Барсуков А.П. - Кто есть кто в робототехнике - 1

А. П.
БАРСУКОВ
КТО ЕСТЬ КТО

В РОБОТОТЕХНИКЕ
ВЫПУСК I
КОМПОНЕНТЫ И РЕШЕНИЯ
ДЛЯ СОЗДАНИЯ РОБОТОВ
И РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ СИСТЕМ
ОРИЕНТИРОВАНИЕ РОБОТА В ПРОСТРАНСТВЕ
И РАСПОЗНАВАНИЕ ОКРУЖАЮЩЕЙ СРЕДЫ
ЭЛЕКТРОННОЕ ЗРЕНИЕ РОБОТОВ
ОБМЕН ДАННЫМИ В СИСТЕМАХ МОБИЛЬНЫХ РОБОТОВ
ДВИГАТЕЛИ И ИСТОЧНИКИ ЭЛЕКТРОПИТАНИЯ
МИКРОМЕХАНИКА РОБОТОВ
ЕЖЕКВАРТАЛЬНЫЙ СПРАВОЧНИК
УДК 621.865.8
ББК 32.816
Б26
Барсуков А. П.
Б26 Компоненты и решения для создания роботов и робототехнических систем. —
М.: ДМК Пресс. — Вып. I. 128 с. (Ежеквартальный справочник)
ISBN 5'9706'0013'X
Цель данной серии справочников — содействие в практическом создании

роботов и робототехнических систем, а также действующих моделей%копий
техники, электронно%механических игрушек и т. п. Кроме того, справочник
будет полезен при роботизации среды обитания человека: построении интел-
лектуального жилища, внедрении электроники и малой механизации на са-
довых участках и т. п. Первый выпуск посвящен компонентам и решениям
для создания мобильных робототехнических устройств. В этой связи, в нём
прежде всего рассмотрены двигатели и источники питания небольшой мощ-
ности, характеризующиеся малыми габаритами и весом; дана справка по ми-
кромеханическим устройствам. Также рассмотрены системы обмена данны-
ми в мобильных условиях, в том числе передача видеоданных и дистанцион-
ное управление, уделено внимание навигации при помощи датчиков, косми-
ческих спутников, электронного зрения.
ББК 32.816
УДК 621.865.8
Все права защищены. Никакая часть этой книги не может быть воспроиз-
ведена в какой бы то ни было форме и какими бы то ни было средствами без
писменного разрешения владельца авторских прав.
Материал, изложенный в данной книге, многократно проверен. Но, по-
скольку вероятность наличия технических ошибок все равно существует, из-
дательство не может гарантировать абсолютную точность и правильность
приводимых сведений. В связи с этим издательство не несет ответственности
за возможный ущерб любого вида, связанный с применением или неприме-
нимостью любых материалов данной книги.
© Барсуков А. П.
ISBN 5%9706%0013%Х © Оформление, издание, ДМК Пресс
ОГЛАВЛЕНИЕ
Введение................................................................... 8
Мобильность как следствие многосенсорности. Сравнение тех-
нологий определения местоположения. Создаём единую среду
навигации: честному человеку всегда было нечего скрывать —
а теперь будет и некуда скрыться.
Глава I. Ориентирование робота в пространстве

и распознавание окружающей среды ............... 13
1. Самонаведение, основанное на безотносительном

(абсолютном) местоположении ............................. 14
Глобальная система позиционирования: её возможности и огра-
ничения. Как учесть ошибку GPS? Как решается проблема раз-
решения системы позиционирования? Пример GPS%приёмника,
предлагаемого на российском рынке.
2. Примеры роботов, функционирование которых

обусловлено наличием средств ориентирования
в пространстве ...................................................... 20
Автономный авиаробот. Мобильные роботы и танцуют, и
убирают пыль.
3. Датчики, реагирующие на воздействия окружающей

робота среды ........................................................ 21
Определяем: влажность, давление, цвет, контрастность, ме-
стоположение, присутствие, освещенность, расстояние, тем-
пературу, угловую скорость и т. д.
Глава II. Электронное зрение роботов ........................... 25
1. Excalibur: технология распознавания

видеоизображений ................................................ 26
Электронное зрение как средство компенсировать погреш-
ность GPS%навигации. Нечеткий поиск — четкий результат.
Электронный кинематограф в голове у робота. Как выстраи-
вается последовательность кадров и выделяются характер-
ные кадры? Что такое «индексированный массив»? Казусы
распознавания. Роль текста при анализе видеоматериала. Ка-
кими бывают запросы при распознавании? Что служит поро-
гом при настройке чувствительности?
3
2. Система технического зрения мобильного робота ... 34

Структура и алгоритмы функционирования стереоскопиче-
ской системы технического зрения. Считывание кадров видео-
изображения. Строение графа захвата.
3. Чем обусловлен выбор видеокамеры? .................... 36

Типовая схема оптического прибора. Базовые величины: отно-
сительное отверстие, поле зрения, классы объективов, фокус-
ное расстояние, диафрагменное число, светосила, компенсация
заднего света, антиблюминг, диафрагма, глубина резкости и т. д.
Как величина поля зрения влияет на выбор объектива для ви-
деокамеры: формулы, графики и таблицы.
4. Примеры роботов, функционирование которых

основано на электронном зрении............................ 41
Роботы для диагностики труб и для проведения антитеррори-
стических опереций. Беспилотные вертолёты — в том числе,
для профессиональной киносъёмки.
5. Линейка видеокамер с робототехническими

функциями ........................................................... 44
Ни в одном глазу нет таких возможностей. Видеокамера шаро-
образной конструкции. Видеокамера с тремя типами исполь-
зуемых матриц. Беспроводная компактная сетевая видеока-
мера. Видеокамера со 160%кратным динамическим диапазоном,
автонастройкой фокуса и выделением вектора движения. Де-
тектор, создающий поведенческую модель объекта.
6. Системы «ночного» зрения.................................... 49

Миниатюрная инфракрасная камера. Тепловизор с неохлаж-
даемым приёмником.
Глава III. Обмен данными в системах мобильных роботов ... 51
1. Примеры портативных видеопередающих устройств ... 52

ТВ%репортажная радиорелейная станция. Bluetooth%адапте-
ры. GSM/GPRS%модуль.
4
2. Устройства для передачи видеоинформации

с беспилотных летательных аппаратов.................... 53
Энергетические соотношения для радиолинии связи. Расчет за-
тухания энергии. Мощность полезного сигнала на входе
приёмника. Характеристики телевизионной малогабаритной
ЧМ%радиолинии.
3. Характеристики аппаратуры локального

телевизионного вещания ....................................... 55
Комплекты передатчика и приёмника на дальности в условиях
прямой видимости 500 и 700 м.
4. Особенности беспроводных сетей .......................... 56

Основные виды беспроводных сетей. Расчет баланса системы.
Некоторые типичные значения для расчета.
5. Примеры компонентов беспроводных сетей............ 60

GSM/GPRS/GPS%модуль. Внешний GSM/GPRS%модуль. Гото-
вый прибор для передачи видеоинформации по GSM%каналу в
реальном времени.
6. Терминология беспроводных сетей......................... 61

Точка доступа, зона обслуживания — базовая и расширенная,
сервис пакетной передачи данных, многопользовательский дос-
туп, беспроводные сети и соединения.
7. Практическая схема дистанционного управления.... 61

Приёмник и передатчик: схемы, принцип действия, особенно-
сти настройки.
Глава IV. Двигатели и источники электропитания............ 69
1. Радиоуправляемые сервомоторы
(RC сервомоторы) ................................................ 71
Блок%схема сервомотора. Типовая схема управления. Соотно-
шение управляющих импульсов. Пример контроллера для моде-
ли автомобиля.
5
2. Принцип действи,я сервомоторов

и шаговых двигателей............................................ 74
Определения. Блок%схемы.
3. Микропроцессорное управление как альтернатива

шаговым механизмам ............................................ 77
Назначение. Сравнительные характеристики крутящего мо-
мента.
4. Малогабаритные моторы для роботов

и источники питания.............................................. 78
Таблицы для подбора параметров моторов и источников пи-
тания на напряжения до 3 В, на 6, 9 и 12 В. Термины и опре-
деления.
5. Наглядная кибермеханика ..................................... 82

Изображения моторно%трансмиссионных узлов беспилотных
вертолётов и самолётов, робота%сапёра, манипуляторов робо-
тов, роботизированных автомоделей, роботов для сборки неф-
ти и пожаротушения.
Глава V. Микромеханика роботов ................................. 97
1. Анатомические пределы
миниатюризации насекомых .................................. 98
Мал да удал: микроминиатюризация кое для кого есть закон
эволюции. Что ждёт человека, если роботы предпочтут уподо-
биться не ему, а тараканам (такие разработки уже есть),
москитам, скорпионам et cetera?
2. MEMS'устройства................................................. 100
Микроэлектромеханические устройства и закон Мура. Эле-
ментная база нового поколения: механические и электронные
компоненты на одном кристалле. Технологии производства и
принцип действия. Преимущества применения в беспроводных
коммуникациях, оптических сетях и т. д.
3. Слаботочные реле ................................................. 104

Технические данные и схемы включения: РЭС 10, РЭС 15, РЭС
48, РЭК 29, TN2, IM, TRR, К449КП1ВП/2ВП.
6
4. Справка по подшипникам с внутренним

диаметром до 10 мм............................................... 116
Расшифровка условных обозначений. Конструктивные разно-
видности. Материалы, применяемые для изготовления. Стан-
дарты и нормативы: требования к моменту трения, угол кон-
такта, уровень вибрации, радиальный зазор, класс точности,
статическая и динамическая грузоподъёмность. Виды и осо-
бенности смазки.
5. Наглядная микромеханика .................................... 120

Движение робота по произвольно расположенным поверхно-
стям в пространстве — по потолку и стенам, внутри труб;
робот%червяк и робот%змея. Устройства управления микро-
самолётом.
Приложение .................................................................. 125
Перечень организаций и предприятий,

материалы которых задействованы в выпуске.................. 125
Темы следующего номера ............................................... 125

Рис. 1
ВВЕДЕНИЕ
Введение
Этот идиллический пейзаж (рис. 1) из каталога фирмы FLIR
Systems отразил тенденции развития робототехники. Хотя, стро-
го говоря, робот здесь всего один — беспилотный самолёт. Но всё
остальное насыщено элементами робототехники и вбирает такие
её свойства, как мобильность, скоординированность действий,
многосенсорность (на рис. 2 — шкала электромагнитных колеба-
ний, на всё большем протяжении участков которой работают сен-
соры роботов), умение ориентироваться в пространстве.
Одно из характерных направлений исследовательской деятельно-
сти сегодня — единая среда навигации Universal Location Framework,
Рис. 2 в разработке которой ключевую роль играет исследовательское под-
разделение корпорации Intel. Оснащение вычислительных платформ,
таких как карманные устройства и ноутбуки средствами определения
местоположения позволяет создать среду для разработки множества
новых моделей использования вычислительного оборудования. Каж-
дая из этих новых моделей открывает возможность увеличения разме-
ров всемирной беспроводной экосистемы. В корпорации Intel плат-
формы, способные получать и использовать информацию о местопо-
ложении, называют «вычислительными системами для обработки ин-
формации о местоположении» (Location%Aware Computing, LAC).
После того как Федеральное управление связи США постановило,
что каждый сетевой оператор обязан внедрить технологию Enhanced
911 (Е%911) для повышения надежности и эффективности работы
скорой помощи, внимание отрасли к услугам на основе информации о
местонахождении (Location%Based Services, LBS) значительно вырос-
ло. Даже модели, позволяющие получить не совсем точные данные о
местонахождении — с погрешностью 15%30 метров — представляются
весьма ценными и для разработчиков и для пользователей.
Текущая ситуация в области услуг на базе информации о местопо-
ложении характеризуется наличием множества технологий опреде-
ления местоположения. В настоящее время среди технологий опре-
деления местоположения можно выделить хорошо известные: такие
как системы глобального позиционирования (GPS) и триангуляции
(клеточного разбиения) в сотовых сетях с использованием техноло-
гии Enhanced Observed Time of Difference (Е%ОТD) и новые техноло-
гии, например, на основе сигналов цифрового телевидения (DTV),
ультраширокополосной связи (UWB) беспроводных локальных се-
тей (Wi%Fi) и так далее. Все эти технологии можно условно отнести к
двум группам: на основе сетей и на основе устройств. Их также мож-
но разделить с точки зрения среды применения, например, в помеще-
ниях или на открытом пространстве.
10
ВВЕДЕНИЕ
Различные среды требуют различных способов определения

местоположения. Почему существует так много различных тех-
нологий определения местоположения? В частности потому, что
существуют различные среды, в которых этим платформам при-
ходится определять местоположение. Поскольку каждая из сис-
тем предназначена для использования в определенной среде, еди-
ная платформа, способная работать во всех средах, должна под-
держивать целый набор технологий. К примеру, если нужно най-
ти местоположение пользователя внутри здания, платформа мо-
жет воспользоваться технологией, показывающей наилучшие ре-
зультаты в помещениях, например, средствами беспроводной се-
ти. С другой стороны, когда тот же пользователь выходит на ули-
цу и желает узнать, в каком направлении находится интересую-
щий его пункт, платформа может использовать систему GPS. Бо-
лее того, иногда даже важно знать, что двое людей находятся не в
разных комнатах, а в одной.
Существуют следующие ограничения для технологий опреде-
ления местоположения:
• GPS (радиочастотная технология). Данные о местоположе-
нии — абсолютные. Точность 1%5 м, 95 %. Недостатки —
низкие результаты внутри зданий.
• E%OTD (радиочастотная технология). Данные о местопо-
ложении — абсолютные. Точность 150%300 м, 95 %. Недос-
татки — необходимость находиться в зоне покрытия сети
сотовой связи.
• Средства беспроводной сети (радиочастотная технология).
Данные о местоположении — относительные. Точность 100 м.
Недостатки — в основном подходит для использования в
помещениях.
• RFID (пассивная технология). Данные о местоположении —
относительные. Недостатки — приблизительность.
Разнообразие этих показателей и различные модели использова-
ния заставляют сделать вывод, что не существует единой наилучшей
технологии позиционирования, обеспечивающей конечному пользо-
вателю оптимальный результат во всех возможных средах и ситуаци-
ях. Однако во многих случаях «единая наилучшая технология» и не
требуется. В качестве альтернативного решения можно объединить
или агрегировать информацию о местоположении, собранную с по-
мощью всех этих технологий, и дать единую, наилучшую оценку ме-
стоположения на базе данных, полученных от всех технологий пози-
ционирования, существующих на данный момент. Именно для этого
и предназначена среда Universal Location Framework.
11
ВВЕДЕНИЕ
Различные системы определения местоположения представ-

ляют выходные данные в разных форматах с различными уровня-
ми разрешения и точности. Тем не менее, можно выделить не-
сколько основных принципов измерений.
• Существуют фундаментальные методы измерения.
• Существуют стандартные способы комбинирования ре-
зультатов измерений.
• Существуют стандартные взаимосвязи между объектами.
• Приложения связаны с деятельностью пользователей.
• Важно учитывать степень неточности результатов.
Исследователи воспользовались методами, применяемыми в
статистике и в системах компьютерного зрения, чтобы объеди-
нить результаты измерений, учитывая при этом степень их неточ-
ности (модель произвольного распределения вероятностей) при
помощи метода, известного как «фильтрация частиц».
Объединение технологий важно не только для того, чтобы клиент
мог пользоваться несколькими технологиями определения местопо-
ложения, но и чтобы он мог легко переключаться от одной техноло-
гии к другой при переходе из одной среды в другую. Таким образом,
одновременная поддержка нескольких технологий позиционирова-
ния необходима для того, чтобы платформа могла надежно, точно и
осмысленно передавать приложениям информацию о местоположе-
нии. К примеру, представьте себе пользователя, входящего в здание.
Находясь снаружи, он получает информацию о местонахождении
при помощи GPS%приемника. Внутри здания этот приемник уже не
может получать информацию с GPS%спутников. Но платформа осна-
щена интерфейсом доступа к беспроводной сети, который позволяет
получать информацию на основе данных о силе сигнала, поступаю-
щего на несколько базовых станций беспроводной сети. Единствен-
ное изменение, которое «ощутит» приложение, — это изменение сте-
пени точности получаемой информации о местоположении. Но бла-
годаря гладкому переходу к беспроводной сети никаких перерывов в
поступлении информации о местоположении не происходит.
С помощью этой информации пользователь может получить
услуги — найти, где находится ближайший принтер, свободный
конференц%зал, доступная рабочая станция, точка общественного
питания или ресторан, заправка и т. п. Например: платформа вы-
дает карту здания и маршрут движения в конференц%зал на 32%м
этаже в северо%восточном крыле здания, где назначена встреча.
А поскольку сегодня создаются мобильные роботы для путешест-
вия внутри зданий, мы в нашем справочнике рассмотрим различ-
ные принципы работы их навигации.
Ориентирование
робота
Глава I в пространстве
и распознавание
окружающей среды
Ориентирование робота в пространстве и распознавание окружающей среды
1. Самонаведение, основанное
на безотносительном (абсолютном)
местоположении
(по книге Joseph L. Jones «Robot Programming» — рис.1.1)
Системы, в основе работы которых лежат реакции на окружа-

ющую обстановку, часто используются, чтобы выполнить задачи,
для решения которых доступна только «местная» информация.
Из%за этого может сложиться впечатление, что такие системы ис-
пытывают трудности с подключением к «глобальной» информа-
ции. На самом же деле системы, реагирующие на окружающую
обстановку, могут в полном объёме оперировать и глобальной ин-
формацией. Проблема в стоимости информации: если создатель
робота согласен оплатить полноценную систему позиционирова-
ния, программное обеспечение реагирования робота сможет ус-
пешно использовать получаемые данные.
Рис. 1.1
14
Самонаведение, основанное на безотносительном (абсолютном) местоположении
Ряд коммерческих навигационных систем способны предоста-

