Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
ГРЕБЕННИКОВА
УРАВНЕНИЯ
МАТЕМАТИЧЕСКОЙ ФИЗИКИ
Учебное пособие
Министерство образования и науки Российской Федерации
Уральский федеральный университет
имени первого Президента России Б. Н. Ельцина
И. В. Гребенникова
УРАВНЕНИЯ
МАТЕМАТИЧЕСКОЙ
ФИЗИКИ
Учебное пособие
Екатеринбург
УрФУ
2016
УДК 517.95(076.1)
ББК 22.161я73
Г79
Рецензенты:
кафедра информационных технологий Института развития образования
ГАОУ ДПО (завкафедрой д‑р пед. наук, проф. Л. И. Долинер);
главн. науч. сотр. Института физики металлов УрО РАН, д‑р физ.-мат. наук, проф.
М. И. Куркин
Научный редактор — д-р пед. наук, канд. физ.-мат. наук, проф. Т. А. Матвеева
На обложке использовано изображение с сайта http://www.mampytanko.com/img/
home/nauka_1.jpg
Гребенникова, И. В.
Г79 Уравнения математической физики : учебное пособие / И. В. Гребенникова. —
Екатеринбург: УрФУ, 2016. — 164 с.
ISBN 978-5-321-02475-1
Представлены основные разделы курса уравнения математической физики техническо‑
го вуза. Каждый раздел пособия содержит теоретическую часть, примеры решения типовых
задач, систематизированную подборку контрольных заданий.
Предназначено для студентов, обучающихся по направлению подготовки 09.03.02 —
Информационные системы и технологии всех форм обучения.
Учебное издание
Редактор О. С. Смирнова
Верстка О. П. Игнатьевой
Н
астоящее учебное пособие состоит из двух частей: теорети‑
ческой и практической. В первой части содержится теорети‑
ческий материал справочного характера: понятия, опреде‑
ления, утверждения, формулы по курсу «Уравнения математической
физики», а также примеры решения типовых задач, графические ил‑
люстрации. Вторая часть включает систематизированную подборку
заданий для самостоятельного решения.
По содержанию данное пособие соответствует требованиям ФГОС
ВО направления 09.03.02 — Информационные системы и технологии
всех форм обучения и включает в себя в соответствии с учебной про‑
граммой основные разделы:
— Основы операционного исчисления;
— Классификация уравнений в частных производных;
— Гиперболические уравнения;
— Параболические уравнения;
— Эллиптические уравнения.
Математический аппарат, применяемый в данном пособии и ис‑
пользуемый при изучении курса «Уравнения математической физи‑
ки» и решении задач, не выходит за пределы обычного (стандартно‑
го) курса высшей математики в технических вузах.
Предназначено для студентов, обучающихся по направлению под‑
готовки 09.03.02 — Информационные системы и технологии, может
быть использовано преподавателями при организации и проведении
лекционных и практических занятий по курсу «Уравнения математи‑
ческой физики» всех форм обучения.
3
1. Основы операционного исчисления
f (t ) Ј Me at . (1.1)
м0, t < 0,
q(t ) = н
о1, t і 1.
м0, t < 0,
j(t )q(t ) = н
оj(t ), t і 1.
4
1.1. Понятия оригинала и изображения по Лапласу. Свойства преобразования Лапласа
т f (t )e dt . (1.2)
- pt
F ( p) =
0
Пример 1
Пользуясь определением, найти изображение функции f (t ) = sin 3t .
Решение
Для функции f (t ) = sin 3t имеем a 0 = 0 . Поэтому изображение F ( p)
будет определено и аналитично в полуплоскости Re p > 0 . Применим
формулу (1.2) к заданной функции, используя при выполнении преоб‑
разований правило интегрирования по частям и ограничение на мно‑
жество значений переменной p , обеспечивающее сходимость инте‑
грала:
5
1. Основы операционного исчисления
+Ґ +Ґ +Ґ
1 3
тe тe
- pt
F ( p) = sin 3tdt = - e - pt sin 3t + - pt
cos 3tdt =
0
p 0
p 0
3ж 1 ц 3
+Ґ +Ґ
3 9
= з - e - pt cos 3t - т0 ч = 2 - 2 F ( p) .
- pt
e sin 3tdt
p зи p 0
p ч p
ш p
Получили равенство
3 9
F ( p) = 2
- 2 F ( p) .
p p
Отсюда находим
3
F ( p) = .
p +9
2
6
1.1. Понятия оригинала и изображения по Лапласу. Свойства преобразования Лапласа
F ( n ) ( p) « ( -t )n f (t ) , Re p > a 0 .
f (t )
6. Интегрирование изображения. Если f (t ) « F ( p) и — ори‑
t
гинал, то
Ґ
f (t )
т F (x)d x «
p
t
, Re p > a 0 .
f (t - t) « e - tp F ( p) , Re p > a 0 .
f (t - t)q(t - t) « e - tp F ( p) , Re p > a 0 .
e lt f (t ) « F ( p - l) , Re p > a 0 + Re l .
Если f (t ) « F ( p) и g (t ) « G ( p) , то
( f Ч g )(t ) « F ( p)G( p) , Re p > max ( a 0 ,b0 ) .
7
1. Основы операционного исчисления
n! a2
tn , nОZ p n +1
shat
p2 - a2
G(a + 1) p
t a , a > -1 chat
p a +1 p - a2
2
1 p +a
e - at p +a e - at cos wt ( p + a)2 + w2
a w
sin at p2 + a2 e - at sin wt ( p + a)2 + w2
x2 x2 p
x - p a - a -x
e 4 a 2t -x e 4 a 2t e a
2a pt 3 e a
pt p
Пример 2
Используя свойства преобразования Лапласа и таблицу основных
оригиналов и изображений, найти изображения следующих функций:
1) f (t ) = e -4t sin 3t cos 2t ;
2) f (t ) = e (t -2) sin(t - 2) ;
3) f (t ) = t 2e 3t ;
sin 2 t
4) f (t ) = .
t
Решение
а) Преобразуем выражение для функции f (t ) следующим образом:
1 1 1
f (t ) = e -4t sin 3t cos 2t = e -4t ( sin 5t + sin t ) = e -4t sin 5t + e -4t sint .
2 2 2
1 5
Так как sint « 2 и sin 5t « 2 , то, используя свойства ли‑
p +1 p + 25
нейности и смещения, для изображения функции f (t ) будем иметь
8
1.1. Понятия оригинала и изображения по Лапласу. Свойства преобразования Лапласа
1ж 5 1 ц
F ( p) = з + ч.
2 и ( p + 4) + 25 ( p + 4) + 1 ш
2 2
1 1
б) Так как sint « , e t sin t « , то, используя свой‑
p +1
2
( p - 1)2 + 1
ство запаздывания, будем иметь
e -2 p
f (t ) = e (t - 2) sin(t - 2) « F ( p) = .
( p - 1)2 + 1
2
в) Так как t 2 « , то по свойству смещения имеем
p3
2
f (t ) = t 2e 3t « F ( p) = .
( p - 3)3
Приведем для сравнения способ построения изображения функ‑
ции f (t ) = t 2e 3t с применением свойства дифференцирования изобра‑
жения:
1 d ж 1 ц 1
e 3t « ; te 3t « - з ч= ;
p -3 dp и p - 3 ш ( p - 3)2
d ж 1 ц 2
t 2e 3t « - з 2 ч
= .
dp и ( p - 3) ш ( p - 3)3
Получили тот же результат.
1 1 1 1 p
г) Так как sin 2 t = - cos 2t « - , то, используя свойство
2 2 2 p 2 p2 + 4
интегрирования изображения, будем иметь
Ґ
sin 2 t ж 1 1 p ц
« тз - ч dp =
t pи
2 p 2 p2 + 4 ш
Ґ Ґ
ж1 1 ц 1 p2 1 p2 + 4
= з ln p - ln( p 2 + 4) ч = ln 2 = ln .
и2 4 ш p 4 p +4 p
4 p2
9
1. Основы операционного исчисления
м0, t < t1 ,
п
п f1 (t ), t1 Ј t < t2 ,
пп f (t ), t 2 Ј t < t3 ,
f (t ) = н 2
п...
п f n -1 (t ), tn -1 Ј t < tn ,
п
по f n (t ), t і tn ,
с помощью функции Хэвисайда можно записать аналитическое вы‑
ражение, которое удобно использовать при построении соответству‑
ющего изображения.
Легко проверить, что для функции g k (t ) , равной
м0, t < tk ,
п
g k (t ) = н f k (t ), tk Ј t < tk +1 ,
п0, t і tk +1 ,
о
справедливо следующее представление с помощью функции Хэви‑
сайда:
g k (t ) = f k (t )q(t - tk ) - f k (t )q(t - tk +1 ) . (1.3)
А для функции
м0, t < tn ,
g n (t ) = н
о f n (t ), t і tn ,
имеет место запись в виде
g n (t ) = f n (t )q(t - tn ) . (1.4)
10
1.1. Понятия оригинала и изображения по Лапласу. Свойства преобразования Лапласа
Пример 3
Построить изображение для функции f (t ) :
м0, t < a,
п
f (t ) = нj(t ), a Ј t < b,
п0, t і b.
о
Решение
Запишем выражение для функции f (t ) с помощью функции Хэ‑
висайда:
f (t ) = j(t )q(t - a) - j(t )q(t - b) .
Так как
j(t ) = j(t - a + a) и j(t ) = j(t - b + b) ,
f (t ) « F ( p) = F1 ( p)e - ap - F2 ( p)e - bp .
Пример 4
Найти изображение F ( p) функции f (t ) :
11
1. Основы операционного исчисления
t1 = 0 , t2 = a , t3 = 3a и
2a - t t - 4a
f1 (t ) = 1 , f 2 (t ) = , f3 (t ) = ,
a a
то будем иметь
ж 2a - t ц ж t - 4a 2a - t ц
f (t ) = q(t ) - з - 1 ч q(t - a) + з - q(t - 3a) =
и a ш и a a чш
t -a 2(t - 3a)
= q(t ) - q(t - a) + q(t - 3a) .
a a
Применяя свойства линейности и запаздывания к построенному
выражению, находим искомое изображение F ( p) :
1 1 2
F ( p) = - 2 e - ap + 2 e -3ap .
p ap ap
Контрольные задания
12
1.1. Понятия оригинала и изображения по Лапласу. Свойства преобразования Лапласа
мt , 0 Ј t < t,
ж) f (t ) = н
о1, t і t;
мt (2 - t ), 0 Ј t < 2,
з) f (t ) = н
о0, t і 2;
мt , 0 Ј t < 1,
п1, 1 Ј t < 2,
п
и) f (t ) = н
п3 - t , 2 Ј t < 3,
по0, t і 3;
м p
пsin t , 0 Јt < ,
2
п
п 2(p - t ) , p Ј t < 3p ,
п
к) f (t ) = н p 2 2
п 3p
пsin t , Ј t < 2p,
п 2
по0, t і 2p.
3. Используя указанные свойства преобразования Лапласа, найти изо‑
бражения заданных функций:
Свойства линейности и подобия
а) f (t ) = 1 + t ;
13
1. Основы операционного исчисления
б) f (t ) = 2 sin t - cos t ;
e -t
в) f (t ) = t + ;
2
г) f (t ) = sin 4t ;
д) f (t ) = sh3t ;
е) f (t ) = sin 2 t ;
ж) f (t ) = sin mt sin nt ;
з) f (t ) = cos3 t ;
Дифференцирование оригинала
а) f (t ) = cos 2 t ;
б) f (t ) = sin 3 t ;
в) f (t ) = t cos bt ;
г) f (t ) = te t ;
д) f (t ) = t 2e -t ;
е) f (t ) = t 2 ch 2t .
Дифференцирование изображения
а) f (t ) = t 2 cos t ;
б) f (t ) = t (e t + c ht ) .
Интегрирование оригинала
t
а) f (t ) = т sin td t ;
0
t
б) f (t ) = т ( t + 1)cos wtd t ;
0
t
в) f (t ) = т t2e - td t ;
0
t
г) f (t ) = т t2e - td t ;
0
14
1.1. Понятия оригинала и изображения по Лапласу. Свойства преобразования Лапласа
t
1 - e -t
д) f (t ) = т dt ;
0
t
t
cos bt - cos at
е) f (t ) = т dt ;
0
t
t
cht - 1
ж) f (t ) = т dt ;
0
t
t
e bt - e at
з) f (t ) = т dt .
0
t
Интегрирование изображения
e t -1
а) f (t ) = ;
t
sin 2 t
б) f (t ) = ;
t
cos t - cos 2t
в) f (t ) = ;
t
et - 1 + t
г) f (t ) = .
t
Свойство смещения
а) f (t ) = e 2t sin t ;
б) f (t ) = e -at cos 2 bt .
Свойство запаздывания
а) f (t ) = sin(t - b)q(t - b) ;
б) f (t ) = cos 2 (t - b)q(t - b) ;
в) f (t ) = e t -1q(t - 1) ;
г) f (t ) = sin 2 ((t - 2) / 2) q(t - 2) ;
д) f (t ) = te t q(t - 1) ;
ж pц
е) f (t ) = sin t q з t - ч .
и 4ш
15
1. Основы операционного исчисления
f1(t) f2(t)
1 1
a 2a 3a t 0
t
–1
a 2a 3a 4a
0 1 2 3 4 t
б) f (t ) = sin t , l = p ;
м1, 0 Ј t < t,
в) f (t ) = н l =T ,
о0, t Ј t < T
(периодическая последовательность единичных импульсов);
мh, 0 Ј t < c,
г) f (t ) = н l = 2c ;
о-h, c Ј t < 2c,
мsin t , 0 Ј t < p,
д) f (t ) = н l =T ;
о0, p Ј t <T ,
h
е) f (t ) = t , при 0 Ј t < c , l = c .
c
16
1.2. Восстановление оригинала по изображению
17
1. Основы операционного исчисления
t
1
s2 (t ) =
b0т s1 (t - t)e at sin btd t .
Пример 1
Найти оригинал, соответствующий изображению
1
F ( p) = .
p -p
3
Решение
Разложив заданное изображение на сумму простейших дробей
1 1 1 1 1
= =- + + ,
p - p p( p - 1)( p + 1)
3
p 2( p - 1) 2( p + 1)
найдем оригинал
1 1
f (t ) = -1 + e t + e -t = -1 + cht .
