МИНОБРНАУКИ РОССИИ

Федеральное государственное бюджетное

образовательное учреждение высшего образования
«Самарский государственный технический
университет»
(ФГБОУ ВО «СамГТУ»)

Институт автоматики и информационных технологий

Кафедра «Автоматика и управление в технических системах»

Курсовая работа
По дисциплине «Теория автоматического управления»
Тема: «Рассчет коррекции следящей системы отработки угла»
Вариант 50

Выполнил:
студент 2-АИТ-11
Алпатов Д.А.
Принял:
Рагазин Дмитрий Александрович

Самара
2020
Содержание

2
 Введение
Автоматизация является важным средством повышения эффективности
производственных процессов. Экономичное, надежное и безопасное
функционирование сложных промышленных объектов, каковыми являются
технологические процессы предприятий ядерного топливного цикла, может
быть обеспечено с помощью лишь самых совершенных принципов и
технических средств управления. Теория автоматического управления (ТАУ),
- научная дисциплина, предметом изучения которой являются
информационные процессы, протекающие в системах управления
техническими и технологическими объектами. ТАУ выявляет общие
закономерности функционирования, присущие автоматическим системам
различной физической природы, и на основе этих закономерностей
разрабатывает принципы построения высококачественных систем
управления. ТАУ при изучении процессов управления абстрагируется от
физических и конструктивных особенностей систем и вместо реальных
систем рассматривает их адекватные математические модели. Основными
методами исследования в ТАУ являются математическое моделирование,
теория обыкновенных дифференциальных уравнений, операционное
исчисление и гармонический анализ.
Целью курсовой работы является закрепление полученных навыков по
дисциплине «Теория автоматического управления», а также приобретение
умений по коррекции следящей системы.

3
 Исходные данные
Исходными материалами КР являются функциональная схема базовой
САУ и математические модели звеньев соответствующей структурной
(алгоритмической) схемы.
Функциональная схема САУ:

Рисунок 1 - Функциональная схема САУ

Здесь:
ОУ – объект управления, состоящий из двигателя постоянного тока
(ДПТ) с независимым возбуждением. Влияние собственно нагрузки Н
отражается воздействием момента сопротивления и момента инерции Jн
нагрузки Н на валу двигателя; ИП – измерительный преобразователь; У –
усилитель постоянного тока, φз – задаваемый угол, φ – отрабатываемый угол.
При выполнении курсовой работы воспользуемся приведенной на рис.2
схемой замещения ДПТ, в которой учитывается как обратная связь по
скорости Кω, так возмущающее воздействие Мc.

Рисунок 2 - Схема замещения ДПТ

4
 Данные для схемы:
U я =24 [ B ]
max

R я =0,4 [ Ом ]
В∙с В∙с
[ ] [ ]
L я=4 ∙ 10−3 ∙ √50
А
=0,0283
А
Н∙м Н∙м
K м =2∙ 10−3 [ ]=0,002[ ]
А А
K ω=0,2 [ В∙ с ]
J Σ=10−4 ∙ √ 50 [ Н ∙ м ∙ с 2 ] =0,000707 [ Н ∙ м ∙с 2 ]

Режимы работы по нагрузке

Номинальный режим: M CN =0 , 15⋅ M вр.max, J н=J дв
Изменение момента инерции нагрузки, приведенное к валу двигателя.
J н=(1−10) J дв
Изменение момента сопротивления, приведенное валу двигателя
M C =(0−5)⋅ M CN

Выполнение заданий
3.1. Составление структурной схемы с входами по задающему
воздействию ϕ з основному возмущению M C и выходом по регулируемой
координате ϕ .
Для начала, вставим нашу схему замещения ДПТ в общую
функциональную схему САУ (рис. 3).

Рисунок 3 - Общая структурная схема САУ

5
 Удобно так преобразовать структурную схему, чтобы привести ее к схеме с
единичной обратной связью (рис. 4).

