Приборостроение.
Информатика
УДК 621.937
ИССЛЕДОВАНИЕ ДИНАМИЧЕСКОЙ УСТОЙЧИВОСТИ
ГИБКИХ ВОЛНОВОДОВ ДЛЯ УЛЬТРАЗВУКОВОЙ ТРОМБОЭКТОМИИ
Канд. техн. наук СТЕПАНЕНКО Д. А., канд. техн. наук, доц. МИНЧЕНЯ В. Т.
Белорусский национальный технический университет
Статья посвящена исследованию динамиче-
ской устойчивости гибких волноводов для уль-
тразвуковой тромбоэктомии и является про-
должением цикла работ, посвященных пробле-
ме проектирования и расчета таких волноводов
[1, 2]. Динамическая неустойчивость – нега-
тивное явление, возникающее при эксплуата-
ции нежестких медицинских волноводов-инст-
рументов, например лапароскопических ин-
струментов и инструментов для ультразвуковой
ангиопластики, и проявляющееся в виде пара-
метрического резонанса – возникновения изги-
бных колебаний значительной амплиту-
ды, порожденных продольными колебаниями
и имеющих циклическую частоту ω = nΩ 2,
где Ω – циклическая частота продольных коле-
баний; n – натуральное число [3, 4]. Параметри-
ческий резонанс может приводить к разруше-
нию волновода, а также вызывает снижение эф-
фективности его работы, так как воздействие
ультразвука на биологические ткани определя-
ется главным образом амплитудой продольных
колебаний. В связи с этим представляет интерес
исследование влияния конструктивных пара-
метров волновода на его динамическую устой-
чивость и способов повышения устойчивости.
Объектом исследования является волновод,
состоящий из двух цилиндрических участков
(ступеней) с длинами L1 и L2 , имеющих по-
стоянную площадь поперечного сечения и свя-
занных переходным участком длиной ∆L с
плавно изменяющейся площадью поперечного
сечения (рис. 1).
Форма переходного участка установлена
опытно-экспериментальным путем [5] и описы-
вается полиномиальной функцией [1, 2]. Длины
ступеней L1 и L2 выбираются таким образом,
чтобы обеспечить резонанс на продольной мо-
де колебаний первого порядка при частоте
f = 25 кГц, для чего могут быть использованы
 ∂  ∂  ∂2
  ( K s GS ( x) + P ( x, t ))  + ρS ( x) 2
∂x  ∂x  ∂t
D=
 ∂
 K s GS ( x)
 ∂x

41
Вестник БНТУ, № 5, 2011
расчетные резонансные кривые [1, 2]. Длины
L 1 и L 2 связаны однозначной зависимостью,
что позволяет при построении диаграммы
устойчивости задавать только одну их них. Для
каждой из резонансных геометрических конфи-
гураций волновода, характеризуемых длиной
первой ступени L1 , необходимо определить
критические амплитуды ξn cr ( L1 ) продольных
колебаний входного сечения, соответствующие
потере устойчивости с возникновением изгиб-
ных мод колебаний различных порядков n.
Другими словами, требуется построить диа-
граммы устойчивости на плоскости параметров
( L1 , ξn cr ) для множества изгибных мод колеба-
ний.
x
L2
y
∆L
L1
z
Рис. 1
Сведение задачи к уравнению Матьё. Как
показано ранее [1, 2], наиболее точным являет-
ся моделирование изгибных колебаний гибких
волноводов на основе теории Тимошенко, со-
гласно которой изгибные колебания волновода
переменного сечения под действием осевой
вынуждающей силы описываются уравнением
D ( η( x, t ) α ( x, t ) ) = (1)
T
0,
где η( x, t ) – поперечное смещение; α( x, t ) –
угловое смещение поперечного сечения волно-
вода, а дифференциальный оператор D имеет
вид [6]− K G  dS + S ( x) ∂  
s   
 dx ∂x 
,
∂   
P ( x, t ) ∂  ∂ 
2
 J ( x)  E −   − K s GS ( x) + ρJ ( x) 2 
∂x   S ( x)  ∂x  ∂t 
 Приборостроение. Информатика

