Министерство высшего образования и науки Российской Федерации.

Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение

Высшего профессионального образования
«Кемеровский государственный университет».

Лабораторная работа по курсу КИУС

«Настройка ПИД-регулятора САУ методом организованного поиска и изучение влияния
на неё возмущений »

Выполнил: Чен О.В.

Проверил: доцент кафедры АПП АСУ
Пачкин С.Г.

Кемерово - 2019.
 Цель работы: Провести настройку ПИД-регулятора САУ методом организованного
поиска и изучение влияния на неё возмущений.
Ход выполнения работы:
Для проведения работы воспользуется программа Trace MODE 6. Приведены исходные
данные на (рисунке 1)

Рисунок 1. исходные данные

Теперь проведём настройку:

1) Внесём в ПФ канала управления (Рисунок 2.):

−( 2+2) s
2⋅e
W u (s)=
(10 s+1)( 8s+1 )

Рисунок 2. ПФ канала управления

Лист

3
Изм. Лист № документа Подпись Дата
 2) сконфигурируем замкнутую систему регулирования, показанную на рис.3.

Рисунок 3- экранная форма замкнутой системы регулирования.

3). Начнём подбор пропорциональной составляющей Kп ПИД-регулятора, чтобы

коэффициент затухания φ>80 %. Для этого вносим число в Kп ПИД-регулятора и вносим
Yзад=20, переходный процесс определялся при изменении входного сигнала по нагрузке
(Хдоп) на +10, после смотрим на график(как это показано на рис. 4). Наиболее подходит
Kп=0,56. График показан на рисунке 5 .

Лист

4
Изм. Лист № документа Подпись Дата
 Рисунок 5 - График П-регулирования

Вывод: При внесении числа Кп П-регулятора мы видим что переходный процесс

затухает с 20% перерегулированием.(последующий пик в 5 раз меньше предыдущего).

4). Затем подберём интегральную составляющую Kи ПИД-регулятора, чтобы

коэффициент затухания φ>80 %. Наиболее подходит Kи=0,05. Графики показаны на 6,7,8.

Рисунок 6 - График Пи-регулирования при малом значении интегральной

составляющей

Лист

5
Изм. Лист № документа Подпись Дата
 Рисунок 7. График Пи-регулирования при увеличенной интегральной составляющей

Рисунок 8. График Пи-регулирования при оптимальной интегральной составляющей

Вывод: График Пи-регулирования при оптимальной интегральной составляющей

=0,05 и уменьшить П-составляющую . При увеличении интегральной составляющей
каждый раз уменьшалась динамическая ошибка, а колебания повышаются.

5). После подберём дифференциальную составляющую Kд ПИД-регулятора, чтобы

коэффициент затухания φ>80 %. Наиболее подходит KД=0,1. График показан на рисунке
9,10.

Лист

6
Изм. Лист № документа Подпись Дата
 Рисунок 9. График Пид-регулирования при увеличенной интегральной
составляющей

Рисунок 10. График Пид-регулирования при оптимальной интегральной

составляющей

Вывод: При увеличении Д-составляющей появились высокочастотные колебания. График

Пид-регулирования при оптимальной интегральной составляющей =0,1

Лист

6
Изм. Лист № документа Подпись Дата