Download ebook pdf of Основы Робототехники Учеб Пособие Для Студентов Технических Вузов Разработчиков Роботов И Их Пользователей Е И Юревич full chapter

■■■■■■ ■■■■■■■■■■■■■ ■■■■
■■■■■■■ ■■■ ■■■■■■■■■

■■■■■■■■■■■ ■■■■■
■■■■■■■■■■■■■ ■■■■■■■ ■ ■■
■■■■■■■■■■■■■ ■ ■ ■■■■■■
Visit to download the full and correct content document:
https://ebookstep.com/download/ebook-36076506/
More products digital (pdf, epub, mobi) instant
download maybe you interests ...
I ll Be Your Wife Jho Hyo-Eun
https://ebookstep.com/product/i-ll-be-your-wife-jho-hyo-eun/
Marry Me or Be My Wife Ally Jane
https://ebookstep.com/product/marry-me-or-be-my-wife-ally-jane/
Giáo trình Be Internet Awesome 1st Edition Google
https://ebookstep.com/product/giao-trinh-be-internet-awesome-1st-
edition-google/
The Way I Used to Be 1st Edition Amber Smith
https://ebookstep.com/product/the-way-i-used-to-be-1st-edition-
amber-smith/
Osez être trois Dare to be Three Dare Ménage 3 1st
Edition Jeanne St James
https://ebookstep.com/product/osez-etre-trois-dare-to-be-three-
dare-menage-3-1st-edition-jeanne-st-james/
L eredità B1 B2 Primi Racconti 1st Edition Luisa Brisi
https://ebookstep.com/product/l-eredita-b1-b2-primi-racconti-1st-
edition-luisa-brisi/
■■■■ ■■ ■■■■■BE■■ 1st Edition ■■■■
■■■■■■■■■■ ■■■■ ■■■ ■■■■■■■■■■■ B1 B2 3rd Edition ■

■■■■■■■■■
Ritorno alle origini B1 B2 Primi Racconti 1st Edition

Valentina Mapelli
https://ebookstep.com/product/ritorno-alle-origini-b1-b2-primi-
racconti-1st-edition-valentina-mapelli/
Е. И. Юревич
Санкт-Петербург
«БХВ-Петербург»
2017
УДК 681.5(075.8)
ББК 32.816я73
Ю68
Юревич Е. И.
Ю68 Основы робототехники: учеб. пособие. — 4-е изд., перераб. и доп. — СПб.:
БХВ-Петербург, 2017. — 304 с.: ил. — (Учебная литература для вузов)
ISBN 978-5-9775-3851-0
Рассмотрены история становления робототехники как современной отрасли
науки и техники от первых попыток создания "механических людей" до современ-
ных роботов всех размерностей и перспективы ее дальнейшего развития. Описано
устройство роботов и других близких им средств робототехники, способы управ-
ления роботами от программного до интеллектуального, принципы проектирова-
ния. Широко представлено применение роботов в различных областях человече-
ской деятельности. В четвертом издании книги учтены последние достижения
стремительно развивающейся робототехники, включая микроробототехнику, ис-
кусственный интеллект, космическую робототехнику и др.
Книга снабжена электронным архивом с динамическими иллюстрациями и
комментариями автора, который можно скачать с сайта издательства.
Для студентов технических вузов, разработчиков роботов и их пользователей
УДК 681.5(075.8)
ББК 32.816я73
Группа подготовки издания:
Главный редактор Екатерина Кондукова

Зав. редакцией Екатерина Капалыгина
Компьютерная верстка Ольги Сергиенко
Корректор Зинаида Дмитриева
Дизайн серии Инны Тачиной
Оформление обложки Марины Дамбиевой
Фото Кирилла Сергеева
Р е ц е н з е н т ы:
В. М. Лохин, д-р техн. наук, проф. кафедры «Проблемы управления» МИРЭА;
О. А. Тягунов, канд. техн. наук, доцент кафедры «Проблемы управления» МИРЭА;
А. М. Потапов, д-р техн. наук, проф., заслуженный деятель науки и техники РФ.
"БХВ-Петербург", 191036, Санкт-Петербург, Гончарная ул., 20.
ISBN 978-5-9775-3851-0 © Юревич Е. И., 2017

© Оформление. ООО "БХВ-Петербург", 2017
ОГЛАВЛЕНИЕ
Предисловие ..................................................................................................................... 1
Введение ............................................................................................................................ 3
Глава 1. История развития робототехники................................................................ 5
1.1. Предыстория робототехники ................................................................................................... 5
1.2. Возникновение и развитие современной робототехники ...................................................... 7
1.3. Развитие отечественной робототехники ............................................................................... 13
Глава 2. Управление движениями человека ........................................................... 17

2.1. Постановка задачи .................................................................................................................. 17
2.2. Общая схема управления движением человека ................................................................... 17
Нейроны.................................................................................................................................. 18
Мышцы ................................................................................................................................... 20
Рецепторы ............................................................................................................................... 22
Центральная нервная система ............................................................................................... 22
2.3. Динамические уровни управления движением .................................................................... 28
Рефлекторное управление отдельным суставом ................................................................. 28
Рефлекторное связанное управление несколькими звеньями конечностей тела ............. 30
Управление с использованием внешней информации ........................................................ 31
2.4. Тактический уровень управления движением ...................................................................... 33
2.5. Стратегический уровень управления движением ................................................................ 34
2.6. Интеллект и творчество ......................................................................................................... 36
Глава 3. Устройство роботов ...................................................................................... 41

3.1. Состав, параметры и классификация роботов ...................................................................... 41
3.1.1. Состав роботов ............................................................................................................. 41
3.1.2. Классификация роботов .............................................................................................. 41
По назначению ............................................................................................................. 41
По техническим показателям ..................................................................................... 42
По управлению............................................................................................................. 43
IV Оглавление
3.2. Манипуляционные системы................................................................................................... 44

3.2.1. Разомкнутые кинематические цепи из жестких звеньев .......................................... 45
3.2.2. Кинематические цепи, включающие параллельно соединенные звенья................. 48
3.2.3. Кинематические схемы с управляемой деформацией .............................................. 53
3.2.4. Манипуляционные системы без подвижных частей ................................................. 54
3.3. Рабочие органы манипуляторов ............................................................................................55
3.3.1. Захватные устройства ..................................................................................................55
3.3.2. Рабочий инструмент ....................................................................................................58
3.4. Системы передвижения мобильных роботов ....................................................................... 58
3.5. Сенсорные системы ................................................................................................................ 67
3.5.1. Дальность действия сенсорных систем...................................................................... 68
3.5.2. Системы технического зрения .................................................................................... 69
3.6. Способы и устройства управления робототехническими системами ................................ 73
3.7. Особенности устройства других средств робототехники ................................................... 74
Глава 4. Приводы роботов........................................................................................... 77

4.1. Классификация приводов ....................................................................................................... 77
4.2. Пневматические приводы ...................................................................................................... 78
4.3. Гидравлические приводы ....................................................................................................... 82
4.4. Электрические приводы ......................................................................................................... 83
4.5. Рекуперация энергии в приводах ..........................................................................................84
4.6. Искусственные мышцы .......................................................................................................... 85
4.7. Микроприводы ........................................................................................................................ 87
Глава 5. Математическое описание роботов ........................................................... 89

5.1. Основные принципы организации движения роботов ........................................................ 89
5.2. Математическое описание манипуляторов .......................................................................... 91
5.2.1. Математическое описание механической системы манипуляторов........................ 92
5.2.2. Взаимное влияние степеней подвижности манипуляторов...................................... 99
5.2.3. Учет упругости звеньев манипулятора .................................................................... 102
5.2.4. Математическое описание приводов ....................................................................... 105
5.2.5. Математическое описание манипулятора с приводами ......................................... 106
5.3. Математическое описание систем передвижения роботов ............................................... 108
5.4. Математическое описание человека-оператора ................................................................. 108
5.5. Компьютерное моделирование робототехнических систем ............................................. 110
Глава 6. Дискретное цикловое программное управление роботами ................ 113

6.1. Особенности цикловых систем управления роботов ......................................................... 113
6.2. Цикловое управление отдельным приводом ...................................................................... 114
6.3. Совместное цикловое управление приводами манипуляторов......................................... 115
6.4. Резонансные цикловые приводы ......................................................................................... 117
Оглавление V
Глава 7. Дискретное позиционное программное управление роботами .......... 119

7.1. Особенности дискретного позиционного управления ....................................................... 119
7.2. Дискретное позиционное управление отдельным приводом ............................................ 120
7.3. Совместное дискретное позиционное управление приводами манипулятора ................ 126
7.4. Общий порядок исследования динамики и синтеза алгоритмов дискретного
позиционного программного управления.................................................................................. 128
Глава 8. Непрерывное программное управление роботами............................... 131

8.1. Особенности непрерывного управления роботами ........................................................... 131
8.2. Непрерывное управление отдельным приводом ................................................................ 134
8.2.1. Непрерывное управление приводом с последовательной коррекцией ................. 135
8.2.2. Непрерывное управление приводом с коррекцией с помощью
обратных связей ................................................................................................................... 135
8.3. Робастные системы непрерывного управления приводов ................................................ 137
8.3.1. Системы непрерывного управления с обратной связью по ускорению ................ 138
8.3.2. Релейные системы управления ................................................................................. 141
8.4. Совместное непрерывное управление приводами манипулятора .................................... 143
8.4.1. Системы совместного непрерывного управления приводами манипулятора
с последовательной коррекцией (с компенсатором) ........................................................ 144
8.4.2. Системы совместного управления приводами манипулятора
с динамической коррекцией с помощью обратных связей .............................................. 148
8.5. Системы управления манипулятором совместно по положению и силе ......................... 151
8.5.1. Позиционно-силовое управление по абсолютным степеням подвижности
рабочего органа, т. е. по xp и Qp .......................................................................................... 151
8.5.2. Позиционно-силовое управление по относительным степеням подвижности,
т. е. по q и Qд ........................................................................................................................ 153
8.5.3. Комбинированное позиционно-силовое управление
по абсолютным и относительным степеням подвижности .............................................. 153
Глава 9. Адаптивное и интеллектуальное управление роботами ..................... 159

9.1. Функциональная схема системы сенсорного (очувствленного) управления роботов .... 159
9.2. Системы адаптивного управления ...................................................................................... 161
9.2.1. Адаптивное управление отдельным приводом ....................................................... 163
9.2.2. Адаптивное управление манипулятором ................................................................. 163
9.3. Системы интеллектуального управления ........................................................................... 166
9.3.1. Управление на основе экспертных систем .............................................................. 170
9.3.2. Управление на основе нечеткой логики................................................................... 172
9.3.3. Управление на основе ассоциативной памяти ........................................................ 174
9.3.4. Управление на основе нейросетевых структур ....................................................... 176
9.3.5. Понятие об искусственном разуме и разумных роботах ........................................ 178
9.4. Особенности управления средствами передвижения роботов.......................................... 180
VI Оглавление
Глава 10. Управление средствами робототехники человеком-оператором .... 183

10.1. Человеко-машинные системы ........................................................................................... 183
10.2. Классификация систем управления средствами робототехники
человеком-оператором ................................................................................................................ 184
10.3. Системы командного управления ..................................................................................... 187
10.4. Системы копирующего управления манипулятором....................................................... 187
10.5. Системы управления с задающей рукояткой ................................................................... 191
10.6. Системы супервизорного и интерактивного управления ................................................ 193
10.7. Особенности управления человеком-оператором средствами передвижения .............. 195
Глава 11. Групповое управление в робототехнических системах ..................... 197

11.1. Задачи группового управления .......................................................................................... 197
11.2. Групповое управление в живой природе и в обществе ................................................... 197
11.3. Принципы группового управления роботами .................................................................. 200
Глава 12. АППАРАТУРА УПРАВЛЕНИЯ РОБОТОВ ........................................ 209

12.1. Развитие устройств управления роботов .......................................................................... 209
12.2. Современные устройства управления средств робототехники
и тенденции их развития ............................................................................................................. 212
Глава 13. Проектирование средств робототехники.............................................. 215

13.1. Особенности проектирования средств робототехники ................................................... 215
13.2. Методы проектирования средств робототехники ............................................................ 217
Глава 14. Робототехнические системы в промышленности ............................... 221

14.1. Классификация технологических комплексов с применением роботов ........................ 221
14.2. Компоновка технологических комплексов с роботами ................................................... 224
14.3. Гибкие производственные системы .................................................................................. 227
Глава 15. Промышленные роботы на основных технологических

операциях ...................................................................................................................... 231
15.1. Классификация технологических комплексов с роботами
на основных технологических операциях ................................................................................. 231
15.2. Сборочные робототехнические комплексы...................................................................... 231
15.3. Сварочные робототехнические комплексы ...................................................................... 235
15.4. Робототехнические комплексы для нанесения покрытий ............................................... 238
Глава 16. Промышленные роботы на вспомогательных операциях ................ 241

16.1. Классификация роботизированных технологических комплексов ................................ 241
16.2. Роботизированные технологические комплексы механообработки .............................. 241
16.3. Роботизированные технологические комплексы штамповки и литья
под давлением .............................................................................................................................. 242
Глава 17. Особенности применения средств робототехники

в немашиностроительных и в непромышленных отраслях ............................... 245
17.1. Робототехника в немашиностроительных отраслях промышленности ......................... 245
17.2. Робототехника в непромышленных отраслях .................................................................. 250
Оглавление VII
Глава 18. Экстремальная робототехника ............................................................... 257

18.1. Экстремальная робототехника в промышленности ......................................................... 257
18.2. Космическая робототехника ..............................................................................................261
18.3. Подводные роботы ............................................................................................................. 265
18.4. Военная робототехника ...................................................................................................... 267
Глава 19. Социально-экономические аспекты робототехники ......................... 273

19.1. Социально-экономическая эффективность применения средств робототехники ......... 273
19.2. Техника безопасности в робототехнике ........................................................................... 273
Заключение ................................................................................................................... 277

Приложение 1. Основные этапы развития движений в живой природе .......... 281
Приложение 2. Описание электронного архива .................................................... 287
Литература ................................................................................................................... 289
Предметный указатель .............................................................................................. 291
VIII Оглавление
ПРЕДИСЛОВИЕ
Это четвертое, доработанное издание книги «Основы робототехники», вышедшей

