Тема 8.

ОСОБЕННОСТИ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ

ВЕРТОЛЕТАМИ
Вертолет , как ЛА вертикального взлета и посадки , имеет существенные
отличия от самолета не только в конструктивных особенностях , но и присущих
только ему аэродинамических и динамических свойствах . Особенно это
проявляется при малых скоростях полета и на режимах висения.

Уникальные способности вертолета:

1.Осуществление взлета и посадки с ограниченных и неподготовленных
площадок (рыхлый снег и крыши домов).
2. Выполнение таких маневров, как:
- движение вертикально вверх - вниз ,
- вращение вокруг нормальной оси и обратно на режиме висения,
- осуществление полета на предельно малых высотах (до 10 - 15м ) с
максимальным использованием рельефа местности .
 ВЕРТОЛЕТЫ

Количество несущих Тип конструкции Тип привода

винтов (НВ) НВ НВ

Одновинтовая Двухвинтовая
схема схема

Взаимное Взаимное
расположение расположение НВ
НВ и РВ

1.Толкающий 1. Продольное 1. Шарнирное 1. Механический

2. Тянущий 2. Поперечное крепление НВ 2. Реактивный
3.Реактивный 3. Соосная схема 2. Безшарнирное
привод НВ крепление НВ
Рис. 8.1.
Соосная схема Продольная схема Поперечная схема

Одновинтовая схема
 8.1. Силы и моменты, действующие на вертолет
Особенности управления вертолетом

На вертолет действуют те же силы, что и на самолет, а именно:

- аэродинамические;
- сила тяги;
- сила тяжести.
Но сила тяги у вертолета создается несущим винтом, а не силовой установкой,
как это происходит на самолете.
В табл. 1 приведены основные силы и моменты, действующие на вертолет.

Таблица 1

Силы
1. Т – сила тяги НВ или
результирующая
аэродинамическая сила НВ
2. RФ – аэродинамическая сила
фюзеляжа
3. G=mg – сила тяжести
4. ТРВ – сила тяги РВ
Моменты
1. Моменты относительно центра
масс от сил 1, 2, 4
2. Мр – реактивный момент НВ
3. Мр РВ – реактивный момент РВ
Вертолет - это ЛА , способный к вертикальному взлету и посадке , с
непосредственным созданием управляющей силы - тяги НВ , которая может
быть изменена по величине и направлению .
Если на самолете подъемная сила создается в основном за счет крыла , то на
вертолете - за счет НВ , а именно за счет поворота лопастей , которые
вращаются относительно своей оси .

Использованием тянущего РВ увеличивает значение его тяги в полтора раза,

по сравнению с толкающим.
Силы и моменты, действующие на вертолет
Силы и моменты, действующие на вертолет

Рис. 8.2.
Силы и моменты, действующие на вертолет
 Особенности управления вертолетом
Угол установки лопасти определяется величиной общего и циклического
шагов НВ:
 л   0    t  .
Традиционные каналы управления вертолетом: Таблица 2
  Орган        
Каналы управ- Сигналы Отк Отклонения Самоле
управлен лення управления лонения РП т
ия АП
К и РВ
;
Продольный РЦШ Х   АПК
  
л АП  z ( )   t 
р z z z
z
Поперечный РЦШ Х р  АПК
  
л АП  х     t 
е ;
x x x х
Путевой ПЕДАЛИ  у   ул   уАП у  РВ н;

Х пед . у
Вертикальный
(высоты)
РОШ Х Н
р
 НАПК   Нл   НАП Н 0 Нет

АПК - автомат перекоса; РВ - рулевой винт;

  РП - рулевая поверхностей; РЦШ - ручка циклического шага;
  РОШ - ручка общего шага.
 Таблица 3
Визуальная
Отклонения Визуальное Изменение
смена Отклонение РП
органа упр. отклонение РП параметров
положения ОУ

Х z  0   0, Vx  0,
р 0 АПК и НВ
апк
z  0
“на себя”
назад Vy  0

х  0   0, Vz  0,
Х р  0 “влево”
АПК и НВ

апк
х  0
влево
  0

Х
нажата левая  рг  0   0, Vz  0,
пед  0
 
педаль
  0
перемещение
муфты РОШ в  0  0 кольцо АПК -
Х нр  0 сторону   0, Vx  0,
уменьшения
тяги
апк
н  0
вниз
Vy  0
 8.2. Классификация видов движения вертолета
Вертолет (твердое тело) как и самолет имеет 6 степеней свободы , его
пространственное движение описывается двенадцатью дифф. уравнениями.
Отличия заключаются в следующем:
1. Пространственное движение вертолета сложнее вследствие движений НВ ,
которые описываются соответствующими уравнениями динамики , а это
дополнительно 3n уравнений , где n - количество лопастей НВ ;
2. Аэродинамические коэффициенты вертолета существенно нестационарные из-
за цикличности динамики НВ.

