КМ

1
М
Конструирование
мехатронных модулей

Преподаватель:
Поляков Роман Николаевич
канд. техн. наук, доцент
каф. «Мехатроника и международный
инжиниринг» /ауд. 108,110/
Базовая структура курса
Лекции: 50 часов.
Практические занятия: 24 часа.
Лабораторные работы: 40 часов.
Самостоятельная работа: 80 часов.
Итоговый контроль
I семестр: РГР, отчет лабораторных работ,
тесты, зачет.
II семестр: отчет лабораторных работ,
тесты, защита курсового проекта, экзамен.
 КМ Преобразователи движения
2
М

Передача движения от двигателя к выходному звену мехатронного модуля

может быть обеспечена с помощью различных преобразователей движения
(передач), структура и конструктивные особенности которых зависят от типа
двигателя, вида перемещения выходного звена и способа их расположения.
Преобразователи движения предназначены для преобразования одного вида
движения, согласования скоростей и вращающих моментов двигателя и выходного
звена. Для преобразования движения используют винтовые, реечные, цепные,
ременные передачи.
В связи с тем, что электродвигатели в основном высокооборотные, а рабочие
скорости выходных звеньев мехатронных модулей невелики, в них для согласования
скоростей используют понижающие передачи: зубчатые цилиндрические и
конические, червячные, планетарные, волновые. Тип преобразователя движения
выбирают, исходя из сложности его конструкции, коэффициента полезного действия,
люфта в передаче, габаритных размеров и массы, свойств самоторможения,
жесткости, удобства компоновки, технологичности, долговечности, стоимости и т.п.
Преобразователи движения оказывают существенное влияние на качество работы
мехатронного модуля.
 КМ Преобразователи движения
3
М
Реечная зубчатая передача — это цилиндрическая зубчатая передача, одним из
звеньев которой является зубчатая рейка. Рейка представляет собой сектор
цилиндрического зубчатого колеса, диаметры делительной и однотипных соосных
поверхностей которого бесконечно велики, вследствие чего эти поверхности
являются параллельными плоскостями, а концентричные окружности —
параллельным прямыми. Используется такая передача для преобразования
вращательного движения шестерни в поступательное движение рейки или шестерни
и, наоборот, — поступательного движения во вращательное.
 КМ Преобразователи движения. Передача ШВП
4
М
Шарико-винтовая передача (ШВП) предназначена для преобразования
вращательного движения в поступательное, и наоборот.
По сравнению с передачей винт-гайка скольжения, ШВП обладает высоким КПД
(0.9…0.95), небольшим износом, высокой точностью хода, долговечностью,
возможностью полного устранения зазоров, высокой чувствительностью к
микроперемещениям, возможностью работы без смазки.
К недостаткам передачи следует отнести: отсутствие самоторможнения, сложную
технологию изготовления, высокую стоимость, пониженное демпфирование и
необходимость от пыли.
В ШВП между рабочими
винтовыми поверхностями винта 1 и
гайки 2 помещены стальные шарики
3. Скорость перемещения шариков
отличается от скорости ведущего и
ведомого звеньев. Поэтому для
обеспечения непрерывной
циркуляции шариков концы рабочей
части резьбы соединены возвратным
каналом 4 (отверстие, просверленное
в теле гайки 2 и соединяющее начало
первого витка с концом последнего
витка резьбы).
 КМ Преобразователи движения. Передача ШВП
5
М
Замкнутую цепь шариков условно делят на активную часть (рабочую часть
нарезки) и пассивную часть (возвратный канал).
Активная часть ШВП обычно составляет КВ =1.5, 2.5, 3.5, 4 витков. При большем
числе рабочих витков КПД шариковой пары снижается из-за увеличения трения
шариков друг о друга. Общее число витков в ШВП с выборкой мертвого хода равно
КО=3, 4.5, 5.5, 6.
Возвратный канал может представлять собой просто отверстие или изогнутую
трубку 4, концы которой вставлены в отверстия гайки 2, просверленные по
касательной к поверхности резьбы или специальный вкладыш 1, который направляет
шарики из впадин одного витка через выступ резьбы винта во впадину соседнего
витка. Вкладыш вставляют в окно гайки. В большинстве случаев в гайке применяют
3.4 или 6 окон, расположенных соответственно под углом 120, 90 или 60 градусов.
КМ Преобразователи движения. Передача ШВП
6
М

Резьба в ШВП может иметь различные профили.

