Мультимедийные

лекции
по физике
 Раздел 1.
Классическая и релятивистская
механика
Темы лекций

1. Кинематика поступательного и вращательного

движений.
2. Динамика поступательного движения.
3. Динамика вращательного движения.
4. Работа, энергия.
5. Законы сохранения.
6. Специальная теория относительности.
 Учебники и учебные пособия

1. Трофимова Т.И. Курс физики: учеб. пособие для

вузов. – 7-е изд., стер. – М.: Высш. школа, 2003. –
542 с.: ил.

2. Калистратова Л.Ф. Основы классической и

релятивистской механики: учебн. пособие. /
Л.Ф.Калистратова и др.// - Омск: ОмГТУ, 1996. - 107
с.

3. Данилов С.В. Классическая и релятивистская

механика: конспект лекций /С.В. Данилов. – Омск:
Изд-во ОмГТУ, 2008. – 56 с.
Литература для практических и домашних
заданий
1. Калистратова Л.Ф. Физика: методические указания
для аудиторных практических занятий / Л.Ф.
Калистратова и др. // - Омск: Изд-во ОмГТУ, 2010. –
32 с.

2. Лиссон В.Н. Сборник задач по курсу общей физики

/В.Н. Лиссон, Н.П. Калистратова и др. // - Омск:
Изд-во ОмГТУ, 2002. – 115 с.
 Литература для подготовки к тестовой
сдаче коллоквиума
1. Калистратова Л.Ф. Кинематика поступательного и
вращательного движений: тестовые задания. / Л.Ф.
Калистратова и др. // - Омск: Изд-во ОмГТУ, 2005. –
32 с.

2. Данилов С.В. Динамика поступательного и

вращательного движений. Элементы специальной
теории относительности: тестовые
задания./С.В.Данилов и др. // - Омск: Изд-во
ОмГТУ, 2005. – 38 с.

3. Павловская О.Ю. Законы сохранения: тестовые

задания. /О.Ю.Павловская и др. // - Омск: Изд-во
ОмГТУ, 2005. – 34 с.
Тема 1. Кинематика поступательного и
вращательного движений

План лекции
1.1. Введение.

1.2. Кинематика поступательного движения

материальной точки.

1.3. Тангенциальное и нормальное ускорения.

1.4. Кинематика вращательного движения.

1.5. Взаимосвязь линейных и угловых величин.

 1.1. ВВЕДЕНИЕ
Механическое движение – это процесс перемещения
тел или их частей относительно друг друга.

Механическое, как и всякое другое, движение

происходит в пространстве и времени.

Пространство и время – сложнейшие физические и

философские категории.

В ходе развития физики и философии эти понятия

претерпели весьма существенные изменения.
Классическую механику создал И. Ньютон.

Он постулировал, что время и пространство

абсолютны.

Абсолютное пространство и абсолютное время не

взаимосвязаны.

Классическая механика приписывает абсолютному

пространству и абсолютному времени вполне
определенные свойства.
 Абсолютное пространство

- трехмерно (имеет три измерения),

- непрерывно (его точки могут быть сколь угодно

близки друг к другу),

- эвклидово (его геометрия описывается геометрией

Эвклида),

- однородно (в нем нет привилегированных точек),

- изотропно (в нем нет привилегированных

направлений).
 Абсолютное время

- одномерно (имеет одно измерение);

- непрерывно (два его мгновения могут быть сколь

угодно близки друг к другу);

- однородно (в нем нет привилегированных

мгновений);

- анизотропно (течет только в одном направлении).

В начале ХХ века классическая механика подверглась
кардинальному пересмотру.

В результате были созданы величайшие теории нашего

времени – теория относительности и квантовая
механика.

Теория относительности (релятивистская механика)

описывает движение макроскопических тел, когда их
скорость соизмерима со скоростью света.

Квантовая механика описывает движение

микрообъектов.
Теория относительности установила следующие
положения о пространстве и времени.

Пространство и время:

- не являются самостоятельными объектами;

– это формы существования материи;

- имеют не абсолютный, а относительный характер;

- неотделимы друг от друга;

- неотделимы от материи и её движения.

 Механика

Теория
Классическая Квантовая
относительности

СТО ОТО
Классическая механика изучает макроскопические
тела, движущиеся с малыми скоростями.

Специальная теория относительности изучает

макроскопические тела, движущиеся с большими
скоростями (порядка С = 3 10 8 м/с) в инерциальных
системах отсчёта.

