Вы находитесь на странице: 1из 10

11

D

ω

=

cos

sin

sin

β

cos

xz

α

ω

α

γ

ω ω

xy

γ

ω

yz

cos

β

cos

yx

ω ω

zy

zx

sin

cos

γ

ω

xz

α

ω

yx

cos

β

ω

xy

cos

γ

ω

yz

sin

α

ω

zx

cos

β

ω

zy

sin

β

ω

xy

cos

γ

ω

xz

sin

cos

α

ω

yx

α

ω

zx

cos

cos

γ

ω

yz

β

ω

zy

1

γ

ω

yz

β

ω

zy

γ

ω

xz

1

α

ω

zx

β

ω

xy

α

ω

yx

1

;

от

приборных осей ИМ

вокруг которой произведен поворот этой измерительной оси (рис. 1.1). Положительным считается угол, отсчитываемый против стрелки часов, смотря с положительного конца соответствующей оси. Углы поворотов подобны углам Эйлера, однако при их определении учитывалось, что каждая ось может поворачиваться независимо от двух других.

, первый индекс обозначает измерительную ось, второй ось,

α

ωyx

,

α

ωzx

,

β

ωxy

,

β

ωzy

,

γ

ωxz

,

γ

ωyz

углы отклонения измерительных осей ВОГ

Ox

ω

y

ω

z

ω

OX Y Z

0

0

0

[ ] T η = η η η – шумовая составляющая выходного сигнала триады
[
] T
η
= η
η
η
– шумовая составляющая выходного сигнала триады ВОГ.
u
u
u
u
ω
ωx
ωy
ωz
Z
0
z
α izx
i
β izy
y
i
O
α iyx
γ
iyz
X 0
γ
ixz
Y
0
β ixy
x
i

Рис. 1.1 Углы отклонения измерительных осей

Ox y z

i

i

i

ω ВОГ) от приборных осей ИМ

( i = a,ω , a акселерометров,

OX Y Z

0

0

0

.

Из формулы (1.1) можно выразить действующую угловую скорость:

S

ω

1

ω

= (

D

ω

S

ω

)

1

(

u

ω

u

ω

0

η

uω

)

= S

ω

1

D

ω

1

(

u

ω

u

ω

0

η

u

Матрица обратная матрице МК равна

S -1

ω

=

1/ S

0

0

ω

x

1/

0

S

0

ω

y

0

0

1/ S

ω

z

.

Для удобства дальнейшего изложения матрицу

M

ω

. При этом M

i

ω

=

S

1

i

ω

,

i

=

x

, y z

,

.

D

ω

1

)
ω

.

будем обозначать

С

ω

(1.2)

, а матрицу

В новых обозначениях действующая угловая скорость будет иметь вид:

ω

= M

ω

(

u

ω

)

C

ω

(

u

ω

u

ω

0

η

u

ω

)

.

(1.3)

По найденным в ходе калибровки величинам восстанавливается действующая угловая скорость, при этом используется зависимость МК от измеряемого сигнала ВОГ:

ˆ

ω

ˆ

= M

ω

(

u

ω

)

ˆ

C

ω

(

u

ω

u ˆ

ω

0

)

,

(1.4)

здесь знак "^" обозначает, что величины вычислены в ходе калибровки. Аналогичным образом можно получить модель погрешностей оцениваемого сигнала для акселерометров. Выходной сигнал триады одноосных акселерометров, можно описать следующей моделью [10, 11, 23, 73]:

u

a

= D

a

S

a

(

a

)

a + n

a

0

+η

u

a

,

(1.5)

12

где

u

a

=

[

u

ax

u

ay

u

az

] T

выходной сигнал триады акселерометров в связанной с

измерительными осями косоугольной СК Ox y

a

a

z

a

;

a =

[

a

X

a

Y

a

Z

] T

действующее кажущееся ускорение в связанной с посадочными

поверхностями ИМ СК OX Y Z

0

0

0

;

u

a

S

a

0

=

=

[

u

a

0

S

ax

0

0

x

u

0

a

S

ay

0

0

y

u

0

0

S

az

a

0

z

] T

смещения нулевого сигнала триады акселерометров;

матрица МК триады акселерометров;

, образованной

измерительными осями блока акселерометров, к связанной с посадочной поверхностью ИМ СК

