КОЛЕБАНИЯ

В ИНЖЕНЕРНОМ
ДЕЛЕ
VIBRATION PROBLEMS
IN ENGINEERING

Fourth Edition

S. TIMOSHENKO

Profes�or Emeritus о/ Engineering Mechanics

Stanford University

D. H. YOUNG

Professor Emeritus of Civil Engineering

Stanford University

W. WEAVER, JR.

Professor / Structural Engineering

о

Stanford University

JOHN WILEY & SONS

New York Chichester
• • Brisbane Toronto Sini:apore
•
•
С.П. Тимошенко, Д.Х. Янг, У. Уивер

КОЛЕБАНИЯ
В ИНЖЕНЕРНОМ
ДЕЛЕ
Перевод с английского
канд. физ.-мат. наук Л. Г. Корнейчука
Под редакцией
чл.-корр. АН СССР Э. И. Григолюка

МОСКВА
«МАШИНОСТРОЕНИЕ»
1985
�дк 534. 1 =03.20 =82

Т имошенко С. П., Я нr Д. Х., Уивер У.

Колебания в и нженерном деле/Пер . с англ . Л. Г. Кор ней­
чука; Под ред. Э . И. Григолюка.
. - М . : Машиностроение,
1 985. - 472 с.
В пер. 2 р. 90 к.

В монографии, написанной известным русским ученым н американскими спе­

циалистами, изложены результаты исследований различных аспектов теории колеба­
ний жестких н деформируемых конструкций, позволяющие применить аналитический
подход ко многим практическим случаям. Рассмотрены линейные системы с одной,
двумя и более степенями свободы, поведение нелинейных деформируемых систем,

для эвм.
колебания упругих тел. Включено большое число задач, примеров и программ

книга представляет интерес для научных работников различных отраслей

машиностроения.
Табл. 14, ил. 241, библиогр. 91 назв.

т 2702000000-046
46-85
038 (01)-85

Степан Прокофьевич ТИМОШЕНКО, Донован Харольд ЯНГ,

Уильям УИВЕР

КОЛЕБАНИЯ В ИНЖЕ Н Е Р Н О М ДЕЛЕ

Редактор Бут Д. П.
Х удожественный редактор Голубев С. Н.
Переплет художн ика Наумова Л. Н.
Технический редактор Андреева Т. И.
Корректоры: Багдасарян Т. В. , Миишна О. Е.

ИБ № 4456
Сдано в набор 22.10.84. Подписано в печать 12.08.85.
Формат бОХ 901/16• Бумага типографская № 1. Гарнитура литературная.
Печать высокая. Усл. печ. л. 29,5. Усл. кр.-отт. 29,5. Уч.-изд. л. 32,10.
Тираж 9400 экз. Заказ № 279. Цена 2 р. 90 к.

Ордена Трудового Красного Знамени издательство «Машиностр оение»

1 07076, Москва, Стр омынский пер., д. 4

Ленинградская типография № 6 ордена Трудового Красного Знамени "

Ленинградского объединения «Техническая книга» им. Евгении Соколовои
Союзполиграфпрома при Государственном комитете СССР
по делам издательств, полиграфии и книжной торговли.
193144, г. Ленинград, ул. Моисеенко, 10.

© 1 974, Ьу John Wiley & Son�. Inc

© Перевод на р усский я зык, «Машиностроение», 1 985 г.
 ОГЛАВЛЕНИЕ

От редактора перевода . . . . . . . 8
Предисловие . . . . . . . . . . . 10
Предисловие . к четвертому изданию . 12
Предисловие к первому изданию . . . 14

Глава 1
Системы с одной степенью свободы
1.1. Свободные гармонические колебания . 16
1 .2 . I(рутильные колебания . . .. . . . . .
• 25
1 .3. Энергетический метод . . . . . . . . . . . 32
1 .4. Метод Релея . . . . . . . . . . . . . .
. 37
1 .5. Балки и валы, несущие несколько сосредоточенных масс . 47
1 .6. Вынужденные колебания. Установившееся состояние . . 52
1 .7. Вынужденные колебания. Неустановившееся состояние . 60
1 .8. Свободные колебания с вязким демпфированием . . . 65
1 .9. Вынужденные колебания с вязким демпфированием . 72
1 . 10 . Эквивалентное вязкое демпфирование . . . . . . 79
1.11. Обобщенная периодическая возмущающая сила . 86
1 . 12. Возмущающая сила произвольного вида . . . . 93
1 . 13. Произвольное перемещение опоры . . . . . . . 104
1 . 14. Частотная характеристика . . . . . . . . .
. 111
1 . 15. Численные способы определения динамических перемещений . 1 18

Глава 2

Системы с нелинейными х арактеристиками

2. 1 . Примеры нелинейных систем . . . . . . . . . . . 1 30
2.2. Определение скорости и периода колеблющейся системы не­
посредственным интегрированием . . . . . . . . . . . . 1 40
2.3. При.ближенные методы исследования свободных колебаний . 1 47
2.4. Вынужденные нелинейные колебания . . . 1 56
2.5. I(усочно-.1инейные системы . . . 1 64
2.6. Численные решения нелинейных систем . 1 79

Глава 3
Системы с двумя степенями свободы
3. 1 . Примеры систем с двумя степенями свободы . . . . . . . . 1 92
3.2. Уравнения движения в усилиях: коэффициенты жесткости . 1 97
5
 3.3. �'равнения движения в перемещениях: коэффициенты r�одюли-
вости . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
3.4. Совместное действие инерционных сил и сил тяжести . 208
3.5. Свободные колебани я без де�шфирования . . . . . . 214
3.6. Вынужденные колебания без демпфирования . . . . 226
3.7. Свободные колебания при вязком демпфировании . . 23Э
3.8. Вынужденные колебания прн вязком демпфировании . 238

ГЛQ8:1 4

Системы со многими ст�пенями свободы

4. 1 . Введение 244
4.2. Частоты и формы колебаний систем без демпфирования . 245
4.3. Главные и нормальные координаты . 258
4.4. Исследование поведения системы методом нормальных форы ко-
лебаний с учетом начальных условий . 265
4.5. Исследование поведения системы методом нормальных форм
колебаний при действии внешних сил . 270
4.6. Исследование поведения системы методом нормальных форм
колебаний при заданных перемещениях опор . . . . . . 279
4.7. Итерационный метод определения частот и форм колебаний . 288
4.8. Демпфирование в системах со многими степенями свободы . 302
4.9. Поведение системы с демпфированием при периодически х воз-
мущениях 306
4 . 1 0. Неустановившееся поведение систем с демпфированием . 310
4 . 1 1 . Численные исследования_ неустановившегося поведения систем . 315

Глава 5

Колебания упруг их тел

5. 1 . В ведение 322
5.2. Свободные продольные колебания призматических стержней . 323
5.3. Вынужденные динамические перемещения при продольных ко­
лебаниях призматических стержней . 33 1
5.4. Исследование призматических стержней методом нормальных
форм колебаний. а38
5.5. Исследование призматического стержня с массой или пружиной
на конце. " . 345
5.6. Исследование поведения стержней при заданных продольных
перемещениях опор . 353
5.7. Крутильные колебания валов кругового поперечного сечения . 359
5.8. Поперечные колебания предварительно растянутых нитей . 366
5.9. Поперечные колебания призматичес1шх стержней . 372
5 . 1 0. Поперечные колебани я свободно опертого стержня . 377
5. 1 1 . Колебания стержней с различными концевыми условиями . 380
5.12. Влияние инерции вращения и поперечного сдвига . 387
5. 13. Вынужденные колебания свободно опертого стержня . 390
5.14. Вынужденные колебания стержней с различными концевыми
условиями 397
5. 15. Стержни с перемещающимися опорами . 399
5. 16. Стержень при движущихся нагрузках . 404
5. 1 7. Влияние осевой силы на поперечные колебания стержня . 409
5 . 1 8. Стержни на упругих опорах или упругом основани и . . . 42 1
5 . 1 9. Определение частот колебаний методом Релея - Ритца . 415
5.20. Колебания стержней переменного поперечного сечения . 420
5.2 1 . Совместные изгибные и круптьные колебани я стержней . 427
6
5.22. Колебания круговых колец . . . 430
5.23. Поперечные колебания мембран . 435
5.24. Поперечные колебания пластин . 444

Приложение: Программы для ЭВМ

П. 1. Введение 455
П. 2. Численные решения для линейных систб1 . 455
П. 3. Численные решения для нелинейных систем . 456
П. 4. Итерационный метод определения собственных зна11ений и соб-
ственных векторов . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 456

П. 5. Численные решения для систем со многими степенями свободы . 457

Примечания редактора перевода . 466
Именной указатель . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 469
Предметный указатель . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 470
 ОТ РЕДАl(ТОРА ПЕРЕВОДА

Имя Степана Прокофьевича Тимошенко ( 1 878-1 972 гг.) хорошо

известно советским специалистам и не требует рекомендаций . Е го
вклад в теорию колебаний упругих систем очень значителен. Он
занимался теорией п родольных, крутильных и поперечных колеба -
ний стержней в связи с проектированием валов и мостов. Исследовал
поперечные колебания стержней при движущейся нагрузке, оцен и л
влияние противовесов ведущих колес локомотива в связи с явлением
резонанса. Изучил роль продольного р астяжения п р и поперечных
колебаниях от движущейся нагрузки. Предложил метод р асчет а
стержня н а поперечный удар, п р ичем этот метод существенно р ас ш и ­
р и л наши представлени я о процессе удара: учет деформации в месте
удара позволил установить временную зависимость контактной силы
и самое время удара (в прежней постановке задачи , развитой Коксом
и Сен-Венаном, это было невозможно) и, естественно, определить
закон изменения поперечных перемещений стержня во вре­
мени.
Н аконец, С . П . Тимошенко получил дифференциальное уравнение
прогибов стержня ( 1 9 1 6 г.) с учетом поперечных сдвигов и инерции
вращени я , а также п роанализировал на основе уравнен ий тео р и и
упругости собственные колебания стержня прямоугольного попе­
речного сечения и показал, как связать эти результаты с данными ,
полученными на основе балочной теории.
Эти идеи получили широкое р азвитие в теории малых поперечных
колебаний стержней. Позднее они были р аспростр анены на случай
пластин и оболочек, дав механике то, что теперь мы называем двух ­
модовой аппроксимацией колебаний стержня Т имошенко, стержнем
типа Тимошенко, пластиной и оболочкой типа Тимошенко. В послед­
них трех случаях уравнения классической теории стержней, пластин
и оболочек дополняются поперечными сдвигами .
Таким образом, и нтерес С. П . Тимошенко к тео р и и колебаний
упру гих систем и их приложениям в техни ке не случаен, как не слу ­
чаен отбор материала для его книги о колебаниях, характер изложе­
ния материала, его анализ и используемые им в процессе решен и я
методы.
Издание книги, перевод которой предлагается советскому ч ита­
телю, имеет долгую истор ию. С. П. Т имошенко издал ее в 1 928 г. на
8
английском языке *, включив материалы гл ав второго тома «Курса
теории упругости», вышедшего в 1 9 1 6 г. в Петрограде на русском
языке; в 1 937 г. он опубликовал вторым изданием** р асширенный ва­
р иант книги, а в 1 955 г. книга была незначительно переработан а со­
автором Д. Х . Янгом для третьего издания***. Предлагаемое ч итателю
четвертое издание существенно переработано третьим соавтором
книги У. Уивером и вышло в свет уже после смерти С. П. Тимо­
шенко. Как отмечено в предислови и , переработка касалась главным
образом вычислительной стороны п роблемы и совместного использо­
вания матричных методов и метода нормальных форм колебан и й .
Любая книга С . П . Т имошенко всегда имела успех у самого раз­
личного круга читателей - от анал итиков до и нженеров-эксплуата­
ционников. Редактор не сомневается и в успехе перевода четвертого
издани я : последняя перер аботка не изменила л ицо книги и характер
подачи материала. Эта книга с интересом будет изучена специ ал и ­
стами в области теори и колебаний, инженерами р азличного п рофиля,
аспирантами и студентами старших курсов высших учебных заведе ­
н и й . В р яде принципиальных случаев редактор вынужден был со ­
проводить текст примечаниями.
Э. И. Григолюк
15 января 1984 г.
Москва
* Timoshenko S. Р. Vibration p roЫems in engineering. New York, D. Van
Nostrand Со. Inc . , ConstaЫe and Со. , 1928. 351 р. (опубликован перевод Тимо­
шенко С. П. Теория колебани й в инженерном деле. М. - Л.: ОНТИ, 1931 . 344 с.;
изд. 2-е; 1932; изд. 3-е, 1934) .
** Timoshenko S. Р. Vibration proclcms in engineering . 2nd ed .-N. У . . ; Van
Nastrand Со. , lns . , ConstaЫe and Со. , 1937, IX, 470 р .
*** Тimoshenko S. Р., Young D . Н . Vibration proЫems i n engineering.
Зrd ed . -- N . У.: Van Nostrand Со. , Inc . , 1955, IX, 468 р . (опубликован пере ­
вод Тимошенко С. П. Теория колебаний в инженерном деле . - М. : Физмат­
rиз, 1 959, 439 с.). (См. также Тimoshenko S. Р" Young D. Н. Advanced dyna­
mics . - N. У . : McGraw-Hill Book Со . , 1948, Xll, 400 р . ) .
 ПРЕДИСЛОВИЕ

В 1 905 г . , когда возраст одного из авторов не достигал и года,

С . П. Тимошенко уже опубликовал в журнале «Известия Санкт-Пе­
тербургского политехнического института» свою первую научную
статью «К вопросу о явлениях резонанса в валах». В ней рассматри ­
вался вал постоянного диаметра с укрепленными на концах дисками
и показывалось, как с помощью метода Релея можно приближенно
учесть влияние распределенной массы вала на период свободных
крутильных колебаний. В статье также указывалось, что аналогич­
ным образом можно вычислить период основных колебаний вала,
несущего несколько (более двух) дисков. Это был первый случай
применения метода Релея (Рэлея) в инженерной задаче, и он же по­
ложил начало исследованию проблем колебаний в технике. Из этой
статьи видно, какое большое влияние оказала книга лорда Релея
«Теория звука» на последующие работы С. П. Тимошенко, посвя ­
щенные теории колебаний.
Когда п роф. С . П. Тимошенко в 1 922 г. п р иехал в Америку, он
сначала поступил на работу в специализировавшуюся в области
колебаний компанию «Вайбрейшн спешиэлитю> в г. Филадельфии .
Эта небольшая фирма занималась в основном изготовлением и сбытом
балансировочных машин. Здесь Тимошенко п риобрел первый опыт
практического исследования проблем колебаний в технике. Н акоп ­
ление опыта исследования практических задач было продолжено
в компании по производству электрического оборудования «Вестин ­
гауз» в г. Питсбурге. В этот период и м была написана книга « Коле­
бания в инженерном деле», опубликованная в 1 928 г. Эта книга была
одной из первых попыток вооружить инженеров-механиков система­
тизированной теорией колебаний . Книга сразу же завоевала попу­
лярность среди преподавателей и инженеров-практиков.
За 20 лет, прошедшие после выхода третьего издания книги, р аз­
личные разделы теории механических колебаний получили суще ­
ственное развитие, поэтому потребовалось приложить значительные
усилия, чтобы привести содержание книги в соответствие с совре­
менным состоянием данной области . С р азвитием вычислительной
техники появилась возможность произвести такие сложные расчеты
колеблющихся систем, которые значительно превзошли все то , что
могло быть сделано прежде. Использован и� ЭВМ не изменяет фунда­
ментальных принципов теории колебаний, но оно оказывает значи-
10
тельное !ЗJшяние на вЬ1бор методов р асчета с точки зрения их най­
большей приемлемости . В связи с этим целесообразно обсудить си ­
стемы с двумя и большим числом степеней свободы в матричной
фьрме, так как подобный подход наиболее удобен при применении вы ­
числительной техники. Третий соавтор, специалист по матричным
методам и программированию, был приглашен с целью п р идания
книге более современного вида.
Проф. С . П . Тимошенко умер 29 мая 1 972 г. в доме своей дочер и
в ФРГ в возрасте 93 лет. Он не увидел последнее издание этой книги ,
поэтому остается неизвестным, что в ней было бы одобрено им. Со­
хранить традиционно высокое качество, исключительную притя га­
тельность, а также характерные особенности, пр исущие монография м
С. П . Тимошенко , и в то же время не отстать от новых достижен ий
в данной области - все это, разумеется , представляет собой нелегкую
задачу для соавторов. Однако хочется надеяться, что настоящее,
четвертое, издание « Колебаний в инженерном деле» будет иметь
такой же успех, как и все предыдущие.
Пало-Альта, шт. Калифорния д� Х Я нr
••
 ПРЕДИСЛОВИЕ 1( 4EtBEPtoмY ИЗДАНИЮ

Главная цель настоящего издания - сделать книгу такой, чтобы

она лучшим образом удовлетворяла основным требованиям сегод­
няшнего дня в вопросах исследований колебаний. Устаревши й
матери ал исключен, и вместе с тем подчеркнуты и р асширены наибо­
лее полезные аспекты теори и . Использована матричная техника и
введен метод нормальных форм колебаний для исследования дина­
мики. Кроме того, приведены программы для вычислительных машин,
необходимые при численных решени я х . Цель эти х изменени й сде­
лать книгу более современной и в то же время сохр анить фундамен­
тальные положения и особенности п редыдущего издания .
Книга предназначена для студентов старших курсов втузов и
аспирантов, которые должны хорошо р азбираться в математическом
анализе, включая -дифференциальные уравнени я . Кроме того, им
потребуются знания курсов по статике, элементарной динамике и
механике материалов. Что касается курсов строительной механики
и теори и упругости, то п редварительного ознакомления с ними до­
статочно п р и изучении теори и колебаний. Предполагается, что сту­
дент обладает некоторыми знаниями матр ичной алгебры или доста­
точно хорошо подготовлен для того, чтобы разобраться в необходи­
мых матричных операциях по ходу чтения этой книги.
Гл . 1 , в которой р ассматриваются л инейные системы с одной сте­
пенью свободы, содержит новый матер иал, относящийся к поведению
системы при действии произвольно р аспределенной нагрузки в усло ­
виях перемещения опор, спектральной чувствительности и числен ­
ным решениям. Представляющие общий интерес и полезные для
п рактики темы р асширены, при этом некоторые параграфы, касаю­
щиеся вопросов узко специального приложен и я , исключены.
Обсуждение нелинейных систем в гл. 2 теперь включает упруго­
пластические и различные кусочно-линейные функци и , описывающие
зависимость нагрузки от перемещений, а также нелинейно упругие
системы. Кроме того, здесь сильнее, чем прежде, акцентированы во­
п росы неустановившихся колебани й и спектральных хар актерцстик.
Более того, значительно р асширен п ар аграф, посвященный ч ислен­
ным решениям, и теперь он стал основным в данной главе.
В гл . 3 вводится матричная форма представления ур авнений
движения как в усили я х (с учетом коэффициентов жесткости) , так
и в перемещениях (с учетом коэффициентов влияния податливости) .
Приводимые обсуждения служат как бы мостом для перехода к систе­
мам со многими степенями свободы, р ассматриваемым в следующей
главе. Кроме того, исчерпывающе обсужден вопрос взаимодействия
инерционных сил и сил тяжести с учетом упругих сил и влияния вяз­
кого демпфирования .
Матричные уравнения движения, обобщающие случай системы
с двумя степенями свободы на системы с п степенями свободы, р ас­
смотрены в гл . 4 , в которой описано использование метода нормаль­
ных форм колебани й к исследованию динамических задач, а также по-
12
 казано применение его к различным задачам. Авторы полностью отка­
зались от прежнего варианта гл . 4, заменив его совершенно новым
материалом. Рассмотрена реакция по нормальным формам колебаний
на заданные начальные условия, внешние воздействия и перемеще­
ния опор, включая движение как абсолютно жесткого тела и колеба­
ния. Последовательно р ассмотрен итерационный метод для опреде­
ления частот и форм колебаний, обращено внимание на усечение
форм колебаний. Обсуждены р азличные подходы для учета демпфи­
рования в системах со многими степенями свободы, где демпфиро­
вание по формам колебаний является самым простым случаем. В за­
ключительном параграфе описаны численные решения для устано­
вившегося поведения систем с большим числом степеней свободы
при наличии демпфирования, подвер гнутым силовым воздействиям
в виде кусочно-постоянных или кусочно-линейных функций.
Гл . 5, где рассматриваются колебания упругих тел, в силу клас­
сического характера материала требовала самых небольших переде­
лок. Тем не менее, более трети ее параграфов полностью перекомпо­
нованы и добавлены новые , чтобы включить изложение метода нор­
мальных форм колебан ий.
В приложении содержится ряд программ для вычислительных
машин, относящийся к гл . 1 , 2 и 4, в которых использовались чис­
ленные и матричные методы. Эти программы составлены третьим
соавтором во время р аботы над переизданием этой книги и использо­
ваны п р и решении многих п римеров и задач . По этой причине они
составлялись в соответствии с интересами студентов и могут быть ис­
пользованы как вспомогательные материалы п р и программировани и .
Хотя благодарность тем, кто перепечатывает р укопись, обычно
занимает последнее место после прочих благодарностей , имя
М. Э. Леннерт будет названо здесь первым за ее преданную и п олную
оптимизма помощь в р аботе� Воздаю также должное Д . М. Гере, ко­
торый прочел отдельные части настоящей книги и сделал много п о ­
лезных замечаний . Большая помощь и возможность пользоваться
вычислительными машинами обеспечивались инжене,рно-строитель ­
ным факультетом и технической школой Стенфордского универси­
тета. И, н аконец, свою любовь и благодарность я адресую Э й п р илу
и Алисе з а то, что они предоставили своему отцу относительную
свободу для р аботы над р укописью этой книги.
Санта-Крус, шт. Кал ифорния У . Уивер
 ПРЕДИСЛОВИЕ 1( ПЕРВОМУ ИЗДАНИЮ

С увеличением размеров и скоростей современных машин стано ­

вится все более важным при проектировании инженерных конструк ­
ций проводить исследования колебаний, возникаю:цчх в них. Хо­
рошо известно, что решить имеющие большое практическое значение
проблемы балансировки машин, крутильных колебаний в валах и
з убчатых передачах, колебаний турбинных лопаток и дqсков, выбор а
оптимальной частоты вращения валов, колебаний железнодорож ­
ных полотен и мостов, вибрации фундаментов и т. п . можно с по­
мощью теории колебани й . Только используя эту теорию, можно
определить наиболее благоприятные р азмеры конструкции , когда
рабочие режимы машины отдалены, н асколько это во зможно, от кри ­
тических режимов, при которых могут появиться опасные колебания.
В данной книге изложены основы теории колебаний и на много­
численных п римерах показано ее п рилож�ние к решению техн иче­
ских з адач, взятых з ачастую и з действительных случаев появления
колебаний в машинах и конструкция х . При ее написании автор сле ­
довал курсу лекций по колебаниям, п рочитанных им инженерам­
механикам компании по произ водству электрических машин «Вестин­
гауз» в 1 925 г. , а также некоторым главам опубликованной им р анее
книги по теории упругости *.
Краткое содержание книги таково. Гл . 1 посвящена обсуждению
гармонических колебаний систем с одной степенью свободы. Р а с ­
смотрена общая теория свободных и вынужденных колебан и й , п о ­
казано п рименение этой теории к з адаче балансировки м а ш и н и кон ­
струированию аппаратуры для· регистрации колебаний . . Разоб р а н
также пр иближенный метод Релея для исследования колебаний более
сложных систем, а также дано его приложение к р асчету критиче ­
ских частот вращающихся валов переменного поперечного сечен и я .
Гл. 2 содержит теорию негармонических колебаний систем с од ­
ной степенью свободы. Обсуждены приближенные методы исследо -
вания свободных и вынужденных колебаний. Подробно разобран част -
ный случай, когда гибкость систем изменяется во времени, и полу -

* Тимошенко С. П. Курс теории упругости . Ч . 1 (лекции , прочитанные в Киев­

ском политехникуме в 1908- 1 909 учебном году) . Киев: типолит. «Прогресс», 1909.
238 с. ; ч. !. СПб: тип . А. Э. Коллинса, 1 9 1 4. 239 с . ; ч. ll. Стержни и пластинки,
19 16. 4 16 с. ; 2-е изд. Киев: Наукова думка, 1 972. 507 с.
14
ченные при этом результаты применены к исследованию колебаний
в локомотивах с кривошипно-шатунным приводом.
В гл. 3 рассмотрены системы с несколькими степенями свободы.
Изложены общая теория колебаний таких систем и ее применение
к решению следующих задач: колебания автомобилей, крутильные
колебания валов, определение критических частот вращения валов,
имеющих больше двух опор, и колебания сцстем с амортизаторами.
В гл. 4 приведена теория колебаний упругих тел. Рассмотрены
следующие задачи: продольные, крутильные и поперечные колеба­
ния стержней и балок, колебания стержней переменного ·попереч­
ного сечения, колебания мостов, турбинных лопаток и корпусов
судов, а также обсуждена теория колебаний тел круговой формы -
колец, мембран, пластин и турбинных дисков.
В приложении кратко описаны наиболее важные виброрегист­
рирующие приборы, которые используются при экспериментальных
исследованиях колебаний.
Автор выражает благодарность правлению компании «Вестин­
гауз» за предоставление ему возможности уделять много времени
подготовке рукописи книги, а также использовать в качестве приме­
ров различные реальные случаи возникновения колебаний в ма­
шинах, которые исследовались инженерами этой фирмы. Он также
пользуется благоприятным случаем, чтобы поблагодарить многочис­
ленных друзей, помогавших ему при подготовке рукописи, особенно
Д. М. Лессельса, Д. Ормондройда и Д. Р. Ден-Гартога, к оторые
прочитали рукопись и сделали много ценных замечаний.
Автор обязан Ф . К. Уилхарму за изготовление рисунков, а также
издательской компании «Ван Нострэнд» за внимание, с которым го-
·
товилась публикация книги.
Анн-Арбор, шт. Мичиган
22 мал 1928 г. С. П., Тимошенко
 Глава 1
СИСТЕМЫ С ОДНОЙ СТЕПЕНЬЮ СВОБОДЫ

1 . 1 . СВОБОДНЫЕ ГАРМОНИЧЕСКИЕ КОЛЕБАНИЯ

Если статически нагруженную упругую систему типа балки и л и

вала воздушного винта вывести каким-л ибо способом из состо я н и я
р авновесия, т о внутренние силы и изгибающие моменты в деформи­
рованном состоянии уже не будут более находиться в р авновес и и
с внешними н агрузками, и возникнут колебани я . В общем случае
упругая система может совершать колебания по р азличным формам
или модам. Напр имер , р астянутая проволока может колебаться по
р азличным формам в зависимости от ч исла узлов, укладывающихся
на ее длине. В простейшем случае конфигурацию колеблющейся
системы можно задать с помощью одной координаты; такие случаи
называют системами с одной степенью свободы.
Рассмотрим случай (рис. 1 . 1 , а) , когда груз весом W (точнее мас­
сой Wlg) соединен с опорой через линейную упругую винтовую пру­
жину. Если считать, что возможно только вертикальное перемещение
груза W, а масса пружины мала по ср авнению с массой груза, то
систему можно рассматр ивать как имщощую одну степень свободы .
Конфигурация системы будет полностью определяться смещением
х груза от р авновесного состояния.
Как только груз п р икреплен к пружине, он приобретает стат и ­
ческое перемещение
бет = W/k, (а)
где k - сила , вызывающая удлинение пружины, равное един ице;
она н азывается жесткостью пружины. Если вес измерен в ньютонах
(Н), а удлинение в метрах (м) , то жесткость пружины будет выра­
жена в Н/м. Для винтовой цилиндрической пружины с плотно на­
мотан ными п витками, имеющими средни й диаметр витка D и диа­
метр проволоки d, жесткость пружины можно определить по фор ­
муле*
k = G d4/(8пD3 ) , (б)
где G - модуль упругости при сдвиге материала п роволоки.
Пусть теперь груз выведен из положения р авновесия и затем от ­
пущен, в результате чего возни кают колебани я . Такие колебани я ,

* Timoshenko S" Young D. Н. Elements o f strength o f materials . 5 t h ed .

Princeton, N . J . : Van.:,Nostrand, 1968, р. 80
16
которые поддерживаются только упру­
гими силами пружины, называются
свободными, или собственными. Если з а
положительное п р и н ять перемещение х ,
направленное вниз, т о сила, возни к а ­
ющая п р и этом в пружине, для произ­
к
вольного положения груза будет равна
W + kx (рис. 1 . 1 , б). Зная, что масса
груза р авна Wlg, и обозначая уско­
рение d2xldt2 через х, можно в соот­
ветствии со вторым законом Н ьютона
получить уравнение движения
W+кх �
( Wlg) х = W - ( W + kx) . (в)
о)
Действующие на груз неуравновешен­ W+кх t
ные силы показаны на р ис. 1 . 1 , в. а)
Слагаемые в пр авой части уравнени я
(в) , обозначающие вес W , сокращаютс я ;
это означает, что дифференциальное
� б)
уравнение движения для свободных Рис. 1 . 1
колебаний системы не з ависит от гр ави­
тационного поля. Для приводимых
ниже р ассуждений важно помнить, что перемещение х измеряется
от положени я статического р авновесия и что оно считается положи ­
тельным, когда напр авлено вниз.
Вводя обозначение
р2 kg/ W = gl8c·"
= (г)
уравнение (в) можно представить в виде
х + р 2х = . О (1 . 1 )
Этому уравнению могут удовлетвор ять р ешения в виде х = С1 cos pt
или х = С2 sin pt, где С1 и С2 - произвольные постоянные. Сумми­
р уя эти частные решени я , получим общее решение уравнения ( 1 . 1 ) :
х = С1 cos p t + С2 sin pt. ( 1 .2)
В идно, что вертикальное давление груза W имеет колебательный ха­
рактер , поскольку функции cos pt и sin pt являются периодическими,
принимающими одни и те же значения через интервал времени ,;,
откуда следуе:
р ( ,; + t) - pt = 2n. (д)
Этот интер вал времени называется пер иодом колебан и й . Е го вели ­
чина определяется из уравнения (д) :
,; = 2n/p . (е )
С учетом обозначений (г) получаем следующую формулу:

'\: =
2 i/w 2
n v тg= Jt
1/б;;; · ( 1 .3)
т
17
Можно видеть, что период колебаний зависит от веса W и жесткости
пружины k и не зависит от величины перемещени я . Можно также
отметить, что период колебаний подвешенного груза весом W сов­
падает с периодом колебани й простейшего маятника, длина которого
равна статическому перемещению бет· Если это перемещение можно
определи ть теоретически или экспери ментально, то период колебани й
't определяют по формуле ( 1 . 3) .
Ч исло возвратно-поступательных движени й в единицу времени
(т. е. число циклов в секунду) называется чш;тотой колебаний .
Обозначая частоту колебаний через f, получим

f= + = :n = 2 � V k: = �
2 V б:т ·
( l .4)

Колебательное движение, описываемое выражением ( 1 .2), н азы­

вается простым гармоническим движением. Для определения постоян­
ных интегрирования С1 и С2 следует р ассмотреть н ачальные услови я .
Предположим, что в начальный момент времени ( t = груз W имеет
О)
перемещение х0 от положения р авновесия, а н ачальная скорость
равна х0. Подставля я t = в выражение ( 1 .2), получим
О
С1 = х0• (ж)
Н айдя производную выражения ( 1 .2) по времени и подставляя t = О,
получим
(з)
Выражение, описывающее колебательное движение груза W, полу ­
чаем подстановкой в выражение ( 1 . 2) значени й постоянных С1 и С2 ,
что дает
х =::" х0 cos pt + ( х0/р) sin pt . ( 1 . 5)
Можно видеть, что в этом случае колебание состоит из двух частей:
первая пропорциональна cos pt и зависит от начального перемеще­
ния х0, а вторая пропорциональна sin pt и зависит от начальной ско ­
рости х0• Каждую из этих частей можно представить графически,
как показано на р ис. 1 .2 , а и 6, в виде зависимостей перемещения от
времени . Полное перемещение х груза W при колебаниях в произ­
вольный момент времени t получаем суммированием ординат двух
кривых в этот момент времени, что дает кривую, показанную на
р ис. 1 .2, в.
Другой метод представления колебаний основан н а исп ользо-
ван и и вращающихся векторов. Возьмем вектор ОР (рис. 1 .3) длиной
х0, вращающийся с постоянной у гловой скоростью р вокруг непо­
движной точки О. Эта скорость н азывается угловой, или круговой
частотой колебаний. В начальный момент време ' н и (t = вектор
О)
ОР совпадает с осью х; угол, который составляет этот вектор с осью
х в момент времени t, р авен pt. Проекция вектор а на ось х р авна
х0 cos pt и представляет собой первое слагаемое выражени я ( 1 .5).
Взяв другой вектор OQ длиной х0/р , перпендикуля рный вектору ОР,
видим, что его проекция на ось х соответствует второму слагаемому
18
выр ажения (1. 5) . Полное перемещение х груза прi1 колебаниях полу­
чаем суммированием п роекций на ось х двух взаимно перпендикуляр-
ных векторов ОС и OQ, вращающихся с угловой скоростью р .
К такому же результату можно п р и йти, если вместо векторов ОР
и OQ р ассмотреть вектор OR, представляющий сумму этих векторов,
и взять проекцию результирующего вектора н а ось х. Длина этого
вектор а, как видно из р ис . 1 . 3,

А = -v хб + ( х; )2, (и)

а угол между вектором и осью равен pt - а, где

а = arc t g --
io .
(к)
f'Xo
В соответствии с вышесказанным выр ажение ( 1 . 5) , очевидно, может
быть представлено в эквивалентной форме
х = А cos (pt - а) , ( 1 .6)
где А и а, определяемые из выражени й (и) и (к) , являются новыми
постоянными, зависящими от начальных условий движени я . В идно,
что сумма двух простых гармоНИ':Jеских движений, одно из которых
п р опорционально cos pt, а другое sin pt, также является простым гар ­
моническим движением, пропорциональным cos (pt - а) (см.
р ис. 1 .2 , в) . Максимальное значе­
�
ние А ординаты этой кривой, р ав-
ное длине вектора OR (см. рис. 1 .3),
представляет собой максимальное
-r t смещение тела п р и колебаниях от
положения равновесия и оказы"
вается амплитудой колебаний.
Благодаря у глу а между двумя
вращающимися вектор ами ОР
х
R

6) р

Q
""" '\
\
\
t \
1
о j_
в; р
Рис. 1 .2 Рис. 1 .3
19
и OR максимальная ордината криво й на рис. 1 . 2 , в смещена относи -
тельно максимальной ординаты кривой, показанной на р ис. 1 . 2 , а ,
на величину а/р. В этом случае можно сказать, что результирующее
колебание, представляемое кривой на рис. 1.2, в, отстает от перемеще­
ния, представляемого кривой на рис. 1 .2, а; угол а называется раз ­
ностью фаз, или фазовым углом
этих двух колебаний. Координаты х
и х /р (см. рис. 1.3) определяют,
как говорят, фазовую плоскость,
в ко торой движение описывается
с помощью вр ащающихся век -
торов.
Рис. 1.4 Пример 1. На свободно опертую
балку длиной м и с изгибной жест­
3,05
костью 1 4 Н ·м2 установлен на вы­
5,86· 0
соте h 0,013 м в среднем сечении пролета балки груз весом W Н (рис. 910 1.4).
=
=

Пренебрегая распределенной массой балки и считая, что груз и балка после

первого соприкосновения не отделяются друг от друга при коJ1сбаниях , вычислить
частоту и ампл итуду результирующих свободных колебаний.
Решение. При действии нагрузки W, приложенной в середине пролета балки,
статический прогиб

о Wl3 _910-3,053 =9•2·lо-з м .

-- -

ст -- 48EI - 48·5,86· 104

1 v{f 1 ·v 9,81
Отсюда , по формуле ( 1 .4) определяем частоту свободных колебаний
р 3.1 3 5 c-i.
f = 2:rt = 2:rt Ост = 2:rt 9,2·10 :i= 0,6 03 = • 19

При определении амплитуды учтем, что в начальный момент времени (1 = О), когда
падающий груз ударяет по балке, начальное перемещение х0 = -Ост> а начальная
скорость х0 = V2gh.
По формуле (и) находим ампл итуду
А= V (- б ст)J + 2h0ст =

Поскольку амплитуда измеряется от положения статиче­

ского равновесия, то следует отметить, что полный про­
гиб, обусловленный падением груза , А + бет = 2, 72 Х
2
х 1 - м.
0
Пример 2 . На рис. а груз весом W подвешен н а
1.5,
двух пружинах с жесткостями k 1 и k2, соединенных по­
следовательно. На рис. 6 тот же груз закреплен на
1 .5,
двух пружинах с жесткостями k1 и k2, соединенных па­
раллельно. Для каждого случая найти эквивалентную
жесткость k системы.
Решение. Для случая, представленного на рис. а,
а)
1 .5, 6)
каждая пружина нагружена одним и тем же весом W Рис . 1 .5
и удлинение каждой в отдельности равно 01 = Wlk1 и
02 = Wlk2• Тогда полное статическое перемещение груза составит Ост= 01 + 62 =
� Wlk1 + Wlk2•
В соответствии с выражением (а) жесткость пружины для экви валентной си­
стемы будет k = Wlбст. или
(л)
20
 а) 6)
Рис. 1.6
Подставляя найденное значение k в формулу ( 1 .3), можно вычислить период свобод­
ных колебаний.
Пусть в случае, изображенном на рис. 1.5, б, величина S1 - растягивающая
сила, приложенная к верхней пружине, S2 - сжимающая сила , приложенная
к нижней пружине. Обе эти силы обусловлены действием груза весом W. Из усло­
вия того, что каждая пружина должна изменять свою длину на одинаковую вели-
чину, имеем
(м)
Далее, единичное перемещение груза вызывает восстанавливающую силу
k = k1 + k 2 , (н)
которая равна эквивалентной жесткости пружины системы. Таким образом, для
того чтобы получить эквивален.тн.ую жесткость пружины при параллельном соеди­
н.ен.ии пружин., требуется только сложить жесткости каждой пружины. Силы, дей­
ствующие на каждую пружину, можно получить из выражений (м) и (н) :
S -
ki - k2 W.
1 - ki + k 2 W; S2 - k1 + k2
Пример 3. Ферменная конструкция состоит из платформы весом W = 1 , 75 Х
Х 1 0 5 Н , опертой на четыре абсолютно жесткие вертикальные стойки и подкреплен­
ной по каждой стороне двумя диагональными предварительно напряженными сталь­
ными тросами (рис. 1 .6, а) . Стойки шарнирно закреплены по концам; каждый
диагональный трос имеет площадь поперечного сечения, равную (1/V2) Х 6,45 Х
Х 1 0-4 м 2 , и предварительно напряжен большим усилием. Пренебрегая массами
всех элементов конструкции , за исключением массы платформы, найти период 't
свободных боковых колебаний конструкции .
Решение. Приложим к центру тяжести платформы в направлении оси х силу Р
(см . рис. 1 .6, 6). При действии этой силы изменение растягивающей силы в диаго-
нали АС будет S � V2Pl4 . Соответствующее удлинение этой диагонали составит
л � V2 р V2 h Ph
= =
FE 4FE - 2FE'
а диагональ BD укоротится на ту же величину. В результате этих изменений
длин диагоналей видно, что платформа сместится на 6 V2Л. Таким образом,
=

жесткость эквивалентной пружины данной конструкции системы

6,45·2,11·\07
ОС74,46•10' 11,м .
305 '

21
 Подставляя найдснiюе Зна•юrнс жесткости k в формульi
( 1 .3) , получим
-- 2Л: 1/ 1 75 000 -- <) v-- 0
v 4 , 46 · 1 07 · 9 , 8 1 - �л: 0 , 004 - 0,126 с
--_

.
т --

Читателю предоставляется возможность показать, что в дан-.

ном примере горизонтальную силу Р не обязательно на­
правлять параллельно оси или в произвольном н;�правлении
в горизонтальной плоскости.
Пример 4. Предположим, что груз весом W (рис. 1 .7)
поднимается подъемным механизмом и при этом он дви­
жется вверх с постоянной скоростью х0 , а в качестве пру­
жины служит стальной трос. Определить максимальное
напряжение, возникающее в тросе, когда во время движе­
ния внезапно останавливается барабан, наматывающий верх­
ний конец троса. Пусть вес груза W = 4,54 · 1 05 Н , / = 1 8,3 м,
площадь поперечного сечения троса F = 1 ,6 1 · 1 0-3 м2,
модуль упругости троса Е = 1 ,05· 1 011 Н/м2 , скорость
х0 = 0,9 1 4 м/с. Весом троса можно пренебречь.
Решение. При равномерном движении подъемника рас­
w '< тягивающая сила в тросе W = 4,54 · 1 05 Н , удлинение троса
в любой момент времени Ост = Wll(EF) = 0,0049 м. Благо­
l\аря начальной скорости х0 поднимаемый груз не оста­
Рис. 1 . 7 новится сразу, а будет колебаться на тросе. Отсчитывая
время от некоторого произвольного момента, видим, что пе-
ремещение поднимаемого груза от положения равновесия
в рассматриваемый момент времени равно нулю, тогда как скорость равна х0 • Из
выражения ( 1 .5) следует, что амплитуда колебания будет равна х0/р , где р =
= Vg/Ост = 44,7 с- 1 , х0 = 0,9 1 4 м/с. Тогда максимальное удлинение троса Omax =
= Ост+ х0/р = 0,0049 + 0,9 14/44,7 = 0,0049 + 0,0204 = 0,0253 м, а максималь­
ное напряжение O"max= [4,54 · 1 05/ ( 1 ,61 · 1 0-3)1 Х (0,0253/44,7) = 1 ,595 · 1 08 Па.
Можно видеть , что внезапная остановка барабана уве.JJичивает напряжение при­
мерно в 5 раз.

ЗАДАЧ И

1.1.1. Винтовая цилиндрическая пружина (см. рис. 1 . 1 ) имеет диаметр D =

= 2 ,5 · 1 0- 2 м витка по срединной линии, диаметр проволоки d = 2 ,5 · 1 0-3 м, число
витков равно 20. Модуль упругости материала проволоки при сдвиге G = 0,84 Х
.Х 1 011 Па, вес подвешенного груза W 150 Н . Определить период свободных
=

колебаний .
Ответ: т = 0,64 с .
1. 1.2. Свободно опертая балка (рис. А . 1 . 1 .2) имеет жесткость при изгибе El =
= 9 · 1 03 Н · м2, длина про.1ета между опорами l 1 = 1 ,8 м, длина консоли /2 = 0,9 м.

А 8 ГW1
•
.1
л§?7

IE t,
�IE 'L1

Рис. А. 1. 1 .2

Пренебрегая массой балки, найти частоту свободных колебаний груза весом W =

= 3000 Н, установленного на незакрепленный конец консоли .
Ответ: f = 6,48 с-1.

22
 1. 1.3. Балка АВ (рис. А . 1 . 1 . 3) жесткостью при изгибе Е 1 = 9· 1 04 Н · м2 оперта
концами А и В на пружины. Жесткость каждой пружины k = 5,36 · 1 04 Н /м . Пре-

2,/Зм ----1 ·10,91111

[WJ в

Рис. А. 1 . 1 .3
l
небрегая весом балки, вычислить период свободных колебаний груза весом W
= 5000 Н, установленного на расстоянии 0,91 м от конца В .
Ответ: -r = 0 ,533 с .
1. 1.4. Цистерна с водой (рис. А . 1 . 1 .4) , весящаяW = 6 · 1 05 Н , опирается на
четыре вертикальные стойки, изготовленные из труб и жестко заделанные по кон-

Рис. А. 1 . 1 .4

цам. Каждая стойка имеет жесткость при изгибе Е/ = 6· 1 06 Н·м2• Вычислить

период свободных колебаний цистерны в горизонтальном направлении . Весом стоек
можно пренебречь.
Ответ: -r = 1 ,95 с.
1.1.5. Предположим, что для снижения максимального значения динамиче­
ского напряжения, возникающего в конструкции из примера 1 . 1 .4, между нижним
концом троса и поднимаемым грузом установлена короткая пружина, имеющая
жесткость k = 3,6. · 1 05 Н / м. Определить максимальное нап:ряжение, которое воз­
никнет в этом случае при внезапной остановке верхнего конца троса. Использовать
те же числовые данные, что и в примере 1 . 1 .4 .
Ответ: Uшах = 50,8· 1 06 Па .
1. 1.6. В портальной раме установлена тяжелая двутавровая балка длиной
6 м и высотой поп_еречного сечения 0,61 м, которая жестко приварена к двум отно­
сительно гибким стойкам (рис. А . 1 . 1 .6) . Каждая из этих стоек изготовлена из швел­
лера с площадью поперечного сечения F = 2 ,59 · 10-3 м2 . Минимальный радиус
инерции r = 1 ,57 . 1 0- 2 , Е = 2 , 1· 1 011 Н/м2 . Вычислить период собственных боковых
колебаний в плоскости рамы: а) считая, что точки А ц 8 полностью закреплены ;
23
б) предполагая в точках А и В наличие шарниров. Пре небречь изгибом двутавро­
вой балки и весом стоек.
Ответ: •1 = 0, 8 1 3 с, •2 = 1,62_-;:с.
l:
(О
flЗ · /03 Нfн c:r

,� I, _
1 1
1 1
1
1 1 t::

1 1 �
6,lм ..;
1
1
А в
/, " л: '7

Рис. А. 1 . 1 .6

1. 1.7. Двухпролетная нсразрезная балка состоит из двух швеллеров высотой

0, 152 м (! = 2 · 7,24 · 1 0-6 1,45· 10- 5 м4) . На балку установлен электродвигатель
=

А в � с

jjj •
.1.
лJ);

L J,OSн
.-lc 1,Slн 1,5211
"1
Рис. А. 1 . 1 .7

весом W = 5 , 45 · 1 04 Н в середине пролета ВС (рис. А . 1 . 1 .7) . Определить соб­

ственную частоту свободных вертикальных колебаний электродвигателя, пренебре­
гая влиянием веса балки.
Ответ: f = 5, 72 с- 1 .
1.1.8. Небольшой ш а р массой т прикреплен в середине к туго натянутому
тросу длиной 2! (рис. А.1.1 .8) . Трос не сопротивляется изгибу и имеет большое

Рис. А. 1 . 1 .8

предварительное натяжение S. Составить дифференциальное уравнение движения

при малых поперечных колебаниях шара и показать, что при постоянном натяжении
троса рассматриваемое движение является простым гармоническим. Чему в этом
случае равен период колебаний?
Ответ: -r = 2:rt V тl/(2S) .
1.1.9. Груз весом W поддерживается тремя пружинами, соединенными после­
довательно подобно тому, как соединены две пружины на рис. 1 .5, а. Показать,
что жесткость эквивалентной пружины

24
 1.2. КРУtИЛЬНЫЕ
КОЛЕБАНИЯ
Р ассмотрим показанный на
р ис. 1 .8 упругий вал, верхний
конец которого жестко закреплен,
а к нижнему п р икреплен перпен­
дикулярно оси вала абсолютно
жесткий диск круговой формы.
Подобная система называется
крутильным .маятником . Если d
диск повернуть на малый угол
относительно оси вала и затем
отпустить, то крутящий момент,
появившийся п р и закручивании ---- --W.-=::
вала, п р иведет его в движение, и 1
возникнут свободные крутильные
колебания. При этих колебаниях
D
момент, передаваемый н а диск со
стороны закрученного вала, про­
Рис. 1 .8
порционален углу закручивания ер
и всегда действует в направле-
н и и , противоположном вращению диска. Так, если через ! обозна­
чить .момент инерции диск а относительно оси вала, через ф - угло­
вые ускорения и через kк - крутящий момент, отнесенный к единице
угла поворота (жесткость пружины при кручении) , то дифференц и ­
альное ур авнение движения примет вид
/ф = -kнер. (а)
В водя обозначение
р2 = k,JI, (б )
уравнение (а) можно записать в виде
Ф+ р2 = . О ( 1 .7)
ер
Это уравнение имеет вид, аналогичный уравнению ( 1 . 1 ) из преды ­
дущего параграфа, поэтому его решение будем искать в виде, анало·
гичном ( 1 .5) , что дает
ер = ер0 cos pt + ( �0/р ) sin pt, ( 1 . 8)
где ер0 и ер0 - соответствен но угловое перемещение и угловая скорость
диска в начальный момент времени t Рассуждая так же, как и
= О.
в предыдущем r�араграфе, из выражени я ( 1 . 8) получим период кру­

·v/i;;
-1-'
тильных колебаний
2:n:
T = p = 2:rt ( 1 .9)
а его частота
t=-l
't'
=-1
2:n: Vkк / •
( 1 . 1 0)
25
 В случае вала кругового поперечного сече1шя длиной l и диаме­
тром d жесткост ь пружины при кручен ии можно определить п о фор­
муле *
= GJ = лd4G (в)
k"
z
- - ' 32Г°
где G - модуль упругости материала при сдвиге . Через J обозначен
момент сопр отивления кручению поперечного сечения вала, который
в случае поперечного сечения круговой формы равен полярному
моменту и нерции . Жесткость пружины при кручении kи обычно из­
меряется в Н ·м/рад.
Далее, если диск круговой формы является однородным и имеет
диаметр D и вес W, то момент инерции
1 = WD 2 /(8g) . (г)
Определив таким образом величины kн и /, период и частоту кру­
тильных к олебаний можно вычислить по формулам ( 1 .9) и ( 1 . 1 0 ) .
В более сложном случае вала некругового поперечного сечения
и тела неправильной формы величины kн и / определяют более слож­
ным образом. Однако, если отсутствуют формулы для вычислени я
этих величин, т о их всегда можно найти экспериментальным путем.
Для того чтобы колебание было чисто крутильным, необходимо совпа -
дение оси вала с главной осью тела, проходящей через его центр
тяжести. Однако, чтобы воспреп ятствовать другим движениям тела,
необходимо ввести ограничения в виде подшипников. Следует также
отметить, что крутильные колебания могут возникать и в таких си­
стемах, где отсутствуют крутильные деформации (см . пример 2
в конце этого параграфа) .
В последующем обсуждении полагаем, что вал н а рис. 1 .8 имеет
постоянное поперечное сечение диаметром d. Если вал имеет два
участка с длинами l1 и l2 и диаметрами d1 и d2, соответственно, то по
формуле (в) можно подсчитать соответствующие этим участкам жест­
кости kн1 и kи2 при кручении. Затем, поскольку два участка вала
представляют собой последовательно соединенные пружины, работа ­
ющие н а кручение, жесткость пружины эквивалентной системы
можно найти из выражения (л) предыдущего п араграфа.
Случай ступенчатого вала можно рассмотреть иным путем. Если
вал, <;остоящий из двух участков, нагружен крутящим моментом М ,
т о полный угол закручивания вала находим из выражени я
ер=�+�= 32Ml1 + 32Ml2 = 32М
ndfG
(ti + z2� )
d;\ •
k1>1 kи2 л dyG лdiG

Таким образом, видно, что угол закручивания вала· с двумя диаме­

трами d1 и d2 равен у глу закручивания вала с постоянным диаметром
d1 и приведенной длиной L1, определяемой по формуле
L1 = l1 + l2dt/d�. (д)
* См. с. 72 в кн. Timoshenko S., Young D. Н. Elements of strength of ma ­
terials , цитированной в п. 1 . 1 .

26
 Вал длиной L1 и диаметром d1 t
и меет ту же самую жесткость пру­
жины, что и данный вал с двумя раз­
а

_I �
: -
-

ь=:j
�

личными диаметрами, и является ""'

l
эквивалентным валом для ука з ан - r,+-�§ ;; �;:;:::=:;����
� :;:;::;==.j � . ... z
ного случая . 7777 7777
р
Рассмотрим теперь случай вала,
опирающегося на работающие в усло­
Рис. 1.9
виях отсутствия трения подшиг;­
ники и несущего на кон цах враща-
ющиеся вместе с ним абсолютно жесткие тела (рис. 1 .9) . Слу ­
ч а й представляет практический интерес:в таком виде можно предста­
вить вал с пропеллером на одном конце и ротором турбины - на
другом*.
Если два диска закрутить в противоположных н аправлени ях,
а затем внезапно отпустить, то возникнут крутильные колебани я .
И з принципа сохранения момента количества движени я следует, что
при таких колебаниях диски всегда должны вращаться в противопо ­
ложных направлени я х . Таким образом, имеется некоторое проме­
жуточное поперечное сечение, р асположенное в точке Р на оси вал а
(см. р ис. 1 . 9), которое остается неподвижным. Это поперечное сече­
ние называется узловым сечением . Его положение опрёделяют из сле ­
дующего соображения: оба диска должны иметь один и тот же п е ­
р иод колебаний, поскольку в противном случае н е будет выполняться
условие, что они вращаются в прот ивоположных н апр авлениях.
Пр именяя формулу (l .9) к обеим подсистемам, примыкающим
с двух сторон к узловому сечению, получим

V T v-т;
k111
=
k R2 ИЛИ
kю
k R2
=
11
7-;'
(е)

где kю и kR2 являются жесткостями п р и кручении соответственно для

левой и правой частей вала. Их величины, как видно из формулы (в) ,
обратно пропорциональны длинам соответствующих частей вал а , что
в соответствии с соотношениями (е) дает а/Ь = Ii 11. Поскольку
справедливо а + Ь l, то имеем
=

а = ll 2/(11 + 12); Ь = ll1iU1 + 12)· (ж)

Применяя формулы ( 1 . 9) и ( l . 1 0) к левой части с истемы, получим

Т
=2 VT= 2 v
:Jt
kRl
:Jt
з2z1112
nd4Q (/1 + /2)
(1 . 1 1)

f=-
-v 1
2n
nd4G (11 + 12)
32l/1/2
( 1 . 1 2)

С помощью этих формул можно подсчитать период и частоту кру­

тильных колебаний, если известны размеры вала, модуль упругости

* Это была одна из самых ранних проблем, столкнувшись с которой инженеры

обнаружили необходимость исследования крутильных колебаний.
27
при сдвиге G и моменты инердии масс дисков, закрепленных на кон ­
цах вала. В приведенных рассуждениях масса вала н е учитывается ,
е е влияние на период колебаний будет рассмотрено ниже в п . 1 .4 .
Как видно из соотношений (ж), если один из двух вращающихс11
.
дисков имеет очень большой момент инер ции массы по сравнению
с моментом: другого диска, то можно положить, что узловое сечение
совп адает с положением большего диска, и таким образом система
с двумя дисками (см . рис. 1 . 9) сводится к системе только с одним ди ­
ском.
Пример 1. Предположим, что два диска, установленные на концах вала (см.
рис. 1 .9) , имеют веса W1 = 4,54 · 1 03 Н, W2 = 9,08· 1 03 Н и диаметры D1 = 1 ,27 м ,
D2 1 ,9 м. Длина вала l 3,05 м, диаметр d = О, 1 м, модуль упругости его
материала G = 8,4· 1 010 Па . Определить частоту свободных крутильных колебаний
= =

системы. Как изменится эта частота , если на длине 1 ,6 м диаметр вала изменить
ОТ 0, 1 М ДО 0,2 м?
Решение. Подставляя заданные числовые значения в формулу (г), определим
моменты инерции масс дисков :
1 _ 4,54 · 1 03 • 1,27 2. 9,08 . 1 03 • 1 ,9
73 5 Н · м . с , = 2 1 9,8 Н · м · с2 .
__

12 =
1 -- 8 -9,81 -- ' 8 .9,81
Используя эти значения, а также исходные данные для вала, по формуле (J . 1 2)
получаем
f _1_ 1 / п - 0,000 1 · В ,4 · 1 0 10 (73,5 + 2 1 9,8) ll _1
15 с . =

2л: JI
= '
32 · 3,05 - 73,5 · 2 1 9,8

Если диаметр вала увеличить от О, 1 до 0,2 м на длине 1 ,6 м , то длина экви·

валентного вала диаметром О, 1 м в соответствии с формулой (д) будет L1 1 ,45 +
+ 1 ,6 · О , 14/0,24 = 1 ,45 + О, 1 = 1 ,55 м. Поскольку эта длина составляет половину
=

от первоначальной длины 3 м, а частота обратно пропорциональна квадратному

корню из длины [см. формулу ( 1 .2) ], то получаем, что в результате усиления вала
частота увеличивается в V2 раз.
Пример 2. Маховик имеет массивный обод весом W и средним радиусом R ,
прикрепленный к ступице четырьмя призматическими спицами (рис. 1 . 1 0, а). Найти
период свободных крутильных колебаний обода относительно центральной оси,
проходящей через точку О, при внеЗап
ной остановке ступицы. Массу спиц не
учитывать и принять, что каждая спица
имеет длину R и жесткость при изгибе В .
Решение. Пусть, как показано на
рисунке, обод поворачивается на малый
угол <р . Каждая спица ведет себя как
балка, один конец которой жестко заде­
лан в ступице, а другой вынужден пере·
мещаться вместе с ободом. К внешнему
концу спицы приложены поперечная
а) сила Q и изгибающий момент М (рис.
R 1 . 10, 6). Применяя известные соотноше·

O ����& :: :f;
:::::: :
� :: ��
A
1 � ния для жесткостей балки, получим
Q = 1 2BЛIR3 - 6Bi:plR 2 ;
М 6BЛIR 2 - 4Bi:p/R.
=
(з)
(и)
Если обод считать абсолютно жестким,
Q
t5) то касательная , проведенная к упругой
линии в точке на внешнем конце спицы1
Рис. 1 . 10 должна быть направлена вдоль радиуса,
28
Таким образом, поперечная сила Q и изгибающий момент М связаны с углом пово­
рота (j) простым геометрическим соотношением Л ,::::; RqJ. Подставляя это соотно­
шение в зависимости (з) и (и) , найдем
(к)
Суммарный момент, действующий на обод:
М с = 4 QR - 4М = 1 6BqJIR . (л)
Тогда , очевидно, жесткость при кручении в этом случае
k11 = Mc lqJ = 1 6BIR . (м)
Подставляя это значение k11 в формулу ( 1 .9) и учитывая, что момент инерции массы
маховика определяется выражением 1 ,::::; WR2/g, получим

't = 2л
V wRз
1 6gB •
(н)

ЗАДАЧ И

t . 2. t. Оп ределить частоту крутильных колебаний горизонтального стержня

АВ весом W = 1 8,2 Н и длиной а = 0,5 1 м, который прикреплен в середине
пролета к вертикальному стальному тросу длиной l = 0,5 1 м и диаметром d =
= 3,2 · 1 0-3 м . Считать, что стержень является тонким, но абсолютно жестким;
массу троса не учитывать и модуль упругости при сдвиге взять G = 8,4· 1010 Па.
Ответ : f = 0 ,78 1 с- 1 .
t . 2 . 2 . На рис. А . 1 .2.2 представлено устройство, с помощью которого весьма
удобно экспериментально определять момент инерции масс тел неправильной формы .
Оно состоит из двух параллельных пластин , соединенных таким образом, что вся
система действует как абсолютно жесткое тело, которое присоединено к вертикаль­
ному стержню и внутрь которого может быть помещено произвольной формы тело
небольших размеров. Будучи пустотелым (рис. А . 1 . 1 .2 , а) , этот крутильный маятник

а) OJ
ш
б)
Рис. А. 1 .2.2

имеет измеренный период 't0 . При помещении в это устройство тела с известным
моментом инерции /1 (рис. А . 1 .2.2, 6), которое начинает колебаться вместе с ма­
ятником, период колебаний устройства равен т1. Когда же в устройство помещают
тело с неизвестным моментом инерции / (рис. А . 1 .2.2, в), период колебаний маятника
равен 't2 • Найти момент инерции / последнего тела относительно оси вращения,
т. е. относительно оси стержня.
('t� - 't(\)
Ответ : / = /
1 ( 'tr - 'tij)
29
 1.2 . 3. Тонкий призматический стержень АВ (рис. А . 1 .2.3) весом W и дли­
ной l удерживается в горизонтальном положении шарниром за конец А и пружи-

Рис. А. 1 .2.3

ной с жесткостью за конец В . Найти период крутильных ко.1ебаний для малых

k
значений утовых перемещений (jJ стержня в вертикальной плоскости . Массу пру­
жины не учитывать и считать стержень абсолютно жестким .

1.2. 4 . Тонкий, но абсолютно жесткий стержень АВ (рис. А . 1 .2 .4) весом W

и длиной l закреп.1ен в горизонтальном положении шарниром за конец А и вер-

r
�
c
, :
,
а
J
Рис. Л. 1 .2.4
J
тикальноii пружиной в точке С. Для случая малых аыплитуд колебаний при по­
воротах стержня в вертикальной плоскости вычислить период 't колебаний, если
жесткость пружины равняется k и масса ее пренебрежимо мала.

Ответ : 't =
2л
+ V З�g .
1 . 2. 5. Определить частоты крутильных колебаний диска (рис. А . 1 .2 .5) , если
концы А и В вала жестко заделаны. Обе части вала имеют один и тот же диаметр

I
А �

- --- -

1. 1.,
"1 w
Рис. А. 1 .2.5
30
d, н0 длины их различны - l1 и /2 • Момент инерции массы диска равен !.

1 . 2. 6 . Определить эквивалентную длину L1 прямого вала, имеющего ту же

крутильную жесткость С1, что и шейки коленчатого вала, показанного на
рис. А . 1 .2.6. Плечи кривошипа СЕ и DF имеют жесткость при изгибе В . Пред­
полагается, что подшипники А и В имеют достаточный зазор, допускающий сво­
бодное поперечное перемещение щек С и D при кручении коленчатого вала . Палец
кривошипа EF имеет жесткость С2 , радиус кривошипа равен r.
С1 С1
Ответ : L 1 = 2а + с; Ь + 2 В r.

А � � в
7777 7777 с

с '""" .::' '""" п

LJC
7777
.,;;

L2
--1
Рис. А. 1 .2.6 Рис. А. 1 .2.7

1 . 2 . 7. Два параллельных вала АВ и CD (рис. А . 1 .2.7) закреплены в подшип­

никах и связаны друг с другом зубчатой передачей. На внешнем конце каждого
вала прикреплен массивный диск, и вся система совершает крутильные колебания.
Вычислить период колебания, если известны следующие данные: !А = ! D =
= 1 1 6 Н · м · с- 2 , 11
1
12
= 1 ,52 м, d1 = d2 = 7,62 · 1 0-3 м, г1/г2 = /2 . Массу зубча­
=

тых колес и валов не учитывать . Модуль упругости при сдвиге материалов обоих
валов G 8,4· 1 010 Па .
Ответ : 't = 0 , 1 58 с.
=

1 . 2. 8 . Для той же системы, что рассматривалась в задаче 1 .2.7, найти общее

выражение для длины L1 одиночного эквивалентного вала диаметром d1, нэ концах
которого укреплены диски А и D .
Ответ : L1 = 11 + (d1/�)4 ( r2/r1) 2 12.
1 . 2 . 9 . Стальной обод круговой формы весом W и радиусом средней линии r
(рис. А . 1 .2 .9) прикреплен к неподвижной ступице радиуса r0 с помощью п ради·
альных спиц, каждая из которых имеет значительное предварительное натяжение
с силой S0• Определить период крутильного ко ·
лебания обода, предположив, что растягивающее
усилие в каждой спице остается неизменным при
колебаниях. Спицы шарнирно закреплены по кон­
цам и не сопротивляются изгибу.

Ответ :
't
= 2л:
1 ( Wr (r - ro)
JI· ngSor0 .
1 . 2. 10. Платформа с растяжками из при­
мера 3, п . 1 . 1 (см. рис. 1 .6) , имеет вес W =
= l ,75 · 105 Н , равномерно распределенный по плат­
форме. Определить период крутильных колебаний
системы относительно вертикальной оси, проходя­
щей через центр тяжести .
Ответ : 't = 0,0724 с. Рис. А. 1 .2.9
31
 t . 3 . ЭНЕРГЕТ ИЧЕСКИЙ МЕТОД

Иногда удобнее использ овать принци п сохране ни я энер гии в ко ­

леблющ ихся система х, где не происходит рассеив ания энер гии . С
по­
мощью подобн ого подхода будет вновь получе но уравне ние дви жения
при свободных колеба ниях системы с одной степень ю свободы и
уста­
новлен о равенство максим альных значен ий кинети ческой и
поте н ­
циальн ой энерги й п р и свободных колеба ниях.
Исполь зуя энер гетичес кий подход, вновь проана лизируем систем
у,
состоящую из пружи ны с массой (см. рис. 1 . 1 , а) . Если снова
п рене­
бречь массой пружи ны, то кинетическую энергию системы
можно
п редст авить в следу �щем виде:

w х2
Ек =
g
-
2 - (а )

Потенциальная энергия системы в этом случае состоит из двух

частей: а) потенциальной энергии груза весом W, поскольку он рас­
полагается ниже положения р авновеси я как исходного состояния,
и б) энергии деформаци и , накопленной в пружине при перемещени и
на величину х . Пер вая из у казанных двух энер гий выражается в сле­
дующем виде:
Еп = - Wx. (б)
Для того чтобы подсчитать вторую часть энергии, рассмотрим пред­
ставленную на рис. 1 . 1 1 диаграмму, описывающую изменение силы S
реакции пружины в зависимости от перемещения х. В состоянии
равновесия сила реакции пружины р авна W, при перемещении х
эта сила р авна W + kx. Таким образом, энергия, накопленная
в пружине при перемещении х ,
Ее = Wx + kx212 . (в)
Сумми руя энер гии (а) , (б) и (в) и учитыв ая, что их сумма должн
а
быть постоя нной в соответствии с законо м сохран ения энерги
и, полу­
чим
s
w х2 kx2
-g - (г)
W+ KX 2 - = const .
2- + -
Поско льку в п р авой части соот­
ношен ия (г) стоит постоя нная ве­
личин а, скорость измене ния во
времен и этой величи ны равна
нулю; таким образо м,- имеем
d w х2( k x2 ) - о. (д)
х dt -g т + -2-
Выполн ив в р авенстве (д) диффе­
Рис 1 . 1 1 , ренцир ование и р азделив результ ат )
32
на х, получим уравнение движений, аналогичное приведенному
в п. 1 . 1 ;
(W/g) х -+- kx = О. (е)
Если требуется найти только собственную частоту колеблющейся
системы, то нет необходимости рассматривать полностью уравнец и е
движени я . Вместо этого можно р ассмотреть колеблющийся груз ,
п оказанный н а р ис. 1 . 1 , а , в состоян и и покоя в одном и з двух край ­
них положений; при этом суммар ная потенци альная энергия
En max kx'inax/2,
= (ж)

а кинетическая энер гия равна нулю. С дру гой стороны, когда груз
п роходит состоя н ие равновесия (при х = О) , имея при этом макси­
мальную скорость , его кинетическая энер гия
w x ih ax
Е m = (з)
н ах т -- 2- ·
В этом случае потенциальная энер гия р авна нулю. Поскольку пол­
ная энер гия остается постоянной, максимальная к инетическая энер ­
гия, должна быть р авна максимальной потенциальной энерг и и . В р е ­
зультате имеем
Ев max = Еп max• ( 1 . 1 3)

Это простое соотношение я вляется полезным при определении соб ­

ственной частоты или периода колебаний системы . Приравнивая для
системы, изображенной на р ис. 1 . 1 , а, величины (ж) и (з) , получи м
w x in ax kxihax
(и)
g- -2- = -- 2-
Задавая гармоническое движение в форме, определяемой выра -
жением ( 1 . 6) : х = А cos (pt - сх.) ; х = -А р sin (pt - сх.) , видим, что
Xmax = PXmax· ( l . 1 4)
Подставляя выр ажение для Xmax в соотношение (и), найдем частоту
р = -,/kifW и период колебания т = А
= 2л -,/ Wl(kg) , аналогичные полу ­
ченным ранее в п . l . l . Ис пользова­
ние соотношения (l . 1 3) при р асчете
периода или частоты колебаний
является особенно удобным в том
случае, когда имеется не простая,
подобная показанной на р ис. l . l , а
система, а более сложная, состоя ­
' t.J
щая и з нескол ьких колеблющихся
частей. Такие случаи р ассмотрены
в п риводимых н иже п римерах.
Пример 1 . Измеритель перемещений со­
. 10ит из корпуса , в котором находитс я- груз
весом W, установленный на пружине k1
1, рис. 1 . 1 2) . Движения груза от11'е81�тельно Рис. 1 . 12
2 Т и мошенко С. П . и др. 33
корпуса передаются стрелке БОА , вращающейся вокруг точки О и соединенной
с другой пружиной k2 , как показано на рисунке. Пренебрегая массой обеих
пружин, вычислить период свободных колебаний системы при условии, что в ней
имеет место простое гармоническое движение.
Решение. Пусть хм- максимальная скорость груза W при колебании. Тогда
соответствующая угловая скорость стрелки БОА будет хмlЬ; если 1- момент инер­
ции массы этой стрелки относительно точки О, то полная кинетическая энергия
системы в равновесном положении
w ; ;, 1 х�
Ен max =
2- •
(к)
g- 2- + """Ь2 -

Когда система находится в крайнем положении, что определяется вертикальным

перемещением Хм груза W, на пружину k2 будет действовать растягивающая сила
схмlЬ; при этом полная потенциальная энергия системы

(л)

Приравнивая согласно соотношению ( 1 . 1 3) выражения (к) и (л) и используя для

случая простого гармонического движения равенство ( 1 . 1 4) хм= рхм. найдем
круговую частоту колебаний

(м)

Период колебаний равен, соответственно, величине 2:n:, поделенной на правую часть

выражения (м) .
Пример 2. Обратный маятник состоит из шара весом W, укрепленного на конце
абсолютно жесткого стержня ОА длиной l, который шарнирно закреплен в точке О
и поддерживается в вертикальном положении пружиной (рис. 1 . 1 3, а) . Пренебрегая
массами пружины и стержня ОА , определить условие устойчивости и круговую
частоту малых колебаний маятника в плоскости рисунка.

Оа --�-�

а) о)
Рис. 1 . 1 3 -
34
 Pemeнue. Обозначим через ср,1 (рис .
1 . 1 3 , 6) амплитуду простого гармониче­ о

/f\
ского движения . В этом крайнем поло­

/ 1 \
жении пружина имеет удлинение, при­
близительно равное асрм , а груз W опу­
скается вниз от своего положения равно­
весия на расстояние �\
1 v- --......
л l (1 ) 1
cos срм � 2 trr;;, .
.,
// \
'
= -
(н) \
\
.с'
....- "\
\
1
Отсюда потенциал ьная энергия системы
в ее крайнем положении \ /
\ ,:
1 1 .,
Еп
о ?

max Wlq•М..
2
� а ср (о)
2 /г " М. -

В вертикальном положении (см. А

рис. 1 . 1 3 , а) , где маятник имеет угл а- Рис. 1 . 14
вую скорость срм, кинетическая энергия
приближенно равна 0,5/ср�. где /= Wl2/g - момент инерции груза W относи­
тельно точки О. Таким образом, имеем
Ек max = (Wl2 ; 2g) ер�.
(п)
Приравнивая выражения (о) и (п) и учитывая согласно ( 1 . 1 4) , что Фм = рсрм, най­
дем круговую частоту колебаний
·J f g ka2
р = r'
\ (
l }'
(р)
, Wl -- -

Как видно из формулы (р), частота р имеет действительное значение, если выпол­
н яется условие
ka2 > Wl. (с)
Если это условие не выполн яется, вертикальное положение равновесия маятника
будет неустойчивым .
Пример 3. Абсолютно твердый цилиндр круговой формы весом W и радиусом r
перекатывается без трения по цилиндрической поверхности радиуса а (рис. 1 . 1 4) .
Предполага я , что перекатывающийся цилиндр совершает п ростое гармоническое
движение, найти круговую частоту колебания р при малых амплитудах смещения
относительно положения равновесия .
Решение. Рассмотрим цилиндр в крайнем положении, определяемом углом (j)м
(см. рис. 1 . 1 4) . В этом положении центр тяжести цилиндра поднимается от поло­
жения равновесия в направлении, противоположном действию силы тяжести, на
величину
2
(а - r ) ( 1 cos срм) � (а - r) срм/ 2 .
•
- (т)
Тогда потенциальная энергия имеет вид
1
Ен max = 2 W (а -
r) срм2 . (у)

В среднем положении точка контакта А является мгнсвенным центром вра­

щения цилиндра, поэтому при условии отсутствия трения мгновенная угловая
скорость относительно этой точки

a-r
·

Вм = -- - q:>м ·
r
(ф)

2* 35
Тогда кинетическую энергию, которая равна А ё� , можно представить в виде
0,51
Ен max = 2
1 g -- -
W 3 r2 (а
,2
г)2 "
<р м . (х )
2
Приравнивая выражения (у) и (х) , получим следующее выражение для круговой
частоты :
р- - -v 3 (a2-g r) (ц)

ЗАДАЧ И
На рис.
1.3. 1 .
составляет малый угол � показан тяжелый маятник, ось вращения которого
А.1.3.1с вертикалью. Определить частоту малых колебаний , учи­
тывая только вес W шара и предполагая, что масса
шара сосредоточена в центре тяжести С. Считать , что

-V �lg .
трение в подшипниках отсутствует.

Ответ: р =

1 . 3 . 2 . Определить собственную частоту колеба­

ний системы, показанной на рис. если W =
1.12,
= Н , k1 = 0,356- Н /м, k2 = ; н/м,
Ь=
22,70,102 0,051 103
м, с =
1 ,79· 103
м . Стрелку ВОА рассматри ­
вать как тонкий , постоянного поперечного сечения
стержень весом W = 1,82 0,306 Н и считать, что длина
участка ОА стрелки равна м.
Ответ: f = 2,72 с- 1 •
lll A 1 . 3 . 3 . Когда в показанной на рис. а системе
1.13,
�
_

к верхнему концу вертикального стержня прикреплен

груз весом W1 = 9,1 Н, частота колебаний системы
Рис. А. 1.3.1 равна 1,5 с- 1 . При установке груза весом W2 = Н 18,2
частота равна 0,75 1
с- . Какой минимальный вес дол­
жен иметь груз W3 , установка которого создает в системе условия неустойчи­
вого равновесия? Весом стержня можно пренебречь.
Ответ: W3 = 27,3 Н.
1.3.4. Определить круговую частоту р колебаний системы, показанной на
рис. 1.13, а, если вертикальный стержень имеет общий вес wl, равномерно распре­

a� _ 3 ( -
)]
деленный по его длине.
·v -g-[�3k- ,1
1--,- ___4_ w_+....,.-
2w--,-
z
Ответ: р =
-l- -
ЗW + wl 4 3W + wl
·

1 . 3 . 5 . Для записи вертикальных колебаний используется прибор, схема кото­

рого показана на рис. 1 .3.5: абсолютно жесткая рамка А ОВ весом W может по-
L

А
Рис. А.1.3.5
w

36
ворачиваться относительно оси О, перпендикул ярной плоскости чертежа . Опреде­
лить круговую частоту малых вертикальных колебаний груза, считая , что массами
рамки и пружин можно пренебречь.
0 . l/ g [ k1a2 + k2 (а tg а)2]
твет . р w [2
_

r
•
-

t . 3 . 6 . Призматический стержень АВ весом W подвешен на двух вертикальных

тросах (рис. А . 1 .3.6) и может совершать малые крутильные колебания в горизон­
тальной плоскости относительно оси, проходящей через середину пролета стержня

а а

A i======lf:===i в
ь ь

Рис. А. 1 .3.6 Рис. А. 1 .3.7

перпендикулярно плоскости чертежа . Определить круговую частоту этих коле­

баний.

Ответ : р =

V 3ga2
zg;;- .

1 . 3. 7. Полукруговой сегмент цилиндра совершает колебательные движения,

перекатываясь без трения по горизонтальной плоскости (рис. А . 1 .3.7) . Определить
круговую частоту малых колебаний, если r радиус цилиндра, с координата
центра тяжести, i2 = Jg/ W
- -

квадрат радиуса инерции относительно центральной

-

оси.

О твет: р
=

v i2 + ;; _ с) 2 •

1 . 4 . МЕТОД РЕЛЕЯ

Во всех р ассмотренных выше случаях задача сводилась к п р о­

стейшему случаю колебания системы с одной степенью свободы путем
введения определенных упрощающих предположени й . Н ап р имер,
в системе, изображенной на рис. 1 . 1 , пренебрегалось массой пру­
жины по сра внению с массой груза W, а в показанной на рис. 1 . 4
системе не учи.т ывалась м асса балки. Аналогично в системе, предста­
вленной н а р и с . 1 .8, пренебр егалось моментом инерции массы вала
п о сравнению с моментом инерци и массы диска. Хотя введение п о­
добных упрощающих предположений для большинства практиче­
ских случаев позволяет получать достаточно точные решени я , в тех -
нике встречаются задачи , в которых становится необходимым внима ­
тельно р ассматривать точность таких приближенных подходов. Для
того чтобы определить влияние подобных упрощений на частоту
37
 колебаний, рассмотри�1 пр иближенный метод , предложенный Ре­
леем * . При использовании этого метода необходимо сделать неко ­
торые предположения относительно конфигураци и системы при ко­
лебаниях. Тогда частота колебаний будет определяться из условий
сохранения энер гии системы .
В качестве простого пр имера пр именения метода Релея возьмем
случай, представленный на рис. 1 . 1 и обсужденный в п п . 1 . 1 и 1 . 3 .
Если масса пружины мала по сравнению с массой груза W , на форму
колебаний не будет существенно влиять масса пружины. С достаточ ­
ной точностью можно предположить, что перемещение хе произволь­
ной точки пружины, расположенной на расстоянии с от закреплен ­
ного конца (см. рис. 1 . 1 , а) , будет таким же, как и в случае безмассо­
вой пружины , что дает
Хе cx/l, (а)
l-
=

где длина пружины в свободном состояни и .

Если, к а к и раньше, предположить, что перемещения изменяются
линейно, то потенциальная энергия будет такой же, как и в случае
безмассовой пружины, и поэтому здесь следует рассмотреть только
кинетическую энергию системы . Обозначим через w вес единицы
длины п ружины . Тогда масса элемента пружины длиной будет dc
равна w dclg,
а его кинетическая энергия составит (w dc/2g) (ciшaxll)2•
Полная к инетическая энергия пружины

� ( cxrax )
l • 2
dc = x;ax ( w; ) .
• 9

2 J g (б)
о

Эту величину следует сложить с кинетической энер гией груза W,

тогда условие ( 1 . 1 3) равенства энергий принимает вид
х�ах (w + �l ) = kx;ax . (в)

Сравнивая это соотношение с равенством (и) п . 1 . 3, можно сде­

лать вывод: для того чтобы установить влияние массы пружины н а
период собственных колебаний, необходимо прибавить только треть
веса пружины к весу груза W.
Этот вывод, полученный в предположении, что перемещение
пружины изменяется по линейному закону, может с достаточной
точностью использоваться даже в тех случаях, когда вес пружины
и мЕет тот же порядок, что и вес W . Например , когда wl = 0 , 5 W,
ошибка приближенного решения (см. п. 5 . 5) составляет примерно
0 , 5 % . Для щ:f W и шl = 2W сшибка пр имерно р авна 0 , 8 и 3 % ,
=

соответственно.
В качестве второго пр имера р ассмотрим случай колебания балки
постоянного поперечного сечения, в середине пролета которой рас·

* Rayleigh J . W. S. The theory of souпd. Lопdоп: Macmi J laп Со. , v . \ : 1877.

Стретт Дж. В. (Рэлей). Теория звука. М.
т. 2, 1944. 476 с . ; 2-е изд. , 1 955 - -
326 р . ; v . 2: 1878. 302 р. (опубликован перевод 2.го англ . изд. 1894, 1896:
Л . : Гостехиздат, т. \, 1 940, 499 с . ;
перевод 3-го авrл . изд. 1 937) .
38
 у
Рис. 1 . 1 5

положен груз весом W (рис. 1 . 1 5) . Если вес wl балки мал по сравне­

нию с весом груза W, то можно с достаточной точностью предполо ­
жить, что прогиб балки при колебаниях имеет такую же форму, как
и профиль кривой статических прогибов п р и действии сосредоточен ­

значая через Ум
ной н а грузки, приложенной в середине пролета бал к и . Тогда, обо ­
максимальный прогиб в середине пролета балки п р и
колебании, можно выразить перемещение произвольного малого
элемента балки, расположенного на р асстоянии х от левой опоры,

У = Ум - 4хз
в виде
3xl2
(г)
[3
Максимальная кинетическая энер гия самой балки
l

2g (. У. м ЗхР z-з 4хз )2 d , = J2_

J�
·•

2 .t
35 W
l у;;,
2g .
(д)
о

Эту кинетическую энер гию балки при колебаниях необходимо сло ­

жить с энергией W[J�/2g груза, установленного в середине пролета
балки, и таким образом учесть влияние веса балки на пер иод коле ­
баний. В этом случае пер иод колебаний будет таким же, как и дл я
невесомой балки, к которой приложена нагрузка
W' = W + �� wl.
Даже для крайнего случая, когда W О и в середине пролета
=

балки прикладывается эквивалентная сила, равная ( 1 7/35) wl , точ­

ность приближенного метода оказывается достаточной для пра кти­
ческих целей . Прогиб балки при действии эквивалентной силы, п р и ­
ложенной в середине пролета.

Подставляя эту величину в формулу ( 1 . 3) , найдем пер иод собствен ­

.1Iых колебаний

V -g- = 0,632 v с;,•1�

б ет
:r: = 2n Ь'!g . (е)

39
 w
- --

---- �у
�
х
--�

dx
L
у
Рис. 1 . 1 6

Точное решение (см. п . 5. 1 0) в этом случае имеет вид

-
т = (2/ л ) V wl4/(Elg) = 0,637 V wl�/(Elg) . (ж)
К.ак видно, ошибка приближенного решения даже п р и таком огр а­
ниченном подходе составляет менее 1 % .
В качестве третьего примера рассмотрим п ризматическую кон­
сольную балку, на незакрепленном конце которой установлен груз
весом W (рис. 1 . 16) . Предположим, что при колебаниях форм а ли -
нии прогиба балки будет такой же, как и в случае статическог о
нагружения силой, п риложенной н а свободном кон це. Обозначив
через Ум максимальное перемещение груза W, можем определить
кинетическую энергию балки
l
w ( х3
) dx = 140 !iМ. .
о

J
3x2z
. -
33
2g , Ум 2zз wl 2g (з)
о

Пер иод колебани й в этом случае будет таким же, как и период
колебаний невесомой консольной балки, к свободному концу которой
приложена сила

W' = W + 1 4
3
� wl .
Эквивалентный груз весом 33/ 1 40 wl можно использовать даже
и в тех случаях, когда wl не является малой величиной. Примен я я
сказанное к крайнему случаю, когда W = О, получаем

бет = 13:0 wl ( 3�1 ) . {и)

В результате находим, что период колебаний (см. п. 5. 1 1 )

Т= 2л б е т = 2:rt v
Vg 3, 567
w/ 4
Elg .
(к)
В идно, что ошибка приближенного решения составляет примерно
1,5 %.
В р ассмотренных случаях поперечных колебан и й балок с грузом
предлагалось, что формы балок при колебании были такими же, как
формы к р и вых п рогибов при статическом приложени и нагрузо к .
В предельном случае невесомой балки п редположение является
справедливым. Однако, когда балка имеет некоторым образом р ас-
40
пределенную массу, это п редположение будет только п риближенным.
Если упругую линию балки описывать некоторой р азумной форму ­
лой, можно ожидать, что в результате получится хорошее п р ибл и ­
жение к точному значению периода колебани й . Р азумеется, если за­
дать точную форму, получим точное значение периода колебани й .
Для того чтобы продемонстрировать высказанную точку зрен и я ,
р ассмотрим снова свободно опертую балку (см. р ис. 1 . 1 5) без учета
веса W. В этом случае известно (см. п . 5 . 1 0 ) , что точная форма у пр у ­
гой линии п р и колебаниях относительно положения р авновесия опи ­
сывается следующим выражением:
. z ·
У = Ум SШ
:n:x (л)
--
Как и р аньше, через Ум в в.ы р ажени и (л) обозначен максимальный
п рогиб в середине пролета балки, у -
п рогиб в произвольной рас ­
положенной на р асстоянии х от левой опоры точке по оси балк и .
Кинетическая энергия всей балки в положени и р авновесия
w ( . . :n:x ) 2
l
wl fJм
Exmax = J 2g У м SШ -z- dх = т 2g
о

· (м)
о

Чтобы подсчитать максимальное значение потенЦиальной энергии

балки относительно положения равновесия, воспользуемся следую ­
щим выражением * для энергии изгибных деформаци й :
1
( d2Y2 ) dx.
2

dx
1
Епmах = 2 J El (н)
о

Подставляя вторую производную выражения (л) в соотношение

(н) и выполняя интегрирование, найдем
E/:n: Ум·2
Еп mах = �
4 (о)

В заключение, прир авнивая выражени я (л) и (о) согласно уело ­

вию ( 1 . 1 3) и учитывая , что имеет место равенство Ум = РУм, получим
формулу для частоты колебаний

р=л 2 i / Elg
JI ---wf4 .
( 1 . 1 5)

Соответствующи й пер иод колебаний 't 2 л/ р, что п р иводит к точ ­

=

ному выражению (ж) , полученному выше.

