Вы находитесь на странице: 1из 80

МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ УКРАИНЫ

ОДЕССКАЯ НАЦИОНАЛЬНАЯ МОРСКАЯ АКАДЕМИЯ

А. Д. Пипченко, А. Л. Вагущенко

ОБРАБОТКА И АНАЛИЗ
НАВИГАЦИОННОЙ ИНФОРМАЦИИ
КУРС ЛЕКЦИЙ

Одесса - 2014
УДК __________
ББК __________

Рекомендовано ученым советом Одесской национальной морской академии как


курс лекций по дисциплине «Обработка и анализ навигационной информации»,
протокол №, от _____________

Рецензенты: заведующий кафедрой «Судовождение» Одесской национальной


морской академии, к.т.н., проф. Алексишин В. Г.;
заведующий кафедрой «Электронные комплексы судовождения»
Одесской национальной морской академии, д.т.н., проф.
Вагущенко Л. Л.;

Пипченко А. Д.
_____ Обработка и анализ навигационной информации /А. Д. Пипченко,
А. Л. Вагущенко. – Одесса: ОНМА, 2011. - ___ с.

В учебном пособии рассмотрен прикладной математический аппарат,


используемый при обработке навигационных измерений и решении задач
судовождения.

Предназначено для курсантов и студентов высших учебных заведений,


которые обучаются по направлению подготовки «Морской и речной
транспорт».

УДК _______________
ББК _______________

© Пипченко А. Д., Вагущенко А.Л. 2011


СОДЕРЖАНИЕ

ТЕМА 1. Вспомогательные сведения из математики ............................................................. 3


1.1. Некоторые правила и приемы приближенных вычислений .......................................... 3
1.2. Тригонометрические функции малых углов ................................................................... 6
1.3. Интерполяция ..................................................................................................................... 7
ТЕМА 2. Сферическая тригонометрия ..................................................................................... 9
2.1. Основные определения и понятия .................................................................................... 9
2.2. Взаимополярные треугольники ...................................................................................... 12
2.3. Теоремы сферической тригонометрии .......................................................................... 13
2.4. Решение сферических треугольников ............................................................................ 15
ТЕМА 3. Математический анализ и обработка навигационной информации ................ 17
3.1. Случайные величины....................................................................................................... 17
3.2. Числовые характеристики случайных величин ............................................................ 19
3.3. Основные законы распределения случайных величин ................................................ 20
3.4. Статистические оценки числовых характеристик случайных величин .................... 24
3.5. Погрешности навигационной информации ................................................................... 26
3.6. Обработка измерений навигационных параметров ...................................................... 30
3.7. Доверительная оценка случайной величины ................................................................ 33
3.8. Оценка точности функции измеренных аргументов .................................................... 35
ТЕМА 4. Обоснование метода выбора обсервации ............................................................... 36
4.1. Навигационная информация ........................................................................................... 36
4.2. Навигационные параметры ............................................................................................. 39
4.3. Изолинии навигационных параметров .......................................................................... 41
4.4. Обобщенный метод линий положения .......................................................................... 43
4.5. Градиент навигационного параметра............................................................................. 43
4.6. Определение места судна обобщенным методом линий положения ......................... 46
ТЕМА 5. Оценка точности места судна ................................................................................... 47
5.1. Оценка точности обсервации по двум независимым линиям положения.................. 47
5.2. Влияние систематической погрешности в линиях положения на обсервованное
место ................................................................................................................................. 49
5.3. Эллипс погрешностей ...................................................................................................... 51
5.4. Расчет элементов эллипса погрешностей ...................................................................... 53
5.5. Круговая погрешность места судна ............................................................................... 55
ТЕМА 6. Обработка избыточной информации при определении места судна................ 56
6.1. Использование избыточной информации при определении места судна .................. 56
6.2. Совместный учет счисления и обсервации .................................................................. 59
6.3. Последовательный метод наименьших квадратов ....................................................... 61
ТЕМА 7. Источники промахов и систематических ошибок в современном
судовождении ............................................................................................................... 63
7.1. Основные обозначения, принятые в современных системах управления судном .... 63
7.2. Ошибки, связанные с некорректной работой или настройками технических средств
судовождения ................................................................................................................... 63
7.3. Погрешности картографической информации.............................................................. 67
7.4. Определение параметров ветра и течения ..................................................................... 69
ТЕМА 8. Обработка навигационной информации при помощи эвм ................................ 70
8.1. Основы построения вычислительных алгоритмов ....................................................... 70
8.2. Основные примеры построения расчетных программ в MS EXCEL ......................... 72
Приложение. вопросы по дисциплине ....................................................................................... 77
Литература ...................................................................................................................................... 79

2
ТЕМА 1. ВСПОМОГАТЕЛЬНЫЕ СВЕДЕНИЯ ИЗ МАТЕМАТИКИ

1.1. Некоторые правила и приемы приближенных вычислений


Во многих научных и инженерных задачах из-за сложности, а часто и
невозможности точных решений применяются приближенные методы решения,
к которым относятся: приближенное решение уравнений, интерполяция,
вычисление функций одного или нескольких переменных с помощью рядов,
приближенное вычисление интегралов и др.
Ошибки арифметических действий с приближенными числами. Главным
требованием к приближенным расчетам является соблюдение заданной
точности промежуточных вычислений и конечного результата. При этом в
одинаковой степени недопустимы как увеличение погрешностей (ошибок)
путем неоправданного загрубления расчетов, так и удержание избыточных
цифр, не соответствующих фактической точности. Ошибки, получающиеся при
вычислениях и округлении чисел, разделяются на абсолютные и
относительные. Абсолютной ошибкой приближенного числа называется
абсолютная величина разности между приближенным а и точным А значениями
числа:
a  a  A . (1.1)
Как правило, абсолютная ошибка а неизвестна, поскольку неизвестно
точное значение числа А. Поэтому в качестве ошибки принимают какую-либо
оценку абсолютной ошибки
 a   aпред , (1.2)
где а пред - предельная ошибка, задаваемая с учетом того, с какой
достоверностью известно число а.
Относительной ошибкой числа а называется отношение его абсолютной
ошибки а к абсолютной величине числа а:

 а  а ,а  0 . (1.3)
а
Относительную ошибку также часто выражают в процентах:

 а  а  100%,а  0 . (1.4)
а
Характеристика точности результатов с помощью относительной ошибки
применяется во многих технических расчетах. Важным ее свойством является
то, что величина этой ошибки остается неизменной при пропорциональном
изменении самого приближенного числа и его абсолютной ошибки.
При операциях с приближенными числами ошибки результатов зависят от
ошибок самих чисел. Далее рассмотрим закономерности изменения ошибок
вычислений при различных арифметических действиях.
Ошибки суммы. Абсолютная ошибка суммы равна сумме абсолютных
ошибок слагаемых:
 с  1   2  ...   n . (1.5)

3
Относительная ошибка суммы имеет величину
c
c  . (1.6)
a1  a2  ...  an
Она заключена между минимальной и максимальной относительными
ошибками слагаемых.
Ошибка разности. Абсолютная ошибка разности двух чисел равна суме
абсолютных ошибок уменьшаемого и вычитаемого:
 p  1   2 . (1.7)
Относительная ошибка разности определяется из выражения:
p
p  . (1.8)
a2  a1
Необходимо отметить, что когда значения а1 и а2 близки по величине,
знаменатель выражения (1.8) будет стремиться к нулю и ошибка р может
оказаться неправдоподобно большой. В этом случае как р следует принять
большую из относительных ошибок вычитаемого и уменьшаемого.
Ошибки произведения. Абсолютная ошибка произведения пр равна его
относительной ошибке пр, умноженной на само произведение:
 пр   пр r   пр a1a2 ...an . (1.9)
Относительная ошибка произведения определяется как сумма
относительных ошибок сомножителей:
 пр  1   2  ...   n . (1.10)
Из формул (1.9) и (1.10) следует, что при умножении приближенного числа
а на число N, свободное от ошибок, абсолютная ошибка пр возрастает в N раз,
а относительная ошибка не изменяется. Действительно, если r = aN (N = 0 и N
= 0), то пр = а.

А так как  a  a , получаем  пр   аN  N  a .
a
Ошибки частного. Абсолютная ошибка частного ч равна произведению
относительной ошибки ч частного на его величину:
а
ч   ч 1 . (1.11)
а2
Относительная ошибка частного равна сумме относительных ошибок
делимого и делителя:
 ч  1   2 . (1.12)
a
Частное вида , где N – безошибочное число, имеет абсолютную ошибку,
N

в N раз меньшую, чем ошибка а:  ч  a .
N

4
Ошибки степени. Если приближенное число а возводится в n-ю степень, то
абсолютная ошибка степени ст равна относительной ошибке а числа,
умноженной на произведение степени аn на ее показатель n:
 ст   а а n n . (1.13)
Относительная ошибка степени вычисляется по формуле
 ст  n  a . (1.14)
Ошибки корня. Абсолютная ошибка корня приближенного числа а равна
произведению относительной ошибки а числа на корень этого числа, деленный
на показатель n:
n
a
K  a . (1.15)
n
Приведенные выше формулы составлены так, что при вычислениях по
ним, как правило, происходит накопление ошибок, в то время как фактически в
процессе расчетов ошибки приближенных чисел в значительной степени
компенсируются.
Обычно ошибки промежуточных результатов не подсчитываются. Чтобы
обеспечить достаточную точность конечного результата, рекомендуется
придерживаться следующих правил подсчета необходимого количества знаков.
 При сложении и вычитании приближенных чисел результат должен
содержать столько десятичных знаков, сколько их имеет число с
наименьшим количеством таких знаков.
 При умножении и делении приближенных чисел результат должен состоять
из стольких значащих цифр, сколько их имеет число с наименьшим
количеством таких цифр.
 При возведении приближенного числа в степень должно быть сохранено
такое количество значащих цифр, какое их имеет возводимое в степень
число.
 При извлечении корня результат должен быть выражен таким количеством
значащих цифр, сколько их в подкоренном числе.
Лишние знаки числа исключаются путем округления. Его производят по
правилам, называемым правилами дополнения:
 когда первая из отбрасываемых цифр меньше пяти, последнюю из
оставляемых цифр не изменяют: 2,39724  2,3972;
 когда первая отбрасываемая цифра больше пяти, последний сохраняемый
знак числа увеличивают на единицу: 0,09186  0,0919;
 когда первая отбрасываемая цифра равна пяти, а последующие знаки —
нули, то последнюю оставляемую цифру не изменяют, если она выражает
четное число, и увеличивают на единицу, если — нечетное (округление до
четного числа): 513,0250  513,02; 78,2350  78,24;
 при наличии после отбрасываемой пятерки значащих цифр, отличных от
5
нуля, последнюю из оставляемых цифр следует увеличить на единицу:
8419,3853  8419,39.
Соблюдение правил дополнения обеспечивает округление чисел с
ошибкой, не превышающей 0,5 единицы разряда последнего оставляемого в
числе знака. Ошибка эта имеет положительный знак при округлении с
избытком и отрицательный — при округлении с недостатком.
В ходе вычислений округление промежуточных результатов надо
выполнять, сохраняя вместе с верными одну сомнительную цифру. Но
конечный результат округляется так, чтобы все цифры числа были верными.

1.2. Тригонометрические функции малых углов


Один из возможных способов вычисления с заданной точностью той или
иной тригонометрической функции угла  заключается в разложении функции
в ряд Маклорена с последующим учетом определенного числа членов
разложения:
3 5
sin     
 ...;
3!
5!
1 2
tg     3   5  ...;
3 15
 2 a4
cos   1    ...
2! 4!
При малых значениях угла  допустимо ограничиться для расчета
функции только первыми членами разложения и принять: sin  = ; tg  = ;
cos  = 1.
С учетом размерностей эти формулы записываются так:
sin    o arc1o ;tg   o arc1o ;cos   1. (1.16)
Наиболее часто применимыми в навигации мерами углов являются
градусная, радианная и временная. Для них справедливы следующие
соотношения:
1о   60' 
1 рад   .
180 180
Выясним, при каком значении угла  формулы (1.16) обеспечивают
определение функций с заданной точностью, например с точностью 0,1’, 1’ или
же 6', т. е. 0,1°. Из теории рядов известно, что когда при расчетах
ограничиваются каким-либо определенным количеством членов
знакочередующегося сходящегося ряда, то связанная с этим ошибка
результата не превышает первого из отбрасываемых членов разложения.
Будем считать, что, удерживая в формуле только первый член ряда, мы
получим ответ с ошибкой, равной второму члену. Так, полагая sin  = ,
3
имеем  sin   , отсюда   3 6 . Здесь величины  и  даны в радианах.
3!
6
Выразим ошибку  в минутах дуги, а угол  — в градусах:  arc1o  3 6arc1' .
Подставляя числовые значения, получим:
  57,3  6 / 3438  6,9  . При  = 1’ получим  = 6,9 1 =6,9.
3 3 3

Это означает, что заданная точность вычислений ( = 1’) по формуле sin 


=  обеспечивается только при угле , равном 6,9° или меньшем указанной
величины. Результаты аналогичных вычислений для других
тригонометрических функций смотрите в таблице 1.1.
Таблица 1.1 Предельные величины аргумента  при заданной
точности вычислений тригонометрических функций
Расчетная формула Предельная величина угла  при допустимой ошибке
0,1’ 1’ 6’ (0,1)
sin  = arc 1 3,2 6,9 12,5
tg  = arc 1 2,5 5,5 9,9
cos  = 1 0,4 1,4 3,4

1.3. Интерполяция

Интерполяцией в вычислительной математике называют способ


нахождения промежуточных значений величины по имеющемуся дискретному
набору известных значений. Интерполяцией пользуются при приближенном
решении уравнений, сглаживании рядов, приближенном интегрировании и в
других задачах. В рутинных задачах судовождения интерполяция — вычис-
ление значений табулированной функции для промежуточных (между
табличными) значений аргумента.
Предположим, что в табличной форме задана непрерывная функция
у = f (х), причем значения функции yi, yi+1, …, yn, соответствуют в таблице
равноотстоящим значениям xi, xi+1, …, xn аргументов, называемых узлами
интерполяции.
y
y = f(x)

y-1 y0 y' y1 y2

0
x0 - h x0 x' x0 + h x0 + 2h x
Рис. 1.1. Линейная интерполяция

Существует несколько видов интерполяции. Наиболее простая из них


называется линейной. При линейной интерполяции делается допущение, что
коэффициент пропорциональности между приращением у функции и
7
приращением х аргумента — величина постоянная. На рис. 1.1 функция у=f(х)
показана штриховой линией, а отрезки ломаной линии соответствуют линейной
зависимости между аргументом и функцией в интервалах xi+1-xi, xi+2-xi+1 и т. д.,
которые называются шагом таблицы. Чем меньше шаг h, тем меньше
различаются в данном интервале изображающая функцию кривая и
заменяющая ее прямая линии. Именно с выбором шага связаны правомерность
линейной (простой) интерполяции и величины сопровождающих ее ошибок.
Пусть аргументу х0 соответствует величина у0 функции, ближайшему к х0
— меньшему или большему табличному аргументу х1 — значение y1 функции.
Тогда шаг h таблицы выразится разностью h = x1-x0. Разность табличных
величин функции обозначим буквой D: D = y1 - у0.
Будем искать значение функции у' для аргумента х', находящегося между
табличными аргументами х0 и х1, т. е. х0 < х' < х1. С этой целью вычислим
величину х = х' — х0, на которую аргумент х' отличается от табличного х0, а
затем составим пропорцию, принимая во внимание, что при изменении
аргумента на h функция изменяется на величину D: x/h=y/D (здесь у —
разность между приведенной в таблице величиной у0 и искомым значением у'
функции).
D
Найдя из пропорции величину у: y  x , надо придать ее к
h
табличному значению функции у0: у' = у0 + у.
В последней формуле величина у может быть как положительной, так и
отрицательной, что зависит от характера изменения функции при возрастании
аргумента. Если по мере увеличения аргумента х функция у возрастает,
величина у положительна; если же аргумент увеличивается, а функция
уменьшается, то у отрицательна. Поясним изложенное примером по данным
табл. 1.2.
Таблица 1.2 Функция в табличном виде
X y D
x-1 = 0622’ y-1 = 0,11089
x0 = 0623’ y0 = 0,11118 0,00029
x1 = 0624’ y1 = 0,11147 0,00029
x2 = 0625’ y2 = 0,11176 0,00029

Пример. Требуется найти значение функции у' для аргумента х' =


06°23,4'.
Решение. 1. Вычислим приращение аргумента х относительно бли-
жайшего табличного аргумента х0:
x  x '  x0  06o 23,4' 06o 23,0'  0,4' .
2. Для составления пропорции определим шаг таблицы h и разность
D табличных значений функции на аргументы х0 и х1:
h  x1  x0  1,0';D  y1  y0  0,00029 .
8
3. Составив пропорцию, найдем у:
0,00029 y 0,00029  0,4'
 и y   0,00016 .
1,0' 0,4' 1,0'
4. Находим искомую функцию у':
у' = у0 + у = 0,11118 + 0,00012 = 0,11130.

ТЕМА 2. СФЕРИЧЕСКАЯ ТРИГОНОМЕТРИЯ

2.1. Основные определения и понятия


Для решения многих задач судовождения используются формулы
сферической тригонометрии. На основе таких формул составляются, например,
уравнения изолиний и градиентов некоторых навигационных параметров,
алгоритмы для машинного решения задачи определения места судна;
определяются величины углов и сторон параллактического треугольника с
целью получения координат места судна и поправки компаса методами
мореходной астрономии.
В навигации формулы сферической тригонометрии применяются, в
частности, для расчета дуг больших кругов.
Ознакомимся с терминологией и важнейшими понятиями сферической
геометрии и тригонометрии.
Сферой называется замкнутая поверхность, все точки которой равно
удалены от одной точки — центра О сферы.
Всякое сечение сферы плоскостью есть окружность. Принято эту
окружность называть кругом.
Большим кругом называется след на поверхности сферы, который
образуется при сечении ее плоскостью, проходящей через центр О. Через
любую точку поверхности сферы может проходить бесчисленное множество
больших кругов, радиус каждого из них равен радиусу сферы. Примерами
больших кругов служат меридианы и экватор координатной сетки на
поверхности шара.
Полюсом большого круга называется точка поверхности сферы, лежащая
на прямой, которая проходит через центр О сферы перпендикулярно плоскости
большого круга. Каждый большой круг имеет два полюса Р и Р' (рис. 2.1). Все
точки большого круга равноудалены от его полюса на величину сферического
радиуса.
Сферическим радиусом большого круга является дуга другого большого
круга, проходящая от полюса Р (Р') до той или иной точки заданного большого
круга. Сферический радиус большого круга равен 90°. На рис. 2.1 показаны
сферические радиусы РК и РК'.
Дуги больших кругов (ДБК) обладают следующими свойствами: положение
ДБК определяется двумя точками поверхности сферы (при условии, что эти
точки не лежат на концах одного диаметра сферы); ДБК, заключенная между
9
двумя точками сферы, является кратчайшим расстоянием между этими
точками.