D

a

матрица

ориентации,

осуществляющая

привязку

СК

Ox

a

y z

a

a

OX Y Z

0

0

0

(рис. 1.1);

D

a

=

cos

sin

sin

β γ

axy

cos

axz

γ

ayz

cos

α

ayx

β α

azy

cos

azx

sin

cos

γ

axz

α

ayx

cos

β

axy

cos

γ

ayz

sin

α

azx

cos

β

azy

sin

sin

cos

axy

cos

axz

α

ayx

α

azx

cos

cos

γ

ayz

β

azy

β

γ

1

γ

ayz

β

azy

γ

axz

1

α

azx

β

axy

α

ayx

1

;

углы отклонения измерительных осей акселерометров от

приборных осей ИМ

триады

акселерометров. Из формулы (1.5) можно выразить действующее кажущееся ускорение:

n n

По аналогии с гироскопами восстанавливается действующее кажущееся ускорение по оцененным в ходе калибровки величинам:

α

ayx

,

α

azx

,

[

η

u

a

= η

u

ax

S

a a

a = (

D

β

axy

,

β

azy

,

γ

axz

,

γ

ayz

η

u

)

1

ay

OX Y Z

0

0

η

u

az

] T

0

;

(

n n

0

η

n

)

шумовая

a

1

D

a

T

(

составляющая

0

η

n

)

= M

a

выходного

(

n n

0

η

n

)

.

сигнала

= S

C

a

(1.6)

ˆ

a

= M ˆ

a

C ˆ

a

(

u

a

u ˆ

a 0

)

(1.7)

Калибровка по прямым измерениям В ходе первого этапа калибровки определяются коэффициенты

,

ˆ

β

izy

,

γˆ

ixz

,

γˆ

iyz

ˆ

u

i

0

j

,

ˆ

M

ij

,

αˆ

iyx

,

αˆ

izx

,

, i = a,ω , j = x, y, z детерминированных моделей погрешностей (1.4), (1.7)

ЧЭ, восстанавливающих входную измеряемую величину по выходным сигналам датчиков. Для нахождения искомых коэффициентов на первом этапе калибровки данные от инерциальных элементов сравниваются с их эталонными внешними значениями. Точность задания эталонного воздействия должна быть не хуже требуемой точности ВОГ и акселерометров. Обычно [36, 66, 72] для первого этапа калибровки используют метод последовательных поворотов. В этом случае в качестве метрологического эталона для акселерометров применяют значение вектора ускорения силы тяжести, а для гироскопов значение вектора скорости вращения Земли. При этом ориентация ИМ относительно этих векторов должна быть известна с высокой точностью. Данный способ реализуется с использованием наклонно-поворотных столов или делительных головок и подходит для ЧЭ с высоко линейной выходной характеристикой или при их использовании в узком диапазоне входных воздействий. При калибровке ИМ на ВОГ для динамичных объектов используются двух- и трехосные стенды. При этом осуществляется вращение платформы стенда с разными значениями угловой скорости последовательно вокруг всех трех осей. В качестве эталонной информации при калибровке блока гироскопов используется величина задаваемой угловой скорости или приращения углов поворота платформы с изменением знака угла поворота, привлекаются при

ˆ

β

ixy

13

этом также и данные о начальном угловом положении платформы стенда относительно осей географического сопровождающего трехгранника OENH . Как правило, фиксируется целое число оборотов за конечный интервал времени и используется либо среднее значение угловой

скорости вращения платформы стенда

по соответствующей оси [А2, 67, 68], либо значение

угла поворота [79, 106, 108, А1]. Синхронно со списыванием угла поворота платформы стенда

ω st

осуществляется опрос

ЧЭ,

при

этом

учитываются

значения

проекций

векторов

угловой

скорости вращения Земли

и ускорения нормальной силы тяжести g на оси ИМ.

В итоге для блока гироскопов, в предположении наличия трехосного стенда, имеем:

u

ω

где

где

[

С

= D

С

ω

S

ENH

XYZ

ω

ENH

XYZ

⋅Ω

+

ω

st

+ ∆

ω

st

]

+ u

ω

0

+

η

u

ω

,

(1.8)

ENH

матрица перехода от осей сопровождающего географического трехгранника

к осям ССК;

ω

st

погрешность формирования угловой скорости вращения платформы стенда.