Как уже .г оворилось, р анее, выбор функций формы любого, но
отличного от точного вида будет п р иводить к приближенным значе­
ниям частоты или периода колебаний. Очень хорошим вариантом
выбора функции формы прогиба для балки при колебаниях является
форма кри вой прогибов, когда балка нагружена статически собст-

220
* См. с . кн. Timoshenko
rials, цитированной в п . 1 . 1 .
S. , Young D. Н. Elements of strength of mate­

41
венным весом. Для того чтобы пояснить эту мысль, р ассмотрим также
случай ненагруженной свободно опертой балки и допустим, что к ней
статически п риложена р авномерно р аспределенная н агрузка w , обус­
ловленная собственным весом бал к и . Тогда получим следующую
форму прогиба:

У- (Х4 - 2 lХ3 + [3Х) ,

16
- Ум 514 (п)

где Ум = 5wl4/(384EI) прогиб в середине пролета

- балки.
Кинетическая энергия балки п р и переходе через положен ие р ав­
новесия
l l

Ен m ах -
- J w
2g У. 2 dХ - - р
2g
2
J wy d
2
Х. ( 1 . 1 6)
о / о

Подставл я я выражение (п) в соотношение (1 . 1 6) , найдем

wl 2 2
Ек max = 0,252 g р Ум· (р)

Максимальное значение потенциальной энергии балки относительно

положения р авновесия можно получить, учитывая то обстоятельство,
что внешняя р абота статически приложенной р аспределенной н а ­
грузки о т веса р авна энергии деформации при изгибе бал к и . В р е ­
зультате имеем
l

Ен mах = J -{- wydx. ( 1 . 1 7)

о

Подставляя выражение (п) в соотношение (1 . 1 7) и выполняя и нтегр и ­

рование, получим
Еп max =
Е!
0,320wfyм = 24,6 f:Г 2
Ум · (с)

Приравнивая выражения (р) и (с) , приходим к следующей формуле:

р �� 9,87 1r/ Eff.!

w/4 • (т)
Сравнивая этот ре зультат с точным значением ( 1 1 5) , в идим, что имеет .

место совпадение трех первых цифр .

Выражения ( 1 . 1 6) и ( 1 . 1 7) можно подставить в равенство ( 1 . 1 3)
для энер гий с тем, чтобы получить для указанного типа задач общее
выражение для р :

р2 = g
о
l
J wy dx J wy2 dx. 11
о
( 1 . 1 8)
Если погонная масса w изменяется по длине бал к и , то в выражени и
(1 . 1 8) функцию ш следует оставить под знаком интеграла, но в случае
балок постоянного поперечного сечения эта величина будет посто я н ­
ной и в формуле (1 . 1 8) е е можно сократить.
42
 Необходимо отметить, Что упругая балка представляет собой
систему с бесконечно большим число:-.� степеней свободы . Она, по­
добно струне, может совершать колебания различного тип а. При
испо.r�ьзовании метода Релея выбор определенной формы для кривой
прогибов эквивалентен введению некоторых дополнительных огра­
н ичений, которые сводят исходную систему к системе с одной сте ­
пенью свободы. Подобные дополнительные огран ичения могут
только увеличить жесткость системы, т. е. увеличить частоту коле­
баний. Таким образом, во всех рассмотренных выше случаях п р и ­
ближенные значения частот в силу того, что они определялись мето­
дом Релея, несколько превышают точные значения *.
В случае крутильных колебани й (см. р ис. 1 . 8) подобный прибл и ­
женный метод может быть использован для оценки вл ияния момента
и нерции вала на частоту колебания всей системы . Пусть через i
обозначен момент инерции массы вала, отнесенный к единице его
длины. Тогда, предполагая, что форма колебаний такая же, как
и у невесомого вала, получим, что у гол поворота поперечного сече­
ния, расположенного н а р асстоянии х от закрепленного конца вала,
равен СЧJ/ l , п р и этом максимальное значение кинетической энер гии
малого элемента вала р авно (idc/2) (сФшахl/) 2 .

=
Кинетическая энер гия для всего вала имеет вид

_i J (
1
crp• шах )2 d "
rp• max (_i!_) . (у)
2 l с 2 3
о

Для того чтобы оценить влияние массы вала н а частоту колебани я ,

необходимо это значение к инетической энер гии сложить с кинетиче­
ской энер гией диска. В результате получим, что пер иод колебания
будет таким же, как и в случае невесомого вала, к концу которого
присоединено тело моментом инерции /' = / + il/3 .
Крутильные колебания валов без установленных н а них дисков
можно исследовать точно так же, как это было сделано для попереч -
ных колебан и й балок. Следуя тем же выкладкам, которые привели
к выражению ( 1 . 1 8) для балок, получим аналогичное выр ажение
для частоты колебания валов:

р2 = а J iЧJ d ." / .f iЧJ2 dx,

о о
( 1 . 1 9)

где ер - у гол закручивания произвольной точки по оси, обусловлен­

ной приложением р аспределенного крутящего момента, величина
которого равна величине ai, отнесенной к еди н и це длины вал а .
Через а обозначено у гловое ускорение, и змер яемое в рад/с2 .
Пример 1. Определить частоту собственных колеба ний груза весом W, уста­
новленного на балку АВ ( рис. 1 . 1 7) постоянного поперечного сечени я , для следу-

. * Обстоятельное обсуждение метода Релея можно найти в к н . Temp\e G. F. J "

B1ck\ey W. G . R e yleigh's principle and i ts applications t o engineering. 2nd ed.
New York: Dover PuЬ!icatioп, 1 956. 1 52 р .
43
 ·1 dГJ

а ь

Рис. 1 . 1 7

ющих двух случаев: а) в предположени и , что весом балки можно пренебречь; б) с

учетом веса балки и с помощью метода Релея.
Решение. Пусть а и Ь - расстояния от груза до концов балки. Тогда прогиб
при статическом приложении нагрузки б е ·r Wa2b2/(3ZE I) . Задавая жесткость
=

пружины выражением k = 3 lE J/(a2t2) и пренебрегая массой балки, найдем круго­

-v
вую частоту колебаний из следующего выражени я :

_ -. f g 1/ kg 3l E ! g
Wa2 b2
_

р- JI б ет - J1 \V' - •

Для того чтобы учесть влияние массы балки, рассмотрим кривую прогибов
балки при действии статической нагрузки W. Прогиб в произвольной отстоящей
на расстоян и и \; от опоры А точке левого участка балки
у1 = ( Wb\;lбlE I) [а (! + Ь) - (;2 ] .
Для прогиба в точке, произвольно расположенной справа от груза на рассто­
янии 'У} от опоры В, имеем '
У2 = ( WaчlбZEJ) [Ь ( l + а) - ч2 1 .
Используя метод Релея и предполага я , что при колебаниях максимальная
скорость произвольной точки, лежащей н а левом участке балки, определяется вы­
ражением

!i1 = Ум �� = !i 2
аЬ
�
[ а (l + Ь) - \;2 ] ,

где !i м - максимальная скорость груза W, получаем, что максимальная кинети­

ческая энергия этого участка
а а
wy �
2g
J (.J!L )2 d\; =
w y�
2g
J_ 2
\;_
4 а4 2
- [а ( l + Ь) - s2 ] 2 ds
б ет Ь
=

о о

wa 2 [ /2 2 3а2 8al
J
•

зь2 + 1 оsь2 - 1 sь2

= Ум 2g •
(ф)

Точно также рассматривая правый участок балки, находим максимальную кине­

тическую энергию
2 wb
Ум 2
(l + а ) 2 Ь2
[ ь (l + а )
(х)
]
•
•

+ 2 8а -
g 1 2а2 2 1 0а 2

Таким образом, для рассматриваемой задачи условие ( 1 . 1 3) равенства энергий при­

нимает вид
W + awa + �wb . 2 ky�- '
2g Ум = -2

44
где а и � обозначают велиqины, стоящие в квадратных скобках соответственно
выражений (ф) и (х) . Используя соотношение для круговой частоты колебаний,
получим следующую формулу :

3 E!
р = 1� / --.,c;;-:---
- - _1 �"""
gc,,.--,----.,,-,-
(W + aaw + �bw ) а2ь2
.,-- .,-- (н)

Пример 2 . Для призматической консольной балки (см . рис. 1 . 1 6) при W =

= О с помощью метода Релея найти п риближенное значение периода собственных
поперечных колебани й . Считать , что форма балки при колебании совпадает с кривой
статических прогибов, обусловленных весом балки .
Решение. Для равномерно распределенной поперечной нагрузки и нтенсив­
ностью w, действующей на балку, статический прогиб в точке, отстоящей на рас­
стоянии х от заделанного конца :
м
у = .Ч 4 (х4 -·- 4/х:1 + 6Рх2) , (ч)
3/
где ум= w/4 /(8E!) - прогиб на незакрепленном конце. Подставляя выражение (ч)
в представления ( 1 . 1 6) и ( 1 . 1 7) и интегрируя, найдем
52wl
ум ;
405g р
max
_ _
Ек (ш)

2
5 ум =
wl 8Е!
Еп max Ум· (щ)
5[3
�

Приравнивая соотношения (ш) и (щ) , получим частоту колебан и й

р = 3, 530 V E!g
Wf4

и соответствующий ей период колебаний

2л 1 f w - /4
't = 3 , 530 JI E !g
(э)

Точное значение для периода основного тона колебаний определяется выраже­

н ием (к) , откуда видно, что приближенное решение методом Релея дает ошибку
порядка 0 , 5 % .

ЗАДА Ч И

1 . 4 . 1 . Д л я консольной балки, показанной на р и с . 1 . 1 6, методом Релея вычис·

лить период поперечных колебаний для предельного случая, когда W = О, т. е .
для однородной балки без нагрузки на свободном конце. Форму балки при коле­
баниях задать в следующем виде:

У = Ум ( 1 -- cos �; ) ,
где Ум -прогиб на свободном конце. Отметим, что выбор формы указанного при·
ближенного вида дает ошибку прн определении колебаний порядка 4 % .

v
·
2л w/ 4
Ответ : 't = 3 , 66 E! g •

1 . 4 . 2 . Для случая, когда показанная на рис. 1 . 1 5 балка имеет оба конца н е

свободно опертые, а защемленные, определить, какую часть е е полного веса следует
45
п рибавить к весу груза W, установленного в середине пролета, при нахождении
периода собственных поперечных колебаний. Считать, что форма балки при коле­
баниях совпадает с кривой статических прогибов при действии н а грузки \f1 .
Ответ: 1 3/35.
1 . 4 . 3. С помощью метода Релея определить период свсС:о;;ных поперечных
колебаний балки постоянного поперечного сечени я , весом wl и с изгибной же­
сткостью Е ! , есл и , как и в предыдущей задаче , оба конца балки защемлены. Пред­
полагается, что при колебаниях балки форма ее п рогибов совпадает с формой пол­
ной волны косинуса. Тогда, помещая начало координат на левом конце бал ки,
кривую динамических прогибов представим следующей функцией :
1/м
у=2
( l - - cos -1-
2:тх ),
где Ум- прогиб в середине пролета бал ки.

От вет
. 2л 1/ wl4
. т �� 22 , 8 r Elg .

1 . 4 . 4 . Д.'\Я рамы, рассмотренной в задаче l . 1 .6, принять, что каждая вер­

тикальная стойка имеет погонный вес 2,98 · 1 02 Н/м и шарнирно закреплена за верх­
ний конец. Определить период собственных поперечных колебаний рамы с учетом
массы стоек. Использовать те же числовые данные, что и в за,'(аче 1 . 1 .6 .
Ответ: т = l ,69 с- 1 .
1 . 4.5. Какую часть равномерно распределенного веса бал ки А ВС
(рис. А . 1 . 4 . 5) с.'\едует добавить к весу груза W, установленного на незакрепленном
конце, определяя частоту собственных поперечных колебаний? Использовать кри­
вую статических прогибов, вызванных приложенной в точке С нагрузкой .
Ответ : 239/ 1 680 ;:,; 1 /7 .

А в Аc
• А
1� l,
>!� L
J
Рис. А . 1 .4 . 5

! . 4 . 6 . Предположим, что пружина, показанная на р и с . l . l , а и описанная

в п . l . l , растягивается под действием собственного веса w, отнесенного к единице
длины, а груз W снят. С помощью метода Релея определить угловую частоту
основного тона колебаний пружины, используя при этом выражение для стати­
ческого перемещени я пружины, обусловленного действием собственного веса.
Ответ: р = 1 , 58 Vtгg/(wl) .
1 . 4 . 7. Рассмотрим подвешенный на двух последовательно соединенных пру­
жинах груз весом W, показанный на рис. 1 . 5, а и описанный в п. l . l . Обозначим
через /1 и w1 соответственно длину и отнесенный к единице длины вес пружины
с жесткостью k 1 , а через /2 и w2 - то же, для пружины с жесткостью k2 . Считая ,
что перемещени я колеблющейся системы такие же, как и при действии статически
приложенного груза W, определить вес, который следует ,11обаnить к W для учета
влияния веса п ружин .

Ответ :
.
w 1 l 1 fг} + Зw),f1 ( k 1 + fгJ + w,!)1'-
i --
3 (k1 + k2)2
1 . 4 . 8 . Определить величину, которую следует добавить к моменту и нерции 1 ,
чтобы учесть влияние момента и�'ерции ступенчатого вала , к а к показано
на рис. A. l . 4 .8, где i1 и i2 - отнесенные к единице длины моменты инерции уча-
46
стков 1 и 2 вала, kнi и kн2 - их жесткость при кручении. Считать, что распре­
деление углов закручивания такое же, как и в случае статического крутящего мо­
мента, приложенного к диску.

Ответ :
i1l1k�2 + Зi1l1kн1 (kкl + kк2) + i2l2k�1
3 (kю + kн2)2

...,,. "!::>
�
[ �
!'7777
- --- ·

loe "L т
��
Рис. А . 1 .4.8

1 . 4 . 9 . Для случая, описанного в условии задачи 1 .2.9 (см. п. 1 .2) , определить

частоту крутильных колебаний обода колеса. Учесть влияние массы п радиальных
спиц, считая, что вес каждой спицы равен W 0 •

1
Ответ : f = 2Л
v ngSoro
( W + W0n/3) r ( r - r0.)

1 . 4. 10. Для случая, рассмотренного в примере 2 (п. 1 .2) , оп ределить частоту

крутильных колебаний колеса (см. рис. 1 . 10 , а), учтя влияние массы радиальных
спиц и считая, что каждая спица имеет массу wr/g, равномерно распределенную по
ее длине.

1/.г [W + ( 1 1166g/ 1 05) wr ] r3

1 �
Ответ : f = 2Л
•

1.5. БАЛКИ И ВАЛЫ, НЕСУЩ ИЕ НЕСКОЛЬКО

СОСРЕДОТОЧЕННЫХ МАСС
В качестве пр иложения метода Релея р ассмотрим задачу о не­
весомой балке, на которую установлено несколько сосредоточенных
масс (рис. 1 . 1 8) . Введение подобного типа модели для исследования
можно связать с идеей дискретизации непрерывно р аспределенной
массы балки, когда части ее веса считаются сосредоточенными в соот­
ветствующих точках по ее длине, с тем , чтобы иметь возможность
приближенного описания динамических характеристик балки . Ра­
зумеется, системы сосредоточенных грузов могут иметь место и в дей­
ствительности как группы нагрузок, приложенных к конструкции.

Рис. 1 . 1 8
47
 В данном случае обозначим через W1, W2 и W3 сосредоточенные
нагрузки, установленные на балку, через у1 , у2 и у3 - соответствую ­
щие им статические перемещен И: я . Потенциальная энергия дефор ­
мации п р и изгибе балки
( а)

Для того чтобы определить круговую частоту основного тона коле­

бания, можно записать кинетическую энергию системы п р и переходе
через положение равновесия:
1 w .2 + 1 w ·2 + 1 w ·2
Ек m a x = 2
g
i Y1 2g 2У2 2g зУз· (б)

Из соотношения ( 1 . 1 4) в п. 1 .3 имеем
(в)
Тогда выражение (б) может быть переписано в следующем виде:
Ек max = (p2/2g) ( W 1yi + W2y� + Wзу�) . (г)
Приравнивая выражения (а) и (г) , найдем
(д)

В общем случае для п сосредоточенных масс, установленных на

балке, выражение (д) имеет вид
п 1п
Р2 = gi"'f1 WiYi i"'f1 WiYl · ( 1 .20)

Выражение ( 1 . 20) является дискретным аналогом полученного выше

выражения ( 1 . 1 8) .
Из выр ажения ( 1 . 20) видно, что для определения частоты или пе­
р иода колебаний балки, на которую установлено несколько сосредо­
точенных грузов, требуется знать только веса W1 , W2, " . , Wn и ста ­
тические прогибы у1, у2, " . , у11 • Величину последних можно легко
определить методом теории изгиба балок. В тех случаях, когда балка
имеет переменное поперечное сечение или необходимо учесть влияние
веса самой балки, необходимо разбить балку по длине на несколько
участков и вес каждого участка р ассматривать как сосредоточенную
нагрузку .
Крутильные колебания валов, н а которых закреплено по не­
скольку абсолютно жестких тел, р ассматриваются точно так же, как
и в случае балок. Тогда дискретный аналог полученного выше выр а­
жени я ( 1 . 1 9) имеет вид
п 1п
р2 = а Lil l/Pi I; li(f!l · ( 1 . 2 1)
/= / =1
В этом в ыражении через ЧJ j обозначен поворот j -го абсолютно жест­
кого тела при действии системы статических крутящих моментов.
48
Указанный крутящий момент, действующий на j-e тело, полагается
численно р авным a!j , где а = 1 рад/ с-2 .
Главной особенностью выражений ( 1 . 1 8)-( 1 . 2 1 ) я вляется то, что
потенциальная и кинетическая энергии, используемые при их вы­
воде, записываются для положений р авновесия систем. Статические
нагрузки обычно являются несамоур авновешенными и требуют дл я
себя введения соответствующих дополнительных закреплени й .
С дру гой стороны, колебания систем без подобных з акреплени й
так же могут быть исследованы методом Релея путем использовани я
фиктивных закреплений в точках, для которых известно или каким ­
либо путем установлено, что перемещения в них р авны нулю. Сле ­
дует также отметить, что все слагаемые, стоящие в числителях выр а ­
жений ( 1 . 1 8) -( 1 . 2 1 ) , будут положительными, когда действие и соот ­
ветствующее ему перемещение направлены в одну сторону. В этом
случае будет гар антировано, что вычисленное пр иближенное значе­
ние частоты будет всегда больше, чем ее точное значение.
Пример 1. С помощью метода Релея определить круговую частоту основной
формы колебаний балки с двумя сосредоточенными массами (рис. 1 . 19) . Жесткость
балки п р и изгибе равна Е ! , а влиянием закрепленной массы можно пренебречь.
Для простоты считать, что W 1 = W2 = W .
Решение. В этом случае будем предполагать, что форма балки при колебаниях
аналогична кривой статических прогибов п р и действии противоположно напра­
вленных сил (см. рис. 1 . 1 9) . Соответствующие статические прогибы определяются
следующими выражениям и :
W1 l 3 W 2l 5Wl 3 W1 / 3 W2 l 5Wl3
Yi = 48Е/ + 32Е! = 96Е! ' У2 = 32Е! + 8Е/ = 32Е! .
•

-v
Подставляя эти выражения в ( 1 .20), получим
1 92Elg
р-
25Wl 3

Пример 2. На рис. 1 .20, а представлена упрощенная модель трехэтажного зда­

н и я , междуэтажные перекрытия которого полагаются абсолютно жесткими, а стойк и
считаются невесомыми . Используя метод Релея, найти приближенное значение
периода основного тона свободных поперечных колебаний здания. Для простоты
считать, что W1 = W2 W3 = W, l = l2 = /3 = l и жесткость стоек при изгибе
равна Е ! .
=
1
Решение. Предположим, что форма поперечных колебаний здания аналогична
форме, по которой изгибается здание при действии горизонтальных сил , по вели­
чине равных весам W1 , W2 и W3 междуэтажных перекрытий, приложенных в центре
тяжести этих перекрытий. Для того чтобы определить боковое смещение между-

49
 х,
1---+----+- -j
1
1
1
1--if----*" -J х1
1
1
1
1
н------1 -f XJ

н-----1-�
1
1 а)

-
х
'а)
Рис. 1.20
этажных перекрытий, рассмотрим сначала перемещение i-ro при отсчете от верх­
б;
него перекрытия относительно перекрытия, лежащего этажом ниже, при действии
поперечной силы Н;, как показано н а рис. 6. Так как н а каждую стойку
1 .20,
действует поперечная сила Н;/2и в середине пролета стойки имеется точка пере­
гиба, то в результате получаем
[ (Н;/2) (l/2)2 ] Н;lз (е )
б ,. - 2
_ _

ЗЕ/ - 24Е/ '

Тогда, учитывая равенства Н1 W1 =W, Н W1 + W2 = 2 W, Н3
= = = W1 +
+ W2 + W3 = ЗW, из выражения (е) находим2
Wl3 2Wl3 зwzз
б� = 24Е/ ; ()2 = 24Е/ ; б з = 24Е/ .
Следовательно, статические перемещения, показанные на р ис. 1 .20, а:
6Wl3
Х1 = б з + i5 2 + i51 = 24Е/ ;

5U'l[3
Хз = б з + i52 = 24Е / ;
зwza
Хз = б з = 24Е / .
Подставляя найденные значения перемещений в выражение ( 1 .20) и учитывая ра­
венства W1 = W2 W3
= W, найдем
=

2 24E/g , _ 2л _ 1 / 5Wl 3 •
р = swzз , i- - -p -
2 л r 24Elg
Пример 3. Предположим , что в месте соединения пружин k1 и k2 (см .
рис. 1 .5, а) прикреплен груз W. Определить методом Релея приближенн ое значе ·
ние круговой частоты основного тона колебаний этой системы.
Решение. При одновременном статическом приложении обоих грузов точк а
соединения пружин перемещается на расстояние 2Wlk1• Тогда нижний конец сме­
щается на величину 2W/k1 + Wlk2• Если в качестве общего знаменателя для этих
50
перемещений взять /11k2 , то П<'рвое перемещение станет W2k21k1k2, второе - W
-1- k1)/k1k2. Подставляя эти значения в выражение найдем (1 .20), (2k2 -1-
+ + k1 )]
" = k1k2Ц [2k2 (2k2
р- w [ (2 2) 2 + (2k2 + ki)2 J
k
или

р= V k1k 2g (k1 + 4k2 )

w (kj + 4k1 k, + k: 8 ) .

Пример. 4. Предположим, что в представленном на рис. (п. 2) вале с ди­ 1 .8 1.

сками второй диск с моментом инерции 2/ присоединен в середине вал а . Используя
метод Релея, определить круговую частоту основного тона крутильных коЛЕбаний .
Решение. Для того чтобы определить перемещение при кручении, приложим
крутящие моменты, численно равные 21а в середине длины вала и /а на конце по.
Указанные крутящие момен �ы вызыва1ют угловы1е перемещени я , равные 2/a/2k1,
в середине длины вала и a; 2k1, + а; /г"
3J 2/а;/г" на конце его (ki; - жесткость
J 2 =
всего вала при кручении). Подставляя эти значения в выражение получим (1 .21),
а i21 l31a/(2kн)l + 1 (2Jai kн)1
р2
'2/
с= -----

[ :J/a. (2/iн) J:J -1- 1 (2!щk1;)"

О v н
1 71 , 767 k1 .
или

р =
у· 1 Оkн =

ЗАДА Ч И
1 . 5. 1 . На консольную балку с постоянной жесткостью при изгибе, один конец
которой защемлен, а другой свободен, установлено два груза весом W (рис. А.1.5.1).
Используя метод Релея, определить период основного тона свободных конечных
колебаний, если дано: W = Н, [ = м,
4,54· 103 2,44 Е! = 13,2· 105 Н·м2•
Ответ : т = 0,27 1
с.

Гw1
�
1� t
2

А. 1.5.1
JE
Рис.
L
2
1
На свободно опертую балку со свешивающимися концами установлено
1 . 5.2.
три груза весом W, 2W и W (рис. А.1.5.2). Жесткость балки постоянного попе­
речного сечения Е 1 = 14,6· 103 Н · м2 , а ее собственно распределенный вес мал по
сравнению с весами грузов. Используя метод Релея, определить период основного
тона поперечных колебаний, если дано: W =
230 Н, а = 0,91 м .
т
Ответ: = 0,269 с .

Рис. А. l .5.2

1 . 5 . 3 . Предположим, что W1 , W2 и W3 н а рис. представляют распре­ 1 .18

деленн ый вес балки прямоугольного поперечного сечения, сосредоточенный в еле-
51
дующих точках : в середине пролета балки и двух точках , удаленных на четверть
длины балки от ее концов. Пусть каждый из указанных весов равен wl/4 . Методом
Релея определить приближенное значение периода основного тона колебаний.

Ответ: i- = 0 , 637
VW[4 E! g .

1 .5 . 4 . На рис. А . 1 .5. 4 представлена дискретная модель с сосредоточенными

массами для консольной балки постоянного поперечного сечения, один конец кото­
рой зещемлен, а другой свободен . Используя метод Релея, определить период основ­
ного тона колебаний.

Ответ: i- = 1 , 84 у ;�: .

Ll-L�--l-1-L�_J
4 4 4 4

Рис. А. 1 .5. 4

1 . 5.5. На рис. А . 1 . 5 . 5 представлена дискретная модель с сосредоточенными

моментами и нерци и , которая соответствует валу постоянного диаметра с заделан­
ными концами . Определить круговую частоту первого тона крутильных колебани й .

Ответ: р = 3,35 1JI/ GТ

i[2 .

Н/4 Щ4 Lr. /4

�--lo
L1 1
о
1
о-�
I ij� < L -- < i � E
4 4 4 4

Рис. А. 1 .5.5

1. 5.6. Пусть система, рассмотренная в задаче 1 .5.4, представляет собой модель

с сосредоточенными массами для задачи о продольных колебаниях стержня по­
стоянного прямоугольного поперечного сечения с площадью F. Используя метод
Релея, определить круговую частоту р первого тона продольных колебаний.
Г ЕГ
Ответ : р =-- 1 , 57 V w lf .

1 . 6 . ВЫНУЖДЕННЫЕ КОЛЕБАНИЯ . УСТАНОВИ ВШ Е ЕСЯ

СОСТОЯ НИЕ

В п. 1 . 1 были рассмотрены свободные колебания системы, со­

стоящей из пружины и сосредоточенной массы, и показано , что дви ­
жение этой системы зависит только от начаJ1ьных условий е е физиче­
ских характеристик k и Wlg, которые и определяют ее частоту соб-
52
ственных колебаний. Если система подвергается
некоторым внешним воздействиям, подобным
зависящим от времени силам или специаль­
ного вида движениям опор, то динамическое
поведение ее становится более сложным. Во
многих практических ситуациях приходится
сталкиваться с периодически изменяющимися
силами, которые прикладываются к массе.
Тогда реакцию системы п р и у казанных усло­
виях показывают вынужденными колебаниями.
В качестве примера вынужденных колеба­
ний рассмотрим электродвигатель весом W
(рис. 1 . 2 1 ) , закрепленный н а пружине, кото ­
рая препятствует перемещениям только в вер ­
тикальном направлении. Эта ситуация имеет, w
как уже говорилось в п . 1 . 1 , круговую частоту
Рис. 1 . 2 1
собственных колебаний р = у kg/ W. Предпо­
ложим, что вал электродвигателя вращается
с постоянной у гловой скоростью w и что он недостаточно хорошо
отбалансирован (на рис. 1 . 2 1 это показано в виде эксцентрической
массы, сосредоточенной в точке А ) . Этот дисбаланс будет порождать
вращающуюся центробежную силу Р , которая, в свою очередь,
вызовет вынужденные колебания системы .
В дополнение к силе тяжести и силе реакции пружины теперь
необходимо р ассмотреть вертикальную компоненту Р sin wt век­
тора вращающейся силы. В результате получим следующее уравне
ние движени я :

g
_!__ Jё = W - (W + kx) + Р s i n wt, (а)

где слагаемое Р sin wt н азывается гармонической силовой функцией.

Вводя в ур авнение (а) обозначения

р2 -
-
kg
w
.
' (б)

получим
Jё + р 2х = q sin wt . ( 1 . 22)
Частное решение этого уравнения получим, предполагая , что ре­
шение х п ропорцион ально функции sin wt, т. е. положив
х = С3 sin wt, (в)
где С3 - постоянная, котор ая выбирается таким образом, чтобы
р ешение удовлетвор яло уравнению ( 1 . 22) . Подставл я я (в) в это урав­
н ение, найдем С3 = ql(p2 - w 2) . Таким образом, искомое частное
р ешение имеет вид

х = q si n wt/(p2 - (о 2). (г)

53
/3 1
Пр ибавляя это частное решение
1 к общему решению ( 1 . 2) однород­
з 1 ного уравнения ( 1 . 1 ) , получим
1

Х = С1 cos pt + С2 s in pt + рq2sin- w�
1
2 1
1 (!)
1 ( 1 .23)
_,_ _ _
1
____

Это выражение содержит две по­

1 стоянные интегрирования и яв­
о 2 ляется общим решением неодно­
ы/р родного уравнения ( 1 .22) .
Ри с . 1 .22 Два первых слагаемых в выра ­
жении ( 1 . 23) описывают свободные
колебания , которые обсуждались выше, а третье слагаемое, завися ­
щее от возмущающей силы , характеризует вынужденные колебания
системы. Можно видеть, что эти последние колебан ия имеют тот же
период т с= 2 п /ш, что и период возмущающей СИЛЫ. Подставляя обо ­
значения (б) в выражение (г) и считая свободные колебания несу ­
щественными *, получим так называемые установившиеся вынужден ­
ные колебания , описываемые выражением

Х= ( � siп шt ) ( 1 _ �2/р2 ) . ( 1 .24)

Множитель (P/k) siп шt представляет собой перемещение, обуслов ­

ленное действием возмущающей силы Р sin шt, если она приложена
статически; множитель 1 /( 1 ш 2/р 2) учитывает динамический харак­
·-

тер этой силы . Абсолютная величина этого множителя обычно назы­

вается коэффициен.толt усиления 1

�=
l 1
1 - W-1 P 2
" , 1 · (д)

В идно, что коэффициент � зависит от отношения частот ш/ р, кото ­

рое получают делением навязываемой системе частоты возмущающей
силы на собственную частоту свободных колебаний системы. Н а
р ис. 1 . 22 представлена зависимость коэффициента � от частотного от­
ношения ш/р, т. е . в случае, когда частота возмущающей силы мала
по сравнению с частотой свободных колебани й , коэффициент усиле­
ния примерно равен единице, а перемещения являются почти такими
же, как в случае статического действия силы Р sin шt.
Когда отношение ш/р достигает значен и я , р авного единице, коэф ­
фициент усиления и амплитуды вынужденных колебаний быстро
возрастают и обращаются в бесконечность при р, т. е. в том
ш=
случае, когда частота возмущающей силы совп адает с частотой сво ­
бодных колебаний системы . Этот случай является условием резон.ан.са .
Бесконечное значение амплитуды вынужденных колебаний означает,
что если периодическан сила действует на колеблющуюся систему
* Взаимодействие свободных колебаний с вынуж/l�енными будет обсуждаться
в следующем параграфе.
1 Прим. ред. пер . см. в конце к н .

54
всегда в соответствующее время и в соответствующем направлен и и ,
т о амплитуда колебани й увеличиваетс я, стремясь к бесконечности,
при условии , что отсутствует р ассеивание энергии. В практических
з адачах всегда имеет место рассеиван ие энер гии, обусловленное
демпфированием. Влияние последнего на амплитуду вынужденных
колеба ний будет обсуждено ниже в п . 1 . 9.
Когда частота возмущающей силы становится больше частоты
свободных колебаний, коэффициент усиления вновь прин имает ко­
нечное значение. Его абсолютная величина уменьшается с ростом
отношения ш/р и стремится к нулю, когда это отношение становится
очень большим. Таким образом, когда на тело действует с высокой
частотой периодическая сила, она вызывает колебания с очень малой
амплитудой, и во многих случаях можно считать, что при этом тело
сохраняет стационар ное положение.
Рассматривая знак выражения 1 /( 1 - ш2/р 2) , видим, что во
всех случаях, когда выполняется условие ш < р, это выражение яв­
ляется положительным и перемещения массы при колебаниях имеют
то же направление, что и напр авление возмущающей силы. С другой
стороны , во всех тех случаях, когда ш > р, это выражение является
отр ицательным и перемещение массы имеет направление, противопо­
ложное направлению действия силы. В первом случае говорят , что
колебания совпадают по фазе с возмущением, а во втором , что дин а ­
мические перемещения происходят в противофазе.
В приведенном выш� обсуждении величина возмущающей силы
была пропор циональна sin шt, но те же результаты были бы полу­
чены и в том случае, если указанную силу считать пропорциональ­
ной cos шt. Кроме того, вынужденные колебания могут возникать и
при периодических движениях опор (или движениях основания) . Р ас­
смотрим, например , подвешенный на пружине груз (рис. 1 .23) и
п редположим, что верхнему концу пружины задано перемещение
в вертикальном направлении по гармоническому закону
Х.:п с� d s i п (l)f . (е)
Если перемещение х подвешенного груза W измерять
от положения равновесия при Хоп О, то удлинение
=

п руж ины в произвольный момент времени t будет

составлять х - Хоп + бет; возникающая в пружине
сила, соответствующая этому перемещению, равна
k (х - Хс п ) + W. Таким образом, уравнение движе­
н и я подвешенного груза пр инимает вид

� х = W - [ W + k (х - х01,)]. (ж)
_g
П одставляя сюда выражение (е) для Xun и используя
обозна чени я
р 2 = kg/ W; q0п = kg d/ W, (з)
t _J
пол учим уравнение _ __ _ _

х + р2х = quц siп wt, ( 1 . 25) Рис. 1 . 23

55
которое совпадает с уравнением ( 1 .22: -:ледовательно, можно сде­
лать вывод, что задание верхнему концу пружины простого гар мони ­
ческого перемещения d sin wt эквивалентно непосредственному пр и ­
ложению возмущающей силы (kd) sin ro t . Все приведенные выше
рассуждения относительно решения уравнения ( 1 . 22) п р и менимы
также и в этом случае, и поэтому в итоге можно сделать вывод, что
здесь также имеют место установившиеся вынужденные колебани я ,
определяемые выражением
d sin (J)f
. - (j)2p2 '
х = 1
( 1 .26)

Можно принять, что числитель d sin rot описывает движение сосредо ­

точенной массы, когда перемещение опоры происходит очень мед ­
ленно (или «статическю>) ; наличие множителя 1 /( 1 - w2/p2) у казы ­
вает на то обстоятельство, что частота перемещения опоры не р авна
нулю. Т аким образом, для того чтобы вычислить установившуюся
реакцию системы, необходимо только р ассмотреть перемещение
массы, обусловленное перемещением опоры.
В некоторых случаях удобнее иметь дело с ускорениями опоры,
чем с ее перемещениями, так как для получени я информации о дви ­
жении опоры используется измерительный п р ибор под названием ак­
селерометр . Н апример , перемещения грунта п р и землетрясени и ,
к а к пр авило, измеряются и записываются в виде трех взаимно-орто­
гональных составляющих по осям север-юг, восток -зап ад и вер ­
тикальной составляющей ускорений грунта. Поэтому вновь вернемся
к задаче о движении основания, формулируя ее как задачу о пер и о ­
дических ускорениях, а не периодических перемещениях.
Предположим теперь, что на верхнем конце пружины (см.
р ис. 1 .23) �задано следующее условие относительно гармонического
ускорения :
Хоп = а sin wt. (и)
Применительно к р ассматриваемой задаче уравнение (ж) п ринимает
вид
� х + k (х - Хон) = О. (к)
g
Для того чтобы уравнение (к) имело тот же вид, что и уравнение (и),
сделаем следующее преобразование координат:
" .. ..
Х * = Х - Х0п, (л)
где х* - относительное перемещение массы от основания. Подстав­
ляя выражения (л) для х - Хоц и х в уравнение (к) и выполняя соот­
ветствующие преобразованн:я, найдем
w w -
- - - х оп .
- х"* +- kх* - (м)
g g
Используя обозн ачения
.!:!L
р2 * =-а (н)
·

-
_

\17 '
qоп
56
и подставляя выражение (и) в уравнение (м) , получим уравнение
( 1 .27)
идентичное у р авнениям ( 1 .22) и ( 1 .25) .
Решение уравнения ( 1 . 27) находим точно так же, как было сделано
для аналитических у р авнений в предыдущих случаях, поэтому
можно сделать вывод, что реакция системы, выраженная через отно ­
сительные координаты [определяемые соотношениями (л) J , сов п а ­
дает с реакцией системы, к которой приложена распределенная сила,
равная ( Wlg) а sin шt . Тогда установившиеся вынужденные колеба­
ния системы относительно смещающегося основания описываются
выражением
-* _ ( - !ig
Wa .
sш
t) ( 1 )
ш2;р2
х - ш • ( 1 .28)
1 _

Несмотря на то, что начальное смещение основания и его скорость

известны, абсолютное движение сосредоточенной массы не может
быть р ассчитано. Однако это обстоятельство обычно не является су ­
щественным, поскольку именно относительное движение определяет
силу, действующую в конструкции (в данном случае в пружине).
Пример 1 . Определить амплитуду вынужденных крутильных колебаний вала
(см. рис. 1 .8) при действии периодического крутящего момента М sin ш t , если
частота свободных крутильных колебаний этого вала f = 1 0 С 1 , частота крутя­
щего момента, определяющего вынужденные колебания, ш ! Оп рад/с, угол за­=

кручивания при действии крутящего момента М (если его приложить статически)

равен 0,0 1 рад.
Решение. Уравнение движения в этом случае имеет (см. п. 1 .2) вид
.. м
ер + p2 rp =
-1
- sin шt , (о)

где ер
- угол закручивания, р2 = k1,/ /. Вынужденные колебания описываются вы­
ражением
м . м
t
ер = / ( р2 - w2 ) s ш w = k и ( ! - ш2/р2 ) s ш w .
t (п) .

Учитывая, что по условию имеем Mlkи = 0,01 и р = 2nf = 20n, найдем макси-
мальное значение амплитуды колебаний
ершах= О,О!/(1 - 1/4) = 0,0133 рад.
Пример 2. Колесо катится по волнистой поверхности с постоянной горизон­
тальной скоростью v (рис. 1 .24). Определить амплитуду вынужденных колебаний
в вертикальном направлении груза W , при­
крепленного к оси колеса с помощью пру­
жины. При статическом приложении груза W
смещение конца пружины «'>ст = 0,098 м,
скорость v = 1 8 ,3 м/с и волнистая поверх ­
ность описывается функцией у = d sin пх!l,
l
где d = 0,025 м, = 0,91 м.
Решение. Рассматривая вертикальные
колебания груза W на пружине, нахо-
дим, что квадрат круговой частоты этих х
колебаний р2 = gl«'>cт = 100 с- 2 • Из-за вол­
н истости поверхности , по которой катится
колесо, центр О колеса колеблется Рис. 1 .24
57
в вертикальном направлении . Считая, что в начальныt\ момент (t О) точка кон­ =

l
бания в вертикальном направлении функцией у = s i п (nvt l) . Тогда вынужден­d
такта колеса имеет координату х = О, и полагая х = vt, можно описать эти коле­

вить исходные данные: d

ные колебания груза определяются выражением ( 1 .26), в которое следует подста­
0,025 м, w = nvll
= 20nc 1, р2 = 100 с- 2 • Амплитуда
=

этих вынужденных колебаний l /(4n2 - 1 ) = 6,6· 1 0- 4 м . При заданной скорости

v = 1 8,3 м/с колебания колеса в вертикальном направлении передаются грузу W
очень незначительно. Если же увеличить скорость v колеса на четверть ее величины,
получим w = 5n, а амплитуда вынужденных колебаний станет l /(n2/4 1) =
= 1 , 73 · 10- 2 м. Увеличивая скорость v дальше, придем к условию резонанса (когда
-
l
nv l = р) , при котором возникают условия самых интенсивных колебаний для
груза W (здесь влияние массы колеса не учитывается) .
Пример 3. Для случая ферменной платформы, рассмотренной в примере 3 (см.
п . 1 . 1 ) , изменяющееся по гармоническому закону [см. выражение (и) ] ускорение
основания направлено по оси х. Определить амплитуду установившихся выну­
жденных колебаний платформы, если а = 5,08 м/с2 , w 40 рад/с. =

Решение. Выражение ( 1 .28) описывает установившуюся реакцию системы отно­

сительно основания, а максимальное значение амплитуды при этом движении

Хтах =
• Wa ( 1 ) (р)
kg 1 _ w2 /p2
•

В рассматриваемом примере имеем W = 1 ,5 · 1 05 Н , k = 3 , 5 · 1 07 Н/м; следова-

тельно, квадрат частоты колебаний
g 3 , 5 · 1 07 · 9 ,8 1
- k
р2 - = 2290 с-2 .
W 1 , 5 · 1 05
Амплитуда эквивалентной, статически приложенной силы в относительных коор­
динатах
W'a 2 · ! 05 · 5,08
= 1 ,03 · 10" Н ,
g 9,81

а коэффициент усиления в этом случае

- ю2;р2
1
�= 1 3 32 ·
---
1 - ( 1 600/ 2290) = •

В итоге, амплитуду вынужденных колебаний в относительных координатах полу-

чаем из выражения (р), что дает
1 , 03 · ! 0 5 · 3,32
=
•
0, 0098 м.
хтах
-=.
3 , 5 · 1 07

Изменение напряжения в раскосных тросах , обусловленное найденной величиной

перемещени я :
V 2 kx� ax V 2 · 3 , 5 · 1 07 · 0,0098 V2
= = 3 43 · 1 09 Па.
4 . 5 . 1 0-�
'
4А

Пример 4 . Вертикальная периодическая сила Р s i п шt приложена непосред­

ственно к пружине (см. рис. 1 . 1 , а) в точке, отстоящей на расстоянии с от опор ы .
Какой будет установившаяся реакция груза W?
Решение. Предположим, что пружина состоит из двух частей, как показано
на рис. 1 .5, а. Участок длиной с имеет жесткость пружины, равную k1 , жесткость
пружины другого участка составляет k2 • Из примера 2 (см. п . 1 . 1 ) имеем соотно­
шение

( с)

58
 В произвольный момент времени величина силы, передаваемой массе со стороны
невесомой пружины:

(т)

Второй сомножите.% в выражении (т) пре;ктавл яет собой персмЕщение массы при
статическом приложении силы, обуслов.1ивающеii вынужденные колебани я .
Вводя обозначение
(у)

выражение (т) можно представить в виде

F (/) = k Лст sin rot. (ф)

Эту функцию эквивалентной вынуждающей силы можно использовать вместо

Р sin wt в выражении ( 1 .24) ; тогда перемещение при установившейся реакции будет
иметь вид
х = Лет sin wt (х)
1 - (J)"/p 2
0

И з полученного выражени я следует, что необходимо рассматривать только стати­

ческое перемещение массы при действии эквивалентной возмущающей силы, не­
зависимо от того, в каком месте прикладывается возмущающая сил а .

ЗАДАЧ И

1 . 6. 1 . Найти амплитуду вынужденных колебаний подвешенного к пружине

груза весом W (см . рис. 1 .23), если верхний конец пружины перемещается п о гар­
моническому закону с амплитудой а = 0,0254 м и круговой частотой ro = 1 80 с- 1 .
Предполагается, что при статическом приложении указанный груз вызывает сме­
щение б ет = 0,0762 м .
Ответ: 1 ,0 1 6 · 1 0-4 м .
1 . 6 . 2 . Показанный на р и с . 1 .2 1 и подвешенный на пружине груз вызывает
статическое перемещение бет = 0,0254 м. Чему равна амплитуда вынужденных
колебаний, обусловленных действием силы Р cos rot, если дано: Р = 9,08 Н ; ro =
! Олс- 1 ; W = 45,4 Н?
Ответ: 3,25 - 10-3 м .
1 . 6 . 3 . Балка, изготовленная и з стандартного двутавра, длиной l = 3,66 м
и с моментом инерции 1 = 2,4 · 10-5 м4 свободно оперта по концам (рис. А . 1 .6.3) .
В середине пролета балки установлен электродвигатель весом W = 4,54• 103 Н ,
ротор которого вращается с частотой 1 800 мин- 1 . Из-за неуравновешенности ротора
возникает центробежная сила Р = 2,27 · ! 03 Н . Чему равна амплитуда установив­
шихся вынужденных колебаний, если не учитывать массу балки?

�ыt
Ответ: 2,032 · I 0-4 м .

А в

di; w J;
1�
р
1.. 1..
"1
·

2 2
Рис. А. 1 .6.3

1 . 6 . 4 . Стальная балка, имеющая момент инерции поперечного сечения 1 =

1 ,66· 1 0- 6 м4, оперта, как показано на рис. А . 1 .6.4, и несет на незакрепленном
конце груз весом W = 2,7 · 1 03 Н. Подсчитать амплитуду установившихся выну-
59
жденных колебаний груза W, если опора А совершает малые вертикальные коле­
бания вида УА = d sin wt, где d = 3,05· 1 0-3 м, w = 30 с- 1 • Опора В неподвижна,
а влиянием массы балки можно пренебречь.
Ответ: 3,33· 10-3 м.

�
А

;)));
в
0
/. 1,8Зн
J< 0,915,.,
J
Рис. А. 1 .6.4

1 . 6 . 5. Груз весом W = 5,45 · 104 Н установлен в середине пролета свободно

спертой балки (рис. А . 1 .6.5) , изготовленной из двух стальных швеллеров (! =
= 2 · 7,24 · 1 0- 6 = 1 ,45· 10-Б м4) . Пренебрегая весом балки, определить амплитуду
установившихся вынужденных колебаний груза W, если к концу балки приложен,
как показано на рисунке, периодически изменяющийся изгибающий ,момент М =
= М1 cos wt и дано, что w = О,90р, М1 = 1 , 1 6 · 103 Н · м.
Ответ: 1 , 1 53 · 1 0-3 м .
11{t)

r;;; Гwl
I, 1,5211
.1.
Рис. А. 1 .6.5
1,5211
�
)>1
1 . 6 . 6 . Электродвигатель весом W = 7,26· 1 04 Н установлен в середине про­
лета балки (см. рис. 1 .6.3) , изготовленной из двух двутавров, с моментом инерции
1 = 2,7· 1 0- 5 м4 и длиной 3,66 м. Если частота вращения ротора электродвигателя
равна 600 мин- 1 , Е = 2, 1 · 1011 Н/м2 и ротор имеет неуравновешенный вес величи­
ной 18,2 Н на радиусе 0,254 м, то чему будет равна амплитуда установившихся вы­
нужденных колебаний? Массой обеих балок можно пренебречь .
Ответ: 1 ,0 3 · 1 0-4 м .
1 .6 . 7 . Для случая , представленного в задаче 1 .6.6, предположить , что ось
ротора располагается на расстоянии 0,51 м от поверхности крепления электродви­
гателя , который установлен на верхней полке балки. Какова будет амплитуда уста­
новившихся вынужденных угловых колебаний, обусловленных действием гори­
зонтальной составляющей силы Р cos wt, если момент инерции электродвигателя
относительно оси его ротора равен 1 , 16 · 1 03 Н · м · с- 2 ?
Ответ: 5 . 1 4 · I 0- 5 рад.
1 . 6. 8. Предположить, что электродвигатель в задаче 1 .6.6 остановлен, но
опоры А и В балки перемещаются вертикально с ускорением, изменяющимся по
закону, задаваемому выражением (и) . Определить амплитуду установившихся
вынужденных колебаний электродвигателя относительно основания, если дано:
а = 1 ,02 м/с2 ; w = 60 рад/с.
Ответ: 4,88 · I0-4 м .

1 . 7 . ВЫНУЖДЕННЫЕ КОЛЕБАН ИЯ .
НЕУСТАНОВИВШЕЕСЯ СОСТОЯ НИЕ
В предыдущем параграфе р ассматривалось только последнее
слагаемое выражения ( 1 .23) , описывающего вынужденные колеба­
ния. В общем случае приложение возбуждающей колебания силы вы -
60
 зывает также свободные коле- х
бания системы, которые описы­
ваются первыми двумя слагае­
мыми выражен ия ( 1 .23) . Таким
образом, действительное дви ­
жение представляет собой на­
ложение двух гармонических а
движений, имеющих р азные 21t
амплитуды и р азные частоты, р
что в результате приводит 2tr ы
к очень сложному по своему
характеру движению. Однако Рис. 1 . 25
благодаря влиянию затухания,
неучтенного при выводе у р авнения ( 1 .23), свободные колебания
исчезают в короткое время и поэтому в решении остается только та
ч асть, котор ая относится к установившимся вынужденным колеба -
ниям, постепенно поддерживаемым возбуждающей силой.
Ч астный случай колебаний представлен на р ис. 1 . 25 графиком
зависимости перемещени й от времени . На штриховую линию, пред-
. ставляющую вынужденные колебани я с круговой частотой ffi, накла­
дываются свободные колебания с более высокой круговой частотой р
и уменьшающейся вследствие влияния затухания амплитудой. Таким
образом, результирующее движение характеризуется сплошной
линией, которая постепенно приближается к штр иховой линии, отно ­
сящейся к установившемуся состоянию. Н ачальный период этого
движени я , т. е. несколько первых циклов, в которых присутствуют
свободные колебания, обычно называется неустановивШимся состоя ­
нием. Иногда представляет практический интерес изучить этот вид
движения более подробно.
Амплитуду свободных колебаний можно найти из общего решени я
( 1 . 23) , р ассмотрев начальные услови я . Т а к же, как и в п . 1 . 1 , п р и
t= О имеем х = х0 и х = х0 • Подставляя в эти условия решени е
( 1 . 23) и его производную по времени , найдем постоянные
Хо - q /p ro
С2 = -
Р 2 ----
(а)
р2 - ro •

Подставляя эти постоянные в выражение ( 1 . 23), получим

X = X0 cos pt + � sin pt +
р
q
р2 -
2
(f)
( sin ffit - �р sin pt ) . ( 1 .29а)

Если начальные условия таковы, что х0 = х0 = О, это выражение

упрощается до
i= 2
р -
q
2
(f)
( sin ffit - �
р
sin pt ) • ( 1 29б)

Выр ажение ( 1 .29б) описывает поведение во времени системы при дей­

ствии возмущающей силы Р si n ffit и состоит из двух частей. Первая
относится к установившемуся движению, р ассмотренному в преды­
дущем парагр афе, и пропорциональна s i n (J)t, тогда как вторая харак-
61
теризует свободные колебания и пропорциональна sin pt. Их сумма
не является гармоническим движением даже тогда, когда та состоит
из двух гармонических функций, поскольку составляющие имеют
различные частоты.
Если для возбуждающей силы взять функцию Р cos wt вместо
Р s i n wt, то в выр ажени и ( 1 .23) следует s i n wt заменить на cos шt.
В этом случае из граничных усJюви й получаем следующие значения
постоянных:
q
С1 == Хо -- P"" - W
2 •
(б)

Подстановка этих значений в решение дает

х = х0 cos pt + _!о_
q
р
sin pt + р2 (J)2 (cos шt - cos pt) . ( 1 .ЗОа)
-
Если начальные условия имеют вид х0 = х0 = О , то это, выр ажение
примет форму
q
х = р2 2 (cos шt - cos pt) . ( 1 .ЗОб)
- (J)

В этом случае часть характеристики системы, относящаяся к сво ­

бодным колебаниям, имеет ту же амплитуду, что и часть, описы ­
вающая установившееся состояние, за исключением множителя w/р .
Особый интерес п редставляет случай, когда частота функции
возмущающей силы р авна или очень близка к ч астоте свободны х
колебаний системы, т . е. когда w и р близки. Исследуя этот случ а й ,
введем обозначения
р - w = 2е, (в)
где е - малая величина. Затем перепишем выражение ( 1 . 29б) , о п и ­
сывающее реакцию при действии возмущающей силы, задаваемой
функцией Р sin шt, в следующей эквивалентной форме *:

х = Р2 !!_w2 [ Р t w
q
(sin wt - sin pt) + Р ; (sin wt + sin pt)
w
J. (г)

Используя тригонометрические формулы, выражение (г) можно

представить в виде
+
/qp
Х = р2 - (J)2 [(Р + w) cos (w +2 p) t siп (w -2 p) t
( w t р) t (w -;, р ) t .
+ ( р - w) sin cos
J (д)

Подставляя обозначения (в) в выражение (д), получим

q sin вt
Х = - Гр -8-
[
. - cos (p - e) t -
cos вt .
- 8 sш (р - e) t . J (е)
р

* Это решение было предложено в частном разговоре в 1970 r. Ч . Уангом

из отдела технической механики фирмы «Интерэктив текнолоджи», r. Санта-К:лара,
шт. Калифорния.
62
Рассматр ивая предел этого выражения, найдем *

lim х = - q2
2р
(pt cos pt - sin pt). (1 . 3 1 а)
е-+О

В водя фазовый у гол, можно записать

Х= - � A cos (pt - а) , (ж)
р
где
1
А = 2 // (pt)2 + 1 ; а = arctg (
. · ----

- 1 /pt) . (з)

Таким образом, в предельном случае, когда ш = р , амплитуда

колебания с течением времени стремится к бесконечности, как пока­
зано на р ис. 1 .26, где сплошная линия представляет в безразмерном
виде выражение ( 1 . 3 1 а), штриховая линия - в аналогичном виде
только первое слагаемое . Можно видеть, что уже через короткое
время первое слагаемое становится хорошей аппроксимацией пол­
ного динамического поведения системы, следовательно, можно п р и ­
нять
li т х :=
е -+ О
cos pt . - %1р ( 1 . 3 1 б)
Кривые, представленные на р ис. 1 .26, показывают, что в системе
при резонансе амплитуда вынужденных колебани й при отсутствии
затухания теоретически стрем:ится к бесконечности, для достижения
которой требуется бесконечно большое врем я . Таким образом, п р и
проектировании машины, в которой имеется возможность управлять
упомянутым выше резонансом, не представляет большой трудности
испытать ее прохождением через резонанс при условии, что этот
переход осуществляется исключительно быстро. Однако, как было
обнаружено экспериментально, если колеблющаяся система такова ,
что установившееся состояние
лежит н иже зоны резонанса, то pt
-Х
очень сложно повысить частоту q,
вращения с тем, чтобы з аставить 10
установку п ройти через зону
резонанса. Дополнительная
мощность, затрачиваемая для 5
этой цели , р асходуется на уве ­
л ичение амплитуд колебания,
а эксплуатационная частота
вращения подвижных частей
у становки изменяется м ало.
Когда частота функци и воз­
мущающей силы близка к ча­ -5 1
стоте колебаний системы (но - 2 pt cospt

• Выражение ( 1 .3 1 а) может быть -10

-f (pt cospt-si.npt)
получено пр именением к выражению
(1 .296) правила Лопиталя . Рис. 1 .26
63
 х

/ '-..
"
"
"" /
/ t
/ "P
/
/
/
./

Рис. 1 .27

точно не р авна) , может наблюдаться явление, называемое биением .

Это я вление описывается выражением (е) , причем достаточно хо ­
рошее п риближение для динамического поведения системы полу ­
чается из упрощенной формулы, включающей в себя только пер ­
вое слагаемое:
q sin et
Х� - cos рt . ( 1 . 32 )
2ре
Поскольку величина в в представлении ( 1 .32) мала, функция
sin вt изменяется медленно, а ее период, р авный 2л/е, является бол ь ­
шим. Следовательно, можно считать, что представление ( 1 . 32) опи ­
сывает колебания с периодом 2л/р и переменной амплитудой, р авной
(q/2pe) s i n вt. Такого рода колебания нарастают и затухают в виде
периодических биений, показанных на р ис. 1 . 27. Период биения,
р авный л/е, увеличивается, когда частота колебани й приближается
к частоте р (т. е. п р и в � О) . П р и резонансе период биения становится
бесконечным, а рост амплитуды - непрерывным, как видно из
рис. 1 . 26.
Пример. Верхний конец пружины (см. рис. 1 .23) имеет постоянную, направлен­
ную вниз скорость v0, которая в некоторый момент t = О становится скоростью
простого гармонического движения вида

Хоп =
� s in rot . (и)
(j)

Определить полное выражение, описывающее характер последующего движения

подвешенного на пружине груза W.
Решение. В этом случае начальные условия движения имеют вид
х0 = О; х0 v0• = (к)
Подставляя эти значения в выражение (а), получим
qro/p
с1 = о ·, с2 �
Р (л)
р2 w 2
= =
_

Вновь подставляя найденные значения постоянных в выражение ( 1 .23) и учитывая

что в этом случае имеет место
2
p t•0
kgd
qou = -- = p2d = -- ,
w (j)

64
найдем искомое решение для реакции
Vo/W . ( -.. sш pl )
003 .
(М)
1 - w2 ,,р2
х= s ш wl -
Р"
•

ЗАДАЧ И

1 . 7. 1 . . Для системы, показанной на рис. 1 .23, даны вес груза W

·
и жесткость пружины k = l ,79 1 03 Н/м . Предполагается, что возмущающая сила
45,4 Н
=

описывается функцией Р sin wt, где Р = 9, 1 Н и w = lOn с- 1 , и начальные усло-

вия суть х0 = х0 = О при t = О. Определить скорость и перемещение груза W в мо­
мент времени t = 1 с.
Ответ: х1 = 3, 73 . 1 0-3 м, i1 3, 1 · 1 0-� м/с.
=

1 . 7 . 2 . .Какими будут перемещение и скорость груза W из предыдущей задачи

в момент времени t = 1 с, если возбуждающая сила описывается не функцией
Р sin .wt, а функцией Р cos wt? Предполагается, что все остальные исходные данные
такие же, как и в задаче 1 . 7 . 1 .
Ответ: х1 � -8,9 · 1 0-4 м , i1 4 ,6· 1 0- � м/с.
=

1 . 7.3. Получить выражение, аналогичное ( 1 .3 1 а) , при условии, что возбужда­

ющая сила описывается не функцией Р sin wt, а функцией Р cos wt.

Ответ: х = �� siп p t .

1 . 7.4. Для задачи 1 .7.3 построить в безразмерных координатах график зави­

симости перемещений системы от времени, аналогичный приведенному на рис. 1 .26.

1.8 . СВОБОДНЫЕ КОЛЕБАНИЯ С ВЯ ЗКИМ

ДЕМПФ ИРОВАНИЕМ

В предыдущих обсуждениях свободных и вынужденных колеба ­

н и й не р ассматривалось влияние диссипативных сил, таких, как
силы трен и я или сопротивления воздуха. В результате было полу­
чено , что амплитуда свободных колебаний остается неи зменной с те ­
чен ием времени , но, как пока зывают эксперименты, амплитуда с те­
чением времени уменьшается , и колебания постепенно з атухают .
В случае вынужденных колебаний и з теории следует , что п р и ре зо­
нансе амплитуда может возрастать беспредельно. Однако, как и зве­
стно , вследствие демпфирования амплитуда п р и установившемся
поведении системы всегда имеет некоторую конечную величину даже
при резо нансе.
Для то го чтобы п ровести аналитическое обсуждение колебаний
при лучшем соответствии действительным условиям, необходимо
учесть влияние демпфирующих сил. Эти силы могут иметь р азличное
происхождение : трение между сухими поверхностями скольжения ,
трение между смаз анными поверхностями , сопротивление во здух а
и л и жидкост и", электрическое демпфирование, внутреннее трение,
обусловленно е несовершенной упругостью материалов, и т . д . Среди
всех упомянутых п р ичин р ассеивания энергии случай, в котором
демпфирующая сила пропорциональна скорости (так наз ываемое
вязкое демпфирование) , является п ростейшим с точк и зрения мате­
мати ческого исследован и я . Поэтому силы сопротивления, имеющие
более сложную природу, обычно з аменяют при исследованиях эквива -
3 Тимошенко С. П. и .цр . 65
 лентным вязким демпфированием . :.Эквивалентное демrt­
фирование определяют из условия, чтобы за один цикл
при нем рассеивалось сто,1ько же энергии, сколько и
п р и действии реальных сил сопротивления . Например,
с помощью такого подхода можно р ассматри вать демп­
фирование, обусловленное внутренним трением.
Рассмотрим теперь случай, состоящий из пружины
и сосредоточенной массы системы, в которой имеется
вязкое демпфирование благодаря наличию демпфера
(рис. 1 . 28) . Предполагается, что вязкая жидкость
в демпфере оказывает пропорциональное скорости со­
противление движению. В этом случае дифференци­
альное уравнение движения имеет вид

Рис. 1 . 28 _!._ х = W - (W + kx) - сх. (а)

g

Коэффициент с представляет собой коэффициент вязкого демпфиро­

вания или постоянную демпфирования и имеет р азмерность силы, от­
несенной к единице скорости . Знак минус перед демпфирующей си­
лой означает, что эта сила всегда имеет направление, противополож­
ное направлению скорости. Раздели в левую и п равую части урав­
нения (а) на Wlg и введя обозначения
c
т
kg
р2 -
- ·
. g ·
2п = -w (б)

получим уравнение свободных колебаний с вязким демпфиро ванием

х + 2пх + р2х = О. ( 1 . 33)

При исследован и и этого уравнения воспользуемся обычным методом

решения линейных дифференциальных уравнен и й с постоянными
коэффициентами и выберем следующее представление для искомого
решени я :
х = cert , (в)

где е основание натурального логарифма; t

- время ; r постоян­
- -

ная, определяемая из условия того, что представление (в) должно

удовлетвор ять уравнению ( 1 .33) . Подставляя п редставление (в)
в уравнение ( 1 .33) , получим r2 + 2пr + р 2 = О, откуда находим
r= п + V п2 - р2
-
•
(г)
Р ассмотрим сначала случай, когда величина п 2 , зависящая от
демпфирован и я , меньше р2 • Тогда величина р1 = р2 - п2 положи ­
тельна и решениями квадратного уравнения являются два комплекс­
ных корня:
г1 = - п + iрд; Г2 = n iР д ·
- -

Подставляя эти значения постоянных в выражение (в) , получим

два решения уравнения ( 1 . 33) . Сумма или разность этих двух реше -
66
ний, умноженных на произвольную постоянную, также будет реше­
нием. В та!<()"! случае имеем
Х1 = �1 (er, t + er2 f ) = C1e·-llf cos Рдt ;
с2
Х2 = 2i (еГ,• f - er2f ) C2e-tzl sin Рдf.
=

Суммируя эти решения, получим общее решение ур авнения ( 1 . 33) :

х = e-nt (С1 cos Рцf + С2 sin Рцt) , ( 1 .34)

где С1 и С2 постоянные, которые должны определяться из н а ­

-

чальных условий . Множитель e-nt в решении ( 1 . 34) уменьшается­

с течением времени, поэтому возни кшие вначале колебания будут по­
степенно затухать.
Выражение в круглых скобках из решения ( 1 . 34) совпадает по
форме с полученным р анее решением для задачи о колебаниях без
демпфирования [см. решение ( 1 .2) J. Оно представляет собой перио ­
дическую функцию с кру говой частотой

(д)
называемую круговой частотой затухающих колебаний при демпфи­
ровании. Соответствующий ей период
2 2
л л
�-ц д =
= --
Р -
Р
- -V-:1 =::= -=1( п=2=;р=2=) (е)

Сравнивая эту величину с величиной i- = 2л/р периода, получен­

ной р анее для колебаний без демпфирования, видим, что период ко ­
лебаний с демпфированием �-д является большей величиной. Однако,
если п меньше р, то это увеличение я вляется настолько незначитель ­
ным, что и м можно пренебречь. Даже если коэффициент демпфиро -
вания п!р достигает такой большой величины, как 0 , 2 , отношение ч а ­
стот Рцlр близко к единице, что видно и з рис. 1 .29, где показан график
функ ции h
р
= V' 1 -
п
:
р
, представляющий собой уравнение о к -
ружности в первом квадранте.
рд /р
Для определения постоянных
С1 и С2 , входящих в решение
( 1 .3 4) , предположим, что в началь-
ный момент при t = О в процессе
-колебания тело смещается от поло­
жения р авновесия на величину х0
и имеет начальную скорость х0.
П одставля я эти данные в реше-
ни е ( 1 .34) и в его производную
по вр емени, найдем
о 0,2 1,0 п/р
(ж) Рис. 1 .29
З* 67
 х

Хо

о
1 t
1
1
1
1
1 --- ---- т,'
,,,., ---
-А
dд rд
Рд
Рис. 1 .30

Подставляя найденные значени я (ж) постоянных в решение-(1 . 34),

получим
х = e-nt х0 cos Рдi + х0 + пх0 sin_ Рдi .
( Рд ) ( 1 .35)
•

В этом выр ажен и и первое слагаемое, пропорциональное cos Рдf,

з ависит от начального перемещения х0, тогда как второе слагаемое,
пропорциональное sin Рдi, зависит как от нач ального перемещени я х0 ,
так и от начальной скорости х0•
Выражение ( 1 .35) может быть записано в эквивалентной форме
х = Ae-nt cos (рдf - ад), ( 1 .36)
где
(з)
есть максимальное значение амплитуды;
ад = arctg с
С2 =
i
arctg
( ХоР+дХпхо .
о )
(и)

Можно считать, что выражение ( 1 . 36) описывает псевдогармониче­

ское движение с уменьшающейся по экспотенциальному з акону
амплитудой Ае-пt , с фазовым углом ад и периодом тц = 2пlрд.
На р ис . 1 .30 показан график этого движения . Огибающая, уравнение
которой имеет в ид + Ае-пt, касается этого графика в точках т1 ,
ml, т2 , т2 , ординаты которых отстоят друг от друга на одинако ­
" "

вом временном интервале тд/2. Поскольку касательные, проходящие

в этих точк ах, не я вляются горизонтальными, точки касани я не
совпадают с точками максимума смещения от положения р авновесия .
Если коэффициент демпфирования мал, различием в положени и этих
точек можно пренебречь. Однако во всех случаях временной интер -
68
вал между двумя соседними крайними смещениями равен половине
периода т:д/2 . Для проверки этого утверждения п родифференцируем
выражение ( 1 . 36) один раз по времени, в результате получим ско­
рость тела п р и колебаниях
х = -Ae-n tpд siп (pдf - ад) - Aпe-nt cos (pдt - ад) ·
П р и р авнивая это выражение к нулю, найдем

tg (p,..,t - ад) = - ;д .
Таким образом, точк и максимумов смещени я , где скорости р авны
нулю, р асполагаются на одинаковом временном интервале t =

= л/рд = т:.)2 .
Скорость демпфирования колебаний зависит от коэффициента
демпфировани я п/р, п р и этом, как видно из р ис . 1 . 30, отношение
"'
двух соседних амплитуд
х",. Ае- n t
i
------

11
ет:д = е =
(к)
Хм < i+I> Ае-п (t; + "д)
•

Величина б пт:д
= называется л огарифмическим декрементом
затухания и определяется по следующей форму.11е :
Хм ; 2лп � 2лп .
б = lп пт:д = ( l .37)
=

Хм < i +I > Рд Р
Формулу ( 1 .37) можно использовать для экспериментального опре­
делени я п ар аметра демпфирования п . Для этого необходимо только
определить из эксперимента отношение двух соседних амплитуд
колебани й . Однако большая точность будет достигнута в том случае,
если использовать отношение двух амплитуд, отделенных j циклами .
В этом случае формула (к) принимает вид
---
Хмi = еjп.-д ' (л)
Хм ( i+j)

а логарифмический декремент определяется выражением

Хмi
б = � ln (м)
] Хм < i+j>

В приведенном выше обсуждени и уравнения ( 1 . 30) предполага­

. лось, что п < р. Если же п > р , корни (г) будут действительными
и отрицательными . Подставляя их значения в выражение (в) , полу­
чим два решения у р авнения ( 1 .33) , тогда общее решение примет вид
x = C1er,t + C2e'•t . ( 1 .38)
В этом случае решение не я вляется периодическим и не описывает
колебательного движени я . Вязкое сопротивление так вел и ко , что
когда тело смещается от положени я р авновесия , оно не совершает
колебательных движений, а постепенно движется обратно в положе­
ние р авновесия . В подобном случае система называется передемпфи ­
рованн ой, а ее движение апери_одическим .
69
 Постоянные, входящие в решение ( 1 . 38) , можно определить ,
подставив значения х х0 и х
=
х0 п р и t= О в само решение и
�-=

в его первую производную: С1 + С2 = х0 ; r1C1 + r2 C2 Х0, откуда

=

находим
(н)

В результате решение ( 1 .38) принимает вид

х0 - r0x0 , + r1x0 - х0 '•
.\ е '1 e t. ( 1 .39)
r1 - r2 r1 - r2
=

Общий вид кр ивой, описывающей решение ( 1 . 39), зависит от

величин п, х0 и х0 •
Между случаями недостаточного демпфирования и перед�мпфи ­
рования находится специальный случай п = р , когда степень демпфи ­
рования такова, что движение системы впервые начинает терять свой
колебательный характер . Используя обозначения (б) , для этого
случая находим

(о)

где через Снр обозначен критический коэффициент вязкого демпфиро ­

вания . Для случая критического демпфирования, когда п = р ,
и з выражения (г) следует, что r1 = r2 = -р и Рд = О. Тогда как
решения ( 1 . 35) и ( 1 . 36) будут относиться к частному случаю кратных
корней характеристического уравнени я и примут вид
хC1e-Pt + C2te-P1 •
=
( 1 .40)
Подставляя в решение ( 1 . 40) и его первую производную заданные
начальные условия, найдем
+
С1 = х0; С2 = Х0 пх0 • (п)
Тогда общее решение п римет вид
х = е-Р 1 [ х0 + (х0 + пх0) t ] . ( 1 .4 1 )
Н а р ис. 1 . 3 1 представлены кривые, описывающие зависимость
перемещения от времени в соответствии с выражением ( 1 . 4 1 ) п р и
фиксированном значении х0 и нескольких значениях х0. Дл я двух
верхних кр ивых 1 и 2 начальная скорость бьr.тrа положительной;
для кр ивой 3 - равной нулю, а для кр ивых 4 и 5 - отрицательной.
В дальнейших обсуждениях будем всегда считать величину п
положительной, т. е. будем предполагать, что демпфирование пред­
ставляет собой силу сопротивлени я . Тогда при ее действи и будет
происходить рассеивание энер гии, амплитуда колебаний будет по­
степенно уменьшаться, а движение - затухать. Однако имеются
случаи, когда при движении в систему привносится энергия, в р е ­
зультате чего с течением времени происходит увеличение амплитуды
колебани й. В подобных случаях иногда используют термин отри ­
цательное демпфирование. Из выражения ( 1 .34) видно, что если п -
отрицательная величина, то множитель e-'-n t увеличивается с тече-
70
 Рис. 1 . 3 1

нием времени , вследствие чего постепенно увеличиваются и ампли ­

туды колебаний. Случай положительн ой величины п (когда колеба ­
ния затухают) относится к устойчивому движению, тогда к а к случай
отри цательной величины п - к неустойчивому движению.
П ример 1 . Тело, совершающее колебания при наличии вязкого демпфирования,
делает 10 полных колебаний в секунду и через 1 00 циклов амплитуда его колеба­
ний уменьшается на 1 0 % . Определить логарифмический декремент, параметр
демпфирования и коэффициент демпфирования п/р. Как уменьшился бы период
колебания, если бы не было демпфирования?
Решение. По формуле (м) определяем логарифмический декремент

б птц = 1 0 J n
= ь ( ь:� )
= 0, 00 1 054.
Период тд= О, 1 с, частота - Рд = 2n/,;д= 62,83 с- 1 . Таким образом получаем,
что параметр демпфирования п = 0,01054 с- 1 , а коэффициент демпфирования
.!!:__ � ...!!:_ = ·
0 0 1 054
= 0,000 1 68.
р Рд 62,83
Из выражещ1я (е) следует, что отношение периодов при недемпфированных колеба­
ниях к периоду при колебаниях с демпфированием

т/тд =
l�// 1 - п2 �
f 1 - п 2�
-.
= V1 - 2 , 82 . 1 0-в .
у
V р
П ример 2. Определить общий вид зависимости перемещения от вре�1ени при дви­
жении подвешенной на пружине сосредоточенной массы, когда начальное переме­
щение равно х0, а начальная скорость равна нулю, если демпфирование больше
критического, т. е. при п > р.
Решение. Подставляя заданные начальные условия х х0 и х 0 = О в выра­
=

жение ( 1 .39), поJ.Jучим

х =
Хо ( r1e'2t - r2e'' t ) . (р )
Г1 - Г2
Дважды дифференцируя это выражение по времени, найдем скорость и ускорение
х r, r2Xo (e''t t!r,I); (с )
Г1 - Г2
=� _

х Г1Г2Хо (r t!'2I - r1e''1).

=
2 (т)
Г1 - Г2
71
 Йз выражения (с) видно, что скорость равна нулю при t = О и t = оо и отрица­
тельна для всех промежуточных моментов времени t, поскольку оба корня r1 и r2
отрицательны. Для того чтобы найти время t1, при котором эта отрицательная ве­
личина скорости имеет наибольшее значение, п риравняем нулю выражение (т) ,
откуда найдем
lп (r2 /r1 )
11 (у)
'1 - '2
=

Из выражений (с) , (т) и (у) следует, что кривая , описывающая зависимость пере·
мещения от времени , имеет общий вид, аналогичный кривой 3 (см. рис. 1 .3 1 ) .
Для любой конкретной системы с заданным коэффициентом вязкого демпфирования с
точные параметры кривой можно установить, учитывая, что
r1 =+ V п2 - р2 ;
-п '� = -п - V п2 - p:J ,
где п и р определяются из выражений (б) .

ЗАДАЧИ

1 . 8. 1 . Тело весом W = 45,4 Н опирается на пружину с жесткостью k =

1 ,79 · 1 03 Н/ м и соединяется с гидравлическим демпфером (см. рис. 1 .28), отре­
гулированным таким образом, что он создает силу сопротивления, равную 4,54 Х
Х 10- 2 Н при скорости 2,54· 1 0- � м/с.В каком отношении уменьшится амплитуда
колебаний после 1 0 циклов колебаний?
Ответ: 0,539/ 1 .
1 . 8. 2 . Груз весом W = 9, 1 Н подвешен на пружине с жесткостью k = 1 ,79 Х
Х 1 02 Н/м и подвержен демпфированию так, что п V5pl2. В первоначальном
=

положении грузу задается перемещение х0 = 5 , 1 JO-� м. Какова будет максималь­

·

ная отрицательная скорость, когда тело вернется в положение равновесия?

Ответ: -0,24 м/с.
1 . 8. 3 . Подвешенный на пружине с жесткостью k = 1 , 79 1 02 Н/м в условиях
·

критического демпфирования груз имеет вес W = 1 7,5 Н. Если грузу заданы на­
чальные смещение х0 = 2,54 · 1 0- 2 м и скорость х0 = 0,3 1 м/с, то за какое время t
после начала движения тело достигнет положЕhИЯ равновесия х = О? Насколько
при этом груз сместится от положения равновесия, т. е. ЧЕМУ численно равно
достигаемое им наибольшее отрицательное смещение?
Ответ: t = 0,5 с; (-x) max = 1 ,26· 10- > м .
1 . 8. 4 . Подвешенный на пружине груз весом W = 9, 1 Н колеблется с пери­
одом 'tд = 112 с, имеющееся в этой системе демпфирование таково, что после десяти
полных циклов колебаний амплитуда уменьшается от х1 = 5, 1 I O-� м до х11 = ·

= 2,55· 10- 2 м. Определить коэффициент вязкого демпфирования с .

1
Ответ: с = 2,55 . 1 0- Н · с/ м.
1 . 8. 5. Система пружин с сосредоточенной массой имеет собственную частоту
колебания f в случае, когда отсутствует демпфирование. Вычислить частоту ко­
лебания /, когда коэффициент вязкого демпфирования с = Снр/2.
Ответ: /д = V 3//2 .

