ОСНОВНЫЕ ПОЛОЖЕНИЯ РАВНОВЕСИЯ ДВУМЕРНОЙ ЛИНЕЙНОЙ

АВТОНОМНОЙ СИСТЕМЫ ДУ
Рассмотрим систему двух линейных ДУ с постоянными коэффициентами
x a11 x a12 y,
(1)
y a21 x a22 y.

Или в матричном виде

dX
AX .
dt
Положение равновесия системы (1) определяется как решение алгебраической системы
a11 x a12 y 0,
a21 x a22 y 0.

Если detA 0, то точка (0, 0) – единственное положение равновесия этой системы.

Заметим, что фазовую траекторию системы можно рассматривать как интегральную
кривую уравнения
dy a21 x a22 y
.
dx a11 x a12 y
В точке (0,0) правая часть этого уравнения разрывна, то есть нарушено условие теоремы
существования и единственности. Поэтому через точку (0,0) может не проходить ни одной
интегральной кривой, а также проходить более одной или даже бесконечно много
интегральных кривых. Эта точка называется особой точкой.
Для исследования системы (1) сначала надо найти собственные значения
1 и 2 матрицы А и соответствующие им собственные векторы. Характеристическое
уравнение в данном случае имеет вид
a11 λ a12
0.
a21 a22 λ

Возможны следующие случаи.

I. 1 2 0 – действительные корни характеристического уравнения, а
h11 h12
H1 , H2 –
h21 h22

– соответствующие им собственные векторы. В этом случае общее решение системы (1)

может быть представлено в виде
X (t ) C1H1eλ1t C2 H 2eλ2t (2)
 x(t ) h11 h12
C1 eλ1t C2 e λ 2t ,
y(t ) h21 h22

где С1 и С2 – произвольные постоянные. Или в покоординатной форме:

x(t ) C1h11e λ1t C2 h12e λ2t ,
y (t ) C1h21e λ1t C2 h22e λ 2t .

При С1 = С2 = 0 имеем траектории, вырождающиеся в точку (0, 0) – положение

равновесия.
В частности, если С1= 0, С2 0, получим:

x(t ) C2 h12 e λ 2t ,
y (t ) C2 h22 e λ 2t .

h22
y x фазовая траектория системы прямая, параллельная вектору Н2.
h12

Аналогично, при С2= 0, С1 0:

x(t ) C1h11e λ1t ,
y (t ) C1h21e λ1t .

h21
y x фазовая траектория системы прямая, параллельная вектору Н1.
h11

Пусть С1 0, С2 0. Чтобы получить уравнения траекторий, соответствующих этому

случаю, введем декартову систему координат О, H1 , H 2 ( в общем случае, это косоугольная

система координат). Разложим решение (2) по базису из собственных векторов H1 , H 2 , т.е.

представим его в виде

X (t ) ξ1 H1 ξ 2 H 2 , (3)

где действительные числа ξ1 , ξ 2 координаты вектора X(t) в базисе H1 , H 2 . Из (2) и (3)

следует, что
ξ1 C1eλ1t , ξ 2 С2eλ2t . (4)

Исключим из равенств (4) переменную t:

1/λ1 1/λ 2 1/ λ1 1/λ 2
ξ1 t ξ2 t ξ1 ξ2
e, e .
C1 С2 C1 С2

Отсюда получаем уравнение траекторий в системе координат О, H1 , H 2 :

 λ 2 / λ1
ξ1
ξ2 С2 . (5)
C1

Если 1 и 2 одного знака, то траектории сходны с дугами парабол, касающимися в

точке (0, 0) оси О 1 (если | 2| >| 1|) или оси О 2 (если | 2| <| 1|). Особая точка в этом случае
называется узлом.
Пусть 1 < 2 < 0. Точка покоя асимптотически устойчива, так как из-за наличия в
решении множителей exp( 1t) и exp( 2t) все точки, находящиеся в начальный момент в
любой окрестности начала координат при t + стремятся к началу координат.
Пусть 1> 2> 0. Этот случай сводится к предыдущему при замене t на – t. Следовательно,
траектории имеют такой же вид, как и в предыдущем случае, но только точка движется по
ним в противоположном направлении. Очевидно, что с возрастанием t точки, сколь угодно
близкие к началу координат, удаляются из -окрестности начала координат – точка
неустойчива в смысле Ляпунова.

h21
y x h21
h11 h22 y x
y x h11 h22
h12 y x
h12

ЗАМЕЧАНИЕ. Фазовые траектории касаются той прямой, которая соответствует

меньшему по модулю собственному значению.
Если же 1 и 2 разных знаков, то траектории похожи на гиперболы, так как в силу
соотношения (5) | 2| при 1 0 и 2 0 при | 1| . Особая точка в этом случае
называется седлом. Седло всегда неустойчиво, так одно из собственных значений i > 0.
Например, если 1 < 0, 2 > 0, то точка, движущаяся по траектории

x(t ) C2 h12 e λ 2t ,
y (t ) C2 h22 e λ 2t
при сколь угодно малых значениях С2 с возрастанием t выходит из –окрестности начала
h22
координат. При этом движение происходит по прямой y x от начала координат.
h12
Заметим, что в рассматриваемом случае существуют движения, приближающиеся к
началу координат, а именно, движение по траектории:
x(t ) C1h11e λ1t ,
y (t ) C1h21e λ1t .