вить всестороннюю информацию для позиционирования. Сюда вхо-
дят устройства, которые используют звуковые маяки или оптические
маяки, или устройства, которые используют лазерные сканеры — од-
ни или в комплексе с закодированными целями, установленными в
окружающей среде робота. Система, которая знакома большинству
людей, – глобальная система позиционирования GPS.
Рассмотрим применение GPS в «уличном» роботе (GPS хоро-
шо работает только в пространстве под открытым небом). GPS
приемник постоянно вычисляет широту и долготу на основе па-
раметров сигналов, полученных от группировки специальных
спутников. Как использовать такую информацию, чтобы довести
своего робота к определённому месту назначения?
Для простоты предположим, что наш GPS приёмник оперирует
информацией о местоположении относительно данного исходного
пункта в форме «XY» (рис. 1.2). Координаты местоположения точки,
к которой роботу необходимо двигаться — (Xg, Yg), а текущие коор-
динаты робота, снабженного GPS приемником — (Xr, Yr). Вычитание
координат показывает, насколько робот должен изменить своё теку-
щее положение (ΔX, ΔY), чтобы достичь расположения цели. Таким
образом, ΔX = Xg % X r, и ΔY = Yg % Yr.
Рис. 1.2
Это исходное положение
робота, использующего
информацию, обеспеченную
системой
позиционирования.
За основу для вычисления
курса берётся
безотносительное
(абсолютное)
местоположение робота и
цели. Электронный компас
(увеличенный вид компаса —
слева) позволит роботу
следовать найденным
курсом
15
Рис. 1.3
Заманчиво воображать,
как показано на «a»,
что система
позиционирования
установит таблицу
координат и, по мере того
как наш робот путешествует,
система позиционирования
будет сообщать ему, которую
из ячеек таблицы он
занимает. К сожалению,
разрешение (также как шум
и другие ошибки)
ограничивает способность
любой системы
позиционирования
функционировать таким Мы используем систему координат, привязанную к геогра-
образом. Если разрешение фии Земли, как показано на рисунке, с осью X, направленной
нашей системы
позиционирования — на север. Чтобы достичь точки расположения цели, мы долж-
R, то при ограничении ны сделать возможным движение робота по курсу под углом θ
разрешения будут сомнения относительно оси X. Элементарная тригонометрия сообщает
в любом измерении
координат, сообщенном нам, что угол, под которым мы должны двигаться, определяет-
системой, по крайней мере, ся из арктангенса изменений в положении «X» и «Y», то есть:
θ = tan (ΔY/ΔX).
—1
на величину ± R.
Это означает, что в отличие
от координат пикселя Недостаточно знать только абсолютную позицию нашей
на экране компьютера, цели и абсолютную позицию робота; мы должны также знать
координаты робота, направление движения робота. Знание о направлении и вели-
вычисленные системой
позиционирования, можно чине поворота является сущностью самонаведения: требуе-
воспринимать только мый поворот в движении есть разница между курсом, кото-
как предположительные. рым робот в настоящее время следует и курсом, по которому
Пример этого показан
в форме чисел на «b». мы хотим, чтобы робот следовал.
Когда робот занимает GPS обеспечивает информацию о местоположении, но непос-
определённую ячейку редственно не дает нам курс робота. Электронный компас помо-
таблицы координат
в реальном мире, система жет заполнить этот пробел. Чтобы направиться к цели, робот по-
позиционирования может ворачивается до тех пор, пока курс, обозначенный компасом, не
сообщить, что робот будет соответствовать требуемому курсу. Робот продолжает раз
находится в другой ячейке.
То, как ячейки словно за разом «консультироваться» с GPS приемником по поводу бе-
блуждают в разные стороны зотносительного местоположения, вычисляя курс от абсолютных
от их фактических координат местонахождения цели: вычисляет требуемый курс,
положений, показано
на «с» — и они блуждают поворачивается по направлению к цели и продвигается, сокращая
непрерывно. расстояние между собой и целью.
Безотносительное Итак, мы справились с проблемой перемещения нашего робо-
позиционирование
робота построено на этой та точно к месту и хотим его туда направить? Не совсем. Прежде,
сомнительной основе. чем мы сможем успешно использовать информацию об абсолют-
ном местонахождении, необходимо победить еще одного злодея,
который затаился в засаде, готовый наказать новичков. Имя зло-
дея — разрешение. Смотрим рис. 1.3.
16
Каждая система позиционирования может точно измерить

местоположение до некоторого минимума расстояния, но ни-
как не меньше. Например, вы можете использовать линейку
длиной в ярд, чтобы измерить расстояние всего в 1/16 дюйма.
Но вы не можете использовать эту линейку, чтобы измерить
толщину листа бумаги. Такие маленькие расстояния меньше
предела разрешения данной линейки. Аналогично, вы не мо-
жете использовать одометр вашего автомобиля, чтобы изме-
рить диаметр баскетбольного мяча. И так же за пределами
своего разрешения ни одна система позиционирования не вы-
даст значащую информацию. Таким образом, первый вопрос к
любой системе позиционирования — каково её разрешение?
В зависимости от обстоятельств, предел разрешения обычного
GPS приемника часто не лучше порядка 10 метров. (Хотя прибор мо-
жет сообщать о своём местоположении до милиметра, цифры на
дисплее есть ложная точность, так как они не последовательны во
времени.) Предположим, что мы пытаемся использовать такой при-
емник (наряду с электронным компасом), чтобы указать роботу путь
в соответствии с безотносительным местоположением. Мы исполь-
зуем следующую программу «нацеливания» на требуемое XY%место-
положение, выраженное как Dest_vec.
Поведение Home_GPS
Loc_vec = get_GPS_xy () // GPS выдаёт текущий вектор
// местоположения
Disp_vec = Dest_vec - Loc_vec // Вектор смещения (displacement)
// к месту назначения (destination)
Dist = magnitude(Disp_vec) // Расстояние (distance)
// до места назначения
Theta = arctan_vec (Disp_vec) // Вектор смещения определяет
// требуемый курс
Heading = Get_compass_heading () // Получите от компаса
// фактический курс робота
If (Dist ≠ 0) // Мы достигли места назначения?
Rotation = gl * (heading - theta) // Рассчитайте параметры
// поворота
Translation = g2 * Dist // Рассчитайте скорость перемещения
end if
end Home_GPS
17
Что случится, когда робот поведёт себя именно так? Если

его движение моделировать на компьютере, Home_GPS заста-
вит виртуального робота повернуться к точке назначения,
движение пойдёт гладко, и всё закончится, когда робот дос-
тигнет точного места, указанного Dest_vec. Но, управляющий
физическим роботом в реальном мире, Home_GPS не сможет
достичь места назначения. Вместо этого, чем больше робот бу-
дет приближаться к цели, тем более растерянным он начнёт
казаться.
Пока он далёк от цели, физический робот ведет себя почти та-
ким же образом, как его виртуальный собрат, перемещающийся
целенаправленно к месту назначения. Но когда робот прибудет в
зону в пределах 10%20 метров от цели, предел разрешения GPS
системы вызовет хаос в системе управления поворотно/поступа-
тельным движением, описанной выражением Home_GPS.
В какую%то секунду прибор GPS может сообщить роботу, что
он находится именно в той самой ячейке таблицы, которая и есть
место назначения. Но в следующую секунду прибор сообщит, что
робот находится в ячейке слева и поэтому должен развернуться
на 90° вправо, а еще в следующую секунду — что робот находится
в ячейке справа от цели и должен обернуться на 90° влево.
Чтобы покончить с замешательством робота, мы должны сна-
чала умерить нашу настойчивость в том, что робот сведёт свою
ошибку позиционирования (или расстояние до цели) к нулю. То
есть мы должны установить «мертвую зону» в системе управле-
ния вокруг Dist = 0. Мы заменим утверждение if (Dist ≠ 0)... на if
(Dist > Thresh).... Теперь робот будет сам решать: находится ли он
достаточно близко от цели и может ли завершить самонаведение
— когда прибудет в зону погрешности возле цели. Значение пог-
решности определяется пределом разрешения GPS системы. Как
правило, определяется это значение экспериментально. Практи-
ческие значения могут оказаться больше, возможно в несколько
раз, предела разрешения.
Чтобы надежно приблизиться к цели ближе, чем описано вы-
ше, надо купить систему позиционирования с лучшим разреше-
нием. Но, к сожалению, абсолютные системы позиционирования
с высоким разрешением, которые работают по большой области,
имеют свойство быть очень дорогими. По этой причине малень-
кие роботы стараются быть умнее при своём позиционировании.
Прямой подход просто стоит слишком дорого.
Примечание: можно одолеть проблему разрешения с по-
мощью усреднения. Если робот остаётся неподвижным в не-
котором положении какое%то время, это положение составит
18
среднее от изменяющихся позиций, сообщенных системой по-

зиционирования. То есть будет получаться все более точное
значение истинной позиции робота (при условии, что ошибки
ско рее но сят слу чай ный ха рак тер, чем сис те ма ти чес кий).
Один стационарный приемник, который делает усреднение,
чтобы определить истинное местоположение, посылает кор-
ректировки позиции мобильному GPS приемнику на роботе.
Но решение путём усреднения не свободно от недостатков; его
осуществление требует, либо чтобы робот двигался медленно,
либо чтобы мы купили более дорогую систему, включающую
два GPS приемника, вычислительные аппаратные средства и
локальные передатчик/приемник, чтобы сообщать корректи-
ровки роботу.
Пример GPS%приёмника, предлагаемого на российском рынке

(еще один пример приёмника, встроенного в модуль GSM/GPRS
будет в главе о беспроводной передаче данных): LS%40EB (рис. 1.4).
Это 12%канальный GPS%приёмник.
Рис. 1.4
Его характеристики:
• количество временных последовательностей поиска 4000;
• чувствительность обнаружения сигнала, дБм (–)137;
• чувствительность слежения, дБм (–)145;
• точность определения СЕР, м 5;
• рабочие пределы: высота, м до 18000,
скорость, м/с до 515;
• питание, В 3,3;
• потребляемый ток, мА 67%90;
• размеры, мм 43×31×6;
• вес, г 10.
19
2. Примеры роботов,
функционирование которых
обусловлено наличием средств
ориентирования в пространстве
На рис. 1.5 – авиаробот, который с помощью встроенных
средств навигации совершает автономный полёт по запрог-
раммированному маршруту с высокой точностью (подробнее
см. журнал «Радиолюбитель» № 1%2 за 2005 г.).
Рис. 1.5
Рис. 1.6
«Танец» мобильных
роботов, Россия
На рисунках 1.6, 1.7, 1.8 – робо-

ты, также нуждающиеся в разнооб-
разных системах навигации, кото-
рые могут быть построены на осно-
ве различных сенсоров, или датчи-
ков (примеры некоторых датчиков
приведены в таблице 1.1).
20
Датчики, реагирующие на воздействия окружающей робота среды
Рис. 1.7
Мобильный
робот, Россия
Рис. 1.8
Робот%пылесос,
Россия
3. Датчики, реагирующие
на воздействия окружающей
робота среды
Датчики сведены в таблице 1.1. Примечание: на рис. 1.9 – час-
тотная (кГц) характеристика датчиков MA40B8R и MA40B8S.
Более подробно об универсальном многофункциональном
датчике российского производства (рис. 1.10) — измерителе
линейного ускорения и угловой скорости ИЛУС% 03.
Он осуществляет измерения и регистрацию проекций векто-
ров линейного ускорения и угловой скорости подвижного объек-
та на его ортогональные направления (оси).
Предназначен для использования в системах:
• регистрации дорожно%транспортных происшествий (ДТП)
с восстановлением траектории автомобиля на интервале 15 с
до происшествия и 3 с после него;
• отработки и совершенствования техники спортсменов в та-
ких видах спорта, как прыжки в воду, гимнастика, акробати-
ка, фигурное катание;
• управления движением сказочных существ при их «ожив-
лении» в кинематографе и аттракционах.
21
Таблица 1.1
параметр тип марка диапазон
1 влажность губчатая платина HIH-3602A 0-100%
2 давление кремниевая мембрана 40PC015G1A 103 кПа
3 контраст красный лазер KT-5L 150 мм
4 местоположение оптоэлектронный DMP 2 200-2000 мм
5 отражение от объекта оптический Серия А3 до 2000 мм
6 положение ёмкостной CNN15-F64-E2 0-15 мм
радиус 10 м/
7 присутствие/ ИК-элемент/
DB-DW/LC освещенность
освещенность фотоваристор
500 лк
от 50-500
8 расстояние ультразвуковой UC…-30GM-E6R2
до 400-6000 мм
9 расстояние ультразвуковой MA40B8R/S (2) 20-6000 мм
10 расстояние лазерный диод DS 60 20-6000 мм

11 расстояние фотоэлектрический WT 9-2 80-1500 мм
12 температура оптический БОДТ-2 60-1000°
от -30°
13 температура полупроводниковый Z-термистор
до +100°
14 угловая скорость пьезогироскоп ENC-03JA до ω = ±300°/с
15 угловая скорость пьезогироскоп ENV-05F-03 до ω = ±60°/с
16 угловая скорость пьезогироскоп ПГ-1Э до ω = ±300°/с
17 цвет светодиод (R, G, B) CS 3 60 мм
22
Датчики, реагирующие на воздействия окружающей робота среды
быстродействие размеры особенность питание
1 50 c измеряет газ 5,0 В, 2 мА
2 измеряет сухой газ 5,0 B
3 различает до 30 градаций
10 кГц 30,4×99×56 мм 10-30 В
серого
4 позиционирование объекта
250/с 43×125×82 мм 10-30 В
по осям X и Y
5 время отклика логический уровень
12-24 В
15 мс на выходе
6 частота срабатывания 40×24×12 мм
изменение диэлектричес-
10-30 В, 100 мА
1, 10 Гц кой проницаемости
зона чувствительности
задержка отключения
7 75×75×25 мм на присутствие — 15-36 В
0-16 мин
сферическая
8 синхронизация
до 5 датчиков
9 разрешение 9 мм,
∅ 16 мм о
рассеяние 50
10 10/с, 5/с 38×99×104 мм разрешение 15 мм 18-30 В
11 12×40×22 мм не требует маркеров 10-30 В
12 90° угол независимо от расстояния

0,01 с 22-26 В
фотоприёмника до объекта
13 при перемене состояния 1-60 В,
до 1 с 1,0×1,0×0,3 мм
рост тока в 30-100 раз 0,05-2,5 мА
скорость отклика
14 15,44×8,0×43 мм линейность 5% 2,7-5,5 В, 5 мА
50 Гц
скорость отклика
15 7 Гц 19,6×11,5×23,2 мм линейность 0,5% 5 В, 15 мА
16 9×20×22 мм разрешение не хуже 0,1/с до 15 мА
17 0,3 кГц 30,4×53×80 мм программируются 3 цвета 12-30 В
23
Технические характеристики:
• диапазон измерения углов поворота, угл. град ± 360хn;
• скорость углового разворота, угл. град./с 5%5000;
2
• диапазон измерения линейных ускорений, м/с 0%20 (0%400);
• погрешность 2измерений линейных ускорений,
не более, м/с 0,02 (0,4);
• погрешность измерений угловой скорости,
не более, угл. град/с 0,1 (5);
• время накопления информации на временном
интервале, с до 100;
• время выдачи информации по запросу, с до 5;
• время восстановления информации по предельному
случаю, с до 100;
• форма представления информации цифровая;
• диапазон рабочих температур, °С от —40 до +50;
• напряжение питания, В 7%9;
• потребляемая мощность, Вт 1;
• габаритные размеры, мм 50×50×50;
• вес, кг 0,2.
Рис. 1.9
Рис. 1.10
Электронное
Глава II зрение
роботов
Электронное зрение роботов
Электронное зрение роботов обладает той особенностью, что мо-

жет работать не только в реальном времени, но и в «отсрочен-
ном» режиме: в частности, когда в массиве видеоизображений
система поиска находит искомую видеозапись какого%то собы-
тия. Поиск объекта среди других средствами компьютерного
зрения — тоже навигация, только зрительная. Возьмём из пре-
дыдущей главы пример с GPS%навигацией, когда робот, достиг-
нув «мёртвой зоны» радиусом 10%20 м, до цели всё же не дохо-
дит. Тогда ему на помощь должно придти зрение, с помощью ко-
торого он распознает цель. Пример такой технологии приводит-
ся ниже. Она не предназначалась для установки в мобильном ро-
боте, но хорошо поясняет критерии распознавания. Кроме того,
подобно описанной в предыдущей главе технологии удалённой
GPS%корректировки, она тоже может быть инкорпорирована в
стационарный вычислитель, и робот будет обмениваться данны-
ми по радиоканалу с централизованным видеоархивом в процес-
се распознавания.
1. Excalibur: технология
распознавания видеоизображений
Эффективность данной системы обусловлена применением в ней
как традиционной для фирмы Excalibur Technologies технологии не-
чёткого поиска АРRР, так и оригинальной технологии анализа видео-
информации VAE.
VAE (Video Analysis Engine) обеспечивает автоматическое
построение StoryBoard (последовательности кадров, наиболее
адекватно отражающих суть видеофрагмента) для вводимой ви-
деоинформации, выделяя набор характерных (по тому или иному
критерию) кадров.
26
Excalibur: технология распознавания видеоизображений
APRP (Adaptive Pattern Recognition Process), технология адаптив-

ного распознавания образов, производит так называемый «нечёткий
поиск», при котором для поиска изображения не требуется ни словес-
ного описания, ни ключевых слов, ни других специальных приёмов. В
данной технологии под нечётким поиском понимается операция на-
хождения объекта по его достаточно близкому образу (например, по
фотографии человека, на лице которого время оставило свои следы).
Любого рода данные технология обрабатывает одинаково — в виде ну-
лей и единиц, поэтому она равным образом применяется для индекса-
ции и нечёткого поиска как текстов (библиотека TRS), так и звукоза-
писей (библиотека SRS) и видеозаписей (библиотека VRS). Это обс-
тоятельство позволяет воспользоваться для понимания алгоритмов
технологии примером из области обработки текстов. Поскольку
APRP работает не с ключевыми словами, а с образами, две%три изме-
нённые (или ошибочные) буквы в слове или фразе не могут сущест-
венно изменить базовую картину текста. Таким образом, автоматичес-
ки становится допустимой ошибка как во входных данных, так и в тер-
минах запроса. Например, если мы напишем в запросе: «ЦЦЦТЕР
МАРГМАСАРИТАЭЭЭЭЭЭ», имея в виду название романа Булга-
кова, то получим правильный ответ — «Мастер и Маргарита».
Поиск происходит так:
• запрос конвертируется в бинарную форму;
• игнорируется шум (т. е. отбрасываются «ЦЦЦ» и «ЭЭЭЭЭЭ»);
• проводится нечёткий поиск, представляющий собой комп-
лекс операций сравнения комбинаций нулей и единиц, по
результатам которых осуществляется выбор наиболее близ-
ких вариантов искомого образа. Описанный алгоритм поис-
ка по существенным признакам применяется при сравнении
почерков, отпечатков пальцев, голосов и фотографий.
Обеспечиваемая технологией скорость поиска видеоинформации
по индексированному массиву объёмом 5 Тбайт составляет 5%15 с
при степени достоверности, соответствующей сертификату, выдавае-
мому подобным системам. Под «индексированным массивом» в дан-
ном случае понимается вышеупомянутый набор характерных кадров,
1 Мбайт которых соответствует примерно 6 Мбайтам исходного ви-
деоматериала (но это соотношение ориентировочно и зависит от
выбранного порога индексирования). В итоге образуются как бы два
массива: проиндексированный (потому и «как бы», что он может
быть не один — в зависимости от числа критериев индексации), кото-
рым, например, телекомпания оперирует при подготовке новостных
и иных программ, и другой, состоящий из оригиналов видеомате-
риала. Типовая схема работы системы — на рис. 2.1.
27
Рис. 2.1
28
29
Рис. 2.2
Кроме того, технология используется для видеонаблюдения: нап-

ример, она осуществляет в реальном времени последовательное ска-
нирование (посредством видеокамеры) толпы в местах, где движение
людей упорядочено: эскалаторы, турникеты и т. п. Ключами для ана-
лиза снимаемого материала служат хранящиеся в базах данных фо-
тографии разыскиваемых людей, объектов, автомобильных номер-
ных знаков и т. д. Достоверность распознавания — вопрос постоянно-
го совершенствования технологии. Представитель фирмы привёл та-
кой пример: на одном из этапов развития технологии проводилось
«опознание» футболистов по фотографии их команды. Система
опознала 9 из 11 футболистов плюс лежащий перед ними мяч. То есть
террорист в принципе мог замаскироваться, неся возле своей головы
большой розовый грейпфрут, но и в таком случае среди критериев
поиска можно было задать «обнаружение людей с большими грей-
пфрутами». Позже, уже в России, проводились эксперименты по
настройке системы на «похожесть» лиц. На человека надевали шап-
ку, очки, прикрывали лицо шарфом, при этом достоверность распоз-
навания достигала 40%50 %. Кроме того, приемлемый процент распоз-
навания достигался при изменении ракурса лица примерно на 20 %.
На рис. 2.2 показаны особенности поиска по изображению чело-
века. Маленький кадр в левом нижнем углу — изображение%запрос.
Верхняя линейка кадров — результат поиска с указанием степени
близости результата к запросу: «100 %» здесь относятся к кадру, ис-
пользованному в качестве запроса; рядом с числом процента — наз-
вания видеоматериалов, содержащих данные кадры.
30
Для работающего с Excalibur опера- Рис. 2.3

