ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ

ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ

“НИЖЕГОРОДСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ
УНИВЕРСИТЕТ ИМ. Р.Е. АЛЕКСЕЕВА”
(НГТУ)

Институт радиоэлектроники и информационных технологий

Кафедра информационных радиосистем

Рабочие материалы по научно-исследовательской работе

“Алгоритмы обработки сигналов в автомобильных радарах миллиметрового

диапазона”

Семестр 1

Магистрант группы М.В.Ефимова

М21-Р-2
подпись

Научный руководитель Р.С.Фадеев

подпись

Проверил А.Д.Плужников
подпись

Нижний Новгород
2021
 Автомобильные радары

Для обеспечения безопасности на дорогах всё большее

распространение получат системы помощи водителю (А2A5), основным
элементом которых являются автомобильные радары. Три основных
компонента радара - это трансмиттер, антенна и ресивер. Основная задача
радара - это обнаружение объекта в зоне действия радиосигнала, излучаемого
транемиттером, при котором выход ресивера в данное время соответствует
эху, отраженному от объекта. Трансмиттер также содержит усилитель,
который увеличивает мощность электромагнитного импульса, и антенну,
которая транслирует электромагнитные волны. Радиоресивер получает
отраженные от объекта электромагнитные волны посредством антенны,
преобразуя их в ток. Для повышения надежности детектирования и
отделения полезного сигнала от шумов в схеме обработки сигнала
непрерывно выполняется сравнение амплитуды выхода ресивера с
некоторым предустановленным или адаптивно вычисляемым порогом. Время
за которое радиоимпульс проходит путь до объекта и обратно, соответствует
расстоянию 2R и равняется 2R/с, где с - скорость распространения
электромагнитной волны (скорость света).
Поскольку скорость света с остается практически неизменной в любой
среде, очевидны преимущества радаров по точности в сравнении с
ультразвуковыми датчиками. После того как объект обнаружен, радар
отслеживает его положение или скорость. Скорость оценивается посредством
доплеровского смещения эха цели. Эффект Доплера состоит в изменении
частоты и длины воли, регистрируемых ресивером, что Вызвано
относительным движением их источника (детектируемого объекта) или
приемника. Когда радар и объект неподвижны, отраженный сигнал будет
иметь ту же частоту, что и оригинальный сигнал, и несколько ослабленную
амплитуду, то есть скорость, равную нулю, невозможно измерить. Когда
2
детектируемый объект удаляется, второй сегмент сигнала проходит большее
расстояние, чем первый сегмент, что растягивает волну, уменьшая ее
частоту, длина волны при этом увеличивается. Если же объект приближается
к условно неподвижному в выбранной системе отсчета ресиверу, второй
сегмент волны проходит более короткое расстояние, что, увеличивает
частоту принятого сигнала, длина волны при этом уменьшается. Регистрируя
изменения частоты, радар вычисляет радиальную составлявшую скорости
объекта, которой является проекция скорости на прямую, проходящую через
объект и радар.
Доплеровский метод обеспечивает измерение только радиальной
составляющей скорости, но последовательность измерений положения и
радиальной скорости позволяют сделать вывод о динамике объекта в трех
измерениях.
Автомобильные радары классифицируются на три категории:
- радары переднего обзора дальнего действия диапазона 76-77 или 24-
24,25 ГГц с дальностью действия до 300 м и шириной сектора обзора около
15 градусов;
- радары среднего радиуса действия с дальностью обнаружения до 100-
120 мв секторе около 30 градусов;
- радары ближнего действия с дальностью обнаружения до 50 м в
секторе до 120 градусов.
Автомобильные радары постоянно совершенствуются для получения
более высокой разрешающей способности и дальности действия. Текущие
исследования в области автомобильных радаров направлены на разработку
нового поколения систем, которые будут установлены на транспортных
средствах для повышения безопасности движения. Такие системы позволят с
высоким разрешением в режиме реального времени контролировать
окружающие объекты и принимать решения о соответствующих действиях в
опасных ситуациях. Основные направления исследовательской деятельности:
определение положения в горизонтальной плоскости объектов впереди и
3
вокруг транспортного средства, и измерение их размеров в вертикальной
плоскости.

