Савоськин Анатолий Николаевич

Акишин Александр Александрович

МИИТ

ГОРИЗОНТАЛЬНЫЕ КОЛЕБАНИЯ И ДВИЖЕНИЕ В КРИВЫХ МОТОРНОГО

ВАГОНА ЭЛЕКТРОПОЕЗДА НА ЧЕТЫРЕХ ОДНООСНЫХ ТЕЛЕЖКАХ
С ПНЕВМОПОДВЕШИВАНИЕМ

1
 СОДЕРЖАНИЕ
№ Разделы
п/п
1. История работ в области исследования возмущений, вызывающих колебания
рельсовых экипажей.
2. Вероятностный анализ многомерного случайного процесса возмущения в виде
эквивалентных геометрических неровностей левого и правого рельсов.
3. Разработка способа генерации многомерного случайного процесса возмущения.
4. Уточнение методики генерации возмущения в заданном частотном диапазоне.
5. Разработка схемы тележки высокоскоростного моторного вагона электропоезда.
6. Разработка методики исследования нестационарных случайных колебаний
рельсового экипажа с нелинейными характеристиками рессорного
подвешивания.
7. Оптимизация параметров рессорного подвешивания рельсового экипажа.
8. Вынужденные колебания экипажа с оптимальными параметрами рессорного
подвешивания.

2
 1. ИСТОРИЯ РАБОТ В ОБЛАСТИ ИССЛЕДОВАНИЯ ВОЗМУЩЕНИЙ,
ВЫЗЫВАЮЩИХ КОЛЕБАНИЯ РЕЛЬСОВЫХ ЭКИПАЖЕЙ

Рисунок 1.1 – Установка прибора ВБП-5 в буксовом узле ЭР1

2 
R   S2 ak e k cos k  ; (1.1)
k
Рисунок 1.2 – Траектории букс моторного вагона ЭР2
S2  при скоростях движения:
G 
2  R cos2f d  а – 50 км/ч; б – 110 км/ч и в – 130 км/ч;
0
, (1.2)
S2    f  f 2    f  f 2 
 ak exp  k
  exp  k

2 k   4  2
  4  2

 k k

3
 G  f   A2  f Gбш  f  , (1.3)

G  f 
A f    G  f  , (1.4)
Gбш  f 
где Gбш  f  – спектральная плотность единичного белого

шума; A2  f  – квадрат амплитудной частотной

характеристики (АЧХ) формирующего фильтра.

Дискретные значения i (ti ) моделируемого

процесса (t) ( ti i t , i=0, 1,…) формируются в виде

М
скользящей суммы: i    c j i j , (1.10)
j M

где c j – весовые коэффициенты; i j – независимые

случайные величины, распределенные по закону Гаусса,

получаемые от генераторов белого шума; 2 M – количество
весовых коэффициентов.
f
1 с 0,5 j f
с j    fсGη ( f ) cos df , (1.5)
fс 0 fc

где f с – частота дискретизации случайного процесса (t): Рисунок 1.3 – Структурная схема формирующего механизма
1 в частотной области
fc  ; T – шаг временной дискретизации.
T

4
 2. ВЕРОЯТНОСТНЫЙ АНАЛИЗ МНОГОМЕРНОГО СЛУЧАЙНОГО ПРОЦЕССА ВОЗМУЩЕНИЯ В
ВИДЕ ЭКВИВАЛЕНТНЫХ ГЕОМЕТРИЧЕСКИХ НЕРОВНОСТЕЙ ЛЕВОГО И ПРАВОГО РЕЛЬСОВ
2.1 РЕАЛИЗАЦИИ СЛУЧАЙНЫХ ПРОЦЕССОВ 2.2. МЕТОДИКА ВЕРОЯТНОСТНОГО АНАЛИЗА
Возмущениями, вызывающими колебания рельсовых Статистические характеристики случайного процесса:
экипажей являются горизонтальные и вертикальные
1 nз
неровности левой и правой рельсовых нитей. количество
– дисперсия случайного процесса: S   iq i  
2
2
 ;
точек в реализации N р =5400; шаг дискретизации nз q1
 x =0,185м; общая длина реализации Lр =999м.
1 nз

– момент третьего порядка:  3  i    iq i 
3
Реализации случайных процессов неровностей рельсового пути: ;
а и б – горизонтальные неровности соответственно левого и правого nз q1
рельсов; в и г – вертикальные неровности этих рельсов
3
– асимметрия случайного процесса: Sk  3
;
S
1 nз

