відхил аргументу

Math-Net.
Ru
Общероссийский математический портал
А. М. Зверкин, Г. А. Каменский, С. Б. Норкин, Л. Э. Эль-

сгольц, Дифференциальные уравнения с отклоняющимся
аргументом, УМН, 1962, том 17, выпуск 2, 77–164
Использование Общероссийского математического портала Math-Net.Ru подразу-

мевает, что вы прочитали и согласны с пользовательским соглашением
http://www.mathnet.ru/rus/agreement
Параметры загрузки:
IP: 77.111.246.18
9 февраля 2024 г., 03:42:50
1962 г. март—апрель т. XVII, вып. 2(104)
УСПЕХИ МАТЕМАТИЧЕСКИХ НАУК
ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫЕ УРАВНЕНИЯ С ОТКЛОНЯЮЩИМСЯ

АРГУМЕНТОМ
-А. М. З в е р к и н, Г. А. К а м е н с к и й , С. Б. Н о р к и н и Л. Э. Э л ь с г о л ьц
СОДЕРЖАНИЕ
Введение 77'
§ 1. Общая теория 78
§ 2. Линейные дифференциальные уравнения с отклоняющимся аргументом 88
§ 3. Линейные уравнения с постоянными коэффициентами и постоянными
отклонениями аргумента и близкие к ним , 102
§ 4. Теория устойчивости ' 116
§ 5. Краевые и вариационные задачи 124
§ 6. Периодические решения 130
§ 7. Приближенные методы решения уравнений с отклоняющимся аргу
ментом 137
•;§ 8. Некоторые другие работы 144
Цитированная литература 148
ВВЕДЕНИЕ
В последние 15— 20 лет дифференциальные уравнения с отклоняющимся
аргументом нашли многочисленные приложения в различных вопросах авто
матики, в теории колебаний, в ракетной технике, во многих вопросах физи
ки, в некоторых задачах экономических, биологических и медицинских наук.
Важность и разнообразие приложений резко повысили интерес к теории
этих уравнений. За последние годы опубликовано огромное число работ,
посвященных дифференциальным уравнениям с отклоняющимся аргументом
и смежным вопросам. Такое обилие работ вынудило авторов сузить свою
задачу и не включать в настоящий обзор работ чисто прикладного характера,
а также работ по интегро-дифференциальным уравнениям. Не освещены
и немногочисленные результаты по теории уравнений в частных производ
ных с отклоняющимися аргументами (известные авторам работы включены
в библиографию-[78], [80], [1], [381], [386], [63]).
Лишь выборочно изложены результаты работ, опубликованных до
1953 г., так как обзор значительной части работ этих лет содержится в стать
ях Мышкиса [185], [186] и Хана [320] *).
!) Кроме того, обширную библиографию этих работ можно найти в книгах Лак-
руа [141], Пинни [221] и в статьях Бордена [31] и Фламана [306].
78 А. М. ЗВЕРКИН, Г. А. КАМЕНСКИЙ, С. Б. НОРКИН и Л. Э. ЭЛЬСГОЛЬЦ
Кроме весьма содержательных работ Мышкиса и Хана, следует упомя

нуть также обзоры Беллмана [19], Беллмана, Данскина и Гликсберга [24],
Беллмана и Данскина [22], [23].
Большой материал по теории дифференциальных уравнений с отклоня
ющимся аргументом читатель может найти в монографиях Мышкиса [192],
Пинни [221] и Красовского [133].
Авторы стремились дать по возможности полный и объективный обзор
основных результатов в области теории дифференциальных уравнений
с отклоняющимся аргументом, опубликованных до 1960 г. (в некоторых слу
чаях учтены и более поздние работы). Однако, вероятно, работы, лежащие
в сфере научных интересов авторов, и их собственные результаты освещены
несколько подробнее. Авторы просят читателя извинить их за эту неволь
ную необъективность.
§ 1. Общая теория
1. Постановка основной начальной задачи и классификация. Дифферен
циальными уравнениями с отклоняющимся аргументом называются такие
дифференциальные уравнения, в которые неизвестная функция и ее произ
водные входят при различных значениях аргумента
Ф (t, у (а 0 (*)), . . . , у ^ (а0 (*)), у К (*)), • • •, ?/(mi) К (*))> • • •
...,y(an(t)), . . . , у < " » > ( М 0 ) ) = 0. (1-1)
Функции а 0 (/), ах(1), ..., an(t) заданы. Под производной у (;) ( а г(^)) понимается
/-я производная функции y{z), взятая при значении аргумента z—at (7).
Чаще всего функции a- (t) записываются в виде at (t) = t—hi (t), так что урав
нение (1.1) получает вид
Ф (*, y(t- h0 ( * ) ) , . . . , 2/m°> (t - к (*)), y(t- /ч (0). • • •. y(rni) (t - к т • • •
...,y{t- К (*)), . . . . y^) (t - hn (t))) = 0. (1.2)
Величины h^t) называются отклонениями аргумента. Если отклонения по
стоянны, то уравнения вида (1.2) называются дифференциально-разност
ными уравнениями. Встречается также название дифференциально-функцио
нальные уравнения, а в некоторых старых работах такие уравнения назы
ваются уравнениями в смешанных разностях.
Пусть на интервале, где ищется решение, среди функций h0(t), ^(t), ...
. . ., hn (t) существует наименьшая. Без ограничения общности будем полагать,
что наименьшей является h0(t). Если разность t — h0(t) является монотон
ной функцией на этом интервале и уравнение (1.2) разрешимо относительно
у(т0) ( 7 _ /2() (t))} то оно может быть приведено к виду
y(m)(x) = f(x, у{х), ...,у< т о-1)(я), yix-A^x)), . . ., у ^ ( ж - Ах (.*)), . . .
. . ., у (х - A n (x)), . . ., у^п) (х __ Д п (Х))) (1.3)
с помощью сдвига t— h0(t) = x, причем теперь функции At(x) (i = l, 2, ..., п)

неотрицательны. Операция сдвига заключается в изменении точки, в которой
берется производная. Операцию сдвига не следует смешивать с заменой
переменных, при которой производную следует вычислять по правилу
дифференцирования сложной функции.
ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫЕ УРАВНЕНИЯ С ОТКЛОНЯЮЩИМСЯ АРГУМЕНТОМ 79
Д л я уравнений вида (1.3) начальная задача, аналогичная задаче Коши

для обыкновенных дифференциальных уравнений без отклоняющегося аргу
мента, ставится следующим образом. Задается точка А, называемая началь
ной. Каждой функции At (x) ставится в соответствие начальное множество
Ен, состоящее из точки А и тех точек x—-Ai(x), для которых х>А, а
п
х— A i (х)<А. Пусть jx=max [т{], а Е0 = (J E0i 1). На Е0 задается и, раз
l<;i<n i=l
дифференцируемая начальная функция ц)(х). Обозначим yi = ф(*) (^4) (i = О,
1, . . ., \х). Если [х < т0 — 1, то дополнительно задаются числа г/^+ь Уц+2» • • •
, . ., ym0-i.
Может случиться, что в начальной точке все функции At (х) обращаются
в нуль и, кроме того, х — А{ (х) > А при х > А. В этом случае начальное мно
жество состоит из точки А и в качестве начальных условий задаются произ
вольные числа Уо, ylf . . ., Ут0-1-
Функция у(х) называется решением уравнения (1.3) с начальными
условиями ф(#), г/0, г/х, . . . , Ут0-1, если г/(.г) удовлетворяет уравнению
(1.3) при А<!Сх<В,у(А) = у09 . . ., У{т°-{)(А) = уто__{, причем если х>А,
а х — Ai(x)<A, то в уравнение (1.3) вместо уиЦх — Ai(x)) подставляется
Можно поставить и несколько более общую начальную задачу. На каж

дом Eoi можно задать mt + 1 произвольных функций ф-0 (х), ф и (х), . . ., ф | т . (х)
и при х — Аь(х) < А полагать у^ (х— Ai(x))~îi(x — Ai(x)). Числа у0,
Ун • •'•> Уто-1 можно также задавать произвольно.
Обозначим Х = т0 — \х. Уравнения, для которых X > О, называются урав
нениями запаздывающего типа. Уравнения, для которых X = О, называются
уравнениями нейтрального типа, уравнения, для которых X < 0, называются
уравнениями опережающего типа.
В случае применимости метода последовательного интегрирования (мето
да шагов) (см. ниже) уравнения каждого класса этой классификации обла
дают едиными свойствами относительно существования и гладкости решений
и непрерывной зависимости решений от начальных данных.
2. Теоремы существования и единственности решения. Идея метода
последовательного интегрирования (метода шагов) заключается в следующем.
Если в уравнение (1.3) подставить начальную фунцию и ее производные, то
на некотором интервале (А, Аг) уравнение (1.3) превратится в обыкновенное
дифференциальное уравнение без отклоняющегося аргумента. Проинтегри
ровав это уравнение, можно найти решение на (А, Аг). Приняв теперь точ
ку А± за начальную, а за начальную функцию взяв полученное на (А, А±)
решение и подставив его опять в уравнение (1.3), получим новое обыкновен
ное дифференциальное уравнение без отклоняющегося аргумента. Интегри
руя это уравнение, получим решение на некотором интервале (Аг, А2)
и так далее.
Для применимости метода последовательного интегрирования достаточ
но, чтобы функции А { (х) ( £ = 1 , 2, . . . , п) были положительны на [А, В)
2
) Е0 также называется начальным множеством.
80 А М. З В Е Р К И Н , Г. А. К А М Е Н С К И Й , С. Б . Н О Р К И Н и Л . Э. Э Л Ь С Г О Л Ь Ц
и чтобы существовали решения получающихся на каждом шаге дифферен

циальных уравнений без отклоняющегося аргумента.
Если начальная функция дифференцируема на начальном множестве
/ раз, то, в предположении о достаточной гладкости функции / и A i (x) ( £ = 1 ,
2, . . ., п), решение на к-м «шаге» дифференцируемо 1+к% раз, и если на началь
ном множестве близки / производных функций ф (х) и ф(#), то на к-м «шаге»
близки I -}- кК производных соответствующих решений у(х) и у(х). (Производ
ные существуют всюду, кроме некоторого множества, которое при незначи
тельных ограничениях на функции At (x) оказывается конечным на любом
конечном интервале. «Шаги», о которых идет речь, будут, вообще говоря,
несколько различными для X > 0 и к < 0. См. [112], [114].)
Отсюда видна роль знака к. Если А,>0, то решение с каждым шагом сгла
живается. Если же А,<0, то с каждым шагом уменьшается гладкость реше
ния, и если начальная функция дифференцируема только конечное число раз,
то решение будет существовать только на конечном интервале справа от
начальной точки. Решения уравнений нейтрального типа сохраняют постоян
ный запас гладкости.
Можно искать решение уравнения (1.2) слева от начальной точки. В этом
случае следует уравнение (1.2) привести к виду
?/(*<>) (х) = г|з (ж, у (ж), . . ., z/(feo-D (ж), у (х+ 6Х (х)), . . ., у^ {х + Ьх (ж)), . . .
. . . , у ( * + М*))> . . . , ^ 4 ^ + впИ)). М * ) > 0 (i = l, 2, . . . , п). (1.4)
Начальную функцию нужно в этом случае задавать на начальном множестве,
-лежащем справа от начальной точки. Если положить v = k0— max[k t ], то
1<г<п
решения уравнения (1.4) при v > 0 будут иметь свойства решений уравнений
с запаздывающим аргументом, при v = 0 — свойства решений уравнений
нейтрального типа, а при v < 0 — свойства решений уравнений опережаю
щего типа. Поэтому уравнения вида (1.4) при v > 0 естественно называть урав
нением запаздывающего типа при интегрировании влево, при v = 0 — урав
нением нейтрального типа при интегрировании влево, а при v < 0 —уравне
нием опережающего типа при интегрировании влево.
Заметим, что в простейших случаях при одном запаздывании уравнения
запаздывающего типа при перемене направления интегрирования становятся
уравнениями опережающего типа и наоборот, а уравнения нейтрального
типа остаются уравнениями нейтрального типа.
Все сказанное выше применимо к системам г дифференциальных уравне
ний с отклоняющимся аргументом. Д л я этого достаточно под у и / понимать
г-мерные векторы, а уравнение (1.3) или (1.4) считать векторной формой
записи системы уравнений.
Наиболее общие условия существования решений дифференциальных
уравнений с запаздывающим аргументом получены Сансоне [276]. Он рас
сматривает приведенную к нормальной форме Коши систему
V и
dx = /v (х, У! ( « ! (X), ...,уА т (Ж))> • • • . У» ( и 1 (Х)\ •••>Уп(ит (Х))) С1-5)
(v=l, ...,п).
Система (1.5) кратко записывается в виде
% - = /v (*, {&*})• (1-6)

Функции uk(x).— заданные непрерывные функции, удовлетворяющие усло
вию uk(x)<Cx- Если записывать uk(x) в виде uh(x) = x— &k(x), то это условие
означает, что A f e ( ^ ) > 0 и система (1.5) является системой уравнений с запаз
дывающим аргументом.
На начальных множествах Ек задаются начальные функции gk(x).
Сансоне доказывает, что если / v (х, {yhk}) непрерывны по {yhk} при
каждом х из [А, В], а при фиксированных {yhk} интегрируемы по Лебегу
на [А, В], тона некотором интервале справа от начальной точки существует
по крайней мере одно решение уг{х), ..., Уп{х) с начальными условиями
yv(x) — gv(x) (х£Е%), удовлетворяющее системе (1.5) почти всюду.
Если, кроме того, выполнены условия Каратеодори
I /v (ж, {yhk}) - / v (х, {yhk}) \<L{x)X\ Уш - Уш I» ( 4 -7)
где L(x) суммируема по Лебегу на [А, В], то решение системы с заданными

начальными условиями единственно.
Значительное развитие общая теория дифференциальных уравнений
с запаздывающим аргументом получила в работе Мышкиса [185]. Мышкис
рассматривает систему
у^О (х) = А (я, • • •, yf (х - AJfc(s)), . . . ) (1.8)
(i = l, 2, . . . , /2; / = 1 , 2 , . . . , щ / = 0, 1, . . .
. . . , / и , . - 1 ; А = 1 , 2, . . . , ^ ч ( / ь ; Ч > 0 ) ; Д} А (ж)>0)
(перенумеровывая функции A*fe, можно привести эту систему к системе
вида (1.3)).
Формулируется следующая теорема существования.
Пусть функции Д заданы в некоторой области G пространства их аргу
ментов, функции Дуь(#) — на некотором отрезке [А, В], начальные функ
ции yljk(x) — на начальных множествах El.k, все эти функции непрерывны,
числа Y\ произвольны, а точка Т (А) = {Л, ..., cpl.k (A — Alk (A), ...} лежит
в области G.
Тогда на некотором полуинтервале [А, Вг) (А <Вг<сВ) существует реше
ние системы (1.8) с начальными данными q>l.k (x) и Y1..
Доказательство этой теоремы,как отмечает Мышкис, может быть прове
дено видоизмененным соответствующим образом методом Пеано.
При продолжении решения могут представиться три случая:
а) Решение продолжаемо на весь участок [А, В).
б) Решение продолжаемо на участок [А, В), где А < В < В, причем при
х~~>В точка Т(х)--={х, ... yW (x — Alk(x))9 ...} уходит к границе области G,
т. е. для любого компактного FdG найдется такое b — b(F) на [А, Вг), что
при х > Ъ будет Т(х) £G — F.
6 Успехи матем. наук, т. XVII, вып. 2
в) Решение продолжаемо на участок [А, В) (А < В < В), причем при

х—> В точка Т(х) то приближается к границе области G, то удаляется от нее,
т. е., с одной стороны, найдется компактное FQaG и последовательность зна
чений аргумента Ъ\ < Ъ\ < . . . -s>S, для которых T(b^)^F0 (p = l, 2, ...),
а с другой стороны, для любого компактного FCZG существует последова
тельность значений аргумента Ъ? <&£ < . . . —-> В, для которой Т (bF) g G — F
( P = l , 2, . . . ) .
Мышкис приводит пример, показывающий, что случай в) может осу
ществляться в конкретных системах дифференциальных уравнений с запаз
дывающим аргументом (чего не может, как известно, быть в случае систем
обыкновенных дифференциальных уравнений без отклонений аргумента),
и доказывает далее теорему, из которой следует, что если все запаздывания
А* (х) постоянны и если каждая из функций Д ограничена либо сверху, либо
снизу, то в условиях приведенной теоремы существования случая в) быть
не может.
Для формулировки теоремы единственности следует ввести некоторые
определения. Буквой Pjh обозначается множество (может быть пустое) тех
значений х из [А, В), для каждого из которых существуют числа х> х как
угодно близкие к х, причем х — Ajk (x) > х. Система (1.8) предполагается приве
денной к системе первого порядка, разрешенной относительно производных
уЦя) = /4(ж, ...,у,.(я-Д,.(я))> . . . ) (i = l, 2, . . . , w). (1.9)
Для единственности заданного решения на [А, Вг) достаточны следующие
условия. Пусть #0 —произвольная точка из [А, Вг) и P ;ifel , ..., Р ; fe — все
содержащие ее множества Pjk. Тогда должны найтись числа е > О, Ъх > О,
LL > 0, аг > 0 (/=1, . . ., г) такие, что
а) при х0 < t < min {x0 + е, Вх} будет
*-A;tfel(0<^0+bl(^-a;0)at ( / = 1 , 2 , . .., г);
б) все функции / i удовлетворяют при каждом х из интервала х0 < х <

< min{# 0 + 8, Вг} в е-окрестности точки {х0, . . ., yj (x0 — Ajh(x0)), . . .} по
каждой из переменных z/y (ж — Д;-& (ж)), . . ., г/у,(#— Ay ft (#)) условию Гёль-
1 1
дера с показателями — , . . ., — и константами Lv . . ., Lr.
GLX (Хр
Если же все A -ft (x) превосходят некоторую положительную константу,

то решение всегда единственно.
Если все правые части системы (1.9) удовлетворяют по всем аргументам,
кроме, быть может, первого, условию Липшица, то решение также всегда
единственно.
Далее, Мышкис изучает системы уравнений в контингенциях, являющие
ся обобщением систем дифференциальных уравнений с запаздывающим
аргументом. Он доказывает теорему существования решений таких систем,
теорему о непрерывной зависимости решений от начальных данных, от пра
вых частей системы и от запаздываний и показывает, что интегральная ворон-
ка для А < # < В19 соответствующая начальным условиям qjk (х) и Y^ (в пред
положении, что при продолжении любого решения, удовлетворяющего этим
начальным условиям, на отрезок А < ^ < ^ х точка Т (х) не выходит из неко
торого компактного множества), представляет собой компактное связное
множество. Пересечение этого множества с любой плоскостью х=с (А < с < Вг)
связно. Затем Мышкис рассматривает линейную систему
У(™°(*)= 2 «&(a)#(s-Aj f t (*)) + M * ) (i = l , 2 , . . . , n ) , (1.10)
J, k ,1
где A^x^B, а суммирование распространяется по тем же значениям индек

сов /, к, I, что и в системе (1.8), и показывает, что при некоторых предполо
жениях относительно верхних граней функций aV£(x), hi(x), q>ljk{x) решения
системы (1.10) растут не быстрее некоторых экспонент. Отсюда следует, что
если начальные функции непрерывны на Е3-ь, коэффициенты и запаздывания
непрерывны на [А, В], то существует единственное решение системы (1.10)
на всем отрезке [А, В]. В монографии [192] Мышкис обобщает эти резуль
таты на системы с распределенным запаздыванием (см. § 2, п. 1).
В работах Каменского [111], [112] приводятся условия, при которых
существует и единственно решение системы уравнений нейтрального типа в
случае обращения некоторых функций запаздывания в нуль в начальной
точке таким образом, что метод последовательного интегрирования стано
вится неприменимым.
Рассматривается уравнение
У' (х) =
= g(x9y{x), у{х-А1{х)), . . ., y{x-Am(x)), у' (х-А^х)), . . ., у' (х- Ат(х))),
(1.11)
где g есть вектор-функция от х и 2т-{-1 векторов у(х), y(x—Ai(x))J
у'(х— Ai(x)) ( i = l , 2, . . ., т). Функции Д. (х) (i=i, 2, . . ., т) предпола
гаются непрерывными и такими, что х—А{ (х) > А на некотором интервале
справа от начальной точки А иД{(а;) > 0 при я > A ,(г=1, 2, . . ., п). (В случае,
когда некоторые из функций запаздывания обращаются в нуль в начальной
точке, а другие отличны от нуля в начальной точке, уравнение приводится
к виду (1.11) подстановкой начальных функций в уравнение.) Чтобы уравне
ние (1.11) имело решение с начальным значением уА и производной от решения
в начальной точке, равной уА (уА и уА — векторы), необходимо, чтобы у'А
было корнем конечного векторного уравнения относительно z:
z^g(A, уА, уА, . . ., уА, z, . . ., z). (1.12)
Пусть u | = inf Д* (х). (Если At (x) недифференцируемы, то А[ (х) можно
заменить нижними производными числами At (х).) Пусть уА есть действитель
ный корень уравнения (1.12), функция g(uuu29 . . ., и2т+2) удовлетворяет
условию Липшица по uv и2, . . ., и2т+2 с константами^, q, гг, . . ., rm, sl9 . . ., sm
и существует такое £ > А, что [х| > 0 (i=l, 2, . . ., т) и
max ^ ( l - ^ X - J L . ( 1 <13 )
6*
84 А. М. З В Е Р К И Н , Г. А. К А М Е Н С К И Й , С. Б . Н 0 Р К И Н и Л . Э. ЭЛЬСГОЛЬЦ
Тогда на некотором интервале справа от начальной точки существует

единственное непрерывно дифференцируемое решение уравнения (1.11)
с начальным значением уА и производной, равной у'А в начальной точке.
При 7/1=1 условие (1.13) является существенным. В работе [111] при
веден пример, когда уже при 5(1 — fx^) = 1 нарушается единственность. При
т = 2 , в случае, когда запаздывания связаны соотношением А2 (х) = Дх (х) +
+ кг(х — Дх (х)), условие (1.13) может быть заменено условием s(l — \i\) <
< 2 , где 5= max [s1, s2, 1]. Такая связь между функциями запазды
вания получается в уравнениях типа Эйлера при решении вариационных
задач в случае, когда подынтегральная функция зависит от одного запаз
дывания (см. ниже § 5, п. 3).
В работе [112] приводится теорема о непрерывной зависимости от началь
ных условий решений уравнения (1.11).
3. Некоторые функциональные уравнения более общего типа. Диффе
ренциальные уравнения с запаздывающим аргументом являются частным
случаем более общих функциональных уравнений типа «Вольтерра», изучав
шихся Тонелли [296], [297], Тихоновым [295] и Романовским [270].
Уравнением типа Вольтерра называется функциональное уравнение
Ф(*) = ^(*,Ф), (1.14)

где V — есть оператор типа Вольтерра, т. е. оператор, значения которого
определяются значениями функции ф (т) при 0 < т < £ .
В содержащей наиболее общие результаты работе Тихонова изучаются
условия, которые нужно наложить на оператор V для существования и един
ственности решения уравнения (1.14).
Для формулировки первой теоремы Тихонова введем некоторые обозна
чения. Пусть дана некоторая функция K(t, x)=^K1(t, т), определенная при
0 < т < £ < 7 \ Пусть «итерированные ядра» определяются последовательно
по формуле
t
Kn(t,T)=^K1(t,Q)Kn_1(B,T)dQ.
X
Относительно оператора V предполагается, что для любых чисел М и Г < Т0

существует такое «ядро» К (t, т, М, Г), что если | ^(t) | < М и | ф2(*) | < М
для 0 < * < Г , то
t
|У(£, ф 1 )~Т/(£, ф 2 ) | < 5 K{t,x,M, Г)|фг(т)-ф2(т)|Л,

о
причем
t
F(t,M,T)==
jj K{t,x,M,T)dx
о
является непрерывной функцией t, стремящейся к нулю при t—>0,
и итерированные ядра
t
Kn(t, r, M, T)=^K(t,Q, M,T)Knl(Q, т, М, T)dQ

X
образуют равномерно сходящуюся по t и по т последовательность.

Тогда последовательность приближений типа Пикара
Фп(0 = ^(*>Фп-1).
начинающаяся с некоторой ограниченной функции ф0 (t), на достаточно
малом интервале (0, t) равномерно сходится к функции ф (t), являющейся
единственным ограниченным решением уравнения (1.14).
Во второй теореме Тихонов использует метод полигональных приближе
ний типа Копти — Липшица. Он доказывает, что если
1) для всякой равномерно сходящейся последовательности фп (t), предел
которой равен ф(£)> будет
limV(t9<pn) = V(t,<p)]
п->оо
2) для всяких б, М и Т существует такое 8 (6, М, Т), что из | ф (t) | < М

( 0 < £ < Т ) следует
\V{tl9 ф ) - 7 ( * 2 , Ф ) | < е ( 6 , Л / , Т)
для |^х— t2\ < 6. При этом 8 есть возрастающая функция от б, непрерывная
при 6 = 0 и 8 (0, М, Т)=0, то существует такое t0 и такая последовательность
полигональных приближений, построенных по типу Коши — Липшица,
которая сходится к некоторому решению уравнения (1.14) на интервале
(0, t0).
В этой же работе Тихонов обобщает эти теоремы на случай уравнения
<f(P,t) = V(P,t,<p), (1.15)
где Р — есть элемент некоторого множества (могущего быть бесконечным
и даже несчетным). Отсюда вытекают теоремы существования и единствен
ности для систем уравнений типа (1.14), содержащих как конечное, так
и бесконечное число неизвестных функций.
В работе Романовского [270] рассматриваются функциональные урав
нения вида
y(x) = U{y(f[a(x)]}. (1.16)
Здесь U — оператор, отображающий пространство непрерывных на [х0, xQ + h]
функций, удовлетворяющих условиям | у(х) — у01< Ъ и у(х0) = у0, в про
странство непрерывных на [х0, х0 + h] функций, удовлетворяющих одному
только условию \у{х) — у0\<Ь. Функция а(х) задана на [х0, xQ+h].
Функция ф(я) — на IV, х0]; х = min а (х), «оператор продолжения»
*е!> 0 , х 0 +/г]
г/ф определяется следующим образом: г/ф (х) есть функция на [х', х0-{~ h],
равная ф (х) на [х', х0] и равная у (х) на [х0, х0 + h]. Теоремы существования
и единственности доказываются в предположении а ( х ) < х , т. е. в предпо
ложении, что аргумент является запаздывающим.
86 А. М. ЗВЕРКИН, Г. А. КАМЕНСКИЙ, С. Б . НОРКИН и Л. Э. ЭЛЬСГОЛЬЦ
Далее методом последовательных приближений доказываются теоремы

существования и единственности решений для функциональных уравнений
типа Вольтерра, изучавшихся ранее в упомянутых выше работах Тонелли
и Тихонова, а также рассматривается одно специальное уравнение вида
у'(х) = /(х,у[а(х)}), (1.17)
где а(х) задается на [x0—h, x0-{-h] и удовлетворяет условию х0 — / г < а ( ж ) <

< ^ 0 + /г, а начальное значение задается только в точке х0.
Доказывается существование решения уравнения (1.17), однако, для
однозначного определения решения уравнения такого вида задания началь
ного условия только в одной точке оказывается недостаточно. В теореме
единственности на функцию а (х) накладывается условие | а (х) —- х0 | < | х — х0 \.
Если записать, как обычно, а (х) — х — Д (х), то из этого условия следует, что
функция обращается в нуль в начальной точке и, как при интегрировании
вправо от начальной точки, так и при интегрировании влево от начальной
точки, уравнение (1.17) будет уравнением запаздывающего типа.
4. Другие задачи для дифференциальных уравнений с отклоняющимся
аргументом. Помимо основной начальной задачи в литературе [рассматри
вались следующие задачи:
1) Исследование двусторонних решений, т. е. решений, существующих
на всей действительной оси. Обычно на эти решения накладываются различ
ные ограничения. Например, оценки роста (Шмидт [359], Питт [222], [223]),
знакопостоянства (Грин [74]) и т. п. В более ранних работах чаще всего
встречалась именно такая постановка задачи.
2) Изучение решений аналитических в некоторой области. Д л я линейных
уравнений эта задача систематически изучалась в работах Леонтьева, Миро-
любова и Солдатова (см. § 3 , п. 7) и Диксона [85] (§ 3, п. 1). Отдельные
результаты об аналитических решениях встречаются в работах многих авто
ров (Фьельстад [313], Грин [74], Какутани и Маркус [107] и др.).
3) Херлестам [329] и Диксон [86] строят мероморфные решения урав
нения у'{х) = у(х—1) с полюсами в целочисленных точках действительной оси
в виде интеграла
га-j-oo
у (х) = \ (es — s)'1 exs ds.
га—со
4) Отыскание периодических решений (см. § 6).