h21
При этом движение происходит по прямой y x.
h11

Если же C1 , С2 , то как при t + , так и при t - , траектория покидает

окрестность точки покоя.
h22 h21
Прямые y x и y x называются сепаратрисами.
h12 h11

II. Пусть 1,2 = i , .

u1 v1
Пусть Н = U + iV = i – собственный вектор, соответствующий 1. Тогда в
u2 v2

качестве двух линейно независимых решений можно взять Re( He λ1t ) и Im( He λ1t ) . Общее
решение системы в покоординатной форме будет иметь вид
x (t) = e t ((C1 u1 +C2 v1) cos t + (C2u1– C1v1) sin t),
y (t) = e t ((C1 u2 +C2 v2) cos t + (C2u2– C1v2) sin t).
При этом возможны следующие случаи:
 1. = .
Траекториями являются замкнутые кривые, окружающие точку покоя, называемую в этом
случае центром. Центр является устойчивой точкой покоя, так как для заданного можно
подобрать 0, такое, что замкнутые траектории, начальные точки которых лежат в -
окрестности начала координат, не выходят за пределы -окрестности начала координат.
Асимптотической устойчивости в этом случае
нет.

2. .
В решении множитель e t
0 при t + , а второй, периодический множитель,
остается ограниченным. Если бы = , то траекториями были бы замкнутые кривые,
окружающие точку покоя. Наличие множителя e t превращает замкнутые кривые в спирали,
асимптотически приближающиеся при t + к началу координат. Точка покоя в этом случае
асимптотически устойчива. Она называется устойчивым фокусом.
3. >
Этот случай сводится к предыдущему при замене t на – t. Следовательно, траектории
имеют такой же вид, как и в предыдущем случае, но только точка движется по ним в
противоположном направлении. Так как e t
с возрастанием t, точки, находившиеся в
начальный момент сколь угодно близко к началу координат, удаляются из -окрестности
начала координат – точка покоя неустойчива. Она называется неустойчивым фокусом.
 ЗАМЕЧАНИЕ. Мы рассмотрели только невырожденные случаи, когда собственные
значения матрицы А различны и отличны от нуля.
III. Пусть 1 = 2 .
t
1. 1 = 2< 0. В решении системы множитель e 0 при t + .
Положение равновесия – асимптотически устойчивый вырожденный узел.
h1 h2
Заметим, что прямая, параллельная собственному вектору H , y x одно из
h2 h1

решений системы.
x ax,
В частности, если система имеет вид то особая точка имеет название
y ay,
дикритический узел.
2. 1 = 2> 0. Особая точка - неустойчивый вырожденный узел.

у у

x x

Устойчивый Неустойчивый
вырожденный узел вырожденный узел

y y

x x

Дикритический узел Дикритический узел

(устойчивый). (неустойчивый).

x 2 x,
ПРИМЕР 1. Исследовать положение равновесия системы
y x y.
Решение. Единственное положение равновесия в данном случае – точка (0, 0).
 1. Найдем собственные значения и собственные векторы матрицы коэффициентов
2 0
системы A . Решим характеристическое уравнение:
1 1

(2 λ) 0
0 ( – 1)( – 2) = 0 1 = 1, 2 = 2.
1 (1 λ)

Положение равновесия – неустойчивый узел.

Найдем соответствующие собственные векторы как решения системы
(2 λi ) 0 h1i 0
.
1 (1 λi ) h2i 0
При 1 = 1 получим:
1 0 h11 0 0
H1 .
1 0 h21 0 1

При 1 = 2 получим:
0 0 h12 0 1
H2 .
1 1 h22 0 1
ПРИМЕР 2.

Здесь матрица коэффициентов системы

Найдем ее собственные значения.
Решим характеристическое уравнение:

2 –4 –5=0 1 = – 1, 2 = 5.

Положение равновесия – седло.

Найдем соответствующие собственные векторы как решения системы

При 1 = – 1 получим:

При 2 = 5:

y=x/2

y=–x
ПРИМЕР 3.

Здесь матрица коэффициентов системы

Найдем ее собственные значения.
Решим характеристическое уравнение:

2 +2 +5=0 1,2 = –1 2i.

Положение равновесия – устойчивый фокус. y

Найдем вектор скорости, например, в точке
(1,0). Это позволит определить направление V = (1,4)
движения по траектории.

ПРИМЕР 4.

Здесь матрица коэффициентов системы

Найдем ее собственные значения.
Решим характеристическое уравнение:

2 +4=0 = 2i .
1,2

Положение равновесия – центр. y

V = (1,1) - вектор скорости в

точке (1,0).

x
ПРИМЕР 5.

Здесь матрица коэффициентов системы

Найдем ее собственные значения.
Решим характеристическое уравнение:

2 + 4 +4 = 0 1,2 = –2.

Положение равновесия y y=x

– устойчивый вырожденный узел.
Соответствующий собственный вектор

x
V = (– 1,1) - вектор скорости в
точке (1,0).