– момент четвертого порядка:  4  i    iq i 
4
;
nз q1

4
– эксцесс случайного процесса: Ex  4
;
S

5
 Корреляционные функции: 2.3. РЕЗУЛЬТАТЫ ВЕРОЯТНОСТНОГО
 N р  q  x АНАЛИЗА
1
Rηiu  x =qx     ηiu  nx ηiu  n  q  x  Гистограммы распределения случайного процесса:
 N р  s  x nx 0
Для взаимных корреляционных функций не
коррелированных случайных процессов (статистически
независимых):

Rлiпi  x   Rлi  x  Rпi  x  .

Спектральные плотности:

Gη  r f  
2

x r f ; Lр  xmr r f ; Lр
Lр nr
  
N 1

 
xnr r f ; Lр  t  η  iш x  exp   j 2πfr x 
i 0
N 1

 
xmr r f ; Lр  x  η  iш x  exp   j 2πfr x 
i 0
Сглаживание спектральной плотности по алгоритму Хана:

 0, 5 G  r f   G  r  1 f  , при r =0

G  r f    0, 25G  r  1 f   0, 5G  r f   0, 25G  r  1 f  ,при r =1,2,..,m f 1

  
 0, 5 G  m f  1 f   G m f f ,
     при r =m f

6
 КОРРЕЛЯЦИОННЫЕ ФУНКЦИИ
Автокорреляционные функции Взаимные корреляционные функции
неровностей пути: левого рельса горизонтальная (а) и вертикальная между неровностями левой и правой рельсовых нитей:
а – левая вертикальная и горизонтальная;
(б); б - правая вертикальная и горизонтальная; в – правая
вертикальная и левая горизонтальная; г – левая вертикалная и
правая горизонталная;

Взаимные корреляционные функции горизонтальных (а) и

вертикальных (б) неровностей правой и левой рельсовых нитей;

Кривые: 1 – экспериментальные;
2 – по аналитическому выражению

7
 СПЕКТРАЛЬНЫЕ ПЛОТНОСТИ
Спектральные плотности неровностей левого рельса:
вертикальных (а) и горизонтальных (б); правого рельса:
вертикальных (в) и горизонтальных (г);
ВЗАИМНЫЕ СПЕКТРАЛЬНЫЕ
ПЛОТНОСТИ
Составляющие взаимной спектральной плотности между левой
вертикальной и правой горизонтальной неровностями рельсов:
а – вещественная; б – мнимая; в – амплитудная; г – фазовая;
Кривые: 1 – экспериментальные;
2 – по аналитическому выражению
8
 2.4. АППРОКСИМАЦИЯ ВЕРОЯТНОСТНЫХ ХАРАКТЕРИСТИК АНАЛИТИЧЕСКИМИ
ВЫРАЖЕНИЯМИ
1. АВТО- И ВЗАИМНАЯ КОРРЕЛЯЦИОН-  kiusl [м−1] − частота максимума и k −той составляющей

НЫЕ ФУНКЦИИ: (находилась по графикам спектральных плотностей. По

этим графикам было принято четыре слагаемых с
  
 
2
 exp     kiusl  niusl
2
*
Riusl niusl x 2
Siusl 2
akiusl *
x  частотами 1 =0;  2 =0,125м−1;  3 =0,250м−1 и  4 =0,500м−1,
k  


 cos 2 kiusl niusl
*
x  которым соответствуют длины волн неровности L1   ,

где  x – шаг по координате; L2 =50м, L3 =25м, L4 =12,5м, ) .

*
niusl  n  nciusl – приведенный номер шага по 2
Для оптимизации akiusl и  kiusl использовалась целевая
координате; функция – сумма квадратов отклонений расчётных
nciusl x  xс − сдвиг максимума взаимной значений спектральной плотности и вещественной
корреляционной функции относительно начала составляющей взаимной спектральной плотности Фр  f  ,
2
координат; n – номер шага по координате; akiusl − доля от соответствующих значений, полученных по
дисперсии случайного процесса, приходящаяся на k − тую экспериментальным данным Фэ  f  :
составляющую (находилась методом оптимизации).

k Фр  f   Фэ  f  
2
 kiusl [м−1] − относительный коэффициент затухания Ц  
k −той составляющей (находился методом оптимизации).