где K s – коэффициент формы поперечного  S ( x) 0 

сечения; G – модуль сдвиговой упругости, B( x) =  . (4)
S(x) – площадь поперечного сечения; P ( x, t ) =  0 J ( x) 

= P0 ( x) c o sΩt – осевая вынуждающая сила; Оператор D0 является эрмитовым

P0 ( x) – амплитуда вынуждающей силы; Ω – L L

циклическая частота вынуждающей силы; ρ – ∫ uT ( x)D0 v( x)dx =∫ vT ( x)D0u( x)dx, (5)

0 0
плотность материала волновода; J(x) – осевой
момент инерции поперечного сечения; E – мо- где u( x) , v ( x) – любые вектор-функции, удо-
дуль продольной упругости. влетворяющие граничным условиям, описы-
Коэффициент формы для волновода с круг- ваю-
лым поперечным сечением определим следую- щим закрепление концов волновода; L – общая
щим образом: длина волновода.
6(1 + ν) Так как оператор D0 является эрмитовым,
Ks = ,
7 + 6ν а элементы матрицы B(x) неотрицательны, то
где ν – коэффициент Пуассона материала вол- собственные векторы задачи (3) удовлетворя-
новода. ют обобщенному условию ортогональности
В соответствии с методом Бубнова–Галёр- [7, раздел 15.4.6]
кина будем искать приближенное решение (1) в L

виде разложения по собственным формам сво- ∫ vTm ( x)B( x) v n ( x)dx = δmn,

бодных изгибных колебаний волновода 0

где δmn – символ Кронекера.

( ηˆ ( x, t ) ∑ m (t ) v m ( x),
αˆ ( x, t ) ) =θ
T
(2)
m
С учетом выражений (4) запишем это ус-
ловие в виде
где базисные вектор-функции L
v m ( x) = ( vm1 ( x) vm 2 ( x) ) ∫ (S ( x)vm1 ( x)vn1 ( x) + J ( x)vm 2 ( x)vn 2 ( x))dx =
T
0.
0
представляют собой собственные векторы обоб-
щенной задачи на собственные значения В соответствии с методом Бубнова–Галёр-
(D0 − ω2 B( x)) v ( x) = 0, (3) кина функции θm (t ) должны удовлетворять
условию
θm (t ) – подлежащие определению функции L
времени. ∫ vTn ( x)D ( ηˆ ( x, t ) αˆ ( x, t ) ) dx = (6)
T
0.
Собственные значения ωm задачи (3) соот- 0
ветствуют резонансным циклическим частотам Ошибка аппроксимации, возникающая при
m-й моды свободных изгибных колебаний, замене точного решения (1) приближенным
функции vm1 ( x) – амплитудам поперечных сме- решением (2) и входящая в условие (6), опреде-
щений этой моды, а функции vm 2 ( x) – ампли- ляется вектором
тудам угловых смещений.
 (θm + ω2m θm ) S ( x)vm1 ( x) + 
Оператор D0 и матрица B( x) в уравнении  
(3) могут быть получены из оператора D при  θm cos Ωt d  dvm1  
условии P ( x, t ) = 0 (свободные колебания без  +  P0 ( x) ; 
 ηˆ ( x, t )   ρ dx  dx  
вынуждающей силы) и гармоническом законе D  = ∑ 
изменения решений ( ∂ 2 ∂t 2 → −ω2 ) путем вы-  αˆ ( x, t )  m  (
θm + ωm2 θm ) J ( x)vm 2 ( x) − 
деления членов, содержащих собственные ча-  
стоты ω:  − θm cos Ωt d  P0 ( x) J ( x) dvm 2  . 
  