Рис. 2.1. Основные линии и точки на сфере

Из первого свойства следует, что через две точки поверхности сферы


можно провести дугу большого круга и причем только одну. Вообще дуга
большого круга играет на поверхности сферы такую же роль, как и прямая на
плоскости.
Малым кругом называется след на поверхности сферы, образуемый в
результате сечения ее плоскостью, не проходящей через центр О сферы. К
малым кругам, в частности, относятся параллели координатной сетки шара и
круги равных высот светил. Каждый малый круг имеет свои полюсы (Р"). Но
сферический радиус малого круга не равен 90°.
Сферическим треугольником называется фигура на сфере, образованная
тремя пересекающимися попарно дугами больших кругов. Во всех задачах
задаются и определяются элементы такого сферического треугольника, каждая
сторона которого ограничена пределами 180° (Эйлеров треугольник).
На рис. 2.2 показан сферический треугольник с общепринятыми
обозначениями его элементов. Углы обозначены прописными буквами
латинского алфавита А, В, С, а противолежащие углам стороны —
соответствующими строчными. Точка О обозначает центр сферы и
одновременно вершину трехгранника с плоскими углами а, b, с.
Так как длина дуги большого круга выражается произведением
  
центрального угла и радиуса R сферы, то: a  aR;b  bR;c  cR .
Принимая R = 1, заключаем, что стороны сферического треугольника
измеряются плоскими углами а, b, с трехгранника. Сумма плоских углов
трехгранника и, следовательно, сумма сторон сферического треугольника
лежат в пределах
0o  a  b  c  360o . (2.1)
Когда сумма сторон становится равной нулю, треугольник превращается в
точку, а при a + b + c = 360° — в большой круг. Для сторон сферического
треугольника справедливы неравенства вида: а + b > с; а — b < с и т. д.
10
Рис. 2.2. Сферический треугольник Рис. 2.3. Взаимно полярные сферические
треугольники

Углы А, В, С сферического треугольника измеряются двугранными углами


трехгранника. Так, угол А измеряется двугранным углом при точке О между
плоскостями АОС и АОВ трехгранника. Иначе можно сказать, что угол А
измеряется углом между касательными AM и AN к сторонам b и с в вершине А
треугольника. По свойствам двугранных углов трехгранника сумма углов А, В,
С сферического треугольника имеет величину
180o  A  B  C  540o , (2.2)
или
A  B  C  180o   . (2.3)
Здесь выражено основное свойство сферического треугольника,
заключающееся в том, что сумма его углов всегда больше 180° на величину
сферического избытка (эксцесса) . Величина самого сферического избытка
больше 0°, но меньше 360°: 0° <  < 360°. В радианах сферический избыток
имеет величину
   A  B  C  . (2.4)
Приведем без доказательств еще некоторые соотношения элементов
сферического треугольника:
 сумма двух углов без третьего угла меньше 180°, например: А + В — С <
180°, или А + С — В< 180°;
 против больших сторон треугольника лежат большие углы;
 против равных сторон лежат равные углы;
 площадь сферического треугольника выражается формулой
F  R 2 , (2.5)
где R — радиус сферы, ед. длины;  — сферический избыток, рад.
Сферические треугольники подразделяются на косоугольные,
прямоугольные и четвертные (прямосторонние). У прямоугольного
треугольника один из углов равен 90°. Когда у треугольника два прямых угла,
он называется двупрямоугольным; возможен и трехпрямоугольный
11
сферический треугольник. У четвертного треугольника равна 90° одна из
сторон.
Элементы сферических треугольников в практических задачах
выражаются в градусной мере, а при рассмотрении теоретических вопросов —
в радианной.

2.2. Взаимополярные треугольники


Пусть задан сферический треугольник ABC (рис. 2.3). Из вершины А как из
полюса построим сферическим радиусом AM = 90° дугу а' большого круга.
Точно так же из полюсов В и С сферическими радиусами ВК и CL построим
дуги b' и с' больших кругов. Эти три дуги, пересекаясь образуют новый
сферический треугольник с вершинами А', В' и С'. (Поскольку на рис. 2.3 у
исходного треугольника ABC каждая из сторон предполагается меньше 90°, то
он расположен внутри треугольника А'В'С'. В других случаях стороны
треугольников будут пересекаться.) Далее из того же рисунка следует, что дуги
C'N, В'М и A'L есть сферические радиусы сторон заданного треугольника ABC с
полюсами в вершинах А', В' и С'.
Таким образом, имеем два сферических треугольника, у которых вершины
одного являются полюсами сторон другого. Такие треугольники называются
взаимополярными.
Рассмотрим зависимость между элементами взаимополярных
треугольников. С этой целью найдем сумму угла А внутреннего
треугольника и стороны а' внешнего. Из рис. 2.3:
       
A  MN ;a '  C ' M  MN  NB ' , следовательно A a '  C ' M  MN  MN  NB ' .
 
Но сумма дуг C ' M иMN — это сферический радиус стороны с
 
внутреннего треугольника с полюсом в вершине С, а сумма дуг MN и NB ' -
сферический радиус стороны и с полюсом в вершине В'. Каждый радиус равен
90°. Поэтому:
А + а' = 180°; В + b' = 180°; С + с' = 180°. (2.6)
Полученные равенства выражают первое свойство элементов
взаимополярных треугольников.
Для вывода второго свойства найдем сумму угла А' внешнего и стороны а
внутреннего треугольников. Угол А' измеряется дугой большого круга KL: А' =
         
KL  KCCB  BL . Поэтому А' + а = KCCB  CB  BL , но KC  BC = 90°
 
и CB  BL = 90° как сферические радиусы сторон b' и с' соответственно.
Следовательно,
A ' a  180o ;B ' b  180o ;C ' c  180o . (2.7)
Свойства взаимополярных треугольников используются при выводе
некоторых формул и при решении практических задач сферической
тригонометрии.

12
2.3. Теоремы сферической тригонометрии
Задачей сферической тригонометрии является установление зависимостей
между сторонами и углами сферического треугольника. Сферический
треугольник считается заданным, если известны какие-либо три его элемента.
Под решением треугольника подразумевается отыскание его неизвестных
элементов. В большинстве случаев решение выполняется по так называемым
основным формулам, к которым относятся: формула косинуса стороны;
формула косинуса угла; формула синусов; формула котангенсов, называемая
также формулой четырех рядом лежащих элементов.
Зависимости между элементами сферического треугольника,
выражаемые первыми тремя формулами, называют теоремами.
Каждая формула связывает три известных (заданных) элемента с одним из
неизвестных. Наряду с выводами основных формул ниже приводится вывод
однотипной с ними формулы пяти элементов.

Рис. 2.4. Графические построения к выводу формул сферического треугольника

Формула косинуса стороны (теорема косинусов). В сферическом тре-


угольнике косинус стороны равен произведению косинусов двух других сторон
плюс произведение синусов этих сторон на косинус угла между ними (... на
косинус угла, противолежащего исходной стороне):
cos a  cos b cos c  sin b sin c cos A; 

cos b  cos a cos c  sin a sin c cos B; (2.8)
cos c  cos a cos b  sin a sin b cos C.
Формула косинуса угла (теорема косинусов для полярного тре-
угольника). Косинус угла сферического треугольника равен отрицательному
произведению косинусов двух других углов плюс произведение синусов этих уг-

13
лов на косинус стороны между ними (... на косинус стороны, противолежащей
исходному углу):
cos A   cos B cos C  sin B sin C cos a;

cos B   cos A cos C  sin A sin C cos b;  (2.9)
cos C   cos A cos B  sin A sin B cos c. 
Формула синусов (теорема синусов). В сферическом треугольнике
синусы сторон относятся как синусы противолежащих углов:
sin a sin A sin a sin A sin b sin B
 ;  ;  . (2.10)
sin b sin B sin c sin C sin c sin C
Формула пяти элементов. В сферическом треугольнике синус стороны,
умноженный на косинус прилежащего угла, равен произведению косинуса
стороны, противолежащей этому углу, на синус третьей стороны минус
произведение синуса противолежащей стороны на косинус третьей стороны и
на косинус угла между ними:
sin a cos B  cos b sin c  sin b cos c cos A; 
sin a cos C  cos c sin b  sin c cos b cos A; 

sin b cos A  cos a sin c  sin a cos c cos B; 
 (2.11)
sin b cos C  cos c sin a  sin c cos a cos B; 
sin c cos A  cos a sin b  sin a cos b cos C ;

sin c cos B  cos b sin a  sin b cos a cos C. 
Выведем теперь формулу пяти элементов в другом варианте, когда она
связывает три угла и две стороны треугольника. В сферическом треугольнике
произведение синуса угла на косинус прилежащей стороны равно произведению
косинуса угла, противолежащего этой стороне, на синус третьего угла плюс
произведение синуса противолежащего угла на косинус третьего-угла и на
косинус стороны, противолежащей исходному углу:
sin A cos b  cos B sin C  sin B cos C cos a;
sin A cos c  cos C sin B  sin C cos B cos a; 

sin B cos a  cos A sin C  sin A cos C cos b;
 (2.12)
sin B cos c  cos C sin A  sin C cos A cos b; 
sin C cos a  cos A sin B  sin A cos B cos c; 

sin C cos b  cos B sin A  sin B cos A cos c. 
Формула котангенсов (формула четырех рядом лежащих элементов).
Произведение котангенса крайнего угла на синус среднего угла равно
произведению котангенса крайней стороны на синус средней стороны минус
произведение косинусов средних элементов:

14
ctgA sin B  ctga sin c  cos c cos B; 
ctgA sin C  ctga sin b  cos b cos C ; 

ctgB sin A  ctgb sin c  cos c cos A; 
 (2.13)
ctgB sin C  ctgb sin a  cos a cos C ;
ctgC sin A  ctgc sin b  cos b cos A; 

ctgC sin B  ctgc sin a  cos a cos B. 

2.4. Решение сферических треугольников


Решить треугольник означает по трем заданным элементам найти
остальные три. Порядок решения с помощью калькулятора следующий.
Начертить треугольник и обозначить заданные элементы.
1. Подобрать теоремы и привести формулы к рабочему виду. Это означает
перенести все известные в одну сторону уравнения и оставить функции
только sin, cos, tg, т.е. только те функции, которые есть на клавиатуре
калькулятора.
2. Произвести набор на клавиатуре калькулятора в соответствии с рабочей
формулой.
3. Проанализировать ответ и записать его. Если ответ получился
отрицательным, добавить к нему 180о. Если вычисления производились по
теореме синусов, определить четверть, в которой лежит найденный
элемент, по величине противолежащего элемента (против угла больше 90о
лежит сторона больше 90о и наоборот).
При подборе теорем рекомендуется пользоваться только тремя заданными
элементами (так называемое, независимое решение) и не брать вновь
найденные элементы.
Если при решении необходимо записывать промежуточные результаты,
надо сохранять пять знаков после запятой.

Решение сферических треугольников в задачах судовождения


Покажем, как применяются теоремы сферической тригонометрии для
решения конкретных судоводительских задач.
Судно совершает плавание по дуге большого круга из точки А в точку В.
На рис. 2.5 показаны меридианы этих точек и экватор.
Точкой Р обозначен полюс. Координаты точек А и В заданы. Это
означает, что известны стороны РА и РВ (дополнение соответствующих широт
до 90о) и сферический угол при полюсе (разность долгот). Требуется найти
плавание D, курс начальный Кн и конечный – Кк.
Как видно на рис. 2.5, в сферическом треугольнике РАВ даны две стороны
и угол между ними. Воспользуемся теоремами косинуса стороны и четырех
рядом лежащих элементов.

15
P


KK
B
D
KH

Рис. 2.5. Плавание по дуге большого круга

cos D = cos (90o -A) cos (90o -B) + sin (90o -  A) sin (90o -B) cos  ;

cos D  sin  A sin  B  cos  A cos  B cos  ; (2.14)


ctg A sin  = ctg (90o -B) sin (90o -A) - cos (90o -A) cos  ;
sin 
tg A  ; (2.15)
cos  A tg  B  sin  A cos 

ctg B sin  = ctg (90o -A) sin (90o -B) - cos (90o -B) cos  ;
sin 
tg B  . (2.16)
cos  B tg  A  sin  B cos 
Подставляя заданные координаты в рабочие формулы (2.14), (2.15) и
(2.16), находим D, А и В. На рис. 4 видно, что угол А равен начальному курсу,
а конечный курс равен 180о- В. Найденное значение D в градусах умножаем на
60, чтобы получить минуты, т.е. морские мили.
Z

90o- φ
90o- h

t
P

90o- δ
C
Рис. 2.6. Параллактический треугольник

16
Следует иметь в виду, что в формулах (2.14) − (2.16) значение 
определяет величину сферического угла при полюсе безотносительно к
полушарию восточному или западному, т.е.  подставляется туда по модулю.
На рис. 2.6 схематично изображаем треугольник на небесной сфере,
который называется параллактическим. Его решение заключается в
нахождении высоты и азимута светила. Исходными данными являются: ,  и t.
Высоту светила находим по теореме косинуса стороны:
cos  90o  h   cos  90o    cos  90o     sin  90o    sin  90o    cos t

sinh  sin  sin   cos  cos  cos t (2.17)


Для нахождения азимута воспользуемся теоремой котангенсов:
ctgA sin t  ctg  90o    sin  90o     cos  90o    cos t

sin t
tgA  (2.18)
tg cos   sin  cos t
Следует заметить, что, так как в сферическом треугольнике ни один
элемент не может быть больше 180о, азимут получается в полукруговом счете и
его перевод в истинный пеленг требует дополнительного анализа.

ТЕМА 3. МАТЕМАТИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ И ОБРАБОТКА


НАВИГАЦИОННОЙ ИНФОРМАЦИИ

3.1. Случайные величины


Случайная величина ─ это величина, которая может принимать то или иное
значение неизвестное до опыта. Под случайной величиной понимают всю
совокупность значений, которые она может принимать.
Если случайная величина Х измерена п раз, то значения (результаты
измерений) называются ее реализациями в данной серии.
Случайная величина называется дискретной, если все ее значения можно
перечислить. Например, количество очков на гранях игрального кубика,
погрешности в 0,1о при округлении поправки компаса.
Если случайная величина своими значениями заполняет некоторый
числовой интервал, то она называется непрерывной. Например, площадь
пробоины, время до первого отказа прибора.
Поскольку случайная величина может принимать различные значения,
важно знать, с какой вероятностью могут появляться те или иные ее значения.
Зависимость между самой случайной величиной и вероятностью появления ее
возможных значений называется законом распределения случайной величины.
Закон распределения может быть представлен в трех видах: ряд
распределения, функция распределения и плотность распределения.

17
Самый простой вид − ряд распределения. Он представляет собой таблицу,
где каждому значению случайной величины соответствует вероятность ее
появления:

1 2 3 п

1 2 3 п

Естественно, что перечислить все xi можно только для дискретных


случайных величин и ряд распределения возможен только для них.
Второй вид − функция распределения F(x). Она показывает, чему равна
вероятность того, что случайная величина не превосходит данное значение х,
т.е. F(x) = Р( Х ≤ х ).
Для того, чтобы найти F(x) надо суммировать вероятности всех значений
Х ≤ х. Для дискретных величин это можно сделать простым суммированием, а
для непрерывных − интегрированием от - ∞ до х. Поэтому F(x) называют еще
интегральной функцией распределения.

F(x) a) F(x) b)

Х Х

Рис. 3.1. Функции распределения случайных величин: а) дискретная; б) непрерывная

Увеличивая Х, можно накрыть интервал всех возможных значений


случайной величины, т.е. F(x) стремится к 1.
Третий вид, в котором может быть представлен закон распределения
случайной величины, − плотность распределения f (x).
Рассмотрим рис. 3.1 б. Очевидно, что чем круче идет кривая F(x), тем
бóльшие вероятности суммируются, т.е. для участков с более вероятными
значениями кривая имеет больший наклон к оси Х. Тангенс угла наклона
кривой есть производная от этой функции. Производная от функции
распределения называется плотностью распределения: F' (x) = f (x).
Производную имеют только непрерывные функции, поэтому плотность
распределения существует только для непрерывных случайных величин. На
рис. 3.2 показана плотность распределения одной из случайных величин.
На графике плотности распределения хорошо видно, где наиболее
вероятные значения случайной величины (около максимума f (x) ), а где менее
вероятные.

18
Вероятность того, что случайная величина заключена в пределах от  до β,
равна площади под кривой в этом интервале и может быть найдена
интегрированием:

P (  x   )   f ( x) dx (3.1)

f (x)
1

0 X
-4 -3 -2 -1 0
 
1 2 3 4 5

Рис. 3.2. Плотность распределения случайной величины.

Так как в интервале от - ∞ до + ∞ случайная величина какое-то значение


принимает с неизбежностью, площадь под всей кривой f (x) равна 1. Плотность
вероятности полностью характеризует случайную величину.

3.2. Числовые характеристики случайных величин

Закон распределения дает исчерпывающую характеристику случайной


величины. Она задается графически или аналитически. Но ни график, ни
формула не являются удобными для действий с величинами. Поэтому для их
описания используют числовые характеристики. Обычно вполне достаточными
являются две из них: математическое ожидание и дисперсия.
Математическое ожидание представляет собой центр, вокруг которого
группируются все вероятные значения случайной величины. Для дискретных
величин оно может быть подсчитано как сумма произведений всех значений
случайной величины на соответствующие вероятности:
n
M X    xi pi . (3.2)
1
Для непрерывных величин суммирование заменяется интегрированием, а
вероятности определяются по формуле (3.2):


M X    x f ( x) dx . (3.3)


Второй числовой характеристикой случайной величины является


дисперсия D[Х]. По аналогии с физическим явлением (дисперсией света)
дисперсия случайной величины представляет собой ее рассеяние вокруг
математического ожидания. Чем больше дисперсия, тем больше рассеяния по
числовой оси значений случайной величины.
19
Введем понятие центрированной случайной величины. Это разность
между конкретным значением и математическим ожиданием случайной
величины: х – М [Х]. Дисперсию можно представить, как математическое
ожидание квадрата центрированной величины:
 o 2
DX   M  X  .
 
Для дискретных величин дисперсия может быть подсчитана по формуле
n
D  X   ( x i  M  X  ) 2 p i . (3.4)
1
Для непрерывных величин дисперсия определяется по формуле

DX    ( x  M X  ) 2 f ( x) dx . (3.5)

Дисперсия имеет размерность квадрата случайной величины. Удобнее
характеризовать разброс в тех же единицах, что и сама случайная величина.
Поэтому от дисперсии переходят к среднему квадратическому отклонению
 x  D X  . (3.6)
И математическое ожидание, и дисперсия, и среднее квадратическое
отклонение, как и сама вероятность, могут определяться из опыта и имеют свои
статистические аналоги.

3.3. Основные законы распределения случайных величин

Функции f (x), описывающие плотность распределения, могут быть


различными. Рассмотрим те из них, которые часто встречаются в
судовождении.