9
 2. СПЕКТРАЛЬНАЯ ПЛОТНОСТЬ
S2 
Фiu  f   0, 5Giu  f    R    cos 2f d   Таблица 1.
2 0 Параметры аппроксимирующих выражений для спектральных и
взаимных спектральных плотностей
S2    f  f 2    f  f 2  


Наименовани Номер Ф Ф ФЛВ ФПВ ФЛВЛГ ФЛВПГ ФПВПГФПВЛГ
ak exp   k
  exp   k
 е сос- ЛГ ПГ
2 k   4 k 
2
 4 k  
2 параметра тавля-
 ющей
Величина S2 , __ 6,75 8,28 27,0 26,2 2,90 2,70 1,8 1,76
дисперсии
мм2
3. ВЗАИМНАЯ СПЕКТРАЛЬНАЯ Доля 1 0,000 0,000 0,010 0,010 0,010 0,010 0,010 0,010
дисперсии ak 2 0,150 0,200 0,150 0,200 0,250 0,200 0,220 0,240
ПЛОТНОСТЬ 3 0,700 0,650 0,700 0,750 0,600 0,700 0,600 0,650
4 0,150 0,150 0,140 0,040 0,140 0,090 0,170 0,100

 e
 Нормирова 1 0,000 0,000 0,040 0,040 0,040 0,040 0,040 0,040
Фiu  jf   0, 5   j 2 fniusl x
dn  Re Фiu  jf  
*
*
Riu niusl x нный k , 2 0,015 0,020 0,010 0,010 0,021 0,021 0,019 0,021
 коэффициен 3 0,040 0,040 0,035 0,035 0,030 0,035 0,035 0,035
м–1
т 4 0,021 0,032 0,025 0,021 0,028 0,035 0,035 0,030
 j Im Фiu  jf   ФAiu  f  exp   jФiu  f   затухания
  Нормирова 1 0,000 0,000 0,000 0,000 0,000 0,000 0,000 0,000

 
 нная k , 2 0,125 0,125 0,125 0,125 0,125 0,125 0,125 0,125
Re Фi u  jf   0, 5  *
Riu niusl x cos2fniusl
*
xdn ; частота
м–1
3 0,250 0,250 0,250 0,250 0,250 0,250 0,250 0,250
4 0,500 0,500 0,500 0,500 0,500 0,500 0,500 0,500

Сдвиг xс , м − 0 0 0 0 5,0 4,5 8,0 8,0

n x  sin 2fn

Im Фiu  jf   0, 5  Riu *
iusl iusl xdn ;
* максимума



ФAiu      Re Фiu  jf     Im Фiu  jf   ;

2 2

Фiu  f   arctg  Im Фiu  jf  Re Фiu  jf   .

10
 3. РАЗРАБОТКА СПОСОБА ГЕНЕРАЦИИ МНОГОМЕРНОГО СЛУЧАЙНОГО ПРОЦЕССА ВОЗМУЩЕНИЯ
3.1. МЕТОДИКА ГЕНЕРАЦИИ 1) Получить матрицу дискретных спектральных
Для случая многомерного возмущения в литературе плотностей G yiu  z  выходного процесса y  nT  ,
предложена схема формирующего механизма, выполняющая
выполнив дискретное преобразование Лапласа матрицы
такую задачу.
Структурная схема формирующего механизма в частотной области
корреляционных функций R yiu  nT  .

2) Представить матрицу G yiu  z  в виде:

G yiu  z   Wiu  z   Wiu  z   G xiu  z  ,

где Wiu  z  − матрица дискретных частотных
характеристик, эрмитовски сопряжённая с матрицей
Wiu  z  ; G xiu  z  − матрица единичных спектральных
плотностей некоррелированных сигналов на выходе
генераторов белого шума размером m  m .
3) Получить Wiu  z  способом факторизации.
4) Преобразовать матрицу Wiu  z  в матрицу импульсных
характеристик с помощью обратного дискретного
преобразования Лапласа:
c  j
kiu  nT   Z 1
 Wiu  z   
1

2j c  j
Wiu  z  e qndq .

