Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
УДК 528.06
Введение
65
Вестник СГУГиТ, Том 23, № 1, 2018
66
Геодезия и маркшейдерия
Таблица 1
Исследуемое ПО и его характеристики
Онлайн-
Программное обеспечение
Наименования характери- сервисы
стик Waypoint Magnet
Justin RTKLIB CSRS-PPP
GrafNav 8.2 Office Tools
Некоммер- Бесплатный
Тип Коммерческое ПО
ческое ПО PPP сервис
Topcon IGS, Natural
NovAtel, Javad
Разработчик Position T. Tacasu Resources
Inc GNSS
Systems, Inc Canada
Версия 8.2 2.5 2.121 2.4.2 1.05
Год выхода версии 2009 2013 2015 2013 2014
Наличие руководства + + + + +
Обработка L1/L2 + + + + +
Обработка кинематики + + + + +
Поддержка ГЛОНАСС + + + + Не указано
Возможность обработки
измерений непосредственно - + + + -
ГЛОНАСС (без GPS)
67
Вестник СГУГиТ, Том 23, № 1, 2018
Окончание табл. 1
Онлайн-
Программное обеспечение
Наименования сервисы
характеристик Waypoint Magnet
Justin RTKLIB CSRS-PPP
GrafNav 8.2 Office Tools
Некоммер- Бесплатный
Тип Коммерческое ПО
ческое ПО PPP сервис
Topcon IGS, Natural
NovAtel, Javad
Разработчик Position T. Tacasu Resources
Inc GNSS
Systems, Inc Canada
Ограничение Фикс. ре-
базовой линии шение 30 Не указано Не указано Не указано -
(для двухчас-
тотных измере- Предельная 1 500 Не указано Не указано Не указано -
ний), км величина
Ограничение по частоте из- Интерполя-
мерений Не указано Не указано До 100 Гц Не указано ция, если
чаще 1 Гц
Поддержка RINEX 2.11
+ + + + +
и выше
Поддержка моделей гео- Только
+ + + +
идов (EGM08 и др.) CGVD
Возможность сетевого ре-
+ + + - -
шения
Решение методом Precise
+ - - + +
Point Positioning
Модель тропосферы по
умолчанию при использо- Saasta- Goad and Saasta- Hopfield +
Justin
вании относительного ме- moinen Goodman moinen Davis (GPT)
тода
68
Геодезия и маркшейдерия
Таблица 2
Пункты, на которых выполнялись измерения в режиме статики
Наименование пункта Тип местности Расстояние от базовой станции, км
«Потанинский» Открытая (базовая станция)
«Спартак» Открытая 12,7
064 Граница леса 20,6
«Морской» Хвойный лес 17,8
4976 Лиственный лес 24,5
а) б) в) г)
69
Вестник СГУГиТ, Том 23, № 1, 2018
Таблица 3
Условия приема спутниковых сигналов на пунктах измерения
и базовой станции
Количество спутников Среднее
Наименование пункта, Продолжительность
(среднее) значение
тип местности измерений, мин
GPS ГЛОНАСС PDOP
п. «Спартак» 10 10 8 1,4
(открытая местность) 30 9 8 1,4
60 10 7 1,4
064 10 9 6 1,9
(полузакрытая 30 9 7 1,9
местность) 60 10 8 2,0
п. «Морской» 10 9 6 2,4
(закрытая местность) 30 9 6 2,8
60 - - -
4976 10 9 6 2,4
(закрытая местность) 30 9 6 3,0
60 9 7 2,8
п. «Потанинский» (ба-
> 300 8–9 8–10 1,1–1,2
зовая станция)
Таблица 4
Сравнение координат пунктов, полученных относительным методом
в различном ПО, с эталонными значениями
Название Продол- Абсолютная погрешность позиционирования, м
пункта, тип житель- GrafNav Magnet OT Justin RTKLIB
местности ность из- в пла- по вы- в пла- по вы- в пла- по вы- в пла- по вы-
мерений, не соте не соте не соте не соте
мин
п. «Спар- 10 0,03 0,02 0,08 0,07 0,03 0,07 0,03 0,11
так» (от- 30 0,03 0,01 0,06 0,06 0,03 0,06 0,04 0,10
крытая ме- 60
0,03 0,01 0,03 0,00 0,03 0,06 0,02 0,08
стность)
п. 064 10 0,04 0,02 0,04 0,00 0,03 0,06 0,04 0,10
(граница 30 0,03 0,06 0,19 0,16 0,04 0,04 0,04 0,08
леса) 60 0,03 0,06 0,03 0,01 0,03 0,05 0,05 0,05
п. «Мор- 10 0,88 0,03 0,74 0,66 0,77 2,02 0,14 0,09
ской» (ли-
ственный 30 0,17 0,10 0,19 0,16 0,12 0,06 0,10 0,05
лес)
п. 4976 10 - - 0,71 1,50 4,11 5,60 0,12 0,46
(хвойный 30 6,48 9,23 1,48 1,58 0,20 0,36 1,17 1,59
лес) 60 23,72 43,94 1,29 2,36 - - 0,12 0,48
ние, а фактический тип решений был доступен только при выводе статики в ви-
де трека (All).