2 2
18
1.2. Восстановление оригинала по изображению
Пример 2
Найти оригинал, соответствующий изображению
1
F ( p) = .
( p + 4)2
2
Решение
Применяя свойство изображения свертки, будем иметь
t
1 1 1 1
F ( p) = = 2 « т sin 2(t - t)sin 2td t .
( p + 4)
2 2
p +4 p +4
2
40
Вычислив интеграл, получим искомое выражение для оригинала
1 1
f (t ) = sin 2t - t cos 2t .
16 8
Пример 3
Найти оригинал по изображению
p
-
e 2
F ( p) = .
p( p + 1)( p 2 + 4)
Решение
Представим дробь, входящую в выражение в виде простейших дробей:
1 A B Cp + D
= + + 2 .
p( p + 1)( p + 4) p p + 1 p + 4
2
19
1. Основы операционного исчисления
Используя соотношения
1 1 p 1 1
« q(t ) , « e -t q(t ) , 2 « cos 2t q(t ) , 2 « sin 2t q(t )
p p +1 p +4 p +4 2
и учитывая свойство запаздывания, получим для изображения (*) ис‑
комый оригинал
ж 1 1 - жз t - 12 цч 1 1 ц ж 1ц
f (t ) = з - e и ш - cos(2t - 1) - sin(2t - 1) ч q з t - ч .
з4 5 20 10 ч и 2ш
и ш
Пример 4
Найти оригинал для изображения
p
-
e 3
F ( p) = .
p( p 2 + 1)
Решение
Применяя свойство свертки и таблицу соответствия оригиналов
и изображений, получим
t
1
« т sin td t = - cos t 0 = (1 - cos t )q(t ) .
t
p( p + 1)
2
0
ж ж 1 цц ж 1 ц
f (t ) = з1 - cos з t - ч ч q з t - ч .
и и 3 шш и 3 ш
20
1.2. Восстановление оригинала по изображению
b +i Ґ
1
f (t ) = т
2pi b -i Ґ
e pt F ( p)dp . (1.6)
f (t ) = т
b -i Ґ
e pt F ( p)dp = lim
R ®+Ґ т
b -iR
e pt F ( p)dp .
21
1. Основы операционного исчисления
Пример 5
Найти оригинал, соответствующий изображению
p2 + 2
F ( p) = .
p3 - p 2 - 6 p
Решение
Так как p3 - p 2 - 6 p = p( p - 3)( p + 2) , то функция F ( p) имеет три
простых полюса: p1 = 0 , p2 = 3 , p3 = -2 . Построим соответствующий
оригинал с помощью формулы (1.8):
22
1.2. Восстановление оригинала по изображению
Контрольные задания
1
в) F ( p) = ;
p + 4p +5
2
2 p3 + p 2 + 2 p + 2
г) F ( p) = ;
p5 + 2 p 4 + 2 p3
p2 + 2 p - 1
д) F ( p) = ;
p3 - 2 p 2 + 2 p - 1
e- p pe -2 p
е) F ( p) = + ;
p2 - 2 p + 5 p2 + 9
1
ж) F ( p) =
p +12 ( )
e -2 p + 2e -3 p + 3e -4 p ;
1 1 e- p
з) F ( p) = + + ;
p2 + 1 p2 + 2 p + 2 p2 - 2 p + 2
k
n
ж e- p ц
и) F ( p) = е з ч ;
k =1 и p ш
p 2 pe - p
к) F ( p) = - ;
p2 + 4 p2 - 4
1 e - p 3e -4 p
л) F ( p) = + + 2 ;
p-2 p p +9
2p + 3
м) F ( p) = .
p + 4 p2 + 5 p
3
23
1. Основы операционного исчисления
1
б) F ( p) = sin ;
p
1 p +1
в) F ( p) = + ln ;
2p p -1
1 1/ p 2
г) F ( p) = +e ;
p
1
1 -
д) F ( p) = + e p -1 .
p -1
9. Пользуясь второй теоремой разложения или с помощью разложе‑
ния на простейшие дроби, найти оригиналы для заданных изобра‑
жений:
p
а) F ( p) = 2 ;
p + 4p +5
p+2
б) F ( p) = ;
( p + 4)( p + 1)( p - 2)
2
Qў( p)
в) F ( p) = , где Q ( p) = ( p - p1 )( p - p2 )...( p - pn ) и все числа pk
Q( p)
попарно различны;
1
г) F ( p) = 4 ;
( p - 1)2
1
д) F ( p) = ;
( p + 1)2 ( p 2 - 4)
2
p3
е) F ( p) = ;
( p 4 - 1)2
p5
ж) F ( p) = ;
p6 - 1
p3
з) F ( p) = ;
( p 2 + 1)3
1
и) F ( p) = ;
p - 4p +3
2
24
1.2. Восстановление оригинала по изображению
p2 + 1
к) F ( p) = ;
p 2 ( p 2 - 1)2
p
л) F ( p) = ;
p - 5 p2 + 4
4
p3
м) F ( p) = .
( p 4 + 4)( p 4 - 1)
10. Пусть известны оригиналы изображений F ( p) и G ( p) , то есть
F ( p) « f (t ) и G ( p) « g (t ) . Показать, что изображение pF ( p)G ( p)
можно представить в одном из четырех видов:
t
25
1. Основы операционного исчисления
где A( p) = p n + a1 p n -1 + ... + an -1 p + an ,
B ( p) = x0 ( p n -1 + a1 p n - 2 + ... + an -1 ) +
+ x1 ( p n - 2 + a1 p n -3 + ... + an - 2 ) + ... + xn - 2 ( p + a1 ) + xn -1 .
26
1.3. Применение преобразования Лапласа к решению дифференциальных уравнений и систем
Отсюда
B ( p) + F ( p)
X ( p) = .
A( p )
Для нахождения искомого решения x (t ) задачи (1.10)– (1.11) нуж‑
но восстановить оригинал x (t ) по его изображению X ( p) .
Аналогично применяется операционный метод к решению систем
дифференциальных уравнений с постоянными коэффициентами.
Пример 1
Найти решение дифференциального уравнения
x ў(t ) + x (t ) = e -t ,
1
e -t « ,
p +1
то, применив к заданному уравнению преобразование Лапласа, ис‑
пользуя свойство линейности, получим алгебраическое уравнение от‑
носительно X ( p) :
1
pX ( p) - 1 + X ( p) = .
p +1
Откуда находим выражение для X ( p) :
1 1
X ( p) = + .
( p + 1)2
p +1
Так как
1 1
« e -t , « te -t ,
p +1 ( p + 1)2
то имеем
X ( p) « x (t ) = te -t + e -t .
27
1. Основы операционного исчисления
в заданное уравнение:
-te -t + te -t + e -t = e -t .
x (0) = 0 Ч e -0 + e -0 = 1 .
Пример 2
Найти решение дифференциального уравнения:
x ўў(t ) + 3x ў(t ) = e t ,
x ў(t ) « pX ( p) - x (0) = pX ( p) - 0 = pX ( p) ,
1
et « ,
p -1
получим алгебраическое уравнение относительно X ( p) :
1 1
p 2 X ( p) + 1 + 3 pX ( p) = , Ы ( p 2 + 3 p) X ( p) = -1.
p -1 p -1
28
1.3. Применение преобразования Лапласа к решению дифференциальных уравнений и систем
29
1. Основы операционного исчисления
Пример 3
Найти решение дифференциального уравнения
x ўўў(t ) + 2 x ўў(t ) + 5x ў(t ) = 0 ,
= p3 X ( p) - p 2 ( -1) - p 2 - 0 = p3 X ( p) + p 2 - 2 p ,
p3 X ( p) + p 2 - 2 p + 2 p 2 X ( p) + 2 p - 4 + 5 pX ( p) + 5 = 0 ,
X ( p)( p3 + 2 p 2 + 5 p) = - p 2 - 1 .
30
1.3. Применение преобразования Лапласа к решению дифференциальных уравнений и систем
1 4 2
решением которой будут: A = - , B = - , C = .
5 5 5
Тогда
1 1 -4 p + 2
X ( p) = - + .
5 p 5 p2 + 2 p + 5
Чтобы найти оригинал второй дроби, выделим в ее знаменателе
полный квадрат: p 2 + 2 p + 5 = ( p + 1)2 + 4 , тогда в числителе выделим
слагаемое p +1 :
-4 p + 2 = -4( p + 1) + 6 ,
Пример 4
Найти решение системы:
м dx1
пп dt = x1 + 2 x2 + sin t ,
н
п dx2 = - x + x + 1,
по dt 1 2
31
1. Основы операционного исчисления
1 ж dx ц dx 1 ж d 2 x dx ц
x2 = з 1 - x1 - sin t ч , 2 = з 21 - 1 - cos t ч
2 и dt ш dt 2 и dt dt ш
и подставим во второе уравнение
1 ж d 2 x1 dx1 ц 1 ж dx ц
з 2 - - cos t ч = - x1 + з 1 - x1 - sin t ч + 1 .
2 и dt dt ш 2 и dt ш
Преобразуем полученное уравнение, введя обозначение f (t ) для
правой части:
d 2 x1 dx
2
- 2 1 + 3x1 = cos t - sin t є f (t ) . (*)
dt dt
Найдем начальные условия
x1 (t ) t = 0 = 1 ; x1ў(t ) t = 0 = ( x1 + 2 x2 + sin t ) t = 0 = 1 . (**)
p 2 X 1 ( p) - p - 1 - 2 pX 1 ( p) + 2 + 3X 1 ( p) = F ( p) ,
X 1 ( p)( p 2 - 2 p + 3) = F ( p) + p - 1 ,
F ( p) p -1
X 1 ( p) = + 2 .
p - 2p + 3 p - 2p + 3
2
32
1.3. Применение преобразования Лапласа к решению дифференциальных уравнений и систем
1 ж dx ц
x2 = з 1 - x1 - sin t ч .
2 и dt ш
В результате
2 1 1 t 7 12 t
x1 (t ) = - t + e cos 2t + e sin 2t ,
3 2 3 12
1 1 1 7 2 t
x2 (t ) = - - cos t - sin t + e t cos 2t - e sin 2t .
3 4 4 12 6
Пример 5
Решить систему дифференциальных уравнений
y ў(t ) « pY ( p) - y (0) = pY ( p) - 1 ,
33
1. Основы операционного исчисления
x (t ) = e t , y (t ) = e t .
Пример 6
Решить краевую задачу для дифференциального уравнения
x ўў(t ) - x ў(t ) = -2t
x ў(t ) « pX ( p) - x (0) = pX ( p) ,
= p 2 X ( p) - x ў(0) .
x ўў(t ) « p 2 X ( p) - x1 .
x (t ) = 2 - x1 + 2t + t 2 + ( x1 - 2)e t .
34
1.3. Применение преобразования Лапласа к решению дифференциальных уравнений и систем
Пример 7
Решить краевую задачу для дифференциального уравнения
x (t ) = t 3e t + x0e t + ( x1 - x0 )te t .
x (2) = 8e 2 + x0e 2 - x0 2e 2 = 8e 2 Ю x0 = 0 .
В результате
x (t ) = t 3e t .
35
1. Основы операционного исчисления
Пример 8
Найти решение уравнения
tx ўў(t ) - (1 + t )x ў(t ) + 2(1 - t )x (t ) = 0 .
Решение
Пусть x (t ) « X ( p) . Тогда, используя свойство дифференцирования
оригинала и дифференцирования изображения, запишем:
x ў(t ) « pX ( p) - x (0) ,
dX ( p)
tx (t ) « - ,
dp
d dX
tx ў(t ) « - { pX ( p) - x(0)} = - p - X ( p) ,
dp dp
d dX
tx ўў(t ) « -
dp
{
p 2 X ( p) - px (0) - x ў(0) = - p 2 }
dp
- 2 pX ( p) + x (0) .
36
1.3. Применение преобразования Лапласа к решению дифференциальных уравнений и систем
dX
- p2 - 2 pX ( p) + x (0) -
dp
dX ( p) dX ( p)
- pX ( p) + x (0) + p + X ( p) + 2 X ( p) + 2 =0,
dp dp
которое легко привести к виду
dX
( p 2 - p - 2) + 3( p - 1)X ( p) = 2 x (0) .
dp
Решив полученное обыкновенное дифференциальное уравнение,
например методом вариации произвольной постоянной, построим
его общее решение:
x ( 0) c
X ( p) = + .
p - 2 ( p - 2)( p + 1)2
Здесь c — произвольная постоянная. Далее, так как
1
« e 2t ,
p-2
1
« te -t ,
( p + 1)2
t
1 1
( p - 2)( p + 1)2
9
(
« т te - te 2(t - t)d t = e 2t - (3t + 1)e -t , )
0
ж1 1 ц
x (t ) = x (0)e 2t + c з e 2t - (3t + 1)e -t ч = ( x (0) + c ) e 2t - c (3t + 1) e -t .
и9 9 ш
Контрольные задания
37
1. Основы операционного исчисления
в) x ўў + 2 x ў - 3x = e -t , x(0) = 0 , x ў(0) = 1 ;
г) x ўў + 2 x ў = t sin t , x(0) = 0 , x ў(0) = 0 ;
д) x ўўў + 3x ўў - 4 x = 0 , x(0) = 0 , x ў(0) = 0 , x ўў(0) = 2 ;
е) x ўўў + x ўў = sin t , x(0) = 1 , x ў(0) = 1 , x ўў(0) = 0 ;
ж) x ўўў + 6 x ўў + 11x ў + 6 x = 1 + t + t 2 , x(0) = 0 , x ў(0) = 0 , x ўў(0) = 0 ;
з) x ўў - x ў = -2t , x(2) = 8 , x ў(2) = 6 ;
и) x ўў + 2 x ў + x = 2e1-t , x(1) = -1 , x ў(1) = -1 ;
к) x IV + 2 x ўў + x = sin t , x(0) = 0 , x ў(0) = 0 , x ўў(0) = 0 , x ўўў(0) = 0 .