5) Краевые задачи для дифференциальных уравнений с отклоняющимся
аргументом (см. § 5).
5. Точки покоя динамических систем с отклоняющимся аргументом.
Точки покоя динамических систем уравнений с запаздывающим аргументом
*Ч (*) = U (Х1 (* - Т
П (*))» • • • » *1 (* - T
l m (*))> • • • > Sn (t—*nl (0)> • • • , Я я (t -Xnm (*))),
tl;.(0>0 (* = 1> 2, ...,#z) (1.18)
изучались Эльсгольцем [379], [381], гл. V, § 9, [386]. Точкой покоя систе-
мы (1.18) называется решение x=xi0(i = l, 2, ..., п) как при г > t0, так и на
начальном множестве, где xi0 — постоянные.
Для линейных однородных динамических систем с постоянными запаз
дываниями
т п
МО = 2 2 aijsXj(t-xjs) (1.19)
s—1 У—1
точки покоя предлагается классифицировать в зависимости от свойств кор

ней характеристического квазиполинома. Если характеристическое уравне
ние имеет р корней с отрицательными действительными частями (под числом
корней понимается сумма их кратностей), q корней с положительными дей
ствительными частями и sкорней, действительные части которых равны нулю,
то особая точка называется точкой типа (р, q, s). Точка покоя вида (оо, 0, 0)
называется обобщенным устойчивым узлом (или фокусом), точка (0, оо, 0) —
обобщенным неустойчивым узлом (или фокусом), точка (р, q, 0) — седлом.
Полных аналогов центра, т. е. точек вида (0, 0, оо), существовать не может,
так как на мнимой оси может лежать только конечное число корней характе
ристического многочлена (см. § 3, п. 2). Для уравнений нейтрального типа
такие точки могут существовать.
Для оценки минимального числа особых точек системы (1.18), заданной
на некотором замкнутом многообразии, в [379] предлагается следующий
метод: каждому уравнению системы (1.18) ставится в соответствие уравнение
без отклоняющегося аргумента
M ' ) = / i ( * i ( ' ) > . . . , * i ( * ) , x*(t\ ...,* 2 (*)> ...,я п (*)> • • • ^ п ( 0 ) (1.20)

(* = 1,2, . . . , и ) .
Точки покоя систем (1.18) и (1.20) совпадают и оценка минимального числа
точек покоя системы (1.18) может быть заменена оценкой минимального
числа точек покоя системы (1.20). Следовательно, оценка числа точек
покоя системы (1.18) может быть произведена с помощью методов, разработан
ных для систем уравнений без отклоняющегося аргумента.
К этому кругу вопросов примыкает работа Цванга [340], изучавшего
уравнение
Особой точкой для фиксированного решения у (х) он называет такую точку

(х, у), лежащую на графике этого решения, в которой числитель и знамена
тель правой части уравнения (1.21) одновременно обращаются в нуль.
За начальную точку принимается х=0 и рассматриваются такие функ
ции Дх (х) и А2 (х), что х — Дх (х) > 0 и х— А2 (х) > 0 при х > 0. В этом случае
начальное множество состоит из единственной точки х=0, и точка (0, 0)
является особой для любого проходящего через нее решения уравнения (1.21).
Подробно исследуется уравнение
у' (х) = — а? ——ХА . .. ,
являющееся частным случаем уравнения (1.21).
88 А. М. З В Е Р К И Н , Г. А. К А М Е Н С К И Й , С. Б . Н О Р К И Н и Л . Э. Э Л Ь С Г О Л Ь Ц
§ 2. Линейные дифференциальные уравнения

с отклоняющимся аргументом
1. Общие свойства. Этот параграф в основной своей части посвящен
линейным дифференциальным уравнениям с запаздывающим аргументом.
Линейное уравнение гг-го порядка с запаздывающим аргументом может
быть представлено в виде
п— 1 т
*<»>(*)= 2 2 ЯрДО a*p) С-т,-(*)) + /(')• (2.1)
Обычно предполагается, что все т ; непрерывны и неотрицательны, apj и / —

непрерывны на полуинтервале t0 < t < Г < со, начальная функция ф (t) опре
делена и непрерывна вместе со своими производными до (п—1)-го порядка
включительно на начальном множестве Eto.
Если коэффициенты apj и запаздывания т;. постоянны, то для изучения
решений уравнения (2.1) применяются специфические методы. Этим мето
дам и соответствующим результатам посвящается следующий параграф.
В этом параграфе в основном рассматриваются работы, в которых применяют
ся методы, не использующие постоянства коэффициентов и отклонений урав
нения (2.1).
Уравнение (2.1) может быть заменено системой уравнений первого
порядка
п— 1 т
x't(t)*= S 2 < - ( ' К ( ' - т ; ( 0 ) + Л(<) (* = 0 , 1 , 2 , . . . , п - 1 ) ,
р = 0 3=1
являющейся частным случаем системы

п— 1 оо
x'i(t)=yi^xp(ts)dr*p(t,s) + fi(t) (i = 0, 1,2, .....га-1) (2.2)
р=0 0
(у «ядер» r i буква i является индексом; интеграл в смысле Стилтьеса, инте

грирование ведется по s) с распределенным запаздыванием. В монографии
Мышкиса [192] при весьма широких допущениях относительно ядер г1
методом последовательных приближений доказаны теоремы существования
и единственности на полуинтервале [t0, T) решения {xi(t)} системы (2.2),
определенного заданными на начальных множествах Е)0 непрерывными началь
ными функциями ф|(/) (i = 0, 1, . . . , п—1),*а также теорема о непрерывной
зависимости решения от правых частей и от начальных данных. Для реше
ний однородной системы, соответствующей (2.2), показано также, что они
растут не быстрее некоторых экспонент.
В дальнейшем мы ограничимся рассмотрением уравнений вида (2.1).
В соответствии с этим результаты Мышкиса, изложенные им в моногра
фии [192], мы будем формулировать в том виде, как они были приведены в его
работах [187]—[191]. Нуждающимся в обобщениях следует обратиться
к указанной монографии.
ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫЕ У Р А В Н Е Н И Я С ОТКЛОНЯЮЩИМСЯ АРГУМЕНТОМ 89
Некоторые легко проверяемые предложения относительно решений урав

нения (2.1), связанные с линейностью оператора
п— 1 m
£,(*(*)) = *<«> ( 0 - 2 S ар; (*) *(р) (*-*,(*)),
p=0.j=l
сформулированы в монографии Эльсгольца [381]:
а) Л и н е й н ы е однородные уравнения:
71—1 7)1
^(ÛSSiW^'C-tiW): (2.1')
р==0 3=1
1°. линейность и однородность сохраняется при линейном однородном
преобразовании искомой функции;
h
2°. линейная комбинация 2 cixi (t) решений уравнения (2.1') (xi(t) —
г=1 ф, Ф .
решение уравнения (2.1'), определяемое начальной функцией ф. (t)) является

h
с
решением того же уравнения с начальной функцией 2 гФг (0? причем если
г=1
точка г0 изолирована в Eto, то значения правых производных решения

С
2 А (О в этои
точке равны
г=1 ф.
ft
2 с 4 ^)(^о + 0) (5 = 0 , 1 , . . . , / z - l ) ;
i=l ф.
3°. если уравнение (2.1') с действительными коэффициентами имеет

комплексное решение х (t)= u(t)-\-iv (t), то действительная и мнимая части
решения u(t) и г;(г) являются решениями того же уравнения.
б) Л и н е й н ы е неоднородные уравнения:
1°. линейность уравнения (2.1) сохраняется при линейном преобразова
нии искомой функции;
2°. сумма решения х (t) соответствующего однородного уравнения (2.1')
Ф
и х (t) — решения неоднородного уравнения (2.1) является решением неод-

<Ф
нородного уравнения (2.1) с начальной функцией ф + г|э;
3°. принцип наложения. Решение x(t) уравнения
Ф
L(x(t)) = h{t) + U(t)

равно сумме решений хх (t) и х2 (t) уравнений
ФХ Ф2
L(s(*)) = /iW и L(x(t)) = f2(t)

соответственно, начальные функции которых фх и ф2 удовлетворяют усло
вию фх + ф2 = ф на Eto.
В той же монографии в весьма общей форме доказываются теоремы
о структуре общего решения линейного уравнения.
Рассмотрим множество {x(t)} решений x(t) (t0<Ct<T) однородного

Ф Ф
уравнения (2.1'), определяемых некоторым множеством {ф(0} начальных
функций ф(^), заданных на начальном множестве Eto. Пусть в множества
{x(t)} и {ф} введена какая-нибудь линейная метрика, и они тем самым
Ф
превращены в линейные пространства Q x и Й ф . Относительно пространств
Qx и й ф предполагается, что по отношению к введенной метрике справедлива
теорема о непрерывной зависимости решений от начальных функций, т. е.
для каждого е > 0 можно подобрать такое б (е) > 0, что из неравенства
£?ф(фъ Фг) < ^( е ) следует QX (Х, Х) < 8, где о и QX —расстояния в простран-
ствах й ф и Qx. Это, например, имеет место при любом Г < оо, если в ука
занных пространствах введена метрика пространства Сп_г (этот гомоморфизм,
устанавливающий соответствие между элементами пространств £2Ф и Qx,
более подробно изучается в работе [386]).
Будем говорить, что решения xi(t) ( i = l , 2, . ...) уравнения (2.1'),
определяемые функциями ф1 (t), образуют фундаментальную систему решений

уравнения (2.1') по отношению к пространству начальных функций Йф, если
Ф^ ( г = 1 , 2, . . . ) образуют базис пространства Й ф .
В монографии [381] доказаны теоремы:
1Э. Каждое решение x(t) уравнения (2.1') с непрерывными коэффициен-
Ф
тами atj (t) с начальной функцией ф из пространства £2Ф может быть предста
влено в виде
оо
s(0 = 2 W ) , (2-3)
Ф г=1 Ф^
где xi(t) ( i = l , 2, . . .) —фундаментальная система решений уравнения (2.1')
по отношению к пространству й ф , а сходимость ряда (2.3) с постоянными

коэффициентами ai понимается в смысле метрики пространства Qx.
2°. Любое решение x(t) неоднородного уравнения (2.1) при t0Kt<T
может быть представлено в виде
оо
х (t) = x(t) + 2 а ^ ( 0 ,
Ф "Ф г=1 cpi
если ф — я^ принадлежит пространству й ф , где x{t) — какое-нибудь частное

решение неоднородного уравнения (2.1), a xi (t) — решения соответствующего
ф.
однородного уравнения, образующие фундаментальную систему по отноше

нию к пространству начальных функций й ф .
К этому же кругу вопросов примыкают работы Норкина [211] и [214].
В связи с постановкой краевой задачи типа Штурма — Лиувилля для диффе
ренциального уравнения второго порядка с запаздывающим аргументом
(см. § 5, п. 1) применительно к уравнению
у" (x) + N(x) у (х) + М (х) у (х-А (х)) = 0 {А < х < В< оо), (2.4)
им рассмотрена следующая начальная задача: изучаются решения уравне

ния (2.4), определяемые начальными условиями вида
у(А) = Уо, у'(А) = у'0, (2.5)
у(х — к(х)) = у0<р(х—к(х)), если х — А(х)<А, (2.6)
где ф (х) — фиксированная начальная функция, непрерывная на начальном
множестве ЕА, причем ф (А) = 1. Для этой начальной задачи строится аналог
теории фундаментальных систем для линейных уравнений без запаздывания.
Пусть иг(х), и2(х) — решения уравнения (2.4), соответствующие началь
ной функции ф(#), —удовлетворяют условию
иг(А) и2(А)
WfaiA), u2(A))-. ФО. (2.7)
и[(А) и'2{А)
Тогда совокупность решений уравнения (2.4), определяемых начальной
функцией ф (х), выражается формулой
у{х) = С1и1(х) + С2и2(х), (2.8)
где С1 и С 2 - произвольные постоянные (при условии х— А(х) > А (Л < # < i ? )
указанная совокупность решений совпадает с общим решением уравнения
(2.4)). В этом смысле систему решений и1(х), и2(х), удовлетворяющих усло
вию (2.7), естественно назвать фундаментальной.
Для того чтобы решения иг(х), и2 (х) были линейно независимы на полу
интервале [А, В), необходимо и достаточно выполнение условия (2.7). Д л я
линейной независимости указанных решений на любом частичном интервале
(а, Р) CZ [А, В) необходимо и достаточно, чтобы определяемые условиями
(2.5), (2.6) нетривиальные решения уравнения (2.4) не имели на [А, В)
кратных нулей.
Как известно, нетривиальные решения линейного однородного дифферен
циального уравнения второго порядка без запаздывания с непрерывными
коэффициентами не могут иметь кратных нулей, тогда как при наличии запаз
дывания возможны решения, обращающиеся даже тождественно в нуль на
некотором интервале, но не равные тождественно нулю на всей области
определения. Некоторые достаточные условия отсутствия кратных нулей
приведены в работах [208], [211] и [213].
При отсутствии кратных нулей у определяемых условиями (2.5), (2.6)
нетривиальных решений уравнения (2.4) для его линейно независимых реше
ний имеет место теорема о разделении нулей. В этих условиях можно постро
ить также уравнение без запаздывания
У" (х) + Р (х) У' (х) + Я{Х)У (х) = 0,
общее решение которого на [А, В) совпадает с определенной формулой (2.8)
совокупностью решений уравнения (2.4). Эти построения использованы
в работах [208], [212] и [213].
В работе [214] начальная задача (2.5), (2.6) ставится для неоднородного
уравнения
y"(x) + N{x)y(x)+M(x)y(x-A(x)) = f(x) (2.4')
92 А. М. З В Е Р К И Н , Г . А. К А М Е Н С К И Й , С. Б . Н О Р К И Н и Л . Э. Э Л Ь С Г О Л Ь Ц
и строится аналог метода вариации произвольных постоянных. Оказывается,

что совокупность решений уравнения (2.4'), определяемых начальными усло
виями (2.5), (2.6), в предположении, что нетривиальные решения соответ
ствующего однородного уравнения не имеют кратных нулей, выражается
формулой
у (х) = Схих (х) + С2и2 (х) + z(x),
где иг (х), щ (х) — фундаментальная система решений соответствующего одно
родного уравнения, a z(x) — частное решение уравнения (2.4'), определяется
интегралом
х 1М0' "2 (01
: ( * ) = $ 1 Щ (х) и2 (х) I W(t)dt,
W W 0 , "2(0)
А
где W (t) — решение некоторого интегрального уравнения типа Вольтерра,
ядро которого явно выражается через иг(х), и2(х).
В работе [214] дается также представление с помощью фундаментальной
системы и1(х),и2(х) любого решения уравнения (2.4') (в частности, (2.4))
и в том случае, когда определяющая его начальная функция ф (х) (при основ
ной постановке начальной задачи) не удовлетворяет соотношению ф (х) =
~г/ о ф0г) (Х£ЕА).
2. Представления решений в виде интеграла. Представление решения
линейного уравнения с помощью бесконечной фундаментальной системы прак
тически мало удобно. Поэтому были предприняты попытки построения обще
го решения линейного уравнения с отклоняющимся аргументом всех типов
в виде некоторого интеграла.
Наиболее просто эта задача решается для уравнения с постоянными коэф
фициентами и отклонениями
L(y(x)) = f(x). (2.9)
Действительно, изображение по Лапласу (см. § 3) частного решения уравне
ния (2.9) будет иметь вид
где F (р) —изображение правой части уравнения /(#), D (р) — характери

стический квазиполином. Если п( является изображением некоторой
функции К(х), то частное решение неоднородного уравнения может быть
записано в виде свертки
X X
у(х) = \ f(t)K(x-t)dt= \ f(x-t)K(t)dt. (2.10)

о о
Для дифференциальных операторов нейтрального типа выражение^ может
не иметь прообраза в классе обычных (необобщенных) функций, но всегда
1 1
будет существовать прообраз выражения -кт-т • Пусть , , Ф ^ (х), тогда,
используя свертку Стилтьеса, получим частное решение неоднородного урав

нения в виде
X X
у(х)=^ f^dK^x-t)^ J fix-QdK^t) (2.11)

о о
или, если функция f{x) дифференцируема,
у(х)=^ / ' ( * ) # ! (ж-*)<" = J / ' (x-^Kbdt. (2.12)

о о
Формулы вида (2.10)—(2.12) для отдельных частных видов уравнения (2.9)
получены в работах Беллмана [16], Беллмана и Данскина [22] и в ряде
других. Для наиболее общих уравнений вида
п оо
2 ^yW{x-s)dri{s) = f(x) (2.13)
2=0 0
(rn(s) имеет разрыв в точке х=0) формула (2.11) выводится в работе Питта
[223]. Если все корни характеристического уравнения D(p)~0 удовлетворя
ют условию R e p < — а < 0, то для уравнений запаздывающего типа вместо
формулы (2.10) можно использовать формулу
х
у(х)= \ f(t)K(x-t)dt. (2.14)
Эта формула для частного случая получена Куком [137] и для системы урав
нений с запаздыванием Шимановым [356] (в последнем случае К (х) нужно
считать матрицей, аг/(ж)и / (я) векторами). Ван Жоу-хуай [57] для нахожде
ния частного решения системы уравнений (в векторно-матричной записи)
У' (х) = АоУ (х) + АУ (Ж - Т^Н Ь КУ (Х - r
J + / (х)
приводит формулу
оо
у(х)=* { K{x — t)f{t)dt. (2.15)

— оо
Эта формула справедива, если характеристическое уравнение системы не

имеет чисто мнимых корней, а вектор-функция / (х) ограничена на всей чис
ловой оси. При этом формула (2.15) дает единственное ограниченное решение,
существующее на всей числовой оси. Аналогичное представление для перио
дических решений системы получил Шиманов [357], если вектор-функция
f(x) периодическая. Он не исключает случая чисто мнимых корней, но при
этом, разумеется, будут существовать периодические решения и отличные
от решения, даваемого формулой (2.15).
Формулы (2.14), (2.15) дают решение, существующее на всей числовой
оси, а формулы (2.10) — (2.12)— решение основной начальной задачи, соответ
ствующее нулевым начальным условиям. Для получения решения с ненуле
выми начальными условиями удобно воспользоваться приемом, использован
ным Питтом [223], позволяющим свести задачу к изученному случаю нулевых
94 А. М. З В Е Р К И Н , Г . А. К А М Е Н С К И Й , С. Б . Н О Р К И Н и Л . Э. Э Л Ь С Г О Л Ь Ц
начальных условий. Возьмем произвольную п раз дифференцируемую функ

цию у(х), удовлетворяющую заданным начальным условиям, и рассмотрим
разность у (х) — ф (х). Эта разность будет удовлетворять уравнению (2.13)
с правой частью
П ОО
/И-2 lî4x-s)drl(s)
i=0 О
и нулевыми начальными условиями. Тогда по формуле (2.11) получим решение

у(х) неоднородного уравнения (2.13), удовлетворяющее заданным началь
ным условиям:
х п со
У(х)=Ф (х) + J [ / (о - 2 I Ф(1) с - *) ^ (*)] d * (ж - ')• (2Л6)

О г=0 О
Непосредственное обобщение этих результатов на уравнения с перемен

ными коэффициентами с помощью преобразования Лапласа очень сложно
(для простейшего уравнения с линейными коэффициентами это сделано в ра
боте Кука [135]). Поэтому были предприняты попытки вывода формул (2.10)—
(2.12), минуя преобразование Лапласа.
Беллман и Кук [25] рассматривают систему уравнений нейтрального
типа с переменными коэффициентами и постоянными запаздываниями (в век-
торно-матричной записи)
т— 1 т
z'(t + hm)+2i An(t)z'(t+kn)+2i Bn(t)z(t + kn) = W(t),

n=Q n=0
К > K-i > • • • > К > К = о.

Решение этой системы при нулевых начальных условиях будет иметь вид
t
z(t + hm)=^Y(s,t)W(s)ds,
to
где Y(s, i) — зависящее от параметра t решение сопряженной системы

•га— 1
1
- ^ Г - Ц i[Y(s + hm-hn,t)An(s + hm-hn)] +
т
+ 2 Y(s + hm-hn, t)Bn(s + hm-hn) = 0,
n=Q
причем решение сопряженной системы берется не непрерывным, как обычно,

а с удовлетворяющими специальным условиям разрывами в точках вида
t+K-/*m+iiAi+..- + im-i*m-i, где / = 1 , 2, ...; iv ..., гт_г пробегают все
возможные комбинации целых неотрицательных чисел таких, что 0 < ^+^2+..-
Зверкин [93], используя то, что решение уравнения

п т
y(-)(x) + 2^1aij(x)y(i)(x-rlj(x)) = f(x), x>A, (2.17)
г=0 1=1
при достаточно общих предположениях будет непрерывно зависеть от началь

ных условий и правой части и, следовательно, может рассматриваться как
линейный ограниченный оператор, в соответствии с теоремой Рисса для нуле
вых начальных условий ищет его в виде
х
y(x)=lf(s)dsK(x, s). (2.18)
А
Подстановка (2.18) в уравнение (2.17) показывает, что К(х, s) будет решением

уравнения (2.17) с правой частью С (х)-\-е (s — x) при начальных условиях
К^\х, s) = Cn{x), х<А, Кх{\х, s) = Ci{x), i = 0, 1, ... , и - 1 , х<А,
где С{х), С0(х), ... , С п (ж) — произвольные функции и
, , f 1, я > 0 ,
е(х).=
W {
I. 0, ^<0.
Решение уравнения при ненулевых начальных условиях может быть полу
чено по формуле, аналогичной (2.16). Можно также рассматривать решение
однородного уравнения с ненулевыми начальными условиями как оператор,
заданный на множестве начальных функций; соответствующие формулы приве
дены в работе [93]. Полученные результаты допускают обобщение на более
общие уравнения и системы.
В некоторых из рассмотренных работ приведены также формулы, выра
жающие производную решения. Эти формулы формально могут быть получе
ны дифференцированием формул, представляющих само решение.
Эльсгольц в работе [386] рассматривал представления общих решений
линейных уравнений с постоянными коэффициентами и запаздываниями
с помощью решений, определяемых начальными функциями специального
вида. Например, решение x(t) уравнения
Ф
п-1
ж(п) a x(i
(*) = 2 j (*- т )'
определяемое п раз дифференцируемой начальной функцией ф(£), заданной
на отрезке [0, т], имеет вид
п-1 х
где х (t) при £ > т — решение того же уравнения, определяемое начальной
функцией tk, x(t)= th при 0 < £ < т и x(t) = 0 при t < 0.
При п=1 решения х (t) рассматриваемого уравнения табулированы.

1
В той же работе полученные представления решений применяются к решению
краевых задач для некоторых уравнений в частных производных.
3. Линейные уравнения первого порядка. В работах Мышкиса [187]— [191]
впервые были подвергнуты систематическому изучению отдельные типы
линейных дифференциальных уравнений с переменными коэффициентами
96 А. М. ЗВЕРКИН, Г. А. КАМЕНСКИЙ С Б. НОРКИН и Л. Э. ЭЛЬСГОЛЬЦ
и переменными запаздываниями общего вида. В работах [187] и [188] изуча

лись решения уравнения
у' (х)-М(х) у (х-А (х)) = 0 (2.19)
(уравнение неустойчивого типа), в работах [187], [189] и [191]— решения
уравнения
у' (х)+М(х) у (х- А (х)) = 0 (2.20)
(уравнение устойчивого типа). Здесь М (х) > 0, А (х) > 0, А < х < В;
— о о < Л < 5 < о о . В монографии [192] результаты обобщены на уравнения
аналогичного типа с распределенным запаздыванием.
Для указанных уравнений ставится основная начальная задача с началь
ной функцией ф(я). В дальнейшем будем обозначать:
d0 = miA(x), A0 = supA(^), т0 = ШМ(х), M0 = supM(x),
[А, В) [А, В) [А, В) [А, В)
ф0 = Ш1ф(;г), Ф 0= 8ирф(^).
[А, В) [А, В)
а) Р е ш е н и я у р а в н е н и я н е у с т о й ч и в о г о типа
Из уравнения (2.19) следует, что если ф 0 > 0 , то у (х) монотонно не убы
вает при А<1х<В; если ф0 > 0 и т0 > 0 — монотонно возрастает. Перенос
начальной точки дает возможность получить классификацию всех решений.
Пусть В=оэ. Тогда решение будет обязательно одного из следующих
видов:
1) у(х) Ф 0 при А < х < В.
Для таких решений получена теорема сравнения. Пусть все величины,
обозначенные знаком ~ , относятся к уравнению сравнения
у' (х)-Й(х) у {х - А (х)) = 0 (А < х < В). (2.19')
Тогда, если 0<Л/(ж)< i f (ж), 0<ф(х)<ф(ж), А(х)=Ъ(х), то у (х)>у(х);
или, если 0<Л/(ж)<Л/(ж), Д(ж)<Д(ж), а <р(ж) (или <р(ж)) задана и на
ЁА(ЕА), причем там 0<ф(ж)<<р(ж), и ф(ж)(ф(ж)) монотонно не убывает на
ЕА + ЕА, то'у(х)>у(х).
Эта теорема сравнения дает возможность получить ряд асимптотических
оценок для решений. Наиболее точная оценка имеет вид: пусть
НтД(ж) = а, НтД(#) ч =р, limM(x) = r, limil/(#)==$;
Х->СО Х->00 ЛГ~*СЮ Х->00
тогда если г < оо, то при я—» оо для любого 8 > 0 будет
е[вмав)-в]* = 0 (?/ (ж))> у (х) = 0 (е™^]х)? (2.21)
где Х(р) есть (единственный) вещественный корень уравнения
2) г/(#) меняет знак на каждом отрезке [а, а + Д0] (А < а < оо). Если
дополнительно
Ж0А0<1, (2.22)
ТО
\у(х)\<Ф0.(М0Ь0У^ (А<х<со). (2.23)

3) у (х) — 0; это будет тогда и только тогда, когда ф (х) = 0.
4) Смешанный случай 2)—1). Найдется значение D£[A, оо) такое, что
у (х) меняет знак на каждом отрезке [я, а+Д 0 ) ( Л < а < / ) ) , в то время как
у(х) Ф 0 при х> D-\- Д0. При этом верны оценки (2.21). В случае (2.22) на
участке [A, D] справедлива оценка (2.23).
5) Смешанный случай 2)—3). В отличие от случая 4) у(х) = 0 при
x>D + A0.
<
б) Р е ш е н и я у р а в н е н и я у с т о й ч и в о г о т и п а
Из уравнения (2.20) следует, что если т0 > 0, Д 0 <оо и В=со, то
либо множество нулей решения у (х) не ограничено справа, либо при доста
точно больших х функция |г/(#)| монотонно убывает и стремится к нулю.
Как и для уравнения (2.19), здесь доказывается теорема о сравнении
решений у(х) рассматриваемого уравнения (2.20) с решениями у(х) уравнения
у'(х) + М (х)у(х-К(х)) = 0, (2.20')
аналогичного уравнению (2.20). Не приводя формулировки теоремы сравне
ния, отметим лишь, что при доказательстве теоремы рассматриваемые реше
ния уравнений (2.20) и (2.20') приходится сравнивать не при одинаковых
абсциссах, а при равных ординатах.
Теорема сравнения дает возможность исследовать поведение решений
уравнения (2.20). Укажем следующие результаты, полученные в работе [191].
Г. Если В= оо, Д0 < оо, у(х) > 0 ( 4 < ^ < о о ) и
°Л < —.
то
Пту(х)-ет»ито6о)х
х->оо
существует и конечен. Здесь А, (р) — абсолютная величина большего из

отрицательных корней уравнения
А, + е-^р = 0.
2°. Если В — оо, Д0 < со и
60т0>-^, (2.24)
то множество нулей решения у (х) не ограничено справа.

Оценка (2.24) точная. Например, уравнение
( б0 = — , т 0 = 1 J имеет решение у = е~ех > 0(^4<х < со).

3
3°. Если В — оо, т0 > 0 и Д 0 М 0 < -у- , то у (х) —> 0 при х—> со. Если
3
же Д 0 М 0 = - 2 - , то решение у (х) ограничено при х—>оо.
Изучено поведение решений на участке их колебания.
Д л я дальнейшего понадобятся следующие введенные Мышкисом опреде
ления. На участке (—оо, В) определяется функция у (х) — в е р х н я я грань
чисел t(A < t<B), для которых t— A(t)<.x. Если таких t нет, то полагают
Y (х) = А (свойства функции Y (Я) СМ. [192], §6). Отрезок [а, Ъ] ( Л < а < 6 < 1 ? )
называют полуциклом решения у{х), если у(х)фО на (а, Ъ) и у (а) = у (Ь) = 0.
Полуцикл называется большим, если Ь>у (а); в противном случае — мальци.
В работе [191] показано: еслиф(,г)>0, А 0 > 0 и выполнено одно из усло
вий:
а) 0 < М 0 < оо, М 0 Д 0 < 1 ;
б) с ростом х функция х — А(х) монотонно не убывает, то любой полу-
цикл решения у (х) большой и имеет длину больше — .
Отсюда следует, в частности, что при выполнении одного из условий а)
или б) всякий полуцикл, следующий за большим, будет также большим.
Важный результат о затухании колеблющихся решений при малых
отставаниях содержит теорема:
Пусть В = оо, Д 0 М 0 < 2 и у (х) имеет нули на любом отрезке [С, С 4- Д 0 ]
(С6 U , оо)). Тогда
х—А
| у (X) | < l / 2 . т а х \у{х)\ГА^Л-2К-* (А<Х<со).
У А0М0 ЕА+[А, А4-д0] \ * У
В работе [189] решения уравнения (2.20) исследуются при помощи воз

вратной числовой последовательности (обобщенного ряда Фибоначчи).
В уравнении (2.20) предполагается
М0<со, Д0<оо, 0 < Ж 0 Д 0 < -\-, 5 = со. (2.25)
Будем говорить, что решение у (х) уравнения (2.20) медленно затухает, если
для некоторого С > 0 и всех достаточно больших х
Если же для некоторого С > 0 и всех х будет

х
2
I У (ж) | < с f УЧ
решение г/(.г) назовем быстро затухающим. Основной результат работы состо
ит в том, что при выполнении условий (2.25) совокупность решений уравне
ния (2.20) расщепляется на медленно затухающие и быстро затухающие.
Решений с промежуточной скоростью затухания нет.
Метод возвратных последовательностей уточняется в работе Мышкиса
1
и Наумовича [194]. В работе показано, что при М 0 Д 0 < — в с е решения урав-
ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫЕ УРАВНЕНИЯ С ОТКЛОНЯЮЩИМСЯ АРГУМЕНТОМ 99'
нения (2.20) могут быть трех типов: отличные от нуля при всех достаточно
больших х (неколеблющиеся), меняющие знак на каждом отрезке [D — Д 0 , D]
(А < / ) < о о ) (колеблющиеся) и равные нулю для всех достаточно больших х~
Для неколеблющихся решений получены уточненные оценки для разбиения
на быстро и медленно затухающие.
Решения неоднородного уравнения
у' (х) — М (х) у (х — А (х)) = / (х)
изучал X. Г. Цванг. Его результаты были затем дополнены и обобщены
А. Я . Лениным и опубликованы в § 7 монографии Мышкиса [192]. Указаны
достаточные условия ограниченности и неограниченности решений и наличия
у интегральных кривых наклонных асимптот.
4. Линейные уравнения второго порядка. Мышкис в работе [190] изучает
решения уравнения
у" (х) +М(х)у(х-А (х)) = 0 (2.26)
( М ( х ) > 0 , А ( х ) > 0 ; А^х <С В; — оо < А < В < оо), названного им уравне
нием периодического типа. В монографии [192]] полученные результаты
обобщены на уравнение аналогичного типа с распределенным запаздыванием.
Для уравнения (2.26) ставится основная начальная задача. Величины
б0, Д0, т0, М0, ф0 и Ф 0 определяются так же, как и в п. 3.
Из уравнения (2.26) следует, что если В = оо, А0 < со и т0 > 0, то для
любого решения у (х) уравнения (2.26) у(х) = 0 при достаточно больших х,
или при сколь угодно больших х у(х) имеет значения обоих знаков — во всех
случаях множество нулей функции у(х) не ограничено справа.
В работе изучаются колеблющиеся решения уравнения (2.26). Изучение
решений дифференциального неравенства
У" (х) + У (х) > 0
дает возможность получить ряд предложений, из которых следуют оценки
длины полуциклов решения у (х) (определение и классификацию полуциклов
см. стр. 98). При В= оо, если т0 > 0,
Д 0 К ^ о < у + 1/2 (2.27)

и [av a2]— большой полуцикл решения у (х) уравнения (2.26), то полупря
мая [а21 оо) распадается на бесконечную последовательность больших полу
циклов [а2, а3], [а3, а 4 ], ..., на которых знаки у (х) чередуются, причем
a
ft+i-«fe> r— (к = 2, 3, . . . ) •
\ •*•'•*• 0
Оценка (2.27) является точной.

Приведенная теорема говорит о том, что при указанных условиях режим
движения, состоящий из чередования больших полуциклов, раз начавшись,
не может уже прекратиться.
В работе указана серия достаточных условий, налагаемых на поведение
начальной функции ф (х) на начальном множестве ЕА, при выполнении кото
рых в условиях сформулированной теоремы возможность появления малых;
7*--
полуциклов исключается с самого начала движения. Одним из таких условий

является, например, требование
ФИ>0(<0), у(А)ф0.
В работе [190] и монографии [192] доказывается ряд теорем сравнения
для решений уравнения (2.26) и другого уравнения того же типа. Изучаемые
решения сравниваются как в точках с равными абсциссами, так и при равных
ординатах. Эти теоремы дают возможность получить оценки снизу и сверху
д л я длины больших полуциклов, а также исследовать форму решения на его
больших полуциклах в зависимости от т0, М0 и А0. В частности, дается
сравнение решений уравнения (2.26) с тригонометрическими функциями.
Уже упоминавшийся в п. 3 метод возвратных последователностей дает
возможность получить менее точные, но более простые оценки длины боль
ших полуциклов.
Наконец, изучается поведение решения на его малых полуциклах.
Показывается, что если отставания достаточно малы, то на режиме движения,
состоящего из малых полуциклов, это движение очень быстро затухает (как
отклонения, так и скорости). Если, например, все полуциклы решения у (х)
малые и
то при х—> оо решение и его производная по абсолютной величине не пре

восходят
С ( ^ М ) ^ (2.28)
где С — некоторая постоянная. При фиксированном М0 и достаточно малом А0
выражение (2.28) стремится к нулю при х—> оо как экспонента с произ
вольно большим по абсолютной величине коэффициентом в показателе.
Асимптотическое поведение неколеблющихся решений однородного
уравнения
у" (х) = М (х) у {х-А (х)), (2.29)
где А (х) > 0 и М (х) > 0 ( < 0) — непрерывные на полуоси А < х < оо функции,
изучалось в работе Соболя [281]. В работе получена полная классификация
возможных типов неколеблющихся решений уравнения (2.29).
При определении асимптотики решений уравнения (2.29) существенную
роль играет интеграл
оо
К=. \ t\M(t)\dt.
А
Априори уравнение (2.29) может иметь следующие пять типов неотри-
дательных решений:
(в)у'{х)-^0, у(х)~>0;
(б) у'(х)-±0, у(х)~->с>0;
(в) у'(х)->с>0, у(х)->со;
(г) у'(х)->со, у(х)->со;
(д) у ' ( ж ) - » 0 , у(х)~>со.
Возможность осуществления указанных типов решений дается следую

щими таблицами:
Возможные типы решений

Ограничения на запазды
вание
при К<оо ПрИ К=со
Ах > 0 (а) (б) (в) (г) (а) (б) (в) (г)

lim (х — А(ж)) = оо (а) (б) (в) (а) (в) (г)
х->оо
1 -^<е<1 (а) (б) (в) (а) (г)

X
(б) (в) (а) (г)
ли-о
М(а?)<0
Возможные типы решений
Ограничения на запаздыва
ние при К<оо при К=оо
ЛИ > 0 (б) (в) (б) (в) (д)

lim (х — А(х)) = оо (б) (в) (в) (Д)
#->-oo
X ^
(б) (в) (д)
А(х) - 0 (б) (в) (д)
Фактическое осуществление указанных в таблицах типов решений под

тверждено примерами.
В работе Каменского [110] изучается асимптотическое поведение реше
ний неоднородных уравнений
у" (х) - М ( х ) у (х-А (х)) = Р (х), (2.30)
у" (х) + М (х) у (х - А (х)) = Р (х) (2.31)
неустойчивого (2.30) и периодического (2.31) типов. Функции М (х), Р (х)
и А (х) > 0 заданы и непрерывны на полуоси А < а: < оо, М (#) > 0 для доста
точно больших х и
оо
\ M(t)dt = ao, (2.32)

А
а функция А (х) такова, что
lim {х— А (х)) = оо.
х-»оо
Предполагается, что решение у (х) не обращается тождественно в нуль для

всех х, больших некоторого х0. В работе получена классификация возможных
типов решений при некоторых условиях, наложенных на правые части урав
нений. Например, для уравнения неустойчивого типа, если Р (х) > 0 ( < 0) при
х > х0, то возможны решения лишь следующих трех типов:

1°. у' (х)—>со(-со), у(х)-±со(-со);
2° у'(х)-*0, у(х)~>0;
3°. решение меняет знак на всяком интервале (а, оо), где а —произволь
ное число.
Приведены примеры, подтверждающие осуществление указанных типов
решений.
Сравнивая при Р (х) = 0 с результатами Соболя (М (х) > 0), замечаем, что
замена условия К— оо на (2.32) исключает возможность осуществления реше
ний типа (в).
Д л я однородного уравнения (2.29) неустойчивого типа получено доста
точное условие принадлежности решения к типу (г). Доказана теорема срав
нения, с помощью которой получены экспоненциальные оценки скорости
роста решений типа (г).
Д л я решений типа (а) получена оценка
| у (х) | < С exp f — Ут~0 \ е~ v™<> (Y(0-0 dt

х0
из которой при б0 > 0 следует экспоненциальный характер убывания решений

этого типа (6 0 , т0 — см. стр. 96, функцию у ( ^ ) " с т Р - 98).
§ 3. Линейные уравнения с постоянными коэффициентами

и постоянными отклонениями аргумента и близкие к ним
1. Метод преобразования Лапласа для уравнений с постоянными
коэффициентами и постоянными отклонениями аргумента. Линейные уравне
ния с постоянными коэффициентами и постоянными отклонениями аргумента
являются наиболее изученным и чаще других встречающимся в приложениях
классом уравнений с отклоняющимся аргументом. Это объясняется, в част
ности, возможностью применения к ним преобразования Лапласа, что и побу
ждает при решении конкретных практических задач заменять (часто без
достаточного обоснования) нелинейные и нестационарные уравнения на
линейные с постоянными коэффициентами и отклонениями аргумента (см.,
например, книги Крокко и Чжен Синь-и [134], Цянь Сюэ-сень [351], Гера
симова [67] и Теодорчика [288]).
Мы будем рассматривать уравнение
2 S « m „ 2 / ( m ) ( ^ + u n ) = /(x), (3.1)
m—0 п = 0
г
Д е атп~~комплексные постоянные, а ^ — действительные и положитель
ные числа (0 = h0 < hx < . . . < hq) и f(x) — некоторая заданная функция,
и аналогичную этому уравнению систему
2 2 AmnY™(x4-hn) = F(x), (3.2)

т=0 п=0
ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫЕ УРАВНЕНИЯ С ОТКЛОНЯЮЩИМСЯ АРГУМЕНТОМ ЮЗ
где Атп — постоянные к X к матрицы, a Y (х) и F (х) суть /с-мерные векторы.