тора исследуемый массив предстаёт в
виде двух мультимедийных составляю-
щих: картинки и текста. Текст — это фо-
новый код для поиска видеоизображе-
ния, поэтому в ранее рассмотренном
процессе редактирования большое зна-
чение имеет вычленение текстового ма-
терила из видеозаписи (этот же тексто-
вый материал при необходимости ло-
жится в основу субтитров). Поиск про-
индексированной видеоинформации, Рис. 2.4
уже хранящейся в VideoAsset Server,
осуществляется как по кадрам из
StoryBoard при помощи ПО Visual
RetrievalWare, так и по тексту (субтит-
ры, название и пр.) при помощи
RetrievalWare — профессиональной сис-
темы управления знаниями. В частнос-
ти, в версии 7.0 этой системы, имеющей
графические словари (рис. 2.3), мульти-
медийные запросы могут формироваться
по следующим принципам: слова и изоб-
ражения смешаны в одном запросе; объе-
динение слов и изображений в сложное логическое выражение; при
ранжировании результатов поиска учитываются и слова, и изобра-
жения. На рис. 2.4 приведён пример сложного поиска.
Дополнением к Excalibur RetrievalWare служит разработанный
российской компанией%поставщиком «Русский Семантический Сер-
вер» — совокупность программных средств и информационных ре-
сурсов, позволяющих осуществлять полнотекстовый поиск с учетом
специфики русского языка. РСС производит морфологический ана-
лиз и выстраивает семантическую сеть. Разработка семантической
сети — основная проблема представления языковых знаний, от каче-
ства решения которой зависит точность семантического поиска. Ис-
пользование семантической сети для описания русского языка в со-
вокупности с оригинальными алгоритмами снятия омонимии позво-
ляет оперировать не текстом, а смыслом документов. К моменту
выхода на рынок семантическая сеть русского языка, поддерживае-
мая РСС, включала более 40 тыс. смысловых групп.
Суть технологии Excalibur ScreeningRoom в том, что сканиру-
ются только те кадры, в которых возникают изменения, существен-
ные с точки зрения поисковой задачи.
31
На рис. 2.5 — пример автоматически созданной StoryBoard,

представляющей собой последовательность таких кадров. Если в
последовательности кадров состав и характер объектов не меняется,
то запоминается лишь один кадр этой последовательности. Как
только появляется кадр с чем%то новым и это новое превышает за-
данный порог, происходит сканирование данного кадра, и он в свою
очередь становится индексным для видеоряда. Причем, уменьшив
разрешение индексного кадра, можно увеличить скорость поиска по
запросу. Запрос может быть не только описательным, но и графи-
ческим: по элементу изображения, по кадру, по блоку кадров. Клю-
чом, к примеру, может стать набор фотографий человека, снятого в
разных ракурсах и в разном макияже. В этом особенность уже упо-
мянутой технологии адаптивного распознавания образов APRP,
позволяющей находить искомое, даже когда задан не полностью
адекватный ключевой символ. Сравнение информации в бинарном
виде происходит методом «нечёткого поиска».
Рис. 2.5
Настройка чувствительности на «существенность» изменения в

кадре — самая творческая часть работы со ScreeningRoom. Порогом
может служить что угодно: появление нового лица или объекта, из-
менение сюжета, освещённости, масштаба, движение камеры, резкий
обрыв либо плавный переход видеофрагмента, жанровая принад-
лежность видеофрагмента и т.д.
На рис. 2.6 показано, как происходит просмотр построенной
по заданным критериям StoryBoard в окне стандартного веб%бра-
узера; для каждого кадра указано время, прошедшее с начала
фильма. Есть и «ручное вмешательство»: когда идет прогон видео
32
и кадр оцифровывается по же- Рис. 2.6

ланию редактора. При этом,
происходит ли отбор кадров ав-
томатически или вручную, под-
разумевается, что отобранные
кадры, даже обладающие пони-
женным разрешением, можно
сами по себе демонстрировать в
эфире, если их содержание дос-
таточно исчерпывающе расска-
зывает о том, о чем рассказали
бы и соответствующие им ви-
деофрагменты.
В число основных операций,
относящихся к редактированию
видеоинформации, входят: раз-
биение длинного видеофраг-
мента на несколько коротких, Рис. 2.7
удаление лишних видеофраг-
ментов, добавление и редакти-
рование ассоциированной с ви-
деофрагментом текстовой ин-
формации (аннотаций и т. п.),
создание списка решений для
склеивания видеофрагментов.
На рис. 2.7 показано редактиро-
вание метаданных, представля-
ющих собой структурирован-
ную информацию обо всем ро-
лике и об отдельных кадрах.
И теперь более понятен ал-
горитм, по которому подобная
технология сможет работать в
киберсобачке, сконструирован-
ной российскими роботострои-
телями (рис. 2.8). На момент её
фотографирования эта собака
умела поворачивать голову и
произносить несложные фразы. Надеемся, что вскоре она сможет,
благодаря технологии распознавания лиц, узнавать как хозяев, так
и непрошеных посетителей. А пока для подобных небольших мо-
бильных роботов в нашей стране разрабатываются и другие зри-
тельные технологии, подобные той, о которой речь пойдёт ниже.
33
Рис. 2.8
2. Система технического зрения

мобильного робота
(Фрагмент доклада Таганрогского государственного радиотех-
нического университета на научной школе%конференции
«Мобильные роботы и мехатронные системы», эмблема которой
изображена на рис. 2.9)
Рис. 2.9
В работе рассматриваются структура и алгоритмы функцио-

нирования стереоскопической системы технического зрения
(ССТЗ) мобильного робота, ориентированной на определение
трехмерных координат излучающих объектов (маяков). Данная
ССТЗ отличается использованием библиотеки DirectShow для
захвата кадров видеоизображения, применением алгоритма быст-
рой кластеризации, а также способом формирования трёхмерных
координат маяков по их двухмерным изображениям с учетом ра-
диальных искажений объектива камеры.
Структура ССТЗ представлена на рис. 2.10. Для преобразова-
ния оптического изображения в видеосигнал в системе использу-
ются телевизионные камеры IТМ%С%SL с ПЗС%матрицей на
34
Система технического зрения мобильного робота
628x582 точки, разрешением 340 твл и объективом с изменяемым

фокусным расстоянием. Формируемый видеокамерами аналого-
вый видеосигнал в стандарте PAL поступает на выполненное в
виде PCI%платы устройство захвата видео (фреймгребер FlyVideo
EZ II), оцифровывается и передаётся в системную память компь-
ютера. Программно реализованные блоки предварительной обра-
ботки изображений и кластеризации осуществляют фильтрацию
и выделение ярких объектов — маяков, по двухмерным координа-
там которых блок вычисления трехмерных координат определяет
их трехмерные координаты относительно робота. Результатом ра-
Рис. 2.10
боты ССТЗ является список трехмерных координат маяков, наблю-

даемых обеими камерами в данный момент времени. Предполагает-
ся, что в момент снятия стереоскопического изображения мобиль-
ный робот с установленными на нем камерами неподвижен.
Поскольку система управления мобильным роботом реализова-
на в операционной системе Windows, то для считывания кадров ви-
деоизображения в буфер целесообразно использовать возможнос-
ти, предоставляемые библиотекой Microsoft DirectShow. Она бази-
руется на СОМ%модели и предоставляет широкие возможности по
обработке видеоданных. Базовым в DirectShow является понятие
фильтра — модуля, производящего какую%либо операцию над виде-
опотоком (захват видеокадров, декодирование, запись в файл и т. д.).
Каждый фильтр содержит набор входов и выходов. Соединяя
определённым образом входы и выходы фильтров, можно реа-
лизовывать различные функции по обработке видеопотока.
Такой набор связанных между собой фильтров называется
графом. Для рассматриваемой ССТЗ граф захвата выглядит
так, как это показано на рис. 2.11.
Он включает аналоговый мультиплексор, коммутирующий ви-
деосигнал от левой и правой камер, видеодекодер и модуль оциф-
ровки видеосигнала. Эти модули зависят от аппаратных особеннос-
тей фреймгребера. В используемой плате FlyVideo EZ II имеется
35
Рис. 2.11
коммутатор на три аналоговых входа и видеодекодер, обрабатываю-

щий видеосигналы в стандартах PAL, NTSC и SECAM. Модуль зах-
вата кадров позволяет сохранять отдельные кадры видеопотока в
буфере с возможностью считывания для последующей их обработ-
ки и отображения в окне. Запуск и останов процесса обработки ви-
деоданных происходит с помощью модуля IMediaControl.
Буферы левой и правой камер заполняются цветными кадра-
ми в формате RGB16. Поскольку для дальнейшего анализа необ-
ходимы только лишь яркие светящиеся объекты — маяки, то
цветные кадры преобразуются к градациям серого, то есть выде-
ляется яркостная составляющая.
3. Чем обусловлен выбор видеокамеры?

(Базовые определения даются в соответствии с рис. 2.12,
воспроизведённом из «Справочника по физике для инженеров
и студентов вузов»)
Рис. 2.12
36
Чем обусловлен выбор видеокамеры?
Оп ти чес кие при бо ры обыч но да ют двух мер ное (плос кое)

изоб ра же ние трёх мер ных (прост ра н ствен ных) пред ме тов
(объ ек тов). Ог ра ни че ние уг ла раск ры тия пуч ков све та от
пред ме та, не об хо ди мое для по лу че ния дос та точ но чёт ко го
изоб ра же ния, осу ще с твля ет ся с по мощью апер тур ной ди аф -
раг мы, роль ко то рой мо жет иг рать ли бо круг лое от ве рс тие в
неп роз рач ном эк ра не, ли бо оп ра ва од ной из линз сис те мы.
Вход ны ми и, со от ве т ствен но, вы ход ны ми зрач ка ми оп ти чес -
ко го при бо ра на зы ва ют ся те из от ве рс тий (или их изоб ра же -
ний) в нём, ко то рые силь нее все го ог ра ни чи ва ют уг лы раск -
ры тия вхо дя щих в при бор и вы хо дя щих из не го пуч ков све та.
Ес ли апер тур ная ди аф раг ма на хо дит ся внут ри при бо ра, то её
изоб ра же ние в пе ред ней по от но ше нию к пред ме ту час ти при -
бо ра слу жит вход ным зрач ком, а изоб ра же ние в зад ней час ти
при бо ра — вы ход ным зрач ком. Для ог ра ни че ния по ля зре ния
(в плос кос ти пред ме та), по ми мо апер тур ной ди аф раг мы, при -
ме ня ет ся ди аф раг ма по ля зре ния, роль ко то рой мо жет так же
иг рать оп ра ва од ной из линз сис те мы.
Отношение диаметра входного зрачка к фокусному расстоя-
нию объектива называется относительным отверстием объекти-
ва. Квадрату величины относительного отверстия пропорцио-
нальна освещённость удалённого предмета.
По ле зре ния оп ти чес кой сис те мы — это часть прост ра н -
ства (или плос кос ти), изоб ра жа е мая этой сис те мой. На рис.
2.13, восп ро из ве дён ном из ка та ло га фир мы «Бе зо пас ность»,
по ка за но, как ве ли чи на по ля зре ния вли я ет на вы бор объ ек -
ти ва для ви де о ка ме ры. В таблице 2.1 при ве де на за ви си мость
раз ме ра ви ди мо го объ ек та от фо кус но го рас сто я ния объ ек ти -
ва и дис тан ции (для ПЗС 1/3 дюйма) из ка та ло га фир мы
«Сис те ма» (раз мер по го ри зон та ли × раз мер по вер ти ка ли в
мет рах). Так же мож но вос поль зо вать ся фор му ла ми оп ре де ле -
ния раз ме ров изоб ра же ния (рис. 2.14) из ка та ло га сис тем ви -
де о наб лю де ния фир мы Sanyo.
По ос нов ным оп ти чес ким ха рак те рис ти кам объ ек ти вы
(согласно классификации фирмы Fujinon) делятся на:
• широкоугольные, у которых 2w > 70°;
• длиннофокусные, у которых f > 180 мм;
• > 1:1,5.
светосильные, у которых 1:F —
Здесь:
1) 2w — угол поля зрения: угол, образованный крайними
точками объекта и центром входного зрачка объектива.
2) f — фокусное расстояние. Чтобы понять суть этого пара-
метра, можно исходить из того, что в простейшем случае он
37
вычисляется по формуле, включающей радиусы кривизны пе-

редней и задней поверхностей тонкой линзы и абсолютные
показатели преломления для материала линзы и окружающей
среды. Для низколетящего авиаробота окружающая среда —
воздух при нормальных условиях.
3) F — диафрагменное число, являющее собой знаменатель от-
носительного отверстия (1:F). Для удобства на практике значе-
ние диафрагмы дают не в виде дроби, а приводят только величи-
ну её знаменателя. Соответственно, (по еще одной классифика-
ции) объективы со светосилой (или значением относительного
отверстия) до 1,4 — сверхсветосильные, от 1,8 до 2,0 — светосиль-
ные, 2,8 — нормальные, от 2,8 — обычные.
Рис. 2.13
38
Чем обусловлен выбор видеокамеры?
Рис. 2.14
Таблица 2.1
дист/фок 2,45 2,8 2,96 3,6 3,7 4,0 4,9 6,0 8,0 12,0 16,0 36,0 72,0
3м 6×4,5 5,1×3,8 5×3,75 4×3 3,95×2,96 3,8×2,85 3×2,25 2,4×1,8 1,8×1,35 1,2×0,9 0,9×0,67
5м 10×7,5 8,25×6,2 8,4×6,3 6,6×4,5 6,5×4,9 6×4,5 4,9×3,7 4×3 3×2,25 2×1,5 1,5×1,12 0,66×0,5
10 м 20×15 13×9,7 17×12,8 13×10 13×9,8 12×9 10×7,5 8×6 6×4,5 4×3 3×2,2 1,3×0,97 0,66×0,5
20 м 40×30 34×25,5 34×25 26×20 28×19 22×16,5 19,5×14,6 16×12 12×9 8×6 6×4,5 2,7×2 1,3×0,97
30 м 60×45 51×38 50×37 40×30 39×29 36×26,5 29,5×22,1 24×18 18×13,5 12×9 9×6,7 4×3 2×1,5
40 м 80×60 69×52 65×49 53×40 52×39 48×36 39,5×29,6 34×25 24×18 16×12 12×9 5,4×4,1 2,7×2
50 м 65×49 95×71 49×37 40×30 30×22 20×15 15×11,2 6,6×4,9 3,4×2,5
80 м 79×59 64×48 48×36 32×24 24×18 11×8,2 5,4×4
100 м 60×45 40×30 30×22 13,5×10 6,6×4,9
150 м 60×45 45×34 20×15 9,5×7,1
39
В фотографии под светосилой объектива понимают его спо-

собность давать на фотоплёнке изображение большей или
меньшей освещённости (или яркости). Чем больше светосила
объектива, тем короче может быть выдержка при съёмке. Объ-
ектив с большей светосилой даёт возможность фотографиро-
вать при менее благоприятных световых условиях. «Справоч-
ник по физике» светосилой называет отношение площади
входного зрачка к квадрату фокусного расстояния передней
(по отношению к предмету) линзы объектива оптического
прибора. Поскольку имеет место пропорция, делают ряд допу-
щений и для упрощения выражения светосилы пользуются
отношением диаметра входного зрачка к фокусному расстоя-
нию объектива, не возводя это отношение в квадрат, то есть
приравнивая к относительному отверстию объектива.
Фокусное расстояние определяет увеличительную мощ-
ность линз объектива. Чем больше фокусное расстояние, тем
сильнее увеличение. Чем оно меньше, тем более широкоуголь-
ным яв ля ет ся объ ек тив. На выбор фо кус но го рас сто я ния
влияют два противоречивых параметра —масштаб изображе-
ния на экране и угол поля зрения. В случае мобильных робо-
тов надо иметь в виду, что при маневрировании, чем более ши-
рокоугольным будет объектив, тем чаще в него будет попадать
солнце и другие источники яркого света. В камере могут быть
предусмотрены на случай возникновения подобных проблем
следующие функции:
• «компенсация заднего света» (способность видеокамеры
управлять АРУ и электронным затвором не по всей площа-
ди экрана, а по его центральной части, снижая тем самым
влияние ярких участков на общее качество изображения);
• «антиблюминг» (компенсация «расплывания» заряда по
поверхности матрицы при чрезмерной освещенности от-
дельных участков изображения, проявляющемся в виде
«тянучки» ярких участков).
АРУ — это ав то ма ти чес кая ре гу ли ров ка уси ле ния, ко то -

рой па ри ру ет ся из ме не ние ос ве щен нос ти, при во дя щее к из -
ме не нию ве ли чи ны вы ход но го сиг на ла в ви де от рак те те ле ка -
ме ры. Так же, в це лях ста би ли за ции ве ли чи ны ви де о сиг на ла
на вы хо де те ле ка ме ры при из ме не нии ос ве щен нос ти в сто ро -
ну уве ли че ния от ра бо чей точ ки, пре дус мот ре ны сред ства
уп рав ле ния чувстви тель ностью в сто ро ну её ос лаб ле ния или
же сред ства ос лаб ле ния све то во го по то ка, в част нос ти, ди аф -
раг ма. Это ме ха ни чес кая зас лон ка, ко то рая ре гу ли ру ет ко ли -
40
Примеры роботов, функционирование которых основано на электронном зрении
че ст во све та, по па да ю щее на мат ри цу (есть еще та кое оп ре -

де ле ние: под виж ное коль цо с от ве рс ти ем пе ре мен но го ди а -
мет ра, ко то рое мо жет отк ры вать ся и зак ры вать ся как зра чок
гла за). В ря де циф ро вых ка мер ис поль зу ет ся циф ро вой ана -
лог ди аф раг мы — сис те ма, из ме ня ю щая вре мя счи ты ва ния
ин фор ма ции с мат ри цы; при этом пло щадь от ве рс тия ос та ёт -
ся пос то ян ной.
При изменении значения диафрагмы меняется глубина
резкости — расстояние между резким передним планом и рез-
ким задним. Когда вы фокусируетесь на объекте съёмки, то
есть наводите резкость на аппарате, отдельные фоновые дета-
ли сюжета также будут в фокусе. Это объясняется тем, что
при нерезкой фокусировке каждая точка объекта съёмки отоб-
ражается на светопринимающей матрице в виде кружка. Если
диаметр этого кружка не более 0,25 % от высоты кадра, наш
глаз не ощутит потерю чёткости. Для ведения воздушного боя
между оснащёнными видеокамерами авиамоделями глубина
резкости имеет большое значение как средство, позволяющее
видеть одновременно и земную поверхность, и объекты на
ней, и цель.
Большее закрытие диафрагмы затруднено по механичес-
ким причинам, а кроме того, когда физические размеры диаф-
рагмы становятся соизмеримы с длинами световых волн, на
чёткость изображения начинают отрицательно влиять диф-
ракционные явления. Когда световой поток надо ослабить
очень сильно и закрытия диафрагмы недостаточно, уменьша-
ют прозрачность оптики объектива установкой спот%фильтра.
Это нейтральный фильтр с переменной по диаметру плот-
ностью. У него периферийная часть прозрачна, а ближе к
центру светопропускание уменьшается до нуля, что незаметно
при открытой диафрагме, но заметно при её закрытии, так что
не приходится закрывать её чрезмерно. При этом объектив ос-
лабляет световой поток примерно в 10 000 раз.
4.Примеры роботов,
функционирование которых основано
на электронном зрении
Тщательный выбор видеокамеры особенно важен, когда робо-
ту приходится работать на предельных режимах или в сложных
условиях, где имеет значение каждый нюанс.
41
Рис. 2.15
Робот%диагност, Чехия:
модели для обследования
труб: диаметром от 100 мм
(а), в ядерных реакторах (b),
диаметром от 200 мм (с)
а)
b)
c)
42
Примеры роботов, функционирование которых основано на электронном зрении
Рис. 2.16
Мобильный робототехнический комплекс
для проведения антитеррористических
операций, Россия
Рис. 2.17
Беспилотный вертолёт
на выставочном стенде,
Россия
Рис. 2.18
Беспилотный вертолёт
(весом — 13 г) с радиока-
Рис. 2.19 налом для передачи
Беспилотный вертолёт изображений и команд,
для профессиональной Япония
киновидеосъёмки,
Россия
43
5. Линейка видеокамер,
оснащенных робототехническими
функциями
1. Видеокамера AVC%200/201 (рис. 2.20) со встроенным объек-
тивом и герметичным кожухом имеет шарообразную конструк-
цию, позволяющую направлять объектив в любую сторону, не ме-
няя при этом расположения самой камеры. Видеокамера имеет
встроенную ИК%подсветку с дальностью действия до 8 м.
Рис. 2.20
Характеристики:
• ПЗС%матрица 1/2’’, 500×582 пикселей;
• разрешение, твл 420;
• минимальная освещённость, лк 0,01 (F=2.0);
• электронный затвор, с 1/50%1/100 000;
• гамма коррекция 0,45;
• питание, В 10%14;
• потребляемый ток, мА 200;
• размеры, мм 60×60×30/60×60×70.
2. Видеокамера AVC%233D (рис. 2.21) характеризуется тремя