Равномерное распределение
При равномерном распределении все значения случайной величины
равновероятны. Примером такого распределения может служить погрешность
при округлении какого-либо числа. Графически равномерное распределение
показано на рис. 3.3. Аналитически равномерное распределение представлено
формулой
f (x) = const.
Так как площадь под кривой должна быть равной 1, то случайная величина
распределяется на ограниченном интервале от  до β. Вне этого интервала f (x)
= 0.
На рис. 3.3 видно, что площадь под кривой равна произведению f (x) на (β
-). Следовательно, f (x)· (β - ) = 1. Откуда:

20
1
f ( x)  . (3.7)
 
Найдем числовые характеристики равномерно распределенной случайной
величины. Математическое ожидание запишем на основании (3.3) и (3.7):

1
M X    x    dx .


f (x)

X
 
Рис. 3.3. Закон равномерного распределения.

После преобразований получим


 
M X  
. (3.8)
2
Для определения дисперсии подставим выражения математического
ожидания (3.8) и плотности распределения (3.7) в формулу (3.5):

  1
D X    (x  )2 dx

2   .
После преобразований получим
  
2

D X   (3.9)
12
Как уже говорилось, закон равномерной плотности справедлив при
округлении чисел. Интервал, на котором распределены погрешности
округления в 0,1 единицы последнего знака, заключен от  = − 0,5 до β = +0,5
этого знака. Подставив эти значения и в (3.8) и (3.9), получим значения для
математического ожидания и дисперсии:
1
M X   0 DX   или  = 0,29 единицы последнего знака.
12

Нормальный закон
Если на случайную величину действует множество факторов, ни один из
которых не преобладает, то ее распределение подчиняется нормальному закону.
Нормальный закон распределения наилучшим образом описывает большой

21
класс случайных величин. Поэтому он наиболее часто используется при
обработке наболюдений.
Нормальный закон представлен графически на рис. 3.4 и аналитически
формулой:
( x x )2

1 2 x 2
f ( x)  e . (3.10)
 x 2
где  х − математическое ожидание случайной величины;
σ х − ее среднее квадратическое отклонение.

f (x)
1

-4 -3 -2 -1
0
0 х 1 2 3 4 5
X
Рис. 3.4. Нормальный закон распределения.

Анализируя формулу (3.10), видим, что плотность распределения


максимальна, при показателе степени е равном 0, т.е. когда х =  х,.
Математическое ожидание является наиболее вероятным значением и
определяет центр кривой.
Если в (3.10) подставить х = х,, получим максимальное значение
плотности вероятности, равное 1/σх 2 . Эта величина определяет высоту
кривой. Чем больше х , тем ниже максимум кривой, но так как площадь под
кривой всегда равна 1, она становится более пологой, увеличивается
вероятность больших отклонений. Таким образом, х характеризует разброс
случайной величины вокруг математического ожидания.
Чтобы вычислить вероятность того, что случайная величина попадет в
интервал от  до β , надо в формулу (3.1) подставить значение плотности
вероятности из (3.10):
 ( x  x )2
1 
P (  x   ) 
 x 2 
dx . e (3.11) 2 2

Численные методы интегрирования выражения (3.11) для некоторых


характерных интервалов дают следующие вероятности: 0,683 для  ± σ; 0,954
для  ± 2σ; 0,997 для  ± 3σ.

22
Распределение Стьюдента
При оценке доверительного интервала случайной величины,
распределенной по нормальному закону, по малой выборке (от 2 до 20
измерений) применяется распределение Стьюдента.
Пусть x1, x2, … xn – случайная выборка размерности n, подчиненная
нормальному закону распределения, с математическим ожиданием  и
дисперсией 2. Тогда мы можем получить следующие оценки для параметров 
и 2:
1
   x1  ...  xN  ,
n
1 N
  xi    .
2
 
2

n  1 i 1
При этом оценка математического ожидания не равна в точности , а лишь
колеблется вокруг этой величины. Разность истинного математического
ожидания и рассчитанного на основе выборки, поделенная на
масштабирующий коэффициент
  
t , (3.12)
 / n
имеет распределение, которое называется распределением Стьюдента с n
степенями свободы.
Распределение Стьюдента имеет плотность вида
 n 1
   2  2
n 1

2  y 
f  y   1   , (3.13)
 n n 
 n  
2
где y – независимая стандартная нормальная случайная величина ( = 0,  = 1);
Г() – гамма функция.
При этом, чем больше n, тем ближе распределение Стьюдента к
нормальному гауссовскому распределению.
Наиболее важной характеристикой закона распределения Стьюдента
является его обратная функция, которая называется квантилью:
q  F 1  p, n  . (3.14)
Так как плотность распределения Стьюдента определяется для  = 1, при
определении доверительного интервала величина q отображает коэффициент
при  для случайной величины Х, который зависит от заданной границы
вероятности и от количества произведенных измерений. В свою очередь, при
увеличении n границы доверительного интервала, полученного из
распределения Стьюдента, приближаются к границам доверительного
интервала, полученного из нормального распределения.

23
f (x) Нормальное
распределение

Распределение Распределение
Стьюдента n = 10 Стьюдента n = 2

X
-5 -3 -1 1 3 5

Рис. 3.5. Нормальный закон распределения и распределение Стьюдента.

Так 95% вероятность заключения числа в заданном интервале по


нормальному распределению достигается при 1.98, а по распределению
Стьюдента 12.7 при n = 2, 2.78 при n = 5, 2.26 при n = 10.
Таким образом, согласно распределению Стьюдента, чем больше
измерений случайной величины произведено, тем точнее может быть
определен доверительный интервал.

3.4. Статистические оценки числовых характеристик случайных


величин
Несмотря на то, что все понятия теории вероятностей, включая и числовые
характеристики случайных величин, являются абстрактными, отражают
реальные закономерности, существующие в массовых явлениях. Это означает,
что и числовые характеристики, и законы распределения случайных величин, и
значение самой вероятности могут быть получены из наблюдений, проведением
эксперимента.
Разработкой методов регистрации, описания и анализа результатов
наблюдений массовых случайных явлений занимается математическая
статистика.
Теоретически полученное значение вероятности можно подтвердить
экспериментально, когда известна полная группа событий. Например,
вероятность выпадения герба при бросании монеты равна 0,5. Это означает,
что, если два раза бросить монету, один раз должен выпасть герб.
Сравнение экспериментально полученной вероятности с теоретическим
значением показывает, что экспериментальное значение может отличаться от
теоретического, но чем больше количество опытов, тем это отличие меньше.

24
В отличие от теоретического, экспериментальное значение вероятности
называют частотой события Р*, и она определяется как отношение случаев,
благоприятствующих этому событию k к общему числу опытов n.
k
P  . (3.15)
n
Так, например, если сто раз бросить монету и 48 раз выпадет герб, частота
его появления 0,48. По мере увеличения числа бросаний частота будет
приближаться к 0,5.
Применительно к случайным величинам эксперимент подразумевает
измерение. Если случайная величина (дистанция до ориентира) была измерена
5 раз и получены значения 38 кб, 35 кб, 36 кб, 37 кб, 36 кб, то частота значения
36 кб равна 0,4, а каждого из остальных − 0,2. В общем случае, если результаты
измерений не повторяются, а произведено п измерений, то частота каждого
измерения равна 1/п.
Таким образом, понятие вероятности в математической статистике
заменяется понятием частоты.
Основными числовыми характеристиками элементов навигационной
информации являются математическое ожидание и дисперсия. Они
описываются формулами (3.2)−(3.5).
В подавляющем большинстве случаев регистрация результата измерения
является дискретным процессом. Дискретными будут и измеренные значения
случайной величины. Для описания их характеристик используются формулы
(3.2) и (3.4).
Если в формуле (3.2) вероятность заменить частотой, получим выражение
для статистического аналога математического ожидания, который называется
средним арифметическим:
x
x0  i . (3.16)
n
Как правило, число измерений ограничено и среднее значение случайной
величины, полученное по формуле (3.16), от серии к серии измерений будет
варьироваться. Поэтому говорят об оценке среднего значения, полученного по
результатам измерений.
Оценка, несмотря на свой случайный характер, может достаточно точно
характеризовать случайную величину, так как к ней предъявляется ряд
требований.
Во-первых, оценка должна быть состоятельной. Это означает, что при
увеличении числа измерений х0 по вероятности должно сходится к
математическому ожиданию случайной величины.
Во-вторых, оценка должна быть несмещенной. Это означает, что
математическое ожидание оценок х0, полученных по различным сериям,
должно стремиться также к математическому ожиданию случайной величины.
В-третьих, оценка должна быть эффективной. Это означает, что из всех
возможных, данная оценка должна обладать наименьшей дисперсией.

25
Выражение (3.16) удовлетворяет всем перечисленным требованиям и
служит оценкой математического ожидания случайной величины. Обычно оно
обозначается как хср.
Если в формуле (3.2) вероятность заменить частотой, а математическое
ожидание его оценкой, получим выражение для статистической дисперсии:

( xi  x cp ) 2
D  . (3.17)
n
Из перечисленных требований выражение (3.17) удовлетворяет первому и
третьему, т.е. оценка по этой формуле получится смещенной (несколько
уменьшенной). Чтобы устранить смещение, статистическую дисперсию надо
~
умножить на коэффициент п/(п-1). Тогда формула для оценки дисперсии D
будет выглядеть так:
~ ( xi  xcp ) 2
D . (3.18)
n 1
Таким образом, формулы (3.16) и (3.18) используются для оценок
математического ожидания и дисперсии случайной величины.
В соответствии с формулой (3.6) оценкой среднего квадратического
отклонения  служит выражение
~ ( xi  xcp ) 2
 . (3.19)
n 1
При измерениях отклонение от среднего является следствием случайных
погрешностей. Поэтому  называют средней квадратической погрешностью, а
сама формула называется формулой Бесселя по имени немецкого астронома
19 века. В литературе для судоводителей средняя квадратическая погрешность
обычно обозначается буквой т.

3.5. Погрешности навигационной информации


Все навигационные элементы являются результатами измерений,
вычислений на основе измерений или априорными оценками. На процесс
измерения влияет техническое состояние прибора, свойства объекта измерения,
окружающая среда и личный опыт наблюдателя. Это приводит к тому, что
результат каждого измерения неизбежно отягощен погрешностью.
Погрешность − это разность между истинным значением навигационного
элемента и измеренным значением.

Классификация погрешностей по источникам


По источнику возникновения погрешности делятся на погрешности объекта,
погрешности от влияния внешней среды, погрешности прибора или инструмента
измерения, методические и личные.
Погрешности объекта − это погрешности, вызванные состоянием или
свойствами объекта. Например, радиолокационные дистанции до скалы и до
пологого берега будут обладать разными погрешностями.
26
Погрешности от влияния внешней среды − это наиболее многочисленные
причины возникновения погрешностей. Сюда относятся состояние и свойства
атмосферы и воды, служащие средой распространения звуковых и
электромагнитных волн, различные помехи и условия измерения. Некоторые из
перечисленных факторов известны и исключаются из результатов измерений
различными поправками. Например, девиация и магнитное склонение,
астрономическая и земная рефракция. Но основная часть не поддается учету и
приводит к случайным погрешностям. Например, рыскание судна или
флуктуации теплых или холодных масс воздуха между ориентиром и судном
во время пеленгования, температурные инверсии, изменяющие коэффициент
земной рефракции и т.д.
Погрешности прибора. Сам прибор или инструмент измерения, цена
деления его шкалы определяют уровень точности измерения. Однако качество
изготовления, юстировка, особенно механических инструментов, служат
источником погрешностей. Примерами погрешностей прибора могут служить
погрешность следящей системы гирокомпаса, инструментальная погрешность
секстана, погрешность лага. Погрешности прибора носят систематический
характер. Поэтому исследование прибора или инструмента на специальных
стендах при изготовлении или, в последующем, при эксплуатации позволяет
учесть их в виде поправок к измерениям. Например, поправка хронометра,
поправка лага или гирокомпаса.
Методические погрешности – погрешности обусловленные методом
измерения или обработки информации. Например, несколько пеленгов
ориентиров или высоты светил, измеренные с движущегося судна, относятся к
разным точкам земной поверхности, но прокладываются в одной; место судна в
астронавигации определяется на пересечении высотных линий положения, хотя
должно быть на пересечении кругов равных высот. Сюда же можно отнести и
погрешности в обсервованном месте, если геодезические основы спутниковой
системы и карты разные и т.п.
Личные погрешности зависят от опыта наблюдателя, тщательности при
наведении визира или снятии отсчета со шкалы. Как правило, личные
погрешности носят случайный характер. По характеру воздействия все
погрешности делятся на систематические, случайные и промахи.

Классификация погрешностей по закономерностям их изменения


Систематические погрешности — это погрешности, знак и величина
которых в измерениях изменяется по определенному закону. Систематические
погрешности появляются в результате неучтенного постоянного или
закономерно изменяющегося воздействия факторов. Систематические
погрешности подразделяются на постоянные и переменные.
Постоянные погрешности сохраняют величину и знак постоянными в
течение измерений или для всех навигационных элементов рассматриваемой
совокупности. Например, неточное знание высоты мостика порождает
одинаковую погрешность в выбираемом из таблиц наклонении горизонта для всех
измеряемых светил.
27
Разновидностью постоянной погрешности является повторяющаяся для
данной группы навигационных элементов погрешность.
Причиной повторяющихся погрешностей являются случайные факторы,
воздействующие одновременно на все навигационные элементы данной группы.
Например, случайная погрешность поправки гирокомпаса, которой исправляются
все навигационные элементы данной группы, одинаково искажает и пеленга, и
курсы (эта погрешность вместе с поправкой входит во все исправляемые
параметры).
Переменные погрешности изменяют свою величину по определенному
закону с изменением условий измерения или с изменением величины
навигационного элемента. Они порождаются факторами, действие которых
закономерно изменяется. Как правило, эти законы известны и вызывают
монотонно изменяющиеся или периодические погрешности.
Примером монотонно изменяющейся погрешности могут служить
погрешности, зависящие от времени или расстояния: погрешность хронометра,
погрешность в пройденном расстоянии по лагу, погрешность в расстоянии,
рассчитанном по приближенному курсу,
Периодические погрешности связаны с вращающимися узлами прибора или
инструмента или с направлением относительно сторон света. Так, например,
отсчетный барабан секстана может вызывать периодическую погрешность в
высотах светил, погрешность в курсе от девиации магнитного компаса зависит от
курса.
Принципиальная возможность определить систематическую
погрешность позволяет исключить ее из результатов измерений.
Определение систематических погрешностей возможно различными
способами. Теоретические и практические исследования позволили вывести
зависимость астрономической рефракции от высоты светила, а наклонения
горизонта от высоты глаза наблюдателя. Как правило, теоретические
соображения позволяют определять методические погрешности.
Другим способом определения систематических погрешностей является их
непосредственное измерение. Например, пеленгование створов позволяет
определять погрешность компаса, погрешность индекса секстана определяется по
горизонту, звезде или Солнцу, погрешность хронометра определяется по
радиосигналам времени или сличением с гринвичским временем на экране GPS-
приемника.
Систематическая погрешность может быть также определена методикой
обработки измерений навигационных параметров. Для этого необходимы
избыточные измерения.
После того, как систематическая погрешность тем или иным способом
определена, она исключается из результата измерения. Делается это тремя
способами. Наиболее распространенным способом является введение поправки в
вычисления. Поправка равна погрешности с обратным знаком. Алгебраическая
сумма результата измерения и поправки дает свободное от систематической
погрешности значение навигационного элемента.
Примерами могут служить поправка компаса, поправка лага, поправка
хронометра, поправка за астрономическую рефракцию, наклонение горизонта и
т.д.
28
Вторым способом служит введение поправки в прибор. Например, введение
поправки за скоростную погрешность в гирокомпасе, уменьшение поправки
индекса секстана, перевод стрелок часов или хронометра.
Наконец, третий способ заключается в организации измерений. Примером
может служить определение поправки лага на мерной линии с неизвестным
вектором течения.

Нормальный закон Закон равной вероятности

Рис. 3.6. Распределения случайных погрешностей

Случайные погрешности − это погрешности, изменяющие свою величину


и знак от наблюдения к наблюдению без каких-либо известных
закономерностей. Они принципиально непредсказуемы, однако, как и любая
случайная величина, они подчиняются определенному закону распределения, и
эти законы могут быть использованы для уменьшения их влияния на результат
измерения.
Случайные погрешности распределены, в основном, по нормальному
закону и иногда по равномерному закону. Графики этих распределений
показаны на рис. 3.3 и 3.4. Если начало отсчета на этих графиках перенести в
математическое ожидание, получим распределения случайных погрешностей.
Они показаны на рис. 3.6. На этом рисунке случайная погрешность обозначена
 . В обоих случаях графики симметричны относительно начала отсчета
(нулевой погрешности), что говорит о том, что равные по величине, но
противоположные по знаку погрешности равновероятны. Это важное свойство
лежит в основе обработки измерений: в достаточно большой совокупности
измерений случайные погрешности в значительной степени компенсируют друг
друга.
Промахи. Частным случаем случайной погрешности является промах. На
графике нормального закона видно, что большие по величине погрешности
маловероятны. Вероятность того, что навигационный параметр будет измерен с
отклонением от математического ожидания (погрешностью) больше тройного
среднеквадратического отклонения, равна 0,003. Из тысячи измерений только
три превысят этот предел. Этот предел (тройное среднеквадратическое
отклонение) принят за условную границу допустимых отклонений. Все
измерения, выполненные с бóльшими отклонениями, называются промахами

29
(выбросами). Они исключаются из обработки и не влияют на конечный
результат.
Полная погрешность. Систематическая погрешность исключается
поправкой, которая определяется измерением или вычислением. И то, и другое
содержит случайные погрешности, которые составной частью войдут в
поправку. При дальнейшей обработке измерений, хотя поправкой и будет
исключена систематическая погрешность, в результате останется ее случайная
составляющая. Следовательно, при каждом использовании поправки результат
будет искажаться на одну и ту же величину неучтенной случайной
составляющей. Другими словами после исключения систематической
погрешности в навигационных элементах все равно остается ее часть, хотя и
меньшая.
Таким образом, в результате измерения после исключения
систематической погрешности с помощью поправки всегда остается
погрешность случайная и остаток систематической погрешности. Этот остаток
совместно со случайной погрешностью образует полную погрешность.
В зависимости от соотношения величин случайной и систематической
части полная погрешность проявляет себя по-разному. В случае явного
преобладания случайной части измерения независимы. В случае явного
преобладания систематической части измерения становятся функционально
зависимыми. Наконец, если ни та, ни другая часть не преобладает явно,
измерения являются вероятностно зависимыми и эта зависимость описывается
корреляционным моментом или коэффициентом корреляции.

3.6. Обработка измерений навигационных параметров


Навигационным параметром называется геометрическая величина,
связывающая координаты ориентиров с координатами точек на земной
поверхности.
Прямыми называются такие измерения, при которых искомые величины
находят непосредственно из опытных данных. Например, если искомой вели-
чиной является курс судна, то гироскопический или магнитный компас осу-
ществляет прямое его измерение. Косвенными называются такие измерения,
при которых искомые величины находят на основе известной зависимости
между ними и величинами, подвергаемыми прямым измерениям. Так, если
искомыми являются широта и долгота места судна, а мы измеряем расстояния
до ориентиров, пеленги на них, высоты светил и т. д. и лишь затем, произведя
какие-то графические построения или аналитические вычисления, находим
искомое место судна на карте, то это будут косвенные измерения.