 ρ dx  S ( x) dx  
d  d   dS d  
  K s GS ( x)  − KsG  + S ( x)   Подставляя ошибку аппроксимации в (6),
1 dx  dx   dx dx  
D0 =  ; получим с учетом условия ортогональности
ρ d d  d   уравнение вида
 K s GS ( x)  EJ ( x)  − K s GS ( x) 
 dx dx  dx  

42 Вестник БНТУ, № 5, 2011

 Приборостроение. Информатика

θn + ω2n θn + cos Ωt ∑ cnm θm =0,

 (7) нечетных областей неустойчивости) характери-
m стическое уравнение имеет вид [8, с. 468]
коэффициенты которого имеют вид q2 | q2 |
±q + 1 − a − − − ... −
L
 dvm 2 dvn 2 dv dv  | 9 − a | 25 − a
∫ σ( x)  J ( x) dx dx
− S ( x) m1 n1  dx
dx dx  q2 |
cnm = 0
, (8) − − ... =0,
L | (2r + 1) 2 − a
ρ∫ ( S ( x)vn21 ( x) + J ( x)vn22 ( x))dx
0 где использована сокращенная форма записи
цепных дробей
где σ( x) =
P0 ( x) S ( x) – амплитуда осевых ме-
ханических напряжений, возникающих при a1 a1 | a2 |
b0 + =b0 + + + ...
воздействии вынуждающей силы. b1 +
a2 | b1 | b2
В случае одномодовых колебаний, соответ- b2 + ...
ствующем рассмотрению одного слагаемого в
разложении (2), уравнение (7) принимает вид
При q → 0 уравнение (9) принимает вид
yn + (an − 2qn cos 2 z ) yn =
 0, (9) уравнения гармонических колебаний, которое
где введены новые переменные z = Ωt 2; а n = имеет 2π-периодическое решение при условии
а = п2, где n – натуральное число. Поэтому при
= 4ω2n Ω 2; qn = θn (2 z Ω); n – по-
− 2cnn Ω 2 ; yn ( z ) =
q → 0 границы областей устойчивости опреде-
рядок изгибной моды колебаний, возникающей
при потере устойчивости. ляются равенством Ω ≈ 2ωn n , т. е. при п = 1
Уравнение (9) известно как уравнение Ма- (главная область неустойчивости) циклическая
тьё [3, 4, 8]. Устойчивость его решений опре- частота вынуждающей силы должна быть равна
деляется параметрами a и q и может быть пред- удвоенной резонансной циклической частоте
ставлена в виде областей устойчивости на изгибных колебаний. Более точное уравнение
плоскости параметров (a, q ), графическое границ главной области неустойчивости при
изображение которых известно как диаграмма q → 0 можно получить, воспользовавшись ха-
Айнса–Стретта (Ince–Strutt) [9, с. 223] (рис. 2). рактеристическим уравнением
Ф6
F6 а F6 Ф6 Ω ≈ 2ωn 1 ± q .
Ф5 40 F5
36 Определение параметров уравнения Ма-
F5
30 Ф5 тьё с помощью метода конечных элементов.
F4
Для определения параметров a и q в (9) необ-
25 F4
ходимо для каждой из геометрических конфи-
Ф4 20
Ф4 гураций волновода рассчитать резонансные ча-
16 стоты и формы изгибных колебаний, а также
Ф3
F3 10
9
Ф3 распределение амплитуды σ(x) осевых механи-
Ф2 Ф2
F3 ческих напряжений по длине волновода. Как
2
1 q показано ранее [1, 2], резонансные частоты,
–35 –30 –25 –20 –15 –10 –5 0 5 10 15 20 25 30 35
F1 Ф1 рассчитанные на основе теории Тимошенко,
–10
с погрешностью не более 0,2 % совпадают с ре-
F2 Ф1 F0 F0 F1 F2 зонансными частотами, рассчитанными мето-
дом конечных элементов, в связи с чем для
Рис. 2
определения резонансных частот и форм коле-
Границы областей устойчивости, выделен- баний использовалась программа ANSYS. Для
ных штриховкой, соответствуют 2π-периоди- решения последовательности задач, соответ-
ческим решениям (9) и определяются харак- ствующих множеству геометрических кон-
теристическим уравнением, записываемым с по- фигу-
мощью цепных дробей. Для кривых F2 n +1 и раций волновода и отличающихся только зна-
чениями геометрических параметров, процесс
Φ 2 n+1 , n = 0,1, 2, ... (верхние и нижние границы расчета был автоматизирован, для чего была