Отдельно производилась обработка методом PPP в ПО GrafNav и RTKLIB,
а также c помощью онлайн-сервиса CSRS-PPP. При сличении эталонных и оце-
ненных координат пунктов имел место систематический сдвиг, возникающий
из-за различий в локальных и глобальных параметрах пересчета координат из
WGS84/ITRF2008 в СК-42. Результаты приведены в табл. 5.
В табл. 5 цветом выделены решения, для которых плановое местоположе-
ние отличается от эталонного более чем на 1 м.
Таблица 5
Сравнение координат пунктов, полученных обработкой методом PPP
c помощью различного ПО, с эталонными значениями
Абсолютная погрешность позиционирования, м
Наименование Продолжи-
GrafNav CSRS-PPP RTKLIB
пункта, тип мест- тельность,
в по вы- в по вы- в по вы-
ности мин
плане соте плане соте плане соте
п. «Потанин-
ский» (откры- 360 0,17 0,25 0,18 0,23 0,16 0,27
тая местность)
п. «Спартак» 10 0,20 0,12 0,08 0,13 0,35 0,25
(открытая ме- 30 0,20 0,15 0,10 0,12 0,19 0,03
стность) 60 0,18 0,11 0,12 0,15 0,12 0,10
10 0,15 0,05 0,14 0,09 0,67 0,94
п. 064
30 0,14 0,07 0,13 0,06 0,50 0,83
(граница леса)
60 0,14 0,04 0,12 0,05 0,41 0,31
п. «Морской» 10 0,04 0,11 0,93 1,26 0,93 3,14
(лиственный
лес) 30 0,82 0,02 0,42 0,65 0,35 0,79
10 1,40 1,09 1,83 1,37 1,30 2,09
п. 4976
30 0,35 0,56 1,26 1,68 1,07 0,20
(хвойный лес)
60 1,19 0,84 1,01 1,09 0,79 2,64
71
Вестник СГУГиТ, Том 23, № 1, 2018
72
Геодезия и маркшейдерия
73
Вестник СГУГиТ, Том 23, № 1, 2018
Таблица 6
Отклонения оценок координат станций IGS от эталонных значений
Длитель- GrafNav RTKLIB CSRS-PPP
Станция
ность N, N, N, U,
(широта)
сеанса, ч E, мм мм U, мм E, мм мм U, мм E, мм мм мм
1 -11 18 28 -22 10 -29 -11 16 45
ALRT 2 2 31 39 -22 14 -6 -14 16 9
(82,5) 4 2 40 21 -18 12 43 -17 16 27
6 1 35 15 -18 16 41 -14 16 23
1 36 -31 -26 44 -9 -58 0 3 -42
MDVJ 2 59 -57 4 34 -10 -49 19 3 -25
(56,0) 4 17 -52 -13 -3 -6 -47 6 -8 -10
6 9 -49 -15 -6 -7 -33 6 -8 -9
1 35 -14 36 -15 14 50 42 23 21
MAUI 2 27 -16 22 -10 10 31 21 12 -8
(20,7) 4 -5 -20 -15 -13 9 10 11 1 -22
6 -1 -22 -36 -5 9 4 0 1 -19
1 1137 -303 -815 136 26 6 -58 57 902
NKLG 2 1137 -303 -815 53 0 -17 31 79 498
(0,4) 4 1137 -303 -815 27 -2 -8 20 2 -18
6 1137 -303 -815 4 -5 -9 9 2 -17
1 25 -10 62 75 16 42 -6 14 28
HRAO 2 55 -1 88 64 23 68 4 14 22
(-25,9) 4 15 -20 59 30 12 39 14 3 31
