ДВА КЛАССА ОБЪЕКТОВ РЕГУЛИРОВАНИЯ

С САМОВЫРАВНИВАНИЕМ • БЕЗ САМОВЫРАВНИВАНИЯ

(СТАТИЧЕСКИЕ) (АСТАТИЧЕСКИЕ, ИНТЕГРИР.)
Общий вид передаточной Общий вид передаточной
функции: функции:
b1 S m  b2 S m1    bm1 s
W (S )  e
n 1
a1 S  a 2 S    a n1
n
b1S m  b2 S m1    bm1 s
W (S )  k n n 1
e
S (a1S  a2 S    an1 )
- апериодические звенья 1-го,
2-го порядка, с
запаздыванием и без;
- колебательные звенья;
- реальные
дифференцирующие.
 ПЕРЕХОДНЫЕ ФУНКЦИИ (РАЗГОННЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ)

• СТАТИЧЕСКИЕ ОБЪЕКТЫ • АСТАТИЧЕСКИЕ ОБЪЕКТЫ

 ПРИМЕРЫ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ ОБЪЕКТОВ

• СТАТИЧЕСКИЕ • АСТАТИЧЕСКИЕ
1. Печь. Вход – расход газа, выход • 1. Цилиндр с поршнем в системе
– температура. гидропривода. Вход – расход
2. Эл.двигатель постоянного масла в цилиндр, выход –
тока. Вход- напряжение перемещение поршня.
якоря, выход – скорость • 2. Эл.двигатель постоянного тока.
вращения якоря. Вход – напряжение якоря, выход-
скорость вращения якоря.
3. Ёмкость для разбавления • 3. Ёмкость для разбавления
пульпы. Вход – пульпы. Вход – разность между
соотношение расходов расходами на входе и выходе
пульпы и воды на емкости, выход – уровень в
разбавление, выход – ёмкости.
плотность разбавленной
пульпы.
 ТРЕБОВАНИЯ К САР

• 1. Устойчивость – способность возвращаться в

установившийся режим после прекращения действия
возмущений.
• 2.Высокая точность в установившихся режимах – малая величина
ошибки (рассогласования) после завершения переходных
процессов.
• 3.Высокое качество переходных процессов – небольшое время
регулирования, перерегулирование, количество колебаний.
• 4.Грубость (робастность) – способность сохранять качество
работы при небольших отклонениях параметров объекта от
исходных в процессе эксплуатации системы.
ПРИМЕРЫ ПЕРЕХОДНЫХ ПРОЦЕССОВ В САР
СХЕМА КОНТУРА РЕГУЛИРОВАНИЯ
СИСТЕМА С РЕЛЕЙНЫМ ПОЗИЦИОННЫМ РЕГУЛЯТОРОМ
 СИСТЕМА С П-РЕГУЛЯТОРОМ (U(t)=Kp·ε(t))

1. Объект статический. K ОБ
WОБ ( S ) 
TОБ ( S )  1
1 1 TОБ S  1
W X ( S )   
1  WРЕГ ( S )  WОБ ( S ) K ОБ TОБ S  1  K P  K ОБ
1 KP 
TОБ S  1
WОБ ( S ) K ОБ
WF ( S )   
1  WРЕГ ( S )  WОБ ( S ) TОБ S  1  K P  K ОБ

1 K ОБ
 УСТ  X  W X (0)  F  WF (0)  X  F  0
1  K P  K ОБ 1  K P K ОБ
 СИСТЕМА С П-регулятором

K ОБ
2. Объект астатический WОБ ( S ) 
S  (TОБ S  1)
S  (TОБ S  1)
W X ( S ) 
TОБ S 2  S  K P  K ОБ
K ОБ
W F ( S )  
TОБ S 2  S  K P  K ОБ
1
 УСТ  X  W X (0)  F  WF (0)  0  F  0
KP
 КАЧЕСТВО УПРАВЛЕНИЯ В СИСТЕМАХ С П-РЕГУЛЯТОРОМ

Статический объект Астатический объект

СИСТЕМА С И-РЕГУЛЯТОРОМ
СИСТЕМА С И-РЕГУЛЯТОРОМ
 ПЕРЕХОДНЫЕ ПРОЦЕССЫ В САР С И-регулятором

1.Статический объект 2.Астатический объект

 СИСТЕМА С ПД-регулятором

KDS
Передаточная функция регулятора WРЕГ ( S )  K P 
TD S  1

1 K ОБ
 УСТ  X  W X (0)  F  WF (0)  X  F  0
1  K P  K ОБ 1  K P K ОБ
ПД-регулятор для астатического объекта
 ПЕРЕХОДНЫЙ ПРОЦЕСС В САР С ПД-регулятором

1. Статический объект 2. Астатический объект

 СИСТЕМА С ПИ-регулятором

Ki
Передаточная функция регулятора WРЕГ ( S )  K P 
Статический объект S
1 1 S (TОБ S  1)
W X ( S )   
1  WРЕГ ( S )  WОБ ( S ) Ki K ОБ TОБ S 2  (1  K P K ОБ ) S  K i  K ОБ
1  (K P  ) 
S TОБ S  1

WОБ ( S ) K ОБ S
W F ( S )   
1  WРЕГ ( S )  WОБ ( S ) TОБ S 2  (1  K P  K ОБ ) S  K i K ОБ

 УСТ  X  W X (0)  F  WF (0)  0

 (1  K P K ОБ )  (1  K P K ОБ ) 2  4TОБ K i K ОБ
S1, 2 
2TОБ
 ПЕРЕХОДНЫЕ ПРОЦЕССЫ В САР С ПИ-регулятором

1. Статический объект 2. Астатический объект

 СИСТЕМА С ПИД-регулятором

1. Статический объект 2. Астатический объект

 РАБОТА РАЗЛИЧНЫХ КАНАЛОВ ПИД-регулятора

1. Отработка ступенчатого задания 2. Подавление ступенчатого возмущения

САР С ШИМ-регулятором
 СТРУКТУРА САР С РЕГУЛЯТОРОМ СОСТОЯНИЯ И
НАБЛЮДАТЕЛЕМ

2
U (t )  Uп(t )   Ri ( Xi *  Xi )
i 1
ПЕРЕХОДНЫЕ ФУНКЦИИ ПО ЗАДАНИЮ И ПО ВОЗМУЩЕНИЮ

1. ПО ЗАДАНИЮ 2. ПО ВОЗМУЩЕНИЮ