<перевести в pdf>

Домашнее задание (итог)

Студента <ФИО студента>, <номер группы>
Преподаватель <ФИО преподавателей>

Шагающие механизмы

Введение

Создание промышленных роботов-манипуляторов, способных заменить человека на многих

участках современного производства, а также автоматических систем, которые могут быть
использованы в условиях, опасных для человека, является актуальной научной и технической
проблемой. Одним из важных классов роботов являются шагающие роботы, предназначенные для
перемещения по труднопроходимой местности.

Хотя колесные транспортные средства в настоящее время явно преобладают, известно, что при
ходьбе по неподготовленной поверхности существенные преимущества имеют шагающие системы
передвижения. Шагающий аппарат при движении использует для опоры лишь некоторые точки на
поверхности в отличие от колесных и гусеничных машин, имеющих непрерывную колею. Кроме того,
шагающий аппарат существенно меньше повреждает почвенный покров, что может оказаться важным
для некоторых районов.

Однако указанные преимущества шагающего

аппарата определяют его высокую сложность.
Большое число управляемых степеней
свободы аппарата требует сложной
компоновки, разработки
высокоэффективных приводов,
специальной организации стоп,
рассеивающих энергию удара, и т. д.
Система управления должна
обеспечить переработку информации о
местности, принятие решений о
характере движения, контроль за их реализацией. Именно создание системы управления аппаратом –
центральная проблема шагающего робота, так как опыт создания даже самых сложных систем
автоматического управления невозможно непосредственно использовать для построения системы
управления шагающим роботом.

Шагающий робот – робот, способный передвигаться с помощью ходьбы. Технику ходьбы

шагающего механизма можно разделить на количество точек опор: две, четыре, шесть, восемь и т. д.
Шагающий механизм образован на преобразовании вращательного движения в поступательное.

Устойчивость

Для того чтобы какое-либо тело при движении находилось в устойчивом положении, в общем
случае необходимо, чтобы оно имело опору по крайней мере в трех точках. Следовательно, чтобы
шагающий аппарат был устойчивым, ему необходимы по крайней мере три ноги. Вместе с тем человек
пользуется при ходьбе двумя ногами и обладает достаточно большой устойчивостью. Более того, при
необходимости он способен перемещаться даже на одной ноге - прыжками. Можно привести множество
примеров двуногой ходьбы, которыми так щедро представлено царство фауны. Однако создание
мобильных роботов, способных передвигаться на двух ногах так же устойчиво, как и человек,
1
сопряжено с огромными трудностями, и основная из них заключается как раз в разработке методов,
обеспечивающих динамическую устойчивость двуногого шагающего аппарата. В этой связи интересно
понаблюдать за движением двуногой игрушки. Обычно эти игрушки конструируются таким образом,
что движение одной ноги совершенно не влияет на состояние другой, а проекция центра тяжести
игрушки всегда приходится на площадь, занимаемую стопой одной из ног (рис. 4.22). Естественно, что
такая конструкция обладает достаточно большой устойчивостью, и игрушка практически не падает.
Однако подобный способ передвижения вряд ли можно назвать динамической двуногой ходьбой.
Скорее всего, он сродни ходьбе приставными шагами. Ходьбой в полном смысле этого слова можно
назвать способ перемещения шестиногого шагающего аппарата. В этом случае на каждом шаге корпус
аппарата поочередно опирается на три конечности - две с одной стороны и одну с другой; на
следующем шаге – наоборот. Таким образом, шестиногий аппарат обладает как статической, так и
динамической устойчивостью. Обсудим подробнее проблемы обеспечения статической устойчивости
шагающих аппаратов.

