Папуша А.Н. Механика Сплошных Сред. (2011) (6 Mb)

А. Н.
Папуша
МЕХАНИКА СПЛОШНЫХ СРЕД
Допущено Учебно-методическим объединением

вузов Российской Федерации по образованию в области горного дела
в качестве учебника для студентов, обучающихся по специальности
«Физические процессы горного или нефтегазового производства»
направления «Горное дело»
Москва Ижевск
2011
УДК 622.27(075)
ББК 33.361-1я73
П 179
Интернет-магазин • физика
• математика
• биология
• нефтегазовые
http://shop.rcd.ru технологии
Папуша А. Н.
Механика сплошных сред. — М.–Ижевск: Институт компьютерных исследований,
2011. — 688 с.
Направленность учебника: вводный курс по применению методов символьной алгебры
и компьютерных символьных вычислений в механике сплошных сред.
Основное назначение: базовый компьютерный учебник по континуальной механике
предназначен для студентов университетов и студентов технических специальностей ВУЗов,
в которых механика сплошных сред является базовой дисциплиной специальных курсов.
Практическая особенность: более 350 задач, решенных методами символьной алгеб-
ры, по различным разделам механики сплошных сред.
Компьютерные коды: более 1000 компьютерных кодов для решения задач в среде
Mathematica.
Рецензенты:
Институт проблем машиноведения РАН, г. Санкт-Петербург, директор института, чл.-корр.
РАН, д. ф.-м. н., профессор Индейцев Д. А.
Зав. кафедрой высшей математики РГУ нефти и газа им. И. М. Губкина, д. ф.-м. н., профес-
сор Калинин В. В.
ISBN 978-5-4344-0023-7 ББК 33.361-1я73

c А. Н. Папуша, 2011
http://shop.rcd.ru
http://ics.org.ru
Оглавление
Абстракт . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Мотивация . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Сотрудничество . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Введение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Методическое и компьютерное обеспечение . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Принцип построения учебника . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
ГЛАВА 1. Математический и компьютерный базис в механике сплошных

сред . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.1. Тензоры в механике сплошных сред . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.2. Компьютерные вычисления размерности тензоров. Ранг тензора. Декартова
система координат . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.3. Векторы и скаляры в компьютерной математике. Действия над векторами:
сложение, умножение на скаляр, скалярное и векторные произведения. Двой-
ственность и диады . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.4. Системы координат. Базис и единичные векторы . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.5. Линейные векторные функции. Диады как линейные векторные операции . . 32
1.6. Индексная запись. Ранг и суммирование . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.7. Символьное суммирование . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.8. Преобразование систем координат . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.9. Метрический тензор. Декартовы тензоры . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
1.10. Законы преобразования для декартовых тензоров. Символ Кронеккера. Усло-
вие ортогональности . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
1.11. Правило сложения тензоров. Умножение тензора на скаляр . . . . . . . . . . 47
1.12. Умножение тензоров . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
1.13. Векторное произведение. Символ перестановки. Вектор как диада . . . . . . 52
1.14. Матрицы. Представление декартова тензора матрицей . . . . . . . . . . . . . 54
1.15. Симметричные диады. Симметричные матрицы и тензоры . . . . . . . . . . . 59
1.16. Главные значения и главные направления симметричного тензора второго по-
рядка . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
1.17. Степень тензора. Уравнение Гамильтона – Кэли . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
1.18. Тензорные поля. Производная тензора . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
1.19. Криволинейный интеграл. Теорема Стокса . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
1.20. Теорема Гаусса . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Задачи и их решения по первому разделу . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Алгебра векторов и диад . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Индексные вычисления декартовых тензоров . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Матрицы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
4 О ГЛАВЛЕНИЕ
Декартовы тензоры . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

Смешанные задачи . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Задачи для самостоятельного решения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
ГЛАВА 2. Теория напряжений . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125

2.1. Понятие непрерывного континуума . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
2.2. Физические свойства континуума: однородность, изотропность, плотность . 125
2.3. Массовая и поверхностная силы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
2.4. Напряжения. Принцип Коши. Вектор напряжений . . . . . . . . . . . . . . . . 127
2.5. Напряжения в точке. Тензор напряжений . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
2.6. Напряжения по произвольной площадке в окрестности точки континуума . . 130
2.7. Уравнения равновесия элемента сплошной среды. Симметрия тензора напря-
жений . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
2.8. Преобразование компонентов тензора напряжений при переходе к другой
системе координат . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
2.9. Поверхность напряжений. Квадратичная форма напряжений Коши . . . . . . 136
2.10. Главные напряжения. Инварианты тензора напряжений. Эллипсоид напряжений137
2.11. Касательные напряжения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
2.12. Круги Мора для напряжений . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
2.13. Плоское напряженное состояние . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
2.14. Девиатор напряжений и сферический тензор напряжений . . . . . . . . . . . 149
Задачи и их решения по второму разделу . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
Напряженное состояние в точке. Вектор напряжений. Тензор напряжений . . 150
Уравнения равновесия . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
Преобразование тензора напряжений . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
Поверхность напряжений Коши . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
Главные напряжения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
Круги Мора . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
Девиатор и сферический тензор напряжений . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
ГЛАВА 3. Смещения и деформации континуума . . . . . . . . . . . . . . . 195

3.1. Частица сплошной среды. Точка в континууме . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
3.2. Расчетная схема в механике сплошной среды. Понятие смещения и понятие
течения континуума . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
3.3. Вектор положения частицы. Вектор смещения . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
3.4. Лагранжево и эйлерово описания деформирования сплошной среды . . . . . 198
3.5. Тензор градиента деформаций. Тензор градиента смещений . . . . . . . . . . 200
3.6. Тензор деформаций. Тензор конечных деформаций . . . . . . . . . . . . . . . 203
3.7. Теория малых деформаций. Тензор бесконечно малых деформаций . . . . . . 212
3.7.1. Тензор конечных деформаций в криволинейных координатах. Сим-
вольные вычисления . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
3.8. Относительные смещения. Линейный тензор вращения. Вектор вращения . . 219
3.9. Механическое представление линейного тензора деформаций Лагранжа . . . 223
3.10. Относительное удлинение. Механический смысл конечных деформаций . . . 226
3.11. Тензор линейных деформаций (удлинений). Тензор вращения . . . . . . . . . 228
3.12. Свойства тензора деформаций при переходе к другой ортогональной системе
координат . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
О ГЛАВЛЕНИЕ 5
3.13. Главные деформации. Инварианты тензора деформаций. Кубическая дилата-

ция (расширение) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
3.14. Сферическая часть и девиатор тензора деформаций . . . . . . . . . . . . . . . 236
3.15. Плоские деформации. Круги Мора для деформаций . . . . . . . . . . . . . . . 238
3.16. Условия совместимости для малых деформаций . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
Задачи и их решения по третьему разделу . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
Смещения и деформации . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
Деформации. Тензор деформаций . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
Удлинения и вращения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
Преобразование тензора деформаций. Главные деформации . . . . . . . . . . 272
Плоские деформации. Условия совместимости деформаций . . . . . . . . . . 283
ГЛАВА 4. Движения и потоки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308

4.1. Движение. Течение. Материальная производная . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
4.2. Скорость. Ускорение. Поле мгновенных скоростей . . . . . . . . . . . . . . . 311
4.3. Линия пути материальной частицы. Линия тока. Установившееся движение . 314
4.4. Скорость деформации. Завихренность потока. Бесконечно малое приращение
деформаций . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
4.5. Физический смысл тензоров скоростей деформации и завихренности потока 316
4.6. Материальная производная объема, площади и линии . . . . . . . . . . . . . . 319
4.7. Материальная производная объема, площади поверхности и линии в инте-
гральном виде . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321
Задачи и их решения по четвертому разделу . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323
Материальные производные. Скорость. Ускорение . . . . . . . . . . . . . . . . 323
Тензор скоростей деформаций. Завихренность поля . . . . . . . . . . . . . . . 338
Материальная производная по времени от объема, площади и линии. Произ-
водная от интегралов . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351
ГЛАВА 5. Законы сохранения в механике сплошных сред . . . . . . . . . 362

5.1. Закон сохранения массы. Уравнение сохранения массы . . . . . . . . . . . . . 362
5.2. Закон сохранения количества движения. Уравнения движения сплошной сре-
ды. Уравнения равновесия . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 364
5.3. Закон сохранения момента количества движения сплошной среды . . . . . . 366
5.4. Закон сохранения энергии. Первый закон термодинамики. Уравнение энергии 367
5.5. Уравнение состояния. Энтропия. Второй закон термодинамики . . . . . . . . 369
5.6. Неравенство Клазиуса – Дюгема. Диссипативная функция . . . . . . . . . . . 371
5.7. Базовая система уравнений. Термодинамический и механический континуум 372
Задачи и их решения по пятому разделу . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 374
Уравнение неразрывности . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 374
Закон сохранения количества движения. Уравнения движения сплошной сре-
ды. Уравнения равновесия . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 378
Энергия. Энтропия. Диссипативная функция . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382
Физические уравнения состояния . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 384
ГЛАВА 6. Линейная теория упругости . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 398

6.1. Обобщенный закон Гука. Функция энергии деформаций . . . . . . . . . . . . 398
6.2. Изотропность. Анизотропность. Упругая симметрия сплошной среды . . . . 400
6.3. Изотропность. Упругие постоянные для изотропных сред . . . . . . . . . . . 402
6.4. Статические и динамические задачи линейной теории упругости . . . . . . . 404
6.5. Принцип суперпозиции решений. Принцип Сент-Венана . . . . . . . . . . . 407
6.6. Плоская задача теории упругости. Напряжения и деформации в плоскости . . 407
6.7. Функция напряжений Айри. Примеры решения задач . . . . . . . . . . . . . . 410
6.7.1. Вывод бигармонического уравнения для плоской задачи теории упру-
гости компьютерными кодами . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 411
6.7.2. Бигармоническое уравнение. Напряжения в плоскости . . . . . . . . . 413
6.7.3. Пример 1. Неравномерная нагрузка . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413
6.7.4. Визуализация полей напряжений плоской фигуры при неравномерной
нагрузке . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 417
6.7.5. Пример 2. Расчет плоского напряженного состояния с учетом массо-
вой силы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 421
6.7.6. Визуализация полей напряжений плоской фигуры при действии мас-
совой силы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 423
6.8. Плоская задача в цилиндрических координатах . . . . . . . . . . . . . . . . . 426
6.9. Гиперупругость и гипоупругость . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 426
6.10. Линейная задача термоупругости . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 427
Задачи и их решения по шестому разделу . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431
Закон Гука. Энергия упругих деформаций. Изотропность . . . . . . . . . . . . 431
Статические и динамические задачи теории упругости . . . . . . . . . . . . . 445
Плоская задача линейной теории упругости . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 455
Линейная задача термоупругости . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 462
ГЛАВА 7. Динамика жидкости и газа . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 480

7.1. Давление. Напряжения трения. Тензор вязких напряжений. Баротропное те-
чение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 480
7.2. Уравнения состояния. Флюид Стокса. Ньютоновские жидкости . . . . . . . . 481
7.3. Уравнения движения ньютоновской жидкости. Уравнения Навье – Стокса –
Дюгема . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 483
7.4. Установившиеся течения. Гидростатика. Безвихревое течение . . . . . . . . . 485
7.5. Совершенные (идеальные) жидкости. Уравнение Бернулли. Циркуляция . . . 487
7.6. Потенциальные течения. Плоские потенциальные течения . . . . . . . . . . . 489
Задачи и их решения по седьмому разделу . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 490
Течения неньютоновских флюидов. Ньютоновские жидкости . . . . . . . . . 490
Гидростатика. Установившееся и безвихревое течения . . . . . . . . . . . . . 503
Совершенные флюиды. Уравнение Бернулли. Циркуляция . . . . . . . . . . . 513
Потенциальные течения. Плоские потенциальные течения . . . . . . . . . . . 517
О ГЛАВЛЕНИЕ 7
ГЛАВА 8. Теория пластичности . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 537

8.1. Основные понятия и определения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 537
8.2. Идеальная пластичность . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 540
8.3. Условия текучести материала. Критерии Треска и фон Мизеса . . . . . . . . . 543
8.4. Пространство напряжений. Π — плоскость. Плоскость текучести . . . . . . . 546
8.5. Постпредельное состояние. Изотропное и кинематическое упрочнения . . . . 551
8.6. Уравнения пластических соотношений «напряжения-деформации». Теория
пластического потенциала . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 554
8.7. Эквивалентные напряжения. Эквивалентные элементарные пластические де-
формации . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 555
8.8. Работа пластических деформаций. Гипотеза упрочнения деформаций . . . . . 557
8.9. Теория полных деформаций . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 558
8.10. Задачи упругопластичности . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 558
8.11. Элементарная теория для плоских пластических деформаций . . . . . . . . . 559
Задачи и их решения по восьмому разделу . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 563
Базовые соотношения. Явление предельных состояний (п. 8.1–8.4) . . . . . . 563
Пластические деформации. Деформационное упрочнение . . . . . . . . . . . 572
Общая теория деформаций (раздел 8.5) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 579
Упругопластические задачи (раздел 8.10) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 580
Теория плоских пластических деформаций тонких пластинок (раздел 8.10) . 585
ГЛАВА 9. Линейная теория вязкоупругости . . . . . . . . . . . . . . . . . 598

9.1. Деформация вязкоупругих сред . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 598
9.2. Простейшие вязкоупругие модели . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 598
9.3. Обобщенные модели. Линейные дифференциальные операторы . . . . . . . . 601
9.4. Ползучесть и ослабление напряжений (релаксация) . . . . . . . . . . . . . . . 602
9.5. Функция ползучести. Функция ослабления напряжений (релаксации). Инте-
грал наследственности . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 606
9.6. Комплексные модули и податливости . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 610
9.7. Трехмерная теория вязкоупругости . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 612
9.8. Вязкоупругие напряжения и их анализ. Принцип соответствия . . . . . . . . . 614
Задачи и их решения по девятому разделу . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 616
Вязкоупругие модели (разделы 9.1–9.3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 616
Ползучесть и релаксация (раздел 9.4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 619
Функции ползучести и релаксации. Интеграл наследственности . . . . . . . . 627
Комплексные модули и податливости (раздел 9.6) . . . . . . . . . . . . . . . . 632
Трехмерная теория вязкоупругости. Анализ вязкоупругих напряжений (раз-
дел 9.7–9.8) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 636
ГЛАВА 10. Специальные разделы механики сплошных сред . . . . . . . . 662

10.1. Модель Лоренца . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 662
10.1.1. Механическая схема . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 662
10.1.2. Динамические уравнения вязкой жидкости . . . . . . . . . . . . . . . . 663
10.1.3. Уравнения Буссинеска . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 664
10.1.4. Маломодовое приближение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 666
10.1.5. Применение символьной алгебры для преобразований динамических
уравнений . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 670
10.1.6. Вывод системы уравнений Лоренца . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 672
10.1.7. Решение системы Лоренца. Странный аттрактор . . . . . . . . . . . . . 674
Предметный указатель . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 678
Литература . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 686
Абстракт
Основное содержание книги направлено на введение студентов университетов

в курс механики сплошных сред посредством компьютерных технологий, базирую-
щихся на методах символьной алгебры системы Mathematica.
Кроме того, студенты технических университетов, специализирующиеся на
продвижении морских нефтегазовых технологий в Северных морях России, кото-
рые зачастую напрямую используют методы континуальной механики для проект-
ных расчетов различных и довольно сложных технических устройств, используе-
мых в названных технологиях, например, при проектировании протяженных упру-
гих конструкций (бурильная колонна, райзер и др.), используемых при разработке
морских нефтяных, газовых и газоконденсатных месторождений. Поэтому исполь-
зование компьютерных технологий в практических расчетах является как признаком
высокой инженерной культуры проектанта, так и рациональным способом оптими-
зации получаемых решений.
Современный взгляд на морские нефтегазовые технологии

может быть выражен простой формулой (http://www.statoil.com)
Для студентов, аспирантов и преподавателей, которые находят новые символь-

ные решения методами компьютерных технологий, и создавался настоящий элек-
тронный учебник.
Мотивация
С треском лопнул кувшин:

Ночью вода в нем замерзла.
Я пробудился вдруг.
Мацуо Басё
(1644–1694)
Как ни странно, но механика сплошных сред как традиционно университет-
ский курс механики не имеет такого же традиционного набора задач, скомпонован-
ного в обычный текстовый сборник (такой, например, как сборник задач по тео-
ретической механике И. В. Мещерского (первое литографическое издание И. В. Ме-
щерский «Сборник задач, относящийся к курсу теоретической механики, читан-
ному на II семестре Технических Отделений С.-Пб. Политехнического института».
Часть I, С.-Петербург, литография Трофимова, 1907, IY+78 стр. Часть II, то же, 1908,
IY+60 стр.), история создания которого связана с именами: И. Г. Бубнова, С. П. Тимо-
шенко, И. В. Мещерского, К. Э. Рериха), который бы прояснил общую теорию, раз-
витую в континуальной механике, начиная от ее зарождения в 18 веке и до наших
дней.
Поэтому одним из посылов и мотивов к написанию настоящей книги является
создание базового электронного учебника по курсу механики сплошных сред, в ко-
тором присутствовала бы часть теории континуальной механики, имелся бы набор
решенных задач и имелся бы набор задач для самостоятельного решения. Одна-
ко, искушенный читатель скажет, что по крайней мере один из таких учебников,
имеющий обширный набор задач по курсу, уже имеется, например, это известное
учебное пособие профессора Мичиганского университета George E. Mase Continuum
Mechanics, McGraw Hill Companics, Inc. 1970. Это — справедливое замечание, и ав-
тор надеется, что после знакомства с настоящим учебником, оно будет справедли-
вым только отчасти, поскольку и названный учебник, и ранее предлагаемые кур-
сы [1–3] расчитаны были на «ручные» решения, т. е. на решения, добываемые пу-
тем традиционных аналитических вычислений, проводимых либо учителем, либо
студентом по методу «лист+карандаш».
Подобную технологию обучения механике на рубеже веков (конец XIX–начало
XX века) практиковал кружок В. Л. Кирпичёва (1845–1913 гг.) (подробности см.:
С. П. Тимошенко «Курс теории упругости», Изд. «Наукова думка», Киев, 1972,
501 с.; С. П. Тимошенко «Статические и динамические проблемы теории упруго-
сти», Изд. «Наукова думка», Киев, 1975, 562 с., а также небольшая брошюра «Кру-
жок имени В. Л. Кирпичёва» [4], полный текст которой читатель найдет в книге
С. П. Тимошенко «Прочность и колебания элементов конструкций», Изд. «Наука»,
Москва, 1975, 703 с.).
М ОТИВАЦИЯ 11
Их портреты, как одних из основателей отечественной школы обучения меха-

нике, внесены в текст книги методами компьютерной технологии внедрения графи-
ческих объектов в среду Mathematica операторами, записанными ниже.
pict1 = Show[Import["D:\\MathematicaBooks\\Kirpichev.jpg"],
DisplayFunction → Identity];
pict2 =Show[Import["D:\\MathematicaBooks\\Timoshenko.jpg"],
Show[GraphicsRow[pict1, pict2], DisplayFunction → DisplayFunction]
..
Однако, возвращаясь к современности, следует отметить, что все изменилось

в последнее десятилетие, когда в университетский класс пришли новые компьютер-
ные технологии с мощными аналитическими процессорами для символьных вычис-
лений, способные производить вычисления, которые были недоступны в конце XIX
и начале XX веков и которые, несомненно, применимы в механике слошных сред
в настоящее время.
Сразу скажем, что современные компьютерные средства символьных вычисле-
ний предоставляют новые, зачастую неожиданные и более продуктивные средства
тех же аналитических и символьных вычислений в механике, которые в корне меня-
ют идеологию как обучения, так и решения традиционных задач механики сплош-
ных сред.
Новизна применяемых компьютерных технологий состоит в выводе новых сим-
вольных решений, а методика их овладением состоит в первую очередь в том, что
учащийся имеет возможность сосредоточиться прежде всего на механической сути
задачи, предоставляя компьютеру рутину вычислений (при этом ученику не надо
заботиться о достоверности получаемых результатов — это всегда можно прове-
12 М ОТИВАЦИЯ
рить «вручную»). При этом напомним, что суть применения и овладения методами
континуальной механики всегда одна — выявление механического смысла получа-
емых математических решений. И если компьютер помогает постичь эту зачастую
простую механическую суть задачи, то задача учителя, который предоставил эту
технологию добывания знания, считается выполненной.
Все сказанное позволяет сформулировать основной мотив к написанию данной
книги — это создание электронного учебника по механике сплошных сред, в кото-
ром бы вся теория и ее приложения были бы реализованы методами компьютер-
ной алгебры в среде Mathematica. При этом реализуется основной метод обучения
континуальной механике: все теоретические положения механики сплошных сред
представлены как компьютерные технологии, а основной мотив символьных вычис-
лений следующий:
все, что Mathematica вывела, то затем и решено в Mathematica

Сотрудничество
Как и любая работа, проводимая в течение значительного промежутка време-

ни, настоящая книга появилась вследствие взаимодействия и сотрудничества автора
с коллегами из различных университетов и промышленных, в основном нефтегазо-
вых компаний, как отечественных (Газпром, ГазФлот, Арктикморнефтегазразведка),
так и зарубежных (Statoil, Hydro, Total), по вопросам обучения студентов по мор-
ским нефтегазовым технологиям, где вопросам проектирования морских нефтегазо-
вых сооружений, содержащих протяженные конструкции, уделяется большое внима-
ние. Кроме того, затронутые в книге вопросы изучения движения сплошной среды
являются базой для исследования напряженно-деформированного состояния насы-
щенного нефтяного/газового пласта и флюидодинамики в нем.
Поэтому здесь необходимо также сказать о том влиянии на автора, которое про-
извели коллеги из разных университетов и стран, общение с которыми и работа над
совместными проектами способствовали продуктивности в решениях при работе
над электронной книгой по механике сплошных сред.
Обсуждение нетрадиционных разделов и задач по нелинейной механике сплошных
сред с профессором Колумбийского университета Gautam Dasgupta (www.columbia.edu)
во время симпозиумов и семинаров по Mathematica (IMS, IAS), подробную
информацию о которых читатель найдет по адресам, содержащимся на сайте
www.wolfram.com, и в соответствующих учебниках [2–7] и работах по применению
методов механики сплошных сред, например в физике [11] и прикладной флюи-
додинамике насыщенного пласта [10], способствовало тому, что данный учебник
появился в виде электронного учебного материала и фактического набора частей
внешних программных модулей и пакетов среды Mathematica, применимых в кон-
тинуальной механике.
Кроме того, реализация учебного плана в Мурманском государственном тех-
ническом университете (МурГТУ) по специализации «Физические процессы шель-
фовых нефтегазовых технологий и производств» и сотрудничество с заведующим
газовой кафедрой Российского государственного университета нефти и газа имени
И. М. Губкина, профессором К. С. Басниевым способствовали написанию ряда ком-
пьютерных программ для моделирования флюидодинамики в нефтегазоносном пла-
сте как практического приложения методов механики сплошных сред в прикладных
и специальных курсах обучения по инженерныи и бакалаврским программам.
Обсуждение с использованием компьютерных методов обучения в университе-
тах нефтегазового профиля, как в России, так и в Норвегии, с профессором А. Б. Зо-
лотухиным (технический директор компании Statoil в России, профессор Универси-
тета в Ставангере) и некоторых нетрадиционных символьных решений с профессо-
ром Ove T. Gudmestad (Statoil, University of Stavanger, University of Trondheim) при-
14 С ОТРУДНИЧЕСТВО
вело к формулировке новых подходов в изучении традиционных учебных курсов,

для специализаций по морским нефтегазовым технологиям.
Постановка и решение ряда прикладных задач по механике твердого деформи-
руемого тела в Институте проблем машиноведения РАН (г. Санкт-Петербург) и их
анализ с профессором Д. А. Индейцевым всегда приводили к критическому осмыс-
лению традиционных постановок задач и, как правило, к осторожному применению
компьютерных методов исследования, до тех пор пока механическая постановка
задачи не получала окончательной формулировки. Постоянные требования профес-
сора Д. А. Индейцева в получении простой механической модели явления, всегда
были главным в компьютерном решении, применяемом для описания наблюдаемых
процессов.
Реализация компьютерных методов обучения в МурГТУ (кафедра механики
сплошных сред и морского нефтегазового дела, кафедра технической механики, ка-
федра высшей математики и программного обеспечения ЭВМ) по курсам
• механика сплошных сред, подземная гидромеханика, гидромеханика,
• математические методы в механике сплошных сред,
• прикладная механика,
несомненно, способствовали продвижению и применению методов символьной ал-

гебры в континуальной механике при обучении студенов по различным специаль-
ностям в МурГТУ.
Разнообразное сотрудничество со специалистами других кафедр оказалось пло-
дотворным и полезным при чтении курсов и апробации настоящего электронного
пособия в студенческой аудитории.
Многолетнее сотрудничество с профессором А. И. Прыгуновым всегда способ-
ствовало критическому осмыслению методов дискретизации и критическому ана-
лизу численных методов в обработке динамических образов континуальных механи-
ческих систем.
Введение
Основная задача курса механики сплошных сред в университете (техническом

университете) состоит в том, чтобы дать студентам надежный инструмент для изу-
чения едиными методами движение и равновесие таких непохожих друг на друга
физических сред (объектов), как:
• твердое деформированное тело,
• жидкость,
• газ,
• смеси жидкостей и газов,
которые, несмотря на признанную всеми атомно-молекулярную структуру веще-
ства, в континуальной механике все, т. е. названные объекты, по традиции, начиная
с XVIII века, определяются и представляются, как непрерывные и весомые среды.
Непрерывность здесь понимается как чисто математическое понятие, а весомость
принимается для бесконечно малого объема среды и определяется как бесконечно
малый объем вещества, имеющий конечный вес. Другими словами, точка в конти-
нуальном объеме представляется как бесконечно малый объем вещества в простран-
стве, имеющий конечный вес или массу.
Данное определение позволяет сформулировать понятие плотности среды, как
следующую величину: ρ = limΔV →0 Δm .
ΔV
Следует отметить, что, несмотря на то, что имеется большое число хорошо из-
вестной отечественной и зарубежной литературы по механике сплошных сред, тем
не менее методической литературы по применению компьютерных методов (осо-
бенно символьных вычислений) изучения в основаниях механики сплошных сред
представлено, на наш взгляд, все же недостаточно. Это касается как традиционной
печатной учебной литературы, так и ее новой электронной базы.
Целью настоящей книги является описание внедрения методов символьной ал-
гебры среды Mathematica в традиционный курс механики сплошных сред.
Изложение настоящего материала, а в общем-то, электронного варианта

курса, базируется в основанном на известном учебнике профессора Мичи-
ганского университета George E. Mase Continnum Mechanics, McGraw
Hill Companics, Inc. 1970. (http://scienceworld.wolfram.com/physics/)
Основной задачей электронной книги автор считал преобразование базовых по-

ложений названного курса механики сплошных сред в достаточно простые и понят-
ные коды компьютерных вычислений среды Mathematica, полагая, что применение
16 В ВЕДЕНИЕ
компьютерной алгебры в курсе для студенческой аудитории будет способствовать

непосредственному овладеванию и пониманию (а в компьютерном классе и повто-
рению!) основных положений механики, превращая традиционный курс механики
сплошных сред в часть компьютерной технологии обучения механике. Как известно,
в последнее время механика все больше превращается в часть компьютерных тех-
нологий, успешное освоение которой, с нашей точки зрения, базируется уже на дву-
единых началах: основах традиционных курсов математического анализа и физики
и на современных методах компьютерной алгебры.
В то время как традиционные курсы механики сплошных сред используют в ос-
новном достаточно хорошо разработанные и традиционные методы математическо-
го анализа, современный подход к изучению континуальной механики предполагает
привлечение также и аналитических средств компьютерных технологий, таких, на-
пример, как используются в системе Mathematica.
Методическое и компьютерное обеспечение
Для работы с настоящей книгой и ее электронным вариантом необходимо

иметь базовый учебник по механике сплошных сред [1–3] и компьютер со сре-
дой Mathematica. Учащийся может воспользоватся сайтом разработчика системы
Mathematica (www.wolfram.com) для «скачивания» trial и демоверсий и свободно
распространяемого продукта MathReader, как «читалки» файлов компьютерной сре-
ды Mathematica (*.nb) ее пакетов (*.m), а также и других полезных ресурсов. Соб-
ственно говоря, начинающий пользователь, для чтения электронной версии книги
может начать ее изучение с помощью MathReader. Однако для повторения и выпол-
нения предложенных программ и задач по курсу континуальной механики потребу-
ется, конечно, полная версия среды Mathematica.
Механика сплошных сред в сети Internet представлена на следующих сайтах
(только незначительная часть!):
http://scienceworld.wolfram.com/physics/topics/Mechanics.html
Принцип построения учебника
В основу построения электронной версии книги положены три главных прин-

ципа ее реализации.
• Первый принцип — принцип трансформации, т. е. «ручное решение» трансфор-

мируется в «компьютерное» для всех видов доказательств и численных реали-
заций.
• Второй принцип — принцип замкнутости, который заключается в реализации
схемы решения: то, что Mathematica вывела, то затем и решено в Mathematica.
• Третий принцип — принцип «дополнительности».
Сформулированные принципы построения книги фактически сводятся к следу-

ющим заключениям:
• теоретические положения континуальной механики, изложенные в [1–3] и кото-

рые практически полностью повторяются как текстовый материал изложения,
затем трансформируется в компьютерные коды символьной алгебры, откры-
вая учащемуся новые пути в доказательстве различных положений механики
сплошных сред;
• все разделы механики сплошных сред, включая и ее математические основы,
подкреплены решенными задачами как в традиционном изложении, т. е. в «руч-
ном» исполнении, так и в компьютерном виде, т. е. методами компьютерной
алгебры;
• учащемуся предоставляется возможность, кроме повторения предоставленных
кодов, разработать свои собственные программные коды компьютерной ал-
гебры, т. е. дополнить электронную книгу, с тем чтобы либо оптимизировать
внешние пакеты и коды, разработанные в книге, либо перейти на новые вер-
сии системы Mathematica и трансформировать дополненные версии в Internet-
технологии.
Автор полагает и, конечно, надеется, что три главных принципа реализации

книги, трансформируются у студента в три главных достижения обучения: «знание»,
«умение», «польза».
Такие же принципы могут быть положены практически во все электронные по-
собия различных университетских курсов, базирующиеся на рациональных методах
исследования и постижения действительности, что фактически незримо и подразу-
мевается в системе Mathematica.
ГЛАВА 1
Математический и компьютерный базис
в механике сплошных сред
Настоящая глава является всего лишь вводной и предназначена для необхо-

димого в дальнейшем применения основных положений математического анали-
за и методов компьютерной алгебры в раскрытии базовых положений механики
сплошных сред.
1.1. Тензоры в механике сплошных сред
Для описания текущего состояния сплошной среды используются специаль-

ные математические объекты, называемые тензорами, которые задаются в каждой
точке пространства и меняются от точки к точке. Следовательно, эти объекты пред-
ставляют собой функции точки, а роль «точки» могут играть элементы различной
природы, определяемые, в свою очередь, системами чисел — координат этих точек.
В механике сплошных сред предполагается, что каждый тензор может быть
аналитически описан упорядоченной системой функций от координат точки, так
называемых координат тензора. Эти функции могут выбираться по-разному, но так,
чтобы введенные с их помощью математические операции между тензорами, во-
первых, имели ясный физический смысл, а во-вторых, не зависели от конкретного
выбора аналитической функциональной зависимости.
В математическом описании тензоры определяются независимо от системы ко-
ординат, в которой вычисляются компоненты тензора. Необходимо сразу сказать,
что если компоненты тензора найдены в некоторой произвольной системе коорди-
нат, то всегда имеется возможность найти компоненты этого же тензора в другой
системе координат. Конечно, закон преобразования компонент тензора определяет
и сам тензор. Определение в явном виде компонент и свойств различных тензоров,
обладающих фактически различными свойствами и подчиняющихся различным за-
конам, является основной задачей в механике сплошных сред. Конечно, в данном
виде задача формулируется как чисто математическая. Однако в дальнейшем ос-
новное внимание будет уделено интерпретации математических решений с точки
зрения их физического содержания.
Продолжая, важно отметить, что знание компонент тензора в некоторой, т. е.
исходной, введенной произвольно системе координат предполагает, что наблюда-
тель (в случае необходимости) способен определить компоненты тензора и в любой
другой последующей, удобной для наблюдателя системе координат через закон пре-
образования физических величин.
20 ГЛАВА 1
Кроме того, необходимо иметь в виду, что физические законы (а фактически все
законы природы в широком смысле этого слова!) механики сплошных сред выра-
жаются через тензорные уравнения. Вследствие того что тензорные преобразования
являются однородными и линейными, следует важное свойство, которое заключа-
ется в том, что если тензорные уравнения справедливы в одной системе координат,
то они остаются справедливыми и в произвольной другой системе координат.
Это свойство физических законов континуальной механики, которое выража-
ется в виде тензорных уравнений, не зависящих от выбора системы наблюдателя,
называется свойством инвариантности и является одним из важных свойств опре-
деляющих уравнений механики сплошных сред.
1.2. Компьютерные вычисления размерности тензоров. Ранг тензора.

Декартова система координат
Если рассматриваются преобразования различных систем координат путем их

линейных трансформаций от одной произвольной криволинейной системы коорди-
нат к другой, которые сохраняют тензорные свойства физических величин, то такие
преобразования называются однородными. Оставаясь в рамках однородных преоб-
разований систем координат, все тензоры, удовлетворяющие свойствам однородно-
сти, будем называть декартовыми тензорами. Как правило, в дальнейшем будет
использоваться прямоугольная декартовая система координат. Так как теория ме-
ханики сплошных сред может быть выражена в терминах декартовых тензоров,
то в дальнейшем при использовании термина «тензор» всегда понимаем декартов
тензор. В противном случае будут сделаны дополнительные уточнения.
Тензоры характеризуются рангом, или порядком, тензора в соответствии с за-
коном преобразования тензоров. Та же самая классификация соответствует числу
компонент данного тензора, который определяется в n- мерном пространстве.
Так, в 3-мерном евклидовом пространстве, которое традиционно (начиная
с Р. Декарта) принимается для описания окружающего нас физического простран-
ства и при решении инженерных задач, число компонент тензора равно T (d), вы-
числяемых по формуле
T (d) = 3d , (1.1)
где d — порядок тензора (ранг).
Соответственно, тензор нулевого ранга есть скаляр. Простейший код для вы-
числения ранга тензора приведен ниже.
T (d_) := 3d
T (0)
1
Очевидно, что размерность скалярной величины равна 1, а ее вычисление дано
соответствующим кодом. Физический параметр, имеющий единственную измери-
мую величину, называется скалярным параметром. Таким механическим парамет-
ром является, например, масса.
1.3. В ЕКТОРЫ И СКАЛЯРЫ В КОМПЬЮТЕРНОЙ МАТЕМАТИКЕ 21
Физический параметр, который представим как тензор первого порядка, имеет

три независимых координаты.
Вычисление размерности физического параметра (в 3-мерном пространстве)
как тензора первого порядка представлено ниже.
T (1)
1
В механике сплошных сред такой тензор носит название вектора.

Очевидно, вектор скорости имеет три компоненты. В компьютерной математике
размерность вектора определяется следующим оператором.

v = {a, b, c}; First Dimensions[ v ]
3

Здесь v — трехмерный вектор.
Физические параметры, которые принимают одновременно оба математиче-
ских значения: величина и направление, представляются векторами.
Тензоры второго порядка (второго ранга) соответствуют диадам. Определение
диады как математического понятия будет дано ниже.
Как будет показано ниже, некоторые важные понятия в механике сплошных
сред определяются и вычисляются с помощью тензоров второго порядка. Тензоры
третьего и четвертого порядков также используются при определении некоторых
понятий в континуальной механике.
1.3. Векторы и скаляры в компьютерной математике. Действия над

векторами: сложение, умножение на скаляр, скалярное
и векторные произведения. Двойственность и диады
В символьном виде (в обозначениях Гиббса) векторы обозначаем жирными бук-

вами:
• a , b, c, . . .,
в то время как скалярные величины — простыми буквами
• a, b, c, . . ..
Единичные векторы обозначаем как
a, b,
• c, . . ..
Величины c(·) будут обозначать также тензоры.

Геометрически вектор изображается как направленный отрезок. Для векторов
справедливо правило сложения векторов или правило параллелограмма. Сразу ска-
жем, что математически вектор представляет собой тензор первого порядка.
22 ГЛАВА 1
Равенство двух векторов есть их равенство по величине и направлению. Ну-

левой вектор есть вектор, не имеющий длины. Отрицательный вектор есть вектор
противоположного направления к заданному.
Геометрическое представление векторов на плоскости в среде Mathematica име-
ет вид, представленный ниже.
a = Arrow[{{0, 0}, {1, 6}}]; b = Arrow[{{0, 0}, {1, 1}}];

Здесь векторы заданы своими начальными и конечными точками как направленные
отрезки, которые соединяют две точки.
Ниже представлены два вектора, выходящих из одной точки.

gr1 = Show Graphics {a, b}, Text “ a ”, {0.6`, 3.2`} ,

Text “ b ”, {0.6`, 0.3`} ,

AspectRatio → 1/1, Background → GrayLevel[1] ;
Геометрическое правило сложения векторов (a + b), в котором показано пра-

вило покоординатного сложения, представлено ниже.
c = Arrow[{{0, 0}, {1, 1}} + {{0, 0}, {1, 6}}];

gr2 = Show Graphics {a, b, c}, Text “ a ”, {0.6`, 3.2`} ,

Text “ b ”, {0.6`, 0.3`} , Text “ c = a + b ”, {1.1`, 3.1`} ,

Правило вычитания векторов (a + (−b)).
b = Arrow[{{0, 0}, −{1, 1}}];

c = Arrow[{{0, 0}, −{1, 1}} + {{0, 0}, {1, 6}}];

gr3 = Show Graphics {a, b, c}, Text “ a ”, {0.6`, 3.2`} ,

Text “ b ”, {−0.6, −0.3} , Text “ c = a + (− b )”, {−0.2, 3.1} ,

Единичный вектор
bτ = b и исходный вектор b представлены ниже.
Abs [b]
b = Arrow[{{0, 0}, {1, 1}}];

bτ = Arrow {0, 0}, {1, 1} 1 ;
(1 + 0)2 + (1 + 0)2

gr4 = Show Graphics {b, bτ } , Text “ b ”, {1.3, 1.4} ,

b
Text “bτ
= ”, {.3, .53} ,
Abs b

Show[GraphicsArray[{{gr1, gr2}, {gr3, gr4}}]]
Алгебраические действия над векторами представлены ниже.

Правило сложения векторов:
• аддитивность сложения
a + b = b + a = c;
(1.2)
a + (−b) = −b + a = h ,
• ассоциативное сложение векторов
a + b + c = a + (b + a ) = d . (1.3)
24 ГЛАВА 1
Умножение вектора на число является ассоциативным и дистрибутивным,
m(na ) = (mn)a = n(ma );

(m + n)a = ma + na = na + ma ; (1.4)
m(a + b) = ma + mb = m(b + a ).
Единичный вектор определяется следующим образом:
=
a a = a . (1.5)
Abs[a ] |a|
Кроме операций сложения, вычитания и умножения вектора на число (опера-

ции, которые не изменяют принадлежность результата множеству векторов), в опе-
рациях над векторами в дальнейшем вводятся операции, которые изменяют принад-
лежность результата операции к исходным объектам действия.
Рассмотрим некоторые из таких операций.
Скалярное произведение векторов определяется следующим образом:

b = ab Cos θ,
λ = ab Cos a, (1.6)
здесь θ — угол между исходными векторами.

В координатном виде скалярное произведение имеет вид
λ = (a .b). (1.7)
В кодах среды Mathematica скалярное произведение запишется следующим об-

разом:
• в символьном виде
a = {x1 , x2 , x3 } ; b = {y1 , y2 , y3 } ;
λ = a.b
x1 y1 + x2 y2 + x3 y3
• численное значение скалярного произведения
a = {−1, 2, −7}; b = {3, 2, −1};
λ = a.b
8
Векторное произведение векторов определяет новый вектор по следующему
правилу:
c = a × b = −b × a = ab Sin a,b e, (1.8)
где e — единичный вектор нормали к плоскости, которую образуют векторы a, b.

Результатом векторного произведения является вектор.
Символьные вычисления векторного произведения представлены ниже.
a = {x1 , x2 , x3 } ; b = {y1 , y2 , y3 }
c = {z1 , z2 , z3 } = a × b
{x2 y3 − x3 y2 , x3 y1 − x1 y3 , x1 y2 − x2 y1 }
Здесь представлены компоненты вектора
c
{x2 y3 − x3 y2 , x3 y1 − x1 y3 , x1 y2 − x2 y1 }
и составляющая вектора вдоль оси z1
z1
x2 y3 − x3 y2
Векторное произведение можно вычислить оператором Cross[. . . ].
c = {z1 , z2 , z3 } = Cross[a, b]
{x2 y3 − x3 y2 , x3 y1 − x1 y3 , x1 y2 − x2 y1 }
Ниже представлены численные расчеты.
a = {−1, 2, −7}; b = {3, 2, −1};
c = {z1 , z2 , z3 } = a × b
{12, −22, −8}
c = {z1 , z2 , z3 } = Cross[a, b]
{12, −22, −8}
Смешанное произведение векторов вводится следующим образом:
a .(b × c) = (a × b).c = a .b × c = λ. (1.9)
Это же произведение в символьном виде представлено ниже.
a = {x1 , x2 , x3 } ; b = {y1 , y2 , y3 } ; c = {z1 , z2 , z3 } ;
(a.(b × c) == (a × b).c == a.b × c)//Simplify

True
Очевидно, что равенство выполняется автоматически.
26 ГЛАВА 1
Тройное векторное произведение определяется следующим образом:

a × (b × c) = (a .c) b − (a .b)c. (1.10)
Компьютерное вычисление тройного векторного произведения имеет вид, при-
веденный ниже.
a = {x1 , x2 , x3 } ; b = {y1 , y2 , y3 } ; c = {z1 , z2 , z3 } ;
(a × (b × c) == (a.c) b − (a.b) c)//Simplify

True
Неопределенное (диадное) векторное произведение a и b, определяемое как
последовательная запись векторов в непереставимом порядке, например ab, назы-
вается диадой.
Предполагается, что диадное (неопределенное) произведение в общем случае
некоммутативное, т. е. ab = ba.
Первый вектор в диаде называется предшествующим, а второй называется по-
следующим.
Диадная форма D соответствует тензору второго порядка и может быть пред-
ставлена в виде конечной суммы диад
D = a1 b1 + a2 b2 + . . . + aN bN , (1.11)
которая является единственной формой представления.
В компьютерной математике диада вычисляется как внешнее произведение век-
торов.
Соответствующий оператор в среде Mathematica представлен ниже,

Outer Times, a , b .
Пример вычисления диады двух векторов как внешнего произведения векторов

дается ниже.
a1 = {0, 1, −2}; b1 = {−1, 0, 3};

A = Outer Times, a1 , b1
⎛ ⎞
0 0 0
⎝−1 0 3 ⎠
2 0 −6
Очевидно, что внешнее произведение некоммутативно.

G = Outer Times, b1 , a1
⎛ ⎞
0 −1 2
⎝0 0 0 ⎠
0 3 −6
A = G
True
Пример вычисления внешнего произведения для векторов разной размерности
представлен ниже.
c1 = {−1, 1}; d1 = {−2, 9, 4};

B = Outer Times, c1 , d1

2 −9 −4
−2 9 4

S = Outer Times, d1 , c1
⎛ ⎞
2 −2
⎝−9 9 ⎠
−4 4
Здесь имеем равенство
B == Transpose[S]
True
Если в каждой диаде (1.11) предшествующий и последующие векторы пере-
ставимы, то результирующая диада называется сопряженной диадой к D и записы-
вается в виде
Dc = b1 a1 + b2 a2 + . . . + bN aN ≡ a1 b1 + a2 b2 + . . . + aN bN . (1.12)
Если в каждой диаде в (1.11) ввести между векторами скалярное произведение,
то результатом станет скаляр, известный как скалярная диада, которая запишется
в виде
Ds = a1 .b1 + a2 .b2 + . . . + aN .bN . (1.13)
Если в каждой диаде в (1.11) ввести между векторами векторное произведение,
то результатом станет вектор, известный как векторная диада, которая запишется
в виде
Dv = a1 × b1 + a2 × b2 + . . . + aN × bN . (1.14)
Диадное (неопределенное) векторное произведение подчиняется дистрибутив-
ному закону, т. е. справедливы равенства
a (b + c) = ab + ac;
(b + c)a = bc + ca; (1.15)
(a + b)(c + d ) = ac + ad + bc + bd,
кроме того, если λ и μ — произвольные скаляры, то
(λ + μ)ab = λab + μab;
(1.16)
(λa )b = a (λb) = b(λa ).
28 ГЛАВА 1
Если v есть произвольный вектор, то произведения v .D и D.v являются век-

торами, которые определяются следующим образом:
v .D = (v .a1 ) b1 + (v .a2 ) b2 + . . . + (v .aN ) bN = U ;

(1.17)
D.v = a1 (b1 .v ) + a2 (b2 .v ) + . . . + aN (bN .v ) = W .
В первом соотношении (1.17) D называется постфактором, а во втором —

префактором.
Две диадные формы называются эквивалентными, если
v .D = v .E ;
(1.18)
D.v = E .v .
Единичная диадная форма, или единичная диада, I есть диадная форма вида
1 e1 + e2 e2 + e3 e3 ,

I =e (1.19)
где в (1.19) { ei } — ортонормальный базис трехмерного евклидового пространства.

Символьное вычисление единичного тензора второго порядка представлено ниже.
e1 = {1, 0, 0}; e2 = {0, 1, 0}; e3 = {0, 0, 1};
Sum[Outer[Times, ek, ek], {k, 3}]

⎛ ⎞
100
⎝0 1 0⎠
001
Единичная диадная форма определяется следующим равенством:
v .I = I .v = v , (1.20)
для произвольного вектора v .

Векторное произведение v × D и D × v является диадной формой, определя-
емой следующими равенствами:
v × D = (v × a1 ) b1 + (v × a2 ) b2 + . . . + (v × aN ) bN = K ;
(1.21)
D × v = a1 (b1 × v ) + a2 (b2 × v ) + . . . + aN (bN × v ) = G.
Скалярное произведение двух диад есть также диада, которая определяется ни-
же:
ab.cd = (b.c)ad. (1.22)
Из (1.22) следует правило нахождения произведения двух диадных форм D
и E:
D.E = (a1 b1 + a2 b2 + . . . + aN bN ) . (c1 d1 + c2 d2 + . . . + cN dN ) =
(1.23)
= (b1 .c1 ) a1 d1 + (b2 .c2 ) a2 d2 + . . . + (bN .cN ) aN dN = J .
Две диадные формы называются обратными друг к другу, если

D.E = E .D = I . (1.24)
Для обратной диадной формы справедливо равенство
E = D −1 ;
(1.25)
D = E −1 .
Двойные скалярное и векторные произведение определяются следующим образом:
.
ab . cd = (a .c)(b.d ) = λ(скаляр);
ab ×. cd = (a × c)(b.d ) = u(вектор);
. (1.26)
ab × cd = (a .c)(b × d ) = v (вектор);
ab ×
× cd = (a × c)(b × d ) = uv(диада).
Приведенные формулы двойных операций позволяют ввести определение двой-

ных произведений диадных форм.
Заметим, что некоторые авторы используют горизонтальную символику для двой-
ных произведений. Пример приведен ниже,
ab . . cd = (a .c)(b.d ) = λ(скаляр). (1.27)
Диадная форма называется самосопряженной (симметричной), если
D = Dc , (1.28)
и антисамосопряженной (антисимметричной), если
D = −Dc . (1.29)
Каждую диадную форму можно выразить как сумму симметричной и антисим-
метричной диад. Такое представление символически можно записать в виде
D = 1 (D + Dc ) + 1 (D − Dc ) . (1.30)
2 2
Очевидно, что для симметричной части диады справедливо равенство
Gc = 1 (Dc + (Dc )c ) = 1 (D + Dc ) (симметричная часть), (1.31)

2 2
а для антисимметричной —
Ac = 1 (Dc − (Dc )c ) = 1 (D − Dc ) (антисимметричная часть). (1.32)

2 2
Кроме того, справедливы следующие равенства:
G ∗ + A∗ = G + A;
(1.33)
G ∗ − A∗ = G − A.
30 ГЛАВА 1
Последовательно складывая и вычитая в (1.33), окончательно выводим

G ∗ = G;
(1.34)
A∗ = A.
Таким образом, в настоящем разделе сделано необходимое введение в матема-
тические основы, которые будут применяться в дальнейшем.
1.4. Системы координат. Базис и единичные векторы
Вектор определяется в произвольной системе координат через соответствую-

щие компоненты вектора. В механике выбор системы координат диктуется целесо-
образностью получаемых решений. Как правило (но далеко не всегда!), в качестве
определяющей системы координат в механике сплошных сред выбирается прямо-
угольная декартова система координат.
Рассматривая разложение произвольного вектора v в трехмерном пространстве,
можно показать, что если произвольные три вектора a , b, c являются некомпланар-
ными и ненулевыми одновременно, то для v справедливо разложение
v = αa + βb + γc. (1.35)
Система векторов a , b, c называется базисом пространства, а α, β, γ являются
компонентами вектора v в этом базисе.
Базисные векторы пространства являются линейно независимыми, если следу-
ющее равенство:
0 = αa + βb + γc, (1.36)
справедливо только при {α, β, γ} = 0 одновременно.
Тем не менее в декартовой системе координат наиболее употребимым является
ортонормальный базис единичных векторов.
Как правило, они обозначаются как

i,
j , k = {{1, 0, 0}, {0, 1, 0}, {0, 0, 1}}. (1.37)
В Mathematica базис трехмерного декартового пространства представим этими
векторами.

i, = {{1, 0, 0}, {0, 1, 0}, {0, 0, 1}};
j, k
i
{1, 0, 0}
Данная триада векторов образует правую тройку. Для базиса справедливы сле-
дующие равенства:
Cross[i,
j]
{0, 0, 1}
т. е.
i ×
j = k .
1.4. С ИСТЕМЫ КООРДИНАТ. Б АЗИС И ЕДИНИЧНЫЕ ВЕКТОРЫ 31
Проверка очевидных векторных равенств представлена ниже.

Cross i,
j == k

Cross == i
j, k

i ==
Cross k, j
True
True
True
i.
j == k.j == i.k
== 0
T rue
i.i == i. k
j == k. == 1
T rue
В базисе {
i,
j , k } произвольный вектор v представим в виде
v = v1
i + v2
j + v3 k , (1.38)
причем для компонент вектора справедливы соотношения

v1 = v . i = v Cos v , i = v Cos α;

v2 = v .j = v Cos v , j = v Cos β; (1.39)

v3 = (v .k ) = v Cos v , k = v Cos γ.
Углы α, β, γ не путать с компонентами вектора.

Единичный вектор вдоль направления v можно представить в виде
ev = vv = Cos α
i + Cos β
j + Cos γ k . (1.40)
Так как вектор v произвольный, то произвольный единичный вектор можно

задать своими направляющими косинусами в прямоугольной декартовой системе
координат.
Важно отметить, что символьная алгебра среды Mathematica позволяет нахо-
дить декартовы компоненты диадных форм.
Например, если заранее не вводить координаты единичных векторов {
i,
j , k },
то диаду ab можно представить в символьном виде следующим образом:
Clear[i, i, k]
32 ГЛАВА 1
a = x1i + x2 b = y1 i + y2
j + x3 k;
j + y3 k;

(ab//Expand)/. i2 → (ii), 2 → kk
j 2 → jj, k
jx2 y1 + i
iix1 y1 + i kx3 y1 + i j
jx1 y2 + jjx2 y2 + kx3 y2 + i j
kx1 y3 + kx2 y3 + kkx3 y3
Девять членов последнего выражения известны как нонионовая форма диады.
Декартовы компоненты диады имеют вид

ab = x1 i + x2
j + x3 k y1
i + y2
j + y3 k =
= x1 y1
i
i + x1 y2
i
j + x1 y3 i k + x2 y1
j
i + x2 y2 j
j + x2 y3
j k + (1.41)
+ x3 y1 k
i + x3 y2 k
j + x3 y3 k k .
Декартовы компоненты диады можно представить в виде внешнего произведения.

Outer Times, {x1 , x2 , x3 } , {y1 , y2 , y3 }
⎛ ⎞
x1 y1 x1 y2 x1 y3
⎝x2 y1 x2 y2 x2 y3 ⎠
x3 y1 x3 y2 x3 y3
Соответствующая единичная диада в декартовых компонентах имеет вид
I =
i
i +
j
j + k k . (1.42)
Следовательно, единичная диада (1.40) в компьютерной математике имеет вид

Outer Times, {1, 0, 0}, {1, 0, 0} + Outer Times, {0, 1, 0}, {0, 1, 0} +

Outer Times, {0, 0, 1}, {0, 0, 1}
⎛ ⎞
100
⎝0 1 0⎠
001
Кроме декартовых координат, используются также и криволинейные координаты,
например цилиндрические (с единичными векторами { er , eϕ , ez }) или сферические
er , eϕ , eθ }), однако, в отличие от декартовых, направления единичных векторов
({
криволинейных координат изменяются от точки к точке в пространстве. Поэтому
в общем случае единичные триады криволинейных координат являются функциями
положения точки.
1.5. Линейные векторные функции. Диады как линейные векторные

операции
Вектор a называется функцией вектора b, если a определяется при любом за-

данном векторе b. Функциональная зависимость задается формально в виде
a = f (b). (1.43)
1.6. И НДЕКСНАЯ ЗАПИСЬ . РАНГ И СУММИРОВАНИЕ 33
Линейность функции f определяется следующими равенствами:
f (b + c) = f (b) + f (c);
(1.44)
f (λa ) = λf (a ),
для любых векторов a , b, c и произвольных скаляров λ.

Из (1.44) следует, что
f (λa + μb) = λf (a ) + μf (b), (1.45)
где λ, μ — скаляры.
Представим равенство (1.43) через декартовы компоненты:

a = f y1 i + y2
j + y3 k =
(1.46)
= y1 f i + y2 f j + y3 f k .
Если ввести обозначения

f i = u; f
j = v; f k = w , (1.47)
то тогда равенство (1.47) примет вид

a =u i .b + v j .b + w k .b =
(1.48)
= u i + v
j + w k .b.
Из последнего равенства следует, что линейная векторная форма (1.48) может

быть представлена в виде векторной диады, а именно
a = D.b, (1.49)
где в (1.49) D = u j + w k .
i + v
Оператор D является линейным векторным оператором.
1.6. Индексная запись. Ранг и суммирование
Компоненты тензора любого порядка можно представить достаточно просто

в индексной форме записи. В этой форме записи верхние (∗)i или нижние (∗)i ин-
дексы являются привнесенными, генерирующими или ключевыми буквами, представ-
ляющими рассматриваемый тензор.
Типичные записи тензоров представлены ниже,
ai , bi , Tij , Fi,j , εijk , S mn . (1.50)
В смешанном виде, где используются верхние и нижние индексы, запятая по-

казывает, что j является вторым индексом.
34 ГЛАВА 1
В индексной записи одна и та же буква может иметь единичный или двойной

индекс в обозначении. Если индекс неповторяемый, то это обозначает, что индекс
принимает значения 1, 2, . . . N , где N является определяющим (в данном случае)
числом, по которому находится ранг индекса.
Неповторяемый индекс известен как свободный индекс.
Ранг тензора данной величины равен числу свободных индексов, которые по-
являются при определении данной величины.
Пример тензора первого ранга:

a = Table xi, {i, 3}
{x1 , x2 , x3 }
Очевидно, что тензор первого ранга — вектор, т. к. неповторяемый индекс здесь

только один. Здесь это вектор a.
Если индекс в некотором члене появляется дважды, то индекс понимается как
пробегающий все промежуточные значения (в пределах своего изменения), и ре-
зультатом является операция суммирования. Это так называемое правило тензорного
суммирования, а повторяющийся индекс называется немым (спящим) индексом.
Как правило, верхние и нижние индексы употребляются в тензорном исчис-
лении при «ручных» вычислениях. В компьютерной математике такие вычисления,
как правило, не производятся, а используются обычные правила суммирования.
При «ручных» вычислениях, имеющих один свободный индекс, результат так-
же понимается как тензор первого порядка. Так, например, величины
n
dij bj , Tikk , Rnm , εijk ui uk (1.51)
при «ручных» вычислениях понимаются как векторы.

В то же время эти вычисления в компьютерной математике можно представить
следующими операторами.

c = Table Sum di,j bi, {i, 1, 4} , {j, 1, 3}
{b1 d1,1 + b2 d2,1 + b3 d3,1 + b4 d4,1 , b1 d1,2 + b2 d2,2 + b3 d3,2 + b4 d4,2 ,
b1 d1,3 + b2 d2,3 + b3 d3,3 + b4 d4,3 }
c//TableForm
b1 d1,1 + b2 d2,1 + b3 d3,1 + b4 d4,1
b1 d1,2 + b2 d2,2 + b3 d3,2 + b4 d4,2
b1 d1,3 + b2 d2,3 + b3 d3,3 + b4 d4,3

s = Table Sum Ti,k,k, {k, 1, 3} , {i, 1, 4}
{T1,1,1 + T1,2,2 + T1,3,3 , T2,1,1 + T2,2,2 + T2,3,3 ,
T3,1,1 + T3,2,2 + T3,3,3 , T4,1,1 + T4,2,2 + T4,3,3 }
1.6. И НДЕКСНАЯ ЗАПИСЬ . РАНГ И СУММИРОВАНИЕ 35
s//TableForm
T1,1,1 + T1,2,2 + T1,3,3
T2,1,1 + T2,2,2 + T2,3,3
T3,1,1 + T3,2,2 + T3,3,3
T4,1,1 + T4,2,2 + T4,3,3

p = Table Sum εi,j,kuiuk, {i, 1, 3}, {k, 1, 3} , {j, 1, 4}

ε1,1,1 u21 + u2 ε1,1,2 u1 + u3 ε1,1,3 u1 + u2 ε2,1,1 u1 + u3 ε3,1,1 u1 + u22 ε2,1,2 +
+ u2 u3 ε2,1,3 + u2 u3 ε3,1,2 + u23 ε3,1,3 , ε1,2,1 u21 + u2 ε1,2,2 u1 + u3 ε1,2,3 u1 +
+ u2 ε2,2,1 u1 + u3 ε3,2,1 u1 + u22 ε2,2,2 + u2 u3 ε2,2,3 + u2 u3 ε3,2,2 + u23 ε3,2,3 ,
ε1,3,1 u21 + u2 ε1,3,2 u1 + u3 ε1,3,3 u1 + u2 ε2,3,1 u1 + u3 ε3,3,1 u1 + u22 ε2,3,2 +
+ u2 u3 ε2,3,3 + u2 u3 ε3,3,2 + u23 ε3,3,3 , ε1,4,1 u21 + u2 ε1,4,2 u1 + u3 ε1,4,3 u1 +

+ u2 ε2,4,1 u1 + u3 ε3,4,1 u1 + u22 ε2,4,2 + u2 u3 ε2,4,3 + u2 u3 ε3,4,2 + u23 ε3,4,3
p//TableForm
ε1,1,1 u21 + u2 ε1,1,2 u1 + u3 ε1,1,3 u1 + u2 ε2,1,1 u1 + u3 ε3,1,1 u1 +
+ u22 ε2,1,2 + u2 u3 ε2,1,3 + u2 u3 ε3,1,2 + u23 ε3,1,3
ε1,2,1 u21 + u2 ε1,2,2 u1 + u3 ε1,2,3 u1 + u2 ε2,2,1 u1 + u3 ε3,2,1 u1 +
+ u22 ε2,2,2 + u2 u3 ε2,2,3 + u2 u3 ε3,2,2 + u23 ε3,2,3
ε1,3,1 u21 + u2 ε1,3,2 u1 + u3 ε1,3,3 u1 + u2 ε2,3,1 u1 + u3 ε3,3,1 u1 +
+ u22 ε2,3,2 + u2 u3 ε2,3,3 + u2 u3 ε3,3,2 + u23 ε3,3,3
ε1,4,1 u21 + u2 ε1,4,2 u1 + u3 ε1,4,3 u1 + u2 ε2,4,1 u1 + u3 ε3,4,1 u1 +
+ u22 ε2,4,2 + u2 u3 ε2,4,3 + u2 u3 ε3,4,2 + u23 ε3,4,3
Тензор второго ранга записывается как объект, имеющий два свободных ин-
декса.
Таким образом, диада может быть представлена в одной из форм (для различ-
ных «ручных» вычислений!):
Aij , A,j ij i
i , или A , A,j . (1.52)
В смешанной форме запятая обозначает, что j является вторым индексом.

Тензор второго ранга можно представить в другой форме. Например, используя
операцию суммирования,

W = Table Sum Ai,j,i,k, {i, 1, 3} , {j, 1, 4}, {k, 1, 3}
⎛ ⎞
A1,1,1,1 +A2,1,2,1 +A3,1,3,1 A1,1,1,2 +A2,1,2,2 +A3,1,3,2 A1,1,1,3 +A2,1,2,3 +A3,1,3,3
⎜A1,2,1,1 +A2,2,2,1 +A3,2,3,1 A1,2,1,2 +A2,2,2,2 +A3,2,3,2 A1,2,1,3 +A2,2,2,3 +A3,2,3,3 ⎟
⎝A A1,3,1,3 +A2,3,2,3 +A3,3,3,3 ⎠
1,3,1,1 +A2,3,2,1 +A3,3,3,1 A1,3,1,2 +A2,3,2,2 +A3,3,3,2
A1,4,1,1 +A2,4,2,1 +A3,4,3,1 A1,4,1,2 +A2,4,2,2 +A3,4,3,2 A1,4,1,3 +A2,4,2,3 +A3,4,3,3
36 ГЛАВА 1
или в другой форме суммирования,

U = Table Sum i,j ukuk, {k, 1, 3} , {i, 1, 3}, {j, 1, 3}
⎛ ⎞
1,1 u21 + u22 1,1 + u23 1,1 1,2 u21 + u22 1,2 + u23 1,2 1,3 u21 + u22 1,3 + u23 1,3
⎝ 2,1 u21 + u22 2,1 + u23 2,1 2,2 u21 + u22 2,2 + u23 2,2 2,3 u21 + u22 2,3 + u23 2,3 ⎠
3,1 u21 + u22 3,1 + u23 3,1 3,2 u21 + u22 3,2 + u23 3,2 3,3 u21 + u22 3,3 + u23 3,3
причем в данном случае легко, например, получить элемент U1,3 :
U [[1, 3]]
1,3 u21 + u22 1,3 + u23 1,3
Далее, следуя логике (принятой в математической индукции), для продолже-

ния обобщений можно сказать, что тензор третьего ранга — это объект с тремя
свободными индексами.
С другой стороны, скаляр как символ, не имеющий индекса, представляет со-
бой тензор нулевого порядка.
Если рассматривать физическое пространство с базисом, которым может быть
любая тройка линейно независимых векторов, то в этом пространстве произвольный
вектор полностью определяется тремя компонентами. Поэтому диапазон изменения
индекса, который определяет вектор {ai } в трехмерном пространстве, есть 1, 2, 3.
Тензор Aij в трехмерном пространстве обычно представим девятью компонен-
тами, которые можно отразить в виде квадратной матрицы.
В компьютерной математике тензор Aij имеет вид

M = Table Ai,j , {i, 3}, {j, 3}
⎛ ⎞
A1,1 A1,2 A1,3
⎝A2,1 A2,2 A2,3 ⎠
A3,1 A3,2 A3,3
Соответственно, векторы представимы как матрица-столбец или матрица-строка:

a = Table xi, {i, 3}
{x1 , x2 , x3 }
a//MatrixForm
⎛ ⎞
x1
⎝x2 ⎠
x3
Очевидно, что возможно обобщение на N -мерное векторное пространство.
1.7. С ИМВОЛЬНОЕ СУММИРОВАНИЕ 37
Соответственно, систему линейных уравнений можно представить в виде тен-

зорного равенства. Пример системы линейных уравнений относительно неизвест-
ных {x1 , x2 , x3 } приведен ниже,
aij xi = bj . (1.53)
В компьютерной записи система линейных уравнений имеет вид

system = Table Sum ai,j xi, {i, 3} == bj , {j, 3}
{x1 a1,1 + x2 a2,1 + x3 a3,1 == b1 , x1 a1,2 + x2 a2,2 + x3 a3,2 == b2 ,
x1 a1,3 + x2 a2,3 + x3 a3,3 == b3 }
system//TableForm
x1 a1,1 + x2 a2,1 + x3 a3,1 == b1
x1 a1,2 + x2 a2,2 + x3 a3,2 == b2
x1 a1,3 + x2 a2,3 + x3 a3,3 == b3
Подобные символьные уравнения можно составить для систем двухиндексных
уравнений.
Пример двухиндексной системы уравнений представлен ниже (суммирование
по повторяющимся индексам!),
Tij = Aip Bjq Cpq . (1.54)
Эта же система в компьютерной математике имеет вид

system1 = Table Sum Ai,pBj,qCp,q , {p, 2}, {q, 2} == Ti,j , {i, 2}, {j, 2}
system1[[1]]//TableForm
A1,1 B1,1 C1,1 + A1,1 B1,2 C1,2 + A1,2 B1,1 C2,1 + A1,2 B1,2 C2,2 == T1,1
A1,1 B2,1 C1,1 + A1,1 B2,2 C1,2 + A1,2 B2,1 C2,1 + A1,2 B2,2 C2,2 == T1,2
system1[[2]]//TableForm
A2,1 B1,1 C1,1 + A2,1 B1,2 C1,2 + A2,2 B1,1 C2,1 + A2,2 B1,2 C2,2 == T2,1
A2,1 B2,1 C1,1 + A2,1 B2,2 C1,2 + A2,2 B2,1 C2,1 + A2,2 B2,2 C2,2 == T2,2
1.7. Символьное суммирование
Напомним, что при «ручных» вычислениях часто используется тензорное пра-

вило суммирования по повторяющимся индексам.
Пример такой записи для вектора в декартовой прямоугольной системе коорди-
нат представлен ниже.
v = v1 e1 + v2 e2 + v3 e3 , (1.55)
38 ГЛАВА 1
или, в сокращенной записи (суммирование по индексу!),

v = vi ei . (1.56)
Это правило используется при символьных вычислениях без компьютера.
Тензор второго порядка также можно представить в виде суммирования по сво-
бодным индексам. Диаду ab, дающую нонионную форму, можно записать в виде

ab = ai ei bj ej = ai bj ei ej . (1.57)
Заметим, что порядок единичных векторов в (1.57) сохраняется.
Подобная форма записи сохраняется для произвольной диады S :
S = Sij ei ej . (1.58)
1.8. Преобразование систем координат
Пусть {xi } представляют произвольную систему координат {x1 , x2 , x3 } в трех-

мерном евклидовом пространстве, а {ϑi } — представляют другую систему коорди-
нат в этом же пространстве.
Уравнения преобразования одной системы координат в другую имеют вид
ϑi = φi (x1 , x2 , x3 );
(1.59)
(i = 1, 2, 3).
Предполагается, что функции φi являются однозначными, непрерывными
и дифференцируемыми. Определитель вида
⎛ ⎞
∂φ1 ∂φ1 ∂φ1
⎜ ∂x1 ∂x2 ∂x3 ⎟
⎜ ⎟
⎜ ∂φ ∂φ2 ∂φ2 ⎟
J = Det ⎜ 2 ⎟ (1.60)
⎜ ∂x1 ∂x2 ∂x3 ⎟
⎝ ∂φ ∂φ3 ⎠
3 ∂φ3
∂x1 ∂x2 ∂x3
называется якобианом преобразования (1.60).

В индексном виде якобиан (1.60) запишется в виде

∂φi
J = Det . (1.61)
∂xj
Если J = 0, то имеет место обратное преобразование от {ϑi } к координа-

там {xi }.
В компьютерном виде якобиан преобразования представим в виде.
Оператор для вычисления якобиана при символьном определении системы ко-
ординат представлен ниже.
jacobian[gg_, xx_]:=Outer[D, gg, xx]

1.8. П РЕОБРАЗОВАНИЕ СИСТЕМ КООРДИНАТ 39
jacobian[{f (x, y, z), g(x, y, z), h(x, y, z)}, {x, y, z}]//Transpose

⎛ (1,0,0) ⎞
f (x, y, z) g(1,0,0) (x, y, z) h(1,0,0) (x, y, z)
⎝f (0,1,0) (x, y, z) g(0,1,0) (x, y, z) h(0,1,0) (x, y, z)⎠
f (0,0,1) (x, y, z) g(0,0,1) (x, y, z) h(0,0,1) (x, y, z)
В среде Mathematica имеются встроенные функции векторного анализа, пригод-
ные для символьных вычислений при переходе от одной системы координат к другой.
Примеры символьных вычислений в Mathematica приведены ниже.
<< VectorAnalysis`
SetCoordinates[Cartesian]
Cartesian(Xx, Yy, Zz)
Якобиан преобразования от декартовых координат к цилиндрическим приведен ниже.
JacobianMatrix[Cylindrical]]
⎛ ⎞
cos(Ttheta) −Rr sin(Ttheta) 0
⎝ sin(Ttheta) Rr cos(Ttheta) 0⎠
0 0 1
Детерминант этого же преобразования равен
JacobianDeterminant[Cylindrical[]]
Rr
Преобразование от декартовых к сферическим координатам задаем оператором
CoordinatesToCartesian[{Rr, Ttheta, Pphi}, Spherical]

{Rr cos(Pphi) sin(Ttheta), Rr sin(Pphi) sin(Ttheta), Rr cos(Ttheta)}
В традиционной записи последнее символьное преобразование можно записать

в виде
x = r cos(ϕ) sin(θ);
y = r sin(ϕ) sin(θ);
z = r cos(θ).
Соответственно, якобиан преобразования примет вид
jacobian[{r cos(ϕ) sin(θ), r sin(−ϕ) sin(θ), r cos(θ)}, {r, ϕ, θ}]//Transpose

⎛ ⎞
cos(ϕ) sin(θ) − sin(θ) sin(ϕ) cos(θ)
⎝−r sin(θ) sin(ϕ) −r cos(ϕ) sin(θ) 0 ⎠
r cos(θ) cos(ϕ) −r cos(θ) sin(ϕ) −r sin(θ)
40 ГЛАВА 1
Det[%]//Simplify
r 2 sin(θ)
Кроме традиционных криволинейных координат, Mathematica позволяет ис-
пользовать нетрадиционные (можно сказать, экзотические!) системы координат.
Список таких систем представлен ниже:
“Bipolar”, “Bispherical”,
“Cartesian”, “ConfocalEllipsoidal”,
“ConfocalParaboloidal”, “Conical”,
“Cylindrical”, “EllipticCylindrical”,
“OblateSpheroidal”, “ParabolicCylindrical”,
“Paraboloidal”, “ProlateSpheroidal”,
“Spherical”, “Toroidal”.
Матрица якобиана преобразования от эллиптически-цилиндрической системы

координат к декартовой представлена ниже.
SetCoordinates[EllipticCylindricalD]
EllipticCylindrical(Uu, Vv, Zz, 1)
JacobianMatrix[EllipticCylindrical[]]
⎛ ⎞
cos(Vv) sinh(Uu) − cosh(Uu) sin(Vv) 0
⎝cosh(Uu) sin(Vv) cos(Vv) sinh(Uu) 0⎠
0 0 1
JacobianDeterminant[EllipticCylindrical[]]
sin2 (Vv) + sinh2 (Uu)
Пример использования другой экзотической системы координат представлен
ниже.
SetCoordinates[ProlateSpheroidal]
ProlateSpheroidal(Xxi, Eeta, Pphi, 1)
Якобиан преобразования имеет вид
JacobianMatrix[ProlateSpheroidal[]]
⎛ ⎞
cos(Pphi) cosh(Xxi)× cos(Eeta) cos(Pphi)× − sin(Eeta) sin(Pphi)×
⎜ × sin(Eeta) × sinh(Xxi) × sinh(Xxi) ⎟
⎜ ⎟
⎜ cosh(Xxi) sin(Eeta)× cos(Eeta) sin(Pphi)× cos(Pphi) sin(Eeta)× ⎟
⎜ ⎟
⎝ × sin(Pphi) × sinh(Xxi) × sinh(Xxi) ⎠
cos(Eeta) sinh(Xxi) − cosh(Xxi) sin(Eeta) 0
1.8. П РЕОБРАЗОВАНИЕ СИСТЕМ КООРДИНАТ 41
а определитель якобиана равен
JacobianDeterminant[ProlateSpheroidal[]]

sin(Eeta) sinh(Xxi) sin2 (Eeta) + sinh2 (Xxi)
Из соотношений (1.60) находим дифференциал вектора
∂φi (x1 , x2 , x3 ) j
dϑi = dx . (1.62)
∂xj
Символьные вычисления в компьютерной математике системы (1.62) представ-

лены ниже.
Table[Dt[φi(x, y, z)], {i, 3}]

(0,0,1) (0,1,0) (1,0,0)
{dzφ1 (x, y, z) + dyφ1 (x, y, z) + dxφ1 (x, y, z),
(0,0,1) (0,1,0) (1,0,0)
dzφ2 (x, y, z) + dyφ2 (x, y, z) + dxφ2 (x, y, z),
(0,0,1) (0,1,0) (1,0,0)
dzφ3 (x, y, z) + dyφ3 (x, y, z) + dxφ3 (x, y, z)}
%//TableForm
(0,0,1) (0,1,0) (1,0,0)
dzφ1 (x, y, z) + dyφ1 (x, y, z) + dxφ1 (x, y, z)
(0,0,1) (0,1,0) (1,0,0)
(0,0,1) (0,1,0) (1,0,0)
Дифференцирование сложной функции в символьном виде, когда x = x(y, z),
y = y(x, z), z = z(x, y) представлено ниже.
Dt[φ(x, y, z), {x, 1}, {y, 1}, {z, 1}]

d2 z φ(0,0,2) (x, y, z) + dy φ(0,1,1) (x, y, z) + dx φ(1,0,1) (x, y, z) +
dx dy dz dz

d2 y dz (0,1,1) (0,2,0) dx (1,1,0)
+ φ (x, y, z) + φ (x, y, z) + φ (x, y, z) +
dx dz dy dy
dy 2
+ φ(1,1,1) (x, y, z) + φ(1,2,0) (x, y, z) + d x φ(2,0,0) (x, y, z) +
dz dy dz

dz (1,0,2) dy (1,1,1) dx (2,0,1)
+ φ (x, y, z) + φ (x, y, z) + φ (x, y, z) +
dy dz dz

dz dy 2
+ φ(0,1,2) (x, y, z) + φ(0,2,1) (x, y, z) + d x φ(1,0,1) (x, y, z)+
dx dz dy dz

dz (0,0,3) dy (0,1,2) dx (1,0,2)
+ φ (x, y, z) + φ (x, y, z) + φ (x, y, z) +
dy dz dz
42 ГЛАВА 1

dy
+ dx φ(1,1,1) (x, y, z) + dx φ(1,0,2) (x, y, z) + φ(1,1,1) (x, y, z)+
dz dy dz

+ dx φ(2,0,1) (x, y, z) + dx φ(2,1,0) (x, y, z)+
dz dz

dy dy 2
+ φ(0,2,1) (x, y, z) + φ(0,3,0) (x, y, z) + d x φ(1,1,0) (x, y, z)+
dx dz dy dz

dz (0,1,2) dy (0,2,1) dx (1,1,1)
+ φ (x, y, z) + φ (x, y, z) + φ (x, y, z) +
dy dz dz

dx (1,2,0) dx dy
+ φ (x, y, z) + φ(1,1,1) (x, y, z) + φ(1,2,0) (x, y, z)+
dz dy dz

+ dx φ(2,1,0) (x, y, z) + dx φ(2,0,1) (x, y, z)+
dz dy

dy (2,1,0) dx (3,0,0)
+ φ (x, y, z) + φ (x, y, z)
dz dz
Уравнения (1.62) являются прототипом уравнения, которое определяет класс
тензоров, известных как контравариантные векторы.
В общем случае набор величин bi , которые ассоциируются с точкой M , назы-
вают компонентами контравариантного тензора первого порядка, если они преоб-
разовываются под действием преобразования (1.59) в соответствии с правилом
!
,i ∂φi (x1 , x2 , x3 ) !! j
b = ! b, (1.63)
∂xj M
где в (1.63) частные производные вычисляются в точке M .

В (1.63) bj — компоненты тензора в системе координат {x1 , x2 , x3 }, в то время
как b,j — компоненты в системе {ϑi }. В тензорном анализе контравариантный тензор
понимается как набор компонент с верхним индексом.
Контравариантный тензор второго порядка определяется следующим обра-
зом:
∂φi (x , x , x ) !! !
∂φj (x1 , x2 , x3 ) !!
,ii
B =
1 2 3 ! ij
∂xj ! ∂xi ! B . (1.64)
M M
Обобщение (1.63)–(1.64) на контравариантные тензоры высших порядков оче-

видно.
Название «контравариантный тензор» используется для того, чтобы отличать
от подобного тензора, который называется ковариантным. В индексных обозначе-
ниях ковариантный тензор есть набор величин с нижними индексами.
Прототипом ковариантного вектора являются частные производные скалярной
функции координат. Например, если φ = φ(x1 , x2 , x3 ), то
∂φ ∂φ ∂xj
= . (1.65)
∂ϑi ∂xj ∂ϑi
1.9. М ЕТРИЧЕСКИЙ ТЕНЗОР. Д ЕКАРТОВЫ ТЕНЗОРЫ 43
В общем случае набор величин bi называется компонентами ковариантного тен-

зора первого порядка, если они преобразуются в соответствии с уравнением вида
j
b,i = ∂x i bj . (1.66)
∂ϑ
В (1.66) компоненты b,i являются ковариантными компонентами в системе {ϑi },
а bj — в системе {xi }.
Ковариантные компоненты тензора второго порядка следуют из такого преоб-
разования: ! !
r ! q !
Bij = ∂x ! ∂x ! Brq . (1.67)
∂ϑi !M ∂ϑi !M
Аналогично определяются ковариантные тензоры более высокого порядка.
1.9. Метрический тензор. Декартовы тензоры
Рассмотрим преобразование (1.63) точек евклидового трехмерного простран-

ства в прямоугольной декартовой системе координат. В сущности, это может быть
преобразование от прямоугольных декартовых координат к криволинейным в том
же самом евклидовом пространстве.
Элемент длины в прямоугольных декартовых координатах есть расстояние
между двумя бесконечно близкими точками M (x, y, z) и N (x + dx, y + dy, z + dz),
которое можно выразить в виде
ds2 = dxi dxi = dx2 + dy 2 + dz 2 . (1.68)
Следуя (1.63), элемент длины в криволинейных координатах равен

∂xi ∂x i
2
ds = dϑr dϑq = grq dϑr dϑq , (1.69)
∂ϑr ∂ϑq

i i
где в (1.69) тензор второго порядка grq = ∂x ∂x есть метрический тензор,
r q
∂ϑ ∂ϑ
или фундаментальный тензор, пространства.
Произвольная система координат, для которой элемент длины выражается в ви-
де (1.69), называется однородной системой координат.
Преобразования между однородными координатами являются ортогональны-
ми преобразованиями. Соответственно, преобразования между такими системами
и тензоры называются декартовыми тензорами. Частным случаем является преоб-
разование между двумя прямоугольными декартовыми координатами, имеющими
общее начало.
Для декартовых тензоров нет различия между контравариантными и ковари-
антными компонентами тензоров. Как будет показано ниже, законы преобразования
одних прямоугольных декартовых координат в другие, определяющиеся декарто-
выми тензорами, имеют компоненты тензора, которые, в свою очередь, являются
постоянными величинами.
44 ГЛАВА 1
Далее, приведем компьютерные вычисления элементов длины в криволиней-

ных координатах.
Так, например, преобразование к сферическим координатам представлено ниже,
y = r sin(ϕ) sin(θ);
z = r cos(θ).
Следовательно, элемент длины в сферических координатах в соответствующих

кодах можно записать в виде

Sqrt ((Dt r cos(ϕ) sin(θ) )∧2 + (Dt r sin(ϕ) sin(θ) )∧2+

(Dt r cos(θ) )∧2)//Simplify
"
(dθ)2 + (dϕ)2 sin2 (θ) r 2 + (dr)2
Элемент длины в цилиндрических координатах представлен ниже.
Sqrt[((Dt[r cos(ϕ)])∧2 + (Dt[r sin(ϕ)])∧2 + (Dt[z])∧2)//Simplify]

(dr)2 + (dz)2 + r 2 (dϕ)2
Используя приведенные выше в п. 1.8 преобразования к другим криволиней-

ным системам координат, можно вычислить фундаментальные элементы простран-
ства в других системах координат.
1.10. Законы преобразования для декартовых тензоров. Символ

Кронеккера. Условие ортогональности
Пусть оси O1 x1 x2 x3 и O2 y1 y2 y3 представляют две прямоугольные декартовы

системы координат с общим началом. Если aij представляет собой косинусы углов
между этими осями, т. е. aij = Cos (xi ,yj ), то относительная ориентация одних
осей по отношению к другим дается следующей таблицей.
A
x→y x1 x2 x3
y1 a1,1 a1,2 a1,3
y2 a2,1 a2,2 a2,3
y3 a3,1 a3,2 a3,3
Или, как альтернатива, тензором

⎛ ⎞
a1,1 a1,2 a1,3
A = ⎝a2,1 a2,2 a2,3 ⎠. (1.70)
a3,1 a3,2 a3,3
1.10. З АКОНЫ ПРЕОБРАЗОВАНИЯ ДЛЯ ДЕКАРТОВЫХ ТЕНЗОРОВ 45
Соответственно, единичные векторы системы O2 y1 y2 y3 , { E 1 , E

2 , E
3 } выража-
ются через единичные векторы { e1 , e2 , e3 } системы O1 x1 x2 x3 следующим равен-
ством:
{E 2 E
1 , E 3 } = A. { e1 , e2 , e3 } . (1.71)
То же равенство (1.71) в кодах среды Mathematica принимает вид
⎛ ⎞
a1,1 a1,2 a1,3
A = ⎝a2,1 a2,2 a2,3⎠;
a3,1 a3,2 a3,3

E 2, E
1, E 3 = A. {
e1 , e2 , e3 }
e1 a1,1 + e2 a1,2 + e3 a1,3 , e1 a2,1 + e2 a2,2 + e3 a2,3 , e1 a3,1 + e2 a3,2 + e3 a3,3 }
{

E 2, E
1, E 3 //TableForm
e1 a1,1 + e2 a1,2 + e3 a1,3

e1 a2,1 + e2 a2,2 + e3 a2,3
e1 a3,1 + e2 a3,2 + e3 a3,3
1 представим следующим образом:
Например, вектор E
E 1
e1 a1,1 + e2 a1,2 + e3 a1,3
Для произвольного вектора v справедливы разложения в двух разных системах

координат:
v = vi ei ;
(1.72)
i .
v = v1,i E
i разложение из (1.71), находим
Подставляя вместо E
v = v1,i aij ei . (1.73)
Как итог, компоненты вектора произвольного вектора преобразуются по правилу
vj = aij v1,i (1.74)
Таким образом, выражение (1.74) определяет закон преобразования для декар-

това тензора первого порядка.
Очевидно также, что справедливо к тому же обратное преобразование, которое
можно представить в виде (предлагаем доказать это самостоятельно!)
v1,i = aij vj . (1.75)

46 ГЛАВА 1
Важно подчеркнуть, что в (1.74) спящий (свободный) индекс в aij появляется

вторым. Однако в (1.75) такой индекс появляется первым.
Подходящим выбором свободного индекса в (1.74), (1.75) эти соотношения
могут быть представлены следующим образом:
vj = aij aik vk . (1.76)
Так как вектор v произвольный, то равенство (1.76) сводится к простейшему

виду vj = vj . Поэтому коэффициенты вида aij aik , зависящие от индексов, должны
быть или 1, или 0.
Такой индекс называется как δ-индекс Кронеккера.

1, если i = j;
δij = (1.77)
0, если i = j.
Соответствующее определение справедливо и в Mathematica.
δ i_,j_ := KroneckerDelta[i , j ]
δ 1,2
0
δ 3,3
1
С помощью δij равенство (1.77) запишется в виде
aij aik = δjk . (1.78)
В раскрытом виде (1.77) представляет собой условие ортогональности, или

ортогональность направляющих косинусов aij . Очевидно, что условие (1.78) можно
представить также в виде
aij akj = δik . (1.79)
Линейные преобразования (1.75) и (1.76), коэффициенты которых удовлетво-
ряют (1.78), (1.79), называются ортогональными преобразованиями. Очевидно, что
вращение триад декартовой системы координат приводит к ортогональному преоб-
разованию.
Заметим, что индекс Кронеккера является перестановочным оператором, т. е.
для δij справедливо равенство
δi,j bj = δ1,1 b1 + δ1,2 b2 + δ1,3 b3 = bi (1.80)
или — для двухиндексных операций —
δi,j Aik = δ1,j A1,k + δ2,j A2,k + δ3,j A3,k = Aj,k . (1.81)
1.11. П РАВИЛО СЛОЖЕНИЯ ТЕНЗОРОВ . У МНОЖЕНИЕ ТЕНЗОРА НА СКАЛЯР 47
Следовательно, индекс Кронеккера соответствует единичному оператору диад-

ного произведения, которое было представлено равенством (1.42).
Через диадные произведения можно выразить законы преобразования компо-
нент векторов (1.75) и (1.76).
Символьная запись этих преобразований имеет вид
v1,i v1,j = (aip vp ) (aiq vq ) = aip aiq vp vq . (1.82)
Если обобщить (1.82) на декартов тензор второго порядка, то закон преобразо-

вания, аналогичный (1.82), примет вид
T1,ii = aip aiq Tpq . (1.83)
Условие ортогональности (1.79) позволяет представить закон обратного преоб-

разования для декартовых тензоров в виде
Tii = aip aiq T1,pq . (1.84)
Из (1.84) можно сделать обобщение на тензор N -го порядка:
T1,iik... = aip aiq akm . . . Tpqm... . (1.85)
1.11. Правило сложения тензоров. Умножение тензора на скаляр
Оба эти правила представим в виде компьютерных кодов:

• сложение тензоров (матриц) для «ручных» вычислений имеет вид
Aij + Bij = Tij , (1.86)
а в кодах имеем

A = Table ai,j , {i, 3}, {j, 4}
⎛ ⎞
a1,1 a1,2 a1,3 a1,4
⎝a2,1 a2,2 a2,3 a2,4 ⎠
a3,1 a3,2 a3,3 a3,4

B = Table bi,j , {i, 3}, {j, 4}
⎛ ⎞
b1,1 b1,2 b1,3 b1,4
⎝b2,1 b2,2 b2,3 b2,4 ⎠
b3,1 b3,2 b3,3 b3,4
A+B
⎛ ⎞
a1,1 + b1,1 a1,2 + b1,2 a1,3 + b1,3 a1,4 + b1,4
⎝a2,1 + b2,1 a2,2 + b2,2 a2,3 + b2,3 a2,4 + b2,4 ⎠
a3,1 + b3,1 a3,2 + b3,2 a3,3 + b3,3 a3,4 + b3,4
48 ГЛАВА 1
• умножение тензора (матрицы) на число —
Bij = λAij . (1.87)
μA
⎛ ⎞
μa1,1 μa1,2 μa1,3 μa1,4
⎝μa2,1 μa2,2 μa2,3 μa2,4 ⎠
μa3,1 μa3,2 μa3,3 μa3,4
Так как тензор можно представить в виде набора векторов, то правило умно-
жения вектора на число имеет вид
ti = λai . (1.88)
λA[[1]]
{λa1,1 , λa1,2 , λa1,3 , λa1,4 }
1.12. Умножение тензоров
Внешнее произведение двух тензоров произвольного порядка есть тензор, ком-

поненты которого формируются умножением каждой компоненты одного на все
компоненты другого.
Это правило продуцирует тензор, имеющий порядок, равный сумме порядков
каждого из тензоров. Ниже представлены типичные примеры тензорных умноже-
ний, которые приняты в обычных «ручных» вычислениях.
ai bj = Tij ;
vi Fik = uijk ;
(1.89)
Dij Fpq = Sijpq ;
ijk vm = θijkm.
Из приведенных выше примеров видно, что результат внешнего произведения

получается простым присоединением нижнего индекса.
Свертка тензора по двум свободным индексам есть операция суммирования.
Типичные свертки тензоров приведены ниже в компьютерных кодах,
• свертка тензора Tii и свертка последовательностей uI ivi :

tensor = Sum Ti,i, {i, 3}
T1,1 + T2,2 + T3,3

tensotUV = Sum uivi, {i, 3}
u1 v1 + u2 v2 + u3 v3
1.12. У МНОЖЕНИЕ ТЕНЗОРОВ 49
• свертка Aij ak :

tensorSystem = Table Sum Ai,iaj , {j, 3} == bi, {i, 3}

a1 A1,1 + a2 A1,1 + a3 A1,1 == b1 , a1 A2,2 + a2 A2,2 + a3 A2,2 == b2 ,

a1 A3,3 + a2 A3,3 + a3 A3,3 == b3
tensorSystem//TableForm
a1 A1,1 + a2 A1,1 + a3 A1,1 == b1
a1 A2,2 + a2 A2,2 + a3 A2,2 == b2
a1 A3,3 + a2 A3,3 + a3 A3,3 == b3

tensorSystemInv = Table Sum Ai,iai, {i, 3} == bj , {j, 3}

a1 A1,1 + a2 A2,2 + a3 A3,3 == b1 , a1 A1,1 + a2 A2,2 + a3 A3,3 == b2 ,

a1 A1,1 + a2 A2,2 + a3 A3,3 == b3
tensorSystemInv//TableForm
a1 A1,1 + a2 A2,2 + a3 A3,3 == b1
a1 A1,1 + a2 A2,2 + a3 A3,3 == b2
a1 A1,1 + a2 A2,2 + a3 A3,3 == b3

tensorSys = Table Sum Ai,iak, {i, 3} == bk, {k, 3}

a1 A1,1 + a1 A2,2 + a1 A3,3 == b1 , a2 A1,1 + a2 A2,2 + a2 A3,3 == b2 ,

a3 A1,1 + a3 A2,2 + a3 A3,3 == b3
tensorSys//TableForm//Simplify
b1 == a1 (A1,1 + A2,2 + A3,3 )
b2 == a2 (A1,1 + A2,2 + A3,3 )
b3 == a3 (A1,1 + A2,2 + A3,3 )
• свертка Aij Fkm :
для «ручных» вычислений свертка по свободным индексам имеет вид
Aij Fim = Gjm ; Aij Fki = Gjk ; Aii Fkm = Gkm ;
(1.90)
Aij Fkk = Gij ; Aij Fjm = Gim ; Aij Fkj = Gik ,
а для компьютерных вычислений эти свертки представлены ниже.

tensor1 = Table Sum Ai,j Fi,m, {i, 3} == Gj,m, {j, 3}, {m, 3}
⎛ ⎞
A1,1 F1,1 + A2,1 F2,1 A1,1 F1,2 + A2,1 F2,2 + A1,1 F1,3 + A2,1 F2,3 +
⎜ +A3,1 F3,1 == G1,1 +A3,1 F3,2 == G1,2 +A3,1 F3,3 == G1,3 ⎟
⎜ ⎟
⎜ A1,2 F1,1 + A2,2 F2,1 + A F + A F + A F + A F + ⎟
⎜ 1,2 1,2 2,2 2,2 1,2 1,3 2,2 2,3 ⎟
⎜ +A3,2 F3,1 == G2,1 +A3,2 F3,2 == G2,2 +A3,2 F3,3 == G2,3 ⎟
⎜ ⎟
⎝ A1,3 F1,1 + A2,3 F2,1 + A1,3 F1,2 + A2,3 F2,2 + A1,3 F1,3 + A2,3 F2,3 + ⎠
+A3,3 F3,1 == G3,1 +A3,3 F3,2 == G3,2 +A3,3 F3,3 == G3,3
50 ГЛАВА 1
tensor1[[1]]//TableForm
A1,1 F1,1 + A2,1 F2,1 + A3,1 F3,1 == G1,1
A1,1 F1,2 + A2,1 F2,2 + A3,1 F3,2 == G1,2
A1,1 F1,3 + A2,1 F2,3 + A3,1 F3,3 == G1,3

tensor11 = Table Sum Ai,j Fk,i, {i, 3} == Gj,k, {j, 3}, {k, 3}
⎛ ⎞
A1,1 F1,1 + A2,1 F1,2 + A1,1 F2,1 + A2,1 F2,2 + A1,1 F3,1 + A2,1 F3,2 +
⎜ +A3,1 F1,3 == G1,1 +A3,1 F2,3 == G1,2 +A3,1 F3,3 == G1,3 ⎟
⎜ ⎟
⎜ A1,2 F1,1 + A2,2 F1,2 + A1,2 F2,1 + A2,2 F2,2 + A1,2 F3,1 + A2,2 F3,2 + ⎟
⎜ ⎟
⎜ +A F == G +A F == G +A F == G ⎟
⎜ 3,2 1,3 2,1 3,2 2,3 2,2 3,2 3,3 2,3 ⎟
⎝ A1,3 F1,1 + A2,3 F1,2 + A1,3 F2,1 + A2,3 F2,2 + A1,3 F3,1 + A2,3 F3,2 + ⎠
+A3,3 F1,3 == G3,1 +A3,3 F2,3 == G3,2 +A3,3 F3,3 == G3,3
A1,1 F1,1 + A2,1 F1,2 + A3,1 F1,3 == G1,1
A1,1 F2,1 + A2,1 F2,2 + A3,1 F2,3 == G1,2
A1,1 F3,1 + A2,1 F3,2 + A3,1 F3,3 == G1,3

tensor22 = Table Sum Ai,iFk,m, {i, 3} == Gk,m, {k, 3}, {m, 3}
⎛ ⎞
A1,1 F1,1 + A2,2 F1,1 + A1,1 F1,2 + A2,2 F1,2 + A1,1 F1,3 + A2,2 F1,3 +
⎜ +A3,3 F1,1 == G1,1 +A3,3 F1,2 == G1,2 +A3,3 F1,3 == G1,3 ⎟
⎜ ⎟
⎜ A1,1 F2,1 + A2,2 F2,1 + A F + A F + A F + A F + ⎟
⎜ 1,1 2,2 2,2 2,2 1,1 2,3 2,2 2,3 ⎟
⎜ +A3,3 F2,1 == G2,1 +A3,3 F2,2 == G2,2 +A3,3 F2,3 == G2,3 ⎟
⎜ ⎟
⎝ A1,1 F3,1 + A2,2 F3,1 + A1,1 F3,2 + A2,2 F3,2 + A1,1 F3,3 + A2,2 F3,3 + ⎠
+A3,3 F3,1 == G3,1 +A3,3 F3,2 == G3,2 +A3,3 F3,3 == G3,3
A1,1 F1,1 + A2,2 F1,1 + A3,3 F1,1 == G1,1
A1,1 F1,2 + A2,2 F1,2 + A3,3 F1,2 == G1,2
A1,1 F1,3 + A2,2 F1,3 + A3,3 F1,3 == G1,3

tensor33 = Table Sum Ai,j Fk,k, {k, 3} == Gi,j , {i, 3}, {j, 3}
⎛ ⎞
A1,1 F1,1 + A1,1 F2,2 + A1,2 F1,1 + A1,2 F2,2 + A1,3 F1,1 + A1,3 F2,2 +
⎜ +A1,1 F3,3 == G1,1 +A1,2 F3,3 == G1,2 +A1,3 F3,3 == G1,3 ⎟
⎜ ⎟
⎜ A2,1 F1,1 + A2,1 F2,2 + A2,2 F1,1 + A2,2 F2,2 + A2,3 F1,1 + A2,3 F2,2 + ⎟
⎜ ⎟
⎜ +A2,1 F3,3 == G2,1 +A2,2 F3,3 == G2,2 +A2,3 F3,3 == G2,3 ⎟
⎜ ⎟
⎝ A3,1 F1,1 + A3,1 F2,2 + A3,2 F1,1 + A3,2 F2,2 + A3,3 F1,1 + A3,3 F2,2 + ⎠
+A3,1 F3,3 == G3,1 +A3,2 F3,3 == G3,2 +A3,3 F3,3 == G3,3
A1,1 F1,1 + A1,1 F2,2 + A1,1 F3,3 == G1,1
A1,2 F1,1 + A1,2 F2,2 + A1,2 F3,3 == G1,2
A1,3 F1,1 + A1,3 F2,2 + A1,3 F3,3 == G1,3
1.12. У МНОЖЕНИЕ ТЕНЗОРОВ 51

tensor44 = Table Sum Ai,j Fj,m, {j, 3} == Gi,m, {i, 3}, {m, 3}
⎛ ⎞
A1,1 F1,1 + A1,2 F2,1 + A1,1 F1,2 + A1,2 F2,2 + A1,1 F1,3 + A1,2 F2,3 +
⎜ +A1,3 F3,1 == G1,1 +A1,3 F3,2 == G1,2 +A1,3 F3,3 == G1,3 ⎟
⎜ ⎟
⎜ A2,1 F1,1 + A2,2 F2,1 + A2,1 F1,2 + A2,2 F2,2 + A2,1 F1,3 + A2,2 F2,3 + ⎟
⎜ ⎟
⎜ +A2,3 F3,1 == G2,1 +A2,3 F3,2 == G2,2 +A2,3 F3,3 == G2,3 ⎟
⎜ ⎟
⎝ A3,1 F1,1 + A3,2 F2,1 + A3,1 F1,2 + A3,2 F2,2 + A3,1 F1,3 + A3,2 F2,3 + ⎠
+A3,3 F3,1 == G3,1 +A3,3 F3,2 == G3,2 +A3,3 F3,3 == G3,3
A1,1 F1,1 + A1,2 F2,1 + A1,3 F3,1 == G1,1
A1,1 F1,2 + A1,2 F2,2 + A1,3 F3,2 == G1,2
A1,1 F1,3 + A1,2 F2,3 + A1,3 F3,3 == G1,3

tensor55 = Table Sum Ai,j Fk,j , {j, 3} == Gi,k, {i, 3}, {k, 3}
⎛ ⎞
A1,1 F1,1 + A1,2 F1,2 + A1,1 F2,1 + A1,2 F2,2 + A1,1 F3,1 + A1,2 F3,2 +
⎜ +A1,3 F1,3 == G1,1 +A1,3 F2,3 == G1,2 +A1,3 F3,3 == G1,3 ⎟
⎜ ⎟
⎜ A2,1 F1,1 + A2,2 F1,2 + A2,1 F2,1 + A2,2 F2,2 + A2,1 F3,1 + A2,2 F3,2 + ⎟
⎜ ⎟
⎜ +A2,3 F1,3 == G2,1 +A2,3 F2,3 == G2,2 +A2,3 F3,3 == G2,3 ⎟
⎜ ⎟
⎝ A3,1 F1,1 + A3,2 F1,2 + A3,1 F2,1 + A3,2 F2,2 + A3,1 F3,1 + A3,2 F3,2 + ⎠
+A3,3 F1,3 == G3,1 +A3,3 F2,3 == G3,2 +A3,3 F3,3 == G3,3
A1,1 F1,1 + A1,2 F1,2 + A1,3 F1,3 == G1,1
A1,1 F2,1 + A1,2 F2,2 + A1,3 F2,3 == G1,2
A1,1 F3,1 + A1,2 F3,2 + A1,3 F3,3 == G1,3
Внутреннее произведение двух тензоров есть результат свертки по одному сво-
бодному индексу в каждом тензоре.
Примеры внутреннего произведения, которые будут полезными в механике
сплошных сред, представлены ниже.
Внешнее произведение
ai bi
ai Aik
Aij Bjm
Aij Ajm
Внутреннее произведение
Индексное обозначение Символьное обозначение
ai bi a .b
ai Aik = bk a .A = b
ai Aji = hj A.a = h
Aij Bjm = Fim A.B = F
Aij Ajm = Gim A.A = A2
52 ГЛАВА 1
Иногда полезными будут операции умножения сверток четвертого порядка. Ти-

пичные примеры приведены ниже,
# #
Aij Bkm свертка Aij Bji символьное обозначение A : B,
# #
Aij Akm Apq сверткаAij Ajm Amq символьное обозначение (A)3 .
1.13. Векторное произведение. Символ перестановки. Вектор как диада
Для того чтобы выразить векторное произведение двух векторов (a × b) через

индексное произведение, введем тензор третьего порядка ijk , известный как индекс
перестановки, который определяется нижеследующим образом.
1 если i, l, k являются четной перестановкой

−1 если i, l, k являются нечетной перестановкой
i,j,k =
0 во всех остальных случаях, когда последовательность
не есть перестановка
Четная перестановка — это перестановка вида (1, 2, 3, 1, 2).

Нечетная перестановка — это перестановка вида (3, 2, 1, 2, 3). Наконец, после-
довательность не является перестановкой, когда два или более индексов являются
одинаковыми.
Трехиндексный символ i,j,k называется символом Леви-Чевиты.
В индексных обозначениях символ ijk и его вычисления представлены ниже.
i_,j_,k_ := Signature[List[i, j, k]]
2,2,3
0
1,2,3
1
Эти же вычисления в компьютерных кодах имеют вид
2,1,3
−1
1,2,1
0
Из этого определения векторное произведение двух векторов (a × b) опреде-
ляется следующим образом:
ijk aj bk = ci . (1.91)
1.13. В ЕКТОРНОЕ ПРОИЗВЕДЕНИЕ . С ИМВОЛ ПЕРЕСТАНОВКИ 53
Из (1.91) следует, что смешанное произведение (a ×b.c) можно записать в виде
ijk ai bj ck = λ. (1.92)
Очевидно, что смешанное произведение векторов (a × b.c) равно также опре-

делителю ⎛ ⎞
a1 a2 a3
Det ⎝ b1 b2 b3 ⎠ = λ. (1.93)
c1 c2 c3
Пример вычисления смешанного произведения векторов, заданных численно,
в компьютерных кодах приведен ниже.
a = {−1, 3, 7}; b = {−2, 4, 6}; c = {1, 0, 3};

Det {a, b, c}
−4
Вычисление векторного произведения через трехиндексный символ Леви-
Чевиты имеет вид
[i_, j_, k_] := Signature[List[i, j, k]]
a = {−1, 3, 7}; b = {−2, 4, 6};
[1, 2, 3]
1
Table[Sum[[i, j, k]a[[j]]b[[k]], {j, 3}, {k, 3}], {i, 3}]

{−10, −8, 2}
Проверка для векторного произведения представлена ниже.
Cross[a, b]
{−10, −8, 2}
Двойственность как вектор определяется через тензор второго порядка следу-

ющим образом:
ijk Tjk = vi . (1.94)
В индексных обозначениях соотношение (1.94) вычисляется нижеследующим
образом.
Трехиндексный символ ijk в компьютерных кодах имеет вид

54 ГЛАВА 1
Примеры вычисления ijk представлены ниже.

2,2,3
0
1,2,3
1
В индексных обозначениях равенство (1.94) принимает вид

Table Sum i,j,kTj,k, {j, 3}, {k, 3} == vi, {i, 3}
{T2,3 − T3,2 == v1 , T3,1 − T1,3 == v2 , T1,2 − T2,1 == v3 }
1.14. Матрицы. Представление декартова тензора матрицей
Матрица есть таблица (массив) элементов, который выстроен по определенно-

му порядку, а именно как таблица элементов. Размерность массива, а соответствен-
но, и размерность матрицы определяются как (m × n), где m — число столбцов
таблицы, а n — число строк массива (матрицы).
Матрица в символьном виде записывается следующим образом:
⎛ ⎞
a1 1 a1 2 . . . a1m
⎜a2 1 a2 2 . . . a2m ⎟
A = [aij ] = ⎜ ⎟
⎝ . . . . . . . . . . . . ⎠. (1.95)
an1 an2 . . . anm
Матрица, для которой m = n, называется квадратной. Матрица, состоящая

из одной строки (размерность (1 × n)), называется матрицей-строкой. Соответ-
ственно, матрица из одного столбца, (m × 1), — матрицей-столбцом.
Матрица, состоящая из одних нулей, называется нулевой матрицей.
Матрица вида ⎛ ⎞
a 0 ... 0
⎜ 0 b ... 0 ⎟
Diag = [aii ] = ⎜ ⎟
⎝. . . . . . . . . . . . ⎠ (1.96)
0 0 ... z
называется диагональной.
Матрица вида ⎛ ⎞
a1,1 a1,2 ... a1,m
⎜ 0 a2,2 ... a2.m ⎟
Triangl = ⎜
⎝...
⎟ (1.97)
... ... ... ⎠
0 0 ... an,m
называется треугольной.
Диагональная матрица, в которой на главной диагонали размещены только 1,
называется единичной.
1.14. М АТРИЦЫ . П РЕДСТАВЛЕНИЕ ДЕКАРТОВА ТЕНЗОРА МАТРИЦЕЙ 55
В компьютерных кодах единичная матрица (5 × 5) имеет вид
IdentityMatrix[5]
⎛ ⎞
10000
⎜0 1 0 0 0⎟
⎜ ⎟
⎜0 0 1 0 0⎟
⎜ ⎟
⎝0 0 0 1 0⎠
00001
Матрица, в которой строки и столбцы поменялись местами, называется транс-

понированной. Обозначение транспонированной матрицы следующее — AT .
Пример транспонированной матрицы, в компьютерной математике, представ-
лен ниже,
Transpose[{a, b, c}]
⎛ ⎞
−1 −2 1
⎝ 3 4 0⎠
7 6 3
или в обычном матричном обозначении транспонирования —
{a, b, c}T
⎛ ⎞
−1 −2 1
⎝ 3 4 0⎠
7 6 3
Сложение и вычитание матриц соответствует правилам тензорных операций,

изложенным в п. 1.11.
Перемножение матриц возможно для соразмерных матриц, т. е. матриц размер-
ностей (m × p) и (p × n).
В индексных обозначениях умножение матриц, поэлементное, следующее:
Aij Bjk = Cik . (1.98)
Пример символьных умножений матриц в компьютерных кодах имеет вид

⎛ ⎞
a1,1 a1,2 a1,3 ⎛ ⎞
⎜a2,1 a2,2 a2,3 ⎟ b1,1 b1,2
⎜ ⎟ ⎝ ⎠
⎝a3,1 a3,2 a3.3 ⎠ · b2,1 b2,2
b3,1 b3,2
a4,1 a4,2 a4,3
⎛ ⎞
a1,1 b1,1 + a1,2 b2,1 + a1,3 b3,1 a1,1 b1,2 + a1,2 b2,2 + a1,3 b3,2
⎜a2,1 b1,1 + a2,2 b2,1 + a2,3 b3,1 a2,1 b1,2 + a2,2 b2,2 + a2,3 b3,2 ⎟
⎜ ⎟
⎝a3,1 b1,1 + a3,2 b2,1 + a3.3 b3,1 a3,1 b1,2 + a3,2 b2,2 + a3.3 b3,2 ⎠
a4,1 b1,1 + a4,2 b2,1 + a4,3 b3,1 a4,1 b1,2 + a4,2 b2,2 + a4,3 b3,2
56 ГЛАВА 1
Для численных операций перемножения матриц можно применять операторы,

генерирующие матрицы,

A = Table 1/(i + j), {i, 2}, {j, 4}
⎛ ⎞
1 1 1 1
⎝2 3 4 5⎠
1 1 1 1
3 4 5 6

B = Table 1/(2i − 5j) + 1, {i, 4}, {j, 3}
⎛ ⎞
2 7 12
⎜3 8 13 ⎟
⎜ 5 10 ⎟
⎜0 11 ⎟
⎜ 6 ⎟
⎜ 3 8⎟
⎜2 ⎟
⎝ 4 9⎠
4 1 6
3 2 7
и соответствующие операции перемножения
A.B
⎛ ⎞
11 361 52172
⎝ 10 360 45045 ⎠
38 11 77081
45 15 90090
Важно отметить, что операция умножения матриц некоммутативна, т. е. A.B =
= B.A
Это правило видно из следующего примера умножения матриц.
B.A
⎛ 2 7 12
⎞
⎜ 3 8 13
⎟ ⎛ ⎞
⎜ 5 10 ⎟ 1 1 1 1
⎜ 0 ⎟
⎟ and ⎝ ⎠ have incompatible
6 11 2 3 4 5
Dot::dotsh: Tensors ⎜
⎜ 3 8 ⎟ 1 1 1 1
⎝ 2
4 9 ⎠ 3 4 5 6
4 1 6
3 2 7
shapes. More . . .
⎛ ⎞
2 7 12
⎜ 3 8 13 ⎟ ⎛ ⎞
⎜ 0 5 10 ⎟ 1 1 1 1
⎜ 6 11 ⎟
⎜ ⎟ · ⎝2 3 4 5⎠
⎜ 3 8⎟ 1 1 1 1
⎜2 ⎟
⎝ 4 9⎠ 3 4 5 6
4 1 6
3 2 7
Рассмотрим правило умножения и свойство коммутирования матриц на следу-
ющих численных вычислениях, приведенных для квадратных матриц.
1.14. М АТРИЦЫ . П РЕДСТАВЛЕНИЕ ДЕКАРТОВА ТЕНЗОРА МАТРИЦЕЙ 57
Сначала сгенерируем матрицы,

A = Table 1/(i + j), {i, 4}, {j, 4}
⎛ ⎞
1 1 1 1
⎜2 3 4 5⎟
⎜1 1 1 1⎟
⎜3 6⎟
⎜ 4 5 ⎟
⎜1 1 1 1⎟
⎜ ⎟
⎝4 5 6 7⎠
1 1 1 1
5 6 7 8

B = Table 1/(2i − 5j) + 1, {i, 4}, {j, 4}
⎛ ⎞
2 7 12 17
⎜3 8 13 18 ⎟
⎜0 5 10 15 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 6 11 16 ⎟
⎜ 3 8 13 ⎟
⎜2 ⎟
⎝ 4 9 14 ⎠
4 1 6 11
3 2 7 12
а затем найдем их произведения. Сначала перемножим A.B,
A.B
⎛ ⎞
11 361 52172 6049
⎜ 10 360 45045 5040 ⎟
⎜ 38 11 77081 53687 ⎟
⎜ 45 ⎟
⎜ 15 90090 60480 ⎟
⎜ 29 391 129251 715 ⎟
⎜ ⎟
⎝ 42 672 189189 1008 ⎠
41 2437 102749 20899
70 5040 180180 35280
а затем B.A
B.A
⎛ ⎞
4889 43973 20653 17333
⎜ 4680 56160 32760 32760 ⎟
⎜ 1097 577 557 34235 ⎟
⎜ 1584 88704 ⎟
⎜ 1056 1232 ⎟
⎜ 2089 5981 24629 553 ⎟
⎜ ⎟
⎝ 1260 5040 26460 720 ⎠
517 563 99 13807
420 630 140 23520
Из сравнения результатов видно, что произведение матриц некоммутативно.

Непосредственная и компьютерная проверки коммутативности матриц приве-
дены ниже.
A.B == B.A
False
58 ГЛАВА 1
Матрица, детерминант которой равен нулю, называется вырожденной, или син-

гулярной.
Если матрица невырожденная, то она имеет обратную матрицу. Обратная мат-
рица обладает свойством A−1 A = AA−1 = I, где I — единичная матрица.
Пример вычисления обратной матрицы для численных реализаций представлен
ниже.
a = {−1, 3, 7}; b = {−2, 4, 6}; c = {1, 0, 3};
A = {a, b, c}
⎛ ⎞
−1 3 7
⎝−2 4 6⎠
1 03
Inverse[A]
⎛ ⎞
−3 9 5
⎜ 4 2 ⎟
⎜ ⎟
⎜−3 52 2 ⎟
⎝ ⎠
1 −3 −1
4 2
Проверка равенства A−1 A = AA−1 = I представлена далее.
A.Inverse[A]
⎛ ⎞
100
⎝0 1 0⎠
001
Inverse[A].A
⎛ ⎞
100
⎝0 1 0⎠
001
Свойство ортогональности матрицы представлено ниже.
Матрица, для которой справедливо равенство A−1 = AT , называется ортого-
нальной.
Соответственно, для ортогональной матрицы справедливо равенство
AT A = AAT = I. (1.99)
Пример выполнения равенства (1.99):
A = {{0, −1, 1}, {−1, 2, −2}, {1, −2, 1}}

⎛ ⎞
0 −1 1
⎝−1 2 −2⎠
1 −2 1
1.15. С ИММЕТРИЧНЫЕ ДИАДЫ . С ИММЕТРИЧНЫЕ МАТРИЦЫ И ТЕНЗОРЫ 59
AT
⎛ ⎞
0 −1 1
⎝−1 2 −2⎠
1 −2 1
A = AT
True
Так же как произвольная диадная форма может быть представлена в нонионной
форме, так и тензор второго порядка может быть представлен в виде квадратного
массива элементов. Это свойство весьма полезно для представления тензора второго
порядка (диады) квадратной матрицей (3 × 3).
В то же время каждый декартов тензор второго и меньшего порядка может быть
представлен матрицей, однако не каждая матрица представляет собой тензор.
1.15. Симметричные диады. Симметричные матрицы и тензоры
В соответствии с (1.28) и (1.29) диада называется симметричной, если она

равна сопряженной. Соответственно, тензор второго порядка Aij называется сим-
метричным, если
Aij = Aji , (1.99)
и антисимметричным если
Aij = −Aji . (1.100)
Поэтому для матрицы справедливо разложение
Aij = 1 (Aij + Aji ) + 1 (Aij − Aji ) , (1.101)

2 2
или в альтернативной сокращенной записи,
Aij = A(ij) + A[ij] , (1.102)
причем A(ij) — есть симметричная часть матрицы, а A[ij] — антисимметричная

часть.
Пример составления симметричной и антисимметричной частей произвольной
матрицы представлен ниже.
A = {{−1, 1, 1}, {4, 5, −1}, {2, 2, −1}}

⎛ ⎞
−1 1 1
⎝ 4 5 −1⎠
2 2 −1
60 ГЛАВА 1

Asymmetric = 1 A + AT
2
⎛ ⎞
−1 5 3
⎜ 2 2 ⎟
⎜ 5 ⎟
⎜ 2 5 12 ⎟
⎝ ⎠
3 1 −1
2 2

Aantisymmetric = 1 A − AT
2
⎛ ⎞
0 −3 −1
⎜ 2 2⎟
⎜3 3⎟
⎜2 0 −2⎟
⎝ ⎠
1 3 0
2 2
Из представленных компьютерных вычислений следуют очевидные равенства
T
Asymmetric
⎛ ⎞
−1 5 3
⎜ 2 2 ⎟
⎜ 5 ⎟
⎜ 2 5 12 ⎟
⎝ ⎠
3 1 −1
2 2
T
Asymmetric == Asymmetric
True
T
Aantisymmetric == − Aantisymmetric
True
Свойства симметрии для матриц можно распространить на тензоры более высокого
порядка, чем 2. В общем, произвольный тензор называется симметричным по паре
индексов, если равны их компоненты с соответствующими парами индексов.
Примеры свойств симметрии для тензоров более высокого порядка представ-
лены ниже.
Aijkm = Aikjm — (симметрия по индексам j и k);
ijk = − kji — (антисимметрия по индексам k и i);
(1.103)
Fijkm = Fjimk — (симметрия по индексам i и j; k и m);
βijk = βikj = βkij = βjik — (симметрия по всем индексам).
1.16. ГЛАВНЫЕ ЗНАЧЕНИЯ И ГЛАВНЫЕ НАПРАВЛЕНИЯ СИММЕТРИЧНОГО ТЕНЗОРА 61
1.16. Главные значения и главные направления симметричного

тензора второго порядка
В дальнейшем будем рассматривать только симметричные тензоры второго по-

рядка. Это ограничение связано в основном с симметричными тензорами, которые
обычно встречаются в механике сплошных сред.
Для каждого тензора второго порядка Tij (в том числе и для симметричного)
можно определить вектор v , который удовлетворяет следующему равенству:

T. v = λ v , (1.104)

т. е. линейная операция T. v приводит только к изменению величины исходного век-
тора.

Если это направление является единственным, для которого v = {v1 , v2 , v3 }

параллельно направлению n = {n1 , n2 , n3 }, то внутреннее произведение можно
выразить как скалярное произведение.
В индексных обозначениях равенство (1.104) можно представить в виде систе-
мы линейных уравнений
Tij nj = λni . (1.105)

Направление n = {n1 , n2 , n3 } называется главным направлением, а {n1 , n2 , n3 } —
главным осями тензора T . В индексных обозначениях система (1.105) принимает
вид
(Tij − λδij ) nj = 0. (1.106)
Задача состоит в том, чтобы определить все числа λ, которые называются соб-

ственными значениями, и все векторы v , которые называются собственными век-
торами.
Если в равенство (1.104) ввести единичную матрицу I, то задача об определе-
нии собственных значений и собственных векторов сводится к следующим матема-
тическим задачам:
• задача об определении собственных значений сводится к решению следующего

характеристического уравнения:
Det[T − λI] = 0; (1.107)
• задача об определении собственных векторов сводится к решению следующей

однородной системы линейных уравнений, причем λ берется из (1.107),

(T − λI). v = 0. (1.108)
При «ручных» решениях характеристическое уравнение принимает вид
λ3 + (Inv)1 λ2 + (Inv)2 λ + (Inv)3 = 0, (1.109)

62 ГЛАВА 1
где в (1.109) введены обозначения трех инвариантов тензора T :
(Inv)1 = Tii = Tr(T );

(Inv)2 = 1 (Tii Tjj − Tij Tij ) ; (1.110)
2
(Inv)3 = Det[T ].
Три корня характеристического уравнения (1.109), которые будут обозначены

как λ1 , λ2 , λ3 , являются действительными числами, если тензор T является сим-
метричным и компоненты тензора — действительные числа. Величины λ1 , λ2 , λ3
называются главными значениями тензора T .
Действительные числа λ1 , λ2 , λ3 — главные значения тензора — ранжированы
по величине следующим образом:
λ1 λ2 λ3 . (1.111)
Собственные векторы тензора T , удовлетворяющие системе (1.108), в дальней-

шем обозначим e1 , e2 , e3 . Система собственных векторов e1 , e2 , e3 является ортого-
нальной.
В главных осях, т. е в системе собственных векторов e1 , e2 , e3 , тензор T имеет
вид диагональной матрицы: ⎛ ⎞
λ1 0 0
T = ⎝ 0 λ2 0 ⎠. (1.112)
0 0 λ3
Рассмотрим нахождение собственных значений и системы собственных векто-
ров в компьютерной системе Mathematica.
Пусть симметричная матрица имеет вид
A = {{−1, 1, 1}, {1, 5, −1}, {1, −1, −1}}

⎛ ⎞
−1 1 1
⎝ 1 5 −1⎠
1 −1 −1
Собственные значения матрицы А определяются следующим оператором
Eigenvalues[A]

1 3 + √57 , 1 3 − √57 , 0
2 2
Выстраивание собственных значений тензора A по правилу (1.111) представ-

лено ниже.
Reverse[Sort[Eigenvalues[A]//N//Chop]]
{5.27492, 0, −2.27492}
1.16. ГЛАВНЫЕ ЗНАЧЕНИЯ И ГЛАВНЫЕ НАПРАВЛЕНИЯ СИММЕТРИЧНОГО ТЕНЗОРА 63
Компьютерная математика позволяет решать задачу на собственные величины

одним единственным оператором.
Систему собственных чисел и собственных значений находим следующим опе-
ратором:
system = Eigensystem[A]
⎛ ⎞
1 3 + √57 1 3 − √57 0
⎝ 2
√ 2
√ ⎠
−1, −2 + 1 −3 − 57 , 1 −1, −2 + 1 −3 + 57 , 1 {1, 0, 1}
2 2
Собственные значения матрицы A приведены ниже,
{λ1 , λ2 , λ3 } = Reverse[Sort[system[[1]]//N ]]
{5.27492, 0., −2.27492}
а собственные векторы тензора A, записанные через собственные компоненты опе-

ратора Eigensystem[], имеют вид
{e1 , e2 , e3 } = system[[2]]
⎛ √ ⎞
−1 −2 + 1 −3 − 57 1
⎜ 2
√ ⎟
⎜ ⎟
⎝−1 −2 + 1 −3 + 57 1⎠
2
1 0 1
Пример записи одного из главных направлений представлен ниже.

e1

1 √
−1, −2 + −3 − 57 , 1
2
Проверка ортогональности собственных векторов тензора A представлена через

операцию скалярного произведения векторов:
system[[2, 1]].system[[2, 2]]//N//Chop

0
(e1 .e2 ) //N//Chop

0
(e1 .e3 ) //N//Chop

0
(e3 .e2 ) //N//Chop

0
64 ГЛАВА 1
Систему собственных векторов тензора можно сделать ортонормальной систе-

мой векторов пространства.
Пример создания ортонормальной триады 3мерного евклидова пространства
{i1 , i2 , i3 } = {(e1 /Sqrt[(e1 .e1 )]) , (e2 /Sqrt[(e2 .e2 )]) ,

(e3 /Sqrt[(e3 .e3 )])} //N//Chop
⎛ ⎞
−0.134933 −0.981624 0.134933
⎝−0.694113 0.190824 0.694113 ⎠
0.707107 0 0.707107
Проверка ортонормальности триады векторов {i1 , i2 , i3 } представлена далее.
i1 .i1
1
i1 .i3
0
Собственные значения можно найти как решение характеристического уравнения
eq1 = Det[A − λIdentityMatrix[3]]

−λ3 + 3λ2 + 12λ
Solve[eq1 == 0]

1 √ 1
√
{λ → 0}, λ → 3 − 57 , λ→ 3 + 57
2 2
Очевидно, что собственные значения, найденные выше, совпадают друг с другом.
Для главных осей тензора {i1 , i2 , i3 } преобразование от исходных осей тензора
A {x1 , x2 , x3 } к собственно {i1 , i2 , i3 } задается следующей таблицей.
xi
x1 x2 x3
ii
(1) (1) (1)
i1 n1 n2 n3
(2) (2) (2)
i2 n1 n2 n3
(3) (3) (3)
i3 n1 n2 n3
(j)
В таблице выше величины ni есть направляющие косинусы j-го главного направ-
ления.
Пример численных значений направляющих косинусов для тензора A приведен
ниже.
1.17. С ТЕПЕНЬ ТЕНЗОРА . У РАВНЕНИЕ ГАМИЛЬТОНА – К ЭЛИ 65
xi
x1 x2 x3
ii
i1 −0,134933 −0,981624 0,134933
i2 −0,694113 0,190824 0,694113
i3 0,707107 0 0,707107
Из полученных численных решений для тензора A сделаем проверку свойств
инвариантности (1.111).
Проверка первого инварианта:
Tr[A]
3
Sum[system[[1, i]], {i, 3}]//Simplify

3
Проверка третьего инварианта:
Det[A]
0
Product[system[[1, i]], {i, 3}]//Simplify

0
В итоге имеем тождественные равенства.
1.17. Степень тензора. Уравнение Гамильтона – Кэли
Прямое перемножение симметричных тензоров второго порядка вида

A.A = A2 ;
A.A.A = A3 ;
(1.113)
...
A.A. . . . .A = An ,
приводит к понятию степени тензора.
В то же время если представить симметричный тензор второго порядка в диа-
гональном виде, то, например, для трехмерного пространства степень тензора есть
просто диагональный тензор, составленный из степеней собственных значений, т. е.
⎛ n ⎞
λ1 0 0
T n = ⎝ 0 λn2 0 ⎠. (1.114)
0 0 λn3
Из (1.113) и (1.114) следует, что исходный тензор и степень тензора имеют

одни и те же главные оси.
66 ГЛАВА 1
Так как главные значения тензора l удовлетворяют уравнению (1.109), то диа-

гональные матрицы вида (1.114) удовлетворяют матричному уравнению
T 3 + (Inv)1 T 2 + (Inv)2 T + (Inv)3 I = 0. (1.115)
Это уравнение называется уравнением Гамильтона – Кэли.

Из уравнения Гамильтона – Кэли следует, что если левую и правую части умно-
жить на T , то получим следующее равенство:
T 4 = (Inv)1 T 3 − (Inv)2 T 2 + (Inv)3 T. (1.116)
Подставляя (1.115) в (1.116), находим

T 4 = (Inv)21 − (Inv)2 T 2 + ((Inv)3 − (Inv)1 (Inv)2 ) T + (Inv)1 (Inv)3 I. (1.117)
Таким образом, выводим степень тензора как линейную комбинацию T2 , T и I.
1.18. Тензорные поля. Производная тензора
Тензорное поле обозначает, что каждой паре аргументов в пространстве па-

раметров «координата, время» (x , t) ставится в соответствие некоторый тензор
T (x , t). Здесь x есть вектор положения точки сплошной среды некоторой области
пространства, а t принадлежит некоторому промежутку времени.
Тензорное поле называется непрерывным (дифференцируемым), если компо-
ненты тензора являются непрерывными (дифференцируемыми) функциями своих
аргументов. В большинстве практически важных случаев тензорные поля являются
и непрерывными, и дифференцируемыми.
Если компоненты тензора не зависят от t, то тензор называется стационарным.
В прямоугольной декартовой системе координат вектор положения произволь-
ной точки определяется как
i ,
x = xi e (1.118)
соответственно, вводятся различные поля в векторном обозначении (или в индекс-
ных обозначениях):
• скалярное поле
φ = φ (xi , t) или φ = φ(x , t), (1.119)
• векторное поле
v = v (xi , t) или v = v (x , t) , (1.120)
• тензорное поле
Tij = Tij (xi , t) или T = T (x , t). (1.121)
Операция дифференцирования компонент тензора по xi определяется диффе-
ренциальным оператором ∂ , а в компьютерной математике — дифференциальным
∂xi
оператором ∂xi (∗).
1.18. Т ЕНЗОРНЫЕ ПОЛЯ . П РОИЗВОДНАЯ ТЕНЗОРА 67
При символьных вычислениях используется символьный оператор дифферен-

цирования ∇, который записывается следующим образом:
∇ = ei ∂ = ei ∂xi (*). (1.122)

∂xi
При «ручных» вычислениях частные производные по переменной xi обознача-
ются как комма-оператор в индексных обозначениях. Ниже приведены некоторые
примеры таких обозначений.
∂φ
= φ,i ;
∂xi
∂vi
= vi,i ;
∂xi
∂vi
= vi,j ;
∂xj
(1.123)
∂ 2 vk
= vk,ij ;
∂xi ∂xj
∂Tij
= Tij,k ;
∂xk
∂Tij
= Tij,km.
∂xk ∂xm
Соотношения (1.123) не следует путать с применением запятой для отделения

одного индекса от другого при компьютерных вычислениях частных производных
по переменным с индексами. В компьютерной математике частные производные
обозначаются не так, как в (1.123).
Из соотношений (1.123) следует, что оператор ∂xi ∗ продуцирует тензор,
на единицу большей размерности, чем исходный, если i остается свободным индек-
сом (первый и третий примеры в (1.123)). В то же время порядок исходного тензора
становится на единицу меньше, если индекс i-немой (второй пример в (1.123)).
Далее приведем несколько дифференциальных операторов, которые зачастую
используются в континуальной механике, особенно при «ручных» вычислениях.
∂φ
Grad φ = ∇φ = ei или ∂xi φ = φ,i ;
∂xi
Divv = ∇.v или ∂xi vi = vi,i ;
(1.124)
∂vi
Curlv = ∇ × v или ijk ∂xj vi = ijk vk,j ;
∂xj
∇2 φ = ∇.∇φ или ∂xi ,xi φ = φ,ii .
Примеры применения компьютерных вычислений с использованием диффе-
ренциальных операторов в криволинейных системах координат были приведены
68 ГЛАВА 1
в п. 1.8. Здесь же дадим примеры компьютерных символьных вычислений, кото-

рые задаются системой формул (1.124).
<< VectorAnalysis`
Coordinates[]
{Xx, Yy, Zz}
Простейший пример символьного вычисления градиента функции в декартовых ко-
ординатах представлен ниже.
Grad[φ(x, y, z), Cartesian[x, y, z]]

φ(1,0,0) (x, y, z), φ(0,1,0) (x, y, z), φ(0,0,1) (x, y, z)
В цилиндрической системе координат градиент функции имеет вид
Grad[φ(r, ϕ, z), Cartesian[r, ϕ, z]]

(1,0,0) φ(0,1,0) (r, ϕ, z) (0,0,1)
φ (r, ϕ, z), r ,φ (r, ϕ, z)
Вычисление дивергенции вектора v = {u(x, y, z), v(x, y, z), w(x, y, z)}, задан-
ного своими компонентами в декартовых координатах, имеет вид
Div[{u(x, y, z), v(x, y, z), w(x, y, z)}, Cartesian[x, y, z]]

w(0,0,1) (x, y, z) + v (0,1,0) (x, y, z) + u(1,0,0) (x, y, z)
В индексных обозначениях дивергенция вектора равна
Div[{u1 x, y, z), u2 (x, y, z), u2 (x, y, z)}, Cartesian[x, y, z]]

(0,0,1) (0,1,0) (1,0,0)
u3 (x, y, z) + u2 (x, y, z) + u1 (x, y, z)
Вычисление ротора вектора v = {u1 (x, y, z), u2 (x, y, z), u3 (x, y, z)}, который
задан своими компонентами (в индексных обозначениях), в декартовой системе ко-
ординат имеет вид

Curl {u1 (x, y, z), u2 (x, y, z), u3 (x, y, z)} , Cartesian[x, y, z]
(0,1,0) (0,0,1) (0,0,1) (1,0,0)
u3 (x, y, z) − u2 (x, y, z), u1 (x, y, z) − u3 (x, y, z),
(1,0,0) (0,1,0)
u2 (x, y, z) − u1 (x, y, z)
1.18. Т ЕНЗОРНЫЕ ПОЛЯ . П РОИЗВОДНАЯ ТЕНЗОРА 69
Те же вычисления в сферической системе координат представлены ниже.

Curl {u1 (r, θ, ϕ), u2 (r, θ, ϕ), u3 (r, θ, ϕ)},

Spherical[r, θ, ϕ] //Expand

(0,0,1) (0,1,0)
cot(θ)u3 (r, θ, ϕ) csc(θ)u2 (r, θ, ϕ) u3 (r, θ, ϕ)
r − r + r ,
(0,0,1)
u3 (r, θ, ϕ) csc(θ)u1 (r, θ, ϕ) (1,0,0)
− r + r − u3 (r, θ, ϕ),
(0,1,0)
u2 (r, θ, ϕ) u1 (r, θ, ϕ) (1,0,0)
r − r + u2 (r, θ, ϕ)
Наконец, оператор Лапласа и связанные с ним вычисления приведены ниже.

Пример оператора Лапласа в цилиндрических координатах имеет следующий вид:
Laplacian[φ(r, ϕ, z), Cylindrical[r, ϕ, z]]//Expand

φ(0,2,0) (r, ϕ, z) φ(1,0,0) (r, ϕ, z)
φ(0,0,2) (r, ϕ, z) + + r + φ(2,0,0) (r, ϕ, z)
r2
Символьная операция, которая приводит к оператору Лапласа, традиционно за-
писывается следующим образом: ∇2 = Div (Grad). Это свойство операторного вы-
числения легко проверить непосредственным компьютерным вычислением. Пример
получения лапласиана в цилиндрических координатах приведен ниже.
Div[Grad[φ(r, ϕ, z), Cylindrical[r, ϕ, z]], Cylindrical[r, ϕ, z]]//Expand

φ(0,2,0) (r, ϕ, z) φ(1,0,0) (r, ϕ, z)
φ(0,0,2) (r, ϕ, z) + + r + φ(2,0,0) (r, ϕ, z)
r2
Проверка векторного равенства ∇2 = Div (Grad) приведена ниже.
% == %%
True
Очевидно, что оба результата (здесь они были приведены в цилиндрических ко-
ординатах) совпадают. Лапласиан для осесимметричных задач, в которых функция
φ(r, z) не зависит от полярного угла ϕ, имеет вид
Laplacian[φ(r, z), Cylindrical[r, ϕ, z]]//Expand

φ(1,0) (r, z)
φ(0,2) (r, z) + r + φ(2,0) (r, z)
70 ГЛАВА 1
1.19. Криволинейный интеграл. Теорема Стокса
Пусть в данном объеме пространства задана функция точки вида F = F (x),

которая определяет в каждой точке пространства непрерывную и гладкую кривую.
Пример подобной кривой представлен ниже.
gr1 = ParametricPlot3D[{Sin[φ], Cos[φ], 0.3`φ},

{φ, 0, 2π}, Background → GrayLevel[1], PlotStyle → {Thickness[.01]}]
Если обозначить через (dx ) элемент касательного вектора к кривой в произ-

вольной точке, то тогда интеграл вида
$ $B
(F (x ).dx ) = F (x ).dx , (1.125)
C A
взятый вдоль кривой от точки A к точке B, известен как криволинейный интеграл

вдоль кривой C. Точкой в (1.125) обозначена операция скалярного произведения.
1.20. Т ЕОРЕМА ГАУССА 71
В индексных обозначениях интеграл (1.125) принимает вид
$ $B x$
i (B)
(F (x ).dx ) = F (x ).dx = Fi (x ) dxi . (1.126)

C A xi (A)
Теорема Стокса утверждает, что криволинейный интеграл от F (x ) вдоль за-

мкнутой кривой C может быть выражен в терминах поверхностного интеграла
по поверхности, которую охватывает кривая C, как граничная кривая поверхности.
Математическая запись теоремы Стокса имеет вид
$ $
(F (x ).dx ) = n .(∇ × F (x )) dS, (1.127)
C S
есть единичный вектор внешней нормали к поверхности S, а dS —

где в (1.127) n
элемент поверхности.
В индексных обозначениях (1.127) принимает вид
x$
i (B) $
Fi (x ) dxi = i ijk Fk,j dS.
n (1.128)
xi (A) S
1.20. Теорема Гаусса
Дивергентная теорема Гаусса переводит вычисление интеграла по объему

к поверхностному интегралу. В традиционной форме теорема Гаусса гласит, что
для векторного поля v = v (x ) имеет место равенство
$ $
Div(v ) dV = ( n .v ) dS, (1.129)
V S
— вектор внешней нормали к граничной поверхности S, которая

где в (1.129) n
ограничивает объем V , в котором векторное поле определено.
В индексных обозначениях равенство (1.129) принимает вид
$ $
vi,i dV = (ni vi ) dS. (1.130)
V S
Теорема Гаусса, выраженная равенством (1.130), может быть обобщена на лю-

бое тензорное поле. Так, для произвольного тензора Tijk... теорема может быть пред-
ставлена в виде $ $
Tijk...,m dV = (ni Tijk...) dS. (1.131)
V S
72 ГЛАВА 1
Задачи и их решения по первому разделу
Алгебра векторов и диад
Задача 1.1. В декартовой системе координат определить единичные векторы:

• параллельный к вектору
j − 6
v = 2i + 3

k, (P.1.1)
• вдоль линии, соединяющей точки
M (1, 0, 3) и N (0, 2, 1). (P.1.2)
Решение: Решение первого вопроса в кодах имеет вид
v = {2, 3, −6};
ev = v/Sqrt[v.v]

2, 3, −6
7 7 7
ev .
ev
1
Ответ на второй вопрос представлен ниже.
u = {1, 0, 3} − {0, 2, 1};
eu = u/Sqrt[u.u]

1, −2, 2
3 3 3
Единичный вектор вдоль отрезка N M :
u = {0, 2, 1} − {1, 0, 3};
eu = u/Sqrt[u.u]

1 2
− , ,− 2
3 3 3
Проверка решения:
eu.
eu == 1
True
З АДАЧИ И ИХ РЕШЕНИЯ ПО ПЕРВОМУ РАЗДЕЛУ 73
Задача 1.2. Доказать, что вектор
j + c
v = ai + b

k (P.1.3)
перпендикулярен к плоскости, уравнение которой есть
ax + by + cz = λ. (P.1.4)
Решение: Введем оператор, определяющий правую часть уравнения плоскости,
pl[x_, y_, z_] := ax + by + cz
Для произвольных точек M (x1 , y1 , z1 ) и N (x2 , y2 , z2 ) имеем

eq1 = pl x1 , y1 , z1
ax1 + by1 + cz1

eq2 = pl x2 , y2 , z2
ax2 + by2 + cz2
Сформируем вектор u = {x2 − x1 , y2 − y1 , z2 − z1 }, лежащий в плоскости

pl [x_, y_, z_] = λ,
u = {x2 − x1 , y2 − y1 , z2 − z1 } ; v = {a, b, c};
Преобразуем скалярное произведение (u.v ):
eq3 = ((u.v)//Expand)/.{eq2 → λ}
λ − ax1 − by1 − cz1
eq3/.{−eq1 → −λ}
0
После преобразований получаем, что скалярное произведение (u.v ) равно 0.
Значит, векторы u и v перпендикулярны.
Задача 1.3. Доказать, что если
j + z
r = xi + y

k (P.1.5)
есть вектор из начала координат в произвольную точку P (x, y, z), а вектор

j + c
d = ai + b k (P.1.6)
74 ГЛАВА 1
есть произвольный постоянный вектор, то векторное уравнение вида

r − d .r = 0 (P.1.7)
представляет собой уравнение сферы.

Решение:
r = {x, y, z}; d = {a, b, c};
eq1 = ((r − d).r//Simplify) == 0

x2 − ax + y 2 + z 2 − by − cz == 0

Каноническое уравнение сферы с центром в точке a , b , c и радиуса d имеет
2 2 2 2
вид
(x − a/2)2 + (y − b/2)2 + (z − c/2)2 = (d.d/4). (P.1.8)
Разность двух уравнений равна

((r − d).r) − (x − a/2)2 − (y − b/2)2 − (z − c/2)2 + (d.d/4) //Simplify
0
Следовательно, утверждение доказано.

Задача 1.4. Доказать, что выполняется следующее векторное равенство:
[a.b × c]r = (a.b)b × c + (b.r)c × a + (c.r)a × b. (P.1.9)
Решение: Для произвольных векторов имеем
a = {x1 , x2 , x3 } ; b = {y1 , y2 , y3 } ; c = {z1 , z2 , z3 } ; r = {u1 , u2 , u3 } ;
((a.b × c)r == (a.r)b × c + (b.r)c × a + (c.r)a × b)//Simplify

True
Утверждение доказано.
Задача 1.5. Доказать, что если векторы a , b, c линейно зависимы, то
a.b × c = 0, (P.1.10)
т. е. смешанное произведение векторов равно нулю. Проверить линейную зависи-

мость следующих векторов:
j − 2
u = 3i + k;
v = 4i − j−k; (P.1.11)
j+
w = i − 2 k.
Решение:
a = {x1 , x2 , x3 } ; b = {y1 , y2 , y3 } ; c = {z1 , z2 , z3 } ;
sys = Thread[λa + μb + γc == {0, 0, 0}]

{λx1 + μy1 + γz1 == 0, λx2 + μy2 + γz2 == 0, λx3 + μy3 + γz3 == 0}
Решение системы при ненулевых λ, μ, γ имеет место, если определитель мат-
рицы
{a, b, c}
⎛ ⎞
x1 x2 x3
⎝ y1 y2 y3 ⎠
z1 z2 z3
⎡⎛ ⎞⎤
x1 x2 x3
равен нулю, т. е. Det ⎣⎝ y1 y2 y3 ⎠⎦ = 0.
z1 z2 z3
Проверка линейной зависимости векторов, которые переписаны в координат-
ном виде.
u = {3, 1, −2}; v = {4, −1, −1}; w = {1, −2, 1};
Det[{u, v, w}]
0
Система векторов линейно зависима. Как следствие линейной зависимости
имеем равенство
v == u + w
True
Задача 1.6. Показать, что произвольную диаду из N -членов можно свести

к диаде из трех членов в базисе e1 , e2 , e3 , как имеющие a) предшествующие и b) по-
следующие члены диадной формы.
Решение: Пусть
D = a1 b1 + a2 b2 + . . . + an bn = ai bi . (P.1.12)
В базисе e1 , e2 , e3 каждый вектор можно записать в виде
ai = a1i e1 + a2i e
2 + a3i e3 = aji ej , (P.1.13)
тогда диада D имеет вид
j (aij bi ) = ej ej ,
D = ai ej bi = e
(P.1.14)
(j = 1, 2, 3).
76 ГЛАВА 1
С другой стороны,
bi = bji ej , (P.1.15)
так что
D = ai bij ej = ej (bij ai ) = ej gj ,
(P.1.16)
(j = 1, 2, 3).
Задача 1.7. Для произвольной диады показать, что для диады D и вектора v
имеет место равенство
D.v = v.Dc . (P.1.17)
D = a1 b1 + a2 b2 + . . . + an bn = ai bi . (P.1.18)
Тогда имеем равенство
D.v = a1 (b1 .v ) + a2 (b2 .v ) + . . . + an (bn .v ) =

(P.1.19)
= ai (bi .v ) .
v .D = (v .a1 )b1 + (v .a2 )b2 + . . . + (v .an )bn =

(P.1.20)
= (v .ai )bi = v .Dc .
Для тензорных вычислений в трехмерном пространстве имеем
v = {x1 , x2 , x3 } ; A = Table [ai,j , {i, 3}, {j, 3}] ;

A.v == v.AT //Simplify
True
Задача 1.8. Доказать, что (Dc .D)c = Dc .D.
Решение: Имеем
D = Dij ei ej ; Dc = Dji ei e

j . (P.1.21)
Отсюда выводим
ej ep ) ei e
D.Dc = Dij ei ej Dpq ep eq = Dij Dpq ( q , (P.1.22)
с другой стороны,
(D.Dc )c = Dij Dpq ( p ) ei e
ej e q =

= Dpq eq (
ep ej ) ei Dji = (P.1.23)
= Dpq eq ep Dji ej ei = D.Dc .
Для тензоров второго порядка имеем
A = Table [ai,j , {i, 3}, {j, 3}] ;
T
A.AT == A.AT //Simplify
True
или, в операторном виде,
A.Transpose[A] == Transpose[A.Transpose[A]]
True
Задача 1.9. Показать, что
D × v = −(v × D)c . (P.1.24)
D = a1 b1 + a2 b2 + . . . + an bn = ai bi . (P.1.25)
Тогда имеем равенство
D × v = a1 (b1 × v ) + a2 (b2 × v ) + . . . + an (bn × v ) = ai (bi × v ) . (P.1.26)
(D × v )c = (b1 × v ) a1 + (b2 × v ) a2 + . . . + (bn × v ) an =

= (bi × v ) ai =
(P.1.27)
= − (v × b1 ) a1 − (v × b2 ) a2 − . . . − (v × bn ) an =
= − (v × bi ) ai = −(v × D)c .
Утверждение доказано. Пример для численных реализаций диадных произве-

дений в данной задаче представлен ниже.
a1 = {1, 2, −1}; a2 = {−2, 1, 1}; b1 = {−1, 0, −1}; b2 = {−1, −1, 1};

A = Sum Outer Times, ai, bi , {i, 2}
⎛ ⎞
1 2 −3
⎝−3 −1 −1⎠
0 −1 2
v = {x1 , x2 , x3 } ;
78 ГЛАВА 1
G = Sum [Outer [Times, ai, Cross [bi, v]] , {i, 2}] ;
S = Sum [Outer [Times, Cross [v, bi] , ai] , {i, 2}] ;

G == −S T //Simplify
True
Очевидно, что исходное равенство D × v = −(v × D)c справедливо для произ-
вольного вектора v .
Задача 1.10. Доказать, что если
A = aii + bj + c
j kk, (P.1.28)
а вектор
j + z
r = xi + y k (P.1.29)
— произвольный вектор, то уравнение вида
r.A.r = 1 (P.1.30)
есть уравнение эллипсоида.
Решение: Вводим единичные векторы
i = {1, 0, 0}; j = {0, 1, 0}; k = {0, 0, 1};
Тогда диада представима в виде внешнего произведения
A = a Outer[Times, i, i] + b Outer[Times, j, j] + c Outer[Times, k, k]
⎛ ⎞
a00
⎝ 0 b 0⎠
00c
Представим диаду A в виде диагонального тензора вида
A//MatrixForm
⎛ ⎞
a00
⎝ 0 b 0⎠
00c
а вектор r в виде
r = {x, y, z}
{x, y, z}
Тогда имеем
r.A.r == 1
ax2 + by 2 + cz 2 == 1
— каноническое уравнение эллипсоида. Утверждение доказано.
Задача 1.11. Для диад
A = 3ii + 2
j
j −j
k + 5
kk,
(P.1.31)
B = 4ik + 6j j
j − 3k+ k
k
вычислить прямым вычислением прямые двойные произведения
A : B, (P.1.32)
A..B. (P.1.33)
Решение: Представим диады в виде соответствующих сумм:
i = {1, 0, 0}; j = {0, 1, 0}; k = {0, 0, 1};
A = 3 Outer[Times, i, i] + 2 Outer[Times, j, j] − Outer[Times, j, k]+

5 Outer[Times, k, k]
⎛ ⎞
30 0
⎝0 2 −1⎠
00 5
B = 4 Outer[Times, i, k] + 6 Outer[Times, j, j] − 3 Outer[Times, j, k]+

Outer[Times, k, k]
⎛ ⎞
00 4
⎝0 6 −3⎠
00 1
Ненулевые слагаемые произведения A : B дают следующий результат:
AB = 2 × 6(j.j)(j.j) + 5(k.k)(k.k)
17
Задача 1.12. Для диад
A = 3ii + 2
j
j −j
k + 5
kk,
(P.1.34)
B = 4ik + 6j
j − 3+k
jk k

вычислить прямым вычислением
(A.B), (P.1.35)
(B.A). (P.1.36)
Решение: Напомним, что произведение диад равно ab.cd = (b.c)ad. Тогда

для диад находим

G = 3ii + 2
j j
j −k + 5
kk . 4i
k + 6j − 3
j j+
k k
k =
(P.1.37)
+ 12
= 12ik j
j + 3
jj −jk − 15
kj + 5
k
k.
80 ГЛАВА 1
Пример вычисления в декартовых координатах первого слагаемого диады G пред-

ставлен ниже,
i = {1, 0, 0}; j = {0, 1, 0}; k = {0, 0, 1};
3 × 4(i.i) Outer[Times, i, k]
⎛ ⎞
0 0 12
⎝0 0 0 ⎠
00 0
а прямое вычисление диады G представлено далее:
G = 12 Outer[Times, i, k] + 15 Outer[Times, j, j] − Outer[Times, j, k]−

15 Outer[Times, k, j] + 5 Outer[Times, k, k]
⎛ ⎞
0 0 12
⎝0 15 −1⎠
0 −15 5
Второе произведение равно

F = 4ik + 6j − 3
j kj + k
k . 3ii + 2
j
j −j
k + 5
kk =
(P.1.38)
+ 12
= 20ik j
j − 6j
k − 6 j + 2
k k
k.
Прямое вычисление диады F имеет вид
F = 20 Outer[Times, i, k] + 12 Outer[Times, j, j] − 6 Outer[Times, j, k]−

6 Outer[Times, k, j] + 2 Outer[Times, k, k]
⎛ ⎞
0 0 20
⎝0 12 −6⎠
0 −6 2
Задача 1.13. Прямым вычислением, исходя из нонионовой формы представле-

ния диады, показать, что

A = A.i i + A.j
j + A.
k k, (P.1.39)
а также что
Axx = i.A.i;
Ayy =
j.A.j; (P.1.40)
Azz =
k.A.
k.
Решение: Введем единичные векторы базиса пространства
i = {1, 0, 0}; j = {0, 1, 0}; k = {0, 0, 1};

Пусть диада A имеет вид

A = Table ai,j , {i, 3}, {j, 3}
⎛ ⎞
a1,1 a1,2 a1,3
⎝a2,1 a2,2 a2,3 ⎠
a3,1 a3,2 a3,3
Составим диадную форму вида
B = Outer[Times, A.i, i] + Outer[Times, A.j, j] + Outer[Times, A.k, k]

⎛ ⎞
a1,1 a1,2 a1,3
⎝a2,1 a2,2 a2,3 ⎠
a3,1 a3,2 a3,3
Для того чтобы представить, как была составлена диада B, выведем одно из ее
слагаемых:
Outer[Times, A.j, j]
⎛ ⎞
0 a1,2 0
⎝0 a2,2 0⎠
0 a3,2 0
Далее, имеем тождество, которое легко проверяется,
A == B
True
Затем переобозначим элементы диады следующим образом: Axx = a1,1 , Ayy =

= a2,2 , Azz = a3,3 . Проверяем вторую часть задачи. Для этого составим следующие
выражения:
i.A.i
a1,1
j.A.j
a2,2
k.A.k
a3,3
Все утверждения доказаны.

