1й курс. 2й семестр.

Лекция 6 1

Лекция 6. «Колебания» (продолжение).

Свободные затухающие колебания. Декремент и логарифмический декремент ко-
лебаний. Вынужденные колебания. Установившиеся вынужденные колебания.
Механический резонанс.

m Рассмотрим движение тела в вязкой среде под действием ква-

Х зиупругой силы вблизи положения равновесия (например,
движение поршня на невесомой пружине). Будем считать, что
сила сопротивления пропорциональна скорости тела:
FСОПР = − r ⋅ v , где r – коэффициент сопротивления (Н⋅с/м)
Уравнение движения поршня можно записать в виде ma = −kx − rv или
x + 2β xɺ + ω20 x = 0
ɺɺ
r k
где введены обозначения 2β = , ω02 = . Это уравнение называется уравнением
m m
свободных затухающих колебаний. Если r = 0, то получаем уравнение свободных
2π
незатухающих колебаний ɺɺx + ω02 x = 0 с периодом T0 = .
ω0
Полная механическая энергия системы равна сумме кинетической и потен-
циальной энергий
mv 2 kx 2  xɺ 2 2 x 
2
WМЕХ = + = m  + ω0  .
2 2  2 2
Для затухающих колебаний механическая энергия не остаётся постоянной а убы-
вает:
dWMEX d   xɺ 2 x 2  
= m  + ω02   = m ( xx
ɺɺɺ + ω02 xxɺ ) = mxɺ ( ɺɺ
x + ω02 x ) = mxɺ ( −2β xɺ ) = − rxɺ 2 < 0 .
dt dt   2 2  
Будем искать решение уравнения свободных затухающих колебаний в виде
λt
x = e . Подставив в уравнение и, сокращая, получаем характеристическое урав-
нение
λ 2 + 2β ⋅ λ + ω02 = 0 .
Дискриминант этого квадратного уравнения D = 4 β 2 − 4ω02 ,
−2 β ± 4 β 2 − 4ω02
значения корней λ1,2 = = − β ± β 2 − ω02 .
2
Поэтому решение уравнения должно иметь вид
λ1t
x = C1e + C2 e λ2t
=Ce1
(− β + )
β 2 −ω02 t
+C e
2
(−β − )
β 2 −ω02 t
(
= e− β t C1e
t β 2 −ω02
+ C2 e
− t β 2 −ω02
),
где С1 и С2 – постоянные коэффициенты.
Воспользуемся формулой Эйлера: eiωt = cos (ωt ) + i sin (ωt ) , где i = −1 .
При β 2 − ω02 > 0 решение не описывает колебания.
Колебания будут наблюдаться, если β 2 − ω02 < 0 . Введем обозначение ω 2 = ω02 − β 2 .
Тогда β 2 − ω02 = −ω 2 = i ⋅ ω и решение уравнения примет вид
x = A0 e − β t sin ( ωt + ϕ ) .
 1й курс. 2й семестр. Лекция 6 2

Оно описывает свободные колебания циклической частоты ω, затухающие с тече-

нием времени. Циклическая частота затухающих колебаний ω = ω02 − β2 , период
2π 2π
T= = .
ω ω02 − β2
Необходимым условием колебательного движения является неравенство β < ω0 .
Величина A = A0 e−βt является амплитудой затухающих колебаний. С течением вре-
мени амплитуда убывает – говорят, что колебания затухают. Временем затуха-
ния (временем релаксации) называется время τ, за которое амплитуда убывает в е
раз
A (t ) A0 e −βt 1
= = e , eβτ = e , откуда τ = .
A (t + τ) A0 e
−β( t +τ )
β
x

τ 1
Число полных колебаний, совершаемое системой за это время N e = = .
T βT
Декремент затухания – отношение амплитуд колебаний спустя период
A(t ) A0 e −βt
∆= = = eβ T .
A ( t + T ) A0 e −β( t +T )

1
Логарифмический декремент затухания δ = ln ∆ = βT . Поэтому N e = .
δ
π
Величина Q = πN e = называется добротностью колебательной системы.
δ
kA2 kA0 2 e −2βt
Энергию колебаний в момент времени t можно определить как W = = .
2 2
kA 2 e −2βt kA0 2 e ( ) kA0 2 e−2βt
−2 β t +T
Убыль энергии за один период W1 − W2 = 0
2
−
2
=
2
(1 − e −2βT ) .