14. Найти решения систем уравнений, удовлетворяющие заданным ус‑
ловиям:
м x ў + y = 0,
а) н , x(0) = 1 , y(0) = -1 ;
о y ў + x = 0,
м x ў + 7 x - y = 0,
б) н x(0) = 1 , y(0) = 1 ;
о y ў + 2 x + 5 y = 0,
м x ў - y ў - 2 x + 2 y = 1 - 2t ,
в) н x(0) = 0 , y(0) = 0 , x ў(0) = 0 , y ў(0) = 0 ;
о x ўў + 2 y ў + x = 0,
м x ўў - 3x ў + 2 x + y ў - y = 0,
г) н x(0) = 0 , y(0) = 1 , x ў(0) = 0 , y ў(0) = 0 ;
о- x ў + x + y ўў - 5 y ў + 4 y = 0,
м2 x ўў - x ў + 9 x - y ўў - y ў - 3 y = 0,
д) н x(0) = 1 , y(0) = 0 , x ў(0) = 1 , y ў(0) = 0 ;
о2 x ўў + x ў + 7 x - y ўў + y ў - 5 y = 0,
мx ў + y ў - y = et ,
е) н x(0) = 0 , y(0) = 0 ;
о2 x ў + y ў + 2 y = cos t ,
мx ў = - x + y + z + et ,
п
ж) н y ў = - x - y + z + e 3t , x(0) = 0 , y(0) = 0 , z(0) = 0 ;
пz ў = x + y + z + 4,
о
м x ў = y + z,
п
з) н y ў = 3x + z, x(0) = 1 , y(0) = 1 , z(0) = 1 ;
п z ў = 3 x + y,
о
38
1.3. Применение преобразования Лапласа к решению дифференциальных уравнений и систем
м x ўў = 3( y - x + z ),
п
и) н y ўў = x - y, x(0) = 0 , y(0) = 0 , z(0) = 1 , x ў(0) = 0 , y ў(0) = -1 ,
пz ўў = - z,
о
z ў(0) = 0 .
15. Решить задачу Коши в случае, когда функция f (t ) в уравнении за‑
дана графически:
а) x ўў + x = f (t ) , x(0) = 0 , x ў(0) = 0 :
f (t)
1
0 1 2 t
–1
б) x ўў + 9 x = f (t ) , x(0) = 0 , x ў(0) = 1 :
f (t)
1
0 1 2 3 t
39
1. Основы операционного исчисления
в) tx ўў + 2 x ў = 0 ;
г) x ўў + (t + 1)x ў + tx = 0 , x(0) = 1 , x ў(0) = -1 ;
д) x ўў + (t + b)x ў = 0 , x(0) = -1 , x ў(0) = 0 , b О R ;
е) x ўў + tx ў - (t + 1)x = 0 , x(0) = 1 , x ў(0) = 1 .
18. Решить систему уравнений:
м3tx ў = 2 x + y - z,
п
н2ty ў = x + 3 y + z, x(1) = 1 , y(1) = 1 , z(1) = 1 .
п6tz ў = - x + 7 y + 5z,
о
40
1.4. Применение преобразования Лапласа к решению дифференциальных уравнений с запаздывающим аргументом
F ( p)
X ( p) = n -1 . (1.16)
p - е ak p e
n k - tk p
k =0
x (t - t) « т e - pt x (t - t)dt = т e - p( h+ t) x (h)d h =
0 -t
0 Ґ 0
= тe - p ( h+ t )
x (h)d h + т e - p ( h+ t )
x (h)d h = e - pt
тe
- ph
j(h)d h + e - pt X ( p).
-t 0 -t
41
1. Основы операционного исчисления
Пример 1
Найти решение уравнения
x ў(t ) = x (t - 1) + 1 , x(0) = 0 .
Решение
Считая, что x (t ) є 0 для t О[-1, 0] , применив преобразование Ла‑
пласа к заданному уравнению, получим следующее операторное урав‑
нение:
1
pX ( p) = X ( p)e - p + .
p
Откуда
1 1 1 1
X ( p) = = 2 .
p pe -p
p e- p
1-
p
Далее, применяя формулу (1.19), имеем
k
1 Ґ ж e- p ц Ґ
e - pk
X ( p) = 2 е з ч е
= .
p k =0 и p ш k =0 pk +2
Учитывая свойство запаздывания, построим выражение для соот‑
ветствующего оригинала x (t ) в виде
Ґ
(t - k )k +1
x (t ) = е q(t - k ) .
k = 0 (k + 1)!
Пример 2
Найти решение уравнения
x ў(t ) = x (t - 1) ,
42
1.4. Применение преобразования Лапласа к решению дифференциальных уравнений с запаздывающим аргументом
Ґ Ґ
0 Ґ
0
2
= 2 т e - p( z +1)dz + e - p X ( p) =
p
( )
1 - e - p + e - p X ( p) .
-1
Отсюда получаем
p +1 - e- p 2 2
X ( p) = 2 -p
= + .
p - pe
2
p p( p - e - p )
Используя результат предыдущего примера, построим оригинал
в виде
ж Ґ
(t - k )k +1 ц
x (t ) = 2 з q(t ) + е q(t - k ) ч .
и k = 0 (k + 1)! ш
Пример 3
Найти решение уравнения
x ў(t ) + 2 x (t ) - x (t - 1) = f (t ) ,
pX ( p) + 2 X ( p) - e - p X ( p) = F ( p) .
43
1. Основы операционного исчисления
Контрольные задания
44
1.5. Применение преобразования Лапласа к решению интегральных уравнений и систем
y (t ) = f (t ) + т K (t - t) y ( t)d t , (1.20)
0
Y ( p) = F ( p) + K * ( p)Y ( p) .
Отсюда
F ( p)
Y ( p) = .
1 - K * ( p)
Оригинал для изображения Y ( p) есть искомое решение уравне‑
ния (1.20).
т K (t - t)y(t)d t = f (t ) , (1.21)
0
45
1. Основы операционного исчисления
F ( p)
K * ( p)Y ( p) = F ( p) Ю Y ( p) = .
K * ( p)
Оригинал для Y ( p) дает искомое решение уравнения (1.21).
Пример 1
Решить интегральное уравнение
x
y ( x ) = sin x + т ( x - t ) y (t )dt .
0
Решение
Пусть y ( x ) « Y ( p) . Так как интеграл, входящий в заданное урав‑
нение, представляет собой свертку двух функций t и y (t ) , то его изо‑
бражением будет произведение изображений этих функций, то есть
1
Y ( p) . Применив к уравнению преобразование Лапласа, получим
p2
следующее операторное уравнение:
46
1.5. Применение преобразования Лапласа к решению интегральных уравнений и систем
1 1
Y ( p) = + 2 Y ( p) .
p +1 p
2
Так как
p p
« chx , 2 « cos x ,
( p - 1)
2
( p + 1)
то соответствующий изображению Y ( p) оригинал является сверткой
двух функций — chx и cos x :
x
Пример 2
Решить систему интегральных уравнений:
м x x
= + т - т e ( x -t ) z (t )dt ,
x
п y ( x ) e y (t )dt
п
0 0
н x x
пz ( x ) = - x - ( x - t ) y (t )dt - z (t )dt .
п т0 т0
о
Решение
Пусть y ( x ) « Y ( p) , z ( x ) « Z ( p) . Применим к каждому уравнению
системы преобразование Лапласа. Используя свойства об интегриро‑
вании оригинала и о свертке для построения изображений оригина‑
лов уравнений, получим
м 1 Y ( p) Z ( p)
пY ( p) = p - 1 + p - p - 1 ,
п
н
п Z ( p) = - 1 + Y ( p) + Z ( p) .
по p2 p2 p
47
1. Основы операционного исчисления
Пример 3
Решить интегро-дифференциальное уравнение
x
Решение
Пусть y ( x ) « Y ( p) . Применим к заданному уравнению преобра‑
зование Лапласа:
1 p
p 2Y ( p) + 2 pY ( p) - 2 pY ( p) = 2 .
p +1
2
p +1
Решив уравнение относительно Y ( p) , получим
1 1 1 1
Y ( p) = = - - « y( x ) = 1 - e - x x - e - x .
p( p + 1)2
p ( p + 1)2
p +1
Таким образом: y ( x ) = 1 - e - x x - e - x .
Пример 4
Решить интегро-дифференциальное уравнение
x
Решение
Пусть y ( x ) « Y ( p) . Применив к заданному уравнению преобразо‑
вание Лапласа, получим
48
1.5. Применение преобразования Лапласа к решению интегральных уравнений и систем
p 2 p
p 2Y ( p) - 2 pY ( p) + Y ( p) + 2 p 2Y ( p) + 2 pY ( p) = 2 .
p +1
2
p +1 p +1
Контрольные задания
б) y ( x ) = cos x + т ( x - t ) y (t )dt ;
0
x
1
2 т0
в) y ( x ) = x + ( x - t )2 y (t )dt ;
г) y ( x ) = x + т sin( x - t ) y (t )dt ;
0
x
д) y ( x ) = 1 + x + т cos( x - t ) y (t )dt ;
0
x
е) y ( x ) = cos x + т e x -t y (t )dt ;
0
x
1
2 т0
ж) y ( x ) = e - x + ( x - t )2 y (t )dt ;
з) y ( x ) = x + 2т ( x - t + sin(t - x )) y (t )dt ;
0
49
1. Основы операционного исчисления
и) y ( x ) = 1 - 2 x - 4 x 2 + т (3 + 6( x - t ) - 4( x - t )2 ) y (t )dt ;
0
x
1
6 т0
к) y ( x ) = 1 + ( x - t )3 y (t )dt ;
п y1 ( x ) = 1 - 2 т e y1 (t )dt + т y2 (t )dt ,
2( x - t )
п
а) н
0 0
x x
п y ( x ) = 4 x - y (t )dt + 4 ( x - t ) y (t )dt ;
п 2 т0 1 т0 2
о
м x
y
п 1
п
( x ) = f ( x ) + т0 y2 (t )dt,
б) н x
п y ( x ) = g ( x ) - cos( x - t ) y (t )dt ,
п 2 т0 1
о
где f ( x ) , g ( x ) — заданные функции, которые являются ориги‑
налами;
м x x
п y1 ( x ) = 2 - т ( x - t ) y1 (t )dt - 4 т y2 (t )dt ,
п
в) н
0 0
x x
п y ( x ) = 1 - y (t )dt - ( x - t ) y (t )dt .
п 2 т0 1 т0 2
о
50
1.5. Применение преобразования Лапласа к решению интегральных уравнений и систем
x x
y (0) = y ў(0) = 0 ;
x x
y ў(0) = 1 ;
x
51
2. Классификация уравнений
в частных производных
ж ¶u ¶u ¶ku ¶u ц
F з x,u, , ,..., i1 , m ч = 0 , x О D , (2.1)
и ¶x1 ¶x2 ¶x1 ...¶xn ¶xn
in
ш
n
еi
j =1
j = k , k = 0,1,..., m , m і 1
52
2.1. Дифференциальные уравнения в частных производных
¶ku
, 0Јk Јm.
¶x1i1 ...¶xnin
Линейное уравнение можно записать в виде
m
¶ku n
ее
k = 0 i1 ,...,in
ai1 ...in ( x )
¶x1i1 ...¶xnin
= f (x) , еi
j =1
j = k , x ОD
или в виде
Lu = f ( x ) , x О D ,
Контрольные задания
- (uxx - uyy ) = 0 ;
2
б) uxx
2
+ uyy
2
53
2. Классификация уравнений в частных производных
¶y
29. Выяснить, какие из следующих уравнений являются линейными
и какие нелинейными (квазилинейными):
а) ux uxy2 + 2 xuuyy - 3xyuy - u = 0 ;
б) uy uxx - 3x 2uuxy + 2ux - f ( x, y )u = 0 ;
в) 2 sin ( x + y ) uxx - x cos yuxy + xyux - 3u + 1 = 0 ;
г) x 2 yuxxy + 2e x y 2uxy - ( x 2 y 2 + 1) uxx - 2u = 0 ;
д) 3uxy - 6uxx + 7uy - ux + 8x = 0 ;
е) uxy uxx - 3uyy - 6 xuy + xyu = 0 ;
¶ 2
ж) 2 xuxy - 6
¶x
( )
u - xy + uyy = 0 ;
¶
з)
¶y
( )
yuy + ux2 - 2ux uxy + ux - 6u = 0 .
Пример 1
Найти функцию u = u( x, y ) , удовлетворяющую дифференциально‑
му уравнению:
¶u
=1.
¶x
54
2.2. Примеры простейших дифференциальных уравнений в частных производных
Решение
Интегрируя, получим
u = x + j( y ) ,
Пример 2
Решить уравнение
¶ 2u
= 6y ,
¶y 2
где u = u( x, y ) .
Решение
Дважды интегрируя по y , получаем
¶u
= 3 y 2 + j( x ) , u = y 3 + y j( x ) + y( x ) ,
¶y
где j( x ) и y( x ) — произвольные функции.
Пример 3
Решить уравнение
¶ 2u
=0.
¶x ¶y
Решение
Интегрируя уравнение по x , имеем
¶u
= f (y) .
¶y
Проинтегрировав полученный результат по y , находим
u = j( x ) + y( y ) ,
55
2. Классификация уравнений в частных производных
Пример 4
Решить уравнение
¶ 2u ¶u
x2 + 2x =0, x №0.
¶x ¶y ¶y
Решение
Данное уравнение можно привести к виду
¶ ж 2 ¶u ц
зx ч=0.
¶x и ¶y ш
Проинтегрировав уравнение по переменной x , получим
¶u
x2 = f (y) ,
¶y
где f ( y ) — произвольная функция.
Интегрируя полученный результат по переменной y , находим
u = j( x ) + y( y ) ,
1
где y( y ) =
x2 т f ( y )dy , j( x ) и y( y ) — произвольные функции.
Пример 5
Найти общее решение уравнения
¶u ж ¶u ц ж ¶u ц
з +uч + xз + u ч + x2y = 0 .
¶y и ¶x ш и ¶x ш
Решение
Введем обозначение
¶u
v= + u , (*)
¶x
тогда заданное уравнение преобразуется к виду
¶v
+ xv = - x 2 y .
¶y
56
2.2. Примеры простейших дифференциальных уравнений в частных производных
u( x, y ) = j( y )e - x .
u( x, y ) = j( x, y )e - x . (***)
(
j x = e x y( x )e - xy + 1 - xy . )
Интегрируя полученное уравнение, находим
x
( )
j( x, y ) = т e x y(x)e - xy + 1 - xy d x + c( y ) ,
0
пм пь
x
( )
u( x, y ) = e - x н т e x y(x)e - xy + 1 - xy d x + c( y )э .
