1

Министерство образования Украины

ОДЕССКАЯ ГОСУДАРСТВЕННАЯ МОРСКАЯ АКАДЕМИЯ
Кафедра физики и химии

Лабораторная работа № 1.5

ПРЕЦЕССИЯ ГИРОСКОПА
(Учебно-методическое пособие)

Составил проф. Михайленко В.И.

Утверждено на заседании кафедры

16 января 2001 г., протокол №4

Одесса –2001
 2

1. ТЕОРЕТИЧЕСКАЯ ЧАСТЬ

1.1. ОСНОВНОЙ ЗАКОН ДИНАМИКИ ВРАЩАТЕЛЬНОГО ДВИЖЕНИЯ

Пусть на материальную точку, которая
вращается по окружности радиуса ,
действует сила  (рис.1). Разложим эту
силу на две составляющие:

Рис. 1
.
Здесь - нормальная составляющая, которая направлена к центру
окружности; – тангенциальная (или касательная) составляющая,
направленная по касательной к окружности.
Нормальная составляющая силы вызовет появление нормального (или
центростремительного) ускорения , которое характеризует быстроту
изменения скорости по направлению:

.
Тангенциальная составляющая силы вызовет появление
тангенциального ускорения , которое характеризует быстроту
изменения скорости по численному значению. По второму закону
Ньютона имеем:
. (1)
Из рис.1 видно
. (2)
Учитывая связь между линейным и угловым ускорениями, можем
записать:
. (3)
Подставляя (2) и (3) в (1),получим:
. (4)
Умножим полученное выражение на радиус :
. (5)
 3

Из рис.1 видно:
, (6)
где - плечо силы. Плечом называется длина перпендикуляра,
опущенного из оси вращения на линию действия силы.
Введем физическую величину – момент инерции материальной
точки. Из (5) и (6) получаем:
.
Поскольку произведение силы на плечо есть момент силы
, то последнее выражение можно записать в виде:
. (7)
Мы получили основной закон динамики вращательного движения:
МОМЕНТ СИЛЫ РАВЕН ПРОИЗВЕДЕНИЮ МОМЕНТА
ИНЕРЦИИ НА УГЛОВОЕ УСКОРЕНИЕ.
Основной закон динамики вращательного движения (7) аналогичен
второму закону Ньютона
. (8)
Из сопоставления (7) и (8) видно, что во вращательном движении
момент инерции играет такую же роль, как и масса в поступательном
движении. Поскольку масса есть мера инертности тела при
поступательном движении, то по аналогии с этим можно дать следующее
определение момента инерции:
МОМЕНТ ИНЕРЦИИ ЕСТЬ МЕРА ИНЕРТНОСТИ ТЕЛА ПРИ ВРА-
ЩАТЕЛЬНОМ ДВИЖЕНИИ.
В общем случае момент инерции тела относительно некоторой оси
можно рассчитать как сумму моментов инерции материальных точек, на
которое разбивается тело:
,
где – расстояние от k-ой материальной точки до оси вращения.
Момент инерции зависит от распределения масс в теле и положения
оси вращения. Тела одинаковой массы, но различной формы имеют
разные моменты инерции. Очевидно, что чем дальше от оси вращения
отстоят материальные точки, тем больший вклад они вносят в момент
инерции тела. Сравните, например, моменты инерции кольца и диска,
которые имеют одинаковую массу
и радиус, а ось вращения проходит
через их центры (рис.2). Путем
качественных рассуждений
установите: у какого тела момент
Рис. 2. инерции больше?
 4

Рассмотрим теперь зависимость момента инерции от положения оси

вращения.
Ось вращения, проходящая через центр масс тела, называется соб-
ственной осью. Момент инерции относительно оси, параллельной оси
собственного вращения, можно рассчитать с помощью теоремы
Штейнера:
МОМЕНТ ИНЕРЦИИ ОТНОСИТЕЛЬНО ОСИ, ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ
ОСИ СОБСТВЕННОГО ВРАЩЕНИЯ, РАВЕН СОБСТВЕННОМУ
МОМЕНТУ ИНЕРЦИИ ПЛЮС ПРОИЗВЕДЕНИЕ МАССЫ ТЕЛА
НА КВАДРАТ РАССТОЯНИЯ МЕЖДУ ОСЯМИ:
, (9)
где – собственный момент инерции, т.е.
момент инерции относительно оси СС
(рис. 3), а – момент инерции относительно
оси ОО.