в свет в 1985 г. в качестве первого отечественного учебника по робототехнике.
В 2001 г. на ее основе для студентов СПбГПУ были изданы два учебных пособия:
«Робототехника» и «Управление роботами и робототехническими системами».
В 2005 и 2009 гг. на основе этих книг были осуществлены второе и третье издания
учебного пособия «Основы робототехники». Настоящее издание существенно до-
полнено результатами, достигнутыми в быстро развивающейся робототехнике.
Учебное пособие отработано на опыте преподавания одноименной дисциплины
студентам кафедры «Мехатроника и робототехника» СПбПУ при Центральном на-
учном и опытно-конструкторском институте робототехники и технической кибер-
нетики (ЦНИИ РТК).
Книга предназначена для студентов технических вузов, а также широкого круга
специалистов по робототехнике и автоматизации.
2 Введение
ВВЕДЕНИЕ
Изначально предмет робототехники — это создание и применение роботов и дру-

гих близких им средств робототехники, а также основанных на них технических
систем самого различного назначения.
При возникновении современной робототехники робот определялся как автомати-
ческая машина для осуществления механических действий подобных тем, которые
производит человек, выполняющий физическую работу. Именно стремление за-
менить человека прежде всего на тяжелых и опасных работах и породило идею ро-
бота.
Однако в современной робототехнике определение робота следует существенно
расширить. Роботы далеко вышли за габаритные размеры человека — это и косми-
ческие и строительные манипуляторы длиной более десяти метров, и микророботы
миллиметровых размеров, наземные, водные, летающие. Поэтому предмет совре-
менной робототехники — это технические аналоги объектов всего живого мира,
включая, конечно, и человека.
Робототехника открыла принципиально новый этап в развитии техники и цивили-
зации в целом. Впервые техника покусилась на освоение свойств живой природы.
Что касается технического воплощения способностей человека, то здесь главная
задача — это создание разумных роботов. Она связана с фундаментальной научной
проблемой понимания феномена человеческого мышления, в решении которой
робототехника играет роль основной экспериментальной базы.
Важна роль робототехники и в техническом освоении способов передвижения
живых организмов, включая, например, ползание, плавание, летание.
Теоретической основой современной робототехники стала кибернетика и, прежде
всего, ее раздел бионика.
На рис. В.1 показана функциональная схема робота. Она включает две силовые ис-
полнительные системы: манипуляционную (один или несколько манипуляторов —
аналогов рук человека) и передвижения (транспортную); и три информационные
системы: информационно-измерительную (сенсорную), дающую информацию
о внешней среде, систему управления и систему связи с человеком-оператором и
взаимодействующими с роботом машинами. Все эти системы имеют источник
энергопитания либо в составе самого робота, либо внешний.
4 Введение
Рис. В.1. Функциональная схема робота
Исполнительные системы состоят из механической части (механизмов) и системы

приводов.
Робот как автоматическая машина не вписался в сложившуюся классификацию
машин, находясь как бы над ней, — он может выполнять функции практически лю-
бой из машин в этой классификации: от технологических и транспортных до ин-
формационных. Это, как ранее отмечено, и есть принципиально новое направление
создания «умных» универсальных (многофункциональных) машин.
Современная робототехника потому и появилась лишь во второй половине
XX столетия, что именно в это время назрела необходимость в таких универсаль-
ных машинах-роботах, без которых невозможно было начать и развернуть ком-
плексную автоматизацию современного производства, — создание гибких авто-
матизированных производств.
Термин «робот», как известно, ввел в 1920 г. известный писатель К. Чапек, назвав-
ший так в своей фантастической пьесе «R.U.R.» («Россумские универсальные робо-
ты») механических рабочих, предназначенных для замены людей на тяжелых рабо-
тах. Даже само название «робот» образовано от чешского слова robota, что означает
тяжелый подневольный труд. В дальнейшем этот термин был использован произ-
водителями в рекламных целях для обозначения первых промышленных роботов.
Такие роботы получили наибольшее распространение в промышленности и, прежде
всего, в машиностроении и до сих пор составляют основу парка роботов в мире.
Однако в настоящее время роботы нашли применение практически во всех сферах
человеческой деятельности вплоть до обслуживания людей в быту, в военном деле,
в освоении глубин океана и космоса, являясь при этом основой создания принципи-
ально новых безлюдных технологий и технических систем.
ГЛАВА 1
ИСТОРИЯ РАЗВИТИЯ
РОБОТОТЕХНИКИ
1.1. Предыстория робототехники

История робототехники уходит корнями в глубокую древность, когда впервые воз-
никла идея и были предприняты первые попытки создания человекоподобных уст-
ройств в виде подвижных статуй, механических слуг и т. п. Статуи богов с подвиж-
ными частями тела (руками, головой) появились еще в Вавилоне, Древнем Египте,
Китае.
В «Илиаде» Гомера божественный кузнец Гефест выковывает механических слу-
жанок. Аристотель упоминает о приводимых в движение с помощью ниток куклах,
из которых создавались целые механические театры. До нас дошли книги Герона
Александрийского (I в. до н. э.), в которых описаны подобные и многие другие ав-
томаты древности. В качестве источника энергии в них применялись вода, пар, гра-
витация (гири).
В Средние века большой популярностью пользовались различного рода автоматы,
основанные на использовании часовых механизмов, и были созданы всевозможные
часы с движущимися фигурами людей. К этому периоду относятся сведения о по-
явлении первых подвижных человекоподобных механических фигур, получивших
позднее название андроидов. Так, андроид алхимика Альберта Великого (1193–
1280) представлял собой фигуру ростом с человека, которая, когда стучали в дверь,
открывала и закрывала ее, кланяясь при этом входящему.
Работы по созданию андроидов достигли наибольшего развития в XVIII в. с рас-
цветом часового мастерства. Механиками-часовщиками были созданы андроиды-
музыканты, рисовальщики, писцы. К ним относится, например, «флейтист» фран-
цузского механика Жака Вокансона (1709–1789) — фигура ростом с человека, ко-
торая подвижными пальцами исполняла 11 мелодий с помощью заложенной в нее
программы (рис. 1.1).
Целый ряд человекоподобных автоматов был создан швейцарскими часовщиками
Пьером-Жаком Дро (1721–1790) и его сыном Анри Дро (1752–1791), от имени ко-
торого позднее и было образовано само название «андроид». Такие человекоподоб-
6 Глава 1
ные игрушки (рис. 1.2) представляли собой многопрограммные автоматы с опера-

тивно сменяемыми программами. Программы задавались с помощью сменных
штырьков, устанавливаемых на вращающемся барабане, и других подобных меха-
нических устройств. Источником движения служил пружинный привод часового
механизма.
Рис. 1.1. Механический флейтист Рис. 1.2. Механический писец Анри Дро
(XIX в., Парижский национальный музей)
Из отечественных устройств подобного типа можно вспомнить знаменитые часы

«яичной» формы с театральным автоматом И. П. Кулибина (1735–1818).
Интерес к созданию «механических» людей, начавший было затухать вместе с ос-
лаблением роли часового дела, в дальнейшем вновь возродился в XX в. благодаря
развитию электромеханики и электроники. Американский инженер Венсли постро-
ил управляемый на расстоянии с помощью свистка автомат «Телевокс», который
мог не только выполнять ряд элементарных операций, но и произносить с помощью
звуковоспроизводящей аппаратуры несколько фраз. Англичанин Гарри Мей в
1932 г. создал человекоподобный автомат «Альфа», который по командам, пода-
ваемым голосом, садился и вставал, двигал руками, произносил несколько фраз.
Несколько подобных автоматов под названием «Сабор» были созданы в Австрии
Августом Губером. Они управлялись по радио, могли ходить, говорить, выполнять
различные манипуляции. Такие устройства создавались в основном в рекламных
целях, хотя делались попытки использовать их и для различных практических за-
дач. К этому времени уже окончательно прижился термин «робот», а идеи робото-
техники все более энергично использовались в научно-фантастической литературе.
История развития робототехники 7
1.2. Возникновение и развитие

современной робототехники
Современная робототехника, как уже было отмечено, сформировалась во второй
половине XX столетия, когда в ходе развития производства возникла реальная по-
требность в манипуляционных машинах-автоматах, подобных «механическим лю-
дям», описанным К. Чапеком, и одновременно появились необходимые для их соз-
дания научно-технические предпосылки и, прежде всего, цифровая вычислительная
техника.
Современными предшественниками роботов были различного рода устройства для
манипулирования объектами, непосредственный контакт человека с которыми опа-
сен или невозможен, — копирующие манипуляторы с ручным или автоматизиро-
ванным управлением. Первые такие устройства были пассивными (т. е. механизма-
ми без приводов) и служили для повторения на расстоянии движений руки челове-
ка целиком за счет его мускульной силы. Позднее были созданы манипуляторы
с приводами, управляемые человеком различными способами вплоть до биоэлек-
трического.
Первые такие манипуляторы создавались в 1940–1950 гг. для атомных исследова-
ний, а затем и для атомной промышленности (рис. 1.3 и 1.4). Подобные устройства
затем стали применяться в глубоководной технике, металлургии и ряде других от-
раслей промышленности.
Полностью автоматически действующие манипуляторы с программным управле-
нием впервые были созданы в США в 1960–1961 гг. В это же время стали разраба-
тываться экспериментальные образцы первых снабженных сенсорными системами
роботов с адаптивным управлением.
Рис. 1.3. Горячая камера с копирующим манипулятором

8 Глава 1
Рис. 1.4. Современный копирующий манипулятор Mascot (TELEROBOT, Италия)
В 1962 г. в США появились автоматические машины марки Versatran, предназна-

ченные для промышленных целей (рис. 1.5), и роботы Unimate-1900, которые полу-
чили первое применение в автомобильной промышленности на заводах «Дженерал
моторс», «Форд» и «Дженерал электрик» (рис. 1.6). Тогда их впервые и назвали
промышленными роботами (Indastrial Robot) — так возник этот термин.
Рис. 1.5. Промышленный робот Versatran (AMF, США)

Рис. 1.6. Промышленный робот Unimate-1900 (Unimation, США)
Хронология дальнейшего развития производства роботов такова: в 1967 г. начат

выпуск роботов в Англии, в Швеции и Японии (по лицензиям США), в 1971 г. —
в ФРГ, в 1972 г. — во Франции, в 1973 г. — в Италии.
Динамика последующего роста парка роботов в мире представлена в табл. 1.1.
Таблица 1.1. Динамика роста парка роботов
Год 1975 1080 1985 1990 1995 2000 2005 2010

Количество
роботов 8,5 30 90 400 800 1200 4000 7000
(тыс. шт.)
Парк роботов в мире возрастает в год в среднем на 20%. Основную часть этого
парка до настоящего времени составляют промышленные роботы, но после 2000-х
годов начала стремительно возрастать доля так называемых сервисных роботов —
сравнительно дешевых устройств для чистки помещений, мойки окон и тому по-
добных домашних работ, а также роботов-игрушек.
За последние 10 лет XX столетия стоимость промышленных роботов упала более
чем в 5 раз при одновременном улучшении их технических характеристик. В ре-
зультате возросла экономическая эффективность применения роботов.
Первое место в мире по производству и применению роботов сейчас занимает Япо-
ния, далее следуют США, Германия, Италия, Франция, Швеция. Технический про-
гресс в развитии роботов направлен прежде всего на совершенствование управле-
ния. Первые промышленные роботы имели программное управление, в основном
заимствованное у станков с числовым программным управлением (ЧПУ). Из стан-
костроения были взяты и приводы. Эти роботы получили название роботов перво-
го поколения. Второе поколение роботов — это «очувствленные» роботы, снаб-
женные сенсорными системами, главными из которых являются системы техниче-
ского зрения (СТЗ), а также роботы с адаптивным управлением (адаптивные
роботы).
10 Глава 1
Первые такие промышленные роботы с развитым очувствлением и микропроцес-

сорным управлением появились и получили практическое применение в 1980–
1981 гг. на сборке, сварке, операциях, связанных с взятием неориентированных
предметов, — например, с конвейера. Доля таких роботов в общем парке неуклонно
растет и приближается к 50% — несмотря на то, что они в несколько раз дороже
роботов с программным управлением и значительно сложнее в обслуживании.
Однако это окупается неизмеримо большими функциональными возможностями, а
следовательно, и более широкой областью применения.
На рубеже XXI века робототехника подошла к следующему этапу своего разви-
тия — созданию роботов третьего поколения (интеллектуальных роботов). Это
стало естественным этапом совершенствования адаптивных роботов. Интеллекту-
альный робот — это робот, в основных системах которого и, прежде всего,
в управлении используются методы искусственного интеллекта. Это позволяет еще
более расширить сферу применения робототехники практически на все области че-
ловеческой деятельности.
В 1969 г. в США в рамках работ по искусственному интеллекту был создан экспе-
риментальный образец подвижного робота Shakey с развитой системой сенсорного
обеспечения, включая техническое зрение, и обладавшего элементами искусствен-
ного интеллекта, что позволило ему целенаправленно передвигаться в заранее не-
известной обстановке, самостоятельно принимая необходимые для этого решения
(рис. 1.7). В 1971 г. в Японии также были разработаны экспериментальные образцы
подобных роботов, способные самостоятельно осуществлять механическую сборку
довольно простых изделий.
В этот же период и в ряде других стран создаются подобные экспериментальные
установки, получившие название интегральных роботов, снабженные манипулято-
рами, управляемыми от ЭВМ, а также различными средствами очувствления и об-
щения с человеком-оператором, и предназначенные для проведения исследований
в области искусственного интеллекта и создания интеллектуальных роботов.
Методы искусственного интеллекта, как это следует из самого названия, — техни-
ческая реализация способов обработки информации, свойственных основанному на
знаниях естественному интеллекту человека. Перспективой дальнейшего развития
способов управления роботами, в направлении которых ведутся научные исследо-
вания, станет техническая реализация — наряду с интеллектом — также и творче-
ских, креативных, способностей человека. Это будут роботы следующего, четвер-
того поколения — роботы с искусственным разумом (интеллект плюс креатив-
ность), т. е. разумные роботы.
Наряду с совершенствованием способов управления роботами начались работы
в новой, специфической области робототехники, занимающейся созданием шагаю-
щих машин как принципиально нового транспортного средства повышенной про-
ходимости, образцом для которого являются ноги животных и человека. Были соз-
даны первые экспериментальные образцы четырех- и шестиногих транспортных
машин, протезы ног человека — так называемые экзоскелетоны — для парализо-
Рис. 1.7. Интегральный мобильный робот Shakey (Stanford Research Institute, США):
1 — привод колес; 2 — ролик; 3 — датчики контакта; 4 — устройство управления телевизионной
камерой; 5 — бортовое устройство управления роботом, связанное со стационарной ЭВМ;
6 — оптический дальномер; 7 — антенна системы радиосвязи;
8 — подвижная телевизионная камера; 9 — одно из двух мотор-колес
ванных и тяжелобольных (рис. 1.8), а также для усиления физических возможно-