оп 0 юп
57
2. Классификация уравнений в частных производных
Контрольные задания
31. Решить уравнения:
¶2z
а) = 0 , если z = z ( x, y ) ;
¶x ¶y
¶2z
б) = x + y при условии z ( x, y ) y =0 = x , z ( x, y ) x =0 = y2 ;
¶x ¶y
¶2z
в) =1;
¶x ¶y
¶4z
г) =0;
¶x 2 ¶y 2
¶2z
д) = x2y ;
¶y 2
¶2z
е) =x;
¶x ¶y
¶z
ж) = x 2 + 2 y при заданном условии z ( x, y ) y =x2
=1.
¶y
58
2.3. Дифференциальные уравнения первого порядка, линейные относительно частных производных
Пример 1
Найти общий интеграл уравнения
¶u ¶u
x +y =u .
¶x ¶y
Решение
Рассмотрим систему уравнений
dx dy du
= = .
x y u
Решая уравнение
dx dy
= ,
x y
59
2. Классификация уравнений в частных производных
получим
y
= C1 ;
x
решение уравнения
dx du
=
x u
есть
u
= C2 .
x
Теперь можно найти общий интеграл заданного уравнения:
жy uц u жyц
F з , ч = 0 , или = y з ч ,
иx xш x иxш
то есть
жyц
u = xy з ч ,
иxш
где y — произвольная функция.
Пример 2
Найти общий интеграл уравнения
(x 2
+ y2 ) ¶¶ux + 2xy ¶¶uy = 0 .
Решение
Запишем систему уравнений
dx dy du
= = .
x +y22
2 xy 0
Воспользовавшись свойством пропорции, представим уравнение
dx dy
=
x +y
2 2
2 xy
в виде
dx + dy dx - dy
= 2 ,
x + y + 2 xy x + y 2 - 2 xy
2 2
60
2.3. Дифференциальные уравнения первого порядка, линейные относительно частных производных
d (x + y) d (x - y)
= .
(x + y) (x - y)
2 2
Интегрируя, получаем
1 1
- =- + C1 ,
x+y x-y
1 1
- = C1 ,
x-y x+y
2y
= C1 .
x - y2
2
Пример 3
Найти поверхность, удовлетворяющую уравнению
¶u ¶u
yu + xu = -2 xy
¶x ¶y
и проходящую через окружность
x 2 + y 2 = 16 , u = 3 .
Решение
Решим систему уравнений
dx dy du
= =- .
yu xu 2 xy
61
2. Классификация уравнений в частных производных
2
Общий интеграл заданного уравнения имеет вид
u2
2
= y x 2 - y 2 . (*)
x2 + ( )
Из семейства поверхностей, определяемых этим уравнением, нуж‑
но выделить поверхность, проходящую через окружность:
x 2 + y 2 = 16 , u = 3 .
x 2 = 16 - y 2 , u = 3 .
Тогда получим
9
= y 16 - 2 y 2 .
16 - y 2 +
2
( )
t
Пусть 16 - 2 y 2 = t , откуда y 2 = 8 - .
2
Следовательно,
t + 25
y (t ) = ,
2
то есть
x 2 - y 2 + 25
(
y x2 - y2 =
2
. )
Подставляя найденное выражение в соотношение (*), имеем
u 2 x 2 - y 2 + 25
x2 +
= , или x 2 + y 2 + u 2 = 25 .
2 2
Итак, искомой поверхностью является сфера.
62
2.3. Дифференциальные уравнения первого порядка, линейные относительно частных производных
Пример 4
В области x > 0 , y > 0 , с помощью преобразования Лапласа найти
решение уравнения
¶u ¶u
+ =x+y,
¶x ¶y
удовлетворяющее условиям: u(0, y ) = u( x, 0) = 1 .
Решение
Применим к заданному уравнению преобразование Лапласа по пе‑
ременной x , полагая u( x, y ) « U ( p, y ) . Так как
¶u
« pU ( p, y ) - u(0, y ) = pU ( p, y ) - 1 ,
¶x
63
2. Классификация уравнений в частных производных
¶u ¶U ( p, y )
« ,
¶y ¶y
1
u( x, 0) = 1 « U ( p, 0) = ,
p
то указанное преобразование дает операторное уравнение:
¶U ( p, y ) 1 y
pU ( p, y ) - 1 + = 2+ ,
¶y p p
1
к которому следует добавить условие U ( p, 0) = .
p
Таким образом, однократное преобразование Лапласа по перемен‑
ной x дает задачу
м ¶U ( p, y ) 1 y
п pU ( p, y ) + ¶y
= 2 + + 1, y > 0,
p p
п
н (*)
пU ( p, 0) = 1 .
по p
Полученное уравнение можно рассматривать как обыкновенное
дифференциальное уравнение первого порядка с постоянными ко‑
эффициентами для функции U , с независимой переменной y и па‑
раметром p . Решим задачу Коши (*) двумя способами.
Во‑первых, решая дифференциальное уравнение, можно постро‑
ить его общее решение:
y 1
U ( p, y ) = Ce - py + + ,
p2 p
и выделить решение, удовлетворяющее заданному начальному усло‑
вию:
y 1
U ( p, y ) = 2 + .
p p
Для найденного изображения легко построить соответствующий
оригинал:
u( x, y ) = yx +1 .
64
2.3. Дифференциальные уравнения первого порядка, линейные относительно частных производных
Контрольные задания
65
2. Классификация уравнений в частных производных
ж y ц
34. Проверить, удовлетворяет ли функция z = j з 2 2 ч дифферен‑
иx -y ш
¶u ¶u
циальному уравнению ( x 2 + y 2 ) + 2 xy = 0.
¶x ¶y
35. С помощью преобразования Лапласа в области x > 0 , y > 0 найти
решения u = u( x, y ) уравнений, удовлетворяющие заданным усло‑
виям:
¶u ¶u
а) a + b + cu = f ( x, y ) , a,b > 0 ,
¶x ¶y
u(0, y ) = y( y ) , u( x, 0) = j( x ) , j(0) = y(0) ;
¶u
б) ( x + y ) = u + y , u(0, y ) = y 3 - y ;
¶x
¶u ¶u
в) - cos x = cos x cos y , u( x, 0) = sin x .
¶x ¶y
66
2.4. Классификация линейных уравнений в частных производных второго порядка
Пример 1
Определить тип уравнения для u = u( x, y ) :
uxx - 4uxy + 8uyy + ux - 6u + y = 0 .
Решение
Заданному уравнению соответствует квадратичная форма
2 2 m ,m ) .
= ( l1 - 2l 2 ) + ( 2l 2 ) = m12 + m 22 = Q( 1 2
67
2. Классификация уравнений в частных производных
Пример 2
Определить тип уравнения для u = u( x, y, z ) :
Решение
Заданному уравнению соответствует квадратичная форма
2 2 m ,m ,m ) .
= ( l1 + l3 ) - ( 2l 2 - l3 ) = m12 - m 22 = Q( 1 2 3
Контрольные задания
68
2.5. Классификация уравнений в частных производных второго порядка с двумя переменными
Тогда получим
ux = U x x x + U hhx , uy = U x x y + U hhy ,
69
2. Классификация уравнений в частных производных
aU xx + 2bU xh + cU hh + F = 0 , (2.7)
где
a = ax 2x + 2bx x x y + cx 2y , (2.8)
b = ax x hx + 2b(x x hy + x y hx ) + cx y hy ,
az x2 + 2bz x z y + cz y2 = 0 . (2.9)
70
2.5. Классификация уравнений в частных производных второго порядка с двумя переменными
dy b + b 2 - ac
= , (2.11)
dx a
dy b - b 2 - ac
= . (2.12)
dx a
71
2. Классификация уравнений в частных производных
U aa - U bb = F1 (x, h,U ,U x ,U h ) .
x = x( x, y ) , h = x* ( x, y ) ,
в комплексной области.
Если сделать еще одну замену:
1 i
a= (x + h) = Re x , b = - (x - h) = Im x ,
2 2
72
2.5. Классификация уравнений в частных производных второго порядка с двумя переменными
Пример 1
Определить тип уравнения и привести его к каноническому виду:
uxx - yuyy = 0 .
Решение
Здесь a = 1 , b = 0 , c = - y , b 2 - ac = y . Следовательно, в области y > 0
уравнение гиперболично, в области y < 0 — эллиптично.
73
2. Классификация уравнений в частных производных
Пример 2
Определить тип уравнения и привести его к каноническому виду:
1
xuxx - 2 xyuxy + yuyy + uy = 0 .
2
Решение
Здесь a = x , b = - xy , c = y , b 2 - ac = 0 . Следовательно, всюду это
уравнение параболического типа. Оно имеет одно семейство характе‑
ристик, описываемых уравнением
dy y
=- .
dx x
Общий интеграл этого уравнения: x + y = C . Поэтому полагаем
x= x + y ,
74
2.5. Классификация уравнений в частных производных второго порядка с двумя переменными
Пример 3
Найти области сохранения типа уравнения:
( y + 2)uxx + 2 xuxy - ( y - 2)uyy + xux + 2 = 0 .
Решение
Здесь a = y + 2 , b = x , c = -( y - 2) , b 2 - ac = x 2 + y 2 - 4 . Область па‑
раболичности D1 уравнения определяет условие b 2 - ac = 0 . Имеем
D1 = {( x, y ) : x 2 + y 2 = 4} — окружность с центром в начале координат
радиусом 2.
Область гиперболичности D2 определяет условие b 2 - ac > 0 . Име‑
ем D2 = {( x, y ) : x 2 + y 2 > 4} — внешность круга с центром в начале ко‑
ординат и радиусом 2.
Область эллиптичности D3 определяет условие: b 2 - ac < 0 . Имеем:
{ }
D3 = ( x, y ) : x 2 + y 2 < 4 — часть плоскости, ограниченная кругом
с центром в начале координат и радиусом 2.
Контрольные задания
75
2. Классификация уравнений в частных производных
¶ 2u ¶ 2u ¶ 2u ¶u ¶u
в) + 4 + 4 +3 +6 =0;
¶x 2
¶x ¶y ¶y 2
¶x ¶y
¶ 2u ¶ 2u ¶ 2u ¶u ¶u
г) - 4 + 3 -2 +6 =0;
¶x 2
¶x ¶y ¶y 2
¶x ¶y
¶ 2u ¶ 2u ¶ 2u
д) 2 - 2 + =0;
¶x ¶x ¶y ¶y 2
¶ 2u ¶ 2u ¶ 2u ¶u ¶u
е) 2 - 2 + 2 - 9 + 9 - 10u = 0 ;
¶x ¶x ¶y ¶y ¶x ¶y
¶ 2u ¶ 2u ¶ 2u ¶u ¶u
ж) + 4 + 5 + +2 =0;
¶x 2
¶x ¶y ¶y 2
¶x ¶y
¶ 2u ¶ 2u ¶ 2u
з) + 2 + 5 - 32u = 0 .
¶x 2 ¶x ¶y ¶y 2
43. Привести уравнения к каноническому виду:
2 ¶ u 2 ¶ u
2 2
а) x - y =0;
¶x 2 ¶y 2
¶ 2u ¶ 2u 2 ¶ u
2
б) y 2
+ 2 xy +x =0;
¶x 2 ¶x ¶y ¶y 2
¶ 2u ¶ 2u ¶ 2u
в)
¶x 2
- 2 sin x
¶x ¶y
+ 2 - cos(2
x
¶y 2
)
= 0;
¶ 2u ¶ 2u ¶u
( ) ( )
2
г) - 1 + y2 - 2y 1 + y 2 =0.
¶x 2
¶y 2
¶y
44. На плоскости ( x, y ) указать области гиперболичности, параболич‑
ности и эллиптичности уравнений:
¶ 2u ¶ 2u ¶ 2u ¶u ¶u
а) (1 - x 2 ) 2 - 2 xy - (1 + y 2 ) 2 - 2 x - 2y =0;
¶x ¶x ¶y ¶y ¶x ¶y
¶ 2u ¶ 2u ¶u
б) cos x - sin 2
y + x sin( xy ) =0;
¶x 2
¶y 2
¶x
¶ 2u ¶ 2u ¶ 2u ¶u ¶u
в) sin( x 2 + y 2 ) - 2 + 2 + sin x + cos y -u = 0 ;
¶x 2
¶x ¶y ¶y ¶x ¶y
¶ 2u ¶ 2u ¶ 2u
г) 2 cos( x 2 + y ) - 2 + +u = 0.
¶x 2 ¶x ¶y ¶y 2
76
2.6. Основные уравнения математической физики
¶ 2u ¶ 2u
д) + xy = 0.
¶x 2 ¶y 2
77
2. Классификация уравнений в частных производных
78
2.6. Основные уравнения математической физики
u
→
u(x2, t) T(x2, t)
M2
→
T(x1, t)
u(x1, t) M1
→
–T(x1, t)
x1 x2 x
Рис. 1. Мгновенный профиль участка струны ( x1 , x2 ) в момент времени t
¶ 2u 2 ¶ u
2
T F ( x ,t )
= a + f ( x ,t ) , a = 0 , f ( x ,t ) = .
¶t 2
¶x 2
r r
Это уравнение будем называть одномерным волновым уравнением.
Если внешняя сила отсутствует, то имеем: F ( x,t ) = 0 и получаем
уравнение свободных колебаний струны
¶ 2u 2 ¶ u
2
= a .
¶t 2 ¶x 2
¶ 2u ж ¶ 2u ¶ 2u ц
r( x ) = T0з + 2 ч + F ( x ,t ) .
¶t 2 и ¶x1 ¶x2 ш
2
79
2. Классификация уравнений в частных производных
¶ 2u 2ж ¶ u ¶ 2u ц
2
T F ( x ,t )
= a з + 2 ч
+ f ( x ,t ) , a = 0 , f ( x ,t ) = .
¶t 2
и ¶x1 ¶x2 ш
2
r r
Последнее уравнение будем называть двумерным волновым урав-
нением.
Трехмерное волновое уравнение
¶ 2u 2ж ¶ u ¶ 2u ¶ 2u ц
2
= a з 2 + + 2 ч + f ( x ,t )
¶t 2 и ¶x1 ¶x2 ¶x3 ш
2
80
2.6. Основные уравнения математической физики
й ¶u щ
ттт клdiv(k ( x )gradu) + F - c( x )r( x ) ¶t ъы dx Dt = 0 ,
V
81
2. Классификация уравнений в частных производных
82
2.6. Основные уравнения математической физики
Контрольные задания
83
2. Классификация уравнений в частных производных
— стационарные процессы.