типами используемых матриц, что даёт возможность варьировать
такими параметрами, как разрешающая способность и чувстви-
тельность.
• размеры, мм 112×60×40;
• ток потребления, мА 250;
44
Линейка видеокамер, оснащенных робототехническими функциями
• питание, В 12;
• ПЗС%матрица 1/3’’ (ICX%255, ICX%259), 1/2’’ (ICX%249);
• число элементов 500×582 (ICX%255),
762×582 (ICX%259, ICX%249);
• разрешающая способность, твл 420 (ICX%255),
570 (ICX%259, ICX%249);
• минимальная освещенность
(для ч/б режима), лк 0,00005 (ICX%255, F1.2);
• режим «ночная экспозиция» автоматический;
• максимальная освещенность, лк 50 000;
• электронный затвор, с 2/3%1/100 000;
• гамма коррекция 0,45.
Рис. 2.21
3. Беспроводная (802.11b/g) компактная сетевая камера

ВL%СЗ0 с поворотным устройством и встроенным датчиком
движения (рис. 2.22).
Рис. 2.22
45
• просмотр «живого» видео (до 15 кадр/с), используя стан-
дартный web%браузер;
• дистанционное управление поворотным устройством;
• просмотр изображений с камеры через Internet;
• подключение по Еthernet (RJ45);
• одновременно через web%браузер могут контролироваться
до 12 сетевых камер;
• одновременно одну сетевую камеру могут просматривать
до 20 пользователей;
• для работы сетевой камеры не требуется компьютер;
• встроенный IР адрес;
• встроенное устройство оповещения: в случае сигнала тревоги,
изображение с камеры будет отправлено по e%mail или сохра-
нено на FТР;
• температурный датчик работает на расстоянии до 5 м;
• внутренняя память для хранения до 250 неподвижных
изображений;
• поворот на 50°;
• наклон от +10° вверх до 40° вниз;
• макс. скорость поворота / наклона, °/с 50;
• число предустановленных позиций 8;
• разрешающая способность, пикселей 320 000;
• угол обзора по горизонтали 43°;
• баланс белого «Авто / Ручной»;
• фокусировка фиксированная, м 0,5;
• диапазон диафрагмы F2.8;
• экспозиция «авто»;
• освещённость, лк 1%10 000;
• поддерживаемое видеоразрешение 640×480, 320×240,
160×120;
• видеокомпрессия JPEG (3 уровня);
• питание, В 12;
• размеры (ширина x высота x длина), мм 74×98×61.
4. Серия камер Super Dynamic III (рис. 2.23a%c).

a) Функция «160%кратный динамический диапазон».
Двухскоростная CCD%матрица производит короткий сиг-
нал длительностью в 1/8000 с для захвата яркого участка
изображения и длинный сигнал длительностью в 1/50 с для
зах ва та за те нён но го участ ка. Усо вер ше н ство ван ный DSP
(цифровой сигнальный процессор) объединяет эти сигналы,
обеспечивая тем самым динамический диапазон в 160 раз
46
Линейка видеокамер, оснащенных робототехническими функциями
Рис. 2.23a
больший, чем у стандартной видеокамеры. Еще одна осо-

бенность DSP — «Аrеа Fгее» (Рiхеl Ваsеd) Nаtural Соntrast
Image Correction (естественная коррекция контраста изоб-
ражения в свободной области; пиксельная), оптимизирую-
щая полутоновое изображение в зависимости от уровня
входного сигнала каждого отдельного пикселя. Пиксель-
ный 160%кратный динамический диапазон позволяет полу-
чить более ровное естественное воспроизведение высоко-
контрастных изображений, например, в сложных услови-
ях: при свете, направленном в камеру, независимо от поло-
жения, размера, формы или количества объектов. Рис. 2.23b
b) Автоматическая подстройка фо-
куса — Аuto Васk Focus, АВF (в каме-
рах серии WV%СР480). При переклю-
чении из цветного в черно%белый ре-
жим камера серии WV%СР480 автома-
ти чес ки наст ра и ва ет по ло же ние
CCD%матрицы, позволяя достичь мак-
симальной резкости фокуса. Устранено
сма зы ва ние изоб ра же ния, ко то рое в
предыдущих модификациях камер бы-
ло вызвано удалением фильтра, не про-
пус ка ю ще го инф рак рас ную часть
спектра. Затем, когда камера переключается обратно из чёр-
но%бе ло го в цвет ной ре жим, ССD%мат ри ца ав то ма ти чес ки
возвращается в положение, оптимальное для передачи цвет-
ного изображения, обеспечивая правильный фокус как днем,
47
так и ночью. Кроме того, функция АВF экономит труд и вре-

мя, необходимые для регулировки фокуса после установки ка-
мер. Когда камера установлена, фокус можно настроить приб-
лизительно, а затем отрегулировать с помощью дополнитель-
ного пульта управления.
с) Интеллектуальная обработка данных. Новый цифровой
сигнальный процессор выделяет в «картинке» вектор движе-
ния, область движения, разностную информацию край/кадр и
выборочные данные изображения и передает эти данные алго-
ритму анализа изображений, который реализован в микропро-
цессоре, выполняющем комплексную обработку данных.
Рис. 2.23c
5. Для видеокамер Dallmeier разработан DI%детектор, име-

ющий модуль, который создаёт поведенческую модель объек-
та (рис. 2.24). Он сигнализирует о движении в блокированной
зоне, либо о нестандартном поведении человека. Оценка ве-
дётся по следующим параметрам: скорость, размер, направле-
ние, а также по основным «узлам» движения (распределение
движущихся объектов по частоте).
48
Системы «ночного» зрения
Рис. 2.24
6. Системы «ночного» зрения

а) Миниатюрная инфракрасная камера ThermoVision (на
рис. 2.25 она размещена поверх камеры другого типа). Тип
датчика — неохлаждаемый микроболометр.
Рис. 2.25
• формат матрицы 160×120 (RS%170A), 160×128 (CCIR);
• размер пикселя, мк 51×51;
• спектральная характеристика, мк 7,5%13,5;
• тепловая стабилизация не требуется;
• видеовыход RS%170A и опциональный CCIR;
• скорость смены кадров, Гц 30 (RS%170A) и 25 (CCIR);
• макс. время отображения, с 2;
• размеры, мм 34,0×36,3×48,3;
• вес без объектива, г до 120;
• номинальная мощность, Вт до 1,5;
• рабочий температурный диапазон от 0 °C до +40 °C,
опция от —40 °C до +55 °C;
• температурный диапазон сцены до 150 °C,
опция до 400 °C.
49
Фокусные расстояния объектива (F1.6) — 11 мм, 18 мм, 30 мм,

при этом размеры поля зрения, соответственно, 40×30, 25×19, 15×11
градусов.
б) Тепловизор «Электрон%пиро» (рис. 2.26).
За счет новых решений разработчикам удалось уменьшить
в 2%3 раза стоимость аппарата и сделать так, чтобы при его
эксплуатации не требовался жидкий азот, и чтобы четкость
изображения, создаваемого «Электрон%пиро», была не хуже, чем
на обычном телевизоре. Эти нововведения:
• приёмником теплового излучения является пироэлектри-
ческий преобразователь этого излучения в видимый свет;
• оптическая система содержит минимум дорогостоящих ма-
териалов.
Приёмник теплового излучения не требует охлаждения. Пред-
лагаются две группы устройств:
• тепловизор прямого наблюдения с экрана пироЭОПа;
• тепловизор с телевизионной камерой и блоком обработки
сигнала, содержащим контрастор.
Основные характеристики приемника излучения:
• размер изображения, мкм 16×16;
• диаметр фоточувствительной мишени, мм 18 и 50;
• разрешающая способность, твл/диаметр:
% для мишени 18 мм 550;
% для мишени 50 мм 1500.
• диапазон длин волн инфракрасного излучения, мкм 8%14;
• минимальная разрешаемая разность температур 0,05 К.
Рис. 2.26
Обмен данными
Глава III в системах
мобильных
роботов
Обмен данными в системах мобильных роботов
На рис. 3.1 изображён беспилотный вертолёт, для которого бесп-

роводная связь обеспечивает выполнение разнообразных функ-
ций — вплоть до дистанционного наведения оператором 40%мм
автоматического гранатомёта. В зависимости от назначения ро-
бототехнической системы в ней могут быть применены устрой-
Рис. 3.1 ства, о которых пойдёт речь ниже.
1. При ме ры пор та тив ных

ви де о пе ре да ю щих уст ройств
1) ТВ%репортажная радиорелейная станция из семейства «Аст-
ра» способна передавать цифровые данные со скоростью
до 34 Мбит/с или аналоговое телевидение на расстояние до 2 км.
Потребляемая мощность – 4 Вт. Вес с антенной – 1 кг.
2) Bluetooth%адаптеры OSA%104 используются для передачи

видеосигнала от камер наблюдения. Частотный диапазон
– 2402%2480 МГц. Мощность передатчика – 100 мВт. Дальность
действия – до 300 м. Максимальная скорость передачи данных –
115 200 бит/с. Напряжение питания – 3%3,6 В. Максимальное
потребление тока – 155 мА. Размеры – 30×22×6 мм.
52
Устройства для передачи видеоинформации с беспилотных летательных аппаратов
3) В GSM/GPRS%модуле МС55 предусмотрена возможность

работы с видеокамерой (15 кадр/с). Модуль ориентирован на
интеграцию в карманные компьютеры. Вес модуля – 5,5 г. Раз-
меры – 35×33×3 мм.
2. Устройства для передачи

видеоинформации с беспилотных
летательных аппаратов
(Из доклада ФГУП НИИ Телевидения на XIII Всероссийской науч-
но%технической конференции «Современное телевидение», рис. 3.2)
Рис. 3.2
В докладе приведены основные энергетические соотношения

для радиолинии связи. Если передатчик создаёт на своём выходе
сигнал мощностью Рпер на частоте f (длина волны λ) и через антен-
но%фидерный тракт с коэффициентом передачи мощности ηпер
этот сигнал поступает к антенне с усилением Gпер(θ), то в этом
направлении θ создаётся эффективно излучающая изотропная
мощность (ЭИИМ):
Е = Рпер ηпер Gпер (θ). (1)
Затухание энергии в свободном пространстве, обусловленное

уменьшением плотности потока мощности при удалении от ис-
точника на расстояние d вычисляется по формуле:
L0 = 16π2d2/λ2. (2)
53
Кроме основных потерь L 0, всегда имеют место дополнительные

потери Lдоп, обусловленные затуханием в атмосфере земли (в основ-
ном, из%за влажности), неточностью наведения антенн и пр. Поэто-
му суммарные потери:
L = L0 Lдоп. (3)
Мощность полезного сигнала на входе приёмника:
Рпр = Рпер (λ2Gперηпер/16π2d2)*(Gпрηпр/Lдоп), (4)
где Gпр и ηпр — усиление приёмной антенны и КПД приёмно%уси-

лительного тракта.
Бо лее наг ляд но ха рак те ри зо вать при ём ную ан тен ну не

усилением, а эффективной площадью Sэ, непосредственно оп-
ределяющей тот поток энергии, который перехватывается ан-
тенной, поскольку
Gпр = 4Sэ/λ2, (5)
то
Рпр = РперGперηперηпрSэ/4πd2Lдоп. (6)
Таким образом, мощность сигнала на входе приёмной установки

оказалась не зависящей от частоты сигнала, однако, чем выше несу-
щая частота сигнала, тем больше его затухание в атмосфере.
В НИИ Телевидения разработана телевизионная малогабарит-
ная ЧМ%радиолиния, работающая в диапазоне выше 800 МГц. Вы-
бор несущей частоты обусловлен требованиями к габаритам ан-
тенн мобильной связи, обеспечивающих разнесённый приём на
приёмной и передающей сторонах радиолинии, и необходимостью
учета требований ГКРЧ по использованию диапазонов. Данная
разработка использует аналоговую связь.
• напряжение питания радиолинии, В 12 ±10 %;
• потребляемая мощность передатчика, Вт не более 3,3;
• потребляемая мощность приёмника, Вт не более 2,6;
• выходная мощность передатчика, Вт не менее 0,4;
• чувствительность радиоприёмника, дБ/Вт не хуже (%)112;
• рабочая частота радиолинии в диапазоне
температур от —30 °С до +50 °С , МГц 806 ± 2.
54
Характеристики аппаратуры локального телевизионного вещания
При ЧМ подлежит выбору девиация частоты, с ростом кото-

рой улучшается энергетика линии, но требуется занять более
широкую полосу частот. Теоретический предел увеличения де-
виации определяется наступлением порога выигрыша ЧМ, до-
пустимого лишь в малом проценте времени. Обычно из сообра-
жения экономии спектра оптимальная девиация частоты не
достигается.
После выбора девиации можно определить необходимую по-
лосу пропускания тракта. Проще всего это сделать по прибли-
женной формуле Карсона с поправочным коэффициентом 1,1:
П = 1,1(2Δfд + 2fв), (7)
где под fв (высшая модулирующая частота) следует понимать са-

мую высокую частоту передаваемого сигнала. Из формулы (7)
следует, что для передачи ТВ%сигнала с девиацией ΔFд = ±6 МГц и
разрешением 600 твл полоса пропускания ВЧ тракта должна
быть 26 МГц.
3. Характеристики аппаратуры
локального телевизионного вещания
1) Комплект АЛТ%500 (передатчик и приемник смонтированы
в металлическом корпусе):
• антенны направленные «волновой канал» (размеры
20×300×1000 мм) с кабелями снижения типа DG%80 (15 м) 2 шт.;
• радиопередатчик СТМ%03%RС (размеры 250×120×40 мм) 1 шт.;
• приемник STR%02А (размеры 250×120×40 мм) 1 шт.
• диапазон частот (телевизионные каналы) 240%430 МГц (12%38);
• мощность передатчика не более 0,1 Вт;
о
• диаграмма направленности антенной системы не более 35 ;
• полоса частот излучения на занятом канале 16 МГц;
• дальность в условиях прямой видимости 500 м.
2) Комплект АЛТ%700:
• антенны направленные «волновой канал» (размеры
40×250× 2200 мм) с кабелями снижения типа DG%80 (15 м)
(возможно уменьшение длины антенны
при уменьшении дальности); 2 шт.
55
• радиопередатчик STV%0З%RС (размеры 250×120×40 мм) 1 шт.;

• приемник STR%02А (размеры 250×120×40 мм) 1 шт.
• диапазон частот (телевизионные каналы) ДМВ (22%68);
• мощность передатчика не более 0,1 Вт;
о
• диаграмма направленности антенной системы не более 18 ;
• полоса частот излучения на занятом канале ДМВ 16 МГЦ;
• дальность в условиях прямой видимости 700 м.
Система занимает один канал ДМВ с использованием резервных
каналов ДМВ в случае возникновения внешних помех на занимае-
мом канале.
4. Особенности беспроводных сетей

(по книге Станислава Рыбалко «Беспроводные сети»)
На рис. 3.3 сгруппированы основные виды беспроводных сетей.

Для одного из видов таких сетей, предназначенных для работы в
перспективном стандарте IEEE 802.16, в табл. 3.1 приведены тех-
нические данные.
При рас че те ба лан са мощ нос тей ис хо дят из то го, что для
нор маль но го функ ци о ни ро ва ния сис те мы бесп ро вод ной свя -
зи не об хо ди мо, что бы сум мар ное уси ле ние сис те мы бы ло
боль ше, чем сум мар ное ос лаб ле ние сиг на ла. Ре ко мен ду е мый
за пас по мощ нос ти (fade margin) сос тав ля ет 10%15 дБ. Это
поз во лит быть уве рен ными, что сис те ма бу дет функ ци о ни ро -
вать и при пло хих ме те о ус ло ви ях.
Рас смот рим, как рас счи ты ва ет ся ба ланс сис те мы. Сум ма
«уси ле ние пе ре дат чи ка % по те ри в ка бе ле и разъ ё мах + уси ле -
ние пе ре да ю щей ан тен ны % по те ри в сре де расп ро ст ра не ния +
уси ле ние при ем ной ан тен ны % за ту ха ние в ка бе ле и разъ ё мах
на при ем ной сто ро не + чувстви тель ность при ем ни ка» долж на
сос тав лять 10%15 дБ. При подс че те зна че ния уси ле ний подс -
тав ля ют в фор му лу со зна ком «+», а за ту ха ния — со от ве т -
ствен но со зна ком «—».
Некоторые типичные значения для расчета в диапазоне
2,4 ГГц: потери в кабеле — 0,23 дБ/м, потери на один разъём —
0,5 дБ, потери в среде распространения — 100 дБ (при расстоянии 1 км).
56
Особенности беспроводных сетей
Рис. 3.3
Таблица 3.1
параметр/стандарт 802.16 802.16 a
диапазон 10-66 ГГц 2-11 ГГц
возможность работы
условия работы только прямая видимость в непрямой видимости
для абонентов ближней зоны
скорость передачи данных 32,0-134,4 Мбит/с 1,0-75,0 Мбит/с
QPSK, 16QAM, 64QAM,

QPSK, 16QAM, 64QAM 256QAM — одна поднесущая;
модуляция
— одна поднесущая OFDM — 256 поднесущих;
OFDMA — 2048 поднесущих.
дуплексирование TDD/FDD TDD/FDD
ширина полосы частот 20, 25 и 28 МГц от 1,25 до 20 МГц
радиус соты типичный: 2-5 км типичный: 4-6 км
57
Рис. 3.5
58
Особенности беспроводных сетей
59
5. Примеры компонентов
беспроводных сетей
1. GSM/GPRS/GPS%модуль WISMO Quick Q2501 с функци-
ями передачи голоса, SMS, факсов, данных в режиме GPRS;
встроен 16%канальный приёмник GPS для определения место-
положения (с точностью 3 м), направления и скорости движе-
ния объекта. GSM двухдиапазонный (E%GSM900/1800 МГц),
два интерфейса RS%232 (скорость передачи до 115,2 кбит/с).
Питание 3,6 В. Потребляемый ток до 260 мА. Размеры 58×32×6 мм.
Вес 15 г.
2. Внеш ний GSM/GPRS%мо дем FASTRACK M1306B
(рис. 3.4), двухдиапазонный (E%GSM 900/1800 МГц). Пита-
ние 5,5%32 В. Потребляемый ток до 140 мА. Размеры 73×54×
25 мм. Вес 82 г. Скорость передачи последовательного порта
300%115 200 бит/с.
3. Существует и полностью готовый прибор для передачи ви-
деоинформации по GSM%каналу в реальном времени —
«ОКО%Мобайл» (рис. 3.5). Видеоинформация, поступающая от
1%4 телекамер CCTV, передаётся по сотовой связи в пределах ро-
уминга оператора. Прибор состоит из видеомодема и встроенного
модема стандарта GSM 900/1800. Приём сигнала осуществляется
ПК с ОС Windows 98/2000/XP через GSM%модем, подключен-
ный к СОМ%порту. Скорость передачи по GSM%каналу связи — 9600
бод/с. Цветовое разрешение (бит/пиксел) — 24 (цв), 8 (ч/б). Раз-
мер кодируемого изображения (точек) — от 128×96 (24 бит) до
704× 576 (24 бит). Среднее время кодирования кадра 352×288 то-
чек — 190 мс. Частота кадров (SQCIF: 128×96 точек), макс. — 5
кадр/с. Питание — 12 В. Потребляемая мощность в режиме ожида-
ния — 3 Вт, в режиме передачи — 12 Вт. Размеры прибора — 175 ×
95 × 35 мм.
Рис. 3.4
60
Практическая схема дистанционного управления
6. Терминология беспроводных сетей

AP — Access Point, точка доступа к беспроводной сети. Топо-
логия сети с точками доступа называется инфраструктурой, а без
точек доступа – «каждый с каждым» (peer%to%peer или Ad%hoc).
BSS — Basic Service Set, базовая зона обслуживания; образуется
из Access Point вместе с находящимися в пределах радиовидимости
рабочими станциями с беспроводными сетевыми адаптерами.
DS — Distribution System, система распределения, через кото-
рую взаимодействуют точки доступа многосотовой сети.
ESS — Extended Service Set, расширенная зона обслуживания,
образуемая BSS и DS.
GPRS — General Package Radio Service, сервис пакетной пере-
дачи данных, особенностью которого является передача пакетов
данных независимо друг от друга по свободным каналам связи.
GSM — Global System for Mobile Communications, цифровой
стандарт сотовой связи на основе технологии TDMA.
TDMA — Time Division Multiply Access, многопользовательский
доступ, разделённый во времени; каждому, кто использует одну и ту
же частоту, выделяются равные промежутки времени (таймслоты)
для передачи данных.
Wireless Access — беспроводной доступ в масштабах относи-
тельно большой территории.
WLAN — Wireless LAN, беспроводные локальные сети; пред-
назначены для развёртывания внутри помещений.
WPAN — Wireless Personal Area Network, беспроводное соеди-
нение устройств в пределах рабочего места.
7. Практическая схема
дистанционного управления
На рис. 3.6 – семейство беспилотных вертолётов, управля-
ющихся дистанционно (подробнее о них и о ряде других ави-
ароботов, упоминающихся в справочнике, – в журнале «Ради-
олюбитель», № 1%2 за 2005 г.). Выбор устройств радиоуправ-
ления сегодня большой – например, можно взять стандартную
покупную аппаратуру, при этом дооснастив робота дополни-
тельной электроникой навигации: так сделано в вертолёте,
изображенном на рис. 3.7 (о нём тоже несколько подробнее в
№ 6 за 2005 г. журнала «Радиолюбитель»). Но в нашей стране
есть давние традиции и самодеятельной сборки аппаратуры
61
Рис. 3.6
Рис. 3.7
радиоуправления, например, моделями.