Рассмотрим отношение запасенной энергии к убыли энергии за один период

колебаний
W 1
= .
W1 − W2 1 − e −2βT
 1й курс. 2й семестр. Лекция 6 3

При малом логарифмическом декременте затухания δ = βT << 1 воспользуемся раз-

ложением
2π
1 − e −2βT = 1 − (1 − 2β T + ...) ≈ 2β T . Т.к, T = , ω = ω02 − β2 и при малых β можно при-
ω
ближенно считать ω ≈ ω0 , то
W 1 1 ω Q
= = = = .
W1 − W2 2β T 2β 2 π 2β2π 2π
ω
Для затухающих свободных колебаний добротность характеризует ско-
рость убывания энергии при малых затуханиях.

Фазовый портрет свободных затухающих колебаний.

px Пусть задан закон колебательного движения
x = A0 e −βt sin ( ωt + α ) .
Тогда скорость при колебаниях
vx = xɺ = −β A0 e−βt sin ( ωt + α ) + ωA0 e −βt cos ( ωt + α ) .
0 Импульс
x px = mvx = − mβ A0 e −βt sin ( ωt + α ) + mωA0 e−βt cos ( ωt + α ) .
x p + mβx
Так как sin ( ωt + α ) = −β t
и cos ( ωt + α ) = x , то
A0 e mωA0 e −βt
2 2
 x   px + mβ x 
sin ( ωt + α ) + cos ( ωt + α ) = 
2 2
−β t 
+ −β t 
=1.
 A0 e   mωA0 e 
Фазовая траектория представляет собой сужающуюся к нулевой точке спираль
(т.к. с течением времени значения x и px стремятся к нулю). Вращение происходит
по часовой стрелке.
Вынужденные колебания.
Рассмотрим движение тела в вязкой среде вблизи положения равновесия
под действием квазиупругой силы и некоторой периодической силы
F ( t ) = F0 cos ( Ωt + α ) .
Второй закон Ньютона ma = −kx − rv + F ( t ) перепишем в виде
x + 2βxɺ + ω02 x = f 0 cos ( Ωt + α )
ɺɺ
r k F
где введены обозначения 2β = , ω02 = , f 0 = 0 . Это уравнение называется урав-
m m m
нением вынужденных колебаний. Решением этого обыкновенного дифференци-
ального уравнения является сумма решений однородного и частного решения не-
однородного уравнений.
Однородное уравнение
x + 2β xɺ + ω20 x = 0
ɺɺ
является уравнением свободных затухающих колебаний.
Частное решение неоднородного уравнения
x + 2βxɺ + ω02 x = f 0 cos ( Ωt + α )
ɺɺ
 1й курс. 2й семестр. Лекция 6 4

будем искать в виде xB = AB cos ( ωB t + α B ) . Изобразим это уравнение на амплитудно-

Y векторной диаграмме, на которой величине
f0 Ωt+α ω02 xB = ω02 AB cos ( ωB t + α B ) соответствует вектор AB1 , такой
что AB1 = ω02 AB .
AB2 AB
π
ωBt+αB Так как xɺB = −ωB AB sin ( ωB t + α B ) = ωB AB cos  ωB t + α B +  , то
 2
0 X π
AB3 величине 2βxɺB = 2βωB AB cos  ωB t + α B +  соответствует
 2
π
вектор AB 2 , повернутый относительно вектора AB1 на угол , длина которого
2
AB 2 = 2βωB AB .
Величине ɺɺxB = −ωB 2 AB cos ( ωB t + α B ) = ωB 2 AB cos ( ωB t + α B + π ) соответствует вектор AB 3 ,
повернутый на угол π относительно вектора AB1 и AB 3 = ωB 2 AB .
В правой части уравнения величине f 0 cos ( Ωt + α ) соответствует вектор f0 .
Уравнению ɺɺx + 2βxɺ + ω02 x = f 0 cos ( Ωt + α ) будет соответствовать векторная сумма
AB1 + AB 2 + AB 3 = f 0 .
Так как длины векторов не меняются, то это равенство
Y возможно только для случая ωB = Ω . Таким образом,
AB3 AB2
θ вынужденные колебания происходят с частотой вы-
нуждающей силы.
f0 AB Из диаграммы следует, что при этом должно выпол-
Ωt+α ωBt+αB няться равенство f 02 = ( AB1 − AB 3 )2 + AB2 2 , поэтому получаем
f 02 = ( ω20 AB − Ω 2 AB ) + ( 2βΩAB ) .
2 2
0 X
Откуда находим амплитуду вынужденных колебаний:
f0
AB = .
(ω 2
0 −Ω )
2 2
+ 4β Ω
2 2