Рисунок 4
Для этого воспользуемся рекомендациями из методички: передаточные
функции измерительного преобразователя ИП и усилителя У будем считать
пропорциональными звеньями W У ( p)=K W ИП ( p)=γ . Тогда, перенеся ИП
1
через сумматор, к обратной связи добавляется блок γ , который сократится с
её передаточной функцией γ . Звено нагрузки Н можно не учитывать, так как
оно не оказывает влияние на схему. Таким образом, получаем следующее
(рис. 5).

Рисунок 5 - Структурная схема с входами по задающему воздействию ϕ з

основному возмущению M C и выходом по регулируемой координате ϕ .
Звено γ оказывает незначительное влияние на систему, и поэтому в
дальнейшем этим блоком будем пренебрегать.
3.2. Составление структурной схемы с входом ϕ з и выходом ϕ при M C =0 .
Для построения такой схемы нам нужно всего лишь убрать основное
возмущение из предыдущей схемы (рис. 6)

6
 Рисунок 6 - Структурная схема с входом ϕ з и выходом ϕ при M C =0 .
Далее, найдем эквивалентную передаточную функцию нашей
структурной схемы.
Для начала, вычислим эквивалентную ПФ объекта управления,
обозначенного контуром на рисунке.
KM KM
w ОУэкв= = =
K ∗K ω ( R Я + L Я∗p )∗J ∑∗p + K M K ω LЯ ∗J ∑∗p 2 + R
(
( ( R Я + L Я ∗p )∗J ∑∗p ) 1+ R + L M∗p ∗J
( Я Я ) ∑∗p )
В итоге, получим 3 последовательных звена WОУэкв, К, 1/p с обратной
связью.
w экв∗K w экв∗K K M∗K K M∗
p p ( LЯ ∗J ∑∗p 2 + R Я ∗J ∑∗p+ K M∗K ω) p ( LЯ ∗J ∑∗p 2 + R Я ∗J
Wφ = = = =
з
wэкв∗K p+w экв∗K K M ∗K ( L Я∗J ∑∗p2 + R Я ∗J ∑∗p
1+ 1+
p p ( L Я∗J ∑∗p2 + R Я ∗J ∑∗p+ K M ∗K ω ) p ( LЯ ∗J ∑∗p 2 + R Я ∗J
Подставим значения:
0,002∗K
Wφ =
0,2∗10 ∗p + 0,283∗10−3∗p2 +0,4∗10−3∗p+0,002∗K
з −4 3

3.3. Составление структурной схемы с входом M C и выходом ϕ , при ϕ з=0

1
Для начала, перенесем интегрирующее звено p через узел вправо,
тогда в обратную связь добавится его передаточная функция (рис. 7).

7
 Рисунок 7 - Структурная схема с входом M C и выходом ϕ , при ϕ з=0
Далее, можно убрать левый сумматор, знак минус внесем в звено K,
1
тогда p и K будут соединены последовательно, и их можно записать
следующим образом (рис. 8).

Рисунок 8 - Структурная схема с входом M C и выходом ϕ , при ϕ з=0

−K
Теперь удобно представить вход Мс слева, а блоки P и K ω объединить
в параллельное соединение (рис. 9)

8
 Рисунок 9 - Структурная схема с входом M C и выходом ϕ , при ϕ з=0

Следующим шагом нужно избавиться от минуса у сумматора на входе,

это можно сделать, если вынести из сумматора отдельно блок, содержащий
-1 и внести его в следующие звенья, тем самым поменяв там знаки (рис. 10).