82 ГЛАВА 1
Задача 1.14. Для антисимметричной диады A и произвольного вектора v до-

казать, что
2b.A = Ac × b. (P.1.41)
Решение: Для диады A имеем

A = e1 c1 + e2 c2 + e
3 c3 , (P.1.42)
а так как она антисимметричная, то
2A = (A − Ac ) , (P.1.43)
или, в другом виде,
2A = e1 c1 + e2 c2 + e3 c3 − c1 e1 − c2 e2 − c3 e
3 =
(P.1.44)
e1 c1 − c1 e1 ) + (
= ( e2 c2 − c2 e2 ) + (
e3 c3 − c3 e3 ),
и, с другой стороны,
2b.A = [(b. e1 ) c1 − (b.c1 ) e1 ] +
e2 ) c2 − (b.c2 ) e2 ] + [(b.
+ [(b. e3 ) c3 − (b, c3 )
e3 ] = (P.1.45)
e1 × c1 ) × b + (
= ( e2 × c2 ) × b + ( e3 × c3 ) × b = Ac × b.
В кодах доказательство представлено ниже.
e1 = {1, 0, 0}; e2 = {0, 1, 0}; e3 = {0, 0, 1};

{c1 , c2 , c3 } = Table [si,j , {i, 3}, {j, 3}] ;

A = Sum Outer Times, ei, ci , {i, 3}
⎛ ⎞
s1,1 s1,2 s1,3
⎝s2,1 s2,2 s2,3 ⎠
s3,1 s3,2 s3,3

Aantisymmetric = 1 A − AT
2
⎛ ⎞
0 1 (s − s ) 1 (s − s )
⎜ 2 1,2 2,1
2 1,3 3,1
⎟
⎜1 1 (s − s )⎟
⎜ 2 (s2,1 − s1,2 ) 0 2,3 3,2 ⎟
⎝ 2 ⎠
1 (s − s ) 1 (s − s ) 0
3,1 1,3 3,2 2,3
2 2
b = {x1 , x2 , x3 } ;
2b.Aantisymmetric //Simplify

x2 (s2,1 − s1,2 ) + x3 (s3,1 − s1,3 ) , x1 (s1,2 − s2,1 ) + x3 (s3,2 − s2,3 ) ,

x1 (s1,3 − s3,1 ) + x2 (s2,3 − s3,2 )

Sum Cross Cross ei, ci , b , {i, 3} //Simplify

x2 (s2,1 − s1,2 ) + x3 (s3,1 − s1,3 ) , x1 (s1,2 − s2,1 ) + x3 (s3,2 − s2,3 ) ,

x1 (s1,3 − s3,1 ) + x2 (s2,3 − s3,2 )
% == %%
True
Задача 1.15. Доказать прямым вычислением, что для диады
j + 4
A = 6ii + 3i kk (P.1.46)
и для векторов
u = 2i +
k; v = 5
j (P.1.47)
справедливо равенство
A.(u × v) = (A × u).v. (P.1.48)
i = {1, 0, 0}; j = {0, 1, 0}; k = {0, 0, 1};
Диада A имеет вид
A = 6 Outer[Times, i, i] + 3 Outer[Times, i, j] + 4 Outer[Times, k, k]

⎛ ⎞
630
⎝0 0 0⎠
004
Представим диаду A в виде тензора второго порядка
A//MatrixForm
⎛ ⎞
630
⎝0 0 0⎠
004
Далее, вводя векторы u и v , непосредственно находим
u = {2, 0, 1}; v = {0, 5, 0};
A.u × v
{−30, 0, 40}
Далее, находим диаду (A × u):

A × u = 6i i × u + 3i j × u + 4k k × u = G. (P.1.49)
84 ГЛАВА 1
G = 6 Outer[Times, i, Cross[i, u]] + 3 Outer[Times, i, Cross[j, u]]+

4 Outer[Times, k, Cross[k, u]]
⎛ ⎞
3 −6 −6
⎝0 0 0 ⎠
0 8 0
G.v
{−30, 0, 40}
Имеем равенство A.u × v = G.v. Непосредственная проверка равенства пред-

ставлена ниже.
A.u × v == (6 Outer[Times, i, Cross[i, u]]+

3 Outer[Times, i, Cross[j, u]] + 4 Outer[Times, k, Cross[k, u]]).v
True
Задача 1.16. Рассматривая диаду вида
A = 3ii − 4i
j + 2
ji + j +
j kk (P.1.50)
как линейный векторный оператор, определить его действие на вектор
j + 5
r = 4i + 2 k. (P.1.51)
i = {1, 0, 0}; j = {0, 1, 0}; k = {0, 0, 1};
Диада A имеет вид
A = 3Outer[Times, i, i] − 4Outer[Times, i, j] + 2 Outer[Times, j, i]+

Outer[Times, j, j] + Outer[Times, k, k]
⎛ ⎞
3 −4 0
⎝2 1 0⎠
0 0 1
Вектор r задаем в виде
r = 4i + 2j + 5k
{4, 2, 5}
Находим новый вектор:
A.r
{4, 10, 5}
Задача 1.17. Определить диаду A, которая сохраняет векторный оператор

для векторной функции вида
a = f (b) = b + b × r, (P.1.52)
где вектор r равен
j + z
r = xi + y k, (P.1.53)
a b — постоянный вектор
Решение: В соответствии с формулами (1.46) и (1.47) построим векторы
i = {1, 0, 0}; j = {0, 1, 0}; k = {0, 0, 1};
r = xi + yj + zk;
u = i + Cross[i, r]; v = j + Cross[j, r]; w = k + Cross[k, r];

Тогда искомая диада A принимает вид
A = Outer[Times, u, i] + Outer[Times, v, j] + Outer[Times, w, k]
⎛ ⎞
1 z −y
⎝−z 1 x ⎠
y −x 1
Пусть b — произвольный вектор вида
b = {c1 , c2 , c3 } ;
Тогда имеем действие оператора A на вектор b:

A.b
{c1 + zc2 − yc3 , −zc1 + c2 + xc3 , yc1 − xc2 + c3 }
Тот же результат проверяем прямым вычислением,

a = b + Cross[b, r]
{c1 + zc2 − yc3 , −zc1 + c2 + xc3 , yc1 − xc2 + c3 }
Проверка решения имеет вид
A.b == a
True
Диада преобразования определена.
86 ГЛАВА 1
Задача 1.18. Выразить единичную триаду { j,

er , eϕ , eθ ) через {i, k} единичную
триаду прямоугольной декартовой системы координат (см. рис. ниже). Показать,
что триада криволинейной сферической системы координат является правой, т. е.
eϕ ×
eθ = er .
Решение:
Show[Import[“C:\\Arhiv\\Picture2.jpg”], Background → GrayLevel[1]]
Проектируя триаду { j,
er , eϕ , eθ ) на соответствующие направления {i, k}, пред-
ставленные на рисунке выше, находим, что
i = er sin(φ) cos(θ) + eφ cos(φ) cos(θ) − eθ sin(θ);

j = er sin(φ) sin(θ) + eφ cos(φ) sin(θ) + eθ cos(θ); (P.1.54)

k = er cos(φ) − eφ sin(φ).
j,
Обратное преобразование от декартовой триады {i, er , eϕ , eθ )
k} к сферической {
выводим путем соответствующего решения системы линейных уравнений. В ком-
пьютерных кодах система линейных уравнений имеет вид

sys = i == er sin(φ) cos(θ) + eφ cos(φ) cos(θ) − eθ sin(θ),

j == er sin(φ) sin(θ) + eφ cos(φ) sin(θ) + eθ cos(θ),

== er cos(φ) − eφ sin(φ) ;
k
а ее решение представлено ниже.

sol = Solve sys, { er , eφ, eθ } //Simplify//Flatten

eθ → cos(θ)j − i sin(θ), er → cos(φ) k + cos(θ)i +
j sin(θ) sin(φ),

eφ → cos(θ) cos(φ)i + cos(φ) j sin(θ) −
k sin(φ)
j,
Далее, вводя коды триады {i, k},
i = {1, 0, 0}; = {0, 0, 1};
j = {0, 1, 0}; k
составляем условия проверка ортогональности:

Cross eφ, eθ /.sol//Simplify
{cos(θ) sin(φ), sin(θ) sin(φ), cos(φ)}
er /.sol
{cos(θ) sin(φ), sin(θ) sin(φ), cos(φ)}
Проверка решения имеет вид

Cross eφ, eθ /.sol//Simplify == er /.sol
True
Задача 1.19. Разложить диаду
A = 3ii + 3i
k + 6i
j + 7j + 10
j ki + 2
k
j (P.1.55)
на симметричную и антисимметричную части.
Решение: В кодах исходная диада имеет вид
i = {1, 0, 0}; j = {0, 1, 0}; k = {0, 0, 1};
A = 3 Outer[Times, i, i] + 3 Outer[Times, i, k] + 6 Outer[Times, i, j]+

7 Outer[Times, j, j] + 10 Outer[Times, k, i] + 2 Outer[Times, k, j]
⎛ ⎞
3 63
⎝ 0 7 0⎠
10 2 0
Согласно (1.30) и (1.31) находим симметричную часть диады
Asymmetric = 1/2(A + Transpose[A])
⎛ ⎞
3 3 13
⎜ 2⎟
⎜3 7 1⎟
⎝ ⎠
13 1 0
2
и антисимметричную часть
Aantisymmetric = 1/2(A − Transpose[A])
⎛ ⎞
0 3 −7
⎜ 2⎟
⎜−3 0 −1 ⎟
⎝ ⎠
7 1 0
2
88 ГЛАВА 1
Задача 1.20. Если {a1 , a2 , a3 } — система базисных векторов трехмерного про-

странства (система не обязательно единичных векторов) — такая, что для системы
векторов {a 1 , a 2 , a 3 } выполняется равенство
ai a j = δij , (P.1.56)
то она называется взаимно обратной.

Определить необходимое условие для конструирования системы взаимно об-
ратных векторов и построить такой базис для системы векторов вида
b1 = 3i + 4
j;
b2 = −i + 2j + 3k; (P.1.57)
b3 = i +
j + k.
Решение: Из определения взаимной обратности векторов выводим
a1 .a 1 = 1; a2 .a 1 = 0; a3 .a 1 = 0. (P.1.58)
Отсюда следует, что a 1 взаимно перпендикулярен одновременно к обоим векторам

a2 , a3 . Поэтому он параллелен к a2 × a3 , т. е. имеем равенство
.a 1 = λ(a × b), (P.1.59)
так как a1 .a 1 = 1, то
1 = λa1 .(a2 × a3 ), (P.1.60)
и, соответственно,
λ= 1 . (P.1.61)
a1 .(a2 × a3 )
Поэтому в общем случае находим искомую систему векторов:
(a2 × a3 )
a1 = ;
a1 . (a2 × a3 )
(a3 × a1 )
a2 = ; (P.1.62)
a1 . (a2 × a3 )
(a1 × a2 )
a3 = .
a1 . (a2 × a3 )
Далее построим конкретную систему взаимно обратных векторов, используя следу-

ющие компьютерные коды:
i = {1, 0, 0}; = {0, 0, 1};

j = {0, 1, 0}; k
b1 = 3i + 4
j;
b2 = −i + 2
j + 2k;
b3 = i +
j + k;
Искомая система обратных векторов равна

Cross b2 , b3
B1 =
b1 .Cross b2 , b3

0, 1 , − 1
4 4

Cross b3 , b1
B2 =
b1 .Cross b2 , b3

1
− , , 1 1
3 4 12

Cross b1 , b2
B3 =
b1 .Cross b2 , b3

2, −1, 5
3 2 6
b1 .B1
1
B2 .b3
0
B3 .b3
1
Другой путь построения системы ортогональных векторов дает процедура
Грамма – Шмидта,
<< LinearAlgebraÒrthogonalization`

{G1 , G2 , G3 } = Orthogonalize {b1 , b2 , b3 } , Method → “GramSchmidt”
⎛ 3 4
⎞
0
⎜ 5√ 5 ⎟
⎜ 2 2 1 ⎟
⎜− 3
√ √ ⎟
⎜ 5 2⎟
⎜ √ 5 2 ⎟
⎝ 2 2 3 1
⎠
− √ √
5 5 2 2
90 ГЛАВА 1
G1 .G3
0
Индексные вычисления декартовых тензоров
Задача 1.21. Для индексной записи декартовых тензоров дать их прямые вы-
числения,
Aii , Bijj , Rij , ai Tij , ai bj Sij . (P.1.63)
Решение: Вычисления к кодах приведены ниже.

Sum Ai,i, {i, 3}
A1,1 + A2,2 + A3,3

Table Sum Bi,j,j , {j, 3} , {i, 3} //TableForm
B1,1,1 + B1,2,2 + B1,3,3
B2,1,1 + B2,2,2 + B2,3,3
B3,1,1 + B3,2,2 + B3,3,3

Table Ri,j , {i, 3}, {j, 3}
⎛ ⎞
R1,1 R1,2 R1,3
⎝R2,1 R2,2 R2,3 ⎠
R3,1 R3,2 R3,3

Table Sum aiTi,j , {i, 3} , {j, 3} //TableForm
a1 T1,1 + a2 T2,1 + a3 T3,1
a1 T1,2 + a2 T2,2 + a3 T3,2
a1 T1,3 + a2 T2,3 + a3 T3,3

Sum aibj Si,j , {i, 3}, {j, 3}
a1 b1 S1,1 + a1 b2 S1,2 + a1 b3 S1,3 + a2 b1 S2,1 + a2 b2 S2,2 + a2 b3 S2,3 + a3 b1 S3,1 +
+ a3 b2 S3,2 + a3 b3 S3,3
Задача 1.22. Вычислить следующие выражения, включающие символ Кронек-
кера,
δii , δij δij , δij δik δjk , δij δjk , δij Aik . (P.1.64)
Решение:
Sum[KroneckerDelta[i, i], {i, 3}]
3
Sum[KroneckerDelta[i, j]KroneckerDelta[i, j], {i, 3}, {j, 3}]

3
Sum[KroneckerDelta[i, j]KroneckerDelta[i, k]
KroneckerDelta[j, k], {i, 3}, {j, 3}, {k, 3}]
3
Sum[KroneckerDelta[i, k]KroneckerDelta[j, k], {k, 3}]

δ1,i δ1,j + δ2,i δ2,j + δ3,i δ3,j

Sum KroneckerDelta[i, j]Ai,k, {i, 3}
δ1,j A1,k + δ2,j A2,k + δ3,j A3,k
Задача 1.23. Для символа ijk прямым вычислением доказать, что
ijk ijk = 6;
(P.1.65)
ijk aj ak = 0.
Решение: Символ Леви-Чевиты в компьютерных кодах имеет вид

Sum i,j,ki,j,k, {i, 3}, {j, 3}, {k, 3}
6

Sum i,j,kaj ak, {i, 3}, {j, 3}, {k, 3}
0
Задача 1.24. Определить компоненту v2 вектора, который определяется одним
из следующих выражений:
vi = ijk Tjk ;
vi = cij bj − cji bj ; (P.1.66)
vi = Bij aj .
Решение: Прямым вычислением последовательно находим
{v1 , v2 , v3 } = Table [Sum [i,j,kTj,k, {j, 3}, {k, 3}] , {i, 3}] ;
v2
T3,1 − T1,3
{v1 , v2 , v3 } = Table [Sum [ci,j bj − cj,ibj , {j, 3}] , {i, 3}] ;
v2
−b1 c1,2 + b1 c2,1 + b3 c2,3 − b3 c3,2
92 ГЛАВА 1
{v1 , v2 , v3 } = Table [Sum [Bi,j aj , {j, 3}] , {i, 3}] ;

v2
a1 B2,1 + a2 B2,2 + a3 B2,3
Задача 1.25. Прямым вычислением найти следующие выражения
λ = Bij xi xj (P.1.67)
если тензор симметричный,

Bij = Bji , (P.1.68)
и если тензор антисимметричный,
Bij = −Bji . (P.1.69)
Решение: Сначала построим симметричную матрицу:
A = Table [Which [i == j, Bi,i, i = j, Bi,j = Bj,i] , {i, 3}, {j, 3}] ;
Тогда первая сумма равна

λ = Sum A[[i, j]]xixj , {i, 3}, {j, 3}
B1,1 x21 + 2x2 B2,1 x1 + 2x3 B3,1 x1 + x22 B2,2 + 2x2 x3 B3,2 + x23 B3,3
Далее составляем антисимметричную матрицу:
G = Table [Which [i == j, Bi,i, i = j, Bi,j = −Bj,i] , {i, 3}, {j, 3}] ;
и соответствующую сумму —

λ = Sum G[[i, j]]xixj , {i, 3}, {j, 3}
B1,1 x21 + x22 B2,2 + x23 B3,3
Задача 1.26. Доказать следующие равенства:

ijk ipq = δip δjq − δiq δjp ;
(i = 1, j = q = 2, p = 3); (P.1.70)
(i = q = 1, j = p = 2).
Решение:

Sum 1,2,kk,3,2, {k, 3}
0
KroneckerDelta[1, 3] KroneckerDelta[2, 2]−

KroneckerDelta[1, 2] KroneckerDelta[2, 3]
0

Sum 1,2,kk,3,2, {k, 3} == KroneckerDelta[1, 3] KroneckerDelta[2, 2]−
True

Sum 1,2,kk,2,1, {k, 3}
−1

Sum 1,2,kk,2,1, {k, 3} == KroneckerDelta[1, 2] KroneckerDelta[2, 1]−
True
Задача 1.27. Показать, что тензор
Bik = ijk aj (P.1.71)
является кососимметричным.
Решение:

Table Sum i,j,kaj , {j, 3} , {i, 3}, {k, 3} ==

Table −Sum k,j,iaj , {j, 3} , {i, 3}, {k, 3}
True
Кососимметричный тензор имеет вид

B = Table Sum i,j,kaj , {j, 3} , {i, 3}, {k, 3}
⎛ ⎞
0 −a3 a2
⎝ a3 0 −a1 ⎠
−a2 a1 0
Задача 1.28. Если Bik есть кососимметричный тензор, для которого
bi = 1 ijk Bjk , (P.1.72)

2
имеем
Bpq = pqi bi . (P.1.73)
94 ГЛАВА 1
Решение:
Подставляя в равенство (P.1.72) значение из предыдущего кода, находим
pqi bi = 1 pqi ijk Bjk . (P.1.74)

2
Далее, просто вычисляем

G = Table Sum p,q,ibi , {i, 3} , {p, 3}, {q, 3}
⎛ ⎞
0 b3 −b2
⎝−b3 0 b1 ⎠
b2 −b1 0
Table [Bi,j = G[[i, j]], {i, 3}, {j, 3}] ;


F = Table Sum 1/2p,q,ii,j,kBj,k, {i, 3}, {j, 3}, {k, 3} , {p, 3}, {q, 3}
⎛ ⎞
0 b3 −b2
⎝−b3 0 b1 ⎠
b2 −b1 0
Сопоставляя равенства, имеем
G == F
True
Задача 1.29. Определить прямыми вычислениями метрический тензор для сфе-
рических координат (см. раздел 1.9).
Решение: Напомним из (1.69), что

∂xi ∂xi
grq = . (P.1.75)
∂ϑr ∂ϑq
Преобразование от сферических к декартовым координатам имеет вид
y = r sin(ϕ) sin(θ); (P.1.76)
z = r cos(θ).
В индексных обозначениях имеем
x1 = ϑ1 sin (ϑ2 ) cos (ϑ3 ) ;
x2 = ϑ1 sin (ϑ2 ) sin (ϑ3 ) ; (P.1.77)
x3 = ϑ1 cos (ϑ2 ) .
В кодах —

sys = x1 = ϑ1 sin (ϑ2 ) cos (ϑ3 ) , x2 = ϑ1 sin (ϑ2 ) sin (ϑ3 ) ,

x3 = ϑ1 cos (ϑ2 )
{cos (ϑ3 ) sin (ϑ2 ) ϑ1 , sin (ϑ2 ) sin (ϑ3 ) ϑ1 , cos (ϑ2 ) ϑ1 }
Элементы якобиана (матрицы) преобразования имеют вид

∂x
i
S = Table , {i, 3}, {j, 3} //Simplify
∂ϑj
⎛ ⎞
cos (ϑ3 ) sin (ϑ2 ) cos (ϑ2 ) cos (ϑ3 ) ϑ1 − sin (ϑ2 ) sin (ϑ3 ) ϑ1
⎝ sin (ϑ2 ) sin (ϑ3 ) cos (ϑ2 ) sin (ϑ3 ) ϑ1 cos (ϑ3 ) sin (ϑ2 ) ϑ1 ⎠
cos (ϑ2 ) − sin (ϑ2 ) ϑ1 0
Метрический тензор имеет вид

∂x ∂x
i i
G = Table Sum , {i, 3} , {p, 3}, {q, 3} //Simplify
∂ϑp ∂ϑq
⎛ ⎞
1 0 0
⎝0 ϑ21 0 ⎠
0 0 sin2 (ϑ2 ) ϑ21
а в традиционной записи метрический тензор представлен ниже
G/. {ϑ1 → r, ϑ2 → φ, ϑ2 → θ}
⎛ ⎞
1 0 0
⎝0 r 2 0 ⎠
2 2
0 0 r sin (φ)
Квадрат элемента длины в сферических координатах равен
dR = {dr, dφ, dθ};
dS = (dR.G.dR)/. {ϑ1 → r, ϑ2 → φ, ϑ2 → θ}
dr2 + dφ2 r 2 + dθ 2 r 2 sin2 (φ)
Задача 1.30. Найти составляющие элемента длины в сферических координа-
тах, применяя коды задачи 1.29.
Решение: Элемент длины вдоль одной из криволинейных координат равен
√
dsi = gii dϑi (нет суммирования!). (P.1.78)
96 ГЛАВА 1
Находим последовательно
drr = {dr, 0, 0};

Sqrt G[[1, 1]]/. {ϑ1 → r, ϑ2 → φ, ϑ2 → θ} dr
dr

Sqrt G[[2, 2]]/. {ϑ1 → r, ϑ2 → φ, ϑ2 → θ} dφ//PowerExpand
dφ r

Sqrt G[[3, 3]]/. {ϑ1 → r, ϑ2 → φ, ϑ2 → θ} dθ//PowerExpand
dθr sin(φ)
Задача 1.31. Если угол между линиями элементов dϑ1 и dϑ2 обозначен как
β1×2 , то
g1×2
cos (β1×2 ) = √ √ . (P.1.79)
g11 g22
√ √
ds1 = g11 dϑ1 ; ds2 = g22 dϑ2 . (P.1.80)

∂xi
Запишем элемент dxi = dϑj и, соответственно,
∂ϑ1
(ds2 ) = cos (β1×2 ) ds1 ds2 . (P.1.81)
Пример вычисления в кодах:

sys = x1 = ϑ1 sin (ϑ2 ) cos (ϑ3 ) , x2 = ϑ1 sin (ϑ2 ) sin (ϑ3 ) ,

x3 = ϑ1 cos (ϑ2 ) ;

∂xi
S = Table , {i, 3}, {j, 3} //Simplify;
∂ϑj
((S[[1, 1]]S[[1, 2]] + S[[2, 1]]S[[2, 2]] + S[[3, 1]]S[[3, 2]]) dϑ1 dϑ2 )//
Simplify
0
Следовательно, в сферических координатах угол β1×2 = 90◦ , т. е. угол между
элементами dr и dφ равен 90◦ . Соответственно, триада векторов er , eφ , eθ ортонор-
мальная.
Задача 1.32. Система координат О y1 , y2 , y3 получена из системы O x1 , x2 , x3

путем вращения последней на угол θ вокруг оси О x3 . Определить коэффициенты
матрицы преобразования и определить компоненты вектора

V = v1 e1 + v2 e2 + v3 e3 (P.1.82)
в системе О y1 , y2 , y3 .
Решение: Таблица преобразования между системами координат имеет вид,
данный ниже.
{x}
x1 x2 x3
{y}
y1 cos(θ) sin(θ) 0
y2 − sin(θ) cos(θ) 0
y3 0 0 1
Матрица преобразования представлена в виде
A = {{cos(θ), sin(θ), 0}, {− sin(θ), cos(θ), 0}, {0, 0, 1}}
⎛ ⎞
cos(θ) sin(θ) 0
⎝− sin(θ) cos(θ) 0⎠
0 0 1

Вектор V = {V1 , V2 , V3 } имеет вид
{V1 , V2 , V3 } = A. {v1 , v2 , v3 }
{cos(θ)v1 + sin(θ)v2 , cos(θ)v2 − sin(θ)v1 , v3 }
Одна из компонент вектора V представлена как
V2
cos(θ)v2 − sin(θ)v1
Задача 1.33. Таблица направляющих косинусов соответствующих систем ко-
ординат имеет такой вид.
{x}
x1 x2 x3
{y}
y1 3 − 4 0
5 5
y2 0 0 1
y3 − − −
Найти отсутствующие компоненты в строке так, чтобы система О y1 , y2 , y3 была
правой.
Решение: Представим направляющие косинусы в виде единичных векторов
e1 = {3/5, −4/5, 0}; e2 = {0, 0, 1};
98 ГЛАВА 1
Искомый вектор представлен ниже.

e3 = Cross[e1 , e2 ]

−4, −3, 0
5 5
Искомая таблица направляющих косинусов представлeна далее.
{x}
x1 x2 x3
{y}
y1 3 − 4 0
5 5
y2 0 0 1
y3 − 4 − 3 0
5 5
Задача 1.34. Углы между системами координат О y1 , y2 , y3 и O x1 , x2 , x3 пред-
ставлены далее в таблице.
{x}
x1 x2 x3
{y}
y1 135◦ 60◦ 120◦
y2 90◦ 45◦ 45◦
y3 45◦ 60◦ 120◦
Определить матрицу направляющих косинусов и проверить их ортогональ-
ность.
Решение: Матрица направляющих косинусов имеет вид
A= Map[Cos, {{135◦, 60◦, 120◦}, {90◦, 45◦, 45◦}, {45◦, 60◦, 120◦}}]
⎛ ⎞
− √1 1 − 1
⎜ 2 2 2⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 √1 √1 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 2 2⎟
⎝ 1 1 −1⎠
√
2 2 2
Проверка ортогональности представлена ниже

Table A[[i]].A[[j]], {i, 3}, {j, 3}
⎛ ⎞
100
⎝0 1 0⎠
001
A.AT
⎛ ⎞
100
⎝0 1 0⎠
001
Задача 1.35. Показать, что сумма
λAij + μBij (P.1.83)
представляет собой тензор второго порядка, если Aij , Bij являют собой известные
тензоры второго порядка.
Решение: Пусть тензоры Aij , Bij имеют вид
Aij = αpi αqj apq ; Bij = αpi αqj bpq . (P.1.84)
Находим сумму
λAij + μBij =
= λ (αpi αqj apq ) + β (αpi αqj bpq ) = (P.1.85)
= αpi αqj (λapq + βbpq ) .
Последняя сумма в скобках есть тензор второго порядка.
(Aijk + Aijk + Aijk ) xi xj xk = 3Aijk xi xj xk . (P.1.86)
Решение: Прямые вычисления представлены ниже.

Sum (ai,j,k + aj,k,i + aj,i,k) xixj xk, {i, 3}, {j, 3}, {k, 3} ==

3Sum ai,j,kxixj xk, {i, 3}, {j, 3}, {k, 3} //Simplify
True
Задача 1.37. Если Bij — кососимметричная матрица, а Aij — симметричная, то
Aij Bij = 0. (P.1.87)
Решение: Сначала построим симметричную матрицу
A = Table [Which [i == j, ai,i, i = j, ai,j = aj,i] , {i, 3}, {j, 3}] ;
Далее, составляем кососимметричную матрицу
B = Table [Sum [i,j,kbj , {j, 3}] , {i, 3}, {k, 3}] ;

и соответствующyю сумму произведений
Sum[A[[i, j]]B[[i, j]]//Simplify, {i, 3}, {j, 3}]

0
100 ГЛАВА 1
Задача 1.38. Показать, что квадратичная форма
Aij xi xj (P.1.88)
является неизменной, если тензор Aij заменить на симметричную часть Aijji .

Решение: Представим квадратичную форму в виде
A = Table [ai,j , {i, 3}, {j, 3}] ; r = {x1 , x2 , x3 } ;
r.A.r//Simplify
a1,1 x21 + (x2 (a1,2 + a2,1 ) + x3 (a1,3 + a3,1 )) x1 + x22 a2,2 + x2 x3 (a2,3 + a3,2 ) +
+ x23 a3,3
Из (1.102) выводим, что симметричная часть равна

Asymmetric = 1 A + AT
2
⎛ ⎞
a1,1 1 (a + a ) 1 (a + a )
⎜ 2 1,2 2,1
2 1,3 3,1
⎟
⎜1 1 (a + a )⎟
⎜ 2 (a1,2 + a2,1 ) a2,2
2 2,3 3,2 ⎟
⎝ ⎠
1 (a + a ) 1 (a + a ) a3,3
1,3 3,1 2,3 3,2
2 2

(r.A.r//Simplify) == r.Asymmetric .r//Simplify
True
Задача 1.39. Используя индексные обозначения, доказать векторные равенства
a × (b × c) = (a.c)b − (a.b)c, (P.1.89)
a × b.a = 0. (P.1.90)
Решение:
i_,j_,k_ := Signature[List[i, j, k]];

a = {x1 , x2 , x3 } ; b = {y1 , y2 , y3 } ; c = {z1 , z2 , z3 } ;
Векторные произведения равны

• для V1 = b × c
V1 = {v1 , v2 , v3 } = Table [Sum [i,j,kyj zk , {j, 3}, {k, 3}] , {i, 3}] ;
• для W1 = a × V1
W1 = {w1 , w2 , w3 } = Table [Sum [i,j,kxj vk, {j, 3}, {k, 3}] , {i, 3}] ;
С другой стороны, имеем

Sum xizi, {i, 3} b − Sum xiyi, {i, 3} c == W1 //Simplify
True
Доказательство второго равенства

• для U1 = a × b:
U1 = {u1 , u2 , u3 } = Table [Sum [i,j,kxj yk, {j, 3}, {k, 3}] , {i, 3}] ;

Sum uixi, {i, 3} //Simplify
0
Задача 1.40. Показать, что определитель матрицы равен
⎡⎛ ⎞⎤
a11 a12 a13
Det[A] = Det ⎣⎝a21 a22 a23 ⎠⎦ (P.1.91)
a31 a32 a33
и может быть выражен в виде
ijk A1i A2j A3k . (P.1.92)
Решение: Из формулы (1.94) можно сделать вывод, что
Det[A] = a .b × c = ijk ai bj ck . (P.1.93)
Далее, если ввести обозначения и подставить
ai = A1i ;
bj = A2j ; (P.1.94)
ck = A3k ,
получим искомое соотношение.
Задача 1.41. Если вектор V задан в виде разложения по базисным векторам
a , b, c в виде
V = αa + βb + γc, (P.1.95)
то коэффициенты разложения равны
ijk vi bj ck ijk aj vj ck ijk ai bj vk

α= ; β= ; γ= . (P.1.96)
ijk ai bj ck ijk ai bj ck ijk ai bj ck
102 ГЛАВА 1
Решение:

V = {v1 , v2 , v3 }; a = {a1 , a2 , a3 }; b = {b1 , b2 , b3 }; c = {c1 , c2 , c3 };

sol = Solve Thread V == α a + β b + γ c , {α, β, γ} //Flatten;
i_,j_,k_ := Signature[List[i, j, k]
Sum [i,j,kvibj ck, {i, 3}, {j, 3}, {k, 3}]

α1 = ;
Sum [i,j,kaibj ck, {i, 3}, {j, 3}, {k, 3}]
Sum [i,j,kaivj ck, {i, 3}, {j, 3}, {k, 3}]
β1 = ;
Sum [i,j,kaibj vk, {i, 3}, {j, 3}, {k, 3}]
γ1 = ;
(Table[sol[[i, 2]], {i, 3}] == {α1 , β1 , γ1 }) //Simplify

True
Матрицы
Задача 1.42. Для следующих векторов:

a = 3i + 4 j − 6
k; b = 2 k, (P.1.97)
и диады A,
A = 3ii + 2i
k − 4
j j
j − 5k, (P.1.98)
матричными методами вычислить следующие величины:
a.A;
A.b; (P.1.99)
a.A.b.
Решение: Найдем векторы a , b и матрицу A, используя следующие коды:

i = {1, 0, 0}; = {0, 0, 1};
j = {0, 1, 0}; k
a = 3i + 4k;
b = 2
j − 6k;

A = 3 Outer Times, i, i + 2 Outer Times, i, k
− 4 Outer Times,
j,
j −

5 Outer Times,
j, k
⎛ ⎞
3 0 2
⎝0 −4 −5⎠
0 0 0
Далее имеем
List[a .A, A.b, a .A.b]

{{9, 0, 6}, {−12, 22, 0}, −36}
Задача 1.43. Решить задачу на собственные значения для матрицы

⎛ ⎞
3 −1 0
T = ⎝−1 3 0⎠. (P.1.100)
0 0 1
Решение: Воспользуемся оператором, который находит как собственные зна-

чения, так и собственные векторы линейного оператора.
⎛ ⎞
3 −1 0
T = ⎝−1 3 0⎠;
0 0 1
sol = Eigensystem[T ]

4 2 1
{−1, 1, 0} {1, 1, 0} {0, 0, 1}
Собственные значения равны
{λ1 , λ2 , λ3 } = Part[sol, 1]
{4, 2, 1}
λ3
1
Собственные векторы представлены ниже.
{a1 , a2 , a3 } = Part[sol, 2]
⎛ ⎞
−1 1 0
⎝ 1 1 0⎠
0 01
Система ортонормальных векторов представлена далее:

{e1 , e2 , e3 } = Table ai/Sqrt [ai.ai], {i, 3}
⎛ ⎞
− √1 √1 0
⎜ 2 2 ⎟
⎜ 1 ⎟
⎜ √ √1 0⎟
⎝ 2 2 ⎠
0 0 1
104 ГЛАВА 1
В итоге таблица направляющих косинусов между осями исходной системы ко-

ординат O x1 x2 x3 и системой ортонормальных векторов {e1 , e2 , e3 } имеет нижесле-
дующий вид.
{x}
x1 x2 x3
{e}
e1 − √1 1
√ 0
2 2
1 1 0
e2 √ √
2 2
e3 0 0 1
Задача 1.44. Показать, что система векторов {e1 , e2 , e3 } из задачи 1.43 является
правой и ортонормальной.
Решение: Продолжаем вычисления предыдущей задачи в кодах

Cross e2 , e1
{0, 0, 1}

Cross e2 , e1 == e3
True
Правило перестановки индексов выполняется —

Cross e3 , e2 == e1
True
Задача 1.45. Показать, что для матрицы T может быть приведена к диагональ-
ному виду по следующему правилу:
T ∗ = A.T.AT , (P.1.101)
где A — матрица направляющих косинусов между системами координат O x1 x2 x3

и {e1 , e2 , e3 }.
Решение: Продолжаем вычисления предыдущих задач и находим диагональ-
ную матрицу в виде
{e1 , e2 , e3 } .T . {e1 , e2 , e3 }T
⎛ ⎞
400
⎝0 2 0⎠
001
Задача 1.46. Доказать, что если главные значения λ1 , λ2 , λ3 симметричного

тензора второго порядка являются различными, то главные направления взаимно
ортогональны.
Решение: Пусть тензор T является симметричным тензором второго порядка.

Доказательство базируется на равенстве (1.106)
(Tij − λδij ) nj = 0. (P.1.102)
Для каждого собственного значения имеем
(Tij − λ1 δij ) n1j = 0, (P.1.103)
(Tij − λ2 δij ) n2j = 0. (P.1.104)

Умножая первое равенство на n2j , а второе на n1j , находим
Tij n1j n2j = λ1 δij n1j n2j , (P.1.105)
Tij n1j n2j = λ2 δij n1j n2j . (P.1.106)

Так как матрица T симметричная, а индексы суммирования i, j являются немы-
ми, то их можно поменять местами. Тогда первое уравнение примет вид
(λ1 − λ1 ) n1j n2j = 0. (P.1.107)
Отсюда n1 , n2 взаимно перпендикулярны. Доказательство для других векторов та-

кое же.
Задача 1.47. Решить задачу на собственные значения для матрицы T 2 из зада-
чи 1.44. Найти и доказать, что собственные направления матриц T и T 2 коаксиальны.
Решение: Продолжаем вычисления в предыдущих кодах:
T .T
⎛ ⎞
10 −6 0
⎝−6 10 0⎠
0 0 1
sol1 = Eigensystem[T .T ]

16 4 1
{−1, 1, 0} {1, 1, 0} {0, 0, 1}
Имеем очевидные равенства
{λ1 , λ2 , λ3 }2 == Part[sol1, 1]
True
Part[sol, 2] == Part[sol1, 2]
True
т. е. собственные векторы матриц T и T 2 полностью совпадают.
106 ГЛАВА 1
Задача 1.48. Используя факт, что T 2 имеет те же собственные

√ векторы, что
и симметричная матрица T , получить решение для матрицы T , если матрица T
имеет вид ⎛ ⎞
5 −1 −1
T = ⎝−1 4 0 ⎠. (P.1.108)
−1 0 4
Решение:
⎛ ⎞
5 −1 −1
T = ⎝−1 4 0 ⎠;
−1 0 4
sol2 = Eigensystem[T ]

6 4 3
{−2, 1, 1} {0, −1, 1} {1, 1, 1}
Находим диагональную матрицу, используя методику задачи 1.44.
{λ1 , λ2 , λ3 } = Part[sol2, 1]
{6, 4, 3}
{a1 , a2 , a3 } = Part[sol2, 2]
⎛ ⎞
−2 1 1
⎝ 0 −1 1⎠
1 1 1

{e1 , e2 , e3 } = Table ai/Sqrt ai.ai , {i, 3}
⎛ ) ⎞
2 1 1
⎜− 3 √6 √6 ⎟
⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 − √1 √1 ⎟
⎜ 2 2⎟
⎝ 1 1 1
⎠
√ √ √
3 3 3
{e1 , e2 , e3 } .T . {e1 , e2 , e3 }T
⎛ ⎞
600
⎝0 4 0⎠
003
Далее просто вычисляем

Sqrt {e1 , e2 , e3 } .T . {e1 , e2 , e3 }T
⎛√ ⎞
60 0
⎝ 0 2 0 ⎠
√
0 0 3
√
Соответственно, T имеет вид
√ √
T = AT . T ∗ .A, (P.1.109)
а в кодах искомая матрица представлена ниже.

{e1 , e2 , e3 }T .Sqrt {e1 , e2 , e3 } .T . {e1 , e2 , e3 }T . {e1 , e2 , e3 }
⎛ ) ) ) ⎞
2 1 − 2 1 − 2 1
⎜2 3 + √ +√ +√ ⎟
⎜ ) 3 3 3 3 3 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 2 1 1 1 1 1 ⎟
⎜− 3 + √ 1 + √ + √ −1 + √ + √ ⎟
⎜ ) 3 3 6 3 6⎟
⎜ ⎟
⎝ 2 1 1 1 1 1 ⎠
− + √ −1 + √ + √ 1 + √ + √
3 3 3 6 3 6
или, что то же самое, — в действительных числах —
%//N
⎛ ⎞
2.21034 −0.239146 −0.239146
⎝−0.239146 1.9856 −0.0144014⎠
−0.239146 −0.0144014 1.9856
Декартовы тензоры
Задача 1.49. Для функции

λ = Aij xi xj , (P.1.110)
где Aij — декартов тензор второго порядка с постоянными элементами, показать,
что
∂λ = (A + A ) x ;
ij ji j
∂xi
(P.1.111)
∂ 2 λ = (A + A ) .
ij ji
∂xi xj
Упростить эти выражения для случая симметричной матрицы.
Решение: Составим квадратичную форму в виде
A = Table [ai,j , {i, 3}, {j, 3}] ; r = {x1 , x2 , x3 } ;
λ = r.A.r;
Составляем коды для проверки равенств:

Table D λ, xi , {i, 3} ==Table Sum (ai,j + aj,i) xj ,{j, 3} ,{i, 3} //
Simplify
True
108 ГЛАВА 1

Table D λ, xi, xj , {i, 3}, {j, 3} == A + Transpose[A] //Simplify
True
Составляем равенства для симметричной матрицы:

A = Table If i == l, ai,i, i = j, ai,j = aj,i , {i, 3}, {j, 3} ;
λ = r.A.r;

Table Sum (ai,j + aj,i) xj , {j, 3} , {i, 3} //Simplify

2 (x1 a1,1 + x2 a2,1 + x3 a3,1 ) , 2 (x1 a2,1 + x2 a2,2 + x3 a3,2 ) ,

2 (x1 a3,1 + x2 a3,2 + x3 a3,3 )
(A + Transpose[A])//Simplify//Factor
⎛ ⎞
2a1,1 2a2,1 2a3,1
⎝2a2,1 2a2,2 2a3,2 ⎠
2a3,1 2a3,2 2a3,3
2A == (A + Transpose[A])//Simplify//Factor
True
В итоге для симметричной матрицы имеем следующие равенства:
∂λ = 2A x ;
ij j
∂xi
(P.1.112)
∂ 2 λ = 2A .
ij
∂xi xj
Задача 1.50. Используя индексные обозначения, доказать следующие вектор-

ные тождества:
∇ × ∇φ = 0;
(P.1.113)
∇ · ∇ × a = 0.
Решение: В индексных обозначениях имеем компоненты
∇φ = φ,i , (P.1.114)

так что, например, вектор V ,
V = ∇ × ∇φ, (P.1.115)
имеет компоненты
vi = i,j,k ∂j φ,k = i,j,k φ,k,j . (P.1.116)
В кодах имеем
V = {v1 , v2 , v3 } ;

Если индексом 0 обозначить частную производную, то
Table [If [i == l, φ0,i,j , i = j, φ0,i,j = φ0,j,i] , {i, 3}, {j, 3}] ;

Table Sum i,j,kφ0,k,j , {k, 3}, {j, 3} , {i, 3} //Simplify
{0, 0, 0}
т. е. ∇ × ∇φ = 0. Аналогично строится доказательство второго равенства.
Задача 1.51. Определить производную функции
λ = x21 + 2x1 x2 − x23 (P.1.117)
в направлении нормали
= 2 e1 − 3 e2 − 6 e3 .
n (P.1.118)
7 7 7
Решение:
<< VectorAnalysis`
λ = x2 + 2xy − z 2 ;
e1 = {1, 0, 0}; e2 = {0, 1, 0}; e3 = {0, 0, 1};
= 2 e1 − 3 e2 − 6 e3 ;
n
7 7 7
и Grad[. . .] представлено ниже.
Скалярное произведение векторов n
Grad[λ, Cartesian[x, y, z]].

n//Simplify
− 2 (x − 2(y + 3z))
7
Задача 1.52. Если
A = aij (y1 , y2 , y3 )
(P.1.119)
— декартов тензор второго порядка, то его производная вида
A,k = aij,k (y1 , y2 , y3 )

(P.1.120)
есть декартов тензор третьего порядка.

Решение:

{y1 , y2 , y3 } = Table bi,j , {i, 3}, {j, 3} . {x1 , x2 , x3 }
{x1 b1,1 + x2 b1,2 + x3 b1,3 , x1 b2,1 + x2 b2,2 + x3 b2,3 , x1 b3,1 + x2 b3,2 + x3 b3,3 }
110 ГЛАВА 1

Table D yi, xj , {i, 3}, {j, 3}
⎛ ⎞
b1,1 b1,2 b1,3
⎝b2,1 b2,2 b2,3 ⎠
b3,1 b3,2 b3,3

A = Table Sum ai,j,kxi, {i, 3} , {j, 3}, {k, 3}
⎛ ⎞
x1 a1,1,1 + x2 a2,1,1 + x1 a1,1,2 + x2 a2,1,2 + x1 a1,1,3 + x2 a2,1,3 +
⎜ + x3 a3,1,1 + x3 a3,1,2 + x3 a3,1,3 ⎟
⎜ ⎟
⎜ x1 a1,2,1 + x2 a2,2,1 + x1 a1,2,2 + x2 a2,2,2 + x1 a1,2,3 + x2 a2,2,3 + ⎟
⎜ ⎟
⎜ + x3 a3,2,1 + x3 a3,2,2 + x3 a3,2,3 ⎟
⎜ ⎟
⎝ x1 a1,3,1 + x2 a2,3,1 + x1 a1,3,2 + x2 a2,3,2 + x1 a1,3,3 + x2 a2,3,3 + ⎠
+ x3 a3,3,1 + x3 a3,3,2 + x3 a3,3,3

D A, x3
⎛ ⎞
a3,1,1 a3,1,2 a3,1,3
⎝a3,2,1 a3,2,2 a3,2,3 ⎠
a3,3,1 a3,3,2 a3,3,3
r 2 = xi xi (P.1.121)
и f (r) — произвольная функция r, то
∇(f (r)) = f (r) xr , (P.1.122)
а вторая —
∇2 (f (r)) = f (r) + 2f (r) 1r . (P.1.123)
Решение: Вычисление градиента функции f (r) представлено ниже.

<< VectorAnalysis`
r = {x, y, z};
eq1 = Grad[f (Sqrt[r.r]), Cartesian[x, y, z]]//Simplify

⎧ ⎫
⎪
⎨ xf x2 + y 2 + z 2 yf x2 + y 2 + z 2 zf x2 + y 2 + z 2 ⎪
⎬
, ,
⎪
⎩ x2 + y 2 + z 2 x2 + y 2 + z 2 x2 + y 2 + z 2 ⎪
⎭
Второе уравнение (P.1.123), которое по сути есть лапласиан, имеет вид

eq2 = Div[Grad[f (Sqrt[r.r ]), Cartesian[x, y, z ]], Cartesian[x, y, z ]]//Simplify

2f x2 + y 2 + z 2
+ f x2 + y 2 + z 2
x2 + y 2 + z 2
что доказывает справедливость равенств.
Задача 1.54. Используя теорему, дивергентную теореме Гаусса, показать, что

$
xi ni dS = V δij , (P.1.124)
S
где ni dS представляет собой элемент площади S, ограничивающий объем V , а r =

= {xi } есть вектор положения этого элемента с внешней нормалью n.
Решение: Из формулы (1.130) имеем
$ $ $
xi ni dS = xi,j dV = δij dV = V δij . (P.1.125)
S V V
Задача 1.55. Если вектор b равен
b = ∇ × v, (P.1.126)
то показать, что $ $
λbi ni dS = λ,i bi dV, (P.1.127)
S V
где λ = λ(xi ) есть скалярная функция координат.

Решение: Так как для векторного равенства
b=∇×v (P.1.128)
справедливо следующее индексное соотношение:
bi = ijk vk,j , (P.1.129)
то для интегрального равенства имеем

$ $
λbi ni dS = λ,i ijk vk,j dS. (P.1.130)
S V
Используя теорему Гаусса, находим

$ $
λ,i ijk vk,j dS = ijk (λvk,j ),i dV =
$V V
$ (P.1.131)
= ( ijk λ,i vk,j + ijk λvk,ji ) dV = λ,i bi dV,
V V
так как
ijk λvk,ji = 0. (P.1.132)
112 ГЛАВА 1
Смешанные задачи
Задача 1.56. Показать, что для произвольных векторов справедливо равенство

λ = (a × b).(a × b) + (a .b)2 = (ab)2 . (P.1.133)
Решение:
a = {x1 , x2 , x3 } ; b = {y1 , y2 , y3 } ;
Cross[a, b].Cross[a, b] + (a.b)∧2;
a.ab.b;
(% == %%)//Simplify
True
Задача 1.57. Показать, что если имеем равенства
u = ω × u; v = ω × v , (P.1.134)
то выполняется и равенство вида
(u × v ) = ω × (u × v ). (P.1.135)
Решение: Пусть имеем векторы, зависящие от параметра t,
W = {ω1 (t), ω2 (t), ω3 (t)} ; U = {u1 (t), u2 (t), u3 (t)} ;

V = {v1 (t), v2 (t), v3 (t)} ;
sol1 = Solve[Thread[D[U, t] == Cross[W, U ]], D[U, t]]//Flatten

u1 (t) → u3 (t)ω2 (t) − u2 (t)ω3 (t), u2 (t) → u1 (t)ω3 (t) − u3 (t)ω1 (t),

u3 (t) → u2 (t)ω1 (t) − u1 (t)ω2 (t)
sol2 = Solve[Thread[D[V, t] == Cross[W, V ]], D[V, t]]//Flatten

v1 (t) → v3 (t)ω2 (t) − v2 (t)ω3 (t), v2 (t) → v1 (t)ω3 (t) − v3 (t)ω1 (t),

v3 (t) → v2 (t)ω1 (t) − v1 (t)ω2 (t)
(D[(Cross[U, V ]), t]/.sol1 /.sol2//Simplify) ==

== (Cross[W, Cross[U, V ]]//Simplify)
True
Задача 1.58. Доказать тождество
⎡⎛ ⎞⎤
δmp δmq δms
pqs mnr = Det ⎣⎝ δnp δnq δns ⎠⎦. (P.1.136)
δrp δrq δrs
Решение:
A[{p_, q_, s_, m_, n_, r_}] := List[

{KroneckerDelta[m, p], KroneckerDelta[m, q], KroneckerDelta[m, s]},
{KroneckerDelta[n, p], KroneckerDelta[n, q], KroneckerDelta[n, s]},
{KroneckerDelta[r, p], KroneckerDelta[r, q], KroneckerDelta[r, s]}]
A[{p, q, s, m, n, r}]
⎛ ⎞
δm,p δm,q δm,s
⎝ δn,p δn,q δn,s ⎠
δp,r δq,r δr,s
Det[Table[KroneckerDelta[i, j], {i, 3}, {j, 3}]]

1

Map Permutations[{1, 2, 3, 4, 5, 6}], p,q,sm,n,r
1
% == %%
True
Задача 1.59. Используя решение предыдущей задачи, показать, что
pqs snr = δpn δqr − δpr δqn ;

(P.1.137)
pqs sqr = −2δpr .
Решение:

Table Sum p,q,ss,n,r , {s, 3} , {p, 3}, {q, 3}, {n, 3}, {r, 3}
⎛⎛ ⎞ ⎛ ⎞⎛ ⎞⎞
000 0 10 0 01
⎜ ⎝0 0 0⎠ ⎝−1 0 0⎠ ⎝ 0 0 0⎠⎟
⎜ ⎟
⎜ 000 0 0 0 −1 0 0 ⎟
⎜⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞⎟
⎜ 0 −1 0 000 0 0 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜⎝1 0 0⎠ ⎝0 0 0⎠ ⎝0 0 1⎠⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 0 0 ⎟
⎜⎛ ⎞ ⎛ 0 0 0 ⎞ ⎛0 −1 0⎞ ⎟
⎜ 0 0 −1 00 0 000 ⎟
⎜ ⎟
⎝⎝0 0 0 ⎠ ⎝0 0 −1⎠ ⎝0 0 0⎠ ⎠
10 0 01 0 000
114 ГЛАВА 1

Table KroneckerDelta [p, n]KroneckerDelta[q, r]−

KroneckerDelta[p, r] KroneckerDelta[q, n], {p, 3}, {q, 3}, {n, 3}, {r, 3}
⎛⎛ ⎞ ⎛ ⎞⎛ ⎞⎞
000 0 10 0 01
⎜ ⎝0 0 0⎠ ⎝−1 0 0⎠ ⎝ 0 0 0⎠⎟
⎜ ⎟
⎜ 000 ⎟
⎜⎛ ⎞ ⎛0 0 0⎞ ⎛−1 0 0⎞⎟
⎜ 0 −1 0 000 0 0 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜⎝1 0 0⎠ ⎝0 0 0⎠ ⎝0 0 1⎠⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 0 0 ⎟
⎜⎛ ⎞ ⎛ 0 0 0 ⎞ ⎛0 −1 0⎞ ⎟
⎜ 0 0 −1 00 0 000 ⎟
⎜ ⎟
⎝⎝0 0 0 ⎠ ⎝0 0 −1⎠ ⎝0 0 0⎠ ⎠
10 0 01 0 000
% == %%
True

Table Sum p,q,ss,q,r , {q, 3}, {s, 3} , {p, 3}, {r, 3}
⎛ ⎞
−2 0 0
⎝ 0 −2 0 ⎠
0 0 −2
Table[ − 2KroneckerDelta[p, r], {p, 3}, {r, 3}]
⎛ ⎞
−2 0 0
⎝ 0 −2 0 ⎠
0 0 −2
% == %%
True
Задача 1.60. Если диада B является кососимметричной, т. е.
B = −Bc , (P.1.138)
показать, что
Bc × a = 2a .B. (P.1.139)
Решение:
B = Table [bi,j , {i, 3}, {j, 3}] ;
Составляем кососимметричную диаду, как кососимметричную матрицу:

Askewsymmetric = −1/2 B − B T
⎛ ⎞
0 1 (b − b ) 1 (b − b )
⎜ 2 2,1 1,2
2 3,1 1,3
⎟
⎜1 1 ⎟
⎜ 2 1,2
(b − b2,1 ) 0 (b − b2,3 ⎟
)
⎝ 2 3,2 ⎠
1 (b − b ) 1 (b − b ) 0
1,3 3,1 2,3 3,2
2 2
a = {x1 , x2 , x3 } ;
2a.Askewsymmetric //Expand

x2 b1,2 + x3 b1,3 − x2 b2,1 − x3 b3,1 , −x1 b1,2 + x1 b2,1 + x3 b2,3 − x3 b3,2 ,

− x1 b1,3 − x2 b2,3 + x1 b3,1 + x2 b3,2
e1 = {1, 0, 0}; e2 = {0, 1, 0}; e3 = {0, 0, 1};

{c1 , c2 , c3 } = Table [bi,j , {i, 3}, {j, 3}] ;
13
Из задачи 1.14 находим Bc × a = i=1 (ci × ei ) × a , что в кодах имеет вид

Sum Cross Cross ci, ei , a , {i, 3} //Expand

x2 b1,2 + x3 b1,3 − x2 b2,1 − x3 b3,1 , − x1 b1,2 + x1 b2,1 + x3 b2,3 − x3 b3,2 ,

− x1 b1,3 − x2 b2,3 + x1 b3,1 + x2 b3,2
Сопоставление вычислений приводит к равенству

2a.Askewsymmetric //Expand == Sum Cross Cross ci, ei , a , {i, 3} //

Expand //Simplify
True
Задача 1.61. Используя уравнение Гамильтона – Кэли, найти B 4 , если

⎛ ⎞
1 0 −1
B = ⎝ 0 3 0 ⎠. (P.1.140)
−1 0 −2
Решение:
⎛ ⎞
1 0 −1
B = ⎝ 0 3 0 ⎠;
−1 0 −2
Составляем левую часть характеристического уравнения:
eq1 = ((Det[λIdentityMatrix[3] − B])//Simplify)

λ3 − 2λ2 − 6λ + 9
(eq1λ)//Expand
λ4 − 2λ3 − 6λ2 + 9λ
116 ГЛАВА 1
Приравнивая последнее выражение к нулю, находим λ4 :
sol = 2B.B.B + 6B.B − 9B

⎛ ⎞
5 0 7
⎝0 81 0 ⎠
7 0 26
Прямое вычисление B 4 дает тот же результат —
B.B.B.B
⎛ ⎞
5 0 7
⎝0 81 0 ⎠
7 0 26
% == %%
True
Aij ; Aij Aij ; ijk kjpAip
инвариантны под действием преобразования (1.84), т. е. Aij = A∗ij .

Решение: Из (1.84) находим
Aij = api aqj A∗ij , (P.1.141)
отсюда выводим
Aij = api aqj A∗pq =
(P.1.142)
= δpq A∗pq = A∗pq = A∗ij .
Аналогичны преобразования для других соотношений:
Aij Aij = api aqj A∗pq ami anj A∗mn =

(P.1.143)
= δpq A∗pq δmn A∗mn = A∗pq A∗mn = A∗ij A∗ij ;
ijk kjpAip = ijk kjpami anj A∗mn =

= (δij δjp − δip δij ) ami anj A∗mn =
(P.1.144)
= (δmn − δmn δij ) A∗ij = (δmj δnj − δmn δij ) A∗mn =
= mjk kjn A∗mn .
Задача 1.63. Показать, что двойственность вектора для произвольного тензо-
ра Tij зависит только от T[ij] , но что произведение
Tij Sij (P.1.145)
для тензора Tij c симметричным тензором Sij является независимым для T[ij] .
Решение: Из соотношения (1.95),

В индексных обозначениях левая часть равенства (1.95) принимает вид

TensorDual = Table Sum i,j,kTj,k, {j, 3}, {k, 3} , {i, 3}
{T2,3 − T3,2 , T3,1 − T1,3 , T1,2 − T2,1 }
A = Table [Ti,j , {i, 3}, {j, 3}] ;
Ssymmetric = 1/2(A + Transpose[A])

⎛ ⎞
T1,1 1 (T + T ) 1 (T + T )
1,2 2,1 1,3 3,1
⎜ 2 2 ⎟
⎜1 1 (T + T )⎟
⎜ 2 (T1,2 + T2,1 ) T2,2 2,3 3,2 ⎟
⎝ 2 ⎠
1 (T + T ) 1 (T + T ) T3,3
1,3 3,1 2,3 3,2
2 2
Santisymmetric = 1/2(A − Transpose[A])
⎛ ⎞
0 1 (T − T ) 1 (T − T )
1,2 2,1 1,3 3,1
⎜ 2 2 ⎟
⎜1 1 (T − T )⎟
⎜ 2 (T2,1 − T1,2 ) 0 2,3 3,2 ⎟
⎝ 2 ⎠
1 (T − T ) 1 (T − T ) 0
3,1 1,3 3,2 2,3
2 2

DualTenor = Table Sum i,j,kSantisymmetric [[j, k]], {j, 3}, {k, 3} , {i, 3}
{T2,3 − T3,2 , T3,1 − T1,3 , T1,2 − T2,1 }
DualTenor == TensorDual
True
.
F . G = F . .G, (P.1.146)
если G — симметричная диадная форма.

Решение: Имеем следующие соотношения:
F = fij ei ej ; G = gmn em en , (P.1.147)
причем gmn = gnm . Составляем равенства двойных произведений диад:
F .. G = fij gmn (
ei ej en ) ,
em ) ( (P.1.148)
ei ep ) (
F . .G = fij gpq ( ej eq ) , (P.1.149)
но, т. к. gmn = gnm , имеем искомое равенство. То же самое следует из прямого
применения компьютерных кодов (см п. 1.3 и п. 1.15).
118 ГЛАВА 1
Задача 1.65. Используя индексные вычисления, доказать, что имеет место ра-
венство вида
∇ × (a × b) = b.∇a − b(∇.a) + a(∇b) − a.∇b. (P.1.150)
Решение: Прямым вычислением находим

leftSide = Table Sum p,q,ii,j,k∂xq (aj (x1 , x2 , x3 ) bk (x1 , x2 , x3 )) ,

{q, 3}, {i, 3}, {j, 3}, {k, 3} , {p, 3} //Simplify
(0,0,1) (0,0,1)
b3 (x1 , x2 , x3 )a1 (x1 , x2 , x3 ) − a3 (x1 , x2 , x3 )b1 (x1 , x2 , x3 )+
(0,0,1) (0,1,0)
+ a1 (x1 , x2 , x3 )b3 (x1 , x2 , x3 ) + b2 (x1 , x2 , x3 )a1 (x1 , x2 , x3 )−
(0,0,1) (0,1,0)
− b1 (x1 , x2 , x3 ) a3 (x1 , x2 , x3 ) + a2 (x1 , x2 , x3 ) −
(0,1,0) (0,1,0)
− a2 (x1 , x2 , x3 )b1 (x1 , x2 , x3 ) + a1 (x1 , x2 , x3 )b2 (x1 , x2 , x3 ),
(0,0,1) (0,0,1)
(0,0,1) (0,0,1)
+ a2 (x1 , x2 , x3 )b3 (x1 , x2 , x3 ) − b2 (x1 , x2 , x3 ) a3 (x1 , x2 , x3 )+
(1,0,0) (1,0,0)
+ a1 (x1 , x2 , x3 ) + b1 (x1 , x2 , x3 )a2 (x1 , x2 , x3 )+
(1,0,0) (1,0,0)
+ a2 (x1 , x2 , x3 )b1 (x1 , x2 , x3 ) − a1 (x1 , x2 , x3 )b2 (x1 , x2 , x3 ),
(0,1,0) (0,1,0)
b2 (x1 , x2 , x3 )a3 (x1 , x2 , x3 ) + a3 (x1 , x2 , x3 )b2 (x1 , x2 , x3 )−
(0,1,0) (0,1,0)
− a2 (x1 , x2 , x3 )b3 (x1 , x2 , x3 ) − b3 (x1 , x2 , x3 ) a2 (x1 , x2 , x3 )+
(1,0,0) (1,0,0)
+ a1 (x1 , x2 , x3 ) + b1 (x1 , x2 , x3 )a3 (x1 , x2 , x3 )+
(1,0,0) (1,0,0)
+ a3 (x1 , x2 , x3 )b1 (x1 , x2 , x3 ) − a1 (x1 , x2 , x3 )b3 (x1 , x2 , x3 )

rightSide = Table Sum bq (x1 , x2 , x3 ) ∂xq ap (x1 , x2 , x3 ) −
bp(x1 , x2 , x3 )(∂xq aq (x1 , x2 , x3 )) + ap(x1 , x2 , x3 )(∂xq bq (x1 , x2 , x3 ))−

aq (x1 , x2 , x3 ) ∂xq bp (x1 , x2 , x3 ) , {q, 3} , {p, 3} //Simplify
(0,0,1) (0,0,1)
(0,0,1) (0,1,0)
+ a1 (x1 , x2 , x3 )b3 (x1 , x2 , x3 ) + b2 (x1 , x2 , x3 )a1 (x1 , x2 , x3 )−
(0,0,1) (0,1,0)
− b1 (x1 , x2 , x3 ) a3 (x1 , x2 , x3 ) + a2 (x1 , x2 , x3 ) −
(0,1,0) (0,1,0)
− a2 (x1 , x2 , x3 )b1 (x1 , x2 , x3 ) + a1 (x1 , x2 , x3 )b2 (x1 , x2 , x3 ),
(0,0,1) (0,0,1)
(0,0,1) (0,0,1)
+ a2 (x1 , x2 , x3 )b3 (x1 , x2 , x3 ) − b2 (x1 , x2 , x3 ) a3 (x1 , x2 , x3 )+
(1,0,0) (1,0,0)
+ a1 (x1 , x2 , x3 ) + b1 (x1 , x2 , x3 )a2 (x1 , x2 , x3 )+
(1,0,0) (1,0,0)
+ a2 (x1 , x2 , x3 )b1 (x1 , x2 , x3 ) − a1 (x1 , x2 , x3 )b2 (x1 , x2 , x3 ),
(0,1,0) (0,1,0)
b2 (x1 , x2 , x3 )a3 (x1 , x2 , x3 ) + a3 (x1 , x2 , x3 )b2 (x1 , x2 , x3 )−
(0,1,0) (0,1,0)
− a2 (x1 , x2 , x3 )b3 (x1 , x2 , x3 ) − b3 (x1 , x2 , x3 ) a2 (x1 , x2 , x3 )+
(1,0,0) (1,0,0)
+ a1 (x1 , x2 , x3 ) + b1 (x1 , x2 , x3 )a3 (x1 , x2 , x3 )+
(1,0,0) (1,0,0)
+ a3 (x1 , x2 , x3 )b1 (x1 , x2 , x3 ) − a1 (x1 , x2 , x3 )b3 (x1 , x2 , x3 )
% == %%
True
Задача 1.66. Применяя теорему Гаусса, доказать, что
$
× (x × a ) dS = 2a V,
n (P.1.151)
S
где V — объем, охватываемый поверхностью S, n — внешняя нормаль, x — произ-

вольный вектор внутри V , а вектор a — произвольный вектор.
Решение: Прямое вычисление по теореме Гаусса имеет вид

$

Table Sum q,p,ii,j,kaj ∂xp xk, {i, 3}, {k, 3} , {p, 3} dV //Simplify
{2V aj , 2V aj , 2V aj }
Задача 1.67. Для отображения, представленного ниже на схеме, показать, что
преобразование является ортогональным.
Решение: Представим системы координат {x1 , x2 , x3 } и {x∗1 , x∗2 , x∗3 } на соот-
ветствующем рисунке как на графическом объекте компьютерной среды.
Из приведенной схемы матрица перехода от {x1 , x2 , x3 } к {x∗1 , x∗2 , x∗3 } пред-
ставлена ниже.
A = {{1, 0, 0}, {0, −1, 0}, {0, 0, 1}}
⎛ ⎞
1 0 0
⎝0 −1 0⎠
0 0 1
{a1 , a2 , a3 } = A;

Table ai.aj , {i, 3}, {j, 3}
⎛ ⎞
100
⎝0 1 0⎠
001
120 ГЛАВА 1

Graphics3D Text “x∗2 ”, {0, −”1.2”, 0} , Thickness[“0.01”],
RGBColor[0, 0, 1], Line[{{0, 0, 0}, {0, −1, 0}}]} ,

Text “x2 , x∗2 ”, {0, 1.2, 0} , Thickness[0.001],
RGBColor[1, 0, 0], Line[{{0, 0, 0}, {0, 1, 0}}]} ,

Text “x1 , x∗1 ”, {1.1, 0, 0} , Thickness[0.001],
RGBColor[0, 0, 0], Line[{{0, 0, 0}, {1, 0, 0}}]} ,

Text “x3 , x∗3 ”, {0, 0, 1.1} , Thickness[0.001],
RGBColor[0, 0, 0], Line[{{0, 0, 0}, {0, 0, 1}}]}} ,
Boxed → False, BoxRatios → {.7, 1.3, 1}, PlotLabel →

“\n\nСистемы координат\n{x1 , x2 , x3 } и {x∗1 , x∗2 , x∗3 }”
A.AT
⎛ ⎞
100
⎝0 1 0⎠
001
% == %%
True
Задача 1.68. Показать, что выполняется следующее равенство:
(I × v).A = v × A. (P.1.152)
Решение: Согласно (1.20) имеем
v × D = (v × a1 ) b1 + (v × a2 ) b2 + . . . + (v × aN ) bN . (P.1.153)
V = {v1 , v2 , v3 } ;
A = {a1 , a2 , a3 } = Table [αi,j , {i, 3}, {j, 3}] ;
Sum [Outer [Times, Cross [V, ai] , ai] , {i, 3}] //Simplify;
С другой стороны, согласно (1.16)
{e1 , e2 , e3 } = IdentityMatrix[3];

U = {u1 , u2 , u3 }= Sum Outer [Times, Cross [V, ei] , ei] , {i, 3} //Simplify;
G = {g1 , g2 , g3 } = Sum [Outer [Times, ei, ai] , {i, 3}] //Simplify;
Sum [Outer [Times, Cross [V, gi] , gi] , {i, 3}] //Simplify;
Out[3] == Out[7]
True
Задачи для самостоятельного решения

Задачи предназначены для самостоятельного решения и приведены здесь без
соответствующих пояснений.
Задача 1.69. Показать, что векторы
j −
u = i + k; v = i −

j (P.1.154)

взаимно перпендикулярны. Найти w такой, чтобы тройка векторов { u , v , w} была
бы правой.
j + 2
Ответ: w = − √1 (i+

k).
6

Задача 1.70. Найти матрицу преобразования между векторами { u , v , w} из за-
дачи 1.69 и осями исходной
⎛ системы координат.
⎞
1 1 − 1
√ √ √
⎜ 3 3 3⎟
⎜ ⎟
⎜ 1 1 0 ⎟
Ответ: [αij ] = ⎜ √ − √ ⎟.
⎜ 2 2 ⎟
⎝ 1 1 2 ⎠
−√ −√ −√
6 6 6
122 ГЛАВА 1
Задача 1.71. Используя индексные обозначения, доказать следующие равен-

ства:
• ∇.x = 3, (P.1.155)
• ∇ × x = 0, (P.1.156)
• a.∇x = a, (P.1.157)
где a — постоянный вектор, x — вектор положения произвольной точки в простран-
стве.
Задача 1.72. Определить главные значения симметричной части тензора
⎛ ⎞
5 −1 3
T = ⎝ 1 −6 −6⎠. (P.1.158)
−3 −18 1
Ответ: λ1 = 10, λ2 = 5, λ3 = −15.

Задача 1.73. Определить главные значения и главные направления симметрич-
ного тензора ⎛ ⎞
730
T = ⎝3 7 4⎠. (P.1.159)
047
{x1 , x2 , x3 }
x1 x2 x3
{x∗1 , x∗2 , x∗3 }
x∗1 3
− √ 1 4
√ − √
Ответ: λ1 = 12, λ2 = 7, λ3 = 2; 5 2 2 5 2 .
x∗2 4 0 −3
5 5
x∗3 3 1 4
√ √ √
5 2 2 5 2

Задача 1.74. Для данного вектора u и произвольного единичного вектора e

показать, что u можно разложить на два компонента: один параллельный u , а дру-
гой перпендикулярный к нему, т. е.

u = u. e e + e × u × e . (P.1.160)
Задача 1.75. Если выполняются равенства
• ∇.v = 0, (P.1.161)
• ∇ × v = w , (P.1.162)
• ∇ × w = −v , (P.1.163)
то имеем ∇2 v = v .
√ 1.76. Проверить результат задачи 1.48 прямым вычислением и показать,

Задача
√
что T T = T.
Задача 1.77. Определить корень квадратный тензора

⎛ ⎞
320
T = ⎝2 3 0⎠. (P.1.164)
009
⎛ √ √ ⎞
1 5+1 1 5−1 0
√ ⎜ 2 √ 21 √ ⎟
Ответ: T = ⎜
⎝ 1 5−1 5+1
⎟
0⎠.
2 2
0 0 3
Задача 1.78. Используя результат задачи 1.40,
Det[A] = ijk A1i A2j A3k , (P.1.165)
показать, что Det[A B] = Det[A] Det[B].

Задача 1.79. Проверить равенства
• δ3p vp = v3 (P.1.166)
• δ3i Aji = Aj,3 (P.1.167)
• δij ijk = 0 (P.1.168)
• δi2 δj3 Aji = A2,3 . (P.1.169)
Задача 1.80. Пусть оси {x∗1 , x∗2 , x∗3 } получены из {x1 , x2 , x3 }, а направляющие
косинусы сведены в таблицу далее.
{x1 , x2 , x3 }
x1 x2 x3
{x∗1 , x∗2 , x∗3 }
x∗1 3 1 4
√ √ √
5 2 2 5 2
x∗2 4 0 −3
5 5
x∗3 3 1
− √ √ − √ 4
5 2 2 5 2
Показать, что:
• удовлетворяются условия ортогональности αij αik = δjk ; αpq αsq = δps ;
e1 − e3 в системе {x∗1 , x∗2 , x∗3 };

• определить координаты вектора x = 2
• определить уравнение плоскости x1 − x2 + 3x3 = 1 в системе {x∗1 , x∗2 , x∗3 }.

√
√ , , − √ ; • третий вопрос — 2x∗1 − x∗2 −
Ответ: • второй вопрос — 2 11 2
√ ∗ 5 2 5 5 2
− 2 2x3 = 1.
124 ГЛАВА 1
Задача 1.81. Показать, что объем V , охватываемый поверхностью S, можно

определить как $
V = 1 ∇(x .x ).
n dS, (P.1.170)
6
S
где x — вектор положения произвольной точки, n — единичный вектор внешней

нормали к поверхности.
Указание: Запишите интеграл в виде
$
V = 1 (xi xi ),j .nj dS (P.1.171)
6
S
и используйте (1.130).
ГЛАВА 2
Теория напряжений
В настоящей главе рассматривается определение напряженного состояния

в произвольной точке сплошной среды, которое необходимо для описания динамики
и статики сплошной среды.
2.1. Понятие непрерывного континуума

Понятие непрерывного (в математическом смысле определения непрерывности
функции) континуума, которым моделируется материальный объект, является фун-
даментальным понятием механики сплошных сред.
Это не противоречит атомно-молекулярной структуре вещества, т. к. численное
моделирование поведения материальных объектов зачастую не привлекает в рас-
смотрение движение отдельных молекул вещества, а исследует движение матери-
ального объекта как целостного и непрерывного объекта, хотя и меняющего свою
форму. В этом случае движение групп молекул рассматривается как движение це-
лостного непрерывного объема вещества, что практически всегда приводит к адек-
ватному пониманию природы протекающих явлений в объекте. Такой поход, в част-
ности, дает правильный ответ на вопросы прочности и устойчивости конструкции
как твердого деформируемого тела.
Внутри ограничений, принятых в континуальной механике, концепция непре-
рывного континуума обеспечивает единый подход к изучению движения и равнове-
сия твердых деформируемых тел, жидкостей и газов.
Как показывает практика, общие принципы механики сплошных сред распро-
страняются также и на физические поля различной природы (см., например, [2]).
Принятие общих принципов расчета движения и равновесия используемых
в механике сплошных сред позволяет сформулировать общие математические ме-
тоды расчета поведения континуума через такие общие понятия, как напряжения
и деформации континуума, выраженные через математические функции (в общем
случае кусочно-непрерывные), аргументом которых являются пространственные ко-
ординаты континуума и время.
2.2. Физические свойства континуума: однородность, изотропность,

плотность
Сначала дадим некоторые определения, которые необходимы для математиче-
ского описания свойств сплошной среды, знание (вычисление) которых является
главным при ответе на практические вопросы, которые стоят перед инженером или
физиком-исследователем.
126 ГЛАВА 2
Начнем с определения однородности континуума. Это свойство эквивалент-

ности физических свойств в различных точках пространства, которое занимает
сплошная среда, включая и физические поля.
Изотропность — свойство эквивалентности (одинаковости) физических свойств
в произвольной точке в произвольном направлении от этой точки.
Анизотропность — свойство зависимости физических свойств континуума
от направления.
Плотность сплошной среды определяется как предел отношения элемента мас-
сы среды к его объему,
ρ = lim Δm . (2.1)
ΔV→0 ΔV
Простое отношение Δm определяет среднюю плотность континуума. Очевид-

ΔV
но, что средняя плотность и плотность как предел (2.1) есть скалярная величина.
Как математическая функция плотность сплошной среды является в общем слу-
чае функцией координат и времени, т. е.
ρ = ρ (x1 , x2 , x3 , t). (2.2)

Физическая размерность плотности равна кг3 , например, плотность пресной
м
воды принимают равной 103 кг .
3
м
2.3. Массовая и поверхностная силы
Сила в механике сплошных сред понимается как мера взаимодействия мате-

риальных сред, а в математическом описании сила — это вектор. Более подробно
см. [3]. Силу, действующую на элементарную массу (Δm), выделенную в контину-
уме, будем называть массовой силой.
Очевидно, что сила гравитации, сила инерции
являются примерами таких сил.
Н
Физическая размерность массовой силы есть кг , т. е. это сила, приходящаяся
на элемент массы среды.
Обычно массовую силу рассчитывают через плотность среды. Пример задания
массовой силы представлен ниже:
• в индексных обозначениях —
ρbi = pi , (2.3)
• и в векторном виде —

ρb = p. (2.4)
Сила, действующая на элементарную площадку, ограничивающую объем среды,

называется поверхностной силой. Поверхностная сила определяется как элементар-

ная сила, приходящаяся на элементарную площадь этой поверхности, т. е. — f Н2 .
м
Очевидно, что обе эти силы являются удельными силами.
2.4. Н АПРЯЖЕНИЯ . П РИНЦИП КОШИ . В ЕКТОР НАПРЯЖЕНИЙ 127
2.4. Напряжения. Принцип Коши. Вектор напряжений
Для ответа на простейший вопрос о прочности и устойчивости элементарно-

го объекта сплошной среды необходимо знать удельные нагрузки, приходящиеся
на выделенный элемент континуума. Фактически необходимо иметь сведения о рас-
пределении удельных нагрузок внутри и на поверхности среды, которые возникают
вследствие взаимодействия отдельных элементов среды друг с другом. Эти взаи-
модействия, с одной стороны, есть ответная реакция на изменение массовых и по-
верхностных сил, а с другой — реакция на внутренние изменения среды вследствие
взаимных взаимодействий отдельных элементов, внешне не заметных стороннему
наблюдателю.
Задача состоит в определении этих внутренних взаимодействий, которые
в дальнейшем будем называть напряжениями в точке континуума.
Для нахождения напряжений в произвольной точке среды выделим в окрестно-
сти этой точки произвольную площадку ΔSn с внешней нормалью ni (или, в век-
торном обозначении, n ).
Сила Δf (как сосредоточенная сила), приходящаяся на элементарную площад-
ку ΔSn , зависит от ее величины и ее ориентации в пространстве. Ее распределение
по ΔSn не обязательно однородно. Однако в общем случае действие сосредоточен-
ной силы Δf и момента ΔM эквивалентно действию распределенных сил и момен-
тов по произвольной площадке внутри сплошной среды.
Очевидно, можно найти среднее распределение силы по площадке ΔSn как
Δf
tmid = . (2.5)
ΔS
Принцип Коши для напряжений гласит, что отношение (2.5) является конечным
при ΔS → 0, а элементарный момент ΔM является исчезающе малой величиной,
т. е. ΔM при ΔS → 0.
ΔS
Тогда если предел вида

Δf df
tn = lim = (2.6)
ΔS→0 ΔS dS
существует, то величина, которую он определяет, называется вектором напряжений

в точке.
Обозначение tn используется для того, чтобы подчеркнуть, что вектор напря-
жений зависит от ориентации площадки.
Из этого следует важное свойство вектора напряжений:
t−n = −tn , (2.7)
т. е. изменение направления вектора нормали влечет за собой изменение направле-

ния вектора напряжений.
128 ГЛАВА 2
Довольно часто вектор напряжений рассматривается как вектор сил сцепления

между элементами среды. Это дает соответствующую физическую трактовку векто-
ра напряжений.
2.5. Напряжения в точке. Тензор напряжений

В произвольной точке M континуума вектор напряжений (2.6), полученный
, который
из принципа Коши, ассоциируется с вектором tn и единичным вектором n
из геометрии представления есть вектор ориентации элемента площади, окружаю-
щей точку M .
Геометрическое изображение tn и n представлено на рисунке.

Graphics3D {Opacity[.2], Cuboid[{1, 1, 1}]},

n ”, {1.5, −0.1, 1.5} , Thickness[0.01`],
Text ”

RGBColor[0, 0, 1], Line[{{1.5, 1, 1.5}, {1.5, 0, 1.5}}] ,

Text ” t n”, {2.2, −0.1, 1.7} , Thickness[0.01`],

RGBColor[0, 0, 1], Line[{{1.5, 1, 1.5}, {2.2`, 0, 1.7`}}] ,
Boxed → False, BoxRatios → {1, 1.7, 1},
PlotLabel → ” Векторы\!$\∗ OverscriptBox[\(n$, $∧$]\)

и t n\n на элементе среды ”
В общем случае пара векторов tn и n определяют напряженное состояние

по площадке. Однако у нас пока нет определения напряженного состояния в точ-
ке, т. к., несмотря на то, что элемент площади охватывает точку M , напряженное
состояние нельзя считать однозначно определенным, поскольку оно зависит от ори-
ентации элементарной площадки.
Для того чтобы уйти от этой ориентационной зависимости, окружим точку M
элементарным кубиком со сторонами {dx1 , dx2 , dx3 } (см. рисунок выше), парал-
2.5. Н АПРЯЖЕНИЯ В ТОЧКЕ . Т ЕНЗОР НАПРЯЖЕНИЙ 129
лельными осям произвольной декартовой системы координат {x1 x2 , x3 }, и найдем

вектор напряжений по каждой из этих элементарных площадок, окружающих точ-
ку M . Очевидно, что таких векторов будет три:
te1 , te2 , te3 , (2.8)
а триада единичных векторов e1 , e2 , e3 образует базис пространства.

Используя (1.53), в декартовых координатах имеем следующие разложения:
te1 = te1 ,1 e1 + te1 ,2 e2 + te1 ,3 e3 ;

te2 = te2 ,1 e1 + te2 ,2 e2 + te3 ,3 e3 ; (2.9)
te3 = te3 ,1 e1 + te3 ,2 e2 + te3 ,3 e3 ,
или, в индексных обозначениях,
tei = tei ,j ej . (2.10)
Компоненты векторов напряжений образуют декартов тензор второго порядка,

который в механике сплошных сред известен как T — тензор напряжений.
В дальнейшем тензор напряжений будем представлять в виде матрицы
⎛ ⎞
t1,1 t1,2 t1,3
T = ⎝t2,1 t2,2 t2,3 ⎠ (2.11)
t3,1 t3,2 t3,3
или в компьютерных кодах

T = Table ti,j , {i, 3}, {j, 3}
⎛ ⎞
t1,1 t1,2 t1,3
⎝t2,1 t2,2 t2,3 ⎠
t3,1 t3,2 t3,3
Компоненты тензора напряжений можно изобразить на грани элементарного

кубика, как показано ниже на рисунке.

Show Graphics3D {Cuboid[{1, 1, 1}]}, Text “ t 1,1 ”, {1.5, −0.1, 1.5} ,

Thickness[0.01], RGBColor[1, 0, 0], Line[{{1.5, 1, 1.5}, {1.5, 0, 1.5}}] ,

Text “ t 1,3 ”, {1.5, 1, 2.6} , Thickness[0.005],
RGBColor[0, 0, 1], Line[{{1.5, 1, 1.5}, {1.5, 1, 2.5}}]} ,

Text “ t 1,2 ”, {0, 1.1, 1.6} , Thickness[0.005`],

RGBColor[0, 0, 1], Line[{{1.5, 1, 1.5}, {0, 1, 1.5`}}] , Boxed → False,
BoxRatios→{1, 1, 1}, PlotLabel → “\n\n Вектора напряжений\n

на элементарном кубике”, Background → GrayLevel[0.85`]
130 ГЛАВА 2
Компоненты, перпендикулярные к граням кубика,

Table[T [[i, i]], {i, 3}]
{t1,1 , t2,2 , t3,3 }
называются нормальными напряжениями, а компоненты, лежащие в плоскостях гра-
ней кубика, называются касательными напряжениями. Например, касательное на-
пряжение в грани, перпендикулярной к e1 , но направленной по (−
e2 ), представлено
на рисунке выше, а его значение для вычислений представлено ниже.
−T [[1, 2]]
−t1,2
Нормальные напряжения считаются положительными, если они направлены
по внешней нормали, а касательные напряжения положительны, если направлены
по стрелке оси триады.
Соответственно, первый инвариант тензора напряжений, полученный из соот-
ношения (1.110), в символьном виде представлен ниже.
Tr(T )
t1,1 + t2,2 + t3,3
2.6. Напряжения по произвольной площадке в окрестности точки

континуума
Соотношение между тензором напряжений и вектором напряжений в окрестно-

сти произвольной точки M среды представляет практический интерес, т. к. позво-
ляет определить нормальные и касательные напряжения на элементарной площадке
с нормалью n.
2.6. Н АПРЯЖЕНИЯ ПО ПРОИЗВОЛЬНОЙ ПЛОЩАДКЕ 131
Для расчета соответствующих напряжений на произвольной площадке с нор-

малью n представим напряжения на гранях усеченной пирамиды, которая получена
из соответствующего элементарного параллелепипеда, как показано ниже на рисунке.

Show Graphics3D {{Text [“x1 ”, {0, −1.4, 0}] , Thickness[0.001],
RGBColor[0, 0, 0], Line[{{0, 0, 0}, {0, −1.3, 0}}]} ,
{Text [“x2 ”, {1.4`, 0, 0}] , Thickness[0.001],
RGBColor[0, 0, 0], Line[{{0, 0, 0}, {1.3, 0, 0}}]} ,
{Text [“x3 ”, {0, 0, 1.4}] , Thickness[0.001],
RGBColor[0, 0, 0], Line[{{0, 0, 0}, {0, 0, 1.3}}]} ,

{Text “ t n”, {1.1, −1.6, 2.4} , Thickness[0.01],
RGBColor[0, 0, 1], Line[{{0.5, −0.5, 0.5}, {1, −1.3, 2}}]},
{Text [“
n”, {2.2, −2.6, 2.9}] , Thickness[0.01],
RGBColor[1, 0, 0], Line[{{0.5, −0.5, 0.5}, {2, −2.3, 2.6}}]} ,

{Polygon[{{1, 0, 0}, {0, −1, 0}, {0, 0, 1}}]} , Boxed → False,
BoxRatios → {1, 1, 1}, PlotLabel → “\n\n\n\n Вектор напряжений\n

и нормаль к площадке”, Background → GrayLevel[0.85]
Для того чтобы выразить напряжения по элементарной площадке dS закра-

шенного треугольника через компоненты тензора напряжений, составим уравнения
равновесия пирамиды, содержащей внутри себя точку M . Этот метод неоднократно
описывался в литературе [1,3] и поэтому здесь приводится только в главных чертах.
Так, проекции элементарной площадки dS на координатные плоскости равны
dSx1 x2 = dSn1 ; dSx2 x3 = dSn2 ; dSx1 x3 = dSn3 , (2.12)
132 ГЛАВА 2
или, в индексном виде,

n .
dSi = dS ( ei ). (2.13)
Опуская детали преобразований, запишем уравнения равновесия сил в виде
1 dS + tn2 ,i n
tni dS = tn1 ,i n 2 dS + tn3 ,i n
3 dS = tni ,j n
j dS. (2.14)
Сокращая на (dS), находим искомую зависимость вектора полного напряжения
по площадке с нормалью n:
.T .
tn = n (2.15)
Векторное равенство (2.15) в кодах имеет вид
= {n1 , n2 , n3 }; T = Table[ti,j , {i, 3}, {j, 3}];
tn = {t1 , t2 , t3 } ; n

.T //TableForm
Thread tn == n
t1 == n1 t1,1 + n2 t2,1 + n3 t3,1
t2 == n1 t1,2 + n2 t2,2 + n3 t3,2
t3 == n1 t1,3 + n2 t2,3 + n3 t3,3
или, в другой форме записи,
.T
tn = n
{n1 t1,1 + n2 t2,1 + n3 t3,1 , n1 t1,2 + n2 t2,2 + n3 t3,2 , n1 t1,3 + n2 t2,3 + n3 t3,3 }
2.7. Уравнения равновесия элемента сплошной среды. Симметрия

тензора напряжений
Уравнения равновесия произвольного объема V континуума, который подвер-

жен действию системы поверхностных сил tn и массовых сил b (включая и силы
инерции, если таковые имеются), приводятся к равновесию сил и моментов. Сум-
марные поверхностные и массовые силы равны
$ $
tn dS + ρb dV = 0. (2.16)
S V
Подставляя в первый интеграл (2.16) выражение (2.15), находим

$ $
.T dS + ρb dV = 0,
n (2.17)
S V
а затем по теореме Гаусса выводим равенство вида
$
(DivT + ρb)dV = 0. (2.18)
V
Так как объем сплошной среды V произвольный, то интегранд в (2.18) равен

нулю:
DivT + ρb = 0, (2.19)
2.7. У РАВНЕНИЯ РАВНОВЕСИЯ ЭЛЕМЕНТА СПЛОШНОЙ СРЕДЫ 133
или, в записи через произведение диад,

∇.T + ρb = 0. (2.20)
Соотношение (2.20) в индексных обозначениях имеет вид
tji,j + ρbi = 0. (2.21)
Любое из уравнений (2.19)– (2.21) называется уравнениями равновесия (или
уравнениями движения, если учитываются силы инерции) элемента сплошной среды.
Если на поверхности и внутри непрерывного континуума отсутствуют внутрен-
ние моменты, то уравнение моментов относительно начала координат следующее:
• в индексных обозначениях
$ $
ijk xj tn,k dS + ijk xj ρbk dV = 0, (2.22)
S V
• в векторном виде $ $
x × tn dS + ρx × b dV = 0. (2.23)
S V
Здесь вектор x = {x1 , x2 , x3 } — произвольный вектор элемента среды, включая

и ограничивающую ее поверхность.
Далее, подставляя tn = n .T и используя теорему Гаусса, получим
$
ijk tij dV = 0, (2.24)
V
или, в тензорном виде, $
Tn dV = 0. (2.25)
V
Равенства (2.24, 2.25) сводятся к очевидным соотношениям
ijk tij = 0;
(2.26)
Tn = 0.
Решение системы уравнений (2.26) приведено ниже.

Solve Table Table Thread Sum i,j,kti,j , {i, 3}, {j, 3} ==

{0, 0, 0} , {k, 3} [[m, m]], {m, 3} , {t1,2 , t2,3 , t1,3 }
{{t2,3 → t3,2 , t1,3 → t3,1 , t1,2 → t2,1 }}
Из последнего символьного решения следует, что тензор напряжений является
симметричным тензором второго порядка. В индексных обозначениях это свойство
записано ранее в соотношении (1.99).
134 ГЛАВА 2
Далее, запишем уравнения равновесия (2.19) в развернутом виде:

• как систему дифференциальных уравнений
∂t1,1 ∂t1,2 ∂t1,3
+ + + ρb1 = 0;
∂x1 ∂x2 ∂x3
∂t2,1 ∂t2,2 ∂t2,3
+ + + ρb2 = 0; (2.27)
∂x1 ∂x2 ∂x3
∂t3,1 ∂t3,2 ∂t3,3
+ + + ρb3 = 0,
∂x1 ∂x2 ∂x3
• в виде компьютерных кодов

<< VectorAnalysis`
SetCoordinates[Cartesian];

B = {b1 , b2 , b3 } ; T = Table ti,j @@Coordinates[], {i, 3}, {j, 3}
⎛ ⎞
t1,1 (Xx, Yy, Zz) t1,2 (Xx, Yy, Zz) t1,3 (Xx, Yy, Zz)
⎝t2,1 (Xx, Yy, Zz) t2,2 (Xx, Yy, Zz) t2,3 (Xx, Yy, Zz)⎠
t3,1 (Xx, Yy, Zz) t3,2 (Xx, Yy, Zz) t3,3 (Xx, Yy, Zz)
subs = {Thread [Coordinates[]–> {x1 , x2 , x3 }]} //Flatten;

Дивергентная форма записи уравнений равновесия представлена ниже.
TableForm[Thread[Map[Div, T ] + ρB == {0, 0, 0}]/.subs]

(0,0,1) (0,1,0) (1,0,0)
ρb1 + t1,3 (x1 , x2 , x3 ) + t1,2 (x1 , x2 , x3 ) + t1,1 (x1 , x2 , x3 ) == 0
(0,0,1) (0,1,0) (1,0,0)
ρb2 + t2,3 (x1 , x2 , x3 ) + t2,2 (x1 , x2 , x3 ) + t2,1 (x1 , x2 , x3 ) == 0
(0,0,1) (0,1,0) (1,0,0)
ρb3 + t3,3 (x1 , x2 , x3 ) + t3,2 (x1 , x2 , x3 ) + t3,1 (x1 , x2 , x3 ) == 0
Очевидно, что последний вывод совпадает с системой (2.27).
2.8. Преобразование компонентов тензора напряжений при переходе

к другой системе координат
Пусть две системы координат Ox1 , x2 , x3 , Ox∗1 , x∗2 , x∗3 имеют матрицу перехода
в виде (см. (1.71)), данном ниже.
A
{Ox1 , x2 , x3 } → {Ox∗1 , x∗2 , x∗3 } x1 x2 x3
x∗1 α1,1 α1,2 α1,3
x∗2 α2,1 α2,2 α2,3
x∗3 α3,1 α3,2 α3,3
Матрица преобразования A может быть представлена в виде:
2.8. П РЕОБРАЗОВАНИЕ КОМПОНЕНТОВ ТЕНЗОРА НАПРЯЖЕНИЙ 135
• индексных обозначений:
A = {αij } , (2.28)
• в виде диады:
A = αij ei ej . (2.29)
В соответствии с законом преобразования декартовых тензоров первого поряд-

ка (1.74) определенные тензоры напряжений, отнесенные к различным системам
координат, имеют вид
tn∗ = A.tn , (2.30)
t∗n,i = αij tn,j . (2.31)
То же самое относится к преобразованию тензоров второго порядка (1.85), которое

применительно к тензорам напряжений имеет
• в индексных обозначениях вид
t∗ij = αip αjq tij (2.32)
• и в тензорном виде представлено как
T ∗ = A.T .AT . (2.33)
Пусть имеем следующие величины:

σn — вектор напряжений в системе Ox1 x2 , x3 ;
Σ — вектор напряжений в системе Ox∗1 , x∗2 , x∗3 ;
T — тензор напряжений в системе Ox1 x2 , x3 ;
T ∗ — тензор напряжений в системе Ox∗1 , x∗2 , x∗3 .
Пример нахождения компонентов вектора напряжений и тензора напряжений
в новой ситеме координат Ox∗1 , x∗2 , x∗3 имеет вид

A = Table αi,j , {i, 3}, {j, 3} ; T = Table ti,j , {i, 3}, {j, 3} ;

σn = {σ1 , σ2 , σ3 } ; Σ = {x1 , x2 , x3 } ; Γ = Table τi,j , {i, 3}, {j, 3} ;

TableForm Thread Σ == A.σn
x1 == σ1 α1,1 + σ2 α1,2 + σ3 α1,3
x2 == σ1 α2,1 + σ2 α2,2 + σ3 α2,3
x3 == σ1 α3,1 + σ2 α3,2 + σ3 α3,3

Thread Γ == A.T .AT ;
136 ГЛАВА 2
%[[1]]

{τ1,1 , τ1,2 , τ1,3 } == α1,1 (t1,1 α1,1 + t2,1 α1,2 + t3,1 α1,3 ) +
+ α1,2 (t1,2 α1,1 + t2,2 α1,2 + t3,2 α1,3 ) + α1,3 (t1,3 α1,1 + t2,3 α1,2 + t3,3 α1,3 ),
(t1,1 α1,1 + t2,1 α1,2 + t3,1 α1,3 ) α2,1 + (t1,2 α1,1 + t2,2 α1,2 + t3,2 α1,3 ) α2,2 +
+ (t1,3 α1,1 + t2,3 α1,2 + t3,3 α1,3 ) α2,3 ,
(t1,1 α1,1 + t2,1 α1,2 + t3,1 α1,3 ) α3,1 + (t1,2 α1,1 + t2,2 α1,2 + t3,2 α1,3 ) α3,2 +

+ (t1,3 α1,1 + t2,3 α1,2 + t3,3 α1,3 ) α3,3
TableForm[Thread[%]]
τ1,1 == α1,1 (t1,1 α1,1 + t2,1 α1,2 + t3,1 α1,3 ) +
+ α1,2 (t1,2 α1,1 + t2,2 α1,2 + t3,2 α1,3 ) + α1,3 (t1,3 α1,1 + t2,3 α1,2 + t3,3 α1,3 )
τ1,2 == (t1,1 α1,1 + t2,1 α1,2 + t3,1 α1,3 ) α2,1 +
+ (t1,2 α1,1 + t2,2 α1,2 + t3,2 α1,3 ) α2,2 + (t1,3 α1,1 + t2,3 α1,2 + t3,3 α1,3 ) α2,3
τ1,3 == (t1,1 α1,1 + t2,1 α1,2 + t3,1 α1,3 ) α3,1 +
+ (t1,2 α1,1 + t2,2 α1,2 + t3,2 α1,3 ) α3,2 + (t1,3 α1,1 + t2,3 α1,2 + t3,3 α1,3 ) α3,3
2.9. Поверхность напряжений. Квадратичная форма напряжений Коши
В произвольной точке M континуума напряженное состояние определяется

тензором напряжений T = {tij }. Если {M ζ1 , ζ2 , ζ3 } — произвольная декартова си-
стема координат с началом в точке M , то уравнение вида
tij ζi ζj = ±k2 (2.34)
представляет собой уравнение поверхности второго порядка, которая окружает точ-

ку M . Знаки ± выбираются для действительных значений.
Произвольный вектор r , лежащий на поверхности, определяемой квадратичной
формой (2.34), имеет компоненты
ζi = rni , (2.35)
где n — вектор нормали к поверхности. Здесь n = {n1 , n2 , n3 }.

Соотношение (2.27) определяет полный вектор напряжения на площадке с нор-
малью n. В то же время вектор напряжений, нормальный к элементу поверхности
с нормалью n, имеет компоненты
.T .
σn = n n ., (2.36)
σn = tij ni nj . (2.37)
Очевидно, что нормальная компонента вектора напряжений (2.37) изменяется

при повороте элементарной площадки вокруг точки M .
2.10. ГЛАВНЫЕ НАПРЯЖЕНИЯ . И НВАРИАНТЫ ТЕНЗОРА НАПРЯЖЕНИЙ 137
Соответственно, если константа k в (3.34) пропорциональна σn r 2 , то из (2.34)

выводим квадратичную форму
tij ζi ζj = ±σn r 2 , (2.38)
которая называется квадратичной формой напряжений Коши.
Из (2.34) следует, что величина нормального напряжения σn (как составля-
ющая tn — полного напряжения по элементарной площадке dS) является обратно
пропорциональной величиной к r 2 , т. е. имеем
± k2
σn = . (2.39)
r2
2.10. Главные напряжения. Инварианты тензора напряжений.

Эллипсоид напряжений
В произвольной точке континуума, для которой можно определить тензор на-

пряжений T и ввести в рассмотрение произвольную элементарную площадку с нор-
малью n , можно найти tn — полный вектор напряжений по этой площадке в ви-
де (2.11).
Исходя из этого, в дальнейшем будут представлять интерес все векторы tn и все
направления n , для которых оба эти векторы будут коллинеарны, т. е.
,
tn = σ n (2.40)
где в (2.40) величина σ называется главным напряжением тензора напряжений T .
Из (2.11) и (2.35) выводим тензорное равенство для нахождения величин глав-
ных напряжений в точке
(T − σI ).
n = 0. (2.41)
В (2.41) I — единичный тензор (3 × 3).
В уравнении (2.40) имеем четыре неизвестных:
• три направляющих косинуса вектора главных напряжений,
• величину главного напряжения.
Напомним, что задача на собственные значения решается формулами (1.105)–
(1.110). Согласно методу, развитому в п. 1.16, из (2.36) составляем характеристиче-
ское уравнение для нахождения величин главных напряжений.
При «ручных» решениях характеристическое уравнение принимает вид
σ 3 + (Inv)1 σ 2 + (Inv)2 σ + (Inv)3 = 0, (2.42)
где в (2.42) введены обозначения трех инвариантов тензора напряжений T :
(Inv)1 = tii = Tr(T );
(Inv)2 = 1 (tii tjj − tij tij ) ; (2.43)
2
(Inv)3 = Det[T ],
которые определяют первый, второй и третий инварианты тензора напряжений.
138 ГЛАВА 2
Три корня характеристического уравнения (2.42), которые будут обозначены

как σ1 , σ2 , σ3 , являются действительными числами, т. к. тензор напряжений T явля-
ется симметричным, а tij компоненты тензора есть действительные числа. Величи-
ны σ1 , σ2 , σ3 называются главными напряжениями тензора T .
Действительные числа σ1 , σ2 , σ3 — главные напряжения тензора T — ранжиро-
ваны по величине следующим образом:
σ1 σ2 σ3 . (2.44)
Собственные векторы тензора напряжений T , удовлетворяющие тензорному
уравнению (2.41), в дальнейшем обозначим e1 , e2 , e3 . Система собственных век-
торов e1 , e2 , e3 является ортогональной и определяет новый базис пространства,
в котором рассматривается данный континуум. Этот базис есть система главных
осей тензора напряжений.
В главных осях, т. е. в системе собственных векторов e1 , e2 , e3 , тензор напря-
жений T имеет вид диагональной матрицы:
⎛ ⎞
σ1 0 0
Tσ = ⎝ 0 σ2 0 ⎠. (2.45)
0 0 σ3
Так как главные оси тензора напряжений совпадают с осями квадратичной фор-
мы поверхности напряжений Коши, то главные напряжения пропорциональны ве-
личине осей квадратичной формы.
В главных осях векторы главных напряжений имеют вид
t1 = σ1 e1 ;
t2 = σ2 e2 ; (2.46)
t3 = σ3 e3 ,
а компоненты векторов главных направлений удовлетворяют условию
e21 + e22 + e23 = 1. (2.47)
Сопоставляя (2.46) и (2.47), выводим скалярное равенство
t21 t22 t23
+ + = 1. (2.48)
σ12 σ22 σ32
Последнее уравнение известно как уравнение эллипсоида напряжений Лямэ.
2.11. Касательные напряжения
Если вектор полного напряжения по элементарной площадке (dS) разложить

на нормальную и касательную составляющие, то последнюю составляющую можно
представить в виде
tn = σ n + σ s , (2.49)
где в (2.49) введены обозначения:
2.11. К АСАТЕЛЬНЫЕ НАПРЯЖЕНИЯ 139
• σn — вектор нормальных напряжений по площадке, причем из (2.30) имеем

n .T .
равенство Abs [σ n ] = ( n ).(
n .T .
n ),
• σs — вектор касательных напряжений по площадке.
Из соотношений (2.11) и (2.30) находим выражение для расчета σs — величины

касательных напряжений — в виде

σs = ( n .T ) − (
n .T ).( n .T .
n )(
n .T .
n ). (2.50)
Используя свойство инвариантности величины вектора в произвольной системе

координат, выражение (2.50), записанное в главных осях тензора напряжений T ,
можно представить в виде
2
σs2 = σ12 e21 + σ22 e22 + σ32 e23 − σ1 e21 + σ2 e22 + σ3 e23 . (2.51)
Из уравнения (2.51) можно найти условия максимума и минимума касательных

напряжений, выраженные через главные напряжения тензора напряжений T .
Задачу по отысканию направлений и экстремальных величин касательных на-
пряжений найдем с использованием методов компьютерной алгебры.
Для этого составим функцию Лагранжа в виде
F = σ12 e21 + σ22 e22 + σ32 e23 −

2 (2.52)
− σ1 e21 + σ2 e22 + σ3 e23 − λ e21 + e22 + e23 ,
где в (2.52) λ — множитель функции Лагранжа. Символьные решения находим

из следующих кодов:
2
F = σ12 e21 + σ22 e22 + σ32 e23 − σ1 e21 + σ2 e22 + σ3 e23 − λ e21 + e22 + e23 ;

Table Thread[D[F, ei] == 0], {i, 3}

2e1 σ12 − 4e1 σ1 e21 + e22 σ2 + e23 σ3 σ1 − 2λe1 = 0,

2e2 σ22 − 4e2 σ1 e21 + e22 σ2 + e23 σ3 σ2 − 2λe2 = 0,

2e3 σ32 − 4e3 σ1 e21 + e22 σ2 + e23 σ3 σ3 − 2λe3 = 0

Join Table[Thread[D[F, ei] == 0],{i, 3}], e21 + e22 + e23 == 1 //
Flatten

2e1 σ12 − 4e1 σ1 e21 + e22 σ2 + e23 σ3 σ1 − 2λe1 = 0,

2e2 σ22 − 4e2 σ1 e21 + e22 σ2 + e23 σ3 σ2 − 2λe2 = 0,

2e3 σ32 − 4e3 σ1 e21 + e22 σ2 + e23 σ3 σ3 − 2λe3 = 0, e21 + e22 + e23 = 1
140 ГЛАВА 2

solShearStress = Solve Join[ Table[Thread[D[F, ei] == 0],

{i, 3}], e21 + e22 + e23 == 1 //Flatten], λ, e1 , e2 , e3 //Simplify

λ → −σ1 , e1 → −1, e2 → 0, e3 → 0 , λ → −σ1 , e1 → 1, e2 → 0, e3 → 0 ,
2 2

λ → −σ1 σ2 , e1 → − √1 , e2 → − √1 , e3 → 0 , λ → −σ1 σ2 , e1 → − √1 ,
2 2 2

e2 → √1 , e3 → 0 , λ→ − σ1 σ2 , e1 → √1 , e2 → − √1 , e3 → 0 , λ→ − σ1 σ2 ,
2 2 2

e1 → √1 , e2 → √1 , e3 → 0 , λ→ − σ22 , e2 → −1, e1 → 0, e3 → 0 ,
2 2

λ → −σ22 , e2 → 1, e1 → 0, e3 → 0 , λ → −σ1 σ3 , e1 → − √1 ,
2

e3 → − √1 , e2 → 0 , λ → −σ1 σ3 , e1 → − √1 , e3 → √1 , e2 → 0 ,
2 2 2

λ → −σ1 σ3 , e1 → √1 , e3 → − √1 , e2 → 0 , λ → −σ1 σ3 , e1 → √1 ,
2 2 2

e3 → √1 , e2 → 0 , λ → −σ2 σ3 , e2 → − √1 , e3 → − √1 , e1 → 0 ,
2 2 2

λ → −σ2 σ3 , e2 → − √1 , e3 → √1 , e1 → 0 , λ → −σ2 σ3 , e2 → √1 ,
2 2 2

e3 → − √1 , e1 → 0 , λ → −σ2 σ3 , e2 → √1 , e3 → √1 , e1 → 0 ,
2 2 2

λ → −σ32 , e3 → −1, e1 → 0, e2 → 0 , λ → −σ32 , e3 → 1, e1 → 0, e2 → 0
2
ShearStress = σ12 e21 + σ22 e22 + σ32 e23 − σ1 e21 + σ2 e22 + σ3 e23 ;
Ss = PowerExpand[Sqrt[(ShearStress/.solShearStress//Simplify]]

0, 0, 1 (σ1 − σ2 ) , 1 (σ1 − σ2 ) , 1 (σ1 − σ2 ) , 1 (σ1 − σ2 ) , 0, 0,

2 2 2 2
1 (σ − σ ) , 1 (σ − σ ) , 1 (σ − σ ) , 1 (σ − σ ) ,
2 1 3
2 1 3
2 1 3
2 1 3

1 (σ − σ ) , 1 (σ − σ ) , 1 (σ − σ ) , 1 (σ − σ ) , 0, 0
2 2 3
2 2 3
2 2 3
2 2 3
Одно из решений, где касательные напряжения равны нулю, представлено ниже.
{Ss[[1]], Take[solShearStress[[1]], {2, 4}]}

{0, {e1 → −1, e2 → 0, e3 → 0}}
2.12. К РУГИ М ОРА ДЛЯ НАПРЯЖЕНИЙ 141
Такое же решение для другого направления имеет вид
{Ss[[7]], Take[solShearStress[[7]], {2, 4}]}

{0, {e2 → −1, e1 → 0, e3 → 0}}
Ненулевые решение, где касательные напряжения максимальны, имеют вид

Ss[[3]], Take solShearStress[[3]], {2, 4}

Ss[[10]], Take solShearStress[[10]], {2, 4}

1 (σ − σ ) , e → − 1 , e → − 1 , e → 0
√ 2 √
2 1 2 1
2 2
3

1 (σ − σ ) , e → − 1 , e → 1 , e → 0
√ 3 √
2 1 3 1
2 2
2
Очевидно, что подобным путем можно проанализировать все остальные решения.

Символьные решения, полученные выше, дают значения максимальных и ми-
нимальных касательных напряжений как полуразность между наибольшими и наи-
меньшими главными напряжениями.
2.12. Круги Мора для напряжений
Удобное представление на плоскости трехмерного напряженного состояния

в точке дает геометрическое изображение в виде кругов Мора для напряжений.
Как известно, главные напряжения ранжированы по величине согласно (2.44).
Соответственно, полный вектор разлагается на нормальные и касательные на-
пряжения, для которых справедливы равенства:
• в тензорно-векторном виде
⎛ ⎞
σ1 0 0
σn = {e1 , e2 .e3 } . ⎝ 0 σ2 0 ⎠ . {e1 , e2 .e3 } ;
0 0 σ3
⎛ ⎛ ⎞⎞ ⎛ ⎛ ⎞⎞ (2.53)
σ1 0 0 σ1 0 0
σn2 + σs2 = ⎝{e1 , e2 .e3 } . ⎝ 0 σ2 0 ⎠⎠ . ⎝{e1 , e2 .e3 } . ⎝ 0 σ2 0 ⎠⎠,
0 0 σ3 0 0 σ3
• в виде скалярных равенств
σn = σ1 e21 + σ2 e22 + σ3 e23 ;
(2.54)
σn2 + σs2 = σ12 e21 + σ22 e22 + σ32 e23 .
Если к уравнениям (2.54) прибавить уравнение для направляющих косину-

сов (2.47), то соответствующую систему можно решить относительно направля-
ющих косинусов, тем самым выразив их через напряжения.
142 ГЛАВА 2
Соответствующие коды представлены ниже.

sys = e21 + e22 + e23 == 1, σn == σ1 e21 + σ2 e22 + σ3 e23 ,
2

σn + σs2 == σ12 e21 + σ22 e22 + σ32 e23 ;

solVectors = Solve sys/. e21 → x, e22 → y, e23 → z , {x, y, z} //
PowerExpand//Simplify;
Выражения для квадратов направляющих косинусов представлены ниже.

sol2 = solVectors/. x → e21 , y → e22 , z → e23 //Flatten

σ 2 − σ3 σn + σs2 + σ2 (σ3 − σn )
e21 → n ,
(σ1 − σ2 ) (σ1 − σ3 )
σn2 − σ3 σn + σs2 + σ1 (σ3 − σn )
e22 → − ,
(σ1 − σ2 ) (σ2 − σ3 )

σn2 − σ2 σn + σs2 + σ1 (σ2 − σn )
e3 →
2
(σ1 − σ3 ) (σ2 − σ3 )
Одно из выражений, например для e21 , имеет вид
num = sol2[[1, 2]]

σn2 − σ3 σn + σs2 + σ2 (σ3 − σn )
(σ1 − σ2 ) (σ1 − σ3 )
Полученные символьные решения являются основанием для построения кругов
Мора для напряжений на плоскости (σn , σs ), причем нормальные напряжения σn
направлены по горизонтальной оси, а σs — по вертикальной.
Приравнивая правые части решений с именем sol2 к нулю, получим систе-
му параметрических уравнений, которые на плоскости (σn , σs ) представляют круги
Мора.
Пример построения таких кругов представлен ниже.
Очевидно, что радиус наименьшего круга равен
σ2 − σ3 10 − 7
R1 = = = 1,5, (2.55)
2 2
соответствующие радиусы других кругов равны R2 = 5, R3 = 6,5.
Символьные решения sol2 при выполнении неравенства для первого решения
(σ1 − σ2 ) (σ1 − σ3 ) > 0, (2.56)
справедливого при σ1 > σ2 и σ1 > σ3 (см. (2.44)), при выполнении неравенства
для второго решения
(−σ1 + σ2 ) (σ2 − σ3 ) > 0, (2.57)
2.12. К РУГИ М ОРА ДЛЯ НАПРЯЖЕНИЙ 143
gr1 = ContourPlot[
Evaluate [{sol2[[1, 2]] == 0, sol2[[2, 2]] == 0, sol2[[3, 2]] == 0}/.
{σ1 → 2 × 10, σ2 → 10, σ3 → 0.7 × 10}] , {σn, 7, 20} , {σs, −7, 7} ,
Frame → True, Axes → True, FrameLabel → {σn, σs}]]
справедливого при σ2 < σ1 и σ1 > σ3 (см. (2.39)), и, наконец, при выполнении

неравенства для третьего решения
(−σ1 + σ3 ) (−σ2 + σ3 ) > 0, (2.58)
справедливого при σ3 < σ1 и σ3 < σ2 будут положительными величинами, при вы-
полнении неравенств (2.56)–(2.58).
Таким образом, числители символьного решения sol2 определяют внешность
кругов,
σn2 − σ3 σn + σs2 + σ2 (σ3 − σn )
> 0,
(σ1 − σ2 ) (σ1 − σ3 )
(2.59)
σn2 − σ2 σn + σs2 + σ1 (σ2 − σn )
> 0,
(σ1 − σ3 ) (σ2 − σ3 )
и внутренность круга,
σn2 − σ3 σn + σs2 + σ1 (σ3 − σn )

< 0. (2.60)
(σ1 − σ2 ) (σ2 − σ3 )
Используя коды для визуализации решений системы неравенств, находим ре-
шения на плоскости (σn , σs ) в виде закрашенной области между кругами Мора.
parameters = {σ1 → 2 × 10, σ2 → 10, σ3 → .4 × 10} ;

144 ГЛАВА 2
RegionPlot [Evaluate[{0 < sol2[[1, 2]] && sol2[[2, 2]] > &&
0 < sol2[[3, 2]]/.parameters], {σn, 3, 21} , {σs, −9, 9} , Frame → True,
Axes → True, Background → GrayLevel[1],
PlotPoints → 150, FrameLabel → {σn, σs}]
Полученная диаграмма наглядно показывает, что каждая точка в закрашенной

области соответствует определенному напряженному состоянию континуума. Кроме
того, на диаграмме наглядно видно, что касательные напряжения имеют максимум
и минимум, что ранее было показано путем символьных вычислений.
Соотношения между напряжениями на закрашенной диаграмме кругов Мора
и механическими напряжениями в точке сплошной среды можно установить графи-
чески на части сферы, окружающей произвольную точку М.
Show[Import[” C:\\Arhiv\\Picture1.jpg”]]
2.13. П ЛОСКОЕ НАПРЯЖЕННОЕ СОСТОЯНИЕ 145
2.13. Плоское напряженное состояние
Если одно и только одно из главных напряжений равно нулю, то такое напря-
женное состояние называется плоским. Данное состояние возникает в случае, когда
одна из плоскостей элементарного кубика, построенного в главных осях тензора
напряжений, свободна от напряжений.
Примеры плоских напряженных состояний на кругах Мора представлены ниже.
<< GraphicsÌnequalityGraphics`
parameters = {σ1 → 2 × 10, σ2 → .6 × 10, σ3 → 0 10} ;
gr1 = RegionPlot [{0 < sol2[[1, 2]] && − sol2[[2, 2]] < 0 &&
0 < sol2[[3, 2]]}/.parameters, {σn, −1, 21} , {σs, −11, 11} ,
Frame → True, Axes → False,
FrameLabel → {“σ3 = 0”, None, None, None} , PlotPoints → 150,
DisplayFunction → Identity] ;
parameters1 = {σ1 → 2 × 10, σ2 → .0 × 10, σ3 → −10} ;
0 < sol2[[3, 2]]}/.parameters1, {σn, −11, 20} , {σs, −15, 15} ,
parameters2 = {σ1 → 0. × 10, σ2 → .5 × 10, σ3 → −10} ;
parameters3 = {σ1 → 0. × 10, σ2 → −.5 × 10, σ3 → −10} ;
FrameLabel → {“σ1 = 0, σ2 > σ3 < 0”, None, None, None} ,
PlotPoints → 150, DisplayFunction → Identity] ;
146 ГЛАВА 2
Show[GraphicsArray[{{gr1,gr2},{gr3,gr4}}], Background → GrayLevel[1]]
Если главные напряжения не упорядочены, а одно из направлений, напри-

мер x3 , есть главное направление, причем σ3 = 0, то тогда имеем общий случай
плоского напряженного состояния в точке. Тензор напряжений для общего случая
плоского напряженного состояния имеет вид.
⎛ ⎞
σ11 σ12 0
Tp = ⎝σ21 σ22 0⎠. (2.61)
0 0 0
Квадратичная поверхность напряжений для плоского напряженного состояния
представляет собой цилиндр, основанием которого является квадратичная кривая
в плоскости (x1 , x2 ), а ось x3 есть вертикальная ось цилиндра.
Уравнение квадратичной формы напряжений для плоского напряженного со-
стояния, полученное из (2.34), имеет вид
σij xi xj = ±k2 , (2.62)
или, в развернутом виде,
σ11 x21 + 2σ12 x1 x2 + σ22 x22 = ±k2 . (2.63)
Как известно, исследование плоского напряженного состояния в задачах сопро-
тивления материалов сводится к изучению напряжений на кругах Мора, представ-
ленных выше. Однако в общем случае плоского напряженного состояния для изуче-
ния напряженного состояния в точке необходимы все три круга Мора. Особенно это
касается нахождения наибольших и наименьших касательных напряжений, которые
по одному из кругов Мора определить невозможно.
2.13. П ЛОСКОЕ НАПРЯЖЕННОЕ СОСТОЯНИЕ 147
В то же время одного круга Мора достаточно для определения плоского на-

пряженного состояния в точке, если плоскость напряженного состояния построена
в главных осях.
Для такого напряженного состояния, если оси системы координат выбраны в со-
ответствии с тензором напряжений (2.50), круг Мора определяется уравнением вида

(σ11 + σ22 ) 2 (σ11 + σ22 ) 2
σn − 2
+ σs = 2
+ σ12 . (2.64)
2 2
Пример построения круга Мора для плоского напряженного состояния приве-
ден ниже.

(σ11 + σ22 ) 2 (σ11 − σ22 ) 2
circleMohr = σn − 2
+ σs == 2
+ σ12 ;
2 2
grMohr = ContourPlot [Evaluate[circleMohr/.{σ11 → 2 × 10, σ22 → 10,

σ12 → 0.7`× 10}], {σn, 4, 25} , {σs, −10, 10} , Frame → True,
FrameLabel → {σn, σs} , Axes → True] ;
Главные напряжения и главные направления для рассматриваемого плоского
состояния представлены ниже.
v = Eigensystem[{{20, 7}, {7, 10}}]

√ √
15 + 74 15 − 74
√ √
− 10 + 1 15 + 74 , 1 − 10 + 1 15 − 74 , 1
7 7 7 7
points = {{v[[1, 1]], 0}, {v[[1, 2]], 0}}//N

23.6023 0.
6.39767 0.

p1 = FindRoot circleMohr/. {σ11 → 2 × 10, σ22 → 10, σ12 → .7 × 10,

σn → 20} , {σs, 12}
{σs → 7.}

p2 = FindRoot circleMohr/. {σ11 → 2 × 10, σ22 → 10, σ12 → .7 × 10,

σn → 10} , {σs, −12}
{σs → −7.}
⎛2 ⎞
2
σ − σ
Ss= ⎝ 11 22 2 ⎠/. σ →2 × 10, σ →10, σ →.7 × 10
+ σ12 11 22 12
2
8.60233
148 ГЛАВА 2
grPointsLine = Graphics[{{PointSize[0.02], Point[{v[[1, 1]], 0}],

Text[“σ1 ”, {v[[1, 1]] − 0.75, 0.5}]},
{PointSize[0.02], Point[{v[[1, 2]], 0}],Text[“σ2 ”,{v[[1, 2]]+0.75, 0.5}]},
{PointSize[0.02], Point[{15, 0}], Text[“C”, {15, −0.8}]},
{PointSize[0.02], Point[{15, Ss}], Text[“σs”, {15.5, Ss + 0.52}]},
{PointSize[0.02], Point[{15, −Ss}], Text[“ − σs”, {15.5, −Ss − 0.52}]},
{PointSize[0.02], Point[{20, p1[[1, 2]]}], Text[“A”, {20.5, p1[[1, 2]]+
0.62}]}, {PointSize[0.02], Point[{10, p2[[1, 2]]}], Text[“B”,
{10.8, p2[[1, 2]] − 0.4}]}, Line[{{20, p1[[1, 2]]}, {10, p2[[1, 2]]}}]}];
Изображение круга Мора для плоского напряженного состояния с нанесением
основных точек представлено ниже.
Show[grMohr, grPointsLine, Background → GrayLevel[1]]
Из представленного графика видно, что C — центр круга — расположен в точке

σ11 + σ22 20 + 10
σn = = = 15, (2.65)
2 2
а радиус окружности равен
2 2
σ11 − σ22 2 .
R= + σ12 (2.66)
2
Точка A на круге Мора соответствует напряжениям на правой грани элементар-

ного кубика, а точка B — верхней грани этого же кубика.
2.14. Д ЕВИАТОР НАПРЯЖЕНИЙ И СФЕРИЧЕСКИЙ ТЕНЗОР НАПРЯЖЕНИЙ 149
Главные напряжения и максимальные касательные напряжения представлены

на круге Мора соответствующими точками.
2.14. Девиатор напряжений и сферический тензор напряжений
Для практических приложений важно разложить тензор напряжений σij на два

тензорных компонента, имеющих ясное механическое толкование:
• первый тензорный компонент — сферический тензор напряжений (в гидроме-

ханике это гидростатическое давление идеальной жидкости),
⎛ ⎞
σM 0 0
TM = σM I = ⎝ 0 σM 0 ⎠, (2.67)
0 0 σM
где σM = −P = σkk /3 означает нормальное напряжение по произвольной

площадке в континууме,
• второй тензорный компонент sij — девиатор напряжений, имеющий вид

⎛ ⎞ ⎛ ⎞
σ11 − σM σ12 σ1.3 s11 s12 s1.3
TD = ⎝ σ21 σ22 − σM σ2.3 ⎠ = ⎝s21 s22 s2.3 ⎠. (2.68)
σ31 σ32 σ3.3 − σM s31 s32 s3.3
В общем виде разложение произвольного тензора напряжений на девиатор

и сферический тензор напряжений имеет такой вид:
σij = δij σkk / 3 + sij . (2.69)
Важно отметить, что главные направления девиатора напряжений sij и σij —

исходного тензора напряжений — совпадают друг с другом. Главные значения деви-
атора напряжений имеют вид
s k = σk − σM . (2.70)
Характеристическое уравнение девиатора напряжений —
σ 3 + (Inv (TD ))2 σ + (Inv (TD ))3 = 0. (2.71)
Очевидно, что первый инвариант девиатора напряжений равен нулю. Здесь же

напомним, что инварианты тензора имеют вид
(Inv (TD ))1 = sii = Tr (TD ) ;

(Inv (TD ))2 = 1 (sii sjj − sij sij ) ; (2.72)
2
(Inv (TD ))3 = Det [TD ] .
150 ГЛАВА 2
Задачи и их решения по второму разделу
Напряженное состояние в точке. Вектор напряжений. Тензор напряжений
Задача 2.1. В точке М векторы напряжений tn и tn∗ направлены по соответ-

ствующим площадкам n ΔS и n ∗ ΔS ∗ . Показать, что компоненты вектора tn в на-
∗ и компоненты tn∗ в направлении n
правлении n равны.
Решение: Из условия задачи следует что необходимо показать, что
n ∗ = tn∗ .
tn . (P.2.1)
Пусть имеем векторы нормалей и тензор напряжений в виде
nr = {n11 , n12 , n13 } ; ns = {n21 , n22 , n23 } ;

T = Table [If [i == j, ti,i, ti,j = tj,i] , {i, 3}, {j, 3}] ;
Тогда непосредственно проверяем

(nr .T .ns == ns.T .nr ) //Simplify
True
Задача 2.2. Тензор напряжений в точке имеет вид
⎛ ⎞
7 0 −2
T = ⎝ 0 5 0 ⎠. (P.2.2)
−2 0 4
Определить вектор напряжений (напряжения сцепления) по элементарной пло-
щадке с нормалью
n = 2 e1 − 2 e2 + 1 e3 . (P.2.3)
3 3 3
Решение:
⎛ ⎞
7 0 −2
e1 = {1, 0, 0}; e2 = {0, 1, 0}; e3 = {0, 0, 1}; T = ⎝ 0 5 0 ⎠;
−2 0 4
n = 2 e1 − 2 e2 + 1 e3 ;
3 3 3
tn = n.T

10
4, − , 0
3
Задача 2.3. Для вектора сцепления из задачи 2.2 найти:
• нормальную компоненту вектора сцепления,
• модуль напряжения сцепления,
• угол между нормалью и нормальным напряжением.
З АДАЧИ И ИХ РЕШЕНИЯ ПО ВТОРОМУ РАЗДЕЛУ 151
Решение: Величина нормального напряжения равна
tn.n
44
9
Вектор нормального напряжения имеет вид
tn,n = (tn.n) n

88 , − 88 , 44
27 27 27
Косинус угла между нормалью и нормальным напряжением равен
cs = (tn.n) / (Sqrt[tn.tn])
22
√
3 61
FindRoot[Cos [θ] − cs, {θ, 1}]

{θ → 0.351268}
180/PiFindRoot[Cos [θ] − cs, {θ, 1}][[1, 2]]

20.1262
Угол примерно равен — 20◦ .
Задача 2.4. Векторы напряжений, действующие по площадкам элементарного
кубика, обозначены как
te1 , te2 , te3 . (P.2.4)
Показать, что сумма квадратов модулей этих векторов не зависит от ориентации
координатных площадок кубика.
Решение:
T = Table [If [i==j, si,i, si,j = sj,i] , {i, 3}, {j, 3}] ; {te1 , te2 , te3 }= T ;
Пусть имеем сумму
Sum[tei .tei , {i, 3}]

s21,1 + 2s22,1 + s22,2 + 2s23,1 + 2s23,2 + s23,3
с другой стороны,
Sum[si,j sj,i, {i, 3}, {j, 3}]

s21,1 + 2s22,1 + s22,2 + 2s23,1 + 2s23,2 + s23,3
152 ГЛАВА 2
% == %%
True
Задача 2.5. Напряженное состояние в точке определяется тензором напряже-
ний ⎛ ⎞
σ aσ bσ
T = ⎝aσ σ cσ ⎠, (P.2.5)
bσ cσ σ
где a, b, c — постоянные величины. Определить a, b, c так, чтобы вектор напряжений
по площадке октаэдра с нормалью
n = √1 e1 + √1 e2 + √1 e3 (P.2.6)
3 3 3
был равен нулю.
Решение: Вводим исходные данные в виде кодов,
T = {{σ, aσ, bσ}, {aσ, σ, cσ}, {bσ, cσ, σ}};

e1 = {1, 0, 0}; e2 = {0, 1, 0}; e3 = {0, 0, 1};
n = √1 e1 + √1 e2 + √1 e3 ;
3 3 3
а решения для неизвестных параметров тензора равны
sol = Solve[T .n == 0, {a, b, c}]//Flatten

1 1
a → − ,b → − ,c → − 1
2 2 2
Искомый тензор напряжений имеет вид
T /.sol
⎛ ⎞
σ −σ −σ
⎜ σ 2 σ2 ⎟
⎜− σ − ⎟
⎝ 2 2⎠
−σ −σ σ
2 2
Задача 2.6. Напряженное состояние в точке определяется тензором напряжений
⎛ ⎞
7 −5 0
T = ⎝−5 3 1⎠. (P.2.7)
0 1 2
Определить вектор напряжений на плоскости, проходящей через точку M и па-
раллельно плоскости ABC.
Решение: Приведем схему в графическом виде
Show[Graphics3D[{{Text[”x2 ”, {0.4, 3.1, 0}], Thickness[0.001],

RGBColor[1, 0, 0], Line[{{0, 0, 0}, {0, 3., 0}}]},
{Text[”x1 ”, {5.9, −0.1, 0}], Thickness[0.001],
RGBColor[0, 0, 0], Line[{{0, 0, 0}, {6.4, 0, 0}}]},
{Text[”x3 ”, {0, 0, 8.9}], Thickness[0.001], RGBColor[0, 0, 0],
Line[{{0, 0, 0}, {0, 0, 8.5}}]}, Polygon[{{4, 0, 0}, {0, 2, 0}, {0, 0, 6}}],
{PointSize[0.02], Point[{4, 0, 0}], Text[”A(4, 0, 0)”, {4.1, −0.2, 0}]},
{PointSize[0.02], Point[{0, 2, 0}], Text[”B(0, 2, 0)”, {0, 2.1, 0.4}]},
{PointSize[0.02], Point[{0, 0, 6}], Text[”C(0, 0, 6)”, {0, 0.1, 6.3}]}}],
Boxed → False, BoxRatios → {1, 2., 1}, PlotLabel → ”\n\n\n Система
координат\n{x1 , x2 , x3 } и плоскость АВС”, Background→GrayLevel[1]]
Уравнение плоскости ABC имеет вид (установите самостоятельно из уравне-

ния плоскости в отрезках!)
3x1 + 6x2 + 2x3 = 12, (P.2.8)
а вектор нормали к ней (см. задачу 1.2):
n1 = {3, 6, 2}/Sqrt[{3, 6, 2}.{3, 6, 2}]

3, 6, 2
7 7 7
⎛ ⎞
7 −5 0
T = ⎝−5 3 1⎠;
0 1 2
Искомый вектор напряжений равен
tn = n1 .T

9 5
− , , 10
7 7 7
154 ГЛАВА 2
Задача 2.7. Напряженное состояние континуума задается тензорным полем

напряжений вида ⎛ ⎞
3x1 x2 5x22 0
T = ⎝ 5x22 0 2x3 ⎠. (P.2.9)
0 2x3 0
Определите вектор напряжений в точке
√
P 2, 1, 3 (P.2.10)
плоскости, которая параллельна к касательной плоскости цилиндра

x22 + x23 = 4 (P.2.11)
в точке P .
Решение: Находим тензор напряжений в точке P
⎛ ⎞
3x1 x2 5x22 0
T = ⎝ 5x22 0 2x3 ⎠;
0 2x3 0
√
Tp = T /. x1 → 2, x2 → 1, x3 → 3
⎛ ⎞
6 5 0
√
⎝5 0 2 3⎠
√
02 3 0
Определяем градиент в точке поверхности цилиндра
cylinder = x22 + x23 − 4;
<< “VectorAnalysis`”
gradientPoint = Grad[Yy2 + Zz2 − 4,Cartesian]/.

{Xx → x1 , Yy → x2 , Zz → x3 }
{0, 2x2 , 2x3 }
Находим единичный вектор нормали к цилиндру в точке P
√
v1 = gradientPoint/. x1 → 2, x2 → 1, x3 → 3
√
0, 2, 2 3
Наконец, вычисляем вектор напряжений:

tv = Tp.v1 / (Sqrt[v1 .v1 ])

5 , 3, √3
2
Уравнения равновесия
Задача 2.8. Из тензора напряжений, заданного в задаче 2.7, установите уравне-

ния равновесия континуума и определите массовую силу, удовлетворяющую урав-
нениям равновесия.
Решение:
<< VectorAnalysis`
⎛ ⎞
3x1 x2 5x22 0
T = ⎝ 5x22 0 2x3 ⎠ /. {x1 → Xx, x2 → Yy, x3 → Zz} ;
0 2x3 0
B = {b1 , b2 , b3 } ;
Дивергентная форма записи уравнений равновесия и решение относительно
составляющих массовой силы представлены ниже.
Solve[Thread[Map[Div, T ] + ρB == {0, 0, 0}], B]/.
{Xx → x1 , Yy → x2 , Zz → x3 } //Flatten

13x2 2
b1 → − ρ , b2 → − ρ , b3 → 0
Задача 2.9. Вывести (2.20) из (2.19) (см. п. 2.7).

Решение: Из уравнения (2.18) имеем
$ $
ijk xj tn,k dS + ijk xj ρbk dV = 0, (P.2.12)
S V
подставляя вместо tn ,k его выражение
tn,j = σji nj (P.2.13)
и сворачивая первый интеграл в интеграл по объему, находим
$ $
ijk xj tn,k dS = ( ijk xj tp,k ),p dV. (P.2.14)
S V
Сопоставляя с объемным интегралом в исходном уравнении, выводим
$
ijk (xj,p tpk + xj (tpk,p + ρbk )) dV = 0. (P.2.15)
V
Но из условий равновесия
tpk,p + ρbk = 0 (P.2.16)
следует, что $
ijk tjk dV = 0. (P.2.17)
V
156 ГЛАВА 2
Преобразование тензора напряжений
Задача 2.10. Напряженное состояние в точке сплошной среды в системе

Ox1 , x2 , x3 задается тензором
⎛ ⎞
−2 0
2 √
T = ⎝−2 2 √0 ⎠. (P.2.18)
2 0 − 2
Определить тензор напряжений в новой системе Ox∗1 , x∗2 , x∗3 , которая повернута
относительно исходной, а матрица вращения имеет вид
⎛ ⎞
0 √1 √1
⎜ 2 2⎟
⎜ ⎟
⎜ √1 1 −1⎟
A=⎜ 2⎟ . (P.2.19)
⎜ 2 2 ⎟
⎝ 1 1 ⎠
−√ −1
2 2 2
Решение: Согласно формуле (2.30) находим T тензор напряжений в системе

Ox∗1 , x∗2 , x∗3 и A — матрицу преобразований — в виде
⎛ ⎞
1 1
⎛ ⎞ √ √ 0
−2 0 ⎜ 2 2⎟
2 √ ⎜ ⎟
⎜ 1 1 −1⎟
T = ⎝−2 2 √0 ⎠; A = ⎜ √ 2⎟ ;
⎜ 2 2 ⎟
2 0 − 2 ⎝ 1 1 ⎠
−√ −1
2 2 2
Покажем, что матрица преобразования систем координат является ортогональ-

ной.
Table[A[[i]].A[[j]], {i, 3}, {j, 3}]

⎛ ⎞
100
⎝0 1 0⎠
001
Тензор напряжений в системе Ox∗1 , x∗2 , x∗3 представлен ниже.
T ∗ = A.T .AT //Simplify

⎛ ⎞
0 1 1
⎜0 1 − √3 −1 + √1 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 2 2⎟
⎝ ⎠
2 −1 − √1 1 + √3
2 2
Задача 2.11. Показать, что закон преобразования тензоров напряжений (2.30)

можно получить из (2.32), выражая нормальные напряжения σn = tij ni nj по про-
извольной площадке, имеющей вектор единичной нормали ni .
Решение: Вектор нормальных напряжений в системе Ox∗1 , x∗2 , x∗3 представлен
ниже:
σn = t∗ij n∗i n∗j = tij ni nj . (P.2.20)
Согласно (1.76) имеем
n∗i = αij nj , (P.2.21)
сопоставляя последние равенства, выводим
t∗ij n∗i n∗j = t∗ij αip np αjq nq = tpq np nq (P.2.22)
или, после выполнения суммирования по немым индексам,

∗
tij αip αjq − tpq np nq = 0. (P.2.23)
Окончательный вид представлен ниже:
tpq = t∗ij αip αjq . (P.2.24)
Указание: Выполните те же преобразования, используя коды п. 2.6–2.8.

Задача 2.12. В исходной системе координат тензор напряжений имеет вид
⎛ ⎞
τ 0 0
T = ⎝0 τ 0⎠, (P.2.25)
0 0τ
а матрица преобразования к системе Ox∗1 , x∗2 , x∗3 представлена ниже:

⎛ ⎞
1 1 1
√ √ √
⎜ 3 3 3⎟
⎜ ⎟
A=⎜ ? ? ? ⎟. (P.2.26)
⎝ 1 ⎠
? ? √
2
Определить T ∗ тензор напряжений в системе Ox∗1 , x∗2 , x∗3 .

Решение: Находим недостающие элементы матрицы преобразования A.
⎛ ⎞
1 1 1 ⎛ ⎞
√ √ √
⎜ 3 3 3⎟ τ 0 0
⎜ ⎟
A = ⎜α21 α22 α23 ⎟ ; T = ⎝ 0 τ 0 ⎠ ;
⎝ 1 ⎠ 0 0 τ
α31 α32 √
2
158 ГЛАВА 2

solCos = Solve Thread[Table[A[[i]].A[[j]], {i, 3}, {j, 3}] ==

IdentityMatrix[3]]//Simplify, {α21 , α22 , α23 , α31 , α32 } //Flatten

)
α23 → − √ , α21 → 2 , α22 → − √1 , α32 → − √1 , α31 → 0,
1
6 3 6 2
)
α23 → − √1 , α21 → − √1 , α22 → 2 , α32 → 0, α31 → − √1 ,
6 6 3 2
)
α23 → √1 , α21 → − 2 , α22 → √1 , α32 → − √1 , α31 → 0,
6 3 6 2
)
1 1
α23 → √ , α21 → √ , α22 → − 2 , α → 0, α31 → − √ 1
6 6 3 32 2
Искомая матрица преобразования при углах поворота больше 90◦ имеет вид
A/.Take[solCos, 5]
⎛ 1 1 1
⎞
√ √ √
⎜)3 3 3 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 2 1 1 ⎟
⎜ 3 −√ −√ ⎟
⎜ 6 6⎟
⎝ 1 1
⎠
0 −√ √
2 2
Искомый тензор напряжений для рассчитанной выше матрицы вращения в сис-

теме Ox∗1 , x∗2 , x∗3 имеет вид
T ∗ = (A/.Take[solCos, 5]).T .(A/.Take[solCos, 5])T

⎛ √ ⎞
2τ 2τ
⎜ τ − √ 0⎟
3
⎜√ 3 2 ⎟
⎜ 2τ ⎟
⎜ − 2τ
√ τ 0 ⎟
⎝ 3 3 2
⎠
0 0 τ
T ∗ = (A/.Take[solCos, {6, 10}]).T .(A/.Take[solCos, {6, 10}])T

⎛ √ ⎞
2τ 2τ
⎜ τ − √ 0⎟
3
⎜√ 3 2 ⎟
⎜ 2τ ⎟
⎜ − 2τ
√ τ 0 ⎟
⎝ 3 3 2
⎠
0 0 τ
Искомая матрица преобразования при углах поворота меньше 90◦ и искомый

тензор напряжений представлены ниже
A/.Take[solCos, {11, 15}]

⎛ 1 1 1
⎞
√ √ √
⎜ )3 3 3⎟
⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎜− 23 √1 √1 ⎟
⎜ 6 6⎟
⎝ ⎠
0 − √1 √1
2 2

⎛ √ ⎞
2τ 2τ
⎜ τ √ − 0⎟
3
⎜ √
3 2 ⎟
⎜ 2τ ⎟
⎜ √ − 2τ τ 0⎟
⎝3 2 3 ⎠
0 0 τ

⎛ √ ⎞
2τ 2τ
⎜ τ √ − 0⎟
3
⎜ √
3 2 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 2τ
√ −
2τ
τ 0 ⎟
⎝3 2 3 ⎠
0 0 τ
Поверхность напряжений Коши
Задача 2.13. Определить поверхность напряжений Коши для следующих на-

пряженных состояний и построить их геометрические образы:
• однородное напряженное состояние: σ11 = σ22 = σ33 = σ, σ21 = σ31 = σ23 = 0;

• одноосное растяжение: σ11 = σ, σ22 = σ33 = σ21 = σ31 = σ23 = 0;
• чистый сдвиг: σ21 = σ12 = τ , σ11 = σ22 = σ33 = σ31 = σ23 = 0;
• плоское напряженное состояние: σ11 = σ22 = σ, σ21 = σ12 = τ , σ33 = σ31 =
= σ23 = 0;
Решение: Из соотношений (2.31) и (2.32) (учащийся может выбрать самосто-

ятельно!) составляем уравнение поверхности напряжений Коши в виде
T = Table [Which [i == j, σi,i, i = j, σi,j = σj,i] , {i, 3}, {j, 3}] ;

160 ГЛАВА 2

uniform= σ1,1 → σ, σ2,2 → σ, σ3,3 → σ, σ2,1 → 0, σ3,1 → 0, σ3,2 → 0 ;

n = ζ1 , ζ2 , ζ3 ;

uniaxial = σ1,1 → σ, σ2,2 → 0, σ3,3 → 0, σ2,1 → 0, σ3,1 → 0, σ3,2 → 0 ;

shear = σ1,1 → 0, σ2,2 → 0, σ3,3 → 0, σ2,1 → τ, σ3,1 → 0, σ3,2 → 0 ;

plane = σ1,1 → σ, σ2,2 → σ, σ3,3 → 0, σ2,1 → τ, σ3,1 → 0, σ3,2 → 0 ;
Явный вид уравнений напряжений Коши имеют следующие функции:
surfaceUniform = n.(T /.uniform).n == k2

σζ12 + σζ22 + σζ32 = k2
surfaceUniaxial = n.(T /.uniaxial).n == k2

σζ12 = k2
surfaceShear = n.(T /.shear).n == k2

2τ ζ1 ζ2 = k2
surfacePlane = n.(T /.plane).n == k2 //Simplify

k2 = σζ12 + 2τ ζ2 ζ1 + σζ22
Визуализация поверхностей напряжений Коши представлена ниже.

grUniform = ContourPlot3D Evaluate[((n.(T /.uniform).n)/.σ → 1) − 1],

{ζ1 , −2, 2} , {ζ2 , −2, 2} , {ζ3 , −2, 2} , DisplayFunction → Identity ;

grUniaxial = ContourPlot3D Evaluate[((n.(T /.uniaxial).n)/.σ → 1) − 1],


grShear = ContourPlot3D Evaluate[((n.(T /.shear).n)/.τ → 1) − 1],


grPlane = ContourPlot3D Evaluate[((n.(T /.plane).n)/.{σ → 2, τ → 1})

− 1], {ζ1 , −2, 2} , {ζ2 , −2, 2} , {ζ3 , −2, 2} , DisplayFunction → Identity ;
Show[GraphicsGrid[{{grUniform, grUniaxial}, {grShear, grPlane}},

Background → GrayLevel[1]]]
Задача 2.14. Изобразить поверхность напряжений Коши для напряженного со-

стояния, заданного тензором напряжений вида
⎛ ⎞
a00
T = ⎝0 b 0⎠. (P.2.27)
00c
Решение:
⎛ ⎞
a0 0
T = ⎝0 b 0⎠ ; n = {ζ1 , ζ2 , ζ3 } ;
00 c
Поверхность напряжений есть эллипсоид.

Указание: Составьте в явном виде уравнение изображенного ниже эллипсоида.
162 ГЛАВА 2

grPlane = ContourPlot3D Evaluate[(n.T .n/.{a → 0.2, b → 1, c → 0.5})

− 1], {ζ1 , −6, 6} , {ζ2 , −3, 3} ,{ζ3 , −4, 4}, Background → GrayLevel[1]
Главные напряжения
Задача 2.15. Тензор напряжений в точке О задан в виде

⎛ ⎞
311
T = ⎝1 0 2⎠. (P.2.28)
120
Определить главные напряжения и их направление, обозначив оси как Ox∗1 , x∗2 , x∗3 .
Решение:
⎛ ⎞
31 1
T = ⎝1 0 2⎠;
12 0
Из соотношений (1.105)–(1.110) находим

• систему главных напряжений и главных направлений тензора напряжений сле-
дующим оператором:
system = Eigensystem[T ]

4 −2 1
{2, 1, 1} {0, −1, 1} {−1, 1, 1}
Главные напряжения, ранжированные по величине, представлены ниже.
{σ1 , σ2 , σ3 } = Reverse[Sort[system[[1]]]]
{4, 1, −2}
Векторы главных направлений, соответствующие главным напряжениям, пред-

ставлены ниже.
{a1 , a3 , a2 } = system[[2]]
⎛ ⎞
2 1 1
⎝ 0 −1 1⎠
−1 1 1
Орты главных направлений имеют вид

{e1 , e2 , e3 } = Table ai/Sqrt ai.ai , {i, 3}
⎛) ⎞
2 1 1
⎜ 3 √6 √6 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 1 ⎟
⎜− √ √1 √1 ⎟
⎜ 3 3 3⎟
⎝ ⎠
0 − √1 √1
2 2
Визуализация главных направлений в исходной системе координат представле-
на ниже.
Задача 2.16. Показать, что тензор преобразования от осей Ox1 , x2 , x3 к систе-

ме Ox∗1 , x∗2 , x∗3 , полученный в задаче 2.15, приводит тензор напряжений к диагональ-
ному виду.
Решение: Продолжаем решение предыдущей задачи и, согласно (2.30), нахо-
дим
A = {e1 , e2 , e3 }
⎛) ⎞
2 1 1
⎜ 3 √6 √6 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 1 1 1 ⎟
−
⎜ √ √ √ ⎟
⎜ 3 3 3⎟
⎝ 1 1
⎠
0 −√ √
2 2
164 ГЛАВА 2
Искомый диагональный вид тензора напряжений имеет вид
T ∗ = A.T .Transpose[A]//Simplify
⎛ ⎞
40 0
⎝0 1 0 ⎠
0 0 −2
Проверка решения представлена ниже
T ∗ == {{σ1 , 0, 0} , {0, σ2 , 0} , {0, 0, σ3 }}

True
Задача 2.17. Определить главные напряжения и главные направления тензора

напряжений вида ⎛ ⎞
τ τ τ
T = ⎝τ τ τ ⎠. (P.2.29)
τ τ τ
Решение:
⎛ ⎞
τ τ τ
T = ⎝τ τ τ ⎠;
τ τ τ
Повторяем решение задачи 2.15. Из соотношений (1.105)–(1.110) находим


0 0 3τ
{−1, 0, 1} {−1, 1, 0} {1, 1, 1}
{3τ, 0, 0}

{a3 , a2 , a1 } = system[[2]]
⎛ ⎞
−1 0 1
⎝−1 1 0⎠
1 11

{e1 , e2 , e3 } = Table ai/Sqrt[ai.ai], {i, 3}
⎛ ⎞
1 1 1
√ √ √
⎜ 3 3 3⎟
⎜ ⎟
⎜− √1 √1 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 2 2 ⎟
⎝ 1 1 ⎠
−√ 0 √
2 2

на ниже.
Проверка решения
A = {e1 , e2 , e3 }
⎛ ⎞
1 1 1
√ √ √
⎜ 3 3 3⎟
⎜ ⎟
⎜− √1 √1 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 2 2 ⎟
⎝ 1 ⎠
− √ 0 √1
2 2
T ∗ = A.T .Transpose[A]//Simplify
⎛ ⎞
3τ 0 0
⎝ 0 0 0⎠
0 00
T ∗ == {{σ1 , 0, 0} , {0, σ2 , 0} , {0, 0, σ3 }}

True
166 ГЛАВА 2
Задача 2.18. Показать, что матрица преобразования вида

⎛ ⎞
? ? 0
⎜ √ ⎟
⎜ ? ? √2 ⎟
A=⎜ ⎜ 3⎟
⎟ (P.2.30)
⎝ 1 1 1 ⎠
√ √ √
3 3 3
определяет главные направления для тензора напряжений из задачи 2.17.

Решение: Воспользуемся решением задачи 2.12. Находим недостающие эле-
менты матрицы преобразования А
⎛ ⎞
α11 α12 0 ⎛ ⎞
⎜ √ ⎟
⎜α21 α22 √2 ⎟ τ τ τ
A=⎜
⎜
⎟ ⎝
3 ⎟; T = τ τ τ ;
⎠
⎝ 1 1 1 ⎠ τ τ τ
√ √ √
3 3 3
из следующего символьного решения:

solCos = Solve Thread[Table[A[[i]].A[[j]], {i, 3}, {j, 3}] ==

IdentityMatrix[3]]//Simplify, {α11 , α12 , α21 , α22 } //Flatten

α11 → − √1 , α12 → √1 , α22 → − √1 , α21 → − √1 ,

2 2 6 6

1 1 1
α11 → √ , α12 → − √ , α22 → − √ , α21 → − √ 1
2 2 6 6
Искомая матрица преобразования при углах поворота больше 90◦ имеет вид
A/.Take[solCos, 4]
⎛ 1 ⎞
− √ √1 0
⎜ 2 2 ) ⎟
⎜ ⎟
⎜ 1 1 2⎟
⎜− √ − √ ⎟
⎜ 6 6 3⎟
⎝ 1 1 1
⎠
√ √ √
3 3 3
Искомый тензор напряжений в системе Ox∗1 , x∗2 , x∗3 имеет вид
T ∗ = (A/.Take[solCos, 4]).T .(A/.Take[solCos, 4])T //Simplify

⎛ ⎞
00 0
⎝0 0 0 ⎠
0 0 3τ
или, для других элементов решения,
T ∗ = (A/.Take[solCos, {5, 8}]).T .(A/.Take[solCos, {5, 8}])T //Simplify

⎛ ⎞
00 0
⎝0 0 0 ⎠
0 0 3τ
Очевидно, что главные напряжения совпадают с такими же напряжениями за-
дачи 2.17
∗ и компоненты тензора на-
Задача 2.19. Показать, что главные напряжения σik
пряжений σij соответствуют закону преобразования между системами координат
Ox1 , x2 , x3 и Ox∗1 , x∗2 , x∗3
Решение: Из закона преобразования (2.29) или (2.30)
∗
σij = αpi αqj σpq (P.2.31)
∗ — главные напряжения, то правая часть уравнения имеет место
но так как σpq
при p = q. Поэтому правая часть равенства имеет вид
3
3
σij = αpi αqj σp∗ . (P.2.32)
p=1
Указание: Выполнить то же самое в кодах.

Задача 2.20. Доказать, что σij σik σkj есть инвариант тензора напряжений.
Решение: Используя закон преобразования тензора (2.29), находим
∗ ∗ ∗
σij σik σkj = αip αjq σpq αir αks σrs αkm αjn σmn =
= (αip αir ) (αjq αjn ) (αks αkm ) σpq σrs σmn =
= (δpr δqn δsm ) σpq σrs σmn = (P.2.33)
= (δpr σpq ) (δqn σrs ) (δsm σmn ) =
= σpq σrs σmn = σij σik σkj .
Указание: Выполнить вычисления в кодах.
Задача 2.21. Вычислить инварианты тензора напряжений вида
⎛ ⎞
6 −3 0
T = ⎝−3 6 0⎠. (P.2.34)
0 0 8
Решение:
⎛ ⎞
6 −3 0
T = ⎝−3 6 0⎠;
0 0 8
168 ГЛАВА 2
Из (2.38) находим
• первый инвариант,
inv1 = Tr(T )
20

• второй инвариант 1 (t t − t t ) ,
2 ii jj jj ii

sol = Solve Thread T == Table Which[i == j, si,i, i = j, si,j = sj,i],

{i, 3}, {j, 3} , {s1,1 , s1,2 , s2,2 , s1,3 , s2,3 , s3,3 } //Flatten
{s1,1 → 6, s2,1 → −3, s2,2 → 6, s3,1 → 0, s3,2 → 0, s3,3 → 8}

inv2 = Sum 1 (si,isj,j − sj,isi,j ) /.sol, {i, 3}, {j, 3}
2
123
• третий инвариант,
inv3 = Det(T )
216
Задача 2.22. Октоэдральная плоскость есть плоскость, которая имеет равные
углы с главными напряжениями. Показать, что касательные напряжения в октоэд-
ральной плоскости, которые называются октоэдральными касательными напряже-
ниями, равны
"
σOCT = 1 (σ1 − σ2 )2 + (σ2 − σ3 )2 + (σ1 − σ3 )2 . (P.2.35)
3
Решение: Изобразим октоэдральную плоскость.

Задаем нормаль к поверхности (см. задачу 2.5) и тензор напряжений в главных
направлениях:
e1 = {1, 0, 0}; e2 = {0, 1, 0}; e3 = {0, 0, 1};
= √1 (e1 + e2 + e3 ) ;
n
3
T = {{σ1 , 0, 0} , {0, σ2 , 0} , {0, 0, σ3 }} ;

Из соотношения (2.45) находим

σs = (n .T ).(n
.T ) − (n
.T . .T .
n )(n n )//Simplify
"
1 √2 σ 2 − (σ + σ ) σ + σ 2 + σ 2 − σ σ
1 2 3 1 2 3 2 3
3
Show [Graphics3D[{{Text [“x2 ”, {0, 1.9, 0}] , Thickness[0.001],

RGBColor[1, 0, 0], Line[{{0, 0, 0}, {0, 1.5, 0}}]} ,
{Text [“x1 ”, {1.9, 0, 0}] , Thickness[0.001],
RGBColor[0, 0, 0], Line[{{0, 0, 0}, {1.5, 0, 0}}]} ,
{Text [”x3 ”, {0, 0, 1.9}] , Thickness[0.001],
RGBColor[0, 0, 0], Line[{{0, 0, 0}, {0, 0, 1.5}}]} ,
Polygon[{{1, 0, 0}, {0, 1, 0}, {0, 0, 1}}],
{PointSize[0.02], Point[{1, 0, 0}], Text[”A(1,0,0)”, {1, −0.2, 0}]},
{PointSize[0.02], Point[{0, 1, 0}], Text[”B(0,1,0)”, {0, 1, 0.4}]},
{PointSize[0.02], Point[{0, 0, 1}], Text[”C(0,0,1)”, {0, 0.1, 1.3}]}}],
Boxed → False, BoxRatios → {1, 1.5, 1},
PlotLabel → “\n\nГлавные направления {x1 , x2 , x3 }
\n и октоэдральная плоскость АВС ”, Background → GrayLevel[1]]
Проверка аналитических вычислений представлена ниже.