 КМ Преобразователи движения. Передача ШВП
7
М
Резьба в ШВП может иметь различные профили. Наибольшее распространение
получили круглые (рис. 4.25а) и круглые с канавкой (рис. 4.25б) профили резьбы.
Они обеспечивают наименьшие контактные напряжения. Нарезание и шлифование
таких канавок не представляет технологических трудностей. Канавка необходима как
резервуар для смазочного материала и продуктов износа.
Треугольный профиль (рис. 4.26) наиболее технологичен, обеспечивает
постоянное значение угла передачи, обладает наименьшим трением, не уступает по
нагрузочной круглому профилю. Прямоугольный профиль всегда обеспечивает угол β
контакта шариков с винтом и гайкой равный нулю и имеет самый высокий КПД. В
настоящее время начинаю применять арочный профиль резьбы (рис. 4.27).
КМ Преобразователи движения. Передача ШВП
8
М
Материалы ШВП.
Для обеспечения требуемой работоспособности и точности передачи материалы
винта, гайки, вкладышей и шариков должны обладать твердостью рабочих
поверхностей не менее 58…60 HRC.
 КМ Преобразователи движения. Передача ШВП
9
М
Передаточное отношение ШВП.
При вращении винта (гайки) шарики, благодаря трению, перекатываются по
винтовым поверхностям винта и гайки и передаю вращение от винта (гайки) к гайке
(винту), перемещающейся поступательно. От проворачивания относительно своей
продольной оси гайка (винт) удерживается направляющими или шпонкой,
зафиксированной в корпусе.
2 S
Угол поворота винта (гайки), рад:  ,
PK
где S − перемещение гайки (винта), мм; P − шаг резьбы, мм; K − число заходов
резьбы.
Обычно шариковые винтовые передачи выполняют однозаходными: K=1.

2 103
Угловая скорость винта (гайки), рад/с:  ,
PK
где ν − линейная скорость винта (гайки), м/с.

 2 103 2 103

Передаточное отношение ШВП, м-1 :u
â ï    .
 PK PK
Рекомендуют принимать u=300…2000 м-1.
КМ Преобразователи движения. Передача ШВП
10
М
tg
Коэффициент полезного действия винтовой пары:  â ï  ,
tg    ê 
PK
где ψ − угол подъема винтовой лини, град:   arctg ,
d 0
где d0 − диаметр окружности, на которой
располагаются центры шариков, мм:

2 fê
где ρк − приведенный угол трения, град:
 ê  arctg ,
d ø sin 
где dш − диаметр шариков, мм; fк − приведенный коэффициент трения качения:
при закаленных винтовых поверхностях твердостью HRC>58 и стальных шариков
твердостью HRC>63 принимают fк =0,007…0,01; β − угол контакта шариков с винтом и
гайкой, град (рекомендуют принимать β=45°).
 КМ Преобразователи движения. Передача ШВП
11
М
В ШВП ρк<<β, поэтому КПД даже при малых углах подъема винтовой линии
достигает 80…90%.
При ψ>2° КПД увеличивается мало, поэтому выгодно выбирать угол подъема
винтовой линии небольшим, так как при этом снижается необходимый вращающий
момент.
Преобразование поступательного движения гайки (винта) во вращательное
движение винта (гайки) в ШВП практически возможно всегда.

 PK
В этом случае перемещение гайки (винта), мм: S  .
2
 PK
Линейная скорость гайки (винта), м/с:  
3
.
2 10
 PK
Передаточное отношение ШВП, м: uï  â   .
 2 10 3
Рекомендуют принимать u=0,0005…0,0033 м.
tg    ê 
Коэффициент полезного действия винтовой пары: ï â  .
tg
 КМ Преобразователи движения. Передача ШВП
12
М
Геометрический расчет передачи.
Расчет геометрических параметров ШВП при заданном ее передаточном отношении
начинают с определения шага резьбы передачи:
− при преобразовании вращательного движения в поступательное

2 103
P , ìì ;
uâ ï  K
− при преобразовании поступательного движения во вращательное

2 103
P uï  â, ìì .
K
Результат округляют до ближайшего стандартного числа из ряда:
1; 1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10; 12; 16; 20; 24.

Диаметр шариков равен d ø  Ê ð P, ìì ,

Кр − коэффициент шага резьбы, равный 0,6.

Результат dш округляют до ближайшего большего стандартного значения: 0,25;

0,30; 0,36; 0,635; 0,68; 0,7; 0,8…11,0; 11,112; 11,5; 11,509; 11,906; 12,0.
 КМ Преобразователи движения. Передача ШВП
13
М
Геометрический расчет передачи
(продолжение).
Далее вычисляют внутренний диаметр
винта
dø
dâ  , ìì ,
Kø
где Кш − коэффициент диаметра
шариков равный 0,10…0,35.