Рисунок 10 - Структурная схема с входом M C и выходом ϕ , при ϕ з=0

Теперь можно посчитать эквивалентную передаточную функцию нашей
системы:
−1 1 −L я∗p 2+ R я∗p 1
W экв=
J Σ∗p∗(1−
−К∗К М −К ω∗К М∗p ()
)
∗ = ∗( )
p J Σ∗p∗( L я∗p + R я∗p ) + K∗K M + K ω∗K M ∗p p
2

2
J Σ∗p∗( L я∗p + R я∗p )

Подставим значения:
−0,0283∗p−0,4
W экв=
0,2∗10 ∗p +0,283∗10−3∗p2 +0,4∗10−3∗p+0,002∗K
−4 3

3.4. Определение статического коэффициента передачи К гр ,

обеспечивающего устойчивость структуры и соответствующую ему
статическую погрешность εгр = φз - φ в номинальном режиме.

9
 Определить коэффицент К гр удобно по критерию Гурвица. Для начала
выпишем характеристический полином нашей передаточной функции в
номинальном режиме:
L я∗J ∑∗p3 + R я∗J ∑∗p2 + K M∗K ω∗p+ K M∗K=0
0,2∗10−4∗p3 +0,283∗10−3∗p 2+0,4∗10−3∗p+0,002∗K = 0
Видим, что коэффициенты положительны, следовательно система
устойчива. Составим определители Гурвица:
∆ 1=|a 1|=0,000283

∆ 2= a 1 a 3 =¿ 0,000283 0,002 K ∨¿
| |
a0 a2 0,00002 0,0004
a1 a 3 0 0,000283 0,002 K 0
|0 a1 a3 0 |
∆ 3= a 0 a 2 0 = | 0,00002 0,0004 0
0,000283 0,002 K
|

K= К гр в том случае, если, допустим, что ∆ 2=0, следовательно:

0,000283∗0,0004−0,002 Kгр∗0,00002=0
0,000283∗0,0004
К гр = =2,83
0,00002∗0,002
Теперь найдем статическую погрешность εгр = φз - φ в номинальном
режиме:
φз = 1, а для нахождения φ воспользуемся формулой

Рисунок 11 – Формула для нахождения φ

где: Wφзφ(p) – передаточная функция, связывающая φз и φ при Мс=0;
Wмсφ(p) – передаточная функция, связывающая Мс и φ при φз=0, а Мс
находится по следующей формуле:

Рисунок 12 – Формула для нахождения Мс

Перейдем к вычислению φ:

t→∞ p →0 p→0
φзφ
lim φ ( t ) =lim ph ( p )=lim [ φ з∗W зам ( p ) + M c∗W
Mc φ
( p ) ]=lim
p→0 [ 1∗K M∗K
Lя∗J ∑∗p3 + R я∗J ∑∗p2 + K M∗K ω∗p+ K

0,15∗U я
1– K

10
 K = Kгр = 2.83, Uя = 24, тогда получаем, что φ = 1 – 1,272 = -0,272
Подставляем в формулу εгр:
εгр = 1 – (-0,272) = 1,272
3.5. Построить переходные функции по φз при K=0,9 К гр , указать прямые
показатели качества этих характеристик, в частности εгр в установившемся
режиме и длительность переходного процесса.
Для построения переходной функции при Мс=0, φз=const воспользуемся
средой Simulink в Matlab. Сначала построим структурную схему САУ (рис.
13). Нажав Scope, получим наш график переходной функции (рис.14). При
этом в Matlab ввели числовые значения параметров САУ:
1. Km=0.002
2. L=0.0283
3. R=0.4
4. J=0.000707
5. Kw=0.2
6. Kgr=2.83
7. K=0.9*Kgr

Рисунок 13 - Структурная схема САУ

11
 Рисунок 14 - График переходного процесса
По графику определяем:
1) Время переходного процесса примерно равно t рег ≈ 53 секунды
2) Перерегулирование около δ ≈ 85%
3) Количество перерегулированиий составляет N = 61
4) Статическая ошибка ε гр=1−0.9999875=0.0000125
3.5.1. Построить переходные функции по φз при K = К гр K≪ К гри K > К гр ,
указать прямые показатели качества этих характеристик.
1) При K = К гр , для этого приравняем в коде наш коэффициент K = К гр .
Получаем следующий график (рис. 15).