стей людей (армия, космос и т. п.).
В конце XX в. возродился интерес к двуногим роботам-андроидам. В отличие от их
первых реализаций последние достижения робототехники сделали возможным соз-
дание подобных устройств для обеспечения вполне реальных потребностей. На
рис. 1.9 показан образец подобного робота. Он способен двигаться по лестнице и
преодолевать другие препятствия, выполнять весьма сложные манипуляции и вести
диалог с человеком. Робот предназначен для домашних работ, может быть гидом,
экскурсоводом и т. п. Такие роботы получили название гуманоидных.
12 Глава 1
Рис. 1.8. Экзоскелетон Рис. 1.9. Гуманоидный робот Asimo

(Honda motors, Япония)
Наряду с описанными направлениями развития роботов еще одной тенденцией раз-

вития робототехники стала миниатюризация, соответствующая общей тенденции
развития техники в целом. В робототехнике процесс миниатюризации идет путем
создания мобильных роботов все меньших размеров — сперва мини-, а затем мик-
ро- и нановеличины. На рис. 1.10 показан пример микроманипулятора для точного
позиционирования образцов в электронном микроскопе.
Рис. 1.10. Микроманипулятор для перемещения образцов в электронном микроскопе

(проект Miniman, Европа)
Возникнув в промышленности, в качестве промышленных роботов, робототехника

быстро охватила сперва все основные отрасли хозяйства, включая горное дело, ме-
таллургию, строительство, транспорт, легкую и пищевую промышленность, сель-
ское хозяйство, а затем и остальные сферы деятельности человека: освоение океана
и космоса, военное дело, медицину, сферу обслуживания (сервисные роботы).
1.3. Развитие отечественной робототехники

Первые результаты по созданию и практическому применению роботов в СССР
относятся к 60-м годам прошлого века. В 1966 г. в институте ЭНИКмаш
(г. Воронеж) был разработан автоматический манипулятор с простым цикловым
управлением для перекладывания металлических листов.
Первые образцы промышленных роботов с программным управлением были созда-
ны в 1971 г. (УМ-1, «Универсал-50», УПК-1).
В 1968 г. Институтом океанологии Академии наук СССР совместно с Ленинград-
ским политехническим институтом и другими вузами был создан телеуправляемый
от ЭВМ подводный робот «Манта» с техническим зрением и с очувствленным
манипулятором, а в 1971 г. — следующий его вариант с системой целеуказания на
телевизионном экране (рис. 1.11).
Рис. 1.11. Один из первых отечественных подводных роботов «Манта»
В 1971 г. в Ленинградском политехническом институте были созданы первые так

называемые интегральные роботы с развитой системой очувствления, включая
техническое зрение и речевое управление (рис. 1.12) [1]. В этом же году там же со-
стоялся Первый Всесоюзный семинар, посвященный роботам, управляемым ЭВМ.
14 Глава 1
а)
1
2
7
6
5
б)
Рис. 1.12. Экспериментальные интегральные роботы (ЦНИИРТК, Россия):

а — ЛПИ-2: 1 и 2 — манипуляторы со съемными очувствленными схватами;
3 — передающая телевизионная камера; 4 — задающая рукоятка;
5 — система речевого управления; 6 — очувствленный двухкоординатный стол;
7 — ультразвуковой локатор;
б — ЛПИ-3 (на переднем плане пульт управления с двумя задающими рукоятками)
Начиная с 1972 г., работы в области робототехники приняли плановый характер в

масштабе страны. Постановлением Госкомитета СССР по науке и технике на уров-
не государственной проблемы была сформулирована задача создания и применения
роботов в машиностроении и определены основные направления ее решения.
В следующем году была утверждена первая программа работ, которая охватила ос-
новные отрасли промышленности и ведомства, включая Академию наук и высшую
школу. В соответствии с этой программой к 1975 г. были созданы и начали серийно
выпускаться первые 30 промышленных роботов для обслуживания станков и прес-
сов, для нанесения покрытий и точечной сварки.
В последующие годы эта работа была продолжена на основе новой пятилетней
программы — было создано более 100 марок промышленных роботов и организо-
вано их серийное производство. Одновременно были начаты работы по стандарти-
зации промышленных роботов по программе Госстандарта СССР.
Фундаментальные и поисковые работы в области робототехники были развернуты
на основе отдельных программ Академии наук и высшей школы, увязанных с ком-
плексной программой Госкомитета СССР по науке и технике.
К концу 1980 г. парк промышленных роботов в стране превысил 6 тыс. шт., что на-
ходилось, например, на уровне парка роботов США, и составлял более 20% парка
роботов в мире, а к 1985 г. превысил 40 тыс. шт., в несколько раз превзойдя парк
роботов США и достигнув 40% мирового парка.
Первые промышленные роботы второго поколения со средствами очувствления
появились в отечественной промышленности на сборочных операциях в приборо-
строении, начиная с 1980 г.
В 1975 г. впервые был начат выпуск инженеров по робототехнике в Ленинградском
политехническом институте, а в 1981 г. была введена новая специальность инжене-
ра-электромеханика «Робототехнические системы» и организована подготовка та-
ких специалистов в ряде ведущих вузов страны.
С распадом СССР вся эта работа по развитию отечественной робототехники на госу-
дарственном уровне прекратилась. Парк роботов сократился более чем на порядок
одновременно с сокращением производства в стране в целом. В результате к 1995 г.
разработки и применение роботов в России сузились до задач обеспечения невыпол-
нимых без роботов работ в экстремальных ситуациях (стихийные бедствия, аварии,
борьба с террористами и т. п.). Правда, в этой сфере отечественная робототехника не
потеряла ранее достигнутого научно-технического уровня и продолжала развиваться,
в том числе путем участия в различных международных проектах и программах.
На рубеже 2000-х годов начали возрождаться отраслевые и ведомственные научно-
технические программы по робототехнике и межотраслевые программы по отдель-
ным особо государственно важным ее аспектам. Постепенно начал восстанавли-
ваться парк роботов и в промышленности.
Отечественная робототехника возрождается вместе со всей нашей промышлен-
ностью, экономикой и народным хозяйством в целом. Хорошим подспорьем ей
в этом становятся создаваемые в стране центры иностранных фирм, поставляющие
отечественным потребителям различные средства робототехники.
16 Глава 1
ГЛАВА 2
УПРАВЛЕНИЕ
ДВИЖЕНИЯМИ ЧЕЛОВЕКА
2.1. Постановка задачи

С момента зарождения робототехники и до настоящего времени образцами для нее
служат живые организмы и, прежде всего, человек. Создаваемые сегодня роботы
хотя по отдельным показателям и превосходят живую природу, но все еще уступа-
ют по ряду таких важнейших свойств, как обработка информации, управляемость и,
конечно, по интеллектуальным возможностям человека. Поэтому живая природа
для робототехники еще долго будет служить источником идей и образцом для за-
имствования.
Кроме того, существует отдельная важная проблема создания технических средств,
заменяющих отдельные части организма человека, — проблема протезирования.
Наконец, средства робототехники в ряде применений должны действовать в орга-
ническом единстве с человеком. В связи с этим требуется знать, как организовано
движение в живой природе и как оно управляется.
Человек совершает во внешней среде два вида движений: манипуляции и локомо-
ции. Манипуляция (от латинского слова manus, рука) — это движение рук. Локо-
моция (от латинских слов locо, место, и motus, движение) — движение всего тела
для осуществления перемещения во внешней среде. Человек выполняет его с по-
мощью ног, но иногда использует и руки (ползание, лазание, плавание).
2.2. Общая схема управления

движением человека
На рис. 2.1 показана обобщенная функциональная схема системы управления дви-
жениями тела человека. В нее входят пассивная часть — скелет, ее активная (дви-
жущая) часть — мышцы, чувствительные устройства — рецепторы и информаци-
онно-управляющая система — центральная нервная система (ЦНС). Скелет вместе
с мышцами представляет собой объект управления, состоящий из подвижно соеди-
ненных звеньев, образующих многозвенные кинематические цепи. Управление
18 Глава 2
Рис. 2.1. Функциональная схема системы управления движениями человека
этим объектом осуществляет ЦНС на основе информации, получаемой от рецеп-

торов.
Назначение такой системы управления — поддержание позы, ориентация во внеш-
ней среде, перемещение тела в пространстве — локомоции и, наконец, манипуля-
ции. Рассмотрим ее составные части.
Нейроны
Нейроны — это нервные клетки, являющиеся «элементной базой» рассматривае-
мой системы. Существует много типов нейронов, специализирующихся на воспри-
ятии внешней информации, ее преобразовании, хранении, передаче и, наконец,
воздействии на мышцы. В организме человека — десятки миллиардов нейронов,
которые объединены в нейронную сеть, охватывающую все тело.
На рис. 2.2 изображен нейрон. Он имеет несколько входов, на которые поступают
сигналы от других нейронов через отростки — дендриты, и один разветвленный
Рис. 2.2. Строение нейрона:1 — дендриты; 2 — аксон; 3 — синапсы; 4 — сома (тело клетки)
Управление движениями человека 19
выход — аксон. Его соединения с дендритами других нейронов осуществляются

через утолщения — синапсы.
Сигналы на входе и выходе нейрона — электрические импульсы. Интенсивность
сигналов определяется частотой следования и величиной этих импульсов. Сигналы
могут быть возбуждающими или тормозящими. Выходной сигнал является нели-
нейной функцией суммы входных сигналов, которые алгебраически складываются
с различными весовыми коэффициентами. Эти коэффициенты могут быть заданы
генетически или настраиваться в процессе функционирования под воздействием
других нейронов. При превышении суммарным входным сигналом определенного
порога нейрон возбуждается и генерирует выходной импульс, который передается
по аксону на другие нейроны.
В местах соединения аксона с дендритами других нейронов — синапсах —
происходит химический процесс преобразования выходного импульса во входные
импульсы для этих нейронов. Кроме связей аксон-дендрит, в нейронной структу-
ре существуют еще связи аксон-аксон и дендрит-дендрит. Это существенно уве-
личивает возможности обработки информации, т. к. количество синапсов на по-
рядок больше числа нейронов.
Длина аксонов отдельных нейронов соизмерима с размерами тела человека (напри-
мер, некоторые аксоны идут от спинного мозга до пальцев ног). Один нейрон мо-
жет иметь тысячи входов от других нейронов и сотни разветвлений выхода через
синапсы. Возбуждение по аксону передается в виде числа импульсов величиной
в сотые доли вольта и длительностью примерно 1 мс со скоростью 50–100 м/с. По-
сле каждого возбуждения нейрону требуется определенное время для возвращения
в исходное состояние. Это так называемый рефракторный период. Аксоны нейро-
нов объединяются в пучки, образуя стволы или нервы.
На рис. 2.3 показана схема нейронной системы управления движением. Она обра-
батывает информацию, получаемую от органов чувств, формирует модель внешней
среды, соответствующую текущей ситуации, вырабатывает адекватные решения
(реакции) в виде заданий на определенные действия и контролирует их выполне-
ние.
Рис. 2.3. Схема нейронной системы управления движениями

20 Глава 2
Нейронная нервная система состоит из десятков слоев нейронов, которые последо-

вательно обрабатывают информацию от рецепторов путем ее последовательного
обобщения, начиная с выделения элементов объектов, например, в зрении — ли-
ний, углов, однородных по цвету и освещению областей, затем более крупных час-
тей объектов и так до нейронов-детекторов, выявляющих уже целые конкретные
объекты внешней среды (детектор «бабушки» и т. п.) и события, а затем по их со-
вокупности оценивают ситуацию в целом (так, при распознавании букв вначале
распознаются их части, а затем — по их сочетанию — целые буквы). Особо распо-
знаются движения. Топологически нейронные слои, начиная с нейронов-рецеп-
торов и до детекторов, пронизаны колонками нейронов, обрабатывающих опреде-
ленный рецепторный участок, и постепенно сужающимися к одному выходному
детектору конкретного целого объекта.
После слоев нейронов-детекторов следуют слои командных нейронов, которые
через мотонейроны возбуждают конкретную двигательную реакцию на текущую
ситуацию. Командные нейроны образуют моторную кору головного мозга, которая
через мотонейроны управляет мышцами.
Если в слоях нейронов-детекторов информация обрабатывается, обобщаясь снизу
от рецепторов вверх к детекторам, то в слоях командных нейронов она передается
в обратном направлении сверху вниз к мотонейронам мышц, детализируясь по пути.
Оперативная память, показанная на рис. 2.3, реализована этими нейронными
слоями. Наряду с ней существует постоянная память, в том числе и генетическая.
Извлечение информации из памяти — ассоциативное, и вызывается внешними си-
туациями как реакции на них.
Вся эта нейронная структура обеспечивает память человека, его внутренний мир,
поведение и копится всю жизнь.
Мышцы
Тело человека приводится в движение с помощью поперечно-полосатых мышц. Их
основу составляют так называемые анизотропные элементы — диски размером
с красное кровяное тельце. Под действием управляющего сигнала эти элементы
сокращаются (в течение примерно 1 мс). Для возврата в исходное состояние эле-
менту требуется вдвое-втрое большее время. Таким образом, он представляет собой
импульсный двигательный элемент с существенным «мертвым» временем.
Для создaния длительного непрерывного усилия соединенные в цепочку анизо-
тропные элементы перемежаются изотропными элементами из упругой сухожиль-
ной ткани. Эти изотропные элементы играют роль амортизаторов, быстро растяги-
ваясь при импульсном сжатии анизотропных элементов, а затем плавно возвраща-
ясь в исходное состояние. Цепочки анизотропных и изотропных элементов
образуют волокна.
В зависимости от быстродействия и развиваемого усилия различают три типа воло-
кон:
быстро сокращающиеся и развивающие большое усилие, но быстро утомляю-
щиеся волокна;
быстро сокращающиеся, но развивающие меньшее усилие, зато более выносли-

вые волокна;
медленно сокращающиеся и развивающие небольшое усилие, но наиболее вы-
носливые волокна.
Из волокон, объединенных в пучки по 10–15 в каждом, и состоит мышца. В одном
пучке могут находиться волокна разных типов. Время сокращения волокон лежит
в пределах 10–200 мс, а развиваемое ими усилие — от 1 до 1000 Н.
Управление мышцей осуществляется двигательными нейронами — мотонейрона-
ми. Каждому мотонейрону подчинены волокна одного типа, которые распределены
по разным пучкам мышцы. Для этого к каждому пучку подходит отдельный аксон
этого мотонейрона, синапсы которого расположены на входящих в этот пучок во-
локнах данного типа. Объединенные таким образом по управлению однотипные
волокна, принадлежащие одному пучку, образуют двигательную единицу. В каж-
дую двигательную единицу входит до нескольких сотен и тысяч однотипных во-
локон.
Управление мышцей осуществляется сериями импульсов, поступающих от мото-
нейронов и следующих с частотой 50–200 импульсов в секунду. В зависимости от
количественного соотношения входящих в мышцу волокон разных типов образу-
ются соответственно мышцы различного типа — от быстродействующих до мед-
леннодействующих, но более выносливых.
Таким образом, в целом, поперечно-полосатую мышцу можно представить как
сложного состава двигатель, состоящий из большого числа (до нескольких тысяч)
параллельно включенных элементарных импульсных двигателей — волокон, объ-
единенных в пучки, a по управлению — в двигательные единицы разного типа.
Рис. 2.4. Крепление мышц-антагонистов: 1 — мышца-сгибатель; 2 — мышца-разгибатель