"
1 (σ − σ )2 + (σ − σ )2 + (σ − σ )2 == σ //Simplify
1 2 2 3 1 3 s
3
True
Задача 2.23. Тензор напряжений в точке задан в виде

⎛ ⎞
5 0 0
T = ⎝0 −6 −12⎠. (P.2.36)
0 −12 1
Найти максимальные касательные напряжения в точке и показать, что они действу-

ют в плоскости, которая делит пополам плоскости максимальных и минимальных
напряжений.
170 ГЛАВА 2
Решение: Найдем главные напряжения в точке

⎛ ⎞
5 0 0
T = ⎝0 −6 −12⎠;
0 −12 1

−15 10 5
{0, 4, 3} {0, −3, 4} {1, 0, 0}
Главные напряжения, ранжированные по величине, представлены ниже:
{10, 5, −15}

ставлены далее.
{a3 , a1 , a2 } = system[[2]]
⎛ ⎞
0 4 3
⎝0 −3 4⎠
1 0 0
{e1 , e2 , e3 } = Table[ai/Sqrt[ai.ai], {i, 3}]

⎛ ⎞
0 −3 4
⎜ 5 5⎟
⎜1 0 0 ⎟
⎝ ⎠
0 4 3
5 5
Максимальные напряжения в точке равны (см. п. 2.11)

σs,maximum = Max Table[1/2 (σj − σi) , {i, 3}, {j, 3}]
25
2
σs,maximum //N
12.5

Из п. 2.11 (см. символьные решения вида 1 (σ1 − σ3 ), e1 → − √1 , e2 →
2 2

1
→ √ , e3 → 0 ) следует, что максимальные касательные напряжения лежат
2
на площадках с углом наклона 45◦ к главным осям тензора напряжений. Поэтому

матрицу поворота можно представить в виде

A= − √1 , 0, √1 , {0, 1, 0}, √1 , 0, √1
2 2 2 2
⎛ ⎞
− √1 0 √1
⎜ 2 2⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 1 0 ⎟
⎝ 1 1 ⎠
√ 0 √
2 2
Тензор напряжений в главных осях имеет вид
T = {{σ1 , 0, 0} , {0, σ2 , 0} , {0, 0, σ3 }}

⎛ ⎞
10 0 0
⎝0 5 0 ⎠
0 0 −15
а тензор напряжений в преобразованной системе координат, где максимальные ка-

сательные напряжения лежат в площадке элементарного кубика, имеет вид
T ∗ = A.T .Transpose[A]
⎛ ⎞
− 5 0 − 25
⎜ 2 2⎟
⎜ 0 5 0 ⎟
⎝ ⎠
− 25 0 − 5
2 2
Круги Мора
Задача 2.24. Изобразите круги Мора для напряженного состояния, заданного

тензором напряжений в задаче 2.23. Обозначьте характерные точки на круге Мора.
Решение: Тензор напряжений в главных осях имеет вид
⎛ ⎞
10 0 0
T = ⎝ 0 5 0 ⎠;
0 0 −15
Воспользуемся кодами, приведенными в п. 2.12,

sys = e21 + e22 + e23 == 1, σn == σ1 e21 + σ2 e22 + σ3 e23 ,
2

σn + σs2 == σ12 e21 + σ22 e22 + σ32 e23 ;
172 ГЛАВА 2


sol2 = solVectors/. x → e21 , y → e22 , z → e23 //Flatten
⎛ ⎞
10 0 0
Круги Мора для тензора напряжений ⎝ 0 5 0 ⎠ имеют вид
0 0 −15
parameters = {σ1 → 10, σ2 → 5, σ3 → −15} ;
grMohr = RegionPlot [{0 < sol2[[1, 2]]&& − sol2[[2, 2]] < 0&&0 < sol2[[3, 2]]}/.
parameters, {σn , −16, 11} , {σs , −13, 13} , Frame → True, Axes → True,
FrameLabel → {σn , σs } , Background → GrayLevel[1]]
Круг Мора с характерными точками представлен ниже.

grPointsLine = Graphics

PointSize[0.02], Point[{10, 0}], Text [“σ1 = 10”, {8.2, 0.9}] ,
{PointSize[0.02], Point[{5, 0}], Text [“σ2 = 5”, {3.3, 0.9}]},
{PointSize[0.02], Point[{−15, 0}], Text [“σ3 = −10”, {−13, 0.9}]},
{PointSize[0.02], Point[{−2.5, 0}], Text[“C”, {−2.5, −0.8}]},
{PointSize[0.02], Point[{−2.5, 12.5}], Text[“σs”, {−2.5, 12.5 + 0.7}]},
{PointSize[0.02], Point[{−2.5, −12.5}],
Text [” − σs”, {−2.5 + 0.5, −13}]}, {PointSize[0.02], Point[{−6, 12}],
Text[“A (-6,12)”, {−6.5, 12.9}]}, {PointSize[0.02], Point[{1, 12}],
Text[“B (1,12)”, {2.5, 12 + 0.9}]}, Line[{{−2.5, 0}, {−6, 12}}],

Line[{{−2.5, 0}, {1, 12}}], Line[{{−2.5, 0}, {−2.5, 12.5}}] ;
Точки ±σs на круге Мора соответствуют максимальным касательным напряже-

ниям направленным по граням элементарного кубика.
Задача 2.25. Напряженное состояние в точке задано тензором напряжений
⎛ ⎞
−5 0 0
T = ⎝ 0 −6 −12⎠. (P.2.37)
0 −12 1
Определите аналитически компоненты вектора напряжений по площадке с нор-

малью
= 2 e1 + 1 e2 + 2 e3 .
n (P.2.38)
3 3 3
Проверить результат на круге Мора для данной задачи.
Решение:
⎛ ⎞
−5 0 0
T = ⎝ 0 −6 −12⎠ ; n = 2 e1 + 1 e2 + 2 e3 ; e1 = {1, 0, 0};
3 3 3
0 −12 1
e2 = {0, 1, 0}; e3 = {0, 0, 1};
Согласно (2.32) и (2.45) имеем

• нормальные напряжения по площадке с нормалью n
,
.T .
σn = n n
− 70
9
174 ГЛАВА 2
• касательные напряжения по площадке с нормалью n

,

.T ).(n
σs = Sqrt (n .T ) − (n
.T . .T .
n )(n n)
√
50 2
9
Далее, переходим к определению
⎛ главных
⎞ напряжений и главных направлений
−5 0 0
тензора напряжений: T = ⎝ 0 −6 −12⎠. Из соотношений (1.105)–(1.110) находим
0 −12 1

−15 10 −5
{0, 4, 3} {0, −3, 4} {1, 0, 0}
{10, −5, −15}

{a3 , a1 , a2 } = system[[2]]
⎛ ⎞
0 4 3
⎝0 −3 4⎠.
1 0 0

{e1 , e2 , e3 } = Table ai/Sqrt[ai.ai], {i, 3}
⎛ ⎞
0 −3 4
⎜ 5 5⎟
⎜1 0 0 ⎟.
⎝ ⎠
0 4 3
5 5

на ниже.

Show Graphics3D Text ”x∗1 ”, e1 − 0.1 , Thickness[0.01],

RGBColor[0, 0, 1], Line [{{0, 0, 0}, e1 }] , Text ”x∗2 ”, e2 − 0.1 ,

Thickness[0.01], RGBColor[0, 0, 1], Line [{{0, 0, 0}, e2 }] ,

Text ”x∗3 ”, e3 + 0.1 , Thickness[0.01], RGBColor[0, 0, 1],

Line [{{0, 0, 0}, e3 }] , Text [”x2 ”, {0, 1.2, 0}] , Thickness[0.001],

RGBColor[1, 0, 0], Line[{{0, 0, 0},{0, 1, 0}}] , Text [”x1 ”,{1.2, 0, 0}],

Thickness[0.001], RGBColor[0, 0, 0], Line[{{0, 0, 0}, {1, 0, 0}}] ,

Text [”x3 ”, {0, 0, 1.2}] , Thickness[0.001], RGBColor[0, 0, 0],

Line[{{0, 0, 0}, {0, 0, 1}}] , Boxed → False, BoxRatios → {1, 1, 1},
PlotLabel → ”\n\n Система главных осей\n тензора напряжений

{x∗1 , x∗2 , x∗3 }\n в системе{x1 , x2 , x3 }”, Background → GrayLevel[1]
Вектор нормали в главных осях имеет вид

n∗ = e∗1 , e∗2 , e∗3 = {e1 , e2 , e3 } .
n

1, 2, 2
3 3 3
Соответствующие углы между главными направлениями (а соответственно,
и между главными напряжениями) и вектором нормали n∗ равны:
• угол θ между σ3 и n∗ (такой же угол ϕ между σ1 и n∗ ).
angle1 = FindRoot[Cos[θ] − 2/3, {θ, 1}]

{θ → 0.841069}
180/Pi θ/.angle1
48.1897
176 ГЛАВА 2
Угол θ (и ϕ) примерно равен 48,2◦ ;

• угол φ между σ1 и n∗ ,
angle2 = FindRoot[Cos[φ] − 1/3, {φ, 1}]

{φ → 1.23096}
180/Pi φ/.angle2
70.5288
Угол φ примерно равен 70,52◦
Наконец, изобразим характерные точки на круге Мора. Для этого воспользуем-
ся кодами из задачи 2.24.

sys = e21 + e22 + e23 == 1, σn == σ1 e21 + σ2 e22 + σ3 e23 ,
2

σn + σs2 == σ12 e21 + σ22 e22 + σ32 e23 ;


sol2 = solVectors/. x → e21 , y → e22 , z → e23 //Flatten;
⎛ ⎞
10 0 0
Круг Мора для тензора напряжений ⎝ 0 −5 0 ⎠ имеет вид
0 0 −15
parameters = {σ1 → 10, σ2 → −5, σ3 → −15} ;
grMohr = RegionPlot[{0 < sol2[[1, 2]]&& − sol2[[2, 2]] < 0&&0 < sol2[[3, 2]]}/.
parameters, {σn , −16, 11} , {σs , −13, 13} , Frame → True, Axes → True,
FrameLabel → {σn , σs } , Background → GrayLevel[1], PlotPoints → 75]
Круг Мора с характерными точками представлен ниже.

grPointsLine = Graphics

PointSize[0.02], Point[{10, 0}], Text [“σ1 = 10”, {8.2, 0.9}] ,

PointSize[0.02], Point[{−5, 0}], Text [“σ2 = −5”, {−7.3, 0.9}] ,

PointSize[0.02], Point[{−15, 0}], Text [“σ3 = −15”, {−13, 0.9}] ,

PointSize[0.02], Point[{−2.5, 0}], Text[“C”, {−2.5, −0.8}] ,

PointSize[0.02], Point[{−2.5, 12.5}], Text [“σs”, {−2.5, 12.5 + 0.7}] ,

PointSize[0.02], Point[{−2.5, −12.5}],Text [“−σs”,{−2.5+0.5, −13}] ,

PointSize[0.02], Point[{−6, 12}], Text[“A(-6,12)”, {−6.5, 12.9}] ,

PointSize[0.02], Point[{1, 12}], Text[“B(1,12)”, {2.2, 12 + 0.9}] ,
Line[{{−2.5, 0}, {−6, 12}}], Line[{{−2.5, 0}, {1, 12}}],

Line[{{−2.5, 0}, {−2.5, 12.5}}] ;
Точки ±σs на круге Мора соответствуют максимальным касательным напряже-

ниям, направленным по граням элементарного кубика.
Задача 2.26. Изобразите круги Мора для плоского напряженного состояния
вида
σ 0 0τ σ 0
; ; . (P.2.39)
0 −σ τ 0 0 σ
Решение: Воспользуемся решениями для круга Мора из п. 2.13. Пример расче-
та для построения кругов Мора при плоском напряженном состоянии приведен ниже.

sys = e21 + e22 + e23 == 1, σn == σ1 e21 + σ2 e22 + σ3 e23 ,
2

σn + σs2 == σ12 e21 + σ22 e22 + σ32 e23 ;
178 ГЛАВА 2

solVectors = Solve sys/.{e21 → x, e22 → y, e23 → z}, {x, y, z} //


σ 0 0τ σ 0
Круги Мора для тензоров напряжений ; ; имеют вид
0 −σ τ 0 0 σ
parameters = {σ1 → 2 × 10, σ2 → 0 × 10, σ3 → −2 × 10} ;

gr1 = RegionPlot {0 < sol2[[1, 2]]&& − sol2[[2, 2]] < 0&&
0 < sol2[[3, 2]]}/.parameters, {σn, −21, 21} , {σs, −21, 21} ,
Frame → True, Axes → False, FrameLabel → {“σ2 = 0, σ1 = σ,

σ3 = −σ”, None, None, None}, DisplayFunction → Identity ;
parameters1 = {σ1 → 2 × 10, σ2 → .0 × 10, σ3 → −2 × 10} ;

gr2 = RegionPlot {0 < sol2[[1, 2]]&& − sol2[[2, 2]] < 0&&
Frame → True, Axes → False, FrameLabel → {”σ2 = 0, σ1 = τ,

σ3 = −τ “, None, None, None}, DisplayFunction → Identity ;
parameters2 = {σ1 → 2 × 10, σ2 → 2 × 10, σ3 → 0} ;

gr3 = RegionPlot 0 < σn 2
− σ3 σn + σs2 + σ2 (σ3 − σn) &&
2
− σn − σ3 σn + σs2 + σ1 (σ3 − σn) < 0&&0 < sol2[[3, 2]] /.
parameters2, {σn, 0, 21} , {σs, −11, 11} , Frame → True, Axes →
False, FrameLabel → {“σ1 = σ2 = σ, σ3 = 0”, None, None, None},

DisplayFunction → Identity ;
Show[GraphicsRow[{gr1, gr2, gr3}], Background → GrayLevel[1]]

Девиатор и сферический тензор напряжений
Задача 2.27. Разложите тензор напряжений

⎛ ⎞
12 4 0
T = ⎝ 4 9 −2⎠ (P.2.40)
0 −2 3
на сферический и девиатор и покажите, что первый инвариант девиатора тензора

напряжений равен нулю.
Решение:
⎛ ⎞
12 4 0
T = ⎝ 4 9 −2⎠;
0 −2 3
Из формул (2.54) и (2.55) имеем

• сферический тензор напряжений, который имеет вид
TM = 1/3Tr(T ) IdentityMatrix(3)
⎛ ⎞
800
⎝0 8 0⎠
008
• девиатор напряжений, представленный ниже,
TD = T − TM
⎛ ⎞
4 4 0
⎝4 1 −2⎠
0 −2 −5
Первый инвариант девиатора равен
inv1 = Tr (TD )
0
Задача 2.28. Покажите, что девиатор напряжений эквивалентен сложению пя-

ти простых напряженных состояний, состоящих только из касательных напряжений.
Решение: Пусть девиатор напряжений имеет вид

TD = Table If[i == j, si,i, si,j = sj,i], {i, 3}, {j, 3}
⎛ ⎞
s1,1 s2,1 s3,1
⎝s2,1 s2,2 s3,2 ⎠
s3,1 s3,2 s3,3
180 ГЛАВА 2

sol1 = Solve Tr[TD ] == 0, s2,2 //Flatten
{s2,2 → −s1,1 − s3,3 }
S1 = {{0, s1,2 , 0} , {s2,1 , 0, 0} , {0, 0, 0}} ;

S2 = {{0, 0, s1,3 } , {0, 0, 0}, {s3,1 , 0, 0}} ;
S3 = {{0, 0, 0}, {0, 0, s2,3 } , {0, s3,2 , 0}} ;
S4 = {{s1,1 , 0, 0} , {0, −s1,1 , 0} , {0, 0, 0}} ;
S5 = {{0, 0, 0}, {0, −s3,3 , 0} , {0, 0, s3,3 }} ;
Sum[Si, {i, 5}] == TD /.sol1

True
Задача 2.29. Определить главные напряжения девиатора для тензора напряжений
⎛ ⎞
10 −6 0
T = ⎝−6 10 0⎠. (P.2.41)
0 0 1
Решение:
⎛ ⎞
10 −6 0
T = ⎝−6 10 0⎠;
0 0 1
Девиатор напряжений равен
TD = T − 1/3Tr(T )IdentityMatrix(3)
⎛ ⎞
3 −6 0
⎝−6 3 0 ⎠
0 0 −6
Главные напряжения девиатора тензора напряжений имеют вид
system = Eigensystem[TD ]

9 −6 −3
{−1, 1, 0} {0, 0, 1} {1, 1, 0}
Главные напряжения исходного тензора напряжений представлены ниже,
systemTensor = Eigensystem[T ]

16 4 1
{−1, 1, 0} {1, 1, 0} {0, 0, 1}
Из соотношения (2.57) имеем
{9, −3, −6}
{s1 , s2 , s3 } = Reverse[Sort[systemTensor[[1]]]] − 1/3Tr(T )

{9, −3, −6}
% == %%
True
Задача 2.30. Показать, что второй инвариант девиатора напряжений в главных
осях имеет вид
Inv2 = s1 s2 + s2 s3 + s1 s3 , (P.2.42)
или, в альтернативной форме,

Inv2 = − 1 s21 + s22 + s23 . (P.2.43)
2
Решение: В главных осях девиатора напряжений его характеристическое урав-
нение имеет вид
parameter = {s1 + s2 + s3 –>0} ;

eq2 = − Collect Det {s1 − s, 0, 0} , {0, s2 − s, 0} , {0, 0, s3 − s} //

Expand, s2 /.parameter
s3 − (−s1 s2 − s3 s2 − s1 s3 ) s − s1 s2 s3
Отсюда второй инвариант равен (s1 s2 + s2 s3 + s1 s3 ). С другой стороны, имеем

Inv2 = 1/2 (2s1 s2 + 2s2 s3 + 2s1 s3 ) − (s1 + s2 + s3 )2 //Simplify
1 −s2 − s2 − s2
2 1 2 3
Задача 2.31. Доказать, что произвольный симметричный тензор, такой, на-
пример, как T — тензор напряжений, остается симметричным при произвольном
преобразовании системы координат.
Решение: Из соотношения (2.30) имеем

T = Table If[i == j, ti,i, ti,j = tj,i], {i, 3}, {j, 3} ;
A = Table[αi,j , {i, 3}, {j, 3}];
T ∗ = A.T .Transpose[A];

Table T ∗[[i, j]] == T ∗[[j, i]], {i, 3}, {j, 3} //Simplify
⎛ ⎞
True True True
⎝True True True⎠
True True True
182 ГЛАВА 2
Задача 2.32. В произвольной точке М главные напряжения такие, что

2σ2 = σ1 + σ3 . (P.2.44)
Определить вектор единичной нормали, такой, для которой выполняются равенства
σn = σ2 ;
(P.2.45)
σs = (σ1 − σ3 )/ 4.
Решение: Из формулы (2.46) имеем

sys = 1/2 (σ1 + σ3 ) == σ1 e21 + 1/2 (σ1 + σ3 ) e22 + σ3 e23 ,
e21 + e22 + e23 == 1, ( (σ1 − σ3 )/ 4)2 == σ12 e21 + (1/2 (σ1 + σ3 ))2 e22 +
2
σ32 e23 − σ1 e21 + 1/2 (σ1 + σ3 ) e22 + σ3 e23 //Simplify

2e21 + e22 − 1 σ1 + e22 + 2e23 − 1 σ3 == 0, e21 + e22 + e23 == 1,

1 σ − σ 2 + σ e2 + e2 σ + 1 e2 (σ + σ ) 2 == e2 σ 2 + e2 σ 2 + 1 e2 (σ + σ )2
16 1 3 1 1 3 3
2 2 1 3 1 1 3 3
4 2 1 3
sol = Solve[sys, {e1 , e2 , e3 } ]//Simplify

√ √
e1 → − √1 ,e → − 1 ,e → − 3 , e → − 1 ,e → − 1 ,e → 3 ,
3 √ 2 1 √ 3 √ 2
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
√ √
e1 → − √1 ,e → 1 ,e → − 3 , e → − 1 ,e → 1 ,e → 3 ,
3 √ 2 1 √ 3 √ 2
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
√ √
e1 → √ 1 ,e → − 1 ,e → − 3 , e → 1 ,e → − 1 ,e → 3 ,
3 √ 2 1 √ 3 √ 2
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
√ √
e1 → √ 1 ,e → 1 ,e → − 3 , e → 1 ,e → 1 ,e → 3
3 √ 2 1 √ 3 √ 2
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
Искомый вектор нормали представлен ниже.
sol[[8]]

√
1 1 3
e1 → √ , e3 → √ , e2 →
2 2 2 2 2
Указание: Применить полученное решение к следующему тензору напряжений:

⎛ ⎞
400
T = ⎝0 5 0⎠. (P.2.46)
006
Задача 2.33. Показать, что тензор напряжений σij можно разложить на сфери-
ческую часть и девиатор напряжений единственным образом.
Решение: Представим разложение в виде

σij = δij λ + sij = δij λ∗ + s∗ij . (P.2.47)
Из свойств девиатора имеем
sii = 0, s∗ii = 0 (P.2.48)
и, подставляя в предыдущее равенство, получим
σii = δii λ = δii λ∗ + s∗ii = 3λ = 3λ∗ . (P.2.49)
Из последнего соотношения следует: λ = λ∗ .
Далее, используя последний результат,
выводим
δij λ + sij = δij λ + s∗ij ,
(P.2.50)
sij = s∗ij .
Задача 2.34. Доказать, что главные напряжения есть действительные числа,
если тензор напряжений действительный и симметричный.
Решение: Из (2.37) следует, что хотя бы один корень является действитель-
ным числом. Пусть σ1 — главное напряжение, есть корень (2.37). Тогда детерминант
системы уравнений (2.36) в осях Ox∗1 , x∗2 , x∗3 , где ось Ox∗1 главная, а остальные
произвольные ортогональные, принимает вид
⎡⎛ ⎞⎤
σ1 − t 0 0
Det ⎣⎝ 0 σ22 − t σ23 ⎠⎦, (P.2.51)
0 σ32 σ33 − t
из которого находим корни и вид характеристического уравнения. Свойство сим-
метрии дает следующее равенство:
σ23 = σ32 ;
⎛ ⎞
σ1 − t 0 0
sol = Solve Det ⎝ 0 σ22 − t σ23 ⎠ == 0, t // Flatten//Simplify
0 σ32 σ33 − t
"
t → σ1 , t → 1 σ + σ33 − σ22 − 2σ33 σ22 + 4σ32 + σ33 ,
2 2 2
2 22
"
t → 1 σ22 + σ33 + σ22 2 − 2σ σ + 4σ 2 + σ 2
33 22 32 33
2
Подкоренное выражение можно представить в виде (σ22 − σ33 )2 + 4σ32 2 ), что
следует из приведенного далее оператора.

sol[[2, 2, 2, 3, 2, 1]] == (σ22 − σ33 )2 + 4σ32
2
//Simplify
True
Выражение в правой части
(σ22 − σ33 )2 + 4σ32
2
> 0, (P.2.52)
что говорит о том, что корни действительные.
184 ГЛАВА 2
Задача 2.35. Используя метод множителя Лагранжа, показать, что экстремаль-

ные σn {Max, Min} нормальные напряжения соответствуют главным напряжениям.
Решение: Из (2.45), (2.47) находим

H = σ1 e21 + σ2 e22 + σ3 e23 − λ e21 + e22 + e23 ;

Table Thread D[H, ei] == 0 , {i, 3}
{2e1 σ1 − 2λe1 == 0, 2e2 σ2 − 2λe2 == 0, 2e3 σ3 − 2λe3 == 0}

Join Table Thread D[H, ei ] == 0 , {i, 3} , e21 + e22 + e23 == 1 //Flatten
{2e1 σ1 − 2λe1 == 0, 2e2 σ2 − 2λe2 == 0,
2e3 σ3 − 2λe3 == 0, e21 + e22 + e23 == 1}

solNormalStress = Solve Join Table Thread D[H, ei] == 0 , {i, 3} ,

e21 + e22 + e23 == 1 //Flatten , {λ, e1 , e2 , e3 } //Simplify

{λ → σ1 , e1 → −1, e2 → 0, e3 → 0} , {λ → σ1 , e1 → 1, e2 → 0, e3 → 0} ,
{λ → σ2 , e2 → −1, e1 → 0, e3 → 0} , {λ → σ2 , e2 → 1, e1 → 0, e3 → 0} ,

{λ → σ3 , e3 → −1, e1 → 0, e2 → 0} , {λ → σ3 , e3 → 1, e1 → 0, e2 → 0}
Очевидно, что множитель Лагранжа по механическому смыслу есть главное
напряжение.
Задача 2.36. Предположим, что компоненты тензора напряжений σij выводят-
ся из симметричного тензорного поля φij при помощи соотношения
σij = ipq jmn φqn,pm . (P.2.53)
Показать, что в этом случае и при отсутствии массовых сил уравнения равнове-
сия (2.23) удовлетворяются автоматически.
Решение: Из решения задачи (1.58) выводим
σij = δij (φqq,pp − φqp,qp ) + φpi,pj + φjp,pi − φpp,ji − φji,pp (P.2.54)
или, прямым вычислением,
σ11 = φ22,22 + φ33,33 ; σ21 = σ12 = −φ33,21 ;
σ22 = φ11,11 + φ33,33 ; σ23 = σ32 = −φ11,23 ; (P.2.55)
σ33 = φ22,22 + φ11,11 ; σ31 = σ13 = −φ22,13 .
Подставляя последние соотношения в уравнения равновесия (2.23), находим

σ11,1 + σ12,2 + σ12,3 = φ33,221 + φ22,231 − φ22,213 − φ33,212 = 0;
σ21,1 + σ22,2 + σ23,3 = −φ33,211 + φ11,332 + φ33,112 − φ11,233 = 0; (P.2.56)
σ31,1 + σ32,2 + σ33,3 = −φ22,131 − φ11,232 + φ22,113 + φ11,223 = 0.
В кодах решение представлено ниже.


Φ = Table If q == n, φn,n@@Coordinates[],

aq,n = φn,q @@ Coordinates[] , {q, 3}, {n, 3} ;

Φ = Table If q == n, φn,n@@Coordinates[], aq,n = an,q , {q, 3}, {n, 3}
⎛ ⎞
φ1,1 (Xx, Yy, Zz) φ1,2 (Xx, Yy, Zz) φ1,3 (Xx, Yy, Zz)
⎝φ1,2 (Xx, Yy, Zz) φ2,2 (Xx, Yy, Zz) φ2,3 (Xx, Yy, Zz)⎠
φ1,3 (Xx, Yy, Zz) φ2,3 (Xx, Yy, Zz) φ3,3 (Xx, Yy, Zz)
a3,1 == a1,3
True

G = Table Sum i,p,qj,m,nD[Φ[[q, n]], Coordinates[][[p]], Coordinates[]

[[m]]], {p, 3}, {q, 3}, {m, 3}, {n, 3} , {i, 3}, {j, 3} //Simplify
⎛ (0,0,2) (0,1,1)
⎞
(0,0,2)
− φ1,2 (Xx, Yy, Zz)+ φ1,2 (Xx, Yy, Zz)−
⎜ φ2,2 (Xx, Yy, Zz)− ⎟
⎜ (0,1,1)
+ φ1,3 (Xx, Yy, Zz)+
(0,2,0)
⎟
− φ1,3 (Xx, Yy, Zz)−
⎜ (0,1,1)
− 2φ2,3 (Xx, Yy, Zz)+ ⎟
⎜ (1,0,1) (1,0,1) ⎟
− φ2,2 (Xx, Yy, Zz)+
⎜ + φ2,3 (Xx, Yy, Zz)− ⎟
⎜ (0,2,0)
+ φ3,3 (Xx, Yy, Zz) ⎟
⎜ (1,1,0)
− φ3,3 (Xx, Yy, Zz)
(1,1,0) ⎟
+ φ2,3 (Xx, Yy, Zz)
⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎜ − φ1,2
(0,0,2)
−
(0,1,1) ⎟
⎜ (Xx, Yy, Zz)+ (0,0,2) φ 1,1 (Xx, Yy, Zz)+ ⎟
⎜ φ1,1 (Xx, Yy, Zz)− ⎟
⎜ (0,1,1)
+ φ1,3 (Xx, Yy, Zz)+ + φ
(1,0,1)
(Xx, Yy, Zz)+ ⎟
⎜ (1,0,1)
− 2φ1,3 (Xx, Yy, Zz)+
1,2 ⎟
⎜ (1,0,1) (1,1,0) ⎟
⎜ + φ2,3 (Xx, Yy, Zz)− + φ (Xx, Yy, Zz)− ⎟
⎜ (2,0,0)
+ φ3,3 (Xx, Yy, Zz)
1,3
⎟
⎜ (1,1,0)
− φ3,3 (Xx, Yy, Zz) − φ2,3 (Xx, Yy, Zz) ⎟
(2,0,0)
⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎜ (0,1,1) (0,1,1)
− φ1,1 (Xx, Yy, Zz)+ ⎟
⎜ φ1,2 (Xx, Yy, Zz)− (0,2,0) ⎟
⎜ φ (Xx, Yy, Zz)− ⎟
⎜ (0,2,0)
− φ1,3 (Xx, Yy, Zz)−
(1,0,1)
+ φ1,2 (Xx, Yy, Zz)+
1,1
⎟
⎜ − 2φ1,2 (Xx, Yy, Zz)+ ⎟
(1,1,0)
⎜ (1,0,1) (1,1,0) ⎟
⎝ − φ2,2 (Xx, Yy, Zz)+ + φ1,3 (Xx, Yy, Zz)− (2,0,0) ⎠
(1,1,0) (2,0,0) + φ2,2 (Xx, Yy, Zz)
+ φ2,3 (Xx, Yy, Zz) − φ2,3 (Xx, Yy, Zz)
(Map[Div, G] == {0, 0, 0})//Simplify

True
G[[1, 2]]
(0,0,2) (0,1,1) (1,0,1)
−φ1,2 (Xx, Yy, Zz) + φ1,3 (Xx, Yy, Zz) + φ2,3 (Xx, Yy, Zz) −
(1,1,0)
− φ3,3 (Xx, Yy, Zz)
186 ГЛАВА 2
G[[2, 1]]
(0,0,2) (0,1,1) (1,0,1)
−φ1,2 (Xx, Yy, Zz) + φ1,3 (Xx, Yy, Zz) + φ2,3 (Xx, Yy, Zz) −
(1,1,0)
− φ3,3 (Xx, Yy, Zz)
% == %%
True
Задача 2.37. Показать, что нормаль к квадратичной поверхности напряжений
Коши в точке, положение которой определяется вектором r , является параллельной
вектору напряжений tn .
Решение: На основании решений п. 2.9 имеем квадратичную форму поверх-
ности напряжений Коши в виде
φ = σij ζi ζj ± k2 = 0. (P.2.57)
Нормаль к поверхности φ находим как градиент
∂φ
∇φ = = φ,i . (P.2.58)
∂ζi
Отсюда выводим равенство
σij δip ζj + σij ζi δjp = 2σpi ζi , (P.2.59)
но, так как ζi = rni , находим окончательно
2σpi ζi = 2σpi rni = 2r (σpi ni ) = 2tn . (P.2.60)
Указание: Выполнить решение в компьютерных кодах.

Задача 2.38. С точкой M связана система осей M x1 , x2 , x3 , в которой тензор
напряжений имеет вид ⎛ ⎞
15 −10 0
T = ⎝−10 5 0 ⎠. (P.2.61)
0 0 20
Пусть новая система осей M x∗1 , x∗2 , x∗3 получена из исходной поворотом, матрица
которого имеет вид ⎛ ⎞
3 0 −4
⎜5 5⎟
A=⎜ ⎝ 0 1 0 ⎟.
⎠ (P.2.62)
4 0 3
5 5
Определить вектор напряжения сцепления на каждой из координатных площадок
системы M x∗1 , x∗2 , x∗3 путем проектирования вектора напряжения в первоначальных
осях на направления осей M x∗1 , x∗2 , x∗3 .
Решение:
⎛ ⎞
15 −10 0
T = ⎝−10 5 0 ⎠;
0 0 20
Из (2.8) имеем
{te1 , te2 , te3 } = T ;
te1
{15, −10, 0}
⎛ ⎞
3 0 −4
⎜5 5⎟
A=⎜ ⎝ 0 1 0 ⎟;
⎠
4 0 3
5 5
{n1 , n2 , n3 } = A;
IdentityMatrix[3][[1]].AT

3 , 0, 4
5 5
IdentityMatrix[3][[2]].AT
{0, 1, 0}
Последовательно находим одни и те же векторы напряжений сцепления в раз-
ных системах координат:
• в системе M x1 , x2 , x3 ,
te∗1 = {te1 , te2 , te3 } .n1

{9, −6, −16}
• в системе M x∗1 , x∗2 , x∗3 ,
t∗e1 = te∗1 .Transpose[A]

91 , −6, − 12
5 5
Аналогично для других векторов сцепления
te∗2 = {te1 , te2 , te3 } .n2

{−10, 5, 0}
188 ГЛАВА 2

{−6, 5, −8}
te∗3 = {te1 , te2 , te3 } .n3

{12, −8, 12}

12
− , −8, 84
5 5
В итоге векторы напряжений в новой системе осей имеют вид

T ∗ = Table t∗ei , {i, 3}
⎛ ⎞
91 −6 − 12
⎜ 5 5⎟
⎜ −6 5 −8 ⎟
⎝ ⎠
− 12 −8 84
5 5
Вычисления напрямую тензора напряжений в новой системе принимают вид
T∗ = A.T .AT
⎛ ⎞
91 −6 − 12
⎜ 5 5⎟
⎜ −6 5 −8 ⎟
⎝ ⎠
− 12 −8 84
5 5
Проверка решения представлена ниже
T ∗ == T∗
True
Проверка для одного из векторов сцепления представлена ниже
"
te∗1 .te∗1
√
373
"
t∗e1 .t∗e1
√
373
Задача 2.39. Показать, что второй инвариант девиатора напряжений invD2 со-
ответствует касательным октаэдральным напряжениям, т. е.
)
σOCT = − 2 invD2 . (P.2.63)
3
Решение: Из решения задачи 2.22 имеем

"
σOCT = 1 (σ1 − σ2 )2 + (σ2 − σ3 )2 + (σ1 − σ3 )2 , (P.2.64)
3
а из (2.57) —
s k = σk − σM , (P.2.65)
кроме того,
3
3
sk = 0, (P.2.66)
k=1
Далее, выводим
"
σOCT = 1 (σ1 − σ2 )2 + (σ2 − σ3 )2 + (σ1 − σ3 )2 /.
3
{σ1 → s1 + 1/3 Sum[si, {i, 3}], σ2 → s2 + 1/3 Sum[si, {i, 3}],

σ3 → s3 + 1/3Sum[si, {i, 3}]} //Simplify
"
1 (s − s )2 + (s − s )2 + (s − s )2
1 2 1 3 2 3
3
"
1 2 s2 + s2 + s2 − 2 (s s + s s + s s ) ==
1 2 3 1 2 1 3 3 2
3
"
1 (s − s )2 + (s − s )2 + (s − s )2 //Simplify
1 2 1 3 2 3
3
True
2
3
3
sk //Expand
k=1
s21
+ 2s2 s1 + 2s3 s1 + s22 + s23 + 2s2 s3
"

σOCT = 1 2 s21 + s22 + s23 − 2(s1 s2 + s1 s3 + s3 s2 )/.
3

3 3
sk → −(2s2 s1 + 2s3 s1 + 2s2 s3 ) //Simplify
2
k=1
)
2 −s s − s (s + s )
2 3 1 2 3
3
Второй инвариант девиатора равен
(−s2 s3 − s1 (s2 + s3 )) //Expand

−s1 s2 − s3 s2 − s1 s3
190 ГЛАВА 2
σOCT /. {(−s2 s3 − s1 (s2 + s3 )) → −invD2 }

)
2 −inv
D2
3
Задача 2.40. Напряженное состояние в теле задается тензорным полем вида
⎛ ⎞
0 ax3 0
T = ⎝ax3 0 ax1 ⎠, (P.2.67)
0 ax1 0
где a — произвольная постоянная величина. Показать, что:
• уравнения равновесия тождественно удовлетворяются, если массовая сила рав-

на нулю;
• в точке М(4, −4, 7) вычислить вектор напряжения на плоскости
2x1 + 2x2 − x3 + 7 = 0; (P.2.68)
• на сфере
x21 + x22 + x23 = 92 ; (P.2.69)
• определить главные напряжения, максимальные касательные напряжения и глав-

ные напряжения девиатора напряжений в точке М;
• построить круг Мора для напряженного состояния в точке М.
Решение: Находим уравнения равновесия

⎛ ⎞
0 ax3 0
T = ⎝ax3 0 −ax1 ⎠;
0 −ax1 0
<< VectorAnalysis`
T /. {x1 → Xx, x2 → Yy, x3 → Zz}

⎛ ⎞
0 aZz 0
⎝aZz 0 −aXx⎠
0 −aXx 0

Map Div, T /. {x1 → Xx, x2 → Yy, x3 → Zz} == {0, 0, 0} //Simplify
True
Тензор напряжения в точке М имеет вид
TM = T /. {x1 → 4, x2 → −4, x3 → 7}
⎛ ⎞
0 7a 0
⎝7a 0 −4a⎠
0 −4a 0
n = {2, 2, −1}/Sqrt[{2, 2, −1}.{2, 2, −1}]

2, 2, −1
3 3 3
tn = n.TM

14a , 6a, − 8a
3 3
Нормаль к сфере находим из соотношения

sphere = x21 + x22 + x23 − 92 /. {x1 → Xx, x2 → Yy, x3 → Zz} ;
n2 = Grad[sphere, Cartesian]/.{Xx → 4, Yy → −4, Zz → 7

{8, −8, 14}
Напряжения на сфере в точке М равны
tn,sphere = (n2 /Sqrt[n2 .n2 ]).TM //Simplify

− 28a , 0, 16a
9 9
Главные напряжения и главные направления тензора напряжений в точке М есть
sys = Eigensystem[TM ]
⎛ √ √ ⎞
0 − 65a 65a
⎝ √ √ ⎠
4 , 0, 1 7 65 7 65
− , ,1 − ,− ,1
7 4 4 4 4
{σ1 , σ3 , σ2 } = Reverse[Sort[sys[[1]]/.a → 1]]

√ √
65, − 65, 0
Построение кругов Мора:

sys = e21 + e22 + e23 == 1, σn == σ1 e21 + σ2 e22 + σ3 e23 ,
2

σn + σs2 == σ12 e21 + σ22 e22 + σ32 e23 ;
192 ГЛАВА 2


√ √
Круг Мора для тензора напряжений в точке M{ 65, − 65, 0} имеет вид
√ √
parameters = σ1 → 65, σ2 → 0 × 10, σ3 → − 65 ;
gr1 = RegionPlot [{0 < sol2[[1, 2]]&& − sol2[[2, 2]] < 0&&
0 < sol2[[3, 2]]}/.parameters, {σn, −8, 8} , {σs, −8, 8} , Frame → True,
√ √
Axes → False, FrameLabel → “σ2 = 0, σ1 = 65, σ3 = − 65”, None,

None, None , Background → GrayLevel[1]
Задача 2.41. Тензор напряжений в точке М имеет вид

⎛ ⎞
14 7 −7
T = ⎝ 7 21 0 ⎠. (P.2.70)
−7 0 35
Определить полный вектор напряжений по площадкам (1) BGE и (2) BGFC (см.
рисунок ниже.)
Указание: Размеры элементарного параллелепипеда указаны в кодах. √
Ответ: tn(BGE) = 11
e1 + 12 e3 ; tn(BGFC) = (21
e2 + 9 e1 + 14
e2 + 21
e3 ) / 5.
Show[Graphics3D[{{Cuboid[{0, 0, 0}, {2, 6, 4}]},

{{PointSize[0.02`], Point[{0, 0, 0}], Text[P, {0, 0, 0} − 0.1`]},
{PointSize[0.02`], Point[{2, 0, 0}], Text[G, {2, 0, 0} + 0.2`]},
{PointSize[0.02`], Point[{2, 0, 4}], Text[A, {2, 0, 4} + 0.2`]},
{PointSize[0.02`], Point[{0, 0, 4}], Text[B, {0, 0, 4} + 0.2`]},
{PointSize[0.02`], Point[{2, 6, 0}], Text[F, {2, 6, 0} − 0.2`]},
{PointSize[0.02`], Point[{2, 6, 4}], Text[D, {2, 6, 4} + 0.2`]},
{PointSize[0.02`], Point[{0, 6, 0}], Text[E, {0, 6, 0} − 0.1`]},
{PointSize[0.02`], Point[{0, 6, 4}], Text[C, {0, 6, 4} + 0.2`]}}}],
Boxed → False, BoxRatios → {1, 3, 1}, PlotLabel →
”Элементарный параллелепипед”, Background → GrayLevel[1]]
Задача 2.42. Определить нормальные и касательные напряжения по площадке

BGFC из задачи 2.41.
Ответ: σn = 63/5; σs = 37,7/5.
Задача 2.43. Главные напряжения в точке М следующие:
σ1 = 12, σ2 = 3, σ3 = 6. (P.2.71)
Определить вектор напряжений и нормальные напряжения на октаэдральной плос-
кости в точке М. √
Ответ: tn = (12 e2 − 6
e1 + 3 e3 ) / 3; σn = 3.
Задача 2.44. Определить главные напряжения для тензоров напряжений
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
011 211
T1 = ⎝1 0 1⎠; T2 = ⎝1 2 1⎠ (P.2.72)
110 112
и показать, что их главные направления совпадают.
194 ГЛАВА 2
Ответ: (1) σ1 = 2, σ2 = σ3 = −1; (2) σ1 = 4, σ2 = σ3 = 1.

Задача 2.45. Разложить тензор напряжений
⎛ ⎞
3 −10 0
T = ⎝−10 0 30 ⎠ (P.2.73)
0 30 −27
на сферический тензор и девиатор напряжений. Определить главные напряжения
девиатора.
Ответ: s1 = 2, s2 = 8, s3 = −39.
Задача 2.46. Показать, что нормальная компонента вектора напряжений на ок-
таэдральной плоскости равна одной трети первого инварианта тензора напряжений.
Задача 2.47. Тензор напряжений в точке имеет вид
⎛ ⎞
0 1 2
T = ⎝1 σ22 1⎠. (P.2.74)
2 1 0
Определить σ22 так, чтобы вектор напряжений на некоторой плоскости был
равен нулю. Найти вектор нормали к этой плоскости.
√
Ответ: σ22 = 1, n = (e1 − 2
e2 + e3 ) / 6.
Задача 2.48. Изобразите круги Мора и найдите наибольшие касательные на-
пряжения для каждого напряженного состояния:
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
τ τ 0 τ 0 0
(1) T1 = ⎝τ τ 0⎠; (2) T2 = ⎝0 −τ 0 ⎠. (P.2.75)
0 00 0 0 −2τ
Ответ: (1) σs = τ ; (2) σs = 3τ .

2
Задача 2.49. Используя результат задачи 1.58 и закон преобразования (2.27),
ijk pqm σip σjq σkm (P.2.76)
есть инвариант.
Задача 2.50. В сплошной среде тензорное поле задается тензором вида
⎛ ⎞
13 − x2 #
2 2 x
x1 x22 1 0
T = ⎝ 1 − x2 x1 x2 − 3x2 3 0 ⎠. (P.2.77)
0 0 2x23
Определить:
• распределение массовых сил в среде, если уравнения равновесия определяются
тензорным полем;
√
• главные напряжения в точке М(a, 0, 2 a);
• максимальные касательные напряжения в точке М;
• главные напряжения девиатора напряжений в точке М.
Ответ: (1) b3 = −4x3 ; (2) {a, −a, 8a}; (3) ±4,5a; (4) −11a/3, 5a/3, 16a/3.
ГЛАВА 3
Смещения и деформации континуума
В настоящей главе приведены сведения о смещениях и деформациях контину-

ума, основанные на понятиях непрерывности и дифференцируемости кинематиче-
ских величин, которые характеризуют смещения и деформации сплошной среды.
3.1. Частица сплошной среды. Точка в континууме
В кинематике как науке о движении объектов различной природы, а здесь — как

науке о движении или равновесии сплошной среды, понятие точки среды должно
быть отделено и введено отдельно от понятия точки пространства, в котором про-
исходит движение сплошной среды.
В дальнейшем, говоря о «точке», будем подразумевать точку пространства, в ко-
тором происходит движение сплошной среды или рассматривается ее равновесие.
В то же время для изучения движения точки сплошной среды будем применять
понятие частицы среды как бесконечно малый объем среды, который и представля-
ет точку материальной среды.
3.2. Расчетная схема в механике сплошной среды. Понятие смещения

и понятие течения континуума
В механике сплошных сред для любого момента времени t в качестве расчетной

схемы принимается следующее:
• континуум имеет ограниченный (бесконечный) объем V , ограниченный поверх-

ностью S,
• сплошная среда рассматривается по отношению к некоторой системе коорди-

нат.
В такой постановке говорят, что континуум полностью описан и определен как

некий физический объект. Далее дадим исходные определения смещения и дефор-
мации среды.
Под термином деформация понимается форма изменения континуума как след-
ствие последовательного изменения положений точек среды от некоторой изначаль-
но недеформированной конфигурации сплошной среды к последовательно изменя-
емой, т. е. деформированной конфигурации континуума. Подчеркнем, что дефор-
мация — это изучение начальной и конечной конфигураций среды. Как правило,
196 ГЛАВА 3
при изучении деформации не ставится задача определения последовательности из-

менения конфигураций среды, и их знание необязательно.
В отличие от деформации, под смещением (или течением) понимается состо-
яние движения сплошной среды, при котором, как правило, известны либо зави-
симость поля смещений среды, либо поле скоростей сплошной среды как функций
координат и времени.
Обычно последние поля задаются как функции координат и времени в декар-
товых координатах.
3.3. Вектор положения частицы. Вектор смещения
В недеформированном состоянии континуума (t = 0) задаем положение

произвольной точки M0 в абсолютной системе координат (пространственной)
{OX1 , X2 X3 }, причем I1 , I2 , I3 — базис этой системы координат.
В деформированном состоянии положение той же самой точки задаем в системе
O1 x1 , x2 , x3 , (базис {
e1 , e2 , e3 }), которая ассоциируется с геометрическими точками
пространства, в котором изучается движение континуума.
Схема состояния точек среды и помеченных точек (точек материального конти-
нуума) среды представлена ниже.
В соответствии с введенными системами координат и показанными начальной
и конечной конфигурациями сплошной среды, положение точки среды в исходной
конфигурации определяется вектором
X = X1 I1 + X2 I2 + X3 I3 = Xi Ii . (3.1)

Здесь важно отметить, что декартовы координаты {X1 , X2 , X3 } точки M0 — это
материальные координаты точки среды, т. е. координаты, состоящие из материаль-
ных точек среды.
В деформируемой конфигурации среды помеченная точка M0 размещается
в точке M1 . Координаты последней определяются в локальной системе координат
вектором x :
x = x1 e1 + x2 e2 + x3 e3 = xi ei . (3.2)
Соответствующие локальные координаты M1 называются специальными коор-
динатами (текущие координаты точки).
Относительная ориентация материальных осей {OX1 , X2 X3 } по отношению
к пространственной системе {O1 x1 , x2 , x3 } определяется матрицей направляющих
косинусов αmM , которые рассчитываются следующим образом:
αmM = IM .
em = em .IM = αM m . (3.3)
Очевидно, что для направляющих косинусов αmM справедливо условие орто-
гональности
αmM αM p = αM p αmp = δpm . (3.4)
, скажем, что вектор u
Возвращаясь к графику систем координат и вектора u ,
соединяющий точки M0 и M1 , называется вектором смещения частицы среды.
3.3. В ЕКТОР ПОЛОЖЕНИЯ ЧАСТИЦЫ . В ЕКТОР СМЕЩЕНИЯ 197
Show [Graphics3D [{{Text [”X2 ”, {0.4, 11.5, 0}] , Thickness[0.001],

RGBColor[1, 0, 0], Line[{{0, 0, 0}, {0, 10.4, 0}}]} ,
{Text [“X1 ”, {6.9, −0.1, 0}] , Thickness[0.001], RGBColor[0, 0, 0],
Line[{{0, 0, 0}, {6.4, 0, 0}}]} ,
{Text [“X3 ”, {0, 0, 9.9}] , Thickness[0.001], RGBColor[0, 0, 0], Line[{{0, 0, 0},
{0, 0, 8.5}}]} ,
{Text [“x2 ”, {8.2, 2.1, 4.1} − 0.2] , Thickness[0.001], RGBColor[1, 0, 0],
Line[{{6.2, 2.1, 4.1}, {8.2, 2.1, 4.1}}]} ,
Line[{{6.2, 2.1, 4.1}, {6.2, 5.1, 4.1}}]} ,
Line[{{6.2, 2.1, 4.1}, {6.2, 2.1, 7.1}}]} ,

Text “ b ”, {6.2, 2.1, 4.1} − 1.8 , Thickness[0.001`], RGBColor[0, 0, 0],

Line[{{0, 0, 0}, {6.2, 2.1, 4.1}}] ,

Text “ x ”, {2.2, 3.1, −7.1} + 3.2 , Thickness[0.001], RGBColor[0, 0, 0],

Line[{{6.2, 2.1, 4.1}, {6.2, 2.1, −7.1} + 3.}] ,

Text “X”, −{2.4, 1.5, 4.8} − 2.2 , Thickness[0.001], RGBColor[0, 0, 0],

Line[{{0, 0, 0}, −{0.4, 1.5, 6.8} − 4}] ,

Text “ u ”, {6.2, 2.1, −7.1} + 1. , Thickness[0.001], RGBColor[0, 0, 0],

Line[{−{0.4, 1.5, 6.8} − 4, {6.2, 2.1, −7.1} + 3.}] , PointSize[0.02],
Point[−{0.4, 1.5, 6.8} − 4],

Text “M0 ”, −{0.4, 1.5, 9.8}− 4 , PointSize[0.02], Point[{6.2, 2.1, −7.1}+3.],

Text “M1 ”, {6.2, 2.1, −9.1} + 3. , PointSize[0.02], Point[{6.2, 2.1, 4.1}],

Text “O1 ”, {6.2, 2.1, 3.1} − 0.2 , Boxed → False, BoxRatios → {1, 1, 1},
PlotLabel → “\n\n Системы координат\n и вектор смещения “
u””,

Background → GrayLevel[1]
198 ГЛАВА 3
имеем
Соответственно, для вектора u
= ui ei
u (3.5)
в системе {OX1 , X2 X3 } имеем
в системе {O1 x1 , x2 , x3 } и для U
= Ui Ii ,
U (3.6)
а зависимость между компонентами ui и Ui дается следующей зависимостью:
Ui = uj αmj , (3.7)
или, в векторном виде,
= A.
U u, (3.8)
что соответствует закону преобразования (1.76) как закону преобразования декар-
това тензора первого порядка.
Если ввести вектор b как вектор, определяющий начало локальной системы
координат, то для вектора смещения справедливо равенство
= b + x − X.
u (3.9)
В частности, если наблюдатель совместит обе системы координат, то вектор
b = 0. Равенство (3.9) принимает вид
= x − X.
u (3.10)
Декартовы компоненты вектора смещения из (3.1) и (3.3) имеют вид
ui = xi − αmi Xm . (3.11)
Однако при совмещении систем исходной и локальной координат равен-
ство (3.11) имеет вид
ui = xi − Xi . (3.12)
Здесь и в дальнейшем система материальных осей и локальная система коор-
динат совпадают.
Пример: Описание продольного смещения упругого стержня задается равен-
ством
x = X + u(X, t).
3.4. Лагранжево и эйлерово описания деформирования сплошной

среды
В случае движения деформируемого континуума, будь то движения деформи-

руемого твердого тела или течения жидкости, частица среды движется вдоль траек-
тории в пространстве. Для описания ее траектории используем одно из следующих
равенств:
xi = xi (X1 , X2 , X3 , t) ;
xi = xi (X , t); (3.13)
x = x (X , t),
3.4. Л АГРАНЖЕВО И ЭЙЛЕРОВО ОПИСАНИЯ ДЕФОРМИРОВАНИЯ 199
которые дают положение xi , которое занимает эта частица в точке (X1 , X2 , X3 )

в начальный момент времени t = 0.
С математической точки зрения соотношения (3.13) представляют собой отоб-
ражение начальной конфигурации среды в текущее состояние. При этом полагается,
что это отображение однозначное и дифференцируемое.
В механике сплошных сред соотношения (3.13) определяют описание дефор-
маций методом Лагранжа. Как правило, лагранжево описание деформаций исполь-
зуется при изучении деформаций твердого деформируемого тела.
С другой стороны, соотношения (3.13) можно представить в виде
Xi = Xi (x1 , x2 , x3 , t) ;
Xi = Xi (x , t); (3.14)
X = X (x , t),
которые дают описание движения (деформации) среды посредством независимых

координат xi , известных как координаты Эйлера, или эйлерово описание движения
континуума.
Эйлерово описание (3.14) фактически дает трассу при движении частицы от
начального положения к текущему (конечному) (x1 , x2 , x3 ).
Очевидно, что отображения (3.13), (3.14) взаимно обратные, т. е. существуют
обратные функции, если якобиан преобразования вида
! !
! ∂x (X , t) !
! !
J =! ! (3.15)
! ∂X !
не равен нулю ни в одной из точек пространства.

Пример лагранжевого описания смещения частиц среды представлен ниже
в явном виде:
x1 = X1 + X2 e−t − 1 ;

x2 = X1 et − 1 + X2 ; (3.16)
x3 = X3 .
Выразив (X1 , X2 , X3 ) через (x1 , x2 , x3 ), получим эйлерово описание движения
континуума.
В кодах это описание представлено ниже.

sys = {x1 == X1 + X2 e−t − 1 , x2 == X1 et − 1 + X2 , x3 == X3 };

eulerDescription = Solve sys, {X1 , X2 , X3 } //Flatten//Simplify
4 5
et x1 + −1 + et x2 et x2 − −1 + et x1
X3 → x3 , X1 → , X2 →
1 − et + e2t 1 − et + e2t
200 ГЛАВА 3
3.5. Тензор градиента деформаций. Тензор градиента смещений

∂xi (X , t)
Если вычислить частные производные вида , то их набор продуцирует
∂Xj
тензор второго порядка, который в механике сплошных сред называется градиен-
том материальных деформаций. В символьном виде названный тензор представим
в виде диады
f = x ∇X = ∂x e1 + ∂x e2 + ∂x e3 . (3.17)
∂X1 ∂X2 ∂X3
Здесь в (3.17) через ∇x обозначен дифференциальный оператор вида
∇X = ∂ ei . (3.18)
∂Xi
Соответствующая диадная дифференциальная форма тензора f представлена

ниже, ⎛ ⎞
x1

⎝
f = x2 ⎠ ∂ , ∂ , ∂ , (3.19)
∂X1 ∂X2 ∂X3
x3
и в явном виде —
⎛ ⎞
∂x1 ∂x1 ∂x1
⎛ ⎞ ⎜ ∂X3 ⎟ 6 7
x1
⎜ 1
∂X ∂X2
⎟
∂ ∂ ∂ ⎜ ∂x ∂x2 ∂x2 ⎟ ∂xi (X , t)
f = ⎝x2 ⎠ , , =⎜ 2 ⎟= .
∂X1 ∂X2 ∂X3 ⎜ ∂X1 ∂X2 ∂X3 ⎟ ∂Xj
x3 ⎝ ∂x3 ∂x3 ∂x3 ⎠
∂X1 ∂X2 ∂X3
В кодах тензор градиента f представлен ниже.

a = Table xi @@ {X1 , X2 , X3 } , {i, 3}
{x1 (X1 , X2 , X3 ) , x2 (X1 , X2 , X3 ) , x3 (X1 , X2 , X3 )}

∂#1
f [a_List, B_List] := Transpose MapThread &, {Table[a, {3}], B}
∂#2

f a, {X1 , X2 , X3 }
⎛ (1,0,0) (0,1,0) (0,0,1)
⎞
x1 (X1 , X2 , X3 ) x1 (X1 , X2 , X3 ) x1 (X1 , X2 , X3 )
⎜ (1,0,0) (0,1,0) (0,0,1) ⎟
⎝x2 (X1 , X2 , X3 ) x2 (X1 , X2 , X3 ) x2 (X1 , X2 , X3 )⎠
(1,0,0) (0,1,0) (0,0,1)
x3 (X1 , X2 , X3 ) x3 (X1 , X2 , X3 ) x3 (X1 , X2 , X3 )
Указание: Составьте диадную дифференциальную форму символьного (ком-
пьютерного) вычисления градиента материальных деформаций.
3.5. Т ЕНЗОР ГРАДИЕНТА ДЕФОРМАЦИЙ . Т ЕНЗОР ГРАДИЕНТА СМЕЩЕНИЙ 201
∂Xi (x, t)
С другой стороны, частные производные вида продуцируют тензор
∂xj
второго порядка, который в механике сплошных сред называется градиентом про-
странственных деформаций. В символьном виде этот тензор представим в виде
диады
h = X ∇x = ∂X e1 + ∂X e2 + ∂X e3 . (3.20)
∂x1 ∂x2 ∂x3
Здесь в (3.20) через ∇X обозначен дифференциальный оператор вида
∇x = ∂ ei . (3.21)
∂xi
Соответствующая форма тензора h представлена ниже в виде дифференциаль-
ной диады ⎛ ⎞
X1

⎝
h = X2 ⎠ ∂ , ∂ , ∂ (3.22)
∂x1 ∂x2 ∂x3
X3
и в явном виде —
⎛ ⎞
∂X1 ∂X1 ∂X1
⎛ ⎞
X1
⎜ ⎜ ∂x1 ∂x2 ∂x3 ⎟
⎟ 6 7
⎜ ∂X ∂X2 ∂X2 ⎟ ∂X (x , t)
h = ⎝X2 ⎠ ∂ , ∂ , ∂ i
=⎜ 2 ⎟= .
∂x1 ∂x2 ∂x3 ⎜ ∂x1 ∂x2 ∂x3 ⎟ ∂xj
X3 ⎝ ∂X3 ∂X3 ∂X3 ⎠
∂x1 ∂x2 ∂x3
Так же как и для тензора градиента материальных деформаций, находим тензор
градиента пространственных деформаций с помощью следующих кодов.

d = Table Xi@@ {x1 , x2 , x3 } , {i, 3}
{X1 (x1 , x2 , x3 ) , X2 (x1 , x2 , x3 ) , X3 (x1 , x2 , x3 )}

∂#1
h[d_List, Z_List] := Transpose MapThread &, {Table[d, {3}], Z}
∂#2

h d, {x1 , x2 , x3 }
⎛ (1,0,0) (0,1,0) (0,0,1)
⎞
X1 (x1 , x2 , x3 ) X1 (x1 , x2 , x3 ) X1 (x1 , x2 , x3 )
⎜ (1,0,0) (0,1,0) (0,0,1) ⎟
⎝X2 (x1 , x2 , x3 ) X2 (x1 , x2 , x3 ) X2 (x1 , x2 , x3 )⎠
(1,0,0) (0,1,0) (0,0,1)
X3 (x1 , x2 , x3 ) X3 (x1 , x2 , x3 ) X3 (x1 , x2 , x3 )
Оба тензора f и h являются взаимно обратными, т. е. для их компонент спра-
ведливы равенства
∂xi ∂Xj ∂Xi ∂xj
= = δik . (3.23)
∂Xj ∂xk ∂xj ∂Xk
Аналогичные тензоры можно ввести для вектора смещения частицы среды.
202 ГЛАВА 3
∂ui (X , t)
Частные производные вида продуцируют тензор второго порядка, ко-
∂Xj
торый в механике сплошных сред называется градиентом материальных смещений.
В символьном виде названный тензор представим в виде индексных обозначений
∂ui ∂xi (X , t)
= − δij (3.24)
∂Xj ∂Xj
или, в виде диады,
j ≡ u∇X = f − I . (3.25)
Кроме того, вводим пространственный градиент смещений вида
∂ui ∂Xi (x , t)
= δij − , (3.26)
∂xj ∂xj
или, в виде диады,
k = u∇x = I − h . (3.27)
Соответствующие формы тензора j и k представлены ниже:
• для j —
⎛ ⎞
∂u1 ∂u1 ∂u1
⎛ ⎞ ⎜ ∂X3 ⎟ 6 7
u1
⎜ 1
∂X ∂X2
⎟
∂ ∂ ∂ ⎜ ∂u ∂u2 ∂u2 ⎟ ∂ui (X , t)
j = ⎝u2 ⎠ , , =⎜ 2 ⎟= , (3.28)
∂X1 ∂X2 ∂X3 ⎜ ∂X1 ∂X2 ∂X3 ⎟ ∂Xj
u3 ⎝ ∂u3 ∂u3 ∂u3 ⎠
∂X1 ∂X2 ∂X3
• для k —
⎛ ⎞
∂u1 ∂u1 ∂u1
⎛ ⎞ ⎜ ∂x1 ∂x3 ⎟ 6 7
u1
⎜ ∂x2
⎟
⎜ ∂u ∂u2 ∂u2 ⎟ ∂ui (x , t)
k = ⎝u2 ⎠ ∂ , ∂ , ∂ =⎜ 2 ⎟= . (3.29)
∂x1 ∂x2 ∂x3 ⎜ ∂x1 ∂x2 ∂x3 ⎟ ∂xj
u3 ⎝ ∂u3 ∂u3 ∂u3 ⎠
∂x1 ∂x2 ∂x3
В соответствии с введенными ранее кодами символьных вычислений приве-

дем другие символьные решения для тензоров, определяемых формулами (3.28)
и (3.29).
Пример вычисления тензора k дан ниже.
<< VectorAnalysis`
Coordinates[];

U = Table ui@@Coordinates[], {i, 3} ;
3.6. Т ЕНЗОР ДЕФОРМАЦИЙ . Т ЕНЗОР КОНЕЧНЫХ ДЕФОРМАЦИЙ 203
grad[g_, X_] := Map[D[g, #]&, X];

div[h_, X_] := Inner[D, h, X, Plus];
laplacian[g_, X_] := Inner[D, grad[g, X], X, Plus];
F = grad[U, Coordinates[]] T /. {Xx → x1 , Yy → x2 , Zz → x3 }

⎛ (1,0,0) (0,1,0) (0,0,1)
⎞
u1 (x1 , x2 , x3 ) u1 (x1 , x2 , x3 ) u1 (x1 , x2 , x3 )
⎜ (1,0,0) (0,1,0) (0,0,1) ⎟
⎝u2 (x1 , x2 , x3 ) u2 (x1 , x2 , x3 ) u2 (x1 , x2 , x3 )⎠
(1,0,0) (0,1,0) (0,0,1)
u3 (x1 , x2 , x3 ) u3 (x1 , x2 , x3 ) u3 (x1 , x2 , x3 )
Из последнего кода можно получить символьное решение для тензора h , кото-
рый вычисляется через вектор смещения u.
h = IdentityMatrix[3] − F
⎛ (1,0,0) (0,1,0) (0,0,1)
⎞
1 − u1 (x1 , x2 , x3 ) −u1 (x1 , x2 , x3 ) −u1 (x1 , x2 , x3 )
⎜ (1,0,0) (0,1,0) (0,0,1) ⎟
⎝ −u2 (x1 , x2 , x3 ) 1 − u2 (x1 , x2 , x3 ) −u2 (x1 , x2 , x3 ) ⎠
(1,0,0) (0,1,0) (0,0,1)
−u3 (x1 , x2 , x3 ) −u3 (x1 , x2 , x3 ) 1 − u3 (x1 , x2 , x3 )
Аналогично находится тензор f , определяемый формулой (3.25).
3.6. Тензор деформаций. Тензор конечных деформаций

В декартовых координатах отметим начальное (недеформированное) состояние
и конечное (деформированное) состояние сплошной среды. Схема деформирования
представлена на графике в соответствующих кодах.
X = Arrow[{{0, 0}, {1, .5}}];
dX = Arrow[{{1, .5}, {1, .5} + {.7, 1.2}}];
XplusdX = Arrow[{{0, 0}, {1, .5} + {.7, 1.2}}];
x = Arrow[{{0, 0}, {2, .2}}];
u = Arrow[{{1, .5}, {2, .2}}];
uplusdu = Arrow[{{1, .5} + {.7, 1.2}, {3, 5}}];
dx = Arrow[{{2, .2}, {3, 5}}]
t0 = Text [“M0 ”, {.9, .65}] ;

t101 = Text [“N0 ”, {1.6, 1.85}] ;
t1 = Text [“M1 ”, {2.1, .1}] ;

t11 = Text [“N1 ”, {3.1, 5.}] ;

t202 = Text “dX”, {1.4, .95} ;

t2 = Text “X + dX”, {.74, 1.05} ;
204 ГЛАВА 3

t22 = Text “X”, {.64, .15} ;

t3 = Text “ x ”, {1.2, −.01} ;

t4 = Text “ u ”, {1.42, .51} ;

du1 = Text “ u + d u ”, {1.86, 2.8} ;

dx1 = Text “d x ”, {2.56, 2.4} ;

Show Graphics [{X, dX, u, x, XplusdX, uplusdu, dx, t0 , t101 , t202 , t1 , t11 ,
t2 , t22 , t3 , t4 , du1 , dx1 }] , AspectRatio → 1/1, PlotLabel → “Начальное,

конечное состояние сред\n и вектор смещения u ”, GrayLevel[1]
В недеформированном состоянии в окрестности произвольной частицы M0 вы-

берем бесконечно близкую частицу N0 , которые после деформации сместятся соот-
ветственно в точки M1 и N1 . Длина элемента (M0 N0 ) в декартовых координатах,
вычисленная как скалярное произведение двух элементарных векторов, равна
(dX)2 = dX .dX = (dXi dXi ) = δij dXi dXj . (3.30)

Соответствующий элемент длины вдоль одной оси равен

∂Xi (x , t)
dXi = dxj , (3.31)
∂xj
dX = f.dx (3.32)
Используя (3.31), (3.32), соотношение (3.30) можно записать в виде
∂Xk (x , t) ∂Xk (x , t)
(dX)2 = dxi dxj = Cij dxi dxj ;
∂xi ∂xj (3.33)
2
(dX) = dx .C .dx ,
где в (3.33) введено обозначение тензора второго порядка
C = fc .f , (3.34)
который в механике сплошных сред называется тензором деформаций Коши.
В деформированном состоянии квадрат длины деформированного состояния
(M1 N1 ) равен
(dx)2 = dx .dx = (dxi dxi ) = δij dxi dxj . (3.35)
Соответствующий элемент длины вдоль одной оси равен
∂xi (X , t)
dxi = dXj (3.36)
∂Xj
dx = h.dX. (3.37)
Используя (3.36), (3.37), соотношение (3.35) можно записать в виде
∂xk (X , t) ∂xk (X , t)
(dx)2 = dXi dXj = Gij dXi dXj ;
∂Xi ∂Xj (3.38)
2
(dx) = dX .G.dX ,
где в (3.38) введено обозначение тензора второго порядка
G = hc .h , (3.39)
8 ∂x (X , t) 9
k
который называется тензором деформаций Грина. Здесь h = .
∂Xi
Можно сказать, что разность расстояний между двумя близкими частицами, ко-
торую можно записать в виде [(dx)2 −(dX)2 ], является мерой деформации, имеющей
место в окрестности частицы сплошной среды. По сути, мера деформации пред-
ставляется квадратичной формой, матрица которой, в сущности, определяет тензор
деформаций деформируемого твердого тела.
Важно отметить, что подобную меру деформаций можно ввести для любой
криволинейной системы координат.
206 ГЛАВА 3
Очевидно, что если разность [(dx)2 − (dX)2 ] равна нулю для любых частиц
в теле, то говорят, что континуум ведет себя как твердое тело.
Используя соотношения (3.33) и (3.38), разность между близкими частицами
среды можно представить в виде
∂xk (X , t) ∂xk (X , t)
(dx)2 − (dX)2 = dXi dXj − δij dXi dXj =
∂Xi ∂Xj

∂xk (X , t) ∂xk (X , t) (3.40)
= − δij dXi dXj =
∂Xi ∂Xj
= 2Lij dXi dXj ,
или в векторном виде:
(dx)2 − (dX)2 = dX .G.dX − dX .I .dX =
= dX .(G − I ).dX =
(3.41)
= dX .(hc .h − I ).dX =
= dX .2LG .dX ,
где в (3.40), (3.41) обозначено

∂xk (X , t) ∂xk (X , t)
Lij = 1 − δij ;
2 ∂Xi ∂Xj
(3.42)
1
LG = (hc .h − I ) .
2
Таким образом, соотношения (3.42) определяют тензор конечных деформаций
Лагранжа (или тензор конечных деформаций Грина).
В компьютерных кодах тензор конечных деформаций Лагранжа (тензор Грина)
вычисляется следующим образом:
• сначала повторим коды для нахождения градиента материальных смеще-
ний (3.19),
a = Table [xi@@ {X1 , X2 , X3 } , {i, 3}] ;

∂#1
∂#2
f [a, {X1 , X2 , X3 }] ;
• затем составляем коды для вычисления градиента материальных смещений
через компоненты пространственных смещений (3.25):

U = Table ui@@ {X1 , X2 , X3 } , {i, 3}
{u1 (X1 , X2 , X3 ) , u2 (X1 , X2 , X3 ) , u3 (X1 , X2 , X3 )}

∂#1
l[U_List, B_List] := Transpose MapThread &, {Table[U, {3}], B} ;
∂#2
l [U, {X1 , X2 , X3 }] ;
• наконец, из (3.25) находим f через компоненты вектора смещений в виде

F = l U, {X1 , X2 , X3 } + IdentityMatrix[3]
⎛ (1,0,0) (0,1,0) (0,0,1)
⎞
u1 (X1 , X2 , X3 ) + 1 u1 (X1 , X2 , X3 ) u1 (X1 , X2 , X3 )
⎜ (1,0,0) (0,1,0) (0,0,1) ⎟
⎝ u2 (X1 , X2 , X3 ) u2 (X1 , X2 , X3 ) + 1 u2 (X1 , X2 , X3 ) ⎠
(1,0,0) (0,1,0) (0,0,1)
u3 (X1 , X2 , X3 ) u3 (X1 , X2 , X3 ) u3 (X1 , X2 , X3 ) + 1
• окончательный вид тензора конечных деформаций Лагранжа (тензор Грина)

из (3.42) — это

e = 1/2 F T .F − IdentityMatrix[3] //Simplify
⎛ ⎞
1 u(0,1,0) (X , X , X ) ×
1 2 3
⎜ 2
1
⎟
⎜ ⎟
⎜ (1,0,0) ⎟
⎜ 1 u(1,0,0) (X , X , X ) + 1 2 + × u1 (X1 , X2 , X3 ) + 1 + ⎟
⎜ 2 1 1 2 3 ⎟
⎜ (0,1,0) ⎟
⎜ + u (X 1 , X 2 , X 3 ) + 1 × ⎟
⎜ +u
(1,0,0)
(X , X , X ) 2
+ 2 . . . ⎟
⎜ 2 1 2 3
⎟
⎜ ×u2
(1,0,0)
(X1 , X2 , X3 ) + ⎟
⎜ +u3(1,0,0) (X1 , X2 , X3 )2 − 1 ⎟
⎜ (0,1,0) ⎟
⎜ u3 (X1 , X2 , X3 ) × ⎟
⎜ ⎟
⎜ (1,0,0) ⎟
⎜ ×u3 (X1 , X2 , X3 ) ⎟
⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎜ 1 (0,1,0) ⎟
⎜ u (X 1 , X 2 , X 3 ) × ⎟
⎜ 2 1
⎟
⎜ ⎟
⎜ × u(1,0,0) (X , X , X ) + 1 + 1 u(0,1,0) (X , X , X )2 + ⎟
⎜ 1 1 2 3 ⎟
⎜ 2 1 1 2 3 ⎟
⎜ 2 ⎟
⎜ + u2(0,1,0) (X1 , X2 , X3 ) + 1 × ⎟
⎜ + u2
(0,1,0)
(X1 , X2 , X3 ) + 1 + . . . ⎟
⎜ ⎟
⎜ ×u
(1,0,0)
(X , X , X ) + ⎟
⎜ 2 1 2 3 (0,1,0) 2
− ⎟
⎜ +u 3 (X 1 , X 2 , X 3 ) 1 ⎟
⎜ +u3
(0,1,0)
(X1 , X2 , X3 ) × ⎟
⎜ ⎟
⎜ (1,0,0) ⎟
⎜ ×u3 (X1 , X2 , X3 ) ⎟
⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎜ 1 u(0,0,1) (X , X , X ) × 1 u(0,0,1) (X , X , X ) × ⎟
⎜ ⎟
⎜ 2 1 1 2 3
2 1 1 2 3 ⎟
⎜ ⎟
⎜ × u(1,0,0) (X , X , X ) + 1 + ×u1
(0,1,0) ⎟
⎜ 1 1 2 3 (X1 , X2 , X3 ) + ⎟
⎜ ⎟
⎜ (0,0,1) +u
(0,0,1)
(X , X , X ) × ⎟
⎜ +u2 (X1 , X2 , X3 ) × 2 1 2 3
⎟
⎜ ... ⎟
⎜ (1,0,0) × u2
(0,1,0)
(X1 , X2 , X3 ) + 1 + ⎟
⎜ ×u (X1 , X2 , X3 ) + ⎟
⎜ 2 ⎟
⎜ + u(0,0,1) (X , X , X ) + 1 × + u(0,0,1) (X , X , X ) + 1 × ⎟
⎜ 3 1 2 3 3 1 2 3 ⎟
⎝ ⎠
(1,0,0) (0,1,0)
×u3 (X1 , X2 , X3 ) ×u3 (X1 , X2 , X3 )
208 ГЛАВА 3
Например, первый элемент тензора Грина имеет вид
e[[1, 1]]//Expand
1 u(1,0,0) (X , X , X )2 + u(1,0,0) (X , X , X ) + 1 u(1,0,0) (X , X , X )2 +
1 2 3 1 2 3 1 2 3
2 1 1 2 2
+ 1 u3
(1,0,0)
(X1 , X2 , X3 )2
2
а элемент 23 этого же тензора представлен ниже
e[[2, 3]]//Expand
1 u(0,1,0) (X , X , X ) u(0,0,1) (X , X , X ) + 1 u(0,0,1) (X , X , X ) +
1 2 3 1 2 3 1 2 3
2 2 2 2 2
+ 1 u1
(0,0,1) (0,1,0)
(X1 , X2 , X3 ) u1 (X1 , X2 , X3 ) +
2
+ 1 u3 (X1 , X2 , X3 ) + 1 u3
(0,0,1) (0,1,0) (0,1,0)
(X1 , X2 , X3 ) u3 (X1 , X2 , X3 )
2 2
Сравнивая символьные формулы для e[[1, 1]] и e[[2, 3]] с соответствующими

формулами для тензора конечных деформаций Лагранжа из учебного пособия [5, см.
стр. 20], приходим к выводу об их практической идентичности.
Очевидно, что подобные вычисления можно провести и в рамках встроенного
пакета < < Calculus`VectorAnalysis`.
Соответствующие коды, но уже без пояснений, приведены ниже.
<< VectorAnalysis`
Coordinates[]
{Xx, Yy, Zz}
U = Table[ui@@Coordinates[], {i, 3}]

{u1 (Xx, Yy, Zz), u2 (Xx, Yy, Zz), u3 (Xx, Yy, Zz)}
F = Grad[U, Cartesian[]]
⎛ (1,0,0) (0,1,0) (0,0,1)
⎞
u1 (Xx, Yy, Zz) u1 (Xx, Yy, Zz) u1 (Xx, Yy, Zz)
⎜ (1,0,0) (0,1,0) (0,0,1) ⎟
⎝u2 (Xx, Yy, Zz) u2 (Xx, Yy, Zz) u2 (Xx, Yy, Zz)⎠
(1,0,0) (0,1,0) (0,0,1)
u3 (Xx, Yy, Zz) u3 (Xx, Yy, Zz) u3 (Xx, Yy, Zz)

lagrangeTensor = 1/2 F + F T + F T .F
⎛ ⎞
(1,0,0) 1 u (Xx, Yy, Zz)× 1 u(1,0,0) (Xx, Yy, Zz)×
⎜ 2 1 2 1
⎟
⎜ (0,1,0) (0,0,1) ⎟
⎜ ×u1 (Xx, Yy, Zz)+ ×u1 (Xx, Yy, Zz)+ ⎟
⎜ 1 (1,0,0) ⎟
⎜ u1 (Xx, Yy, Zz)2 + +u1
(0,1,0)
(Xx, Yy, Zz)+ +u1
(0,0,1)
(Xx, Yy, Zz)+ ⎟
⎜ 2 ⎟
⎜ ⎟
⎜ +2u1
(1,0,0)
(Xx, Yy, Zz)+
(0,1,0)
+u2 (Xx, Yy, Zz)× +u2
(0,0,1)
(Xx, Yy, Zz)× ⎟
⎜ ⎟
⎜ (1,0,0)
(Xx, Yy, Zz)2 +
(1,0,0)
×u2 ×u2
(1,0,0)
(Xx, Yy, Zz)+ ⎟
⎜ +u2

(Xx, Yy, Zz)+ ⎟
⎜ ⎟
⎜ (1,0,0)
+u3 (Xx, Yy, Zz)2
(1,0,0)
+u2 (Xx, Yy, Zz)+ +u3
(0,0,1)
(Xx, Yy, Zz)× ⎟
⎜ ⎟
⎜ (0,1,0)
×u3
(1,0,0)
(Xx, Yy, Zz)+ ⎟
⎜ +u3 (Xx, Yy, Zz)×
⎟
⎜ ⎟
⎜ (1,0,0)
×u3 (Xx, Yy, Zz) +u3
(1,0,0)
(Xx, Yy, Zz) ⎟
⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎜ 1 u(1,0,0) (Xx, Yy, Zz)× 1 u ⎟
⎜ (0,1,0)
(Xx, Yy, Zz)× ⎟
⎜ 2 1 2 2 ⎟
⎜ ⎟
⎜ ×u1
(0,1,0)
(Xx, Yy, Zz)+ ×u2
(0,0,1)
(Xx, Yy, Zz)+ ⎟
⎜ ⎟
⎜ (0,1,0)
1 u(0,1,0) (Xx, Yy, Zz)2 + (0,0,1) ⎟
⎜ +u1 (Xx, Yy, Zz)+ 2 1 +u2 (Xx, Yy, Zz)+ ⎟
⎜ ⎟
⎜ (0,1,0)
+u2 (Xx, Yy, Zz)× +u2
(0,1,0)
(Xx, Yy, Zz)2 + +u1
(0,0,1)
(Xx, Yy, Zz)× ⎟
⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎜ (1,0,0)
×u2 (Xx, Yy, Zz)+ +u3
(0,1,0)
(Xx, Yy, Zz)2 + ×u1
(0,1,0)
(Xx, Yy, Zz)+ ⎟
⎜ ⎟
⎜ (1,0,0) (0,1,0) (0,0,1)
(Xx, Yy, Zz)× ⎟
⎜ +u2 (Xx, Yy, Zz)+ +2u2 (Xx, Yy, Zz) +u3 ⎟
⎜ ⎟
⎜ (0,1,0)
+u3 (Xx, Yy, Zz)× ×u3
(0,1,0)
(Xx, Yy, Zz)+ ⎟
⎜ ⎟
⎜ (1,0,0) (0,1,0) ⎟
⎜ ×u3 (Xx, Yy, Zz) +u3 (Xx, Yy, Zz) ⎟
⎜ ⎟
⎜
⎟
⎜ ⎟
⎜ 1 u(1,0,0) (Xx, Yy, Zz)× 1 u(0,1,0) (Xx, Yy, Zz)× ⎟
⎜ 2 1 2 2 ⎟
⎜ ⎟
⎜ ×u1
(0,0,1)
×u2
(0,0,1) ⎟
⎜ (Xx, Yy, Zz)+ (Xx, Yy, Zz)+ ⎟
⎜ 1 u(0,0,1) (Xx, Yy, Zz)2 + ⎟
⎜ +u1
(0,0,1)
(Xx, Yy, Zz)+ +u2
(0,0,1)
(Xx, Yy, Zz)+ 1 ⎟
⎜ 2 ⎟
⎜ (0,0,1) (0,0,1) (0,0,1) ⎟
⎜ +u2 (Xx, Yy, Zz)× +u1 (Xx, Yy, Zz)× +u2 (Xx, Yy, Zz)2 + ⎟
⎜ ⎟
⎜ ×u2
(1,0,0)
(Xx, Yy, Zz)+
(0,1,0)
×u1 (Xx, Yy, Zz)+ +u3
(0,0,1)
(Xx, Yy, Zz)2 + ⎟
⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎜ +u3
(0,0,1)
(Xx, Yy, Zz)×
(0,0,1)
+u3 (Xx, Yy, Zz)× +2u3
(0,0,1)
(Xx, Yy, Zz) ⎟
⎜ ⎟
⎜ ×u3
(1,0,0) (0,1,0)
×u3 ⎟
⎝ (Xx, Yy, Zz)+

(Xx, Yy, Zz)+
⎠
(1,0,0) (0,1,0)
u3 (Xx, Yy, Zz) +u3 (Xx, Yy, Zz)
lagrangeTensor[[1, 1]]//Expand
1 u(1,0,0) (Xx, Yy, Zz)2 + u(1,0,0) (Xx, Yy, Zz) + 1 u(1,0,0) (Xx, Yy, Zz)2 +
2 1 1 2 2
+ 1 u3
(1,0,0)
(Xx, Yy, Zz)2
2
210 ГЛАВА 3
1 u(1,0,0) (Xx, Yy, Zz)u(0,0,1) (Xx, Yy, Zz) + 1 u(0,0,1) (Xx, Yy, Zz)+
2 1 1 2 1
+ 1 u2
(0,0,1) (1,0,0)
(Xx, Yy, Zz)u2 (Xx, Yy, Zz)+
2
+ 1 u3 (Xx, Yy, Zz) + 1 u3
(0,0,1) (1,0,0) (1,0,0)
(Xx, Yy, Zz)u3 (Xx, Yy, Zz)
2 2
Очевидно, что полученные результаты совпадают с ранее найденными при со-
ответствующем переобозначении координат, которое читатель может провести са-
мостоятельно.
С другой стороны, соотношение (3.40) можно представить в виде

∂Xk (x , t) ∂Xk (x , t)
(dx)2 − (dX)2 = δij − dxi dxj =
∂xi ∂xj (3.43)
= 2Eij dXi dXj ,
(dx)2 − (dX)2 =
= dX .(I − fc .f ).dX = (3.44)
= dX .2EG .dX ,
где в (3.43), (3.44) обозначено

∂Xk (x , t) ∂Xk (x , t)
Eij = 1 δij − ;
2 ∂xi ∂xj
(3.45)
EG = 1 (I − fc .f ).
2
Соотношения (3.45) определяют тензор конечных деформаций Эйлера (или

тензор Альманси).
Указание: Составить программу расчета тензора конечных деформаций в фор-
ме тензора Эйлера по (3.45).
Существенным фактом в определении тензоров конечных деформаций Лагран-
жа и Эйлера является то, что они определяют тензоры через координаты Лагранжа
или Эйлера и соответствующие градиенты смещений в этих же координатах. По-
этому, используя формулы для градиентов смещений из формул (3.24) и (3.26),
находим выражения для тензоров Лагранжа и Эйлера через смещения среды в виде

∂ui (X , t) ∂uj (X , t) ∂uk (X , t) ∂uk (X , t)
Lij = 1 + + ;
2 ∂Xj ∂Xi ∂Xi ∂Xj
(3.46)
1 ∂ui (x , t) ∂uj (x , t) ∂uk (x , t) ∂uk (x , t)
Eij = + − ,
2 ∂xj ∂xi ∂xi ∂xj

LG = 1 (j + jc + jc .j ) ;
2
(3.47)
EG = 1 (k + kc − kc .k ) .
2
Последние соотношения являются расчетными формулами для символьных
компьютерных вычислений.
Тензор деформаций Лагранжа в прямоугольных декартовых координатах пред-
ставлен ниже.

lagrangeTensor = 1/2 l[U, {X1 , X2 , X3 } ] + l[U, {X1 , X2 , X3 } ]T +

l[U, {X1 , X2 , X3 } ]T .l[U, {X1 , X2 , X3 } ]
⎛ ⎞
1 u(1,0,0) (X , X , X ) × 1 u(1,0,0) (X , X , X ) ×
1 2 3 1 2 3
⎜ 2 1 2 1 ⎟
⎜ ⎟
⎜ ×u1
(0,1,0)
(X1 , X2 , X3 ) + ×u1
(0,0,1)
(X1 , X2 , X3 ) + ⎟
⎜ 1 (1,0,0) ⎟
⎜ u1 (X1 , X2 , X3 )2 + (0,1,0) (0,0,1)
(X1 , X2 , X3 ) + ⎟
⎜2 +u1 (X1 , X2 , X3 ) + +u1 ⎟
⎜ ⎟
⎜ +2u(1,0,0) (X1 , X2 , X3 ) +
(0,1,0)
+u2 (X1 , X2 , X3 ) × +u2
(0,0,1)
(X1 , X2 , X3 ) × ⎟
⎜ 1 ⎟
⎜ +u(1,0,0) (X , X , X )2 + (1,0,0)
×u2 ×u2
(1,0,0) ⎟
⎜ 1 2 3

(X1 , X2 , X3 ) + (X1 , X2 , X3 ) + ⎟
⎜ 2
⎟
⎜ +u(1,0,0) (X1 , X2 , X3 )2 (1,0,0)
+u2 (X1 , X2 , X3 ) + +u3
(0,0,1)
(X1 , X2 , X3 ) × ⎟
⎜ 3 ⎟
⎜ ⎟
⎜
(0,1,0) (1,0,0)
+u3 (X1 , X2 , X3 ) × ×u3 (X1 , X2 , X3 ) + ⎟
⎜ ⎟
⎜ ×u3
(1,0,0) (1,0,0)
(X1 , X2 , X3 ) ⎟
⎜ (X1 , X2 , X3 ) +u3 ⎟
⎜ (1,0,0) ⎟
⎜ 1 u (X1 , X2 , X3 ) × 1 u(0,1,0) (X , X , X ) × ⎟
⎜ 2 1 2 1 2 3 ⎟
⎜ 2 ⎟
⎜ ×u(0,1,0) (X , X , X ) + ×u2
(0,0,1) ⎟
⎜ 1 2 3 (X1 , X2 , X3 ) + ⎟
⎜ 1
1 u(0,1,0) (X , X , X )2 + ⎟
⎜ +u(0,1,0) (X1 , X2 , X3 ) + 2 1 1 2 3 +u2
(0,0,1)
(X1 , X2 , X3 ) + ⎟
⎜ 1 ⎟
⎜ (0,1,0) (0,1,0) (0,0,1) ⎟
⎜ +u2
2
(X1 , X2 , X3 ) × +u2 (X1 , X2 , X3 ) + +u1 (X1 , X2 , X3 ) × ⎟
⎜ ⎟
⎜ ×u (1,0,0) (0,1,0) 2
×u1
(0,1,0)
(X1 , X2 , X3 ) + ⎟
⎜ 2 (X1 , X2 , X3 ) + +u3 (X1 , X2 , X3 ) +
⎟
⎜ ⎟
⎜ +u2(1,0,0)
(X1 , X2 , X3 ) + (0,1,0)
+2u2 (X1 , X2 , X3 ) +u3
(0,0,1)
(X1 , X2 , X3 ) × ⎟
⎜ ⎟
⎜ +u(0,1,0) (X , X , X ) × ×u3
(0,1,0)
(X1 , X2 , X3 ) + ⎟
⎜ 3 1 2 3
⎟
⎜ ⎟
⎜ ×u3(1,0,0)
(X , X , X ) +u3
(0,1,0)
(X1 , X2 , X3 ) ⎟
⎜ 1 2 3
⎟
⎜ 1 (1,0,0) ⎟
⎜ (X1 , X2 , X3 ) × 1 u(0,1,0) (X , X , X ) × ⎟
⎜ 2 u1 2 2 1 2 3 ⎟
⎜ ⎟
⎜ ×u(0,0,1) (X1 , X2 , X3 ) + ×u2
(0,0,1)
⎟
⎜ 1 (X1 , X2 , X3 ) +
1 u(0,0,1) (X , X , X )2 +⎟
⎜ ⎟
⎜ +u(0,0,1) (X1 , X2 , X3 ) + +u2
(0,0,1)
(X1 , X2 , X3 ) + 2 1 1 2 3 ⎟
⎜ 1 ⎟
⎜ +u (0,0,1)
(X1 , X2 , X3 ) ×
(0,0,1)
(X1 , X2 , X3 ) ×
(0,0,1)
(X1 , X2 , X3 ) + ⎟
2
⎜ 2 +u1 +u2 ⎟
⎜ ⎟
⎜ ×u2(1,0,0)
(X1 , X2 , X3 ) +
(0,1,0)
×u1 (X1 , X2 , X3 ) + +u3
(0,0,1)
(X1 , X2 , X3 ) + ⎟
2
⎜ ⎟
⎜ +u(0,0,1) (X , X , X ) × (0,0,1)
(X1 , X2 , X3 ) × (0,0,1) ⎟
⎜ 1 2 3 +u3 +2u3 (X1 , X2 , X3 ) ⎟
⎜ 3
⎟
⎜ ×u3(1,0,0)
(X1 , X2 , X3 ) +
(0,1,0)
×u3 (X1 , X2 , X3 ) + ⎟
⎝ ⎠
(1,0,0) (0,1,0)
+u3 (X1 , X2 , X3 ) +u3 (X1 , X2 , X3 )
212 ГЛАВА 3
1 u(1,0,0) (X , X , X )2 + u(1,0,0) (X , X , X ) + 1 u(1,0,0) (X , X , X )2 +
1 2 3 1 2 3 1 2 3
2 1 1 2 2
+ 1 u3
(1,0,0)
(X1 , X2 , X3 )2
2
1 u(0,1,0) (X , X , X ) u(0,0,1) (X , X , X ) + 1 u(0,0,1) (X , X , X ) +
1 2 3 1 2 3 1 2 3
2 2 2 2 2
+ 1 u1
(0,0,1) (0,1,0)
(X1 , X2 , X3 ) u1 (X1 , X2 , X3 ) +
2
+ 1 u3 (X1 , X2 , X3 ) + 1 u3
(0,0,1) (0,1,0) (0,1,0)
(X1 , X2 , X3 ) u3 (X1 , X2 , X3 )
2 2
(lagrangeTensor[[2, 3]]//Expand) == (e[[2, 3]]//Expand)
True
Очевидно, что оба результата символьных вычислений, проведенных по фор-
мулам (3.25) и (3.47), полностью совпадают.
Указание: Составить программу символьного расчета тензора конечных дефор-
маций Эйлера, используя формулы (3.47).
3.7. Теория малых деформаций. Тензор бесконечно малых деформаций

Теория малых деформаций базируется на тезисе, что градиент смещений, опреде-
ляемый во всей среде, намного меньше единицы. Если принять эту точку зрения
градиент смещений, то тензор конечных деформаций, определяемый формулами (3.46),
(3.47), сведется к формулам, определяющим бесконечно малые деформации, которые
получаются из (3.46), (3.47), если в последних пренебречь малыми второго порядка
малости по сравнению с главными, т. е. величинами первого порядка малости.

∂uk (X , t)
Другими словами, если в (3.46), (3.47) пренебречь произведениями ×
∂Xi

∂uk (X , t) ∂uk (x , t) ∂uk (x , t) ∂ui (x , t)
× и по сравнению, например, с как
∂Xj ∂xi ∂xj ∂xj
величиной первого порядка малости, то соответствующие усеченные соотноше-
ния (3.46), (3.47) примут вид
∂ui (X , t) ∂uj (X , t)
lij = 1 + ;
2 ∂Xj ∂Xi
(3.48)
1 ∂ui (x , t) ∂uj (x , t)
ij = + ,
2 ∂xj ∂xi
или (3.48) в векторном виде:
lG = 1 (j + jc ) ;
2
(3.49)
G = 1 (k + kc ) .
2
3.7. Т ЕОРИЯ МАЛЫХ ДЕФОРМАЦИЙ 213
Далее, если градиент смещений и сами смещения среды являются величинами

одного порядка малости, т. е. первого порядка, что является следствием того факта,
что разность между материальными координатами и пространственными координа-
тами для частицы среды практически неразличима, то и соответствующий градиент
∂ui (X , t)
материальных смещений и градиент пространственных компонент сме-
∂Xj
∂ui (x , t)
щений практически неразличимы. Следствием этого является то, что два
∂xj
тензора бесконечно малых деформаций, а именно тензор Лагранжа и тензор Эйлера,
являются идентичными.
Тогда для тензора бесконечно малых смещений и деформаций справедливо ра-
венство
lG = G ;

1 ∂ui ∂uj (3.50)
ij = + .
2 ∂xj ∂xi
В дальнейшем тензор ij будем называть просто тензором малых деформаций.
Указание: Составить программу расчета тензора малых деформаций в форме
тензора Лагранжа.
3.7.1. Тензор конечных деформаций в криволинейных координатах.

Символьные вычисления
Сначала загружаем встроенный пакет
<< VectorAnalysis`
Вычисление параметров Лямэ

√
H = Table PowerExpand Simplify Plus @@

(∂Coordinates[][[i]] CoordinatesToCartesian[Coordinates[]])2 , {i, 3}
{1, 1, 1}
По умолчанию в выборе системы координат Mathematica использует прямо-

угольную декартову систему координат. Единичные векторы криволинейного базиса
представлены ниже.

{k1 , k2 , k3 } = Table Numerator ExpandAll

∂Coordinates[][[i]] CoordinatesToCartesian[Coordinates[]]
, {i, 3}
H[[i]]
⎛ ⎞
100
⎝0 1 0⎠
001
214 ГЛАВА 3
Вычисления тензора конечных в ортогональных криволинейных координатах

сначала проведем для цилиндрических координат.
SetCoordinates[Cylindrical]
Cylindrical(Rr, Ttheta, Zz)
U = Table [ui @@ Coordinates[], {i, 3}] ;

Элемент универсального модуля для нахождения тензора градиента деформа-
ций в материальных криволинейных координатах представлен ниже. Здесь исполь-

зуем равенство (3.10), имеющее вид x = u + U .
Map[Grad[#, Cylindrical[]]&, x]
x

Тензор градиента в U — материальных цилиндрических координатах — из фор-
мулы (3.25) имеет вид
F = (IdentityMatrix[3] + Map[Grad[#, Cylindrical[]]&, U ])//Simplify

⎛ (0,1,0)
⎞
(1,0,0) u1 (Rr, Ttheta, Zz) (0,0,1)
⎜u1 (Rr, Ttheta, Zz) + 1 u1 (Rr, Ttheta, Zz) ⎟
⎜ Rr ⎟
⎜ (0,1,0) ⎟
⎜ (1,0,0) Rr + u2 (Rr, Ttheta, Zz) (0,0,1) ⎟
⎜ u2 (Rr, Ttheta, Zz) u2 (Rr, Ttheta, Zz) ⎟
⎜ Rr ⎟
⎝ (0,1,0) ⎠
(1,0,0) u3 (Rr, Ttheta, Zz) (0,0,1)
u3 (Rr, Ttheta, Zz) u3 (Rr, Ttheta, Zz) + 1
Rr
Тогда тензор конечных деформаций в форме Лагранжа в цилиндрических ко-
ординатах принимает вид

lagrangeTensor = 1/2 F T .F − IdentityMatrix[3] //Simplify;
который использовался ранее при вычислениях в декартовых координатах.

Здесь следует отметить, что поскольку речь идет о смене системы координат,
где производится вычисление компонент тензора деформаций, а они обе, т. е. и де-
картова и цилиндрическая, ортогональны, хотя цилиндрическая и криволинейна,
то равенство (3.23) выполняется и в данном случае. Поэтому символьная, т. е. тен-
зорная, форма записи для тензоров Лагранжа и Эйлера должна сохраняться.
Примеры символьных вычислений элементов тензора конечных деформаций
в форме Лагранжа представлены ниже.
Так, элемент e1,1 ≡ err тензора Лагранжа в цилиндрических координатах запи-
шется в виде
lagrangeTensor[[1, 1]]/.{Rr → r, Ttheta → θ, Zz → z}//Expand

1 u(1,0,0) (r, θ, z)2 + u(1,0,0) (r, θ, z) + 1 u(1,0,0) (r, θ, z)2 + 1 u(1,0,0) (r, θ, z)2
2 1 1 2 2 2 3
аналогичный результат для элемента e3,2 ≡ ezθ запишется следующим образом:
lagrangeTensor[[3, 2]]/.{Rr → r, Ttheta → θ, Zz → z}//Expand

(0,1,0) (0,0,1)
u2 (r, θ, z)u2 (r, θ, z)
+ 1 u2
(0,0,1)
(r, θ, z)+
2r 2
(0,0,1) (0,1,0) (0,0,1) (0,1,0) (0,1,0)
u1 (r, θ, z)u1 (r, θ, z) u3 (r, θ, z)u3 (r, θ, z) u3 (r, θ, z)
+ + +
2r 2r 2r
Далее вычислим компоненты тензора конечных деформаций в сферических ко-
ординатах.
Сначала выполним переход в сферические координаты:
SetCoordinates[Spherical]
Spherical(Rr, Ttheta, Pphi)
Вектор смещения частицы среды имеет вид
U = Table [ui@@Coordinates[], {i, 3}] ;
F = (IdentityMatrix[3] + Map[Grad[#, Spherical[]]&, U ])//Simplify

⎛ (0,1,0)
⎞
(1,0,0) 1 u (Rr, Ttheta, Pphi)
⎜u1 (Rr, Ttheta, Pphi) + 1 ... ⎟
⎜ Rr ⎟
⎜ (0,1,0) ⎟
⎜ (1,0,0) Rr + u2 (Rr, Ttheta, Pphi) ⎟
⎜ u2 (Rr, Ttheta, Pphi) ... ⎟
⎜ Rr ⎟
⎝ (0,1,0) ⎠
(1,0,0) u3 (Rr, Ttheta, Pphi)
u3 (Rr, Ttheta, Pphi) ...
Rr

lagrangeTensor[[1, 1]]/.{Rr → r, Ttheta → θ, Pphi → ϕ}//Expand

1 u(1,0,0) (r, θ, ϕ)2 + u(1,0,0) (r, θ, ϕ) + 1 u(1,0,0) (r, θ, ϕ)2 + 1 u(1,0,0) (r, θ, ϕ)2
2 1 1 2 2 2 3
lagrangeTensor[[3, 2]]/.{Rr → r, Ttheta → θ, Pphi → ϕ}//Expand
(0,0,1) (0,1,0) (0,0,1)
csc(θ)u2 (r, θ, ϕ) csc(θ)u2 (r, θ, ϕ)u2 (r, θ, ϕ)
+ +
2r 2r 2
(0,0,1) (0,1,0) (0,0,1) (0,1,0)
csc(θ)u1 (r, θ, ϕ)u1 (r, θ, ϕ) csc(θ)u3 (r, θ, ϕ)u3 (r, θ, ϕ)
+ + +
2r 2 2r 2
(0,1,0)
u3 (r, θ, ϕ)
+
2r
216 ГЛАВА 3
Наконец, приведем пример вычисления конечного тензора деформаций Лагран-

жа в биполярной системе координат:
SetCoordinates[Bipolar]
Bipolar(Uu, Vv, Zz, 1)
Вектор смещения частицы континуума имеет вид
U = Table [ui@ Coordinates[], {i, 3}] ;
а тензор материального градиента в биполярной системе координат представлен
ниже.
F = (IdentityMatrix[3] + Map[Grad[#, Bipolar[]]&, U ])//Simplify
⎛ ⎞
(cosh(Vv)−
⎜ (cosh(Vv)− ⎟
⎜ − cos(Uu))× ⎟
⎜ − cos(Uu))× u
(0,0,1)
(Uu, Vv, Zz) ⎟
⎜ ×u(1,0,0) (Uu, Vv, Zz) + 1 1 ⎟
⎜ 1 (0,1,0) ⎟
⎜ u 1 (Uu, Vv, Zz) ⎟
⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎜ − cos(Uu))× ⎟
⎜ − cos(Uu))× (0,0,1)
(Uu, Vv, Zz) ⎟
⎜ (1,0,0) u2 ⎟
⎜ ×u2 (Uu, Vv, Zz) ⎟
⎜ (0,1,0)
×u2 (Uu, Vv, Zz) + 1 ⎟
⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎜ (cosh(Vv)− (cosh(Vv)− ⎟
⎜ ⎟
⎜ − cos(Uu))× − cos(Uu))× (0,0,1) ⎟
⎝ u3 (Uu, Vv, Zz) + 1⎠
(1,0,0) (0,1,0)
×u3 (Uu, Vv, Zz) ×u3 (Uu, Vv, Zz)
Соответственно, тензор конечных деформаций запишется следующим образом:

Как и в предыдущих случаях, представим символьные выражения для элемен-
тов тензора конечных деформаций. Так, элемент e1,1 ≡ eu,v имеет вид
lagrangeTensor[[1, 1]]/.{Uu → u, Vv → v, Zz → z}//Expand

1 cos2 (u)u(1,0,0) (u, v, z)2 + 1 cosh2 (v)u(1,0,0) (u, v, z)2 −
2 1 2 1
(1,0,0) (1,0,0)
− cos(u) cosh(v)u1 (u, v, z)2 − cos(u)u1 (u, v, z)+
(u, v, z) + 1 cos2 (u)u2
(1,0,0) (1,0,0)
+ cosh(v)u1 (u, v, z)2 +
2
+ 1 cosh2 (v)u2
(1,0,0) (1,0,0)
(u, v, z)2 − cos(u) cosh(v)u2 (u, v, z)2 +
2
+ 1 cos2 (u)u3 (u, v, z)2 + 1 cosh2 (v)u3
(1,0,0) (1,0,0)
(u, v, z)2 −
2 2
(1,0,0)
− cos(u) cosh(v)u3 (u, v, z)2
а элементы e3,2 ≡ ez,v и e2,3 ≡ ev,z запишутся следующим образом:
lagrangeTensor[[3, 2]]/.{Uu → u, Vv → v, Zz → z}//Expand
− 1 cos(u)u2
(0,1,0) (0,0,1)
(u, v, z)u2 (u, v, z)+
2
+ 1 cosh(v)u2 (u, v, z) + 1 u2
(0,1,0) (0,0,1) (0,0,1)
(u, v, z)u2 (u, v, z)−
2 2
− 1 cos(u)u1
(0,0,1) (0,1,0)
(u, v, z)u1 (u, v, z)+
2
+ 1 cosh(v)u1 (u, v, z) − 1 cos(u)u3
(0,0,1) (0,1,0) (0,1,0)
(u, v, z)u1 (u, v, z)+
2 2
+ 1 cosh(v)u3 (u, v, z) − 1 cos(u)u3
(0,1,0) (0,0,1) (0,1,0)
(u, v, z)u3 (u, v, z)+
2 2
+ 1 cosh(v)u3
(0,0,1) (0,1,0)
(u, v, z)u3 (u, v, z)
2
lagrangeTensor[[2, 3]]/.{Uu → u, Vv → v, Zz → z}//Simplify

1 u(0,0,1) (u, v, z) (cosh(v) − cos(u))u(0,1,0) (u, v, z) + 1 −
2 2 2

(0,0,1) (0,1,0)
−(cos(u) − cosh(v)) u1 (u, v, z)u1 (u, v, z)+

(0,0,1) (0,1,0)
+ u3 (u, v, z) + 1 u3 (u, v, z)
Очевидно, что элементы e3,2 ≡ ez,v и e2,3 ≡ ev,z как симметричные элементы
тензора совпадают,
(% == %%)//Simplify
True
что, собственно, и следует из последнего кода.

В завершение данного раздела приведем вычисление тензора конечных дефор-
маций в экзотической системе координат, а именно в растянуто-сферической си-
стеме координат (ProlateSpheroidal).
Набор криволинейных координат представлен ниже.
SetCoordinates[ProlateSpheroidal]
ProlateSpheroidal(Xxi, Eeta, Pphi, 1)
Соответственно, вектор смещения в криволинейной растянуто-сферической си-

стеме координат приведен ниже.
U = Table [ui@@Coordinates[], {i, 3}] ;

218 ГЛАВА 3
Тензор градиента материальных координат имеет вид
F = (IdentityMatrix[3] + Map[Grad[#, ProlateSpheroidal[]]&, U ])//Simplify

⎛ (1,0,0) (0,1,0)
⎞
u1 (Xxi,Eeta,Pphi) u1 (Xxi,Eeta,Pphi) csc(Eeta)csch(Xxi)×
⎜ √sin2 (Eeta)+sinh2 (Xxi) +1 √sin2 (Eeta)+sinh2 (Xxi) (0,0,1) ⎟
⎜ ×u1 (Xxi, Eeta, Pphi) ⎟
⎜ ⎟
⎜ u2(1,0,0) (Xxi,Eeta,Pphi) (0,1,0)
u2 (Xxi,Eeta,Pphi) csc(Eeta)csch(Xxi)× ⎟
⎜ √ √ 2 ⎟
⎜ +1
×u2
(0,0,1) ⎟
⎜ (Xxi, Eeta, Pphi) ⎟
2 2 2
sin (Eeta)+sinh (Xxi) sin (Eeta)+sinh (Xxi)
⎜ ⎟
⎝ u3(1,0,0) (Xxi,Eeta,Pphi) u3
(0,1,0)
(Xxi,Eeta,Pphi) csc(Eeta)csch(Xxi)× ⎠
√ 2 √ 2 (0,0,1)
2
sin (Eeta)+sinh (Xxi) 2
sin (Eeta)+sinh (Xxi) ×u3 (Xxi, Eeta, Pphi) + 1
Наконец, тензор конечных деформаций вычисляется следующим образом:

Элементы тензора конечных деформаций Лагранжа приведены ниже.

Явное выражение для элемента e1,1 ≡ eξ,η приведено ниже.
lagrangeTensor[[1, 1]]/.{Xxi → ξ, Eeta → η, Pphi → ϕ}//Expand

(1,0,0) (1,0,0) (1,0,0)
u1 (ξ, η, ϕ)2 u1 (ξ, η, ϕ)2
(ξ, η, ϕ) u2
+ " + +
2 sin2 (η) + sinh2 (ξ) 2 2
sin2 (η) + sinh2 (ξ) 2 sin (η) + sinh (ξ)
(1,0,0)
(ξ, η, ϕ)2
u3
+ 2
2 sin (η) + sinh2 (ξ)
Проверка равенства симметричных элементов тензора Лагранжа имеет вид
lagrangeTensor[[3, 2]]/.{Xxi → ξ, Eeta → η, Pphi → ϕ}//Expand

(0,1,0) (0,0,1)
1 csc(η)csch(ξ)u(0,0,1) (ξ, η, ϕ) + csc(η)csch(ξ)u2 (ξ, η, ϕ)u2 (ξ, η, ϕ)
2 " +
2
2 sin2 (η) + sinh2 (ξ)
(0,0,1) (0,1,0)
csc(η)csch(ξ)u1 (ξ, η, ϕ)u1 (ξ, η, ϕ)
+ " +
(0,0,1) (0,1,0) (0,1,0)
csc(η)csch(ξ)u3 (ξ, η, ϕ)u3 (ξ, η, ϕ) u3 (ξ, η, ϕ)
+ " + "
2 sin2 (η) + sinh2 (ξ) 2 sin2 (η) + sinh2 (ξ)
3.8. О ТНОСИТЕЛЬНЫЕ СМЕЩЕНИЯ . Л ИНЕЙНЫЙ ТЕНЗОР ВРАЩЕНИЯ 219
lagrangeTensor[[2, 3]]/.{Xxi → ξ, Eeta → η, Pphi → ϕ}//Simplify

1 (0,0,1) (0,1,0)
" csc(η)csch(ξ)u1 (ξ, η, ϕ)u1 (ξ, η, ϕ)+
"
(0,0,1) (0,1,0) 2 2
+ csc(η)csch(ξ)u2 (ξ, η, ϕ) u2 (ξ, η, ϕ) + sin (η) + sinh (ξ) +

(0,0,1) (0,1,0)
+ csc(η)csch(ξ)u3 (ξ, η, ϕ) + 1 u3 (ξ, η, ϕ)
(% == %%)//Simplify
True
Очевидно, что элементы e3,2 ≡ eη,ϕ и e2,3 ≡ eϕ,η равны друг другу.
3.8. Относительные смещения. Линейный тензор вращения. Вектор

вращения
Рассмотрим смещения двух бесконечно близких частиц среды, смещения кото-

рых известны и определяются векторами uM0 и uN0 .
Графическое представление векторов uM0 и uN0 представлено ниже.
dX = Arrow[{{0, 0}, {−1, 1}}]; u0 = Arrow[{{0, 0}, {1, 1}}];

dX1 = Arrow[{{−1, 1}, {−1, 1} + {2, 3}}];
dX2 = Arrow[{{1, 1}, {−1, 1} + {2, 3}}];
du = Arrow[{{1, 4}, {1, 4} + {.5, 3}}];
dx = Arrow[{{1, 1}, {1, 4} + {.5, 3}}];
u1 = Arrow[{{−1, 1}, {1, 4} + {.5, 3}}];
t0 = Text [”M0 ”, {−0.1, −0.1}] ;
t01 = Text [”N0 ”, {−1.1, 1.1}] ;
t1 = Text [”M1 ”, {1.1, 1.1}] ;

t11 = Text [”N1 ”, {1.61, 7.1}] ;
t22 = Text [”N0 ”, {1.1, 4.1}] ;

t2 = Text ”dX”, {−0.4, .75} ;

t3 = Text ”uM0 ”, {0.4, .7} ;

t4 = Text ”uN0 ”, {0.4, 4.6} ;

du1 = Text ”du”, {1.1, 5.4} ;

dx1 = Text ”d x ”, {1.3, 3.4} ;
220 ГЛАВА 3
Show [Graphics [{dX, u0 , dX1 , dX2 , du, dx, u1 , t0 , t1 , t2 , t22 , t3 , t4 , t1 , t11 ,

du1 , dx1 }] , AspectRatio → 1/1, Background → GrayLevel[1]]
Вектор, определяемый в индексных обозначениях как
dui = uM0 ,i − uN0 ,i , (3.51)

u = uM0 − uN0 ,
d (3.52)
называется относительным вектором смещения частицы M0 по отношению к ча-
стице N0 .
Полагая, что условия непрерывности и дифференцируемости для компонент
поля смещений выполняются, разложим смещение uM0 в окрестности точки M0
в ряд Тэйлора и удержим в этом разложении величины первого порядка малости.
В результате разложения получим (в индексных обозначениях)

∂ui
dui = dXj , (3.53)
∂Xj M0

du = (u∇X )M0 dX . (3.54)
3.8. О ТНОСИТЕЛЬНЫЕ СМЕЩЕНИЯ . Л ИНЕЙНЫЙ ТЕНЗОР ВРАЩЕНИЯ 221
Индекс внизу показывает, что частные производные вычисляются и существу-

∂ui
ют в точке M0 . Очевидно, что есть компоненты материальных производ-
∂Xj M0
ных градиента смещения.
Уравнения (3.54) есть лагранжева форма относительного вектора смещения.
Кроме вектора относительного
смещения, полезно ввести единичный вектор
∂ui
относительного смещения , в котором dX есть абсолютная величина смеще-
∂X
ния вектора ∂Xj .
Если обозначить через νi единичный
вектор направленный вдоль оси xi , то
∂ui
dXj = νi dX. Следовательно, для имеем
∂X
dui ∂ui ∂Xj ∂u

= = νi i , (3.55)
dX ∂Xj ∂X ∂Xj
или это же выражение в векторном виде:
du = (u∇ ) ν = j .ν, (3.56)

X
dX

∂ui
Так как градиент материального смещения может быть разложен
∂X
на симметричную и антисимметричную части, вектор относительного смещения
dui можно записать как
6 7
1 ∂ui ∂uj 1 ∂ui ∂uj
dui = + + − dXj , (3.57)
2 ∂Xj ∂Xi 2 ∂Xj ∂Xi

du = 1 1
(u∇X + ∇X u) + (u∇X − ∇X u) dX . (3.58)
2 2
В соотношениях (3.57), (3.58) первый член в квадратных скобках представляет

собой тензор деформаций Лагранжа ij .
Соответственно, второе слагаемое представляет также тензор, который в даль-
нейшем называем линейным тензором вращения Лагранжа и который запишем как

∂ui ∂uj
Wij = 1 − , (3.59)
2 ∂Xj ∂Xi

w = 1 (u∇X − ∇X u). (3.60)
2
У смещений, для которых тензор деформаций lij имеет компоненты, тождествен-
но равные нулю в окрестности точки M0 , относительные смещения в окрестности
222 ГЛАВА 3
этой же точки будут соответствовать вращению частицы как абсолютно твердого

тела. Это бесконечно малое вращение представляется вектором вращения вида

1 1 ∂ui ∂uj
wi = ijk Wjk = ijk − , (3.61)
2 2 ∂Xj ∂Xi

w = 1 ∇X × u. (3.62)
2
В терминах относительных смещений выражения представлены ниже,
dui = ijk wj dXk , (3.63)

du = w × dX. (3.64)
Если принять во внимание, что лагранжево описание относительных смещений
частицы среды в линейном приближении совпадает с эйлеровым, то линейный тен-
зор вращения и линейный вектор смещений являются полностью совпадающими.
Соответственно, в эйлеровом описании вектор относительного смещения да-
ется выражением
∂ui
dui = dxi , (3.65)
∂xj
du = k.dx. (3.66)
Единичный вектор относительного смещения можно представить как
dui ∂ui dxj ∂ui

= = μi , (3.67)
dx ∂xj dx ∂xj
du = u∇ .μ = k .μ. (3.68)
X
dx
∂ui
Разложение градиента смещения в эйлеровых координатах на составляю-
∂xj
щие вида 6 7
∂ui ∂uj ∂ui ∂uj
dui = 1 + +1 − dxj , (3.69)
2 ∂xj ∂xi 2 ∂xj ∂xi

du = 1 (u∇x + ∇x u) + 1 (u∇x − ∇x u) .dx . (3.70)
2 2
Выражение в квадратных скобках в (3.69) есть не что иное, как ij — линейный

тензор деформаций Эйлера. Второе слагаемое в (3.69) есть линейный тензор враще-
3.9. М ЕХАНИЧЕСКОЕ ПРЕДСТАВЛЕНИЕ ЛИНЕЙНОГО ТЕНЗОРА 223
ния Эйлера, который записывается как

∂ui ∂uj
ωij = 1 − , (3.71)
2 ∂xj ∂xi
Ω = 1 (u∇x − ∇x u). (3.72)
2
Из (3.71) и (3.72) находим линейный вектор вращения в форме Эйлера:

1 1 ∂ui ∂uj
ωi = ijk ωjk = ijk − , (3.73)
2 2 ∂xj ∂xi
или в векторном виде:

ω = 1 ∇x × u, (3.74)
2
при этом относительный вектор смещения задается следующим образом:
dui = 1 ijk ωj dxk , (3.75)

2
du = ω × dx (3.76)
3.9. Механическое представление линейного тензора деформаций

Лагранжа
Оставаясь в рамках теории малых деформаций, Lij — нелинейный тензор ко-

нечных деформаций Лагранжа (3.39) — можно заменить lij — линейным тензором
Лагранжа (3.45) — таким образом, чтобы исходные соотношения (3.40) можно было
бы представить в виде
(dx)2 − (dX)2 = (dx − dX)(dx + dX) = 2lij dXi dXj , (3.77)

(dx)2 − (dX)2 =
(3.78)
= dX .2lG .dX .
Разделив обе части равенства (3.78) на длину элемента dX, находим для пер-
вого сомножителя (dx − dX) следующее равенство:
(dx − dX) dXi dXj

= lij , (3.79)
dX dX dX
или это же соотношение в векторном виде:
(dx − dX)
= ν.lG .ν. (3.80)
dX
224 ГЛАВА 3
Правая часть равенства (3.80) представляет собой изменение длины дифферен-

циала элемента (dx − dX) на единицу исходной длины этого элемента, которую
в дальнейшем будем называть нормальной деформацией для элемента, имеющего
dXi
направляющий косинус .
dX
Далее перейдем к раскрытию механического смысла элементов тензора дефор-
маций Лагранжа.
Начнем с диагонального элемента l22 . Если рассмотреть изменение элемента
M0 N0 , направленного вдоль, например, оси X2 , то в результате найдем нормаль-
ную деформацию для этого элемента. Вычисляя для M0 N0 отношения в правой
части (3.80), находим
dX1 dX3 dX2
= = 0; = 1, (3.81)
dX dX dX
соответственно, из (3.80) имеем
(dx − dX) ∂u2
= l22 = . (3.82)
dX ∂x2
Таким образом, нормальная деформация элемента M0 N0 , первоначально на-
правленного вдоль оси X2 , называемая ранее как l22 , вычисляется через компоненту
∂u2
вектора смещения следующим образом: .
∂x2
Такие же заключения можно сделать относительно других диагональных эле-
ментов lij линейного тензора деформаций Лагранжа.
В итоге диагональные элементы линейного тензора смещений представляют
собой простые деформации «растяжения–сжатия» вдоль осей X1 , X2 , X3 .
Механический смысл и физическое толкование боковых элементов lij — ли-
нейного тензора деформаций Лагранжа — нуждаются в дополнительном пояснении.
Для такого пояснения представим элементы OM0 и ON0 в пространстве осей X1 ,
X2 , X3 лежащими на осях X2 и X3 так, что элемент OM0 (на графике dX2 ) лежит
на оси X2 , а ON0 (dX3) — на оси X3 . Кроме того, предположим, что исходные неде-
формированные элементы OM0 и ON0 расположены и остаются после деформации
только в плоскости осей — X2 , X3 . После деформации элементы OM0 и ON0 стано-
вятся элементами OM1 и ON1 . Угол между элементами OM0 и ON0 и OM1 и ON1
обозначим через θ.
Графическое изображение названных выше элементов представлено ниже.
a = Arrow[{{0, 0}, {0, 1}}]; b = Arrow[{{0, 0}, {1, 0}}];
l1 = Line[{{0, 0}, {0, 4}}]; l2 = Line[{{0, 0}, {4, 0}}];
u = Line[{{0, 0}, {3, 1}}];
e1 = Arrow[{{3, 1}, {4.3, 1.5}}]; e2 = Arrow[{{3, 1}, {3.8, 2.5}}];
l33 = Line[{{3, 1}, {4.3, 1.5}2 − {3, 1}, {4.3, 1.5}}];
l44 = Line[{{3, 1}, {3.8, 2.5}2 − {3, 1}, {3.8, 2.5}}];
t202 = Text [”OM1 ”, {4.3, 1.5}1.4] ;
t303 = Text [”ON1 ”, {3.8, 2.5}1.2] ;
3.9. М ЕХАНИЧЕСКОЕ ПРЕДСТАВЛЕНИЕ ЛИНЕЙНОГО ТЕНЗОРА 225
l3 = Line[{{0, 0} + {3, 1}, {0, 4} + {3, 1}}];

l4 = Line[{{0, 0} + {3, 1}, {4, 0} + {3, 1}}];
t1 = Text [“dX3 ”, {0.26, 0.51}] ; t2 = Text [“dX2 ”, {0.8, −0.21}] ;
t3 = Text [“X2 ”, {3.8, −0.21}] ;
t22 = Text [“OM0 ”, {0.9, 0.15}] ;
t33 = Text [“ON0 ”, {.3, 1.}] ;
t4 = Text [“X3 ”, {0.4, 3.91}] ; t5 = Text[u, {1.5, .61}];

t6 = Text [“x3 ”, {3.1, 5.1}] ; t7 = Text [“x2 ”, {7.2, 1.1}] ;
n3 ”, {3.9, 2.1}] ;
n3 = Text [“
n2 ”, {4.2, 1.2}] ;
n2 = Text [“
e11 = Arrow[{{0, 0} + {3, 1}, {1, 0} + {3, 1}}];
e22 = Arrow[{{0, 0} + {3, 1}, {0, 1} + {3, 1}}];
e3 ”, {2.7, 1.6}] ;
n33 = Text [“
e2 ”, {3.8, .82}] ;
n22 = Text [“
Show [Graphics [{a, b, l1 , l2 , u, e1 , e2 , l3 , l4 , t1 , t2 , t3 , t4 , t5 , t6 , t7 ,

t22 , t33 , t202 , t303 , n2 , n3 , e11 , e22 , n22 , n33 , l33 , l44 }] ,
AspectRatio → 1/1, Background → GrayLevel[1]]
226 ГЛАВА 3
Из формулы (3.51) и в предположении, что смещения малы с точностью до ма-

лых первого порядка малости, выводим, что единичный вектор из О в N1 (см. гра-
фик выше) имеет вид
∂u1 ∂u3
n2 = e1 + e2 + e3 , (3.83)
∂X2 ∂X2
а единичный вектор из O в M1 имеет вид
∂u1 ∂u2
n3 = e1 + e2 + e3 . (3.84)
∂X3 ∂X3
Поэтому из (3.83) и (3.84) выводим
∂u1 ∂u1 ∂u3 ∂u2

Cos θ = n2 .n3 = + + . (3.85)
∂X2 ∂X3 ∂X2 ∂X3
Пренебрегая в (3.85) членами второго порядка малости, выводим
∂u3 ∂u2
Cos θ = + = 2l23 . (3.86)
∂X2 ∂X3
Если обозначить через γ23 угол между элементом OM1 и координатной

осью X2 , то в предположении, что угол γ23 = (π/2 − θ) является малым, находим
γ23 = Sin γ23 = Sin (π/2 − θ) = Cos θ = 2l23 . (3.87)
Поэтому внедиагональные элементы линейного тензора деформаций представ-

ляют собой половину угла изменения между исходными и деформированными пря-
молинейными элементами. Эти элементы деформаций называются касательными
деформациями, а поскольку они входят в тензор удвоенными, то эти элементы рав-
ны половине так называемых «инженерных» касательных деформаций, т. е. углов
сдвига — γ23 и т. д.
Для развития метода важно отметить, что физическое толкование недиагональ-
ных элементов тензора деформаций Лагранжа можно таким же образом перенести
и на тензор деформаций Эйлера. При этом существенное отличие в двух выво-
дах состоит в выборе линейных элементов при эйлеровом описании. Это описание
должно быть таким, что элементы должны располагаться вдоль осей недеформиро-
ванной системы координат.
3.10. Относительное удлинение. Механический смысл конечных

деформаций
Важной мерой линейных деформаций является дифференциальное изменение
длины элемента, вычисляемое как dx , которое известно под названием удлинение,
dX
или относительное удлинение. Эта величина может быть определена в каждой точ-
ке M0 в недеформированном состоянии и в каждой точке M1 в деформированном
состоянии среды.
3.10. О ТНОСИТЕЛЬНОЕ УДЛИНЕНИЕ 227

Из (3.38) для произвольной точки M0 находим при этом единичный вектор

= dX
вдоль элемента среды равен m
dX
2
dx dXi dXj
= Λ2m = Gij ;
dX dX dX (3.88)
2

Λ = m.G.
m.
Обратно, из (3.33) выводим аналогичное равенство:

2
dX 1 dx dxj
= 2
= Cij i ;
dx Λm dx dx
(3.89)
1 .C .
=n n.
Λ2m
=
К примеру, элемент, первоначально расположенный вдоль оси X2 , имеет m
dX dX dX
= e2 . Поэтому для этого элемента имеем 1
= 3
= 0, 2
= 1, так что из (3.88)
dX dX dX
выводим
Λ2e2 = G22 = 1 + 2L22 . (3.90)
Подобные решения находим для Λe1 и Λe3 .
Для элемента, параллельного оси x2 после деформации, из соотношения (3.89)
находим
1 = C22 = 1 − 2E22 (3.91)
Λ2e2

и аналогичные формулы для 12 и 12 .
Λe1 Λe3

Очевидно, что в общем случае две величины Λ2e2 и 12 не равны друг другу,
Λe2
так как исходный элемент среды, направленный вдоль оси X2 , не лежит вдоль этой
же оси после деформации, т. е. оси X2 и x2 разные.
Введенное выше относительное растяжение (например, отдельного волокна
среды) является фундаментальным понятием для физического толкования тензора
конечных деформаций.
Так, относительное изменение длины (например, волокна) на единицу длины
материального элемента равно
(dx − dX)
= dx − 1 = Λ − 1. (3.92)
dX dX
К примеру, относительное изменение длины элемента M0 N0 , первоначально
направленного вдоль оси X2 , определяет единицу относительного удлинения, кото-
рая равна
L2 = Λ2 − 1 = 1 + 2L22 − 1. (3.93)
228 ГЛАВА 3
Очевидно, что последний результат можно напрямую получить из (3.40),

а для малых деформаций — из (3.77).
Для двух элементарных линейных элементов изменение угла γ23 = (π/2 − θ)
также дается в терминах (3.89) и (3.90):
2L23 2L23
Sin γ23 = =√ √ . (3.94)
Λ2 Λ3 1 + 2L22 1 + 2L22
3.11. Тензор линейных деформаций (удлинений). Тензор вращения
Так называемое полярное разложение произвольного, невырожденного тензора

второго порядка задается произведением положительно определенного симметрич-
ного тензора второго порядка на ортогональный тензор того же порядка.
Если такое мультипликативное разложение применяется к градиенту деформа-
ций f , то результатом становится следующее разложение:
∂xi (X , t)
Fij = = Rik Skj = Tik Rkj , (3.95)
∂Xi
или, в матричном виде,
F = R.S = T.R, (3.96)
где в (3.95) и (3.96) введены обозначения:
• R — ортогональный тензор вращения,
• S , T — положительно определенные симметричные тензоры, известные как
правосторонний тензор относительных удлинений и левосторонний тензор
относительных удлинений.
Физическое толкование (3.95) получаем из соотношения (3.36): dxi =
∂xi (X , t)
= dXj . Подставляя (3.95) в (3.36), получим разложение вида
∂Xj
dxi = Rik Skj dXj = Tik Rkj dXj , (3.97)
dx = R.S.dX = T.R.dX. (3.98)
Последним соотношениям для деформаций можно придать следующий физи-
ческий смысл:
• из графика (см. график к п. 3.6) и из первого равенства правой части (3.98) сле-
дует, что полная деформация может быть разложена на составляющие, а имен-
но на последовательное удлинение (тензор S ) и последующие за ним вращения
частицы вокруг точки M1 как твердого тела;
• из второго равенства (3.98) и того же самого графика (см. график к п. 3.6) сле-
дует, что за смещением частицы как твердого тела следуют последовательными
фазами сначала вращение, а затем удлинение (тензор T ).
Конечно, трансляция сплошной среды как твердого тела не изменяет компонен-
ты вектора относительно осей X и x .
3.12. С ВОЙСТВА ТЕНЗОРА ДЕФОРМАЦИЙ 229
3.12. Свойства тензора деформаций при переходе к другой

ортогональной системе координат
Различные по своим свойствам тензоры деформаций Lij , Eij , lij и ij , которые

определяются формулами (3.46) и (3.48), являются декартовыми тензорами второ-
го порядка с двумя свободными индексами. Соответствующие тензоры деформаций
L∗ij , Eij
∗ , l∗ и e∗ при переходе к другой декартовой системе координат X ∗ , матри-
ij ij i
ца преобразования к которой определяется как bij
, записываются в виде (первый
тензор для конечных, а второй — для малых деформаций)
L∗ij = bip bjq Lpq ;

∗ (3.99)
lij = bip bjq lpq ,
L∗ = B.L.Bc ;
(3.100)
l ∗ = B.l .Bc .
То же самое можно сказать и о преобразовании эйлерового тензора деформаций
(первый тензор для конечных, а второй — для малых деформаций):
∗
Eij = bip bjq Epq ;
(3.101)
∗ij = bip bjq pq ,
E ∗ = B.E .Bc ;
(3.102)
∗ = B..Bc .
По аналогии с введением квадратичной формы для тензора напряжений (2.31)
для лагранжева и эйлерова представлений тензора деформаций (здесь имеются
в виду линейные тензоры) вводится квадратичная форма для тензоров деформаций
в форме Лагранжа и Эйлера в локальных координатах в точках M0 и M1 соответ-
ственно (см график к п. 3.3).
Так, лагранжевая квадратичная форма тензора деформаций имеет вид
lij ηi ηj = ±h2 , (3.103)

η.l .η = ±h2 . (3.104)
Такое же представление имеет место для эйлеровой квадратичной формы тен-
зора деформаций, которая имеет вид
ij ζi ζj = ±g2 , (3.105)

ζ..ζ = ±g2 . (3.106)
Здесь отметим два важных свойства квадратичных форм представления тензо-
ров деформаций Лагранжа (Эйлера):
230 ГЛАВА 3
• нормальные деформации по отношению к исходной длине линейного элемен-

та, например элементарного кубика, являются обратно пропорциональными
к квадрату длины между исходной точкой среды M0 (M1 для эйлерового пред-
ставления) и точкой на квадратичной поверхности;
• относительные смещения близкой частицы, расположенной в N0 (N1 для эй-

лерого описания), на единицу первоначальной длины параллельной нормали
к квадратичной поверхности являются параллельными к нормали в точке пере-
сечения линии, соединяющей точки M0 N0 (M1 N1 ).
Дополнительное проникновение в природу локальных деформаций в окрестно-
сти точки M0 достигается путем определения так называемого эллипсоида дефор-
маций в точке сплошной среды.
Так, для недеформируемого континуума уравнение граничной сферической по-
верхности радиуса R, окружающей точку M0 , задается в материальных координатах
уравнением (3.30), которое трансформируется в следующее:
(dX)2 = dX .dX = (dXi dXi ) = δij dXi dXj = R2 . (3.107)
Графическое представление элемента континуума в окрестности точки M0

и плоское изображение сферы окружающей эту точку представлены ниже.
X = Arrow[{{0, 0}, {1, .5}}];

dX = Arrow[{{1, .5}, {1, .5} + {.7, 1.2}}];
XplusdX = Arrow[{{0, 0}, {1, .5} + {.7, 1.2}}];
x = Arrow[{{0, 0}, {2, .2}}];
u = Arrow[{{1, .5}, {2, .2}}];
uplusdu = Arrow[{{1, .5} + {.7, 1.2}, {3, 5}}];
dx = Arrow[{{2.2}, {3, 5}}];
t0 = Text [”M0 ”, {.9, .65}] ;

t101 = Text [”N0 ”, {1.6, 1.85}] ;
t1 = Text [”M1 ”, {2.1, .1}] ;

t11 = Text [”N1 ”, {3.1, 5.}] ;

t202 = Text ”dX”, {1.45, .95} ;

t2 = Text ”X + dX”, {.34, .95} ;

t3 = Text ” x ”, {1.2, −.01} ;

u”, {1.42, .51} ;
t4 = Text ”

du1 = Text ”u + du”, {1.86, 2.8} ;

dx1 = Text ”d x ”, {2.66, 2.4} ;
c1 = Circle[{1, .5}, Sqrt[.7∧2 + 1.2∧2]];
Show [Graphics [{X, dX, u, x, XplusdX, uplusdu, dx, t0 , t101 , t202 , t1 , t11 ,
t2 , t3 , t4 , du1 , dx1 , c1 }] , AspectRatio → 1.75/1, PlotLabel →
”Начальное и деформированное состояния среды.\n Материальная
окружность вокруг точки M0 ”, Background → GrayLevel[1]]
После деформации сферическая поверхность (на плоскости — окружности)

трансформируется в другую поверхность, уравнение которой имеет вид
(dX)2 = Cij dxi dxj = R2 ;
(3.108)
(dX)2 = dx .C .dx = R2 .
В геометрии (3.108) определяет эллипсоид, называемый в механике сплошных
сред эллипсоидом деформаций.
232 ГЛАВА 3
Недеформированное и деформированное состояния в окрестности точки M0

показаны ниже на графике.
c2 = Circle[{1, .5}, {Sqrt[.7∧2 + 1.2∧2], 1.5Sqrt[.7∧2 + 1.2∧2]}];
t2 , t3 , t4 , du1 , dx1 , c1 , c2 }] , AspectRatio → 1.75/1, PlotLabel →
”Окружность и эллипсоид вокруг M0 ”, Background → GrayLevel[1]]
Поэтому, говоря о деформировании континуума, следует понимать следующее:

сферический объем континуума в недеформируемом состоянии изменяется и пре-
вращается в эллипсоид в точке M0 посредством деформаций среды.
Обратное сравнение также справедливо, а именно: сферический объем в де-
формированном состоянии, окружающий точку M1 , стартовал к изменению как эл-
липсоид недеформированного состояния континуума.
Указание: Сделайте соответствующую графическую интерпретацию.
Далее, для сферы радиуса r, которая окружает точку M1 , уравнение которой
в переменных Эйлера (3.35) имеет вид
(dx)2 = dx .dx = (dxi dxi ) = δij dxi dxj = r 2 , (3.109)
или, в матрично-векторном виде,

(dx)2 == Gij dXi dXj = r 2 ;
(3.110)
(dx)2 = dX .G.dX = r 2 .
Последние уравнения определяют эллипсоид деформаций в пространственных
переменных. Названный эллипсоид в механике сплошных сред носит название эл-
липсоида деформаций Коши.
На графике ниже представлены эллипсоиды деформаций:
• эллипсоид деформаций в материальных координатах;
• эллипсоид деформаций в пространственных координатах (эллипсоид Коши).
c2 = Circle[{1, .5}, {Sqrt[.7∧2 + 1.2∧2], 1.5Sqrt[.7∧2 + 1.2∧2]}];
c3 = Circle[{2.1, .1}, Sqrt[(3.1 − 2.1)∧2 + (5. − .1)∧2]];
c4 = Circle[{2.1, .1}, {1.4Sqrt[(3.1 − 2.1)∧2 + (5. − .1)∧2],
Sqrt[(3.1 − 2.1)∧2 + (5. − .1)∧2]}];
t2 , t3 , t4 , du1 , dx1 , c1 , c2 , c3 , c4 }] , AspectRatio → 0.75/1, PlotLabel →
”Окружности и эллипсоиды деформаций вокруг точек M0 и M1 ”,
Background → GrayLevel[1]]
234 ГЛАВА 3
3.13. Главные деформации. Инварианты тензора деформаций.

Кубическая дилатация (расширение)
Как видно из предыдущих пунктов раздела 3, линейные тензоры деформаций

Лагранжа и Эйлера представляют собой симметричные декартовы тензоры второго
порядка. Для них так же, как и для произвольных декартовых симметричных тензо-
ров, рассмотренных ранее в п. 1.16, и для тензоров напряжений, можно определить
главные направления и главные величины деформаций, следуя общим процедурам
их вычисления, представленным в п. 1.16.
Физический смысл главных направлений деформаций, определяемых из тензора
деформаций в произвольной точке среды, состоит в том, что главные направле-
ния деформации элементарного кубика, окружающего точку среды, не изменяются
при простых деформациях кубика, таких, как например, деформации «растяжения-
сжатия».
Главные направления есть простые деформации вдоль главных направлений,
которые совершаются вдоль нормали к граням кубика.
Для линейного тензора деформаций в форме Лагранжа вектор единичного отно-
сительного смещения, определяемый из формул (3.56), (3.58), можно представить
в виде
4 5
dui 1 ∂ui ∂uj 1 ∂ui ∂uj dXj
= + + − =
dX 2 ∂Xj ∂Xi 2 ∂Xj ∂Xi dX
= (lij + Wij ) ni , (3.111)
или
du = (l + W ).ν.
dX
Рассматривая только нормальные деформации в направлении вектора нормали
ni для простых смещений среды (Wij = 0), получаем уравнения вида
ln,i = lij ni ;
или (3.112)
ln = l .ν.
Тогда если ni — главные направления деформаций, то для них имеем
ln,i = lni = lδij ni ;

(3.113)
ln = ll .ν.
Соответственно, разрешающая система уравнений относительно неизвестной l

принимает вид
(lij − lδij ) ni = 0;
или (3.114)
(l − lI ).ν = 0.
3.13. ГЛАВНЫЕ ДЕФОРМАЦИИ . И НВАРИАНТЫ ТЕНЗОРА ДЕФОРМАЦИЙ 235
Решение системы (3.114) будет нетривиальными, если соответствующий опре-

делитель будет равен нулю:
Det [(lij − lδij )] = 0,
или (3.115)
Det[(l − lI )] = 0,
т. е. приходим к определению характеристического уравнения для определения
главных величин деформаций тензора деформаций.
Символьный вид характеристического уравнения тензора деформаций Лагран-
жа представлен ниже,
l3 − Inv( )1 l2 + Inv( )2 l − Inv( )3 = 0, (3.116)
где в (3.116) введены обозначения:
Inv( )1 = Tr( );
Inv( )2 = 1 (lii ljj − lij lij ) ; (3.117)
2
Inv( )3 = Det[ ].
Соотношения (3.117) определяют инварианты тензора деформаций Лагран-
жа. Корни характеристического уравнения (3.116) обозначены как
l1 l2 l3 . (3.118)
В главных осях первый инвариант тензора деформаций принимает вид
Inv( )1 = Tr( ) = l1 + l2 + l3 , (3.119)
который имеет простой физический смысл.
Для этого рассмотрим изменение объема элементарного параллелепипеда, гра-
ни которого параллельны главным направлениям деформаций до и после деформи-
рования среды.
Очевидно, что изменение объема элементарного параллелепипеда равно
d0 = ΔV = (dX1 (1 + l1 ) dX2 (1 + l2 ) dX3 + (1 + l3 ) +

V (3.120)
+ dX1 dX2 dX3 )/(dX1 dX2 dX3 ) = l1 + l2 + l3 ,
которое с точностью до малых первого порядка принимает вид
ΔV = d = l + l + l . (3.121)
0 1 2 3
V
Таким образом, первый инвариант тензора деформаций определяет относи-
тельное изменение объема среды в окрестности ее произвольной точки.
По отношению к пространственным координатам Эйлера главные направле-
ния и главные деформации тензора деформаций Эйлера определяются так же, как
и для материальных координат Лагранжа. Таким образом, все формулы (3.115)–
(3.120) справедливы и для тензора деформаций в координатах Эйлера.
236 ГЛАВА 3
Для эйлерового тензора деформаций имеем следующие соотношения выражен-

ные в главных деформациях:
Inv( )1 = Tr( ) = 1 + 2 + 3 ;
Inv( )2 = 1 2 + 1 3 + 2 3 ; (3.122)
Inv( )3 = Det[ ] = 1 2 3 .
Соответственно, кубическая дилатация (расширение) в эйлеровом описании
имеет вид
ΔV = d = + + . (3.123)
0 1 2 3
V
3.14. Сферическая часть и девиатор тензора деформаций
Оба — и лагранжев, и эйлеров — тензора деформаций в линейном приближе-

нии можно разложить на сферический тензор деформаций и девиатор деформаций.
Такое разложение было выполнено ранее для тензора напряжений в п. 2.14.
Если лагранжев и эйлеров девиаторы тензора деформаций обозначить dij и eij
соответственно, то названные тензоры деформаций имеют вид

∂ui (X , t) ∂uj (X , t)
lij = 1 + = dij + 1 δij lkk ;
2 ∂Xj ∂Xi 3
(3.124)
1 ∂ui (x , t) ∂uj (x , t) 1
ij = + = eij + δij kk ,
2 ∂xj ∂xi 3
или (3.124) в матричном виде:
lG = lD + 1 I Tr(L);
3
(3.125)
1
G = eD + I Tr().
3
По механическому смыслу девиатор тензора деформаций ассоциируется с уг-
ловыми деформациями, для которых линейные деформации отсутствуют. Соответ-
ственно, нет ничего удивительного в том, что первый инвариант девиатора тензора
деформаций равен нулю.
Символьные вычисления девиатора и сферического тензоров деформаций в ли-
нейном приближении представлены ниже.
<< VectorAnalysis`
Coordinates[];
U = Table [ui @@ Coordinates[], {i, 3}] ;
F = Grad[U, Cartesian[]];
3.14. С ФЕРИЧЕСКАЯ ЧАСТЬ И ДЕВИАТОР ТЕНЗОРА ДЕФОРМАЦИЙ 237

lagrangeTensor = 1/2 F + F T
⎛ ⎞
1 u(0,1,0) (Xx, Yy, Zz)+ 1 u(0,0,1) (Xx, Yy, Zz)+
⎜ u(1,0,0) (Xx, Yy, Zz) 2 1

2 1
⎟
⎜ 1 ⎟
⎜ +u2
(1,0,0)
(Xx, Yy, Zz) +u3
(1,0,0)
(Xx, Yy, Zz) ⎟
⎜ ⎟
⎜ 1 (0,1,0) ⎟
⎜ 1 (0,0,1)
(Xx, Yy, Zz)+ ⎟
⎜ 2 u1 (Xx, Yy, Zz)+
(0,1,0) 2
u2 ⎟
⎜ u2 (Xx, Yy, Zz) ⎟
⎜ +u(1,0,0) (Xx, Yy, Zz) (0,1,0)
(Xx, Yy, Zz) ⎟
⎜ 2 +u3 ⎟
⎜ (0,0,1) ⎟
⎜1 u 1 (0,0,1) ⎟
⎜2 1 (Xx, Yy, Zz)+
2
u 2 (Xx, Yy, Zz)+ ⎟
⎝ u
(0,0,1)
(Xx, Yy, Zz) ⎠
3
(1,0,0) (0,1,0)
+u3 (Xx, Yy, Zz) +u3 (Xx, Yy, Zz)
• сферический тензор деформаций представлен ниже,
sphericalTensorDeformation = 1/3Tr(lagrangeTensor)IdentityMatrix[3]
⎛ (0,0,1) ⎞
1 u (Xx, Yy, Zz)+
3
⎜3 ⎟
⎜ (0,1,0) ⎟
⎜ +u2 (Xx, Yy, Zz)+ 0 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ +u (1,0,0) ⎟
⎜ 1 (Xx, Yy, Zz)

⎟
⎜ ⎟
⎜ 1 u(0,0,1) (Xx, Yy, Zz)+ ⎟
⎜ 3 3 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 (0,1,0) 0 ⎟
⎜ +u2 (Xx, Yy, Zz)+
⎟
⎜ ⎟
⎜ +u1
(1,0,0)
(Xx, Yy, Zz) ⎟
⎜ ⎟
⎜ 1 u(0,0,1) (Xx, Yy, Zz)+ ⎟
⎜ ⎟
⎜ 3 3 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 0 (0,1,0)
(Xx, Yy, Zz)+ ⎟
⎝ +u2
⎠
(1,0,0)
+u1 (Xx, Yy, Zz)
• sij — девиатор деформаций, который имеет вид
lagrangeTensorDeviator = (lagrangeTensor−
1/3Tr(lagrangeTensor)IdentityMatrix[3])//Simplify
⎛ (0,0,1) ⎞
1 −u (Xx, Yy, Zz)−
3 1 u(0,1,0) (Xx, Yy, Zz)+ 1 u(0,0,1) (Xx, Yy, Zz)+
⎜3 ⎟
⎜ (0,1,0) 2 1 2 1 ⎟
⎜ −u (Xx, Yy, Zz)+ ⎟
⎜ 2
+u2
(1,0,0)
(Xx, Yy, Zz) +u3
(1,0,0)
(Xx, Yy, Zz) ⎟
⎜ +2u(1,0,0) (Xx, Yy, Zz) ⎟
⎜ 1

⎟
⎜ ⎟
⎜ 1 (0,0,1)
(Xx, Yy, Zz)+ 1 (0,0,1) ⎟
⎜ 1 u(0,1,0) (Xx, Yy, Zz)+ 3 −u3 ⎟
⎜ 2 1 u2 (Xx, Yy, Zz)+ ⎟
⎜ (0,1,0) 2 ⎟
⎜ +2u2 (Xx, Yy, Zz)−
⎟
⎜ +u(1,0,0) (Xx, Yy, Zz) +u
(0,1,0)
(Xx, Yy, Zz) ⎟
⎜ 2
+u1
(1,0,0)
(Xx, Yy, Zz)
3 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 1 2u(0,0,1) (Xx, Yy, Zz)− ⎟
⎜ ⎟
⎜ 1 u(0,0,1) (Xx, Yy, Zz)+ 1 u(0,0,1) (Xx, Yy, Zz)+ 3 3 ⎟
⎜ 2 1 2 ⎟
⎜ 2 −u2
(0,1,0)
(Xx, Yy, Zz)− ⎟
⎝ (1,0,0) (0,1,0) ⎠
+u3 (Xx, Yy, Zz) +u3 (Xx, Yy, Zz) (1,0,0)
−u1 (Xx, Yy, Zz)
238 ГЛАВА 3
Очевидно, что первый инвариант девиатора деформаций равен нулю.
Tr(lagrangeTensorDeviator)//Simplify
0
В случае задания вектора смещений в виде явных функций координат, как пред-
ставлено ниже,
u1 (Xx_, Yy_, Zz_) = Xx3 + Yy3 + Zz2 ;

u2 (Xx_, Yy_, Zz_) = 1/3Xx2 + Yy + 1/2Zz2 ;
u3 (Xx_, Yy_, Zz_) = 1/2Xx + Yy + 1/6Zz3 ;
девиатор тензора деформаций для произвольной точки континуума представлен так:
lagrangeTensorDeviator
⎛ ⎞
1 6Xx2 − Zz2 − 1 1 3Yy2 + 2Xx 1 2Zz + 1
⎜3 2 ⎟
⎜ 2 3 2 2
⎟
⎜ 1 2 Zz + 1 ⎟
⎜ 3Yy 2
+ 2Xx 1 −3Xx 2
− Zz + 2 ⎟
⎜ 2 3 3 2 2 ⎟
⎝ ⎠
1 2Zz + 1 Zz + 1 1 −3Xx2 + Zz2 − 1
2 2 2 3
а девиатор в точке (1, 1, 2) имеет вид
lagrangeTensorDeviator/.{Xx → 1, Yy → 1, Zz → 2}
⎛ ⎞
1 11 9
⎜ 6 4⎟
⎜ 11 3⎟
⎜6 −1 ⎟
⎝ 2⎠
9 3 0
4 2
Соответствующий сферический тензор деформаций представлен ниже.
sphericalTensorDeformation/.{Xx → 1, Yy → 1, Zz → 2}
⎛ ⎞
200
⎝0 2 0⎠
002
3.15. Плоские деформации. Круги Мора для деформаций
Когда одна и только одна из деформаций в точке континуума равна нулю, а ос-
тальные произвольные, то такое деформированное состояние называется плоским.
Пусть для обоих описаний тензора деформаций сплошной среды деформация
в направлении одной из главных деформаций, например, вдоль оси x3 равна нулю.
Тогда имеет место деформированное состояние вдоль двух других осей x2 , x1 , такое,
3.15. П ЛОСКИЕ ДЕФОРМАЦИИ . К РУГИ М ОРА ДЛЯ ДЕФОРМАЦИЙ 239
что тензор деформаций равен

⎛ ⎞
11 12 0
⎝
ij = 21 22 0⎠. (3.126)
0 0 0
В случае, когда x2 , x1 являются также главными направлениями деформаций,
(3.125) принимает вид ⎛ ⎞
1 0 0
ij = ⎝ 0 2 0⎠. (3.127)
0 0 0
В учебниках по курсам «Сопротивление материалов» и «Линейная теория упру-
гости» (см., например, [6, 7]) плоские деформации соответствуют плоским смещени-
ям среды, так как поле смещений лежит в плоскости, перпендикулярной главному
направлению, для которого главная деформация равна нулю.
Для плоской деформации, лежащей в плоскости, перпендикулярной, например,
оси x3 , смещения континуума зависят только от двух переменных x1 , x2 . Соответ-
ствующие этому случаю компоненты смещения записываются как
u1 = u1 (x1 , x2 ) ;
u2 = u2 (x1 , x2 ) ; (3.128)
u3 = const.
Подставляя (3.128) в (3.48), получим тензор деформаций вида (3.127).
Графическое представление и описание деформаций в произвольной точке кон-
тинуума дается кругами Мора для деформаций. Математическое и компьютерное
описание кругов Мора для деформаций такое же, как и для напряжений, описанных
ранее в п. 2.12.
В инженерных приложениях тензор деформаций обычно представляется в виде
⎛ ⎞
11 1 γ12 1 γ13
⎜ 2 2 ⎟
⎜ ⎟
ij = ⎜ 1 γ21 22 1 γ23 ⎟, (3.129)
⎝2 2 ⎠
1γ 1γ
31 32 33
2 2
где компоненты тензора в (3.129) так называемые «инженерные» касательные де-
формации, а с механической точки зрения это углы сдвига между двумя бесконечно
малыми элементами (например, гранями элементарного кубика), которые до дефор-
мации были параллельны осям координат.
Здесь необходимо отметить следующее обстоятельство, важное для приложе-
ний в экспериментальных и технологических измерениях смещений точек сплош-
ной среды. Так, деформированное состояние в окрестности ненагруженной точки
гладкой граничной поверхности, окружающей среду, можно представить, конечно,
только локально плоским деформированным состоянием. Следовательно, в экспери-
ментальных исследованиях, применение графических представлений в виде кругов
Мора для деформаций может оказаться весьма полезным для выяснения механиче-
ского смысла тех или иных деформаций в точке континуума.
240 ГЛАВА 3
Обычно три нормальных деформации, которые измеряются в точке среды,

представляют наибольший интерес для изучения. Как правило, по ним строится
круг Мора для деформаций.
Соответствующий круг Мора представлен ниже как типичная ситуация для де-
формаций. Пусть тензор деформаций в главных осях имеет вид
⎛ ⎞
12 0 0
= ⎝ 0 5 0 ⎠;
0 0 −10
Далее воспользуемся кодами, приведенными в п. 2.12.

sys = e21 + e22 + e23 == 1, n == 1 e21 + 2 e22 + 3 e23 ,

2n + 2s == 21 e21 + 22 e22 + 23 e23 ;


⎛ ⎞
12 0 0
Круг Мора для тензора деформаций ⎝ 0 5 0 ⎠ имеет вид
0 0 −10
parameters = {1 → 12, 2 → 5, 3 → −10} ;
grMohr = RegionPlot [{0 < sol2[[1, 2]] && − sol2[[2, 2]] < 0 &&
0 < sol2[[3, 2]]}/.parameters, {n, −14, 14} , {s, −13, 13} ,
Frame → True, Axes → True, Background → GrayLevel[0.95`]] ;
3.16. У СЛОВИЯ СОВМЕСТИМОСТИ ДЛЯ МАЛЫХ ДЕФОРМАЦИЙ 241
Круг Мора для деформаций с нанесенными на нем характерными точками, ме-

ханический смысл которых уже объяснялся, представлен ниже.
grPointsLine = Graphics[{{PointSize[0.02`], Point[{12, 0}],
Text[”\!$\∗SubscriptBox[\($, $1$]\) = 12”, {10.2`, 0.5`}]},
{PointSize[0.02`], Point[{5, 0}],
Text[”\!$\∗SubscriptBox[\($, $2$]\) = 5”, {3.3`, 0.5`}]},
{PointSize[0.02`], Point[{−10, 0}],
Text[”\!$\∗SubscriptBox[\($, $3$]\) = −10”, {−8, 0.5`}]},
{PointSize[0.02`], Point[{1, 0}], Text[C, {1.5`, −0.8`}]},
{PointSize[0.02`], Point[{1, 11}],
Text[”\!$\∗FractionBox[\(γ$, $2$]\)”, {1.4`, 10.1`}]},
{PointSize[0.02`], Point[{1, −11}],
Text[” − \!$\∗FractionBox[\(γ$, $2$]\)”, {1.8`, −10}]}}]
Show[grMohr, grPointsLine, Background → GrayLevel[0.95`]]

γ
Точки ± на круге Мора соответствуют максимальным деформациям сдви-
2
га, т. е. максимальным углам сдвига между соответствующими гранями элементар-
ного кубика.
Указание: Построить круг Моря для плоских деформаций.
3.16. Условия совместимости для малых деформаций

Рассмотрим малые, в ранее указанном смысле, деформации сплошной среды.
Тензор деформаций в этом случае имеет вид

∂ui (x , t) ∂uj (x , t)
ij = 1 + . (3.130)
2 ∂xj ∂xi
242 ГЛАВА 3
С одной стороны, последние соотношения можно рассматривать как формулы

для вычисления компонент деформаций в точке, когда смещения есть явные функ-
ции координат.
С другой стороны, соотношения (3.130) можно рассматривать как систему
из шести дифференциальных уравнений в частных производных (полагая незримо,
что правые части (3.130) есть известные функции координат; см., например, сим-
вольные выражения в операторе lagrangeTensorDeviator из предыдущего пункта)
для трех неизвестных смещений ui .
Очевидно, что такая система дифференциальных уравнений в частных произ-
водных является переопределенной. Переопределенность здесь понимается как чи-
сто математическое понятие, связанное с разрешимостью системы дифференциаль-
ных уравнений. Однако с механической точки зрения эта математическая переопре-
деленость говорит о том, что смещения сплошной среды нельзя задавать произволь-
но, даже если функции смещений являются дифференцируемыми функциями.
С механической точки зрения на смещения должны быть наложены дополни-
тельные условия, которые должны быть не только необходимыми для разрешимо-
сти (3.130), но и достаточными.
Эти условия (а их всего 81 по числу индексов (3 × 3 × 3 × 3)) налагаемы на ij
следующие:
∂ 2 ij ∂ 2 km ∂ 2 ik ∂ 2 jm
+ − − = 0, (3.131)
∂xk ∂xm ∂xi ∂xj ∂xj ∂xm ∂xi ∂xk
но только шесть из них являются ясными и непротиворечивыми, которые можно
взять в качестве определяющих.
Эти шесть соотношений в явном виде представлены ниже.
∂ 2 11 ∂ 2 22 ∂ 2 12
+ = 2 ;
∂x22 ∂x21 ∂x1 ∂x2
∂ 2 22 ∂ 2 33 ∂ 2 23
+ = 2 ;
∂x23 ∂x22 ∂x2 ∂x3
∂ 2 33 ∂ 2 11 ∂ 2 31
+ = 2 ;
∂x21 ∂x23 ∂x3 ∂x1
(3.132)
2
∂ ∂ ∂ ∂ ∂ 11
− 23 + 31 + 12 = ;
∂x1 ∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂x2 ∂x3

∂ ∂ 23 ∂ 31 ∂ 12 ∂ 2 22
− + = ;
∂x2 ∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂x3 ∂x1

∂ ∂ 23 ∂ 31 ∂ 12 ∂ 2 33
+ − = .
∂x3 ∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂x1 ∂x2
В векторном виде соотношения (3.132) записываются следующим образом:
∇x × × ∇x = 0. (3.133)
Конечно, соотношения (3.132) и (3.133) можно записать в аналогичном виде
для эйлеровых координат. Для этого индексные обозначения ij необходимо заме-
нить на lij .
З АДАЧИ И ИХ РЕШЕНИЯ ПО ТРЕТЬЕМУ РАЗДЕЛУ 243
В частном случае для плоских деформаций условия совместимости деформа-

ций имеют вид
∂ 2 11 ∂ 2 22 ∂ 2 12
+ = 2 , (3.134)
∂x22 ∂x21 ∂x1 ∂x2
или, в векторном виде, (3.133), если тензор деформаций берется из (3.126).
Задачи и их решения по третьему разделу
Смещения и деформации
Задача 3.1. По обеим совмещенным координатам: материальным Xi и про-

странственным координатам xi , смещения частиц среды задаются следующими
формулами:
x1 = X1 ;
x2 = X2 + AX3 ; (P.3.1)
x3 = X3 + AX2 ,
где A — постоянная величина. Определить вектор смещения среды для обеих форм
задания смещения: в материальных и пространственных координатах.
Решение: Из (3.10) выводим
u1 = x1 − X1 = 0;
u2 = x2 − X2 = AX3 ; (P.3.2)
u3 = x3 − X3 = AX2 .
В кодах решение имеет вид
sys = {x1 == X1 , x2 == X2 + AX3 , x3 == X3 + AX2 } ;

sol1 = Solve sys, {X1 , X2 , X3 } //Flatten

x2 − Ax3 x3 − Ax2
X1 → x1 , X2 → − 2 , X3 → − 2
A −1 A −1

u = {u1 , u2 , u3 } = {0, AX3 , AX2 } ;

u/.sol1//Simplify
4 5
A (Ax2 − x3 ) A (Ax3 − x2 )
0, ,
A2 − 1 A2 − 1
244 ГЛАВА 3
Из этих соотношений следует, что первоначально прямая линия, состоящая

из материальных точек, уравнение которой есть
X1 = 0;
1 , (P.3.3)
X2 + X3 =
(1 + A)
после деформации среды занимает положение в пространстве — линию, уравнение

которой следующее:
x1 = 0;
(P.3.4)
x2 + x3 = 1.
При A = 1 графическое представление начального и деформированного поло-
жения линий даны на графике.

gr1 = Plot 1 − x, 1 − x , {x, 0, 1}, PlotStyle → {{Thickness[0.008],
2

RGBColor[0, 0, 1]}, {RGBColor[1, 0, 0]}}, Background → GrayLevel[1]
Аналогично представим линию из материальных точек:
X1 = 0;
(P.3.5)
X2 = X3 ,
и линию в пространстве после деформации:
x1 = 0;
(P.3.6)
x2 = x3 .
gr2 = Plot[x, {x, 0, 1}, PlotStyle →{Thickness[0.008], RGBColor[0, 0, 1]},

gr3 = Plot[x, {x, 0, 1}, PlotStyle →{RGBColor[1, 0, 0]},
Show[GraphicsRow[{gr2, gr3}], Background → GrayLevel[1]]
Таким образом, в первом случае материальная линия смещается параллельным

переносом в пространстве, а во втором деформация не изменяет ее положения
в пространстве. Конечно, это касается только конкретных материальных линий.
Задача 3.2. Для поля смещений, заданных в задаче 3.1, определить положение
материальных точек в пространстве, которые первоначально размещались:
• на плоской окружности, уравнение которой имеет вид
X1 = 0;
X22 + X32 = 1 , (P.3.7)
1 − A2
• на бесконечно малом кубике, длина грани которого равна dXi = dX.

