Перечень экзаменационных вопросов по дисциплине «Анализ и синтез САР»

1. Сущность структурно-параметрической оптимизации САР.

Возможны два основных типа задач синтеза оптимальных систем. В
задачах первого типа (параметрическая оптимизация) известна
структура системы (передаточные функции устройства управления и
объекта управления). Необходимо найти оптимальные значения
параметров динамической настройки устройства управления
(регулятора), при которых обеспечиваются требуемые значения
заданного показателя качества.
В задачах второго типа структура системы полностью неизвестна и
требуется вначале ее определить по исходной динамике объекта, а
затем рассчитать параметры динамической настройки устройства
управления, чтобы система была оптимальной по показателям
качества. На практике обычно задан объект управления, поэтому
задача синтеза состоит в определении структуры и параметров
динамической настройки оптимального регулятора. Такая задача может
быть названа задачей структурнопараметрической оптимизации.

2. Записать передаточную функцию оптимального регулятора на базе

передаточной функции объекта.
 3. Привести структурно-параметрическую оптимизацию двухконтурной
КСАР по передаточной функции опережающего участка для n=3 и
инерционного участка в виде n=2 с условным запаздыванием.
Стабилизирующий Регулятор :
K р 1 (T и 1 p+ 1)
W р 1 ( p )=
T и 1 p+1

Корректирующий Регулятор: Т*оп

K р 2 (T и 2 p +1)
W р 2 ( p )=
T и 2 p+1

Опережающий участок объекта регулирования:

k оп
W оп ( p )=
(Т ¿¿ оп¿ p+1)3 ¿
¿
T оп + σ оп=Т оп

Инерционный Участок объекта регулирования:

 k ин ∙ e−τ у p
W ин ( p )=
¿¿¿
F2:
kв
W в ( p )=
T в p+1

Стабилизирующий регулятор
T оп
T=
σ оп

( )
2
1
K= ( k р ∙ k оп )=0,7395∙ T 1+ −1
T
K
k р=
k оп

I=
( )
Tи
T оп
=
6,36 ∙ K
T (1+ )
1 3
T
T и=I ∙ σ оп

Корректирующий
T и=T к =T ин+ σ ин

Tк
k р2 =
4 ∙ k ин ∙ τ у

4. Недостатки известных традиционных методов оптимизации САР.

МПК применяется только для f2, МЧК в ОВ только для f1 + поискать в
конспекте что-то вроде «увеличивает время регулирования, возрастает
перерегулирование»
5. Сущность современной теории АУ.
Автоматическое управление в технике, совокупность действий,
направленных на поддержание или улучшение функционирования
управляемого объекта без непосредственного участия человека в
соответствии с заданной целью управления. А. у. широко применяется во
многих технических и биотехнических системах для выполнения операций,
не осуществимых человеком в связи с необходимостью переработки
большого количества информации в ограниченное время, для повышения
производительности труда, качества и точности регулирования,
освобождения человека от управления системами, функционирующими в
условиях относительной недоступности или опасных для здоровья. Цель
управления тем или иным образом связывается с изменением во времени
регулируемой (управляемой) величины - выходной величины управляемого
объекта. Для осуществления цели управления, с учётом особенностей
управляемых объектов различной природы и специфики отдельных классов
систем, организуется воздействие на управляющие органы объекта —
управляющее воздействие. Оно предназначено также для компенсации
эффекта внешних возмущающих воздействий, стремящихся нарушить
требуемое поведение регулируемой величины. Управляющее воздействие
вырабатывается устройством управления (УУ). Совокупность
взаимодействующих управляющего устройства и управляемого объекта
образует систему автоматического управления.
Теория автоматического управления (ТАУ) изучает принципы построения
систем автоматического управления и закономерности протекающих в них
процессов, которые она исследует на динамических моделях действительных
систем с учётом условий работы, конкретного назначения и конструктивных
особенностей управляемого объекта и автоматических устройств, с целью
построения работоспособных и точных систем управления.

6. Условие инвариантности при ВИН.

Структурная схема инвариантной каскадной САР при внеплановом
изменении нагрузки:
f2
хзд Wв(p)
f1
1
хзд y(t)
2 Wp2(p) Wp1(p) (p)   Wин(p)

–1 хр +1
(p)

(p)  

–1

Рис. 6.1 – Структурная схема ИКСАР при ВИН

1) Передаточная функция опережающего участка объекта
регулирования:
K оп
W оп ( p )=
(T оп p+1)(σ оп p+1)
 2) Передаточная функция объекта регулирования задана в виде
инерционного звена второго порядка:
K ин ∙ е−τ р у

W ин ( p )=
(T ин p+1)(σ ин p+1)
3) Оптимальная передаточная функция стабилизирующего регулятора,
рассчитанная по МЧК:
k p 1 (T и 1 p+1)
W p 1 ( p )=
Tи1 p
4) Оптимальная передаточная функция корректирующего регулятора,
рассчитанная по МПК в ЧВ:
k p 2 ( T и 2 p +1 )
W p 2 ( p )=
T и2 p