1 . 9 . ВЫНУЖДЕННЫЕ КОЛЕБАНИЯ С ВЯ ЗКИМ

ДЕМПФ ИРОВАНИЕМ
В п редыдущем парагр афе были р ассмотрены свободные колебания
подвешенной на пружине сосредоточенной массы с вязким демпфи -
рованием. Р ассмотрим случай, когда кроме силы упругости - kx,
r озникающей в пружине п р и р астяжении, и силы сопротивления -
сх имеется еще приложенная извне к колеблющейся массе возмуща­
ющая сила, изменяющаяся по гармоническому закону . Как уже было
показано в п . 1 .6, такого рода возмущающая сила может возни кнуть
72
при р аботе электродвигателя с неотбалан­
сированным ротором, в р ащающимся с по­
стоянной угловой скоростью (!). Таким об­
р азом, вращающаяся центробежная сила Q,
приложенная , как показано н а рис. 1 . 32,
имеет вертикальную составляющую Q cos (!)f.
При та ких условиях ур авнение движения
подвешенного электродвигателя массой т
имеет вид
тх = -kx - сх + Q cos (!)f. (а)
Р азделив на т левую и п равую части и введя
обозначения
р2 = klm; 2п = с!т; q = Q/m, (б)
получим у равнение
х + 2пх + р 2х = q cos (!)f, ( 1 .42)
являющееся дифференциальным у равнением Рис. 1 .32
движения п р и вынужденных колебаниях
с вязким демпфированием . Ч астное решение уравнения ( 1 . 42) можно
взять в виде
х = М cos (!)f + N sin ffif, ( 1 . 43)
где М и N - произвольные постоянные. Для определения эти х
постоянных подставим представление ( 1 . 43) для искомого решения
в уравнение ( 1 . 42) и тогда получим
(- (!) 2 М + 2n(!)N + р 2 М - q) cos (!)f +
+ (-(!) 2N - 2п(!)М + p2 N) s i n (!)f = О.
Это р ав�нство будет удовлетворяться п р и любых значениях пере­
менной t в том случае, если будут р авны нулю выражения, стоящие
в скобках. Вследствие сказанного для определения постоянных М
и N получаем два л инейных алгебр аических ур авнения
- (!) 2 М + 2n(!)N + р 2 М = q;
- (!) 2 М - 2n(J)M + p2 N = О.
Откуда находим
q (р 2 _ w2 ) •
q (2пш)
М = ( 2 - w2 ) 2 + 4n2w2 , N (р 2 - w2p + 4n2w2 .
=
(в)
р
ПодставлЯя эти выражения для постоянных в представление
( 1 .43) , получим частное решение у равнения ( 1 . 42) .
Общее решение уравнения ( 1 . 42) р авно сумме частного решения
( 1 .43) и общего решени я ( 1 . 34), найденного в п . 1 . 8 . Т аким образом,
р ассматривая только случай докритического демпфировани я , по­
,лучим
� = e-" t (Ci cos Рдf + С2 sщ Рдt) + М cos (J)f + N sin (!)f. ( 1 .44)
73
 Первые два слагаемых в выражени и ( l . 44) описывают демпфи­
рованные свободные колебания, тогда как два последних - демпфи­
рованные вынужденные колебания. Свободные колебания, как уже
говорилось в предыдущем п ар агр афе, имеют период тд = 2л/рд,
а вынужденные колебания - период Т = 2n/ю, который совп адает
с периодом возмущающей силы, вызывающей эти колебания. Видно,
что благодаря присутствию множителя e-nt свободные колебания
постепенно уменьшаются и остаются только установившиеся вы­
нужденные колебания, описываемые двумя последними слагаемыми .
Эти вынужденные колебания поддерживаются бесконечно долго
благодаря действию возмущающей силы и поэтому имеют большое
практическое значение. Выше в п . l .6 уже обсуждались такие вы­
нужденные колебания без демпфи рования, но здесь рассмотрим то,
как на них влияет демпфирование.
Выражение (l .43) для установившегося поведения системы может
быть записано в следующей эквивалентной форме с фазовым углом:
х = А cos (ffit - 0), (l .45)
где
q q/p 2
::
А = VМ 2 + N2 = ---;:= ======== (г)
V (р2 ro 2) 2 + 4 n 2 w 2 V (! wz;p2)2 + 4n 2uJ2/p2 •

( -)
_ _

N
0 = arctg м = arctg 2
2wn
.,
р - (1)-
= arctg 1
2nw/p2
21 2 •
- (1) р
(д)

Таким образом, видим, что установившиеся вынужденные колебания

с вязким демпфированием представляют собой простое гармониче­
ское движение с постоянной амплитудой А, определяемой выраже­
нием (г) , фазовым у глом 0 , определяемым выраженИем (д), и пер ио ­
дом Т = 2л/ (J) .
Используя обозначения р 2 и q и з (б) и вводя обозначение у для
коэффициента демпфирования
у = п /р = сlснр• (е)
можно подставить выражение (г) в представление ( l . 45) и получить
х = (Q/k) в cos ( ffi t 0) , - ( l .46)
где коэффициент усиления
Р = l Н1 ( l -
ш2/р2)2 + ( 2уш/р)�. ( 1 .4 7)
Кроме того, выражение (д) для фазового угла можно представить
в следующем виде:
е = arc tg 1
2yw/p
( 1 .48)
- (1)21р2
Из представления ( 1 . 46) видно, что амплитуду установившегося
вынужденного колебания можно определить, умножив величину
перемещения п р и статическом нагружении
Хст = Q/ k (ж)
на коэффициент усиления В - Этот коэффициент зависит не только
от отношения частот ш/р , но и от коэффициента демпфирования у .
74
 Н а рис . 1 . 33 показано /З ,... .
. � ---.------'--т-г--т--тт---..,.--�.......,

изменение коэффициента уси- · i=O

ления В в зависимости от
отношен ия частот ffi/р для
различных значений коэффи - з 1----1---1+1--1-т-tт----r---1
циента демпфировани я . Из
этих кри вых видно, что когда
навязанная у гловая частота
ffi мала по сравнению с соб- 2
ственной угловой частотой р,
коэффициент усиления В не­
значительно отличается от
единицы . Таким образом, при
колебани и перемещение х
подвешенной сосредоточен-
ной массы приблизительно
совп адает с перемещением, о о,5 1,0 1,5 ы /р
обусловленным действием Рис. 1 .33
возмущающей силы Q cos ffit.
Когда частота ffi велика по сравнению с частотой р, т. е . когда
навязанная частота намного меньше, чем собственная частота,
величина коэффициента усиления близка к нулю независимо от
степени демпфирования . Это означает, что высокочастотная воз ­
мущающая сила практически не вызывает вынужденных колебаний
системы с н изким значением собственной частоты. Как видно, в обоих
крайних случаях (ffi « р и ffi )) р) демпфирование оказывает л ишь
второстепенное влияние на величину коэффициента усиления В .
Таким образом, в обоих указанных случаях вынужденных колеба ­
ний вполне допустимо полностью пренебречь влиянием демпфирова -
ния и использовать решени я , полученные в п . 1 . 6 .
Когда ч астота ffi становится близкой частоте р , т. е. отношение
ffilр близко к единице, коэффициент усиления резко увеличивается
и его величина при резонансе или в о колорезонансной области ста ­
новится очень чувствительной к изменению коэффициента демпфиро -
вания . Следует также отметить, что коэффициент В имеет максималь ­
ную величину при значениях отношения ffiip , несколько меньших
единицы. Положив производную функции В по ffi/p р авной нулю,
найдем, что максимум имеет место при
-
{!) = l/
v 1 - 2У2· (з)
р
Пр и малых значени я х коэффициента демпфирования максимальное
значение коЭффициента В возни кает в точке, лежащей очень близко
к резонансу, поэтому представляется вполне допустимым взять
в качестве максимального значение коэффициента В и его значение
пр и резонансе. Тогда и з выражени й ( 1 . 46) , (б) и (е) получаем п р и ­
бл иженное значение максимальной амплитуды
А max = _о_ = _g_ _1_ = _Q_ __1 _ = !{_ (и)
k В рез k 2у p2m 2п/р cw ·
75
 --
1
1

0,1

о 2 w/p

Рис. 1 .34

Из сказанного следует, что хотя демпфирование имеет очень не­

значительное влияние на резонансное поведение системы в областях,
достаточно удаленных от резонанса, оно приобретает особенно
важное значение вблизи резонансной области и его уже нельзя не
учитывать, если требуется получить имеющие практическое значение
результаты.
Рассмотрим теперь соотношения между фазовыми у глами для
случаев установившихся колебаний и действия возмущающей силой,
вызывающей эти колебания. Это соотношение характеризуется
фазовым у глом 0 в выражении ( 1 .46), величина которого задается
формулой ( 1 .48) . Так как возмущающая си.Тiа изменяется в соответ­
ствии с функцией cos rot, а вынужденные колебания происходят
согласно cos (rot - 0), то можно сказать, что реакция отстает от
функции возмущающей силы на у гол 0. Т аким образом, когда сила Q
(см. р ис . 1 .32) н ап равлена вниз, подвешенная масса, на которую
о н а действует, еще не достигла своего самого низкого положения;
это наступает только через 0/ro, когда сила Q будет иметь направле­
н ие, составляющее у гол 0 с вертикалью. Из формулы ( 1 . 48) видно,
что величина у гла 0 , как и коэффициента р , зависит как от скорости
затухания , так и от отношения частот. Кривые на р ис. 1 . 34 показы­
вают изменение фазового у гла 0 в зависимости от отношения частот
rolp для р азличны х значени й коэффициента демпфирования. П р и от­
сутствии демпфирования вынужденные колебания в точности совпа-
76
дают по фазе (О О) с колебаниями возмущающей силы для всех
=

значени й wlp < 1 и в то же время они р азличаются по фазе точно на

половину цикла (О = п) при ш/р > 1 . При этом условии, как видно,
фазовый угол при резонансе ( w = р) я вляется неопределенным.
Пр и демпфировании можно видеть непрерывное изменение фазо ­
вого угл а О с увеличением отношения w/p. Кроме того, независимо
от величины коэффициента демпфирования п р и резонансе имеем
� = л/2. Таким образом, п р и резонансе вынужденные колебания
отстают от возмущающей силы на четверть цикла. Н а р ис. 1 . 32,
например, сила Q направлена вниз, когда колеблющаяся масса
п роходит через свое среднее положение. Когда же масса движется
к самому низкому положению, сила Q изменяет свое направление
на угол л/2 и действует теперь уже в горизонтальном напр авлении,
слева направо.
Для значен и й wlp, достаточно удаленных в ту или иную сторону
от резонанса , малый коэффициент демпфирования , как уже отме­
чалось, о казывает лишь второстепенное значение на величину фа·
зового у гла. Иначе говоря, при отношени и частот, значительно
меньшем един ицы, фазовый угол О практически равен нулю, тогда
как при отношени и , значительно большем единицы, этот угол прак­
тически р авен л . Таким образом, вли яние демпфировани я на фазо­
вый угол можно также не принимать во внимание всегда, за исклю­
чением областей, лежащих вблизи точки резонанса или около нее.
Пример 1 . Пусть полный вес неотбалансированного sлектродвигателя (см.
рис. 1 . 32) W = 4,54· 1 03 Н, неуравновешенная масса т1 = 1 ,79 · 1 02 Н · м2/с, а центр
ее тяжести лежит на расстоянии r1 = 2,54· 1 0- 2 м от оси электродвигателя. Частота
вращения ротора электродвигателя равна 600 мин- 1 , перемещение пружины при
статическом нагружении <'>ст = 2,54· 1 0-4 м, коэффициент вязкого демпфирования
с = 1 ,79 · 1 04 Н · с/м. Определить амплитуду установившихся вынужденных колеба·
ний при указанной частоте вращения, а также при резонансе, когда <U = р .
Решение:

<U = 2n ( 6�0° ) = 20п; <U2 = 400п2 ;

р2 = б
g
= 38 600 ;
cg , ,
1 79 · 1 04 · 9 8 1
19 3
ст
n = 2w = 2 · 4 , 54 · 1 03 = , ;

q = � <U2 = О , 386 · 400п2 •

Используя выражение (г), получаем
О , 386 · 400п2
= 1 , 1 2 - I О-з м .
V (38 600 - 400п2)2 + 4 · 19,32 · 40Оп2
При резонансе �меем <U = р = Vз8 600, тогда с помощью (и) получаем
Q U) V38 600
A max = СО) = с = l , 79 _ 1 04 = 4 , 98 · 1 0- м.
2

Пример 2 . Для системы с демпфированием рассмотреть случай изменяющегося

по гармоническому закону перемещения основания (рис. 1 .35), а именно:
Хосн= d cos <Uf, (к)
п олучить выражение, описывающее установившееся поведение системы при за­
данной функции возмущающей силы.
77
 Решение. Уравнение движения в рас•
сматриваемом случае имеет вид
П/ Х = С (х - х,,,. " )
- - ( Х - Х0 , . 1 1 ) ,
- - k
(л)
где
Х 0сн = -dro sin rot . (м)
Подставив выражения (к) и (м) в урав­
нение (л) , после преобразования по­
дучим
Рис. 1 . 35 тх + с х + k• d (k cos rot cro siп rot) . --� -

(н)
Вводя в правую часть этого уравнения фазовый угол, можно записать

где
тх + сх + kx = Bd cos (rot - <р), (о)

В = Vk2 + c2ro2 ; (П)

<р = arctg (-cro/k) . (р)
Как видно, в данном случае вместо силы Q cos rot имеем возмущающую силу в виде
функции Bd cos (rot - <р) ; при этом решение можно получить, заменив в ( 1 .46) Q
на произведение Bd и введя фазовый угол <р, что в результате дает
Bd
х = -- � cos (rot (r - 8). (с)
k
--

Пример 3 . Неустановившееся движение системы при докритическом демпфиро­

вании может быть исследовано с учетом начальных условий в выражении ( 1 .44) .
Найти закон движения указанной системы при свободных колебаниях, если на си­
стему действует возмущающая сила вида Q co s rot.
Решение. Используя начальные условия х = Хо и х= Хо при t = о· из вы­
ражения ( 1 .44) и его первой производной , определяем постоянные интегрирования
- Nro _
С1 = х0 - М ; с - х0 + п (х0 - М) (т)
2 Рд
Подставляя эти значения в выражение ( 1 .44), найдем

х = е-п t ( х0 cos Рдt + Хо � д

пх
о s iп Рдt )+
+М [ cos rot - гпt ( cos Р дt + : in Рдf ) J +
р s

(
+ N s in rot - е-п t
р
: s iп Рдt ) . (у)

Если взять начальные условия в виде х0 = х0 = О, то неустановившаяся часть об-

(
щего перемещения системы
М п + Nro .
Хн = е-пt М cos Рдf +
-
Рд
sш Рдf . (ф) )
Выражая эту неустановившуюся часть общего решения в форме, содержащей фазо­
вый угол , получим
Хн = е-пt с cos (Рдt
- �') ,-- (х )
-
Рд
где
с = V(МР д)2 + ( Мп + Nro )2 ; (ц)
1jJ = a rctg ( Мп + Мrо)/( Мрд) . (ч)
78
 ЗАДАЧ И
1 . 9. 1 . В середине пролета свободно опертой балки установлен электродвига­
тель весом W = 9, 1 · 1 03 Н (см. задачи 1 .6.3 и 1 .6.4 в п. 1 .6) .tИзгибная жесткость
балки такова, что статический прогиб в середине пролета составляет бет 2,54 Х =

Х 10-3 м, а величина вязкого демпфирования обеспечивает уменьшение амплитуды

свободных колебаний до половины ее первоначального значения за десять циклов
колебаний . Частота вращения ротора электродвигателя равна 600 мин- 1 . При этой
частоте вращения из-за неотбалансированности ротора возникает центробежная
сила Q = 2,27· 1 03 Н. Пренебрегая влиянием распределенной массы балки, опре­
делить амплитуду установившихся вынужденных колебаний .
Ответ: А = 0,02 м .
1 . 9 . 2 . Установка с вращающимися деталями, имеющая вес W 7,26· 1 04 Н , =

l
смонтирована в середине пролета двух параллельных свободно опертых двутавро­
вых балок с длиной = 3,66 м и моментом инерции поперечного сечения 1
Х 1 0-0 м4. Ротор установки, вращающийся с частотой 300 мин- , имеет неуравно­
1
2 ,67 Х =

вешенный вес 1 8 1 ,6 Н, находящийся на расстоянии 2,54 · 1 0- 1 м от оси вращения.

Какова будет амплитуда установившихся вынужденных колебаний, если эквива­
лентное вязкое демпфирование для рассматриваемой системы составляет 10 % кри­
тического демпфирования?4
Ответ: А = 1 , 1 2 · 10-з м.
1 . 9.3. С помощью кривых (см. рис. 1 .33) составить уравнение геометриче­
ского места точек их пиков для коэффициентов демпфирования.
Ответ: �max = 1 /Vl - ю4/р4•
1 . 9 . 4 . Для системы с демпфированием, подверженной действию возмущающей
силы вида Q sin юt, записать выражение, характеризующее установившееся пове­
дение системы в форме, содержащей фазовый угол.
Ответ: х = k � cos (юt - 6) ; 6= arctg ( 2-;;: )
ю2 2
.

В предположении, что ускорение опоры изменяется по гармоническому

1 .9.5.
закону х00= а cos юt, получить выражение, характеризующее установившееся

Ответ: х =
Bd-
-
k
k
поведение системы с демпфированием в форме, содержащей
� cos (юt - ер - 6); ер = arctg
(
фазовый угол.
) •
ею
Для системы с демпфированием, в которой опора смещается по закону
1 .9.6.
Хоп = d sin юt,
записать выражение, характеризующее установившееся поведение
системы в форме, содержащей фазовый угол.
- -
- та
Ответ: х* = k � cos (юt - 6); 6 a r c tg 2
2пю
= 2
( ) •

р -ю
1 . 9. 7. Записать выражение, характеризующее установившееся поведение
(в форме, содержащей фазовый угол) системы с демпфированием, если опора имеет
ускорение Хоп = а sin юt.
Ответ: х*
-та
= -- k - 6) ; 6 = a rctg
� cos (юt
2nw
р
. ( w2 - ) 2

1 . 9 . 8 . Для системы с докритическим демпфированием получить выражение,

характеризующее неустановившееся движение при действии возмущающей силы
Q sin юt. Решение представить в форме, аналогичной форме выражения (ф) в при­

(N
мере 3 .
ответ: Хн = -е-nt cos Рдt +
Мю +
Рд
Nn .
sш )
Рдf .

1 . 1 0 . Э l(ВИВАЛЕНТНОЕ ВЯЗКОЕ ДЕМП Ф ИРОВАНИЕ

Как уже отмечалось в начале п . 1 . 8, р азличные виды демпфиро­
вания могут быть заменены некоторым эквивалентным вязким де.мпфи ­
рованием * , что в результате приводит к линейному �дифференциал ь -
* J acobsen L . S. Steady foгced vibrations a s iпfl uenced Ь у dampiпg. - Trans.
А.SЛЩ , 1 930, v. 52, N . ! , рр. 1 69- 1 8 1 .

79
ному уравнению для гармонического движения. Н аиболее важное
влияние демпфирован и я в задаче о вынужденных колебаниях про·
является п р и резонансе либо вблизи резонанса. Поэтому р ассмотрим
р аботу, совершаемую возмущающей силой в течение одного цикла
при установившемся поведении системы, которая р ассматр ивалась
в предыдущем параграфе. В этом случае работа, совершаемая си ·
;;ой Q cos wt за один цикл:
т
иQ = J Q( cos wt) xdt. ( а)
о
Скорость х можно получить, продифференцировав выражение ( 1 . 45)
по времени:
х = -A w sin (шt - 0). (б)
Подставляя это выражение в соотношение (а) и используя формулы
тригонометрии, найдем
т
Uq = - QAw J( cos wt) ( sin wt cos 0 - cos wt sin 0) dt.
о

В результате интегрирования получим

Uq = :п:QА s i n 0 . (в)
Аналогично определяем р ассеиваемую за один цикл р аботу демпфи ·
пющей силы сх :
т

Ис = J c.X Xdt. (г)

о

Подставляя выражение (б) в соотношение (г) , найдем

т
Ис = cA2w2 J sin2 (wt - О) dt,
о

что после интегrирования дает

Ис = лсА 2 (1) . (д)
Таким образом вносимая энергия Иq увеличивается в зависимости
от амплитуды А по линейному закону, тогда как р ассеиваемая энер ·
гия И с возрастает пропорционально квадрату амплитуды. Они
будут р авны только в точке пересечени я кривых функций для обои х
видов энергии (рис. 1 . 36) . Отсюда, приравняв выражения ( в ) и (д) ,
можно определить амплитуду при установившемся состоянии
Q sin e
A= . (е)
C(i)

При резонансе (ro = р) фазовый угол [см. выражение ( 1 . 48) J р авен

:rt/2, а амплитуда А достигает максимального (при с << Снр) значени я
Q
(ж)
щах =
А
С@ •

80
 Нагружение

1
1 UF -
-- -
-- -- - - -r
1

о А
Анплитуаа
Рис. 1 .36

Это выражение совпадает с аналогичным выражением (и) , получен­

ным в п . 1 . 9 иным способом.
Соотношение (д) выражает энер гию, р ассеиваемую з а счет в яз ­
кого демпфирования з а один цикл п р и вынужденных колебаниях .
Это выражение для энергии можно приравнять тому выражению,
которое соответствует некоторому и ному типу демпфирования , и
в результате определить эквивалентный коэффициент вязкого демпфи­
рования Сан · Рассмотрим, например , конструкционное демпфирова­
ние, которое происходит за счет внутреннего трения в констру кцион­
ных материалах (например, сталь или алюминиевые сплавы) , кото­
рые не являются идеально у пругими. Энергия, р ассеиваемая в ·еди ­
н и це объема материала, н а рис. 1 . 37 представлена заштрихованной
областью внутри петли гистерезиса. Петля обра з ована кривыми
з ависимостей напряжения от деформации п р и увеличении (или п р и
«нагружени ю>) и уменьшении (или п р и «разгрузке») величин нап р я ­
жения и деформаци и . Н а рис. 1 .37 показ ано, как происходит полное
и зменение направления на обратное для напряжения и деформации
при одном цикле колебания. При таком механи зме демпфирования
энергия р ассеивается почти пропорционально квадрату амплитуды
деформации * , а форма петли гистерез иса практически не з ависит
от амплитуды и скорости деформации .
Поскольку амплитуда колебания пропорциональна амплитуде
деформации , то р аботу, р ассеиваемую з а один цикл п р и конструк­
ционном демпфировании, можно представить в виде
Ик = sA2, (з )
где s - коэффициент пропорциональности. Приравнивая соотно ­
шени я (д) и (з) , найдем эквивалентное зн ачение коэффициентов
вя зкого демпфирования
s 'l']k
Санв = -;и;) = 00 • ( 1 . 49)

* Кimball А . L. Vibration damping, including the case of soli d damping. -

Trans. ASME , 1929, v. 5 1 , N. 30, рр. 227-236.
81
 Множитель s/л имеет р аз­
мерность коэффициента k
и обычно представляется ,
как в отношении ( 1 . 49) , в
виде 11 k , где 11 безр аз ­
-

мерная величина:
s
F (и)
х 11 = лг ·
которая называется ко­
Рис. 1 .38
эффициентом конструк-
ционного демпфирования.
Эту величину можно связать с величиной эквивалентного зна­
чения коэффициента вязкого демпфирования Ушв• обусловленного
жесткостью среды, р азделив представление ( 1 .49) на величину
Снр =2рт [см. выражение (о) в п. 1 . 8 ] и воспользовавшись обозна­
чением k р 2т [см. выражение (б) в п . 1 .9 ] , что дает
=

Сэ
_

Уэнв - С нрв 2ю ·
11 ( 1 .50)
н
-
_

_f!___
Если это представление для Ушп подставить в выр ажение ( 1 . 47) ,
коэффициент усилени я при установившемся поведени и системы
примет вид
(к)

Наконец, при резонансе и меем У рез = 1112, �реэ 1 /11 . Тогда из

представления ( 1 .49) и выражения (ж) получим
Q
Amax = (л)
k1] ·
В качестве второго примера определения эквивалентного значе­
ния коэффициента вязкого демпфирования р ассмотрим р ис. 1 . 38,
где тело, прикрепленное к пружине, скользит по поверхности, кото­
рая создает сопротивление движению за счет трения. В случае
сухого трения обычно используют закон Кулона *, согласно кото ­
рому сила трения F пропорциональна нормальной силе N, с которой
обе поверхности действуют друг на дру га
F = µN, (м)

где µ коэффициент трения. Из экспериментов следует, что коэф­

-

фициент трения п р и движени и со сравнительно небольшими ско­

ростями является практически постоя нной ( и меньшей, чем в со­
стоянии покоя) величиной. Более того, случаи, где имеется трение
к ачения, а не скольжения, также могут рассматриваться с помощью
закона (м).

* Coulomb С. А . Theorie des шachines siшples, en ayant egard au frottement

de Ieurs p arties et а !а roideur des cordages. Nouvelle edition, а laquelle оп а aj oute
les memoires du meme auteur. - Paris: Bache!ier, 182 1 . 368 р .

82
 Сила трен ия F (см. рис. 1 . 38) всегда действует в направлен ии,
противоположном направлению скорости движения тела, что имеет
место 11 в гидравлическом амортизаторе. Однако сопротивление,
обусловленное трением, будем считать постоянным, независящим
от скорости. Подобный механизм демпфирования носит название
кулоновского трения, причем в этом случае получение строгого р еше­
ния *, описывающего поведение системы при действии возмущающей
силы в виде гармонической функЦии , является более сложным делом,
чем в случае вязкого демпфировани я . Для определения эквивалент­
ного значения постоянной вязкого демпфирования, которое требуется
подставить вместо сопротивления, обусловленного трением, подсчи­
таем р аботу Итr силы трения F, р ассеиваемую за один цикл :
U1 P = 4A F . (н)
Приравнивая это соотношение к выражению (д) , получим
4F
Сэн е = лА w •
(1 .51)

В этом случае величина коэффициента С3118 зависит н е только от

силы F и частоты ш, но также и от амплитуды А колебани я . Разде­
лив выражение ( 1 . 5 1 ) на величину с11 Р = 2рт и введя обозначения
k = p 2m, для эквивалентного значени я коэффициента вязкого демп ­
фирования получим
2Fp
с;;- =
Сэн в
Уон н
= лA kw ·
( 1 . 52)
С использованием полученного выражения для у"ю, амплитуда
установившихся вынужденных колебаний с эквивалентным вязким
демпфированием
Q/k
А = (о)
V( I -- w2/p2) 2 + [4F/(лAk)]2

Решая это уравнение относительно А, находим

+ _о_ V 1 - (4F/лQ)2
А = ( 1 . 53)
- k 1 - w2/p2

Первый сомножитель в правой части этого выражения определяет

перемещение при статическом пр иложении нагрузки, второй яв­
ляется коэффициентом усиления. В идно, что этот коэффициент я в ­
ляется действительным числом только при
FIQ < л/4 . (п)
В практических приложениях, когда, как правило, имеют место
небольшие силы трения, данное условие выполняетс я . Однако, кроме
этого, следует отметить, что в тех случаях, когда условие (п) выпол­
ня ется, коэффициент усиления становится бесконечно большим п р и
р езонансе (ш = р) . Это обстоятельство можно объяснить, сравнив

* Den Hartog J . Р. Forced vi brations w i t h Coulomb and viscous damp ing.

Trans. ASME, 1 93 1 , v. 53, р. 1 07.
--'

83
 рассеиваемую энергию и тр с работой иQ •

т совершаемой возмущающей силой при ре­

зонансе. Решив неравенство (п) относительно
силы F и подставив результат в выражение
(н) , получим
Up < :n: QA . (р)
Но из неравенства (п) следует, что р абота ИQ
при резонансе равна :n:QA , отсюда неравенство
Иг < UQ. (с)
Таким обр азом, величина р ассеиваемой за
один цикл энергии меньше энергии, подво­
димой извне. Это обстоятельство иллю­
стр ируется р ис. 1 . 36, где штриховая линия,
описываемая уравнением (н), имеет меньший
угол наклона, чем сплошная линия, соот­
ветствующая выр ажению (в) , если выпол­
няется условие (п) .
В качестве третьего пр имера, иллюстри­
Рис. 1 .39 рующего концепцию эквивалентного вязкого
демпфировани я , возьмем случай колебания
тела, погруженного в среду с малой вязкостью типа воздуха. Если
масса тела мала, а объем вел и к , демпфирующее влияние сопро­
тивления среды может оказаться значительным. На р ис . 1 . 39 пред­
ставлена легкая полая сфера, совершающая вынужденные колебания
в воздухе, где силу сопротивлени я среды можно приближенно
представить в следующем виде * :
Р = + р.Х2СvAp. (т)
В выражении (т) через р обозначена удельная плотность среды;
Сп - коэффициент лобового сопротивления; А р площадь про­ -

екции тела на плоскость, перпендикулярную направлению движени я

(см. р ис. 1 . 39) . В этом случае сила сопротивления пропорциональна
квадрату скорости и всегда имеет противоположное направление.
Р абота силы Р, р ассеиваемая за один цикл:
т /4
Up = 4 J Px dt. (у)
о

Подставляя выражения (т) и (б) в соотношение (у) , с учетом равенства

Ср = (1 /2) pCnAP получим
Т/4
Up = 4CpA3ffi3 J
о
sin3 (ffit - 0) dt.

*) Vennard J . К. E lementary fluid mechanics. 4th ed. New York: J ohn Wiley
and Sons, Inc . , 196 1 . 570 р . Коэффициент лобового сопротивления Cv не является
постоянной величиной, а зависит от числа Рейнольдса, которое является функцией
скорости. В данном обсуждении используется некоторое среднее значение коэффи-
·
циента CD.
84
Выполняя интегрирование, найдем
Ир =� С А:�,,,з (ф)
3 р ...,, ,

Приравниванием этого выражения выр ажению (д) получим

Сэнв = 8СрАоо ( 1 .5 4)
Зл

Таким образом, эквивалентное значение постоянной вязкого демпфи­

рования в данном случае прямо пропорционально величинам Ср,
А !:! ш . Как и выше, разделим выражение ( 1 . 54) на Снр и = 2рт
введем обозначение k = р2т,
что для эквивалентного значения коэф­
фициента вязкого демпфирования дает
С в 4СрА шр
Уан n = -с-
эн
= Зrtf?' ( 1 .55)
нр

при этом амплитуда установившихся вынужденных колебаний

А = V( 1 Q/k (х)
- ш2 /р2 ) 2 + (8СрАш 2/3 лk) 2 •

В озведя в квадрат левую и правую части равенства (х) и выполнив

необходимые преобразования, получим следующее биквадратное
уравнение:
( 8Срш2 )2 А4 k2 ( 1 -�) А2
-L
1 pz
-- 02 = О ( 1 .56)
Зл - •

которое можно решить по известной формуле относительно А 2•

Затем вычисляем амплитуду колебаний -VА2 • А=
Подводя итог сказанному, отметим, что эквивалентное значение
постоянной вязкого демпфирования можно всегда определить для
,произвольного вида механизма демпфирования, приравняв р аботы
гипотетического вязкого демпфера и реальной конструкции. В вы­
р ажении для р аботы используем выражение (б) для скорости системы
при установившемся движении и гармонической функции возбужда ­
ющей силы, при этом эквивалентное значение постоянной вязкого
демпфирования определяем соотношением

Сан в =
1 Jт RХ' dt = Ир_ ( 1 .57)
лА 2 ш л А2ш '
о

где R - сила �опротивления. Затем можно провести упрощенный

динам ический анализ системы, используя полученное таким образом
зн ачен ие С"нв · Более того, п р и этом можно р ассматр и вать одновре­
менно несколько типов демпфирования. Н апример , для комбинации
к улоновского и вязкого трения из выражения ( 1 . 57) получаем

4F
С:щп -+- с.
лАш
=
(ц)
85
Поступая с полученным выражением для Слш так, как это было
сделано выше, при определении амплитуды А вынужденных коле­
баний имеем следующее алгебраическое ур авнение:
[(1 w2 ) 2 + ( 2у � )2 + l f'F y w А+ ( _2f_)2 __g_:_
J А2 2 =О (ч)
_
_

р3 р 'Лkр 'Лk fl '

которое можно решить по известной формуле.

1 . 1 1 . ОБОБЩЕН Н АЯ ПЕРИОДИЧЕСКАЯ
ВОЗМУЩАЮЩАЯ СИЛА
Во всех предыдущих обсуждениях вынужденных колебаний
предполагалось, что возмущающая сила описывается функцией,
пропорциональной либо s i n wt, либо cos wt. В общем случае могут
встретиться возмущающие силы, описываемые пер иодическими фун к ­
циями более сложного вида . В данном парагр афе будет обсуждаться
поведение системы с одной степенью свободы при действии такйх
возмущающих сил.
Рассмотрим, например , одноцилиндровый двигатель (рис. 1 . 40) .
Когда такой двигатель имеет неотбалансированные детали, соверша­
ющие возвратно-поступательное движение внутри картера 4, послед­
ние порождают периодическую возмущающую силу, которая вызовет
колебание всей системы. При
изучении у казанных вынуж­
денных колебаний потребуется
знание точного хар актера воз­
мущающей силы, а особую важ­
ность имеет отношение ее пе­
р иода к периоду собственных
колебаний системы.
При исследовании возмуща­
1...
+
ющей силы массу шату н а 2
,.._, можно представить с достаточ­
ной точностью в виде двух со­
средоточенных масс, одна из
З которых относится к пальцу
кр ивошипа 3, дру гая - к пор ­
шню 1 . Все остальные неурав­
новешенные движущиеся массы
могут быть также отнесены
к указанным двум точкам. В ре­
зультате потребуется р ассмот­
реть только две сосредоточен­
s ные массы М1 и М 2 (см. рис.
1 .40) . Если за положительное
выбрать направление сил вниз,
вертикальная составляющая
силы инерции массы М1:
Рис. 1 .40 F1 -M1w 2 r cos wt,=(а)
86
где ffi - у гловая скорость вращения коленчатого вала вокруг
оси 5; r - радиус кр ивошипа; ffit - угол, составляемый криво­
ш ипом с вертикальной осью.
Возвратно-поступательное движение массы М 2 я вляется более
сложным. Обозначим через х перемещение массы М 2 от верхней
мертвой точки поршня, а через а - у гол между шатуном и верти ­
кальной осью. Из приведенного чертежа (см. рис. 1 .40) имеем
х = l ( 1 - cos а) + r ( 1 - cos ffit) ; (б)
r s i n ffit = l sin а . (в)
Из соотношения (в) следует sin а = (rll) s i n ffit. Длина l шатуна
обычно в несколько раз превышает длину р адиуса r кривошипа,
поэтому с достаточной точностью можно положить
/ r2
cos a = ir l - 72 SiП2 ffit ;::::::; l - r2
2/2 sin2 ffit,

удержав только первые два слагаемых в р азложении функции в р яд

Тейлор а. Подставляя последнее выражение в соотношение (б) ,
найдем
х
= r ( 1 - cos ffif) + 2Т sin2 ffit. r2
(г)
Дифференцируя полученное выражение по времени, опредещш ско ­
рость возвратно-поступательного движения массы М 2 :
х. = rш s ш
.
шt _J_
.
1 � s ш 2 шt ,
r2co
а продифференцировав дважды, получим ускорение. Тогда сила
инерции, действующая на массу М 2 :
F2 = -M2 ffi2r \( cos ffif + Т cos 2шt .
r

) (д)
Суммируя эту силу с силой (а) , получим око нчательное выражение
для возмущающей силы
F (t) = - (М1 + М 2) ш2r cos шt - -Т- М2ш2r cos2шt . (е)
Следует отметить, что полученное выражение содержит два
слагаемых, одно из которых имеет круговую частоту, р авную частоте
вращения вала двигателя, другое - имеет круговую частоту, рав­
ную удвоен но й частоте вращен и я . Отсюда можно сделать вывод,
что в р ассматриваемом случае имеется две критические частоты
вращения вала. двигател я : первая, когда частота вращения вала
двигателя в одну секунду совпадает с частотой собственных коле­
баний системы f = 1 /т, и вторая, когда частота вращения двигателя
р авна половине частоты собственных колебаний . Соответствующим
выбором жесткости k пружины можно всегда сделать так, чтобы
частота собственных колебаний была достаточно удалена от у каза н ­
ны х критически х частот вращения и тем самым устранить возмож­
ность возникновения больших колебаний .
87
 Следует помнить, что выражение (д) для силы инерции массы,
совершающей возвратно-поступательное движение, было получено
путем удержания только первых двух членов р яда Тейлора для
функции cos а. Более точное выражение будет содержать, кроме
того, еще и гармоники более высокого порядка. А это приведет
к тому, что появятся критические ч астоты вращения более низкие,
чем р ассматривались выше. Однако они практи ческого значени я
н е имеют, т а к как соответствующие им силы будут слишком малы,
чтобы вызывать существенные колебания системы.
В общем случае периодическую возмущающую силу произволь­
ного вида можно представить в виде тригонометрического ряда
(ряда Фурье) : �
F (t) = а0 + а1 cos шt + а2 cos 2rot + . . . + Ь1 sin шt + Ь2 sin 2rot + . . . =
п

= а0 + .Е (ai cos irot + Ь; sinirot) . ( 1 .58)

i=I

Период возмущающей силы Т = 2n/ro, коэффициенты а0, ai

и Ь; я вляются постоянными, которые требуется определить.
Для того чтобы определить любой из коэффициентов р яда ( 1 . 58) ,
если известен вид функции F (t) , необходимо воспользоваться сле­
дующей процедурой. Предположим, требуется определить коэффи­
циент а; . Тогда обе части представления ( 1 . 58) можно умножить на
cos iшt и проинтегри ровать от t = О до t Т. Можно показать, что =
имеют место следующие соотношени я :
т т
J а0 cos irot dt = О ; J а j cos jrot cos irot dt = О;
о о

т т

J bj sin JШ · t dt =· o ;
· 1 cos �ш J а; cos�? �ш· t dt = 2
а; Т = а;Ш
п ,
о о

где i и j - целые ч исла 1 , 2 , 3, . . . Используя эти соотношения из

представления ( 1 . 58) , находим
т
а; = ; J F (t) cos irot dt . ( 1 . 59а)
о

Поступая аналогичным образом и умножая представление ( 1 . 58)

на sin irot и интегрируя, получим
т
bi = � J F (t) sin iшt dt. ( 1 . 59б)
о

И, наконец, умножив представление ( 1 .58) на dt и проинтегрировав

от t = О до t = Т, найдем
т
а0 = +J F (t) dt. .
( 1 59в)
о
 В идно, что если известно аналит11ческье вь1ражение функцни
F (t) , с помощью формул ( 1 . 59) можно определить коэффициенты
представления ( 1 .58) . Если функция F (t) задается графически и не
п редставляется возможным выразить ее в аналитической форме,
следует для вычислени я и нтегр алов ( 1 . 59) использовать п риближен­
ный численный метод.
Предполагая, что возмущающая сила представлена в в иде три ­
гонометрического ряда, запишем у р авнение для вынужденных ко­
лебаний с демпфированием в следующем виде:
тх + сх + lгх =
а0 + а1 cos шt + а2 cos 2шt + . . . +
+ Ь1 sin шt + Ь2 sin 2шt + . . . ( 1 .60)
Общее решение этого у р авнения состоит из двух частей: одна
из них описывает свободные колебания, дру гая - вынужденные.
Свободные колебания будут постепенно затухать вследствие влияния
демпфировани я . Вынужден ные колебания для случая линей ного
у р авнения будут представлять собой н аложение установившихся
вынужденных колебани й , обусловленных каждым членом р яда
( 1 . 58) . В свою очередь, эти последние колебания можно исследовать
точно так же, как в п. 1 .9 . Отсюда можно сделать вывод, что большие
вынужденные колебания могут возникнуть, когда период одного
из членов р яда ( 1 . 58) совпадет с периодом собственных колебаний
системы, т. е. если период Т возмущающей силы будет либо р авен
точно, л ибо кратен периоду 'tд.
Пример 1 . Для решения системы , показанной на рис. J .4Q, имеются следующие
исходные данные: вес поршня Wп = . 2,72 · 10 Н ; вес шатуна Wш = 1 ,36 · 1 0 Н ;
M1g = 2 Wшl3 = 0,9 1 · 10 Н ; М� = Wп + Wшl3 = 3 , 1 8 · 1 0 Н ; полный вес дви­
гателя W = 2,27· 1 03 Н; частота вращения двигателя 600 мин-1; радиус кривошипа
r = 0,203 м; длина шатуна l = 0,609 м; жесткость пружины k = 2,06· 1 06 Н м.
/
Пренебрегая влиянием деформирования, найти максимальное перемещение дви­
гателя от положения равновесия при установившихся вынужденных колебаниях
системы. Предполагается, что кривошип полностью отбалансирован.
Решение. Начнем с определения собственной круговой частоты колебания
системы

р=
-v kg
w
=
v 2 ,06 · 106 · 9 , 8 1 =
V8883 = 94 ' 3 с- 1 .
2,27 · 1 03
Кроме того, имеем

откуда находим
!J
w = 94,3
62,83 = з
2 2w 4
· -р =з·

'711Из найденного отношения частот видно, что частота возмущающей силы, про­
порциональной cos- wt, расположена ниже резонансной частоты, тогда как частота
силы, пропорциональной cos 2wt, лежит выше резонансной частоты. Пренебрегая
компонентами возмущающей силы с более высокими частотами, получаем наложе­
ние влияний только сил инерции, представляемых выражениями (а) и (д) , или, что
то же самое, их суммой (е) . Записывая эти слагаемые в виде
Р1 cos wt = - (М1 + М2) w2r cos wt ;

(ж)

89
floJ!ytJиM
2 (Ь,9I + З . 1 8) 1 0 · 40Ол:2 · 0 , 203 _ 3 34 1 . 1 3 Н '·
Р1 - (М ] + м2 ) (!) г - - ' 0
_ _
-
_
9,81
г -
Pz = - у м2(!) - -
2
r - ( 0,203 ) ( 3, 1 8 · 1 0 ) (4О л:2) 0 ' 203 --· - 0 867 . J 03
о ' н.
0,609 9,8 1
Вновь воспользовавшись выражением ( 1 .24) из п. 1 .6, найдем, что для вынужденных
колебаний без демпфирования, обусловленных действием двух возмущающих сил
[ см. выражения (ж) ] , перемещения

+( ) COS (J)f = -23,34 1 · 1 03 ( ) )f =

1 1
Х1 = l - (J)2jp2 , 06 · 06 ! J - 4 9 COS (J
р /
= - 2 ,92 . 1 0- 3 cos (f)f ;
Р2 ( 1 0 , 867 1 03 (
) COS 2(J)f = -2,06 1 ) COS (J)f
Х2 = -k-
·

1 -
4(!)2jp2 · 1 06 1 - 1 6/9
= 0,54 . 1 0- 3 COS (J)f.
Максимальное перемещение имеет место при (J)f = л:, что дает

(х1 + X2)max = (2,92 + 0,54) 10- 3 = 3,46· 1 0- 3 м.

Пример 2 . На систему с одной степенью свободы действует возмущающая

сила F(t) , которая изменяется в зависимости от времени в соответствии с диаграммой,
приведенной на рис. 1 .4 1 . Пренебрегая влиянием демпфирования, рассмотреть
установившиеся вынужденные колебания, которые при этом возникают, если масса
т пружины и ее жесткость k таковы, что отношение частот (f)/p = 0,9.
Решение. Начнем с того, что проведем гармонический анализ заданной силы,
предположив, что функция, описывающая эту силу, может быть представлена в виде
тригонометрического ряда ( 1 .58) . Для этого воспользуемся выражениями ( 1 .59),
с помощью которых найдем коэффициенты а0, а; и Ь; ряда.
2Л/ffi
Взяв сначала выражение ( 1 .59в), видим, что интеграл J F (t) dt представ-
о
ляет собой площадь области, заключенной между заданной пилообразной диаграммой
(см. рис. 1 .4 1 ) и осью абсцисс на интервале с координатами t = О и t = Т = 2л:/ (J).
Очевидно, что эта площадь равна нулю, откуда следует, что а0 О. =

Обратившись далее к выражению ( 1 .59а) , видим, что каждая ордината диаг­

раммы (см. рис. 1 .4 1 ) должна быть умножена на cos i(f)t и затем проинтегрирована
от t = О до t = 2л:/ (J) . Поскольку функция F (t) нечетная, а функция cos i(f)t чет­
ная, их произведение будет также нечетной функцией, откуда следует, что интеграл
в выражении ( 1 .59а) также будет равен нулю, т. е. а; О. =

И наконец, взяв выражение ( 1 .59б), видим, что каждая ордината функции F (t)
на рис. 1 .4 1 должна быть умножена на sin irot и проинтегрирована от t = О до
t = 2л:/ rо. В этом случае функция
F(t) F (t) на отрезке от t = О до t = л: /rо
р является симметричной относительно
t = л:/2rо, а на интервале от t = л:/ rо
до t = 2л:/ rо она симметрична отно­
сительно t Зл:/2rо. Однако, когда i
=

0 1'--- t --+---.т--- является четным целым числом, со­

ответствующие участки функции sin irot
являются антисимметричными соответ­
ственно относительно точек t = л:/2rо
-Р и t = Зл:/2rо. Таким образом, полу­
чаем, что при i = 2 , 4, 6, . " коэффи­
Рис. 1 .4 1 циенты Ь; = О.
90
 Когда i - нечетное целое число, обе функции F (t) и sin irot явля!()тся анти­
симметричными относительно ординаты t = n /ro . Тогда из выражения ( 1 .59б) полу­
чаем
2�ш л�ш
Ь; = : J F (t) siп rot dt = 4;: J
F (t) sin irot dt . (з)
о о

Вновь обращаясь к рис. 1 .41 , видим, что на интервале от t = О до t n/2ro имеем =

F (t) = 2Prot ln . Подставим это выражение в интеграл (з), п олучим

л/2ш iл/2
Ь; = 8��2 J t siп irot dt = i��2 J и sin и du.
о о

Проинтегрировав и подставив пределы интегрирования, найдем

Ь · - � . ..!.!!:._
s - 2 -
� ( 1 ) ( 1-1 ) /2
' - i�n 2 ш 2 - i n 2
, (и)

где i = 1 , 3, 5, 7, " .
Учитывая, что а0 = О, а; = О, и используя выражение (и) для тригонометри ­
ческого ряда ( 1 .58) , получим

F (t) = � ( sin rot - :h- sin 3rot + � sin 5rot - . . . ) . (к)

Далее, для того чтобы представить пилообразную диаграмму, приведенную на

рис. 1 .4 1 , в виде тригонометрического ряда, необходимо только просуммировать
синусоиды с нечетными числами волн на интервале от t О до t = 2n/ro . Более
=

того, здесь можно видеть, что ряды (к) быстро сходятся, поэтому для практики
важным является только первый член ряда. Таким образом, возмущающая сила,
изменяющаяся по пилообразному закону, оказывает на систему примерно такое же
влияние; как и возмущающая сила, изменяющаяся по синусоидальному закону
с несколько меньшей амплитудой вида

F (t) = 8 � sin rot .

'Л
(л)

Для того чтобы указать на незначительное влияние второго члена ряда, от метим,
что прн ro/p = 0,9 коэффициент усиления

�
3= 1
1
(3ro/p}2
_
= -
0 , 1 59 .

Таким образом, амплитуда вынужденных колебаний, обусловленная вторым членом

ряда, составляет только О, 1 59/32 0 ,0 1 77 от прогиба при статическом приложении
=

силы 8Pln2 , тогда как коэффициент усиления для первого члена ряда

'\
1
v
1
= 2 5 26 = , .
- ro2/p
Следовательно, можно сделать вывод, что приближенное выражение (л) дает
ошибку, меньшую 0,4 % , а приближенное решение, описывающее перемещение
в исходной задаче, при этом имеет вид

х =
8Р � 1 .
� s ш rot . (м)

ЗАДА Ч И

1 . 1 1 . 1 . Используя данные примера 1 , приведенного выше, построить кривую

зависимости перемещения от времени х = f (t) для установившихся вынужденных
колебаний системы, показанной на рис. 1 .40.
91
 1 . 1 1 . 2 . Разложить возмущающую силу F (t) , график которой представлен
на рис. А . 1 . 1 1 .2, в тригонометрический ряд
Ответ: F (t) = 4:;, ( sin + sin
rot + 3rot + " . . )
F(t)
р ..--

а
:Л:./(J) Z:я/UJ J!t./UJ 4Jr./IJJ t

-Р �

Рис. А. 1 . 1 1 . 2

1 . 1 1 . 3 . Разложить возмущающую силу F (t), график которой представлен

.на рис. 1 . 1 1 .3, в тригонометрический ряд.

( cos cos )
4Р 1
Ответ: F (t) = Л rot - З 3rot + . . . .

t(t)
р

..,.
· -т-....---,1--....,_--+-
o r-- ___,'-- +·-..J___.
Л./Ы l1C/6J З1С/Ы 411:/Ы t

-Р

Рис. А. 1 . 1 1 .3

1 . 1 1 . 4 . Разложить возмущающую силу F (1), график которой п редставлен

на рис. А . 1 . 1 1 .4, в тригонометрический ряд.
Ответ: F (t) = : ( sin - i- sin
2
rot 2rot + + sin
3rot - . . . . )
F(t)
р

-Р

Рис. А. 1 . 1 1 .4
92
 1 . 1 1 . 5 . Разложить возмущающую силу F (t), график которой представлен
на рис. А . 1 . 1 1 . 5, в тригонометрическрй ряд.
Ответ: F (t) = � - � (sin rot + + sin 2rot + + sin Зrot + . . J . .

F(t}

о LtJr./W 6Jr./W 81!/fJJ t,

Рис. А. 1 . 1 1 .5

а
1 . 1 1 . 6. Получить общее решение для задачи об уст новившихся вынужденных
колебаниях с демпфированием системы с одной степенью свободы, если возмуща­
ющая сила описывается функцией вида ( 1 . 58) .

ао + - .
L
ai cos (irot
00

- 8;) + Ь; sin (irot 8 ; )

ответ: х = --
k k V ( 1 - i2ro2/p2)2 + (2yi ro/p)2
1=!

1 . 1 2 . ВОЗМУЩАЮЩАЯ СИЛА П РОИЗВОЛЬНОГО ВИДА

В предыдущем параграфе был р ассмотрен общий случай периоди ­

ческой возмущающей силы, которая может быть представлена
в виде р яда Фурье. Однако для случая возмущающей силы произ ­
вольного вида сила меняется во времени не по периодическому з акону ,
поэтому здесь следует использовать несколько иной подход к реше­
н ию з адачи .
Рассмотрим дифференциальное уравнение движения демпфиро­
в анной системы с одной степенью свободы (рис. 1 .42, а) при действии
возмущающей силы Q = F (t') прои звольного вида

тх = -сх - kx + Q. (а)

о t
t' dt'

а) 6)
Рис. 1 .42

93
Разделив уравнение (а) на т 11 сделав соответствующие преобр азо ­
вания, получим
х + 2пх + р2х = q, ( 1 .6 1 )
где
q = _!J_
т
=
.fJ!.]_
т
= t (t ' ) (б)

является возмущающей силой, отнесенной к единице массы. При вы ­

воде ур авнения ( 1 . 6 1 ) предполагалось, что сила q я вляется функцией
фиктивного времени t', как показано на р ис . 1 . 42, 6. Тогда в произ ­
вольный момент времени t' можно подсчитать приращение импульса
q dt' , показанное на р исунке заштрихованным прямоугольником.
Этот импульс сообщает единице массы мгновенное увеличение ско ­
рости (или приращение скорости)
dx = q dt' (в)

независимо от того, что на эту массу могут действовать и другие

силы (например, сила упругости) и независимо от величины переме­
щения и скорости этой массы в момент t' . Рассматривая это прираще­
ние скорости как начальную скорость в момент t ' и используя вы ­
ражение ( 1 .35) из п . 1 . 8, получим, что приращение переме�цения
системы в любой момент времени t будет иметь вид
d
dx = e-nU -t' ) q t' s in Рд (t - t'). (г)
Рд
Поскольку такой же эффект вызывается каждым приращением им ­
пульса q dt' на и нтервале от t' = О до t' = t, то в результате не­
прерывного действия возмущающей силы q получим следующее
выражение для полного перемещени я :

х =
-11 1
_е__
s епt 'q
t

sin Рд (t - t') dt' . ( 1 .62)

Рд о

Подобные предстарления в математиЕе называются интегралом

Дюа.меля .
Выражение ( 1 . Е2) представляет полное перемещение при действи и
возмущающей силы q на интервале времени от О до t. Оно включает
как установившиеся , так неустановившиеся формы и особенно
удобно п р и исследовании поведения системы п р и колебаниях, когда
действует возмущающая сила произвольного вида. Если функци ю
q = f (t ') не представляется возможным выразить аналитически ,
и нтеграл ( 1 .62) можно всегда вычислить приближенно с помощью
соответствующего метода графического или численного интегриро­
вани я . Для того чтобы учесть влияние начального смещения х0
и начальной скорости х 0 при t = О , необходимо только к выражению
94
( 1 . 62) прибавить решен ие ( 1 .35) из п . 1 .8, учитывающее указанные

j
начальные условия. Тогда общее решение примет вид

х = e- nt [Хо cos pt + Хо �дпхо sin Рдf + ;д ent

'
q sin Рд (t - t') ] dt.

( 1 .63)
Если пренебречь влиянием демпфирования, получаем п = О и
Рд = р, в результате чего выр ажение ( 1 .62) принимает вид
t
х= +J q sin р (t - t') dt' . ( 1 . 64)
о

Хо и начальной скорости Хо
В том случае, когда учитывается влияние начального смещения
при i = О, выражение ( 1 .63) без учета
демпфи рования становится таким:
t
х
= х0 cos pt + !..о.
р
. sin pt + -1р- J q sin р (t - t') dt' . ( 1 .65)
о

В качестве примера применения выражения ( 1 . 64) предположим ,

что к массе на рис. 1 .42, а внезапно п риложена постоянная сила Q1
(рис. 1 .43, а) . Подобный характер динамического нагружения опи­
сывается так называемой ступенчатой функцией . В этом случае
имеем q1 Q1/т = conзt . Тогда выражение ( 1 .64) примет вид
=

t
х = �1 J sin р (t - t') dt' . (д)
о

Этот интеграл . легко вычисляется, что дает

х= ;� ( 1 - cos pt) = �1 ( 1 - cos pt). ( 1 .66)
Из приведенного решения следует, что при внезапном приложении
п остоянной по величине силы возникают колебания с амплитудой
Q ilk ,н аложенные на статическое смещение той же величины Q1/k
(р ис. 1 .43, 6) . Таким образом, максимальное перемещение, возни -
95
 Q

QI
Q

t,
о
t

о t,
-----
t · Q,
1
а) о)
х
2Q,
к

2r t
2Q,
к
1
Q,
-
к

о 'С t
б) г)
Рис. 1 . 44

кюсщее при внезапном приложении силы, в 2 р аза больше переме­

. щения, обусловленного статическим приложением силы.
В р ассмотренном выше случае постоянная сила Q действует
в течение бесконечно большого п ромежутка времен и . Если же о н а
действует только н а п ромежутке времени t1, имеет место прямо­
угольный импульс (рис. 1 .44, а) . В течение времени, когда сила не
равна нулю, поведение системы в точности совпадает с тем, что дается
выражением ( 1 .66) . Поведение же в следующее за t1 время можно
определить с помощью и нтеграла Дюамел я , записанного для каждого
из двух и нтервалов времени : от О до t1 и от t1 до t. Только интегриро­
вание по первому и нтервалу дает отличный от нуля результат, по­
скольку во втором интервале времени функция возмущающей силы
равна нулю. Суммируя сказанное, решение для р ассматриваемого
случая можно представить в следующем виде:

при О � t � t1 . Х = �1 ( 1 - cos pt), т. е. ( 1 .66);

при t � t1 Х= �1 [cos p (t - t1) - c os p t J . ( 1 .67)

Аналогичные результаты могут быть получены , если импульс

прямоугольной формы (см. р ис . 1 .44, а) рассматривать как сумму
двух ступенчатых функций, что показано на р ис. 1 .44, 6. Первая
96
ступенчатая функция п р инимает значение Q1 при t О, вторая = �

Q1 при t = t1 .
Третий метод получения того же результата, что содержится
в выражени и ( 1 .67) , заключается в определен и и перемещени я и
скорости системы в момент времени t1 с помощью выр ажения ( 1 .66) .
В результате получим
Xt, = k1 (1 - COS pf1); (е)
1 . t
QP
Xt, = - - sш p 1 ·
•

(ж)
k

Если эти величины р ассматривать как начальные перемещение

и скорость, заданные в момент времени t1, результирующее движение
системы п р и свободных колебаниях можно представить в виде
.
+ -рt_
х
х = х1 cos p (t - t1) , sin р (t - t1) . (з)

Подставля я значени я (е) и (ж) в выражение (з) , после несложных

тригонометрических преобразований снова придем к полученному
выше решению ( 1 .67) .
Амплитуду свободных колебаний, возникших после воздействи я
импульса прямоугольной формы, можно определить по формуле
А= V xi, + (fc1.Jp)2• (и)
Подставл я я в формулу (и) значения (е) и (ж) , после упрощений найдем

А= �1 v-2 ( 1 - cos pt1) = 2Q sin

k
(�)
P l = 2Q sin
k
( Л�l ) . (к)

Из последней записи выражения (к) видно, что амплитуда свободных

колебаний зависит от отношени я t/т:, где 't - период свободных
колебаний системы. Взяв в качестве длительности импульса прямо­
угольной формы время t1 = получим значение амплитуды А =
-r/2,
= 2Q1/k .
Перемещения системы во времени п р и действии импульса
показаны на рис. 1 . 44, в. В этом случае сила Q действует в направле­
н и и перемещения от О до А и совершает в системе положительную
по знаку р аботу . Когда сила начинает действовать в крайнем поло­
жении, система, в которой отсутствует демпфирование, сохраняет
эту энергию, в результате чего происходят свободные колебан и я
относительно н ачального перемещения соответствующего мо­ 2Q/k ,
менту времени t1 •
Рассмотр им] второй специальный случай, задав длительность
импульса t1 =· 't. Из выр ажения (к) следует, что п р и этом ампли­
туда А О, а перемещени я системы во времени имеют вид, показан­
=

ный на р ис. 1 .44, г. В этом случае постоянная сила совершает поло ­

ж ительную по знаку р аботу на перемещени и от О до А , которая
равна по величине отр ицательной р аботе н а обратном перемещени и
от А до О. Поэтому полная совершаемая р абота р авна нулю, и си­
стема остается в покое п осле прекращения действия силы.
4 Т 11 мошенко С . П. н др.. 97
 Q х

а1 6 Q1
к
4 Q1
а к
2Q1
к
-Q,
а
а)

�'h - !.О.!
-�
/(

п п п
к
к r:
6Q ,
" к
а '[ r Jr 2'1: 5-r 3-r 7-r t BQ 1
2 2 2 2 к
r5)
Рис. 1 .45

Предположим, что р яд ступенчатых функций чередующихся

знаков, действующих так, как показано на р ис. 1 . 45, а , производит
в результате последовательность импульсов прямоугольной формы
(рис. 1 . 45, 6) . Пусть длительность интервала времени между смеж­
ными ступенчатыми функциями р авна т/2. Тогда действие импульса
будет всегда совпадать по фазе со скоростью и он будет совер шать
положительную работу на каждом цикле колебан и я . В соответстви и
с принци пом наложения можно сделать вывод, что амплитуда сво­
бодных колебаний после п импульсов прямоугольной формы будет
(л)
Таким образом, при каждом цикле колебан и й амплитуда уве­
личивается на 2Q1/k, в результате чего суммарное перемещение
системы стремится к бесконечности. Н а р ис. 1 .45, в показана к р и ­
вая, демонстрирующая это нар астание перемещения после несколь­
ких первых циклов колебани й . Из сказанного можно сделать вывод,
что в любой период функции возмущающей силы при совпадении
частот возмущающей силы и системы будут возникать большие
амплитуды вынужденных колебаний, если эта сила совершает при
к аждом цикле положительную р аботу. Таким образом, использова­
н ие и нтеграла Дюамеля для определения перемещени я системы во
времени п р и действи и обобщенной периодической возмущающей
силы п редставляет собой метод, отл ичный от п р иведенного в п . 1 . 1 1 ,
где динамические н агрузки были п редставлены в виде р ядов Фурье.
Пример 1 . Определить закон движения системы с одной степенью свободы
без демпфирования при действии возрастающей по линейному закону силы, назы­
ваемой линейной функцией (рис. 1 .46, а). Скорость возрастания функции Q в еди­
ницу времени равна бQ.
Решение. В данном примере функция возмущающей силы, выраженная через
бQ и t' , имеет вид

Q = бQt', (м)
98
а отнесенная к единице массы сила

q=
бQ
т
t'. (н)

Применительно к данному случаю выражение ( 1 .64) дает

t
Х =
бQ
тр
J t' sinp(t - t') dt'.
о

Тогда nосле интегрирования no частям nолучаем искомое решение

х = 8� ( t -+ sin pt) . (о)

Из полученного решения видно, что закон движения в случае возрастающей по

линейному закону силы представляет собой сумму линейно возрастающего стати­
ческого перемещения бQtlk и перемещений при свободных колебаниях с амплитудой
f:JQ/kp (рис. 1 .46, б). Скорость в произвольный момент времени t равна первой
производной выражения (о) по времени
• бQ 2лt
6Q l - cos -
x = -- ( 1 - cos pt ) = /l - .( ) (п)
k 0

Таким образом, скорость равна нулю в моменты времени t == О , т, 2т, Зт, . . ;

в те же моменты времени ,; = О, т, 2т, Зт, . . . равен нулю угол наклона кривой,
.
описывающей зависимость перемещения от времени (см. рис. 1 .46, 6) . Кроме того,
..
в момент времени Т = ,;/2, Зт/2, 5-i:/2, . скорость всегда имеет положительное
значение с максимумом, равным 26Qlk.
Правая часть выражения (п) для скорости совпадает по форме с правой частью
выражения ( 1 .66) для перемещений при действии нагрузки в виде ступенчатой функ­
ции . Это объясняется тем обстоятельством, что линейно возрастающая функция
пропорциональна времени , а не является постоянной величиной, не зависящей от
времени. Можно также отметить, что функция возмущающей силы, изменяющейся
во времени по параболическому закону, обусловливает функцию скорости, совпа­
дающую по форме с правой частью выражения (о) для перемещений, и функцию
ускорения, совпадающую по форме с правой частью выражения (п) для скорости .
Пример 2. Вновь получим выражения для перемещений при вынужденных
колебаниях без демпфирования системы с одной степенью свободы, если возмущаю­
щая сила является гармонической функцией. Этот случай разбирался и подробно

х
36Q т:
к

26Qt
Q к

2 Q!
к

t' t а 1: 2! Jt t
а) rf)
Рис. 1 .46
4* 99
обсуждался выше в пп. 1 .6 и 1 .7. Предположим, что функция возмущающей силы
имеет вид
Q = Qmax s i
n wt'. (р)
Силу, отнесенную к единице массы, представим в виде
q = qmax si
n wt', (с)
где q max = Qmaxlm.
Подставим представление (с) в выражение ( 1.64). Тогда получим
t
х
�
a
= q x J siп wt' sni р (t - t') dt'.
о
(т)

Используя тригонометрическую формулу для произведения синусов и выполняя

интегрирование, приведем выражение (т) к виду
t
х = qmax
2р
J [cos(wt' - pt + pt') - cos(wt' + pt-pt')] dt' =

t
= �;x
q
о
J {cos[(ro + р) t' - tp ] - cos(ro - р) t' + pt]} dt',
[

который можно интегрировать непосредственно. Выполнив интегрирование, после

упрощений получим
х =
Qma x
k
(sin wt - w
p
si
п pt ) l - w 2p2
(у)

.
Сравнивая это выражение с выражением ( 1 29б) в п . 1 .7, видим, что они совпадают.
Первый сомножитель в выражении (у) представляет статическое перемещение
системы при действии постоянной нагрузки Qmax; члены, входящие во второй сомно·
житель, описывают установившееся и неустановившееся поведение системы; третий
сомножитель является коэффициентом усиления � при отсутствии демпфирования.
Отметим, что установившаяся часть перемещений системы во времени содержится
в решениях, полученных с помощью интеграла Дюамеля, если не принимаются во
внимание начальные условия .
Пример 3 . Для системы, показанной н а рис. 1 .42, а , определить закон движе­
ния при наличии демпфирования, если соответствующая ступенчатая функция
представлена графиком на рис. 1 .43, а. ,"
!;'t Решение. В этом случае для нахождения закона движения при наличии демп­
фирования надо подставить силу, отнесенную к единице массы, q1 = Q11m в вы­
ражение ( 1 .62), откуда получим

q
Х= ---
i e-nt
t
en1'si
s
n pд(t - t')dt'. (ф)
о
Рд

Выражение (ф) можно проинтегрировать по частям и представить в следующем виде:

х = �1 [ 1 - e-nt ( cosРдf + р: sin Рдt ) J . (х)

Полученное решение представляет собой сумму статического перемещения Q11k

и перемещения при свободных колебаниях с демпфированием (см. п. 1 .8), у кото­
рых амплитуда

(ц)

1 00
а фазовый угол
(ч)
Если пренебречь демпфированием, то выражение (х) совпадает с ( 1 .66) , амплитуда А
становится равной Q1/k, фазовый угол ад обращается в нуль.
Пример 4. Получить выражение для кривой на рис. 1 .45, в , описывающей
поведение системы при отсутствии демпфирования для интервала времени Sт/2 �
:::;;; t :::;;; 3-r.
Решение. Функция возмущающей силы является периодической и имеет тот же
период, что и сама система. Будем рассматривать временной интервал как период
(i - 1) 't:::;;; t :::;;; i-r, где i = 1 , 2, 3, ..., п. Общее выражение, описывающее пове­
дение системы на первой половине i-го периода, можно записать с помощью выра­
жения ( 1 .66) (см. рис. 1 .45, а) , что дает

�1 � k �{ [ t - (2i - l) т] } ·
п n-l
х",= { 1 - co s p [t - (i - l)т]} - 1 1 - co s p
i=l i=l
(ш)
Аналогично можно записать закон движения для второй половины n-ro периода
11

хп,= k1 � { 1 - co s р[t- (i - 1 ) т] - 1 + cos р [t - (2i - 1 ) ТJ} =

i=l
п
= k1 � {co s [pt -- (2i - 1 )л:] - co s [pt - 2 (i _: 1 ) л:]} .
i=l

Используя тригонометрические формулы для косинусов разности двух углов, по­

лучим
п

х п,= k1 � {co s pt co s (2i - 1 )л: + s in pt sin (2i - 1 )л: -

i=l

- co s pt co s 2 (i - 1 ) л: - sin pt sin 2 (i 1 ) л:} . ·-

Учитывая, что значения sin (2i - 1) л: и sin 2 (i - !) л: всегда равны нулю, запишем
п

хп,= k 1 L{co s pt[co s (2i - l)л: - co s 2 (i - l)л:]).

i=I

Преобразования, аналогичные использованным выше , приводят

окончательно к следующему выражению :
2nQ
хп,= - --k -
1 co s pt . (щ)

Временной отрезок Sт/2:::;;; t:::;;; 3-r соответствует второй половине третьего периода;
в результате для п = 3 из выражения (щ) имеем

хп, = - k
5Qi co s pt. (э)

ЗАДА Ч И
1.12.1. Определить закон движения системы с одной степенью свободы при
отсутствии демпфирования, если функция возмущающей силы имеет вид, приведен­
ный на рис. А. 1 . 1 2. 1 .
101
 Ответ:

х=.�1 [co s p (l-:-t1) - co s plJ - k2 [ l--co s p(t - 11)], f1 � l<l2;

Х= � [co s p(t - t1) - co s pt] - �2 [co s p(t - t2) -co s p(t-t1)] , t�t2 .
1.12.2. Определить закон движения системы с одной степенью свободы при
отсутствии демпфирования, если функция возмущающей силы имеет вид, приведен­
ный на рис. А . 1 . 1 2.2.
Ответ:

Х=--
Ql
+ --
t sin pt ),
k ( 1 - co s pt--
� р�
O � t<t1;

Х=
�1 [ - co s pt + sin pt- ��1 p(t-t1 ) J, t � t1.

Q
Q

а, i-------.

t, t2

а ,_______.-
1 --- t
-Qz _________ _..____.
t, t
Рис. А. 1 . 1 2. 1
а Рис. А. 1 . 12.2

1.12.3. Определить закон движения системы с одной степенью свободы при

отсутствии демпфирования, если функция возмущающей силы имеет вид, показан­
ный на рис. А . 1 . 1 2.3.
Ответ:

Х-
_
k
.!l1_ [- co s pt +
s in р(t - t1) - sin р(t - f2)
PU2-t1) J, t > t2·

1.12.4. Определить закон движения системы с одной степенью свободы при

отсутствии демпфирования , если функция возмущающей силы имеет вид, приве­
денный на рис. А . 1 . 1 2 . 4 .

102
 Q а

а,

о t, ti t о t, ti t
Рис. А.1.12.3 Рис. А.1.12.4

1 ·12.5. Определить закон движения системы с одной степенью �свободы при

отсутствии демпфирования, если функция возмущающей силы (рис. А.1.12.5) изме­
няется по параболическому закону вида Q = Q1 (! - t2/ ty).
Ответ:
х =
� [(
1
1+ i
p t ;) (1-cos pt) - �; ] , о� t�t 1;

x = -k-
Ql { рЧi [ cosp(t-t1)-cospt]-
2 2
pt1
. )
sшp(t-t1)-cospt J,

1 . 1 2.6. Определить закон движения системы с одной степенью свободы при

отсутствии демпфирования, если функция возмущающей силы (рис. А.1.12.6) изме­
няется по параболическому закону вида Q = Q1 (t -t1)21tt.

.
Ответ:

x = --
k
Q1
( 2
Р" t r
1---:;-- , ) 2t
(1-cospt)-- - +
t1
t2
tr
- ' +
2 sin pt
Рt1
, O�t�t1,
J
x = -k-
Q1 { 2
2
p ti
[cospt-cosp(t-t1)]-cospt+
2 sin pt
pt1
, }
q
Q,

Вершина
t, t t t
Рис. А.1.12.5 Рис. А.1.12.6

1. 12. 7.:определить закон движения системы с одной степенью свободы при

отсутствии демпфирования, если возмущающая сила описывается тригонометри­
ческой функцией Q = Q1 sin [:rr t/(2t1) ], показанной на рис. А.1.12.7.
Ответ:
р
Х = -k-
Ql
(
SШ {J)
.
t-р
{J)
SШ
•
t ) t'•
R {J) = ""2f;""
:rt
,
р
х=
� [
1
cos (t -t1) - ; sin pt
J �.

1 . 1 2.8. Определить закон движения системы с одной степенью свободы при

отсутствии демпфирования, если возмущающая сила описывается тригонометри­
ческой функцией, показанной на рис. А.1.12.8.
1 03
 Ответ:

х=�1 [t - cospt -(cos rot - cospt) BJ,

:rt

2t1 ' о:::;;; t � /1;

(J) =

х= �1 {cosp(t-t1)-cospt+[cospt+; sinp(t-t1)J В, t:;;..t1•

Вершина
d

а t ti t

Рис. А. 1 . 1 2.7 Рис. А. 1 . 1 2.8

1 . 12.9. Для системы с одной степенью свободы (см. рис. 1 .42, а) определить
закон движения при отсутствии демпфирования и действии возмущающей силы
в виде линейно возрастающей функции (см. рис. 1 .46, а).

1)1j .
Ответ:
2
Х= [
бQk t-�+e-nt
р
2
(2� cosp"'t- �
р
р -п
Р2Р
д
sш
.

Рд

1 . 1 3 . ПРОИЗВОЛЬНОЕ ПЕРЕМЕЩЕНИЕ ОПОРЫ

В ряде практических задач поведение колеблющейся системы

обусловлено не непосредственным действием возмущающей силы,
а перемещением опоры. Вынужденные колебания, вызываемые из­
меняющимися по гармоническому закону перемещениями и ускоре­
ниями опоры при отсутствии демпфирования и при наличии вязкого
сопротивления, обсуждались соответственно в пп. 1 . 6 и 1.9. В данном
параграфе будут р ассматриваться случаи, где заданные перемещени я
опоры являются произвольными функциями времени .
Р ассмотрим систему с одной степенью свободы с демпфированием
(рис. 1.47, а) и предположим, что перемещение опоры Хоп я вляется
заданной аналитической функцией времени . Тогда уравнение дви­
жения принимает вид
тJё с (х - Хоп) - k (х - Хоп ) ,
= - (а)
что после преобразования дает
тJё + СХ + kx = (б)
kХоп + СХоп·
Если выр ажение для перемещения Хоп допускает дифференцирование
по времени , в правой части уравнения (б) будем иметь две анал ити ­
ческие фун кции. Первая из них эквивалентна возмущающей силе,
р авной kх0п и приложенной непосредственно к массе, вторая ана-
104
 о t
t' dt'
t

а) 6)
Рис. 1 .47

логична силе СХоп· Разделив обе части уравнения (б) на массу т ,

получим
( 1.68)
где
(в)
является отнесенной к единице массы эквивалентной силой, обуслов­
ленной перемещением Хоп опоры;
q,ю2 = � qoнl· ( Г)
2п .

Так же, как в случае функций, описывающих возмущающие силы,

предполагаем, что перемещение Хоп и соответствующая ему сила
q0п1 являются функциями фиктивного времени t' (рис. 1.47, 6) .
С учетом сказанного дальнейшее р ассмотрение проводится ана­
логично тому, как это делалось для функции, описывающей возму ­
щающие силы . Однако в этом случае приращен ие импульса состоит
из двух частей и выражение для п р иращения скорости в момент
времени имеет вид
(д)
где первое слагаемое представляет собой заштр ихованную область
н а рис. 1.47, 6. В произвольный момент времени t приращени е
перемещения
dx = e-n(t-t') -1- (q0п1 + q0п2) sin Рд (t - t') dt'. (е)
Рд
В силу того, что перемещение опоры оказывает непрерывное вли я -
н ие, суммарное перемещение массы принимает вид
t
e nt
Х = Х1 + Х2 = �д S о
ent' (q0п1 + q0п2) SiПРд (t - t') dt', ( 1.69)

что является более полным выражением для интеграла Дюамеля ,

чем п р иводившееся р анее выр ажение (1.62) в п . 1.12.
\05
 Если не учитывать демпфирования, получим п = О и Рд = р,
и тогда выражение ( 1.69) упрощается до
t t

х= + J q0п1
о
sin р (t - t') dt' = fJ J Хеп
о
sin р (t - i') dt'. ( 1.70)

Здесь первое выражение совпадает по форме с выражением ( 1.64)

из п. 1. 12.
Рассмотрим далее случай заданного ускорения Хоп опоры. Так же,
как это было сделано в п. 1.6 при р ассмотрении вынужденных коле­
баний, воспользуемся следующим преобразованием координат:
(ж)
где через х* обозначено перемещение массы относительно опоры.
Подставляя выражения (ж) для х-Хvп• х - Хоп и i в уравнение (а) ,
после преобразования получим
тх* + сх* + kx* - miou· (з) =

возмущающей силе - тх011, действующей непосредственно на массу .

Стоящи й в правой части член этого уравнени я эквивалентен
Если уравнение (з) р азделить на т, найдем
( 1. 7 1)
где
q�п = - Хоп - f (t') = (и)
является функцией, описывающей в относительных координатах
возмущающую силу, обусловленную ускорением опоры.
Уравнение ( 1 . 7 1) аналогично ( 1.61) из п . 1 . 12. Отсюда можно
сделать вывод, что динамическое поведение системы в относительных
координатах совпадает по форме с р ассмотренными в предыдущих
случаях . В данном случае интеграл Дюамеля для перемещения от ­
носительно опоры при наличии демпфирования имеет вид
t

х
• e-nt s е
nt'
q011 sш Рд t
•
.
( -
' )
t dt .
'

( 1.72)
о
= --

Рд
Если демпфирование отсутствует, решение ( 1. 72) принимает
более простой вид
t

х* = + J q�11
о
sin р (t - t') dt'. ( 1.73)

Добавим, что абсолютное динамическое перемещение системы можно

определить в том случае, если заданы н ачальные условия относи­
тельно перемещения и скорости опоры.
Пример 1. Предположим, что опора (см. рис. 1 .47, а ) внезапно сдвинулась
вправо в соответствии со ступенчатой функцией, показанной на рис. 1 .48. Опре­
делить закон поведения системы в условиях отсутствия демпфирования при внезап­
ном смещении опоры.
1 06
 d�----г---- �od
1

о t' t
t' t
Рис. 1 .48 Рис. 1 .49

Решение. В этом случае из выражения (в) имеем q0п1= p2d const, и тогда =

решение ( 1 .70) для случая отсутствия демпфирования принимает вид

t
х = pd J siп p (t- t') dt' =d (1-cospt), (к)
о
который совпадает с выражением (1.66), за исключением того, что множитель Q11k
заменен постоянной d. Таким образом, видим, что движение представляет собой
свободные колебания с амплитудой d, наложенные на статическое перемещение той
же величины.
Пример 2. В качестве иллюстрапии использования решения ( 1 . 69) рассмотри м
перемещение опоры в виде линейно возрастающей функпии (рис. 1 .49). Угол на·
клона прямой линии на рисунке равен отношению бd к единице времени . Требуется
получить выражение для обусловленного перемещением опоры движения системы
с демпфированием (см. рис. 1.47, а).
Решение. Перемещение опоры, выраженное через t' и бd:
Хоп = t'бd, (л)
поэтому функция q0п1, описывающая возмущающую силу в выражении (в), при­
нимает вид
(м)
Вторую часть эквивалентной силы, отнесенной к единице массы, представляем
выражением (г):
qОП2
= 2nбd. (н)
Подставляя выражения (м) и (н) для qош и q0п2 в решение ( 1 .69), получаем

бde-nt 5
t
ent' (р2( + 2п) sin р (t - () d(. (о)
о
Рд

После интегрирования первая часть решения принимает вид

х1 = �� {p2t-2n+гnt [2псоsрдt+ Р� (п2-р�) sin рдt] } , (п)

а для второй части имеем

. х2 = 2пбd [ 1-e-nt (cos Рдt+ р: sin Рдt) J . (р)

Полученное выражение для первой части решения характеризует поведение,

аналогичное показанному на рис. 1 .46, б, но только в этом случае колебания посте·
пенно затухают. Если пренебречь демпфированием, то выражение (п) сводится к (о)
из п. 1 .12, когда вместо бd берем бQlk. Кроме того, выражение (р) для второй
части решения совпадает с (х) из п. 1.12, если 2пбd заменить на Q1/k.
Пример 3 . Предположим, что на рис. 1 . 49 наклонная прямая описывает не пере­
мещение опоры, а ее ускорение Хоп и что угол наклона прямой равен отношению ба
107
 k
t = О заданы начальные условия относительно перемеще­
единице времени. nусть известно, что в момент времени

ния х0 опоры и ее скорости :i:0 . Для системы с одной сте­

пенью свободы без демпфирования определить обуслов­
ленный движением опоры закон абсолютного перемеще­
ния в момент времени t.
Решение. В этом случае функция, описывающая воз­
мущающую силу, согласно выражению (и) имеет вид

q�п=-t'ба. (с)

Подставляя это выражение в решение (!. 73), получим

t
х*=- 8; J t'siпp(t-t')dt'. (т)
о
Интегрируя выражение (т) , найдем перемещение в отно­
с111елышх координатах при отсутствии демпфирования

Х * = - бр2а ( t- р S!П р t
1 .
) , (у)

L __ _J а также скорость движения

Рис. 1 .50
·
ба-
х* = - - 2 (1 - cos pt). (ф)
р
Полное решение представляет сумму перемещения опоры и относительного
перемещени я . Таким образом, учитывая выражение (ж) и начальные условия,
найдем абсолютную скорость движения
t
0
х = Хоп + -� *= Х опо + JХ оп dt'+x* =
о
= Хапо + ба [�- ;2 (1 - cos pt) J (х )

t
и абсолютное перемещение

Х = Хоп+ х* = Хапо + Х0п0t + J о

Хоп dt' + х* =

=
Хопо + Х опоt + ба б --
• t3 [1
---р2 ( t- р siп pt
1
)] . (ц)

Пример " . Лифтовая кабина весом W без демпфера (рис. 1 .50) подвешена на
гибком тросе с площадью поперечного сечения А и модулем упругости Е. Кабина
опускается вниз с постоянной скоростью v0, когда в лебедке в ключается тормоз,
что вызывает 'угловое ускорение, равное alr, где r - радиус подъемного барабана.

равный v0/a, считая от момента времени t = О, когда был включен тормоз. Найти
При этом условии трос перестанет раскручиваться через п ромежуток времени,

перемещение х кабины за интервал времени О� t:;:;;:; v0/a, полагая, что в момент

времени t = О длина свободно висящего троса равна l и она не меняется при тор­
можении.
Решение. Данный пример представляет собой случай, когда задано постоянное
(равное -а) ускорение опоры. Тогда согласно выражению (! .73) при отсутствии
демпфирования перемещение кабины в относительных координатах имеет вид
t
х*=.!!:_
р _ J siпp (t- t')dt' =�
р (1--cospt). (ч )
о
108
Как и в предыАущем примере, это перемещение в относительных координатах можно
сложить с перемещением верхнего конца троса и тем самым получить выражение
для суммарной реакции
[
Х =Хоп +х*= Vot-a т-7 (1-cospt) .
f2 1
( ш) ]
Разумеется, действительные конструкции л ифтов таковы, что тормозные устрой­
ства включаются более плавно, а любая склонность к колебаниям подавляется соот­
ветствующими амортизаторами.

ЗАДАЧИ
1 . 1 3.1 . Определить закон движения системы с одной степенью свободы без
демпфирования, если перемещение опоры задано в виде, показанном на рис. А.1.13.1
Ответ:
х =d ' (
siпpt -- _
о�t�ti; ) ,

x=d
[
t1 ptl
siпp(t- 1 -siпpt
,
;:
+cosp(t-t1) ' t >-t1. ]
1. 1 3 . 2. Определить закон движения системы с одной степенью свободы и без
демпфирования, если ускорение опоры задано в виде, показанном на рис. А.1.13.2.
Ответ:

Хосн
.х".
d а

о t, t о t, t
Рис. А.1. 13.1 Рис. А.1.13. 2

1 . 1 3 . 3. Определить закон движения системы с одной степенью свободы и без

демпфирования, если перемещение опоры задано в виде, показанном на
рис. А.1. 13.3.
Ответ:
(
x=d1(1-cospt)-(d1+d2) -т;----рt;-, O�t�t1;
t siп pt )
х= d i cospt - d2 cos р (t-t1) -
di +d2 . .
- [sш р (t- t1)-sш pt), t:;;;.. t1.
р t1
1 . 1 3 . 4. Определить закон движения системы с одной степенью свободы и без
демпфирования, если ускорение опоры задано в виде, показанном на
рис. А.1.13.4.
Ответ:

р
а а
р
t
t1
si p(
х*=- 2 (1-cospt)- 2 --;; 1 - - n t . O�t�t1;
1
pt l
)
х* = :� [cos р (t - t1) - cospt] -
� а1 [
-

а2 siпp(t -:/: -siпpt

+cosp(t-ti) J . t>-ti.

109
 Хосн

а t, t
Рис. А . 1 . 1 3.3 Рис. А. 1.13.4

1 . 13.5. Определить закон движения системы с одной степенью свободы без

демпфирования, если перемещение опоры задается, как показано на рис. А . 1 . 13.5,
в виде параболической функции вида
2
хоп=d [1-(t- '1) /t П.
Ответ:

x=d
[ 2 .
(1- cos pt-pt1s шpt)+
2t
;-
f2 ], O<t<t1;
p2fr t ti

[�
р- t
\
� 1 J
X=d · [cos p (t- t1)-cos pt-pt1s in pt]+cos p (t- t1) , t:;;,,.t1.

1 . 1 3.6. Определить реакцию системы с одной степенью свободы без демпфи­

рования, если ускорение опоры задается" как показано на рис. А . 1 . 1 3.6, в виде
параболической функции вида Хоп= at"/ti.
Ответ:

x* =-
а [ t2 - 2 l
' (1- cos pt) , O<t<t1;
----;J2 ti p fi J

х* = - -;
р
fl�
pt
[cos pt - cos р (t - f1) + pt1 s in р (t - t1)] +
· 1
+cos p (t-t1)1J, t:;;.t. 1•

!осн Dгсршuна
d. а

а t, t а t, t

Рис. А. 1 .13.5 Рис. А . 1 . 13.6

демпфирования, если перемещение опоры задается, как показано на рис. А . 1 . 1 3 . 7,

1 . 1 3.7. Определить закон движения системы с одной степенью свободы без

в виде тригонометрической функции Хоп= d cos лt/2t1.

х = d (cos (J)f cos pt)�. (J) = л/2t, О< t <t1;

Ответ:

х = - d [cos pt + ((J)/p)s in р (t - !1)] �. t � t1.

-

1 10
 1 .13.8. Определить закон движения системы с одной степенью свободы без
демпфирования, если ускорение опоры задается, как показано на рис. А.1.13.8,
в виде тригонометрической функции Хоп= а- [l
..;,.:_ответ:
- sin(nt/2t1)].
х*=- ;2 [1-cospt-(sinrot-; sinpt)�J. ro= 271, O<:;;;t<:;;;t1;
х* = - ;2 {cosp(t-t1)-cospt-[cosp(t-t1)-; sinpt] �}. f':;i>-t1.

Вершина
о
о t. t
Рис. А. 1.13.7 Рис. А. 1.13.8

1 . 13.9. Используя решение, полученное в примере 4, для показанной на

рис. 1 .50 системы без демпфирования, определить амплитуду свободных колебаний,
которые будет совершать кабина лифта после затормаживания подъемного меха­
низма.

v
Ответ:
А*
р2
= V2a 1 - cos PVo
а
•

1 . 14 . ЧАСТОТНАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА

Импульсные воздействия, рассмотренные в пп. 1. 12 и 1. 13, вы­

зывали колебательные движения упругих систем; максимальные
значения возникающих при этом перемещений могли быть или мень­
шими, или р авными, или большими, чем соответствующие перемеще­
ния при статическом нагружении. В общем случае максимальное
значение динамического перемещени я зависит от хар актеристик
системы и от природы н агрузки. Для системы с одной степенью
свободы без демпфирования период (или частота) собственных ко­
лебани й является характеристикой, которая определяет характер
поведения системы при действии заданной возмущающей силы .
Кроме того, форма и длительность импульса возмущающей силы
сами по себе оказывают важное влияние на характеристики системы.
Графики зависимости максимальных значений перемещений от не­
которых параметров системы или функции возмущающей силы на­
зываются частотной характеристикой. Такие зависимости пред­
ставляют интерес для конструкторов, поскольку они позволяют
предсказать отношение максимального значения динамического на­
пр яжения, возникающего в конструкци и , к соответствующему ста­
тическому напряжению. Представляет интерес также и время, когда
возникает максимальное значение динамического перемещения си-
111
 q
х
Хст
q,.,......----. 1
1
2
о о .--�����....,,��_,.,��-ч--1-----'"--
t t
1
-2
-/
а)
Рис. 1.5 1

стемы, поэтому в данном параграфе будут обсуждаться как эта

зависимость, так и частотная характеристика.
Рассмотрим импульс прямоугольной формы, показанный н а
рис. 1 .5 1 , а и уже подробно обсужденный в п . 1.12. В данном пар а ­
графе положим, что импульс прямоугольной формы длительностью
t1 = т:/2 таков, что способен вызвать максимальное значение пере­
мещения Хм = 2Qlk. Это максимальное значение р авно тому, что
имеет место п р и внезапном приложени и силы Q1 бесконечной дли ­
тельности ( в виде ступенчатой функции) . Таким образом, импульсу
прямоугольной формы, длительность которого превышает т:/2, всегда
будет соответствовать перемещение, максимальное значение кото­
рого в 2 р аза п ревышает перемещение системы при статическом
нагружении. Используя обозначение
Хст Q ilk, = (а)
в указанном случае можем считать
ХмfХст = 2, t � т:/2. (б)
Если длительность импульса прямоугольной формы меньше, чем
т:/2, максимальное значение перемещения будет меньше, чем, 2Хст·
Примеры, иллюстрирующие сказанное, приведены на р ис. 1 . 5 1 , 6,
где представлены зависимости перемещений при t1 т:/10 и t1 =
= 2т:/10. Во всех подобных случаях перемещение приобретает
=

максимальное значение после завершения действия импульса, по­

скольку скорость на интервале времени t1 является положительной
[см. выражение (ж) в п. 1.12 J. Отсюда следует, что для нахождения
максимального значения перемещения, а также момента времени,
когда оно возникает, нужно р ассмотреть выражение ( 1.67) для
t � t1. Это выражение можно переписать в безр азмерной форме
х
-= cos p (t - t1) - cos pt. (в)
Хст
Дифференцируя это выражение по времени , получим
� = р [sin pt - sin p (t - t1)]. (г)
Хст
112
Приравнивая выражение, стоящее в скобках, нулю, получим урав­
нение для времени t}1 возни кновения максимального значения пере­
мещения
=
sin рtм sin
:n;
р (tм - t1), (д)
p t1
откуда н аходим
Рм= т + --·2
t (е)
Из решения (е) следует, что время fм линейно зависит от Кроме t1.
того, поскольку интерес представляют значения относящиеся pt1,
к области О � pt1 � n, то соответствующей областью для рtм яв­
ляется n/2 � рtм � n. Подставляя выражение для рtм, получаемое
из (е) , вместо значений pt, стоящих в (в) , найдем
pt1 -cospt1).
---
�
х
Хст
=2 sin - 2 = V 2 (1 ' .,,-..,.--
-,
- (ж)
Выражение (ж) совпадает с выражением (3) из п . 1 . 1 2 , которое было
получено с помощью другого подхода. Таким образом, спектральная
характеристика для импульсов прямоугольной формы может быть
представлена в следующем_ виде:
при О � t1/т � t/2 имеем
. :n:t1
·

Хм
2 sш - ,
•

Хст
-

Т
= ( 1 .7 4а)
.!!:!_ = -
't
1
(1 +�) •
' ( 1 .74б)
t1/т � 1/2
4
при имеем
( 1 .74в)

( 1 .74г)
Графики безразмерных зависимостей хм!Хст и tмlт от t1/т представ­
лены на р ис. 1 . 52, а и 6. Из выражения ( 1 .74а) видно, что если дли ­
тельность импульса меньше, чем т/6, динамическое перемещение
будет меньше обусловленного статическим приложением нагрузки.
С другой стороны, если длительность импульса лежит между т/6
и т/2, отношение ХмfХст р асполагается между 1 и 2 . Р азумеется ,
когда t1 � т/2, значение х,,/Хст всегда равно 2.