4
 FMCW-радары

Принцип работы FMCW (Frequency Modulated Continuous Wave) радара,

обобщенная структура которого показана на рисунке 1. Передатчик радара
излучает непрерывный ВЧ сигнал через топологически сфазированную
антенную решётку (АP), частота которого изменяется в заданном диапазоне
по заранее определенному линейному закону, при этом амплитуда частотно-
модулированного сигнала остается практически неизменной. Излучаемые
радаром электромагнитные сигналы, отражаясь от объектов, находящихся в
зоне обнаружения, поступают через приёмную АР на модуль приемо-
передатчиков смешиваясь передаваемым сигналом, образуют передатчиков,
где, разностный сигнал на промежуточной частоте. Частота промежуточного
сигнала fif зависит от расстояния fR к и относительной скорости fD
обнаруженного объекта.

Рисунок 1-обобщенная структурная схема

Рассмотрим идеальный случай, когда цель одна, и движется медленно
показано на рисунке 2. Графики показывают характер изменения частоты
передаваемого (красный) и принимаемого (зеленый) СВЧ сигналов во

5
 времени и причину формирования промежуточной частоты fif (Т- период
зондирования, разностная частота показана без знака).

Рисунок 2 - Принцип работы FMCW радара при частотно- модулированном

излучаемом сигнале.

Промежуточная частота fif, складывается из двух компонент:

2V
доплеровского объекта fD, зависящего от скорости объекта V, f D = λ , и

разностной частоты fR. вызванной временной задержкой на распространение

2R f BW
зондирующего сигнала «туда» и «обратно» f R = . Промежуточная
c T /2
частота fif, формируется согласно уравнению (1):
2 V 2 R f BW
f if =± + . (1)
λ c T /2

6
 Важным моментом при использовании непрерывного зондирующего
сигнал с кусочно-линейной частотной модуляцией (FMCW), является выбор
режима так называемой медленной и быстрой перестройки частоты. Скорость
перестройки частоты рассматривается по отношению к интервалу времени, на
котором происходит накопление сигнала, который, в свою очередь,
выбирается исходя из соображений обеспечения накопления достаточной для
обнаружения целей энергии и обеспечения требуемой разрешающей
способности по частоте Доплера (скорости целей).
Для отнесения закона перестройки частоты к быстрой или медленной
необходимо соотнести период перестройки частоты с периодом накопления
сигнала, который в свою очередь определяется минимальным отношением
сигнал/шум, которое требуется для надежного обнаружения цели с заданной
ЭПР, расположенной на максимальной (по требованиям технического
задания) дальности от радара. Расчеты, основанные на использовании
основного уравнения радиолокации, показывают, что приемлемые
характеристики обнаружения (вероятность правильного обнаружения цели с
ЭПР 1 м2 на дальности до 50 м не менее 0,95 при вероятности ложного
срабатывания не более 10-6) могут быть достигнуты при времени накопления
сигнала Tн около 10-15 мс и коэффициенте усиления антенны около 30 дБ.
Если интервал накопления соответствует одному периоду перестройки
частоты, мы имеем дело с медленной перестройкой. Если на периоде
накопления укладывается много периодов (например, 16, 128 и т.д.), то такой
закон перестройки частоты называется быстрым. В зарубежной литературе их
называют “slow chirps” и “fast chirps”.
В случае медленной перестройки частоты, показано на рисунке 3 ), где
обозначено: fн – начальное значение частоты, fк – конечное значение частоты.
Отраженный от цели сигнал отличается наличием временной задержки tз и
доплеровского сдвига частоты fД при отражении от движущейся цели.
Накопление сигнала происходит в течение половины периода
перестройки частоты (времени нарастания и (или) спада закона изменения
7
частоты). При этом частота сигнала на выходе смесителя и фильтра приёмника
определяется одновременно дальностью до цели (задержкой сигнала) и
скоростью цели (доплеровским сдвигом).