5) Передаточная функция инерционного участка:

мод K ин ∙ е−τ р
у

W ин ( p ) =W 0ин ( p ) ∙ е−τ р=
у

( T ин p +1 )( σ ин p+1 )
6) Передаточная функция устройства компенсации крайнего внешнего
возмущения:
1 вариант:
f2 kд Тд p
W ук ( p )= =¿
Т д p+1

где, Т д=0,034 Т к
Тк
k д= −1
Тд

2 вариант:
f2 2τ у p 140 p
W ук ( p )= =
Т зд p+1 Т зд p+1

3 вариант:
f2 2 τ у p τ y p+ 1 2 ∙70 p 70 p+ 1
W ук ( p )= ∙ = ∙ ,
T зд p+1 T зд p +1 T зд p +1 T зд p+ 1
Где T зд 1=0,09 ∙ τ y =0,09;
T зд 2=0,382 ∙ τ y ;
T зд 3=0,034 ∙ τ y

7. Оптимальная САР на базе МЛУС.

Для существенного улучшения качества отработки скачка задания для
объектов с большим запаздыванием целесообразно использовать
линейный упредитель Смита, который охватывает основной регулятор
полной моделью объекта регулирования с запаздыванием с помощью
положительной обратной связи, а также не полной моделью (та часть
передаточной функции объекта, которая содержит запаздывания) с
использованием отрицательной обратной связи на входе в регулятор.
Основным недостатком такого упредителя является плохая отработка
внутреннего возмущения, т.к. регулятор узнаёт о его появлении после
времени запаздывания по каналу регулирующего воздействия.
Для устранения этого недостатка точку отбора входа неполной и
полной моделей необходимо перенести с выхода регулятора в точку
промежуточной регулируемой величины, т.е. использовать
модифицированный линейный упредитель Смита. (МЛУС).
 8. Оптимальная передаточная функция регулятора на базе
разомкнутой системы (n=2).
−1
W p ( p)= [W об ( p) ] W зд ( p)
opt рс

рс 1
W зд ( p)= 2
( T зд p+1 )
Так как мы не имеем Wоб, то ответ записан в общем виде.

9. Назначение ФЗС при оптимизации САР.

Тут может быть 2 причины использования.
1 с начало регулятор был настоен по мчк и появился выброс при
отработке скачка задания
2 внутрений контур начал влиять на внешний как было в наших
курсачах) ипоявилось перерегулирование при отработке скачка задания
Тогда используется ФЗС и корректируете вместо скачка лио звено
медленного реагирования либо инерционное звено и
перерегулирование пропадает

10. Анализ и синтез САР.

Одной из основных задач теория автоматического управления является
обеспечение необходимого качества регулирования. Синтез системы
является сложной проблемой. Здесь можно выделить частные задачи:
. Обеспечение устойчивости системы.
. Повышение запаса устойчивости системы.
. Повышение точности регулирования.
. Улучшения качества переходных процессов.
Синтезом системы называется нахождение структуры системы
регулирования и определение параметров системы, которые
обеспечивают работу системы при заданных воздействиях при
заданных показателях качества регулирования.
Работоспособность автоматической системы определяется ее
устойчивостью - способностью системы возвращаться в исходное
состояние равновесия после исчезновения внешних воздействий,
которые вывели ее из этого состояния. Степень выполнения
технических требовании к автоматической системе оценивают на
основе системы показателей качества процесса функционирования.
Они характеризуют свойство системы удерживать выходные
параметры в заданных пределах всех режимов работы.
После определения структуры неизменной части системы и динамических
характеристик необходимых элементов начинается задача синтеза остальной
части (изменяющейся) системы. На этом этапе определяется тип и место
включения корректирующего устройства.
Регулятор-корректирующее устройство, реализующее типовые законы
регулирования.
Корректирующее устройство добавляется в систему с целью придания
требуемого качества. Синтезу системы предшествует 2-а этапа:
. Исследование объекта управления для определения динамических свойств.
. Выбор критерия качества.
Критериями качества рассматривают следующие варианты:
. Запас устойчивости.
. Показатель колебательности.
. Использование желаемых характеристик.