:,;1 ----- -�,------ I2� t.

г
1
4

1 1 з !! а 1 1 з t1
а
i l 4 i; Lf 2 4 r
а) 6)
Рис. 1 . 92
11 3
 В свете сказанного предс­
тавляет интерес то обстоя ­
тельство, что график зависи ­
мо�ти коэффициента усиления
для вынужденных колебаний
t представляет собой спектраль-
;,.
а) ную характеристику в соответ­
2
ствии с определением, приве­
ден ным в данном параграфе.
Н а рис. 1 .33 в п . 1 .9 представ­
лено семейство кривых зависи­
мости Р Хм!Хст от отноше­
=

ния частот ш/р . Следует напом-

нить, что кривые относились
а 2 з 4 t1/r: поведения системы и построены
только к установившейся части
tм 6) были для р азличных значений
!'
1
коэффициентов демпфировани я .
Если б ы при этом были учтены
неустановившиеся части пере­
1
мещений при колебаниях, то
2 кривые спектральных характе-
р исти к (см. р ис. 1 .33) распола­
гались бы несколько выше, но
1. 1. .1_ 1 t1/r:
незначительно. Более того,
4 2 4 хотя демпфи рование имеет боль­
О) шое значение в задачах о вы­
Рис. 1.53 нужденных колебаниях, оно
часто не учитывается при р ас-
смотрении спектральных характеристик, обусловленных импульс-
ными воздействиями.
Н изкие значения коэффициентов демпфирования имеют незна­
чительное влияние на указанные максимальные амплитуды, которые
возникают еще до того, как р ассеется значительная часть энергии.
Однако в семействе кривых, описывающих спектральные характе­
р исти ки при демпфировании, каждая кривая, которая соответ­
ствует значению коэффициента демпфирования, может быть всегда
построена для возмущающей силы произвольного вида. Для простых
случаев это можно сделать, используя при решени и соответствующие
аналитические выражени я для функций, но в более сложных слу ­
чаях следует прибегать к численным подходам.
Пример 1. На рис. 1 .53, а представлена функция, описывающая возмуща­
ющую силу, линейно изменяющуюся от нуля до Q1 за время t1, а затем остающуюся
постоянной. Перемещение системы с одной степенью свободы и без демпфирования
при действии указанной возмущающей.:силы представляется в следующем виде
(см. задачу l . 1 3.2):j
(Qi t )
sn pt
i
; O�t�tз;
X=-k- 4---рт;-
(з)
[
-°1_ 1 + sin р (t - t1) sni pt
-
J ' t :;;;.. tl·
х k
(и)
pt1
=

114
Определить для указанного случая спектральные характеристики и соответству­
ющие временнь1е функции.
Решение. Из выражений (з) и (и) видно, что максимальное значение перемеще­
ния будет иметь место после времени t1. Таким образом, здесь представляет интерес
только выражение (и) , которое перепишем в безразмерном виде
х .
- =

Хст
-Р1 1- [pt1 +
(
.
SIП р (t - f1) - SIП ptj. (к)

Дифференцируя выражение (к) по времени, получим

-- = -1- [cos
i
(л)
1
р (t - t1) - costp ].
Хст 1
Полагая выражение, стоящее в квадратных скобках, равным нулю, получим урав­
нение относительно времени
cos
рtм = cos
р Uм - f1), (м)
откуда найдем
pt1
Jt
рtм + (н)
= -2- •

Как и в ранее полученном случае, время fм линейно зависит от t1. Кроме того, из
выражения (м) следует, что величина рtм принимает значения в интервале рfм> n.
Подставляя решение (н) в выражение (к) , получим
2 . pf1
- l
ш- - = l ± -1 - v 2 (1- cospt1).
= +- s
Хм
(о)
Хст Рt1 2 Р t1

Это выражение дает как максимальные, так и минимальные значения хмlХст• которые
зависят от величины pt1. Для максимальных значений этих величин в интервале
t;;, t1 имеем
-- --
Хм
Хст Т
nt1
.
-- SIП-- ,
:n:f1
т
_ l+ 1 (п) / •

Ь!_
т
= _
1
2
( 1 + .!l.)
т
. ( р)

На рис. 1 .53, б и в п редставлены графики соответственно для выражений (п) и (р).

Как видно из этой частотной характеристики (см. рис. 1 .53, б), наибольшее значение
хмlХст= 2 возникает при t = О, что соответствует случаю ступенчатой функции.
При t1 � n/4 величина хмlХст п риблизительно равна 2, что не намного отличается
от случая ступенчатой функци и . Поскольку практически невозможно получить
равный нулю отрезок времени, интересно указать, что бесконечно малый, но ко­
нечный отрезок времени приводит практически к тому же результату. При t1;;, т
величина Хм не намного превышает значение Хст. а при достаточно большом отрезке
времени нагрузку, по существу, можно рассматривать как статическую.

рис. 1 .5 1 , а), воздействующего на систему с одной степенью свободы и демпфирова­

Пример 2. Рассмотрим случай импульса п рямоугольной формы (см.

нием (см. рис. 1.42, а). Указанную функцию для возмущающей силы можно пред­

мени t = О, и второй ступенчатой функции (равной -Q1) , заданной в момент времени

ставить в виде суммы ступенчатой функции (равной Q1) , заданной в момент вре­

t = t1. Таким образом, безразмерные перемещения (при t;;, t1) системы с демпфи­
рованием могут быть описаны выражением (см. пример 3 из п . 1 . 1 2)
....;_
Хст
= e-'l(l-t,) [cosРд (t - t1) + ..!!:.._ s
Рд
n Рд (t - f1)
i
J-
- e-nt ( cosРдt + ..!!:.
Рд
._ si Рдt ) .
n (с)

Требуется получить выражения для частотной характеристики и времени возник­

новения максимальных значений перемещений.
1 15
 Решение. Выражение (с) можно упростить, исrюльзуя тригонометрические фор­
мулы, и тогда после преобразований получим

_х_ = е-111 (А cos Рдt +В sin Рдf) , (т)

Хст
где
А= е1111 ( cos Рдt1 - р: siпpдt 1 ) 1 ;- (у)

в ( sш. Рдt - -
= еnt, i cos Рд t ) -
i
п п - • (ф)
Рд Рд

Дифферен цируя выражение (т) по времени и приравнивая результат нулю, найдем

fм =-arctg
1
Рд
( РдА - пВ
),
РдВ - пА .
(х)

РдА + пВ
SIП Рдfм = (ц)
РдВ - пА
=
.
cos Рдfм
С С

где С= (Pi + n2) (А2 + 32).

Подставляя представления (ц) в выражение (т) , после приведения подобных
членов получим

(ч)
Когда постоянная демпфирования полагается равной нулю, выражение (ч) при­
нимает тот же вид, что и (ж) для случая отсутствия демпфирования.
Описанные в данном параграфе примеры п риводят к простым выражениям для
отношений tмlт: и хмlХст. но не следует забывать, что они относятся к исключитель­
ным случаям. В общем же случае трудно определить интервал времени, в течение
которого возникнет максимальное значение перемещений в системе. Кроме того,
уравнение относительно отношения tмlт: может быть решено п ростыми способами.
Поэтому значения хмlХст и tмlт: надо получать с помощью метода последовательных
п риближений, задавая последовательные значения для безразмерного времени t1/т:.
Для каждого значения t1/т:1 можно построить график зависимости хlхст от t/т:,
откуда получить значения хмlХс·г и tмlт:.

ЗАДАЧИ
1.14 . 1 . Построить графики для частотной характеристики и времени tмlт: по­
явления максимальных значений перемещений в зависимости от t1/т: для показан­
ной на рис. А . 1 . 1 4 . 1 функции возмущающей силы (представление для перемещений
взять из задачи 1 . 1 3 . 1 ) .
1.14 . 2. Задачу 1 . 1 4 . 1 решить для показанной на рис. А . 1 . 1 4.2 функции воз­
мущающей силы (представление для перемещений взять из задачи 1 . 1 2 .4) .

о t

Рис. А.1.14.1 Рис. А. 1 . 14.2

1 16
 1.14.3. Задачу 1 .14.1 решить ДJIЯ показанноli на рис. А . 1 . 1 4.3 функции воз­
мущающей силы (представление для перемещений взять из задачи 1 . 1 3.4).
1 .14.4. Задачу 1 . 14.1 решить для показанной на рис. А . 1 . 1 4 . 4 функции воз­
мущающей силы (представление для перемещений взять из задачи 1 . 1 2.3).
Q

Q,r------

о t, t о t, t

Рис. А. 1 . 14.3 Рис. А. 1 . 14.4

1 . 14.5. Задачу 1 . 1 4 . 1 решить д л я показанной на рис. А . 1 . 14.5 параболической

функции вида Q = Q1t"ft1 (представление для перемещений взять из задачи 1 . 1 3.6).
1.14.6. Задачу 1 . 1 4 . 1 решить для показанной на рис. А . 1 . 14.6 параболической
функции возмущающей силы вида Q = Q1 (! = t21tr) (представление для перемеще­
ний взять из задачи 1 . 1 2 .5).

Q Вершина
QI

о t, t
Рис. А . 1 . 14.5 Рис. А. 1 .14.6

1.14.7. Задачу 1 . 1 4 . 1 решить для показанной на рис. А. 1 . 1 4.7 тригонометри­

ческой функции возмущающей силы вида Q = Q1 cos лl/(211) (представление для
перемещений взять из задачи 1 . 1 3. 7).
1.14.8. Задачу 1 . 14.1 решить для показанной на рис. А . 1 . 1 4 . 8 тригонометри­
ческой функции возмущающей силы вида Q = Q1 sin л//(211) (представление для
перемещений при О � t � 211 взять из задачи 1 . 1 2 . 7; причем эту формулу надо
получить также для времени t:;;,, 2t1).

Q +Вершина
Q,

t, 2t, t
Рис. А. 1 . !4.7 Рис. А. 1 . 14.8

1.14.9. Построить график для безразмерных перемещений хlхст и д л я времени

fм lt появления максимальных значений перемещений в зависимости от t11-r: для рас·
смотренного в примере 2 случая с демпфированием, взяв коэффициент демпфиро·
вания у= 0, 1 .
1 17
 1.15. ЧИСЛЕННЫЕ СПОСОБЫ
ОПРЕДЕЛЕНИЯ ДИНАМИЧЕСКИХ
т Q
-
•
ПЕРЕМЕЩЕНИЙ

I3o многих важных для практики

задачах функции, описывающие воз­
мущающие силы, не удается вы-
х разить в аналитическом виде, по-
Рис. 1 . 54 этому и х представляют либо в виде
набора точек на диаграмме, либо
в виде таблиц. В подобных случаях иногда можно аппроксими -
ровать исходные данные с помощью формул, применяемых в методах
построения кривых по точкам, и затем подставлять полученные
зависимости в интеграл Дюамеля . Однако более общий подход для
определения динамического поведения систем состоит в использо­
вании некоторых простых интерполяционных функций в пер ио ­
дически повторяющихся сер иях вычислений. Последний упомянуты й
метод численного исследования и будет обсуждаться в данном пар а ­
графе применительно к нескольким типам интерполирующих
функций .
Предположим, что на систему с одной степенью свободы с демпфи ­
рованием (рис. 1 . 54) действует сила Q, изменяющаяся во времени
некоторым произвольным образом, аналогичным показанному на
р ис. 1 . 55. Эту непрерывную функцию, описывающую возмущающую
силу, можно приближенно представить в виде набора ступенчатых
функций с р азличными значениями в р азличные моменты времени ,
как показано на р ис. 1 .55. Первое значение ступенчатой функции
р авно ЛQ0 в момент времени t О , второе - ЛQ в момент времени
=

с!;
.,,

�
.,,

�
.,,

с!;
..,,

Рис. 1 .55
ll8
t = t1 и т. д. В произвольный интервал времени iц � t < i;
динамическое поведение системы при воздействии возмущающей
силы, представляемой указанной ступенчатой функцией, можно
описать выражением (вм. пример 3 из п. 1 . 1 2)
i-1
х +�
=

.
ЛQj { 1
1-О
- e-n(t-t i) [ cos /Эд (t -tj) + ..!!:.-.
Рд
. sin Рд(t - tj) J}.

(1.75а)
В момент времени i; это перемещение
i-1
Х;=+ � ЛQjp -e-n(lгt j) [cospд(t; -tj)+ Р: sin pдX
J=O

( 1 .75бJ

что в случае отсутствия демпфирования дает

i-1
х=+ � ЛQj[l-cosp(ti-tj)], ( 1 . 75в)
i=O

В данном методе величина ЛQ; некоторой типичной степен и

может быть либо положительной, либо отрицательной, что зависит
от угла наклона касательной к рассматриваемой кривой. Для полу­
чения достаточной точности в р ассматриваемом методе следует
выбирать достаточно малые шаги и самокомпенсирующиеся погреш­
ности площади области, лежащей под графиком функции, описы­
вающей возмущающую силу. Речь идет о том, чтобы заштрихованные
площади на р ис. 1 . 55, лежащие выше кривой, были примерно р авны
незаштр ихованным площадям, лежащим н иже кривой. Использова­
ние такого пр иема означает, что каждый (после первого) шаг начи­
нается в момент времени , когда ордината кривой равна средней
высоте ординат на заданном шаге. Это можно видеть на р исунке.
Разумеется, если функция, описывающая силу, представляет им­
пульс, действительно огр аниченный горизонтальной и вертикаль­
ными линиями, то метод приведет к точному результату.
Другой метод состоит в использовании линий, параллельных
осям координат (рис. 1 . 56) . В этом случае кривая аппроксимируется
рядом импульсов прямоугольной формы, р азличной величины и дли ­
тельности. Для получения достаточной точности величина Q; типич­
ного импульса должна быть выбр ана такой, чтобы она р авнялась
ординате кривой в середине временного и нтервала Лtt, как показано
на р ис. 1 . 56. В произвольный интервал времени tц � t � ti реак­
цию системы с одной степенью свободы с демпфированием можно
вычислить, представив ее как сумму влияний начальных условий
119
 Q

Рис. 1 .56

в момент времени ti-I и влияния импульса, действующего на и н ­

тервале времен и Л ti, что дает
х = e-n(l-ti-1) [ xi-1 cos Рд (t - t i 1) -1-
-
iц �дпхц sin Рд (t lц) J + -

+ k; { 1 - e-n(l-t i-1) cos [ Рд (t - t + : sin Рд (t -- t и)])

i-1)
Р .

�( 1 .76а)
В конце интер вала это выражение принимает вид

xi = е-пл+; [ xi_1 cos РдЛt; + i -l

i
�дnxi-i sin РдЛt; J k;
+ Х

( 1 .76б)

что в случае отсутствия демпфирования дает

Х; = Х;_1 cos pЛti + i;-1 sin р Лti + k; ( 1 - cos р Лti)· ( 1 . 76в)

Кроме того, можно найти скорость .Х; в конце интервала времени ,

которая, будучи поделенной на частоту р, имеет вид
_!J_
р
= - Х·,_1 sin р Лf.' + ii-1
р cos . k sin р Лt·.
р Лf.' + !Q_ ' ( 1 .76г)

Выражения ( 1 .76в) и (1 .76г) представляют собой рекуррентные

формулы для определения динамического перемещения системы п р и
120
отсутстви и демпфирования в конце i-го шага и тем самым начальных
условий в начале шага (i + 1 ) . Последовательно используя эти
формулы, можно проследить, как изменяются во времени переме­
щения и скорость системы с одной степенью свободы, но больши й
и нтерес представляет перемещение *.
Полученные выше рекуррентные формулы ( 1 .76в) и ( 1 .76г) позво­
ляют находить перемещени я в конце i-го и нтервала времени путем
последовательных вычислений. Другой подход заключается в опре­
делении перемещений (в момент времени f; ) при действии всех пре­
дыдущих импульсов прямоугольной формы. Для случая колебани й
без демпфирования данный подход основывается на использовании
следующей формулы:
i

Х; x0cos pt; + ; sin pt; + + � Qi [cos р (t; - ti)

j=I
= -

( 1 .76д)
Поскольку в последнем слагаемом формулы ( 1 .76д) необходимо про­
изводить суммирование членов ряда, при использовании этой фор­
мулы требуется выполнять большее число арифметических операций,
чем по формулам ( 1 .76в) и ( 1 .76г) . Поэтому с целью облегчения про ­
ведения р асчетов при определении окончательного вида зависимости
перемещени й от времени предпочтительнее использовать выражения
( 1 . 76в) и (1. 76г) . Однако, если требуется определить только пере­
мещени я в конкретное время , то лучше выбрать формулу ( 1 . 76д).
При использовании интерполяции кусочно -постоянного типа,
описанной выше, не всегда удобно делать р авными погрешности пло­
щади областей, лежащих над графиком функции возмущающей
силы и под н им. Более грубым подходом я вляется выбор ординат
кри вой, относящихся к началу (или концу) интервала времени,
в качестве значения импульса прямоугольной формы (или ступенча­
той функции) . При этом для сохранения заданной точности решения
может потребоваться большее число шагов по времени , и при вы­
числении может стать значительной ошибка округления. Для того
чтобы избежать указанных трудностей, можно воспользоваться и н­
терполирующими функциями более высокого порядка. На р ис. 1 .57
показан логически вытекающий из сказанного способ представлени я
импульсного возмущения с помощью наклонных линий и вертикаль­
ных полос. Для этой интерполяции кусочно -линейного типа переме-

* Решение задачи о колебаниях системы без демпфирования с кусочно-постоян­

ным типом интерполяционной функции возмущающей силы можно получить гра­
фическим способом, построив на фазовой плоскости, где в качестве осей координат
выбраны х и х/р, зависимости �л я перемещений, которые будут иметь форму дуг
окружностей. См. Lamoёn J. Etude graphique des vibrations de systemes а uп
seul degre de liberte. - R.evue Universell e des Mines, de !а Metallurgie, des Tra­
vaux PuЬ!ics, Ser. 8, 1935, t. 1 1 , N. 7, р. 2 13-226; JacoЬsen L. S., Ayre R.. S.
Eпgineering vibrations. New York: McGraw-Hil l Book Со. , Inc" 1 958. 564 р.
121
 Q

Рис. 1 . 57

щение системы с одной степенью свободы и демпфированием на и н ­

тервале времени может быть представлено в следующем виде :
х e-n(t-ti-1) [ Хц cos Рд (t -t;_1) + х·•-1+Рдпх•· -1 sin Рд (t - tц) J +
=

+ Q�-1 { 1 - e-n(l-11-1) [ sin Рд (t - t;_1) + � sin Рд(t - tц) J } +

+ kлtЛQit {t - t· - 2п + e-n(l-11-1) [ 2п COS рд(t - t·,_ )

l-1 р2 р2 1 -

Р;22-п2 sin Рд(t- tи) J ,

- Рд '
} ( 1 .77а)
где ЛQ = Q; -Qц . Последнее слагаемое выражения (1. 77а) пере ­
писано из решения для задачи о колебаниях с демпфированием ,
когда возмущающая сила описывается линейной функцией (см .
задачу 1.12.9).
В конце i-го интервала времени выражение ( 1 .77а)
будет иметь форму
Х; e-nЛti[
= cos РдЛt; + хц -;дпхц sin Рд Лti J + Q�-1
Xi_1 Х

x[1-e-nлtt(cospдЛt;+ Р: sinp дЛt;)]+k��: [Лt;- �� +

+ e-nлti ( �: cos РдЛt; - Р�Р�:2 sin Рд Лt; )] . ( 1 . 77б)
Если демпфированием пренебречь, из этого выражения получим
х, = хц cos р Лt;+ х;Р1 sin р Лt; + Q�-1 ( 1 - cos р Лt;) +
+ �i;; (р Лt; - sin р Лt;);
P ( 1 .77в)

1 22
откуда находим выражение для скорости
1 Q
k sшp Лt; 1 pЛЛ
i . i;_i .
k t; х
;
Р = - хц sшр Лt; +
Pcos p Лt;
+- Qц
- - -

х (1 cos р ЛtJ.
-· ( 1 .77г)
Выр ажения ( 1 .77в) и ( 1 .77г) представляют собой рекуррентные
формулы, аналогичные формулам (1. 76в) и ( 1 . 76г) для импульса
пр ямоугольной формы . Для того чтобы определить перемещение
только в момент времен и f; для случая отсутствия демпфирования
при кусочно -линейной интерполяции, можно взять следующий
вариант формулы:
i

- Х; =x0 cos pf; + ;0 sin pt; + + � \Qц [cos p(t1 -tj) ­

i =l

- cos р (t; - tн)] + k��� [ Лtj cos р (t; - tj) + + sin

р (t; - tj) -

-+ sin р (t; - tн) ] } , ( 1 .77д)

где последняя группа слагаемых взята из задачи 1 . 1 3 .4 .

Пример 1 . Н а рис. 1 .58, а-г показаны четыре различных способа предста­
вления функции возмущающей силы с использованием вертикальных полос. На всех
Q Q

о
Лt=iJ. лt=
10 ftf
Q а) Случай 1
Q tf) Случа й 2

о лt=fo- t, t о 11
и--10 t1 t

д} Случаи. J ?.) Сл1.1чаU. L/

Рис. 1.58
123
 х

-'+О1---1--+--!!:н+.��4-t:IY-+---1
-во r----+---t---t-'�---1
О 02 О� Об
, а)08
, 1
10 12 /t.t с
, t---+---
--Н,__-+---t ---1 ......
, • •

08
'
/
0,бt---+----.Н---t--i ...... � 1

О, '+ t---+--r--+---+---t-----1 -5
\ /
.1 /
�ю
\. �
1

О
о О,'+
0,2 0,4 0,6 0,8. 1,0 1,2 !,'+ t,c
0,2 0,6 08
, t /t1 oJ

Рис. 1.59 Рис. 1.60

этих рисунках применяются постоянные шаги по времени Лt = t1110. Первые три

случая относятся к импульсам прямоугольной формы, тогда как последний -
к импульсу трапецеидальной формы (с использованием кусочно-линейной интер­
поляции). В подходах, к которым относятся рис. 1.58, а-в, величины импульсов
определялись значениями ординат кривой соответственно в начале, конце и сере­
дине шага. Для удобства сравнения указанных случаев была выбрана описываемая
уравнением
(а)
кривая, для которой известно точное решение при отсутствии демпфирования (см.
задачу 1.13 .7):
Qi ( )
х 'ft; - cos " �.
'Лt 2лt
k
cos = (б)
--

где
� = 11 [ 1 (,;/4t1)2]. (в)
= ,;/2,
-

В качестве специального случая положим t1 и тогда выражение (б)

примет вид
4Q1
Х = Jk
( SШ
. 'Лt
COS 7;
лt ) . (г)
211 -
Вычислить и представить графически изменения перемещений во времени для си­
стемы при колебаниях без демпфирования на интервале времени О � t < t1 для
четырех способов представления кривых, показанных на рис. 1.58, а-г. Пред­
полагается , что начальные условия при t = О х0 = О и i0= О и что величины Q1
и k равны единице.
Решение. Для первых трех случаев воспользуемся выражениями (1.76в) и
(1.76г); в свою очередь, выражения (1.77в) и (1.77г) применимы для случая 4.
Согласно исходным параме1рам в этом примере имеем Лt; = ,;/20, рЛt; = п/10 =
= 18, cos рЛt; 0,951, si
n рЛt; 0,309, 1 - cos рЛt; = 0,0489, рЛt - si рЛt; =
n
=
= =

0,00514.
Полученные решения удобнее представить в табличной форме, поэтому в табл . 1.1
приведены все шаги вычислений для первого случая.
Вначале можно заполнить первые шесть столбцов в таблице, поместив началь­
ные значения х0 и xofp (в данном примере равные нулю) на первой строке столбцов
124
 1. 1. Решение для случая 1 и з примера 1

1 2 3 4 5 6

-
�

<]
о.
i "'
о
Лti/f1 Qi " <]
t i/f1 о.
1
Qi/k
-
·�
o�J"" o�I""
�

о о - - - - -

1 0, 1 0, 1 1 ,000 1 ,000 0,0489 0,309

2 0,2 0,1 0,987 0,987 0,0483 0,305
3 0,3 0, 1 0,951 0,951 0,0465 0,294
4 0,4 0, 1 0,89 1 0,89 1 0,0436 0,275
о, 1
5 0,5 0, 1 0,809 0,809 0,0396 0,250
6 0,6 0,707 0,707 0,0346 0,2 19
7 0,7 0, 1 0, 588 0,588 0,0288 0, 182
8 0,8 0, 1 0,454 0,454 0,0222 0 , 1 40
9 0,9 0, 1 0,309 0,309 0,0 1 5 1 0,095
10 1 ,0 О, 1 0, 1 56 0, 1 56 0,0077 0,048

7 8 9 10 11 12

<] <]
� � о. о.
i о. "'
"'
о. о
" -� Х; !..!_
о
" -� р
....

"'
1
...

"�
1
·><
.J, о.
Jlo.
·><

о - - о о
о о о о
- -
1 0,049 0,309
2 0,0407 0,0 1 5 0,294 0,095 0, 190 0,584
3 0, 1 8 1 0,059 0,555 0, 180 0,408 0,790
4 0,388 0, 126 0,752 0,244 0,676 0,90 1
5 0,643 0,209 0,857 0,278 0,961 0,898
6 0,9 1 4 0,297 0,854 0,278 1 ,226 0,776
7 1 , 166 0,379 0,738 0,240 1 ,434 0,540
8 1 ,364 0,443 0,514 0, 1 67 1 , 553 0,2 11
9 1 , 477 0,480 0,201 0,065 1 , 558 -0, 184
10 1 ,482 0,48 1 -0, 1 75 -0,057 1 , 432 -0,608

с номерами соответственно 1 1 и 1 2 . Тогда величины для второй строки столбцов

7- 1 0 подсчитываем по следующим формулам:
столбец 7 х0 cos рЛt1 = О;
столбец 8 х0 sin рЛt1 = О ;
столбец 9 : (iofp) cos рЛt1 = О ;
столбец 1 0 (х0/р) siп рЛt2 = О.
1 25
 1 . 2. Перемещения для примера 1

Случ а и

t ; /! 1 Точное решен ие

1 2

1 3 4

0,0 о о о о о
0, 1 0,049 0,048 0,049 0,049 0,049
0,2 0, 1 90 0, 1 87 0, 1 89 0 , 1 89 0, 1 90
0,3 0,408 0,397 0,404 0,403 0,404
0,4 0,676 0,652 0,666 0,665 0,667
0,5 0,961 0,9 1 7 0 ,942 0,94 1 0,943
0,6 1 ,226 1 , 1 56 1 , 1 95 1 , 1 93 1 ,2 1 8
0,7 1 , 434 1 , 332 1 ,388 1 ,386 1 ,408
0,8 1 , 553 1 ,4 1 6 1 ,489 1 ,488 1 , 504
0,9 1 , 558 1 ,383 1 ,475 1 ,474 1 ,484
1 ,0 1 ,432 1 ,223 1 ,332 1 ,33 1 1 ,333

В этой точке величины х1 и х 1/р можно подсчитать по выражениям ( 1 .76в) и ( 1 .76г),

после чего подставить соответственно в столбцы 1 1 и 1 2; при этом имеем

столбец 1 1 = столбец 5 + столбец 7 + столбец 1 0 ;

столбец 1 2 = столбец 6 - столбец 8 + столбец 9.

Все последующие строки таблицы записываем по тем же правилам, что и для пер­
вой строки.
Аналогичным образом можно рассмотреть остальные три случая из данного
примера , полученные таким образом для всех четырех случаев перемещения. Их
точные значения приведены в табл . 1 .2. Графики, построенные по получен­
ным результатам, приведены на рис. 1 .59, где сплошной линией представлено точ­
ное решение. Как и следовало ожидать, кривая, относящаяся к случаю 1 (см.

рис. 1 .58, 6)
рис. 1 .58, а), лежит выше кривой для точного решения, тогда как в случае 2 (см.
кривая .11ежит ниже точного решения; в случаях 3 и 4
(см. рис. 1 .58, в и г) эти кривые практически совпадают с точным решением, но
-

из сопоставления числовых данных из табл . 1 .2 следует, что оба способа интерполя­

ции дают значения, несколько меньшие, чем точные.
Пример 2. Пусть система с одной степенью свободы без демпфиров�ния иыеет
жесткость пружины k = 1 , 787 1 03 Н/ м и период собственных колебаний т = 1 ,2 с.
Возмущающая сила Q изменяется во времени так, как показано на рис. 1 .60, а.
·

Числовые данные для силы Q приведены в столбце 3 табл . 1 .3. Как видно из

с постоянным шагом по времени Лt; = 0 , 1 с. В качестве значения каждого им­

рис. 1 .60, а, в качестве интерполирующей выбрана кусочно-постоянная функция

Кроме того, предполагается, что начальные ус..1овия в данной задаче: х0 = О и

пульса прямоугольной формы выбрано значение ординаты кривой в середине шага .

О при t = О. Вычислить и построить график перемещения системы на интер­

вале времени О � t � 1 ,6 с.
х0=

Решение. В рассмотренном примере имеем Лt; /т: = J/ 1 2 , рЛt;

cos рЛt; = 0,866, sin рЛt; = О , '), 1 cos рЛt; = О, 1 34 . В табл. 1 .3 п риведены все
n/6 30°,= =

этапы вычислений , а на рис. 1 .60, б построен график зависимости перемещения

-

от времени.
126
 1 . 3 . Решения для примера 2
1 2 3 4 5 6

�
�

i
"-
"' -
ti . Лt;· 7 о
Q;. н
с с �
;;;
<.)

1 "-
<1

. 5
'-' 1 "'
·� 1
1

°'�1.,. ·�1 � �
- � . со

О""' :i; О' "' .

;;

о о - - - - -
l 0, 1 О, l 1 1 ,35 6,3 5 0,84 3, 1 7
2 0,2 0, 1 20,88 1 1 ,7 1 , 57 5,84
3 0,3
о, 1
0, 1 4 1 ,77 23,4 3, 1 2 1 1 ,7
4 0,4
о, 1
86,26 48,3 6,48 24, 1
5 0,5 86,26 48,3 6,48 24, l
6 0,6 О, l 29,96 1 6,8 2,23 · 8,38
7 0,7 0, 1 - 4 1 ,77 -23,4 - 2,85 - 1 1 ,7
8 0,8 0, 1 - 54,48 -30,5 -4,09 - 1 5,2
9 0,9 0, 1 -38, 1 4 - 2 1 ,3 -2,84 - 10,7
10 1 ,0 0, 1 - 3 1 ,78 - 17,8 - 2,39 -8,89
11 1,1 О, l - 57,66 -32,3 -4,32 - 1 6, 1
12 1 ,2 0, 1 -72,64 -40,6 - 5,43 -20,3
13 1 ,3 0, 1 -42,22 -23,6 - 3, 1 7 - 1 1 ,8
14 1 ,4 0, 1 6,81 3,81 0,51 1 ,90
15 1,5 0, 1 50,85 28,4 3,8 1 1 4,2
16 1,6 О, l 50,85 28, 4 3,8 1 1 4,2
7 8 9 10 11 12

�
� � "-
<1
"- 7
·�

"- "- "' "' �

i

"' о
<.) � 1
·-с"' � ;;;
8 i
�о о 1 1
1·� о:i;
1
;;; .
...,1 ..!. о.�
�

";�\ "-
,_ ,_ 0.. 1"""1

� �1 ;.�
•

"� ;;; ,;� ;;; ·>< ·>< ;;;

о о о
о
-
о
- -
о о
-
1 0,84 3, 1 7
2 0,74 0,432 2,74 1 , 58 3,89 8, 1 8
3 3,38 1 ,96 7,06 4,09 10,6 1 6,8
4 9, 1 7 5,28 14,6 8,4 1 24,0 33,4
5 20,8 12,0 28,9 1 6,7 44,0 4 1 ,0
6. 38, l 22,0 35,5 20, 5 60,9 2 1 ,9
7 52,7 30,4 19,О 1 1 ,О 60,5 -23, 1
8 52,4 30,3 -20,О - 1 1 ,6 36,8 -65,5
9 3 1 ,8 18,4 - 56,7 -3 2,8 -3,76 -85,8
10 -3 ,28 - 1 ,88 -74,3 -42, 9 -48,5 -8 1 ,3
11 -4 2,0 -24,3 -70,4 -40,7 -87,0 -62,3
12 -75, 4 -43,5 -53,9 -3 1 , l - 1 12 -30,7
13 -96,9 - 56,0 -26,6 - 1 5,3 - 1 15 17,5
14 - 100,0 -'а7,7 1 5,2 8,76 -90,7 74,8
15 -78,6 -45,4 64,8 37,4 -37,3 124
16 -32,3 - 18,7 1 08 62,2 33,7 141

127
 ЗАДАЧ И*
1. 1 5 . 1. Определить выражение для скорости X i, поделенной на частоту р, для
случая, когда реакция системы при колебаниях без демпфирования определяется
выражением ( ! .76д).
Ответ:
i
Xi
р
- =
- x0 si n pti + ;0 cos pt i + + L Qj [ - sin p (ti - tj) +
i=I

+
sin р (t ; - tj_1)].
1. 1 5 . 2. Определить выражение для скорости X i, поделенной на частоту р, для
случая, когда реакция системы при колебаниях без демпфирования определяется
выражением ( 1 .77д).
Ответ:
l

х; - х0 sin pti + х; cos pti + + L { Qj_1 [ - s in p (t ; - tj) +

j =l
=

+ s in р (t; - tj_1)] + k�;� [ - Лtj sin р (t; - tj} + + cos р х

Х (t; - tj) - P COS р (ti - tj-1) ] )J .
1

1.15.3. Получить выражение, аналогичное ( 1 .75в) для кусочно-линейной ин­

терполяционной функции , используемой для представления импульсного воздей­
ствия с помощью горизонтальных полос (см. задачу 1 . 13.2).

t. ��; [
Ответ:

(
х, � + ЛQ0 (1 - соо pl,) + Л i1 + + ,;, р (1, - 11) -
- +siп p (ti - tJ) J}.
1.15. 4. Определить выражение для скорости i 1 , поделенной на частоту Р д•
для случая, когда перемещение системы при колебаниях с демпфированием пред­
ставляется выражением ( 1 .766).
Ответ:
Xi
h
= e-nЛ t 1 [ - Х/ _1 sin Рд лtl + X -l + nxi-i
i
h
cos Рд Mt - _!!:.__ Х
�

Х ( Xi -1 cos Рд Лt; + X -l �:x -l

i i si n Рд Лti ) J i
+ i е-пЛ t ; ( ;; )
1+ Х

Xsin Рд лt 1 .

* Вычисления, необходимые для решения задач этого�параграфа, р екомен­

дуется выполнять с помощью программ на ЭВМ. Для этого на языке БЕЙСИК
составлена программа с разделением времени под названием CONFORCE (вычис­
ление перемещений при действии возмущающей силы, представляемой кусочно­
постоянной функцией) ; распечатка текста программы приведена в приложении.
Аналогичную программу под названием LINFORCE (возмущающая сила предста­
вляется кусочно-линейной функцией) можно получить путем изменения в программе
CONFORCE операторов для вычисления конечных разностей в рекуррентных фор­
мулах, на которых основываются эти программы.
128
 1. 15.5. Получить самостоятельно результаты, приведенные для случая 2
в табл . 1 .2 (см. пример 1). При повторных применениях выражений ( 1 .76в) и
( 1 .76г) использовать форму, аналогичную табл. i '. 1 .
1 . 15. 6. Получить самостоятельно результаты, приведенные для случая 3
в табл . 1 .2 (см. пример 1). При повторных применениях выражений ( 1 .76в) и
( 1 . 76г) использовать форму, аналогичную табл . 1 . 1 .
1 . 15. 7. Получить самостоятельно результаты, приведенные для случая 4
в табл . 1 .2 (см. пример 1 ) . При повторных применениях выражений ( 1 . 77в)
и ( 1 .77г) использовать форму, аналогичную табл . 1 . 1 , но с дополнительными столб­
цами.
1 . 1 5 . 8. Используя показанный на рис. 1 .56 метод кусочно-постоянной интер­
поляции, определить и построить график для перемещения в системе с одной сте­
пенью свободы и без демпфирования, на которую действует возмущающая сила,
представляемая функцией в задаче 1 . 12.7. Использовать постоянный по времени
шаг Лt; = t1/ 1 0 и рассмотреть отрезок времени О � t � t1 . Начальные условия
суть х0 = :i:0 = О, величины Q1 и k равны единице. Сравнить полученные резуль­
таты с точным решением этой задачи , считая, что t1 = т/2.
Ответ : х10 = 4/3 (точное значение) .
1. 15. 9. Задачу 1. 1 5.8 решить, используя метод кусочно-линейной интерполя­
ции, показанной на рис. 1 .57.
1. 15. 10. Задачу .j_l . 1 5.8 решить, используя для функции, описывающей воз­
мущающую силу, выражение из задачи 1 . 12.8.
Ответ : х10 2 /3 (точное значение).
1 . 15. 11 . Задачу 1 . 1 5 . 1 0 решить, используя метод кусочно-линейной интерполя­
=

ции, показанный на рис. 1 .57.

1. 15 . 12 . Используя показанный на рис. 1 .57 метод кусочно-линейной интер­
поляции, для описанной в примере 2 системы определить и построить график (на
отрезке времени О � t � 1 ,0) зависимости перемещений реакции от времени при
действии возмущающей силы, заданной ниже:

t;, с 0,0 0, 1 0,2 0,3 0,4 0,5

Q;, н -37, 7 - 6 1 ,3 -69,6 -64,9 - 52,7 -37,2
t;, с 0,6 0, 7 0,8 0,9 1 ,0
Q;, н - 1 5, 9 16,8 50, 1 68, 5 78,5
Ответ : 6,93 · I O-� м.

5 Тимошен ко С . П . и др.
 2 Глава
СИСТЕМЫ С НЕЛИНЕЙНЫМИ ХАРАl(Т ЕРИСТИ l(АМИ

2 . 1 . ПРИМЕРЫ НЕЛИНЕЙ НЫ Х СИСТЕМ

При обсуждении в гл . 1 колебательных свойств систем с одной

степенью свободы предполагалось, что сила, возникающая в пру ­
жине, всегда пропорциональна ее перемещениям. При этом было
обнаружено, что случай вязкого демпфирования, когда демпфирую­
щая сила пропорциональна скорости, гораздо легче поддается р ас ­
смотрению, чем другие способы рассеивания энер гии. Для того чтобы
избежать математических трудностей, в п. 1 . 1 0 было введено пред­
ставление об эквивалентном вязком демпфировании. Кроме того,
масса всегда считалась неизменной во времени. В результате ска ­
занного уравнение движения такой системы является обыкновенным
линейным дифференциальным уравнением второго порядка с по­
стоянными коэффициентами вида
тх + с.Х = kx = F (t). (2. 1 )
Это уравнение очень хорошо описывает многие практические задачи
и и гр ает центральную роль в линейной теори и колебаний. Однако
имеется также множество физических систем, для которых линейные
дифференциальные уравнения с постоянными коэффициентами яв­
ляются недостаточными для описания движения, поэтому для ис­
следования подобных систем необходимо р ассматривать нелинейные
дифференциальные уравнени я .
Если н е учитывать возможности изменения массы, общий вид
уравнения движения системы с одной степенью свободы можно пред­
ставить в следующем виде:
mx + F (x, х , t) = O. (2.2)
В дальнейшем системы с нелинейными характеристиками будем р ас­
сматр ивать как нелинейные системы, и х движение как нелинейные
колебания, или нелинейное динамическое поведение. С самого нач ала
следует отметить, что пр инцип наложения, неоднократно использо­
вавшийся в гл. 1 , неприменим для нелинейных систем. Например,
если увеличить в 2 р аза величину функции возмущающей силы, то
соответствующие перемещения нелинейной системы не обязательно
будут удваиваться . В общем случае нелинейные колебания не яв­
ляются гармоническими и их частоты изменяются в зависимости от
амплитуды.
1 30
 х

а) а)
Рис. 2. 1

Один из важных типов нелинейности возникает в том случае,

когда сила отпора пружины не пропорциональна ее деформациям.
Н а р ис. 2 . 1 , а показана кривая зависимости нагрузки от переме­
щения для нелинейно-упругой «пружины с возрастающей жест­
костью», где угол наклона кривой увеличивается с ростом нагрузки .
Штр иховая линия на р исунке является касательной к кривой в н а ­
чале координат, е е угол наклона k характер изует начальную жест­
кость . Аналогично на р ис. 2 . 1 , 6 представлена кривая зависимости
н агрузки от перемещени я для нелинейно-упругой «пружины с умень­
шающейся жесткостью», где угол наклона касательной уменьшается
с увеличением нагрузки. На обоих р исунках кривые симметричны
относительно точки начал а координат, и в этом случае говорят, что
пружина обладает симмет-
рич ной характеристикой вое- '
станавливающей силы. Если А
кривая зависимости нагрузки /
от перемещения несиммет­ /
рична относительно точки _,
/
/
начала координат, то гово­ /
, .!._
р ят, что имеет место восста­ /
т
навливающая сила с несим­ \ ) S+FEЛ/l.
\
\
метричной характеристикой .
Пример системы, име- \
\
\
ющей характеристику типа
2(S+ FEЛ/L) slп в
пружины с возрастающей \
\ о)
в
жесткостью и несимметр ич­
ной характер истикой восста­ �--

навливающей силы, пред­

ставлен на р ис. 2.2, а. Не­
большая масса т укреплена а)
в середине р астянутого троса
А В длиной 21, который Рис. 2.2

lЗl
предварИ1 ельно напряжен р астягивающей силой, обозначенной бук­
вой S . Когда масса перемещается в боковом направлении на р асстоя -
ние х от положения равновесия, в тросе, как показано на рис. 2 . 2 , 6,
возникает восстанавливающая сила. Таким образом, система может
совершать свободные колебанин, для которых уравнение движени я
имеет вид
т х + 2 ( S + F�л ) sin Е1 = О. (а )
В уравнении (а) через F, Е и Л обозначены соответственно площадь
поперечного сечения троса, модуль упругости его материала и из­
менение длины l , обусловленное перемещением х: угол е характе�
ризует отклонение троса от вертикал и . Из представленной на
рис. 2 . 2, а схемы имеем следующие геометрические соотношения:
Л = j/ l 2 + х2 - l; sin 8 =
х
v12 + Х2 •
(б)

После подстановки этих соотношений в уравнение (а) пол уч нм

т х.. i.-'' 2 [.s ...L
1
FE ( V тz-+x2 -
l
L) ] х
-
О
v1 2 + х2
_

. (2.За)

Это точное нелинейное уравнение движения можно заменить более

простым (но менее точным) , воспользовавшись приближенными
соотношениями
sin е ::::::; -l- .
х2
л """" 2Г ;
х
(в)
Подставив эти соотношения в уравнение (а) , получим
_L _3 _О
l x ,
2S FE
zз х - .
тх (2.Зб)
Это дифференциальное уравнение, приближенно описывающее дви ­
жение, содержит член с х в третьей степени и , следовательно, яв­
ляется еще и нелинейным. Если сила S предварительного напряже­
ния велика, а перемещение мало, то кубическим членом в уравнен и и
(2.Зб) можно пренебречь. При этом движение массы я вляется почти
гармоническим, что определяется остающимися членами. В других
случаях необходимо учитывать кубический член; при этом восста­
н авливающая сила имеет вид, представленный на р ис. 2 . 1 , а. По­
скольку угол наклона касательной к кривой, описывающей зави­
симость нагрузки от перемещения, увеличивается с увеличением
перемещения, частота колебаний будет увеличиваться с ростом
амплитуды.
Следует отметить, что нелинейность системы на р ис. 2.2, а свя­
зана с р ассмотрением геометри и системы при больших перемеще­
ниях, а не с нелинейными свойствами материала троса. Другой
пример геометрической нелинейности представляется простым маят­
ником весом W и длиной L (рис. 2.3) . В отклоненном на угол ер от
вертикали положении на маятник действует равный WL sin ер вос-
132
станавливающн й момент отно· у
сителыю точки подвеса С. Таким
образом, уравнение вращатель­
ного движени я относительно точки
подвеса принимает вид
Jir �-
\'tl'L sin rp = О . (г)
Подставляя в это уравнение вы­
р ажение / WL2/g для момента
=

инер;оrи массы, получим

". g
Ч' �= Т ,,1 1нр = О .
- ·
(2.4а)
х
Для малых амплитуд функции sin (р 1..:- - -L si_n_1P_-э-i
п р имерно равна углу (р , 11 тогда
движение может рассматриваться Рис. 2.3
как простое гармоническое. Если
же амплитуда не мала, восстанавливающий момент п ропорционален
фу нкции si n <р, которую можно разложить в степенной ряд. Под­
ставляя два первых члена р яда в у равнение (2.4а), найдем
<р
(jJ.. 1
' т
f.! ( - 6 ) = о.
<рз
(2. 4б)

В этом случае видно, что у гол наклона кр ивой , оп исывающей за­

висимость восстанавливающего момента от угла IJJ , уменьшается
с увеличением угла <р, следовательно, частота колебаний у мен ь ­
шается с у величениеvr амплитуды.
При ср авнении ур авнений (2.Зб) ·и (2.4б) обнаруживается, что
нелинейные члены в них должны стремиться компенсировать дру г
друга в комбинированной системе типа , показанной н а рис. 2 . 4 .

1 33
 Следовательно, с помощью гори­
зонтального предвар ительно нa­
F��.Шftt��E:J� .·1 ��к�1.ш,, пряженного троса А В , соединен -
'l,гvWWJ\ ного с маятником в точке D пер-
т к,
/

• -:.- Рf-л�1·
1 i 1
пендикулярно плоскости колеба -
ния, можно получить более точное
7 ��777177137;\'�177777'77�'/ п рибл ижение к изохронным коле
///'77.7;'777/
. . . . . . .
-
.х1
/:r<1"://///Л// 6аниям .
На р ис. 2.5, 6 и 2 .6, 6 по-
а) х казаны графики кусочно-линей­
ных восстанавливающих сил, ко­
р ,' торые можно рассматривать как
приближенные представления не­
прерывных кривых, изображен­
ных на рис. 2. 1 , а и 6. В дей­
ствительности эти графики соот­
ветствуют линейно упругим раз­
рывныJvt системам (см. р ис. 2.5, а
и 2.6, а) . Хотя пружины на этих
р исунках являются линейно упру­
гими, движение масс описывается
не непрерывными функциями. По­
tf) добные системы будут подробно
Рис. 2.5
рассмотрены ниже в п. 2.5. Однако
здесь полезно указать на возмож-
ность п риближенного представле­
ния нелинейной восстанавливающей силы кусочно-линейной функ­
ции в виде последовательности прямолинейных отрезков 2 •
Если динамические нагрузки, действующие на строительное
сооружение или часть какой-л ибо машины, вызывают появление де­
формаций, п ревышающих предел упругости матери ала, результи ­
рующее движение называется неупругим. Хотя п р и нормальных
условиях р абот обычно не допускается выход из упругой области,
для инженеров-конструкторов часто представляется интересным
увеличить долговечность конструкции или установки, р аботающих
в экстремальных условиях. Например , здание п р и интенсивном
нагружени и от взрыва или землетрясения будет деформироваться
неупруго.
На р ис. 2.7, а представлена схема идеализированной прямоуголь ­
ной стальной рамы здания, на которую действует боковая нагрузка Р ,
приложенная на уровне перекрытия . Если жесткость стоек п р и
изгибе меньше жесткости балок при изгибе и нагрузка увеличи­
вается до бесконечности, то на концах стоек образуются так назы­
ваемые пластические шарниры (ПШ) . Зависимость нагрузки Р от
перемещения х является л инейной до значения нагрузки, р авного Ру 1
(см. линию 1 на р ис. 2. 7, 6) и соответствующего моменту возникнове­
l:IИ Я пластических деформаций в материале. Далее эта зависимость
(лини я 2) переходит в кривую, аналогичную показанной на р ис. 2. 1 , 6
дл я слу ча я пружины с уменьшающейся жесткостью. При снятии
1 З4
 Рис. 2.6

Х
х1

* �
х =х + -
/ 1 1
К1
Г - - - Р1
/ /
/ /
// /
Рис. 2.7 r5)

пш

а)
- Рм
р 2

Рм в- р
р, Рм А 0 в
-

-, - - -т-
/ /
- -

/ /
/ /
/
F/ о
х. х / Хм х
/
/ / �к
/
/ 1
/ -Рм /
_ _ ...L _ _

D
_d,к
1 1
Е D
@
_ _

Е ф
д) г)
1 35
 нагрузки материал ведет себя как упругий (участок кривой 3 на
рис. 2.7, 6) . Эта часть диаграммы представляет собой прямую ли­
нию, параллельную линии 1 участка упругого нагружени я . Если
затем при кладывается нагрузка в противоположном направлении,
появляются участки кривых 4 и 5 на р ис. 2.7, б ; следующая затем
разгрузка описывается линией 6. Эксперименты показывают, что
если максимальные положительная Рм1 и отрицательная Рм2 силы
(т. е. ординаты точек В и Е на диаграмме) равны по величине, обра­
зуемая при циклическом нагружении петля гистерезиса симме­
трична относительно начала координат * .
Криволинейные участки диагр аммы на рис. '2.7, б зачастую за­
меняют прямыми линиями, приближенно описывающими действи­
тельное поведение системы. Подобная упрощенная диаграмма зави­
симости нагрузки от перемещения , называемая билинейной неупру­
гой восстанавливающей силой , показана на рис. 2.7, в. Она представ­
ляет две параллельные линии 2 и 4 , характеризующие неупругое
поведение системы, и семейство параллельных линий (линии 1 и
3 типичные представители этого семейства), характеризующих
упругое поведение. Если у глы наклона линий 2 и 4 равны нулю,
-

как показано на рис. 2. 7, г, диаграмма описывает упругопластиче­

скую восстанавливающую силу. Таким образом, когда поведение
системы предполагается л ибо идеально упругим, либо идеально
пластическим, график зависимости силы Р от х состоит из прямо ­
линейных отрезков. Например, рассмотрим раму, показанную н а
рис. 2.7, а , и предположим, что нагрузка Р увеличивается до зна ­
чения Рм (см. точку А на рис. 2.7, г) . Если предположить, что пла ­
стические шарниры (см. рис. 2.7, а) образуются внезапно, переме ­
щение будет увеличиваться , не сопровождаясь соответствующим
ростом нагрузки, как показано участком гор изонтальной линии
от А до В на р ис . 2.7, г . Уменьшение нагрузки вызывает уменьше­
ние смещения в соответствии с кривой 3 (см . р ис. 2 . 7, г) и т. д.
Рассматриваемая при исследовании упругопластического пове­
дения балок и рам петля гистерезиса представляет собой дискретную
макроскопическую форму конструкционного демпфирования, кото­
рое обсуждалось выше в п. 1 . 10. В данном случае предполагается,
что все рассеивание энергии происходит в пластических шарнирах,
а в самой конструкции энергия сохраняется неизменной. Назовем
описанный механизм рассеивания упругопластическим демпфиро­
ванием, которое представляет собой частный случай гистерезисного
демпфирования. При этом усилия представляются кусочно -линей­
ными функциями перемещения и имеют некоторое сходство с куло­
новским трением , которое также относится к типу гистерезисного
демпфирования, рассмотренного в п. 1 . 10. На р ис. 2 . 8, а изобр а -
* R.amberg W . , Osgood W. R.. Description of stress-strain curves Ь у three para­
meters. - NACA, Tech . Note, 1 943, N. 902; Goel S. С., Berg G. V. I nelastic earth­
quake response of tall steel frames. - Journal Struct. Div. Amer. Soc. Civi l Eng"
1 968, v. 94, N. 8, рр. 1907- 1 934; Popov Е. Р., Pinkney В . R. . Cyclic yield re­
versal in steel building joints. - J ournal Struct. Div" Amer. Soc. Civil Eng" 1 969,
v. 95, N. 3, рр . 327-353.
1 36
 .....
...- 1"
........ 1
·р

l Рм
т I P 1
""1""-"
1
•

(J)
F
а) .... ... ... .....
.... .... (J) ....

о х
� .....

б)
Рис. 2.8

жена система с одной степенью свободы с сопротивлением в в иде

силы трения F, а на р ис. 2 . 8, 6 представлена ф::>рма петли гистере­
зиса для этого случая. Если после первого приложения силы Р
не возникает остаточной силы трения, график зависимости силы Р
от перемещения х представляется линиями 1 и 2 на р ис. 2.8, 6 .
Последующее уменьшение, а затем и изменение знака нагружения
представляются линиями 3 и 4; при этом изменени и знака нагрузки
приводит к повторному нагружению в соответствии с ли ниями 5
и 6. В этом случае билинейная диаграмма состоит из дву х наклон ­
ных линий 2 и 4 (обе линии имеют тангенс наклона, р авный жестко ­
сти k пружины) и множества вертикальных линий, две из которых
представлены в виде линий 3 и 5.
Интересно отметить, что если тангенсы углов наклона линий
типа 1 и 3 (см. рис. 2.7, г) взять р авными бесконечности, а тангенсы
у глов наклона л иний типа 2 и 4 (рис. 2.8, 6) положить р авными нулю ,
обе задачи , представленные на этих р исунках, станут идентичными
с математической точки зрения. Предыдущая задача относилась
к случаю жесткопластической восстанавливающей силы, когда де­
формация элемента в упругой области предполагается малой по
сравнению с деформациями материала в пластической области.
С другой стороны, эта задача описывает повышение груза без пру­
жины, когда его движению препятствует только трение.
Как уже у поминалось в п. 1 . 1 0, все известные механизмы рассе и ­
вания, за исключением вязкого демпфирования, приводят к нели­
нейным колебан иям. Например, жидкостное (или осуществляемое
по закону «скорость в квадрате») демпфирование обусловлено про­
порциональным х 1 х 1 членом, появляющимся в�уравнении движен ия
тела, перемещающегося с высокой скоростью в жидкости . Однако
в дальнейшем всегда будем предпола гать, что масса и характер и -
137
стики демпфирования и жесткости колебательной системы не изме­
няются во времени и что функция возмущающей силы не зависит от
перемещения, скорости и ускорения. Упомянутые п редположени я
позволяют рассматр ивать задачи устойчивости колебаний, вязко­
упругости и автоколебаний * , что выходит за рамки данной книги .

ЗАДА Ч И
2. 1. 1. На рис. А.2. 1 . 1 показана сосредоточенная масса т , закрепленная н а
четырех линейно упругих пружинах, каждая и з которых имеет жесткость k и длину l
в ненапряженном состоянии. Записать : а) нелинейное уравнение движения с учетом
больших перемещений массы в направлении оси х; б) приближенное нелинейное
уравнение движения с учетом больших перемещений; в) приближенное линейное
уравнение при малых перемещениях.
Ответ:
а) т х + 2kx (2 - l/ V 1 2 + х2) = О ;
б) т х + 2kx [ 1 + x2/(2l2)] = О ;
в ) т х + 2kx = О .
2 . 1 . 2 . Показанная на рис. А.2. 1 .2 система аналогична рассмотренной в за­
даче 2 . 1 . 1 , за исключением того, что угол, составляемый�каждой"пружиной:с осью х,
равен 45°. Записать : а) нелинейное уравнение движени � t учетом больших переме­
щений массы в направлении оси х; б) приближенное линейное уравнение движения
при малых перемещениях.
Ответ :
{
а) т х + 2k 2х - l v [ 1
1 + 1 ( 1 + V 2x;t)
б) т х + 2kx = о.

Рис. А.2. 1 . 1 Рис. А.2. 1 .2

2.1.3. Для прикрепленного к пружине маятника, показанного на рис. А.2. 1 . 3,

записать: а) нелинейное уравнение движения с учетом больших углов наклонов;
б) приближенное линейное уравнение движения при малых углах наклонов.

* Обсуждение вопросов автоколебаний и устойчивости колебаний см. в гл. 7

и 8 кн. Den Hartog J . Р. Mechanical vibrations. 4th ed. New-York: McGraw-Hill
Book Со. , Inc" 1956. 436 р . (опубликован перевод: Ден-Гартог Дж. Механические
колебания. М.: Физматгиз, 1960. 464 с.).
1 38
 6твет :
а) <Р + 1i [ siп ep + � cos (ep - 0) ] = 0 ,
где
F =
k ( 13 + 11 siп ер
cos е
_ z2 , ) 0 = arct g [ 1 1 (! - cos ер)
_ ер
12 + Z1 sш
]
..
б) ер + ( 4g + kg ) ер = о.
w

2 . 1 . 4 . Для связанного с пружиной маятника, показанного на рис. А.2. 1 .4,

записать: а) нелинейное уравнение движения с учетом больших поворотов; б) при­
ближенное нелинейное уравнение движения с учетом больших поворотов; в) при­
ближенное .'!инейное уравнение движения при малых углах наклонов.
Ответ:
а) � + _!L
1
sin (р + kg (/ 1 + 1 2 )
1 W l1
[1 -
VЦ + 2/1 ( l 1 + /2)
12
·

(1 - - c o s ер)
Jx
Х siп cp = О ;

с) � + _!L (jJ + _!L

li 2
[_1!_ (..!.!..l2 + 1 ) 2
. w
-- -1- J
31 1 (р 3 = о;

..
в) ep + z;
g ep = O .

)(
w
Рис. А . 2. 1 .3

Рис. А.2. 1 .4

2 . 1 . 5 . На рисунке показана масса, связанная с установленной наклонно пру­

жиной, длина которой в ненапряженном состоянии равна 1.!;_В одном из устойчивых
равновесных положениях пружина наклонена к горизонту, как показано на
рис. А .2. 1 .5, под углом 0. Записать нелинейное уравнение движения этой системы
с учетом больших перемещений в направлении оси х.
1 39
 Ответ:
[х - l \:OS fJ + / (l cos fJ --х) -, � О
.
тх +k
-
Vt2 + х2 2/x cos fJ
2 . 1 . 6 . В перевернутом маятнике имеется линейно упругая спиральная пру­
жина, установленная на опоре (рис. А.2. 1 .6). Записать нелинейное уравнение
движения с учетом больших углов наклона этой системы.

- -L-
Ответ:
/:{ .
IP + w12 1Р sш = о . 1Р
··
kн pg

Рис. А.2. 1 .5

Рис. А.2. 1 .6

2 . 2 . ОПРЕДЕЛЕНИЕ СКОРОСТИ И ПЕРИОДА

КОЛЕБЛЮЩЕ Й СЯ СИСТЕМЫ НЕПОСРЕДСТВЕННЫ М
ИНТЕГРИРОВАНИЕМ

Р ассмотрим свободные колебания системы без демпфирования

и с нелинейной упругой симметр ичной восстанавливающей силой.
Уравиение движен ия в этом случае имеет вид
т х + F ( x) = O (а)
или
х + p2f (х) = О, (2.5)
2
где сла гаемое p f (х) F (х)!т представляет отнесенную к единице
массы восстанавливающую силу как функцию перемещения х.
В уравнении (2.5) ускорение можно представить как производную
скорости
.. dx dx dx dx . 1 d ( х )2
X = dt = dx dГ = dx х = т --сJХ · (б)
Подставляя это представление в уравнение (2 .5), получим
1 d (х)2
T
,
dx- -1- P2f (х) - 0.
_ (в)
1 40
 11олагая, Что воссtанавл11вающая сила p2f (х) , отнесеllная к е,1tи "
н ице массы , задается кривой, показанной на р ис. 2.9, и что скорость,
соответствующая координате хм крайнего положени я , р авна нулю,
можем проинтегрир овать уравнение (в) и найти
х хм
+ х2 = - р2 j f (s) ds = p2 j t (s) ds . (г)
хм х

Таким образом, для любого положения колеблющейся системы ее

к инетическая энергия, отнесенная к единице массы, равна потен­
циальной энер гии, представленной площадью заштрихованной обла­
сти под кривой на рис. 2.9. 1v1аксимальное значение кинетическая
энер гия имеет, разумеется , в крайнем положении, и тогда согласно
соотношению ( 1 . 1 3) в п. 1 . 3 получаем
хм
Ен max = + Х� = р2 j f Щ ds = Ен rnax· (2 .6)
х

Из уравнения (г) находим скорость х колеблющейся массы в произ­

вольном положении

(д)

откуда повторным интегрированием можно найти продолжительность

любой части цикла. Таким образом, длительность цикла

т-_i_s
- р
ХМ

r
dx
ХМ
(2 .7)
0 у J t (s) ds2

Следовательно, если аналитическое выражение для восстанавлива­

ющей силы задано, период колебания •� системы можно определить
с помощью интеграла (2 .7) . Кроме того, из соотношения (2.6) можно
получить выражение для скорости Хм в крайнем положении в зави­
симости от перемещения Хм в
крайнем положении. Это выра­
жение удобно использовать при
определении максимальной ско­
о
рости перемеiцения в нелиней­
/ х
ной системе, в которой было
/ х
/
задано начальное смещение, а
затем предоставлена возмож­ /
ность колебаться свободно. .,,. ,,,.
_ ....
С другой стороны, это выраже­ _...
_ ..,. _

ние можно использовать для Рис. 2.9

141
 определения максимального перемеще ·
ния при заданной начальной скорости.
Такую начальную скорость можно придать
массе с помощью импульса , длительность
которого мала по сравнению с периодом
колебания системы.
Рассмотрим теперь несколько частных
случаев, начав со случая восстанавлива­
ющей силы, пропорциональной любой
нечетной степени х :
f (x) .t2n -l , (е) =

Рис. 2. 10 где п положительное целое число, а

--

кривая зависимости нагрузки от пере­

мещения симметрична относительно начала коорди нат. Подставля я
представление (е) в соотношение (2 .6) , найдем

(ж)
что дает Хм = ±РХм при п = 1 , Хм = +О,707 рх� при п = 2 и т. д.
Подставив затем выражение (ж) в формулу (2 .7) и проинтегриро -
вав, получим
4V1i s dx
't = p-
хм

l ГJt!n .
(2.8а)
- x2n
v
-
м
о

В случае линейной восстанавл ивающей силы (п = 1 ) еще одно инте­

грирование дает
1

=
4 r dx � Г2м - х2
4 � du 4 1
= --;;- J V 1 - u2 = -;; arccos u = ---;;- •
о
2п
(з)
v
т --;о;-" 1 1
где и = хlхм . Когда п = 2, восстанавливающая сила пропорцио­
нальна х3, и тогда формула (2.8а) дает

't =
4V2f
р
хм
dx
1 rх 4 - =
4V2 J du- u4
РХм
(и)
о v о
х4 v1 •

м.

Ч исловое значение последнего интеграла в формуле (и) известно

из справочных таблиц интегралов и р авно l ,854 1 /.,1 2. Тогда формула
для периода собственных колебаний принимает вид
't
=
7, 4164
РХм
•
(2.8б)

В этом случае период колебаний обратно пропорционален ампли ­

туде. График зависимости (2 .8б) периода от амплитуды колебаний
представлен на р ис. 2. 1 0 и относится к показанной н а р ис. 2.2, а
142
системе, когда сила S предварительного р астяжения троса р авна
нулю.
Если начальное р астяжение троса на р ис. 2 . 2 , а р авно нулю ,
имеем более общий случай колебания , в котором восстанавливающая
сила, отнесенная к единице массы, имеет вид
p 2f (х) р2 (х + а.хз ) , =
(к)
где р 2=
2Slml; а = A El2Sl2. Тогда уравнение (2.6) запишем
(л)
и при а = О оно примет вид Хм = +рхм . Для того чтобы вычислить
период свободных колебаний, подставим представление (к) в фор ­
мулу (2.7) . Тогда получим
хм

т
= _!_р f -===== d=
x ====-,
V (х;. - х2) + а (х� - х )/
0 4
2
или
хм
dx
Т = Р 0s у(х� -- х2) [1 + а (х� + х2) /2]
4

Для свЕдения эллиптического интегр ала в пр авой части послед­

него выр ажения к стандартной форме введем обозначения
и = х/хм; v = ах�,
1
что дает
du
=µs
4
(м)
't '
о
V ( I - u2) ( 1 + v ( 1 + u2)/2]

1
или
( н)
't = + }/ �S о
V( l - и2) [ �; + v)fv + u2]

Используя таблицы эллиптических интегралов, найдем

1
\1
= -с F ( с' ЧJ ) ,
du l a
(о)
о
• V <a2 - u2J ( ь2 + u2J

где F(a/c, <р ) - эллиптический и нтеграл первого рода. В представ­

лени и (о) используются следующие обозначения 3 : с2 а2 + Ь 2 ; =

sin2 <р = с2/ [ а2 ( Ь2 + 1 ) ] .

Сравнивая интегралы (н) и (о) , получаем а2 1 ; Ь2 (2 + v)/v. = =

Следовательно, имеем с = 2 ( 1 + v)/v, <р = arcsin 1 = л/2. В ре­

у
зультате выражение (н) принимает вид

Т- _
_!_ _
Р V1 + v
1
F (V v
2 ( l + v) ' 2
:rt ) '
(2.9)
1 43
 Если отклонение характеристики пружины от л инейного закона
очень мало, можно получить а и v р авными нулю. Тогда выраже ­
ние (2.9) сводится к выражению (з) , соответствующему случаю л и ­
нейной восстанавливающей силы. С другой стороны, если коэффи ­
циент а и скорость v очень велики, первым членом в выражени и (к)
можно пренебречь. Следовательно, величина 1 + v в выражении (2.9)
становится пр имерно р авной v, откуда приходим к выражению для
периода колебаний т :
't = -P7,4--=-
X
164
мV a
(п)

Формула (п) совпадает с (2.8б) за исключением появившегося в ней

множителя уа, что объясняется наличием р2ах3 в выражени и (к)
вместо р2х3 • Для любого промежуточного случая , находящегося
между этими двумя крайними, необходимо вычислять числовые зна -
чения величины у vl [2 ( 1 + v) J и определить с помощью табли ц
соответствующее значение эллиптического интеграла.
В предшествующих выкладках р ассматри вался случай пружины
с увеличивающейся жесткостью [см. выражение (к) ] , когда восста­
навливающая сила увеличивается с ростом перемещени я . Теперь
р ассмотрим случай пружины с уменьшающейся жесткостью и возь­
мем следующее выражение для восстанавливающей силы:
(р)
Проделывая те же выкладки, что и ранее, вместо выражений (л)
и (н) получим
Хм = + рхм V- 1 - r:xx�/2; (с)

4 vтs v
1
dи
p-
't = (т)
V ( l - u2) [(2 - v) /v - u2 ]
о

В таблицах интегралов используется форма

1

s V <a2 _:2�
о
(Ь� - и2 ) = +F (Т• ЧJ) ' (у)

где sin ер = 1 /а. Сравнивая интегралы (т) и (у) , находим а2 = 1 ,

Ь2 = (2 - v)lv, ер = л /2 . Следовательно, выражение (т) принимает
вид
т - _.!_ 1/
_

р r
2 р 1/
2-v
v
- ' 2 .
( � (2 . l О)
2 v �)
Как и выше, для любых значений коэффициента а и скорости v
период т можно без труда определить с помощью выражения (2 . 1 0) ,
используя таблицы эллиптических интегралов.
144
 Путем соответствующего подбор а коэффициента а в выраже­
ниях (к) и (р) можно получить приближенное описание р азличных
случаев пружин как с возрастающей, так и с уменьшающейся же­
сткостью. В более общем случае, когда восстанавливающая сила
может быть представлена в виде полинома p2f (х) р2 (х + ах2 +
�х3) ,
=

+ задача также может быть решена с помощью эллиптических

интегралов * .
Другой пример симметричного в ида восстанавливающей силы ,
для которого может быть получено точное решение, представляет
собой маятник (см. р ис. 2 . 3) . Здесь уравнение движени я [см. урав­
нение (2 .4а) в п . 2. 1 J имеет вид ф + р2 s i n <р = О , где р2 gl L . =

В данном случае угловых колебаний соотношения (2 . 6) и (2 . 7) п р и ­

нимают следующую форму:
!Рм
Ен шах = + if �t = Р2
о
J f (ф) dф = Ец тах; (2. l l a)

f.Р м

+J r
d�:-M--- (2. l l б)
Т =

O
_

v
___

2 ) f ( Ч1) ф
d
Для маятника из указанных соотношений получаем
�['м =-
-= +- Р 1/ 2 ( 1 - COS Ч'м) ; (ф)

� (' �
!Рм
2
v2 (cos ер - cos (/)м) =-.-о р .J v s in:! (срм /2)
о
- sin2 (ср/2) . (х)

Вводя обозначен ия k Si П (ч1)2) II НОВУЮ переменную EJ , такую, ЧТО

sin (<r/2) = k siп е = siп (срм/2) s iп е , (ц)
найдем
2k cos е de
d qJ = -:-;:-;==:;:::==:;::
::­
V! -
k2 sin2 ()
(ч)

Подст_а вляя выражения (ц) и (ч) в (х) и учитывая , что согласно соот ­
ношению (ц) переменная е изменяется от О до :rt/2 , тогда как угол <р
изменяется от О до ЧJм , получаем следующее выражение периода ко ­
:Т ; 2
лебаний:
т = р4
_

J
о
с
v1 -
d8
k2 sin2 е
= р '
_i_ p (k :rt/2)
' ' f2. l 2)

4
* Duffing G. Erzwungene Schwiunguпgen bei veriinderlicher Eigenfrequenz. -
Braunsweig: F. Vieweg und Sohn, 1 9 18, 1 3 S . ; Weigand А . Die Berechnung freier
nicht-linearer Schwingungen mit Hilfe der elliptischen Funktionen. - Forschung auf
dem Geblete des Ingenieurwessens, 194 1 , В. 12, N . 6, S. 274-284 .
145
которое имеет стандартную форму эллиптического интеграла пер ­
вого рода . Ч исловые значения интеграла из выражения (2 . 1 2) ,
соответствующие различным значениям k, можно получить из таблиц.
Если максимальное угловое перемещение срм маятника мало,
мала и величина k и, следовательно, можно пренебречь слагаемым
k2 s in2 е в выражении (2 . 1 2) . При этом интеграл становится р ав­

углах наклона принимает значение т = 2л/р .

ным л/2, а пер иод собственных колебаний маятника при малых

Пример 1 . Предположим, что контейнер, содержащий закрепленную н а пру­

жинах массу т, падает с высоты h на цементный пол . Восстанавливающая сила, с ко­
торой пружины действуют на массу, в соответствии с экспериментами может быть
приближенно представлена в виде

F (х) = ах5, (ш)

где х - перемещение массы относительно контейнер а . Определить максимальное

перемещение массы относительно контейнера при условии, что во время падения
контейнера на пол происходит неупругий удар .
Решение. При внезапном удар е упавший контейнер имеет отнесенную к единице
массы кинетическую энергию, равную gh . Разделив выражение (ш) на т, получим
р2 f (х) = ах5/т; тогда соотношение (2.6) примет вид Е к m ax = gh = ах��/6т =
= E11 max5 • Откуда находим

Хм -
_ (-
6mg.h )6
-- . ( щ)
а

Пример 2. Получить ныражение для начальной скорости, J(Оторая необходш�а

для того, чтобы масса в задаче 2. 1 . 5 (см. п. 2 . 1 ) «перескочила» из положения с 0 <
< п/2 в положение с 0 > п/2.
Решение. Воспользовавшись энергетическими представлениями, видим, что
начальная скорость должна быть по крайней мере такой, чтобы начальная кинети­

п/2) . Изменение длины пружины при

ческая энергия была равна потенциальной энергии, накопленной в пружине, когда

l ( 1 - s i п 0) .
она занимает вертикальное положение (0 =

Тогда потенциальная энергия, накопленная в пружине, Еп max = kЛ2/2 = kl2 (1

отклонении от вертикального положения можно представить в виде Л
-
=

- siп 0)2/2. Приравнивая это выражение начальной кинетической энергии массы,

получим условие «прощелкивания»

х0 ;?о l ( 1 - si11 0) Vk/m . (э)

ЗАДА Ч И
2 . 2 . 1 . На рис. А.2.2. 1 показан буфер, установленный в тупике железнодорож­

танавливающую силу вида F (х) = k (х + ах3), где k 7 , 1 5 · 1 04 Н/м и а = 3, 1 Х

ного пути . Буфер имеет пружину с возрастающей жесткостью, которая дает вос­

Х 103 м-2 . Приняв , что вес вагона W

=�

= 1 , 75 · 1 0 " Н, а его скорость при подходе

к тупику составляет 0,254 м/с, определить максимальное перемещение буфера,

происходит при t = О) , за которое оно будет достигнуто. Считать, что масса буфера
максимальное значение восстанавливающей силы, а также время (считая, что удар

мала по сравнению с массой вагона и что после удара между ними сохраняется

-
Ответ: Хм = 5,4· 1 0 2 м; Р м
контакт.

2 . 2 . 2 . Предположить , что пружины буфера н з задачи 2 . 2 . 1 заменены на си­

=3,89 · 1 04 Н; т/4 0 ,308 с .
=

стему таких, которые дают лосстананливающую силу в виде функции тангенса,

как показано на рис. А.2.2.2 . Пусть жесткость k = 7, 1 5 · 1 04 Н/м, а предельное
перемещение, при котором восстанавливающая сила становится бесконечно боль-
1 46
lnoй, составляет х1 = 0,254 м :�Определить максимальные перемещения Хм и вос­
станавливающую силу Рм.
Ответ: хм = 0,121 м, Рм = 1,07 · 104 Н.
р
1
1
1
1

/r1
"/
1
/� к 1
v 1
1

л, х
'l
//
/ /
/
/
1
Рис. А.2.2.1 Рис. А.2.2.2

2 . 2 . 3 . Пружины с увеличивающейся жесткостью, установленные в буфере из

задачи 2.2.1, заменены на систему пружин с уменьшающейся жесткостью, которые
дают восстанавливающую силу в виде функции гиперболического тангенса, как
показано на рис. А.2 .2.3. Для указанного случая считать , что тангенс угла наклона
кривой в начале координат k = 1, 79 105 Н/м и что п редельное значение восста­
·

навливающей силы, которое может обеспечить конструкция буфера, Р1 = 4,54 Х

Х 106 Н . Определить смещение Хм и силу Рм, которые возникают при столкновении
вагона с буфером .
Ответ : Хм = 8,02 · l0-2 м, Рм = 1,44 · 104 Н .
2.2.4. Решить задачу 2.2.3 для случая восстанавливающей силы, описываемой
экспоненциальной функцией (рис. А.2.2.4).
Ответ : Хм = 8,07· I0- 2 м, Рм = 1,42 · 104 Н .
р р /
f
// 1 /
к[/
'/ кr?
-1- - - -- - - - /
1 Р, - т ------
-

/ 1
! /
!.
х х
1
./i
_.,,, /
/
Рис. А.2.2.3 Рис. А.2.2.4

2 . 3 . ПРИБЛИЖЕН НЫ Е МЕТОДЫ ИССЛЕДОВАНИЯ

СВОБОДН Ы Х КОЛЕБАНИЙ

В общем случае точное решение нелинейного дифференциального

уравнения не может быть п олучено, п оэтому здесь могут быть при­
менены т_олько п риближенные методы. В любом случае нелинейные
колебания можно описать соответствующ им образом подобранными
147
 функциями времени , удовлеrмряющнми некоторь1м специальны��
критер иям. В данном параграфе будут р ассмотрены два шир око
известных метода, основанных на использовании упомянутых п р и ­
ближенных представлений.
Метод последовательных приближений . Если отклонение харак ­
тер истики пружины от .rшнейного закона сравнительно мало, урав­
нение движения при свободных колебанпях системы с одной сте ­
пенью свободы без демпфирования может быть представлено к сле­
дующей форме:
.Х + р2х !-- af (x) = О, (2. 1 3)
где а - малая величина; f (х) полиномиальная функци я с м и ­
-

нимальной степенью х, н е меньшей двух. Для систем, в которых

кр ивая зависимости нагрузки от перемещения симметрична отно­
сителыю начала координат, имеем
п

f (x) = � + x l xi J . (а)
i=I
Обычно подобный случай получается при оставJ1ении только второго
положительного члена в выражении (а) и подстановке этого выраже ­
ния в уравнение (2 . 1 3) . При этом уравнение движени я принимает вид
х + р2х + ах3 = 0. (2. 1 4)
Один из методов для описания движения подобных квазилинейных
систем состоит в определении периодических решений путем по­
следовательных пр иближени й * .
Допустим, что в момент времени t О начальные условия для
системы имеют вид х0 = х!'.о х
=

О. Предположение о гармоническом
==

законе движения л инейной системы, заменившей действительную

систему, дает следующее выражение:
Х = Хм cos p1t, (б)
где через р 1 обозначена круговая частота заменяющей системы.
Выражение ( б) можно р ассматривать как первое прибл ижение реше­
ния уравнен ия (2 . 1 4) , удовлетворяющее заданным начальным усло ­
виям. Поскольку коэффициент а мал, можно предположить, что
круговая частота р 1 не существенно отличается от частоты р линейной
системы , и тогда можно записать
Р2 РТ + (р2 - РТ) '
= (в)
где р2 - рТ малая величина. Подставля я выражение (в) в урав­
-

нение (2. 1 4) , получим

.Х + рТх + (р2 - рТ) х + ах3 = О. (г)

* Крылов Н . М. , Боголюбов Н. Н . Введение в нелинейную механику. Ин-т

строительной механики. Зап. каф. мат. физики. Т. I , I I . К:иев: изд-во АН УССР,
1937. 363 с.
148
1-1ервое приближение (б) для х теперь можно подставить в два посJiед­
них слагаемых ур авнения (г) , которые являются малыми велич и -
нами, что дает х -+- рТх
3
С учетом равенства cos p1t
-хм (р2 -
Pi) cos p 1 t - ах� cos3 p 1 t.
(3 cos p1t + cos 3p1t)/4 получаем
=

g
За.хм а.хм
х f- Р 1 Х =
" 2 Р --- ( -
2 Р12 4 + -"м cos p1t
--

� ) 4 cos 3p1t . --
(д) --

С математической точки зрения, это уравнение имеет форму, анало­

гичную случаю системы с одной степенью свободы без демпфирова­
ния, в которой имеется возмущающие силы в виде гармонических
функций . Однако здесь первый стоящий в правой части уравнения
член описывает функцию возмущающей силы, имеющей ту же ча­
стоту р1, что и у заменяющей системы. Это приведет к тому, что
динамические перемещени я системы будут бесконечно возрастать со
временем и не будет выполн яться условие свободных колебани й
с постоя нной амплитудой. Для устранения такого ложного резо ­
нанса необходимо положить коэффициент при cos p1t равным нулю.
Этот шаг является существенной особенностью метода по крайней
мере потому , что тем самым у дается получить приближенное значе­
ние дл я частоты
2 т1 Зах�
4- . -
Р1 = Р
2 (2. 1 5)

Поскольку слагаемое р2 может рассматриваться как первое прибли­

жение для рТ, выражение (2. 1 5) представляет собой второе прибл и ­
жение, состоящее из первого и добавочного члена 3ахМ4.
Оставшимся слагаемым уравнения (д) соответствует общее ре­
шение
х · - - · р1t L1 аЗ?х�� cos 3р1t .
С1 cos р1t t- С2 sш ·
·Р1
(е) ·

Для того чтобы удовлетворить заданным начальным условиям

(х0 = Хм, х 0 =О), постоянные интегрирования следует взять в виде
С1 Хм - ах�/(32рТ) , С2
-==
о- О. =

Следовательно, второе пр иближение для функции, описывающей

движение системы,
ах3
х = Хм cos P1f + 32;� ( cos '9P1t - cos P 1 f) . (2. 1 6)

Таким образом, поправочный член во втором пр ибл_!! ж ении содержит

более высоку�q гармонику, пропорциональную cos 3p1t и показан­
ную графически на рис. 2 . 1 1 , а . Естественно, что величина откло ­
нения от кр ивой, изображающей фун кцию косинуса, зависит от
величины коэффициента а . Следует также учитывать, что круговая
частота р1 увеличивается с ростом амплитуды, что видно из пред­
ставленной на р ис. 2 . l l , 6 зависимости (2. 1 5) .
Если необходимо получить третье приближение для функции ,
оп исывающей движение, следует подставить второе приближение
1 49
 х

а}

о
oJ

Рис. 2. 1 1

(2. 1 6) в ур авнение (г) и вновь проделать те же выкладки, что и р анее.