Также будем рассматривать соответствующие однородные уравнения и сис
темы. В литературе встречаются и более общие уравнения с комплексным
запаздыванием (например, Диксон [85] и Брювье [48], [49]) и с распределен
ным запаздыванием (Питт [222], [223], Зубов [101], [102], Мышкис [192],
Райт [243] и др.) вида
R ъ
^^r)(x-s)dKr(s) = f{x), (3.3)
т—0 а
— оо<а<й<-|-оо,
и подобные им системы
R Ь
2 \ У (г) (х - s) dKr (s) = F(x), (3.4)

r=0 a
— oo<a<&<-|-oo.
Как уже упоминалось, основным методом исследования уравнений типа
(3.1)—(3.4) является преобразование Лапласа. Иногда применяются также
преобразование Фурье и другие интегральные преобразования, обзор кото
рых можно найти в книге Пинни [221]. Обзор некоторых методов, не связан
ных с преобразованием Лапласа, содержится в статьях Мышкиса [185],
[186] и Хана [320].
Преобразование Лапласа приводит к изображению решения вида
где Ф (р) — целая функция, зависящая от начальных условий, F (р) — изо

бражение правой части уравнения / (х) и D (р) — характеристический квази
полином, для уравнения (3.1) имеющий вид
D(P)= S iamnpme^P. ' (3.6)
В случае системы (3.2) изображение вида (3.5) имеет каждая компонента

решения, а квазиполином D (р) принимает вид
D (р) = Det 2 2 АппРпеЬ"» (3.7)

т—0п=0
2. Квазиполиномы. Квазиполиномы вида (3.6) и (3.7) встречаются не
только в теории дифференциальных уравнений с отклоняющимся аргумен
том, но и во многих других задачах (например, в краевых задачах для обык
новенных дифференциальных уравнений [299]). Подробное рассмотрение
всех работ, содержащих исследование квазиполиномов, не входит в цели
настоящего обзора. Основные результаты, относящиеся к свойствам квази
полиномов, можно найти в работах Тамаркина [285], [286], Уайлдера [299],
Лангера [142], [143], Понтрягина [226], Неймарка [199], [200], Райта
[241], [245], [246], Меймана и Чеботарева [161], Пинни [221], Диксона [85]
и Сатерленда [277] (в работах Лангера и Диксона рассматриваются комплекс

ные kn). Трансцендентные функции, обобщающие квазиполиномы для случая
т уравнений с распределенным запаздыванием (3.3)
\ и (3.4), изучались в работах Лангера [143], Зубо
\Ц
V
//( \ 4 ва [102] и Пинни [221].
Изложим необходимые для теории дифферен
J циальных уравнений с отклоняющимся аргумен
г
1 V том свойства квазиполиномов. Квазиполиномы (3.6)
и (3.7) в общем случае имеют бесконечное число
нулей. Случай конечного числа нулей является
0 h1 1h f 'j ? * hs h
исключительным: Зубов [102] доказывает, что для
Рис. 1. Диаграмма д л я ква этого необходимо и достаточно вырождения ква
зиполинома. зиполинома в многочлен. Мараваль-Касесновес
D(p) = p*—SP2 —2pbephl + [157], изучая интегро-дифференциальные урав
+ (5p5 — p3 + l)ePh2jr нения, близкие к (3.3) и (3.4), показывает, что в
+ (-p* + 2p)e»h*+ случае бесконечного распределенного запаздыва
+ p3ePh4 + AePh^
ния (а—0, и Ъ—оо в (3.3)), при некоторых до
р1г ри
ф1(р) = РЧ *+Ье \ полнительных ограничениях на ядра Kr(s), -число
Ф2(р) = 5pbeph* — p*eph* + нулей соответствующей характеристической функ
+ p3eph\ ции будет конечно.
ф 3 (p)= —2p5ephi-\-5pbeph2, Рассмотрим распределение нулей. Если ква
Ф4(р) = р* — 2рЬерГ1\
зиполином (3.6) имеет главный член, т. е. arq Ф 0,
то все нули расположены слева от некоторой прямой
Re р = Сх. При аг0 Ф 0 существует аналогичная левая граница нулей Re р = С2-
Число нулей п (t, А), расположенных в любой полосе t <Imp < t-\-A, парал
лельной действительной оси при достаточно боль
ших t, заключено в пределах С3А — q<n(t, A) <
<С 3 ^4 + q, где С3 — некоторая постоянная, зави
сящая только от вида уравнения. Д л я уравнений
запаздывающего типа (т. е. если а Ф 0 и
*p0 * pi~
l . . . =av x — 0) число нулей в каждой
вертикальной полосе о—-Z? < Re /? < о конечно.
Более точно расположение нулей (3.6) может
быть описано следующим образом: нанесем на
плоскости точки с координатами (ha, rn), соответст
вующие всем ненулевым коэффициентам атп (рис. 1),
и рассмотрим минимальную выпуклую область,
содержащую все эти точки. Эта область ограниче
на сверху прямыми, каждая из которых проходит
по крайней мере через две из нанесенных точек. Рис. 2. Область расположе
Обозначим эти прямые в порядке возрастания ния асимптотических
корней.
угловых коэффициентов L 1? L 2 , ..., Lh. Соответст
вующие угловые коэффициенты будут dlf d%, ..., dk.
Тогда нули функции (3.6), за исключением конечного числа нулей, распо
ложенных в некоторой окрестности начала, будут расположены в полоса
конечной ширины Fj9 F), содержащих кривые о = — d3In | t\ (р = a-f- it)
или, что асимптотически то же самое, кривые Re(p-\-djhip) = 0 (рис. 2).

В каждой такой полосе F^ нули квазиполинома асимптотически прибли
жаются к нулям функции
Ф}(р) = 1>атпРте^. (3-8)
Суммирование распространено на те члены, для которых точки (hn, m) лежат
на соответствующей прямой L-. Когда й^фО, нули функции (3.8) легко опре
деляются. В этом случае имеем
< В Д = * di2amn(pedi)m =e d
i R(pedi), (3.9)
где R (Z) — многочлен (6;. определяется из уравнения прямой L-\ m — dfi + bj).
Каждому корню Zjs уравнения i?(Z) = 0 будет соответствовать цепочка
нулей функции Ф ; (р), определяемая из дополнительного уравнения
/?ехр ( -J- j =ZjS- Если корень Zjs кратный, то все нули функции Ф^ (р)
в соответствующей цепочке будут иметь ту же кратность. Нули каждой такой
цепочки приближенно выражаются асимптотической формулой 1 )
, „ = - < * . In | ^ L | + ^ [argZ3.8± ^/i-i-signrf^]+0(^).(3.10)
Райт (см. ниже) приводит более точные формулы.

Пусть теперь dj = 0, тогда (3.8) примет вид
ф . (р) = preh*p S aTnev{hn-hJ = prehspR (e*>) (3.11).
и при соизмеримых величинах kn — hs, R (Z) приводится к многочлену, и сле
довательно, уравнение R (Z) =а 0 имеет конечное число корней Z ; s , каждому
из которых будет соответствовать цепочка нулей функции Ф ; (р) вида
Pn = LnZJS + 2nni. (3.12)
В случае d^ — О при несоизмеримых величинах /^ —/г8 распределение нулей
Ф ; (р) более сложно, и они не могут быть найдены с помощью уравнения
R (Z) = 0, которое в этом случае уже не будет алгебраическим, а его корни
будут всюду плотно заполнять некоторую систему концентрических колец
(Неймарк [200]). Нули же функции Ф7- (р) в этом случае образуют точечное
почти-периодическое множество 2 ).
Возвращаясь к случаю применимости вспомогательных функций (3.9)
и (3.11), заметим, что в достаточно малой окрестности каждого простого нуля
Ф7 (р) при достаточно больших значениях (р) будет находиться ровно один
нуль квазиполинома D (р), а в окрестности v-кратного нуля Ф;- (р) — один или
несколько нулей D (р) с суммарной кратностью v.
Функция (3.7) после раскрытия определителя принимает вид (3.6),
и все сказанное сохраняет для нее справедливость, но распределение ее
г
) Методику вывода подобных формул можно найти в монографии М. А. Е в г р а-
ф о в а, Асимптотические оценки и целые функции, М., Гостехиздат, 1957.
2
) См. Б. Я. Л е в и н , Распределение корней целых функций, М., Гостехиздат,
1956.
нулей может быть описано и непосредственно по значениям определителей

\Атп\ (см. Пинни [221]).
Сатерленд [277] для целочисленных отклонений строит функцию срав
нения, отличающуюся от (3.8) и дающую асимптотическое представление
сразу всех цепочек корней квазиполинома.
Ханом [322] показано, что квазиполином (3.6) не может иметь бесконеч
ного множества нулей кратности, большей q. Леонтьев [147] установил, что
если два квазиполинома с целочисленными hn имеют бесконечное множество
общих нулей, то они имеют общий делитель в виде квазиполинома с цело
численными hn. Отсюда сразу следует, что если квазиполином с целочислен
ными hn разлагается на различные неразложимые квазиполиномы с цело
численными hn, то все его корни, за исключением, быть может, конечного
числа, простые.
Неймарк [200] доказал, что нули квазиполинома (3.6), лежащие в любой
фиксированной полосе ог < Re p < сг2, равностепенно непрерывно зависят от
коэффициентов атп. В частности, при az0 Ф 0 и azq Ф 0 это относится ко всем
нулям квазиполинома. Зависимость нулей от показателей hn не равносте
пенная. Пинни [221] и Лабазин [139] изучали эту зависимость более деталь
но в связи с задачей устойчивости решений. При этом Лабазин доводит
исследование до практически применимых формул (для не очень сложных
уравнений).
Из прочих свойств квазиполиномов упомянем еще оценку
\D(p)\>cm*x\amnp™ehn%
т, п
справедливую вне произвольной (но одинаковой для всех нулей) окрестности
нулей.
При исследовании устойчивости решений большой интерес представляют
условия, при которых все нули квазиполинома будут лежать в левой полу
плоскости. Специфические методы решения этой задачи будут рассмотрены
в параграфе, посвященном вопросам устойчивости.
Ряд конкретных квазиполиномов изучен более подробно. Некоторые из
результатов такого рода можно найти в книге Пинни [221]. Особенно под
робно изучено простейшее уравнение
pev = a, a = Aeia (3.13)
(Хейс [327], [328], Райт [245], [246] и др.). Райт [245], [246] рассматривает
отображение, задаваемое функцией w — p + In p. Если построить римановы
поверхности для функции w (p) и обратной к ней функции р (w), то при над
лежащем выборе листов этих поверхностей рассматриваемое отображение
взаимно однозначно. Раскладывая р (w) в ряд Тейлора и затем преобразовывая
его, Райт получает следующее выражение для корней уравнения (3.13):
^ = *Я + Р + ф Я - 1 - ( р + | р » ^ •••, (3-14)
где Я = 2я/г + а — 4^- и р = In -=• (для дальнейших коэффициентов разложения

даны рекуррентные формулы). Это разложение сраведливо для больших
положительных п, когда выполняются условия 2 # | Р | < ( # — I) 2 и
| Р | < | w (Ш) 4-1 — JU |. Аналогичное разложение получено и для отрица

тельных п. Кроме (3.14), Райт приводит еще два разложения для корней,
лежащих вблизи начала координат:
оо
Р=% (-1Г1- га!

m=l
справедливое для И е ш < — 1 , | 1 т ш | < я (w = \na), и
, , со 2 , со 3 , со 4 , со 5 со6 139со 7
z = - 1 + 03 3 +' 36 +' 270 ' 4320 17 010 5 443 200
со — ] / 2 ( — 1-4-яг — w) (lmco>0), справедливое при | с о | < 2 ] / я . Для даль

нейших коэффициентов также дана рекуррентная формула.
Сатерленд [277] использует другой метод для нахождения асимптотики
корней квазиполинома с целочисленными hn. Обозначим рп главную часть
корня по формулам (3.10) или (3.12) и будем искать разность рп — рп = и>п.
Эта разность удовлетворяет уравнению
и — Нп(и) — 0,
где Нп явным образом выражается через квазиполином и функцию сравнения.
Если в малой окрестности рп лежит несколько корней квазиполинома, то
для каждого из них получается своя функция Нп(и). В малой окрестности
точки и = 0 лежит равно один корень уравнения и — Нп (и) = 0, который
может быть найден по известной формуле
В(1 н; ))
п
М
2л1 ,\
D
~я /Г ^.
и — Нп (и)
1л i л и — Нп (и)
где D — контур, окружающий начало координат. После несложного преобра
зования находим
оо
D D г= 1
оо со
^п+ъ^х^р-у-ь+ъ*-. 1 Г Нп (и)
г=1
Для Qr получается явное (но сложное) выражение через квазиполином, функ

цию сравнения и номер п (нумерация в пределах одной цепочки).
3. Представление решений в виде обобщенного ряда Дирихле. Формаль
ное разложение интеграла обращения по теореме о вычетах дает (см., напри
мер, Мышкис [192], добавление IV)
со
И*)~2Л(*К1Ж. (3-15)
где р{ — нули характеристического квазиполинома D (р), а Рг(х), в случае
однородного уравнения, многочлены степени не выше vi— 1 (vt — кратность
соответствующего корня). Для неоднородных уравнений непосредственное
р
разложение интеграла обращения от ( привело бы к появлению в ряде
(3.15) также членов от вычетов в полюсах F (р). Чтобы получить разложение

только по нулям D (р), приходится комбинировать разложение интеграла по
вычетам со сверткой оригиналов, что дает в (ЗЛ5) Pi (х) = R. (х) +
х
+ \ e~vixQi (х — т) / (т) dx (Ri (x) и Qt (x) — многочлены).
о
Возникает вопрос о сходимости ряда (3.15), а в случае его сходимости,
0 равенстве суммы искомому решению. В общем случае сходимость ряда
(3.15) впервые, видимо, изучал Хильб [330], хотя для ряда частных случаев
уравнения (3.1) эта задача была решена до него (см. обзоры Мышкиса [185],
[186] и Хана [320]). Результаты Хильба сформулированы недостаточно чет
ко, что привело к различному толкованию их в ряде последующих работ.
Для двусторонних решений уравнения (3.3), растущих не быстрее неко
торой показательной функции, эта задача решена Питтом [222], [223]; для
решений уравнения (3.1), удовлетворяющих заданным начальным услови
ям,— Райтом [241]1); для двусторонних решений уравнения (3.1) (без
ограничений роста) — Верблюнским [60]; для решений уравнения (3.1),
аналитических в некоторой полосе,— Леонтьевым [145], [146] и для решений
уравнения (3.1) с комплексными отклонениями аргумента — Диксоном [85].
Окончательный результат всех этих работ формулируется одинаково:
занумеруем все нули квазиполинома р± в порядке неубывания их модулей
(иногда применяется несколько иная нумерация), тогда последовательность
надлежащим образом выбранных частичных сумм ряда (3.15) будет сходить
ся к решению, причем сходимость равномерная в любой ограниченной части
области существования решения (при рассмотрении начальной задачи схо
димость на начальном множестве не доказывается). Иначе говоря,
y(x) = ^Vj(x)y Vj(x)= 2 ЛИ****. ( 3 - 16 )

где Л7^ — последовательность целых положительных чисел, причем число
слагаемых в каждой сумме у • (х) ограничено общей константой. Исходный
ряд (3.15) может при этом расходиться. Достаточные условия для его сходи
мости (для разйых задач) рассматривались в работах Леонтьева [146],
Верблюнского [60] и Хана [322], [323]. Из этих работ следует, что случаи
расходимости ряда (3.15) являются, в известном смысле, исключительными.
Разложение (3.15) — (3.16) для решений, удовлетворяющих оценке
1 У (х) I < с [(1 + | х \ai)e°ix + (1 + | х |а2) eG*x], ( — оо < х < оэ ; о± < а2),
будет содержать только экспоненты, соответствующие нулям, лежащим
в полосе a 1 < R e p < o 2 (Питт [222]). В частном случае аналогичный резуль
тат получен Грином [74] для целых решений показательного типа уравнения
у' (х) = у (х + а) (решения разлагаются в конечную сумму) и Шмидтом [359]
для решений, удовлетворяющих оценке | у (х) \ < с \ х \а.
х
) Справедливости ради следует отметить, что содержащиеся в некоторых работах
(например, [175]) утверждения о том, что Райт повторяет ошибки Хильба, основаны
на недоразумении.
ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫЕ УРАВНЕНИЯ С ОТКЛОНЯЮЩИМСЯ АРГУМЕНТОМ Ю9
Леонтьев [146] рассматривает аналитические решения и показывает, что

при соизмеримых между собой отклонениях аргумента hn ряд (3.15) сходится
равномерно и абсолютно (последнее доказано, но в утверждение теоремы
не включено) внутри всей области аналитичности решения — полосы
А1<С\тх < А2. При несоизмеримых hn существует некоторое число б,
0 < б-с °°> такое, что ряд (3.15) сходится внутри полосы Л 1 + б < 1 т х < 4 2 —б
и существуют решения, для которых эта полоса представляет максимальную
область сходимости ряда. Из этого ясно, что если ширина полосы
аналитичности менее 26, то ряд (3.15) может расходиться везде. Леонтьев
показал, что можно построить уравнение с любым значением б от 0 до со.
Однако в качестве примера уравнения с б = оо приведено чисто разностное
уравнение и остается неизвестным, какие значения может принимать б
у уравнений, содержащих производные решения. (Из работ Хана [322], [323]
следует, что чем выше порядок уравнения, тем лучше сходимость ряда (3.15).)
Верблюнский [60] доказывает равномерную сходимость ряда (3.15) для
двустороннего (неаналитического) решения при условии, что существует
положительная нижняя грань множества расстояний \рк — pj | для всех пар
нулей квазиполинома. Заметим, что метод доказательства Верблюнского
сохраняет справедливость и для решений, существующих только на конечном
отрезке действительной оси и непродолжаемых ни вправо, ни влево (это
может случиться, если уравнение будет иметь опережающий тип при решении
его как вправо, так и влево). Хан [322], [323] в качестве достаточного усло
вия для сходимости ряда (3.15) к решению основной начальной задачи для
уравнения нейтрального или запаздывающего типа выдвигает следующие
требования: разности запаздываний, соответствующих прямой Lk с угловым
коэффициентом dk — 0, должны быть соизмеримы; нули функций Ф^ (р) долж
ны быть либо простыми, либо в малой окрестности каждого кратного нуля
Ф ; (р) при достаточно больших значениях |_р| должен лежать ровно один
нуль квазиполинома D (р) той же кратности. При этом для уравнений запаз
дывающего типа и для уравнений нейтрального типа выше первого порядка
сходимость при х~>А>х0 абсолютна. Для уравнений нейтрального типа
первого порядка сходимость условна, а при дополнительном предположении
кусочной гладкости начальной функции также абсолютна. Из изложенного
ясно, что утверждение некоторых авторов о равномерной или абсолютной
сходимости ряда (3.15) без дополнительных предположений необоснованно.
Ряды, представляющие производные решения, рассматривались в рабо
тах Хана [322], [323], Пинни [221] и Райта [241]. При этом в случае неодно
родных уравнений ряд для производной, полученный разложением по вычетам,
не совпадает с результатом почленного дифференцирования ряда — решения
(Пинни [221]). Это объясняется неоднозначностью разложения в ряд решения
и производных решения неоднородного уравнения, вызванной тем, что в раз
ложении в качестве коэффициентов при экспонентах стоят не многочлены,
а совершенно произвольные функции.
Большое число примеров разложения решений в ряд можно найти в кни
ге Пинни [221], но нужно заметить, что рассуждения Пинни не всегда доста
точно строги. В частности, в этой книге повторяется рассмотренное ошибочное
утверждение о сходимости ряда (3.15) и имеются неверные выводы о существо

вании решения основной начальной задачи для уравнений опережающего
типа.
Райт [238] и Верблюнский [60] приводят явные выражения для коэффи
циентов разложения (3.15) при решении основной начальной задачи в случае
одного уравнения и простых нулей квазиполинома. Пинни [221] приводит
подобные формулы в общем виде.
С вопросом о разложении аналитического решения в ряд тесно связана
теорема Леонтьева [146] о том, что решение уравнения (3.1), аналитическое
в полосе Аг < 1тх<А2, разлагается на сумму двух других решений, ана
литических в полуплоскостях A1<Clmx и А2 > I m # соответственно. Каж
дое из этих решений в свою очередь представймо рядом типа (3.16). Эта теоре
ма в последствии была обобщена на уравнения с полиномиальными коэффи
циентами ' (см. ниже).
4. Другие способы обращения преобразования Лапласа. Некоторые
авторы рассматривают формулы обращения для (3.5), полученные путем разло
жения (3.5) в ряд, для того чтобы избежать вычисления нулей квазиполи
нома D (р) и коэффициентов ряда (3.15).
Диткин и Кузнецов г) представляют квазиполином D (р), соответствую-
п—1
а
щий уравнению у^ (х) = 2 и У(к) (х — ^к) + S (х)> в ви
Д е D (р) = рп (I — со (/?)),
после чего формальное разложение дает
со
Q(p) = Q(p) 1 _ у Q(p)[«>(p)]n
D(p) pn 1 — со(р) Zi pn
n=Q
Прообраз каждого слагаемого находится без труда и решение получается

в виде ряда, который в случае hk > 0, к = 0, 1,. . ., п — 1 вырождается
в конечную сумму. Этот метод обращения был улучшен в диссертации Рябце-
ва [273]. Рябцев разлагает./) (р) (в случае одного запаздывания) на два сла
гаемых D(p)=L(p)—K(p)e~hp, где L(p) и К(р) — многочлены. При обра
щении ряда
со
Q(p) Q(P) _ у Q(p)lK(p)]h,mk П 1 7 ч
всегда получается конечная сумма, каждое слагаемое которой есть результат

обращения дроби с многочленом в знаменателе. Окончательный результат
получается такой же, как и при применении метода последовательного инте
грирования (метода шагов), но обычно с менее громоздкими вычислениями.
Аналогично решается уравнение с несколькими запаздываниями и системы
уравнений. Наибольшие затруднения в методе Рябцева вызывает доказатель
ство сходимости ряда (3.17) и того, что как отдельные слагаемые ряда (3.17),
так и сам ряд, рассматриваемый как оператор, имеет смысл для всех функций,
г
) В. А. Д и т к и н , П. И. К у з н е ц о в , Справочник по операционному исчисле
нию, М., Гостехиздат, 1951.
ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫЕ УРАВНЕНИЯ С ОТКЛОНЯЮЩИМСЯ АРГУМЕНТОМ Ш
преобразуемых по Лапласу. В цикле работ Муравьева [177] — [181] и [183]

дается другое обоснование метода Рябцева с помощью своеобразного инте
грирования по шагам и рассмотрения преобразования Лапласа только для
конечного отрезка решения. В результате Муравьеву приходится иметь дело
только с конечными частичными суммами ряда (3.17), что избавляет от необ
ходимости доказывать его сходимость. Окончательные формулы Рябцева
и Муравьева совпадают, если не учитывать введенных Муравьевым сокращен
ных обозначений кратных сумм. Эти формулы в общем случае очень сложны.
Аналогичный способ нахождения решения применяют Фени [305], Влё-
ка [63] и Блох [29]. Фени и Влёка пользуются при этом операторным исчисле
нием Микусинского. Влёка применяет этот способ решения также к уравне
ниям с отклоняющимся аргументом в частных производных.
5. Применение методов символического исчисления, не использующих
интеграла Лапласа. Дальнейшее развитие изложенный в предыдущем пункте
метод получил в работе Рябцева [274]. Рябцев расширяет поле операторов
Микусинского введением операторов обобщенного сдвига
{ 0 при х < хъ
i i / (х — т (х)) при х > хг,
где х(х) непрерывна, х1-х (хг) = 0, х — х(х) строго монотонно возрастает
при х > хгя х{х) > 0 при х > xv Эти операторы неперестановочны с опера
торами дифференцирования, и их введение нарушает взаимную однозначность
отображения. Тем не менее с их помощью удается получить решение линей
ных уравнений с постоянными коэффициентами и переменными запаздывания
ми (полученное решение снова имеет такой же вид, как и при применении
метода шагов).
Шостак [360] рассматривает линейные уравнения с переменными коэф
фициентами и постоянными соизмеримыми запаздываниями, которые могут
быть записаны в виде
т п
Ш= 2 ^Qu(x)^yU)(x) = S(x) (<?тпФ0). (3.18)
1=0 /=0
Операторы дифференцирования, взятия разности и обратные к ним Шостак
определяет следующим образом:
Df (х) = / ' (х), А/ (х) = / (ж + А) - / (х),
X
D-4(x)=\f(t)dt, A-4(*) = f(x0)-{-f(x0 + h)+...+f(x-h);

а
здесь а — начальная точка, разность х—х0 кратна h и а^х0<а + h.
При таком определении обратного оператора А"1 он обладает свойствами,
подобными свойствам интегрирования, точнее, имеют место следующие ана
логичные соотношения:
DD-if(x) = f(x), ДД-1/(а) = /(ж),
D-Wf(x) = f(x)-f(a), ДЧД/(а) = /(*)_/(*„),
где / (х-0) — периодическая функция от х периода h, определяемая по началь
ным условиям. Затем строится решение начальной задачи для уравнения
(3.18) путем формального разложения в ряд оператора, обратного к L (у)

(аналогично рассмотренному выше разложению Рябцева). Сходимость полу
ченного ряда для решения доказывается.
Кук [138] с помощью формального обращения дифференциально-раз
ностного оператора получает правила нахождения частного решения неодно
родного уравнения с постоянными коэффициентами и отклонениями аргумен
та в случае, когда правая часть представляет собой многочлен от степенных,
показательных и тригонометрических функций. Законность произведенных
преобразований проверяется подстановкой найденного решения в уравнение.
6. Уравнения с асимптотически постоянными коэффициентами. К урав
нениям с постоянными коэффициентами примыкают уравнения с асимптоти
чески постоянными коэффициентами. Большинство посвященных им работ
относится к исследованию устойчивости и они будут рассмотрены ниже.
Здесь мы остановимся на некоторых работах, посвященных более детальному
изучению асимптотического поведения решений, чем установление факта
устойчивости.
Райт [239] рассматривает уравнение
т п
2 2 \ v (x) y^ (x + b„) = v (x), (3.19)
где Ац-v (х) —»«JLIV при х —> + °° • Если обозначить М множество взятых с обрат-
т п
ным знаком действительных частей нулей квазиполинома 2 2 aiivPVePbil
JLI=0 |JL=0
вместе с их предельными точками (в частности, М может содержать несобст

венные числа + оо и — оо, если нули неограниченны слева или справа соот
ветственно), то основной результат Райта гласит: если у — решение (3.19)
для х > xlt то характеристическое число у или совпадает с характеристиче
ским числом v, или больше его и принадлежит М.
Этот результат был несколько уточнен Куком [135] для уравнения
u'(t+l) = (a0 + û(t) + (b0 + û(t+l)
и значительно усилен в монографии Беллмана и Кука [26]. Они рассматри

вают систему уравнений (в векторно-матричной записи)
т оо
х (t) = 2 И (t) х (t - ©{), И if) = 2 ,АПГ'\
i=0 п=0
Пусть корни к^ характеристического уравнения
т
г=0
—простые. Тогда при некоторых дополнительных предположениях имеет ме
сто симптотическое разложение решений этой системы
х- (t) ~ еW" 2 спГп]

п=0
ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫЕ У Р А В Н Е Н И Я С ОТКЛОНЯЮЩИМСЯ АРГУМЕНТОМ И З
для г- дано явное выражение. Подобные результаты были получены также

в статье Йейтс [105] для уравнения
п т
2 2 (ap^c+bpq)^{x + hq) = F(x), (3.20)
р = 0 q=0
которое делением на х преобразуется в уравнение с асимптотически постоян

ными коэффициентами. Д л я кратных корней множитель tTi в асимптотическом
разложении в отдельных случаях следует заменить на In t. Некоторые из этих
результатов имеются в статье Ланцкрона и Хиггинса [144].
7. Уравнения с полиномиальными коэффициентами. Уравнения с поли
номиальными коэффициентами объединяет с уравнениями с постоянными
коэффициентами возможность применения к ним преобразования Лапласа.
Настоящий пункт посвящен изложению результатов Леонтьева, Миролюбова
и Солдатова о представлении аналитических решений таких уравнений через
некоторые «элементарные» решения. Асимптотическое поведение решения
основной начальной задачи для уравнений с полиномиальными коэффициен
тами может быть получено из результатов, приведенных в предыдущем пункте,
так к а к эти уравнения делением на старшую степень независимой перемен
ной сводятся к уравнениям с асимптотически постоянными коэффициентами.
В работе Леонтьева [147] ищутся решения уравнения
п< т
S 2 (aihx + bik) p)(x + hh) = 0, 0 = h0 < h, < .. . < hm, (3.21)
i = 0 k=0
в виде контурных интегралов
/ (х) — \ у (z) ezx clx.