Изобразить деформированные фигуры на графиках.
Решение: Составим соответствующие коды для исходной материальной кривой
eq1 = X22 + X32 == 1 2 ;

1−A
и пространственной кривой после деформации.
eq2 = eq1/.sol1//Simplify

A2 − 4x2 x3 A + A2 + 1 x22 + A2 + 1 x23 − 1
=0
A2 − 1
Изобразим кривые, заданные уравнениями {eq1, eq2}, при конкретном значении
A = 1/2.
246 ГЛАВА 3

gr3 = ContourPlot Evaluate X22 + X32 == 1 /.A → 1 ,
1 − A2 2
{X2 , −2, 2} , {X3 , −2, 2} , ContourStyle → {Thickness[0.008`],

RGBColor[0, 0, 1]}, DisplayFunction → Identity ;

gr4 = ContourPlot Evaluate eq2/.A → 1 , {x2 , −2, 2} , {x3 , −2, 2} ,
2
ContourStyle → {Thickness[0.01`], RGBColor[1, 0, 0]},

Show[{gr3, gr4}, DisplayFunction → $DisplayFunction,
Для элементарного кубика имеем:
• смещение первоначально недеформированной грани вдоль оси X1 ,
X1 = X1 ; X2 = X3 = 0, (P.3.8)
не получает смещения
u1 = u2 = u3 = 0; (P.3.9)
X3 = X3 ; X2 = X1 = 0, (P.3.10)
получает смещения вдоль X2 пропорционально ее расстоянию от начала коор-

динат (положению точки на оси X3 ):
u1 = u3 = 0; u2 = AX3 ; (P.3.11)
X2 = X2 ; X3 = X1 = 0, (P.3.12)
получает смещения вдоль X3 пропорционально ее расстоянию от начала коор-

динат (положению точки на оси X2 ):
u1 = u2 = 0; u3 = AX2 . (P.3.13)
Изобразим эти деформации на графике только для плоскости (X2 , X3 ).

64 5
gr5 = Plot 0, x , x , {x, 0, 1}, PlotStyle → {{Thickness[0.01],
2 1
2
RGBColor[0, 0, 1]}, {RGBColor[1, 0, 0]}, {RGBColor[0, 0.5, 1]}},
7
Здесь изображены:
• нижняя линия — недеформированное состояние грани,
• две остальные деформированные грани кубика.

248 ГЛАВА 3
Задача 3.3. Для совмещенных материальных и пространственных осей вектор

смещения имеет вид

u = 4X12 e1 + X2 X32 e2 + X1 X32 e3 . (P.3.14)
Определить смещение точки и ее положение в пространстве, если ее первона-

чальное положение было в точке (1, 0, 2).
Решение: Исходное положение точки до деформации определяется вектором
e1 , e2 , e3 } = {{1, 0, 0}, {0, 1, 0}, {0, 0, 1}};

{
X = e1 + 2
e3
{1, 0, 2}
Смещение точки определяется вектором

u = 4X12 e1 + X2 X32 e2 + X1 X32 e3 ;

u/. {X1 → 1, X2 → 0, X3 → 2}
{4, 0, 4}
Положение точки в пространстве определяется вектором

x = X + u/. {X1 → 1, X2 → 0, X3 → 2}
{5, 0, 6}
Следовательно,

x = 5
e1 + 6
e3 . (P.3.15)
Задача 3.4. По отношению к прямоугольной декартовой системе координат Xi
поле смещений дается вектором с компонентами
U1 = −AX2 X3 ;
U2 = AX1 X3 ; (P.3.16)
U3 = 0,
где A — постоянная величина. Определить компоненты смещения в цилиндрических

координатах xi , если две системы координат имеют общее начало.
Решение: Тензор преобразования от системы {Xi } → {xi } имеет вид
αpK = ep .
eK . (P.3.17)
Соответственно, из формулы обратного преобразования (3.8) находим
up = αpK UK . (P.3.18)
В соответствии с формулами преобразования от декартовых координат к цилиндри-

ческим
X1 = x1 cos x2 ; X2 = x1 sin x2 ; X3 = x3 . (P.3.19)
Далее находим явный вид тензора преобразования, используя диадное произведение
векторов.
e1 , e2 , e3 } = {{1, 0, 0}, {0, 1, 0}, {0, 0, 1}};

{

ex1 , ex2 , ex3 } =
{ cos (x2 ) , sin (x2 ) , 0 ,

{− sin (x2 ) , cos (x2 ) , 0} , {0, 0, 1} ;

αp,K = Sum Outer Times, ei , exi , {i, 3}
⎛ ⎞
cos(x2 ) sin(x2 ) 0
⎝− sin(x2 ) cos(x2 ) 0⎠
0 0 1
Формулы перехода от декартовых координат к цилиндрическим имеют вид
X1 = x1 cos (x2 ) ; X2 = x1 sin (x2 ) ; X3 = x3 ;
Поле смещений в пространственных координатах представлено ниже.
U1 = −AX2 X3 ; U2 = AX1 X3 ; U3 = 0;
UK = {U1 , U2 , U3 }
{−A sin (x2 ) x1 x3 , A cos (x2 ) x1 x3 , 0}
Наконец, компоненты смещения имеют вид
up = {u1 , u2 , u3 } = αp,K .UK //Simplify

{0, Ax1 x3 , 0}
По механическому смыслу смещение есть плоский сдвиг, соответствующий

кручению.
Указание: Определите механический смысл постоянной A.
Задача 3.5. Лагранжево описание деформаций задается компонентами вектора
в виде
x1 = X1 + X3 (eX2 − 1);
x2 = X2 + X3 (eX1 − 1); (P.3.20)
X2
x3 = X1 e .
Показать, что якобиан перехода от лагранжевого описания к эйлеровому не равен
нулю.
250 ГЛАВА 3
Решение: Находим якобиан преобразования из (3.19):
x1 = X1 + X3 (eX2 − 1);
x2 = X2 + X3 (eX1 − 1);
x3 = X3 eX2 ;

∂#1
j[a_List, B_List] := Transpose MapThread &, {Table[a, {3}], B}
∂#2

j {x1 , x2 , x3 } , {X1 , X2 , X3 }
⎛ ⎞
1 eX2 X3 −1 + eX2
⎝eX1 X3 1 −1 + eX1 ⎠
0 X
e 2 X3 eX2

j {x1 , x2 , x3 } , {X1 , X2 , X3 } /. {X1 → 0, X2 → 0, X3 → 0}
⎛ ⎞
100
⎝0 1 0⎠
001

Det j {x1 , x2 , x3 } , {X1 , X2 , X3 } /. {X1 → 0, X2 → 0, X3 → 0}
1
Очевидно, что якобиан преобразования не равен нулю. Для точки (1, 1, 1) на-
ходим решение для {X1 , X2 , X3 } в виде

sol = FindRoot {1 == X1 + X3 (eX2 − 1), 1 == X2 + X3 (e X1 − 1),

1 == X3 e X2 }, {X1 , 1} , {X2 , 1} , {X3 , 1} //Chop
{X1 → 0.567143, X2 → 0.567143, X3 → 0.567143}
Задача 3.6. Поле смещений среды задается вектором

u = X1 X32 e1 + X2 X12 e2 + X3 X22 e3 . (P.3.21)
Определить путем независимых вычислений:
• материальный градиент деформаций,
• пространственный градиент деформаций,
• проверить прямым вычислением равенство (3.25)
j = f − I. (P.3.22)
Решение: Исходное положение точки до деформации определяется вектором

X = {X1 , X2 , X3 } ;
Смещение точки сплошной среды определяется вектором
e1 , e2 , e3 } = {{1, 0, 0}, {0, 1, 0}, {0, 0, 1}};

{

u = X1 X32 e1 + X2 X12 e2 + X3 X22 e3 ;
Материальный градиент деформаций имеет вид

j = Grad u/. {X1 → Xx, X2 → Yy, X3 → Zz} , Cartesian[] /.
{Xx → X1 , Yy → X2 , Zz → X3 }
⎛ ⎞
X32 0 2X1 X3
⎝2X1 X2 X12 0 ⎠
0 2X2 X3 X22
Вектор смещения произвольной точки среды в пространстве определяется век-

тором

x = {x1 , x2 , x3 } = X + u

X1 X32 + X1 , X2 X12 + X2 , X3 X22 + X3
Соответствующий пространственный градиент деформаций имеет вид

f = Grad x /. {X1 → Xx, X2 → Yy, X3 → Zz} , Cartesian[] /.
{Xx → X1 , Yy → X2 , Zz → X3 }
⎛ 2 ⎞
X3 + 1 0 2X1 X3
⎝2X1 X2 X12 + 1 0 ⎠
0 2
2X2 X3 X2 + 1
Проверка равенства (3.25) представлена ниже.
(j == −IdentityMatrix[3] + f )//Simplify
True
Задача 3.7. Поле смещений деформируемого тела определяется вектором

u = (3X2 − 4X3 ) e1 + (2X1 − X3 ) e2 + (4X2 − X1 ) e3 . (P.3.23)
Определить положение вектора, соединяющего точки A(1, 0, 3) и B(3, 6, 6), после

деформации, полагая, что материальная и пространственная системы координат сов-
падают.
252 ГЛАВА 3
Решение: Имеем следующие равенства:
e1 , e2 , e3 } = {{1, 0, 0}, {0, 1, 0}, {0, 0, 1}};

{

u = (3X2 − 4X3 ) e1 + (2X1 − X3 ) e2 + (4X2 − X1 ) e3 ;

X = {X1 , X2 , X3 } ;
Пространственные координаты деформаций тела равны

x = {x1 , x2 , x3 } = X + u
{X1 + 3X2 − 4X3 , 2X1 + X2 − X3 , −X1 + 4X2 + X3 }
Вектор положения точек после деформации определяется вектором

v = − x /. {X1 → 1, X2 → 0, X3 → 3} +

x /. {X1 → 3, X2 → 6, X3 → 6}
{8, 7, 25}
Следовательно, вектор, соединяющий точки A и B, равен

v = 8
e1 + 7
e2 + 25
e3 . (P.3.24)

Задача 3.8. Для поля смещений, описанного в задаче 3.7 ( u = (3X2 −4X3 ) e1 +
+ (2X1 − X3 ) e2 + (4X2 − X1 ) e3 ), определить положение радиуса вектора частицы
C(2, 6, 3) после деформации, который параллелен к вектору, соединяющему точки
A(1, 0, 3) и B(3, 6, 6). Показать, что эти два вектора остаются параллельными и по-
сле деформации.
Решение: Из предыдущих кодов, приведенных для решения задачи 3.7, нахо-
дим радиус вектор частицы после деформации. Имеем пространственные коорди-
наты вектора точки C:

U = x /. {X1 → 2, X2 → 6, X3 → 3}
{8, 7, 25}

Следовательно, вектор, соединяющий точки A и B, параллелен вектору U :

U = 8
e1 + 7
e2 + 25
e3 . (P.3.25)
Это пример так называемой однородной деформации сплошной среды.
Задача 3.9. Общее определение однородной деформации дается через поле
смещений в виде
ui = Aij Xj , (P.3.26)
где Aij есть постоянные величины (или функции времени!). Показать, что в поле
этих деформаций среды:
• плоская фигура до деформации остается плоской после деформаций,
• прямая линия до деформации остается прямой после деформаций.
Решение: Составляем коды для поля смещений континуума в виде

X = {X1 , X2 , X3 } ;
A = Table [ai,j , {i, 3}, {j, 3}] ;

u = A.X;
Из равенства (3.10) находим

x = {x1 , x2 , x3 } == X + u

{x1 , x2 , x3 } == a1,1 X1 + X1 + X2 a1,2 + X3 a1,3 ,

a2,2 X2 + X2 + X1 a2,1 + X3 a2,3 , a3,3 X3 + X3 + X1 a3,1 + X2 a3,2

Пусть n и X0 — нормаль и точка, через которую проходит материальная плос-
кость,

n = {β1 , β2 , β3 } ; X 0 = {X1,0 , X2,0 , X3,0 } ;
Общий вид уравнения плоскости в материальных координатах имеет вид

n. X − X 0 == 0
β1 (X1 − X1,0 ) + β2 (X2 − X2,0 ) + β3 (X3 − X3,0 ) == 0
Переходим к пространственным координатам {x1 , x2 , x3 } и находим уравнение
поверхности в пространственных координатах:

sol = Eliminate {x1 , x2 , x3 } == X + u , n. X − X 0 == 0 , X //
Simplify
x3 (β3 (−a1,2 a2,1 + a2,2 + a1,1 (a2,2 + 1) + 1) − β2 ((a1,1 + 1) a2,3 − a1,3 a2,1 ) −
−β1 (a1,3 (a2,2 + 1) − a1,2 a2,3 )) + x2 (−β3 ((a1,1 + 1) a3,2 − a1,2 a3,1 ) +
+β2 (−a1,3 a3,1 + a3,3 + a1,1 (a3,3 + 1) + 1) − β1 (a1,2 (a3,3 + 1) − a1,3 a3,2 )) +
+x1 (−β3 ((a2,2 + 1) a3,1 − a2,1 a3,2 ) − β2 (a2,1 (a3,3 + 1) − a2,3 a3,1 ) +
+β1 (−a2,3 a3,2 + a3,3 + a2,2 (a3,3 + 1) + 1)) ==
== (−a1,3 a3,1 a2,2 + a3,3 a2,2 + a2,2 − a1,3 a3,1 + a1,3 a2,1 a3,2 −
−a2,3 a3,2 + a3,3 − a1,2 (a2,1 (a3,3 + 1) − a2,3 a3,1 ) +
+a1,1 (−a2,3 a3,2 + a3,3 + a2,2 (a3,3 + 1) + 1) + 1) (β1 X1,0 + β2 X2,0 + β3 X3,0 )
254 ГЛАВА 3
В результате получили уравнение плоскости, т. к. символьный вывод математи-

ческой формулы — это линейная форма относительно {x1 , x2 , x3 }. Первое утвержде-
ние доказано. Второе доказательство становится очевидным, если принять во вни-
мание факт, что прямая линия есть пересечение двух плоскостей.
Задача 3.10. Сначала дадим определение однородных деформаций твердого
тела. Под бесконечно малыми однородными деформациями вида
ui = Aij Xj (P.3.27)
будем понимать такие деформации, что коэффициенты матрицы Aij есть величины
первого порядка малости по отношению друг к другу. Это значит, что произведени-
ями коэффициентов Aij в дальнейших вычислениях можно пренебречь. Требуется
показать, что результирующую деформацию двух последующих бесконечно малых
и однородных деформаций можно представить в виде суммы индивидуальных де-
формаций, и что окончательная деформация не зависит от порядка ее реализации
в эти двух стадиях.
Решение: Пусть имеем две однородные бесконечно малые деформации, кото-
рые определяют смещение точек среды в пространстве по формулам
xi = (δij + Aij ) Xj ;
(P.3.28)
x∗i = (δij + Bij ) xj .
Тогда результирующее смещение есть
x∗i = (δij + Bij ) (δij + Aij ) Xj . (P.3.29)
Пренебрегая в последнем равенстве произведениями коэффициентов в матрицах Aij

и Bij , находим
x∗i = (δij + Aij + Bij ) Xj = (δij + Bij + Aij ) Xj . (P.3.30)
Вводя новый тензор вида

Cij = Aij + Bij , (P.3.31)
получаем
x∗i = (δij + Cij ) Xj . (P.3.32)
Для смещений имеем
ui = Aij Xj ; u∗i = Aij Xj ;

∗
(P.3.33)
u**
i = Cij Xj = (Aij + Bij ) Xj = ui + ui .
Указание: Выполнить доказательство, используя коды задачи 3.9 и оператор
Delete[. . . ].
Деформации. Тензор деформаций
Задача 3.11. Сплошная среда следует и находится под действием деформаций,

которые описываются соотношениями
x1 = X1 ;
x2 = X2 + AX3 ; (P.3.34)
x3 = X3 + AX2 ,
где A — постоянная величина. Вычислить тензор деформаций G и, используя опре-
деление конечных деформаций Лагранжа, вычислить тензор конечных деформа-
ций LG .
Решение: Градиент материальных деформаций в кодах имеет вид

∂#1
f [a_List, B_List] := Transpose MapThread &{Table[a, {3}], B}
∂#2
Из условия задачи имеем
x1 = X1 ;
x2 = X2 + AX3 ;
x3 = X3 + AX2 ;

h = f {x1 , x2 , x3 } , {X1 , X2 , X3 }
⎛ ⎞
1 0 0
⎝0 1 A⎠
0A 1
Тензор Грина находим из (3.39):
T
f {x1 , x2 , x3 } , {X1 , X2 , X3 } .f {x1 , x2 , x3 } , {X1 , X2 , X3 }
⎛ ⎞
1 0 0
⎝0 A2 + 1 2A ⎠
0 2A A2 + 1
Из (3.42) находим тензор конечных деформаций Лагранжа:

LG = 1 h T .h − IdentityMatrix[3]
2
⎛ ⎞
0 0 0
⎜0 A2 A ⎟
⎜ 2 ⎟
⎝ ⎠
2
0 A A
2
Указание: Решить задачу, используя встроенный пакет «Calculus`VectorAnalysis`
(см. п. 3.6).
256 ГЛАВА 3
Задача 3.12. Для поля смещений из задачи 3.11 вычислить квадрат длины
(dx2 ) для граней параллелепипеда ОА и ОВ, а также его диагонали ОС после де-
формации.
Решение: Из (3.38) находим квадрат длины (dx2 ) (продолжая выполнять коды
в ядре Mathematica):
dxdx = {0, dX2 , dX3 } .(h T .h ). {0, dX2 , dX3 } //Simplify

2
A + 1 dX22 + 4AdX3 dX2 + A2 + 1 dX23
Для граней параллелепипеда ОА и ОВ имеем:
• для ОА —
dxdx2 = {0, dX2 , 0} .(h T .h ). {0, dX2 , 0}

2
A + 1 dX22
• для ОВ —
dxdx3 = {0, 0, dX3 } .(h T .h ). {0, 0, dX3 }

2
A + 1 dX23
Задача 3.13. Рассчитать изменение квадрата длины линейного элемента из за-
дачи 3.12 и проверить результат, используя формулу (3.41).
Решение: Из предыдущей задачи прямым вычислением находим (dx2 ) −
− (dX 2 ):
dif = (dxdx − {0, dX2 , dX3 } . {0, dX2 , dX3 })//Simplify

A AdX22 + 4dX3 dX2 + AdX23
Для граней имеем
dif2 = (dxdx2 − {0, dX2 , 0} . {0, dX2 , 0})//Simplify
A2 dX22
dif3 = (dxdx3 − {0, 0, dX3 } . {0, 0, dX3 })//Simplify

A2 dX23
Наконец, используя формулу (3.41), находим
Dif = {0, dX2 , dX3 } . (2LG) . {0, dX2 , dX3 } //Simplify

A AdX22 + 4dX3 dX2 + AdX23
Проверка решения представлена ниже.
Dif == dif
True
Задача 3.14. Для поля смещений из задачи 3.11 рассчитать j — градиент ма-
териальных деформаций — и использовать этот тензор для определения тензора
Лагранжа для конечных деформаций. Сравнить с результатом задачи 3.11.

X = {X1 , X2 , X3 } ; x = {x1 , x2 , x3 } ;
x1 = X1 ;
x2 = X2 + AX3 ;
x3 = X3 + AX2 ;

u = {u1 , u2 , u3 } = x − X
{0, AX3 , AX2 }
Из (3.28) находим тензор j — градиент материальных деформаций:

∂#1
∂#2

j = f u, X
⎛ ⎞
0 0 0
⎝0 0 A⎠
0A 0
Далее, по формуле (3.47) находим LG — тензор конечных деформаций
LG = 1/2(j + j T + j.j T )
⎛ ⎞
0 0 0
⎜0 A2 A ⎟
⎜ ⎟
⎝ 2 ⎠
2
0 A A
2
Сравнивая с результатом задачи 3.11, приходим к выводу об их идентичности.

Задача 3.15. Поле смещений задается соотношениями
x1 = X1 + AX2 ;
x2 = X2 + AX3 ; (P.3.35)
x3 = X3 + AX1 ,
где A — постоянная величина. Вычислить линейный тензор деформаций в форме

Лагранжа и в форме Эйлера. Сравнить результаты, когда A — малая величина.
258 ГЛАВА 3
Решение: Имеем следующие коды для ввода материальных, пространствен-

ных координат

X = {X1 , X2 , X3 } ; x = {x1 , x2 , x3 } ;
x1 == X1 + AX2 ;
x2 == X2 + AX3 ;
x3 == X3 + AX1 ;

sol1 = Solve {x1 == X1 + AX2 , x2 == X2 + AX3 ,

x3 == X3 + AX1 }, x //Flatten;
Смещения среды равны

u = {u1 , u2 , u3 } = ( x /.sol1) − X
{AX2 , AX3 , AX1 }
Из (3.28) находим тензор j — градиент материальных деформаций

∂#1
∂#2

j=f u, X
⎛ ⎞
0 A 0
⎝0 0 A⎠
A 0 0
Далее, по формуле (3.47) находим LG — тензор бесконечно малых деформаций:

LG = 1/2 j + j T
⎛ ⎞
0 A A
⎜ 2 2⎟
⎜A ⎟
⎜2 0 A ⎟
⎝ 2⎠
A A 0
2 2
Затем находим смещения в пространственных координатах:

sol2 = Solve {x1 == X1 + AX2 , x2 == X2 + AX3 ,

x3 == X3 + AX1 }, {X1 , X2 , X3 } //Flatten

− x3 A2 + x2 A − x1 − x1 A2 + x3 A − x2
X1 → − 3
, X2 → − ,
A +1 A3 + 1

− x2 A2 + x1 A − x3
X3 → −
A3 + 1

u/.sol2

A −x1 A2 + x3 A − x2 A −x2 A2 + x1 A − x3 A −x3 A2 + x2 A − x1
− ,− ,−
A3 + 1 A3 + 1 A3 + 1
Тензор пространственного градиента смещений имеет вид

k = f u /.sol2, x
⎛ 3
⎞
A A − A2
⎜ A3 + 1 A3 + 1 A3 + 1 ⎟
⎜ ⎟
⎜− A2 A3
A ⎟
⎜ ⎟
⎜ A +1 A +1 A +1 ⎟
3 3 3
⎝ A A2 A3
⎠
−
A3 + 1 A3 + 1 A3 + 1
Тензор Эйлера для малых деформаций имеет вид

EG = 1/2 k + kT //Simplify
⎛ ⎞
A3 (A − 1)A (A − 1)A
⎜ A3 + 1 − 3 − 3
⎜ 2 A +1 2 A +1 ⎟ ⎟
⎜ (A − 1)A (A − 1)A ⎟
⎜− A 3
− 3 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 2 A3 + 1 A3 + 1 2 A +1 ⎟
⎜ ⎟
⎝ (A − 1)A (A − 1)A A 3 ⎠
− 3 − 3 3
2 A +1 2 A +1 A +1
Разлагая EG в ряд по A и сохраняя только величины первого порядка малости,

приходим к тензору Лагранжа:

Normal Series EG, {A, 0, 1}
⎛ ⎞
0 A A
⎜ 2 2⎟
⎜A ⎟
⎜ 0 A⎟
⎝ 2 2 ⎠
A A 0
2 2
Указание: Выполнить символьные вычисления, используя встроенный пакет

< <Calculus`VectorAnalysis`.
Задача 3.16. Поле смещений задается вектором

u = X12 X2 e1 + X2 − X32 e2 + X3 X22 e3 . (P.3.36)

Определить вектор относительного смещения d u в направлении оси X2 в точке
M (1, 2, −1).
260 ГЛАВА 3

Определить вектор относительного смещения u Qi − u M для Q1 (1, 1, −1),

Q2 (1, 3/2, −1), Q3 (1, 7/4, −1), Q4 (1, 15/8, −1) и сравнить эти направления с d u .
Решение: Исходные данные приведены ниже.
e1 , e2 , e3 } = {{1, 0, 0}, {0, 1, 0}, {0, 0, 1}};

{

u = X12 X2 e1 + X2 − X32 e2 + X3 X22 e3 ;

X = {X1 , X2 , X3 } ;
Находим тензор градиента смещений j в виде

∂#1
∂#2

j = f u, X
⎛ ⎞
2X1 X2 X12 0
⎝ 0 1 −2X3 ⎠
0 2X2 X3 X22

Из (3.54) выводим вектор относительного смещения d u в направлении оси X2
в точке M (1, 2, −1).
du2 = (j/. {X1 → 1, X2 → 2, X3 → −1}) .{0, −1, 0}

{−1, −1, 4}
Далее вычисляем вектор относительного смещения в точке M :

uM = u/. {X1 → 1, X2 → 2, X3 → −1}
{2, 1, −4}
Вычисляем вектор относительного смещения в точках Qi :

u Q1 = u /. {X1 → 1, X2 → 1, X3 → −1}
{1, 0, −1}

u Q2 = u /. {X1 → 1, X2 → 3/2, X3 → −1}

3, 1, −9
2 2 4

u Q3 = u /. {X1 → 1, X2 → 7/4, X3 → −1}

7 , 3 , − 49
4 4 16

u Q4 = u /. {X1 → 1, X2 → 15/8, X3 → −1}

15 , 7 , − 225
8 8 64

Соответственно, векторы u Qi − u M имеют вид

Table u Qi − u M , {i, 4}
⎛ ⎞
−1 −1 3
⎜− 1 − 1 7 ⎟
⎜ 2 2 4⎟
⎜ ⎟
⎜ 1 1 15 ⎟
⎜− 4 − 4 16 ⎟
⎝ ⎠
− 1 − 1 31
8 8 64

Очевидно, что u Qi − u M и du2 непараллельны,
%[[1]] == du2
False
Однако приближение Q1 к точке M указывает, что две частицы стремятся за-

нять направление du2 .
Задача 3.17. Для поля смещений из задачи 3.16 определить единичный вектор
относительного смещения в точке M (1, 2, −1) в направлении точки Q(4, 2, 3).
Решение: Коды для решения представлены ниже.
e1 , e2 , e3 } = {{1, 0, 0}, {0, 1, 0}, {0, 0, 1}};

{

u = X12 X2 e1 + X2 − X32 e2 + X3 X22 e3 ;

X = {X1 , X2 , X3 } ;

∂#1
∂#2
262 ГЛАВА 3
Тензор градиента смещений в точке M равен

j = f u , X /. {X1 → 1, X2 → 2, X3 → −1}
⎛ ⎞
4 1 0
⎝0 1 2⎠
0 −4 4
Находим единичный вектор из точки M в точку Q:
rM = {1, 2, −1}; rQ = {4, 2, 3};

ν = (rQ − rM ) /Sqrt (rQ − rM ) . (rQ − rM )

3 , 0, 4
5 5
По формуле (3.56) находим (напомним, что (3.56) имеет вид du = j .ν)

dX
nMQ = j.ν

12 , 8 , 16
5 5 5
Задача 3.18. Для малых деформаций имеем (см. формулу (3.49))
G = lG . (P.3.37)
Соответственно, для поля деформаций заданного равенством вида

u = (x1 − x3 )2 e1 + (x2 + x3 )2 e2 − x1 x2 e3 (P.3.38)
определить тензор линейных деформаций, линейный тензор вращения и вектор вра-

щения частицы среды в точке M (0, 2, −1).
Решение:
e1 , e2 , e3 } = {{1, 0, 0}, {0, 1, 0}, {0, 0, 1}};

{

u = (x1 − x3 )2 e1 + (x2 + x3 )2 e2 − x1 x2 e3 ;

x = {x1 , x2 , x3 } ;

∂#1
∂#2
Тензор малых деформаций Эйлера равен

ε = 1/2 f u , x + Transpose f u , x
⎛ ⎞
2 (x1 − x3 ) 0 1 (−x − 2 (x − x ))
2 1 3
⎜ 2 ⎟
⎜ 1 (2 (x + x ) − x ) ⎟
⎜ 0 2 (x2 + x3 ) 2 3 1 ⎟
⎝ 2 ⎠
1 (−x − 2 (x − x )) 1 (2 (x + x ) − x ) 0
2 1 3 2 3 1
2 2
Соответствующий тензор деформаций в точке M имеет вид
ε/. {x1 → 0, x2 → 2, x3 → −1}
⎛ ⎞
2 0 −2
⎝0 2 1⎠
−2 1 0
Тензор градиента смещений в форме Эйлера равен

k = f u, x
⎛ ⎞
2 (x1 − x3 ) 0 −2 (x1 − x3 )
⎝ 0 2 (x2 + x3 ) 2 (x2 + x3 ) ⎠
−x2 −x1 0
а в точке M тензор k имеет вид
k/. {x1 → 0, x2 → 2, x3 → −1}
⎛ ⎞
2 0 −2
⎝0 2 2⎠
−2 0 0
Из (3.60) находим симметричную часть тензора градиента смещений (тензор
деформаций в форме Эйлера),
εsymmetric = 1/2(k + Transpose[k])
⎛ ⎞
2 (x1 − x3 ) 0 1 (−x − 2 (x − x ))
2 1 3
⎜ 2 ⎟
⎜ 1 (2 (x + x ) − x ) ⎟
⎜ 0 2 (x2 + x3 ) 2 3 1 ⎟
⎝ 2 ⎠
1 (−x − 2 (x − x )) 1 (2 (x + x ) − x ) 0
2 1 3 2 3 1
2 2
который в точке M имеет вид
εsymmetric /. {x1 → 0, x2 → 2, x3 → −1}
⎛ ⎞
2 0 −2
⎝0 2 1⎠
−2 1 0
264 ГЛАВА 3
Антисимметричный тензор градиента смещений имеет вид,

εantisymmetric = 1/2(k − Transpose[k])//Simplify
⎛ x
⎞
0 0 −x1 + 2 + x3
⎜ 2 ⎟
⎜ x1
+ x2 + x3 ⎟
⎜ 0 0 ⎟
⎝ 2 ⎠
x2
x1 − − x3 1 (−x1 − 2 (x2 + x3 )) 0
2 2
который по механическому смыслу есть линейный тензор вращения Эйлера.
Из (3.71) линейный тензор вращения Эйлера имеет вид
εantisymmetric /. {x1 → 0, x2 → 2, x3 → −1}

⎛ ⎞
0 0 0
⎝0 0 1⎠
0 −1 0
Наконец, из (3.73) находим ω — вектор вращения частицы континуума в точ-
ке M :
[n_, m_, s_] := Signature[List[n, m, s]]

ω = Table Sum [n, m, s]εantisymmetric [[m, s]], {m, 3}, {s, 3} , {n, 3} /.
{x1 → 0, x2 → 2, x3 → −1}
{2, 0, 0}
т. е. частица континуума совершает элементарный поворот вокруг оси x1 .
Задача 3.19. Для поля смещений из задачи 3.18 определить изменение на еди-
ницу длины (нормальные удлинения) в направлении вектора

e1 − e2 + 4
a = (8 e3 )/ 9 (P.3.39)
в точке M (0, 2, −1).
Решение: Для решения повторим соответствующие коды из предыдущей за-
дачи (предварительно выгрузив ядро!).
e1 , e2 , e3 } = {{1, 0, 0}, {0, 1, 0}, {0, 0, 1}};
{

u = (x1 − x3 )2 e1 + (x2 + x3 )2 e2 − x1 x2 e3 ;

x = {x1 , x2 , x3 } ;

∂#1
∂#2

⎛ ⎞
2 (x1 − x3 ) 0 1 (−x − 2 (x − x ))
2 1 3
⎜ 2 ⎟
⎜ 1 (2 (x + x ) − x ) ⎟
⎜ 0 2 (x2 + x3 ) 2 3 1 ⎟
⎝ 2 ⎠
1 (−x − 2 (x − x )) 1 (2 (x + x ) − x ) 0
2 1 3 2 3 1
2 2
Соответствующий тензор деформаций в точке M имеет вид
ε/. {x1 → 0, x2 → 2, x3 → −1}

⎛ ⎞
2 0 −2
⎝0 2 1⎠
−2 1 0
Из (3.89) находим нормальное удлинение частицы континуума в точке M в на-

правлении a :

e1 − e2 + 4
a = (8 e3 )/ 9;

ln = a .ε. a /. {x1 → 0, x2 → 2, x3 → −1}
−2
27
т. е. по механическому смыслу произошло сжатие волокон частицы среды в направ-

лении вектора a .
Задача 3.20. Показать, что изменение угла между двумя ортогональными еди-

ничными векторами n и m в недеформированном состоянии задается соотношением

a = n.2lG .m
n ,m
(P.3.40)
для линейного тензора деформаций.

Решение: Полагая, что градиент смещений есть величина малая, единичные
векторы в направлении деформированного состояния задаются формулами (3.56)
как
(n + j .n ),
(P.3.41)
(m + j .m )

соответственно. Записывая произведение j .n в эквивалентном виде j T .n и пере-
множая два единичных вектора смещений (как в (3.85)), находим

cos θ = sin π − θ = sin γ , (P.3.42)
2 n ,m
266 ГЛАВА 3
или

γ = (n + j .n ).(m + j .m ). (P.3.43)
n ,m
Расписывая последнее равенство, получаем

(n + j .n ).(m + j .m ) = n .m + n .(j + j T ).m + n .j T .j m . (P.3.44)

Поскольку j T .j есть величина малая, и n .m = 0 как ортогональные векторы,

то окончательно имеем γ = n.2lG . n.
n ,m
Задача 3.21. Используя результат предыдущей задачи, вычислить изменение
угла между векторами

n = (8e1 − e2 + 4
e3 )/ 9;
(P.3.45)
m = (4e1 + 4 e2 − 7
e3 )/ 9
в точке M (0, 2, −1) для поля смещений континуума из задачи 3.18.
Решение: Сначала вводим исходные величины:
e1 , e2 , e3 } = {{1, 0, 0}, {0, 1, 0}, {0, 0, 1}};

{

u = (x1 − x3 )2 e1 + (x2 + x3 )2 e2 − x1 x2 e3 ;
# #
e1 − e2 + 4
x = {x1 , x2 , x3 } ; n = (8 e3 ) 9; m = (4 e2 − 7
e1 + 4 e3 ) 9;

∂#1
∂#2

⎛ ⎞
2 (x1 − x3 ) 0 1 (−x − 2 (x − x ))
2 1 3
⎜ 2 ⎟
⎜ 1 (2 (x + x ) − x ) ⎟
⎜ 0 2 (x 2 + x 3 ) 2 3 1 ⎟
⎝ 2 ⎠
1 (−x − 2 (x − x )) 1 (2 (x + x ) − x ) 0
2 1 3 2 3 1
2 2

Находим изменение угла между векторами n и m в точке M :

γ = ( n.(2ε).m)/. {x1 → 0, x2 → 2, x3 → −1}
n,m
106
27
Удлинения и вращения
Задача 3.22. Для деформаций сдвига из задачи 3.11,
x1 = X1 ;
x2 = X2 + AX3 ; (P.3.46)
x3 = X3 + AX2 ,
где A — постоянная величина, показать, что удлинение Λm является единицей

для линии, параллельной оси X1 . Для диагональных направлений ОС и DВ в беско-
нечно малом квадрате OBCD вычислить Λm и проверить результат прямым вычис-
лением из поля смещений среды.
Решение: Сначала вводим исходные данные и составляем формулу тензора
Грина. Градиент материальных деформаций в кодах имеет вид

∂#1
∂#2
Из условия задачи имеем
x1 = X1 ;
x2 = X2 + AX3 ;
x3 = X3 + AX2 ;
e1 , e2 , e3 } = {{1, 0, 0}, {0, 1, 0}, {0, 0, 1}};
{
Тензор Грина находим из (3.39):

T
G = f {x1 , x2 , x3 } , {X1 , X2 , X3 } .f {x1 , x2 , x3 } , {X1 , X2 , X3 }
⎛ ⎞
1 0 0
⎝0 A2 + 1 2A ⎠
0 2A A2 + 1
Из (3.88) находим Λm :

Λm = Sqrt e1 .G.
e1
1
Далее, находим квадрат удлинения ОС,
e2 + e3 )
( e2 + e3 )
(
Λm,2 = √ .G. √ //Simplify
2 2
(A + 1)2
268 ГЛАВА 3
для DB имеем
e2 + e3 )
(− e2 + e3 )
(−
Λm,3 = √ .G. √ //Simplify
2 2
(A − 1)2
Прямые вычисления удлинения для ОС представлены ниже (координаты точки
С(0,1,1)).
dx = {x1 , x2 , x3 } /. {X1 → 0, X2 → 1, X3 → 1}
0, A + 1, A + 1
:√ √
dx.dx 2 2
(A + 1)2
Очевидно, что оба результата совпадают.

Задача 3.23. Отношения удлинений Λm и λn равны в том случае, если n есть де-

формированное направление m. Для поля смещений из задачи 3.22 вычислить λn для
√
e2 + e3 ) / 2
n = ( (P.3.47)
и показать, что это согласуется с Λ2m для диагонали ОС из задачи 3.22.
Решение: Имеем следующие коды для ввода материальных, пространствен-
ных координат

X = {X1 , X2 , X3 } ; x = {x1 , x2 , x3 } ;
Выполним переход к материальным координатам:

sol1 = Solve {x1 == X1 , x2 == X2 + AX3 , x3 == X3 + AX2 } , X
//Flatten;
Из (3.28) находим тензор градиент материальных деформаций,

∂#1
∂#2
а затем из (3.34) вычисляем тензор Коши в виде

c = f X/.sol1, x .Transpose f X/.sol1, x //Simplify
⎛ ⎞
1 0 0
⎜ 2 ⎟
⎜0 A + 12 − 2A 2 ⎟
⎜ A2 − 1 A2 − 1 ⎟
⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎝0 − 2A A2 + 1 ⎠
2 2
A2 − 1 A2 − 1

Далее определяем вектор n
e1 , e2 , e3 } = {{1, 0, 0}, {0, 1, 0}, {0, 0, 1}};

{
√
e2 + e3 ) / 2;
n = (
Величина 12 вычисляется из соотношения (3.89) следующим образом:

λn

lm = n.c. n//Simplify
1
(A + 1)2
что согласуется с результатом предыдущей задачи 3.22 (см вычисления для dx.dx).
С механической точки зрения данные деформации не изменяют направления диаго-
нального элемента ОС элементарного квадрата на плоскости X2 , X3 .
Задача 3.24. С помощью полярной декомпозиции тензора градиента f дефор-
маций для деформаций сдвига,
x1 = X1 ;
x2 = X2 + AX3 ; (P.3.48)
x3 = X3 + AX2 ,
определить правый тензор удлинений S и тензор вращения R. Показать, что глав-

ные значения S есть отношения удлинений диагоналей ОС и DB определенные
в задаче 3.22.
Решение: При полярной декомпозиции тензора f тензор растяжения равен
√
S = G. (P.3.49)
Сначала из (3.39) вычислим тензор Грина G:
x1 = X1 ;
x2 = X2 + AX3 ;
x3 = X3 + AX2 ;

X = {X1 , X2 , X3 } ; x = {x1 , x2 , x3 } ;
Тензор градиента смещений и тензор Грина имеют вид

∂#1
∂#2
270 ГЛАВА 3

G = f x , X .Transpose [f x , X //Simplify
⎛ ⎞
1 0 0
⎝0 A2 + 1 2A ⎠
0 2A A2 + 1
Далее, находим главные значения и главные направления тензора Грина и
G∗ = Eigensystem[G]//Simplify

1 (A − 1)2 (A + 1)2
{1, 0, 0} {0, −1, 1} {0, 1, 1}
В главных осях тензор Грина имеет вид
G∗[[1]]IdentityMatrix[3]
⎛ ⎞
1 0 0
⎝0 (A − 1)2 0 ⎠
0 0 (A + 1)2
√
Поэтому тензор главных растяжений равен S = G,

Sqrt G∗[[1]]IdentityMatrix[3] //PowerExpand
⎛ ⎞
1 0 0
⎝0 A − 1 0 ⎠
0 0 A+1
Таким образом, из последнего тензора выводим, что
λDB = A − 1, λOC = A + 1. (P.3.50)
Далее находим тензор вращения R из формулы (3.96):
R = F.S −1 , (P.3.51)
где F — тензор градиента смещений. В кодах тензор вращения R имеет вид

R = f x , X . Inverse Sqrt G∗[[1]] IdentityMatrix[3] //PowerExpand //

Simplify
⎛ ⎞
1 0 0
⎜0 1 A ⎟
⎜ A − 1 A + 1⎟
⎝ ⎠
0 A 1
A−1 A+1
Определитель тензора вращения равен
Det[R]//Simplify
−1
Задача 3.25. Бесконечно малое вращение для твердого тела задается полем
смещений вида
u1 = −CX2 − BX3 ;
u2 = CX1 − AX3 ; (P.3.52)
u3 = −BX1 + AX3 ,
где A, B, C — малые величины первого порядка. Показать, что удлинения (S = I )
равны нулю, если пренебречь квадратами A, B, C и их произведениями.
Решение:
u1 = −CX2 − BX3 ;
u2 = CX1 − AX3 ;
u3 = −BX1 + AX2 ;

X = {X1 , X2 , X3 } ; u = {u1 , u2 , u3 } ;

∂#1
∂#2
Тензор конечных деформаций Грина имеет вид

G = Transpose f u, X ].f u , X − IdentityMatrix[3] //Simplify
⎛ 2 ⎞
B + C2 − 1 −AB −AC
⎝ −AB A2 + C 2 − 1 BC ⎠
−AC BC A2 + B 2 − 1
Пренебрегая квадратами, получим
Normal[Series[Normal[Series[Normal[Series[G, {A, 0, 1}]],

{B, 0, 1}]], {C, 0, 1}]]
⎛ ⎞
−1 −AB −AC
⎝−AB −1 BC ⎠
−AC BC −1
и, пренебрегая произведениями величин, получим тензор вида

⎛ ⎞
100
G0 = − ⎝0 1 0⎠,
001
что доказывает утверждение.
272 ГЛАВА 3
Преобразование тензора деформаций. Главные деформации
Задача 3.26. Для поля деформаций сдвига вида
x1 = X1 ;
√
x2 = X2 + 2X3 ; (P.3.53)
√
x3 = X3 + 2X2
показать, что главные направления для тензора LG и EG совпадают или коаксиальны.

Решение: Вводим коды материальных и пространственных координат:

X = {X1 , X2 , X3 } ; x = {x1 , x2 , x3 } ;
Выполним переход к к пространственным,

sol = Solve {x1 == X1 , x2 == X2 + AX3 , x3 == X3 + AX2 }/.
√
A–> 2, x //Flatten;
а затем материальным координатам,

sol1 = Solve {x1 == X1 , x2 == X2 + AX3 , x3 == X3 + AX2 }/.
√
A–> 2, X //Flatten;
Код вычисления тензора градиента в инвариантном виде представлен ниже.

∂#1
∂#2
Из (3.28) находим тензор градиента в материальных координатах:

h = f x /.sol, {X1 , X2 , X3 } ;
Из (3.42) находим тензор конечных деформаций Лагранжа в материальных ко-

ординатах среды:

2
⎛ ⎞
0 0 √0
⎝0 1 2⎠
√
0 2 1
Затем находим главные значения и главные направления тензора конечных де-

формаций Лагранжа,

gen = Eigensystem LG
√ √
1+ 2 1− 2 0
{0, 1, 1} {0, −1, 1} {1, 0, 0}
Тензор конечных деформаций в главных координатах имеет вид
L∗G = gen[[1]]IdentityMatrix[3]
⎛ √ ⎞
1+ 2 0√ 0
⎝ 0 1 − 2 0⎠
0 0 0
Из (3.45) находим тензор конечных деформаций Эйлера в пространственных
координатах

F = f X/.sol1, {x1 , x2 , x3 } ;

EG = 1 IdentityMatrix[3] − F T .F
2
⎛ ⎞
0 0 √0
⎝0 −1 2⎠
√
0 2 −1
Соответствующие решения для главных значений и главных направлений
для тензора Эйлера имеют вид

gen1 = Eigensystem EG
√ √
−1 − 2 −1 + 2 0
{0, −1, 1} {0, 1, 1} {1, 0, 0}
Тензор конечных деформаций Эйлера в главных координатах имеет вид
∗
EG = gen1[[1]]IdentityMatrix[3]
⎛ √ ⎞
−1 − 2 0√ 0
⎝ 0 −1 + 2 0⎠
0 0 0
Проверка равенства по модулю главных значений обоих тензоров Лагранжа
и Эйлера представлена ниже.
Abs[gen[[1]]] == Abs[gen1[[1]]]
True
274 ГЛАВА 3
Проверка совпадения главных направлений представлена следующими кодами:
gen[[2, 1]] == gen1[[2, 2]]

True
gen1[[2, 1]] == gen[[2, 2]]

True
gen1[[2, 3]] == gen[[2, 3]]

True
Задача 3.27. Используя определение (3.42) для тензора конечных деформаций
Лагранжа, показать, что тензор Лагранжа преобразуется по правилу преобразова-
ния произвольного декартового тензора второго порядка, если материальные и про-
странственные координаты преобразуются по формулам
xi = aji x∗j , Xi = aji Xj∗ . (P.3.54)
Решение: Из (3.42) имеем

∂xk (X , t) ∂xk (X , t)
Lij = 1 − δij , (P.3.55)
2 ∂Xi ∂Xj
которое преобразуется следующим образом:

∂(apk x∗p (X , t)) ∂Xm ∗ ∂(a x∗ (X , t)) ∂X ∗
qk q ∂xi
Lij = 1 n
− =
2 ∂Xi ∂Xi ∂Xj ∂Xi ∂xj

1 ∂x∗p (X , t) ∂x∗q (X , t) ∗
∗
∗ ∂xn
= ami anj δpq ∗ − ∂(a x (X , t))/∂x =
∂Xn∗
mi m n
2 ∂Xm ∂xj (P.3.56)
∗
1 ∂xp (X , t) ∂x∗q (X , t) ∗
= ami anj ∗ − δnm =
2 ∂Xm ∂Xn∗
= ami anj Lnm .
Указание: Выполнить преобразование в символьном виде в компьютерных кодах.
Задача 3.28. Для определенных и однородных деформаций конечный тензор
деформаций в точке имеет вид
⎛ ⎞
1 3 −2
Lij = ⎝ 3 1 −2⎠. (P.3.57)
−2 −2 6
Найти главные значения деформаций, главные направления деформаций и мат-

рицу преобразования Lij к главным координатам.
Решение: Имеем тензор конечных деформаций в виде

⎛ ⎞
1 3 −2
LG = ⎝ 3 1 −2⎠;
−2 −2 6
Определение системы главных значений и главных направлений тензора де-
формаций задаем оператором

lsystem = Eigensystem LG

8 −2 2
{−1, −1, 2} {−1, 1, 0} {1, 1, 1}
Тензор конечных деформаций в главных координатах имеет вид (в порядке
убывания величин главных деформаций ε1 = 8, ε2 = 2, ε3 = −2)
L∗G = Reverse[Sort[lsystem[[1]]]]IdentityMatrix[3]
⎛ ⎞
80 0
⎝0 2 0 ⎠
0 0 −2
а собственные векторы тензора деформаций, записанные через компоненты опера-
тора Eigensystem[], представлены ниже.
{l1 , l2 , l3 } = lsystem[[2]]
⎛ ⎞
−1 −1 2
⎝−1 1 0⎠
1 1 1
Пример записи одного из главных направлений деформаций:
l1
{−1, −1, 2}
Проверка ортогональности собственных векторов тензора деформаций пред-
ставлена через операцию скалярного произведения векторов:
lsystem[[2, 1]].lsystem[[2, 2]]
0
Ортонормальная триада деформаций образует матрицу преобразования тензора
конечных деформаций LG к тензору главных деформаций:

A= {i1 , i2 , i3 } = l1 /Sqrt (l1 .l1 ) , l2 /Sqrt (l2 .l2 ) , l3 /Sqrt (l3 .l3 )
⎛ ) ⎞
1 1 2
⎜− √6 − √6 3⎟
⎜ ⎟
⎜ 1 1 ⎟
−
⎜ √ √ 0 ⎟
⎜ 2 2 ⎟
⎝ 1 1 1
⎠
√ √ √
3 3 3
276 ГЛАВА 3
Преобразование к тензору, составленному из главных деформаций, представле-

но ниже.

L∗ = A.LG.AT //Simplify
⎛ ⎞
8 0 0
⎝0 −2 0⎠
0 0 2
Очевидно совпадение с выводом оператора lsystem.

Задача 3.29. Для однородных деформаций
√
x1 = 3X1 ;
x2 = 2X2 ; (P.3.58)
√
x3 = 3X3 − X2
определить эллипсоид деформаций в материальных координатах, который образу-
ется из деформации сферы
X12 + X22 + X32 = 1. (P.3.59)
Показать, что уравнение эллипсоида имеет вид
x21 x22 x23

+ + = 1. (P.3.60)
Δ21 Δ22 Δ23

X = {X1 , X2 , X3 } ; x = {x1 , x2 , x3 } ;
Выполним переход к пространственным,

√ √
sol = Solve x1 == 3X1 , x2 == 2X2 , x3 == 3X3 − X2 , x //Flatten;
√ √
sol2 = Solve x1 == 3X1 , x2 == 2X2 , x3 == 3X3 − X2 , X //Flatten;

∂#1
∂#2

h = f x /.sol, X ;

G=f x /.sol, X .Transpose f x /.sol, X ]//Simplify
⎛ ⎞
3 0 0
⎝0 4 −2⎠
0 −2 4
Далее находим главные значения и главные направления тензора Грина,
G∗ = Eigensystem[G]//Simplify

6 3 2
{0, −1, 1} {1, 0, 0} {0, 1, 1}
В главных осях тензор Грина имеет вид
G∗[[1]]IdentityMatrix[3]
⎛ ⎞
600
⎝0 3 0⎠
002
√
Поэтому тензор главных растяжений равен S = G,

Sqrt G∗[[1]]IdentityMatrix[3] //PowerExpand
⎛√ ⎞
6 √0 0
⎝ 0 3 √0 ⎠
0 0 2
Уравнения эллипсоида после и сферы до деформации в пространственных ко-
ординатах имеют вид
2
eq1 = Sum xi/Sqrt G∗[[1, i]] , {i, 3} == 1
x21 x22 x23
+ + =1
6 3 2

eq2 = Sum Xi2 , {i, 3} == 1
X12 + X22 + X32 = 1

eq3 = x .G. x == 1
3x21 + x2 (4x2 − 2x3 ) + x3 (4x3 − 2x2 ) = 1
Визуализации поверхностей (сферы, эллипсоидов в пространственных коорди-
натах),
X12 + X22 + X32 = 1, (P.3.61)
x21 x22 x23
+ + = 1, (P.3.62)
Δ21 Δ22 Δ23
278 ГЛАВА 3

grEllipsiod = ContourPlot3D Evaluate[eq1], {x1 , −3, 3}, {x2 , −2, 2},

{x3 , −2, 2} , DisplayFunction → Identity ;

grSphere = ContourPlot3D Evaluate[eq2], {X1 , −1, 1} , {X2 , −1, 1},

{X3 , −1, 1} , DisplayFunction → Identity ;

grSurface = ContourPlot3D Evaluate[eq3], {x1 , −1, 1} , {x2 , −1, 1} ,

{x3 , −1, 1} , DisplayFunction → Identity ;
Show[GraphicsRow[{grEllipsiod, grSphere}],
DisplayFunction → $DisplayFunction, Background → GrayLevel[1]]
Задача 3.30. Для поля деформаций из задачи 3.29 определить эллипсоид тен-
зора деформаций и показать, что его уравнение имеет вид
Δ21 X12 + Δ22 X22 + Δ23 X32 = 1, (P.3.63)
где Δi — главные деформации тензора материальных деформаций Грина.
Решение: Из (3.38) уравнение сферы xi xi = 1 получено из эллипсоида

X.G.X = 1, явный вид уравнения которого представлен в кодах

X = {X1 , X2 , X3 } ; x = {x1 , x2 , x3 } ;
Выполним переход к пространственным координатам,
√ √
sol = Solve x1 == 3X1 , x2 == 2X2 , x3 == 3X3 − X2 , x //Flatten;

∂#1
∂#2
Из (3.28) находим тензор Грина, тензор градиента в материальных координатах:

G=f x /.sol, X .Transpose f x /.sol, X //Simplify
⎛ ⎞
3 0 0
⎝0 4 −2⎠
0 −2 4
Уравнение эллипсоида деформаций в материальных координатах имеет вид

eq1 = X.G.X//Simplify == 1

3X12 + 4 X22 − X3 X2 + X32 = 1
Далее найдем матрицу преобразования к главным направлениям тензора мате-
риальных деформаций Грина.
sys = Eigensystem[G]

6 3 2
{0, −1, 1} {1, 0, 0} {0, 1, 1}
{l1 , l2 , l3 } = sys[[2]]
⎛ ⎞
0 −1 1
⎝1 0 0⎠
0 1 1
конечных деформаций LG к тензору главных деформаций.

A = {i1 , i2 , i3 } = l1 /Sqrt (l1 .l1 ) , l2 /Sqrt (l2 .l2 ) , l3 /Sqrt (l3 .l3 )
⎛ ⎞
0 − √1 √1
⎜ 2 2⎟
⎜ ⎟
⎜ 1 0 0 ⎟
⎝ ⎠
0 √1 √1
2 2

Y = {Y1 , Y2 , Y3 } ;
Уравнение эллипсоида

3X12 + 4 X22 − X3 X2 + X32 = 1, (P.3.64)
преобразованное к главным осям тензора Грина, имеет вид

eq1/.Thread X → Transpose[A].Y /.Thread Y → X //Simplify
6X12 + 3X22 + 2X32 = 1

280 ГЛАВА 3

Обратите внимание, что в преобразовании X → Transpose[A].Y используется
транспонированная матрица. С другой стороны, используя A — найденную матрицу
преобразования от материальных координат к главным осям — находим уравнение
эллипсоида в виде

eq2 = X. A.G.AT .X == 1
6X12 + 3X22 + 2X32 = 1
Очевидно, что оба результата совпадают. Далее построим эллипсоиды дефор-
маций — исходный и преобразованный к главным осям.
grEllipsiodGreen = ContourPlot3D [Evaluate[eq1], {X1 , −.8, .8} ,

{X2 , −.85, .85} , {X3 , −.85, .85} , DisplayFunction → Identity] ;
grEllipsiodMain = ContourPlot3D [Evaluate[eq2], {X1 , −.65, .65} ,

{X2 , −.65, .65} , {X3 , −.75, .75} , DisplayFunction → Identity] ;
Show[GraphicsRow[{grEllipsiodGreen, grEllipsiodMain}],
Из представленных графиков видно, что эллипсоид деформаций в главных осях

тензора деформаций не повернут относительно главных осей, а исходный эллипсоид
деформаций повернут относительно оси.
Задача 3.31. Проверить прямым вычислением, что второй инвариант тензора
деформаций можно выразить в виде

l11 l12 l11 l13 l22 l23
Inv( )2 = Det + Det + Det . (P.3.65)
l21 l22 l31 l33 l32 l33
Решение: Тензор деформаций имеет вид

ε = Table [If [i == j, li,i, li,j = lj,i] , {i, 3}, {j, 3}] ;
Составим соответствующие коды для вычисления инварианта по форму-

ле (3.117):

Inv2 = Sum 1 (l l − li,j li,j ) , {i, 3}, {j, 3} //Simplify;
2 i,i j,j
и код для прямого вычисления:

l1,1 l1,2 l1,1 l1,3 l2,2 l2,3
Inv2 = Det + Det + Det //Simplify
l2,1 l2,2 l3,1 l3,3 l3,2 l3,3
−l2,1
2
− l3,1
2
− l3,2
2
+ l2,2 l3,3 + l1,1 (l2,2 + l3,3 )
Их сравнение дает искомый результат:
(Inv2 == Inv2) //Simplify

True
Задача 3.32. Для конечной однородной деформации, заданной в виде
ui = aji Xj , (P.3.66)
где aji — постоянные величины, найти формулу относительного изменения объема,

т. е. изменения на единицу исходного объема среды. Показать, что в случае, когда
aji — малые величины, результат сводится к кубической дилатации.
Решение: Рассмотрим прямой параллелепипед со сторонами dX1 , dX2 , dX3 .
Его объем равен dV0 = dX1 dX2 dX3 . Для ui — данной однородной деформации —
зависимость между материальными и пространственными координатами имеет вид
xi = (δij + aji ) Xj . (P.3.67)
Соответствующий объем искривленного параллелепипеда со сторонами dx1 ,

dx2 , dx3 равен из (1.94)
dV = ijk (ai1 + δi1 ) (aj2 + δj2 ) (ak3 + δk3 ) dX1 dX2 dX3 . (P.3.68)
Тогда отношение объемов равно
dV = dV + ΔV = 1 + ΔV = (a + δ ) (a + δ ) (a + δ ). (P.3.69)
ijk i1 i1 j2 j2 k3 k3
dV0 dV0 dV0
Если aji — малые величины, то их произведениями можно пренебречь. Тогда
получаем равенство
ΔV = (a + δ ) (a + δ ) (a + δ ) − 1 =
ijk i1 i1 j2 j2 k3 k3
dV0
(P.3.70)
= ijk (ai1 δj2 δk3 + δi1 aj2 δk3 + δi1 δj2 ak3 + δi1 δj2 δk3 ) − 1 =
= a11 + a22 + a33 .
282 ГЛАВА 3
Для кубической дилатации имеем (3.120)
∂ui
lii = = a11 + a22 + a33 , (P.3.71)
∂Xi
что совпадает с ранее найденным результатом.

Указание: Составить коды для решения данной задачи.
Задача 3.33. Для линейных деформаций (малых деформаций), которые описы-
ваются соотношениями
u1 = 4x1 − x2 + 3x3 ;
u2 = x1 + 7x2 ; (P.3.72)
u3 = −3x1 + 4x2 + 4x3 ,
определить главные деформации и главный девиатор этих деформаций.
Решение: Задаем исходные соотношения в виде

x = {x1 , x2 , x3 } ; u = {u1 , u2 , u3 } ;
A = {{4, −1, 3}, {1, 7, 0}, {−3, 4, 4}}

u = A. x
{4x1 − x2 + 3x3 , x1 + 7x2 , −3x1 + 4x2 + 4x3 }
Из (3.29) составляем тензор градиента деформаций в пространственных коор-
динатах:

∂#1
∂#2
Из (3.49) находим тензор деформаций в пространственных координатах:

= 1/2 f u , x + Transpose f u, x
⎛ ⎞
400
⎝0 7 2⎠
024
Главные значения деформаций и главные направления деформаций имеют вид
sys = Eigensystem[]

8 4 3
{0, 2, 1} {1, 0, 0} {0, −1, 2}
Тензор деформаций в главных осях представлен ниже.

∗ = sys[[1]]IdentityMatrix[3]
⎛ ⎞
800
⎝0 4 0⎠
003
Из (3.123) находим девиатор тензора деформаций,
tensorDeviator = ( − 1/3Tr()IdentityMatrix[3])
⎛ ⎞
−1 0 0
⎝0 2 2⎠
0 2 −1
а девиатор деформаций в главных осях представлен ниже,
sysDeviator = Eigensystem[tensorDeviator]

3 −2 −1
{0, 2, 1} {0, −1, 2} {1, 0, 0}
tensorDeviator ∗ = sysDeviator[[1]]IdentityMatrix[3]
⎛ ⎞
3 0 0
⎝0 −2 0 ⎠
0 0 −1
Из полученных решений видно, что главные направления двух тензоров,
а именно тензора деформаций и тензора девиатора деформаций, совпадают. Про-
верка решения по первому инварианту тензора деформаций представлена ниже.

Tr[] == Tr ∗
True
Плоские деформации. Условия совместимости деформаций
Задача 3.34. Розетка 45◦ измерения продольных деформаций показана на графике.

a = Arrow[{{0, 0}, {0, 1}}]; b = Arrow[{{0, 0}, {1, 0}}];
c = Arrow[{{0, 0}, {1, 1}}];
В точке М имеем следующие экспериментальные значения деформаций:
ε11 = 5 × 10−4 ;
ε∗11 = 4 × 10−4 ;
(P.3.73)
ε22 = 7 × 10−4

для всех величин мммм .
Определить деформацию сдвига ε12 в точке М.

284 ГЛАВА 3
text2 = Show [Graphics [{{a, b, c}, {Text [“x1 ”, {0.99, 0.07}]} ,

{Text [“x2 ”,{0.07, 1}]} , Text “x∗1 ”,{1.04, 1.04} ,{Text[“45◦”,{0.15, 0.04}]},
{Text[“45◦ ”, {0.051, 0.14}]}, {PointSize[0.02], Point[{0, 0}],
Text[M, {−0.03, −0.03}]}}] , AspectRatio → 1/1, Background → GrayLevel[1]]
Решение: Единичный вектор вдоль оси x∗1 из (3.80) равен

e1 + e2
ν = √ . (P.3.74)
2
Прямые вычисления по (3.80) дают следующий результат:
⎛ ⎞
√ √ 5 × 10−4 ε1,2 0 √ √
Solve 1/ 2, 1/ 2, 0 .⎝ ε1,2 7 × 10−4 0⎠. 1/ 2, 1/ 2, 0 ==
0 0 0

4 × 10−4 , ε1,2 //Flatten

ε1,2 → − 1
5000
Задача 3.35. Построить круг Мора для плоской деформации, описываемой

тензором деформаций вида ⎛ ⎞
0 0 √0
ij = ⎝0 √5 3⎠, (P.3.75)
0 3 3
и определить максимальные деформации сдвига. Проверить результат прямым вы-

числением.
Решение: Тензор деформаций в исходных осях имеет вид
⎛ ⎞
0 0 √0
= ⎝0 √5 3⎠;
0 3 3
Найдем главные деформации и направления главных деформаций:
mainValue = Eigensystem[]
⎛ ⎞
6
2 0
⎝ √ ⎠
0, 3, 1 0, − √1 , 1 {1, 0, 0}
3
Тензор главных деформаций имеет вид
∗ = mainValue[[1]]IdentityMatrix[3]
⎛ ⎞
600
⎝0 2 0⎠
000
Главные направления тензора деформаций представлены ниже,
{l1 , l2 , l3 } = mainValue[[2]]
⎛ √ ⎞
0 3 1
⎜ ⎟
⎜0 − √1 1⎟
⎝ 3 ⎠
1 0 0
конечных деформаций к тензору главных деформаций.

A = {i1 , i2 , i3 } = l1 /Sqrt (l1 .l1 ) , l2 /Sqrt (l2 .l2 ) , l3 /Sqrt (l3 .l3 )
⎛ √ ⎞
3 1
⎜0 2 2 ⎟
⎜ √ ⎟
⎜ 1 3⎟
⎝0 − ⎠
2 2
1 0 0
Преобразование к тензору, составленному из главных деформаций, представле-
но ниже.

L∗ = A..AT //Simplify
⎛ ⎞
600
⎝0 2 0⎠
000
286 ГЛАВА 3
Для построения круга Мора для деформаций воспользуемся кодами, приведен-

ными в п. 2.12.

sys = e21 + e22 + e23 == 1, n == 1 e21 + 2 e22 + 3 e23 ,

2n + 2s == 21 e21 + 22 e22 + 23 e23 ;


⎛ ⎞
6 00
Круг Мора для тензора деформаций ⎝0 2 0⎠ имеет вид
0 00
parameters = {1 → 6, 2 → 2, 3 → 0} ;
grMohr = RegionPlot [{0 < sol2[[1, 2]] && − sol2[[2, 2]] < 0 &&
0 < sol2[[3, 2]]}/.parameters, {n, 0, 6} , {s, −3, 3} , Frame → True,
Axes → True, Background → GrayLevel[1], FrameLabel → {en, es}]
Круг Мора с нанесенными на нем характерными точками представлен ниже.
grPointsLine = Graphics [{{PointSize[0.02`], Point[{6, 0}],

Text [“e1 = 6”, {5.62, 0.3}]} ,
{PointSize[0.02], Point[{2, 0}], Text [“e2 = 5”, {2.3, 0.2}]} ,
{PointSize[0.02], Point[{0, 0}], Text [“e3 = 0”, {0.3, 0.3}]} ,
{PointSize[0.02], Point[{3, 0}], Text[“C”, {3, −0.2}]},
{PointSize[0.02], Point[{3, 3}], Text [“es”, {3, 2.75}]} ,
{PointSize[0.02], Point[{3, −3}], Text [“ − es”, {3, −2.73}]} ,
√ √
PointSize[0.02], Point 5, 3 , Text “B(5, 3)”, {5.1, 1.4} ,
√ √
PointSize[0.02], Point 3, − 3 ,Text “D(3, − 3)”, {3.2, −1.4} ,
√ √
{Text[“60◦”, {4.4, 0.2}]}, Line 5, 3 , 3, − 3 ;
Точки ±ε
√ s на круге √
Мора соответствуют максимальным деформациям сдвига.
Точки B(5, 3) и D(3, − 3) лежат на диаметре внутреннего круга, представленно-
288 ГЛАВА 3
го на графике. Поворот на угол 30◦ вокруг оси x1 (который эквивалентен повороту

на угол 60◦ на круге Мора) приводит к главным осям (x∗2 , x∗3 ).
Задача 3.36. Для деформированного континуума, тензор деформации которого
имеет вид ⎛ 2 2 ⎞
x1 x2 x1 x2
ij = ⎝ x22 x3 x23 ⎠, (P.3.76)
x1 x3 x23 5
проверить, являются ли деформации среды совместимыми.
Решение: Вводим тензор деформаций в виде
⎡ ⎛ ⎞⎤
x21 x22 x1 x2
Thread⎣Table [If [i == j, i,i , i,j = j,i ] , {i, 3}, {j, 3}] –> ⎝ x22 x3 x23 ⎠⎦;
x1 x3 x23 5
Коды для условий совместимости при малых деформациях имеют вид
∂ 2 1,1 ∂ 2 2,2 ∂ 2 1,2

eq1 = + == 2 ;
∂x22 ∂x21 ∂x1 ∂x2
∂ 2 2,2 ∂ 2 3,3 ∂ 2 2,3
eq2 = + == 2 ;
∂x23 ∂x22 ∂x2 ∂x3
∂ 2 3,3 ∂ 2 1,1 ∂ 2 3,1
eq3 = + == 2 ;
∂x21 ∂x23 ∂x3 ∂x1

∂2,3 ∂3,1 ∂1,2
∂ − + +
∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂ 2 1,1
eq4 = == ;
∂x1 ∂x2 ∂x3

∂2,3 ∂3,1 ∂1,2
∂ − +
∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂ 2 2,2
eq5 = == ;
∂x2 ∂x3 ∂x1

∂2,3 ∂3,1 ∂1,2
∂ + −
∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂ 2 3,3
eq6 = == ;
∂x3 ∂x1 ∂x2
Их проверка представлена ниже.

Table eqi, {i, 6}
{True, True, True, True, True, True}
Очевидно, что деформации континуума совместимы.

Задача 3.37. В индексных обозначениях вывести LG лагранжевый тензор ко-

нечных деформаций (3.47) из его определения по формуле (3.42).
Решение: Из соотношений (3.42) имеем
∂ui ∂xi (X , t)
= − δij ;
∂Xj ∂Xj
(P.3.77)
∂xi (X , t) ∂ui
= + δij .
∂Xj ∂Xj
Тогда (3.42) можно записать в виде

1 ∂xk (X , t) ∂xk (X , t) 1 ∂uk ∂uk
Lij = − δij = + δki + δkj − δij =
2 ∂Xi ∂Xj 2 ∂Xi ∂Xj

1 ∂u ∂u ∂uk ∂uk
= δkj δkj + δki k + δkj k + − δij =

1 ∂ui ∂uj ∂uk ∂uk
= + + .
(P.3.78)
Указание: Выполнить вывод последней формулы, используя встроенный пакет
«Calculus`VectorAnalysis`(см. п. 3.6).
Задача 3.38. Для поля смещений, определяемых формулами
x1 = X1 − CX2 + BX3 ;
x2 = CX1 + X2 − AX3 ; (P.3.79)
x3 = −BX1 + AX2 + X3 ,
показать, что смещения представляют собой вращение частицы среды как твердого
тела, если постоянные A, B, C являются малыми величинами. Найти вектор враще-
ния в этом случае.
Решение: Вводим коды материальных и пространственных координат

X = {X1 , X2 , X3 } ; x = {x1 , x2 , x3 } ;
Выполним переход к пространственным:

sol = Solve {x1 == X1 − CX2 + BX3 , x2 == CX1 + X2 − AX3 ,

x3 == −BX1 + AX2 + X3 }, x //Flatten;
290 ГЛАВА 3

∂#1
∂#2

h = f x /.sol, {X1 , X2 , X3 } ;


2
⎛ ⎞
1 B 2 + C 2 − AB − AC
⎜2 2 2 ⎟
⎜
− AB 1 A2 + C 2 − BC
⎟
⎜ ⎟
⎝ 2 2

2
⎠
− AC − BC 1 A2 + B 2
2 2 2
Разлагая тензор конечных деформаций Лагранжа LG в ряд по степеням A, B, C,

как представлено ниже,

Normal Series LG, {A, 0, 1}, {B, 0, 1}, {C, 0, 1}
⎛ ⎞
0 − AB − AC
⎜ 2 2 ⎟
⎜ AB ⎟
⎜− 0 − BC ⎟
⎝ 2 2 ⎠
− AC − BC 0
2 2
%/.{A → 0, B → 0, C → 0}
⎛ ⎞
000
⎝0 0 0⎠
000
приходим к заключению, что LG становится нулевым тензором, т. е. частица среды
совершает смещения как твердое тело. Далее находим вектор вращения для малых
деформаций. Линейный тензор вращения Лагранжа из (3.59) имеет вид
l = 1/2(h − Transpose[h])
⎛ ⎞
0 −C B
⎝ C 0 −A⎠
−B A 0
Вектор вращения находим из (3.61):

w= {w1 , w2 , w3 }= Table 1/2Sum i,j,kl[[k, j]], {j, 3}, {k, 3} , {i, 3}
{A, B, C}
Задача 3.39. Для поля смещений вида
u1 = 0,02X3 ;
u2 = −0,03X3 ; (P.3.80)
u3 = −0,02X1 + 0,03X2 ,
которые по механическому смыслу определяют вращение частицы среды, найти

относительное смещение точки Q(3, 0.1, 4) по отношению к точке P (3, 0, 4).
Решение: Прямые вычисления представлены ниже

X = {X1 , X2 , X3 } ; u = {u1 , u2 , u3 } ;
u1 = 0.02X3 ;
u2 = −0.03X3 ;
u3 = −0.02X1 + 0.03X2 ;

uP = u /.Thread X → {3, .1, 4}
{0.08, −0.12, −0.057}

uQ = u/.Thread X → {3, 0, 4}
{0.08, −0.12, −0.06}
Относительное смещение частицы равно

du = u Q − u P
{0., 0., −0.003}
Такой же результат получаем из (3.63). Для этого найдем вектор вращения

и вектор положения частицы среды. Вектор вращения находим, используя коды
предыдущей задачи,

∂#1
∂#2
292 ГЛАВА 3

h = f u, {X1 , X2 , X3 } ;
Линейный тензор вращения в данном случае имеет вид
l = 1/2(h − Transpose[h])
⎛ ⎞
0 0 0.02
⎝ 0 0 −0.03⎠
−0.02 0.03 0
Далее, находим вектор вращения частицы среды:

w= {w1 , w2 , w3 }= Table 1/2 Sum i,j,kl[[k, j]],{j, 3}, {k, 3} , {i, 3}
{0.03, 0.02, 0}
Вектор положения частицы равен
r = {3, 0.1, 4} − {3, 0, 4}

{0, 0.1, 0}
Окончательно находим относительное смещение частицы континуума

Cross r, w
{0., 0., −0.003}
% == du
True
Оба результата совпадают.
Задача 3.40. Для плоских деформаций в плоскости x2 x3 определить выраже-
ние для нормальных деформаций ε∗22 и деформаций сдвига ε∗23 , если «отмеченные»
и исходные оси ориентированы так, как показано ниже на графике.
a = Arrow[{{0, 0}, {0, 1}}]; b = Arrow[{{0, 0}, {1, 0}}];

c = Arrow[{{0, 0}, {1, 1/4}}]; d = Arrow[{{0, 0}, {−1/2, 1}}];
Решение: Из (3.80) находим прямым вычислением

⎛ ⎛ ⎞ ⎞
0 0 0
ε∗22 = ⎝{0, Cos[θ], Sin[θ]}.⎝0 22 23 ⎠.{0, Cos[θ], Sin[θ]}⎠//Simplify
0 23 33
22 cos2 (θ) + sin(2θ) 23 + sin2 (θ) 33
text2 = Show [Graphics [{{a, b, c, d}, {Text [”x2 ”, {1, 0.05}]} ,

{Text [”x3 ”, {0.08, 1}]} , Text ”x∗2 ”, {1.01, 0.21} ,

Text ”x∗3 ”, {−0.35, 0.951} , {Text[”θ ◦”, {0.25, 0.03}]},
{Text[”θ ◦”, {−0.042, 0.24}]}, {PointSize[0.02], Point[{0, 0}],
Text[M, {−0.03, −0.03}]}}] , AspectRatio → 1/1,
⎛ ⎛ ⎞ ⎞
0 0 0
ε∗23 =⎝{0, Cos[θ], Sin[θ]}.⎝0 22 23 ⎠.{0, −Sin[θ], Cos[θ]}⎠//Simplify
0 23 33
1 (− sin(2θ) + 2 cos(2θ) + sin(2θ) )
22 23 33
2
Задача 3.41. Для однородных деформаций тензор малых деформаций задан
в виде ⎛ ⎞
0,01 −0,005 0
= ⎝−0,005 0,02 0,01 ⎠. (P.3.81)
0 0,01 −0,03
Как изменится прямой угол ADC, изображенный на малом тетрахедроне OABC,
показанном на графике, если OA=OB=OC и точка D — середина AB.

Решение: Единичные векторы v и m задаются в виде
√
e1 − e2 ) / 2;
ν = (
√ (P.3.82)
e1 − e2 + 2
μ = (− e3 ) / 6.
294 ГЛАВА 3
Из результата задачи 3.20 находим

e1 , e2 , e3 } = {{1, 0, 0}, {0, 1, 0}, {0, 0, 1}};
{
√
ν = ( e1 − e2 ) / 2;
√
μ = (− e1 − e2 + 2 e3 ) / 6;
⎛ ⎞
0.01 −0.005 0
= ⎝−0.005 0.02 0.01 ⎠;
0 0.01 −0.03

γμ,ν = ν .. μ
−0.00707107
Задача 3.42. В некоторой точке континуума тензор деформаций имеет вид
⎛ ⎞
5 −1 −1
= ⎝−1 4 0 ⎠. (P.3.83)
−1 0 4
Определить тензор деформаций в главных осях, вычислить инварианты дефор-
маций для каждого тензора и сравнить результаты.
Решение: Сначала найдем тензор деформаций в главных осях. Тензор дефор-
маций в исходных осях имеет вид
⎛ ⎞
5 −1 −1
= ⎝−1 4 0 ⎠;
−1 0 4
Найдем главные деформации и направления главных деформаций из следую-

щего оператора:
mainValue = Eigensystem[]

6 4 3
{−2, 1, 1} {0, −1, 1} {1, 1, 1}
Тензор деформаций в главных осях имеет вид
∗ = mainValue[[1]]IdentityMatrix[3]
⎛ ⎞
600
⎝0 4 0⎠
003
Далее находим инварианты тензоров и ∗ :
Inv1 = Tr[]
13

Inv1,1 = Tr ∗
13
Первые инварианты равны друг другу. Из решения задачи 3.31 имеем решение
для вторых инвариантов тензоров.
ε = Table [If [i == j, li,i, li,j = lj,i] , {i, 3}, {j, 3}] ;
sub = Thread [Table [li,j → [[i, j]], {i, 3}, {j, 3}]] //Flatten;
6 7 6 7 6 7
l1,1 l1,2 l1,1 l1,3 l2,2 l2,3
Inv2 = Det + Det + Det /.sub //
l2,1 l2,2 l3,1 l3,3 l3,2 l3,3
Simplify
54
sub2 = Thread [Table [li,j → ∗[[i, j]], {i, 3}, {j, 3}]]//Flatten;
6 7 6 7 6 7
l1,1 l1,2 l1,1 l1,3 l2,2 l2,3
Inv2,2 = Det + Det + Det /.sub2 //
l2,1 l2,2 l3,1 l3,3 l3,2 l3,3
Simplify
54
Вторые инварианты также совпадают. Наконец, решение для третьих инвари-
антов представлено ниже.

Det[] == Det ∗
True
Задача 3.43. Для поля смещений в виде
x1 = X1 + AX3 ;
x2 = X2 − AX3 ; (P.3.84)
x3 = X3 − AX1 + AX2 .
Определить тензор конечных деформаций LG . Показать, что если A есть вели-
чина малая, то смещения среды представляют собой вращение частицы как твердого
тела.

X = {X1 , X2 , X3 } ; x = {x1 , x2 , x3 } ;
x1 = X1 + AX3 ;
x2 = X2 − AX3 ;
x3 = X3 − AX1 + AX2 ;
296 ГЛАВА 3

∂#1
∂#2
Из (3.19) находим тензор градиента в материальных координатах,

h = f x, X ;


2
⎛ 2 ⎞
A − A2 0
⎜ 2 2 ⎟
⎜ A2 A2 ⎟
⎝− 0⎠
2 2
0 0 A2
Разлагая тензор конечных деформаций Лагранжа LG в ряд по степеням A, как

представлено ниже,

1 = Normal Series LG, {A, 0, 1} ]
⎛ ⎞
000
⎝0 0 0⎠
000
получаем окончательный вид тензора конечных деформаций Лагранжа, для малых

величин A:
1
⎛ ⎞
000
⎝0 0 0⎠
000
Из последней формулы приходим к заключению, что LG становится нулевым

тензором, т. е. частица среды совершает смещения как твердое тело. Для того чтобы
ответить на вопрос о том, какой вид движения совершает частица среды, найдем
линейный тензор вращения Лагранжа и вектор вращения частицы среды. Из (3.60)
находим линейный тензор вращения Лагранжа:

W = 1/2 h − h T ;
Вектор вращения частицы среды из (3.62) имеет вид

w = {w1 , w2 , w3 } = Table 1/2Sum i,j,kW [[k, j]], {j, 3}, {k, 3} , {i, 3}
{A, A, 0}
Таким образом, вектор вращения частицы среды имеет вид

w = A
e1 + A
e2 . (P.3.85)
Задача 3.44. Показать, что поле смещений среды вида
u1 = Ax1 + 3x2 ;
u2 = 3x1 − Bx2 ; (P.3.86)
u3 = 5
определяет плоские деформации. Определить зависимость между A и B, при ко-
торых деформации становятся изохорными, т. е. деформации не изменяют объем
элемента среды.
Решение: Найдем линейный тензор деформаций Эйлера в пространственных
координатах из формул (3.49).
Вводим коды материальных и пространственных координат:

u = {u1 , u2 , u3 } ; x = {x1 , x2 , x3 } ;
u1 = Ax1 + 3x2 ;
u2 = 3x1 − Bx2 ;
u3 = 5;

∂#1
∂#2
Из (3.49) находим G — тензор бесконечно малых деформаций Эйлера в про-

странственных координатах среды,

G = 1 f u , x + Transpose f u , x
2
⎛ ⎞
A 3 0
⎝ 3 −B 0⎠
0 0 0
Из (3.122) находим выражение для кубической дилатации в виде

d0 = Tr G
A−B
298 ГЛАВА 3
а условие равенства нулю кубической дилатации, т. е. условие отсутствия увеличе-

ния объема при деформациях, имеет вид

Solve d0 = Tr G == 0, A
{{A → B}}
Таким образом, деформации изохорны при A = B.

Задача 3.45. Так называемая дельта-розетка для измерения продольных дефор-
маций на поверхности имеет форму равностороннего треугольника, который записы-
вает нормальные деформации 11 , ∗11 , ∗∗
11 для направлений, показанных на графике.
a = Arrow[{{0, 0}, {0, 1}}]; b = Arrow[{{0, 0}, {1, 0}}];

√ : √ :
c = Arrow {0, 0}, 3 2, 1 ; d = Arrow {0, 0}, − 3 2, 1 ;
text2 = Show [Graphics [{{a, b, c, d}, {Text [“x1 ”, {1, 0.05}]} ,

{Text [“x2 ”, {0.08, 1}]} , Text “x∗1 ”, {0.91, 0.91} ,

1 ”, {−0.65, 0.951}
Text “x** , {Text[“θ ◦ =60◦ ”, {0.33, 0.07}]},
{Text[“θ ◦ =60◦ ”, {−0.003, 0.25}]}, {PointSize[0.02], Point[{0, 0}],
Text[“M”, {−0.03, −0.03}]}}] , AspectRatio → 1/1,
Если 11 = a, ∗11 = b, ∗∗
11 = c, определить 12 и 22 .
Решение: Из соотношения (3.80) прямым вычислением находим деформацию

вдоль x∗1 :

√ # a 1,2 0 √ #
eq1 = 1/2, 3 2, 0 . 1,2 2,2 0 . 1/2, 3 2, 0 //Simplify == b
0 0 0

1 a + 2√3 + 3
1,2 2,2 == b
4
По тому же соотношению для направления x∗∗
1 имеем

√ : a 1,2 0 √ :
eq2 = −1/2, 3 2, 0 . 1,2 2,2 0 . −1/2, 3 2, 0 //Simplify
0 0 0
== c

1 a − 2√3 + 3
1,2 2,2 == c
4
Из выведенных уравнений находим неизвестные деформации 12 и 22 ,

sol = Solve {eq1, eq2}, {1,2 , 2,2 } //Simplify
44 55
b−c
1,2 → √ , 2,2 → 1 (2(b + c) − a)
3 3
Задача 3.46. Вывести уравнение вида (3.94), выражающее изменение угла

между направлениями координатных осей X2 , X3 для конечных деформаций. Пока-
зать, что соотношение (3.94) сводится к (3.87) в случае, когда градиент смещений
является малым.
Решение: Пусть γ23 = π − θ есть изменение угла, как показано на графике.
2
<< GraphicsÀrrow`
a = Arrow[{{0, 0}, {0, 1}}]; b = Arrow[{{0, 0}, {1, 0}}];

l1 = Line[{{0, 0}, {0, 4}}]; l2 = Line[{{0, 0}, {4, 0}}];
u = Line[{{0, 0}, {3, 1}}];
e1 = Arrow[{{3, 1}, {4.3, 1.5}}]; e2 = Arrow[{{3, 1}, {3.8, 2.5}}];
l33 = Line[{{3, 1}, {4.3, 1.5}2 − {3, 1}, {4.3, 1.5}}];
l44 = Line[{{3, 1}, {3.8, 2.5}2 − {3, 1}, {3.8, 2.5}}];
t202 = Text [“OM1 ”, {4.3, 1.5}1.4] ;
t202 = Text [“ON1 ”, {3.8, 2.5}1.2] ;
l3 = Line[{{0, 0} + {3, 1}, {0, 4} + {3, 1}}];

l4 = Line[{{0, 0} + {3, 1}, {4, 0} + {3, 1}}];
300 ГЛАВА 3
t1 = Text [“dX3 ”, {0.26, 0.51}] ; t2 = Text [“dX2 ”, {0.8, −0.21}] ;

t3 = Text [“X2 ”, {3.8, −0.21}] ;
t22 = Text [“OM0 ”, {0.9, 0.15}] ;
t33 = Text [“ON0 ”, {.3, 1.}] ;

t4 = Text [“X3 ”, {0.4, 3.91}] ; t5 = Text “ u ”, {1.5, .61} ;
t6 = Text [“x3 ”, {3.1, 5.1}] ; t7 = Text [“x2 ”, {7.2, 1.1}] ;
n3 ”, {3.9, 2.1}] ;
n3 = Text [“
n2 ”, {4.2, 1.2}] ;
n2 = Text [“
e11 = Arrow[{{0, 0} + {3, 1}, {1, 0} + {3, 1}}];
e22 = Arrow[{{0, 0} + {3, 1}, {0, 1} + {3, 1}}];
e3 ”, {2.7, 1.6}] ;
n33 = Text [“
e2 ”, {3.8, .82}] ;
n22 = Text [“
Show[Graphics[{{a, b}, {l1 , l2 , u, e1 , e2 , l3 , l4 , t1 , t2 , t3 , t4 , t5 , t6 , t7 , t22 ,

t33 , t202 , t303 , n2 , n3 , e11 , e22 , n22 , n33 , l33 , l44 }}], AspectRatio → 1/1,
sin (γ23 ) = cos π −θ 2 .
=n n3 . (P.3.87)
2

dx2 .dx3 dx2 .h.hc .dx3 e2 .G.
e3
sin (γ23 ) = = =√ √ .
e2 .G. e2 e3 .G.
e3
Abs dx2 Abs dx3 Abs dx2 Abs dx3
(P.3.88)
Вычисления sin(γ23 ) через смещения континуума имеют вид

e1 , e2 , e3 } = {{1, 0, 0}, {0, 1, 0}, {0, 0, 1}};
x = {x1 , x2 , x3 } ; {

u = Table [ui@@ {x1 , x2 , x3 } , {i, 3}]

∂#1
∂#2

k = f u, x ;
Из соотношения (3.47) имеем
LG = 1 (k + Transpose[k] + k.Transpose[k]);
2
которое позволяет вычислить sin(γ23 ) следующим образом:
e2 . (2LG + IdentityMatrix[3]).

e3
//
e2 . (2LG + IdentityMatrix[3]).
e2 e3 . (2LG + IdentityMatrix[3]).
e3
Simplify

(0,0,1) (0,0,1)
u2 (x1 , x2 , x3 ) u3 (x1 , x2 , x3 ) + 1 +

(0,1,0) (0,1,0)
+ u2 (x1 , x2 , x3 ) + 1 u3 (x1 , x2 , x3 ) +
: √
(1,0,0) (1,0,0) (0,0,1)
+ u2 (x1 , x2 , x3 ) u3 (x1 , x2 , x3 ) u2 (x1 , x2 , x3 )2 +

(0,1,0) (1,0,0) (0,1,0)
+u2 (x1 , x2 , x3 )2 + u2 (x1 , x2 , x3 )2 + 2u2 (x1 , x2 , x3 ) + 1 ×
√ (0,0,1) (0,0,1)
× u3 (x1 , x2 , x3 )2 + 2u3 (x1 , x2 , x3 ) +

(0,1,0) (1,0,0)
+u3 (x1 , x2 , x3 )2 + u3 (x1 , x2 , x3 )2 + 1
302 ГЛАВА 3
Те же вычисления проведем через тензор Грина для смещений (см. (3.39)).

Из формулы (3.25) находим
GG = (k + IdentityMatrix[3]).Transpose[(k + IdentityMatrix[3])];
e2 .G.
e3
подставляя в соотношение √ √ , получаем
e2 .G.e2 e2 .G.
e3
e2 . (GG) .e3

//Simplify
e2 . (GG) . e2 e3 . (GG) . e3

(0,0,1) (0,0,1)
u2 (x1 , x2 , x3 ) u3 (x1 , x2 , x3 ) + 1 +

(0,1,0) (0,1,0)
+ u2 (x1 , x2 , x3 ) + 1 u3 (x1 , x2 , x3 ) +
:
(1,0,0) (1,0,0)
+u2 (x1 , x2 , x3 ) u3 (x1 , x2 , x3 )

: ) 2
(0,0,1) (0,1,0) (1,0,0)
u2 (x1 , x2 , x3 )2 + u2 (x1 , x2 , x3 ) + 1 + u2 (x1 , x2 , x3 )2 ×
) 2
(0,0,1) (0,1,0) (1,0,0)
× u3 (x1 , x2 , x3 ) + 1 + u3 (x1 , x2 , x3 )2 + u3 (x1 , x2 , x3 )2
∂ui
Полагая, что 1, приходим к известному соотношению sin(γ23 ) =
∂xj
(0,0,1) (0,1,0)
= u2 (x1 , x2 , x3 ) + u3 (x1 , x2 , x3 ).
Задача 3.47. Для простых сдвиговых деформаций вида
x1 = X1 ;
x2 = X2 ;
(3.89)
x3 = X3 + √2 X2
3
определить направление линейного элемента в плоскости X2 , X3 , для которой нор-

мальные деформации равны нулю.
Решение: Пусть неизвестный вектор плоскости имеет вид
e1 , e2 , e3 } = {{1, 0, 0}, {0, 1, 0}, {0, 0, 1}};

{
= m2 e2 + m3 e3 ;
m

X = {X1 , X2 , X3 } ; x = {x1 , x2 , x3 } ;
x1 = X1 ;
x2 = X2 ;
x3 = X3 + √2 X2 ;
3

∂#1
∂#2

h = f x, X ;
Из (3.39) находим тензор конечных деформаций Грина в материальных коор-

динатах среды:
G = h T .h
⎛ ⎞
1 0 0
⎜0 7 √2 ⎟
⎜ 3 ⎟
⎜ 3⎟
⎝ 2 ⎠
0 √ 1
3
= 1, то из (3.88) находим систему для нахождения

Так как Λ2m = 1 и Abs[m]
неизвестных m2 , m3 .

sol = Solve {m.G. .
m == 1, m m == 1} , {m2 , m3 }

m2 → 0, m3 → −1 , m2 → 0, m3 → 1 ,

√
√
3 1 3 1
m2 → − , m3 → , m2 → , m3 → −
2 2 2 2
для кото-
В итоге определены пары значений, определяющих направление m,
рого нормальные деформации равны нулю.
Покажем эти направления на графике.
m1 = Arrow[{{0, 0}, {sol[[1, 1, 2]], sol[[1, 2, 2]]}}];

m2 = Arrow[{{0, 0}, {sol[[2, 1, 2]], sol[[2, 2, 2]]}}];
m3 = Arrow[{{0, 0}, {sol[[3, 1, 2]], sol[[3, 2, 2]]}}];
m4 = Arrow[{{0, 0}, {sol[[4, 1, 2]], sol[[4, 2, 2]]}}];
304 ГЛАВА 3

Show Graphics {m1 , m2 , m3 , m4 } , {PointSize[0.02], Point[{0, 0}],

Text[O, {−0.04, −0.04}]} , AspectRatio → 1/1,

Задача 3.48. Для деформаций сдвига из задачи 3.47 определить уравнение

эллипса, в который превращается окружность X22 + X32 = 1 после деформации
среды.
Ответ: x22 + 9x23 = 3.
Задача 3.49. Определить
угол сдвига γ23 для задачи 3.47.
2
Ответ: γ23 = ArcSin √ .
7
Задача 3.50. Для данного поля смещений:
x1 = X1 + 2X3 ;
x2 = X1 − 2X3 ; (3.90)
x3 = X3 − 2X1 + 2X3 ,
определить LG , EG⎛— тензоры⎞конечных ⎛
⎞ Лагранжа и Эйлера.
2 −2 0 2 −2 0
Ответ: LG = ⎝−2 2 0⎠; EG = 1 ⎝−2 2 0⎠.
9
0 0 4 0 0 4
Задача 3.51. Определить главные деформации для тензоров конечных дефор-

маций из задачи 3.50. ⎛ ⎞
⎛ ⎞ 4 0 0
400 ⎜ 9 ⎟
Ответ: L∗G = ⎝0 0 0⎠; EG∗ = ⎜0 0 0⎟
⎝ ⎠.
004 0 0 4
9
Задача 3.52. Для поля смещений из задачи 3.50 определить градиент поля
деформаций f , а из его полярного разложения найти тензор вращения R и правый
тензор удлинений S .
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
2 1 2 2 −1 0 1 0 2
Ответ: R = 1 ⎝1 2 −2⎠; S = ⎝−1 2 0⎠; R = ⎝ 0 1 −2⎠.
3
2 −2 1 0 0 3 −2 2 1
Задача 3.53. Показать, что первый инвариант тензора LG можно записать
в терминах главных удлинений как

Inv1,LG = 1 Λ2e1 − 1 + Λ2e2 − 1 + Λ2e3 − 1 . (3.91)
2
Указание: См. уравнение (3.90).

Задача 3.54. Для тензора деформаций в точке вида
⎛ √ ⎞
1 −3 √2
ij = ⎝√−3 √1 − 2⎠ (3.92)
2− 2 4
определить нормальные деформации в направлении
ν = 1 e1 − 1 e2 + √1 e3

(3.93)
2 2 2

и деформацию сдвига между векторами ν и
μ = − 1 e1 + 1 e2 + √1 e3 .

(3.94)
2 2 2
Ответ: ε
ν
= 6; γ = 0.
ν ,μ
Задача 3.55. Определить главные деформации для тензора деформаций из за-

дачи 3.54, заметив, что векторы ν и μ являются главными (ответьте почему).
⎛ ⎞
60 0
Ответ: ∗ = ⎝0 2 0 ⎠.
0 0 −2
306 ГЛАВА 3
Задача 3.56. Изобразите круги Мора для деформированного состояния из за-

дачи 3.54 и найдите максимальные деформации сдвига. Проверьте результат анали-
тически.
Ответ: γmax = 4.
Задача 3.57. Используя ij из задачи 3.54 и ∗ , заданный в задаче 3.55, опреде-
лите три инварианта тензоров деформаций для каждого тензора и сравните резуль-
таты.
Ответ: Inv1 = 6, Inv2 = −4, Inv3 = −24.
Задача 3.58. Для тензора деформаций ij из задачи 3.54 определить девиатор
тензора и главные значения девиатора деформаций.
⎛ √ ⎞ ⎛ ⎞
−1 −3 √2 4 0 0
Ответ: dij = ⎝√ −3 −1 ⎠ ∗ ⎝
√ − 2 ;d = 00 0 .
⎠
2− 2 2 0 0 −4
Задача 3.59. Для поля смещений, заданного в виде
u1 = 3x1 x22 ;
u2 = 2x1 x3 ; (3.95)
u3 = x23 − x1 x2 ,
определить тензор малых деформаций ij и проверить выполнение условий совме-

стимости деформаций.
⎛ x
⎞
3x22 3x1 x2 + x3 − 2
⎜ 2⎟
⎜ x1 ⎟
Ответ: ij = ⎜3x1 x2 + x3 0 ⎟; Да.
⎝ x2 x1
2 ⎠
− 2x3
2 2
Задача 3.60. Для дельта-розетки деформаций нормальные деформации вдоль
направлений показаны на графике ниже.
<< GraphicsÀrrow`
√ #
l1 = Line[{{0, 0}, {1, 0}}]; l2 = Line {0, 0}, 1/2, 3 2 ;
√ #
l3 = Line {1, 0}, 1/2, 3 2 ;
t1 = Text[“60◦”, {0.11, 0.08}]; t2 = Text[“60◦ ”, {0.87, 0.08}];
t3 = Text[“60◦”, {.5, 0.78}];

t22 = Text “ε11 = 2 10−4 ”, {0.5, −0.04} ;

t33 = Text “ε11 = 1 10−4 ”, {.1, .3} ;

t44 = Text “ε11 = 1.5 10−4 ”, {.85, .3} ;
Show[Graphics[{{l1 , l2 , l3 } , {t1 , t2 , t3 } , {t22 , t33 , t44 }}],

Определить 12 и 22 в данной точке.

Ответ: 22 = 1 × 10−4 , 12 = 0.2885 × 10−4 .
Задача 3.61. Для поля смещений, заданного в виде
x1 = X1 + AX3 ;
x2 = X2 ; (3.96)
x3 = X3 − AX1 ,
вычислить изменение объема элемента континуума и показать, что он равен нулю,
если A есть величина малая.
ГЛАВА 4
Движения и потоки
В настоящем разделе рассматриваются непрерывные движения сплошной сре-

ды с точки зрения кинематики, без учета сил, вызвавших эти движения континуума.
4.1. Движение. Течение. Материальная производная

Движения и потоки являются терминами, которые используются для того, что-
бы описать реакцию континуума на внешнее воздействие. То же самое явление мож-
но понимать так, как наблюдатель видит текущее изменение в сплошной среде, или
как непрерывное изменение в конфигурации континуума.
Понятие потока иногда применяется для того, чтобы подчеркнуть движение
индивидуального объема, приводящее к перманентным деформациям, как например,
это наблюдается в теории пластичности.
Однако в теории движения жидкостей понятие потока означает просто непре-
рывное течение жидкости.
Как отмечалось ранее в части 3, движение континуума можно описать двояко:
• в терминах материальных координат Лагранжа, по формулам (3.13)
xi = xi (X1 , X2 , X3 , t) ,
или (4.1)
x = x (X , t);
• или в терминах пространственных координат Эйлера, по формулам (3.14)
Xi = Xi (x1 , x2 , x3 , t) ,
или (4.2)
X = X (x , t).
Напомним также, что переход от координат Лагранжа к координатам Эйлера

возможен и существует, если якобиан вида
! !
! ∂x (X , t) !
! !
J =! ! (4.3)
! ∂X !
не равен нулю ни в одной из точек пространства.

С механической точки зрения лагранжево описание движения сосредоточено
на описании движения отдельной частицы среды, в то время как эйлерово — на дви-
жении континуума в некоторой области пространства. Физически это значит, что
4.1. Д ВИЖЕНИЕ . Т ЕЧЕНИЕ . М АТЕРИАЛЬНАЯ ПРОИЗВОДНАЯ 309
наблюдатель в лагранжевом описании, находясь (или окупировав отдельную части-

цу среды) на отдельной частице среды и совершая движение вместе с этой части-
цей, фиксирует ее скорость, ускорение и т. п., а в эйлеровом описании наблюдатель
находится в точке пространства и также фиксирует все физические параметры кон-
тинуума в этой точке.
Например, в материальных координатах температура среды задана соотношением
T = T (X1 , X2 , X3 , t) ,
или (4.4)
T = T (X , t),
однако подставляя зависимость (4.2) в (4.4), находим зависимость температуры
от пространственных координат в виде
T = T (Xi (x1 , x2 , x3 , t) , t) ,
или (4.5)
∗
T = T (X (x , t), t) ≡ T (x , t).
Здесь символьная запись T ∗ (x , t) означает, что температура задается в про-
странственных координатах.
Изменение во времени произвольной физической величины движущегося
континуума в материальных координатах называется материальной производной
по времени. Эта производная называется еще субстанциональной, или конвектив-
ной, производной и измеряется так, как если бы наблюдатель, находясь на отдельной
частице среды, вычислял все физические изменения в время движения.
Так, мгновенно изменяемое положение xi частицы среды — это фактически ее
внутреннее свойство движения. Материальная производная по времени, применяе-
мая к мгновенно изменяемому положению частицы, есть инстанциональная (мгно-
венная) скорость частицы.
В механике к понятию мгновенной скорости приходим при определении ско-
рости материальной точки. Поэтому в механике сплошных сред для материальной
производной по времени применяем символ — d (или, в традиционном обозна-
dt
чении И. Ньютона, (·)).
Таким образом, для скорости частицы в материальных координатах (в лагран-
жевом описании!) имеем
dx
vi = i = x.i ;
dt
(4.6)

v = dx =x . .
dt
В общем случае, если Pij есть некие скалярные или тензорные величины, опи-
сывающие свойства континуума в материальных координатах, т. е. имеем выражения
вида
Pij... = Pij... (X , t), (4.7)
материальная производная по времени выражается следующим образом:
dPij... dPij... (X , t)
= . (4.8)
dt ∂t
310 ГЛАВА 4

dPij... (X , t)
Иногда правую часть равенства (4.8) записывают в виде , что-
∂t X
бы подчеркнуть, что производная берется по времени как частная производная
по времени. Причем, время здесь рассматривается как независимая координата дви-
жения.
Далее, если в формуле (4.7) заменить материальные координаты простран-
ственными, т. е. перейти к эйлерову описанию движения, и представить (4.7) в виде
∗
Pij... = Pij... (X (x , t), t) ≡ Pij... (x , t), (4.9)
∗ (x , t) по времени примет вид
то материальная производная от Pij...
∗ (x , t)
dPij... ∗ (x , t)
∂Pij... ∗ (x , t)
∂Pij... dxk
= + . (4.10)
dt ∂t ∂xk dt
Таким образом, полученная формула (4.10) позволяет находить и вычислять

материальную производную по времени в пространственных координатах.
Из (4.10) видно, что ее правая часть состоит из двух слагаемых: первое слага-
емое есть скорость изменения физической величины в данной точке пространства
и поэтому называется локальной или местной производной по времени. Так же как
∗
∂Pij... (x , t)
и в (4.10), ее иногда записывают в виде , чтобы показать, что про-
∂t x
странственные координаты здесь постоянны.
Второе слагаемое в (4.10) называется конвективной скоростью, поскольку по-
казывает изменение движения вследствие изменяемости физических свойств поля
в пространстве.
Из (4.10) с учетом (4.6) выводим
∗ (x , t)
dPij... ∗ (x , t)
∂Pij... ∗ (x , t)
∂Pij...
= + vk . (4.11)
dt ∂t ∂xk
В общем случае соотношению (4.11) можно придать форму операторного со-

отношения
d = ∂ +v ∂ ,
k
dt ∂t ∂xk
или (4.12)
d = ∂ + v .∇ ,
x
dt ∂t
которое называется оператором материальной производной по времени.
Напомним, что материальная производная по времени находится для простран-
ственных координат.
Универсальный модуль, реализующий нахождение материальной производной
по времени по формуле (4.12) от произвольной скалярной функции пространствен-
ных координат, представлен ниже.
4.2. С КОРОСТЬ . У СКОРЕНИЕ . П ОЛЕ МГНОВЕННЫХ СКОРОСТЕЙ 311
MaterialTimeDerivative[current_, reference_, deformation_, t_, phi_] :=

Module[{eq, sol}, eq = Thread[current == deformation];
sol = Flatten[Solve[eq, reference]]; Simplify[D[phi/.sol, t]+
D[Last/@eq, t].(D[phi/.sol, #1]&)/@current/.sol]]
Этот универсальный программный модуль был разработан профессором Г. Дас-
гупта (Колумбийский университет, Нью-Йорк, США) и доложен на видеоконфе-
ренции между Колумбийским университетом и Рованиеми Политехник 12 декабря
1996 года в г. Рованиеми (Финляндия).
Расчет материальной производной по времени от функции
φ = 1 + x1
в точке пространства с координатами {1, 1, 1} представлен ниже.
current = {x1 , x2 , x3 } ; deformation = {tX2 + X1 , (1 + t)X1 , X1 − X3 } ;
phi = 1 + x1 ; reference = {X1 , X2 , X3 } ;
MaterialTimeDerivative[current, reference, deformation, t, phi]/.

Thread[current → {1, 1, 1}]
t
t2 + t
Примеры применения данного модуля для решения других вопросов будут
4.2. Скорость. Ускорение. Поле мгновенных скоростей
Очевидно, что первое определение скорости частицы в материальных коорди-

натах задано соотношениями (4.6).
С другой стороны, то же самое можно сделать, используя определение (3.10),
которое можно переписать в виде xi = ui + Xi , или, в векторном виде, x = u + X .
Тогда скорость частицы среды равна
dxi d (ui + Xi ) du
vi = = = i = u·i ;
dt dt dt (4.13)
v= du =u .
dt
т. к. материальные координаты Xi не зависят от времени.
В (3.13) смещения частицы континуума выражаются в лагранжевых координа-
тах в виде ui = ui (X , t), поэтому
∂ui (X , t)
vi = u·i = ;
∂t
(4.14)
∂u(X , t)
v= .
∂t
312 ГЛАВА 4
С другой стороны, смещения в эйлеровых координатах выражаются в виде ui =

= ui (x , t). Следовательно, скорость частицы среды имеет вид
dui (x , t) ∂ui (x , t) ∂ui (x , t)
vi = u·i = = + vk , (4.15)
dt ∂t ∂xk
du(x , t) ∂u(x , t)
v= = + v (x , t)∇x u(x , t). (4.16)
dt ∂t
В (4.16) скорость частицы среды v (x , t) задается неявно, т. к. она появляется
как сомножитель в правой части равенств (4.15), (4.16).
Функция вида
v = v(x, t) (4.17)
называется мгновенным полем скоростей сплошной среды. Очевидно, что поле ско-
ростей континуума формулой (4.17) задано в пространственных координатах Эйлера.
Примеры визуализаций полей скоростей среды будут представлены ниже.
<< “VectorFieldPlots`”
Пусть стационарное векторное поле представлено следующими компонентами:

vx = y; vy = −x.
Тогда вид поля скоростей на плоскости следующий:
Needs[“VectorFieldPlots`”]
VectorFieldPlot[{y, −x}, {x, −3, 3}, {y, −3, 3}, Background → GrayLevel[1]]
4.2. С КОРОСТЬ . У СКОРЕНИЕ . П ОЛЕ МГНОВЕННЫХ СКОРОСТЕЙ 313
Если стационарное векторное поле задано в виде

vx = sin(x − y);
vy = cos(x + y),
то его вид на плоскости следующий:
VectorFieldPlot[{Sin[x − y], Cos[x + y]}, {x, −π, π}, {y, −π, π},
PlotPoints → 20, ScaleFunction → (0.5`#1&),
ScaleFactor → None, Background → GrayLevel[1]]
Далее, перейдем к определению ускорений.

Материальная производная от скорости частицы среды есть ускорение. Соглас-
но (4.13) ускорение в материальных координатах равно
∂ 2 ui (X , t)
ai = ;
∂t2 (4.18)
∂v (X , t)
a= ,
∂t
∂v (X , t)
a= . (4.19)
∂t
Если ускорение рассматривается в эйлеровых координатах, то из (4.12) находим
dvi (x , t) ∂vi (x , t) ∂vi (x , t)
ai = vi· = = + vk , (4.20)
dt ∂t ∂xk
314 ГЛАВА 4

dv (x , t) ∂v (x , t)
a= = + v (x , t)∇x v (x , t). (4.21)
dt ∂t
4.3. Линия пути материальной частицы. Линия тока. Установившееся

движение
Линия пути материальной частицы среды есть кривая или прямая линия, вдоль
которой движется частица континуума.
Линия тока — это пространственная кривая, в каждой точке которой вектор
скорости частицы среды касается этой кривой.
Движение континуума называется установившимся, если скорость каждой ча-
∂vi (x , t)
стицы среды не зависит явно от времени, т. е. = 0.
∂t
Для установившихся движений сплошной среды линии тока и линии пути ча-
стиц континуума совпадают.
4.4. Скорость деформации. Завихренность потока. Бесконечно малое

приращение деформаций
Пространственный градиент мгновенного поля скоростей определяется как тен-

зорная величина и носит название тензор градиента скорости, т. е. тензор вида
∂vi (x , t)
Yij = . Тензор Yij можно разложить на симметричную и антисимметрич-
∂xj
ную части следующим образом:
• в индексных обозначениях —

∂vi (x , t) 1 ∂vi (x , t) ∂vj (x , t)
Yij = = + +
∂xj 2 ∂xj ∂xi
(4.22)
∂vi (x , t) ∂vj (x , t)
+1 − = Dij + Vij ,
2 ∂xj ∂xi
• в тензорном виде —
Y = 1 (v (x , t)∇x + ∇x v (x , t)) +
2
+ 1 (v (x , t)∇x − ∇x v (x , t)) = (4.23)
2
= D +V.
∂vi (x , t)
Конечно, разложения (4.22) и (4.23) справедливы, если и vi (x , t) огра-
∂xj
ничены и не бесконечны.
4.4. С КОРОСТЬ ДЕФОРМАЦИИ . З АВИХРЕННОСТЬ ПОТОКА 315
Симметричный тензор

∂vi (x , t) ∂vj (x , t)
Dij = Dji = 1 + ,
2 ∂xj ∂xi
или (4.24)
D = 1 (v (x , t)∇x + ∇x v (x , t)),
2
называется тензором скоростей деформаций, или тензором степени (меры) дефор-
мации потока. Кроме того, в зарубежной литературе этот тензор называют тензором
степени деформации, тензором деформации и др. (см [1, стр. 112]).
Антисимметричный тензор

∂vi (x , t) ∂vj (x , t)
Vij = −Vji = 1 − ,
2 ∂xj ∂xi
или (4.25)
V = 1 (v (x , t)∇x − ∇x v (x , t)),
2
называется тензором завихренности или тензором вращения потока.
Очевидно, что тензор скоростей деформаций находится как материальная про-
изводная от линейного тензора деформаций Эйлера в виде

d ij 1 d ∂ui (x , t) ∂uj (x , t)
= + ,
dt 2 dt ∂xj ∂xi
или (4.26)
dEG
= 1 d (u(x , t)∇x + ∇x u(x , t)) ,
dt 2 dt
но поскольку дифференцирования по координатам и времени независимы, то (4.26)

переходят в (4.24):

d ij ∂ui (x , t) ∂uj (x , t)
=1 d + =
dt 2 dt ∂xj ∂xi
⎛ ⎞
dui duj
⎜ ∂ dt ∂
dt ⎟
1 ⎜ ⎟
= ⎜ + ⎟= (4.27)
2 ⎝ ∂xj ∂xi ⎠

∂vi (x , t) ∂vj (x , t)
=1 + = Dij ,
2 ∂xj ∂xi
316 ГЛАВА 4

dEG
= 1 d (u(x , t)∇x + ∇x u(x , t)) =
dt 2 dt

= 1 du ∇ + ∇x du = (4.28)
2 dt x dt
= 1 (v (x , t)∇x + ∇x v (x , t)) = D.
2
Такие же преобразования применимы и для тензора завихренности:

dωij ∂ui (x , t) ∂uj (x , t)
=1 d − =
dt 2 dt ∂xj ∂xi
⎛ ⎞
dui duj
⎜ ∂ dt ∂
dt ⎟
1 ⎜ ⎟
= ⎜ − ⎟= (4.29)
2 ⎝ ∂xj ∂xi ⎠

∂vi (x , t) ∂vj (x , t)
=1 − = Vij ,
2 ∂xj ∂xi
d Ω = 1 d (u(x , t)∇ − ∇ u(x , t)) =
x x
dt 2 dt

= 1 du ∇ − ∇x du = (4.30)
2 dt x dt
= 1 (v (x , t)∇x − ∇x v (x , t)) = V .
2
Соотношения (4.27) и (4.28) можно представить в виде
d ij = Dij dt,
или (4.31)
dEG = D dt.
Правые части соотношения (4.31) представляют компоненты, известные как
бесконечно малые деформации материальных волокон континуума. Позже они бу-
дут использованы при решении различных проблем пластичности (см. часть 8 на-
стоящей книги).
4.5. Физический смысл тензоров скоростей деформации

и завихренности потока
На графике ниже представлены скорости двух бесконечно близких точек M, N

частицы континуума.
4.5. Ф ИЗИЧЕСКИЙ СМЫСЛ ТЕНЗОРОВ СКОРОСТЕЙ ДЕФОРМАЦИИ 317
a = Arrow[{{0, 1}, {2, 1}}]; b = Arrow[{{0, 2}, {4, 2}}];

l = Line[{{0, 1}, {0, 2}}];
velocities = Show [Graphics [{{a, b, l}, {Text [“dx1 ”, {0.2, 1.5}]} ,

Text “ v 1 ”, {1, 0.91} , Text “ v 1 + d v 1 ”, {2.1, 1.9} , {PointSize[0.02],
Point[{0, 1}], Text[“M”, {−0.15, 1.03}]}, {PointSize[0.02], Point[{0, 2}],
Text[“N”, {−0.15, 1.97}]}}] , AspectRatio → 1/1, Background → GrayLevel[1]]

Скорости точек M и N обозначены как v 1 , v 1 + d v 1 соответственно. Относи-
тельная скорость точки N по отношению к точке M равна
∂vi (x , t)
dvi = dxj ,
∂xj (4.32)
dv = (v (x , t)∇x ).dx ,
где в (4.32) частная производная вычисляется в точке M.

В терминах (4.24), (4.25) имеем
dvi = (Dij + Vij ) dxj ,

(4.33)
dv = (D + V ).dx .
Если тензор скоростей деформаций частицы D тождественно равен нулю,

то (4.33) примет вид
dvi = Vij dxj ,
(4.34)
dv = V .dx .
318 ГЛАВА 4
По механическому смыслу (4.34) описывает движение частицы среды как эле-

мента твердого тела, совершающего чистое вращение вокруг точки M.
По этой причине поле скоростей частицы среды называется поступательным
(невращательным), если тензор завихренности Vij равен нулю.
По аналогии с вектором вращения частицы среды (3.73) вектор с координатами
qi = ijk vkj ,
(4.35)
q = ∇x × v ,
будем называть вектором вихря поля скоростей.

Симметричная форма (4.35) вычисления вектора вихря поля показывает, что
вектор вихря определяется через оператор ротора поля.
Вектор, определяемый как
Ωi = 1 qi = 1 ijk vkj ,
2 2
(4.36)
1 1
Ω = q = ∇x × v ,
2 2
называется вектором меры (степени) завихренности поля.
В случае (4.34) относительная скорость вращения произвольной точки частицы
континуума определяется следующим образом:
dvi = ijk Ωj dxk ,

(4.37)
dv = Ω × dx .
Компоненты тензора скоростей деформаций (тензора степени деформирования

частицы потока) имеют следующий физический смысл. Так, диагональные элемен-
ты Dij известны как относительные удлинения или как компоненты меры (степе-
ни) относительного линейного удлинения.
Чистые деформации потока (без искажения формы вращением) из (4.33) имеют
вид
dvi = Dij dxj ,
(4.38)
dv = D.dx ,
но так как степень изменения длины элемента dxj на единицу мгновенной длины
задается в виде
dv dxj
di,n = i = Dij = Dij nj ,
dx dx (4.39)
dn = D.n,
то скорость удлинения в направлении единичного вектора v представлена ниже.
В то же время мера (степень) линейной деформации частицы среды в направ-
лении n — единичного вектора — определяется выражением
d = di,n ni = Dij ni nj ,
(4.40)
d = n.D.n
4.6. М АТЕРИАЛЬНАЯ ПРОИЗВОДНАЯ ОБЪЕМА , ПЛОЩАДИ И ЛИНИИ 319
Из последнего соотношения можно определить степень деформации в направ-

лении, например, оси x2 :
d = d2,2 ,
(4.41)
d = e2 .D.
e2 = D22 .
Недиагональные элементы тензора Dij являются мерой деформации сдвига
и определяют углы сдвига между гранями элементарного кубика, выделенного
в движущемся потоке континуума.
В заключение данного параграфа отметим, что поскольку тензор Dij является
симметричным тензором второго порядка, то все ранее введенные понятия (главные
оси, главные значения и т. д.) справедливы и для тензора скоростей деформаций.
4.6. Материальная производная объема, площади и линии

Пусть рассматривается движение бесконечно малого (но деформируемого эле-
мента!) из исходного состояния, при t = 0 объем элемента dV0 , в текущее состояние
(t — текущее время) с объемом dV .
Если начальный объем элемента континуума выбран как прямоугольный парал-
лелепипед, то его элементарный объем равен
dV0 = dX1 e1 × dX2 e2 × dX3 e3 = dX1 dX2 dX3 . (4.42)
Несмотря на то что при движении первоначальная форма параллелепипеда
не сохраняется, его объем в силу непрерывности движения (непрерывности потока)
остается неизменным.
Справедливость последнего утверждения покажем нижеследующим образом.
Так, после деформации величины dXi становятся равными (см. соотношения (3.36))
∂xi
dxi = dXj , которое устанавливает зависимость между материальными линей-
∂Xj
ными элементами (линии состоящие из материальных точек) и пространственными.
Поэтому текущий объем (объем после деформации) становится равным
dV = dx1 × dx2 × dx3 = ijk dx1,i dx2,j dx3,k . (4.43)
Очевидно, что (4.43) можно представить в виде
dV = dx1 × dx2 × dx3 = ijk dx1,i dx2,j dx3,k (4.44)
или
∂xi ∂xj ∂xk
dV = ijk dX1 dX2 dX3 = j dV0 , (4.45)
∂X1 ∂X2 ∂X3

∂xi
где j = Det — якобиан преобразования координат, определяемый как (3.15).
∂Xj
Из (4.45) находим материальную производную объема, или материальную про-
изводную деформированного элементарного объема dV :
d (dV ) = d (j dV ) = dj (dV ), (4.46)
0 0
dt dt dt
т. к. элементарный объем dV0 не зависит от времени, т. е. d (dV0 ) = 0.
dt
320 ГЛАВА 4
Далее, материальная производная якобиана вычисляется следующим образом

(это будет показано ниже в задаче 4.28):
dj ∂v
= j i,
dt ∂xi
(4.47)
или
·
j = j ∇x .v .
С другой стороны, (4.46), т. е. материальную производную объема, можно предста-
вить в виде
d (dV ) = ∂vi (dV ),
dt ∂xi
или (4.48)
d (dV ) = (∇ .v ) dV.
x
dt
Затем переходим к нахождению материальной производной по времени от пло-
щади деформированного элемента континуума.
Для начальной конфигурации континуума дифференциал элемента площади
(dS0 ) можно представить в виде произведения (dS0 )ni , где ni — единичный вектор
нормали к элементу площади (dS0 ). Для текущей конфигурации элемента сплошной
среды элемент площади изменится и станет равным (dS)ni или (dSi ).
Тогда для (dSi ) имеем
∂x
dSi = j i dXj ,
∂Xj
(4.49)
или
dS = j dX .X ∇x .
Из (4.49) находим материальную производную элемента площади по времени
в виде
d (dS ) = d j ∂xi dX = ∂vi dS − ∂vj dS . (4.50)
i j i j
dt dt ∂Xj ∂xj ∂xj
Наконец, материальную производную элемента линии по времени представим
следующим образом:
d dx2 = d (dx dx ) = 2 d (dxi ) dx , (4.51)

i i i
dt dt dt
∂xi
но т. к. dxi = dXj , из (4.51) имеем
∂Xj

d (dxi ) ∂xi ∂xi
= d dXj = d dXj =
dt dt ∂Xj dt ∂Xj
(4.52)
∂vi ∂vi ∂xk ∂vi
= dXj = dXj = dx .
∂Xj ∂xk ∂Xj ∂xk k
4.7. М АТЕРИАЛЬНАЯ ПРОИЗВОДНАЯ ОБЪЕМА , ПЛОЩАДИ ПОВЕРХНОСТИ 321
Сопоставляя (4.51) и (4.52), окончательно получаем
d dx2 = 2 d (dxi ) dx = 2 ∂vi dx dx ,

i i
dt dt ∂xk k
или (4.53)

d dx2 = 2dx .∇ v .dx .
x
dt
Заметим, что выражение в правой части (4.53), записанное в индексном виде,

является симметричным по индексам i и k, а поэтому его можно переписать в виде

∂vi ∂vk ∂vi ∂vk
dx dxi + dxi dxk = + dxk dxi . (4.54)
∂xk k ∂xi ∂xk ∂xi
В итоге получаем выражения для материальной производной линии по времени:

d dx2 = 2 ∂vi + ∂vk dx dx = 2D dx dx ,
k i ij k i
dt ∂xk ∂xi
или (4.55)
d (dx .dx ) = 2dx .D.dx .
dt
Здесь Dij — тензор скоростей деформаций потока (4.24).
4.7. Материальная производная объема, площади поверхности и линии

в интегральном виде
В механике сплошных сред (а также в физике полей) не все физические ве-

личины можно определить через функции поля, как это сделано в п. 4.1 по фор-
мулам (4.7) и (4.8). Некоторые свойства среды определяются через интегральные
величины, расчет которых ведется по ограниченному объему, занимаемому средой.
Пусть для какой-либо скалярной, векторной или тензорной величины ее свой-
ство находится как интеграл по объему
$
∗
Pij... (t) = Pij... (x , t) dV, (4.56)
V
где V есть объем рассматриваемой части континуума, который занимает эта часть
в момент времени t.
Тогда материальная производная по времени есть
⎛ ⎞
$
d (P (t)) = d ⎝ P ∗ (x , t) dV ⎠. (4.57)
ij... ij...
dt dt
V
322 ГЛАВА 4
Поскольку интегрирование ведется по ограниченному объему, то в (4.57) опе-

рации дифференцирования и интегрирования переставимы. Поэтому (4.57) можно
записать в виде
⎛ ⎞
$ $
d ⎝ P ∗ (x , t) dV ⎠ = d P ∗ (x , t) dV . (4.58)
ij...
dt dt ij...
V V
Затем, используя соотношение (4.48), выводим

$ dP ∗ (x , t)
d (P (t)) = ij... ∗ ∂vp
ij... + Pij... (x , t) dV. (4.59)
dt dt ∂xp
V
Наконец, используя формулу (4.11), окончательно находим

$ ∂P ∗ (x , t)
d (P (t)) =
+ ∂ vp Pij...
ij... ∗
ij... (x , t) dV. (4.60)
dt ∂t ∂xp
V
Кроме того, применяя к правой части равенства (4.60) теорему Гаусса, интеграл
по объему во втором слагаемом в (4.60), можно вычислить через интегрирование
по поверхности, ограничивающий данный объем, что приводит к выражению
$ ∂P ∗ (x , t) $
d (P (t)) = ij... ∗
ij... dV + vp Pij... (x , t) dSp . (4.61)
dt ∂t
V S
Последнее равенство имеет простой физический смысл: скорость изменения

некоторой физической величины равна сумме изменения этой величины в объеме
среды и скорости течения этой величины через поверхность среды, которая ограни-
чивает выбранный объем.
Процедура определения материальной производной по времени от поверхност-
ной и линейных величин аналогична только что рассмотренной для объемной вели-
чины. Поэтому для поверхностной величины имеем
$
Qij...(t) = Q∗ij...(x , t) dSp (4.62)
S
и формулу для материальной производной по времени в виде

$ dQ∗ (x , t) $
d (Q (t)) = ij... ∂vq ∗ ∂vq
ij... + Qij...(x , t) dSp − Q∗ij...(x , t) dSp .
dt dt ∂xq ∂xq
S S
(4.63)
Также составляем выражение для линейной величины
$
∗
Rij...(t) = Rij... (x , t) dxp (4.64)
L
З АДАЧИ И ИХ РЕШЕНИЯ ПО ЧЕТВЕРТОМУ РАЗДЕЛУ 323
и формулу материальную производной по времени для линейного интеграла:

$ dR∗ (x , t) $
d (R (t)) = ij... ∂vq ∗
ij... dx p + Rij...(x , t) dxq . (4.65)
dt dt ∂xq
L L
Задачи и их решения по четвертому разделу
Материальные производные. Скорость. Ускорение
Задача 4.1. Поток в пространственных координатах (описание Эйлера) задан

в виде

x1 = X1 et + X2 et − 1 ;

x2 = X3 et − e−t + X2 ; (P.4.1)
x3 = X3 .
Показать, что якобиан перехода от пространственных координат к материаль-
ным не равен нулю ни в одной из точек потока. Определить движение потока в ма-
териальных координатах (подход Лагранжа).
Решение: Задаем векторы материальных и пространственных координат:

X = {X1 , X2 , X3 } ; x = {x1 , x2 , x3 } ;

sys = x1 == X1 et + X3 et − 1 ,

x2 == X3 et − e−t + X2 ,

x3 == X3 ;
Переход к лагранжевым координатам имеет вид

sol1 = Solve sys, X //Flatten//Simplify

X2 → x2 − −e−t + et x3 , X1 → e−t x1 − −1 + et x3 , X3 → x3

sol2 = Solve sys, x //Flatten//Simplify;
Тензор градиента смещений имеет вид

∂#1
∂#2
324 ГЛАВА 4
Якобиан перехода имеет вид

j = f x /.sol2, X //Simplify
⎛ t ⎞
e 0 −1 + et
⎝ 0 1 −e−t + et ⎠
0 0 1
а определитель якобиана равен
Det[j]//Simplify
et
Очевидно, что последнее выражение не зависит от координат и поэтому не рав-

но нулю ни в одной точке континуума.
Задача 4.2. Движение потока задано в виде
x1 = X1 ;
(X2 + X3 ) et (X2 − X3 ) e−t
x2 = + ; (P.4.2)
2 2
(X2 + X3 ) et (X2 − X3 ) e−t
x3 = − .
2 2
Определить скорость потока в пространственных и материальных координатах.
Решение: Воспользуемся кодами предыдущей задачи. Тогда имеем

X = {X1 , X2 , X3 } ; x = {x1 , x2 , x3 } ;
(X2 + X3 ) et (X2 − X3 ) e−t

sys = x1 == X1 , x2 == + ,
2 2

(X2 + X3 ) et (X2 − X3 ) e−t
x3 == −
2 2


X1 → x1 , X2 → 1 e−t 1 + e2t x2 − −1 + e2t x3 ,
2

1 −t

X3 → e 1 + e x3 − −1 + e x2
2t 2t
2

sol2 = Solve sys, x //Flatten//Simplify

x1 → X1 , x2 → 1 e−t 1 + e2t X2 + −1 + e2t X3 ,
2

1 −t

x3 → e −1 + e X2 + 1 + e X3
2t 2t
2
Смещения частицы потока в лагранжевых координатах имеют вид

uL = {u1,L, u2,L, u3,L} = x /.sol2 − X //Simplify

0, 1 e−t −1 + et −1 + et X2 + 1 + et X3 ,
2

1 e−t −1 + et 1 + et X + −1 + et X
2 3
2
Одна из компонент смещения в лагранжевых координатах представлена ниже.
u2,L
1 e−t −1 + et −1 + et X + 1 + et X
2 3
2
Смещения частицы потока в пространственных (эйлеровых) координатах имеет
вид

uE = {u1,E , u2,E , u3,E } = x − X/.sol1 //Simplify

0, − 1 e−t −1 + et −1 + et x2 − 1 + et x3 ,
2

1 e−t −1 + et 1 + et x − −1 + et x
2 3
2
Здесь вторая компонента смещения в эйлеровом представлении
u2,E //Simplify

− 1 e−t −1 + et −1 + et x2 − 1 + et x3
2
Скорость частицы потока согласно (4.14) равна

vL = {v1,L, v2,L, v3,L} = D u L, t //Simplify

0, 1 e−t −1 + e2t X2 + 1 + e2t X3 , 1 e−t 1 + e2t X2 + −1 + e2t X3
2 2
326 ГЛАВА 4
Составляющая скорости потока вдоль X2 , записанная в материальных коорди-

натах, равна
v2,L
1 e−t −1 + e2t X + 1 + e2t X
2 3
2
Такие же составляющие скорости потока вдоль осей x2 , x3 , но записанные
в пространственных координатах, имеют вид
(v2,L/.sol1) //Simplify
x3
(v3,L/.sol1) //Simplify
x2
Визуализация поля скоростей в плоскости (x2 , x3 ) представлена ниже
VectorFieldPlot [{Simplify [v2,L/.sol1] , Simplify [v3,L/.sol1]} , {x2 , −1, 1},

{x3 , −1, 1} , PlotPoints → 10, ScaleFunction → (0.5`#1&),
Займемся определением скорости по формуле (4.15), которую приводим снова,

dui (x , t) ∂ui (x , t) ∂ui (x , t)
vi = u·i = = + vk , (P.4.3)
dt ∂t ∂xk
и которая в эйлеровых координатах определяет скорость в неявном виде. Для ре-

шения поставленной задачи по отысканию составляющих скорости в эйлеровом
описании сначала вводим тензор градиента смещения.

∂#1
∂#2

Затем вводим скорость частицы V через составляющие скорости, как представ-
лено ниже.

V = {v1,e, v2,e, v3,e} ;
И, наконец, составляем систему линейных уравнений для определения искомых

составляющих скорости.

sys = Thread V == D u E , t + V .f u E , x //Simplify

v1,e == 0, e−t −1 + e2t x2 − 1 + e2t x3 + e2t v2,e + v2,e − e2t v3,e + v3,e == 0,

v3,e == 1 e−t ((1 + e2t )x2 − (−1 + et )((1 + et )x3 − (1 + et )v2,e + (−1 + et )v3,e ))
2
Решение системы дает выражение для составляющих скорости в простран-

ственных координатах.

velocityEuler = Solve sys, V //Flatten//Simplify
{v1,e → 0, v2,e → x3 , v3,e → x2 }
Очевидно, что полученный результат совпадает с найденным выше, т. е. с v2,L

и v3,L .
Задача 4.3. Поле скоростей потока описывается следующими соотношениями:
x1
v1 = ,
1+t
2x2
v2 = , (P.4.4)
1+t
3x3
v3 = ;
1+t
определить компоненты ускорения.
Решение: Сначала вводим оператор градиента

∂#1
∂#2
328 ГЛАВА 4
Далее составляем выражения для скорости и пространственных координат
x1 2x2 3x3
v1 = ;v = ;v = ; v = {v1 , v2 , v3 } ; x = {x1 , x2 , x3 };
1+t 2 1+t 3 1+t
По формуле (4.21) находим вектор ускорения в виде

a = {a1 , a2 , a3 } = D v , t + v .f v , x
4 5
2x2 6x3
0, ,
(t + 1)2 (t + 1)2
Например, составляющая ускорения вдоль x2 равна
a2
2x2
(t + 1)2
Зависимость составляющих ускорения от времени представлена ниже,
({a2 , a3 } /.t → #) &/@ Table[i, {i, 8}]

⎛ ⎞
x2 3x3
⎜ 2 2 ⎟
⎜ 2x2 2x3 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 9 3 ⎟
⎜x 3x3 ⎟
⎜ 2 ⎟
⎜ 8 8 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 2x2 6x3 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 25 25 ⎟
⎜ x2 x3 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 18 6 ⎟
⎜ 2x2 6x3 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 49 49 ⎟
⎜x 3x3 ⎟
⎜ 2 ⎟
⎜ 32 32 ⎟
⎝ ⎠
2x2 2x3
81 27
а визуализация поля ускорений на плоскости (x2 , x3 ) имеет вид
grVectorField = VectorFieldPlot [Evaluate [{a2 , a3 }] /.t → #,

{x2 , −1, 1} , {x3 , −1, 1} , PlotPoints → 10, ScaleFunction → (.5#&),
ScaleFactor → None, DisplayFunction → Identity]&/@Table[i, {i, 8}];
Show[GraphicsArray[Partition[grVectorField, 4]], Background → GrayLevel[1]]
Очевидно, что со временем значение ускорения уменьшается, что наглядно вид-

но на плоских графиках.
Задача 4.4. Проинтегрировать уравнения для скоростей их задачи 4.3 и полу-
чить отношения для смещений в виде
xi = xi (X , t), (P.4.5)
а затем из них получить все компоненты ускорения в лагранжевой форме описания

движения.
Решение: Рассматривая (4.13) как систему ОДУ, а постоянные интегрирова-
ния как лагранжевы координаты, находим следующие уравнения движения:

v (t_) = {v1 (t), v2 (t), v3 (t)} ; x (t_) = {x1 (t), x2 (t), x3 (t)} ;
x1 (t) 2x2 (t) 3x3 (t)

v1 (t) = ; v (t) = ; v3 (t) = ;
1+t 2 1+t 1+t

lagrangeCoordinates = DSolve Thread D[ x (t), t == v (t) , x (t), t /.
{c1 → X1 , c2 → X2 , c3 → X3 } //Flatten//Simplify

x1 (t) → (t + 1)X1 , x2 (t) → (t + 1)2 X2 , x3 (t) → (t + 1)3 X3
Далее, из (4.14) находим составляющие скорости в лагранжевом описании:

velLagrange = D x (t)/.lagrangeCoordinates, t

X1 , 2(t + 1)X2 , 3(t + 1)2 X3
330 ГЛАВА 4
а из (4.18) находим составляющие ускорения:

acsLagrange = D x (t)/.lagrangeCoordinates, {t, 2}
{0, 2X2 , 6(t + 1)X3 }
Задача 4.5. Движение континуума задается уравнениями вида

e−Bλ
x1 = A + sin(λ(A + ωt));
λ

−Bλ (P.4.6)
x2 = −B − e cos(λ(A + ωt));
λ
x3 = X3 .
Показать, что путь частицы среды есть окружность, а скорость частицы среды по-
стоянна. Определить зависимость между A, B и лагранжевыми координатами X1 , X2 .
Решение: Исключим время t из уравнений движения континуума:

e−Bλ
sys = x1 == A + Sin(λ(A + ωt)),
λ

e−Bλ
x2 == −B − Cos(λ(A + ωt)) ;
λ
eq1 = Eliminate[sys, t]//Simplify

InverseFunction::ifun : Inverse functions are being used. Values may be lost
for multivalued inverses. >>
Eliminate::ifun : Inverse functions are being used by Eliminate, so some solutions
may not be found; use Reduce for complete solution information. >>
−2Bλ ;
2Ax1 + e 2 = A2 + B 2 + x21 + x22 + 2Bx2 λ = 0
λ
eq1[[1]]
−2Bλ
2Ax1 + e 2 = A2 + B 2 + x21 + x22 + 2Bx2
λ
Для того чтобы определить путь, визуализируем кривую, которая определяется
уравнением eq1[[2]]:
eq1[[1]]/.parameters
2x1 + 30.6673 = x21 + x22 + 4x2 + 5
parameters = {A → 1, B → 2, λ → −.41};
grMotion = ContourPlot [Evaluate [{eq1[[1]]/.parameters,

x1 == 1, x2 == −2}] , {x1 , −6, 8} , {x2 , −10, 5} , Frame → True,
Axes → True, FrameLabel → {x1 , x2 } , Background → GrayLevel[1]]
Очевидно, что частица потока движется по окружности, причем центр окруж-

ности в точке (A, −B). Перманентные оси (x1 == 1, x2 == −2) пересекаются
в центре окружности.
SetAttributes[{λ, A, B, X}, Constant]

x1 (t_) = A + e−Bλ Sin(λ(A + ωt));
λ

e−Bλ
x2 (t_) = −B − Cos(λ(A + ωt)); x3 (t_) = X3 ;
λ

v (t) = {v1 (t), v2 (t), v3 (t)} ; x (t) = {x1 (t), x2 (t), x3 (t)} ;

v (t) = {v1 (t), v2 (t), v3 (t)} = Dt x (t), t

e−Bλ ω cos(λ(A + tω)), e−Bλ ω sin(λ(A + tω)), 0
v1 (t)
e−Bλ ω cos(λ(A + tω))
332 ГЛАВА 4

eq2 = Eliminatet {v1 (t) == V1 , v2 (t) == V2 } , tt //Simplify
Eliminate::ifun : Inverse functions are being used by , so some solutions
may not be found; use Reduce for complete solution information. >>

e2Bλ V12 + V22 ; eBλ V12 + V22 ;
−Bλ
=1 ω = e ω V12 + V22 = e−2Bλ ω 2
ω2
eq2[[2]]

eBλ V12 + V22
ω = e−Bλ ω
parameters1 = {B → 2, λ → .41, ω → 10};
eq2[[1]]/.parameters1

0.0515517 V12 + V22 = 1
grVelocity = ContourPlot [Evaluate[{eq2[[1]]/.parameters1}],

{V1 , −5, 5} , {V2 , −5, 5} , Frame → True, Axes → True,
FrameLabel → {V1 , V2 } , Background → GrayLevel[1]]
Наконец, при t = 0 находим зависимость между A, B и лагранжевыми коорди-

натами:
sys2 = {X1 → x1 (0), X2 → x2 (0)}
4 5
e−Bλ sin(Aλ) e−Bλ cos(Aλ)
X1 → A + , X2 → −B −
λ λ
Задача 4.6. Поле скоростей описывается вектором

e1 + x2 t2 e2 + x1 x3 t
v = x21 t e3 . (P.4.7)
Определить скорость и ускорение частицы в точке P (1, 3, 2) при t = 1.

Решение: Прямой подстановкой находим скорость в точке
e1 , e2 , e3 } = {{1, 0, 0}, {0, 1, 0}, {0, 0, 1}};

{

e1 + x2 t2 e2 + x1 x3 t
v = x21 t e3 ;

vP = v /. {x1 → 1, x2 → 3, x3 → 2, t → 1}
{1, 3, 2}
Для определения ускорения воспользуемся формулой (4.21):

x = {x1 , x2 , x3 } ;

∂#1
∂#2

a = {a1 , a2 , a3 } = Dt v , t + v .f v , x
2 3
2t x1 + x21 + t2 x23 x1 , x2 t4 + 2x2 t, t2 x3 x21 + x3 x1

aP = a /. {x1 → 1, x2 → 3, x3 → 2, t → 1}
{7, 9, 4}
Задача 4.7. Для поля скоростей из задачи 4.3 определить линии тока и линии
пути течения и показать, что они совпадают между собой.
Решение: Вводим координаты линии тока и скорость частицы среды по фор-
мулам

v (t_) = {v1 (t), v2 (t), v3 (t)} ; x (t_) = {x1 (t), x2 (t), x3 (t)} ;
x1 (t) 2x2 (t) 3x3 (t)

v1 (t) = ; v (t) = ; v3 (t) = ;
1+t 2 1+t 1+t
Тогда уравнения линий тока находим из следующих операторов:
• линии тока в параметрическом виде (для линий тока имеем равенство

d x (t)
= v ),
dt
334 ГЛАВА 4

streamLine = DSolve Thread D x (t), t == v (t) , x (t), t /.
{c1 → X1 , c2 → X2 , c3 → X3 }//Flatten//Simplify

x1 (t) → (t + 1)X1 , x2 (t) → (t + 1)2 X2 , x3 (t) → (t + 1)3 X3
• уравнения линий пути в координатном виде

line1 = Eliminate Thread {x1 , x2 , x3 } == Table[streamLine[[i, 2]], {i, 3}] , t
x21 X2 = x2 X12 ∧ x1 x3 X22 = x22 X1 X3 ∧ x31 X3 =

= x3 X13 ∧ x1 x2 X3 = x3 X1 X2 ∧ x32 X32 = x23 X23
Изобразим обе линии для произвольной материальной точки среды. Пусть

при t = 0 частица континуума находилась в точке X1 = 1, X2 = 1, X3 = 1.
Тогда линия тока, выходящая из этой точки представлена ниже
streamLineSpace = ParametricPlot3D [Table [streamLine[[i, 2]]/.
{X1 → 1, X2 → 1, X3 → 1} , {i, 3}] , {t, 0, 1.2},
PlotStyle → {Thickness[.03], RGBColor[0, 0, 0]}]
Уравнение пути частицы континуума задается в неявном виде, как линия пере-
сечения поверхностей в пространстве.
Table[line1[[i]], {i, 3}]/. {X1 → 1, X2 → 1, X3 → 1}

2
x1 = x2 , x1 x3 = x22 , x31 = x3

linePath1 = ContourPlot3D x21 − x2 , {x1 , 1, 1.2} , {x2 , 1, 1.2} ,
{x3 , 1, 1.2} , DisplayFunction → Identity] ;

linePath2 = ContourPlot3D x1 x3 − x22 , {x1 , 1, 1.2} , {x2 , 1, 1.2} ,
{x3 , 1, 1.2} , DisplayFunction → Identity] ;
Ниже на графика показаны совмещенные графики линии тока и линии пути.
Show[linePath2, linePath1, streamLineSpace,

Здесь намеренно взяты разные величины реализации, для того чтобы наглядно
показать, что линия тока совпадает с линией пути частицы среды.
Задача 4.8. (Физика поля) Напряженность магнитного поля в электромагнит-
ном поле (континууме) задается в виде
−At
λ= er
" (P.4.8)
r = x21 + x22 + x23 ,
где A постоянная величина. Если поле скоростей в континууме задано в виде

v1 = Bx1 x3 t;
v2 = Bx22 t2 ; (P.4.9)
v3 = Bx2 x3 .
336 ГЛАВА 4
Определить скорость изменения магнитной интенсивности поля для частицы

в точке P (2, −1, 2) при t = 1.
Решение: Воспользуемся встроенным в Mathematica пакетом Calculus`Vector-
Analysis` для нахождения материальной производной по времени от скалярной
функции. Сначала вводим исходные данные по напряженности и полю скоростей
электромагнитного континуума,
−At
"
e
λ = r ; r = x21 + x22 + x23 ; x = {x1 , x2 , x3 } ;
v1 = Bx1 x3 t;
v2 = Bx22 t2 ;
v3 = Bx2 x3 ;

v = {v1 , v2 , v3 }

Btx1 x3 , Bt2 x22 , Bx2 x3
а затем переходим к составлению оператора для определения материальной произ-
водной по времени по формуле (4.12).
<< VectorAnalysis`

materialDerivative = D[λ, t] + v .Grad λ/.Thread x → Coordinates[] ,

Cartesian[] /.Thread Coordinates[] → x //Simplify

e−At Bt2 x32 + Ax22 + Bx23 x2 + Ax23 + x21 (A + Btx3 )
− 2 3/2
x1 + x22 + x23
В точке P , при t = 1 имеем
materialDerivative P = materialDerivative/.

Thread x → {2, −1, 2}t /. → 1//Simplify
− 1 (3A + B)e−A
9
Задача 4.9. Поле скоростей задано в виде
v1 = 4x3 − 3x2 ;
v2 = 3x1 ; (P.4.10)
v3 = −4x1 .
Определить компоненты ускорения в точках P (b, 0, 0) и Q(0, 4b, 3b) и показать,
что поле скоростей соответствует вращению твердого тела с угловой скоростью,
равной 5, вокруг оси:
e = 1 (4
e + 3
e3 ). (P.4.11)
5 2
Решение:
e1 , e2 , e3 } = {{1, 0, 0}, {0, 1, 0}, {0, 0, 1}};
{
v1 = 4x3 − 3x2 ;
v2 = 3x1 ;
v3 = −4x1 ;

v = v1 e1 + v2 e2 + v3 e3 ; x = {x1 , x2 , x3 };

∂#1
∂#2

a = {a1 , a2 , a3 } = Dt v , t + v .f v , x
{25x1 , −3 (4x3 − 3x2 ) , 4 (4x3 − 3x2 )}

ap = a /.Thread x → {b, 0, 0}
25b, 0, 0

aQ = a /.Thread x → {0, 4b, 3b}
{0, 0, 0}
Далее найдем скорость произвольной точки среды при условии, что угловая
скорость вращения среды как твердого тела равна
ω = 5e. (P.4.12)
Тогда последовательно находим
e = 1 (4
e2 + 3
e3 ) ;
5

V = {V1 , V2 , V3 } = Cross 5
e, x
{4x3 − 3x2 , 3x1 , −4x1 }
Сравнивая два вектора: поля скоростей среды и скорости произвольной точки
как твердого тела, находим

V == v
True

Очевидно полное совпадение. Визуализация v — векторного поля в простран-
стве — представлена ниже.
<< VectorFieldPlots`
338 ГЛАВА 4

grVectors = VectorFieldPlot3D v , {x1 , 0, 1} , {x2 , 0, 1} , {x3 , 0, 1} ,
PlotPoints → 4, VectorHeads → True, Background → GrayLevel[1]]
Тензор скоростей деформаций. Завихренность поля
Задача 4.10. Поток задан своим полем скоростей:
v1 = 0;

v2 = A x1 x2 − x23 e−Bt ; (P.4.13)

v3 = A x22 − x1 x3 e−Bt ,
где A и B — постоянные величины. Определить тензор градиента скорости для по-

тока, вычислить тензор скоростей деформаций и тензор вращения в точке P (1, 0, 3)
при t = 0.
Решение:

∂#1
∂#2

v1 = 0; v2 = A x1 x2 − x23 e−Bt; v3 = A x22 − x1 x3 e−Bt;

v = {v1 , v2 , v3 } ; x = {x1 , x2 , x3 } ;
По формуле (4.22) тензор градиента скоростей имеет вид

Y = f v , x //Simplify
⎛ ⎞
0 0 0
⎝ Ae−Bt x2 Ae−Bt x1 −2Ae−Bt x3 ⎠
−Ae−Bt x3 2Ae−Bt x2 −Ae−Bt x1
Тензор скоростей деформаций представлен ниже.
D0 = 1/2(Y + Transpose[Y ])
⎛ ⎞
0 1 Ae−Bt x − 1 Ae−Bt x
2 3
⎜ 2
2
⎟
⎜ 1 −Bt −Bt 1 −Bt ⎟
⎜ 2 Ae x2 Ae x1 2Ae x2 − 2Ae−Bt x3 ⎟
⎝ 2 ⎠
− 1 Ae−Bt x3 1 2Ae−Bt x2 − 2Ae−Bt x3 −Ae−Bt x1
2 2
Тензор вращения потока имеет вид
V = 1/2(Y − Transpose[Y ])
⎛ ⎞
0 − 1 Ae−Bt x2 1 Ae−Bt x
3
⎜ 2
2
⎟
⎜ 1 −Bt 1 −Bt −Bt ⎟
⎜ 2 Ae x2 0 −2Ae x2 − 2Ae x3 ⎟
⎝ 2 ⎠
1
− Ae −Bt x3 1 2Ae−Bt x2 + 2Ae −Bt x3 0
2 2
Проверка вычислений тензоров представлена далее.
Y == (D0 + V ) //Simplify
True
В точке P искомые тензоры имеют такой вид:
• тензор скоростей деформаций:
D0,P = D0 /. {x1 → 1, x2 → 0, x3 → 3, t → 0}
⎛ ⎞
0 0 − 3A
⎜ 2 ⎟
⎜ 0 A −3A ⎟
⎝ ⎠
− 3A −3A −A
2
• тензор завихренности:
VP = V /. {x1 → 1, x2 → 0, x3 → 3, t → 0}
⎛ ⎞
0 0 3A
⎜ 2 ⎟
⎜ 0 0 −3A⎟
⎝ ⎠
− 3A 3A 0
2
340 ГЛАВА 4
Задача 4.11. Для движения потока, заданного в виде

x1 = X1 ;

x2 = X2 + X1 e−2t − 1 ; (P.4.14)

x3 = X3 + X1 e−2t − 1 ,
вычислить D0 — тензор скоростей деформаций и V — тензор завихренности пото-
d ij
ка. Сравнить D0 с — скоростью изменения тензора деформаций в эйлеровом
dt
описании движения.
Решение: Воспользуемся решением задачи 4.2 Тогда имеем

X = {X1 , X2 , X3 } ; x = {x1 , x2 , x3 } ;

sys = x1 == X1 , x2 == X2 + X1 (e−2t − 1),

x3 == X3 + X1 (e−2t − 1) ;


X3 → 1 − e−2t x1 + x3 , X2 → 1 − e−2t x1 + x2 , X1 → x1
Переход к эйлеровым координатам представлен ниже,

sol2 = Solve sys, x //Flatten//Simplify

x1 → X1 , x2 → −1 + e−2t X1 + X2 , x3 → −1 + e−2t X1 + X3
Смещения частицы потока в лагранжевых координатах имеют вид

u L = {u1,L, u2,L, u3,L} = x /.sol2 − X //Simplify

0, −1 + e−2t X1 , −1 + e−2t X1
Смещения частицы потока в пространственных (эйлеровых) координатах имеет
вид

uE = {u1,E , u2,E , u3,E } = x − X/.sol1 //Simplify

0, − 1 − e−2t x1 , − 1 − e−2t x1
Далее, находим тензоры градиента скоростей потока, тензор скоростей дефор-
маций и тензор завихренности потока.

∂#1
∂#2
Скорость потока в пространственных координатах имеет вид

v = {v1 , v2 , v3 } = D u E , t ; x = {x1 , x2 , x3 } ;

⎛ ⎞
0 00
⎝−2e−2t 0 0⎠
−2e−2t 0 0
По (4.24) тензор скоростей деформаций представлен ниже,
⎛ ⎞
0 −e−2t −e−2t
⎝−e−2t 0 0 ⎠
−e−2t 0 0
а по (4.25) тензор вращения потока имеет вид
⎛ ⎞
0 e−2t e−2t
⎝−e−2t 0 0 ⎠
−e−2t 0 0
Проверка вычислений тензоров Y , D0 , V представлена далее
Y == (D0 + V )//Simplify
True
Тензор градиента смещений из (3.29) имеет вид

j = f u E , x //Simplify
⎛ ⎞
0 00
⎝−1 + e−2t 0 0⎠
−1 + e−2t 0 0
Из (3.49) соответствующий тензор деформаций имеет вид
= 1/2(j + Transpose[j])
⎛ ⎞
0 1 −1 + e−2t 1 −1 + e−2t
⎜ 2 2 ⎟
⎜1 −2t ⎟
⎜2 −1 + e 0 0 ⎟
⎝ ⎠
1 −1 + e−2t 0 0
2
342 ГЛАВА 4
а из (3.71) линейный тензор вращения —
ω = 1/2(j − Transpose[j])
⎛ ⎞
0 1 1 − e−2t 1 1 − e−2t
⎜ 2 2 ⎟
⎜1 ⎟
⎜ 2 −1 + e−2t 0 0 ⎟
⎝ ⎠
1 −1 + e−2t 0 0
2
Наконец, сравнивая d с полученным ранее тензором скоростей деформа-

dt
ций D0 , находим
D[, t] == D0
True
т. е. получаем искомый результат.