Однако здесь тригонометрические преобразования становятся до­
вольно громоздкими , поэтому желательно воспользоваться более
простым приемом. С учетом. сказанного заметим, что выр ажения
(2 . 1 5) и (2. 1 6) можно записать в следующей форме:
р = р� + ас1 ; х = Ч'о + aq;1 . (ж)
Следовательно, выражения вторых приближений для частоты коле­
бания и перемещения содержат величину а в первой степен и . Тогда
для получения последующих приближений надо удержать дополни­
тельные члены в р ядах
х = (/Jo + аср1 + а2 ср2 + а3ср3 + ;· · (2 . 1 7а)
·

2 3 '
р = Р1 + ас1 + а с2 + а сз --j- . . . .
2 2
(2 . 1 7б)
150
Оба р яда содержат степени малой величины а. . В эти х р ядах ср 0 ,
ср1, ср2, . суть неизвестные функции времени, с1, с2, с3, . " - по ­
"

стоянные, которые должны быть выбраны таким образом, чтобы

устранялись условия резонанса, как это делалось при получени и
второго приближения. Увеличивая число удерживаемых членов
ряда, можно получить желаемое число последовательных п р ибли ­
жений. В последующем изложении опускаются все члены, содер жа­
щие а в степени выше третьей. Подставля я представления (2 . 1 7а)
и (2. 1 7б) в уравнение (2. 1 4) , найдем
�о + аср, + а �2 + а3 �з + (pi + ас, + а с2 + а\,) ((f'o + CG!f1 +
2 2
+ а.2ср2 + a3fp3) + а (ЧJо - 1- аср1 + а2 ср2 + а2 ср3)3 = О . (з)
После пр иведения подобных членов и отбрасывания всех членов,
содержащих а в степени выше третьей, уравнение (з) можно пере­
писать в виде
�о + picpo + а ( �' + Picr1 + C1fPo + cpg) + а ( �2 + PIЧJ2 + ЦРо +
2
2 3 ( '' 2 2
+ C1fP1 + ЗсроЧJ1 ) + а ср3 + Р1СРз + Сз(j)о + C2fP1 + C1fP2 + ЗсроЧJ2 +
+ Зср0срI) = о . (и)
Данное соотношение должно выполняться при любых значениях
малой величины а. , а это означает , что коэффициент п р и каждой из
трех степеней а должен быть р авен нулю. Таким образом, вместо
соотношения (и) можно записать следующую систему уравнений:
" 2
сро + P1fPo = О;
cr1 + Р1 cr1 = - С1 cro - сро;3
" 2
"
!р2 + Р1 ср2 = - C2 fPo С1 fP1 - 3!роСР1;
2 2 (к)
"
�-

ср3 + Р1 fРз - C3!fo - С2СР1 - С1(j)2 - Зсроср2 - Зсроср1

2 = 2 2
Используя те же, что и выше, начальные условия (т. е . при t = О
·

имеем х0 = Хм , х0 = О) и подставляя и х в представления (2. 1 7а) ,

найдем
cro (О) + a.cpl (О) + а.2 ср2 (О) + а.3 ср3 (О) = Хм ;
� (О) + а�1 (О) + а2�2 (О) + сх.3�3 (О) = О .
Поскольку здесь, как и выше, эти соотношения должны выпол -
няться для любых значений коэффициента а. , имеем
fPo (О) = Хм ; Фо (О) О;
=
=с

cr1 (О) О; Ф1 (О) = О ;

cr2 (О) О ; Ф2 (О) = О;
= (л)
ср3 (О) = О; ф3 (О ) О. =

Рассматривая первое уравнение из системы (и) и соответствующие

ему начальные условия, записанные в первой строке выражения (л) ,
найдем
(м)
J5J
Подставляя это первое приближение в правую часть второго урав­
нения из системы (и) , получим
2

( С1Хм + -Зх�4- )
з з
rp1 + p 1fP1 = - С1Хм COS P1f -- Хм COS P1f = Х
··

Для устранения условия возникновения резонанса постоянную с 1

следует выбрать такой, чтобы первое слагаемое, стоящее в правой
части уравнения, р авнялось нулю, что дает
с1 = Зх�/4. - (н)
Общее решение для функции rp1 имеет вид

Для того чтобы удовлетворить начальным условиям, представлен ­

ным во второй строке соотношения (л) , найдем С1 = x� / 3 2pf , -

С2 О . Тогда окончательно получим

,0=

.
хз
i ;
ЧJ1 = 32 (cos Зpit - cos p1t) . (о)

Если огран ичить расчеты определен ием второго приближения и

подставить выражения (м) , (н) и (о) в представления (2. 1 7а) и (2 . 1 7б) ,
то пр идем к следующему выражению:

( [])
где
(р)
Эти результаты в точности совпадают с выражениями, полученными
выше [см. выражения (2. 1 5) и (2. 1 6) ] .
Для получения третьего приближения подставим выражения (м) ,
(н) и (о) в правую часть третьего уравнения системы (к) :
2

<р2 + P1fP2 = - с2хм cos p1t + Зхм 4

(
) [32х�PI (cos 3p1t -
··
2 1
- cos 2p1t
-- cos p1t) ] .
Используя известные тригонометрические формулы для функци й
кратных углов, можно это уравнение привести к виду
х�,
rp2 + P1fP2 = ( 3� ) 1 2З8Pr COS 5p1t .
•·
2
Хм С2 - 1 2
8Pi COS P1t
- -

1 52
Для того чтобы , как и выше, исключ1пь условия возникновения
резонанса, положим
3х� (с)
с� = ! 2 8р1 .

Тогда общим решением для функции <р2 будет

<р 2 =
х5
С1 cos P1t + С2 sin P1t + 1 02�Р cos 5 Pit .
1
Используя третью строку соотношений (л) , найдем постоянные
интегрирования

отк уда получим

(т)

Тогда третье приближение, описывающее реакцию системы, при­

нимает вид
ах3
х �-"" Хм cos p1t + 32; (cos 3p1t - cosp1t) +
1
х (cos 5p1t - cos Pit) , (2. 1 8)
где р1 определяется выражением
...2 3ах;.
Р12 = Р + -4- - (2. 1 9)

Для того чтобы получить ч етвертое прибл ижен ие, подставим выра­
жения для <р0 , <р1, <р2, с 1 и с2 в последнее ур авнение из системы (к)
и, проделав .те же, что и выш е выкладки, найдем
ах3 а2х5
х = Хм cos p1t + 32Р: (cos Зр1t - cos p1t) + 1 02;Pt (cos 5p1t --

азх1
- cos p1t) +
32 , 7;8Р� (cos 7p1t - 6 cos 3p1t + 5 cos p1t) , (2.20)

где частоту р1 определ яем из выр ажения

3ах2 а2хм 4
Pi
2 = Р2 -f- - м З
4- ! 28 2 + (2. 2 1 )
-
р

В заключение укажем, что метод последовательных приближен ий

состоит в представлении перемещений при нелинейных свободных
колебаниях р ядами функций, получаемых в соответствии с выбран­
ной формой для первого приближения, подобной представлению (б) ,
!53
а затем последовательного решения сисtемы уравнений, подобной
системе (к) , с учетом начальных условий, аналогичных условиям (л) .
Приближение, получаемое по этому методу , по существу удовлетво­
р яет уравнению движени я только в те моменты времени , когда
колебательная система находится в крайнем или среднем положе ­
ниях. Хотя теоретически число последовательных приближен и й ,
которые могут быть получены, неограничено, обычно для практ и ­
ческих целей оказывается достаточным второго приближения.
Метод усреднения Ритца * . Другой способ прибл иженного иссле­
дования нелинейных колебаний с помощью рядов основан на том,
что среднее значение возможной работы за цикл полагается р авным
нулю. Этот подход известный как метод усреднения Р итца 4, может
дать более точное решение, чем метод последовательных прибли ж е ­
н и й , при том ж е самом числе удерживаемых членов ряда. Более
того, применение метода осреднения не ограничивается квазилиней ­
ными системам и . Этот метод может применяться и для исследования
как свободных, так и вынужденных (см. следующий параграф)
колебаний.
Рассмотрим свободные колебания системы с одной степенью
свободы без демпфирования, для которой уравнение движений
wожно записать в следующем виде:
х + f (х) = О , (2 .22)
где слагаемые в левой части описывают силу инерции и восста­
навливающую силу, отнесенные к един ице массы. Согласно прин ­
ципу Даламбера уравнение (2 .22) можно р ассматривать как урав­
нение динамического р авновесия , в котором упомянутые две силы
уравновешивают друг друга. Если системе задается возможное пере­
мещение бх, то р абота, совершаемая при этом указанными силам и ,
должна равняться нулю, что дает
[ х + f (х) ] бх О. =
(у )
При применении метода усреднения Р итца4 предполагаем, что
приближенное решение для задачи о свободных колебаниях можно
задать в виде р яда
п

х = а1 ср1 (t) а2'Р2 (t) + аз'Рз (t) + . . = � a ;cp; (t) , (2.23)

i=I
.

где ср1 (t) , <р2 (t) , . . . , - выбранные функции времени ; а1, а2 ,

весовые коэффициенты, определяемые из услови я , что возможная
р абота, совершаемая за один цикл, р авна нулю. Возможные пере­
мещения выбираем в форме
бх; = ба; ер ; (t) , (ф)

* RJtz W. Ober eine neue Methode zur Losung gewisser Variations - ProЫeme
der mathematischen Physik. - J ournal fiir die reine und angewandte Mathematik
(Crelle), 1909, В. 1 35, N. 1, S. 1 -61 ; Галер кин Б. Г. Стержни иfпластины . Ряды
в некоторых вопросах упругого равновесия стержней и пластинок. - Вестник
инженеров, 1 9 15, т. 1, № 19, с. 897-908.
1 54
после чего р аботу интегрируем по интервалу времени, равному
длитель ности одного цикла:
п ,

� J [i + f (x)l ба; ер; (t) dt = О, (х)

i=I О
откуда получаем
,

J [х + f (x)J <р1 (t) dt = О;

о
,

J [i + f (х) ] <р2 (t) dt

о
= О;

(2.24)
r

о
J [i + f (х) ] {Рп (t) dt = О.

Система ур авнений (2 .24) представляет собой п алгебраических

уравнений, решая которые можно определить величины а1, а2, , ап · • • •

В качестве пример а р ассмотрим квазилинейную систему, для

которой уравнение движения имеет в ид (2 . 1 4) . Если в качестве
первого приближения взять решение для задачи о свободных коле­
баниях
х aicr1 (t) = ai cos P1t,
= (ц)
то первое уравнение системы (2. 24) примет вид
,

о
J [- pia1 cos P1t + р 2а1 cos p1t + аа� cos3 P1t] cos p1t dt = О.

Учитывая р авенства
r 2:в

J cos2 P1f dt = -
1
Р1
J cos2 р1 td (p1t) '':л
= -
' -;
Р1
о о
r 2Л
J cos4 р1 tdt = -
Pi
1 J cos4 Р1 td (p1t) = -
4- ,
Зп:
Р1
о о

найдем
2 2 Заау
Р1 = Р + -4- . (2.25)
Это выр ажение совпадает с выражением (2. 1 5) , полученным
методом последовательных приближений, и из него можно опре ­
делить величину а1 в зависимости от р, р1 и а . Определя я из уравне­
ния (2 .25) коэффициент а1 и подставля я его в представление (ц) ,
получаем
(2.26)
1 55
 В качестве более точного п р иближения, удовлетворяющего усло ­
виям симметрии в данном примере, можно взять два члена р яда
х = а1<р1 (t) + а2<р2 (t) = а1 cos p 1t + а2 cos Зр1t. (ч)
Подставляя представления (ч) в первые два уравнения системы
(2.24) , после и нтегрирования получаем систему двух кубических
уравнений, которую можно решить численно и определить коэф­
фициенты а1 и а2 . Хотя эта часть исследования является сложной,
однако трудности носят только алгебраический характер.

2.4. ВЫНУЖДЕННЫЕ НЕЛИНЕЙНЫЕ КОЛЕБАНИЯ

В предыдущем параграфе рассматривались только свободные к о ­

лебания нелинейных систем. Здесь же будет обсуждаться установив ­
шееся поведение нелинейной системы , на которую воздействует
периодическая возмущающая сила, и применение метода усредне­
f!ия Ритца4 для получения приближенного решения.
Предположим, что в ,системе имеется демпфирование, пропор ­
циональное некоторой функции f1 ( i ) скорости, и восстанавлива­
ющая сила, пропорциональная произвольной функции f2 (х) переме­
щени я . Если на массу действует возмущающая сила в виде перио­
дической функции mf3 (t) , уравнение движения может быть записано
в с�едующем виде:
х 2nf1 ( i) -+ p2f2 (х) = fз (t) , (2.27)
где слагаемые соответствуют отнесенным к единице массы силаи инер ­
ции , сопротивления движению и восстанавливающей внешней силе.
Согласно методу усреднения Р итца4 предполагаем, что приближенное
решение для установившихся колебаний можно представить в виде
р яда, аналогичному ряду (2.23) в п. 2 . 3 . Из услови я того, что воз­
можная работа за один цикл вынужденных колебаний должна рав­
няться нулю, получаем систему уравнений вида
r

Jо [ х + 2nf1 (i) + p2f2 (х) - fз (t)] ЧJi (t) dt =

О i = 1 , 2 , . . . , п. (2.28)
,

Рассмотрим первый частный случай, когда отсутствует демпфирова­

ние. Тогда уравнение движения
х + р2 (х + µх3) q cos (J)t . =
(2 . 29)
Полученное соотношение представляет собой хорошо известное
уравнение Дюффинга , которое подробно рассмотрено Дюффингом
в его книге * по колебаниям. Вынужденные колебани я подобного
типа являются симметричными относительно положени я р авновесия,
и при отсутствии демпфирования динамические перемещения системы

* См. кн. Duffing G. Erzwungene Schwingungen bei veriinderlicher Eigenfre­

quenz, цитированную в п. 2.2.
1 56
будут либо совпадать по фазе, либо отставать на 1 80° от возмуща­
ющей силы. В качестве первого приближения можно выбрать
х = a1 qJ1 (t) = а 1 cos шt. (а)
Тогда первое уравнение из системы (2.28) примет вид
r

J[ ш2а1 cos шt t р2(а1 cos шt + µа1 cosa шt) q cos шt ] cos w t dt = О.

о
· · ·· ·

После интегрирования и приведения подобных членов получим

(2.30)
Для любых заданных значен ий параметров р2 , µ и q из уравнения
(2 . 30) получаем два соотношения между амплитудой а 1 и частотой ш
возмущающей силы при установившихся вынужденных колебаниях.
С точки зрения удобства графического представления частотных
хар < нпер истик (аналогичного р ис. 1 . 22 в п. 1 .6) , в случае пружины
с возрастающей жесткостью лучше использовать уравнение
- ( w2
- __
-4 - - 1 ) а1 + -
Зµау q
р2
(2 .3 1)
р2- '
а в случае пружин с уменьшающейся жесткостью более удобным
будет уравнение
Зµа-
-4
- (1 -у
w2
а1 - 7 .
)
у q
_
(2.32)
Метод построения графиков зависимости амплитуды а от отноше­
ния частот wlp согласно уравнениям (2 . 3 1 ) и (2.32) приведен ниже.
Уравнение (2 . 3 1 ) можно представить как наложение кубической
фун кции от а в левой части уравнения и л инейной фун кции от а
в правой части . На рис. 2 . 12, а показаны кубическая функция и
набор л инейных функций для ряда значений отношения частот wlp .
Наклонная линия 1 на рис. 2 . 12, а соответствует вертикальной ли­
нии ш/р = О н а р ис. 2 . 12, б, пересекающей кубическую параболу
в точке А . Значение амплитуды а 1 в точке пересечения н а рис. 2 . 12, б
обозначено через А ' . На р ис. 2 . 12, а линия 2, для которой выпол­
няется условие О < ш/р < 1 , пересекает кривую в точке В; соответ­
ствующая ей точка на р ис. 2 . 1 2 , б обозначена через В ' . Горизонталь­
н ая линия 3 на рис. 2 . 12, а должна была бы изображать резонанс
в случае л инейной системы, но в данном случае ей соответствует
другая пара точек (С и С ' ) на диаграмме. С у величением угла на­
клона линий H q р ис. 2 . 1 2, а возникает условие, при котором ли­
н ия 4 нс только пересекает верхнюю ветвь кривой в точке D, но и
оказывается касательной к нижней ветви в точке Е. Соответству­
ющие точки D ' и Е' для частотной характеристики на рис. 2 . 1 2, б
поп адают на критическую частоту ( ffiнp � р ) , где тангенс угла
наклона графика частотной характеристики р авен бесконечности
(точка Е'). Б олее круто поднимающиеся вверх линии на р ис. 2 . 12, а,
аналогичные линии 5, пересекают кубическую параболу в трех точ-
1 57
 ф
@

Jµaf
4

��+--�����--#'-
(w� = t)_ (j)
�O<w/p <I)
(ы/р =О)�� ([)
а)

!:!p. (2. JI)

1 w,p /p ы/р
б)
Рис. 2. 1 2

ках (например , в точках F, G и Н) , которым соответствуют точки F ' ,

G' и Н' на графике частотной характеристики . Таким образом,
сплошная жирная линия на р ис. 2 . 1 2 , б дает графическое пред­
ставление уровня (2 . 3 1 ) .
Ч астотная характеристика для пружины с возрастающей жест­
костью имеет асимптоту в виде гиперболы, которая показана штри­
ховой л инией на р ис. 2 . 1 2 , 6. Она соответствует случаю свободных
нелинейных колебаний, когда в ур авнени и (2 . 3 1 ) величина q пола­
гается р авной нулю. В результате соотношение между амплитудами
и частотами при свободных колебаниях принимает следующий вид:
Зµа21 = оо2 - 1
__
4 р2
- • (2.33)
где ш круговая частота нелинейных колебаний. Кроме тоrо,
задавая различные значения нагрузки q , можно построить * семей­
-

ство частотных хар актерис.:тик (изображены сплошными светлыми

линиями), аналогичных ·слошной жирной линии, показанной на
рис. 2 . 1 2 , б. Геометрическое место кр итических точек типа Е' (в ко­
торых тангенс угла наклона касательной равен бесконечности)
для указанных частот представлено штрихпунктирной линией на
рис. 2. 1 2 , б. Ур авнение этой кривой можно получить, продиффере н­
цировав уравнение (2 . 3 1 ) , в виде
C:�ia; = ro2
-- 1 .
4 р2 (2.34)
-- -

Возвращаясь к уравнению (2 . 32), полученному для случая пру­

жины с уменьшающейся жесткостью, можно также построить ха­
р актерный графи к частотных характеристик, используя описанный
выше прием . На рис. 2. 1 3, а представлены применительно к дан­
ному случаю график кубической пар аболы и семейство соответству ­
ющих правой части уравнения (2 .32) прямых для р яда значений
ш !р . Как линия 1, так и линия 2 имеют по три точки пересечения
с графиком кубической параболы, линия 3 имеет одну точку пересе­
чения и одну точку касания, а каждая из прямых 4 и 5 имеют по
одной точке пересечения с кубической пар аболой. Точкам A -J
на рис. 2. 1 3 , а соответствуют точки A '-J' на рис. 2 . 1 3, б. В этом
случае график частотной х ар актеристики имеет вертикальную
касательную в точке Н' , и критическая частота возникает в том
случае, когда частота возмущающей силы имеет меньшую величину,
чем частота резонанса в линейной системе (шнр .;:;:;: р) .
Полагая в ур авнении (2 .32) q = О, получим уравнение показан­
н ой на рис. 2 . 1 3, б штриховой кривой
2 µау = 1 - -
-

4
'
ro2
р2
(2 . 35)
которая представляет собой ур авнение эллипса и соответствует
случаю свободных колебаний. На этом же р исунке в виде штрих­
пунктирной кривой представлено геометрическое место критических
точек типа Н' для ряда частотных характеристик. Уравнение этой
кривой получаем дифференцированием уравнения (2 . 32), что дает
01µа 1 1 ro 2
- Р2 .
() �
- (2. 36)
4- -
-

Типы показанных на рис. 2 . 1 2 , б и 2 . 1 3, б частотных характеристик

являются математическими моделями явления перескока, наблюдае­
мого в эксперим:ентах с нелинейными механическими системами при
действии возмущающих сил в виде гармонических функций * * .
* К\otter К. Non-linear vibration proЫems treated Ьу the averaging method
of W. Ritz. - Proc. lst U. S. Natl . , Congr. , App l . Mech . , Chicago, I llinois: Ed­
wards Brothers I nc. , 1 95 1 , рр. 125- 1 3 1 .
* * См. кн. Duffing G . Erzwingene Schwingungen bei veranderlicher Eigenfre­
quenz, цитированную в п. 2.2.
1 59
 f'(a, )
(j)
(ы/р = О)
(j)
ф
(О < ы/р < 1)
(Ы,р /р)
а
;-���-F-��·�'--������ GJ
(ы/р = t)

(/- ы
р1
z)a 1
_ .i_
р1

(ы/р > t)

6)
Рис. 2.1 3
В случае пружины с возрастающей жесткостью значительное увели­
чение частоты возмущающей силы (начиная с ее нулевого значения
(J) = О) приведет к тому, что амплитуды установившегося состояния,
которым соответствует левая ветвь кривой на рис. 2 . 1 2 , 6, достигнут
некоторой точки типа F' . Из-за наличия внешних возмущений си­
стема будет иметь скачок амплитуды из точки F' в точку Н' на кри­
вой; при этом фазовый угол изменяется скачком с О на 1 80° . Даль­
нейшее увеличение частоты возмущающей силы обусловливает по­
ведение системы, которому соответствует монотонно убывающая
часть правой ветви частотной характеристики. С другой стороны,
1 60
если частоту возмущающей силы постепенно уменьшать , начиная
с некоторого ее высокого значения (большего, чем ffiн p) , то ампли­
туда установившегося состояния будет постепенно увеличиваться ,
пока не будет достигнута критическая точка Е'. Затем амплитуда
скачком изменится от точки Е' до точки D ' и также скачком изме­
н ится фазовый угол от 1 80° до О. Последующее уменьшение частоты
возмущающей силы приведет к тому, что динамические перемещени я
системы будут убывать вдоль участка D ' С ' В' А ' кривой. Таки м
образом, можно видеть, что при уменьшени и частоты возмущающе й
силы амплитуда должна измениться скачком из точки Е' в точку D ' ,
поскольку в случае ffi < ffiк p имеется только одно решение.
Как было показано К. Клоттером * , штриховая и штрихпун к­
тирная линии на р ис. 2 . 1 2 , 6 очерчивают область неустойчивости;
при этом точки на кривой E'G' относятся к таким условиям, которые
не могут быть обнаружены в реальных физических системах . Таки м
образом, точка Е' делит правую ветвь частотной х ар актеристики н а
устойчивую верхнюю часть Е' G' и неустойчивую нижнюю часть Е ' Н ' .
В случае пружины с уменьшающейся жесткостью при постепен ­
ном увеличени и частоты возмущающей силы от ffi = О до ffi > ffiкp
амплитуда установившегося состояния будет изменяться по кри­
вой С ' F' H'G' 1' J' (см . рис. 2 . 1 3, 6) . С другой стороны, если п о ­
степенно уменьшать частоты возмущающей силы с ffi > ffiкp до нуля ,
то реакцию системы будет описывать участок J' 1' G' D ' F' С ' . В пер­
вом случае произойдет перескок из точки Н' в точку G' , где фазовый
угол изменится от О до 1 80° . В последнем случае имеется перескок
из точки D' в точку F' , где фазовый угол вновь изменяется от 1 80°
до О. Здесь область неустойчивости огр аничивается вертикальной
л инией ffiip = О и кри выми, описываемыми уравнениями (2.35)
и (2.36) . Таким образом, точка Н' делит левую часть графика частот­
ной характеристики на неустойчивую верхнюю часть В ' Е' Н ' и
устойчивую нижнюю часть С ' F ' Н ' .
Рассмотрим теперь задачу, описываемую уравнением Дюффинга
с вязким сопротивлением, где сила демпфирования пропор циональ на
скорости (с коэффициентом пропорциональности п) . В этом случае
уравнение движения может быть записано в виде
х + 2пх + р 2 (х + µх3) = q cos ffit. (2.37)
Установившееся состояние при вынужденных колебаниях теперь
будет включать в себя фазовый угол 'ф, поэтому первое приближение
возьмем в форме
= .с1 cos ( ffit 'ф) = а1 cos (l) t + Ь1 sin ffit,
х - (б)
где ci =ai + Ь�, tg 'ф = Ь1/а1 . Для того чтобы методом усреднения
Р итца4 определить две постоянные а1 и Ь 1, воспользуемся

* Юоttег 1(., Pinney Е. А comprehensive stability criterion for the forced vib­
rations of noп-l inear systems. - J ournal Appl. Mech. , 1 953, v, 20, N. 1 , рр, 9- 1 2.

6 Т и м ошенко С. П . и др . 161
двумй уравнениями системы (2 .28) , которые в Этом случае при ­
мут вид
r

о
J [i + 2пх + р2 (х + µх3) - q cos wi ] cos wt dt = О;
r

J [ х + 2пх + р2 (х + µх3) - q cos wt] siп wt dt = О.

о

Подставив в эти уравнения представление (б) для х и проинтегри ­

ровав, получим следующие уравнени я :
- a1w2 + 2nwb1 + р2а1 +
3р2µа1с21
4
q = О;
-
(в)

- Ь1w2 - +
2nwa1 + р 2Ь1 - зр2µЬ1с'I
4 -
-
О. ( г)

Используя соотношения а1 = с1 cos ф и Ь1 = с1 sin ф, найдем

2nwc1 sin ф + ( w2 + р 2 З
-
р2µс2 ) с1 cos ф - q = О;
+ - 4-1 (д)
зр2µс2 ) с1 sin 1р О
( w2 + р2
4
- 2nwc1 cos 'ljJ + -
+
1
= . (е)

Умножая уравнение (д) на cos ф, а уравнение (е) на sin ф и склады­

вая их, придем к уравнению
(ж)

С другой стороны, умножая уравнение (д) на Н и ф и уравнение (е)

н а cos ф и вычитая из первого уравнения второе, найдем
2nw _.!!__ sin '\J. (з)
С1
=

Возводя в квадрат уравнени я (ж) и (з) и складывая их, имеем

_
w2 + р 2 ± Зр�µсi + 4n2w2 ( с: ) = 2.
(2. 38)
Почленное деление уравнения (ж) на (з) дает
(2. 39)

Последние два уравнения связывают амплитуду с1 и фазовый угол ф

с частотой w возмущающей силы для произвольно заданных значе­
ний параметров р 2 , µ, п и q. Если постоянную демпфирования п
положить р авной нулю, то получим, что фазовый угол примет значе ­
ние О или л , Ь1 О и с1 = а1 , тогда уравнение (2 .38) примет вид
=

уравнения (2 . 30), полученного выше для случая отсутствия демпфи­

рования.
1 62
 С1
с '
\ /
""" IU/
(c1Jp••
(c1Jpe,

о Ыр"/р Ы..p /fJ 1 ы/р

Рис. 2. 1 4 Рис. 2 . 1 5

Для того чтобы построить график частотной характеристики,

преобразуем уравнение (2. 38) в следующие две формы:
Зµсу (�
4
=

р� l ) с1 _!!_
_

р2
-v l
1
1_
_
_ (2 nroc1 ) 2
q2
; (2.40)
Зµсу '= ( l - �) с1 _ _q_ 1 / 1 _ (2 nroc1 )2
' (2.4 l )
4 р2 р2 JI q2
где первая и вторая формы будут использоваться для случаев пру­
·жин соответственно с возрастающей и уменьшающейся жесткостями .
При отсутствии демпфирования эти уравнения принимают вид
уравнений (2 . 3 1 ) и (2.32) . Правые части уравнений (2 .40) и (2.41)
уже не представляют собой уравнений прямых линий, поэтому
в данном случае графическое построение частотной характеристики
я вляется более сложным, чем при отсутствии демпфирования. Тем не
менее, общий вид результирующих графиков сходен и представлен
на рис. 2 . 1 4 и 2 . 1 5 для пружин соответственно с возрастающей и
уменьшающейся жесткостям и .
Штр иховая кривая на рис. 2 . 1 4 имеет тот же смысл, что и анало­
гичная кривая , получаемая по уравнению (2 .33), а геометрическое
место точек, в которых частотная характеристика пересекает эту
кривую, соответствующую случаю свободных колебаний, можно
найти, решая систему двух уравнений (2 . 33) и (2 .40) . В результате
получим
Ci рез = ffipeз/P = 2 ropeз '
q/2 np q
(2. 42)
n
где W рез -резонансная частота; . с1 рез резонансная алтлuтуда.
-

Ур авнение (� .42) описывает семейство гипербол в плоскости с1

и wlp (см . штрихпунктирную линию на рис. 2 . 1 4) . Следовательно,
для любого конкретного значения величины q/(2np) можно построить
гиперболу по уравнению (2 .42) . Ее пересечение с кривой для свобод­
н ых колебаний даст приближенно максимальное значение, которое
может достичь амплитуда при установившихся вынужденных коле­
баниях. Если требуется знать только указанное максимальное зна­
чен ие, нет нужды строить полностью график частотной характе-
6* 163
р исти ки и тем самым можно избежать трудностей построения графи­
ков при решении уравнения (2 .40) .
Аналогично сказанному, штриховая кривая на рис. 2 . 1 5 имеет
тот же смысл, что и такая же кри вая , получаемая из ур авнения
(2 .35) ; при этом геометрическое место точек, где график частотной
характер исти ки пересекает соответствующую кривую, построенную
для случая свободных колебаний, можно найти , решив систему
уравнений (2 .35) и (2 .4 1 ) . Результирующее выражение имеет тот же
вид, что и полученное р анее выражение (2 .42), поэтому штр ихпунк­
тирная линия на р ис. 2 . 1 5 является такой же гиперболой. В этом
случае возможно существование двух точек пересечения графиков,
указывающее на наличие. верхней ветви частотной характеристики,
которая не имеет физического смысла.
В системах с малым демпфированием теоретическое условие ре­
зонанса, представленное точкой R на рис. 2 . 1 4 и 2 . 1 5 , может в дей­
ствительности оказаться недостижимьrм из-за возни кновения пере­
скока. На каждом из этих рисунков возможность перескока вниз
отмечена переходом из точки D в точку D ' , перескоку вверх соответ­
ствует переход из точки J в точку J ' . Наличие внешних возмущений
может вызвать преждевременный перескок, тем самым исключая
возможность возникновения действительного резонанса . При отсут­
ствии у помянутого внешнего воздействия скачок на каждом и з
р исунков приближенно изображался б ы переходом из точки R
в точку R' на графике частотной характеристики .
Для систем с демпфированием фазовой угол при изменении ча­
стоты w возмущающей силы от О до оо изменяется непрерывно от
0° до :л . При резонансе фазовый угол теоретически р авен :л/2, но
в действительности он изменяется скачком при возникновении пере­
скока в системе. При этом он изменяется от значения несколько
меньшего (или большего) , чем :л/2, до значения несколько большего
(или меньшего) , чем :л/2 .
Метод усреднения Ритца4 успешно применялся к р азличным за­
дачам, включая свободные и вынужденные колебания нел инейных
систем. Высокая точность была достигнута * п р и использовани и
одночленного приближения для систем с восстанавливающей силой,
описываемой симметричными функциями п-го порядка, а также
кусочно-линейными функциями . Уравнение Дюффинга является
только одним из примеров такого типа. Для систем с восстанавлива­
ющими силами несимметричного вида требуется использовать по
крайней мере двучленные приближения и при этом быстро р астут
трудности алгебраического характера.
2 . 5 . КУСОЧНО-ЛИНЕЙНЫЕ СИСТЕМЫ
Как уже у поминалось в п . 2 . 1 , некоторые колеблющиеся системы
обладают кусочно-линейными характеристиками. Подобные системы
sачастую оказываются несложными для исследования, а в некоторых
* См. ст. l(lotter К. Non-linear vibration proЬ!ems treated Ьу the averaging
method of W. Ritz, цитированную в п. 2.4.
164
 р

х
а} 6) в;

Q j �!=*-+-Т
_:1-1t-, --'\-,-L--_J-_L__},_ �][ � Q" li-
r

х , г)
_l__
_

О
- - - - - - - --

х0 /х1 О
__,,___. __
_

tn
"

х
tJ) е)

.х,

t, t . t 1 tJ t4
O f-<O--l__---'---'--��--1--- --- 0 i<---L---4..___-JL___,__--+---
-

-х,
ж) з)
Рис. 2. 1 6

случаях позволяют получить точные решени я . К этой категории

относятся системы с пружинами, не обладающими линейно-упру ­
гими характеристиками, неупругие материалы с кусочно-линейным
поведением, включая упругопластические, а также и системы с сопро­
тивлением в виде кулоновского трени я . Подобные системы будут
обсуждаться в данном параграфе с целью исследования и х поведения
при свободных колебания х с начальными условиями в форме пере­
мещения и скорости , при вынужденных колебаниях, обусловленных
действием возмущающих сил в виде периодических фун кций, а также
для определения неустановившегося поведения при произвольном
воздействии .
На рис. 2 . 1 6 , а показана колеблющаяся система с м ассой, уста­
новленной в зазор между двумя линейно упругими пружинами .
Если измерить перемещение массы относительно срединного положе­
ния, то статическая диаграмма зависимости нагрузки от перемещения
примет вид, показанный на рис. 2 . 1 6, б. В этом случае период сво­
бодных колебаний зависит от величины зазора и других параметров.
Предположим, что в момент времени t = О н ачальное перемещение
массы р авно .нулю, а начальная скорость р авна х0 • Время, необхо­
димое для того, чтобы пройти длину зазора х1,
t = .!!... . (а)
Хо
После прохода через зазор масса вступает в контакт с правой пру­
жиной, и дальнейшее движение носит гармонический характер до
тех пор, пока масса не отскочит от пружины через время t2 • Время,
1 65
в течение которого скорость изменяется от х0 до нул я , равно одной
четверти периода собственных колебаний массы т, при крепленной
к пружине с жесткостью k. Таким образом, время, за которое дости­
гается максимальное перемещение,
t·м -
-
t1 1!_2vk•
_..::_
2р
-
- � _)__ �
io
(б)
'
т

СледоватеJ1ыю, полный пер иод колебаний действительной системы

т = 4t = 4�1 + �
�r 4:1 -\ - 2л v- (2. 43) т
k
= •
х0 р х0
Далее заметим, что максимальное перемещение массы, обусловленное
заданной начальной скоростью, р авно сумме длины зазор а х1 и
амплитуды у помянутого выше гармонического движения:

Хм = Х1 + �1 = Х1 + Хо V;. (2 .44)
Изменение во времени перемещения и скорости при колебаниях
системы без демпфирования показано на рис. 2 . 1 6 , в и г. Отметим,
что скорость на последнем р исунке является постоянной, несмотр я
на то, что масса не имеет контакта с одной из пружин.
Для заданных значений величины зазора х1, массы т и жестко­
сти пружины k период колебаний т [см. формулу (2 .43) ] зависит
только от начальной скорости х0. Когда величина х0 приближается
к нулю, период колебаний стремится к бесконечности, а когда ско­
р ость становится бесконечно большой , период колебаний принимает
значения 2л/р . На рис. 2 . 1 6 , д представлен график колебаний для
этих случаев, из которого видно, что подобная система будет стре­
миться войти в резонанс с возмущающей силой, описываемой про­
извольной периодической функцией , имеющей период больший или
р авный 2л/р . Однако амплитуда таких вынужденных колебаний
будет всегда иметь верхний предел, за исключением случая , когда
период функции , описывающей возмущающую силу или одну из
ее гармонических компонент, р авен 2л/р .
Предположим теперь , что система на р ис. 2 . 1 6, а первоначально
находится в покое и на нее воздействует возмущающая сила в виде
ступенчатой функци и , показанной на р ис. 2 . 1 6, е. При действии
постоянной силы Qn ускорение массы при прохождении через зазор
будет q" = Q"!m . Тогда скорость и перемещение соответственно
составят
(в)
Последнее выражение представляет собой пар аболу на отрезке от
t -
О до t t1 графика зависимости перемещения от времени
(рис. 2 . 1 6 , ж), а предыдущее выражение есть уравнение прямой
=

В
линии на том же самом отрезке гр афика скорости (рис. 2 . 1 6, з) .
этом случае время, необходимое для то го, чтобы масса прошла
�азор х1,
ti - Jlr�- , (г)
qn
-

166
й сtиростЬ в момент времени t1
i 1 = q11 t1 = 1/ 2q:x:·. (д)
Когда происходит соприкосновение массы с правой пружиной, масса
имеет начальную скорость i1, и тогда реакцию системы на отрезке
времени t1 ..,;:: t ..,;:: t2 можно представить в следующем виде:
х = Х1 + �1 sin р (t - f1) + � п
[ 1 - cos р (t - /1)] , (е)
где второе слагаемое в пр авой части обусловлено влия нием началь­
ной скорости i1, а последнее слагаемое характеризует влияние воз­
мущающей силы. Эти два слагаемых представлены штриховыми ли­
ниями на отрезке t1 ..,;:: t ..,;:: t 2 (см . рис. 2 . 1 6 , ж) , а графи к суммы
всех трех слагаемых показан сплошной жирной линией. Продиффе­
ренцировав выражение (е) , найдем, что в момент времени
fм = t1 + р
· 1 arc
t
g
( - i1п/IPk )
Q (2 . 45)

максимальное перемещение
(2 .46)

Поскольку указанная кривая симметрична относительно времени tм ,

то в значение х1 она приходит также и в момент времени t2, что дает
t2 2 fм - f1•
= (ж )
Затем масса выходит из контакта с пр авой пружиной и на отрезке
t2 ..,;:: t ..,;:: t4 график ее движения представляет пар аболу (см.
р ис. 2 . 1 6, ж) . Эта парабола симметрична относительно точки, соот­
ветствующей времени t3• Тогда для этого отрезка времени можно
записать
(з)
В момент времени t4 масса вновь входит в контакт с правой пружи ­
ной и вновь повторяется описанное выше перемещение. Соответ­
ствующая зависимость скорости движения от времени приведена на
р ис. 2 . 16, з , где можно видеть , что эта зависимость я вляется линей­
ной тогда, когда масса не находится в контакте с пружиной .
Если в момент времени tn постоянная сила Qn внезапно уда­
ляется из системы (см. р ис. 2 . 16, е) , то будем иметь прямоугольный
импульс вместо ступенчатой функци и . В момент времени tn система
имеет некоторое перемещение Х п и некоторую скорость Х п , которые
можно определить из гр афиков на рис. 2 . 1 6 , ж и з. Используя эти
величины в качестве начальных условий, можно определить после­
дующее поведение системы при свободных колебаниях, поступая
точно так же, как при построени и графиков на р ис. 2 . 1 6, в и г .
В качестве второго пример а кусочно-линейной упругой системы
р ассмотрим установку симметричной констру кции на р ис. 2 . 1 7 , а .
1 67
 р

_)''
/; I
/ 1

х
f/ �KI
х
_
_ _ 1_ ___ - PI
а)

х
r5)

8!
Рис. 2.17

Эта система похожа на изображенную на р ис. 2 . 1 6, а, но в ней имеются

дополнительные пружины, дающие восстанавливающую силу при
любом отличном от нуля перемещении от среднего положения .
Статическая диаграмма зависимости нагрузки от перемещения для
этого случая показана на р ис. 2 . 1 7, 6, где прямая, выходящая из
начала координат, имеет тангенс угла наклона, равный k1, а у пря­
мых с большим углом наклона тангенс этого угла р авен k2 • Если
перемещение системы н икогда не превышает +х1, движение будет
простым гармоническим, но если перемещения по величине превы­
шают х1, характер движения становится более сложным.
Для того чтобы изучить характеристики этой системы при сво­
бодных колебаниях, предположим, что в момент времени t О =

начальное перемещение массы равно нулю, но имеется н ачальная

скорость х0 > Р 1Х1 , где р 1 = Yk 11m . При такой скорости масса
будет перемещаться дальше точки х1, и тогда зависимость переме ­
щения от времени будет иметь вид, показанный на рис. 2 . 1 7, в.
Н а отрезке времени о ..;:;:: t ..;:;:: t1 перемещение этой системы ОПИСЬ!·
вается выражением
(и)

а скорость имеет вид

х = х0 cos p1t. (к)
1 68
В момент времени t1 масса достигнет точки х1 , где кончается первая
упругая область . Тогда из выражения (и) находим это время:
arcsin
р�х1 ,
t1 =
Р11
--

Хо (л)
а соответствующую скорость находим из выр ажения (к) :
· Х1 - Хо
·
_
· v l
- -- . )2
( Р Хо1Х1 • (м)
Далее масса вступает в контакт с верхней правой пружиной
(см . рис. 2 . 1 7, а) и тогда уравнение движения принимает вид
ПlХ + kiX + (k2 - ki) (Х - Х1) 0 =

ил и
(н)
В правой части уравнения (н) стоит вел ичина, которую можно
р ассматривать как псевдоступенчатую функцию возмущающей силы,
приложенную к системе с жесткостью пружины k2 • р амках такого
подхода суммарную реакцию можно вычислять как сумму влияния
В
функции. В
н ачальных условий в момент времени t1 и влияния псевдоступенчатой
результате получаем перемещение
х = Х1 cos Р2 (t - t1) + �
Р 2 sin Р2 (t - t1) + k2 -;; ki Х1 [ 1 cos Р2 х
2
-

х (t - t1)l = ( 1 - kk1 ) х1 + kki Х1 cos Р2 (t

2 2
- t1) + �
�
sin Р2 (t - t1)
(о)
и скорость

В увыр ажениях (о) и (п) через р2 обозначена круговая частота

Р2 = k2/т при гармоническом движении во второй упругой обла­
сти . Из выражения (п) видно, что максимум динамического переме­
щения имеет место в момент времени
tм = t1 + - arc t
1 k1Р2x12Х1 .
Р2 g k-- (р)

Первый член в выражени и (о)

х; = ( 1 (k1/k2)J Х1- (с)
указывает точку, в которой проходящая под большим углом прямая
на р ис. 2 . 1 7, · б пересекает положительную ось х . Далее, коэффициент
при косинусе в выражени и (о) хар актеризует начальное перемещение
ki Х1
,

1
k;° X1 = Х
-

относительно точки пересечени я . Можно представить, что штриховая

линия н а рис. 2 . 1 7, в изображает гармоническое движение, смещен-
1 69
 ное во вторую упругую область . Полуцикл этого движения начи ­
н ается в момен т времени t;и заканчиваетя в момент t2 . Эти значениft
времени находим из выражений t; tм - п/(2р2); t2 tм + п /(2р2) ,
а время t2 , соответствующее второй точке касани я штр иховой и.
= =

сплошной линии, получаем из выражения

k2xl
t2 = t1 + - arctg k-- .
2
Р2 1Р2Х1
(т)
Как и в предыдущем случае, полный период колебания можно опр е­
делить по формуле
(2. 47)
Отметим так же, что, как видно из выражения (о), перемещение·
массы, обусловленное заданной начальной скоростью, р авно сумме х;
и амплитуды гармон ического движения, смещенного во вторую
упругую область :

(2.48)
Очевидно, что, для того чтобы входящую в формулы (2 . 4 7) и
(2 . 48 ) скорость х1 выразить через начальную скорость х0, надо вос­
пользоваться р авенством (м) .
Если на систему, показанную на р ис. 2 . 1 7, а, действует возмуща­
ющая сила, описываемая гармонической фун кцией Q sin ro t , ее
уравнение движения следует записать отдельно для каждой из
трех областей изменения перемещения х следующим обр азом:
для - х1 � х � х1 имеем тх + k1x = Q sin rot; (у)
для х1 � х имеем тх 1- k2x = Q sin rot + (k2 - k1) х1 ; (ф)
для х � х1 имеем тх + k2x = Q sin rot - (k2 - k1) х1 . (х)
Хотя эти уравнения могут быть использованы для определения
неустановившегося поведения системы, они неудобны для исследова­
ния установившегося поведения. К. Клоттер * исследовал этот слу­
чай вынужденных колебаний с помощью метода усреднения Ритца4,
используя одночленное приближение. На р ис. 2 . 1 8 представлен ряд
графиков частотных хар актеристик для отношения жесткd'стей
k 11k2 = 1 /2 . Для того чтобы эти графики были безразмерными ,
строятся зависимости отношения х/х1 от ro 2/p 2 для ряда значений
параметра нагрузки � = Ql(k1x1) .
Для иллюстрации неупругих кусочно-линейных систем обратимся
к системе, показанной на р ис. 2 . 19, а, где масса т при креплена
к концу гибкой вертикальной стойки . Предполагается , что приложе­
цие горизонтi}льной нагрузки Р вызывает только малые перемеще­
н ия х и что система обладает упругопластической характеристикой
* Кlotter К. Non-linear vibration proЬJem treated Ьу the averaging method
of W. Ritz. - Piv. of Eцg11g j\\e<;:h . , Staцfoцl University, Techn. Rept. 195 1 , N. 1 7 ,
Parts I, I I ,
·

1 70
(см. 11 . 2 . 1 ) . Таким об" х
р азом, статическая диа- х, !:1 !__
/(1 2
=

грамма зависимости на-

грузки от перемещения 4 f---l-\+- --+-1---+Ш1е1-1---�-- --
(рис. 2 . 1 9 , 6) имеет р ав­
ный некоторой отл ичной
от нуля константе k тан­
генс угла наклона до тех
пор , пока около опоры
стойки не образуется вне­
В
за пно пластический шар­
нир (ПШ) . этот момент
ордината диагр аммы равна
максимальному значению
Р м и тан генс угла наклона
кривой - нулю. Предпо­
ложим, что в момент вре­
мени t = О н ачальное пе­ о 2 з 4
ремещение массы р авно Рис. 2. 1 8
нулю, а для начальной
скорости выполняется
условие х 0 ::> РХ1 , где р = yk!m, х1 - перемещение, достигнутое
в момент времени t1, когда образовался пластический шарнир. Н а
отрезке времени О � t � t1 имеем следующие выражения для пере­
мещения и скорости :

Х = � sin pt·' х = х 0 cos pt,

р
(ц)

k х
117
р

р
�[ пш

в
х,

о
t

Рис. 2 . 1 9
171
которым соответствуют линии 1 на р ис. 2 . 1 9 , в и г. Подставляя Х1 =
= Pм lk в выр ажения (ц) , получим

11 = Р arcsin
1 ( Р мР )
---п-; ; Х1 = Хо -v 1 ( -
р
k
:ор ) .
2
(ч)
После того как образовался пластический шарнир, т. е. на от­
резке времени t1 � t � tм, имеем следующие выр ажения для пере­
мещения и скорости:
(ш )
Эти выражения (уравнения параболы и прямой линии) представ­
лены линиями 2 на р ис. 2 . 1 9 , в и г . Как видно из выражений (ш),
максимальное перемещение х" будет в момент времени
tм = t1 + mi1
Рм ·
t1 + __!_
Р V
=
i /-( k i0 2 _ l
Рм Р ' ( 2.49) ) ·

при этом его амплитуда

м = Х _1 · ( t
Г
_i) Рм Uм t1 )2 Рм Гl ( k io )2 -f- l
= J (2.50)
_ -

Х 1 Х1 м 1 2т 2k РмР
•

После этого момента времени fм в основании стойки перестает

р аботать пластический шарнир, и траектория движения массы огра­
ничивается у пругой ветвью диаграммы зависимости н агрузки от
перемещения (линия 3 на р ис. 2 . 1 9, 6) . При t ::;:,,. fм поведение системы
в случае свободных колебаний представляет собой простое гармони­
ческое движение, описываемое выражением
Х = Хм -
Рм-
-
[l - COS pf l = Х ает 1
Рм- COS p t
, - , (щ)
k k

где Хает остаточное перемещение, обусловленное пластическими

-

деформациями матери ал а и р авное

Хае т = Хм - -
Рм
= 2k
Рм [( Рм ) 2 ]
k io
-
l
· (2 . 5 1 )
k- р
И, наконец, скорость в этом диапазоне времени можно найти
из выражения
х
. Рмр .
- -- s ш p t .
k
= (э)
Выражениям (щ) и (э) соответствуют кривые 3 на р ис. 2 . 1 9 , в и г .
Из второй формы выражения (щ) видно, что новым положением рав ­
новесия при колебаниях с остаточными дефор.мациями будет оста­
точное перемещение Хает (см. р ис. 2 . 1 9, в) .
Если показанная на рис. 2 . 1 9 , а система подвергается импульс­
ному нагружению, то ее реакцию при этом можно определить так
же, как это делалось выше для случая , когда задана начальная
скорость . В частности, можно р ассмотреть прямоугольный импульс
величиной Qn и длительностью fп , а получив решения для ряда
1 72
 х./х,
в -г-
- г г�---
-q�= c.15 /'/J
-

6
/
f,I

· l!//1/
�
5 1____

4
pt
' L?
/t
з
1 V'
-�
2 --
1,4 6)
х
2,0
рЛ
10
'(/ 5
- --

о 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 tпfr

o r--�-+-�--'1t-�-+���..-�
pt
Рис. 2.20 -5
-10
Рис. 2 . 2 1
- 15 О)

р азличных значений параметров, можно построить * графики ча­

стотных хар актеристик спектральных функций, показанные н а
р ис. 2.20 . Эти графики хар актеризуют зависимость безразмер�ого
максимального значения перемещения хм lх1 от безр азмерного вре­
мени tпl"L для р азличных значений отношения Р м!Qп , включая слу­
чай упругого поведения, р ассмотренный в п . 1 . 1 4 (см. р ис. 1 . 52, а) .
Когда боковое перемещение х становится большим применительно
к геометри и р ис. 2 . 1 9 , а, следует учитывать влияние обусловленного
силой земного притяжения момента тgх, который следует добавить
к моменту P l , обусловленному действием горизонтальной силы .
В заключение приведенного обсуждения кусочно-линейных задач
с кусочно-линейными характер истиками восстанавливающих сил
р ассмотрим систему с кулоновским трением, которая кратко р ас­
сматривалась в п . 2. 1 . Как и в предыдущем случае, отметим, что
блок на р ис. 2 . 2 1 , а имеет не одно положение статического равнове­
сия. В действительности он имеет бесконечное множество таких по­
ложений в диапазоне перемещений Л -< х-< Л , где Л= Flk обо­
-

значает такое положение системы, когда сила трения F и восста­

н авливающая сила kЛ р авны. Далее отметим, что сила трения F
всегда действует в направлении, противоположном направлению
вектора скорости движения системы. Затем надо написать два диф-

* Design of structures to resist the effects of atomic weapons. U. S. Army

Corps of Engineers, Manual ЕМ 1 1 1 0-345-4 1 5, 1957.
-

1 73
ференциальных уравне1шя для свободных колебаний системы.
Когда блок (см. р ис. 2 .2 1 , а) движется впр аво, то имеем
тx + kx = - F, х > О, (а')
а при движени и влево -
тх + kx = F, х < О. (б ' )
Уравнения (а) и (б) могут быть записаны в более компактной форме
х + kx = - F sign (i), (в')
где функция sign (.Х) обозначает знак скорости .
Предположим, что блок на р ис. 2 .2 1 , а переместили впр аво на
величину х0 � Л и затем отпустили с начальной скоростью, равной
нулю . Когда блок движется влево, следует использовать уравне­
ние (б) , решением которого будет
F
х = х0 cos pt + Т ( 1 - cos pt) = Л + (х0 - Л) cos pt. (2.52а)
В это · время выражение для скорости имеет вид
х = -р (х0 - Л) sin pt. (2.52б)
Таким образом, движение на отрезке времени О � t � л/р является
гармоническим, а р = уk!т является круговой частотой этого
движения. В момент времени t = л/р максимальное отрицательное
перемещение р авно - (х0 2Л), а знак скорости изменяется от ми­
нуса до плюса. Затем, в следующий отрезок времени л/р � t � 2л/р
-

блок движется вправо, и тогда, ре � ая ур авнение (а'), получаем

F
х = - (х0 2Л) cos pt Т ( 1 cos pt) -Л (х0 3Л) cos pt;
- -- - = - -

(2 . 53а)
при этом выражение для скорости имеет вид
х = р (х0 3Л) cos pt.
·- (2. 53б)
Таким образом, видим, что на втором отрезке времени движение
также является гармоническим и имеет ту же частоту.
Рассмотрение выражений (2 .53а) и (2 .53б) показывает, что пер­
вое из них описывает колебание с амплитудой х0 - Л относительно
правого положения р авновесия (в точке х = Л), а второе - колеба­
ние с амплитудой х0 __:_ 3Л относительно левого положения р авно­
весия (в точке х = -Л) . Таким обр азом, за время л/р величина
максимального перемещения уменьшается на 2Л, а за время 2л/р -
на 4Л. Продолжая р ассмотрение дальше, видим, что амплитуда
движения уменьшается на величину 2Л за каждый полуцикл до тех
пор , пока амплитуда не станет меньшей, чем Л . После чего блок
остановится в одном из крайних положений внутри области -Л �
...,;: х ....: л .
На рис. 2 .2 1 , б и в представлены графики зависимостей переме­
щения и скорости показанного на рис. 2 .2 1 , а блока от безразмер­
ного времени , когда заданы начальные условия вида х0 = 1 0,5Л ; ·

1 74
 0,8 1,0 1, 2 1,4 1, 6 1, 8 w /p
а)
е,о
о
&,
180

2-
0,1
,3

0,5 --- -
150 0,4

--- - --
0,6

>-
.-
120
,,,....
>
0,7=F/Q

/
90

,�/
0, 8
0.7

? ::-
60
0,6

"�� -- 0,5
0,4
30 -
:::.--:::t:=- - 0,3
�С:::=!---- O,f О
0,2
о
p /w 1,8 1, 6 t,4 1,2 1, 0 О,8 о, в О,4 0,2 а
15)
Рис. 2.22

х 0 = О . Амп·л итуды эти х графиков уменьшаются по л инейному

закону в соответствии с выражением
Хм = Хм ± (� _ 2pt )
Л рЛ
=
Л :n:
•
( 2.54)
Этому выр ажению соответствуют наклонные штриховые линии, оги­
бающие кривые на рис. 2 ,2 1 , б и в. В соответствии с выбр анными
1.75
начальными условиями масса прекращает свое движение в точке
х = -О,5Л, совершив 2 , 5 цикла колебаний. Поскольку в моменты
времени t = л/р, 2л/р, . . . демпфирующая сила меняется скачко­
образно, то углы наклона кривой на рис. 2 . 2 1 , в имеют в этих точ­
ках р азрывы.
Хотя н а каждом полуцикле сила трения изменяет свое направ­
ление, для системы, показанной на рис. 2 .2 1 , а, не представляет
труда исследовать неустановившееся поведение при действии им­
пульсного возмущени я . Однако исследование установившегося по­
ведения при действии возмущающей силы в виде периодической
функции типа Q cos rot представляет известные трудности . Прибли­
женное решение, основанное на представлени и вязкого демпфирова­
ния, приведено в п. 1 . 1 0, но можно получить и точное решение * .
На рис. 2 .22, а и б представлены графики для коэффициента
усиления kx! Q и фазового у гла е, построенные для случая вынуж­
денных колебаний системы с сопротивлением в виде трени я . Каждой
кривой на эти х р исунках соответствует определенный уровень
демпфирования, определяемый отношением FIQ. Штриховая линия
на р ис. 2 .22, а обозначает предел , выше которого возникают без­
остановочные колебательные движени я . Ниже этого предела при
движении имеются промежуточные остановки, где сила трения имеет
некоторое положительное значение Р, лежащее в диапазоне -F �
� р � F.

ЗАДАЧ И
2 . 5 . 1 . Для изображенной на рис. 2. 1 6, а системы принять, что на нее действует
прямоугольный импульс величиной Q п и длительностью fп (см. рис. 2 . 1 6 , е) . Пусть
f п - время, равное тому времени, которое требуется, чтобы скорость х (рис. 2 . 1 6 , з)
достигла своего первого максимального значения. Определить указанное время fп
и амплитуду последующих свободных колебаний.
Ответ:
Qп p
fп = t1 + т; arctg k
1 (i1 ; )

2 . 5 . 2 . Пусть на систему, изображенную на рис. 2 . 1 7, а, действует возмущаю­

щая сила в виде ступенчатой функции, равной Qп = k1x1 и приложенной в момент
времени t = О. Определить значение максимальног о перемещения хм и время fм,
при котором оно имеет место.
Ответ:

2 . 5 . 3 . Предположить, что упомянутый в задаче 2.5.2 импульс прикладывается

точно в момент времени tn, когда масса достигает точки х = х1 излома диаграммы.
Определить время fп и амплитуду последующих свободных колебаний.

* Den Haгtog J. Р. Forced vibratioпs with comblned Coulomb апd viscous

friction.�- J ournal Appl. Mech . , 1 93 1 , v. 53, N. 1 5, рр . 1 07- 1 1 5.
1 76
 Ответ:

А = [
х, 1 + :� - ( 1 v 1 + *)]
- ·

2 . 5 . 4 . Предположить , что на систему, изображенную на рис. 2. 19, а, с момента

времени t Qп Т,S .
kx1
=о деиствует сила, описываемая ступенчатои функциеи с
•

• •
=

Определить выражения для максимального перемещения хм и времени fм ее по­

явления.
Ответ:

fм = 3,83 Vm. Хм = -3х2-1 .

k'
2 . 5 . 5. Предположить , что н а систему, изображенную на рис. 2. 1 9, а , с момента
времени t О действует прямоугольной формы импульс величиной Q п
тая, что импульс прекращает свое действие в момент времени tn, когда образуется
= kx1 . Счи­ =

пластический шарнир, определить выражения для максимального перемещения Хм

и остаточного перемещения Хост·
Ответ:
3х1 х1
Хм = -2- , Хос т = 2 ·
•

2 . 5 . 6 . Изображенный на рис. 2.2 1 , а блок смещается из нейтрального положе­

ния на расстояние х0 0,254 м, а затем отпускается без начальной скорости . Блок
=

имеет вес W =9,08 Н; жесткость пружины k 1 ,79 · 102 Н/м. Сколько времени
=

будет совершать колебательное движение указанный блок, если коэффициент тре­

ния равен /4• 1
Ответ: 2,26 с .
2 . 5.7. Предположим, что жесткость пружины, изображенной на рис. 2 .2 1 , а
системы k = 4 W, где W - вес блока. Если амплитуда свободных колебаний умень­
шается от 0,635 до 0,571 м за 10 циклов, то чему равен коэффициент трения?
Ответ: 0,25.
2 . 5 . 8 . Масса , показанная на рис. А.2.5.8, а, соединена с пружинами, име­
ющими неодинаковые жесткости , поэтому статическая диаграмма зависимости на­
грузки от перемещения (рис. 2.5.8, б) является несимметричной относительно на­
чала координат. Предполагая, что в момент времени t О начальные условия имеют
=

вид х0 = О и х0 =/= О, определить зависимость перемещения и скорости от времени

за один полный цикл свободного колебания.
Ответ:

т =
л( V � V � ) , Хм = V � .
+ Хо

/, - /
)(

а) о)
Рис. А.2.5.8

1 77
 2.5.,9. Пусть каждая из пружин, показанных на рис. А .2.5.9, а, предвари­

нагрузки от перемещения (рис. А .2 .5.9, 6) . Для начальных условий Хо = О и х0 =!=

тельно сжата усилием Pi в соответствии со статической диаграммой зависимости

=!= О определить зависимость перемещения и скорости от времени за один пол­

ный цикл свободного колебания .
Ответ:

• = - arctg -
2
Р
p
Но
,
1Р
Хм = V (р ) 2 + (
х0 Р1 2
-k-
Р1
- -k- ,
)
р

�к
f

::::=..J K
х
1
а.; а}
Рис. А.2.5.9

2.5. 10. Пусть упругая система с кусочно-линейной характеристикой имеет

статическую диаграмму зависимости нагрузки от перемещения, как показано на

Рф
�
Kz
1

....-
.,.:. �'-'-..._____,..,._
х, х
-----

Рис. А.2.5. 1 0

рис. А.2.5. 10. Определить зависимость перемещения и скорости от времени для

вида : х0 О ; Х 0 > р1Х1 .

одного полного цикла свободных колебаний при начальных условиях следующего
=

Ответ:

! 78
 2.5. 1 1 . Применительно к билиненной диаграмме гистерезиса, !Jоказапной на
рис. 2.7, в и обсуждавшейся в п. 2. 1 , принять, что k1 = 5k2 . Для случая воздей­

с Qп = k1x1 определить зависимость перемещения от времен и .

ствия на систему с указанной характеристикой ступенчатой возмущающей силы

Ответ : Хм = х1 (1 + V 5), Хае т = 4x11V5.

2 . 5 . 1 2 . Рассмотреть задачу 2 . 5. 1 1 , взяв Q11 = 2k1x1.
Ответ :

Хм = Х1 (6 + 2 V JO), Хает = 4Х1 ( J ++ v2) ·

2 . 6 . ЧИСЛЕННЫ Е РЕШ ЕНИЯ НЕЛИНЕЙНЫ Х СИСТЕМ

Уравнения движения нелинейных систем могут быть всегда ре­
шены приближенно шаговым методом. Многие из хорошо известных
методов основаны на использовании для отыскания решени й формул
экстраполяции и интерполяции, которые пр именяются для р яда ма­
лых, но конечных, интервалов времени. данном параграфе дается В
описание и сравнение ряда эффективных подходов такого типа , дано
также краткое обсуждение дру гих подходов.
Общий вид уравнения движения системы с одной степенью сво ­
боды и нелинейной характеристикой
х f ( t , х, х) .
= (2. 55)
Решение можно начать с определения начального ускорения (в мо ­
мент времени t = О) из уравнения (2 .55) , что дает
Х0 = f (0 , Х0, х0) . (2. 56)
Искомое решение уравнения (2.55) в любой последующий момент
времени t будем записывать в следующей символической форме:
х = F (t) . (2 .57)
На рис. 2 .23 показан график движения, представляющий собой
гладкую кривую в плоскости x t . Через х1 , х2 , , Х; , . . . обозначены. • .

значения перемещения х в моменты времени t 1, t2 , , f; , . . . , отстоя- • . .

:,l-�---------
x, _ , - - - - - - - - -- -

х1 - 2 --- ---- ---

t'

а t

Рис. 2.23
1 79
щие друг от друга на длину временных интервалов Лt1, Л t2 , , • . .

Л t1 , Эти временные интервалы обычно берутся постоянной дли­

. • . .

тельности Лt, что не является обязательным правилом.

В подходе, который в дальнейшем будем называть как метод
усреднения по ускорению, скорость Х ; в момент времени опреде­
ляется по приближенной формуле
- Х· ; 1
Х· ; _ х ;_1 + х;
_
+ 2
Лt ; , (2.58)
где х1_1 - скорость на предыдущем временном интервале t 1_ 1.
Данная формула, известная как правило трапеции, показывает, что
этот подход в последние годы приобрел известность как метод
Ньюмарка * с В 1 /4 или метод с постоянным усреднение.м по уско­
=

рению. Авторы предпочитают называть его методом усреднения

по ускорению. На каждом шаге по времени ускорение берем как
среднее арифметическое от х 1 _ 1 и i 1 • Аналогично по правилу трапе­
ции определяем и п риближенное выр ажение для перемещения
(2. 59)

где скорость на каждом шаге по времени берем как среднее арифмети­

ческое от Х ц и х1• Подстановка выражения (2. 58) в (2 .59) дает
(2.60)
Для того чтобы определить погрешность, обусловленную непосред­
ственным использованием выражения (2 .60) для определения х; ,
можно воспользоваться р азложением в ряд Тейлора, что дает
+ (Лt;)2 Х.. + (Лt ; )З ,3
- Х;-1 + Л t; X. i-1 ; - + · · · .,
Х; - - 2 1 - _1 - 3 1 - Х;- 1
- (2. 6 1 )
_j_ (Лt;)2 ш +
Х l· = Х · 1 + Лt · Х · 1 Х· 1
..
1 --
.. ..
l- l l-
21 • 1-
· · ·
(2.62)

Подставляя р азложение (2. 62) в выражение (2 .60) и вычитая из ре­

зультата р азложение (2 . 6 1 ) , найдем ошибку локального усечения ряда
(или остаточный член )
+
Rx ( Л/�)З Хц
= ( Л/�)4 xi� 1 + . . . Rx1 + Rx2 + . . . (2.63)
=

Первое слагаемое в этом остаточном члене р яда является наиболее

существенным и называется . главным членом ошибки локального усе­
чения ряда.
В данном методе выражение (2.60) не использовалось непосред­
ственно, а вместо него последовательно п рименялись выражения
(2. 58) и (2.59) . Поскольку величина х1 не известна заранее, решение
необходимо отыскивать, прибегая на каждом шаге к итерациям;

* Newmark N. М. А method o f computation for structural dynamics. - Jour­

nal Eng. Mech . Div. Proc. Amer. Soc. Ci vil Engrs, 1959, v . 85, N. 5, рр. 67-94.
1 80
ниже при13едены рекуррентные соотношения для определения j-й
итерации на i-м шаге:
( xi )j = А ;_1 + ( xi ) j-1 Лti/2, i > 1 ; ( 2 .64)
(x ; )j = В ;_1 + ( x 1 )jЛt;/2; (2.65)
(i; )j = f [ t ; , (x;)j, ( x;bl, (2.66)
где
Ац = х ц + iцЛt;/2; (а)
B i -l = Хц +- ХцЛt; / 2. (б)
Данный итер ационный процесс является независящим от начальных
условий, поскольку требует использования специальной формулы
для определения на каждом шаге по времени первого приближения.
Определив х 0 из выр ажения (2 .56) , можно начать вычислять итера­
цию для первого шага, находя приближенное выр ажение для х1
с помощью экстраполлционной формулы Эйлера:
( х 1)1
=
Х о + i0 Лt1 . (2.67)
Тогда первые приближения для х1 и х1 находим соответственно по
формулам (2.65) и (2 .66) . Все последующие итер ации на первом
шаге по времени состоят в повторном использовании формул (2 .64) ,
(2 .65) и (2.66) .
Для того чтобы начать итер ационный процесс на i-м шаге по вре­
мени , можно снова воспользоваться формулой Эйлера и определить
первое приближение для Х ; :
(х;)1
= хц + i цЛt;. (2.68)
В формулах (2. 67) и (2.68) предполагается , что ускорение является
постоянным внутри шага по времени. Подставляя Х; из последнего
выражения в формулу (2 . 59) , получим
(в)
В ычитая из выр ажения (в) р азложение (2. 6 1 ) в ряд Тейлора для х1,
получим остаточный член р яда
(Лti)з .. (лt;)4 ( 4 >
' + R'х2 +
R x, = - -6- x; _ 1 - � Xi-1 - · · · = R х\ · · · (г)
В данном выр ажении абсолютная величина главного члена вдвое
больше, чем в выражении (2 .63) . Для того чтобы повысить точность
результатов, получаемых на первой итерации i-го шага, можно вос­
пользоваться следующей несколько более сложной формулой, ко­
торая спр аведлива только при постоянном шаге по времени:
(х;)1 = х ;_2 + 2хцЛt. (2.69)
Это выражение охватывает два одинаковых шага по времени от f;_2
до t; (см. рис. 2 . 23) и в нем используется значение ускорения сред­
ней точки в момент времени f;_ 1. Подставляя выражение (2.69)
в (2 .59) , найдем
х; = х ц + ( х;_2 t- хц + 2хцЛ t) лt;2. (д)
181
Скорость Хцможно разложить в ряд Тейлора:
.Х;_2 i ;_1 - хцЛt хц (Лt)2/4 -
= (е)
Подставляя р яд (е) в выражение (д) и вычитая из получеt!ноrо резуль­
тата выр ажение (2. 6 1 ) , найдем главный член ошибки локального усе­
чения р яда
-
(Лf)3
Rx" - -1-
2 - Xi- 1 •
.• (ж)
который совпадает [см. выражение (2 .63) ] с Rxi ·
Выражения (в) и (д) я вляются явными (или открыты,�tu) экстра­
поляцuонными форл.tуламu (или «nредикторол.1») , с помощью которых
приближенное значение Х ; в явном виде выражается через р анее
найденные значения х , i и х. С другой стороны, выр ажение (2.60)
называется неявной (или скрытой) uюперполлционной формулой
(или «корректором») , которая позволяет н аходить более точные зна­
чения Х ; , если найдено приближенное значение Х; . Метод усреднения
по ускорению состоит в однократном использовании предиктора,
после чего пр именяются итерации с корректором. Такой подход из­
вестен как метод предиктора-корректора .
Для решений итерационного типа требуется использовать не­
который критерий для остановки процесса или изменения шага,
а также необходимо задавать предельное число выполняемых ите­
р аций. Наиболее удобным критерием сходимости процесса на i-м
шаге я вляется сравнение р азности двух последовательных значений х;
и главного члена в Rx· Однако вычисление производных более высо­
кого порядка, чем второй, не совсем удобно (причина состоит в том,
что сами по себе р яды Тейлора я вляются не очень хорошей экстра ­
поляционной формулой) . Б олее удобный критерий состоит в контр о ­
лировании числа значащих цифр в Х ; следующим образом:
l (x;)j - (х ;)н 1< вхl (x ;)jl. (2.70)
где Вх - заданная малая величина. Например, желая получить
приближенно точность до четырех значащих цифр, можно взять
Вх = 0,000 1 . Именно с такой точностью получены решения ч исловых
примеров в данном параграфе.
Пример 1. Рас•·мотрим уже знакомое читателю линейное уравнение движения
системы с одной степенью свободы
тх + сх + kx = Q (t). (з)

Здесь задано: т = 1 ,79 · 102 Н · с2/м; с = 2, 1 5 · 1 02 Н · с/м, k = l ,6 1 Н/м, Q (t)

Vk!m = 3 с- 1 , п =
=

= с/(2т) = 0,6 с- , '\' = п/р = 0,2 и уравнение (з) принимает вид

= Q1 = 40, 1 Н (ступенчатая функция) . Тогда имеем р =
1

,
х+ 1 2х + 9х = 9 . (и)
Точное выражение для динамических перемещений системы при демпфировании

Ql [i -
и действии возмущающей силы в виде ступенчатой функции Q1 известно:

х = --
k
е-пt ( ,
cos Рдt -;-
. Рt
n sш
р;; д )] =
0 1-
- k [I -

- А е-111
cos (piJ.t - ад) ] , (к)
1 82
 Q
-- = 1 0
2,50

1,25
-�
о 2 З t, c

Рис. 2.24

Рд А
где р v1 - у2 = 3 vгО,96 с ;
1
V 1 + (п/рд)2 = 3 V2/4; ад=
= arctg (пlрд) = arctg (0,2/V0,96). На рис. 2 . 24 представлен вид точного решения
= - =

для данного случая.

Готовясь применять численный способ решения, запишем уравнение (и) в форме
(2.55) :
х= 9 9х - l ,2i. - (л)
Если начальные условия взять в виде х0 = О и i0 = О, то начальное значение уско­
рения {см. уравнение (2.56) ]
х = 9. (м)

с точностью для перемещения до четырех значащих цифр [см. неравенство (2.70) ] .

Будем использовать постоянный шаг по времени Лt = О, 1 с и вести вычисления
Решение. Первые приближения на первом шаге вычисляем по следующим фор­
мулам:
с 2.61) : сх1)1 = о + 9 . 0, 1 = о,9;
(2.65) : (х1)1 = О + 0,9· О, 1/2 = 0,045;
(2.66) = сх�)1 = 9 - 9 . 0.045 - 1 ,2 . 0,9 = 1,51 5.
Второе приближение дает
(2 . 64) :(х1)2 = 0,45 + 7 , 5 1 5 · О, 1/2 = 0,82575;
(2.65) : (х1)2 = О + 0,82575 · 0, 1/2 = 0,04 1 288;
(2. 66) : сх1)2 = 9 - 9 . 0.04 1 288 - 1 ,2 . 0, 32575 = 7,6375 .
Третье приближение дает
(2.64) : (х1)з = о,45 + 7,6375 · 0 , 1/2 = о,83 1 88;
(2.65) : (х1)3 = О + 0,83 1 88 · 0 , 1/2 = 0 ,04 1 594;
(2.66) : (�1)3 = 9 - 9 · 0,04 1 594 - 1 ,2 · 0,83 1 88 = 7,6274.
Четвертое приближение дает
(2.64) : х� 0,45 + 7,6274 · 0, 1/2 = 0,83 1 37;
=

(2 .65) . : Х1 = 0 + 0,83 1 37 · 0, 1/2 = 0,041 569;

(2.66) : х� = 9 - 9 · 0,04 1 569 - 1 ,2 · 0,83 1 37 = 7,6282.
Пятое приближение дает

(2.64) : х1 = о,45 + 0,16282 - 0 , 112 = о,83 1 4 1 ;

(2 .65) :Х1 0 + 0,83 1 4 1 · 0, 1/2 = 0,04 1 570;
=

(2.66) : х� = 9 - 9 . 0,04 1 570 - 1 ,2 . о,8з 1 4 1 = 1,6282.

1 83-
 Видно, что решение для первого шага получено с точностью до четырех знача·
щих цифр. За пять циклов итераций первое приближение для второго ·шага опре­
деляем следующим образом:
(2.64) : {х2)1 = О + 2 · 7,6282 · 0 , 1 = 1 , 5256;
(2.65) : (х2)1 = 0,083 1 4 + 1 ,5256 · 0 , 1/2 = 0 , 1 5942;
(2.66) : (х2>1 = 9 - 9 - 0 , 1 5942 - 1 ,2 - 1 ,5256 = 5,7345.
Второе приближение дает
(2.64) : (х2>2 = 1 ,2 1 28 + 5,7345 - 0 , 112 = 1 ,4995;
(2.65) : (х2) 2 = 0,083 1 4 + 1 ,4995 · 0 , 1/2 = 0 , 1 5812;
(2.66) : (x2J2 = 9 - 9 . 0, 15812 - 1 ,2 . 1 ,4995 = 5,1115.
Третье приближение дает
(2 .64) : (;2) 3 = 1 ,2 1 28 + 5, 7775 · 0, 1/2 = 1 ,501 7;
(2.65) : (х2) 3 = 0,083 1 4 + 1 ,501 7 · 0 , 1/2 = 0 , 1 5823;
(2.66) : (х2)з = 9 - 9 · 0 , 1 5823 - 1 ,2 . 1 ,50 1 1 = 5,7739.
Четвертое приближение дает
(2.64) : <х2)4 = 1 ,2 128 + 5,1139 . 0 , 112 = 1 ,50 1 5 ;
(2.65) : (х2)4 = 0,083 1 4 + 1 ,50 1 5 · 0, 1/2 = 0 , 1 5822;
(2.66) = (х2)4 = 9 - 9 . 0 , 1 5822 - 1 ,2 . 1 ,50 1 5 = 5,1142.
На этом шаге по времени решение сходится с точностью до четырех значащих цифр
на четвертом цикле итераци й .
И з табл . 2 . l a, где приведены результаты для 2 0 шагов по времени, можно
видеть, что приближенные значения х совпадают с точными [полученными с помощью
выражения (к) ] вплоть до трех значащих цифр . Таким образом, показанные на
рис. 2.24 точки практически совпадают с соответствующими точками на кривой,
представляющей точное решение.
2. la. Решения примера 1 методом осреднения по ускорениям

Реш ен и е для х, Реше ние дл я х,

t i' t; ,
М• 1 0-2 М• \ О-2
Ч ис л о с Ч ис л о
i с i итера ци й

1 1
итер ц и й
а
пр ибл и - п р ибли
-
женное точное женное точное

о о -
о о 11 1,1 3 3,89 3,87
1 0, 1 5 0, 105 0, 109 12 1 ,2 3 3,80 3,78
2 0,2 4 0,402 0,410 13 1,3 3 3,62 3,59
3 0,3 4 0,843 0,857 14 1,4 3 3,37 3,34
4 0,4 3 1 ,38 1 ,39 15 1,5 2 3,08 3,05
5 0,5 3 1 ,95 1 ,97 16 1 ,6 3 2,78 2,75
6 0,6 3 2,50 2,52 17 1,7 3 2,49 2,46
7 0,7 3 3,00 3,02 18 1,8 3 2,23 2,22
8 0,8 3 3,41 3,42 19 1 ,9 3 2,03 2,02
9 0,9 3 3,69 3,70 20 2 ,0 3 1 ,90 1 ,90
10 1 ,0 3 3,85 3,85

Другой способ получения приближенного решения уравнения

(2. 55) известен как метод линейного ускорения . Как следует из
1 84
его названия, в этом способе принято предположение, что ускоре­
н ие изменяется по линейному закону и длине шага по времени. В со­
ответствии с этим допущением выражение для х на шаге по вре­
мени Л t; (см. р ис. 2.23) можно записать в виде
х (t') = xi-1 + ( х; - xi-l)t' ;Л t; , ( н)
где время t ' отсчитывается от начала шага. Если ускорение изме­
н яется по линейному закону, то& соответствующая_ему.._скорость бу­
дет изменяться во: времени по параболическому закону, а переме­
щение - по кубическому, и тогда имеем
.х (t ' )
= .xi-1 + xi-lt' + ( х; - xi-1) (t ')2/2 Лt;; (о )
х (t') = xi-1 + fc ;_1t' + xi-1 (t ' ) /2 + (i; х;_1) (t' ) /(6 Лt;).
2 -
3 ( п)
В конце шага по времени скорость и перемещение имеют вид
х ; = х ; _1 + (xi-1 + х ;) Л t;/2 ; (2.7 1 )
Х ; = Xi-1 + fc;_1 Л t ; + (2 Jё i-l + Jё; ) ( Лt;)2/6. (2.72)
Выражение (2 .71) совпадает с выражением (2 .58) метода усреднения
по ускорению, а выражение (2. 72) несколько отличается от соответ­
ствующего ему выражения (2. 60) . Если выражение (2.62) для i ;
подставить в выражение (2. 72) и из последнего вычесть р азложение
в ряд Тейлора для Х; [выражение (2.61) ] , то получим главный член
остатка для этого случая:
(р)

Сравнивая выражения (р) и (2. 63) , видим, что перемещения, опреде­

ляемые методом линейного ускорения, должны быть значительно
более точными , чем получаемые методом усредненных ускорений .
Однако, как было показано в проведенных исследованиях * , метод
линейных ускорени й является только условно устойчивым, а это
означает, что при определенных неблагоприятных условиях накап­
ливаемые погрешности могут стать бесконечно большими. Метод
усредненных ускорений, напротив, является безусловно устойчи­
вым, хотя и менее точным.
Применим метод линейных ускорени й в духе, аналогичном
описанному выше для подхода с усредненными ускорениями. По­
скольку выражение (2 .71) аналогично (2.58) , то и рекуррентное выра­
жение j-й итерации для fc ; совпадает с выражением (2.64) . Для полу­
чения соотнош·е ния, непосредственно связывающего Х ; и fc ; , найдем i;
из выражения (2.71) и подставим его в (2.72) . Тогда получим
(2.73)

* См . ст. Newmark N. М. А method of computation for struciural dynamics,

цитированную в п . 2,6.

185
Витерации
результате приходим к следующим ре�<уррентным формулам j-й
для xi :

где
Вi- 1
Х;-1 + 2i;-1Лt;/ 3 + Х;-1 (Л/;)2/6.
= (с)
Полученные выше формулы (2.67) , а также (2.68) или (2.69) можно
ВI:ЮВЬ использовать для получения на каждом шаге первоначальных
значений в итерационном процессе.
Когда п р иведенную в примере 1 задачу решали методом линей­
ных ускорений, были получены результаты, приведенные в табл . 2. l б .
В данном случае большинство п риближенных значени й х ближе
к точному решению, чем приведенные в табл. 2 . 1 а, и были получены
методом усредненных ускорений. Проверив эти методы на линейной
задаче, п рименим их теперь для исследования п римеров нелинейных
задач.
2. lб. Решения п римера 1 методом линейных ускорений

1 Реш ение дл я х , Решение ддя х,

М • l 0-2 М• 1 0
ti
-2

i '
Ч и сло
с
итер ац и й i t
i' с Ч и сло
итер а ци й

1 1
п р и бли - п р и бли
-
женное точное женное точное

о о - о о 11 1,1 3 3,88 3,87

1 0, 1 5 0, 1 08 0, 109 12 1 ,2 3 3,79 3,78
2 0,2 4 0,408 0,4 1 0 13 1 ,3 3 3,61 3,59
3 0,3 4 0,853 0,857 14 1 ,4 3 3,36 3,34
4 0,4 3 1 ,39 1 , 39 15 1,5 2 3,06 3,05
5 0,5 3 1 ,96 1 ,97 16 1,6 3 2 , 76 2,75
6 0,6 3 2,52 2 , 52 17 1,7 3 2,47 2,46
7 0,7 3 3,02 3,02 18 1;8 3 2,22 2,2 1
8 0,8 3 3,42 3,42 19 1 ,9 3 2,03 2,02
9 0,9 3 3,70 3,70 20 2 ,0 3 1 ,89 1 ,90
10 1 ,0 3 3,85 3,85

П ример 2. Движение простого маятника , показанного на рис. 2.3 (см. п . 2. 1 ) ,

описывается нелинейным уравнением (2.4а)
iP + р2 sin q> = О,
где р2 = g/L. Если положить длину L численно равной ускорению g, получим
р2 = 1 . Начальные условия возьмем в виде q>0 = n/2 , q>0 О. В п. 2.2 было полу­ =

ное условие вида q>0 = q>м = n/2 по таблицам эллиптических интегралов, найдем
чено точное выражение (2. 12) для периода колебания маятника . Используя началь­

k F (k, n/2)
= 1 ,8541 с. С другой стороны, если взять р = k = 1 ,8541 , то получим 't/4 = 1 с .
= 1 ,854 1 . Отсюда следует, что четверть периода 't/4 = klp =
=

Именно это значение в силу его простоты и будет использовано ниже.

Таким образом, уравнение, которое надо решать численно, имеет вид
ijJ = -р2 sin q> -3,437687; =
(т)
при этом начальные условия таковы :
ii>o = -р� sin n/2 = -3,437687. (у)
1 86
 2.2. Результаты расчетов для п римера 2

<р,

\
Приближенные зн ачен и я р ад
i ti. с Ч н сло итер аций
1
Метод усредне_н н ы х Метод линейных
ускорен. н и ускорен и й

о о - 1 , 5708 1 , 5708
1 0, 1 2 1 , 5536 1 , 5536
2 0,2 2 1 , 502 1 1 ,502 1
3 0,3 2 1 , 4 1 63 1 , 4 1 63
4 0,4 3 1 ,2967 1 ,2966
5 0,5 3 1 , 1442 1 , 1 440
6 0,6 3 0,9608 0,9603
7 0,7 3 о , 7496 0,7487
8 0,8 3 0 , 5 1 54 0 , 5 1 40
9 0,9 3 0,2646 0,2627
10 1,0 4 0,005 1 0,0025
11 1,1 2 -0,2546 -0,2577
12 1 ,2 3 -0,5059 -0, 5093
13 1 ,3 3 -0,7409 -0,7444
14 1,4 3 -0,9530 -0,9564
15 1,5 3 - 1 , 1376 - 1 , 1 407
16 1 ,6 3 - 1 ,29 1 3 - 1 ,2939
17 1,7 3 - 1 , 4 123 - 1 , 4 1 42
18 1 ,8 2 _..:... 1 ,4994 - 1 , 5007
19 1 ,9 2 - 1 , 5522 - 1 , 5529
20 2,0 2 - 1 , 5708 - 1 , 5708

В табл . 2.2 приведены результаты для 20 шагов по времени (с шагом Лt =

= О, 1 с) как методом усредненных ускорений, так и методом линейных ускорений .
Величина угла <р в момент времени t10 должна равняться нулю, и метод линейных

<р10. Однако оба метода дают правильное конечное значение угла ф20 = - 1 , 5708 рад.
ускорений дает меньшее из получаемых обоими методами приближенное значение

На рис. 2 .25 показан график приближенных значений угла <р в зависимости от

времени.
П ример 3. В каче<'тве второто примера с нелинейной задачей рассмотрим сле­
дующее уравнение движения системы, в которой имеется пру_жина с возрастающей
жесткостью:
тх' + СХ + k (х + ах3) = Q (t) (ф)
или
х + 2пх + р2 (х + ах3) = q (t) . (х)
Из задачи 2.21 (см. п. 2.2) возьмем следующие данные: m = 1 , 79 Н м/с, k =
= 7 1 5 Н/м, р2 = 4 с, а = 1 ,55 · 10 м, с = Q (t) О. Для указанных значений
·

параметров уравнение, которое необходимо решать численно, имеет вид

х' = -р2 (х + ах3) = -4 (х + 2х2) . (ц)
Подставляя начальные условия х0 = О и i0 = О в уравнение (ц), получим
i 0 = -4 (О + О) = О . (ч)

с шагом Лt = 0,025 с, приведены в табл . 2.3. На рис. 2.26 показан график при­
Результаты, полученные обоими методами с использованием 20 шагов по времени

ближенных значений перемещения х в зависимости от времени. Максимальное зна­

момента времени t12 = 0,30 с.