Диаметр окружности, на которой

расположены центры шариков, мм

d 0  d â  2 ræ  B ,
где B − смещение профиля резьбы в радиальном направлении, мм
 dø 

B   ræ   cos  ,
 2 
rж − радиус профиля резьбы в радиальном направлении, мм.
 КМ Преобразователи движения. Передача ШВП
14
М
Геометрический расчет передачи
(продолжение).
Для уменьшения трения радиусы rж
винта и гайки должны быть больше
радиуса шариков:
− при dш≤8 мм радиус профиля
rж=0,51dш;
− при dш>8 мм радиус профиля
rж=0,53dш.

Полученный результат d0 округляют до ближайшего большего стандартного

значения: 3,5; 4; 4,5; 5; 6; 8; 10; 12; 16; 20; 25; 32; 40; 50; 63; 80; 100.

Далее уточняют значение внутреннего диаметра винта:

d â  d 0  2 ræ  B.
Диаметр окружности, по которой происходит контакт шариков с винтом, мм

d ê  d 0  d ø cos  .
 КМ Преобразователи движения. Передача ШВП
15
М
Геометрический расчет передачи
(продолжение).
Внешний диаметр винта, мм:

d í  d â  2h1.
где h1 − глубина профиля резьбы у
винта и у гайки, мм:
h1   0,3...0,35 d ø .

Ширина канавки профиля резьбы:

b   0,05...0,1 d ø .
Высота канавки:
b
h .
2
 КМ Преобразователи движения. Передача ШВП
16
М
Геометрический расчет передачи (продолжение).
Число шариков в рабочей части шариковой винтовой передачи с каналом возврата
d 0 K â
zø   1,
dø
где Kв − число рабочих витков в одной
замкнутой рабочей цепочке.

В ШВП, в который шарики направляются из впадин одного витка во впадину

соседнего, перекатываясь через выступ резьбы винта, число шариков в одном витке

d 0 3P
zø   ,
dø dø
3P
где − число шариков в канале возврата.
dø
 КМ Преобразователи движения. Передача ШВП
17
МГеометрический расчет (продолжение).
Как в первом, так и во втором случае, полученные значения zш округляют до
ближайшего меньшего целого числа. Если при расчете окажется zш>65, то следует
уменьшить число шариков, увеличив при этом их диаметр.
В нерабочей части ШВП число шариков определяют в зависимости от длины
возвратного канала.
Общий суммарный зазор между шариками во всей замкнутой цепочке должен
составлять (0,7…1,2)dш.
Для равномерного распределения нагрузки на шарики следует подбирать их так,
чтобы разность диаметров не превышала 3 мкм.
Число замкнутых рабочих цепочек в гайке определяют из условия износостойкости:
Fa Fa
P    Pñò ,
zø  d ø2    i  cos zø  d ø2  i
где P − удельная осевая нагрузка, МПа;
γ=0,8 − коэффициент неравномерности распределения нагрузки между шариками;
i − число замкнутых цепочек;
cosψ≈1, так как ψ мал;
[Pст] − допускаемая удельная осевая
статическая нагрузка, МПа.
КМ Преобразователи движения. Передача ШВП
18
М
Геометрический расчет (продолжение).
Относительный радиальный зазор

 ,
dø
где Δ − радиальный зазор, мм:

 dø 
  2 ræ  .
 2 
!!! Окончательно
Число замкнутых рабочих цепочек в гайке:

Fa
i .
zø  d ø2     Pñò 
Полученное значение числа цепочек округляют до ближайшего большего целого
значения.
 КМ Преобразователи движения. Передача ШВП
19
М
Геометрический расчет (продолжение).
Внутренний диаметр гайки, мм

Dâ  d 0  2 ræ  B.
Диаметр окружности, по которой
происходит контакт шарика с гайкой, мм

DÊ  d 0  2ræ cos  .
Внешний диаметр гайки, мм:

