K1 , K 2 , K 3

n  2  2 2

1
A( s)  s  3  1
1
K2 s  3  K2
s3

1 1 1
A( s)
B( s )  s  1  s  3  K2 s  1
K 3 A( s) 1 K3
1 1
s 1 s  3  K2 s  1
1
B( s ) 
s  3  K 2 s  1  K 3

K1 1
G( s) 
s s  3  K 2 s  1  K 3
 
 1     1 
ess  lim 1  T ( s)   lim 
1
      
s0 s 0  1  G ( s )   1  lim G ( s)   1  K P 
 s 0 
 K1 
K P  lim G ( s)   lim 
1
  
s 0 s0  s s  3  K 2 s  1  K 3 

 1   1 
 ess      0
1  KP  1   
2
s 2  2n s  n2  s 2  2 2s  2  s 2  2s  2
2
( s 2  2s  2)( s  a)  s 3  2s 2  2s  as2  2as  2a  s 3  (2  a) s 2  (2  2a) s  2a
K1 1
s s  3  K 2 s  1  K 3 K1 K1
T (s)    3
1
K1 1 ss  3  K 2 s  1  sK 3  K1 s  K 2  4s  (3  K 3  K 2 ) s  K1
2

s s  3  K 2 s  1  K 3
 3  K1  2a  K1  2a
s  K 2  4s  (3  K 3  K 2 ) s  K1  
2

   K 2  4  2  a  K 2  2  a
 s  ( 2  a ) s  ( 2  2a ) s  2a
3 2
3  K  K  2  2a  3K  1  a
  3 2  3
2
s 2  2n s  n2  s 2  2 2s  2  s 2  2s  2  0  s1, 2  1  j
2
( s 2  2s  2)( s  a)  s 3  (2  a) s 2  (2  2a) s  2a
1
.
  
 
 R( s) 
  lim  s 
1/ s
ess  lim sE ( s )  lim  s
s 0  1  G ( s ) 
 K 1 
 1
s 0 s 0 1

 s s  3  K 2 s  1  K 3 
 s(s  3  K s  1  K )1 / s 
ess  lim  s s(s  3  K 2s  1  K 3)  K   0
s 0  2 3 1 