11. Провести структурно-параметрическую оптимизацию САР на базе

передаточных функций опережающего и инерционного участка.
12. Два способа реализации оптимального регулятора
Передаточную функцию оптимального регулятора можно представить
в виде произведения инверсной передаточной функции объекта
регулирования на заданную передаточную функцию разомкнутой
системы:
−1
W p ( p)= [W об ( p) ] W зд ( p)
opt рс
 .
13. Обобщенные критерии оптимальности САР.
если одноконтурная САР то там один регулятор и он настраивается
покакомуто одному критерию оптимальности либо на f1 либо на f2
когда у нас идет оптимизации ТКСАР и САР с диф применяем
обощеные критерии оптимальности нужно чтобы оптимально
отрабатывалось задание и оптимальности коэф демфирования чтобы
внутреенее возмущение лучше отрабатывалось по мчк для улучшения
качества регулирования то добавляем устройство компенсации
тогда все эти три критерия или полная компенсация F10называется
обощеный критерий оптимальности
Критерий оптимальности – минимум интеграла квадрата ошибки
регулирования при заданной степени затухания ψ переходного
процесса:
14. Регулятор Ресвика.
Регулятор Ресвика основан на системе с вспомогательной обратной
связью, содержащей запаздывание. Для этого необходимо знать
точную математическую модель с запаздыванием и без запаздывания,
при этом знание реакции объекта без запаздывания позволяет
регулятору предвидеть будущее, а элементы предвиденья как раз и
основаны на системе с вспомогательной обратной связью, содержащей
запаздывание. Исходные данные для моделирования: В качестве
объекта будем использовать инерционное звено первого порядка с
запаздыванием:
K 1 е−τ р
1

W об ( p ) =
T 1 p+1

K 1=1 ; T 1=128 c ; τ 1=39 c

Передаточная функция регулятора Ресвика:

1 1
W p ( p )= 0
∙ −τ р
W ( p) 1−β е
об
1

При реализации данной схемы, мы пришли к выводу, что инверсная

передаточная функция объекта не реализуема в качестве фильтра
регулятора, так как порядок числителя больше порядка знаменателя. По
этой причине для реализации регулятора Ресвика в передаточную
функцию регулятора добавляем идеальное интегрирующее звено и
получаем ПИ регулятор. Ресвик рекомендовал β<1 , таким образом,
подберем β = (0,618;0,148).

15. Назначение критериев устойчивости.

Важное значение для определения устойчивости системы
приобретают правила, которые позволяют определить устойчивость
системы без определения корней. Эти правила называют критериями
устойчивости. С помощью критериев устойчивости можно не
только установить, устойчива или нет система, но и выяснить, как
влияют на устойчивость те или иные параметры и структурные
изменения в системе. Различают две группы критериев устойчивости:
алгебраические (Рауса и Гурвица), основанные на анализе
коэффициентов характеристического уравнения, и частотные
(Михайлова, Найквиста), основанные на анализе частотных
характеристик. Частотные критерии позволяют оценивать
устойчивость системы, даже если имеются в наличии
 экспериментальные частотные характеристики, а уравнение
динамики неизвестно.
Базовым методом является определение по характерестическому
методу Вышнеградского где А1*А2 <1 значит система не устойчива.
16. МПК в ОВ.
Есть один из методов расчета параметров оптимальной динамической
настройки ПИ-регуляторов на оптимальную отработку наиболее
опасного крайнего внешнего возмущения f2, приложенного к выходу
объекта регулирования(ОР)
Метод называется методом полной компенсации, поскольку время
интегрирования регулятора принимается равной большей постоянной
времени ОР Т1, в результате происходит полная компенсация большей
постоянной времени объекта.
Метод в ОВ, так как функция ОР задана в общем виде:
p −τ у р
W об =W об ∙ е
Где W обp -часть перед. функции, не содержащая запаздывания
p
W об =var

Исходные данные: W об =W pоб ∙ е−τ у р

Скачок f2+ соответствует скачку задания с «-«

Сформулируем задачу по новому: нужно так выбрать структуру
типового регулятора, а затем так рассчитать параметры оптимальной
настройки, чтобы при отработке скачка задания переходный процесс
соответствовал выбранному критерию оптимальности:
−τ у р
е
W y, x ( р)= ; Т зд=τ у . Выбор Т зд =τ у обусловлен тем, что из всех
зд
Т зд р+ 1
типовых рег-ров лучшую отрабтку скачка задания обеспечивает ПИД
рег-р.t 95p =4 τ у
Требуется в отличии от МПК в чв прежде чем приступать к выводу ф-л
для расчета настройки рег-ра вначале определить структуру opt для
данного объекта, а затем приступим к расчету настройки р-ра.
Преимущество:МПК в ов решает ту задачу, которую МПК в чв не
ставит эту задачу.