Вестник БНТУ, № 5, 2011 43

Приборостроение. Информатика
создана программа на языке APDL (ANSYS
Parametric Design Language). Расчет каждой
геометрической конфигурации описывается с
помощью цикла, включающего в себя следую-
щие действия: построение геометрической мо-
дели и наложение граничных условий, разбие-
ние модели на конечные элементы, модаль-
ный анализ (определение резонансных частот
и форм колебаний), постобработку результатов
с вычислением параметров a и q. Блок-схема
программы приведена на рис. 3. Программа раз-
работана на основе ранее созданной авторами
программы для автоматизированного моделиро-
вания гибких ультразвуковых волноводов [10].
Для каждой геометрической конфигурации
необходимые для построения модели парамет-
ры L1 и L2 считываются из текстовых файлов в
формате ASCII, созданных с помощью про-
граммы MathCad на основе ранее описанной
методики расчета резонансных кривых [1, 2].
В силу симметрии строилась геометрическая
модель в виде двух объемов, соответствующих
четвертям волновода, с наложением симмет-
44
ричных граничных условий на плоскость разре-
за (рис. 1). При исследовании продольных ко-
лебаний также накладывали симметричные
граничные условия на плоскость раздела объе-
мов, а при исследовании изгибных колебаний
ограничивали смещения входного поперечного
сечения по всем степеням свободы (жесткое
закрепление сечения). Последний тип гранич-
ных условий помимо изгибных колебаний до-
пускает возникновение четвертьволновых мод
продольных колебаний с узловой плоскостью
во входном сечении, которые исключались из
рассмотрения при последующей постобработке
результатов. При исследовании продольных
колебаний рассчитывали первые две моды, со-
ответствующие движению модели как твердого
тела и полуволновой продольной моде первого
порядка. При исследовании изгибных колеба-
ний рассчитывали первые десять мод, одна из
которых была идентифицирована при посто-
бработке как четвертьволновая продольная мо-
да первого порядка.
Вестник БНТУ, № 5, 2011
Приборостроение. Информатика
Рис. 3. Физико-механические параметры материала (E, ρ, ν), диаметры ступеней, геометрические параметры переходных
участков; N – число исследуемых геометрических конфигураций (число точек дискретизации параметров L 1 и L 2 ); * – ком-
ментарий ко 2-му блоку схемы
Собственные частоты f n ( L1 ), п = 1, 2, …, 9
изгибных колебаний, найденные в результа-
те модального анализа, использовали для рас-
чета параметра a в соответствии с формулой
an ( L1 ) = 4 f n2 ( L1 ) f 2. При постобработке исполь-
зовали интерполяцию результатов анализа на
линии (пути), в качестве которых выбирались
продольная ось волновода (путь P1, рис.=
и его образующая (путь P2), в результате чего
формировались путевые переменные (path vari-
ables), над которыми могут выполняться мате-
матические операции. При постобработке ре-
зультатов анализа продольных колебаний ис-
пользовался путь P1, а в качестве путевой
переменной ux1 – осевая составляющая u x1 ( x)
смещения точек этого пути, соответствующая
амплитуде ξ(x) продольных колебаний. Так как
величины смещений определяются при мо-
дальном анализе в произвольном масштабе,
необходимо задать масштабный множитель,
например потребовав, чтобы амплитуда ξ(0)