DÍ  DÂ  2h1.
Наружный диаметр гайки при расположении в ней возвратно-поступательного
канала, мм:
D  1,3DÂ  2d ø  10.
Наружный диаметр гайки при расположении возвратно-поступательного канала вне
гайки, мм:
D  1,3DÂ .
Осевой зазор, мм:
 dø 
B  2 ræ   sin  .
 2 
 КМ Преобразователи движения. Передача ШВП
20
М
Силовые соотношения в винтовой паре.
При преобразовании вращательного движения в поступательное вращающий
момент на ведущем звене от действия осевой силы сопротивления, приложенной к
ведомому звену, при отсутствии натяга равен:
dê
T  Fa tg    ê .
Для выборки зазора
2
в резьбе, ликвидации мертвого
хода и повышения точности
работы ШВП создают предварительный натяг (совместную деформацию шариков, винта
и гайки).
В этом случае, определение вращающего момента ведут по формуле:
dê
T  Fa tg    ê  ,
где F − суммарная осевая сила, Н:
2
a
 Fa
 FÍ  Fa , ïðè FÍ  2,83 ;
Fa  
 F  0,65F , ïðè F  Fa ,
 Í a Í
2,83
где F − сила предварительного натяга.
Н
!!! При преобразовании поступательного движения во вращательное справедливы те же формулы, записанные
относительно осевой силы на ведущем звене и крутящего момента на ведомом.
 КМ Преобразователи движения. Передача ШВП
21
М
Силовые соотношения в винтовой паре (продолжение).
Силу предварительного натяга рекомендуют принимать:

FÍ   0,10...0,15 Ñ ,
C − динамическая грузоподъемность, Н (в различных источниках приводятся
следующие формулы):
C  410d 0,45d 1,4  K K i  0,7 ;
0 ø z B


 C  110 d 0, 436 1,69
0 d ø  K B i  0,6
;

C  f c  K B i  cos   z
0,7 0,67 1,8
dø ,
где K z  1 3 sin − коэффициент, учитывающий неполноту рабочего витка
вследствие наличия шариков в перепускном канале, выполненном во вкладыше;
fc =80…110 − коэффициент динамической грузоподъемности;
z=zш/KВ − число рабочих шариков в одном витке гайки.
КМ Преобразователи движения. Передача ШВП
22
М
Способы создания предварительного натяга.
 КМ Преобразователи движения. Передача ШВП
23
М
Расчет на долговечность.
Расчет передач на долговечность проводят, если частота вращения винта или гайки
больше 10 об/мин:
3 3
106  C  106  C 
LÍ         L h ,
60n  F  573  F 
где Lh − расчетная долговечность работы передачи, ч;
[L]h − требуемая долговечность работы передачи, ч;
C − динамическая грузоподъемность,Н (см.выше);
F − эквивалентная динамическая нагрузка, Н; в случае отсутствия циклограммы
нагружения можно принять
F  Fa .
 Fa
 FÍ  Fa , ïðè FÍ  2,83 ;
Fa  
 F  0,65F , ïðè F  Fa ,
 Í a Í
2,83
 КМ Преобразователи движения. Передача ШВП
24
М
Расчет на статическую грузоподъемность.
Расчет передач на статическую грузоподъемность проводят, если частота вращения
винта или гайки меньше 10 об/мин:

Fa  C0 ,
где C0 − статическая грузоподъемность,Н:

C0  78d 0 d ø K z K B i,
где K z  1 3 sin − коэффициент, учитывающий неполноту рабочего витка
вследствие наличия шариков в перепускном канале, выполненном во вкладыше;
fc =80…110 − коэффициент динамической грузоподъемности;
z=zш/KВ − число рабочих шариков в одном витке гайки.
 КМ Преобразователи движения. Передача ШВП
25
М
Проверочный расчет передачи по контактным напряжениям.
Условие контактной прочности

2
2  2 1 2
 H max  0,245n ð Fa E  
3      H ,
 rø ræ râ 
где  H max − максимальные контактные напряжения, МПа;
  H − допускаемые контактные напряжения, МПа;

rв − внутренний радиус винта;

nр − коэффициент нагрузки, определяемый в зависимости от отношения
главных кривизн А/Д:
− А главная кривизна в плоскости наиболее плотного касания
1 1 1 
A    ,
2  rø ræ 
− Д главная кривизна в плоскости наименее плотного касания
1 1 1 
Ä    .
2  rø râ 
КМ Преобразователи движения. Передача ШВП
26
М
Проверочный расчет передачи по контактным напряжениям.
КМ Преобразователи движения. Передача ШВП
27
М
Расчет винта на устойчивость. Fà   Fà ,
где [Fа] − допускаемая осевая сила, Н
Fêð
 Fà   ,
 n y
здесь Fкр − критическая осевая сила, Н, определяемая в зависимости от гибкости
винта λ
l
 ,
imin
здесь l − максимальная длина участка винта между серединами опор винта и гайки,
мм; μ − коэффициент, учитывающий способ крепления винта в опорах

1
 ,
m
здесь m − число полуволн изгиба;
КМ Преобразователи движения. Передача ШВП
28
М
Расчет винта на устойчивость (продолжение).