Общая теория относительности изучает

макроскопические тела, движущиеся с большими
скоростями в неинерциальных системах отсчёта.

Квантовая механика изучает микроскопические тела

(микрочастицы), движущиеся с большими, но
нерелятивистскими скоростями.
Механика состоит из трех разделов – кинематики,
динамики и статики.

Кинематика изучает виды движений, вне связи с

причинами, вызывающими движение.

Динамика изучает причины, вызывающие тот или иной

вид движения.

Статика изучает условия равновесия тел.

 Основные понятия механики
Движение – изменение положения тел друг
относительно друга.

Тело отсчёта - тело, по отношению к которому

определяется положение других тел.

Система отсчёта - система декартовых координат,

связанная с телом отсчета и прибором для
отсчета времени.

Материальная точка – это тело, формой и

размерами которого в данной задаче можно
пренебречь.

Абсолютно твердое тело – это тело, деформациями

которого в данной задаче можно пренебречь.
 1.2. Кинематика поступательного
движения материальной точки
Описать движение материальной точки – значит
знать её положение относительно выбранной
системы отсчета в любой момент времени.

Для решения этой задачи надо иметь эталон длины

(например, линейку) и прибор для измерения
времени – часы.

Выберем тело отсчета и свяжем с ним прямоугольную

систему координат.
Поступательным движением твердого тела
называется такое движение, при котором любая
прямая, проведенная в теле, перемещается
параллельно самой себе.

При поступательном движении все точки тела

движутся одинаково, поэтому движение тела можно
охарактеризовать движением одной точки (например,
движением центра масс тела).
 
Радиус-вектор r - соединяет движущуюся
материальную точку с центром координат и
задаёт положение этой точки в системе координат.

M
r
z
k
j
i 0 y
x
x
y
 
Спроецируем радиус-вектор r на оси координат:
   
r  rX  i  rУ  j  rZ  k ,
 
i , j, k - орты осей Х,У,Z

M
r
z
k
j
i 0 y
x
x
y
 rX  x rУ  у rZ  z

– проекции вектора r на эти оси.

X, У, Z называются декартовыми координатами

материальной точки.

Модуль радиус-вектора равен: r r

r x y z 2 2 2
Траекторией называется линия:
- которую описывает конец радиус-вектора
материальной точки при ее движении;
- по которой движется тело.

По виду траектории движения делятся на:

- прямолинейное;
- криволинейное;
- по окружности.
В процессе движения материальной точки её
радиус-вектор изменяется по величине и
направлению.

Законом движения материальной точки

называется уравнение, выражающее
зависимость её радиус-вектора от

 
r  r t 
времени:
Закон движения, записанный в скалярной форме,
представляет систему уравнений движения
материальной точки.
x  f (t)
у  f (t)
z  f (t)
Эти уравнения носят название кинематических
уравнений движения.

Исключив из этой системы время , получим

уравнение траектории.

Уравнение траектории в случае плоского движения в

системе координат Х,У выглядит как зависимость
У = f(X)
Пусть материальная точка в момент времени t1
находилась в точке
 1, положение которой фиксирует
радиус-вектор r1 .

В момент времени t2 в точке 2 с радиусом-вектором r2

1
S12 2
r
r1
r2
0
y
x
 
Вектор перемещения r соединяет
начальную и конечную точки перемещения,
пройденного материальной точкой за время
t = t2 – t1.

1
S12 2
r
r1
r2
0
y
x
   
 r  r2  r1
- приращение (изменение)
радиуса – вектора.

Перемещением называется модуль вектора

перемещения - 
r
Путь - расстояние (S12), пройденное по траектории.

Перемещение равно минимальному расстоянию между

двумя точками на траектории.

Перемещение и путь – величины скалярные и

положительные.
Для конечных промежутков времени в общем случае
элементарное перемещение не равно пройденному
пути: 
 r  S12

За бесконечно малый промежуток времени dt:

- вектор элементарного перемещения обозначается
 ;
как d r


- элементарное перемещение обозначается как dr

- элементарный путь обозначается как dS.

