Вы находитесь на странице: 1из 136

Московский государственный институт радиотехники, электроники и автоматики (технический университет)

04.2.01

0 603 64

-

На правах рукописи

Зарецкий Станислав Витальевич

Алгоритмы обработки радиосигналов в системах позиционирования в условиях многолучевого распространения радиоволн.

05.12.04

Радиотехника, в том числе системы и устройства телевидения

Диссертация на соискание учёной степени кандидата технических наук

Научный руководитель Королев А.Н., к.т.н., доцент.

Москва, 2010

Приняты е

сокращения

АКФ - автокорреляционная функция АУ - абонентское устройство БС - базовая станция БПФ - быстрое преобразование Фурье ГЛОНАСС - глобальная навигационная спутниковая система (Россия) ДП ПСП - динамически-перестраиваемая ПСП ЛСП- локальная система позиционирования МДКР — множественный доступ с кодовым разделением ПСП - псевдослучайная последовательность СКО - среднеквадратическое отклонение ФМ - фазовая модуляция ЦУС - центр управления системой ШПС - шумоподобный сигнал АОА - angle of arrival - угол прихода сигнала CDMA - code division multiple access (англ.) - множественный доступ с кодовым разделением каналов FCC - Федеральная комиссия по электросвязи (США) GPS - Global Positioning System - глобальная система позиционирования TDOA - time difference of arrival (англ.) - временная разница прихода сигнала

Оглавление

1.

 

2

:

5

19

1.1. Обзор существующих и разрабатываемых систем позиционирования

19

1.1.1.

Системы позиционирования на основе спутниковых систем GPS и

 

19

1.1.2. Угломерные системы позиционирования

23

1.1.3. Разностно-дальномерные системы позиционирования

25

1.1.4. Комбинированные системы позиционирования

28

1.1.5.

2.

30

33

2.1.

'.

34

2.2.

Алгоритм и структура оптимальной обработки .'

36

2.3.

Алгоритм и структура квазиоптимальной обработки 40 -

2.3.

45

Выводы по разделу 2

48.

3.

49

3.1. Влияние геометрического фактора на точность позиционирования

49

3.2. Анализ многолучевого распространения радиосигналов в.условиях

города 56

3.3.

Оптимизация выбора структуры системы, использование упрощенных

 

60

3.4.

 

62

3.5.

 

64

Выводы по разделу 3

65

4.

Повышение точности позиционирования, в условиях городской застройки

66

4.1. Применение сигналов с оптимальной автокорреляционной функцией

67

4.2. Применение динамически-перестраиваемых псевдослучайных

 

69

4.3.

Использование специальных видов обработки сигналов, получаемых на

.-

76

4.3.1.

76

Когерентная компенсация помеховых сигналов

4.3.2. Способ подавления боковых лепестков, основанный на обнулении

 

91

4.4.3. Оптимальное использование избыточной информации, получаемой с

дополнительных приёмных позиций и данных, получаемых при повторных

99

4.4.4.

 

104

5. Моделирование на основе экспериментальных исследований характеристик

 

108

5.1.Описание реализованного макета разностно-дальномерной системы

 

108

5.1.1. Системотехнические аспекты реализации макета

108

5.1.2. Алгоритмы работы макета системы

119

5.2. Экспериментальные исследования распространения радиосигнала в

 

125

129

131

В

Введение.

и

связанные

с

активно развиваются технологии

услуги по определению местоположения людей и перемещаемых объектов. К таким услугам, например, относятся:

последнее

время

ними

навигация на незнакомой местности;

получение справочной информации (расположение ближайших заправок, магазинов и т.д.);

вызовы экстренных служб;

диспетчеризация транспорта;

 

контроль за перемещением людей и техники.

Для решения этих задач необходимо, чтобы специализированная система определяла с требуемой точностью место, где находится абонент, т.е. решала задачу позиционирования.

На решается на основе использования приёмников спутниковых систем GPS (США) и ГЛОНАСС (Россия). Эти системы не могут в полном объёме удовлетворить потребности в услугах позиционирования, поскольку они имеют два существенных ограничения:

Приёмники спутниковых систем не могут принимать сигналы со спутников внутри зданий, поскольку эти сигналы не проходят сквозь такие препятствия, как стены и перекрытия (даже с применением технологии A-GPS); Спутниковые системы имеют слабую помехозащищённость, особенно от преднамеренных радиопомех. В частности, передатчик, мощностью всего 4 Вт способен «заглушить» приёмники GPS в радиусе 100 км [2].

В действующие на территории города или большого района) и сетевые системы позиционирования, в частности, на основе сотовых систем радиосвязи [3;4;67]. Более того, в некоторых странах операторы сетей связи по закону обязаны предоставлять информацию о местоположении абонентов экстренным и другим службам в случае необходимости. В частности, в США операторы связи обязаны сообщать службе 911 координаты абонентов с точностью 125м.

локальные (т.е.

сегодняшний

настоящее

день

время

в

подавляющее

число задач позиционирования

мире

активно

развиваются

Основные методы определения координат в локальных наземных системах позиционирования можно разделить на три главных группы (не считая метода позиционирования с точностью до соты Cell ID), а также их комбинации:

Рис. 1. Угломерный метод позиционирования

Метод определения местоположения источника радиоизлучения, основанный на определении угла прихода сигнала на нескольких приёмных позициях (рис.1), в зарубежной литературе этот метод называется АОА (angle of arrival). Для определения направления прихода сигналов сотовых телефонов или радиостанций используются фазированные антенные решетки, устанавливаемые на базовых станциях сети или в других фиксированных пунктах. Поскольку диаграмма направленности приёмных антенн базовых станций имеет определённую ширину, то точность позиционирования ухудшается по мере удаления передатчика от базовой станции. Для пеленгации объекта на плоскости, его сигнал должен быть принят не менее чем двумя базовыми станциями одновременно.

Рис. 2. Разностно-дальномерный метод позиционирования

Метод определения местоположения перемещаемого объекта, основанный на определении времени прихода сигнала на различные базовые станции. Поскольку точное время излучения радиосигнала обычно неизвестно, то используется вычисление разности времён прихода сигнала на различные базовые станции, после чего эти разности времён пересчитываются в разности расстояний (рис. 2). Поэтому этот метод называется разностно-дальномерный

(или TDOA- time difference of arrival). Для однозначного определения координат на плоскости этим методом, необходимо принимать сигнал от источника излучения не менее чем тремя базовыми станциями одновременно. При этом сигнал, излученный абонентом, должен иметь полосу, достаточную для обеспечения необходимой точности позиционирования. Например, точности позиционирования 30м при единичном измерении соответствует полоса сигнала

меньше, т.к. необходимую точность можно достичь путём усреднения результатов серии измерений. Тем не менее, данный метод плохо применим для традиционных узкополосных систем связи. Метод определения местоположения перемещаемого объекта, основанный на измерении амплитуды принятого сигнала. В этом методе на базовой станции производится измерение амплитуды сигнала переданного абонентом. Поскольку эта амплитуда уменьшается по мере увеличения расстояния между

10 МГц. В реальной системе полоса излучаемого сигнала может быть

передатчиком и приёмником, то, измеряя амплитуду, можно судить об удалённости абонента от базовой станции. Данный метод неплохо реализуется на открытой местности, где обеспечивается прямая видимость между передатчиком и приёмником. В городе условия распространения радиосигнала далеки от идеальных и данный метод становится малопригодным, но он успешно может быть применён в качестве источника избыточных данных в комбинации с другими методами. В работы, активно развиваются, и в лучших из них точность позиционирования на открытой местности достигает единиц метров. Однако на пути практической реализации таких систем стоит немало проблем, главной из которых является многолучевое распространение радиосигнала в условиях города. Ввиду того, что в городе, где условия распространения сигнала имеют сложный характер, сигнал, излученный передатчиком, вследствие переотражений от препятствий, может приходить на приёмник с совершенно иных, по сравнению с истинным, направлений (как показано на рис.3).

настоящее

время

системы,

использующие

описанные выше принципы

Рис 3. Многолучевое распространение радиосигнала в условиях города

Кроме того, на приёмных позициях уровень переотраженных сигналов может быть намного выше, чем у прямого сигнала, ослабленного прохождением сквозь строения. После такого ослабления, прямой сигнал может даже быть ниже уровня шума и не восприниматься приёмником, в то время как переотраженные сигналы могут иметь достаточно высокий уровень для их обнаружения. Для иллюстрации на рис.4 приведен пример огибающей сигнала, принятого в

городских условиях (полоса сигнала - 5 МГц, несущая частота - 915 МГц). Для сравнения на рис. 5 представлен аналогичный сигнал, принятый в условиях прямой видимости между передатчиком и приёмником.

Л ! I - • • •н-у- AL (L—wv~ I; |/\ ;
Л
!
I
-
•н-у-
AL (L—wv~
I;
|/\
;

1

2

3

4

же

:

S

•t

Рис. 4. Огибающая сигнала, принятого в условиях многолучевого распространения

1

2

J.Li-

3

4

мкс

Рис. 5. Огибающая сигнала, принятого в условиях прямой видимости

Таким образом, основным источником ошибок определения местоположения перемещаемых объектов в городских условиях является многолучевое распространение радиосигналов, когда уровень прямого сигнала от абонента, принятый базовой станцией, бывает намного меньше уровня сигнала, переотражённого от различных объектов. Ошибки измерения координат до 500м [6;7;8], которые вызваны многолучевым распространением сигналов, оказываются неприемлемо большими для большинства практических применений, особенно связанных с безопасностью, где требуемая точность не должна быть хуже, чем 30м.

Проблема позиционирования в условиях многолучевости до настоящего в синтез системы с учётом переотражений пока не даёт нужных

не решена

на должном

уровне

ввиду

её

сложности,

частности,

времени

теоретический

результатов, хотя попытки такого синтеза имели место [68;69]. В предлагаемой' вниманию работе подобный синтез проведен, получены оптимальные алгоритмы и структура обработки. Цель работы заключается в разработке и реализации комплексного подхода к проектированию локальной радиотехнической системы позиционирования, устойчивой к воздействию пассивных помех, обусловленных переотражениями сигнала в условиях городской застройки. В рамках поставленной цели решаются следующие задачи:

• выбор структуры системы в целом;

• выбор параметров зондирующих сигналов;

• разработка методов обработки принимаемых сигналов;

Исследование проводится на примере локальной системы позиционирования, использующей разностно-дальномерный метод. В состав системы входят:

абонентские устройства (АУ) в виде малогабаритных передатчиков импульсного широкополосного сигнала с индивидуальным кодом. либо, либо вызова

Передатчики могут

контролировать

экстремальных

происшествия;

не периферии контролируемого района города. Назначение БС - принимать сигналы АУ, оценивать их параметры (амплитуда, частота, время прихода, индивидуальный код абонента) и передавать по каналу связи в центр управления системы;

работать

постоянно,

позволяя

системе

перемещения,

их

ситуациях

для

включаться

службы

спасения

абонентом

к

месту

в

приёмных базовых станций (БС), размещаемых по

менее

трёх

(ЦУС)

БС

информации рассчитывает местоположение абонентов и передаёт эти данные соответствующим потребителям;

Центр

управления

системы

на

основании

принятой

с

объекта позиционирования обусловлен,

потенциальными возможностями (точностью позиционирования и высокой

а наметившейся сегодня тенденции к практическому использованию в городах именно таких систем.