Указание: Показать методами компьютерных вычислений, что dω = V .
dt
Задача 4.12. Вихревая линия есть линия, для каждой точки которой движение
потока совпадает с вектором вихря q . Показать, что уравнение вихревой линии есть
dx1 dx2 dx3

q1 = q2 = q3 . (P.4.15)
Решение: Для дифференциала dx, направленного вдоль потока, который

по условию совпадает с q , имеем

q = {q1 , q2 , q3 } ; dx = {dx1 , dx2 , dx3 } ;

eq = Thread Cross q , dx == {0, 0, 0}
{dx3 q2 − dx2 q3 == 0, dx1 q3 − dx3 q1 == 0, dx2 q1 − dx1 q2 == 0}
Составляем решение
# #
sol = Solve Table dx[[i]] q [[i]] == dx[[i + 1]] q [[i + 1]] ==
#
dx[[i + 2]] q [[i + 2]], {i, 1} , {q1 , q2 , q3 }
Solve::svars : Equations may not give solutions for all “solve” variables. More . . .

dx1 q3 dx2 q3
q1 → , q2 →
dx3 dx3
dx dx dx
которое при подстановке в уравнения q11 = q22 = q33 — совпадения вихря и по-
тока —
eq/.sol

True True True
дает их полное совпадение.

Задача 4.13. Показать, что для поля скоростей вида

v = (Ax3 − Bx2 ) e1 + (Bx1 − Cx3 ) e2 + (Cx2 − Ax1 ) e3 (P.4.16)
вихревая линия есть прямая. Определить уравнение этой линии.

Решение: Вводим исходные данные по векторному полю скоростей, простран-
ственным координатам,
e1 , e2 , e3 } = {{1, 0, 0}, {0, 1, 0}, {0, 0, 1}};

{

v = (Ax3 − Bx2 ) e1 + (Bx1 − Cx3 ) e2 + (Cx2 − Ax1 ) e3 ;

x = {x1 , x2 , x3 } ;
оператору градиента

∂#1
∂#2
по которому находим тензор градиента скоростей поля,

⎛ ⎞
0 −B A
⎝ B 0 −C ⎠
−A C 0
и тензор завихренности поля,
⎛ ⎞
0 −B A
⎝ B 0 −C ⎠
−A C 0

344 ГЛАВА 4
Из (4.35) находим вектор вихря поля:

q = {q1 , q2 , q3 } = Table Sum i,j,kV [[k, j]], {j, 3}, {k, 3} , {i, 3}
{2C, 2A, 2B}

x e(t_) = {x1,e(t), x2,e(t), x3,e(t)} ;

Thread x e(0) == {1, 1, 1}
{x1,e (0) = 1, x2,e (0) = 1, x3,e (0) = 1}

sol = DSolve Join Threadt D x e(t), t == q ,

Thread x e(0) == {1, 1, 1} , x e(t), t //Flatten
{x1,e (t) → 2Ct + 1, x2,e (t) → 2At + 1, x3,e (t) → 2Bt + 1}

gr = ParametricPlot3D x e[t]/.sol/.{A → 1, B → 1, C → 1}, {t, 0, 1},
Background → GrayLevel[1], PlotStyle → {Thickness[.01]}]
Очевидно, что линия вихря является прямой.

Задача 4.14. Показать, что векторное поле в задаче 4.13 представляет поле
скоростей твердого тела, для которого D = 0.
Решение: Продолжим выполнение программных кодов из предыдущей зада-
чи. Тогда для D имеем

⎛ ⎞
000
⎝0 0 0⎠
000
Тензор завихренности поля был найден ранее.

Задача 4.15. Для поля скоростей вида

v = 3x3 e1 − 4x3 e2 + (4x2 − 3x1 ) e3 , (P.4.17)
которое представляет собой распределение скоростей в твердом теле, определить
вектор угловой скорости вращения Ω и показать, что выполняется равенство
v = Ω × x. (P.4.18)
Решение: Воспользуемся кодами задачи 4.13. Для этого сначала вводим ис-
ходные данные по векторному полю скоростей и пространственным координатам,
e1 , e2 , e3 } = {{1, 0, 0}, {0, 1, 0}, {0, 0, 1}};

{

v = 3x3 e1 − 4x3 e2 + (4x2 − 3x1 ) e3 ; x = {x1 , x2 , x3 } ;
оператор градиента векторного поля в кодах имеет вид

∂#1
∂#2
по которому находим тензор градиента скоростей поля

⎛ ⎞
0 0 3
⎝0 0 −4⎠
−3 4 0
и тензор завихренности поля
⎛ ⎞
0 0 3
⎝0 0 −4⎠
−3 4 0
346 ГЛАВА 4
Из (4.36) находим Ω — вектор вихря поля:

Ω = {Ω1 , Ω2 , Ω3 } = 1/2Table Sum i,j,kV [[k, j]], {j, 3}, {k, 3} , {i, 3}
{4, 3, 0}
Далее находим скорость вихря поля из соотношения v = Ω × x ,

vr = Cross Ω, x
{3x3 , −4x3 , 4x2 − 3x1 }

vr == v
True
Задача 4.16. Стационарное векторное поле задается вектором вида

v = x21 − x1 x22 e1 + x21 x2 + x2 e2 . (P.4.19)
Определить единичный вектор относительной скорости частиц в точках

Q1 (1, 0, 3), Q2 (1, 3/4, 3), Q3 (1, 7/8, 3) по отношению к точке P (1, 1, 3). Показать,
что эта величина может быть определена из (4.32).
Решение: Воспользуемся кодами задачи 4.15. Вводим исходное поле скоро-
стей:
e1 , e2 , e3 } = {{1, 0, 0}, {0, 1, 0}, {0, 0, 1}};

{

v = x21 − x1 x22 e1 + x21 x2 + x2 e2 ; x = {x1 , x2 , x3 } ;
оператор градиента

∂#1
∂#2

⎛ ⎞
2x1 − x22 −2x1 x2 0
⎝ 2x1 x2 x21 + 1 0⎠
0 0 0
Далее прямым вычислением находим относительные скорости частиц в точ-

ках Qi по отношению к точке P .

v P,Q1 = v /.Thread x → {1, 1, 3} − v /.Thread x → {1, 0, 3}
{−1, 2, 0}

v P,Q2 = v /.Thread x →{1, 1, 3} − v /.Thread x →{1, 3/4, 3}

7
− , ,01
16 2

v P,Q3 = v /.Thread x →{1, 1, 3} − v /.Thread x →{1, 7/8, 3}

15
− , ,01
64 4
∂vi (x , t)
Наконец, используя формулу (4.32), находим относительную скорость =
∂x
= vrel ,

vrel = Y /.Thread x → {1, 1, 3} .(− e2 )
{2, −2, 0}
которая является величиной приближения (сближение скоростей) к относительной

единичной скорости vP − vQi .
Указание: Визуализируйте поле скоростей и относительные скорости сближе-
ний точек.
Задача 4.17. Для стационарного поля скоростей

v = 3x21 x2 e1 + 2x22 x3 e2 + x1 x2 x23 e3 (P.4.20)

e1 −
определите степень расширения поля в точке P (1, 1, 1) в направлении b = (3
− 4
e3 )/5.
Решение: Поступаем, как в предыдущих задачах:
e1 , e2 , e3 } = {{1, 0, 0}, {0, 1, 0}, {0, 0, 1}};

{

v = 3x21 x2 e1 + 2x22 x3 e2 + x1 x2 x23 e3 ; x = {x1 , x2 , x3 } ;
оператор градиента

∂#1
∂#2
348 ГЛАВА 4

⎛ ⎞
6x1 x2 3x21 0
⎝ 0 4x2 x3 2x22 ⎠
x2 x23 x1 x23 2x1 x2 x3
⎛ ⎞
3x21 1 2
⎜ 6x1 x2 2
x x
2 2 3 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 3x2
1 2x2 + x x2 ⎟
⎜ 1
4x2 x3 1 3 ⎟
⎝ 2 2 2 ⎠
1 x x2 1 2x2 + x x2 2x x x
2 3 2 1 3 1 2 3
2 2
Тензор скоростей деформаций в точке P равен

D0,P = D0 /.Thread x → {1, 1, 1}
⎛ ⎞
6 3 1
⎜ 2 2⎟
⎜3 ⎟
⎜ 2 4 32 ⎟
⎝ ⎠
1 3 2
2 2

Из (4.40) находим меру деформации частицы континуума в направлении b =
e1 − 4
= (3 e3 )/5.

e1 − 4
b = (3 e3 )/5;

d = b . (D0,P ) . b
74
25
Задача 4.18. Для потока из задачи 4.17 найти меру сдвиговых деформаций

в точке P между ортогональными векторами n = (3e1 −4
e3 )/5 и m = (4
e1 +3
e3 )/5.
Решение: Продолжим вычисления, не выходя из ядра Mathematica, которые
начинались в задаче 4.17.

e1 − 4
n = (3 e3 )/5; m = (4
e1 + 3
e3 )/ 5;

γn,m = m. (2D0,P ) . n
89
25
Задача 4.19. Стационарное поле скоростей потока задано в виде
v1 = 2x3 ;
v2 = 2x3 ; (P.4.21)
v3 = 0.
Определить главные направления и главные значения (меру расширения пото-

ка) для тензора скоростей деформаций потока.
Решение: Из задачи 4.10 имеем

∂#1
∂#2

v1 = 2x3 ; v2 = 2x3 ; v3 = 0; v = {v1 , v2 , v3 } ; x = {x1 , x2 , x3 } ;

⎛ ⎞
002
⎝0 0 2⎠
000
Тензор скоростей деформаций представлен ниже,
⎛ ⎞
0 01
⎝0 0 1⎠
1 10
Тензор вращения потока имеет вид
⎛ ⎞
0 0 1
⎝0 0 1⎠
−1 −1 0
Находим главные значения и главные направления для тензора скоростей де-

формаций:

gen = Eigensystem D0
⎛ √ √ ⎞

− 2
2 0
⎝ 1 , 1 , 1 {−1, 1, 0} ⎠
− √1 , − √1 , 1 √ √
2 2 2 2
350 ГЛАВА 4
Матрица преобразования к главным осям тензора скоростей деформаций имеет

вид
{e1 , e2 , e3 } = gen[[2]]
⎛ ⎞
− √1 − √1 1
⎜ 2 2 ⎟
⎜ 1 1 1⎟
⎜ √ ⎟
⎝ 2 √2 ⎠
−1 1 0

A = {i1 , i2 , i3 } = e1 /Norm e1 , e2 /Norm e2 , e3 /Norm e3
⎛ ⎞
− 1 − 1 √1
⎜ 2 2 2⎟
⎜ ⎟
⎜ 1 1
√ ⎟
1
⎜ 2 ⎟
⎜ 2 2⎟
⎝ 1 1 ⎠
−√ √ 0
2 2
Главные значения тензора скоростей деформаций, составленные в порядке убы-
вания, представлены ниже.
vec = Reverse[Sort[gen[[1]]//N ]]
{1.41421, 0., −1.41421}
Проверка преобразования D0 тензора скоростей деформаций к диагональному

виду
A.D0 .AT //Simplify

⎛ √ ⎞
− 2 √0 0
⎝ 0 2 0⎠
0 0 0
Задача 4.20. Определить максимальную скорость деформации сдвига (γ ∗ )max

для потока из задачи 4.19.
Решение: Продолжим выполнение программных кодов из предыдущей за-
дачи 4.19. По аналогии с определением максимальных деформаций сдвига (см.
часть 3) максимальная скорость сдвига равна (γ ∗ )max = (λ1 − λ3 )/2, что немед-
ленно приводит к результату
γmax = (gen[[1, 2]] − gen[[1, 1]])/2

√
2
Этот же результат получим из тензора скоростей деформаций, если примем
во внимание, что поток движется в плоскости (x1 , x2 ), причем единичный вектор
направления движения равен (покажите почему)

#√
n = {1, 1, 0} 2;
Поэтому максимальный сдвиг наблюдаем между единичным вектором оси x3

e3 = {0, 0, 1};

и вектором n. Мера деформации, согласно (4.41), равна

γmax,D0 = e 3 .D0 . n//Simplify
√
2
Это совпадает с ранее полученным результатом по вычислению через главные зна-
чения деформаций.

Указание: Найдите степень расширения потока в направлении m = e 1 + e 2 +
√
+ 2 e 3 /2 и сравните с ранее определенным (γ ∗ )max .
Материальная производная по времени от объема, площади и линии.

Производная от интегралов
Задача 4.21. Вычислите вторую производную по времени от скалярного про-

изведения двух элементов, т. е. найдите
d2 dx2 . (P.4.22)
dt2
d dx2 = 2D dx dx . (P.4.23)
ij k i
dt
Поэтому, дифференцируя по t, находим

d2 dx2 = 2 dDij dx dx + D ∂vi dx dx + D dx ∂vj dx . (P.4.24)
i j ij j ij i
dt2 dt ∂xk k ∂xk k
После упрощения приходим к окончательному виду производной:

d2 dx2 = 2 dDij + D ∂vk + D ∂vk dx dx . (P.4.25)
kj ik i j
dt2 dt ∂xi ∂xj
<
Задача 4.22. Определить материальную производную d S pi dSi потока век-
dt
тора через поверхность S.
352 ГЛАВА 4
Решение: Из (4.63) выводим

$ $ $ $
d p dS = dpi ∂vk ∂vk dpi ∂vk ∂vi
i i + pi dSi − pi dSi = + pi − pk dSi .
dt dt ∂xk ∂xi dt ∂xk ∂xk
S S S S
(P.4.26)
Задача 4.23. Показать, что теорему о переносе, выведенную в задаче 4.22,
можно представить в виде
$ $
d (p.n) dS = ∂p
+ v (∇.p) + ∇ × (∇ × p) dS. (P.4.27)
dt ∂t
S S
Решение: Используем решение задачи 4.22.

$ $
d (p.n) dS = dp
+ p(∇.v ) − (p.∇)v dS =
dt dt
S S
$ (P.4.28)
∂p
= + (v .∇)p + p(∇.v ) − (p.∇)v .n dS.
∂t
S
Используя свойства векторного произведения (см. задачу 1.65), окончательно

получаем
$ $
d (p.n)dS = ∂p
+ v (∇.p) + ∇ × (∇ × p) dS. (P.4.29)
dt ∂t
S S
Задача 4.24. Вывести теорему о переносе Рейнольдса, заданную равенства-

ми (4.60), (4.61), в символьном виде.
Решение: Пусть Pij... ∗ (x , t) — произвольная тензорная величина, заданная в эй-
леровых координатах. Тогда (4.60) принимает вид

$ $ ∂P ∗ (x , t)
d ∗ ij... ∗
Pij... (x , t) dV = + ∇. Pij... (x , t)v dV, (P.4.30)
dt ∂t
V V
а затем из теоремы Гаусса окончательно получаем

$ $ ∂P ∗ (x , t) $
d ∗ ij... ∗
Pij... (x , t) dV = dV + Pij...(x , t)v .n dS. (P.4.31)
dt ∂t
V V S
Задача 4.25. Определить материальную производную от объема.

Решение: Из задачи 4.24 выводим
$ $
d dV = (∇.v ) dV. (P.4.32)
dt
V V
Задача 4.26. Из определения вектора вихря по формуле (4.35)

q = ∇x × v , (P.4.33)
qi = ijk vkj (P.4.34)
и
2Vij = ijk qk . (P.4.35)
Решение: Вычисления выполним с использованием встроенного пакета Cal-

culus`VectorAnalysis`.
<< VectorAnalysis`

SetCoordinates[Cartesian]; r = Coordinates[]; x = {x1 , x2 , x3 } ;
Задаем вектор скорости в 3-х мерной декартовой системе координат

v [n_] := Which [n == 1, Append [Table [vi@@Append[Take[
Coordinates[], n], t], {i, n}] , {0, 0}] //Flatten, n == 2,

Append Table [vi@@Append[Take[Coordinates[], n], t], {i, n}] , 0 //
Flatten, n == 3, Table [vi @@ Append[Coordinates[], t], {i, 3}]] ;
Из определения вектора ротора имеем

q = Curl v [3], Cartesian /.Thread r → x

(0,1,0,0) (0,0,1,0)
v3 (x1 , x2 , x3 , t) − v2 (x1 , x2 , x3 , t) ,
(0,0,1,0) (1,0,0,0)
v1 (x1 , x2 , x3 , t) − v3 (x1 , x2 , x3 , t) ,

(1,0,0,0) (0,1,0,0)
v2 (x1 , x2 , x3 , t) − v1 (x1 , x2 , x3 , t)
q//MatrixForm
⎛ (0,1,0,0) (0,0,1,0)
⎞
v3 (x1 , x2 , x3 , t) − v2 (x1 , x2 , x3 , t)
⎜ (0,0,1,0) (1,0,0,0) ⎟
⎝v1 (x1 , x2 , x3 , t) − v3 (x1 , x2 , x3 , t)⎠
(1,0,0,0) (0,1,0,0)
v2 (x1 , x2 , x3 , t) − v1 (x1 , x2 , x3 , t)
Далее найдем тензор завихренности поля скоростей, используя определение
тензора градиента поля скоростей.

∂#1
∂#2
354 ГЛАВА 4

Y = f v [3], r ;

V = 1/2(Y − Transpose[Y ])/.Thread r → x
⎛ ⎞
1 v (0,1,0,0) (x , x , x , t) − 1 v (0,0,1,0) (x , x , x , t) −
1 2 3 1 2 3
⎜ 0 2 1 2 1
⎟
⎜ ⎟
⎜ −v2
(1,0,0,0)
(x1 , x2 , x3 , t) −v3
(1,0,0,0)
(x1 , x2 , x3 , t) ⎟
⎜ (1,0,0,0) (0,0,1,0) ⎟
⎜1 v − 1 −⎟
⎜2 2 (x 1 , x2 , x3 , t)
2 2
v (x1 , x2 , x3 , t) ⎟
⎜ 0 ⎟
⎜ −v(0,1,0,0) (x , x , x , t) −v3
(0,1,0,0) ⎟
⎜ 1 1 2 3 (x1 , x2 , x3 , t) ⎟
⎜ 1 (1,0,0,0) ⎟
⎜ v3 (x1 , x2 , x3 , t) − 1 v3
(0,1,0,0)
(x1 , x2 , x3 , t) − ⎟
⎝2 2 0 ⎠
(0,0,1,0) (0,0,1,0)
−v1 (x1 , x2 , x3 , t) −v2 (x1 , x2 , x3 , t)

Тогда вектор вихря поля равен

Q = {Q1 , Q2 , Q3 } = Table Sum i,j,kV [[k, j]], {j, 3}, {k, 3} , {i, 3}

(0,1,0,0) (0,0,1,0) (0,0,1,0)
v3 (x1 , x2 , x3 , t) − v2 (x1 , x2 , x3 , t) , v1 (x1 , x2 , x3 , t) −

(1,0,0,0) (1,0,0,0) (0,1,0,0)
− v3 (x1 , x2 , x3 , t) , v2 (x1 , x2 , x3 , t) − v1 (x1 , x2 , x3 , t)
Проверка равенства вектора вихря, вычисленного по двум разным методам,

имеет вид

Q == q
True
Наконец, проверка равенства тензоров завихренности поля скоростей представ-
лена ниже.

2V == −Table Sum i,j,kq[[k]], {k, 3} , {i, 3}, {j, 3} //Simplify
True
Задача 4.27. Показать, что вектор ускорения можно определить в виде

2
a = ∂ v + q × v + 1 ∇v .

(P.4.36)
∂t 2
Решение: Продолжим выполнение кодов задачи 4.26 и составим оператор

для нахождения вектора ускорения a .

a = {a1 , a2 , a3 } = D v [3], t + Cross Curl v [3], Cartesian , v [3] +

1/2Grad v [3]. v [3] , Cartesian /.Thread r → x //Simplify;
Например, составляющая ускорения вдоль оси x1 имеет вид
a1
(0,0,0,1) (0,0,1,0)
v1 (x1 , x2 , x3 , t) + v3 (x1 , x2 , x3 , t)v1 (x1 , x2 , x3 , t)+
(0,1,0,0) (1,0,0,0)
+ v2 (x1 , x2 , x3 , t)v1 (x1 , x2 , x3 , t) + v1 (x1 , x2 , x3 , t)v1 (x1 , x2 , x3 , t)
что совпадает с [3].

d (Log j) = Div
v. (P.4.37)
dt
Решение: Пусть мы имеем матрицу якобиана преобразования
∂xi
xi,P = , (P.4.38)
∂XP
тогда якобиан имеет вид

j = P,Q,R x1,P x2,Q x3,R . (P.4.39)
Производная по времени равна

j = P,Q,R x1,P x2,Q x3,R + x1,P x2,Q x3,R + x1,P x2,Q x3,R , (P.4.40)
причем для производных от детерминантов выводим равенства
x1,P = v1,s xs,P ,

(P.4.41)
и т. д.
В итоге для производной по времени от якобиана выводим равенство
j = P,Q,R (v1,s xs,P x2,Q x3,R + x1,P v2,s xs,Q x3,R + x1,P x2,Q v3,s xs,R ) , (P.4.42)
или после суммирования находим
j = v1,1 j + v2,2 j + v3,3 j. (P.4.43)
Окончательно получаем искомое равенство
j = j∇.v . (P.4.44)
Откуда находим
d (Log j) = Div
v. (P.4.45)
dt
Указание: Выполните преобразования в кодах.
356 ГЛАВА 4

∂vi
Задача 4.29. Показать, что для установившегося движения =0 конти-
∂t
нуума линии тока и линии пути частицы среды совпадают.
Решение: Решение задачи 4.29 практически повторяет коды для решения за-
дачи 4.7.
Задача 4.30. Для установившегося потока, поле скоростей которого описыва-
ется как
v1 = x21 x2 − x32 ;
v2 = −x21 − x1 x22 ; (P.4.46)
v3 = 0
определить главные значения тензора скоростей деформаций в произвольной точке
среды P (x1 , x2 , x3 ).
Решение: Находим последовательно компоненты тензора деформаций (см. за-
дачу 4.19):

∂#1
∂#2
v1 = x21 x2 − x32 ; v2 = −x21 − x1 x22 ; v3 = 0;

v = {v1 , v2 , v3 } ; x = {x1 , x2 , x3 } ;

⎛ ⎞
2x1 x2 x21 − 3x22 0
⎝−x22 − 2x1 −2x1 x2 0⎠
0 0 0
Тензор скоростей деформаций представлен ниже
⎛ ⎞
2x1 x2 1 x2 − 2x − 4x2 0
1
⎜ 2 1 2
⎟
⎜1 2 ⎟
⎝ x1 − 2x1 − 4x2
2
2 −2x1 x2 0⎠
0 0 0
Тензор вихря потока имеет вид
⎛ ⎞
0 1 x2 + 2x − 2x2 0
1
⎜ 2
1 2
⎟
⎜1 ⎟
⎝ −x1 − 2x1 + 2x2
2
2 2 0 0⎠
0 0 0
Находим главные значения для тензора скоростей деформаций

gen = Eigenvalues D0 //Simplify

"
0, − 1 x41 − 4x31 + 8x22 + 4 x21 + 16x22 x1 + 16x42 ,
2
2

x41 2 2
− x1 + 2x2 + 1 x1 + 4x2 x1 + 4x2
3 2 4
4
Изобразим геометрическое место точек главных значений тензора скоростей
деформаций на плоскости (x1 x2 ).
grEigenvalues = ContourPlot [Evaluate[{gen[[2]] == −10,
gen[[3]] == 100}], {x1 , −15, 16} , {x2 , −8, 8} , Frame → True,
Axes → True, Background → GrayLevel[1], FrameLabel → {x1 , x2 }]
Задача 4.31. Доказать, что уравнение (4.50) можно вывести, используя прави-
ло векторного произведения,
dSi = ijk dxj,2 dxk,3 . (P.4.47)
∂xi (X , t)
Решение: Используя (3.36), т. е. соотношение вида xi = dXj , нахо-
∂Xj
дим
∂xj (X , t) ∂xk (X , t)
dSi = ijk dX2 dX3 (P.4.48)
∂X2 ∂X3
358 ГЛАВА 4
и формулу
∂xi (X , t) ∂xi (X , t) ∂xj (X , t) ∂xk (X , t)
dSi = ijk dX2 dX3 = j dX2 dX3 .
∂Xi ∂X1 ∂X2 ∂X3
(P.4.49)
Тогда
∂X1 ∂xi (X , t) ∂X1
dSi = δip dSi = dSp = j dX2 dX3 . (P.4.50)
∂xp ∂X1 ∂xp
Далее, из задачи 4.28 выводим искомое равенство:

d (dS ) = ∂X1 j ∂vq − ∂X1 j ∂vq dX dX =
p 2 3
dt ∂xp ∂xq ∂xq ∂xq

∂xi (X , t) ∂xj (X , t) ∂vq ∂.xi (X , t) ∂xj (X , t) ∂vp
= ijk − ijk = (P.4.51)
∂X1 ∂X2 ∂xq ∂X1 ∂X2 ∂xp

∂vq ∂vp
= dSp − dSq .
∂xq ∂xp
Указание: Выполните преобразования в компьютерных кодах.
Задача 4.32. Используя результат задачи 4.27 и задачи 4.23, показать, что ма-
териальная скорость от вихря потока,
$
d
q .
n dS, (P.4.52)
dt
S

равна потоку вихря ускорения a
Решение: Используются результаты решения задачи 4.27:

2
∇×a =∇× ∂v + ∇ × (q × v ) + ∇ × ∇ v (P.4.53)
∂t 2
или в виде
∂q dq
∇×a = + ∇ × (q × v ) = + q (∇.v ) − (q .∇)v , (P.4.54)
∂t dt
2
так как q = (∇ × v ) и ∇ × ∇ v = 0.
2
Тогда если в задаче 4.23 вместо p подставить q , то получим равенство
$ $
d dq
q .
n dS = + q (∇.v ) − (q .∇)v .n dS =
dt dt
S S
$ (P.4.55)
= ((∇ × a ). n) dS.
S
Указание: Выполнить решение в кодах.

Задача 4.33. Для вихря qi показать, что

$ $
∂ qi dV = ( ijk ak + qj vi − qi vj ) dS. (P.4.56)
∂t
V S
∂q
Решение: Из задачи 4.32 равенство ∇ × a = + ∇ × (q × v ) можно записать
∂t
∂q
в индексном виде как i = ijk ak,j − ijsp ( pmr qm vr ),s .
∂t
$ $
∂qi
dV = ijk ak,j − ijsp ( pmr qm vr ),s dV, (P.4.57)
∂t
V V
а из теоремы Гаусса (см. 1.133) выводим

$ $ $
∂qi
dV = ( ijk ak,j ) dS − (δim δsr − δir δsm ) (qm vr ) dS =
∂t
V S S
$ (P.4.58)
= ( ijk ak + qj vi − qi vj ) dS.
S
Задача 4.34. Для движения континуума, заданного в виде

x1 = X1 et + X3 et − 1 ;

x2 = X3 et − e−t + X2 ; (P.4.59)
x3 = X3 ,
показать, что j не равен нулю для произвольной точки пространства и получить

компоненты скорости течения.
Ответ: v1 = (X1 + X3 )et ; v2 = X3 (et − e−t ); v3 = 0 или v1 = x1 − x3 ;
v2 = x3 (et − e−t ); v3 = 0.
Задача 4.35. Поле скоростей в лагранжевых координатах задано в виде
v1 = −X2 e−t ;
v2 = −X3 ; (P.4.60)
v3 = 2t.
Определить компоненты ускорения в эйлеровых координатах.

Ответ: a1 = e−t (x2 + tx3 − t3 ); a2 = 0; a3 = 2.
360 ГЛАВА 4
Задача 4.36. Показать, что поле скоростей вида
vi = ijk bj xk + ci , (P.4.61)
где bi , ci постоянные величины, представляет собой компоненты поля скоростей

вращения твердого тела и определить вектор вихря этого движения.
Ответ: qi = bi Xj,j − bi = 2bi .
Задача 4.37. Показать, что для течения вида
xi
vi = (P.4.62)
1+t
линии тока совпадают с линиями пути частицы среды.
Задача 4.38. Напряженность электрического поля в области течения флюида
задается как
λ = A cos
r
3t , (P.4.63)
где r 2 = x21 + x22 , A — постоянная величина. Поле скоростей течения флюида задано
полем скоростей
v1 = x21 x2 + x22 ;
v2 = −x31 − x1 x22 ; (P.4.64)
v3 = 0.
Ответ: dλ = − 3Arsin 3t .
dt
Задача 4.39. Показать, что для поля скоростей
v1 = x21 x2 + x22 ;
v2 = −x31 − x1 x22 ; (P.4.65)
v3 = 0
линии тока совпадают с линиями пути частицы.
Задача 4.40. Для движения среды описываемого уравнениями вида
x1 = X1 ;
x2 = 1 (X2 + X3 ) et + 1 (X2 − X3 ) e−t ; (P.4.66)
2 2
x3 = 1 (X2 + X3 ) et − 1 (X2 − X3 ) e−t
2 2
d ij
Dij = |t=0 . (P.4.67)
dt
Сравнить тензоры скоростей деформаций при t = 0, t = 0,5.
Задача 4.41. Для поля скоростей
v1 = x21 x2 + x22 ;
v2 = −x31 − x1 x22 ; (P.4.68)
v3 = 0
найти главные оси и главные значения тензора скоростей деформаций в точке

P (1, 2, 3).
⎛ ⎞
⎛ ⎞ 3 1 0
√ √
5 0 0 ⎜ 10 10 ⎟
⎝ ⎜ ⎟
Ответ: D0 = 0 0 0 ⎠; A = ⎜ 0 01⎟.
0 0 −5 ⎝ 1 −3 ⎠
√ √ 0
10 10
Задача 4.42. Для поля скоростей из задачи 4.41 определить скорость расшире-
ния в направлении

n = (e1 − 2
e2 + 2
e3 )/ 3. (P.4.69)
Какова максимальная скорость сдвига в точке P ?
Ответ: dn = − 24 ; (γ )max = 5.
9

d ∂xi
= vi,k xk,j , (P.4.70)
dt ∂Xj
а используя это равенство, выведите (4.48) из (4.45).

Задача 4.44. Докажите тождество
pqr (vs vr,s ),q = qp vq,p + vq qp,q − qq vp,q , (P.4.71)
где vi — скорость, а qi вихрь. Показать так же, что
vi,j vj,i = Dij Dij − qi qi / 2. (P.4.72)
Задача 4.45. Доказать, что материальная производная полного вихря задается

равенством $ $
d vi dV = ( ijk ak + qj vi ) dSj . (P.4.73)
dt
V S
ГЛАВА 5
Законы сохранения в механике сплошных сред
В настоящем разделе рассматриваются фундаментальные законы сохранения

движения и равновесия материальных объектов, т. е. материальных тел и полей, ко-
торые моделируются сплошной средой, для которой характерно свойство инерции.
5.1. Закон сохранения массы. Уравнение сохранения массы
Фундаментальным свойством любой сплошной среды является понятие массы.

Расчет массы произвольного континуума, находящегося в объеме V , производится
по формуле $

m = ρ x , t dV, (5.1)
V

где в (5.1) величина ρ x , t — есть непрерывная функция, называемая плотностью
вещества.
Закон сохранения массы гласит, что масса вещества в объеме V остается по-
стоянной, так что материальная производная по времени от m равна нулю.
∗ (x , t) =
Если использовать соотношение (4.11), т. е. применить замену вида Pij...

= ρ x , t к (5.1), то скорость изменения массы станет равной
$ $
dm = d d ρ
ρ x , t dV = x , t dV =
dt dt dt
V V
$ (5.2)
dρ x , t ∂vk
= + ρ x,t dV = 0.
dt ∂xk
V
Так как объем интегрирования выбран произвольным, то интегранд равен ну-

лю, что немедленно приводит к дифференциальному равенству

dρ x , t
+ ρ x , t vk,k = 0,
dt
или (5.3)

dρ x , t
+ ρ x , t ∇. v = 0.
dt
5.1. З АКОН СОХРАНЕНИЯ МАССЫ . У РАВНЕНИЕ СОХРАНЕНИЯ МАССЫ 363
Это дифференциальное уравнение в механике сплошных сред называется урав-

нением неразрывности.
Используя свойства материальной производной, равенства (5.3) можно пред-
ставить в виде
∂ρ x , t
+ ρ x,t v = 0,
∂t k,k
или (5.4)

∂ρ x , t
+ ∇. ρ x , t v = 0.
∂t
Если сплошная среда несжимаемая, т. е. плотность не зависит от времени, так

dρ x , t
что = 0, то из (5.3) выводим
dt
vk,k = 0;
или (5.5)

∇. v = 0.

В этом случае для v = v ( x , t) — поля скоростей несжимаемого континуума —
можно записать следующие равенства:
vi = ijk sk,j ,
или (5.6)

v = ∇× s,
где в (5.6) функция

s = s x,t (5.7)
называется векторным потенциалом поля скоростей сплошной среды.
Из соотношений (5.1)–(5.6) видно, что закон сохранения массы сформулирован
и записан в эйлеровых координатах.
Очевидно, что этот же закон можно записать в лагранжевых координатах.
Так, закон сохранения массы требует, чтобы
$ $

m = ρ0 X , 0 dV0 = ρ x , t dV, (5.8)
V0 V
т. е. текущий объем V частицы среды фактически тот же самый, что и материальный

объем частицы в момент времени t = 0.
Тогда, используя (4.1) и (4.39), правую часть в (5.7) представим в виде
$ $ $

ρ0 X , 0 dV0 = ρ x X , t , t j dV0 = ρ X , t j dV0 . (5.9)
V0 V0 V0
364 ГЛАВА 5
Так как объем интегрирования произвольный, то из (5.8) выводим

ρ0 = ρ X , t j, (5.10)
или, в иной записи,

d ρ X , t j = 0. (5.11)
dt
Уравнение (5.10) представляет собой дифференциальное уравнение сохранения мас-
сы в форме Лагранжа.
5.2. Закон сохранения количества движения. Уравнения движения

сплошной среды. Уравнения равновесия
Рассмотрим движение произвольной частицы сплошной среды, которая имеет

объем V в текущий момент времени t. Пусть заданы массовые силы bi и распреде-
ленные по граничной поверхности поверхностные силы tn ,i
, которые заданы через

свои компоненты соответствующих векторов. Здесь вектор нормали n задан на эле-
менте поверхности dS.
dui
Пусть вектор скорости частицы среды описывается как vi = .
dt
Тогда для рассматриваемой сплошной среды ее количество движения равно
$

Pi (t) = ρ x , t vi dV. (5.12)
V
Теперь на основании второго закона Ньютона, который применим как для опи-
сания движения произвольной частицы континуума, так и для всего континуума,
имеем $ $
dPi (t)
= ρbi dV + t n ,i
dS,
dt
V S
или (5.13)
$ $
dP (t)
= ρ b dV + t
n
dS.
dt
V S

Используя соотношение (2.15) ( формула t = n.T ≡ n. =
σ , здесь σ
⎛ ⎞ n
σ1,1 σ1,2 σ1,3
= ⎝σ2,1 σ2,2 σ2,3 ⎠ — тензор напряжений в произвольной точке континуума) для на-
σ3,1 σ3,2 σ3,3

пряжений по площадке с нормалью n и формулу теоремы Гаусса (1.130), соотно-
5.2. З АКОН СОХРАНЕНИЯ КОЛИЧЕСТВА ДВИЖЕНИЯ 365
шения (5.13) представим в виде

⎛ ⎞
$ $ $ $
(ρbi + σji,j ) dV = d ⎝ ρ x , t vi dV ⎠,

ρbi dV + t
n ,i
dS =
dt
V S V V
или (5.14)
⎛ ⎞
$ $

d ⎝ ρ x , t v dV ⎠ = dV.
ρ b + Div σ
dt
V V
Внося материальную производную по времени в интеграл и собирая все слага-

емые в левой части равенства, приходим к уравнениям движения сплошной среды
в интегральном виде:
$
dv
ρbi + σji,j − ρ i dV = 0,
dt
V
или (5.15)
$
− ρ dv
ρ b + Div σ dV = 0.
dt
V
Так как выбранный объем континуума произвольный, то интегранд в (5.15)

равен нулю, что автоматически конвертирует уравнения движения в интегральном
виде в уравнения движения в дифференциальной форме,
dvi
ρbi + σji,j = ρ ,
dt
или (5.16)

= ρ dv ,
ρ b + Div σ
dt
более известные как уравнения движения сплошной среды в форме Эйлера [2, 3].
Уравнения равновесия континуума выводим из (5.1) если положим, что уско-

рение частицы среды равно нулю, т. е. d v ≡ 0.
dt
Тогда явный вид уравнений равновесия следующий
ρbi + σji,j = 0;
или (5.17)

= 0.
ρ b + Div σ
Уравнения равновесия в форме (5.17) наиболее употребимы в теории упруго-

сти и носят названия уравнений равновесия сплошной среды в форме Стокса.
366 ГЛАВА 5
5.3. Закон сохранения момента количества движения сплошной среды
Используя определения момента количества движения материальной точки, т. е.

формально перенося это определение на частицу сплошной среды, а затем распро-
страняя это определение на весь объем континуума, выводим определение момента
количества движения сплошной среды в виде
$
Mi (t) = ijk xj ρvi dV,
V
или (5.18)

$

M (t) = x × ρ v dV,
V

где в (5.18) вектор x есть вектор положения частицы среды объема dV .

Как правило, вектор x направлен из начала системы координат в точку частицы
среды.
Теорема об изменении момента количества движения гласит, что скорость из-
менения момента количества движения частицы среды равна общему моменту мас-
совых и поверхностных сил, вычисленных относительно начала координат.
Тогда изменение момента количества движения континуума равно
$ $
dMi (t)
= ijk xj ρbi dV + ijk xj dS,
dt
V S
или (5.19)
$ $
dM (t)
= x × ρ b dV + x × t
n
dS.
dt
V S
Уравнения (5.19) справедливы для такого континуума, в котором (внутренние)

силы взаимодействия между частицами среды равны, противоположны и коллине-
арны, и внутри которого отсутствуют распределенные моменты.
Тем не менее уравнения (5.18) не формируют независимую от (5.15) систе-
му дифференциальных уравнений ⎛ движения. Так,⎞если сделать в (5.18) подстанов-
σ1,1 σ1,2 σ1,3
ку t =

n.T ≡

n.
σ , здесь
σ = ⎝σ2,1 σ2,2 σ2,3 ⎠ — тензор напряжений в произ-
n
σ3,1 σ3,2 σ3,3
вольной точке континуума, и принять во внимание симметрию тензора напряжений
(см. п. 2.7 настоящей книги), то уравнения (5.19) будут удовлетворяться тождест-
венно.
Однако если принцип симметрии заранее не применять, то такой принцип сле-
дует из (5.18) непосредственно, если указанная ранее подстановка будет принята,
5.4. З АКОН СОХРАНЕНИЯ ЭНЕРГИИ . П ЕРВЫЙ ЗАКОН ТЕРМОДИНАМИКИ 367
что приводит (5.18) к следующему равенству:

$
ijk σjk dV = 0,
V
или (5.20)
$
c dV = 0.
σ
V
Поскольку объем V произвольный, то из (5.20) следует

ijk σjk = 0,
или (5.21)
c = 0,
σ
что немедленно приводит к заключению о симметрии тензора напряжений.
5.4. Закон сохранения энергии. Первый закон термодинамики.

Уравнение энергии
Уравнение закона сохранения энергии непосредственно выводится из уравнений

движения частицы среды путем несложных преобразований.
Так, домножив левую и правую части (5.14) на скорость vi , получим
$ $
dv
(ρbi vi + σji,j vi ) dV = ρvi i dV, (5.22)
dt
V V
но правую часть (5.22) можно переписать в виде

⎛ ⎞
$ $
dv
ρvi i dV = d ⎝ 1 ρv 2 dV ⎠ = dK , (5.23)
dt dt 2 i dt
V V
<
где K = V 1 ρvi2 dV — плотность кинетической энергии среды.
2
Кроме того, в левой части равенства (5.22) преобразование вида
σji,j vi = (σji vi ),j − σji vi,j (5.24)
и преобразование по формуле (4.22)
vi,j = Dij + Vij (5.25)
позволяют записать (5.22) в виде
$ $ $
dK + D σ dV = (v σ ) dV + ρb v dV, (5.26)
ij ji i ji ,j i i
dt
V V V
так как Vij σij ≡ 0.

368 ГЛАВА 5
<
Наконец, применяя к интегралу V (vi σij ),j dV теорему Гаусса, окончательно
приходим к виду уравнения сохранения энергии:
$ $ $
dK + D σ dV = v t dS + ρb v dV. (5.27)
ij ji i n ,i i i
dt
V S V
С механической точки зрения последнее уравнение показывает, что скорость

изменения общей механической энергии континуума (левая часть (5.24))< равна мощ-
ности массовых и поверхностных сил. Заметим также, что интеграл V Dij σji dV
в механике сплошных сред известен как скорость изменения внутренней энергии
сплошной среды, который записывается как dU .
dt
Тогда, соответственно, уравнению (5.24) можно придать вид
dK + dU = dW . (5.28)
dt dt dt
Важно понимать, что обозначение dW указывает на то, что это только диф-
dt
ференциальное обозначение какой-то величины, и в числителе записан неполный
дифференциал, т. е. в общем случае это просто обозначение, а не точная производная.
Если в расчет берется как механическая, так и немеханическая части энергии,
то необходимо использовать более общее выражение закона сохранения энергии.
В этом случае закон сохранения энергии гласит: скорость изменения кинети-
ческой и внутренней энергии сплошной среды равна мощности массовых и поверх-
ностных сил и мощности подводимой (отводимой) внешней (внутренней) дополни-
тельной энергии.
Такой внешней (внутренней) дополнительной энергией может выступать, на-
пример, термическая, химическая или электромагнитная энергия.
Однако, в дальнейшем в расчет будут приниматься механическая и термиче-
ская части внутренней энергии континуума. Принимая во внимание только что на-
званные части внутренней энергии сплошной среды, приходим к первому закону
термодинамики.
Для изучения термодинамики сплошной среды изменение внутренней энергии
запишем в виде ⎛ ⎞
$ $
dU = d ⎝ ρu dV ⎠ = ρ du dV, (5.29)
dt dt dt
V V
где u — внутренняя энергия континуума (не путать с обозначением смещения!).
Кроме того, если обозначить через ci составляющие вектора потока тепла
через единицу площади поверхности, ограничивающей объем V , а через z — посто-
янную пропорциональности теплоты излучения на единицу площади в континууме,
то скорость подвода (отвода) теплоты равна
$ $
dQ
= − ci ni dV + ρz dV. (5.30)
dt
V V
5.5. У РАВНЕНИЕ СОСТОЯНИЯ . Э НТРОПИЯ . В ТОРОЙ ЗАКОН ТЕРМОДИНАМИКИ 369
Таким образом, первый закон термодинамики принимает вид
dK + dU = dW + dQ , (5.31)
dt dt dt dt
или, в терминах интеграла энергии,
⎛ ⎞
$ $ $ $ $
d ⎝ 1 ρv 2 + ρu dV ⎠ = v t dS + ρb v dV − c n dV + ρz dV.
i n ,i i i i i
dt 2 i
V S V V V
(5.32)
Далее, применяя, как обычно, к поверхностному интегралу теорему Гаусса,
приходим к дифференциальному виду закона сохранения энергии:

d 1 v 2 + u = 1 (σ v ) + b v − 1 c + z, (5.33)
dt 2 i ρ ij i ,j i i ρ i,i
или (5.33) в векторном виде:
du = 1 σ . 1
dt ρ . D − ρ ∇.c + b.v + z. (5.34)
После преобразования (с использованием уравнения движения (5.15)) уравне-

нию (5.31) можно придать вид
du = 1 σ D − 1 c + z. (5.35)
dt ρ ij ij ρ i,i
Механический смысл последнего равенства очевиден: скорость изменения

внутренней энергии сплошной среды равна сумме мощности напряжений в среде
и мощности потоков тепла в среде.
5.5. Уравнение состояния. Энтропия. Второй закон термодинамики
Полная и рациональная (т. е. расчетная, основанная на математических началах)

характеристика сплошной среды, а в более общем смысле — любая термодинами-
ческая система, называется состоянием континуума (термодинамической системы).
Это состояние описывается в общем случае несколькими термодинамически-
ми и кинематическими величинами, которые называются переменными состояния.
Изменение переменных состояния в пространстве и во времени характеризуют тер-
модинамический процесс или движение континуума.
Отметим, что переменные состояния, которые наблюдатель использует для опи-
сания процесса, обычно не являются независимыми величинами. Функциональные
соотношения между переменными состояния формируют так называемые уравнения
состояния сплошной среды или термодинамической системы.
Произвольная переменная состояния, которую функционально можно выразить
через остальные переменные состояния, образует функцию состояния.
370 ГЛАВА 5
В предыдущем параграфе первый закон термодинамики постулировал незави-

симость и неконвертируемость механической и термальной энергий. Соотношение,
выражающее превращение теплоты в работу в кинетической и внутренней энергии
на протяжении термодинамического процесса, есть четвертое слагаемое в уравне-
нии энергии.
Первый закон термодинамики, однако, не дает ответа на вопрос о том, является
ли процесс обратимым или необратимым.
Конечно, все реальные процессы являются необратимыми, но понятие обрати-
мого процесса является весьма полезным при моделировании, т. к. зачастую дисси-
пацией энергии в системе можно пренебречь.
Основной критерий обратимости определяет второй закон термодинамики,
для формулировки которого вводится понятие энтропии и ограничения на ее про-
изводство.
Второй закон термодинамики основывается на постулате о двух функциях T —
абсолютной температуре и S — энтропии, которые, в свою очередь, обладают свой-
ствами:
• T — температура есть позитивная функция от некоторой эмпирической величи-
ны температуры θ;
• S — энтропия является функцией с экстенсивными свойствами, т. е. полная эн-
тропия системы является суммой энтропий ее частей.
В механике сплошных сред описание энтропии (на единицу массы), или плот-
ность энтропии, обозначаемая как s, такая, что полная энтропия есть
$
L = ρs dV. (5.36)
V
Энтропия системы может изменяться вследствие взаимодействия процессов
внутри континуума и вне него. Таким образом, для элемента энтропии имеем
ds = ds(e) + ds(i) , (5.37)
где в (5.37) введены следующие обозначения:
• ds — увеличение энтропии в элементе континуума;
• ds(e) — увеличение энтропии, обусловленное внешним взаимодействием эле-
мента континуума со средой:
• ds(i) — увеличение энтропии, обусловленное внутренними изменениями в эле-
менте континуума.
Отметим, что ds(i) никогда не бывает отрицательным.
Поэтому для характеристик процессов вводится следующая классификация:
• для необратимых процессов
ds(i) > 0, (5.38)
• для обратимых процессов
ds(i) = 0. (5.39)
5.6. Н ЕРАВЕНСТВО К ЛАЗИУСА – Д ЮГЕМА . Д ИССИПАТИВНАЯ ФУНКЦИЯ 371
В случае обратимого процесса (ds(R) — обозначение энтропии от тепла, прихо-

дящегося на единицу массы) изменение ds(e) задается формулой
ds(R)
ds(e) = = 0. (5.40)
T
5.6. Неравенство Клазиуса – Дюгема. Диссипативная функция
В соответствии со вторым законом скорость изменения полной энтропии в кон-

тинууме, занимающем объем V , не меньше, чем сумма энтропий: т. е. энтропии по-
тока через поверхность континуума и энтропии, производимой внутри сплошной
среды внутренними источниками тепла.
Математическая формулировка принимает вид формулы Клазиуса – Дюгема
⎛ ⎞
$ $ $
d ⎝ ρs dV ⎠ ρe dV − ci ni dS, (5.41)
dt T
V V S
где e есть локальная энтропия источника на единицу массы континуума.
В соотношении (5.41) неравенство соответствует необратимому процессу, а ра-
венство — обратимому.
Поступив так же, как и ранее, т. е. применив к последнему интегралу в (5.41)
теорему Гаусса, все интегралы в неравенстве Клазиуса – Дюгема приведем к инте-
грированию по объему, а затем, введя γ — понятие скорости внутреннего производ-
ства энтропии, получим следующее дифференциальное неравенство:

ds 1 ci
γ= −e− ρ 0. (5.42)
dt T ,i
Это неравенство удовлетворяется для всех процессов и для любых принятых

переменных состояния. По этой причине оно играет важную роль в наложении огра-
ничений на так называемые конституциональные (базовые) уравнения, которые по-
дробно будут обсуждаться в следующей части.
Далее, в большинстве задач механики сплошных сред зачастую можно поло-
жить, что тензор напряжений можно разложить на сумму двух слагаемых,
σji = σji (c) + σji (d), (5.43)
где в (5.43) обозначены:
• σji (c) — консервативная часть тензора напряжений;
• σji (d) — диссипативная часть тензора напряжений.
Исходя из этого предположения, уравнение энергии (5.34) можно представить
du = 1 σ (c) d ij + 1 σ (d) d ij + dq . (5.44)

dt ρ ji dt ρ ji dt dt
372 ГЛАВА 5
d ij
В (5.44) слагаемое ρ1 σji (d) есть скорость рассеивания механической энер-
dt
dq
гии в единице массы континуума, а слагаемое есть скорость потока тепла через
dt
тот же элемент массы.
Если сплошная среда является такой, что в ней возможны обратимые процессы,
dq dq(R)
то = , что приводит (5.44) (с использованием соотношения (5.34)) к виду
dt dt
du = 1 σ (c) d ij + T ds . (5.45)
dt ρ ji dt dt
Поэтому в необратимых процессах, описываемых формулой (5.40), скорость

производства энтропии может быть представлена в виде
ds = 1 du + 1 σ (d) d ij . (5.46)
dt T dt ρT ji dt
Скалярная функция вида

d ij
λ = σji (d) (5.47)
dt
называется диссипативной функцией.
Для необратимых процессов (адиабатических в том числе, т. е. когда dq = 0)
имеем ds > 0, что показывает (см. (5.42)) положительную определенность дисси-
dt
пативной функции.
5.7. Базовая система уравнений. Термодинамический и механический

континуум
Как видно из предыдущих разделов настоящей главы, было выведено несколько

видов дифференциальных уравнений, которые справедливы для любого термодина-
мического континуума. Здесь под термином термодинамический континуум пони-
мается сплошная среда, находящаяся в температурном поле.
Для описания взаимодействия движений континуума и потоков тепла составляем
базовую систему дифференциальных уравнений взаимодействия, которая включает:
• уравнение неразрывности (5.4)
∂ρ
+ (ρvk ),k = 0,
∂t
или (5.48)
∂ρ
+ ∇. ρ v = 0,
∂t
5.7. Б АЗОВАЯ СИСТЕМА УРАВНЕНИЙ 373
• уравнение движения (5.15)
dvi
dt
или (5.49)

= ρ dv ,
ρ b + Div σ
dt
• уравнение энергии (5.34)
du = 1 σ D − 1 c + z,
dt ρ ij ij ρ i,i
или (5.50)
du = 1 σ . 1
dt ρ . D − ρ ∇.c + b.v + z.
Полагая, что b — массовая сила и распределенные источники тепла z зара-

нее известны, получаем, что уравнения (5.48)–(5.50) содержат пять независимых
уравнений, которые содержат 14 неизвестных функций (6 компонент тензора напря-
жений σij , 3 компоненты скорости vi (или, как альтернатива, 3 компоненты смеще-
ния ui частицы среды), 3 компоненты вектора потока тепла ci , ρ — плотность и u —
внутреннюю энергию).
Кроме того, к названным уравнениям необходимо добавить неравенство Кла-
зиуса – Дюгема
ds − e − 1 ci 0, (5.51)
dt ρ T
,i
которое описывает производство энтропии, что привносит еще две неизвестные s —
плотность энтропии и T — абсолютную температуру.
Следовательно, для разрешимости системы, составленной из 5-ти дифференци-
альных уравнений движения и состояния (включая одно неравенство), необходимо
еще добавить 11 независимых уравнений.
Сразу перечислим их и скажем, что 6 из них будут так называемыми конститу-
циональными уравнениями, которые характеризуют физические свойства сплошной
среды, которую изучаем в данной задаче.
Оставшиеся 5 будут состоять из 3-х уравнений температуропроводности и 2-х
уравнений термодинамического состояния. Например, калорического уравнения
и уравнения энтропии. Подробно о них будут сказано ниже.
Следует отметить, что функции, которые удовлетворяют базовой системе урав-
нений, устанавливают математические зависимости между механическими и тер-
модинамическими переменными, которые описывают реакцию континуума на ме-
ханические и термические воздействия. В то же время для того, чтобы охватить
максимальное число различных задач о поведении континуума, который бы модели-
ровал различные физические объекты, необходима определенная идеализация сред,
как например, введение в расчет понятия твердого деформированного тела, которое
374 ГЛАВА 5
моделирует различные упругие, твердые конструкции из стали, как вязкоупругая

жидкость, которая моделирует течение реальных углеводородных жидкостей в по-
ристых средах и т. п.
Такая идеализация континуума, или модель вещества, является весьма по-
лезной для моделирования поведения континуума под воздействием механических
и термических нагрузок.
С другой стороны, имеется ряд задач, где взаимодействием между механиче-
скими и термическими процессами можно пренебречь. Такие задачи носят название
несовместных задач термоупругости.
В этом случае система базовых уравнений состоит из 4-х уравнений, содержа-
щих 10 неизвестных. Такие задачи носят название изотермических и превращаются
в чисто механическую проблему. Очевидно, что для изотермических задач требуется
6 дополнительных независимых уравнений, которые замыкали бы математическую
формулировку задачи.
Задачи и их решения по пятому разделу

Уравнение неразрывности
Задача 5.1. Для безвихревого движения континуума, описанного в части 4,
для которого вихрь тождественно равен нулю, определить форму уравнения нераз-
рывности.
Решение: Из (4.35) имеем q = ∇x × v . Тогда отсутствие вихря в потоке
приводит к равенству
q = ∇x × v = 0, (P.5.1)
но из векторного равенства
∇x × (Grad φ) ≡ 0 (P.5.2)
следует, что
v = Grad φ. (P.5.3)
Подставляя последнее равенство в (5.4), находим
dρ
+ ρφ,kk = 0,
dt
или (P.5.4)
dρ
+ ρ∇2 φ = 0.
dt
Решение в кодах представлено ниже. Вычисления сделаны с использованием
встроенного пакета Calculus`VectorAnalysis`.
<< VectorAnalysis`
rho = ρ(x, y, z, t);

З АДАЧИ И ИХ РЕШЕНИЯ ПО ПЯТОМУ РАЗДЕЛУ 375

v ={u[x, y, z ], v [x, y, z ], w [x, y, z ]} = Grad[φ[x, y, z ], Cartesian[x, y, z ]]

φ(1,0,0) (x, y, z), φ(0,1,0) (x, y, z), φ(0,0,1) (x, y, z)
Проверка условия ∇x × (Grad φ) ≡ 0 имеет вид

Curl v , Cartesian[x, y, z]
{0, 0, 0}
Уравнение неразрывности имеет вид
∂rho + Div[rho
v , Cartesian[x, y, z]] == 0
∂t
ρ(x, y, z, t)φ(0,0,2) (x, y, z) + ρ(x, y, z, t)φ(0,2,0) (x, y, z)+
+ ρ(x, y, z, t)φ(2,0,0) (x, y, z) + ρ(0,0,0,1) (x, y, z, t)+
+ φ(0,0,1) (x, y, z)ρ(0,0,1,0) (x, y, z, t) + φ(0,1,0) (x, y, z)ρ(0,1,0,0) (x, y, z, t)+
+ φ(1,0,0) (x, y, z)ρ(1,0,0,0) (x, y, z, t) = 0
Кроме того, найдем уравнение неразрывности потока для несжимаемой жидко-

сти (ρ = ρ0 = const).
SetAttributes[ρ, Constant]

∂ρ
+ Div[ρ v , Cartesian[x, y, z]] == 0 //Simplify
∂t

ρ φ(0,0,2) (x, y, z) + φ(0,2,0) (x, y, z) + φ(2,0,0) (x, y, z) = 0
Полагая ρ → 1, находим, что уравнение неразрывности представляет собой

уравнение Лапласа.
%/.ρ → 1
φ(0,0,2) (x, y, z) + φ(0,2,0) (x, y, z) + φ(2,0,0) (x, y, z) = 0
∗ (x , t) представляет собой скаляр, вектор или тензор,
Задача 5.2. Если Pij...
определяемый на единицу массы континуума так, что
∗
Pij... (x , t) = ρPij... (x , t). (P.5.5)
Показать, что
⎛ ⎞
$ $
d ⎝ ρP (x , t) dV ⎠ = ρ dPij... (x , t) dV. (P.5.6)
ij...
dt dt
V V
376 ГЛАВА 5
Решение: Из равенства (4.59) имеем

⎛ ⎞
$
d ⎝ ρP (x , t)dV ⎠ =
ij...
dt
V
$
d ∂vp
= ρPij... (x , t) + ρPij... (x , t) dV =
dt ∂xp
V
$ (P.5.7)
dPij... (x , t) dρ ∂vp
= ρ + Pij... (x , t) +ρ dV =
dt dt ∂xp
V
$
dPij... (x , t)
= ρ dV,
dt
V
dρ ∂vp
т. к. +ρ = 0.
dt ∂xp
Задача 5.3. Показать, что материальная производная
d (ρj) = 0 (P.5.8)
dt
dρ ∂vp
уравнения неразрывности и уравнение неразрывности в виде +ρ = 0 рав-
dt ∂xp
нозначны.
Решение: Дифференцируя соотношение d (ρj) = 0, получаем
dt
d (ρj) = dρ (j) + ρ dj = 0, (P.5.9)

dt dt dt

dj dρ ∂vp
а из задачи 4.28 получаем = jvk,k , так что d (ρj) = j +ρ = 0.
dt dt dt ∂xp
Задача 5.4. Показать, что для поля скоростей вида
Axi
vi = , (P.5.10)
r3
где xi xi = r 2 и A — произвольная постоянная, выполняется условие неразрывности

для несжимаемой жидкости.

x = {x1 , x2 , x3 } ; r = Sqrt x . x ;

Axi
v = {v1 , v2 , v3 } = Table vi = 3 , {i, 3}
r
4 5
Ax1 Ax2 Ax3
2 3/2 , 2 3/2 , 2 3/2
x1 + x22 + x23 x1 + x22 + x23 x1 + x22 + x23
<< VectorAnalysis`
Из формулы (5.5) получаем

Div v /. {x1 –>Xx, x2 –>Yy, x3 –>Zz} , Cartesian[] //Simplify
0
Задача 5.5. Показать, что для поля скоростей
xi
vi = (P.5.11)
(1 + t)
справедливо равенство ρx1 x2 x3 = ρ0 X1 X2 X3 .
Решение: Используем соотношение (5.3), для чего сначала вычислим дивер-
генцию поля скоростей, а затем зависимость между плотностями.

xi
v = {v1 , v2 , v3 } = Table vi = , {i, 3} ;
(1 + t)
<< VectorAnalysis`
Зависимость между плотностями в начальный и текущий момент времени на-
ходим из решения дифференциального уравнения (5.3).

sol = DSolve D[rho(t), t] + rho(t) Div v , {x1 → Xx, x2 → Yy,

x3 → Zz}, Cartesian[] /. {Xx → x1 , Yy → x2 , Zz → x3 } //

Simplify == 0, rho(0) == ρ0 , rho(t), t //Flatten

ρ0
rho(t) →
(t + 1)3
Далее, находим зависимость между эйлеровыми и лагранжевыми координатами:
sys = Table [D [xi(t), t] == xi(t)/ (1 + t), {i, 3}] ;

sol2 = DSolve {sys, x1 (0) == X1 , x2 (0) == X2 , x3 (0) == X3 } //

Flatten, {x1 (t), x2 (t), x3 (t)} , t //Flatten
{x1 (t) → (t + 1)X1 , x2 (t) → (t + 1)X2 , x3 (t) → (t + 1)X3 }
378 ГЛАВА 5
sol3 = sol2/. {x1 (t) → x1 , x2 (t) → x2 , x3 (t) → x3 }

{x1 → (t + 1)X1 , x2 → (t + 1)X2 , x3 → (t + 1)X3 }
Исключая время t из решений sol и sol3 находим окончательно
ρ0
sol4 = Part Eliminate ρ == , x1 == (t + 1)X1 ,
(t + 1)3

x2 == (t + 1)X2 , x3 == (t + 1)X3 , t , 6
ρx1 x2 x3 = X1 X2 X3 ρ0
Закон сохранения количества движения. Уравнения движения сплошной

среды. Уравнения равновесия
Задача 5.6. Показать прямым разложением каждой из сторон, что тождество

ijk σjk ei = σc , (P.5.12)
используемое в (5.19) и (5.20), справедливо.
Решение: Используя (1.13) и (2.8), получим
e1 = {1, 0, 0}; e2 = {0, 1, 0}; e3 = {0, 0, 1};

σc = Sum σi,j Cross ei, ej , {i, 3}, {j, 3}
{σ2,3 − σ3,2 , σ3,1 − σ1,3 , σ1,2 − σ2,1 }
i_,j_,k_ :=Signature[List[i, j, k]]

tensor = Table Sum i,j,kσj,k, {j, 3}, {k, 3} , {i, 3}
{σ2,3 − σ3,2 , σ3,1 − σ1,3 , σ1,2 − σ2,1 }
σc == tensor
True
Задача 5.7. Если распределенные на единицу объема mi моменты воздейству-
ют на сплошную среду, то показать, что уравнение моментов (5.19) остается спра-
ведливым, но тензор напряжений уже не может быть симметричен.
Решение: Так как (5.16) выводится из уравнения равновесия сил, которое боль-
ше несправедливо, то в уравнении моментов появляется дополнительный член вида
⎛ ⎞
$ $ $
d ⎝ x ρv dV ⎠ = x t dS + ( x ρb + m ) dV, (P.5.13)
ijk j i ijk j n ,i ijk j i i
dt
V S V
<
и оно сводится (см. задачу 2.9) к V ( ijk σjk + mi ) dV = 0.
В этом случае для произвольного объема V имеем
ijk σjk + mi = 0. (P.5.14)
Задача 5.8. Из закона сохранения количества движения в дифференциальном

виде, которое выражается уравнением движения вида
∂ (ρvi )
= ρbi + (σij − ρvi vj ),j , (P.5.15)
∂t
показать, что уравнение движения (5.16) выводится из этого уравнения.
Решение: Вводим скорость, плотность и массовую силу

v = {v1 (x1 , x2 , x3 , t) , v2 (x1 , x2 , x3 , t) , v3 (x1 , x2 , x3 , t)} ;
rho = ρ (x1 , x2 , x3 , t) ; B = {b1 , b2 , b3 } ;
Составляем тензор напряжений среды, используя встроенный пакет
<< VectorAnalysis`
T = Table [If [i == j, σi,j , σi,j = σj,i] @@ Append[Coordinates[], t],

{i, 3}, {j, 3}] ;

Симметричный тензор напряжений как функция координат и времени имеет вид
T /.subs
⎛ ⎞
σ1,1 (x1 , x2 , x3 , t) σ2,1 (x1 , x2 , x3 , t) σ3,1 (x1 , x2 , x3 , t)
⎝ σ2,1 (x1 , x2 , x3 , t) σ2,2 (x1 , x2 , x3 , t) σ3,2 (x1 , x2 , x3 , t) ⎠
σ3,1 (x1 , x2 , x3 , t) σ3,2 (x1 , x2 , x3 , t) σ3,3 (x1 , x2 , x3 , t)
Уравнение неразрывности представлено ниже.

eq1 = ∂rho + Div rho v /. Thread {x1 , x2 , x3 } → Coordinates[] //
∂t

Flatten, Cartesian[] /.subs == 0
ρ(0,0,0,1) (x1 , x2 , x3 , t) + v3 (x1 , x2 , x3 , t)ρ(0,0,1,0) (x1 , x2 , x3 , t)+

(0,0,1,0)
+ ρ(x1 , x2 , x3 , t)v3 (x1 , x2 , x3 , t) + v2 (x1 , x2 , x3 , t)ρ(0,1,0,0) (x1 , x2 , x3 , t)+
(0,1,0,0)
+ ρ(x1 , x2 , x3 , t)v2 (x1 , x2 , x3 , t) + v1 (x1 , x2 , x3 , t)ρ(1,0,0,0) (x1 , x2 , x3 , t)+
(1,0,0,0)
+ ρ(x1 , x2 , x3 , t)v1 (x1 , x2 , x3 , t) = 0
380 ГЛАВА 5
Переформированное векторное уравнение движения континуума, которое по-

лучается из условия задачи, имеет вид

eq2 = Thread rho ∂ v +
∂t

∂(vi(x1 , x2 , x3 , t))
Table Sum vj (x1 , x2 , x3 , t) , {j, 3} , {i, 3} ==
∂xj

∂((T [[i, j]]/.subs))
rhoB + Table Sum , {j, 3} , {i, 3} //Simplify
∂xj

(0,0,1,0) (0,1,0,0)
b1 ρ (x1 , x2 , x3 , t) + σ3,1 (x1 , x2 , x3 , t) + σ2,1 (x1 , x2 , x3 , t) +

(1,0,0,0) (0,0,0,1)
+ σ1,1 (x1 , x2 , x3 , t) = ρ (x1 , x2 , x3 , t) v1 (x1 , x2 , x3 , t) +
(0,0,1,0) (0,1,0,0)
+ v3 (x1 , x2 , x3 , t)v1 (x1 , x2 , x3 , t) + v2 (x1 , x2 , x3 , t)v1 (x1 , x2 , x3 , t)+

(1,0,0,0)
+v1 (x1 , x2 , x3 , t)v1 (x1 , x2 , x3 , t) ,
(0,0,1,0) (0,1,0,0)
b2 ρ(x1 , x2 , x3 , t) + σ3,2 (x1 , x2 , x3 , t) + σ2,2 (x1 , x2 , x3 , t)+

(1,0,0,0) (0,0,0,1)
+ σ2,1 (x1 , x2 , x3 , t) = ρ(x1 , x2 , x3 , t) v2 (x1 , x2 , x3 , t)+
(0,0,1,0) (0,1,0,0)

(1,0,0,0)
+v1 (x1 , x2 , x3 , t)v2 (x1 , x2 , x3 , t) ,
(0,0,1,0) (0,1,0,0)

(1,0,0,0) (0,0,0,1)
(0,0,1,0) (0,1,0,0)

(1,0,0,0)
+v1 (x1 , x2 , x3 , t)v3 (x1 , x2 , x3 , t)
Дивергентная форма записи уравнений движения Эйлера представлена ниже.

∂#1
∂#2

eq3 = Thread Map[Div, T ] + rhoB == rho ∂ v + v .Transpose f v /.

∂t

Thread {x1 , x2 , x3 } → Coordinates[] //Flatten, Coordinates[] /.subs

(0,0,1,0) (0,1,0,0)

(1,0,0,0) (0,0,0,1)
+ σ1,1 (x1 , x2 , x3 , t) == ρ(x1 , x2 , x3 , t) v1 (x1 , x2 , x3 , t)+
(0,0,1,0) (0,1,0,0)

(1,0,0,0)
+v1 (x1 , x2 , x3 , t)v1 (x1 , x2 , x3 , t) ,
(0,0,1,0) (0,1,0,0)

(1,0,0,0) (0,0,0,1)
(0,0,1,0) (0,1,0,0)

(1,0,0,0)
+v1 (x1 , x2 , x3 , t)v2 (x1 , x2 , x3 , t) ,
(0,0,1,0) (0,1,0,0)

(1,0,0,0) (0,0,0,1)
(0,0,1,0) (0,1,0,0)

(1,0,0,0)
+v1 (x1 , x2 , x3 , t)v3 (x1 , x2 , x3 , t)
Сравнение первых уравнений движения, полученных по разным формулам,

представлено ниже.
eq2[[1]] == eq3[[1]])//Simplify
True
Сравнение полных систем уравнений движения континуума имеет вид
eq2 == eq3
True
Задача 5.9. Показать, что (5.18) сводится к (5.19).
Решение: Подставляя в (5.18) вместо t n ,i
его значение σpk np , а затем исполь-
зуя дивергентную теорему (1.130), получим
⎛ ⎞
$ $
ijk (xj σpk ),p + xjp ρbk dV = d ⎝ ijk ρ (xj vk ) dV ⎠. (P.5.16)
dt
V V
Используя результат задачи 5.2 и свойства индексного дифференцирования, по-

лучим
$

ijk xj,pσpk + xj ρσpk,p + ρbk − ρvk − ρvj vk dV = 0. (P.5.17)
V
Члены в скобках в результате дают 0, а xj,p = δjp и ijk vj vk = 0, что оконча-

тельно дает $
ijk σjk dV = 0. (P.5.18)
V
382 ГЛАВА 5
Задача 5.10. Как известно, составляющие скорости твердого тела при враще-
нии равны
vi = ijk ωj xk . (P.5.19)
Показать, что в этом случае уравнение моментов (5.18) сводится в известному
в теоретической механике уравнению изменения момента количества движения [8].
Решение: Подставим заданные в условии задачи составляющие скорости vi =
= ijk ωj xk в уравнение (5.18). Тогда имеем
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
$ $
Mi = d ⎝ ijk xj ρ ijk ωj xk dV ⎠ = d ⎝ ρωp (δip δjq − δiq δjp ) xj xq dV ⎠ =
dt dt
V V
⎛ ⎞
$
= d ⎝ωp ρ (δip xq xq − xp xi ) dV ⎠ = d (ωp Lip ) ,
dt dt
V
< (P.5.20)
где момент инерции тела объема V обозначен Lip = V ρ(δip xq xq − xp xi ) dV .
Энергия. Энтропия. Диссипативная функция
Задача 5.11. Показать, что для поля скоростей вращающегося твердого тела
vi = ijk ωj xk (P.5.21)
кинетическая энергия континуума, вычисляемая по формуле (5.22), сводится к из-

вестной формуле расчета кинетической энергии вращающегося твердого тела [8].
$ $
K= 1 2
ρv dV = 1 ρ ω x ω x dV =
2 i 2 ijk j k ipq p q
V V
$
= 1 ρω ω (δ δ − δ δ ) x x dV =
2 j p jp kq jq kp k q (P.5.22)
V
$
ωj ωp Jjp ωj ωp
= ρ (δjp xq xq − xj xq ) dV = ,
2 2
V
<
где Jjp = V ρ(δjp xq xq − xj xq ) dV — компоненты тензора инерции тела.
В векторном виде формула для кинетической энергии имеет вид
Jjp ωj ωp
K=
= 1 ω.J.

ω, (P.5.23)
2 2
⎛ ⎞
J11 J12 J13
где J = ⎝J21 J22 J23 ⎠ — тензор инерции твердого тела.
J31 J32 J33
Задача 5.12. В определенной точке сплошной среды тензор скоростей дефор-

маций и тензор напряжений заданы в виде
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
164 4 0 −1
D = ⎝ 6 3 2 ⎠; σ = ⎝ 0 −2 7 ⎠. (P.5.24)
425 −1 7 8
Определить λ-мощность напряжений в точке.
Решение: Вводим исходные тензоры как (символ D заменен на D0 )
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
1 64 4 0 −1
D0 = ⎝ 6 3 2 ⎠; σ
= ⎝ 0 −2 7 ⎠ ;
4 25 −1 7 8
d ij
Диссипативная функция равна λ = σji (d) . Тогда ее значение в точке вычис-
dt
ляем следующим образом:

σ [[i, j]], {i, 3}, {j, 3}
λ = Sum D0 [[i, j]]
58
Задача 5.13. Если σij = −pδij , где p есть положительная величина, то показать,
что мощность напряжений можно выразить в виде
p dρ
λ = Dij σji = ρ . (P.5.25)
dt
Dij = vi,j − Vij , (P.5.26)
а умножение на σji дает
Dij σji = vi,j (−pδij ) = −pvi,i . (P.5.27)
Из уравнения неразрывности (5.3) имеем
1 dρ .
vi,j = − ρ (P.5.28)
dt
p dρ
Сопоставляя последние равенства, находим, что — Dij σji = ρ .
dt
Указание: Вывести искомое равенство в компьютерных кодах.
Задача 5.14. Вывести форму уравнения энергии, если тензор напряжений сре-
ды равен
σji = (−p + λ1 Dij ) δij + 2μDij , (P.5.29)
а уравнение теплопроводности удовлетворяет уравнению Фурье
ci = −kT,i . (P.5.30)
384 ГЛАВА 5
Решение: Из уравнения (5.32) выводим

du = 1 ((−p + λ D ) δ + 2μD ) D + 1 kT + z =
ρ 1 ij ij ij ij ρ ,ii
dt
(P.5.31)
p dρ (λ1 + 2μ) 4μ
= 2 + ρ (Inv1 )2 − ρ (Inv2 )2 + kρ T,ii + z,
ρ dt
где (Invi ) — инварианты тензора скоростей деформаций.

Задача 5.15. Если дан тензор напряжений вида σij = −pδij , то вывести урав-
нение скорости изменения энтропии для обратимого термодинамического процесса.
Решение: Из (5.41) выводим (принимая, что σij = σji (c))
ds = 1 du + 1 p dρ . (P.5.32)
dt T dt T ρ2 dt
Задача 5.16. Для тензора напряжений вида

σij = βDik Dkj (P.5.33)
определить диссипативную функцию в терминах инвариантов тензора скоростей
деформаций.
Решение: Из определения диссипативной функции (5.42) имеем
λ = Dij σji = βDij Dik Dkj . (P.5.34)
Далее, из (1.115) последнее равенство можно переписать в виде
Dij Dik Dkj = (Inv1 )3 + (Inv2 )3 + (Inv3 )3 = (Inv1 + Inv2 + Inv3 )3 −

(P.5.35)
−3 (Inv1 + Inv2 + Inv3 ) (Inv1 Inv2 + Inv2 Inv3 + Inv1 Inv3 ) + 3Inv1 Inv2 Inv3 .
Окончательно имеем

λ = Dij σji = β Inv31 − 3Inv1 Inv2 + 3Inv3 . (P.5.36)
Физические уравнения состояния
Задача 5.17. Если для физических соотношений

σji = Kijpq Dpq , (P.5.37)
справедливы равенства (P.5.37), в которых тензоры напряжений σji и скоростей
деформаций Dpq симметричны, то тензор четвертого порядка Kijpq имеет 36 неза-
висимых компонент. Построить матрицу 6 × 6.
Решение: Представим независимые компоненты симметричных тензоров на-
пряжений и скоростей деформаций в виде 6-мерных векторов.
A = {a1,1, a2,2 , a3,3 , a1,2 , a1,3 , a2,3 } ; B = {b1,1 , b2,2 , b3,3 , b1,2 , b1,3 , b2,3 } ;
Тогда искомый тензор четвертого порядка имеет вид внешнего произведения

симметричных тензоров вида
K = Outer[Times, A, B]
⎛ ⎞
a1,1 b1,1 a1,1 b2,2 a1,1 b3,3 a1,1 b1,2 a1,1 b1,3 a1,1 b2,3
⎜ a2,2 b1,1 a2,2 b2,2 a2,2 b3,3 a2,2 b1,2 a2,2 b1,3 a2,2 b2,3 ⎟
⎜ ⎟
⎜ a3,3 b1,1 a3,3 b2,2 a3,3 b3,3 a3,3 b1,2 a3,3 b1,3 a3,3 b2,3 ⎟
⎜ ⎟
⎜ a1,2 b1,1 a1,2 b2,2 a1,2 b3,3 a1,2 b1,2 a1,2 b1,3 a1,2 b2,3 ⎟
⎜ ⎟
⎝ a1,3 b1,1 a1,3 b2,2 a1,3 b3,3 a1,3 b1,2 a1,3 b1,3 a1,3 b2,3 ⎠
a2,3 b1,1 a2,3 b2,2 a2,3 b3,3 a2,3 b1,2 a2,3 b1,3 a2,3 b2,3
Задача 5.18. Если для сплошной среды физические уравнения имеют вид
σji = Kijpq Dpq , (P.5.38)
а сама среда является изотропной, так что Kijpq имеет тот же самый набор компо-
нент в произвольной декартовой системе координат, то показать, что при цикличе-
ской перестановке координатных осей количество независимых компонент в тензоре
Kijpq уменьшится до 26.
Решение: Изотропность тензора Kijpq требует, чтобы
k1122 = k1133 = k2233 = k2211 = k3311 = k3322 , (P.5.39)
а также
k1212 = k1313 = k2323 = k2121 = k3131 = k3232 , (P.5.40)
что уменьшает количество компонент до 26. Подходящим выбором осей эти компо-
ненты могут быть сведены к двум независимым.
Задача 5.19. Для изотропной среды тензор Kijpq может быть представлен в виде
Kijpq = λ1 δij δpq + μ (δip δjq + δiq δjp ) . (P.5.41)
Определить физические уравнения
σji = Kijpq Dpq (P.5.42)
в терминах λ1 и μ.
Решение:
σji = (λ1 δij δpq + μ (δip δjq + δiq δjp )) Dpq =
= λ1 δij Dpp + μ (Dij + Dji ) = (P.5.43)
= λ1 δij Dpp + 2μDij .
Указание: Выполнить преобразования в кодах.
Задача 5.20. Показать, что физические уравнения в задаче 5.19 можно разло-
жить на эквивалентные уравнения вида
σji = (3λ1 + 2μ) Dij ;
(P.5.44)
sij = 2μD(0)ij ,
где sij — девиатор тензора напряжений, а D(0)ij — тензор скоростей деформаций.
386 ГЛАВА 5
Решение: Подставляя
σji = sij + δij σkk / 3 (P.5.45)
и выражение
Dij = D(0)ij + δij Dkk / 3 (P.5.46)
в соотношение
σji = λ1 δij Dkk + 2μDij , (P.5.47)
получим

sij + δij σkk / 3 = λ1 δij Dkk + 2μ D(0)ij + δij Dkk / 3 . (P.5.48)
Из последнего при i = j выводим sij = 2μD(0)ij и σij = (3λ1 + 2μ)Dij .

d qi = ( a + q v )/ ρ, (P.5.49)
ijk k,j i i,j
dt ρ
где ρ — плотность, ai — ускорение, qi — вихрь потока.
Решение: Прямым дифференцированием находим

d qi = qi − qi ρ . (P.5.50)
dt ρ ρ ρ2
Но для qi имеем равенство (см. задачу 4.32)
qi = ijk ak,j + qi vi,j − qi vj,j , (P.5.51)

а из уравнения неразрывности ρ = −ρvi,i и полученных равенств выводим

d qi = 1 ( a + q v − q v + q v ) = ( a + q v )/ ρ. (P.5.52)
ρ ijk k,j i i,j i j,j i i,i ijk k,j i i,j
dt ρ
Указание: Вывести равенство в кодах.
Задача 5.22. Двумерное течение задано своим полем скоростей

A x21 − x22
v1 = ;
r4
A (2x1 x2 ) (P.5.53)
v2 = ;
r4
v3 = 0,
где r 2 = x21 + x22 , A — постоянная величина.
Показать, что уравнение неразрывности удовлетворяется заданным полем ско-
ростей. Визуализировать это поле.
Решение: Решение представим с помощью встроенного пакета

<< VectorAnalysis`

x = {x1 , x2 } ; r = Sqrt x . x ;
4 5
A x21 − x22 A (2x1 x2 )
v = {v1 , v2 , v3 } = , ,0 ;
r4 r4

Div v /. {x1 –>Xx, x2 –>Yy, x3 –>Zz} , Cartesian[] //Simplify
0
Визуализация потока представлена своим полем скоростей
Needs[“VectorFieldPlots`”];
64 5
A x21 − x22 A (2x1 x2 )
VectorFieldPlot , /.A → .1, {x1 , −3, 3} ,
r4 r4
{x2 , −3, 3} , PlotPoints → 20, ScaleFunction → (0.15`#1 &),
Задача 5.23. Показать, что поле скоростей задачи 5.22 является незавихренным.
Решение: Продолжим вычисления, начатые в задаче 5.22. Покажем, что вектор
вихря равен нулю. Для этого из (4.36) найдем
Ω = 1 q = 1 ∇x × v , (P.5.54)
2 2
388 ГЛАВА 5
что автоматически приводит к результату

Curl v /. {x1 –>Xx, x2 –>Yy, x3 –>Zz} , Cartesian[] //Simplify
{0, 0, 0}
т. е. Ω = 0.
Задача 5.24. Для двумерного несжимаемого, установившегося потока с полем
скоростей
Ax
v1 = − 2 2 ; v2 =?, (P.5.55)
r
где r 2 = x21 + x22 , A — постоянная величина, определить v2 = v2 (x1 , x2 ), если v2 = 0
при x1 = 0. Показать, что поток незавихренный, а линии тока — окружности.
Решение: Составляем уравнение неразрывности потока в виде

x = {x1 , x2 } ; r = Sqrt x . x ;

Ax2
eq1 = D − 2 , x1 + D v2 (x1 , x2 ) , x2 == 0
r
2Ax1 x2 (0,1)
2 2
2 + v2 (x1 , x2 ) = 0
x1 + x2
Далее решаем полученное уравнение относительно v2 (x1 , x2 ).

sol = DSolve {eq1, v2 (x1 , 0) == 0} , v2 (x1 , x2 ) , x2 //Flatten
Function::flpar : Parameter specification {x2 } in Function

Ax
{x2 }, c1 + 2 1 2 should be a symbol or a list of symbols. >>
x1 + x2
Function::flpar : Parameter specification {x2 } in Function

Ax1
{x2 }, c1 + 2 should be a symbol or a list of symbols. >>
x1 + x22
DSolve::bvnr : For some branches of the general solution, the given boundary
conditions do not restrict the existing freedom in the general solution. >>
DSolve::bvsing : Unable to resolve some of the arbitrary constants in the general
solution using the given boundary conditions. It is possible that some
of the conditions have been specified at a singular point for the equation. >>
4 5
c1 x21 + Ax1 + c1 x22
v2 (x1 , x2 ) →
x21 + x22
Явный вид составляющей скорости представлен ниже.

sol/.c1 → 0

Ax1
v2 (x1 , x2 ) →
x1 + x22
2
После того как поле скоростей получено, покажем, что завихренность потока
равна нулю.
<< VectorAnalysis`

Ax2 Ax1
v = {v1 , v2 , v3 } = − 2 , 2 ,0 ;
r r

Curl v /. {x1 –>Xx, x2 –>Yy, x3 –>Zz} , Cartesian[] //Simplify
{0, 0, 0}
Наконец, визуализируем поле скоростей для того, чтобы увидеть примерный
вид линий тока.
Needs[“VectorFieldPlots`”];

Ax2 Ax1
VectorFieldPlot Evaluate − 2 , 2 /.A → 1 , {x1 , −3, 3}, {x2 , −3, 3},
r r
PlotPoints → 20, ScaleFunction → (.15#&), ScaleFactor → None,
BackGround → GrayLevel[1]]
Очевидно, что линии тока есть концентричные окружности.

390 ГЛАВА 5
Задача 5.25. Для физических уравнений вида
σji = (−p + λ1 Dkk ) δij + 2μDij (P.5.56)
определить вид уравнений движения через составляющие скорости vi .

Решение: Уравнения движения среды выведем с применением встроенного
пакета Calculus`VectorAnalysis`.
<< VectorAnalysis`
rho = ρ (x1 , x2 , x3 , t) ; pressure = p (x1 , x2 , x3 , t) ;

B = {b1 , b2 , b3 } ; r = {x1 , x2 , x3 } ;

v = {v1 , v2 , v3 } = {u[x1 , x2 , x3 , t], v [x1 , x2 , x3 , t], w [x1 , x2 , x3 , t]};
Уравнение неразрывности имеет вид

∂rho + Div rho v /. Thread r → Coordinates[] //Flatten,
∂t

Cartesian[] /.Thread Coordinates[] → r == 0
ρ(0,0,0,1) (x1 , x2 , x3 , t) + ρ(x1 , x2 , x3 , t)w(0,0,1,0) (x1 , x2 , x3 , t)+

+ w(x1 , x2 , x3 , t)ρ(0,0,1,0) (x1 , x2 , x3 , t) + ρ(x1 , x2 , x3 , t)v (0,1,0,0) (x1 , x2 , x3 , t)+
+ v(x1 , x2 , x3 , t)ρ(0,1,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) + ρ(x1 , x2 , x3 , t)u(1,0,0,0) (x1 , x2 , x3 , t)+
+ u(x1 , x2 , x3 , t)ρ(1,0,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) = 0
Составляем выражение для тензора скоростей деформаций

tensorVelocityDeformation = Table 1/2 D vi, xj + D vj , xi ,{i, 3}, {j, 3}
⎛ ⎞
1u(0,1,0,0) (x , x , x , t)+ 1u(0,0,1,0) (x , x , x , t)+
1 2 3 1 2 3
⎜ u(1,0,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) 2

2
⎟
⎜ ⎟
⎜ +v (1,0,0,0)
(x1 , x2 , x3 , t) + w(1,0,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) ⎟
⎜ ⎟
⎜ 1 (0,1,0,0) 1v (0,0,1,0) (x , x , x , t)+ ⎟
⎜ u (x1 , x2 , x3 , t)+ ⎟
⎜2 v (0,1,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) 2 1 2 3
⎟
⎜ ⎟
⎜ +v (1,0,0,0)
(x1 , x2 , x3 , t) +w (0,1,0,0)
(x1 , x2 , x3 , t) ⎟
⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎜ u(0,0,1,0) (x1 , x2 , x3 , t)+
1 1 v (0,0,1,0) (x1 , x2 , x3 , t)+ ⎟
⎝2 2 w (0,0,1,0)
(x , x , x , t) ⎠
1 2 3
+ w(1,0,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) + w(0,1,0,0) (x1 , x2 , x3 , t)

Физические уравнения зависимости между напряжениями и скоростями дефор-
маций представлены в виде тензора напряжений:

tensorStresses = − pressure+

λ1 Tr[tensorVelocityDeformation] IdentityMatrix[3]+

2μtensorVelocityDeformation //Simplify
⎛ ⎞
− p(x1 , x2 , x3 , t)+
⎜ + 2μu(1,0,0,0) (x , x , x , t)+ ⎟
⎜
1 2 3 ⎟
⎜ μ u (0,1,0,0)
(x1 , x2 , x3 , t)+ ⎟
⎜ + λ w(0,0,1,0) (x , x , x , t)+ ⎟
⎜ 1 1 2 3 ... ⎟
⎜ ⎟
⎜ + v (0,1,0,0) (x , x , x , t)+ +v (1,0,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) ⎟
⎜ 1 2 3 ⎟
⎜ ⎟
⎜ +u(1,0,0,0) (x , x , x , t) ⎟
⎜ 1 2 3 ⎟
⎜ ⎟
⎜ − p (x , x , x , t) + ⎟
⎜ 1 2 3 ⎟
⎜ (0,1,0,0) ⎟
⎜ + 2μv (x1 , x2 , x3 , t)+ ⎟
⎜ μ u(0,1,0,0) (x , x , x , t)+ ⎟
⎜ 1 2 3 (0,0,1,0) ⎟
⎜ + λ 1 w (x , x
1 2 3 , x , t)+ ... ⎟
⎜ ⎟
⎜ +v (1,0,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) ⎟
⎜ +v (0,1,0,0)
(x1 , x2 , x3 , t)+ ⎟
⎜ ⎟
⎜ (1,0,0,0) ⎟
⎜ +u (x1 , x2 , x3 , t) ⎟
⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎜ μ u(0,0,1,0) (x , x , x , t)+ μ v (0,0,1,0) (x1 , x2 , x3 , t)+ ⎟
⎜ 1 2 3 ⎟
⎝ ... ⎠
+w(1,0,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) +w(0,1,0,0) (x1 , x2 , x3 , t)
Наконец используя (5.15) выводим уравнения движения континуума в виде

∂#1
f [a_List, B_List]:=Transpose MapThread &, {Table[a, {3}], B}
∂#2

eq3 = Thread Map Div, tensorStresses/. {x1 –>Xx, x2 –>Yy, x3 –>Zz} +

rhoB == rho ∂ v + v .Transpose f v /. Thread {x1 , x2 , x3 } →

∂t

Coordinates[] //Flatten, Coordinates[]) /.subs//Simplify

b1 ρ(x1 , x2 , x3 , t) + μ u(0,0,2,0) (x1 , x2 , x3 , t) + w(1,0,1,0) (x1 , x2 , x3 , t) +

+μ u(0,2,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) + v (1,1,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) + 2μu(2,0,0,0) (x1 , x2 , x3 , t)+

+λ1 w(1,0,1,0) (x1 , x2 , x3 , t) + v (1,1,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) + u(2,0,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) =
392 ГЛАВА 5

= p(1,0,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) + ρ(x1 , x2 , x3 , t) u(0,0,0,1) (x1 , x2 , x3 , t)+
+ w(x1 , x2 , x3 , t)u(0,0,1,0) (x1 , x2 , x3 , t) + v(x1 , x2 , x3 , t)u(0,1,0,0) (x1 , x2 , x3 , t)+

+u(x1 , x2 , x3 , t)u(1,0,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) ,

b2 ρ(x1 , x2 , x3 , t) + μ v (0,0,2,0) (x1 , x2 , x3 , t) + w(0,1,1,0) (x1 , x2 , x3 , t) +

+2μv (0,2,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) + λ1 w(0,1,1,0) (x1 , x2 , x3 , t) + v (0,2,0,0) (x1 , x2 , x3 , t)+

+ u(1,1,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) + μ u(1,1,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) + v (2,0,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) =

= p(0,1,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) + ρ(x1 , x2 , x3 , t) v (0,0,0,1) (x1 , x2 , x3 , t)+
+ w(x1 , x2 , x3 , t)v (0,0,1,0) (x1 , x2 , x3 , t) + v(x1 , x2 , x3 , t)v (0,1,0,0) (x1 , x2 , x3 , t)+

+ u(x1 , x2 , x3 , t)v (1,0,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) ,

b3 ρ(x1 , x2 , x3 , t) + (2μ + λ1 )w(0,0,2,0) (x1 , x2 , x3 , t) + μ v (0,1,1,0) (x1 , x2 , x3 , t)+

+w(0,2,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) + λ1 v (0,1,1,0) (x1 , x2 , x3 , t) + u(1,0,1,0) (x1 , x2 , x3 , t) +

+ μ u(1,0,1,0) (x1 , x2 , x3 , t) + w(2,0,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) =

= p(0,0,1,0) (x1 , x2 , x3 , t) + ρ(x1 , x2 , x3 , t) w(0,0,0,1) (x1 , x2 , x3 , t)+
+ w(x1 , x2 , x3 , t)w(0,0,1,0) (x1 , x2 , x3 , t) + v(x1 , x2 , x3 , t)w(0,1,0,0) (x1 , x2 , x3 , t)+

+u(x1 , x2 , x3 , t)w(1,0,0,0) (x1 , x2 , x3 , t)
Задача 5.26. Если рассматривать движение сплошной среды в задаче 5.25

как несжимаемой, то показать, что дивергенция вихря равна нулю и найти форму
уравнений движения в этом случае.
Решение: Продолжим выполнение кодов программы задачи 5.25. По форму-

ле (4.35) имеем (Div [ q ] = 0),

Div Curl v /. {x1 –>Xx, x2 –>Yy, x3 –>Zz} , Cartesian[] , Cartesian[]
0
Тогда уравнения движения принимают форму уравнений Гиббса

ρ d v = ρ b − Grad[p] + μGrad Div v . (P.5.57)
dt
В кодах уравнения Гибса имеют вид

eqGibbs = Thread − Grad pressure/. {x1 –>Xx, x2 –>Yy, x3 –>Zz} ,Cartesian[]

+ μGrad Div v /. Thread {x1 , x2 , x3 } → Coordinates[] //Flatten,

Cartesian[] + rho B == rho ∂ v + v .Transpose f v /. Thread

∂t

{x1 , x2 , x3 } → Coordinates[] //Flatten, Coordinates[] /.subs//Simplify

b1 ρ(x1 , x2 , x3 , t) + μ w(1,0,1,0) (x1 , x2 , x3 , t) + v (1,1,0,0) (x1 , x2 , x3 , t)+

+ u(2,0,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) = p(1,0,0,0) (x1 , x2 , x3 , t)+

+ ρ(x1 , x2 , x3 , t) u(0,0,0,1) (x1 , x2 , x3 , t) + w(x1 , x2 , x3 , t)u(0,0,1,0)(x1 , x2 , x3 , t)+

+ v(x1 , x2 , x3 , t)u(0,1,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) + u(x1 , x2 , x3 , t)u(1,0,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) ,


+ u(1,1,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) = p(0,1,0,0) (x1 , x2 , x3 , t)+

+ ρ(x1 , x2 , x3 , t) v (0,0,0,1) (x1 , x2 , x3 , t) + w(x1 , x2 , x3 , t)v (0,0,1,0) (x1 , x2 , x3 , t)+

+ v(x1 , x2 , x3 , t)v (0,1,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) + u(x1 , x2 , x3 , t)v (1,0,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) ,


+ u(1,0,1,0) (x1 , x2 , x3 , t) = p(0,0,1,0) (x1 , x2 , x3 , t) + ρ(x1 , x2 , x3 , t)×

× w(0,0,0,1) (x1 , x2 , x3 , t) + w(x1 , x2 , x3 , t)w(0,0,1,0) (x1 , x2 , x3 , t)+

+ v(x1 , x2 , x3 , t)w(0,1,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) + u(x1 , x2 , x3 , t)w(1,0,0,0) (x1 , x2 , x3 , t)
Задача 5.27. Определить скорость изменения кинетической энергии контину-

ума в заданном объеме V и результат представить в интегральном виде.
Решение: Из уравнения (5.22) имеем
$
dK = ρv dvi dV. (P.5.58)
i
dt dt
V
Мощности энергии напряжений и поверхностных сил равны:
• мощность напряжений:
$ $
vi t
n ,i
dS = vi σij nj dS, (P.5.59)
S S
394 ГЛАВА 5
которое в дивергентной форме принимает вид

$ $ $
dvi
vi σij nj dS = vi,j σij dV + ρ vi − bi vi dV. (P.5.60)
dt
S V V
В итоге скорость изменения кинетической энергии равна

$ $ $
dK = ρb v dV − v σ dV + v t dS. (P.5.61)
i i i,j ij i n ,i
dt
V V S
Сумма интегралов в (P.5.61) есть мощность массовых сил, внутренних поверх-
поверхностных сил и внешних поверхностных сил соответственно.
Задача 5.28. Безвихревой поток сплошной несжимаемой среды, описывается
физическими уравнениями вида
σji = λ1 Dkk δij + 2μDij , (P.5.62)
для которого скорость имеет потенциал

v = Grad φ. (P.5.63)
Определить диссипативную функцию λ.
d ij
Решение: Из определения λ имеем напомним, что = Dij
dt
d ij
λ = σji (d) = (λ1 Dkk δij + 2μDij ) Dij = 2μDij Dij , (P.5.64)
dt
т. к. Dkk = vk,k = 0 для несжимаемой жидкости. Для поля скоростей имеем равен-
ство
v = Grad φ;
(P.5.65)
vi = φ,i .
Тогда произведение Dij Dij равно
Dij Dij = φ,ij φ,ij . (P.5.66)
В итоге получаем искомую функцию:
λ = 2μφ,ij φ,ij . (P.5.67)
Указание: Найти диссипативную функцию в кодах (см. задачу 5.1).
Задача 5.29. Для сплошной среды с физическими уравнениями вида
σij = −pδij (P.5.68)
и функцией энтальпии вида
h = u + p/ρ (P.5.69)
показать, что уравнение энергии можно записать в виде
dh = 1 dp + T ds . (P.5.70)
dt ρ dt dt
Решение: Из соотношения (5.41) выводим
du = − 1 pδ D + T ds . (P.5.71)
dt ρ ij ij dt
Из результатов задачи 5.13 и определения функции энтальпии находим
du = dh − 1 dp − 1 p dρ =
dt dt ρ dt ρ2 dt
(P.5.72)
dρ
= − 12 p + T ds ,
ρ dt dt
которое после упрощения принимает вид
dh = 1 dp + T ds . (P.5.73)
dt ρ dt dt
Задача 5.30. Для несжимаемого потока в отсутствии массовых сил и постоян-

ной плотности среды вывести уравнения движения в терминах q — завихренности
потока.
Решение: Для несжимаемого потока имеем

Div v = 0. (P.5.74)
Тогда в отсутствие массовых сил уравнения движения (см. задачу 5.25) сводят-
ся к следующим:
dv
ρ i = −p,i + μvi,jj . (P.5.75)
dt
Выполнив операцию ротора, от обеих частей равенства получим
dvi,q 1 p + μ v
pqi =ρ pqi ,iq ρ pqi i,jjq , (P.5.76)
dt
но pqi p,iq = 0, а из определения (4.35) находим, что
dqp μ
= ρ q,jj , (P.5.77)
dt
dq
μ
= ρ ∇2 q . (P.5.78)
dt
Указание: Сравнить выведенное уравнение с уравнением пьезопроводности
для плоского напорного течения фильтрации [9, 10, (см. стр.134)].
396 ГЛАВА 5

Задача 5.31. Показать, что скорость изменения вектора вращения Ω равна

d Ωp
= Ω.∇ v
p . (P.5.79)
dt
Задача 5.32. Показать, что течение, заданное полем скоростей вида

2x1 x2 x3 A x21 − x22 x3 x
v1 = − 4
; v2 = 4
; v3 = 22 , (P.5.80)
r r r
где r 2 = x21 + x22 , удовлетворяет условиям несжимаемости поля. Является ли это
течение вихревым?
Задача 5.33. Найти уравнение неразрывности в цилиндрических координатах.
Указание: Используйте встроенный пакет Calculus`VectorAnalysis`.
Задача 5.34. Показать, что течение в цилиндрических координатах

1 − r 2 cos θ 1 + r 2 sin θ
vr = ; vθ = ; vz = 0 (P.5.81)
r2 r2
удовлетворяет уравнению неразрывности в цилиндрических координатах при по-
стоянной плотности потока.

Задача 5.35. Если Pij... ( x , t) — произвольная скалярная, векторная, тензорная
функции, то
$ $

dvp
Pij... x , t σpq nq dS = σpq Pij...,q x, t + ρPij... x, t − bp dV.
dt
S V
(P.5.82)

Задача 5.36. Если континуум подвержен, кроме массовой силы b , воздействию

распределенного на единицу массы момента h и внутренних остаточных напряже-
ний gn
, то уравнение изменения момента количества движения для элемента среды
имеет вид
⎛ ⎞
$ $
$
d ⎝ ρ m
+ x × v dV ⎠ =

h + x × b dV + g +

x × t dS,
dt n n
V V S
(P.5.83)

где m есть момент количества движения, распределенный на единицу массы. Если

n.G = gn
, то показать, что дифференциальные уравнения движения имеют вид

ρ dm = h + ∇.G + σ
. (P.5.84)
dt
Задача 5.37. Если физические уравнения для среды имеют вид
σij = −pδij + βDij δij + αDik Dkj , (P.5.85)
то показать, что
σii = 3 (−p − 2α Inv2 / 3) . (P.5.86)
Положить, что среда несжимаемая.
Задача 5.38. Для среды с физическими уравнениями вида
σij = −pδij , (P.5.87)
du = T ds − p dV , (P.5.88)
dt dt dt
где V = 1/ρ — функция удельного объема.
vi,i
T ds = − ρ (P.5.89)
dt
и введена функция свободной энергии в виде
ψ = u − sT, (P.5.90)
то показать, что уравнение энергии можно записать как
dψ
ρ + ρs dT = σij Dij . (P.5.91)
dt dt
Задача 5.40. Если для термодинамической среды физические уравнения имеют
вид
σij = λεkk δij + 2μεij − (3λ + 2μ)αδij (T − T0 ) , (P.5.92)
где T0 — начальная температура, то показать, что
εkk = 3α (T − T0 ) , (P.5.93)
когда σij = sij = σij − σkk δij /3.

ГЛАВА 6
Линейная теория упругости
В шестом разделе рассматриваются вопросы линейной теории упругости, кото-

рая характеризуется процессом обратимости деформирования упругих тел. Кроме
того, в линейной теории упругости принимается локальный закон изменения тем-
пературы и малость компонентов тензора деформаций при выполнении закона Гука
как базового соотношения между напряжениями и деформациями.
6.1. Обобщенный закон Гука. Функция энергии деформаций
В классической теории упругости принимается, что смещения частицы среды

и градиенты смещений являются одновременно величинами малыми. Это приводит
к тому, что нет различия в описании движения континуума, как при эйлеровом так
и при лагранжевом подходах.

Исходя из этого, вектор смещения частицы u = {u1 , u2 , u3 } и линейный тензор
деформаций дается в одной из представленных ниже форм:

∂ui ∂uj
lij = ij = 1 + =
2 ∂Xj ∂Xi

1 ∂ui ∂uj
= + ;
2 ∂xj ∂xi (6.1)

L = E = 1 u ∇X + ∇X u =

2

= 1 u ∇x + ∇x u = 1 u ∇ + ∇ u .
2 2
Полагается, что процесс деформирования континуума является процессом
адиабатическим (т. е. процессом без обмена теплом между средой и внешним ми-
ром) и изотермическим (процесс деформирования при постоянной температуре).
Физические уравнения в линейной теории упругости принимаются линейными,
т. е. зависимость между напряжениями и деформациями описываются соотношени-
ями вида
σij = Cijkm km ,
или (6.2)
. E,
=C
σ .
6.1. О БОБЩЕННЫЙ ЗАКОН Г УКА . ФУНКЦИЯ ЭНЕРГИИ ДЕФОРМАЦИЙ 399
известными как обобщенный закон Гука. В соотношении (6.2) тензор упругих по-
стоянных Cijkm содержит 81 компоненту, однако в силу симметрии тензоров напря-
жений и деформаций только 36 из них являются независимыми.
Если независимые компоненты тензоров напряжений и деформаций записать
σ11 = σ1 ; σ22 = σ2 ; σ33 = σ3 ;

σ13 = σ4 ; σ23 = σ5 ; σ21 = σ6 ;
(6.3)
11 = 1 ; 22 = 2 ; 33 = 3 ;
21 = 6 ; 13 = 4 ; 23 = 5 ,
т. е. перейти к одноиндексным обозначениям, то обобщенный закон Гука, используя

компьютерные коды, можно записать в виде

σ = {σ1 , σ2 , σ3 , σ4 , σ5 , σ6 } ; = {1 , 2 , 3 , 4 , 5 , 6 } ;

= Table ci,j , {i, 6}, {j, 6} ;
C

TableForm Thread σ == C.
⎛ ⎞
σ1 == 1 c1,1 + 2 c1,2 + 3 c1,3 + 4 c1,4 + 5 c1,5 + 6 c1,6
⎜σ2 == 1 c2,1 + 2 c2,2 + 3 c2,3 + 4 c2,4 + 5 c2,5 + 6 c2,6 ⎟
⎜ ⎟
⎜σ3 == 1 c3,1 + 2 c3,2 + 3 c3,3 + 4 c3,4 + 5 c3,5 + 6 c3,6 ⎟
⎜ ⎟
⎜σ4 == 1 c4,1 + 2 c4,2 + 3 c4,3 + 4 c4,4 + 5 c4,5 + 6 c4,6 ⎟
⎜ ⎟
⎝σ5 == 1 c5,1 + 2 c5,2 + 3 c5,3 + 4 c5,4 + 5 c5,5 + 6 c5,6 ⎠
σ6 == 1 c6,1 + 2 c6,2 + 3 c6,3 + 4 c6,4 + 5 c6,5 + 6 c6,6
Здесь ci,j — упругие постоянные континуума.
Как указывалось ранее, термомеханическими эффектами в линейной тео-
рии упругости обычно пренебрегают. Поэтому уравнение энергетического балан-
са (5.32) представим в виде
du = 1 σ D = 1 σ d ij . (6.4)
dt ρ ij ij ρ ij dt
Таким образом, внутренняя энергия в этом случае есть чисто механическая

энергия деформаций (на единицу массы), элемент которой из (6.4) принимает вид
1 σ d .
du = ρ (6.5)
ij ij
Далее, если рассматривать внутреннюю энергию u как функцию компонент

тензора деформаций ij , т. е. u = u( ij ), то полный дифференциал этой функции
равен
∂u ( ij )
du = d ij . (6.6)
∂ ij
400 ГЛАВА 6
Сравнивая (6.5) и (6.6), выводим
∂u ( ij )
σij = ρ . (6.7)
∂ ij
В итоге плотность энергии деформаций на единицу объема определяется как
uv = ρu. (6.8)
В большинстве задач линейной теории упругости плотность среды принимает-

ся постоянной величиной, поэтому можно определить напряжения в среде как
∂uv
σij = . (6.9)
∂ ij
Более того, в качестве нулевого состояния можно выбрать произвольное состо-

яние. Далее, если напряжения исчезают в момент, когда исчезают и деформации,
то простейшей формой функции энергии, которая приводит к такому положению,
является квадратичная форма зависимости между напряжениями и деформациями,
т. е. функцию энергии можно выбрать в виде
uv = 1 Cijkm ij km , (6.10)
2
которое можно переписать как
uv = 1 σij ij ,
2
или (6.11)
uv = 1 σ
. E.
2 .
Вследствие симметрии тензора Cijkm количество независимых компонент
уменьшается с 36 до 21 компоненты.
6.2. Изотропность. Анизотропность. Упругая симметрия сплошной

среды
Если упругие свойства континуума являются независимыми от выбора систе-

мы координат, которая выбрана для описания свойств среды, то материал называ-
ется упруго-изотропным. Материал, который не обладает подобными свойствами,
называется анизотропным.
В общем случае материал, упругие свойства которого следуют закону Гу-
ка, и который является анизотропным, имеет следующую матрицу коэффициентов
упругих постоянных:
= Table [If [i == j, ci,i, ci,j = cj,i] , {i, 6}, {j, 6}] ;

C
6.2. И ЗОТРОПНОСТЬ . А НИЗОТРОПНОСТЬ 401
MatrixForm[C]
⎛ ⎞
c1,1 c2,1 c3,1 c4,1 c5,1 c6,1
⎜c2,1 c2,2 c3,2 c4,2 c5,2 c6,2 ⎟
⎜ ⎟
⎜c3,1 c3,2 c3,3 c4,3 c5,3 c6,3 ⎟
⎜ ⎟
⎜c4,1 c4,2 c4,3 c4,4 c5,4 c6,4 ⎟
⎜ ⎟
⎝c5,1 c5,2 c5,3 c5,4 c5,5 c6,5 ⎠
c6,1 c6,2 c6,3 c6,4 c6,5 c6,6
c1,2 == c2,1
True
Упругая симметрия в плоскости существует в точке, где упругие постоянные
имеют одинаковые величины для каждой пары систем координат, которые переходят
друг в друга в этой же плоскости. Оси, в которых имеется указанное свойство, назы-
ваются осями одинаковых упругих направлений. Если плоскость x1 x2 есть плоскость
одинаковых упругих свойств симметрии, то постоянные ci,j являются инвариантны-
ми величинами по отношению к преобразованию
x∗1 = x1 ; x∗2 = x2 ; x∗3 = −x3 , (6.12)
для которого матрица преобразования имеет вид
⎛ ⎞
10 0
A = {ai,j } = ⎝0 1 0 ⎠. (6.13)
0 0 −1
Подставляя матрицу преобразования (6.13) в законы преобразования (2.30)

и (3.102) соответственно, находим матрицу упругих постоянных в виде
⎛ ⎞
c1,1 c1,2 c1,3 0 0 c1,6
⎜c2,1 c2,2 c1,3 0 0 c2,6 ⎟
⎜ ⎟
⎜ ⎟
C = ⎜c3,1 c3,2 c3,3 0 0 c3,6 ⎟. (6.14)
⎜ 0 0 0 c4,4 c4,2 0 ⎟
⎜ ⎟
⎝ 0 0 0 c5,4 c5,5 0 ⎠
c6,1 c6,2 c6,3 0 0 c6,6
В этом случае 20 независимых упругих постоянных в (6.14) уменьшается до 13.

Как и ранее, полагается, что функция энергии (6.10) существует. Если материал
обладает тремя независимыми плоскостями упругой симметрии, то такой материал
называется ортотропным, для которого матрица упругих постоянных имеет вид
⎛ ⎞
c1,1 c1,2 c1,3 0 0 0
⎜c2,1 c2,2 c1,3 0 0 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜c3,1 c3,2 c3,3 0 0 0 ⎟
=⎜
C ⎟
⎜ 0 0 0 c4,4 0 0 ⎟. (6.15)
⎜ ⎟
⎝ 0 0 0 0 c5,5 0 ⎠
0 0 0 0 0 c6,6
402 ГЛАВА 6
В (6.15) 12 упругих постоянных сводятся к 9 независимым. Оси упругих по-

стоянных имеют упругую симметрию порядка N , когда множество эквивалентных
упругих направлений может быть получено одно из другого при вращении системы
координат на угол 2π вокруг оси. Полученные случаи упругих состояний называ-
N
ются равнозначными.
6.3. Изотропность. Упругие постоянные для изотропных сред
Тела (сплошные среды), которые имеют свойства упругости, одинаковые

во всех направлениях, и являются полностью симметричными, называются изо-
тропными. В этом случае каждая плоскость и каждая ось являются плоскостью
(осью) упругой симметрии. Для изотропного упругого тела число независимых
упругих постоянных уменьшается до 2.
Как известно, такие упругие постоянные носят название постоянных Лямэ.
В теории упругости их обозначения следующие: λ и μ. Матрица упругих постоян-
ных для изотропного упругого тела имеет вид
⎛ ⎞
λ + 2μ 0 0 0 0 0
⎜ 0 λ + 2μ 0 0 0 0⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 0 λ + 2μ 0 0 0⎟
=⎜
C ⎟. (6.16)
⎜ 0 0 0 μ 0 0⎟
⎜ ⎟
⎝ 0 0 0 0 μ 0⎠
0 0 0 0 0 μ
Имея матрицу упругих постоянных для изотропного твердого тела (6.16), за-
пишем закон Гука в виде
σ ) I + 2μ
= λTr ( . (6.17)
В кодах закон Гука (6.17), записанный как обратное выражение, т. е. как зави-
симость между деформациями и напряжениями, имеет вид
σ = Table [If [i == j, σi,i, σi,j = σj,i] , {i, 3}, {j, 3}] ;
= Table [If [i == j, i,i, i,j = j,i] , {i, 3}, {j, 3}] ;

hookLaw = Solve Thread σ == λTr IdentityMatrix[3] + 2μ
,

{1,1 , 2,2 , 3,3 , 2,1 , 3,1 , 3,2 } //Flatten

σ3,2 σ2,1 σ3,1 − 2λσ1,1 − 2μσ1,1 + λσ2,2 + λσ3,3

3,2 → , 2,1 → , 3,1 → , 1,1 → − ,
2μ 2μ 2μ 2μ(3λ + 2μ)

λσ1,1 − 2λσ2,2 − 2μσ2,2 + λσ3,3 λσ1,1 + λσ2,2 − 2λσ3,3 − 2μσ3,3
2,2 → − , 3,3 → −
2μ(3λ + 2μ) 2μ(3λ + 2μ)
6.3. И ЗОТРОПНОСТЬ . У ПРУГИЕ ПОСТОЯННЫЕ ДЛЯ ИЗОТРОПНЫХ СРЕД 403
Явный вид зависимости между деформациями и напряжениями имеет вид

{1,1 , 2,2 , 3,3 , 2,1 , 3,1 , 3,2 } /.hookLaw
4
− 2λσ1,1 − 2μσ1,1 + λσ2,2 + λσ3,3 λσ1,1 − 2λσ2,2 − 2μσ2,2 + λσ3,3
− ,− ,
2μ(3λ + 2μ) 2μ(3λ + 2μ)
5
λσ1,1 + λσ2,2 − 2λσ3,3 − 2μσ3,3 σ2,1 σ3,1 σ3,2
− , , ,
2μ(3λ + 2μ) 2μ 2μ 2μ
В инженерных приложениях закон Гука выражают через два технических мо-
дуля: Y — модуль Юнга, ν — коэффициент Пуассона. Так, например, при одноосной
деформации вдоль оси x1 закон Гука имеет вид σ11 = Y 11 , а соотношение между
продольной и поперечной деформациями следующее: 22 = 33 = −ν 11 .
Обобщенный закон Гука в терминах модулей Y и ν записывается следующим
образом:
= Y
σ ν Tr ( ) I +
. (6.18)
1 + ν 1 − 2ν
Выражение деформаций через напряжения, модуль Юнга и коэффициент Пуас-
сона имеет вид
hookLawYoung =

Solve Thread σ == Y ν TrIdentityMatrix[3] + ,
1+ν 1 − 2ν

{1,1 , 2,2 , 3,3 , 2,1 , 3,1 , 3,2 } //Flatten
4
(ν + 1)σ2,1 (ν + 1)σ3,1 (ν + 1)σ3,2
2,1 → , 3,1 → , 3,2 → ,
Y Y Y
− σ1,1 + νσ2,2 + νσ3,3 νσ1,1 − σ2,2 + νσ3,3
1,1 → − , 2,2 → − ,
Y Y

νσ1,1 + νσ2,2 − σ3,3
3,3 →−
Y
Из рассмотрения однородной всесторонней деформации вследствие гидроста-
тического давления находим понятия модуля всестороннего растяжения/сжатия
(модуль объемного расширения) в виде
K= Y ,
3(1 − 2ν)
или (6.19)
3λ + 2μ
K= ,
3
которые выводятся из определения давления при кубическом расширении твердого
тела. Для так называемого деформированного состояния типа чистого сдвига вводит-
404 ГЛАВА 6
ся понятие модуля сдвига G, равного
μ=G= Y , (6.20)
2(1 + ν)
который выводится из предыдущих кодов следующим образом:
Solve[hookLawYoung[[1, 2]] == hookLaw[[2, 2]], μ]

μ→ Y
2(ν + 1)
что совпадает с (6.20).
6.4. Статические и динамические задачи линейной теории упругости
Сформулируем простейшую статическую задачу линейной теории упругости

для однородного и изотропного твердого тела, физические уравнения для которого
удовлетворяют закону Гука. Соответствующие уравнения, описывающие равновесие
деформированного тела, представляют собой
• уравнения равновесия,
σji,j + ρbi = 0,
или (6.21)

σ ) + ρ b = 0.
Div (
(в компьютерных кодах уравнения равновесия (6.21) приведены в п. 2.12);
• закон Гука,
σij = λδij kk + 2μ ij ,
или (6.22)
= λTr (
σ ) I + 2μ
;
• тензор деформаций,
∂ui ∂uj
ij = 1 + ,
2 ∂xj ∂xi
или (6.23)

E = 1 u ∇ + ∇u ,

2
которые удовлетворяются во всех точках твердого деформированного тела.
Кроме того, сформулированные условия (6.21)–(6.23) должны удовлетворяться
на границе твердого тела.
Таким образом, задача о равновесии упругого твердого тела сводится к краевой
задаче, которая обычно формулируется для следующих граничных условий:
• на границе заданы смещения для всех границ деформированного тела (1-я кра-
евая задача);
6.4. С ТАТИЧЕСКИЕ И ДИНАМИЧЕСКИЕ ЗАДАЧИ 405
• на границе заданы напряжения (поверхостные силы сцепления) для всех границ

деформированного тела (2-я краевая задача);
• на границе заданы смещения для части границ деформированного тела,
а для оставшейся части заданы напряжения (3-я краевая задача).
Во всех случаях граничных условий массовые силы считаем заданными. Для
первой краевой задачи считаем, что заданы смещения на границе твердого тела
в виде известных функций вида

ui = gi X ,
или (6.24)

u =g X .
Очевидно, что, подставляя (6.23) в закон Гука (6.22), а затем полученное соот-
ношение в (6.21), выводим уравнения равновесия в смещениях следующего вида:
μui,jj + (λ + μ)uj,ji + ρbi = 0,

или (6.25)

2
μ∇ u + (λ + μ)∇∇.u + ρ b = 0,
которые называются уравнениями Коши – Навье. Таким образом первая краевая за-
дача соотношениями (6.24), (6.25) решается в замкнутом виде. Для решения второй
краевой задачи, т. е. задачи сформулированной в напряжениях на границе, гранич-
ные условия заданы в виде
t
n ,i
= σij ni ,
или (6.26)

t
n
.n ,
=σ
однако уравнения закона Гука (6.22) подставляются в уравнения совместно-
сти (3.131) или (3.132), а затем полученные соотношения — в уравнения равно-
весия (6.21). В результате выводим
1 σ
σij,kk + + ρ (bi,j + bj,i ) + ν δij ρbk,k = 0;
1 + ν kk,ij 1−ν
или (6.27)

+ 1 ∇∇ (Tr (
μ∇2 σ σ )) + ρ b ∇ + ∇ b + ν ρ∇. b = 0,
1+ν 1−ν
т. е. уравнения совместности, которые называются уравнениями Бельтами – Митче-
ла. Решение (6.27) совместно с (6.26) дает решение краевой задачи в напряжениях.
Для решения третьей краевой задачи (задачи со смешанными граничными усло-
виями) используется исходная система уравнений (6.21)–(6.23). Решение динамиче-
ских задач линейной теории упругости сводится к следующим уравнениям:
406 ГЛАВА 6
• уравнениям движения (5.15)

dvi
dt
или (6.28)

= ρ dv ,
ρ b + Div σ
dt

причем имеем очевидное кинематическое равенство: v = d u ;
dt
• уравнениям закона Гука
или (6.29)
= λTr (
σ ) I + 2μ
;
• тензору деформаций
∂ui ∂uj
ij = 1 + ,
2 ∂xj ∂xi
или (6.30)

E = 1 u ∇ + ∇u ,

2
которые должны быть дополнены начальными и граничными условиями.
Начальные условия формулируются следующим образом:

u0,i = ui x, 0 ;

(6.31)
dui x, t
v0,i = |t=0 ,
dt
а граничные как
ui = gi x, t ,
или (6.32)

u = g x .t ,

причем функции gi ( x, t) известны. Уравнения движения однородной и изотропной
среды тела после соответствующих упрощений приводятся к виду
d2 ui
μui,jj + (λ + μ)uj,ji + ρbi = ρ ,
dt2
или (6.33)
2
μ∇2 u + (λ + μ)∇∇.u + ρ b = ρ d u

.
dt2
6.5. П РИНЦИП СУПЕРПОЗИЦИИ РЕШЕНИЙ . П РИНЦИП С ЕНТ -В ЕНАНА 407
В случае решения третьей краевой задачи граничные условия (6.32) дополня-

ются следующими:
t
n ,i
= σ ij x , t ni ,
или (6.34)

t
n
= σ x .t .n .
6.5. Принцип суперпозиции решений. Принцип Сент-Венана

Вследствие линейности уравнений равновесия (движения), закона Гука и ком-
понент тензора деформаций можно сформулировать принцип суперпозиции решений
линейной задачи теории упругости, который заключается в следующем: если из-
вестны два разных решения уравнений линейной теории упругости, которые полу-
чены при двух разных нагрузках, то новое решение задачи получается путем их
линейной комбинации.
Так, если σ1ij , u1,i представляют собой решение уравнений (6.21)–(6.23)
при массовой нагрузке b1,i , а σ2ij , u2,i — это решение уравнений (6.21)–(6.23)
при массовой нагрузке b2,i , то новое решение вида σij = σ1ij + σ2ij , ui = u1,i + u2,i
представляет собой решение задачи при массовой нагрузке, равной bi = b1,i + b2,i .
Единственность решений уравнений линейной теории упругости доказывается
путем использования принципа суперпозиции решений и закона сохранения механи-
ческой энергии. Это доказательство будет приведено ниже, как решение прикладной
задачи, сопутствующей данному разделу книги.
Применение точного решения задачи, получаемого при определенных условиях
на границе твердого деформируемого тела для приближенной оценки напряжений,
при несколько измененных условиях производится на основании принципа Сент-
Венана. Согласно этому принципу система взаимно уравновешивающих сил, рас-
пределенных на малой части поверхности деформируемого тела, вызывает напря-
жения, быстро убывающие по мере удаления от места приложения сил. В точках,
удаленных от места приложения указанных выше систем сил на большие расстоя-
ния (имеются в виду расстояния, большие по сравнению с линейными размерами
той части поверхности, по которой распределены силы), действия указанных систем
сил практически эквивалентны.
Другими словами, принцип Сент-Венана утверждает, что напряжения в деформи-
руемом теле, соответствующие двум статически эквивалентным нагрузкам, будут отли-
чаться друг от друга только в непосредственной близости от места действия этих сил.
Несмотря на то что принцип Сент-Венана не имеет исчерпывающего теорети-
ческого обоснования, его практическое применение безусловно принято в линейной
теории упругости.
6.6. Плоская задача теории упругости. Напряжения и деформации

в плоскости
Многие задачи теории упругости получают удовлетворительное решение и да-
ют важные практические результаты как двумерные задачи линейной теории упру-
408 ГЛАВА 6
гости, т. е. задачи, определяющие напряженно-деформированное состояние всего

деформируемого тела только в одной плоскости.
Такие задачи носят название плоской задачи теории упругости.
Несмотря на то что подобные постановки, в принципе, возможны как фор-
мальные процедуры, тем не менее в большинстве практически важных случаев их
введение в расчет обосновано физически. Так, при введении плоского напряжен-
ного состояния важно то, что геометрические размеры тела в третьем измерении
намного меньше, чем размеры тела в плоскости измеримых напряжений. Пример
геометрической фигуры, для которой реализуется плоское напряженное состояние,
приведен ниже.
Пример плоской фигуры представлен ниже.
При решении задачи, которая описывает плоское напряженное состояние, важ-

ным является свойство однородности приложенных по периметру нагрузок, дей-
ствующих на плоскую фигуру.
При определении плоского деформированного состояния главным является то,
что призматический цилиндр, вырезанный из тела, имеет высоту h, которая намного
меньше линейных размеров в плоскости геометрической фигуры.
Далее, перейдем к описанию компонент напряжений и деформаций в плоскости
x1 x2 . Здесь и в дальнейшем принимаем, что компоненты тензора напряжений име-
ют вид ⎛ ⎞
σ11 (x1 , x2 ) σ12 (x1 , x2 ) 0
= ⎝σ21 (x1 , x2 ) σ22 (x1 , x2 ) 0⎠,
σ (6.35)
0 0 0
а тензор деформаций следующий:
⎛ ⎞
11 (x1 , x2 ) 12 (x1 , x2 ) 0
= ⎝ 21 (x1 , x2 ) 22 (x1 , x2 )
0 ⎠. (6.36)
0 0 33 (x3 )
Величины компонент тензора напряжений рассчитываются как средние по фор-
мулам
$h
σij (x1 , x2 ) = 1 σij (x1 , x2 , x3 ) dx3 , (6.37)
2h
−h
где в (6.37) h — полутолщина призматического цилиндра, о котором говори-
лось выше. Подробное описание процедуры приведения объемного напряженно-
деформированного состояния к плоскому для тонкого призматического цилиндра
6.6. П ЛОСКАЯ ЗАДАЧА ТЕОРИИ УПРУГОСТИ 409
читатель найдет в [7, (см. стр 75)]. Далее сформулируем статическую задачу ли-
нейной теории упругости для плоского напряженно-деформированного состояния.
Соответствующие уравнения имеют вид:
• уравнения равновесия

σ ) + ρ b = 0,
Div ( (6.38)
• закон Гука
= Y
σ ν Tr (
) I +
, (6.39)
1+ν 1 − 2ν
• тензор деформаций
= 1 u ∇ + ∇u ,

(6.40)
2
-напряжений и
где в (6.38)–(6.40) тензоры σ -деформаций задаются формула-
ми (6.35), (6.36).
Соответствующие уравнения совместности деформаций (3.133) имеют вид
∂ 2 11 ∂ 2 22 ∂ 2 12
+ = 2 . (6.41)
∂x22 ∂x21 ∂x1 ∂x2
Уравнения плоского равновесия в терминах плоских смещений ui = ui (x1 , x2 )

имеют вид
Y ui,jj + Y uj,ji + ρbi = 0,
2(1 + ν) 2(1 − ν)
или (6.42)

Y
∇2 u + Y
∇∇.u + ρ b = 0,
2(1 + ν) 2(1 − ν)
2 2
где в (6.42) обозначено ∇2 = ∂ 2 + ∂ 2 , u = {u1 , u2 }.
∂x1 ∂x2
С другой стороны, для изучения плоского напряженного состояния, представ-
ленного на рисунке, смещения u3 можно положить равным нулю. Тогда оставшиеся
компоненты смещения равны ui = ui (x1 , x2 ).
В этом случае уравнения равновесия принимают нижеследующий вид:
• уравнения равновесия

σ ) + ρ b = 0;
Div ( (6.43)
• закон Гука
или
= λTr (
σ ) I + 2μ
, (6.44)
σ33 = νσ11 + νσ22 = λ (σ11 + σ22 ) ;

2(λ + μ)
410 ГЛАВА 6
• тензор деформаций
=1
E

u ∇ + ∇u , (6.45)
2
где в (6.43)–(6.45) тензоры σ

-напряжений и E-деформаций задаются формула-
ми ⎛ ⎞
σ11 (x1 , x2 ) σ12 (x1 , x2 ) 0
σ ⎝
= σ21 (x1 , x2 ) σ22 (x1 , x2 ) 0 ⎠; (6.46)
0 0 σ33 (x1 , x2 )
⎛ ⎞
11 (x1 , x2 ) 12 (x1 , x2 ) 0
E = ⎝ 21 (x1 , x2 ) 22 (x1 , x2 ) 0⎠. (6.47)
0 0 0
Соответствующие уравнения совместности деформаций (3.133) сохраняются.

Кроме того, соответствующие уравнения Коши – Навье имеют вид
μui,jj + (λ + μ)uj,ji + ρbi = 0;
или (6.48)

2
μ∇ u + (λ + μ)∇∇.u + ρ b = 0.
Как и в случае (6.35), (6.36) уравнения совместности деформаций приводятся
к одному уравнению (6.41).
Если система сил, приложенная к ребру пластины, не является однородной
вдоль толщины пластины, но является симметричной по толщине, то говорят, что
в этом случае в плоскости пластины реализуется обобщенное плоское состояние.
В этом случае плоское напряженно-деформированное состояние реализуется от-
носительно усредненных величин напряжений и деформаций. Пример усреднения
приведен в (6.37).
Кроме того, для обобщенного плоского напряженно-деформированного состо-
яния вводится усредненная величина λm , которая равна
2λμ
λm = = νY 2 . (6.49)
λ + 2μ 1−ν
В случае плоского деформированного состояния в литературе по линейной тео-
рии упругости иногда полагают, что 33 — постоянная величина (или равна нулю).
6.7. Функция напряжений Айри. Примеры решения задач
Если массовые силы отсутствуют или равны постоянной величине, то решение

плоской задачи линейной теории упругости можно получить в функциях напряже-
ний Айри.
Однако даже в случае, когда массовые силы должны быть приняты в расчет, исхо-
дя из принципа суперпозиции решений их вклад в напряженно-деформированное сос-
тояние, например, пластины учитывается частным интегралом уравнений равновесия.
6.7. ФУНКЦИЯ НАПРЯЖЕНИЙ А ЙРИ . П РИМЕРЫ РЕШЕНИЯ ЗАДАЧ 411
Очевидно, что в случае отсутствия массовых сил уравнения равновесия конти-

нуума (6.38) сводятся к следующему:
Div (
σ ) = 0, (6.50)
а уравнение совместности деформаций (6.41) приводится к виду
∇2 (σ11 + σ22 ) = 0; (6.51)
поэтому если ввести функцию ϕ = ϕ(x1 , x2 ), которая в механике твердого деформи-

руемого тела называется функцией напряжений Айри, такую, что напряжения будут
определяться через ϕ = ϕ(x1 , x2 ) как
∂2ϕ
σ11 = ,
∂x22
∂2ϕ
σ22 = , (6.52)
∂x21
∂2ϕ
σ12 = σ21 = − ,
∂x1 ∂x2
то уравнения равновесия (6.50) будут удовлетворяться соотношениями (6.52) авто-

матически, а уравнение совместности деформаций сведется к уравнению
∂4ϕ ∂4ϕ ∂4ϕ

∇2 ∇ 2 ϕ = ∇ 4 ϕ = + 2 + = 0, (6.53)
∂x41 ∂x21 ∂x22 ∂x42
которое называется бигармоническим уравнением. Функция Айри, удовлетворяющая

уравнению (6.53), т. е. дифференциальному уравнению в частных производных чет-
вертого порядка (6.53), называется бигармонической функцией.
Бигармоническая функция, удовлетворяющая уравнению (6.53), может быть
найдена путем численных решений, конечно, при задании соответствующих гра-
ничных условий.
В дальнейшем соответствующие решения будут найдены в множестве функций
целых полиномов как наиболее распространенном методе решения практических
задач.
Применение метода решения плоской задачи теории упругости целыми поли-
номами представлено ниже.
6.7.1. Вывод бигармонического уравнения для плоской задачи теории

упругости компьютерными кодами
Для применения метода целых полиномов в плоской задаче теории упругости
выведем бигармоническое уравнение (6.53) методами компьютерной алгебры.
С этой целью составим тензоры деформаций и напряжений в виде функций
плоских декартовых координат.
412 ГЛАВА 6
Тензор напряжений запишем в виде следующего оператора:

{{1,1 , 1,2 } , {1,2 , 2,2 }} = Table εi,j @@{x, y}, {i, 2}, {j, 2}

ε1,1 (x, y) ε1,2 (x, y)
ε2,1 (x, y) ε2,2 (x, y)
а тензор напряжений в виде

{{σ1,1 , σ1,2 } , {σ1,2 , σ2,2 }} = Table ti,j @@{x, y}, {i, 2}, {j, 2}

t1,1 (x, y) t1,2 (x, y)
t2,1 (x, y) t2,2 (x, y)
Тогда согласно (6.52) имеем следующие равенства:
∂ 2 Φ(x, y)
σ1,1 = ;
∂y 2
∂ 2 Φ(x, y)
σ2,2 = ;
∂x2
∂ 2 Φ(x, y)
σ1,2 = − ;
∂x∂y
Уравнения закона Гука принимают вид
(1 + ν)
1,1 = (σ1,1 − ν (σ1,1 + σ2,2 )) ;
Y
(1 + ν)
2,2 = (σ2,2 − ν (σ1,1 + σ2,2 )) ;
Y
2(1 + ν)
1,2 = σ1,2 ;
Y
а единственное независимое уравнение совместности деформаций (3.133) приво-

дится к виду

∂ 2 1,1 ∂ 2 2,2
∂ 2 1,2
eqDeformations = + == //Simplify
∂y 2 ∂x2 ∂x∂y
2
ν − 1 Φ(0,4) (x, y) + 2Φ(2,2) (x, y) + Φ(4,0) (x, y)
== 0
Y
которое по сути
и есть бигармоническое уравнение, домноженное на постоянный
ν2 − 1
коэффициент .
Y
Поэтому, чтобы получить классическое бигармоническое уравнение (6.53), вы-

полним элементарное преобразование в кодах, явный вид которого представлен ниже.
−1 2
ν2 − 1 ∂ 1,1 ∂ 2 2,2
biharmonic = + ==
Y ∂y 2 ∂x2
−1 2
ν2 − 1 ∂ 1,2
//Simplify
Y ∂x∂y
Φ(0,4) (x, y) + 2Φ(2,2) (x, y) + Φ(4,0) (x, y) == 0
В итоге компьютерными кодами получаем искомый вид бигармонического

уравнения (6.53), которое ранее было выведено «вручную».
6.7.2. Бигармоническое уравнение. Напряжения в плоскости

Очевидно, что для дальнейших решений бигармоническое уравнение можно
задать в виде главной части внешнего модуля. Такая часть представлена ниже.
ΔΔΦ[x_, y_] := ∂x,x,x,xΦ[x, y] + 2∂x,x,y,y Φ[x, y] +

∂y,y,y,y Φ[x, y] == 0
Указание: Составьте внешний пакет среды Mathematica для бигармонического

оператора/уравнения и поместите его в текущую папку рабочих пакетов для поль-
зовательских целей.
Соответствующие выражения для расчета компонент тензора напряжений, ко-
торые также можно использовать при составлении пользовательского пакета, запи-
саны ниже.
σ1,1 = ∂y,y Φ[x, y]

Φ(0,2) (x, y)
σ1,2 = −∂x,y Φ[x, y]

−Φ(1,1) (x, y)
σ2,2 = ∂x,xΦ[x, y]
Φ(2,0) (x, y)
6.7.3. Пример 1. Неравномерная нагрузка

В качестве конкретного примера решения плоской задачи теории упругости
в поле целых полиномов рассмотрим решение задачи, механическая схема которой
изображена ниже.
414 ГЛАВА 6
Show[Import[”C:\\temp\\1\1.bmp”]]
Согласно методу Сен-Венана считается, что функция напряжений для данной

задачи известна заранее. Полагаем, что функция напряжений имеет вид
a3 3 b4 3 d d d
Φ(x, y) = b2 xy + x + x y + 6 x3 y 3 − 6 xy 5 + 4 xy 3 .
6 6 6 10 6
Здесь неизвестные коэффициенты {b2 , a3 , b4 , d4 , d6 } подлежат определению.
Их определение основано на составлении алгебраических уравнений, получаемых
из механического содержания задачи, т. е. из краевых условий. Методика составле-
ния уравнений для нахождения {b2 , a3 , b4 , d4 , d6 } будет изложена ниже.
Для начала выполним проверку условия того, что функция Φ(x, y) является
бигармонической.
В компьютерных кодах функция напряжений Φ(x, y) имеет вид
a3 3 b d d d
Φ[x, y] = b2 xy + x + 4 x3 y + 6 x3 y 3 − 6 xy 5 + 4 xy 3
6 6 6 10 6
x3 a3
− 1 xd6 y 5 + 1 xd4 y 3 + 1 x3 d6 y 3 + xb2 y + 1 x3 b4 y +
10 6 6 6 6
а проверка выполнения условия ΔΔΦ[x, y] для функции напряжений представлена
ниже,
ΔΔΦ[x, y]
True
Вторым шагом в решении задачи является определение условий и расчет неиз-

вестных, которые удовлетворяют граничным условиям. Рассмотрим выполнение
граничных условий на левом конце пластины.
• Нормальные напряжения вдоль оси x на свободном конце равны нулю. Это
условие записывается в виде
σx,x |x=0 = 0.
Это же условие, но записанное в кодах символьных вычислений, имеет вид

(σ1,1 = ∂y,y Φ[x, y]/.x → 0) == 0
True
То же самое можно сказать и о напряжениях вдоль y.
(σ2,2 = ∂x,xΦ[x, y]/.x → 0) == 0
True
Таким образом, первые два условия удовлетворяются тождественно.
Для касательных напряжений на левом конце пластины сформулируем гранич-
ное условие в интегральном виде, т. к. касательные напряжения на свободном конце
зависят от координаты y. Последнее заключение следует из кода, записанного ниже.
−∂x,y Φ[x, y]/.x → 0
d6 y 4 d4 y 2
− − b2
2 2
Для того чтобы удовлетворить граничное условие при x = 0, а именно отсут-
ствие перерезывающей силы на свободном конце, необходимо для перерезывающей
силы сформулировать условие в интегральном виде.
• Граничное условие на свободной поверхности грани при x = 0, которое
показывает, что Qx = 0, записывается следующим образом:
$ë
(σx,y ) |x=0 dy = Qx = 0.
−ë
В компьютерных кодах последнее равенство имеет вид
$ c
eq1 = (−∂x,y Φ[x, y]/.x → 0) dy//Factor == 0
−c
1 c 3d c4 − 5d c2 − 30b = 0
6 4 2
15
Далее, рассмотрим выполнение граничных условий на правом конце пластины.
На правом конце пластины граничное условие для сил следует из уравнения
статики
3N
Fiy = 0.
i=1
1
• Из уравнения N i=1 Fiy = 0 следует, что перерезывающая сила уравнове-
шивается внешней силой от распределенной нагрузки qx (x). В развернутом виде
уравнение для сил принимает вид
$ë $L
(σx,y ) |x=L dy = qx (x) dx.
−ë 0
416 ГЛАВА 6
В кодах это равенство записывается следующим образом:

$ c $ L
eq2 = (−∂x,y Φ[x, y]/.x → L) dy == q0 x dx
−c 0 L
d6 c5 d4 c3 Lq0
− − L2 d6 c3 − 2b2 c − L2 b4 c =
5 3 2
Второе уравнение статики имеет вид уравнения моментов
3
N
Mii = 0.
i=1
• Изгибающий момент уравновешивается моментом внешних сил: Mx = M (x),
$ë $L
− (σy,y |x=L ) y dy = qx (x)x dx.
−ë 0
$ c $ L
eq3 = − (∂y,y Φ[x, y]/.x → L) y dy == q0 x x dx
−c 0 L
2
4 Ld c5 − 2 Ld c3 − 2 L3 d c3 = L q0
6 4 6
5 3 3 3
• Распределенная внешняя нагрузка уравновешивается нормальными напря-
жениями на верхней площадке пластины:
σy,y |y=c = qx (x)|y=c .
eq4 = (∂x,xΦ[x, y]/.y → c) == q0 x

L
xq
xd6 c3 + xb4 c + xa3 = 0
L
• Распределенная внешняя нагрузка уравновешивается нормальными напря-
жениями на нижней площадке пластины:
$ë $L
(σx,x |y=−c ) dx = q1,x (x)|y=−c dx,
−ë 0
q1,x (x) = 0, оставшееся граничное условие принимает вид

$ L
eq5 = (∂y,y Φ[x, y]/.y → −c) dx == 0
0
− 1 cd6 L4 − 1 cd4 L2 + c3 d6 L2 = 0
4 2
Граничные условия формируют алгебраические уравнения для нахождения
неизвестных, входящих в функцию напряжений Φ(x, y).
Нахождение неизвестных параметров, входящих в функцию напряжений

{b2 , a3 , b4 , d4 , d6 }, находим из оператора

sol = Solve {eq1, eq2, eq3, eq4, q5}, {b2 , a3 , b4 , d4 , d6 } //
Simplify//Flatten
4 2
3q0 5L − 8c2 q0 L 14c2 − 5L2 q0
a3 → ,b → , b2 → ,
2L 4 2 8Lc3 + 5L3 c 96c3 + 60L2 c
5
5L L2 − 4c2 q0 5Lq0
d4 → 3 2 , d6 → − 5
2c 8c + 5L2 8c + 5L2 c3
Функция напряжений после подстановки неизвестных постоянных {b2 , a3 , b4 , d4 ,
d6 } принимает вид явной функции от переменных x, y, что полностью решает по-
ставленную задачу.
Φ[x, y]/.sol//Simplify
1 2 4
5 3 3
x 24x2 5
c + 2 7L − 4x2
yc + 15L2 x2 c3 −
96Lc + 60L c

−5L2 y L2 − x2 + 4y 2 c2 + L2 y 3 5L2 − 10x2 + 6y 2 q0
Напряжения в плоской фигуре вычисляются следующим образом:
σ1,1 = ∂y,y Φ[x, y]/.sol

5Lyq0 x3 10Ly 3 q0 x 5L L2 − 4c2 yq0 x
− 5 + +
8c + 5L2 c3 8c5 + 5L2 c3 2c3 8c2 + 5L2
σ1,2 = −∂x,y Φ[x, y]/.sol

5Lq0 y 4 15Lx2 q0 y 2 5L L2 − 4c2 q0 y 2
− 5 + 5 − −
2 8c + 5L2 c3 2 8c + 5L2 c3 4c3 8c2 + 5L2
2
5L − 8c2 x2 q0 L 14c2 − 5L2 q0
− −
4 8Lc3 + 5L3 c 96c3 + 60L2 c
σ2,2 = ∂x,xΦ[x, y]/.sol

2
5Lxq0 y 3 5L − 8c2 xq0 y 3xq0
− 5 + +
8c + 5L2 c3 2 8Lc3 + 5L3 c 2L
6.7.4. Визуализация полей напряжений плоской фигуры при неравномерной

нагрузке
Численные значения параметров имеют вид
L = 10; c = 2; q0 = 105 ;
418 ГЛАВА 6
Поле нормальных напряжений вдоль оси x-напряжения σx,x имеет вид

gr1 = ContourPlot [Evaluate [σ1,1 ] , {x, 0, 10}, {y, −2, 2},
ColorFunction → Hue, AspectRatio → 2/5, Background → GrayLevel[1]]
Поле нормальных напряжений σy,y имеет вид

Поле касательных напряжений σx,y представлено ниже.

Из функции напряжений и выражений для компонент тензора напряжений мож-

но получить графические представления для градиентов напряжений. Градиенты
полей напряжений имеют следующий вид:
• поле градиентов нормальных напряжений σ1,1 представлено ниже,
gr4 = (Needs[“VectorFieldPlots`”]; GradientFieldPlot [Evaluate [σ1,1 ] ,

{x, 0, 10}, {y, −2, 2}, AspectRatio → 2/5, Frame → True,
Background → GrayLevel[1]])
• поле градиента нормальных напряжений σ2,2 , которые неопределимы в курсе

сопротивления материалов, имеет вид
gr5 = GradientFieldPlot [Evaluate [σ2,2 ] , {x, 0, 10}, {y, −2, 2},

AspectRatio → 2/5, Frame → True, Background → GrayLevel[1]]
так же как и σ1,2 -поле касательных напряжений, которое представлено ниже,

420 ГЛАВА 6
gr6 = GradientFieldPlot [Evaluate [σ1,2 ] , {x, 0, 10}, {y, −2, 2},

Кроме того, графические средства среды Mathematica позволяют наглядно пред-

ставить геометрические места точек на пластине, где отсутствуют напряжения. Так, ви-
зуализация линий, где нормальные напряжения σ1,1 равны нулю, представлена ниже.
gr7 = ContourPlot [Evaluate [σ1,1 ] == 0, {x, 0, 10}, {y, −2, 2},

Подобные картины для σ2,2 -нормальных

и σ1,2 -касательных напряжений

частично повторяют картины распределения напряжений, которые представлены

выше и являются дополнительным средством проверки правильности аналитиче-
ского решения.
6.7.5. Пример 2. Расчет плоского напряженного состояния с учетом массовой

силы
В качестве примера расчета плоского напряженного состояния рассмотрим за-
дачу, схема которой приведена ниже. Пример: Расчет плоского напряженного состо-
яния. Схема представлена на рисунке (см. рисунок ниже)
Show[Import[“C:\\temp\\1\2.bmp”
Метод решения: полуобратный метод Сен-Венана.

Как и в предыдущей задаче, считается, что функция напряжений для данной
задачи известна заранее. Функция напряжений имеет вид

b3 2 d3 3 d5 2 3 y 5
Φ(x, y) = x y + y + x y − .
2 6 6 5
422 ГЛАВА 6
Здесь в Φ(x, y) неизвестные коэффициенты {b3 , d3 , d5 } подлежат определению.

Для начала выполним проверку условия того, что Φ(x, y) является бигармонической
функцией. В компьютерных кодах функция напряжений Φ(x, y) имеет вид

b3 2 d d y5
Φ[x, y] = x y + 3 y 3 + 5 x2 y 3 −
2 6 6 5

d3 y 3 1 2 y5
+ x b3 y + 1 x2 y 3 − d5
6 2 6 5
а проверка выполнения условия бигармоничности для функции напряжений Φ(x, y)

представлена ниже,
ΔΔΦ[x, y]
True
Таким образом, функция напряжений Φ(x, y) тождественно удовлетворяет би-

гармоническому уравнению ΔΔΦ[x, y].
Вторым шагом в решении задачи является определение условий и расчет неиз-
вестных {b3 , d3 , d5 }, которые удовлетворяют граничным условиям. Рассмотрим вы-
полнение граничных условий на левом конце пластины.
• Касательные напряжения вдоль оси y на левом конце пластины уравновешива-
ются внешней силой (2cρL). Это условие записывается в интегральном виде как
$ë
(σx,y |x=L ) dy = 2cρL.
−ë
Это же условие, но записанное в кодах символьных вычислений, имеет вид

$ c
eq1 = (−∂x,y Φ[x, y]/.x–>L) dy == −2cρL //Factor//Simplify
−c
3ρ = 3b3 + 4d5
• Изгибающий момент уравновешивается моментом внешних сил: Mx = M (x),
$ë $L
− (σx,x |x=L ) y dy = qx (x)x dx.
−ë 0
$ c
eq2 = (∂y,y Φ[x, y]/.x → L) y dy == 0//Simplify
−c
5d3 + 492d5 = 0
• Граничные условия на верхней и нижней площадках. Касательные напряже-

ния на площадках равны нулю,
eq3 = (σx,y = −∂x,y Φ[x, y]/.y → c) == 0//Simplify

x (b3 + 4d5 ) = 0
Граничные условия формируют алгебраические уравнения для нахождения

неизвестных {b3 , d3 , d5 }, входящих в функцию напряжений Φ(x, y).
Нахождение неизвестных параметров, входящих в функцию напряжений
{b3 , d3 , d5 }, находим из оператора

sol = Solve {eq1, eq2, eq3}, {b3 , d3 , d5 } //Simplify//Flatten

369ρ 3ρ 3ρ
d3 → , b3 → , d5 → −
10 2 8
Функция напряжений после подстановки неизвестных постоянных {b3 , d3 , d5 }
принимает вид явной функции от переменных x, y, что полностью решает постав-
ленную задачу.
Φ[x, y]/.sol

123ρy 3 3 2 y5
+ x ρy − 1 x2 y 3 − ρ
20 4 16 5
Напряжения в плоской фигуре вычисляются следующим образом:
σ1,1 = ∂y,y Φ[x, y]/.sol

369yρ 1
− 6x y − 4y ρ
2 3
10 16
σ1,2 = −∂x,y Φ[x, y]/.sol

3 xy 2 ρ − 3xρ
8 2
σ2,2 = ∂x,xΦ[x, y]/.sol
3yρ y 3 ρ
−
2 8
6.7.6. Визуализация полей напряжений плоской фигуры при действии

массовой силы
Численные значения параметров имеют вид
L = 10; c = 2; ρ = 7.8 103 ;

424 ГЛАВА 6
Поле нормальных напряжений вдоль оси x-напряжения σx,x имеет вид

gr11 = ContourPlot [Evaluate [σ1,1 ] , {x, −10, 10}, {y, −2, 2},
Поле нормальных напряжений σy,y имеет вид

Поле касательных напряжений σx,y имеет вид

Градиенты полей напряжений имеют вид

gr14 = (Needs[“VectorFieldPlots`”]; GradientFieldPlot [Evaluate [σ1,1 ] ,
{x, −10, 10}, {y, −2, 2}, AspectRatio → 2/5, Frame → True,
Background → GrayLevel[1]])
gr15 = GradientFieldPlot [Evaluate [σ2,2 ] , {x, −10, 10}, {y, −2, 2},
gr16 = GradientFieldPlot [Evaluate [σ1,2 ] , {x, −10, 10}, {y, −2, 2},
426 ГЛАВА 6
6.8. Плоская задача в цилиндрических координатах
Иногда геометрические формы плоской фигуры обладают осевой симметрией,

такой, что плоскость напряженно-деформированного состояния тела удобно рассчи-
тывать в полярных координатах (r, θ). Как известно, переход к полярным координа-
там производится по формулам
x1 = r Cos θ; x2 = r Sin θ. (6.54)
При этом уравнения равновесия элемента среды (6.38) принимают вид (6.54):
∂σrr ∂σ σ −σ
+ 1r rθ + rr r θθ + R = 0;
∂r ∂θ
(6.55)
1 ∂σθθ + ∂σrθ + 2σrθ + Q = 0.
r ∂θ ∂r r
Здесь R, Q — компоненты массовой силы, а компоненты тензоров напряжений
и деформаций следующие:
⎛ ⎞
σrr (r, θ) σrθ (r, θ) 0
= ⎝σθr (r, θ) σθθ (r, θ) 0⎠;
σ (6.56)
0 0 0
⎛ ⎞
rr (r, θ) rθ (r, θ) 0
E = ⎝ θr (r, θ) θθ (r, θ) 0 ⎠. (6.57)
0 0 33 (x3 )
Принимая функцию напряжений Айри в виде ϕ = ϕ(r, θ), находим компоненты
тензора напряжений следующим образом:
∂ϕ(r, θ) ∂ 2 ϕ(r, θ)
σrr (r, θ) = 1r + 12 ;
∂r r ∂θ 2
∂ 2 ϕ(r, θ)
σθθ (r, θ) = ; (6.58)
∂r 2

σrθ (r, θ) = ∂ 1 ∂ϕ(r, θ) .
∂r r ∂θ
Соответственно, уравнение совместности деформаций принимает вид

∇2 ∇2 ϕ = 0, (6.59)
2 2
где ∇2 = ∂ 2 + 1r ∂ + 12 ∂ 2 — оператор Лапласа в полярных координатах.
∂r ∂r r ∂θ
6.9. Гиперупругость и гипоупругость

Современные представления о материалах и о решении задачи по определению
напряженно-деформированного состояния в твердом деформируемом теле приводят
6.10. Л ИНЕЙНАЯ ЗАДАЧА ТЕРМОУПРУГОСТИ 427
к формулировке физических уравнений состояния, которые трактуют упругость ма-

териала в отличном от традиционного определении упругости и понимают упру-
гость в определенном смысле. Так, например, говорят, что материал является ги-
перупругим, если он обладает U — функцией энергии деформаций, такой, что мате-
риальная производная от этой функции равна мощности напряжений, вычисленной
в единице объема среды.
Тогда уравнение состояния гиперупругого материала имеет вид

dU = 1 σ D = 1 σ d ij
ρ ij ij ρ ij . (6.60)
dt dt
Здесь в (6.60) Dij обозначен тензор скорости деформации среды. Другая фор-
мулировка относится к понятию гипоупругости материала. В этом случае материал
называется гипоупругим, если скорость изменения напряжений является линейной
однородной функцией скорости деформаций. Для гипоупругого материала уравне-
ние состояния имеет вид
V
σij = Kijkm Dkm , (6.61)
в котором скорость изменения напряжений представлена в виде
dσij
V
σij = − σiq Vqj − σjq Vqi , (6.62)
dt
где в (6.62) Vij — тензор завихренности потока.
6.10. Линейная задача термоупругости
Если для расчета напряженно-деформированного состояния среды необходи-

мо принимать во внимание температурные эффекты, то тензор деформаций среды
принимается в виде
ij = sij + Tij , (6.63)
где sij — вклад в общую деформацию элемента среды от напряжений, а Tij — де-
формации от температурного поля.
Компоненты тензора деформаций, которые обусловлены изменением темпера-
туры, начиная от T0 — заданной температуры, для нестесненного связями изотроп-
ного деформируемого тела, имеют вид
Tij = α (T − T0 ) δij , (6.64)
где в (6.64) величина α — коэффициент температурного расширения материала.
При использовании (6.63) и (6.64) закон Гука (6.18) для задачи термоупру гости

ij = 1 σij − λ δij σkk + α (T − T0 ) δij , (6.65)
2μ 3λ + 2μ
который известен как соотношения Дюамеля – Неймана.
Обратное преобразование (6.65) соотношений Дюамеля – Неймана, выражен-
ное через модуль Юнга и коэффициент Пуассона, представимо в кодах
428 ГЛАВА 6


lawDuhamelNeumann = Solve Thread σ == Y ν (Tr[ ]+
1 + ν 1 − 2ν

α (T − T0 )) IdentityMatrix[3] + , {1,1 , 2,2 , 3,3 , 2,1 , 3,1 , 3,2 }
//Flatten//Simplify
4
(ν + 1)σ2,1 (ν + 1)σ3,1 (ν + 1)σ3,2
2,1 → , 3,1 → , 3,2 → ,
Y Y Y
Y ανT0 + (ν + 1)σ1,1 − ν (T Y α + (ν + 1)σ2,2 + (ν + 1)σ3,3 )
1,1 → ,
Y (ν + 1)
− σ3,3 ν 2 − T Y αν + Y αT0 ν − (ν + 1)σ1,1 ν + σ2,2 ν − σ3,3 ν + σ2,2
2,2 → ,
Y (ν + 1)
5
− σ2,2 ν 2 − T Y αν + Y αT0 ν − (ν + 1)σ1,1 ν − σ2,2 ν + σ3,3 ν + σ3,3
3,3 →
Y (ν + 1)
Соотношения Дюамеля – Неймана, выраженные через постоянные Лямэ, при-
нимают вид
σij = λδij σkk + 2μ ij − (3λ + 2μ)α (T − T0 ) δij , (6.66)
что немедленно выражается в кодах следующим образом:

lawDuhamelNeumannLame = Solve Thread == 1 σ −
2μ

λ
IdentityMatrix[3]Tr σ + α (T − T0 ) IdentityMatrix[3] ,
3λ + 2μ

{1,1 , 2,2 , 3,3 , 2,1 , 3,1 , 3,2 } //Flatten//Simplify
4 λ (σ1,1 + σ2,2 + σ3,3 )

σ1,1 −
3λ + 2μ
1,1 → α (T − T0 ) + ,
2μ
λ (σ1,1 + σ2,2 + σ3,3 )
σ2,2 −
3λ + 2μ
2,2 → α (T − T0 ) + ,
2μ
λ (σ1,1 + σ2,2 + σ3,3 )
σ3,3 −
3λ + 2μ
3,3 → α (T − T0 ) + ,
2μ
5
σ2,1 σ3,1 σ3,2
2,1 → , 3,1 → , 3,2 →
2μ 2μ 2μ
6.10. Л ИНЕЙНАЯ ЗАДАЧА ТЕРМОУПРУГОСТИ 429
Обратные соотношения Дюамеля – Неймана, выраженные через постоянные

Лямэ, записываются следующим образом:

lawDuhamelNeumannLameInverse = Solve Thread == 1 −
σ
2μ

λ
IdentityMatrix[3]Tr σ + α (T − T0 ) IdentityMatrix[3] ,
3λ + 2μ

{σ1,1 , σ2,2 , σ3,3 , σ2,1 , σ3,1 , σ3,2 } //Flatten//Simplify
{ σ3,2 → 2μ 3,2 , σ2,1 → 2μ 2,1 , σ3,1 → 2μ 3,1 ,

σ1,1 → −3T αλ + 2,2 λ + 3,3 λ − 2T αμ + α(3λ + 2μ)T0 + (λ + 2μ) 1,1 ,
σ2,2 → −3T αλ + 1,1 λ + 2,2 λ + 3,3 λ − 2T αμ + α(3λ + 2μ)T0 + 2μ 2,2 ,
σ3,3 → −3T αλ + 1,1 λ + 2,2 λ + 3,3 λ − 2T αμ + α(3λ + 2μ)T0 + 2μ 3,3 }
Из сделанных выше определений следует, что для решения задачи термоупруго-
сти необходимо знать распределение температурного поля в изотропном упругом теле.
Для этого воспользуемся законом Фурье, который устанавливает зависимость
между градиентом температуры и потоком теплоты сквозь выделенный элемент среды.
Закон Фурье имеет вид
ei = −kT,i ≡ −k ∂T , (6.67)
∂xi
где k — скалярный коэффициент температуропроводности.
Полагая, что поток тепла проходит в условиях постоянных механических де-
формаций, вводим в расчет величину cv изменения энтропии следующего вида:
ei,i = −ρcv dT , (6.68)

dt
а внутренняя энергия предполагается функционально зависящей от компонент тен-
зора деформаций ij , температуры T . Тогда уравнение энергии (5.45) принимает вид
d ij
kT,ii = ρcv dT + (3λ + 2μ)αT0 (6.69)
dt dt
известно как совместное уравнение температуропроводности в деформируемой
среде. Система определяющих уравнений термоупругости для изотропного тела
принимает вид:
• уравнения движения
d2 ui
dt2
или (6.70)
2
=ρd u
ρ b + Div σ ;
dt2
430 ГЛАВА 6
• соотношения термоупругости
σij = λδij σkk + 2μ ij − (3λ + 2μ)α (T − T0 ) δij ,

или (6.71)
= λTr [
σ σ ] I + 2μ
− (3λ + 2μ)α (T − T0 ) I;
• тензора деформаций
∂ui ∂uj
ij = 1 + ,
2 ∂xj ∂xi
или (6.72)

= 1 u ∇ + ∇u ,

2
• совместного уравнения температуропроводности
d ij
kT,ii = ρcv dT + (3λ + 2μ)αT0 ,
dt dt
или (6.73)
k∇2 T = ρcv dT + (3λ + 2μ)αT0 d

.
dt dt
Кроме того, система (6.70)–(6.73) замыкается уравнениями совместности упру-

гих деформаций. Таким образом, составленная система уравнений термоупругости
должна быть решена относительно напряжений, смещений и температуры в изо-
тропном теле при соответствующих краевых и начальных условиях. Вместе с тем
имеется большое число задач в которых инерционными составляющими сил и эф-
фектами совместного влияния температуры и смещения можно пренебречь. В этом
случае совместная задача термоупругости распадается на две независимые задачи:
• сначала решается задача о распределении температуры в теле на основании
решения задачи теплопроводности
kT,ii = ρcv dT ,
dt
или (6.74)
k∇2 T = ρcv dT ,
dt
в результате которой находится температурное поле T = T (x, y, z, t) в теле,
•• а затем решается статическая задача линейной теории упругости вида
ρbi + σji,j = 0,
или (6.75)

= 0;
ρ b + Div σ
З АДАЧИ И ИХ РЕШЕНИЯ ПО ШЕСТОМУ РАЗДЕЛУ 431
•• соотношения термоупругости
σij = λδij σkk + 2μ ij − (3λ + 2μ)α (T − T0 ) δij ,
или (6.76)
= λTr [
σ σ ] I + 2μ
− (3λ + 2μ)α (T − T0 ) I;
•• тензор деформаций
∂ui ∂uj
ij = 1 + ,
2 ∂xj ∂xi
или (6.77)

= 1 u ∇ + ∇u .