22 Глава 2
Требуемое изменение во времени мышечного усилия обеспечивается при этом пу-

тем последовательного включения в определенные моменты времени различного
числа двигательных единиц разных типов.
Мышца — это двигатель одностороннего (нереверсивного) действия, т. е. при по-
ступлении сигнала она может только сокращаться, создавая усилие в одном на-
правлении. Поэтому мышцы крепятся к костям по балансной схеме, образуя пары
противоположно действующих мышц-антагонистов, как показано на рис. 2.4.
Когда одна из этих мышц, сокращаясь, осуществляет относительное перемещение
костей в одном направлении, другая мышца растягивается, подготавливаясь к вы-
полнению движения в противоположном направлении.
Рецепторы
Рецепторы — это чувствительные устройства, подразделяемые на внешние и внут-
ренние в зависимости от источников воспринимаемой ими информации. Основой
их служат белковые молекулы. Под действием внешнего раздражителя они генери-
руют электрический потенциал, который преобразуется в электрические импульсы
определенной частоты. Общее количество рецепторов у человека измеряется сот-
нями миллионов.
Внешние рецепторы человека — это, прежде всего, пять основных органов
чувств: зрение, слух, осязание, обоняние, вкус, затем вестибулярный аппарат
(в височной кости), который определяет положение тела в пространстве и уско-
рение, а также множество рецепторов, расположенных в коже, — температур-
ные, давления, болевые. У некоторых живых организмов имеются также рецеп-
торы, чувствительные к магнитному и электрическому полям Земли.
Внутренние рецепторы (интеррецепторы), которые связаны с управлением дви-
жениями, выдают информацию о состоянии двигательного аппарата. Они делят-
ся на мышечные рецепторы растяжения, сухожильные и механорецепторы сус-
тавов и кожи. Мышечные рецепторы размещены в мышце и дают информацию о
длине мышцы и скорости ее изменения, сухожильные — об усилии и скорости
его изменения, суставные — о величине суставного угла, скорости и ускорении
его изменения.
Центральная нервная система

Устройство центральной нервной системы показано на рис. 2.5, а ее структура и
состав — на рис. 2.6. Если некоторые части мозга имеют достаточно четкие грани-
цы — например, мозжечок, то другие постепенно переходят друг в друга.
Передний мозг состоит из конечного мозга и промежуточного мозга. В конечный
мозг входит кора в виде двух полушарий: левого и правого, включающих «новую
кору», которая у человека превосходит всю остальную часть мозга и имеет толщи-
ну в 60–100 слоев нейронов. Для того чтобы по мере своего развития она помести-
лась в черепе, в ней образовались складки (борозды). Полушария соединены мозо-
листым телом и нервными путями. В каждом полушарии различают четыре доли:
Рис. 2.5. Устройство центральной нервной системы: 1 — «новая кора»; 2 — гипоталамус;

3 — мозолистое тело; 4 — таламус; 5 — мозжечок; 6 — вестибулярные ядра; 7 — спинной мозг;
8 — продолговатый мозг; 9 — ретикулярная формация; 10 — варолиев мост;
11 — затылочная доля; 12 — теменная доля; 13 — центральная борозда; 14 — лобная доля;
15 — двигательная кора; 16 — соматосенсорная кора; 17 — зрительная кора; 18 — слуховая кора;
19 — обонятельная кора; 20 — мозжечок; 21 — ствол мозга
Рис. 2.6. Структурная схема центральной нервной системы
лобную, височную, теменную и затылочную. В коре имеется сенсомоторная об-

ласть, которая состоит из двух связанных областей: соматосенсорной области,
получающей информацию от внутренних рецепторов (зрительных, слуховых и
обонятельных), и моторной.
Входящая в конечный мозг лимбическая система объединяет информацию от
отдельных органов чувств и играет важную роль в поведении, направленном на
24 Глава 2
выживание (питание, чувство опасности, размножение). Находится лимбическая

система под большими полушариями перед стволом мозга, как и промежуточный
мозг, через который передаются ее сигналы.
Промежуточный мозг включает таламус и гипоталамус. В таламусе осуществля-
ется промежуточная обработка идущей к коре сенсорной информации (кроме обо-
нятельной, которая обрабатывается в гипоталамусе) и части идущей «вниз» мотор-
ной информации. Гипоталамус вместе с лимбической системой определяет эмо-
циональное и мотивационное поведение. Кроме того, здесь контролируются
биохимические процессы: солевой обмен, кровяное давление, дыхание, температу-
ра, водный баланс, чувства голода и насыщения, работа эндокринной системы.
Ствол мозга управляет зрительными, слуховыми и двигательными рефлексами.
Через него проходят вверх и вниз пути, связанные с рефлекторной и двигательной
деятельностью.
Ретикулярная формация ствола мозга, которая, вероятно, была когда-то высшим
уровнем нервной регуляции, ответственна за выбор типа поведения (бежать от
опасности или нападать и т. п.), она регулирует чередование сна и бодрствования,
обеспечивает устойчивость позы в поле силы тяжести.
Мозжечок вместе с варолиевым мостом образуют задний мозг. Через них проходят
информационные пути вверх и вниз. Кроме того, мозжечок обеспечивает коорди-
нацию движений, поддерживает тонус и регуляцию мышц.
Продолговатый мозг является продолжением спинного мозга в черепе. Через него
из спинного мозга вверх идет информация о положении частей тела и мышечном
тонусе, а вниз — двигательные сигналы. Кроме того, продолговатый мозг участву-
ет в регуляции сердечно-сосудистой системы, дыхания, пищеварения, равновесия.
Спинной мозг расположен в позвоночнике и разделен на сегменты, которые управ-
ляют отдельными частями тела. Для этого в каждом сегменте имеются рецептор-
ные нервные клетки и управляющие мышцами мотонейроны. Сегменты соединены
нервными волокнами, которые идут вверх и вниз вдоль спинного мозга.
Прежде чем перейти к рассмотрению взаимодействия частей мозга, рассмотрим,
как осуществляется обработка информации от внешних рецепторов на примере
зрительной и слуховой информации.
В глазах человека находятся фоторецепторы, и в двух нейронных слоях выполня-
ется предварительная обработка получаемой от них видеоинформации. В головном
мозгу осуществляются три этапа последующей обработки зрительной информации,
каждый из которых реализуется в среднем в шести нейронных слоях: в подкорко-
вой структуре, в первичной зрительной коре и в так называемой широкой зритель-
ной сфере. В сетчатке глаза содержатся два типа фоторецепторов: палочки и кол-
бочки. Палочки в сотни раз чувствительнее к свету, чем колбочки, но зато послед-
ние чувствительны к цвету. Их три типа: чувствительные к синему, зеленому и
красному участкам спектра электромагнитного излучения. Всего в сетчатке более
100 млн палочек и 6–7 млн колбочек. Распределены они по сетчатке неравномерно.
В центре сетчатки расположены предельно плотно колбочки, а по мере удаления от
центра число колбочек уменьшается, и на периферии сетчатки остаются только па-

лочки. Поэтому боковое зрение не различает цветов, но зато много чувствительнее
центрального.
В результате первоначальной обработки и обобщения информации, выдаваемой
фоторецепторами, осуществляемой двумя слоями нейронов, расположенными
в глазу, происходит сжатие первичной информации более чем на два порядка: при-
близительно 125 млн сигналов от фоторецепторов преобразуются в примерно 1 млн
сигналов, поступающих в такое же количество волокон выходящего из глаза зри-
тельного нерва, идущего в головной мозг.
Глаза человека находятся в постоянном движении, осуществляя обзорное сканиро-
вание поля зрения, что необходимо в связи с узкой зоной максимальной остроты
зрения.
Видеоинформация в виде пачек частотно-модулированных импульсов поступает
с каждого глаза через свой зрительный нерв в многослойные подкорковые струк-
туры зрительной системы. Эта часть зрительной системы — наиболее древняя в
головном мозгу. У земноводных и рыб она является верхним уровнем, обеспечивая
их рефлекторное поведение. У позвоночных и, особенно, у человека основные
функции зрительной системы по мере их развития переместились в активно раз-
вившуюся корковую структуру с образованием зрительной коры полушарий голов-
ного мозга. При этом в зрительную кору правого полушария поступает информация
от зрительного поля левого глаза за исключением части этого поля с края сетчатки
со стороны виска. Вместо нее соответствующая информация поступает от своего
глаза. В зрительную кору левого полушария, наоборот, поступает информация от
правого глаза и частично от левого. Причина такой перекрестной передачи инфор-
мации от глаз в мозг все еще остается загадкой. Разумеется, в конечном итоге вся
видеоинформация попадает в оба полушария за счет их связи. (Заметим попутно,
что такое же перекрестное соединение существует и у двигательных путей: левое
полушарие управляет правой рукой, а правое — левой.)
Несмотря на многократную обработку поступающей информации, она сохраняет
топологическую привязку к первичному видеоизображению, фиксируемому фото-
рецепторами сетчатки, хотя и с существенными масштабными искажениями. По-
следнее прежде всего относится к информации от центральной области сетчатки.
В зрительной коре мозга она за счет сужения периферийной части занимает больше
места. Такая топологическая инвариантность сохраняется во всех нейронных слоях
зрительной системы. В результате эта система представляет собой совокупность
колонок, пронизывающих все эти слои вплоть до зрительной коры, в каждой из ко-
торых осуществляется обработка информации от определенного участка зритель-
ного поля, все более обобщаясь от слоя к слою. (При этом осуществляется и верти-
кальный разворот на 180° видеокартины на сетчатке глаза для компенсации такого
поворота, совершаемого хрусталиком.)
Функции подкорковых структур зрительной системы человека, как они сформиро-
вались еще в ходе эволюционного развития животных, заключаются в опознании
отдельных объектов внешней среды: их формы, цвета, взаимного расположения,
26 Глава 2
движения, т. е. всего того, что прежде всего было необходимо в ходе этого раз-
вития.
Второй этап обработки зрительной информации в головном мозгу осуществляется
в первичной зрительной коре. Она содержит тоже шесть нейронных слоев, через
которые проходят упомянутые колонки сечением примерно 1–2 мм2, послойно об-
рабатывающие информацию с определенных участков зрительного поля, выявляя
отдельные особенности объектов, выделенных ранее в подкорке: отрезки прямых
линий с оценкой их длины и углового положения, дуги разной крутизны, крестооб-
разные участки и т. п. Это выполняют нейроны-детекторы, которые возбуждают-
ся, когда такие особенности появляются на участке зрительного поля, контроли-
руемом колонкой с таким нейроном-детектором. Дальнейшая обработка этой ин-
формации, включая распознавание целых объектов внешней среды, осуществляется
на последнем, третьем, этапе обработки и является функцией других структур го-
ловного мозга, которые получили название широкая зрительная сфера. В правом
полушарии она использует образные представления, а в левом — вербальные.
Общий принцип распознавания объектов для обоих полушарий один — это выде-
ление отдельных фрагментов, определение их признаков, распознавание этих при-
знаков и затем на третьем этапе по их совокупности распознавание уже объектов
в целом. Однако этот процесс происходит по-разному в полушариях мозга в соот-
ветствии с разным видом информации, которым они оперируют. В правом полуша-
рии, в отличие от левого, выявляемые фрагменты могут не иметь словесного экви-
валента и вообще самостоятельного значения, как, например, черты лица человека.
Поэтому правое полушарие, оперируя зрительными образами, обеспечивает наибо-
лее быстрое узнавание объектов типа лиц людей, обобщение зрительных образов и
их классификацию по форме и т. п.
Левое полушарие, оперируя вербальными понятиями, являющимися обобщением
образной информации, в отличие от правого полушария, тяготеет к фрагментарно-
сти в ущерб целостному рассмотрению и составляет базу абстрактного мышления
человека понятиями.
Как следует из изложенного, необходимым дополнением зрительной системы для
обеспечения распознавания образов является память, хранящая прототипы и этало-
ны этих образов и их фрагментов. Это ассоциативная память — образная в правом
полушарии и вербальная (на внутреннем языке) в левом. Распознаванию предшест-
вует процесс обучения, который продолжается всю жизнь по мере ознакомления
с новыми объектами и явлениями. В результате память заполняется все новыми
сведениями о внешнем мире.
Последняя функция зрительной системы человека — это определение дальности и
связанное с этим трехмерное представление внешней среды. Основной способ
определения дальности заключается в оценке видимых размеров объектов, извест-
ных по величине.
Аналогично устроена слуховая система. Она включает два уха (с улиткой с чувст-
вительными волосковыми клетками во внутреннем ухе, воспринимающими звуко-
вые колебания воздуха, попадающие в уши), затем слуховой нерв, который идет
к слуховой области коры с промежуточным преобразованием информации. Одно-

временно на втором, более древнем, пути информация от обоих ушей объединяется
для определения направления источника звука.
Итак, обработка информации от всех органов чувств завершается в соответствую-
щей области (центре) «новой коры» нейронами-детекторами, распознающими от-
дельные конкретные объекты («нейрон бабушки»). Затем осуществляется объеди-
нение информации от этих нейронов разных органов чувств в объединенные ней-
роны-детекторы разных объектов с учетом всей сенсорной информации о них.
Помимо отдельных объектов, это выполняется и для распознавания различных зна-
чимых событий, ситуаций, процессов. Так формируется картина внешней среды
для принятия адекватных решений по поведению.
С учетом изложенного, на рис. 2.7 структура системы управления движениями
человека, приведенная на рис. 2.1, представлена более подробно — с выделением
отдельных частей центральной нервной системы. Здесь показаны три основных
контура управления, которые будут рассмотрены далее:
1. Управление мышцами на основе внутренних обратных связей от внутренних
рецепторов.
2. Экстрапирамидный путь управления, как совокупность рефлексов.
3. Пирамидный (новый) путь (тонкая линия).
Рис. 2.7. Многоконтурная структура системы управления движениями человека