также

помехозащищённостью)

Выбор в качестве

исследования

первую

в

спектром

именно

очередь,

такой

её

системы

большими

,

широким

потребителей,

На защиту выносится теоретическое и экспериментальное обоснование использования в локальной радиотехнической системе позиционирования предложенных типов сигналов, а также алгоритмы приёма и. обработки таких сигналов. Основные научные положения, выносимые на защиту:

1.

2.

3.

4.

для принципа определения координат (на основе пассивной многопозиционной радиолокации), позволяет обеспечить высокую помехозащищенность системы от возможных преднамеренных помех. Корректно созданная модель системы позиционирования и её сигналов позволила получить алгоритм, и структуру обработки сигналов, показывающие, что наиболее информативными являются не только прямой сигнал, но и отражения от объектов с известными характеристиками. Однако реализация такой структуры достаточно сложна и- потребовалась разработка более простых квазиоптимальных алгоритмов. Использование библиотеки сигнатур сигнал (с его переотражениями от стационарных отражателей), дало* возможность создать квазиоптимальную структуру и алгоритм^ вторичной обработки сигналов, по результирующим свойствам мало отличающиеся от оптимальных, но более простые в аппаратно- программной реализации. Реализация этой структуры позволяет обеспечить измерение координат объекта при» наличии только одной приёмной позиции и при отсутствии прямого сигнала. сигнатурной

Использование

создания

структуры

системы

локационного

- откликов

фильтра на тестовый

При приемлемую точность позиционирования можно получить, в .частности,

используя ФКМ сигналы с кодированием их динамически-

невозможности

использования

обработки,

перестраиваемыми ПСП с последующим усреднением откликов на выходе согласованного фильтра, либо применяя «расчистку» результирующего отклика от боковых лепестков в заданной области. Научная новизна работы заключается в следующем:

систем позиционирования,

1.

для функционирующих в городских условиях предложен способ оптимизации формы сигнала с целью его выделения на фоне сильных отражений от зданий.

Впервые

наземных

локальных

И

2.

Разработан эффективный алгоритм когерентной компенсации помехового сигналадля наземных систем.

3. Разработан эффективный алгоритм» использования избыточных измерений угловых координат и информации о спектральных характеристиках принятых сигналов. 4. Предложен и опробован способ определения местоположения объекта, основанный на использовании априорной информации об источниках переотражения и использовании сигнатур.

Практическая ценность проведенной работы заключается в разработке комплексного подхода и апробации ряда методов и системных решений, позволяющих существенно - повысить точность. определения местоположения перемещаемого объекта радиотехническими' системами? позиционирования* в условиях многолучевого- распространения* сигнала. Среди направлений, практического использования результатов работы можно выделить. несколько наиболее важных:

1. Повышение точности- определения местоположения абонентов сотовых сетей' радиосвязи в интересах^ службы- спасения. Используемые-сегодня методы опираются на штатный технический состав сотовой радиосвязи» и- не в состоянии обеспечить высокие характеристики- пеленгации» в- условиях плотной* городской! застройки: Применение предложенных, в диссертационной' работе методов- позволит, значительно- повысить точность определения местоположения терпящих бедствие: абонентов* и обеспечить повышение эффективности оказания медицинской помощи.
2. Повышение качества функционирования систем позиционирования перемещаемых объектов; использующие спутниковые приёмники GPS и ГЛОНАСС. Использование предложенных способов обработки сигналов, при их реализации на приёмниках спутниковых сигналов (некоторые приёмники позволяют работать с «сырыми» данными) повысит точность позиционирования в городских условиях.
3. Повышение степени помехозащищённости системы, обусловленную отсутствием у абонентов приёмного устройства, которое могло бы преднамеренно подавляться активной помехой, а также высокую точность определения местоположения абонента, система может стать

основой информационного обеспечения служб безопасности (например, службы 911) оперативными данными о местоположении абонентов, оказавшихся в экстремальных ситуациях. 4. Улучшение работы служб аэропортов, морских портов, мест добьии полезных ископаемых и другие объекты, где на ограниченной территории сосредоточено большое число сотрудников и транспортных средств, и где для эффективной работы диспетчерских служб важно иметь оперативную информацию о местоположении перемещаемых объектов. 5. Повышение надёжности функционирования систем посадки летательных аппаратов (самолёты, вертолёты) на местности, где требуется высокая точность измерения положения и одновременно предельно низкая вероятность ошибок, связанных с отражением радионавигационных сигналов от ближайших объектов.

подтверждается:

Достоверность полученных результатов

1.

Использованием случайных процессов.

2.

3.

на ЭВМ процесса выделения полезного сигнала на фоне коррелированных помех. Совпадением теоретических результатов, результатов моделирования с результатами экспериментальных исследований обработки эхо-сигналов,

радиотехнической локальной радиотехнической системы позиционирования на базе МФТИ в г. Долгопрудном Московской области, и макетирования распределённой радиолокационной системы в ОАО «НПК НИИДАР».

Апробация работы; Основные конференциях:

результаты

работы

докладывались

автором

на

следующих

1. Конференция "Радиолокация и связь на пороге третьего тысячелетия",

Москва, апрель 2000г., ВВЦ. Система информационного обеспечения служб общественной безопасности.

2. Конференция «Высокие технологии оборонного комплекса», Москва, май

2000г., Экспоцентр. Системы позиционирования как средство обеспечения личной безопасности граждан.

3. Конференция "Радиолокация, навигация, связь», апрель 2005 . г.Воронеж, ВГУ. Локальная система позиционирования, устойчивая к многолучевому распространению сигнала:

4. VI всероссийская отраслевая научно-техническая конференция «Проблемы

создания лазерных систем», 1-3 октября 2008г. г. Радужный Владимирской обл., ФГУП ГосНИИЛЦ РФ «Радуга». Радиотехническая система формирования целеуказаний лазерным средствам наведения. 5.58-я научно-техническая конференция МИРЭА, май 2009. Метод

подавления боковых лепестков, основанный на обнулении заданного участка корреляционной функции.

май Квазиоптимальная обработка сигналов в системе позиционирования. Основные положения диссертации опубликованы в следующих работах:

ЬЗарецкий СВ. Проблемы позиционирования в нефтегазовой отрасли //Нефтегазовые технологии. - 2000. - № 1.

2.3арецкий СВ. Использование сигнатур для повышения точности определения местоположения подвижных объектов в локальных системах позиционирования // Электронный журнал Исследовано в России:

электронный журнал. - 2001. - 84; стр. 937-943 [Электронный ресурс]. URL:

http://zhurnal.ape.relarn.ru/articles/20017084.pdf (дата обращения: 12.04.2010). З.Зарецкий СВ., Сельменев Е.А. Метод подавления боковых лепестков сигнала в виде бинарной фазоманипулированной последовательности. // Электронный журнал Исследовано.в России: электронный журнал. - 2008. - 78,стр. 846-852 [Электронный ресурс]. URL:

2010.

6.59-Я)

научно-техническая

конференция

МИРЭА,

http://zhurnal.ape.relarn.ru/articles/2008/078.pdf (дата обращения: 12.04.2010).

СВ. позиционирования при наличии многолучевого распространения

4.А.Н.

Королёв,

А.Ф.

Котов,

Зарецкий.

Синтез

системы

радиосигналов. Депонированная рукопись. Депонирование в ВИНИТИ'' 09.12.09., №784-В2009. 5. А.Н-. Королёв, А.Ф. Котов, СВ. Зарецкий. Квази-оптимальная структура устройства обработки сигналов для системы позиционирования при наличии многолучевого распространения радиосигналов. Депонированная рукопись. Депонирование в ВИНИТИ 09.12.09., №785-В2009. 6. Зарецкий СВ. Способ выделения полезного сигнала на фоне боковых лепестков мешающих отражений // Наукоёмкие технологии. — 2010. — № 3. Авторские решения, защищенные патентами:

1. Патент № 84996 РФ. Пассивная многопозиционная радиотехническая

система/ Зарецкий СВ., Зарецкий В.И.; Заявка № 2008134198 от 31.10.2008; Приоритет 31.10.2008:

2. Патент№85676 РФ:Радиотехническая система определенияместоположения излучающих наземных объектов в условиях,многолучевого распространения радиосигнала/ Зарецкий СВ. Заявка №2008149015 от 12.12.2008; Приоритет

12.12.2008.

Внедрение основных результатов работы. Полученные при выполнении диссертационной работы результаты нашли отражения в пяти отчётах по НИР и использованы в ОАО* «НПК «НИИДАР», внедрены в учебно-научный процесс в МИРЭА, что подтверждается соответствующими актами. диссертации которых опубликована- в журнале из перечня ВАК, а две из которых опубликованы в электронном журнале «Исследовано в России» (в соответствии с письмом ВАК от 26.05.98- №01-56-05-103 в адрес МФТИ признан научным изданием, допустимым для опубликования содержания диссертаций); Поданы две заявкина полезную модель и получены два патента.