чение, приближенно равное 0,05 м , появляется, как это и должно быть, вблизи

Хотя примеры с итерационными расчетами из этого параграфа

мож но р ешать с помощью к ал ь куляторо в, тем н е ме н ее, вычисли -
1 87
 rр,рад
2

O/t t, с
-1
о 0, 1 0,2 О, З

Рис. 2.25 Рис. 2.26

тельные операции становятся довольно трудоемкими , поэтому лучше

воспользоваться ЭВМ. Для р асчетов примеров 1 , 2 и 3 методом осред­
ненных ускорений были использованы специальные программы
для ЭВМ под названием соответственно AVAC l A, AVAC2A,
АVАСЗА. Программы были составлены на языке Б ЕЙСИК, тексты
и х приведены в приложении. Для использования метода л инейных
ускорений эти прогр аммы легко переделать в программы
L INACIA, L INAC2A, L INACЗA путем изменения всего нескольких
строк в каждой из них. Кроме того, большинство задач , приведен ­
ных в конце этого парагр афа, можно решить, слегка изменив эти же
программы.
2.3. Результаты расчетов для примера 3

Приближенные зн ачеи и я Х· 1 0-2, м ,

i ti .
п р и м етсде ускорен и й
с Ч исло

и
те
р
уср еднен н ы х
1 л и н е й н ых

а
ц
и
й
о о -
о о
1 0,025 3 0,634 0,635
2 0,050 3 1 ,27 1 ,27
3 0,075 3 1 , 894 1 ,895
4 0 , 100 3 2,51 1 2,512
5 0 , 125 3 3, 107 3, 1 10
6 0, 1 50 3 3,672 3,676
7 0, 1 75 3 4, 188 4, 194
8 0,200 2 4,637 4,644
9 0,225 2 4,997 5,004
10 0,250 3 5,249 5,25&
11 0,275 3 5,377 5,384
12 0,300 3 5,374 5,378
13 0,325 3 5,239 5,241
14 0,350 3 4,982 4,979
15 0,375 3 4,617 4,610
16 0,400 2 4, 1 65 4 , 1 54
17 0,425 3 3,646 3,632
18 0,450 3 3,079 3,063
19 0,475 3 2,48 1 2, 463
20 0, 500 3 1 , 864 1 ,845

1 88
 Если уравнение движения (2 . 55) является линейным, то при
численном решении можно избежать использования итераций с не­
явными формулами. Прямая формула линейной экстраполяции
для метода усредненных ускорений может быть получена подстанов ­
к о й выражений (2.58) и (2.60) в уравнение (з) , решив которое отно­
сительно i; получим
Xi = Q i* /m '
..
•
(2.75а)
где
т* т + сЛf; /2 + k (Лt;) 2/4;
= (2. 75б)
Qi= 2
Q ; - с (xi-1 + i i-l Лt ; /2) - k [xi-1 + x i-1 Лt ; + xi-1 (Лt; ) /4 J .
(2.75в)
В качестве нагрузки Q ; обычно берут его постоянное среднее значе­
ние на шаге Лt; по времени . Уравнение (2 .75а) представляет собой
явную формулу для ускорения i;, выр аженного через известные к на­
ч алу шага значения х;_1, Х; _1 и i;_1. Это выражение вместе с выра­
жениями (2 .58) и (2 . 59) позволяет вычислять хц, х ц и i ц на каж­
дом шаге. Таким образом, имеем прием прямой экстраполяции, не
зависящий от н ачального приближения и не требующий итераций.
Как метод линейных ускорений, так и аналогичные ему методы
можно также применять в сочетании с процедурой прямой экстра­
поляции. Более того, уравнение движения для нелинейной системы
может быть линеаризовано на малом шаге по времени, будучи зап и ­
санным через приращения следующим образом:
(2.76)
Здесь Лх; , Лi;, Лi; и Л Q ; - приращения соответственно переме­
щения, скорости, ускорения и нагрузки на i -м шаге ; т ;_1 , С; _1 и
k ;_ 1
-
значения массы, постоянной демпфирования и жесткости в на­
чале к аждого шага. Формулы явной схемы, аналогичные выражению
(2 .75а), можно записать относительно приращений ускорения Лi;,
скорости Лхi и -перемещения Лх[ .
При определении приращения перемещения линеаризованных
систем, а также при использовании шаговых графических приемов * *
отыскания решения в случае систем без демпфирования и с возму­
щающими силами вида кусочно-линейных функций полезно исполь­
зовать точные выражения (см. п. 1 . 1 5) . Однако, если система является
существенно нелинейной, для получения хороших результатов с по­
мощью любого из упомянутых приемов требуется применять того
или иного типа итерацию и корректирующую процедуру. Таким об­
р азом, когда необходимо прибегать к помощи итерации или коррек­
ции, может ок.азаться предпочтительным более прямой подход типа
предиктор-корректор .
* Wilson Е . L" Farhoomand 1 . , Bathe 1(. J. Nonlinear dynamic analysis
of complex structures. - Int. J . Earthq. Engng . Struct . Dyn . , 1973, v. 1 ,
N . 3 , рр. 24 1 -252.
**. J acoЬsen L. S. On а general method of solving second order ordinary dif­
ferential equations Ьу phase-plane displacements. J . Appl . Mech " 1952, v. 19,
N. 4 , рр. 543-553.
-

1 89
 Более точные, чем описанные здесь, методы можно найти в лит е ­
р атуре п о численному анализу * . Наиболее часто используемые
подходы основываются л ибо на разложении искомой функции х =
= F (t) и ее производных в р яды Тейлора * * , либо на использовани и
формул интегр ирования для полиномиальных и нтерполирующих
функций * * * . Они ориентируются на дифференциальные уравнени я
первого порядка и отражают ту точку зрения, что любое выражение
вида уравнения (2. 55) с производными второго порядка можно пред­
ставить в форме двух уравнений первого порядка. Последнюю
форму получаем введением вспомогательной зависимой переменной
х = у. (2 .77а)
Подставляя переменную у вместо х в уравнение (2 .55) , получаем
у = f (t, х, у) . (2.77б)
Уравнения (2 .77а) и (2 .77б) представляют систему двух уравнени й
первого порядка, которую можно интегрировать численно, испол ь ­
зуя параллельные одинаковые выражения для экстр аполя ции не ­
известных х и у . Хотя этот прием и прост, здесь не удалось обойти
тот факт, что уравнение (2 .77а) имеет более специфическую форму ,
чем уравнение (2.77б) . Более эффективный подход состоит в том ,
чтобы вместо использования параллельной одинаковой экстраполя -
ции выр азить у, а затем и х в виде р яда. Если поступить согласно
сказанному, дальнейшая методология <;водится к тому же ч исленному
решению ур авнени я второго порядка с использованием двух последо ­
вательных экстраполирующих формул для х и х, как и описано в дан­
ном парагр афе.

ЗАДАЧИ
2. 6.1. Рассмотреть пример 1 , взяв вместо ступенчатой функции линейную
функцию вида Q (t) = 9t. Все остальные искомые данные взять из примера 1 .
Ответ: х10 � 1 ,93 · 10-2 м .
2.6. 2. Для рассмотренной в примере 1 линейной системы взять Q (t) = О, а на­
чальные условия принять в виде х0 = 2,54 · 10-� м; х0 = -2,54· 1 0- 2 м/с. Все
остальные данные взять те же, что и в примере 1 .
Ответ: х10 � 1 ,4 · 10- 2 м .
2 . 6 . 3 . Вновь рассмотреть пример 2, изменив начальное условие: вместо <р0 О
взять <р0 = 2,6 1 8 рад/с. Все остальные данные взять те же, что и в указанном при­
=

Ответ : <р10 � л/2 рад.

мере.

2.6.4. Для системы, рассмотренной в задаче 2 . 1 . 1 (см. п. 2 . 1 ) , с помощью

метода усредненных ускорений определить динамические перемещения при свобод-

* Carnahan В . , Luther Н. А . , Wi lkes J . О. Applied numerical methods. -

New-York: J. Wiley, 1 969. 604 р .
* * Runge С . Ober die numerische Ausflбsung von Differentialgleichungen. -
Mathematische Annales, 1 895, В. 46, S. 1 67- 1 78 . Kutta W. Beitrag zur niiherungs­
weisen Integration totaler Differentialgleichungen. - Z. Math. Phys" 1 90 1 , В. 46,
S. 435-453.
* * * Bashforth F. An attempt to test the theories of capil lary attraction with
an explanation of the method of integration employed Ьу J . С. Adams. - Camb­
ridge: University Press, 1 883; Moulton F. R. Differential equations. - New-York:
Mac\lil lan, 1930.
190
ньtх колебаниях, в з яв в к ач естве начальных услови й следуюiцие : х0 = t/4; х0 =
у0 = (J0 О . Использовать такое уравнение движения и следующие значения
параметров системы : k = 1 ,79 · 1 03 Н/м; l = 0, 1 02 м; т
= =

=1 ,43 · 1 03 Н · с2/м. Взять

постоянный шаг по времени Лt = О, 1 с, число шагов принять равным десяти и по­
строить график полученного решения .
· Ответ: imax � 4,06· 1 0-� м/с.
2.6.5. Для системы, рассмотренной в задаче 2 . 1 .6 (см. п. 2 . 1 ) , с помощью
метода линейных ускорений определить динамические перемещения при свободных
колебаниях с начальными условиями вида: ср0 = О, ср0 = 1 0,64 рад/с. Использовать
такое уравнение движения и следующие значения параметров системы: W = 22,7 Н ;
l = 0 , 254 м; k н = l , 1 6 · 1 0 2 Н · м/рад. Взять постоянный шаг по времени Лt =

= 0 ,025 с, число шагов принять равным 20, построить график полученного ре­
шен ия.
Ответ : Cj) max � п/2 рад. ,
2.6.6. Вновь рассмотреть пример 3, но характеристики пружины взять не
и з задачи 2.2 . 1 , а из задачи 2.2.2. С помощью метода усредненных ускорений опре­
делить максимальное перемещение и время, когда оно возникает.
Ответ: хм � 0 , 1 2 1 м; tм � 0,725 с .
2.6. 7. Вновь рассмотреть пример 3, но характеристики пружины взять не и з
задачи 2.2. 1 , а из задачи 2.2.4. С помощью метода линейных ускорений определить
максимальное перемещение и время, когда оно возникает.
Ответ: Хм � 7,95· 1 0-� м; tм � 0,50 с .
2 . 6 . 8 . Решить задачу 2.5.2 (см. п . 2.5) методом усредненных ускорений * ,
используя следующие значения параметров системы: т = 1 ,79 · 1 02 Н · с2/м; k1 =
= 1 ,79 · 1 02 n2 Н/м; k = 4k1; х1 = 2,54· 10-� м .
Ответ: Х м � 3,8 1 · 10-� м; t м = О , 7 5 с.
2
2.6.9. Решить задачу 2.5.4 (см. п . 2.5) методом линейных ускорений *, ис­
пользуя следующие значения параметров системы: т = 1 ,79 · 10� Н · с2/м; k = 1 ,79 Х
Х 1 02n2 Н/м; х1 = 2,54 · 1 0-� м .
Ответ: Хм = 3, 8 1 · 10- � м; t м � 1 ,22 с. .
2.6. 10. Решить задачу 2.5. 1 1 (см. п . 2 .5) методом линейных ускорений * ,
используя следующие значения параметров системы: т =
2
l ,79 · 1 02 Н · с /м; k =
= l ,79· 102n2 Н/м; х1 = 2,54 · 1 0- � м.
Ответ: Хм = 8,23· 1 0-� м; tм � 1 ,62 с.

* Задачи 2.6.8, 2.6.9 и 2.6. 1 0 составлены для систем с кусочно-линейными ха.

рактеристиками восстанавливающей силы, и на каждом этапе исследования вели­
чина k изменяется скачком от единого постоянного значения до другого.
 3 Глава
СИСТЕМ Ы С ДВУМЯ СТЕП ЕНЯМ И СВОБОДЫ

3 . 1 . ПРИМЕРЫ СИСТЕМ С ДВУМЯ СТЕПЕНЯМИ

СВОБОДЫ

В гл. 1 и 2 р ассматривались только системы , имеющие одну сте­

пень свободы. В данной и следующей главах будут обсуждены си­
стемы, имеющие несколько степеней свободы, простейшими из ко ­
торых являются системы с двумя степенями свободы. Конфигурация
такой системы полностью определяется двумя координатами (или
перемещениями) , а для того чтобы описать ее движение, требуется
два дифференциальных уравнения.
Н а р ис. 3 . 1 , а показаны две массы т 1 и т2 , соединенные со стен­
кой и дру г с другом пружинами, имеющими коэффициенты жест­
кости соответственно k1 и k2 • Предполагается, что массы могут дви ­
гаться только в направлени и оси х и что в системе отсутствует как
трение, как и другие виды сопротивления. В качестве координат,
определяющи х движение системы, возьмем перемещения х1 и х2
масс от и х положений статического р авновесия, п р и которых отсут­
ствуют деформации в пружинах. На р ис. 3 . 1 , а присутствуют также
и возмущающие силы, описываемые фун кциями Q1 = F1 (t) и Q2 =
= F2 (t) и приложенные соответственно к массам т 1 и т2 . Силы, дей­
ствующие на массы со стороны пружин при перемещениях во время
движения, показаны на р ис. 3. 1 , б. Используя второй закон Нью­
тона, получим уравнения движения для масс т1 и т 2 в виде
т 1Х 1 -k1X1 + k2 (Х2 - Х1) + Ql; (а)
т2Х2 = -k2 (х2 - Х1) + Q2 •
=

(б)
При х1 > х2 эти уравнения не изменяются, потому что в этом случае
сжимающая сила k2 (х1 - х2) , с которой пружина действует на каж­
дую массу, будет иметь знак м инус в уравнении (а) и знак плюс -
в у равнени и (б) ._Подставив входящие в эти уравнения члены, запи­
шем
т1х1 + (k1 + k2) Х1 - k2X2 = Q1 ; (3. 1 а)
т2i2 - k2x1 + k2x2 = Q2. (3. l б)
Таким образом, получена система двух линейных дифференциаль­
ных уравнений второго порядка с постоянными коэффициентами .
Для исследования свободных колебаний этой системы поло­
жим Q1 и Q2 равными нулю, тогда получим однородные уравнения
т1х1 + (k1 + k2) Х1 - k2x2 = О; (в)
т2Х2 - k2x1 + k2x2 = О . (г)
1 92
 mk777777 7777. �
77. 77 77/ mm�777777 k"
7m �'777�
Хоск

а)

о)
Рис. 3 . 1

Как и выше для системы с одной степенью свободы, будем искать

решения в следующей форме:
х1 = A s in (pt + ер) ; (д)
х2 В sin ( pt + ер) .
= (е)
Эти выражения показывают, что собственные формы колебаний обеих
масс описываются одной и той же гармоническо й функцией с круго ­
вой частотой р и фазовым углом ер. Буквами А и В обозначены макси ­
мальные значения перемещен ий, или амплитуды , при колебатель ных
движениях. Подставля я п редставлен ия (д) и (е) в ур авнения (в)
и (г) , получим следующую систему алгебраических уравнени й :
(k1 + k2 - р 2 т1) А - k2B = О ; (ж )
-k2 A + (k2 - р 2т2 ) В = О. (з)
Одно из возможных решений этих уравнений имеет вид А = В О, =

что соответствует нахождению системы в положении р авновесия и

не дает информации о колебаниях. Эти уравнения могут иметь не ­
нулевые решения только в том случае, когда определитель матрицы ,
сост авленно й и з коэффициентов п р и А и В , р авен нул ю:
1
(k1 + k2 - р2т1
- k2
- k2
(k2 - р2 т2)
- О.
1- (и)

Разложение определителя имеет вид

2
( k 1 + k2 - р2т1 ) (k2 - р т2) - k� = О (к)
или
(л)
7 Ти мошенко С . П . и др . 193
Это выр ажение, квадратичное относительно р 2 , представляет собой
частотное (или характеристическое) уравнение системы. Оно имеет
два корня (называемых характеристическими значениями) , которые
можно записать как решения квадратного уравнени я
ь + v Ь2 4ас
Р 1 .2 =
2
2а
- -

(м)
где

(н)
Поскольку выражение, стоящее под знаком корня, всегда положи-
тельно, то об а корня р12 и р22 являются деиствительными. очевидно
u

также, что значение квадратного корня меньше, чем Ь, и, следова­ -

тельно, оба корня положительны. Кроме того, решения (м) записаны

так, что имеет место р1 < р 2 . Таким образом, характеристическое
уравнение дает два значения собственных колебаний, которые за­
висят только от физических постоянных, определяющих эту систему .
Подставив характеристические значения pI и р� в однородные
алгебраические уравнения (ж) и (з) , обнаружим, что нельзя полу ­
чить действительных значений для А и В . Однако эти уравнени я
можно использовать для получения отношений r1 А 1/В1 и r2 = =

2 2
= А2 /'В2 , соответствующих Р1 и р2 :

Г1 = --в;
А1 k2 k2 - Ртm2
k1 + kz - Pim1
•
=

k2
' (о)

Г2 = -в; =
А2 kz k2 - р�т2
k 1 + k2 - р�т 1 k2
(п)

Эти отношения амплитуд хар актеризуют формы двух собственных

частот колебаний (они также называются главными формами коле ­
бш-tuй) системы. Они двойственным образом определяются из уравне ­
ния (к) , и их величина зависит только от физических постоянных т1 ,
т2 , k1 и k2 .
Обозначив меньшую частоту через р1, а соответствующее ей от­
ношен ие амплитуд через r1 , представления (д) и (е) запишем в виде
х\ = r1B1 sin (p 1t + cr1 ); (р)
х2 = В 1 s i n (p1 t + cr1) · (с)
Эти выр ажения полностью определяют первую форму колебани я ,
которая иногда называется основной формой колебания . Она представ­
ляет гармоническое движение обеих масс с круговой частотой р1
и фазовым углом ср1. При этом движени и в любой момент времени от­
ношение перемещений xj/x2 равно отношению амплитуд r1 . В каждом
цикле колебани й обе массы дважды проходят через положения рав­
новесия и одновременно достигают своих крайних положений. Здесь
194
не накладывается никаких ограничений на фазовые у глы, но в со­
ответствии с выбранными представлениями (д) и (е) они должны быть
одинаковыми для обеих масс.
Подстановка большей круговой частоты р 2 и соответствующего
отношения амплитуд r2 в представления (д) и (е) дает выражения
х]' = r2B2 s in (P2t + <р2); (т)
х2 = В2 sin (p2t + <р2), (у)
описывающие вторую форму колебания . Это простое гармоническое
движение обеих масс происходит с круговой частотой р 2 и общим для
них фазовым углом ср 2 . В этом случае отношение перемещений всегда
х]/х2 r2.
=

Общее решение уравнений (в) и (г) представляет собой сумму ре­

шений (р), (с) , (т) и (у) для главных форм колебаний:
Х1 х/ + xl = r1B1 sin (p1 t + <р 1 ) + г2В2 sin (p2t + <р2);
= (ф)
х2 = х2 + х2 В1 sin (р 1 t + ср1 ) + В2 s in (p2t +- <р2).
= (х)
Эти выражения содержат четыре произвольных постоянных интегри­
рования ( В1 , В 2 , ср1 и <р2) , которые можно найти, р ассмотрев четыре
начальных условия для перемещений и скоростей обеих масс в мо­
мент времени t О. Выражения (ф) и (х) описывают довольно слож­
=�

ные по характеру движения, которые не являются пер иодическими

до тех пор , пока собственные частоты р1 и р 2 не станут соизмер имыми.
Система совершает чисто гармоническое движение только в том слу­
чае, если с достаточной точностью удается начать его по одной из
ее главных форм колебаний.
Для произвольной системы с двумя степенями свободы всегда
можно определить ее частоты и формы колебаний так, как было пока­
зано выше для системы, изображенной на рис. 3. 1 , а . Поскольку
уравнения движения любых систем со многими степенями свободы
имеют одинаковую форму с точки зрения математики, получением
дальнейших решений пока заниматься не будем. Это будет сделано
систематически м образом матричными методами ниже в этой главе,
а также в гл. 4.
В качестве второго примера системы с двумя степенями свободы
р ассмотрим закрепленную на пружинах массу (рис. 3.2, а) . Все три
пружины , показанные на р исунке, лежат в одной плоскости и имеют
коэффициенты жесткости k1, k2 и k3 • Предполагается, что масса
закреплена таким образом, что может перемещаться только в плос­
кости пружин (т. е. в плоскости ху) , и тогда ее движение можно опи­
сать с помощью проекций на оси х и у перемещения относительно
п оложения р авновесия . На рис. 3.2, а показаны также возмущающие
силы Qx и Qy . направленные по осям соответственно х и у. Если р ас­
сматривать только малые перемещения, то можно считать, что
восстанавливающие силы R1, R 2 и R3 (рис. 3.2, 6) , с которыми пру ­
жины действуют на массу, имеют те же направления, что и пружины
7* 195
 у у

о)
Рис. 3.2

в положени и равновесия . С учетом этого допущения уравнения дви ­

жения массы можно записать в следующем виде:
3

mi1 = � R ; cos ai + Qx; (ц)

i=I
3

mfi1 = � R i sin ai + Q",

- (ч)
i=I
где
R i = - k; (х1 cos ai + у1 sin а; ) . (ш)
Подставив выражение (ш) в уравнения (ц) и (ч) , после приведения по­
добных членов получим
3

mi1 + � ki (xi cos2 ai + у1 s in2 aicos ai) =

Qx; (3.2а)
i=I

m fi1 + � ki (х1 cos ai cos ai + у1 sin2 ai ) = Qy.

l=I
(3.2б)
На р ис. 3.3 показан третий пример системы с двумя степенями
свободы в форме двух дисков, установленных на вал у , который
'Pt 'Р2

А в
Ккр1 Ккр7 Ккр 3

)(

\_J
Tz
\J т,
Рис. 3.3

196
закреплен в точках А и В , а в точ­
ках С и D имеет опоры, препятству ­
ющие боковому перемещению в этих
точках. Три участка вала имеют ко­
эффициенты жесткости при кручении,
равные kк 1 , kк 2 и kн3. На р исунке
также показаны степени свободы при _,

углах поворота <р1 и <р2 дископ, мо ­

менты инер ции из масс 11 и 12, пр ило­
женные к ним крутящие моменты Т1
и Т2 . В этом случае уравнения угло­
вых движений имеют вид
т
liif!1 = k1,1Cf!1 + k ,,2 ( <fJ2 - ct1) [- Т1 ;
--
т

( щ) Рис. 3.4
l2Ф2 =
- k1;2 ( <fJ2 - CfJ1) - k ,,3 <fJ2 + Т2 .
(э)
Эти уравнения можно переписать в иной форме:
f1i:iJ1 + (k к1 + 1;2) ЧJ 1 - kн2Ч'2
k (3.3а)
= Т1 ;
(3.3б)
В качестве последнего примера рассмотр им пару простых маятников,
соединенных пружиной (рис. 3.4) . Они имеют одинаковые длину l
и массу т, а шарниры А и В позволяют им свободно колебаться только
в плоскости р исунка. Конфигур ация системы при движении опреде­
ляется у глами 01 и 0 2 ; при этом возбуждающие колебания силы Р1
и Р 2 действуют в горизонтальном направлении. В предположении
малых перемещений системы запише1v1 уравнение движения
-mgl0 1 + kh ( 0 2 - 0 1 ) + P 1 l;
2
т t2ё1 (а' )
т t ё 2 ··� -mgl0 2 - kh ( 0 2 - 01) + P 2 l .
=

2 2 (б' )
Эту систему можно переписать в следующем виде:
т t2ё 1 + (kh2 + mgl) 01 - kh2 0 2 = P 1 l; (3.4а)
(3.4б)
В идно, что в каждом из приведенных примеров уравнения движения
имеют одинаковую форму . Это свойство уравнений будет использо ­
вано в следующем параграфе.
3 . 2 . УРАВНЕНИЯ ДВИЖЕНИЯ В УСИЛИЯ Х:
КОЭФФИЦИЕНТЫ ЖЕСТКОСТИ
Уравнения (3. 1 а) и (3. l б) можно записать в матричной форме * :

* Введение в операции с матрицами см. в кн . : Gere J . М . , Weaver W. Matrix

algebra for engineers. Princeton: D. Van Nostrand , 1965. 168 р .
-

1 97
Эти же соотношения можно представить также и в более компакт­
ном виде
мх + sx = Q, (3.6 )

где предполагается, что Х, Х и Q - вектор-столбцы:

(а)

а S и М - матрицы вида

(б)

Уравнение (3.6) можно р ассматривать как систему уравнений дви­

жения в усилшzх, выраженную в матричной форме. Подобная терми ­
нология здесь вводится, потому что это уравнение представляет
большой класс уравнений движения, в которых компонентами яв­
.ТJ яются либо силы, либо моменты (или говоря обобщенно - усилил) .
Матрица жесткости S имеет в качестве элементов коэффициенты
влияния жесткости, а в матрице масс М в качестве диагональных
элементов стоят массы т1 и т2 • Хотя для большинства задач матрица
масс я вляется диагональной, имеются некоторые системы, где это
не так . Подобные случаи обсуждены в п. 3.4.
Обратим внимание теперь на свойства матрицы жесткостей S
и на получение ее элементов некоторым упорядоченным путем. Про­
извольный элемент S ij матри цы представляет собой усилие, соответ­
ствующее перемещению типа i, обусловленного равным единице пере­
мещением типа j. Задавая единичные перемещени я для каждой из
координат перемещения (в каждый момент времени) и вычисляя со­
ответствующие усилия, получим все такие усилия. На рис. 3.5, а
и б этот процесс показан применительно к примеру 1 из предыдущего
параграфа. На рис. 3.5, а задано единичное перемещение х1 = 1 ;
при этом считается, что х2 О. Статические силы, необходимые для
=

выпо.1нения этого условия, обозначены через 511 и 5 21 (косые чер ­

точки на векторах усилий служат для напоминания о том, что эти
усилия являются удер:Живающими) . Обозначение 511 относится к
усилию типа 1 , необходимому для создания единичного переме­
щения типа 1 , а через S 2 1 обозначено усилие типа 2, необходимое для
создания единичного перемещения типа 1 . Их величины S11 = k1 +
+ k2 , S 21 = -k2 , и они составляют первый столбец матрицы жест­
кости. Элементы второго столбца матрицы S получаем в соответствии
с р ис. 3.5, 6, на котором показано единичное перемещение х2 = 1
(при этом х1 = О). В данном случае силы S12 -k2 и 5 22 = k2 . =

Они представляют собой силы типа 1 и 2 , необходимые для создания

единичных перемещений тип а 2 . Для линейно у пр у гих систем (с ма·
1 98
 x= t
1 ""I Г-
г -i---�
1
1

а)

о)
Рис. 3.5

лыми перемещениями) матрицы жесткостей всегда являютс я t:имме­

тричными * , и здесь также видно, что S 12 Q21 -k2 . = =

Если уравнения движения для второго примера предыдущего

параграфа [см. р ис. 3.2 и уравнения (3. 2а) и (3 . 2б) ] задать в матр ич ­
ной форме, получим
[m Ol [i\ l � r COS2 a ; l l = r Qx J
-

J Y1 J l QY
SiU ai COS ai X1
О тj y1 + i=I
ki l sin а; cos a; sin2 а; ·
(3.7)

В уравнении (3 . 7) первый столбец матр ицы жесткости можно полу ­

чить непосредственно из условия Х1 1 (тогда у1 О), а второй стол ­
бец - из условия у1 1 (тогда х1
= =

= О) . =

Аналогично уравнения движения для третьего примера [см .

р ис. 3 . 3 и ур авнения (3. 3а) и (3.3б) ] в матричной форме прин и мают
вид

(3.8)

В данном случае перемещения представляют повороты, поэтому со­

ответствующие усилия являются парами сил или моментами. Матрица
коэффициентов, содержащая 11 и 1 2 , будет по-прежнему р ассматр и ­
ваться как «матрица масс», хотя этот термин н е совсем удачен .
Как и выше, элементы матрицы жесткости можно найти из условий
qJ 1 =1 (для первого столбца) и qJ2 1 (для второго столбца) .
=

* Обоснование подобного утверждения п риводится на с. 34-36 к н . : Gere J . М. ,

Weaver W. Aпalysis of framed gtructures. - Priпceton: D. Van Nostrand, 1965.
475 р .
! 99
 И, наконец, зап ишем в матричной форме уравнения движения
дл я последнего примера [см. рис. 3 . 4 и уравнения (3.4а) и (3. 4б) J
[п0112 о J-] lr�1] [kh2 kh2
m l2 82
_1
г
+ тg l
(3.9)
--
Однако в данном случае имеем комбинацию восстанавливающих уси­
лий, обусловленных влиянием как жесткости , так и силы тяжести.
Если для указанных двух типов восстанавливающих усил ий коэффи ­
циенты вл ияния записать раздельно, получим
S*= S +G, (3. 1 О)
где
kh2h2 -khk2h2J ' l; оJ
-k
r т l
S= G (в)
l тgl
=

В предыдущих случаях имели место обыч ные коэффициенты влия­

нин жесткости, тогда как в последнем уже встречаются коэффи­
циенты влияния силы тяжести, которые определяются как усилия,
необходимые для создания единичных перемещений при наличии
силы тяжести. Если сила тяжести не учитывается, элементы .ма­
трицы G силы тяжести полагаются равными нулю.

ЗАДАЧИ
3.2. l. Для двухмассовой системы, показанной на рис. А.3.2. 1 , определить
матрицу жесткости S и записать в матричной форме уравнение движения в усилиях.

Xz

Рис. Л.3.2. 1
3.2.2. Пусть жесткости пружин::;::на рис. 3.2 равны k1 = k2 = k3 k, а для
=

углов заданы следующие значения: а1 = 0°, а2 120°, а3 = 210°. Определить

=

элементы матрицы жесткости для подвешенной на пружинах массы, выразив их

3.2.3. На рис. Л.3.2.3 показан двойной маятник с пружинами, присоединен­

через жесткость k.

ными к массам m1 и m2 . В качестве координат перемещений взять малые перемеще­

и матрицу сил тяжести G для этой системы, а также записать в матричной форме
ния х1 и х2 масс в горизонтальном направлении. Построить матрицу жесткости ,S

3.2.4. Показанный на рис. А.3.2.4 двойной маятник имеет в обоих шарнирах

уравнения движения в усилиях.

горизонтальные перемещения х1 и х2 масс, построить матрицы S и G; записать

работающие на кручение пружины. Принимая за координаты перемещений малые

в матричной форме уравнения движения.

200
 ..s ,._,

QI
-

m1
Х1 _,
Х1 ,.._,

mz

х х

Xz

Рис. А.3.2.3 Рис. А.3.2.4

3. 2.5. Для показанной на рис. А.3 . 2 . 5 двухэтажной рамы здания определить

матрицу жесткости S и записать в матричной форме уравнения движения в уси­

честве координат перемещений использовать малые перемещения х1 и х2 в гори­

лиях. Считать , что горизонтальные балки являются абсолютно жесткими и в ка­

зонтальном направлении. Стойки рамы являются призматическими и имеют же­

сткости при изгибе, равные Е11 на нижнем этаже и Е12 - на верхнем.
3 . 2. 6 . Абсолютно жесткий призматический стержень опирается в вертикальном

концы) установленными горизонтально пружинами (рис. А.3.2.6). Здесь l, А и р -

положении на шарнир, а от боковых перемещений подкреплен (за верхний и нижний

соответственно длина, площадь поперечного сечения и плотность материала стержня.

в качестве координат перемещений малые перемещения хе и ее центра тяжести

Построить для этой системы матрицы жесткости, сил тяжести и масс, используя

(точки С) стержня. Записать уравнение движения в усилиях в матричной форме,

включив в них горизонтальную силу Qc и момент Те, приложенные в точке С.
 3.3. УРАВНЕНИЯ ДВИЖЕНИЯ В П ЕРЕМЕЩЕН ИЯ Х:
КОЭ ФФ ИЦИЕНТЫ ПОДАТЛ И В ОСТИ
Для статически определимых систем иногда удобнее работать
не с уравнениями движения в усилиях, а с уравнениями движения
в перемещениях. Согласно такому подходу выражения для коорди­
нат перемещений (линейных перемещений или углов поворотов)
системы записываются с использованием их жесткостей . С этой
целью введем обозначение
б 1/k,
= (а)
которое будем рассматривать как податливость пружины, имеющей
жесткость, равную k. Согласно этим обозначениям определим по ­
датливость обеих пружин, показанных н а рис. 3. 1 , а, в виде б1 =

= l/k1 и б2 llk2.
=

Предположим, что силы Q 1 и Q2 , действующие на массы (см .

рис. 3 . 1 , а), были приложены статически (поэтому не возникали
силы инерции) . При таком условии перемещения масс, выраженные
через податливости б1 и б2, принимают вид
(х1)ст б1 ( Q1 + Q2); (б)
+
=

(х2)ст
=
(
б1 Q1 Q2 ) + б2Q2 . (в)
Эти выражения можно представить в матричной форме

(г)

Подобные соотношения между перемещениями и усилиями могут

быть составлены в еще более компактной форме
Хст = FQ, (д)

] [ (\ ]
где через F обозначена матрица податливости

f = Г н 12 = б1
F F
(е)
l F21 F22 б2 б1+В2 .
Элементами матрицы являются коэффициенты влияния податливости,
которые определяются как перемещения, обусловленные единичными
усилиями, соответствующими этим перемещениям .
Элементы матрицы податливости можно получить способом,
который использовался при построении матрицы жесткости . Произ­
вольный элемент Fi j матрицы податливости представляет собой пере­
мещение типа i, обусловленное действием единичного усилия типа j.
Прикладывая единичные усилия в направлении соответствующих
координат перемещений (каждый раз по одному усилию) и вычисляя
получаемые в результате перемещения, определим все элементы ма­
трицы . На р ис. 3 . 6, а, б этот процесс показан для системы, изобра­
женной на рис. 3. 1 , а. Из р ис. 3 . 6, а видно, что единичная сила
Q1 1 статически прикладывается к массе т1, тогда как к массе т2
=

сил не приложено. Получаемые при этом статические перемещения

202
 F f,,
_ 1 "t\<- --11:.-+-k-
1 1
1 1
г г

х
-

а)
F, 2 Fiz
� �1 IE
г 1
г-

;.....,._

а)
х

Рис. 3.6

обозначены на рисунке буквами F11 и F21. Обозначение F11 относится

к перемещению ти па 1, обусловленному действием единичного уси ­
лия типа 1, F21 - перемещение типа 2, обусловленное влиянием уси­
лия типа 1. Используя обозначение (а), найдем величины F 11 =

�= F21 � б1 = 1ik1, составляющие первый столбец матрицы жест­

кости . Элементы второго столбца в матрице F получаем в соответ­
ствии с рис. 3.6, 6, на котором показана единичная сила Q2 1, =

пр иложенная статически к массе m1, а к массе т2 не приложены силы .

1/k1, F22 б1 + б2
(k1 + k2)/(k1k2) и представляют собой перемещения типа 1 и 2 ,
В этом случае податJш вости F12 = б1 =
= =

обусловленные действием единичной силы типа 2. Матрица подат ­

ливости, так же как матрица жесткости, всегда симметрична * для
линейной упругой системы (как свойство обр ащения симметричной
матрицы), и в этом случае имеем F12 F21 б1.
=
=

Приложим теперь силы Q1 и Q2 дин амически, при этом необхо ­

димо принять во внимание силы инерции - т1х1 и -т2х2, и тогда
уравнение (г) примет вид

(ж)

Если для масс и ускорений записать отдельные матрицы, то уравне­

ние (ж) примет р азвернутую форму

(3.11)

*) Симметричность матрицы податливости следует из теоремы взаимности,

Дж. Максвелла , доказанной им в 1864 г. См. Maxwel\ J. С. Оп calculation of the
equilibrium and stiffness of frames. - Philosophical Magazine, Ser. 4, 1864, v. 27,
р р . 294-299; переизд. The scientific papers of James Clark Maxwell. v. 1 , Cam­
bridge: University Press, 1 890, р р . 598-604.
203
 i<раткая запись которой имеет вид
х = F(Q-- МХ). (3.i2)
Из этого соотн ошен ия следует, что динамические перемещения
равны произведе нию матр ицы податливости на усилия, рассматри ­
ваемые в задаче. Как внешние приложенные усилия, так и инерцион­
ные усилия входят в стоящее в скобках выражение в правой части
уравнения.
Для того чтобы сравнить этот метод с тем, что рассматривается
в предыдущем параграфе, решим соотношение (3.6) относительно Х:
х = s-1 (Q - МХ). (з)
Выражение (з) получено в предположении, что матр ица жесткости S
не особенная , поэтому существует обратная матр ица S-1. Сравни­
вая урявнения (3. 1 2) и (з), получаем соотношение
F = s-1• (1. 1 3)
которым можно пользоваться тогда, кпгда матр ицы f и S соответ­
ствуют одним и тем же координатам одной и той же системы . Напри­
мер , если взять матрицу, обратную матр ице f из выражения (е),
и использовать обозначен ия (а), то получим матрицу

( и)

являющуюся матрицей жесткости для системы, показанной на

рис. 3 . 1 , а [см. выражение (б) в п . 3 . 2] . Разумеется , если матр ица
жесткости системы особенная, то соответствующей ей матрицы по ­
датливости не существует.
Поскольку система, показанная на р ис. 3 . 1 , а, я вляется статиче ­
ски определимой, то для нее матрица податливости получается легко,
что, как правило, не так просто получить в случае статически не­
определимых систем. Для большинства колеблющихся систем более
простым я вляется подход с использованием уравнений движения
в усилиях с коэффициентами жесткости, но имеется много случаев,
когда удобнее противоположный подход. В следующем пр имере по­
казано использование коэффициентов влияния податливости.
Пример 1 . На рис. 3.7, а показана консольно закрепленная балка с устано­

ственно т1 и т2. Предполагается, что призматическая балка имеет жесткость Е!

вленными на ней в середине пролета и на незакрепленном конце массами соответ­

при изгибе. Рассматривая только малые перемещения , обусловленные изгибными

деформациями, возьмем в качестве координат перемещений прогибы у1 и у2 в на­
правлении оси у. В этой задаче требуется получить уравнения движения в пере­
мещениях, используя коэффициенты влияния податливости .

кладываем сначала единичную силу Q1 = 1 (см. рис. 3.7, 6), и тогда получим
Решение. Для того чтобы найти искомые коэффициенты податливости , при­

Fн =
J3 5/3
24Е/
F21
48Е! . (к)
;
==

2 04
 t y,
Yf--_L
yt ty2

dl
�
т, т2
0 0 -.
L/2
tQ2
IE L/2
tQ,
эlЕ
а)
... 1
Q, tт
Q,=1 Qy
х
t
�
-----

.....=
� 1'
а) х1

}-:1 :-J
6) 1
1
Q2=1 t
---- '·

'�il -�
1
3 �1 <o_N
Ч:

r,,
tQg•I
б)
___

::;:; о) 6)
.....
"

Рис. 3.8

Q2 1 (см. рис. 3.7, в) и находим

Затем прикладываем единичную балку

51з
=

f22
[3
F12 = 4 8Е! ; =
ЗЕ/
(л)

в
•

результате матрица податливости

[З [2
принимает следующий вид:

F =
Рис. 3.7 48Е/ 5 �6]. (м)

Тогда запишем матричную форму уравнений движения в перемещениях как

[УУ21] = [ 16] ([Q2Q1] - [тО1

13
48Е/
2
5
5
тО1_] [iJiJ12]) . (н)

f-1 48El [ 16 ]
Обращение матрицы податливости дает

5
s= .
-

7l
3 -5 2
=
(о)

показанного на рис. 3.7, г и д. Однако непосредственное определение жесткостей

Эту обращенную матрицу можно получить непосредственно с помощью процесса,

в подобного типа задачах является более сложным, чем определение податливостей.

Следовательно, если требуется найти жесткости, то более просто это сделать с по­

Пример 2. Простейшая схема, показанная на рис. 3.8, а, состоит из двух приз­

мощью обращения матрицы податл ивости .

х1 у1 т,
матических балок с жесткостями Е/ при изгибе. К незакрепленному концу рамы
присоединена масса а малые (обусловленные деформациями при изгибе) пере­
мещения и незакрепленного конца имеют одинаковый порядок величины.

мещения х1 у1
Требуется записать уравнения движения в усилиях, используя координаты пере­
и и не учитывая влияния сил тяжести .

делять податливости, чем жесткости . На рис. 3.8, б и в показаны перемещения,

Решение. Так же, как и в предыдущем примере, эдесь гораздо легче опре­

обусловленные действием единичных нагрузок Qx и Qy = 1 в том случае, когда =

1
2 05
 прикладывается только одна из этих нагру­
Ккр зок, В результате матрица податливости при­

].
х нимает вид
3
F=
/3 [8
3
....,
(п)
6Е! 2

]
7l3 [ 2 -
Обращая эту матрицу, найдем
3· .
а) s = F-1 =
z'
бЕI
(р)
-3 8
LLLU к.р LLLU
?7777 х
Тогда уравнения движения в усилиях за ­

] 6Е; [ 2 ]
пишем как
3
m 71
[т О - [Х1 ] = [Qx].
+
у
0 - 3 8 Х2 Qy
Fz7
(с)

о) z'
�= l/l mg mg
Пример 3. В качестве тр етьего примера
определения под;пливостей р<Jсс�ютри�1 два
� К,р LLLU
абсолютно жестких маятника (рис. 3,9, а),
77777
соединенных работающим на кручение стерж-
//7,7/
х нем с жесткостью k11 при кручени и . Тре­
буется получить уравнения движения в пе­
ремещениях при малых поворотах (81 и 82)
у F,2
" маятников вокруг оси х.
Решение. Так как для данной системы

Pz=!/L,
несложно определить коэффициенты матрицы
жесткости (матрицы сил тяжести) , запишем
mg
z
б) mg
их сразу:
S* = S + G= [- k11
kи - kи + ] [mgl ]
mgl
О •

(т)
Рис, 3,9 kн О

Поскольку матрица жесткости S является особен ной, матрицы податливости F =

= s-1
mgl
не существует. Тем не менее, существует обратная матрице S* матрица вида
1
F* = ( S*( ��
mgl (2k11 mgl) +
r k,{ +
l. kн kн +
kн
mgl J • (у)

Элементы матрицы F* нельзя разделить на коэффициенты влияний податливости

и сил тяжести, поэтому их следует рассматривать как псевдоподатливости. Их можно

l
результат силы Р1 = 11 и Р2 = 11 t) так, как показано на рис. 3,9, б и в. В соот­
определить непосредственно, прикладывая единичные моменты (или дающие тот же

ветствии с рис. 3.9, б запишем условие равновесия моментов

(ф)

и условие совместности при кручении

(х)

Решая систему двух уравнений (ф) и (х) , найдем выражение элементов матрицы

F i1 == ----

mglkи(2kн mglmgl)
+ ��
+
--

(д)
F �1 = --

mgl (2k11kи mgl) '

�.,-,--'-'-c--,.,-
+
206
трицы (у). Анадогично можно опредедить, используя рис. 3.9, в, выражения ддя
которые совпадают с выражениями для элементов, стоящих в первом столбце ма­

эдементов второго стодбца матрицы F*. Тогда записанные с исподьзованием ма­

трицы F* уравнения ддя перемещений в данном п римере имеют вид

( ч)

ЗАДАЧИ

3.3.1. Ддя двухмассовой системы из задачи 3.2. 1 опредедить коэффициенты

податдивости, придожив поочередно к массам т1 и т2
единичные сиды. Записать

s
в матричной форме уравнечие движения и проверить справедливость соотношения
= F-1.
3.3.2. К показанной на рис. 3.3 (см . п. 3 . 1 ) системе применить метод, осно­
ванный на исподьзовании уравнений движения в перемещениях . Подучить прямым
��-11. коэффициенты податдивости�и проверить:0 справедливость: соотношения S =

3.3.3. Вновь рассмотреть соединенные пружиной и показанные на рис. 3 . 4

(см. 'п . 3 . 1 ) п а р у маятников и опредедить матрицу F * псевдоподатдивостей'путем
обращения матрицы S*. Кроме того, ":опредедить эдементы матрицы F* непосред­
ственно, п ри.�ожив единичные усидия, соответствующие координатам перемеще­
ния 81 и 8 . 2
3.3.4. Ддя двухэтажной рамы, рассматриваемой в задаче 3 .2.5, опредедить
податливости путем п ридожения единичных сид . Записать в матричной форме урав­
нения движения в перемещениях·. ' ' и� проверить справеддивость соотношения S=
= f-1.
3.3.5. Построить матрицу податливости Fc ддя рассматриваемой в задаче 3.2.6
F с• затем путем суммирования с матрицей Gc получить матрицу S(;, посде чего
системы без учета сид тяжести . Подучить матрицу Sc путем обращения матрицы

об ращением матрицы S(: подучить матрицу F с.

3.3.6. Свободно опертая балка (рис. А.3.3.6) имеет установденные в точках,
т1 и m2. Предподагается, что п ризматическая бадка имеет при изгибе жесткость Е!.
отстоящих от концов и друг от друга на треть ддины балки, сосредоточенные массы

Исподьзуя у1 и у2 в качестве координат перемещения, определить коэффициенты

податдивости и записать в матричной форме уравнения движения в перемещениях.

Рис. А.3.3.6

3.3. 7. На рис. А.3.3.7 показана свободно опертая бадка с одним свешива­

ющимся концом (жесткость при изгибе равна Е!) и с двумя массами т1 и Опре­т2.
дедить матрицу F податдивости, обратить ее ддя подучения матрицы жесткости
S = F-1 и записать в матричной форме уравнения движения в усдовиях .
207
 Y2

у!
Y1
t t
с::Р1 07�
d)77

L� 2
t Q, L 2
jji
JE 2/, ---1
t Q2
Рис. А.3.3.7

сечение прямоугольной формы с жесткостями Е! при изгибе и GJ при кручении.

3.3.8. Каждый элемент горизонтальной рамы (рис. А.3.3.8) имеет поперечное
Опре делить матрицу податливости для перемещений у1 и у2 в вертикальном напра­
влении, обратить ее и записать в матричной форме уравнения движения в усилиях.

у1 _ _L_
;,17
- )�1';
/< -

- -
�--- Q2t-- - :,·� (;YL
Рис. А.3.3.8

3. 4. СОВМЕСТНОЕ ДЕЙСТВИЕ И Н ЕРЦИОН Н Ы Х СИЛ

И СИЛ ТЯЖЕСТИ
Для большинства рассмотренных в данной главе систем с двумя
стержнями свободы матрицы масс и сил тяжести были диагональ ­
ными. Связанные с их совместным влиянием члены уравнений дви ­
жения появились только во внедиагональных элементах матриц
жескостей и податливостей . Подобного типа совместное влияние
н азовем упругим взаимодействием, поскольку эти слагаемые уравне ­
ний определяются либо жесткостными свойствами, либо свойствами
податливости упругих элементов. Внедиагональные элементы матри ц
масс и сил тяжести можно получить и путем изменения формы за ­
писи уравнений движения . Элементы первого типа часто появляются
в уравнениях движения систем с абсолютно жесткими телами и их
назовем инерционным взаимодействием , тогда как второй тип будем
н азывать гравитационным взаимодействием.
Для того чтобы показать, как может возникнуть инерционное
взаимодействие, запишем уравнения движения в усилиях для пока­
занной на рис. 3 . 1 0 , а системы, используя р азличные способы выбора
перемещений. Абсолютно жесткий стержень массой т закреплен
в точках А и D на пружинах с жесткостя ми k1 и k2• Стержень закреп-
208
 "'
х

1 l<iYA•l8A)
t.
� к, уА 1... m(.qA+l.1iiA)"'1
------ - --- ----,

l.
------- __ _ _ _ _ _ _, х

t5)

х
т

fJ)
Рис. 3.10

лен так, что не может перемещаться в направлении оси х н движе­

ние совершает только в плоскости ху. Точка С есть центр тяжести
стержня, / с - момент инерции масс относительно проходящей че­
рез точку С оси z (на рисунке не показана). Точкой В обозначена та­
кая точка стержня, для которой выполняется условие
k1l4 k2l5. (а)
Приложенная в точке В и направленная параллельно оси у сила вы ­
=

зывает только смещение без поворота стержня, а момент вызывает

только поворот без смещения.
На рис. 3 . 10, 6 представлен один из способов выбора координат
перемещений для подобной системы, в качестве которых взяты Ул
перенос точки А в направлении оси у и 0л
-­

поворот стержня от­

-

носительно точки А . На рисунке также показаны приложенные

в точке А усилия QA и Тл, обусловленные реакцией пружин силы
в точках А и D , а также инерционные силы в точке С. Если на схеме
со свободным телом показаны эти действия, тело можно р ассматри­
вать как находящееся в состоя нии динамического равновесия. Тогда,
в усилиях в направлении оси у, найдем
применя я принцип Даламбера для получения уравнения равновесия

m (fiл t f1ёл) + k1Ул -f-- k2 (Yr1 -f- l 0A)l = QA· (б)

Для того чтобы получить второе уравнение р авновесия, подсчитаем
моменты относительно точки А и запишем
(в )

[ j' [�А [
В матричной форме уравнения (б) и (в) имеют вид
т 1_ k1 : lг2
J
т/1
(3 . 1 4а)
ml1 fc l·mli IЭл k2l
209
где присутствуют члены, характеризующие как инерционное , так и
упругое взаимодействие.
В качестве второго варианта выбора координат перемещений для
в направлении оси у и поворот стержня относительно точки В)
этой системы возьмем Ув и Вв (соответственно перемещение точки В
и соответствующие усилия Qв и Тв· Поступая так же, как и выше,

[ т тlз ][ ] [
f)в k 1 + kz О ][ ]
запишем в матричной форме ур авнения движения в условиях
Ув Г Qв ]
(З.l4б)
тl з Ic+тl� Вв + О k1l�+ k2l� ев = l Тв ,
где имеются члены, характеризующие инерционное взаимодействие,
и отсутствуют члены, описывающие упругое взаимодействие.
При выборе третьего варианта координат воспользуемся центром
тяжести (точка С) в качестве точки, определяющей движение стержня
мещения являются Ус и ее (т. е. перемещения в направлении оси у
как абсолютно жесткого тела. В этом случае координатами пере­
и поворот балки относительно точки С) , а соответствующими уси­
лиями будут Qc и Те. Тогда применительно к рассматриваемой точке
уравнения движения принимают вид

где имеются члены, характеризующие упругое взаимодействие, и

отсутствуют члены, описывающие инерционное взаимодействие. Та­
ким образом видим, что характер взаимодействия , присутствующего
в системе уравнений движени я , зависит от выбор а координат пере­
мещени й.
В произвольной матрице масс вида (3. 1 4а) ее элементы можно рас­
сматривать как коэффициенты влияния инерции, которые определя ­
ются к а к усилия, необходимые для создания единичных ускорений:

(г)

Произвольный элемент М ij матрицы масс представляет собой уси­

лие типа i, необходимое для создания единичного (мгновенного)
ускорения типа j. Это определение совпадает с тем, что было дано
для коэффициента влияния жесткости; при этом вычисление эле­
ментов столбцов матрицы М проводится так же, как было описано
применительно к элементам столбцов матрицы S. На рис. 3.10 , в и г
показан процесс, при котором в качестве характерной точки для опи­
сания движений абсолютно жесткостного стержня взята точка А .
На р и с . 3. 1 0 , в представлены моменты М 11 и М21, необходимые для
создания единичного ускорения УА = 1 при ёА = О, а также мо­
менты М12 и М 22 (см. рис. 3 . 10 , г) , необходимые для создания еди-
ничного ускорения ёА = 1 при УА = О. Для наглядности ускорения
изображены так, как будто они я вляются перемещениями, а двой-
210
tше черточки на стрелках при точке А служат напоминанием о том,
что эти стрелки изображают усилия , необходимые для создания еди­
ничных ускорений. Из условий динамического равновесия видно,
что коэффициентами влияния инерции я вляются величины М11 =
= т 1 , М21
= М12 = тl 1 и М22 = Ic + т l� , что можно также видеть
из выражения (г) .
Здесь можно также определить обратные коэффициенты влия­
ния энерции, которые, по определению, я вляются ускорениями ,
обусловленными единичными силами, и аналогичны коэффициентам
влияния податливости. Обратна я матрица м-1 существует в том слу­
чае, если матрица М неособенная. Тогда, решая уравнения (3.6)
относительно ускорения Х, получим уравнение движения вида
Х = м-1(Q- SX). (3. 1 5)
Подобные уравнения можно сравнить с уравнениями в перемещениях
[см . ур авнение (3. 1 2) ] , рассмотренными в предыдущем параграфе.
Одн ако подобный подход представляет второстепенный интерес и
больше в этом пар аграфе обсуждаться не будет. Чтобы продемон­
стрировать проявление взаимодействия сил тяжести, рассмотрим
соединенную пружиной пару маятников (см. рис. 3.4) . Их уравне­
ния движения (3. 4а) и (3.4б) , полученные выше, содержат взаимодей­
ствия , обусловленные только упругостью. Однако, если сложить
уравнения (3. 4б) и (3. 4а) и полученное в результате уравнение

[О ml2 ] [ ] (. [ О О ]
р ассмотреть совместно с уравнением (3.4б) как систему, то получим
тl2 ё1
+ +

[ ] ) [ ] = [ Т1 + Т ] ,
тl2 ё2 -kh2 kh2
mg l тgl 81 2
+ (д)
о тgl 82
Т1
Т2

где = P1l и Т 2 = P2l. Первое уравнение полученной системы

представляет условие равновесия дин амических моментов относи­
тельно точки А для всей системы, показанной на рис. 3.4, тогда как
второе уравнение представляет условие р авновесия моментов относи­
тельно точки В только для правого маятника. При использовании
линейной комбинации исходных ур авнений как в матрицу масс, так
и в матрицу сил тяжести вводятся внедиагональные элементы; при
этом исчезает свойство симметрии матрицы жесткости. Уравнение (д)
можно также рассматривать как результат умножения уравнения
(3. 9) из п. 3.2 на транспонированную матрицу дт, где

(е)

а буква «Т» обозначает транспонирование. Таким образом, ур авне­

ние (д) в кратком матричном представлении имеет вид
дтмё + дт(s + G)0= дтт. (ж )
211
Симметрия матриц коэффициентов будет восстановлена, ecлii перед
матрицами столбцами ё и 0 из уравнения (ж) поставить единичную
матрицу
1 = дд-1, ( з)
где д-1 - матрица, обратная матрице А:
д-1= [ _� � ] . (и)

В результате уравнение (ж) примет вид

дт мдл-1ё + дт (S + G) АА-10 = дтт (к)
или
Млёл + (Sл + Gл) 0л = Тл, (3. 1 6)
где
0 А = д-lf) = [ �� 02 ] ;
[ ]
-0
Т1 + Т2
Тл = дтт = ;
Т2

(л)

Уравнения (3.16) представляют вариант системы уравнени й движе­

ния в усилиях, в которых в качестве обобщенных усилий выступает
матрица-столбец Тл, а в качестве обобщенных перемещений -
матрица-столбец 0л. Подобная замена координат (переход от е
к 0л) называется преобразованием координат. Симметрия матриц
преобразованных коэффициентов устанавливается благодаря тому,
что конгруэнтные преобразования вида М.1. = дтмд приводят к сим­
метричным матрицам . Как видно, в новых координатах уравнени я
имеют члены, описывающие как инерционные взаимодействия, так
взаимодействия сил тяже-

'1
сти, и не имеют членов,
характеризующих взаимо­

1
действия, обусловленные

�1_: JI__._< J
упругостью.
� Пример 1. На рис. :З.11
показа но абсолютно жесткое
l, Ь
тело, присоединенное к кон-
_ __ сольно закрепленной балке.
Пусть /с - момент инерции
Рис. 3.11 массы тела относительно оси z ,
2 12
 х ;( х

с,

г
.1 -
1111

I1G1
�L m1L
С1

у у

п) 6) б)
Рис. 3 . !2

проходящей через центр тяжести (точку С). Эта точка располагается на оси х на
расстоянии Ь от незакрепленного конца балки . Предполагается, что призматиче­

ния в плоскости ху, обусловленные изгибными деформациями, и считая, что дан­

ская балка имеет жесткость Е! при изгибе. Рассматривая только малые перемеще­

Ув
ная система имеет две степени свободы, записать уравнения движения в перемеще­

в
ниях.

рот 8 точки В абсолютно жесткого тела, то легко получить коэффициенты податли­

Решение. Если в качестве координат перемещения выбрать прогиб и пово­

за исключением того, что длина [1 заменяется на расстояние Ь. Таким образом,

востей. К:роме того, элементы матрицы масс совпадают с элементами матрицы (г) ,

] (· [ Qвl - r
можно записать уравнения движения в перемещениях для рассматриваемой точки В:

[ в] l [
у

08
=
6EI
2/2 3
3L
1
6 Тв _
т
тЬ 1с
тЬ
+ тЬ2
][Ув]) _ ёв
' (м)

в которых имеются как инерционные взаимодействия, так и взаимодействия, об­

условленные упругостью.

в точке С, получим следующие уравнения в перемещениях:

С другой стороны, если движения абсолютно жесткого тела рассматривать

[ Ус ] L - l-
2 (/2 + 3 lb + 3Ь2) 3 ( l + 2Ь)
_
] Х

[( Qc ] - [ о ] r
ее
=

6Е! 3 ( l + 2Ь) 6

х ус "'
J)
т
о ёс
' (н)
Те lc '

в которых отсутствуют члены, описывающие и нерционные взаимодействия, но

имеются члены, характеризующие более сложные взаимодействия, обусловленные
упруго стью.

из двух соединенных в точке В абсолютно жестких тел, шарнирно закрепленных

Пример 2. Рассмотрим двойной составной маятник (рис. 3 . 1 2 , а), состоящий
в точке А. При наличии сил тяжести эта система может колебаться в плоскости ху.
В качестве координат перемещения возьмем малые повороты 01 и 82. Тела имеют
массы т1 и т2, центры тяжести находятся в точках С1 и С2, через /1 и /2 обозна-
213
1Jен ь1 моменты инерции масс о1'носительно oce/.i z, проходяtцие Через эти точки . Тре•
буется записать уравнения движения данной системы в усилиях.

равновесия моментов относительно точки А для всей системы (см. рис. 3 . 1 2, а)

Решение. Используя принцип Даламбера, запишем уравнение динамического

11ё1+12ё2+ m1hiё1+ m2(lё1+ h2ё2)(l+ h2)+ m1gh101+

+m2g(101+h202)=T1+T2• (о)
Аналогично, из условия равновесия моментов относительно точки В для второго
тела получаем
+ 12ё2 т2(lё1+ h2ё2) h2+m2gh282 = Т2. (п)

[ 11 m1h'f + т2l(l+h2) 12+ т2/12(l + h2)] [ �1]+

Переписав уравнения (о) и (п) в матричной форме, имеем
+

[
m2lh2 12 + m2h� 02
+ (m1h1+m2l) g m2h2g] [ 81 ] = [ Т1+ Т2] (р )
О m2h2g 82 Т2 .
Уравнение (р) напоминает уравнение (д) , поскольку обобщенные усилия н е соответ­
ствуют координатам перемещения, и матрицы коэффициентов являются несимме­
тричными. Однако, если из уравнения (о) вычесть уравнение (п), то результиру­
ющее уравнение вместе с уравнением (п) даст следующую систему :

ме"+Gе = т = [ Т1] , (с)

М
т2
где и G симметричные матрицы вида
М
-

(т)
1hi+ mJ2 m,lho ]
= [ 1 +mm"lh2
i

12 + m2h� '
(у)
G [ (m1h1 : m2l) g
=
m2�2g J ·

весия моментов относительноМточки А только для первого тела.

Теперь первое уравнение этой системы представляет -условие динамического равно­

Симметричные матрицы и G
можно построить непосредственно как матрицы

О), ко­
коэффициентов влияния соответственно инерции и сил тяжести . На рис. 3 . 1 2, 6 и в
ё1 =
торые требуются для определения элементов матрицы М. Из рис .3. 1 2 , 6 видно, что
схематично представлены условия 1 (при О) и
ё1 = ё2 =
1 (при ё2 =
величины
М21 m2lh2; (ф)
М11=11 + m1hr + m2l(l+hJ- М21=11+m1hy+ т)2 (х)
=

М
представляют собой элементы первого столбца матрицы [см . выражение (т) ] .
Из рис. 3 . 1 2 , в находим элементы второго столбца
М22 12 + m2h�;
= ( ц)
М12 = 12+ m2h2(l + h2) - М22 = mlh2. (ч)
Элементы матрицы G можно определить аналогичным образом, взяв вместо ускоре·
ния единичные перемещени я .

3.5. СВОБОДН Ы Е l(ОЛЕБА Н ИЯ БЕЗ ДЕМПФИРОВА Н И Я

В п. 3. 1 для двухмассовой системы, показанной н а рис. 3. 1 , а,
были получены выражения для собственных частот и форм при сво­
бодных колебаниях без демпфирования . Эту же задачу рассмотрим
вновь с помощью более формального подхода, позволяющего полу-
21 4
чить выражения , применимые ко всем колеблющимся системам с двумя
степенями свободы . Будут р ассмотрены уравнения движения как
в усилиях, так и в перемещениях , и обсуждено получение произволь­
ных постоянных при задании начальных условий в виде перемещений
и скоростей. Кроме того, будут проанализированы и проиллюстри­
рованы примерами несколько специальных тем, относя щихся к во­
просу свободных колебаний. Если к двухмассовой системе, показанной
на рис. 3 . 1 , а, не приложены н агрузки, уравнения движения в уси­
лиях (3.6) представим в форме
МХ + SX = О ,
(3. 1 7)
где через О обозначена матрица нулевых нагрузок . При обсуждениях
в данном параграфе будем р ассматривать только диагональные
матрицы масс (как это имеет место в случае, показанном на
рис. 3. 1 , а) , тогда уравнение (3. 1 7) в р азвернутом виде будет иметь
вид

(3. 1 8)

Предположим, что этой системе однородных ур авнений удовлетво­

ряют гармонические решения вида, введенного ранее в п . 3. 1 , а

х1 Хм1 si n (pt + <р);

именно:
(а)
Х2 Хм2 si n (pt + <р).
=

(б)
В представлениях (а) и (б) через хм1 и хм2 обозначены максимальные
=

значения, или амплитуды, колебательных движений.

Подставля я представления (а) и (б) в уравнения (3. 1 8) , получим
систему алгебраических уравнений
--р2М11х�11 + 511Хм1 + 512Хм2 =О;
О
(в)
2
-р М22Хм2 + 521Хм1 + 522Хм2 = ,
(r)
или в матричной форме
Г 511 - р2М11
(д)
I_ 521
Чтобы существовали ненулевые решения для перемещений, опреде­
J1итель уравнений (д) должен равняться нулю, что дает

(е)

Разложение этого определителя имеет вид

(511 - р2М11) (522 - р2М22) - 5f2 = О (ж)
или
M llM22 (р2)2 - (Mll522 + М22511) р2 + 511522 - 5f2 =О. (з)
215
Это характеристическое уравнение я вляется квадратным относи­
тельно р 2 и его корни представляют характеристические значения для
этой системы. Решая уравнение (з) по формулам для квадратного ал­
гебраического уравнения, найдем
Ь ± Ь2 -
Р1,2 2= - У2а 4ас , (3. 1 9)
где
а= М11М22; Ь = - (M11S22 + М22Sн);

с= S11S22 -- Sf2=/S1· (и)

Подставляя ::шаченин (11) в 11одкоре1111ое выражение ь� - 4ас из
')
решения (3.19), вндим, что 0110 всегда положительно, поэтому корни р\
2
и р2 являются действительными числами. Далее, если определител ь
матрицы S, равный постоянной величине с, не отрицателен , то ко-
рень квадр атный будет меньше илн равен Ь, поэтому оба корня рТ
11 р� будут положительными (нл11 р авны нулю) . Подставляя характе­
ристическне зн ачения pi и р� в однородные уравнения (в) и (г) , можно
записать решения юш от�10ше1111я r1 11 r� амплитуд
S"-piM�··.
'
·-S21
(3.20а)
Х;\1 J, 2 S., р� М ,,,
--S21
· ··
(З.20б)
X;\I 2, 2

Оба эти представлен ия для решений справедливы, что видно из

уравнения (ж) . Как и в общеы случае однородных алгебраических
ур авнений, здесь могут быть 110луче11ы только такие решения, ко­
торые содержат произвольные постоянные. Таким образом, абсолют­
ная величина амплитуд не может быть определена, а можно найти
только их отношени я или формы 1-;олебаний . Второй индекс ( l и 2)
в выражениях (3.20а) и (3.206) для амплитуд означает собственные
(или главные) формы колебаний, соответствующие корням pi и р�­
писаны так, что выполняется условие р 1 < р2• Меньшее значение
Как и в п . 3 . 1 , решения (3. 1 9) характеристического уравнения за­
представляет круговую частоту первой или основной формы коле­
баний, а большее соответствует второй форме колебаний .
Чтобы показать пример вычисления частот и форм колебаний,
примем для системы, показанной на рис. 3 . 1 , а: m1 = m2 = т;
жесткости пружин k1 k2 = k. Тогда М11 = М 22 = т, S11 = 2k ,
=

S12 = S21 = -k, S 22 = k.

По формуле (3 . 1 9) получаем

·'
2 3
Pi == -
2-VБ _!:__
т
= О ' 382 �
т
(к)

;3 1- vs
р2�
'}

2 т
_!:__ =с 2 ' 618 �
т
. (л)
216
 0,618 '"'\ 1"" 1

г+---�
--т-r
г ----т-
- --.--.
1 1 т 1
8 \
-

1
�V'�\l\f\1\1\l\l\l\l\I

а)

-1,Б/8
'"'I I'"' I'"'

ti)
Рис. 3 . 13

Подставляя найденные значения этих корней в одно из выражений

(3.20а) и (3.20б) для отношений амплитуд, найдем для первой формы
колебаний
Хм 1 1 2 _, + VБ
Г1 = Хм 2, 2 -о 6 1 8 (м)
'

2 -
1

и для второй формы колебаний

Хм 1 2 2 \
r2 = Хм 2, 2 ' --; ,;-
r
5
= -1,618.
-
(н)
1- УБ
=

Разумеется , можно как угодно изменять величину амплитуд этих

двух форм, но их отношение должно оставаться постоянным. На
рис. 3 . 1 3, а показана двухмассовая система , колеблющаяся по основ­
ной форме, и у казаны безразмерные значения амплитуд, отнесенные
к амплитуде колебаний второй массы. Аналогично на рис. 3 . 1 3, б
показана вторая форма колебаний; при этом безразмерные значе­
ния амплитуд также отнесены к амплитуде второй массы.
Если вместо уравнений движения в усилиях взять уравнения
движения в перемещениях, уравнение (3. 1 7) примет вид
FMX +Х = О. (3.2 1 )
Развернутая форма его такова:

(3.22)

Подставляя представления (а) и (б) в уравнение (3.22) , получим

О
следующие алгебраические уравнения :
-р2F11М11Хм1 - р2F12М22Хм2 + Хм1 ;

О
(о) =

2 2
-р F21М11Хм1 - р F22М22Хм2 + Хм2 (п) =

217
,
 [
которые можно представить в виде

J[ J [ J
= 0 '
F 11M11 - Л f12M22 Хм1
0
(р)
F2 1M11 f22M22 - Л Хм2
где Л = l/р2• Для того чтобы существовали не равные тождественно
нулю решения , должен равняться нулю определитель матрицы коэф­
фициентов (р) . Откуда получаем

(с)
или

Уравнение (т) я вляется характеристическим, соответствующим од­

нородным дифференциальным ур авнениям движения в перемеще­
ниях, и его корни представляют обратные величины квадратов кру­
говых частот. Корни можно определить по одной из следующих
формул:
-d ± -V d2- 4е
Л1,2 = 2 (3.23а)
ИЛИ
2 1 2
Р 1,2=-, -2 =
'°"I, -d ± -v d 2- 4е ' (3.23б)
где
d= - (f11M11 + f22M22) ; е= (F11f22 - Ffz) М11М22=1F1 М11М22· (у)
В формулах (3.23а) и (3.23б) значение Л1 (большее из двух значений Л)
2
соответствует pi (т. е . меньшему из двух значений р ), а значение Л2
(меньшее из двух значений Л) соответствует р� (т. е. большему из двух
значений р2). Оба корня (и их обратные значения) будут действитель­
ными и положительными числами, если положителен определитель
матрицы F.
�,Подставив характеристические значен и я Л 1 и Л2 в однородные ур ав­
нения (р), получим дуальные соотношения для отношений ампли­
туд Г1 И Г2:
Хм I, 1 -F12M22 F22M22-'A1
Г1 = Хм 2, 2 (3. 24а )
•
,
F11M11 -'А1 -F 2 1M11

Хм 1, 2 -F1 2M22 F22M22 -'А2

Г2 = Хм 2, 2 F11M11 - 'А2 -F21M11
, (3.24б)

правильность которых можно проверить с помощью ур авнени я (с).

Если снова положить, что в изображенной на рис. 3 . 1 , а системе
б, F12 = f21
массы и жесткости пружины имеют одинаковые значения, то коэф­
фициенты влияния гибкости будут р авны f11 б,
f22 = 26 (где б
= =

= l /k) .
Тогда по формуле (3.23а) получим

= О,тзв2 .' (ф) Л2 = з-V2

т
Л1 = (з+-VБ)тб
2
б ( Б)тб
= 2,618б ' (х)
218
т. е. величины, обратные (к) и (л) . Подставля я найденные значе­
ния (ф) и (к) в выражения (3.24а) и (3.24б) , найдем отношения амп.1и­
туд для первой_ формь(колебаний
Хм1 1 -l +
Хм2, I
2 -VБ =0,6 1 8
1 + V5
r1=
'

и для второй формы колебаний

Хм1, 2 2 -1
-vs = - 1 6 1 8
Хм2, 2
.

Г 2= ' '
-

1 -- 115
r
=
2
которые совпадают с ранее найденными значениями (м) и (н) . От­
сюда следует, что частоты и формы колебаний не зависят от выбора
формы уравнения движения.
Определив характеристики колебаний данной системы, можно
записать полное решение для свободных колебаний в виде суммы
собственных форм
Х1=r1Хм 2, 1 sin (p1t + Cf 1) + r2Хм 2, 2 sin (p2t + CfJ2); (ц)
Х2 =Хм 2, 1 sin (p1f + CfJ1) +Хм 2,2 sin (p2t + rrz). (ч)
В первом из этих выражений вместо Хмц Хм 1,2 используются выра­
и
жения г1хм2, 1 и r2хм2 , 2• Выражения (ц) и (ч) можно записать также в
следующих эквивалентных формулах:
х1 = r1 (С1 cos p1t + С2 sin P1i) +- r2 (С3 cos P2t + С4 sin P2t ) ; (3 .25а)
Х2 = С1 cos P1i + С2 sin P1t + Сз cos P2t + С4 sin P2t. (3.25б)
Продифференцировав выражения (3 .25а) и (3 .25б) по времени, по­
лучим выр ажения дл я скоростей
Х-1 = -p1r1 (С1 sin P1t + С2 cos P1t) -
- P2 r2 (С3 sin P2i -- С4 cos P2i); (3.25в)
х2 = -р1 (С1 sin P1t - С2 cos p1t) -
- р2 (С3 sin p2t - С4 cos P2t). (3.25г)
Четыре произвольные постоянные С1, С2, С3, С4 в выражениях
(3.25а)-(3.25г) можно определить, используя четыре начальных ус­
О
ловия для перемещения и скорости. Для системы с двумя степе­
нями свободы в момент времени t эти условия будем обозначать
=

х01, х01, х02 ,х02• Подставляя н ачальные условия в выражения (3.25а) ­

(3.25г) , определим
Хо1 - Г2Хо2 io1 - r2io2
Г1 - Г2 Р1 (r1 - r2)
С1 = С2 = (3.26)
Г1Хо2 - Гоi. Г1Хо2 - Хо1
Г1 - Г2 Р2 (r1 - r2)
Сз= ' С4=

Для иллюстрации применения этих выражений определяем дина­

мические перемещения системы (см. рис. 3. 1 , а) при начальных
условиях вида х01 = х02 1 и Х01 .х02 Величины р1, р2, r1
и r2 уже известны [см . выражения (к) , (л), (м) и (н) ] для системы,
= = = О.
219
у которой равны массы и жесткости пружин . Подставляя известные
величины и начальные условия в выражения (3 .26), найдем следую­
щие значения постоянных интегрирования : С1= 1, 171, С 2 = О,
С4=О и С3= -0, 171 . Тогда выражения (3.25а) и (3 .25б), описываю­
щие новые системы, можно представить в следующем виде:
х1= 0, 724 cos p1t + 0,277 cos p2t ; (ш)
х2 = 1 , 1 7 1 cos p1t - 0 , 1 7 1 cos p2t. (щ)
В дан ном случае выражения для перемещений системы содержат
только функции косинуса, поскольку равны начальные скорости.
Если равны нулю начальные перемещения , а начальные скорости
отличны от нуля, выражения динамических перемещений будут со­
держать только функции синуса. Далее, свой вклад в поведение
системы дают обе собственные формы колебаний, за исключением
случаев, когда начальные условия системы совпадают с одной из
этих собственных форм . Например, если начальные перемещения
в точности соответствуют характеру первой формы колебания
(х01/х02=r1) при i01 = i02 = О, динамические перемещения системы
примут вид
Х1= х01 cos p1 t; Х2 = Х02 cos p1t,
что в точности совпадает с первой формой колебаний .
Обобщая сказанное, отметим, что, если, как предполагается,
собственные формы колебаний имеют вид (а) и (б) , то можно перейти
от однородных дифференциальных уравнений свободных колебаний,
подобных уравнениям (3. 1 7) или (3.2 1 ) , к системе алгебраических
уравнений . Полагая определитель матрицы коэффициентов равным
нулю, получим характеристическое уравнение, из которого опреде­
ляем частоты и формы колебаний . При таком подходе форма решения
я вляется установленной, но величина вклада соответствующих форм
в суммарное динамическое перемещение должна определяться с по­
мощью начальных условий.
Для того чтобы обсудить несколько особых ситуаций, связанных
со свободными колебаниями, снова рассмотрим два простых маят­
ника (см. рис. 3 . 4) , соединенных пружиной. Для этой системы эле­
менты диагональной матрицы масс [см . выражение (3.9)] имеют вид
М11= М22= ml 2 . Кроме того, вместо матрицы S там используется
матрица S*, содержащая обусловленные силами тяжести элементы
вида
Si1 = S22 = kh2 + mgl; Si2 S21 = -kh2•
=

Используя эти значения , по формуле (3 . 1 9) определим круговые ча­

стоты собственных колебаний

Р1 = 1/ Z ; Р2 = v+ + 2��: · ( э)
Затем из выражений (3. 20а) и (3.20б) можно найти отношения ампли­
туд
r1=1;r2=-l . (а')
220
 а)
Рис. 3 . 1 4

На рис . 3. 1 4 , а и б показаны две собственные формы колебаний, где

безразмерные значения амплитуд отнесены к значению амплитуды
правого маятника. При колебаниях по первой форме маятники пере­
мещаются в одном и том же направлении с одной и той же ампли­
тудой (как если бы это был один маятник); при этом связывающая
их пружина не деформируется . При колебаниях по второй форме
маятники качаются с одинаковыми амплитудами в противоположные
стороны, поэтому пружина периодически растягивается и сжи­
мается .
Эта система я вляется симметричной относительно вертикальной
плоскости, равноотстоящей от обоих маятников. Как видно из
рис. 3 . 1 4 , б, вторая форма собственных колебаний я вляется симме­
тричной относительно этой плоскости и н азывается симметричной
формой колебаний. Чтобы представить эту форму колебаний , можно
использовать половину системы, закрепив неподвижную пружину
в точке, расположенной в середине ее пролета (в этом случае эффек­
тивная жесткость половины пружины р авна 2k) . С дру гой стороны,
первая форма собственных колебаний (см . рис . 3. 1 4, а) будет анти­
симметрична относительно упомянутой плоскости симметрии, вслед­
ствие чего она и называется антисимметричной формой колебаний .
В этом случае можно пользоваться половиной системы, если позво­
лить средней точке пружины свободно перемещаться через плос­
кость симметрии (следовательно, здесь эффективная жесткость по­
ловины пружины равна нулю) . В общем случае в колебательной си­
стеме, имеющей единственную плоскость симметрии, будут возни­
кать относительно этой плоскости только симметричная и антисим­
метричная формы, поэтому вместо исходной системы можно рас­
смотреть две приведенные системы. Одна из них должна быть закреп­
лена в плоскости симметрии с тем, чтобы появились только сим­
метричные форм.ы перемещений, а другая должна допускать только
антисимметричные перемещения .
2 21
 Если на соединенные пружиной маятники не действуют силы
тяжести , матрица S* переходит в матрицу S, являющуюся осо­
бенной. В этом случае корни (э) принимают вид

r т·
h
Р1 = 0, P2=-z- 1/Тk (б')

Теперь первая форма колебаний системы состоит из движения си­

стемы как жесткого тела, которое появляется при отсутствии демпфи­
рования . Собственная частота такой формы движения как жесткого
тела р авна нулю, а период равен бесконечности . Характеристиче­
ские уравнения, имеющие только положительные корни, называются
положительно определенными, а уравнения с одним или более нуле­
выми корнями н азываются положительно полуопределенными. В со­
ответствии с этим колеблющиеся системы с одним или большим чис­
лом форм движени я как жесткого тела иногда называются полу­
определенными системами.
В качестве другого случая, относящегося к паре маятников,
предположим, что имеется сила тяжести, но жесткость соединитель­
ной пружины равна нулю; при этом вторая круговая частота в выра­
жениях (э) совпадает с первой, т. е. имеет место случай кратных кор­
ней . Маятники могут колебаться независимо с одинаковой частотой,
а внутренней связи между и х амплитудами не существует.
С другой стороны, если соединяющая м аятники пружина имеет
малую (но не равную нулю) жесткость , то говорят, что обе части
системы являются слабо связанны.ми. В этом случае частота колеба­
ний во второй форме будет ненамного выше, чем частота колебаний,
соответствующая первой форме (см . выражение (э) ]. Предположим,
что колебания сист.емы врзникают при н ачальных условиях вида
Во 1 = Во , Во2 О, 001
= 002 = О. Из выражения (3 .26) находим
=

С1 -С3 = В0/2, С2 = С4 = О. Тогда согласно выражениям (3 .25а)

=

В0 cos (Pi -/2) cos (Pi +/2) t

и (3 .25б) для динамических перемещени й системы получим
01 = 0
; (cos p1t + cos p 2t)
t
(в')
(Р1 - Р2) t (Р1 + Р2) t
=

00 ( cos Р1t s1'n

в2 = 2 SIП
2 2
Q
- cos Р2t) = - vo
•
(г ' )
Когда частоты р 1 и р2 имеют близкие значения, каждое из переме­
щени й В1 и В2 содержит произведение тригонометрических функций,
(р1 + р2)/2 частоты. В результате будет возникать явление, называе­
в аргументы которых входят либо низкая (р1 - р 2 )/2, либо высокая
мое биением (см. п . 1 .7). В н ачале процесса р азвития движения си­
стемы левый маятник колеблется с амплитудой В0, а правый находится
в покое. Далее амплитуда у первого маятника уменьшается, тогда
как у второго она нарастает. В момент времени t п/ (р1 - р2) =

левый маятник перестанет колебаться , а правы й колеблется с ампли­

тудой 00• Затем колебания первого м аятника начнут увеличиваться ,
а второго уменьшаться, пока в момент времени t = 2п!(р1 - р2)
состояние системы не будет снова соответствовать исходным н ачаль­
ным условиям. Подобная картин а поведения повторяется бесконечно
222
долго, если в системе от­
сутствует демпфирование.
� �з� 2
1-r-1----
С уменьшением жесткости
пружины р астет период бие­ __

а)
х
ния . Разумеется , при жест­
кости пружины k О маят­ =

ники не взаимодействуют,
поэтому соотношение между
формами колебаний стано­ х
вится неопределенным .
Пример 1. Для показанной на

6)
рис . 3.3 системы принять, что каж-
дая часть вала имеет постоянную
жесткость kк при кручении и что Рис. 3 . 1 5
/2 = 2/1. Определить реакцию си-
возникающих при внезапной остановке в точках А и В вала, вращающегося с по­
стемы при свободных колебаниях,

стоянной угловой скоростью qJ0 •

S11 = S22 = 2kк, S12 = S21 = -kк. Используя эти данные из выражения (3 . 1 9) ,
Решение. Из уравнения (3.8) (см. п. 3.2) видно, что М11 = /1, М22 = 2/1,

определим характеристические значения

P2i - (3-VЗ) � -0 634 � ·

- 2 11 - ' /1 '

Р22 - (3+ VЗ) � -2 366 � (д')

- 2 /1 - , /1 ,
а из выражений (3.20а) и (3.20б) - отношения амплитуд

,Г)I v';)\ = -2,732.

2 2
Г1 =
-= 0 ,732; Г2 = ( (е')
(1 + r 31 1- 31

а
На-·рис. 3 . 1 5, и б показаны соответственно первая и вторая формы колебаний ,
причем значения амплитуд даны в безразмерном виде и отнесены к величине ампли­
туды колебаний правого диска.
Из выражений (3.26) находим значения постоянных С1 = С3 = О, С2 =
= l ,352qJ0 V Ilkк, С4 = -0,05024qJ0 V 11/kк. После чего с помощью выражений
(3.25а) и (3.25б) определяем угловые перемещения системы
qJ1 = (0,992 sin pit + О, 137 sin P2t) 'Ро V 11/kк; ( ж')
qJ2 = ( 1 , 352 sin P1i -- 0, 0502 sin P2t) (j) o V11/kк· (з')

Пример 2. Систему, показанную на рис. 3 . 1 0 , а

из предыдущего параграфа ,
можно рассматривать как упрощенную схему автомобиля, опертого на передние
и задние пружины. Для того чтобы исключить инерционное взаимодействие, при
рассмотрении поперечных и угловых перемещений вокруг поперечной оси исполь­
зуем центр тяжести С. Предполагается, что известны следующие характеристики
автомобиля:
mg = 1 ,46· 1 04 Н, k1 = 3,57· 1 05 Н/м , k2 = 4,47· 105 Н/м ,
!с= 1 ,74· 1 02 Н · м · с2 , /1 = 0 , 1 02 м , /2 = 0 , 1 52 м .
Определить частоты и формы колебаний системы и исследовать поведение автомо­
биля при свободных колебаниях, если имеется начальное перемещение Л в вер­
тикальном направлении без поворота:
(Уос= Л, 0ос = О, Уос = ёос = О) .
223
 у
1,221'1 1,83N

О'
х
--

с
А 2,Вlм

а)

!/
D
О" с

А
х

О,48м
15)
Рис. 3 . 1 6

Petueнue. Используя уравнения (3. 1 4в) и з предыдущего параграфа, возьмем

М11 = т = 1 ,49 · 1 03 Н · с2/м, М22 = !с = 2,23· 104 Н · с2/м ,

S1 1 = k1 + k2 = 6,7· 1 04 Н/м , S12 = S21 = k2l2 - k1l1 = 3, 1 8 · 1 04 Н ,
S22 = k1lr + k Л = 1 , 42 · 1 0 4 Н · м.

Для указанных данных из выражений (3. 1 9), (3.20а) и (3.20б) следует

р1 = 6, 1 3 рад/с, р2 = 9,42 рад/с,

1
(•1 � 1 ,02 с- , •2 � 0,67 с-1),
r1 = -2,86 м/рад = -0,05 м/град,
r2 = 0,48 м/рад = 0,008 м/град.