Прежде всего уточним, какое все-таки

минимальное количество ног необходимо для того,
чтобы придать устойчивость аппарату. Как уже
отмечалось, любой трехногий робот можно сделать
устойчивым, но при условии, что он будет находиться
в неподвижном состоянии. Совершенно очевидно, что
никакими силами не удастся обеспечить статическую
устойчивость этого робота в процессе ходьбы.
Относительно легко сделать устойчивым как в
неподвижном состоянии, так и в процессе движения
робот с четырьмя ногами. Тем не менее даже в этом
случае для обеспечения статической устойчивости
движущегося робота в процессе управления требуется решать два не совсем простых вопроса: в какую
сторону должен перемещаться центр тяжести
шагающего аппарата в данный момент времени и
по какому закону должно происходить изменение
скоростей свободных ног и опорных конечностей
педипулятора? Явное управление изменением
направления перемещения центра тяжести после
каждого шага робота приводит к тому, что на
малых скоростях четвероногий робот в отличие от
животных передвигается неестественной
рыскающей из стороны в сторону походкой. В
этом заключается один из недостатков
конструкции мобильных роботов с четырьмя
ногами.

Работу ног при движении шагающего аппарата будем называть процессом ходьбы. В процессе
ходьбы каждая нога может находиться в одном из двух принципиально различных состояний:

● опорное положение - в это время нога касается поверхности и служит опорной для корпуса
аппарата;

● свободное положение - в это время нога находится над поверхностью и "готовится" к

выполнению опорных функций на следующем шаге.

2
 В процессе ходьбы ноги шагающего аппарата попеременно занимают то опорное, то свободное
положения, причем в течение одного цикла каждая нога занимает то и другое положение один раз.
Последовательность, в которой при ходьбе происходит чередование опорного и свободного положений
всех ног аппарата, определяет конкретный способ его передвижения или его походку. Как уже
отмечалось, чередование положений ног при любой походке происходит периодически.
Последовательность чередований ног за один период называется циклом ходьбы, а расстояние, которое
проходит аппарат за один цикл, - шагом.

Для сохранения шагающим аппаратом статической устойчивости при движении необходимо, чтобы
в каждый момент времени в одном положении находилось не менее трех ног. Поэтому число шесть
является минимальным количеством ног, с помощью которых шагающий аппарат может поддерживать
статическую устойчивость без принудительного смещения положения центра тяжести после поднятия
или опускания любой ноги.

Примеры шагающих механизмов

Механизм Чебышёва был изобретён в

XIX веке русским математиком Пафнутием
Чебышёвым, проводившим исследования
теоретических проблем кинематических
механизмов. Одной из таких проблем была
проблема преобразования вращательного
движения в приближённое к
прямолинейному движению.

Механизм Кланна — это плоский механизм, имитирующий походку животных и способный

служить в качестве замены колесу. Механизм состоит из вращающегося звена, кривошипа, двух
шатунов и двух сцепок. Все звенья соединены плоскими шарнирами. Механизм Кланна имеет
множество преимуществ шагающего механизма, и лишён, в то же время, некоторых свойственных им
ограничений. Он может перешагивать через бордюры, взбираться по ступеням, которые
недоступны для колёсных движителей, и в то же время
этот механизм не требует управления его двигателями со
стороны микропроцессоров, причём количество
этих двигателей может быть уменьшено по
сравнению с другими видами техники,
предназначенной для выполнения тех же функций.

3
 Конструкция Тео Янсена. Автором была выбрана кинематическая схема конечности, имеющая 1
степень свободы и состоящая из 7 подвижных звеньев (5 отрезков и 2 треугольника).

Конкретная геометрия такой конечности может быть полностью описана с

помощью 13 чисел, однако, большинство
комбинаций этих чисел не дадут необходимой
траектории движения точки опоры. Для
поиска удовлетворительной комбинации этих
чисел применён метод генетического
моделирования. Одним из критериев отбора экземпляров при
генетическом моделировании является максимальная
прямолинейность движения корпуса, что привело к появлению
достаточно протяженного близкого к прямолинейному участка
на траектории движения точки опоры (обозначена на схемах
красным).

Движение нескольких конечностей синхронизируется присоединением их кривошипов к единому

валу (обозначено зеленой окружностью).