Рисунок 15 - График переходного процесса при K = К гр

Из графика видно, что процесс представляет собой бесконечные
возрастающие колебания, то есть система неустойчива.

12
 2) При K << К гр , для этого возьмем значения намного меньше 2.83,
например, K = 0.001.
Получаем следующий график (рис. 16).

Рисунок 16 - График переходного процесса при K << К_гр

Из рисунка видно, что график представляет собой апериодический
процесс с минимальной статической ошибкой. Перерегулирование
отсутствует, а время регулирования примерно равно 700.
3) При K > К гр , для этого возьмем значения больше 2.83, например, K
= 5.

Рисунок 17 - График переходного процесса при K > К_гр

13
 Из графика видно, что процесс представляет сначала прямую линию,
затем переходящую в бесконечные возрастающие колебания, то есть система
неустойчива.
3.5.2. Построить ЛАЧХ и ЛФЧХ эквивалентной разомкнутой
структуры при значениях параметра К из пп.3.5-3.5.1
Для начала, определим передаточную функцию эквивалентной
разомкнутой схемы:
K ∗K K М∗K
W экв= ¿М¿¿ = (( L ∗p+ R )∗J ¿ ¿ Σ∗p+ К ∗К ω)∗p ¿
=
я я М

K M∗K
Lя∗J ∑∗p + R я∗J ∑∗p2 + K M ∗K ω∗p
3

Далее, напишем код для нахождения ЛАЧХ и ЛФЧХ в Matlab:

1. Km=0.002
2. L=0.0283
3. R=0.4
4. J=0.000707
5. Kw=0.2
6. Kgr=2.83
7. K=0.9*Kgr
8. W1=tf([Km*K],[L*J,R*J,Km*Kw,0])
9. bode(W1)
Таким образом, изменяя параметр К, получаем 8 графиков ЛАЧХ и
ЛФЧХ соответственно (рис. 18,19,20,21).

14
Рисунок 18 - ЛАЧХ и ЛФЧХ при К = 0.9 Кгр

Рисунок 19 - ЛАЧХ и ЛФЧХ при К = Кгр

15
 Рисунок 20 - ЛАЧХ и ЛФЧХ при К = 0.001

Рисунок 21 - ЛАЧХ и ЛФЧХ при К = 5

3.5.3. Найти корни характеристического уравнения замкнутой
структуры при различных значениях параметра К. Отобразить их на
комплексной плоскости. Набор значений параметра К выбрать
достаточным для построения корневого годографа. Значения К=Кгр и
К=Кn – обязательны.
Передаточная функция замкнутой структуры была уже получена в
пункте 3.2. Дальше, напишем код в Matlab для отображения корней на
комплексной плоскости:
1. Km=0.002
2. L=0.0283

16
 3. R=0.4
4. J=0.0007
5. Kw=0.2
6. Kgr=2.83
7. K=Kgr
8. W2=tf([Km*K],[L*J,R*J,Km*Kw,K*Km])
9. pzmap(W2)
Таким образом, изменяя параметр К, получаем 3 комплексные плоскости
с корнями характеристического уравнения соответственно (рис. 22,23,24).

Рисунок 22 - Корни характеристического уравнения при К = Кгр

Чтобы найти корни при К = Кn, вычислим Kn – статический
коэффициент передачи, определяемый погрешностью ε, в номинальном
режиме, которая в данном случае равна ε =0,3 ε гр. Применим формулу из
пункта 3.4.,тогда получим следующее уравнение:
0,15∗U я
ε =0,3 ε гр =
Kn
Выражая Kn, получаем:
0,15∗U я 0,15∗24
K n= = =9,43
0,3∗ε гр 0,3∗1,272

17
 Рисунок 23 - Корни характеристического уравнения при К = Кn

Рисунок 24 - Корни характеристического уравнения при К = 1

3.6. Выбором и введением корректирующих звеньев обеспечить
статическую погрешность в номинальном режиме и необходимую

