1й курс. 2й семестр.

Лекция 5 1

Лекция 5. «Колебания»
Гармонические колебания. Векторная диаграмма. Сложение гармонических коле-
баний одного направления равных и близких частот. Сложение взаимно перпен-
дикулярных гармонических колебаний равных и кратных частот. Свободные не-
затухающие колебания. Энергия и импульс гармонического осциллятора. Фазовая
траектория. Физический маятник. Квазиупругая сила.

Положение равновесия и квазиупругая сила.

Рассмотрим одномерное движение тела под действием консервативной си-
лы вдоль оси X. Для потенциальной энергии тела вблизи некоторой точки x0 мож-
но записать выражение
dW 1 d 2W
W ( x ) = W0 + ⋅ ( x − x0 ) + ⋅ ( x − x0 ) + ...
2

dx x0 2 dx 2 x0

Потенциальная энергия и вектор консервативной силы связаны соотношением

F = − gradW

dW
откуда для проекции силы на ось X Fx = − , т.е.
dx

∂W  dW d 2W 
Fx = − = − + ⋅ ( x − x0 ) + ... .
∂x  dx dx 2 
 x0 x0 

Далее будем предполагать, что точка x0 является положением равновесия, поэто-

dW
W му должно выполняться условие Fx = − = 0 , тогда для
dx x0

изменения потенциальной энергии вблизи точки x0

1 d 2W
∆W = W ( x ) − W0 ≈ ⋅ ( x − x0 )
2

W0 2 dx 2 x0

X d 2W
F x0 F и для проекции силы Fx ≈ − 2 ⋅ ( x − x0 ) .
dx x0

U(x0) Рассмотрим случай, когда в точке x0 наблюдается ло-

d 2W
кальный минимум потенциальной энергии. Тогда > 0 и существует некоторая
dx 2
 1й курс. 2й семестр. Лекция 5 2

окрестность точки U(x0), для которой выполняется W ( x ) > W0 и Fx > 0 при x < x0 ,

Fx < 0 при x > x0 , то есть в этой окрестности вектор силы, действующей на тело,

будет направлен к точке x0. А это значит, что при малых смещения тела из поло-
жения равновесия, сила будет стремиться вернуть тело обратно. Такое положение
равновесия называется устойчивым.
Положение равновесия называется неустойчивым, если при малом отклоне-
нии от этого положения возникает сила, стремящаяся увести тело от положения
равновесия. Очевидно, в этом случае в точке наблюдается локальный максимум
d 2W
потенциальной энергии <0.
dx 2

d 2W
В случае, когда = 0 требуется дополнительное исследование. Итак, выраже-
dx 2
ние для консервативной силы вблизи положения устойчивого равновесия можно
записать в векторной форме F = −k0 ∆x , а величину потенциальной энергии

1  d 2W 
W= k0 ∆x 2 + const, где k0 =  2  . Такая форма записи для консервативной си-
2  dx  x = x0

лы вблизи точки равновесия называется квазиупругой силой.

Запишем второй закон Ньютона для тела, движущегося под действием ква-
зиупругой силы вблизи точки устойчивого положения равновесия
max = Fx , где Fx = − k0 ( x − x0 ) .

Введем ось Х так, чтобы x0 = 0 , тогда уравнение движения примет вид max = −k0 x .
С учетом зависимости ax = ɺɺx это уравнение примет вид mxɺɺ = −k0 x или
x + ω0 2 x = 0
ɺɺ

k0
где ω0 2 = > 0 . Это линейное обыкновенное дифференциальное уравнение второго
m
порядка.
Решением этого уравнения являются гармонические функциями от времени t
x = Acos ( ω0t + α ) или x = A sin ( ω0t + β ) ,

описывающие смещение от равновесного значения x0 = 0 .

 1й курс. 2й семестр. Лекция 5 3

Замечание. Обе формы записи равноправны. Например, одна переходит в другую

π
при β = α + .
2
Так как гармонические функции синус и конус имеют минимальный период
2π, то параметры процесса будут повторяться через минимальный промежуток
2π
времени Т, называемый периодом колебаний: T = .
ω0

1
Учитывая, что величина ν = называется частотой колебаний (единица
T
2π
измерения Гц - Герц), то величину ω0 = = 2πν называют круговой или цикличе-
T
ской частотой колебаний (единица измерения с-1.)
Величина А – амплитуда колебаний - это модуль максимального смещения.
По определению A>0 – всегда положительная величина. Аргумент гармонической
функции ( ωt + α ) называется фазой колебания, а величина α называется начальной