с
При этом оказывается, что функция у (z) должна удовлетворять уравнению
d
dz [9 (z) Y (z)] - 6Х (z) Y (z) = - V, ( 2 ), (3.22)
где V1(x) — некоторая функция, аналитическая внутри контура С, а 6 (z)
и 0Х (z) — квазиполиномы
п т п т
Э (z) = 2 S aih*e*\ 9, (z) = 2 2 hkz4zhK
2=0 fe=0 2=0 k = 0
Ясно, что функция у (z) может иметь особенности только в нулях 0(z). В ок
рестности га-кратного нуля ak функции 0 (z) имеет место представление
У (z) = cw9fei (z) + с м ф Л2 (2) + . . . + cknykn (z) + cpft (z),

г
Д е Ф/г2(2)' Ф/4з(2;)> •••> Ф/гп(2) ~~ однозначные аналитические функции, пред-
оо
ставимые в окрестности точки z = afe рядами Лорана cpfeJ. (2) = ^ iz — a~\i »
9fe(z) — функция, аналитическая в точке z = afe, и q)fel(z)— функция, имею

щая в точке z = ak или логарифмическую особенность, или полюс по-
ядка, не меньшего п. Последний случай возможен только, если решение
8 Успехи матем. наук, т. X V I I , вып. 2
однородного уравнения (3.22)

(3 23)
УоМ-т^^У-Ш** -
имеет в точке ak полюс порядка, не меньшего п; при этом cpfel (z) = ckoy0(z).
Построим функции
/ « И = 5 <?hi(z)e**dz, (3.24)
где Ck — замкнутый контур, содержащий внутри себя только один нуль ak

функции 9 (z), a <$ki (z) — любая однозначная функция из приведенного выше
представления y(z). Целые аналитические функции (3.24) являются решения
ми уравнения (3.21). Пусть теперь сраь t (z), ф а2 , i (z), ..., ф а п , i (z), ... будут
неоднозначные функции. Построим с их помощью функции fartt 4 (х) в виде
интегралов типа (3.24), причем интегрирование будем производить по какой-
нибудь одной ветви функции ф а г ь i (z). Функции fan> i (х) не будут реше
ниями уравнения (3.21), однако при некоторых постоянных |3П решениями
будут функции
©п (х) = Un, 1 (х) + Р п /оп + 1 | 1 (Ж), (3.25)
которые также являются целыми аналитическими функциями. Решения (3.24)
вместе с решениями (3.25) образуют линейно независимую систему. Любое
решение уравнения (3.21) из класса целых функций первого порядка нор
мального типа выражается линейно через конечное число решений рассмот
ренной системы.
Д л я существования решений, аналитических в правой полуплоскости
и не являющихся целыми функциями, необходимо, чтобы коэффициент ап0
не был равен нулю. Если точка а = — не является особой для решения
аналитического в правой полуплоскости, то такое решение — целая функция.
Если для решения, аналитического в правой полуплоскости, точка а является
особой, то на луче Ьг (Re £ < Re a, Im z = ' I m a ) будут иметься другие особые
точки. Такое решение можно считать однозначной аналитической функ
цией в плоскости, разрезанной по лучу Lv При этом оказывается, что
любые два решения fx (х) и / 2 (#), аналитические в правой полуплоскости и
не являющиеся целыми функциями, связаны между собой соотношением
U (х) = cfi (х) + /(*)> г Д е / (х) — Целая функция.
Р ассмотрим функции
(а )
Fi{x)= \ <ра},1 (z)#*dz, (3.26)

— оо
где ф а . } i(z) — неоднозначные в окрестности точки аа. функции, и интегри

рование производится по бесконечной петле, идущей по действительной оси
от — оо, охватывающей только один нуль аа. функции Q(z) и возвращающей
ся в — оо по действительной оси. Функции F^ (х) будут решениями, аналити
ческими в правой полуплоскости и имеющими особенность в точке а. Анало-
гичное рассмотрение возможно для решении, аналитических в левой полу

плоскости. При этом точка а должна быть заменена на |3 = hm 'ML- и луч Lx
а
пт
на луч L 2 ( R e z > R e P , I m z = ImP).
Если в уравнении (3.21) коэффициенты ап0 и апт оба не равны нулю,
квазиполином 0 (z) не имеет множителя в виде многочлена, а уравнение не
имеет решений типаТ^ (х), то оно вообще не имеет решений, аналитических
в правой или левой полуплоскостях и не являющихся целыми функциями.
В этом случае существует замена переменных, преобразующая уравнение
(3.21) в уравнение с постоянными коэффициентами.
Подобные результаты для решений чисто разностного уравнения, анали
тических в правой полуплоскости, получены в работе Леонтьева [148].
К результатам Леонтьева в какой-то мере примыкают результаты Фьель-
стада [313], изучавшего аналитические решения уравнения
У ix) + агу' (х) + • • • + avy{v) (х) = Ку (qx + h)
с постоянными коэффициентами и линейными отклонениями аргумента.
Он показывает, что при \ q\ < 1 существует ровно р независимых интегра
лов—целых функций от х. Кроме них возможны решения в виде рядов Лорана.
При | д | > 1 решения более разнообразны. Например, при действительном
q > 1 можно найти решения, существующие только для действительных х
при специальных значениях Я, и решения, исчезающие вместе с их производ
ными для бесконечной последовательности значений х. Фьельстад показывает,
что характер решений зависит от свойств функции
сю
При | q | < 1 область сходимости этого ряда определяется неравенством

| А , | < 1 , а при | д | > 1 он сходится на всей плоскости.
Миролюбов [174], [175] и Солдатов [283], [284] рассматривают решения
уравнения (3.21), аналитические в полосе А1<^1тх < А2. Такие решения
представймы в виде суммы двух решений, аналитических в полуплоскостях
A1<Cl^tx и Л 2 > 1 т ^ соответственно с возможными разрезами по лучам
Lx и L 2 .
В случае ап0 ^ О и апт Ф О эти решения представимы рядом из элемен
тарных решений (3.24) и (3.26), причем к решению сходится, как и в случае
уравнений с постоянными коэффициентами, некоторая последовательность
частичных сумм (сходимость внутри полосы аналитичности с возможными
разрезами по лучам L1 и L2). Солдатов [283], [284] обобщает эти результаты
Миролюбова на уравнения с апт=. 0. При этом система решений первого рода
(3.24), (3.26) уже неполна. Если ап0 Ф 0 и для некоторого s, ans Ф 0, а
aik = 0 (i = 0, 1, ..., щ к > s), то систему решений (3.24), (3.26) можно допол
нить решениями второго рода — интегралами типа (3.24) с контуром инте
грирования, состоящим из двух лучей
о R e z > Y, Imz = —, ' ,— ) , ( R e z > Y , Imz = — j - — —

8*
и отрезка
I Rez-Y, h \_h <Imz< — ), Л = 0, ± 1, ± 2, . . .,
/fc
V m ' fc s JLm" n
s У
где а — некоторое постоянное число и у больше действительных частей всех
нулей 6 (t). Эти контуры интегрирования не охватывают ни одного нуля Q(t).
Построенные так решения второго рода — целые функции. После добавления
решений второго рода любое решение, аналитическое внутри полосы, будет
представимо рядом, как и при случае апт Ф 0. Аналогично можно рассмотреть
и случай ап0 — 0.
В другой работе Миролюбова [176] эти же результаты переносятся на
уравнения с полиномиальными коэффициентами вида
п т
2 2 ^ i f t ( * ) / ( i ) ( ^ + uh) = 0, (3.27)
г=0 k=0
V
Pik И = 2 a\hxJ, 0 = Л0 < Ai < . ... < hm,
в предположении, что многочлены Рп0 (х) и Рпт (х) имеют степень р и простые
нули, hm, не является корнем уравнения
aim ~ aimX + . . . + ( - l)PaSm^p = 0
и квазиполином Э0 (z) (см. ниже) имеет только простые нули. Все результаты
аналогичны приведенным выше с той разницей, что уравнение (3.22) заме
няется на
р п т
2 (-i)^[e y ( Z )Y(2)]=m е,.(2)= 2 2 e**zleV.

и нужно провести разрезы по лучам, выходящим из всех нулей многочленов
Ph0(x) и Phm(x).
Миролюбов [174], [175], [176] и Солдатов [283], [284] строят также
решения неоднородных уравнений (3.21) и (3.27) в виде интеграла от правых
частей, умноженных на некоторое специальное решение неоднородных
1
уравнений (3.21) и (3.27) с правой частью z , где £ —параметр.
х
s
§ 4. Теория устойчивости
1. Основные определения. Решение x(t) дифференциального уравнения
Ф
с запаздывающим аргументом
x'(t) = f(t,x(t),x(t-x1(t)), ...,x(t-xm(t))) (4.1)
называется устойчивым по отношению к возмущениям на начальном множе
стве Et0> если для любого 8 > 0 существует б (г) > 0 такое, что из неравенства
|я|>(*)-ф(*)|< б ( е ) н а Eto
следует \x(t) — x(t)\<e для всех t> t0, где г|)(t) — любая непрерывная функ-
-Ф ф
ция, заданная на Eto.
Устойчивое решение x(t) называется асимптотически устойчивым, если

Ф
lim (x (t) — х {t)) = 0

t->oo яр ф
для каждой непрерывной функции г|э(£), удовлетворяющей условию

I "Ф (0 ~~ Ф (О I < î П Р И достаточно малом 6Х > 0.
Аналогично определяется понятие устойчивости для систем уравнений
с запаздывающим аргументом и для уравнений п-то порядка.
Заменой переменных y{t)=x(t)—x(t) исследование на устойчивость
Ф
решения х (t) сводится к исследованию на устойчивость тривиального решения.
Ф
Заметим, что определение устойчивости не только формально, но и по
существу зависит от выбора начального момента t0, т. е. существуют примеры
уравнений с запаздывающим аргументом, для которых некоторое решение
устойчиво при возмущениях на одном начальном множестве Eto и неустой
чиво при возмущениях на другом начальном множестве Е- , t0 > t0 (см. [380]).
Дальнейшие исследования (см. [384] и [94]) показали, что случай такой зави
симости от выбора начального множества все же носит характер исключения.
Иногда более естественно рассматривать близость начальных функций
и близость решений в определении устойчивости не в смысле метрики про
странства С0, а в каком-нибудь ином смысле. Такое обобщение понятия устой
чивости дано в [384]. Например, для уравнения нейтрального типа
х' (t) = f(t,x (*), x(t — x (*)), х/ (t — x (t)))
наиболее естественной метрикой в пространстве начальных функций обычно

является метрика пространства С19 но в некоторых задачах все же целесооб
разно сохранять метрику пространства С0.
В данном выше определении устойчивости предполагалось, что допусти
мыми начальными функциями являются произвольные непрерывные функции,
однако часто в конкретных задачах дан иной класс допустимых начальных
функций, например, в задачах механики нередко множество начальных функ
ций состоит лишь из решений некоторого дифференциального уравнения.
Следовательно, в определении устойчивости целесообразно указывать класс
допустимых начальных функций (см. [384]).
Для уравнений гг-го порядка с запаздывающим аргументом основная
начальная задача может быть поставлена двояко: иногда считают, что на
начальном множестве 1) x{k) (t) = cp(fe) (t) (/c = 0, 1, 2, ..., (n — 1)); при
другой постановке, 2) x^(t) = <pk(t) (& = 0, 1, 2, ..., (n — 1)), где
yk(t) — произвольная непрерывная функция, вообще говоря, не являющаяся
производной к-то порядка функции ф 0 (0- Если заменить уравнение п-то
порядка
rfn4t) = f(trtt),x(t-r1{t)),...,x(t-Tm(t)),..^
(4.2)
т 4 (*)>(> (* = 1, 2, . . . , т),
системой уравнений
x'0{t)=Xl{t), |
x'1(t) = x2{t),
Хп-2 (t) = XnJl (t), (4.3)
^-i{t) = f{t,xa{f),xft{f-x1(t)), ...,x0(t-xm(t)), ...

•••.ViC). •••^n_1(t-rm{t))),
для которой естественно считать на начальном множестве
я*(*) = Ф*(0 № = 0. 1, •••• ( л - 1 ) ) ,
не требуя, чтобы
• ф л ( 0 = Ф*.1(0, (4-4)
то возникает очевидная неэквивалентность постановок задач об устойчиво
сти для (4.2) и (4.3), если для уравнения тг-го порядка (4.2) иметь в виду пер
вую постановку начальной задачи, а для системы (4.3) не требовать выпол
нения условий (4.4).
Этот вопрос рассматривался в [381], [384], [94] и [95]. Оказалось, что
случаи неэквивалентности понятия устойчивости для уравнения п-то поряд
ка (4.2) и соответствующей системы (4.3) являются исключительными.
В статьях [384] и [95] указаны примеры таких исключительных уравнений.
Д л я уравнений с запаздывающим аргументом, так же как и для уравне
ний без отклонений аргумента, целесообразно ввести понятия: асимптотиче
ской устойчивости в целом, равномерной асимптотической устойчивости,
устойчивости по показательному закону, устойчивости при постоянно дей
ствующих возмущениях (см. [380]), которые являются естественным обоб
щением соответствующих понятий для уравнений без отклонений аргумента.
Следует отметить еще один своеобразный вид устойчивости: устойчи
вость по отношению к возмущениям отклонений аргумента (см. [380] и [133]).
Решение x(t) уравнения х' (t) =f(t, х (t), x(t—r1(t))J ..., x{t — tm(t)))
Ф
называется устойчивым по отношению к возмущениям отклонений аргумен
та, если для любого е > 0 можно указать такие бх и 62, что из неравенств
\x(t) — \p(t)\<c61 на Е- при любом t0 > t0 и | т^- (£) — х- (t) | < б2
Ф
( / = 1 , 2, ..., тп) следует \x(t) — x(t)\<e, где x(t) — решение уравнения
x'(t) = f(t,x(t),x(t-\(t))9 ...,x(t-~tm(t))),

определяемое начальной функцией г|э(г), заданной на Ej.
Красовский доказал, что из равномерной асимптотической устойчиво
сти решения x(t) следует устойчивость по отношению к возмущениям откло-
Ф
нений аргумента [133].
2. Линейные уравнения с постоянными коэффициентами и с постоян
ными отклонениями аргумента. Д л я линейных уравнений с постоянными
коэффициентами и с постоянными отклонениями аргумента
(4.5)
справедливы следующие теоремы:

I. Если действительные части всех корней zv характеристического ква-
зиполинома
:
S 2 «„*' = 0 (4.6)
j=0 i=0
удовлетворяют неравенству
Re 2 < - а < О, (4.7)
то все решения уравнения (4.5) асимптотически устойчивы в целом по показа
тельному закону (см. [16], [239], [241], [240], [320], [323], [324] и др.)
П р и м е ч а н и е . Для уравнений с запаздывающим аргументом ви
да (4.5) условие (4.7) заменяется неравенством Re zp < 0 (см. [320], [221]).
Из условия Re zp < 0 и для уравнений нейтрального типа следует асимп
тотическая устойчивость, но далеко не всегда при этом будет асимптотиче
ская устойчивость по показательному закону (см. Хан [324]).
II. Если хотя бы один корень характеристического квазиполинома (4.6)
имеет положительную действительную часть, то все решения уравнения (4.5)
неустойчивы.
I I I . Если характеристический квазиполином (4.6) имеет конечное число
простых чисто мнимых корней, а все остальные корни квазиполинома (4.6)
удовлетворяют неравенству (4.7), то все решения уравнения (4.5) устойчивы
(см. [310], [221]).
Очень много статей посвящено нахождению областей устойчивости
в пространстве коэффициентов для конкретных дифференциальных уравне
ний с постоянными коэффициентами и с постоянными от
клонениями аргументов (см. [4], [2], [3], [65], [66], [79],
[162], [163], [205], [216], [221], [267], [268], [327], [314],
[338], [339], [345], [152], [341], [353], [354], [372],
[161] и др.), особенно подробно исследовано распределе
ние корней характеристического квазиполинома для урав
нений первого и второго порядков с одним отклонением
аргумента в книге Пинни [221].
Для нахождения областей устойчивости чаще всего
применяются следующие методы.
1) Методы, основанные на теории логарифмических
вычетов (чаще всего применяется амплитудно-фазовый
метод), [345], [347], [346].
Изучается осуществляемое характеристическим ква Рис. 3.
зиполиномом / (z) = P (z) -f- Q (z) e~xz, или характеристи
ческим квазиполиномом более сложного вида, отображение контура ую со
стоящего из отрезка (-Ш, Ri) мнимой оси и полуокружности радиуса
R с центром в начале координат (рис. 3).
Если / (z) не имеет нулей на мнимой оси и при R —> со образ при отображе
нии f{z) контура yR не зацеплен с началом координат, то согласно принципу
аргумента в правой полуокружности нет нулей квазиполинома f(z).
Удобнее вместо отображения f (z) рассматривать отображение ^ \ =
Р (z)
= l + p - 7 j j 6 - 2 , или даже отображение, осуществляемое функцией
W <?(*)
r(z)=^ê-^=W 0(z)e-
P(z)
Если квазиполином f (z) соответствует уравнению с запаздывающим
аргументом, то степень многочлена Р (z) выше степени многочлена Q (z)
и образ при отображении Wx (z) или W0(z) полуокружности, входящей в со
став контура yR, стягивается при R —> оо в точку z = 0. Поэтому при ото
бражении Wx (z) приходится исследовать лишь образ мнимой оси. Этот
образ называется амплитудно-фазовой характеристикой.
Еще удобнее вначале построить предельную характеристику — образ
мнимой оси при отображении JV0 (z), а затем учесть влияние множителя
е~ху, так как W (iy) = W0 (iy) e~x{y.
Согласно принципу аргумента коэффициент зацепления амплитудно-
фазовой характеристики с точкой z = 1 равен N — М, где N — сумма
кратностей нулей функции ~~ , расположенных в полуплоскости Re z > 0 ,
Г \z)
а Ж" — сумма кратностей полюсов, расположенных в той же полуплос
кости. Если многочлены Р (z) и Q (z) не имеют общих нулей, то из условия
Лг — 0 находим область устойчивости.
2) Метод i^-разбиений. При этом пространство коэффициентов квази
полинома разбивается на области поверхностями, точкам которых соответ
ствуют квазиполиномы, имеющие хотя бы один нуль на мнимой оси.
Среди областей такого разбиения находится и область устойчивости, если
она существует (см. [199], [200], [221]).
Применим метод 2) к нахождению области асимптотической устойчи
вости решений уравнения
х' (t) + ах (t) + bx (t — т).= 0,
где а, Ъ и т — действительные постоянные. Характеристический квазипо
лином имеет вид z~\-a-^- be~xz — 0.
Корень z = 0 имеют квазиполиномы, удовлетворяющие условию
а+Ь = 0. (А)
Чисто мнимые корни iy имеют квазиполиномы, удовлетворяющие условию
iy -\- a -j- Ъ (cos ту — i sin xy) — 0
или
а + b cos ху = 0 и у — b sin xy = 0,
откуда
а= — г/ctgty, Ь = -т^-—. (В)
и 6
^' sin ту
Прямая (А) и кривые (В) и дают ^-разбиение плоскости (а, Ъ) (рис. 4).
Дополнительное исследование показывает, что области асимптотической

устойчивости соответствует заштрихованная часть плоскости (а, Ъ).
Иногда методы 1) и 2) удобно комбинировать, находя часть области
устойчивости методом 1) и уточняя ее
границу методом 2).
3) Метод Меймана (см. [161]), осно
ванный на предложенном Н . Г. Чеботарё
вым построении некоторого обобщенного
ряда Штурма.
Применяются и некоторые видоизме
нения этих методов (см. [221], [106], [139]).
3. Исследование на устойчивость по
первому приближению и близкие к этой
тематике вопросы. В статьях Беллмана
[16] и Райта [239] рассматривались ли
нейные уравнения, коэффициенты и за
паздывания которых были асимптотически
постоянными или мало отличались от по
стоянных. Оказалось, что при исследова- Рис. 4.
нии на устойчивость в некритических слу
чаях исходную систему можно заменить соответствующей ей стационарной.
Те же вопросы, но в более общей постановке для операторных уравнений
в банаховом пространстве рассмотрены в статьях Рехлицкого [251]—[255].
Беллман [16] и Райт [242] исследовали также нелинейные уравнения вида
т п
2 ^/'(/-Tjl+fltLaCHf-t^fl (4.8)
(Беллман рассматривал лишь уравнения с запаздывающим аргументом), где

а{- и Tj— постоянные. При некоторых ограничениях на нелинейную часть R
в некритических случаях была доказана возможность исследования на устой
чивость тривиального решения уравнения (4.8) по первому приближению,
заменяя уравнение (4.8) линейным.
Эти результаты были дополнены и усилены многими авторами (см. [250],
[58], [144], [37]), причем наиболее сильные результаты в этом направлении
были получены Красовским [128], [131].
Для систем уравнений вида
x'(t) = F(t,x(t-Tl(t)), ..., x(t-xm(t)))i-.
+ R{t,x{t-x1{t)), ...,a(*-tm(*))), (4.9)

где x, F и R — вектор-функции, и для уравнений более общего вида Красов
ским была доказана возможность исследования решения х = 0 на устойчи
вость по первому приближению, если решение х = 0 уравнения первого
приближения
х' (t) = F (t, x (t - хх (*)), ...,x(t-xm (*)))

асимптотически устойчиво по показательному закону и

т
\\R(t,xu . . . , : r j | | < p 2 IkII. (4.10)
где II xt\\ и постоянная |3 достаточно малы.
Гермаидзе в [69] усилил этот результат для уравнения (4.9), доказав
аналогичную теорему, в которой вместо условия (4.10) предполагалось, что
вектор-функция R В некотором смысле мала в среднем.
Хотя теоремы Красовского и Гермаидзе применимы, в частности, и ко
многим уравнениям (4.8) с переменными atj и т., однако конкретных результа
тов в области исследования уравнений нестационарных в первом приближе
нии пока мало (см. лишь [69], [25], [128]).
Аналогичные теоремы о возможности исследования по первому прибли
жению в случае неустойчивости были доказаны Шимановым [358].
До последнего времени очень слабо были исследованы критические слу
чаи для уравнений типа (4.8). Лишь в статье Ван Ляня [58] рассматривалась
стационарная в первом приближении система с одним нулевым корнем харак
теристического квазиполинома при отрицательных действительных частях
его остальных корней. В этой статье выяснялось, будет ли устойчиво три
виальное решение уравнения с малыми запаздываниями аргумента, если
устойчиво тривиальное решение соответствующего уравнения без запазды
вающих аргументов. (Заметим, что сходная постановка вопроса, но для более
простых уравнений в некритических случаях встречается также в статьях
[341], [342], [343].)
Однако на Всесоюзном съезде механиков в 1960 г. в докладе Шиманова
было проведено полное исследование стационарных в первом приближении
систем в критических случаях одного нулевого и пары чисто мнимых корней
характеристического квазиполинома. Окончательные результаты Шиманова
сходны с аналогичными теоремами для дифференциальных уравнений без
отклонений аргумента. Примененные Шимановым методы, по-видимому,
позволяют исследовать и более сложные случаи.
4. Второй метод А. М. Ляпунова. В [380] и [381] второй метод Ляпуно
ва был применен к дифференциальным уравнениям с отклоняющимися аргу
ментами, причем там же было указано на его малую эффективность для таких
уравнений и, в частности, на невозможность обращения основных теорем.
В дальнейшем второй метод А. М. Ляпунова в несколько иной более
эффективной форме был применен Разумихиным в [234] и [235], но особенно
существенный вклад в развитие этого метода был сделан Красовским (см. [127],
[128], [133]), который вместо функций Ляпунова рассматривал обладающие
аналогичными свойствами функционалы. Например, для исследования
на устойчивость решения х = 0 уравнения
х' (t) = ах (t) + Ъ (t) х (t — т)
можно воспользоваться функционалом вида
t
2
v[x(t)]=x (t) + a- jj x2{s)ds,
t-x
здесь а и а — постоянные, a > 0.
Функционал v[x(—s), t], 0 < S < T 0 , называется определенно-положи

тельным, если существует непрерывная функция ф (г) такая, что при t > t0
v[x(-s),t]><p(\\x(r-s)\\), Ф ( 0 > ° ПРИ ^ > 0 ,
\\x( — s) |l = s u p | x ( — s) |.
Функционал v[x(— s), t] называется допускающим бесконечно малый

высший предел, если существует непрерывная функция F (г) такая, что
v[x(-s), t]<F(\\x(-s)\\) при t>h, F(0) = 0.
В применении к уравнению (4.1) основная теорема Н. Н. Красовского может
быть формулирована так:
Если существует определенно-положительный функционал v[x(—s), t],
0 < £ < т 0 , допускающий бесконечно малый высший предел такой, что
его производная по t на интегральных кривых уравнения (4.1) является
определенно-отрицательным функционалом, то решение х (t) = 0 уравне
ния (4.1) асимптотически устойчиво. (В [127] Красовский доказал эту теоре
му и ее обращение в несколько иной, более сильной формулировке и для
более широкого класса уравнений.)
Этим методом в [127], [129], [133] Красовский не только находит усло
вия устойчивости решений некоторых классов уравнений, но и доказывает
ряд фундаментальных теорем: теорему о возможности исследования на устой
чивость по первому приближению в некритических случаях, теорему об устой
чивости при постоянно действующих возмущениях, теорему об устойчивости
при возмущениях отклонений аргумента.
Заметим, что метод Красовского с успехом может быть применен и к си
стемам уравнений нейтрального типа с метрикой пространства Сх (см. [386]).
В работе Шиманова [358] для весьма широкого класса уравнений с запаз
дывающим аргументом доказаны теоремы о неустойчивости, аналогичные
известным теоремам А. М. Ляпунова и Н. Г. Четаева для уравнений без
отклонений аргумента.
5. Заключительные замечания. В статьях [208], [315], [130], [385],
[386] исследуются на устойчивость периодические решения. Содержание
этих работ изложено в § 6 настоящей статьи.
В работе [386] затрагивается вопрос об опасных и безопасных границах
области устойчивости, причем ставится также вопрос о безопасности границ
по отношению к возмущениям отклонений аргумента.
В упомянутой выше статье Гермаидзе [69] даны достаточные условия
для того, чтобы из устойчивости тривиального решения уравнений
ж'(*) = /((!, x(t^xx{t)\ ..., x{t-xm(t))),
где постоянная JLI изменяется на интервале t0 < JLI < оо, следовала устойчи
вость тривиального решения уравнения
x'(t) = f{t, xit-r^t)), ..., x(t-xm(t))).
Эта теорема применяется в дальнейшем к линейным системам. В статье
Халаная [316] рассматривается вопрос об устойчивости в произведении
пространств.
124 А. М. ЗВЕРКИН, Г. А; КАМЕНСКИЙ, С. Б. НОРКИН и Л. Э. ЭЛЬСГОЛЬЦ
В статье [387] вводится понятие квазиасимптотической устойчивости

в целом, т. е. асимптотической устойчивости в целом не по отношению к про
извольным непрерывным возмущениям начальных функций, а лишь в том
или ином смысле по отношению к почти всевозможным непрерывным возму
щениям начальных функций.
Большой материал по теории устойчивости дифференциальных уравне
ний с отклоняющимися аргументами изложен в книге Красовского [133]
(второй метод Ляпунова, исследование на устойчивость по первому прибли
жению) .
Некоторые вопросы теории устойчивости дифференциальных уравнений
с запаздывающим аргументом освещены в книге Зубова [102] (устойчивость
решений стационарных линейных уравнений и некоторые другие вопросы).
§ 5. Краевые и вариационные задачи

1. Краевые задачи для линейных уравнений с запаздывающим аргумен
том. Краевые задачи, многократно и детально изучавшиеся для обыкновен
ных линейных дифференциальных уравнений без отклонений аргумента,
для уравнений с отклоняющимся аргументом, исследованы еще мало. В лите
ратуре имеется лишь несколько работ, связанных с такими краевыми зада
чами.
В работе Раклиша [247] указана теорема существования для определен
ного многоточечными начальными условиями решения уравнения
• • • + «п И У' (Х + <°п) + 'ап+1 (Х) У(Х + « n + l ) ! = / (ж)>

где (dt — постоянные, a ai (х) — конечные и интегрируемые в некотором интер
вале функции действительного переменного.
В работе" Эльсгольца [377] даны некоторые указания о постановке крае
вых задач, связанных с вариационными задачами с запаздывающим аргу
ментом.
Норкин [206] —[208] изучал краевую задачу для уравнения
у" (х) + Ху (х) + М {х) у (х-А (х)) = 0 (5.1)
с краевыми условиями
у(0) = у(п) = 0,
(5.2)
у (х — А (х)) = 0, если х — А (х) < 0.
Здесь М (х) и А (х) > 0 — непрерывные на отрезке [0, я] функции, ^ — дей
ствительный параметр. Для краевой задачи (5.1), (5.2) доказана теорема
существования, изучено распределение собственных значений, получена
асимптотика для собственных значений и собственных функций. Получен
ряд достаточных оценок. Например, для того чтобы указанная краевая задача
имела только положительные собственные значения, достаточно выполне
ния одного из следующих условий: на отрезке [0, я]
ч /
0<М(ж)< д2 — — ( = 0,9028...)
ИЛИ
М(х)<0:
Д л я собственных функций краевой задачи (5.1), (5.2), получены осцил-
ляционные теоремы типа Штурма. В частности, доказана теорема: располо
женные на участке ?t> Л 0 собственные значения краевой задачи (5.1), (5.2)
образуют неограниченно возрастающую последовательность
^лг, ^лг+i, • • •, ^ N + P , • • •;
при этом собственная функция, соответствующая собственному значению
^лг+р» имеет точно N + р нулей в интервале (0, я). Здесь Л7" —число нулей
в интервале (0, я) собственной функции, соответствующей собственному
значению ^ п е р в о м у Н а рассматриваемом участке; А0 = К2М1л, где
М 0 = тах'|Л/" (ж)|, а
[О, я ]
2
К = 1 Н—_ — - 3,415 . . .
У 9 + 4 / 2 —3
Получены также достаточные условия, при которых утверждение теоремы
распространяется на все собственные значения краевой задачи (TV = 0).
Рассмотренная краевая задача используется в работах [208] и [212]
для изучения периодических решений одного линейного дифференциального
уравнения второго порядка с переменным запаздыванием (см. § 6, п. 1).
В работе [209] рассмотрена краевая задача для уравнения (5.1) с крае
выми условиями
2/(0) cos а 4-г/' (0) s i n a = 0, ^
у (я) cos р + у' (я) sin (5 = 0, (5.3)
у (х — А (х)) = у (0) ф (х — А (х)), если х — А (х) < 0.
Здесь а, р — произвольные действительные числа, ф (х) — непрерывная при
я < 0 начальная функция, причем ф (0) = 1. Краевые условия (5.2) являются,
очевидно, частным случаем (sin a — sin p = 0) краевых условий (5.3).
В работе доказана теорема существования и изучена асимптотика для соб
ственных значений и собственных функций. Результаты работы без труда
могут быть обобщены на дифференциальное уравнение с распределенным
запаздыванием
у" (х) -\-%у(х -f- \ у{х— s) dr (#, s) = 0,

о
где относительно ядра г (a:, s) сделаны предположения, аналогичные указан
ным в монографии Мышкиса [192].
Интересно отметить, что асимптотика собственных значений и собствен
ных функций краевой задачи (5.1) —(5.3) с точностью до слагаемых порядка
1
-- совпадает с асимптотикой для собственных значений и собственных функ
ций классической краевой задачи Штурма — Лиувилля. Уточненная асимпто
тика уже существенно зависит от запаздывания А (х).
Вопросы, связанные с разложением по собственным функциям краевой
задачи для дифференциального уравнения с запаздывающим аргументом,
впервые изучались в работе Нерсесяна [204]. Им рассмотрена краевая задача

для дифференциального уравнения
т х
у"(х) + %у (х) + 2 <7i(^)y(x-A t (x)) +^K(x,t)y (t) dt = 0, (5.4)
i=l 0
с краевыми условиями
у (0) cos а + у' (0) sin а = 0,
2/(/)cosp + 2// (I) sinp = 0. j (5 5)
'
Здесь Ai (x) > 0, Д4 (/)< Z, А • (х) < 9 < 1 (* - 1, 2, . . ., т; 0 < ж < /), ядро Я (ж, 0
действительно и удовлетворяет условию
г i
[ \\K{x,t)\dxdt< со,
о **
функции <^ (х) действительны, непрерывны при 0 < х — Ai (ж) < Z
(г = 1,2, , . . , щ ) , а и ' Р — произвольные действительные числа, ^ — параметр,
вообще говоря, комплексный.
Краевое условие на левом конце задано лишь в одной точке за счет тре
бования
qi(x) = 0 при х— Аг (х) < 0 (г'= 1, 2, .. ., т ) .
Наряду с'краевой задачей (5.4), (5.5) рассматривается в некотором смысле
сопряженная ей краевая задача
т • I
z" {х) + lz (x) + 2 q* (x)z (x + A? (x)) + \K{t,x)z (t)dt = 0, (5.6)
%={ X
z (0) cos a + z' (0) sin a = 0, |
(5 7)
z(l)cos$ + z' (I) sin p = 0, j *
построенная следующим образом: пусть Ц)г (х) = х — Ai (x) (i = 1, 2, . . ., //г;
0 < £ < / ) , тогда яр. (ж) = фГх = ж + А* (ж) (i• = 1, 2, . . . , /и; 0<ж<<р 4 (/)), а
[0 при <pt (/)< ж < /,
И
^ " I ?i (*i (*))•& (X) При 0 < X < <pt (/).
В работе исследуется асимптотика собственных значений и собственных
функций краевых задач (5.4), (5.5) и (5.6), (5.7), затем на основе собственных
функций у (х, кп) и z (х, Хп) указанных краевых задач строится биортогональ-
ная на отрезке [0, I] система функций {yk(x), zk(x)} (fc = 0, 1, 2, . . . ) , про
нумерованных в порядке возрастания модулей соответствующих собственных
значений, и, наконец, доказывается теорема: при sin a Ф 0, sin р Ф 0 для
любой интегрируемой по Лебегу на интервале (0, I) функции f(x)
п I I
l i m { 2 yk(*)\f{t)zk(t)dt-± \f(t)dt-
l
n -»oo I „ «J X
71 t
cos
"" Т 2 ^Т~ \ / (0 cos ^т~ ^ ^ } = °
х
равномерно во всем интервале.