Самый первый в мире шагающий робот, способный в полном смысле этого слова передвигаться
на двух ногах, был разработан в Университете Васэда под руководством доктора Кадо. Кинематический
механизм робота включает 11 шарниров (обладает 11
степенями подвижности). Они в соответствии с
расположением своей оси вращения обеспечивают один из
трех типов движения: качание, вращение, отклонение. При
качании центр тяжести перемещается поступательно в
прямом направлении, при вращении он колеблется влево-
вправо, а при отклонении возникает возможность для
изменения направления поступательного движения центра
тяжести. Движение робота в прямолинейном направлении
начинается при согласованной работе шести шарниров,
каждый из которых обеспечивает перемещение типа
"качание". Когда в результате качания нога полностью
приподнимается над полом, в работу вступает шарнир
типа "вращение", который поворачивает корпус вперед,
чтобы центр тяжести робота тоже переместился вперед.
Сразу после этого с помощью шарнира наклона корпуса
последний слегка наклоняется влево или вправо. В
результате поворота и наклона корпуса и прикрепленного
к корпусу груза центр тяжести перемещается таким
образом, что вся масса робота перераспределяется на одну
опорную ногу. Затем при помощи сустава стопы опорной
ноги проводится корректировка положения центра
тяжести, в результате которой проекция центра тяжести
приходится точно на стопу. При этом обеспечивается
сохранение контакта стопы с опорной поверхностью всей
плоскостью подошвы. Описанный процесс является
симметричным по отношению к левой или правой
конечности шагающего аппарата; при ходьбе он
полностью повторяется на каждом шаге.

Изменение направления движения достигается за счет работы звеньев поясничной части робота
(шарниры типа "отклонение"), при помощи которых нога потихоньку разворачивается в нужную
сторону. Максимальный угол поворота ноги за одно движение составляет 15°. Поэтому крутые

4
развороты на большие углы выполняются в результате многократных разворотов ног в пояснице с
последующей после каждого разворота балансировкой корпуса.

Общая масса рассматриваемого двуногого робота - 130 кг, а его максимальная грузоподъемность -
30 кг. Очевидно, для того чтобы вся конструкция с грузом могла надежно удерживаться на одной ноге,
приводы всех шарниров ноги должны обладать очень большой мощностью. Поэтому при
проектировании исполнительной системы шагающего аппарата не оставалось ничего другого, как
остановить выбор на электрогидравлических приводах. Рабочая жидкость подается в цилиндры под
давлением от внешнего стационарного источника. Таким образом, гидрокомпрессор и электромотор
компрессора не увеличивают общую массу шагающего аппарата.

Применение роботов с шагающим механизмом

В настоящее время присутствует высокая потребность в мобильных роботах специального

назначения, например, в роботах для обслуживания ядерных реакторов или для тушения пожаров и
выполнения спасательных работ на пожарах. Сейчас шагающие роботы разрабатываются для
различных практических целей. С их помощью исследуют морские глубины. Они особо необходимы в
сложных условиях техногенных катастроф, для аварийно-спасательных работ. На службе в армии
роботы нашли широкое применение – сапёры, разведчики, носильщики.

Следует добавить, что, по всей вероятности,

эти потребности будут удовлетворяться прежде
всего за счет шагающих аппаратов с шестью
конечностями. Очевидно, что в соответствии с
условиями применения этих роботов первым в
списке из важнейших функциональных
возможностей должно быть указано умение
достаточно быстро спускаться и подниматься по
лестницам с различными размерами и частотой
ступенек. Поэтому есть основания предполагать,
что в ближайшем будущем исследования
шестиногих шагающих аппаратов, способных
ходить по лестницам, будут развиваться наиболее
быстрыми темпами. Такие механизмы очень
востребованы для передвижения по мягким
грунтам, по труднопроходимым территориям,
ведутся разработки и активно используются
шагоходы для исследования других планет.

Источники:

1) https://cyberleninka.ru/article/n/sovershenstvovanie-shagayuschih-mehanizmov-povyshayuschee-
effektivnost-ih-ispolzovaniya/viewer
2) https://ru.wikipedia.org/wiki/Механизм_Чебышёва
3) https://ru.wikipedia.org/wiki/Янсен,_Тео#Кинематика_механизма_конечности_в_скульптурах_Те
о_Янсена
4) https://ru.wikipedia.org/wiki/Механизм_Кланна
5) http://roboticslib.ru/books/item/f00/s00/z0000016/st027.shtml
6) https://www.bstu.by/uploads/attachments/NIRS/Шагающие%20механизмы.pdf
7) https://infourok.ru/proekt-shagayuschie-mehanizmi-ot-chebisheva-do-nashih-vremyon-271567.html