6 12 -22 77 19 13 42 14 14 36
1 -46 -83 39 -58 -3 66 -15 5 27
MAC1 2 -30 -51 55 -36 -2 42 -21 -6 20
(-54,4) 4 -14 -24 32 -3 -4 27 -15 -6 14
6 -7 -30 26 -16 -4 36 -21 -6 15
1 3 -57 59 -14 -3 -6 2 -6 25
MCM4 2 -14 -22 55 -15 0 45 -5 -6 37
(-77,8) 4 -6 -15 30 -5 -4 19 -3 -6 24
6 1 -6 37 -3 -10 4 -3 -6 30
74
Геодезия и маркшейдерия
Таблица 7
Среднеквадратические погрешности оценок координат
GrafNav RTKLIB CSRS-PPP
Сеанс, ч СКП СКП СКП СКП СКП СКП СКП СКП СКП
E, мм N, мм U, мм E, мм N, мм U, мм E, мм N, мм U, мм
1 30 44 44 44 10 46 19 13 33
2 37 35 51 35 12 44 16 11 22
4 11 31 32 15 9 34 12 8 23
6 7 30 40 13 11 31 12 10 24
а) б)
75
Вестник СГУГиТ, Том 23, № 1, 2018
а)
б)
76
Геодезия и маркшейдерия
Таблица 8
Анализ каталогов полученных траекторий по отчетам об обработке
Относительный метод PPP
Наименования характеристик Magnet CSRS-
GrafNav Justin RTKLIB GrafNav RTKLIB
OT PPP
Время обработки полета, мин 10 > 60 15 45 15 ~25 10
Качество Фиксированные 94,4 65,5 100,0 68,9 0
разрешения Плавающие 100,0 100,0
5,6 34,45 - 31,1 100,0
многознач-
Кодовые - 0,05 - - - - -
ности, %
Нет решения - - - - - - -
Средняя внутренняя погреш-
ность (СКП или StDev) в пла- 0,02 0,04 0,02 0,04 0,11 0,02 0,3
не, м
Средняя внутренняя погреш-
ность (СКП или StDev) по вы- 0,04 0,06 0,02 0,08 0,16 0,05 0,4
соте, м
Примечание: анализировались эпохи непосредственно кинематической траекто-
рии полета (68 500 эпох, 3 ч 50 мин) из общей продолжительности измерений 6 ч.
77
Вестник СГУГиТ, Том 23, № 1, 2018
Таблица 9
Разности решений RTKLIB и других испытуемых программ
Относительный метод PPP
Наименование параметра Magnet CSRS-
GrafNav Justin GrafNav
OT PPP
СКП разностей, м (в плане; по 0,03; 0,04; 0,04; 0,83; 0,71;
высоте) 0,04 0,07 0,04 0,87 0,93
Средняя разность, м (в плане; 0,03; 0,02; 0,03; 0,58; 0,51;
по высоте) 0,02 0,02 0,03 0,35 0,15
78
Геодезия и маркшейдерия
Заключение
79
Вестник СГУГиТ, Том 23, № 1, 2018
80
Геодезия и маркшейдерия
Благодарности
81
Вестник СГУГиТ, Том 23, № 1, 2018
13. RTKLIB: An Open Source Program Package for GNSS Positioning [Электронный ре-
сурс]. – Режим доступа : http://www.rtklib.com/.
14. GrafNav/GrafNet User Guide [Электронный ресурс] / NovAtel. – Режим доступа :
http://www.novatel.com/assets/Document/Downloads/NavNet780_Manual.pdf.