17. МЧК.
 МЧК с другими коэффициентами Вышнеградского, которые
подбираем по правилу «золотого» сечения.
А1=2.56 (по ПЗС-II)
A2=1.618 (по ПЗС-I)
Относительная постоянная времени:
Т оп
Т=
σ оп

Относительный коэффициент передачи равен:

( )
2
1
К ¿ =0.7395 ∙10 1+ −1
10
¿
Абсолютное значениек р 1 :
K
K p 1=
K оп
Относительное время интегрирования:
¿
I=
Т ¿и 1
σ оп ( )
=
4.236 К ¿
1
T (1+ )
3

T
Абсолютное время интегрирования:
Т ¿и 1=I ¿ σ оп
Для улучшения отработки скачка внешнего возмущения f2 уменьшим
значение τ у и на такое же значение увеличим Т к, чтобы выполнялось
условие Т к +τ у =const .
¿
τ у =γ τ у
¿ ¿
Т к +τ у =Т к + τ у
Т ¿и 2=Т ¿к
1
Для ξ= :
√2
¿ Т ¿к т/ ч
к р 2= ¿ .
2к ин τ у ℃

Для ξ=1:
¿ Т ¿к т/ч
к р 2= ¿ .
4 к ин τ у ℃

18.МПК в ЧВ.
МПК в ЧВ для объектов без запаздывания
Коб ; Т 1; σ1; τy
Исходные данные:
Передаточные функции объекта и регулятора представлены в
виде:
 Коб
W❑
об ( р ) =
( Т 1 р+1 ) (Ϭ 1 р +1)

K p (T и p+1)
W р ( p )= ;
Tи p

Алгоритм расчёта метода:

1) Kоб= K1
Тк
K p=
2) 4 К ин ∙ σ 1 -для коэф демпф. 1
Тк
K p=
2 К ин ∙ σ 1 -для коэф демпф. 1/√2
5) Tu=T 1
МПК в ЧВ для объектов с запаздыванием
К об ; Т 1; σ1; τy
Исходные данные:
Передаточные функции объекта и регулятора представлены в
виде:
−τp
К ∙e
W об ( p)= об
Т к p+1
К р (Т к p+ 1)
W р ( p )=
Тк p
;

Алгоритм расчёта метода:

1) Kоб= K1
2) Т к = T1 +σ1
Тк
4) K p= 2 К ин ∙ τ ;-для коэф демпф. 1
у
Тк
K p=
4 К ин ∙ τ у
-для коэф демпф. 1/√2
5) Tu=T k

19. Преимущества многоконтурных САР.

Удовлетворительное качество регулирования в простейшей одноконтурной
системе с использованием стандартных законов регулирования можно
обеспечить лишь при благоприятных динамических характеристиках
объекта. Однако большинству технологических объектов свойственны
значительное чистое запаздывание и большие постоянные времени. В таких
случаях даже при оптимальных настройках регуляторов одноконтурные САР
характеризуются большими динамическими ошибками , длительностью
переходного процесса.
Для повышения качества регулирования необходим переход от
одноконтурных САР к более сложным системам , использующим
дополнительные ( корректирующие ) импульсы по возмущениям или
вспомогательным выходным координатам. Такие системы содержат кроме
обычного регулятора дополнительные регуляторы.
В зависимости от характера корректирующего импульса
( дополнительного регулирующего воздействия) различают следующие
многоконтурные САР:
1.Комбинированные- сочетающие обычный замкнутый контур
регулирования ( регулирование по отклонению) с дополнительным каналом
воздействия , по которому вводится импульс по возмущению.
2.Каскадные-двухконтурные замкнутые САР, построенные на базе двух
стандартных регуляторов и использующих для регулирования кроме
основной выходной координаты дополнительный промежуточный выход.
3.С дополнительным импульсом по производной от промежуточной
выходной координаты.

20. Сущность ЛУС.

Для существенного улучшения качества отработки скачка задания для
объектов с большим запаздыванием целесообразно использовать
линейный упредитель Смита, который охватывает основной регулятор
полной моделью объекта регулирования с запаздыванием с помощью
положительной обратной связи, а также не полной моделью (та часть
передаточной функции объекта, которая содержит запаздывания) с
использованием отрицательной обратной связи на входе в регулятор.
Основным недостатком такого упредителя является плохая отработка
внутреннего возмущения, т.к. регулятор узнаёт о его появлении после
времени запаздывания по каналу регулирующего воздействия.
21. Условие полной инвариантности для f 01.
 0
f1
W ук ( p ) ∙ W p 1 ( p ) =1
0
1
W fук ( p )=
1

W p 1( p)
1
k д=
k p1

При подаче f10 оно полностью компенсирует стабилизирующий

регулятор.
22. Определите оптимальный регулятор по W рсзд (n=1) ( p).

k оп −1 T ¿оп p+ 1 1
p 1 ( p ) =[ W оп ( p ) ]
¿
W оп ( p )= W opt ¿
∙W здрс1( n=1 )= ∙
T оп p+1 k оп T зд 1 p
( n=1) 1 1
W рс
зд1 ( p )= W зсзд1( n=1 ) ( p )=
T зд1 p+1−1 T зд 1 p+1
k p 1 (T и 1 p+1)
где T зд 1=T ¿оп ∙ γ
(T и 1 p+1)
¿
¿ T оп
T и 1=T оп k p1 =
k оп ∙ T зд 1
23. Реализация ПИД-регуляторов.

