Вы находитесь на странице: 1из 2

АКТУАЛЬНЫЕ ПРОБЛЕМЫ АВИАЦИИ И КОСМОНАВТИКИ.

Технические науки

работу индикаторов на КИСС и проверяем срабаты- Библиографические ссылки


вание по «ОПАСНАЯ ВИБРАЦИЯ» и «ПОВЫ- 1. Ил-96М/Т // Самолёты мира. 1997. № 1–2. С. 34.
ШЕННАЯ ВИБРАЦИЯ». Затем смещаем частоту 2. Руководство по технической эксплуатации
имитатора датчика вибрации, проверяя тем самым системы БСКД-90.
настройку фильтра и вычислителя.
© Харитонов Д. А., 2012

УДК 629.19
Д. С. Чепашев
Научный руководитель – В. М. Мусонов
Сибирский государственный аэрокосмический университет
имени академика М. Ф. Решетнева, Красноярск

РАЗРАБОТКА ИМИТАЦИОННОЙ МОДЕЛИ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО


УПРАВЛЕНИЯ САМОЛЕТОМ В СРЕДЕ MATLAB

Технический прогресс в области систем автоматического управления (САУ) полетом потребовал нового
подхода к изучению авиационных приборов. Это и послужило причиной создания модели имитирующей работу
САУ самолетом.

В любом процессе управления участвуют объект Система бокового управления используется для
и субъект управления. В режиме ручного управления управления боковым движением самолета. Блок со-
самолетом субъектом управления является пилот. В стоит из демпфера рыскания, демпфер крена, авто-
режиме автоматизированного управления самолетом пилот угла поворота, автомат координированного
субъекты управления – пилот и комплекс автомати- поворота и система стабилизации курса. Демпфер
зированных средств улучшения устойчивости и рыскания обеспечивает демпфирование колебаний
управляемости. В режиме автоматического управле- самолета по рысканию путем отклонения руля на-
ния самолетом субъектами управления являются правления при возникновении угловой скорости
система автоматического управления и пилотажно- рыскания. Система выдерживания угла поворота
навигационный комплекс. Современные САУ рабо- выдерживает заданный угол крена входным сигна-
тают во всех трех режимах для повышения устойчи- лом, которой является сигнал с датчика угла крена, а
вости и управляемости. Принцип автоматического выходным – управляющее воздействие на элероны.
управления угловым положением основан на срав- Автомат координированного поворота сохраняет
нении текущего и требуемого положения самолета угол сноса равным нулю путем управления рулем
[1; 2]. Если появляется рассогласование, то САУ направления по сигналам датчика угла сноса. Систе-
формирует управляющий сигнал на рычаги управле- ма стабилизации курса обеспечивает стабилизацию и
ния. управление боковым траекторным движением в
Предлагаемая модель является упрощенной моде- крейсерском полете и во время пред посадочного
лью, имитирующей режим автоматического управле- маневра путем отклонения элеронов при возникно-
ния на маршруте, путем создания блоков и систем, вении отклонения от заданного курса.
описывающих различные режимы автоматического Система продольного управления содержит в себе
управления: стабилизация и управление угловым по- функции демпфера тангажа, а также выдерживания
ложением, управление траекторным движением на заданного угла тангажа. Работа демпфера тангажа
маршруте, при заходе на посадку, на взлете и при по- аналогична работе демпфера рыскания. Разница за-
садке [3]. Структура модели представляет собой сово- ключается в том, что в качестве рычага управления
купность смоделированных и готовых блоков из биб- используется руль высоты, а в качестве входного сиг-
лиотеки, взаимодействующих между собой. нала используется датчик угловой скорости по танга-
Основными блоками приведенной на рисунке жу. Выдерживание заданного ушла тангажа осущест-
функциональной схемы являются нелинейная матема- вляется за счет управления рулем высоты.
тическая модель самолета, системы продольного и Блок выдерживания заданной высоты использует-
поперечного управления, блок выдерживания задан- ся для выдерживания высоты в крейсерском режиме.
ной высоты, блок стабилизации скорости, блок следо- Входным сигналом служит текущая барометрическая
вания сигналам маяка VOR/DME, блок автоматиче- высота, а выходным управляющее воздействие на
ской посадки по сигналам ILS, блок автоматического руль высоты. В данном режиме измеряется разница
управления выравниванием. между текущей и заданной высотой. При отсутствии
Математическая нелинейная модель самолета [4] ошибки по высоте угол тангажа должен быть равен
представляет собой вычисления продольного и боко- нулю.
вого движения. Входными сигналами являются Блок стабилизации скорости используется для
управляющие сигналы рулей управления, а выходны- выдерживания заданной скорости путем управления
ми данные об угловых отклонениях, скоростях, коор- тягой двигателя.
динатах и ускорениях.

202
Секция «ТЕХНИЧЕСКАЯ ЭКСПЛУАТАЦИЯ ЭЛЕКТРОСИСТЕМ И АВИОНИКА»

Функциональная схема имитационной модели САУ самолетом

Блок следования сигналам маяка VOR/DME ими- Для имитации самого полета было смоделировано
тирует работу САУ в режиме управления отклонени- полетное задание, которому самолет должен следо-
ем от заданного азимута. Для упрощения схемы, ис- вать. Данное полетное задание состоит из горизон-
пользуется блок VOR, имитирующий сигнал азиму- тальной и вертикальной части. Для каждого времен-
тальной ошибки между самолетом и маяком и сигнал ного промежутка были определенны контрольные
наклонной дальности до маяка. Сигнал азимутальной точки, на которых самолет должен иметь требуемую
ошибки включен в контур обратной связи и должен скорость, высоту и курс. Для осуществления пере-
быть равен нулю. ключения режимов работы САУ были добавлены
Блок автоматической посадки по сигналам ILS временные переключатели, которые работают соглас-
имитирует работу САУ в режиме инструментального но полетному заданию.
захода на посадку и самой посадки по каналу курса и В перспективе планируется добавить визуализа-
глиссады. Для данного блока так же используется цию полета, используя видео-симулятор Flight-Gear.
блок ILS имитирующий сигнал ошибки по курсу и
глиссаде. Самолет следует сигналам курсового маяка, Библиографические ссылки
используя при этом систему бокового управления. 1. Turevskiy A., Gage S., Buhr C. Model-Based De-
Для выдерживания канала глиссады используется sign of a New Light-weight Aircraft// AIAA Modelling and
система продольного управления. Simulation Technologies Conference and Exhibit, 2007.
Блок автоматического управления выравниванием 2. Stevens B. L., Lewis F. L. Aircraft control and
обеспечивает управление продольным траекторным simulation. USA: John Wiley and Sons inc., 1992.
движением самолета по достижению высоты приня- 3. Automatic Flight Control Summary [electronic
тия решения вплоть до точки приземления на ВПП source] URL: http://aerostudents.com/files/automatic
путем воздействия на рули высоты при отклонении от FlightControl/automaticFlightControlFullVersion.pdf.
заданной траектории посадки. Данная траектория 4. Воробьев В.Г., Кузнецов С.В. Автоматическое
имеет экспоненциальную форму. Сама же математи- управление полетом самолетов. М. : Транспорт,
ческая модель траектории посадки заложена внутри 1995.
данного блока. © Чепашев Д. С., 2012

203