Интеллектуальная роботроника

Курс лекций, семинаров и лабораторных работ

«Сенсорные и управляющие
системы роботов»

МГТУ “СТАНКИН”, кафедра

«Робототехника и мехатроника»

Андреев Виктор Павлович, профессор, д.т.н.

Москва, 2023г.
 Научно-образовательный центр
«Интеллектуальная роботроника»
Наука и практика разработки, производства и применения человеко-
машинных, робототехнических систем (промышленных и сервисных),
функционирование которых базируется на сенсорных и управляющих
системах с элементами искусственного интеллекта и на распределённых
микроэлектронных программно-аппаратных средствах

Участники:
Российская Инженерная Академия
Институт прикладной математики им. М.В.Келдыша РАН
Московский государственный технологический университет «Станкин»
(кафедра «Сенсорные и управляющие системы» при ИПМ им.Келдыша РАН)
Международная лаборатория «Сенсорика»
Международный институт новых образовательных технологий РГГУ

2/24
 “ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНАЯ РОБОТРОНИКА”
Сенсорные и управляющие системы роботов
Лекция 2. Тема 1b.
Роботы от Леонардо да Винчи
до современности
(Современные исследования)

Рекомендованная литература:
Андреев В.П., Ким В.Л., Кувшинов С.В. и др. Интеллектуальная роботроника. Проектно-исследовательская
деятельность учащихся и студентов с использованием модульных коллаборативных робототехнических
систем // Учебно-методическое пособие для организации дополнительного образования. – М. : Изд-во
«ОнтоПринт», 2020. – 424 с. (Библ. СТАНКИН)
3/24
Развитие исследований в области робототехники

Продолжение истории
Современные роботы
(краткий обзор)

4/24
Развитие исследований в области робототехники

Boston Dynamics

Робот-таракан Робот-жук
Особенность – Особенность – передвижение
безсуставные ноги по вертикальной поверхности

5/24
 Развитие исследований в области робототехники
Роботы для военных и МЧС
1. iRobot 320 SUGV – тактический мобильный робот
SUGV – Small Unmanned Ground Vehicle (Малое беспилотное наземное
транспортное средство) относится к типу роботов охранного и военного
назначения. iRobot 320 с успехом применяют при стихийных и техногенных
бедствиях. Разработка компании iRobot Corporation.
2. Мобильный робот «КАПИТАН» (ЦНИИ РТК, Россия)
Робот предназначен для проведения разведывательных,
досмотровых, взрывотехнических операций. Универсальная
роботизированная платформа на базе гусеничного шасси
повышенной проходимости позволяет платформе легко
преодолевать различные препятствия – глубокий снег и высокую
траву, завалы, лестничные марши, крутые склоны, щели и уступы.
3. Мобильный робот «КУРСАНТ» (ЦНИИ РТК, Россия)
Предназначен для проведения дистанционной аудио-визуальной разведки и
досмотровых мероприятий, обследования потенциально опасных предметов.
Может быть оснащён модульной системой видеонаблюдения, блоком
автономной навигации и ориентации, компактным манипулятором и др. 6/24
 Развитие исследований в области робототехники
Роботы для военных и МЧС Роботы – андроиды
Агентство передовых оборонных исследовательских проектов министерства
обороны США DARPA (Defense Advanced Research Projects Agency)
создало много роботов для различных миссий, PETMAN один из них.

7/24
 Развитие исследований в области робототехники
Роботы для военных и МЧС Роботы – андроиды

Boston Dynamics (USA):

Человеко- Робот Atlas Робот ihmc

подобный (походки) (равновесие)
8/24
 Развитие исследований в области робототехники
Роботы для дома Роботы – андроиды
«Робот-психолог» Pepper – это
персональный сервисный робот,
умеющий выражать и понимать
человеческие эмоции, ловить
настроение и отвечать на них, т.е. это
социальный робот.
Робот использует анализ мимики и
Робот «Pepper» тона голоса собеседника, понимает его
в доме (2014 г.) эмоции. Адаптируется к окружающей
обстановке на общение с людьми.
Робот «Pepper»
Разработан компанией Aldebaran Robotics в офисе
японскими и французскими инженерами.

