Разработка компонентов платформы для

проведения соревнований по дистанционному

футболу управляемых роботов — футболу
луноходов.
Совместно с МФТИ в рамках проекта Сириус.Лето

Руководители проекта: Посевин Данила Павлович

Петренко Эдуард Оттович
Разработчики проекта: Мороз Иван Дмитриевич
Калугин Степан Сергеевич
Клименко Алексей
Цели
• поддержка такого вида спорта, как робофутбол луноходов;
• создание регламента, который предоставит игрокам играть на
самых разнообразных площадках: начиная от тех, на которых
нужно управлять роботом вручную, заканчивая теми, на
которых роботы будут вести себя полностью автономно.
Задачи
Разработать следующие компоненты:
1. портал, объединяющий все площадки к робофутболу;
2. информационная система, основанная на протоколе MQTT
для удаленного управления робоплатформами;
3. cистемная настройка, определяющая мировые координаты,
угол поворота робота, а также координаты мяча;
4. системная настройка, которая позволит роботу сделать удар
по мячу, когда есть такая возможность;
5. компонент, позволяющий получить видеопоток с
минимальной задержкой.
6. клиент для игры через интернет, в котором игрок получает
данные с камер, наблюдает упрощенную картинку ситуации на
игровом поле и может управлять своим роботом.
Единый портал, объединяющий все площадки
Список необходимых функций для работы портала:
• регистрация игроков;
• регистрация игроком своего робота на площадке;
• запись игрока на игру той или иной площадки;
• выдача игроку доступа к игре;
• просмотр в личном кабинете статистики проведенных игр.
Информационная система для удаленного
управления робоплатформами на базе MQTT
Список необходимых функций для работы системы:
• создавать игру на данной платформе;
• получение минимальных данных о каждом роботе (какой
именно робот, координаты, угол поворота);
• получение координат мяча
• получение команд пользователя и их отправка на роутер
команд;
• выдача видеопотока с камер на роботе и на поле;
• выдача тому или иному игроку данные о роботах на поле.
Распознавание роботов на поле
Список необходимых функций для работы данной функции:
• нанесение на верхнюю поверхность робота ARUCO-метки;
• распознавание метки при помощи камеры ARUCO-детектора;
• перерасчет координат и угла поворота.

Пример ARUCO-меток:
 Вывод
Реализуя вышеуказанные компоненты, любая площадка, имеющая определенная
оборудование и системные настройки, получит возможность в соответствии с каким-
либо регламентом проводить соревнования по робофутболу луноходов
дистанционно. А игроки смогут совершенствовать своего робота, постепенно
автоматизируя его управление, приближаясь к автономности своего робофутболиста.
Спасибо за внимание!