Обозначим θ = α − α B - разность фаз вынуждающей силы и вынужденных колеба-

ний.
AB 2 2βωB AB 2βΩ
Из диаграммы следует, что tg θ = , т.е. tg θ = 2 = 2 .
AB1 − AB 3 ω0 AB − ωB AB ω0 − Ω 2
2

Таким образом, при ω0 > Ω получаем, что θ>0 – вынужденные колебания от-
стают по фазе от вынуждающей силы, а при ω0 < Ω - вынужденные колебания
опережают по фазе вынуждающую силу.
Следствие. Под действием периодической силы тело совершает два вида колеба-
ний - свободные затухающие с собственной частотой ω, и вынужденные – с час-
тотой вынуждающей силы Ω. Затухающие колебания с течением времени прекра-
тятся и останутся только вынужденные колебания – их называют установивши-
мися.
 1й курс. 2й семестр. Лекция 6 5

Резонанс – явление резкого возрастания амплитуды установившихся коле-

баний при приближении частоты вынуждающей силы к собственной резонансной
частоте системы.
Найдем, при какой частоте вынуждающей силы амплитуда вынужденных
колебаний будет иметь максимальное значение. Для этого найдем экстремум ам-
∂AB
плитуды: = 0,
∂Ω
∂AB
=−
(
1 f 0 2 ( −2Ω ) ( ω0 − Ω ) + 8β Ω
2 2 2

=
) f 0 Ω ( ω02 − Ω 2 − 2β2 )
=0.
∂Ω
(
( ω0 − Ω ) + 4β Ω ) ((ω − Ω ) + 4β Ω )
32 32
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
0

Первое решение Ω=0 соответствует постоянной сдвигающей силе и отсутствию

вынужденных колебаний.
Второе (ограниченное) решение Ω REZ = ω02 − 2β2 называется резонансной часто-
ω0
той системы. Отсюда вытекает условие возникновения резонанса β < .
2
Амплитуда колебаний при резонансе
f0 f0 f0
AB _ REZ = = = .
(ω )
2 2
+ 4β ( ω − 2β ) 4β ω − 4β 2β ω02 − 2β2
2 2 4
2
0 − ω + 2β
2
0
2 2
0
2
0

Предельное значение амплитуды вынужденных колебаний при постоянной

(сдвигающей) силе (когда Ω=0) – это статическое отклонение на величину
f0
A0 B = .
ω20
AB 1
Рассмотрим отношение = .
A0 B  Ω  2 2 2
β2  Ω 
1 −    + 4 2  
  ω0   ω0  ω0 
 
A 1
При резонансе оно примет вид B _ REZ = .
A0 B β β2
2 1− 2 2
ω0 ω0
Ω
Обозначим x = и построим графики зависимости амплитуды от частоты для
ω0
различных значений параметров. (График зависимости амплитуды вынужденных
колебаний от частоты называется резонансной кривой.).
Зависимость резонансной частоты и резонансной амплитуды от параметра
затухания
β/ω0 0,04 0,07 0,1 0,2 0,3 0,4
0,99839871
Ω/ω0 0,995088 0,989949 0,959166 0,905539 0,824621
8
AB _ REZ 12,5200481
7,178117 5,050763 2,60643 1,840525 1,515848
A0 B 3
 1й курс. 2й семестр. Лекция 6 6

Резонансная кривая
AB
A0 B

12 β
= 0 , 04
ω0

10

8 β
= 0 , 07
ω0
β
= 0 ,1
6 β ω0
= 0, 2
ω0
β
4 β = 0 ,3
= 0, 4 ω0
ω0
2

x
0
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2 1,4 1,6 1,8 2

График зависимости разности фаз от частоты

θ

β
2,5 = 0, 4
ω0
β
2 β = 0 ,1
= 0 ,3 ω0
ω0
1,5 β
β = 0 , 07
= 0, 2 ω0
ω0
1
β
= 0 , 04
ω0
0,5
x
0
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2 1,4 1,6 1,8 2