работ, .одна из

По материалам

опубликовано пять печатных

Объём и структура работы: Данная работа состоит из введения, пяти глав, заключения и списка литературы. В первой главе данной работы позиционирования перемещаемых объектов в условиях многолучёвости, анализируются характеристики существующих и создаваемых систем позиционирования и проводится их сравнительный анализ. Рассматриваются

описывается текущее

состояние проблемы

системы, реализованные на основе глобальных спутниковых систем GPS и ГЛОНАСС, и делается заключение об их ограниченной пригодности для решения задач, связанных с безопасностью. Рассматриваются системы позиционирования, основанные на системах сотовой радиосвязи, в частности, использующие угломерный, разностно-дальномерный и комбинированный методы определения местоположения перемещаемого объекта. Даётся описание и рассматриваются особенности проблем, связанных с многолучевым распространением сигнала. Проведены оценки влияния» многолучевого распространения на основные характеристики 1 систем позиционирования - на точностные параметры, разрешающую способность, однозначность измерений, дальность действия. Во второй главе диссертационной работы приведены результаты статистического синтеза устройства приёма- и обработки наземной' системы' позиционирования с учётом наличия переотражений от местных предметов и флуктуационных помех. В процессе синтеза были разработаны математические модели смеси сигнала и< помех, алгоритм оптимальной, обработки принимаемого сигнала по критерию максимальной апостериорной вероятности, а также структурная схема устройства,обработки, реализующая этот алгоритм. Эта схема, несмотря на то, что является оптимальной, на практике очень сложно реализуема, поэтому для практического использования разработана квазиоптимальная структура обработки, которая может значительно сократить вычислительные и аппаратурные ресурсы системы, но использовала бы все свойства сигналов, переотраженных от стационарных объектов.

Глава

3

посвящена' анализу помехозащищённой системы

диссертации

позиционирования при наличии многолучевого распространения радиосигналов. В результате проведенного анализа выявлено, что система позиционирования, построенная по принципу размещения приёмных позиций равномерно по территории её работы и размещения передатчика на перемещаемом объекте обладает следующим свойствами:

1. Наилучшая точность определения координат объекта (соизмеримая с

точностью первичных параметров в разностно-дальномерной системе) достигается при нахождении объекта внутри треугольника, образованного приёмными базовыми станциями, а снаружи треугольника точность значительно ухудшается.

2.

Характерная задержка измерения времени распространения сигнала в

городских условиях составляет 1 мкс, что затрудняет позиционирование с точностью до 30м традиционными методами (угломерным и разностно- дальномерным).

3. При прочих равных условиях в системе следует использовать сигнал с максимальной шириной полосы. '

4. Система позиционирования, построенная по такому принципу, имеет

высокий уровень помехозащищённости за счёт того, что передатчик находится на подвижном объекте и для вывода системы из строя необходимо поставить помехи всем приёмным позициям, которые могут принимать сигнал от него, что практически сделать очень сложно, при том, что в такой системе возможно определение координат помехопостановщиков. В разделе 4 диссертационной работы представлены алгоритмы и структура устройства обработки, в которых сигнатурная вторичная обработка отсутствует. Такая ситуация возможна при отсутствии некоторых априорных данных о местных предметах. Одним из предлагаемых вариантов решения данной проблемы является использование ДП ПСП. Способ подавления боковых лепестков заключается в смене ПСП в каждом периоде передачи и приёма. Следующий предлагаемый способ решения этой задачи заключается в обнулении боковых лепестков на заданном интервале. Предложенный способ т.н. расчистки позволяет обнулить, отклик фильтра в требуемой зоне, даже с учётом боковых лепестков АКФ исходного сигнала. Суть способа заключается в аналитическом определении комплексных коэффициентов при весовом суммировании откликов смещённых по оси задержек. При избыточном количестве измерений, только некоторая, часто небольшая, часть откликов (в составе принятой пачки) фильтра, превысивших порог, может соответствовать прямому распространению радиосигнала, но какая-именно из них — априорно неизвестно. Для- устранения, возможных ошибок предлагается способ

обработки, описанный аналитически. Раздел 5 диссертации посвящен моделированию на основе экспериментальных исследований характеристик распространения сигналов в городских условиях. Для учёта особенностей многолучевого распространения радиоволн при наличии переотражений от городских построек было проведено полунатурное моделирование непосредственно в одном из районов г.

Долгопрудный Московской обл. Результаты моделирования подтвердили правильность теоретических предпосылок и позволили получить количественные оценки точностных характеристик системы позиционирования.

1. Состояние проблемы в настоящее время

1.1. Обзор существующих и разрабатываемых систем

позиционирования

В настоящее время создано немало различных систем позиционирования. Все эти системы можно разделить на глобальные (действующие в любой или почти любой точке планеты) и зональные (т.е. действующие на ограниченной территории, наример, на территории определённого города). Среди глобальных систем позиционирования наиболее совершенными и, соответственно, наиболее используемыми являются американская система GPS и российская система ГЛОНАСС. Локальные системы позиционирования, в своём большинстве, основываются на системах сотовой радиосвязи, поэтому они стали активно развиваться только в последнее десятилетие вместе с самими системами сотовой.связи. Для того; чтобы подробнее изложить существующие проблемы в области позиционирования подвижных объектов ш оценить текущее состояние дел в< данной области, ниже представлен обзор созданных и разрабатываемых систем и их сравнительный анализ.

l'.l.l. Системы позиционирования на основе спутниковых систем GPS и ГЛОНАСС

В основе всех систем, работающих при помощи GPS или ГЛОНАСС лежит приёмник этой спутниковой системы. Приёмник вычисляет координаты подвижного объекта, после чего они передаются либо на устройство записи или отображения на самом подвижном объекте, либо передаются по каналам передачи данных (например, по радиоканалу) в диспетчерский центр, где происходит обработка и анализ этих координат. Поскольку подобных систем создано большое множество, и они имеют практически одинаковую структуру, то не имеет смысла указывать конкретные решения. Для более детального понимания проблем, связанных со спутниковыми системами, рассмотрим более подробно их принципы работы и реализацию на примере американской системы GPS. Система GPS (Global Positioning System, т.е. Глобальная Система Позиционирования) предназначена для высокоточного определения времени, скорости и координат в пространстве в любой точке земного шара. Изначально

она создавалась военным ведомством США для своих нужд, но со временем была открыта для множества гражданских применений. Система состоит из 24-х высокоорбитальных спутников, наземной службы управления и аппаратуры потребителей системы (рис.6, 7). Принцип её работы следующий: С каждого из спутников в одно и то же время (спутники между собой чётко синхронизированы при помощи внутренних атомных часов) излучается сигнал (для каждого из спутников свой собственный). Эти сигналы принимаются GPS- приёмником потребителя, измеряются задержки прихода сигналов (которые возникают вследствие различных расстояний от потребителя до разных спутников) и на основе информации об этих задержках вычисляются координаты потребителя. Для определения Зх мерных координат по такому квази-дальномерному принципу необходимо одновременное наблюдение не менее 4х спутников. Если приёмник находится на поверхности земли с известной высотой над уровнем моря, то координаты становятся двумерными и минимальное количество видимых спутников уменьшается до трёх. Эти режимы называются 3d и 2d соответственно (3, 2 dimensions).

Рис. 6. Орбитальная группировка спутников системы GPS

спутники

j*_

Рис.7. Структура системы GPS

Потенциальная точность измерения координат определяется разрешающей способностью сигналов (около 1 МГц для открытого «гражданского» кода) и, в режиме накопления, может достигать единиц метров, но реальная точность оказывается на порядок ниже вследствие плохо прогнозируемых атмосферных и тропосферных задержек, а также многолучевого распространения и переотражений сигналов. Существует ещё один немаловажный фактор, влияющий на точность. Для недопущения использования системы в стратегических целях другими государствами, военное ведомство США имеет возможность (и этой возможностью периодически пользуется) включать режим селективного доступа (SA - Selective Availability), при котором данные, поступающие со спутников, сознательно искажаются, понижая точность определения местоположения до 100м. Несмотря на столь низкую точность, существует способ определения координат с точностью до долей метра. В точке с заранее известными координатами устанавливается специализированный GPS приёмник - т.н. дифференциальная станция. Измеряя свои координаты по спутнику и сравнивая их с заранее известными, дифференциальная станция определяет уход в измерениях координат, после чего при помощи каналов передачи данных (обычно радиосвязь) передаёт информацию другим приёмникам GPS о поправках для компенсации ошибок в определении местоположения. Если расстояние между дифференциальной станцией и приёмником GPS невелико, то в этих двух точках условия приёма сигналов со спутника практически одинаковы и отклонения измерений от истинных тоже примерно одинаковы и,

таким образом, удаётся значительно компенсировать ошибку определения местоположения. Кроме американской системы GPS существует, также, отечественная разработка — система ГЛОНАСС (ГЛОбальная НАвигационная Спутниковая Система). ГЛОНАСС создавалась примерно в то же время, что и GPS. По принципу работы и основным параметрам (количество спутников, высота орбит, полоса сигнала) эти системы близки [9] (ГЛОНАСС даже должна обеспечивать лучшую точность, чем GPS), но в настоящее время на орбиты не выведена полная группировка спутников ГЛОНАСС, делая, тем самым, систему незаконченной и не позволяющей гарантированно определять координаты в любое время в любом месте планеты. Кроме того, аппаратура потребителей системы ГЛОНАСС выпускается в количестве, во много раз меньшем, чем аппаратура GPS. Тем не менее, ряд отечественных и зарубежных фирм выпускают совмещённые приёмники* двух систем одновременно. В> таком режиме работы (т.е. когда одновременно принимаются сигналы GPS* и ГЛОНАСС) координаты объекта определяются более надёжно и с лучшей точностью, чем та, которую даёт одна система GPS. Главным преимуществом системы GPS является то, что с помощью неё возможно измерение координат подвижных объектов в любой точке земного шара, но несмотря^ на универсальность и доступность данной системы, существует немало задач, где её применимость ограничена. Это происходит по следующим причинам:

приёмник GPS не способен функционировать внутри помещения, т.к. сигналы со спутников не проходят сквозь стены и перекрытия [2] уязвимость системы при умышленном противодействии (журнал Connect №1 1998 г. — «комиссия президента США проявляет беспокойство по поводу уязвимости GPS при воздействии помех», журнал PC WEEK №16 1998 г. - «представитель национального центра США по защите инфраструктур выразил опасение, что генераторы помех системе GPS могут попасть в руки террористов») [3], в частности при использовании шумового передатчика мощностью около 4 Вт, можно вывести из строя приёмники GPS в радиусе 100км [2] для оперативного определения координат может потребоваться время до 30с от момента включения приёмника до выдачи координат объекта, а для того, чтобы

уменьшить это время, необходимо постоянно подавать, питание на приёмник GPS и держать его во- включенном* состоянии, что трудно обеспечить в> малогабаритных необслуживаемых индивидуальных устройствах. Таким образом, несмотря на универсальность и доступность системы GPS, в ряде случаев её использование затруднено, отсюда можно сделать вывод, что применение GPS в качестве главного (или единственного) средства позиционирования в задачах, связанных с обеспечением безопасности является нежелательным.