Обработка прямых равноточных измерений


Предположим, одним наблюдателем, одним инструментом и при неиз-
менных условиях выполнено п прямых измерений некоторой постоянной фи-
зической величины x1, x2, х 3 ,..., хп (например, с неподвижного судна измерен ряд
30
пеленгов на какой-либо ориентир). Так как все измерения выполнены в
одинаковых условиях, можем считать их равноточными.
Ниже будем рассматривать простейший случай, когда систематические
погрешности в измерениях отсутствуют, и погрешности двух любых измерений
можно считать некоррелированными величинами. Присутствуют лишь
случайные погрешности измерений.
В теории вероятностей доказывается, что если погрешности измерений
распределены по нормальному закону, то наиболее точной из всех возможных
оценок является среднее арифметическое из результатов измерений:
1 n
x0    xi . (3.20)
n i 1
Чему равна дисперсия D( x0 ) найденной нами оценки x0 ?
Мы рассматриваем равноточные измерения, следовательно,
m x 1 = m x 2 = m x 3 = . . . = m x i = … = mxn = mx(1),
где тх(1) - средняя квадратическая погрешность единичного измерения.
Поскольку случайные погрешности являются некоррелированными слу-
чайными величинами, то дисперсия D( x0 ) будет

1 n 2 1
2  x1
D  x0   m  mx21 . (3.21)
n i 1 n
Средняя квадратическая погрешность оценки X (средняя квадратическая
погрешность среднего арифметического) есть
mx1
m0  D  X   . (3.22)
n
То есть можно сказать, что среднее арифметическое в n раз точнее
единичного измерения. Почему? Мы рассматриваем влияние случайных по-
грешностей. Они являются некоррелированными случайными величинами: в
разных измерениях имеют разную величину и могут иметь разные знаки. При
сложении они частично друг друга компенсируют, поэтому точность среднего
арифметического выше точности единичного измерения. Но полной ком-
пенсации не происходит, поэтому найти совершенно безошибочную оценку
невозможно.
Формула (3.22) дает возможность оценить точность среднего арифметиче-
ского, но для этого должна быть известна средняя квадратическая погрешность
тх(1) единичного измерения. Для ее оценки существует два пути:
 априорное (до опыта) оценивание точности измерений, которое
основывается на результатах каких-то предыдущих измерений или на
косвенном (теоретическом) анализе точности измерений. В этом случае,
взяв готовую величину тх(1) и подставив ее в формулу (3.22), мы можем
оценить m0 , но при этом не будут учтены реальные условия измерений;
 апостериорное (после опыта) оценивание точности измерений произ-
водится по результатам тех измерений, точность которых оценивается.

31
Для апостериорного оценивания точности измерений применяются три
способа:
1. По эталонным измерениям. Если при измерениях известно эталонное
(истинное) значение измеряемой величины Хист, за оценку средней
квадратической погрешности единичного измерения принимают величину
n

 2
i
mx1   i 1
(формула Гаусса), (3.23)
n
где  i  xi  X ист абсолютные случайные погрешности измерений.
Чтобы применять формулу Гаусса, необходимо располагать результатами
эталонных измерений, более точных (как минимум, в три раза), нежели те,
точность которых оценивается. Такая возможность встречается сравнительно
редко, поэтому чаще применяются другие способы.
2. По отклонениям от среднего арифметического. Среднее арифметическое
(или вероятнейшее) значение серии измерений X оценивается по формуле
n

x i
. x0  i 1
(3.24)
n
Средняя квадратическая погрешность (СКП) единичного измерения, вы-
численная по отклонениям от среднего арифметического, рассчитывается с
помощью зависимости
n

V i
2

mx1   i 1
(формула Бесселя), (3.25)
n 1
где Vi  xi  x0 отклонения от среднего арифметического.
Затем подсчитывается СКП среднего арифметического по формуле (3.22) и
результаты представляются в виде x0 ± m0 .
3. По размаху R результатов измерений. Если измеряется постоянная (не
изменяющаяся в процессе измерений) физическая величина, то размахом ре-
зультатов измерений называется разность R = xmax-xmin наибольшего и
наименьшего из результатов измерений. При n < 1 4 СКП единичного изме-
рения может быть оценена в этом случае по формуле
x  xmin
mx1   max . (3.26)
n

Обработка прямых неравноточных измерений


Один и тот же навигационный параметр зачастую можно измерять с по-
мощью нескольких приборов. Еще более часто один и тот же навигационный
параметр измеряется хотя и одним прибором, но при различных условиях. Во
всех этих случаях точность результатов будет неодинаковой, и измерения на-
зывают неравноточными. Для сравнения неравноточных результатов пользу-
ются условными числовыми величинами, именуемыми весами. Вес Р серии
32
наблюдений (одного наблюдения серии) обратно пропорционален квадрату
средней квадратической ошибки mх одного измерения:
C2
Pi  2 , (3.27)
mxi
где С - произвольный коэффициент, выбираемый исходя из соображений
удобства вычислений.
Итак, если выполнено n неравноточных измерений одной физической
величины X, то обработка измерений сводится к следующему:
1. Вычисляется вес каждого измерения по формуле (3.27).
2. Вычисляется среднее весовое
P x  P x  ...  Pn xn
x0  1 1 2 2 . (3.28)
P1  P2  ...  Pn
3. Точность среднего весового при априорном оценивании определяется
зависимостью
C
m0   . (3.29)
n

P i 1
i

4. При апостериорном оценивании точности в формулу (3.29) вместо С


подставляют выражение
n

 PV i i
2

mx1   i 1
, (3.30)
n 1
(формула Бесселя для неравноточных измерений),
где Vi  xi  x0 уклонения от весового среднего. После подстановки (3.30) в
(3.29) имеем
n

 PV i i
2

m0   i 1
n
, (3.31)
 n  1  Pi
i 1

Таким образом, среднее весовое играет ту же роль при обработке нерав-


ноточных измерений, какая принадлежит среднему арифметическому при
равноточных измерениях.

3.7. Доверительная оценка случайной величины

Рассмотренные нами среднее арифметическое и средневзвешенное


являются оценками наиболее вероятных значений случайных величин. А чему
равна вероятность этих оценок? Оказывается, она равна нулю. Это, так
называемый, парадокс нулевой вероятности. Заключается он в том, что для

33
непрерывных случайных величин вероятность любого конкретного значения
равна нулю.
Действительно, вероятность подсчитывается по формуле (3.1)
интегрированием на определенном отрезке числовой оси и равна площади под
кривой закона распределения на этом отрезке. Площадь же появляется только,
если на числовой оси взять отрезок. Если на числовой оси указать точку,
площадь над ней равна нулю.
Поэтому наиболее вероятные значения называют точечными оценками
случайной величины. Если же необходимо знать значение случайной величины
с определенной вероятностью, например, 0,5, надо указать на числовой оси
интервал, в котором содержится 50% всех возможных значений этой величины.
Обычно этот интервал указывается симметрично относительно среднего
значения случайной величины. Величина вероятности на определенном
интервале зависит от вида закона плотности распределения вероятности.
Напомним, что для нормального закона вероятность нахождения случайной
величины на отрезке хо ± т равна 0,683; на отрезке хо ± 2т 0,954; на отрезке хо
± 3т 0,997.
С помощью таблицы «Функция Лапласа», которая есть «Мореходных
таблицах», можно определить соответствие вероятности любому интервалу.
Прямая и обратная выборки позволяют находить как вероятность по заданному
интервалу, так и интервал для заданной вероятности. Этот интервал называется
доверительной оценкой, а соответствующая ему вероятность − доверительной
вероятностью. Величина вероятности показывает, насколько можно доверять
этой оценке. Границы доверительного интервала называются доверительными
границами.
Значение доверительного интервала задается в виде доверительных
границ. Например, I90%= (35,6о; 37,2о). Можно задать доверительный интервал,
указав центр и полуширину интервала. Например, I90%= 36,4о±0,8о. Иногда
вместо термина «доверительная оценка» используется термин «интервальная
оценка».
Значения в таблице «Функция Лапласа» рассчитаны для нормального
закона распределения, причем подразумевается наличие бесконечного
количества значений случайной величины. В серии измерений содержится
определенное, как правило, небольшое количество измерений и доверительный
интервал, рассчитанный по «оценочным параметрам» нормального закона,
будет отличаться от теоретического, тем больше, чем меньше число измерений.
Зависимость величины интервала от числа измерений для нормального
закона была изучена Стьюдентом и приведена в форме таблицы
«Распределение Стьюдента». В ней аргументами служат число степеней
свободы (число измерений минус единица) и доверительная вероятность. В

34
таблице приводятся значения t − коэффициента кратности СКП. Умножив на
этот коэффициент СКП, и отложив полученное значение влево и вправо от
среднего, получим границы доверительного интервала. При числе измерений
больше 20 распределение Стьюдента мало отличается от нормального.

3.8. Оценка точности функции измеренных аргументов


Если результат измерения, отягощенный погрешностью, используется для
вычисления какой-либо функции, то и функция получается с погрешностью.
Точность функции оценивается средней квадратической погрешностью. В
общем случае функция зависит от нескольких аргументов и погрешности
каждого искажают вычисленное значение функции.
Выясним зависимость СКП функции от СКП аргументов. Допустим,
задана функция
z = f (x, y…). (3.32)
Было произведено п измерений аргументов, по которым рассчитывается
значения функции z. Обозначим погрешности в аргументах через  x,  у и т.д.,
а погрешность функции −  z. Тогда каждому измерению будет соответствовать
уравнение:
z +  zi = f (x +  xi , y +  уi …). (3.33)
Разложим правую часть (3.33) в ряд Тейлора, ограничившись линейными
членами, и вычтем из полученного равенства (3.32):
дz дz
z i  хi  уi  ... . (3.34)
дх ду
Чтобы перейти от индивидуальных погрешностей к средним
квадратическим, возведем равенство (3.34) в квадрат, просуммируем все п
уравнений и разделим на п – 1:
2 2
zi2  дz  хi2  дz  уi2 дz дz хi уi
      ...  2  ... .
n  1  дх  п  1  ду  п  1 дх ду п  1
Суммы квадратов погрешностей, деленные на п – 1, представляют собой
квадраты СКП переменных, а суммы в слагаемых с коэффициентом 2 −
корреляционные моменты соответствующих аргументов:
2 2
 дz   дz  дz дz
m    т х2    т у2  ...  2
2
z К ху  ... . (3.35)
 дх   ду  дх ду
Извлекая квадратный корень из обеих частей равенства (3.35), получим
общую формулу СКП функции измеренных аргументов:
2 2
 дz   дz  дz дz
mz   mx    m y   ...  2 K xy  ... . (3.36)
 дx   дy  дx дy
Формула (3.36) используется для взаимозависимых аргументов. Если
аргументы независимы, корреляционные моменты становятся равными нулю и
СКП функции рассчитывается по формуле:

35
2 2
 дz   дz 
m z   m x    m y   ... (3.37)
 дx   дy 
Таким образом, чтобы оценить СКП функции, надо определить ее частные
производные по всем аргументам, содержащим погрешности и умножить их на
СКП этих погрешностей.
Большинство формул, используемых в судовождении, являются
одночленными выражениями, При их дифференцировании для нахождения
частных производных полезно использовать следующий прием.
Если функция задана в виде:
дz z дz z
z = Ахтуп, то т ; п .
дx х дy y
Этот прием применим при любом количестве сомножителей, любых, в том
числе отрицательных и дробных показателях степеней. Он позволяет
значительно облегчить вычисления производных. При этом, что важно, при
подстановке производных в формулу (3.37) размерности переменных
сокращаются с размерностями соответствующих СКП. Таким образом,
размерность СКП функции получается одинаковой с размерностью самой
функции.

Порядок вычислений СКП функции следующий.


1. Вычислить значение самой функции.
2. Вычислить частные производные функции по всем переменным.
3. Подставить найденные значения вместе с СКП в формулу (3.37).
4. Привести в соответствие друг другу размерности слагаемых под
радикалом. На это следует обратить особое внимание, так как именно из-за
этого происходят, в основном, ошибки в вычислениях.
5. Выполнить вычисления.

ТЕМА 4. ОБОСНОВАНИЕ МЕТОДА ВЫБОРА ОБСЕРВАЦИИ

4.1. Навигационная информация

Элементы навигационной информации


Навигационной информацией являются сведения, которые определяют
положение судна и его элементы движения. Величины, составляющие
навигационную информацию, называются навигационными элементами. Все
навигационные элементы получаются в результате измерений или вычислений
на основе измерений. Это обстоятельство определяет случайный характер
навигационных элементов и требует вероятностного подхода к их оценке.
К навигационной информации относятся следующие навигационные
элементы.
Координаты судна. Координаты судна могут быть выбраны относительно
экватора и гринвичского меридиана (географические координаты),
36
относительно какого-либо подвижного или неподвижного объекта (полярные),
относительно линии пути (маршрутные).
Навигационные параметры — это измеряемые величины, зависящие от
взаимного расположения судна и ориентира и служащие для определения места
судна.
Элементы счисления включают в себя все величины, позволяющие
вычислить местоположение судна на любой момент времени: истинный курс
судна, угол дрейфа, вектор скорости течения, скорость хода, интервал времени,
для которого производится расчет координат.
Поправки технических средств судовождения и методические поправки.
Это наиболее многочисленный вид навигационной информации. Он включает
в себя поправку компаса, поправку лага, поправку хронометра, магнитное
склонение и девиацию магнитного компаса, ортодромическую поправку,
наклонение видимого горизонта, поправки к координатам карт с разными
геодезическими системами и т. д.
Измеренные моменты времени ─ это показания хронометров, часов и
секундомеров в заданный момент.

Классификация информации
Навигационная информация классифицируется по нескольким признакам.
Однородная информация и неоднородная информация. Однородная
информация получается в результате измерений, основанных на одном и том
же физическом принципе. Например, несколько компасных пеленгов,
измеренных пеленгатором компаса, высоты нескольких светил, измеренные
секстаном; ряд астрономических поправок компаса, и т. п.
Разнородная информация получается в результате измерений, основанных
на различных физических принципах. Например, расстояние до ориентира,
измеренное с помощью радиолокатора, и расстояние, вычисленное по
вертикальному углу; курс по гирокомпасу и курс по магнитному компасу.
Разнородными являются также навигационные элементы, имеющие разное
наименование: пеленг и высота, расстояние и глубина и т. п.
Равноточная и неравноточная информация. Равноточными являются
измерения, выполненные одним и тем же наблюдателем одним и тем же
прибором и в одних и тех же условиях.
Информация считается неравноточной, если навигационные элементы
измерены с различной точностью.
По виду измерений информация делится на непосредственно измеренную
и косвенно измеренную. Непосредственно измеренная информация является
прямым результатом процесса измерения: например, высота светила,
измеренная секстаном; пеленг, измеренный с помощью пеленгатора компаса;
курсовой угол, измеренный путем визирования ориентира; глубина, измеренная
ручным лотом, и т. п.
Косвенно измеренная информация является функцией непосредственно
измеренных физических параметров и вычисляется или преобразуется на
основании результатов измерений. Например, расстояние в радиолокаторе
37
вырабатывается преобразованием измеренного времени распространения
радиоимпульса от судна до ориентира; по измеренному вертикальному углу и
высоте ориентира рассчитывается расстояние до него; глубина, измеренная
эхолотом, получается преобразованием времени распространения
ультразвукового сигнала до дна и обратно и т.п.
По степени полноты информация подразделяется на неполную,
необходимую и избыточную.
Неполная информация не позволяет определить искомые навигационные
элементы. Например, один навигационный параметр не позволяет определить
место судна.
Необходимая информация обеспечивает расчет искомых навигационных
элементов. В необходимой информации столько измерений, сколько неизвестных
элементов.
Избыточная информация ─ это информация, полученная сверх
необходимой. Например, третий навигационный параметр при определении
места судна, второе и последующие измерения одного и того же
навигационного элемента. Избыточная информация не является бесполезной,
она позволяет ослабить влияние случайных погрешностей.
Исходная и итоговая информация. Исходной информацией являются
результаты измерений или выбранные из таблиц значения, подлежащие
дальнейшей обработке в целях получения навигационных элементов.
Итоговая информация − это значения навигационных элементов, которые
получаются в результате обработки некоторой исходной информации. Одна и та
же информация в одном случае может быть исходной, в другом − итоговой.
Так например, при определения места судна координаты являются итоговой
информацией, а при вычислении элементов сноса по обсервациям − исходной.
По степени взаимозависимости информация делится на независимую,
стохастически зависимую и функционально зависимую.
Понятия независимой, стохастически зависимой или функционально
зависимой информации может относиться только к группе навигационных
элементов. Информация является независимой, если каждый навигационный
элемент рассматриваемой совокупности формируется под воздействием только
своих частных случайных факторов.
Если наряду с частными факторами в формировании навигационных
элементов участвует хотя бы один общий случайный фактор, то информация
является стохастически зависимой. Если же все рассматриваемые
навигационные элементы формируются только общими случайными
факторами, то такая информация функционально зависимая.
По характеру измерения информация делится на дискретную и
непрерывную. Дискретная информация ─ это информация, измеренная через
определенные интервалы времени. Например, отсчеты, снимаемые со шкалы
навигационного прибора.
Непрерывная информация измеряется без перерывов в течение некоторого
интервала времени. Как правило, непрерывная информация записывается на
лентах самописцев, например, на курсографной ленте гирокомпаса.
38
4.2. Навигационные параметры
Для обеспечения безопасности во время перехода судоводитель должен
постоянно контролировать место судна. По путевому углу и пройденному
расстоянию на любой момент времени можно вычислить местоположение
судна. Такой способ определения места судна называется счислением, а само
место − счислимым.
Из-за погрешностей в направлении движения и пройденном расстоянии с
течением времени счислимое место становится все более неопределенным и
возникает необходимость его уточнения. Сделать это можно относительно
ориентиров, положение которых хорошо известно. Определение места судна по
ориентирам называется обсервацией, а место, полученное таким образом, −
обсервованным. Ориентиры могут быть естественными (мысы, горы, скалы,
небольшие островки) или искусственными, специально созданными для целей
судовождения (маяки, башни, створные знаки). Ориентирами являются не
только объекты на земной поверхности, но также искусственные спутники
Земли и небесные светила.
Определение места судна по известным координатам ориентиров является
геометрической задачей. Для ее решения используются различные
геометрические величины, связывающие координаты ориентиров с
координатами точек на земной поверхности. Эти величины называют
навигационными параметрами. Примеры навигационных параметров: пеленг
на ориентир или обратный пеленг, дистанция до ориентира, вертикальный угол,
горизонтальный угол между двумя ориентирами, высота светила, разность
расстояний до двух ориентиров и т.д.
Аналитическая зависимость навигационного параметра от координат на
земной поверхности называют навигационной функцией U:
U  f ( ,  ) (4.1)
где U − значение параметра; φ и λ − координаты судна
Для получения значений навигационного параметра созданы приборы и
системы, с помощью которых измеряются различные физические величины,
определенным образом зависящие от взаимного расположения ориентира и
судна. Для этого могут использоваться электромагнитные, акустические,
геомагнитные, гравитационные поля. При этом измеряются: направление
лучей, частоты, фазы и амплитуды радиосигналов, интервалы времени
распространения сигналов или их разность и т.п.
Рассмотрим навигационные функции основных навигационных
параметров.