Динамические характеристики ПИД регулятора

Идеальный ПИД регулятор

Состоит из параллельного соединения

трех звеньев П,И,Д.

График переходной характеристики

КЧХ ИПИДР

ПИД регулятор называется регулятор который формирует регулирующее

воздействие Хр прямо пропорционально сумме 3-х сигналов от ошибки
регулирования ε(t). Интеграл от ошибки регулирования в сумме с весовым
коэффициентом 1/Ти и скорости сумм ошибок рег. d ε(t)/dt введенной в
сумму с весовым коэффициентом Тд.
Регулятор имеет 3 параметра динамической настройки kр – коэффициент
передачи, Ти – время интегрирования, Тд – время дифференцирования.
Преимущества: 1) Не имеет статической ошибки регулирования в конце
переходного процесса; 2) Из всех линейных регуляторов обеспечивает
наилучшее качество регулирования за счет наличия Д составляющей закона
регулирования .
Недостатки: 1) наличие 3-х параметров регулирования и как следствие
трудоемкость расчета и настройки регулятора; 2) Оптимальная
динамическая настройка ПИД регулятора имеет узкую зону заданного запаса
устойчивости в плоскости параметров kp – Tи и незначительное отклонение
динамики объекта от условий при которых производится расчет
оптимальной динамической настройки регулятора приводит к резкому
ухудшению качества регулирования; 3) Для улучшения качества
регулирования при изменении динамики объекта к ПИД регулятору
необходимо добавлять блок карекции параметров его оптимальной
динамической настройки.
 1) Реальный ПИД регулятор
Который в динамическом отношении подобен параллельному
соединению 3-х реальных звеньев П,И,Д.
Передаточная ф-я реального ПИД регулятора получается из
передаточной ф-и умноженной на инерционное звено первого
порядка со временем разгона Тб.

24. ППК САР при отработке x зд .

Помимо требования быть устойчивой, к системе автоматического регулирования
предъявляется требование по качеству регулирования. Необходимо, чтобы САР
удовлетворяла ряду требований, связанных с переходным режимом и
установившимся режимом.
Качество переходного процесса определяется совокупностью показателей,
характеризующих приближение реального процесса к желаемому. О показателях
судят, измеряя ряд величин в переходном процессе при единичном ступенчатом
воздействии.
Показатели качества в переходном режиме подразделяют на прямые и косвенные.
Прямые получают непосредственно по переходной функции. Косвенные
рассчитывают.

Перерегулирование. Это максимальное отклонение регулируемой величины

от установившегося значения. Определяется в процентах:
временем регулирования tp, рис. 6.2. Это промежуток времени, по
истечении которого отклонение выходной величины от установившегося
значения А Входит в зону не чувствительности и больше из нее не выходит
Степень затухания. Разность между двумя соседними амплетудами деленое
на большую из них  (A1-A2)/A1

25. МЧК+ПЗС.
26. МПК в ОВ.
Есть один из методов расчета параметров оптимальной
динамической настройки ПИ-регуляторов на оптимальную
отработку наиболее опасного крайнего внешнего возмущения f2,
приложенного к выходу объекта регулирования(ОР)
Метод называется методом полной компенсации, поскольку
время интегрирования регулятора принимается равной
большей постоянной времени ОР Т1, в результате происходит
полная компенсация большей постоянной времени объекта.
Метод в ОВ, так как функция ОР задана в общем виде:
p −τ у р
W об =W об ∙ е
Где W обp -часть перед. функции, не содержащая запаздывания
W об =var
p

Исходные данные: W об =W pоб ∙ е−τ р у

Скачок f2+ соответствует скачку задания с «-«

Сформулируем задачу по новому: нужно так выбрать
структуру типового регулятора, а затем так рассчитать
параметры оптимальной настройки, чтобы при отработке
скачка задания переходный процесс соответствовал
выбранному критерию оптимальности:
−τ у р
е
W y, x ( р)=
зд
Т зд р+ 1
; Т зд =τ у . Выбор Т зд=τ у обусловлен тем, что из всех
типовых рег-ров лучшую отрабтку скачка задания
обеспечивает ПИД рег-р.t 95p =4 τ у
Требуется в отличии от МПК в чв прежде чем приступать к
выводу ф-л для расчета настройки рег-ра вначале определить
структуру opt для данного объекта, а затем приступим к
расчету настройки р-ра.
Преимущество:МПК в ов решает ту задачу, которую МПК в чв
не ставит эту задачу.
Аналитический МПК в ОВ
Основан на передаточной функции оптимального регулятора и
замене звена условного запаздывания на инерционное звено 1-
го порядка со временем разгона Тзд
Запишем передаточную функцию оптимального регулятора:
1 W зд ( р)
opt
W p ( p )= ∙
W об ( р) [ 1−W зд ( р) ]
(1),
где W об ( р ) =W обp ∙ е−τ р (2)
у

