Лекция 13

СИНТЕЗ СИСТЕМЫ
Функциональная схема САУ
Задача синтеза системы заключается в определении динамических
характеристик элементов изменяемой части R для придания
необходимых показателей качества системе, заданной следующей
типовой схемой.
Свойства замкнутой системы обеспечиваются обратной связью и
настройкой регулятора R.
качество процессов

Задание области качества

через показатели качества
При воздействии ступенчатой функции показателями качества
системы являются:

1. Время управления Тcontrol =Ту(1,2,3)

hmax  h(  )
2. Перерегулирование 
   100%
h(  )

2
3. Частота колебаний для колебательных процессов 
T
T-период колебаний

4. Время нарастания переходного процесса Tн

hmax 1  h()
5. Декремент затухания 
hmax 2  h()
 Базис Методологии Синтеза
1.Эталонный оператор системы W э (s )
Передаточная функция, которая обеспечивает качество процессов
управления, удовлетворяющее ТТ (техническим требованиям).
Формулировка задачи синтеза:
Дано:
1.Эталонная передаточная функция  э (s) , которая имеет заданные показатели качеств

2. Линейная модель объекта управления W (s)

Найти:
передаточную функцию регулятора R (s )
для которой выполняется приближенное равенство  ( s)  Φ( s)
э

R ( s)  W ( s)
Φ( s)  - передаточная функция
1  R( s)  W ( s) замкнутой системы,
структура которой
задается схемой:
2. Эталонный переходный процесс x э (t )
на выходе системы, возникающий в результате подачи на ее вход тестового
сигнала
u(t )  X prog (t )

Эталонный выходной сигнал задается в виде переходной характеристики ,

определяемой параметрами качества.

x э (t )  h э (t )
Формулировка задачи синтеза:
Дано:
1. Структура модели регулятора
2. Вид эталонной переходной функции для выходной координаты.

Необходимо:
-используя регрессионные модели, построить функциональную зависимость
изменения показателя качества от коэффициентов регулятора. Требуется
найти такое сочетание коэфициентов регулятора, при котором вид выходной
координаты модели объекта совпадает с эталонной переходной функцией;

-либо, выполняя моделирование поведения системы при различных

сочетаниях коэффициентов регулятора, искать такие их численные значения,
при которых переходные процессы модельного и эталонного процессов
совпадут.

Для решения задачи синтеза по эталонному переходному процессу

используется метод нелинейного программирования.
 Реализация метода эталонной
передаточной функции

Параметры качества определяются в виде численных показателей и задают

для системы управления желаемую реакцию.

Желаемая реакция обеспечивается при достижении интегральным критерием

качества минимального значения.

Tp Tp

I1    2 ( t )dt I 2   |   ( t ) |dt
0 0
Tp Tp

I 3   t  ( t )dt
2
I 4   t |   ( t ) |dt
0 0
 реакции замкнутой системы
b0
( p ) 
p n  bn 1 p n 1  ....  b1 p  b0
Выражения знаменателя, при которых замкнутая система имеет
заданные показатели качества:

p 2  1,40 n p 1  1,00 n2 p 0

p 3  1,75 n p 2  2,15 n2 p1  1,00 n3 p 0

p 4  2,10 n p 3  3,40 n2 p 2  2,70 n3 p 1  1,00 n4 p 0

p 5  2,80 n p 4  5,00 n2 p 3  5,50 n3 p 2  3,40 n4 p1  1,00 n5 p 0

p 6  3, 25 n p 5  6,60 n2 p 4  8,60 n3 p 3  7,45 n4 p 2  3,95 n5 p 1  1,00 n6 p 0

Реакция системы третьего порядка на единичное ступенчатое
воздействие:при n=2, 0
 b1 p  b0
( p )  n
p  bn 1 p n 1  ....  b1 p  b0
Выражения знаменателя, при которых замкнутая система имеет
заданные показатели качества:

p 2  3, 20 n p 1  1,00 n2 p 0

p 3  1,75 n p 2  3, 25 n2 p 1  1,00 n3 p 0

p 4  2,41 n p 3  4, 39 n2 p 2  5,14 n3 p1  1,00 n4 p 0

p 5  2,19 n p 4  6,50 n2 p 3  6, 30 n3 p 2  5, 24 n4 p1  1,00 n5 p 0

Реакция системы второго порядка на единичное ступенчатое
воздействие при n=2,0:
 алгоритм синтеза робастного регулятора
1. Определить структуру линейной модели объекта управления, которая адекватно
аппроксимирует его частотные свойства:

d2y dy du d 2
u
2
 2 0   o y  k0 u  k1
2
 k2 2 W (s)
dt dt dt dt
2. Задать структуру стандартного П, ПИ, ПИД – регулятора

K 3 s 2  K1 s  K 2
R( s) 
s
3. Используя формулу для передаточной функции замкнутой системы найти ее
структурное выражение

R( s )  W ( s)
Φmodel ( s) 
1  R( s)  W ( s )

4. Выбрать структуру замкнутой передаточной функции с желаемыми переходными

характеристиками Φopt (s ) , имеющей такой же знаменатель, как и Φmod el ( s )
5. Задать значение собственной частоты n системы и вычислить коэффициенты Φopt (s )
6. Приравнять знаменатель Φmod el ( s)  1  R( s)  W ( s) знаменателю Φopt (s )
и определить коэффициенты регулятора

7. Вычислить выражение замкнутой передаточной функции Φmod el ( s )

8. Выбрать передаточную функцию предшествующего фильтра G f (s )
R( s )  W ( s )
таким образом, чтобы выполнялось равенство: G f ( s)   Φopt ( s )
1  R( s )  W ( s )

из этого .следует, что числитель G f ( s )  R( s )  W ( s ) равен числителю Φopt (s )

W ( s)  2 G(s)  100
моделирование
0,5s 1 0,25s2  0,513s  50
2  0,513s  50
R(s)  0,25s
s
Желаемая реакция обеспечивается:

p 2  1,40 n p 1  1,00 n2 p 0