Пусть G М R n — область, где происходит процесс и S — ее граница.
Таким образом, G — область задания уравнения (2.25). Областью зада‑
ния уравнений (2.23) и (2.24) будем считать цилиндр WT = G ґ(0,T ) вы‑
соты T и основанием G. Его граница состоит из боковой поверхности
S ґ(0,T ) и двух оснований: нижнего G ґ{0} и верхнего G ґ{T } (рис. 2).
t T
ΩT
O
x2
G
x1 η S
84
2.7. Постановка основных краевых задач для дифференциального уравнения второго порядка
( )
F ОC (t > 0) , u0 ОC 1 R n , u1 ОC R n . ( )
85
2. Классификация уравнений в частных производных
( )
F ОC (t > 0) , u0 ОC R n .
¶ 2u n n ¶ 2u n
¶ 2u ж ¶u ¶u ¶u ц
¶t 2
= е е aij + е
¶xi ¶x j i =1
ai0
¶xi ¶t
+ F з x,t ,u,
¶x1
,..., , ч , (2.28)
¶x n ¶t ш
i =1 j =1 и
кусочно-гладкая поверхность S : t = s( x ) и функции u0 и u1 на S . За‑
дача Коши для уравнения (2.28) состоит в нахождении в некоторой ча‑
сти области t > s( x ) , примыкающей к поверхности S , решения u( x,t ) ,
удовлетворяющего на S краевым условиям
¶u
u S = u0 , = u1 ,
¶n S
где n — нормаль к S , направленная в сторону возрастающих t .
86
2.7. Постановка основных краевых задач для дифференциального уравнения второго порядка
87
2. Классификация уравнений в частных производных
¶ ki ui ж ¶ a0 + a1 +...+ an u j ц
kk
= Fi з
з
x , t , u1 , u2 ,..., uN ,..., a a a
,... чч , (2.30)
¶t и ¶t 0 ¶x1 1 ...¶xn n ш
где i = 1, 2,..., N . Здесь правые части Fi не содержат производные по‑
рядка выше ki и производные по t порядка выше ki -1 , то есть
a 0 + a1 + ... + a n Ј ki , a 0 Ј ki - 1 .
¶ k ui
= jik ( x ) , k = 0,1,..., ki - 1 , i = 1, 2,..., N , (2.31)
¶t k t =t0
88
2.7. Постановка основных краевых задач для дифференциального уравнения второго порядка
Теорема Ковалевской.
Если все функции jik ( x ) аналитичны в некоторой окрестности точ‑
ж ¶ a0 + a1 +...+ an u j ц
ки x0 и все функции Fi зз x,t ,u1 ,u2 ,...,uN ,..., a0 a1 ,... чч аналитич‑
и ¶t ¶x1 ...¶xn an ш
ж ¶ a1 +...+an j j a0 ц
ны в окрестности точки з x0 ,t0 , j10 ( x0 ),..., jN 0 ( x0 ),..., a1 , ... ч , то
з ¶ x ...¶ x a n ч
и 1 n ш
задача Коши (2.30), (2.31) имеет аналитическое решение в некоторой
окрестности точки ( x0 ,t0 ) и притом единственное в классе аналити‑
ческих функций.
Приведем пример, показывающий, что может вовсе не быть непре‑
рывной зависимости решения от начальных данных. Этот пример по‑
строен Адамаром.
Решение задачи Коши
¶ 2u ¶ 2u ¶u 1
+ 2 = 0 , u t =0 = 0 , = sin kx
¶t 2
¶x ¶t t = 0 k
есть
shkt
uk ( x,t ) = sin kx .
k2
1
Если k ® Ґ , то sin kx ® 0 ; тем не менее, при x № j p , j = 0, ±1,...
k
uk ( x,t ) не стремится к нулю при k ® Ґ . Таким образом, задача Коши
для уравнения Лапласа поставлена некорректно.
Контрольные задания
89
2. Классификация уравнений в частных производных
90
3. Гиперболические уравнения
мu( x, 0) = j( x ),
п
н ¶u( x, 0) (3.2)
по ¶t = y( x ).
л ы
распадается на два уравнения:
dx dx
-a = 0 , +a = 0 ,
dt dt
интегралами которых являются
x - at = C1 , x + at = C 2 .
91
3. Гиперболические уравнения
Теперь, полагая
x = x + at , h = x - at ,
af1ў ( x ) - af 2ў ( x ) = y( x ) , (3.6)
1й щ
x
1
f1 ( x ) = кj( x ) + т y( y )dy + C ъ ,
2 кл a x0 ъы
1й щ
x
1
f2 ( x ) = кj( x ) - т y( y )dy - C ъ .
2 кл a x0 ъы
92
3.1. Уравнение колебания струны и его решение методом Даламбера
1й щ
x + at x - at
1 1
u( x,t ) = кj( x + at ) +
2 кл a т
x0
y( y )dy + C + j( x - at ) -
a т
x0
y( y )dy - C ъ
ъы
и окончательно получаем формулу
x + at
j( x + at ) + j( x - at ) 1
2a x -тat
u( x,t ) = + y( y )dy . (3.8)
2
Формула (3.8) называется формулой Даламбера.
Нетрудно проверить, что формула (3.8) удовлетворяет уравнению
(3.1) и начальным условиям (3.2) при том, что j( x ) ОC 2 (R ) ,
а y( x ) ОC 1 (R ) . Таким образом, изложенный метод доказывает как
единственность, так и существование решения поставленной задачи.
Пример 1
Найти решение уравнения:
¶ 2u ¶ 2u ¶u
= , если u t =0 = x2 , =0.
¶t 2 ¶x 2 ¶t t = 0
Решение
Так как y( x ) = 0 , то
j( x + at ) + j( x - at )
u( x,t ) = ,
2
где a = 1 , j( x ) = x 2 .
( x + t )2 + ( x - t )2
u( x,t ) = , или u( x,t ) = x 2 + t 2 .
2
Пример 2
Найти решение уравнения:
¶ 2u ¶ 2u ¶u
= 4 , если u t =0 =0, =x.
¶t 2 ¶x 2 ¶t t = 0
Решение
Здесь a = 2 , j( x ) = 0 , y( x ) = x . Отсюда имеем
93
3. Гиперболические уравнения
x + 2t x + 2t
1 1 1
u( x,t ) = т ydy = y 2 = йл( x + 2t )2 - ( x - 2t )2 щы ,
4 x - 2t 8 x - 2t 8
то есть
u( x,t ) = xt .
пп 2 = a + f ( x,t ), x О R, t > 0,
¶t ¶x 2
н (3.12)
пw( x, 0) = 0, ¶w( x, 0) = 0, x О R.
по ¶t
Пусть W ( x,t ; t) — решение вспомогательной задачи Коши:
м ¶ 2W 2 ¶ W
2
п 2 = a , x О R, t > t,
п ¶t ¶x 2
н (3.13)
пW ( x,t ; t) = 0, ¶W ( x, 0) = f ( x, t).
по t =t
¶t t =t
94
3.1. Уравнение колебания струны и его решение методом Даламбера
Действительно,
t
¶w( x,t ) ¶W ( x,t ; t)
w( x, 0) = 0 , = W ( x ,t ;t ) + т dt ,
¶t 0
¶t
¶w( x, 0)
следовательно, = 0 в силу начального условия (3.13).
¶t
И, наконец:
t
¶ 2w 2 ¶ w
2
¶W ( x,t ; t) ¶ 2W ( x,t ; t) 2 ¶ W ( x ,t ; t)
2
¶t 2
- a
¶x 2
=
¶t t =t
+ т0 ¶t 2 - a
¶x 2
d t = f ( x ,t ) .
Пример 3
Найти решение уравнения:
¶ 2u ¶ 2u ¶u
= + x sin t , если u t =0 = sin x , = cos x , x О R .
¶t 2 ¶x 2 ¶t t = 0
Решение
Здесь a = 1 , j( x ) = sin x , y( x ) = cos x , f ( x,t ) = x sin t . Отсюда имеем
x +t t x +( t - t )
sin( x + t ) + sin( x - t ) 1 1
u( x,t ) = + т cos ydy + т т x sin td xd t . (*)
2 2 x -t 2 0 x -( t - t )
95
3. Гиперболические уравнения
t x +( t - t ) t
1
т т x sin td xd t =
20т ( )
sin t ( x + t - t)2 - ( x - t + t)2 d t =
0 x -( t - t )
t t
1
= т 2 x (2t - 2t)sin td t = 2 x т (t - t)sin td t =
20 0
мп t
ьп
= 2 x н-(t - t)cos t 0 - т cos td t э = 2 xt - 2 x sin t .
t
оп 0 юп
Подставив значения интегралов в (*), получим
u( x,t ) = sin x cos t + sin t cos x + xt - x sin t = sin( x + t ) + xt - x sin t .
и начальным условиям
¶u( x, 0)
u( x, 0) = j( x ) , = y( x ) , x і 0 . (3.18)
¶t
Добавим условия сопряжения
j(0) = 0 , y(0) = 0
¶u( x,t )
для обеспечения непрерывности функций u( x,t ) и в нуле.
¶t
Доопределим нечетным образом функции j( x ) и y( x ) на всей пря‑
мой, задав новые функции F и Y :
96
3.1. Уравнение колебания струны и его решение методом Даламбера
мj( x ), x і 0,
F( x ) = н
о-j( - x ), x < 0,
мy( x ), x і 0,
Y( x ) = н
о-y( - x ), x < 0.
Рассмотрим модифицированную задачу Коши:
м ¶ 2U 2 ¶ U
2
97
3. Гиперболические уравнения
при x < at , т
x - at
Y( y )dy = т
x - at
Y( y )dy + т
0
Y( y )dy =
0 x + at
= т
x - at
-y( - y )dy + т
0
y( y )dy = {положим - y = y } =
0 x + at x + at
= т
at - x
y( y )dy + т
0
y( y )dy = т
at - x
y( y )dy .
мj( x ), x і 0,
F( x ) = н
оj( - x ), x < 0,
98
3.1. Уравнение колебания струны и его решение методом Даламбера
мy( x ), x і 0,
Y( x ) = н
оy( - x ), x < 0.
Новая задача Коши и решение для нее по формуле Даламбера бу‑
дут выглядеть так же, как и в предыдущем случае:
x + at
F( x + at ) + F( x - at ) 1
2a x -тat
U ( x ,t ) = + Y( y )dy .
2
Аналогично, пусть функция u( x,t ) = U ( x,t ) при x > 0 , t > 0 . Тогда
выполнение условий (3.19) и (3.21) опять же очевидно. Проверим ус‑
ловие (3.20). Дифференцируя формулу Даламбера и используя то, что
у четной функции производная нечетна, получим
¶u(0,t ) ¶U (0,t ) Fў(at ) + Fў( -at ) 1
= = + [ Y(at ) - Y( -at )] .
¶x ¶x 2 2a
Из нечетности Fў(t ) и четности Y(t ) видно, что оба слагаемых рав‑
ны нулю.
Общая формула получается аналогично:
м j( x + at ) + j( x - at ) 1 x +at
2a x -тat
п + y( y )dy, x і at ,
п 2
u( x,t ) = н
п j( x + at ) + j(at - x ) + 1 й y( y )dy + щ
at - x x + at
2a л т0 т0
п к y( y )dy ъ , x < at .
о 2 ы
Контрольные задания
пп 2 = a ,
¶t ¶x 2
а) н
пu( x, 0) = x 2 , ¶u( x, 0) = 1;
по ¶t
м ¶ 2u 2 ¶ u
2
пп 2 = a ,
б) н ¶t ¶x 2
пu( x, 0) = x, ¶u( x, 0) = - x;
по ¶t
99
3. Гиперболические уравнения
м ¶ 2u 2 ¶ u
2
пп 2 = a ,
¶t ¶x 2
в) н
пu( x, 0) = x , ¶u( x, 0) = 1 ;
по a ¶t x2
м ¶ 2u 2 ¶ u
2
пп 2 = a ,
¶t ¶x 2
г) н
пu( x, 0) = x, ¶u( x, 0) = cos 2 x;
по ¶t
м ¶ 2u 2 ¶ u
2
пп 2 = a ,
д) н ¶t ¶x 2
пu( x, 0) = cos x , ¶u( x, 0) = x cos x;
по a ¶t
м ¶ 2u ¶ 2u
пп 2 = 2 + e ,
x
¶t ¶x
е) н
пu( x, 0) = sin x, ¶u( x, 0) = x + cos x;
по ¶t
м ¶ 2u ¶ 2u
пп 2 = 2 + 2 x ,
2
¶t ¶x
ж) н
пu( x, 0) = e - x , ¶u( x, 0) = 4;
по ¶t
м ¶ 2u ¶ 2u
пп 2 = 2 + 5xt ,
з) н ¶t ¶x
пu( x, 0) = x, ¶u( x, 0) = sin x;
по ¶t
м ¶ 2u ¶ 2u
пп 2 = 81 ,
¶t ¶x 2
и) н
пu( x, 0) = 0, ¶u( x, 0) = cos x;
по ¶t
м ¶ 2u ¶ 2u
пп 2 = 81 2 ,
к) н ¶t ¶x
пu( x, 0) = cos 5x, ¶u( x, 0) = e -3 x ;
по ¶t
100
3.1. Уравнение колебания струны и его решение методом Даламбера
м ¶ 2u ¶ 2u
пп 2 = 81 ,
¶t ¶x 2
л) н
пu( x, 0) = 1 cos 4 x, ¶u( x, 0) = 9 sin 5x cos x .
оп 8 ¶t
58. Неограниченная струна возбуждена локальным начальным откло‑
нением, изображенным на рис. 3. Построить положения струны
kc
для моментов времени: tk = , k = 0,1, 2,3, 4,5 .
4a
u
h
–c 0 c x
Рис. 3. Начальное положение струны
0 c 2c 3c x
Рис. 4. Начальное положение струны
м ¶ 2u 2 ¶ u
2
п 2 = a , x > 0, t > 0,
пп ¶ t ¶ x 2
а) нu(0,t ) = 0, t > 0,
п ¶u( x, 0)
пu( x, 0) = f ( x ), = g ( x ), x > 0;
по ¶t
101
3. Гиперболические уравнения
м ¶ 2u 2 ¶ u
2
п 2 = a , x > 0, t > 0,
п ¶ t ¶ x 2
п ¶u(0,t )
б) н = 0, t > 0,
п ¶x
п ¶u( x, 0)
пu( x, 0) = f ( x ), ¶t = g ( x ), x > 0.