15. Justin. Руководство по использованию ПО [Электронный ресурс] / Javad GNSS. –
Режим доступа : http://www.javadgnss.ru/doc/justin/Justin_Software_Manual_RUS.pdf.
16. Magnet Tools. [Электронный ресурс]. Справочное руководство. Серийный номер
1002090-01. – Режим доступа : https://eu.sokkia.com/sitesdefault/files/sc_files/downloads/ mag-
net_field_v300_help_manual_en.pdf/.
17. Нехин С. С. Основные проблемные вопросы перевода картографического обеспе-
чения в систему координат ГСК-2011 // Вестник СГУГиТ. – 2015. – Вып. 2 (30). – С. 38–47.
18. Липатников Л. А. Эксперимент по формированию геоцентрической земной коор-
динатной основы на территории России и ближнего зарубежья // Вестник СГУГиТ. – 2016. –
Вып. 3 (35). – С. 16–24.
19. Аврунев Е. И., Пархоменко И. В. Совершенствование координатного обеспечения го-
сударственного земельного надзора // Вестник СГУГиТ. – 2016. – Вып. 2 (34). – С. 150–157.
20. Лагутина Е. К. Апробация методики включения сети постоянно действующих ба-
зовых станций Новосибирской области в государственную геодезическую сеть // Вестник
СГУГиТ. – 2016. – Вып. 3 (35). – С. 35–40.
21. Анализ состояния государственной геодезической сети России с учетом сущест-
вующих и перспективных требований / Е. М. Мазурова, К. М. Антонович, Е. К. Лагутина,
Л. А. Липатников // Вестник СГГА. – 2014. – Вып. 3 (27). – С. 84–89.
22. Шевчук С. О. Исследование метода точного точечного позиционирования для гео-
дезического обеспечения геолого-геофизических работ // Интерэкспо ГЕО-Сибирь-2012.
VIII Междунар. науч. конгр. : Междунар. науч. конф. «Геодезия, геоинформатика, картогра-
фия, маркшейдерия» : сб. материалов в 3 т. (Новосибирск, 1020 апреля 2012 г.). Новоси-
бирск : СГГА, 2012. Т. 2. – С. 251–258.
23. Навигационно-геодезическое обеспечение геолого-геофизических работ с исполь-
зованием глобальных спутниковых систем ГЛОНАСС и GPS / А. Г. Прихода, А. П. Лапко,
Г. И. Мальцев, С. О. Шевчук // ГЕО-Сибирь-2011. VII Междунар. науч. конгр. : сб. материа-
лов в 6 т. (Новосибирск, 19–29 апреля 2011 г.). – Новосибирск: СГГА, 2011. Т. 1, ч. 2. –
С. 174–180.
24. NGS Geodetic Toolkit [Электронный ресурс]. – Режим доступа :
https://www.ngs.noaa.gov/TOOLS/.
25. Next Era SAR Toolbox [Электронный ресурс]. – Режим доступа :
https://earth.esa.int/web/nest/home.
26. Открытые ГИС 2015: Материалы [Электронный ресурс] Открытые ГИС 2015. –
Режим доступа : http://gisconf.ru/materials.
27. Дубинин М. Ю., Рыков Д. А. Открытые настольные ГИС: обзор текущей ситуа-
ции // Информационный бюллетень ГИС-Ассоциации. – 2009. – № 5 (72). – С. 20–27.
28. Land Information New Zealand. Download Geodetic Software [Электронный ресурс]. –
Режим доступа : http://www.linz.govt.nz/data/geodetic-services/download-geodetic-software.
29. Land Information New Zealand on GitHub [Электронный ресурс]. – Режим доступа :
https://github.com/linz.