1.1.2. Угломерные системы позиционирования

Угломерный принцип определения местоположения передатчика известен уже очень долгое время, в частности уже 50 лет назад этот принцип использовался для пеленгации> радиопередатчиков. Угломерный, принцип позиционирования объектов не потерял актуальности и в^ настоящее* время. Поскольку выданном методе первичными параметрами являются направления на объект с различных фиксированных точек* и эти направления измеряются с определёнными погрешностями по» углу, то точность определения местоположения этого объекта уменьшается по мере удаления от его от точки приёма сигнала. Погрешность определения координат объекта пропорциональна расстоянию между объектом и точкой приёма сигнала, поскольку пеленгуемый объект находится- между двух расходящихся прямых, образованных диаграммой направленности приёмной антенны. Исходя из'этого, для того, чтобы получить точность определения координат объекта порядка 100 м (в направлении, поперечном пеленгу) при точности измерения угла прихода сигнала Г (около 0.02 радиан), расстояние между передатчиком» и приёмником должно* быть не более б км, т.е. для достижения указанных параметров система позиционирования должна иметь зональную структуру с приёмными позициями, расставленными не реже, чем 6 км.

систем предназначенных для работы в составе сотовой связи [5]. Одной из таких систем является система TeleSentinel (фирма KSI, США). В ней для определения направления прихода сигналов сотовых телефонов или радиостанций используются фазированные антенные решетки, устанавливаемые на базовых

8

В настоящее время в мире активно ведутся разработки угломерных

станциях сети (и подключаемые к существующему оборудованию системы связи) или других фиксированных пунктах. Пеленгование осуществляется как по сигналам канала управления, так и речевым сигналам, без внесения каких- либо модификаций в мобильное оборудование. А так как канал управления телефона активен даже когда он не используется для переговоров, информация о положении может генерироваться независимо от наличия вызовов. Система может применяться и с любым форматом сигнала. Упрощенная схема работы системы представлена на рис. 8.

Рис. 8. Схема работы системы TeleSentinel

Нахождение местоположения беспроводных устройств связи система TeleSentinel осуществляет при приеме сигналов всего двумя приемниками. В случае, если сигнал получен только одним приемником, для определения местоположения может использоваться дополнительная информация на основе оценки амплитуды сигнала. В данной системе направление прихода сигналов может автоматически определяться, например, по различию фаз сигналов на элементах антенной решетки, установленной на базовой станции сотовой сети. Пересечение пеленгов из двух (или большего числа) мест обеспечивает однозначное определение положения мобильного телефона. К числу достоинств данной системы относится необходимость использования всего двух базовых станций для однозначного определения координат объекта на плоскости, а также независимость работы станций, каждая из которых дает информацию об азимуте мобильного телефона. При этом необходимые калибровки приемников для компенсации разброса их параметров, влияния изменений температуры и т. п. локальны для каждой станции и не налагают дополнительных требований на всю сеть. Однако для достижения требуемой

точности необходимо определение пеленгов с весьма малой погрешностью. Так,

например, при точности определения углов прихода сигнала от передатчика в Г

(что

не расстояниях между БС и объектом до 7 км

125м

координат должна быть

при

трудновыполнимо),

хуже

FCC

(точность

весьма

требования

определения

только

= 122м).

) (по оценке 7км * sin Г

выполняться

могут

1.1.3. Разностно-дальномерные системы позиционирования

Разностно-дальномерныи метод определения местоположения, основанный на измерении разности времён прихода радиосигнала передатчика на различные базовые станции (рис. 9), в отличие от угломерного метода, требует для своей реализации наличия сложной аппаратуры обработки широкополосных сигналов и подсистемы синхронизации всех приёмных базовых станций. Именно эти обстоятельства затрудняли широкое использование этого метода ранее. Однако, в последнее время, по мере развития элементной базы, данные задачи стали решаться сравнительно несложно (например, аппаратура базовой станции макета подобной системы, описанного в разделе 5, полностью помещалась в корпус компьютера формата Mini Tower). Во многом по этой причине разностно-дальномерныи метод в настоящее время принят в качестве основы для систем позиционирования в большинстве разрабатываемых сотовых систем связи [5].

Рис. 9. Разностно-дальномерныи метод определения координат и линии положения объекта (гиперболы)

В качестве примера, рассмотрим одну из таких систем позиционирования -

Cellocate System - разработаную фирмой Cell-Loc Inc (США). Данная система

не требует доработки сотовых телефонов или оборудования сети. Система

ориентирована на телефоны стандарта CDMA, но может использоваться и в

аналоговых системах сотовой связи. На испытаниях (по данным разработчиков

системы) была достигнута результирующая точность позиционирования

(среднеквадратичная погрешность) - 90 метров, но в большинстве

экспериментов достигалась точность лучше 55 метров, а иногда и 15 метров.

Для другой системы - Cursor, разработанной английской компанией Cambridge

Positioning Systems (CPS), требуется установка у оператора дополнительного

оборудования в сравнительно небольшом объёме, но необходимо обновление

программного обеспечения терминалов. Достигнутая погрешность определения

местоположения абонента представлена на рис. 10., где показан разброс точек

на плоскости при различных измерениях. Система Cursor также может работать

и с терминалами, не оснащенными соответствующим программным

обеспечением, но в этом случае погрешность позиционирования составляет

около 1 км.

«

В

*

-#яп

-at» • »*4teq|

600 9313 points 83.21% <125m

400

300

•2&»»»

-Л».;

-300 -

JQ0-

•SOP

•*

юл

<ra

в

о

БоПмАСт]

Рис. 10. Погрешность определения местоположения абонента в системе Cursor

Для определения своего положения пользователь совершает обычный звонок. При этом его телефон, до установки речевого соединения, посылает специальное короткое сообщение. Для этого используется SMS, но возможно и просто изменение формата передачи сообщений. Данное SMS включает информацию о сигналах, непрерывно транслируемых базовыми станциями при нормальной работе сети и уже полученных телефоном в неактивном режиме в предшествующий период. Получив сообщение от телефона, центр расчетов положения (Mobile Location Centre - MLC) запрашивает подобную информацию из ближайших к телефону измерительных модулей системы (Location Measurement Units - LMU) и, сравнивая относительные времена приема сигналов в известных фиксированных пунктах, вычисляет положение телефона. Весь процесс занимает не более нескольких секунд, зависящих, главным образом, от времени ожидания пакета данных. Модули LMU размещаются в- пределах сотовой сети в таких известных фиксированных пунктах, где они могут контролировать соседние базовые станции. Ориентировочно один LMU необходим на каждые четыре станции сети. Модули могут размещаться обособленно или на базовых станциях. Компания CPS планирует развертывание систем CURSOR в Великобритании, Европе и Северной Америке, а также создание решений для-GSM-900, 1800 и 1900. Также компания CPS ведет работы по внедрению своего программного обеспечения для сотовых телефонов в изделия Philips, Siemens, Ericsson, Nokia и Motorola. Еще одна система, разработанная компанией CELLTRAX, Inc., ориентирована на применение в системах AMPS, TDMA (IS-136) и других. Она осуществляет измерения по сигналам канала управления, но может работать и по речевым сигналам. Приемники CELLTRAX также могут размещаться "на базовых станциях или независимо от них. Система способна передавать данные на центральный вычислитель по целому ряду стандартных линий связи. Это позволяет одной независимой системе CELLTRAX контролировать размещение телефонов сразу нескольких операторов. Вычисления трехмерных гиперболических поверхностей положения вьшолняются центральным блоком системы. Для снижения влияния

многолучевости и других эффектов, в системе используется передача дополнительных тестовых импульсов, а также специальные алгоритмы обработки, создававшиеся компанией в течение ряда лет.

также

ориентирована для работы в сетях сотовой связи. Её особенностью является то, что она не требует доработки абонентского оборудования, а на базовых станциях системы устанавливается дополнительный приёмно-вычислительный модуль, который обеспечивает приём сигналов по множеству каналов одновременно и который может иметь общую с основным оборудованием БС антенну. Система также снабжена специальным модулем, который обеспечивает централизованный сбор данных, вычисление местоположения и связь со службами, которым требуется информация о местоположении абонентов. Этот модуль имеет специальную защиту от постороннего вмешательства и перехвата информации о местоположении абонентов. к позиционирования можно отнести то, что для них нет необходимости создавать сложную антенную систему, позволяющую производить точные измерения угла прихода сигнала. В то же время для реализации высокоточных разностно- дальномерных систем требуется использование широкополосных сигналов, устройств их обработки и системы синхронизации всех элементов системы.

TruePosition

Inc

(США),

Другая

система,

созданная

фирмой

Таким

образом,

достоинствам

разностно-дальномерных

систем

1.1.4. Комбинированные системы позиционирования

К комбинированными системами позиционирования относятся системы, которые используют какие-либо из приведенных выше методов определения местоположения одновременно. Одной из таких систем является угломерно-разностно-дальномерная система SigmaOne компании SigmaOne Communications Corp. Эта система использует сразу два метода измерений, вместе с запатентованной SigmaOne технологией определения положения PowerBoost, включающей специализированные алгоритмы учета многолучевости. Такая комплексная система, вместе с дополнительными операциями обработки, устраняет недостатки каждой из входящих в нее технологий определения положения. В итоге система Sigma- 5000 обеспечивает определение положения в тех условиях, где другие

технологические подходы будут просто терпеть неудачу - система уверенно обеспечивает определение положения даже если только две станции приняли вызов. Система Sigma-5000 выполняется как независимое дополнение к инфраструктуре сотовой сети. Система не требует никаких модификаций радиоинтерфейса, сотовых телефонов или оборудования сотовой сети. Для реализации угломерной технологии используются специально разработанные антенные фазированные решетки, устанавливаемые на базовых станциях. Sigma-5000 обеспечивает позиционирование в сотовых сетях стандартов AMPS и TDMA (IS-136). Пропускная способность системы - до 500 определений в секунду. Время получения первого отсчета - в пределах 1 секунды после прихода вызова. Расчетная погрешность определения

положения: средняя квадратическая (67%) - менее 90 м, максимальная (95%) - 125 м. Длительные испытания системы Sigma-5000 на реальной сети показали во всей рабочей зоне результирующую погрешность не хуже 105 м для 67% случаев и точность лучше 150 м для 95% отсчетов.