Указывается, что соответствующие теоремы можно сформулировать

и для случаев, когда sin а или sin |3 обращаются в нуль.
2. Краевые задачи для нелинейных уравнений с отклоняющимся аргу
ментом. Вариационные задачи с отклоняющимся аргументом приводят к крае
вым задачам для уравнений с отклоняющимся аргументом (см. п. 3). При
этом получаются, вообще говоря, уравнения нейтрального типа.
Достаточное условие разрешимости простейшей краевой задачи для
нелинейного уравнения нейтрального типа
y"(x) = f(x, у(х), у' (х), . . ., y{x-Ai{x))J ...
..„y'iz-b^x)), . . . , ! Г ( * - А И ) . ••-) (« = 1,2, ...,л)(5.8)
получено в работе Каменского [ИЗ].
Краевая задача ставится следующим образом: решение у (х) ищется на
отрезке [А, В]. На начальном множестве Е0 задается дважды непрерывно
дифференцируемая функция ц>(х) и полагается у (х) = ф(#), у' (х) = q/ (х),
у" (х) = ср" (х) при х£Е0. Кроме того, задается число ух и требуется, чтобы
у (В) равнялось ух.
При некоторых общих предположениях относительно функции оказы
вается, что при выполнении условий
I- \f\<Py'* + Q,
где Р и Q — функции Зтг + 2 аргументов х, у(х), y(x—Ai(x)), у' (х— A i (x))f
у" (х— At (x)) (i — 1, 2, . . ., п), положительные и непрерывные при А < х < В
и остальных аргументах, меняющихся от — оо до + о о .
П. Существует такое число L > 0, что для всех решений уравнения (5.8)
в точках максимума у (х) < Х , а в точках минимума у (х) > — L. Это условие
будет выполнено, если, например, — > г) > 0 1 ) или если существует такое
N > О, что
f(x, у, 0, . . . , у ( ж - Д 4 ( ж ) ) , . . . , у' (х-А^х)), . . . , у"(ж-Д 4 (ж)), . . . ) > 0
при у > TV и
/(ж, у, 0, . . . , у ( ж - Д 4 ( ж ) ) , . . . , у ' ( ж - Д { ( ж ) ) , . . . , ^ ( ж - Д 4 ( ж ) ) , . . . ) < 0
при y<N2).
III. At (ж) > 0 (£ = 1, 2 , . . . , тг) при А < £ < 5 , то указанная краевая
задача разрешима при любых Ц)(х) и yv
Досс и Наср [89] поставили для уравнения
y'(x) = f(x,y(x),y{x+h)), /г>0, (5.9)
краевую задачу на бесконечном интервале (х0, оо). Они ищут решение урав
нения (5.9), принимающее при х = х0 значение у0 и ограниченное на беско
нечности.
В предположении, что правая часть уравнения (5.9) удовлетворяет
по второму и третьему аргументам условию Липшица с константами Кх (х)
2
) См., например, С. Н. Б е р н ш т е й н, УМН .8 (1940), 32.
2
) См. 3. Ф. С у р и к о в а , О краевой задаче для обыкновенных дифференциаль
ных уравнений, Диссертация, МГУ, 1955.
и К2(х), что \ [Кг (х) + К2(х)] dx сходится и меньше единицы и что суще-'
оо
ствуют такие у и z, для которых \ | f(t, y,z)\dt < оо, Досс и Наср методом
последовательных приближений доказывают существование и единственность

решения поставленной краевой задачи.
Д л я этого решения существует предел lim у (х) — К, причем соответ-
ствующим выбором начального значения у0 можно получить любое К. Соот
ветствие между числами у0 и X взаимно однозначное.
Можно рассматривать решение и на всей числовой] оси. Тогда для
каждого ограниченного на (— оо, f оо) решения существуют пределы
lim у (х) — л и lim у (х) = v и соответствие между А, и v опять взаимно
однозначное.
оо
Приводится пример, когда интеграл \[K1(x) + K2(x)]dx расходится
и существует бесконечное множество ограниченных решений, удовлетворяю

щих условию у (х0) =у0.
3. Вариационные задачи с отклоняющимся аргументом. Вариационные
задачи с отклоняющимся аргументом были разработаны в работах Эльсгольца
[375], [377], [381], [383], [386].
Для функционала
t
V [х (*)] = J F (t, x(t-x1 (*)), ...9x(t-xn (*)), x(t^x1 (*)), ...,x(t-xn (t))) dt,
to
x{{t)>0 (i = l , 2 , . . . , w ) , (5.10)
задача ставится следующим образом: по функциям t | (t) строится начальное

множество Е0, причем за начальную точку берется точка t0. На начальном
множестве задается функция ф(£) и, кроме того, задается число хг. Требуется
найти функцию х (t) (принадлежащую некоторому классу допустимых функ
ций), на которой функционал (5.10) достигает экстремума при условиях:
x(t)=q>(t) при t£E0 и x(t1)=x1.
Из лемм, аналогичных леммам Лагранжа и Дю-Буа-Реймонда, получается
основное необходимое условие экстремума функционала вида (5.10).
Д л я того чтобы функция x(t) давала экстремум функционалу (5.10), необхо
димо, чтобы она являлась решением дифференциального уравнения с откло
няющимся аргументом
F'.
d x(s-xAs))
гк" ds 1 —T'.(s)
2 i-x[{s)
= 0?' (5.11)
=Y4(0
где Yi (0 = sup {z, z > £, z—- t (2) < t), являющегося обобщением уравне-
2
ния Эйлера.
Указываются некоторые простейшие случаи, когда уравнение (5.11)
либо сводится к уравнениям без запаздывания, либо к чисто разностным
уравнениям.
Необходимым условием того, чтобы функционал вида (5.10) достигал
минимума на экстремали х (t) (аналогичным необходимому условию Лежандра),
является неотрицательность определителей
F- • ... F- xk = x{t-xk{t)),
>0,
FL • ... F- (А = 1,2, ...,п).
При этом дополнительно предполагается, что yt (t) Ф у- (i) при i ф j .

Основное необходимое условие получается и для более сложных функ
ционалов. Например, для функционала
V= F(t, . . . , * ( * - T ^ * ) ) . . . . , * ( * - * * ( * ) ) . ..лхМу-хЛЪ),...)^
оно имеет вид

d ks-Tt(s)) dm F m
x \s~4(s))
n Fx(s-x.(s)) — -,-
ds —1 - х ^TTTV
- (s) + . . . + ( - l)m rfsm 1 — X[{S)
= 0.
S 1-T^W
e=Y,-(0
i=l
В задаче об экстремуме функционала вида
V= \F(t, ...tXit-Ttit)), ...,^(*-Tt(0). • • • ) *
в предположении, что все или некоторые точки с координатами t0—xi(t0)

и £х — Tt(*i) подвижны, получено обобщение условий трансверсальности.
Из задач на условный экстремум исследована изопериметрическая задача
об экстремуме функционала
V= \ F(t,x(t), x{t-%), x(t), x(t—x))dt (5.12)
с закрепленными границами и постоянным запаздыванием т при условии
\ G(t, x(t), x{t — x)/x(t), x(t — x))dt = l. (5.13)
Оказывается, что в этом случае справедливо обычное правило множителей

Лагранжа: экстремали функционала (5.12) при условии (5.13) совпадают
h
с экстремалями функционала \ {F -\-XG)dt.

130 А. М. З В Е Р К И Н , Г. А. К А М Е Н С К И Й , С. Б . Н О Р К И Н п Л . Э. Э Л Ь С Г О Л Ь Ц
§ 6. Периодические решения
1. Линейные уравнения. Проще всего устанавливается существование
периодических решений для уравнений с постоянными коэффициентами и за
паздываниями (см., например, Браунелл [37], Роббинс [257], Оландер [215]).
А именно, для существования периодических решений таких уравнений необ
ходимо и достаточно наличие чисто мнимых корней у характеристического
квазиполинома D (р). Пусть pxi, p%i, . . ., pri такие корни. Тогда любое перио
дическое решение может быть представлено в виде
п
У И = 2 ( A cos pkx ~г Bk sin ркх). (6.1)
k=\
При этом если среди корней рх, . . . рп имеются несоизмеримые, то будут суще
ствовать также почти-периодические решения. Они тоже выражаются фор
мулой (6.1). В статье Эльсгольца [385] указаны некоторые свойства периоди
ческих решений. В частности, оценивается число собственных частот стацио
нарных линейных уравнений п-то порядка с одним запаздыванием. Показано,
что для наличия у уравнения Р (z) -\-Q (z) e~2X = 0 бесконечного множества
чисто мнимых корней, необходимо и достаточно выполнение условия
Р (iy) I = \Q ity) I» ~~~ °° < */ < + ° ° - Бесконечное множество чисто мнимых
корней возможно только у уравнений нейтрального типа.
Оландер [215] изучает целые функции с комплексными периодами,
являющиеся решениями уравнения у' (х) = у (х + а) (а действительно). Такое
решение, действительное на действительной оси, может иметь только дей
ствительные или чисто мнимые периоды. Для того чтобы решения имели
действительные периоды, необходимо наличие чисто мнимых корней у квази
полинома, а для существования решений с чисто мнимыми периодами — дей
ствительных корней. При некоторых значениях а могут быть два действитель
ных корня или одна пара мнимых сопряженных. Приведены условия для суще
ствования двух рациональных действительных корней.
Рассмотрим теперь систему неоднородных линейных уравнений с посто
янными коэффициентами и запаздываниями и периодической вектор-функ
цией f(t) периода 2я:
г
^ 1 = %aax(t-x0) + f{t). (6.2)
Если соответствующий квазиполином будет иметь к мнимых корней р}i

(Pj — целые числа), то эта система будет допускать периодическое решение
только при выполнении условий
2Л п
J ^%(t)fi(t)dt =0 ( / = 1 , 2 , ...,fc). (6.3)

6 i=i
здесь {tyij(t), . . . , tynj (t)} —периодические линейно независимые решения
сопряженной системы
г
^ p . = _ 2 a ^ ( f + ta), (6.4)
<Х=1
в которой а'а обозначает транспонированную матрицу аа (Шиманов [357]).

Если чисто мнимых нулей нет, то условия (6.3) становятся излишними.
Для частного случая подобный результат имеется у Брювье [45]. Он рассма
тривает разложение решения в ряд Фурье, который сходится равномерно,
если f(t) — непрерывная функция ограниченной вариации. Для f(t), анали
тической в некоторой полосе, включающей действительную ось, решение
так же аналитично в полосе, лежащей внутри данной полосы.
Халанай [317] рассматривает линейную систему с переменными коэф
фициентами
х (t) = A (t) х (t) + В (t) x(t-x) + f (t) ( 6 -5)
(A (t) и В (t) —матрицы, a f(t)— вектор, имеющие период со). Эта система
допускает единственное решение периода со для любой функции / (t) того же
периода, тогда и только тогда, когда однородная система не имеет периодиче
ских решений периода со, отличных от тривиальных. Другая теорема Хала-
ная [318] утверждает, что если система (6.5) имеет ограниченное на всей оси
решение, то она будет иметь и периодическое решение. Частный случай этой
теоремы для уравнения у' (х) = у (# + а) есть у Грина [74].
В работах Норкина [208] и [212] изучались периодические решения
уравнения
у" (х) + \iy' (х) + v2y (х) + Т (х) у (х-А {х)) = 0 ( 0 < ж < со),
где Т (х) и А (х) > 0 периодические с периодом я функции, причем х — А (х) > 0.
Указаны условия применимости к рассматриваемому уравнению известной
теории Флоке и получены необходимые и достаточные условия существо
вания периодического решения.
Специально изучено периодическое решение у0(х), определяемое началь
ными значениями у0 (0) = 0, у'0(0) = 1. Для этой начальной задачи методом
неподвижной точки доказана теорема существования периодического реше
ния, изучено поведение этого решения на фазовой плоскости, получены об
щие условия устойчивости и неустойчивости по Ляпунову, теоремы об устой
чивости и неустойчивости при «кратковременных импульсах», теорема об
устойчивости решения по отношению к возмущениям отклонений аргумента.
2. Нелинейные уравнения. Рассмотрим теперь систему уравнений с малы
ми нелинейными членами
п
Чг-Ъ tin (0 + Wu С)] *,- С - [gu (0 + jiAtJ. (t))) + и (t) -f

+ ficp. {t, x± (t - [gil (t) + iiha (01), ...,xn(t- [gin (t) + iihin (t)])}, (6.6)
г
Де q{j (t), ptj (t), hi} (*), /. (t), ф4 периодические по t с периодом Т и gtj (t) +
-f- \iht- (t) > 0 , и соответствующую невозмущенную систему, получающуюся
при [г = 0 и /. (t) = 0:
п
^ = %Яч(*)У,«-8иШ (6.7)
9*
132 А. М. ЗВЕРКЙН, Г. А. КАМЕНСКИЙ, С. Б. НОРКИН и Л. Э. ЭЛЬСГОЛЬЦ
Тогда имеет место следующее утверждение, принадлежащее Красовскому

[130]. Если решение ух = у2= . . . = уп = 0. системы (6.7) асимптотически
устойчиво, то система (6.6) при любом достаточно малом \i имеет единственное
периодическое решение {xi(t1 jx)}, причем для любого 8 > 0 можно указать
такое б > 0, что из | \i \ < б будет следовать | х{ (£, 0) — xi (t, \х) | < 8. Д л я
доказательства этой теоремы используется существование функционала
Ляпунова (см. § 4) для системы (6.7), который позволяет применить принцип
сжатых отображений к решениям системы (6.6). Частный случай этой теоре
мы доказан Халанаем [315] (также с помощью функционала Ляпунова).
Красовский [130], кроме того, показывает, что решение (6.6), если все входя
щие в уравнение функции имеют n-\-i непрерывную производную, можно
искать в виде (в векторной записи)
х (t, р) = х{0) (t) + \ix{{) (t)+...+ \xnx{n) {t) + Rn (t, ц), (6.8)
где #(j) (t) —периодические решения линейных систем с запаздыванием,

полученных подстановкой (6.8) в (6.6) и приравниванием коэффициентов при
одинаковых степенях |i. При этом Rn(t, \i)~o(\in). В случае асимптотиче
ской устойчивости решений (6.7) для нахождения решений (6.6) можно при
менять и метод последовательных приближений. Такой путь нахождения
почти-периодических решений применен Шимановым [355], [356] для урав
нений, у которых линейная часть имеет постоянные коэффициенты и запаз
дывания, а все корни характеристического уравнения удовлетворяют усло
вию R e p t < — а < 0. При этом предполагается, что Д и ф | — почти-перио
дические функции t. Кук [137] находит периодические решения для уравне
ния с постоянными коэффициентами и малым нелинейным членом.
Аналогичным способом Ван Жоу-хуай [57], применяя метод неподвиж
ной точки к отображению, задаваемому формулой (2.7), показывает, что
система
d
^ = A0u(t) + A1u(t-t1)+...+Amu(t--tm) +
+ / ( u ( 0 , a ( * - * i ) , . . . utf-tji t, 8), /(0, . . . , 0 , * , 0 ) s = 0 (6.9)
(где Ai — постоянные матрицы и запаздывания ti постоянны), при отсутствии

чисто мнимых корней характеристического квазиполинома, и если / удовле
творяет условию Липшица равномерно относительно t и 8, будет иметь для
всех | е| < б единственное ограниченное решение u(t, e), равномерно непре
рывное по 8 относительно £ на — о о < £ < - ) - о о . При этом, если / поч
ти-периодична (периодична с периодом Т) по t, то u(t, е) также будет
почти-периодично (периодично с периодом 7").
Шиманов [357] рассматривает систему (в векторной записи)
г
- ^ - = ' 2 aoxV-XtA + fW + viXfrxit-X!), ...,ж(^-тг),|х), (6.10)
(7=1
и
где aG и т а постоянны, f(t) = {f1(t), . ..,/п(*)} % имеют период 2я
по t. Пусть система (6.2), получающаяся из (6.10) при [х = 0, имеет
периодическое решение
З»=^Ф;(0+..-+^Ф*(*)+Ф(0. (б.и)
где ф | ( 0 — решения однородной системы, а ф(£) — решение неоднородной
системы, и условия (6.3) выполнены.
Тогда для того, чтобы система (6.10) допускала периодическое решение
x(t, \х), которое при \х = 0 обращается в порождающее решение (6.11), необ
ходимо, чтобы числа M°v . . ., М% удовлетворяли системе
2я п
Р,{М\, ...,М%)=^\ 2 X s (*,.*» ( г - - О , ...,x°(t-xr),0)ysj(t)dt = 0 (6.12)
0 s=J
(/=1, ...к).
Если при этом якобиан ^ Д. 1 ' ' " ' *\ ^ 0 в точке (М4?, . . ., М%), то система
1
JJ{M1, . . ., Mk)
(6.10) имеет при | \i | < и единственное периодическое решение x(t, \i), кото
рое при (л = 0 обращается в порождающее решение (6.11).
Браунелл [37] рассматривает уравнение
п— 1 оо
х{п) х(к)
(*) + 2 \ С - h) dFh (h> л) + [р (xi л)] (О - о, (6.13)
&=о о
где и — параметр и [Р (х, ц)] (t) — нелинейный член, зависящий от
x(t — h), . . ., х^п~1) (t — h), 0 < h < оо. Рассматриваются три основных типа
[Р (х, т])] (£). Во всех этих типах [Р (х, т])] (t) имеет порядок не ниже второго
относительно x(t — h), . . ., яК71-1) (t — h). Ищется периодическое решение
(6.13) с частотой со.
Идея метода Браунелла, обобщающего теорию Шмидта *), состоит в сле
дующем. Замена переменных Uj(t)=xU~i)(—J приводит к системе
duj (t) \ M W
;+i(*)v / < '
n—1 оо
n—1 oo (6.14)
^ n (0
dt = - i 2 J K*-i С - ( 0 / г ) ^ <л' n) - 4- ^ (tt- ю- Ti)] (0;
h=0 6
искомое решение должно удовлетворять условию
u(t + 2n) = u{t). (6.15)
С помощью функции Грина для оператора -~- + г/ и краевых условий (6.15)

система (6.14) преобразуется в систему интегральных уравнений (в вектор
ной записи)
2я 2я
и (t) = \ К (t, г, со, ц) u(x)dx+\ В (t, т, со, ц) [Р (и, со, т])] (т) d t
*) Е. S c h m i d t , Zur Theorie der linearen und nichtlinearen Integralgleichungen,

III Theil. Uber die Auflosung der nichtlinearen Integralgleichungen und die Verzweigung
ihrer Losungen, Math. Ann. 65 (1908), 370—399; см. также Н. С. С м и р н о в, Введение
в теорию нелинейных интегральных уравнений, ОНТИ, 1936, гл. 3.
134 А. М. ЗВЕРКИН, Г. А. КАМЕНСКИЙ, С. Б. НОРКИН и Л. Э. ЭЛЬСГОЛЬД
или, вводя операторы Ку и Ву,

и = KyU + Byii, (6.16)
где у = (со — сох, и) — двумерный параметр.
Наибольший интерес представляет случай, когда К0 имеет собственное
значение X = 1 (у — 0 означает со = о^ и г | = 0 ) , т. е. когда линейная часть
уравнения (6.13) имеет периодическое решение периода со1 при г\ = 0.
Пусть в этом случае ср1? . . ., ф ш — собственные векторы оператора К0 и
^1» • • • ' ^т ~~ собственные векторы сопряженного оператора К* (при Х = \
можно считать, что они образуют ортонормированные базисы в соответствую
щих подпространствах). Вводится оператор ЕУ = КУ + Р, где Р — оператор
проектирования на собственное подпространство оператора К*, т. е.
т
Ри=^ (и, Ф р )^ р . При этом оператор Е0 не будет иметь 1 = 1 в качестве
собственного значения, поэтому оператор / — Еу — Ву будет иметь обратный
при малых | | Y | | . Уравнение
у = и — Куи — Byii (6.17)
эквивалентно уравнению
у — Ри = и — Еуи — Вуи.
Обозначим (w, фр) = 2 р . Тогда уравнение примет вид
т
У — ^ zptyp = и — Еуи — Вуи.
P=I
Это уравнение разрешимо при малых || у >\ и его решение имеет вид
u = f(y,z1, . . . , zm, у). (6.18)
Для того чтобы найденное и удовлетворяло уравнению (6.17), необходимо,
чтобы z1? . . ., zm были решениями системы скалярных уравнений, полученных
умножением (6.18) на ф1? . . . , ф ш :
S = ( / ( ° ' z i ' •••'**»* Y)> ФР) (/>=1, . . . , /w) (6.19)
(г/ = 0, так как уравнение (6.13) однородное). Если и (t) —решение (6.13),
то и u(t-\- а) также будет решением. Выбирая а, можно одно из чисел zp
сделать равным нулю. После этого из системы (6.19) найдем остальные zp
и со, как функции и. Такое решение (не считая тривиального zx = . . . = zm = 0)
существует, если якобиан системы, полученной из (6.19) исключением три
виального решения, отличен от нуля. Подстановка найденных значений
zv . . . -, zm и со в (6.18) дает искомое решение.
Метод неприменим, если при и — 0 уравнение (6.13) вырождается в ли
нейное, так как при этом якобиан всегда равен нулю. Строгое осуществление
описанной идеи очень громоздко.
Для нелинейной системы (в векторной записи)
d
-^± = f(t,x(t), x{t-%), u.) (6.20)
Халанай [315] доказывает, что если при и. = 0 система (6.20) имеет периоди
ческое решение х0 (t) такое, что линейная система
У И = А о ( ^ о ( 0 > хо(*-х)> 0)y(t).+ fkt-T){t, x0(t), x0(t — x), 0)y(t-x)
не имеет периодических решений, отличных от тривиального, то существует

|i 0 > 0 такое, что при | |л ( < |л0 система (6.20) имеет периодическое решение,
которое при [х = 0 совпадает с решением x0(t). Доказательство проводится
путем рассмотрения оператора U, отображающего множество начальных
функций для уравнения (6.20) на его решения и применения к нему теоремы
о неявных функциях в абстрактном пространстве. В частном случае линейно
го уравнения (6.5) в упомянутой выше работе [317] оператор U записывается
в явном виде с помощью формулы Беллмана и Кука [25] (см. § 2).
Следует отметить, что в этих теоремах Халаная и в ранее упомянутой
теореме Ван Жоу-хуая не предполагается устойчивости решений. Халанай
[315] й Эльсгольц [385] приводят также теоремы о существовании периоди
ческих решений при асимптотической устойчивости, использующие принцип
неподвижной точки.
Из других теорем существования укажем также на работу Коломбо
[124], который рассматривает уравнение Минорского
хГ (t) + гГ)х' (t) + х (t- е) - р (х (t - е))3 = 0 (6.21)
на фазовой плоскости. При условии 7/10 < D < 1, |3 > 0 и при достаточно
малых е ему удается показать, что существует кольцевая область, из которой
не могут выйти траектории решений, и она содержит периодическое реше
ние (6.21).
3. Асимптотически периодические решения. В некоторых работах рас
сматриваются условия, при которых решения уравнений с отклоняющимся
аргументом при t —> оо стремятся к периодической или почти-периодической
функции, которая сама может и не быть решением уравнения. Строгое опре
деление асимптотической почти-периодичности в рассматриваемых ниже
работах несколько различно, и мы не будем на нем останавливаться.
Брёйн [40] приводит условия, при которых все решения уравнения
w (х) у' (х) + р{х)у (х) — q(x)y (х — 1) = г (х) (6.22)
будут удовлетворять оценке
X ОО
^yW(x)-^)[x- jj | W < f t ] | < C l ( f t ) jj q>(t)dt (6.23)

B+i эс-1
при £ > c2(k)? где г|)(x) — периодическая функция периода 1, /c = 0, 1, . . . , n

(n — порядок высшей непрерывной производной коэффициентов уравне
ния), и Ф (х) —положительная, монотонно убывающая функция, участвую-
оо
щая в оценках для коэффициентов (6.22), интеграл \ Ф (х) dx от которой

1
сходится.
Условиям теоремы Брёйна удовлетворяет, например, уравнение
х-«у' (х) + у (х) - у {х - 1) - 0
с начальными условиями на 0 < я < 1. К уравнениям такого вида приводятся
z (x) =êax+$z(x—-1) или z (х) = z (-^- ) .
Халанай [315] показывает, что всякое ограниченное и равномерно

dx (t)
устойчивое решение системы —j-! = f(t, x(t), x(t—l)) асимптотически почти-
периодическое, если f(t, х, у) периодическая по t.
Норкин в работе [213] изучал условия осцилляции и существования
асимптотически периодических решений уравнения
у" {х)^Ху (х) + М (х) у (х-А (х)) = 0, (6ЛА)
где функции М (х) и А (х) > 0 заданы и непрерывны при А < х< оо, X —
положительный параметр. Д л я уравнения (6.24) ставится однородная началь
ная задача (2.4), (2.5) с начальной функцией ф (х) (<р(А) — 1).
Уравнение (6.24) называется ф-осцилляторным, если все его нетривиаль
ные решения, определяемые начальной функцией ф (х), меняют знак на любом
интервале (а, оо), где а— произвольное число. Д л я ф-осцилляторности
достаточно выполнения следующих условий: множество точек, где определи-
дель Вронского, составленный для произвольной фундаментальной системы
решений уравнения (6.24), отличен от нуля, не ограничено справа, М(х)^>0
для достаточно больших х и Km (х— А (х)) = оо.
х->-эо
В работе доказана теорема: пусть в уравнении (6.24)

оо
M(x)>0 (^4<s<oo), ^M(t)dt = M<aD, У\>{2 + УЪ)М

А
и | ф ( . г ) | < 1 на Ед, тогда каждое частное решение уравнения (6.24), опре

деляемое начальными условиями (2.4), (2.5), на фазовой плоскости у, у"
асимптотически приближается к некоторому движению по эллипсу, с соответ
ствующими этому движению параметрами, с переменной угловой скоростью.
Даются некоторые указания о характере приближения к этому движению.
4. Релейные системы. В заключение заметим, что в последние годы значи
тельно возросло число работ, посвященных приложению уравнений с запаз
дывающим аргументом к релейным системам автоматического регулирования
(см., например, Киселев [120], Герхен-Губанов [70], Долголенко [87], [88] г
Неймарк [202], Бас [7], [8] и др.). Возникающие при этом уравнения с ку
сочно-постоянными коэффициентами рассматриваются обычно на фазовой
плоскости, склеенной из нескольких листов, на каждом из которых приходит
ся решать обыкновенное уравнение без отклонений аргумента. Иногда к ним
применяются также различные асимптотические методы. Неймарк [202]
развивает теорию устойчивости решений, использующую склеенную фазовую
плоскость.
Подробное рассмотрение работ этого рода не входит в цели настоящего
обзора, тем более, что никаких новых методов, связанных с наличием запазды
вания, в них не содержится. Укажем только еще на работу Баса [7], в кото
рой предпринята нестрогая попытка обобщить на кусочно-линейные уравне
ния с запаздыванием функциональное соотношение У (s) Y (t) = Y (s -f- 0
(У (s) — фундаментальная матрица решений), справедливое для линейных
систем с постоянными коэффициентами без запаздывания.
§ 7. Приближенные методы решения уравнений

с отклоняющимся аргументом
Дифференциальные уравнения с отклоняющимся аргументом интегри
руются в замкнутой форме лишь в совершенно исключительных случаях.
Метод последовательного интегрирования (метод шагов — см. § 1, п. 2)
для непосредственного вычисления решения применим лишь при условии,
что число шагов для всего промежутка [А, В) окажется не слишком большим,
не говоря уже о том, что получающиеся при применении этого метода урав
нения без отклонений аргумента могут оказаться неинтегрируемыми в замкну
той форме. Поэтому, наряду с различными формами представления решений,
первостепенное значение приобретают приближенные методы интегрирования
таких уравнений. Однако этим вопросам посвящено пока еще очень мало
работ.
1. Итерационные методы. Укажем прежде всего на классический метод
последовательных приближений пикаровского типа. Применительно к диф
ференциальному уравнению с запаздывающим аргументом
у' (ж) = /(ж, у(х), у{х— А (ж))), у(х)~ц)(х) на ЕА, (7.1)
или к эквивалентному ему интегральному уравнению
х
У ( ) = ф i ) + ] f (я, У (х)> У {%-& (х))) dx

х A
А
с тем же начальным условием метод последовательных приближений заклю
чается в том, что, исходя из произвольной непрерывной удовлетворяющей
начальному условию функции у (х) — у0 (х), строят последовательность при
ближений
х
х
Уп ( ) = <f(A)+\f (я, Уп-1 ( А Уп-i (х - А
(ж))) dx (л = 1, 2, . : .)•
А
ЕСЛИ / и ф непрерывны и / удовлетворяет условию Липшица по второму
и третьему аргументам, то последовательность приближений {уп(х)} равно
мерно сходится к единственному в этих условиях решению уравнения (7.1).
Как и для уравнений без отклонений, метод последовательных прибли
жений редко применяется как самостоятельный вычислительный метод. Чаще
он комбинируется с некоторыми интерполяционными методами.
В работе Клямко [122] изучаются условия применимости для прибли
женного решения уравнений с запаздывающим аргументом метода Чаплы
гина. В основной части работы рассматривается уравнение
у' {х) — F(x, у(х), у{х — А (х))) = 0 (0<ж<#).
Начальное множество Е0 CZ [а, 0] (а < 0). Правая часть имеет непрерывные
первые и вторые частные производные; частная производная по третьему
аргументу неотрицательна.
Существенно, что в построенной Клямко модификации метода Чаплыги
на, так же как и в случае уравнений без запаздывания, для вычисления после
довательных верхних границ решения приходится решать некоторое-
линейное уравнение без запаздывания первого порядка, следовательно, ука

занные построения всегда выполнимы в замкнутой форме. Доказана схо
димость метода.
Д л я линейных уравнений первого и второго порядков в условиях при
менимости метода строятся рекуррентные формулы для вычисления границ.
Норкин [210] исследовал оператор
Ау (х) = - у" (х) - М (х) у {х-А {х)),
определенный на линейном многообразии DA(0, n)CZL 2 (0, я), элементы
которого—дважды дифференцируемые на [0, я] функции, удовлетворяющие
краевым условиям
у(0) = у(я) = 0,
у(х — А(х))~0, если х — А (ж) < 0,
и указал условия применимости метода моментов для приближенного реше
ния уравнения
у (х) + М(х) у (х-А О)) + / ( я ) = 0 (0 < ж < я),
где М (х) и А (х) > 0 — непрерывные, / (х) — интегрируемая на отрезке [0, я]
функции, и вычисления собственных значений и собственных функций крае
вой задачи (5.1), (5.2). Для случая, когда неприменим метод последователь
ного интегрирования, последняя задача потребовала некоторого обобщения
метода моментов. Доказана сходимость построенного процесса.
2. Метод Эйлера и параболические методы. Параболическими методами
называют методы численного интегрирования дифференциальных уравнений,
основанные на аппроксимации искомого решения дугами парабол порядка
я г > 2 . Сюда относятся методы Адамса — Штермера, Милна и т. д.
Качественные основы применения метода Эйлера и параболических мето
дов для численного интегрирования дифференциальных уравнений с запаз
дывающим аргументом рассмотрены в работах Эльсгольца [374], [378] и его
монографии [381].
Для решения у (х) уравнения (7.1) ломаные Эйлера строятся аналогично
тому, как это делается для уравнений без отклонений. При переменном запа
здывании удобно вести вычисления с переменным шагом, чтобы, вычисляя
значение F (х, у(х), у(х — А(х))) в некоторой точке хп, иметь уже значение
у(хп — А(хп)), которое в противном случае пришлось бы вычислять путем
интерполяции.
Сходимость ломаных Эйлера к интегральной кривой при max hn—>0
доказывается при тех же предположениях, как и теорема Пеано для уравне
ний без запаздывания.
Применение параболических методов к уравнению с запаздыванием
осложняется тем, что с помощью этих методов хорошо аппроксимируются
лишь решения, дифференцируемые достаточное число раз. Поэтому хорошие
результаты параболические методы дают, лишь начиная с тех значений аргу
мента, для которых решение оказывается уже достаточно сглаженным.
• При постоянном запаздывании А (х) = А аппроксимация решений уравне
ния (7.1) параболами m-го порядка, вообще говоря, дает хорошие результаты,
лишь начиная с х>А+т&. На участке [А, Л + т Д ] решения приходится

вычислять другими методами, например, методом Эйлера с уменьшенным
шагом, методом последовательных приближений или последовательным
интегрированием по шагам.
В работе Зверкиной [96] сделана попытка улучшить параболические
методы путем учета разрыва производных. Пусть некоторая кусочно-гладкая
на [А, В] функция f (х) имеет на участках гладкости производные до и-го
порядка, а в точках хк (А < хг < х2 < . . . < хт < В) производные имеют
разрывы б£ = / У) (ж л + 0 ) - / У ) ( ж л - 0 ) (/ = 1, 2, . . . , щ fc=l, 2, . . . , го). Тогда
выводится обобщенная формула Тейлора
/(^)=Е / -^Г 1 (^ А)>+ 2 f c 2 - ^ (.*-*>)> + *„(*). (7-2)

j=0 xk<x j=i
в которой суммирование по к распространяется на те /с, для которых соот
ветствующие xk < х. Получена оценка остаточного члена Rn(x), аналогичная
оценке для обычной формулы Тейлора. С помощью формулы (7.2) легко
строятся формулы, обобщающие известные формулы Адамса, Милна и т. д.
В работе даны условия сходимости построенных методов, а для обобщенных
формул Адамса указывается явное выражение погрешности. Величины 61,
входящие в рабочие формулы, определяются по начальным данным в процессе
решения. Приведенные примеры показывают значительное увеличение точ
ности по сравнению с обычными формулами.
Заметим наконец, что метод Зверкиной применим и к уравнениям ней
трального типа, к которым другие параболические методы неприменимы из-за
отсутствия сглаживания решений.
К рассматриваемому кругу вопросов примыкает работа Шарковой [352],
в которой для приближенного интегрирования линейного уравнения второго
порядка применяется метод осциллирующих функций. Тем же методом дается
решение краевой задачи (5.1), (5.2). Рассматриваются уравнения, допу
скающие применение последовательного интегрирования. Метод осцилли
рующих функций применяется к получающимся на каждом шаге уравнениям
без запаздывания.
3. Разложение по степеням запаздывания. В прикладных работах для
приближенного решения, а иногда даже при исследовании на устойчивость
решений дифференциальных уравнений с запаздывающим аргументом с малым
запаздыванием очень часто применяется метод разложения по степеням запа
здывания. Применительно к уравнению
y'(x) = F(x, у(х\ у{х-х)) ( . 4 < х < £ < с о , у(х) = <р(х) на ЕА) (7.Г)
этот метод заключается в том, что уравнение (7.1') заменяется уравнением
/ / л\т гт N.
{ 1
y'(x) = F^x, y(x), у(х)-ту'(х)+... + 1 уС"Ча))., (7-3)
Обычно такая замена выполняется без всякого обоснования ее допусти
мости. В работе Цыпкина [345], видимо впервые, указывается, что справедли
вость такой замены не может быть обоснована и метод может привести
к неверным результатам. В работе приведены соответствующие примеры.
Эльсгольц в работах [373], [374], [378] и [381] исследует условия допу