продольных колебаний входного сечения была
одинаковой для всех геометрических конфигу-
раций (например, ξ(0) =ξ0 =1 мкм ). Диффе-
ренцирование масштабированной переменной
u x1 использовалось для определения амплитуды
механических напряжений σ(x) (путевой пе-
E ξ du x1
ременной stress) по формуле σ( x) = 0
u x1 (0) dx
В отличие от an ( L1 ) параметр qn помимо длины
L1 будет также зависеть от амплитуды ξ(0) ко-
лебаний входного сечения, т. е.= qn qn ( L1 , ξ(0)). = q ( L1 , ξn cr ). Так как параметр q связан с ампли-
Так как параметр qn связан с амплитудой ξ(0)
линейной зависимостью, достаточно вычислить
его значение qn 0= ( L1 ) qn ( L1 , ξ0 ) для амплитуды
ξ(0) = ξ0 . Также вычислялись значения коэф-
фициента усиления продольных колебаний
K ( L1 ) = u x1 ( L) u x1 (0) (путевой переменной K).
При постобработке результатов анализа изгиб-
ных колебаний использовались пути P1 и P2.
В качестве первой путевой переменной uy1 ис-
пользовалась перпендикулярная оси волновода
составляющая u y1 ( x) смещения точек пути P1,
соответствующая амплитуде η(x) изгибных ко-
лебаний (собственной функции vn1 ( x) ), а в ка-
честве второй переменной ux2 – составляющая
u x 2 ( x) смещения точек пути P2, параллельная
оси волновода, которая использовалась для
определения амплитуды α(x) угловых смеще-
ний (собственной функции vn 2 ( x), путевой пе-
ременной angle) в соответствии с формулой
1) α( x) arctg(2 u x 2 ( x) d ( x)) ≈ 2 u x 2 ( x) d ( x), где
d(x) – диаметр волновода. Четвертьволновая
продольная мода исключалась из рассмотрения
путем проверки условия | u x1 ( L) u y1 ( L) | < 0,1,
которое выполняется лишь для изгибных коле-
баний. Вычисление параметра q производили
путем численного интегрирования. Значения
параметров an ( L1 ) и qn 0 ( L1 ) для всех девяти
изгибных мод, а также коэффициента усиления
K ( L1 ) записывали для каждой геометрической
конфигурации в текстовые файлы в формате
ASCII для последующего считывания програм-
мой MathCad при построении диаграммы
устойчивости.
Построение диаграммы устойчивости.
При построении диаграммы устойчивости для
каждого значения длины L1 и каждой моды
изгибных колебаний из файла считывался па-
раметр an ( L1 ). Затем из характеристического
уравнения находилось соответствующее ему
. критическое значение qn cr ( L1 ) параметра q, со-
ответствующее критической амплитуде ξn cr ( L1 )
колебаний входного сечения, т. е. qn cr ( L1 ) =
тудой колебаний входного сечения линейной
зависимостью, q ( L1 , ξ n cr ) q ( L1 , ξ0 ) = ξn cr ξ0 , от-
куда следует ξn cr ( L1 ) = ξ0 qn cr ( L1 ) qn 0 ( L1 ). Па-
раметр qn 0 ( L1 ) считывался из файла. Допусти-
мую амплитуду продольных колебаний вы-
ходного сечения вычисляли путем умножения
критической амплитуды колебаний входно-
го сечения ξn cr ( L1 ) на коэффициент усиления
K ( L1 ), который считывался из файла.
На рис. 4 приведен расчетный график ниж-
ней границы области неустойчивости продоль-
ных колебаний, соответствующей потере
50
Вестник БНТУ, № 5, 2011
Приборостроение. Информатика
устойчивости с возникновением изгибной моды
колебаний 8-го порядка.
Из рис. 4 следует, что при значениях длины
L1 , равных 0,0585 и 0,0878 м, продольные ко-
лебания волновода являются неустойчивыми
