1

Избранные разделы Техники

Регулировaния
Г л а в а 8 .................................................................................177
ИМПУЛЬСНЫЕ САУ..................................................................177
§ 8.1. Понятие об импульсных САУ...................................................177
§ 8.2. Математический аппарат, применяемый при исследовании импульсных
САУ............................................................................................ 178
§ 8.3, Дискретное преобразование Лапласа и z-преобразование...............185
§ 8.4. Системы с цифровыми вычислительными машинами....................192
Г л а в а 9 ..................................................................................192
Н Е Л И Н Е Й Н Ы Е СИСТЕМЫ....................................................192
§ 9.1. Типовые нелинейности............................................................192
§ 9.2. Структурные Схемы нелинейных САУ.......................................194
Изображение процесса регулирования на фазовой плоскости..................197
§ 9.5. Исследование релейной системы на фазовой плоскости.................205
§ 9.6. Метод гармонической линеаризации..........................................207
Г л а в а 1 0 ................................................................................214
ОПТИМАЛЬНЫЕ САУ................................................................214
§ 10.1. Постановка задачи оптимизации..............................................214
§ 10.2. Методы классического вариационного исчисления......................217
§ 10.3. Принцип максимума Понтрягина.............................................221
§ 10.4. Динамическое программирование............................................230
Г лава 11.................................................................................234
СОВРЕМЕННЫЕ ТЕНДЕНЦИИ РАЗВИТИЯ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ234
§ 11.1. Управление при неполной начальной информации......................234
§ 11.3. Самонастраивающиеся системы..............................................243
§ 11.4. Самоорганизующиеся и самообучающиеся САУ.........................246
§ 11.5. Автоматизированные системы управления................................247

Г лава 8

ИМПУЛЬСНЫЕ САУ

§ 8.1. Понятие об импульсных САУ

Импульсные САУ представляют собой особый класс систем управления,
в которых выходная величина одного или нескольких элементов имеет
дискретный характер, т. е. представляет собой последовательность

15
5
импульсов. Изменение какого-либо параметра импульсов в зависимости от
входного сигнала называется модуляцией импульсов входным сигналом, а
устройство, формирующее последовательность модулированных импульсов,
называется импульсным элементом.
В данной главе будут рассмотрены САУ, в которых реализуется часто
применяемая на практике амплитудноимпульсная модуляция (АИМ).
Рисунок 8.1 дает наглядное представление об АИМ, при которой
амплитуда импульсов ап зависит от значения входного сигнала в момент
начала действия импульса tn. Период следования импульсов Тр называется
интервалом управления или тактом дискретной системы, а моменты
времени
tn = nTp (n = 0 , 1 , 2 , . . . ) (8.1)
— моментами съема импульсов. Длительность импульса, или время
прохождения импульса, обозначается через Т{ и носит название рабочего
интервала. Обычно записывают
Ti = γ T p , (8.2)
где у носит название скважности.
Один из простейших импульсных элементов, осуществляющих АИМ,
показан на рис. 8.2.
Плоская падающая дужка 1 под воздействием толкателя 3, соединенного
с вращающимся эксцентриком 2, совершает принудительное периодическое
движение вверх и вниз, прижимает на короткое время контакт 4, свободно
перемещающийся вправо и влево по дужке, к потенциометру 5. Положение
контакта 4 посредине потенциометра соответствует? нормальному значению
управляемого параметра. Его отклонение от среднего положения хвх
приводит к появлению на выходе элемента импульса напряжения
прямоугольной формы у К Ы х . Причем с хорошей точностью

15
5
амплитуда этого импульса будет пропорциональна величине отклонения, т.
е., считая отклонение входным сигналом, получим на выходе импульсного
элемента картину, аналогичную рис. 8.1.
Более сложным примером дискретных систем является импульсная
система телеуправления полетом ракеты, передающая последовательность
управляющих импульсов на ракету. В этом случае мы имеем дело с обратной
ситуацией, т. е. входной сигнал представляет собой дискретные

15
5
величины, а выходной—непрерывно меняющиеся во времени
координаты ракеты.
в сложных системах автоматического управления в настоящее
время в качестве одного из элементов используют
цифровые вычислительные
машины (ЦВМ). Это бывает
необходимо, когда
измерительные приборы в
системе управления не могут
непосредственно измерить
отклонение управляемой
величины от программного
значения, а оно должно
вычисляться по определенным
формулам через показания
приборов или когда обработка
поступающей в систему
информации и выработка
решения об управляющем сигнале по каким-либо критериям
весьма сложны, как это происходит при управлении большим
количеством объектов. На рис. 8.3 приведена принципиальная

Рис. 8.3.
схема подобной САУ. Такая система, очевидно, будет им-
пульсной, так как ЦВМ выдает результаты вычислении
дискретно, через некоторые промежутки времени, необхо-
димые для производства вычислений Более подробно такие
САУ будут рассмотрены в § 8.4.

17
9
 Заметим, что импульсные САУ, как и САУ непрерывного
действия, могут быть линейными и нелинейными. Мы будем
рассматривать только линейные импульсные САУ, т. е. такие, для
которых применим принцип суперпозиции, изложенный в начале
главы 4 (см. (4.1)), где в данном случае входные или выходные
сигналы или же и те и другие являются импульсными функциями.

§ 8.2. Математический аппарат, применяемый

при исследовании импульсных САУ
Математический аппарат, применяемый при исследовании
линейных импульсных САУ, во многом аналогичен аппарату,
изложенному в главах 3 и 4, с учетом того, что импульсные САУ, в
отличие от непрерывных, описываются так называемыми
уравнениями в конечных разностях или, иначе, разностными
уравнениями.
Но прежде чем перейти к исследованию подобных уравнений,
введем некоторые необходимые для дальнейшего понятия.
Функция времени f( п Т ) или сокращенно f( п ) , значения
которой определены в дискретные моменты времени t = пТ, где п
—целое число, а Т—период повторения, называется решетчатой
функцией.
Операция замены непрерывной функции решетчатой
становится ясной из рис. 8.1, а. Изображенные на рис. 8.1, а
ординаты функции хвх (t) |t=nTp как раз и задают решетчатую
функцию хвх(n).
Решетчатая функция не обязательно формируется из некоторой
непрерывной. Любая числовая последовательность, задаваемая в
аналитическом виде аn=а п ( п ) , табличном или в виде
рекуррентных соотношений, может быть представлена в виде
решетчатой функции.
Заметим, что обратная задача—формирования непрерывной
функции из решетчатой,—вообще говоря, не имеет однозначного
решения, так как через заданные дискретные значения функции
можно провести бесчисленное множество непрерывных кривых.
Аналогом первой производной непрерывной функции для
решетчатой функции служат либо первая прямая разность
∆(1)f(n)=f(n+1)-f(n), (8.2.1)

179
либо первая обратная разность

(8.2.2)
Таким же образом вводятся разности более высоких порядков,
являющиеся аналогами производных соответствующего порядка.
Например, для обратных разностей
имеем

15
5