Наj'рис. 3 . 1 6, а и 6 Jп редставлены первая и вторая формы колебаний, значения

которых отнесены к поворотам. Эти формы эквивалентны поворотам автомобиля
как жесткого тела относительно узловых точек О' и О", расположенных на рас­
стояниях соответственно 2,87 м вправо и 0 ,48 м влево от точки С. При колебаниях
по первой форме автомобиль в основном совершает поперечные перемещения , в то
время:как второй форме соответствуют в основном угловые колебания вокруг попе­
речной оси .
Используя заданные начальные условия из выражений (3.26), определяем
произвольные постоянные интегрирования С1 = -С3 = Л/ 1 0,99 С2 = С4 = О . - ,

И, наконец, в соответствии с выражениями (3.25а) и (3.26а) найдем, что компоненты

движения автомобиля имеют вид

Ус = ( 0,856 cos p1t -+ 0, 1 45 cos p2 t) Л, (и')

8с = -0,09 1 1 (cos p1t - cos p2 t) Л (к' )

и представляют сложную непериодическую комбинацию поперечных и угловых

колебаний.
224
 ЗАДАЧИ

3 . 5 . 1 . Для системы из задачи 3 . 2 . 1 (см. п . 3 . 2) принять, что т1

и что k1 = k" = k3 = k . Определить характеристические значения Pf и р�, а также
= т2 = т

отношения амплитуд r1 и r2 • Взять величины х01 = х02 = Л и Х:01 = Х:02 = О в ка­

честве начальных условий и определить поведение системы при свободных колеба­
ниях .
,_J " 0твет: r1 = 1 , r2 = -1.
3 . 5 . 2. Используя значения параметров, приведенных в задаче 3.2.2 (см. п. 3.2)
применительно к показанной на рис. 3 . 2 системе, определить характеристические
значения ру и р�, а также отношения амплитуд r1 и r2. Оп ределить также поведе­
ние системы при начальных условиях х01 = Л , у01 = О, Х:01 = у01 = О .
Ответ : r1 = - VЗ/2, r 2 = -VЗ/2.
т1 = m2 = т, 11 = 12= l, k1 = k2 = О. Найти ру, р�, r1 и r2 и определить реак­
3 . 5 . 3 . Пусть для системы, рассмотренной в задаче 3.2.3 (см. п. 3.2), дано:

Ответ: r1 = 1 /( 1 + V2), r2 = 1/(1 -- V2).

цию системы при следующих начальных условия х : х01 = х02 = О, Х:01 = х02 = v.

3 . 5 . 4 . Принять, что для двухэтажной рамы, рассмотренной в задаче 3.2.5 (см.

п. 3.2), дано: т1 = 2т, т2 = т, h 1 = h2 = h, Е/1= Е/2 = Е/. Найти ру, р�, r1
и r2 и определить перемещения при свободных колебаниях, если к нижней балке
рамы внезапно прикладывается статическая нагрузка (Q1) с т ·
Ответ: r 1 = 0 ,894, r2 = -0,01 4 .
3. 5. 5. Принять, что для системы, показанной на рис. 3 . 7 , а (см. пример 1
в п. 3.3), дано: т1 = т2 = т. Найти значения Л1 , Л2 , r1 и r2 с помощью выра­
жений (3.23а) , (3.24а) и (3. 24б) . Определить поведение системы при внезапном
приложении к незакрепленному концу балки статической нагрузки (Q2)ст ·
Ответ: r1 = 0, 1 68, r2 = -2,68.
3 . 5 . 6. Для системы, показанной на рис. 3.8, а (см. пример 2 в п .3 . 3) , н айти
Л1, Л2, r1 и r2. Дано, что при ударе масса приобретает скорость Vx в направлении
оси х (х01 = Vx , у01 = О , х01 = у01 = О) . Определить движения системы при сво­
бодных колебаниях с учетом указанных начальных условий.
Ответ: r1 = 2,4 1 , r2 = -0,41 4 .
3.5. 7. Пусть д л я системы, рассмотренной в задаче 3 . 3 .6 (см. п . 3 . 3) , дано т1 =
= т2 = О . Найти Л1, Л2, r1 и r2 . Предположить , что балка внезапно падает со своих
опор и пролетает расстояние h , после чего снова оказывается опертой аналогичным
образом. Определить движения системы при свободных колебаниях с учетом ука­
занных начальных условий .
Ответ: r 1 = 1, r2 = - 1 .

п. 3.3), считая, что т1 = т2 = т и R = EJ/(GJ) = 1 /3 . Кроме того, определить

�; 3. 5 . 8. Найти Л1 , Л2, r1 и r2 для системы , рассмотренной в задаче 3 . 3 .8 (см.

движение системы при внезапном приложении к первой массе статической на­

грузки ( Q1) ст·
Ответ: r1 = 1/(1 + V2), r2 -1/(1 - V2).
3 . 5 . 9. Предполагается, что матрица М масс для системы с двумя степенями
=

свободы является не диагональной, а заполненной. Найти pi, р� , r1 и r2, используя

уравнения движения, выраженные через усилия и коэффициенты жесткости .
3 . 5. 1 0, Решить задачу 3.5.9, используя уравнения движения в перемещениях

3. 5. 1 1 . Решить пример 2 из данного параграфа, рассмотрев точку А для опи­

и коэффициенты податливости.

сания движения автомобиля как жесткого тела . Уравнения движения в усилиях

для указанной точки были получены в виде (3. 1 4а) в п. 3.4. (Для решения этой за­
дачи потребуется использовать результаты решения задачи 3.5.9) .
Ответ: r1 = -4,08 м/ рад; r2 = 0,73 м/рад.

Л1 , Л2, r1 и r2, приняв Ь = l/3 и /с = 2тЬ2 • Использовать точку В для рассмо­

3 . 5. 12 . Для показанной на рис. 3 . 1 1 системы (см. пример 1 в п. 3 . 4) найти

трения движения как жесткого тела и уравнение движения в перемещениях, полу­

ченн ое в п . 3.4 [см. уравнения (м) ] . (Для решения этой: задачи потребу�ся исполь­
зовать результаты решения задачи 3.5. 1 0 . )
Ответ: r 1 = 0,5781, r2 = -0,5781 .
8 Т имошенко С . П . и др . 225
3.6. ВЫН УЖДЕНН Ы Е КОЛ ЕБА НИЯ БЕЗ ДЕМ П ФИР О ВА НИЯ
Рассмотрим теперь гармонические возбуждения систе:v1 с двумя
степенями свободы . Предположим, например , что на двухмассовую
систему (см. р ис . 3 . 1 , а) действуют возмущающие силы в виде функ­
ций синуса
(а)
имеющие одинаковую круговую частоту ffi и различные значения ам­
плитуд Р 1 и Р2 • В этом случае выраженные через действие уравне­
ния (3 . 6) движения в усилиях принимают вид
МХ + SX = Р sin ffit, (3.27)
где

В этом параграфе также будут р ассмотрены только случаи с диаго­

нальными матрицами масс, и тогда в р азвернутом виде уравнения

[ 1 ] [ S11S12 l ] = l РР1
(3. 27) будут такими:
r М11 О
l М22О J
i
i2 S21S22 J
+
Х1
Х2 2J
Частные решения этих уравнений можно взять в виде х1 = А 1 х
sin ffit. (3.28)

Х s i n ffit ; х2 = А 2 s i n ffit или в более краткой форме

Х А sin ffit, (ь)

[ ]
=

где А
А1
=
А2 - амплитуды установившихся колебаний .
Подставляя представления (б) в уравнения (3 .28) , получим сле­

]
дующую систему алгебр аических уравнений:
r S11
l
- ffi2M
S21
512
S22 - (о)2М22 [] АА21 ] =
r Р1
l Р2 • (в)
Решая эти уравнения относительно матрицы-столбца А, найдем
А = ВР , (г)

] ]
где В - матрица, обратная матрице коэффициентов из уравнений (в) :
r Вн В12 2
1 r S22 - ffi M 22 - S21
;
В= = с l -521 Sн - ffi2Mн
(д)
l В21 В22
С=(S н - ffi2M 11 ) (S22 - ffi2M 22 ) - Si2 · (е)
Элементы матрицы В являются коэффициентами влияния (их назы­
вают также передаточными функциями) , которые можно рассматри­
вать как амплитуды динамических перемещений при установившемся
состоянии и при действии возмущающих сил в виде единичных гар ­
монических функци й . Подставляя выр ажения (г) в ур авнение (б) ,
получаем окончательный вид решения
Х=ВР sin ffii, (3.29)
226
которое описывает простые гармонические движения двух масс
с частотой ш .
При медленно изменяющихся возмущающих силах (т. е. при ю -+
-+ О) матрица В становится обратной к матрице жесткости, т. е.
превр ащается в матрицу податливости. Сравнивая выражение (е)
для С с характеристическим уравнением (ж) из п . 3. 5, можно заме­
тить, что при ro = р1 или ro = р2 амплитуды становятся бесконечно
большими. Таким образом , для системы с двумя степенями свободы
имеются два условия резонанса, соответствующие одной из двух
частот свободных колебаний .
Из уравнения (г) получаем отношение амплитуд

S21P1 + (S1 1 - w 2 M11 ) Р 2

( S 22 - w2M22) Р1 - S12P2
• (ж),
Когда Р2 = О и ш = р1 или ш = р 2 , это отношение принимает вид,
соответствующий вторым формам записи выражений (3.20а) и (3.20б)
в п . 3 . 5 . С другой стороны, если положить Р1 = О, то отношение бу­
дет соответствовать первым формам выражений для r1 и r2 при усло­
виях резонанса. В более общем виде, если разделить числитель и зна­
менатель выражения (ж) на -512, получим
(3.30)
Полученный результат означает, что для каждого условия резо­
н анса при вынужденных колебаниях существует соответствующая
главная форма.
Чтобы построить частотную характеристику для амплитуд уста­
новившегося состояния системы с двумя степенями свободы, необ­
ходимо задать конкретные значения параметров задачи. Таким об­
р азом, для двумассовой системы (см. рис. 3 . 1 , а) возьмем m1 = 2т,
m2 = т, k1 = k2 = k. Для удобства гр афического представления
введем обозначение
Pi = --щ;= 2т
2 ki k
( з)
и вычислим по формуле (3. 1 9) характеристические значения для си­
стемы, выраженные через р6:
pI = О,586р6; р� = 3, 4 1 4р6. (и)
Если через р5 выразить матрицу В , получим

В = _k_
С
[ 1 - ш2/(2р6)
1
1
2 [ 1 - ш2/( 2р6)] ] '
(к)
где
(л)
В этом случае все элементы матрицы В имеют одинаковую размер­
н ссть, поэтому для того чтобы сделать ее безразмерной, достаточно
п росто умножить ее на k:
� = kB, (м}
8* 227
 4 -----г - -
1
1
1

- 4 ..._��--'-�-!'-'�'---�--JC--C.
- �---L!"---
. -'-�---'-��---J
о 0, 5 1 1, 0 1,5 2, 0 12,5 W/Po

p, lpo Pz fPo
Рис. 3 . 1 7

тогда решения (3.29) примут вид

Х = р ( P/k) sin wt. (н)
Выражение (н) аналогично выражению ( 1 . 24) из п . 1 . 6. Таким об­
разом, матрицу р можно р ассматривать как матрицу коэффициен­
тов усиления (с точностью до постоянного множителя) .
На рис. 3 . 1 7 представлены в безразмерной форме зависимости
для коэффициентов усиления

(о)

�21 = --�
2 (! -
- ���--
ro3/(2p6)]2 -1 '
(п)

которые связаны с фун кцией ( P1/k) s i n rot. Оба эти коэффициента

равны единице при ro = О ; при увеличении частоты ro они прини­
мают положительные значения, что указывает на то, что массы в про­
Р1 sin wt. Когда частота ffi достигает значения первой собственной
цессе колебаний имеют один аковую фазу с возмущающей силой
частоты р1, _ оба коэффициента обращаются в бесконечность . Когда
частота ro станет несколько большей, чем частота р 1 , оба коэффициента
примут отрицательные значения, указывающие на то, что массы на­
ходятся в противофазе с возмущающей силой, по по-прежнему имеют
один аковые фазы друг с другом . При дальнейшем увеличении ro
оба коэффициента будут уменьшаться, пока при частоте ro = у2р0
коэффициент � 11 не станет равен нулю, а коэффициент �21 примет
значение - 1 . Когда ro превысит значения -,/2р0 , коэффициент �11
228
будет иметь положительные значения, а �21 по-прежнему отрица­
тельные. Это означает, что массы н аходятся в противофазе друг
с другом, но первая масса снова имеет одинаковую фазу с возмущаю­
щей силой . Коэффициенты вторично обр ащаются в бесконечность
при ffi = р2, а когда частота ro значительно превысит значение Р 2.
перемещения обеих масс будут стремиться к нулю.
Особенно интересно то, что коэффициент �11 становится равен
нулю при частоте ro = у2р0 • При этой частоте первая масса нахо­
дится в покое, тогда как втор ая движется с амплитудой P1/k
-

в противофазе с возмущающей силой. Это видно из выражения (е) ,

где элемент �11 матрицы принимает нулевое значение при частоте

(р)

которая в случае двухмассовой системы равна -V k21m2 = -{2р0•

Чтобы показать, н асколько удобно пользоваться этим условием,
р ассмотрим электродвигатель массой т1, установленный на балку
с жесткостью k 1 (рис. 3. 1 8, а) . Вращение вектора силы Р1 при не­
уравновешенном роторе может вызвать значительные колебания си­
стемы, когда круговая частота принимает критическое значение
rон р = 1Vm1. Для того чтобы подав и ть эти вынужденные коле­
бания, присоединим дополнительную массу т2 к имеющей жест­
кость k2 пружине, как показано на рис. 3. 1 8 , б. Если массу т2
и жесткость k2 подобрать так, чтобы выполнялось условие -(kJiii2 =
= rон р • получим систему с двумя степенями свободы, в которой не
будут возникать колебани я, обусловленные колебаниями электродви ­
гателя , поскольку дополнительная масса колеблется с амплитудой -

P 11k2• Подобная дополнительная система называется динамическим

гасителем колебаний, поскольку она может предотвратить возни к­
новение колебаний, вызываемых вращающимися с постоянной ско­
ростью узлами машин , если в системе отсутствует демпфирование.
Для того чтобы спроектировать «гаситель колебаний», подберем сна­
чала жесткость k2 пружины такой, чтобы амплитуда -P1/k2 была
достаточно большой, а затем подберем массу такой, чтобы выполня-
лось условие -(kJiii2 rон р · Для Р,
ыt
=

�
того чтобы быть эффективным и
при скоростях , отличных от rон р • � к,
т
_
�

требуется ввести в систему дей- � �

ствительное сопротивление (см . а) �
пример , описанный в конце
п . 3.8).
�=======�=::�========�
Как i уже говорилось выше
в п . 1 .6, вынужденные колебания
"1

могут возникать в результате пе-

риодических движений основания.
6)
Предположим, например , что по-
казанное на рис. 3. 1 , а основание
перемещается в направлении х Рис. 3 . 1 8
229
в соо 1 ветствии с видом простой гармонической функции Хос =
= d s i n rot, где d - амплитуда перемещени я . В этом случае урав­
нения движения в усилиях имеют вид
m1X1 = -k1 (х1 - Х, с н) + k2 (х2 - Х1); (с)
m2X2 = - k2 (х2 - Х 1) . (т)
В матричной форме эти ур авнения можно записать
МХ + SX = Ро с н si n шt. (3. 3 1 )
Элементами матрицы-столбца Р, с н в уравнении (3. 3 1 ) я вляются мак­
симальные силы, передаваемые массам через пружины при переме­
щениях основания. В этом случае в матрице Р0с 11 только один эле­
мент не равен нулю:

(у)

С другой стороны, предположим, что ускорения основания в гори­

зонтальном направлении описываются выражением вида Хuсн =
= а si n rot, где а - амплитуда ускорени я . В этом случае перейдем
к новой системе координат, используя относительные перемещени я :
xi Х 1 - Хос11 ; Xz = Х 2 - Хосн ·
= (ф)
Соответствующие ускорения имеют вид
Xi Х1 - Хссн, Х 2 = Х2 - Хосн ·
.. * .. ••
.. •• "" *

= (х)
Тогда можно записать матричные уравнения в относительных ко­
ординатах
МХ * + S X = Р�сн si n rot. • (3.32)
Для двухмассовой системы, показанной на рис. 3. 1 , а, матрица­
столбец Р�с н из уравнения (3. 32) такова:

( ц)

Таким образом , задачи о вынужденных колебаниях, обусловлен­

ных движением опоры, всегда могут быть представлены в той же
математической форме, что и задача с приложенными к системе воз­
мущающими силами , соответствующими координатам перемещения .
Кроме того, всегда можно определить эквивалентные нагрузки *,
соответствующие перемещениям, обусловленным приложенными уси­
лиями, не соответствующими этим перемещениям.
Если для исследования вынужденных колебаний воспользоваться
вместо уравнений движения в усилиях этими же уравнениями в пере­
мещения х, то вместо уравнени я (3.27) получим
FMX + Х = FP sin cut, (3.33)

М . , Weaver W.
Nostrand, 1 965, р р . 1 36- 1 38.
* Gere J . Analysis of framed structures. - Princeton; D. Van

230
 l [ ·�1 ]
в развер нутом виде

J J Х2 J [ F21F22 l. J .
и 11

F1 1AI�1 х.·. 1 _J_

F11 F
12 р
Р1
cut.
Xz
1 sш (3.34)
f. uM12
• ,-=,

[ -сu2��2м·�2 l [ А1 } [ Fн 1
Подстановка представления (в) в ур авнение (3.34) дает
1 cu2F11M11 F 2
2:М21 F21
] [ Р1 ] .
--

(ч)
- cu2F2 1M 11
=

1 w1 А2 -
F22 Р2
В этом случае решение для амплитуды А можно записать в форме
А = DFP ,
(ш)
где D обратная матрица коэффициентов, стоящих в левой части

]
-

] C•�2F22M22
уравнений (ч) :
f D11D12 = _1_ 1 -l
cu2F11M11 '
cu2F12 M2 2

l D21D22 Н
-0

D= •
(щ)
cu·I 2 1 M 11 1
cu2F22M22)
-

Н = (1 cu2F1 1 M 1 1 ) ( 1
- -
-
ш4Ff2M 1 1 M22· ( э)
Элементы матрицы D я вляются коэффициентами влияния, которые
можно рассматривать как амплитуды пр и установившемся поведе­
нии и при единичных гармонических перемещениях масс. Подстав­

cut.
ляя выражение (ш) в систему ур авнений (в) , получим решение
Х = Df Р sin
'
(3.35)
Сравнивая выражения (3. 35) и (3.29), видим, что
DF = B , (3.36а)
откуда следует
D = BS. (3.36б)

ние D -
Х отя обе матрицы В и S являются симметричными, их произведе­
обычно несимметри чная матрица. Мож1ю также ввести
обозначение
(3.37)
используя которое можно представить уравнение (3. 33) в и ной форме:
FMX + Х = Лет sin (1)f. (3.38)
Тогда решение (3. 35) будет и меть вид
Х = DЛс т Sill шt,
(3.39)
аналогичный решению (х) из примера 4, приведенного в п . 1 .6.
Матрлцз Лс r состоит из элементов, которые представляют пере­
мещени я масс при статическом приложении нагрузок, равных мак­
симальным значениям функци й возмущающих сил. Как и в выра­
жении (3.37) , элементы матрицы Ле т обусловлены приложением
с ил, соответствующих коэффициентам перемещений, но такие же
элеме:пы могут быть обусловлены либо и ным типом сил, либо дви­
жением основания.
Гармонические перемещения основани я системы, показанной на
рис. 3. 1 , а, особе&но легко рассматривать с помощью уравнения (3. 38).
23 1
 Хпсн
=c . d s i п шt , то матрица- столбец примет простую форму
Если, как и выше, взять перемещение основания в виде

Лет = l:J d,
(а' )

что соответствует движению системы как жесткого тела. С другой

стороны, если заданы ускорения основани я в виде Хссн =
= а s i n w!, то этот случай я вляется более трудным для исследова­
ния. При этом уравнение (3. 38) , записанное в относительных коорди­
н атах [см. выражения (ф) и (х) ], примет вид
FMX + Х * = Л�т sin ffit , (3.40)
где
(б' )
Пример 1. Предположим, что в двухмассовой системе (см. рис. 3 . 1 , а)
перемещение основания в виде функции синуса Хосн= d sin wt. Так же, как при
задано

построении графиков на рис. 3 . 1 7, примем, что т1 = 2т, т2 = т, k1 = k2 = k .

Определить _установившееся поведение системы, используя уравнения движения

Решение. Используя ранее найденные матрицы В [см. выражения (к) и (л) ]

как в усилиях , так и в перемещениях .

и Росн lсм. выражение (у) J для этой системы, можно сразу подставить их в уравне­
ние (З .29) и получить
х1 = [(1 - w2mlk) d sin rot
х2 = d sin rot/ {2 (\ -
]/ [2 (1 - ro2m/k) 2 - 1 ] ;
ro2m/k)2 - 1 ] .
(в')
(г')

Далее, учитывая, чта для податливостей имеем F11 = F12 = F21 = б, F22 = 2б,
получим матрицу [см. выражения (щ) и (э) ]

0 =
Н
_1_ [ 1 - rо2тб
2rо2тб
(д' )
где
(е')

Подстановка выражений для D и Лет [см. выражение (а) ] в уравнение (3.39) дает

х1 = [ ( l - ro2mб) d sin rot ]/ [2 ( 1 - ro2mб)2 - l ] ; (ж')

х� = [d sin ro t ] / [ 2 (1 - rо2 тб)2 ]. - 1 (з')

Учитывая б = llk, видим, что выражения (ж') и (з') совпадают с (в') и (г') .

в п . 3.3) нагружена крутящим моментом Т = Тм cos wt относительно оси z, прило­

Пример 2. Предположим, что показанная на рис. 3.8, рама (см. пример 2 а
женным·:к ее правому верхнему угл у . Определить установившееся движение массы,
п рисоединенной к незакрепленному концу рамы, обусловленное этим воздействием.
Решение. Б удем исследовать эту систему, используя уравнения в перемещениях
и учитывая , что в данном случае податливости F11 = 4t3/(3E/), F12 = F21 = l2/(2E/),
F22 = l21(3E!). Примем так же, что М11 = М22 = т. Подставляя эти значения в вы­

]
ражения (щ) и (э) , получим матрицу
1
l
w2ml3/ 3EI ro2ml3/ 2E/
-· Н
1_
-

D
w2ml3/ 2El (и')
__ _
1 - 4w2ml3/3E/ '
где
(к')

Максимальный момент Тм. приложенный статически к верхнему правому углу рамы,

вызывает перемещение массы на расстояние Т мl2/(Е!) в направлении оси х и на
232
расстояние Тмl2/(2Е/)
в направлении оси у. Следовательно, матрица-столбец Лет
в этой задаче имеет вид

Лс т
-
_ [ ] Тмl2
_
2
1 _
2Е/
. (л' )

х1 = (12 -
w2mzз ) Т�z2 wt;
Подставляя это выражение в (3. 39), найдем искомое решение

Е1
1Н cos (м ' )

Yl =
( 3-
w2mzз ) Тмz2 wt.
Е1
12

6Е 1
Н cos (н')

3.7. СВОБОДН Ы Е КОЛ ЕБАН ИЯ П Р И ВЯ З КОМ

ДЕМПФ ИРОВАН И И
На рис. 3 . 1 9, а показана двухмассовая система с гидравличе­
скими гасителями колебаний, имеющими постоянные вязкого демп­
фирования с1 и с2 . Если к системе не приложены нагрузки, урав­
нения движения в усилиях имеют вид (рис. 3. 1 9, 6)
m1i1 = -с1.Х1 + С2 (.Х2 - .Х1) - kix1 + k2 (х2 - х1); (а)
m2X2 = -С2 (i2 - Х1) - k2 (х2 - Х1) · (б)
В матричных обозначениях эти уравнения запишутся так :
М Х + СХ + S X = О , (3.4 1 )
где
(в )

а остальные матрицы в уравнении (3. 4 1 ) имеют вид, показанный

ранее. Матрица демп фи рования С состоит из коэффи циентов влия ­
ния демпфирования, которые можно рассматри вать как силы, необ­
ходимые для получения единичных скоростей. Таким образом, про-

а)
х,

)
mz
к1 х1 - х 1

D D
к , х, (
-- т - -
1

с1 х1 с1 (х1 -х1)
о •

- - -

r5)
Рис. 3 . 1 9
233
извольный элемент Ci j матрицы коэффициентоn влияния nязкого
демпфирования представляет собой действие демпфирования типа i,
которое уравновешивает действие демпфирования, соответствующее
единичной скорости типа j. Это определение аналогично тому, ко­

и инерции, и процедура определения э.тrементов столбцов матрицы С

торое давалось применительно к коэффициентам влияния жесткости
аналогична той, которая была описана выше применительно к матри­
ц ам S и М. Если следовать указанной процедуре, матрица демпфи­
рования будет всегда симметричной.
Поскольку n уравнении (3. 4 1 ) присутствуют члены, обусловлен­
ные влиянием скорости, то и решение однородных дифференциаль­
ных уравнений будет более сложным, чем приведенное в п. 3. 5 для
случая колебани й без демпфирования . Здесь будем искать решения
в обобщенной форме
(г)
(д)
Подставляя представления (г) и (д), а также их производные в урав­

[ ] [ ] [О]
нение (3. 4 1 ), получим систему алгебраических уравнений
М1152 + Сн5 + Sн С1"5 + 51 2 Ai
С215 + S2 1 2
Ai225 + С225 -+ 522 - А 2 - - о
. (е)
Для того чтобы существовали нетривиальные решени я этой системы,
определитель системы уравнени й (е) должен равняться нулю. Отсюда

= О,
получаем характеристическое уравнение
(М1152 -f--- С115 + S11) (М 2252 + С225 S22) - (С1 25 S1 2)2 (ж)
или в иной форме
( И l l C22 + М22С1 1 ) 5 -� (M 1 1S22 + С1 1С22 + M22S1 1 - Ci2)s +-
2 2

=О.
J'vl1 1 M22s-t
+ (C1 1 S22 J--- C22S1 1 - 2C12S12) 5 -+- S1 1 S22 --- Si2 (з)
Уравнение (и) упрощается, если для системы, показанной на
рис. 3. 1 9, а, используются действительные значения М 1 1 = m1,
М22 = т2 и т. д. Если указ анные значения подставить в уравне­
ние (и), оно примет вид
4
m1.rnJs + [ т1с2 + т2 (с1 + с2) ] 5 + [m 1k 2 + с1с2 +

О.
2

+ mz (k1 + k2) ] 52 + (c1k2 + c2k1) 5 + k1k2 = (и)

Для решения этого уравнения необходимо воспользоваться тем
или иным численным методом нахождения корней полинома, но
общая форма решения известна и будет подробно обсуждена ниже.
Поскольку все коэффициенты уравнений (к) положительны, то че­
тыре отличных 'от нуля корня этого полинома че:гвертой степени
могут быть или }действител_ь ными, или положительными, или комп­
плексными с положительными действительными частями * . Кроме
того, эти корни могут быть либо действительными и отрицатель-

* См. с. 1 42 кн. Rayleigh J . W. S. Theory of sound, цитированной в п . 1 .4 .

234
ными, либо комплексными с отрицательными действительными
частями. Если: сопротивление мало, система может колебаться сво­
бодно; при этом все отличные от нуля корни будут комплексными.
Они образуют комплексные сопряженные пары чисел и могут быть
представлены в следующем виде:
s11 -ni + ipД l ; S12 = - n1 ipдi ; (3.42а)
S21 = -п2 + ip"2 ; S22
= -

-п2 iРд2 · (3.42б)

Обозначения n1 и n2 относятся к положительным числам, характе­
=
-

р изующим демпфирование; через Рд� и Рд2 обозначены круговые

частоты колебаний системы с демпфированием. Подставля я эти
значения корней в уравнение (е), получим соответствующие зна­
чения отношени й амплитуд
M228Jk + C228jk + S22
rjl< -
S12
с 2 1 sд - S2 1
. --C12Sjk
Ml l sjk + C 1 1sik
2
-
(3.43)
+ S11 -

где j = 1 , 2; k = 1 , 2 . Получаемые при этом значения представ­

ляют собой комплексно сопряженные числа r1 1, r12 и r21 , r22. В ре-
зультате, общее решение можно представить в виде
Х1 = r11A11es 1 1 t -+ r12 A12es" t 1 ,v21es21I + Г22 A2 2 es2 2 t ; (3.44 а)
Х2 = A11e s1 1 t
-- -

A 1 2es1 2t A21e•1 1 t + A22es . , t , (3. 44 б)

где коэффициенты А 1 1, А 12 , А 21 и А 22 комплексно сопряженные
-

числа, которые определя ются из начальных условий.

Поступая так же, как и в п . 1 . 8 в случае системы с одной сте­
-пенью свободы, решения (3. 44а) и (3. 44б) можно записать в экви­
валентной тригонометрической форме. Для этого первые два сла ­
гаемых в решении (3. 44б) для х2 представим в виде
, 2 t e-n, 1 (С1 cos рДlt _1_1 С2 �in р-,цl t). ,
А 1 2es1 =
v

где
cos Рдi =
/r>дi t + е -irд1t
2
/Pдii _ �-ipДl t
sin p"'1t =
2i
Здесь
(к)
действительные постоянные. Соответствующие слагаемые в реше­
нии (3. 44а) можно записать в три гонометрической форме, введя

r11 = а + ib; r12 = а

обозначения :·
ib ,- (л)
представляющие собой первую пару комплексно сопряженных
зн ачени й отношени й амплитуд. Тогда первые два слагаемых в ре­
шении для х1 можно взять в следующей эквивалентной форме:
r11A11e5111 + r12A12e5 1 21 = e -n t [(С1а - С2Ь) cos p111t + (С1Ь + С2а) sin Рд1t] .
235
последних слагаемых в решениях для х1 и х2, используя действи­
В аналоги�ной тригонометрической форме можно записать и два

тельные постоянные:
(м)
и обозначения

Г21 = С + id ; Г22 = С id. - (н)

В такой форме общее решение имеет вид'
\'1 = e-n , t (r1C1 cos Рд1 t + r!C2 siп Рд1 t) + e-",t Х
Х (r2Сз cos Рд2t + г2С4 si п Рд2t); (3. 45а)
Х2 = с-11 1 1 (С1 cos Рдt + С2 SiП P;i,1t) + e-n ,t (С;з cos P;i,2t + с� siп Рд2t),
(3.45б)
- С 2Ь
где
С1а С1 Ь + С?а .
r1 = С1 г\ =
С2
С3с - С4а Сз d + С4с
Г2 = Сз
r2 =
С4
(о)
действительные значения отношений амплитуд.
Решения (3. 45а) и (3. 45б) во многом аналогичны решениям для
колебаний без демпфирования kм. выражения (3. 25а) и (3.256)
в п. 3 . 5 ] . Однако они отли чаются от упомянутых более простых
выражений несколькими важными обстоятельствами. Амплитуды
колебаний уменьшаются с течением времени в соответствии с мно­
жителем е-111 1 и е-1121 и постепенно становятся равными нулю. Кроме
того, круговые частоты Рю и р 2 колебаний с демпфированием не
совпадают с круговыми частотами колебаний без демпфирования.
Далее, в случае с демпфированием имеем четыре формы колебаний,
тогда как при отсутствии демпфирования только две формы. И в за­
ключение отметим, что первая часть решения х1 не совпадает по фазе
со второй частью решения х2• Указанное различие в фазах ясно видно,
если записать упомянутые части решени й с использованием фазо­
в ых у глов:
Х1 = в ;е-11 1 1 cos (Рд iа;1 ) + в;е-11' 1 cos (Рд2t - а�2) ; (3.46а)
1 -

х2 = В1е-1111 cos (Рд1t а;11) + В2е-1121 cos (p ,, 2t - а;1.2 ) ,

- (3.46б)
где
В1 = i ci + с� ; В2 = �· с� + с�;
В] = В1 V а2 + Ь2 ; В2 = В2 /! с" + d'; (п )
t
а ,1 = a rc g-
c ,
С2
1
.

, t г; Со , t r�C4
-·

arc g - c- , ад2 = arc g- -.

ад1 = c
.

Г1 1 Г2
(р)
3
Таким образом видим, что формы колебаний, получившие опре­
деление в п. 3.5, в рассматриваемой системе с двумя степенями сво-
236
боды с демпфированием отсутствуют.' Существующие же в ней соб­
ственные формы колебани й имеют такие фазовые отношения, ко­
торые трудно поддаются анализу . Главные формы колебани й и
влияние демпфирования будут обсуждены в гл. 4 применительно
к системам со многими степенями свободы. Если коэффициенты вяз­
кого демпфировани я очень малы, характеристическое уравнение (и)
принимает вид, близкий к случаю отсутствия демпфирования, по­
этому введем следующие упрощающие предположения:
(с)
При указанных допущениях решения (3. 45а) и (3. 45б) принимают
более простой вид
х1 � r1e-n, t (С1 cos p1t + С2 sin p1f) + г2e-n, t (С3 COS p2t + С4 sin p2i);
(3. 47а )
х2 � е-1111 (С1 cos p1t + С2 sin p1 t) + е-11 2 1 (С3 cos p1t + С4 sin P2f) . (.1.47б)
Для того чтобы определить постоянные и нтегрировани я С1 , С2,
С3 и С4, подставим н ачальные условия х01, х02 , .Х01 и Х02 , заданные
при t = О, в решения (3.47а) и (3.47б) и их производные. Получим
следующие выражени я для эти х постоянных:

(т)

С другой стороны, при очень значительном демпфировании все

корни характеристического уравнения будут действительными и
отрицательными . В этом случае решение уже не и меет колебатель­
ного характера и может быть представлено в форме
Х1 г1D1e-u , t + г2D2e--u,t + г3D3e-u,t + г4D4е-"• 1 ;
= (3. 48а)
Х2 D1e-u,t + D2e-u,t + Dae-u, t + D4e-u•t ' (3.48б)
где и1 , а2 , u3 и и4 - положительные числа. К:роме того, постоян­
=

ные D 1, D 2, D 3 и D 4, а также r1, r2 , r3 и r4 - действительные числа.

Возможн'а также ситуация , при которой два корня будут дей­
ствительными и отрицательными, тогда как два других - комплексно
сопряженными с отрицательными действительными частями . В этом
случае решение можно записать
Х 1 = е-11 1 (r1C1 cos рдt + r;C2 sin Рдl) + rзСзе-"' 1 + Г4С е-"· 1 ; (3.49а)
Х2 · e-11 t (С1 cos Рдf + С2 sin Рдi) + С3е-и,t + С4е- " • 1 . (3. 49б)
Свободные колебания с демпфированием можно рассматривать ,
используя вместо уравнений движени я в усилиях уравнения в пе­
ремещениях. При указанном подходе дифференциальные уравнения
принимают вид
F (M X + С Х ) + Х = О. (3. 50)
237
 Подробности, связанные с применением такого подхода, а&а­
логичны тем, что имеют место при использовании уравнений дви­
жения в усилиях, и здесь обсуждаться не будет.

3.8. В Ы Н УЖДЕН Н Ы Е КОЛ ЕБАН И Я П Р И ВЯ З КОМ

ДЕМП Ф ИРОВАН И И
Пусть на систему, показанную н а рис. 3. 1 9, а , действует щ; сиз­
вольн6го вида возмущающая сила, описываемая комплексной гар­
монической функцией общего вида:
Q Pei(J) t = Р (cos wt + i sin шt ) , (а)
где вектор-столбец Р имеет тот же смысл, что и в уравнЕнии (3. 27)
--'--

из п. 3.6. Тогда уравнение (3.4 1 ) из п . 3.7 принимает вид

СХ + SX = Pei(J)t .
МХ (3 . 5 1 )
Рассматривая только установившиеся вынуждЕнные коЛЕбсния,
будем искать решени я в комплексной форме
Х = Aei(J) t . (б)
Подставляя представления (б) и и х производные в уравнение (3. 5 1 ) ,
получим следующую систему алгебраических уравнений в матрич­
ной форме:
( S - w2M + iwC) А = Р . (в)
Решая уравнение (в) относительно А, найдем
А = В* Р . (г)
Подставля я выражение (г) в представление (б), приходим к реше­
нию следующего вида:
Х = B* Pe i(J) t , (3.52)
которое описывает гармонические движения двух масс с кругоЕой
частотой ш .
Из соотношений (в) и (г) находим выражение для матрицы
В * = (S - w2 M + iwC)- 1 . (д)
Эта матрица аналогична матрице В , полученной в п. 3.6, но матрица
В * содержит мнимые части, обусловленные демпфированием. Когда
матрица М я вляется диагональной, развернутый вид матрицы

r
·

l 1
в 11 В i2 j - ш" М22 + iшС22 -512 - iwC12
_1_ S22
В21 3:52 J С*
В* = =

-512 - iшС21
_ 5 1 1 - w3M 1 1 - iwC1 1 ·

(е)
г,1.е
С* = (511 - шЧ111 iшС11) (S22 cozM22 -! - iu:C2,) -
--

-- (512 iwC12) . (ж)

238
 Рис. 3 .20

Элементы матрицы В* являются коэффициентами влияния, назы­

ваемыми комплексными передаточными функциями. В подобных
матрицах комплексные числа представляют собой амплитуды и
фазы установившихся колебан и й при н аличии демпфирования,
обусловленных действием возмущающих сил, описываемых единич­
ными гармоническими фун кциями.·
Используя известные формулы для алгебраических операций
н ад комплексными числами, решение (3. 52) можно выразить через
действительные амплитуды и фазовые у глы:
Va2 + ь2 Vc2 + d2
Х1 = Vg2 + п2 Р 1 cos (шt - 01) + P2 cos ( wt 82): (3 . 53а)
-

vg2 + h2
V c2 + d2 Ve2 + 12
Х2 = g2 Ji2 Р1 cos (wt - 82) + P2 cos (wt 8з), (3.53б)
-

v + vg2 + h2
где
а = S22 ш2М 22 ; Ь wC.z2 ; с = S 1�;
- =

d шС12; е = S11 ш2М11; f = (J)C 11 ;

=

g· = (S1 1
-

2
w2 M11 ) ( S22 - w2M22) - Si2 w (С1 1 С22 СТ2) ;
=
- ·-
(з)
-·

h ш[ C1 1 (S22 - со2М22) + C2"(S11 - ш2М11) - 2 C1·2S 1зl

и
(
01 = arctg ag + b� . 02 = arctg cg - + dh
(
ah - g
) ch dg .,
)
.

83 = arct g ( :; + f� ) (и)

Приме;�. Чтоf\ы проде�юнстрироr<ать приложение к nрактическим задачэ м т·ю­

.

рии вынужденных колебаний при наличии демпфирования, рассмотрим динамиче­

ский гаситель колебаний, показанный на рис. 3 . 18, б и кратко описанный в п. 3 . 6 .

колебаний, установленным между основной т1 и дополнительной m2 массами.

На рис. 3 . 20 п редставлена схема подобного устройства с гидравлическим гасителем

С учетом демпфирования дополнительную систему будем рассматривать как дина­

мический гаситель колебаний * , который может подавлять колебания в машинах
с постоянной и переменной частотами вращения узлов. Как показано н а рисунке,

ческой функции Р cos wt;

к основной массе приложена вызывающая колебания сила в виде п ростой гармони­
коэффициент демпфирования гидравлического гасител я

ber. - Trans.
* Ormondroyd
v.50, N.
J . , Den Hartog J .
ASME , 1 928,
Р. The theory of the dynamic vibration absor­
1 , рр . 9-22.
2.39
колебаний обозначен буквой с. Так как основное значение имеет амплитуда дина­
мических перемещений массы т1, то для этой амплитуды в соответствии с выраже­
нием (3.53а) полу•шм
Р Vа2 + ь•
--;==:::===--
v g2 + h2
х�11 =с

(к)
Д л я того чтобы упростить дальнейшее обсуждение гасителя колебаний, все
следующие величины будем использовать в безразмерном виде :
Лет = Plk1 - статический прогиб при действии силы Р ;
р0 = Vk1/m1 - круговая частота колебаний только одной основной системы;
Рд = Vk2 !m2 - круговая частота колебаний только одной дополнительной си­
стемы;
�2 = m21m1 - отношение массы гасителя колебаний к массе основной системы;
б = Р д!Ро - отношение ч астоты гасителя колебаний к частоте основной си­
стемы;
у = ro/p0 - отношение ч астоты возмущающей силы к частоте основной си­
стемы .
С учетом этих обозначений выражение (к) можно представить в виде
х2м l 4µ2у2 + (у2
4�t2y2 (у2 - 1 + �у2) + [�б2у2 - (у2 - 1) (у2 - <')2) ] 2
<') 2 )2
л�т '
_

= 2 (л)

це демпфирование определяется 11еличиной µ = С/2т2р0• Положив µ = О , из выра­

жения (л) находим

(м)

для µ = О, � = 1 /20 и б = 1 . Следует отметить , что на рисунке представлены

На рис. 3.21 штриховыми линиями показана зависимость амплитуды от ч астоты

абсолютные значения функции (м) , в то время значения этой функции меняют знак
в точках у = 0 ,895, у = 1 и у = 1 , 1 2.

\
\
\
,-- ---
\
\

/
41--�-�
�� �--w�<---+�\--д.��l----P..�..--'-='1-�-i
-- -
---
_. ...,..,......

1,2 W/Po
Рис. 3 . 2 1
24 0
 Другой предельный случай возникает, если взять µ = оо. Если демпфирование
бесконечно велико, массы т1 и т не будут смещаться относительно друг друга .
2
Таким образом, получается система с одной степенью свободы, массой m1 и жестко­
стью пружины /11 . Для опре,!1,еления амплитуды вынужденного колебания этой
системы воспользуемся выражением (л) , что дает

X�i
(н)
�'�т
Критическое значение отношения частоты получается приравниванием нулю
знаменателя выражения (н) , откуда н аходим

'\'к р
1
= = 0,976. (о)
VI + B
Зависимость амплитуды от частоты при µ = оо также представлена на рис. 3 . 2 1
штриховыми линиями . Эта зависимость имеет тот ж е вид, что и представленная

ных значений µ резонансные кривые можно построить с помощью выражения (л) .

на рис. 1 .22 (см. п. 1 .6) для системы с одной степенью свободы. Для всех оста.%­

На рис. 3 . 2 1 показаны кривые для µ = 0 , 1 0 и �t = 0 ,32.

Это означает, что для двух соответствующих значений отношения '\' амплитуды вы­
Интересно отметить, что все кривые на рис. 3 . 2 1 пересекаются в точках S и Т.

нужденных ко.1ебаний массы m1 не зависят от величины демпфирования. Эти зна­

чения можно найти , приравняв абсолютные значения хм1/ Л ст,получаемые из вы­
ражений (м) и (н) , что дает

(п)

сечения определяют те значения у, п р и которых величина выражения (л) не зави­

Это же уравнение можно получить из выражения (л) , считая, что точки S и Т пере­

сит от демпфирования . В общем виде выражение (л) можно записать

x�I Мµ 2 + N
P�t2 + Q
= (р)
Л�т
2
Здесь можно видеть, что правая часть соотношения не будет зависеть от µ только
в том случае, если выполняется соотношение М !Р = N /(!, откуда снова получаем
уравнение (п) . Это уравнение можно представить в следующей форме:
(у2 _ 02) (у� _ 1 _ Ву2) = во2у2 _ (у2 _ !) (у2 02)
1 + 0 2 + во2
_

'\'4
о.
или
2у"
2+в + 2 + tl
? 202
= (с)

Из уравнения (с) можно найти два корня у[ и у�, которые определяют значения
-

абсцисс точек S и Т. Затем подстановкой yf и l'i в выражения (м) или (н) опре­
деляем соответствующие значения амплитуд вынужденных кодебаний . Используя
посдеднее выражение как бодее простое найдем ординаты точек * S и Т:

(т)
l'i
(хм 1) s 1
Л ет - 1+ Bl'i '
( х�н) т 1
'\'�
(У)
Л ет 1 + Bl'i '
Значения этих ординат зависят от величин В и б, опредедяемых массой и же­
-

сткостью пружин помотитедя кодебаний . Соответствующим подбором этих харак­

теристик можно повысить эффективность пог.11 отите.11 я кодебаний . Поскодьку все

* Предподагается, что '\'t явдяется меньшим из корней уравнений (с) ; корень

квадратный из выражения (н) берется со знаком минус ддя того, чтобы подучить
по.11ожите.11 ь ное значение амплитуды.
24 1
кривые на рис. 3.21
должны проходить через точки S и Т , максимальные ординаты
этих кривых , дающие значения максималь;1ых амплитуд при вынужденных коле­
баниях, будут зависеть от ординат точек ·.S и Т . ·tВажно отметить , что наиболее
благоприятное условие будет достигнуто в том случае, если ординаты S и Т будут
равными, для чего требуется, чтобы выполнялось условие

yj - l + �'\'( у:: - 1 + �"?�

. -· - тп
или
о'' I__
. 1 -г
'\,-; 2 ·
( h)

Здесь следует помнить, что i'i и у� -

два корня квадратного уравнения (с) и что,
как известно, сумма корней квадратного уравнения равна взятому с отрицательным
знако1.1 коэффициенту при сред1;ем члеf:е, откуда имеем
2 1 + бJ + Г,бJ
l + f-\ �- 2
что даст
2+�

Эта формула указывает способ «настройкю> поглотителя колебаний. Если масса m2

поглотителя выбрана, то становится известной величина и тогда по формуле (х) �
определяем соответствующее значение б, с помощью которого находим частоту
и жесткость пружины поглотителя колебаний.
Для того чтобы определить соответствующие точкам S и Т амплитуды выну­
жденных колебаний, подставим в выражение (у) значение одного из корней урав­
нений (с) . При правильно построенном поглотителе ко.�ебаний должно выпол­
няться соотношение (х) . Для этого случая уравнение (с) принимает вид
2y J 2
у4 - , + � + (2 + �) ( 1 + �):J = 0 ,
;
( 11 -
2 +� � )
откуда находим
l
'\'f , > �с т+l3 l ± ( ц)
Далее из выражения (у) получаем

(ч)
(хм1)т

Положения точек S и Т не зависят о т демпфирующих свойств поглотителя колеба­

зависят от величины �t . Попытаемся получить наиболее

ний. Однако максимальные значения ординат кривых зависимости амплитуды от

благоприятное условие, подобрав µ таким образом, чтобы кривые зависимости

частоты (см. рис. 3.21 )
амплитуды от частоты имели равный нулю тангенс угла наклона касательной в точ­
ках S или Т. На рис. 3.22
представлецы кривые подобного рода, одна с макси­

случая п ри =
мальным значением в точке S, другая - в точке Т. Эти кривые построены для
� 1/4. Можно видеть , что максимальные значения ординат этих кривых
очень незначительно отличаются от ординат точек S и Т . Следовательно, можно

массы т1 с достаточно хорошей точностью, если величина �t вь•брана так, как объ­
утверждать, что выражение (ч) дает значение амплитуды вынужденного колебания

яснялось выше.
Теперь рассмотрим, как надо подбирать демпфирующие характеристики по­
глотителя колебаний, чтобы резонансные кривые имели максимальные значения
в точках S и Т. Начнем с того, что представим выражение (л) в виде (р) . Решив

-
далее получившееся соотношение относительно �t2, получим
:J
�t
N Q (Хм /Лст):J 1
= Р (хю/Лст)2 - !VJ . (ш )

242
 Хм1/Л ст
7

6
1
--+ ---J+---ll---f--�

5
fЗ = t
4

0,4 0,5 0,8 О,Э

Рис. 3 .22

чина В и тогда из формулы (х) находим 6. Затем по формуле (ц) можно подсчи·
Как только выбрана масса m2 поглотителя колебаний, становится известной вели­

тать значения Yf, , соответствующие точкам S и Т, и далее из выражения (ч)

дем к неопределенному соотношению вида О/О для µ2,

находим х"'11/ Лет· Если все найденные значения подставить в выражение (ш) , при·
поскольку положени я точек
S и Т не зависят от µ. О,р,нако давайте рассмотрим точку, очень близко располо·
женную к точке S на графике зависимости амплитуды от частоты . Если максимум

смещении абсциссы точ1ш. Не будут изменяться также значения В и 6, и только

находится в точке S, значение хм11 Лет не будет изменяться при незначительном

корень Yi немного изменит свое значение. Благодаря такому изменению выра­

жение (ш) дает опреде.'!енное значение величины µ2,
которое требуется для того,

образом можно получить значение

горизонтальной.
µ2,
чтобы сделать горизонтальной касательную к кривой в точке S . Аналогичным
при котором касательная в точке Т будет

Жесткость пружины поглотителя колебаний определяем по формуле (х) . Ма·

ксимальное напряжение в пружине, возникающее ·при колебаниях, можно найти ,
если известно максимальное относительное перемещение Х отн= (х2 - x1) max · Для

движения обеих масс m1 и т2

точного вычисления этой величины требуется п роводить сложное исследование
с учетом разности их фаз . Удовлетворительное при·

отстает на л/2 рад от переменной нагрузки Р cos шt. При таком предположении
ближение для Хотн можно получить, предположив, что колебание основной массы

работа, выполняемая за один цикл, равна :nPx,.,11 .[см . выражение (в) в п. 1 . 1 0 ] .

ния, пропорциональными скорости, равно :rtc (Хотн)2

Рассеивание энергии за один цикл колебания, обусловленное силами демпфирова­
ш [см. выражение (д) в п . 1 . 1 0 ] .

Х�тн
Рхм1
Приравнивая рассеянную энергию работе, выполненной за один цикл, получим

СШ
(щ)
Используя введенные безразмерные параметры, формулу (щ) можно представить
в виде
х2
отв
1 Хм
(э)
л�т
и В обычно малы, то, как следует из этой формулы, относительное
µ L\ст 2µуВ=

Поскольку
перемещение Хот н будет значительно больше, чем перемещение Х�п массы т1 .
 Г лава 4
СИСТ Е М Ы СО М НО Г И М И СТЕП ЕН Я М И СВОБОД Ы

4. 1 . ВВЕДЕН И Е
В данной главе концепции, введенные в гл. 3 для систем с двумя
степенями свободы, будут распространены на систежы со многими
степенями свободы. В эту категорию будут включены Есе системы,
имеющие более одной степени свободы, но в то же время число сте­
пеней свободы не должно быть бесконечным. Конфи гурация подоб­
ной колебательной системы определяется конечным числом коорди­
нат перемещени й. Если имеется п степеней сЕободы, соотЕетствую­
щих элементам массы, для описания движения этой системы тре­
буется п диффере1щиальных уравнений.
В гл. 3 были рассмотрены свободные колебания систем с двумя
степенями свободы, что не представляло особых затруднений за
исключением случая колебани й с демпфированием. Дополнитель­
ные трудности возникают в системах со многими степенями свободы,
поскольку с ростом числа степеней свободы быстро растет число
членов уравнений. Разумеется , матри чная формулировка оказы­
вается очень эффективным средством при работе с большим числом
членов уравнений. Однако более важным обстоятельстЕом я Рляется
то, что системы, подЕергаемые произвольным возмущениям, исклю­
чительно трудно исследовать в исходных координатах, особенно
в случае колебани й с демпфированием. Этих трудностей можно
избежать, используя более подходящую систему координат.
Если для системы со многими степенями сЕободы в качестве
обобщенных координ ат использовать глаЕные формы колебани й,
уравнения движения без демпфирования становятся несвязав ными .
В этих координатах каждое уравнение можно решать как уравне­
ние, записанное для системы только с одной степенью свободы.
Этот подход, известный как метод нормальных форм при динами­
ческих исследованиях, обсуждается в данной главе и применяется
к задачам, представш:ющпм общи й интерес. Сначала рассматри­
ваются системы без демпфировгни я , а в последних частял обсу­
ждаются специальнь:е вопrосы, относящиес я к системам с демпфи­
рованием.
 4.2. Ч АСТОТЫ И ФОРМ Ы КОЛ ЕБАН И Й С ИСТЕМ
БЕ З ДЕМП ФИРОВАН ИЯ
Для систем с п степенями свободы уравнени я (3. 1 7) из п . 3.5
свободных колебан и й в усилия х можно представить в общей форме
-
- М11М12М1з М1п i1

М21М22М2з М2п Х2

Мз1Мэ2М зз М зп iз +

_ М"1Мп2Мпз м;;п - iп -

-
- о
S 11S 12 S1з S1 ' Х1

S21S22S2з S 2п Х2 о

+ Х3 о (4 . 1 )
Sз1Sз2Sзз Sзп

_ S"1 S112S"з ... snll - - Хп о

Предположим, что собствен ная форма колебан ий каждой массы

описывается гармони ческой функци ей вида
Х ; = Хм; siп (p ; f + CJ ; ) , (а )

где р; и ер; - соответственно круговая частота и фазовый у гол t-и

формы колебаний, в уравнении (а) через Х; обозначена матрица­
столбец или вектор-столбец перемещений i-й формы, а Хм; - то же,
относящееся к их максимальным значениям, или амплитуды ко­
лебаний

Хм2
Х; = Хм ; = Хмз

хfl . _ Хмп _ i
_ _ L

Подставляя представление (а) в уравнение ( 4. 1 ), получаем си ­

стему алгебраических уравнений, которую можно представить так:
Н ; Хм; = О, (4.2)

где Н ; - характеристическая матрица вида

H i = S - p1M. (4 .3)

Для существования нетривиальных решений системы (4.2) опре­

делитель характеристической матрицы должен раnняться нулю,
245
 откуда получаем следующую форму хараюперистического уравнения:
- 2 2 2 v1 , -
p;!
S11 - piM11 S12 - PiM12 S1:: р7 М1з
-
. . . Sin ·-

S21 р7М21 S22 - р7М22 S2з - р7М2з

- S2n - р2;М2п
I H i l = Sз1 - р7Мз1 Sз2 - р7 Мз2 Sзз - р7 Мзз Sзп - р7Мзп = 0.

_Sп1 - р7Мп1 Sn2 - Р7Мп2 Sпз - р7Мпз . . . Snn - р7 Мп11_

(4 .4)
При разложении этого определителя получим полином, где член
с наибольшей степенью и меет вид (р7)". Если полином нельзя раз­
ложить на множители, то п его корней можно найти с помощью
численной процедуры. Эти корни, которые ранее были известны
как характеристические значения, иногда называют собственными
:::начениями. Если матрица М. я вляется положительно определен­
·

н ой * , а матрица S либо положительно определенной, либо поло­

жительно полуопределенной, все собственные значения характе­
р истической матрицы будут действительными, положительными
или равными нулю числами . Однако они не обязательно будут
различными, т. е. отличающимися дру г от друга. Вопрос о кратных
корнях обсуждается н иже в п. 4.7.
Векторы, компонентами которых я вляются амплитуды форм
колебаний и которые обозначаются через Хм;, называются характе­
ристическими векторами или собственными векторами. Если соб­
ственные значени я системы были найдены как корни характеристи­
ческого уравнени я (4. 4), то из однородных алгебраических уравне­
ний (4.2) можно определить собственные векторы (с точностью до
произвольных постоянных) .
Поскольку имеется п характеристичес ких значений, будем и меть п
соответствующи х векторов, компонентами которых являются пе­
ремещения. В случае некратных корней для различных собствен­
ных значений (п - 1 ) амплитуды собственных векторов можно вы­
разить через одну последнюю амплитуду, решая систему (п 1) -

алгебраических уравнений. Однако можно видеть, что такие гро­

моздкие вычислени я не требуются , если рассмотреть формальное
определение матрицы, обратной матрице H i ,
_, н7
H i = ТН;Т , (б)

где Н ? - присоединенная .матрица. В действительности, конечно,

матрица, обратная матрице Н ; , не существует, поскольку опреде­
литель 1 H i \ равен нулю [см. уравнение (4. 4) ]. Тем не менее, приме-

* Матрица, элементы которой - действительные числа, является положи­

тельно определенной, если все ее главные миноры положительны. Если некоторые
из этих миноров равны нулю, такая матрица называется положительно полуопре­
деленной.
246
нительно к обсуждаемому здесь вопросу соотношение (б) можно
переписать в виде
Н ; Н 7 = / Н ; / 1 = 0. (в)
Сравнивая равенство (в) и уравнение (4. 2) , можно з аключить, что
собственный вектор Х м ; пропорционален любому столбцу присо-
единенной матрицы Н 7 . Так как собственный reК'I:op может иметь
произвольную длину, его по желанию можно взять либо раrным
такому столбцу, либо н ормированному.
Если вместо уравнений в усилия х взять уравнения движения
в перемещени ях, вместо уравнений (4. 1 ) запишем следующие урав­
нения [см. уравнения (3. 1 ) ] :
- F 11 F1 2 F1з f 1 п - - Л11 1 J.
ч
\1 1 1 2 М1� А11 п -
F2 1 F22 F2з F2 ,1 М1 � �И22 А'12:1 М2 .
F:н р
J_ Я2 Fзз f �п iV1 11 М з2 А1 зз Мз 1 х

_
F 1 F1,3 Fп., _ NI, 1 . . . ':1Л
" ... н n. _
о
. • . • _

- Х -
1
о
-

Х2
о
+
(4 . 5)
0
X :i

_ Х" _ _ Х 11 _ 1_ _

Подставляя представления (а) в уравнения (4. 5) , получим систему

L ; Хм; = 0.
алгебраических уравнени й
(4 .6)
Здесь L. ; характеристическая матрица, определяемая соотноше-
-

ни ем
(4.7)
где Л; = 1 1p i . Для существования нетривиальных решени й урав­
-=

нений (4. 6) необходимо, чтобы определитель матрицы L ; равнялся

нулю, что в данном случае приводит к следующей общей форме
характеристического уравнения :
- F11 F12 F11 Р1п - - Мн М12 M1J М1п -
f21 F22 F2a F2" М21 М22 М2з М2 1
F;н Р:{2 Fзз Fз " Мз1 Мз� Мзз Мз п -- А; Х
_ Р"1 Fп2 . Р"з . . Р"п _ _ Мп1
. M ., z М,,з . . . М ш, _
-1 о о о-
о о о
>: о о о = С' . (4. g)

о о о

24 7
 Х1 а)
l-.
2��47
х"" . Xz

1,802
1

1 6)

�
""'""1
---,-0802
1 fJ)

� л о.�55
�
г) - 1,24 7

Рис. 4 . 1

, Л;, . . . , Л." . В дан­

При разложении определителя (4.8) получаем полином сте­
пени п, которому соответствуют корни Л.1, Л.2 , . . •

ном случае эти корни представляют собой собственные значения,

а собственные векторы можно определить, подставляя эти значе­
ния в уравнения (4. 6) . С другой стороны, в качестве одного из та­
ких собственных векторов можно взять в произвольном масштабе
произвольный столбец матрицы L� алгебраических дополнений.
Из обсуждени й, приведещ1ых в гл. 3, видно, что в соотноше­
нии (4.3) матрицу жесткости S можно заменить либо дополнить
матрицей G сил тяжести [см. выражение (3. 1 0) ]. Аналогично в со­
отношении ( 4. 7) матрицу податливости F можно заменить матри­
цей псевдоподатливости, отражающей влияние силы тяжести (см.
пример 3 в п. 3.3) . В любом случае расчеты значительно упростятся,
если матрица М будет диагональной, а не произвольного вида.
Теперь проиллюстрируем определение собственных частот и форм
колебаний н а отдельных примерах систем со многими степенями
свободы.
Пример 1. На рис. 4 . 1 , а показана система, состоящая из трех масс, соеди­
ненных друг с другом и с основанием тремя пружинами. Движение этой системы
с тремя степенями свободы определяется координатами перемещений х1, х2"':и х3 .
Пусть для простоты имеем m1 = m2 = т3 = т и k1 = k2 = k3 = k.")1спользуя
уравнения в усилиях, определить характеристические значения и главные формы
колебан и й .
218
 Решение. Для рассматриваемой системы матрица масс является диагональной :

(г)

] [-� ].
а матрица жесткости имеет вид

�kэ � �
-
=k - (д)
kз О -1 1

[
Используя эту матрицу, запишем характеристическую матрицу в соответствии

]
с соотношением (4.3) :
2k - pzm -k о

н; = -k 2k - pzm -k . (е)
о -k k - pzm
Полагая определитель матрицы Н; равным нулю [см. уравнение (4.4) ], после при­

(Р;)з - 5 ( � ) (р7)2 + 6 ( � ) 2 (Р7) + ( ; ) 3 = О .

ведения подобных членов получаем следующее характеристическое уравнение:

(ж)

Корни этого кубического уравнения можно определить методом последовательного

п риближения (проб и ошибок), откуда имеем
2 (з)
т т т
2 k k . 2 k
р1 = 0, 1 98 - ; р2 = 1 , 555 - , р3 = 3 ,247 - .

Для того чтобы найти форму колебаний, соответствующую наименьшему соб­

хы 2,
ственному значению, подставим значение p'f в уравнения (4.2) и выразим оттуда
1 и Хм 3, 1 через Хм 1 , 1 , тогда получим
Хм 2, 1 = \ , 802хм 1 , 1; Хм з , 1 = 2 , 247хм 1 , 1. (и)
Поступая аналог ичным образом, из уравнений (4 .2) путем подстановки значен ий
р� и р�
найдем следующие решени я :
Х м 2 , 2 = О, 445хм 1 ,
Хм 2 , з = - 1 , 247Х1'1 1 , з ;
2; Хм з , 2 = О, 802хм 1 ,
Хм з , з = 0, 555Хм 1 , з ·
2; ( к)
(л)

[ ]
С другой стороны, п рисоединенная матрица н7 в соответствии с выражением (е)
имеет вид
(2 k - pz m) (k - pz m) - k2 k (k - pz m) k2
н7 =
k (k - P1m ) (2k - pzm) (k - pzm) k (2/г - pjm) (м) .
k2 k (2k - pzm) (21г - pzm) 2 - 1г2

н7 = 112 [
Подставляя в выражение (м) найденное значение ру, получим
0, 445 0, 802 ! , ООО
0, 802 1 ,445 1 , 802
] .
1 , 000 1 ,802 2 , 247

Третий столбец этой матрицы при делении на k2

дает компоненты первого собствен­
ного вектора , приведенные к амплитуде перемещений первой массы. Таким образом,
имеем
Хм1 = { 1 ,000; 1 , 802; 2,247 } , (н)
249
что совпадает с р�шениями (и) . Разумеется, ;1ля получения этих результатов тре­
б уется определять только один столбец присоединенной матрицы, поскольку все
столбцы пропорциональны Хм1.
В подобно�� же духе путем подстановки значений р? н Р1 в третпй столбец вы-
ражения (м) для матрицы н7 определяются собственные Еекторы Хм2 и Хмз• ко­
торые имеют вид
Х м2 = { 1 , 000; 0,445; -- 0 , 805 ] ; (о)
Х м3 = { ! ,ООО; - 1 ,247 ; 0 , 555 } , (п)

совпадающий с видом выражений (к) и (л) . Три главные формы кол.:баний, описы­
ваемые выражениями (н) , (о) и (п) , представлены з1: ачсниями ординат на рис. 4.1 , б
в и г соответственно.
Предположим теперь, что жесткость k1 первой пружины н а рис. 4. 1 , а равна
нулю. В этом случае система будет свободно передавать и движение как жесткого

а соответствующий элемент характеристической матрицы п римет вид Н;11 =

тела, и колебания . Коэффициент жесткости S11 изменит свое значение с 2k на k,

= k - pzm .
Соответственно упростится характеристическое уравнение, которое
в данном с.!Jучае может быть разложено на простейшие множители :

Pi (pz :1 ) (pz - ;:; )

- =
о, (р)

откуда получаем

Рз = т ·
Зk
PI = О , (с)
0

]
где рзз:rы:i нулю корень соответствует форме ;;вижения нак аuсопотно жесткого
тел а .
Третий столбец в выражении (м) для присоедпненной матрицы в 7 принимает
вид
k2

3 =

[ (т)
Н7, k (k - P zl!L) .
(k - pz m) (2k - Pim) - k2

По::ледовательной подстановкой собственных значений для этой полуопределенной

системы в выражение (т) получаем следующие выражения для собственных векторов:

(у)

Из рассмотрения этих векторов .1егко устанавливаются главные формы колебаний

этой системы .
Пример 2. Три сосредоточенные массы прикреплены к предвариельно рRстяну­
той нити, как показано на рис. 4.2, а. Предполагается, что растягивающая сила Т
в тросе достаточно велика, поэтому п р и малых перемещениях масс она изменяется

]
незначительно. Требуется определить характеристические значения и собственные

= т2 = т3 = т и 11 = /2 = /3 = l.
векторы этой системы, используя уравнения в перемещениях и считая, что т1 =

3[
Решение. Матрица масс имеет тот же вид, что и в примере 1 , а матрица по-
датливостей
2

3
1
f = -l- 2 4 2 . (ф)
4Т
1 2

250
 о) б) г)

Фт �т
iJ) е) if() з)
Рис. 4 . 2

[
Используя эту матрицу , запишем характеристическую матрицу
в соответствии
с выражением (4.7) :

За - Л; 2а
L;
(х)
=
2а 4а - Л;
а 2а
где а = lm/(4T) . Затем определитель матрицы Н ; полагаем
равным нулю и по-
лучаем характеристическое уравнени е
(
(Лi - 2а) Л;2 - Ва'Л; + 8а2)'= О . (ц)

25 1
Корни данного уравнения в порядке убыва ния суть
/.1 - 2 (2 + V2) а, 'А2 с 2а , '·:J - 2 (2 -- V 2) rx . (ч)

[
столбец матрицы, п рисоединенной к матрице L ; :
]
Для того чтобы найти формы ко.1ебаний этой системы, построи�1 только первый

(4 а. - 'А1) (За - Л ; ) - 4 а2
L?, 1 = --2а (За - Л;) + 2а2 . (ш)
4 а2 - а ( 4 а - Л ; )

Последовательно подставляя собственные значения в выражение (ш) , после

деления каждой компоненты на величину компоненты х011 получиы следующие вы­
ражения для собственных векторов :

(щ)

Эти формы колебаний представлены на рис. 4 . 2 , 6, в и г .

Описанные в данном параграфе два метода получения характеристических
значений и векторов можно прел.ставить единым образом в виде
АХм; �� Л; Хм; , (э)
где А - квадратная матрица, элементами которой являются действительные числа.
Уравнение (э) известно как стандартная форма задачи н а собственные значения .

динат матрица коэффициентов Л всегда может быть преобразована к симметрич­

Для линейно упругих колебательных систем путем соответствующего выбора коор­

ному, положительно или полуположительно определенному виду. Такая форма

часто бывает предпочтительной в том случае, когда задача на собственные значения
решается численно, поэтому в послелующем обсуждении дана п р оцедура приведе­
ния матрицы коэффициентов к симметричному виду.
Уравнение движения (4.6) в перемещениях можно записать, используя ма­
трицы F и М , в форме
FМХ м ; = 1.; Х м ; . (4 . 9 )

Это уравнение имеет стандартную форму (э) , но матрица коэффициентов f'M является
несимметричной . Произведение матриц F и М не обладает симметричной структу­
рой, даже если матрица М диагональная, за исключением специального случая,
когда все диагональные элементы равны между собой. Чтобы получить симметрич­
ную матрицу коэффициентов, требуется изменить координаты. Если матрица М
является положительно определенной, с помощью метода квадратного корня Хо­
лецкого * ее можно п редставить в виде

м = uтu, (4 . 1 0)

где U - верхнетреугольная матрица, u т - транспонированная матрица U. Под­

ставляя представ.�ение (4. 1 0) в уравнение (4 .9) и умножая его слева на матриuу U ,
получим UfUTU X м ; = Л ;UХм; . Это уравнение можно переписать в виде
F u X u ; = Л; X u ; , (4 . 1 1 )
где
Х и ; = UХм; (4 . 1 2 а)

(4 . 1 2 б )
или
Х м ; = u-1x u ; ,
тогда
F u = UFuт . (4. 1 3)

* Фаддеев Д. К . , Фаддеева В. Н. Вычислительные методы линейной алгебры.

М . : Физматгиз, 1 960, с. 1 65.
252
Элементами матрицы-столбца [см. выражение (4. 1 2а) ] являются амплитуды форм
колебаний, записанные в новой системе координат, где матрица обобщенных масс
представляет собой единичную матрицу. В этих ююрдинатах матрица обобщенны х
податливостей, представляемая выражением (4. 1 3) , является симметричной, по­
скольку она получается с помощью преобразования подобия симметричной ма­
трицы F .
Таким образом, уравнение (4. 1 1) имеет стандартную форму задачи н а собствен­
ные значения с симметричной, положительно определенной матрицей коэффициен ­
тов. Очевидно, что это преобразованное уравнение имеет те же собственные значе­
ния Л;, что и исходное уравнение (4 .9) . Однако собственные векторы X u ; и Х м ; не
являются тождественными. Найдя выражения собственных векторов X u; в об­
общенных координатах, можно затем преобразовать их, выразив через исходные
координаты с помощью соотношения (4. 1 2б).

если матрица масс диагональная. В этом случае из выражения (4 . 1 0) для матрицы М

Преобразования, задаваемые выражениями ( 4. l 2a) и ( 4 . 1 2б) , упрощаются,

получаем

М
(4. 1 4 )
Здесь 1 i2 диагональная матрица с диагональными элементами , равными ква­
дратному корню из соответствующих элементов матрицы М, а м - 1 12 -диагональ­
-

ная матрица, диагона.1ы1ыми элементами которой являются величины, обратные

значениям соответствующих элементов матрицы м 1 1 2 . Тогда выражения (4 . 1 2а) ,
(4. l 2б) и (4. 1 3) принимают вид
Х и; = м 1 12 х JVн (4 . 1 5а)
или
Х м ; = м-1 '2Х u; , ( 4 . 1 5б)
а также
Fu = м I /2fMl/2 . (4 . 1 6)

щенные координаты. Сначала представим это уравнение с помощью матриц S и М

Уравнение движения в усилиях также можно преобразовать, используя обоб­

в следующей форме :
(4. 1 7)

присутствует матрица М. Уравнение (4. 1 7) является задачей на собственные значе­

которая отличается от стандартной формы уравнения (э), поскольку в правой части

ния в нестандартной форме, имеющей две симметричные матрицы коэффициентов.

Это уравнение можно было бы привести к стандартной форме, умножив обе части
1
этого уравнения слева на матрицу м- , но при этом результирующая матрица м-1s
коэффициентов оказалась бы несимметричной . Чтобы избежать потери матрицами
свойства симметрии, подставим выражение (4 . 1 2б) в уравнение (4 . 1 7) и умножим
1
слева обе части этого уравнения на ( U- )т, тогда получим
(u-1 Y su-1 x u ; = Р7 (u-1 )т мu-1 хИi · (4. 1 8)

Подставляя в правую часть уравнения (4 . 1 8) выражение (4 . 1 0) для матрицы М ,

придем к соотношению вида
( 4 . 1 9)
где
(4.20)
Отсюда становится очевидным способ п риведения матрицы М к симметричному
виду
(4.2 1 )

В этом случае уравнение (4 . 1 9) имеет стандартную форму задачи н а собственные

значения с симметричной матрицей коэффициентов. Как следует из выражения
( 4.20) , матрица Su обобщенных жесткостей является обратной матрице обобщенных
253
податливостеii, описываемой выражением (4. 1 3).
Разумеется, взаимообратимость
этих утверждений справедлива только в том случае, когда матµищ.1 S и Su по,10-

к виду (4.20)
жительно определенные. Если матрица масс диагональная, то сведение матрицы S
упрощается до
Su = м - 1 12s,"1.- 1 2 • (4. 22 )
Пример 3. Предположим, что вторая масса на рис. 2 , а т2 = 4т1, а для 4.
( 4 . 9) 3 2 1 1
остальных, как и в примере 2, имеем т1 m3 т . В этом случае п роизведение

�4 [ 21 24 23 ][ 0 4о0 о1 ] [ 231 168 31 1

= =

FM в уравнении п ринимает вид следующей матрицы:

FM = О О т = а в 2 . (а ' )

Эта матрица является несимметричной, поскольку масштаб второго столбца ма­

трицы F изменялся независимо от других столбцов . Вместо того чтобы использо­
вать эту форму, можно сохранить симметри ю матрицы М, построив сначала диаго­
нальную матрицу М 1 2 и обратную матрицу

м"' vm
[: : Н пги ' � ;т l i, 1�2 1 ]. о
. (б ' )

Тогда, как следует из соотношения (4 . 1 6), о

матрицу М1 12 можно п рименять как опе­

П 1446 341 ] '

ратор п реобразования, что даст матрицу

Fu с M' ' 'Fм ' i' � а (в' )

которая · обладает требуемой симметрией . Преобразованную матрицу F и можно

(4. 1 1 ) .
И, наконец, с помощью выражения
собственные векторы в исходных координатах.
(4. 1 5б)
использовать для решения задачи на собственные значения в стандартной форме
и оператора м-1 12определяются

ЗАДАЧИ

1, 3).4.
4. 2 . 1. Используя уравнения в усилиях и коэ<j:фициенты влияния жесткости
для системы, показанной на рис. 2 а, определить собственные значения pz и
,

собственные векторы Х (i = 2, Принять, что т1 = m2 = т8 = т, !1 = /2 = l.

Ответ: pj,
На рис.
4. 2 . 2.
2, 3
А.4.2.2
= (2 + V2) Т/(тl); 2Tl(ml) ; (2 + V2) Т/(тl) .
показаны три массы и четыре пружины. Определить
собственные значения и собственные векторы, используя уравнения в перемещениях
и коэффициенты влияния податливости , если дано: т1 = m2 т3 = т, k1 = k2 = =

Ответ : Л1 , 2 , 3 = ( 2 + V2) т/(2k);

k3 = k4 = k .
m/(2k); (2 - V2) m/(2k) .

Xz

Рис. А.4.2.2
254
Дано: т1 = �т2 = т3 = т , k1 = k2
4. 2 . 3. Три простейших маятника соединены двумя пружинами (рис. А .4.2.3) .
k . Используя уравнения в усилиях, найти
�

собственные значения и собственные nекторы, взять в качестве координат пере­

мещений малые углы 01 , 02 и 03•

g .
Ответ:
Р1 , 2, 1 = т ,
2

Рис. А.4.2.3

неподвижно закреплен в точке А и свободно поворач ;�вастся в под шипниках в точ­

4 . 2. 4. На рис. А.4.2.4 показаны три диска, устан :)!)ленныс н а валу, которьй

ках В, С и D . Определить собственные значения и собственные векторы, используя

уравнения в перемещениях, если дано: /i = 12 Iз = !, kю = kн2 = kнз = kн .
=

Ответ: Л1,
В качестве координат перемещений использовать углы <р1, <р2 , <р3 .
2, 3 = 5,051/k ; 0,643/lki;; 0 ,308/lkк.
ер, <Pi

А
l(•pZ

Рис. А.4.2.4

4.2.5. Четыре массы, соединенные тремя пружинами, могут свободно пере­

мещаться в направлении оси (рис. А.4.2.5) . Определить собственные значения

=
и собственные векторы, используя уравнения движения в усилиях, если дано: т1 =
т2 = т8 = т4 = т, k1 = k2 = k3 = k .
Ответ: PI, с , 1, 1 = О ; (2 - V2) k !т; 2klт; (2 + V2) kт.

Рис. А.4.2.5
255
 4 . 2 . 6 . На свободно опертой балке (рис. А.4.2.6) закреплены три массы в точках ,

честве координат перемещений малые смещения у 1 , у2 и Уз. определить собственные

отстоящих друг от друга и от концов балки на четверть ее длины. Используя в ка­

значения и собственные векторы д.1я этой системы с помощью уравнений в пере­

мещениях . Принять, что т1 = nz2 = т3 = т и что невесомая п ризматическая
балка и меет жесткость при изгибе Е 1 .
Ответ: Л1 , 2 , з = 3 1 ,6а; 2а; О,444а [а = тl3/(768EJ) ] .

У2
'1
,#77
У1
t
��г1
t 2
с::/
У3
t
с::/1 А�
1
.� 4
L J� L
4
JE L
4
JE 4
L ___J

Рис. А.4.2.6

4.2. 7. Для показанного на рис. А .4.2.7 тройного маятника определить соб­

лиях. В качестве координат перемещений взять х1, х2 и х3; считать, что т1 = nz2 =
ственные значения и собственные векторы, используя уравнения движения в уси­

= тз = т, l1 = !2 = lз = l.
ОПJ.вет: ру, 2 , 3 = 0,41 6gll; 2 ,29g/l; 6,29g/!.
4. 2 . 8 . На рис. А.4.2.8 показан каркас трехэтажного дома с абсолютно же ­
сткими балками и гибкими стойками. Дано: т1 = т2 = тз = т, h1 = h2 = h3 =
= h, Е11 = ЗЕ!, Е12 = 2Е!, Еlз = Е!. Используя в качестве координат переме­
щений горизонтальные перемещения х1, х2 и х3, определить собственные значения

Ответ: Л-1,
и собственные векторы с помощью уравнений в перемещениях.
2, 3 14,4а; 2,62а; О,954а {а = mh3/( 144EI) ] .
=
,__
х

EI3 Е

' mz
�
EI1 Е
� m1
-
.� х,

и, ЕI1

Л,:'7 -
"

х
//,

Рис. А.4.2.7 Рис. А.4.2.8

динат перемещений используются ортогональные смещения х1, у1 и z1• Пружины

4 . 2 . 9 . Для подвешенной на пружинах массы ( р и с . А.4.2.9) в качестве коор­

установлены в направлениях, определяемых следующим и единичными векторами :

е1 = 0,8 i - 0,6j, е2 = 0,6j + 0,8k и е3 0,6j - 0 ,8k (где i, j и k - единичные
=

256
вект оры в направлениях соответственно х, у и z) . Используя уравнения движения
в усилиях, определить собственные значения и собственные векторы, приняв , что
жесткость всех пружин одинакова .
Ответ: Pr 2 3 = 0,332klm; l ,28km; 1 ,39klm.
4 . 2 . 10. П �к�занная на рис. А .4.2. 1 0 плоская рама состоит из двух призма­
тиче ских стержней с жесткостью Е! при изгибе. Она неподвижно закреплена в точке
А, а в точках В и D на ней закреплены сосредоточенные массы. В качестве коо р ­
динат перемещения берутся малые перемещения х1, у1 и у2 . Принимая, что т1 =
= т2 = т и /1 = /2 = /, с помощью уравнений движения в перемещениях опре­
дели ть собств енные значения и собственные векторы.
Ответ: Л1 , 2 , 3 = 74,7а; 6,99а; О,307а [а = т/3/(48Е/) ] .

/eJ L1

А �,с
�
�

h, m
Y
х

L
/
Х1
- .
х
D

� У1 t
,

Рис. А.4.2.9 Рис. А.4.2. т

10

4 . 2 . 1 1 . Предположим, что балка, н а которой закреплены т р и сосредоточенные

массы (рис. А.4.2. 1 1 ), может свободн о перемещаться только в направлении оси у.
Приняв, что m1 = т2 = т3 = т и /1 = /2 = /, найти собственные значения и соб ­
ственные векторы с помощью уравнений движения в усилиях. Балка является
призматической и ее жесткость при изгибе равна Е!.
Ответ: Р1 , 2, 3 = О; О ; 9Eil(ml3).

Рис. А.4.2. 1 1

4.2. 12. На рис. А.4.2 . 1 2 показаны два абсолютно жестких стержня, соеди­
ненных в точке В с помощью шарни р а . Предполагается, что /1 = 12 = /, k1 =
= k2 = kв = k, т1 = т2 = т и что массы равномерно распределены по длине
стержней. В качестве координат перемещений используются малое перемещение Yi

9 Тимошенко с . П . и др. 257

точки В и малые повороты 01 и 02 стержней вокруг точки В . С помощью уравне­
ний движения в усилиях определить собственные значения и собственные векторы

Ответ : pj, (3 + VЗ) klт.

этой системы.
�. 3 = (3 - V З) klт; Зk!т;

1�
"1
Рис. А.4.2. 1 2

4. 3. ГЛ А ВН Ы Е И НОРМАЛ Ь Н Ы Е КООРДИ Н АТЫ

Для то го чтобы выявить определенные внутренние связи между
главными формами колебаний, рассмотрим i-ю и j·ю формы в за­
даче на собственные значени я для уравнени й движения в усилиях
[см. уравнение (4. 1 7) ]
SХм; = рzМХм; ; (а)
SX м i pJMXм i · = (б
Умножением слева первого из этих уравнен и й на матрицу X�i
и умножением справа на Хм i транспонированного второго урав­
нен и я получаем
X1iSXмi = р7Х�iМХм;; (в)
X�iSXмi = р7Х�iМХм; .
(г )
Поскольку левые части уравнений (в) и (г) равны, то вычитанием
второ го уравнения из первого придем к соотношению
(Р7 - Р7) Х�/\'\Хм; = О . (д)
С другой стороны, если обе части уравнения (в) разделить на pz
и обе части уравнения (г) на р ], то получим, что правые части этих
уравнений равны. Вычитая одно уравнение из другого, найдем
(�Р; +) X�iSMм; = О .
-

Pj
(е)

Для того чтобы удовлетворялись соотношени я (д) и (е) при i =/== j

и различных собственных значениях (р1 =/== pJ), должны выполняться
следующие условия:
Х�iМХм; Х�нМХМi = О ; = (4.23)
X�iSXм; X�;SXМi О = (4. 24)= .