18
длительность переходного процесса. Выбрать параметры корректирующих
звеньев. Корректировку проводить методом корневого годографа.
Корневым годографом называется траектория корней
характеристического уравнения замкнутой структуры на комплексной
плоскости при изменении одного из параметров системы, обычно,
статического коэффициента усиления. Корневой годограф представляет
собой непрерывные линии, симметричные относительно действительной оси.
Число ветвей корневого годографа равно порядку системы, т.е. числу
полюсов разомкнутой структуры.
Найдем корни характеристического уравнения разомкнутой структуры,
для этого из полинома вынесем p и приравняем его к 0:
p ( L я∗J ∑ ❑∗p2 + R я∗J ∑ ❑∗p+ K M ∗K ω )=0

Подставим значения:
0,00002 p 2+ 0,000283 p+ 0,0004=0
Решим квадратное уравнение с помощью кода в Matlab:
1. k=[0.00002 0.000283 0.0004];
2. p=roots(k)
Получаем следующие корни (рис. 25).

Рисунок 25 – Полюса системы

Путем коррекции необходимо обеспечить:
tп<1,5 с; КN=9,43; σ%=50%.
где:
tп – длительность переходного процесса;
KN – статический коэффициент передачи, определяемый погрешностью
ε, в номинальном режиме;
σ% – перерегулирование.
δ
ξ=
ω

19
 ξ – затухание: отношение действительной части доминирующего корня
характеристического уравнения замкнутой структуры к его мнимой части;
δ – действительная часть корня;
ω – мнимая часть корня.
Для нахождения затухания ξ по заданной величине перерегулирования σ
% можно воспользоваться формулой:

ξ=
ln ( 100σ )= ln ( 100
50 ) 0,2206356
=¿
π 3,1415
Время переходного процесса и действительная часть корня связаны
следующим выражением:
3
t п≈
δ
Отсюда:
3 3
δ= = =2
t п 1 .5
Далее найдём мнимую часть корня:
δ 2
ω= = =9,06472
ξ 0,2206356
Выбор в качестве доминирующего корня S1=-2+j9,065 преследует две
цели: обеспечить заданное перерегулирование σ% и заданную длительность
переходного процесса.
Приступая к коррекции, полезно иметь представление о корневом
годографе исходной системы (рис. 26), здесь p1, p2, p3 – полюса разомкнутой
исходной системы, S1 – доминирующий корень.

20
 Рисунок 26 - Корневой годограф
Последовательность расчета: вводя дифференциальную цепочку мы
обеспечиваем динамику переходного процесса, а затем вводя интегральную
цепочку, т.е. вводя в систему диполь мы обеспечиваем необходимое значение
коэффициента усиления, т.е. точность системы.
Определим фазовые углы:
θ1=102,5 ° ; θ2=92,6 ° ; θ3=40,7 °

Фазовые соотношения в S1 (предполагается, что полюс p2 будет

скомпенсирован соответствующим нулем корректирующей цепочки).
θ1 +θ2 +θ3 =102,5° + 92,6° + 40,7 °=235,8 ° ≠ 180 °

Следовательно, точка S1 не может принадлежать траектории корней

исходной нескорректированной системы.
Введем дополнительный полюс P0 и нуль N0 с таким расчетом, чтобы
полностью скомпенсировать полюс p2 = -1.59 нулем N0 = -1.59 и выполнить в
точке S1 уравнение фаз.
Тогда уравнение фаз в S1 можно записать так:
θ1 +θ0 +θ 3=180 °.