стимости рассматриваемого метода, исходя из соображений теории дифферен
циальных уравнений с малым параметром при старшей производной. После
разрешения уравнения (7.3) относительно производной у(тЦх) замена урав
нения (7.1) уравнением (7.3) заключается в отбрасывании члена
_^_r2/(m+l)(,T_0T).
Теория дифференциальных уравнений с малым параметром при старшей про

изводной приводит к утверждению, что при т > 1 этот член имеет
1 *
порядок —, т. е. отбрасываемый член при малом х оказывается весьма
большим. При тп = 1 отбрасываемый член действительно оказывается малым
и рассматриваемый метод дает хорошие результаты.
Те же соображения в применении к уравнению
y(k)(x) = f(x, y(x), у' (ж), . . . , ук'х(х), у (х-г))
позволяют утверждать, что разложение у (х — х) по степеням малого запазды
вания х в общем случае возможно лишь при лг^к.
В работе Мышкиса и Шаповаловой [195] рассматривается описываемый
метод применительно к уравнению частного вида
y'(x) = y(x — h) ( 0 < ж < о о , у(х) = \ на Е0).
Характеристический показатель точного решения этого уравнения при малых
h определяется рядом
Для приближенных решений соответственно имеем

М А ) = 1,
А,1(й)=1-й + А 2 - А 8 + . . .
(здесь нижний индекс указывает порядок тп старшей производной, удержан
ной в правой части уравнения (7.3)). Таким образом, при тп — 1 приближен
ное решение обладает лучшими асимптотическими свойствами, чем при
тп = 0.
Если взять т — 2, то для решения уравнения (7.3), соответствующего
рассматриваемому уравнению, потребуется указать дополнительное началь
ное условие (значение правой производной в начальной точке). При специаль
ном выборе этого условия в зависимости от величины h можно получить реше
ние с характеристическим показателем Х 2 (й), отличающимся от X(h) лишь
на величину третьего порядка малости, т. е. имеющее еще лучшую асимпто
тику. Однако при т > 2 в общем решении уравнения (7.3) присутствует
экспонента со сколь угодно большим показателем. При малейшем изменении
начальных условий для уравнения (7.3) эта экспонента может резко ухудшить
качество приближения.
В работе указана некоторая проблематика по рассматриваемому вопросу.
Д л я линейных уравнений с отклоняющимся аргументом рассматривае
мый метод часто трактуется как аппроксимация нулей характеристического
квазиполинома, например
последовательностью нулей его частичных сумм. Высказанные выше предо

стережения, очевидно, относятся и к этой трактовке метода.
4. Методы, связанные с преобразованием Лапласа. Муравьев в работах
[181], [182] ищет приближенное решение линейного уравнения с постоянными
коэффициентами и отклонениями
п п
I ! ak3t» (t) + } • bkxW (t - т) = 0 (0 < I < а- т > 0, ап = 1),
удовлетворяющее начальным условиям

х(0 = 0 (*<0), xW( + 0) = lk (А = 0, . . . , и - 1 ) .
Для этого используется операционное выражение решения на конечном интер
вале, полученное в его работах [177] —[181] (см. § 3, п. 4), для обращения
которого применяется метод Коизуми, позволяющий найти приближенное
выражение для оригинала в виде произведения экспоненты на сумму ряда
Фурье. Получающаяся ошибка оценивается.
При нахождении приближенных решений линейных уравнений с постоян
ными коэффициентами полезны доказанные Пинни [221] и Зубовым [102]
теоремы о частичной сумме ряда (3.15), представляющего точное решение.
Зубов показывает, что для частичной суммы ряда, представляющего решение
однородного уравнения, верна оценка
У (х) - S Pi (ос) evix = О (e (Re pfc+i+e>*),

i=0
тде 8 — любое положительное число (предполагается, что корни занумерованы
в порядке убывания их действительных частей г\е/? 0 > К е ^ > . . . ) . Пинни
приводит аналогичную оценку и для рядов, представляющих производные
решения, а также ее обобщение для неоднородного уравнения, если правая
часть и начальные условия подчинены некоторым условиям роста.
5. Приближенные методы построения периодических решений. Пинни
[221] рассматривает уравнение
т т—1 N
2 сцг^> (0 + S 2 J W » (* - Ы = е/ (Y (0, t), (7.4)
|LI=0 ]Ll=0 V = 1
где ^ > 0 ; с т ^ 0 и У ( 0 - м а т р и ц а Ц ^ ( ^ - Ы 11(^ = 0, ..., m - 1 ; v = l, .... W).

Разлагая решение уравнения (7.4) при заданных начальных условиях в ряд
типа (3.15), коэффициенты которого зависят от Y (t), он затем ограничивается
рассмотрением только конечного числа членов этого ряда, для коэффициентов
которого выводятся приближенные дифференциальные уравнения. Находя
из них коэффициенты, получим приближенную формулу для решений урав
нения (7.4), которая достаточно точна при малых | у\ и | е|. Из этой формулы
выводятся условия, при которых уравнение (7.4) допускает периодическое
решение и находится его приближенное выражение. Этот метод позволяет
также судить об устойчивости решений, но неприменим при больших значе-
ниях \у\, даже если решения остаются при этом ограниченными. Пинни раз
бирает большое число примеров и особенно подробно изучает уравнение типа
х" (t) + EDX' (t) + х (t - e) - p (x (t - e)) 3 = 0. (7.5)
Метод Браунелла [37], изложенный в § 6, также дает возможность нахо

дить приближенные решения, причем гарантируется большая степень точ
ности, чем при методе Пинни (см. [38]). Впрочем, заметим, что теория Брау
нелла очень сложна, а схему для практических вычислений по ней он
не приводит.
Кроме упомянутых, имеется большое число работ, в которых периодиче
ские решения находятся с помощью различных асимптотических методов,
известных под названиями метода эквивалентной линеаризации, метода гар
монического баланса, метода Крылова — Боголюбова, энергетического метода,
стробоскопического метода, метода усреднения и т. д. Укажем, например,
работы Минорского [163] —[172], Теодорчика [288], Симидзу [279], Лернера
[149], Магнуса [153], Каннингема [117], Рубаника [271]. В этих работах
решение обычно ищется в виде
y(t) = A sin (a)£ + Ъ).

После подстановки в уравнение и разложения нелинейных членов и членов
с запаздыванием в ряд Фурье отбрасываются все члены ряда Фурье, кроме
первого, и, приравнивая коэффициенты при sinco£ и cos cot, получают
алгебраические уравнения для нахождения А и ш. Иногда считают А и со
медленно меняющимися функциями t и для них получаются дифференциаль
ные уравнения (в стробоскопическом методе рассматривается дискретная
последовательность значений А и со, от которой затем переходят к дифферен
циальным уравнениям). Некоторые авторы рассматривают также устойчи
вость полученных решений. Работы такого рода обычно не содержат никакого
обоснования, кроме сравнения с экспериментом (часто указывающего на боль
шую погрешность вычислений). В работах Минорского и некоторых других
авторов рассматриваются главным образом уравнения типа (7.5). В этом
случае существование периодического решения может быть обосновано рабо
той Коломбо (см. § 6). В некоторых случаях применяемые методы допускают
обоснование с помощью теоремы Красовского о разложении решения
в ряд (6.8).
Единственной работой, специально посвященной обоснованию асимпто
тических методов, является работа Халаная [319]. В ней рассматривается
обоснование метода усреднения, к которому, как известно 2 ), могут быть
приведены многие другие асимптотические методы. Халанай показывает, что
если наряду с заданной системой уравнений, приведенных к стандартной
форме (в векторно-матричной записи)
x{t) = eX[t, x(t), x(t — r)]9 (7.6)
]
) Н. Н. Б о г о л ю б о в , Ю. А. М и т р о п о л ь с к и и, Асимптотические методы
в теории нелинейных колебаний, М., Физматгиз, 1958.
рассмотреть усредненную систему

y(t) = sX0[y{t), y(t)}, (7.7)
т
где Х0(х, y) = l\m-^ \ X(t, x, y)dt и функции X(t, х, у) и Х0(х, у) равно-
Г-со •}
мерно по t удовлетворяют условию Липшица по х и у, то для любых Т > О
и л > 0 существует е0 > 0 такое, что при 0 < 8 < е0 и t g 0, — выпол
няется оценка
|ж(*, e)-y{t, е)|<т|.
Здесь #(£, е) и г/(£, е) — решения систем (7.6) и (7.7) соответственно с одина
ковыми начальными условиями.
Вторая теорема Халаная утверждает, что система
z(t) = eZ'(t, z(t), z(t — EX), e ) ,
где функция Z периодична по t с периодом Т, имеет периодическое решение
того же периода, стремящееся при е-—>0 к £°. Здесь £° —решение алгебраи
ческого уравнения
т
Z0(u, и, 0) = 0 (ZQ(u, v, z) = —\ Z(t, uy v, e).dtj,
о
если собственные значения матрицы — Z 0 (£°, £°, 0) + -^— Z0 (£°, £°, 0) имеют
отрицательные действительные части.
Заметим, однако, что возможность приведения уравнений с отклонениями
аргумента к стандартной форме осталась неисследованной. Поэтому теоремы
Халаная пока еще не могут служить обоснованием многих применяемых
на практике к уравнениям с запаздыванием асимптотических методов.
Приближенное построение периодических решений релейных систем
с запаздыванием производится или с помощью видоизменений метода гармо
нического баланса, или с помощью приближенного решения дифференциаль
ных уравнений без отклонений на отдельных листах склеенной фазовой пло
скости (см. работы по релейным системам, указанные в § 6).
6. Графические методы. Графическим методам решения дифференциаль
ных уравнений с отклоняющимися аргументами посвящены работы Штыка-
на [362]—[364]. Располагая специальным образом графики функций, фигу
рирующих в правой части уравнения
у' {х) = F (х, у(х), у (х - а (х)), у (х - р (г/))),
он указывает процесс, позволяющий строить так называемые характеристи
ческие треугольники, определяющие направление касательных в точках
поля. Сходимость получающихся при этом ломаных к искомой интегральной
кривой не доказывается.
Штыкан переносит свой метод и на случай уравнений с опережением
(работа [364] целиком посвящена этому случаю). Однако, как показано в за
метке [95], изучаемая Штыканом начальная задача, как правило, имеет
неединственное решение (а может и совсем не иметь его), что говорит
144 А. М. ЗВЕРКИН, Г. А. КАМЕНСКИЙ, С. Б. НОРКИН и Л. Э. ЭЛЬСГОЛЫД
о необходимости большой осторожности при использовании построений

Штыкана для уравнений с опережением.
Каннингем [118] графически строит решение уравнения
y'{*)^f{y(x), У{х - 1)) •
на фазовой плоскости у, у'.
§ 8. Некоторые другие работы
В настоящем параграфе рассматриваются те немногие результаты, кото

рые имеются в теории нелинейных уравнений, помимо уже рассмотренных
общих вопросов существования, единственности, устойчивости, периодиче
ских решений и приближенных методов, а также работы по уравнениям
с частными производными.
1. Уравнения с главной линейной частью. Райт [237] с помощью преоб
разования Лапласа получает асимптотическое разложение решения нелиней
ного уравнения
г— 1 q
г/С) (х) + 2 У атп yW (х 4- hn) + R (у (х), ..., г/"» (х + Л„), . . ., ^ (х + /г,)),
771 = 0 П = 0
(8.1)
где R — многочлен, не содержащий членов первой степени и, следовательно,
имеющий высший порядок малости при малых \у{{)\. Предполагается, что все
г—1 q
нули характеристического квазиполинома D\(p) = рТ + 2 ^ a
mnPmehnP
rn=0 n=0
имеют отрицательные действительные части.
Обозначим S конечное множество нулей D (р), лежащих в интервале
C<Re/?<c<0. (8.2)
Образуем из них всевозможные линейные комбинации с целыми положитель
ными коэффициентами q = 2р 1? q = p1Jr р2, q = 4 р 2 + 2 / ? 3 и т - Д- Те из
этих комбинаций, которые лежат в интервале (8.2), обозначим S'. Тогда
имеет место разложение
у(х) = У PAx)evf+ Y QAx)eqi* + 0{eW+*>*), (8.3)
где Pj (x) и Qj (x) — многочлены, причем степень P • (x) меньше кратности

соответствующего корня /?• и е — любое положительное число. Сходимость
ряда, для которого (8.3) является частной суммой, не исследуется. Райт
рассматривает также неоднородное уравнение, соответствующее (8.1).
В литературе встречались также некоторые частные случаи нелинейных
уравнений типа (8.1). Особенно подробно изучено уравнение вида
у'(х)= -ау(х-1)[1 + у{х)], а > 0 . (8 4)
Это уравнение возникает в задаче о распределении простых чисел (при а =-
= In 2), в задаче роста населения и т. д. Оно оказалось также очень удобным
для иллюстрации различных методов исследования нелинейных уравнений.

Основные результаты, относящиеся к уравнению (8.4), получены Райтом [236],
[244] и Какутани и Маркусом [107] (у последних авторов рассмотрено урав
нение z (х) = [а — z(t — 1)] z(t), легко преобразуемое (при а Ф 0) в урав
нение (8.4). Часть их результатов получена для а < 0 ) .
Как Райт, так и Какутани и Маркус считали начальные условия заданны
ми на [ — 1,0]. Изложим их некоторые результаты, сформулированные при
менительно -к (8.4).
Решение у (х) при х~>0 будет больше — 1, равно — 1 или меньше — 1
в зависимости от того, будет ли у (0) > — 1, = — 1 или < — 1. При у (0) < — 1
и х —> + оо решение у (х) стремится к — со. При у (0) > — 1 решение
ограничено при х —> + со (Какутани и Маркус приводят оценки границ
решения). Если « < у и г/(0) > — 1, то у— -> 0 при #—> + о о . Если же
а > - у , то существует колеблющееся решение, удовлетворяющее условию
у (0) > — -1 и не стремящееся к нулю при я — > + о о . При — < а < 1 и

г/ (0) > — 1 все решения — колеблющиеся с амплитудой, стремящейся
к нулю. При у (0) > — 1 и а > 1 нули решения не ограничены справа.
Если начальная функция имеет конечное число т нулей на [— 1, 0], то реше
ние имеет не больше т + 1 нуля на любом интервале длины 1. В этом случае
для достаточно больших х все нули решения простые и между каждой парой
последовательных нулей решения находится'не более одного нуля произ
водной. В работах приведены также оценки расстояний между соседними
нулями и условия асимптотического стремления решений к у = 0 или
у = — 1. Интересен следующий прием Райта для нахождения характери
стических чисел решения (8.4), стремящегося к нулю. Такое решение будет
также удовлетворять уравнению с асимптотически постоянными коэффициен
тами wf (х) + f{x) w(x — 1) = 0, где f(x) = а + ау(х) и, следовательно,
его характеристическое число может быть найдено с помощью характеристи
ческого уравнения р -f- e'v = 0 (см. § 3, п. 6). Единственно возможные
периодические решения (8.4) имеют вид z/ = 0 и у— — 1.
Райт [244] дает асимптотическое разложение решения по приведенной
в начале настоящего параграфа теореме. Кроме того, он строит ([236], [244])
решения в виде рядов
сю оо
Ух (я) = - 1 - 2 спепах, 2/2 (*) = - 1 - 2 ( - 1)пспе^, (8.5)
сходящихся абсолютно на всей оси и равномерно на любом ее конечном отрез

ке. Коэффициенты в (8.5) определяются по рекуррентной формуле. Даны
также обобщения этих рядов. Если решение у (х) существует на всей оси
и у (х) —>~ 1 при х —.> — оо, то оно имеет вид или ух (х), или у2 (х) (по (8.5)),
или — 1. Если же у (х) не стремится к — 1 при х —>— оо, то нули решения
будут не ограничены слева, а оно само будет удовлетворять оценкам
— 1 < у (х) < е% — 1. Решение, существующее на всей действительной оси,
аналитически продолжаемо в некоторой ее окрестности. Если решение —
10 Успехи матем. наук, т. X V I I , вып. 2
целая функция, то при любом к для достаточно больших R будет выполнять

ся оценка
max | у (х) | > ехр ехр . . . exp R.
\х\ =R - .-^ '
к раз
Уравнение (8.4) решается Каннингемом графически в [118] и прибли
женно с помощью разложения по степеням запаздывания в [116] (на пороч
ность этого метода указано в § 7, и действительно, полученные Каннингемом
результаты для уравнения (8.4) частично противоречат точным результатам
Райта, приведенным выше).
2. Существенно нелинейные уравнения. Кук [136] изучает степень роста
при t —> -f oo решений дифференциальных алгебраических уравнений
с отклоняющимся аргументом вида
Р (t, и (t), и' (t), u(t + 1), и' (t + 1)) = 0, (8.6)
где Р — полином от всех указанных аргументов. (Рассматриваемые Куком
решения могут быть непродолжаемыми в сторону убывания /.)
Простой пример
в'(*)и'(*+1) = 0 (8.7)
показывает, что можно построить уравнение, допускающее решение, расту
щее сколь угодно быстро. Действительно, взяв любую неограниченную после
довательность А0, Alf A.2, ..., построим функцию и (t), удовлетворяющую урав
нению (8.7), так:
Пусть u(t) = Ak при 2&< £<2£; + 1, а на отрезках 2 & + 1 < / <
< 2 ( & + 1 ) зададим и (t) произвольно с сохранением непрерывности и диф
ференцируемое™. Легко видеть, что подобное решение можно сделать моно
тонным.
Аналогичные примеры показывают возможность построения уравнений
более частного вида
P(t, u{t), w'(* + l)) = 0, (8.8)
P{u{t), u' ( * + l ) ) = 0, (8.9)
P{t, и'(t), u(t + l)) = 0, (8.10)
P(u'(t), u(t+l)) = 0, (8.11)
P(t, u(t), u'(t)9 и ( * + 1 ) ) = 0, (8.12)
содержащих производную только при одном значении аргумента и имеющих
сколь угодно быстрорастущие решения. Однако построенные для этих урав
нений быстрорастущие решения уже не будут монотонными и можно обеспе
чить сколь угодно быстрый рост решения только на некоторой последователь
ности значений независимой переменной {tn} (tn —>+оо при п—>оэ).
При этом для каждого уравнения типа (8.8) — (8.11) существует такое
число А, что для любого решения найдется последовательность {tn}
(tn—>+°°)> для которой
| и (*А) | < ехр *"п ( и = 1 , 2, . . . ) . (8.13)
Д л я уравнения (8.12) аналогичное утверждение имеет место при дополни
тельном предположении монотонности решения. Указаны также ограниче-
ния на уравнение (8.8), при которых любое его монотонное решение будет
удовлетворять (8.13) для всех £ > Т.
Д л я сравнения с полученными оценками Кук приводит результат
Бореля: все решения алгебраического дифференциального уравнения
Р (t, и (t), и (t)) = 0 при некотором /судовлетворяют оценке \и (t)\ < ехр( -=- ) ,
а также некоторые оценки решений чисто разностных алгебраических урав
нений. Сравнение показывает резкое различие между уравнением (8.6)
и чисто разностными и чисто дифференциальными алгебраическими урав
нениями.
Метод исследования Кука допускает обобщение на уравнения с перемен
ным запаздыванием. Это сделано в его более поздней работе, посвященной
изучению роста решений алгебраического разностного уравнения P(t, u(t)>
и (* + а (*))) = о*).
Мак-Кирнан [154] рассматривает уравнение
Г{х) =
7йШ' <8Л4)
Ищется аналитическое решение fk (x) уравнения (8.14), обладающее тем свой
ством, что fk (к) = к. Оно представляется в виде ряда
со
/*(*)= 2 Pn(k)(z-k)», (8.15)

п—0
где Р0(к) = к, P1(k) = -j, а далее Рп(к) определяется из рекуррентного

соотношения
п
р
п (А) = - у 2 TP'-i W 2 PPl ( к ) . . . РРг (к).
и
Ряд (8.15) сходится для комплексных к таких, что | к | > ~у , Для
1 ! l/"5
\х— к\<—^-—. Для 0<&<1ряд (8.15) расходится.
Пусть Н — функция, имеющая обратную, a fh (x) определено выше. Тогда
gh(h)= H~xfkH будет решением уравнения
8 [Х)
If(g(*))u(g(g(x)))'
причем gh(k) (h(k)) = h(k).
Барба [5] рассматривает уравнение
у' (х)у(х) = у(у(х))
и показывает, как это уравнение можно свести к уравнению
у'{х) = у{х — т).
Бекэ [15] изучает уравнение
у(2х) = 2у(х)у'(х). (8.16)
г
) The rate of increase of real continuous solutions of certain algebraic functional equa
tions, Trans. Amer. Math. Soc. 92, № 1 (1959), 106—124.
10*
148 А. М. ЗВЕРКЙН, Г. А. КАМЕНСКИЙ, С. Б. НОРКИН и Л. Э. ЭЛЬСГОЛЬЦ
Доказывается, что единственными аналитическими при х = 0 решениями

х
2с
уравнения (8.16) будут у=^ х, у = с sin— и у = се . Для уравнения
у {сх) = су{х) у' (х) (с Ф ± 2)
аналитическим при х = О решением будет у = х.
3. Разностно-дифференциально-разностные уравнения. Если неизвест
ная функция зависит от нескольких переменных, дифференцирование произ
водится только по одной переменной, а значения функции и производных
берутся при различных значениях всех переменных, то такие уравнения
называются разностно-дифференциально-разностными уравнениями. Приме
ром такого уравнения может служить уравнение
Щ£Л = у(х-1, t) + y(x,t-2).
Уравнения этого типа являются промежуточными между дифференци
альными уравнениями с отклоняющимся аргументом и уравнениями с част
ными производными.
По-видимому, изучались только линейные разностно-дифференциально-
разностные уравнения с постоянными коэффициентами и отклонениями аргу
ментов. Для изучения уравнений этого вида применялись те же методы, что
и для обычных дифференциально-разностных уравнений. Теория этих урав
нений и исследование довольно значительного числа конкретных уравнений
приведены в книге Пинни [221].
К разностно-дифференциально-разностным уравнениям приводят неко
торые задачи механики, физики и кристаллографии ([33], [221]).
ЦИТИРОВАННАЯ ЛИТЕРАТУРА
11] М. С. А г р а н о в и ч , Общие решения дифференциально-разностных уравнений
с постоянными коэффициентами, ДАН 123 (1958), 9—12.
12] А. А. А н д р о н о в и А. Г. М а й е р, Простейшие линейные системы с запаздыва
нием. Авт. и телемех. 7 : 2—3 (1946), 95—106.
13] Н. I. A n s о f f, Stability of linear oscillating systems with constant time lag, Journ.
appl. Mech. 16 (1949), 158—164.
14] H. I . A n s o f f , J . A . К r u m h a n s l , A general stability criterion for linear oscilla
ting systems with constant time lag, Quart, appl. Math. 6 (1948), 337—341.
15] G. В a r b a, Sopra l'equazione funzionale f(x)f'(x)=f[f(x)] collegata ad un problema
geometrico I, II, Atti Accademia Lincei (6) 11 (1930), 655—658, 735—740.
[6] E. А. Б а р б а ш и н и Н . Н. К р а с о в с к и й , О существовании функций Ляпу
нова в случае асимптотической устойчивости в целом, ПММ 18 (1954) 345—350.
;[7] R. W. В a s s, A generalization of the functional relation Y(£+s)=Y(£)-Y(s) to piece-
wice-linear difference differential equations, Quart. Appl. Math. 14, 4 (1957),
415-417.
18] R. W. В a s s, Improved on-off missile stabilization, Jet propulsion 26 : 8 (1956),
644—648.
|9] M. И. Б а т ь, Вынужденные колебания в системе с гистерезисом, ПММ 4 (1940),
13-30.
[10] Н. B a t e m a n , Some equations of mixed differences occurring in the theory of pro
bability and the related expansions in series of Bessel's functions, Proc. fifth Internat.
Congr. Math. 1 (1912), 291—294.
[11] Н. В a t e m a n, An integral equation occurring in a mathematical theory of retail

trade, Messenger of Math. 49 (1920), 134—137.
[12] H. В a t e m a n, Selective functions and operations, Amer. Math. Monthly 41 (1934),
556—562.
[13] H. В a t e m a n, Some simple differential-difference equations and the related functions,
Bull. Amer. Math. Soc. 49 (1943), 494—512.
[14] H. В a t e m a n, The control of an elastic fluid, Bull. Amer. Math. Soc. 51 (1941),
601-646.
[15] E. В е к е , Uber eine Funktional-Differenzial-Gleichung, Matem. Fizik. Lapok 48
(1941), 387-392.
[16] R. B e l l m a n , On the existence ami boundedness of solutions of nonlinear differen
tial-difference equations, Ann. Math. 50 : 2 (1949), 347—355.
[17] R. B e l l m a n , Terminal control, time lags, and dynamic programming, Proc. Nat.
Accad. Sci. USA 43 (1957), 927—930.
[18] R. B e l l m a n , On the boundedness of non-linear differential and difference equa
tions, Trans. Amer. Math. Soc. 62 (1947), 357—386.
[19] R. B e l l m a n , A survey of the theory of the boundedness, stability and asymptotic
behavior of solutions of linear and non-linear differential and difference equations,
Office of naval research, Wachington D. C , 1949.
[20] R. B e l l m a n , The stability theory of differential-difference equations, The Rand
Corporation P-381, 1953, 1—27.
[21] R. B e l l m a n , Asymptotic series for the solutions of linear differential-difference
equations, The RAND Corporation, Paper P-1316, March 21, 1958.
[22] R. B e l l m a n and J. M. D a n s k i n , The stability theory of differential-diffe
rence equations, Proc. Sympos. non-linear Circuit Anal, New York (1953), 107—123.
[23] R. B e l l m a n and J . M . D a n s k i n , A survey of the mathematical theory of time-
lag, retarded control and hereditary processes, The Rand Corporation (Report R-256),
Santa Monica Calif, 1954 (или Project Rand Report R-256, March, 1954).
[24] R. B e l l m a n , J . M . D a n s k i n , I. G l i c k s b e r g , A bibliography of the theory
and application of differential-difference, renewal and related functional equations,
The Rand Corporation RM-688, 1952.
[25] R. В e 1 1 m a n and K. L. C o o k e, Stability theory and adjoint operators for linear
differential-difference equations, Trans. Amer. Math. Soc. 92 (1959), 470—500.
[26] R. В e 1 1 m a n and K. L. С о о к е, Asymptotic behavior of solutions of differential-
difference equations, Providens, 1959 (Mem. Amer. Math. Soc. N 35).
[27] А. А. В е n e t t, An existence theorem for the solution of a type of real mixed diffe
rence equations, Ann. Math. (2) 18 (1916/17), 24—30.
[28] H. В i 1 h a r z, Zum Stabilitatskriterium in der Theorie des Balancierens, Math.
Nachr. Berlin 2 (1949), 314—316.
[29] 3. Ш. Б л о х , Интегральные уравнения для систем регулирования с запаздыванием,
Научн. докл. высш. школы, Электромех. и авт. 2 (1958), 54—58.
[30] В. М. Б о в ш е в е р о в , О некоторых колебательных системах, приводящих к
функциональным уравнениям, Журн. техн. физики 6 : 9 (1936), 1480.
[31] R. F. B o r d e n , On the Laplace-Poisson mixed equation, Amer. Journ. Math. 42
(1920), 257—277.
[32] R. F. B o r d e n , On the adjoint of a certain mixed equation, Bull. Amer. Math. Soc.
26 (1920), 408-412.
[33] M. В o r n and von К a r m a n. Т., Uber Schwingungen in Raumgittern, Phys.
Z. 13 (1912), 297—309.
[34] F. E. В о t h w e 1 1, The method of equivalent linearization, Econometrica 20 (1952),
269—283.
[35] S. В о с h n e r, Ober gewisse Differential—und allgemeinere Gleichungen, deren
Losungen fastperiodisch sind, I, II, III, Math. Ann. 102 (1929), 489—504; 103 (1930),
588-597; 104 (1931), 579-587.
[36] S. В о с h n e r, Vorlesungen uber Fouriersche Integrate, Leipzig, 1932.
[37] F. Н. В г о w n е 1 1, Non-linear delay differential equations, Ann. Math. Studies. 20

(1950) (Contributions to the theory of non-linear oscillations), 89—149.
[38] F. H. В г о w n e 1 1, Ordinary difference-differential equations by Edmund Pinney,
University of California Press, Berkeley 4, California, 1958; (рецензия) Bull. Amer.
Math. Soc. 65 : 1 (1959), 30—33.
[39] N. G. В r u i j n, On Mahler's partition problem, Proc. konikl. nederl. akad. wetensch.
51 (1948), 659-669.
[40] N. G. В г u i j n, The asymptotically periodic behavior of the solution of some linear
functional equations, Amer. Journ. Math. 71 (1949), 313—330.
[41] N. G. В r u i j n, On some linear functional equations, Public. Math. Debrecen 1
(1950), 129-134.
[42] N. G. B r u i j n , The difference-differential equation Ff(x) = eax+^F(x—l), Proc. konikl.
nederl. akad. wetensch. A56, 5 (1953), 449—458, 459—464 (Indag. Math. 15).
[43] L. В r u w i e r, Sur l'equation fonctionnelle г/(п) (x) + a1y^n~i) (x-\-c)-j~...+
-Г п-1У' (# + («—l)c) -\-апу(х-\-пс) = ®> Compt. Rend. Congr. Nat. Sci, Bmxejles
а
(1930), 9 1 - 9 7 .
[44] L. В r u w i e r, Sur une equation aux derivees et aux differences melees, Mathesis
47 : 3 - 4 (1933), 9 6 - 1 0 5 .
[45] L. В r u w i e r, Sur les solutions periodiques d'une equation differentielle fonctionelle,
I, II, Bull. Soc. Rend. Sci. Liege 4 : 12 (1935), 336-342; 5 : 1 (1936), 14—17.
[ 4 6 ] L . B r u w i e r, Sur I'integration, par une methode symbolique, d'une equation aux
derivees et aux differences melees, Mathesis 49 (1935), 54—58.
[47] L. В r u w i e r, Sur les equations integro-differentielles normales dont les termes
integraux contiennent la derivee de la fonction inconnue, I, II, III, Bull. Soc. Roy.
Sci. Liege 4 : 3 (1935), 119—124; 4 : 4—5 (1935), 162 — 166; 4 (1935), 217—219.
[48] L. B r u w i e r , Sur l'application du calcul symbolique a la resolution d'equations
fonctionneles, Bull. Soc. Roy. Sci. Liege 17 : 7—10 (1948), 230—245.
[49] L. B r u w i e r , Sur l'application du calcul symbolique a la integration d'une equa
tion differentielle fonctionnele, Bull. Soc. Roy. Sci. Liege 18 : 2 (1949), 72—82.
[50] H. J. В h a b h a and S. K. C h a k r a b a r t y , The cascade theory with collision
loss, Proc. Roy. Soc. London, Ser. A 181 (1943), 267—303.
[51] Б. М. Б у д а к и А. Д. Г о р б у н о в, О сходимости некоторых конечно-разностных
процессов для уравнений y' = f(x, у) и y'(x) = f(x, у(х), у(х—х(х))), Вестн. МГУ 1
(1958), 23—32.
[52] Б. В. Б у л г а к о в , Колебания, М., Гостехиздат, 1954.
[53] G. V а 1 i r о n, Sur les solutions d'une equation differentielle fonctionnelle, Bull.
Soc. Math. France 54 (1926), 53—68.
[54] Г. В а л и р о н , Аналитические функции, М., Гостехиздат, 1957.
[55] J. Т. V a n d e r W e r f f , Die mathematische Theorie der biologischen Reaktions-
erscheinungen, besonders nach Rontgenbestrahlung, Acta radiologica 23 (1942),
603—621.
[56] J . T . V a n d e r W e r f f , On some functional equations arising in the theory of the
biological phenomena of reaction to X-rays, Nieuw. Arch. Wiskunde (2) 21 (1943),
197—211.
[57] W a n g R о u H w a i, On the existence of bounded solutions of non-linear diffe
rence-differential equations, Sci. Record N.S. 2 : 1 (1958), 23—26.
[58] W a n g L i a n, On the equivalence problem of differential equations and difference-
differential equations in the theory of stability of the first critical case, Sci. Record
N.S. 2 : 7 (1958), 207—210.
[59] В а н Л я н ь, Об устойчивости решений уравнений с запаздывающим аргументом,
Sci. Record N.S. 3 : 7 (1959), 280—288.
[60] S. V e r b l u n s k y , On a class of differential-difference equations, Proc. Lond. Math.
Soc. Third series 4 : 23 (1956), 355—365.
[61] Д. А. В и к к е р, Эффект запаздывания в процессах автоматического регулирова
ния, Авт. и телемех. 6 (1937), 59—76.
J62] К. P. W i l l i a m s , The Laplace-Poisson mixed equation, Amer. Journ. Math. 44