и разработанной отделением Grayson Wireless компании Allen Telecom Inc. В большинстве случаев Geometrix удовлетворяет требованиям FCC по точности используя только разностно-дальномерные отсчеты. Однако при определенных обстоятельствах угломерные отсчеты позволяют улучшить точность. Один из примеров этого - покрытие загородной дороги, где ячейки сотовой сети часто находятся на одной линии вдоль скоростной трассы. Такая геометрия размещения базовых станций неудобна и для угломерных и для разностно- дальномерных систем. Однако комбинация этих технологий позволяет осуществлять точное определение положения. Во всех режимах система Geometrix использует алгоритмы пространственной селекции сигналов для снижения ошибок, вызванных многолучевостью. В условиях очень большой многолучевости система может переходить в режим проведения измерений с четырех станций. Система Geometrix может работать с аналоговыми и цифровыми системами связи стандартов AMPS, TDMA (IS-136), CDMA (IS-95), TDMA/AMPS, CDMA/AMPS и системой iDEN фирмы Motorola. Она может совместно использоваться сразу несколькими операторами услуг беспроводной связи, так

системе Geometrix,

Аналогичная

комбинация технологий

реализована

в

как даже в базовой конфигурации Geometrix способна обеспечить выполнение сотен определений в секунду.

1.1.5. Сравнительный анализ систем позиционирования.

В рассмотренных системах позиционирования можно выделить три основных метода определения местоположения абонентов, это - метод, основанный на использовании спутниковых систем позиционирования, угломерный метод и разностно-дальномерный метод. Каждая из систем, основанная на использовании одного из этих методов имеет свои достоинства и недостатки. Рассмотрим достоинства и недостатки каждого из методов:

Угломерный метод позиционирования обладает тем преимуществом, что он может быть применён с одинаковой эффективностью как в системах, использующих узкополосный сигнал (традиционные системы связи), так и в системах, использующих широкополосный сигнал (новейшие системы связи). Но этот метод также имеет ряд недостатков. Во-первых, точность определения местоположения падает по мере удаления абонента от БС. Это особенно актуально при позиционировании в сельских районах, где средние расстояния между БС на порядок больше, чем в городе (может быть до 30 км), что может привести к высоким ошибкам позиционирования (до 500м). Во-вторых, для реализации данного метода требуется размещение на БС сложной антенной решётки, позволяющей измерять разности фаз волн, пришедших на различные вибраторы. Исходя из этого, БС не может быть дешёвым и малогабаритным устройством. В третьих, в условиях многолучевого распространения сигнала, на основе только угловых измерений нельзя понять, какая из пришедших волн является прямой, а какая отражённой. Данное свойство может привести к значительным ошибкам. В отдельных случаях, например, направление прихода может быть измерено с точностью до наоборот, если отражённая волна сильнее прямой, как показано на рис. 11.

НИЗКИЙ ДОМ

Г^ямой

£ £

ОтргжЕн.мыЙ

Рис.11. Пример, когда отраженный сигнал приходит с абсолютно другого направления

К недостаткам угломерных систем также можно отнести то, что для определения местоположения сигнал требуется принять не менее чем двумя БС одновременно, что может быть затруднительно в сельских районах или вдоль трасс. Разностно-дальномерные метод определения местоположения имеет ряд преимуществ. Во-первых, точность позиционирования не зависит от расстояния между абонентом и БС (если не учитывать геометрический фактор и многолучевость) и нет необходимости использовать антенную систему, позволяющую измерять угол прихода сигнала. Во вторых, в условиях многолучевого распространения сигналов возможно выделение прямого сигнала на фоне переотражённых (которые могут быть даже сильнее прямого) путём разрешения их во времени (прямой сигнал всегда приходит раньше переотражённых). Но разностно-дальномерному методу свойственны, также, недостатки. Во-первых, для реализации этого метода требуется использование в системе широкополосного сигнала (или длительное накопление узкополосного сигнала). Во вторых, фильтрация широкополосных сигналов (особенно в режиме реального времени) намного сложнее фильтрации узкополосных сигналов, но элементная база в настоящее время быстро развивается и ожидается, что фильтры ШПС будут со временем всё проще и дешевле, кроме того , ШПС используютс я в новейши х система х связи . В третьих , дл я измерени я времён прихода сигналов на различные БС по единой шкале времени необходимо обеспечение синхронизации всех БС, но эта задача сравнительно несложно решается путём установки на БС приёмников GPS, которые обеспечивают временную синхронизацию с точностью 100 не. Разностно- дальномерный метод имеет недостаток, аналогичный угломерному методу - для

определения местоположения требуется принять сигнал несколькими БС одновременно. Минимальное количество БС - 3 шт. Метод определения местоположения основанный на GPS или ГЛОНАСС имеет основное преимущество в том, что для его реализации практически не нужно дорабатывать базовые станции, поскольку определение координат происходит непосредственно на абонентском устройстве. Но вместе с тем, такой метод имеет существенные недостатки. Во-первых, приём спутниковых сигналов затруднен внутри помещений. Во вторых, спутниковый приёмник слабо защищен от умышленного противодействия (злоумышленник легко может поставить помеху), что ограничивает применение данного метода в целях безопасности. В третьих, для реализации системы позиционирования в составе сетей сотовой связи, необходимо оснащать мобильные телефоны приёмником GPS, что приводит к увеличению его габаритов, веса, энергопотребления и стоимости. Из всего вышеперечисленного можно сделать вывод, что наибольшую эффективность будет иметь система позиционирования, использующая все три метода одновременно, но по ряду причин (прежде всего, экономических) реализация вех методов в одной системе затруднительна. В таком случае, если стоит задача выбора только одного из этих методов, то предпочтение стоит отдать разностно-дальномерному методу. По сравнению с другими методами, он почти во всём имеет преимущества, а его недостаток, связанный со сложностью использования ШПС будет со временем уменьшаться, особенно учитывая, что системы связи третьего поколения (например, CDMA), уже используют ШПС. В частности, в макете, на котором проводились исследования, описанные в данной работе, был реализован именно разностно- дальномерный метод определения местоположения подвижных объектов.

2.

Синтез

помехозащищённой системы позиционирования при наличии многолучевого распространения радиосигналов

Для исследования эффективности систем позиционирования, целесообразно начинать с синтеза подобной системы. В данной ситуации синтез необходим и по тому, что подобные задачи не решались в постановке наличия многолучевого распространения радиосигналов. Известно, что при определении координат традиционными методами (на фоне шумов), многолучевое распространение радиосигнала существенно повышает ошибку. С другой стороны при неподвижных объектах отражения (являющихся причиной многолучевого распространения), структура принятого сигнала уникальна и постоянна для каждой точки расположения передатчика. Поэтому многолучевое распространение сигнала порождает большое количество дополнительной информации, которую необходимо было бы использовать для повышения точностных характеристик системы. Основная задача синтеза в предлагаемой постановке состоит именно в том, чтобы эффективно использовать эту информацию.

2.1. Описание модели

сигнала

Для моделирования распространения и переотражения сигнала воспользуемся следующей схемой (рис. 12):

Диаграмма излучения <p(R , R 0 )

Рис. 12. Модель распространения сигнала

Сигнал излучается передатчиком (объектом), расположенном в точке

R 0 ,

а

на

точку приёма

R ; (соответствующей

приёмной позиции с

номером j)

приходит

смесь

домов)

прямого

сигнала

m

с индексом

и отраженных

Q m

(например,

D k .

от неподвижных

объектов

объектов

(например,

облаков)

и подвижных

Передатчик и приёмник имеет заданную диаграмму направленности антенны (т.е. диаграмму излучения), а объекты от которых сигнал переотражается имеют диаграммы переизлучения. Сигнал, излучаемый передатчиком на несущей

частоте со й , в комплексном виде представляется следующим образом:

\J(t) = U 0 A(t)e jm e' i " v+v ° )

соответственно.

,тде A(t)n

B(t) - амплитудная и фазовая модуляция

В точку приёма с координатами^ поступают следующие виды сигналов:

1)Прямой сигнал:

U ] (R J ,R Q ,t)

=

k 0j UMR J ,R Q )-

Rj-Ro

•G } £l{R r R Q )A(ne J °^e

<\ a J B C)„j('»at'+Vo)

где

&(Rj,R 0 )-

комплексный

коэффициент,

распространения,

G - коэффициент усиления

приёмной антенны,

антенны,

Q(i? ; ,i? 0 )-

A(t')- сигнал в принимаемой точке,

где

t*=t-

Rj~R 0

характеризующий

диаграмма

среду

направленности

задержка, вызванная временем распространения сигнала от

передатчика до приёмника.

2)Отраженный от неподвижного отражателя

= \k mj UMR } ,Ro)

R

°

-R r

(

H 0m (R 0

и

и

,R,Rj)

D

D

4

Q m

сигнал в точке приёма

— '

Rj-R

;

iri G

™ Q(R ° J ,

J

R 0 )А(Пе' нп е л ^^\ т

(R)dV

где Q m - элемент объёма пространства, который переизлучает сигнал, R -

произвольная координата объекта отражения

Н 0т (R 0 ,R 0 ,Rj)-

t"=t- R-R,

диаграмма переизлучения;

R t -R

задержка, вызванная временем распространения

с

с сигнала от передатчика до переотражателя, затем до приёмника,

dS = v 2 om (R)dV - скалярное аналитическое описание отражающих ствойств

R ;

объекта в точке

3)Отраженный от подвижного отражателяD k

U yjk (R J ,R 0 ,t)

=

R

-R c

Rj -R

сигнал в точке приёма TJARj)

co d .

:

где по сравнению с предыдущей моделью вводится доплеровский сдвиг

D k - объём занимаемый подвижным отражателем.

35

Соответственно, принимаемая в точке П^ (Rj) смесь состоит из прямого

сигнала, суммы всех отраженных сигналов от неподвижных отражателей, аналогично от подвижных отражателей и шума:

т=\

4=1

n(t) - комплексный сигнал, соответствующий белому гауссовскому шуму.