2
Таким образом, вопрос о совместной задаче термоупругости в линейном при-
ближении решается описанной выше методикой.
Задачи и их решения по шестому разделу

Закон Гука. Энергия упругих деформаций. Изотропность
Задача 6.1. Показать, что плотность энергии упругих деформаций u∗ для изо-
тропной среды, подчиняющейся закону Гука, может быть выражена в терминах тен-
зора деформаций в виде
:
.
u∗ = λ Tr (
)2 2 + μ
, (P.6.1)
.
или, в терминах тензора напряжений,

.
u∗ = 1 (1 + ν)
σ σ σ )2 .
− νTr ( (P.6.2)
2Y .
Решение: Подставляя (6.17) в (6.11), находим

:
.
u∗ = (λδij kk + 2μ ij ) ij / 2 = λ Tr (
)2
2 + μ , (P.6.3)
.
в кодах проверка равенства имеет вид

#
energySymbolic1 = λ Sum [[i, i]], {i, 3} Sum [[j, j]], {j, 3} 2+

Sum μ [[i, j]], {i, 3}, {j, 3} //Simplify
[[i, j]]
μ 21,1 + 2μ 22,1 + μ 22,2 + 2μ 23,1 + 2μ 23,2 + μ 23,3 + 1 λ ( 1,1 + 2,2 + 3,3 )2

2
432 ГЛАВА 6
:
energySymbolic2 = λ Tr ( )2 2+

Sum μ [[i, j]], {i, 3}, {j, 3} //Simplify
[[i, j]]
μ 21,1 + 2μ 22,1 + μ 22,2 + 2μ 23,1 + 2μ 23,2 + μ 23,3 + 1 λ ( 1,1 + 2,2 + 3,3 )2

2
energySymbolic1 == energySymbolic2
True
Следовательно, первое равенство, записанное через компоненты тензора де-
формаций, выполняется точно. Далее, выполняя такие же действия для тензора на-
пряжений, получим выполнение второго равенства.
Указание: Составить и выполнить коды для второго равенства.
Задача 6.2. Разложить тензоры напряжений и деформаций на сферический
и девиатор, а затем выразить плотность упругой энергии u∗ как us — энергию дила-
тации (расширения) и ud — энергию дисторции (сдвига).
Решение: Составим коды для сферической части и девиатора тензоров напря-
жений и деформаций.

sphDeformation = 1/3Tr ( ) IdentityMatrix[3]

⎛ ⎞
1 ( + + ) 0 0
1,1 2,2 3,3
⎜3 ⎟
⎜ 1 ( + + ) ⎟
⎜ 0 1,1 2,2 3,3 0 ⎟
⎝ 3 ⎠
0 0 1 ( + + )
1,1 2,2 3,3
3
deviatorDeformation = ( − 1/3Tr ( ) IdentityMatrix[3]) //Simplify

⎛ ⎞
1 (2 − − ) 2,1 3,1
1,1 2,2 3,3
⎜3 ⎟
⎜ 1 (− + 2 − ) ⎟
⎜ 2,1 1,1 2,2 3,3 3,2 ⎟
⎝ 3 ⎠
3,1 3,2 1 (− − + 2 )
1,1 2,2 3,3
3
sphStresses = 1/3Tr (
σ ) IdentityMatrix[3]
⎛ ⎞
1 (σ + σ + σ ) 0 0
1,1 2,2 3,3
⎜3 ⎟
⎜ 1 (σ + σ + σ ) ⎟
⎜ 0
3 1,1 2,2 3,3 0 ⎟
⎝ ⎠
0 0 1 (σ1,1 + σ2,2 + σ3,3 )
3
σ − 1/3Tr (
deviatorStresses = ( σ ) IdentityMatrix[3]) //Simplify
⎛ ⎞
1 (2σ − σ − σ ) σ2,1 σ3,1
1,1 2,2 3,3
⎜3 ⎟
⎜ 1 (−σ + 2σ − σ ) ⎟
⎜ σ2,1 1,1 2,2 3,3 σ3,2 ⎟
⎝ 3 ⎠
σ3,1 σ3,2 1 (−σ − σ + 2σ )
1,1 2,2 3,3
3
Подставляя полученные соотношения в (6.11), последовательно находим:
• упругую энергию дилатации,

energyStrainDilatation = 1/2 Sum sphDeformation[[i, j]]

sphStresses[[i, j]], {i, 3}, {j, 3}
1 ( + + ) (σ + σ + σ )
6 1,1 2,2 3,3 1,1 2,2 3,3
• упругую энергию сдвига,

energyStrainDeviator = 1/2 Sum deviatorDeformation[[i, j]]

deviatorStresses[[i, j]], {i, 3}, {j, 3} //Simplify
1 − σ + 6 σ − σ + 6 σ + 6 σ +
3,3 1,1 2,1 2,1 3,3 2,2 3,1 3,1 3,2 3,2
6

+ 1,1 (2σ1,1 − σ2,2 − σ3,3 ) + 2 3,3 σ3,3 − 2,2 (σ1,1 − 2σ2,2 + σ3,3 )
Далее находим упругую энергию деформации элемента среды:

energyStrain = 1/2 Sum σ [[i, j]]
[[i, j]], {i, 3}, {j, 3} //Simplify
1 ( σ + 2 σ + σ + 2 σ + 2 σ + σ )
2 1,1 1,1 2,1 2,1 2,2 2,2 3,1 3,1 3,2 3,2 3,3 3,3
и, наконец, выполняем проверку
((energyStrainDilatation + energyStrainDeviator)//Simplify) == energyStrain

True
Очевидно, что упругая энергия деформации равна упругой энергии расширения
и упругой энергии сдвига.
Задача 6.3. Полагая, что однородное сжатие определяется тензором напряжений
σij = −pδij , (P.6.4)
найти формулу для коэффициента всестороннего сжатия (как отношение изменения
давления к изменению объема), заданного в (6.19).
Решение: Поскольку σij = −pδij , то обращенное соотношение (6.18) для дан-
ного случая примет вид
ij = ((1 + ν) (−pδij ) + νδij (3p))/ Y. (P.6.5)
434 ГЛАВА 6
Отсюда имеем
ii = (−3p(1 + ν) (δij ) + 9pν)/ Y. (P.6.6)
Таким образом,
K = −p / ii = Y . (P.6.7)
3(1 − 2ν)
В кодах вывод формулы для K приведен ниже. Тензор напряжений для одно-
родного сжатия имеет вид
= Table [If [i == j, σi,j = −pKroneckerDelta[i, j], 0], {i, 3}, {j, 3}];
σ

σ
⎛ ⎞
−p 0 0
⎝ 0 −p 0 ⎠
0 0 −p
Тензор деформаций представлен ниже,
а обращенное равенство (6.18) имеет вид
deformationTensor =
= ( ((1 + ν)σ + ν(3p)IdentityMatrix[3])/ Y ) //Simplify
⎛ ⎞
p(2ν − 1)
⎜ 0 0 ⎟
⎜ Y ⎟
⎜ p(2ν − 1) ⎟
⎜ 0 0 ⎟
⎜ Y ⎟
⎝ p(2ν − 1) ⎠
0 0
Y
Отсюда коэффициент всестороннего сжатия записывается как отношение дав-

ления к объему (см. 3.120).
K = −p/Tr(deformationTensor)
− Y
3(2ν − 1)
Задача 6.4. Выразить энергии дилатации и сдвига в терминах инженерных

модулей K — модуля объемного расширения и G — модуля сдвига и компонент
тензора деформаций.
Решение: Из решения задачи 6.3 имеем
σii = 3K ii , (P.6.8)
таким образом, энергия дилатации равна
us = 1 σii jj = 1 K ii jj = 1 K (Inv1 )2 . (P.6.9)

6 2 2
Из (6.17), которое записывается как σ )I + 2μ

= λTr ( , и (2.56), явный вид
которого есть σij = δij σkk /3 + sij , находим
σij = λδij kk / 3 + 2μ ij = sij + δij σkk / 3, (P.6.10)
и т. к.
σii = (3λ + 2μ) ii , (P.6.11)
то из последнего соотношения следует, что
sij = 2μ ( ij − kk δij / 3) . (P.6.12)
Тогда энергия дисторции (сдвига) равна
ud = 2μ ( ij − kk δij / 3) ( ij − pp δij / 3)/ 2 = μ ( ij ij − ii jj / 3) . (P.6.13)
Очевидно, что обе плотности энергий пропорциональны K и μ = G.

Указание: Выполнить преобразования в компьютерных кодах.
Задача 6.5. В общем случае плотность упругой энергии деформаций можно
выразить квадратичной формой вида
u = CKM K M , (P.6.14)
где CKM — матрица не обязательно симметричная. Показать, что плотность энергии

может быть записана в виде (6.11), и что ∂u = σK .
∂ K
Решение: Запишем квадратичную форму в виде
u = 1 CKM K M + 1 CKM K M =
2 2
= 1 CKM K M + 1 CP N N P = (P.6.15)
2 2
= 1 (CKM + CM K ) K M = 1 C ,
2 2 KM K M
KM = C
где C M K . Далее, дифференцируя квадратичную форму, находим
∂u = 1 C + 1C =
∂ R 2 KM K,R M 2 KM K M,R
= 1 CKM K,R M + 1 CP N N P,R = (P.6.16)

2 2
= (CKM,M + CM K,R ) = 1 C
1 =σR .
2 2 RM,M
436 ГЛАВА 6
Задача 6.6. Показать, что для ортотропного упругого континуума (три ортого-
нальные плоскости упругой среды являются плоскостями симметрии) упругие по-
стоянные коэффициенты матрицы C задаются матрицей (6.15).
Решение: Пусть в системах координат {x1 , x2 , x3 } и {y1 , y2 , y3 } плоскость
{x1 = y1 , x2 = y2 } является плоскостью упругой симметрии, а x3 = −y3 . Тогда
матрица преобразования между системами координат имеет вид
A = {{1, 0, 0}, {0, 1, 0}, {0, 0, −1}}

⎛ ⎞
10 0
⎝0 1 0 ⎠
0 0 −1
Матрица упругих постоянных имеет вид

C

MatrixForm C
⎛ ⎞
c1,1 c2,1 c3,1 c4,1 c5,1 c6,1
⎜c2,1 c2,2 c3,2 c4,2 c5,2 c6,2 ⎟
⎜ ⎟
⎜c3,1 c3,2 c3,3 c4,3 c5,3 c6,3 ⎟
⎜ ⎟
⎜c4,1 c4,2 c4,3 c4,4 c5,4 c6,4 ⎟
⎜ ⎟
⎝c5,1 c5,2 c5,3 c5,4 c5,5 c6,5 ⎠
c6,1 c6,2 c6,3 c6,4 c6,5 c6,6
Тензоры напряжений и деформаций в системе {x1 , x2 , x3 } представлены ниже,

а соответствующие тензоры в системе {y1 , y2 , y3 } имеют вид
1 = A.
σ σ .AT
⎛ ⎞
σ1,1 σ2,1 −σ3,1
⎝ σ2,1 σ2,2 −σ3,2 ⎠
−σ3,1 −σ3,2 σ3,3
1 = A..AT
⎛ ⎞
1,1 2,1 − 3,1
⎝ 2,1 2,2 − 3,2 ⎠
− 3,1 − 3,2 3,3
Представляя независимые компоненты введенных тензоров в виде 6-мерных

векторов

σ = {σ1,1, σ2,2 , σ3,3 , σ3,1 , σ3,2 , σ2,1 } ; = {1,1 , 2,2 , 3,3 , 3,1 , 3,2 , 2,1 } ;

σ 1 = {σ1,1 , σ2,2 , σ3,3 , −σ3,1 , −σ3,2 , σ2,1 } ;

1 = {1,1 , 2,2 , 3,3 , −3,1 , −3,2 , 2,1 } ;
запишем закон Гука через компоненты тензоров напряжений и деформаций с систе-

ме {x1 , x2 , x3 }:

sys1 = TableForm Thread σ == C.
⎛ ⎞
σ1,1 == c1,1 1,1 + c6,1 2,1 + c2,1 2,2 + c4,1 3,1 + c5,1 3,2 + c3,1 3,3
⎜σ2,2 == c2,1 1,1 + c6,2 2,1 + c2,2 2,2 + c4,2 3,1 + c5,2 3,2 + c3,2 3,3 ⎟
⎜ ⎟
⎜σ3,3 == c3,1 1,1 + c6,3 2,1 + c3,2 2,2 + c4,3 3,1 + c5,3 3,2 + c3,3 3,3 ⎟
⎜ ⎟
⎜σ3,1 == c4,1 1,1 + c6,4 2,1 + c4,2 2,2 + c4,4 3,1 + c5,4 3,2 + c4,3 3,3 ⎟
⎜ ⎟
⎝σ3,2 == c5,1 1,1 + c6,5 2,1 + c5,2 2,2 + c5,4 3,1 + c5,5 3,2 + c5,3 3,3 ⎠
σ2,1 == c6,1 1,1 + c6,6 2,1 + c6,2 2,2 + c6,4 3,1 + c6,5 3,2 + c6,3 3,3
и тот же самый закон Гука в системе {y1 , y2 , y3 }:

sys2 = TableForm Thread σ 1 == C. 1
⎛ ⎞
σ1,1 == c1,1 1,1 + c6,1 2,1 + c2,1 2,2 − c4,1 3,1 − c5,1 3,2 + c3,1 3,3
⎜ σ2,2 == c2,1 1,1 + c6,2 2,1 + c2,2 2,2 − c4,2 3,1 − c5,2 3,2 + c3,2 3,3 ⎟
⎜ ⎟
⎜ σ3,3 == c3,1 1,1 + c6,3 2,1 + c3,2 2,2 − c4,3 3,1 − c5,3 3,2 + c3,3 3,3 ⎟
⎜ ⎟
⎜−σ3,1 == c4,1 1,1 + c6,4 2,1 + c4,2 2,2 − c4,4 3,1 − c5,4 3,2 + c4,3 3,3 ⎟
⎜ ⎟
⎝−σ3,2 == c5,1 1,1 + c6,5 2,1 + c5,2 2,2 − c5,4 3,1 − c5,5 3,2 + c5,3 3,3 ⎠
σ2,1 == c6,1 1,1 + c6,6 2,1 + c6,2 2,2 − c6,4 3,1 − c6,5 3,2 + c6,3 3,3
Далее, составляя равенства вида

σ1,1 ({x1 , x2 , x3 }) = σ1,1 ({y1 , y2 , y3 }) , (P.6.17)
т. е. сравнивая напряжения в разных системах координат, находим условия, при ко-
торых эти напряжения равны. Соответствующий код для получения равенства
σ1,1 ({x1 , x2 , x3 }) = σ1,1 ({y1 , y2 , y3 }) в кодах имеет вид
((sys1[[1, 1, 2]] − sys2[[1, 1, 2]])/. {c4,1 → 0, c5,1 → 0}) == 0

True
Из последнего выражения следует, что равенство выполняется при {c4,1 →

→ 0, c5,1 → 0}.
Таким образом, находим условия, налагаемые на упругие постоянные в мат-
которые справедливы для ортотропного материала. Очевидные системы
рице C,
438 ГЛАВА 6
уравнений для последующих напряжений приведены ниже, но без подробных пояс-

нений.
((sys1[[1, 2, 2]] − sys2[[1, 2, 2]])/. {c4,2 → 0, c5,2 → 0}) == 0

True
((sys1[[1, 3, 2]] − sys2[[1, 3, 2]])/. {c4,3 → 0, c5,3 → 0}) == 0

True
((sys1[[1, 4, 2]] + sys2[[1, 4, 2]])/. {c4,3 → 0, c5,3 → 0, c4,1 → 0,

c5,1 → 0, c4,2 → 0, c5,2 → 0} /.c6,4 → 0) == 0
True
((sys1[[1, 5, 2]] + sys2[[1, 5, 2]])/. {c4,3 → 0, c5,3 → 0, c4,1 → 0,

c5,1 → 0, c4,2 → 0, c5,2 → 0} /.c6,5 → 0) == 0
True
((sys1[[1, 6, 2]] − sys2[[1, 6, 2]])/. {c4,3 → 0, c5,3 → 0, c4,1 → 0,

c5,1 → 0, c4,2 → 0, c5,2 → 0, c6,4 → 0, c6,5 → 0}) == 0
True
упругих постоянных при найденных условиях на ее коэф-
В итоге матрица C
фициенты для случая плоской симметрии {x1 = y1 , x2 = y2 } имеет вид

{c4,3 → 0, c5,3 → 0, c4,1 → 0, c5,1 → 0, c4,2 → 0,
MatrixForm C/.

c5,2 → 0, c6,4 → 0, c6,5 → 0}
⎛ ⎞
c1,1 c2,1 c3,1 0 0 c6,1
⎜c2,1 c2,2 c3,2 0 0 c6,2 ⎟
⎜c3,1 c3,2 c3,3 0 0 c6,3 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 0 0 c4,4 c5,4 0 ⎟
⎝ ⎠
0 0 0 c5,4 c5,5 0
c6,1 c6,2 c6,3 0 0 c6,6
Указание: Сравните полученный результат с формулой (6.14).

Следующий шаг в нахождении окончательного вида матрицы C состоит в том,
что полагаем наличие упругой симметрии для плоскости {x2 = z2 , x3 = z3 }. Оче-
видно, что матрица преобразования от системы {x1 , x2 , x3 } к системе {z1 , z2 , z3 }
имеет вид
B = {{−1, 0, 0}, {0, 1, 0}, {0, 0, 1}}

⎛ ⎞
−1 0 0
⎝ 0 1 0⎠
0 01
а соответствующие тензоры в системе {z1 , z2 , z3 } имеют вид
2 = B.
σ σ .B T
⎛ ⎞
σ1,1 −σ2,1 −σ3,1
⎝−σ2,1 σ2,2 σ3,2 ⎠
−σ3,1 σ3,2 σ3,3
2 = B..B T
⎛ ⎞
1,1 − 2,1 − 3,1
⎝− 2,1 2,2 3,2 ⎠
− 3,1 3,2 3,3
Представляем независимые компоненты введенных тензоров в виде 6-мерных
векторов:

σ2 = {σ1,1 , σ2,2 , σ3,3 , −σ3,1 , σ3,2 , −σ2,1 } ;

2 = {1,1 , 2,2 , 3,3 , −3,1 , 3,2 , −2,1 } ;
и тот же самый закон Гука в системе {z1 , z2 , z3 }.

⎛ ⎞
σ1,1 == c1,1 1,1 − c6,1 2,1 + c2,1 2,2 − c4,1 3,1 + c5,1 3,2 + c3,1 3,3
⎜ σ2,2 == c2,1 1,1 − c6,2 2,1 + c2,2 2,2 − c4,2 3,1 + c5,2 3,2 + c3,2 3,3 ⎟
⎜ ⎟
⎜ σ3,3 == c3,1 1,1 − c6,3 2,1 + c3,2 2,2 − c4,3 3,1 + c5,3 3,2 + c3,3 3,3 ⎟
⎜ ⎟
⎜−σ3,1 == c4,1 1,1 − c6,4 2,1 + c4,2 2,2 − c4,4 3,1 + c5,4 3,2 + c4,3 3,3 ⎟
⎜ ⎟
⎝ σ3,2 == c5,1 1,1 − c6,5 2,1 + c5,2 2,2 − c5,4 3,1 + c5,5 3,2 + c5,3 3,3 ⎠
−σ2,1 == c6,1 1,1 − c6,6 2,1 + c6,2 2,2 − c6,4 3,1 + c6,5 3,2 + c6,3 3,3
σ1,1 ({x1 , x2 , x3 }) = σ1,1 ({z1 , z2 , z3 }) , (P.6.18)

σ1,1 ({x1 , x2 , x3 }) = σ1,1 ({z1 , z2 , z3 }) в кодах имеет вид
((sys1[[1, 1, 2]] − sys3[[1, 1, 2]])/. {c6,1 → 0, c4,1 → 0}) == 0

True

→ 0, c6,1 → 0}. Таким образом, находим условия, налагаемые на упругие посто-
которые справедливы для ортотропного материала с другой
янные в матрице C,
плоскостью упругой симметрии. Другие системы алгебраических уравнений для на-
пряжений приведены ниже (без подробных пояснений).
440 ГЛАВА 6
((sys1[[1, 2, 2]] − sys3[[1, 2, 2]])/. {c6,2 → 0, c4,2 → 0}) == 0

True
((sys1[[1, 3, 2]] − sys3[[1, 3, 2]])/. {c6,3 → 0, c4,3 → 0}) == 0
True
((sys1[[1, 4, 2]] + sys3[[1, 4, 2]])/. {c6,1 → 0, c4,1 → 0, c6,2 → 0,
c4,2 → 0, c6,3 → 0, c4,3 → 0} /.c5,4 → 0) == 0
True
((sys1[[1, 5, 2]] − sys3[[1, 5, 2]])/. {c4,3 → 0, c5,3 → 0, c4,1 → 0,
c5,1 → 0, c4,2 → 0, c5,2 → 0, c5,4 → 0, c6,5 → 0}) == 0
True
((sys1[[1, 6, 2]] + sys3[[1, 6, 2]])/. {c4,3 → 0, c5,3 → 0, c4,1 → 0,
c5,1 → 0, c4,2 → 0, c5,2 → 0, c6,4 → 0, c6,5 → 0, c6,1 → 0,
c6,2 → 0, c6,3 → 0}) == 0
True
В итоге матрица C упругих постоянных при найденных условиях на ее коэф-
фициенты для случая плоской симметрии в плоскостях {x2 = z2 , x3 = z3 } имеет вид

{c4,3 → 0, c5,3 → 0, c4,1 → 0, c5,1 → 0, c4,2 → 0, c5,2 → 0,
MatrixForm C/.
c6,4 → 0, c6,5 → 0} /. {c4,3 → 0, c5,3 → 0, c5,4 → 0, c4,1 → 0, c5,1 → 0,

c4,2 → 0, c5,2 → 0, c6,4 → 0, c6,5 → 0, c6,1 → 0, c6,2 → 0, c6,3 → 0}
⎛ ⎞
c1,1 c2,1 c3,1 0 0 0
⎜c2,1 c2,2 c3,2 0 0 0 ⎟
⎜c3,1 ⎟
⎜ c3,2 c3,3 0 0 0 ⎟
⎜ 0 0 0 c4,40 0 ⎟
⎝ ⎠
0 0 0 0 c5,5 0
0 0 0 0 0 c6,6
В результате получена матрица формулы (6.15).
Задача 6.7. Приведите детали сведения матрицы (6.15) к матрице (6.16).
Решение: Изотропность упругих свойств состоит в их симметрии по отно-
шению ко всем декартовыми осям системы координат {x1 , x2 , x3 }. Например, при
вращении системы относительно оси x1 и применении процедуры, приведенной
в предыдущей задаче 6.6, выведенная матрица
⎛ ⎞
c1,1 c2,1 c3,1 0 0 0
⎜c2,1 c2,2 c3,2 0 0 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜c3,1 c3,2 c3,3 0 0 0 ⎟
⎜ ⎟ (P.6.19)
⎜ 0 0 0 c4,4 0 0 ⎟
⎜ ⎟
⎝ 0 0 0 0 c5,5 0 ⎠
0 0 0 0 0 c6,6
упрощается, т. к. условия осевой симметрии приводят к следующим равенствам:
c1,1 = c2,2 = c3,3 ; c4,4 = c5,5 = c6,6 ;

(P.6.20)
ci,j = cj,i (i, i = 1, 2, 3).
Наконец, для оси z3 , которая получается при повороте вокруг оси x3 на угол π ,
4
получаем матрицу поворота
⎛ #√ #√ ⎞
1 #√2 1 #√2 0
⎝−1 2 1 2 0⎠, (P.6.21)
0 0 1
для которой зависимость между напряжениями σ6,6 имеет вид
σ6 (z1 , z2 , z3 ) = (σ2 − σ1 )/ 2 = (c1,1 − c1,2 ) ( 2 − 1 )/ 2;

(P.6.22)
6 (z1 , z2 , z3 ) = 2 − 1 .
Но из равенства
σ6 (z1 , z2 , z3 ) = c4,4 6 (z1 , z2 , z3 ) (P.6.23)
следует, что 2c4,4 = (c1,1 − c1,2 ).
Поэтому, определяя
μ = c4,4 ; λ = c1,2 , (P.6.24)
получаем искомую матрицу (6.16).
Задача 6.8. Обратным преобразованием получить из (6.17) тензор деформаций.
Решение: Коды приведены в разделе (6.3).
Задача 6.9. Выразить модуль Юнга и коэффициент Пуассона через параметры
Лямэ.
Решение: Из (6.19), (6.20) составляем систему для нахождения модулей
4 5
Y 3λ + 2μ Y
sys = == , μ == ;
3(1 − 2ν) 3 2(1 + ν)
modules = Solve[sys, {Y, ν}]//Flatten//Simplify

4 5
μ(3λ + 2μ) λ
Y → ,ν →
λ+μ 2(λ + μ)
для сплошной среды,
Задача 6.10. Определить упругие постоянные матрицы C
имеющей упругую симметрию N = 4 порядка. Полагаем, что матрица C симмет-
ричная.
442 ГЛАВА 6
Решение: Пусть x3 ось упругой симметрии. Тогда поворот системы на угол

θ == 2π = π вокруг оси x3 приводит к матрице поворота вида
N =4 2
A = {{0, 1, 0}, {−1, 0, 0}, {0, 0, 1}}

⎛ ⎞
0 10
⎝−1 0 0⎠
0 01

C

MatrixForm C
⎛ ⎞
c1,1 c2,1 c3,1 c4,1 c5,1 c6,1
⎜c2,1 c2,2 c3,2 c4,2 c5,2 c6,2 ⎟
⎜ ⎟
⎜c3,1 c3,2 c3,3 c4,3 c5,3 c6,3 ⎟
⎜ ⎟
⎜c4,1 c4,2 c4,3 c4,4 c5,4 c6,4 ⎟
⎜ ⎟
⎝c5,1 c5,2 c5,3 c5,4 c5,5 c6,5 ⎠
c6,1 c6,2 c6,3 c6,4 c6,5 c6,6

σ = Table If i == j, σi,i, σi,j = σj,i , {i, 3}, {j, 3} ;

= Table If i == j, i,i, i,j = j,i , {i, 3}, {j, 3} ;
1 = A.
σ σ .AT
⎛ ⎞
σ2,2 −σ2,1 σ3,2
⎝−σ2,1 σ1,1 −σ3,1 ⎠
σ3,2 −σ3,1 σ3,3
1 = A..AT
⎛ ⎞
2,2 − 2,1 3,2
⎝− 2,1 1,1 − 3,1 ⎠
3,2 − 3,1 3,3
векторов,

σ = {σ1,1, σ2,2 , σ3,3 , σ3,1 , σ3,2 , σ2,1 } ; = {1,1 , 2,2 , 3,3 , 3,1 , 3,2 , 2,1 } ;

σ 1 = {σ1,1 , σ2,2 , σ3,3 , −σ3,1 , σ3,2 , −σ2,1 } ;

1 = {1,1 , 2,2 , 3,3 , −3,1 , 3,2 , −2,1 } ;
запишем закон Гука через компоненты тензоров напряжений и деформаций в систе-

ме {x1 , x2 , x3 }:

⎛ ⎞
σ1,1 == c1,1 1,1 + c6,1 2,1 + c2,1 2,2 + c4,1 3,1 + c5,1 3,2 + c3,1 3,3
⎜σ2,2 == c2,1 1,1 + c6,2 2,1 + c2,2 2,2 + c4,2 3,1 + c5,2 3,2 + c3,2 3,3 ⎟
⎜ ⎟
⎜σ3,3 == c3,1 1,1 + c6,3 2,1 + c3,2 2,2 + c4,3 3,1 + c5,3 3,2 + c3,3 3,3 ⎟
⎜ ⎟
⎜σ3,1 == c4,1 1,1 + c6,4 2,1 + c4,2 2,2 + c4,4 3,1 + c5,4 3,2 + c4,3 3,3 ⎟
⎜ ⎟
⎝σ3,2 == c5,1 1,1 + c6,5 2,1 + c5,2 2,2 + c5,4 3,1 + c5,5 3,2 + c5,3 3,3 ⎠
σ2,1 == c6,1 1,1 + c6,6 2,1 + c6,2 2,2 + c6,4 3,1 + c6,5 3,2 + c6,3 3,3

⎛ ⎞
σ1,1 == c1,1 1,1 − c6,1 2,1 + c2,1 2,2 − c4,1 3,1 + c5,1 3,2 + c3,1 3,3
⎜ σ2,2 == c2,1 1,1 − c6,2 2,1 + c2,2 2,2 − c4,2 3,1 + c5,2 3,2 + c3,2 3,3 ⎟
⎜ ⎟
⎜ σ3,3 == c3,1 1,1 − c6,3 2,1 + c3,2 2,2 − c4,3 3,1 + c5,3 3,2 + c3,3 3,3 ⎟
⎜ ⎟
⎜−σ3,1 == c4,1 1,1 − c6,4 2,1 + c4,2 2,2 − c4,4 3,1 + c5,4 3,2 + c4,3 3,3 ⎟
⎜ ⎟
⎝ σ3,2 == c5,1 1,1 − c6,5 2,1 + c5,2 2,2 − c5,4 3,1 + c5,5 3,2 + c5,3 3,3 ⎠
−σ2,1 == c6,1 1,1 − c6,6 2,1 + c6,2 2,2 − c6,4 3,1 + c6,5 3,2 + c6,3 3,3
σ1,1 ({x1 , x2 , x3 }) = σ1,1 ({y1 , y2 , y3 }) , (P.6.25)

σ1,1 ({x1 , x2 , x3 }) = σ1,1 ({y1 , y2 , y3 }) в кодах имеет вид
eq1 = (sys1[[1, 1, 2]] − sys2[[1, 1, 2]]) == 0

2c6,1 2,1 + 2c4,1 3,1 == 0
eq1/. {c6,1 → 0, c4,1 → 0}

True
→ 0, c6,1 → 0}.
Таким образом, находим условия, налагаемые на упругие постоянные в матри-
которые справедливы для ортотропного материала.
це C,
Очевидные системы уравнений для последующих напряжений приведены ни-
же, но без подробных пояснений.
eq2 = (sys1[[1, 2, 2]] − sys2[[1, 2, 2]]) == 0
2c6,2 2,1 + 2c4,2 3,1 == 0
444 ГЛАВА 6
eq2/. {c6,2 → 0, c4,2 → 0}

True
eq3 = (sys1[[1, 3, 2]] − sys2[[1, 3, 2]]) == 0

2c6,3 2,1 + 2c4,3 3,1 == 0
eq3/. {c6,3 → 0, c4,3 → 0}

True
eq4 = (sys1[[1, 4, 2]] + sys2[[1, 4, 2]]) == 0

2c4,1 1,1 + 2c4,2 2,2 + 2c5,4 3,2 + 2c4,3 3,3 == 0
eq4/. {c6,1 → 0, c4,1 → 0} /. {c6,2 → 0, c4,2 → 0} /.

{c6,3 → 0, c4,3 → 0} /. {c5,4 → 0}
True
eq5 = (sys1[[1, 5, 2]] − sys2[[1, 5, 2]]) == 0

2c6,5 2,1 + 2c5,4 3,1 == 0
eq5/. {c6,5 → 0, c5,4 → 0}

True
eq6 = (sys1[[1, 6, 2]] + sys2[[1, 6, 2]]) == 0

2c6,1 1,1 + 2c6,2 2,2 + 2c6,5 3,2 + 2c6,3 3,3 == 0
eq6/. {c6,5 → 0, c5,4 → 0} /. {c6,3 → 0, c4,3 → 0} /.

{c6,2 → 0, c4,2 → 0} /. {c6,1 → 0, c4,1 → 0}
True
упругих постоянных при найденных условиях на ее коэф-
В итоге матрица C
фициенты для случая плоской симметрии {x1 = y1 , x2 = y2 } имеет вид

{c6,5 → 0, c5,4 → 0} /. {c6,3 → 0, c4,3 → 0} /.
MatrixForm C/.

{c6,2 → 0, c4,2 → 0} /. {c6,1 → 0, c4,1 → 0}
⎛ ⎞
c1,1 c2,1 c3,1 0 c5,1 0
⎜c2,1 c2,2 c3,2 0 c5,2 0 ⎟
⎜c3,1 0 ⎟
⎜ c3,2 c3,3 0 c5,3 ⎟
⎜ 0 0 0 c4,4 0 c6,4 ⎟
⎝ ⎠
c5,1 c5,2 c5,3 0 c5,5 0
0 0 0 c6,4 0 c6,6
Статические и динамические задачи теории упругости
Задача 6.11. Вывести уравнения Навье – Коши (6.25).

Решение: Для вывода уравнений равновесия в форме Навье – Коши вводим:
• вектор упругого смещения, плотность и массовую силу в виде

u = {u1 (x1 , x2 , x3 ) , u2 (x1 , x2 , x3 ) , u3 (x1 , x2 , x3 )} ;
rho = ρ (x1 , x2 , x3 ) ; B = {b1 , b2 , b3 } ;
• тензор напряжений (вычисления проводим с использованием встроенного па-

кета)
T = Table [If [i == j, σi,j , σi,j = σj,i]@@Coordinates[], {i, 3}, {j, 3}];
subsInverse = {Thread [{x1 , x2 , x3 } → Coordinates[]]} //Flatten;

Вектор смещения в декартовых компьютерных координатах имеет вид

u/.subsInverse
{u1 (Xx, Yy, Zz), u2 (Xx, Yy, Zz), u3 (Xx, Yy, Zz)}
Соответственно, линейный тензор деформаций представлен ниже.

F = Grad u /.subsInverse, Cartesian[] ;

= 1/2 F + F T
⎛ ⎞
1 u(0,1,0) (Xx, Yy, Zz)+ 1 u(0,0,1) (Xx, Yy, Zz)+
1 1
⎜ u(1,0,0) (Xx, Yy, Zz) 2 2 ⎟
⎜ 1 ⎟
⎜ +u2
(1,0,0)
(Xx, Yy, Zz) +u3
(1,0,0)
(Xx, Yy, Zz) ⎟
⎜ ⎟
⎜ ⎟
⎜ 1 u(0,1,0) (Xx, Yy, Zz)+ 1 u(0,0,1) (Xx, Yy, Zz)+ ⎟
⎜2 1 ⎟
⎜
(0,1,0)
u2 (Xx, Yy, Zz) 2 2
⎟
⎜ ⎟
⎜ +u(1,0,0) (Xx, Yy, Zz) +u3
(0,1,0)
(Xx, Yy, Zz) ⎟
⎜ 2 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 1 (0,0,1) ⎟
⎜ (Xx, Yy, Zz)+ 1 u2
(0,0,1)
u1 (Xx, Yy, Zz)+ ⎟
⎝2 2 u
(0,0,1)
(Xx, Yy, Zz) ⎠
3
(1,0,0) (0,1,0)
+u3 (Xx, Yy, Zz) +u3 (Xx, Yy, Zz)
446 ГЛАВА 6
Закон Гука имеет вид

tens = Table Thread T [[i]]–> (λTr ( ) IdentityMatrix[3] + 2μ ) [[i]] ,

{i, 3} //Flatten

(1,0,0)
σ1,1 (Xx, Yy, Zz) → 2μu1 (Xx, Yy, Zz)+

(0,0,1) (0,1,0) (1,0,0)
+ λ u3 (Xx, Yy, Zz) + 2 (Xx, Yy, Zz) + u1 (Xx, Yy, Zz) ,

(0,1,0) (1,0,0)
σ2,1 (Xx, Yy, Zz) → μ u1 (Xx, Yy, Zz) + u2 (Xx, Yy, Zz) ,

(0,0,1) (1,0,0)

(0,1,0) (1,0,0)
(0,1,0)

(0,0,1) (0,1,0) (1,0,0)
+ λ u3 (Xx, Yy, Zz) + u2 (Xx, Yy, Zz) + u1 (Xx, Yy, Zz) ,

(0,0,1) (0,1,0)

(0,0,1) (1,0,0)

(0,0,1) (0,1,0)
(0,0,1)

(0,0,1) (0,1,0) (1,0,0)
+λ u3 (Xx, Yy, Zz) + u2 (Xx, Yy, Zz) + u1 (Xx, Yy, Zz)
Вид уравнений Навье – Коши, который выведен через тензор напряжений и за-
кон Гука, представлен ниже.
eqNavier = (Thread[(Map[Div, T /.tens]/.subs//Simplify) + rhoB == {0, 0, 0}])

(0,0,2) (1,0,1)
b1 ρ(x1 , x2 , x3 ) + μ u1 (x1 , x2 , x3 ) + u3 (x1 , x2 , x3 ) +

(0,2,0) (1,1,0) (2,0,0)
+ μ u1 (x1 , x2 , x3 ) + u2 (x1 , x2 , x3 ) + 2μu1 (x1 , x2 , x3 )+

(1,0,1) (1,1,0) (2,0,0)
+ λ u3 (x1 , x2 , x3 ) + u2 (x1 , x2 , x3 ) + u1 (x1 , x2 , x3 ) == 0,
(0,0,2) (0,1,1)
b2 ρ(x1 , x2 , x3 ) + μu2 (x1 , x2 , x3 ) + (λ + μ)u3 (x1 , x2 , x3 )+
(0,2,0) (0,2,0) (1,1,0)
+ λu2 (x1 , x2 , x3 ) + 2μu2 (x1 , x2 , x3 ) + λu1 (x1 , x2 , x3 )+
(1,1,0) (2,0,0)
+ μu1 (x1 , x2 , x3 ) + μu2 (x1 , x2 , x3 ) == 0, b3 ρ(x1 , x2 , x3 ) + (λ + 2μ)
(0,0,2) (0,1,1) (0,2,0)
× u3 (x1 , x2 , x3 ) + (λ + μ)u2 (x1 , x2 , x3 ) + μu3
(x1 , x2 , x3 )+

(1,0,1) (1,0,1) (2,0,0)
+ λu1 (x1 , x2 , x3 ) +μu1 (x1 , x2 , x3 ) + μu3 (x1 , x2 , x3 ) == 0
eqNavier[[1]]//Factor

(0,0,2) (1,0,1)
b1 ρ (x1 , x2 , x3 ) + μ u1 (x1 , x2 , x3 ) + u3 (x1 , x2 , x3 ) +

(0,2,0) (1,1,0) (2,0,0)
+ μ u1 (x1 , x2 , x3 ) + u2 (x1 , x2 , x3 ) + 2μu1 (x1 , x2 , x3 ) +

(1,0,1) (1,1,0) (2,0,0)
+ λ u3 (x1 , x2 , x3 ) + u2 (x1 , x2 , x3 ) + u1 (x1 , x2 , x3 ) == 0
Уравнения Навье – Коши, которые выводятся через их окончательную фор-

му (6.25), представлены ниже.

eqNavierNew = Thread (λ + μ)Grad Div u /.subsInverse, Cartesian[] ,

Cartesian[] + μLaplacian u /.subsInverse, Cartesian[] + rhoB ==

{0, 0, 0} /.subs //Simplify

(0,0,2) (0,2,0)
b1 ρ(x1 , x2 , x3 ) + μ u1 (x1 , x2 , x3 ) + u1 (x1 , x2 , x3 )+

(2,0,0) (1,0,1) (1,1,0)
+ u1 (x1 , x2 , x3 ) + (λ + μ) u3 (x1 , x2 , x3 ) + u2 (x1 , x2 , x3 )+

(2,0,0)
+ u1 (x1 , x2 , x3 ) == 0,
b2 ρ(x1 , x2 , x3 )+

(0,1,1) (0,2,0) (1,1,0)
+ (λ + μ) u3 (x1 , x2 , x3 ) + u2 (x1 , x2 , x3 ) + u1 (x1 , x2 , x3 ) +

(0,0,2) (0,2,0) (2,0,0)
+ μ u2 (x1 , x2 , x3 ) + u2 (x1 , x2 , x3 ) + u2 (x1 , x2 , x3 ) == 0,
b3 ρ(x1 , x2 , x3 )+

(0,0,2) (0,1,1) (1,0,1)
+ (λ + μ) u3 (x1 , x2 , x3 ) + u2 (x1 , x2 , x3 ) + u1 (x1 , x2 , x3 ) +

(0,0,2) (0,2,0) (2,0,0)
+ μ u3 (x1 , x2 , x3 ) + u3 (x1 , x2 , x3 ) + u3 (x1 , x2 , x3 ) == 0
Очевидно, что оба вывода уравнений равновесия совпадают.
(eqNavierNew[[1]] == eqNavier[[1]])//Simplify
True
Задача 6.12. Показать, что при нулевой массовой силе и если выполняются
равенства вида
∇4 Fi = 0, (P.6.26)
то смещения, заданные как
ui = (λ + 2μ) Fi,jj / μ(λ + μ) − Fi,ji / μ, (P.6.27)
есть решения уравнений Навье (6.25).

448 ГЛАВА 6
Решение: Используем встроенный пакет Calculus`VectorAnalysis`
Задаем произвольную векторную функцию декартовых координат:

F = Table Fi@@Coordinates[], {i, 3}
{F1 (Xx, Yy, Zz), F2 (Xx, Yy, Zz), F3 (Xx, Yy, Zz)}
ΔΔΦ[S_] := Sum [D [S, {xi, 2} , {xj , 2}] , {i, 3}, {j, 3}]

S = F /.subs;
Бигармоническое трехмерное уравнение имеет вид
eq1 = Thread[ΔΔΦ[S] == {0, 0, 0}]

(0,0,4) (0,2,2) (0,4,0)
F1 (x1 , x2 , x3 ) + 2F1 (x1 , x2 , x3 ) + F1 (x1 , x2 , x3 ) +
(2,0,2) (2,2,0) (4,0,0)
+ 2F1 (x1 , x2 , x3 ) + 2F1 (x1 , x2 , x3 ) + F1 (x1 , x2 , x3 ) == 0,
(0,0,4) (0,2,2) (0,4,0)
F2 (x1 , x2 , x3 ) + 2F2 (x1 , x2 , x3 ) + F2 (x1 , x2 , x3 ) +
(2,0,2) (2,2,0) (4,0,0)
+ 2F2 (x1 , x2 , x3 ) + 2F2 (x1 , x2 , x3 ) + F2 (x1 , x2 , x3 ) == 0,
(0,0,4) (0,2,2) (0,4,0)
F3 (x1 , x2 , x3 ) + 2F3 (x1 , x2 , x3 ) + F3 (x1 , x2 , x3 ) +

(2,0,2) (2,2,0) (4,0,0)
+ 2F3 (x1 , x2 , x3 ) + 2F3 (x1 , x2 , x3 ) + F3 (x1 , x2 , x3 ) == 0

Вектор смещения, записанный через введенную функцию F , которая записы-
вается в декартовых координатах, имеет вид

u = (λ + 2μ)/(μ(λ + μ))Sum D F /.subs, {xj , 2} , {j, 3} −

1/μTable Sum D F /.subs [[j]], {xj , 1} , {xi, 1} , {j, 3} , {i, 3}

4 (0,0,2) (0,2,0) (2,0,0)
(λ + 2μ) F1 (x1 , x2 , x3 ) + F1 (x1 , x2 , x3 ) + F1 (x1 , x2 , x3 )
−
μ(λ + μ)
(1,0,1) (1,1,0) (2,0,0)
F3 (x1 , x2 , x3 ) + F2 (x1 , x2 , x3 ) + F1 (x1 , x2 , x3 )
− μ ,

(0,0,2) (0,2,0) (2,0,0)
(λ + 2μ) F2 (x1 , x2 , x3 ) + F2 (x1 , x2 , x3 ) + F2 (x1 , x2 , x3 )
−
μ(λ + μ)
(0,1,1) (0,2,0) (1,1,0)
F3 (x1 , x2 , x3 ) + F2 (x1 , x2 , x3 ) + F1 (x1 , x2 , x3 )
− μ ,

(0,0,2) (0,2,0) (2,0,0)
(λ + 2μ) F3 (x1 , x2 , x3 ) + F3 (x1 , x2 , x3 ) + F3 (x1 , x2 , x3 )
−
μ(λ + μ)
(0,0,2) (0,1,1) (1,0,1)
5
F3 (x1 , x2 , x3 ) + F2 (x1 , x2 , x3 ) + F1 (x1 , x2 , x3 )
− μ
Тензор напряжений (вычисления проводим с использованием встроенного па-

кета) имеет вид
T = Table [If [i == j, σi,j , σi,j = σj,i]@@Coordinates[], {i, 3}, {j, 3}];
а соответственно, линейный тензор деформаций, который вычисляется через функ-

цию F , представлен ниже.

D0 = Grad u /.subsInverse, Cartesian[] ;

= 1/2 D0 + D0T ;
Закон Гука в компьютерных кодах представлен далее.
tens = Table[Thread[T [[i]]–>(λTr(

)IdentityMatrix[3] + 2μ
)[[i]]],
{i, 3}]//Flatten;
Проверка решения уравнений Навье – Коши (уравнения равновесия выводятся

через тензор напряжений и закон Гука), которая производится через введенную вы-

ше функцию смещений u, приведена ниже.
eqNavier = (Thread[(Map[Div, T /.tens]/.subs//Simplify) ==

{0, 0, 0}])/.{Thread[ΔΔΦ[S]–>{0, 0, 0}]
(True True True)
Задача 6.13. Если массовая сила равна нулю, то показать, что уравнения дви-
жения (6.33) удовлетворяются вектором смещения
ui = φ,i + ijk ψk,j , (P.6.28)
если обе функции φ, ψi удовлетворяют трехмерным волновым уравнениям.

450 ГЛАВА 6
Решение: Используем встроенный пакет Calculus`VectorAnalysis`:
Задаем произвольную векторную функцию декартовых координат:
Φ = φ@@Append[Coordinates[], t];

Ψ = Table [ψi@@Append[Coordinates[], t], {i, 3}] ;
Решение волнового уравнения (6.33), которое описывает упругие смещения

частиц твердого деформируемого тела, представим в виде суммы потенциальной
и вихревой составляющих смещений. Оператор ввода смещения как функций φ, ψi

u = {u1 , u2 , u3 } = Grad[Φ, Cartesian[]] + Curl Ψ, Cartesian[]

(0,0,1,0) (0,1,0,0)
− ψ2 (Xx, Yy, Zz, t) + ψ3 (Xx, Yy, Zz, t) + φ(1,0,0,0) (Xx, Yy, Zz, t),
(0,0,1,0) (1,0,0,0)
ψ1 (Xx, Yy, Zz, t) + φ(0,1,0,0) (Xx, Yy, Zz, t) − ψ3 (Xx, Yy, Zz, t),

(0,1,0,0) (1,0,0,0)
φ(0,0,1,0) (Xx, Yy, Zz, t) − ψ1 (Xx, Yy, Zz, t) + ψ2 (Xx, Yy, Zz, t)

Здесь φ — скалярный потенциал смещений, а Ψ — векторный потенциал сме-
щений.
subs = {Thread [Coordinates[] → {x1 , x2 , x3 }]} //Flatten;

Вводим оператор для правой части волнового уравнения
ΔΔΦ[S_, α_, β_] := αLaplacian[S, Cartesian[]] − βD[S, {t, 2}]
Тензор напряжений в среде имеет вид
T = Table [If [i == j, σi,j , σi,j = σj,i] @@Append[Coordinates[], t],

{i, 3}, {j, 3}] ;
Соответственно, линейный тензор деформаций, записанный через неизвестные по-

тенциальные функции φ, ψi , представлен ниже.

F = Grad u /.subsInverse, Cartesian[] ;

= 1/2 F + F T ;
Закон Гука, выраженный через потенциальные функции, имеет вид

tens = Table Thread T [[i]]–> (λTr ( ) IdentityMatrix[3] + 2μ ) [[i]] ,

{i, 3} //Flatten//Simplify

σ1,1 (Xx, Yy, Zz, t) → λφ(0,0,2,0) (Xx, Yy, Zz, t) + λφ(0,2,0,0) (Xx, Yy, Zz, t)−
(1,0,1,0) (1,1,0,0)
− 2μψ2 (Xx, Yy, Zz, t) + 2μψ3 (Xx, Yy, Zz, t)+
+ λφ(2,0,0,0) (Xx, Yy, Zz, t) + 2μφ(2,0,0,0) (Xx, Yy, Zz, t),

(0,1,1,0) (0,2,0,0)
σ2,1 (Xx, Yy, Zz, t) → μ −ψ2 (Xx, Yy, Zz, t) + ψ3 (Xx, Yy, Zz, t)+

(1,0,1,0) (2,0,0,0)
+ψ1 (Xx, Yy, Zz, t) + 2φ(1,1,0,0) (Xx, Yy, Zz, t) − ψ3 (Xx, Yy, Zz, t) ,

(0,0,2,0) (0,1,1,0)

(1,1,0,0) (2,0,0,0)
+2φ(1,0,1,0) (Xx, Yy, Zz, t) − ψ1 (Xx, Yy, Zz, t) + ψ2 (Xx, Yy, Zz, t) ,

(0,1,1,0) (0,2,0,0)

(1,0,1,0) (2,0,0,0)
+ψ1 (Xx, Yy, Zz, t) + 2φ(1,1,0,0) (Xx, Yy, Zz, t) − ψ3 (Xx, Yy, Zz, t) ,
(0,1,1,0)
σ2,2 (Xx, Yy, Zz, t) → λφ(0,0,2,0) (Xx, Yy, Zz, t) + 2μψ1 (Xx, Yy, Zz, t)+
+ λφ(0,2,0,0) (Xx, Yy, Zz, t) + 2μφ(0,2,0,0) (Xx, Yy, Zz, t)−
(1,1,0,0)
− 2μψ3 (Xx, Yy, Zz, t) + λφ(2,0,0,0) (Xx, Yy, Zz, t),

(0,0,2,0)
σ3,2 (Xx, Yy, Zz, t) → μ ψ1 (Xx, Yy, Zz, t) + 2φ(0,1,1,0) (Xx, Yy, Zz, t)−

(0,2,0,0) (1,0,1,0) (1,1,0,0)
−ψ1 (Xx, Yy, Zz, t) − ψ3 (Xx, Yy, Zz, t) + ψ2 (Xx, Yy, Zz, t) ,

(0,0,2,0) (0,1,1,0)

(1,1,0,0) (2,0,0,0)
+2φ(1,0,1,0) (Xx, Yy, Zz, t) − ψ1 (Xx, Yy, Zz, t) + ψ2 (Xx, Yy, Zz, t) ,

(0,0,2,0)
σ3,2 (Xx, Yy, Zz, t) → μ ψ1 (Xx, Yy, Zz, t) + 2φ(0,1,1,0) (Xx, Yy, Zz, t)−

(0,2,0,0) (1,0,1,0) (1,1,0,0)
−ψ1 (Xx, Yy, Zz, t) − ψ3 (Xx, Yy, Zz, t) + ψ2 (Xx, Yy, Zz, t) ,
σ3,3 (Xx, Yy, Zz, t) → (λ + 2μ)φ(0,0,2,0) (Xx, Yy, Zz, t)−
(0,1,1,0)
− 2μψ1 (Xx, Yy, Zz, t) + λφ(0,2,0,0) (Xx, Yy, Zz, t)+

(1,0,1,0)
+2μψ2 (Xx, Yy, Zz, t) + λφ(2,0,0,0) (Xx, Yy, Zz, t)
Вид уравнений движения, который выведен через тензор напряжений и закон

Гука, представлен ниже.
452 ГЛАВА 6
eqWave =

Thread (Map[Div, T /.tens]) − ρD u , {t, 2} == {0, 0, 0} /.subs

(0,0,1,2) (0,1,0,2)
−ρ −ψ2 (x1 , x2 , x3 , t) + ψ3 (x1 , x2 , x3 , t) + φ(1,0,0,2)(x1 , x2 , x3 , t) +
(2,0,1,0)
+ λφ(1,0,2,0) (x1 , x2 , x3 , t) + λφ(1,2,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) − 2μψ2 (x1 , x2 , x3 , t)+

(0,0,3,0) (0,1,2,0)
+ μ −ψ2 (x1 , x2 , x3 , t) + ψ3 (x1 , x2 , x3 , t)+

(1,1,1,0) (2,0,1,0)
+2φ(1,0,2,0) (x1 , x2 , x3 , t) − ψ1 (x1 , x2 , x3 , t) + ψ2 (x1 , x2 , x3 , t) +

(0,2,1,0) (0,3,0,0) (1,1,1,0)
+ μ −ψ2 (x1 , x2 , x3 , t) + ψ3 (x1 , x2 , x3 , t) + ψ1 (x1 , x2 , x3 , t)+

(2,1,0,0) (2,1,0,0)
+ 2φ(1,2,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) −ψ3 (x1 , x2 , x3 , t) + 2μψ3 (x1 , x2 , x3 , t)+
+ λφ(3,0,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) + 2μφ(3,0,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) == 0,
(0,2,1,0)
λφ(0,1,2,0) (x1 , x2 , x3 , t) + 2μψ1 (x1 , x2 , x3 , t) + λφ(0,3,0,0) (x1 , x2 , x3 , t)+

(0,0,1,2)
+ 2μφ(0,3,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) − ρ ψ1 (x1 , x2 , x3 , t) + φ(0,1,0,2) (x1 , x2 , x3 , t)−

(1,0,0,2) (0,0,3,0)
−ψ3 (x1 , x2 , x3 , t) + μ ψ1 (x1 , x2 , x3 , t) + 2φ(0,1,2,0) (x1 , x2 , x3 , t)−

(0,2,1,0) (1,0,2,0) (1,1,1,0)
−ψ1 (x1 , x2 , x3 , t) − ψ3 (x1 , x2 , x3 , t) + ψ2 (x1 , x2 , x3 , t) −
(1,2,0,0)
− 2μψ3 (x1 , x2 , x3 , t) + λφ(2,1,0,0) (x1 , x2 , x3 , t)+

(1,1,1,0) (1,2,0,0) (2,0,1,0)
+ μ −ψ2 (x1 , x2 , x3 , t) + ψ3 (x1 , x2 , x3 , t) + ψ1 (x1 , x2 , x3 , t)+

(3,0,0,0)
+2φ(2,1,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) − ψ3 (x1 , x2 , x3 , t) == 0,
(0,1,2,0)
(λ + 2μ)φ(0,0,3,0) (x1 , x2 , x3 , t) − 2μψ1 (x1 , x2 , x3 , t)+

(0,1,0,2)
+ λφ(0,2,1,0) (x1 , x2 , x3 , t) − ρ φ(0,0,1,2) (x1 , x2 , x3 , t) − ψ1 (x1 , x2 , x3 , t)+

(1,0,0,2) (1,0,2,0) (0,1,2,0)
+ψ2 (x1 , x2 , x3 , t) + 2μψ2 (x1 , x2 , x3 , t) + μ ψ1 (x1 , x2 , x3 , t)+
(0,3,0,0) (1,1,1,0)
+ 2φ(0,2,1,0) (x1 , x2 , x3 , t) − ψ1 (x1 , x2 , x3 , t) − ψ3 (x1 , x2 , x3 , t)+

(1,2,0,0)
+ψ2 (x1 , x2 , x3 , t) + λφ(2,0,1,0) (x1 , x2 , x3 , t)+

(1,0,2,0) (1,1,1,0)
+μ −ψ2 (x1 , x2 , x3 , t)+ ψ3 (x1 , x2 , x3 , t) + 2φ(2,0,1,0) (x1 , x2 , x3 , t)−

(2,1,0,0) (3,0,0,0)
−ψ1 (x1 , x2 , x3 , t) + ψ2 (x1 , x2 , x3 , t) == 0
Составляем операторные выражения от правых частей операторов Лапласа для

потенциальных функций:
expr = (Grad[ΔΔΦ[Φ, (λ + 2μ), ρ], Cartesian[]]/.subs)+

Curl ΔΔΦ Ψ, μ, ρ , Cartesian[] /.subs

(0,0,1,2) (0,1,0,2)
ρψ2 (x1 , x2 , x3 , t) − ρψ3 (x1 , x2 , x3 , t) − ρφ(1,0,0,2) (x1 , x2 , x3 , t)−

(0,0,3,0) (0,2,1,0) (2,0,1,0)
− μ ψ2 (x1 , x2 , x3 , t) + ψ2 (x1 , x2 , x3 , t) + ψ2 (x1 , x2 , x3 , t) +

(0,1,2,0) (0,3,0,0) (2,1,0,0)
+ μ ψ3 (x1 , x2 , x3 , t) + ψ3 (x1 , x2 , x3 , t) + ψ3 (x1 , x2 , x3 , t) +

+ (λ + 2μ) φ(1,0,2,0)(x1 , x2 , x3 , t) + φ(1,2,0,0)(x1 , x2 , x3 , t) +φ(3,0,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) ,
(0,0,1,2) (1,0,0,2)
− ρψ1 (x1 , x2 , x3 , t) − ρφ(0,1,0,2) (x1 , x2 , x3 , t) + ρψ3 (x1 , x2 , x3 , t)+

(0,0,3,0) (0,2,1,0) (2,0,1,0)
+ μ ψ1 (x1 , x2 , x3 , t) + ψ1 (x1 , x2 , x3 , t) + ψ1 (x1 , x2 , x3 , t) +

+ (λ + 2μ) φ(0,1,2,0) (x1 , x2 , x3 , t) + φ(0,3,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) + φ(2,1,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) −

(1,0,2,0) (1,2,0,0) (3,0,0,0)
− μ ψ3 (x1 , x2 , x3 , t) + ψ3 (x1 , x2 , x3 , t) + ψ3 (x1 , x2 , x3 , t) ,
(0,1,0,2) (1,0,0,2)
− ρφ(0,0,1,2) (x1 , x2 , x3 , t) + ρψ1 (x1 , x2 , x3 , t) − ρψ2 (x1 , x2 , x3 , t)+

+ (λ + 2μ) φ(0,0,3,0) (x1 , x2 , x3 , t) + φ(0,2,1,0) (x1 , x2 , x3 , t) + φ(2,0,1,0) (x1 , x2 , x3 , t) −

(0,1,2,0) (0,3,0,0) (2,1,0,0)
− μ ψ1 (x1 , x2 , x3 , t) + ψ1 (x1 , x2 , x3 , t) + ψ1 (x1 , x2 , x3 , t) +

(1,0,2,0) (1,2,0,0) (3,0,0,0)
+μ ψ2 (x1 , x2 , x3 , t)+ ψ2 (x1 , x2 , x3 , t) + ψ2 (x1 , x2 , x3 , t)
Здесь неявно принимается, что выполняются очевидные равенства

6 7
∂2φ
∇ α∇ φ − β 2
2
== 0,
∂ t
6 7
(P.6.29)
2
∇ × α∇2 Ψ − β ∂ 2Ψ == 0.
∂ t
Правая часть уравнений движения упругого континуума имеет вид

eqWave = (Map[Div, T /.tens]) − ρD u , {t, 2} /.subs //Simplify

(0,0,1,2) (0,0,3,0) (0,1,0,2)
ρψ2 (x1 , x2 , x3 , t) − μψ2 (x1 , x2 , x3 , t) − ρψ3 (x1 , x2 , x3 , t)+
(0,1,2,0) (0,2,1,0) (0,3,0,0)
+ μψ3 (x1 , x2 , x3 , t) − μψ2 (x1 , x2 , x3 , t) + μψ3 (x1 , x2 , x3 , t)−
− ρφ (1,0,0,2)
(x1 , x2 , x3 , t) + λφ (1,0,2,0)
(x1 , x2 , x3 , t) + 2μφ (1,0,2,0)
(x1 , x2 , x3 , t)+
(2,0,1,0)
+ λφ (1,2,0,0)
(x1 , x2 , x3 , t) + 2μφ (x1 , x2 , x3 , t) − μψ2
(1,2,0,0)
(x1 , x2 , x3 , t)+
(2,1,0,0)
+ μψ3 (x1 , x2 , x3 , t) + λφ(3,0,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) + 2μφ(3,0,0,0) (x1 , x2 , x3 , t),
454 ГЛАВА 6
(0,0,1,2) (0,0,3,0)
− ρψ1 (x1 , x2 , x3 , t) + μψ1 (x1 , x2 , x3 , t) − ρφ(0,1,0,2) (x1 , x2 , x3 , t)+
(0,2,1,0)
+ λφ(0,1,2,0) (x1 , x2 , x3 , t) + 2μφ(0,1,2,0) (x1 , x2 , x3 , t) + μψ1 (x1 , x2 , x3 , t)+
(0,3,0,0) (0,3,0,0) (1,0,0,2)
+ λφ (x1 , x2 , x3 , t) + 2μφ (x1 , x2 , x3 , t) + ρψ3 (x1 , x2 , x3 , t)−
(1,0,2,0) (1,2,0,0) (2,0,1,0)
− μψ3 (x1 , x2 , x3 , t) − μψ3 (x1 , x2 , x3 , t) + μψ1 (x1 , x2 , x3 , t)+
(3,0,0,0)
+ λφ(2,1,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) + 2μφ(2,1,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) − μψ3 (x1 , x2 , x3 , t),
− ρφ(0,0,1,2) (x1 , x2 , x3 , t) + (λ + 2μ)φ(0,0,3,0) (x1 , x2 , x3 , t)+
(0,1,0,2) (0,1,2,0)
+ ρψ1 (x1 , x2 , x3 , t) − μψ1 (x1 , x2 , x3 , t) + λφ(0,2,1,0) (x1 , x2 , x3 , t)+
(0,3,0,0) (1,0,0,2)
+ 2μφ(0,2,1,0) (x1 , x2 , x3 , t) − μψ1 (x1 , x2 , x3 , t) − ρψ2 (x1 , x2 , x3 , t)+
(1,0,2,0) (1,2,0,0)
+ μψ2 (x1 , x2 , x3 , t) + μψ2 (x1 , x2 , x3 , t) + λφ(2,0,1,0) (x1 , x2 , x3 , t)+

(2,1,0,0) (3,0,0,0)
+ 2μφ(2,0,1,0) (x1 , x2 , x3 , t) − μψ1 (x1 , x2 , x3 , t) + μψ2 (x1 , x2 , x3 , t)
Разность между соответствующими частями уравнений движения и волновых

уравнений представлена ниже,
Table[(((eqWave[[i]]) − (expr[[i]])) == 0)//Simplify, {i, 3}]

{True, True, True}
Очевидно, что равенства выполняются точно.

Задача 6.14. Вводя обозначение
λ + 2μ
c2 = ρ (P.6.30)
и записывая волновое уравнение для потенциала смещения φ в виде
∂2φ
c2 ∇2 φ − = 0, (P.6.31)
∂2t
показать, что его решение есть
f (r + ct) + g(r − ct)

φ= r , (P.6.32)
гдеf , g — произвольные дифференцируемые (нужное число раз!) функции, а r =

= x21 + x22 + x23 .
Решение: Коды для решения (без подробных пояснений) приведены ниже.
<< VectorAnalysis`
Wave[S_, c_] := c2 Laplacian[S, Cartesian[]] − D[S, {t, 2}] == 0
r = Sqrt[Coordinates[].Coordinates[]]
"
Xx2 + Yy2 + Zz2
f (r + ct) + g(r − ct)

φ= r ;
Wave[φ, c]//Simplify
True
Задача 6.15. Вывести уравнения Бельтрами – Митчелла (6.27), полагая, что
массовая сила консервативна, т. е.
ρbi = ∇φ = φ,i . (P.6.33)
Решение: Подставляя соотношения (6.18), разрешенные относительно компо-

нент тензора деформаций в уравнения совместности (3.131), выводим
(1 + ν) (σij,km + σkm,ij − σjm,ik − σik,jm) =
(P.6.34)
= ν (δij θ,km + δkm θ,ij − δik θ,jm − δjm θ,ik ) ,
где θ = Inv1 (
σ ) = σii . Очевидно, что только 6 из 81 уравнения являются независи-
мыми. Поэтому, полагая m = k и используя (6.21), выводим
σij,kk + θ,ij + ρ (bi,j + bj,i ) = ν (δij θ,kk + θ,ij )/ (1 + ν), (P.6.35)
(1 + ν)ρbkk
из которого θ,kk = − . Подставляя выражение для θ,kk в предыдущее
(1 − ν)
равенство, приходим к уравнениям (6.27).
Далее, если ρbi = ∇φ = φ,i ,
ρ (bi,j + bj,i ) = 2φ,ij , (P.6.36)
а ρbk,k = φ,kk = ∇2 φ, так что уравнения (6.27) принимают вид
#
∇2 σij + θ,ij / (1 + ν) + 2φ,ij + νδij ∇2 φ (1 − ν) = 0. (P.6.37)
Указание: Составить компьютерные коды для последнего уравнения.
Плоская задача линейной теории упругости
Задача 6.16. Для плоского напряженного состояния в плане x1 , x2 выразить

зависимость между напряжениями и деформациями в терминах λ, μ. Показать, что
эти уравнения соответствуют (6.44).
Решение: Здесь для тензора напряжений имеем
σ33 = σ13 = σ23 = 0, (P.6.38)
456 ГЛАВА 6
тогда из (6.17) имеем

33 = −λ ( 11 + 22 )/ (λ + 2μ),
(P.6.39)
13 = 23 = 0.
Из приведенных соотношений следует, что (6.17) сводится к следующему:
σkm = 2λμδkm rr / (λ + 2μ) + 2μ km ,
(P.6.40)
(k, m, r = 1, 2).
Причем для σkk имеем равенство
σkk = 2μ(3λ + 2μ) rr / (λ + 2μ). (P.6.41)
Из последних уравнений следуют обратные зависимости вида
km = −λδkm rr / 2μ(λ + 2μ) + σkm / 2μ =
(P.6.42)
= −νδkm rr / Y + (1 + ν) σkm / Y,
а также
33 = −λ rr / (λ + 2μ) = −λ σrr / 2μ(λ + 2μ) = −ν σrr / Y. (P.6.43)
Указание: Составить программные коды для вышеприведенных соотношений
(см. раздел 6.3).
Задача 6.17. Для плоского напряженного состояния в плане x1 , x2 выразить
зависимость между напряжениями и деформациями в терминах ν, Y . Показать, что
эти уравнения соответствуют (6.44).
u3 = 0, (P.6.44)
тогда
33 = 0, (P.6.45)
а из (6.39) находим
33 = ν (σ11 + σ22 ) = λ σrr . (P.6.46)
2(λ + μ)
Соотношения (6.39) становятся следующими:
(1 + ν) ν(1 + ν)
km = σkm − δkm σrr , (P.6.47)
Y Y
причем из последнего равенства следует, что
(1 + ν)(1 − 2∨)
rr = σrr . (P.6.48)
Y
Наконец, обращая уравнения закона Гука, находим
σkm = νY δkm rr + Y km =
(1 + ν)(1 − 2∨) (1 + ν) (P.6.49)
= λδkm rr + 2μ km .
Указание: Составить программные коды для вышеприведенных соотношений
(см. в разделе 6.3 первые три кода).
Задача 6.18. Вывести уравнения Навье – Коши для плоского напряженного со-
стояния и показать, что они соответствуют уравнениям (6.48) для плоских дефор-
2λμ
маций, если вместо λ подставить λ1 = .
(1 + 2μ)
Решение: Для вывода уравнений равновесия в форме Навье – Коши вводим:

u = {u1 (x1 , x2 ) , u2 (x1 , x2 )} ; B = {b1 , b2 } ;

кета)
<< VectorAnalysis`
T = Table [If [i == j, σi,j , σi,j = σj,i] @@Drop[Coordinates[], {3}],

{i, 2}, {j, 2}] ;
T

σ1,1 (Xx, Yy) σ2,1 (Xx, Yy)
σ2,1 (Xx, Yy) σ2,2 (Xx, Yy)
subs = {Thread [Drop[Coordinates[], {3}] → {x1 , x2 }]} //Flatten;
subsInverse = {Thread [{x1 , x2 } →Drop[Coordinates[], {3}]]} //Flatten;

Вектор смещения в декартовых компьютерных координатах имеет вид

u/.subsInverse
{u1 (Xx, Yy), u2 (Xx, Yy)}
div[U_List, V_List] := Inner[D, U, V, Plus]

Соответственно, линейный тензор деформаций представлен ниже

∂#1
h[d_List, Z_List] := Transpose MapThread &, {Table[d, {2}], Z}
∂#2
T
= 1/2 ht u , {x1 , x2 } + h u, {x1 , x2 }
⎛ ⎞
(1,0)
u1 (x1 , x2 ) 1 u(0,1) (x , x ) + u(1,0) (x , x )
1 2 1 2
⎝ 2 1 2
⎠
1 u(0,1) (x , x ) + u(1,0) (x , x ) u
(0,1)
(x , x )
1 1 2 2 1 2 2 1 2
2
458 ГЛАВА 6
Закон Гука имеет вид
Tr(T )IdentityMatrix[2]

σ1,1 (Xx, Yy) + σ2,2 (Xx, Yy) 0
0 σ1,1 (Xx, Yy) + σ2,2 (Xx, Yy)

1+ν
sys = Thread == T − ν Tr(T )IdentityMatrix[2] //Simplify
Y Y

(1,0)
u1 (x1 , x2 ) , 1 u
(0,1) (1,0)
(x1 , x2 ) + u2 (x1 , x2 ) =
2 1

σ1,1 (Xx, Yy) − νσ2,2 (Xx, Yy) (ν + 1)σ2,1 (Xx, Yy)
= , ,
Y Y

1 u(0,1) (x , x ) + u(1,0) (x , x ) , u(0,1) (x , x ) =
1 2 1 2 1 2
2 1 2 2

(ν + 1)σ2,1 (Xx, Yy) σ2,2 (Xx, Yy) − νσ1,1 (Xx, Yy)
= ,
Y Y

tens = Solve sys, {σ1,1 (Xx, Yy), σ2,1 (Xx, Yy), σ2,2 (Xx, Yy)} //Flatten
4 (0,1) (1,0)
Yu (x1 , x2 ) + Y νu1 (x1 , x2 )
σ2,2 (Xx, Yy) → − 2 ,
ν2 − 1
(0,1) (1,0)
Y νu2 (x1 , x2 ) + Y u1 (x1 , x2 )
σ1,1 (Xx, Yy) → − ,
ν2 −1
(0,1) (1,0)
5
− Y u1 (x1 , x2 ) − Y u2 (x1 , x2 )
σ2,1 (Xx, Yy) → −
2(ν + 1)
Уравнения Навье – Коши, которые выводятся через их окончательную фор-
му (6.25), представлены ниже.

eqNavier = Thread MapThread div, {T /.tens,

Table {x1 , x2 } , {2} + ρB == {0, 0} //Simplify

1 (0,2) (1,1)
2 ν 2
− 1 ρb1 + Y (ν − 1)u1 (x1 , x2 ) − (ν + 1)u2 (x1 , x2 ) −
ν −1
2

−2u1 (x1 , x2 ) = 0, 2 1
(2,0) (0,2)
2 ν 2 − 1 ρb2 − Y 2u2 (x1 , x2 ) +
ν −1

(1,1) (2,0)
+(ν + 1)u1 (x1 , x2 ) − (ν − 1)u2 (x1 , x2 ) = 0
eqNavier[[1]]

1 2 ν 2
− 1 ρb + Y
(0,2) (1,1)
(ν − 1)u1 (x1 , x2 ) − (ν + 1)u2 (x1 , x2 ) −
1
ν −1
2

(2,0)
−2u1 (x1 , x2 ) = 0
Задача 6.19. Определить зависимость между коэффициентами A и B так, что-

бы функция
φ = Ax21 x32 + Bx32 (P.6.50)
была бы функцией напряжений Айри.
Решение: Решение проводим в рамках встроенного пакета Calculus`
VectorAnalysis`:
φ = Ax21 x32 + Bx52 ;
sol = Solve[Biharmonic[φ/.subsInverse, Cartesian[]] == 0, A]//Flatten

{A → −5B}
Biharmonic[φ/.subsInverse/.sol, Cartesian[]] == 0
True
В итоге функция Айри имеет вид
(φ/.sol)//Simplify

Bx32 x22 − 5x21
Задача 6.20. Показать, что функция

3F x1 x32
φ= x1 x2 − + P x22 (P.6.51)
4c 3c2 4c
является функцией напряжений Айри и определить компоненты напряжений в об-

ласти {x1 > 0, −c < x2 < c}.
Решение: Решение проводим в рамках встроенного пакета Calculus`
VectorAnalysis`.
<< VectorAnalysis`
460 ГЛАВА 6

x1 x32
φ = 3F x1 x2 − + P x22 ;
4c 3c2 4c
Проверка условия, что функция φ является бигармонической:
(Biharmonic[φ/.subsInverse, Cartesian[]] == 0)//Simplify

True
Далее, находим напряжения в плоскости

σ1,1 = D φ, {x2 , 2} //Simplify
c2 P − 3F x1 x2
2c3

σ2,2 = D φ, {x1 , 2} //Simplify
0

σ1,2 = σ2,1 = −D φ, x1 , x2 //Simplify

3F c2 − x22
−
4c3
Изобразим балку с геометрическими параметрами, которые задаются следую-
щим образом:
beam = {{0, −c}, {L, −c}, {L, c}, {0, c}};
gr1 = Show[Graphics[{GrayLevel[0.85], Polygon[beam/.{c → 0.25`, L → 5}]}]]
Эпюры зависимостей напряжений σ1,1 , σ2,1 (МПа) от поперечной координаты,

посредине балки, изображение которой представлено выше, отражены ниже на гра-
фике.
{σ1,1 , σ2,1 }
gr2 = Plot Evaluate /. {c → 0.25, L → 5, x1 → 2.5, P →
106

103 , F → −104 , {x2 , −0.25, 0.25} , Background → GrayLevel[1]
Задача 6.21. В задаче 2.36 было показано, что уравнения равновесия, выведен-
ные для случая отсутствия массовых сил, удовлетворяются для напряжений вида
σij = ipq jmn φqn,pm . (P.6.52)
Показать, что функция напряжений Айри представляется как
φ33 = f (x1 , x2 ) ;
(P.6.53)
φ11 = φ22 = φ12 = φ13 = φ23 = 0.
Решение: Записывая коды для прямых вычислений, получим тензор напряже-

ний в виде
φ3,3 = f (x1 , x2 ) ; φ11 = φ22 = φ12 = φ13 = φ23 = 0;

tensorStresses = Table σi,j = Sum i,p,qj,m,nD φq,n, xp, xm ,

{p, 3}, {q, 3}, {m, 3}, {n, 3} , {i, 3}, {j, 3}
⎛ (0,2) ⎞
f (x1 , x2 ) −f (1,1) (x1 , x2 ) 0
⎝ −f (1,1) (x1 , x2 ) f (2,0) (x1 , x2 ) 0 ⎠
0 0 0
462 ГЛАВА 6
Соответственно, одна из компонент тензора напряжений, например σ1,1 , имеет вид

σ1,1
f (0,2) (x1 , x2 )
Задача 6.22. В полярных координатах (r, θ) функция напряжений Айри, име-
ющая вид
Φ = Bθ, (P.6.54)
используется в решении для диска радиуса a, подверженного действию момента M .
Определить компоненты тензора напряжений и величину B.
∂ϕ(r, θ) 2
σr.r := 1 + 1 ∂ ϕ(r, θ) ;
r ∂r r2 ∂θ 2

1 ∂ϕ(r, θ)
∂ r
∂ 2 ϕ(r, θ) ∂θ
σθ,θ := ; σr,θ := ;
∂r 2 ∂r
ϕ(r, θ) = Bθ;
σr.r
0
σr,θ
− B2
r
На граничной окружности диска имеем равенство моментов, внешнего M и мо-
мента касательных напряжений, которое в кодах имеет вид
$ 2π

sol = Solve M == − (σr,θ /.r → a) a2 dϑ, B //Flatten//Simplify
0

B→ M
2π
ϕ(r, θ)/.sol
Mθ
2π
Линейная задача термоупругости
Задача 6.23. Вывести обратные уравнения к (6.65), т. е. получить физические

соотношения (6.66).
Решение: См. раздел 6.10.
Задача 6.24. Вывести уравнение термоупругости (6.73), используя функцию

для свободной энергии
f = u − T s. (P.6.55)
Решение: Положим, что свободная энергия есть функция деформаций и тем-

пературы, т. е.
f = f ( ij , T ) , (P.6.56)
тогда из очевидного равенства
df ∂f d ij ∂f dT
= + =
dt ∂ ij dt ∂T dt
(P.6.57)
= du − s dT − T ds = 0
dt dt dt
и соотношения (5.41)
du = ρ−1 σ (c) d ij + T ds (P.6.58)
ji
dt dt dt
выводим
df ∂f d ij ∂f dT
= + =
(P.6.59)
−1 ∂f d ij ∂f dT
= ρ σji (c) − − s+ = 0.
∂ ij dt ∂T dt
Из последнего равенства, полагая, что изменения скорости деформаций и ско-
рости изменения температуры происходят независимо, выводим два равенства:
∂f
σji (c) = ρ ;
∂ ij
(P.6.60)
∂f
s=− .
∂T
Из уравнения (5.38) для обратимых процессов выводим

−ci,i = ρT ds = ρT ∂s d ij + ∂s dT . (P.6.61)
d ij
Для постоянных смещений, т. е. при = 0, и сравнивая с (6.68) выводим
dt
c(v) = T ∂s , (P.6.62)
∂T
но поскольку
2
∂s = − ∂ f , (P.6.63)
∂T ∂T 2
464 ГЛАВА 6
то, соответственно, имеем

∂2f
c(v) = −T . (P.6.64)
∂T 2
Также из предыдущих выражений получаем
∂2f ∂σji (c)
ρ = . (P.6.65)
∂ ij ∂T ∂T
Далее, из (5.38) и (6.67) находим

∂σji (c) d ij c(v) dT
−ci,i = kT,ii = ρT + . (P.6.66)
∂T dt T dt
Наконец, из (6.71) получаем

∂σji (c)
= (3λ + 2μ)αTij δij , (P.6.67)
∂T
так что окончательно получим равенство
kT,ii = ρc(v)T + (3λ + 2μ)αTij δij , (P.6.68)
которое совпадает с (6.69)
Указание: Записать совместное уравнение термоупругости в компьютерных кодах.
Задача 6.25. Используя (6.11) и (6.71), вывести уравнение плотности упругой
энергии для термоупругой сплошной среды.
Решение: Подставляя напрямую (6.71) в (6.11), находим
uv = 1 σij ij =
2
= λδij kk ij / 2 + μ ij ij − (3λ + 2μ)α (T − T0 ) δij ij / 2 = (P.6.69)
= λ ii jj / 2 + μ ij ij − (3λ + 2μ)α (T − T0 ) ii / 2.
Указание: Записать выражение для плотности упругой энергии для термоупру-
гой сплошной среды в кодах.
Задача 6.26. Показать, что энергия расширения (дисторции) u(d) может быть
выражена через главные напряжения в виде

u(d) = 1 (σ1 − σ2 )2 + (σ2 − σ3 )2 + (σ1 − σ3 )2 . (P.6.70)
12G
Решение: Составим коды для сферической части и девиатора тензоров напря-
жений и деформаций:
Девиаторы тензоров деформаций и напряжений имеют вид
deviatorDeformation = ( − 1/3Tr ( ) IdentityMatrix[3]) //Simplify

⎛ ⎞
1 (2 − − ) 2,1 3,1
1,1 2,2 3,3
⎜3 ⎟
⎜ 1 (− + 2 − ) ⎟
⎜ 2,1 1,1 2,2 3,3 3,2 ⎟
⎝ 3 ⎠
3,1 3,2 1 (− − + 2 )
1,1 2,2 3,3
3
σ − 1/3Tr (
deviatorStresses = ( σ ) IdentityMatrix[3]) //Simplify
⎛ ⎞
1 (2σ − σ − σ ) σ2,1 σ3,1
1,1 2,2 3,3
⎜3 ⎟
⎜ 1 (−σ + 2σ − σ ) ⎟
⎜ σ 2,1 1,1 2,2 3,3 σ 3,2 ⎟
⎝ 3 ⎠
σ3,1 σ3,2 1 (−σ1,1 − σ2,2 + 2σ3,3 )
3
Из закона Гука последовательно находим (G = μ)
deviatorDeformation = 1/(2μ)deviatorStresses
⎛ ⎞
2σ1,1 − σ2,2 − σ3,3 σ2,1 σ3,1
⎜ 6μ 2μ 2μ ⎟
⎜ − σ1,1 + 2σ2,2 − σ3,3
⎟
⎜ σ2,1 σ3,2 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 2μ 6μ 2μ ⎟
⎝ σ3,1 σ3,2 − σ1,1 − σ2,2 + 2σ3,3 ⎠
2μ 2μ 6μ
Тогда упругая энергия дилатации равна
energyStressesDeviator = 1/2Sum[deviatorDeformation[[i, j]]

deviatorStresses[[i, j]], {i, 3}, {j, 3}]//Simplify
2 − (σ
2,2 + σ3,3 ) σ1,1 + 3σ2,1 + σ2,2 + 3σ3,1 + 3σ3,2 + σ3,3 − σ2,2 σ3,3
σ1,1 2 2 2 2 2
6μ
Для главных напряжений проверяем равенство плотности упругой энергии ди-

латации (в главных напряжениях) и равенства для u(d). Проверка приводит к сле-
дующему тождеству:
((energyStressesDeviator/. {σ2,1 → 0, σ3,1 → 0, σ3,2 → 0}) ==

:
(σ1,1 − σ2,2 )2 + (σ3,3 − σ2,2 )2 + (σ1,1 − σ3,3 )2 (12μ) //Simplify
True
466 ГЛАВА 6
Задача 6.27. Показать, что из результатов задачи 6.1 для упругих материалов
следует, что
∂u = σ ;
ij
∂ ij
(P.6.71)
∂u = .
ij
∂σij
Решение: Сначала составим коды для проверки первого равенства вида
∂u = σ . (P.6.72)
ij
∂ ij
Тензоры напряжений и деформаций (оба симметричны!) в кодах записываются


Тогда плотность упругой энергии, записанная через деформации, имеет вид

:
energyStrain = u = λTr ( )2 2 + Sum μ
[[i, j]]
[[i, j]],

{i, 3}, {j, 3} //Simplify
μ 21,1 + 2μ 22,1 + μ 22,2 + 2μ 23,1 + 2μ 23,2 + μ 23,3 + 1 λ ( 1,1 + 2,2 + 3,3 )2

2
C учетом симметрии тензоров, первое искомое равенство du = σij запишем

d ij

tensorStresses = Table If i == j, D u, i,j , 1/2D u, i,j ,

⎛ ⎞
(λ + 2μ) 1,1 +
⎜ 2μ 2,1 2μ 3,1 ⎟
⎜ + λ ( 2,2 + 3,3 ) ⎟
⎜ ⎟
⎜ λ 1,1 + ⎟
⎜ 2μ 2,1 2μ 3,2 ⎟
⎜ + (λ + 2μ) 2,2 + λ 3,3 ⎟
⎜ ⎟
⎝ λ 1,1 + λ 2,2 + ⎠
2μ 3,1 2μ 3,2
+ (λ + 2μ) 3,3
Далее, закон Гука (6.17) имеет вид
σ ) I + 2μ
= λTr ( ,
что позволяет записать его в компьютерном коде следующим образом:
tensorStr = (λTr ( ) IdentityMatrix(3) + 2μ ) //Simplify

⎛ ⎞
(λ + 2μ) 1,1 +
⎜ 2μ 2,1 2μ 3,1 ⎟
⎜ + λ ( 2,2 + 3,3 ) ⎟
⎜ ⎟
⎜ λ 1,1 + ⎟
⎜ 2μ 2,1 2μ 3,2 ⎟
⎜ + (λ + 2μ) 2,2 + λ 3,3 ⎟
⎜ ⎟
⎝ λ 1,1 + λ 2,2 + ⎠
2μ 3,1 2μ 3,2
+ (λ + 2μ) 3,3
Соответствующее сравнение тензоров напряжений, вычисленных по разным

формулам, представлено ниже.
(tensorStr == tensorStresses)//Simplify
True
Энергия упругой деформации, выраженная через напряжения (см. указания

к задаче 6.1), имеет вид

σ−
energyStresses = u = 1/2 Sum 1/(2μ) λ σ)
Tr(
2μ(3λ + 2μ)

σ[[i, j]], {i, 3}, {j, 3} //Simplify
IdentityMatrix(3) [[i, j]]
1 2
(λ + μ)σ1,1 − λ (σ2,2 + σ3,3 ) σ1,1 + (3λ + 2μ)σ2,1
2 2
+ λσ2,2 +
2μ(3λ + 2μ)

2
+ μσ2,2 2
+ 3λσ3,1 2
+ 2μσ3,1 2
+ 3λσ3,2 2
+ 2μσ3,2 2
+ λσ3,3 2
+ μσ3,3 − λσ2,2 σ3,3
Закон Гука, записанный как
= 1 σ
− λ Tr (
σ ) I, (P.6.73)
2μ 2μ(3λ + 2μ)
представляется в кодах следующим образом:

σ−
tensorHookStresses = 1/(2μ)

λ Tr (
σ ) IdentityMatrix(3) //Simplify
2μ(3λ + 2μ)
⎛ ⎞
2(λ+μ)σ1,1 −λ(σ2,2 +σ3,3 ) σ2,1 σ3,1
⎜ 2μ(3λ+2μ) 2μ 2μ ⎟
⎜ ⎟
⎜ σ2,1 λσ1,1 −2(λ+μ)σ2,2 +λσ3,3 σ3,2 ⎟
⎜ − ⎟
⎜ 2μ 2μ(3λ+2μ) 2μ ⎟
⎝ σ3,1 σ3,2 λσ1,1 +λσ2,2 −2(λ+μ)σ3,3 ⎠
−
2μ 2μ 2μ(3λ+2μ)
468 ГЛАВА 6
Соответственно, второе равенство вида
∂u = (P.6.74)
ij
∂σij
в компьютерных кодах записывается нижеследующим образом.

tensorStressesHook = Table If i == j, D u, σi,j , 1/2D u, σi,j ,

⎛ ⎞
2(λ+μ)σ1,1 −λ(σ2,2 +σ3,3 ) σ2,1 σ3,1
⎜ 2μ(3λ+2μ) 2μ 2μ ⎟
⎜ ⎟
⎜ σ2,1 λσ1,1 −2(λ+μ)σ2,2 +λσ3,3 σ3,2 ⎟
⎜ − ⎟
⎜ 2μ 2μ(3λ+2μ) 2μ ⎟
⎝ σ3,1 σ3,2 λσ1,1 +λσ2,2 −2(λ+μ)σ3,3 ⎠
−
2μ 2μ 2μ(3λ+2μ)
Сравнивая два результата, получаем очевидное тождество.
(tensorHookStresses == tensorStressesHook)//Simplify
True
Задача 6.28. Выразить u — плотность энергии упругих деформаций через ин-

варианты тензора деформаций.
Решение: Симметричные тензоры напряжений и деформаций в кодах записы-
ваются следующим образом:

σ = Table If i == j, σi,i, σi,j = σj,i , {i, 3}, {j, 3} ;
Тогда плотность упругой энергии, записанная через деформации, имеет вид

:
energyStrain = u = λ Tr ()2 2 + Sum μ
[[i, j]]
[[i, j]],

{i, 3}, {j, 3} X //Simplify
μ 21,1 + 2μ 22,1 + μ 22,2 + 2μ 23,1 + 2μ 23,2 + μ 23,3 + 1 λ ( 1,1 + 2,2 + 3,3 )2

2
Покажем, что плотность упругой энергии, записанная через инварианты тензо-
ра деформаций, имеет вид
u = (λ/2 + μ)Inv21 − 2μInv2 . (P.6.75)
Соответствующий код имеет вид
energyStrainInvariant = (λ/2 + μ)Inv21 − 2μInv2 ;

Записывая плотность энергии через явный вид инвариантов тензора деформа-

ций, получим следующую формулу:
energyInvariant = (energyStrainInvariant/.

Inv1 → (1,1 + 2,2 + 3,3 ), Inv2 → (Sum ( [[i, i]]
[[j, j]]−

[[j, j]]
[[j, j]])/2, {i, 3}, {j, 3} //Simplify) )//Simplify

λ + μ ( + + )2 + 2μ 2 + 2 + 2 − − ( + )
1,1 2,2 3,3 2,1 3,1 3,2 2,2 3,3 1,1 2,2 3,3
2
Сравнивая два выражения для энергий, находим, что
(energyStrain == energyInvariant)//Simplify
True
они тождественно равны.
Таким образом, плотность упругой энергии через инварианты тензора дефор-
маций имеет вид u = (λ/2 + μ)Inv1 − 2μInv2 .
Задача 6.29. Для цилиндрического вала длины L и радиуса a, подверженного
на конце действию момента, ненулевые компоненты тензора напряжений равны
σ13 = μαx2
(P.6.76)
σ23 = μαx1 ,
где α — угол закручивания на единицу длины. Определить выражение для плотности
энергии деформаций и общую энергию упругой деформации для вала.
Решение: Тензор напряжений имеет вид
⎛ ⎞
0 0 σ1,3
=⎝ 0
σ 0 σ2,3 ⎠ ;
σ1,3 σ2,3 0
Из задачи 6.27 имеем формулу для плотности упругой энергии деформаций

вида

σ−
energyStresses = u = 1/2 Sum 1/(2μ) λ Tr (
σ)
2μ(3λ + 2μ)

σ[[i, j]], {i, 3}, {j, 3} //Simplify
IdentityMatrix(3) [[i, j]]
2 + σ2
σ1,3 2,3
2μ
u = (energyStresses/. {σ1,3 → μαx2 , σ2,3 → μαx1 }) //Simplify

1 α2 μ x2 + x2
2 1 2
470 ГЛАВА 6

uL(r) = u/. x21 + x22 → r 2
1 r 2 α2 μ
2
Полная энергия упругой деформации равна

U = Integrate uL(r)r, {r, 0, a}, {ϑ, 0, 2π}, {x3 , 0, L}
1 a4 Lπα2 μ
4
Заметим, что поскольку момент равен

M = Integrate 2α−1 uL(r)r, {r, 0, a}, {ϑ, 0, 2π}
1 a4 παμ
2
то полная упругая энергия равна
U == 1/2M αL
True
Задача 6.30. Показать, что для среды, имеющей упругую симметрию порядка
N = 2, упругие свойства (закон Гука и плотность упругой энергии деформаций)
имеют тот же самый вид, что и для среды, имеющей упругую симметрию относи-
тельно плоскости.
Решение: Поворот относительно оси на угол
θ = 2π = 2π =π (P.6.77)
N (N = 2)
порождает эквивалентную упругую симметрию исходному состоянию. Но это анало-
гично, как если бы наблюдалась симметрия относительно плоскости.
Задача 6.31. Показать, что (6.15) при
c11 = c22 = c33 ,
c44 = c55 = c66 , (P.6.78)
c12 = c21 = c23
может быть сведено к (6.16) произвольным поворотом исходной системы координат
на угол θ вокруг оси x3 .
Решение: Пусть система координат {x1 , x2 , x3 } переходит в систему {y1 , y2 , y3 }
поворотом на угол θ вокруг оси x3 = y3 . Тогда матрица преобразования между си-
стемами координат имеет вид
A = {{Cos(θ), Sin(θ), 0}, {−Sin(θ), Cos(θ), 0}, {0, 0, 1}}
⎛ ⎞
cos(θ) sin(θ) 0
⎝ − sin(θ) cos(θ) 0 ⎠
0 0 1

⎛ ⎞
c1,1 c2,1 c3,1 0 0 0
⎜ c2,1 c2,2 c3,2 0 0 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ c3,1 c3,2 c3,3 0 0 0 ⎟
C=⎜

⎜ 0 0 0 c4,4 0
⎟;
⎜ 0 ⎟ ⎟
⎝ 0 0 0 0 c5,5 0 ⎠
0 0 0 0 0 c6,6

MatrixForm C
⎛ ⎞
c1,1 c2,1 c3,1 0 0 0
⎜ c2,1 c2,2 c3,2 0 0 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ c3,1 c3,2 c3,3 0 0 0 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 0 0 c4,4 0 0 ⎟
⎜ ⎟
⎝ 0 0 0 0 c5,5 0 ⎠
0 0 0 0 0 c6,6
1 = A.
σ σ .AT //Simplify
⎛ ⎞
σ1,1 cos2 (θ)+ 1 (− sin(2θ)σ +
1,1
⎜ 2 ⎟
⎜ + sin(2θ)σ2,1 + cos(θ)σ3,1 + sin(θ)σ3,2 ⎟
⎜ +2 cos(2θ)σ2,1 + ⎟
⎜ + sin2 (θ)σ2,2 ⎟
⎜ + sin(2θ)σ2,2 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 1 ⎟
⎜ (− sin(2θ)σ1,1 + σ1,1 sin2 (θ)+ ⎟
⎜ 2 ⎟
⎜ + cos(θ)(cos(θ)σ2,2 − cos(θ)σ3,2 − sin(θ)σ3,1 ⎟
⎜ +2 cos(2θ)σ2,1 + ⎟
⎜ −2 ⎟
⎝ + sin(2θ)σ2,2 ) sin(θ)σ 2,1 ) ⎠
cos(θ)σ3,1 + sin(θ)σ3,2 cos(θ)σ3,2 − sin(θ)σ3,1 σ3,3
1 = A. .AT //Simplify

⎛ ⎞
1,1 cos2 (θ)+ 1 (− sin(2θ) +
1,1
⎜ 2 ⎟
⎜ + sin(2θ) 2,1 + cos(θ) 3,1 + sin(θ) 3,2 ⎟
⎜ +2 cos(2θ) 2,1 + ⎟
⎜ + sin2 (θ) 2,2 ⎟
⎜ + sin(2θ) 2,2 ) ⎟
⎜ ⎟
⎜ 1 ⎟
⎜ (− sin(2θ) 1,1 + 1,1 sin2 (θ)+ ⎟
⎜ 2 ⎟
⎜ + cos(θ)(cos(θ) − cos(θ) − sin(θ) ⎟
⎜ +2 cos(2θ) 2,1 + 2,2 3,2 3,1 ⎟
⎜ −2 ⎟
⎝ + sin(2θ) 2,2 ) sin(θ) 2,1 ) ⎠
cos(θ) 3,1 + sin(θ) 3,2 cos(θ) 3,2 − sin(θ) 3,1 3,3
472 ГЛАВА 6

векторов,

σ ={σ1,1 , σ2,2 , σ3,3 , σ3,1 , σ3,2 , σ2,1 }; ={1,1 , 2,2 , 3,3 , 3,1 , 3,2 , 2,1 };

σ 1 = σ1,1 cos2 (θ) + sin(2θ)σ2,1 + sin2 (θ)σ2,2,
σ1,1 sin2 (θ) + cos(θ) (cos(θ)σ2,2 − 2 sin(θ)σ2,1 ) ,
σ3,3 , cos(θ)σ3,1 + sin(θ)σ3,2, cos(θ)σ3,2 − sin(θ)σ3,1 ,

1 (− sin(2θ)σ + 2 cos(2θ)σ + sin(2θ)σ ) ;
1,1 2,1 2,2
2

1 = 1,1 cos2 (θ) + sin(2θ)2,1 + sin2 (θ)2,2,
1,1 sin2 (θ) + cos(θ) (cos(θ)2,2 − 2 sin(θ)2,1) ,
3,3 , cos(θ)3,1 + sin(θ)3,2, cos(θ)3,2 − sin(θ)3,1,

1 (− sin(2θ) + 2 cos(2θ) + sin(2θ) ) ;
1,1 2,1 2,2
2
запишем закон Гука через компоненты тензоров напряжений и деформаций с систе-
ме {x1 , x2 , x3 }:

σ1,1 == c1,1 1,1 + c2,1 2,2 + c3,1 3,3
σ2,2 == c2,1 1,1 + c2,2 2,2 + c3,2 3,3
σ3,3 == c3,1 1,1 + c3,2 2,2 + c3,3 3,3
σ3,1 == c4,4 3,1
σ3,2 == c5,5 3,2
σ2,1 == c6,6 2,1

sys2 = TableForm Thread σ 1 == C. 1 //Simplify

c2,1 2,2 cos2 (θ) − 2 sin(θ) 2,1 cos(θ) + sin2 (θ) 1,1 + c1,1 1,1 cos2 (θ)+

+ sin(2θ) 2,1 + sin2 (θ) 2,2 + c3,1 3,3 == σ1,1 cos2 (θ) + sin(2θ)σ2,1 + sin2 (θ)σ2,2 ,

c2,2 2,2 cos2 (θ) − 2 sin(θ) 2,1 cos(θ) + sin2 (θ) 1,1 + c2,1 1,1 cos2 (θ)+

+ sin(2θ) 2,1 + sin2 (θ) 2,2 + c3,2 3,3 + sin(2θ)σ2,1 == σ2,2 cos2 (θ) + sin2 (θ)σ1,1 ,

c3,2 2,2 cos2 (θ) − 2 sin(θ) 2,1 cos(θ) + sin2 (θ) 1,1 +

+ c3,1 1,1 cos2 (θ) + sin(2θ) 2,1 + sin2 (θ) 2,2 + c3,3 3,3 == σ3,3
c4,4 (cos(θ) 3,1 + sin(θ) 3,2 ) == cos(θ)σ3,1 + sin(θ)σ3,2 ,
c5,5 (sin(θ) 3,1 − cos(θ) 3,2 ) + cos(θ)σ3,2 == sin(θ)σ3,1 ,
c6,6 (sin(2θ) 1,1 − 2 cos(2θ) 2,1 − sin(2θ) 2,2 ) +
+ 2 cos(2θ)σ2,1 + sin(2θ)σ2,2 == sin(2θ)σ1,1
Но из последней системы имеем
sys2[[1, 6]]
c6,6 (sin(2θ) 1,1 − 2 cos(2θ) 2,1 − sin(2θ) 2,2 ) + 2 cos(2θ)σ2,1 + sin(2θ)σ2,2 ==
== sin(2θ)σ1,1
Сравнивая значения при sin(θ), находим, что
σ1,1 − σ2,2 = 2c6,6 ( 1,1 − 2,2 ). (P.6.79)
Из первой системы при заданных условиях находим, что
(sys1[[1, 1]]/. {c3,1 → c2,1}) //Simplify

c1,1 1,1 + c2,1 ( 2,2 + 3,3 ) == σ1,1
(sys1[[1, 2]]/. {c3,2 → c2,1}) //Simplify

c2,2 2,2 + c2,1 ( 1,1 + 3,3 ) == σ2,2
((c1,1 1,1 + c2,1 (2,2 + 3,3 ) − (c2,2 2,2 + c2,1 (1,1 + 3,3 ))) /.
{c1,1 –>c2,2}) //Simplify
− (c2,1 − c2,2 ) ( 1,1 − 2,2 )
2c6,6 = − (c2,1 − c2,2 ) . (P.6.80)
Если принять, что
c6,6 = μ;
c2,1 = λ; (P.6.81)
c1,1 = λ + 2μ,
то получим матрицу вида (6.16).
Задача 6.32. Для упругого тела, находящегося в равновесии под действием
массовых сил bi и поверхностных сил ti,n , показать, что полная энергия деформаций
равна половине работы, выполненной внешними силами на своих перемещениях ui .
Решение: Требуется показать, что
$ $ $
ρbi ui dV + ti,n ui dS = 2 u dV. (P.6.82)
V S V
Для начала преобразуем второй интеграл:

$ $ $
ti,n ui dS = σij uj ui dV = (σij ui ),j dV =
S
$V V
(P.6.83)
= (σij,j ui + σij ui,j ) dV.
V
474 ГЛАВА 6
Но для слагаемого σij ui,j справедливо равенство
σij ui,j = σij ( ij + ωij ) = σij ij . (P.6.84)
Далее, из уравнений равновесия
σij,j = −ρbi (P.6.85)
следует $ $ $
ti,n ui dS = − ρbi ui dV + 2 σij ij / 2 dV, (P.6.86)
S V V
которое доказывает сформулированную теорему.
Задача 6.33. Используя результаты задачи 6.32, показать единственность ре-
шения для линейного упругого тела, полагая наличие двух решений вида
(1) (1)
σij , ui ;
(2) (2)
(P.6.87)
σij , ui .
Решение: Как известно, для линейной задачи теории упругости справедлив

принцип суперпозиции решений, т. е.
(1) (2)
σij = σij − σij ,
(P.6.88)
(1) (2)
ui = ui − ui ,
который справедлив и для случая bi = 0. Тогда из решения задачи 6.32 находим

$ $
ti,n ui dS = 2 σij ij / 2 dV. (P.6.89)
S V
Так как два решения удовлетворяют граничным условиям, то левый интеграл

(1) (2) (1) (2)
равен нулю, т. к. ti,n = ti − ti на границе для условия (6.26) и ui = ui − ui
на границе для условия (6.24). Тогда имеем равенство
$ $
u dV = σij ij / 2 dV = 0, (P.6.90)
V V
которое справедливо только в случае

(1) (2)
ij = ij − ij = 0, (P.6.91)
(1) (2)
т. е. ij = ij , поскольку u — квадратичная и положительно определенная форма.
Таким образом, если деформации равны для двух разных состояний, то по закону
(1) (2)
Гука равны и напряжения, т. е. σij = σij . Единственность решений доказана.
Задача 6.34. Как известно, уравнения Навье (6.25) могут быть взяты в виде
μ
μui,jj + u + ρbi = 0, (P.6.92)
1 − 2ν j,ji
что в случае несжимаемого тела (ν = 1/2) приводит явно к неопределенности.
Используя в этом случае уравнения равновесия, показать, что уравнения Навье
имеют вид
μui,jj + Θ,i / 3 + ρbi = 0, (P.6.93)
где Θ = σkk — первый инвариант тензора напряжений.
Решение: Из закона Гука (6.18) выводим, что
1 − 2ν
ii = σii . (P.6.94)
Y
Тогда при ν = 1/2 находим условие несжимаемости в виде
ii = ui,i = 0. (P.6.95)
2(1 + ν)
2 ij,j = ui,jj + uj,ij = σij,j − 2ν δij σkk,j . (P.6.96)
Y Y
Но т. к. uj,ji = 0 и Y = 3μ при ν = 1/2, то имеем
ui,jj = −1/μρbi − σkk,j / 3μ, (P.6.97)
или окончательно выводим уравнения Навье
μui,jj + Θ,i / 3 + ρbi = 0. (P.6.98)
Далее, приведем вывод уравнений Навье в кодах. Сначала используем закон
Гука при ν = 1/2:


hookLawYoung = Solve Thread σ == Y ν Tr [ ]
1 + ν 1 − 2ν

IdentityMatrix[3] + , {1,1 , 2,2 , 3,3 , 2,1 , 3,1 , 3,2 } //Flatten;
(hookLawYoung/.{ν → 1/2})//Simplify

3σ2,1 3σ3,1 3σ3,2 − 2σ1,1 + σ2,2 + σ3,3

2,1 → , 3,1 → , 3,2 → , 1,1 → − ,
2Y 2Y 2Y 2Y

σ1,1 − 2σ2,2 + σ3,3 σ1,1 + σ2,2 − 2σ3,3
2,2 → − , 3,3 → −
2Y 2Y
476 ГЛАВА 6
Находим условие несжимаемости среды в виде
/.(hookLawYoung/.{ν → 1/2})) //Simplify

Tr (
0
Для вывода уравнений равновесия в форме Навье – Коши вводим:


u = {u1 (x1 , x2 , x3 ) , u2 (x1 , x2 , x3 ) , u3 (x1 , x2 , x3 )} ;
B = {b1 , b2 , b3 } ;

кета Calculus`VectorAnalysis`)
<< VectorAnalysis`
T = Table [If [i == j, σi,j , σi,j = σj,i] @@Coordinates[], {i, 3}, {j, 3}] ;

В компьютерных кодах уравнения Навье для несжимаемой среды имеют вид

Thread μLaplacian u /.subsInverse, Cartesian[] + 1/3Grad[Tr(T ),
Cartesian[]] + ρB == {0, 0, 0}]

ρb1 + 1 σ1,1 (Xx, Yy, Zz) + σ2,2 (Xx, Yy, Zz) + σ3,3 (Xx, Yy, Zz) +
(1,0,0) (1,0,0) (1,0,0)
3

(0,0,2) (0,2,0) (2,0,0)
+μ u1 (Xx, Yy, Zz) + u1 (Xx, Yy, Zz) + u1 (Xx, Yy, Zz) == 0,

(0,1,0) (0,1,0) (0,1,0)
3

(0,0,2) (0,2,0) (2,0,0)
+ μ u2 (Xx, Yy, Zz) + u2 (Xx, Yy, Zz) + u2 (Xx, Yy, Zz) == 0,

(0,0,1) (0,0,1) (0,0,1)
3

(0,0,2) (0,2,0) (2,0,0)
+μ u3 (Xx, Yy, Zz) + u3 (Xx, Yy, Zz) + u3 (Xx, Yy, Zz) == 0
Задача 6.35. Доказать, что главные оси тензоров напряжений и деформаций

для изотропного упругого тела совпадают.
Задача 6.36. Вывести выражение для упругой энергии деформаций u для ор-
тотропного тела.
Указание: Используйте (6.11) и (6.15).
Ответ: u = (c11 1 + 2c12 2 + 2c13 3 ) 1 / 2 + (c22 2 + 2c23 4 ) 2 / 2 + c33 23 +
+ c44 24 + c55 25 + c66 26 .
Задача 6.37. Определить форму плотности упругой энергии деформации в слу-
чае:
• плоского напряженного состояния;
• • плоского деформированного
2 состояния. #
Ответ: • u = σ11 2
+ σ22 − 2νσ11 σ22 + 2(1 + ν)σ12
2
2Y ;
2
• • u = (λ + μ/2) 11 + 222 + λ 11 22 + 2μ 212 .
Задача 6.38. Определить величину c, для которой

u1 = A sin 2π (x1 ± ct) ,
l
(P.6.99)
u2 = 0,
u3 = 0
есть решение уравнений

) (6.33), при нулевой массовой силе.
(λ + 2μ)
Ответ: c = ρ .
Задача 6.39. Показать, что плотность энергии дисторции равна
u(d) = (σij σij − σii σjj / 3)/ 3μ, (P.6.100)
а плотность энергии дилатации есть
u(s) = σii σjj / 12Y. (P.6.101)
1 = 2(λ + μ) ;
1+ν 3λ + 2μ
(P.6.102)
ν = λ .
1−ν λ + 2μ
Задача 6.41. Для плоского деформированного состояния, параллельного плос-

кости (x1 , x2 ), показать, что b3 = 0, а b1 , b2 = 0 являются функциями x1 , x2 .
Задача 6.42. Используя законы преобразования для напряжений и деформаций,
показать, что упругие постоянные cijnm являются компонентами декартова тензора
четвертого порядка, такого, что

c(1) = αip αjq αnr αms cijnm . (P.6.103)
ijnm
478 ГЛАВА 6
Задача 6.43. Показать, что функция напряжений Айри вида
φ = 2x41 + 12x21 x22 − 6x42 (P.6.104)
удовлетворяет бигармоническому уравнению. Найти компоненты тензора напряже-

ний. ⎛ 2 ⎞
x1 − 3x22 −2x1 x2 0
= ⎝ −2x1 x2 x21 + x22
Ответ: σ 0
⎠
.
0 0 2ν x21 − x22
Задача 6.44. Определить тензор деформаций для плоского деформированного
состояния из задачи 6.43. Показать, что условия совместности деформаций удовле-
творяются автоматически.
Ответ:
⎛ ⎞
x21 − 3x22 − 2ν x21 − x22 −2x1 x2 0
1+ν ⎝

= 24 −2x1 x2 x21 + x22 − 2ν x21 − x22 0 ⎠.
Y
0 0 0
Задача 6.45. Для твердого деформированного тела, имеющего ось упругой

симметрии порядка N = 0, показать, что
c11 = c22 , c55 = c44 , c66 = 2 (c11 − c12 ) , (P.6.105)
и что только c13 и c33 остаются ненулевыми коэффициентами.

Задача 6.46. Показать, что для упругого континуума, находящегося под дей-
ствием консервативных сил, таких, что
ρbi = ∇φ = φ,i , (P.6.106)
условия совместности деформаций (6.41) для плоского деформированного состоя-

ния приводятся к виду #
∇2 σαα = ∇2 φ (1 − ν) (P.6.107)
и
∇2 σαα = (1 + ν)∇2 φ (P.6.108)
для плоского напряженного состояния.
Задача 6.47. Если ∇4 F = 0, то показать, что
#
ui = 2(1 − ν) ∇2 F μ − Fj,ji / μ (P.6.109)
есть решение уравнений Навье (6.25) при bi = 0 (см. задачу 6.12). При

F = B (x2 e1 − x1 e2 )/ r, (P.6.110)
где r 2 = xi xi , определить компоненты тензора напряжений.

Ответ: σ11 = −σ22 = 6Qμx1 x2 /r 5 , σ33 = 0, σ12 = 3Qμ x22 − x21 /r 5 , σ13 = −
−σ23 = 3Qμx2 x3 /r 5 , где Q = 4B(1 − ν)/μ.
Задача 6.48. В полярных координатах функция напряжений Айри задана в виде
φ = cr 2 (cos 2θ − cos 2α), (P.6.111)
где c и α постоянные. Определить c, если
σθθ = 0, σrθ = τ (P.6.112)
при θ = α и
σθθ = 0, σrθ = −τ (P.6.113)
при θ = −α.
Ответ: c = τ /(2 sin 2α).
Задача 6.49. Показать, что для плоского деформированного состояния задача
термоупругости сводится для σ33 к виду
σ33 = ν (σ11 + σ22 ) − αY (T − T0 ) , (P.6.114)
а для остальных компонент — к виду
σαα = λδαβ αα + 2μ αβ − δαβ (3λ + 2μ)α (T − T0 ) . (P.6.115)
Для плоского напряженного состояния показать, что
33 = −ν (σ11 + σ22 )/ Y + α (T − T0 ) , (P.6.116)
αα = (1 + ν) σαβ / Y − νδαβ σαα / Y + δαβ α (T − T0 ). (P.6.117)

Задача 6.50. Показать, что в терминах функции напряжений Айри
φ = φ (x1 , x2 ) (P.6.118)
условия совместности деформаций (6.41) можно представить в виде

#
∇4 φ = −αY ∇2 (T − T0 ) (1 − ν), (P.6.119)
а для плоского напряженного состояния — в виде
∇4 φ = −αY ∇2 (T − T0 ) . (P.6.120)
ГЛАВА 7
Динамика жидкости и газа
В разделе 7 изучаются движения жидкостей и газов, которые в механике сплош-

ных сред принято именовать общим термином жидкость.
7.1. Давление. Напряжения трения. Тензор вязких напряжений.

Баротропное течение
Если жидкость находится в покое, то вектор напряжений ti,n по произвольной

площадке с нормалью n, который коллинеарен с нормалью и равен по величине
в любом направлении, может быть представлен в виде
ti,n = σij ni = −p0 ni ,
или
tn = σn, (7.1)
или
tn = −p0 n.
Здесь в (7.1) величина p0 — гидростатическое давление в жидкости.

Знак «−» означает, что по площадке действуют напряжения сжатия. Из опре-
деления гидростатического давления следует, что каждое направление в жидкости
является главным, а тензор напряжений имеет вид сферического тензора
σ
= −p0 I, (7.2)
где I — единичная матрица. Из (7.2) видно, что касательные напряжения в поко-

ящейся жидкости равны нулю. Для движущейся жидкости ситуация относительно
касательных напряжений меняется. Для движущегося флюида касательные напря-
жения не равны нулю. Как следствие, тензор напряжений в потоке равен
σij = −pδij + τij ,
или (7.3)
= −pI + τ,
σ
⎛ ⎞
τ1,1 τ1,2 τ1,3
где p — давление, а τ = ⎝τ2,1 τ2,2 τ2,3 ⎠ = tij — тензор вязких напряжений в жид-
τ3,1 τ3,2 τ3,3
кости.
7.2. У РАВНЕНИЯ СОСТОЯНИЯ . ФЛЮИД С ТОКСА . Н ЬЮТОНОВСКИЕ ЖИДКОСТИ 481
Как известно из положений классической физики [11], практически все извест-

ные флюиды являются жидкостями сжимаемыми и вязкими. Однако их физические
характеристики как измеримые параметры лежат в широких пределах, так что до-
вольно часто некоторыми свойствами реальных флюидов можно пренебречь в той
или иной ситуации без существенной потери для сути решаемой задачи.
Соответственно, например, для так называемых совершенных жидкостей свой-
ствами вязкости можно пренебречь, а поэтому величины τij можно не принимать
в расчет при исследовании течения.
С другой стороны, для вязких флюидов величины τij должны приниматься
в расчет обязательно.
Далее, для сжимаемых жидкостей давление p является по определению таким
же, как это принято в классической термодинамике [12]. Так из (7.3) следует, что
нормальные напряжения равны
1 σ = −p + 1 τ ,
3 ii 3 ii
или (7.4)
σ ) = −p + 1 Tr (
1 Tr ( τ ).
3 3
Для жидкости, находящейся в покое, напряжения τij исчезают, а давление p
становится гидростатическим давлением p0 . По сути, это нормальные напряжения
со знаком «−».
Для несжимаемых флюидов термодинамическое давление не определяется
независимо из механики, так что p — давление — должно рассматриваться как неза-
висимая механическая величина (переменная) в течении.
В сжимаемой жидкости p — давление, ρ — плотность, T — абсолютная темпе-
ратура являются такими, что удовлетворяют уравнению состояния вида
p = p(ρ, T ), (7.5)
которое для идеального газа имеет вид
p = RρT, (7.6)
где в (7.6) R — универсальная газовая постоянная.

Если изменение состояния флюида подчиняется уравнению, которое не зависит
от температуры, т. е. p = p(ρ) , то такое течение жидкости называется баротропным.
Изотермические течения газа представляют пример баротропного течения.
7.2. Уравнения состояния. Флюид Стокса. Ньютоновские жидкости
Вязкие компоненты тензора напряжений в протекающей жидкости связаны

с явлениями диссипации механической энергии. При установлении определяющих
уравнений для жидкости в общем случае предполагается, что τij — вязкие компонен-
ты тензора напряжений, являются функциями Dij — компонент тензора скоростей
482 ГЛАВА 7
деформаций (см. (4.24)). Если эти функциональные соотношения являются нели-

нейными, то их можно в общем виде представить следующим образом:
τij = fij (Dij ),

или (7.7)
τ = f(D),

такие жидкости называются стоксовскими, или жидкостями Стокса.

Если все функции fij являются линейными, то соотношения (7.7) принимают
вид
τij = Kijpq Dpq ,
или (7.8)
: D,
τ = K
где Kijpq — постоянные коэффициенты, которые называются коэффициентами вяз-
кости. Жидкости, для которых справедлив закон (7.8), называются ньютоновски-
ми жидкостями (ньютоновскими флюидами). Иногда жидкости классифицируются
некоторыми авторами как ньютоновские и неньютоновские. Следуя методу, пред-
ложенному в части 6 при установлении закона Гука для упругой среды, установим
из (7.3) и (7.8) соответствующие уравнения состояния для однородной и изотроп-
ной ньютоновской жидкости в виде
σij = −pδij + λ1 δij Dij + 2μ1 Dij ,
или (7.9)
σ + 2μ1 D,
= −pI + λ1 Tr (D)
где λ1 и μ1 — коэффициенты вязкости жидкости. В отечественной литературе μ1

называется коэффициентом динамической вязкости жидкости. Из (7.9) имеем со-
отношения для нормальных напряжений
1 σ = −p + 1 (3λ + 2μ )D , (7.10)
3 ij 3 1 1 ij
или это же соотношение в тензорном виде:
σ ) = −p + 1 (3λ1 + 2μ1 )Tr (

1 Tr ( τ ) = −p + κTr (
τ ), (7.11)
3 3
где κ = 1 (λ1 + 2μ1 ) называется коэффициентом объемной вязкости. В отечествен-

3
ной литературе коэффициент κ называется вторым коэффициентом вязкости [3].
Условие вида
κ = 1 (3λ1 + 2μ1 ) = 0 (7.12)
3
называется условием Стокса. Это уравнение является условием того, что давление
в жидкости p определяется как среднее давление, вычисленное для нормальных на-
пряжений в жидкости, которое справедливо для сжимаемых флюидов, находящихся
7.3. У РАВНЕНИЯ ДВИЖЕНИЯ НЬЮТОНОВСКОЙ ЖИДКОСТИ 483
в покое. Таким образом, термодинамическое давление определяется в терминах ме-

ханических напряжений.
В терминах девиаторов напряжений sij = σij − 1 δij σkk и деформаций Dij (d) =
3
= Dij − 1 δij Dkk уравнения (7.9) принимают вид
3

1 2
sij + δij σkk = −pδij + λ1 + μ1 δij Dij + 2μ1 Dij (d),
3 3
или (7.13)

1 σ ) = −pI + I λ1 + μ1 Tr (D)
s + Tr ( 2
+ 2μ1 D(d),
3 3
которые с учетом (7.10) можно представить в виде пары соотношений. Сначала
в индексных обозначениях как
sij = 2μ1 Dij (d),
(7.14)
σij = −3p + 3κDij ,
а затем в тензорном виде:

s = 2μ1 D(d),
(7.15)
σ ) = −3pI + 3κTr (D)
Tr ( I.

В уравнениях (7.14), (7.15) первые уравнения относятся к описанию влияния
эффектов сдвига (вязкости) на касательные напряжения, а вторые — к описанию
эффектов изменения объема.
7.3. Уравнения движения ньютоновской жидкости. Уравнения Навье –

Стокса – Дюгема
В эйлеровом описании (координатах) базисная система уравнений движения

вязкой ньютоновской жидкости включает следующие уравнения:
• уравнение неразрывности (5.3)
dρ
+ ρvi,i = 0,
dt
или (7.16)
dρ
+ ρ(∇. v ) = 0;
dt
• уравнения движения (5.15)
dvi
dt
или (7.17)

= ρ dv ;
ρ b + Div σ
dt
484 ГЛАВА 7
• уравнения энергии (5.32)

d 1 v 2 + u = 1 (σ v ) + b v − 1 c + z,
dt 2 i ρ ij i ,j i i ρ i,i
(7.18)
du = 1 σ 1 ∇.c + b.v + z;
:D−ρ
dt ρ
• уравнения состояния жидкости (7.9)

σij = −pδij + λ1 δij Dij + 2μ1 Dij ,
(7.19)
= −pI + λ1 Tr D
σ + 2μ1 D;
• кинетические уравнение состояния (7.5)

p = p(ρ, T ). (7.20)
Если при изучении движения жидкости нужно рассматривать термические эф-

фекты, то необходимо включать дополнительные уравнения, к которым относятся
• уравнения теплопроводности Фурье (6.67)
ei = −kT,i ; (7.21)
• калорическое уравнение состояния

u = u(ρ, T ). (7.22)
Составленная система уравнений (7.16)–(7.22) включает 16 уравнений и со-

держит 16 неизвестных, следовательно, полностью определенная. Далее если (7.19)
подставить в (7.17) и использовать очевидное определение тензора скоростей де-
формаций 2Dij = vi,j + vj,i , то получим следующие уравнения:
dvi
ρbi − p,i + (λ1 + μ1 )vj,ji + μ1 vj,jj = ρ ,
dt
или (7.23)

ρ b − ∇p + (λ1 + μ1 )∇(∇. v ) + μ1 ∇2 v = ρ d v ,

dt
которые называются уравнениями Навье – Стокса – Дюгема, или просто уравнени-
ями Навье – Стокса [3]. Если изучается течение несжимаемой жидкости (условие
несжимаемости vj,j = 0), то уравнения Навье – Стокса сводятся к уравнениям На-
вье – Стокса для несжимаемой жидкости в виде
dvi
ρbi − p,i + μ1 vj,jj = ρ ,
dt
или (7.24)

ρ b − ∇p + μ1 ∇2 v = ρ d v .

dt
7.4. У СТАНОВИВШИЕСЯ ТЕЧЕНИЯ . Г ИДРОСТАТИКА . Б ЕЗВИХРЕВОЕ ТЕЧЕНИЕ 485
Если принять условие Стокса и принять для течения λ1 = − 2 μ1 , то уравне-

3
ния (7.24) приводятся к виду уравнений Навье – Стокса для сжимаемой жидкости:
dv
ρbi − p,i + 1 μ1 vj,ji + μ1 vj,jj = ρ i ,
3 dt
или (7.25)

ρ b − ∇p + 1 μ1 ∇ ∇. v + μ1 ∇2 v = ρ d v .

3 dt
Уравнения Навье – Стокса (7.25) совместно с уравнением неразрывности (7.16)
формируют систему из 4-х дифференциальных уравнений относительно 4-х неиз-
вестных: 3-х составляющих vi скоростей и давления p. Для их решения необходимо
задать граничные и начальные условия, налагаемые на составляющие скорости. Так,
для вязких жидкостей подходящие граничные условия определяются на неподвиж-
ных поверхностях, ограничивающих течение жидкости. В этом случае на гранич-
ных поверхностях равны нулю как нормальные, так и касательные составляющие
скоростей течения. Это следствие экспериментально наблюдаемых течений вязких
жидкостей. Для невязких жидкостей только нормальные составляющие скорости
на поверхности равны нулю (условия непротекания жидкости за поверхность).
Если уравнения Навье – Стокса преобразовать к безразмерному виду, то появля-
ется несколько безразмерных и характерных параметров движения. Один из наибо-
лее значимых безразмерных параметров является число Рейнольдса, которое равно
Re = VνL , (7.26)
μ
где ν1 = ρ1 — коэффициент кинематической вязкости жидкости, а V — характерная
скорость течения и L — характерный линейный размер.
Так, для большого числа Рейнольдса вклад вязких касательных напряжений
в уравнение движения значителен, и вязкими напряжениями в уравнениях движе-
ния пренебречь нельзя. Для турбулентного движения жидкости видимые воздей-
ствия вязких напряжений на большом промежутке времени похожи на влияние вяз-
ких напряжений на ламинарное течение жидкости. В общем, можно сказать, что
способность течения находится в состоянии турбулентности и описывается числом
Рейнольдса.
7.4. Установившиеся течения. Гидростатика. Безвихревое течение
Течение жидкости будем называть установившимся течением, если компонен-

ты скорости течения не зависят от времени явно. Для таких течений частная произ-
∂vi
водная составляющей скорости равна = 0.
∂t
Тогда материальная производная от скорости по времени сводится к виду
dvi ∂v ∂v
ai = vi· = = i + vj i = vj vj,i , (7.27)
dt ∂t ∂xj
486 ГЛАВА 7
a = dv = ∂v + v ∇x v = v ∇x v . (7.28)
dt ∂t
Для установившегося течения, в котором скорости равны нулю во всех точках
течения, уравнения Навье – Стокса сводятся к
ρbi − p,i = 0,
или (7.29)

ρ b − ∇x p = 0,
которые описывают состояния покоя жидкости, а уравнения (7.29) являются урав-
нениями гидростатики. Если принять условия баротропности течения, то в этом
случае можно ввести в рассмотрение функцию давления вида
$p
P (p) = ρ−1 dp. (7.30)
p0
Кроме того, если массовые силы можно представить силами потенциальными,

как следующие выражения:
bi = −χ,i ,
или (7.31)

b = −∇χ,
то уравнения равновесия (7.29) принимают вид
(χ + P ),i = 0,
или (7.32)
∇x (χ + P ) = 0.
Течение, в котором вихрь, или тензор завихренности, потока

1 ∂vi ∂vj
Vij = + ,
2 ∂xj ∂xi
(7.33)
или

V = 1/2 v ∇x + ∇x v ,
равен нулю во всех точках потока, называется безвихревым. Если вектор вихря qi
определяется через тензор завихренности следующим образом:

∂vi ∂vj
qi = ijk Vkj = 1 ijk + ,
2 ∂xj ∂xi
(7.34)
или

q = V = 1/2 v ∇x + ∇x v ,
7.5. С ОВЕРШЕННЫЕ ( ИДЕАЛЬНОЙ ) ЖИДКОСТИ . У РАВНЕНИЕ Б ЕРНУЛЛИ 487
то этот вектор также исчезающе мал для безвихревого потока. Кроме того, справед-
ливы равенства
qi = ijk Vkj ,
или (7.35)

q = ∇x × v ,
из которых немедленно следуют необходимые и достаточные условия потенциаль-
ности потока. Условия существования потенциала скоростей движения жидкости
имеют вид
vi = −φ,i ,
или (7.36)

v = −∇x φ,
где φ = φ(r ) — потенциальная функция. Очевидно, что Curl(Grad) ≡ 0, что и объ-
ясняет введение понятия потенциальной функции.
7.5. Совершенные (идеальные) жидкости. Уравнение Бернулли.

Циркуляция
Если коэффициенты вязкости жидкости λ1 и μ1 равны нулю, то течение такой

жидкости называется невязким, а сама жидкость совершенной (идеальной). В этом
случае уравнения Навье – Стокса сводятся к следующим:
dvi
ρbi − p,i = ρ ,
dt
или (7.37)

ρ b − ∇p = ρ d v ,
dt
которые известны как уравнения движения Эйлера.
Для баротропных флюидов в случае консервативных массовых сил (7.32) урав-
нения движения Эйлера (7.37) можно привести к виду
dvi
(χ + P ),i = ,
dt
или (7.38)

∇x (χ + P ) = d v .
dt
В случае установившегося движения жидкости уравнения (7.38) приводятся
к виду
(χ + P ),i = vj vj,i ,
или (7.39)
∇x (χ + P ) = v ∇x v .
488 ГЛАВА 7
Поэтому если уравнения Эйлера (7.38) проинтегрировать вдоль линии тока

течения, то в результате получим известный интеграл Бернулли
$
2
# ∂vi
P + v 2+χ+ dxi = C(t), (7.40)
∂t
который для установившихся движений становится равным P + v 2 /2 + χ = const,
причем постоянная интегрирования разная для разных линий тока. Если течение
жидкости безвихревое, то постоянная интегрирования одинакова для поля в целом.
Для массовых сил гравитации потенциальная функция равна χ = gh, где h —
величина возвышения течения над фиксированным уровенем. Тогда имеем hp =
= P/g, которое определяется как гидростатический напор, а hv = v 2 /2g как гид-
родинамический напор. Соответственно, интеграл Бернулли требует, чтобы общий
напор вдоль произвольной линии тока был бы постоянным. Тогда для несжимаемой
жидкости уравнение Бернулли принимает вид
#
h + hp + hv = h + p/ρg + v 2 2g = const. (7.41)
Далее, из определения циркуляции скорости частицы жидкости по замкнутому
контуру имеем =
Γc = vi dxi ,
или (7.42)
=
Γc = (v .dx ).
По теореме Стокса (1.128) контурный интеграл (7.42) можно представить в ви-

де поверхностного интеграла следующим образом:
= $
v .dx = n .(∇ × v ) dS. (7.43)
S
Тогда для безвихревого течения жидкости выполняется условие ∇ × v = 0,

из чего следует, что циркуляция скорости в потоке равна нулю. Кроме того, из по-
следнего заключения следует, что интегранд в (7.42) есть полный дифференциал,
т. е. v .dx = −∇φ, где φ — скалярный потенциал скорости течения.
Материальная производная от циркуляции может быть выражена следующим
образом: =
dΓc dvi
= dxi + vi dvi ,
dt dt
или (7.44)
=
dΓc dv .dx + v .dv .
=
dt dt
Для баротропной невязкой жидкости, текущей в потенциальном поле сил, цир-
куляция равна постоянной величине. Это известный результат теоремы Кельвина
для циркуляции потока.
7.6. П ОТЕНЦИАЛЬНЫЕ ТЕЧЕНИЯ . П ЛОСКИЕ ПОТЕНЦИАЛЬНЫЕ ТЕЧЕНИЯ 489
7.6. Потенциальные течения. Плоские потенциальные течения
Как известно, понятие потенциального течения зачастую используется для опре-

деления безвихревого течения жидкости, причем условие отсутствия вихря ∇ × v =
= 0 является необходимым и достаточным условием существования потенциала
скоростей φ (7.36).
Для сжимаемых безвихревых потоков уравнения Эйлера и уравнения неразрыв-
ности можно линеаризовать, а затем их комбинация приводит к выводу волновых
уравнений для потенциала скорости вида
∂2φ
= c2 φ,ii ,
∂t2
или (7.45)
∂2φ
= c2 ∇2 φ,
∂t2
где c — скорость распространения звука (скорость распространения малых возмуще-
ний) в флюиде. Для установившегося безвихревого течения сжимаемого, баротроп-
ного флюида уравнения Эйлера и уравнения неразрывности сводятся к следующим
уравнениям: 2
c δij − vi vj vj,i = 0,
или (7.46)
c2 ∇.v − v .(v .∇v ) = 0,
которые называются уравнениями газовой динамики.
Для потенциального течения несжимаемой жидкости уравнение неразрывно-
сти приводится к виду
φ,ii = 0,
или (7.47)
∇2 φ = 0,
а решение уравнения Лапласа (7.47) приводит к определению поля скоростей
по формулам (7.36). Конечно, для решения уравнения Лапласа необходимо задать
граничные условия на неподвижных поверхностях, ограничивающих ! течения. Так,
∂φ !!
например, условия непротекания через поверхность имеют вид = 0.
∂n ! f (x,y,z)=C
Важное свойство уравнения Лапласа то, что это уравнение линейное, а поэтому
для него справедлив принцип суперпозиции решений.
Для плоского течения несжимаемой жидкости, параллельного, например, плос-
кости (x1 , x2 ), составляющая v3 = 0 и уравнение неразрывности принимает вид
vα,α = 0,
или (7.48)
∇.v = 0,
где греческие буквы (индексы) принимают значения 1, 2.
490 ГЛАВА 7
Как и ранее, из условий (7.48) следует, что для безвихревого течения можно
ввести функцию тока вида
ψ = ψ (x1 , x2 ) , (7.49)
такую, что
vα = − αββ ψ,β . (7.50)
В плоскости имеем
vα = −φ,α ,
или (7.51)
v = −∇φ.
Из соотношений (7.50), (7.51) следует, что функция тока ψ и потенциал скоро-
сти φ удовлетворяют условиям
φ,1 = ψ,2 ;
(7.52)
φ,2 = −ψ,1 ,
которые называются условиями Коши – Римана.
Исключая по очереди ψ и φ из уравнений (7.52), получаем
φ,αα = 0,
или (7.53)
∇ φ = 0,
2
и соответственно
ψ,αα = 0,
или (7.54)
∇ ψ = 0.
2
Таким образом, оба семейства функций ψ и φ являются гармоническими, ко-

гда течение потенциальное и безвихревое. Исходя из этого факта, можно ввести
комплексный потенциал течения вида
Φ(z) = φ + iψ, (7.55)
который является аналитической функцией комплексной переменной z = x1 + i x2 .
Комплексный потенциал течения обладает свойством определенности комплексной
скорости течения, такой, что
dΦ(z)
= −v1 + iv2 . (7.56)
dz
Задачи и их решения по седьмому разделу
Течения неньютоновских флюидов. Ньютоновские жидкости
Задача 7.1. Показать, что девиатор sij для тензора напряжений σij , определя-
емый по (7.3), равен tij — девиатору тензора τij вязких напряжений.
З АДАЧИ И ИХ РЕШЕНИЯ ПО СЕДЬМОМУ РАЗДЕЛУ 491
Решение: Решение представим в кодах. Сначала вводим тензор напряжений

σij следующим образом.
δi_,j_ := KroneckerDelta[i, j]
= Table [If [i == j, −pδi,j + τi,j , τi,j = τj,i] , {i, 3}, {j, 3}] ;
σ
σ − 1/3Tr (
deviatorTensor = ( σ ) IdentityMatrix[3]) //Simplify
⎛ ⎞
1 (2τ − τ − τ ) τ τ
1,1 2,2 3,3 2,1 3,1
⎜3 ⎟
⎜ 1 ⎟
⎜ τ2,1 (−τ1,1 + 2τ2,2 − τ3,3 ) τ3,2 ⎟
⎝ 3 ⎠
τ3,1 τ3,2 1 (−τ − τ + 2τ )
1,1 2,2 3,3
3
Далее вводим тензор вязких напряжений tij :
t = Table [If [i == j, τi,j , τi,j = τj,i] , {i, 3}, {j, 3}] ;

и находим его девиатор:

deviatorTensor1 = t − 1/3Tr(t)IdentityMatrix[3] //Simplify
⎛ ⎞
1 (2τ − τ − τ ) τ2,1 τ3,1
1,1 2,2 3,3
⎜3 ⎟
⎜ 1 (−τ + 2τ − τ ) ⎟
⎜ τ2,1 1,1 2,2 3,3 τ3,2 ⎟
⎝ 3 ⎠
τ3,1 τ3,2 1 (−τ − τ + 2τ )
1,1 2,2 3,3
3
а затем выполним их сравнение:
(deviatorTensor == deviatorTensor1)//Simplify
True
Задача 7.2. Определить значение среднего нормального напряжения σii /3
для несжимаемой стоксовской жидкости (нелинейного флюида), для которой
τij = αDij + βDik Dkj , (P.7.1)
= Dij — тензор скоростей деформаций.
где α и β — постоянные величины, а D
Решение: Коды решения представлены ниже.
Коды для тензора скоростей деформаций имеют вид

∂ #1
∂ #2

492 ГЛАВА 7
T

L = 1/2 l v , {x1 , x2 , x3 } + l v , {x1 , x2 , x3 } //Simplify;
Тензор напряжений представлен ниже,

σ
= Table −pδi,j + αL[[i,
j]] + βSum L[[i,
k]]L[[k, j]], {k, 3} ,

{i, 3}, {j, 3} ;
а условия несжимаемости потока имеют вид следующих условий:

(0,0,1,0) (0,1,0,0)
subs = αv3 (x1 , x2 , x3 , t) + αv2 (x1 , x2 , x3 , t) +

(1,0,0,0)
αv1 (x1 , x2 , x3 , t) → 0;

(0,0,1,0) (0,1,0,0)
subs2 = v3 (x1 , x2 , x3 , t) + v2 (x1 , x2 , x3 , t) +

(1,0,0,0)
v1 (x1 , x2 , x3 , t) → 0;
в итоге выражение для σii /3 принимает вид
expr1 = ((1/3Tr ( σ ) /.subs) /.subs2)//Simplify

1 βv (0,0,1,0) (x , x , x , t)2 + 2βv (1,0,0,0) (x , x , x , t) v (0,0,1,0) (x , x , x , t) +
1 1 2 3 3 1 2 3 1 1 2 3
6
(0,0,1,0) (0,0,1,0)
+ βv2 (x1 , x2 , x3 , t)2 + 2βv3 (x1 , x2 , x3 , t)2 +
(0,1,0,0) (0,1,0,0)
+ βv1 (x1 , x2 , x3 , t)2 + 2βv2 (x1 , x2 , x3 , t)2 +
(0,1,0,0) (1,0,0,0)
+ βv3 (x1 , x2 , x3 , t)2 + 2βv1 (x1 , x2 , x3 , t)2 +
(1,0,0,0) (1,0,0,0)
+ βv2 (x1 , x2 , x3 , t)2 + βv3 (x1 , x2 , x3 , t)2 − 6p +
(0,0,1,0) (0,1,0,0)
+ 2βv2 (x1 , x2 , x3 , t) v3 (x1 , x2 , x3 , t) +

(0,1,0,0) (1,0,0,0)
+2βv1 (x1 , x2 , x3 , t) v2 (x1 , x2 , x3 , t)
Если вспомнить, что второй инвариант тензора скоростей деформаций равен
(Inv)2 = 1 (Dii Djj − Dij Dij ), (P.7.2)

2
то для второго инварианта тензора скоростей деформаций получим

Inv2 = 1 Sum
L[[i,
i]]L[[j,
j]] − L[[i,
j]]L[[i, j]] , {i, 3}, {j, 3} //Simplify;
2
Тогда имеем следующие выражения:
expr2 = ((−p − 2β Inv2 / 3) /.subs2)

− p − 1 β − (v2
(0,0,1,0) (0,1,0,0)
(x1 , x2 , x3 , t) + v3 (x1 , x2 , x3 , t))2 −
6
(0,1,0,0) (1,0,0,0) (0,0,1,0)
−(v1 (x1 , x2 , x3 , t) + v2 (x1 , x2 , x3 , t))2−(v1 (x1 , x2 , x3 , t)+
(1,0,0,0) (0,0,1,0) (0,1,0,0)
+ v3 (x1 , x2 , x3 , t))2 + 4v3 (x1 , x2 , x3 , t)v2 (x1 , x2 , x3 , t)+
(0,0,1,0) (1,0,0,0)
+ 4v3 (x1 , x2 , x3 , t)v1 (x1 , x2 , x3 , t)+

(0,1,0,0) (1,0,0,0)
+ 4v2 (x1 , x2 , x3 , t)v1 (x1 , x2 , x3 , t)
expr3 = (expr2 == expr1)//Simplify

(0,0,1,0) (0,1,0,0) (1,0,0,0)
β v3 (x1 , x2 , x3 , t) + v2 (x1 , x2 , x3 , t) + v1 (x1 , x2 , x3 , t) == 0
expr3/.subs2
True
В итоге находим, что σii /3 = −p − 2βInv2 /3.
Задача 7.3. Адиабатическое течение идеального флюида, или изоэнтропиче-
ское течение идеального газа, есть баротропное течение, для которого имеем
p = cρk , (P.7.3)
где c и k — постоянные величины, причем

cp
k=c , (P.7.4)
v

cp
где отношение cv есть отношение теплоемкостей газа при: cp — постоянном
давлении и cv — постоянном объеме.
Определить зависимости:
• между температурой и плотностью,
• температурой и давлением.
Решение: Имеем следующие решения:

sys = p == RρT , p == cρk ;
sol1 = Eliminate[sys, p]
cρk == RT ρ
494 ГЛАВА 7
Зависимость между температурой и плотностью имеет вид
sol2 = Solve[sol1, T ]//Flatten

4 5
cρk−1
T →
R
sol3 = Solve[sys, {ρ, p}]

Solve::ifun : Inverse functions are being used by Solve, so some
solutions may not be found; use Reduce for complete solution
information. More. . .
44 1 1 55
c 1−k c 1−k
p→R T, ρ →
RT RT
Зависимость между давлением и температурой представлена ниже,
p/.sol3
4 1 5
c 1−k
R T
RT
а такая же зависимость для плотности имеет вид
ρ/.sol3
4 1 5
c 1−k
RT
Задача 7.4. Определить уравнения состояния ньютоновской жидкости, для ко-

торой κ — коэффициент объемной вязкости, равен нулю.
Решение: Имеем следующее равенство:
κ = 1 (3λ1 + 2μ1 ) == 0;
3
sol1 = Solve[κ, λ1 ]//Flatten

2μ1
λ1 → −
3
при выведенном выше условии,
Находим определяющие соотношения σ

∂ #1
∂ #2

T

Из формулы (7.9) находим определяющие соотношения для тензора напряже-

ний ньютоновской жидкости,

σ = Table −pδi,j + (λ1 /.sol1) δi,j Sum L[[k, k]], {k, 3} +

2μ1 L[[i, j]], {i, 3}, {j, 3} //Simplify;
явный вид которого представлен ниже.

σ
⎛ ⎞
1 (−3p−
⎜ 3 ⎟
⎜ (0,1,0,0) ⎟
⎜−2μ1 v (0,0,1,0) (x1 , x2 , x3 , t) + μ1 v1 (x1 , x2 , x3 , t) + ⎟
⎜ 3 ⎟
⎜ ... ⎟
⎜ +v (0,1,0,0) (x , x , x , t) − +v
(1,0,0,0)
(x , x , x , t) ⎟
⎜ 1 2 3 2 1 2 3 ⎟
⎜ 2 ⎟
⎜ −2v (1,0,0,0) (x , x , x , t) ⎟
⎜ 1 1 2 3 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 1 (−3p− ⎟
⎜ ⎟
⎜ 3 ⎟
⎜ (0,1,0,0) ⎟
⎜ μ1 v1 (x1 , x2 , x3 , t) + −2μ1 v (0,0,1,0) (x1 , x2 , x3 , t) − ⎟
⎜ 3 ⎟
⎜ ... ⎟
⎜ +v (1,0,0,0) (0,1,0,0) ⎟
⎜ 2 (x1 , x2 , x3 , t) −2v2 (x1 , x2 , x3 , t) + ⎟
⎜ ⎟
⎜ (1,0,0,0) ⎟
⎜ +v1 (x1 , x2 , x3 , t) ⎟
⎜ ⎟
⎜ μ v (0,0,1,0) (x , x , x , t) + (0,0,1,0) ⎟
⎜ 1 1 1 2 3 μ1 v2 (x1 , x2 , x3 , t) + ⎟
⎝ ... ⎠
(1,0,0,0) (0,1,0,0)
+v3 (x1 , x2 , x3 , t) +v3 (x1 , x2 , x3 , t)
Если ввести тензор девиатора деформаций
deviatorVelocityDeformation =

− 1/3Tr L
L IdentityMatrix[3] //Simplify;
-тензора напряжений в ньютоновской жидко-

то в результате находим разложение σ
сти на две составляющие:
• (−p IdentityMatrix[3]) — тензор гидростатического давления,
496 ГЛАВА 7
• (2μ1 deviatorVelocityDeformation) — вязкий тензор девиатора скоростей дефор-

маций.
Проверка данного разложения имеет вид
σ == (2μ1 deviatorVelocityDeformation − pIdentityMatrix[3]))//Simplify

(
True
Задача 7.5. Определить выражение для σij Dij — «мощности напряжений»
ньютоновской жидкости, для которой определяющие соотношения имеют вид (7.9).
Решение: Находим прямым вычислением

∂#1
∂#2

T
= 1/2 l v , {x1 , x2 , x3 } + l v , {x1 , x2 , x3 }
L

//Simplify;

= Table −pδi,j + λ1 δi,j Sum L[[k,
σ k]], {k, 3} +

2μ1 L[[i, j]], {i, 3}, {j, 3} //Simplify;

powerStresses = Sum σ
[[i, j]] L[[i, j]], {i, 3}, {j, 3} //Simplify;
Явный вид мощности напряжений в потоке ньютоновской жидкости имеет вид
powerStresses

(0,0,1,0) (0,1,0,0) (1,0,0,0)
v3 (x1 , x2 , x3 , t) + v2 (x1 , x2 , x3 , t) + v1 (x1 , x2 , x3 , t) ×

(0,0,1,0) (0,1,0,0)
× λ1 v3 (x1 , x2 , x3 , t) + v2 (x1 , x2 , x3 , t)+

(1,0,0,0) (0,0,1,0)
+v1 (x1 , x2 , x3 , t) − p + μ1 v1 (x1 , x2 , x3 , t)2 +
(1,0,0,0) (0,0,1,0) (0,0,1,0)
+ 2v3 (x1 , x2 , x3 , t)v1 (x1 , x2 , x3 , t) + v2 (x1 , x2 , x3 , t)2 +
(0,0,1,0) (0,1,0,0) (0,1,0,0)
+ 2v3 (x1 , x2 , x3 , t)2 + v1 (x1 , x2 , x3 , t)2 + 2v2 (x1 , x2 , x3 , t)2+
(0,1,0,0) (1,0,0,0) (1,0,0,0)
+ v3 (x1 , x2 , x3 , t)2 + 2v1 (x1 , x2 , x3 , t)2 + v2 (x1 , x2 , x3 , t)2 +
(1,0,0,0) (0,0,1,0)
+ v3 (x1 , x2 , x3 , t)2 + 2v2 (x1 , x2 , x3 , t)×

(0,1,0,0) (0,1,0,0) (1,0,0,0)
×v3 (x1 , x2 , x3 , t) + 2v1 (x1 , x2 , x3 , t)v2 (x1 , x2 , x3 , t)
С другой стороны, находим, что

2
+ λ1 Tr(D)
σij Dij = −pTr D + 2μ1 Dij Dij , (P.7.5)
что в кодах представлено ниже.

2
powerInvariant = −pTr L + λ1 Tr(L) +

2μ1 Sum L[[i,
j]]L[[i, j]], {i, 3}, {j, 3} //Simplify;
Сравнение приводит к очевидному тождеству.
expr = (powerStresses == powerInvariant)//Simplify

True
Задача 7.6. Определить условия, при которых среднее нормальное давление

pmid = −σii /3 равно термодинамическому давлению p для ньютоновской жидкости.
Решение: Из определяющих уравнений в форме (7.14) и (7.15) последнее
уравнение дает
pmid − p = κDii , (P.7.6)
что немедленно приводит к результату, если положить κ = 0.
Задача 7.7. Вывести уравнения Навье – Стокса – Дюгема в форме (7.23)
для ньютоновской жидкости и определить уравнение энергии (7.18) для течения,
в котором подвод тепла соответствует закону Фурье (7.21).