Получено 16.10.2017
© С. О. Шевчук, К. И. Малютина, Л. А. Липатников, 2018
82
Геодезия и маркшейдерия
Stanislav O. Shevchuk
Siberian Research Institute of Geology, Geophysics and Mineral Raw Materials, 630091, Russia,
Novosibirsk, 67 Krasniy Prospekt, Ph. D., Head of the Geodetic and Metrological Support of Geo-
physical Works Laboratory, phone: (383)222-45-86, e-mail: staspp@211.ru
Karina I. Malyutina
Siberian State University of Geosystems and Technologies, 630108, Russia, Novosibirsk, 10
Plakhotnogo St., Student, phone: (913)716-61-30, e-mail: malyutina.karina.ivanovna@yandex.ru
Leonid A. Lipatnikov
Siberian State University of Geosystems and Technologies, 630108, Russia, Novosibirsk, 10
Plakhotnogo St., Ph. D., Leading Engineer, Head of Center for GNSS Technologies, phone:
(923)227-89-57, e-mail: lipatnikov_l@mail.ru
Opportunities of free software application for GNSS post-processing are discussed in the arti-
cle. The comparison of the performance of different examples of commercial and free software for
GNSS Post Processing in relative and PPP kinematic and static modes are given. Free software is
presented by RTKPOST which is a part of RTKLIB. Commercial software used for experiments
was Magnet Office Tools, GrafNav and Justin. The experiments have shown that accuracies of stat-
ic processing results obtained using commercial software, free open source RTKLIB software and
free of charge online processing service CSRS-PPP are comparable. The best processing results in
PPP kinematic mode have been obtained using online service CSRS-PPP. Processing of trajectory
data using RTKLIB in PPP kinematic mode has shown significant deviations from etalon trajectory,
which is, apparently, connected with high frequency of GNSS measurements data in observation
file. The detected deviation is up to 1.5 m while data logging frequency is 5 Hz. The conclusion has
been made that free software and online services can be applied in practice for high accuracy posi-
tioning with certain limitations.
Key words: GNSS, GPS, post-processing, GNSS post-processing software, RTKLIB, Precise
Point Positioning.
REFERENCES
1. El-Rabbany, Ah. (2002) Introduction to GPS. British Library Catalouging in Publication
Data.
2. Antonovich, K. M. (2006) Ispol'zovanie sputnikovyh radionavigacionnyh sistem v
geodezii: T. 2 [Using satellite radio-navigation satellite systems in geodesy: Vol. 2]. Moscow:
Cartgeocentr [in Russian].
3. Ocalan, T., Erdogan, B., & Tunalioglu, N. (2013) Analysis of web-based online services
for GPS relative and precise point positioning techniques. Boletim de Ciencias Geodesicas, 19(2),
191–207.
4. Rapiński, J., & Cellmer, J. (2011) Tests of Selected Automatic Positioning Systems in
Post-Processing Mode. Technical Sciences, 14(1), 45–56.
5. Bisnath, S., & Gao, Y. (2009). Precise Point Positioning – A Powerful Technique with a
Promising Future. GPS World, 4, 43–50.
6. Chasagne, O. (2012). One-centimeter accuracy with PPP. Inside GNSS, 2, 49–54.
7. Jäger, R. (n. d.). GOCA – GNSS Control. Retrieved from http://goca.info/docs/flyer/
GNSSControl-Flyer_English.pdf.
8. Exploring ultra-low cost precision GPS with RTKLIB and Ublox receivers. (n. d.). Re-
trieved from https://rtklibexplorer.wordpress.com/.
83
Вестник СГУГиТ, Том 23, № 1, 2018
9. Reach High accuracy L1 RTK GNSS. (n. d.). Retrieved from http://emlid.com/reach/.
10. Shevchuk, S. O., Kosarev, N. S., & Antonovich, K. M. (2016). Comparison of the com-
mercial software performance of GNSS kinematic measurement postprocessing for aerial geophys-
ics geodetic support. Vestnik SGUGiT [Vestnik SSUGT], 3(35), 79–102 [in Russian].
11. Shevchuk, S. O., & Kosarev, N. S. (2016). Comparing results of GNSS kinematic
postprocessing by commercial program products for geodetic support of aerial geophysical works.
The first conclusions. In Sbornik materialov Interekspo GEO-Sibir'-2016: Mezhdunarodnoy
nauchnoy konferentsii: T. 1. Geodeziya, geoinformatika, kartografiya, marksheyderiya [Proceedings of
Interexpo GEO-Siberia-2016: International Scientific Conference: Vol. 1. Geodesy, Geoinformation,
Cartography, Mine Surveying] (pp. 69–76). Novosibirsk: SSUGT Publ. [in Russian].