Обычно теплоэнергетические объекты в общем виде содержат

запаздывание , поэтому считается, что реализовать обратную
модель ОР с запаздыванием физически нельзя.
Задание мы точно получить не можем, и к нему можем только
приближаться, поэтому так выбирались параметры опт.
настройки типовых регуляторов, чтобы приблизить реальный
переходный процесс к идеальному заданному!
Передаточную функцию представим в виде:
W зд ( р) 1
opt
W p ( p )= ∙
W об ( р) [ 1−W зд ( р) ]
,
где W зд ( р )=W 0зд ∙е− τ ру

p
W зд ( р)
¿ W ф ( р )= p
W об ( р)
opt 1
] -рабочая ф-ла
W p ( p )=W ф ( р ) ∙
[ 1−W 0
зд ( р) е−τ у р

27. Синтез САР, оптимальный для x зд , f 1, f 2.

 При осуществлении синтеза САР в первую очередь уточняются
показатели качества замкнутой системы, которые могут
являться исходными для проектирования новой системы.
Далее систематизируются методы достижения данного
качества системы. Изменяемая часть системы ограничивает
возможность получения данного качества системы, т.к. для
получения необходимого качества регулирования в
изменяемую часть необходимо вносить нереализуемые
элементы. Зачастую качество системы можно существенно
повысить, однако, данная задача синтеза является наиболее
сложной задачей с мод-м общим анализом системы. Общая
теория управления дает набор стандартных методов синтеза
системы с заданным качеством. Под синтезом системы
регулирования подразумевается синтез дополнительной части
системы. Процесс синтеза заключается в построении желаемой
и располагаемой логарифмической амплитудной
характеристики (ЛАХ). Вычитая из ординат желаемой ЛАХ
ординаты располагаемой, получают ЛАХ передаточной
функции. Затем решают задачу технической реализации

. Методы оптимизации f1
f1(t) – внутреннее возмущение, которое поступает на вход
объекта регулирования совместно с регулирующим
воздействием.
В зависимости от вида воздействия и принятого КО
применяются различные методы : для оптимальной отработки
внутренних возмущений МЧК, ММЧК

Методы оптимизации f2
f2(t) – внешнее возмущение ( изменение расхода пара на выходе
котла). Наиболее опасное.
В зависимости от вида воздействия и принятого КО
применяются различные методы : для оптимальной отработки
внешних возмущений для t f=(xзд ): МПК в ЧВ и МПК в ОВ
Методы оптимизации Xзд.
В зависимости от вида воздействия и принятого КО
применяются различные методы : для оптимальной отработки
скачка задания: МПК в ЧВ и МПК в ОВ

28. САР с СУ вместо дифференциатора.

29. Критерии оптимальности традиционных регуляторов.
Основными критериями качества автоматических систем являются: максимальная
точность управления объектом; максимальное быстродействие перехода системы из
одного состояния в другое при ограничении управляющего воздействия; минимальные
затраты энергии на управление объектом при заданных внешних условиях; минимальная
стоимость системы управления при заданном качестве управления объектом и т. д. При
этом необходимо иметь в виду, что оптимизация одного из указанных качеств системы
управления обычно может приводить к ограничению ее других характеристик. Учет
указанных ограничений при оптимизации системы очень важен, поскольку любая система
автоматического управления характеризуется ограниченной мощностью, точностью,
надежностью, инерционностью и т. д. Каждый из этих критериев является некоторой
функцией нескольких переменных, характеризующих систему управления в целом.
В качестве критерия оптимальности может быть принято время переходного процесса
В качестве критерия оптимальности могут быть использованы интегральные оценки
качества переходных процессов.
30. Передаточная функция оптимального регулятора для ОР с τ у.

31. ИСАР с дифференциатором.

 f1 Wв(p)
хзд
Wp(p) Wоп(p) Wин(p) y(t)
-Wд(p)

–1
1) Передаточная функция опережающего участка:
K оп
W оп ( p )=
(T оп p+1)(σ оп p+1)
2) Передаточная функция инерционного участка объекта регулирования:
−τ у р
K ин ∙ е
W ин ( p )=
(T ин p+1)(σ ин p+1)
3) Расчётная передаточная функция инерционного участка объекта
регулирования:
расч K ин ∙ е−τ р у

W ин ( p)=
T к p +1
где T к=T и=T д=T ин +σ ин

4) Передаточная функция регулятора:

K p (T и p+1)
W p ( p )= .
Tи p
5) Крайнее внешнее возмущение:
Kв
W в ( p )=
T в p+1
6) Передаточная функция дифференциатора:
Kд T д p
W д ( p )= .
T д p+1
Алгоритм выбора структуры:
1. Запишем передаточную функцию инерционного участка объекта
регулирования:
расч K ин ∙ е−τ р у