(1922), 217—224.
[63] J. W 1 о к a, Uber die Anwendung der Opera to renrechnung auf lineare Differential-
Differenzengleichungen mit konstanten Koeffizienten, Journ. reine und angew. Math.
202 : 1—2 (1959), 107—128.
[64] A. V a u 1 о t, Fonction satisfaisant a la relation / (x) — 1/m f'(x) = f (x—1) et egale a emx
dans l'intervalle (0, 1); sa limite quand x augmente indefiniment, L'intermediate des
Math. (2) 3 (1924), 118—120.
[65] Н . В о л о ш и н , Учет явления запаздывания, Авт. и телемех. 9 : 4 (1948), 285—292.
166] Ю. В. В о р о б ь е в и В. Н. Д р о з д о в и ч , О методах исследования устойчи
вости систем регулирования с распределенными параметрами, Авт. и телемех.
10 : 2 (1949).
[67] С. Г. Г е р а с и м о в , Теоретические основы автоматического регулирования
тепловых процессов, М., Госэнергоиздат, 1949.
[68J С. Г. Г е р а с и м о в, К вопросу о регулировании процессов с запаздыванием регу
ляторами с постоянной скоростью, Автоматизация тепловых процессов, Труды МЭИ,
1948.
[69] В. Е. Г е р м а и д . з е , Об асимптотической устойчивости систем с запаздывающим
аргументом, УМН 14 : 4 (88) (1959), 149—156.
[70] Г. В. Г е р х е н-Г у б а н о в, Исследование простейшей релейной следящей системы,
Авт. и телемех. 18 : 3 (1957), 223—228.
[71] F. H e r z о g, Systems of algebraic mixed difference equations, Trans. Amer. math.
Soc. 37 (1935), 286—300.
[72] А. Д. Г о р б у н о в и Б . М . Б у д а к, О сходимости некоторых |конечноразностных
процессов для уравнений y' = f(x, у) и y'(x) = f(x, y(x), у(х—т(х))), ДАН 119 (1958),
644—647.
[73] Г. С. Г о р е л и к , К теории запаздывающей обратной связи, Журн. техн. физики 9
(1939), 450—454.
174] J. W. G г е е n, A note on the solutions of the equation f(x) = f(x-\-a), Math. Mag. 26 : 3
(1953), 117—120.
]75] Г. Г р у з и н ц е в, Об одном линейном функциональном уравнении, Сообщ. Харьк.
матем. о-ва (2) 13 : 6 (1913), 276—292.
176] R. G o o d w i n , The non-linear accelerator and the persistence of business cycle, Eco-
nometrica 19 (1951), 1—17.
[77] В. И. Г у к о в, Метод коррекции, основанный на использовании запаздывания,
Сб. работ по авт. и телемех. АН СССР (1956), 29—41.
[78] И. М. Г у л ь, Задача Коши для некоторых дифференциальных уравнений в частных
производных с функциональным аргументом, УМН 10 : 2 (64) (1955), 153 — 156.
[79] D. F. G u n d e r, D. R. F r i a n t, Stability of flow in a rocket motor, Journ. appl.
Mech. 17 (1950), 327—333; Discussion, там же 18 (1951), 114—116; 19 (1952), 125 — 126.
[80] Б . Л . Г у р е в и ч , Новые типы пространств основных и обобщенных функций и задача
Коши для систем дифференциально-разностных уравнений, ДАН 108 (1956), 1001 —
1003.
[81] N. D a n t i n n e , Application de la methode des approximations successives а Г integ
ration d'une equation differentielle aux differences, I, II, III, Bull. Soc. Roy. Sci.
Liege 18 : 8—9-10 (1949), 363—374; 18 : 11 (1949), 4 4 5 - 4 6 1 ; 19 : 2 (1950), 119—130.
[82] R. W. J a m e s , M. H. В е 1 t z, On a mixed difference and differential equations,
Econometrica 4 (1936), 157 — 160.
|83] R. W. J a m e s, M. H. В e 1 t z, The influence of distributed lags on Kalecki's theory
of the trade cycle, Econometrica 6 (1938), 159—162.
184] R. W. J a m e s , M. H. В e 1 t z, The significance of characteristic solutions of mixed
difference and differential equations, Econometrica f? (1938), 326—343.
J85] D. G. D i с k s о n, Expansions in series of solutions of linear difference-differential
and infinite order differential equations with constant coefficients, Mem. Amer. Math.
Soc. 23 (1957); 77 pp. M. Revs. 1958, 860.
[86] А. С. D i x o n , On the solving nuclei of certain integral equations whose nuclei are
homogeneaus and of degree-1 and the solution of a class of linear functional equations,
Proc. London. Math. Soc. (2) 27 (1928), 233—272.
[87] Ю. В. Д о л г о л е н к о, Периодические режимы в релейной системе регулирова
ния, содержащей звено чистого запаздывания, Научно-техн. информ. бюлл.
Ленингр. политехи, ин-та им. М. И. Калинина 12 (1957), 3 — 13.
[88] Ю. В. Д о л г о л е н к о, Устойчивость и автоколебания релейной системы регули
рования с запаздыванием, Авт. и телемех. 13 : 2 (1952).
[89] S h. D о s s and S. К. N a s r, On the functional equation у' — f(x, y(x), у {x~\-h))r
/ г > 0 , Amer. Journ. Math. 75 (1953), 713—716.
[90] E. M. E с и и о в и ч, Об устойчивости решений одного класса дифференциальных
уравнений с запаздывающим аргументом, ПММ 15 (1951), 601—608.
[91] S. К. Z a r e m b a, Sur une extension de la notion d'equation differentielle, Compt.
Rend. Acad. Sci. (Paris) 199 (1934), 545—548.
[92] A. M. 3 в е р к и н, К теории линейных дифференциальных уравнений с запазды
вающим аргументом и периодическими коэффициентами, ДАН 128 (1959), 882 — 885.
[93] А. М. 3 в е р к и н, Общее решение линейного дифференциального уравнения
с отклоняющимся аргументом, Научн. докл. высш. школы, физ.-хматем. науки 1
(1959), 3 0 - 3 7 .
[94] А. М. 3 в е р к и н, Зависимость устойчивости решений линейных дифференциаль
ных уравнений с запаздывающим аргументом от выбора начального момента,
Вестн. МГУ, сер. матем., мех., астроном., физ., хим. 5 (1959), 15—20.
[95] А. М. 3 в е р к и н, Г. А. К а м е н с к и й, С. Б . Н о р к и н, О постановке началь
ной задачи для дифференциального уравнения с опережающим аргументом, УМН
15 : 6 (96) (1960), 133 — 136.
[96] Т. С. 3 в е р к и н а, Приближенное решение дифференциальных уравнений с
отклоняющимся аргументом и дифференциальных уравнений с разрывными пра
выми частями, Труды семинара по теор. диф. ур-ий с откл. арг., Ун-т дружбы
народов 1 (1962), 76—93.
[97] R. M. S i e w е г t, Zur theoretisch-mathematischen Behandlung des Problem der
biologischen Strahlenwirkung, Acta radiologica 22 (1941), 237—251.
[98] L. S i 1 b e r s t e i n, On a hystero-differential equation arising in a probability
problem, Phil. Mag. London (7) 29 (1940), 7 5 - 8 4 .
[99] L. S i 1 b e r s t e i n, Solution of the equation f'(x) = f (— ") , Philos. Mag (7) 30
x
\ у
(1940), 185 — 186.
[100] В. И. З у б о в, Один метод интегрирования дифференциальных уравнений, описы
вающих колебания механических систем с распределенными параметрами, Вестн.
ЛГУ 2 (1954), 69—75.
[101] В. И. 3 у б о в, К теории линейных стационарных систем с запаздывающим аргу
ментом, Изв. высш. уч. зав., Матем. 6 (7) (1958), 86—95.
[102] В. И. З у б о в , Математические методы исследования систем автоматического
регулирования, Л., Судпромгиз, 1959.
[103] S. I z u m i , On the theory of linear functional differential equations, Tohoku math.
Journ. 30 (1929), 10—18.
[104] The damping effect of time lag, The Engineer 163(1937), 439.
[105] B. G. Y a t e s , The linear difference-differential equation with linear coefficients,
Trans. Amer. Math. Soc. 80 : 2 (1955), 281—298.
[106] Я. Б . К а д ы м о в, К методам исследования устойчивости систем с распределен
ными параметрами, ДАН АзССР 12 (1956), 543—545.
[107] S. K a k u t a n i and L. М а г k u s, On the non-linear difference-differential equa
tions y'(t) = [A— By{t—x)\ у (t), Ann. Math. Studies 41 (1958) (Contributions to the
theory of non-linear oscillations, v. 4).
[108] M. К a 1 e с k i, On macrodynamic theory of business cycle, Econometrica 3 (1935)»
327—344.
[109] A. G a l l e n d e r , D. R. H a r t r e e , A. P o r t e r , Time lag in a control system,

I. Philos. Trans. Rend. Soc. London A235 (1936), 415—444 (часть II, см.
Hartree).
[НО] Г. А. К а м е н с к и й, Об асимптотическом поведении решений линейных диффе
ренциальных уравнений второго порядка с запаздывающим аргументом, Учен,
зап. МГУ 165, Матем. 7 (1954), 195-204.
[111] Г. А. К а м е н с к и й , О существовании и единственности решений дифферен
циально-разностных уравнений нейтрального типа, Учен. зап. МГУ 181, Матем. 8
(1956), 8 3 - 8 9 .
[112] Г. А. К а м е н с к и й , К общей теории уравнений с отклоняющимся аргументом,
ДАН 120 (1958), 697—700.
[ИЗ] Г. А. К а м е н с к и й , Краевая задача для нелинейных уравнений с отклоняю
щимся аргументом, Научн. докл. высш. школы, физ.-матем. науки 2 (1958), 60—66.
[114] Г. А. К а м е н с к и й, Об уравнениях с отклоняющимся аргументом, Учен. зап.
МГУ 186, Матем. 9 (1959), 205-209.
[115] Е. K a m k e , Differentialgleichungen. Losungen und losungsmethoden, I. 4. Aufl.,
Leipzig, 1952 (русск. перевод с 3-го изд.: Справочник по обыкновенным диффе
ренциальным уравнениям, М., ИЛ., 1950).
[116] W. J. C u n n i n g h a m , A non-linear differential-difference equation of growth,
Proc. Nat. Acad. Sci. USA 40 (8) (1954), 708-713.
[117] W. J. C u n n i n g h a m , Non-linear oscillators with time delay, Journ. Franklin
Inst. 261 : 5 (1956), 495—507.
[118] W. J. C u n n i n g h a m , Graphical solution of certain non-linear differential-
difference equations, Journ. Franklin Inst. 261 : 6 (1956), 621—629.
[119] R. D. C a r m i c h a e l , Linear mixed equations and their analytic solutions, Amer.
Journ. Math. 35 (1913), 151 — 162.
[120] И. К. К и с е л е в , О влиянии запаздывания на автоколебания релейных регуля
торов, Сб. научн. трудов Ивановского энерг. иь-та 8 (1958), 188—207.
[121] W. К 1 i m p t, Note tiber eine lineare homogene Differenzen-Differentialgleichung,
Arch. Math. Wirtschafts und Sozialforschung 6 (1940), 34—42.
[122] Э. И. К л я м к о, Некоторые применения метода Чаплыгина к приближенному
решению дифференциальных уравнений с запаздывающим аргументом, УМН 12,
вып. 4 (76) (1957), 305—312.
[123] L. С о 1 1 a t z, Uber Stabilitat von Reglern mit Nachlaufzeit, Z. angew. Math. Mech.
25/27 (1947), 60—63.
[124] G. С о 1 о m b o, Oscillazioni persistent! di un sistema non lineare dissipativo dovute
al retarto della forza di richiamo, Ann. della universita di Ferrara (Nuova Serie),
Sezione VII, Scienze matematiche IV (1954—1955), 33—50.
[125] V. А. К о s t i t z i n, Sur une equation integro-differentielle, Compt. Rend. Acad.
Sci. (Paris) 186 (1928), 1801—1804.
[126] V. А. К о s t i t z i n, Sur I'intoxication d'un milieu par les produits cataboliques
d'une population, Compt. Rend. Acad. Sci. (Paris) 201 (1935), 516—518.
[127] H. H. К р а с о в с к и й , О применении второго метода Ляпунова для уравнений
с запаздываниями времени, ПММ 20 (1956), 315—327.
[128] Н. Н. К р а с о в с к и й , Обращение теорем второго метода Ляпунова и вопросы,
устойчивости по первому приближению, ПММ 20 (1956), 255—265.
[129] Н. Н. К р а с о в с к и й , Об асимптотической устойчивости систем с последейст
вием, ПММ 20 (1956), 513—518.
[130] Н. Н . К р а с о в с к и й , О периодических решениях дифференциальных уравнений
с запаздыванием времени, ДАН 114 (1957), 252—255.
[131] Н. Н. К р а с о в с к и й , Об устойчивости по первому приближению, ПММ 19
(1955), 516—530.
[132] Н. Н. К р а с о в с к и й , Об устойчивости квазилинейных систем с последействием,.
ДАН 119 (1958), 435—438.
[133] Н. Н. К р а с о в с к и й , Некоторые задачи теории устойчивости движения, 1959..
[134] Л. К р о к к о и Ч ж е н С и н ь - и , Теория неустойчивости горения в жидкост

ных ракетных двигателях, М., ИЛ, 1958.
[135] К. L. C o o k е, The asymptotic behavior of the solutions of linear and non-linear
differential-difference equations, Trans. Amer. Math. Soc. 75 : 1 (1953), 80—105.
[136] K. L. C o o k e , The rate of increase of real continuous solutions of algebraic diffe
rential-difference equations of the first order, Pacific. Journ. Math. 4 : 4 (1954),
483—501.
[137] K. L. С о о k e, Forced periodic solutions of a stable non-linear differential-difference
equation, Ann. Math. 61 (1955), 381—387.
[138] K. L. С о о k e, A symbolic method for finding integrals of linear difference and
differential-difference equations, Math, magazine 31 : 3 (1958), 121 — 126.
[139] В. Г. Л а б а з и н, Некоторые приемы исследования корней трансцендентных
уравнений, Вестн. ЛГУ 2 (1953), 3 — 15.
1140] D. F. L u c k i n g , Phase characteristics of exponential functions, Nature, London
163 (1949), 180.
[141] S. F. L а с г о i x, Traite du calcul differenciel et du calcul integral III, 2 ed. Paris,
1818 (русск. перевод: Л а к р у а, Курс математики, тт. 1—7, СПб., 1822 — 1826).
[142] R. E. L a n g e r , The asimptotical location of the roots of certain transcendential
equation, Trans. Amer. Math. Soc. 31 : 4 (1929), 837—844.
[143] R. E. L a n g e r , On the zeros of exponential sums and integrals, Bull. Amer. Math.
. Soc. 37 : 4 (1931), 213-239.
[144] R. L a n z k r o n , T. J. H i g g i n s , A general criterion for the stability of linear
time-lag system with time-varying parameters, Proc. Nat. Electr. conf. 12 (1956),
347—350.
[145] А. Ф. Л е о н т ь е в , О классе функций, определенных рядами Дирихле, УМН 3,
вып. 4 (26) (1948), 176 — 180.
[146] А. Ф. Л е о н т ь е в , Дифференциально-разностные уравнения, Матем. сб. 24 (66)
(1949), 347—374.
[147] А. Ф. Л е о н т ь е в , Дифференциально-разностные уравнения с линейными коэф
фициентами, Труды Горьковск. пед. ин-та им. А. М. Горького, физ.-матем. фак.,
вып. 14 (1951), 3—30.
[148] А. Ф. Л е о н т ь е в , О некоторых решениях линейного разностного уравнения
с линейными коэффициентами, Матем. сб. 45(87) (1958), 323—332.
[149] А. Я. Л е р н е р, Автоколебания в системах с нелинейной скоростной связью при
наличии запаздывания в регуляторе, сб. статей по авт. и электротехн., 1956, 36—41.
[150] Л. X. Л и б е р м а н, Интегро-дифференциальные уравнения с запаздывающим
аргументом и устойчивость их решений, Изв. вузов, Матем. 6(7) (1958), 161 —175.
[151] А. И. Л у р ь е и Г. М. Ф и а л к 6, Об устойчивости регулирования при наличии
запаздывания в измерительном органе регулирования, Инж. сб. 4 : 2 (1948),
109—112.
[152] L i n Y u n g-c h i n g, Stability of solutions of differential-difference equations,
Шусюэ Цзиньчжань 4 : 2 (1958), 297—303.
[153] К. М а г н у с , Установившиеся колебания в нелинейных динамических систе
мах с запаздыванием, Механика, сб. переводов 4(44) (1957), 138—149 (перевод
из Ingenieur-Archiv 24 : 5 (1956), 341—350).
1
[154] М. А. М с R i e r n a n , The functional differential equation D / = -— , Proc. Amer.
I)
Math. Soc. 8 : 2 (1957), 230—233.
[155] K. M a h 1 e r, On a special functional equation, Journ. London Math. Soc. 15 (1940),
115 — 123.
[156] A. M a m b r i a n i , Sulla risoluzione di una equazione funzionale con Palgebra
dellessuccessioni, Atti Sem. mat. fis. Univ. Modena 1 (1947), 143—147.
[157] D. M a r a v a l l C a s e s n o v e s , Nuevos tipos de ecuaciones diferenciales a inte-
grodiferenciales Nuevos fenomenos de oscilacion, Revista de la Real Academia de
ciencias exactas, fisicas у naturales de Madrid 50 (1956), 287—435.
[158] М. В. М е е р о в, О стабилизации систем, содержащих элементы с запаздыванием,

Авт. и телемех. 14 : 5 (1953), 647—658.
[159] М. В. М е е р о в , К синтезу структур многосвязного регулирования при наличии
элементов с запаздыванием, Авт. и телемех. 18 : 12 (1957), 1098—1108.
[160] М. В. М е е р о в , Синтез структур систем автоматического регулирования высокой
точности, 1959.
1161] Н. Н. М е й м а н и Н. Г. Ч е б о т а р ё в , Проблема Рауса — Гурвица для поли
номов и целых функций, Труды Матем. ин-та Стеклова 26 (1949), 1—331.
[162] N . M i n o r s k y , Control problems I, II, Journ. Franklin Inst. 232 (1941), 451—487,
519—551.
[163] N. M i n o r s k y , Self-excited oscillations in dinamical systems possessing retarded
actions, Journ. Appl. Mech. 9 : 2 (1942), 65—71.
J164] N. M i n о r s k y, On certain applications of difference-differential equations, Depar-
taments of Engineering and Mathematics Standford University, 1948.
[165] N. M i n o r s k y , Self-excited oscillations in systems possessung retarded actions,
Proc. International congress. Appl. Math. 4 (1948), 43—51.
[166] N. M i n o r s k y , Self-excited mechanical oscillations, Journ. Appl. Phys. 19, 4
(1948), 332-338.
1167] N. M i n o r s k y , Sur une classe d'oscillations autoentretenues, Compt. Rend. Acad.
Sci. (Paris) 226 (1948), 1122 — 1124.
1168] N. M i n o r s k y , Sur la methode stroboscopique, Mem. Acad. Sci. 1st. Bologna CI.
Sci. Fis. (10) 9 (1952), 23—29.
[169] N. M i n o r s k y , Sur les systemes a Paction retardee, Compt. Rend. Acad. Sci.
(Paris) 234 (1952), 1945—1947.
[170] N. M i n o r s k y , Sur quelques applications des equations differentielles aux dif
ferences, Rend. Seminar math, e fis. Milano, 1952, 23 (1953), 36—47.
1171] N. M i n o r s k y , La methode stroboscopique et ses applications, Bull, de la Soc.
Franc, des Mechaniciens 4:. 13 (1954), 15—26.
[172] N. M i n o r s k y , The theory of oscillations. (В книге «Dinamics and non-linear
mechanics», Серия «Surwey in applied mathematics» 2 (1958), 109—206.)
1173] С M i r a n d a, Risultati concernenti la risoluzione delle equazioni funzionali lineari
dovuti all'Istituto Nazionale per le applicazioni del calcolo, Rend. Mat. sue appl.
Univ. Roma 1st. naz. alta Mat. V 9 (1952), 346—353.
1174] A. A. M и р о л ю б о в, Решение дифференциально-разностных уравнений с линей
ными коэффициентами, ДАН 85 (1952), 1209—1210.
[175] А. А. М и р о л ю б о в, Решение одного класса линейных дифференциально-раз
ностных уравнений, Матем. сб. 34 (76): 2 (1954), 357—384.
[176] А. А. М и р о л ю б о в , Решение линейных дифференциально-разностных уравне
ний с полиноминальными коэффициентами, Матем. сб. 42(84): 1 (1957), 65—78.
[177] П. А. М у р а в ь е в , Решение операционным методом дифференциальных уравне
ний второго порядка с запаздывающим аргументом с постоянными коэффициен
тами (преобразование Лапласа), Физ.-матем. сб. трудов Ивановск. энерг. ин-та
им. В. И. Ленина 2 (1956), 42—74.
[178] П. А. М у р а в ь е в , Решение операторным методом некоторых дифференциаль
ных уравнений с запаздывающим аргументом, встречающихся в технике авторегу
лирования, Сб. научн. трудов Ивановск. энерг. ин-та 7 (1957), 5—11.
[179] П. А. М у р а в ь е в , Решение операционным методом некоторых дифференциаль
ных уравнений п-то порядка с запаздывающим аргументом (с различными запазды
ваниями), Изв. высш. уч. зав., Матем. 1 (1957), 175—187.
[180] П. А. М у р а в ь е в , Решение системы линейных дифференциальных уравнений
с постоянными коэффициентами и с запаздывающим аргументом, Укр. матем.
журн. 9 : 4 (1957), 4 3 2 - 4 4 1 .
[181] П. А. М у р а в ь е в , Решение операционным методом некоторых дифференциаль
ных уравнений и систем дифференциальных уравнений с запаздывающим аргу
ментом, Матем. сб. 44(86) : 2 (1958), 157—178.
[182] П. А. М у р а в ь е в , О приближенном выражении решений некоторых дифферен

циальных уравнений с запаздывающим аргументом, Сб. научн. трудов Ивановск.
энерг. ин-та 8 (1958), 8—23.
[183] П. А. М у р а в ь е в , Решение операционным методом линейных дифференциаль
ных уравнений тг-го порядка с постоянными коэффициентами и запаздывающим
аргументом, Сб. научн. трудов Ивановск. энерг. ин-та 8 (1958), 24—37.
[184] А. Д. М ы ш к и с, Гистеро-дифференциальные уравнения, УМН 4, вып. 1 (29)
(1949), 190-193.
[185] А. Д. М ы ш к и с, Общая теория дифференциальных уравнений с запаздывающим
аргументом, УМН 4, вып. 5 (33) (1949), 99—141.
[186] А. Д. М ы ш к и с, Дополнительные библиографические материалы к статье
«Общая теория дифференциальных уравнений с запаздывающим аргументом»,
УМН 5, вып. 2 (36) (1950), 148-154.
[187] А. Д. М ы ш к и с, Линейные однородные дифференциальные уравнения первого
порядка с запаздывающим аргументом, УМН 5, вып. 2 (36) (1950), 160—162.
[188] А. Д. М ы ш к и с, О решениях линейных однородных дифференциальных уравне
ний первого порядка неустойчивого типа с запаздывающим аргументом, ДАН 70
(1950), 953-956.
[189] А. Д. М ы ш к и с, Исследование одного вида дифференциальных уравнений с запаз
дывающим аргументом при помощи обобщенного ряда Фибоначчи, ДАН 71 (1950),
13—16.
[190] А. Д. М ы ш к и с , О решениях линейных однородных дифференциальных уравне
ний второго порядка периодического типа с запаздывающим аргументом, Матем.
сб. 28 (70) (1951), 15—54.
[191] А. Д. М ы ш к и с, О решениях линейных однородных дифференциальных уравне
ний первого порядка устойчивого типа с запаздывающим аргументом, Матем. сб.
28 (70) (1951), 641-658.
[192] А. Д. М ы ш к и с, Линейные дифференциальные уравнения с запаздывающим аргу
ментом, М.— Л., Гостехиздат, 1951. (Исправленное издание вышло на немецком
языке в Берлине в 1955 г.)
[193] А. Д. М ы ш к и с, Дифференциальные уравнения с запаздывающим аргументом
(автореферат докторской дисс), УМН 7, вып. 4 (50) (1952), 190—196.
[194] А. Д. М ы ш к и[с, А. Ф. Н а у м о в и ч , Уточнение метода возвратных последова
тельностей для исследования дифференциальных уравнений с запаздывающим
аргументом, ДАН 124 (1959), 976—979.
[195] А. Д. М ы ш к и с и Е. И. Ш а п о в а л о в а , О применении формулы Тейлора
для приближенного решения дифференциальных уравнений с запаздывающим
аргументом, «Дифференциальные уравнения», Учен. зап. Белорусского гос. ун-та
им. В. И. Ленина, сер. матем., вып. 2 (51) (1959), 65—71.
[196] А. Д. М ы ш к и с , А. С. III л о п а к , Смешанная задача для систем дифферен
циально-функциональных уравнений с частными производными и операторами
типа Вольтерра, Матем. сб. 41(83) (1957), 239—256.
[197] Н. Н. М я с н и к о в , Теория прямого регулирования по Вышнеградскому и
влияние эффекта запаздывания, Изв. АН, Отд. техн. наук 9 (1953), 1217 —
—1228.
[198] Ю. И. Н е й м а р к , К вопросу влияния гидравлического удара на регулирование
турбин, Авт. и телемех. 9 : 4 (1948).
[199] Ю. И. Н е й м а р к , Структура Д-разбиения пространства квазиполиномов
и диаграммы Вышнеградского и Найквиста, ДАН 60 (1948), 1503—1506.
[200] Ю. И. Н е й м а р к , Д-разбиение пространства квазиполиномов (к устойчивости
линеаризованных распределенных систем), ПММ 13 (1949), 349—380.
[201] Ю. И. Н е й м а р к, Об устойчивости по Ляпунову систем с распределенными вол
новыми звеньями, Уч. зап. Горьк. ун-та, сер. физ.-матем. 16 (1950), 191—211.
1202] Ю. И. Н е й м а р к , Об автоколебаниях и вынужденных колебаниях релейных
систем с запаздыванием, Авт. и телемех. 16 (1955), 225—232.
11203] J. N e u f e l d , On the operational solution of linear mixed difference-differential

equations, Proc. Cambrige philos. Soc. 30 (1934), 389—391.
{204] А. Б . Н е р с е с я н , Разложение по собственным функциям интегро-дифференциаль-
ного уравнения с запаздывающим аргументом, ДАН 129 (1959), 511—514.
1205] L. N i s о 1 1 е, Sur la stabilite des regulations a impulsions retardies ou armorties,
Compt. Rend. Acad, Sci. (Paris) 211 (1940), 762—765.
1206] С. Б. Н о р к и н, Краевая задача для дифференциального уравнения второго
порядка с запаздывающим аргументом, Уч. зап. МГУ 181, Матем. 8 (1956), 59—72.
[207] С. Б. Н о р к и н, Осцилляционные теоремы типа Штурма для дифференциального
уравнения второго порядка с запаздывающим аргументом, Научн. докл. высш.
школы, физ.-матем. науки 2 (1958), 76—80.
;[208] С. Б. Н о р к и н, О периодических решениях'линейного однородного дифферен
циального уравнения второго порядка с запаздывающим аргументом, Матем. сб.
45 (87) (1958), 7 1 - 1 0 4 .
,[209] С. Б. Н о р к и н, О краевой задаче типа Штурма — Лиувилля для дифференциаль
ного уравнения второго порядка с запаздывающим аргументом, Изв. высш. учебн.
завед., Матем. 6 (7) (1958), 203—214.
[210] С. Б. Н о р к и н , О применении метода моментов для вычисления собственных
значений и собственных функций однородной краевой задачи с запаздывающим
аргументом, Научн. докл. высш. школы, физ.-матем. науки 5 (1958), 40—46.
[211] С. Б. Н о р к и н , О решениях линейного однородного дифференциального уравне
ния второго порядка с запаздывающим аргументом, УМН 14, вып. 1 (85) (1959),
199—206.
1212] С. Б. Н о р к и н , О периодических движениях одного класеа колебательных
систем с запаздывающими силами, Вести. МГУ, сер. матем., мех., астроном., физ.,
хим. 5 (1959), 109—121.
[213] С. Б. Н о р к и н , Об асимптотическом поведении колеблющихся решений линей
ного однородного дифференциального уравнения второго порядка с запаздыва
ющим аргументом, Научн. докл. высш. школы, физ.-матем. науки 3 (1959),
48-56.
|214] С. Б. Н о р к и н , О решениях линейного неоднородного дифференциального урав
нения второго порядка с запаздывающим аргументом, УМН 16, вып. 2 (98) (1961),
143-148.
[215] М. А 1 a n d e r, Sur les solutions periodiques d'une certaine equation fonctionnelle,
Compt. Rend. Acad. Sci. (Paris) 244 (1957), 2118—2120.
[216] P. О л ь д е н б у р г , Г. С а р т о р и у с , Динамика автоматического регу
лирования, М.—Л., Госэнергоиздат, 1949.
[217] A. O s t r o w s k i , tlber Dirichletsche Reihen und algebraische Differentirential-
gleichungen, Math. Z. 8 (1921), 241—298.
[218] A. L. P i p e s, The analysis of retarded control systems, Journ. appl. Phys. 19 (1948),
617—623.
[219] O. P e r r o n , Uber Bruwiersche Reihen, Math. Z. 45 (1939), 127 — 141.
[220] E. P i n n e y, On a mathematical theory of the reaction of cells to X-ray irradiation,
Bull, of Math. Biophysics 1 2 : 3 (1950), 199—206.
[221] Э. П и н н и, Обыкновенные дифференциальные уравнения, М., ИЛ, 1961.
[222] Н. R. P i t t, On class of integro-differential equations, Proc. of the Cambridge Phil.
Soc. 40 (1944), 199—211.
[223] H. R. P i t t, On a class of linear integro-differential equations, Proc. of the Cambridge
Phil. Soc. 43 (1947), 153—163.
[224] F. P o l l a c z e k , Uber die Fortpflanzung mechanischer Vorgange in einem linearer
Gitter, Ann. Physik (5) 2 (1929), 991—1011.
[225] О. Р о 1 о s s u с h i n a, Uber eine besondere Klasse von differentialen Funktional-
gleichungen, Zurich, phil. Diss. 1910.
1226] Л. С. П о н т р я г и н , О нулях некоторых элементарных трансцендентных функ
ций, Изв. АН, сер. матем. 6 : 3 (1942), 115 — 134.
J. P o p k e n , An arithmetical theorem concerning linear differential-difference

equations, Acad. Serbe Sci. Publ. Inst. Math. 4 (1952), 121—126.
J. P o p k e n , A property of a Dirichlet series, representing a function satisfying an
algebraic difference-differential equation, Proc. Acad. Wet. Amsterdam 52 (1949),
499-504.
E. П. П о п о в , Динамика систем автоматического регулирования, М., Гостех-
издат, 1954.
С. Р о р о v i с i, Les equations fonctionnelles et leur parallelisme avec les equations
differentielles; fin. Bull. Sci. Math. (2) 53 (1929), 232—247.
G. P o p o v i c i , Sur les equations integro-fonctionnelles, Atti Accad. naz. Lincei
(6) 1 (1930), 47—54.
С. Р о р о v i с i, La puissance de Г ensemble des integrales d'une equation integro-
fonctionnelle, Mathematica, Cluj. 3 (1930), 49—63.
G. P o p o v i c i , Integration des equations differentielles fonctionnelles, Mathema
tica, Cluj. 13 (1937), 202-211.
Б. С. Р а з у м и x и н, Об устойчивости систем с запаздыванием, ПММ 20 (1956),
500—512.
Б. С. Р а з у м и х и н, Устойчивость по первому приближению систем с запазды
ванием, ПММ 22 (1958), 155-166.
Е. М. W r i g h t , On a sequence defined by non-linear recurrence formula, Journ.
Lond. Math. Soc. 20 : 2 (1945), 6 8 - 7 3 .
E. M. W r i g h t , The non-linear difference-differential equation, The Quart. Journ.
Math. Oxford series 17 (1946), 245—252.
E. M. W r i g h t , Difference-differential equations. Nature 162 (1948), 334.
E. M. W r i g h t , The linear difference-differential equation with asumptotically
constant coefficients, American Journ. Math. 70 : 2 (1948), 221—238.
E. M. W r i g h t , Linear difference-differential equations, Proc. Cambridge phiL
Soc. 44 : 2 (1948), 179-185.
E. M. W r i g h t , The linear difference-differential equation with constant coeffi
cients, Proc. Royal Soc. Edinburgh, Sec. A 62 : 4 (1949), 387—393.
E. M. W r i g h t , The stability of solutions of non-linear difference-differential equa
tion, Proc. Royal Soc. Edinburgh, Sec. A 63: 1 (1950), 18—26.
E. M« W r i g h t Perturbed functional equations, The Quart, Journ. Math. 20 (1949),
155—165.
E. M. W r i g h t, A non-linear difference-differential equation, Journ. fur die reine
und angewandte Mathematik 194 : 1—4 (1955), 66—87.
E . M . W r i g h t , Solution of the equation zez=a, Proc. Roy. Soc. Edinburgh, Sec. A
65 : 2 (1958—59), 193—203.
E. M. W r i g h t , Solution of the equation zez=a, Bull. Amer. Math. Soc. 65: 2
(1959), 89—93.
M. R. R а с 1 i s, Theoiemes d'existance pour les equations fonctionnelles-differen-
tielles, Bull. Math. Soc. Roumaine des Sci. Bucuresti 30 (1927), 106—109.
F. R e i n h a r d t , Selbsterregts Schwingungen beim Parallelbetrieb von Synchron-
maschinen, Wiss. Veroff. Siemens-Konzern 5 (1925), 431—439.
F. R e i n h a r d t , Der Parallelbetrieb von Synchronmotoren mit Kraftmaschinen-
reglern konstanter Verzogerungen, Wiss. Veroff. Siemens-Konzern 18 (1938), 24—
-44.
Ю. М. Р е п и н , Об устойчивости решений уравнений с запаздывающим аргумен
том, ПММ 21 (1957), 253—261.
3. И. Р е х л и ц к и й , Об устойчивости решений некоторых линейных дифферен
циальных уравнений с запаздывающим аргументом в банаховом пространстве,
ДАН 111 (1956), 2 9 - 3 2 .
3. И. Р е х л и ц к и й , Признаки ограниченности решений линейных дифферен
циальных уравнений с переменным запаздыванием аргумента, ДАН 118 (1958),
447—449.
[253] 3. И. Р е х л и ц к и й , Необходимые и достаточные критерии устойчивости реше