В ряде случаев компоненту с доплеровским сдвигом можно считать полезной составляющей. Например, при наличии переотражений от рельсового транспорта, отражений от летательных аппаратов на ВПП или отражений от наземного транспорта, движущегося по известным траекториям (трассам), т.е. в случае детерминированного движения. В иных случаях переотраженими от движущихся объектов можно пренебречь. Например, движущиеся естественные метеообразования дают размытое диффузное переотражение сигнала с очень небольшой интенсивностью, влиянием которого можно пренебречь [70]. Таким образом, в большинстве случаев значимые переотражения образуют только статические объекты. Поскольку по отражениям от подвижных объектов нет априорной информации (т.е. они могут быть непредсказуемыми), то целесообразно ввести понятие «Полезный сигнал», представляющий собой сумму прямого сигнала и переотражений от статических переотражателей:

сумму компоненты и переотражений от движущихся переотражателей:

Соответственно,

мешающие

сигналы

представляют

собой

шумовой

u_ j (o = Eu yjk (^,i? 0 , o + «(0

Jfc=l "

2.2. Алгоритм и структура оптимальной обработки

Оптимальный однопозиционньш приём (по критерию максимума апостериорной вероятности) пространственно-временного сигнала определяет максимум корреляционного интеграла

ад=

t.+T

I ^(^,я о ,0и^(^Х,0Л

и принятого сигнала ( при вариации параметра

ожидаемого

излучения) [68],

R 0 - оценки точки

т.е. Ц/?,,) > I(i?o)

передатчика. Поскольку сигнал является прстранственно-временным и его приём ведётся

одновременно JV

; позициями, то оптимальный приём соответствует поиску

максимума:

VRQ*

RQGG

,

G

-

где

область

возможного расположения

где L^(R 0 )

= ' J

1

J=l

Re 2 L 0cJ (R 0 )

+

Re 2 L 0sj (R 0 )

^(R^R^OKjiR^KOdt

и

^os,(-^o) =

t.+r

J 4j(Rj,R„>O e3

U +J (Rj,R 0 ,t)dt

- квадратурные составляющие

корреляционного интеграла,

U +J (Rj,R Q ,t)-

опорный (предполагаемый комплексно-сопряженный сигнал)

t -момент начала интегрирования,

Суммировании ведётся по всем приёмным позициям в количестве Nj

[/;дя,д,о=<у;,(я,,ад

(для оценочного значения R 0 ).

Если отражатели описываются фацетной моделью (т.е. они не являются протяженными, а состоят из конечного количества т.н. блестящих точек), то интегралы в вышеописанных моделях заменяются на суммы по количеству отражателей, соответственно, общее выражение конкретизируется в виде:

L

2 0 (R 0 )

=B"£

7=1

fc,

W

JO ) + К

C> ' ' ,0 )}+ S

fci,

& ?

т

) + Rlj

{t,f Jm )}

N,

AL

= в£ <('Ло) + Х<(^ )

;=i

т

, где

f UJ

и t' jm

являются функциями

N - количество переотражателей, формирующих сигнал в j-м приёмнике.

Для реализации такой обработки необходимо на каждой из приёмных позиций произвести моделирование ожидаемого сигнала (на несущей частоте), вычисление корреляционного интеграла и взятие его модуля, после чего данные должны поступать в центр управления системой на сумматор. Количество таких каналов обработки должно быть равно количеству потенциальных точек излучения. Далее среди полученных сумм для различных оценок выбирается максимальная и выбирается соответствующая ей точка излучения. Структурная схема, реализующая эту оптимальную обработку, представлена на рис. 13:

Приёмная

позиция 1

Приёмная

позиция q

X

ш

mt,R m ,R k )

1

По всем потенциальным точкам излучения

X

I

тк,к к )

По всем приёмным позициям

X

\

Щ,КЛ)

По всем потенциальным точкам излучения

X

и

i

Ш1,я„,^)

H(t)

I

L(R 0k )

Рис. 13. Структурная схема оптимальной обработки.

2.3. Алгоритм и структура квазиоптимальной обработки

Структурная схема, предложенная в гл. 2.2, несмотря на то, что является

оптимальной, на практике очень сложно реализуема, поскольку она требует

моделирования сигнала на несущей частоте для каждого из сигналов,

использующихся в системе. Поэтому для практического использования

целесообразно разработать квазиоптимальную структуру обработки, которая

могла бы значительно сократить вычислительные и аппаратурные ресурсы

системы, но использовала бы все свойства сигналов, переотраженных от

стационарных объектов. Одним из способов разработки квазиоптимальной

структуры является способ использования библиотек сигнатур, т.е. откликов

согласованного фильтра на тестовые сигналы.

-

Рассмотрим оптимальный

фильтр

для

сигнала

переходная характеристика h(t) должна быть U\-t).

U* (/).

Его

импульсная

Тогда отклик равен:

z(t)=

со

\U(j)W-r)dr=

— о о

со

jU(r)U'(r-t)dT.

—QO

Представим, что на вход подаётся сумма:

где

z(t,(Oj m )=

оо

т

\U(s)U* (г - t)e J0>Jmt dz -

—со

отклик

т

оптимального

фильтра

для

смещённого по частоте сигнала, т.о. отклик на сигнал, состоящий из суммы

сигналов

неопределённости сигнала. Разобьём интересующий нас объём пространства на

тел

о?

есть

сумма

откликов,

т.е.

сумма

смещённых

по

г

и

элементы (малые объёмы), каждый из которых имеет условный

центр в т.

R Qq .

Поместим в т.

R 0c!

передатчик с несущей частотой т. о) 0 и сигналом, имеющим

малую ширину основного пика функции неопределённости как по дальности,

так и по доплеру,

на выходе согласованного фильтра, расположенного в т. т. Rj появится отклик,

будем в модели считать её близкой к дельта-функции.

Тогда

соответствующий

амплитуде

у

т

,

с задержкой

т.

т

и доплеровским

т

сдвигом

co dm от всех переотражателей, формирующих в т. R

суммарный сигнал. Будем

характеризовать эти две точки пространства матрицей:

Если теперь в точку

сигнал AU(t)

,где А

-

* >

=

/

 

со. <л

<°d k ;

R 0q

поместить подвижный передатчик , излучающий

сигнала, то в точке приёма

амплитуда

Rj отклик

согласованного фильтра будет представлен в виде:

Следовательно,

Жхл ( 0 = Л Ц Yjqm Z!S + T djqm , а т

введённая

для

т

описания

матрица

)

S im

инвариантна

по

отношению к виду сигнала. Кроме того, для фиксированного R

(точки приёма),

сама матрица может служить идентификатором расположения передатчика, т.е.

по

значению

её

элементов

можно

определить

R 0j

(с погрешностью,

равной

размеру элемента, определённому при разбиении пространства). Для этого для

в

достаточно

сравнить

отклик

Rj реального сигнала % jg (t)

согласованного

фильтра

принятого

с его предполагаемым видом, используя библиотеку

матриц S- n для конкретного расположения приёмника в т. Rj , применительно к

используемому

сигналу

U(t).

Покажем,

что

если

в

качестве

критериев

«сходства»

отклика

согласованного

фильтра

Z^ Jq (t,^ jq )

на реальный

сигнал

£

Д

0 и

предполагаемого

отклика

согласованного

фильтра

сигнал U(t)

используется максимум интеграла корреляции:

Z S7? (?,i?^,i? 09 )

на

k,

= max

со

\2 Ъм

—00

(t, % jq )Z Xjq

(t, Rj,

R 0q )dt

или минимум интеграла квадрата разности:

к

2

со

=min

\{Z^ q {t^ J4 )-Z Zjq {t,T J ,'R^)jdt,

то получаемая оценка

R 0 соответствует

оптимальной оценке,

а процедуры

вторичной обработки по вычислению к, и к 2 содержат ядро функционала

оптимальной обработки принимаемого сигнала:

Рассмотрим значение интеграла к { в точке, соответствующей месту излучения

сигнала i? oq :

5* (0 = A zZ v„» С + *„. y w ^ x,qm) r ]qm

+ 5(0,

Используя обозначение е"°

+т

Y Jq m ~Y

записи), заменяя t на г , получим:

опуская индексы (для упрощения

и

-JJJ

<1,<2.*

А, Ег я ш.^+т ш )+й{о У1&-Т)

7L2-mU.<J 2 +T m ) U

Тройной интеграл образуется вследствие того, что Z E (T, £

2 - т )dt x dt 2 dt

(t

)

и

Z S (T,C /

)

=

-сами

по себе являются корреляционными интегралами. Перегруппируя множители, выражение приобретает следующий вид:

flJ^Ez^C'i+о+и(о

2Х^(',+г т +до

U*(t x -т )U*(t x

+ At)dt x dt 2 dr =

= JJ«o £« m ^(',+r m + AOdt x Z(&t)dt 2 =

= jZ(At)dt 2

fa tl ) T^Uli^+^+At)

Л,

Таким образом, выражение разложилось на два множителя и только в один из

них входит АКФ сигнала Z(At), т.е. максимум рштеграла корреляции к, никак

не привязан к форме сигнала. Из этого можно сделать вывод о независимости сигнатурной обработки от формы сигнала (для критерия максимума интеграла корреляции). Покажем аналогичное свойство для критерия минимума квадрата разности

к

2

:

= ^\j,{t^ jq )

0 0

-

00

= \z\j 4 (t,Z Jq )dt+

—CO

—со

+ Z\ jq {tXj,K,)-2Z

CO

jZ\ Jq (t,R^.,R^)dt-

—o o

z J4 (t,t Jq )Z

zAt,Tj,RT g ))

dt =

CO

\2Z

—CO

Y. jq (t,$ jq )Z

Zjq (tj;,R^)dt

=

суммы фильтра, т.е. имеет корреляционного интеграла

слагаемое

к оптимальная оценка идентична для двух критериев.

На основании вышеприведенного, можно сделать следующий вывод: Вместо оптимальной обработки, возможно использование квази-оптимальной обработки, основанной не на вычислении корреляционных интегралов принятого сигнала с моделью на высокой частоте, а основанной на сравнении откликов согласованного фильтра (настроенного на опорный сигнал) с моделями, хранящимися в базе данных для различных потенциальных точек излучения. Эти модели не привязаны к типу сигнала, они характеризуют только среду распространения, что, в конечном итоге, сказывается на значительной экономии вычислительных ресурсов при обработке сигнала. Соответственно, структурная схема устройства квазиоптимальной обработки может быть представлена, как показано на рис. 14:

Первые два слагаемых

согласованного

соответствуют энергиям сигнала на выходе Третье максимума и

постоянны и

15

т.е.

на минимум

для

сводится

не влияют.

к

интеграл,

аналогичный

задача

критерия

предыдущей

Приёмная

позиция 1

Приёмная

позиция q

СФ

СФ

X

т

Сигнатура 1

-J

X

V

-*

Сигнатура к

J

По всем потенциальным точкам излучения

I

По всем приёмным позициям

т

J

Сигнатура 1

X I

т

Сигнатура к

По всем

потенциальным

точкам излучения

ОДц)

ОД»)

Рис. 14. Структурная схема квазиоптимальной обработки.

Как видно из рисунка, данная схема существенно упрощена по сравнению со схемой оптимальной обработки, поскольку обработка ведётся на уровне откликов согласованного фильтра и в схеме нет модулей, моделирующих на несущей частоте принимаемые сигналы для каждой точки излучения.