Рисунок 3 - Временная диаграмма закона медленной перестройки

частоты зондирующего сигнала
Этот классический вариант частотной модуляции позволяет
использовать дешевые решения в отношении цифровой части приемника,
поскольку максимальный сдвиг частоты принятого сигнала относительно
излученного составляет всего порядка 10 кГц. Действительно, при дальности
до цели 50 м и крутизне наклона частотной модуляции 200 МГц/15 мс
получаем частотный сдвиг, обусловленный задержкой сигнала (2rmax/c)ΔF/Tн
= (100/3·108)·200·106/(10·10-3) ≈ 5 кГц. Вторая составляющая частотного
сдвига обусловлена доплеровским смещением частоты. При максимальной
скорости обнаруживаемых объектов 90 км/ч получаем максимальный сдвиг
2Vr[м/c]/λ[м] = 2(90/3,6)/0.0125 ≈ 4 кГц в диапазоне 24 ГГц.
Таким образом, после усиления сигнала разностной частоты с выхода
гомодинного приемника частота дискретизации сигнала может составлять
около 20 кГц. Для соответствующего аналого-цифрового преобразования
может использоваться дешевый многоканальный АЦП и сравнительно
недорогой вычислительный узел (например, микроконтроллер).
8
 Однако значительное затруднение при обнаружении и измерении
параметров отраженного сигнала (временной задержки и доплеровского
сдвига частоты) в случае использования зондирующего сигнала с законом
модуляции, показанном на рисунке 3, вызвано тем, что эти два параметра
влияют на сдвиг частоты принятого сигнала в равной степени. Разделить их
можно только в том случае, если идентифицировать (определить взаимное
соответствие) максимумы спектра, полученные при вычислении БПФ от
реализаций сигнала разностной частоты, соответствующих нарастающему и
спадающему участку закона перестройки частоты. Действительно, при
обнаружении цели на дальности rЦ, движущейся со скоростью vr,Ц для
участка с нарастанием частоты результирующий частотный сдвиг
отраженного от цели сигнала Δf1= (2rЦ/c)ΔF/Tн – 2vr,Ц/λ, а для участка с
уменьшением частоты (участок 2, рисунок 3) Δf2= (2rЦ/c)ΔF/Tн + 2vr,Ц/λ.
Таким образом, получаем систему двух линейных алгебраических уравнений,
которую нетрудно разрешить относительно rЦ и vr,Ц. На практике
идентификация спектральных максимумов в двух преобразованиях Фурье
для участков 1 и 2 может быть легко реализована только в одноцелевой
обстановке. При наличии многих целей эта задача становится трудно
разрешимой. Появляется множество возможных комбинаций максимумов
спектра, соответствующих участкам 1 и 2.
В случае быстрой перестройки частоты, изображено на рисунке 4,
период закона модуляции мал по сравнению с периодом колебания,
определяемым смещением, также по сравнению доплеровским с периодом
накопления сигнала. Поскольку в случае быстрой перестройки разностная
частота сигнала на выходе гомодинного приемника определяется только
дальностью до цели. Разрешение по частоте и ее измерение достигается
межпериодным накоплением, при котором накапливаются отсчеты сигнала,
соответствующие N периодам модуляции. Возможность излучения и
обработки одновременно нескольких ортогональных зондирующих сигналов
без потери разрешающей способности по временной задержке (дальности)
9
обеспечивается только при использовании второго типа модуляции, то есть
быстрой перестройки частоты. Это обусловлено возможностью двоичной
фазовой модуляции разных периодов перестройки частоты. Как правило,
модуляция осуществляется по закону одной из известных псевдослучайных
последовательностей. На приемной стороне обработка содержит несколько
каналов согласованной фильтрации, на входе которых сигнал с выхода
смесителя синхронно умножается на двухуровневый знакопеременный
сигнал, соответствующий закону фазовой модуляции.