фазой колебаний - это фаза колебаний в момент времени t=0, который обычно на-
зывают начальным моментом времени.
Таким образом, уравнение
x + ω0 2 x = 0
ɺɺ

описывает колебательный процесс, параметры которого изменяются пе-

риодически с течением времени. В этом колебательном процессе с течением вре-
mxɺ 2 k0 x 2
мени сохраняется величина механической энергии WМЕХ = + = const . Дейст-
2 2
вительно:
dWМЕХ d  mxɺ 2 k0 x 2 
x + 2k0 xɺ = mxɺ ( ɺɺ
x + ω0 2 x ) = 0 .
xɺ x
=  +  = 2m ɺɺ
dt dt  2 2  2 2

Этот колебательный процесс принято называть свободными незатухающими ко-

лебаниями.
 1й курс. 2й семестр. Лекция 5 4

Свободные незатухающие колебания.

Колебания – движения или состояния, параметры которых повторяются во
времени. Колебания в той или иной мере встречаются во всех явлениях природы:
от пульсации излучения звезд, движения планет до внутриклеточных процессов
или колебаний атомов и молекул, колебаний полей.
В физике особо выделяют механические и электромагнитные колебания (и
их комбинации).
Моделью для изучения механических колебаний является осциллятор – ма-
териальная точка или система, совершающая колебательное периодическое дви-
жение около положения устойчивого равновесия. (Более того, термин осциллятор
применим к любой системе, если описывающие ее величины периодически меня-
ются во времени.) Простейшие примеры осцилляторов – грузик на пружине, ма-
ятник.

Пример. Груз массы m на невесомой пружине жест-

кости k движется по гладкой горизонтальной по-
x
верхности (пружинный маятник). Найти период его
колебаний. Сопротивлением воздуха пренебречь.
Решение. Запишем уравнение его движения в проекции на горизонтальное на-
правление X
k
ma = -FУПР = -k ⋅ x или a = - x.
m
k
где x – величина растяжения пружины. Т.к. a = ɺxɺ , то получаем уравнение ɺɺx = − x .
m

k 2π m
Здесь ω0 2 = и период колебаний T = = 2π .
m ω0 k

mxɺ 2 kx 2
Механическая энергия груза на пружине WМЕХ = + .♣
2 2

Пример. Найдем период колебаний математического маятника - матери-

альной точки массы m, подвешенной на невесомой нерастяжимой нити длины l.
 1й курс. 2й семестр. Лекция 5 5

Решение. Рассмотрим движение маятника в тот момент, когда он поднимается.

Отклонение нити от вертикали зададим угловой координатой ϕ. При этом если
угол ϕ увеличивается (против часовой стрелки), то касательное ускорение точки
направлено против направления движения. Поэтому уравнение движения имеет
вид:
maτ = −mg ⋅ sinϕ .

Вблизи положения равновесия проекция сила тяжести должна

d быть представлена как квазиупругая сила. Если выполняется ус-
Z
ловие малости колебаний, то sin ϕ ≈ ϕ , поэтому длина дуги ок-
ружности x = lϕ , следовательно, проекция силы тяжести
ϕ
mg mg
mg ⋅ sinϕ ≈ ⋅ lϕ = ⋅ x . Поэтому коэффициент в выражении для
m l l
mg
ϕ квазиупругой силы k0 = . Касательное ускорение связано с уг-
l
mg ловым ускорением соотношением aτ = ε ⋅ l (где ε = ϕ
ɺɺ ), поэтому,

g
после сокращения массы m получим: ϕ
ɺɺ + ⋅ ϕ = 0 .
l

g
С учетом выражения для циклической частоты ω = период колебаний имеет
l

l
вид T = 2π . Механическая энергия математического маятника
g

mxɺ 2 k0 x 2 mxɺ 2 mg x 2
WМЕХ = + = + .
2 2 2 l 2
При движении по окружности x = lϕ , xɺ = lϕɺ , поэтому
ml 2 ϕɺ 2 mg l 2 ϕ2 ml 2 ϕɺ 2 mgl ϕ2
WМЕХ = + = + .
2 l 2 2 2
Уравнение колебаний для математического маятника можно вывести,
используя уравнение динамики вращательного движения.
Проведем ось Z через точку подвеса перпендикулярно плоскости колебаний
маятника, тогда момент инерции материальной точки относительно оси Z:
I z = ml 2 , момент импульса точки L = I z ϕɺ направлен вдоль оси Z, а момент силы тя-
 1й курс. 2й семестр. Лекция 5 6