Для бесконечно малых промежутков времени
элементарное перемещение равно пройденному
пути:

dr = dS.
Перемещение по траектории из точки 1 в точку 2
можно представить как сумму бесконечно большого
числа элементарных перемещений  .
dr


r   d r
Путь получим при интегрировании (суммировании)
модулей элементарных перемещений.

r2

S12   dS  
S12 r1
dr

Вектор перемещения получим, просуммировав

элементарные перемещения:

r2
 
r   dr

r1
 12


dr 
r2

1 2 r   dr
r 
r1


r   d r
r 1
r 2

r2

S12   dr
r1
 Скорость:

- равна перемещению, совершенному точкой за

единицу времени;

- характеризует быстроту изменения

пространственного положения материальной точки;

- различают среднюю и мгновенную;

- измеряется в м/с;

- является векторной величиной.

Вектор средней скорости за промежуток времени t:
- определяется как 
 r
v 
t
- направлен вдоль вектора перемещения 
r .

V1
1 2 <V >
r
V2
0
x y
Величина модуля средней скорости равно
S
v 
t

V1 S
1 2 <V >
 r
V2
0
x y
При движении средняя скорость изменяет
направление и величину.
Мгновенная скорость равна пределу, к которому
стремится вектор средней скорости при
неограниченном убывании промежутка времени
до нуля (t0).

 
 Δr dr
v  lim 
Δt  0 Δt dt

 dr
v
dt
Мгновенная скорость равна первой производной от
радиуса-вектора по времени.
 
Вектор мгновенной скорости v направлен по

вектору d r , т. е. по касательной к траектории.

Модуль мгновенной скорости равен первой

производной от пути по времени:

dr dS
v 
dt dt V1
1 2 <V >
r
V2
0
x y
Проекции скорости на координатные оси равны
первым производным от координат x, y, z по
времени:
dx
vx 
dt

dy
vy 
dt

dz
vz 
dt
Вектор мгновенной скорости  и его модуль V
v
через проекции скорости vx, vy, vz записываются как:

   
v  vx i  vy j  vzk

v v v v
2
x
2
y
2
z
В процессе движения материальной точки модуль и
направление её скорости в общем случае
изменяются.

V1
1


V2
 Ускорение:
- равно изменению скорости за единицу времени;

- характеризует быстроту изменения скорости с

течением времени;

- измеряется в м/с2;

- различают среднее и мгновенное;

- является векторной величиной.

 V1
1 V
2
V2
V2
<a>
0
x y
Вектор среднего ускорения за промежуток времени t
определяется как 
 v
a 
t
,
  
где v  v 2  v 1
– приращение (изменение) скорости за время t.


a

Вектор среднего ускорения направлен по
вектору v .
Мгновенное ускорение равно пределу, к которому
стремится среднее ускорение при неограниченном
убывании промежутка времени до нуля ( t0).
 
 Δv dv
a  lim 
Δt  0 Δt dt
  
 dv  dr  d r2
a v a 2
dt dt dt
Мгновенное ускорение равно:
- первой производной от мгновенной скорости по
времени;
- второй производной от радиуса – вектора по
времени.
Вектор мгновенного ускорения по отношению к
вектору скорости может занять любое положение под
углом  .

v 
v
 
a


a
Если угол  - острый, то движение материальной
точки будет являться ускоренным.
В пределе острый угол равен нулю. В этом случае
движение является равноускоренным.
а V

Если угол  - тупой, то движение точки будет

замедленным.
В пределе тупой угол равен 180 О. В этом случае
движения будет равнозамедленным.

a V
Проекции вектора ускорения на координатные оси равны
первым производным от проекций скорости на эти же
оси:
2
dv x d x
ax   2
dt dt

dv y
dy 2
ay   2
dt dt
2
dv z d z
az   2
dt dt
 
Вектор мгновенного ускорения a и его модуль а
через проекции можно записать как

   
a  a x i  a y j a z k

a  a a a 2
x
2
y
2
z
 Обратная задача кинематики

В рамках кинематики решаются две основные задачи:

прямая и обратная.

При решении прямой задачи по известному закону

 
r  r t 
движения

находятся все остальные кинематические

характеристики материальной точки:
путь, перемещение, скорость и ускорение в любой
момент времени.
При решении обратной задачи по известной
зависимости ускорения от времени
 
a  a t 
находят положение материальной точки на траектории
в любой момент времени.

