Оптимизация САР по критерию

наилучшего подавления НЧ случайных шумов

Основная временная характеристика стационарного случайного процесса
– это корреляционная функция. Корреляционная функция определяется как:

.
Если известна реализация случайного процесса x (t ) на интервале от 0 до
T , то для оценки КФ при 0≤τ <<T (то есть при положительных τ ,
достаточно малых по сравнению с T ) можно использовать формулу
T−τ
1
R^ X (τ )=
T −τ
∫ x (t ) x (t +τ ) dt
, 0

а в случае дискретной выборки в моменты 0, Δ , 2Δ , …, NΔ , где Δ – интервал

^
между измерениями, то R X (τ ) можно приближенно подсчитать только для
τ =0, Δ, 2 Δ , …, MΔ (где M << N ) по формуле
N−i
1
R^ X (iΔ )= ∑ x (k Δ)⋅x (kΔ+iΔ) i=0 ,
N−i+1 k=0 1 ,…, M <<N
,
Для расчета по этой формуле в пакете Matlab используется стандартная
функция xcorr(х), где х – имя массива случайных значений записанных в
память программы (workspaсe). При этом результат вычисления суммы
должен быть разделен на число элементов в выборке – на длину массива
(length(х)). Если построить ее мы получим значения как для положительных,
так и для отрицательных τ . Если нужны только значения при τ > 0 , первую
часть приходится «обрезать», учитывая, что график симметричный.
Rplus = R(floor(length(R)/2):end);
Здесь функция length вычисляет длину массива, а floor – округляет результат
в меньшую сторону.

Частотные свойства случайного процесса описываются спектральной

плотностью. Спектральная плотность – это функция, которая показывает
распределение мощности сигнала по частотам. Система должна быть
спроектирована так, чтобы усиливать сигналы с «полезными» частотами и
подавлять «вредные» частоты, характерные для помех и возмущений.
Спектральная плотность случайного процесса может быть найдена как
преобразование Фурье от корреляционной функции:

.
 ^
В реальности известны лишь значения R X (iΔ ) в отдельных точках, поэтому
последнюю формулу следует перевести в дискретный вид, заменив интеграл
на конечную сумму:
M
S^ X (ω )=2 Δ ∑ R^ X (iΔ ) cos ωiΔ
i=0 .
При прохождении случайного сигнала через линейную стационарную
систему с передаточной функцией W(s) известная спектральная плотность
входа позволяет рассчитать спектральную плотность выхода согласно
соотношению
.
Соответствующая корреляционная функция RY (τ ) может быть найдена
как обратное преобразование Фурье от SY (ω ) . Для вычисления среднего
квадрата процесса y (t ) нужно проинтегрировать SY (ω ) :
1∞
y = ∫ S Y (ω) dω
2
π0 .
Если процесс центрированный, средний квадрат совпадает с дисперсией.

Если входной сигнал – это единичный белый шум с постоянной

спектральной плотностью S X (ω )=1 (белый шум единичной интенсивности).
Тогда получаем

.
Таким образом, спектральная плотность выхода системы, на вход которой
действует единичный белый шум, равна квадрату ее амплитудной
характеристики.
Случайные процессы в Simulink обычно генерируются с помощью блока
Band-LimitedWhiteNoise (белый шум с ограниченной полосой, группа
Sources). В параметрах этого блока можно настроить
 интенсивность шума (NoisePower, значение спектральной плотности на
нулевой частоте) ;
 интервал корреляции τ k (SampleTime, интервал, через который два
измеренных значения становятся некоррелированы);
 начальное значение последовательности случайных
чисел, которые используются для построения сигнала
(Seed).
Фактически на выходе блока будет ступенчатый сигнал,
меняющийся случайным образом через интервал τ k .
Чем меньше интервал корреляции, тем ближе спектр этого
сигнала к равномерному (на низких частотах).
Для правильного моделирования псевдослучайного белого шума, который
подается на вход формирующего фильтра следует правильно выбрать время
корреляции (sample time) в окне свойств источника сигнала. Эта величина
должна быть достаточно малой, чтобы обеспечить нужную ширину
равномерности полосы источника белого шума сравнительно с полосой
пропускания формирующего фильтра. Полоса пропускания соответствует
частоте, для которой АЧХ фильтра уменьшается на 3 дБ. Она может быть
вычислена по выражению для передаточной функции фильтра с помощью
стандартной функции bandwidth(w). Найденное время корреляции
устанавливается в окне свойств источника шума и приемника (блока Scope).
 Задание
1. Сформировать центрированный случайный сигнал спектральная плотность которого

описывается выражением путем подачи белого шума на

соответствующий фильтр.
2. Записав сигнал, подаваемый на вход САР, с помощью приемника Scope в память,
обработать его и проверить совпадение теоретически заданной кривой спектральной
плотности и экспериментально регистрируемой.

3. В случае близости теоретической и экспериментальной характеристик спектральной

плотности мощности записать сигнал с выхода САР (регулируемую величину) и
рассчитать СКО выходной характеристики.
4. Оптимизировать настройки регулятора с целью получения минимальной величины
дисперсии выходного сигнала.