Аналогичным образом формируются при остановках стенда на определенных углах и измерения для блока акселерометров, где в качестве эталонных данных используются вычисленные значения проекций вектора ускорения нормальной силы тяжести g на оси ИМ:

u

a

= D

a

S

a

[

С

ENH

XYZ

g

ENH

+ δg

]

+ n

a

0

+η

n

a

,

(1.9)

где δg погрешность формирования эталонных данных.

При использовании ИМ БИНС на объектах с уровнем перегрузок до 20 g и более для калибровки блока акселерометров необходимо использование специальных стендов центрифуг. Соответствующая обработка измерений (1.81.9) с предварительным осреднением их значений и позволяет находить оценки смещений нулей, МК, углов неортогональностей измерительных осей гироскопов и акселерометров. Кроме того при использовании данных стенда об угловой скорости наряду с оценкой параметров модели погрешностей ВОГ (1.4), может быть поставлена задача нахождения оценок параметров разнесения акселерометров внутри корпуса ИМ (три линейные координаты чувствительной массы в ССК для каждого акселерометра) и приведения их к началу ССК [10, 34, А3]. Так как при вращении акселерометр измеряет составляющие линейного ускорения, значения которых зависят от скорости вращения и удаленности чувствительной массы акселерометра от оси вращения стенда. Недостатки метода:

1. Существенное влияние шумов в сигналах датчиков на точность калибровки. Используется детерминированная модель сигнала, не учитывающая случайную составляющую. Шумовая составляющая представляется в виде центрированного белого шума и убирается простым осреднением. Не учитывается низкочастотная случайная составляющая. 2. Использование в качестве эталонной информации данных об угловом положении или скорости вращения платформы стенда приводит к тому, что осуществляется привязка

к осям стенда Oξηζ ,

[А4]. Таким

измерительных осей гироскопов

относительно которых с некоторой погрешностью выставлены оси ИМ

образом, существенное влияние на точность выработки параметров ориентации имеют

погрешности привязки осей ИМ к осям стенда

Ox

ω

y

ω

z

ω

и акселерометров

α

с

, β ,γ

с

с

Ox

a

y z

a

a

OX Y Z

0

0

0

(рис. 1.2).

14

ς

β z a z azy ω α ωzx β ωzy α azx Z 0 γ
β
z a
z
azy
ω
α ωzx
β ωzy
α azx
Z
0
γ c
β c
y
α
c
x
O
γ c
Y
a
β c
α ωyx
γ axz
0
β axy
α
c
γ ωyz
γ
γ ωxz
X
ayz
0
η
ξ
α ayx
β ωxy
y
x
a
ω

ω

Рис. 1.2 Положение измерительных осей акселерометров и гироскопов

Кроме того для точного решения навигационной задачи инерциальным методом необходимо обеспечить привязку измерительных осей гироскопов к измерительным осям акселерометров, которая в данном случае осуществляется через привязку к единой базе (осям стенда), что в свою очередь ведет к увеличению погрешности [А4] (рис. 1.2). 3. Значительное влияние на точность калибровки [55] оказывают инструментальные погрешности испытательного стенда: ошибки выставки испытательного стенда в плоскости горизонта, ошибки датчиков угла, неперпендикулярность осей испытательного стенда, неточная привязка угловой ориентации осей стенда к осям географического сопровождающего трехгранника. Эти погрешности, в конечном счете, приводят к ошибкам позиционирования ИМ в измерительных положениях, которые считаются малыми и для систем среднего класса точности могут не учитываться.

Скалярный метод калибровки Определить параметры калибровки можно с помощью скалярного метода. Метод скалярной калибровки [1, 2, 27, 73] получил свое название потому, что в качестве эталонной информации используется не вектор, а скалярная величина, функционально

связанная с этим вектором. В качестве такого скаляра было предложено [27] использовать скалярное произведение вектора на самого себя, т.е. в матричном виде, например, для

ускорения силы тяжести g

Данный метод основан на том, что независимо от ориентации осей ИМ при отсутствии внешних воздействий сумма квадратов показаний триады датчиков равна квадрату опорного воздействия: ускорению свободного падения для акселерометров и скорости вращения Земли для гироскопов, которые в месте проведения эксперимента известны с высокой точностью. В

этом случае удается существенно снизить требования к точности ориентации ИМ, которая зависит как от уровня погрешностей ориентации стенда, так и погрешностей привязки осей ИМ к осям платформы стенда.