жести M z = −mgl sin ϕ ≈ −mglϕ (плечо силы тяжести относительно оси d = l sin ϕ ≈ lϕ )
направлен против оси Z.
dLz
Закон вращательного движения точки вокруг оси Z: = M z или
dt

ml 2 ϕ
ɺɺ = − mgl ϕ .♣

Пример. Найдем период колебаний физического маятни-

z ка - тела массы m, которое может совершать колебания

под действием силы тяжести (инерции) вокруг горизон-
тальной оси, не проходящей через центр масс тела. Сопро-
ϕ С
тивлением воздуха пренебрегаем.

mg Решение. Проведем из центра масс тела C перпендикуляр

к оси вращения z. Пусть длина этого перпендикуляра рав-
на l.
Положение тела зададим углом отклонения от вертикали этого перпендикуляра ϕ.
При этом если угол ϕ увеличивается (тело поворачивается против часовой стрел-
ки), то вектор момента импульса L направлен вдоль горизонтальной оси z на нас.
Момент внешней силы тяжести относительно оси z направлен от нас. Рассмотрим
проекции на ось z: Lz = I z ω = I z ϕɺ , M z ( mg ) = −mgl sin ϕ .
dLz
Уравнение вращения вокруг оси z: = M z ВНЕШ или I z ϕ
ɺɺ = −mgl sin ϕ
dt
Если выполняется условие малости колебаний: sin ϕ ≈ ϕ , то уравнение колебаний
примет вид
mgl
ϕ
ɺɺ = − ϕ.
Iz

mgl
С учетом выражения для циклической частоты ω = получаем выражение для
Iz

Iz
периода колебаний физического маятника T = 2π .
mgl

Приведенной длиной физического маятника называется длина математиче-

ского маятника с таким же периодом
 1й курс. 2й семестр. Лекция 5 7

Iz l I
TМАТ = TФИЗ , 2π = 2π ПР , lПР = z .♣
mgl g ml

Замечание. Как показано в последних двух примерах, уравнения колебаний мож-

но получить, вводя обобщенную координату - угол и обобщенную квазиупругую
силу – момент силы тяжести.
Математические сведения
Среднее значение (по времени) некоторой величины u(t) за интервал времени (t1,
t2) – это такое постоянное значение <u>, для которого выполняется равенство
t2 t2 t2
1
∫ u ( t ) dt = ∫
t1 t1
u dt = u ⋅ ( t2 − t1 ) , поэтому u =
( t2 − t1 ) ∫t1
u ( t ) dt . Если рассматривать вре-

1 t 
менной интервал ( 0; + ∞ ) , то в этом случае u = lim  ∫ u ( t ) dt  .
t →∞ t
 0 
Примеры
1 t  1 
1. Пусть А – некоторая константа. Тогда A = lim 
t →∞ t
 0
∫ Adt  = lim  At  = A .
 t →∞  t 
1 t  1 1 t 
2. sin ( ωt + α ) = lim  ∫ sin ( ωt + α ) dt  = − lim  cos ( ωt + α ) 0  = 0
t →∞ t
 0  ω t →∞
t 

(так −1 ≤ cos ϕ ≤ −1 для любых ϕ)

1 t  1 t 1 + cos ( 2ωt + 2α ) 
cos 2 ( ωt + α ) = lim  ∫ cos 2 ( ωt + α ) dt  = lim  ∫ dt  =
t →∞ t
 0  t →∞  t 0 2 

1 1  1   1
t

= lim   t + sin ( 2ωt + 2α )   =

2 t →∞  t  2ω  0  2

1
Аналогично cos ( ωt + α ) = 0 , sin 2 ( ωt + α ) = .
2
Энергия и импульс гармонического осциллятора
Пусть задан закон движения осциллятора x = Acos ( ωt + α ) . Так как колебания неза-
тухающие, то они продолжаются бесконечно долго, поэтому средние значения
надо искать на бесконечном интервале ( 0; + ∞ ) .
1) Среднее значение проекции импульса для колебательного движения
px = mv x = mxɺ = − mωA sin ( ωt + α ) , тогда px = − mωA sin ( ωt + α ) = 0 .
 1й курс. 2й семестр. Лекция 5 8