9/24
 Развитие исследований в области робототехники
Роботы для дома Сервисные роботы

LG Hom-Bot Vorwerk
Kobold VR200
Ariete 2711

Южная
Корея Германия
Италия
Роботы-пылесосы
10/24
 Развитие исследований в области робототехники
Роботы в искусстве Роботы – андроиды

Япония – лидер в создании антропоморфных

роботов, а также в стремлении создать
искусственную женщину

11/24
 Развитие исследований в области робототехники
Роботы – аватары Роботы – андроиды
Исследования в Японии

Андроид – Робот
Разумный (2013г.)

Лаборатория робототехники Осакского университета.

Япония, г. Осако
12/24
 Развитие исследований в области робототехники
Роботы – аватары Роботы – андроиды
Исследования в Италии (эмоции)
Управление мимикой
Может ли робот выражать эмоции, причём
настолько убедительно, что пугает? Именно
такую цель преследовали итальянские
разработчики робота FACE.
Для имитации различных выражений лица
робот снабжён 32 механизмами,
расположенными в черепе и туловище.
Робот способен передавать чувство
страха, злости, отвращения, удивления,
радости и грусти.

13/24
 Развитие исследований в области робототехники
Роботы – аватары Роботы – андроиды
Исследования в России (эмоции) Управление мимикой
Робот «Алиса» – первый реалистичный андроид из России.
Данный робот не может сравниться с японскими аналогами,
которые содержат около 30 подвижных механизмов для более
плавных движений. У Алисы таких механизмов всего 8.
Робот может выполнять основные движения глаз и рта.
Телекамеры, установленные в глазах андроида, передают
видео. Для восприятия аудио используются микрофоны.

Робот «Пушкин» – антропоморфный робот с развитой мимикой и

портретным сходством. Робот может декламировать произведения,
петь романсы, рассказывать интересные факты из биографии
писателя.
Робот оснащен 17 мимическими и позиционными приводами, что
позволяет формировать эмоции: улыбка+грусть,
хмурость+удивление, поворот и наклон глаз, зажмуривание и
моргание, движения челюсти, открытие и закрытие рта.
[URL: https://neurobotics.ru/catalog/robotics/robot-pushkin/] 14/24
 Развитие исследований в области робототехники
Экстремальная робототехника Роботы МЧС
Центр по проведению спасательных операций особого риска «Лидер», Россия:
Многокамерная СТЗ для роботов BROKK-110 и BROKK-330
[Разработки СТЗ: Андреев В.П., Пряничников В.Е.]

TV-камеры

Блок Wi-Fi

BROKK-110
BROKK-330 Робот-«спутник»
Оснащён только PTZ
телекамерой высокого
разрешения.
Сопровождает
рабочий робот к месту
работ, обеспечивает
Пульт «Вид со стороны».
15/24
 Развитие исследований в области робототехники
Экстремальная робототехника
Роботы для космоса (РОСКОСМОС, Россия)
В ближайшем будущем в космосе будут функционировать космические
роботы. Российские специалисты уже приступили к их разработке.
Космороботы российского производства будут предназначены для работы на
внешней поверхности космического корабля или же космической станции.
Это будет робототехника, основанная
на роботах-аватарах.
Управлять роботами будет
космонавт-оператор, находящийся
внутри космического аппарата.

16/24
 Развитие исследований в области робототехники
Экстремальная робототехника Роботы для космоса
НПО «Андроидная техника», Россия
Антропоморфный торсовый робот SAR-400 и SAR-401 оснащён двумя
манипуляторами-«руками» с «пальцами». Согласно описанию проекта, робот
способен воспроизводить все движения, выполняемые оператором,
передавать звуки, изображения и тактильные ощущения. Цель разработки –
замена роботами человеческого присутствия в открытом космосе, а также в
экспедициях на другие планеты и Луну.
Манипуляторы робота обладают 21 степенью подвижности, а их «кисти» ─
28 степенями. Масса составляет 144 килограмма. SAR-400 способен
выполнять различные операции с грузом массой до 10 кг.
Робот «ФЁДОР». При разработке использовались наработки моделей
SAR-400 и SAR-401, предназначенных для использования в космосе. Робот
получил имя FEDOR — Final Experimental Demonstration Object Research
(«Финальный экспериментальный демонстрационный объект исследований».
22 августа 2019 года FEDOR совершил полёт на МКС. Робот может
работать в автономном режиме 1 час: открывать дверь, работать с дрелью,
садиться и водить автомобиль и квадроцикл в автономном режиме,
проходить лабиринт «змейка», подниматься по ступеням. 17/24
 Развитие исследований в области робототехники
Экстремальная робототехника
Роботы ЦНИИ РТК (Россия, С-Петербург)
Выставка роботов Робот для
ЦНИИ РТК космоса