Рис. 3.
Основному закону динамики вращательного движения в форме (7)
можно придать другой вид, если учесть, что угловое ускорение
определяется как первая производная от угловой скорости по времени:
,
имеем
.
Если в процессе вращения момент инерции тела не изменяется, то есть
, то последнее выражение можно записать в виде
. (10)
Назовём , то есть произведение момента силы на время её
действия, импульсом момента силы, а произведение момента инерции
на угловую скорость – моментом импульса тела. Заметим, что момент
импульса есть некоторая величина: его направление совпадает с
направлением вектора угловой скорости .
Таким образом, основной закон динамики вращательного движения в
форме (10) модно сформулировать следующим образом:
ИМПУЛЬС МОМЕНТА СИЛ РАВЕН ИЗМЕНЕНИЮ МОМЕНТА
ИМПУЛЬСА ТЕЛА.
 5

Рассмотрим теперь замкнутую систему тел, то есть систему, на

которую не действуют внешние силы. В этом случае , а
следовательно и . Тогда из (10) следует:
. (11)
Мы получили закон сохранения момента импульса:
МОМЕНТ ИМПУЛЬСА ЗАМКНУТОЙ СИСТЕМЫ ЕСТЬ
ВЕЛИЧИНА ПОСТОЯННАЯ.
1.2. ГИРОСКОПИЧЕСКИЙ ЭФФЕКТ
Гироскопом называется массивное симметричное тело, которое может
вращаться вокруг оси, совпадающей с осью симметрии тела.
Рассмотрим гироскоп, вращающийся вокруг некоторой оси ZZ (ось

Рис. 4.
собственного вращения) по направлению, указанному стрелкой. По
правилу буравчика угловая скорость вращения гироскопа направлена
вдоль оси ZZ вниз. Приложим теперь к гироскопу пару сил и ,
направленных перпендикулярно плоскости чертежа. Момент этой пары
по правилу буравчика направлен вдоль оси YY (ось вынужденного
вращения). Под действием этой пары сил в соответствии с основным
законом динамики вращательного движения угловая скорость получит
приращение :
. (12)

Из (12) следует, что вектора и параллельны: 

(рис. 4). Таким образом, через время результирующая угловая
скорость станет равной , направление которой можно найти по
правилу сложения векторов. Поскольку угловая скорость всегда совпадает
с осью вращения, то новое направление оси ZZ будет совпадать с осью
 6

, ориентированной вдоль вектора . Из рис. 4 видно, что ось

собственного вращения ZZ повернётся вокруг оси XX на некоторый угол
. Если момент сил действует на протяжении достаточно большого
промежутка времени, то в конце концов ось собственного вращения ZZ
совпадёт с осью вынужденного вращения YY.
Таким образом, суть гироскопического эффекта состоит в следующем.
Если к оси вращающегося гироскопа (ZZ) приложить пару сил,
стремящуюся повернуть гироскоп вокруг оси вынужденного вращения
(YY), то гироскоп повернётся вокруг оси гироскопического вращения (XX)
так, чтобы оси собственного и вынужденного вращения совпали между
собой и вращение происходило в том же направлении.
Гироскопический эффект применяется для создания гирокомпаса.
Гирокомпас представляет собой быстро вращающийся гироскоп
(3000 рад/с), ось собственного вращения которого может
поворачиваться в горизонтальной плоскости. Вследствие суточного
вращения Земли ротор гироскопа оказывается под воздействием сил,
стремящихся вовлечь его во вращение вокруг земной оси. Вследствие
гироскопического эффекта ротор гироскопа поворачивается таким
образом, что его ось (ось собственного вращения) ориентируется на
экваторе параллельно оси вращения Земли в направлении на Север или
составляет с ней наименьший угол на других широтах, размещаясь в
плоскости истинного меридиана.

1.3. ПРЕЦЕССИЯ ГИРОСКОПА

Явление прецессии гироскопа может быть продемонстрировано с
помощью рычажного гироскопа (рис. 5). Стержень В может вращаться
относительно стойки А как в вертикальном, так и горизонтальном
направлениях. На конце стержня укреплён гироскоп Д. Если гироскоп
уравновешен грузом Р, то равновесие сохраняется и при вращении
гироскопа. Если же груз Р тяжелее гироскопа, то он вызывает не наклон
стержня В, а его вращение в горизонтальной плоскости, то есть в
плоскости, перпендикулярной плоскости чертежа.
 7

Рассмотрим это явление более подробно. Пусть гироскоп вращается

вокруг горизонтальной оси собственного вращения так, что вектор
угловой скорости направлен слева направо (см. рис. 5). Если гироскоп
уравновешен грузом Р, то результирующий момент сил равен нулю, и ось
гироскопа остаётся неподвижной. Добавим теперь к грузу Р небольшой
грузик весом . В результате возникает дополнительный момент силы
, который по правилу буравчика направлен за чертёж. Под
действием этого момента в соответствии с основным законом динамики
вращательного движения угловая скорость получит приращение (см.
формулу (10)).
Поскольку , то вектор , как и вектор , направлен за
чертёж (см. рис. 5). Результирующая угловая скорость выйдет из
плоскости чертежа на угол . Так как угловая скорость совпадает с осью
вращения, то это означает, что собственная ось гироскопа за время
повернётся в плоскости, перпендикулярной плоскости чертежа на
некоторый угол . При постоянно действующем моменте силы
ось гироскопа будет вращаться с угловой скоростью
, (13)

которая называется угловой скоростью прецессии гироскопа.