Классифицируем движение вертолета , переходя от рассмотрения общих видов

движения к частным или изолированным .

Условие 1:
- наличие автопилота , который обеспечивает устойчивость ;
- пренебрежение влиянием аэродинамических коэффициентов связи между
каналами ;
- наличие некоторой симметрии вертолета .
Условие 2:
- большая скорость полета ;
- стабилизация  ,  , к і Н Б , а также оборотов НВ ( н  const ) ;
- пренебрежение центробежными моментами инерции .
Условие 3:
- замена НВ со сложной аэродинамикой равнодействующей силой.
 Прод. ОХ
Vx
маятниковое
ОZ

У
Полное движение z
продольное У
с
л
движение с Поступат. Vy
Пространс л ОY
о движение
о
твенное в
в по висоте Н
и
движение
е
и Vz , 
е Боковое ОZ
1 Полное маятниковое
ОX

боковое 2 движение х
движение
≡ самолету Движение  , к
по ОY
рысканию у

У
с Поступательное
движение
л
Полное л
движение о
НВ
в
и Вращательное л
е движение
 н
3

Рис. 8.3.
 8.3. Математические модели движения вертолета

Математические условия выделения уравнений продольного движения

вертолета:
Vz  0; x  0;   0;  y  0;
(8.1)
   бал. ;  РВ  const;  х  0.

8.3.1 Продольное маятниковое движение (ПМД)

Математические условия выделения
уравнений ПМД вертолета:
Vу  0; 0  const. (8.2)

Без учета возмущений и динамики НВ уравнения ПМД можно записать:

 
V  aV x V  a z   a   a z  ;
x x x x z x x z
V   (8.3)
 z  amx V x  amz  z  amz  z .
z z z

Переходя из временной области в область изображений Лапласа, запишем

s  a V  s   a
(8.3) в виде:
 z  z
x s  a x   s   a x  z  s  ;
Vx
x x
 (8.4)
 
amx V x  s    s 2  amz s   s   amz  z  s  .
V
z  z  z
Нелинейные уравнения пространственного движения вертолета
 ЛИНЕЙНЫЕ УРАВНЕНИЯ ДВИЖЕНИЯ ВЕРТОЛЕТА
 
1. V x  aVx x V x  a x y V y  a x z  z  ax   a x z  z  ax     f xв ;
V

V  
2. V y  aVy x V x  a y y V y  a y z  z  ay   ay     a y z  z  f yв ;
y  рв
3. V z  a z z Vz  a  x
V
z
x
 x  a z   y  a z    a z   x  a z  рв  f zв ;
y  рв
4.   a z   a  x
z  x  a z  y  a z   a z  x  a z  рв  f zв ;
x

V    
5.  x  amz Vz  amx  x  am y  y  amx  x  amрв  рв  m xв ;
x x x x x

V    
6.  y  amz Vz  amx  x  am y  y  amx  x  amрв  рв  m yв ;
y y y y y

 
7.  z  amx V x  amy V y  amz  z  amz  z  am    m zв ;
V V
z z z z z

V
8. H  ah y V y  0 ;
9. Z  V ;
10.    z ;
11 .    x ;
12.    y ;
13.        сн .
Уравнениям (8.4) соответствует структурная схема, изображенная на рис. 8.4.


1 V x
a xz
─ s  aVx x

V
amx
 z z


a x z s  ax

 ─ 1  z 1 
amz 
z s  amz s  z
z

Рис. 8.4
Главный определитель математической модели ПМД (8.4) формируется
следующим образом:

s  aVx x a x z s  ax
n  s   V z 
2
amx s  am s
z z
   V
s 3   aVx x  amz  s 2   aVx x amz  a x z amx  s  ax amx .
V
(8.5)
 z  z z z
a2 a1 a0

Характеристическое уравнение ММ ПМД s 3  a 2 s 2  a1 s  a0  0 имеет

коэффициент a1  0.
Действительно:
Vx z z Vx 1 x 1 M z 1 x 1 M z
a1  a x a m  a x a m    0.
z z m V x J z  z m  z J z V x

Согласно критерию Рауса-Гурвица  a0  0 , a1  0 , a 2  0 ; a 2 a1  a0 a 3  ПМД

вертолета является неустойчивым, так как a1  0.
Распределение корней характеристического полинома (8.5) на комплексной
плоскости для режима висения.