28 Глава 2
2.3. Динамические уровни

управления движением
На рис. 2.8 показана общая функциональная схема управления движениями челове-
ка. Система является иерархической, и в ней можно выделить следующие пять
уровней управления:
стратегический уровень принятия решений о выполнении определенных дейст-
вий на основе мотиваций;
тактический уровень планирования этих движений;
три динамических уровня исполнения движений путем непосредственного
управления мышцами в реальном времени.
Начнем рассмотрение этих уровней снизу, с динамических уровней. Два нижних
уровня — это управление по жестким программам, т. е. это уровни рефлекторного
управления. Такое управление осуществляется через спинной мозг, но в нем участ-
вует и головной мозг: нижние отделы мозжечка (обеспечение тонуса мышц и позы)
и передний мозг (связанное программное управление).
Рефлекторное управление отдельным суставом

Этот нижний уровень динамического управления включает подуровни управления
отдельными мышцами и с их помощью суставами. Контур управления отдельной
мышцей замыкается на сегмент спинного мозга, которому подчинен участок тела,
включающий эту мышцу, и состоит из трех частей: слоя мoтoнeйpoнoв, управ-
ляющих мышцей, слоя рецепторов мышц и сухожилий и расположенного между
ними слоя, осуществляющего обработку информации и запоминание готовых про-
грамм реакций на определенные воздействия. В простейшем случае эти проме-
жуточные слои могут отсутствовать, и тогда мотонейроны замыкаются прямо на
рецепторы.
Совокупность двух таких систем управления мышцами-антагонистами обеспечива-
ет управление отдельным суставом. При этом контуры управления мышцами пере-
крестно связаны друг с другом сигналами позиционной обратной связи по длине
мышцы — сигналы от рецепторов сокращаемой мышцы, помимо воздействия по
цепи обратной связи на мотонейроны своей мышцы, одновременно воздействуют
с обратным знаком на мотонейроны мышцы-антагониста, снижая ее возбуждение и
тем самым уменьшая противодействие сокращающейся мышце. При подходе к за-
данному положению сустава, когда необходимо осуществить торможение, мышцы
меняются ролями, и на мышцу-антагонист подается сигнал, вызывающий ее со-
кращение.
На рис. 2.9 показана схема системы управления суставом.
Рис. 2.8. Общая функциональная схема системы управления движениями человека

30 Глава 2
Рис. 2.9. Схема системы управления суставом: УС0, УС1, УС2 — устройства сравнения;
ПД0, ПД1 — пропорционально-дифференцирующие звенья; Д — дифференцирующее звено
Рефлекторное связанное управление

несколькими звеньями конечностей тела
Это второй динамический уровень управления, который обеспечивает совместное
целенаправленное движение суставов одной или нескольких конечностей без ис-
пользования сенсорной информации о внешней среде, т. е. тоже в виде рефлектор-
ного управления, как и управление отдельным суставом.
Связанное управление двумя конечностями осуществляется путем управления оп-
ределенными суставами этих конечностей одним сегментом спинного мозга (внут-
рисегментарный рефлекс). Помимо сегментов спинного мозга, на этом уровне в
управлении участвуют наиболее древние области переднего мозга, в которых на
основании информации, получаемой от внутренних рецепторов, формируется об-
щая картина положения всех частей тела и вырабатывается двигательная реакция,
которая передается в спинной мозг.
Этот уровень управления, в основном исполнительный, отрабатывает команды вы-

шестоящих уровней. Однако имеются определенные типы движений, для которых
этот уровень является самым верхним. Это прежде всего различные ритмичные
движения, не требующие оперативной информации о внешней среде, а также под-
держание позы и обеспечение мышечного тонуса. В последних случаях в управле-
нии участвуют еще и нижние отделы мозжечка.
Управление
с использованием внешней информации
Если первые два уровня осуществляют программное управление, то этот, третий,
уровень реализует адаптивное управление с использованием информации от внеш-
них рецепторов. В этом уровне участвуют все отделы головного мозга. Реализуется
он двумя параллельными путями: через второй уровень управления и непосредст-
венным воздействием со стороны коры больших полушарий (ее двигательной зоны)
на сегменты спинного мозга.
Первый путь — это показанный на рис. 2.7 древний экстрапирамидный путь управ-
ления сложными движениями, которые постепенно осваивались живыми организ-
мами в процессе эволюции и для реализации которых требовалось привлекать сен-
сорную информацию. На основе последней на этом уровне вырабатываются зада-
ния для второго уровня, после чего они оперативно корректируются в ходе
реализации.
Второй, пирамидный, путь, возникший несколько миллионов лет тому назад, реа-
лизует наиболее совершенные и сложные движения, которые не удается выполнить
первым путем на базе ранее освоенных рефлекторных движений.
В целом рассмотренный третий уровень управления ответствен за ориентацию во
внешнем пространстве тела и органов чувств, локомоции и манипуляции, а также
за выполнение таких сложных движений, как, например, упражнения на гимнас-
тических снарядах, метание предметов, жонглирование ими, копирующие дви-
жения.
Примером ориентационных движений являются также движения глаз при слежении
за объектами внешней среды с учетом таких возмущений, как относительное пере-
мещение этих объектов, изменение положения головы, изменение параметров объ-
ектов (яркости, контрастности и т. п.). Эти движения осуществляются глазодвига-
тельной системой, которая содержит три пары мышц-антагонистов.
Локомоции (ходьба, бег и т. п.), являясь периодическими движениями, реализуются
на основе управления мышцами от своих «спинальных генераторов», которые син-
хронизированы друг с другом на том же сегментарном уровне. Необходимая адап-
тация к внешним условиям осуществляется, прежде всего, путем корректировки
этих программных движений сигналами от внутренних рецепторов. Вышестоящие
уровни управления корректируют локомоции уже с учетом тех внешних условий
движения, которые определяются внешними рецепторами, включая изменение цели
движения.
32 Глава 2
Манипуляционные движения больше всего зависят от внешних рецепторов и моти-

ваций. В коре больших полушарий головного мозга имеются области (сенсомотор-
ная кора), за которыми закреплены определенные сегменты тела, и они осуществ-
ляют управление мышцами этих сегментов на основе получаемой внешней и внут-
ренней информации. (Площадь этих областей тем больше, чем сложнее задача
управления соответствующим сегментом тела.)
В целом все рассмотренные динамические уровни управления движением, действуя
совместно, реализуют требуемые движения в виде комбинации следующих трех
составляющих:
грубые и быстрые рефлекторные (программные) движения без обратной связи и
без использования внешней информации (первый и второй уровни);
такие же стереотипные движения, но корректируемые с помощью внешней ин-
формации (экстрапирамидный путь третьего уровня);
наиболее тонкие и точные движения, выполняемые с учетом текущей внешней
информации (пирамидный путь третьего уровня).
Последний вариант управления требует максимального участия головного мозга и
задействуется только в тех случаях, когда требуемое движение не удается свести
к рефлекторным. Кроме того, в случае необходимости он резервирует предыдущие
варианты, а также участвует наряду с экстрапирамидным путем в отработке новых
программ (формировании новых рефлекторных дуг). Такой процесс обучения мож-
но представить следующим образом. Вначале требуемое новое движение много-
кратно осуществляется путем управления мышцами непосредственно высшими
двигательными центрами. Одновременно запоминаются и усредняются синтезиро-
ванные при этом управляющие воздействия на отдельные мышцы. В результате
формируется готовая двигательная реакция на задание сверху, а верхние уровни
освобождаются от управления отдельными мышцами, передавая эту функцию
нижним уровням. Эти вновь приобретенные в ходе обучения программы хранятся и
реализуются третьим уровнем управления.
Описанное трехуровневое управление движениями, наряду с такими очевидными
достоинствами, как максимальная быстрота реакций (отдернуть руку и т. п.) и воз-
можность обучения и разгрузка вышестоящих уровней для решения более сложных
задач, имеет и определенные недостатки. При таком управлении движения за-
частую получаются неоптимальными, не использующими всех возможностей
двигательной системы организма. Управление мышцами непосредственно сверху
позволяет не только получать лучшее качество движений, но и осуществлять прин-
ципиально новые типы сложных движений, не реализуемых с помощью экстрапи-
рамидного пути, на котором этому препятствует набор врожденных и приобретен-
ных стереотипных программных движений. Именно поэтому при освоении новых
движений на производстве и в спорте часто главной проблемой становится преодо-
ление ранее сложившихся рефлекторных движений [2].
2.4. Тактический уровень

Как следует из схемы на рис. 2.8, на этом уровне составляется план достижения той
очередной цели, которая задается вышестоящим стратегическим уровнем управле-
ния. Отсюда этот план в виде конкретного алгоритма движений с выделением под-
целей и последовательности их достижения спускается для реализации на динами-
ческие уровни.
Со стороны тактического уровня осуществляются непрерывный контроль и в слу-
чае необходимости оперативная корректировка заданных алгоритмов при измене-
нии реальной ситуации. Реализуется этот уровень корой больших полушарий
головного мозга (ее ассоциативными областями), т. е. в полной мере он свойствен
лишь человеку, а у высших животных существует в зачаточном состоянии.
Тактические подцели, которые намечаются на этом уровне, требуют осмысленных
движений, — например, при обращении с предметами. К таким действиям относят-
ся производственные операции с применением орудий труда (сварка, сборка
и т. п.), вязание спицами, работа хирурга, письмо. Такими же осмысленными дей-
ствиями, но без предметов, является, например, речь.
Тактический уровень — это высший уровень управления для подобных целена-
правленных движений, реализующий их путем разбиения на более простые движе-
ния, которые затем уже «бездумно» исполняются нижними исполнительными
уровнями. В зависимости от того, какая при этом необходима информация, управ-
ляющие воздействия с тактического уровня поступают на различные нижние уров-
ни. Например, движения хирурга, для реализации которых требуется зрительная
информация, осуществляются через третий уровень динамического управления,
вязание спицами, где необходима только внутренняя информация, — через второй
уровень, а письмо — в значительной степени прямо через первый уровень.
Для выбора тактики достижения заданной сверху цели и составления соответст-
вующего плана действий необходимо знать внешнюю обстановку и состояние ор-
ганизма. Этому служат модели внешней среды и тела, которые формируются и не-
прерывно корректируются на основе получаемой сенсорной информации. При этом
для каждой конкретной цели такие модели преобразуются, ориентируясь на эту
цель, путем выделения наиболее существенных для ее достижения особенностей и
деталей.
Используемая на этом уровне информация перерабатывается таким образом, что
содержит уже не количественные, а обобщенные качественные характеристики
объектов, т. е. здесь применяется не метрика предметов и действий с ними, а их
топология и понятия (буква, стул и т. п.).
Ранее было показано, как происходят отображение и последовательное преобразо-
вание зрительной и другой сенсорной информации слоями нейронов с целью выде-
ления наиболее существенных для данной задачи объектов и их признаков. Эти за-
помненные многослойные отображения и являются моделями среды и тела. В слоях
34 Глава 2
ассоциативных областей коры производятся преобразования этих моделей с пере-

ходом от непосредственных чувственных образов к более абстрактным. В ходе со-
ставления тактического плана достижения поставленной конкретной цели его вари-
анты сознательно «проигрываются» на моделях среды и тела, а после выбора окон-
чательного плана составляется прогнозируемая модель будущего состояния среды
и тела. Когда в процессе выполнения плана возникают расхождения с прогнозом,
на тактическом уровне осуществляется оперативная корректировка плана.
Как ранее было отмечено, уровень тактического управления ответствен за целена-
правленные осмысленные движения. Однако это не означает, что все такие движе-
ния выполняются обязательно сознательно под непосредственным управлением
головного мозга. Наоборот, для этого уровня характерно стремление к максималь-
ной автоматизации движений на основе обучения, в том числе с помощью созна-
тельно выполняемых упражнений и тренировок. При составлении планов выполне-
ния очередной задачи прежде всего используется весь имеющийся в памяти врож-
денный и приобретенный опыт решения аналогичных задач в сходных ситуациях
в виде готовых алгоритмов действий.
2.5. Стратегический уровень

Это высший уровень всей иерархической системы управления движением. Здесь
определяются цели и осуществляется контроль за их реализацией, включая опера-
тивную корректировку этих действий и самих целей в зависимости от эффективно-
сти процесса их достижения. После завершения действий здесь же оцениваются
достигнутые результаты. Этот уровень и сам непосредственно участвует в реализа-
ции наиболее сложных и новых движений.
Выбор целей поведения определяется потребностями, их сравнительной важностью
и возможностями их удовлетворения. Потребности проявляются в виде чувств
(желаний): биологических и социальных, врожденных и приобретенных, иниции-
рованных извне или возникших в самом организме (голод, опасность, любопытство
и т. д.). Предельно сильным проявлением чувства являются эмоции (гнев, восторг
и т. п.).
Существующие в данный момент потребности поступают в виде чувств в ассоциа-
тивные области коры больших полушарий головного мозга из лимбической систе-
мы в качестве мотиваций последующих действий. Там они сопоставляются и при-
нимается решение о ближайшей цели поведения, которая затем реализуется подчи-
ненными уровнями управления движением.
Процедуру выбора доминирующей мотивации можно представить следующим об-
разом. Сигналы об отдельных потребностях вызывают из памяти в ассоциативные
области коры соответствующие алгоритмы действий, направленных на их удовле-
творение. Последние представляют собой возбужденные зоны нейронных слоев,
которые отображают управляющие воздействия на нижележащие уровни управле-
ния. Из всех этих порой противоречивых вариантов управления, возбужденные зо-
ны которых взаимно тормозят друг друга, пробивает дорогу вниз к реализации тот
вариант, которому соответствует наиболее мощная, т. е. доминирующая над други-
ми, возбужденная зона. Таким образом, выбор доминирующей мотивации осущест-
вляется как бы голосованием нейронов ассоциативной области коры. Например,
при внезапном обнаружении какой-либо серьезной опасности вызванное ею возбу-
ждение, в том числе, возможно, сразу от нескольких органов чувств, подавит все
другие потребности (чувства) и переключит действие организма на соответствую-
щую этой новой эмоции реакцию (бежать, принять угрожающую позу и т. п.).
Пока в ассоциативной области доминирует определенная возбужденная зона, она
является временным центром управления поведением организма до удовлетворения
соответствующей потребности или до подавления этого центра появившейся более
обширной зоной возбуждения, требующей других действий. При оценке степени
достижения поставленной цели критерием оптимальности является чувство удов-
летворения соответствующей основной потребности.
На стратегическом уровне выбранная основная цель обычно разбивается на от-
дельные подцели, которые последовательно выдаются на тактический уровень в
виде очередной цели. Работа тактического уровня, как упоминалось ранее, начина-
ется каждый раз с формирования моделей среды и организма, ориентированных на
спущенную очередную цель, и с высвобождения из памяти отработанных ранее со-
ответствующих планов действий, в которых эта цель в свою очередь может разби-
ваться на еще более мелкие тактические подцели.
Эффективность работы стратегического уровня как наивысшего в иерархии управ-
ления действиями организма определяется степенью оптимальности принимаемых
решений, учета при этом различных факторов, способных влиять на эти решения,
длительностью охватываемого периода времени. Эти возможности организма обу-
словлены, прежде всего, объемом памяти и эффективностью ее использования.
На общей функциональной схеме системы управления движениями человека
(см. рис. 2.8) показаны, в частности, прямые управляющие воздействия сверху
вниз, минующие отдельные промежуточные уровни (пирамидный путь), идущие
вверх каналы обратной связи и воздействия на модели среды и тела со стороны
стратегического и тактического уровней, осуществляющие подстройку этих моде-
лей под очередную конкретную задачу и используемые для прогнозирования ре-
зультатов планируемых действий.
Завершая рассмотрение этой системы управления, еще раз подчеркнем, что каждый
ее уровень реализует порученную ему операцию путем разбиения на более мелкие
типовые операции, находящиеся в арсенале нижеследующего уровня, и последова-
тельной выдачи этому уровню соответствующих команд. Наряду с таким последо-
вательным иерархическим процессом управления здесь, во-первых, осуществляют-
ся, как уже упоминалось, прямые воздействия сверху с пропуском отдельных про-
межуточных уровней, а, во-вторых, отдельные реакции организма на внешние и
внутренние возмущения реализуются без участия верхнего уровня определенным
промежуточным уровнем в соответствии с его специализацией. Таким образом, все
уровни управления в действительности работают как последовательно, так и парал-
лельно, дополняя и резервируя друг друга.
36 Глава 2
Важными особенностями материальной реализации рассмотренной системы явля-