скалярное

произведение вектора измерений на самого себя a

ω ) и сравнить его с известной

величиной

скалярного произведения a

) в

первом приближении линейно зависит от погрешностей измерительной триады акселерометров (ВОГ).

В [2, 27] рассмотрены основные особенности скалярного метода калибровки блока гироскопов и акселерометров, который позволяет определять нулевые сигналы, погрешности МК и углы неортогональностей датчиков, не предъявляя жестких требований к угловой выставке испытательного оборудования и выставке датчиков на испытательном оборудовании.

T

g .

Согласно

g

T

g

[27]

скалярному

(

T

методу

калибровки,

T

a

необходимо

(ω

T

вычислить

•Ω

), связанной с измеряемым вектором. Разность между величиной

T

a

(ω

T

ω

)

и его действительным значением g

T

g

(

T

•Ω

15

Погрешности

калибровки будет составлять 1" для угловых величин, 0,005% для МК, 0,001 °/ч для дрейфа лазерного гироскопа, с учетом случайной составляющей его дрейфа.

Также скалярная калибровка позволяет определять несоосности измерительных осей

триад гироскопов и акселерометров. В этом случае [27] в качестве эталона применяется

скалярное произведение

проведения испытаний. При этом предполагается, что калибровка уже проведена и остаточные погрешности не могут быть скомпенсированы, а модель погрешностей содержит только три угла рассогласования ортогональных СК триад акселерометров и гироскопов. Недостатки метода:

1. Необходимо иметь достаточно высокую точность измерения нормированных выходных сигналов датчиков [2, 3].

2. Калибровка проводится в диапазоне угловых скоростей, не покрывающих рабочий

диапазон системы.

3. Скалярный метод калибровки инвариантен к вращению СК, поэтому вместо шести

углов характеризующих отклонение измерительных осей датчиков от осей ССК определяются только три их разности [1, 27, 55]. Эти разности являются элементами симметрической части матрицы и являются углами неортогональности триады. Кососимметрическая часть этой матрицы, отражающая поворот СК, остается ненаблюдаемой. Благодаря данному свойству

погрешности данного метода мало зависят от ошибок позиционирования ИМ.

4. Так как уравнения, на которых основывается скалярный метод калибровки, верны

cosϕ , где ϕ географическая широта места

1°, при этом точность скалярной

ориентации

системы

могут

достигать

g

ENH

T

⋅Ω

=

  g ⋅ Ω
g

ENH

только в первом приближении, рассматриваемый способ обладает методическими ошибками, которые пропорциональны квадрату величин калибруемых параметров. Методические ошибки скалярного способа калибровки могут быть компенсированы процедурой итерационного уточнения результатов.

1.1.2 Оценка систематических погрешностей гироскопов и акселерометров

относительно их калибровочных значений, вызванных воздействием температуры

Анализ серийно производимых БИНС [54], показывает, что тенденция к уменьшению их массогабаритных характеристик опережает тенденцию к снижению потребляемой мощности. Высокие плотности монтажа и энергопотребления увеличивают тепловую нагрузку на

инерциальные датчики, что приводит к росту нестабильности МК и температурному дрейфу выходных сигналов. Существует три метода борьбы с влиянием температуры на выходной сигнал ЧЭ ИМ:

1. Построение и исследование математических моделей тепловых процессов ИМ и его

элементов, анализ температурной ситуации и выработка конструктивных решений для повышения точности [12, 13, 15, 54]. Например, специальные способы намотки волокна, тепловое шунтирование и корпусирование отдельных элементов, конструктивные усовершенствования катушки и других элементов датчика, применение новых материалов, использование тепловых труб и др. [7]. 2. Построение и идентификация моделей теплового дрейфа гироскопов и акселерометров в составе ИМ по экспериментально полученным данным, и алгоритмическая компенсация (калибровка) теплового дрейфа ЧЭ ИМ по сигналам датчиков температуры (ДТ) на основе построенных математических моделей [13, 33, 40, 78, 81, 102]. 3. Разработка и создание многоконтурных реверсивных (нагрев-охлаждение) СТС, предназначенных для создания комфортных температурных условий для элементов ВОГ, в частности, и ИМ в целом. Такая система должна обеспечить, при минимальном энергопотреблении, поддержание заданной температуры элементов ВОГ и БИНС в условиях широкодиапазонных динамических тепловых воздействий [7, 13].