где θ0 угол от полюса p0:

θ0 =180° −102.5° −40,7 °=36,8 °
Из треугольника p0A1S1 (рис. 27) легко определить координату полюса p0:

21
 Рисунок 27 - Треугольник p0A1S1
A1 S1 9,06
p0= + A 1= + 2=14,11
tg(36,8 °) 0,748
Итак, для того, чтобы S1 действительно стали доминирующими корнями
системы необходимо последовательно ввести опережающее
(дифференцирующее) звено с передаточной функцией:
p+ N 0 p+1,59
W gk ( p )= =
p+ p 0 p +14,11
Определим коэффициент усиления для скорректированной системы:
C=|S 1− p 1|∗|S 1− p 3|∗|S 1−p 0|=¿ 1036,77
Где:
|S1− p 1|=|√(( δ + p1 )2 +ω 2)|=¿ 9,28
|S1− p 3|=¿ 13,91
|S1− p 0|=¿8,03
Соответствующий этому значению «С» коэффициент усиления:
C
K= =C∗T 1∗T 0 ¿ T 3=1036,77∗1∗0,0708∗0,0797=5,85
| p 1|| p 0|| p 3|

Что меньше необходимого значения Kn=9,43.

Для того, чтобы повысить коэффициент усиления вводится интегральное

корректирующее звено, создающее в плоскости корней дипольную пару

22
 1
T p+1
W и= н =
( p+
Tн)⋅Т н
=
p+ N д Pд
⋅
T п p+1 1 p+ Pд N д
( p+
Тп)⋅Т п

Выбираем нуль диполя:

N ∂ ≤0.1|S|=0.1∗√ 22 +9.065 2=0.1∗9.28=0.928 ; N ∂=0.928

Найдем полюс Рд из условий заданного коэффициента усиления KN.

N ∂∗K 0,928∗5,85
P∂= = =0,576
KN 9,43

Итак, для обеспечения необходимого коэффициента усиления в систему

надо ввести звено с передаточной функцией:
p+0.928
∗0,576
p+0,576
W u=
0.928
Передаточная функция скорректированной системы:
K M∗K n
∗p+1,59
L я∗J ∑∗p + R я∗J ∑∗p2 + K M∗K ω∗p
3
∗p+0.928
p+14,11
∗0,576
p+ 0,576
W sk =
0.928
3.7. Рассчитать и построить при К = Кn переходную функцию по φ з,
указать ее показатели, в том числе запасы устойчивости по амплитуде и
фазе
Добавив к нашей исходной схеме корректирующие звенья, получаем
следующую схему скорректированной системы (рис. 28)

23
 Рисунок 28 - Функциональная схема скорректированной системы.
Переходная функция такой системы имеет следующий вид (рис. 29).

Рисунок 29 - Переходная функция скорректированной системы

Приблизив график можно определить параметры (рис. 30):

1) Время регулирования t п ≈ 1.4
1,125−1
2) Перерегулирование составляет δ ≈ 1
∗100 %=12,5 %

24
 Рисунок 30 - Переходная функция скорректированной
системы (увеличенный)
Для определения запасов устойчивости, для начала, вычислим
эквивалентную функцию скорректированной разомкнутой системы:
0,01086 p2 +0,02734 p+0,016
W экв=
0,00001856 p5 +0,000535 p 4 +0,00438 p3 +0,0076 p2 +0,003 p
Напишем код в Matlab для определения запасов устойчивости:
1. W=tf([0.01086,0.02734,0.016],
[0.00001856,0.000535,0.00438,0.0076,0.003,0])
2. margin(W)
Получаем следующие значения (рис. 31).

25
 Рисунок 31 - Запасы устойчивости
Из графика видно, что запас по усилению равен 17.7 дБ, а запас по фазе
57.1 градусов.
3.8. Построить ЛАЧХ и ЛФЧХ эквивалентной разомкнутой структуры
скорректированной системы.
Для построения воспользуемся средой Matlab (рис. 32).

26
Рисунок 32 - ЛАЧХ и ЛФЧХ эквивалентной разомкнутой структуры
скорректированной системы.

3.9. Привести структурную и функциональную схемы после коррекции.

Рисунок 30 - Функциональная схема САУ

27
Рисунок 31 - Структурная схема САУ

28