ются ее многоканальность и избыточность. Получение информации, ее обработка,
запоминание и преобразование в мышечные усилия осуществляются по тысячам и
миллионам параллельно действующих каналов из послойно построенных ансамб-
лей нейронов. Эта информация носит вероятностный характер, как и состав обраба-
тывающих ее ансамблей нейронов, который сам определяется этой информацией.
(При этом от слоя к слою каждый вид информации: зрительная, акустическая, тем-
пературная и т. п. — передается тактированно с распределением ее по слою в соот-
ветствии с пространственным размещением отображаемых ею объектов в реальной
среде.) Такой принцип параллельной обработки сигналов обеспечивает системе
в целом необходимые быстродействие и надежность, недостижимые пока в техни-
ческих системах.
2.6. Интеллект и творчество

Рассмотренные ранее функции головного мозга по оценке ситуаций и принятию
решений, как уже отмечалось, относятся к разумной мыслительной деятельности
человека. В общем виде она определяется двумя способностями человека: интел-
лектом, т. е. способностью приобретать и целенаправленно использовать знания,
и креативностью, т. е. творческими способностями.
Мышление — это пространственно-временной процесс, который совершается в
коре и подкорке головного мозга в форме генерации волн активации и их торможе-
ния. В мозгу есть зоны с фиксированными функциями (обработка сенсорной ин-
формации, речь и др.), однако процесс мышления, как и память, охватывает весь
мозг. При этом память включает как врожденную (генетическую) информацию, так
и приобретаемую, благодаря собственному опыту в процессе жизни и обучения
в целом. Стимулы, мотивация или, наоборот, торможение мышления определяются
эмоциями.
Основа мышления — это стереотипы (безусловные и условные рефлексы) и ассо-
циации. Отклонение внешней ситуации от комбинаций стереотипов является моти-
вом для того, чтобы «задуматься» и осуществить корректировку стереотипных ре-
акций. Это процесс обучения. Параллельно идет процесс «борьбы» врожденного
творческого начала со стереотипным (догматическим) мышлением и различными
запретами (психологическими, социальными, профессиональными и т. п.).
Как было отмечено ранее, головной мозг, включая все рассмотренные его отделы,
разбит на два полушария. Правое полушарие оперирует образной информацией, а
левое — символьной. В ходе эволюции вначале возникло образное представление
о мире на основе сенсорной информации. То же происходит и в ходе развития ре-
бенка. Затем в процессе обобщения сенсорной информации (классификация объек-
тов, абстрагирование) возникает более обобщенное символьное (знаковое) пред-
ставление о мире с переводом его в слова сначала внутреннего языка, а затем и
языков общения во внешнем мире.
Мышление у человека возникло из видения внешнего мира, письменность — из
изображения его объектов. У первобытных людей процесс развития мышления на-
Another random document with
no related content on Scribd:
to write. At the distance of three miles a lake of considerable extent
is seen, reposing in the bosom of a prairie, bounded by the horizon.
To the left a continuous range of mountains loom up, whose bare
and rugged tops present to the mind the idea of coldness and
desolation. The whole face of the country is destitute of wood, and
verdure, except a species of brush or thorn bushes. Looking towards
our camp, I beheld a long line of wagons stretching along the road
as far as the sight could reach. They were all in motion, and the sight
made me hasten down the mountain at a brisk pace. It was our army
preparing for a start and I did not wish to be left “solitary and alone,”
in that rocky region. In a few minutes we took up the line of march—
came 12 miles and encamped at sunset. We saw Mexican spies at a
distance. The picket guard came in and reported, that 10,000
Mexicans were at a lake some miles off, ready to give us battle.
25th.—The sound of the reveille started every man to his post by
light. We moved on eight miles to the lake, and watered our horses
and mules. We saw nothing of the Mexicans. The country begins to
improve as we leave the jornada, especially on the margin of these
lakes or ponds, the water of which is brackish. Here prairie grass
grows with some luxuriance. Kindling a fire, the soldiers commenced
baking bread, made from the wretched native flour, now our only
fare. A high wind prevailing—sparks were carried out, which set the
dry brush and weeds in aflame. The Chihuahua Rangers had orders
to subdue the fire, and we commenced threshing it out with our
blankets, but the wind increasing we found it useless labor. The
flames continued to increase in spite of us. The whole command was
put in action with their horses, beating a track, to stop the progress
of the fire. Unfortunately for us, the fire caught the grass on the other
side of the track, and the wind blowing tremendously, the fire was
carried in almost every direction. We then encamped on the burnt
ground, off of which the grass had been burnt, and picketing our
horses on the left of the road in the prairie, we laid down to rest. In a
few hours we were awakened to bring our horses in, for the whole
prairie was on fire. Coming out of my tent, a sight appeared of such
magnificence as had never before met my eyes. It was an opposite
mountain on fire, and the whole prairie, as far as the eye could
reach, in flames. A strange glare tinged the clouds, and all
surrounding objects, and presented a scene which was fearfully
grand. It consumed nearly all the grass in the country 15 miles
towards Chihuahua.
26th.—We continued winding through the mountain passes and
plains 16 miles. Our advance found a coral to-day, in which were 50
sheep and 15 cattle, driven in from the surrounding neighborhood.
They were immediately butchered for the command, the soldiers
being nearly exhausted for want of food. This was a dreadful day for
our march. The wind was so high that we could scarcely see a
hundred yards ahead.
27th.—The artillery and wagons were kept in front all day, the whole
army being formed in two lines in the rear. We marched in right order
8 miles, and encamped on the margin of a lake. Here we shall halt till
to-morrow. Scouts were sent out in every direction. I was busily
engaged all the evening writing for our boys, who believe themselves
to be on the eve of some engagement with the enemy. Saw several
of our men come in, leading a horse—soon learned that spies being
seen by our advance, Capt. Skillman of the traders’ company, and
Capt. Parsons of the E company from Cole County, with others gave
chase and overtook one. The fellow finding he was likely to become
a prisoner, leaped off, and fled up the mountain leaving his horse
and all his rigging behind. He was elegantly mounted. Col. Mitchell
has just informed us that a battle will be fought to-morrow.
BATTLE OF SACRAMENTO.
Sunday, 28th.—At sunrise this morning, we took up our line of
march, having learned from our spies that the enemy in great
numbers, had fortified the pass of the river Sacramento, about 15
miles off. Our train consisting of 315 traders’ wagons, and our
Commissary and company wagons, in all about 400, were formed
into four columns, so as to shorten our lines. The whole command
marched in right order between the columns, thus concealing our
force from the enemy. When we arrived within three miles of their
entrenchments, Col. Doniphan made a reconnoisance of their
position, and examined the arrangement of their forces. This was
easily done, as our road led through an open prairie valley between
the high mountains. The pass of the Sacramento is formed by a
point of the mountains on our right, their left extending into the valley,
so as to narrow the valley about one and a half miles. On our left
was a deep, dry channel of a creek, and between these points, the
plain rises abruptly about 50 or 60 feet. The road passes down the
centre of the valley, and in the distance we had a full view of the
Mexican army. On the point of the mountain, they had a battery of
four guns, so elevated as to sweep the plain. On the left, there was
another battery commanding the road, with six pounders and
rampart pieces, mounted on carriages. Their cavalry was drawn up
in front of their redoubts, in the interval of four deep. When we had
arrived near their entrenchments, our columns suddenly diverged to
the right, so as to gain the elevation, which the enemy endeavored to
prevent by moving forward with four pieces of cannon and 1000
cavalry. But our movements were so rapid, that we not only gained
the eminence, but were formed in order for their reception. Our
company (Capt. Hudson’s) now dismounted, and every eighth man
was detailed, to hold horses and mules. It fell to my lot to hold eight
mules. The action now commenced by a brisk fire from our cannons,
doing considerable execution at the distance of twelve hundred
yards, killing fifteen of the enemy, and disabling one of their guns.
Our fire was briskly returned from 14 pieces of artillery, sending
ragged balls, and heavy copper ore. But being badly aimed they
struck the ground about forty or fifty yards before us, and rebounding
passed over our heads without harm, except slightly wounding two
men, and killing several horses and mules in the rear. Our guns were
so well aimed as to compel the enemy to fall behind the breastworks.
We resumed our march in our former order, diverging as much as
possible to the right, to avoid a heavy battery, and their strongest
redoubts, which were on our left, near the common road. After
marching as far as we thought it prudent, without coming in range of
their heavy battery, Capt. Weightman of the artillery, was ordered to
charge it with two 12 lb. howitzers, to be supported by the cavalry,
under Captains Reid, Parsons and Hudson. We then remounted and
charged the battery from right to left, with a brisk and deadly fire from
our rifles. We then advanced to the very brink of their redoubts, and
drove them out with our sabres. The enemy now fell back on their
centre battery, where they made a desperate rally, and gave us a
shower of balls and copper ore, which whizzed over our heads
without doing us any injury except wounding several men and killing
a few mules and horses. Major Clarke was ordered to commence a
heavy fire upon this battery, which being well directed, together with
the rapid advance of our columns, put them to flight over the
mountains in utter confusion, leaving all their cannons, and the
ground strewed with their dead and wounded. Thus ended the battle
of Sacramento, which commenced about three o’clock, and ended
about sunset. The enemy numbered 4220 rank and file, and lost 300
killed 500 wounded, beside 40 prisoners. The American force
consisted of 924 effective men, 1 killed, 11 wounded. Our success is
to be attributed entirely to the superior skill of our commander. Had
he not taken advantage of position, in keeping out of range of
redoubts and batteries, we should all have shared a common fate,
as the black piratical flag was captured, together with a wagon load
of that formidable weapon, the lariat, which was intended to tie us all
to our saddles in case of a defeat. The Mexicans lost ten pieces of
artillery, varying from five to ten lbs. and seven one lb. culverines.
One of the cannon is very valuable, being composed of silver and
brass melted together. They also lost all their baggage, ammunition,
&c., and provisions enough to last us three months were found in
their wagons, together with $4000 in specie. It was gratifying to see
the soldiers shaking hands with their officers after the engagement
and tendering their congratulations to their commander for his skill
and bravery displayed on this memorable occasion. The Surgeons
are now busily engaged in administering relief to the wounded
Mexicans, and it is a sight to see the pile of legs and arms that have
been amputated. The cries and groans of the poor fellows, are
distressing in the extreme. It is a fact, worthy of note, that the
atmosphere here in this mountainous region is so perfectly pure and
clear that a cannon shot can be seen coming, when it is a
considerable distance off, by leaving a blue streak in the air. Many a
soldier saved his life in the battle by dodging the balls as they came
forward. When a flash would be seen from the enemy’s battery, you
could hear the soldiers cry out—“watch the ball boys!—here comes a
ball boys,” and they invariably avoided them, or the slaughter must
have been very great. I saw a ball coming in the direction where I
was, when immediately falling off my mule, it passed just over my
saddle without injury. Our rapid movements seemed to astonish the
enemy. Our four pieces of flying artillery, discharging five times in a
minute, volleys of grape and canister, with chain shots, would rake
the enemy’s redoubts and cut roads through their lines, while our 12
lb. howitzers throwing a constant shower of bombs into the middle of
their entrenchments, and the unerring aim of our Mississippi rifles,
acting in concert; cast terror and dismay among the cowardly and
unprincipled foe. Our men acted nobly, and in the hand to hand fight
in the redoubts they fought to desperation. Lieutenant Sprawl, our 2d
Lieutenant, a man over six feet high with bared arms, and without his
hat, his longhair and beard streaming in the wind, with sword in
hand, was charging the enemy at every point, when a ball struck his
splendid charger, and he fell. But seizing his carbine he kept up with
us on foot. Another of our men, being unhorsed, and fighting near
me, was attacked by a Mexican who was about to lance him, and the
poor fellow’s gun being discharged, he picked up a rock, and
throwing it, struck his enemy on the head, which felled him to the
earth, when he knocked his brains out with the butt of his gun. These
were but common occurrences in that hard contested fight, where
we had to contend with nearly five to one.
March 1st.—After spending a comfortable night, feasting on the good
things of our enemy, and making our prisoners bury the dead, we
started with the remains of Major Owings, and after marching four
miles encamped. My mule having received a wound in the loins
yesterday, cannot be found this morning, so I borrowed one of the
Commissary.
2d.—Placed on mounted guard to precede the army, whose
entrance in the city will take place to-day. Came ten miles; saw the
spire of the Cathedral towering in the distance, with peculiar feelings
of delight. A merrier group could scarcely be pictured than our
worthy Col. Mitchell and his escort. We entered the beautiful city of
Chihuahua about 12 o’clock, and proceeded immediately to the
plaza or public square. The inhabitants are polite, and manifest in
various ways the utmost complaisance, and regard to our soldiery.
Of course we see the fairest specimens of the Mexican character
here, and afford us evidences of superior intelligence, comfort and
industry. While the soldiers were scattered in various directions,
seeking refreshments, I took a walk alone, and seated myself in a
quiet nook, fronting the Cathedral. It is an imposing structure of white
marble. It was about fifty years in building—the production of a gold
mine, and cost three million dollars. I felt too much fatigued to write a
long description of even a beautiful church, although, had it been
otherwise, such employment would have been pleasant to me. The
tones of the bell are grand. It strikes the hour, and can be heard at a
great distance. At sundown Col. Doniphan arrived in town with the
rest of the command, all in fine order. The band was playing
Washington’s March—just as we reached the public square, the tune
was changed to Yankee Doodle, when there was a general huzza.
We then marched through the town and took up our quarters on the
outskirts. I was placed on picket guard and had to be up all night—
first to watch the prisoners, and then to walk my post three hours.
3d.—All is now tranquil. The funeral of Major Owings took place to-
day. Every thing was conducted with the utmost decency and order.
4th.—This morning I sallied forth for a ramble. I went through the
thickest parts of the city, which I should judge contained about
40,000 inhabitants. The streets cross at right angles, and the houses
are mostly built of the usual sun-dried brick, in Mexican style, with
flat roofs, and close barred windows, as if intended for defence
against street assaults, or rival factions. I was, afterwards,
introduced to some senoras, and drank some coffee with them—they
using the ardiente, instead of cream in theirs.
5th.—Passing near the public square I encountered Col. Mitchell,
with several officers on horseback, before a handsome building. The
Colonel was earnestly engaged in conversation with a man, who, it
appeared was an Englishman. I soon learned that our Colonel
wished to search the building, but the English gentleman said he
should not. I was called on, with several others who were standing
near to form ranks, and go at once and arm ourselves. We ran to our
quarters, and soon returned well equipped. I had not been in the line
more than a minute, when I saw my entire company, the Chihuahua
Rangers, come up. I, of course, left my position and with them
paraded before the house. The Englishman being still very stubborn
and refusing to give up the keys, the Colonel ordered two pieces of
artillery to be brought down immediately and placed before the door.
Turning to look for the man, I found he had escaped to the top of a
house, not far off, where he stationed himself to watch our
movements. He no sooner espied the cannon, than he ran down in
great haste, begging for a few minutes to open the door, saying
“somebody might be killed,” &c. We then entered peaceably.
Magoffin, the trader, whom the authorities of the city had condemned
to death as a traitor, cannot be found. On inquiry, we learned that he
had been sent to Durango. But several are of opinion, that he has
been killed.
6th.—I went to the Secretary’s office and wrote letters to my sisters
in Maryland.
10th.—For several days past we have been relieved from all extra
duty, only answering to the roll-call night and morning. I have been
busily engaged to-day writing letters for different persons.
17th.—During the past week I have had no time to write in my
journal. I have been busy in writing letters for others, and assisting in
writing out requisitions, &c. I received to-night the first number of the
“Anglo Saxon,” a paper printed by our boys, and the first American
newspaper ever published in Chihuahua. On Wednesday the 15th,
the express started from here for the United States. Many weary
months have passed, and we have heard no tidings from home and
friends. Truly a soldier’s lot is a hard one.
19th.—I had a chill last night, which ended in a fever. I felt thankful
that I was favored with every attention from Lieut. Sprawl, who is as
kind and generous as he is brave. A few hours sleep recovered me
in some degree from the stupidity in which the fever left me, and I
arose from the stone floor refreshed. I went to church, which was
opened for Mass, but soon returned with a headache, longing for the
simple and sweet worship of my own church at home. An express
consisting of twelve men was sent on to General Taylor to-day.
20th.—I took a stroll through the town—went down to the American
Hotel to learn what news was stirring. Nothing is heard from the
South.
23d.—We have at this time all that is necessary for our comfort, and
nothing to do but attend to our slight duties, and the care of our
mules and horses. A strict guard is kept. The captured cannon is in
charge of the non-commissioned officers, and our company has to
practice target shooting. Being number four I have to touch off the
guns. The concussion jars my head so much that I have to place a
quid of tobacco in each cheek, to prevent it from injuring my teeth,
which are very sore. The companies are all well disciplined, and with
our 25 pieces of artillery, Col. Doniphan says he would defy 10,000
Mexicans. When not on duty, our men resort to every kind of
mischief by way of amusement. Two pieces of artillery found at this
place, were by them, on yesterday, dismounted and blown up. They
were filled with powder and plugged, and the muzzles being buried
in the earth several feet, a slow match was applied. The reports were
terrific. They have also burnt all the powder. A train, nearly one-
fourth of a mile in length, was made and set off, and which ignited
several barrels at its termination. The poor affrighted Mexicans,
meanwhile, ran off crying “no wano, no wano,” (very bad, very bad.)
Another species of fun, consists in collecting all the dogs that can be
found during the day, and carefully shutting them in a room; at night
each dog is brought out, and a large bundle of fire works fastened to
his tail. He is then let loose, amid the general halloo; and being
enveloped in sparks, accompanied with the noise of small fire arms,
wherever he runs in the crowded streets, the Mexicans fly before him
with the utmost consternation.
Sunday, April 4th.—This was the appointed morning for us to leave
Chihuahua for the south. But, on account of a bull fight, our trip is
postponed. As soon as church was over, the soldiers hastened to
see this great sight. As I was conscientious in regard to the violation
of the Sabbath, I, of course, staid behind; I was, however, informed
by the men on their return, that five bulls were let loose, but none
were killed. If they cannot strike the animal in some vital part, they
are obliged to let him live. The blows were badly dealt and the bull
escaped. This is a strange mixture of christianity with the barbarities
of heathenism. Card playing, cock fighting, bull baiting, and dancing,
are the chief amusements of these people, and they are always
accompanied with excessive drinking, not unfrequently with
quarrelling and fighting, in which the belligerents are bruised, their
limbs broken, and their lives sometimes destroyed. What an idea of
the character of God must be entertained in the midst of such
performances? He can hardly be regarded as a God of love, whose
delight is in the upright walk and chaste conversation of his people.
The service of that blinded population, comports better with what we
might suppose would be the worship of the devil, were such worship