16

Обзор литературы [13, 17, 40, 81] показывает, что применение пассивных конструктивных решений и алгоритмической компенсации достаточно для обеспечения точности ВОГ на уровне 0,10,01°/ч. Для достижения уровня точности 0,001°/ч необходимо применение активных методов, таких как термостатирование. СТС предназначена для создания комфортных, не зависящих от внешней температуры, условий для внутренних элементов ВОГ. Но и использование только СТС не является достаточным для достижения требуемой точности, так как основным источником тепловых воздействий на прибор является не только изменение температуры окружающей среды, но и неравномерно распределенные источники внутреннего тепловыделения. Значительная часть поступающей энергии преобразуется в тепло - неоднородное и нестационарное температурное поле, которое производит вредное воздействие на функционирование датчика и обуславливает инструментальные погрешности прибора [14]. Особенно остро это проявляется после включения прибора, до тех пор, пока он не прогреется и не достигнет теплового равновесия, а также при разворотах прибора относительно осей, лежащих в горизонтальной плоскости. Коэффициенты теплоотдачи свободной конвекцией и излучением от тепловыделяющих элементов прибора зависят от ориентации в поле силы тяжести [15]. Т.е. при развороте прибора вокруг горизонтальной оси происходит перераспределение температурного поля внутри прибора (рис. 1.3).

поля внутри прибора (рис. 1.3). Рис. 1.3 Зависимость

Рис. 1.3 Зависимость температурных характеристик ВОГ-035 от его ориентации относительно вектора g [15].

Алгоритмическая компенсация необходима для исключения влияния температуры на выходной сигнал во время перерегулирования СТС (во время выхода на режим). Кроме того алгоритмическая компенсация может снизить требования к исполнению СТС. Проведенные исследования [13,17] БИНС с ВОГ показывают что, для обеспечения остаточного дрейфа на уровне < 0,01°/ч необходима стабилизация абсолютных температур в ВОГ около заданного значения не хуже 0,4°С, температурных перепадов в зоне волоконной катушки ВОГ не хуже 0,04°С, производных температур в зоне волоконной катушки ВОГ не хуже 1°С/ч. Как видно к СТС предъявляются весьма жесткие требования, введение термокомпенсации же позволит снизить эти требования. Таким образом, для достижения требуемой точности необходимо комплексное решение данной проблемы, всеми тремя описанными выше способами. Алгоритмическую компенсацию, составляющую второй этап калибровки, по типу обобщения можно разделить на две группы:

1. Разработка моделей и алгоритмов компенсации изменения характеристик отдельных элементов, учитывающие происходящие в элементах физические процессы, что далеко не всегда оказывается возможным.

17

2. Использование алгоритмов компенсации, рассматривающих ВОГ и акселерометры как единое целое. Работа таких алгоритмов основана на выборе наиболее подходящих полиномов аппроксимации зависимости систематических погрешностей инерциальных датчиков от распределения теплового поля и подборе коэффициентов этих полиномов, учитывающих особенности конкретного прибора. Традиционным подходом к оценке зависимости систематических погрешностей инерциальных датчиков от температуры является проведение калибровочных экспериментов при различных значениях температуры [35, 33, 70]. В течение каждого эксперимента температура или скорость ее изменения внутри ИМ предполагается постоянной. Оценки систематических погрешностей датчиков, таких как смещение нуля, МК, углы неортогональностей, для текущей температуры выполняются в результате решения задачи интерполяции. В качестве узлов интерполяции выступают значения систематических погрешностей, полученные в результате калибровки системы на различных температурах и/или скоростях изменения температуры. Далее, при наличии оценки параметров в нескольких температурных точках, температурные зависимости этих параметров интерполируются, например, с помощью полиномов Лежандра [35] или сплайновых полиномиальных моделей

[70].

Достоинства этого метода простота реализации, недостатки высокая длительность и низкая эффективность при динамическом изменении температуры. В настоящее время все большее распространение находят динамические модели зависимости систематических погрешностей инерциальных датчиков от распределения температурного поля:

1. Динамическая модель зависимости параметров калибровки от температуры и

скорости изменения температуры по одному ДТ, расположенному во внутреннем объеме ВОГ

[81, 101, 104]. Достоинства этого метода подходит для ВОГ среднего и низкого класса точности, недостатки не компенсирует термооптическое смещение нуля.