mv 2x px2 m 2 2 2
2) Среднее значение кинетической энергии WK = = = ω A sin ( ωt + α )
2 2m 2

mω2 A2
WK = .
4

kx 2 kA2
3) Среднее значение потенциальной энергии WП = = cos 2 ( ωt + α )
2 2

kA2
WП = .
4

k kA2
С учетом соотношения ω2 = получаем, что WК = WП = .
m 4
3) Найдём среднее значение механической энергии осциллятора
kA2
WМЕХ = WК + WП = WК + WП = .
2
Как и следовало ожидать, полная механическая энергия осциллятора остается по-
стоянной.
Фазовая плоскость.
Фазовой плоскостью называется двумерное пространство, координатами в
котором является координата точки и проекция импульса (соответственно, обоб-
щенная координата и обобщенный импульс).
Для пружинного маятника из закона сохранения энергии
px
mxɺ 2 kx 2 px 2 kx 2
WMEX = + = + = const
2 2 2m 2
x следует, что фазовая траектория точки, совершающей сво-
бодные незатухающие колебания – это эллипс
2 2
px 2 kx 2 kA2  px   x 
+ = ,   +   = 1,
2m 2 2  mk A   A 

главные полуоси которого a = mk A = mωA = mv max = pmax , b = A .

Замечание. В случае если система состоит из N осцилляторов, то фазовое про-
странство имеет размерность 2N.
Векторная диаграмма.
Рассмотрим радиус-вектор точки М, вращающейся вокруг начала координат
с постоянной угловой скоростью ω. Угол между радиус-вектором и осью Х меня-
 1й курс. 2й семестр. Лекция 5 9

ется с течением времени по закону ϕ = ωt + ϕ0 , где ϕ0 – его

Y М
y начальное значение. Пусть длина радиус-вектора
ОМ=А. Координаты точки М:
ϕ
O x X x = Acos ( ωt + ϕ0 ) , y = A sin ( ωt + ϕ0 )

описывают колебания осцилляторов вдоль осей X и Y.

Данная форма представления колебаний называется
амплитудной (векторной) диаграммой.
Рассмотрим сложение двух колебаний одного направления: пусть два ос-
циллятора совершают колебания вдоль оси Х с циклическими частотами ω1 и ω2
x1 = A1 cos ( ω1t + α1 ) и x2 = A2 cos ( ω2t + α 2 ) .

Зададим эти колебания на векторной диаграмме с помощью векторов.

1-е колебание задаётся вектором A1 , который вращается вокруг начала координат
с постоянной угловой скоростью ω1, угол вращения меняется по закону
ϕ1 = ω1t + α1 .

2-е колебание задаётся вектором A2 , соответст-

Y
венно, угол ϕ2 = ω2t + α 2 .
y∑
Тогда результирующему колебанию xΣ = x1 + x2
y2
А2 А∑ δ сопоставим вектор AΣ = A1 + A2 с фазой
y1
ϕ2 X ϕΣ = ωΣt + α Σ
А1
O x2 x1 x∑ По теореме косинусов
ϕ∑
ϕ1 AΣ2 = A12 + A22 − 2 A1 A2 cos ( π − δ )

Учтем, что cos ( π − δ ) = − cos δ ,

δ = ϕ2 − ϕ1 = ( ω2 − ω1 ) t + α 2 − α1 , тогда

AΣ2 = A12 + A22 + 2 A1 A2 cos ( ( ω2 − ω1 ) t + α 2 − α1 )

yΣ y1 + y2 A sin ( ω1t + α1 ) + A2 sin ( ω2t + α 2 )

tg ϕΣ = = или tg ( ωΣt + α Σ ) = 1 .
xΣ x1 + x2 A1 cos ( ω1t + α1 ) + A2 cos ( ω2t + α 2 )

A1 sin ( α1 ) + A2 sin ( α 2 )
Соответственно, tg ( α Σ ) = .
A1 cos ( α1 ) + A2 cos ( α 2 )
 1й курс. 2й семестр. Лекция 5 10

Остановимся подробнее на двух частных случаях.