12. Precise Point Positioning. (n. d.). National Resources Canada – Earth Sciences. Re-
trieved from: https://webapp.geod.nrcan.gc.ca/geod/tools-outils/ppp.php.
13. RTKLIB: An Open Source Program Package for GNSS Positioning. (n. d.). Retrieved
from http://www.rtklib.com/.
14. GrafNav/GrafNet User Guide. (n. d.). Retrieved from http://www.novatel.com/assets/
Document/Downloads/NavNet780_Manual.pdf.
15. Justin User Guide. (n. d.). Retrieved from http://www.javadgnss.ru/doc/justin/Justin_
Software_Manual_RUS.pdf/
16. Magnet Tools User Guide. (n. d.). Retrieved from https://eu.sokkia.com/sitesdefault/
files/sc_files/downloads/magnet_field_v300_help_manual_en.pdf/
17. Nehin, S. S. (2015). Main problems of cartographic application conversion to coordinate
system GSK 2011. Vestnik SGUGiT [Vestnik SSUGT], 2(30), 38−47 [in Russian].
18. Lipatnikov, L. A. (2016). Implementation of a geocentric terrestrial reference frame for the ter-
ritory of Russia and bordering countries. Vestnik SGUGiT [Vestnik SSUGT], 3(35), 16−24 [in Russian].
19. Avrunev, E. I., & Parhomenko, I. V. (2016). Improvement of coordination control of state
land surveillance. Vestnik SGUGiT [Vestnik SSUGT], 2(34), 150−157 [in Russian].
20. Lagutina, E. K. (2016). Testing methods of integration regional cors network and the rus-
sian state geodetic network. Vestnik SGUGiT [Vestnik SSUGT], 3(35), 35−40 [in Russian]
21. Mazurova, E. M., Antonovich, K. M., Lagutina, E. K., & Lipatnikov, L. A. (2014) Analy-
sis of the Russian national reference network condition considering modern and prospective re-
quirements. Vestnik SGUGiT [Vestnik SSUGT], 3(27), 84–89 [in Russian].
22. Shevchuk, S. O. Study of precise point positioning method for geodetic support for geo-
logical and geophysical works. In Sbornik materialov Interekspo GEO-Sibir'-2012:
Mezhdunarodnoy nauchnoy konferentsii: T. 2. Geodeziya, geoinformatika, kartografiya,
marksheyderiya [Proceedings of Interexpo GEO-Siberia-2012: International Scientific Conference:
Vol. 2 Geodesy, Geoinformation, Cartography, Mine Surveying] (pp. 251–258). Novosibirsk:
SSUGT Publ. [in Russian].
23. Prihoda, A. G., Lapko, A. P., Malcev, G. I., & Shevchuk, S. O. (2011). Navigation and
geodetic maintenance of geologic and geophysical works with the use of global satellite systems
GLONASS and GPS. In Sbornik materialov Interekspo GEO-Sibir'-2011: T. 1 [Proceedings of
Interexpo GEO-Siberia-2011: Vol. 1] (pp. 174–180). Novosibirsk: SSUGT Publ. [in Russian].
24. NGS Geodetic Toolkit. (n. d.). Retrieved from https://www.ngs.noaa.gov/TOOLS/.
25. Next Era SAR Toolbox. (n. d.). Retrieved from https://earth.esa.int/web/nest/home.
26. Open GIS 2015: Proceedings. (2015). Retrieved from http://gisconf.ru/materials.
27. Dubinin, M. Yu., & Rykov, D. A. (2009). Open desktop GIS: current situation overview.
Informatsionnyi biulleten GIS-Assotsiatsii [Information Bulletin of GIS Association], 5(72), 20–27.
28. Land Information New Zealand. Download Geodetic Software. (n. d.). Retrieved from
http://www.linz.govt.nz/data/geodetic-services/download-geodetic-software.
29. Land Information New Zealand on GitHub. (n. d.). Retrieved from https://github.com/linz
Received 16.10.2017
84