Дистанция на плоскости
На небольших расстояниях земную поверхность можно принять за
плоскую. На рис. 4.1 показаны ориентир А и судно F. Дистанцию D можно
определить по теореме Пифагора, где катетами служат разность широт и
отшествие:

39
D  (   a ) 2  (   a ) 2 cos 2  cp . (4.2)
где  и  − координаты судна;
 а и  а− координаты ориентира;
 ср − средняя широта между судном и ориентиром.

ОТШ A
B
A

РШ
D
H
П
F β D
F
B

Рис. 4.1. Пеленг и дистанция Рис. 4.2. Вертикальный угол на


плоскости
Пеленг на плоскости
Из треугольника АВF (рис. 5.1)

(  a ) cos cp
П  arc tg . (4.3)
  a

Вертикальный угол
Если измерен вертикальный угол какого-либо ориентира, высота которого
Н известна (например, маяка или башни), то из треугольника АВF (рис. 4.2)
можно найти катет ВF − дистанцию до ориентира:
H
D .
tg 
Подставив сюда выражение для дистанции из (4.2), получим
H
  arc tg . (4.4)
(   a ) 2  (  a ) 2

Дистанция на сфере
В разделе 2 была получена формула (2.14), с помощью которой
рассчитывается расстояние между двумя точками на сфере (длина дуги
большого круга). Приняв точку В за ориентир, а точку А за место судна,
получим навигационную функцию для дистанции на сфере:
cos D  sin  A sin  B  cos  A cos  B cos  ; (4.5)

Пеленг на сфере
В том же разделе получена формула (2.11) для начального курса плавания
по ортодромии. Так как эта формула показывает связь между координатами
40
двух точек с направлением из одной точки на другую, то приняв точку В за
ориентир, а точку А за место судна, получим навигационную функцию для
пеленга на сфере:
sin (  a )
П  arc tg . (4.6)
cos  tg a  sin  cos (  a )

Высота светила
Для нахождения навигационной функции высоты светила воспользуемся
формулой (2.17). Эта формула показывает зависимость высоты светила от
координат светила, часового угла t и склонения δ, а также широты места судна
φ. В свою очередь часовой угол является алгебраической суммой гринвичского
часового угла и долготы места судна.
С учетом этого формулу (2.13) можно записать в виде:
sinh  sin  sin   cos  cos  cos t . (4.7)

4.3. Изолинии навигационных параметров


При перемещении по земной поверхности, т.е при изменении φ и λ в
формулах (4.2) − (4.7), значение навигационного параметра будет меняться.
Однако на земной поверхности существуют точки, в которых значение
навигационного параметра остается постоянным. Например, дистанция при
перемещении по окружности вокруг ориентира не меняется, пеленг при
перемещении по линии FA (рис. 4.1) также не меняется. Для любого
навигационного параметра можно найти такие точки.
Геометрическое место точек на земной поверхности, в которых значение
навигационного параметра остается постоянным, называется изолинией.
В общем виде уравнение изолинии можно записать так:
U  f ( ,  )  const . (4.8)
Приравняв к константе левые части уравнений (4.2) − (4.7), получим
выражения для изолиний конкретных навигационных параметров.
Геометрически изолинии могут быть прямыми, кривыми второго порядка на
плоскости или сфере.
Основные изолинии, использующиеся в судовождении, имеют
собственные названия. Так, например, изолиния расстояния называется
изостадией, изолиния пеленга − изопеленгой, изолиния горизонтального угла −
изогоной, изолиния высоты светила − кругом равных высот, изолиния разности
расстояний − гиперболой (на больших расстояниях − сферической гиперболой).
В пределах изменения навигационного параметра константа в (4.8) может
быть любой и каждой константе соответствует своя изолиния. Подставляя,
например, в (4.2) D = 1 кбт, 2 кбт, 3 кбт и т.д., получим семейство изостадий.
Подставляя в (4.7) значения h = 70о, 60о, 50о и т. д., получим семейство кругов
равных высот. На земной поверхности таким семействам соответствуют сетки
изолиний.

41
Понятие изолинии является важнейшим в теории определения места судна,
так как измерение навигационного параметра с помощью того или иного
прибора позволяет записать конкретное уравнение изолинии, проходящей через
место судна. Одно уравнение имеет 2 неизвестных (φ и λ) и не позволяет
определить место судна, но измерение второго навигационного параметра дает
возможность составить систему двух уравнений с двумя неизвестными, которая
в принципе решается и определяет обсервованное место судна.

Использование изолиний в навигации


Основное назначение изолинии − определение места судна. Как уже
говорилось, одна изолиния не дает обсервованное место. Для его получения
необходимо, как минимум, иметь две изолинии, т.е. следует, по крайней мере,
измерить два навигационных параметра. Два навигационных параметра
позволяют составить систему двух уравнений вида (4.2) − (4.6), которая
решается относительно φ и λ.
Заметим, что прежде, чем подставлять значения измеренных
навигационных параметров в уравнения, они должны быть освобождены от
всех систематических погрешностей путем введения различных поправок.
Кроме своей основной функции − для определения места судна, изолинии
могут служить для ограждения каких-либо опасностей или для задания
нужного направления. Так, например, изостадия вокруг какого-нибудь
ориентира может ограничить акваторию с несколькими банками, рифами. Две
изопеленги маяка могут образовать сектор с аналогичной акваторией. Обычно в
таком секторе огонь маяка имеет красный цвет.
Одна изопеленга может использоваться для указания нужного направления
при следовании судна каналом или фарватером. Для этого оборудуются
специальные створные знаки.
Заранее построенные на карте сетки изолиний позволяют в условиях
дефицита времени контролировать местоположение судна без нанесения точки
на карту. Измеряя навигационный параметр и сравнивая его со значениями на
изолиниях, можно ориентировочно судить о местоположении судна.
Широкое распространение сетки изолиний получили во второй половине
ХХ века с внедрением на судах гиперболических радионавигационных систем.
Было выпущено большое количество карт с нанесенными на них сетками
гипербол − изолиний разности расстояний. При определении места судна с
помощью таких сеток гипербола, соответствующая измеренному
навигационному параметру, заменялась отрезком прямой и графически
интерполировалась между нанесенными изолиниями.
Сетки изолиний использовались ранее и в мореходной астрономии в виде
астрографиков.
Особо следует сказать о контрольной функции изолинии в поворотных
точках маршрута. Обычно на картах в поворотных точках наносятся
контрольные изолинии пеленга или дистанции. Поворот выполняется, как

42
только измеренный навигационный параметр принимает отмеченное на карте
значение.
На экране современных РЛС изображается касательная к ограждающей
изостадии (так называемая параллельная индексация), которая позволяет
заранее увидеть прохождение судном опасного участка и скорректировать в
случае необходимости курс судна.

4.4. Обобщенный метод линий положения

Определение места судна по изолиниям имеет существенные недостатки.


Графическое решение возможно только для простых изолиний − окружностей и
прямых линий. К тому же, если ориентир находится за рамкой карты, такое
построение невозможно или требует дополнительных вычислений.
Аналитическое решение тоже затруднено, так как многие изолинии
описываются трансцендентными уравнениями (решение которых не
выражается алгебраическими корнями). Система трансцендентных уравнений
обычно решается методом итераций. В редких случаях можно получить
аналитическое решение путем сложных преобразований самих уравнений.
Кроме того, любые две изолинии (кроме прямых) дают более одной точки
пересечения. Для устранения неоднозначности решения необходимо
привлекать дополнительную информацию. Обычно такой информацией
являются координаты счислимой точки.
Указанных недостатков можно избежать, если определять место судна
обобщенным методом линий положения, который был предложен
В.В.Каврайским в 1920 году. Суть метода заключается в том, что отрезки
изолиний в окрестности счислимой точки заменяются касательными. Такая
касательная к изолинии вблизи счислимой точки называется линией
положения.
Касательная − это прямая независимо от формы изолинии. Поэтому метод
называется обобщенным. Две прямые пересекаются в одной точке, что делает
решение однозначным. Линия положения строится относительно счислимой
точки независимо от того, находится ориентир на карте или нет. Значительно
упрощается также аналитическое решение, которое сводится к решению
унифицированной системы двух линейных уравнений с двумя неизвестными.

4.5. Градиент навигационного параметра

Для построения линии положения на карте от счислимой точки


необходимо знать, на сколько должна сместиться линия положения (или
изолиния) при изменении навигационного параметра на ΔU.
Это смещение обозначим буквой р. Оно пропорционально изменению
навигационного параметра, а коэффициент пропорциональности g называется
градиентом навигационного параметра:
ΔU = g р. (4.9)

43
Отсюда выразим градиент
U
g . (4.10)
p
При перемещении точки по земной поверхности значение навигационного
параметра в ней изменяется по-разному, а вдоль изолинии − вообще не
меняется. Максимального значения изменение навигационного параметра
достигает при перемещении точки перпендикулярно к изолинии. Поэтому
градиентом навигационного параметра называется векторная величина,
характеризующая скорость изменения навигационного параметра при
перемещении по нормали к изолинии в сторону увеличения параметра.
На рис. 4.3 показана изолиния, проходящая через счислимую точку С и
градиент g , проходящий перпендикулярно к ней.
Как любая векторная величина, градиент характеризуется модулем g и
направлением τ. Разложим g по осям и обозначим проекцию градиента на
меридиан gφ , а проекцию на параллель − gω. Как видно из рис. 4.3, если g
характеризует скорость изменения параметра по нормали к изолинии, то gφ
характеризует скорость изменения параметра вдоль меридиана, т.е.:
 дU 
g    .
 д c
Соответственно gω характеризует скорость изменения навигационного
параметра при перемещении по параллели:
 дU  .
g   
 д  c

g g

Изолиния

g E
Линия положения

Рис. 4.3. Градиент навигационного параметра

Из построений на рис. 4.3 следует, что


 U  
g     g cos 
  c 
. (4.11)
 U  
g     g sin  
  c 

44
Формулы (4.11) позволяют определять как модуль градиента
навигационного параметра, так и его направление через частные производные
навигационной функции. Возведя в квадрат каждое уравнение и сложив,
найдем квадрат модуля, откуда, извлекая квадратный корень, получим
2 2
 дU   дU 
g      . (4.12)
 д  c  д  c
Поделив второе уравнение на первое, найдем тангенс направления
градиента
 дU   дU 
tg       . (4.13)
 д  c  д c
По формулам (4.12) и (4.13) можно вычислить модуль и направление
градиента любого навигационного параметра, если известна его навигационная
функция.
Расстояние. Приращение расстояния D обусловливает такое же
смещение р изолинии и поэтому модуль градиента расстояния gD = 1.
Направлен этот градиент от ориентира, т.е.  = П +180. (С - судно, А – мыс).
Высота светила. Приращение высоты h вызывает такое же уменьшение
зенитного расстояния Z, которое равно расстоянию до полюса освещения.
Поэтому модуль градиента высоты светила такой же, как и расстояния: gh = 1, а
направлен градиент к светилу, т.е.  = А, где А – азимут светила.
Пеленг на плоскости. На рис. 4.4 показано смещение места р при
изменении пеленга на ΔП , градиент g направлен в сторону возрастания
пеленга, место судна обозначено буквой С, ориентир − А.
N N

p
П D
C

П

A
Рис. 4.4. Градиент пеленга на плоскости

Модуль градиента определяется формулой (4.10). В данном случае ΔU =


ΔП. Из треугольника g СА: р = D sin ΔП или (по малости угла ΔП) р = D ΔП.
Подставив в (4.10) выражения ΔU и р, получим
1 радиан 57,3 о
g  .
D милю милю
Из рис. 4.4 следует: τ = П − 90о.

45
4.6. Определение места судна обобщенным методом линий
положения

Запишем уравнение линии положения в нормальном виде:


Δφ cos τ + Δω sin τ = р , (4.14)
где р рассчитывается на основании формулы (4.9):
U
р . (4.15)
g

Перенос р и его направление τ называются элементами линии


положения.
Уравнение линии положения в нормальном виде удобно как для
аналитического, так и для графического определения места судна. При
аналитическом решении составляется система, как минимум, двух уравнений,
которая решается относительно Δφ и Δω, откуда находятся обсервованные
координаты.
При графическом решении сначала рассчитываются элементы линии
положения. Затем на карте или планшете по направлению τ откладывается от
счислимой точки перенос и получают так называемую определяющую точку,
через которую перпендикулярно переносу строится линия положения.
Чтобы выяснить последовательность действий при определении места
судна обобщенным методом линий положения, раскроем в формуле (4.14)
сокращения:
Uo Uc
( -  с ) cos   ( - c ) sin  
g .
Здесь φ и λ − текущие координаты судна, φс и λс − счислимые
координаты на момент обсервации, Uо − измеренное значение навигационного
параметра, Uс − значение навигационного параметра в счислимой точке.

Последовательность действий при определении места судна по линиям


положения следующая.
1. Измеряются, как минимум, два навигационных параметра.
2. В момент измерения фиксируется время и на этот момент с карты
снимаются счислимые координаты.
3. В навигационные функции подставляются счислимые координаты и
рассчитываются счислимые навигационные параметры Uс 1 и Uс 2 .
4. Рассчитываются или выбираются из справочной литературы модули и
направления градиентов навигационных параметров g1, τ1, g2, τ2.
5. Рассчитываются переносы р1 и р2.
6. Дальнейшее решение может быть выполнено двумя способами −
аналитически и графически.

46
Аналитическое решение задачи определения места судна
Составляется система уравнений линий положения.
 cos 1   sin  1  p1 
 (4.16)
 cos 2   sin  2  p2 
Система (4.16) решается методом определителей.
D = cos τ1 sin τ2 − sin τ1 cos τ2 ,
DΔφ = р1 sin τ2 − р2 sin τ1 , DΔω = р2 cos τ1 − р1 cos τ2 .
D D 
  ,   .  о   с   ;  о   с 
D D cos 

Графическое решение задачи определения места судна


На карте в счислимой точке С проводятся направления τ1 и τ2 . По этим
направлениям откладываются переносы р1 и р2. Таким образом получаются
определяющие точки к1 и к2. Через эти точки проводятся линии положения
перпендикулярно к направлениям градиентов. Пересечение линий положения
дает обсервованную точку , координаты которой снимаются с рамок карты.
При построениях следует иметь в виду, что положительные переносы
откладываются по направлению градиента, а отрицательные − в обратную
сторону.
Описанное графическое решение применяется в мореходной астрономии.
Обобщенный метод линий положения лежит в основе обработки всех
навигационных параметров при определении места судна техническими
средствами навигации, в которых реализуется, в отличие от рассмотренного,
случай избыточных линий положения.
В заключение заметим, что указанный ранее недостаток метода
(погрешность от замены изолиний касательными) может быть практически
устранен путем решения задачи во втором приближении. Во втором
приближении найденные координаты принимаются за счислимые, и задача
решается снова.

ТЕМА 5. ОЦЕНКА ТОЧНОСТИ МЕСТА СУДНА

5.1. Оценка точности обсервации по двум независимым линиям


положения
Ранее было рассмотрено определение места судна с помощью изолиний
или линий положения по измеренным навигационным параметрам. Если
повторяющаяся часть полной погрешности в измеренном навигационных
параметрах пренебрежимо мала по сравнению со случайной частью, линии
положения считаются независимыми.
Точность обсервованного места зависит от точности измеренного
навигационного параметра. Для выяснения этой зависимости выполним
47
графическое построение линий положения, но уже с учетом погрешностей в
навигационных параметрах. На рис. 5.1 показана счислимая точка С,
обсервованная точка F и две линии положення, которые проходят через
определяющие точки к1 и к2. Переносы, с помощью которых получены линии
положения, имеют случайные погрешности, которые оцениваются СКП − тлп1
и тлп 2 . Это означает, что изображенные на рисунке линии положения являются
наиболее вероятными, но могут проходить и в другом месте. Кривые
нормального закона распределения также показаны на рисунке. Обсервованная
точка получена на пересечении наиболее вероятных линий положения, но в
действительности может быть и в другом месте.
СКП линии положения показывает, в каких пределах заключено 68% всех
возможных ее положений. Область таких вероятных мест на рис. 5.1 показана
пунктиром. Действительная линия положения может проходить и вне этой
области, но с вероятностью 32%.
Таким образом, можно утверждать, что с вероятностью 68% судно
находится где-то в полосе р ± тлп. Эта область называется полосой положения.
Судоводитель должен полагать, что место судна не на линии, а в полосе
положения, притом с вероятностью 68%.
68% 68
%

ЛП
1
+m
1

ЛП
2
-m

k1
1

2
+m2
- m2
p1
k2
C p2

Рис. 5.1. Полосы положения

На пересечении линий положения находится наиболее вероятное место,


при этом действительное место судна находится не в этой точке, а в некоторой
области около нее.
Пересечение полос положения образует четырехугольник, который
называется фигурой погрешностей. Она показывает область, в которой с
некоторой вероятностью может находиться действительное место судна.
Вероятность того, что действительное место судна находится в этом
четырехугольнике, равна произведению вероятностей полос положения, т.е.
0,682 ≈ 0,46 = 46%. Любая обсервация по двум линиям положения имеет свой
четырехугольник погрешностей, площадь которого зависит от ширины полос,
т.е. от т лп 1 и т лп 2. Чем больше СКП линий положения, тем больше площадь
разброса вероятных мест судна, но вероятность нахождения внутри каждой
48
такой фигуры одна и та же − 46%. Это дает возможность по величине фигуры
погрешностей судить о точности обсервации.

5.2. Влияние систематической погрешности в линиях положения на


обсервованное место
Ранее было рассмотрено определение места судна в предположении о
наличии в полной погрешности линии положения случайной составляющей и
пренебрежимо малой повторяющейся части. Теперь рассмотрим задачу
обсервации, когда повторяющаяся часть полной погрешности явно преобладает
над случайной. В таком случае говорят о наличии только систематической
погрешности в линии положения.
Допустим, место судна определялось по двум однородным навигационным
параметрам. Предположим вначале, что навигационные параметры
безошибочны, а линии положения ЛП1 и ЛП2, пересекаясь, дают
обсервованную точку F, как показано на рис. 5.2.
Если в обоих навигационных параметрах присутствует систематическая
погрешность +Δ, она увеличивает переносы пропорционально градиентам на
величины:
  .
1  и 2 
g1 g2
Обе линии сместятся по направлению градиентов на Δ1 и Δ2 и дадут
новую точку пересечения F1.