Выпуск двухкомандной аппаратуры «Пилот» для радиоуправ-
ления моделями кораблей, самолётов, автомобилей осуществлял
опытный завод ЦНИИКА в Москве. Аппаратура демонстрирова-
лась на ряде выставок. Напоминаем, что для работы с ней необхо-
димо убедиться в отсутствии проблем с действующим законода-
тельством. Материал приводится по описанию, опубликованно-
му в 1972 г. в журнале «Моделист%конструктор».
Передатчик (рис. 3.8) собран на полупроводниках по схеме с
кварцевой стабилизацией частоты. Радиус его действия 500 м для
авто% и судомоделей и 1200 м для авиамоделей. Схема может ра-
ботать в диапазоне 28,0%28,2 МГц и на частоте 27,12 МГц. Основ-
ные элементы схемы — задающий генератор, УВЧ, усилитель
мощности и модулятор. Задающий генератор выполнен на тран-
зисторе Т1 с кварцевой стабилизацией частоты. Гальваническая
62
связь «база — коллектор транзистора Т1» через кварцевый резо-

натор КВ1 обеспечивает возбуждение генератора на частоте пос-
ледовательного резонанса кварцевой пластинки.
Синусоидальные колебания высокой частоты с коллекторной
нагрузки Др1 транзистора Т1 поступают через разделительный
конденсатор СЗ на базу транзистора Т2 усилителя высокой час-
тоты, коллекторный контур которого L1С5 настроен на третью
механическую гармонику кварцевого резонатора КВ1. Напряже-
ние высокой частоты, усиленное этим каскадом, через катушку
L2 подаётся на эмиттер транзистора ТЗ усилителя мощности.
Индуктивная связь L1, L2 между вторым и третьим каскадами
применена для согласования низкого входного сопротивления Рис. 3.8
транзистора ТЗ с выходным сопротивлением каскада на транзис- Схема передатчика:
L1 — 5 витков ПЭВ%2 0,69;
торе Т2. L2 — 5 витков ПЭЛШО 0,51;
В коллекторную цепь транзистора ТЗ включён П%образный L3 — 16 витков ПЭВ%2 1,0;
контур, который хорошо подавляет высшие гармоники основной L4 — 35 витков ПЭВ%2 0,53;
L5 — 850 витков ПЭВ%2 0,05;
частоты коллекторного тока, тем самым уменьшая уровень по- R1%R11, R13 — МЛТ%0,25;
С1, С2, С4, С7, С14 — КЛ6;
СЗ, С5, С9, С12, С13 — КТ;
С10, С11, С15, С16 — БМ;
С6, С8 — КПК%М; Др1,
Др2 — Д%0,15.
63
бочных излучений. Выходное напряжение высокой частоты с

контура LЗС6 подводится к основанию антенны, которая выпол-
нена по типу «короткий штырь с удлиняющей катушкой». Сюда
же подключён узел измерения высокочастотного напряжения,
подводимого к антенне.
Модулятор выполнен на транзисторах Т4, Т5, Т6, Т7. Из них
первые два составляют генератор низкой частоты, Собранный по
схеме несимметричного мультивибратора со стабилизирующим
последовательным контуром L5С15 (С16). В зависимости от
подключения в схему конденсаторов С15 либо С16 генерируются
колебания с частотами 2300 Гц либо 3200 Гц соответственно. Кон-
тур Б5С15 (С16) обеспечивает стабильность частоты мультивиб-
ратора при колебаниях температуры и напряжения питания. Ди-
од Д1 ограничивает сигнал по положительному уровню. С резис-
тора R9 сигнал прямоугольной формы подается на базу транзис-
тора Т6. С коллекторной нагрузки Т6 снимаются прямоугольные
колебания с перепадом напряжения 0%0,5 B, которые управляют
ключевым транзистором Т7.
Когда команды нет, цепь «коллектор Т4—база Т5» разомкнута,
транзисторы Т5 и Т6 закрыты, так как их базы «заземлены».
Транзистор Т7 открыт: на его базу через резистор R11 подается
отрицательный потенциал. Переход «эмиттер—коллектор тран-
зистора Т7» имеет минимальное сопротивление, что обеспечива-
ет подключение базы транзистора ТЗ к плюсовой шине питания
передатчика.
Нажав кнопку управления, замыкаем цепь «С15 (С16)%база Т5»,
и мультивибратор начинает работать. Изменяя частоту колебаний
мультивибратора подключением конденсаторов различной емкости
в цепь «эмиттер Т4—база Т5», можно изменить частоту модуляции
ВЧ%колебаний передатчика, то есть зашифровать информацию о
разных командах. Корпус передатчика — металлический.
Приёмник (рис. 3.9) собран по схеме сверхрегенератора. Он
состоит из собственно приёмника и дешифратора. Высокочастот-
ный сигнал поступает с антенны (длиной 600%800 мм) через раз-
делительный конденсатор СЗ на вход высокочастотного каскада.
Высокочастотный каскад выполнен по схеме сверхрегенератив-
ного детектора с самогашением. Частота самогашения порядка
80%100 КГц задается цепочкой RЗС5.
Возбуждение сверхрегенератора обеспечивается конденсато-
ром С2, включённым в цепь положительной обратной связи
«коллектор—эмиттер транзистора Т1». Режим каскада по пос то -
ян но му то ку за да ет ся де ли те лем R1R2 в це пи ба зы. Для вы -
де ле ния вы со ко час тот ных ко лебаний ра бо чей час то ты слу -
64
Рис. 3.9
Схема приёмника:
L1 — 8 витков ПЭВ%2 0,69;
L2 — 400 витков ПЭВ 0,08;
L3 — 450 витков ПЭВ 0,08;
R1%R18 — МЛТ%0,25;
С1%СЗ — КТ;
С4, Сб, С9, С10 — K%50%6;
С5 — БМ%2;
С7, С11, С12 —
К%50%3, С8, С17 — КЛС;
С13%С16, С18, С19 — МБМ;
Др1 — Д%0.15
65
жит кон тур L1С1. Наг руз ка — дрос сель Др1.

Про де тек ти ро ван ный низ ко час тот ный сиг нал нап ря же ни -
ем око ло 5 мВ сни ма ет ся с наг руз ки сверх ре ге не ра тив но го
де тек то ра RЗ. Что бы от но ше ние по лез но го низ ко час тот но го
сиг на ла к час то те са мо га ше ния бы ло боль ше, меж ду де тек то -
ром и уси ли те лем низ кой час то ты вклю чен Г%об раз ный
фильтр R15С8.
Уси ли тель%ог ра ни чи тель низ кой час то ты с ко эф фи ци ен -
том уси ле ния 400 соб ран на тран зис то рах Т2, ТЗ, Т4. Кас ка -
ды на тран зис то рах Т2, ТЗ обес пе чи ва ют ос нов ное уси ле ние.
Цепь об рат ной свя зи че рез ре зис тор R7 слу жит для ста би ли -
за ции ре жи ма ра бо ты уси ли те ля. Кас кад на тран зис то ре Т4
соб ран по схе ме змит тер но го пов то ри те ля. Его наз на че ние —
сог ла со ва ние низ ко го вход но го соп ро тив ле ния де шиф ра то -
ров с от но си тель но вы со ким вы ход ным соп ро тив ле ни ем уси -
ли те ля. Кон ден са тор С16 ог ра ни чи ва ет по ло су про пус ка ния
уси ли те ля до 10 КГц.
С вы хо да уси ли те ля (ре зис тор R10) сиг нал ве ли чи ной 2 В
пос ту па ет че рез раз де ли тель ный кон ден са тор С12 на два де -
шиф ра то ра. Пос коль ку де шиф ра то ры вы пол не ны по иден -
тич ным схе мам, рас смот рим ра бо ту од но го. Де шиф ра тор вы -
пол нен на сос тав ных тран зис то рах Т5, Т6 для обес пе че ния
то ка сра ба ты ва ния ре ле Р1. На вхо де де шиф ра то ра сто ит из -
би ра тель ный LС%фильтр L2С13, ко то рый наст ро ен на час то ту
од но го из ко ма нд ных НЧ%сиг на лов. Ре жим ра бо ты сос тав но -
го тран зис то ра по пос то ян но му то ку под бо ром де ли те ля
R12R13 выб ран так, что при от су т ствии ко ма нд но го сиг на ла
или при пос туп ле нии сиг на ла с час то той, от лич ной от ре зо -
на нс ной час то ты кон ту ра L2С13, кол лек тор ный ток че рез
сос тав ной тран зис тор ра вен 2—3 мА. Для сра ба ты ва ния ре ле
Р1 это го не дос та точ но.
При пос туп ле нии нуж но го сиг на ла на ба зе сос тав но го
тран зис то ра рез ко воз рас та ет нап ря же ние. Пос ле уси ле ния
оно с кол лек то ра че рез кон ден са тор С14 по па да ет на вып ря -
ми тель Д1. Нап ря же ние от ри ца тель ной по ляр нос ти че рез ак -
тив ное соп ро тив ле ние ка туш ки L2 пос ту па ет на ба зу сос тав -
но го тран зис то ра и отк ры ва ет его. В ре зульта те от ри ца тель -
ное нап ря же ние на ба зе, а сле до ва тель но и кол лек тор ный ток
рез ко воз рас та ют. Это обес пе чи ва ет ус той чи вое сра ба ты ва -
ние ре ле Р1. За мы ка ют ся кон так ты Р1 или Р2 — ру ле вая ма -
шин ка во вре мя по да чи сиг на ла вы пол ня ет од ну из ко манд.
Ру ле вая ма шин ка, подк лю ча е мая к при ём ни ку, пре об ра зу -
ет элект ри чес кие сиг на лы уп рав ле ния в возв рат но%пос ту па -
66
тель ное дви же ние тя ги. Возв рат тя ги в нейт раль ное по ло же -
ние при прек ра ще нии ко ман ды осу ще с твля ет ся ав то ма ти чес -
ки бла го да ря со от ве т ству ю щей ком му та ции це пей пи та ния
элект род ви га те ля МДП%1, ус та нов лен но го в ру ле вой ма шин -
ке. При ём ник зак лю чен в ме тал ли чес кий кор пус.
Наст рой ка. В пе ре дат чи ке устанавливают на мес то под бо -
роч но го ре зис то ра R12 ре зис тор соп ро тив ле ни ем 10 кОм.
Подк лю чают мик ро ам пер метр чувстви тель ностью 300%500
мкА меж ду «плю сом» и ниж ним по схе ме кон цом ре зис то ра
R12. Под со е ди нив ан тен ну и пи та ние, по оче рёд но вра щают
сер деч ник ка туш ки L1 и ро тор кон ден са то ра С6 так, что бы
стрел ка мик ро ам пер мет ра отк ло ни лась до мак си му ма. За тем,
вра щая ро тор кон ден са то ра С8, до биваются на и боль ших по -
ка за ний ин ди ка то ра по ля. Ин ди ка тор по ля во вре мя наст рой -
ки дол жен обя за тель но на хо дить ся в од ном и том же по ло же -
нии и на од ном и том же рас сто я нии (око ло 1 м) от пе ре дат -
чи ка. Край нее по ло же ние стрел ки мик ро ам пер мет ра со от ве т -
ству ет мак си му му из лу че ния ан тен ной вы со ко час тот ных ко -
ле ба ний. За тем под би ра ют ре зис тор R12 — по на и боль ше му
отк ло не нию стрел ки при бо ра ИП1. При всех пе ре чис лен ных
опе ра ци ях од на ру ка наст рой щи ка долж на на хо дить ся на
кор пу се пе ре дат чи ка.
Пос ле вы со ко час тот ной час ти схе мы прис ту пают к наст -
рой ке мо ду ля то ра. Для это го к ба зе тран зис то ра Т7 подк лю -
чают вход лю бо го час то то ме ра и, под би рая кон ден са тор С15,
при вклю чен ной кноп ке КН1 до биваются час то ты 2300 Гц ко -
ле ба ний мульти виб ра то ра мо ду ля то ра. Ана ло гич но наст -
раивают мульти виб ра тор на час то ту 3200 Гц под бо ром кон -
ден са то ра С16 при вклю чён ной кноп ке КН2.
В схеме приёмника подбором величины резистора R11 до-
биваются максимального напряжения шумов сверхрегенерато-
ра на выходе усилителя (эмиттер транзистора Т4): в наушниках
с сопротивлением не менее 4 кОм должно прослушиваться харак-
терное шипение. Затем с низкоомного выхода ГСС, имеющего час-
тоту 27—28 МГц, подают сигнал величиной 100 мкВ с частотой
27,12 МГц, модулированной частотой 1000 Гц с коэффициен-
том модуляции 90%. Сигнал должен идти через эквивалент ан-
тенны (резистор 51 Ом) на антенный вход приёмника.
К эмиттеру транзистора Т4 подключают тестер. Перестраивая
контур L1С1 сердечником, добиваются максимального сигнала
на выходе приёмника. При этом в наушниках прослушивается
тон 1000 Гц. Постепенно уменьшая сигнал, подаваемый на вход
приёмника с ГСС (он должен быть не более 10 мкВ), получают на
67
выходе приемника 2,5 В.

Пос ле это го прис ту пают к наст рой ке де шиф ра то ра. От
зву ко во го ге не ра то ра по дают сиг нал с час то той, приб ли зи -
тель но рав ной ко ма нд ной час то те пе ре дат чи ка, на вход од но -
го из де шиф ра то ров (кон ден са тор С12). Ве ли чи на соп ро тив -
ле ния ре зис то ра R11 долж на быть око ло 200 кОм. Пе ре ст ра -
и вая ЗГ по час то те и амп ли ту де, оп ре де ляют час то ты, при ко -
то рых вклю ча ет ся и вык лю ча ет ся ре ле де шиф ра то ра. Сред -
няя час то та бу дет яв лять ся ра бо чей для дан но го де шиф ра то -
ра. Ес ли она вы ше или ни же ко ма нд ной час то ты пе ре дат чи ка,
то, со от ве т ствен но, из ме няют ём кость кон ден са то ра С13 ли бо
ин дук тив ность ка туш ки L2. За тем, наст ро ив ЗГ на ко ма нд -
ную час то ту и ус та но вив нап ря же ние на вы хо де его рав ным
1 В, уменьшают величину сопротивления резистора R11 до тех
пор, по ка не вклю чит ся ре ле де шиф ра то ра. Ана ло гич но наст -
ра и ва ет ся вто рой де шиф ра тор. В за вер ше ние за ливают сер -
деч ни ки в ка туш ках L1, L2, LЗ кап лей крас ки.
Двигатели
Глава IV и источники
электропитания
Миниатюрные электромоторы и другие виды двигателей для

мобильных роботов на российском рынке представлены до-
вольно слабо, в то время как в мире их производство развёрну-
то широко – в частности, на рис. 4.1 продукция одной лишь
только гонконгской фирмы. Но, опять же, она представила
свои электромоторы на выставке в Москве только в виде дан-
ной фотографии в каталоге (в числе ряда других гонконгских
фирм, производящих электромоторы). Аналогично и российс-
кие поставщики на выставках преимущественно представля-
ют микромоторы только в своих каталогах в очень скудном ас-
сортименте. Однако развитие робототехники и в нашей стране
должно изменить эту ситуацию.
Рис. 4.1
70
Радиоуправляемые сервомоторы (RC сервомоторы)
1. Радиоуправляемые сервомоторы
(RC сервомоторы)
(по книге Pushkin Kachroo, Patricia Mellodge
«Mobile Robotic Car Design» — рис. 4.2)
Рис. 4.2
RC (radio controlled) сервомоторы предназначены для того, что-

бы принять позиционирующую команду и затем переместить вал
мотора в заданное командой положение. Эти сервомоторы сделаны
из DC двигателей, которые дополнены потенциометром, определя-
ющим угол поворота моторного вала, и чипом контроллера серво-
мотора, который использует периферийные компоненты, чтобы
принять позиционирующую команду в форме импульса, а затем,
используя цепь обратной связи, привести вал в заданное командой
положение. Блок%схема RC сервомотора показана на рис. 4.3.
Рис. 4.3
Управление сервомотором показано на рис. 4.4. RC сервомо-

тор имеет ограниченный ход, обычно в пределах от —90° до +90°, а
также имеет механический стопор, чтобы гарантировать ограни-
71
Рис. 4.4
чение хода. Сервомотор состоит из DC двигателя с редуктором, со-

единённым с потенциометром обратной связи, и схемы управления.
Что касается входа, там три провода. Один провод — для электропи-
тания (обычно 5 В), ещё один — для «земли», и третий — для пере-
дачи сигналов управления. Сигнал управления – это периодическо-
го характера импульс с периодом времени приблизительно 20 мс.
Команда позиционирования задаётся шириной импульса. Обычно
ширина пульса в 1,5 мс указывает на нейтральное положение вала
сервомотора 0°. Ширина импульса в 1 мс указывает на —90°, и ши-
рина импульса в 2 мс указывает на +90° (рис. 4.5).
Рис. 4.5
Команда управления на сервомотор может приходить от микро%

процессора (микроконтроллера) или от какой%то другой схемы.
Внутренним управляющим устройством для RC сервомотора слу-
жит пропорциональный контроллер, который использует механизм
потенциометра обратной связи. Для проектирования RC сервомото-
ра могут использоваться различные чипы контроллеров. Проиллюст-
рируем на примере, как для этой цели может использоваться интег-
ральная схема (IC) – чип контроллера NJM2611. Чтобы спроектиро-
вать модель автомобиля, нам необходимо воспроизвести входные
сигналы управления с рис. 4.5. Внутренняя блок%схема чипа контрол-
лера сервомотора показана на верхней части рис. 4.6.
72
Радиоуправляемые сервомоторы (RC сервомоторы)
Рис. 4.6
Подключение этого контроллера в соответствии с конфигура-

