МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО

ПРОФЕССИОНАЛЬНОГО ОБРАЗОВАНИЯ
НИЖНЕВАРТОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ
ФАКУЛЬТЕТ ИНФОРМАЦИОННЫХ ТЕХНОЛОГИЙ И МАТЕМАТИКИ
КАФЕДРА ИНФОРМАТИКИ И МЕТОДИКИ ПРЕПОДАВАНИЯ ИНФОРМАТИКИИ

Выпускная квалификационная работа

СОЗДАНИЕ ШАГАЮЩЕГО РОБОТА И РАЗРАБОТКА ПРОГРАММНОГО

ОБЕСПЕЧЕНИЯ ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ИМ

Научный руководитель
Зав. кафедрой информатики и
МПИ канд.пед.наук, доцент
Казиахмедов Т.Б.

Автор проекта
Студент гр.42 дневное отделение
Мильто С.В.
Цель
• Создание шагающего робота
• Создание ПО для управления роботом
Задачи
• Выбор микрокомпьютера и его изучение.
• Сборка робота и проверка работы двигателей,
датчиков, используемых в роботе.
• Поиск алгоритмов для движения.
• Углубление знаний в ОС Android.
• Создание ПО для управления роботом.
Шагающий робот
Робот гексапод (Hexapod) — это платформа, использующая для
передвижения шесть ног.
Каркас робота
Сервоприводы

x18
1)Штекер
2)Плата
3)Потенциометр
4)Моторчик
5)Редуктор
Аккумуляторы
Микроконтроллер Arduino
Реле SONGLE SRD-05VDC

- A1, A2 - цепь управления.

- 1, 2, 3 - управляемая цепь
Датчик напряжения
Bluetooth модуль HC-05
Arduino IDE
Строение ноги
Кинематика
• Прямая — это вычисление положения (X, Y, Z) манипулятора по
его кинематической схеме и заданной ориентации (A1, A2… An)
его звеньев (n — число степеней свободы манипулятора, A —
углы поворота).
• Обратная задача — это вычисление углов (A1, A2… An) по
заданному положению (X, Y, Z) рабочего органа и опять же
известной схеме его кинематики.
Кинематика
Вид ноги сверху Вид ноги со стороны
Кинематика
Расчёт угла поворота для Coxa(таза)

𝑥 −1
𝑥
= tan 𝛾 → 𝛾 = 𝑡𝑎𝑛 ( )
𝑦 𝑦
Кинематика
Угол 𝛼1 : Для α2 и 𝛽 используется теорема косинуса
𝑍𝑜𝑓𝑓𝑠𝑒𝑡
𝐶𝑜𝑠 𝛼1 = , следовательно
𝐿 𝑎2 = 𝑏2 + 𝑐 2 − 2𝑏𝑐 cos(𝐴)
𝑍𝑜𝑓𝑓𝑠𝑒𝑡
𝛼1 = 𝑐𝑜𝑠 −1 𝑏2 = 𝑎2 + 𝑐 2 − 2𝑎𝑐 cos(𝐵)
2 2
𝑍𝑜𝑓𝑓𝑠𝑒𝑡 + (𝐿1 − 𝑐𝑜𝑥𝑎)2 𝑐 2 = 𝑏2 + 𝑎2 − 2𝑎𝑏 cos(𝐶)

Из теоремы следует, что

𝑏2 + 𝑐 2 − 𝑎2
cos 𝐴 =
2𝑏𝑐

𝑎2 + 𝑐 2 − 𝑏2
cos 𝐵 =
2𝑎𝑐

𝑎2 + 𝑏2 − 𝑐 2
cos 𝐶 =
2𝑎𝑏
 Кинематика
Зная длины трёх сторон треугольника, мы можем рассчитать углы внутри
него.
𝑇𝑖𝑏𝑖𝑎 2 = 𝐹𝑒𝑚𝑢𝑟 2 + 𝐿2 − 2 𝐹𝑒𝑚𝑢𝑟 𝐿 cos 𝑎2 →
2 2 2
𝑇𝑖𝑏𝑖𝑎 − 𝐹𝑒𝑚𝑢𝑟 − 𝐿
𝑎2 = 𝑐𝑜𝑠 −1
−2(𝐹𝑒𝑚𝑢𝑟)(𝐿)
В итоге,
𝑎 = 𝑎1 + 𝑎2
−1
𝑍𝑜𝑓𝑓𝑠𝑒𝑡 −1
𝑇𝑖𝑏𝑖𝑎 2 − 𝐹𝑒𝑚𝑢𝑟 2 − 𝐿2
𝑎 = 𝑐𝑜𝑠 + 𝑐𝑜𝑠
2 2 −2(𝐹𝑒𝑚𝑢𝑟)(𝐿)
𝑍𝑜𝑓𝑓𝑠𝑒𝑡 + (𝐿1 − 𝑐𝑜𝑥𝑎)2
Угол β
𝐿2 = 𝑇𝑖𝑏𝑖𝑎 2 + 𝐹𝑒𝑚𝑢𝑟 2 − 2 𝑇𝑖𝑏𝑖𝑎 𝐹𝑒𝑚𝑢𝑟 cos 𝛽 →
2 − 𝑇𝑖𝑏𝑖𝑎 2 − 𝐹𝑒𝑚𝑢𝑟 2
𝐿
𝛽 = 𝑐𝑜𝑠 −1
−2(𝑇𝑖𝑏𝑖𝑎)(𝐹𝑒𝑚𝑢𝑟)
Траектория движения ног
ОС Android
Android Studio
Интерфейс созданного приложения
Кнопка подключения/отключения Фиксация высоты робота Текущий уровень заряда робота
к роботу относительно земли

Текущее состояние
подключения

Варианты походки

Стики, служащие для управления роботом

Формирование пакета и отправка роботу
Структура пакета отправляемого с Android устройства:
“C”+Дина информации далее+X+Y+X2+Y2+вариант походки+”c”

От робота, с паузой в 100мсек приходит информация о заряде

аккумулятора.
Заключение
• Выбраны все необходимые компоненты для робота
• Собран шагающий робот и реализован программный код
• Для устройств на ОС Android, было создано приложение для
управления роботом.
• Протестирован созданный программный код в ходе работы
робота.
Спасибо за внимание