ЛП1
g1 -Δ2
+Δ2
ψ
F2 F F1
ЛП2
g2 +Δ1

-Δ1

Рис. 5.2. Смещение места судна от систематической погрешности

Если систематическая погрешность Δ2 будет с обратным знаком, линии


положения дадут точку пересечения F2 с другой стороны от истинного места
F.
Как нетрудно убедиться из построений на рис. 5.2 все точки пересечения
лежат на одной прямой, которая называется линией смещения.
Угол ψ между линией смещения и второй линией положения можно
получить, рассматривая зависимости сторон в треугольниках на рис. 5.2. Этот
угол равен:

49
sin Δτ
ψ  arc tg , (5.1)
g2
 cos Δτ
g1
где Δτ − угол между направлениями градиентов.
В формуле (5.1) нет смещений Δ1 и Δ2 , т.е. положение линии смещения не
зависит от величины и знака систематической погрешности в навигационном
параметре, и место судна всегда будет располагаться на этой прямой.
Если градиенты параметров одинаковы (например, для высот светил),
выражение (5.1) упрощается:
sin Δτ 
  arc tg  .
1  cos Δτ 2
Это означает, что линия смещения пойдет по биссектрисе угла между
градиентами, которая называется астрономической биссектрисой.
Следует особо отметить, что смещается обсервованная точка именно по
биссектрисе угла между градиентами, а не острого угла θ между линиями
положения, как может показаться на первый взгляд. Чтобы убедиться в этом,
рассмотрим рис. 5.3.

F1
ЛП1 Δ ЛП1 Δ

θ F1 θ
F F
ЛП2 Δ ЛП2 Л

а) б)

Рис. 5.3. Астрономическая биссектриса

На нем показаны две одинаковые высотные линии положения, смещенные


под действием систематической погрешности Δ. Но на рис. 5.3 б) градиент
второй высоты светила имеет противоположное направление. Таким образом,
при наличии систематической погрешности в линиях положения место судна
определить нельзя, а только линию смещения, на которой оно находится, в
частном случае на астрономической биссектрисе.
Уравнения двух линий положения, в которых присутствует
систематическая погрешность Δ, выглядит следующим образом:
 cos 1   sin  1  p1   

 cos 2   sin  2  p2   
Чтобы избавиться от систематической погрешности, вычтем из первого
уравнения второе:
Δφ (cos τ1 − cos τ2 ) + Δω ( sin τ1 − sin τ2 ) = р1 − р2 . (5.2)
Формула (5.2) является уравнением астрономической биссектрисы между
первой и второй линиями положения. В этом уравнении два неизвестных Δφ и
50
Δω. Чтобы определить место судна нужно уравнение второй биссектрисы. Для
этого нужна третья линия положения, которая позволит записать уравнение
второй биссектрисы:
Δφ (cos τ1 − cos τ3 ) + Δω ( sin τ1 − sin τ3 ) = р1 − р3 . (5.3)
Система уравнений (5.2) и (5.3) свободна от систематической погрешности
и решается, как обычно, относительно Δφ и Δω. Подставив эти значения в
уравнение любой линии положения, можно найти и систематическую
погрешность Δ. Идентичное решение будет, если вместо (5.3) записать
разностное уравнение второй и третьей линии положения. Третья биссектриса с
неизбежностью пройдет через обсервованную точку. Заметим, что третья линия
положения не будет избыточной, так как определяются три неизвестных: Δ, Δφ
и Δω.
Описанный прием исключения систематической погрешности в линиях
положения в графическом варианте путем построения биссектрис используется
в мореходной астрономии.

5.3. Эллипс погрешностей


Естественной границей площади, ограничивающей область вероятных
мест судна, на первый взгляд кажутся границы полос положения, как это видно
на рис. 5.1. Однако более правильным будет проводить границу там, где
вероятность местонахождения одна и та же. Наибольшая вероятность в
обсервованной точке, и чем дальше от нее, тем меньше эта вероятность.
Чтобы выяснить геометрическую фигуру границы, проходящей через
точки равной вероятности, обратимся к рис. 5.4. На нем показана
обсервованная точка F и два направления градиентов навигационных
параметров, по которым определялось место судна. Вдоль этих направлений
действуют случайные погрешности, распределенные по нормальному закону.
Допустим, что действительное место судна находится в точке Z, т.е. была
допущена погрешность в первой линии положения х, а во второй − у.
Вероятность того, что будут одновременно допущены погрешности х и у,
равна произведению их вероятностей. Геометрически двумерная плотность
вероятности представляет собой холмообразную поверхность, показанную на
рис. 5.4.
Запишем условие постоянства плотности распределения, заменив в
формуле (5.22) средние квадратические отклонения на средние квадратические
погрешности, а отклонения от математического ожидания на погрешности х и
у:
 x2 y2 
  
1 2
 2 т x 2 т 2y 
f ( x, y )  e  const . (5.4)
2 т x т y

51
f (x,y)

F
y x

Z
2

Рис. 5.4. Плотность распределения погрешностей в линиях положения

Геометрически это соответствует сечению поверхности горизонтальной


плоскостью.
В формуле (5.4) переменным является только показатель степени е. Чтобы
выполнить условие, надо приравнять показатель константе. Выберем
константой величину −с2/2:
 x2 y 2  c2
   
 2т 2 2т 2  2
 x y 

или:
2 2
 х   у 
      1. (5.5)
ст  ст 
 х  у
Это выражение является уравнением эллипса с полуосями стх и сту.
Таким образом, площадь разброса вероятных мест судна должна
ограничиваться эллипсом, который называется эллипсом погрешностей.
Задаваясь различным значением коэффициента кратности с перед СКП
линий положения, получим семейство эллипсов с центром в обсервованной
точке. Если с = 1, эллипс называется средним эллипсом погрешностей, при с =
2 эллипс называется двойным, при с = 3 эллипс называется тройным или
предельным.
Вероятность того, что действительное место судно находится внутри
эллипса погрешностей, определяется двойным интегрированием в некоторой
области D выражения:
 x2 y2 
  
1  2т2 2т2 
Р ( х, у )   e  
dx dy .
x y
(5.6)
2 т x т y D
Решение (5.6) имеет вид:
с2

Р ( х, у )  1  е . 2
(5.7)
Подставляя в (5.7) значения с = 1, 2, 3, получим вероятности нахождения
судна в среднем, двойном и тройном эллипсе погрешностей, которые
представлены в таблице 5.1.

52
Таблица 5.1 Вероятности нахождения судна в различных эллипсах
1 2
с 1 2 3
,5 ,5
Р 0 0 0 0 0
,393 ,675 ,865 ,956 ,989

Как видно из таблицы, вероятность того, что судно находится внутри


среднего эллипса составляет около 39%. Такая вероятность явно недостаточна.
По требованиям Международной морской организации (ИМО),
регламентирующей стандарты судовождения, любая фигура погрешностей
должна накрывать действительное место судна с вероятностью 95%. Для такого
эллипса коэффициент с должен быть равен 2,5. Это означает, что для
получения 95% вероятности полуоси среднего эллипса надо увеличить в 2,5
раза.
Оценка точности обсервации эллипсом погрешностей является
теоретически обоснованной и полной. Эллипс не только ограничивает область
нахождения места судна с любой заданной вероятностью, но и показывает
направления максимального (вдоль большой оси) и минимального (вдоль малой
оси) разброса вероятных мест относительно обсервованной точки. Из всех
возможных фигур погрешностей эллипс обладает наименьшей площадью.

5.4. Расчет элементов эллипса погрешностей


Для построения эллипса необходимо знать его большую и малую полуоси
(а и b), а также направление большой полуоси а. Параметром, определяющим
ориентировку эллипса, является угол φ между более точной линией положения
и большой полуосью, который откладывается внутрь острого угла между
линиями положения. Эти величины: а, b и φ называются элементами эллипса
погрешностей.
Исходной информацией для расчета элементов эллипса погрешностей
служат СКП навигационных параметров т. Если в формуле (4.15) изменение
параметра ΔU принять равным т, получим перенос, равный СКП линии
положения тлп:
т
тЛП  . (5.8)
g
СКП линий положения образуют четырехугольник погрешностей,
ограничивающий средний эллипс погрешностей. Полуоси эллипса
погрешностей определяются из системы уравнений:
1
аb  1  2 m лп 1 m лп 2 sin   m лп 2 ;
2 2
mлп
sin 
(5.9)
1
а b  m 2
 2mлп 1 m лп 2 sin   m 2
.
sin 
лп 1 лп 2

53
Дальнейший расчет не вызывает затруднений. Полусумма уравнений (5.9)
дает а, а полуразность − b.
Угол φ между более точной линией положения и большой полуосью
рассчитывается по формуле:
sin 2
  0,5 arc tg ,
  cos 2
2

тлп 1
где   , причем индекс «2» присваивается всегда более точной линии
тлп 2
положения и дробь всегда больше 1.
Чтобы найти полуоси 95% эллипса, значения полуосей среднего эллипса
увеличивают в 2,5 раза:
а 95% = 2,5 а; b 95% = 2,5 b .
Часто возникает задача не просто ограничить область вероятных мест
судна, а узнать, чему равна вероятность погрешности по конкретному
направлению. Например, при прохождении узкости необходимо знать, чему
равна вероятность того, что погрешность в местоположении судна в боковом
направлении (курс ± 90о) не превысит дистанции до опасной изобаты.
Дисперсия по заданному направлению равна сумме проекций на него
квадратов векториальных погрешностей. Полуоси эллипса погрешностей
являются частным (экстремальным) случаем векториальных погрешностей.
Выразим среднюю квадратическую погрешность d по заданному направлению
через полуоси эллипса:
d  a 2 cos 2 (   )  b 2 sin 2 (   ) , (5.10)
где  − заданное направление, γ − направление большой полуоси.
Если по формуле (5.10) вычислить d для различных направлений,
отложить по этим направлениям, а потом полученные точки соединить плавной
кривой, получим, так называемую, подеру среднего эллипса − геометрическое
место точек СКП по направлениям.
На рис. 5.5 эллипс показан пунктиром, а его подера сплошной линией.
Отрезок FA − средняя квадратическая погрешность по направлению α.
N

F b
a

54
Рис. 5.5. Подера эллипса

5.5. Круговая погрешность места судна


При сравнительной оценке точности двух обсерваций и в большинстве
случаев практического судовождения направления максимального и
минимального разброса не играют существенной роли. Важно знать размер
фигуры погрешностей, причем сама фигура должна быть простой в построении.
Точность обсервации должна характеризоваться одним числом, а не тремя
параметрами, как в эллипсе погрешностей.
Наиболее простой фигурой является окружность. Для ее характеристики
достаточно знать только радиус, который и служит мерой точности
обсервованного места.
Если на взаимно перпендикулярных полуосях среднего эллипса
погрешностей, как на катетах построить гипотенузу, получим радиус круга,
который называется средней квадратической погрешностью места судна.
СКП места называют как сам круг, так и его радиус, который обозначается
буквой М:
М 2 = а2 + b2 . (5.11)
На рис. 5.6 показано соотношение среднего эллипса погрешностей и
средней квадратической погрешности места судна.

b
М
F
а

Рис. 5.6. Средний эллипс погрешностей и СКП места судна

С учетом взаимосвязи между полуосями эллипса и СКП линий положения


получим
1
М 2
тЛП 1  тЛП 2
2
. (5.12)
sin 
По формуле (5.12) можно рассчитать СКП обсервованного места для
любых навигационных параметров. Если исходной информацией служат не
СКП линий положения, а СКП навигационных параметров, то, заменив по
формуле (5.8) тлп, выразим М через СКП навигационных параметров:
2 2
1  m1   m2 
М      . (5.13)
sin   g1   g 2 

55
Вероятность того, что действительное место судна окажется в круге
радиуса М, зависит от сжатия эллипса и колеблется от 63,2% до 68,3%.
Средним для СКП места судна принято значение вероятности 65%. По
определению средней квадратической погрешностью места судна называется
круг (или его радиус), внутри которого действительное место судна
находится с вероятностью 65%.
По требованиям ИМО любая фигура погрешностей должна накрывать
действительное место судна с вероятностью 95%. Чтобы получить такой круг,
радиус, рассчитанный по формуле (5.13), в зависимости от сжатия эллипса надо
увеличить в пределах от 1,73 до 1,96 раза. Значения этого коэффициента можно
выбрать из таблицы 4.14 в МТ-2000. Принято для оценки точности места судна
пользоваться двойной СКП места судна и обозначать ее R, т.е. R = 2М. Такая
оценка точности называется 95% круговой (или радиальной) погрешностью.
Общую формулу (5.13) можно конкретизировать для различных случаев
определения места. Для этого в нее надо подставить выражения для модулей
градиентов из параграфа 4.5. Приведем несколько формул для расчета R:
2 тП 2 2
R  D1  D2 для двух пеленгов; (5.14)
57 ,3о sin ΔП
2 ,8 т D
R  для двух дистанций; (5.15)
sin ΔП
2
т D
R  2  П о   тD2 для пеленга и дистанции; (5.16)
 57 ,3 
2 ,8 т р
R  для двух высот светил. (5.17)
sin ΔA
По формулам (5.14) − (5.17) оценивается точность конкретных обсерваций.
Входящие в формулы СКП навигационных параметров, могут быть определены
либо взяты из справочной литературы, где помещены их априорные значения.

ТЕМА 6. ОБРАБОТКА ИЗБЫТОЧНОЙ ИНФОРМАЦИИ ПРИ


ОПРЕДЕЛЕНИИ МЕСТА СУДНА

6.1. Использование избыточной информации при определении


места судна
В предыдущих разделах рассматривалось определение места судна по
двум изолиниям или линиям положения. Двум линиям положения
соответствуют два уравнения с двумя неизвестными, система которых
однозначно решается и дает единственную обсервованную точку. Число
уравнений, равное числу неизвестных, называется необходимым и
достаточным. Все дополнительные линии положения и соответствующие им
уравнения называются избыточными.

56
Если измеряются три и более навигационных параметра, возникает
система трех и более уравнений с двумя неизвестными. Наличие случайных
погрешностей в измерениях делает такую систему несовместной, т.е. нет такого
решения, которое удовлетворяло бы всем уравнениям.
При графическом построении возникает три и более точек пересечения
(обсервованных мест). Необходимо выбрать одно, наиболее вероятное место с
учетом всех полученных точек. Применительно к системе уравнений линий
положения необходимо найти такое решение, которое наилучшим образом
удовлетворяло бы всем исходным уравнениям.
Термин «наилучшим образом» означает решение, обладающее наибольшей
плотностью вероятности (принцип максимального правдоподобия). Метод
определения неизвестных, основанный на этом условии, называется методом
наименьшей квадратической формы или обобщенным методом наименьших
квадратов.
Все сказанное выше относится не только к линиям положения, но и
любому количеству неизвестных, связанному любыми зависимостями. Так как
наибольший интерес этот метод представляет для определения места судна при
избыточных линиях положения, рассмотрим его применение для нахождения
двух неизвестных, связанных линейной зависимостью.
Обозначим искомые Δφ и Δω уравнения линии положения (4.14) через х и
у. Положим также: cos τ = а , sin τ = b, р = l. Тогда уравнение линии положения
примет вид:
а х + b у = l. (6.1)
При избыточных измерениях l имеем несовместную систему п (п  2)
уравнений вида (6.1) с двумя неизвестными:
a1 x  b1 y  l1 

....................  (6.2)
an x  bn y  l n 
Чтобы привести в согласие систему (6.2), надо из результатов измерений
вычесть содержащиеся в них полные погрешности Vi . В результате получаем
систему уравнений погрешностей или уравнений невязок:
l1   a1 x  b1 y   V1 

....................  (6.3)
l n   an x  bn y   Vn 
Для независимых и неравноточных измерений условие наиболее точного
местоположения судна представляется суммой квадратов:
п 1 2
 Vi  min ,
mi2
а метод решения системы (6.3) называется методом наименьших
квадратов.

57
В этом случае система уравнений (6.3) в нормальном виде может быть
представлена как:
рi ai2   рi aibi   pi li ai ;
 (6.4)
рi aibi   рi bi2   pi libi . 
где р – веса линий положения.
Идею минимизировать сумму квадратов отклонений предложил Лежандр,
а разработал и обосновал метод наименьших квадратов Гаусс, который
предложил суммы обозначать квадратными скобками, чтобы не использовать
верхние и нижние индексы. В обозначениях Гаусса нормальные уравнения (6.4)
выглядят так:
 pаа     p ab    pl a  ,
 (6.5)
 p ab    pbb    pl b .
В (6.5) квадратные скобки означают суммирование по всем i.
Рассмотрим оценку точности обсервованного места в методе наименьших
квадратов.
Параметры среднего эллипса погрешностей рассчитываются с помощью
коэффициентов нормальных уравнений:

рV
i i ( A1  B 2  F )
2
рV
i i ( A1  B 2  F )
2
2A2
а ; b ; tg 2  ; (6.6)
2 D (n  2) 2 D (n  2) A1  B 2

F A 1  B 2   4A22
. 2

СКП обсервованного места определяется по формуле


piVi 2 ( A1  B 2 )
М  . (6.7)
D ( n  2)
Для коэффициентов приняты следующие обозначения:
N

 pi ai2  A1 
N 
 pibi ai  B 1  A 2 

N
 (6.8)
 pibi2  B 2 
N 
 pili ai  L 1 

N
 pilibi  L 2 

Наиболее вероятные приращения координат судна определяются по
формулам:
D  A 1 B 2  B 12; Dx  L 1 B 2  L 2 B 1; D y  L 2 A 1 L 1 A 2.
Dx Dy
x , y .
D D

58
Формулами (6.6) и (6.7) необходимо пользоваться, если число линий
положения больше 4, в остальных случаях можно пользоваться более простыми
формулами:
A1  B 2  F A1  B 2  F 2A 2
а , b , tg 2  , (6.9)
2D 2D A1  B 2

A1  B 2
М 
D
Если линии положения равноточные (например, уравнения высотных
линий положения), веса принимаются равные 1 и формулы (6.5), (6.6) и
упрощаются.
 аа     ab    al  ,
 (6.10)
 ab    bb    bl  . 
а
аа   bb  F , b
aa  bb  F , tg 2 
2 ab
,
2D 2D aa  bb
где F   aa    bb 2  4 ab  2 .
М 
 aa    bb 
D
Системы (6.5) и (6.10) решаются как обычно.

6.2. Совместный учет счисления и обсервации


Под комплексированием навигационной информации понимается
совместная обработка информации, полученной от разных источников, с целью
повышения точности результатов. Например, объединение обсерваций,
полученных по разнородным навигационным параметрам или объединение
счисления и обсервации.
Выше обсервованное место рассматривалось как более точная
альтернатива счислимому. Однако при малых интервалах времени между
обсервациями погрешности счисления не успевают вырасти и счислимая точка
несет информацию, которая не должна отбрасываться. При получении
обсервации место должно выбираться с учетом счислимой точки. В этом случае
наиболее вероятное место находится как средневзвешенное между счислимым
и обсервованным.