Im
Отрицательный действительный корень S1
S2 соответствует устойчивой составляющей ПМД, а два
S1 комплексно-сопряженных корня S2, S3 придают ПМД
неустойчивый характер.
Re

S3

Рис. 8.5
Переходные процессы на режиме
крейсерского полета.
Неустойчивость ПМД вытекает из Vx ,
конструктивных особенностей
вертолета: он в некоторой степени  
Vx
аналогичен физическому маятнику.
Центр масс вертолета находится
ниже плоскости вращения НВ.
Вследствие перемещения точки t
подвеса - АПК - вертолет постоянно
раскачивается, что является
причиной неустойчивости ПМД.
Рис. 8.6
Запишем ПФ вертолета по тангажу и продольный составляющей скорости:

W  s  
z   s  
a z
mz 
s  a Vx
x  a  z Vx
x am z
. (8.6)
 z  s  n  s

WV x  s  
z  V x  s  
a z 2
x s  a 
z  z
a
mx x  a  z z
a
mx x s  
a z 
mz a x
. (8.7)
  z  s  n  s
z
На режиме «висение» k 1 1
при V x  0 : W  s  
z 
  H z  s   ,
z
(8.8)
T s  1 s s

amz
где k  z   z  коэффициент усиления вертолета по углу тангажа, (8.9)
 z
am
z
1
T   постоянная времени по тангажу (быстродействие или (8.10)

amz инерционность вертолета в ПМД).
z
 8.3.2. Изолированное движение по высоте
Математические условия выделения движения по высоте из уравнений
продольного движения имеют вид:
Vх  0;   бал. ; z  0. (8.11)
Изолированное движение вертолета по высоте описывается уравнениями:
V
 V y  a y y  V y  a y 0   0 ;
 H   V y  0 (8.12)
,
в операторной форме они могут быть представлены следующей структурной
схемой :
0 1 V y 1 Н
ау 0 V
s  ауy s

Рис. 8.7

V y  s  kVy0
Составим ПФ W0
 s   ; (8.13)
 0  s 
Vy
вертолета по V y iH: TV y s  1
1
W 0
H  s  W 0
Vy  , (8.14)
s
 ЛИНЕЙНЫЕ УРАВНЕНИЯ ДВИЖЕНИЯ ВЕРТОЛЕТА
 
1. V x  aVx x V x  a x y V y  a x z  z  ax   a x z  z  ax     f xв ;
V

V  
2. V y  aVy x V x  a y y V y  a y z  z  ay   ay     a y z  z  f yв ;
y  рв
3. V z  a z z Vz  a  x
V
z
x
 x  a z   y  a z    a z   x  a z  рв  f zв ;
y  рв
4.   a z   a  x
z  x  a z  y  a z   a z  x  a z  рв  f zв ;
x

V    
5.  x  amz Vz  amx  x  am y  y  amx  x  amрв  рв  m xв ;
x x x x x

V    
6.  y  amz Vz  amx  x  am y  y  amx  x  amрв  рв  m yв ;
y y y y y

 
7.  z  amx V x  amy V y  amz  z  amz  z  am    m zв ;
V V
z z z z z

V
8. H  ah y V y  0 ;
9. Z  V ;
10.    z ;
11 .    x ;
12.    y ;
13.        сн .
 0 a y 0
Н где kV 
Vy
 коэффициент усиления
y
ay
вертолета по скорости в канале
высоты (управляемость),
t 1
0 TV y  
постоянная времени
Vy
a y(маневренность по высоте).
 ХН
р  Вертолет нейтрален по высоте, т.е. при
Рис. 8.8 управлении летчиком он не стремится
сохранить Н, но при снятии
управляющего воздействия Н меняться не будет. Для поддержания заданной
высоты необходимо использовать автоматические устройства.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ
Вследствие динамической неустойчивости, вертолет не в состоянии без
вмешательства летчика выдерживать начальный установившийся режим
полета. На всех существующих типах вертолетов для улучшения
пилотажных свойств и разгрузки летчика от непрерывного вмешательства в
управление используют автопилоты или системы автоматического
управления.