Министерство образования и науки Российской Федерации

Федеральное государственное автономное образовательное учреждение

высшего образования

САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКИЙ НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ

УНИВЕРСИТЕТ ИНФОРМАЦИОННЫХ ТЕХНОЛОГИЙ,

МЕХАНИКИ И ОПТИКИ

Факультет систем управления и робототехники

Отчет по дисциплине
«Теория автоматического управления»
Лабораторная работа №1
«Моделирование линейных динамических систем»

Выполнил: студент группы

Вариант №8

Санкт-Петербург
2019
Цель работы:
Ознакомление с основными представлениями и принципами построения
линейных стационарных динамических систем, а также приемами
моделирования в программной среде MATLAB/Simulink.

Ход работы:
1.1 Одноканальная система Вход – Выход при входном воздействие и
нулевыми начальными условиями:

a 0=7 ; a1=5 ; a2=4 ; b0=2; b 1=6 ; b2 =8

7¨y +5 ẏ +4 y=2u¨ +6 u̇+8 u
2 1 6 8 1 8 4
y= u+
7 (
p 7 7 )
u− y + 2 ( u− y)
p 7 7

Рис 1. Модель вход – выход одноканальной системы при u = 1(t) и нулевыми

начальными условиями.
Рис 2. Результат моделирования модели вход – выход одноканальной
системы при u = 1(t) и нулевыми начальными условиями.

Рис 3 Модель вход – выход одноканальной системы при u = 2sin(t) и

нулевыми начальными условиями.
 Рис 4. Результат моделирования модели вход – выход одноканальной
системы при u = 2sin(t) и нулевыми начальными условиями.

1.2 Одноканальная система Вход – Выход при нулевом входном воздействие

и ненулевыми начальными условиями:
Найдем начальные условия интеграторов:
2 2 6 5
y ( 0 )=1 , ẏ ( 0 )=0.5 , ÿ ( 0 )=0.4 z 1= y− uz 1 ( 0 )= y ( 0 )− u ( 0 )=1 z˙1= ẏ=z 2 + u− y
7 7 7 7
6 5 5
z 2= y˙❑− u + y z 2 ( 0 )= ẏ ( 0 ) + y ( 0 )=1.2142
7 7 7

Рис 5. Модель одноканальной системы Вход – Выход при нулевом входном

воздействии и ненулевыми начальными условиями.
 Рис 6. Результат моделирования одноканальной системы Вход – Выход при
нулевом входном воздействии и ненулевыми начальными условиями.

1.3 Многоканальная система Вход – Выход:

a 11 ( p ) =p +17 ； a 12 ( p )= p+5 ； a 21 ( p )= p+ 4 ； a22 ( p )= p+2b 11 ( p ) =6 ； b12 ( p ) =8 ； b21 ( p ) =4 ； b22 ( p )=3
( p+ 17 ) y 1 + ( p+5 ) y 2=6 u1 +8 u2
{ ( p+4 ) y 1+ ( p+2 ) y 2=4 u1 +3 u2

2 p−8 5 p+1
10 p+ 1 4
𝑦(𝑡) = 𝐴(𝑝)-1𝐵(𝑝)𝑢(𝑡) = 𝑊(𝑝)𝑢(𝑡) = −2 p+ 4 4
10 p+ 1 4
[ 10 p+1 4
−5 p+19 𝑢(𝑡)
10 p+1 4
]
2 p−8 5 p+1

{ y 1=

y 2=
10 p+ 1 4
−2 p+ 4 4
10 p +1 4
u 1+

u1 +
−5 p+ 19
u
10 p +1 4 2

10 p+1 4 2
u
 Рис 7. Модель многоканальной системы Вход – Выход при входном
воздействии u1 = 1(t), u2 = 2sin(t) и нулевыми начальными условиями.

Рис 8. Результаты моделирования многоканальной системы Вход – Выход

при входном воздействии u1 = 1(t), u2 = 2sin(t) и нулевыми начальными
условиями выход y 1(t) и y 2(t)
 Рис 9. Результаты моделирования многоканальной системы Вход – Выход
при входном воздействии u1 = 1(t), u2 = 2sin(t) и нулевыми начальными
условиями входы u1 = 1(t), u2 = 2sin(t)

2.1 Одноканальная система Вход – Состояние – Выход с входным

воздействием и нулевыми начальными условиями:
A= 0 −2 , B= 1 ,C=[ 1 6 ]
[ 1 −7] [5 ]
x˙1=−2 x 2+u

{ ẋ2 =x1 −7 x 2 +5 u
y= x1 +6 x 2

Рис 10. Модель одноканальной системы Вход – Состояние - Выход при

входном воздействии u = 1(t) и нулевыми начальными условиями.
Рис 11. Результат моделирования одноканальной системы Вход – Состояние -
Выход при входном воздействии u = 1(t) и нулевыми начальными условиями.

Рис 12. Модель одноканальной системы Вход – Состояние - Выход при

входном воздействии u = 2sin(t) и нулевыми начальными условиями.
Рис 13. Результат моделирования одноканальной системы Вход – Состояние -
Выход при входном воздействии u = 2sin(t) и нулевыми начальными
условиями.

2.2 Одноканальная система Вход – Состояние – Выход с нулевым входным

воздействием и ненулевыми начальными условиями:
x 1 ( 0 )=0.5 , x2 ( 0 ) =0.4

Рис 14. Модель одноканальной системы Вход – Состояние - Выход при

нулевом входном воздействии и ненулевыми начальными условиями.
Рис 15. Результат моделирования одноканальной системы Вход – Состояние -
Выход при нулевом входном воздействии и ненулевыми начальными
условиями.

2.3 Многоканальная система Вход – Состояние – Выход:

x˙1=−2 x 2+3 u1
A=
0 −2
[
1 −7
, B=
3 0
] [ ] [ ]
2 7
, C=
4 6
{
0 7 ẋ2 =x1−7 x 2 +2 u1 +7 u2
y 1=7 x 2
y 2=4 x1 +6 x 2
Рис 16. Модель многоканальной системы Вход – Состояние - Выход при
входном воздействии u1 = 1(t), u2 = 2sin(t) и нулевыми начальными
условиями.

Рис 17. Результаты моделирования многоканальной системы Вход –

Состояние - Выход при входном воздействии u1 = 1(t), u2 = 2sin(t) и
нулевыми начальными условиями выходы y 1(t) и y 2(t)
 Рис 18. Результаты моделирования многоканальной системы Вход –
Состояние - Выход при входном воздействии u1 = 1(t), u2 = 2sin(t) и
нулевыми начальными условиями входы u1 = 1(t), u2 = 2sin(t)

Выводы:
Благодаря данной лабораторной работе я научился моделировать простейшие
математические модели в matlab/Simulink. А также ознакомился с базовыми
методами построения математических одноканальных и многоканальных
моделей. Узнал о двух способах построения моделей (в-с-в и в-с).