distinctly ordered. Alas! for the darkness in which so many of our
race are enveloped!
5th.—The wagons were loaded for our long journey—but a difficulty
in getting our soldiers together detained us till two o’clock, P. M. At
length, every thing being in readiness, we started out of town. Some
of our men imagined themselves commanders in chief, assumed to
give orders, and were otherwise troublesome. We succeeded in
reaching a ranch, twelve miles off, and encamped.
6th.—Moved on twenty-five miles, and stopped at a ranch late in the
evening. Putting our horses in a clover field—we spread our blankets
on the ground and rested till morning.
7th.—After accomplishing another 25 miles to-day, we erected our
tents close to the walls of a town. Here we were joined by two
strangers, who said they came from a coral, 140 miles off, to inform
us that a large Mexican force of about 10,000 soldiers were on their
way to re-take Chihuahua. They also stated, that Generals Taylor
and Wool had gone far to the south, in the direction of the city of
Mexico. These men being native Americans induced our Colonel to
listen to their story, which, if true, would have placed us in a bad
situation. With one half of our command left behind at Chihuahua,
we could be easily cut off from this point.
8th.—This morning we had orders to start back to Chihuahua. After
marching 25 miles reached the second ranch, and encamped.
9th.—Our Sergeant woke us all at two o’clock to get our breakfast,
and make an early start. We travelled briskly 36 miles, and arrived at
Chihuahua about four o’clock. Here we are again in the city, at our
old quarters.
14th.—I have been employed in writing for our Surgeon, and others,
for several days past. Yesterday we heard that Vera Cruz was taken
by Gen. Scott. Twenty-eight rounds were fired by our artillery-men.
15th.—I witnessed to-day the mode of punishment among the
Mexicans, and felt disgusted at the sight. Offenders are tied to a tree
and severely lashed for different offences. I saw several whipped to-
day for horse stealing. At night it commenced raining. The first rain
since we have been in the city. I was too sick to perform the duty of
sentinel.
16th.—The morning air being clear and cool I took a walk to relieve
the excessive languor I feel. I have little or no appetite, and my
spirits are very much depressed. I went to the American Hotel,
where a great many questions were asked me. While there I read an
advertisement of a grand ball to be given on Sunday, 18th, entrance
$2. It is really distressing to contemplate the desecration of the
Sabbath in this country. Oh! how I long to be once more in a truly
christian land, and among congenial spirits.
Sunday, 18th.—Various exhibitions encountered at every step
throughout the city to-day. Sunday as it is, gambling is the most
prominent. At night the greater part of our men went to the ball.
19th.—Drew off some writing for our Doctor; afterwards, with a
messmate, took a bath in the river—still quite sick, and nothing to
eat, but poor beef, with bread and coffee. This stone floor is
particularly hard to rest on.
24th.—I went with a Mexican to see the prison. He was very polite
and accommodating; he took me through the cells, and showed me
the blocks, and chains, handcuffs, lariats, &c. that had been
prepared to keep all the prisoners safely, which they expected to
have taken in the battle. They were to have been kept here until they
could be marched on foot to the city of Mexico. But they counted
their game a little too soon! The prison is the darkest and most
gloomy place I ever saw.
Sunday morning, 25th.—Just as the church bells began to ring, our
men geared up their mules, and at 11 o’clock, two companies started
out of town with the artillery, and arrived about three o’clock at the
first ranch.
26th.—An early start took us to the second ranch 25 miles. To-night
our second battalion came up.
27th.—After marching 36 miles to-day we came to a town called
Santa Cruz, where we encamped.
28th.—We lay by here, and wait for the rest of the army, which will
start from Chihuahua to-day.
29th.—At day-break we set out, and after marching 21 miles came to
Sousilla, a town situated on the river Couchas, which is, at that
place, a considerable stream. I went with one or two hundred others,
and took a refreshing bath. At night I cooked a supper of coarse
bread, beef and coffee, with the materials of a coral, which we tore
down.
30th.—Still travelling on the Rio Couchas. Passed a town called Los
Cruezas, and at the end of 28 miles encamped at the town of San
Rosalia. Col. Doniphan’s first battalion came up to-night.
May 1st.—At the sound of the reveille all went in line, and after roll-
call our captain told us to get our arms in good order for inspection at
nine o’clock. Every man was soon busy firing off loaded guns,
cleaning out, &c. To-night I went into town and brought a welcome
repast for my mess, viz. pork-steak and nice bread.
2d.—Our Captain, after calling the roll, told us that the reveille had
sounded thus early for a company to go in advance. Came out a few
miles and stopped to inspect a fort the Mexicans had erected to keep
Gen. Wool from marching to Chihuahua. It is nicely finished off, with
port holes for their batteries, &c. The building covers nearly an acre
of ground; but every thing is silent; the place being entirely deserted.
A fatiguing march of 27 miles brought us to a ranch called Remado,
where we passed the night.
3d.—The country is still barren between these ranchos, which are
always found in fertile valleys, mostly inhabited. Some muskeet
brush was all we could find on our road to-day; no verdant carpet of
grass to relieve the eye from the strong glare of the rays of the sun
pouring on the sandy plains as we pass along. A late hour brought
us to a large town called Huadaquilla, on the Rio Florida. We
travelled 30 miles to-day.
4th.—At ten we left—came out six miles and encamped. On our way
we saw several monuments erected to various saints. A pile of rocks
marks the grave of one great personage. In the centre of the pile is
erected a cross, adorned with artificial flowers. The country around
this town is cultivated; provisions are cheap and plenty. All the
soldiers are now engaged in packing provisions and water; the latter
precious article, it is said, will not be found again till 65 miles are
passed over. At four, P. M., we came on and travelled 25 miles in this
jornada, and laid ourselves down to sleep in the sand, after taking a
cut of meat and bread at nearly 12 o’clock.
5th.—By the time it was light our Orderly came around to arouse us
to roll-call. Some poor fellows, half asleep, staggered off into the
ranks. We started and marched 40 miles through a thick dust, when
we came to a pond of brackish water, which is sometimes found in
these deserts. Here we halted for the night. The water was quickly
drunk by our famishing boys, notwithstanding it was a disagreeable
mixture of salt and sulphur.
6th.—The fatigue and sufferings of yesterday were not allayed by a
report in camp that several thousand Mexicans were lying in wait a
few miles ahead, in order to cut off our artillery. We marched on ten
miles and stopped on the banks of the Rio Cerro Gordo, where we
have tolerably good water.
7th.—I arose from the guard-fire, where I had been stretched the last
three hours dull and sleepy, having been on duty all the former part
of the night; I went to my mess, whom I found eating breakfast. As
soon as we got through, our command started and travelled 30
miles. Here we stopped at a ranch, near which are several springs
bursting from a bank, the water of which is very clear, but very warm,
and of a most disagreeable taste. A few hundred yards from the
camp we saw a large deserted fort, also a coral, which our boys tore
down to cook with. The face of the country has nothing to
recommend it, but a vast variety of cactus, beautifully in bloom all
over the sandy plains. Covered with dust, I found a bath in the hot
springs very refreshing to-night.
Sunday, 9th.—Pursued our way uninterruptedly the past two days
and travelled 40 miles. At night we encamped at a town called
Mapemilla. At our approach the inhabitants fled to the mountains. It
was a fine night, and their fires in the distance, dotting the mountain
side, had a singular and romantic effect. News met us here that Gen.
Scott had whipped Santa Anna, which caused Col. Doniphan to fire
a salute of 29 rounds.
10th.—At 3 o’clock this morning the reveille sounded. A little coarse
bread, and coffee without sugar, constituted breakfast, on which we
travelled 30 miles. We halted late at night at a ranch called San
Sebastian, on the Rio Mosas, a stream sufficiently large for
swimming. It was soon covered with our soldiers enjoying this rare
luxury.
11th.—At an early hour we had to bury two of our men, who died
yesterday. They were found last night (after our fatiguing march of 30
miles) dead in the wagons. They were buried in a warlike manner.
We crossed the river two miles below the town, and pursued our
route 30 miles to another village, called San Lorenzo. Here we
encamped, but suffered much inconvenience from want of water,
having to use it very sparingly. To-night another grave was opened
for another of our men.
12th.—As usual, our whole command was put in motion at three
o’clock, and after marching seven miles through a thick dust, had
orders to halt and turn back, for we had left the right road behind.
Our army turned about and travelled several miles until we got right.
At the end of 18 miles we encamped on the Rio Mosas. Here, unable
to join the swimmers from a violent attack of ear-ache, accompanied
with a most painful sore mouth, which latter I have suffered with
since leaving Chihuahua, I went to a Dutch surgeon for advice. He
looked in my mouth a few seconds, and with an air of confidence
declared that nothing ailed me. I determined thereafter to bear my
pains like a hero, and almost vowed that I would never pester a
Dutchman either for his sympathy or his prescriptions.
13th.—This morning we started early, and after travelling 30 miles
reached a ranch. The first objects that met our eyes were six Indians
lying dead. They had been killed by our advance guard of about 30
rank and file, under Capt. Reid. The guard was unexpectedly
attacked by a body of Indians, which they repulsed, after killing 13 of
their number, with their chief. He must have been a desperate
warrior, for even after he was shot down, and to the last moment of
his life, he tried to use his bow and arrows. These fellows were seen
coming from a gap of the mountain, some distance off, making direct
for our little party, who went out at full gallop to meet them. A
discharge of arrows was met by a volley from our men. A
considerable skirmish now ensued. The Indians raising the war-
whoop, rushed on them, discharging their arrows with incredible
rapidity; but they were forced to retreat, and these bodies were
dragged hither as trophies.
14th.—About one o’clock in the night, while our wearied soldiers
slept, two guns were heard. In an instant our Captain jumped to his
feet, and hurriedly went over the ground to wake us all up. In a few
moments every man had on his arms. After waiting some time for the
enemy, news came that one of the Lieutenants was shot through the
hand. It appears that this Lieutenant was officer of the night, and in
his rounds, tried to take a sentinel by surprise. Creeping stealthily on
the ground to the spot, he was told by the sentinel to stop and give
the countersign. No answer being returned, he fired. As soon as he
found that he was shot in the hand he returned the charge on the
sentinel. But no one can tell as yet who this watchful sentinel is. I
made up a fire to prepare coffee. At two o’clock the reveille sounded
for all to saddle up. At four we started, and after marching 25 miles
came in sight of Parras, a large city. Our Adjutant chose a place for
us to encamp, which is in a beautiful grove of ornamental cotton
trees. The scene is new and pleasant. Here are trees, green
cornfields, and running streams. The gardens in and around the city
are beautifully arranged, and tastefully supplied with ripe apricots,
oranges and lemons; also a great variety of flowering shrubs and
plants.
15th.—We are to pass a day or two here I believe, resting from our
long travel. This morning one of our wagon drivers, who is a sailor,
went up town, and by some means, most unfortunately, offended
several of the Mexican gentlemen. Complaint was made to the
alcalde, who ordered Jack to be taken to the caliboose and flogged,
going in person to see it done. But Jack knocked him down and
broke his sabre in pieces—whipping several others who came to the
rescue, and finally walked off to camp completely victorious. Word
was brought to Col. Doniphan about the conduct of his man, who
gravely told the people that if Gen. Wool could do any thing with his
men, it was more than he could with his. He said it was now too late
for him to keep them in order, therefore, he should leave on Monday.
Sunday, 16th.—Preparations are going on in different departments
for the renewal of our march to-morrow. The expectation of soon
encountering Generals Taylor and Wool, appears to inspire our men
with a desire to look decent. Old clothes are being washed—sundry
holes in deerskin pants are in the process of repair, and I think we
shall not look so very ragged, after all.
17th.—Moved out of town at three o’clock, P. M. After marching five
miles through a broken, bare country, we came to a house, whose
shingled roof indicated that its builder had been educated in the
United States. We found it even so, although the man was a
Mexican. We made a journey of 25 miles to-day, and had a supper of
excessively tough beef, and coarse bread.
18th.—On our way, very early, as usual—made 18 miles with a
severe ear-ache, from which I have suffered almost constantly for
several weeks past. Strolling out after the tents were fixed up, I saw
some soldiers walking along with a man in front, whom I learned they
were about to drum out of service. He proved to be a teamster, and
not a volunteer. He had, without provocation, struck several
Mexicans in Parras. The alcalde sending on an express to Gen.
Wool for protection, induced Col. Doniphan to settle the business
thus. He was made to walk before three armed men, behind whom,
several bugles performed a doleful ditty. When they arrived at the
outskirts, the Captain ordered a halt, and proclaimed that the man
was drummed out of service for misbehavior. Whereupon he ordered
the men in front to kick him. The punishment having been inflicted,
the poor fellow was turned off, to find a shelter where he could.
11th.—To-night we are encamped at a ranch, almost overflowed with
water which is coming down in a rush, in consequence of a heavy
rain in the mountains. Made to-day 25 miles.
21st—Yesterday and to-day we pursued our journey without
intermission. At night we encamped where Gen. Wool had stationed
1000 men as picket guard. We received a treat in the shape of nice
American flour and mess pork, as rations.
22d.—I rode with several others to Gen. Wool’s camp. On the way
we passed over the battle ground of Buena Vista, and saw the
remains of hundreds of Mexicans thrown in heaps and covered over
with cactus. These remained undisturbed by the wolves while they
had disinterred our buried Americans and devoured them; these
animals make a practice of keeping in the rear of our advancing
armies, and always prefer eating our men after death to the
Mexicans. I spent an hour in contemplating the desolations of war—
picked up a few Spanish coins, a watch key, cross, &c., with several
other little matters, as mementos. Gen. Wool’s quarters were to be
seen in the distance. After spending an hour or two in his camp, I
returned to our boys, whom I found assembled in a congregation,
and Capt. Reid holding forth in a speech, trying all his might, to get
some of our men to volunteer again, their term being nearly expired.
This morning every preparation is made for the reception of Gen.
Wool, who is expected to receive the command. All in right order, we
marched out, the artillery in front, our company (the Chihuahua
Rangers) next, and so on. As he rode up, the artillery-men fired a
salute, and while passing along the lines with his escort, we had
orders to “present arms.” After the parade was over, we were
marched back to camp, where the General came to inspect the
captured cannon, and see the black flag, taken at the battle of
Sacramento. At night we drew rations of bacon and dried apples,
which good things, some of our boys thought were given as a bribe
to induce them to re-enlist.
Sunday, 23d.—We left at an early hour, and as we passed through
Gen. Wool’s encampment, we turned over to him our American
artillery, consisting of six pieces, received at Santa Fe. We retained
the Mexican cannon, viz. 17 pieces taken at the battle of
Sacramento, and one piece taken at Bracito, and marched on 12
miles to Saltillo, a large town among the mountains. The weather is
warm and pleasant, and in right order we passed through, and
proceeded on eight miles, we encamped at night in a wheat field. We
saw to-day several deserted ranchos.
24th.—After a long and fatiguing march of 32 miles, we stopped at a
deserted ranch to pass the night. In winding through the mountain
pass to-day, we turned aside to see the fortifications which had been
thrown up, to stop the progress of Gen. Taylor to Saltillo.
25th.—An early start, and fatiguing journey of 25 miles brought us
within four miles of Monterey. From our camp we have a full view of
the city and palace of the Bishop. All this day our road lay through
the narrow pass of the mountains, one of which is volcanic, and has
been burning for several years. A heavy rain descended to-night,
drenching us completely, and in the midst of which a grave was dug
for a poor soldier, who has been sick ever since we left Chihuahua.
26th.—Through a heavy wind we rode into town and stopped to see
the citadel and wall so bravely scaled by our troops after the enemy
was driven from their redoubts. From this palace, a lovely and
extensive view of the city and surrounding country is presented. The
southern fruits and flowers are growing in great luxuriance. After our
men were satisfied with an inspection, we marched through the
famous town of Monterey to Gen. Taylor’s camp, where we arrived at
12 o’clock. We found the old hero encamped in the woods.
Immediately on our arrival he came to us, in company with Col.
Doniphan, to see the trophies of our victories. I was fortunate
enough to grasp the hand of the old General. In the afternoon
several thousand pack mules were sent out with provisions for Gen.
Wool.
27th.—At day-break the roll-call was called, and Capt. Hudson told
us to saddle up, and get ready to start. All was in readiness, when
orders came that we should be delayed till 12 o’clock. A few minutes
before that hour Gen. Taylor with his escort rode up, and passed
along the lines, with his hat off, to review us. We presented sabres,
and then started on our way, the General escorting us some distance
from his camp. After he left us, we pursued our march through a
country well covered with hackberry and other trees. A long route of
32 miles brought us to a ranch, where we halted for the night.
28th.—Arrived at a deserted ranch late in the morning, after passing
40 miles over a most dreadful road. Being in the rear guard, I and
eleven others, were obliged to assist the wagons up the hills, by
pushing at the wheels. All along this route decaying bodies and
skeletons of men, are lying. Some of the bodies still had their
clothing on, and the stench was almost intolerable. The road was
also strewed with mules, which had died in numbers on their way to
Monterey.
29th.—The road is only interesting from association. Many a brave
man has passed it never to retrace his steps. Six miles from our last
stopping place we reached Seralvo. Here we found a regiment of
volunteers on the march to join Gen Taylor. We waited till the
afternoon to feed our horses and mules; then marched 14 miles to
another deserted ranch and stopped to sleep. We saw, on our way
many ranchos and villages tenantless and destroyed. While we were
at Seralvo, a Mexican was caught, who belonged to the gang that
murdered the teamsters, and burned up 150 wagons, which were on
their way to the army. At three o’clock, he was brought out in the
plaza, and placed against the wall. A file of six men, (the Texian
Rangers,) stood some ten yards off. The prisoner was told by the
Colonel that his time was at hand. He was then ordered to turn his
back. This he not only refused to do, but struck fire and lighted his
cigar. The word was given—all fired—and he fell dead. Three balls
entered his breast, and three his head. A Texian, whose brother had
been murdered in the wagon train, gave a five dollar gold piece to
take the place of one who was chosen to do this melancholy
business.
EXECUTION OF A MEXICAN CHIEF.
Sunday night, 30th.—We have stopped at a town called Mier. I felt
very weary after a travel of 36 miles. This place is notorious on
account of a battle that was gained by the Texians. Our Rangers
were highly elated in the thoughts of their success and they became
so drunk that the defeated Mexicans took them prisoners, and
marched them off to the city of Mexico. So much for the sale of rum.
We met with a cordial reception at this place.
31st.—We encamped in sight of Camargo at two o’clock to-day. We
crossed the river St. Pon in a ferry boat, which was pulled by means
of ropes. The crossing occupied about two hours, when our troops
and artillery were landed. This town is well fortified. It is the principal
depot for supplies to the army, which come up this river in small
steamers. River water is drank, although rendered very filthy by the
carcasses of mules and horses, which are thrown into it. To-day one
poor fellow was buried, who had been sick a long time. Many a hard
jolt in the rough wagon, and hour of thirst and weariness had he—
but he sleeps quietly and peacefully in his lonely rest on the banks of
the St. Pon.
June 1st.—On our way to the Rio Grande, this morning one of our
men was shot by a party of Mexicans, who had concealed
themselves in the bushes. He was riding alone, when he was fired

