Порядок действий

1. Записать систему уравнений в форме Коши ẋ=F ∙ x+ B ∙ u+G∙ ξ .

2. Записать уравнение измерений: z = H⸱x + υ (3)
(измеряется только 5 первых координат вектора состояния).
3. Проверить систему на наблюдаемость:
- формируется расширенная матрица М:
M = [HТ AТ⸱ HТ (AТ)2⸱HТ (AТ)3⸱HТ (AТ)4⸱HТ (AТ)5⸱HТ (AТ)6⸱HТ];
r = rank (M).
Если r = 7, то система полностью наблюдаема. Т.е., используя
оптимальный фильтр Калмана (ОФК), можно оценить все координаты
вектора состояния.

4. Формируется сигнал управления рулем высоты:

δ в =3∗ ( ϑ−ϑ зад ) +1.5∗ω z. (1)
Переходный процесс по углу тангажа должен быть апериодический.
У бригады №1 ϑ зад =10 °, №2 ϑ зад =15 °, №3 ϑ зад =20 °, №4 ϑ зад =35 °, №5 ϑ зад =30 °.
5. Перевести уравнения объекта в разностный вид:
x (k +1)=F d ∙ x ( k)+ Bd ∙ u( k)+Gd ∙ ξ (k ). (2)
Шаг дискретизации d = 0,01 сек.
6. Сформировать дискретный вектор шумов на входе системы (СКО
приведено в таблице).
7. Сформировать дискретные векторы шумов измерений (СКО приведены
в таблице – 5 штук).
8. Сформировать дискретные корреляционные матрицы:
шумов на входе системы: Q = Qн/d,
шумов измерений: R = Rн/d,
σ H2 0 0 0 0

α
2
где Qн = σ η , Rн= 0
( 0
0
0 σV 2
0
0
0
y
0
σα2 0

0
0 σω2
0

0
9. Сформировать априорную корреляционную матрицу ошибок
z
0
0 .
0
σ ϑ2
)
оценивания:
10 0 0 0 0 0 0
0 20 0 0 0 0 0
0 0 25 0 0 0 0
P0 = 0 0 0 25 0 0 0
0 0 0 0 25 0 0
0 0 0 0 0 25 0
0 0 0 0 0 0 5

10. Начальный вектор состояния такой:

x = [0 0 0 0 0 0 ∆]T, где ∆ - постоянная составляющая скорости
вертикального ветра.
У бригады №1 ∆=3 м /с , №2 ∆=4 м /с№3 ∆=5 м /с , №4 ∆=6 м /с , №5 ∆=7 м /с .
11.Сформировать цикл for… end, котором вычислить сигнал управления
(1), подать его на дискретный объект (2), затем получить уравнение
измерений (3) после чего сформировать ОФК на основе следующих
разностных уравнений:
Sk =F d ∙ Pk−1 ∙ FTd +Gd ∙ Q∙ GTd
K k =S k ∙ H T ∙( H ∙ S k ∙ H T + R)−1
^x k =F d ∙ x^ k−1 + Bd ∙ uk−1 + K k ∙ ( z k −H ∙ ( F d ∙ x^ k−1 +B d ∙u k−1 ) )
Pk = ( E−K ∙ H ) ∙ S k .
12.Построить 7 графиков для сравнения вектора состояния xi c его
оценками ^x i.
13.Построить ещё 7 графиков для сравнения реальных ошибок
оценивания (xi - ^x i) c теоретическими СКО ОФК: √ Pii.