о
u(0,t ) = 0 , u(l ,t ) = 0 , t і 0 .
X ( x )T ўў(t ) = a 2 X ўў( x )T (t ) .
102
3.2. Уравнение колебания струны и его решение методом разделения переменных (метод Фурье)
X ўў( x ) + lX ( x ) = 0 , T ўў(t ) + la 2T (t ) = 0 .
X ( x ) = A cos l x + B sin l x ,
T (t ) = C cos a lt + D sin a lt ,
( )(
u( x,t ) = A cos l x + B sin l x C cos a lt + D sin a lt . )
Постоянные A и B можно найти, используя краевые условия за‑
дачи 1. Так как
T (t ) є 0 , то X (0) = 0 , X (l ) = 0 .
то есть
A = 0 , B sin ll = 0 .
Откуда
kp
l= , k = 1, 2,... .
l
Итак,
kp
X ( x ) = B sin x.
l
103
3. Гиперболические уравнения
k 2 p2
Найденные значения l = называются собственными значени-
l2
kp
ями для данной краевой задачи 1, а функции X ( x ) = B sin x — соб-
l
ственными функциями.
При найденных значениях l получаем
ak p ak p
T (t ) = C cos t + D sin t,
l l
kp ж ak p ak p ц
uk ( x,t ) = sin x з ak cos t + bk sin t , k = 1, 2,... .
l и l l чш
¶ 2u 2 ¶ u
2
Так как уравнение 2 = a линейное и однородное, то сумма
¶t ¶x 2
решений также является решением, которое можно представить
в виде ряда:
Ґ Ґ
ж ak p ak p ц kp
u( x,t ) = е uk ( x,t ) = е з ak cos t + bk sin t ч sin x.
k =1 k =1 и l l ш l
При этом решение должно удовлетворять начальному условию:
Ґ
kp
u( x, 0) = е ak sin x = j( x ) .
k =1 l
Если функция j( x ) разлагается в ряд Фурье в промежутке (0,l )
по синусам, то
l
2 kp
ak = т j( x )sin xdx . (3.23)
l 0 l
Из начального условия
¶u( x, 0)
= y( x )
¶t
имеем
¶u( x,t ) Ґ
ak p kp
=е bk sin x = y( x ) .
¶t t = 0 k =1 l l
104
3.2. Уравнение колебания струны и его решение методом разделения переменных (метод Фурье)
Пример 1
Пусть начальные отклонения струны, закрепленной в точках x = 0
и x = l , равны нулю, а начальная скорость
м l h
пv0 , x- < ,
¶u п 2 2
=н
¶t п l h
0, x- > .
по 2 2
Определить форму струны для любого времени t .
Решение
жl -h l +hц
Здесь j( x ) = 0 , а y( x ) = v0 в интервале з , и y( x ) = 0 вне
и 2 2 чш
этого интервала.
105
3. Гиперболические уравнения
Следовательно, ak = 0 ,
(l + h )/ 2 (l + h )/ 2
2 kp 2v l kp
bk = т
ak p (l - h )/ 2
v0 sin
l
xdx = - 0
ak p k p
cos x
l (l - h )/ 2
=
Пример 2
Дана струна, закрепленная на концах x = 0 и x = l . Пусть в началь‑
ный момент форма струны имеет вид ломаной OAB, изображенной
на рис. 5. Найти форму струны для любого времени t , если начальные
скорости отсутствуют.
u
A
h
B
0 l/2 l x
Рис. 5. Форма струны в начальный момент времени
Решение
h
Угловой коэффициент прямой OA равен , уравнение этой пря‑
l /2
2h
мой есть u = x . Прямая AB отсекает на осях координат отрезки: l
l
2h
и 2h , значит, уравнение прямой AB: u = (l - x ) . Итак,
l
м 2h l
пп l x, 0Јx Ј
2
j( x ) = н y( x ) = 0 .
п 2h (l - x ) , l Ј x Ј l ,
по l 2
106
3.2. Уравнение колебания струны и его решение методом разделения переменных (метод Фурье)
Находим
l
2 k px
ak = т
l 0
j( x )sin
l
dx =
l /2 l
4h k px 4h k px
= 2 т x sin dx + 2 т (l - x ) sin dx ,
l 0
l l l /2 l
bk = 0 .
l l
4h k px 4h k px
- (l - x ) cos - т cos dx =
k pl l l /2 k pl l / 2 l
l /2 l
2h kp 4h k px 2h kp 4h k px
=- cos + 2 2 sin + cos - 2 2 sin =
kp 2 k p l 0 kp 2 k p l l /2
4h kp 4h kp 8h kp
= sin + 2 2 sin = 2 2 sin .
k p
2 2
2 k p 2 k p 2
Следовательно,
8h Ґ 1 kp k px ak pt
2 е 2 .
u( x,t ) = sin sin cos
p k =1 k 2 l l
Пример 3
Струна, закрепленная на концах x = 0 и x = l , имеет в начальный
момент времени форму параболы
4
u( x, 0) = x (l - x ) .
l2
Найти форму струны в любой момент времени, если начальные
скорости отсутствуют.
Решение
4
Здесь j( x ) = x (l - x ) , y( x ) = 0 . Поэтому имеем
l2
107
3. Гиперболические уравнения
l
2 4 k px
ak = т
l 0l 2
x (l - x )sin
l
dx, bk = 0 .
(
8 ж l lx - x
2
k px ) l
l
l
( )
k px ц
k p т0
= 3 з- cos + l - 2 x cos dx ч =
l з kp l 0 l ч
и ш
l
8 k px
= 2 т (l - 2 x ) cos dx =
l kp 0 l
8 ж l (l - 2 x ) k px ц
l
k px l
2l
= 2 зз
l kp и kp
sin
l 0
+ т
kp 0
sin
l
dx чч =
ш
l
16 k px 16 ж l k px ц l
2 2 т
= sin dx = 2 2 з - cos =
lk p 0 l lk p и k p l чш 0
й 32
16
=- 3 3(
k p
cos k p
16
k p
k
(
- 1) = 3 3 1 - ( -1) = к k 3p3
к
,
) k = 2n + 1,
лк0, k = 2n.
Тогда решение задачи примет следующий вид:
32 Ґ 1 ( 2n + 1) px a ( 2n + 1) pt
u( x,t ) = е
p3 n = 0 ( 2n + 1)3
sin
l
cos
l
.
108
3.2. Уравнение колебания струны и его решение методом разделения переменных (метод Фурье)
u(0,t ) = 0 , u(l ,t ) = 0 , t і 0 .
109
3. Гиперболические уравнения
t
ak p l ak p l ak p
uk (t ) = jk cos
l
t+
ak p
yk sin
l
t+ т
ak p 0
f k ( t)sin
l
(t - t)d t . (3.32)
Ґ м
пь
t
п ak p l ak p l ak p
u(x,t ) = е нjk cos t+ yk sin t+ т fk (t)sin (t - t)d t э ґ
п
k =1 о l ak p l ak p 0 l юп
kp
ґ sin x,
l
где величины jk , yk и f k ( t) вычисляются посредством (3.31) и (3.29)
соответственно.
Пример 4
Найти решение краевой задачи:
¶ 2u ¶ 2u
= + 2b , 0 < x < l , t > 0 ,
¶t 2 ¶x 2
¶u( x, 0)
u( x, 0) = 0 , =0,
¶t
u(0,t ) = 0 , u(l ,t ) = 0 , t і 0 .
Решение
Здесь j( x ) = 0 , t , y( x ) = 0 , f ( x,t ) = 2b , a = 1 .
Следовательно, jk = 0 , yk = 0 .
l l
2 kp 4b l kp
f k (t ) = т 2b sin xdx = - cos =
l 0 l l kp l 0
й0, k = 2n,
4b
=- й( -1) - 1ы = к 8b
k
щ
kp л к , k = 2n + 1.
кл k p
110
3.2. Уравнение колебания струны и его решение методом разделения переменных (метод Фурье)
Далее
t t
(2n + 1)p 8b (2n + 1)p
т f2n+1 (t)sin
0
l
(t - t)d t = т
(2n + 1)p 0
sin
l
(t - t)d t =
t
8b l (2n + 1)p 8bl й (2n + 1)p щ
= cos (t - t) = к1 - cos tъ .
(2n + 1)p (2n + 1)p l 0
(2n + 1)2 p2 л l ы
Отсюда
Ґ
8bl 2 й (2n + 1)p щ (2n + 1)p
u( x,t ) = е к1 - cos t ъ sin x.
n = 0 (2n + 1) p
3 3
л l ы l
Контрольные задания
п 2 = a ,
п ¶ t ¶ x 2
п ¶u( x, 0)
в) нu( x, 0) = sin x, = 1,
п ¶t
пu(0,t ) = 0, u(p,t ) = 0;
п
о
111
3. Гиперболические уравнения
м ¶ 2u 2 ¶ u
2
п 2 = a ,
п ¶ t ¶ x 2
п ¶u( x, 0) 2p
г) нu( x, 0) = 0, = sin x,
п ¶t l
пu(0,t ) = 0, u(l ,t ) = 0;
п
о
м ¶ 2u ¶ 2u
п 2 = 2,
п ¶t ¶x
п ¶u( x, 0)
д) нu( x, 0) = x 2 , = 0,
п ¶t
п жp ц
пu(0,t ) = 0, u з ,t ч = 0;
о и2 ш
м ¶ 2u ¶ 2u
п 2 = 2,
п ¶t ¶x
п ¶u( x, 0)
е) нu( x, 0) = x, = - x,
п ¶t
п жp ц
пu(0,t ) = 0, u з ,t ч = 0;
о и2 ш
м ¶ 2u 2 ¶ u
2
п 2 = a ,
п ¶t ¶x 2
п м l
пп пп x, 0 Ј x Ј 2 , ¶u( x, 0)
ж) нu( x, 0) = н = 0,
п пl - x, l Ј x Ј l , ¶t
п по 2
п
пu(0,t ) = 0, u(l ,t ) = 0;
по
м ¶ 2u ¶ 2u
п 2 = 2 + cos t ,
п ¶t ¶x
п ¶u( x, 0)
з) нu( x, 0) = 0, = 0,
п ¶t
пu(0,t ) = 0, u(p,t ) = 0;
п
о
112
3.2. Уравнение колебания струны и его решение методом разделения переменных (метод Фурье)
м ¶ 2u 2 ¶ u
2
п 2 = a + Axe -t ,
п ¶t ¶x 2
п px ¶u( x, 0)
и) нu( x, 0) = 2 sin , = 0,
п l ¶t
пu(0,t ) = 0, u(l ,t ) = 0;
п
о
м ¶ 2u 2 ¶ u
2
x
п 2 =a + Ae -t cos ,
п ¶t ¶x 2
2
п ¶u( x, 0) 3x
к) нu( x, 0) = 0, = 4 sin sin x,
п ¶t 2
пu(0,t ) = 0, u(p,t ) = 0.
п
о
62. Струна закреплена на концах x = 0 и x = 3 . В начальный момент
времени форма струны имеет вид ломаной OAB, где O(0,0), A(2,
—0.1), B(3,0). Найти форму струны для любого момента времени,
если начальные скорости точек струны отсутствуют.
63. Струна закреплена на концах x = 0 и x = 1 . В начальный момент
времени форма струны имеет форму u = h( x 4 - 2 x 3 + x ) . Найти
форму струны для любого момента времени, если начальные
скорости точек струны отсутствуют.
64. Определить форму струны для любого момента времени, если
начальные отклонения струны, закрепленной в точках x = 0
и x = l , равны 0, а начальная скорость выражается формулой
м l h
пv0 , x- Ј
¶u( x,t ) п 2 2
=н
¶t t =0
п0, l h
x- > .
по 2 2
113
4. Параболические уравнения
114
4.1. Одномерное уравнение теплопроводности. Постановка краевых задач
u(0,t ) = m(t ) ,
115
4. Параболические уравнения
u(0,t ) = m(t ) , t і t0 ,
116
4.2. Метод разделения переменных для уравнения теплопроводности. Функция мгновенного точечного источника
X ( x )T ў(t ) = a 2 X ўў( x )T (t ) .
X ўў( x ) + lX ( x ) = 0 , T ў(t ) + la 2T (t ) = 0 .
X ( x ) = A cos l x + B sin l x ,
2
T (t ) = Ce - a lt ,
(
u( x,t ) = A cos l x + B sin l x Ce - a lt . ) 2
то есть
A = 0 и B sin ll = 0 .
117
4. Параболические уравнения
Откуда
kp
l= , k = 1, 2,... .
l
Итак,
kp
X ( x ) = B sin x.
l
k 2 p2
Найденные значения l = 2 называются собственными значени-
l
kp
ями для данной краевой задачи, а функции X ( x ) = B sin x — соб-
l
ственными функциями.
При найденных значениях l получаем
a 2 k 2 p2
- t
T (t ) = Ce l2
,
a 2 k 2 p2
- t kp
uk ( x,t ) = ak e l2
sin x , k = 1, 2,... .
l
Так как уравнение (4.1) линейное и однородное, то сумма решений
также является решением, которое можно представить в виде ряда:
a 2 k 2 p2
Ґ Ґ - t kp
u( x,t ) = е uk ( x,t ) = е ak e l2
sin x.
k =1 k =1 l
При этом решение должно удовлетворять начальному условию (4.2):
Ґ
kp
u( x, 0) = е ak sin x = j( x ) .
k =1 l
Если функция j( x ) разлагается в ряд Фурье в промежутке (0,l )
по синусам, то
l
2 kp
ak = т
l 0
j(x)sin
l
xd x .
118
4.2. Метод разделения переменных для уравнения теплопроводности. Функция мгновенного точечного источника
l a 2 k 2 p2
Ґ Ґ
2 kp - t kp
u( x,t ) = е uk ( x,t ) = е т j(x)sin xd x e l2
sin x . (4.5)
k =1 k =1 l 0 l l
Пример 1
Дан тонкий однородный стержень 0 Ј x Ј l , боковая поверхность
которого теплоизолирована. Найти распределение температуры u( x,t )
в стержне, если концы стержня поддерживаются при нулевой темпе‑
ратуре, а начальная температура u( x, 0) = u0 = const .