2.3. Анализ потенциальной точности местоопределения

[71;72],

измеритель схеме, измерения, которая зависти от отношения сигнал/шум на входе оптимального измерителя и от кривизны АКФ сигнала по измеряемому параметру

построенный

Известно

что

неэнергетического

параметра

сигнала,

точностью

п о оптимальной

обладает потенциальной

£> =

-

'2Е*

\N 0 )

1

2 S(A)

d

dl

7

1-AQ

, где

_

(2.1)

E - энергия сигнала,

N 0 - спектральная плотность шума,

А - измеряемый параметр сигнала,

Л 0 - оценка сигнала по параметру

Я

Найдём требуемые в (2.1) характеристики. Для этого воспользуемся найденным ранее функционалом

.

и определяющими его компонентами, в частности

iCM^X^uMj^o^+^Uo^jJo^+^U^j^t)

/»=1

к=\

(2.2)

Каждое из слагаемых в последнем выражении (2.2) описано в исходной модели. Общая энергия , определяющая отношение игнал/шум в (2.1), определяется суммой энергий составляющих в (2.2). Эту сумму легко определить, зная энергию каждой составляющей:

Е

Е

м

j

=

[iL.jfaj^o^^jfaj^o^^t

= Г tL + Mfa;>*о,t)l_' +M

faJ,£<»*}&

Таким образом, общая энергия сигнала может быть определена соотношением:

iV m

Яо=я,+2Х-+£я Чк

т=\

к=\

Исследуем

поведение

по параметру.

В

второй производной АКФ сигнала

случае, когда система позиционирования построена по разностно-

дальномерному принципу, параметром является временное запаздывание. Для

пеленгационных систем - проекция пространственного угла (азимут). Из этого

следует, что в первом случае вторая производная определяется видом самого

сигнала, а во втором случае (для пеленгаторов интерференционного типа) - не

зависит от сигнала, а определяется свойствами антенны, в частности, видом

диаграммы направленности. Для нас наибольший интерес представляет

гиперболический метод позиционирования , поэтому уделим внимание именно

АКФ по задержке.

Современная практика помехоустойчивого приёма (передача данных, локация)

позволяет предположить, что одним из «удобных» радиосигналов в системах

позиционирования является ФКМ сигнал. Его нормированная АКФ по задержке

представляет вблизи несмещенной оценки (Я = 0) треугольник с шириной

основания равной 2г,, где х х - длительность единичного символа. Вторая

производная АКФ есть дельта-функция с особенностью в точке максимума:

2 S(r)

d

dr 2

=-ад| г=0 =-° •00

г=0

= 0

г

от

(исходя

из

(2.1)

Понятно,

) оценка имеет нулевую что данное явление легко
)
оценка
имеет
нулевую
что
данное
явление
легко

Следовательно,

дисперсию

объясняется отсутствием учета ограничивающего действия полосы пропускания

оптимального приёмника на обрабатываемый сигнал. Реальная деформация (и

ограничение) спектра ФКМ сигнала приводит к тому, что

сглаживается и может быть аппроксимирована четной функцией

в

точке

(независимо

E 0 (N).

1

- АКФ

вблизи

= О

г

о

/

л

2224262

S

S(j) = -a2T

л

г

6 т

-а%т

-

,

/о^ \

(2.3)

коэффициенты аппроксимации а\ которой зависят лишь от АЧХ оптимального

приёмника. Взяв вторую производную (2.3) в точке г = 0, получим

Таким образом

d 2 S(r)

Н 2 Х(тЛ

dt 2

= -Ъа% -\2a\r 2 - -30a 6 V

г=0

=

-2а 2

-56a 8 V

Следовательно, потенциальная оценка дисперсии задержки для оптимального приёмника, ограниченного по спектру ФКМ сигнала, определяется выражением

D onr

-

/

N 0

If,

\

a\k 2 Ul

"

^

^

При необходимости получения оценки дисперсии по координатам, следует дополнительно использовать матрицу Якоби. Полученные результаты легко распространить на оценку точности квазиоптимального измерителя, использующего сигнатурную обработку. Для

оценки суммарной энергии принятого сигнала удобным является использовать

строку весовых коэффициентов матрицы сигнатур у 0 1 2

, т.к. каждый из

коэффициентов является амплитудным сомножителем парциального сигнала при многолучевом распространении. Таким образом

кв

ЛТ т21

">

4Щ(у 0

N

2

2

+у\ 2 +ri+

\

2

i

2

jalk

2

'

К^'Э)

Очевидно, что полученное выражение (2.5) является нижней границей оценочного значения дисперсии, т.к. используемая фацетная модель не учитывает полного набора когерентных полезных составляющих сигнала, что не позволяет собрать «полную» возможную энергию сигнала в точках приёма.

Выводы:

по разделу 2

Выводы

1. Впервые в условиях многолучевого распространения радиоволн синтезирована оптимальная структура системы позиционирования, при приёме сигнала. Использование алгоритмов позволяет определять координаты источника излучения даже при отсутствии приёма прямого сигнала на отдельных позициях системы.
2. Полученная на основе синтеза оптимальной структура системы позиционирования позволяет построить квазиоптимальную структуру, точностные характеристики которой близки к оптимальным. Хотя квазиоптимальная структура существенно проще оптимальной, но также как и оптимальная структура, квазиоптимальная структура позволяет оценить координаты источника даже при наличии всего одной приёмной позиции.
3. Реализация квазиоптимальной структуры существенно упрощается за счёт использования согласованных фильтров и за счёт инвариантной к виду сигнала библиотеки сигнатур.

4. Составлена структурная схема устройства обработки радиосигналов, позволяющая технически реализовать устройство обработки сигналов в системе позиционирования.

3.

Анализ

помехозащищённой системы позиционирования при наличии многолучевого распространения радиосигналов

Ниже

представлен

анализ

основных

причин,

приводящих

к

повышению

ошибок определения местоположения источника излучения разностно-

дальномерным и угломерным методами.

3.1. Влияние геометрического фактора на точность позиционирования

При различных способах определения местоположения объекта на плоскости

(или в пространстве), существенное влияние на точность определения

координат оказывает взаимное расположение базовых станций и подвижного

объекта. Т.е. если бы условия распространения радиосигнала были бы близки к

идеальным, а ошибки измерения первичных параметров (ими могут быть

времена и углы прихода сигнала) были бы постоянны, то значение ошибок

определения местоположения менялось бы при перемещениях в разные точки

пространства. Потери точности из за взаимного геометрического расположения

подвижного объекта и базовых станций мы будем называть геометрическим

фактором.

Ниже представлен анализ геометрического фактора точности для угломерного

и разностно-дальномерного принципа определения координат.

Разностно-дальномерный метод.

В разностно-дальномерном методе определения местоположения первичными

параметрами являются времена прихода сигнала. Геометрическим местом

точек на плоскости, от которых разность расстояний до двух фиксированных

точек постоянна, является, гипербола. На рис. 15. представлено семейство

гипербол, соответствующих различным разностям расстояний от объекта до

точек 2 иЗ.

Рис. 15. Семейство гипербол, соответствующих различным разностям расстояний до т.2 и т.З

Местоположение подвижного объекта определяется как точка пересечения двух гипербол, относительно точек, соответствующих расположению базовых станций. Таким образом, для определения местоположения объекта на плоскости разностно-дальномерным методом, необходимо наличие не менее трёх базовых станций. Для вычисления координат объекта, воспользуемся результатами работы [38]. Уравнение, на основе которого реализуется гиперболический метод позиционирования (в Зх мерном пространстве), представляется в виде:

^-x i Y

+ {y-y i Y

+ {z-z i ) 2 =c{t.-t 0 )

1=1,2,3,4,

(3.1)

Где {x,y,z) и (x,,^,,z ( ) координаты источника и i-й позиции соответственно, с

t,

на i-й позиции,

t 0 -

источника.

Необходимо определить неизвестные координаты источника х,у и z. Возводя в квадрат (3.1) получаем:

{x-x i y

+ (y-y i f

+ (z-z i f

= c 2 (t.-t 0 f

1=1,2,3,4

(3.2)

Вычитаем (3.2) для i=l из аналогичного выражения для i=2,3,4, получаем:

ct n =-c\t. +t.)+

где

2c(t x -t.)

-2х.

л х-2у. л у-2г. л г)

x

x i

x \

 

a

~

Ул=У,-У1

z,i

= z ,

~ z \

P,x

= *f

+ y]

+ z;

(x, 2 + y]

+ z\ )

i=2,3,4

Определяя разницу прихода сигнала на различные позиции как

Af„

=t,-t J ,

После замены переменных, получаем

х = Az

+ Б

(3.3)

y = Cz + D

(3.4)

где

2G К—т

\2G y

G

(3.5)

A= b x c 2 -b 2 c x

a x b 2 -a 2 b x

B _b 2 g l -b l g 2

a x b 2 -a 2 b x

c _a 2 c l -a l e 2

a x b 2 —a 2 b x

G

H

I

E

a

\

b x

c

\

= A 2 +C~

-E 2

+1

= 2(A(B-x x )

+

C(D-y x )-z x -EF)

=

(B-x x ) 2 +(D-y x ) 2 +z x 2 -F 2

= —

cAt X2

(x 21 A + y 2X C

+

z 2X )

2

2cAt X2

~ A^i2*3i

= Л/ 1 2 j 3 ]

-

Ы\ъ х г\

Л/ 13 j/ 2 i

=

A^ 12 ^3i ~ At X3 z 2l

a 2

A'i2^4i

Z> 2 = Af 12 >> 41 -

c 2

= At X2 z 41

Si =-(c 2 Af 12 A? 13 A; 32 +& и Ръх

£2 =-(c 2 A> 12 A/ I4 Af 42

+ At X2 p ix

-A^nAi)

-At XA B 2X )

D _a x c x -a 2 g l

Af 1 4 x 2 1

At u y 2x

At X4 z 2l

a x b 2 —a 2 b

x

Затем, два возможных значений z (3.5) подставляются в уравнения (3.3) и (3.4)

для вычисления координат х и у. Существует только одно правильное решение.

Мы действия системы. В случае если оба решения находятся в допустимой области, то однозначность измерения достигается использованием дополнительной (т.е. избыточной) позиции. что

составляет время Т

±ДТтах.

БС пределах гиперболами,

можем

отбросить

одно

из решений, если

оно выходит

за пределы

зоны

Предположим,

Тогда

истинная разность

времён

прихода

, а в процессе измерения к ней добавится между

объект

должен

располагаться

сигнала

на

ошибка в

две

 

Т+АТтах

Т-АТтах.