4). Вычислить выходной процесс iu  nT  с помощью

Предлагается новый алгоритм, основанный на интеграла свёртки
использовании временных характеристик формирующих 
фильтров. В качестве решения такой задачи предлагается iu  nT    kiu  nT    xiu   d  .
следующая процедура: 0

11
Структурная схема формирующего механизма во временной 1). Выражение для дискретных спектральных плотностей
области: случайного процесса (получено с использованием
программного пакета MatLAB с помощью команды «ztrans»):
Giusl  z   Siusl
2
 akiusl
2

k


exp  2
kiusl   cos x  z  exp   x   z
 x  2  kiusl
2 2
kiusl
2

exp  2
kiusl  x   z  2exp     x    cos x  z  1
2 2 2
kiusl
2
kiusl
2). Аналитическое выражение для элементов матрицы
передаточных функций (получено с использованием
программного пакета MatLAB с помощью команды
«factor»):
Wiusl ( z)  Siusl  akiusl 
k


exp  2
kiusl   (cos x)z  exp   x  
 x 2  kiusl
2
kiusl
2
.

exp  2
kiusl  x   z  2exp     x    (cos x )z  1
2 2 2
kiusl
2
kiusl

3). Импульсные характеристики формирующего механизма

(получено с использованием программного пакета MatLAB с
помощью команды «iztrans»):

 
 n  nciusl  x
kiusl  nx   Siusl  akiusl exp    kiusl x 
 2

k
 
cos  kiusl  n  1  nciusl  x  ;  n  1, 2, ..., N ; x  vT 
. Найденное выражение для kiusl  nx  соответствует
дифференцируемому случайному процессу.

12
3.2. ПРИМЕРЫ ГЕНЕРАЦИИ МНОГОМЕРНОГО СЛУЧАЙНОГО ПРОЦЕССА
Реализации четырехмерного случайного процесса геометрической неровности рельсов 1– сгенерированные и 2 – исходные:
лг – горизонтальные левого и пг правого рельсов; лв – вертикальные левого и пв – правого рельсов

13
 Авто и взаимные корреляционные функции неровностей пути: левого Спектральные плотности неровностей левого рельса вертикальных (а)
рельса вертикальная (а), правого рельса горизонтальная (б); между и правого рельса горизонтальных (б)
правой вертикальной и горизонтальной неровностью рельсов (в); правой
вертикальной и левой горизонтальной неровностью рельсов (г)

Составляющие взаимной спектральной плотности между правой

вертикальной и правой горизонтальной неровностями рельсов: а –
вещественная; б – мнимая и составляющие взаимной спектральной
плотности между правой вертикальной и левой горизонтальной
неровностями рельсов: в – вещественная; г – мнимая

Графики импульсной характеристики (сплошными линиями) и

корреляционной функции (пунктирными линиями

На этих рисунках сгенерированные кривые построены сплошными линиями,

а построенные по аналитическому выражению пунктирными линиями

14
 4. УТОЧНЕНИЕ МЕТОДИКИ ГЕНЕРАЦИИ ВОЗМУЩЕНИЯ В ЗАДАННОМ ЧАСТОТНОМ ДИАПАЗОНЕ.

4.1 УТОЧНЕНИЕ МОДЕЛИ ВОЗМУЩЕНИЯ Примем N р равным 212=4096.

Наименьшая длина реализации процесса возмущения
Частотный диапазон колебаний системы изменяется со для скорости 150м/с, необходимая для корреляционно-
скоростью движения:
спектрального анализа при fн =0,1Гц, равна:
fн  f  fв ,
5
1 v v v Lр  vtр  150  7500 м.
где f   ; fн  ; fв  , 0, 1
t x Lв Lн
Lн и Lв – низшая и высшая длины волн неровностей,
Тогда: График спектральной плотности горизонтальной неровности левого

v v рельса: 1 – полученный экспериментально; 2 – построенный по

Lн  < Lkiusl < Lв  . аналитическому выражению
fв fн
Для расчёта колебаний системы при выбранной
скорости движения v i необходимо применять возмущения
iusl  x  vt  специально сформированного для этой
скорости движения.
Определим необходимую длину реализации t р и шаг
дискретизации случайного процесса T :
5  10 1
tр  и T ,
fн  5  10  в
f
Тогда число точек реализации N р :
tр fв f
  5  10    25  100  в .
2
Nр 
T fн fн

15
 4.2 ПРИМЕРЫ ГЕНЕРАЦИИ ВОЗМУЩЕНИЯ
Графики сгенерированных реализаций случайного процесса Графики спектральных плотностей горизонтальной неровности
горизонтальной неровности левого рельса, построенные для левого рельса для решения задач динамики при скоростях
скоростей движения а – 20м/с , б – 60м/с, в – 120м/с движения: а – 20м/с, б – 60м/с, в – 120м/с.