Fс F Fo
Мо
Мс

59
Рис. 6.1. Совместный учет счисления и обсервации

Допустим, на какой-то момент времени имеется счислимая Fc и


обсервованная Fо точки, СКП которых Мс и Мо (рис. 6.1). Вес счислимой точки
1 1
рс  , а вес обсервованной точки ро  .
М с2 М о2
Для нахождения наиболее вероятной точки F расстояние Fc Fо делим на
сумму весов и умножаем на вес счислимой точки, а полученный отрезок
откладываем от обсервованной точки.
pc
FFo  Fc Fo .
pc  po
Вес наиболее вероятного места равен сумме весов счислимой и
обсервованной точек, а его СКП вычисляется по формуле:
1 М сМ o
М   . (6.11)
рс  ро М с2  М о2
Счислимое место может быть уточнено даже измерением одного
навигационного параметра, которому соответствует линия положения (лп на
рис. 6.2).
В этом случае веса обратно пропорциональны дисперсиям счислимой и
определяющей точки по направлению прямой, которая их связывает. СКП по
заданному направлению d выражается через полуоси среднего эллипса
формулой (5.10).

к
mлп
dс F

Мс лп

Рис. 6.2. Уточнение счислимого места по одной линии положения

Так как точность счислимого места оценивается не эллипсом, а СКП, и


ориентировка эллипса неизвестна, приходится брать среднее значение из всех
направлений.
Максимальная дисперсия d2 вдоль большой полуоси равна а2, минимальная
− вдоль малой полуоси равна b2. Таким образом, средняя дисперсия по любому
направлению равна:
a2  b2
d2  . (6.12)
2
Заменив числитель (6.12) по формуле (5.11), получим:

60
Mc
dc  . (6.13)
2
Формула (6.13) показывает связь между СКП места судна и осредненную
СКП по любому направлению.
Теперь можно рассчитывать веса точек:
1 1
рс  ; рк  .
d c2 2
тлп
Уточненное место F получается вычислением расстояния FK:
pc
FK  Fc K .
pc  pк
СКП уточненного места можно рассчитать по формуле, аналогичной (6.11):
1 d с mлп
М  .
рс  ро d с2  mлп
2

6.3. Последовательный метод наименьших квадратов


Если точность счислимого места оценивается эллипсом погрешностей,
уточнение счисления линией положения может быть осуществлено более
универсальным методом. Суть его в следующем. Допустим в некоторый
момент времени в счислимой точке Fc получена линия положения L1L’1 (рис.
6.3).
В1
L1
L2
A1 Fc a
A1 В2 A2
b
F1 ПУ F2
F3
A2

L1 B1
L2 B2

Рис. 6.3. Последовательное уточнение места судна

Ее перенос равен р, а направление градиента навигационного параметра −


 . Точность счислимой точки характеризуется средним эллипсом с полуосями
a и b, СКП линии положения − т .
Полуоси эллипса являются экстремальными векториальными
погрешностями и, следовательно, он может быть заменен эквивалентными
линиями положения А1А1' и В1В1'. Причем СКП линии положения А1А1' равна
b, а СКП линии положения В1В1' − a.
В результате, в рассматриваемый момент времени имеем три линии
положения: А1А1' , В1В1' и L1L’1 . Так как информация поступает от
независимых источников, все три линии положения независимые и могут
обрабатываться по методу наименьших квадратов для неравноточных линий
положения.
61
Обозначим направление большой полуоси счислимого эллипса через γ.
Тогда направление градиента линии положения А1А1' будет  1 = γ + 90о.
Перенос l1 = 0, так как линия положения проходит через счислимую точку. Вес
этой линии положения p1 = 1/ b2. Соответственно, для линии положения В1В1'
имеем:  2 = γ, l2 = 0, p2 = 1/ а2. Для линии положения L1L’1: l3 = l,  3 =  , p3 = 1/
т2.
Таким образом, имеем систему трех неравноточных независимых
уравнений линий положения:
cos (90o   ) sin (90o   ) 
     0; 
b2 b2 
cos  sin  
 2   2  0;  (6.14)
a a 
cos sin  l 
 2   2  2 . 
m m m 
Система (6.14) сводится в систему двух нормальных уравнений, которые
решаются как обычно. Параметры среднего эллипса точки F1 определяются по
формулам (6.9). Точность точки F1 за счет третьей линии положения выше, чем
Fc. Поэтому ее эллипс погрешностей меньше, чем исходный.
В найденную таким образом точку F1 переносится счисление и
прокладывается путевой угол ПУ.
Через некоторое время получена еще одна линия положения L2L’2. Этому
моменту соответствует вторая счислимая точка F2. Эллипс погрешностей этой
точки получается сложением эллипса точки F1 и эллипса погрешностей от
счисления (на рис. 6.3 не показан). Погрешности счисления увеличивают
эллипс точки F1 и поворачивают его, так как одна ось эллипса погрешностей от
счисления всегда совпадает с линий пути, а другая перпендикулярна ему.
Образовавшийся эллипс погрешностей точки F2 опять раскладывается на
две эквивалентные ему линии положения А2А2' и В2В2' , которые совместно с
линией положения L2L’2 обрабатывается методом наименьших квадратов.
Получается новая уточненная точка F3, в которую переносится счисление.
По мере получения новых линий положения процесс повторяется. Причем
эта методика может использоваться и при одновременном получении сразу
нескольких линией положения. В этом случае линии положения
последовательно присоединяются по одной по описанному алгоритму с той
лишь разницей, что не будет погрешностей счисления, и эллипс погрешностей
с каждой новой линией положения будет уменьшаться.
Если определение места судна выполняется по однородным
навигационным параметрам с одной и той же точностью, то с каждым
последующим уточнением места вес обсервованной линии положения остается
постоянным, а вес линий положения, на которые раскладывается счислимый
эллипс погрешностей, увеличивается и, следовательно, уменьшается влияние
погрешностей измерения навигационного параметра, происходит их
сглаживание.

62
ТЕМА 7. ИСТОЧНИКИ ПРОМАХОВ И СИСТЕМАТИЧЕСКИХ
ОШИБОК В СОВРЕМЕННОМ СУДОВОЖДЕНИИ

7.1. Основные обозначения, принятые в современных системах


управления судном
Мостик современного судна оборудован целым рядом навигационного
оборудования, что включает в себя: радар, САРП, компасы, лаги, электронные
карты и другие технические средства судовождения. На всех этих приборах
названия навигационных параметров представлены в виде сокращений,
значения которых необходимо четко знать и понимать их сущность.
Рассмотрим наиболее часто встречающиеся сокращения:

LAT – latitude – широта;


LONG – longitude – долгота.

GMT – Greenwich meridian time – время по Гринвичу;


UTC – Universal time coordinated – то же, что и GMT;
LT – Local time – местное время.

HDG – heading – курс судна;


COG – course over ground – путевой угол судна;
CMG – course made good – то же, что и CMG.

STW – speed through the water – скорость относительно воды;


SOG – speed over ground – скорость относительно грунта;
BSP – bottom speed – то же, что и SOG;
SPD – speed – скорость.

DPT – depth – глубина;


UKC – under keel clearance – глубина по килем.

BRG – bearing – пеленг;


RNG – range – дистанция.

7.2. Ошибки, связанные с некорректной работой или настройками


технических средств судовождения

Компасы, измерение курсов и пеленгов


В основном на любом судне существует три прибора для определения
курса судна: магнитный компас, гирокомпас и GPS.
Гиро и магнитный компасы позволяют измерить HDG (heading), то есть
курс судна, в то время как GPS дает нам информацию о направлении
перемещения точки установки антенны относительно грунта или ее COG
63
(course over ground) – путевой угол. Разность COG и HDG дает нам суммарный
угол дрейфа.
Гирокомпас (ГК) и репитеры для пеленгования, как правило, должны
устанавливаться строго параллельно диаметральной плоскости (ДП). Однако
это не касается гирокомпасов с электронным блоком управления и цифровых
репитеров (курс, на которых отображается в виде числа). На гирокомпасах с
электронным управлением ориентация по ДП судна задается в виде референц
курса, который необходимо определять при установке компаса
непосредственно на судне. Референц курс равен сумме курса судна и угла
отклонения ГК от ДП.
Таким образом, неправильное определение референц курса при установке
может привести к наличию систематической ошибки в показаниях гирокомпаса
с электронным блоком управления.
Отклонение прибора гирокомпаса от ДП вызывает соответствующую
систематическую ошибку в показаниях гирокомпаса и репитеров. При этом
если и репитер для пеленгования установлен не параллельно ДП то его
отклонение суммируется с отклонением ГК (это не относится к цифровым
репитерам).
Кроме того, значительные погрешности возникают в гирокомпасах при
отсутствии учета скоростной и широтной девиации. В ряде современных
гирокомпасов существует функция автоматического задания широты и
скорости на цифровой блок коррекции ГК, что является наиболее надежным
способом устранения указанных погрешностей. Однако при выходе из строя
лага или GPS приемника, могут соответственно возникнуть и ошибки в
показаниях гирокомпаса.
Скоростная девиация пропорциональна скорости судна, а широтная –
обратнопропорциональна косинусу широты. Их конкретные величины
зачастую зависят от модели гирокомпаса.
Кроме всего прочего, на точность измерений пеленга по ГК влияют
рыскание и качка судна, а также его инерционность, связанная с колебаниями
ГК после совершения маневра.
Погрешность магнитного компаса (МК) складывается из девиации
(воздействия магнитного поля судна) и склонения (воздействия магнитного
поля земли). Однако при измерении пеленгов и курсов по магнитному компасу
следует учитывать следующее:
 магнитный компас сильно подвержен влиянию качки судна. Колебания
компасных курсов при качке могут быть на 2-3 больше истинной
амплитуды рыскания.
 девиация магнитного компаса не всегда соответствует указанной в
таблице девиации. Это связано с тем, что количество металла на судне
может меняться, что в свою очередь связано с характером перевозимого
груза. В этом случае наиболее точными значениями девиации являются –
полученные в результате определения поправки компаса с данным грузом
на борту.

64
При снятии пеленга (особенно в условиях бортовой качки) репитер для
пеленгования ГК или картушка МК должны быть параллельны горизонту, в
противном случае, взятый пеленг нужно исправлять с учетом угла крена судна
в заданный момент времени, что практически сделать затруднительно.
При наличии хода судна пеленг на ориентир может достаточно быстро
изменятся (это зависит как от дистанции, так и от направления на ориентир).
Наиболее быстро пеленг изменяется при прохождении ориентира на курсовых
углах близких к траверзу.

Эхолот и измерение глубины


Приемо-передатчик эхолота, как правило, устанавливается в днище в
носовой части судна. Поэтому глубина, измеренная эхолотом – это глубина под
килем (UKC).
В большинстве эхолотов существует функция отображения глубины с
учетом осадки судна, которая вводится в параметрах настройки и прибавляется
к глубине измеренной эхолотом.
Таким образом, при наличии ошибки в заданной величине осадки вы
также получаете ошибку при измерении глубины.
Кроме того, существует риск перепутать показания эхолота – принять
глубины с учетом осадки за глубину под килем.
Поэтому, как правило, судоводители выставляют параметр осадки равным
нулю, если нет необходимости измерять непосредственно глубину.
При фиксировании измеренных эхолотом глубин на карте следует
учитывать осадку судна, уровень прилива в данной точке на момент измерения
и наличие волнения, так как, если судно испытывает килевую или
вертикальную качку, его осадка изменяется, и подобное измерение глубины
содержит соответствующую погрешность.
При прохождении опасных мелководных участков также следует
учитывать следующее:
 наличие у судна крена и дифферента. Так как излучатель эхолота
находится в носовой части судна, как правило, в диаметральной плоскости
(ДП), при наличии дифферента на корму или крена, измеренная глубина
под килем в носовой части будет больше чем в корме или с борта,
на который накренено судно.
Изменение осадки судна с учетом крена рассчитывается по формуле
(Brown’s Almanac):
T  0.5 B sin   T (1  cos ) , (7.1)
где В – ширина судна, Т – его осадка,  - угол крена.
Так для судна шириной 25 м и осадкой 6 м при  = 1, Т = 0.22 м, м при 
= 3, Т = 0.65 м, а при  = 5, Т = 1.08 м.
 наличие волнения. Волнение вызывает как качку судна, так и изменение
уровня воды, что ведет к погрешностям случайного характера,
вызванными колебаниями осадки судна.

65
 габариты судна. При прохождении судна большой ширины (30 – 50 м) у
бровки канала, следует учитывать, что глубина под килем, измеренная в
ДП и глубина у борта судна может значительно отличаться.
 наличие дрейфа. При следовании судна со значительными углами дрейфа
нос и корма проходят по разным траекториям относительно грунта,
соответственно с разными глубинами.
 эффект проседания корпуса судна на мелководье. Эффект проседания
заключается в увеличении осадки судна при движении на мелководных
участках (при соотношениях глубины к осадке d/T менее 1/3) и зависит от
скорости хода, характера обводов корпуса судна, скорости его движения,
глубины под килем и формы канала. Точно рассчитать увеличение осадки
за счет проседания достаточно сложно. Существуют упрощенные
формулы расчета, приведенные все в том же Brown’s Almanac, кроме того,
на судах бывают специальные программы, одобренные компанией и
адаптированные для конкретного судна для расчета проседания.

Лаги
Скорость на судне может быть измерена с помощью относительного лага
(ОЛ), абсолютного лага (АЛ) и GPS.
Скорость, определяемая при помощи относительного лага, является
скоростью относительно воды (STW) и включает в себя составляющую
течения. То есть даже, если судно не движется, ОЛ будет отображать скорость,
равную скорости течения.
Если судно идет против течения, то скорость по ОЛ будет больше
скорости судна относительно грунта (COG), если судно идет по течению, то
скорость по ОЛ будет меньше. Поэтому дистанции, рассчитанные с учетом
скорости по ОЛ, будут содержать соответствующие ошибки. Измеренную по
ОЛ скорость не желательно использовать при расчетах пройденной
дистанции.
Абсолютные лаги, работающие, в основном, на эффекте Доплера,
позволяют измерять скорость относительно грунта на глубинах примерно до
400 м. Измеренную по АЛ скорость можно использовать при расчетах
дистанции.
GPS определяет скорость, как среднее суммы отношений дистанций
между несколькими последовательными обсервациями к дискретности их
проведения. При этом период осреднения скорости задается пользователем в
GPS. Таким образом, для получения более точного значения скорости судна
относительно грунта, особенно в плохую погоду, необходимо увеличить ее
период вычисления.
Стандартные лаги являются однолучевыми (одноосные), то есть имеют
направленное вдоль ДП излучение и позволяют определить продольную
составляющую скорости судна, в то время как GPS рассчитывает скорость
перемещения точки установки антенны. Так при движении судна лагом

66
(параллельно ДП) скорость по лагу будет равна нулю, а по GPS – скорости
бокового смещения судна.
Существуют также двухосные лаги (Доплер лаги или GPS приемники со
сдвоенной антенной), которые позволяют определить как продольную, так и
боковую составляющие скорости судна.

7.3. Погрешности картографической информации


Говоря о точности определения позиции судна мы, в основном, ссылаемся
на погрешности приборов, с помощью которых мы определяем навигационные
параметры. В том числе спутниковые навигационные системы GPS (global
positioning system), суммарная погрешность определения позиции на плоскости,
по которым с учетом всех возможных факторов не превышает 10 м. Однако на
сегодняшний день существует ряд проблем связанных с точностью
отображения картографической информации, как на бумажных, так и на
электронных картах.
Первой, самой очевидной погрешностью является точность перенесения
линий положения и определения позиции на бумажной карте. Согласно данным
UKHO (United Kingdom Hydrographical Organization), позицию на карте можно
нанести с максимальной точностью 0.3 мм, что в масштабе от шкалы
составляет:
3 м при масштабе 1:10 000
15 м при масштабе 1:50 000
45 м при масштабе 1:150 000
Для электронных карт эта погрешность соизмерима с размером пикселя и
составляет 0.2 мм.
Другой значительной, не решенной на сегодняшний день проблемой,
является исследование рельефа морского дна, что в первую очередь связано с
технологиями батиметрических исследований. Точность определения глубин в
том или ином районе зависит от метода проведения исследования морского
дна.
Например, при исследовании дна однолучевым эхолотом или тралом,
судно не покрывает площадь определенного района целиком, а проходит
только по заданным линиям. Глубина между линиями получается путем
интерполяции. В действительности между линиями может находиться область с
меньшей глубиной.
Кроме того, если исследования проводились до 80-х годов, когда не
существовало спутниковых навигационных систем, точность местоположения
определенной глубины была соизмерима с точностью определения
местоположения судна.
Не углубляясь в сами технологии, можно утверждать, что чем раньше
исследования проведены, тем менее точны данные о глубинах на карте. Часто
на одной и той же карте скомпилированы данные нескольких батиметрических
исследований.

67
Информацию об источниках батиметрии можно найти на самой карте, где,
как правило, указано кем и когда было проведено исследование. Если таких
исследований несколько, на карте приводится диаграмма (source diagram), на
которой указаны границы районов и даты проведения исследований.
Существуют также районы с переменной структурой морского дна.
Например, дельты рек, где в определенных участках намывается ил, или в
районах обильного роста кораллов. В таких районах глубины также могут
значительно отличаться от указанных на карте.
В районах удаленных от берега, где нет интенсивного судоходства,
точность исследования рельефа морского дна может быть недостаточно
высокой. Что особенно опасно в районах с многочисленными коралловыми
образованиями, возможны внезапные резкие перепады глубин. Так, проходя
100 м изобату в районе Новой Гвинеи можно внезапно попасть на перепад
глубин от 100 м до 40 м затем до 10 м и обратно до 100 м.
Например, в Южно-Китайском море существует целый район (карта BA
3483, Palawan Passage), образующий четырехугольник примерно 300 х 300
миль, считающийся опасным для навигации ввиду того что неисследованные
отмели и коралловые рифы могут находиться в пределах 200 м изобаты.
Еще одной немаловажной деталью при оценке безопасности плавания
является учет критерия глубины для топляков.
На картах британского адмиралтейства существуют символы для опасных
( ) и не опасных ( ) топляков.
При планировании рейса важно учитывать, насколько опасным может
быть для судна топляк, обозначенный как «неопасный» (non-dangerous wreck).
Согласно критерию глубины UKHO опасными считаются топляки, глубина
над которыми составляет
для карт впервые изданных менее
до 1960 14.6 м (8 саженей)
1960 – 1963 18.3 м (10 саженей)
1960 – 1963 18.3 м (10 саженей)
1963 – 1968 20.1 м (11 саженей)
1968 и после 28.0 м (15 саженей)
Однако самые большие погрешности в определении навигационных
параметров и позиции судна, могут возникнуть при перенесении GPS позиции
на карту, как на бумажную, так и на электронную.
Дело в том, что не все районы мирового океана привязаны к референц-
эллипсоиду WGS-84 (World Geodetic System 84). Многие карты составлены
либо по другим известным референц- эллипсоидам, либо по неизвестным
источникам (в основном – Центральная и Южная Америка, Африка, Индонезия,
Малазия, Филипины). Погрешности, возникающие из-за привязки к различным
референц- эллипсоидам, по данным UKHO могут превышать 400 м.
На картах с известными референц- эллипсоидами приводятся поправки к
полученным по GPS позициям. Однако даже в этом случае, поправка к GPS
позиции может быть неравномерно распределена по всей карте и иметь лишь
осредненное значение.
68
На картах с неизвестным референц- эллипсоидом приводится
соответствующее предупреждение о ненадежности позиций, определенных по
GPS в этом районе.
Поэтому в районах не обеспеченных картами, построенными на базе WGS-
84, настоятельно рекомендуется определять позицию судна относительно
береговых ориентиров.