W ин ( p)=
T к p+ 1
где T к=T ин + σ ин
2. Запишем заданную передаточную функцию выходом которой будет y,
а входом хзд:
ЗС 1
W y, x ( p )=W зд ( p )= 2 2
.
зд
2 τ p +2 τ y p +1
y
 3. Преобразуем заданную передаточную функцию замкнутой системы в
передаточную функцию разомкнутой системы:
РС(n=1) 1
W зд ( p )= .
2τy p
4. Запишем условие инвариантности y по отношении к f 02:
зд ( p ) = [ 1−W зд ( p ) ] ∙ W в ( p ) .
0

W fук ( p ) ∙ W ЗС
2

5. Выразим из уравнения пункта 4 передаточную функцию устройства

компенсации наиболее опасного внешнего возмущения:
0
f2 1−W зд ( p )
W ук ( p )= ∙ W в ( p) .
W зд ( p )
6. Запишем передаточная функция оптимального регулятора:
W зд ( p )
=[ W об ( p ) ] ∙ [ W РС(n=1) ( p )] .
−1 −1 −1
p ( p )= [ W об ( p) ] ∙
W opt
[ 1−W зд ( p ) ] зд

7. После всех преобразований получим значение передаточной функции

устройства компенсации наиболее опасного измеряемого внешнего
возмущения f 02 :
2τy p∙Кв
W ук ( p ) ¿ [ W зд ( p ) ] ∙ W в ( p )=
0
f2 РС ( n=1) −1

T зд p +1
0

Серую поеботу по сути можно вырезать, оставив только W fук, но пока пусть 2

будет так
32. ИКСАР.
 33. ИКСАР при ВИН.

f2
хзд Wв(p)
f1
1
хзд y(t)
2 Wp2(p) Wp1(p) (p)   Wин(p)

–1 хр +1
(p)

(p)  

–1

Структурная схема ИКСАР при ВИН

1) Передаточная функция опережающего участка объекта
регулирования:
K оп
W оп ( p )=
(T оп p+1)(σ оп p+1)
2) Передаточная функция объекта регулирования задана в виде
инерционного звена второго порядка:
K ин ∙ е−τ р у

W ин ( p )=
(T ин p+1)(σ ин p+1)
3) Оптимальная передаточная функция стабилизирующего регулятора,
рассчитанная по МЧК:
k p 1 (T и 1 p+1)
W p 1 ( p )=
Tи1 p
4) Оптимальная передаточная функция корректирующего регулятора,
рассчитанная по МПК в ЧВ:
k p 2 ( T и 2 p +1 ) 1
W p 2 ( p )= −для ξ1=
T и2 p √2

5) Передаточная функция инерционного участка:

мод 0 −τ у р K ин ∙ е−τ р
у

W ин ( p ) =W ( p ) ∙ е
ин =
( T ин p +1 )( σ ин p+1 )

6) Передаточная функция устройства компенсации крайнего внешнего

возмущения:
f2 2T зд1 p τ у p+1
W ук ( p )= ∙
T зд 1 T зд 1
p+1 p+ 1
2 2

34. ИКСАР при ПИН.

 𝑓2

хзд f1
1 Wв(p)
хзд y(t)
2 Wp2(p) Wp1(p) Wоп(p) Wин(p)
–1

1) Передаточная функция –1 опережающего участка объекта

регулирования:
¿ K оп
W оп ( p )= ¿
T оп p+ 1
2) Передаточная функция объекта регулирования задана в виде
инерционного звена второго порядка:
−τ у р
K ин ∙ е
W ин ( p )=
(T ин p+1)(σ ин p+1)
3) Оптимальная передаточная функция стабилизирующего регулятора,
рассчитанная по МЧК:
k p 1 (T и 1 p+1)
W p 1 ( p )=
Tи1 p
4) Оптимальная передаточная функция корректирующего регулятора,
рассчитанная по п.ф. оптимального регулятора:

k p 2 ( T ин p+ 1 )( σ ин p+1 ) 1
W p 2 ( p )= −для ξ 1=
T ин p ( σ ин
10
p+1 ) √2

5) Передаточная функция устройства компенсации крайнего внешнего

возмущения:
f2
K в ( T ин p+1 ) ( σ ин p+ 1 )
W ук ( p )=
K ин (T в p+1)(T зд 2 p+1)

где T зд 2=( T ин +σ ин ) γ
35. ИСАР с измерением f 2.

f1 Wв(p)

хзд
Wp(p) Wоп(p) Wин(p) y(t)
 
-Wд(p)

-1

Kв
W в ( p )= ;
T в p+1
Т ¿оп=Т оп+ σ оп ;
1
W д ( p ) : МПК в ЧВ при ξ 1= ;
√2
Т д 1=Т к=Т ин + σ ин ;
2 ∙ К ин ∙ τ у
Кд= ;
Тк
¿ ¿
opt
Т оп ( Т оп p+1 ) K p ( T к p+1 )
W р ( p )= =
К оп ∙ К д ∙ Т зд 1 ( Т оп ) p Tк p
¿

