Команды для VectorNav

Сущкствующие команды для VectorNav:

$VNASY,0*XX // stop async message printing

$VNWRG,06,0*XX // stop ASCII message outputs

$VNWRG,75,2,8,01,0128*XX // output binary message (see below for details)

$VNCMD*XX // enter command mode

system save // save settings to flash memory

exit // exit command mode

$VNASY,1*XX // resume async message printing

char cmd[20] = "$VNWRG,06,0*XX\r\n";//отключаем передачу данных ACSII

m_port.write(cmd, 19);

m_port.waitForBytesWritten();
 Настройка двоичного сообщения IMU

Команда Регистр (75-77) Последовательны Частота Группа Вывод сообщения Контрольная

й порт сумма
$VNWRG 75 2 8 01 0128 *XX
Запись команды Номер регистра Это зависит от разделите 800 Группа вывода, категории Используйте XX
в регистр для выходного используемого на это как определено данных из для неизвестных
двоичного порта кабеля значение, чтобы в руководстве группы, этот значений
сообщения получить пример контрольной
требуемую предназначен суммы
частоту, в этом для b100001000
примере это 100 = 0x0108
Гц 8 бит - Accel

3 бит -
YawPitchRol
1. Включаем только 3 бит в первой группе - YawPitchRoll 0b1 - 0x0008

char cmd2[31] = "$VNWRG,75,2,10,01,0008*XX\r\n";//включаем первую группу и получаем посылку только YawPitchRoll

m_port.write(cmd2, 30);

m_port.waitForBytesWritten();

Header Payload CRC

field Sync Group Group 1 YawPitchRoll CRC
fields
Byte 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17
offset
Byte FA 01 08 00
value(he
x)
type u8 u8 u16 float float float u16
value 0xFA 1 8

2. Включаем: 8 бит - Accel, 3 бит - YawPitchRoll, 0 бит - TimeStartup 0b100001001 - 0x0109

char cmd2[31] = "$VNWRG,75,2,10,01,0109*XX\r\n";//включаем первую группу и получаем посылку, Accel, YawPitchRoll, TimeStartup

m_port.write(cmd2, 30);

m_port.waitForBytesWritten();

Header Payload CRC

field Sync Group Group 1 TimeStartup YawPitchRoll Accel CRC
fields
Byte offset 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37
Byte value(hex) FA 01 08 00
type u8 u8 u16 u16 float float float float float float u16
value 0xFA 1 8

3. Включаем: 8 бит - Accel, 3 бит - YawPitchRoll, 0b100001000 - 0x0109

char cmd2[31] = "$VNWRG,75,2,10,01,0109*XX\r\n";//включаем первую группу и получаем посылку, Accel, YawPitchRoll, TimeStartup

m_port.write(cmd2, 30);

m_port.waitForBytesWritten();

Header Payload CRC

field Sy Gro Grou YawPitchRoll Accel CRC

nc up p 1
fiel
ds
Byte 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
offset 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Byte FA 01 0 0
value( 8 0
hex)
type u8 u8 u16 float float float float float float u16
value 0x 1 8
FA

4. Включаем: 8 бит - Accel, 5 — AngularRate, 3 бит - YawPitchRoll, 0 бит - TimeStartup 0b100101001 - 0x0129

char cmd2[31] = "$VNWRG,75,2,4,01,0129*XX\r\n";//включаем первую группу и получаем посылку, Accel, YawPitchRoll, TimeStartup

m_port.write(cmd2, 30);

m_port.waitForBytesWritten();

Header Payload CRC

fi S G Gro TimeStartup YawPitchRoll AngularRate Accel CRC
el y r up
d n o 1
c u fie
p lds
By 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 1 1 1 1 1 1 1 1 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4
te 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
of
fs
et
By F 0 0 0
te A 1 8 0
va
lu
e(
he
x)
ty u u u16 u64 float float float float float float float float float u16
pe 8 8
va 0 1 8
lu x
e F
A
5. Группа 1: Включаем: 8 бит - Accel, 5 — AngularRate, 3 бит - YawPitchRoll, 0 бит - TimeStartup 0b100101001 - 0x0129

Группа 2: Включаем: 3 бит - UncompGyro, 0b100001000 - 0x0008

char cmd2[39] = "$VNWRG,75,2,10,05,0129,0008*XX\r\n";//передаем какие данные будем принимать

m_port.write(cmd2, 40);

m_port.waitForBytesWritten();

Header Payload

field Sync Group Group 1 fields Group 3 fields TimeStartup YawPitchRoll

Byte 0 1 2 3 4 5 6 7 8 1 1 1 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 2
offset 0 1 3 5

Byte FA 05 29 01 08 00
value(h
ex)
type u8 u8 u16 u16 u64 float float float

value 0xFA 1 8 8

Payload CRC
AngularRate Accel UncompGyro CRC
26 2 2 2 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 6 6 6 63
7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2

float float float float float float float float float u16