16
5. РАЗРАБОТКА СХЕМЫ ТЕЛЕЖКИ ВЫСОКОСКОРОСТНОГО МОТОРНОГО ВАГОНА ЭЛЕКТРОПОЕЗДА
5.1. КОНСТРУКЦИЯ ТЕЛЕЖКИ
Схема модели моторного вагона электропоезда с осевой Характеристика жесткости композитной рессоры (а) и
формулой 10+10–10+10 возвращающего устройства (б); зависимость коэффициента
сцепления от относительного проскальзывания (в),
характеристика горизонтальной жесткости пути (г)

Тележка с осевой формулой 1о+1о с пневмоподвешиванием

Нелинейности в исследуемой модели:

17
 Рис.1 – Тележка для высокоскоростного подвижного с системой
из пружин, гасителя и резинометаллического блока в третьей ступени рессорного подвешивания

18
 5.2 КИНЕМАТИЧЕСКИЕ И РАСЧЁТНЫЕ СХЕМЫ
Кинематическая схема экипажа на четырех одноосных
тележках:

Схема замещения пневморессоры:

19
Схема приложения сил к колесной паре : Схема приложения сил к тележке:

20
 Схема приложения сил к кузову:

Определение опрокидывающего момента кузова

21
 5.3. ПРОГРАММЫ РЕШЕНИЯ ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫХ
УРАВНЕНИЙ В ПАКЕТЕ MatLab – SimuLink
Программа расчёта колебаний экипажа: Программа решения уравнения относа кузова:

Подпрограмма вычисления упругой силы, между кузовом и

тележкой по оси y

22
5.4. ИССЛЕДОВАНИЕ СВОБОДНЫХ КОЛЕБАНИЙ Реализации колебаний относа колесной пары при скорости
И УСТОЙЧИВОСТИ ДВИЖЕНИЯ движения v: меньше критической (а), равной критической (б),
больше критической (в):
Реализации колебаний относа кузова (а) и колесной пары (б) и их
амплитудные спектры при скорости движения v=20 м/с и с
начальным возмущением на первую колесную пару η0 =0,007 м:

По условию безопасности движения, максимальная скорость, с

которой может эксплуатироваться рельсовый экипаж (конструкционная
скорость), определяется по формуле: Значения полученной критической скорости движения
vк  vкр / 3 ; 806
vкр= 806 км/ч. , следовательно vк  = 467 км/ч=130 м/с.
3

23
 5.5. ИССЛЕДОВАНИЕ ДВИЖЕНИЯ В КРИВОЙ
Реализации боковой силы (а), ускорения кузова в шкворневой точке
(б), горизонтального перемещения кузова в шкворневой точке (в),
относа колесной пары (г) вагона на одноосных тележках при
прохождении кривой радиуса R=2050м при v=250км/ч
Зависимости радиуса кривой от скорости движения: 1 – для
типового экипажа, 2 – полученная экспериментально для вагона на
одноосных тележках, 3 – полученная при аппроксимации
экспериментальной зависимости
Зависимость 2 довольно точно аппроксимируется
выражением vmax  5, 29 R или R  vmax
2
/ 28 (кривая 3),
тогда как для экипажа на типовых двухосных тележках
vmax  4, 6 R или R  vmax
2
/ 21,16 , поэтому при одинаковой
скорости движения экипажу на одноосных тележках
требуются кривые радиусом на 25% меньше, чем типовым
экипажам.
24
 6. РАЗРАБОТКА МЕТОДИКИ ИССЛЕДОВАНИЯ НЕСТАЦИОНАРНЫХ СЛУЧАЙНЫХ КОЛЕБАНИЙ
РЕЛЬСОВОГО ЭКИПАЖА С НЕЛИНЕЙНЫМИ ХАРАКТЕРИСТИКАМИ РЕССОРНОГО ПОДВЕШИВАНИЯ.
Реализации сгенерированных горизонтальных неровностей левого
рельса при скорости движения v=20 м/с, и их спектральные плотности
Выполнялась генерация:
Nк =4096 реализаций возмущения;
N р =12 288 точек в каждой реализации;
N =50 331 648×4 точек для четырёх реализаций
возмущения.
Для каждой из 50 331 648 точек четырёх
реализаций выполнялось численное интегрирование
системы дифференциальных уравнений, описывающей
боковые механические колебания исследуемого
экипажа.
Полученные реализации колебательных
процессов можно представить как функции двух
аргументов t1 и t 2 , считая, что каждая последующая
реализация сдвинута относительно предыдущей на
время t2  3T .
В этом случае длительность реализации:
tр2  N к t 2 =4096×0,93с=38,098с;
tр1  N р t1 =12288×0,31с=38,098с.