Рисунок 4 - Пояснение к алгоритму обработки сигнала при

использовании закона изменения частоты типа «быстрые пилы»
Основная идея «быстрых пил» заключается в том, чтобы разделить
процедуру накопления отраженного сигнала на две независимые процедуры.
При этом первая из них представляет собой многоканальный накопитель по
временной задержке сигнала и реализуется как накопление одного «зубца»
пилы. Для этого длительность интервала τ нр должна быть такой, чтобы
набегом фазы, вызванным доплеровским сдвигом частоты fД, на этом
интервале можно было пренебречь, т.е. τнр<< 1/fД.
Вторая процедура накопления в пространстве доплеровских частот
выполняется между отсчетами, соответствующим разным «зубцам» пилы.
При этом частота дискретизации сигнала, накапливаемого по размерности
частоты, соответствует величине, обратной τнр. Поэтому для обеспечения
10
однозначного измерения частоты Доплера должно выполняться условие
(1/τнр) > 2fДmax, где fДmax – максимальное значение частоты Доплера,
составляющее, как было показано ранее, примерно 4 кГц. Таким образом,
получаем τнр< 125 мкс. С учётом физических ограничений на скорость
перестройки частоты зондирующего сигнала у реальных приёмо-
передающих СВЧ микросхем необходимо также обеспечить ненулевую
длительность участка спада частоты зондирующего сигнала и наличие паузы
между излучением элементарных импульсов «зубцов». В этом случае,
частота дискретизации сигнала, накапливаемого по размерности частоты
будет определяться, величиной обратно пропорциональной периоду
повторения «зубцов», который складывается из длительности интервала
нарастания частоты, длительности интервала спада частоты и длительности
паузы между «зубцами». С учётом этого, длительность интервала τ нр
выбирается равной 115 мкс. При сохранении общего интервала накопления
10-15 мс получаем число когерентно накапливаемых «зубцов» NЗ,24 = 128.
Результирующая процедура многоканального накопления сигнала по
обеим размерностям (временной задержки и доплеровской частоты) сводится
к вычислению двумерного БПФ. Для наглядного представления этой
процедуры массив отсчетов сигнала на интервале накопления ТН можно
представить в виде двумерной матрицы. При этом в строках матрицы
содержатся отсчеты, взятые внутри «зубцов» закона модуляции, а в столбцах
– отсчеты, соответствующие одинаковым временным задержкам для разных
«зубцов» показано на рисунке 5 (a).

11
 Рисунок 5 - Пояснение к алгоритму обработки сигнала при использовании
закона изменения частоты типа «быстрые пилы».

При наличии в зоне обнаружения радара цели вычисляемый двумерный

спектр содержит единственный максимум, координаты которого однозначно
определяют значение временной задержки сигнала (дальности) и частоты
Доплера (радиальной скорости). Вид такого двумерного максимума показан
на рисунке 6.

Рисунок 6 - Спектр на выходе системы обработки

12
 При практической реализации радара, в котором зондирующий сигнал
модулируется по закону «быстрых пил» необходимо многократное
повышение частоты дискретизации и вычислительной мощности системы
цифровой обработки сигналов по сравнению со случаем медленной
перестройки. Так при той же девиации частоты получаем крутизну закона
модуляции больше в 130 раз, чем для случая сигнала с треугольным законом
модуляции («медленных пил»). Пропорционально увеличивается и величина
частотного сдвига отраженного от цели сигнала, которая при дальности 50 м
будет составлять 130·5·103 ≈ 650 кГц. Следовательно, требуемая частота
дискретизации при условии однозначного измерения дальности до 50 м
должна составлять примерно 1.5 МГц. Для реализации алгоритмов
оптимального накопления и обнаружения сигналов при этом потребуется
мощный вычислитель с параллельной архитектурой типа FPGA.

13
 Список литературы

1. Сысоева, С. Актуальные технологии и применения датчиков

автомобильных систем активной безопасности. Часть 1. Новые технологии и
применения датчиков автомобильных систем помощи водителю //
Компоненты и технологии, 2006. –No 8. – С. 34–44.
2. Jankiraman, M. FMCW Radar Design./MohinderJankiraman.// by British
Library Catalo-guing in Publication Data. 425 p.2018.
3. Kamimura, M., High performance automotive millimeter wave radar
system / M. Kamimura, K. Honda, Ya. Fujita // Fujitsu Ten Technical Journal.–
1995.– No 5.– P. 19–25.
4. Лезин, Ю.С. Введение в теорию и технику радиотехнических
систем /
Ю.С. Лезин.– М.: Радио и связь, 1986.– 280 с.
5. Шишанов, С.В. Система кругового обзора для транспортных средств
на основе сверхширокополосных датчиков[Текст] / С.В. Шишанов, А.В.
Мякиньков // Известия высших учебных заведения России.
Радиоэлектроника, 2015.– No2.– С.55–61.
6. Ильин, И. В. Алгоритм оценивания координат целей в MIMO
авторадаре / И. В. Ильин, В. А. Кашин // Информационные системы и
технологии ИСТ-2020 : Сборник материалов XXVI Международной научно-
технической конференции, Нижний Новгород, 24–28 апреля 2020 года /
Нижегородский государственный технический университет им. Р.Е.
Алексеева. – Нижний Новгород: Нижегородский государственный
технический университет им. Р.Е. Алексеева, 2020. – С. 1295-1304.

14