1.

Чем отличаются понятия устойчивости и структурной устойчивости

САУ?
Устойчивость характеризует произвольную систему, которая после
нанесения возмущения приходит через переходной процесс к новому
установившемуся значению, а структурно-устойчивость характеризует
систему выше 2 порядка состоящую из нейтральных или устойчивых
звеньев(устойчивость итоговой системы не гарантируется)

2. Как формулируется критерий Гурвица устойчивости линейной

системы? Критерий Михайлова? Критерий Найквиста?

Критерий гурвица – чтобы система была устойчивой, достаточно чтобы

четные или нечетные миноры матрицы Гурвица(составляющийся из
коэфициентов знаменателя итоговой передаточной функции системы)
были положительны.

Критерий михайлова – для устойчивости годограф(график на

вещественно-мнимой плоскости полученный заменой S на jw)
передаточной функции общей системы должен пересекать n
квадрантов в положительном направлении в форме плавно
раскручивающейся спирали начинаясь на положительной
вещественной плоскости где n=порядок системы.
 Критерий наквиста – годограф разомкнутой системы должен не
охватывать точку -1 для устойчивости:

3. Критерий Найквиста для САУ, устойчивых в разомкнутом состоянии.

Понятия запасов устойчивости по фазе и по амплитуде.
 Следствие критерия найквиста заключается в том, что ЛАЧХ для
устойчивости должен пересекать ось абцисс раньше, чем ФЧХ
достигает точки -pi(-180). Причем в случае если он пересекает ранее, то
расстояние оставшееся до -pi называется запасом устойчивости по
фазе, и отображает способность системы оставаться устойчивой при
изменении входных возмущений или изменение параметров системы:

Аналогично это запас по амплитуде – расстояние от оси абцисс АЧХ до

графика АЧХ в точке пересечения ФЧХ с -пи

Что называется критическим значением настроечного параметра

регулятора? Какому динамическому режиму работы системы оно
соответствует?
Критическое значение настроечного параметра регулятора – значение
параметра при котором САУ выходит на границу устойчивости –
выходная велчина входит в режим незатухающих колебаний.

4. Как определяется понятие запаса устойчивости по фазе?

В случае устойчивости системы расстояние от -180 на ФЧХ до графика
ФЧХ в точке пересечения АЧХ оси абсцисс
 кр
5. Что называется критическим временем транспортного запаздывания
? Как рассчитать это значение?
Время запаздывания, при котором система находится на границе
устойчивости. Расчитывается с помощью перебора параметров
настройки и вычисления запасов устойчивости. Интерполировав
функцию зависимости запаса устойчивости от времени запаздывания
возможно найти ее минимум и тем самым найти критическое время
запаздывания.