Габариты судна
Еще одним источником ошибки при определении позиции судна в
стесненных водах и, часто, при постановке на якорь, является неучет
местоположения антенн GPS и радара при определении позиции судна.
Габариты судна и положение антенны необходимо корректно указывать в
параметрах системы электронных карт. Также эта функция имеется в
некоторых моделях радара.
Если не учесть расстояние от клюза до антенны при расчете позиции судна
на якоре ошибка при определении радиуса безопасной якорной стоянки будет
включать в себя это расстояние, что в случае судна с кормовой надстройкой
может составить до 50% от указанного радиуса.

7.4. Определение параметров ветра и течения


Чтобы правильно определить параметры ветра и течения, необходимо
корректно скомпоновать исходные данные.
Скорость и направление течения определяется из векторного треугольника
(рис. .а), образуемого векторами:
1) курс судна (HDG) и скорость относительно воды (STW);
2) путевой угол (COG) и скорость относительно грунта (SOG).
а) VT, CT б) VИ, CИ

HDG, STW
VO, CO
COG, SOG HDG, SOG

Рис. 7.1. Порядок компоновки векторов при определении течения (а) и ветра (б)

В свою очередь скорость и направление ветра определяется из векторного


треугольника (рис. 7.1а), образуемого векторами:
1) курс судна (HDG) и скорость относительно грунта (SOG);
2) относительное направление ветра (CО) и относительная скорость ветра
(VО).

69
Если при определении параметров ветра вместо скорости относительно
грунта подставить скорость относительно воды, результат будет содержать
ошибку, зависимую от разности этих скоростей.
Точно определить параметры течения можно только в штилевую погоду.
Во всех остальных случаях из треугольника на рис. 7.1а определяется
суммарный дрейф судна.

ТЕМА 8. ОБРАБОТКА НАВИГАЦИОННОЙ ИНФОРМАЦИИ ПРИ


ПОМОЩИ ЭВМ

8.1. Основы построения вычислительных алгоритмов


Большая часть вычислений, связанных с обработкой навигационной
информации при выполнении расчетов вручную занимает достаточно много
времени, что в условиях современного судовождения себя не оправдывает.
Поэтому при произведении навигационных расчетов целесообразно
использовать либо готовое программное обеспечение, либо составлять
собственные вычислительные программы.
Математические расчеты являются самыми простыми среди различных
задач программирования. Большую часть рутинных расчетов, связанных с
задачами морской навигации можно производить при помощи
распространенных программ, таких как MS Excel, Visual Basic, MathCAD и др.

Основные определения
Переменная – величина, которая может менять свое значение в ходе
вычислений.

Константа – величина, в ходе вычислений имеющая постоянное значение.

Массив – блок памяти, состоящий из множества чисел, вызываемых из массива


по индексу. Массив отличается от переменной тем, что включает в себя
множество значений.

Цикл – программный способ выполнения повторяющихся однотипных


действий.

Цикл FOR – цикл, выполняющийся заданное количество раз.

Стандартный код: FOR n =1 to N DO (действие) END;

Цикл WHILE – цикл, выполняющийся до достижения определенного условия


(условный цикл).

Стандартный код: WHILE (условие, например, n < 10) DO (действие) END;

70
Условные операторы – выполняют действия в случае совпадения одного или
ряда условий.

Стандартный код:

IF (условие) AND (условие) OR (условие), THEN (действие), ELSEIF (другое


условие) THEN (действие), ELSE (ни одно из условий не выполнено), THEN
(действие), END.

Основные математические операторы и функции MS Excel


* - умножение;

/ - деление;

^ - возведение в степень;

SIN – синус;

COS – косинус;

TAN – тангенс;

ASIN – арксинус;

ACOS – арккосинус;

ATAN – арктангенс;

ABS – модуль;

EXP – экспонента;

LN – натуральный логарифм;

LOG – логарифм;

LOG10 – десятичный логарифм;

ГРАДУСЫ – перевод радиан в градусы;

ОКРУГЛ – округление;

ПИ – число ;

РАДИАНЫ – перевод градусов в радианы;

СУММ – сумма заданных ячеек;

МАКС – максимальное число из заданного диапазона;

71
МИН – минимальное число из заданного диапазона;

ДИСП – дисперсия;

СРЗНАЧ – среднее значение заданного диапазона.

При произведении математических расчетов на ЭВМ и в частности в MS


Excel следует учитывать следующие особенности.
Расчет всех тригонометрических функций производится в радианах.
Поэтому все углы, заданные в градусах, при расчете тригонометрических
функций (sin, cos, tg и т.п.) нужно умножать на  и делить на 180.
При вычислении углов по обратным тригонометрическим функциям (arcsin,
arcos, arctg и т.п.) результат нужно умножать на 180 и делить на .
При расчетах даты и времени в MS Excel (если данные введены в формате
даты) единицей измерения являются сутки. Например, если дата и время
выхода судна из порта 10 октября 2011 г. 11:00, а время перехода составит 20
часов, то время прибытия рассчитывается как (ДАТА) + (Время перехода,
часов)/24.
При решении обратной задачи, когда необходимо вычислить разницу в
часах между двумя моментами времени, заданных в формате даты, результат
нужно умножать на 24.

Процесс построения расчетной программы можно разбить на


следующие этапы:
 Определение входных и выходных данных.
 Определение порядка промежуточных вычислений и функций, для этого
необходимых.
 Составление блок-схемы алгоритма расчетов.
 Набор программы в коде.
 Проверка промежуточных результатов и правка программы при наличии
ошибок.
 Проверка конечных результатов расчета при помощи программы по
тестовому заданию (с заранее известным вариантом ответа).
 Разработка интерфейса.

8.2. Основные примеры построения расчетных программ в MS


EXCEL

Интерполяция
Рассмотрим пример создания расчетной программы для интерполяции по
данным таблицы 8.1.

72
Таблица 8.1 Функция в табличном виде
X y D
x-1 = 0622’ y-1 = 0,11089
x0 = 0623’ y0 = 0,11118 0,00029
x1 = 0624’ y1 = 0,11147 0,00029
x2 = 0625’ y2 = 0,11176 0,00029

Пример. Требуется найти значение функции у' для аргумента х' =


06°23,4'.
Решение. 1. Вычислим приращение аргумента х относительно бли-
жайшего табличного аргумента х0:
x  x '  x0  06o 23,4' 06o 23,0'  0,4' .
2. Для составления пропорции определим шаг таблицы h и разность
D табличных значений функции на аргументы х0 и х1:
h  x1  x0  1,0';D  y1  y0  0,00029 .
3. Составив пропорцию, найдем у:
0,00029 y 0,00029  0,4'
 и y   0,00016 .
1,0' 0,4' 1,0'
4. Находим искомую функцию у':
у' = у0 + у = 0,11118 + 0,00012 = 0,11130.

Линейная интерполяция
А B C D E F
1 x y x' h x
2 6.366667 0.11089 6.39 6.383333 1 0.4
3 6.383333 0.11118 y' 6.4 D y
4 6.4 0.11147 0.111296 0.00029 0.000116
5 6.416667 0.11176
Поиск значений аргумента в таблице:
D2 = ГПР(C2,A2:A5,ПОИСКПОЗ(C2,A2:A5))
D3 = ГПР(C2,A2:A5,ПОИСКПОЗ(C2,A2:A5)+1)
Ход вычислений:
Е2 = (D3-D2)*60, F2 = (C2-D2)*60
E4 = ГПР(1,B2:B5,ПОИСКПОЗ(C2,A2:A5)+1) -ГПР(1,B2:B5,ПОИСКПОЗ(C2,A2:A5))
F4 = E4*F2/E2
Результат:
у' = С4 = ГПР(1,B2:B5,ПОИСКПОЗ(C2,A2:A5))+F4

73
В данном случае, функция ПОИСКПОЗ позволяет нам найти номера в
таблице значений х меньшего и большего интерполируемого.
Функция ГПР позволяет «вытащить» эти значения из таблицы для
последующей обработки.

Решение параллактического треугольника


Найдем высоту и азимут светила по формулам:
sinh  sin  sin   cos  cos  cos t (8.1)
sin t
tgA  (8.2)
tg cos   sin  cos t
Решение параллактического треугольника
А B C D
1   t
2 Градусы 51° 54.53' S 03° 54.53' S 014° 13.52' W
3 Радианы -0.91 -0.07 -0.25
4
5 -18.8267
6 40.5611 198.8267
7 h= 40° 33.66' A= 198° 49.60'
Преобразование форматов и перевод градусов в радианы:
B3 = РАДИАНЫ(ЛЕВСИМВ(B2,НАЙТИ(".",B2)-3) +ЗНАК(B2)*ПРАВСИМВ(B2,5)/60)
C3 = РАДИАНЫ(ЛЕВСИМВ(C2,НАЙТИ(".",C2)-3)+ЗНАК(C2)*ПРАВСИМВ(C2,5)/60)
D3 = РАДИАНЫ(ЛЕВСИМВ(D2,НАЙТИ(".",D2)-3)+ЗНАК(D2)*ПРАВСИМВ(D2,5)/60)
Расчет высоты:
B6 = ГРАДУСЫ(ASIN(SIN(B3)*SIN(C3)+COS(B3)*COS(C3)*COS(D3)))
h = B7 = СЦЕПИТЬ(ЛЕВСИМВ(B6,НАЙТИ(".",B6)-1),ЗНАК(B6)*
(B6-ЛЕВСИМВ(B6,НАЙТИ(".",B6)-1))*60)/1*1
Расчет азимута:
D5 = ГРАДУСЫ(ATAN(SIN(D3)/(TAN(C3)*COS(B3)-SIN(B3)*COS(D3))))
Перевод азимута в круговой счет:
D6 = ЕСЛИ(D2<0,360-ЕСЛИ(D5<0,D5+180,D5),ЕСЛИ(D5<0,D5+180,D5))
A = D7 = СЦЕПИТЬ(ЛЕВСИМВ(D6,НАЙТИ(".",D6)-1),ЗНАК(D6)*
(D6-ЛЕВСИМВ(D6,НАЙТИ(".",D6)-1))*60)/1*1

74
Основные сложности при составлении данной программы заключаются в
переводе форматов. В данном случае южная широта в графе В2 вводится как
5154.53 и преобразуется в соответствующий формат, видимый на экране,
автоматически. То же происходит со склонением и часовым углом.
Данный формат задается в меню «Формат ячеек…» - «Число» - «(все
форматы)». В поле «Тип:» задается: 00"°" 00.00' [$N];00"°" 00.00' [$S] или
00"°" 00.00' [$E];00"°" 00.00' [$W].
Операции с B3, C3, D3 – перевод числа, заданного в навигационном
формате в радианы (все тригонометрические расчеты в MS Excel производятся
в радианах).
Операции с B6 и D5 – расчет высоты и азимута по формулам (2.17) и (8.2)
соответственно.
D6 - перевод азимута из четвертного счета в круговой.
В7, D7 – приведение результатов вычислений к навигационному формату.

Обработка прямых измерений навигационных параметров


Ниже рассмотрим пример обработки навигационных измерений. Методика
расчета и значения вычисляемых параметров описаны ранее в разделе 3.6.

Обработка измерений навигационных параметров

А B C D E F G H

Равноточные
1 Неравноточные измерения
измерения
2 № X m V2 m X/m2 1/m2 V2/m2
3 1 221.0° 0.5 0.01 0.5 884.0 4.0 0.00
4 2 221.2° 0.5 0.09 0.5 884.8 4.0 0.16
5 3 220.5° 0.5 0.16 0.5 882.0 4.0 1.00
6 4 221.1° 0.5 0.04 0.5 884.4 4.0 0.04
7 5 220.7° 0.5 0.04 0.7 450.4 2.0 0.18
8 6 221.5° 0.5 0.36 0.7 452.0 2.0 0.51
9 7 221.3° 0.5 0.16 0.7 451.6 2.0 0.18
10 8 220.3° 0.5 0.36 1.0 220.3 1.0 0.49
11 9 220.6° 0.5 0.09 1.0 220.6 1.0 0.16
12 10 220.8° 0.5 0.01 1.0 220.8 1.0 0.04
13  5551.0 25.1
14 Хо 220.9° V2 1.32 Хо 221.0° m(1) 0.55
15 m0 0.16 m(1) 0.38 m0 0.20 m0А 0.11
220.9° ±
16
Интервал 0.12 m0А 0.12 Интервал 221° ± 0.11
220.9° ±
17
95% 0.24 95% 221° ± 0.22

75
Обработка равноточных измерений
B14 = СУММ(B3:B12)/A12 – среднее арифметическое измерений
B15 = ОКРУГЛ(C3/КОРЕНЬ(A12),2) – априорная СКП измерений
D3 = ($B$14- B3)^2; то же для B4:B12 – квадрат отклонения от среднего
D14 = СУММ(D3:D12) – сумма D3:D12
D15 = КОРЕНЬ(D14/(A12-1)) – СКП единичного измерения
D16 =ОКРУГЛ(D15/КОРЕНЬ(A12),2) – апостериорная СКП
B16 = СЦЕПИТЬ(B14,"° ± ",D16) – доверительный интервал СКП
B17 = СЦЕПИТЬ(B14,"° ± ",2*D16) – 95% доверительный интервал
Обработка неравноточных измерений
F3 =B3/E3^2; то же для E4:E12 – «взвешивание» измерений
G3 = 1/E3^2; то же для G4:G12 – вычисление весов
H3 = G3*(B3-$F$14)^2; то же для H4:H12
F13 = СУММ(F3:F12)
G13 = СУММ(G3:G12)
F14 = ОКРУГЛ(F13/G13,1) – средне взвешенное значение измерений
F15 = ОКРУГЛ(1/КОРЕНЬ(G13),2) – априорная СКП
H14 = КОРЕНЬ(СУММ(H3:H12)/(A12-1)) – СКП единичного измерения
H15 = ОКРУГЛ(H14/КОРЕНЬ(G13),2) – апостериорная СКП
F16 = СЦЕПИТЬ(F14,"° ± ",H15) - доверительный интервал СКП
F17 = СЦЕПИТЬ(F14,"° ± ",2*H15) – 95% доверительный интервал

76
ПРИЛОЖЕНИЕ. ВОПРОСЫ ПО ДИСЦИПЛИНЕ

1. Действия с приближенными числами. Правила округления.


2. Интерполяция, пользование таблицами.
3. Тригонометрические функции малых углов.
4. Основные понятия сферической тригонометрии, свойства сферических
треугольников.
5. Теорема синусов.
6. Теорема косинуса стороны.
7. Теорема косинуса угла.
8. Теорема котангенсов.
9. Теорема пяти элементов.
10. Решение сферических треугольников.
11. Расчет плавания по дуге большого круга.
12. Решение параллактического треугольника.
13. Случайные величины и законы их распределения.
14. Закон равномерного распределения случайных величин.
15. Нормальный закон распределения случайных величин.
16. Числовые характеристики случайных величин.
17. Интервальная и точечная оценки случайной величины.
18. Оценки математического ожидания и дисперсии.
19. Распределение Стьюдента.
20. Классификация навигационной информации.
21. Классификация погрешностей измерений.
22. Систематические погрешности, способы их определения и исключения.
23. Случайные погрешности. Оценка точности измерений. Свойства
случайных погрешностей, распределенных по нормальному закону.
24. Обработка равноточных измерений.
25. Вес измерений. Обработка неравноточных измерений с оценкой точности.
26. Оценка точности функции измеренных величин.
27. Навигационный параметр, навигационная функция.
28. Изолинии навигационных параметров.
29. Определение места судна по изолиниям.
30. Обобщенный метод линий положения.
31. Градиент навигационного параметра. Уравнение линии положения.
32. Модули и направления градиентов пеленга и дистанции на плоскости.
33. Модуль и направление градиента высотной линии положения.
34. СКП линии положения. Полоса положения. Фигура погрешностей.

77
35. СКП обсервованного места. Эллипс погрешностей.
36. Расчет элементов среднего эллипса погрешностей.
37. Использование СКП места при выборе основного и резервного методов
определения места судна.
38. Смещение места судна под действием систематических погрешностей в
навигационных параметрах.
39. Совместный учет случайных и систематических погрешностей при оценке
точности обсервации.
40. Определение места судна при избыточных линиях положения.
41. Вес точки пересечения линий положения. Графическое уравнивание
избыточных линий положения.
42. Средние квадратические погрешности поправок к широте и долготе,
найденных методом наименьших квадратов.
43. Средний эллипс погрешностей при избыточных измерениях.
44. Определение места судна при избыточных неравноточных линиях
положения.
45. Источники ошибок при снятии курсов и пеленгов.
46. Источники ошибок при определении глубины под килем.
47. Источники ошибок при определении скорости.
48. Источники ошибок, связанных с качеством картографической
информации.
49. Предосторожности при переносе GPS позиции на бумажные карты.
50. Критерий глубины UKHO.
51. Комбинирование данных при определении ветра и течения.
52. Основные сокращения, применимые в навигационных системах.
53. Порядок построения вычислительных программ для обработки
навигационной информации.

78
ЛИТЕРАТУРА

1. Bowditch N. The American Practical Navigator. Bicentennial Edition. – National


Imaginary and Mapping Agency, USA. 2002. – 877 p.
2. Алексишин В.Г., Козырь Л.А., Симоненко С.В. Обеспечение навигационной
безопасности плавания: Учебное пособие. - Транслит, 2009 г. – 518 с.
3. Вагущенко Л.Л. Обработка навигационных данных на ЭВМ. − М.:
Транспорт, 1985. − 145 с.
4. Домбинский А. П. Методические указания для выполнения лабораторных
работ по математическим основам судовождения. ДВГМА им. адм. Г. И.
Невельского, 1999. – 53 с.
5. Кожухов В.П., Григорьев В.В., Лукин С.М.. Математические основы
судовождения. 3-е изд. перераб. и доп., − М.: Транспорт. 1993.− 200 с.
6. Кондрашихин В.Т. Теория ошибок и ее применение к задачам
судовождения. − М.: Транспорт, 1969. − 256 с.
7. Кондрашихин В.Т. Определение места судна. 2-е изд. − М.: Транспорт, 1989.
−230 с.
8. Н.М. Груздев Математическая обработка и анализ навигационной
информации.− М.: Воениздат, 1979. − 223 с.
9. Рекомендации по организации штурманской службы на морских судах
Украины (РШСУ-98). – Одесса, ЮжНИИМФ, 1998. – с. 39-45.
10. Синяев В.А. Математическая статистика и теоретические основы
судовождения: Учебное пособие, - Одесса: Диол-Принт, 2005. – 188 с.
11. Синяев В.А., М.П.Мельничук. Задачник по математической статистике и
теоретическим основам судовождения: Учебное пособие, − Одесса,
«Система-сервис», 2003. − 78 с.

79