Т и=Т ¿оп ;
Т ¿оп
K p= ; где Т зд 1=γ ∙ Т ¿оп ;
K оп ∙ К д ∙ T зд 1
1 ¿ 1
W зд ( p )= 2 2 ; W зд ( p )= ;
2 τ у p + 2 τ у p+1 2 τ у p+1

W ук ( p )=W зд ( p )=[ 1−W зд ( p ) ] ∙ W в ( p ) ;

0
f2 ¿ ¿

0
f2
W ук ( p )=¿

2 Kв τ у
Т д 2=T в ; К д 2= .
Tв

36. ИКСАР с измерением f 2 и выходом УК на вход СР.

 𝑓0
−Wук2 (𝑝) f2

Wв(p) -1
f1
хзд y(t)
Wоп(p) Wин(p)

–1
–1

K оп
W оп ( p )=
Kв
(T ¿¿ оп p+1)(σ оп p+1) ;W в ( p )= ;¿
T в p+1
K ин ∙ е−τ р у
¿ K ин ∙ е−τ р у

W ин ( p )= ;W ин ( p )= ;
(T ин p+1)(σ ин p+1) T к p+1
Т к =Т ин+ σ ин ;

T оп
СР: T= ; К =( K p 1 ∙ K оп ) =0.7395 ∙T ¿
σ оп

K p 1=
К
K оп
; I=
( )
Т и 1 6.36 K
σ оп
=
T ¿¿

K p 1 (Т и 1 p+1)
W opt
р 1 ( p )= ;
Т и1 p

КР: Т и 2=Т к=Т ин + σ ин ;

Тк 1
K p 2= ; при ξ1= ;
4 K ин τ у1 √2
0
f2 ¿
W ук ( p )=W ин ( p ) W в ( p ) ;

0
f2 Wв ( p) ?(Т ¿¿ к p+1) ? ( τ у p+ 1 )
W ук ( p )= ¿ = ∙ ;где T зд=γ ∙ τ у .¿
W ( p)
ин
T в p+1 T зд p+ 1

37. ИСАР с дифференциатором при ВИН.

 -1

f1 Wв(p)

хзд
Wp(p) Wоп(p) Wин(p) y(t)
 
-Wд(p) +1

Алгоритм выбора структуры:

1. Запишем условие инвариантности y по отношении к f 02:
W ук ( p ) ∙ W зд ( p )=[ 1−W зд ( p ) ] .
0
f2 ЗС ЗС

2. Запишем передаточная функция оптимального регулятора:

ЗС
−1 W зд ( p ) −1
( p )=[ W об ( p) ] ∙ =[ W об ( p ) ] ∙ W зд ( p ) .
opt РС
W
[ 1−W ( p)]
p ЗС
зд

3. После всех преобразований получим значение передаточной функции

устройства компенсации наиболее опасного измеряемого внешнего
возмущения f 02 :

W
0
f2
( p )=
[ зд ( p ) ]
1−W ЗС
¿ [ W РС ( n=1 )
−1
( p)] =
2τy p
,
ук зд
ЗС
W ( p)
зд
T p+ 1 зд

где T зд =γ τ y ,
4. Подставив полученные значения T зд 1 , T зд 2 ,T зд 3 в передаточную функцию
устройства компенсации наиболее опасного измеряемого внешнего
возмущения f 02 мы получим:
0 2τy p
W fук ( p )=
2
,
T зд1 p+ 1
f
0 2τy p
W ук ( p )=
2
,
T зд2 p+ 1
– будем принимать в схеме моделирования,
f2
0 2τ y p
W ук ( p )= .
T зд3 p +1
5. Запишем передаточные функции опережающего участка,
дифференциатора, регулятора, крайнего внешнего возмущения и
инерционных участков:
K оп
W оп ( p )= ,
(T оп p+1)(σ оп p+1)
K дT д p
W д ( p )=1,618 ∙ ,
T д p+1
 K p (T и p+1)
W p ( p )= ,
Tи p
Kв
W в ( p )= ,
T в p+1
−τ у р
мод K ин ∙ е
W ин ( p ) = ,
(T ин p+1)( σ ин p+1)
K ∙ е−τ р у

W ин ( p )= ин .
T к p+1

38. Дважды инвариантная КСАР.

зс
−1 W зд 2 (p)
W =[ W экв ( p) ]
opt
р2 зс
1−W зд 2( p)
0
W зд 2( p)
W ф ( p )= 0
W экв ( p)
−τp
k ин ∙ e
W экв ( p )=W ин ( p ) ∙ W зд1 ( p )=
(T ин p+1)( σ ин p+1)(T зд 1 p+1)
−τp
зс e
W зд 2 ( p )= 3
(T зд2 p+ 1)

T зд 1=0.236 T ¿оп
T зд 2=0.236 τ у