здесь imin − минимальный радиус инерции поперечного сечения винта, мм

J min
imin  ,
Amin
Jmin − минимальный осевой момент инерции поперечного сечения, винта, мм4

d â4
J min  ,
64
Аmin − минимальная площадь поперечного сечения винта, мм2

d â2
Àmin  .
4
 КМ Преобразователи движения. Передача ШВП
29
М
Расчет винта на устойчивость (продолжение). Схема 3:
Схема 1: фиксированный-простой
фиксированный-свободный

Схема 4:
Схема 2:
фиксированный-фиксированный
простой-простой
 КМ Преобразователи движения. Передача ШВП
30
М
Расчет винта на устойчивость (продолжение).

Номограммы для определения критической осевой силы

!!! Если условие устойчивости не выполняется, внутренний диаметр винта dв

необходимо увеличить.
КМ Преобразователи движения. Передача ШВП
31
М
Расчет винта по критической частоте.

n  nêð ,

где nкр − критическая частота вращения винта, об/мин:

(!!! расчитывают два значения)

d 8 10 4
nêð  5 107 â  k , nêð  ,
l2 dâ
k − коэффициент запаса, равный 0,5…0,8;
ν − коэффициент, зависящий от способов закрепления винта (см. выше).

!!! Критическую частоту выбирают меньшей из двух полученных значений.

КМ Преобразователи движения. Передача ШВП
32
М
Расчет винта по критической частоте.
 КМ Преобразователи движения. Передача ШВП
33
М
Дифференциальная передача винт-гайка.
Дифференциальная передача винт-гайка состоит из винта 1, имеющего два участка
с резьбой разных шагов (P1 и P2) одного направления (правого или левого), гайки 2 и
стойки с резьбой 3.

При вращении винта 1 гайка 2 совершает два поступательных движения:

переносное движение вместе с винтом 1 относительно стойки 3 и движение
относительно винта 1.
Полное поступательное перемещение S2 гайки 2 относительно стойки 3, мм:
  P  P K
S2  1 1 2 ,
2
При P1>P2 гайка перемещается в том же направлении, что и винт.
При P1=P2 − гайка неподвижна.
При P1<P2 − гайка движется в противоположном направлении перемещению винта.
 КМ Преобразователи движения. Передача ШВП
34
М
Дифференциальная передача винт-гайка.

Скорость гайки, м/с Угловая скорость винта, рад/с

1  P1  P2  K 2 103 2
2  . 1  .
2 10 3
 P1  P2  K
Передаточное отношение, м-1 Передаточное отношение, м

1 2 103  P  P K
uï  â  2  1 2 .
 â ï   .
 2  P1  P2  K 1 2 103

Дифференциальная передача винт-гайка позволяет получить при преобразовании

вращательного движения в поступательное − малые линейные перемещения и
скорости гайки при больших угловых перемещениях и скоростях винта; при
преобразовании поступательного движения во вращательное − большие угловые
перемещения и скорости винта при малых перемещениях и скоростях гайки.
 КМ Преобразователи движения. Передача ШВП
35
М
Интегральная передача винт-гайка.
Интегральная передача винт-гайка устроена аналогично дифференциальной
передаче, но имеет различные направления резьбы (правое и левое) на резьбовых
участках винта.
Преобразование вращательного движения винта в поступательное перемещение
гайки приводит к осевому перемещению гайки относительно стойке на величину:
  P  P K
S2  1 1 2 .
Скорость гайки, м/с 2 Угловая скорость винта, рад/с

1  P1  P2  K 2 103 2
2  . 1  .
2 10 3  P1  P2  K
Передаточное отношение, м-1 Передаточное отношение, м
1 2 103   P  P K
 â ï   . uï  â  2  1 2 .
 2  P1  P2  K 1 2 103
Интегральная передача винт-гайка позволяет получить: при преобразовании
вращательного движения в поступательное − большие линейные перемещения и
скорости гайки при малых угловых перемещениях винта;
при преобразовании поступательного движения во вращательное − малые угловые
перемещения и скорости винта при больших линейных перемещениях гайки.
 КМ Преобразователи движения. Передача ШВП
36
М

Резьба в ШВП может иметь различные профили.

Теория по швп
http://www.micron-rus.ru/index.php?option=com_con
tent&task=view&id=35&Itemid=36