рис.16,

многоугольников),

к равносторонний треугольник).

1,2

3

(БС

Рис. 16. Ошибки позиционирования в зависимости от положения объекта

На рисунке видно, что точность определения местоположения значительно ухудшается при выходе объекта за пределы треугольника, образованного БС. На рис. 17. показано аналогичное распределение точностей для «вытянутого» треугольника (максимальное и минимальное расстояние между БС различается примерно в два раза). Здесь хорошо видно, что точность определения

(примерно до максимальной) даже внутри треугольника БС.

остальных

оптимальным

позиционирования.

местоположения значительно падает

трёх

наиболее

около

расположение

Таким

с

образом,

данное

точки

зрения

получения

раз, по

от

является

приемлемойточности

сравнению с

удалённой

БС

не

Рис. 17. Распределение точностей для «вытянутого» треугольника

Угломерная система. При использовании угломерного метода измерения координат, первичными измеряемыми параметрами являются направления прихода сигнала на различные базовые станции. Местоположение ПО определяется как точка пересечения двух полупрямых, соответствующих направлениям прихода сигнала на две БС. Но в силу того, что рассматриваемые системы имеют ограниченную точность измерения угла прихода сигнала, то точка пересечения полупрямых в реальности переходит в область неоднозначности, размер которой определяет точность определения местоположения. В работе [1] показано, что ошибка определения координат в угломерной системе имеет вид:

 

cr r -

(определения

координат)

объекта,

ошибка измерения угла прихода сигнала на базовые станции остальных параметров изображено на рис 18.

1

2

, значения

1

2

R l

\

/R 2

Vno

Рис. 18. Взаимное расположение объекта и БС.

позиционирования

по

удаления

объекта

от

БС изображено графически на рис. 19 , где закрашенные многоугольники соответствуют областям ошибок измерения углов прихода сигнала на БС1 и БС2.

Падение точности

мере

неоднозначности при ограниченном распределении

Рис. 19. Ошибки позиционирования при использовании угломерного метода

(а отрезки, соединяющие ошибка

формулы

также

увеличивается

Из минимальна, когда углом,

прямым

приведенной

на

по

ПО

рисунке)

и

мере

две

видно,

что БС пересекаются а

от

БС,

ошибка

под

удаления

при

нахождении ПО на прямой, проходящей через БС1 и БС2, область неоднозначности переходит в бесконечную, и координаты ПО померить невозможно. Поскольку для угломерного метода ошибка позиционирования, обусловленная геометрическим фактором, зависит только от удалённости объекта от БС и угла пересечения пеленгов, то можно сделать вывод о том, что для минимизации ошибок определения координат, в отличие от разностно-дальномерного метода, базовые станции следует, по возможности, располагать максимально часто.

3.2. Анализ многолучевого

распространения радиосигналов в условиях

Многолучевое

распространение

радиосигнала

города

возникает переотражений излученного сигнала о различные препятствия. Поскольку в условиях города часто не бывает прямой видимости между передатчиком сигнала и базовой станцией, то вследствие этого прямой сигнал может оказываться ниже по уровню, чем переотраженные, что приводит к значительным ошибкам в работе систем позиционирования, работающим как по угломерному, так и разностно-дальномерному принципу. Типичный вид огибающей сигнала на выходе согласованного фильтра, распространение и приём которого происходил в городских условиях, показан на рис. 20. В данном эксперименте, а также в других, описанных в данной главе, использовался сигнал полосой 5 МГц в виде псевдослучайной последовательности ФМ- импульсов, состоящей из 1024 элементов.

вследствие

» -

i-

i

-у-\

1

1

-ft

 

0

1

2

3

4

Рис.20. Типичный вид огибающей отклика сигнала, принятого в городе

Экспериментальные исследования проводились в городе среднеэтажной

застройки. Использовался зондирующий сигнал в виде ФМ-импульса базой

1024 полосой

5 МГц, несущая

составляла 915 МГц. Антенны

и передатчика и приёмника были всенаправленные, угловых измерений не проводилось. При приёме применялась согласованная фильтрация (свёртка с известным сигналом). Основные вышеприведенные данные (измерения во

временной области) подтвердились собственными исследованиями, в результате которых было выявлено:

частота

5

при

изменении местоположения источника излучения сигналы, соответствующие различным переотражённым волнам, часто не разрешались во времени, как, например, показано на рис. 21. Для их разрешения следовало бы увеличить полосу сигнала.

Во

время

проведения

экспериментов,

при полосе

сигнала

МГц

* t -"

<•

-

-

f-:i--A-|-f

r::rf;k;:::r

 

'

x ~

 
 

/Mi"

 

\

^s-

""'--г-.х-ч/Т

 

'.

:

:

:

:

:

 

1

2

3

4

Рис. 21. Огибающая АКФ сигналов, прошедших через фильтр и не разрешённых во времени.

При нахождении передатчика рядом с деревьями (на расстоянии около Зм) во время ветра сигнал на выходе приёмника сильно менялся от измерения к измерению, как показано на рис. 22, что, по видимому, вызвано интерференцией волн в ближней зоне передатчика.

ншнпййннитмм ш

1

-"Х-"-

Л-М-к

'11

ШНННШЩШ »

1

К

4

4

мкс

мкс

'

^

~ {

Ч

' " "

^

Рис. 22. Отклики сигналов, соответствующие двум различным измерениям при одинаковом

расположении

передатчика

При определённых условиях сигналы переотражённые от крупных объектов разрешаются по времени и превосходят по уровню прочие переотражённые и рассеянные сигналы, как показано на рис. 23. В таком случае картина стабильна от измерения к измерению.

Ъа

1

2

3

%

4

мкс

Рис. 23. Отклики сигналов, разрешённые во времени.

Анализируя полученные данные, можно сделать следующие выводы:

1. Если не учитывать фактор многолучевого распространения радиосигнала в условиях города, то при средней величине задержки распространения радиосигналов из за многолучёвости (2 мкс) ошибка позиционирования при разностно-дальномерном методе может достигать 600м, что для большинства применений не является удовлетворительным. Следовательно, необходимо принимать меры по уменьшению влияния многолучевого распространения на точность позиционирования.
2. В результате экспериментальных исследований отмечено, что огибающие отфильтрованных сигналов (модули взаимно- корреляционной функции принятого и опорного сигналов), приём которых осуществлялся в городских условиях, можно разделить на два вида: К первому относятся те огибающие, у которых сигналы, соответствующие различным переотражённым волнам не разрешены во времени. Огибающие таких сигналов могут непредсказуемо менять свою форму даже при незначительном перемещении передатчика, что затрудняет их анализ. Ко второму типу относятся огибающие сигналов, имеющие разрешенные во времени пики, соответствующие различным переотраженным волнам. Эти огибающие практически не меняют свою форму при перемещении передатчика в пределах области, соответствующей разрешающей способности сигналов,. что потенциально возможно использовать для анализа распространения радиоволн и уточнения местоположения передатчика. Очевидно, чем шире полоса зондирующего сигнала, тем чаще должны появляться огибающие второго вида. Таким образом, при прочих равных условиях в системе целесообразно использовать сигнал с более широким спектром.

3.3.

Оптимизация выбора структуры системы,

использование упрощенных вспомогательных базовых станций

Как было указано ранее, более частая установка БС позволяет повысить точность позиционирования объектов, но данный способ не всегда экономически нецелесообразен. Поэтому некоторые из разработчиков локальных систем позиционирования пошли по пути создания дополнительных базовых станций, предназначенных исключительно для решения задач позиционирования [5;11;12;13]. В частности, в системе Cursor, разработанной английской компанией Cambridge Positioning Systems (CPS), используются дополнительные измерительные модули, оснащённые приёмопередатчиком, сложной антенной системой и подсистемой передачи информации. Однако, данные измерительные модули предназначены, не столько для улучшения характеристик позиционирования, сколько для того, чтобы обеспечить минимально-необходимое количество БС для решения задачи позиционирования (для разностно-дальномерного способа необходимо минимум три БС). Рассмотрим основные составляющие БС сотовой связи:

• антенная мачта и АФУ • многоканальный приёмопередатчик •
антенная мачта и АФУ
многоканальный приёмопередатчик
подсистема
связи
с
центральным
пунктом
с
высокой
пропускной
способностью
помещение для размещения оборудования

элементы, обеспечивающие высочайшую надёжность и бесперебойную работу Ниже предлагается

с основными БС, обеспечивающими и предназначенных для повышения точности позиционирования подвижных БС основными БС по следующим причинам:

с

связь,

наряду

множество

могут

надёжную

БС,

создать

Такие

простых

быть

дешёвых

вспомогательных

по

объектов.

значительно

упрощены

сравнению

Во первых, для упрощенной БС не требуется передатчик, поскольку в задачи этой БС входит только определение времени прихода сигналов с различных АУ на неё.

Во вторых, в силу того, что вспомогательная БС не будет иметь разговорного канала, а весь информационный трафик будет составлять информация о времени прихода сигналов, то канал связи с центральным пунктом значительно упрощается. В частности, если эту БС задействовать только в экстренных случаях (например, когда поступает сигнал бедствия) и размер трафика будет низким, то в качестве информационного канала можно использовать точку беспроводного доступа (радиотелефон) для связи с основными БС, а потом через них с центральным пунктом. В третьих, если вспомогательную вместе с примитивной антенной может представлять собой относительно малогабаритное (объёмом до 10 дм 3 ) необслуживаемое устройство и не требовать отдельного помещения для своего размещения.

она

БС

не

оснащать

сложным

АФУ,

то

В четвёртых, поскольку дополнительная БС несёт только

вспомогательную функцию (она помогает повысить точность определения местоположения подвижных объектов), то по сравнению с основной БС, для неё могут быть значительно снижены требования надёжности, поскольку её отказ не повлечёт за собой выход из строя системы связи, а только увеличит ошибку измерения координат подвижного объекта. Таким малогабаритное необслуживаемое устройство состоящее из:

образом,

вспомогательная

БС

может

представлять

собой

простой штыревой антенны модуля синхронизации одноканального приёмного тракта блока цифровой обработки сигналов подсистемы узкополосной связи с центром управления

Поскольку структура вспомогательных БС значительно упрощена по сравнению с основной БС, то, следовательно, и её стоимость будет значительно снижена. Наиболее рационально размещать подобные БС непосредственно на крышах домов, столбах электрического освещения и т.д. В каждой точке района, обслуживаемого системой, должна быть обеспечена видимость не только основных БС, но и нескольких вспомогательных БС. Примерная структура размещения БС показана на рис 24.

Основная

БС