Download ebook pdf of Основы Робототехники Учеб Пособие Для Студентов Технических Вузов Разработчиков Роботов И Их Пользователей Е И Юревич full chapter

Загружено:

Сведения о документе

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

Download ebook pdf of Основы Робототехники Учеб Пособие Для Студентов Технических Вузов Разработчиков Роботов И Их Пользователей Е И Юревич full chapter

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

■■■■■■ ■■■■■■■■■■■■■ ■■■■

■■■■■■■ ■■■ ■■■■■■■■■

I ll Be Your Wife Jho Hyo-Eun

Marry Me or Be My Wife Ally Jane

Giáo trình Be Internet Awesome 1st Edition Google

The Way I Used to Be 1st Edition Amber Smith

L eredità B1 B2 Primi Racconti 1st Edition Luisa Brisi

■■■■ ■■ ■■■■■BE■■ 1st Edition ■■■■

■■■■■■■■■■ ■■■■ ■■■ ■■■■■■■■■■■ B1 B2 3rd Edition ■

Ritorno alle origini B1 B2 Primi Racconti 1st Edition

Группа подготовки издания:

Главный редактор Екатерина Кондукова

"БХВ-Петербург", 191036, Санкт-Петербург, Гончарная ул., 20.

ISBN 978-5-9775-3851-0 © Юревич Е. И., 2017

Глава 2. Управление движениями человека ........................................................... 17

Глава 3. Устройство роботов ...................................................................................... 41

3.2. Манипуляционные системы................................................................................................... 44

Глава 4. Приводы роботов........................................................................................... 77

Глава 5. Математическое описание роботов ........................................................... 89

Глава 6. Дискретное цикловое программное управление роботами ................ 113

Глава 7. Дискретное позиционное программное управление роботами .......... 119

Глава 8. Непрерывное программное управление роботами............................... 131

Глава 9. Адаптивное и интеллектуальное управление роботами ..................... 159

Глава 10. Управление средствами робототехники человеком-оператором .... 183

Глава 11. Групповое управление в робототехнических системах ..................... 197

Глава 12. АППАРАТУРА УПРАВЛЕНИЯ РОБОТОВ ........................................ 209

Глава 13. Проектирование средств робототехники.............................................. 215

Глава 14. Робототехнические системы в промышленности ............................... 221

Глава 15. Промышленные роботы на основных технологических

Глава 16. Промышленные роботы на вспомогательных операциях ................ 241

Глава 17. Особенности применения средств робототехники

Глава 18. Экстремальная робототехника ............................................................... 257

Глава 19. Социально-экономические аспекты робототехники ......................... 273

Заключение ................................................................................................................... 277

Это четвертое, доработанное издание книги «Основы робототехники», вышедшей

Изначально предмет робототехники — это создание и применение роботов и дру-

Рис. В.1. Функциональная схема робота

Исполнительные системы состоят из механической части (механизмов) и системы

1.1. Предыстория робототехники

ные игрушки (рис. 1.2) представляли собой многопрограммные автоматы с опера-

Из отечественных устройств подобного типа можно вспомнить знаменитые часы

1.2. Возникновение и развитие

Рис. 1.3. Горячая камера с копирующим манипулятором

Рис. 1.4. Современный копирующий манипулятор Mascot (TELEROBOT, Италия)

В 1962 г. в США появились автоматические машины марки Versatran, предназна-

Рис. 1.5. Промышленный робот Versatran (AMF, США)

Рис. 1.6. Промышленный робот Unimate-1900 (Unimation, США)

Хронология дальнейшего развития производства роботов такова: в 1967 г. начат

Таблица 1.1. Динамика роста парка роботов

Год 1975 1080 1985 1990 1995 2000 2005 2010

Первые такие промышленные роботы с развитым очувствлением и микропроцес-

ванных и тяжелобольных (рис. 1.8), а также для усиления физических возможно-

Рис. 1.8. Экзоскелетон Рис. 1.9. Гуманоидный робот Asimo

Наряду с описанными направлениями развития роботов еще одной тенденцией раз-

Рис. 1.10. Микроманипулятор для перемещения образцов в электронном микроскопе

Возникнув в промышленности, в качестве промышленных роботов, робототехника

1.3. Развитие отечественной робототехники

Рис. 1.11. Один из первых отечественных подводных роботов «Манта»

В 1971 г. в Ленинградском политехническом институте были созданы первые так

Рис. 1.12. Экспериментальные интегральные роботы (ЦНИИРТК, Россия):

Начиная с 1972 г., работы в области робототехники приняли плановый характер в

2.1. Постановка задачи

2.2. Общая схема управления

Рис. 2.1. Функциональная схема системы управления движениями человека