Решение
Задача приводится к решению уравнения
¶u ¶ 2u
= a2 2 , 0 < x < l , t > 0
¶t ¶x
при условиях u( x, 0) = u0 = const , u(0,t ) = u(l ,t ) = 0 .
119
4. Параболические уравнения
Вычислим:
l l l
2 kp 2 kp 2u kp
т
l 0
j(x)sin
l
xd x = т u0 sin
l 0 l
xd x = - 0 cos x =
kp l 0
й 4u0
2u0 , k = 2n + 1,
=-
kp
( k
к )
( -1) - 1 = к k p
кл0, k = 2n.
Тогда решение примет вид (по формуле (4.5)):
a 2 ( 2 n +1)2 p2
4u Ґ 1 - t (2n + 1)p
u( x,t ) = 0 е e l2
sin x.
p n = 0 2n + 1 l
Пример 2
Найти решение уравнения
¶u ¶ 2u
= a2 2 , 0 < x < l , t > 0 ,
¶t ¶x
удовлетворяющее начальным условиям
м x, 0 < x Ј l / 2,
u( x, 0) = j( x ) = н
оl - x, l / 2 Ј x < l
и краевым условиям u(0,t ) = u(l ,t ) = 0 .
Решение
Коэффициенты ak :
l l /2 l
2 kp 2 kp 2 kp
ak = т j(x)sin xd x = т x sin xd x + т (l - x)sin xd x .
l 0 l l 0
l l l /22 l
120
4.2. Метод разделения переменных для уравнения теплопроводности. Функция мгновенного точечного источника
получим
l /2
2 ж lx kp l2 kp ц
ak = з - cos x + 2 2 sin xч +
l и kp l k p l ш0
l
2ж l2 kp lx kp l2 kp ц 4l kp
+ з- cos x + cos x - 2 2 sin x ч = 2 2 sin .
l и kp l kp l k p l ш l /2 k p 2
121
4. Параболические уравнения
122
4.2. Метод разделения переменных для уравнения теплопроводности. Функция мгновенного точечного источника
Контрольные задания
123
4. Параболические уравнения
м ¶u 2 ¶ u
2
p
п =a , 0 < x < , t > 0,
п ¶t ¶x 2
2
п м p
п п 1, 0 Ј x Ј ,
п п 4
е) нu( x, 0) = j( x ) = н
п п x, p < x < p ,
п по 4 2
п
пu(0,t ) = 0, u ж p ,t ц = 0, t і 0;
по з ч
и2 ш
м ¶u ¶ 2u
п = 2 , 0 < x < 2, t > 0,
п ¶t ¶x
п м x, 0 Ј x Ј 1,
ж) нu( x, 0) = j( x ) = н
п о2 - x, 1 Ј x Ј 2,
пu(0,t ) = 0, u ( 2,t ) = 0, t і 0;
п
о
м ¶u ¶ 2u
п = 9 2 , 0 < x < 1, t > 0,
пп ¶t ¶x
з) нu( x, 0) = 2 sin 2px + 3 sin 3px, 0 Ј x Ј 1,
пu(0,t ) = 0, u(1,t ) = 0, t і 0;
п
по
м ¶u ¶ 2u
п = 2 , 0 < x < 1, t > 0,
пп ¶t ¶x
и) нu( x, 0) = 8x, 0 Ј x Ј 1,
пu(0,t ) = 0, u(1,t ) = 0, t і 0;
п
оп
м ¶u ¶ 2u
п = 2 , 0 < x < 1, t > 0,
пп ¶t ¶x
к) нu( x, 0) = x 2 , 0 Ј x Ј 1,
пu(0,t ) = 0, u(1,t ) = 0, t і 0.
п
по
66. Найти температуру стержня 0 < x < l с теплоизолированной боко‑
вой поверхностью, один конец которого ( x = l ) поддерживается
при нулевой температуре, а на другом конце ( x = 0 ) происходит
124
4.3. Задачи на бесконечной прямой для уравнения теплопроводности
X ( x )T ў(t ) = a 2 X ўў( x )T (t ) .
125
4. Параболические уравнения
X ўў( x ) + l 2 X ( x ) = 0 , T ў(t ) + l 2a 2T (t ) = 0 ,
т A(l)e
- a 2 l 2t +i lx
u( x,t ) = dl . (4.18)
-Ґ
т A(l)e dl .
i lx
j( x ) =
-Ґ
1 й щ - a2l2t +i lx
Ґ Ґ
т к т j(x)e d x ъ e
- i lx
u( x,t ) = dl =
2p -Ґ л -Ґ ы
1 й - a 2 l 2t + i l ( x - x ) щ
Ґ Ґ
= т к -Ґт e
2p -Ґ
d l ъ j(x)d x . (4.19)
л ы
126
4.3. Задачи на бесконечной прямой для уравнения теплопроводности
т
- a 2 l 2t + i l ( x - x )
e d l = e 4 a 2t
. (4.20)
2p -Ґ 2 pa 2t
Подставляя (4.20) в (4.19), приходим к интегральному представле‑
нию искомого решения:
Ґ
где
( x - x )2
1 -
G ( x, x,t ) = e 4 a 2t
. (4.21)
2 pa t 2
Пример 1
¶u ¶ 2u
Решить уравнение = a 2 2 для следующего начального распре‑
¶t ¶x
деления температуры стержня:
мu0 , x1 < x < x2 ,
u( x, 0) = j( x ) = н
о0, x < x1 , x > x2 .
Решение
Из формул (4.21), (4.22) получаем
Ґ ( x - x )2
1 -
u( x,t ) =
2 pa t 2 тe
-Ґ
4 a 2t
j(x)d x .
127
4. Параболические уравнения
x -x
Действительно, полагая = m , d x = -2a td m , получим
2a t
( x - x2 )/ 2a t
u0
т
2
u( x,t ) = - e -m d m =
p ( x - x1 )/ 2a t
( x - x1 )/ 2a t ( x - x2 )/ 2a t
u0 u0
т т
2 2
= e -m d m - e -m d m .
p 0 p 0
u0 й ж x - x1 ц ж x - x2 ц щ
u( x,t ) = кF з ч - Fз чъ .
2 л и 2a t ш и 2a t ш ы
128
4.3. Задачи на бесконечной прямой для уравнения теплопроводности
й 0 - ( x - x2 ) щ
2 2
Ґ ( x -x)
1 -
u( x,t) = к т e 4a t f(x)d x + т e 4a t f(x)d x ъ =
2
2 pa 2t кл -Ґ 0 ъы
й Ґ - ( x - x2 ) щ
2 2
Ґ ( x -x)
1 -
= к- т e j(x)d x + т e 4a t j(x)d x ъ .
2
4a t
2 pa 2t кл 0 0 ыъ
Соединяя оба интеграла вместе, получим искомую функцию
й - ( x - x2 ) щ
2 2
Ґ ( x +x)
1 -
2 т
u( x,t ) = кe 4a t
- e 4 a 2t
ъj(x)d x .
2 pa t 0 кл ъы
Пример 2
¶u ¶ 2u
Найти решение уравнения = , удовлетворяющее начально‑
¶t ¶x 2
му условию u( x, 0) = j( x ) = u0 и краевому u(0,t ) = 0 .
Решение
Здесь мы имеем дифференциальное уравнение теплопроводности
на полуограниченной прямой. Решение, удовлетворяющее указанным
условиям, имеет вид
129
4. Параболические уравнения
й - ( x -x) ( x +x) щ 2 2
Ґ
1 -
u( x,t ) = т к
2 pt 0 кл
e 4t
- e 4t
ъu0d x ,
ъы
или
й - ( x -x) щ
2 2
Ґ ( x +x)
u0 -
u( x,t ) = т к
2 pt 0 кл
e 4t
- e 4t
ъd x .
ъы
x -x
Полагая = m , d x = -2 td m , преобразуем первый интеграл:
2 t
Ґ ( x - x )2 x /( 2 t )
u0 - u0 u0 й ж x цщ
тe т
2
4t
dx = e -m d m = к1 + F з чъ .
2 pt 0 p -Ґ
2л и2 t шы
x +x
Полагая = m , d x = 2 td m , получим
2 t
Ґ ( x + x )2 Ґ
u0 - u0 u0 й ж x цщ
тe т
2
4t
dx = e -m d m = к1 - F з чъ .
2 pt 0 p x /( 2 t)
2 л и2 t шы
Таким образом, решение принимает вид
ж x ц
u( x,t ) = u0 F з ч.
и2 t ш
и граничному условию
u(0,t ) = m(t ) , t > 0 .
130
4.3. Задачи на бесконечной прямой для уравнения теплопроводности
¶ 2u ¶ 2U ( x, p)
« ,
¶x 2 ¶x 2
131
4. Параболические уравнения
т
4 a 2 (t - t )
U ( x, p) = M ( p)e a
« u( x,t ) = e dt .
2a p 0 (t - t)3
Пусть теперь требуется решить вторую краевую задачу.
Найти решение уравнения теплопроводности:
¶u ¶ 2u
= a2 2 , x > 0 , t > 0 , (4.27)
¶t ¶x
удовлетворяющее начальному условию
u( x, 0) = 0 , x > 0
и граничному условию
¶u(0,t )
= u(t ) , t > 0 .
¶x
Применим к уравнению (4.27) преобразование Лапласа по пере‑
менной времени t , полагая u( x,t ) « U ( x, p) . Так как
¶u
« pU ( x, p) - u( x, 0) = pU ( x, p) ,
¶t
¶ 2u ¶ 2U ( x, p)
« ,
¶x 2 ¶x 2
¶u(0,t ) ¶U (0, p)
= u(t ) « = N ( p) ,
¶x ¶x
то указанное преобразование дает операторное уравнение
¶ 2U ( x, p)
,
pU ( x, p) = a 2
¶x 2
¶U (0, p)
к которому следует добавить условие = N ( p) .
¶x
Полученное уравнение можно рассматривать как обыкновенное
дифференциальное уравнение второго порядка с постоянными ко‑
эффициентами для функции U , с независимой переменной x и па‑
раметром p . Общее решение этого обыкновенного дифференциаль‑
ного уравнения имеет вид
132
4.3. Задачи на бесконечной прямой для уравнения теплопроводности
p p
x -x
U ( x, p) = c1 ( p)e a
+ c2 ( p)e a
.
Для определения коэффициентов c1 ( p) и c2 ( p) воспользуемся ус‑
¶U (0, p)
ловием = N ( p) и тем фактом, U ( x, p) ® 0 при p ® Ґ . Полу‑
¶x
a
чаем, что c1 ( p) = 0, c2 ( p) = - N ( p) . Таким образом,
p
p
a -x
U ( x, p) = - N ( p)e a
.
p
Выполняя обратное преобразование Лапласа, находим
p x2
a -x a -
- e a
«- e 4 a 2t
,
p pt
N ( p) « u(t ) .
т
2
U ( x, p) = - N ( p)e a
« u( x,t ) = - e 4 a (t - t )
dt .
p p 0 (t - t)
Контрольные задания
м ¶u 2 ¶ u
2
д) н м1 + x, - 1 Ј x < 0,
пu( x, 0) = j( x ) = пн1 - x, 0 Ј x < 1,
п п0, x < -1, x і 1;
по о
134
4.3. Задачи на бесконечной прямой для уравнения теплопроводности
м ¶u ¶ 2u
п = 2 , - Ґ < x < Ґ, t > 0,
п ¶t ¶x
в) н
пu( x, 0) = мн1 + x, - 1 Ј x Ј 0,
по о0, x < -1, x > 0;
м ¶u 2 ¶ u
2
135
5. Эллиптические уравнения
136
5.1. Уравнение Лапласа. Постановка краевых задач
137
5. Эллиптические уравнения
Краевые задачи
Итак, требуется найти некоторую физическую величину u( x, y, z ) ,
которая в области пространства V , ограниченной поверхностью S ,
подчиняется уравнению Лапласа:
Du = 0
ж ¶u ц
з ¶n + hu ч = f3 ( x, y, z ) .
и шS
В случае процесса теплопроводности это соответствует теплообме‑
ну с внешней средой по закону Ньютона.
Кроме перечисленной классификации, краевые задачи подразде‑
ляются также на внутренние (если область V лежит внутри поверхно‑
сти S ) и внешние (если область V лежит вне поверхности S ).
138
5.2. Уравнение Лапласа в цилиндрических и сферических координатах. Фундаментальные решения
¶ 2u ¶ 2u ¶ 2u ¶ 2u
= cos 2
j + 2 sin j cos j + sin 2 j ,
¶r 2 ¶x 2 ¶x ¶y ¶y 2
¶u ¶u ¶u
= - r sin j + r cos j ,
¶j ¶x ¶y
¶ 2u ¶ 2u 2 ¶ 2u 2
= r sin 2
j - 2 r sin j cos j +
¶j 2 ¶x 2 ¶x ¶y
¶ 2u 2 ¶u ¶u
+ r cos 2 j - r cos j - r sin j .
¶y 2
¶x ¶y
Следовательно, уравнение Лапласа (5.3) в цилиндрических коор‑
динатах для функции u = u(r, j, z ) примет вид
1 ¶ ж ¶u ц 1 ¶ 2u ¶ 2u
зr ч + + = 0.
r ¶r и ¶r ш r 2 ¶j 2 ¶ z 2
Если в задаче имеется осевая симметрия, u = u(r) , уравнение зна‑
чительно упрощается:
1 d ж du ц
зr ч = 0 .
r dr и dr ш
Интегрируя, получаем решение при r № 0 в виде
u(r) = C1 ln r + C 2 . (5.4)
139
5. Эллиптические уравнения
1 ¶ ж 2 ¶u ц 1 й 1 ¶ ж ¶u ц 1 ¶ 2u щ
r + к sin q + ъ = 0.
r 2 ¶r зи ¶r чш r 2 з
л sin q ¶q и ¶q чш sin 2 q ¶j2 ы
Если в задаче заведомо имеется сферическая симметрия: u = u(r ) ,
уравнение также упрощается:
1 d ж 2 du ц
r =0
r 2 dr зи dr чш
и может быть легко проинтегрировано, в результате получаем при r № 0 :
C1
+ C2 .
u(r ) = (5.5)
r
Решение (5.5) при выборе констант вида C1 = 1 , C 2 = 0 :
1
u(r ) =
r
принято называть фундаментальным решением уравнения Лапласа в сфе-
рических координатах.