1) Пусть A1 = A2 := A , ω1 = ω2 := ω . Тогда AΣ2 = 2 A2 + 2 A2 cos ( α 2 − α1 ) = 2 A2 (1 + cos ( α 2 − α1 ) ) .
Амплитуда результирующего колебания в этом случае не зависит от времени.
Если разность начальных фаз колебаний α 2 − α1 = 2πn , где n – целое число, то на-
блюдается усиление колебаний AΣ = 2 A .
Если разность начальных фаз колебаний α 2 − α1 = π + 2πn , где n – целое число, то
колебания гасят друг друга AΣ = 0 .
Для вывода формулы результирующего колебания воспользуемся соотно-
шением
 β −β  β +β 
cos β1 + cos β2 = 2 cos  2 1  cos  2 1  , поэтому, учитывая четность косинуса:
 2   2 

 α − α1   α 2 + α1 
xΣ = x1 + x2 = 2 A cos  2  cos  ωt + 
 2   2 

Амплитудой должно быть выражение, не зависящее от времени, но амплитуда не

может быть отрицательной величиной, следовательно
 α − α1 
AΣ = 2 A cos  2 ,
 2 

Тогда
 α − α1   α 2 + α1 
xΣ = 2 A cos  2  cos  ωt + + θ .
 2   2 

α 2 − α1   α 2 − α1 
Если cos   > 0 , то θ = 0 , если cos   < 0 то θ = π .
 2   2 

2) Рассмотрим случай, когда амплитуды одинаковые A1 = A2 := A , но частоты отли-

чаются на небольшую величину ω1 = ω , ω2 = ω + ∆ω , ∆ω << ω . Для упрощения при-
мем, что α1 = 0 и α 2 = 0 . Аналогично предыдущему случаю, получаем
 ∆ω   ∆ω 
xΣ = x1 + x2 = 2 A cos  t  cos  ωt + t.
 2   2 

Пренебрегая в выражении для фазы второго сомножителя величиной ∆ω по срав-

нению с ω, получаем:
 1й курс. 2й семестр. Лекция 5 11

 ∆ω 
xΣ = 2 A cos  t  cos ( ωt + θ ) .
 2 

∆ω   ∆ω 
Если cos  t  > 0 , то θ = 0 , но если cos  t  < 0 то θ = π .
 2   2 

Таким образом, при сложении колебаний близких частот возникает перио-

x∑

t
0

дическое изменение амплитуды и скачкообразное изменение фазы результирую-

щего колебания – явление, которое называется биением.
Сложение взаимно перпендикулярных гармонических колебаний
равных и кратных частот
Рассмотрим траекторию точки, совершающей колебания одновременно по
двум взаимно перпендикулярным направлениям
x = Ax sin ( ωx t ) , y = Ay sin ( ω y t + ϕ ) .

1) Пусть частоты колебаний одинаковые ωx = ω y := ω .

Получим уравнение траектории
x y
= sin ( ωt ) , = sin ( ωt + ϕ ) = sin ( ωt ) cos ϕ + cos ( ωt ) sin ϕ
Ax Ay

   x   2
2 2 2
y x  x   y x
= cos ϕ + 1 −   sin ϕ ,  − cos ϕ  = 1 −    sin ϕ

Ay Ax  Ax   y Ax
A    Ax  
 1й курс. 2й семестр. Лекция 5 12

2 2
 y  x y  x 
  − 2 cos ϕ +   = sin 2 ϕ .
 Ay  Ax Ay  Ax 

Это уравнение линии второго порядка на плоскости.

Если ϕ = 0 то получаем отрезок прямой.
2 2
π  y   x 
Если ϕ= ± , то получаем эллипс   +   = 1 .
2  Ay   Ax 

2) Фигуры для некоторых других соотношений частот и разности фаз показаны на

рисунках.

ωx=ωy Y ωx=ωy Y
ϕ=π/2 ϕ=0
Ay Ay

-Ax 0 Ax X -Ax 0 Ax X

-Ay -Ay

Y 2ωx=ωy, ϕ=π/2 Y 3ωx=ωy, ϕ=π/2

Ay
Ay

-Ax Ax X -Ax 0 Ax X
0

-Ay
-Ay

Соотношение частот колебаний по фигуре можно определить из равенства

ωx ny
= ,
ω y nx

где n – количество пересечений фигуры и прямой, параллельной соответствую-

щей оси.
 1й курс. 2й семестр. Лекция 5 13

Траектория точки, совершающей одновременно два взаимно перпендику-

лярных колебания, при рациональном отношении частот колебаний называется
фигурой Лиссажу. Условие рационального частот отношения означает, что отно-
шение частот можно записать в виде рационального числа. В этом случае траек-
тория является замкнутой. Если отношение частот не является рациональным
числом, то траектория - незамкнутая линия.