даже при близких к нулю значениях амплитуды
колебаний входного сечения, что соответству-
ет точке (0, 1) на диаграмме Айнса–Стретта.
В реальных условиях из-за наличия демпфиро-
вания потеря устойчивости будет происходить
при более высоких значениях амплитуды [4].
20
15
ξ8cr, мкм
10
5 для оценки влияния конструктивных парамет-
0
0,02 0,04 0,06
Рис. 4
По диаграммам устойчивости для первых
девяти мод изгибных колебаний можно по-
строить результирующую диаграмму, считая,
что потеря устойчивости при заданной длине
L1 происходит на моде, имеющей наименьшее
значение критической амплитуды:
ξcr ( L1 ) =min ξ n cr ( L1 ).
n
Результирующая диаграмма устойчивости
приведена на рис. 5.
8
6 тромбоэктомии тромбов и тромбоэмболов и способ его
Kξcr, мкм
4 20030052.
2 shenko column by power series – part I: Conservative axial
0 P. 505–529.
0,02 0,04 0,06
Рис. 5
Критические значения амплитуды колеба-
ний выходного сечения, соответствующие
представленной на рис. 5 диаграмме, имеют
очень малые значения (не более 7 мкм). Это
46
может быть объяснено тем, что в представлен-
ной модели не учитывается эффект демпфиро-
вания изгибных колебаний. В реальных усло-
виях гибкие волноводы функционируют внутри
заполненного жидкостью катетера, поэтому
в дальнейших исследованиях следует принять
во внимание взаимодействие волновода с жид-
костью, учет которого, как можно ожидать,
приведет к увеличению критических значений
амплитуды.
ВЫВОДЫ
1. Разработана математическая модель ди-
намической устойчивости гибких ультразвуко-
вых волноводов.
2. Данная модель может быть использована
ров волноводов на их динамическую устойчи-
вость.
0,08 0,10
L1 , м ЛИТЕРАТУРА
1. Stepanenko, D. A. Modeling of flexible waveguides
for ultrasonic vibrations transmission: Longitudinal and flex-
ural vibrations of non-deformed waveguide / D. A. Stepanen-
ko, V. T. Minchenya // Ultrasonics. – 2010. – Vol. 50. – P.
424–430.
2. Минченя, В. Т. Линейные колебания двухступен-
чатого волновода-концентратора для ультразвукового
тромболизиса / В. Т. Минченя, Д. А. Степаненко // Докла-
ды НАН Беларуси. – 2009. – Т. 53, № 6. – С. 114–119.
3. Квашнин, С. Е. Ультразвуковые электроакустиче-
ские преобразователи и волноводы-инструменты для ме-
дицины / С. Е. Квашнин. – М.: Изд-во МГТУ, 1995. – 43 с.
4. Болотин, В. В. Динамическая устойчивость упру-
гих систем / В. В. Болотин. – М.: Гос. изд-во техн.-теорет.
лит., 1956. – 600 с.
5. Евразийский патент EA 005704 B1, МПК A61B
17/22, 17/32, C25F 3/16. Волновод для внутрисосудистой
изготовления / А. Г. Мрочек [и др.]. – № 200300259; заявл.
11.02.2003; опубл. 28.04.2005; приоритет 24.01.2003 BY
6. Dynamic stiffness for piecewise non-uniform Timo-
force / A. Y. T. Leung [et al.] // International Journal for
Numerical Methods in Engineering. – 2001. – Vol. 51. –
0,08 0,10
L1 , м
7. Корн, Г. Справочник по математике для научных
работников и инженеров. Определения, теоремы, форму-
лы / Г. Корн, Т. Корн. – М.: Наука, 1970. – 720 с.
8. Анго, А. Математика для электро- и радиоинжене-
ров / А. Анго. – М.: Наука, 1965. – 780 с.
9. Светлицкий, В.А. Механика стержней: в 2-х ч.
Ч. II: Динамика / В. А. Светлицкий. – М.: Высш. шк.,
1987. – 304 с.
Вестник БНТУ, № 5, 2011