2. Динамическая модель зависимости параметров калибровки от температуры, и

пространственно-временного градиента температуры по нескольким ДТ, расположенным в непосредственной близости к волоконному контуру [74, 102]. Достоинства этого метода обеспечивает высокую точность компенсации, недостатки сложность реализации. Поскольку изменение температуры внутри ИМ становится не недопустимым, как ранее, а наоборот, полезным, можно исключить из плана эксперимента стабилизацию температурного режима, а значит сократить время эксперимента. Кроме того, задача определения температурных коэффициентов может ставиться как задача оптимального оценивания совместно с другими параметрами и уточняться в ходе навигационной калибровки [33, 78], но только в предположении линейной зависимости коэффициентов моделей погрешностей ЧЭ от температуры. Необходимо отметить, что зависимость погрешностей измерений ВОГ от температуры, строго говоря, является индивидуальной не только для данного типа ВОГ, но и для каждого экземпляра гироскопа [40]. Поэтому модель зависимости выходного сигнала ВОГ выбирается индивидуально в каждом случае в зависимости от особенностей изготовления ВОГ. В модели погрешностей может учитываться лишь зависимость смещения нуля [13, 24, 40, 77, 102] или МК, может вводиться зависимость интенсивности шумовой составляющей [59] от температуры.

Кроме того модели могут отличаться по количеству переменных, входящих в модель. Это могут быть значения температуры, первая и вторая производная от этого значения по времени, разность между значениями двух или более ДТ при их наличии. В ходе второго этапа определяются параметры моделей алгоритмической компенсации зависимости коэффициентов моделей погрешностей (1.4) и (1.7) от параметров распределения теплового поля внутри ИМ БИНС, которые в общем случае можно описать следующими соотношениями:

~

u

i

0

j

=

ˆ

u

i

0

j

+

(

f T

ij

,

T

ij

)

,

~

M

ij

=

ˆ

M

ij

(

1+

(

f T

ij

))(

1+

(

f T

ij

))

,

~

C

ijk

=

ˆ

C

ijk

(

1+

(

f T

ij

))(

1+

(

f T

ij

))

,

(1.10)

где

ДТ j-того акселерометра или ВОГ.

i = a,ω ;

j = x, y, z ; k = x, y, z;k

j ;

T

ij

18

,

T

ij

значение и скорость изменения температуры

1.1.3 Уточнение коэффициентов моделей погрешностей акселерометров и ВОГ в

условиях динамического стенда при воздействии лишь измеряемой величины

После

проведения

первых

определения угловой

определения угловой скорости

скорости

двух

можно

действующей угловой скорости [103]:

δω

=

~

ω

ω

Учитывая,

= M ~

ω

что

C ~

ω

(

u

ω

М

ω

u

~

= M

~

ω

0

ω

)

M

ω

M

ω

,

этапов

калибровки

остаточную

представить

в

виде

разности

C

ω

(

u

ω

u

C

ω

~

= C

ω

ω

0

C

η

u

ω

,

ω

)

.

u

ω

0

~

= u

ω

0

u

ω

0

,

погрешность

рассчитанной

δω

и

и

(1.11)

пренебрегая

величинами второго порядка малости можно получить ~

δω

= −M ~

ω

C ~

ω

⋅∆u

ω

0

+ ∆M

ω

C

ω

(

u

ω

~

u

ω

0

)

~

+ M

ω

ω

C

=

Вводя

⋅∆

M

~

ω

C

ω

(

u

ω

обозначения

~

u

ω

0 )

и η

ω

= M ~

ω

ω

0

= −M ~

C ~

ω

η

u

ω

ω

ω

⋅∆C

C ~

(

)

+ M ~

ω

ω

M

C ~

ω

u

ω

~

u

ω

0

ω 0

,

= ∆ M

η

u

ω

.

⋅∆u

ω

~

C

ω

(

u

ω

~

u

ω

0 )

,

приходим к линейной модели погрешностей
ω

аналогичной, приведенной в [4, 65, 18], с учетом некоторых дополнительных составляющих:

δω = ∆ω + ∆ω

0

M

+ ∆ω

C

+η

ω

,

(1.12)

где

ω

0

начальное смещение нуля и его нестабильность в пуске;

ω

M

составляющая, обусловленная погрешностью M калибровки и нестабильности

в пуске МК, которая пропорциональна измеряемой угловой скорости;

ω

C

составляющая, обусловленная неортогональностями

С

измерительных осей

блока гироскопов;

гироскопов. Аналогичным образом можно определить остаточную погрешность кажущегося ускорения:

η

ω

шумовая

составляющая,

характеризующая

флуктуационные

δa

δa = ∆a

0

+ ∆a

M

+ ∆a

C

+η

a

.