Для решения обратной задачи нужно задать в

некоторый начальный момент времени tО начальные
условия:

- радиус-вектор r0 ;

- скорость точки v0 .
Из определения ускорения имеем
 
dv  a t  dt

v(t)  t 

Проинтегрируем  d v   a (t) dt
 t0
v0

  t 
v (t)  v 0   a (t) dt
t0
Окончательно скорость получим при решении данного
выражения.
t 
 
v(t)  v 0   a (t) dt
(1) t0

Из определения скорости следует, что элементарное

 
d r  vt  dt
перемещение равно
 Подставим сюда полученное равенство (1) и
проинтегрируем полученное уравнение:

r(t) t t 

 

 d r  t  v 0  t a (t)dt dt
r 0 0
0

Окончательно для радиус-вектора имеем выражение:

t t 
  
r (t)  r0   v 0   a (t)dt dt
t0 t0
 Частные случаи
1. Равномерное прямолинейное движение

(ускорение a = 0 и t0 = 0).
Тогда t
    
r (t)  r0   v 0 dt  r0  v 0 t
t0

Перейдём от векторной формы записи уравнений к

скалярной:

x(t)  x 0  v 0x t s  vt
 2. Равнопеременное прямолинейное движение

(ускорение a = const и t0 = 0).
Тогда

 

t t t
      
r (t)  r0    v 0   a dt  dt  r0   v 0  a t dt 
0 0  0

 2
  at
 r0  v 0 t 
2
Полученное выражение,
спроецированное на ось x имеет вид:
2
axt
x(t)  x 0  v 0x t 
2
2
at
S  VO t 
2
 1.3. Тангенциальное и нормальное
ускорения
Пусть материальная точка движется по криволинейной
траектории, имея различную скорость в разных
точках траектории.

Скорость при криволинейном движении может

изменяться и по модулю и по направлению.

Эти изменения можно оценивать раздельно.

 
a
Вектор ускорения можно разложить на два
направления:
- касательное к траектории;
- перпендикулярное к ней (по радиусу к центру
окружности).
Составляющие на эти направления носят названия
тангенциального ускорения  и нормального
 a
ускорений a n .

   
a aτ an
 Тангенциальное ускорение:
- характеризует изменение скорости по модулю;
- направлено по касательной к траектории.

Модуль тангенциального ускорения равен модулю

первой производной от скорости по времени.

dV
a 
dt
 Нормальное ускорение
- характеризует изменение скорости по
направлению;
- направлено перпендикулярно скорости по
радиусу к центру кривизны траектории.

Модуль нормального ускорения равен

2
V
an 
R
Полное ускорение материальной точки.
  
a aτ an
Модуль полного ускорения:

a a a
2
τ
2
n

2
dv 2 v 2
a ( ) ( )
dt R
 Частные случаи движений
1. a  = 0, an = 0
- равномерное прямолинейное движение;

2. a  = const, a n = 0
- равнопеременное прямолинейное движение;

3. a  = 0, a n = сonst
- равномерное движение по окружности;

4. a  = 0, a n = f(t)
- равномерное криволинейное движение.
 1.4. Кинематика вращательного
движения твердого тела

Любое движение абсолютно твердого тела может быть

сведено к сумме двух движений – поступательного и
вращательного.

При вращательном движении различные точки

твёрдого тела движутся по-разному.

Вращательное движение нельзя охарактеризовать

движением определённой точки.
Вращательным движением твердого тела вокруг
неподвижной оси называется такое движение, при
котором все точки тела движутся по
окружностям, центры которых лежат на одной
неподвижной прямой, называемой осью
вращения.

При вращательном движении твердого тела вокруг

неподвижной оси радиус-векторы, проведенные из
центров соответствующих окружностей к точкам
тела за время dt поворачиваются на один и тот
же угол d.
Вращение твёрдого тела

d
r+dr

r V
Угловое перемещение твердого тела – вектор,
- численно равный углу поворота тела d;
- направленный вдоль оси вращения так, что если
смотреть с его конца, то вращение тела кажется
происходящим против часовой стрелки (правило
буравчика).
d

d
Угловая скорость:
- характеризует быстроту изменения углового
перемещения с течением времени;
- измеряется в рад/с;
- различают среднюю и мгновенную;
- Векторная величина.