цией сигналов на рис. 4.5 показано в нижней части рис. 4.6. Здесь
мы видим подведение сигнала к выводу «1», потенциометр, подк-
люченный к выводу «3», и транзисторы, обеспечивающие H%мост
для DC%двигателя.
73
2. Принцип действия сервомоторов

и шаговых двигателей
(по книге Saeed B. Niku «Introduction to Robotics. Analysis,
Systems, Applications» — рис. 4.7)
Рис. 4.7
2.1. Сервомоторы
Сервомотор – это мотор с обратной связью, которой можно уп-
равлять, чтобы либо достичь требуемой скорости (и следовательно —
крутящего момента), либо получить нужный угол поворота. С этой
целью устройство обратной связи посылает сигналы в цепь контрол-
лера сервомотора, сообщая об угловом положении и скорости. Если
в результате более высоких нагрузок скорость окажется ниже требу-
емой величины, ток будет увеличиваться до тех пор, пока скорость
не достигнет нужной величины. Если сигнал скорости показывает,
что скорость больше, чем нужно, ток, соответственно, уменьшается.
Если применена обратная связь по положению, то сигнал о положе-
нии используется, чтобы остановить двигатель, как только ротор
приблизится к нужному угловому положению.
Для этой цели могут использоваться различные типы датчи-
ков, включая кодирующие устройства, резольверы, потенциомет-
ры и тахометры. Если используется датчик положения типа по-
тенциометра или кодирующего устройства, его сигнал может
быть дифференцирован, чтобы выработать сигнал о скорости.
74
Принцип действия сервомоторов и шаговых двигателей
На рис. 4.8 – блок%схема (в развитие рис. 4.3) несложного уст-

ройства управления для сервомотора: датчик посылает сигналы о
скорости и о положении контроллеру, который управляет ско-
ростью и положением сервомотора.
Рис. 4.8
2.2. Шаговые двигатели

В большинстве применений шаговые двигатели используют-
ся без обратной связи, поскольку если шаг не пропущен, у тако-
го мотора каждый раз известен угол перемещения. Таким обра-
зом, его угловое положение всегда известно и обратная связь не
нужна. В отличие от «нормальных» двигателей, если вы подклю-
чаете шаговый двигатель к источнику энергии, он не будет вра-
щаться. Шаговые двигатели вращаются только тогда, когда маг-
нитное поле поворачивается через его различные обмотки. Фак-
тически их максимальный крутящий момент развивается, когда
они не поворачиваются. Даже когда он не включен, шаговый мо-
тор имеет так называемый стопорный крутящий момент. Поэто-
му необходим внешний крутящий момент, который повернул бы
вал шагового двигателя. В результате шаговые двигатели нужда-
ются в микропроцессоре или схеме драйвера/контроллера для
вращения. То есть как и в случае с сервомоторами, которые нуж-
даются в схеме обратной связи, шаговый двигатель нуждается в
схеме драйвера.
75
Рис. 4.9
Строение шаговых двигателей. В общем виде, шаговые двига-

тели имеют постоянные магниты в роторе, в то время как их ста-
торы служат основой для многовитковых обмоток. Высокая тем-
пература, созданная в катушках, может легко рассеяться через
массу двигателя, то есть шаговые двигатели менее подвержены
повреждениям от нагрева. В различных типах шаговых двигате-
лей роторы на постоянных магнитах различны. В любом случае
ротор следует за перемещающимся магнитным полем, произво-
димым катушками. То есть ротор следует за перемещающимся
магнитным потоком, управляемым контроллером или драйвером.
На рис. 4.9 — основные стадии действия шагового двигателя.
В соответствии с тем, какие катушки статора включены или вык-
лючены, ротор будет вращаться, чтобы «подстроиться» к магнит-
ному полю. Представим себе шаговый двигатель с двумя катуш-
ками в его статоре и постоянным магнитом в качестве его ротора,
как показано на рисунке. Когда соответствующие катушки стато-
ра возбуждены, постоянно намагниченный ротор повернётся,
чтобы «выстроиться» в линию с магнитным полем статора (a).
Ротор останется в этом положении, если поле не вращается. Ког-
да энергия к данной катушке не будет поступать, а будет направ-
лена к следующей катушке, ротор повернётся снова, чтобы
подстроиться к полю в новой позиции (b). Каждый поворот соот-
ветствует углу шага, который может измениться от 180° до доли
градуса (в данном примере это 90°). Затем первая катушка будет
ещё раз включена, но в противоположной полярности, в то время
как вторая — выключена. Это заставит ротор повернуться на сле-
дующий шаг в том же самом направлении. Процесс продолжает-
ся, пока одна катушка выключается, а другая включается.
Последовательность четырех шагов вернет ротор в то же самое
состояние, какое было в начале последовательности. Теперь предс-
тавьте, что при окончании первого шага вместо выключения одной
76
Микропроцессорное управление как альтернатива шаговым механизмам
катушки и включения второй катушки обе были бы включены. В

этом случае ротор повернулся бы только на 45°, чтобы выровнять
себя в направлении наименьшего сопротивления (c). Затем, если
первая катушка выключена, в то время как вторая включена, ротор
повернётся еще на 45°. Это называется действием полушага и оно
состоит из последовательности восьми движений.
При противоположной последовательности включений/выклю-
чений ротор будет вращаться в противоположном направлении. Наи-
более применимы в промышленности шаговые моторы, продвигаю-
щиеся на угол от 1,8° до 7,5° при полном шаге. Очевидно, чтобы умень-
шить размер шагов, число полюсов нужно увеличить. Однако есть фи-
зический предел тому, сколько полюсов могут использоваться.
3. Микропроцессорное управление
как альтернатива шаговым механизмам
Сервосистема Smart Step разработана как полнофункциональ-
ный сервопривод с импульсным управлением и является сравни-
тельно простым решением, обладающим характеристиками сер-
во%двигателя и обеспечивающим быстрое высокоточное позицио-
нирование с большой величиной крутящего момента. На рис. 4.10
дано сравнение характеристик крутящего момента для электродви-
гателя мощностью 100 Вт (выходная мощность серводвигателя мо-
жет лежать в диапазоне от 30 до 750 Вт). Номинальная скорость
вращения двигателя – 3000 об/мин, максимальная – 4500 об/мин.
Пиковый крутящий момент составляет 300 % от номинального. Уп-
равление скоростью и положением – импульсное. Разрешающая
способность по положению – 8000 шагов на один оборот. Автомати-
ческая подстройка в реальном времени имеет 10 уровней точности.
Обеспечивается настройка динамической тормозной системы.
Рис. 4.10
77
4. Малогабаритные моторы
для роботов и источники питания
1. Рабочее напряжение до 3 В.
а) Моторы (табл. 4.1).
б) Источники питания (табл. 4.2).
2. Рабочее напряжение 6 В.
а) Моторы на номинальное напряжение 6 В (табл. 4.3).
3. Рабочее напряжение до 9 В.
4. Рабочее напряжение 12 В.
Термины и определения.
Ёмкость – количество электричества, отдаваемое элементом в
пределах начального/конечного напряжения при номинальной
нагрузке (токе разряда) и нормальной температуре (+20 °С). Еди-
3
ницей измерения ёмкости является кулон (Кл); 1Ач = 3,6 · 10 .
Начальное/конечное напряжение – напряжение элемента
(батареи) в начале (конце) разряда при номинальной нагрузке
(или токе разряда), равное разности между э. д. с. (электродвижу-
щая сила) и падением напряжения на внутреннем сопротивлении
элемента (батареи).
Крутящий момент. Кручением называется деформация образ-
ца с одним закреплённым концом под действием пары сил, плос-
кость которой перпендикулярна к оси образца. Момент этой па-
ры называется крутящим моментом.
DC (Direct Current) – электрический ток, протекающий толь-
ко в одном направлении; постоянный ток.
78
Малогабаритные моторы для роботов и источники питания
Таблица 4.1
марка ток под номинальной крутящий мощность, Вт вес/ напряжение, В

нагрузкой, А момент размеры
шаговый
4SHG-023A 2,0 310 мНм 56,4×6,4×3,0 мм 2,3
(1,8°)
МОТ-1
1,40 18,6 гсм 2,11 3,0
(13800 об/мин)
шаговый (1-8°) 2,0 1200 мНм 6,0 3,0
шаговый (3,6°) 0,5 47 мНм 125 г. 3,0
Таблица 4.2
марка тип ёмкость, мА ч

• напряжение, В размеры, мм вес, г
блик-2 литиевый 800 3,0 ∅ 17×33,5 17,6
ICP 063450 LiIon 900 3,6 34,5×6,5×50,0 30
МГЦ-1,5 NiMH 1500 1,2 ∅ 14,5×50,0 26,5
LP103450SR LiIon 1700 3,7 10.5×33,8×50 47
LC1865 LiIon 2000 3,7 ∅ 18,3×64,8 45,5
битий-
HB507062P4H 2200 3,7 62,0×70,0×5,0 44,5
полимерный
HR-3U-28P NiMH 2300 1,2 15,3
EMX-2400Cs NiMN 2400 1,2 ∅ 22,1×42,2 58
N-3000CR NiCd 3000 1,2 ∅ 25,8×50,0 84
CR-V3-18P фотолитиевый 3300 3,0
1N-4000DR NiCd 4000 1,2 ∅ 34,0×61,0 160
450DKC NiCd 4500 1,2 ∅ 33,0× 61,5 145
450DKN NiCd 4500 1,2 ∅ 33,0×61,5 125
D-D4500A NiCd 5000 1,2 ∅ 33,0×61,5 138
700DHC NiMH 6800 1,2 ∅ 33,0× 61,5 170
1KR-7000F NiCd 7000 1,2 ∅ 33,0×61,5 230
НМГЦ-8,0 NiMH 8000 1,2 ∅ 33,0×61,5 180
H-D8000A NiMH 8000 1,2 ∅ 33,0×61,5 158
ICP 325582 LiIon 10 000 3,6 56,5×32,5×82,0 350
1300FH NiMH 13 000 1,2 ∅ 32,5×89,0 247
H-F13000 NiMH 13 000 1,2 ∅ 33,0×90,5 310
79
Таблица 4.3
марка скорость ток без ток под номинальной крутящий мощность, Вт вес (г)/
вращения, об/мин нагрузки, А нагрузкой, А момент размеры (мм)
0,085
L149 с редуктором 120-4 (макс. / 27×
55/ O
0,03 (10-188:1), 15-200 мНм
10:1-392:1 нагрузка) (52,5-62,5)
0,075 (392:1)
ДПМ-20-Н1/Н2-04 2000 0,196 мНм 0,04
ДПМ-20/04 2000 0,1 0,2 мНм 0,04
ДПМ-20-Н1/Н2-16 9000 0,98 мНм 0,92
ДПМ-20/16 9000 0,7 1,0 мНм 1,0
ДПМ-20/17 6000 0,7 1,5 мНм 1,0

45/
Сервомотор STD 023с/60 0,012 4000 гсм
20×20×38
Шаговый (18°) 0,5 5 мНм 125

8500 (без / 17×25,9
Escap 17N78 0,0105 0,86 (макс) 5,69 мНм 3,2 O
нагрузки)
ДПМ-35/03 1800 2,5 23 мНм 4,3
МОТ-2 14 400 0,34 1,61 41,20 гсм 5,02
шаговый (1-8°) 2,0 1200 мНм
Таблица 4.4
марка тип ёмкость, мА ч• напряжение, В размеры, мм вес, г
2Блик-1 литиевый 150 5,9 ∅ 13×25,2 7,2

свинцово-
FG 10121 1200 6,0 97,0×24,5×50,5 300
кислотный
CR-P2-18P фотолитиевый 1450 6,0
80
Малогабаритные моторы для роботов и источники питания
Таблица 4.5
марка скорость вращения, об/мин ток без нагрузки, А крутящий момент мощность, Вт размеры, мм
Escap 23HV48 6700 0,021 9,6 мНм 4,2 ∅ 23×67,6
Таблица 4.6
максимальная
марка тип ёмкость, мА ч • напряжение, В размеры, мм вес, г
нагрузка
6F22 литиевый 1200 120 мА 9,0 49×27×17 34
UPL-43 LiIon 6000 30 Вт 7,2 72×40×59 320
Таблица 4.7
ток под
скорость вращения, ток без крутящий мощность, вес, г/
марка номинальной
об/мин нагрузки, А момент Вт размеры, мм
нагрузкой, А
L149 с 0,05 (10-
165-5 0,02 (15-200) 55/
редуктором от 188:1),
(макс.нагрузка) мНм ∅ 27×(52,5-62,5)
10:1 до 392:1 0,045 (392:1)
DG16 с
360-95 19,6-49,0 25/
редуктором от 34: До 0,065 0,0118-0,013
(макс.нагрузка) мНм ∅ 16×(48,0-49,5)
до 150:1
ДПМ-20-Н1/Н2-12 6000 1,96 мНм 1,23

7600
API 0,0076 0,58 8,48 мНм ∅ 22×35,4
(без нагрузки)
МОТ-3 11 500 0,16 0,81 62,68 гсм 6,17
Таблица 4.8
марка тип ёмкость, мА ч • напряжение, В размеры, мм вес, г

свинцово- 360
FG 20086 800 12,0 96,0×25,0×61,5
кислотный
9ЗЦ83х ртутно-цинковый 1500 11,25 ∅ 30,7×91,0 256
NP-L50 LiIon 3400 14,4 72×185×25 440
81
5. Наглядная кибермеханика
Рис. 4.11
Беспилотный вертолёт,
Иран (a%d)
a)
b)
82
Наглядная кибермеханика
c)
d)
83
Рис. 4.12
Беспилотный вертолёт,
Россия (a%c)
a)
b)
c)
84
Рис. 4.13
Беспилотный
вертолёт, Россия
(a%b)
a)
b)
Рис. 4.14a
самолёт, Россия
85
Рис. 4.14b
самолёт, Россия
Рис. 4.15
Робот для проведения
антитеррористических
операций, Россия (a%b)
a)
b)
86
Рис. 4.16
Промышленный
робот с 6 степенями
свободы, Япония
(a%b)
a)
b)
87
a)
Рис. 17
Беспилотный самолёт,
Россия (a%f)
b)
c)
88
d)
e)
f)
89
a)
Рис. 4.18a
Радиоуправляемая
модель (с функцией
старта ракет)
самоходной пусковой
установки ракетного
комплекса
оперативно%тактическо
го назначения,
Россия (a%c)
b)
90
c)
Рис. 4.19
Модель транспортного
робота колёсного типа
с автономной системой
управления на
микроконтроллере
PIC16F877
с фотоимпульсным
датчиком обратной
связи, Россия
91
Рис. 4.20
Робот%нефтесборщик,
Россия
Рис. 4.21a
Робот%пожарный,
Россия
92
Рис. 4.21b
Робот%пожарный,
Россия
Рис. 4.22a
Программируемая
LEGO%модель
человеческой руки
с движущимися
пальцами для работы
на клавиатуре
компьютера, Россия
93
Рис. 4.22b
Программируемая
LEGO%модель
человеческой руки
с движущимися
пальцами для работы
на клавиатуре
компьютера, Россия
(a%b)
a)
b)
94
Рис. 4.23
Глушитель на
двигателе авиамодели,
Россия
Рис. 4.24
Моторизованные, в том числе радиоуправляемые
модели, собранные детьми из пришедшей в
негодность электронной аппаратуры: корпусов,
картриджей и т. д., Россия
Рис. 4.25
Изготовленные детьми
механические игрушки
с питанием
от солнечных
элементов, Россия
Рис. 4.26
Робот%гармонист,
Россия
Глава V Микромеханика
роботов
Эта глава, по существу, — введение к последующим выпускам,

которые посвящены роботам, имитирующим живые существа:
людей, животных, насекомых. Поэтому в ней будет продолже-
но рассмотрение компонентов, из которых складываются ис-
полнительные органы. Важнейшая черта подобных компонен-
тов – эффективность, то есть малый вес в сочетании с высокой
производительностью. Каковы же реальные энергетические
соотношения в исполнительных элементах?
1. Анатомические пределы
миниатюризации насекомых
Миниатюризация — основное направление эволюции насеко-
мых, согласно данным, опубликованным в «Известиях Московс-
кого Энтомологического общества». Результатом этого является
то, что многие насекомые по размерам сравнимы с одноклеточны-
ми организмами, а некоторые ещё меньше. Например, жесткок-
рылые семейства Ptiliidae, мельчайшие представители которого
имеют длину всего 300 мкм. Это важное замечание для сравнения
с нижеприводимой информацией о размерах MEMS%устройств, а
также в свете того, что анатомию насекомых всё больше берут на
вооружение создатели роботов.
Осо бен нос ти ана то мии, свя зан ные с ми ни а тю ри за ци ей,
подробно описаны для многих позвоночных, а для насекомых
почти не известны. Этим было обусловлено изучение внут-
реннего строения Ptiliidae, выделение структурных особен-
ностей, связанных с миниатюризацией, определение особен-
ностей, способствовавших миниатюризации и выделение фак-
торов, лимитирующих дальнейшее уменьшение размеров тела
у насекомых.
98
Анатомические пределы миниатюризации насекомых
Было выделено более 25 структурных особенностей, связанных

с миниатюризацией. Основные из них: отсутствие мышц средней
кишки, редукция двух мальпигиевых сосудов, отсутствие сердца,
редукция кровеносной системы и замещение ее жировым телом, от-
сутствие трахейной системы в брюшке личинок, сильная олигоме-
ризация и концентрация нервной системы имаго, уменьшение раз-
мера и сокращение числа нервных клеток, редукция правого семен-
ника и яичника. Выявлено, что наибольшей трансформации под-
вержены опорно%двигательная и метаболическая системы. Нервная
и половая системы подвержены более слабым изменениям.
Исходя из полученных данных, выделены преобразования,
позволившие насекомым предельно сократить размеры тела и пе-
рейти в «микромир». Основные из них: редукция кровеносной
системы и замещение ее жировым телом у имаго и личинок, ре-
дукция трахейной системы и переход к частичному кожному ды-
ханию у личинок. Установлены возможные факторы, лимитиру-
ющие дальнейшее уменьшение размеров тела насекомых: разме-
ры яйца, размеры нервной системы.
Рис. 5.1
На рис. 5.1 — схема внутреннего строения имаго перистокрыл-