140
5.3. Гармонические функции и их основные свойства
4pr2u(M 0 ) = т ud s
Sr
141
5. Эллиптические уравнения
или
1
Va Vтa
u(M 0 ) = udV .
142
5.4. Решение задачи Дирихле для круга методом Фурье
u( x, y ) = f ( x, y ) , x 2 + y 2 = R 2 .
1 ¶ ж ¶u ц 1 ¶ 2u
Du = зr ч + =0 (5.8)
r ¶r и ¶r ш r 2 ¶j 2
и принимающую на границе круга r = R заданные значения
u(R, j) = f (j) . (5.9)
Решение этой задачи ищем в виде произведения:
u(r, j) = R(r)F(j) , (5.10)
подставляя которое в уравнение (5.8), имеем
1 d ж dR ц 1 d 2F
з r ч F( j) + R(r) = 0 .
r dr и dr ш r2 d j 2
1
Разделив обе части этого уравнения на R(r)F(j) , получаем
r2
d ж dR ц d 2F
r з r ч
dr и dr ш d j2
=- . (5.11)
R(r) F(j)
Правая часть равенства (5.11) является функцией только перемен‑
ного j , а левая — только r , поэтому правая и левая части равенства
(5.11) при изменении своих аргументов сохраняют постоянное значе‑
ние. Это значение удобно обозначит через l , то есть
d ж dR ц d 2F
r з r ч
dr и dr ш d j2
=- =l.
R(r) F(j)
Отсюда следует, что функция R(r) является решением уравнения
d ж dR ц
r зr ч - lR(r) = 0 , (5.12)
dr и dr ш
143
5. Эллиптические уравнения
R(r) = ra , a = const .
144
5.4. Решение задачи Дирихле для круга методом Фурье
Ґ
u(r, j) = е R k ( Ak cos k j + Bk sin k j) = f (j) . (5.15)
k =0
Пример 1
Найти гармоническую внутри единичного круга функцию u( x, y ) ,
принимающую на его границе значения x 2 .
Решение
Задача сводится к решению уравнения
¶ 2u ¶ 2u
Du = + = 0 , если x 2 + y 2 = r2 < 1
¶x 2 ¶y 2
145
5. Эллиптические уравнения
при условии
u( x, y ) = x 2 , если x 2 + y 2 = r2 = 1 .
u(1, j) = cos 2 j .
p p
1 2 1 + cos 2t
ak = т
p -p
cos 2 t cos kt dt = т
p0 2
cos ktdt =
p
1
= т ( cos kt + cos 2t cos kt ) dt =
p0
1 й1 щ
p
1
= к sin kt
p лk
p
0
+
20т ( cos t ( k - 2) + cos t ( k + 2) ) dt ъ =
ы
1 йж 1 1 ц pщ
=к з sin t ( k - 2) + sin t ( k + 2) ч ъ = 0, k № 2 .
2p л и k - 2 k +2 ш 0ы
При k = 2 :
p p
1 1
a2 = т cos 2 t cos 2tdt = т (1 + cos 2t ) cos 2t dt =
p -p p0
1 й1 щ 1
p
(1 + cos 4t ) d t ъ = жз t + sin 4t цч
p 1 1 p
1
= к sin 2t
p л2
+ т = .
20 ы 2p и 4 ш 2
0
0
146
5.4. Решение задачи Дирихле для круга методом Фурье
p
1
bk = т
p -p
cos 2 t sin ktdt = 0 .
Пример 2
Найти гармоническую внутри круга радиуса 2 функцию u( x, y ) ,
y2
принимающую на его границе значения .
4
Решение
Задача сводится к решению уравнения
¶ 2u ¶ 2u
Du = + 2 = 0 , если x 2 + y 2 = r2 < 4
¶x 2
¶y
при условии
y2
, если x 2 + y 2 = r2 = 4 .
u( x, y ) =
4
В полярных координатах: x = r cos j , y = r sin j , получим следую‑
щую задачу Дирихле: найти функцию u(r, j) , удовлетворяющую вну‑
три круга r < 2 уравнению Лапласа:
Du = 0
u(2, j) = sin 2 j .
147
5. Эллиптические уравнения
p p
1 2 1 - cos 2t
ak = т
p -p
sin 2 t cos kt dt = т
p0 2
cos ktdt =
p
1
= т ( cos kt - cos 2t cos kt ) dt =
p0
1 й1 щ
p
1
= к sin kt
p лk
p
0
-
20т ( cos t ( k - 2) + cos t ( k + 2) ) dt ъ =
ы
1 йж 1 1 ц pщ
=
к з sin t ( k - 2) + sin t ( k + 2) ч ъ = 0, k № 2 .
2p л и k - 2 k +2 ш 0ы
При k = 2
p p
1 1
a2 = т sin 2 t cos 2tdt = т (1 - cos 2t ) cos 2t dt =
p -p p0
1 й1 щ
p
(1 + cos 4t ) d t ъ = - жз t + sin 4t цч
p 1 1 1 p
1
= к sin 2t
p л2 0
-
20т 2p и 4 ш
=- .
2
ы 0
p
1
bk = т sin 2 t sin ktdt = 0 .
p -p
Подставляя найденные коэффициенты в (5.21), получим решение
задачи:
1 r2
u (r, j) = - cos 2j .
2 8
Контрольные задания
148
5.4. Решение задачи Дирихле для круга методом Фурье
149
5. Эллиптические уравнения
150
5.5. Решение краевых задач в шаре с использованием сферических функций
Pk ,n (t ) = 1 - t 2 ,
2
dt n
1 dk й 2
(
t -1 щ )
k
где Pk (t ) = k к — многочлены Лежандра, k = 0,1, 2,... .
2 Ч k ! dt л
k
ыъ
Возвращаясь к переменной q , находим частные решения уравне‑
ния (5.26):
dn
Pk ,n (cos q) = sin n q
d cos qn
[ Pk (cos q)] ,
причем Pk ,0 (cos q) = Pk (cos q) , Pk ,n (cos q) = 0 при n > k .
151
5. Эллиптические уравнения
uk (r , q, j) = r kY k (q, j) .
P0,0 (cos q) = P0 (cos q) = 1 , P1,0 (cos q) = P1 (cos q) = cos q , P1,1 (cos q) = sin q .
Аналогично получим
1
P2,0 ( cos q) =
2
( )
3 cos 2 q - 1 , P2,1 ( cos q ) = 3 sin q cos q , P2,2 ( cos q ) = 3 sin 2 q ;
1 15 cos 2 q - 3
P3,0 ( cos q ) =
2
( )
5 cos3 q - 3 cos q , P3,1 ( cos q ) = sin q
2
,
152
5.5. Решение краевых задач в шаре с использованием сферических функций
( 2k ) !
Pk ,k ( cos q ) = k
sin k q .
2 k!
Пользуясь формулой (5.28), выпишем сферические функции
Y k (q, j) в явном виде для k = 0,1, 2,3 :
Y 0 (q, j) = a0,0 ,
( )
Y 2 (q, j) = a2,0 3 cos 2 q - 1 + ( a2,1 cos j + b2,1 sin j ) sin q cos q +
Y3 (q, j) = a3,0 (5 cos3 q - 3 cos q ) + (a3,1 cos j + b3,1 sin j ) sin q (15 cos 2 q - 3) +
(a 3,2 cos 2j + b3,2 sin 2j ) sin 2 q cos q + ( a3,3 cos 3j + b3,3 sin 3j ) sin 3 q .
Пример 3
Найти функцию u = u(r , q, j) , гармоническую внутри единичного
шара и удовлетворяющую на границе шара условию
u(1, q, j) = sin q(sin j + sin q) .
Решение
Представим функцию f (q, j) = sin q(sin j + sin q) в виде
1 2
= sin j sin q + 1 - cos 2 q = sin j sin q -
3
( )
3 cos 2 q - 1 + .
3
Из формул для Y 0 , Y1 , Y 2 следует, что
2 2
при a0,0 = , =Y 0 (q, j) ;
3 3
153
5. Эллиптические уравнения
1 1
при a2,0 = - , a2,1 = b2,1 = a2,2 = b2,2 = 0 , - (3 cos 2 q - 1) = Y 2 (q, j) .
3 3
Следовательно,
f (q, j) = sin q(sin j + sin q) = Y 0 (q, j) + Y1 (q, j) + Y 2 (q, j) .
2 r2
u(r , q, j) =
3
+ r sin j sin q -
3
(
3 cos 2 q - 1 .)
Контрольные задания
154
5.6. Решение задачи Дирихле. Метод функции Грина
1
1. E ( x, y, z; x0 , y0 , z 0 ) = .
( x - x0 ) + ( y - y0 ) + ( z - z 0 )
2 2 2
4p
мDu = 0, ( x, y, z ) ОV ,
н
оu = - E , ( x , y , z ) О S .
3. G ( x, y, z; x0 , y0 , z 0 ) = E + u .
Функция G называется функцией Грина задачи Дирихле (5.30)–(5.31).
155
5. Эллиптические уравнения
Из определения следует:
1) DG = 0 внутри V , кроме ( x0 , y0 , z 0 ) ;
2) G S = E S + u S = E S - E S
=0.
Если функция G известна, то решение задачи Дирихле (5.30)–(5.31)
в точке ( x0 , y0 , z 0 ) ОV дается формулой
¶G
u ( x0 , y0 , z 0 ) = - тт u0 dS + тттGfdxdydz , (5.32)
S
¶n V
¶G
где — производная функции G на границе S , взятая по направ‑
¶n
лению внешней нормали к S .
Для двумерной области V с границей S функция Грина опреде‑
ляется аналогично
G ( x, y; x 0 , y0 ) = E + u ,
где
1 1 1 1
1. E ( x, y; x0 , y0 ) = ln = ln ,
2p r 2p ( x - x0 ) + ( y - y0 )
2 2
DE = 0 , при ( x, y ) № ( x0 , y0 ) .
мDu = 0, ( x, y ) ОV ,
н
оu = - E , ( x , y ) О S .
156
5.6. Решение задачи Дирихле. Метод функции Грина
Пример 4
Найти решение задачи Дирихле для уравнения Лапласа в полупро‑
странстве, z > 0 , то есть
мпDu = 0, z > 0,
н
опu z = 0 = u0 ( x, y ).
Решение
Выберем любую точку ( x0 , y0 , z 0 ) , z 0 > 0 . Пусть ( x, y, z ) — текущая
точка. Построим точку ( x0 , y0 , - z 0 ) , симметричную с точкой ( x0 , y0 , z 0 )
относительно плоскости z 0 > 0 (рис. 6). Соединим ( x, y, z ) с ( x0 , y0 , z 0 ) ,
расстояние обозначим через r . Соединим ( x, y, z ) с ( x0 , y0 , - z 0 ) , рас‑
стояние обозначим через r .
0 y
r
(x0, y0, –z0)
x
Рис. 6. Построение выбранных точек
G ( x, y, z ; x 0 , y0 , z 0 ) = E + u ,
где
1 1
E ( x, y, z ; x 0 , y0 , z 0 ) = = ,
4pr 4p ( x - x0 ) + ( y - y0 ) + ( z - z 0 )
2 2 2
u ( x, y, z; x0 , y0 , z 0 ) — решение задачи:
мпDu = 0, z > 0,
н
опu z = 0 = - E z = 0 .
Положим,
1 1
u ( x, y, z ; x 0 , y0 , z 0 ) = - =- .
4pr 4p ( x - x0 ) + ( y - y0 ) + ( z + z 0 )
2 2 2
157
5. Эллиптические уравнения
Имеем
1 ж1 1ц
G= з - ч.
4p и r r ш
¶G ¶G 1 ж rzў rўz ц 1 ж z - z0 z + z0 ц
=- =- з- 2 + 2 ч = з - 3 ч =
¶n z =0 ¶z z =0 4p и r r ш z = 0 4p и r 3 r шz = 0
z0
=- 3 .
2p й( x - x0 ) + ( y - y0 ) + z 02 щ
2 2 2
л ы
Подставляя полученное выражение в (5.32) и учитывая, что f = 0 ,
получим
z0 Ґ Ґ
u0 ( x, y ) dxdy
u ( x0 , y0 , z 0 ) = т тй ..
2p -Ґ
3
( x - x0 ) + ( y - y0 ) + z02 щы
2 2 2
-Ґ
л
Пример 5
Найти решение задачи Дирихле для уравнения Лапласа в полупло‑
скости y > 0 , то есть
мпDu = 0, y > 0,
н
поu y = 0 = u0 ( x ).
Решение
Выполним построения, аналогичные построениям в примере 4
(рис. 7). Функция Грина может быть получена таким же способом.
158
5.6. Решение задачи Дирихле. Метод функции Грина
y
(x0, y0
r
(x, y)
0 x
r
(x0, –y0)
G ( x, y; x 0 , y0 ) = E + u ,
где
1 1 1 1
E ( x, y; x 0 , y0 ) = ln = ln ,
2p r 2p ( x - x0 ) + ( y - y0 )
2 2
1 1 1 1
u ( x, y; x 0 , y0 ) = - ln = - ln .
2p r 2p ( x - x0 ) + ( y + y0 )
2 2
Имеем
1 ж 1 1ц 1 r
G= з ln - ln ч = ln .
2p и r r ш 2p r
¶G ¶G 1 r rўy r - ryў r
=- =- =
¶n y =0 ¶y y =0 2p r r2 y =0
1 ж y + y0 y - y0 ц y0
=- з - ч =- .
2p и r p й( x - x0 ) + y02 щ
2 2
r ш y =0
2
л ы
159
5. Эллиптические уравнения
Контрольные задания
б) u x =0 =a, u y =0 =b.
160
Библиографический список
161
Содержание
Предисловие.................................................................................................... 3
162
Содержание
3. Гиперболические уравнения........................................................................ 91
3.1. Уравнение колебания струны
и его решение методом Даламбера..................................................... 91
3.1.1. Формула Даламбера................................................................... 91
3.1.2. Неоднородное уравнение.......................................................... 94
3.1.3. Метод продолжений.................................................................. 96
Контрольные задания......................................................................... 99
3.2. Уравнение колебания струны и его решение
методом разделения переменных (метод Фурье)............................. 102
3.2.1. Уравнение свободных колебаний струны.............................. 102
3.2.2. Неоднородное уравнение........................................................ 108
Контрольные задания....................................................................... 111
163
Содержание
164
I SBN 532102475 - 8
9 785321 024751