ний некоторых систем линейных дифференциальных уравнений с запаздывающим
аргументом в банаховом пространстве, Труды III Всесоюзного матем. съезда 2
(1956), 128—129.
[254] 3. И. Р е х л и ц к и й , Признаки ограниченности решений линейных дифферен
циальных уравнений с несколькими запаздываниями аргумента, ДАН 125 (1959),
46-47.
[255] 3. И. Р е х л и ц к и й , Признаки ограниченности решений дифференциальных
уравнений с непрерывным запаздыванием аргумента в банаховом пространстве,
ДАН 127 (1959), 971—974.
[256] F. R i e s z , Uber lineare Funktionalgleichungen, Acta Math. 41 (1918), 71 — 98.
[257] E. R о b b i n s, Two properties of the function cos ж, Bull. Amer. Math. Soc. 50
(1944), 750—752.
[258] L. B. R o b i n s o n , On equations in mixed differences I, Bull. Amer. Math. Soc.
32 : 4 (1926), 316; II 32 : 6 (1936), 590; III 39 : 1 (1933), 23;IV, 39 : 5 (1939), 356—
357; V, 39 : 11 (1933), 871.
[259] L. B. R о b i n s о n, A singular solution of a functional equations, Bull. Am. Math.
Soc. 40 : 9 (1934), 661.
[260] L. B. R o b i n s o n , Une pseudo-fonction et l'equation d'Izumi, Bull. Soc. Math.
France 64 (1936), 66—70.
[261] L. B. R o b i n s o n , Complement a une etude sur l'equation fonctionnelle d'Izumi,.
Bull. Soc. Math. France 64 (1936), 213—215.
[262] L. B. R o b i n s o n , Sur une question de priori te, Bull. Soc. Math. France 66 (1938),,
79—80.
[263] L. B. R o b i n s o n , Sur une equation aux differences melees, Compt. Rend. Acad.
Sci. (Paris) 201 (1935), 1319.
[264] L . B . R o b i n s o n , On the equation of Izumi having a singular solution holomorphic
except at the origin and a lacunary general solution, Tohoku Math. Journ. 43 (1937),
310-313.
[265] L. B. R о b i n s о n, A rigorous proof that a given function is finite valued, Rev. CI.
Lima 50 (1948), 141-150.
[266] L. B. R o b i n s o n , Introduction to a study of a type of functional differential and
functional integral equations. Math. Mag. Texas 23 (1950), 183—188.
[267] Y. R о с а г d, Etude de la stabilite des systemes accessibles a des mesures, Rev.
Scient (1947), 519—531.
[268] Y. R о с а г d, Dynamique generale des vibrations, Paris, 1949.
[269] V. R о с a r d, Sur une propriete de certaines equations fonctionneles, Compt. Rend.
Acad. Sci. (Paris) 227 (1948), 502—504.
[270] П. И. Р о м а н о в с к и й , Последовательные приближения для функциональных
уравнений, Труды МАИ 24 (1953), 1—30.
[271] В . П . Р у б а н и к , Применение асимптотического метода Н. М. Крылова и Н. Н. Бо
голюбова к квазилинейным дифференциально-разностным уравнениям, Укр. матем.
журн. 9 : 4 (1959), 446—450.
[272] П. К. Р у д о й , Качество регулирования систем с запаздыванием, Труды НИИ,
вып. 4 (58) (1958), 1 — 16.
[273] И. И. Р я б ц е в , О решении операционным методом некоторых дифференциальных
уравнений с запаздывающим аргументом, Казань, Диссертация (1954).
[274] И. И. Р я б ц е в , О переменном запаздывании, Изв. высш. учебн. завед., Матем.
1 (8) (1959), 164—173.
[275] М. Е. С а л у к и д з е, Влияние некоторых типичных нелинейностей на на
стройку автомата, Авт. и телемех. 20 : 5 (1959), 553—563.
[276] G. S a n s o n e , Teorema di esistenza di soluzioni per un sistema di equazioni funzio-
nali differenziali, Ann. Matem. pura ed appl., Ser. 4 39 (1955), 65—67.
[277] A. B. S u t h e r l a n d , Series for the distant zeros of exponential polynomials. Proc.
London Math. Soc. 9 (1959), 150-160.
[278] И. В. С в и р с к и й, Определение числа корней, лежащих в правой полуплос

кости, для функций вида F(ez, z), где F(ez, z) — рациональная функция от аргумен
тов ег и z и применение результатов к исследованию автоматического регу
лирования паровых турбин, Изв. Казан, фил. АН СССР (ф. м. и т.) 1 (1948), 51—61.
[279] Т. S h i m i z u , On differential equations for oscillations with after effect and non-
linearity, Proc. Japan Nat. Congr. Appl. Mech. 1952, Sci. council. Japan, Tokio,
1953, 305—306.
[280] H. A. S i m о n, On the application of servomechanism theory in the study of produc
tion control, Econometrica 20 (1952), 247—268.
[281] И. М. С о б о л ь , Положительные решения линейных дифференциальных уравне
ний с запаздыванием, Уч. зап. МГУ 181, Матем. 8 (1956), 45—56.
[282] А. А. С о к о л о в, Критерий устойчивости линейных систем регулирования с рас
пределенными параметрами и его приложения, Инж. сб. 2 : 2 (1946), 4—26.
[283] М. А. С о л д а т о в, Решение линейных разностных уравнений с линейными коэф
фициентами, Матем. сб. 47(89) : 2 (1959), 221—236.
[284] М. А. С о л д а т о в, Решение дифференциально-разностных уравнений с линей
ными коэффициентами, Изв. высш. уч. зав., Матем. 4 (11) (1959), 150—160.
[285] Я. Д. Т а м а р к и н , О некоторых общих задачах теории обыкновенных линей
ных дифференциальных уравнений и о разложении произвольных функций в ряды,
Петроград, 1917.
[286] J. T a m a r k i n , Some general problems of the theory of ordinary linear differential
equations and expansion of an arbitrary function in series of fundamental function,
Math. Z. 27 (1927), 1-54.
[287] E. T h e i s s, Dynamics of saving and investment, Econometrica 3 (1935), 213—224.
[288] К. Ф. Т е о д о р ч и к , Автоколебательные системы, М.— Л., 1952.
[289] С. Н. Т е т е л ь б а у м и Т. Н. Р а п о п о р т , К вопросу о применении метода
разложения по степеням малого параметра для исследования автоколебательных
систем с элементом запаздывания, Сб. научн.-техн. статей, Ин-т электротехн.
АН УССР, вып. 2 (1948).
[290] J. T i n b e r g e n , Ein Schiffbauzyklys, Weltwirtschaftliches Archiv 34 (1931),
152—164.
[291] J. T i n b e r g e n , Der Einfluss der Kaufkraftregulierung auf den Konjunkturverlauf,
Zeitschriff fur Nationalokonomie 5 (1934), 289—319.
[292] J. T i n b e r g e n , Annual Survey ; Suggestions on quantitive business cycle theory,
Econometrica 3 (1935), 241—308.
[293] E. T i t c h m a r s h , Solutions of some functional equations, Journ. London Math.
Soc. 14 (1939), 118—124.
[294] E. Т и т ч м а р ш , Введение в теорию интегралов Фурье, М.— Л., Гостехиздат,
1948.
[295] А. Н. Т и х о н о в , О функциональных уравнениях типа Volterra и их примене
ниях к некоторым задачам математической физики, Бюлл. МГУ 1, секция А, вып. 8
(1938), 1—25.
[296] L. Т о п е 1 1 i, Sulle equazioni integrali di Volterra, Mem. della Reale Accad. delle
Sc. dell'Istituto di Bologna, Ser. 8, 5 (1927/28), 1 7 - 2 2 .
[297] L. T о n e 1 1 i, Sulle equazioni funzionali del tipo di Volterra, Bull. Calcutta Math.
Soc. 20 (1928), 3 1 - 4 8 .
1
[298] J. T o u c h a r d , Fonction satisfaisant a la relation / (x) / ' (x)=f(x—1) etegale
a emx dans l'intervalle (0,1); sa limite quand x augmente indefiniment, L'Intermediate

des Math. (2) 4 (1925), 3 4 - 3 9 .
[299] С. Е. W i l d e r , Expansion problems of ordinary linear differential equations with
auxiliary conditions at more than two points, Trans. Amer. Math. Soc. 18 (1917),
415—442.
{300] J. E. W i l k i n s, The differential equation for epidemics, Bull. math. Biophys. 7
(1945), 1949—1950.
{301] Е. В. W i l s o n , J. W o r c e s t e r , A second approximation to Soper's epidemic

curve, Proc. nat. Acad. Sci. USA 30 (1944), 37—44.
[302] G. С W i с к, Sulla diffusione die neutroni leuti Ace. dei Lincei, Rome, Atti Ren-
diconti, Ser (6) 23 (1936) , 774-782.
[303] G. С W i c k , Uber ebene Diffusions-probleme, Z. Physik 121 (1943), 702—718.
[304] B. F i t e, Properties of the solutions of fertian functional differential equations,
Trans. Amer. Math. Soc. 22 (1922), 311—319.
[305] T . F e n y e s , Anwendung der Operatorenrechnung von Mikusinski zur Losung gewohn-
licher Differentialdifferenzengleichungen, Труды Матем. ин-та АН Венгрии 4 : 2
(1959), 191—196.
[306] P. F 1 a m e n t, Sur une equation differentielle fonctionnelle lineaire, Rend. Circ.
Matem. Palermo 48 (1924), 135—208.
[307] P. F 1 a m e n t, Sur une equation differentielle fonctionnelle, Gompt. Rend. Acad
Sci. (Paris) 178 (1924), 60—62.
[308] P. F 1 a m e n t, Sur la forme des solutions d'une equation differentielle fonctionnelle.
Ibid. 178 (1924), 1595—1597.
[309] J. F r a n k l i n , On the existance of solutions ofJunctional] differential equations,
Proc. Amer. Math. Soc. 5 : 3 (1954), 363—396."
[310] И. А. Ф р и д, Об устойчивости решений линейного дифференциального уравнения
' с запаздыванием в критическом случае, Уч. зап. МГУ 181,|Матем. 8, 73—83.
[311] R. F r i s c h , Propagations problems and impulseJproblems in dinamic economics,
Economic Essays in hon of Gustav Gassel, Allen and Unwin, [London (1933), 171 —
205.
[312] R. F r i s c h , H. H o l m e , The characteristic solutions of a mixed difference and
differential equation accurring in economic dynamics, Econometrica 3 (1935), 225—239.
[313] J. E. F j e l d s t a d , On certain linear functional differential equations with con
stant coefficients, Arch. Math, og Naturvid. 50 (1949), 1—64.
[314] P. H a z e b r o e k , B. V a n d e r W a e r d e n , Theoretical considerations on
the optimum adjustement of regulators, Trans. Amer. Soc. mech. Engin. Sect. 2,
72 (1950) 309—315.
[315] A. X а л а н а й, Некоторые качественные вопросы в теории дифференциальных
уравнений с запаздывающим аргументом, Revue math, pures et appl. Acad. RPR. 2
(1957), 127—144.
[316] А. Х а л а н а й , Теоремы устойчивости для систем с запаздывающим аргументом,
Revue math, pures et appl. Acad. RPR. 3 (1958), 207—215.
[317] A. H a l a n a y , Solutions periodiques des systemes lineaires a argument retarde,
Compt. Rend. Acad. Sci. (Paris) 249 (1959), 2708—2709.
[318] A. H a l a n a y , Sur les systemes d'equations differentielles lineaires a argument
retarde, Compt. Rend. Acad. Sci. (Paris) 250 (1960), 797—798.
[319] А. Х а л а н а й , Метод усреднения для систем дифференциальных уравнений
с запаздывающим аргументом, Revue math, pures et appl. Acad. RPR. 4 (1959),
467—483.
[320] W. H a h n, Bericht uber Differential-Differenzengleichungen mit festen und Veran-
derlichen Spannen, Jahresber. Dtsch. Math. Ver. 57, 2 (1954), 55—84.
[321] W. H a h n, Zur Stabilitat von Reglern mit Nachlaufzeit, Z. angew. Math, und Mech.
34, 8/9 (1954), 316.
[322] В. Х а н , Обзор теории дифференциально-разностных уравнений с постоянными
и переменными отклонениями, Сб. переводов, Матем. 5 : 6 (1961), 73—98
[323] W. H a h n, Bemerkungen zu der Arbeit uber Differential-Differenzengleichungen,
Math. Ann. 132 (1956), 94.
[324] W. H a h n, Uber Differential-Differenzengleichungen mit anomalen Losungen, Math.
Ann. 133 (1957), 251—255.
[325] D. R. H a r t r e e, A. P o r t e r , A. G a l l e n d e r , A. B. S t e v e n s o n , Time
lag in a control system, II, Proc. Rend. Soc. London A161 (1937), 460—476 (часть I,
см. Callender).
И Успехи матем. наук, т. XVII, вып. 2
[326] А. Е. Н е i n s, On the solutions of the linear difference-differential equations, Journ.

Math, and Phys. 19 (1940), 153—157.
[327] N. D. H а у е s, Roots of the transcendental equation associated with a certain
difference-differential equation, Journ. Lond. Math. Soc, Ser. 3 25 (1950)
226—232.
[328] N. D. H а у e s, The roots of the equation x=(c exp) n x and the cycles of the substitu
tion (x/cex), The Quarterly Journ. Math., Oxford second series 3 10 (1952),
81—90.
[329] T. H e r l e s t a m , Nagot om differential-differensekvationer, Nordisk matematisk
tidskrift 5 : 1 (1957), 29—36.
[330] E. H i 1 b, Zur Theorie der linearen funktionalen Differentialgleichungen, Math.
Ann. 78 (1917), 137 — 170.
[331] E. H i 1 b, Zur Theorie der linearen Integrodifferentialgleichungen, Math. Ann. 77
(1916), 514—533.
[332] E. H i 1 b, Lineare Differentialgleichungen unendlich honer Ordnung mit ganzen
rationalen Koeffizienten, Math. Ann. 82 (1920), 1—39.
[333] E. H i 1 b, Lineare Differentiajgleichungen unendlich honer Ordnung mit ganzen
rationalen Koeffizienten, Math. Ann. 84 (1921), 16—30, 43—52.
[334] N. H o i e, On the atatistical treatment of counting experiments in nuclear physics,
Ark. Mat. Astrom. Fys. A33, № 11 (1947), 11.
[335] N. H o l e , On the distribution on counts in a counting apparatus, Ibid. B33, N 8
(1947).
[336] G. H о h e i s e 1, Lineare funktionale Differentialgleichungen, 1, Math. Z. 14 (1922),
35—98.
[337] G. H о h e i s e 1, Randwertaufgaben und funktionale Differentialgleighungen, Jber.
Deutschen Math. Vereih. 39 (1930), 54—58.
[338] В. Н. Ц а п ы р и н , К проблеме Гурвица для трансцендентных уравнений, ПММ
9 : 3 (1948), 301—328.
[339] В. Н. Ц а п ы р и н , Проблема Рауса—Гурвица для квазиполинома при s=\r
г = 5 , Инж. сб. 15 (1953), 201—206.
[340] X. Г. Ц в а н г, Об особых точках дифференциального уравнения с запаздывающим
аргументом, Учен. зап. МГУ 186, Матем. 9 (1959), 211—218.
[341] C h i n Y u a n-s h и n, On the equivalence problem of differential equations and
difference-differential equation in the theory of Stability, Sci. Record 1 : 5 (1957),
287—289.
[342] C h i n Y u a n-s h u g, On the equivalence problem of differential equations and
difference-differential equation in the theory of stability. Acta Mathematica Sinica,
Шусюэ сюэбао 8 : 4 (1958), 470—472.
[343] C h i n Y u a n-s h u n, L i n Y u n g-c h i n g, W a n g L i a n, On the equivalence
problem of differential equations and difference-differential equations in the theory
of stability, Sci. Record 2 : 4 (1958), 129 — 133.
[344] C h i n Y u a n-s h u n, L i n Y u n g-c h i n g, W a n g -Li a n , On the equiva
lence problem of differential equations and difference-differential equations in the
theory of stability, Acta Math. Sinica 9 : 3 (1959), 360—363.
[345] Я. З. Ц ы п к и н , Устойчивость систем с запаздывающей обратной связью, Авт.
и телемех. 7 : 2—3 (1946), 107 — 129.
[346] Я. 3. Ц ы п к и н , Устойчивость систем автоматической подстройки частоты при
учете эффекта запаздывания, Радиотехн. 1 : 7—8 (1946), 77.
[347] Я. 3. Ц ы п к и н , Степень устойчивости систем с запаздывающей обратной связью,
Авт. и телемех. 8 : 3 (1947), 145—155.
[348] Я. 3. Ц ы п к и н , Теория импульсных систем, М., Физматгиз, 1958.
[349] Я. 3 . Ц ы п к и н , Устойчивоеть одного класса систем автоматического регулиро
вания с распределенными параметрами, Авт. и телемех. 9 : 3 (1948).
[350] Я. 3 . Ц ы п к и н , Устойчивость систем автоматического регулирования, М., 1953.
[351] Ц я н ь С ю э-с е н ь, Техническая кибернетика, М., ИЛ, 1956.
ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫЕ УРАВНЕНИЯ С ОТКЛОНЯЮЩИМСЯ [АРГУМЕНТОМ 163
[352] Н. В. Ш а р к о в а, Приближенное решение дифференциальных уравнений с запаз

дывающим аргументом, Сб. статей по осциллирующим функциям, Учен. зап.
Пермск. ун-та 13 : 2 (1959), 63—73.
[353] S. S h e r m a n , A note on stability calculations and time lag, Quarterly of applied
Math. 5 : 1 (1947), 92—97.
[354] S. S h e г m a n, On the roots of a transcendental equation, Journ. London Math. Soc.
27 (1952), 364—366.
[355] С. Н. Ш и м a ii о в, О почти-периодических решениях неоднородных линейных
дифференциальных уравнений с запаздыванием, Изв. высш. уч. зав., Матем.
4 (5) (1958), 270—274.
[356] С. Н. Ш и м а н о в , О почти-периодических колебаниях в нелинейных системах
с запаздыванием, ДАН 125 (1959), 1203—1206.
[357] С. Н. Ш и м а н о в , К теории колебаний квазилинейных систем с запаздыванием,
ПММ 23 : 5 (1959), 836—844.
[358] С. Н. Ш и м а н о в , О неустойчивости движения систем с запаздыванием по вре
мени, ПММ 24 : 1 (I960), 55—63.
[359] E . S c h m i d t , Uber eine Klasse linearer funktionaler Differentialgleichungen, Math.
Ann. 70 (1911), 499—524.
[360] P. Я. Ill о с т а к, Интегрирование линейных дифференциально-разностных урав
нений методом разложения операторов в бесконечные ряды, сб. «Математика»,
изд. МВТУ им. Баумана (1948), 89—164.
[361] Е. S c h r o d i n g e r , Dynamik elastisch gekoppelten Punktsysteme, Ann. Physik.
(4) 44 (1914), 916—934.
[362] А . Б . Ш т ы к а н , Графическое решение дифференциальных уравнений с отклоняю
щимся аргументом, УМН 7, вып. 2 (48) (1952), 184—191.
[363] А. Б. Ш т ы к а н , Графическое вычисление интегралов Стилтьеса, ДАН 87 : 6
(1952), 843—895.
[364] А. Б. Ш т ы к а н , О графическом решении дифференциальных уравнений с опере
жающим аргументом при разных видах задания начального условия, УМН 13,
вып. 6(84) (1958), 193—206.
[365] S c h u r e r , Uber die Funktional-Differentialgleichungen, Ber. Ver. Saechs. Ges.
Wiss. Leipzig. Math. phys. Kl. 64 (1912), 167—236.
[366] S c h u r e r , Ober eine lineare Funktional-Differentialgleichung, Ber. Ver. Saechs.
Ges. Wiss. Leipzig. Math. phys. KL 65 (1913), 139—143.
[367] S с h u r e r, Bemerkungen zu meiner Arbeit Uber die Funktional-Differentialglei-
chung f'(x+\) = af (x), Ber. Ver. Saechs. Ges. Wiss. Leipzig. Math. phys. Kl. 65
(1913), 239—246.
[368] S c h i i r e r , Uber Analogien zwischen den Loesungen der Gleichung f'(x-\-l) = af(z)
und den ganzen Funktionen komplexer Veraenderlicher, Ber. Ver. Saechs. Ges. Wiss.
Leipzig. Math. phys. KL 65 (1913), 247—263.
[369] S c h u r e r , Uber die Funktional-Differentialgleichungc 0 /(;r)+c 3 /' (x)+. . ,-fcn/(r?>(;z)=
= /(*—1), I, II, Ber. Ver. Saechs. Ges. .Wiss. Leipzig. Math. phys. KL 66 (1914),
137—159; 67 (1915), 356—363.
[370] S c h u r e r , Eine gemeinsame Methode zur Behandlung gewisser Funktionalgleichun-
gen, Ber. Ver. Saechs. Ges. Wiss. Leipzig. Math. phys. KL 70 (1918), 185—240.
[371] S c h u r e r , Integraldifferenzen- und Differentialdifferenzengleichungen, Teubner,
Leipzig, 1919.
[372] S c h u r e r , Zur Theorie des Balancierens, Math. Nachr. Berlin 1 (1948), 295 —
331.
[373] Л. Э. Э л ь с г о л ь ц , Приближенный метод решения дифференциальных уравне
ний с запаздывающим аргументом, УМН 6, вып. 3 (43) (1951), 130.
[374] Л. Э. Э л ь с г о л ь ц , О приближенном интегрировании дифференциальных урав
нений с запаздывающим аргументом, ПММ 15 (1951), 771—772.
[375] Л. Э. Э л ь с г о л ь ц , Вариационные задачи с запаздывающим аргументом,
УМН 7, вын. 1 (47) (1952), 138—139.
11*
[376] Л. Э. Э л ь с г о л ь ц , Некоторые вопросы теории дифференциально-разностных

уравнений, УМН 7, вып. 2 (48) (1952), 147—148.
J377] Л. Э. Э л ь с г о л ь ц, Вариационные задачи с запаздывающим аргументом, Вестн.
МГУ 10 (1952), 57—62.
1(378] Л. Э. Э л ь с г о л ь ц , Приближенные методы интегрирования дифференциально-
разностных уравнений, УМН 8, вып. 4 (56) (1953), 81^-93.
[379] Л. Э. Э л ь с г о л ь ц , Заметки об оценке числа точек покоя динамических систем
с запаздывающим аргументом, Учен. зап. МГУ 165, Матем. 7 (1954), 221—222.
[380] Л. Э. Э л ь с г о л ь ц , Устойчивость решений дифференциально-разностных урав
нений, УМН 9, вып. 4 (62) (1954), 95—112.
[381] Л. Э. Э л ь с г о л ь ц, Качественные методы в математическом анализе, М., Гостех-
издат, 1955.
J382] Л. Э. Э л ь с г о л ь ц , Об интегрировании линейных уравнений в частных произ
водных с запаздывающим аргументом, М., Учен. зап. МГУ 181, Матем. 8 (1956),
57—58.
[383] Л. Э. Э л ь с г о л ь ц , Вариационные задачи с запаздывающим аргументом
УМН 12, вып. 1 (73) (1957), 257—258.
[384] Л. Э. Э л ь с г о л ь ц , К теории устойчивости дифференциальных уравнений
с отклоняющимися аргументами, Вестн. МГУ, сер. матем., мех., астроном., физ.,
хим. 5 (1959), 65—72.
[385] Л. Э. Э л ь с г о л ь ц , Некоторые свойства периодических решений линейных
и квазилинейных дифференциальных уравнений с отклоняющимися аргументами,
Вестн. МГУ, сер. матем., мех., астроном., физ., хим. 5 (1959), 229—234.
[386] Л. Э. Э л ь с г о л ь ц , Некоторые вопросы теории дифференциальных уравнений
с отклоняющимися аргументами, М., Диссертация (1959).
[387] Л. Э. Э л ь с г о л ь ц , Квазиасимптотическая устойчивость в целом, УМН 15,
вып. 5(95) (1960), 224—226.
[388] Y й M i n g-c h i n, On the boudedness and stability of solutions of difference-diffe
rential equations, Шусюэ Цзиньчжань 4 : 2 (1958) 288—296.

відхил аргументу

Загружено:

Сведения о документе

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

відхил аргументу

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

Math-Net.

А. М. Зверкин, Г. А. Каменский, С. Б. Норкин, Л. Э. Эль-

Использование Общероссийского математического портала Math-Net.Ru подразу-

ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫЕ УРАВНЕНИЯ С ОТКЛОНЯЮЩИМСЯ

Кроме весьма содержательных работ Мышкиса и Хана, следует упомя­

с помощью сдвига t— h0(t) = x, причем теперь функции At(x) (i = l, 2, ..., п)

Д л я уравнений вида (1.3) начальная задача, аналогичная задаче Коши

Можно поставить и несколько более общую начальную задачу. На каж­

и чтобы существовали решения получающихся на каждом шаге дифферен­

Система (1.5) кратко записывается в виде

% - = /v (*, {&*})• (1-6)

I /v (ж, {yhk}) - / v (х, {yhk}) \<L{x)X\ Уш - Уш I» ( 4 -7)

где L(x) суммируема по Лебегу на [А, В], то решение системы с заданными

в) Решение продолжаемо на участок [А, В) (А < В < В), причем при

*-A;tfel(0<^0+bl(^-a;0)at ( / = 1 , 2 , . .., г);

б) все функции / i удовлетворяют при каждом х из интервала х0 < х <

Если же все A -ft (x) превосходят некоторую положительную константу,

где A^x^B, а суммирование распространяется по тем же значениям индек­

Тогда на некотором интервале справа от начальной точки существует

Ф(*) = ^(*,Ф), (1.14)

Относительно оператора V предполагается, что для любых чисел М и Г < Т0

|У(£, ф 1 )~Т/(£, ф 2 ) | < 5 K{t,x,M, Г)|фг(т)-ф2(т)|Л,

Kn(t, r, M, T)=^K(t,Q, M,T)Knl(Q, т, М, T)dQ

образуют равномерно сходящуюся по t и по т последовательность.

2) для всяких б, М и Т существует такое 8 (6, М, Т), что из | ф (t) | < М

Далее методом последовательных приближений доказываются теоремы

у'(х) = /(х,у[а(х)}), (1.17)

где а(х) задается на [x0—h, x0-{-h] и удовлетворяет условию х0 — / г < а ( ж ) <

4) Отыскание периодических решений (см. § 6).

точки покоя предлагается классифицировать в зависимости от свойств кор­

M ' ) = / i ( * i ( ' ) > . . . , * i ( * ) , x*(t\ ...,* 2 (*)> ...,я п (*)> • • • ^ п ( 0 ) (1.20)

Особой точкой для фиксированного решения у (х) он называет такую точку

§ 2. Линейные дифференциальные уравнения

Обычно предполагается, что все т ; непрерывны и неотрицательны, apj и / —

являющейся частным случаем системы

(у «ядер» r i буква i является индексом; интеграл в смысле Стилтьеса, инте­

Некоторые легко проверяемые предложения относительно решений урав­

решение уравнения (2.1'), определяемое начальной функцией ф. (t)) является

точка г0 изолирована в Eto, то значения правых производных решения

3°. если уравнение (2.1') с действительными коэффициентами имеет

и х (t) — решения неоднородного уравнения (2.1) является решением неод-

L(x(t)) = h{t) + U(t)

L(s(*)) = /iW и L(x(t)) = f2(t)

Рассмотрим множество {x(t)} решений x(t) (t0<Ct<T) однородного

определяемые функциями ф1 (t), образуют фундаментальную систему решений

по отношению к пространству й ф , а сходимость ряда (2.3) с постоянными

если ф — я^ принадлежит пространству й ф , где x{t) — какое-нибудь частное

однородного уравнения, образующие фундаментальную систему по отноше­

им рассмотрена следующая начальная задача: изучаются решения уравне­

и строится аналог метода вариации произвольных постоянных. Оказывается,

где F (р) —изображение правой части уравнения /(#), D (р) — характери­

у(х) = \ f(t)K(x-t)dt= \ f(x-t)K(t)dt. (2.10)

используя свертку Стилтьеса, получим частное решение неоднородного урав­

у(х)=^ f^dK^x-t)^ J fix-QdK^t) (2.11)

у(х)=^ / ' ( * ) # ! (ж-*)<" = J / ' (x-^Kbdt. (2.12)

у(х)=* { K{x — t)f{t)dt. (2.15)

Эта формула справедива, если характеристическое уравнение системы не

начальных условий. Возьмем произвольную п раз дифференцируемую функ­

и нулевыми начальными условиями. Тогда по формуле (2.11) получим решение

У(х)=Ф (х) + J [ / (о - 2 I Ф(1) с - *) ^ (*)] d * (ж - ')• (2Л6)

Непосредственное обобщение этих результатов на уравнения с перемен­

z'(t + hm)+2i An(t)z'(t+kn)+2i Bn(t)z(t + kn) = W(t),

К > K-i > • • • > К > К = о.

где Y(s, i) — зависящее от параметра t решение сопряженной системы

Кроме весьма содержательных работ Мышкиса и Хана, следует упомя

Можно поставить и несколько более общую начальную задачу. На каж

и чтобы существовали решения получающихся на каждом шаге дифферен

% - = /v (, {&})• (1-6)

где A^x^B, а суммирование распространяется по тем же значениям индек

Ф() = ^(,Ф), (1.14)

точки покоя предлагается классифицировать в зависимости от свойств кор

M ' ) = / i ( * i ( ' ) > . . . , * i ( * ) , x(t\ ..., 2 ()> ...,я п ()> • • • ^ п ( 0 ) (1.20)

(у «ядер» r i буква i является индексом; интеграл в смысле Стилтьеса, инте

Некоторые легко проверяемые предложения относительно решений урав

однородного уравнения, образующие фундаментальную систему по отноше

им рассмотрена следующая начальная задача: изучаются решения уравне

где F (р) —изображение правой части уравнения /(#), D (р) — характери

используя свертку Стилтьеса, получим частное решение неоднородного урав

начальных условий. Возьмем произвольную п раз дифференцируемую функ

У(х)=Ф (х) + J [ / (о - 2 I Ф(1) с - ) ^ ()] d * (ж - ')• (2Л6)

Непосредственное обобщение этих результатов на уравнения с перемен

при достаточно общих предположениях будет непрерывно зависеть от началь

и переменными запаздываниями общего вида. В работах [187] и [188] изуча

В работе [189] решения уравнения (2.20) исследуются при помощи воз

то при х—> оо решение и его производная по абсолютной величине не пре

Возможность осуществления указанных типов решений дается следую

Фактическое осуществление указанных в таблицах типов решений под

где Ф (р) — целая функция, зависящая от начальных условий, F (р) — изо

и Сатерленда [277] (в работах Лангера и Диксона рассматриваются комплекс

| Р | < | w (Ш) 4-1 — JU |. Аналогичное разложение получено и для отрица

со — ] / 2 ( — 1-4-яг — w) (lmco>0), справедливое при | с о | < 2 ] / я . Для даль

Для Qr получается явное (но сложное) выражение через квазиполином, функ

утверждение о сходимости ряда (3.15) и имеются неверные выводы о существо

вместе с их предельными точками (в частности, М может содержать несобст

и значительно усилен в монографии Беллмана и Кука [26]. Они рассматри

которое делением на х преобразуется в уравнение с асимптотически постоян

9fe(z) — функция, аналитическая в точке z = afe, и q)fel(z)— функция, имею