ки Acrotrichis montandoni, продольный срез. Буквенные обозна-
чения на рисунках: бга — брюшной ганглий, впм — вентральная
продольная мышца, гл — глотка, гм — глоточная мышца, двкм —
дорсовентральная крыловая мышца, двм — дорсовентральная
мышца, дпм — дорсальная продольная мышца, дек — дивертикул
средней кишки, жт — жировое тело, мра — мускулатура ротово-
го аппарата, мс — мальпигиев сосуд, нгга — надглоточный ганг-
лий, ов — овариолла, пга — переднегрудной ганглий, пгга — подг-
лоточный ганглий, пк — прямая кишка, пщ — пищевод, сга — сред-
негрудной ганглий, ск — средняя кишка, та — тазик, тк — тонкая
кишка, як — яйцевая камера, яп — яйцевая полость.
99
2. MEMS-устройства
Микроэлектромеханические системы (Microelectromechanical
Systems — MEMS) представляют собой механические структуры,
выполненные на кремниевой основе с использованием техноло-
гий, аналогичных применяемым при производстве полупроводни-
ков. Технология производства микроэлектромеханических систем
позволяет объединять на одном кристалле механические и элект-
ронные компоненты. Благодаря MEMS%технологиям и в соответ-
ствии с законом Мура, предсказывающим рост числа транзисто-
ров на кристалле, могут быть созданы совершенно новые микро-
системы. Такие системы, обладая большим числом функциональ-
ных возможностей, занимают гораздо меньше места.
По существу, начато расширение границ оболочки процес-
сора — он будет включать в себя все компоненты, которые
раньше представляли собой отдельные элементы цепочки,
связывавшей его с внешним аналоговым миром. Микроэлект-
ромеханические устройства являют собой чипы, в состав ко-
торых входят механические элементы, способные совершать
движения. Движение управляется напряжением или током,
которые подаются на кремниевый кристалл. MEMS%устрой-
ства, представляющие собой замкнутые микроэлектромехани-
ческие системы, состоящие из датчиков, актюаторов, а также
цифровых и аналоговых элементов обработки данных, могут
отслеживать изменения параметров окружающей среды и ак-
тивизировать механические элементы в соответствии с этими
изменениями. Электронные компоненты обеспечивают регу-
ли ро ва ние та ких сис тем по замк ну то му цик лу. Бла го да ря
этим особенноcтям MEMS%систем возникают новые способы
взаимодействия компьютеров с физическим миром. Образно
говоря, если микропроцессоры являются мозгом компьютера,
то микроэлектромеханические системы — это его глаза и руки,
с помощью которых возможно создание микросистем, воспри-
нимающих окружающую среду и взаимодействующих с ней.
Возможности применения MEMS%устройств очень широ-
ки: это инерциальные датчики, устройства для позициониро-
вания микроскопов, микрозеркала, микроструйные устрой-
ства, охлаждающие микросхемы с высоким энергопотребле-
нием, биочипы, позволяющие обнаруживать опасные хими-
ческие соединения, устройства хранения данных со сверхвы-
сокой плотностью и многое другое.
На базе технологии MEMS возникает новое поколение микро-
миниатюрных механических устройств, для создания которых
100
MEMS-устройства
применяются производственные процессы, сходные с процесса-

ми полупроводниковой промышленности. Разрабатываемые ме-
ханические структуры могут образовывать системы со сложными
функциональными возможностями, например, чипы с движущими-
ся зеркалами, используемые в проекционных экранах и устрой-
ствах оптической коммутации, или гироскопы, контролирующие
движение автомобиля. Пример микроскопического зеркала, соз-
данного по технологии MEMS, показан на рис. 5.2. Термин
«MEMS» традиционно используется в США для описания всего,
что связано с датчиками и актюаторами, созданными по производ-
ственным технологиям, применяемым в полупроводниковой про-
мышленности, а также для описания оконечных систем, в состав ко-
торых входят датчики, процессоры и актюаторы. В Европе
MEMS%устройства называются «микросистемами» (microsystems),
в Японии — «микромашинами» (micromachines). В данном обзоре
мы будем считать термины «MEMS» и «микросистемы» синонима-
ми, хотя, наверно, следовало бы различать термин «MEMS», обоз-
начающий исключительно производственный процесс, используе-
мый для производства различных устройств (как, например,
CMOS), и термин «микросистемы», описывающий оконечные уст-
ройства, являющиеся датчиками, вычислителями и актюаторами.
Рис. 5.2
Продемонстрированный не так давно «терагерцевый транзис-

тор», который может осуществлять один триллион переключе-
ний в секунду, показывает направление развития технологий
Intel, обеспечивающих следование закону Мура. Ожидается, что в
течение шести лет терагерцевый транзистор начнет использовать-
ся в серийном производстве электронных компонентов, функцио-
нирующих с частотой 20 ГГц и содержащих более миллиарда тран-
зисторов. Intel планирует уменьшить характерный размер элемен-
101
тов таких компонентов до 0,03 микрона к 2010 г. Корпорация Intel

уже заявила о своих планах выпуска транзистора с затвором раз-
мером 0,02 микрона, который к 2007 г. будет применяться в про-
цессорах и электронных компонентах с элементами размером
0,05 микрона. При таких масштабах механические компоненты,
изготавливаемые на кристалле, имеют очень маленький размер,
что позволяет им перемещаться очень быстро и вибрировать с
частотой порядка многих ГГц. Такой скорости достаточно для то-
го, чтобы MEMS%устройства можно было применять в механи-
ческих радиокомпонентах.
Микроэлектромеханические системы являются первыми кан-
дидатами для применения в области беспроводных коммуникаций
(RF). На базе MEMS%технологий возможно создание гибких ком-
понентов беспроводных устройств, обладающих меньшим разме-
ром, обеспечивающих более высокую производительность и более
тесную интеграцию с пассивными радиоэлементами, применяе-
мыми в беспроводных устройствах. Intel продолжает производ-
ство активных компонентов на базе кремния для радиоустройств,
способствуя уменьшению их размеров в соответствии с законом
Мура. Однако пассивные компоненты радиоустройств, такие, как
катушки индуктивности и кварцевые резонаторы по%прежнему
занимают много места: из%за их аналоговой природы с ними не
произошло такого снижения стоимости и уменьшения размера,
которое произошло с цифровыми компонентами. Благодаря при-
менению кремниевой MEMS%технологии возможно миниатюри-
зировать эти пассивные компоненты и создать гибридные элект-
ронно%механические устройства, в которых пассивные и актив-
ные элементы изготовлены в рамках одного и того же компонен-
та. В качестве примеров компонентов, выполненных с использо-
ванием MEMS%технологии, можно привести радиокоммутацион-
ные устройства, резонаторы, фильтры и варакторы. Кроме пас-
сивных электронных компонентов, MEMS%технология применя-
ется для производства сверхмаломощных бистабильных цветных
дисплеев, очень чувствительных направленных микрофонов и ин-
теллектуальных антенн. Сочетание электронных компонентов с
микроскопическими механическими движущимися частями поз-
воляет применить принципы закона Мура, повышая уровень ин-
теграции и сокращая стоимость всей радиосистемы в целом. Низ-
кие вносимые потери электронно%механических MEMS%компонен-
тов позволяют продлить время разговора по мобильному телефону
за счет уменьшения энергопотребления.
Другим важным приложением технологии MEMS является
создание миниатюрных пассивных компонентов оптических
102
MEMS-устройства
сетей. Сегодня для реализации функциональных возможнос-

тей оптических сетей, например, маршрутизации оптических
сигналов для передачи их в соответствующие сегменты сети, требу-
ется преобразование оптических сигналов в электрические, а затем
их обратное преобразование. Для этого необходимо специализиро-
ванное сетевое оборудование, поддерживающее узкий диапазон
длин волн, и специальные методы кодирования данных. В отличие
от таких устройств, MEMS%устройства могут маршрутизировать
любые оптические сигналы при помощи движущихся зеркал, раз-
мещенных на чипе, которые оптически изменяют направление
сигналов, не преобразуя их в электрические. Благодаря тому, что
такие устройства могут работать с любыми оптическими сигнала-
ми, маршрутизация может выполняться для любых длин волн и
схем кодирования данных. Кроме того, поскольку технология
MEMS позволяет создавать на компонентах сверхплоские пове-
р%хности с высоким коэффициентом отражения, то затухание, пе-
рекрестные помехи, сглаживание сигнала в таких устройствах дос-
таточно малы. Правда, поскольку MEMS%устройства являются ме-
ханическими по своей природе, невысокая скорость отклика (мил-
лисекунды) ограничивает их применение для коммутации сетей.
Эта технология также используется для создания перестраи-
ваемых лазеров, в которых MEMS%актюатор перемещает одно из
зеркал полости резонатора, изменяя длину волны генерируемого
излучения. MEMS%устройства представляют собой одно из много-
численных возможных решений для оптических коммуникаций
завтрашнего дня. Предполагается, что в сетях будут пропорцио-
нально использоваться электронные решения и решения на базе
MEMS%технологии. В Intel проводятся исследования, направлен-
ные на изучение использования MEMS%технологии для создания
охлаждающих систем новых процессоров с большим энергопот-
реблением, основанных на использовании микроканалов, имею-
щихся на кристалле процессора. Технология MEMS применяется
для создания микронасосов и конденсаторов, то есть, по сущест-
ву, микрохолодильников, а также микрорадиаторов.
В целом, мизерная масса движущихся компонентов
MEMS%устройств надежно защищает их от случайных перемеще-
ний под действием силы тяжести и ускорений (если, конечно, они
не должны конструктивно быть чувствительны к таким силам —
такими компонентами, к примеру, являются датчики акселеромет-
ров). Кроме того, толщина большинства движущихся элементов
составляет несколько микрон и менее. При такой толщине прак-
тически не встречается дефектов в материалах (например, дисло-
каций), которые могут приводить к отказам механических пру-
103
жин. Для примера сравним толстую и тонкую алюминиевые

пластины. Если толстая алюминиевая пластина сломается в ре-
зультате ее периодического изгибания в разные стороны, то та же
операция не приведет к повреждению алюминиевой фольги. С
этой точки зрения MEMS%устройства, благодаря своей природе,
устойчивы и механически надежны. Однако при различных при-
менениях этой технологии могут происходить иного вида отказы.
Например, типичным отказом является «залипание», когда под-
вижная поверхность прилипает к неподвижной в случае, если
расстояние между ними становится слишком мало. Отказы тако-
го типа выявляются в ходе многочисленных испытаний на надеж-
ность, и могут быть устранены благодаря тщательному проекти-
рованию конструкции устройств, правильно выбранной техноло-
гии изготовления и корпусировки.
3. Слаботочные реле
3.1. Рис. 5.3: РЭС 10 (РС4.524.300) – реле постоянного тока с
одной контактной группой на замыкание (кoнтакты 3 и 5 – рис. 5.4).
Коммутирует цепи постоянного тока с напряжением 6%30 В и то-
ком 0,1%0,2 А и переменного тока (50%1000 Гц) с напряжением
6%115 В и током 0,1%0,5 А. Время срабатывания – 5%8 мс, время от-
пускания – 2,5%4,5 мс. Виды исполнений: завальцованное и пы-
лебрызгозащищенное. Сопротивление обмотки – 3825%5175 Ом.
Ток срабатывания – не более 6 мА. Ток отпускания – не менее
0,8 мА. Рабочий ток – 7%12 мА.
Рис. 5.3
104
Слаботочные реле
Рис. 5.4
3.2. Рис. 5.5: РЭС 15 (РС4.591.001) – пылебрызгозащищен-

ное реле для коммутации цепей постоянного тока с напряжени-
ем 6%30 В и током 0,1%0,2 А и переменного тока (50%400 Гц) с
напряжением 30%127 В и током 0,01%0,13 А. Сопротивление об-
мотки – 1870%2530 Ом. Ток срабатывания – не более 8,5 мА. Ток
отпускания – не менее 2,0 мА. Рабочий ток – 11%13 мА. Время
срабатывания – не более 8 мс, время отпускания – не более 5 мс.
Электрическая схема и размеры – на рис. 5.6.
Рис. 5.5
Рис. 5.6
105
3.3. Рис. 5.7: РЭС 48, РЭС 48%В (ОКП 66 7114 0900): слаботоч-
ные электромагнитные реле постоянного тока, герметичные.
Предназначены для коммутации электрических цепей постоян-
ного и переменного тока частоты до 1100 Гц. Вид климатического
исполнения — УХЛ и В (всеклиматическое). Реле изготавлива-
ются по техническим условиям ЯЛО.450.033 ТУ. Условное обоз-
начение РЭС 48 А%В РС4.590.201%04 ЯЛО.450.033 ТУ, РЭС 48
Б%В РС4.590.201%05 ЯЛО.450.033 ТУ, где:
РЭС 48 – тип реле:
А или Б — способ крепления: А — печатный монтаж,
Б — за угольники;
В – всеклиматическое исполнение (климатическое исполне-
ние УХЛ на реле не наносится);
РС4.590.2... — исполнение реле в зависимости от рабочего нап-
ряжения.
Рис. 5.7
• масса реле не более, г: 15,5 (без угольников),
17,0 (c угольниками);
• реле не должны иметь резонансных частот в диапазоне до
100 Гц;
• реле должны быть герметичными; скорость утечки газа%ин-
дикатора не более л. мкм рт. ст. с—1 — 5×10—5 (реле со знаком
«Δ»), 5×10—2 (реле без знака «Δ»);
• электрическая изоляция между токоведущими цепями, то-
коведущими цепями и корпусом должна выдерживать ис-
пытательное напряжение переменного тока (эффективное
значение), В – 500 (в нормальных климатических услови-
ях), 300 (в условиях повышенной влажности), 200 (при по-
106
ниженном атмосферном давлении), 200 (после воздей-

ствия статистической пыли, плесневых грибов, соляно-
го тумана); сопротивление изоляции между токоведу-
щими цепями, токоведущими цепями и корпусом, не ме-
нее, МОм —200 (при обесточенных обмотках в нормаль-
ных климатических условиях), 10 (в условиях повы-
шенной влажности), 20 (при повышенной температуре
после выдержки обмоток под рабочим напряжением),
5 (после воздействия статистической пыли, плесневых
грибов, соляного тумана).
Условия эксплуатации:
• температура окружающей среды, °С от —60 до +125;
• относительная влажность воздуха
при температуре 35 °С до 98%;
—6 5
• атмосферное давление, Па от 1,33×10 до 3,04×10 ;
• синусоидальная вибрация (вибропрочность) — от 5 до 50 Гц
с амплитудой 2 мм, от 50 до 1500 Гц с амплитудой ускоре-
ния до 30g, от 1500 до 3000 Гц с амплитудой ускорения до
20g, для исполнений РС4.590.209, РС4.590.220 — от 50 до
3000 Гц с амплитудой ускорения до 20g;
• ударная прочность:
— одиночные удары: 2 (с ускорением до 500 g),
9 (с ускорением 150 g);
— многократные удары: 4000 (с ускорением 75 g),
10000 (с ускорением 35 g);
• ударная устойчивость, g до 35;
• линейное ускорение, g до 100 (для исполнений
РС4.590.209, РС4.590.220 до 50 g);
• акустические шумы — уровень звукового давления не бо-
лее 130 дБ в диапазоне частот 100%10000 Гц;
• реле всеклиматического исполнения устойчиво к воз-
действию статической пыли, плесневых грибов, соляно-
го тумана;
• по требованию безопасности реле соответствуют ГОСТ
12.2.007.0.
Режимы коммутации сведены в табл. 5.1.

Технические характеристики исполнений сведены в табл. 5.2.
Габаритные и установочные размеры; принципиальная элект-
рическая схема – рис. 5.8.
107
Таблица 5.1
частота
диапазоны максимальное число
исполнение ток вид нагрузки срабатываний,
коммутации коммутационных циклов
не более
В т. ч. при
Напряжение, Суммар-
Ток, А Гц повышенной
В ное
температуре
РС4.590.201
................... 0,1-2,0 6-30 пост. акт. 8 1×105 5×104
РС4.590.209
2,0-3,0 6-36 пост. акт. 2 1×104 5×103
0,05-0,3 30-220 пост. акт. 7 2×105
10×104
перем.
0,1-0,3 12-150 эфф. акт. 7 15×104 75×103
50-1100 Гц
перем. инд. cos
0,5-1,5 45 2 1×105 5×104
350-100 Гц ϕ=0,3
РС4.590.213
..................... 10—6-10—3 0,05-5 пост. акт. 7 1×105 5×104
РС4.590.220-05
10—3-10—2 2-10 пост. акт. 7 2×105 10×104
10—2-2×10—1 6-36 пост. акт. 7 1×105 5×104
0,1-1,0 6-36 пост. акт. 5 1×105 5×104
Таблица 5.2
сопротивление рабочее напряжение,
обозначение исполнения ток, мА
обмотки, Ом В
срабатывания, отпускания,
не более не менее
РС4.590.201;-01;-04;-05
600 ± 60 27 (+9/—7) 23 3
РС4.590.213;-01;-04;-05
РС4.590.202;-01;-04;-05
100 ± 15 12 (+6/—2) 52 6,8
РС4.590.214;-01;-04;-05
РС4.590.203;-01;-04;-05
350 (+17,5/-52,5) 18 ± 1,8 30 4
РС4.590.215;-01;-04;-05
РС4.590.204;-01;-04;-05
42 ± 4,2 6 (+3/—1) 79,5 10,4
РС4.590.216;-01;-04;-05
РС4.590.205;-01;-04;-05
8000 ± 1600 100 ± 10 7,2 0,94
РС4.590.217;-01;-04;-05
РС4.590.206;-01;-04;-05
РС4.590.207;-01;-04;-05 1250 (+180/-120) 48 (+7/—10) 15,2 2
РС4.590.218;-01;-04;-05
РС4.590.207;-01;-04;-05
600 ± 60 27±2,7 24,8 2
РС4.590.218;-01;-04;-05
РС4.590.208;-01;-04;-05
2900 ± 290 60±6 10 1,2
РС4.590.219;-01;-04;-05
РС4.590.209;-01;-04;-05
3600 (+200/-400) 27 (+5/—1) 5,5 0,4
РС4.590.220;-01;-04;-05
108
Рис. 5.8
3.4. Рис. 5.9: РЭК 29, РЭК 29%0 (ОКП 66 7113) — слаботочные
электромагнитные реле постоянного тока, с двумя переключаю-
щими контактами. Предназначены для коммутации электричес-
ких цепей постоянного и переменного тока с частотой до 60 Гц.
Вид климатического исполнения УХЛ 4 и О4 по ГОСТ 15150. Ре-
ле низкопрофильные для печатного монтажа. Изготавливаются
по техническим условиям ДУЩО.451.000 ТУ. Условное обозна-
чение РЭК29%О ДУЩ4.501.560%04ДУЩ0.451.000ТУ; РЭК 29
ДУЩ4.501.560 ДУЩО.451.000 ТУ, где:
О — общеклиматическое исполнение (климатическое испол-
нение УХЛ на реле не наносится);
Реле РЭК 29 — тип реле;
ДУЩ 4. 501.560. — исполнение реле в зависимости от рабоче-
го напряжения.
109
Рис. 5.9
• масса реле, не более, г 35;
• сопротивление изоляции всех токоведущих цепей реле от-
носительно друг друга и каждой относительно корпуса,
МОм – 200 (при обесточенной обмотке в нормальных кли-
матических условиях); 10 (при максимальной рабочей тем-
пературе после выдержки обмотки под напряжением — при
повышенной влажности или после воздействия плесневых
грибов для РЭК 29%О);
• время срабатывания, мс не более 15;
• время отпускания, мс не более 10;
Электрическая изоляция между токоведущими цепями, токо-
ведущими цепями и корпусом должна выдерживать испытатель-
ное напряжение согласно табл. 5.3.
Таблица 5.3
условия эксплуатации испытательное напряжение (эффективное значение), В
между токоведущими цепями, между

между разомкнутыми контактами
токоведущими цепями и корпусом
РЭК 29 РЭК 29 О РЭК 29 РЭК 29 О
нормальные
климатические 2000 2000 500 500
условия
повышенная
1200 1200 300 300
влажность
пониженное
атмосферное 330 330 330 330
давление
плесневые грибы 1200 300
110
Условия эксплуатации:
• температура окружающей среды, °С от —45 до +70;
• относительная влажность воздуха —
при температуре 35 °С до 98%;
4 4
• атмосферное давление, Па от 5,36×10 до 10,66×10 ;
• синусоидальная вибрация (вибропрочность), Гц:
1%20 (с амплитудой перемещения до 1,5 мм);
21%100 (с амплитудой ускорения до 5 g);
• механические удары многократного действия с ускорением
до 15 g при длительности действия ударного ускорения
2%15 мс 10000;
• по требованию безопасности реле соответствует ГОСТ
12.2.007.0.
Технические характеристки исполнений сведены в табл. 5.4.
Режимы коммутации сведены в табл. 5.5.
Габаритные и установочные размеры; принципиальная элект-
рическая схема – рис. 5.10.
Таблица 5.4
напряжение напряжение вид