погрешности

определения

(1.13)

Метод инерциальной навигации основан на интегрировании в реальном масштабе времени дифференциальных уравнений, описывающих поступательное движение подвижного объекта, который моделируется материальной точкой, помещаемой в начало ССК. При этом предполагается, что акселерометры и гироскопы измеряют проекции кажущегося ускорения и угловой скорости в точке, где находится полюс ССК, и относятся к одному моменту времени движения материальной точки. Такое допущение может быть оправдано для платформенных ИНС, но неприемлемо для БИНС. Поэтому следует учитывать характерные для БИНС на ДУС дополнительные вычислительные и инструментальные дрейфы, возникающие в условиях углового и вибрационного движения основания [62]. Такие как погрешности вносимые

асимметрией МК ВОГ

относительно входных воздействий

акселерометров внутри прибора

[А3, 31] и разнесением чувствительных масс

[32, 34, А3]. С учетом этих составляющих модели

погрешностей (1.12) и (1.13) примут следующий вид:

ω

А

[А1], временной задержкой поступления выходных данных ЧЭ

a

a , ω

τ

τ

size

δω = ∆ω + ∆ω

0

M

+ ∆ω

C

+ ∆ω

А

+ ∆ω

τ

+ η

ω

, δa

= ∆

a

0 + ∆

a

M

+ ∆

a

C

+ ∆

a

τ

+ ∆

a

size

+

η

a

.

(1.14)

19

Метод калибровки по навигационному решению БИНС Уточнить параметры калибровки можно при помощи традиционного или скалярного методов, подробно описанных выше. При использовании в качестве эталонной информации прямых измерений угла поворота или скорости вращения платформы, предъявляются жёсткие требования к точности их воспроизведения, так как точность определения калибруемых параметров ограничена инструментальными погрешностями стенда. Выполнение этих требований для БИНС навигационного класса не является возможным. Кроме того традиционный и скалярный методы калибровки не позволяют определить все составляющие модели погрешностей ИМ (1.14). В связи с этим в настоящее время находят всё более широкое применение косвенные методы калибровки, обеспечивающие уточнение параметров калибровки ИМ по навигационному решению БИНС [5, 18, 21, 24, 27, 29, 30, 56, 79, 107]. В этом случае в качестве эталонных данных используются линейные скорости и географические координаты полюса ССК в процессе угловых колебаний платформы стенда. В работах [5, 21, 27, 107] для решения поставленной задачи используются только скоростные измерения, при этом используются относительно простые расчетные модели и приближенные аналитические решения для погрешностей БИНС, справедливые для конечного интервала времени. Калибровка ИМ в данном случае производится [27] на ограниченном интервале времени по измерениям погрешностей вырабатываемых инерциальной системы составляющих вектора линейной скорости после соответствующего поворота ИМ. Группа поворотов подбирается таким образом, что погрешность по скорости на начальном интервале времени практически линейно возрастает, а ее первая производная является линейной функцией только двух искомых коэффициентов модели погрешностей ИМ. Таким образом, проведя серию поворотов, можно определить большинство искомых параметров системы. Погрешность их калибровки находится на уровне 5…7". Однако систематические составляющие дрейфов гироскопов после поворота на начальном интервале вызывают рост погрешности по скорости пропорциональный квадрату времени и требуют использование скоростных измерений на длительном интервале времени. Что обусловлено необходимостью фильтрации флуктуационных, типа белого шума, составляющих дрейфов гироскопов. Погрешность калибровки смещений нулей гироскопов составляет около 0.01 °/ч. Использование упрощенных аналитических решений для описания изменчивости во времени погрешности БИНС по скорости при определенных поворотах платформы стенда неизбежно ограничивает точность оценивания искомых параметров [27]. Кроме того, применяемые для упрощения аналитических выражений одноосные повороты не являются оптимальными. Более полное решение задачи калибровки коэффициентов модели погрешностей ИМ БИНС на ВОГ по навигационному решению приведено в работах [29, 30, 56, 79], здесь производится оценка одновременно всех коэффициентов модели погрешностей ИМ при использовании полной модели описания изменчивости во времени погрешностей вырабатываемых БИНС параметров. Оценка искомых коэффициентов модели погрешностей ИМ осуществляется с привлечением фильтра Калмана. В качестве измерений для фильтра Калмана используются погрешности выработки БИНС навигационных параметров и параметров ориентации, сформированные в условиях стенда. Наличие погрешностей вырабатываемых параметров соответствующего уровня говорит об остаточных, не скомпенсированных на первых этапах калибровки погрешностях оцениваемых параметров. Такой метод обладает рядом преимуществ:

калибровка проводится по значительно менее зашумленным выходным сигналам

БИНС;

в результирующую погрешность не входят погрешности установки ИМ на платформе стенда и погрешности задания углов поворота;

20

калибровка ИМ производится в составе работы навигационной системы с учетом канала передачи данных и погрешностей бортового вычислителя;

обеспечивается привязка измерительных осей гироскопов к измерительным осям акселерометров;

моменты поступления данных ЧЭ привязываются к одной временной шкале с учетом всех используемых в алгоритме фильтров;

оценки калибруемых параметров являются самосогласованными между собой.

В качестве измерений могут использоваться как угловые, скоростные или позиционные разностные измерения по отдельности, так и любые их комбинации. В литературе освещены методы, использующие в качестве измерений погрешности выработки:

параметров ориентации [97, 107];

составляющих вектора линейной скорости [5, 29, 30];

составляющих вектора линейной скорости и географических координат [5, 69, А4];

всех выше перечисленных параметров [56].

Основным недостатком калибровки по навигационному решению БИНС с использованием погрешностей выработки параметров ориентации является необходимость привлечения точного значения угла поворота стенда и точной привязки осей ИМ к осям платформы стенда, а также синхронизации выходных данных системы со стендом, что не всегда возможно. Этого недостатка можно избежать, если использовать погрешности выработки составляющих вектора скорости и/или координат. Калибровка по навигационному решению позволяет оценить с высокой точностью коэффициенты линейной модели погрешностей ИМ акселерометров и гироскопов, такие как смещения нулей, МК и их линейную зависимость от температуры [33, 78], углы отклонения измерительных осей от осей ССК, временные запаздывания моментов поступления данных инерциальных датчиков [31]. Для оценки параметров модели погрешностей необходимо сформировать эталонные координаты и составляющие линейной скорости, действующие в начале ССК. Обычно в качестве эталонных координат берутся известные с высокой точностью координаты стенда, а в качестве составляющих линейной скорости - нули. Однако если ИМ имеет значительное отстояние от центра качания стенда и используются значительные угловые скорости, то на прибор будет действовать линейная скорость, которую необходимо учитывать для обеспечения требуемой точности калибровки. Можно проводить эксперимент в статических положениях, но в данном случае не обеспечивается наблюдаемость МК и неортогональностей ВОГ. В работах [30,32] в вектор состояния оцениваемых параметров в ходе навигационной калибровки добавляются также координаты чувствительных масс акселерометров относительно полюса ССК. Однако надо заметить, таким образом, оцениваются координаты ч.м. акселерометров относительно центра качания стенда, в точку которого перемещается начало ССК. Оценка фильтром Калмана вектора состояния, включающего в себя составляющие моделей погрешностей акселерометров и гироскопов, при задании определенных движений поворотного стола, позволяет (при определенной настройке параметров фильтра Калмана) получать наиболее вероятные оценки параметров калибровки и их дисперсии [29]. При этом получаемые оценки калибруемых параметров, формирующих вектор состояния погрешностей БИНС, являются согласованными, а их совокупность обеспечивает минимизацию погрешностей выходных данных системы, правда при имевших место движениях платформы стенда. В литературе [5, 21, 24, 27, 29, 30, 56, 79, 107] не освещен поиск оптимальных движений поворотного стола. Калибровка по навигационному решению не заменяет традиционную калибровку, а может использоваться только для уточнения параметров линейной модели погрешностей (до 1' для угловых величин [24]), что обусловлено алгоритмом работы фильтра Калмана, который требует соответствующей линеаризации как навигационных измерений, так и моделей погрешностей измерителей, входящих в состав БИНС.

Оценить