Выставка роботов Роботы для

ЦНИИ РТК разведки

18/24
 Развитие исследований в области робототехники
Экстремальная робототехника
Роботы ЦНИИ РТК (Россия, С-Петербург)

19/24
 Развитие исследований в области робототехники
Учебные роботы
Отличительной особенностью учебных роботов является наличие следующих признаков:
1. Это должен быть профессиональный сервисный робот.
2. Легкая доступность к механическим, электромеханическим и аппаратно-программным
узлам робота.
3. Возможность реконфигурирования и масштабирования сенсорной и управляющей
системы (СиУС) робота.
4. Возможность перепрограммирования вычислительных средств робота.
5. Возможность включения СиУС робота в ЛВС (опционально).

Robotino (Festo, Германия) АМУР (МЛ «Сенсорика», Россия) 20/24

 Развитие исследований в области робототехники
Учебные роботы
В 2014 г. разработано и реализовано сетевое супервизорное управление группировкой МР
(АМУР и Robotino) с помощью территориально-распределённой учебно-научной Интернет-
лаборатории с децентрализованным управлением (ИПМ им. Келдыша РАН  МГТУ
«СТАНКИН»  ЦТПО МИНОТ РГГУ  ДВФУ г. Владивосток) [Андреев В.П., Кирсанов К.Б.,
Пряничников В.Е.]. Такая Интернет-лаборатория позволяет объединить программно-
аппаратные комплексы дистанционно разделённых робототехнических устройств в
локальную вычислительную сеть (ЛВС) через Интернет посредством использования VPN.
Интернет-лаборатория – это программно-аппаратный робототехнический комплекс (РТК),
обеспечивающий надёжное функционирование и управление сложной сетевой структурой,
которая отвечает целому ряду требований:
децентрализация управления сетевой
структурой, её реконфигурируемость,
защищённость от несанкционированного
доступа, универсальность с точки зрения
возможности включения в систему
контроля и управления робототехнических
устройств различных моделей и
производителей.
21/24
 Развитие исследований в области робототехники
Учебные роботы Сетевое супервизорное управление
робототехническими системами

Роботы, включённые в
сетевую структуру
Интернет-лаборатории

Роботариум Международного института новых

образовательных технологий (МИНОТ) РГГУ 22/24
 Развитие исследований в области робототехники
Сенсорные и управляющие системы роботов
Литература для самостоятельной работы:
1. Андреев В.П. Учебно-научная виртуальная территориально-распределённая робототехническая
лаборатория / Андреев В.П., Кирсанов К.Б., Пряничников В.Е. // Экстремальная робототехника
(ЭР-2014). Труды международной научно-технической конференции. – Санкт-Петербург: Изд-во
«Политехника-сервис», 2014. №1(1). – С.234 – 239.
2. Ющенко А.С. Состояние и перспективы коллаборативной робототехники // Экстремальная
робототехника и конверсионные тенденции. 7-8 июня 2018 года, Санкт-Петербург, Труды
Международной научно-технической конференции. – Санкт-Петербург: 2018. – с.107.
3. Разработка образовательных технологий и сети ассоциированных лабораторий-роботариумов /
Пряничников В.Е. и др. // Интеллектуальные и адаптивные роботы. – Радиотехника, 2015, т.10,
№1-2, с.7-26.
4. Андреев В.П., Ким В.Л., Кувшинов С.В. и др. Интеллектуальная роботроника. Проектно-
исследовательская деятельность учащихся и студентов с использованием модульных
коллаборативных робототехнических систем // Учебно-методическое пособие для организации
дополнительного образования. – М. : Изд-во «ОнтоПринт», 2020. – 424 с. (Библиотека
СТАНКИН)
5. Материалы из Интернет.
23/24
 “ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНАЯ РОБОТРОНИКА”
Сенсорные и управляющие системы роботов
Тема 1b.
Роботы от Леонардо да Винчи
до современности
(Современные исследования)

ВОПРОСЫ?
Андреев Виктор Павлович, профессор, д.т.н.
andreevvipa@yandex.ru
Москва, 2023г.