Решение: Сначала задаем v — поле скоростей течения и b — массовую силу.


b = Table [fi@@ {x1 , x2 , x3 , t} , {i, 3}] ;
Для вывода уравнений движения потока в форме Навье – Коши – Дюгема вво-
дим:
• коды для тензора скоростей деформаций, которые имеют вид

∂ #1
∂ #2
T

498 ГЛАВА 7
• тензор напряжений для ньютоновской жидкости, представленный ниже,

{i, 3}, {j, 3} + μ1 L
= Table −p (x1 , x2 , x3 , t) δi,j + λ1 δi,j Tr(L),
σ
//Simplify;
Для выполнения операции дивергенции (Div) в формуле (7.17) воспользуемся

встроенным пакетом векторного анализа.
<< VectorAnalysis`

subsInverse = Thread {x1 , x2 , x3 , t} → Append[Coordinates[], t] //Flatten;
В итоге уравнения Навье – Стокса – Дюгема в форме (7.17) для ньютоновской

жидкости принимают вид

eqNavier = Thread b + Map Div, σ /.subsInverse /.subs //Simplify

== ρ (x1 , x2 , x3 , t) D v , t + v .l v , {x1 , x2 , x3 } //Simplify

(1,0,1,0) (1,1,0,0)
f1 (x1 , x2 , x3 , t) + λ1 v3 (x1 , x2 , x3 , t) + v2 (x1 , x2 , x3 , t)+

(x1 , x2 , x3 , t) + 1 μ1 v1
(2,0,0,0) (0,0,2,0) (0,2,0,0)
+v1 (x1 , x2 , x3 , t) + v1 (x1 , x2 , x3 , t)+
2

(1,0,1,0) (1,1,0,0) (2,0,0,0)
+ v3 (x1 , x2 , x3 , t) + v2 (x1 , x2 , x3 , t)+ 2v1 (x1 , x2 , x3 , t) ==

(0,0,0,1)
== p(1,0,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) + ρ(x1 , x2 , x3 , t) v1 (x1 , x2 , x3 , t)+
(1,0,0,0) (1,0,0,0)
+v1 (x1 , x2 , x3 , t)v1 (x1 , x2 , x3 , t)+ v2(x1 , x2 , x3 , t)v2 (x1 , x2 , x3 , t)+

(1,0,0,0)
+v3 (x1 , x2 , x3 , t)v3 (x1 , x2 , x3 , t) ,

(0,1,1,0) (0,2,0,0)
f2 (x1 , x2 , x3 , t) + λ1 v3 (x1 , x2 , x3 , t) + v2 (x1 , x2 , x3 , t)+

(x1 , x2 , x3 , t) + 1 μ1 v2
(1,1,0,0) (0,0,2,0) (0,1,1,0)
+v1 (x1 , x2 , x3 , t) + v3 (x1 , x2 , x3 , t)+
2

(0,2,0,0) (1,1,0,0) (2,0,0,0)
+2v2 (x1 , x2 , x3 , t) + v1 (x1 , x2 , x3 , t) + v2 (x1 , x2 , x3 , t) ==

(0,0,0,1)
== p(0,1,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) + ρ(x1 , x2 , x3 , t) v2 (x1 , x2 , x3 , t)+
(0,1,0,0) (0,1,0,0)
+v1(x1 , x2 , x3 , t)v1 (x1 , x2 , x3 , t)+v2 (x1 , x2 , x3 , t)v2 (x1 , x2 , x3 , t)+

(0,1,0,0)
+v3 (x1 , x2 , x3 , t)v3 (x1 , x2 , x3 , t) ,

f3(x1 , x2 , x3 , t) + 1 −2p(0,0,1,0) (x1 , x2 , x3 , t) + 2λ1 v3
(0,0,2,0)
(x1 , x2 , x3 , t)+
2

(0,1,1,0) (1,0,1,0) (0,0,2,0)
+v2 (x1 , x2 , x3 , t) + v1 (x1 , x2 , x3 , t) + μ1 2v3 (x1 , x2 , x3 , t)+
(0,1,1,0) (0,2,0,0) (1,0,1,0)
+ v2 (x1 , x2 , x3 , t) + v3 (x1 , x2 , x3 , t) + v1 (x1 , x2 , x3 , t)+

(2,0,0,0) (0,0,0,1)
+v3 (x1 , x2 , x3 , t) == ρ(x1 , x2 , x3 , t) v3 (x1 , x2 , x3 , t)+
(0,0,1,0) (0,0,1,0)
+v1 (x1 , x2 , x3 , t)v1 (x1 , x2 , x3 , t) + v2 (x1 , x2 , x3 , t)v2 (x1 , x2 , x3 , t)+

(0,0,1,0)
+v3 (x1 , x2 , x3 , t) v3 (x1 , x2 , x3 , t)
Уравнение движения потока вдоль оси x1 имеет вид

eqNavier[[1]]

(1,0,1,0) (1,1,0,0)
f1 (x1 , x2 , x3 , t) + λ1 v3 (x1 , x2 , x3 , t) + v2 (x1 , x2 , x3 , t) +

(x1 , x2 , x3 , t) + 1 μ1 v1
(2,0,0,0) (0,0,2,0)
+v1 (x1 , x2 , x3 , t) +
2
(0,2,0,0) (1,0,1,0) (1,1,0,0)
+v1 (x1 , x2 , x3 , t) + v3 (x1 , x2 , x3 , t) + v2 (x1 , x2 , x3 , t) +

(2,0,0,0)
+2v1 (x1 , x2 , x3 , t) == p(1,0,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) + ρ (x1 , x2 , x3 , t) ×

(0,0,0,1) (1,0,0,0)
× v1 (x1 , x2 , x3 , t) + v1 (x1 , x2 , x3 , t) v1 (x1 , x2 , x3 , t) +

(1,0,0,0) (1,0,0,0)
+ v2 (x1 , x2 , x3 , t) v2 (x1 , x2 , x3 , t) +v3 (x1 , x2 , x3 , t) v3 (x1 , x2 , x3 , t)
Далее, подойдем к составлению уравнения энергии (7.21), которое в разверну-

том виде записано ниже,
du = ∂u + v .∇u = 1 σ 1
dt ∂t ρ : D − ρ ∇.c + b.v + z, (P.7.7)
а также, с учетом закона Фурье для теплопроводности в потоке,
U = u (x1 , x2 , x3 , t) ; τ = T (x1 , x2 , x3 , t) ;
energy = −kGrad [T (x1 , x2 , x3 , t) /.subsInverse, Cartesian] ;
запишем в компьютерных кодах как

ρ(x1 , x2 , x3 , t) D[U, t]+ v .Grad[U/.subsInverse, Cartesian]/.subs ==

Sum σ
[[i, j]]L[[i, j]], {i, 3}, {j, 3} − (Div[energy, Cartesian]/.subs)+

ρ (x1 , x2 , x3 , t) b . v + ρ (x1 , x2 , x3 , t) z //Simplify
2ρ(x1 , x2 , x3 , t) (z + f1 (x1 , x2 , x3 , t)v1 (x1 , x2 , x3 , t)+

+ f2 (x1 , x2 , x3 , t)v2 (x1 , x2 , x3 , t) + f3 (x1 , x2 , x3 , t)v3 (x1 , x2 , x3 , t)−
500 ГЛАВА 7
− u(0,0,0,1) (x1 , x2 , x3 , t) − v3 (x1 , x2 , x3 , t)u(0,0,1,0) (x1 , x2 , x3 , t)−

−v2(x1 , x2 , x3 , t)u(0,1,0,0)(x1 , x2 , x3 , t)−v1(x1 , x2 , x3 , t)u(1,0,0,0)(x1 , x2 , x3 , t) +

(0,0,1,0) (1,0,0,0) (0,0,1,0)
+ μ1 v1 (x1 , x2 , x3 , t)2 + 2v3 (x1 , x2 , x3 , t)v1 (x1 , x2 , x3 , t)+
(0,0,1,0) (0,0,1,0) (0,1,0,0)
+ v2 (x1 , x2 , x3 , t)2 + 2v3 (x1 , x2 , x3 , t)2 + v1 (x1 , x2 , x3 , t)2 +
(0,1,0,0) (0,1,0,0) (1,0,0,0)
+ 2v2 (x1 , x2 , x3 , t)2 + v3 (x1 , x2 , x3 , t)2 + 2v1 (x1 , x2 , x3 , t)2 +
(1,0,0,0) (1,0,0,0) (0,0,1,0)
+ v2 (x1 , x2 , x3 , t)2 + v3 (x1 , x2 , x3 , t)2 + 2v2 (x1 , x2 , x3 , t)×

(0,1,0,0) (0,1,0,0) (1,0,0,0)
× v3 (x1 , x2 , x3 , t) + +2v1 (x1 , x2 , x3 , t)v2 (x1 , x2 , x3 , t) +

(0,0,1,0) (0,1,0,0)
+ 2 λ1 v3 (x1 , x2 , x3 , t) + v2 (x1 , x2 , x3 , t)+
2
(1,0,0,0) (0,0,1,0)
+v1 (x1 , x2 , x3 , t) − p(x1 , x2 , x3 , t) v3 (x1 , x2 , x3 , t)+

(0,1,0,0) (1,0,0,0)
+v2 (x1 , x2 , x3 , t) + v1 (x1 , x2 , x3 , t) + k T (0,0,2,0) (x1 , x2 , x3 , t)+

+T (0,2,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) + T (2,0,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) == 0
Задача 7.8. Определить силу трения T , действующую на замкнутую поверх-

ность S, которая окружает объем V ньютоновской жидкости, для которой коэффи-
циент объемной вязкости равен нулю.
Решение: Элементарная сила трения равна
dTi = ti,n dS, (P.7.8)
а соответственно, полная сила трения равна

$
Ti = ti,n dS. (P.7.9)
S
Далее, если вместо ti,n подставить его значение через компоненты тензора на-
пряжений в жидкости, то получим
ti,n = σij nj , (P.7.10)
и сила трения становится равной

$
Ti = σij nj dS. (P.7.11)
S
Из решения задачи 7.4 имеем

$
Ti = (−pδij + 2μ1 Dij (d)) nj dS, (P.7.12)
S
где Dij (d) — девиатор тензора скоростей деформаций, и в последнем выражении

было принято κ = 0. Наконец, из теоремы Гаусса находим
$
Ti = (−pi + 2μ1 Dij,j (d)) dV. (P.7.13)
V
Задача 7.9. В осесимметричном потоке вдоль оси x3 скорость берется как

функция x3 и r (r 2 = x21 + x22 ). Если скорость выражается как

er + v3 e3 ,
v = q (P.7.14)
где er — единичный радиальный вектор, определить уравнение неразрывности по-

тока.
Решение: В инвариантном виде уравнение неразрывности потока (5.4) имеет
вид
∂ρ
+ ∇. ρ v = 0. (P.7.15)
∂t
Представляя оператор дивергенции в цилиндрических координатах, находим
уравнение неразрывности в кодах, как представлено ниже.
<< VectorAnalysis`
SetCoordinates[Cylindrical];

v = Table [vi@@Append[Coordinates[], t], {i, 3}] ;
rho = ρ@@Append[Coordinates[], t];

D[rho, t] + Div rho v , Cylindrical == 0 //Simplify

1 Rr ρ(0,0,0,1) (Rr, Ttheta, Zz, t) + Rr v (Rr, Ttheta, Zz, t)×
3
Rr
× ρ(0,0,1,0) (Rr, Ttheta, Zz, t) + v2 (Rr, Ttheta, Zz, t)ρ(0,1,0,0) (Rr, Ttheta, Zz, t)+
+ Rr v1 (Rr, Ttheta, Zz, t)ρ(1,0,0,0) (Rr, Ttheta, Zz, t)+

(0,0,1,0)
+ ρ(Rr, Ttheta, Zz, t) v1 (Rr, Ttheta, Zz, t) + Rr v3 (Rr, Ttheta, Zz, t)+

(0,1,0,0) (1,0,0,0)
+ v2 (Rr, Ttheta, Zz, t) + +Rrv1 (Rr, Ttheta, Zz, t) == 0
Пусть скорость потока имеет вид

v = {q@@{Rr, Zz, t}, 0, v3 @@{Rr, Zz, t}}
{q(Rr, Zz, t), 0, v3 (Rr, Zz, t)}
502 ГЛАВА 7
Тогда вид уравнения неразрывности следующий:

eqContinuity = D[rho, t] + Div rho v , Cylindrical == 0 //Simplify

1 Rr ρ(Rr, Ttheta, Zz, t) v (0,1,0) (Rr, Zz, t) + q (1,0,0) (Rr, Zz, t) +
Rr 3

+ρ(0,0,0,1) (Rr, Ttheta, Zz, t) + v3 (Rr, Zz, t)ρ(0,0,1,0) (Rr, Ttheta, Zz, t) +

+q(Rr, Zz, t) ρ(Rr, Ttheta, Zz, t) + Rr ρ(1,0,0,0) (Rr, Ttheta, Zz, t) == 0
eqContinuity/. {Rr → r, Zz–>x3 , Ttheta → θ}

1 r ρ (r, θ, x , t) v (0,1,0) (r, x , t) + q (1,0,0) (r, x , t) +
r 3 3 3 3

+ρ(0,0,0,1) (r, θ, x3 , t) + v3 (r, x3 , t) ρ(0,0,1,0) (r, θ, x3 , t) +

+q (r, x3 , t) ρ (r, θ, x3 , t) + rρ(1,0,0,0) (r, θ, x3 , t) == 0
Задача 7.10. В случае плоского течения, параллельного плоскости (x1 , x2 ),

составляющая скорости v3 и частная производная ∂/∂x3 = 0. Определить уравнения
Навье – Стокса для несжимаемой жидкости и форму уравнения неразрывности.
Решение: Из (7.24) при i = 3 немедленно выводим
ρb3 = p,3 , (P.7.16)
а при i = 1, 2 уравнения Навье – Стокса принимают вид
dvi
ρbi − p,i + μ1 vj,jj = ρ . (P.7.17)
dt
При этом уравнение неразрывности запишется следующим образом:
vα,α = 0. (P.7.18)
Если массовая сила равна нулю, а v1 = v1 (x1 , x2 , t), v2 = 0, и p = p(x1 , x2 , t),

то уравнение Навье – Стокса и уравнение неразрывности принимают вид

dv ∂p ∂ 2 v1 ∂ 2 v1
ρ 1 =− + μ1 + ,
dt ∂x1 ∂x21 ∂x22
(P.7.19)
∂v1
= 0.
∂x1
Указание: Составить коды для двумерного уравнения Навье – Стокса.

Гидростатика. Установившееся и безвихревое течения
Задача 7.11. Предполагая, что воздух есть идеальный газ, чья температура
является линейной функцией вертикальной координаты x3 вида
T = T0 − αx3 , (P.7.20)
где T0 — температура на поверхности Земли, а x3 — высота подъема частицы над

поверхностью Земли, определить давление воздуха как функцию высоты.
Решение: Из закона состояния (7.6) находим
p = RρT = Rρ (T0 − αx3 ). (P.7.21)
Массовая сила равна b3 = −g, поэтому из уравнения равновесия имеем
dp pg
= −ρg = − . (P.7.22)
dx3 R (T0 − αx3 )
Решение в кодах имеет вид
dp pg
eq[p_] := == −
dz R (T0 − αz)
p = Pr(z);

sol = DSolve {eq[p], Pr(0) == P0 }, p, z //Flatten//Simplify
4 g g
5
−
Pr(z) → P0 (zα − T0 ) Rα (−T0 ) Rα
(Pr(z)/.sol)/.z → x3
g g
−
P0 (−T0 ) Rα (αx3 − T0 ) Rα
Задача 7.12. Баротропный флюид, имеющий уравнение состояния вида
p = λρk , (P.7.23)
где λ и k — постоянные величины, в состоянии покоя имеет ось x3 как ось поля
силы тяжести. Определить давление во флюиде как функцию x3 , если при x3 = 0
давление p0 — атмосферное давление на поверхности Земли.
Решение: Из закона состояния (7.6) находим
p = λρk . (P.7.24)
504 ГЛАВА 7
Массовая сила равна b3 = −g, поэтому из уравнения равновесия имеем

1/k
dp p
= −ρg = −g . (P.7.25)
dx3 λ
Решение в кодах имеет вид

1/k
dp p
eq[p_] := == −g
dz λ
p = Pr(z);

sol = DSolve {eq[p], Pr(0) == P0 }, p, z //Flatten//Simplify
Solve::ifun : Inverse functions are being used by Solve, so some solutions
may not be found; use Reduce for complete solution information.
may not be found; use Reduce for complete solution information.
⎧ ⎫
⎪
⎪ ⎛ ⎞ k ⎪ ⎪
⎪
⎨ k−1 k−1 ⎪
⎬
g(k − 1)zλ−1/k
Pr(z) → ⎝P0 k
− ⎠
⎪
⎪ k ⎪
⎪
⎪
⎩ ⎪
⎭
⎛ ⎞ k
k−1 k−1
g(k − 1)λ−1/k x3
⎝P k − ⎠
0
k

(Pr(z)/.sol)/. P0 → .101 × 106 , k → 1.4, g → 9.81, λ → 10∧5
(26.9033 − 0.000751921z)3.5
График изменения давления как функция высоты подъема над поверхностью
Земли имеет вид.
gr1 = ParametricPlot

Pr[z]/.sol/. P0 → 0.101 × 106 , k → 1.4, g → 9.81, λ → 105
,z ,
106
{z, 0, 35000}, AspectRatio → 1.35/1, Background → GrayLevel[1],

Frame → True, FrameLabel → {“\n P (МПа)”, “x3 \n”}, PlotRange → All
Здесь вертикальная ось от поверхности Земли — ось x3 .

Задача 7.13. Большой бак заполнен несжимаемой жидкостью и ускоряется
с постоянным ускорением
a = a2 e2 + a3 e3 (P.7.26)
в поле силы тяжести, параллельной оси x3 . Определить наклон свободной поверх-
ности жидкости.
Решение: Из уравнений (7.29) имеем

∂p ∂p ∂p
sys[p_] := == 0, == ρa2 , == − (g − a3 ) ρ
∂x ∂y ∂z
p = Pr(x, y, z);
506 ГЛАВА 7
sys[p]

Pr(1,0,0) (x, y, z) = 0, Pr(0,1,0) (x, y, z) = ρa2 , Pr(0,0,1) (x, y, z) = ρ (a3 − g)
l = {x, y, z};

sol1 = DSolve Join {sys[p][[1]]},{Pr(0, y, z) == P0 } , p, {x, y, z} //Flatten
{Pr(x, y, z) → P0 }

sol2 = DSolve Join {sys[p][[2]]}, {Pr(x, 0, z) == P0 } , p, {x, y, z} //Flatten
{Pr(x, y, z) → yρa2 + P0 }

sol3 = DSolve Join {sys[p][[3]]}, {Pr(x, y, 0) == P0 } , p, {x, y, z} //Flatten
{Pr(x, y, z) → −gzρ + za3 ρ + P0 }
Pr(x, y, z)/.sol2
yρa2 + P0
eq1 = ((Pr(x, y, z)/.sol2) − (Pr(x, y, z)/.sol3))//Simplify

ρ (ya2 + z (g − a3 ))
Уравнение поверхности давления в жидкости имеет вид

eq1/. ρ → 103 , a2 → 0.1, a3 → 0.5, g → 9.81
grSurface = Plot3D ,
106

{y, 0, 1}, {z, 0, 1}, Background → GrayLevel[1]
Далее, находим уравнение поверхности жидкости в баке в плоскости (y, z),

которое имеет вид
eq2 = ((Pr(x, y, z)/.sol2) − (Pr(x, y, z)/.sol3) == 0)//Simplify

ρ (gz + ya2 ) = zρa3
<< GraphicsÌmplicitPlot`
Вид линии наклона свободной поверхности в баке представлен ниже.

gr2 = ContourPlot Evaluate eq2/. ρ → 103 , a2 → 3, a3 → 5,

g → 9.81 , {y, −10, 10}, {z, −10, 10}, AspectRatio → 1/1,

Frame → True, Background → GrayLevel[1]
Жидкость в баке показана ниже на графике.
eq3 = ((Pr(x, y, z)/.sol2) − (Pr(x, y, z)/.sol3)<=0)//Simplify;
Задача 7.14. Если жидкость движется настолько медленно, что в уравнени-

ях движения можно пренебречь степенями скоростей выше первой, то в пределе
получим так называемое ползучее течение. Показать, что в этом случае, т. е. для
установившегося ползучего течения несжимаемой жидкости, при отсутствии мас-
совых сил давление в жидкости является гармонической функцией и удовлетворяет
уравнению ∇2 P = 0, т. е. уравнению Лапласа.
508 ГЛАВА 7

RegionPlot Evaluate eq3/. ρ → 103 , a2 → 2, a3 → 5, g → 9.81 ,
{y, −10, 10}, {z, −10, 10}, AspectRatio → 1/1, Frame → True,
Axes → False, Background → GrayLevel[1]]
Решение: Для несжимаемой жидкости уравнения Навье – Стокса имеют вид


b = Table [fi@@{x1 , x2 , x3 , t} , {i, 3}] ;

∂#1
∂#2
grad[g_, X_] := Map[D[g, #]&, X]; div[h_, X_] := Inner[D, h, X, Plus];


eqNavier = Thread ρ D v , t + v .l v , {x1 , x2 , x3 } ==

ρ b − grad P @@ {x1 , x2 , x3 , t} , {x1 , x2 , x3 } +

μ1 laplacian v , {x1 , x2 , x3 } //Simplify

(0,0,0,1)
P (1,0,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) + ρ v1 (x1 , x2 , x3 , t) +
(1,0,0,0) (1,0,0,0)
+v1 (x1 , x2 , x3 , t) v1 (x1 , x2 , x3 , t) +v2 (x1 , x2 , x3 , t) v2 (x1 , x2 , x3 , t)+

(1,0,0,0)
+v3 (x1 , x2 , x3 , t) v3 (x1 , x2 , x3 , t) = ρf1 (x1 , x2 , x3 , t) +

(1,0,1,0) (1,1,0,0) (2,0,0,0)
+ μ1 v3 (x1 , x2 , x3 , t) + v2 (x1 , x2 , x3 , t) + v1 (x1 , x2 , x3 , t) ,

(0,0,0,1)
P (0,1,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) + ρ v2 (x1 , x2 , x3 , t) + v1 (x1 , x2 , x3 , t) ×
(0,1,0,0) (0,1,0,0)

(0,1,0,0)

(0,1,1,0) (0,2,0,0) (1,1,0,0)
+ μ1 v3 (x1 , x2 , x3 , t) + v2 (x1 , x2 , x3 , t) + v1 (x1 , x2 , x3 , t) ,

(0,0,0,1)
P (0,0,1,0) (x1 , x2 , x3 , t) + ρ v3 (x1 , x2 , x3 , t) + v1 (x1 , x2 , x3 , t) ×
(0,0,1,0) (0,0,1,0)

(0,0,1,0)

(0,0,2,0) (0,1,1,0) (1,0,1,0)
+ μ1 v3 (x1 , x2 , x3 , t) + v2 (x1 , x2 , x3 , t) + v1 (x1 , x2 , x3 , t)
Пренебрегая массовыми силами и произведениями скоростей, находим упро-
щенные уравнения Навье – Стокса для ползущего флюида в виде

eqNavier/.Thread b →{0, 0, 0} /.Thread v .l v , {x1 , x2 , x3 } →{0, 0, 0}

(0,0,0,1)
ρv1 (x1 , x2 , x3 , t) + P (1,0,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) =

(1,0,1,0) (1,1,0,0) (2,0,0,0)
= μ1 v3 (x1 , x2 , x3 , t) + v2 (x1 , x2 , x3 , t) + v1 (x1 , x2 , x3 , t) ,
(0,0,0,1)
ρv2 (x1 , x2 , x3 , t) + P (0,1,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) =

(0,1,1,0) (0,2,0,0) (1,1,0,0)
= μ1 v3 (x1 , x2 , x3 , t) + v2 (x1 , x2 , x3 , t) + v1 (x1 , x2 , x3 , t) ,
(0,0,0,1)
ρv3 (x1 , x2 , x3 , t) + P (0,0,1,0) (x1 , x2 , x3 , t) =

(0,0,2,0) (0,1,1,0) (1,0,1,0)
= μ1 v3 (x1 , x2 , x3 , t) + v2 (x1 , x2 , x3 , t) + v1 (x1 , x2 , x3 , t)
Если рассматривать только установившееся движение, то приходим к следую-
щим уравнениям:

eqNavier/.Thread b → {0, 0, 0} /.

Thread D v , t + v .l v , {x1 , x2 , x3 } → {0, 0, 0}

(1,0,1,0) (1,1,0,0)
P (1,0,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) = μ1 v3 (x1 , x2 , x3 , t) + v2 (x1 , x2 , x3 , t) +

(2,0,0,0) (0,1,1,0)
+v1 (x1 , x2 , x3 , t) , P (0,1,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) = μ1 v3 (x1 , x2 , x3 , t) +

(0,2,0,0) (1,1,0,0)
+v2 (x1 , x2 , x3 , t) + v1 (x1 , x2 , x3 , t) , P (0,0,1,0) (x1 , x2 , x3 , t) =

(0,0,2,0) (0,1,1,0) (1,0,1,0)
510 ГЛАВА 7

div eqNavier/.Thread b → {0, 0, 0} /.Thread D v , t +

v .l v , {x1 , x2 , x3 } → {0, 0, 0} , {x1 , x2 , x3 } //Simplify

(0,0,3,0) (0,1,2,0)
P (0,0,2,0) (x1 , x2 , x3 , t) = μ1 v3 (x1 , x2 , x3 , t) + v2 (x1 , x2 , x3 , t) +

(1,0,2,0) (0,2,1,0)
+v1 (x1 , x2 , x3 , t) + P (0,2,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) =μ1 v3 (x1 , x2 , x3 , t) +

(0,3,0,0) (1,2,0,0)
+v2 (x1 , x2 , x3 , t) + v1 (x1 , x2 , x3 , t) + P (2,0,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) =

(2,0,1,0) (2,1,0,0) (3,0,0,0)
Задача 7.15. Выразить уравнение неразрывности и уравнение Навье – Стокса

в терминах потенциала скоростей φ для безвихревого движения жидкости.
Решение: Из уравнения (7.16) находим
dρ
+ ρ ∇. v = 0. (P.7.27)
dt
Вводим дифференциальные векторные операторы
grad[g_, X_] := Map[D[g, #]&, X]; div[h_, X_] := Inner[D, h, X, Plus];

Скорость задаем как градиент потенциальной функции.

v = grad φ@@ {x1 , x2 , x3 , t} , {x1 , x2 , x3 }

φ(1,0,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) , φ(0,1,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) , φ(0,0,1,0) (x1 , x2 , x3 , t)

b = Table [fi@@ {x1 , x2 , x3 , t} , {i, 3}] ; rho = ρ@@ {x1 , x2 , x3 , t} ;
Уравнение неразрывности принимает вид

eqContinuity = D[rho, t] + v .grad rho, {x1 , x2 , x3 } +

rho div v , {x1 , x2 , x3 } == 0 //Simplify
ρ(0,0,0,1) (x1 , x2 , x3 , t) + ρ(0,0,1,0) (x1 , x2 , x3 , t) φ(0,0,1,0) (x1 , x2 , x3 , t) +

+ ρ(0,1,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) φ(0,1,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) + ρ(1,0,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) ×

× φ(1,0,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) + ρ (x1 , x2 , x3 , t) φ(0,0,2,0) (x1 , x2 , x3 , t) +

+φ(0,2,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) + φ(2,0,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) == 0

∂#1
∂#2
Уравнения Навье – Стокса запишутся следующим образом:

eqNavier = Thread rho D v , t + v .l v , {x1 , x2 , x3 } ==

rho b − grad P @@ {x1 , x2 , x3 , t} , {x1 , x2 , x3 } +

μ1 laplacian v , {x1 , x2 , x3 } //Simplify

P (1,0,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) + ρ (x1 , x2 , x3 , t) (−f1 (x1 , x2 , x3 , t) +
+ φ(1,0,0,1) (x1 , x2 , x3 , t) + φ(0,0,1,0) (x1 , x2 , x3 , t) φ(1,0,1,0) (x1 , x2 , x3 , t) +
+ φ(0,1,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) φ(1,1,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) + φ(1,0,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) ×

×φ(2,0,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) == μ1 φ(1,0,2,0) (x1 , x2 , x3 , t) +

+φ(1,2,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) + φ(3,0,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) ,
P (0,1,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) + ρ (x1 , x2 , x3 , t) (−f2 (x1 , x2 , x3 , t) +
+ φ(0,1,0,1) (x1 , x2 , x3 , t) + φ(0,0,1,0) (x1 , x2 , x3 , t) φ(0,1,1,0) (x1 , x2 , x3 , t) +
+ φ(0,1,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) × φ(0,2,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) + φ(1,0,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) ×

×φ(1,1,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) == μ1 φ(0,1,2,0) (x1 , x2 , x3 , t) +

+φ(0,3,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) + φ(2,1,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) , P (0,0,1,0) (x1 , x2 , x3 , t) +
+ ρ (x1 , x2 , x3 , t) (−f3 (x1 , x2 , x3 , t) + φ(0,0,1,1) (x1 , x2 , x3 , t) +
+ φ(0,0,1,0) (x1 , x2 , x3 , t) φ(0,0,2,0) (x1 , x2 , x3 , t) + φ(0,1,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) ×

×φ(0,1,1,0) (x1 , x2 , x3 , t) + φ(1,0,0,0) (x1 , x2 , x3 , t) φ(1,0,1,0) (x1 , x2 , x3 , t) ==

== μ1 φ(0,0,3,0) (x1 , x2 , x3 , t)+ φ(0,2,1,0) (x1 , x2 , x3 , t)+ φ(2,0,1,0) (x1 , x2 , x3 , t)
Задача 7.16. Определить функцию давления P (p) для баротропного флюида,

имеющего уравнение состояния вида
p = λρk , (P.7.28)
где λ и k — постоянные величины.

SetAttributes[{λ, k}, Constant]

P (ρ_) := Integrate ρ−1 , p
512 ГЛАВА 7

sol = Solve p == λρk, ρ //Flatten
may not be found; use Reduce for complete solution information. More. . .
⎧ ⎫
⎨ 1 ⎬
p k
ρ→
⎩ λ ⎭
Функция давления имеет вид
P (ρ/.sol)//Simplify
−1/k
p
kp
λ
k−1
С другой стороны, имеем
p = λρk;

P (ρ_) := Integrate ρ−1 D[p, ρ], ρ
P (ρ)
kλρk−1
k−1

P1 (ρ_) := Integrate ρ−1 D[p, ρ], {ρ, ρ0 , ρ1 }
P1 (ρ)
>
kλIf (Im (ρ0 ) − Im (ρ1 )) (Im (ρ0 ) Re (ρ1 ) − Im (ρ1 ) Re (ρ0 )) > 0
> Im (ρ1 ) > Im (ρ0 ) ρ0 ρk1 − ρk0 ρ1

0 0, − ,
Im (ρ0 ) − Im (ρ1 ) Im (ρ1 ) − Im (ρ0 ) (k − 1)ρ0 (ρ0 − ρ1 ) ρ1

Integrate (ρ0 + ρ (ρ1 − ρ0 ))k−2 , {ρ, 0, 1}, Assumptions →
>
→ ¬ (Im (ρ0 ) − Im (ρ1 )) (Im (ρ0 ) Re (ρ1 ) − Im (ρ1 ) Re (ρ0 )) > 0
> Im (ρ1 ) > Im (ρ0 )
0 0 (ρ1 − ρ0 )
Im (ρ0 ) − Im (ρ1 ) Im (ρ1 ) − Im (ρ0 )
Совершенные флюиды. Уравнение Бернулли. Циркуляция
Задача 7.17. Вывести уравнение (7.40), интегрируя уравнения Эйлера (7.38)

вдоль линии тока.
Решение: Пусть dxi — бесконечно малый элемент смещения вдоль линии тока.
Находя скалярное произведение этого элемента с (7.40) и интегрируя последнее,
получим
$ $ $ $
∂vi
dxi + vj vi,j dxi + χ,i dxi + P,i dxi = C(t). (P.7.29)
∂t
Так как
χ,i dxi = dχ,
(P.7.30)
P,i dxi == dP,
два последние члена интегрируются. С другой стороны, имеем
v
dxi = vi ds, (P.7.31)
где ds — бесконечно малый элемент линии тока. Тогда интегранд второго интеграла
преобразуется к виду
v vj
vj vi,j dxi = vj vi,j vi ds = vi vi,j v ds = vi dvi . (P.7.32)
Поэтому
$ $ $ $
∂vi
dxi + vj vi,j dxi + χ,i dxi + P,i dxi =
∂t
$ $ $ $
∂vi
dxi + + vi dvi + dχ + dP = (P.7.33)
∂t
$
2
# ∂vi
P + v 2+χ+ dxi = C(t).
∂t
Задача 7.18. Баротропная жидкость, определяемая условиями задачи 7.16, вы-
текает из ограниченного бака сквозь тонкую трубочку. Если давление в баке выше
атмосферного в N раз, то определить скорость истечения жидкости.
Решение: Пусть поток истечения установившийся, причем такой, что к произ-
вольным точкам A (внутри бака) и B (в струе истечения) применим закон Бернулли.
Тогда уравнение Бернулли принимает вид
2
# 2
#
PA + vA 2 + χA = PB + vB 2 + χB . (P.7.34)
Но vA = 0, и если пренебречь силами гравитации (см. задачу 7.16), то имеем

k PA PB #
ρ −ρ 2
= vB 2, (P.7.35)
k−1 A B
514 ГЛАВА 7
или
2k PB N − 1 = v 2 # 2. (P.7.36)
k − 1 ρB ρA B
−1/k
PA ρB PB
Так как = N , а ρA = = N −1/k , то результат представлен ниже,
PB PA

2k PB
k−1
#
N k −1 2
= vB 2. (P.7.37)
k − 1 ρB
Указание: Составьте коды для решения.

Задача 7.19. Показать, что для баротропной, невязкой жидкости, движущейся
в потенциальном поле сил, скорость изменения циркуляции равна нулю (теорема
Кельвина).
=
dΓc dvi
= dxi + vi dvi , (P.7.38)
dt dt
а из (7.38) имеем
dvi
(χ + P ),i = . (P.7.39)
dt
Тогда
= =
dΓc #
= ((χ + P ),i dxi + vi dvi ) = dχ + dP + d v 2 2 , (P.7.40)
dt
откуда следует, что интегранд является полным дифференциалом, т. е.
=
dΓc #
= dχ + dP + d v 2 2 = 0. (P.7.41)
dt
Задача 7.20. Определить циркуляцию потока с вектором скорости

v = (x1 + x2 ) e1 + x21 − x2 e2 (P.7.42)
по контуру
x1 = ±1; x2 = ±1. (P.7.43)
Решение: Изобразим векторное поле течения в замкнутом контуре
e1 = {1, 0}; e2 = {0, 1};

v = (x1 + x2 ) e1 + x21 − x2 e2

x1 + x2 , x21 − x2

gr1= Needs[“VectorFieldPlots`”]; VectorFieldPlot Evaluate v ,
{x1 , −1, 1} , {x2 , −1, 1} , Frame → True, AspectRatio → 1/1,


gr4 = VectorFieldPlot Evaluate v ,{x1 , −1, 1},{x2 , −1, 1}, ScaleFactor → 0.3,
Frame → True, AspectRatio → 1/1, Background → GrayLevel[1]]
gr2 = Plot [{−1, 1}, {x1 , −1, 1} , AspectRatio → 1/1,

PlotStyle → {{Thickness[.02], RGBColor[0, 0, 1]}, {Thickness[.02],
RGBColor[0, 0, 1]}}, DisplayFunction → Identity] ;
gr3=ParametricPlot[{{−1, t}, {1, t}}, {t, −1, 1}, AspectRatio → 1/1,

PlotStyle → {{Thickness[.02], RGBColor[0, 0, 1]}, {Thickness[.02],
RGBColor[0, 0, 1]}}, DisplayFunction → Identity];
Совмещенный график поля скоростей и контура (синяя линия на графике) при-

веден ниже.
516 ГЛАВА 7
Show[gr1, gr2, gr3, DisplayFunction → $DisplayFunction,

Расчет циркуляции проведем с использованием встроенного пакета Cal-

culus`VectorAnalysis`. Сначала повторим ввод поля скоростей в 3-мерном простран-
стве.
e1 = {1, 0, 0}; e 2 = {0, 1, 0};

v = (x1 + x2 ) e1 + x21 − x2 e2

x1 + x2 , x21 − x2 , 0
<< VectorAnalysis`

<
Циркуляция скорости равна S n .(∇ × v ) dS, что приводит к интегрированию
по площади квадрата, окаймленного синей линией на графике и, соответственно,
к результату

Γv = Integrate Part Curl v/.subsInverse /.subs, 3 ,
{x1 , −1, 1} , {x2 , −1, 1}
−4
Потенциальные течения. Плоские потенциальные течения
Задача 7.21. Приведите вывод уравнений газовой динамики (7.46) в терминах

потенциала скоростей φ.
Решение: Для установившегося течения уравнение неразрывности (5.4) при-
нимает вид
ρ,i vi + ρvi,i = 0, (P.7.44)
а уравнения Эйлера (7.37) следующий вид (случай отсутствия массовых сил):
ρvj vi,j + p,i = 0. (P.7.45)
Для баротропного течения имеем p = p(ρ) и, следовательно,
dp = (∂p /∂xi ) ( ∂xi / ∂ρ) dxi , (P.7.46)
или, после перестановки,
p,i = (∂p/∂ρ)ρ,i = c2 ρ,i , (P.7.47)
где c — локальная скорость звука.
Подставляя последнее выражение в уравнения Эйлера и умножая каждое на vi ,
находим
ρvi vj vi,j + vi c2 ρ,i = 0. (P.7.48)
Из уравнения неразрывности имеем vi c2 ρ,i = −vi,i c2 = −δij vi,i c2 , что приводит
к следующему равенству:
δij c2 − vi vj vi,j = 0. (P.7.49)
В терминах потенциала скоростей последнее равенство принимает вид (φ,i =
= −vi ),
δij c2 − φ,i φ,j φ,ij = 0. (P.7.50)
Указание: Составить коды для последнего уравнения.
Задача 7.22. Показать, что функция

φ = A −x21 − x22 − 2x23 (P.7.51)
удовлетворяет уравнению Лапласа, и определить поле скоростей течения.
Решение: Решение выполним с использованием встроенного пакета
<< VectorAnalysis`

φ = A −x21 − x22 + 2x23 ;
518 ГЛАВА 7
Проверка условия, что φ является гармонической функцией, представлена ниже.

(Laplacian[φ/.subsInverse]//Simplify) == 0
True

v = −Grad[φ/.subsInverse]/.subs
{2Ax1 , 2Ax2 , −4Ax3 }
Далее, построим поле скоростей течения в элементарном кубике.

gr1 = VectorFieldPlot3D Evaluate v /.A → 1 , {x1 , 0, 1} , {x2 , 0, 1} ,
{x3 , 0, 1} , Frame → True, AspectRatio → 1/1, VectorHeads → True,
PlotPoints → 4, Background → GrayLevel[1]]
Задача 7.23. Показать, что φ = φ(x1 , x2 ) — функция линии тока, является

постоянной вдоль линии тока.
Решение: Из (7.51) следует такие дифференциальные уравнения:
dx1 dx2
v1 = v2 = dt. (P.7.52)
Если ввести φ — потенциальную функцию, то поле скоростей имеет вид

v = {v1 , v2 } = −∇φ, (P.7.53)
что немедленно приводит к следующему дифференциальному уравнению в частных

производных:
φ,1 dx1 + φ,2 dx2 = 0. (P.7.54)
В кодах последнее равенство принимает вид
eq1 = Dt[φ(x, y)] == 0
dyφ(0,1) (x, y) + dxφ(1,0) (x, y) == 0

sol = DSolve eq1, φ(x, y), {x, y}
{{φ(x, y) → c1 [(xDSolve`DSolvePDEDumpÙ$29(1)+
yDSolve`DSolvePDEDumpÙ$29(2)/DSolve`DSolvePDEDumpÙ$29(2)]}}
Задача 7.24. Проверить, что функция

φ = A x21 − x22 (P.7.55)
является потенциалом скоростей. Найти поле скоростей течения с потенциалом φ.
Решение:
<< VectorAnalysis`
subs = {Thread [Coordinates[]–> {x1 , x2 , x3 }]}//Flatten;
subsInverse = {Thread [{x1 , x2 , x3 } → Coordinates[]]}//Flatten;

φ = A x21 − x22 ;
Проверка условия, что φ является гармонической функцией, т. е. является по-
тенциалом скоростей, представлена ниже.
(Laplacian[φ/.subsInverse]//Simplify) == 0
True
Далее, найдем поле скоростей потока через составляющие скорости. Вектор
скорости имеет вид

v = −Grad[φ/.subsInverse]/.subs
{−2Ax1 , 2Ax2 , 0}
Наконец, строим векторное поле скоростей потока:
e1 = {1, 0}; e2 = {0, 1};

v = (−2Ax1 ) e1 + (2Ax2 ) e2
{−2Ax1 , 2Ax2 }
520 ГЛАВА 7

grVelocity = VectorFieldPlot Evaluate v /.A → 1 , {x1 , −1, 1}, {x2 , −1, 1},
ScaleFactor → 0.3`, Frame → True, AspectRatio → 1/1,
Cемейство линий тока на плоскости описывается следующим уравнением:

x1 x2 = const (Показать!). Вид линий тока на плоскости представлен ниже.
grStreamLines = ContourPlot [x1 x2 , {x1 , −1, 1} , {x2 , −1, 1} ,
ContourShading → False, Background → GrayLevel[1]]
С другой стороны, очевидно, что семейство эквипотенциальных поверхностей

имеет вид x21 − x22 = const. Вид эквипотенциальных линий на плоскости изображен
на графике.

grPotential = ContourPlot x21 − x22 , {x1 , −1, 1} , {x2 , −1, 1} ,
ContourShading → False, Background → GrayLevel[1]]
Ортогональная сетка эквипотенциальных поверхностей и линий тока изобра-

жена ниже.
Show[grStreamLines, grPotential, Background → GrayLevel[1]]
522 ГЛАВА 7
Совмещенные графики ортогональной сетки и векторного поля скоростей изоб-

ражены ниже.
Show[grStreamLines, grPotential, grVelocity, Background → GrayLevel[1]]
Задача 7.25. Потенциальная функция поля скоростей имеет вид

φ = Ax1 + B x1 / r,
(P.7.56)
r 2 = x21 + x22 .
Найти ψ — уравнение линий тока течения.
Решение: Из условий Коши – Римана (7.52) имеем
φ,1 = ψ,2 ,
(P.7.57)
φ,2 = −ψ,1 .
Вводим замену обозначений переменных задачи вида
φ = Ax + Bx/r;

r = Sqrt x2 + y 2 ;
Условия Коши – Римана в кодах имеют вид
sys = {∂y ψ(x, y) == D[φ, x], ∂xψ(x, y) == − D[φ, y]}

⎧ ⎫
⎨ 2 Bxy ⎬
ψ (0,1) (x, y) = − Bx +A+ B , ψ (1,0) (x, y) = 3/2⎭
⎩ x2 + y 2
3/2
x2 + y 2 x2 + y 2
Последовательным интегрированием находим семейство линий тока.
sol = DSolve[sys[[1]], ψ(x, y), {x, y}]//Flatten//Simplify

4 5

ψ(x, y) → y A − B + B log y + x2 + y 2 + c1 [x]
x2 + y 2
expr = ψ(x, y)/.sol

y A− B + B log y + x2 + y 2 + c1 [x]
x2 + y 2
eq2 = (∂x(ψ(x, y)/.sol) == −D[φ, y]) //Flatten//Simplify

Bx + x2 + y y + x2 + y 2 c1 (x)
=0
x2 + y y + x2 + y 2

sol1 = DSolve Join eq2, c1 (0) == 0 , c1 (x), x //Flatten//Simplify

c1 [x] → B log y + y 2 − log y + x2 + y 2
exrp2 = c1 [x]/.sol1

B log y + y 2 − log y + x2 + y 2
В итоге искомое семейство линий тока имеет вид
expr3 = (ψ(x, y)/.sol/.sol1)//PowerExpand//Simplify

y
Ay + B log(2) − + B log(y)
x2 + y 2
524 ГЛАВА 7
grStreamLines=ContourPlot[Evaluate[expr3/.{A → 1, B → 2}],{x, −1, 1},

{y, 0.1, 1}, ContourShading → False, Background → GrayLevel[1]]
Задача 7.26. Дифференцируя комплексный потенциал
Φ(z) = A
z, (P.7.58)
определить компоненты вектора скорости течения.

Решение: Решение найдем, используя выражение для комплексного потенци-
ала течения.
Φ(z_) := A
z
Векторное поле комплексного потенциала представлено ниже.
grComplexPlan = PolyaFieldPlot[Evaluate[Φ[z]/.z → x + iy/.A → 1],

{x, −3, 3}, {y, −3, 3}, Frame → True, Background → GrayLevel[1]]
Power::infy : Infinite expression 1 encountered.

0
Далее, находим скорость потока как функцию комплексной переменной.

v(z_) = D[Φ(z), z]//Simplify
− A2
z
526 ГЛАВА 7
Вид поля скоростей на комплексной плоскости представлен ниже.
grVelocity = PolyaFieldPlot[Evaluate[v[z]/.z → x + iy/.A → 1], {x, −1, 1},

{y, −1, 1}, ScaleFactor → 0.5`, Frame → True, AspectRatio → 1/1,

0
Явные выражения для составляющих скорости, которые выражаются через

комплексную функцию скорости v(z), представлены ниже. Для составляющей ско-
рости вдоль оси x1
v1 = Re[ − v(z)/.z–>x + iy]//ComplexExpand//Simplify

A x2 − y 2
2 2
x + y2
и для составляющей скорости вдоль оси x2

v2 = Im[v(z)/.z–>x + iy]//ComplexExpand//Simplify
2Axy
2
x2 + y 2
Контурный график составляющей скорости вдоль оси x1 имеет вид
grVelocityX1 = ContourPlot [Evaluate [v1 /.A → 1] , {x, −1, 1},

{y, −1, 1}, ColorFunction → Hue, Background → GrayLevel[1]]
а контурный график составляющей скорости вдоль оси x2 представлен ниже.

grVelocityX2 = ContourPlot [Evaluate [v2 /.A → 1] , {x, −1, 1},
{y, −1, 1}, ColorFunction → Hue, Background → GrayLevel[1]]
528 ГЛАВА 7
Указание: Укажите механический смысл контурных графиков для составляю-

щих скорости v(z).
Задача 7.27. Выведите одномерное уравнение неразрывности для несжимае-

мой, невязкой жидкости, протекающей внутри элементарной трубки тока.
Решение: Пусть V — объем, заключенный между двумя сечениями A и B
в элементарной трубке тока. Как известно из (5.2), для потока с постоянной плот-
ностью ρ в объеме V справедливо равенство
$

∇. v dV = 0. (P.7.59)
Конвертируя теорему Гаусса, получим

$

n. v dS = 0. (P.7.60)

Поскольку векторы n и v взаимно перпендикулярны на поверхности трубки
тока, то последнее равенство сведется к виду
$ $

A . v A dS + n
n B . v B dS = 0. (P.7.61)
SA SB
После преобразования интегралов получим окончательно равенство
vA SA = vB SB = const. (P.7.62)
Задача 7.28. Для тензора напряжений в ньютоновской жидкости с коэффици-

ентом объемной вязкости, равным нулю, имеем
⎛ ⎞
−6 2 −1
σij = ⎝ 2 −9 4 ⎠. (P.7.63)
−1 4 −3
Определить τij .
⎛ ⎞
−6 2 −1
= ⎝ 2 −9 4 ⎠;
σ
−1 4 −3
#
3
p = −Tr σ
6
Тогда из (7.3) имеем
τ = σ
+ p IdentityMatrix[3]
⎛ ⎞
0 2 −1
⎝ 2 −3 4 ⎠
−1 4 3
и τ из формулы (7.3) имеют одни и те же главные

Задача 7.29. Показать, что σ
оси.
Решение:
= Table [If [i == j, σi,j , σi,j = σj,i] , {i, 3}, {j, 3}] ;

σ
#
τ = σ
+ −Tr σ 3IdentityMatrix[3]
⎛ ⎞
σ + 1 (−σ −
⎜ 1,1 3 1,1
σ2,1 σ3,1 ⎟
⎜ ⎟
⎜ −σ2,2 − σ3,3 ) ⎟
⎜ ⎟
⎜ 1
σ2,2 + (−σ1,1 − ⎟
⎜ ⎟
⎜ σ2,1 3 σ3,2 ⎟
⎜ −σ2,2 − σ3,3 ) ⎟
⎜ ⎟
⎜ 1 (−σ − σ − ⎟
⎜ ⎟
⎝ σ3,1 σ3,2 3 1,1 2,2 ⎠
−σ3,3 ) + σ3,3
Пример расчета приведен ниже для задачи 7.28.
⎛ ⎞
−6 2 −1
= ⎝ 2 −9 4 ⎠ ;
σ
−1 4 −3
#
3
p = −Tr σ
6
τ = σ + p IdentityMatrix[3]
⎛ ⎞
0 2 −1
⎝ 2 −3 4 ⎠
−1 4 3

sol1 = Eigensystem σ //Simplify
⎛ ⎞
1 −17 − 3√5 1 −17 + 3√5 −1
⎝ 2 2 ⎠
1 −5 + 3√5 , −2, 1 1 −5 − 3√5 , −2, 1 {0, 1, 2}
2 2
530 ГЛАВА 7

sol2 = Eigensystem τ //Simplify
⎛ ⎞
1 −5 − 3√5 5 1 −5 + 3√5
⎝ 2 2 ⎠
1 −5 + 3√5 , −2, 1 {0, 1, 2} 1 −5 − 3√5 , −2, 1
2 2
Проверка совпадения направлений имеет вид
(Part[sol1, 2, 1] == Part[sol2, 2, 1])//Simplify

True

True
True
Задача 7.30. Потенциал диссипации ΦD для ньютоновской жидкости обычно
определяется следующим соотношением:
ΦD = κ Dii Djj + μ1 Dij (d)Dij (d). (P.7.64)

2
Показать, что
∂ΦD
= τij . (P.7.65)
∂Dij
Решение: Последовательно находим

∂ΦD κ ∂Djj ∂Dii ∂Dij (d)
= Dii + Djj + 2μ1 Dij (d) . (P.7.66)
∂Dij 2 ∂Dpq ∂Dpq ∂Dpq
Но так как
∂Dii
= δip δiq = δpq ,
∂Dpq
(P.7.67)
∂Dij (d)
= δip δjq − δij δpq / 3,
∂Dpq
то первое выражение приводится к виду
∂ΦD
= κDii δpq + 2μ1 (Dij − δij Dkk / 3) (δip δjq − δij δpq / 3) =
∂Dij (P.7.68)
= κDii δpq + 2μ1 (Dpq − δpq Dii / 3) .
Далее, если подставить κ = λ1 + 2μ1 , то окончательно получим
∂ΦD
= λ1 Dii δpq + 2μ1 Dpq = τpq . (P.7.69)
∂Dij
Задача 7.31. Определить зависимость между давлением и плотностью для иде-

ального газа из задачи 7.11.
Решение: При x3 = 0 имеем ρ = ρ0 , p = p0 . Для идеального газа закон
состояния (7.6) принимает вид
p = ρR (T0 − αz) ,
(P.7.70)
p0 = ρ0 RT0 .
Из задачи 7.11 имеем

g
αx3 Rα
p = p0 1 − ;
T0
(P.7.71)
g −1
ρ T Rα
ρ0 = T0 .
Решение в кодах для давления имеет вид
dp pg
eq[p_] := == −
dz R (T0 − αz)
p = Pr(z);

sol = DSolve {eq[p], Pr(0) == ρ0 RT0 } , p, z //Flatten//Simplify
4 g g
5
−
Pr(z) → R (zα − T0 ) Rα (−T0 ) Rα T0 ρ0
g g
−
R (−T0 ) Rα T0 (αx3 − T0 ) Rα ρ0
Затем представим решение для плотности,
p = densityRT ;
d density pg
eq1[density_] := D[p, density] == −
dz R (T0 − αz)
density = rho(z);
eq1[density]//Simplify
gT rho(z)
RT rho (z) ==
zα − T0
532 ГЛАВА 7

sol = DSolve {eq1[density], rho(0) == ρ0 } , density, z //Flatten//Simplify
4 g g
5
−
rho(z) → (zα − T0 ) Rα (−T0 ) Rα ρ0
Задача 7.32. Для баротропного течения невязкой жидкости в консервативном

поле сил показать, что материальная производная по времени от вихря потока равна
$ $
d qi dV = vi qj dSj . (P.7.72)
dt
V S
Решение: Из (4.61) и решения задачи 4.33 выводим

$ $
d qi dV = ( ijk ak + qj vi ) dSj . (P.7.73)
dt
V S
Но
ak = −(χ + p),k , (P.7.74)
а по теореме о дивергенции имеем
$ $
ijk (χ + p),k dSj = ijk (χ + p),kj dV = 0. (P.7.75)
S V
Поэтому следует, что

$ $
d qi dV = vi qj dSj . (P.7.76)
dt
V S
Задача 7.33. Для несжимаемой ньютоновской жидкости, движущейся внутри

неподвижного бака, показать, что скорость изменения кинетической энергии флюи-
да равна $
−μ1 q 2 dV, (P.7.77)
V
полагая, что массовые силы равны нулю, а q — модуль (величина) вектора вихря.
Решение: Из задачи 5.27 скорость изменения кинетической энергии равна
$ $ $
dK = ρb v dV − σ v dV + v t dS. (P.7.78)
i i ij i,j i n,i
dt
V V S
В последнем равенстве первый и последний интегралы равны нулю, а для нью-

тоновской жидкости имеем
$ $
dK = − σ v dV = − (−pδ + λ δ D + 2μ D ) v dV, (P.7.79)
ij i,j ij 1 ij kk 1 ij i,j
dt
V V
откуда для несжимаемой жидкости

Dii = vi,i = 0. (P.7.80)
Поэтому интегралы преобразуются следующим образом:
$
dK = − 2μ D v dV =
1 ij i,j
dt
$ V
= μ1 (vi,j + vj,i ) vi,j dV =
V
$ $ (P.7.81)
= μ1 ( ijk qk ) vi,j dV = μ1 qk ( kij vi,j ) dV =
V V
$
= μ1 qk qk dV.
V
Задача 7.34. Показать, что для совершенной жидкости при исчезающе малых
массовых силах циркуляция может быть выражена как
$
− kij (1/ρ),j p,k dS. (P.7.82)
S

=
dΓc dvi
= dxi + vi dvi , (P.7.83)
dt dt
? ?
а поскольку (vi dvi ) = d(v 2 /2) = 0. Из (7.37) при отсутствии массовых сил
имеем
dvi
−p,i = ρ , (P.7.84)
dt
что позволяет записать для циркуляции
= =
dΓc dvi −1
= dxi = − ρ p,i dxi =
dt dt
$
(P.7.85)
= − ijk ρ−1 p,k ,j ni dS.
S
Дифференцирование приводит к результату
$
dΓc
= − kij ρ−1 p,k ,j ni dS =
dt
S
$

= − ijk ρ−1 ,j p,k + ρ−1 p,kj dSi = (P.7.86)
S
$

=− ijk ρ−1 ,j p,k dS.
S
534 ГЛАВА 7
Задача 7.35. Уравнения состояния для потока изотропной жидкости имеют вид
σij = −pδij + Kijpq Dpq , (P.7.87)
с тензором Kijpq , компоненты которого постоянны и не зависят от системы коорди-
нат. Показать, что главные оси тензора напряжений и тензора скоростей деформаций
совпадают.
1 dρ
ρ dt = 0 (P.7.88)
являются условиями того, что
−σkk / 3 = p (P.7.89)
для ньютоновской жидкости.
Задача 7.37. Показать, что определяющие уравнения для ньютоновской жид-
кости с коэффициентом объемной вязкости, равным нулю, могут быть выражены
парой соотношений
sij = 2μ1 Dij ;
(P.7.90)
−σii = 3p.

Задача 7.38. Показать, что в терминах вектора вихря q уравнения Навье –
Стокса можно представить в виде

1 ∇p − ν ∇ ×
v = b−ρ q, (P.7.91)
1
где ν1 = μ1 /ρ — кинематическая вязкость. Показать, что в случае безвихревого

движения эти уравнения сводятся к уравнениям Эйлера.
Задача 7.39. Если жидкость движется радиально со скоростью

v = v (r, t), (P.7.92)
где r2 = xi xi , то уравнение неразрывности принимает вид
∂ρ ∂ρ ρ
+v + 2 ∂ r 2 v = 0. (P.7.93)
∂t ∂r r ∂r
Задача 7.40. Жидкость вращается как твердое тело с постоянной угловой ско-
ростью ω вокруг оси x3 . Если массовая сила есть сила гравитации, то показать,
что
p #
ρ − ω r 2 + gz = const.
2 2
(P.7.94)
Задача 7.41. Для идеального газа, текущего в условиях изотермического тече-
ния (T = T0 ), показать, что

g
p ρ − x
= = e RT0 3 , (P.7.95)
p0 ρ0
где p0 , ρ0 , T0 — величины при x3 = 0.
Задача 7.42. Показать, что если массовые силы консервативны, т. е. bi = −χ,i ,

то уравнения Навье – Стокса – Дюгема для безвихревого движения баротропной жид-
кости можно проинтегрировать и вывести, что

∂φ (∇φ)2
−ρ + + ρχ + P + (λ1 + 2μ1 ) ∇2 φ = f (t). (P.7.96)
∂t 2
Указание: См. решение задачи 7.15.

Задача 7.43. Показать, что скорость и вектор вихря для невязкой с постоянной
плотностью движущейся в потенциальном поле сил, удовлетворяют уравнению
dqi
− qj vi,j = 0. (P.7.97)
dt
Показать, что для установившегося течения той же жидкости
vj qi,j = qj vi,j . (P.7.98)
Задача 7.44. Для баротропной жидкости, имеющей
ρ = ρ(p) и P (p), (P.7.99)
удовлетворяющие соотношениям (7.30), показать, что

grad P = grad pρ−1 . (P.7.100)
Задача 7.45. Показать, что уравнение Бернулли (7.40) для установившегося
течения принимает форму:
• для баротропного течения
#
χ + p Log(p/ρ) + v 2 2 = const, (P.7.101)
• для изотропного течения
χ+ k (p/ρ) + v 2 # 2 = const. (P.7.102)

k−1
Задача 7.46. Показать, что поле скоростей вида

2x1 x2 x3
v1 = − ;
r4
2
x1 − x22 x3
v2 = ; (P.7.103)
r4
x
v3 = 23 ,
r
где r 2 = x21 + x22 + x23 , есть поле скоростей несжимаемой жидкости. Является ли
поток безвихревым?
Ответ: Да.
536 ГЛАВА 7
Задача 7.47. Если потенциал скоростей
Φ(z) = φ + iψ (P.7.104)
есть аналитическая функция комплексной переменной z = x+i y = re θ , то показать,

что в полярных координатах
∂φ ∂ψ 1 ∂φ ∂ψ
= 1r ; r =− . (P.7.105)
∂r ∂θ ∂θ ∂r
Задача 7.48. Если массовые силы равны нулю, то показать, что для безвихре-
вого потенциального течения
φ,ii = ν1 = μ1 / ρ (P.7.106)
есть кинематическая вязкость.

ГЛАВА 8
Теория пластичности
В настоящем разделе рассматриваются теоретические аспекты определения

напряженно-деформированного состояния сплошной среды при возникновении пла-
стических деформаций.
8.1. Основные понятия и определения
Упругие деформации были введены и рассмотрены ранее в части 6 настоящей

книги. Они характеризовались свойством полного исчезновения возникших в теле де-
формаций после снятия всех нагрузок, их вызвавших. Кроме того, рассматриваемые
упругие деформации не зависели от величин самих деформаций, а также от истории
их возникновения, а зависели только от величины напряжений в сплошной среде.
С другой стороны, любые другие деформации, которые были вызваны внешними
нагрузками или внешними изменениями в окружающей деформируемое тело среде
и которые не соответствуют классическим условиям упругости (например, законам
состояния упругой среды), называются неупругими деформациями сплошной среды.
В частности, необратимые деформации, которые обусловлены механизмом
скольжения решетки в твердом теле, или дислокацией на атомном уровне и ко-
торые, соответственно, приводят к перманентным, т. е. постоянным измеримым из-
менениям без изменения условий нагружения, известны как пластические дефор-
мации. Такие деформации в теле имеют место после того, как напряжения в теле
превышают некий пороговый уровень напряжений, который в технике называется
пределом упругости, или пределом текучести, материала. Обычно предел текучести
обозначается как:
• σT — в отечественной литературе,
• σY — в зарубежной литературе.
В теории пластичности базовые понятия связаны с математическими форму-

лировками, т. е. с установлением подходящих зависимостей между напряжениями и
деформациями, которые, по сути, есть феноменологические соотношения для пла-
стических деформаций. Этот подход противоположен изучению пластических де-
формаций с позиций, присущих физике твердого тела.
Далее, понятие пластического течения используется для определения текуще-
го для данного момента времени изменения деформированного состояния среды,
когда никаких изменений в нагрузках не происходит, как говорят, деформации про-
исходят «сами собой». Однако, в отличие от течения флюида, пластическое течение
538 ГЛАВА 8
может быть связано с накоплением деформаций, а также со скоростью деформаций.

В самом деле, сплошность и «твердость» в «пластическом» состоянии тела может
поддерживать в нем касательные напряжения даже в состоянии покоя.
Зачастую основные понятия пластичности могут быть введены в расчет
элементарными рассуждениями, например, рассматривая одномерную диаграмму
растяжения-сжатия некоторого, в общем-то, гипотетического материала (одно-
мерный тестовый стержень [6]), которая представлена схематически на графике.
Коды для ее схематического построения приведены ниже.

y[x_/; 0 < x<=1] := 2x; y[x_/; 1 < x 10] := 2 x.5 ;
s[x_/; 6 < x 9] := 2(x − 6); s[x_/; 0 < x 6] := 0;
s[x_/; 9 <= x <= 10] := 0; t[x_/; 0 x 10] := .5(x − 4) + 4;
grPlasticity = Plot[{y[x], s[x], t[x]}, {x, 0, 10},

AxesLabel → {“”, “σ”}, Ticks → None, DisplayFunction → Identity];
grPointsLine = Graphics[{
{PointSize[0.02], Point[{1, 2}], Text[“P”, {1.1, 2.3}]},
{PointSize[0.02], Point[{0.5, 1}], Text[“S”, {0.5, 1.3}]},
{PointSize[0.02], Point[{4, 4}], Text[“J”, {4, 4.3}]},
{PointSize[0.02], Point[{9, 6}], Text[“B”, {9, 6.3}]},
{PointSize[0.02], Point[{6, 0}], Text[“C”, {6, 0.4}]},
{PointSize[0.02], Point[{0, 2}], Text[“σY ”, {−0.5, 2.3}]},
{Text [“P ”, {6, −0.4}]} , {Text [“E ”, {9, −0.4}]}}];
Show[grPlasticity, grPointsLine, DisplayFunction → $DisplayFunction,

8.1. О СНОВНЫЕ ПОНЯТИЯ И ОПРЕДЕЛЕНИЯ 539

Здесь σ — нормальные напряжения σ = F , F — сила, A — площадь , — де-
A
формация, представляющая ее инженерное определение следующим выражением:
L − L0
= , (8.1)
L0
где L — текущая длина стержня, L0 — начальная длина.
Логарифмическая деформация определяется как

ε = log L = Log(1 + ), (8.2)
L0
или, выполняя разложение в ряд, в кодах получим
Normal[Series[Log[1 + ], {, 0, 2}]]
2
−
2
Очевидно, что для малых деформаций разница между двумя определениями
деформаций и ε исчезающе мала.
На графике точка P соответствует пределу текучести материала, и отделяет
прямую упругих деформаций (прямо пропорциональной зависимости между напря-
жениями и деформациями) и кривую пластических деформаций. На практике пре-
дельную точку перехода из зоны упругих деформаций в зону пластических точно
найти удается не всегда.
Иногда в качестве предельной точки берется предел пропорциональности, кото-
рый лежит выше прямой линейной зависимости. Так, в качестве такой точки может
быть взята точка J (см. диаграмму растяжения), известная как явно определяемая
точка упругого предела Джонсона. Точка Джонсона — это точка, в которой наклон
кривой (σ − ) достигает 50 % от своей первоначальной величины. Имеются также
и другие определения, замещающие приведенные методы определения предельной
точки, один из которых, например, определяет такие предельные напряжения, кото-
рые возникают в образце при достижении 0,2 % постоянных деформаций.
В общем случае упругая зона деформаций — это зона линейных или нелиней-
ных зависимостей (σ − ), для которых характерно то, что при увеличении нагрузки
изображающая точка S на кривой нагружения движется вдоль кривой (S→P→J→B)
как при увеличении нагрузки, так и при ее снятии (S←P←J←B).
В случае пластических деформаций поведение изображающей точки меняется.
Так, при увеличении нагрузки изображающая точка движется по пути (S→P→J→B),
однако при уменьшении нагрузки путь движения точки S из точки B иной. Так,
при уменьшении нагрузки изображающая точка движется из точки B в точку С,
в которой напряжения равны нулю, но деформации остаются и равны P . В то же
время упругая деформация, соответствующая точке B, обозначена E .
Путь ВС, т. е. путь снятия нагрузки на диаграмме, параллелен прямой ОР. Пере-
загрузка стержня происходит по пути вокруг прямой ВС, т. е. фактически реализует-
ся сценарий петли гистерезиса нагружения. Возможно большое число повторений
сценариев нагружения по пути ВС. Как результат, достижение точки B и снятие на-
540 ГЛАВА 8
грузки требуют дополнительной работы, которая называется работой упрочнения

(закаливания), или деформациями упрочнения (закаливания).
Отсюда совершенно очевидно, что пластические деформации и, соответствен-
но, пластические напряжения зависят от полного нагружения или, другими словами,
от истории деформирования материала.
В заключение параграфа скажем, что хотя температура является важным фак-
тором, приводящим к пластическим деформациям в реальных конструкциях, здесь
будем полагать, что нагружения происходят изотермически, а температура в расче-
тах берется как параметр. Также для практически важных задач не берется в расчет
темп нагружения, т. е. кривая (σ − ) не зависит от времени. Поэтому пластические
деформации не зависят от времени и являются независимыми от процессов ползу-
чести и релаксации напряжений и деформаций.
8.2. Идеальная пластичность

Большинство трехмерных задач пластичности могут быть получены после со-
ответствующей идеализации кривой одномерного нагружения тестового стержня,
представленной выше на диаграмме растяжения в п. 8.1. В основном, рассматрива-
ется 4 вида идеализации диаграммы (σ − ), которым соответствуют также четы-
ре простейших механических модели. В этих моделях смещение массы обозначает
пластическую деформацию, а сила играет роль напряжения в образце.
• Так, первая модель (модель твердого тела и совершенной пластичности)
пластической деформации представлена ниже на диаграмме.
y[x_/; 0 < x < 1] = 1; grPoints =
Graphics [{PointSize[0.02], Point[{0, 1}], Text [“σY ”, {−0.1, 1}]}] ;
grPerfectlyPlastic = Plot[y[x], {x, −.5, 1},

Ticks → None, AxesLabel → {“”, “σ”}, DisplayFunction → Identity];
Show[grPerfectlyPlastic, grPoints, DisplayFunction → $DisplayFunction,

8.2. И ДЕАЛЬНАЯ ПЛАСТИЧНОСТЬ 541
Эта модель описывает пластическую деформацию без участка упругих дефор-

маций и в отсутствие работы упрочнения.
• Вторая модель (модель упругого твердого тела и совершенной пластично-
сти) пластической деформации представлена ниже.
y[x_/; 0 x 1] = x; y[x_/; 1 x 2] = 1;
grPoints = Graphics [{PointSize[0.02], Point[{0, 1}], Text [“σY ”, {0.1, 1}]}] ;
grElasticPerfectlyPlastic = Plot[y[x], {x, 0, 2},

Ticks → None, AxesLabel → {“”, “σ”}, DisplayFunction → Identity];
Show[grElasticPerfectlyPlastic, grPoints, DisplayFunction →

$DisplayFunction, Background → GrayLevel[1]]
Для первых двух моделей пластического деформирования характерно отсут-

ствие работы упрочнения, т. е. реакция на пластическое деформирование является
совершенной по механической сути. Представление и введение в моделирование
первых двух моделей полезно при изучении остаточных (накопленных) пластиче-
ских деформаций, когда большие деформации недопустимы.
• Третья модель (модель твердого тела и линейной работы закаливания) пла-
стической деформации представлена ниже.
y[x_/; 0 x 1] = 1 + x; y[x_/; −.5 x 0] = 0;
grRigidElastic = Plot[y[x], {x, −.30, 1}, Ticks → None, AxesLabel →

{“”, “σ”}, AxesOrigin → {0, 0}, DisplayFunction → Identity];
grPoints =
Graphics [{PointSize[0.02], Point[{0, 1}], Text [“σY ”, {0.1, 1}]}] ;
542 ГЛАВА 8
Show[grRigidElastic, grPoints, DisplayFunction → $DisplayFunction,

Для третьей модели упругие деформации отсутствуют, а деформации упроч-

нения предполагаются линейными. Эта модель, как и первая, широко используется
при анализе пластического течения без накопления деформаций.
• Четвертая модель (модель упругого твердого тела и линейной работы зака-
ливания) пластической деформации представлена ниже
y[x_/; 0 x 1] = x; y[x_/; 1 x 3] = 0.2x + 0.8;
grPoints =
Graphics [{PointSize[0.02], Point[{0, 1}], Text [“σY ”, {0.15, 1}]}] ;
grElastic = Plot[y[x], {x, 0, 3}, Ticks → None,

AxesLabel → {“”, “σ”}, DisplayFunction → Identity];
Show[grRigidElastic, grPoints, DisplayFunction → $DisplayFunction,

8.3. У СЛОВИЯ ТЕКУЧЕСТИ МАТЕРИАЛА . К РИТЕРИИ Т РЕСКА И ФОН М ИЗЕСА 543
Четвертая модель соответствует упругому деформированию и линейной модели

упрочнения материала.
8.3. Условия текучести материала. Критерии Треска и фон Мизеса
Условия текучести для трехмерных деформаций деформируемого твердого те-

ла являются важным обобщением на рассматриваемый класс задач и выводятся
из одномерного нагружения стержня.
Если говорить кратко, то условия текучести — это математическое соотноше-
ние, накладываемое на компоненты напряжений в точке, которые должны удовле-
творять началу пластического поведения материала в точке.
В общем виде условия текучести записываются как следующее уравнение
f (σij ) = CY , (8.3)
где CY — известные постоянные, которые называются постоянными текучести.

Иногда условия текучести задаются в виде
fi (σij ) = 0, (8.4)
которые называются функциями текучести.

Для изотропного материала условия текучести не должны зависеть от направ-
ления, а поэтому они выражаются через инварианты тензора напряжений, а если
быть совсем точным, то через симметричную функцию главных напряжений. Тогда
условие (8.3) принимает вид
fsym (σ1 , σ2 , σ3 ) = CY . (8.5)
Более того, эксперименты показывают, что явление текучести независимо

от умеренных гидростатических напряжений, так что условия текучести можно вы-
разить как функцию инвариантов девиатора напряжений в виде
fsym (Inv2 (d), Inv3 (d)) = 0. (8.6)
Из многочисленных условий текучести, предложенных выше, в математиче-

ском смысле простейшими являются только два из них для изотропного твердого
тела.
Эти условия следующие.
• Условия текучести Треска (теория наибольших касательных напряжений).
Условия текучести Треска утверждают, что текучесть наступает, когда в теле
достигается состояние наибольших касательных напряжений, которые приписыва-
ются величине CY . Математически условия текучести принимают простейший вид
в главных напряжениях. Так, если σ1 σ2 σ3 , то условия текучести Треска
принимают вид
fsym (σ1 − σ3 ) = CY . (8.7)
544 ГЛАВА 8
В соответствии с (8.7) постоянная CY есть просто напряжения предела теку-

чести σY , получаемые при растяжении образца. Как известно, максимальные ка-
сательные напряжения при одноосном напряженном состоянии удобно наблюдать
на круге Мора. Соответствующий график для данного случая приведен ниже. (см.).
<< GraphicsÌmplicitPlot`

gr1 = ContourPlot (σn − 1)2 + σs2 == 1, {σn, 0, 2} , {σs, −1, 1} ,
Frame → True, FrameLabel → {“σn”, “σs”} , Axes → True,
AxesOrigin → {0, 0}, DisplayFunction → Identity] ;

grPoints = Graphics

PointSize[0.04], Point[{2, 0}], Text [“σ1 = σY ”, {1.8, 0.1}] ,
{PointSize[0.04], Point[{0, 0}], Text [“σ1 = σ2 = 0”, {0.4, 0.1}]} ,

{PointSize[0.04], Point[{1, 1}], Text [“σY /2”, {1, 0.85}]} ;
Show[gr, grPoints, DisplayFunction → $DisplayFunction,

σY
На графике наибольшие касательные напряжения на круге Мора равны .
2
8.3. У СЛОВИЯ ТЕКУЧЕСТИ МАТЕРИАЛА . К РИТЕРИИ Т РЕСКА И ФОН М ИЗЕСА 545
Поэтому, исходя из приведенного соотношения (8.7), наиболее подходящая

форма условия текучести для одноосного напряженного состояния имеет вид
σ1 − σ3 = CY , (8.8)
т. е. реализуется линейная функция условия текучести. Точка текучести для напря-

женного состояния, называемого состоянием чистого сдвига, также может быть ис-
пользована для установления соответствующего напряжения текучести CY . Круги
Мора для чистого сдвига представлены ниже на диаграмме.

gr2 = ContourPlot (σn − 1)2 + σs2 == 1, (σn + 1)2 + σs2 == 1,

2
σn + σs2 == 4 , {σn, −2, 2} , {σs, −2, 2} , Frame → True,

FrameLabel → “σn”, “σs” , Axes → True, AxesOrigin → {0, 0},


grPoints = Graphics
{PointSize[0.02], Point[{2, 0}], Text [“σ1 = k”, {1.7, 0.1}]} ,
{PointSize[0.02], Point[{0, 0}], Text [“σ2 = 0”, {0.4, 0.1}]} ,

{PointSize[0.02], Point[{−2, 0}], Text [“σ3 = −k”, {−1.7, 0.1}]} ;
Show[gr2, grPoints, DisplayFunction → $DisplayFunction,

546 ГЛАВА 8
Так, если точка текучести при чистом сдвиге соответствует напряжению k,

то постоянная CY также равна k, что показано на диаграмме выше. Соответственно,
условие Треска запишется в виде
σ1 − σ3 = 2k. (8.9)
• Условие текучести фон Мизеса (энергетическая теория дисторции).
Условие фон Мизеса устанавливает, что текучесть материала наступает, когда
второй инвариант девиатора тензора напряжений принимает некоторое, в общем-то,
специальное значение. Математическая запись условия фон Мизеса, которое пред-
ставляет второй критерий текучести, представляет собой
−Inv2 (d) = CY , (8.10)
которое в главных напряжениях принимает вид
(σ1 − σ3 )2 + (σ2 − σ3 )2 + (σ1 − σ2 )2 = 6CY . (8.11)
При простейшем случае растяжения условия текучести фон Мизеса принимают
вид
(σ1 − σ3 )2 + (σ2 − σ3 )2 + (σ1 − σ2 )2 = 2σY2 . (8.12)
Для случая чистого сдвига с величиной напряжения текучести, равной k, усло-
вия текучести следующие:
(σ1 − σ3 )2 + (σ2 − σ3 )2 + (σ1 − σ2 )2 = 6k2 . (8.13)
Условия текучести изменяются в (8.12), (8.13) для напряжений, отличных

от главных.
8.4. Пространство напряжений. Π — плоскость. Плоскость текучести
Пространство напряжений определяется как метрическое пространство, где

в качестве метрики вдоль оси используется величина напряжения. Обычно в каче-
стве величины напряжения принимаются главные напряжения в точке. Каждой точ-
ке в этом пространстве соответствует определенное напряженное состояние в теле,
а вектор положения P (σ1 , σ2 , σ3 ) может быть разложен на компоненты:
• ОА — направление, составляющее равные углы с координатными осями, кото-
рое порождает ось OZ,
• ОВ — направление, перпендикулярное ОА, лежащее в плоскости, перпендику-
лярной ОА, известной как плоскость Π.
Очевидно, что компоненты, лежащие на OZ, для которых справедливо равен-
ство σ1 = σ2 = σ3 , представляют гидростатическое напряжение, а компоненты
в Π-плоскости представляют порцию девиатора напряжений. Нетрудно показать, что
уравнение Π-плоскости дается уравнением
σ1 + σ2 + σ3 = 0. (8.14)
8.4. П РОСТРАНСТВО НАПРЯЖЕНИЙ . Π — ПЛОСКОСТЬ 547
В пространстве напряжений условия текучести (8.5) fsym (σ1 , σ2 , σ3 ) = CY

определяют поверхность напряжений, которая называется поверхностью текуче-
сти. Визуализация направления ОА и Π-плоскости представлена ниже.
gr1 = ParametricPlot3D [Table[1/Sqrt[3]t, {3}], {t, 0, 4},

DisplayFunction → Identity, AxesLabel → {“σ1 ”, “σ2 ”, “σ3 ”}] ;
gr2 = Plot3D[−x − y, {x, −2, 2}, {y, −2, 2},


grPoints = Graphics3D

3 3
PointSize[0.03], Point √ , √ , √ 3 3.1 3.1
,Text “A”, √ , √ , √ 4 ,
3 3 3 3 3 3

4 4
PointSize[0.03], Point √ , √ , √ 4 3.9 3.9
,Text “Z”, √ , √ , √ 4.5 ,
3 3 3 3 3 3
{PointSize[0.02], Point[{0, 0, 0}], Text[“O”, {0.2, 0.2, 0.51}]},

{Text[“Π − плоскость”, {−1, −1, 3.5}]} ;
Show[gr2, grPoints, gr1, DisplayFunction → $DisplayFunction,

548 ГЛАВА 8
Так как условия текучести являются независимыми от гидростатических напря-

жений, то поверхность текучести представляет собой цилиндры, имеющие образу-
ющие параллельные оси OZ. Напряжения как точки в пространстве, что лежат внут-
ри цилиндра, представляют собой напряжения отвечающие упругим деформациям,
а те, что лежат на самой поверхности представляют собой напряжения, отвечающие
зарождающимся пластическим деформациям. Пересечение цилиндра и Π-плоскости
представляет собой кривую текучести.
Если взглянуть на Π-плоскость из точки А, то главные оси будут видны лежа-
щими в плоскости под углом 120◦ друг к другу.
Соответствующие коды для визуализации Π-плоскости и видимых осей про-
странства напряжений, а также их графическое представление имеют следующий
вид.

grLines = Show Graphics [{{Text [“σ3 ”, {0, 1.05}] , Thickness[0.01],

√
1.07 3 1
RGBColor[1, 0, 0], Line[{{0, 0}, {0, 1}}]} , Text “σ2 ”, ,− ,
2 2

√
3
Thickness[0.01`], RGBColor[1, 0, 0], Line {0, 0}, , −1 ,
2 2

√
Text “σ1 ”, 1 (−1.07) 3, − 1 , Thickness[0.01], RGBColor[1, 0, 0],
2 2

√
3
Line {0, 0}, − , −1 , AspectRatio → 1/1,
2 2

Далее представим компьютерные коды для визуализации условий Треска и фон

Мизеса на Π-плоскости.
8.4. П РОСТРАНСТВО НАПРЯЖЕНИЙ . Π — ПЛОСКОСТЬ 549
)
grCircle = Show Graphics Circle {0, 0}, 2 ,
3

AspectRatio → 1/1, Background → GrayLevel[1]
<< Polytopes`
Матрица поворота правильного шестиугольника имеет вид
√ : √ :
A= 3 2, −1/2 , 1/2, 3 2 ;
InscribedRadius[Hexagon];
CircumscribedRadius[Hexagon];
Vertices[Hexagon].A;
l1 = {Part[Vertices[Hexagon].A, 1], Part[Vertices[Hexagon].A, 6]};

grHexagon = Show Graphics [{Line[Vertices[Hexagon].A], Line [l1 ]}] ,

AspectRatio → 1/1 ;
grCircle = Show [Graphics [{{Circle[{0, 0}, InscribedRadius[Hexagon]]},

√
Text “радиус = k 2”, {−0.4, 0.5} , AspectRatio → 1/1] ;
grCircle2 = Show [Graphics [{{Circle[{0, 0}, CircumscribedRadius[Hexagon]]},

)
Text “радиус = 2 σY ”, {0.5, 0.5} , AspectRatio → 1/1 ;
3
Так условия текучести Треска на Π-плоскости имеют следующий вид.
550 ГЛАВА 8
Show[grLines, grHexagon, grCircle2, AspectRatio → 1/1,

Background → GrayLevel[1], Background → GrayLevel[1]]
Кривая построена по условиям (8.7) и (8.11), которые выводятся для)случая

простого растяжения. Очевидно, что радиус вписанной окружности равен 2 , что
3
дает геометрическую интерпретацию условия текучести Треска. Графическое пред-
ставление условия фон Мизеса имеет вид
Show[grLines, grHexagon, grCircle, AspectRatio → 1/1,
Background → GrayLevel[1],
8.5. П ОСТПРЕДЕЛЬНОЕ СОСТОЯНИЕ 551
что является геометрическим представлением условий текучести фон Мизеса. На-

помним, что это условие текучести при чистом сдвиге. Совмещенные условия Теска
и фон Мизеса имеют вид.
Show[grLines, grCircle, grHexagon, grCircle2, Background → GrayLevel[1]]
Каждая точка на Π-плоскости является прямой проекцией точки P (σ1 , σ2 , σ3 )

пространства напряжений, т.к. каждая ось напряжений расположена под углом 120◦
на Π-плоскости. Тогда проекции компонентов девиатора напряжений равны

2/3σ1 , 2/3σ2 , 2/3σ3 . (8.15)
Однако, обратная задача определения компонентов напряжений для произволь-

ной точки на Π-плоскости решается неоднозначно, т. к. компоненты гидростатиче-
ского напряжения могут иметь произвольную величину.
8.5. Постпредельное состояние. Изотропное и кинематическое

упрочнения
Продолжая нагружение образца после достижения первого предельного состоя-

ния, приходим к пластическим деформациям, которые могут быть сопровождены из-
менением на поверхности текучести. Для предполагаемого совершенного пластич-
ного материала поверхность текучести не изменяется на протяжении пластических
деформаций, и начальные условия текучести остаются справедливыми.
Это соответствует одномерному, полностью пластическому случаю деформи-
рования, представленному на графике в п. 8.2 для первой модели текучести.
552 ГЛАВА 8
Для случая деформационного упрочнения тем не менее пластические дефор-

мации являются в общем случае такими, что сопровождаются изменением поверх-
ности текучести. Чтобы вычислить такие изменения, необходимо, чтобы функция
поверхности текучести fi (σij ) из (8.4) в обобщенном виде определяла последова-
тельность поверхностей текучести лежащими за начальным состоянием.
Обобщение состоит во введении функции нагрузки вида

fi,l σij , Pij , K = 0, (8.16)
которая зависит не только от напряжений, но также и от пластических деформаций

Pij и характерной работы упрочнения, которая в (8.15) представлена параметром K.
Уравнения (8.15) определяют поверхность нагружения в том смысле, что точ-
ное равенство fi,l (σij , Pij , K) = 0 определяет поверхность текучести, неравенство
вида fi,l (σij , ij P , K) < 0 определяет область упругих деформаций, а неравенство
fi,l (σij , ij P , K) > 0 фактически не имеет механического смысла. Дифференци-
руя (8.15) по правилам символьного дифференцирования, находим, что
∂fi,l ∂fi,l ∂fi,l

dfi,l σij , Pij , K = dσij + P d Pij + dK. (8.17)
∂σij ∂ ij ∂K
∂fi,l
Так, при fi,l (σij , ij P , K) = 0 и dσij < 0 имеет место состояние ненагру-
∂σij
∂fi,l
жения, при fi,l (σij , ij P , K) = 0 и dσij = 0 имеет место состояние нейтраль-
∂σij
∂fi,l
ного нагружения, при fi,l (σij , ij P , K) = 0 и dσij > 0 — состояние текущего
∂σij
нагружения.
Способом, в котором вводятся пластические деформации в функцию (8.15), ко-
гда нагружение определяется неким правилом упрочнения, два определенно простых
случая описываются как следующие:
• первое предположение об изотропном упрочнении при нагружении постули-

рует, что предельная поверхность просто увеличивается в размерах, сохраняя
первоначальный вид самой поверхности; тем самым в Π-плоскости предельные
кривые условий фон Мизеса и Треска являют собой концентрические окруж-
ности и шестиугольники, представленные ниже через соответствующие коды.
<< Polytopes`
grCircle = Table[Graphics[{Circle[{0, 0}, i]}], {i, 4}];
gr1 = Show[grCircle, AspectRatio → 1/1, DisplayFunction → Identity]

√ √
A= 3/2, −1/2 , 1/2, 3/2 ;
8.5. П ОСТПРЕДЕЛЬНОЕ СОСТОЯНИЕ 553
grHexagon = Table[Graphics[{Line[iVertices[Hexagon].A],
Line[{Part[iVertices[Hexagon].A, 1],
Part[iVertices[Hexagon].A, 6]}]}], {i, 3}];
gr2 = Show[grHexagon, DisplayFunction → Identity,

AspectRatio → 1/1];
Show[GraphicsRow[{gr1, gr2}], DisplayFunction → $DisplayFunction,

Внутренняя окружность и шестиугольник представляют собой начальные пре-

дельные Π-плоскости;
• при кинематическом упрочнении первоначальная предельная поверхность
транслируется в пространстве напряжений без изменения размеров и формы.
Так, из (8.4) определяющая предельная поверхность перемещается как
f1 (σij − αij ) = 0, (8.18)
где aij — координаты центра для новой предельной поверхности. Если предполага-
ется, что имеет место линейное упрочнение, то
dαij d Pij
= cp , (8.19)
dt dt
где cp — постоянный коэффициент.
В одномерном случае условие Треска транслируется, как показано на графике.
v6 = Table[(Vertices[Hexagon].A)[[i]] + {2, 2}, {i, 6}];
l1 = {Part[Vertices[Hexagon].A, 1], Part[Vertices[Hexagon].A, 6]};
l2 = {Part[v6, 1], Part[v6, 6]};

554 ГЛАВА 8
grHexagon = Show [Graphics [{{Line[Vertices[Hexagon].A], Line [l1 ]} ,

Line[v6], Line [l2 ] , Line[{{0, 0}, {2, 2}}], {PointSize[0.02], Point[{0, 0}],
Text[“O”, {0.01, 0.1}]}, {PointSize[0.02], Point[{2, 2}],
Text [“O1 ”, {2.04, 2.13}]}}] , AspectRatio → 1/1, Background → GrayLevel[1]]
8.6. Уравнения пластических соотношений «напряжения-деформации».

Теория пластического потенциала
Однажды возникнув, пластические деформации в континууме изменяют опре-
деляющие уравнения состояния среды, так что уравнения упругости более не спра-
ведливы при решении задач теории упругости.
Так как пластические деформации зависят от истории изменения внутренних
силовых факторов в среде, то соотношения для уравнений пластических соотноше-
ний «напряжения–деформации» зачастую задаются в терминах бесконечно малых
деформаций, так называемой теории бесконечно малых деформаций.
Пренебрегая частью пластических деформаций и предполагая, что главные оси
бесконечно малых деформаций совпадают (или соосны) с главными осями тензора
напряжений, уравнения Леви – Мизеса устанавливают зависимость между полными
элементарными деформациями и девиатором тензора напряжений в виде
d ij = sij dλ. (8.20)
В (8.19) бесконечно малый коэффициент пропорциональности dλ устанавлива-
ет зависимость между конечными напряжениями и элементарными деформациями.
8.7. Э КВИВАЛЕНТНЫЕ НАПРЯЖЕНИЯ 555
Соответственно, этот коэффициент пропорциональности не есть постоянная вели-

чина, а функциональная величина, зависящая от нагрузки.
Таким образом, уравнения (8.19) представляют собой уравнения текучести
для совершенного пластического деформируемого твердого тела.
Если элементарные деформации разложить на упругие и пластические как сле-
дующую сумму:
d ij = d E P
ij + d ij , (8.21)
а пластические деформации выразить через компоненты девиатора напряжений
в виде
d Pij = sij dλ, (8.22)
то результирующие уравнения известны как уравнения Прандля – Реусса. Уравне-
ния (8.21) представляют собой условия текучести для упруго-совершенного пласти-
ческого материала. Они обеспечивают взаимосвязь между элементарными пласти-
ческими деформациями и текущими напряжениями девиатора тензора напряжений,
но не описывают величины элементарных деформаций. Соответственно, наимено-
вание функции пластического потенциала дается для g(σij )-функции, аргументом
которой являются компоненты напряжений, для которой
∂g
d Pij = dλ. (8.23)
∂σij
Для так называемого стабильного пластического материала такие функции су-

ществуют и идентичны функциям текучести (функции предельных состояний). Бо-
лее того, когда функции предельных состояний имеют вид
fi (σij ) = Inv2( P ) , (8.24)
то условия (8.22) продуцируют уравнения Прандля – Реусса (8.21).
8.7. Эквивалентные напряжения. Эквивалентные элементарные

пластические деформации
Базируясь пока только на математической формулировке для правила упроч-

нения при деформировании среды, полезно ввести в рассмотрение так называемые
эквивалентные, или эффективные, напряжения σEQ следующим образом:
" 2
σEQ = √1 (σ11 − σ22 )2 + (σ33 − σ22 )2 + (σ11 − σ33 )2 + 6 σ12 2 + σ2 ,
+ σ23 13
2
(8.25)
которое в кодах можно записать в виде:
• тензора напряжений в точке,
T = Table [If [i == j, σi,i, σi,j = σj,i] , {i, 3}, {j, 3}] ;

556 ГЛАВА 8
• девиатора тензора напряжений,

S = T − Tr(T )/3IdentityMatrix(3)
⎛ ⎞
σ + 1 (−σ −
⎜ 1,1 3 1,1
σ2,1 σ3,1 ⎟
⎜ ⎟
⎜ − σ2,2 − σ3,3 ) ⎟
⎜ ⎟
⎜ 1 − ⎟
⎜ σ 2,2 + (−σ 1,1 ⎟
⎜ σ2,1 3 σ3,2 ⎟
⎜ − − ⎟
⎜ σ 2,2 σ 3,3 ) ⎟
⎜ 1 (−σ − σ − ⎟
⎜ ⎟
⎝ σ3,1 σ3,2 3 1,1 2,2 ⎠
− σ3,3 ) + σ3,3
)
√
эквивалентные напряжения, которые определяются как σEQ = 3 sij sij = 3Inv2 .
2
σEQ = Sqrt[Sum[3S[[i, j]](S[[i, j]]/2), {i, 3}, {j, 3}]]//Simplify

"
2 − (σ
2,2 + σ3,3 ) σ1,1 + 3σ2,1 + σ2,2 + 3σ3,1 + 3σ3,2 + σ3,3 − σ2,2 σ3,3
σ1,1 2 2 2 2 2
√
expr = √1 (σ1,1 − σ2,2 )2 + (σ3,3 − σ2,2 )2 + (σ1,1 − σ3,3 )2 +
2

2 2 2
6 σ1,2 + σ2,3 + σ1,3 ;
Проверка условия равенства двух определений эквивалентных напряжений

представлена ниже.
(σEQ == expr) //Simplify
True
Поступая аналогичным образом с пластическими деформациями, вводим поня-
тие эквивалентных деформаций, или эффективных деформаций, следующими фор-
мулами:
√ 2 P 2 2
P
d EQ = d 11 − d P22 + d P11 − d P33 +
3
P (8.26)
P 2 P 2 P 2 P 2
+ d 33 − d 22 + d 12 + d 23 + d 13 ,
которое в компактном виде представлено ниже,
)
d EQ = 2 d Pij d Pij .
P
(8.27)
3
Далее, в терминах эквивалентных напряжений деформаций величина dλ усло-
вия (8.21) принимает вид
2 d PEQ
dλ = σ . (8.28)
3 EQ
8.8. РАБОТА ПЛАСТИЧЕСКИХ ДЕФОРМАЦИЙ 557
8.8. Работа пластических деформаций. Гипотеза упрочнения

Напомним, что скорость производства работы напряжениями в среде, или мощ-

ность напряжений, была введена ранее формулами (5.32) как σij Dij на единицу
объема континуума. Из ранее выведенных соотношений (4.31) имеем d ij = Dij dt,
так что работа напряжений равна
dW = σij d ij , (8.29)
а затем, используя (8.20), соотношение (8.28) можно разложить следующим образом:

dW = σij d ij = σij d E P
ij + d ij =
(8.30)
= dW E + dW P .
Для пластически несжимаемых материалов работа напряжений на пластиче-
ских деформациях становится равной
dW P = σij d Pij . (8.31)
Более того, если материал следует уравнениям Прандля – Реусса (8.21), то ра-
бота на пластических деформациях может быть выражена как
dW P = σEQ d Pij , (8.32)
а соотношение (8.21) можно переписать в виде

P
d Pij = 3 dW s . (8.33)
2 σEQ ij
2
Имеется две широко используемых гипотезы, которые предложены для вычис-

ления текущего предельного состояния в случае изотропного упрочнения дефор-
маций при пластическом течении в материале. Одна из них — гипотеза работы
упрочнения, предполагающая, что поверхность текущего предельного состояния за-
висит только от выполненной полной работы при пластическом течении.
Тогда полная работа при пластических деформациях равна
$
dW = σij d Pij ,
P
(8.34)
а критерий предельного состояния может быть символически выражен в виде

f (σij ) = F W P , (8.35)
для которого приписываемая форма функциональной зависимости должна быть

определена экспериментально.
Вторая гипотеза упрочнения, известная как гипотеза деформационного упрочне-
ния, предполагает, что упрочнения являются функцией накапливаемых пластических
558 ГЛАВА 8
деформаций. В терминах эквивалентных деформаций вторая гипотеза запишется

в виде $
PEQ = d PEQ , (8.36)
а правило для вычисления упрочнения символически выражается следующим образом:

f (σij ) = H PEQ , (8.37)
где функциональная зависимость определяется из одноосной диаграммы «напряже-
ние–деформация» при испытании образца материала.
При этом для условия фон Мизеса уравнения (8.34) и (8.36) эквивалентные.
8.9. Теория полных деформаций

В отличие от теории элементарных деформаций, пластические деформации,
воплощенные в жизнь уравнениями (8.19) и (8.21), т. е. соотношения между на-
пряжениями и деформациями, представляют собой так называемую теорию полных
деформаций (физически полных деформаций), теорию Генки, которая представля-
ет собой зависимость между напряжениями и полными деформациями. Уравнения
теории Генки имеют вид
εij = φ + 1 G sij ;
2
(8.38)
σij
ij = (1 − 2ν) .
Y
В терминах эквивалентных напряжений параметр φ может быть выражен в виде
PEQ
φ = 3σ , (8.39)
2 EQ
)
где в (8.38) обозначено Pij = 2 P P , так что
3 ij ij
3 PEQ
Pij = σ sij . (8.40)
2 EQ
8.10. Задачи упругопластичности

Ситуации, при которых в теле, находящемся под нагрузкой, одновременно раз-
виваются и упругие, и пластические деформации одного порядка, обычно относятся
к так называемым задачам упругопластичности. Ряд таких задач, хорошо известных
в теории изгиба балок, кручения валов, деформации труб, цилиндрических и сфе-
рических резервуаров, а также современных задач, возникающих при сооружении
морских нефтяных и газовых скважин с использованием технологии монодиаметра
бурильных труб, сооружении морских трубопроводов большого диаметра, уклады-
ваемых на больших глубинах, сводятся к задачам упругопластичности.
В общем виде задача упругопластичности сводится к следующим уравнениям:
• в упругой области деформаций
8.11. ЭЛЕМЕНТАРНАЯ ТЕОРИЯ 559
– уравнения равновесия (2.23),

– соотношения «напряжения–деформации» (6.18),
– граничные условия, выраженные в напряжениях или деформациях,
– условия совместности (3.131);
• в области пластических деформаций
– уравнения равновесия (2.23),
– соотношения «напряжения–деформации» (8.21),
– условия предельных состояний (8.8) или (8.11),
– граничные условия, выраженные в напряжениях или деформациях в пла-
стической области, если такие деформации имеются;
• в области раздела упругих и пластических деформаций
– условия непрерывности напряжений и деформаций на границе раздела.
8.11. Элементарная теория для плоских пластических деформаций
В неограниченном пластическом течении, таком, например, как прокат метал-

ла, зачастую можно пренебречь упругими деформациями и рассматривать материал
как сплошной и совершенно пластичный. При этом если можно предположить, что
течение материала происходит в плоскости, то результирующая скорость течения
может быть изучена в рамках теории вытягивания в линию волокон материала или
теории скольжения линий материала.
Рассматривая плоскость x1 x2 как плоскость текучести, тензор напряжений при-
нимает вид ⎛ ⎞
σ11 σ12 0
Tf = ⎝σ21 σ22 0 ⎠, (8.41)
0 0 σ33
и поскольку упругими деформациями пренебрегаем, то тензор скоростей пластиче-
ских деформаций для рассматриваемого случая принимает вид
⎛ ⎞
⎛ ⎞ d 11 d 12
11 12 0 ⎜ dt dt 0⎟
d ij d ⎝ ⎠ ⎜ ⎟
= 21 22 0 = ⎜ d 21 d 22 ⎟. (8.42)
dt dt
0 0 0 ⎝ dt dt
0⎠
0 0 0
В соотношениях (8.40) и (8.41) компоненты тензоров являются функция-
ми только координат x1 и x2 . Соответственно, для компонент тензора деформа-
ций (8.41) имеем
d ij
= 1/2 (vi,j + vj,i ) , (8.43)
dt
где в (8.42) vi — компоненты скорости течения. Предположим, что для плоского
течения выполняется условие
d 33 = 0, (8.44)
а из уравнения Прандля – Реусса (8.21) напряжения σ33 задаются в виде
σ33 = 1/2 (σ11 + σ22 ) . (8.45)
560 ГЛАВА 8
Принимая стандартные обозначения

для теория протягивания волокон матери-
ала, т. е. полагая, что σ33 = −p и (σ11 − σ12 )2 /4 + σ12
2 = k, главные значения
тензора напряжений (8.40) становятся равными

σ1 = −p + k;
σ2 = −p; (8.46)
σ3 = −p + k.
Главные направления в плоскости показаны ниже на графике.
a = Arrow[{{0, 0}, {0, 1}}]; b = Arrow[{{0, 0}, {1, 0}}];
c = Arrow[{{0, 0}, {1, 1}}/Sqrt[2]];
d = Arrow[{{0, 0}, {−1, 1}}/Sqrt[2]];

r = Line[{{0, 0}, {Sqrt[3]/2, 1/2}}];
w = Line[{{0, 0}, {−1/2, Sqrt[3]/2}}];

Show Graphics {a, b, Hue[0.8], c, d, r, w}, {Text [“x1 ”, {1.1, 0.01}]} ,

Circle {0, 0}, 1 , 0, π , Circle {0, 0}, 1 , π , π ,
2 6 3 6 4

1
Circle {0, 0}, , 0, π , {Text[“θ”, {0.28, 0.1}]}, Text[“ϕ”, {0.52, 0.18}],
4 4

Text[“π/4”, {0.32, 0.23}], Text [“x2 ”, {0., 1.1}] , Text “α”,
√ √
3 3
+ 0.05, 1 + 0.01 , Text “β”, − 1 − 0.01, + 0.04 ,
2 2 2 2
{1 + 0.1, 1 + 0.1} {−(1 + 0.1), 1 + 0.1}
{Text “σ1 ”, √ , Text “σ2 ”, √ ,
2 2

AspectRatio → Automatic, Background → GrayLevel[1]
8.11. ЭЛЕМЕНТАРНАЯ ТЕОРИЯ 561
2σ12
Здесь имеем равенство Tan2 = .
σ11 − σ12
Как было показано в разделе 2.11, направление максимальных касательных на-
пряжений находится под углом 45◦ по отношению к направлению главных напря-
жений.
На графике направления максимальных касательных напряжений обозначены
как α- и β-направления. Из построения графика видно, что
θ = π + ϕ, (8.47)
4
так что выполняется очевидное равенство
Tan 2ϕ = − 1 . (8.48)
Tan 2θ
Таким образом, для заданного поля напряжений в пластическом течении уста-
навливаются два семейства кривых вдоль максимальных касательных напряжений.
Эти кривые называются линиями вытяжения, или линиями вытягивания, волокон.
Элементарный криволинейный элемент ограниченный двумя парами линий скола,
представлен ниже,
σ11 = −p − k Sin 2ϕ,
σ22 = −p + k Sin 2ϕ, (8.49)
σ12 = k Cos2ϕ,
а из уравнений равновесия следует данные равенства:
p + 2kϕ = C1 = const,
(8.50)
p − 2kϕ = C2 = const,
первое из которых справедливо вдоль линии α, а второе — вдоль β.

По отношению к компонентам скоростей справедливы следующие равенства:
v1 = vα Cos ϕ − vβ Sin ϕ;
(8.51)
v2 = vα Sin ϕ + vβ Cos ϕ.
Графически эти равенства представлены ниже.
<< GraphicsÀrrow`
a = Arrow[{{0, 0}, {0, 1}}]; b = Arrow[{{0, 0}, {1, 0}}];

c = Arrow[{{0, 0}, {Cos [20◦], Sin [20◦]}}];
d = Arrow[{{0, 0}, {Cos [110◦], Sin [110◦]}}];
r = Line[{{0, 0}, {0, 2}}]; w = Line[{{0, 0}, {2, 0}}];
562 ГЛАВА 8

Show Graphics {a, b, c, d, r, w}, {Text [“x1 ”, {2.1, 0.01}]} ,

4 ◦
Circle {0, 0}, , {0, 20 } , Circle {0, 0}, , 4 π , 110 ◦
,
5 5 2
Text[“ϕ”, {−0.15, 0.72}], Text[“ϕ”, {0.72, 0.15}], Text [“x2 ”, {0., 2.1}] ,
√
3
{Text [“vα”, {0.88, 0.45}]} , Text “vβ ”, − 0.45, + 0.04 ,
2

{Text [“v1 ”, {1 + 0.1, 0.1}]} , {Text [“v2 ”, {−0.1, 1.03}]}} ,

Для изотропного материала главные направления напряжений и деформаций

d 11
совпадают, поэтому если x1 и x2 — направления линий вытягивания волокон, то
dt
d 11
и равны нулю вдоль этих волокон, так что выполняются равенства
dt
∂ (v Cos ϕ − v Sin ϕ) |
α β ϕ=0 = 0;
∂x1
(8.52)
∂ (v Sin ϕ + v Cos ϕ) |
α β ϕ=0 = 0.
∂x1
Эти соотношения приводят к следующим равенствам:
dv1 − v2 dϕ = 0 (на линии α);
(8.53)
dv2 + v1 dϕ = 0 (на линии β).
З АДАЧИ И ИХ РЕШЕНИЯ ПО ВОСЬМОМУ РАЗДЕЛУ 563
Наконец, для статически определимой задачи поле линий вытягивания можно

найти из (8.46), а используя найденное поле линий вытягивания, поле скоростей
можно найти из (8.49).
Задачи и их решения по восьмому разделу
Базовые соотношения. Явление предельных состояний (п. 8.1–8.4)
Задача 8.1. Используя определения (8.1) и (8.2), вывести соотношения между

естественными и инженерными деформациями. Как зависят последние при беско-
нечно малых деформациях?
Решение: Пусть имеем
L /L0 == e + 1; == Log[e + 1];
D[Log[e + 1], e]
1
e+1

D[Log[e + 1], e]/.Solve L /L0 == e + 1, e //Simplify

L0
L

Dt L /L0 , e //Simplify

dL L − L Subscript (1,0) (L, 0)
0
de
L20
Задача 8.2. При одноосном испытании материала истинные напряжения равны
σ= P, (P.8.1)
A
в то время как инженерные напряжения равны
S= P , (P.8.2)
A0
где A0 — площадь образца до испытания, а A — текущая площадь сечения. Для
пластических деформаций, сохраняющих объем, т. е. A0 L0 = AL, определить мак-
симальную нагрузку на образец.

sys = S == P P
, σ == , A0 L0 == AL ;
A0 A
564 ГЛАВА 8

sol = Solve Eliminate sys, {P, A0 } , S //Flatten

σL0
S→
L
sol/. L0 / L → (e + 1)−1

S→ σ
e+1
σ[e]
S[e_] :=
e+1
eq2 = (D[S[e], e] == 0)//Simplify

(e + 1)σ (e) − σ(e)
=0
e+1
eq2[[1, 2]] == 0
(e + 1)σ (e) − σ(e) = 0

sol2 = DSolve {eq2[[1, 2]] == 0, σ(0) == S0 }, σ(e), e //Flatten
{σ(e) → (e + 1)S0 }
Задача 8.3. В качестве фактора, оказывающего влияние на промежуточные

предельные напряжения, часто выбирается параметр Лодэ в виде
μ = (2σ2 − σ1 − σ3 ) / (σ1 − σ3 ) . (P.8.3)
Показать, что в терминах главных напряжений девиатора этот параметр равен
μ = 3s2 / (s1 − s3 ) . (P.8.4)
Решение: Из соотношения (2.57) имеем sk = σk − σM , (σM = σkk /3).

σM = Sum σk/ 3, {k, 3} //Simplify
1 (σ + σ + σ )
3 1 2 3

expr = Table sk = σk − σM , {k, 3} //Simplify

1 (2σ − σ − σ ) , 1 (−σ + 2σ − σ ) , 1 (−σ − σ + 2σ )
1 2 3 1 2 3 1 2 3
3 3 3
((2σ2 − σ1 − σ3 ) / (σ1 − σ3 ) == 3s2 / (s1 − s3 )) //Simplify

True
Задача 8.4. Для напряженного состояния
σ11 = σ; σ22 = σ33 = 0;

(P.8.5)
σ12 = σ21 = τ ; σ23 = σ13 = 0,
которое возникает при кручении тонкостенной трубы, вывести уравнение кривой

предельных состояний в плоскости (σ, τ ) для критериев фон Мизеса и Треска, если
предельные напряжения кручения равны σY ≡ CY .
Решение: Из условия задачи имеем
T = {{σ, τ, 0}, {τ, 0, 0}, {0, 0, 0}}

⎛ ⎞
σ τ 0
⎝ τ 0 0⎠
0 00
sys = Eigensystem[T ]//Simplify

⎛ ⎞
0 1 σ − √σ 2 + 4τ 2 1 σ + √σ 2 + 4τ 2
⎜
2 √
2 √ ⎟
⎝ σ − σ + 4τ
2 2 σ + σ 2 + 4τ 2 ⎠
{0, 0, 1} , 1, 0 , 1, 0
2τ 2τ
{σ1 , σ3 , σ2 } = Reverse[Part[sys, 1]]

1 σ + σ 2 + 4τ 2 , 1 σ − σ 2 + 4τ 2 , 0
2 2
Из (8.8) имеем условия Треска в виде
eq1 = ((σ1 − σ3 == CY ) /. {σ → XCY , τ → ZCY }) //Simplify

"
(X 2 + 4Z 2 ) CY2 = CY
Из условия (8.12) находим условия предельных состояний фон Мизеса

eq2 = (σ1 − σ3 )2 + (σ2 − σ3 )2 + (σ1 − σ2 )2 == 2CY2 /.
{σ → XCY , τ → ZCY }) //Simplify

X 2 + 3Z 2 − 1 CY = 0
Сплошная линия соответствует кривой предельных состояний Треска, а пунк-

тирная — условиям фон Мизеса.
566 ГЛАВА 8
gr2 = ContourPlot [Evaluate [{eq1, eq2}/.CY → 1] , {X, 0, 1}, {Z, 0, 1},

FrameLabel → σσ , στ , Frame → True, AxesOrigin → {0, 0},
Y Y
ContourStyle → {GrayLevel[0], Dashing[{0.02}]},
Задача 8.5. Вывести условия фон Мизеса (8.10) из соотношений для главных
напряжений, как дано в (8.11).
Решение: Напомним, что из (2.59) следует, что
(Inv (TD ))2 = 1 (sii sjj − sij sij ) ; (P.8.6)

2
а из (2.57) имеем sk = σk − σM , (σM = σkk /3). В кодах вывод представлен ниже.

inv2 = −Sum If i == j, 0, 1/2si sj , {i, 3}, {j, 3}
−s1 s2 − s3 s2 − s1 s3
σM = Sum [ σk/ 3, {k, 3}] //Simplify;

expr = Table [sk = σk − σM , {k, 3}] //Simplify;
expr2 = ((inv2//Simplify) == CY ) //Factor

1 σ 2 − (σ + σ ) σ + σ 2 + σ 2 − σ σ == C
2 3 1 2 3 Y
3 1 2 3
Условие фон Мизеса (8.11) имеет вид

expr3 = 1/2 (σ1 − σ3 )2 + (σ2 − σ3 )2 + (σ1 − σ2 )2 //
Expand//Factor) == 3CY
σ12 − σ2 σ1 − σ3 σ1 + σ22 + σ32 − σ2 σ3 == 3CY
Сравнивая выражения, приходим к выводу об их идентичности.
(expr2 == expr3)//Simplify
True
Задача 8.6. В прямоугольной системе координат OXY Z, ориентированной та-

ким образом, что плоскость XY совпадает с Π-плоскостью и ось напряжения σ3
лежит в плоскости Y OZ, показать, что предельная поверхность фон Мизеса пере-
секает Π-плоскость по окружности Мизеса.
Решение: Таблица направляющих косинусов между осями XY Z и главными
направлениями тензора напряжений представлена ниже.
{σ1 σ2 σ3 }
σ1 σ2 σ3
XY Z
X − √1 √
1 0
2 2
Y −√1 − √1 √2
6 6 6
1 1 1
Z √ √ √
3 3 3
Поэтому матрица преобразования имеет вид

44 5 4 5 4 55
A= − √1 , √1 , 0 , − √1 , − √1 , √2 , √1 , √1 , √1
2 2 6 6 6 3 3 3
⎛ ⎞
−√
1 1
√ 0
⎜
⎜
2 2
⎜− √1 − √1
2⎟
⎟
⎟
⎜ 3⎟
⎜ 6 6 ⎟
⎝ 1 1 1 ⎠
√ √ √
3 3 3
S = {σ1 , σ2 , σ3 } ; r = {X, Y, Z};
expr = Thread[S–>Transpose[A].r]
4 ) 5
X − Y + Z , σ → X − Y + Z , σ → 2Y + Z
σ1 → − √ √ √ 2 √ √ √ 3 √
2 6 3 2 6 3 3 3
568 ГЛАВА 8
Далее подставляя значения напряжений в условия фон Мизеса находим

eqMises = (σ1 − σ3 )2 + (σ2 − σ3 )2 + (σ1 − σ2 )2 == 2CY2 /.expr
//Simplify

3 X 2 + Y 2 = 2CY2
grMises = ContourPlot [Evaluate [eqMises/.CY → 1] , {X, −1, 1},

{Y, −1, 1}, AxesLabel → {“X”, “Y”}, Axes → True,
AxesOrigin → {0, 0}, Background → GrayLevel[1]]
Очевидно, что образ предельной поверхности на Π-плоскости есть окружность.

Задача 8.7. Используя преобразование из задачи 8.6, показать, что выражение
σ1 + σ2 + σ3 = 0 (P.8.7)
есть уравнение плоскости Z = 0.
Решение: Продолжим выполнение кода предыдущей задачи и найдем
(((σ1 + σ2 + σ3 ) /.expr) == 0) //Simplify

Z == 0
которое представляет уравнение Π-плоскости.
Задача 8.8. Для плоского напряженного состояния при σ2 = 0 определить

геометрическое место точек для критериев фон Мизеса и Треска и сравнить их
σ σ
с двумерными кривыми этих критериев в пространстве σY1 , σY3 .
Решение: Из (8.12) находим условия фон Мизеса
eq1 = (σ1 − σ3 )2 + (σ2 − σ3 )2 + (σ1 − σ2 )2 == 2σY
2
;
(eq1/.σ2 → 0) //Simplify
σ12 + σ32 = σY2 + σ1 σ3
eq2 = ((eq1/.σ2 → 0) /. {σ1 → XσY , σ3 → ZσY }) //Simplify
2
X − ZX + Z 2 − 1 σY = 0
Геометрическое место точек условия фон Мизеса имеет вид
gr2 = ContourPlot [Evaluate [{eq2}/.σY → 1] , {X, −2, 2}, {Z, −2, 2},
AxesLabel → {“X = σ1 /σY ”, “Z = σ3 /σY ”} , Axes → True,
AxesOrigin → {0, 0}, ContourStyle → {GrayLevel[0], Dashing[{0.02}]},
Далее, находим геометрическое место точек условия Треска

sys = {σ3 − σ1 == σY , σ2 − σ1 == σY }
{σ3 − σ1 = σY , σ2 − σ1 = σY }
570 ГЛАВА 8
((sys/.σ2 → 0) /. {σ1 → XσY , σ3 → ZσY }) //Simplify

{(X − Z + 1)σY = 0, (X + 1)σY = 0}
sys3 = {X − Z + 1 == 0, X − Z − 1 == 0};
gr3 = ContourPlot [Evaluate[sys3], {X, −1, 1}, {Z, −1, 1},

AxesLabel → {“X = σ1 /σY ”, “Z = σ3 /σY ”} ,
Axes → True, AxesOrigin → {0, 0}, Background → GrayLevel[1]]
σ σ
gr4 = Plot 1, {X, 0, 1}, AxesLabel → “X = σ 1 ”, “Z = σ 3 ” ,
Y Y
Axes → True, AxesOrigin → {0, 0}, DisplayFunction → Identity] ;
σ σ
gr6 = Plot −1, {X, 0, −1}, AxesLabel → “X = σ 1 ”, “Z= σ 3 ” ,
Y Y
Axes → True, AxesOrigin → {0, 0}, DisplayFunction → Identity] ;
gr5 = ParametricPlot [{1, X}, {X, 0, 1}, AxesLabel →

σ σ
“X = σ 1 ”, “Z = σ 3 ” , Axes → True, AxesOrigin → {0, 0},
Y Y
gr7 = ParametricPlot [{−1, X}, {X, 0, −1}, AxesLabel →

σ σ
“X = σ 1 ”, “Z = σ 3 ” , Axes → True, AxesOrigin → {0, 0},
Y Y
Совмещенные графики условий фон Мизеса и Треска представлены ниже.
Show[gr2, gr3, gr4, gr5, gr6, gr7, DisplayFunction → $DisplayFunction,

Задача 8.9. Условия фон Мизеса, как было показано в разделе 8.3, базиру-
ются на энергетической теории дисторции. Показать, что если энергия дисторции
на единицу объема uD равна предельной постоянной CY , то в результате приходим
к критерию (8.12) фон Мизеса.
Решение: Из задачи 6.26 для энергии дисторции имеем
(σ1 − σ2 )2 + (σ2 − σ3 )2 + (σ1 − σ3 )2
uD = ;
12G
Для одноосного предельного состояния находим
uD /. {σ1 → σY , σ2 → 0, σ3 → 0}
σY2
6G
572 ГЛАВА 8
σY2
Тогда CY = , а условия фон Мизеса принимают вид (8.12).
6G
Пластические деформации. Деформационное упрочнение
Задача 8.10. Показать, что уравнения Прандля – Реусса (8.21) содержат в себе
условия того, что оси пластических бесконечно малых деформаций соосны с глав-
ными осями тензора напряжений, и выразить эти уравнения в терминах главных
напряжений.
Решение: Из формулы (8.21) видно, что в системе координат, в которой рав-
ны нулю касательные напряжения, отсутствуют также и приращения пластической
деформации сдвига. Вид уравнений (8.21) в главных осях следующий:
d P1 d P2 d P3
s1 = s2 = s3 = dλ. (P.8.8)
Тогда находим
d P1 (σ1 − σM ) = dλ;
d P2 (σ2 − σM ) = dλ; (P.8.9)
d P3 (σ3 − σM ) = dλ,
откуда выводим искомые соотношения
d P1 − d P2 d P − d P3 d P − d P1
= 2 = 3 = dλ. (P.8.10)
σ1 − σ2 σ2 − σ3 σ3 − σ1
Задача 8.11. Для плоских пластических деформаций вида
23 = 0;
d 23 = 0; (P.8.11)
σ22 = 0
показать, что уравнения Леви – Мизеса (8.19) приводят к заключению, что предель-
ные условия Треска и фон Мизеса (когда рассматриваются только касательные на-
пряжения k) являются идентичными.
Решение: Условия (8.19) принимают вид
d 11 = (σ11 − σ33 ) dλ/3;
d 22 = − (σ11 + σ33 ) dλ/3; (P.8.12)
0 = 2σ33 − σ11 .
Тогда в случае отсутствия касательных напряжений имеем
σ1 = σ11 ;
σ2 = σ33 = σ11 / 2; (P.8.13)
σ3 = 0 = σ22 .
Из условий (8.9) находим условия Треска в виде
σ1 − σ3 = σ11 = 2k, (P.8.14)
из (8.11) находим
( σ11 / 2)2 + ( −σ11 / 2)2 + (σ11 )2 = 6k2 , (P.8.15)
которое после элементарных преобразований принимает вид
σ11 = 2k. (P.8.16)

Задача 8.12. Показать, что уравнения Прандля – Реусса содержат в себе урав-
нение Лодэ с переменной μ (см. задачу 8.3), и что выполняется равенство
P
2d 2 − d P1 − d P3
ν= . (P.8.17)
d P1 − d P3
d Pij = sij dλ. (P.8.18)
В кодах выводим искомое равенство следующим образом:
σM = Sum [ σk/ 3, {k, 3}] //Simplify;

expr = Table [sk = σk − σM , {k, 3}] //Simplify;
expr2 = Table [dP,k = skdλ, {k, 3}] ;
(2dP,2 − dP,1 − dP,3 )

ν= //Simplify
dP,1 − dP,3
σ1 − 2σ2 + σ3
σ3 − σ1
μ = (2σ2 − σ1 − σ3 ) / (σ1 − σ3 ) ;
(ν == μ)//Simplify
True
Задача 8.13. Записывая второй инвариант в виде
(Inv (TD ))2 = 1 (sij sij ), (P.8.19)

2
∂ (Inv (TD ))2
= sij . (P.8.20)
∂σij
574 ГЛАВА 8
Решение:

TD = Table If i == j, si,i = σi,i − 1/3Tr(T ), σi,j = σj,i ,

⎛ ⎞
1 (2σ − σ − σ ) σ2,1 σ3,1
1,1 2,2 3,3
⎜3 ⎟
⎜ 1 (−σ + 2σ − σ ) ⎟
⎜ σ2,1 1,1 2,2 3,3 σ3,2 ⎟
⎝ 3 ⎠
σ3,1 σ3,2 1 (−σ − σ + 2σ )
1,1 2,2 3,3
3

inv2 = Sum 1/2TD [[i, j]]TD [[i, j]], {i, 3}, {j, 3} //Simplify
1 σ 2 − (σ + σ ) σ + 3σ 2 + σ 2 + 3σ 2 + 3σ 2 + σ 2 − σ σ
2,2 3,3 1,1 2,2 3,3
3 1,1 2,1 2,2 3,1 3,2 3,3

S = Table If i == j, D inv2, σi,j , 1/2D inv2, σi,j , {i, 3}, {j, 3} //
Simplify
⎛ ⎞
1 (2σ − σ − σ ) σ2,1 σ3,1
1,1 2,2 3,3
⎜3 ⎟
⎜ 1 (−σ + 2σ − σ ) ⎟
⎜ σ2,1 1,1 2,2 3,3 σ3,2 ⎟
⎝ 3 ⎠
σ3,1 σ3,2 1 (−σ − σ + 2σ )
1,1 2,2 3,3
3
(S == TD ) //Simplify
True
Задача 8.14. Показать, что когда потенциальная функция пластических дефор-
маций имеет следующий вид:
g (σij ) = (Inv (TD ))2 , (P.8.21)
то уравнения функции пластического потенциала (8.22) становятся уравнениями

Прандля – Реусса.
Решение: Результат напрямую следует из предыдущей задачи, т. к.
∂g (σij )
= sij , (P.8.22)
∂σij
что немедленно сводит (8.22) к (8.21).

Задача 8.15. Разложить соотношение (8.24) и показать, что эквивалентные
напряжения σEQ можно записать в виде (8.23).
Решение: Имеем следующие коды для решения поставленной задачи:
• девиатор тензора напряжений
S = T − Tr(T )/3IdentityMatrix(3)
⎛ ⎞
1
⎜ σ1,1 + 3 (−σ1,1 − σ2,1 σ3,1 ⎟
⎜ ⎟
⎜ −σ − σ ) ⎟
⎜ 2,2 3,3 ⎟
⎜ σ2,2 + 1 (−σ1,1 − ⎟
⎜ ⎟
⎜ σ2,1 3 σ3,2 ⎟
⎜ −σ ⎟
⎜ 2,2 − σ3,3 ) ⎟
⎜ 1 (−σ − σ −⎟
⎜ ⎟
⎝ σ3,1 σ3,2 3 1,1 2,2 ⎠
−σ3,3 ) + σ3,3
2 = 3 s s = 3Inv ,
• эквивалентные напряжения, которые определяются как σEQ ij ij 2
2
sqrσ EQ = Sqrt[Sum[3S[[i, j]](S[[i, j]]/2), {i, 3}, {j, 3}]]2 //Simplify

2
σ1,1 − (σ2,2 + σ3,3 ) σ1,1 + 3σ2,1
2 2
+ σ2,2 2
+ 3σ3,1 2
+ 3σ3,2 2
+ σ3,3 − σ2,2 σ3,3

expr = 1/2 (σ1,1 − σ2,2 )2 + (σ3,3 − σ2,2 )2 + (σ1,1 − σ3,3 )2 +

2 2 2
6 σ1,2 + σ2,3 + σ1,3 ;

sqrσ EQ == expr //Simplify
True
Последнее выражение подтверждает условие (8.23).
Задача 8.16. В теории потенциальных пластических деформаций вектор бес-
конечно малых пластических деформаций перпендикулярен к предельной поверх-
ности нагрузок в каждой регулярной точке. Если {n1 , n2 , n3 } — вектор направления
нормали к предельной поверхности f1 (σij ), то показать, что
d P1 d P2 d P3
s1 = s2 = s3 (P.8.23)
при условия фон Мизеса и законе течения.

Решение: Условие перпендикулярности выражается в виде (уравнение пре-
дельной поверхности выражено в главных координатах)

n = Gradf1 (σ1 , σ2 , σ3 ) , (P.8.24)
576 ГЛАВА 8
которое в кодах имеет вид

n = {n1 , n2 , n3 } = Grad f1 (x, y, z), Cartesian[x, y, z] /.

Thread {x, y, z} → {σ1 , σ2 , σ3 }

(1,0,0) (0,1,0) (0,0,1)
f1 (σ1 , σ2 , σ3 ) , f1 (σ1 , σ2 , σ3 ) , f1 (σ1 , σ2 , σ3 )
Условия фон Мизеса в главных напряжениях записываются следующим обра-

зом:
mizes = (σ1 − σ2 )2 + (σ3 − σ2 )2 + (σ1 − σ3 )2 − 2σY

2
;
а координаты вектора нормали следующие:

systemMizes = Table D mizes, σi , {i, 3} //Simplify
{4σ1 − 2 (σ2 + σ3 ) , −2 (σ1 − 2σ2 + σ3 ) , −2 (σ1 + σ2 − 2σ3 )}
Напряжения девиатора напряжений имеют вид

sys = Table sk = σk − 1/3Sum σi, {i, 3} , {k, 3} //Simplify

1 (2σ − σ − σ ) , 1 (−σ + 2σ − σ ) , 1 (−σ − σ + 2σ )
1 2 3 1 2 3 1 2 3
3 3 3
Очевидно, что вектор нормали к предельной поверхности фон Мизеса и вектор

девиатора напряжений соосны, т. е. выполняется равенство

Table systemMizes[[i]] /si , {i, 3} //Simplify
{6, 6, 6}
Из последнего выражения следует, что выполняется равенство вида
expr = {n1 /s1 == n2 /s2 == n3 /s3 } /.

Thread n –> dP 1 , d P
2 , d P
3 //Simplify
4 P
3DifferentialD 1 3DifferentialD P 2
− == − ==
− 2σ1 + σ2 + σ3 σ1 − 2σ2 + σ3
5
3DifferentialD P 3
== −
σ1 + σ2 − 2σ3
Задача 8.17. Определить бесконечно малые пластические деформации в слу-

чаях:
• простого растяжения
σ1 = σY , (P.8.25)
• двухосного напряженного состояния

√ √
σ11 = −σY / 3; σ22 = σY / 3; σ33 = σ12 = σ21 = σ23 = 0, (P.8.26)
• чистого сдвига √
σ12 = σY / 3. (P.8.27)
Решение: Для простого растяжения имеем

σ11 = σ1 = σY ; σ2 = σ3 = 0. (P.8.28)
σ1,1 = σ1 = σY ; σ2 = σ3 = 0;

sys = Table sk = σk − 1/3Sum σi, {i, 3} , {k, 3} //Simplify

2σY σY σY
,− ,−
3 3 3

n = {n1 , n2 , n3 };
expr = {1/3σY n1 /s1 == 1/3σY n2 /s2 == 1/3σY n3 /s3 } /.

Thread n –> dP P P
1 , d2 , d3 //Simplify

1 DifferentialD P == −DifferentialD P ==
2 1 2
P
== −DifferentialD 3
Указание: Составить коды для реализации двух других напряженных состоя-
ний.
Задача 8.18. Определить работу пластических деформаций dWp и эквивалент-
ные бесконечно малые пластические деформации d PEQ для двухосного напряжен-
ного состояния
√ √
σ11 = −σY / 3; σ22 = σY / 3; σ33 = σ12 = σ21 = σ23 = 0, (P.8.29)
если пластические деформациии «находятся под контролем», т. е. d P1 = const = c0
Решение: В главных осях работа главных напряжений на пластических де-
формациях равна
33
dW P = σi d P,i . (P.8.30)
i=1
578 ГЛАВА 8
d P,1 = −d P,3; d P,2 = 0. (P.8.31)

Далее найдем решение в кодах
√ √
σ1,1 = σ1 = −σY / 3; σ2,2 = σ2 = σY / 3;
σ3,3 = σ3 = σ1,2 = σ3,1 = σ2,3 = 0;
dP,1 = −dP,3 ; dP,2 = 0;
3
3
dWP = σidP,i
i=1
σY d P,3
√
3
dWP /. {dP,1 –>c0 , dP,3 → −c0 } //Simplify

c0 σY
− √
3
)
Из (8.25) формула расчета имеет вид d PEQ = 2 d P d P находим эквива-
3 ij ij
лентные пластические деформации

dEQ = Sqrt 2/3Sum dP,idP,i, {i, 3} /. {dP,1 –>c0 , dP,3 → −c0 ,
dP,2 –>0} //PowerExpand//Simplify
2c0
√
3
Задача 8.19. Проверить (8.32), показав, что для материала, подчиняющегося

условиям Прандля – Реусса, работа на бесконечно малых пластических деформациях
равна
dW P = σEQ d PEQ , (P.8.32)
что совпадает с (8.31)
dW P = sij sij dλ (P.8.33)
для материала Прандля – Реусса, удовлетворяющего условиям (8.21). Но из (8.27)

находим
d PEQ
dλ = 2 σ (P.8.34)
3 EQ
и после сопоставления имеем

P
d EQ
dW P
= sij sij 2 σ , (P.8.35)
3 EQ
которое с использованием определения (8.24) приводит к равенству
dW P = σEQ d PEQ . (P.8.36)
Указание: Выполнить вывод в кодах.

Задача 8.20. Для материала, подчиняющегося предельным условиям Мизеса,
эквивалентные напряжения σEQ , взятые как предельная функция в условиях упроч-
нения (8.34) и (8.36). Показать, что в этом случае
σEQ dF = dH , (P.8.37)
dσij d PEQ
где F и H есть производные функций упрочнения по соответствующим аргументам.

Решение: Здесь из (8.34) находим

σEQ = F W P , (P.8.38)
а дифференциал имеет вид

dσEQ = F W P dW P . (P.8.39)
Аналогично из (8.36) находим

σEQ = H PEQ ;
(P.8.40)
dσEQ = H W P d PEQ .
Сравнивая дифференциалы функций, находим

H W P d PEQ = F W P dW P , (P.8.41)
а используя равенство dW P = σEQ d PEQ , окончательно выводим

H W P = F W P σEQ . (P.8.42)
Общая теория деформаций (раздел 8.5)
Задача 8.21. Общая теория деформаций Генки может быть представлена сле-
дующими уравнениями:
ij = E P
ij + ij ;
# (P.8.43)
ij = eij + δij kk 3 = ( sij / 2G) + δij (1 − 2ν) σkk / 3Y,
E E
580 ГЛАВА 8
которые замыкаются уравнениями вида
Pij = φsij . (P.8.44)
Показать, что эти уравнения эквивалентны уравнениям (8.37).

Решение: Уравнения вида ij = φsij содержат, в частности, соотношения Pii =
= 0, так что выполняется равенство ii = ij = φsij . Из равенства ij = E P
ij + ij
следует, что здесь ij = E
ij . Из этих же уравнений следует:
#
ij + δij kk / 3 = E E
ij + δij ij 3, (P.8.45)
которые затем сводятся к
ij = E P
ij + ij = (φ + 1/(2G))sij , (P.8.46)
т. е. к (8.37). Также из
ij = E
ij ;
(P.8.47)
ij = (1 − 2ν)σkk /Y
следует (8.38)
Задача 8.22. Проверить, что параметр Генки может быть выражен как (8.39)
Решение: Возводя в квадрат и прибавляя компоненты в уравнение
ij = Pij (P.8.48)
из задачи 8.21, получаем

Pij Pij = φ2 sij sij . (P.8.49)
Соответственно выводим
2 @
2 Pij Pij 3 PEQ
φ=3 2σEQ = . (P.8.50)
3 2σEQ
Указание: Выполнить преобразование в кодах.
Упругопластические задачи (раздел 8.10)
Задача 8.23. Пусть упруго-совершенная и пластически деформированная бал-

ка прямоугольного сечения (формула для изгибающего момента в балке см. [8])
находится в равновесии в условиях чистого изгиба. Используя элементарную тео-
рию изгиба, определить момент M , при котором остающиеся упругие напряжения
составляют середину от −a до a, как показано на схеме.
y[x_/; −1 < x < 1] := x; y[x_/; 1 < x] := 1; y[x_/; −1 > x] := −1
gr1 = ParametricPlot [{y[x], x}, {x, −2, 2}, AspectRatio → 1/1,

AxesLabel → {“σ11 ”, “x1 ”} , Ticks → None, DisplayFunction → Identity] ;

grPoints = Graphics
{PointSize[0.02], Point[{1, 1}], Text [“σY,a”, {0.81, 1.09}]} ,
{PointSize[0.02], Point[{−1, −1}], Text [“ − σY,−a”, {−0.81, −1.09}]} ,
{PointSize[0.02], Point[{1, 2}], Text [“σY,c”, {0.81`, 1.95`}]} ,

{PointSize[0.02], Point[{−1, −2}], Text [“ − σY,−”, {−0.81, −1.95}]} ;

Решение: Здесь ненулевые только напряжения изгиба σ11 . В упругой зоне

имеем
x
σ11 = Y 11 = Y 1 ; −a < x1 < a, (P.8.51)
R
где R — радиус кривизны изогнутой балки. В пластической зоне имеем σ11 = σY .
Тогда изгибающий момент равен
582 ГЛАВА 8

x
M = Integrate Y 1 x1 b, {x1 , −a, a} +
R

2Integrate x1 σY b, {x1 , a, c} //Simplify
2bY a3 + b c2 − a2 σ
Y
3R
(M/.R → (Y c) /σY ) //Simplify

b 2a3 − 3ca2 + 3c3 σY
3c
Для полностью упругой балки имеем значение изгибающего момента
(M/.{a → c}/.R → (Y c) /σY ) //Simplify

2 bc2 σ
Y
3
Для полностью пластичной балки находим
(M/.{a → 0}/.R → (Y c) /σY ) //Simplify

bc2 σY
Задача 8.24. Определить изгибающий момент для балки, нагруженной так же,
как и в предыдущей задаче 8.23, если материал является линейно-упрочненным,
для которого
σ11 = σT + A ( 11 − σT / Y ) (P.8.52)
после достижения предельных напряжений.
Эпюра кусочно-линейных напряжений представлена ниже.
y[x_/; −1 < x < 1] := 2x; y[x_/; 1 < x] := x + 1;

y[x_/; −1 > x] := x − 1
gr1 = ParametricPlot [{y[x], x}, {x, −2, 2}, AspectRatio → 1/1,

AxesLabel→ {“σ11 ”, “x1 ”}, Ticks→None, DisplayFunction → Identity];

grPoints = Graphics
{PointSize[0.02], Point[{2, 1}], Text [“σY,a”, {2.31, 0.9}]} ,
{PointSize[0.02], Point[{−2, −1}], Text [“ − σY,−a”, {−2.61, −0.9}]} ,
{PointSize[0.02], Point[{3, 2}], Text [“σ11,c”, {2.31, 1.9}]} ,

{PointSize[0.02], Point[{−3, −2}], Text [“ − σ11,−c”,{−2.31, −1.9}]} ;

x1
Решение: Пусть, как и ранее, 11 = . Тогда для момента находим
R

x
M = 2Integrate Y 1 x1 b, {x1 , 0, a} +
R

2Integrate (σT + A ( x1 / R − σY / Y )) x1 b, {x1 , a, c} //Simplify

b 2Y (Y − A)a3 + Ac3 + 3 c2 − a2 RY σT + 3A a2 − c2 RσY
3RY
(M/.R → (Y a) /σY ) //Simplify

b 3a c2 − a2 Y σT + (A + 2Y )a3 − 3Ac2 a + 2Ac3 σY
3aY
(M/.σY → (Y a)/R) //Simplify

b (A + 2Y )a3 − 3Ac2 a + 2Ac3 + 3 c2 − a2 RσT
3R
Задача 8.25. Совершенный упруго-пластический вал радиуса c вращается под
действием момента T . Определить момент T , если внутренняя сердцевина вала
радиуса a остается упругой.
584 ГЛАВА 8
Show[Import[“C:\\temp\\1\3.bmp”]]
Решение: Касательные напряжения σ12 равны
σ12 = kr/a; (0 r < a),

(P.8.53)
σ12 = k; (a r c),
где k — предельные напряжения материала вала. Тогда крутящий момент равен

r
T = 2πIntegrate k a rr, {r, 0, a} + 2πIntegrate[krr, {r, a, c}] //
Simplify

− 1 a3 − 4c3 kπ
6
Для полностью упругого вала имеем
(T /.a → c)//Simplify
1 c3 kπ
2
для полностью пластического вала имеем
(T /.a → 0)//Simplify
2 c3 kπ
3
Задача 8.26. Шар, выполненный как тонкая оболочка, находится под внутрен-
ним давлением p0 . Используя условия фон Мизеса, определить давления, при кото-
рых достигается первое предельное напряженное состояние.
Решение: Поскольку задача полностью симметричная, то главные напряжения

равны
σθθ = σ1 = σ2 ;
(P.8.54)
σrr = σ3 .
Тогда условия фон Мизеса (8.12) имеют вид
σθθ − σrr = σY . (P.8.55)
Компоненты упругих напряжений равны

3 3
b /r + 1
σθθ = σφφ = p0 3 3 ;
b /a − 1
3 3 (P.8.56)
b /r − 1
σrr = −p0 3 3 ;
b /a − 1
3 3
b /r + 1
σθθ = σφφ = p0 3 3 ;
b /a − 1
3 3
b /r − 1
σrr = −p0 3 3 ;
b /a − 1
eq1 = σθθ − σrr == σY ;

sol = Solve eq1, σY //Flatten//Simplify
4 5
2a3 b3 p0
σY → − 3
a − b3 r 3

sol1 = Solve eq1, p0 //Flatten//Simplify
4 3 5
a − b3 r 3 σY
p0 → −
2a3 b3
Теория плоских пластических деформаций тонких пластинок (раздел 8.10)
Задача 8.27. Проверить прямым вычислением величины главных напряже-

ний (8.44) для тензора напряжений (8.40) при
σ33 = (σ11 + σ22 )/ 2, (P.8.57)
как было дано в (8.43).

586 ГЛАВА 8
Решение: Тензор напряжений имеет вид
T = {{σ1,1 , σ1,2 , 0} , {σ1,2 , σ2,2 , 0} , {0, 0, (σ1,1 + σ2,2 )/ 2}} ;
Главные напряжения равны
sol = Eigenvalues[T ]//Simplify

"
1 (σ + σ ) , 1 σ + σ − σ 2 − 2σ σ + 4σ 2 + σ 2 ,
2 1,1 2,2
2 1,1 2,2 1,1 2,2 1,1 1,2 2,2
"
1 σ + σ + σ 2 − 2σ σ + 4σ 2 + σ 2
1,1 2,2 1,1 2,2 1,1 1,2 2,2
2
а их вид через давление следующий.
sol/. {σ1,1 + σ2,2 → p}

"
p 1
, p − σ1,12 − 2σ σ 2 2
2,2 1,1 + 4σ1,2 + σ2,2 ,
2 2
"
1 p + σ 2 − 2σ σ + 4σ 2 + σ 2
1,1 2,2 1,1 1,2 2,2
2
Задача 8.28. Используя условия того, что предельные касательные напряже-

ния k являются постоянными, сопоставляя (8.45) с уравнениями равновесия и ин-
тегрируя последние, докажите (8.46).
Решение: Уравнения равновесия имеют вид (6.38). Сначала введем компонен-
ты тензора напряжений и неизвестные p и ϕ.
p = P (x1 , x2 ) ; ϕ = Φ (x1 , x2 ) ;
σ1,1 = −p − kSin(2ϕ);
σ2,2 = −p + kSin(2ϕ);
σ1,2 = σ2,1 = kCos(2ϕ);
Уравнения равновесия принимают вид

sys = D σ1,1 , x1 + D σ1,2 , x2 == 0,

D σ2,1 , x2 + D σ2,2 , x2 == 0

−2k sin (2Φ (x1 , x2 )) Φ(0,1) (x1 , x2 ) − P (1,0) (x1 , x2 ) −
− 2k cos (2Φ (x1 , x2 )) Φ(1,0) (x1 , x2 ) == 0,
− P (0,1) (x1 , x2 ) + 2k cos (2Φ (x1 , x2 )) Φ(0,1) (x1 , x2 ) −

−2k sin (2Φ (x1 , x2 )) Φ(0,1) (x1 , x2 ) == 0
Уравнения равновесия вдоль линий α и β, где ϕ = 0, принимают вид
sys2 = (sys/.ϕ → 0)//Simplify

P (1,0) (x1 , x2 ) + 2kΦ(1,0) (x1 , x2 ) == 0,

P (0,1) (x1 , x2 ) == 2kΦ(0,1) (x1 , x2 )
Далее находим интегралы уравнений равновесия:

DSolve sys2[[1]], p, {x1 , x2 } //Flatten//Simplify
{P (x1 , x2 ) → c1 [x2 ] − 2kΦ (x1 , x2 )}

DSolve sys2[[2]], p, {x1 , x2 } //Flatten//Simplify
{P (x1 , x2 ) → 2kΦ (x1 , x2 ) + c1 [x1 ]}
которые совпадают с ранее сформулированными соотношениями (8.46).
Задача 8.29. В случае безфрикционного протягивания через квадратный пу-
ансон теряется 50 % первоначального материала, сосредоточенного в центре, дви-
жение которого описывается радиальными линиями β и центральными линиями α,
как показано на рисунке ниже. Определить компоненты скорости вдоль этих линий
в терминах U — средней скорости протягивания, в полярных координатах r и θ.
Show[Import[“C:\\temp\\1\4.bmp”]]
Решение: Вдоль прямой β имеем
dϕ = 0, (P.8.58)
а из (8.49) следует, что dv2 = 0, т. е. v2 = const. Отсюда выводим, что нормальная

скорость к окружности равна v2 = U Cos θ. Вдоль окружности, т. е. вдоль линии α,
588 ГЛАВА 8
имеем dϕ = dθ. Из (8.49) находим
v1 = Integrate[U Cos(θ), {θ, −Pi/4, ϑ}]//Simplify

U sin(ϑ) + √1
2
Задача 8.30. Показать, что условие предельных состояний фон Мизеса мо-
жет быть выражено в терминах октаэдральных касательных напряжений σOCT (см.
√
2σY
задачу 2.22), где σOCT = .
3
Решение: В терминах главных напряжений имеем (из задачи 2.22)
√
σOCT = 1 (σ1 − σ2 )2 + (σ2 − σ3 )2 + (σ1 − σ3 )2 , (P.8.59)
3
а из (8.12) находим
(σ1 − σ2 )2 + (σ2 − σ3 )2 + (σ1 − σ3 )2 = 2σY2 , (P.8.60)
что приводит к искомому результату.

Указание: Выполнить преобразование в кодах.
Задача 8.31. Показать, что уравнение (8.13) предельных состояний фон Мизе-
са может быть записано в виде
s21 + s22 + s23 = 3k2 . (P.8.61)
Решение: Имеем следующие равенства:
expr = Table [σk = sk + σM , {k, 3}] //Simplify;
Условие фон Мизеса принимает вид

expr2 = (σ1 − σ2 )2 + (σ2 − σ3 )2 + (σ1 − σ3 )2 == 6k2 //Simplify
3k2 + s2 s3 + s1 (s2 + s3 ) == s21 + s22 + s23
Второй инвариант, записанный через компоненты девиатора напряжений, вы-

глядит следующим образом:

inv2 = Sum If i == j, 0, 1/2si sj , {i, 3}, {j, 3}
s1 s2 + s3 s2 + s1 s3
Используя условие того, что второй инвариант равен нулю, т. е. inv2 → 0, окон-
чательно выводим
ExpandAll[expr2]/.inv2 → 0
3k2 == s21 + s22 + s23
Задача 8.32. Какая величина параметра Лодэ
(2σ2 − σ1 − σ3 )
μ= (P.8.62)
σ1 − σ3
является условиями предельных состояний Треска или фон Мизеса.
Решение: Из определения параметра μ находим
(2σ2 − σ1 − σ3 )
sol = Solve μ == , σ2 //Flatten//Simplify
σ1 − σ3

1
σ2 → ((μ + 1)σ1 − (μ − 1)σ3 )
2
Подстановка в (8.12) дает
expr = (σ1 − σ2 )2 + (σ2 − σ3 )2 + (σ1 − σ3 )2 == 2σY

2
;
expr2 = (expr/.sol)//Simplify
1 μ2 + 3 (σ − σ )2 == 2σ 2
1 3 Y
2
Полагая μ = 1, находим
(Sqrt[(expr2[[1]]/.μ→1)]==Sqrt[expr2[[2]]])//PowerExpand//Simplify
σ1 == σ3 + σY
что совпадает с условием Треска.