25
 Графики реализаций случайных процессов колебаний относа Двумерная плотность вероятностей нестационарных случайных
кузова моторного вагона электропоезда при скорости 20м/с колебаний относа кузова при скорости 20м/с:
1 – статистическая; 2 – теоретическая

Для описания нестационарного случайного процесса

необходимо получить двумерную плотность
распределения f  yк  t1  , yк  t2  мгновенных значений
исследуемого случайного процесса yк  t1 , t 2  , его
Сглаживание такого двумерного статистического
корреляционную функцию Ry  t1 , t2  и спектральную распределения для исследуемых процессов может быть
плотность G y  f1 , f2  , вычисляемые по формулам: выполнено двумерным законом Гаусса:


  1  1
f  yк  t1  , yк  t 2     , при t 2  const  
2
R y ( t1 , t 2 )    yк ( t1 ) yк ( t 2 ) f  yк ( t1 ), yк ( t2 ), t1 , t 2 dyк ( t1 ), dyк ( t2 ) exp   
 yк t1  
  2S 2y  2 S 2


y
1 1
  yк  t 2 , при t1  const  
N N 2
4 к 4 р
G y  f1 , f 2     R y  t1 , t 2 e  j 2 f1t1 e  j 2 f 2 t2 dt1dt 2 
0 0
1 1
N N
4 к 4 р .
   R y  t1 , t 2  cos 2f1t1  cos 2f 2t 2  dt1dt 2
0 0

26
 Корреляционная функция нестационарных случайных Спектральная плотность нестационарных случайных колебаний
колебаний относа кузова при v =20м/с относа кузова при скорости 20м/с: а – вид из начала;
б – вид из конца оси координат

Спектральная плотность G y  f1 , f2  колебаний

относа кузова в диапазоне частот имеет вид
неотрицательной поверхности, симметричной относительно
плоскости OGGf с рядом максимумов.
Более наглядное представление о количестве
максимумов спектральной плотности колебаний относа
кузова и их координатах f1бi и f 2бi можно получить на
виде G y  f1 , f2  сверху.

27
Вид сверху на спектральную плотность нестационарных случайных Спектральная плотность нестационарного случайного процесса
колебаний относа кузова при v =20м/с колебаний относа тележки моторного вагона электропоезда при 20 м/с
(вид со стороны f1=f2=0) (а), вид сверху (б)

Частоты боковых максимумов спектральной плотности

колебаний относа кузова имеют следующие приближённые
соотношения:
f12 f 22 0, 59
   2 ; f82  f91  1, 36  2 ;
f11 f 21 0, 24 f81 f92 0, 80
f32 f 0, 91
 41   3;
f31 f 42 0, 35

28
 Распределение абсолютных максимумов процессов относа: кузова (а), тележки (б), колесной пары (в)
1 – статистическое; 2 – теоретическое

Для сглаживания статистических распределений 

было использовано выражение закона Гумбеля для H стi   Hf  H  dH ,
распределения крайних значений случайной величины 0
вида: которое можно также определить по приближённой

 
 2  формуле Г. Крамера:
 H i  H стi 
exp  f ei tрi exp  
d
f  H стi   
dH стi 
 
Si2
  H тi  S i  2ln f ei tpi  1 2ln f ei tpi 
где H стi − среднее значение абсолютного максимума
29
 7. ОПТИМИЗАЦИЯ ПАРАМЕТРОВ РЕССОРНОГО ПОДВЕШИВАНИЯ РЕЛЬСОВОГО ЭКИПАЖА.
7.1 МЕТОД ОПТИМИЗАЦИИ
7.2 РЕЗУЛЬТАТЫ РЕШЕНИЯ ЗАДАЧИ ОПТИМИЗАЦИИ
Для оценки боковых колебаний исследуемой модели
вагона электропоезда одноосных тележках, были приняты Множество решений задачи оптимизации в пятимерном
пространстве качества
следующие величины показателей динамических качеств
(ПДК):
 yш   0,3g;  кдк-т   0,3;  кдт-кп   0,3;  кдк-кп   0,3 и
 C   3,25 – при удовлетворительном;  C   3,0 – при
хорошем;  C   2,8 – при отличном качестве хода.
В качестве целевой функции была принята суммарная
интенсивность выбросов случайных процессов показателей
качества ui  t  за допустимую область качества,
образованную значениями  ui :