Ширина резонансной кривой ∆Ω R - это интервал частоты, в пределах которого ам-

AR
плитуда колебаний отличается от резонансной амплитуды в пределах A ( Ω ) ≥ .
2
(Т.е. энергии колебаний отличаются не более чем в 2 раза).
 1й курс. 2й семестр. Лекция 6 7

f0 f0
Учитывая, что AB _ REZ = и AB = ,
2β ω02 − 2β2 (ω 2
0 −Ω 2 2
) + 4β Ω 2 2

(ω − Ω 2 ) + 4β2 Ω 2 (ω − Ω 2 ) + 4β2 Ω 2
2 2 2 2
AB _ REZ 0 0
находим = = .
AB 2β ω02 − 2β2 2β ω20 − 2β2

(ω − Ω 2 ) + 4β2 Ω 2
2 2

(ω − Ω 2 ) + 4β2 Ω 2 = 2 2β ω02 − 2β2 .

0 2
Или = 2, 2
0
2β ω02 − 2β2
Откуда получаем квадратное уравнение Ω4 + ( 4β2 − 2ω02 ) Ω2 + ( ω02 − 4β2 ) = 0 .
2

Дискриминант этого уравнения D = 16β2 ω20 − 48β4 = 16β2 ( ω02 − 3β2 ) .

Корни квадратного уравнения
− ( 4β2 − 2ω02 ) ± 4β (ω 2
− 3β2 )
(Ω ) = − ( 2β2 − ω02 ) ± 2β (ω − 3β2 ) .
0
2
= 2
0
1,2 2
Так как ( ω20 − 4β2 ) > 0 , то ( Ω2 )1,2 = ω02 − 2β2 ± 2β ( ω02 − 3β2 ) > 0 .
2

Откуда находим только положительные решения

Ω1 = ω02 − 2β2 − 2β (ω 2
0 − 3β2 ) и Ω 2 = ω02 − 2β2 + 2β (ω 2
0 − 3β2 ) .
Поэтому для ширины резонансной кривой получаем
∆Ω R = Ω 2 − Ω 2 = ω02 − 2β2 + 2β (ω 2
0 − 3β2 ) − ω02 − 2β2 − 2β (ω 2
0 − 3β2 ) .
ω0
Следовательно, этот параметр определен при β < .
3
Ω REZ
Найдем отношение при малом значении β .
∆Ω R
Ω REZ ω02 − 2β2
= ,
∆Ω R
ω − 2β + 2β
2
0
2
(ω 2
0 − 3β 2
)− ω − 2β − 2β
2
0
2
(ω 2
0 − 3β 2
)
Ω REZ Ω REZ Ω REZ Ω REZ
= или ≈ .
∆Ω R ∆Ω R 2β
Ω REZ 2 + 2β (Ω REZ
2
− β2 ) − Ω REZ 2 − 2β (Ω REZ
2
− β2 )
Учтем, что при малых β выполняется Ω REZ ≈ ω0 ≈ ω , поэтому
Ω REZ Ω REZ ω 2π π
≈ ≈ = = = Q,
∆Ω R 2β 2β 2βT δ
где величины ω, δ, Q характеризуют затухающие свободные колебания данной
колебательной системы.
AB _ REZ 1
Рассмотрим также отношение = .
A0 B β β2
2 1− 2 2
ω0 ω0
AB _ REZ ω0
Для малого затухания β: ≈ =Q.
A0 2β
 1й курс. 2й семестр. Лекция 6 8

Следствия.
1) Для вынужденных колебаний добротность коле-
АВ бательной системы характеризует резонансные
свойства колебательной системы. Добротность
равна отношению резонансной частоты к широте
АВ резонансной кривой (при малом затухании). Отсю-
2 да следует, что чем выше добротность, тем уже
Ω REZ
(«острее») резонансная кривая ∆Ω R = .
Q
А0В
2) Добротность при малом затухании также харак-
Ω теризует отношение амплитуды при резонансе к
статическому отклонению системы под действием
∆ΩR AB _ REZ
постоянной силой такой же величины ≈Q.
A0