Задача 8.33. Для напряженного состояния вида
⎛ ⎞
σ τ 0
= ⎝τ σ 0 ⎠
σ (P.8.63)
0 0 σ
определить условия предельных состояний Треска и фон Мизеса.
Решение: Найдем главные напряжения
⎛ ⎞
σ τ 0
= ⎝τ σ
σ 0 ⎠;
0 0 σ
590 ГЛАВА 8

stresses = Eigenvalues σ
{σ, σ − τ, σ + τ }
{σ1 , σ2 , σ3 } = {stresses[[3]], stresses[[1]], stresses[[2]]}
{σ + τ, σ, σ − τ }
Условия Треска принимают вид
(σ1 − σ3 == σY ) //Simplify
2τ == σY
а условия фон Мизеса следующие:

(σ1 − σ2 )2 + (σ2 − σ3 )2 + (σ1 − σ3 )2 == 2σY
2
//Simplify
3τ 2 == σY2
Заметим, что оба условия зависят только от касательных напряжений, т. е. пре-
дельные состояния не зависят от гидростатического давления.
Задача 8.34. Показать, что уравнения Прандля – Реусса содержат в себе усло-
вия несжимаемых пластических деформаций и записать эти уравнения в терминах
действительных напряжений.
Решение: Из (8.21) имеем d Pii = sii dλ
d Pii = sii dλ = 0, (P.8.64)
т. к. Inv1 = σii = 0. Поэтому условие несжимаемости имеет вид d Pii = 0. Уравнения
Прандля – Реусса в терминах действительных напряжений имеют вид
d Pij = (σij − δij σkk / 3) dλ. (P.8.65)
Задача 8.35. Используя условия фон Мизеса, показать, что в Π-плоскости ком-
поненты девиатора напряжений для предельных состояний следующие:

2σY Cos θ − π
6
s1 = ;
3

2σY Cos θ + π (P.8.66)
6
s2 = ;
3
2σ Sin θ
s3 = Y ,
3
где θ = Tan−1 Y — обозначение, принятое в задаче 8.6.
X
Решение: Радиус предельной окружности для условия фон Мизеса равен
)
r = 2 σY , (P.8.67)
3
так что определение координат для предельных состояний следующее:

)
X = 2 σY Cos θ;
3
) (P.8.68)
Y = 2 σY Sin θ.
3
Из таблицы преобразования систем координат (см. задачу 8.6) и из зависимо-
стей вида σ1 = s1 + σM и т. д., а также уравнений
√
s1 − s2 = − 2X = √2 σY Cos θ;
3 (P.8.69)
√
s1 + s2 − 2s3 = − 6Y = 2σY Sin θ.
выводим уравнение Π-плоскости.
Уравнение Π-плоскости имеет вид s1 + s2 + s3 = 0.
Составляем систему

sys = s1 − s2 == √2 σY Cos(θ), s1 + s2 − 2s3 == 2σY Sin(θ),
3

s1 + s2 + s3 == 0 ;
и находим решение для s1 , s2 , s3 :

sol = TableForm Solve sys, {s1 , s2 , s3 } //Flatten//Simplify
√
s1 → 1 3 cos(θ) + sin(θ) σY
3
√
s2 → − 1 3 cos(θ) − sin(θ) σY
3
s3 → − 2 sin(θ)σY
3
Очевидно, что выведенные соотношения совпадают с искомыми.
Указание: Проверить совпадение результатов в кодах.
Задача 8.36. Совершенный, пластичный, несжимаемый материал нагружен
двумя жесткими плитами, так что в нем реализуется плоское деформированное со-
стояние, т. е. выполняются условия σ22 = 0, 33 = 0. Используя условие предельных
состояний фон Мизеса, определить напряжения σ11 и соответствующие деформации
11 для первого предельного состояния.
Решение: Для упругих деформаций имеем уравнение
Y 33 = σ33 − ν (σ11 + σ22 ) , (P.8.70)
которое сводится к следующему:
σ33 = νσ22 . (P.8.71)
592 ГЛАВА 8
Далее, главные напряжения имеют вид
σ1 = 0;
σ2 = −νσ11 ; (P.8.72)
σ3 = −σ11 .
Условия (8.12) в кодах принимают вид
σ1 = 0;
σ2 = −νσ1,1 ;
σ3 = −σ1,1 ;

2 2 2
eqMisez = (σ1 − σ3 ) + (σ2 − σ3 ) + (σ1 − σ2 ) == 2σY //Simplify
2
2
σY2 + −ν 2 + ν − 1 σ1,1 == 0
Напряжение для первых предельных состояний равно

sol = Part Solve eqMisez, σ1,1 //Flatten//Simplify, 1
i σY
σ1,1 → − √
−ν + ν − 1
2
Для деформаций имеем
eqStrain = Y 1,1 == σ1,1 − ν (σ3,3 + σ2,2 ) ;

sol2 = Solve eqStrain/. {σ2,2 → 0, σ3,3 → νσ1,1 }/.sol, 1,1 //Flatten//
Simplify
4 5
i ν 2 − 1 σY
1,1 → √
Y −ν 2 + ν − 1
Задача 8.37. Для совершенного, упругого, пластичного материала балки, на-
ходящейся в состоянии чистого изгиба, нагруженной до состояния полных пласти-
ческих деформаций, определить разность напряжений в балке для момента разгруз-
ки M .
Решение: Для условий полных пластических деформаций изгибающий мо-
мент равен
M = bc2 σY . (P.8.73)
Момент для упругих напряжений позволяет записать
σ = Mc, (P.8.74)
J0
где осевой момент инерции равен

3
J0 = 2bc . (P.8.75)
3
Изобразим графически разность напряжений.
fullyPlastic[x_/; 0 x 1] = σY ; fullyPlastic[x_/; −1 x 0] = −σY ;

elastic[x_/; 0 x 1] = 3/2σY x; elastic[x_/; −1 x 0] = 3/2σY x;

grPoints = Graphics
{PointSize[0.02], Point[{1, 0}], Text [“σY ”, {0.5, −0.09}]} ,

{PointSize[0.02], Point[{−0.5, 1}], Text [“σY /2”, {−0.25, 0.99}]} ;
gr1 = ParametricPlot [{fullyPlastic[x], x}/.σY → 1, {x, −1, 1},

AspectRatio → 1/1, PlotLabel → “Пластические\n деформации”,
Ticks → None, AxesLabel → {“σ”, “x1 ”} , DisplayFunction → Identity];
gr2 = ParametricPlot [{elastic[x], x}/.σY → 1, {x, −1, 1},

AspectRatio → 1/1, PlotLabel → “Упругие\n деформации”,
Ticks → None, AxesLabel → {“σ”, “x1 ”} , DisplayFunction → Identity] ;
gr3 = ParametricPlot [{−(−fullyPlastic[x] + elastic[x])/.σY → 1, x} ,

{x, −1, 1}, AspectRatio → 1/1, Ticks → None,
AxesLabel → {“σ”, “x1 ”} , PlotLabel → “Эпюра разности\n
напряжений”, DisplayFunction → Identity] ;
gr4 = Show[gr3, grPoints, DisplayFunction → Identity];
Show[GraphicsRow[{gr1, gr2, gr4}], DisplayFunction → $DisplayFunction,

594 ГЛАВА 8
Задача 8.38. Тонкостенная цилиндрическая оболочка подвержена внутреннему

давлению p0 . Определить величину p0 при достижении первого предельного состо-
яния:
• по условиям фон Мизеса,
• по условиям Треска.
Решение: Компоненты напряжений по цилиндрическим координатам имеют

вид
p0 b2 /r 2 − 1
σrr = − ;
b2 /a2 − 1

p0 b2 /r 2 + 1 (P.8.76)
σθθ = ;
b2 /a2 − 1
p0
σzz = 2 2 .
b /a − 1
Здесь a — радиус внутренней поверхности, b — радиус наружной окружности,
a r b — текущий радиус. В кодах компоненты напряжений по цилиндрическим
координатам имеют вид

p0 b2 /r 2 − 1
σ1 = − ;
b2 /a2 − 1

p0 b2 /r 2 + 1
σ2 = ;
b2 /a2 − 1
p0
σ3 = 2 2 ;
b /a − 1
В кодах условия фон Мизеса запишутся следующим образом:
eqMisez
=
= (σ1 − σ3 )2 + (σ2 − σ3 )2 + (σ1 − σ2 )2 == 2σY
2
//Simplify
6a4 b4 p20 2
2 2 4 == 2σY
a −b r2
Тогда предельные напряжения по условиям фон Мизеса равны

solMisez = Part Solve eqMisez, p0 //PowerExpand//Flatten//Simplify, 2
2
a − b2 r 2 σY
p0 → √ 2 2
3a b
а максимальные напряжения на поверхности цилиндра следующие:
p0 /.solMisez/.r → a
2
a − b2 σY
√ 2
3b
Условия Треска запишутся в виде
eqTreska = (σ2 − σ1 == σY ) //Simplify

2a2 b2 p0
− 2 == σY
a − b2 r 2
Откуда предельные напряжения по условиям Треска запишутся в виде

solTreska = Solve eqTreska, p0 //PowerExpand//Flatten//Simplify
4 2 5
a − b2 r 2 σY
p0 → −
2a2 b2
Соответственно, максимальные напряжения по условиям Треска равны
p0 /.solTreska/.r → a
2
a − b2 σY
−
2b2
Задача 8.39. Одномерный закон состояния «напряжения-деформации» имеет

вид
σ = K n , (P.8.77)
где K и n —- постоянные величины, а — истинные деформации. Показать, что
максимальные нагрузки имеют место при n = .
Задача 8.40. Перерешить задачу 8.4, используя в качестве предельных напря-
жений касательные напряжения k вместо предельных напряжений σY в условиях
фон Мизеса и Треска.
2 2 2
2
σ + τ = 1, Треска — σ + τ
Ответ: Мизес — √ = 1.
k 3 k 2k k
Задача 8.41. Используя свойства материала, представленного в задаче 8.6, про-
верить геометрические свойства предельных состояний, представленных в разде-
ле 8.4 (последний график).
596 ГЛАВА 8
Задача 8.42. Из определения параметра Лодэ μ (см. задачу 8.3) и условия фон
σ
Мизеса, показать, что σ1 − σ3 = 2 Y .
3 + μ2
Задача 8.43. В Π--плоскости, где обозначено

θ = Tan −1 Y , (P.8.78)
X
причем X и Y определены, как в задаче 8.6, показать, что

√
μ = − 3 Tan θ. (P.8.79)
Задача 8.44. Показать, что инварианты девиатора тензора напряжений
Inv2 (d) = 1/2sij sij ;

(P.8.80)
Inv3 (d) = 1/3sij sjk ski
могут быть записаны в виде

Inv2 (d) = 1/2 s21 + s22 + s23 ;
(P.8.81)
Inv3 (d) = 1/3 s31 + s32 + s33 .
Задача 8.45. Показать, что условия предельных состояний фон Мизеса могут
быть записаны в виде
2
(σ11 − σ22 )2 + (σ11 − σ33 )2 + (σ11 − σ33 )2 + 6 σ12 2
+ σ13 2
+ σ23 = 6k2 . (P.8.82)
Задача 8.46. Следуя методу, предложенному в задаче 8.17, определить отно-

шение бесконечно малых пластических деформаций для
• плоского напряженного состояния σ11 = σ22 = σY ,
• сложного напряженного состояния «растяжения + кручения» σ11 = σY /2,
σ12 = σY /2.
Задача 8.47. Проверить следующие эквивалентные выражения для эффектив-

ных бесконечно малых пластических деформаций d PEQ и показать, что в каждом
случае d PEQ = d P11 для одноосного и однородного растяжения σ11 :
)

1. d PEQ =2 ; d P 2 + d P 2 + d P 2 +
3 11 22 33
2 2
2 1/2
+2 d P12 + d P13 + d P23 ;
) (P.8.83)
2 2
2. d PEQ = 2 d P11 − d P22 + d P22 − d P33 +
3
P 2
2 2 2 1/2
+ d 11 − d P33 + 6 d P12 + d P13 + d P23 .
Задача 8.48. Пусть тонкостенная совершенно-упругая пластичная труба на-

ходится в сложном напряженном состоянии «растяжения + кручения». Аксиальные
напряжения σ = σY /2 достигают первого предельного состояния и остаются по-
стоянными до тех пор, пока τ — касательные напряжения, увеличиваются от нуля
до предельных. Какой величина τ станет при достижении первого предельного со-
стояния по условиям фон Мизеса?
Ответ: τ = σY /2.
Задача 8.49. Балка треугольного сечения подвержена чистому изгибу. Опреде-
лить положение нейтральной оси (величину расстояния b от вершины) когда балка
перейдет в пластическое
√ состояние.
Ответ: b = h/ 2.
Задача 8.50. Показать, что тензор напряжений (8.40) становится тензором вида
⎛ ⎞
−p k 0
σij = ⎝ k −p 0 ⎠, (P.8.84)
0 0 −p
когда соответствующие оси повернуты вокруг оси x3 на угол θ на рисунке, изобра-

женном ниже.
ГЛАВА 9
Линейная теория вязкоупругости
К содержанию!
В разделе 9 рассматриваются понятие вязкоупругого поведения сплошной сре-
ды и различные модели вязкоупругих сред.
9.1. Деформация вязкоупругих сред
Как следует из предыдущих разделов, упругие тела и вязкие жидкости доста-

точно существенно отличаются с точки зрения их деформационных характеристик.
Так, наиболее существенное отличие состоит в том, что упругие тела возвращаются
в свое исходное (недеформированное) состояние при снятии нагрузок. В тоже время
вязкие флюиды никогда не возвращаются в недеформированное состояние.
Кроме того, упругие напряжения напрямую зависят от деформаций, в то время
как напряжения в вязких средах (кроме гидростатических составляющих) зависят
от скоростей деформаций.
Тем не менее материалы, которые соединяют в своем деформационном пове-
дении обе названные характеристики «упругость + вязкость», называются вязкоупру-
гими.
Так, упругое поведение (следование материала закону Гука) и вязкое поведе-
ние (следование закону Ньютона для жидкостей) фактически суть две крайности,
наблюдаемые в действительном поведении реальных материалов, при различных
по своим физическим свойствами времени действия нагрузкам.
Хотя вязкоупругие материалы чувствительны к температуре, дальнейшее изу-
чение ограничится изотермическими условиями, т. е. температура будет входить,
например, в уравнения состояния как параметр.
9.2. Простейшие вязкоупругие модели
Модель линейной вязкоупругой среды может быть введена наиболее удобным

образом из одномерной механической модели, которая по сути является портретом
многих вязкоупругих материалов. Механическими элементами таких моделей яв-
ляются безмассовые упругие пружины (упругая постоянная равна G) и демпферы
с вязкой постоянной, равной η.
Как показано на рисунках ниже, зависимость между упругими напряжениями
и удлинением дается формулой
σ = G , (9.1)
9.2. П РОСТЕЙШИЕ ВЯЗКОУПРУГИЕ МОДЕЛИ 599
а аналогичное уравнение для демпфера представлено ниже:

σ = η , (9.2)
где штрихом обозначена производная по времени, т. е. = d .
dt
y[x_] = x; z[x_] = 2x;
grSpring = Plot[y[x], {x, 0, 1}, Ticks → None,

AxesLabel → {“”, “σ”}, DisplayFunction → Identity];
grDashpot = Plot [z[x], {x, 0, 1}, Ticks → None,

d
AxesLabel → “ ”, “σ” , DisplayFunction → Identity ;
dt
Show[GraphicsRow[{grSpring, grDashpot}],
Как правило, модельные зависимости задаются в общем виде так, чтобы эф-
фекты масштаба и т. п. были бы пренебрежимо малы в зависимостях (σ, ).
В модели Максвелла вязкоупругого тела свойства вязкоупругости среды рас-
сматриваются как комбинация (последовательное соединение элементов) упругих
и вязких свойств среды. Математическая запись вязкоупругой среды Максвелла име-
ет вид
1 dσ + 1 σ = d . (9.3)
G dt η dt
Механическая модель Максвелла представлена ниже.
В модели Кельвина (или Фойгхта) модель вязкоупругой среды есть параллель-

ное соединение упругого и вязкого элементов. Математическая запись вязкоупругой
среды Кельвина запишется в виде
σ = G + η d . (9.4)
dt
600 ГЛАВА 9
Механическая модель Кельвина представлена ниже.
Уравнения (9.3) и (9.4) являются одномерными уравнениями состояния вяз-

коупругих сред. Их обобщение позволяет записать операторные соотношения
для уравнений состояния следующим образом:
• для вязкоупругой среды Максвелла

∂t 1
+ σ = ∂t , (9.5)
G η
• для вязкоупругой среды Кельвина
σ = (G + η∂t ) . (9.6)
Тем не менее обе предложенные модели — и Максвелла, и Кельвина — в общем-
то не соответствуют сложным свойствам реальных материалов.
Более сложные модели с точки зрения наполнения их простыми элемента-
ми вносят значительную гибкость в отображение реальных вязкоупругих свойств
материалов. Трехпараметрическая модель, построенная по принципу две пружины
и один демпфер (пружина и демпфер, соединенные параллельно + пружина к ним
последовательно), известна как стандартная вязкоупругая линейная модель твер-
дого тела.
Стандартная линейная модель твердого тела как набор механических элемен-
тов имеет вид, данный ниже.
Трехпараметрическая модель вязкого твердого тела представлена ниже.
Четырехпараметрическая модель состоит из двух пружин и двух демпферов,

похожих как на модель Максвелла, так и модель Кельвина. Существует несколько
независимых и эквивалентных форм таких моделей.
9.3. О БОБЩЕННЫЕ МОДЕЛИ . Л ИНЕЙНЫЕ ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫЕ ОПЕРАТОРЫ 601
Четырехпараметрическая модель способна описывать все три базовые вязко-

упругие свойства материалов. Так эта модель включает «немедленный упругий от-
вет» на единичное воздействие.
Уравнение состояния для произвольной 3- или 4-параметрических моделей

имеет вид
2 dσ + p σ = q d2 + q d + q ,
p2 d σ + p 1 0 2 2 1 0 (9.7)
dt2 dt dt dt
где pi и qi есть коэффициенты, которые по сути являются комбинацией параметров
Gi -«пружины» и ηi -«демпфера». В операторной форме уравнение (9.7) принимает
вид
p2 ∂t2 + p1 ∂t + p0 σ = q2 ∂t2 + q1 ∂t + q0 . (9.8)
9.3. Обобщенные модели. Линейные дифференциальные операторы

Обобщенная модель Кельвина состоит из последовательности элементарных
ячеек Кельвина для вязкой среды. Ее вид представлен ниже на механической схеме.
Очевидно, что общая деформация для обобщенной модели Кельвина равна

сумме деформаций от каждой элементарной ячейки. Соответственно, оператор для
обобщенной модели имеет вид
= σ + σ + ... + σ . (9.9)
G1 + η1 ∂t G2 + η2 ∂t Gn + ηn ∂t
Обобщенная модель Максвелла представлена ниже.

602 ГЛАВА 9
В отличие от модели Кельвина, здесь суммарное напряжение есть сумма на-

пряжений от каждого элемента. В итоге в операторной форме модель Максвелла
d d d
dt dt dt
σ= + + ... + . (9.10)
∂t ∂t ∂t
+ η11 + η12 + η1n
G1 G2 Gn
Для произвольных вязкоупругих моделей типа (9.9) и (9.10) имеем

2 2
p0 σ + p1 dσ + p2 d σ2
+ . . . = q0 + q1 d + q2 d 2 + . . . . (9.11)
dt dt dt dt
которые можно записать более компактно, а именно следующим образом:
3
M
i 3
M
i
pi d σi = qi d i . (9.12)
i=0
dt i=0
dt
Соотношение (9.12) в операторном виде представлено ниже
Pσ = Q ,
(9.13)
где операторы P и Q
имеют вид
3
M
P = pi ∂tii ;
i=0
(9.14)
3M
=
Q qi ∂tii .
i=0
9.4. Ползучесть и ослабление напряжений (релаксация)
Два важных эксперимента в вязкоупругости являются определяющими для по-

нимания сути механических явлений в вязкоупругих материалах:
• это эксперимент по описанию ползучести
• и эксперимент по определению ослабления напряжений, или релаксации.
Эти эксперименты легко осуществить при одноосном испытании материала, на-
пример, в опыте по «растяжению-сжатию» материала. Конечно, подобные явления
можно наблюдать и при опытах по кручению образцов.
Эксперимент по определению ползучести состоит в том, что постоянно дей-
ствующая нагрузка, создающая напряжение σ0 , вызывает измеримые изменения де-
формаций в образце без изменения напряжений σ0 , причем эти деформации можно
зафиксировать или записать как функцию времени.
9.4. П ОЛЗУЧЕСТЬ И ОСЛАБЛЕНИЕ НАПРЯЖЕНИЙ ( РЕЛАКСАЦИЯ ) 603
В эксперименте по определению ослабления напряжений (явление релаксации),

наоборот, 0 деформации в образце не изменяются во времени, т. е. они остаются
фиксированными, но в то же время наблюдаемые напряжения уменьшаются по ве-
личине и со временем могут даже исчезнуть вовсе.
Математически оба этих явления: ползучести и релаксации, выражаются через
единичную функцию Хевисайда.
Функция Хевисайда определяется следующим образом:

1, t > tt
U (t − t0 ) = . (9.15)
0, t < t1
Пример построения функции Хевисайда в кодах представлен ниже.
u(t_) = UnitStep[t − 1];
gr1 = Plot[u[t], {t, 0, 4}, AxesLabel → {“t”, “U(t)”}, PlotRange → All,

PlotStyle → {Thickness[.01]}, Background → GrayLevel[1]]
Здесь t1 = 1. Для нагрузки ползучести имеем

σ = σ0 U (t). (9.16)
Соответствующее уравнение для нахождения деформации ползучести как
функции времени, например, для материала Кельвина, имеет вид
σ0 U (t) = G + η d . (9.17)
dt
Если уравнение (9.17) переписать в виде σ0 U (t)/G = τ + d , то величина
dt
η
τ= называется временем запаздывания, или временем задержки.
G
604 ГЛАВА 9
Для произвольной непрерывной функции f (t) справедливо равенство

$t $t
f (η)U (η − t1 ) dη = U (t − t1 ) f (η) dη, (9.18)
−∞ t1
которое будет использовано в дальнейшем при решении задач. Интегральное равен-

ство (9.18), которое будет применяться ниже, в кодах имеет вид
eq[f_, u_] := (Integrate [f (ζ)u (ζ − t1 ) , {ζ, −∞, t}] ==

u (t − t1 ) Integrate [f (ζ), {ζ, t1 , t}]) //Simplify
Пример применения кода для функции tCos(t) приведен ниже.

eq[Cos, UnitStep]
If [t ∈ R, (sin(t) − sin (t1 )) θ (t − t1 ) , Integrate [cos(ζ)θ (ζ − t1 ) , {ζ, −∞, t},
Assumptions → Im(t) < 0 ∨ Im(t) > 0]] = (sin(t) − sin (t1 )) θ (t − t1 )
Далее найдем решение уравнения (9.17), используя символьное решение.
u(t_) = UnitStep[t];
eq[_] := σ0 u(t) == G + η d
dt
= ε(t);
eq[]
σ0 θ(t) = Gε(t) + ηε (t)
Решение уравнения (9.17) в символьном виде представлено ниже.
sol = DSolve[{eq[], ε(0) == 0}, , t]//Flatten//Simplify

Gt
− η
4 1−e σ0 θ(t) 5
ε(t) →
G
Далее представим графики соответствующих решений.
gr2 = Plot [ε(t)/.sol/.{G → .2, η → 1, σ0 → 1} , {t, 0, 10}, AxesLabel →
{“t”, “”}, PlotStyle → {Thickness[.01]}, DisplayFunction → Identity] ;
gr3 = Plot [(σ0 u(t)) /.σ0 → 1, {t, 0, 10}, AxesLabel → {“t”, “σ”},
PlotStyle → {Thickness[.01]}, DisplayFunction → Identity] ;
Совместный график нагрузки и график ползучести материала представлены
ниже.
9.4. П ОЛЗУЧЕСТЬ И ОСЛАБЛЕНИЕ НАПРЯЖЕНИЙ ( РЕЛАКСАЦИЯ ) 605

Напряжения релаксации, которые имеют место в материале Максвелла, в слу-

чае деформаций вида
= 0 U (t) (9.19)
для материала Максвелла дифференциальное уравнение принимает вид
1 dσ + 1 σ = d . (9.20)
G dt η dt
Отметим, что между функцией Хевисайда и функцией Дирака выполняется
равенство вида d = δ(t). Здесь обозначено δ(t) функция Дирака. Справедливость
dt
равенства d = δ(t) приведена ниже.
dt
D[UnitStep[t], t]
− δ(t) + θ(−t) + θ(t) − 1
1 − δ(t)
Далее выполним решение уравнения (9.20) в кодах
1σ
eq[σ_] := 0 DiracDelta[t] == 1 dσ + η
G dt
σ = s(t); eq[σ]
s(t) s (t)
δ(t) 0 = η +
G
606 ГЛАВА 9
Решение уравнения (9.20) в кодах представлено ниже.

sol = DSolve {eq[σ], s(0) == G0 } , σ, t //Flatten//Simplify

Gt
− η
s(t) → e Gθ(t) 0
Далее представим графики для деформации и напряжения релаксации.
gr2 = Plot [s(t)/.sol/. {G → 2, η → 1, S0 → 1, 0 → .1} ,

{t, 0, 2}, AxesLabel → {“t”, “σ”}, DisplayFunction → Identity] ;
gr3 = Plot [(0 u(t)) /.0 → 1, {t, 0, 10}, AxesLabel → {”t”, ””},
Совместный график деформации и график релаксации напряжений в материале
Максвелла представлены ниже.

Для напряжений релаксации в материал Кельвина имеем

stress = G0 u(t) + η0 D[u(t), t]
η 0 (−δ(t) + θ(−t) + θ(t) − 1)
G 0 θ(t) +
1 − δ(t)
Очевидно, что в материале Кельвина релаксации напряжений не происходит.
9.5. Функция ползучести. Функция ослабления напряжений

(релаксации). Интеграл наследственности
Ползучесть как ответ материала (модели материала) на воздействие вида σ0 =

= σ0 U (t) в общем случае можно записать в виде
(t) = Ψ(t)σ0 , (9.21)
9.5. ФУНКЦИЯ ПОЛЗУЧЕСТИ . ФУНКЦИЯ ОСЛАБЛЕНИЯ НАПРЯЖЕНИЙ 607
gr4 = Plot [Evaluate [stress/. {G → 2, η → 1, 0 → 0.1}] , {t, 0, 2},

где функция Ψ(t) называется функцией ползучести материала. Например, функция

ползучести для обобщенного материала Кельвина в модели раздела 9.3 определяется
из решения дифференциального уравнения (см. решение раздела 9.4) и может быть
представлена в виде
3
M
−
t
Ψ(t) = Ji 1 − e τi U (t), (9.22)
i=1
где Ji = 1/Gi называются коэффициентами податливости материала.

Если число элементов модели Кельвина стремится к бесконечности, т. е. M → ∞,
таким образом, что вместо множества коэффициентов (τi .Ji ) можно записать непре-
рывные функции податливости J(t), то функцию ползучести для непрерывной мо-
дели Кельвина можно представить в виде
$∞
t
−τ
Ψ(t) = J(τ ) 1 − e dτ. (9.23)
0
Функция J(t) соответствует распределенной функции времени задержки, или

спектру задержки.
По аналогии с функцией ползучести материала, функция ослабления напряже-
ний (функция релаксации) для произвольной модели материала с внутренней де-
формацией вида = 0 u(t) может быть записана в виде
σ(t) = Φ(t) 0 , (9.24)
где Φ(t) называется функцией ослабления напряжений (функцией релаксации).

608 ГЛАВА 9
Для обобщенной модели Максвелла функция релаксации определяется как
3
M
−τ
t
Φ(t) = Gi e i U (t). (9.25)
i=1
При M → ∞ функция релаксации определяется следующим образом:

$∞ t
−τ
Φ(t) = G(τ )e dτ. (9.26)
0
Функция G(τ ) называется распределенной функцией времени релаксации, или

спектром релаксации.
В линейной теории вязкоупругости справедлив принцип суперпозиции. Суть
этого принципа состоит в том, что суммарный эффект от отдельных составляю-
щих равен сумме эффектов от каждого влияния. Соответственно, если история на-
гружения материала носит ступенчатый характер для каждой функции ползучести,
то полная функция ползучести равна
(t) = Ψ(t)σ0 + Ψ (t − t1 ) σ1 + Ψ (t − t2 ) σ2 + . . . + Ψ (t − tM ) σM =
3
M
(9.27)
= Ψ (t − tn ) σn .
i=0
Примерный вид ступенчатой функции представлен ниже.

gr1 = Plot u[t] + 1 u[t − 1] + 2 u[t − 2] + 3 u[t − 3] + 1 u[t − 5]+
2 3 4 4

1 u[t − 7], {t, 0, 10}, PlotRange → All, Background → GrayLevel[1]
6
9.5. ФУНКЦИЯ ПОЛЗУЧЕСТИ . ФУНКЦИЯ ОСЛАБЛЕНИЯ НАПРЯЖЕНИЙ 609
С другой стороны, если история нагружения носит непрерывный характер,

т. е. σ = σ(t), то непрерывную зависимость можно представить как ступенчатую,
но с бесконечно малой величиной ступеньки dσ. В этом случае функция ползучести
$t
dσ(ζ)
(t) = Ψ(t − ζ) dζ. (9.28)
dζ
−∞
Последний интеграл называется интегралом наследственности, т. к. деформа-

ция в этом случае зависит от предыдущей истории нагружения.
Для «мертвого» материала, т. е. материала, полностью свободного от внутрен-
них напряжений и деформаций в начальный момент времени, интеграл наследствен-
ности запишется следующим образом:
$t
dσ(ζ)
(t) = Ψ(t − ζ) dζ. (9.29)
dζ
0
Более того, если напряжения в начальный момент времени получают началь-

ный импульс величины σ0 , то интеграл (9.28) принимает вид
$t
dσ(ζ)
(t) = σ0 Ψ(t) + Ψ(t − ζ) dζ. (9.30)
dζ
0
Следуя вышеприведенным определениям, напряжения как функцию времени

можно представить как суперпозицию интегралов, как это было сделано для дефор-
маций, можно ввести понятие функции релаксации. По аналогии с (9.27) напряже-
ния равны
$t
d (ζ)
σ(t) = Φ(t − ζ) dζ, (9.31)
dζ
−∞
а для «мертвого» материала имеем
$t
d (ζ)
σ(t) = Φ(t − ζ) dζ. (9.32)
dζ
0
Соответствующие напряжения при начальной деформации из (9.31) выводим

в виде
$t
d (ζ)
σ(t) = 0 Φ(t) + Φ(t − ζ) dζ. (9.33)
dζ
0
Поскольку интеграл ползучести (9.28) и интеграл релаксации (9.31) могут

быть использованы для описания вязкоупругих свойств одного и того же материала,
610 ГЛАВА 9
то из этого следует, что между соответствующими функциями должна существовать

некоторая зависимость. Другими словами, между функцией ползучести Ψ(t) и функ-
цией релаксации Φ(t) существует функциональная зависимость. Такую зависимость
нелегко определить заранее, но, используя преобразование Лапласа по времени
$∞
f(s) = f (t)e −st dt, (9.34)
0

возможно показать, что между образами Ψ(s)
и Φ(s) имеется зависимость:
Ψ(s)
Φ(s) = 12 . (9.35)
s
9.6. Комплексные модули и податливости
Если образец, изготовленный из вязкоупругого материала, повергнуть испы-

танию, например, растяжению-сжатию или кручению, так что напряжения будут
изменяться по закону синуса, т. е. σ = σ0 Sin (ωt), то в результате в образце устано-
вятся деформации вида = 0 Sin (ωt − δ). Ответная реакция образца на воздействие
будет той же частоты, что и воздействие, но фаза напряжений и деформаций будет
иметь постоянный сдвиг на угол δ.
Графики гармонических напряжений и деформаций как функции времени пред-

gr = Plot Evaluate {σ0 Sin[ωt], 0 Sin[ωt − δ]} /.

σ0 → 1, ω → π, 0 → 0.7`, δ → 2π , {t, 0, 6}, PlotStyle →
3

{Dashing[{0}], Dashing[{0.012}]}, Background → GrayLevel[1]
9.6. КОМПЛЕКСНЫЕ МОДУЛИ И ПОДАТЛИВОСТИ 611

σ
Отношение амплитуд напряжений и деформаций определяют 00 — абсолют-

ный динамический модуль, а обратная величина σ00 — абсолютную динамическую
податливость.
Графики зависимостей напряжений и деформаций как функции времени можно
получить, если векторы σ и вращать с угловой скоростью ω на фазовой плоскости.
Схематически это изображено на графике ниже.
<< GraphicsÀrrow`
a = Arrow[{{0, 0}, 1.3{Cos[60◦], Sin[60◦]}}];

b = Arrow[{{0, 0}, {Cos[20◦], Sin[20◦]}}];

Show Graphics {a, b}, Circle {0, 0}, 1 , {20◦, 60◦} ,
2

Circle {0, 0}, 4 , π , 3.5`π ,
5 2 2
{Text[“δ”, {0.41, 0.35}]}, Text [“0 ”{0.95, 0.28}] ,

Text[“σ0 ”, {0.71, 1.1}], Text[“ω”, {−0.51, −0.51}]} ,

612 ГЛАВА 9
Изображение напряжений и деформаций на фазовой плоскости позволяет вве-

сти в рассмотрение некоторые дополнительные величины:
σ0 Cosδ
• модуль накопления деформаций — G1 = 0 ,
σ0 Sin δ
• модуль потери деформаций — G2 = 0 ,
0 Cos δ
• модуль накопления податливостей — J1 = σ0 ,
0 Sin δ
• модуль потери податливостей — J2 = σ0 .
Наконец, в обобщенном виде вязкоупругое поведение материалов успешно

можно выразить в комплексной форме, т. е., например, напряжения представить виде
A = σ0 e i ωt ,
σ (9.36)
а соответствующие деформации как
A
= 0 e i (ωt−δ) . (9.37)
A равен
Тогда из (9.36) и (9.37) комплексный модуль накопленных деформаций G
A = G(iω)
A σ
G = 0 e i δ = G1 + i G2 . (9.38)
0
Аналогично (9.38) комплексный модуль податливости вводится следующим

образом:

JA = JA(i ω) = σ0 e −i δ = J1 − i J2 . (9.39)
0
Очевидно, что между введенными модулями справедливо равенство
A = JA−1 .
G (9.40)
9.7. Трехмерная теория вязкоупругости
Для того чтобы разработать трехмерную линейную теорию вязкоупругости,

обычно рассматривают раздельно поведение материалов при чистом сдвиге и при
чистом растяжении-сжатии (дилатации). Такое расширение, или эффект всесторон-
него изменения объема, является независимо приписываемым свойством материа-
ла и, следовательно, вводится для продвижения общей теории. Математически это
означает фактическое разделение тензоров напряжений и деформаций на их сфе-
рическую часть и девиатор тензора, а затем для каждой части устанавливаются
вязкоупругие свойства, присущие данному материалу.
Так, например, разложение тензора напряжений (2.56) имеет вид
σij = sij + δij σkk / 3, (9.41)
9.7. Т РЕХМЕРНАЯ ТЕОРИЯ ВЯЗКОУПРУГОСТИ 613
так же, впрочем, как и (3.123) — разложение тензора малых деформаций

ij = eij + δij kk / 3, (9.42)
позволяет записать эти уравнения применительно к трехмерной теории вязкоупру-
гости через соответствующие операторные уравнения (9.14).
Вид этих трехмерных уравнений состояния для вязкоупругих сред следующий:
ij ;
Psij = 2Qe
(9.43)
σii = 3N
M ii ,
где операторы P, Q,

M, N
имеют вид дифференциальных операторов (9.14). Чис-
ленные значения коэффициентов в (9.14) задаются из смысла решаемой задачи.
Так как практически все материалы реагируют на гидростатическое давление
примерно одинаково, то M, N
– операторы дилатации в (9.42), берутся постоянны-
ми. Это сводит соотношения (9.43) к виду
ij ;
Psij = 2Qe
(9.44)
σii = 3K ii ,
где K — модуль объемной деформации (расширения).
Следуя общему правилу построения теории разделения деформаций на дистор-
цию и изменение объема, трехмерные уравнения состояния для вязкоупругих тел
записываются в виде интегралов ползучести вида
$t
dsij
eij = Ψs (t − ζ) dζ;
dζ
0
(9.45)
$t
dσij
ij = Ψv (t − ζ) dζ
dζ
0
и в виде интегралов ослабления напряжений (интегралов релаксации):
$t
deij
sij = Φs (t − ζ) dζ;
dζ
0
(9.46)
$t
d ij
σij = Φv (t − ζ) dζ.
dζ
0
Расширение трехмерной теории на комплексные модули для вязкоупругих сред
требует введения в рассмотрение также и комплексного модуля объемного расши-
Тогда, переписывая урав-
рения, который в дальнейшем будем обозначать через K.
нения для дилатации и сдвига, получим

sij = 2G(i eij = 2 (G1 + i G2 ) eij ;
ω)
(9.47)
σ
ij = 3K(i ij = 3 (K1 + i K2 )
ω) ij .
614 ГЛАВА 9
9.8. Вязкоупругие напряжения и их анализ. Принцип соответствия
Задача определения напряжений для вязкоупругого тела, занимающего некий

объем V , ограниченный поверхностью S, формулируется следующим образом.
Пусть bi — массовые силы, действующие на каждую частицу вязкоупругого тела,
ti,n (xk , t) — поверхностные силы, распределенные по поверхности S1 , а смещения
на S2 -части поверхности задается известными функциями gi (xk , t).
Тогда уравнения, описывающие движение вязкоупругого тела, принимают вид:
• уравнения движения (равновесия)
d2 ui
σij,i + bi = ρ , (9.48)
dt2
• уравнения смещений и деформаций
2 ij = (ui,j + uj,i ) (9.49)
• или уравнения скоростей деформаций
2 ij = (vi,j + vj,i ), (9.50)
где штрихом обозначена производная по времени,

• граничные условия
ti,n (xk , t) = σij ni (xk ) (на поверхности S1 ),

(9.51)
ui (xk , t) = gi (xk , t) (на поверхности S2 ),
• начальные условия
ui (xk , 0) = u0,i (xk , t),
(9.52)
vi (xk , 0) = v0,i (xk , t),
• уравнения состояния
– линейный дифференциальный оператор (9.43),

– или интегралы наследственности (9.44), (9.45),
– или комплексные модули (9.46).
Из приведенной системы уравнений поля для вязкоупругой среды следует, что

если нагрузки на среду имеют достаточно простой вид, а поведение материала сре-
ды представимо одним достаточно простым модулем, то уравнения поля можно
проинтегрировать напрямую (см. задачу 9.22).
Однако для более общих условий нагружения и поведения вязкоупругой сре-
ды более удобным оказывается путь поиска решения, используя так называемый
принцип соответствия.
9.8. ВЯЗКОУПРУГИЕ НАПРЯЖЕНИЯ И ИХ АНАЛИЗ 615
Суть принципа соответствия состоит в том, что он появляется из аналогии

форм между уравнениями поля для задач теории упругости и преобразованными
с помощью преобразования Лапласа уравнениями поля, представленными выше,
для задач вязкоупругости. Сравнение шаблонов уравнений для квазистатической,
изотермической задачи теории упругости и задачи вязкоупругости заданы следую-
щей таблицей, в которой величины со «шляпкой» обозначают переменные, преоб-
разованные по времени с помощью преобразования Лапласа.
Пусть произвольная функция имеет вид
3∞
(−β)nxn/2
k(x_) := x−1/2
n=0 Γ n + 1
2
Тогда в кодах преобразование Лапласа k(t) представлено ниже.
LaplaceTransform[k(t), t, S]//Simplify
1
√
β+ S
Сравнительная таблица систем уравнений для линейной теории упругости и

задачи вязкоупругости представлена ниже.
Задача теории упругости Задача вязкоупругости

σij,i + bi = 0 ij,i + bi = 0
σ
2 ij = (ui,j + uj,i ) 2
ij = (ui,j + uj,i )

ti,n (xk , t) = σij ni (xk ) (на S1 ), ti,n (xk , S) = σij n
i (xk ) (на S)
ui (xk , t) = gi (xk , t) (на S2 ) i (xk , S) =
u gi (xk ) (на S2 ),
sij = 2Geij , P(S) eij ,
sij = 2Q(S)
σij = 3K ij ij = 3K
σ ij
Здесь S — параметр преобразования Лапласа.

Из вышеприведенной таблицы следует, что если G в задачах теории упругости

Q(S)
заменить на модуль , то две системы уравнений имеют одну и ту же форму.
P (S)
Соответственно, если найдено решение задачи теории упругости, то, заменяя в най-

Q(S)
денном решении модуль G на отношение , которое взято для вязкоупругого
P(S)
материала, получим решение в изображениях для задачи вязкоупругости.
Путем обратного преобразования Лапласа найдем решение задачи вязкоупру-
гости в исходных переменных для соответствующей среды. Заметим, что принцип
соответствия может быть применен и для других задач в квазипеременных. Более
того, форма уравнений состояния (9.42), (9.43) обязательно должна быть линейной.
В этом состоит особенность принципа соответствия.
616 ГЛАВА 9
Задачи и их решения по девятому разделу
Вязкоупругие модели (разделы 9.1–9.3)
Задача 9.1. Проверить справедливость соотношений «напряжения-деформа-

ции» для моделей Максвелла и Кельвина, данных соотношениями (9.3) и (9.4) со-
ответственно.
Решение: Имеем в модели Максвелла, что общая деформация есть сумма де-
формаций пружины и демпферы. Тогда
= E + D (P.9.1)
и, соответственно, для производных по времени
= E + D . (P.9.2)
Используя (9.1) и (9.2), находим

σ

= E =
+ D = σ
η =σ +σ
η. (P.9.3)
G G
Для модели Кельвина очевидно, что полное напряжение есть сумма двух, т. е.
σ = σE + σD , (P.9.4)
что немедленно приводит к искомому результату, если использовать (9.1) и (9.2),
σ = G + η . (P.9.5)
Указание: Выполнить вывод в кодах.
Задача 9.2. Используя операторную форму «напряжения-деформации» для мо-
дели Кельвина, получить закон состояния «напряжения-деформации» для стандарт-
ной модели твердого тела (см. схему в разделе 9.2).
Решение: Из схемы стандартной модели видно, что полная деформация равна
сумме деформации пружины и деформации в модели Кельвина. Тогда имеем
= E + K , (P.9.6)
или, в операторном виде,
= σ + σ . (P.9.7)
G1 (G2 + η2 ∂t )
Формальное решение имеет вид
G1 (G2 + η2 ∂t ) = σ (G2 + η2 ∂t ) + G1 σ. (P.9.8)
В явном виде закон состояния «напряжения-деформации» принимает вид
G1 G2 + η2 ∂t = η2 ∂t σ + (G1 + G2 ) σ. (P.9.9)
Указание: Записать закон состояния в кодах.
Задача 9.3. Определить уравнение «напряжения-деформации» для четырех-
параметрической модели (см. схему раздела 9.2). Пусть η1 → ∞, тогда сравнить
с решением, полученным в задаче 9.2.
З АДАЧИ И ИХ РЕШЕНИЯ ПО ДЕВЯТОМУ РАЗДЕЛУ 617
Решение: Из механической схемы модели (раздел 9.2) очевидно, что полная

деформация равна
= M + K . (P.9.10)
Записывая последнее равенство в операторной форме, получим
σ (∂t + 1/τ1 ) σ
= + , (P.9.11)
(G2 + η2 ∂t ) G1 ∂t
где τ1 = η1 /G1 .
Выполняя элементарные преобразования, получим

G1 G1 + G2 G1 G2 G1 G2
σ + η + η σ + η η σ = G1 + η . (P.9.12)
1 2 1 2 2
Далее, выполнив предельный переход η1 → ∞, получим результат задачи 9.2.

Указание: Решить задачу в кодах.
Задача 9.4. Рассматривая модель, которая представлена ниже, как обобщенную
модель Максвелла, найти ее уравнение состояния.

Решение: Используем операторное уравнение (9.10) и получим
d d
dt dt
σ= + , (P.9.13)
∂t ∂t
+ η11 + η12
G1 G2
которое, после замены дифференциальных переменных на алгебраические перемен-

ные вида
r = ∂t ,
(P.9.14)
f = d
dt
и элементарных преобразований, приводится к виду
f f
eq = σ == + ;
r + 1 r + 1
G1 η1 G2 η2
618 ГЛАВА 9
eq[[2]]//Factor
f (G1 G2 η1 + rG1 η2 η1 + rG2 η2 η1 + G1 G2 η2 )
(G1 + rη1 ) (G2 + rη2 )
eq2 = (σ (G1 + rη1 ) (G2 + rη2 ) //Expand) ==

(f (G1 G2 η1 + rG1 η2 η1 + rG2 η2 η1 + G1 G2 η2 ) //Expand)
ση1 η2 r 2 + σG2 η1 r + σG1 η2 r + σG1 G2 ==
== f G1 G2 η1 + f rG1 η2 η1 + f rG2 η2 η1 + f G1 G2 η2
Далее, заменяя алгебраические переменные на дифференциальные операторы,
получим закон состояния в виде дифференциального уравнения вида

eq3 = eq2/. ση1 η2 r 2 –>η1 η2 ∂t,tσ(t), rσG1 η2 - >G1 η2 ∂tσ(t),
rση1 G2 –>η1 G2 ∂tσ(t), σG1 G2 –>G1 G2 σ(t),
f G1 G2 η1 –>G1 G2 η1 ∂t(t), f rG1 η2 η1 –>G1 η2 η1 ∂t,t(t),

f rG2 η2 η1 –>G2 η2 η1 ∂t,t(t), f G1 G2 η2 –>G1 G2 η2 ∂t(t)
G1 G2 σ(t) + G2 η1 σ (t) + G1 η2 σ (t) + η1 η2 σ (t) ==
== G1 G2 η1 (t) + G1 G2 η2 (t) + G1 η1 η2 (t) + G2 η1 η2 (t)
После компьютерного упрощения закон состояния имеет вид
eq3//Simplify

G1 G2 σ(t) − (η1 + η2 ) (t) + η2 σ (t) − η1 (t) +

+ η1 G2 σ (t) − η2 (t) + η2 σ (t) == 0
Задача 9.5. Модель вязкоупругого тела имеет вид,
который может рассматриваться как обобщенная модель Максвелла для случая M =

= 3 при условии
η1 → ∞, G1 → ∞.
Используя эти условия в (9.10), вывести уравнение состояния вязкоупругого
тела.
Решение: Используем в (9.10) замену вида

r = ∂t ;
(P.9.15)
f = d .
dt
Уравнение (9.10) при M = 3 принимает вид
f f f
eq = σ == + + ;
r + 1 r + 1 r + 1
G1 η1 G2 η2 G3 η3
Выполним предельный переход в правой части равенства и получим

eq1 = Limit Limit eq[[2]], η2 → ∞ , G1 → ∞
f (G2 (G3 + rη3 ) + r (rη1 η3 + G3 (η1 + η3 )))
r (G3 + rη3 )
После приведения имеем следующее равенство:
eq2 = (σr (G3 + rη3 ) //Expand) ==

((f (G2 (G3 + rη3 ) + r (rη1 η3 + G3 (η1 + η3 )))) //Expand)
ση3 r 2 + σG3 r == f η1 η3 r 2 + f G3 η1 r + f G2 η3 r + f G3 η3 r + f G2 G3
Заменим алгебраические выражения на дифференциальные операторы и най-
дем закон состояния вязкоупругого тела.

eq3 = eq2/. ση3 r 2 –>η3 ∂t,tσ(t), σG3 r–>G3 ∂tσ(t),
f η1 η3 r 2 –>η1 η3 ∂t,t,t(t), f G3 η1 r–>G3 η1 ∂t,t(t),
f G2 η3 r–>G2 η3 ∂t,t(t), f G3 η3 r–>G3 η3 ∂t,t(t),

f G2 G3 –>∂t(t)
G3 σ (t) + η3 σ (t) == (t) + G3 η1 (t) + G2 η3 (t) + G3 η3 (t) + η1 η3 (3) (t)
После компьютерного упрощения закон состояния запишется следующим об-
разом:
eq3//Simplify

(t) + G3 (η1 + η3 ) (t) − σ (t) + η3 (G2 (t) − σ (t) + η1 (3) (t)) == 0
Ползучесть и релаксация (раздел 9.4)
Задача 9.6. Определить уравнение ползучести для моделей Кельвина и Макс-

велла прямым интегрированием дифференциальных уравнений (9.17) и (9.19).
620 ГЛАВА 9
t
Решение: Используя интегрирующий множитель e τ , уравнение (9.17) прини-
мает вид
t $t η
σ 0
e τ = η e τ θ(η) dη. (P.9.16)
0
После применения формулы (9.18) получим искомое выражение. Решения в ко-

дах приведены выше в разделе 9.4 и здесь их просто повторяем.
eq[_] := σ0 u(t) == G + η d
dt
= ε(t); eq[]
σ0 θ(t) == Gε(t) + ηε (t)
Закон ползучести для материала Кельвина имеет вид.
sol = DSolve[{eq[], ε(0) == 0}, , t]//Flatten//Simplify

Gt
4 − η 5
1−e σ0 θ(t)
ε(t) →
G
Решение уравнения (9.17) в символьном виде, которое представлено выше, пол-

ностью совпадает с «ручным» решением из [1, см. с. 207].
Задача 9.7. Определить реакцию ползучести для стандартного твердого тела
(см. раздел 9.2).
Решение: Из задачи 9.2 используем закон состояния в виде
= σ + σ , (P.9.17)
G1 (G2 + η2 ∂t )
составляем следующие коды для решения:
σ = s(t); = e0 u(t);
eq[σ_] := G1 G2 + G1 η2 ∂t == σG2 + G1 σ + η2 ∂tσ
eq[σ]
e0 G1 η2 (−δ(t) + θ(−t) + θ(t) − 1)
e0 G1 G2 θ(t) + == s(t)G1 + s(t)G2 + η2 s (t)
1 − δ(t)

sol = DSolve {eq[σ], s(0) == G1 e0 } , σ, t //Flatten//Simplify
0
∞::indet : Indeterminate expression 0 ComplexInfinity e0 G1 η2 encountered.
t(G1 +G2 ) t(G1 +G2 )
−
4 e η2
e0 G1 G1 + G2 −1+e η2
θ(t) + 1 5
s(t) →
G1 + G2
Далее, представим графики для деформации и напряжения релаксации в стан-

дартном твердом теле.

gr2 = Plot s(t)/.sol/. {G1 → 2, G2 → .2, η2 → 1, e0 → .1} ,

{t, 0, 2}, AxesLabel → {“t”, “σ”}, DisplayFunction → Identity ;

gr3 = Plot (0 u(t)) /.0 → 1, {t, 0, 10}, AxesLabel → {“t”,

“”}, DisplayFunction → Identity ;
Совместный график деформации и график релаксации напряжений в стандарт-

ном твердом теле представлен ниже.

Реакция ползучести в стандартном твердом теле, выраженная через деформа-

цию, имеет вид
Quit[];
σ = S0 u(t); = e(t);
eq[_] := G1 G2 + G1 η2 ∂t == σG2 + G1 σ + η2 ∂tσ

622 ГЛАВА 9
eq[]
S0 η2 (−δ(t) + θ(−t) + θ(t) − 1)
e(t)G1 G2 +G1 η2 e (t) = G1 S0 θ(t)+G2 S0 θ(t)+
1 − δ(t)

sol = DSolve {eq[], e(0) == S0 /G1 } , , t //Flatten//Simplify
1
Power::infy : Infinite expression encountered.
0
∞::indet : Indeterminate expression 0 ComplexInfinity S0 η2 encountered.
⎧
⎪
⎪ tG2
⎪
⎪
− η
4 ⎪
⎪ e 2
S0
⎪
⎨ G1 t<05
e(t) →
⎪
⎪ tG2
⎪
⎪ − η
⎪
⎪ 1 − e 2
⎪
⎩ + 1 S0 True
G2 G1
Далее, представим графики для деформации и напряжения релаксации.

gr2 = Plot e(t)/. sol/. {G1 → 2, G2 → .2, η2 → 1, S0 → 1} , {t, 0, 14},

AxesLabel → {“t”, “”}, DisplayFunction → Identity ;

gr3 = Plot S0 u(t)/. S0 → 1, {t, 0, 4}, AxesLabel → {“t”, “σ”},

Совместный график деформации и график релаксации напряжений в стандарт-

ном твердом теле представлен ниже.

Задача 9.8. В эксперименте по изучению ползучести, в котором наблюдается

ползучесть восстановления, зависимость между напряжением ползучести и време-
нем поддерживается, как показано ниже на графике.
Зависимость напряжения ползучести от времени имеет вид
s[t_] = σ0 (UnitStep[t] − UnitStep[t − 4]);

grPoints = Graphics [{{PointSize[0.02], Point[{0, 1.2}],
Text [“σ0 ”, {−0.25, 1.2}]} ,
{PointSize[0.02], Point[{4, 0}], Text [“2τ2 ”, {4., −0.1}]}}];

gr1 = Plot s(t)/.σ0 → 1.2, {t, 0, 7}, PlotRange → All,

AxesLabel → {“t”, “σ”}, Ticks → None, DisplayFunction → Identity ;
Show[{gr1, grPoints}, DisplayFunction → $DisplayFunction,

В момент времени 2τ2 напряжения внезапно снимаются. Определить реакцию

ползучести для стандартного твердого тела при данном виде нагружения.
Решение: Из задачи 9.7 следует, что при t < 2τ2 имеем

t
−τ
= σ0 1 /G1 + 1 /G2 1−e 2 . (P.9.18)
tG2
−
S0 1 /G1 + 1 /G2 1 − e η2
θ(t) == (e(t)/. sol) //Simplify
True
При t = 2τ2 напряжения ползучести исчезают, и σ напряжения становятся
σ
такими, как соответствующие «упругие» деформации, т. е. восстанавливаются 0 .
G1
624 ГЛАВА 9
При t > 2τ2 реакция твердого тела описывается уравнение вида
η2 d + G2 = 0. (P.9.19)
dt
= e(t); eq[_] := η2 d + G2 == 0; eq[]

dt
e(t)G2 + η2 e (t) == 0
sol = DSolve[eq[], , t]//Flatten//Simplify

tG2
− η
e(t) → e 2 c1
При t = 2τ2 имеем e(0) = c1 , т. е. c1 = S0 /G2 (1 − e −2 ), которое затем исполь-

зуем при нахождении частного решения.
В итоге решение при t > 2τ2 имеет вид

sol1 = DSolve eq[], e(0) == S0 /G2 1 − e−2 , , t //Flatten//Simplify
4 tG2
− η −2 5
e 2
− 1 + e2 S0
e(t) →
G2
Задача 9.9. Специальная модель, представленная ниже на диаграмме,
деформируется с постоянной скоростью, как показано на графике
Quit[];
s(t_/; 0 < t < 2) := 0 t/2; s(t_/; 2 < t < ∞) := 0;
gr2 = Plot [s(t)/. {0 → 2} , {t, 0, 5}, PlotRange → All,

AxesLabel → {“t”, “”}, Ticks → None, DisplayFunction → Identity];
grPoints = Graphics [{
{PointSize[0.02], Point[{2, 0}], Text [“T1 ”, {2, −0.25}]} ,
{PointSize[0.02], Point[{2, 2}], Text [“0 ”, {2.2, 2.1}]}}] ;

Определить напряжения в специальной модели при данном законе деформиро-

вания.
Решение: Из задачи 9.5 закон состояния специальной модели принимает вид
Quit[]
eq[σ_] = G3 σ (t) + η3 σ (t) ==
(t) + G3 η1 (t) + G2 η3 (t) + G3 η3 (t) + η1 η3 (3) (t)
G3 σ (t) + η3 σ (t) = (t) + G3 η1 (t) + G2 η3 (t) + G3 η3 (t) + η1 η3 (3) (t)
eq1 = eq[σ]/. {G2 → G, G3 → G, η1 → η, η2 → η, η3 → η} //Simplify

(t) + η 3G (t) − σ (t) + η (3) (t) = Gσ (t)
(t) = 0 /T1 ;

sol = DSolve eq1/. (t) → D (t), t , (3) (t) → D (t), t, t ,

σ(0) == −η0 /T1 , σ (0) == 0 , σ(t), t //Flatten//Simplify
Gt
− η
4 − ηG2 + tG + −1+e η 0 5
σ(t) →
G2 T1
626 ГЛАВА 9
Задача 9.10. Определить прямым интегрированием закон состояния напряже-

ний релаксации для стандартного линейного твердого тела, если деформации равны
= 0 U (t). (P.9.20)
Решение: Из задачи 9.2 используем закон состояния в виде
= σ + σ , (P.9.21)
G1 (G2 + η2 ∂t )
а затем составляем следующие коды для решения:
Quit[]
σ = s(t); = e0 u(t);
eq[σ_] := G1 G2 + G1 η2 ∂t == σG2 + G1 σ + η2 ∂tσ; eq[σ]

e0 G1 η2 (−δ(t) + θ(−t) + θ(t) − 1)
e0 G1 G2 θ(t) + = s(t)G1 + s(t)G2 + η2 s (t)
1 − δ(t)
Закон ослабления напряжений для стандартного линейного твердого тела нахо-
дим из следующего кода:

sol = DSolve {eq[σ], s(0) == G1 e0 } , σ, t //Flatten//Simplify
0
∞::indet : Indeterminate expression 0 ComplexInfinity e0 G1 η2 encountered.
t(G1 +G2 ) t(G1 +G2 )
−
4 e η2
e0 G1 G1 + G2 −1+e η2
θ(t) + 1 5
s(t) →
G1 + G2
Далее представим совместные графики для деформации и напряжения релак-

сации в стандартном твердом теле.

gr2 = Plot s(t)/. sol/. {G1 → 2, G2 → .2, η2 → 1, e0 → .1} , {t, 0, 2},

AxesLabel → {“t”, “σ”}, DisplayFunction → Identity ;

gr3 = Plot (0 u(t)) /. 0 → 1, {t, 0, 10}, AxesLabel → {“t”, “”},


Функции ползучести и релаксации. Интеграл наследственности
Задача 9.11. Определить φ(t) — функцию релаксации для трехпараметриче-

ской модели, показанной ниже на диаграмме.
Решение: Уравнение состояния для данной модели имеет вид

= e0 u(t);
eq[σ_] = η2 σ (t) + G2 σ(t) == (G1 + G2 ) η2 D[, t] + G1 G2

G2 σ(t) + η2 σ (t) == δ(t)e0 (G1 + G2 ) η2 + e0 G1 G2 θ(t)

sol = DSolve {eq[σ], σ(0) == e0 (G1 + G2 )} , σ(t), t]//Flatten//Simplify
4 tG 5
2
− η
σ(t) → e0 G1 + e 2
G2 θ(t)
Откуда находим
φ(t_) := Part[sol, 1, 2, 2]
что функция релаксации равна
φ(t)
tG2
− η
G1 + e 2
G2
628 ГЛАВА 9
Задача 9.12. Используя функцию релаксации φ(t) из задачи 9.11, определить

ψ(t) — функцию ползучести из условия (9.35).
Решение: Продолжим выполнение кодов предыдущей задачи. Найдем преоб-
разование Лапласа функции релаксации.

φ(S_) = LaplaceTransform[φ(t), t, S]//Simplify
G1 G2 η2
+
S G2 + Sη2
Отсюда из формулы (9.35) преобразование Лапласа для функции ползучести

ψ(S) примет вид

ψ(S_)
= 1/ S 2 φ(S) //Simplify
1
G1 G2 η2
S2 +
S G2 + Sη2
Наконец, используя обратное преобразование, найдем ψ(t) — функцию ползу-

чести в виде

ψ(t_) = InverseLaplaceTransform ψ(S), S, t //Simplify
−
tG1 G2
G1 + 1 − e (G1 +G2 )η2
G2
G1 (G1 + G2 )
Задача 9.13. Если напряжения ползучести следуют таким образом, что под-
держиваются постоянными σ1 , как представлено на графике,
Quit[]
s(t_/; 0 < t < 2) := σ1 t/2; s(t_/; 2 < t < ∞) := σ1 ;

gr2 = Plot s(t)/. {σ1 → 2} , {t, 0, 5}, PlotRange → All,

AxesLabel → {t, “σ”}, Ticks → None, DisplayFunction → Identity ;

grPoints = Graphics

PointSize[0.02], Point[{2, 0}], Text [“t1 ”, {2, −0.25}] ,

PointSize[0.02], Point[{2, 2}], Text [“σ1 ”, {2.2, 2.1}] ;

и применяются к материалу Кельвина, то определить результирующие деформации.

σ
При расчете положить 1 = λ.
t1
Решение: Напряжения можно выразить в виде
σ = λt (U (t) − λ (t − t1 ) U (t − t1 )), (P.9.22)
U (ζ_) := UnitStep[ζ]
а примерный график функции напряжения представлен ниже.
Plot [λζU [ζ] − λ (ζ − T1 ) U [ζ − T1 ] /. {λ → 1, T1 → 1} , {ζ, −1, 5},
PlotRange → All, Background → GrayLevel[1]]
630 ГЛАВА 9
После подстановки в (9.4) приводят к равенству

⎛ t ⎞
t $ ζ $t ζ
e τ = λ ⎝ ζe τ U (ζ) dζ − (ζ − t1 ) e τ U (ζ − t1 ) dζ ⎠. (P.9.23)
η
0 t1
Непосредственное вычисление интеграла приведено ниже

U (t_) = UnitStep[t];
$ t ζ $ t ζ
int = λ
η ζe τ U (ζ) dζ − eτ (ζ − T1 ) U (ζ − T1 ) dζ //Simplify
0 T1
T1
λ τ (et/τ (t − τ ) + τ )θ(t) − τ e τ τ − et/τ − t + τ + T1 θ(t − T1 )
η
Составляем оператор для вычисления деформации в виде
(t_) := λ/ηe−t/τ (Part[int, 3, 1, 2]U (t) + Part[int, 3, 2])

Деформация материала равна
expr1 = ((t)/.τ → η/G)//Simplify
Gt Gt
1 e− η λ G e η (Gt − η) + η θ(t)+
G2 η
GT1 Gt Gt
+η −e η
η + e (η − Gt) + e GT1 θ (t − T1 )
η η
Задача 9.14. Используя интеграл ползучести (9.28) совместно с функцией пол-

зучести для материала Кельвина, проверить результат задачи 9.13.
Решение: Для материала Кельвина функция ползучести равна
ψ(t_) = (1 − Exp[ − t/τ ])/G
t
−τ
1−e
G
Тогда уравнение (9.28) принимает вид

(t_) = Integrate λD ζU (ζ) − (ζ − T1 ) U (ζ − T1 ) , ζ ψ(t − ζ),

{ζ, −Infinity, t} //Simplify
t
T1 −t
1 λ t + − 1 + e − τ τ θ(t) + − t − e τ τ + τ θ (t − T ) +
1
G

+ T1 (θ (−T1 ) + θ (T1 − tθ(−t), tθ(t) − T1 ))
expr2 = ((t)/.τ → η/G)//Simplify

G(T1 −t)
Gt
− η
Gt + −1+e η
η θ (t − T1 )
−1+e η
1λ t+ θ(t) − +
G G G
+ T1 (θ (−T1 ) + θ (T1 − tθ(−t), tθ(t) − T1 ))
Проверка полученных выражений для деформаций в задачах 9.13 и 9.14 приве-

дена ниже.
(expr2 == expr1)//Simplify
λT1 (θ (t − T1 ) − θ (−T1 ) − θ (T1 − tθ(−t), tθ(t) − T1 )) = 0
Задача 9.15. Применяя напрямую принцип суперпозиции, определить реакцию

материала Кельвина на нагрузку, напряжения от которой представлены на графике
ниже.
Quit[]

Plot λζU [ζ] − λ (ζ − T1 ) U [ζ − T1 ] − (λ (ζ − 2T1 ) U [ζ − 2T1 ] − 3) /.
{λ → 1, T1 → 1} , {ζ, 0, 3}, PlotRange → All,

AxesLabel → {“t”, “σ”}, Background → GrayLevel[1]
632 ГЛАВА 9
Решение: Напряжения могут быть выражены как последовательность «скло-

нов», вид которых представлен ниже
f (x_/; 0 < x < 1) := x; f (x_/; 1 < x < 2) := −(x − 1);

f (x_/; 2 < x < 3) := −(x − 2); f (x_/; 3 < x) := (x − 3);
Plot[f [x], {x, 0, 4}, PlotRange → All, AxesLabel → {“t”, “σ”},

= (λ/G)(t − τ (Exp(−t/τ ) − 1))U (t) (P.9.24)
для нагрузки вида первого «склона». В данном случае имеем
= (λ/G)(t − τ (Exp(−t/τ ) − 1))U (t)−

− ((t − T1 ) + τ (Exp ( − (t − T1 )/ τ ) − 1)) U (t − T1 ) −
(P.9.25)
− ((t − 2T1 ) + τ (Exp ( − (t − 2T1 )/ τ ) − 1)) U (t − 2T1 ) +
+ ((t − 3T1 ) + τ (Exp ( − (t − 3T1 )/ τ ) − 1)) U (t − 3T1 ).
Указание: Найти реакцию тела в кодах.

Комплексные модули и податливости (раздел 9.6)
Задача 9.16. Определить комплексный модуль G и δ — угол запаздывания (угол
задержки) для материала Максвелла (см. диаграмму ниже).
Решение: Записывая уравнение (9.4) для модели Максвелла в виде
dσ + σ/τ = G d (P.9.26)
dt dt
и подставляя (9.36), (9.37), получим
eq[σ_, _] := D[σ, t] + σ/τ == GgD[, t]
−1 s0 /e0 eiδ ;
σ = s0 eiωt; = e0 ei(ωt−δ) ; Gg = GG
находим из решения алгебраического уравнения
Комплексный модуль G

//Flatten//Simplify
sol = Solve eq[σ, ], G

G→ Gτ ω
τω − i
Для нахождения δ — угла запаздывания (задержки), найдем последовательно

действительную и мнимую части модуля G.
• действительная часть

sol , 2
Part ComplexExpand G/.
Gτ 2 ω 2
τ 2ω2 + 1
• мнимая часть

sol , 2, 1
Part Im ComplexExpand G/.
Gτ ω
τ 2ω2 + 1
Тогда для T an(δ) имеем выражение

sol , 2, 1 /Part ComplexExpand G/.
Part Im ComplexExpand G/. sol , 2
//Simplify
1
τω
Задача 9.17. Показать, что результат задачи 9.16 можно получить простой за-
меной оператора ∂t (·) на i ω в уравнении (9.5), и определяя

σ/ = G. (P.9.27)
634 ГЛАВА 9
Решение: Уравнение (9.5) записывается в виде

∂t 1
+ σ = ∂t . (P.9.28)
G η
Выполняя замену переменных,
σ = s0 eiωt; = e0 eiωt;
eq[σ_, _] := 1/GD[σ, t] + σ/η == D[, t]

и проводя решение алгебраического уравнения,

0, G
sol = Solve eq[σ, ]/. s0 → Ge //Flatten//Simplify

Gηω
G→
ηω − i G

находим значение комплексного модуля G:

sol/.η → Gτ //Simplify
G/.
Gτ ω
τω − i
что совпадает с предыдущим результатом.
Задача 9.18. Используя уравнение (9.10) для обобщенной модели Максвел-
ла, проиллюстрировать правило: «для параллельной модели комплексные модули
складываются».
Решение: Из решения задачи (9.17) имеем, что комплексный модуль для мо-
дели Максвелла равен
= Gτ ω .
G (P.9.29)
τω − i
Тогда, записывая (9.10) в виде
d d d
dt dt dt
σ= + + ... + =
∂t ∂t ∂t
+ η11 + η12 + η1n
G1 G2 Gn (P.9.30)
G1 ∂t G2 ∂t Gn ∂t
= + + ... + ,
∂t + τ11 ∂t + τ12 ∂t + τ1n
находим, что комплексный модуль равен
= G1 τ1 ω + G2 τ2 ω + . . . + Gn τn ω = G
σ/ = G 1 + G
2 + . . . + G
n (P.9.31)
τ1 ω − i τ2 ω − i τn ω − i
Задача 9.19. Проверить соотношение зависимости между модулем накоплен-

ных деформаций и податливостью вида
J1 = 1 . (P.9.32)
G1 1 + Tan2 (δ)
Решение: Из (9.40) находим, что
J = 1 . (P.9.33)

G
Далее выполним преобразование в кодах
= G1 + iG2 ;
J = J1 + iJ2 ; G
eq = J == 1

G
J1 + i J2 == 1
G1 + i G2
ComplexExpand[eq]
G1 iG
J1 + i J2 == − 2 2 2
G21 2
+ G2 G1 + G2
Зависимость между модулем накопленных деформаций и податливостью имеет
вид
ComplexExpand[eq][[1, 1]] →
(ComplexExpand[eq][[2, 1]]/.G2 → G1 Tan(δ)) //Simplify
cos2 (δ)
J1 →
G1
Проверка эквивалентности полученного решения и решения, предложенного в
условии задачи, представлена ниже.

cos2 (δ) 1
== //Simplify
G1 G1 1 + (Tan(δ))2
True
Задача 9.20. Показать, что диссипация энергии за цикл зависит от уменьшения
модуля податливости J2 и вычисляется прямым интегрированием
$
σ d (P.9.34)
за цикл.
636 ГЛАВА 9
Решение: Для модуля податливости имеем следующее равенство:

0 −iδ
σ0 e //ExpToTrig == J1 − iJ2
cos(δ) 0 i sin(δ) 0
σ0 − σ0 == J1 − i J2
откуда можно получить, что
0 = J2 σ0 / Sin(δ), или 0 = J1 σ0 / Cos(δ). (P.9.35)
Далее составим функцию для вычисления искомого интеграла,
int[σ_, _] := Integrate[σD[, t], {t, 0, 2π/ω}]
из которого вычислим диссипацию энергии.

Integrate

ComplexExpand s0 e i ωt [[1]]ComplexExpand D e0 e i (ωt−δ) , t [[2]],

{t, 0, 2π/ω} /.e0 → J2 s0 / Sin[δ]
πJ2 s20
Трехмерная теория вязкоупругости. Анализ вязкоупругих напряжений

(раздел 9.7–9.8)
Задача 9.21. Из соотношений (9.44) вывести уравнения состояния для вязко-

упругого материала в виде
σij = δij {R} kk + {S} ij (P.9.36)
и определить форму операторов {R}, {S}.

Решение: Записывая (9.44) в виде
{P } (σij − δij σkk / 3) = 2{Q} ( ij − δij kk / 3) (P.9.37)
и подставляя вместо σkk его выражение через модуль объемного расширения, после
упрощения получим
{P }σij = δij {(3KP − 2Q)/3} kk + {2Q} ij . (P.9.38)
В операторном виде имеем

4 5
3KP − 2Q)
{R} = ;
3P

(P.9.39)
2Q
{S} = .
P
Задача 9.22. Кубик из материала Кельвина подвергается растяжению таким

образом, что
σ11 = σ0 U (t);
σ22 = σ33 = 0; (P.9.40)
σ12 = σ13 = σ23 = 0,
где σ0 — постоянная величина. Определить деформацию 11 .
Решение: Из второго равенства (9.44) имеем
3 11 = σ0 U (t)/K, (P.9.41)
а из первого равенства (9.44) находим
{P } (σ11 − σ11 / 3) = {2Q}( 11 − ii / 3). (P.9.42)
Из (9.6) для вязкоупругой среды Кельвина (σ = (G+η∂t ) ) находим, что {P } =
= 1, {Q} = (G + η∂t ). В итоге для материала Кельвина выводим уравнение состоя-
ния в виде
2σ0 U (t)/3 = 2(G + η∂t )( 11 − σ0 U (t)/9K). (P.9.43)
Далее, решение выполним в кодах
eq[_] := 2σ0 U (t)/3 == 2 (G + η∂t) − (2Gσ0 U (t)/(9K)) −

2η∂t (σ0 U (t)/(9K))
= e(t); U (t_) = UnitStep(t); eq[]
2 σ θ(t) == − 2ηδ(t)σ0 − 2Gθ(t)σ0 + 2 Ge(t) + ηe (t)

3 0 9K 9K
sol = DSolve[{eq[], e(0) == σ0 / G}, , t]//Flatten//Simplify

Gt Gt
− η
4 e σ0 −G + 9K + e η
(G + 3K) − 3K θ(t) 5
e(t) →
9GK
Выполним элементарные преобразования полученного решения,
expr = (e(t)/. sol/.θ(t) → 1)//ExpandAll

Gt Gt
− η − η
2e σ0 σ0 e σ0 σ
+ − + 0
3G 3G 9K 9K
Part[expr, {2, 4}]

Gt Gt
− η − η
2e σ0 e σ0
−
3G 9K
638 ГЛАВА 9
11 = Limit[Part[expr, {2, 4}]/.{G → 1, η → 1}, t → Infinity]

0
а затем найдем предельное значение деформации 11 :
11 = Part[expr, {1, 3}]//Simplify

(G + 3K)σ0
9GK
Задача 9.23. Блок, изготовленный из материала Кельвина, содержится в кон-
тейнере с абсолютно твердыми 22 = 33 = 0. Блок подвержен напряжению сжатия
по закону σ11 = −σ0 U (t). Определить 11 и удерживающие компоненты напряже-
ний σ22 и σ33 для этого случая.
Решение: Здесь ii = 11 и σ22 = σ22 . Тогда первое уравнение (9.44) прини-
мает вид
σ11 + 2σ22 = 3K 11 , (P.9.44)
а второе (9.44) для материала Кельвина запишется в виде
2 (σ11 − σ22 )/ 3 = 2G (1 + τ ∂t ) (2 11 / 3). (P.9.45)
Перечисленные выше уравнения позволяют составить соответствующие коды

для решения.

sys[σ_, _] := σ1,1 == −σ0 U (t), σ1,1 + 2σ2,2 == 3K1,1 ,

2 (σ1,1 − σ2,2 )/ 3 == 2G (1,1 + τ ∂t1,1 ) (2/3) ;
1,1 = (t); σ1,1 = S(t); σ2,2 = s(t); U (t_) = UnitStep(t); sys[σ, ]

S(t) = −σ0 θ(t), 2s(t) + S(t) = 3K (t),

2 (S(t) − s(t)) = 4 G (t) + τ (t)
3 3
Общее решение для системы, состоящей из алгебраических и дифференциаль-
ного уравнений, имеет вид
sol = DSolve[sys[σ, ], {(t), s(t), S(t)}, t]//Flatten//Simplify

4 (4G+3K)t
−
s(t) → 1 3e 4Gτ G3 K
×
2 (3K + 4G(τ + 1))3
(4G+3K)t
3 − 1 + e 4Gτ (3K + 4G(τ + 1))3 σ0 θ(t)
64c1 − τ3
G3 (4G + 3K)τ 3
× + σ0 θ(t) ,
(3K + 4G(τ + 1))3
(4G+3K)t
−
S(t) → −σ0 θ(t), (t) → e
4Gτ
× G3 τ 3
(3K + 4G(τ + 1))3
(4G+3K)t
3 − 1 + e 4Gτ (3K + 4G(τ + 1))3 σ0 θ(t)
64c1 − 5
G3 (4G + 3K)τ 3
×
(3K + 4G(τ + 1))3
Если принять во внимание начальные условия, определенные для напряжений

и деформаций, то соответствующие решения для определения напряжений и дефор-
маций как функций времени для материала Кельвина, принимают вид

sol = DSolve Join sys[σ, ], {(0) == 0, s(0) == σ0 / 2,

S(0) == 0} , {(t), s(t), S(t)}, t //Flatten//Simplify
⎛ ⎞
(4G+3K)t
⎝4G + − 6 + 9e − 4Gτ K ⎠ σ0 θ(t)
4
s(t) → , S(t) → −σ0 θ(t),
8G + 6K
(4G+3K)t
−
3 −1+e 4Gτ σ0 θ(t) 5
(t) →
4G + 3K
Далее представим визуализацию полученных решений.
gr1 = Plot [s(t)/. sol/. {G → 1, K → 1, σ0 → 1, τ → 1} , {t, 0, 2},

AxesLabel → {“t”, “σ22 ”} , DisplayFunction → Identity] ;
gr11 = Plot [s(t)/. sol/. {G → 1, K → 1, σ0 → 1, τ → 1} , {t, 0, 2},

AxesLabel → {“t”, “σ33 ”} , DisplayFunction → Identity] ;
gr2 = Plot [S(t)/. sol/. {G → 1, K → 1, σ0 → 1, τ → 1} , {t, 0, 2},

AxesLabel → {”t”, ”σ11 ”} , DisplayFunction → Identity] ;
gr3 = Plot [(t)/. sol/. {G → 1, K → 1, σ0 → 1, τ → 1} , {t, 0, 2},

AxesLabel → {“t”, “11 ”} , DisplayFunction → Identity] ;
Здесь при визуализации решений полагается, что σ22 = σ33 ,

640 ГЛАВА 9
Show[GraphicsArray[{{gr1, gr2}, {gr11, gr3}}],

а соответствующие два центральных графика представляют найденные напряжения

σ22 и σ33 .
Задача 9.24. Радиальная компонента напряжений в упругом полупространстве,
находящемся под действием сосредоточенной силы P , может быть выражена в виде
σrr = P ((1 − 2ν)α(r, z) − β(r, z)), (P.9.46)

2π
где α и β — известные функции. Определить радиальные напряжения в полупро-
странстве материала Кельвина под действием нагрузки
P = P0 U (t). (P.9.47)
Решение: Вязкоупругий оператор для члена (1 − 2ν) имеет вид
3Q
, (P.9.48)
3KP + Q
так что для материала Кельвина образ вязкоупругих напряжений имеет вид

3P G + ηS
rr (S) =
σ α(r, z) − β(r, z) . (P.9.49)
2πS 3K + G + ηS
Применяя обратное преобразование Лапласа находим σrr (t) — истинные напря-

жения в материале Кельвина,
U (t_) = UnitStep(t); P = p0 U (t);


3P G + ηS
r,r (S_) =
σ α(r, z) − β(r, z)
2πS 3K + G + ηS

(G + Sη)α(r, z)
3p0 θ(t) − β(r, z)
G + 3K + Sη
2πS
которые имеют вид

σr,r = InverseLaplaceTransform σ r,r (S), S, t //Simplify
⎛⎛ ⎞ ⎞
(G+3K)t
−
3p0 θ(t) ⎝⎝G + 3e η
K ⎠ α(r, z) − (G + 3K)β(r, z)⎠
2(G + 3K)π
Задача 9.25. Соответствующий метод (см. задачу 9.24) может быть применен
также и для определения смещений среды. Так, смещение поверхности упругого
полупространства из предыдущей задачи определяется формулой

P 1−V2
wz=0 = . (P.9.50)
Y πr
Определить вязкоупругие смещения поверхности для вязкоупругого материала
Кельвина.
Решение: Вязкоупругий оператор, соответствующий члену (1 − V 2 )/Y , имеет
вид
3K + 4Q
, (P.9.51)
4Q(3K + Q)
для которого преобразованные смещения материала Кельвина имеют вид
P0
z=0 =
w (3K + 4(G + ηS))/(4(G + ηS)(3K + (G + ηS))). (P.9.52)
πrS
Истинные смещения находим путем обратного преобразования Лапласа выра-
жения для образа:
P0 3K + 4(G + ηS)
z (S_) =
w
πrS 4(G + ηS)(3K + (G + ηS))
(3K + 4(G + Sη))P0

4πrS(G + Sη)(G + 3K + Sη)
Явный вид смещения представлен ниже.

642 ГЛАВА 9

wz = InverseLaplaceTransform wz (S), S, t //Simplify
⎛ ⎞
Gt (G+3K)t
− −
⎜ 4G + 3K η η ⎟
⎝ 2 −e − 3e ⎠ P0
G + 3KG G G + 3K
4πr
Очевидно, что в начальный момент времени смещения отсутствуют
(wz /.t → 0) //Simplify

0
Задача 9.26. Пусть балка из материала Максвелла нагружена равномерной на-
грузкой p. Определить напряжения изгиба σ11 и функцию прогиба w(x1 , t) балки,
если нагрузка равна
p = P0 U (t). (P.9.53)
Решение: Напряжения изгиба для шарнирно закрепленной балки не зависят

от свойств материала, поэтому упругие и вязкоупругие напряжения в такой балке
равны друг другу. Упругий прогиб балки равен
P0 α (x1 )
w (x1 ) = , (P.9.54)
24Y J0
где α(x1 ) — известная функция (с механической точки зрения — форма прогиба
балки). Для материала Максвелла имеем

1
{P } = τ + ∂t (·) ;
(P.9.55)
{Q} = {G∂t (·)},
так что образ прогиба имеет вид

P0 α (x1 ) 3K/τ + (3K + G)S
w (x1 ) = . (P.9.56)
24J0 9KGS 2
Как и в предыдущих задачах, истинный прогиб получаем обратным преобразо-
ванием Лапласа:

P0 α (x1 ) 3K/τ + (3K + G)S
w(S_) = ;
24J0 9KGS 2
w = InverseLaplaceTransform[w(S), S, t]//Simplify

3K(t + τ )
G+ τ P0 α (x1 )
216GKJ0
Прогиб в начальный момент равен

(w/.t → 0)//Simplify
(G + 3K)P0 α (x1 )
216GKJ0
Задача 9.27. Показать, что при t → ∞ напряжения σ22 , найденные ранее в
задаче 9.23, стремятся к σ0 (материал ведет себя как жидкость), если материал рас-
сматривается несжимаемым (ν = 1/2).
Решение: Из задачи 9.23 имеем
(2G − 3K)σ0
σ22 (t → ∞) = , (P.9.57)
4G + 3K
которые можно переписать в терминах ν. Тогда имеем
− νσ0
σ22 = . (P.9.58)
1−ν
При (ν = 1/2) находим, что
σ22 (ν → 1/2) = σ0 . (P.9.59)
Задача 9.28. Найти определяющее уравнение для модели типа Максвелла –
Кельвина, представленной на схеме, а затем из полученного результата вывести
модели Кельвина и Максвелла.

Решение: Имеем равенство
σ = σM + σK = / (∂t /G1 + 1 /η1 ) + (G2 + η2 ∂t ), (P.9.60)
которое после применения операторов по времени принимает вид
σ + σ /τ1 = η2 + (G1 + G2 + η2 /τ1 ) + (G2 /τ1 ) , (P.9.61)
где штрихом обозначена производная по времени. В этой модели, если η2 = 0 (жест-
кость пружины, параллельной демпферу в модели Максвелла), получим
σ + σ /τ1 = (G1 + G2 ) + (G2 /τ1 ) . (P.9.62)
Далее, если в полученном уравнении положим и G2 = 0, то приходим к модели
Максвелла
σ + σ /τ1 = G1 . (P.9.63)
644 ГЛАВА 9
Подобный результат получим, если вначале примем, что G2 = 0:

σ + σ /τ1 = η2 + (G1 + η2 /τ1 ) , (P.9.64)
а затем, полагая η2 = 0, приходим к модели Максвелла
σ + σ /τ1 = G1 . (P.9.65)
Наконец, если исходную 4-параметрическую модель переписать в виде
η1 σ + G1 σ = η1 η2 + (η1 G1 + η1 G2 + η2 G1 ) + (G1 G2 ) (P.9.66)
и положить η1 = 0, то приходим к модели Кельвина
σ = η2 + G2 . (P.9.67)
Соответственно, если в исходной модели положить G1 = 0, то также приходим
к модели Кельвина.
Задача 9.29. Используя принцип суперпозиции решений, получить реакцию
ползучести для стандартной вязкоупругой модели тела (см. диаграмму раздела 9.2)
и сравнить результат с результатом задачи 9.8.
Решение: Напряжения нагрузки выражаются в виде
σ = σ0 U (t) − σ0 U (t − 2τ2 ), (P.9.68)
график которой представлен ниже.
Quit[]
Plot [Evaluate [{σ0 U [t], −σ0 U [t − 2τ2 ]} /. {σ0 → 1, τ2 → 1}] ,
{t, −1, 5}, AxesLabel → {“t”, “σ”}, PlotRange → All,
Background → GrayLevel[1], PlotStyle → {Thickness[.01]}]
Реакция ползучести в стандартном твердом теле, выраженная через деформа-

цию, имеет вид:
• сначала найдем реакцию для нагрузки σ0 U (t) (в кодах σ0 заменено на S0 ),
σ = S0 U (t); = e(t);
eq[_] := G1 G2 + G1 η2 ∂t == σG2 + G1 σ + η2 ∂tσ
eq[]
e(t)G1 G2 + G1 η2 e (t) == δ(t)S0 η2 + G1 S0 θ(t) + G2 S0 θ(t)

sol = DSolve {eq[], e(0) == S0 /G1 }, , t //Flatten//Simplify
⎧ ⎛ ⎞ ⎫
⎪
⎪ tG2 ⎪
⎪
⎨ ⎜ 1 − e − η2 ⎟ ⎬
⎜
e(t) → ⎝ + 1 ⎟ S θ(t)
⎪
⎪ G2 G1 ⎠ 0
⎪
⎪
⎩ ⎭
• затем то же самое решение используем для нагрузки σ0 U (t−2τ2 ), вид которой

e(t)/. sol/.t → (t − 2τ2 )

⎛ ⎞
G2 (t−2τ2 )
⎜1 − e− η2 ⎟
⎜ + 1 ⎟ S θ (t − 2τ2 )
⎝ G2 G1 ⎠ 0
e(t)/. sol/.t → (t − 2τ2 ) /.θ (t − 2τ2 ) → 1

⎛ ⎞
G2 (t−2τ2 )
⎜1 − e− η2 ⎟
⎜ + 1 ⎟ S
⎝ G2 G1 ⎠ 0
Используя принцип суперпозиции, реакция стандартного твердого тела при t >

> 2τ2 принимает вид
sol1 = ((e(t)/. sol/.θ(t) → 1) − (e(t)/. sol/.t → (t − 2τ2 ) /.

θ (t − 2τ2 ) → 1)) //Simplify
tG
2G τ
2 2 2
− η
e 2
−1 + e η2
S0
G2
646 ГЛАВА 9
которое после упрощения в окончательном виде представлено ниже.

sol1/. τ2 → η2 /G2
tG2
− η
e 2
−1 + e 2 S0
G2
Задача 9.30. Определить напряжения в модели, принятой в задаче 9.9, когда
история нагружения имеет вид, данный ниже.
Показать, что, возможно, «свободная» пружина в модели приводит к установ-

лению полных, т. е. окончательных напряжений.
Решение: Из задачи 9.9 и принципа суперпозиции следует, что напряжения
в модели равны:
Gt
1 − η
σ= 2 − ηG + tG + − 1 + e
2
η 0 U (t)−
G T1
G(t−t1 )
(P.9.69)
−
− 2 1 − ηG + (t − t1 ) G + − 1 + e
2 η
η 0 U (t − t1 ).
G T1
Для t > t1 имеем
Gt
−
σ = 21 − ηG2 + tG + − 1 + e η η 0 U (t)−
G T1
(P.9.70)
G(t−t1 )
1 −
− 2 − ηG + (t − t1 ) G + − 1 + e
2 η
η 0 U (t − t1 ),
G T1
которое после упрощения (t1 ≡ T1 ) принимает вид
⎛
Gt
−
⎜ −ηG2 + tG + −1 + e η
η 0
⎜
⎜
⎜ −
⎜ G 2 T1
⎝
⎛ ⎛ ⎞ ⎞ ⎞
G(t−T1 )
−
⎝−ηG2 + (t − T1 ) G + ⎝−1 + e η ⎠ η ⎠ 0 ⎟
⎟
⎟
⎟
− ⎟//Simplify
G 2 T1 ⎟
⎟
⎠
GT1
Gt
− η
GT1 − e −1 + e η
η 0
G2 T1
0
При t → ∞ имеем σ = .
G
Задача 9.31. L — «логарифмический спектр запаздывания», определяется
в терминах обычного спектра запаздывания J как
L(log(ν)) = νJ(ν). (P.9.71)
Из этого определения вывести функцию ползучести ψ(t) через L(log (t)).

Решение: Пусть λ = Log (t), тогда
τ = Exp(λ) (P.9.72)
и, соответственно,
dτ = Exp(λ) = τ,
dλ
или (P.9.73)
dτ = τ d(Log(τ )).
Далее выразим (9.23) следующим образом:
$∞ t
−
Ψ(t) = J(τ ) 1 − e τ dτ =
0
$∞ t
−
= J(τ ) 1 − e τ τ d(Log(τ )) =
0
(P.9.74)
$∞ t
−
= L(Log(τ )) 1 − e τ d(Log(τ )) =
0
$∞ t
−τ
= L(Log(τ )) 1 − e τ −1 dτ.
0
648 ГЛАВА 9
Пример вычисления логарифмического спектра:

$ ∞ t
−
Ψ(t_, L_) := L(Log(τ )) 1 − e τ τ −1 dτ
0
Ψ(1, Exp)//N
Integrate::idiv : Integral of 1 − e−1/τ does not converge on {0, ∞}.
NIntegrate::slwcon : Numerical integration converging too slowly;
suspect one of the following: singularity, value of the integration is 0, highly
oscillatory integrand, or WorkingPrecision too small.
NIntegrate::ncvb : NIntegrate failed to converge to prescribed accuracy after
9 recursive bisections in τ near{τ } = {6.13224 × 1028 }.NIntegrate
obtained 23232.6 and 19751.1 for the integral and error estimates.
23232.6
Plot[Re[Ψ[t, Exp]], {t, 0, 2}, Background → GrayLevel[1]]

Integrate::idiv : Integral of 1 − e−0.0000408571/τ does not converge
on {0, ∞}.
NIntegrate::slwcon : Numerical integration converging too slowly;
suspect one of the following: singularity, value of the integration is 0,
highly oscillatory integrand, or WorkingPrecision too small.
NIntegrate::ncvb : NIntegrate failed to converge to prescribed accuracy
after 9 recursive bisections in τ near {τ } = {6.13224 × 1028 }. NIntegrate
obtained 0.949229 and 0.807007 for the integral and error estimates.
Задача 9.32. Для модели Максвелла (см. раздел 9.2) определить модули накоп-
ленных и потерянных деформаций G1 и G2 как функции Log (ωτ ) и представить
наброски чертежей этих функций.
Решение: Из задачи 9.16 находим, что
имеет вид
• действительная часть комплексного модуля G
2 ω2
G1 = Gτ
2 2
. (P.9.75)
τ ω +1
Переходя к новой переменной λ, находим
Quit[]
2 ω2
G1 = Gτ 2 2
/. Solve[λ == Log[ωτ ], τ ]//Flatten
τ ω +1

e 2λ G
1 + e 2λ
График модуля накопленных деформаций представлен ниже.
Plot [G1 /.G → 1, {λ, −5, 5}, AxesLabel → {“Log(ω τ )”, “G1 ”} ,
имеет вид
• мнимая часть комплексного модуля G
G2 = Gτ ω , (P.9.76)
τ 2 ω2
+1
а его выражение через новую переменную λ представлено ниже.

650 ГЛАВА 9
G2 = Gτ ω /.Solve[λ == Log[ωτ ], τ ]//Flatten

τ 2 ω2 +1

eλ G
1 + e2λ
График модуля G2 имеет вид
Plot [G2 /.G → 1, {λ, −5, 5}, AxesLabel → {“Log(ω τ )”, “G2 ”} ,
Совместные графики модулей представлены ниже.

Plot [Evaluate [{G1 , G2 } /.G → 1] , {λ, −5, 5},
AxesLabel → {“Log(ω τ )”, “G1 , G2 ”} , Background → GrayLevel[1]]
Задача 9.33. Определить форму вязкоупругого оператора для упругой по-

стоянной ν — постоянного коэффициента Пуассона, используя уравнения состоя-
ния (9.44).
Решение: Здесь приведены необходимые выражения разложений девиаторов
для тензоров напряжений и деформаций:
σij = sij + δij σkk / 3; ij = eij + δij kk / 3,
Psij = 2Qe ij , (P.9.77)
( ij − δij kk / 3).
P (σij − δij σkk / 3) = 2Q
При σ11 = σ0 , т. е. при односном растяжении, из второго равенства (9.44) имеем

σii = σ0 = 3K ii ,
(P.9.78)
ii / 3 = σ0 / 9K,
а из первого равенства (9.44) при i = j = 1 выводим

11 − σ0 / 9K).
P (σ0 − σ0 / 3) = 2Q( (P.9.79)
Для деформации 11 имеем
eq1 = P (σ0 − σ0 / 3) == 2Q
(11 − σ0 / 9K) ;

sol1 = Solve eq1, 11 //Flatten//Simplify
⎧ ⎫
⎪
⎨ 3P + K Q σ0 ⎪
⎬
11 →
⎪
⎩
9Q ⎪
⎭
а из первого равенства (9.44) при i = j = 2 выводим
eq3 = P ( −σ0 / 3) == 2Q
(22 − σ0 / 9K) ;

sol2 = Solve eq3, 22 //Flatten//Simplify
⎧ ⎫
⎪
⎨ 2K Q − 3P σ0 ⎪
⎬
22 →
⎪
⎩
18Q ⎪
⎭
Откуда соотношение для коэффициента Пуассона в операторном виде запишет-

ся следующим образом:
ν = − (22 /. sol2) / (11 /. sol1) //Simplify
3P − 2K Q

6P + 2K Q

652 ГЛАВА 9
Задача 9.34. Вязкоупругий цилиндр помещен в соответствующий размерам твер-

дый контейнер. Беззазорное графическое изображение цилиндров представлено ниже,
Quit[]
Show[Graphics3D[{EdgeForm[Thick], Cylinder[]}],
Boxed → False, Background → GrayLevel[1]]
а соответствующее изображение с зазором имеет вид

ParametricPlot3D[Evaluate[{{1.5Sin[ϕ], 1.5Cos[ϕ], 0.7z},
{Sin[ϕ], Cos[ϕ], z}}], {ϕ, 0, 2π}, {z, 0, 2},
Axes → None, Boxed → False, Background → GrayLevel[1]]
так что rr = 0 (отсутствуют радиальные деформации). Тело является упругим при

растяжении и имеет функцию ползучести вида
ψz = A + Bt + Ceλt , (P.9.80)
где A, B, C — постоянные величины. Если ( )33 = ( )0 U (t), то определить напря-
жения σ33 (t). Штрихом обозначена производная по времени.
Решение: Здесь имеем
σii = 3K ii , (P.9.81)
которое в силу симметрии задачи (σ11 = σ22 , ((11) → (rr)), (22) → (ϕϕ)) запишется
в виде
2σ22 + σ33 = 3K 33 . (P.9.82)
<t deij
Кроме того, из первой формулы (9.46) (sij = 0 Φs (t − ζ) dζ) находим
dζ
$t
d 33
σ11 − σ33 = − Φs (t − ζ) dζ. (P.9.83)
dζ
0
Из двух равенств находим выражение для σ33 в виде
$t
d 33
σ33 = 3K 33 + 2 Φs (t − ζ) dζ. (P.9.84)
3 dζ
0
Функция релаксации находится из (9.35). Для этого сначала найдем изображение
ψz (t) — функции ползучести вязкоупругого цилиндра.
Quit[]

z (S_) = LaplaceTransform A + Bt + Ceλt, t, S //Simplify
ψ
A+ C + B
S S − λ S2
Далее по (9.35) находим ψz (S) — изображение функции релаксации, в виде
#
z (S) = ψ
φ z (S)−1 1 S 2 //Simplify
1
S2 A+ C + B
S S−λ S2
из которой находим явный вид ψz (S) — функции релаксации цилиндра.

φz (t_) = InverseLaplaceTransform φ z (S), S, t //Simplify
√
√
t B−Aλ+ B 2 +2(A+2C)λB+A2 λ2 t B 2 +2(A+2C)λB+A2 λ2
−
e 2(A+C)
−e A+C B + B−
√ √
t B 2 +2(A+2C)λB+A2 λ2 t B 2 +2(A+2C)λB+A2 λ2
−Ae A+C λ − 2Ce A+C λ + Aλ+

√
t B 2 +2(A+2C)λB+A2 λ2

+2Cλ + e A+C B 2 + 2(A + 2C)λB + A2 λ2 +
#
+ B 2 + 2(A + 2C)λB + A2 λ2 2(A + C) B 2 + 2(A + 2C)λB + A2 λ2
654 ГЛАВА 9
Наконец, напряжение σ33 находим из следующей формулы:

σ33 = K0 t + 2/30 Integrate φz (t − ζ)UnitStep[ζ], {ζ, 0, t} //Simplify
√
2 t B+ 2 2
B +2(A+2C)λB+A λ
−
1 2(A+C)
×
Kt 0 + e
2
3B B + 2(A + 2C)λB + A λ2 2
⎛ √
Atλ t B 2 +2(A+2C)λB+A2 λ2
⎜
× ⎝Be 2(A+C) − 1 + e A+C +
√
Atλ t B 2 +2(A+2C)λB+A2 λ2
+Ae 2(A+C)
λ −1+e A+C −
⎛ √
Atλ t B+ B 2 +2(A+2C)λB+A2 λ2
⎜
−⎜
⎝e
2(A+C)
− 2e 2(A+C)
+
√ ⎞ ⎞
t Aλ+2 B 2 +2(A+2C)λB+A2 λ2
⎟ ⎟
+e 2(A+C) ⎟ B 2 + 2(A + 2C)λB + A2 λ2 ⎟ θ(t) 0
⎠ ⎠
График семейства кривых зависимости напряжения σ33 от времени при увели-

чении параметра A представлен ниже.
Plot [Evaluate [Table [σ33 /. {A → 1 + i0.85, B → 1, C → 1, K → 1,
λ → 0.5, 0 → 1} , {i, 6}]] , {t, 0, 15},
AxesLabel → {“t”, “σ33 ”} , Background → GrayLevel[1]]
Задача 9.35. «Изгибная ползучесть» вязкоупругой балки, лежащей на шарнир-

ных опорах, схема которой представлена ниже (коды для построения схемы также
приведены в тексте),
Quit[]
a = Arrow[{{4, 0}, {3, 0}}]; b = Arrow[{{−1, 0}, {0, 0}}];

Show Plot Sin πx /.L → 3, {x, 0, 3}, PlotRange → All,
L
AxesLabel → {“x”, “w”}, Ticks → None, DisplayFunction → Identity] ,
Graphics[{{a, b}, {Text [“P0 ”,{3.5, −0.35}]},Text [“P0 ”,{−0.5, −0.35}],
Text[“w(x,t)”, {1.71, 0.81}]}] , AspectRatio → Automatic,
может быть проанализирована на базе линейной теории вязкоупругости с исполь-

зованием соответствующих принципов. Определить прогиб балки w(x, t) для балки
из материала Кельвина.
Решение: Упругий прогиб балки определяется уравнением вида
2
Y J0 d w2 + P0 w = 0. (P.9.85)
dx
Причем для материала Кельвина модуль Y может быть заменен оператором
(Y + η∂t (·)). В итоге для прогиба вязкоупругой балки имеем операторное уравнение
вида
2
(Y + η∂t (·)) J0 d w2 + P0 w = 0. (P.9.86)
dx
Принимая для прогиба балки решение в виде
w(x, t) = W (x)θ(t), (P.9.87)
неизвестную функцию θ(t) находим из уравнения
2
(Y θ(t) + η∂t θ(t)) J0 d w2 + P0 wθ(t) = 0. (P.9.88)
dx
656 ГЛАВА 9
Далее решение определяем из нижеследующих кодов.
Quit[]
w = W (x);
2
eq[θ_] := (Y θ(t) + η∂tθ(t)) J0 d w + P0 wθ(t) == 0
dx2
Если ввести в рассмотрение критическую сжимающую силу Pcr и в операторе
eq[θ] сделать замену, как представлено ниже,
eq[θ]/.W (x) → (−Pcr w /(Y J0 ) ) //Simplify

Pcr (Y θ(t) + ηθ (t))
W (x) P0 θ(t) − =0
Y
то решение для θ(t) имеет вид

sol = DSolve {eq[θ]/.W (x) → (−Pcr w /(Y J0 ) )//Simplify,

θ(0) == 1}, θ(t), t //Flatten//Simplify
⎧ ⎫
⎨ tY (P0 −Pcr ) ⎬
θ(t) → e ηPcr
⎩ ⎭
В итоге функция «изгибной ползучести» равна
w(x, t) = W (x)(θ(t)/. sol)

tY (P0 −Pcr )
ηPcr
e W (x)
Вид семейства кривых для функции ползучести θ(t) при Pcr > P0 представлен
ниже.
Далее, найдем величину первой критической силы Pcr . Под первой величиной
критической силы здесь понимается Pcr , при которой балка теряет устойчивость

по низшей форме прогиба, для шарнирных опор — по закону w(x) = sin πx .
L
eq2[W_] := Y J0 D[W, x, x] == (−Pcr W )
eq2[Sin[πx/L]]

π 2 Y sin πx J0
L πx P
− 2
== − sin cr
L L
Plot [Evaluate [Table [θ[t]/.sol/. {P0 → 1, Pcr → 1.02 + 0.2i, Y → 1,

η → 1} , {i, 6}]] , {t, 0, 10}, Background → GrayLevel[1]]
Решением выведенного уравнения является выражение для величины первой

критической силы.

Solve eq2[Sin[πx/L]], Pcr //Flatten//Simplify
4 5
π 2 Y J0
Pcr →
L2
Задача 9.36. Сформулировать задачу для определения установившихся коле-

баний вязкоупругой балки, полагая, что уравнение состояния для нее дается форму-
лой (9.44).
Решение: Уравнение свободных колебаний упругой балки описывается урав-
нением
4 2
Y J0 ∂ w4 − ρA ∂ w = 0. (P.9.89)
∂x ∂t2
Из (9.44) вязкоупругий оператор для Y принимает вид
9KQ
. (P.9.90)
(3KP + Q)
Таким образом, если принять, что прогиб вязкоупругой балки представим в

виде произведения
w(x, t) = W (x)θ(t). (P.9.91)
658 ГЛАВА 9
то после подстановки решения w(x, t) для прогиба балки в исходное уравнение

получим систему для нахождения неизвестных W (x) и θ(t):
d4 W + k4 W = 0;
dx4
(P.9.92)
d2 θ(t) k4 J0
(3KP + Q) 2
+ (9KQ)θ(t) = 0.
dt ρA
Решение уравнения по пространственной координате представимо в виде бес-

конечного множества функций Wi (x), определяемых граничными условиями, кото-
рые следуют из условий закрепления балки. Решение для θ(t) имеет вид
3
M
θi (t) = Aij e λij t , (P.9.93)
j=1
где M зависит от степени оператора. В итоге общее решение принимает вид

⎛ ⎞
∞
3 3
M
w(x, t) = ⎝ Wi (x)Aij e λij t ⎠, (P.9.94)
i=1 j=1
где λij — комплексные величины.

Указание: Записать решение для установившихся колебаний балки в кодах.
Задача 9.37. Определить уравнение состояния для четырехпараметрической

модели, схема которой изображена ниже.
Ответ: σ +(G1 /η2 + G2 /η2 + G1 /η1 )σ +(G1 G2 /η1 η2 )σ = G1 +(G1 G2 /η2 ) .

Задача 9.38. Определить реакцию ползучести стандартного линейного тела
прямым интегрированием уравнения (см. задачу 9.7)
+ /τ2 = σ0 U (t) (G1 + G2 ) /G1 η2 + σ0 δ(t) /G1 . (P.9.95)
Задача 9.39. Вывести уравнения состояния Кельвина и Максвелла из резуль-

татов задачи 9.5 для 4-параметрической модели.
Задача 9.40. Используя уравнение (9.35), получить ψ(t), если
φ(t) = a , m < 1. (P.9.96)

(bt)m
Sin(mτ ) t m
Ответ: ψ(t) = amτ .
b
Задача 9.41. Определить функции ползучести и релаксации для 3-параметри-
ческой модели, изображенной ниже.
G2 t t
− −
Ответ: ψ(t) = 1 /G2 − G1 e (G1 +G2 )τ1
/G2 (G1 + G2 ); φ(t) = G2 + G1 e τ1 .
для 4-параметрической модели, показанной ниже.
Задача 9.42. Определить G

G1 1 + τ2 ω 2 + G2 ω 2 τ2 ω G2 τ2 + η3 1 + ω 2 τ22
=
Ответ: G +i .
1 + ω 2 τ22 1 + ω 2 τ22
Задача 9.43. Если в задаче 9.42 положить
G1 = G2 = G; η2 = η3 = η, (P.9.97)
то определить реакцию напряжений как функцию времени, если деформации изме-
нялись по закону, представленному на графике ниже.
f (x_/; 0 < x < 1) := x; f (x_/; 1 < x < 4) := 2x − 1;
grPoints = Graphics [{
{PointSize[0.02], Point[{1, 0}], Text [”t1 ”, {1, −0.2}]} ,
{PointSize[0.02], Point[{2, 0}], Text [”2 t1 ”, {2, −0.2}]} ,
{PointSize[0.02], Point[{1, 1}], Text [”1 ”, {1.1, 1.1}]} ,
{PointSize[0.02], Point[{2, 3}], Text [”3 1 ”, {2.1, 3.1}]}}] ;
660 ГЛАВА 9
gr1 = Plot[f (x), {x, 0, 2}, PlotRange → All,

AxesLabel → {”t”, ””}, Ticks → None, DisplayFunction → Identity];

t1 t

−τ
Ответ: σ(t) = 0 G (2t − t1 ) + η 4 − 1 + e τ e при t1 < t < 2t1 .
t1
Задача 9.44. Для вязкоупругого кубика, имеющего уравнение состояния вида
σ + ασ = β + γ , (P.9.98)
где α, β, γ — постоянные, напряжения на гранях равны
σ11 = −σ0 U (t);

(P.9.99)
σ33 = 0,
а деформация 33 = 0. Полагая, что σii = 3K ii , определить: σ33 (t), σ33 (0), σ33 (∞).

3αK − 2γ 3K − 2β 3αK − 2γ −λt
Ответ: σ33 = −σ0 + − × ×e ,
2(3αK + γ)λ 2(3αK + γ) 2(3αK + γ)λ
3αK + γ
где λ = .
3K + β
Задача 9.45. Вязкоупругая балка на шарнирных опорах (см. рисунок ниже),
Quit[]
a = Arrow[{{4, 0}, {3, 0}}]; b = Arrow[{{−1, 0}, {0, 0}}];

Show Plot Sin πx /.L → 3, {x, 0, 3}, PlotRange → All,
L
AxesLabel → {“x”, “W”}, Ticks → None, DisplayFunction → Identity] ,
Graphics [{{a, b}, {Text [“P0 U(t)”, {3.5, −0.35}]} ,
Text [“P0 U(t)”, {−0.5, −0.35}] , Text[“L”, {1.7, 0.25}],
Text [“w0 Sin(πx/L)”, {1.71, 1.2}]}] , AspectRatio → Automatic,
изготовленная из материала Максвелла с уравнением состояния вида
σ + σ/τ = Y . (9.53)

Начальное состояние балки описывается уравнением w(x) = w0 sin πx , когда
L
к ее концам была приложена нагрузка P0 U (t).
Определить промежуточные прогибы балки w(x, t) как функцию нагрузки P0 —
нагрузки для упругого прогиба балки.
t
−
Pcr
1− τ
P0
Ответ: w(x, t) = w0 Sin(πx/L)e .
ГЛАВА 10
Специальные разделы механики сплошных сред
В настоящем разделе приведены несколько примеров применения общих мето-

дов механики сплошных сред к изучению конкретных динамических систем.
10.1. Модель Лоренца
Модель Лоренца является первой нелинейной моделью, в которой был обнару-

жен хаотический режим поведения динамической системы, обнаруженный при чис-
ленном решении задачи. Хаос характеризуется сложным непериодическим измене-
нием временных переменных динамической системы.
10.1.1. Механическая схема

Выведем динамические уравнения Лоренца, которые описывают конвективные
потоки флюида в задаче Релея о конвекции в подогреваемом снизу (температура по-
дошвы T0 +ΔT0 и T0 температура покрышки слоя) горизонтальном слое толщины h,
когда находящаяся и протекающая в слое вязкая, несжимаемая жидкость образует
в движении конвективные ячейки. Схема ячеек и течения в них представлена ниже.
<< GraphicsÀrrow`
Quit[]
Show[Graphics[{Circle[{0, 0}, {2, 3}], Circle[{4.1, 0}, {2, 3}],

Circle[{8.2, 0}, {2, 3}], Line[{{−2, −3}, {10.2, −3}}],
Line[{{−2, 3}, {10.2, 3}}], Line[{{−2, −3}, {−2, 3}}],
Line[{{10.2, −3}, {10.2, 3}}], Line[{{2.05, −3}, {2.05, 3}}],
Line[{{6.15, −3}, {6.15, 3}}], Arrow[{{2, 0}, {2, 1}}],
Arrow[{{0, −3}, {1, −3}}], Arrow[{{0, 3}, {−1, 3}}],
Arrow[{{−2, 0}, {−2, −1}}], Text[“T0 + ΔT0 ”, {4, −4 + 0.7}],
Text [“T0 ”, {4, 4 − 0.5}] , Text[“v”, {2 − 0.3, 0}],
Text[“u”, {0, −4 + 0.5`}], Text[“h”, {−2 − 0.3, 3 − 0.3}]}],
AspectRatio → Automatic, Background → GrayLevel[1]]
10.1. М ОДЕЛЬ Л ОРЕНЦА 663
Здесь через u и v обозначены горизонтальная и вертикальная составляющие

скорости течения.
Как известно, эта система стала одной из наиболее популярных и известных
динамических систем, показывающих переход к хаосу и образованию странных ат-
тракторов.
Здесь основное внимание будет уделено выводу динамических уравнений Ло-
ренца методами компьютерной алгебры системы Mathematica. Данный вывод бази-
руется на известной работе Лоренца: Lorenz E. Deterministic Non-Periodic Flow //
Journal of Atmospheric Sciences, 1963, v. 20, pp. 130–141.
10.1.2. Динамические уравнения вязкой жидкости

Сначала остановимся на получении динамических уравнений вязкой несжима-
емой жидкости в приближении Буссинеска.
В исходной постановке уравнения движения вязкой жидкости включают в себя:
• уравнение неразрывности потока
∂ρ
+ ρ(∇. v ) = 0; (10.1)
∂t
• уравнение сохранения количества движения

∂v + 1 ∇p + ν∇2
v (∇. v ) = b − ρ v; (10.2)
∂t
• уравнение теплопроводности в протекающей жидкости
∂T + T (∇.
v ) = κ∇2 T ; (10.3)
∂t
• уравнение состояния
ρ = ρ0 (1 − βf (T − T0 )). (10.4)
664 ГЛАВА 10
Здесь в (10.1)–(10.4) введены следующие обозначения:

• b = j g — вектор массовой силы;
• p = p(x, y, t) — поле давлений в потоке;
• ν — коэффициент кинематической вязкости;
• k — коэффициент температуропроводности;
• βf — коэффициент теплового расширения вязкой жидкости.
В приближении Буссинеска считаем жидкость малосжимаемой, т. е. зависи-

мость плотности от температуры учитывается в уравнениях движения только в едино-
жды, а именно в правой части уравнения сохранения количества движения. Кроме то-
го, полагаем, что выполняются следующие соотношения для давления и температуры:
p = p0 − ρ0 g (1 − βf (T − T0 )) y + p(x, y, t);
(10.5)
T = T0 + T (x, y, t).
В уравнениях (10.5) p(x, y, t) и T (x, y, t) — возмущенные давление и темпера-

тура соответственно.
Далее, для слагаемого 1ρ ∇p имеем следующее разложение:

1 ∇p = − ρ0 g j + ∇p(x, y, t)
ρ ρ0 (1 − βf (T − T0 )) (10.6)

−g j − βf g (T (x, y, t) − T0 ) j + ρ1 ∇p(x, y, t) + . . . .
0
10.1.3. Уравнения Буссинеска

Если вектор скорости потока имеет две составляющие, и движение происходит
в вертикальной плоскости, то тогда динамические уравнения Буссинеска, которые
выводятся из системы (10.1)–(10.4), имеют вид

∂u + u ∂u + v ∂u == − 1 ∂p + ν ∂ 2 u + ∂ 2 u ;
∂t ∂x ∂y ρ0 ∂x ∂x2 ∂y 2

∂v + v ∂v + u ∂v == − 1 ∂p + ν ∂ 2 v + ∂ 2 v + gβ T ;
ρ0 ∂y f
∂t ∂x ∂y ∂x2 ∂y 2
(10.7)
2
∂T + u ∂T + v ∂T == κ ∂ T + ∂ T ; 2
∂t ∂x ∂y ∂x2 ∂y 2
∂u + ∂v == 0,
∂x ∂y
где в (10.7) введены обозначения p = p(x, y, t), T = T (x, y, t).

Для составляющих скоростей вводится понятие функции тока вида

v = {u, v, 0} = ∇ ψ, (10.8)
т. е. имеем соотношения
∂ψ ∂ψ
u= ; v=− . (10.9)
∂y ∂x
В системе (10.7) при условии (10.9) последнее уравнение удовлетворяется тож-
дественно, а оставшиеся уравнения принимают вид

∂ ∂ψ ∂ψ ∂ 2 ψ ∂ψ ∂ 2 ψ 1 ∂p 2 ∂ψ
+ − == − ρ + ν∇ ;
∂t ∂y ∂y ∂x∂y ∂x ∂y 2 0 ∂x ∂y

∂ ∂ψ ∂ψ ∂ 2 ψ ∂ψ ∂ 2 ψ 1 ∂p 2 ∂ψ
− − − == − ρ − ν∇ + gβf T ; (10.10)
∂t ∂x ∂y ∂x2 ∂y ∂x∂y ∂y ∂x
∂T + ∂ψ ∂T − ∂ψ ∂T == κ∇2 T,
∂t ∂y ∂x ∂x ∂y
где в (10.10) введены обозначения

∇ ≡ 2 ∂2 + ∂2 . (10.11)
∂x2 ∂y 2
После процедуры перекрестного дифференцирования первого уравнения по y,

а второго — по x и последующего вычетания первого из второго получим
∂ ∇2 ψ + ψ, ∇2 ψ == ν∇2 ∇2 ψ + gβ ∂T ;

f
∂t ∂x
(10.12)
∂T + {ψ, T } == κ∇2 T,
∂t
где в (10.12) введены обозначение скобок Пуассона:

{Φ_, Ψ_} ≡ ∂Φ ∂Ψ − ∂Φ ∂Ψ . (10.13)
∂x ∂y ∂y ∂x
Если принять линейную зависимость от y для равновесной температуры по вы-

соте полосы течения, то возмущенное значение температуры равно
ΔT0 y
T (x, y, t) = + T(x, y, t), (10.14)
h
где T(x, y) — возмущенное распределение температур в потоке, а ΔT0 = T1 − T2 —

невозмущенные температуры на поверхностях потока.
666 ГЛАВА 10
В итоге возмущенные уравнения движения потока в поле температур (10.14)

принимают вид
∂ ∇2 ψ + ψ, ∇2 ψ == ν∇2 ∇2 ψ + gβ ∂T(x, y, t) ;

f
∂t ∂x
(10.15)
∂T(x, y, t) ΔT0 ∂ψ
+ {ψ, T(x, y, t)} == + κ∇2 T(x, y, t).
∂t h ∂x
При следующих граничных условиях
T(x, 0, t) = T(x, h, t) = 0;
∇ ψ(x, 0, t) = ∇2 ψ(x, h, t) = 0;
2 (10.16)
ψ(x, 0, t) = ψ(x, h, t) = 0.
10.1.4. Маломодовое приближение

Далее, согласно стандартному методу решения подобных нелинейных начально-
краевых задач, представим функцию тока и возмущенную температуру в виде двой-
ных рядов Фурье с коэффициентами, зависящими от времени:
∞
3 πny
ψ(x, y, t) = ψn,m (t) Sin πmx Sin ;
h h
n,m=1
∞ (10.17)
3 πny
T(x, y, t) = Tn,m (t) Cos πmx Sin .
h h
n,m=1
Подставляя эти разложения (10.17) в уравнения (10.15) и приравнивая коэф-

фициенты при одинаковых тригонометрических функциях, получим бесконечную
систему ОДУ для искомых коэффициентов ψn,m (t) и Tn,m(t).
Однако Лоренц предложил оставить в разложениях минимальное число членов
разложения (10.17), которые бы сохранили существо нелинейной системы.
Этот минимальный выбор был обусловлен численными экспериментами, про-
веденными Б. Зальцманом в начале 60-х годов (см. Saltzman B. Finite amplitude free
convection as an initial value problem. Journal of Atmospheric Sciences, 1962, v. 19,
pp. 329–341). Было установлено, что при некоторых значениях параметров системы
действительно возникают режимы течений, при которых существенными являются
только низшие моды движений, а амплитуды остальных стремятся к нулю. Причем
поведение первых характеризуется непериодическими колебаниями.
Поэтому, согласно Лоренцу, оставим в (10.17) только три существенных моды,
амплитуды которых обозначим X, Y , Z.
Приведение системы (10.15) к системе ОДУ для амплитуд представим ниже
после процедуры соответствующего обезразмеривания системы (10.15). Примем,
согласно Лоренцу, следующие параметры для введения безразмерных величин:
• h — высота полосы;
• τ= h2 — время;
π 2 (1 − a2 )χ
• h2 /τ — потенциал функции тока;

• ΔT0 — температура.
Далее вводим обозначения
b= 4 ;
1 + a2
gβf h2 a2 ΔT0 (10.18)
r= R = 3 .
Rc π 4 1 − a2 κν
Система (10.15) в безразмерных параметрах имеет вид
∂ ∇2 ψ + ψ, ∇2 ψ == σb ∇2 ∇2 ψ + 4σr ∂T(x, y, t) ;

∂t 4π 2 ba2 ∂x
(10.19)
∂T(x, y, t) ∂ψ
+ {ψ, T(x, y, t)} == + σb2 ∇2 T(x, y, t).
∂t ∂x 4π
Наконец, решение системы (10.19) представим в виде
√
2
ψ(x, y, t) = X(t) 2 Sin(πax) Sin(πy);
π a (10.20)

1 Y (t)√2 Cos(πax) Sin(πy) − Z(t) Sin(2πy) .
T(x, y, t) = πr
В дальнейшем система (10.19) и ее конечномерное приближение (10.20) будет

являться основой применения компьютерных методов для системы Лоренца.
В заключение представим вид векторных полей течения вязкой жидкости в ма-
ломодовом приближении. Для того чтобы визуализировать стационарное поле ско-
ростей течения, загрузим встроенный пакет,
а затем введем соответствующие коды для записи в явном виде функции тока и воз-
мущенной температуры течения.
√
2
ψ(x, y, t) = X(t) 2 Sin (πax) Sin (πy);
π a

1 Y (t)√2 Cos (πax) Sin (πy) − Z(t) Sin (2πy) ;
T(x, y, t) = πr
∂ψ(x, y, t) ∂ψ(x, y, t)
u= ;v = − ;
∂y ∂x
Тогда вид векторного поля скоростей течения представлен ниже на двухвектор-

ных диаграммах в разных масштабах течения.
668 ГЛАВА 10
VectorFieldPlot[Evaluate[{u, v}/.{X[t] → 0.1, a → 1}],

{x, −1, 1}, {y, 0, 1}, PlotPoints → 10, Background → GrayLevel[1]]
ContourPlot[Evaluate[ψ[x, y, t]/.{X[t] → 1, a → 1}], {x, −1, 1},

{y, 0, 1}, ContourShading → False, Background → GrayLevel[1]]
Show[ContourPlot[Evaluate[ψ[x, y, t]/.{X[t] → 1, a → 1}],

{x, −1, 1}, {y, 0, 1}, ContourShading → False],
VectorFieldPlot[Evaluate[{u, v}/.{X[t] → 0.1, a → 1}], {x, −1, 1},
{y, 0, 1}, PlotPoints → 10], Background → GrayLevel[1]]
Очевидно, что течение структурировано в соответствии со сделанным ранее

предположением о характере движения жидкости. Вид течения на векторных полях
соответствует предполагаемой схеме течения, представленной на рисунках выше.
Наконец, приведем вид поля градиентов температуры, которое представлено
ниже в виде векторного поля.
670 ГЛАВА 10
GradientFieldPlot[Evaluate[T[x, y, t]/.{Y [t] → 0.1`, a → 1, Z[t] → 1,

r → 1}], {x, −1, 1}, {y, −1, 1}, PlotPoints → 20,
Таким образом, сделанные ранее предположения о характере конвективного те-

чения в общем-то соответствует маломодовому приближению течения вязкой жид-
кости. Осталось только определить временные апмлитуды течения, обыкновенные
дифференциальные уравнения для которых будут определены ниже методами сим-
вольной алгебры, а их эволюция во времени — путем численных решений.
10.1.5. Применение символьной алгебры для преобразований динамических

уравнений
Далее вывод и решение конечномерной модели Лоренца выполним с использо-
ванием следующих дифференциальных операторов, которые вводим компьютерны-
ми кодами.
Сначала составим операторы вычисления операторов скобок Пуассона
Quit[];

p[Φ_, Ψ_]:= ∂Φ ∂Ψ − ∂Φ ∂Ψ ;
∂x ∂y ∂y ∂x
и оператора Лапласа

2 2
l[Ψ_]:= ∂ Ψ 2
+∂ Ψ ;
∂x ∂y 2
Если ввести функцию тока и возмущенное значение температуры в общем виде,
Ψ = ψ(x, y, t);
ΔT0 y
Φ = T(x, y, t) + ;
h
то из предыдущего оператора легко получаем, например, одно из слагаемых для воз-

мущенного значения температуры в уравнении (1.19).
(p[Ψ, Φ] − p[Ψ, T(x, y, t)])//Simplify

ΔT0 ψ (1,0,0) (x, y, t)
h
Как известно, дифференциальное уравнение в частных производных вида
l[Ψ] == 0
ψ (0,2,0) (x, y, t) + ψ (2,0,0) (x, y, t) = 0
носит название уравнения Лапласа.

В дальнейшем введенными ранее операторами воспользуемся для последую-
щего вывода уравнений Лоренца.
Как пример выполнения и пример преобразований функциональных зависи-
мостей методами символьной алгебры, покажем, что последнее уравнение систе-
мы (1.7), т. е. с механической точки зрения это уравнение неразрывности потока,
тождественно выполняется, если функция тока течения введена системой (1.9).
Для этого составляем оператор ввода уравнения неразрывности для не-
сжимаемой жидкости в виде
c[u_, v_]:= ∂u + ∂v == 0
∂x ∂y
Его применение к функции тока ψ(x, y, t)
c[D[ψ(x, y, t), y], −D[ψ(x, y, t), x]]

True
приводит к очевидному тождеству.
Кроме того, для функции тока справедливо следующее тождество, которое бу-
дет использовано ниже.
((p[Ψ, l[Ψ]]/.{D[l[Ψ], x] → 0, D[l[Ψ], y] → 0})//Simplify) == 0

True
672 ГЛАВА 10
Очевидно, что символьный оператор Лапласа позволяет получить также и сим-

вольный вид бигармонического уравнения вида
l[l[Ψ]] == 0
ψ (0,4,0) (x, y, t) + 2ψ (2,2,0) (x, y, t) + ψ (4,0,0) (x, y, t) = 0
который в данной работе используется в первом уравнении (10.13).

После того как составлены основные дифференциальные операторы систе-
мы (10.13), перейдем к непосредственному составлению модели Лоренца.
10.1.6. Вывод системы уравнений Лоренца

Вывод системы нелинейных дифференциальных уравнений Лоренца проведем
методами символьной алгебры с использованием конечномерных приближений ре-
шений системы (10.20), предложенных Лоренцем.
Далее составляем первое дифференциальное уравнение системы, используя
следующие коды:
∂(l[Ψ])
eqFirst[Ψ_, T_] := + ((p[Ψ, l[Ψ]]/.{D[l[Ψ], x] → 0,
∂t
D[l[Ψ], y] → 0})//Simplify) == σb2 l[l[Ψ]] + 4σr ∂T ;
4π ba2 ∂x
√
2
Ψ = X(t) 2 Sin (πax) Sin (πy);
π a

1 Y (t)√2 Cos (πax) Sin (πy) − Z(t) Sin (2πy) ;
T = πr

eq1 = eqFirst[Ψ, T ]/.b → 4 //Simplify
1 + a2
2
a + 1 sin(πy) sin(πax) (X (t) + σX(t) − σY (t))
a =0
Из последнего оператора получаем первое уравнение системы Лоренца, которое
примет вид
Part[eq1, 1, 5] == 0
X (t) + σX(t) − σY (t) = 0
Далее составляем разложение второго уравнения по предложенной выше схеме.
eqSecond[Ψ_, T_] := ∂T + (p[Ψ, T ]) == ∂Ψ + b 2 l[T ];

∂t ∂x 4π
√
2
Ψ = X[t] 2 Sin (πax) Sin (πy);
π a

T = πr1 Y (t)√2 Cos (πax) Sin (πy) − Z(t) Sin (2πy) ;
(eqSecond[Ψ, T ])//Simplify

1 sin(πy) − √2(a2 + 1)bY (t) cos(πax)+
r
√
+ 4X(t) 2 cos(πax)(r + 2Z(t) cos(2πy)) − 2Y (t) cos(πy) −
√
− 4 2 cos(πax)Y (t) + 8bZ(t) cos(πy) + 8 cos(πy)Z (t) = 0
Очевидно, что левая часть полученного равенства представляет собой раз-

ложение амплитудных составляющих уравнений Лоренца по функциям Sin (πy)
и Sin (2πy), явный вид которого представлен ниже.
(Part[(eqSecond[Ψ, T ])//Simplify, 1])

1 Sin(πy) −√2 a2 + 1 bY (t) cos(πax)+
r
√
+ 4X(t) 2 cos(πax)(r + 2Z(t) cos(2πy)) − 2Y (t) cos(πy) −
√
−4 2 cos(πax)Y (t) + 8bZ(t) cos(πy) + 8 cos(πy)Z (t)
Поэтому, последовательно умножая правую часть на Sin (πy) и Sin (2πy), выполняя
интегрирование по y, находим явный вид:
• второго уравнения системы Лоренца в виде

eq2 = Integrate[(Part[(eqSecond[Ψ, T ])//Simplify, 1])

Sin (πy), {y, 0, 1}]/.b → 4 //Simplify == 0
1 + a2
√
2 2 cos(πax) (X(t)(Z(t) − r) + Y (t) + Y (t))
− r =0
Part[eq2, 1, 5] == 0
X(t)(Z(t) − r) + Y (t) + Y (t) = 0
674 ГЛАВА 10
• и третьего уравнения искомой системы
eq3 = (Integrate[Part[(eqSecond[Ψ, T ])//Simplify, 1]

Sin (2πy), {y, 0, 1}]//Simplify) == 0
2 (bZ(t) − X(t)Y (t) + Z (t))
r =0
Part[eq3, 1] == 0
2 (bZ(t) − X(t)Y (t) + Z (t))
r =0
Таким образом, в результате символьных вычислений получаем явный вид системы
ОДУ Лоренца для амлитуд.
Физический смысл переменных {X(t), Y (t), Z(t)} можно сформулировать сле-
дующим образом из (10.20).
Так, переменная {X(t)} определяет скорость вращения конвекционных валов
течения вязкой жидкости (см. схему конвекционного течения на стр. 669).
Другие фазовые переменные {Y (t), Z(t)} определяют распределение темпера-
туры по горизонтали и вертикали в конвекционном течении в произвольно выбран-
ной ячейке течения вязкой жидкости.
Далее остановимся на физической интерпретации {b, σ, r} — постоянных па-
раметров в системе Лоренца. Так, параметр b = 4 , (a = α/β), определяется
1 + a2
геометрией конвекционной ячейки, а именно отношением ее вертикального и гори-
зонтального размеров. Параметр σ есть просто отношение коэффициентов кинема-
тической вязкости и коэффициента температуропроводности. В динамике флюидов
это отношение ν/k носит название числа Прандля.
gβf h3 ΔT0
Отношение вида R = νκ есть число Релея, причем как было показано
ранее Релеем условием возникновения конвекционного сечения является критиче-
π 4 (1 + a2 )3
ское сечение Релея вида Rc = . Очевидно, что параметр r в системе
a2
Лоренца представляет собой отношение (R/Rc ), тем самым определяя величину
конечного градиента температур, при которых возникает конвекционное течение
жидкости.
10.1.7. Решение системы Лоренца. Странный аттрактор

Очевидно, что система Лоренца является трехпараметрической. Поэтому зада-
дим сначала следующую систему параметров
parameters = {σ → 3, r → 25, b → 1};
Тогда явный вид системы Лоренца при введенных выше параметрах представ-
лен ниже.
{Part[eq1, 1, 5] == 0, Part[eq2, 1, 5] == 0, Part[eq3, 1] == 0,

X(0) == 0, Y (0) == 1, Z(0) == 0}/.parameters

X (t) + 3X(t) − 3Y (t) = 0, X(t)(Z(t) − 25) + Y (t) + Y (t) = 0,

2 −X(t)Y (t) + Z (t) + Z(t) = 0, X(0) = 0, Y (0) = 1, Z(0) = 0
25
Мгновенное состояние системы определяется набором трех фазовых коорди-
нат {X(t), Y (t), Z(t)}, которые согласно теореме существования и единственности
системы ОДУ однозначно определяются начальным состоянием системы.
Численное решение системы ОДУ представлено ниже.
Lorentz = {X(t), Y (t), Z(t)}/.(NDSolve[{Part[eq1, 1, 5] == 0,
Part[eq2, 1, 5] == 0, Part[eq3, 1] == 0, X(0) == 0, Y (0) == 1,
Z(0) == 0}/.parameters, {X(t), Y (t), Z(t)}, {t, 0, 130}]//Flatten);
Далее представим временные реализации фазовых координат.

gr1 = Plot[Lorentz[[1]], {t, 0, 30}, DisplayFunction → Identity];
Show[GraphicsRow[{gr1, gr2, gr3}],

Проекции фазовых кривых на плоскости представлены ниже,
gr4 = ParametricPlot[Evaluate[{Lorentz[[1]], Lorentz[[2]]}],

{t, 0, 130}, PlotPoints → 5000, DisplayFunction → Identity];
gr5 = ParametricPlot[Evaluate[{Lorentz[[1]], Lorentz[[3]]}],

{t, 0, 130}, PlotPoints → 5000, DisplayFunction → Identity];
676 ГЛАВА 10

а совмещенная картина фазовой кривой и векторного поля на 3D-графике имеет

вид
grGeneral = ParametricPlot3D[Evaluate[{Lorentz[[1]], Lorentz[[2]],

Lorentz[[3]]}],{t, 0, 130}, PlotPoints → 5000, DisplayFunction → Identity];
grVectors = VectorFieldPlot3D [{−3 (X1 − Y1 ) , −Z1 X1 +

25X1 − Y1 , X1 Y1 − Z1 }, {X1 , −12, 12}, {Y1 , −15, 15}, {Z1 , 0, 40},
VectorHeads → True, DisplayFunction → Identity];
Show[{grGeneral, grVectors}, DisplayFunction → $DisplayFunction,

Нестационарное поле течения моделируется следующими кодами:

√
2
ψ(x, y, t) = X(t) 2 Sin (πax) Sin (πy)/.X(t) → Lorentz[[1]];
π a
∂ψ(x, y, t) ∂ψ(x, y, t)
u= ;v = − ;
∂y ∂x
Выполнив следующий оператор, читатель увидит визуализацию течения как

анимационный ролик.
Animate[VectorFieldPlot[Evaluate[{u, v}/.{t → i, a → 1}], {x, −1, 1},

{y, 0, 1}, PlotPoints → 10, Background → GrayLevel[1]], {i, 0, 130, 1}]
В итоге получены все характеристики хаотического движения в системе Лоренца.

Предметный указатель
Абсолютная температура (5.7), 373 Гипотеза работы упрочнения (8.8)

— абсолютная динамическая податли- — гипотеза деформационного упрочне-
вость (9.6), 611 ния (8.8), 557
Анизотропность (2.2), 126 Главные значения тензора (1.6), 33
— главные направления и главные вели-
Баротропное течение (задача 7.3), 493 чины деформаций (3.13), 234
Бесконечно малые деформации матери- — главные напряжения (2.10), 137
альных волокон континуума (4.4), 316 Градиент материальных деформаций
Бесконечно малые однородные деформа- (3.5), 200
ции (задача 3.10), 254 — градиент пространственных деформа-
ций (3.5), 201
Вектор (1.3), 21
— вектор вихря (4.5), 318 Движения (4.1), 308
— вектор вращения (3.8), 222 — движение ламинарное жидкости (7.3),
— вектор меры (степени) завихренности 485
поля (4.5), 318 Двойственность (1.13), 53
— вектор напряжений (2.4), 127 Двумерные задачи линейной теории
— вектор относительного смещения упругости (6.6), 408
(3.8), 220 Двухиндексные уравнения (1.6), 37
— вектор относительного смещения в эй- Девиатор деформаций (3.14), 236
леровом описании (3.8), 222 Девиатор напряжений (2.14), 149
— вектор потока тепла (5.4), 368 Декартовый тензор (1.3), (1.9), 20, 43
— вектор сил сцепления (2.4), 128 Деформации (2.1), 125
— вектор смещения частицы среды (3.3), — деформационное упрочнение (8.5),
196 552
Векторный потенциал (5.1), 363 — изохорные деформации (задача 3.44),
Взаимно обратный базис (задача 1.20), 297
88 — инженерное определение (8.1), 539
Взаимодействия (2.4), 127 — конечные деформации (3.2), 195
Внешнее произведение (1.12), 48 — логарифмическая деформация (8.1),
Внутренняя энергия сплошной среды 539
(5.4), 368 — неупругие деформации (8.1), 537
Время запаздывания (задержки) (9.4), — пластические деформации (8.1), 537
603 — прямая упругих деформаций (8.1), 539
— упругая зона деформаций (8.1), 539
Гидродинамический напор (7.5), 488 Диаграмма «растяжения-сжатия» (8.1),
Гидростатическое давление (7.1), 480 538
— гидростатический напор (7.5), 488 Диада (1.3), 26
П РЕДМЕТНЫЙ УКАЗАТЕЛЬ 679
Диадная форма (1.3), 26 Индекс перестановки (1.13), 52

Дивергентная теорема Гаусса (1.20), 71 — δ-индекс Кронеккера (1.10), 46
Диссипативная функция (5.6), 372 — индексная форма записи (1.6), 33
Диссипативная часть тензора напряже- Инстанциональная (мгновенная) ско-
ний (5.6), 371 рость частицы (4.1), 309
Интеграл ползучести (9.7), 613
Евклидово пространство (1.3), 21 — интеграл Бернулли (7.5), 488
Единица относительного удлинения — интеграл наследственности (9.5), 609
(3.10), 227 — интеграл ослабления напряжений (ин-
Единичный вектор относительного сме- тегралов релаксации) (9.7), 613
щения (3.8), 222 История деформирования материала
(8.1), 540
Жидкость сжимаемая (7.1), 481
— жидкость Стокса (7.2), 482 Калорическое уравнение (5.7), 373
— жидкость вязкая (7.1), 481 Касательные деформации (3.9), 226
— жидкость неньютоновская (7.2), 482 Касательные напряжения (2.5), макси-
— жидкость ньютоновская (7.2), 482 мальные, минимальные (2.11), 130,
— жидкость совершенная (7.1), 481 141
— невязкая (7.5), 487 Квадратичная форма напряжений Коши
— совершенная (7.5), 487 (2.9), 137
Ковариантный вектор (1.8), 42
Задача Ковариантный тензор первого порядка
— изотермическая (5.7), 374 (1.8), 43
— упругопластичности (8.10), 558 Количество движения (5.2), 364
Закон преобразования для декартового Комма-оператор (1.18), 67
тензора первого порядка (1.10), 45 Комплексная скорость течения (7.6), 490
— закон Фурье (6.10), 429 Комплексный потенциал течения (7.6),
— закон сохранения массы (5.1), 362 490
Конвективная скорость (4.1), 310
Идеализация сред (5.7), 373 Консервативная часть тензора напряже-
Идеальный газ (7.1), 481 ний (5.6), 371
Изменение момента количества движе- Контравариантный вектор (1.8), 42
ния континуума (5.3), 366 Контравариантный тензор первого по-
Изотермические течения газа (7.1), 481 рядка (1.8), 42
Изотропность (2.2), (задача 5.18), 126, Коэффициент Пуассона (6.3), 403
385 — второй коэффициент вязкости (7.2),
— изотропное упрочнение (8.5), 552 482
— изотропное упрочнение деформаций — коэффициент вязкости (7.2), 482
при пластическом течении (8.8), 557 — коэффициент динамической вязкости
Изоэнтропическое течение идеального (7.2), 482
газа (задача 7.3), 493 — коэффициент кинематической вязко-
Инварианты тензора напряжений, пер- сти (7.3), 485
вый, второй, третий (2.10), 137 — коэффициент объемной вязкости (7.2),
— инварианты тензора деформаций 482
Лагранжа (3.13), 235 — коэффициент податливости (9.5), 607
680 П РЕДМЕТНЫЙ УКАЗАТЕЛЬ
— коэффициент температуропроводно- — материальная производная по времени

сти (6.10), 429 в пространственных координатах (4.1),
Краевая задача (6.4), 404 310
Кривая пластических деформаций (8.1), — материальная производная элемента
539 линии (4.6), 320
— кривая текучести (8.4), 548 — материальная производная элемента
Криволинейный интеграл (1.19), 70 площади (4.6), 320
Круги Мора для деформаций (3.15), 239 — материальная производная якобиана
Круги Мора для напряжений (2.12), 141 (4.6), 320
Кубическая дилатация (расширение) Материальные координаты (3.3), 196
(3.13), 236 Матрица (1.)
— матрица антисимметричная (1.15), 59
Лагранжева квадратичная форма тензора
деформаций (3.12), 229 — матрица ортогональная, (1.14), 58
Лагранжево описание деформаций (3.4), — матрица симметричная (1.15), 59
199 Мгновенное поле скоростей сплошной
Левосторонний тензор относительных среды (4.2), 312
удлинений (3.11), 228 Мера деформации (3.6), 205
Линейный векторный оператор (1.5), 33 Мера деформации сдвига (4.5), 319
Линейный тензор вращения Лагранжа Метрический тензор (1.9), 43
(3.8), 221 Механизм скольжения решетки (8.1), 537
Линия пути (4.3), 314 Механическая энергия деформаций (6.1),
Линия тока (4.3), 314 399
— линии вытягивания волокон (8.11), 561 Модель вещества (5.7), 374
Локальная или местная производная — модель Кельвина (или Фойгхта) (9.2),
по времени (4.1), 310 599
Локальная энтропия источника (5.6), 371 — модель Максвелла (9.2), 599
— модель линейной вязкоупругой среды
Максимальные деформации сдвига
(9.2), 598
(3.15), 241
— обобщенная модель Кельвина (9.3),
Масса (5.1), 362
601
Материал
— анизотропный (6.2), 400 — обобщенная модель Максвелла (9.3),
— вязкоупругий (9.1), 598 601
— гиперупругий (6.9), 427 — стандартная вязкоупругая линейная
— гипоупругий (6.9), 427 модель твердого тела (9.2), 600
— «мертвый» (9.5), 609 — трехпараметрическая модель вязкого
— ортотропный (6.2), 401 твердого тела (9.2), 600
— упруго-изотропный (6.2), 400 — четырехпараметрическая модель (9.2),
— упруго-совершенный пластический 600
материал (8.6), 555 Модуль Юнга (6.3), 403
Материальная производная по времени — абсолютный динамический модуль
(4.1), 309 (9.6), 611
— материальная производная объема — комплексный модуль накопленных де-
(4.6), 319 формаций G (9.6), 612
— комплексный модуль податливости Оператор материальной производной

(9.6), 612 по времени (4.1), 310
— модуль всестороннего растяже- Оператор ротора поля (4.5), 318
ния/сжатия (модуль объемного рас- — оператор Лапласа (6.8), 426
ширения) (6.3), 403 Ортогональное преобразование (1.9),
— модуль сдвига G (6.3), 404 (1.10), 43, 46
Момент количества движения сплошной Оси одинаковых упругих направлений
среды (5.3), 366 (6.2), 401
Морские нефтегазовые технологии в Се- Относительное изменение объема среды
верных морях России (Абстракт), 9 (3.13), 235
Морские трубопроводы большого диа- Относительное удлинение (3.10), 226
метра (8.10), 558
Мощность (5.4), 368 Первый закон термодинамики (5.4), 368
Переменные состояния (5.5), 369
— мощность напряжений (задача 7.5),
Петля гистерезиса (8.1), 539
496
Пластические течения (8.1), 537
Плоское напряженное состояние (2.13),
Напряжения (2.1), (2.4), 125, 127
(3.15), 145, 238
Напряженное состояние по площадке
— плоская задача теории упругости (6.6),
(2.5), 128
408
Немой (индекс) (1.6), 34
— плоское деформированное состояние
Несжимаемая сплошная среда (5.1), 363
(6.6), 408
— несжимаемая стоксовская жидкость — плоское напряженное состояние (6.6),
(задача 7.2), 491 408
— несжимаемый континуум (5.1), 363 — плоское обобщенное состояние (6.6),
Несовместные задачи термоупругости 410
(5.7), 374 Плоскость Π (8.4), 546
Нечетная перестановка (1.13), 52 Плотность (2.2), 126
Неявно (4.2), 312 — плотность вещества (5.1), 362
Нормальная деформация (3.9), 224 — плотность кинетической энергии сре-
Нормальные напряжения (2.5), нормаль- ды (5.4), 367
ные напряжения положительные (2.5), — плотность энергии деформаций
130 на единицу объема (6.1), 400
— плотность энтропии (5.7), 373
Обобщенный закон Гука (6.1), 399 Поверхность текучести (8.4), 547
Общий случай плоского напряженного Поле скоростей сплошной среды (3.2),
состояния (2.13), 146 196
Однородная деформация (задача 3.8), Поле смещений среды (3.2), 196
252 Ползучесть (9.4), 602
Однородная система координат (1.9), 43 Положение (3.3), 196
Однородность (2.2), 126 Положительная определенность дисси-
Октоэдральная плоскость (задача 2.22), пативной функции (5.6), 372
168 Положительно определенный симмет-
Октоэдральные касательные напряжения ричный тензор второго порядка (3.11),
(задача 2.22), 168 228
Полярное разложение (3.11), 228 — работа напряжений на пластических

Порядок тензора (1.2), 20 деформациях (8.8), 557
Постоянные Лямэ (6.3), 402 Ранг (порядок тензора) (1.2), 20
— постоянные текучести (8.3), 543 Ранг тензора (1.2), (1.6), 20
Поступательное движение (4.5), 318 Ранг тензора (1.3), (1.6), 34
Постфактор (1.3), 28 Релаксации, или ослабление напряжений
Потенциальная и вихревая составляю- (9.4), 603
щая смещений (задача 6.13), 449
Потенциальное течение несжимаемой Свертка тензора (1.12), 48
жидкости (7.6), 489 Свободный (индекс) (1.3), 21
Потоки (4.1), 308 Сила, массовая, поверхностная, удельная
Правило упрочнения (8.5), 552 (2.3), 126
Правосторонний тензор относительных Символ Леви – Чевита (1.13), 52
удлинений (3.11), 228 Симметричный тензор второго порядка
Предел упругости (8.1), 537 (2.7), 133
— предел пропорциональности (8.1), 539 Система главных осей (2.10), 138
— предел текучести (8.1), 537 — биполярных координат (3.7.1), 216
— точка упругого предела Джонсона — ортогональных криволинейных коор-
(8.1), 539 динат (3.7.1), 214
Предшествующий (вектор) (1.3), 28 — растянуто-сферическая система коор-
Префактор (1.3), 28 динат (3.7.1), 217
Принцип Коши для напряжений (2.4), — сферических координат (3.7.1), 215
127 — цилиндрических координат (3.7.1),
— принцип Сент-Венана (6.5), 407 214
— принцип соответствия (9.8), 614 — эллиптически-цилиндрических коор-
— принцип суперпозиции решений (7.6), динат (1.8), 40
489 Скаляр (1.2), 20
— принцип суперпозиции решений ли- Скалярная диада (1.3), 27
нейной задачи теории упругости (6.5),Скалярное произведение двух диад (1.3),
407 28
Пространственный градиент смещений Скорость изменения общей механиче-
(3.5), 201 ской энергии континуума (5.4), 368
Пространство напряжений (8.4), 546 — скорость внутреннего производства
Простые деформации «растяжения- энтропии (5.6), 371
сжатия» (3.9), 224 Смешанное произведение векторов (1.3),
Простые деформации кубика (3.13), 234 25
Процесс обратимый (необратимый) (5.5), Собственные векторы (1.16), 61
370 Собственные значения (1.16), 61
— процесс адиабатический (6.1), 398 Совершенная пластичность (8.2), 540
— процесс изотермический (6.1), 398 — совершенный пластический материал
— процесс ползучести (8.1), 540 (8.5), 551
— процесс релаксации (8.1), 540 Соотношения Дюамеля – Неймана (6.10),
427
Работа упрочнения (закаливания) (8.1), Сопротивление материалов (2.13), 146
540 Состояние континуума (5.4), 369
Состояние покоя жидкости (7.4), 486 — тензоры второго порядка (1.2), 21

— состояние нейтрального нагружения Тензор напряжений (2.5), 129
(8.5), 552 Тензорное поле, непрерывное, диффе-
— состояние ненагружения (8.5), 552 ренцируемое, стационарное (1.18), 66
Среднее распределение силы (2.4), 127 Тензоры третьего и четвертого порядков
Средняя плотность континуума (2.2), 126 (1.5), (1.6), 32, 36
Степень тензора (1.17), 65 Теорема Кельвина (7.5), (задача 7.19),
Субстанциональная, или конвективная, 488, 514
производная по времени (4.1), 309 Теория движения жидкостей (4.1), 308
Суммирование (1.6), 34 — теория Генки (8.9), 558
Сферический тензор напряжений (2.14), — теория бесконечно малых деформаций
(3.14), 149, 236 (8.6), 554
— теория вытягивания в линию волокон
Твердое деформируемое тело (2.1), (3.4), материала (8.11), 559
125, 199 — теория малых деформаций (3.7), 212
Текущие координаты (3.3), 196 — теория пластичности (8.1), 537
Температура среды (4.1), 309 — теория полных деформаций (8.9), 558
Температуропроводность (5.7), 373 — теория скольжения линий материала
Тензор второго порядка (ранга) (1.5), (8.11), 559
(1.6), 32, 35 — теория упругости (5.2), 365
Тензор второго ранга (1.6), 35 — теория элементарных деформаций
Тензор деформаций Коши (3.6), 205 (8.9), 558
— тензор вращения Эйлера линейный Теплоемкость газа (задача 7.3), 493
(3.8), 223 Теплота излучения (5.4), 368
— тензор вращения потока (4.4), 315 Термодинамика сплошной среды (5.4),
— тензор вязких напряжений (7.1), 480 368
— тензор градиента деформаций в кри- Термодинамический континуум (5.7),
волинейных координатах (3.7.1), 214 372
— тензор деформаций Грина (3.6), 206 Термодинамический процесс (5.5), 369
— тензор деформаций Коши (3.6), 205 Технологии монодиаметра (8.10), 558
— тензор деформаций Эйлера линейный Течение жидкости
(3.8), 222 — баротропное (7.1), 481
— тензор завихренности (4.4), 315 — безвихревое (7.4), 486
— тензор конечных деформаций Лагран- — ламинарное течение жидкости (7.3),
жа (или тензор Грина) (3.6), 206 485
— тензор конечных деформаций Эйлера — ползучее течение (задача 7.14), 507
(или тензор Альманси) (3.6), 210 — турбулентное движение жидкости
— тензор малых деформаций (3.7), 213 (7.3), 485
— тензор меры (степени) деформации Точка среды, точка пространства (3.1),
потока (4.4), 315 195
— тензор напряжений ньютоновской Тройное векторное произведение (1.3),
жидкости (задача 7.4), 494 26
— тензор первого порядка (1.2), 21
— тензор скоростей деформаций (4.4), Угловые деформации (3.14), 236
315 Углы сдвига (3.15), (4.5), 239, 319
Универсальная газовая постоянная (7.1), — уравнения равновесия (2.7),(5.2), 133,

481 365
Упругая симметрия в плоскости (6.2), — уравнения текучести (8.6), 555
401 — уравнения термоупругости (6.10), 429
— упругая симметрия порядка N (6.2), Ускорение (4.2), 313
402 Условие ортогональности (1.10), 46
Уравнение Гамильтона – Кэли (1.17), 66 Условие ортогональности, (1.10)
— уравнение бигармоническое (6.7), 411 — условие Стокса (7.2), 482
— уравнение закона сохранения энергии — условия Коши – Римана (7.6), 490
(5.4), 368 — условия потенциальности потока (7.4),
— уравнение неразрывности (5.1), 363 487
— условия текучести (8.3), 543
— уравнение совместное температуро-
— условия текучести Треска (8.3), 543
проводности в деформируемой среде
— условия текучести фон Мизеса (8.3),
(6.10), 429
546
— уравнение состояния (5.5), 369
Усредненная величина λm (6.6), 410
— уравнение сохранения массы в форме Установившееся движение (4.3), 314
Лагранжа (5.1), 364 — установившееся течение (7.4), 485
— уравнение сферы (задача 1.3), 73
— уравнение эллипсоида напряжений Физика твердого тела (8.1), 537
Лямэ (2.10), 138 Физический смысл главных направлений
— уравнение энтропии (5.7), 373 деформаций (3.13), 234
— уравнения Бельтами – Митчела (6.4), Физическое поле (2.1), 125
405 Фундаментальный принцип механики
— уравнения Гиббса (задача 5.26), 392 сплошных сред (2.1), 125
— уравнения Коши – Навье (6.4), 405 Фундаментальный тензор пространства
— уравнения Леви – Мизеса (8.6), 554 (1.9), 43
— уравнения Навье – Стокса для несжи- Функция Лагранжа (2.11), 139
маемой жидкости (7.3), 484 — единичная функция Хевисайда (9.4),
— уравнения Навье – Стокса для ползу- 603
щего флюида (задача 7.14), 507 — распределенная функция времени за-
держки (спектр задержки) (9.5), 607
— уравнения Навье – Стокса для сжимае-
— распределенная функция времени ре-
мой жидкости (7.3), 485
лаксации (спектр релаксации) (9.5),
— уравнения Навье – Стокса – Дюгема,
608
уравнения Навье – Стокса (7.3), 484
— функции нагрузки (8.5), 552
— уравнения Прандля – Реусса (8.6), 555 — функции пластического потенциала
— уравнения газовой динамики (7.6), 489 (8.6), 555
— уравнения гидростатики (7.4), 486 — функция бигармоническая (6.7), 411
— уравнения движения (2.7), 133 — функция напряжений Айри (6.7), 411
— уравнения движения Эйлера (7.5), 487 — функция ослабления напряжений
— уравнения движения сплошной среды (9.5), 607
в интегральном виде (5.2), 365 — функция ползучести (9.5), 607
— уравнения движения сплошной среды — функция свободной энергии (задача
в форме Эйлера (5.2), 365 5.39), 397
— функция состояния (5.5), 369 — эквивалентные деформации, или эф-

— функция текучести (8.3), 543 фективные деформации (8.7), 556
— функция удельного объема (задача Эксперимент по определению ползуче-
5.38), 397 сти (9.4), 602
— функция энтальпии (задача 5.29), 394 — эксперимент по определению ослабле-
ния напряжений (явление релаксации)
Характеристика сплошной среды (5.5), (9.4), 603
369 Электронный практикум по курсу меха-
Характеристическое уравнение (1.16), ники сплошных сред (Мотивация), 10
(3.13), 61, 235 Эллипсоид (задача 1.10), 78
Эллипсоид деформаций (3.12), 230
Четная перестановка (1.13), 52 Эллипсоид деформаций Коши (3.12), 233
Эллипсоид деформаций в пространст-
Чистое вращение (4.5), 318
венных переменных (3.12), 233
— чистый сдвиг (6.3), (8.3), 403, 545
Эллиптически-цилиндрическая система
координат (1.8), 40
Эйлерова квадратичная форма тензора Энергия (5.4), 368
деформаций (3.12), 229 — термическая (5.4), 368
Эйлерово описание движения континуу- — химическая (5.4), 368
ма (3.4), 199 — электромагнитная (5.4), 368
Эквивалентная диада (1.3), 28 Энтропия (5.5), 370
Эквивалентные или эффективные напря-
жения (8.7), 555 Якобиан (1.8), 38
Литература
[1] Mase G. E. Continuum Mechanics, McGraw Hill Companics, Inc. 1970. 221 pp.
[2] Голубева О. В. Курс механики сплошных сред. М.: Высшая школа, 1973. 367 с.
[3] Седов Л. И. Механика сплошных сред: Т. 1, 2. М.: Наука, 1973, т. 1 — 536 с.,
т. 2 — 584 с.
[4] Кружок имени В. Л. Кирпичёва. Munchen, Druckerei “Einheit”, 1958. 11 с.
[5] Ландау Л. Д., Лифшиц Е. М. Механика сплошных сред. М.: Гостехтеориздат,

1953. 487 с.
[6] Новожилов В. В. Теория упругости. Л.: Судпроигиз, 1958. 370 с.
[7] Тимошенко С. П. Курс теории упругости. Киев: Наукова думка, 1972. 501 с.
[8] Парс Л. Аналитическая динамика. М.: Наука, 1971. 635 с.
[9] Басниев К. С., Кочина И. Н., Максимов В. М. Подземная гидромеханика. М.:

Недра, 1993. 414 с.
[10] Николаевский В. Н. Геомеханика и флюидодинамика. М.: Недра, 1996. 446 с.
[11] Фейнман Р., Лейтон Р., Сэндс М. Фейнмановские лекции по физике: Т. 1, 2. М:

Мир, 1976. 439 с.
[12] Исаченко В. П., Осипова В. А., Сукомел А. С. Теплопередача. М.: Энергия, 1969.
439 с.
Папуша Александр Николаевич
М ЕХАНИКА СПЛОШНЫХ СРЕД
Технический редактор А. В. Широбоков

Компьютерный набор и верстка Н. С. Агафонова
Корректор О. А. Шемякина
Подписано в печать 10.10.2011. Формат 70 × 1001/16 .

Печать офсетная. Усл. печ. л. 55,47. Уч. изд. л. 57,11.
Гарнитура Таймс. Бумага офсетная № 1. Заказ № 11-44.
АНО «Ижевский институт компьютерных исследований»
426034, г. Ижевск, ул. Университетская, 1.
http://shop.rcd.ru E-mail: mail@rcd.ru Тел./факс: +7(3412)50-02-95
Уважаемые читатели!
Интересующие Вас книги нашего издательства можно заказать через

наш Интернет-магазин http://shop.rcd.ru или по электронной почте
subscribe@rcd.ru
Книги можно приобрести в наших представительствах:
МОСКВА
Институт машиноведения им. А. А. Благонравова РАН
ул. Бардина, д. 4, корп. 3, к. 415, тел.: (499) 135–54–37, (495) 641–69–38
ИЖЕВСК
Удмуртский государственный университет
ул. Университетская, д. 1, корп. 4, 2 эт., к. 211, тел./факс: (3412) 50–02–95
Также книги можно приобрести:
МОСКВА
Московский государственный университет им. М. В. Ломоносова
ГЗ (1 эт.), Физический ф-т (1 эт.), Гуманитарный ф-т (0 и 1 эт.),
Биологический ф-т (1 эт.).
Российский государственный университет нефти и газа им. И. М. Губкина
ГЗ (3–4 эт.), книжные киоски фирмы «Аргумент».
Магазины:
МОСКВА: «Дом научно-технической книги»

Ленинский пр., 40, тел.: 137–06–33
«Московский дом книги»
ул. Новый Арбат, 8, тел.: 290–45–07
ДОЛГОПРУДНЫЙ: Книжный магазин «Физматкнига»
новый корп. МФТИ, 1 эт., тел.: 409–93–28
САНКТ-ПЕТЕРБУРГ: «Санкт-Петербургский дом книги»
Невский проспект, 28
Издательство СПбГУ, Магазин №1
Университетская набережная, 7/9

Папуша А.Н. Механика Сплошных Сред. (2011) (6 Mb)

Загружено:

Сведения о документе

Оригинальное название

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

Папуша А.Н. Механика Сплошных Сред. (2011) (6 Mb)

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

А. Н.

МЕХАНИКА СПЛОШНЫХ СРЕД

Допущено Учебно-методическим объединением

ГЛАВА 1. Математический и компьютерный базис в механике сплошных

Декартовы тензоры . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

ГЛАВА 2. Теория напряжений . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125

ГЛАВА 3. Смещения и деформации континуума . . . . . . . . . . . . . . . 195

3.13. Главные деформации. Инварианты тензора деформаций. Кубическая дилата-

ГЛАВА 4. Движения и потоки . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308

ГЛАВА 5. Законы сохранения в механике сплошных сред . . . . . . . . . 362

ГЛАВА 6. Линейная теория упругости . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 398

ГЛАВА 7. Динамика жидкости и газа . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 480

ГЛАВА 8. Теория пластичности . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 537

ГЛАВА 9. Линейная теория вязкоупругости . . . . . . . . . . . . . . . . . 598

ГЛАВА 10. Специальные разделы механики сплошных сред . . . . . . . . 662

Основное содержание книги направлено на введение студентов университетов

Современный взгляд на морские нефтегазовые технологии

Для студентов, аспирантов и преподавателей, которые находят новые символь-

С треском лопнул кувшин:

Их портреты, как одних из основателей отечественной школы обучения меха-

Однако, возвращаясь к современности, следует отметить, что все изменилось

все, что Mathematica вывела, то затем и решено в Mathematica

Как и любая работа, проводимая в течение значительного промежутка време-

вело к формулировке новых подходов в изучении традиционных учебных курсов,

• механика сплошных сред, подземная гидромеханика, гидромеханика,

• математические методы в механике сплошных сред,

несомненно, способствовали продвижению и применению методов символьной ал-

Основная задача курса механики сплошных сред в университете (техническом

Изложение настоящего материала, а в общем-то, электронного варианта

Основной задачей электронной книги автор считал преобразование базовых по-

компьютерной алгебры в курсе для студенческой аудитории будет способствовать

Для работы с настоящей книгой и ее электронным вариантом необходимо

В основу построения электронной версии книги положены три главных прин-

• Первый принцип — принцип трансформации, т. е. «ручное решение» трансфор-

Сформулированные принципы построения книги фактически сводятся к следу-

• теоретические положения континуальной механики, изложенные в [1–3] и кото-

Автор полагает и, конечно, надеется, что три главных принципа реализации

Настоящая глава является всего лишь вводной и предназначена для необхо-

1.1. Тензоры в механике сплошных сред

Для описания текущего состояния сплошной среды используются специаль-

1.2. Компьютерные вычисления размерности тензоров. Ранг тензора.

Если рассматриваются преобразования различных систем координат путем их

Физический параметр, который представим как тензор первого порядка, имеет

В механике сплошных сред такой тензор носит название вектора.

1.3. Векторы и скаляры в компьютерной математике. Действия над

В символьном виде (в обозначениях Гиббса) векторы обозначаем жирными бук-

Величины c(·) будут обозначать также тензоры.

Равенство двух векторов есть их равенство по величине и направлению. Ну-

a = Arrow[{{0, 0}, {1, 6}}]; b = Arrow[{{0, 0}, {1, 1}}];

Геометрическое правило сложения векторов (a + b), в котором показано пра-

c = Arrow[{{0, 0}, {1, 1}} + {{0, 0}, {1, 6}}];

Правило вычитания векторов (a + (−b)).

b = Arrow[{{0, 0}, −{1, 1}}];

b = Arrow[{{0, 0}, {1, 1}}];

Show[GraphicsArray[{{gr1, gr2}, {gr3, gr4}}]]

Алгебраические действия над векторами представлены ниже.

• ассоциативное сложение векторов

Умножение вектора на число является ассоциативным и дистрибутивным,

m(na ) = (mn)a = n(ma );

Единичный вектор определяется следующим образом:

Кроме операций сложения, вычитания и умножения вектора на число (опера-

здесь θ — угол между исходными векторами.

В кодах среды Mathematica скалярное произведение запишется следующим об-