РАВНОМЕРНОЕ ВРАЩЕНИЕ ОСИ СОБСТВЕННОГО ВРАЩЕНИЯ
ГИРОСКОПА ПОД ДЕЙСТВИЕМ ВНЕШНЕГО МОМЕНТА СИЛЫ,
НАПРАВЛЕНИЕ КОТОРОГО ПО ОТНОШЕНИЮ К ОСИ
СОБСТВЕННОГО ВРАЩЕНИЯ ГИРОСКОПА ОСТАЁТСЯ
ПОСТОЯННЫМ ПО ВРЕМЕНИ, НАЗЫВАЕТСЯ ПРЕЦЕССИЕЙ
ГИРОСКОПА.
Из рис. 5 видно, что
. (14)

Рис. 5
 8

Найдём из (12) , из (13) – и подставим в (14). В результате

получим выражение для угловой скорости прецессии:

. (15)

Измерив на опыте , с помощью (15) можно решить обратную задачу

- определить угловую скорость вращения гироскопа:

. (16)

2. ПРИБОРЫ И ПРИНАДЛЕЖНОСТИ
Гироскоп, набор гирек, электрический секундомер.
3.ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНАЯ УСТАНОВКА
Установка состоит из высокооборотного электродвигателя,
раскручивающего гироскоп, установленный на карданном подвесе. После
снятия зацепления гироскоп продолжает свободно вращаться.
На одном конце гироскопа закреплена чашечка для грузов, создающих
прецессию гироскопа.
4. ВЫВОД РАСЧЁТНОЙ ФОРМУЛЫ
Выведите формулу (16).
5.ПОРЯДОК ПРОВЕДЕНИЯ ИЗМЕРЕНИЙ
1. С помощью балансирующего устройства устанавливают ротор
гироскопа в состояние безразличного равновесия.
2. Устанавливают зацепление мотора и гироскопа, включают мотор,
выжидают 3-4 минуты, чтобы вращение успело стабилизироваться, затем
снимают зацепление и выключают мотор.
3. ВНИМАНИЕ! НЕ НАРУШАЙТЕ ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНОСТЬ ДЕЙ-
СТВИЙ: ВНАЧАЛЕ СНИМАЙТЕ ЗАЦЕПЛЕНИЕ И ЛИШЬ ПОТОМ ВЫ-
КЛЮЧАЙТЕ МОТОР!
4. В соответствии с заданием руководителя, помещают на чашечку
груз Р, включают секундомер и измеряют время поворота
прецессирующего гироскопа на заданный угол . Определение времени
поворота на заданный угол проводят 3 раза для каждого заданного груза
Р. Результаты измерений заносят в таблицу 1.
Таблица 1

=9,81 м/с2; 10=1,7410-2 рад; =...кгм2; =...м; ...кг-1с-2

m, кг 0 , рад t1, c t2, c t3, c tср, c , рад/с m / ( m /) [(m/)]2
1
2
3
 9

6. ОБРАБОТКА РЕЗУЛЬТАТОВ ИЗМЕРЕНИЙ

1. Находим среднее значение времени поворота гироскопа на угол 
для каждого из трёх грузиков.
2. Находим угловую скорость прецессии для каждого из трёх
грузиков.
3. Вычисляем значение для различных масс грузиков и усредняем
их.
4. По формуле (16), используя средние значения и ,
вычисляем среднее значение угловой скорости вращения гироскопа.
5. Находим среднеквадратичную погрешность в определении угловой
скорости по формуле:

(n=3). (17)

6. Конечный результат записываем в виде:

рад/с.

7. РЕКОМЕНДАЦИИ К ОФОРМЛЕНИЮ ОТЧЕТА

1. В разделе "Приборы" укажите предел измерений, цену деления и
точность отсчета электрического секундомера и транспортира.
2. В разделе "Применяемые расчетные формулы" приведите формулы
(16) и (17).
3. В разделе "Обработка результатов измерений" сделайте подстановку
численных данных в формулы (16) и (17).
8.КОНТРОЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ
1. Выведите основной закон динамики вращательного движения.
2. Каков физический смысл момента инерции? От чего он зависит?
3. Объясните суть гироскопического эффекта.
4. Выведите выражение для угловой скорости прецессии гироскопа.
9. ЛИТЕРАТУРА
1. В.И. Михайленко, В.М. Белоус, Ю.М. Поповский. Общая физика. К.,
1993. С.56-63.