Средняя угловая скорость твердого тела численно

равна угловому перемещению, совершаемому
телом за единицу времени. 
 Δ
 
Δt
Мгновенная угловая скорость равна пределу, к
которому стремится средняя угловая скорость
при неограниченном убывании промежутка
времени до нуля.  
 Δ d
ω  lim 
Δt  0 Δt dt
Мгновенная угловая скорость равна первой
производной от углового перемещения по
времени. 
 d

dt

Вектор угловой скоростиω направлен по оси
вращения и определяется по правилу буравчика.
Направление углового перемещения и угловой скорости

d

ω

d

V
 Угловое ускорение:
- характеризует быстроту изменения угловой
скорости с течением времени;
- измеряется в рад/с2 ;
- различают среднее и мгновенное;
- векторная величина.

Среднее угловое ускорение твердого тела равно

изменению угловой скорости за единицу
времени. 
 Δω
 
Δt
Мгновенное угловое ускорение равно пределу, к
которому стремится среднее угловое ускорение
при неограниченном убывании промежутка
времени до нуля.

 
 Δω dω
ε  lim 
Δt  0 Δt dt
Мгновенное угловое ускорение равно первой
производной от угловой скорости по времени
или второй производной от углового
перемещения по времени.


 d
ε
dt
 d2
 2
dt
Вектор ε направлен вдоль оси вращения в ту же

сторону, что и dω при ускоренном
   
вращении ( ε  ω) , при замедленном - ε  ω .

  
Модули векторов d, ω и ε равны соответственно


d  d
d
ω
dt dω
ε
dt
Направления угловых векторов
Направление угловой скорости (правило буравчика) и
углового ускорения

a á

 
 Обратная задача кинематики
при вращательном движении
При вращательном движении обратная задача
кинематики выполняется при следующих формулах:

d    dt      dt  0

d    dt      dt  0
При равномерном вращении:

 = 0,  = const,  = t.

При равнопеременном вращении:

 = const,
   εt 2
  0  t   ω0 t 
2
 Период и частота вращения
Для характеристики равномерного вращательного
движения используются следующие величины.

Период вращения Т – время одного оборота тела,

вращающегося с постоянной угловой скоростью.

1
Частота вращения  – количество оборотов, T 
совершаемых телом за единицу времени. 

Угловая скорость связана с периодом следующим

образом: 2
  2 
T
 1.5. Взаимосвязь угловых и
линейных величин
Кроме угловых величин: углового перемещения,
угловой скорости и углового ускорения движение
каждой точки вращающегося твердого тела
характеризуют линейные величины:

линейное перемещение d r ,
линейный путь dS,

линейная скорость v ,
тангенциальное aτ ,

 an и
нормальное
полное a линейные ускорения.
Пусть за время dt произвольная точка твердого тела А

переместится на d r , пройдя путь dS. При этом
радиус - вектор точки повернется на угол d .

d
Тогда

dS  d  r 
d
В векторном виде: r+dr
   dr dS
d r  d  r r

   
Направление d r перпендикулярно к r и к d .
 

Если смотреть с конца d r , то поворот от d  к r
происходит против часовой стрелки.

Модуль вектора d r равен 
d r  dS  d  r
d


d
r+dr
dr dS
r

Направления векторов
Вектор элементарного перемещения:   
d r  d  r
 
d r d 
Разделим это соотношение на dt:  r
  dt dt
Учтём, что dr  d 
v ω
dt dt
Получим
  
v   r .
Линейная скорость данной точки твёрдого тела равна
векторному произведению угловой скорости на
радиус - вектор точки.
Если смотреть с конца вектора v , то поворот от 
 ω
к r происходит против часовой стрелки.



an V
r
Формула, связывающая между собой модули
мгновенных линейной и угловой скоростей:

V    r  sin 90    r
O
Продифференцируем выражения для v по времени:
  
dv d   dr
 (  r )  (  )
dt dt dt

dv 
Учтём: a – линейное ускорение,
dt 
dω 
ε – угловое ускорение,
 dt
dr 
v
dt
- линейная скорость.
   
Получим
 
a  (   r )  (  v )
и сравним
  
a aτ an
Первый вектор в правой части - тангенциальное
ускорение.

Второй вектор – нормальное ускорение.

Тангенциальное ускорение характеризует
изменение модуля линейной скорости.
  
aτ   r
Тангенциальное ускорение направлено по
касательной к окружности.

Модуль тангенциального ускорения равен:

a     r  sin 90    r
O
Нормальное ускорение характеризует изменение
направления линейной скорости.
  
a n   v    
a  ε, r   ω, v

  
a  ω , v 
Нормальное ускорение направлено к центру
окружности. n

Модуль нормального ускорения равен

2
V
a n  V  sin 90  V    r 
O 2