 u  
Ц1   f е  ui  exp    i   .
m

i 1  2 S  ui  
Решение задачи оптимизации выполнялось методом В этом пространстве, каждый кружок
Нелдера – Мида. Всего было проведено K=90 циклов соответствует совокупности нормированных значений
расчета, по 625 расчетов в цикле, т. е. всего было проведено ПДК U1 , U 2 и U 4 , диаметр кружка – соответствует
N=56250 расчетов целевой функции. Расчеты проводились величине показателя U 3 , а цвет – значению целевой
при скорости движения экипажа v=110 м/с. функции Ц

30
Множество решений задачи оптимизации в пятимерном Множество решений задачи оптимизации в пятимерном
пространстве качества для некоторых пространстве качества для некоторых
номеров расчета из совокупностей 20000 - 56250 номеров расчета из совокупностей 37000 – 56250

31
 8. ВЫНУЖДЕННЫЕ КОЛЕБАНИЯ ЭКИПАЖА С ОПТИМАЛЬНЫМИ ПАРАМЕТРАМИ
РЕССОРНОГО ПОДВЕШИВАНИЯ
Вычислялись: Реализации процесса суммарных горизонтальных перемещений
кузова в точках крепления первой и второй тележек к кузову при
 относы кузова yк , первой тележки yт1 и первой скорости v=60 м/с и его спектральная плотность
колесной пары yкп1 ;
 суммарные горизонтальные перемещения кузова в
точках крепления первой и второй тележек к кузову:
yк1  yк  a1кz  h1кх ,
а также третьей и четвёртой тележек к кузову:
yк2  yк  a1кz  h1кх ;
 суммарные горизонтальные ускорения кузова в точках
крепления первой и второй тележек к кузову:
yк  yк  a1кz  h1кх ,
а также третьей и четвёртой тележек к кузову;
yк2  yк  a1кz  h1кх ;
 суммарные горизонтальные перемещения тележек в
местах крепления продольных тяг
yт1  yт   1 a5тz  h4тх ,
i

где i  1, 2, ... – номер тележки

 суммарные горизонтальные перемещения тележек в
точке крепления листовых рессор:
yт2  yт   1 a7тz  h3тх ;
i

 коэффициенты динамики в связях тележек с буксами

k д1 , кузова с тележками k д2 , кузова с буксами k д3 .

32
Реализации случайного процесса коэффициента динамики в Спектральная плотность реализации коэффициента динамики в
связи кузова с колесной парой при скорости v=120 м/с связи кузова с колесной парой при v=120 м/с: а – вид из начала оси
координат f1, f2; б – вид из конца оси координат f1, f2

Спектральная плотность суммарных ускорений кузова

при v=120 м/с – вид из начала оси координат f1, f2

33
8.2 СРАВНЕНИЕ СПЕКТРАЛЬНЫХ ПЛОТНОСТЕЙ РЕЗУЛЬТАТОВ РАСЧЕТА СТАЦИОНАРНЫХ И НЕСТАЦИОНАРНЫХ
БОКОВЫХ КОЛЕБАНИЙ ЭКИПАЖА С НЕЛИНЕЙНЫМИ ХАРАКТЕРИСТИКАМИ РЕССОРНОГО ПОДВЕШИВАНИЯ

Числовые характеристики спектральных плотностей

Ускорение кузова yк1 Коэффициенты динамики k д3
%
S ,(м/с2)2 0,65 0,52 20 S,– 0,0062 0,0048 22
f , Гц 8,52 6,28 26 f , Гц 6,2 5,1 5,5
2,83 2,41 15 0,28 0,245 13
H , м/с2 H ,–