обозначение сопротивление рабочее
срабатывания, В, отпускания, В, климатического
исполнения обмотки, Ом напряжение, В
не более не менее исполнения
ДУЩ4.501.560 УХЛ 4
52 ± 5,2 6 ± 0,6 4,2 0,6
ДУЩ4.501.560-04 О4
ДУЩ4.501.560-01 УХЛ 4
370 ± 37,0 15 ± 1,5 10,5 1,5
ДУЩ4.501.560-05 О4
ДУЩ4.501.560-02 УХЛ 4
950 ± 95,0 24 ± 2,4 16,8 2,4
ДУЩ4.501.560-06 О4
ДУЩ4.501.560-03 УХЛ 4
3500 ± 350 48 ± 4,8 33,6 4,8
ДУЩ4.501.560-07 О4
ДУЩ4.501.560-08 УХЛ 4
1950 ± 195 36 ± 3,6 26,0 3,0
ДУЩ4.501.560-09 О4
111
Таблица 5.5
частота
обозначение исполнений диапазоны коммутации род тока вид нагрузки коммутаций, число коммутационных циклов
Гц, не более
напря- в т. ч. при
ток, А суммарное о
жение, В 70 С
ДУЩ4.501.560
. . . . . . . . . . . . . . 0,035-0,05 10-24 пост. инд.τ = 0,020 с 3,0 5×105 2,5×105
ДУЩ4.501.560-09
5
0,1-0,23 110-220 пост. инд.τ = 0,020 с 0,3 1×10 5×104
5
0,03-0,045 110-2:0 пост. инд.τ = 0,020 с 0,3 1×10 5×104
0,01-0,035 24-48 пост. инд.τ = 0,020 с 3,0 1,6×106 8×105
5
2-5 10-30 пост. актив. 0,3 2×10 1×105
перем.
0,2%0,5 110%220 инд. сos ϕ = 0,4 0,3 2×105 1×105
50-60 Гц
без нагрузки 3,0 2×106
Рис. 5.10
112
3.5. Рис. 5.11: переключающее поляризованное реле TN2; на

рис. 5.12 – его схема. На рис. 5.13 – его двухобмоточная модифи-
кация: бистабильное реле TN2%L2, схема которого — на рис. 5.14.
Интервал контакта – 2,54 мм. Размеры 14,0×9,8×5,6 мм, длина вы-
водов – 3,5 мм. Напряжение переключения – 125 В (АС) и 110 В
(DC), ток переключения – 1 А при 30 В (DC)/0,5 A при 125 В
(AC). Рабочие параметры для TN2/TN2%L2:
• для реле с напряжением на обмотке 5 В сопротивление обмот-
ки равно 178/125 Ом, мощность на обмотке – 140/200 мВт;
• для реле с напряжением на обмотке 12 В сопротивление обмот-
ки равно 1028/720 Ом, мощность на обмотке – 140/200 мВт;
• для реле с напряжением на обмотке 24 В сопротивление об-
мотки равно 2880/1920 Ом, мощность на обмотке –
200/300 мВт.
Рис. 5.12
Рис. 5.11
Рис. 5.14
Рис. 5.13
Рис. 5.14
113
Рис. 5.15
3.6. Рис. 5.15: Двухполюсное поляризованное
IM%реле IV поколения. Габариты 10,0×6×5,65 мм.
Чувствительность 140 мВт (для версии без блокиров-
ки) или 100 мВт (для версии с блокировкой). Номи-
нальное напряжение катушки 1,5%24 В. Ток перек-
лючения 2 А, два переключающихся контакта. Ско-
рость переключения 1,2/50 и 10/700 мс. Механи-
ческое ударное сопротивление в режиме функцио-
нирования — до 300 g.
3.7. Герконовые реле серии TRR. Размеры – на рис.
5.16. Система обозначений – на рис. 5.17. Схемы вклю-
чения – на рис. 5.18. Максимальный коммутируемый
ток – 0,5/0,2 А при 30 В AC/DC. Напряжения – 5, 12,
24 В DC.
3.8. Рис. 5.19: твер до тель ные МОП%ре ле
К449КП1ВП/2ВП. Нормальное состояние контак-
тов: ра зо мк ну тые (ком му ти ру е мый ток 130
мА)/замкнутые (коммутируемый ток 90 мА). Ток
управления – 5 мА. Входное напряжение – 1,3 В.
Входной ток включения – 1,2 мА. Выходное сопро-
тивление в открытом состоянии – 18/30 Ом. Ток
утечки в закрытом состоянии – 1 мА.
Рис. 5.16
114
Рис. 5.17
Рис. 5.18
Рис. 5.19
115
4. Справка по подшипникам
с внутренним диаметром до 10 мм
4.1. Условное обозначение таких подшипников состоит из
семи основных знаков, четырёх дополнительных (буквенных)
знаков справа и трёх дополнительных (через тире) знаков слева.
а) Обозначение внутреннего диаметра. Первая цифра
справа обозначает диаметр в миллиметрах. Если диаметр
дробный (1,5 или 2,5 мм), то цифры, обозначающие диаметр,
отделяются от остальных цифр косой чертой. Например:
7601/2,5ЮТ.
б) Обозначение наружного диаметра. Наружный диаметр
подшипника кодируется цифрой, обозначающей серию
диаметров по ГОСТ 3478, которая располагается на втором
месте справа для подшипников с внутренним диаметром до
10 мм. На третьем месте ставится цифра 0.
в) Обозначение типа подшипника по направлению
приложения внешней нагрузки. Четвертая справа цифра
основной части условного обозначения — тип подшипника по
направлению воздействия преобладающей нагрузки: 0 —
шариковый радиальный; 6 — шариковый радиально%упорный; 8
— шариковый упорный.
г) Обозначение конструктивной разновидности подшипника.
Пятая и шестая цифры справа — конструктивная разновидность
подшипника. Некоторые основные обозначения для шариковых
подшипников приведены в табл. 5.6.
д) Обозначение ширины подшипников. Соответствующая
определенному габариту подшипника ширина обозначается
цифрой серии значений ширины по ГОСТ 3478, стоящей на
седьмом месте справа. Если на этом месте нет цифры, то под-
шипник — нулевой серии значений ширины или нестандарт-
ный по размерам. Нули, стоящие слева от значащих цифр, в
обозначении не указываются.
е) До пол ни тель ные зна ки сле ва. Сле ва от ос нов ных зна ков
че рез ти ре ука зы ва ют ся (спра ва на ле во): класс точ нос ти по
ГОСТ 520, груп па ра ди аль но го за зо ра, ряд мо мен та тре ния.
Нор маль ная груп па ра ди аль но го за зо ра ра ди аль ных под шип -
ни ков и ра ди аль ный за зор ра ди аль но%упор ных под шип ни ков
не обоз на ча ют ся. Ес ли при этом ус та нов ле ны тре бо ва ния по
моменту трения, то на втором месте ставится буква «М». Ряд мо-
мента трения обозначается по ТУ37.006.085 в зависимости от ти-
па контрольного прибора и значения момента трения.
116
Справка по подшипникам с внутренним диаметром до 10 мм
Таблица 5.6
наименование подшипника (конструктивная разновидность) порядковый номер цифры в обозначении
6 5 4
радиальный шариковый однорядный 0 0 0
радиальный шариковый однорядный
0 6 0
с одной защитной шайбой
0 8 0
с двумя защитными шайбами
8 4 0
с упорным бортом
8 6 0
с упорным бортом и одной защитной шайбой

8 8 0
с упорным бортом и двумя защитными шайбами
радиальный шариковый двухрядный

3 3 0
с двухсторонним уплотнением
радиально-упорный однорядный разъемный
0 0 6
со съемным наружным кольцом
радиально-упорный шариковый однорядный
неразъемный со скосом на наружном кольце, 0 3 6
угол контакта 12°
0 7 6
разъемный со съемным внутренним кольцом
радиально-упорный шариковый двухрядный 4 5 6
совмещенная шарикоподшипниковая опора 1 0 6
117
4.2. Стандарты и нормативы на подшипники.

Классы точности подшипников определяются требованиями
ГОСТ 520.
Радиальный зазор в радиальных однорядных подшипниках
назначается по ГОСТ 24810 и отраслевым нормативным доку-
ментам.
Материалы. Подшипники изготавливаются из коррозион-
но%стойкой стали 110Х18М или из стали ШХ15. Подшипники
с жесткими требованиями к уровню вибрации — из стали
ШХ15%ШД. Подшипники, предназначенные для эксплуата-
ции в вакууме при температурах до 400°С, изготавливаются из
стали 8Х4В9Ф2 типа быстрорежущей. Кольца и шарики под-
шипников, работающих в сильном магнитном поле — из спла-
ва 40ХНЮ%ВИ. Для штампованных сепараторов и защитных
шайб ис поль зу ет ся лен та из ста ли аус те нит но го клас са
(08Х18Н10 и т. п.). В случаях, когда не требуется коррозион-
ной стойкости деталей, применяется лента из латуни Л63 или
из стали 08КП,10КП. Сепараторы радиально%упорных под-
шипников изготавливаются из специальных текстолитовых
трубок, а также из других полимерных материалов, исходя из
условий применения.
Требования к моменту трения. К подшипнику в сборе могут
быть предъявлены требования по моменту трения при заданной
нагрузке: на выбеге, при трогании с места, при медленном враще-
нии. Нормы момента трения определены отраслевыми ТУ
37.006.085.
Угол контакта радиально%упорных подшипников. В радиаль-
но%упорном подшипнике при осевой нагрузке каждый шарик
входит в контакт с дорожками качения колец. Угол между лини-
ей, проходящей через точки контакта шарика с дорожками каче-
ния и плоскостью, проходящей через центры шариков, называет-
ся углом контакта. Принятые значения угла контакта %12, 15, 18,
26, 30°. Номинальное значение угла контакта рассчитывается при
проектировании подшипника.
Уровень вибрации. По заказу подшипники могут быть рег-
ла мен ти ро ва ны по уров ню виб ра ции в ди а па зо не час тот
50%10000 Гц в радиальном или осевом направлениях, может
определяться уровень виброскорости или виброускорения в
трех частотных диапазонах: 50%300, 300%2000 и 2000%10000 Гц.
Подшипники, поставляемые для применения в ответственных
узлах видео%и вычислительной техники, а также для других
особых случаев применения, проходят 100 % контроль уровня
вибрации.
118
Справка по подшипникам с внутренним диаметром до 10 мм
Статическая и динамическая грузоподъёмность. В табли-

цах основных размеров даются расчетные значения стати-
ческой и динамической грузоподъемности подшипников.
Статическая грузоподъемность определена из условия оста-
точной де—4формации наиболее нагруженного шарика не бо-
лее 1×10 диаметра шарика. Динамическая грузоподъем-
ность определена по ГОСТ 18855. Если под действием осе-
вой нагрузки происходит выход пятна контакта шарика на
кромку дорожки качения, приведено значение статической
осевой нагрузки по условию невыхода пятна контакта, т.е.
нагрузка, при которой пятно контакта целиком располагает-
ся в пределах поверхности дорожки качения при радиаль-
ном зазоре, соответствующем нормальной группе.
Смазка, закладываемая в подшипники. Подшипники с
двумя защитными шайбами заполняются смазкой на заво-
де%изготовителе. Норма закладки смазки — от 1/3 до 2/5
свободного внутреннего объема подшипника. Для многих
случаев пригодна смазка ЦИАТИМ%221. Однако, в зависи-
мости от условий применения, марка смазки должна быть
согласована потребителем с изготовителем подшипников.
Характеристики некоторых наиболее часто применяемых
смазок приведены в табл. 5.7.
Таблица 5.7
«САТУРН»
параметр/смазка ЦИАТИМ-221 «ЭРА» «СТАРТ» ВНИИНП-274
(ВНИИНП-271)
Диапазон рабочих
-60...+150 -60…+120 -60...+160
температур, °С
Наибольшая
частота 10000 10000 70000 30000 12000
вращения, об/мин
Вязкость (оценка) Вязкая Вязкая Маловязкая Вязкая
119
5. Наглядная микромеханика
Рис. 5.20
Движение
многозвенного
робота
по произвольно
расположенным
в пространстве
поверхностям,
Россия
Рис. 5.21
Слева — переход
робота на
поверхность,
расположенную под
углом;
справа — робот
на вертикальной
поверхности
«кирпичная
кладка», Россия
120
Наглядная микромеханика
Рис. 5.22
Диагностические роботы, оснащенные видеокамерой,
для движения внутри труб диаметром 10%70 мм, Россия
Рис. 5.24
Движе-
Рис. 5.23 ние робота
Робот для работы на вертикальных по- по потолку,
верхностях: очистки, нанесения покры- Россия
тий и выполнения различных техноло-
гических операций, Россия
121
Рис. 5.25
Робот%червяк,
Россия
Рис. 5.26
Робот%змея,
Россия
122
Наглядная микромеханика
Рис. 5.27a
Микросамолёт, США:
a — общий вид;
b — показано,
как маневрирование
осуществляется путём
изгиба плоскости
в хвостовой части
a)
b) 123
Рис. 5.27b
Микросамолёт, США:
c — видеокамера
ПЕРЕЧЕНЬ ОРГАНИЗАЦИЙ И ПРЕДПРИЯТИЙ, МАТЕРИАЛЫ КОТОРЫХ ЗАДЕЙСТВОВАНЫ В ВЫПУСКЕ
ПРИЛОЖЕНИЕ
Перечень изданий, организаций и предприятий, материалы

которых задействованы в выпуске
«Аквилона»; Центр детского (юношеского)
«Альтоника»; технического творчества
«АСТ»; республики Башкортостан;
«Децима»; «ЦКБ –связь»;
Ижевский государственный «ЦКБ СТЭЛ»;
технический университет; «Чип и Дип»;
Иркутский релейный завод; Школа дистанционной поддержки
Ковровский электромеханический образования детей%инвалидов;
завод; Школа № 1624 (Москва)
«Компэл»; Электростальская станция юных
«КОНУС»; техников;
Лаборатория робототехники и «Электростиль»;
мехатроники Института проблем «ЭЛПА»;
механики РАН; «Эникс»;
МКБ «Электрон»; «ЮЕ%Интернейшнл»;
Московский авиационный Activision Security Systems;
институт; Axiсom AG;
МЧС РФ; Bethos;
«НТВ»; Distrelec;
«ОК%ЛОЗА»; DPA Microphones;
«Платан»; ELFA;
«Ригель»; Elvia;
«Северсталь»; Fiamm;
«Сенсорика»; Honeywell;
СДТТ «МАК» (филиал Igarashi Electric Works Limited;
«Эврика»); Intel;
«Симметрон»; Jonjee Sunlite Hi%Tech Co., Ltd;
«Справочник LocSence Technology;
радиолюбителя%конструктора»; Mitsubishi Electric;
«СТА плюс»; Murata;
«Стоик Лтд»; Omron;
«Тахион»; Panasonic;
«ТеСИС»; ProSoft;
Технопарк Марийского Sensor Ltd.;
государственного технического SICK;
университета; Siemens;
Удмуртский республиканский TTI;
центр технического творчества Wavecom;
учащихся; York Russia;
Университет Аризоны; «ZEISS сегодня».
Темы следующего номера:

— Солнечная электроэнергетика.
— Роботы в водной среде.
— Видеоконтроль в системах дистанционного управления.
125
Книги издательства ДМК Пресс можно заказать в торгово%издательском
холдинге «АЛЬЯНС%КНИГА» наложенным платежом, выслав открытку или
письмо по почтовому адресу: 123242, Москва, а/я 20 или по электронному адресу:
orders@alians-kniga.ru.
При оформлении заказа следует указать адрес (полностью), по которому
должны быть высланы книги; фамилию, имя и отчество получателя. Желательно
также указать свой телефон и электронный адрес.
Эти книги вы можете заказать и в Internet%магазине: www.alians-kniga.ru.
Оптовые покупки: тел. (495) 258%91%94, 258%91%95; электронный адрес
books@alians-kniga.ru.
Александр Павлович Барсуков
Ежеквартальный справочник
КТО ЕСТЬ КТО В РОБОТОТЕХНИКЕ

Выпуск I
КОМПОНЕНТЫ И РЕШЕНИЯ
ДЛЯ СОЗДАНИЯ РОБОТОВ
И РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ СИСТЕМ
Издательство ДМК Пресс

www.dmk%press.ru
e%mail: dm@dmk%press.ru
Формат 70 100 1/16.

Гарнитура «Петербург». Печать офсетная.
Усл. печ. л. 12. Тираж 3000 экз.
Дизайн М. М. Селеменив
Верстка М. Н. Богданова, В. В. Промыслова
Корректор Л. К. Мусатова

Барсуков А.П. - Кто есть кто в робототехнике - 1

Загружено:

Сведения о документе

Оригинальное название

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

Барсуков А.П. - Кто есть кто в робототехнике - 1

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

А. П.

КТО ЕСТЬ КТО

ЭЛЕКТРОННОЕ ЗРЕНИЕ РОБОТОВ

ОБМЕН ДАННЫМИ В СИСТЕМАХ МОБИЛЬНЫХ РОБОТОВ

ДВИГАТЕЛИ И ИСТОЧНИКИ ЭЛЕКТРОПИТАНИЯ

Цель данной серии справочников — содействие в практическом создании

Глава I. Ориентирование робота в пространстве

1. Самонаведение, основанное на безотносительном

2. Примеры роботов, функционирование которых

3. Датчики, реагирующие на воздействия окружающей

Глава II. Электронное зрение роботов ........................... 25

1. Excalibur: технология распознавания

2. Система технического зрения мобильного робота ... 34

3. Чем обусловлен выбор видеокамеры? .................... 36

4. Примеры роботов, функционирование которых

5. Линейка видеокамер с робототехническими

6. Системы «ночного» зрения.................................... 49

Глава III. Обмен данными в системах мобильных роботов ... 51

1. Примеры портативных видеопередающих устройств ... 52

2. Устройства для передачи видеоинформации

3. Характеристики аппаратуры локального

4. Особенности беспроводных сетей .......................... 56

5. Примеры компонентов беспроводных сетей............ 60

6. Терминология беспроводных сетей......................... 61

7. Практическая схема дистанционного управления.... 61

Глава IV. Двигатели и источники электропитания............ 69

2. Принцип действи,я сервомоторов

3. Микропроцессорное управление как альтернатива

4. Малогабаритные моторы для роботов

5. Наглядная кибермеханика ..................................... 82

Глава V. Микромеханика роботов ................................. 97

3. Слаботочные реле ................................................. 104

4. Справка по подшипникам с внутренним

5. Наглядная микромеханика .................................... 120

Приложение .................................................................. 125

Перечень организаций и предприятий,

Темы следующего номера ............................................... 125

Различные среды требуют различных способов определения

Различные системы определения местоположения представ-

Системы, в основе работы которых лежат реакции на окружа-

Ряд коммерческих навигационных систем способны предоста-

Каждая система позиционирования может точно измерить

Что случится, когда робот поведёт себя именно так? Если

среднее от изменяющихся позиций, сообщенных системой по-

Пример GPS%приёмника, предлагаемого на российском рынке

На рисунках 1.6, 1.7, 1.8 – робо-

параметр тип марка диапазон

1 влажность губчатая платина HIH-3602A 0-100%

2 давление кремниевая мембрана 40PC015G1A 103 кПа

3 контраст красный лазер KT-5L 150 мм

4 местоположение оптоэлектронный DMP 2 200-2000 мм

5 отражение от объекта оптический Серия А3 до 2000 мм

6 положение ёмкостной CNN15-F64-E2 0-15 мм

9 расстояние ультразвуковой MA40B8R/S (2) 20-6000 мм

10 расстояние лазерный диод DS 60 20-6000 мм

12 температура оптический БОДТ-2 60-1000°

14 угловая скорость пьезогироскоп ENC-03JA до ω = ±300°/с

15 угловая скорость пьезогироскоп ENV-05F-03 до ω = ±60°/с

16 угловая скорость пьезогироскоп ПГ-1Э до ω = ±300°/с

17 цвет светодиод (R, G, B) CS 3 60 мм

быстродействие размеры особенность питание

1 50 c измеряет газ 5,0 В, 2 мА

2 измеряет сухой газ 5,0 B