1 – для нестационарного; 2 – для стационарного процессов

Суммарные ускорения кузова Коэффициент динамики в третьей ступени

34
 6.4. РЕЗУЛЬТАТЫ ИССЛЕДОВАНИЯ ВЫНУЖДЕННЫХ СЛУЧАЙНЫХ КОЛЕБАНИЙ
Принят диапазон скоростей: vн =10 м/с, vв =120 м/с; График зависимости коэффициента плавности хода С
решения выполнялись с шагом v =10 м/с, графики от скорости движения v

зависимости ui  v  построены в соответствии с этими

значениями vн , vв и v .
График зависимости ПДК от скорости движения: коэффициенты
динамики в связях 1 – тележки с буксой кдт-кп ; 2 – кузова с
тележкой кдк-т ; 3 – кузова с буксой кдк-кп ;4 – максимальное
ускорение кузова в шкворневой точке yш

35
 ОБЩИЕ ВЫВОДЫ ПО РЕЗУЛЬТАТАМ РАБОТЫ
1. Вероятностный анализ экспериментальных записей четырёхмерного случайного процесса геометрических неровностей пути показал,
что этот процесс является гауссовским. Составляющие этого процесса корреляционно связаны, за исключением горизонтальных
неровностей левого и правого рельсов, а также вертикальных неровностей этих рельсов.
2. Выбранные аналитические выражения для авто и взаимных корреляционных функций, а также для спектральных и взаимных
спектральных плотностей многомерного случайного процесса геометрических неровностей обеспечивают удовлетворительную
сходимость расчётных и экспериментальных графиков этих характеристик.
3. Для генерации многомерного случайного процесса на ЭВМ следует использовать предложенную в работе процедуру, основанную на
использовании импульсной характеристики формирующего механизма и интеграла свёртки, найденное выражение импульсной
характеристики может быть использовано при генерации любого гауссовского стационарного дифференцируемого случайного
процесса.
4. Для обеспечения заданного частотного диапазона возмущения генерацию такого случайного процесса следует выполнять каждый раз
заново для каждой исследуемой скорости движения рельсового экипажа. Для этого следует использовать аппроксимацию импульсной
характеристики формирующего фильтра восемнадцатью слагаемыми и выбирать из общей таблицы необходимое количество слагаемых
и значения их параметров, соответствующих рассматриваемой скорости движения.
5. Предложенная схема высокоскоростного вагона электропоезда на четырёх одноосных тележках обеспечивает улучшение условий
движения в кривых участках пути за счёт реализации принципа радиальной установки, а также улучшение показателей динамических
качеств, при движении в кривых и прямых участках за счёт введения третьей ступени рессорного подвешивания.
6. Расчёты вероятностных характеристик случайных процессов колебаний рельсовых экипажей с нелинейными характеристиками
рессорного подвешивания следует выполнять с учётом нестационарности таких процессов, используя процедуру усреднения по
множеству реализаций. Удовлетворительные результаты могут быть получены при использовании 4096 реализаций по 12288 точек в
каждой. Учёт нестационарности случайных процессов боковых колебаний при определении показателей динамических качеств,
приводит к повышению вычисленных значений этих показателей на 20% по сравнению со значениями, определяемыми по типовой
методике испытаний рельсовых экипажей. Поэтому типовую методику испытаний следует дополнить выполнением вычислений по
предложенной методике.

36
7. Нестационарные случайные процессы боковых колебаний рельсового экипажа можно рассматривать как Гауссовские,
корреляционные функции и спектральные плотности которых являются трехмерными характеристиками. Распределения абсолютных
максимумов этих процессов могут быть сглажены законом Гумбеля для распределения крайних членов выборок, среднее значение
абсолютных максимумов, определяющее показатели динамических качеств, может быть вычислено по приближённой формуле Крамера.
8. Основные максимумы спектральной плотности нестационарных боковых колебаний лежат в главной диагональной плоскости и их
частоты соответствуют частотам колебаний линеаризованных систем, в то время как боковые максимумы приходятся на частоты, для
которых выполняется соотношения 2:1; 3:1 и т. д., что соответствует ультрагармоническим колебаниям, возникающим в нелинейных
системах.
9. Выполненная оптимизация параметров рессорного подвешивания предложенного высокоскоростного экипажа по критерию
минимума суммарной интенсивности выбросов случайного процесса за допустимую четырёхмерную область позволила выбрать эти
параметры, обеспечивающие устойчивость боковых колебаний и выполнение требований к показателям динамических качеств при
скоростях движения до 432 км/ч (120 м/с).

37