Эти равенства выражают условия ор!Jlогоналыюсти главных форм

колебани й. Из соотношени я (4.23) видно, что собственные векторы
258
ортогональны с матрицей М, а соотношение (4.24) показывает, что
они ортогональны с матрицей S.
В случае, когда i = j, из соотношени й (д) и (е) следует
(4 . 25)
(4.26)
где Мг i и Sri постоянные, зависящие от того, как нормирован
собственный вектор X,\\. i· Для удобства представления, Храсполо­
-

жим все собственные векторы в виде столбцов матрицы п п форм

колебаний вида
Хм = [Хм1Хм2Хмз . . . Xм n l · (4.27)
Затем уравнения (4.23) и (4.25) можно объединить общим выраже­
н ием вида
ХмSХм = М г , (4.28)
где М г - диагональная матрица, которую будем рассматривать
как главную матрицу масс. Аналогично уравнения (4.24) и (4. 26)
можно объединить и представить в виде
ХмSХм = Sг , (4. 29)
где Sг - диагональная, отличная от Мг матрица, которую бу­
дем называть главной матрицей податливостей. Преобразования
(4.28) и (4.29) описывают процесс диагонализации матриц М и S.
Если окажется , что oдita из них и меет диагональное строение, то
преобразование (4.28) или (4.29) приводит к простому умножению
всех диагональных элементов на одно и то же число.
Для того чтобы продемонстрировать преимущества процесса
диагонализации, рассмотрим уравнения движения в усилиях для
свободных колебан и й без демпфирования системы со многими сте­
пенями свободы:
М Х + SX = О. (4.30)
Умножая уравнение (4. 30) слева н а Хм и подставляя еди ничную
матрицу 1 ХмХм1 перед Х и Х , получим
=

ХмМХмХм 1 Х + Х�SХмХм 1 Х = О,
что можно переписать в виде
МгХг + Sг Х г = О. (4 . 3 1 )
В этом урав�ении векторы перемещения и ускорения
Х г = Хм1 Х ; (4 . 32)
.. - ··
Х г = Хм 1 Х. (4. 33)
Благодаря выражениям (4. 28) и (4. 29) обе матрицы обобщенных масс
и обобщенных жесткостей, стоящие в уравнении (4. 3 1 ), являются
диагоналным:и . Обобщенные перемещения X r, определяемьrе вы ·
9* 259
ражением (4.32) , н азываются главными координата.ми, для кото­
рых уравнение движения (4.3 1 ) не имеет ни и нерционно го, н и упру­
гого взаимодействи я . Из выражени я (4.32) находим, что исходные
координаты связаны с главными координатами преобразованием
Х = ХмХ г . (4.34)
:Кроме то го, из выражения (4. 33) получаем
(4.35)
Учитывая данное выше определение (4.27) матрицы форм колебаний,
видим, что обобщенные перемещени я Х г в выражении (4. 34) фигу­
рируют как масштабные коэффициенты перед столбцами форм ко­
лебаний в матрице Хм, которые вводятся для получения значени й
действительных перемещени й Х . Таким образом, главные коорди­
наты системы со многими степенями свободы являются собствен­
н ыми формами колебаний.
в более ясной форме, замени в Хм; н а Хм [см. выражение (4.27) ] :
Задачу н а собственные значения (а) можно переформулировать

(ж)
В уравнении (ж) р2 - диагональная матрица со следующими зна-
чениями р7 н а диагонали:

Pi о о о
о р� о о
р2 = (4.36)
о о р� о
о о о р�

Эта матрица, и ногда н азываемая спектральной, будет рассматри­

ваться как .матрица собственных значений или .матрица характе­
ристических значений. Матрица Хм в уравнении (ж) умножается
справа н а матрицу Хм;, поэтому произвольный столбец, определяю­
щий соответствующую форму колебаний, масштабируется соответ­
ствующим собственным значением р1. Умножая уравнение (ж)
слева н а матри цу х;,,.. и используя выражения (4.28) и (4. 29), получим
S г = Мгр2 , (4.37)
откуда найдем
(з)
Таким образом, в главных координатах i- я главная жесткость
равна i-й главной массе, умноженной н а i-e собственное значение.
Поскольку векторы, компоненты которых определяют форму
колебаний, можно умножать н а произвольное постоянное число, то
главные координаты не определяются единственным образом. В дей­
ствительности имеется бесконечное число систем таких обобщенных
перемещений, но наиболее часто выбирается такая, при которой
260
матрица масс преобразуется в единичную матрицу. Фо рмулируя
это..аусловие, покажем, что постоянная Мг; в соотношении (4.25)
должна равняться единице, а именно:
Х � нМХНi = Мгi = l , (и)
где
(к)
При этом условии масштабированный собственный вектор Хю на­
зывается нормированным по отношению к матрице масс. Скалярную
величину ci из выражени я (к) 'определяем по формуле

С; = + V X�iMX мi = + vj�l Хм J i с�1 .1\fл,Хм�и ) . (4.38)

Если матрица масс диагональная , эта формула упрощается до

(4 . 39)

Когда все векторы, составляющие матри цу форм колебаний, будут

указанным образом пронормированы, индекс М изменим н а Н и
введем обозначени е Х н вместо Хм. Тогда} главная матри ца_масс,
определяемая выражением (4.28), примет ви д
Х 1М Х н = Мг = 1 . (4.40)
С учетом выражени й (4.29) и (4. 37) для главной матрицы жесткостей
можно записать
(4. 4 1 )
Для i- й формы колебан и й это выражение принимает следующую
форм у:
(л)
Таким образом, когда собственnые векторы нормируются по отно"
шению к матри це М, жесткости в главных координатах р авны соб­
ственным значениям. Эта частная система главных координат на­
зывается нормальными координатами.
Для иллюстрации использовани я нормальных координат в урав­
нениях, записанных через усилия, рассмотрим три массы, закреплен­
н ые на растянутом тросе (см. рис. 4.2, а) . Собственные векторы

[ ]
этой системы, полученные в примере 2 предыдущего параграфа,
являются столбцами матрицы форм колебани й

О
l l l
Х м = V2 -
V2 .
1
(м)
1 -1
261
Для того чтобы пронормировать эту матрицу по отношению
к матрице ml , из выражени й (4. 39) найдем
у 2
С1 = m ( l )2 + т ( V 2 ) + m ( l )2 = 2 V m;
-
С2 = V m ( 1 )2 + m (О)2 + т(- 1 )2 := i/ 2m;
С3 = Vm ( 1 )2 + m ( - V 2 }2 + m ( l )2 = 2 V-m.
Раздели в столбцы матри цы Х м на эти значения, получим

(н)

Матрица жесткости для этой системы имеет вид

s�
� [-1 =� -!] . (О)

l
Подставл яя выражени я (н) и (о) в (4. 4 1), получаем матрицу
о

}}
2 - V2
s г -- ..:!:___ о 2 ( п)
о о
- ml
2 v2

у которой на диагонали располагаются значения р Т , р � и р � (см.

ответы к задаче А. 4 .2 . 1 ) . Разумеется, собственные значения, фигу­
рирующие в выражении (г), были уже получены выше, поэтому
преимущества преобразования матрицы жесткости к нормальным
координатам здесь не очевидны. Эти преимущества станут видны
при определени и поведени я систем, описанных в последующих па- ·

раграфах.
Вместо того чтобы пользоваться уравнениями движения в форме
(4. 30), умножим их слева на матрицу м-1 и тем самым приведем
их к виду уравнений, записанных через ускорения:
х + м-1sх = О. (4 .42)
Это уравнение можно преобразовать к главным координатам, под­
ставив выражения (4.34) для Х и (4. 35) для Х . Тогда, умножив
слева н а матрицу Х�, получим
Х г + Х м1 м - 1 SХ м Хг = О.
••

(р)
Если в матрице коэффициентов уравнения (р) поместить перед S
1
единичную матрицу 1 = ( ХМ: У Х�, то придем к соотношению
Х�М- 1 ( х � у Х�S Хм = Mr1 Sr = р2• (с)
262
Отсюда cJte,!J.yeт зartиcaititoe в главных координатах матричное урай·
нение дл я ускорений
(4.43)
которое можно получить также, умножив слева уравнение (4. 3 1 )
на матрицу Mr1 • Поскольку один и тот ж е результат получается
ния (4. 42), которое требует построения матрицы м-1 • Разумеется,
с помощью различных подходов, можно обойтись без уравне­
обращение матрицы М не представляет труда в том случае, когда
она диагональная, однако если она заполненная, то нахождение
матрицы м-� значительно усложняется .
С друго1 стороны, матрица Мг всегда я вляется диагональной,
поэтому обращение ее выполняется просто. Это обстоятельство
важно при обращении матрицы форм колебаний. Форму.11у такого
обращени я получаем умножением уравнения (4. 28) справа н а
матрицу X;J и умножением слева н а матрицу Хм1:
xr,i мг 1 Ю1М.
= (4. 44а)
Если собственные векторы нормируются по отношению к матрице М,
все главные массы будут р авны единице и в результате получим
xr,i =
х � м. (4.44б)
Формулы, аналогичные (4. 44а) и (4. 44б), можно получить из урав­
нени я (4. 29), записанного с использованием матриц жесткостей,
в том числе и главных. Однако, если собственные векторы не нор­
мируются по отношению к матрице S, предпочтительнее использо­
вать выражени я (4. 44а) и (4. 446) .
Если вместо уравнен и й движения в усилиях использовать урав­
нения в перем�щениях, вместо ур авнения (4. 30) надо взять
F M X + Х = О. (4.45)
Взя в в "1ражения (4. 34) для Х и (4. 35) для Х, можно записать это
уравнеаие в главных координатах, для чего умножим его справа
на м прицу X;J, откуда получим
1
ХМ. FМХмХг + Хг = О .
••

(т)
Если перед матри цей М подставить единичную матрицу 1 =
=
т
( х м-1) т х м, матрица коэффициентов в уравнении (т) примет вид
Xf.iF ( Xf.i)т Х�МХм = fгМг. (у)
tl уравнении (у) соответствующая матрице Sr главная матрица
податливостей
( 4.46)
Естественно, такое представление возможно только в том случае,
если матрица S (а отсюда и Sr ) я вляется положительно определен-
263
ной. Таким образом, уравнения движения в главных координатах
можн о записать так:
( 4.4 7)
Далее, равернутую форму (ж) задачи на собственные значения за­
меним на следующую:
(ф)
В уравнении (ф) матрица Л собственных значени й имеет диагональ­
ный вид, при котором на диагонали располагаются собственные
значения Лi :
-
Л1 О О
О Л2 О
Л = О О Л3 (4 .48)

О О О . . . Лп_

Умножая уравнение (ф) слева на матрицу X N( с учетом соотноше­

ния (у), найдем
(4.49
Когда матрица форм колебаний нормируется по отношению к матрице
масс, главная матрица податливостей в соответствии с выраже­
ниями (4. 46) и (4. 49) принимает вид
X}iF (X}iY = F г = Л = (р 2)- 1 • (4.50)
Таким образом, матрица податливостей в нормальных координатах
превращается в матрицу собственных значени й Л , которая также
равна (р2) -1. О тсюда заключаем, что уравнение� (4. 43) принимает
форму уравнени й движения в нормальных координатах, незави ­
симо от способа получения уравнения в исходных координатах.
В качестве примера использования нормальных координат в урав­
нениях, записанных через перемещения, вновь рассмотрим задачу
о трех массах, закрепленных на предварительно р астянутой нити
(см. рис. 4.2, а) . Для этой системы матрица податливостей имеет вид

f= :т [� � �].
1 2 3
(х)

Обращая матрицу Х н [см. матрицу (н) ] в соответствии с выра­

жением (4. 44б) и подставляя результат вместе с матрицей (х) в со­
отношение (4. 50), получим матрицу
l2 + v-2 о

2Т
lm
Fг О
-

(ц)
о о
--

264
диа гональными элементами которой являются Л1 = I lpi , Л2 =
= 1/р� и Лз = I lp� (см. пример 2 в п . 4.2) .
Как уже говорилось в конце предыдущего параграфа, мдачу
н а собственные значения часто решают после преобразования ее
к стандартной форме с симметричной матрицей коэффициентов.
При использовании такого подхода собственные векторы обычно
нормируют, чтобы их длин а равнялась единице. Введя обозначе­
ние V; для такого нормированного собственного вектора, получим
V1V; = 1 . (ч)
Собственный вектор, соответствующий стандартной форме [см.
уравнение (4. 1 2а) ], масштабируется для того, чтобы получить век­
тор V ; :
у ,. - Xu; (ш)
; '
D
где скалярная величина

+ vxr!ixU i = + /t (4.5 1 )
v j=I xiji•
D; = -.

При таком способе нормированная матрица V форм колебаний обла­

дает следующим свойством:
v т v = 1, v-1 = vт (4.52)
и обычно называется просто ортогональная матрица. Преобразуя
эту матрицу форм колебани й вновь к исходным координатам [см.
выражение (4. 1 2б) в п. 4.2 ], получим
Хн = u -1 v. (4.53)
Чтобы доказать , что в результате такой операции получаем Х н ,
подставим выражение (4. 53) и представлением М u т u в уравне­
=

ние (4. 40) , откуда следует

ут ( U -1y uт u u -1 v = 1 .
Таким образом видим, что собственные векторы в исходных коорди­
натах являются нормированными по отношению к матрице М .

4 .4 . ИССЛ ЕДОВА Н И Е ПОВЕДЕН ИЯ СИСТЕМЫ МЕТОДОМ

НОРМАЛЬН Ы Х Ф ОРМ КОЛ ЕБАН И Й
С УЧ ЕТОМ НАЧАЛЬН Ы Х УСЛОВ И Й
Из уравн·ения (4.43) предыдущего параграфа видно, что типич­
ной формой уравнения для свободных колебаний�без демпфирова­
ния в нормальных координатах является следующая:
Х г; р;Хг ; о ; i 1 , 2, 3, . . . ' п.
.. + 2
= = ( 4.54)
Каждое уравнение подобно го тип а не связано со всеми остальными,
поэтому оно будет рассматриваться как относящееся к системе
265
с одной степенью свободы [см. уравнение ( 1 . 1 ) ] . Если бы для каж­
дой нормальной координаты можно было определить начальные
условия, заданные относительно перемещения х0г ; и скорости х0г;
при t = О, то можно было бы определить поведение системы при
свободных колебаниях по i- й форме:
Хг; = -' о г; cos p;f + _:о_ siп p;f, i = 1 , 2, 3, . . . , п . (4 . 55)
Р;
Это выражение получено из решения ( 1 . 5) для системы с одной
степенью свободы, колеблющейся без демпфирования.
Из выражения (4. 32) получаем начальные перемещения, выра­
женные в нормальных координатах:
Хог = Х � Хо, (4 .56)
где Х0 и Хог векторы начальных перемещений соответственно
-

в исходных и нормальных координатах следующего вида:

-

\'01 Хо п
Хо 2 ХоГ2
Х о = Хоз Хог = Хо гз (а)

Хо п _Хо гп
Аналогичным образом можно записать начальные скорости системы
через нормальные координаты с помощью преобразования
.
-] .
Хог = Х н Хо, (4. 57)
где Х 0 и Х0г - векторы начальных скоростей, выраженные, соот­
ветственно, через исходные и нормальные координаты. Соотноше­
ние (4. 57) получаем путем дифференцирования соотношения (4. 56)
по времени, при это;-,1 форма каждого вектора скорости аналогична
форме каждого вектора перемещения в выражениях (а).
Имея требуемые начальные условия, выраженные через нормаль­
ные координаты, можно путем повторного применения решения (4. 55)
определить компоненты вектора Xr \хг ; ) перемещений при
=

нормальных формах колебаний системы. Полученные значения за­

тем преобразуем вновь к исходным координатам, используя преоб­
разование (4. 34) , что дает
(4 . 58)
Такая последовательность операций остается неизменной не­
зависимо от того, записаны исходные уравнения движения в уси­
лиях или перемещениях. Однако в подходе, использующем уравне­
ния в усилиях, существует возможность появления одной или не­
скольких форм движений как абсолютно жесткого тела. Для глав­
ной .:Рормы подобного ти па собственное значение равно нулю, по­
этому уравнение (4. 54) принимает вид
хГi = О . (4.59)
266
Интегрируя это уравнение дважды по времени, получим
Хг; = Х0 г; + Х0г;t. (4 .60)
Уравнение (4. 60) используется вместо (4.55) для того, чтобы опи­
сать поведение в нормальных координатах по форме, соответству­
ющей движению как абсолютно жесткого тела.
Пример 1 . В п . 3 . 5 были определены динамические перемещения двухмассовой
системы при свободных колебаниях (см. рис. 3 . 1 , а) , при этом произвольные по­
стоянные находились из начальных условий х01 = х02 = 1 и х01 = х02 = О. Получим

Решение. В предположении, что m1 = m2 = т и k1 = k2 = k , ранее были

те же самые результаты с помощью метода нормальных форм колебаний.

определены собственные значения системы pj 0,382klm; р� = 2,618k/m. Кроме

=

того, были найдены значения отношений амплитуд r1 = 0,618 и r2 = - 1 ,618.

[ ]
Следовательно, матрица форм колебаний имеет вид
0,618 -1 ,618
Х м = 1 , 000 1 , 000 •
(б)

Для того чтобы пронормировать эту матрицу по отношению к матрице М= ml,

из соотношений (4.39) определим скаляры
= v т н о , 61 8)2 + т ( 1 .000)2 = 1 , 1 75 vт;
с1
С2 = V т (-1 , 6 1 8) 2 + т ( 1 ,000)2 = 1 , 902 Vm .

[ ]
Разделив столбцы матрицы Хм на эти значения, получим
� О, 526 -0,85 1
Хн = vт 0 ,85 1 0 , 526
· (в)

Обращение матрицы Х н, необходимое для преобразования исходных данных к нор­

[ ]
мальным координатам, получаем в соответствии с выражением (4.44б) :

_1 т
Х н = Х н М = v-т
о,526 о , 85 1
. (г)
-0, 85 1 0 , 520
Начальные условия в векторной форме имеют вид

(д)

В соответствии с выражением (4.56) вектор не равных нулю начальных перемещений

[ ]
преобразуем в нормальных координатах следующим образом :
-1 - 1 ,377
Х ог = Х н Х о = v т -0 ,325
. ( е)

Дважды воспользовавшись выражением (4.55), получим вектор решения в нормаль­

ных координатах
- [
1 , 377 cos P1t
Хг = V т -0, 325 cos p2t_ . (ж)
]
Затем с помощью обратного преобразования (4.58)Iприходим к выражению, опре­

[ О, 724 cos P1t + 0 , 276 cos p2t ]

деляюще�у поведение системы в исходных координатах :

Х = Хн Х г = 1 , 1 7 1 cos p1t - О, 1 7 1 cos p2t

· (з)

Полученный результат совпадает с найденным в п . 3.5.

тела, рассмотрим:систему с тремя массами (см. рис.� 4 . 1 , а) и положим k1 = О. Кроме

Пример 2. Для примера , где имело место движение как абсолютно жесткого

m2 = т и k2 = k3 = k. Как было найдено выше

(см. пример 1 в п, 4.2), здесь собственные значения р� = О, р� = klт:и р§ =
того, предположим, что m1 =

267
 3klm. Так же были получены собственные векторы, при этом матрица форм ко-
1
=

[J
лебаний имела вид

о
Хм =
·- 1
-�J
Предположим, что система находится в покое в тот момент, когда по первой массе
(и)

ударяют таким образом, что она внезапно приобретает скорость v. Определить

поведение системы, обусловленное этим ударом.

V�m [��V2 -:J

Решение. Нормируя матрицу Хм по отношению к матрице масс, получим

Хн = о (к)

V 2 V2 V2�]
- VЗ

- [
тогда матрица, обратная Х н, будет иметь вид

х - 1 - хт м -
н - н _
·
v т
6
v-
3
1
о
-2
-V . (л)

[�] [�J
Векторы начальных условий таковы:

Хо = , Хо = (м)

li -[V�2]
Преобразуя не равный нулю вектор начальных скоростей к нормальным координа­
там, найдем

6
.
-1 . т -
Хог = Х н Хо = v 3 . (н)

Для описания движения системы как абсолютно жесткого тела следует использовать
выражение (4.60), тогда как поведение с учетом колебательных форм движений

V-� [ V2t ]
описывается выражением (4.55) . Таким образом, динамическое перемещение системы
по нормальным формам колебаний можно записать в виде вектора-столбца

Хг = v (VЗ siп p2t) /p2 •

(о)
(sin p3t) /p3

[ ]
_

Преобразуя эти значени я к исходным координатам, получим

�
2t + (3 sin p2 t) /P2 + (sin Рзt)/Рз
Х = ХнХ г = 2t - (2 sin p3t) /p3 • (п)
2t - (3 sin p2t)/p2 + (sin Рз t) /Рз
В выражении (о) составляющая каждой формы движения, определяющая движение
как абсолютно жесткого тела , равна vt/3 .

скоростей имеет вид Х0 = {v, v, v}, и тогда выражения (н) , (о) и (п) принимают
Если все массы имеют одну и т у ж е начальную скорость v, т о вектор начальных

вид

(р)

268
В этом случае движение представляет собой перенос системы как абсолютно же­
сткого тела без колебаний.

колебаниях в случае внезапного приложения ко второй массе в направлении оси х

Пример 3 . Определить поведение системы (см. рис. 4 . 2 , а) при свободных

п остоянной во времени силы Р . Предполагается, что дано: т1 = т2 = т и 11 =

12 = 13 = 14 = l .
Решение. В примере 2 из п . 4 . 2 была получена матрица форм колебаний

(с)

1
[; -[
Нормирование матрицы Хм по отношению к матрице М дает

Х� = � �2
V2
т
Хм = � 2 ' О (т)
- v-2
2 Vт
1
Векторы начальных условий имеют вид

(у)

Хаг = Х н Х о = ---W-
-l Pl V т _ [ I1
В нормальных координатах начальные перемещения принимают вид

.
+ V2
о
] . (ф)
- V2

Х г - 2Т--
[(
Пользуясь выражением (4.55) , найдем реакции системы по нормальным формам

- Pl vт
1 + V2) cos P1f
О
-
.
] (х)
(1 - V 2) cos p3 t

Х = Х нХг = :� [ (
1
Затем определим искомые величины в исходных координатах

+ V 2) cos p1t + (1 - V 2) cos p 3 t

( V 2 + 2) cos p1t - (V2 - 2) cos p 3t .

] (ц)
( 1 + V 2) cos P1f + ( 1 - V2) cos p 3 t
Здесь отсутствует антисимметричная вторая форма, и в выражении (ц) фигурируют
только симметричные первая и третья формы колебаний . Следовательно, массы т1
и тз колеблются с одной и той же формой.

ЗАДАЧИ
4.4. 1 . Определить поведение системы (см. рис. 4 . 1 , а) при свободных колеба·
ниях, если к третьей массе в направлении оси внезапно прикладывается постоянная
во времени сила Р. Если здесь взять т1 = т2 тз = т и k1 = k2 = kз = k,
=

269
собственные значения и собственные векторы будут равны этим величинам, опре­

Ответ: х1 = Р ( l , 220 cos р11 - 0,280 cos р21 + 0,060 cos Pзi)/(4k) .
деленным в примере 1 в п. 4.2 для первого случая .

4 . 4 . 2 . Для трехмассовой системы, рассмотренной в задаче 4.2.2, определить

неустановившееся поведение при свободных колебаниях, если заданы начальные
условия Х0 = { О; О; О} ; Х 0 = { v ; О; -v}.
Ответ: х1 = v (siп P2i)IP2·
4 . 4 . 3 . Для рассмотренных в задаче 4.3.3 маятников, соединенных пружинами,
определить неустановившееся поведение при свободных колебаниях, если заданы
начальные условия 00 = {О ; <р; О} , 00 = {О; О; О}.
Ответ: 01 = <р (cos p1t - cos Рзt)/3.

дачи 4.2.4, если зад;� ны начальные условия Ф0 = {О; О ; О } ; Ф0 = {6; ё; В}.

4 . 4 . 4 . Определить неустановившееся поведение вращающейся системы из за-

Ответ: <р1 = О [О , 543 (siп p1t) /p1 + 0 , 349 (siп p2t)lp2 + 0 , 1 08 (siп p3t)/p3 ] .
4.4.5. Определить неустановившуюся реакцию системы с четырьмя массами,
рассмотренную в задаче 4 . 2. 5 , при начальных условиях Х0 = { О ; О ; О; О} и Х0 =
= {v; О; О ; v} .
Ответ: х1 v [t + (sin р31)/р3 ]/2.
=

щаясь с постоянной угловой скоростью О относительно левой опоры, внезапно за­

4.4.6. Предположим, что невесомая .балка, рассмотренная в задаче 4 .2 .6, вра­

цепляется за правую опору. Определить неустановившееся поведение системы при

Ответ: у1 = Ol [ 1 ,707 (siп p1t) lp1 - (sin p2t)lp2 + 0,293 (siп p3t) lp3 ] /4.
указанном начальном условии в виде начальной скорости .

4.4. 7. Для тройного маятника, рассмотренного в задаче 4 .2.7, взять началь-

ные условия в виде Х0 = {Л; Л; Л}, Х0 = { О ; О ; О} и определить соответству ­
ющие динамические перемещения .
Ответ. х1 = Л (0 ,334 cos р11 + 0 , 3 1 4 cos p2 t + 0,352 cos р31) .
4.4. 8. Определить неустановившееся поведение рассмотренного в задаче 4.2.8
каркаса трехэтажного дома при внезапном приложении к перекрытию третьего

Ответ. х1 = Ph3 (2,6 1 1 cos p1t - 0 , 754 cos p2 t + О, 1 42 cos p8t)/(1 44EI) .
этажа постоянной во времени нагрузки Q3 = Р .

4 . 4 . 9. Пусть масса (см. задачу 4 .2 . 9) имеет начальную скорость Vx в направле­

нии оси х, а остальные компоненты начальной скорости и перемещени я равны нулю.
Определить характер результирующего движения системы.
Ответ: х1 = V x [О , 708 (sin p1t) lp1 + 0,292 (siп p3t)/p3 ] .
4 . 4. 1 0. Предположим, что постоянная во времени сила Р приложена в напра·
влении оси у в точке С рамы, рассмотренной в задаче 4 . 2 . 1 0 . Определить реакцию

Ответ: х1 = Pl3 (26,40 cos p1t - 2 ,381 cos p2 t - 0,02 1 cos p3t)/(48E/) .
системы при внезапном приложении этой силы.

4.4. 1 1. Определить динамические перемещения системы, рассмотренной в задаче

4.2. 1 1 , при начальных условиях У0 = {О; О ; О}; У0 { v ; 2v ; v }.
=

Ответ: у1 = v [4t - (siп p3t)/p3 ]/3.

4 . 4. 1 2 . Для системы, рассмотренной в задаче 4.2. 1 2, определить ее динами­
ческие перемещени я при начальных условиях у01 = Л; Оо1 = 002 = О; !i01 = О ;

Ответ: у1 = Л ( 1 , 367 cos р11 - 0,367 cos p3t).

801 = 802 = О , если задано l = 0 , 9 1 5 м .

4.5. ИССЛ ЕДОВАН И Е ПОВЕДЕН ИЯ СИСТЕМЫ МЕТОДОМ

НОРМАЛЬН Ы Х ФОРМ КОЛЕБАН ИЙ
П Р И ДЕЙСТВИИ ВНЕ Ш Н ИХ СИЛ
Р а ссмотрим теперь случай си стемы со многими степен я ми сво­
боды, к которой приложены внешние силы , соответствующие коорди­
натам перемещени я . Матричная форма уравнений движени я в у си­
л и я х имеет вид
мх + s x = Q , (4. 6 1 )
270
где через Q обозначена следующая матрица-столбец (или вектор­
столбец) приложенных к системе изменяющихся со временем сил:
- - -

Ql F1 (t)
Q2 F2 (t)
Q = Q� F3 (t) (а)

_Qn _ Jп (t)_
Умножая слева обе части уравнения (4. 6 1 ) на матрицу Хм и исполь­
зуя представления (4. 34) и (4.35) , преобразуем это уравнение к глав­

= ХмQ.
ным координатам
Х�1МХмХг + ХмSХмХг

М гХг + S r X r = Q r ,
Это уравнение можно переписать в следующей форме:
(4.62)
где матрицы Мг и Sr определяются , соответственно, выраже­
ниями (4. 28) и (4.29). Через Qr в уравнени и (4. 62) обозначен век­
тор-столбец внешних сил, записанный в главных координатах:
Qг = ХмQ. (4.63а)
В р азвернутой форме произведение этих матриц имеет вид
-QГl -Хм11Q1 + Хм12Q2 + Хмздз + · + Хмп 1Qп
Хм12Q2 + Хм22Q2 + Хм�2Qз + · · + Хмп2Qп
· ·

QГ2
Qгз - Хм1зQ1 + Хм.2зQ2 + Хмздз + · · · + ХмпзQп
·

. (4. 63б)

Если матрица форм колебаний нормируется по отношению к матрице

масс, выражение (4. 63а) принимает вид
·

Qг = X1Q , (4 .64)
а i-e уравнение движения в нормальных координатах запишем
в следующей форме:
(4 .65)
где i-я нормальная сила имеет вид
q Гi = ХннQ1 + Хн2д2 + Хнздз + · . · + Хнпдп· (4.66)
О пределяемая выражением (4 . 66) величина qг i обозначает i-ю нор­
мальную координату приложенной силы. Она вводится для того,
чтобы сделать равным единице ускорение обобщенной единичной
массы .
Каждое из п уравнений (4 . 65) является несвязанным со всеми
остальными и , как можно видеть, имеет такую же форму, как и
в случае системы с одной степенью свободы. Поэтому динамические
27 1
перемещения системы на внешнее воздействие по i-й нормальной
координате можно вычислить, используя интеграл Дюамел я :
t

Хг ; = �i J о
qг; sin р1 (t - t') dt' . (4.67)

Это выражение записано в соответствии с выражением ( 1 .64) из

п . 1 . 1 2, полученным для системы с одной степенью свободы без
демпфирования , в начальный момент находившейся в покое . Это
выражение используется для определения компонентов вектора
Хг = { хг 1 \ перемещений по нормальным формам . Затем, с по­
мощью выражения (4. 58) из предыдущего параграфа полученные
значения преобразуются к исходным координатам .
Для нормальной формы , соответствующей движению как абсо­
лютно жесткого тела, собственное значение р1 равно нулю, поэтому
уравнения (4 .65) принимают вид
(4.68)
В этом случае динамическое перемещение по соответствующей форме
колебаний (для системы, находящейся в покое в начальный мо­
мент времени) имеет вид
t t'

Хг ; = JJ q г; df" dt' . (4 .69)

о о

Выражение (4.69) используется вместо (4.67) в том случае, когда

имеется форма движения системы как абсолютно жесткого тела.
Суммируя сказанное, отметим, что для определения динами ­
ческого поведения системы со многими степенями свободы при внеш­
них воздействиях сначала следует с помощью выражения (4 .64)
преобр азовать функции , описывающие эти воздействи я , к нормаль­
ным координатам, затем с помощью интегрального представления
(4 .67) определить динамические перемещения системы по каждой
форме колебаний , при этом для каждой формы, соответствующей
движению как абсолютно жесткого тела, такие динамические пере­
мещения системы определяются из выражения (4 .69) . И, наконец,
с помощью обратного преобразования (4 .58) находятся значения
действительных координат перемещени й . Если примененные внеш­
ние воздействия не соответствуют координатам перемещения , то
в качестве предварительного шага можно подсчитать соответству­
ющие эквивалентные нагрузки (см. пример 3 в конце данного па­
рагр афа) .
Прежде чем идти дальше, проанализируем влияние силы Qj =

= F i (t) , соответствующей j-й координате перемещений, на воз­

никновение динамического перемещения по k-й координате. В со­
ответствии с выражением (4.66) i-я нормальная нагрузка под дей­
ствием силы
(б)
272
 ;
Если в системе имеются только колебательные формы движени я , то

Хн · t
согласно выражению (4.67) динамические перемещения по i-й форме

Хг; = +, J о
Qj sin р ; (t - t') dt' . (в)

Преобразуя найденное значение перемещений с помощью выраже­

ния (4.58) обратно к исходным координатам, получаем выражение

t
для динамических перемещений системы по k-й координате пере­

� [ХНk;· Х; н· · s
мещения

(x,,)Qi =� 1' 0

]
Qi sin р1 (t - t') dt' . (г)

Аналогичным образом можно записать выражение для динамических

перемещени й системы по j-й координате перемещени я , обусловлен­
ной нагрузкой Q1, = Fk ( t) , соответствующей k-й координате пе­
t
� [Хн·1�;· Хнh· s
ремещения :

(xi)Qk =� 1 =1
'

о ]
Q11. sin р; (t - t') dt' . (д)

Если Qj = Q11. = F ( t) , то правые части выражений (г) и (д) равны

= = =
между собой, и тогда для левых частей можно записать
(x")Qi ( Yj)Qk при Qj Qk F (t). ( 4. 70)
Равенство (4 . 70) представляет собой теорему взаимности для дина­
мических нагрузок * , аналогичную теореме взаимности М аксвелла
для статических нагрузок 5 • В нем говорится, что динамическое
перемещение по k-й координате перемещения , обусловленное изме­
няющейся во времени по произвольному закону нагрузкой, соот­
ветствующей j-й координате, равно перемещению по j-й координате,
обусловленному той же самой нагрузкой, соответствующей k-й
координате. Теорема справедлива для систем, обладающих формами
движения как абсолютно жесткого тела, так и с колебательными
формами движени я , что можно видеть , подставив в интегральное
соотношение (в) выражение (4 .69) вместо (4 . 67) .
Если колеблющуюся систему исследовать , используя вместо
уравнений в усилиях уравнения в перемещениях, то уравнение (4 . 6 1 )
примет вид
FMX + Х FQ Л = =.
В этом уравнении через Л обозначен вектор изменяющихся в о вре­
(4. 7 1 )

мени перемещений, определяемых из статического рассмотрени я .

Т а к как этот вектор содержит функции времени, то о н я вляется бо­
лее общим, чем вектор Лет, определяемый выражением (3. 37)
в п . 3.6. Последнее обозначение относится к вектору с· постоянными
* Это одна из теорем, приведенных в кн. Rayleigh J . W. S.
с. 1 5 1 , цитированной в п. 1 .4.
Theory of sound,
273
комп онен тами , которые представляют собой статические перемеще­
ния, обусло вленные максимальными значениями гармонической
возмущающей функции. Вектор-столбец в уравнении (4. 7 1 ) может
иметь компоненты, обусловленные действиями возмущений, кото­
рые отличаются от усилий, соответствующих координатам переме­
щений. Случаи , при которых изменяющиеся во времени перемеще­
ния обусловлены движениями опор , обсуждены в следующем па­
рагр афе.
Уравнение (4 . 7 1 ) преобразуется к нормальным координатам пу­
тем подстановки выражений (4 . 34) и (4 .35) для вектор -столбцов со­
ответственно Х и Х , при этом вектор -столбец Хм нормируется , после
чего получается вектор-столбец Х н . Тогда умножением слева на
вектор-столбец Хн1 получаем
X J:i F MXнX г + Х г = X }i FQ = Xfi Л
или
F гХ г + Х г = Л г, (4.72)
где fг определяется выражением (4. 50), а вектор-столбец Лг имеет
вид
Лг = X li Л . (4 .73)
Каждое из п уравнений (4 . 72) имеет форму
Л;i г ; + хг; = <> г i ' i = 1 , 2, 3, . . . , п,
(4.74)
где б г ; - изменяющееся во времени перемещение по i-й нормаль ­
ной координате.
Если обе части уравнения (4 .72) умножить слева на матрицу
Sг = Fr1, то в матричной форме уравнение примет вид
Х г -+ Sг Х = Sг Л г; (4 .75)
при этом каждое из п уравнений имеет форму
Хг i + РlХг ; = qгм, i = 1 , 2, 3, . . . , п, (4 .76)
где
(4 .77)
Величина qгы . определяемая выражением (4.77) , представляет
собой эквивалентную нормальную нагрузку, обусловленную изме­
няющимся во времени перемещением бг ; . Эта величина заменяет qг ;
при использовании уравнений движения в перемещения х .
Динамические перемещения по i-й нормальной форме движения
на действие эквивалентной нагрузки qгы можно определить , также
воспользовавшись и нтегралом Дюамеля , что в этом случае дает
t t

Хг; = �i J q гы sin р ; (t - t') dt'

о
= р ; J <> г; sin р ; (t - t') dt' . ( 4. 78)
о

Это выражение совпадает с выражением ( 1 .70) . К величинам, най­

.-енным с помощью выражений (4.78) , затем применяется преобра­
зование (4. 58) к исходным координатам.
274
 Теорема взаимности для динамических перемещений 6 может
быть сформулирована точно так же, как было сделано для динами­
чески х нагрузок [см . соотношение (4 . 70) ], а именно :
(xk)..,.j = (xj)м" Лj = Лk = f (t) . (4.79)
Из этого соотношения следует, что динамическое перемещение по
k -й координате перемещения , обусловленное изменяющимся во вре­
мени перемещением по j-й координате, равно перемещению по j-й
координате, обусловленному таким перемещением по k-й координате.
Пример 1. Вновь рассмотрим показанную на рис. 3 . 1 , а двухмассовую систему,
для которой в примере 1 предыдущего параграфа были определены динамические
перемещения на заданные начальные условия. Предположим, что к первой массе
приложена нагрузка в виде ступенчатой функции Q1 = Р. Определить динамиче­
ские перемещения системы при этой возмущающей нагрузке, считая, что в началь­
Решение. В этом простом случае вектор внешних нагрузок равен Q = {Р; О} .
ный момент времени система находится в покое.

Преобразуем этот вектор к нормальным координатам, воспользовавшись для этого

выражением (4.64) :

Q
�
= хнQ =
т � 0 , 526 0 , 85 1 [ ] [р] = Р_
• (е)
1 V m -0,851 0 , 526 О Vm

Применив интеграл Дюамеля к ступенчатой функции (см. выражение ( 1 .66) ] , по­

лучим форму перемещений по i-й нормальной координате
xг i = qг i ( 1 - cos pJ) /P7 · (ж)

[ 1
Таким образом, вектор перемещений по нормальным формам имеет вид
Хг = -р- 0 , 526 ( 1 - cos p1t)/P'i.
· (з)
V m -0,851 (\ - cos p2t)/p�

[ 1
Подстановка ру = 0,382k/m и р� = 2 , 6 1Bklm в выражение (з) дает
1 , 377 ( 1 - cos p1t)
Х г = р Vm . (и)
k -0 , 325 ( 1 - cos p2t)

[ 1
Преобразуя согласно (4.58) полученное решение к исходным координатам, найдем
ХнХ г .!!.._ - О , 724 cos P1 t -- 0 ,276 cos p2t ]
Х . (к)
--
= =

k 1 1 , 1 71 cos р1t + О, 1 7 1 cos p2t

Из рассмотрения этих результатов видно, что массы совершают колебания относи­
тельно точек с координатами (х1)ст= (х2)ст= P/k, соответствующими перемещениям
при статическом приложении нагрузки .
Таким путем можно определить динамические перемещени я при действии на­
грузки в виде ступенчатой функции Q2 = Р, приложенной ко второй массе, что

[ ]
в этом случае дает
х = .!!.._ 1 - 1 , 1 7 1 cos p1I + 0 , 1 7 1 COS P2I · (л)
k 2 - 1 ,895 cos p1 t - О, 1 05 cos p2t

(х1)ст= Plk, вторая масса - около точки с координатой (х2)ст= 2Plk, т. е. около
Из выражения (л) видно, что первая масса колеблется около точки с координатой

точек, соответствующих перемещениям при статическом приложении нагрузки . И3

сравнения выражений (к) и (л) видно, что динамические перемещеwия массы т2

перемещению массы т1, обусловленной действием приложенной к массе mz нагрузки

при приложении к массе т1 нагрузки в виде ступенчатой функции Q1 = k равны

275
 в виде ступенчатой функции Q2 Р . Сказанное подтверждает сп равед.rшвость тео­
=

(4.70) ].
Пример 2 . Прrдположиы, что на полуопредслС'нную систе�1у н з примера
ремы взаимности [см. соотношение
пре­ 2
дыдущего параграфа действует нагрузка в виде .1инейной функции Q1 = при­ R.t,
л оженная ко второй массе. Величина R
характеризует скорость изменения силы во

Решение. Умножая вектор-столбец приложенных сил Q = {О;

времени . Определить реакцию трехмассовой системы н а указанное возw.ущенпе.
О} слева Rt;
на матрицу Х� для данной системы, преобразуем этот вектор к нормальным коор­
динатам
V2
о
-2
(м)

Перемещение по первой нормальной форме, т. е. движение как абсолютно жесткого

тела, определяем из выражения (4. 69) :
Хг 1 = Rt3 i, 2/(6 // бт) . (н)
Поскольку вторая форма колебаний является симметричной, она не будет возникать
при антисимметричном нагружен и и . Однако в соответствии с выражением (4.67)
здесь будут возбуждаться колебания третьей формы. Подставляя в интеграл Дюа­

/ _
меля заданную линейную функцию, получим решение

хг,
( - р; sin рзt ) [Рз // бт] ,
1 2 ,
= -2R t (о)

�
что следует из примера 1
в п. 1 . 1 2.
Используя ранее найденное значение = р� Зk/т,
перемещение системы по нормальным формам можно п редставить в следующем виде:

J
R
Х г = v- (3 /;о 2 .
1 .
(п )
-4-
k ( t - Rз )
6 6т т
- sш p3t

Преобразуя этот вектор-столбец перемещений к исходным координатам, найдем

2m ( t - -
- --
k
-fЗ 1 .
Рз sш Рз t
)-
Х = Х н Х r = --
1 8т t + k ( t Рз sin p3t )
R 3 5m - -1- ( р)

t -- 31 S1П. р3 t )
2т- ( t - -
k _ Рз _

Фигурирующая в каждой из форм колебаний, входящих в матрицу-столбец (р) ,

составляющая, которая определяет движение как абсолютно жесткого тела, равна
Rt3/18; в то же время среди главных форм движения только третья главная форма
соответствует колебательным движениям.
Пример 3. Вновь возвращаясь к показанной на рис. а системе, предполо­ 4.2,
жим, что заданы такие же значения масс и дли н , как и в примере 3 предыдущего

массами к тросу приложена действующая в направлении х возмущающая сила в виде

параграфа . Предположим также, что в середине п ролета между первой и второй

гармонической функции Р sin rot.

Требуется определить результирующие устано­
вившиеся вынужденные колебания этой системы, применяя как подход, основанный
на уравнении движения в усилиях, так и метод, использующий уравнения движе­
ния в перемещения х .

Р
Решение. Проверкой убеждаемся, что эквивалентные силы, приложенные
к массам, Q = {Р (sin rot)/2; (sin rot)/2;
О}. Умножая этот вектор на матрицу
276
 si4Vтn wt [V1 2
X'ii , получаем следующие выражения для функций возмущающих сил в нормаль·
ных координатах:

Qг = ХнQ = Р
---

1
si4 Vп тшt �( 1 V2V2) B12/P�J
Оnуская промежуточные выкладки , перемещения no нормальным формам можно
записать в виде
+
Х Р
Г
1-'2/Р2
_
Р.
• (т)

-V2) В3/Р�
-

(1

1 -w1 !/pi==(21, V2)Z:Zт/(2T), llp� = Zт/(2Т)

где коэффициент усиления для i-й нормальной формы

В; = i 2 , 3. (у)
2/Р2; •
+

= Pl Vтвтsin шt [(4 V-VP.2) В1

и !/р§ = (2 - V2) Zт/(2Т),
Подставляя в выражение (т) значения
перепишем это выражение в следующей форме :
+ .з

(4 - 3 V2) l
Хг
_

2 р2 . (ф)

Pl lsiбnТwl [(4 +( V2)VВ1-) ( (4 - 3VV2-) ) ]

Вз
Тогда перемещение системы в исходных координатах будет иметь форму
3 + 2в2 + Вз
Х = ХнХ г = 2 3 +2 2 В1 + 2 3 - 2 2 Вз . (х)
(4 + V2) 3 4 - 3 V2)
В1 - 2в2 + (
Для того чтобы воспользоваться методом, в котором для решения этой задачи при­
Вз

меняются уравнения движения в перемещениях, запишем сначала вектор переме­

PlsBtiп wt [� � �] [: ] = Plsiтn шt [�] -

щения Л в виде следующего произведения:

Л = FQ =

Эти:перемещения с помощью выражения

1 (4.73) в 3
2 3 о
преобразуем к нормальным коорди·
(ц)

[ = ] [5]
x;i л =
[ V2]
н_атам вида
Ог
Pl
= 1 бТV т si п wl 1v 2-
V2 1 - Pl V т si 1 wt 4 + 3 -
v2 (ч)
- V2 3 вт 4-3 V2 V
-J _

0 - 2 6 - .
1 1
Видно, что этот вектор описывает те же самые перемещения по нормальным фор­
мам, что и полученные в выражении (ф) . Окончательный результат будет совпадать
с выражением (х) .

ЗАДАЧИ

и k1= = cosk8 =шt.

4. 5. 1.
k2
4. 1 , т1 = т2 = т8 = т
Для трехмассовой системы (см. рис. а) дано
k. Определить динамические перемещения этой системы при дей­
ствии приложенной к третьей массе возмущающей силы в виде гармонической функ­

Ответ: = cos шt) (0,242�/pi -О,436В2/р� О,1 94В31рЮlт. 277

ции Q3 = Р
х1 (Р +
 4. 5 . 2 . Определить динамические перемещения трехмассовой системы, рассмо­
тренной в задаче 4.2.2, при действии приложенной к первой массе силы в виде
сту11:еwчатой функции Qi = Р .
Ответ: х1 = Р [ 6 - (2 + V2) cos p1t - 2 cos p2t - ( 2 - V2) cos Pзt ] /(8k).
Предположим, что к центру тяжести центрального маятника (см. за­
4.5.3.
дачу 4.2.3) приложена в горизонтальном направлении и направо изменяющаяся
по линейн ому закону сила Rt. Определить динамические перемещени я этой системы
при малых углах поворотов.

Ответ: 8 � [ ( t �1 sin p1t ) / Pi - ( t �3 s in p3t ) { pg J

= 3 l - -
·

4. 5 . 4 . Для системы, рассмотренной в задаче 4.2.4, определить динамические

перемещени я при действии крутящего момента Т sin шt, приложенного в середине

Ответ: ср1 = (Т sin шt) (0,218B1/Pi - 0,097B2IP� - 0 , 1 2 1 B31pIOII.

пролета между вторым и третьим дисками.

смотренной в задаче 4.2.5, при действии сил в виде ступенчатых функций Q1 =

Определить динамические перемещени я четырехмассовой системы, рас­
4.5.5.

= Q2 = Р , приложенных к первой и четвертой массам.

Ответ: х1 = Р [(t2 + (1 - cos p3t) т/k ] 4т.
дачу 4.2.6) приложены силы в виде линейных функций Q1 = Q3 = Rt, определить
Предполагая, что к установленным на балке массам т1 и т3 (см. за­
4 . 5.6.

динамические перемещения системы.

Ответ:

4.5. 7. На тройной маятник (см. задачу 4.2.7) действует в направлении оси х

сила Р cos шt, приложенная в середине пролета между первой и второй массами.

Ответ: х1 = (Р cos шt) (0,077B1lpi + О,290В21р§ + О,132В31рЮlт.

Определить установившиеся динамические перемещения системы.

4 . 5. 8. Исследовать поведение каркаса трехэтажного здания (см. задачу 4.2.8)

при действи и одновременно приложенных к каждому междуэтажному перекрытию
нагрузок в виде ступенчатых функций Q1 = Q2 = Q3 Р. =

Ответ: х1 = Ph3 (5,977 - 4,820 cos p1t - 0,82 1 cos p2 t - 0,336 cos p8t)l( 144E!) .
4 . 5 . 9 . Определить динамические перемещения подвешенной на пружинах массы

ложенной к этой массе, направленной по оси z.

(см. задачу 4.2.9) при действии изменяющейся по линейному закону силы Rt, при­

Ответ:

z1 = __!}-
Р2 т
( t - -1Р2- sin p2t ) .
4.5. 1 0 . Исследовать установившиеся динамические перемещени я рамы, рассмо­
тренной в задаче 4.2. 10, при действии силы Р s i n шt, приложенной в точке В и

= (Р sin шt) (0,095B11pr - 0 , 1 46B jp� + 0,052В3/р�)/т."'

направленной по оси у.
Ответ: х1
Пусть на систему, рассмотренную в задаче 4.2. 1 1 , действуют вiнапра­
4 . 5. 1 1 .

ций Q1 = Q3 = Rt. Определить динамические перемещени я системы.

влении оси у приложенные к первой и третьей массам силы в виде линейных функ­

Ответ:

у1 =
9
� [ t3 3 ( t - �3 sin p3t ) / р§ J .
+

4 . 5. 1 2 . Для системы, рассмотренной в задаче 4.2. 1 2 , найти динамические пере­

правлении оси у к центру тяжести правого стержня; принять l = 0,9 1 5 м .

мещения при действии силы в виде ступенчатой функции Р, приложенной в на­

Ответ: у1 = Р (0,0379 - 0,0631 cos p1t + 0,0252 cos p3t)lk.

278
 4 .6. ИССЛ ЕДОВАН ИЕ ПОВЕДЕН ИЯ СИСТЕМ Ы МЕТОДОМ
НОРМАЛЬН Ы Х ФОРМ I(ОЛ ЕБАН И Й ПРИ ЗАДАНН Ы Х
П ЕРЕМ ЕЩЕН И Я Х ОПОР
Во многих случаях, обсуждавшихся выше, исследовались та­
кие системы со многими степенями свободы, поведение которых
было обусловлено не действием возмущающих сил, а движением
опор . Напр имер , если перемещения (см. рис. 4 . 1 , а) основания в на­
правлении оси х можно описать функцией
Хасн = Fосн (t), (а)
то уравнение движения в усилиях Примет вид
МХ т S X * -
1 - 0' (б)
где вектор-столбец Х * х ар актеризует перемещения сосредоточен­
ных масс относительно основания
Х* = Х - 1 Хасн· (в)
В выражении (в) обозначение 1 используется для представления
вектора с равными единице компонентами, который указывает на
то, что перемещение Хас н берется п р аз . Подобный прием исполь­
зования перемещений основания аналогичен подходу, который
применялся выше для систем с одной или двумя степенями сво­
боды !см . , например , уравнение (к) в п. 1 . 6 ] . Однако более общий
подход состоит в том, чтобы записать уравнения движения в экви­
валентной форме
МХ + S X + SпснХосп = О, ( г)
где
Sосп = -Sl . ( д)
Через Sа с н обозначен вектор-столбец коэффициентов влияния жест­
кости , которые представляют собой соответствующие свободным
координатам перемещения * дополнительные усилия, возникаю­
щие при задании единичного перемещения Хосн· Подобные допол­
нительные усили я можно определить непосредственно из р ассмотре­
ния статического состояния системы при заданном перемещении
основания Хо с н = 1 , но в данном случае и х можно вычислить с по­
мощью выражения (д) , из которого видно, что дополнительные уси­
лия равны суммам элементов строк матрицы S, взятым со знаком
минус .

* Чтобы в данном параграфе из бежать двусмысленности в используемой тер­

минологии, здесь применяется термин «свободные координаты перемещения» в:от­
личие от координат перемещения, соответствующих свободному и «навя занному,>
движениям. Последн ий тип рассматривается как стесненное или связ анное дви
­
жение.
279
 Представим уравнение (г) в форме (4 . 6 1 ) , перенеся произведе­
ние SоснХосн в правую часть уравнения и оставив без изменения
знак. Тогда получим
МХ + S X = Qосю (4 . 80)
где
(4. 8 1 )
Компонентами вектор а Qосп я вляются эквивалентные н агрузки ,
соответствующие свободным координатам перемещений, возника­
ющих при движениях основани я . Подобные эквивалентные н агрузки
можно преобразовать к нормальным координатам, применив ту же
процедуру, что и в случае действительных н агрузок . Тогда с учетом
выражения (4 . 64) можно записать
(4.82 )
Записанное в норма.11ьных координатах i-e ур авнение дви жения

=
примет вид
Хг
.. i + P 'iXгi
) q г осн i , i = 1 , 2 , 3, . . . ' п, (4 .83 )

где qг осн i
- эквивалентное усилие в i-й нормальной координате,
обусловленное движениями основани я .
Для того чтобы определить перемещения, соответствующие i-й
форме колебаний, воспользуемся интегралом
t

хГ i = ( l /p;) J q r ос п ; sin р; (t t') dt' . (4 . 84)

о
-

Это выражение будет иметь ту же форму, что и (4 . 67) , если в послед­

нем выражении заменить qг ; на qг осн ; Значения перемещений,
.

определяемые с помощью выр ажения (4 .84), можно, как это дела­

лось выше, преобразовать к исходным координатам, используя со­
отношение Х = Х нХ г.
Если вместо перемещения основания Хосн задается ускоре­
ние Хосн основания системы, показанной на рис. 4 . 1 , а, следует
перейти к новым координатам, описывающим относительное дви­
жение согласно выражению (в) . Ускорени я , соответствующие пе­
ремещениям Х * :
Х* = Х -- 1 Хосн· (е)
Подставляя выражение (е) для Х в уравнение (б) , получим уравне­
ние движения в относительных координатах
(4. 85)
где
(4.86)
280
 l-m1�Xocн]
Поскольку для системы, показанной н а рис. 4. 1 , а, матрица масс
я вля ется диагональной, в этом частном случае матри ца-столбец

Q�сн = -т2 ос н . (ж)

-тзХо с н
Таки м образом, эквивалентные нагрузки , соответствующие относи­
тельным свободным координатам перемещения , равны взятым со
знаком минус произведениям масс на ускорение Хnсп основани я .
Определив эти эквивалентные усилия, можно найти перемещение
системы относительно основан и я , если взять вместо вектора Qосн
вектор Q* . Поскольку матрицы коэффициентов в уравнениях (4.85)
и (4 .80) одинаковые, ту же матрицу преобразования Х н можно
использовать для перехода от относительных координат к нор­
мальным .
Если вместо уравнений движения в усилиях взять уравнения
движения в перемещениях, влияние перемещения основания (см.
рис. 4 . 1 , а) в уравнении движения можно учесть следующим обра­
зом:
FMX + Х - 1 Хосн = О , (з)
причем то же самое уравнение можно получить из уравнения (б) ,
умножив его слева н а матрицу-столбец F = s-1 . Представля я это
уравнение в той же форме, что и уравнение (4 . 7 1 ) предыдущего
параграфа, получим
FMX + Х =
Лосн • (4.87)
Лосн = 1 Хосн ·
где
( 4.88)
Компонентами вектора-столбца Лосн являются зависящие от вре­
мени и обусловленные движениями основани я свободные коорди­
наты перемещения , которые можно определить из статического рас­
смотрения . Разумеется , в данном случае каждая компонента этого
вектора попросту равна перемещению Хосн· Преобразуя свободные
координаты перемещений к нормальным координатам с помощью
при веденной выше процедуры (4. 73) , получаем
Лг осн = Xlf Лоси· ( 4.89)
В этом случае i -e уравнение движения в нормальных координатах
[см . уравнение (4 .74) ] принимает вид
Л i i г i + х гi = бг осн i • i = l , 2, 3, . . . , n, (4.90)
где бг осн i зависящее от времени перемещение i-й нормальной
-.

координаты, обусловленное движениями основани я .

Для того чтобы определить перемещени я , соответствующее i-й
форме колебан и й , воспользуемся второй формой представления инте­
t
грала Дюамеля

Хгi = р ; J бг осн i sin Pi (t t') dt' , (4.9 1 )

о
-

281
tде 8г ос н ; заменяется на бгi . Последоl!ательно исnоJiьзуя выра­
жение (4. 9 1 ) , преобразуем полученные результаты к исходным
координатам обычным способом .
Если вместо перемещения Хосн известно ускорение Хосн основа­
ния, уравнение движения в перемещениях , записанное через отно­
сительные координаты перемещений, принимает вид
FM X . + х . = FQ�cн , (4.92)
который получается при умножении слева уравнения (4.85) н а
матрицу F = s-1 . В этом случае и з выражения (4.86) следует
Л � сн FQ�cн - fMl Хосн·
= = (4.93)
Тогда перемещение системы относительно основания можно опре­
делить, взяв Л * вместо Л осн·
Выше были обсуждены четыре способа исследования движений
частного вида системы со многими степенями свободы (см. рис. 4 . 1 , а)
при наличии движения основания . Если использовать уравнения
движения в усилиях, с помощью выражения (4. 8 1 ) можно опреде­
лить эквивалентные нагрузки для заданных перемещений, а с по­
мощью выражения (4.86) те же нагрузки для заданных ускорений.
Последняя процедура легче первой, однако при этом вычисляются
динамические перемещения относительно движущегося основания .
С другой стороны, когда записываются уравнени я двЕ жения в пе­
ремещениях, зависящие от времени, свободные коор;:: н наты пере­
мещений, обусловленных перемещениями основания, определяются
из выражения (4 . 88) , а когда задаются ускорения г:еремещений,
эти координаты определяются из выражения (4.93) . Сr авнивая оба
выражения, видим, что первое удобнее второго. Более того, В'>Iра­
жение (4.88) также проще, чем выражения (4 .8 1 ) или (4.86) , исполь­
зуемые в подходах с применением уравнений движения в усилия х .
Следовательно, в том случае, когда заданы перемещения основания
и не трудно определить податли вости системы, предпочтительнее
подход, основанный на использовании уравнений движения в пе­
ремещениях . Это, безусловно, справедливо и для показанной н а
рис. 4. 1 , а статически определимой системы, в которой возникают
перемещения как абсолютно жесткого тела при движениях основа­
н и я . Однако для статически неопределимых систем, как правило,
удобнее методы, в которых используются уравнения движения
в усилиях.
Пример 1 . Предположи�� . что основание , на котором уста новлена двухмасrовая

d.
система (см. рис. 3 . 1 , а) , внезапно переместилась вправо как абсолютно жесткое
тело, при этом перемещение представляется в виде ступенчатой функции Хосн=

запным перемещени ем основания, если дано: т1 = т2 = т, k1 = k2 = k.

Определить динамические перемещения системы , обусловленные указанным вне­

Решение. Согласно подходу, основанному на использовании уравнений дви­

жения в усилиях, определим с помощью выражения (4.81) эквивалентные нагрузки,

[ 21: �k] [�] d [:dJ.

соответствующие свободным координатам перемещений:

Q0сн = -SоснХосн = Sl Хосн = = (и )

282
Преобразование этого вектора-столбца к нормальным координатам согласно выра­
жению (4 . 82) дает

Q г сн
о
= хт Q с н
н о
=_ [ 0,526 0,851] [kd] _ --'!!!_ [ 0,526]
I_
v т -0,851 0,526 - ( к\
vт -0,851 . о

Применяя выражение (4.84) дважды, определим перемещени я в нормальных коор­

динатах,"'обусловленные влиянием заданного перемещения в виде ступенчатой
функци и :

г= kd_ [ 0,526 (1 - cosp 1t)/pi] [ l,377 (1 - cosp t ]

Х
Vт -0,85 1 (! - cos p2t)/p� = d Vm --0,325 (1 - cos p12t)) ·
В исходных координатах искомое решение принимает вид
(л)

= = d [11 -- 0,724
Х ХнХг
cos p1t - 0,276 cos p2t] ,
J COSp1f + 0, 171 COS p2f
,171 (м)

аналогичный тому, что имел место в случае приложения к первой массе силы в виде
ступенчатой функции (см. пример 1 в п редыдущем параграфе) , если там множи­
тель P/k заменить на d.
Для того чтобы решить эту задачу с использованием уравнений движения в пере­
мещениях, найдем из выражения (4.88) переносы свободных координат перемеще­
ния, обусловленные заданием основанию перемещения в виде ступенчатой функции :

(н)

В нормальных координатах этот вектор-столбец пр еобразуется к виду

- [ 1,з77]
л г ос
н =
х-1 л
н осн = vт- [-0,851
о,526 о ,85 ] [d] 1
0,526 d = d vт -0,325 . (о

ДваждьГприменяя выражение (4.9 1 ) , получим те же значения для перемещений

в нормальных координатах, что и в выражении (л) . Последующим преобразованием
координат вновь получаем окончательные результаты в виде (м) .

=
Пример 2. Для тр ехмассовой системы (см. рис. 4 .
т, k1 k2 = k8 = k.
=
дано: = m2 =
Определить динамические перемещения этой системы,
= 1, а) т1 т8
обусловленные заданным в виде параболической функции ускорением основания
Xocн=a1t2/t'f, где а1 - ускорение основания в момент времени t1 при перемещении
его как абсолютно жесткого тела .
Решение. Рассматривая задачу сначала в соответствии с методом, в котором
используются уравнения движени я в усилиях, получим с помощью выражения (ж)
эквивалентные нагрузки Q * для данной системы

Q
•

ос н
= t1rto [J: ]
-а "m
·
(п)

В нормальных координатах этот вектор-столбец имеет вид

•
QГ
т •
Х н Оос н =t2" v-т [0,0,737
- а1
328 0,591 0,737] [ !]
0,328 =
0,591 -0, 737 -0,591
о сн
= 1
t 1
0,328 1
-a1t2 Vm [1,656] . 0,474 (р )
t" 0,182 ]

Трижды применяя интеграл Дюамел я , найдем

- i,656 [t2 - 2 (1 -cosp 1t)/p'jJ/pj]
•

Хг = -а1t2V т [1
0,474 [/2 - 2
(1 - cos р2t)/рЮ/р� ,
(1 - cos Pi)!pIO
0, J 82 [!2 - 2 IP�
(с)

283
где каждое решение, представляющее элемент матрицы столбца, соответствует
1 . 13.6 1 . 13) .
=
форме колебаний, приведенной в ответе задачи (см. п . Подставляя
значения J/p( 5,05mlk, \/р� 0,643m/k, ilp§ 0,308mlk
= = в выражение (с) , по­
лучим
-3 [ 8,363 [t2 - 10, \От ( 1 p1t)/k] ]
cos

Х г = -а1 V т 0,305 [t" - 1 ,286т ( 1 - p2t) /k]

-
•
cos (т)
о

t2k 1
0,056 [t2 - 0,6 1 6m ( 1 p3t)/k]
- cos
.

После чего приходим к следующим выражениям для перемещений системы в исход­

ных относительных координатах :
[ 3t2 - 27,70f1 (t) - 0,289{2 (t) - 0,020{3 (t) ]
Х ���т 5t2 - 49,92{1 (t) - О, 1 2 9{2 (t) + 0,025{3 (t) ,
Х н х; =
6t2 - 62,26{1 (t) + 0,232/2 (t) + 0,01 lf3 (t)
= (у)
1

где f1 (t) = т ( 1 p1t)lk; f2 (t) = т (1 - p2t)lk; fз (t) = т ( 1

- cos cos p3t)/k.
- cos
Возвращаясь к подходу, использующему уравнения движения в перемещениях,
определим из выражения (4.93) вектор-столбец Л �сн :

Лосн =
.
--F M 1 Хосн =
.-a1t2m [!1 21 21 ) = -a1t2m [ 35 ] . (ф)
t"-k 1 2 3
1
t 'k 6 1

Преобразуя этот вектор-столбец к нормальным координатам, найдем

-a1t2 V тз 0,32� 0,591 О, 737 ) [ 3 ]

[ 0,73,
л; осн = Х�{ Л�сн �
t2k1 0,328 -0,591 5 -
0,591 -0,737 0,328 6
=
-a1t2 V тз [8,363]
t''f. 0,305 . (х)
1г
0, 056
Трижды применяя интеграл Дюамеля, получим выражение (т) для перемещений
в нормальных координатах, а окончательные результаты совпадают с решениями (у) .
Из приведенных результатов с очевидностью следует, что наибольший вклад в ди­
намическое поведение системы дает основная форма колебаний, вторая форма коле­
баний дает вклад намного меньший, чем первая, а третья форма колебаний - на­
много меньший, чем вторая.
Приведенные выше примеры иллюстрируют способы исследо­
вания систем, для которых задается только один вид перемещения
основания как абсолютно жесткого тела . В более сложных задачах
могут иметь место три составляющие перемещения основания как
жесткого тела. В подобных случаях перемещение Хосп должно пред­
абсолютно жесткого тела, а также три поворота как абсолютно
ставлять собой вектор с компонентами в виде шести типов переме­
щений, тогда вектор Sосн превр атится в матрицу п Х 6. Кроме того,
повороты основания должны быть малыми , с тем чтобы оставалось
справедливым допущение о линейности характеристик системы,
на котором основывается метод нормальных форм колебаний. Един ­
ственными большими перемещениями, допустимыми п р и линейных
исследованиях, я вляются перемещения как абсолютно жесткого
тела. Задачи, которые включают рассмотрение подобных больших
дин амических перемещений, необходимо исследовать с использо­
ванием относительных координат с тем, чтобы избежать потери
точности при определении динамических перемещений системы.
284
Тогда абсолютное дин амическое перемещение системы можно найти,
сложив относительное перемещение системы и перемещения осно­
вани я .
Для системы, которая соединяется с основанием в о многих точ­
ках, также можно определить динамическое перемещение, р ас­
сматривая независимые движения каждой точки соединения системы
с опорами , для чего вычисляются соответствующие коэффициенты
жесткости или податливости * . В подобном случае относительные
перемещения точек соединения системы с опорой должны быть малы
по сравнению с общими линейными перемещениями. Если система
с п степенями свободы имеет r точек соединения с опорами, которые
могут двигаться независимо друг от друга, ур авнение движения
в усилиях (б) можно обобщить следующим образом:
М Х + S X + S0пХ оп = О или М Х + -s X = Q011• (4.94)
где
Qоп = -SопХ о н · (4.95)
Здесь Х оп - вектор-столбец перемещений системы в точках опор ;
S0п - матрица п х r жесткостей , связывающая свободные коорди­
н аты::- перемещений с перемещениями опор ; Q0п - вектор-столбец
эквивалентных нагрузок, обусловленных перемещениями опор .
С другой стороны, умножив уравнение (4 .94) слева на матрицу
F = s-1 , .. получим уравнение движения в перемещениях
FM X + Х = Л011 , (4.96)
Лап =
где
- FS011X011 D 011 X 011• (4.97)
В данном подходе вектор-столбец Лап имеет компоненты в виде за­
=

висящих от времени координ ат свободных перемещений, обуслов­

ленных независимыми перемещениями опор . Так же, как и в других
векторах подобного вида, его компоненты определяются из ста­
тического рассмотрени я . Из выражения (4.97 ) видно, что эти ком­
поненты можно найти, умножив слева вектор Х 011 на матрицу
Dоп -FSoп -s- 1Saп· (4.98)
Здесь Dоп - матрица п Х r коэффициентов влияния перемещений,
= =

представляющих собой перемещения , выраженные в свободных

координатах перемещений и обусловленные влиянием единичных
перемещений в опорах. Поскольку выражение (4.98) представляет
удобную формулу для вычисления элементов таких матри ц для слож·
ных систем, то иногда можно вывести их непосредственно. Приве­
денный ниже . пример демонстрирует применение подобного под­
хода к системе, в которой опоры имеют возможность совершать не ­
зависимые движени я .

пол ожим, что опоры А

Пример 3 . Вновь возвращаясь к системе, показанной на рис. 4.2, а , пред•
и В могут перемещаться независимо друг от друга в напра-

* Weaver W. , J r. Dyпamics of d iscrete-parameter structures. Developmeпt

in Theoret. and App l . Mech. v. 2. New-York; Pergamon Press, 1965, р р . 629-651 .
285
влении, параллельном оси х.
Пусть через Хх0п2о=щ d sin f it,
ния точек соответственно А и В . Определить установившееся поведение системы,
и Х0п2 обозначены малые перемеще­

Хоп� = О. Как и ранее, принимаем, что = 14

когда одна 11з опор движется по закону а другая неподвижна, т. е .
m1 m2 m3 т /1 = /2 !3 = =
и
поэтому можно использовать найденные выше характеристики системы.
=

Решение. Вектор-столбец перемещений опор в данной системе можно предста­

l, = =

[Xon l] [dsiОn rot]

вить в следующей форме:

Х п (ц)
о = Х0п 2 = ·

Для того чтобы воспользоваться подходом, в котором используются уравнения

(4.94),
оS п 32 � [�lО � ] ·
движения в усилиях вида построим матрицу

Son = [;::::Sоп 31 ;::::] =

-1
(ч)

Первый столбец данной матрицы представляет усилия в точках закрепления масс

4.
(см. рис. 2 , д) , возникающие при задании
1 (см. рис. е) . С помощью выражения
Х оп � =
1 . Аналогично, второй столбец
в матрице S0n представляет усилия, возникающие при перемещении второй опоры
Хоп2= 4.2, (4.95)
получим эквивалентные

Ооп -SопХ011 = Td sin rot [�О] ·

нагрузки, соответствующие свободным координатам перемещени я :

= ·
l (ш)

-1
Преобразование этого вектора к нормальным координатам дает

хт о
0г оп н оп Tdsi2/ vnтffit lv1 2
=
=

]
Установившееся динамическое перемещение системы по главным формам колебаний

-
имеет вид
�1 i P f ( 2 +
Х г - 2! Vт - V2-�2 - 4 (2--Vv-V2)2!2)2�1�3].
Tdsi
_ n ro t [
�3/Р�
!Р22
d Vm
_
si n ffi t [ (э)

Х= ХнХ г dsi2n rot [((222+( V2)V2)�1+

=
�1v2-)-�12+�22+(1(2--v-)2 _!33�з] .
Таким образом, в исходных координатах решение следует записать в форме

1 +-
V2)
(а')
+ 2�2 (4.9(26)-V, 2) �з +

Используя уравнения движения в перемещениях можно построить ма­

-4Тl [23 42 2) [
трицу коэффициентов влияния перемещений
1 -1
D0п = -FS0 п =
1[ 2 13 Dоп 12)
D оп
О
о

= Dоп 31 232
D оп
а Dоп
D оп
· (б')

С другой стороны, элементы первого и второго столбцов матрицы D0п представляют

перемещения в точках крепления масс (см. рис. 4.2,
мещениями опор соответственно Хоп� = 1 и Хо п� = 1 . Когда вектор-столбец
ж и з) , обусловленные пере­
Х0ц
28 6
(см. выражение (ц) ] умножаем c.�,·I\a на эту матрицу, nолучаем зависящие от временн

[�7 �] ['] ·- [;]

перемещения, выраженные через свободные координаты перемещений :

Л О!! -
4
d s in w t d sin wt
Q
- D ОП Х ОП -- (в')
3
_

- 4
J .

Л г оп = Хн1 Ло п d V-
_

т sin wt
[-�-2 V2
Преобразуя этот вектор-столбец к нормальным координатам, найдем
1
О
-V2]V2
= -- --

d Vm sin wt
[ - V2 .
2+
(г' )
4
2 - V2
Это решение, выраженное через нормальные координаты, совпадает с решением (э) ,
следовательно, решение в исходных координатах будет определяться выраже­
нием (а) .

ЗАДАЧИ
4 . 6 . 1 . Предположим, что основание системы (см. рис. 4 . 1 , а) перемещается
по закону в виде л инейной функции Хосн= d1tlt1, где d1 - перемещение основания
как абсолютно жесткого тела в момент времени t. Используя уравнения движения

= � = т3 = т и k1 = k2 = k8 = k .
в усилиях, определить динамическое перемещение этой системы, если дано т1 =

Ответ: х1 = kd1 [ О , 1 08/1 (t) + 0 ,543/2 (t) + 0,349/3 (1) ) /( t 1т) ,

где /1 (t) = [ t - ( 1 /р1) siп P1t ] !py и т. д.
4 . 6 . 2 . Определить динамические перемещения в трехмассовой системе, рассмо­
тренной в задаче 4.2.2, если задано, что основание системы внезапно смещается
на величину Хосн= d. При решении воспользоваться уравнением движения в пере­

(2 V2) V2)
мещениях .
Ответ: х1 = d [4 - + cos p1f - (2 - cos p3t 1/ 4.

состояние при движения х , соединенных п ружиной маятников (см . задачу 4 .2 .�).

4.6.3. Используя уравнения движения в усилиях, определить установившееся

обусловленных ускорениями основания системы, заданными в виде гармонич� с�; с й

функции iосн= а siп rot. В этом случае угловые перемещения маятников являюrся

Ответ: 01 = -(a/g) �1 sin rot.

абсолютными, а не относительными.

в точке А вала задано угловое ускорение, равное Фл = a1t� l ty, где а.1- величина
4 . 6 . 4 . Рассмотреть обсужденную в задаче 4 .2.4 систему, предположив, что

сительно поворота вала в точке А , воспользовавшись уравнениями движени я в пере­

углового ускорения в момент времени t1 . Найти угловые перемещения дисков отно­

Ответ: (f!t = - а.1! [3/2 - /(28,01 - 27,70 cos p1t - 0,289 cos Poi - - 0,020 cos Х
мещениях .

X pзt)lkн )/(tikн) .
4 . 6 . 5 . Пусть дано, что четвертая масса системы из задачи 4.2.5 перемещается
по закону в виде. линейной функции х = d1t/f1, где d1-перемещение в момент вре­
мени t1• Определить динамические перемещения остальных трех масс, используя

Ответ: х1 = kd1 [О,242/1 ( t) - 0,435/2 (t) + 0 , 1 94/8 (t) ]/(t1т) ,

уравнения движения в усилиях.

где fi (t) = [ t - ( l /p1) s in P1t J fp r и т. д.

мещается на расстояние d в направлении оси у . Определить З.!IJСОЫ движения при­

4 . 6 . 6 . Предположим, что левая опора стержня в задаче 4.2.6 внезапно пере­

Ответ: у1 = d (3 - 1 ,707 cos p1t - cos p2t - 0 ,293 cos p8t) /4 .

крепленных к стержню масс, используя уравнения движения в перемещениях.

287
 4 . 6 . 7. Используя уравнения движения в перемещениях, найти закон движе­
ния тройного маятника, обсужденного в задаче 4.2.7, если задано, что точка за­

Ответ: х1 = d (\ - 0,334 cos p1t - 0,31 4 cos p2 t - 0,352 eos p3t) .

крепления маятника перемещается по закону ступенчатой функции Хосн= d.

задано ускорение основания в виде функции iосн= а s i n wt. Определить закон

4 . 6 . 8 . Предположим, что для каркаса здания, рассмотренного в задаче 4.2.8,

установившихся движений ·:перекрыти я третьего этажа _относительно основания,

Ответ: xf = -а siп wt (0 , 334B 2fPr + 0,314B2fPi + О,352В�/рЮ.

используя уравнения движения в усилиях.

4 . 6. 9 . Рассмотреть подвешенную на tпружинах массу из задачи 4.2.9, пред­

перемещается на расстояние d в направлении оси х. Определить закон движения

положив , что точка присоединения первой (нижней) пружины к основанию внезапно

Ответ: х1 = d ( 1 - 0,708 cos p1t - 0,292 cos p8t).

массы, используя уравнение движения в усилиях .

4 . 6 . 1 0. Пусть точка А рамы из задачи 4.2.10 совершает малые гармонические

угловые перемещения, описываемые функцией Ол = <р cos wt относительно оси,
перпендикулярной плоскости ху. Найти закон установившегося движения при­

Ответ: х1 = <pl c o s wt ( \ ,242В1/ру - О,248В2/р§ + О,007В3/р§ ) .

крепленных к раме масс, используя уравнения движения в перемещениях.

4 . 6. 1 1 . Предположим, что для центральной массы системы, рассмотренной

в задаче 4.2. 1 1 , задано ускорение в виде параболической функции fj 2 = a1t2/ty, где
а1 - значение ускорения в момент времени t1• Определить закон движения масс т1
и т3 относительно массы т2 , используя уравнения движения в усилиях.

где р2 = 3EJ/ l3т.

Ответ: Yi = УЗ = -а1 [ t2 - 2 (1 - cos pt) p2 ]/(p2ty),

4 . 6 . 1 2 . Предположим, что точка крепления нижнего конца расположенной

мещения в направлении оси у по закону Уоп= d sin wt. Используя уравнения

под точкой С пружины в системе из задачи 4.2 . 1 2 совершает гармонические пере­

виде возмущения, если f = 0,91 м .

движения в перемещениях, найти закон установившегося движения при таком

Ответ : yi = d s i n wt (0,09 6 B1fPr - 0,09 6B :)PI0·

4 .7. ИТЕРА Ц ИОН Н Ы Й МЕТОД ОПРЕДЕЛ ЕН ИЯ ЧАСТОТ

И ФОРМ КОЛ ЕБАН И Й
Обсужденный в п . 4 . 2 метод определения собственных частот
колеблющихся систем обычно используется только в тех случаях,
когда найти корни хар актеристического уравнения не представляет
труда. Здесь также возможно применение р азличных численных
методов * , но они обычно эффективнее в случае систем с большим
числом ' степеней свободы. Обсуждаемый в данном парагр афе под­
ход и ногда н азывают методом степенных рядов или методом Сто­
долы-Вианелло, но, как правило, его именуют просто итерацион­
ным методом. Этот подход удобно применять для работы с матри ­
цами невысокого порядка, используя п р и р асчетах логарифмическую
линейку или н астольный калькулятор , но решения больших за­
дач следует программировать, чтобы проводить вычисления на
цифровых ЭВМ.
Итерационный метод н аиболее полезен при решении таких задач,
в которых требуется определять только низ шие частоты и соответ­
ствующие им формы колебаний . Если же требуется находить все
собственные значения и собственные векторы колеблющейся системы,

Wilklnson J. Н . The algebralc eigeпvalue proЫem. Oxford , London:

1965 . 662 р .
* Cla­
rendon Press,

288
предпочтительнее использовать иные численные подходы, поскольку
они требуют меньше арифметических операций . Кроме того, итера­
цион ный процесс будет сходиться ; быстрее, если можно заранее
установить форму колебани й . Обычно достаточно хорошо удается
задать основную форму колебаний, но для более высоких форм это
сдел ать гораздо сложнее. Тем не менее, точность, с которой удается
предсказать формы колебаний, влияет только на скорость сходи­
мости итерационного процесса, но не на конечный результат .
Для того чтобы построить итерационный процесс, не связывая
его с конкретным приложением к колебаниям, начнем с р ассмотре­
ния задачи на собственные значения , представленной в следующей
стандартной форме:
(4. 99)
совпадающей с уравнением (э) в п . 4.2. Первое приближение для
одного из собственных значений�Л; можно н айти , подставив проб­
ный собственный вектор (Х) 1 в ,' левую и правую части уравне­
ния (4.99) и решив результирующее соотношение по Лi . Для этого
обозначим через вектор (У )1 стоящее в левой части соотношения
произведение матрицы А и выбранного пробного значения собствен­
ного вектора-столбца (X) i:
( У)1 = А ( Х)1 . ( а)
Если вектор ( Х ) 1 не я вляется точным значением собственного век­
тора , то после подстановки его в уравнение (4.99) последнее будет
удовлетворяться только приближенно:
(У)1 = Л ; ( Х)1· (б)
Первое приближение для собственного значения (Л;) 1 можно по­
лучить, разделив любую из п компонент вектора (У) 1 н а соответ­
ствующую компоненту вектора ( Х ) 1 . Отметим, что если бы удалось
установить точное значение собственного вектора, то все подобные
отношения были бы р авны между собой . Обозначим все возможные
значения, получающиеся при таком делении, в виде
(Л; )1 = (yj)1/(xj)1 , (в)
где 1 � j � п .
Прежде чем перейти ко второму шагу итерации, обычно прово­
дят нормирование вектора (У ) 1 тем или иным способом, н апример ,
р азделив все его компоненты н а первую или последнюю компоненту .
В общем случае р азделим вектор (У )1 н а произвольную постоянную
и р езультат возьмем в качестве второго приближения для вектора

( Х )2 = (У)1/Ь1 . (г)
Этот вектор умножаем слева н а матрицу А, что дает вектор
(У)2 = А ( Х)2 · (д)
Д алее вычисляем второе приближение для собственного значения
(Л ;)2 = (yj)2j(xj)2 • (е)
10 Тимошенко С. П . н др. 289
Затем вектор (У) 2 масштабируем путем деления на произво льную
постоянную Ь 2 , что дает третье приближение для вектора
(ж)
Подобную процедуру повторяем до тех пор , пока собственные зна­
чен и я и соответствующий им собственный вектор не будут опреде­
лены с желаемой степенью точности.
На k-м шаге итер ации описанным выше процедурам соответ­
ствуют следующие рекуррентные уравнения:

=
(Y)k = А (X)k; (4. 1 00)

=
(Л ;)k (уj)k!(:ч)k ; (4. 1 0 1 )
( X )k+1 (Y)k!bk , (4. 1 02)
где Ь" - произвольно выбранное число. Ниже будет показано,
что в результате повторяющейся процедуры вычислений по этим
уравнениям процесс сходится к численно н аибольшим собственно му
значению и собственному вектору . Поэтому для ускорения сходи -
мости первое приближение для вектора (Х) 1 следует выбирать та­
ким, чтобы оно численно соответствовало наибольшему собствен­
ному значению.
Для того чтобы доказать, что процесс итераций сходится к наи­
большему собственному значению, разложим первое приближение
для вектор а (Х )1 по действительным значениям собственных векто­
ров системы
п

(Х)1 = � а; Х м; ,
i=I
(з)

где а1, а2, • • • , а ; , . . . , ап - масштабирующие множители . Возмож ­

ность подобного представлени я зависит от существования линейно
независимых (хотя и неизвестных) собственных векторов, каждый
из которых удовлетворяет рассматри ваемым колеблющимся систе­
мам . Здесь также предполагается, что соответствующие собствен­
ные значения располагаются в порядке убывания, при этом имеется
только одно наибольшее собственное значение
(и)
Подставляя представление (з) в соотношение (а) и используя урав­
нение (4.99) , можно получить следующее разложение для век­
тора ( У )1 по точным значениям собственных векторов:
п п

(У)1 = � а; А Х м; � а ;Л ; Х м t .
i=l i=l
=
(к)

На втором ш а ге итер ации имеем

(л)
290
Подставля я представление (к) в выражение (л) и вновь используя
уравнение (4.99) , найдем выражение
п п

=
i=l i=I
(У)2 = � aiЛ iAX мi/bi � а iЛ7 Х Мi/Ь1• (м)

На k-м шаге итерации получаем следующее выражение для вектора:

(н)

в которое собственное значение Л i входит в k-й степени . Вынося за

скобку общий множитель ЛТ и выделя я отдельно слагаемое, запи­
шем содержащее Х 11п:

В соответствии с выбранным порядком р асположения собственных

значений [см . выражение (и) ] можно заключить , что величина
(Лi /Л1) k стремится к нулю при увеличени и номер а k, поэтому можн о
записать
(о)
Из этого выр ажения видно, что k-e приближение вектора стремится
к собственному вектору Х м1, поскольку остальные величины в этом
выражении я вляются постоянными . Если в правой части выраже­

=
ния (о) выделить множитель Л1, получим
(Y)k := Л, (л�-1а 1 Хм1 /Ь1Ь2 . . . bk-1 ) Л1 (X)k . (п)
Таким образом, k-e приближение для Л ; , задаваемое выражением
(4 . 1 0 1 ) , как это видно из выражения (о) , принимает значения , близ­
кие к Л1. Благодар я указанному условию сходимости итерационного
процесса численно наибольшее собственное значение Л1 называют
основной собственной частотой, а соответствующий этому значе­
нию вектор Х м 1 - основным собственным вектором .
Воспользуемся теперь итерационным методом и определим соб­
ственное значение и собственный вектор , соответствующие основ­
ной форме колебаний системы с несколькими степенями свободы.
Поскольку при использовании этого метода решение сходится к наи­
большему собственному значению, здесь следует применять урав­
нения движени я в перемещениях, где наибольшее собственное зна­
чение равно ·обратной величине квадрата н аименьшей круговой ча­
стоты. Таким обр азом, из уравнения (4. 9) имеем
FМХ м 1 = Л1Х м 1 , (4. 1 03)
где
1
Л1 = -
Р1
2. (4 . 1 04)

10* 291
Ур авнение (4 . 1 03) представляет стандартную форму задачи на соб­
ственные значени я [см . ур авнение (4.99) ] . В результате видим,
что матрица
A = FM (4 . 1 05)
я вляется несимметричной, хотя здесь М диагональная матрица
-

с одинаковыми элементами на диагонал и . Однако указанная потеря

симметрии не существенна в том случае, когда основная форма
колебаний определяется с помощью метода итераций.
В качестве числового примера рассмотрим применение уравнений движения
в перемещениях к трехмассовой системе (см. рис. 4 . 1 , а), которая уже рассматри­
валась ранее с помощью уравнений движения в усилиях (см. пример l в п. 4.2).
П р и k1 = k2 = k3 = k и т1 = т2 = т3 = т матрицы податливости масс для этой
системы имеют вид
1 ! ] M=m [1 о о]
2 2 ;
2 3 оо1 О 1 О ,

l lk. В результате матрица А согласно выражению

]
где, как и выше, имеем о=
(4 . 105)
принимает вид
l !
2 2 . (р)
2 3
В качестве достаточно хорошего приближения для основной формы колебаний
можно было бы взять суммы строк мартицы А. В результате получается вектор
перемещений, обусловленных статически приложенными силами, которые, как
и в методе Релея (см. п . 1 . 1 4) , пропорциональны массам. Непрямой способ при­
менения того же самого приема состоит в задании представления ( Х)1 = { ! ; l; ! }
в качестве первого приближения для искомого вектора . Умножая вектор ( Х)1 слева
на матрицу А, согласно выражению (4. 100) получим вектор ( У)1 = то {3; 5; 6} .

Первое приближение для Л1, как следует из выражения (4. 101), можно определить
тремя различными путями . Для удобства проведени я дальнейших вычислений раз­
делим последнюю компоненту вектора (У)1 на последнюю компоненту вектора ( Х)1,
что дает (Л1)1 = (Уп )1/(хп )1= 6то. Прежде чем перейти ко второму шагу итераций ,
пронормируем вектор (У)1 путем деления каждой его компоненты н а последнюю

рого приближения вектора ( Х)2 = {0,500; 0 , 833 ; 1 ,000}. Когда используется норми­
компоненту [см. выражение ( 4. l 02) ] , в результате получаем представление для вто­

рование подобного типа, делитель Ь1 = 6то приближенно равен собственному

значению.
Второй шаг итерации состоит в использовании выражений (4. 1 00)-(4. 1 02)
для· получения соответственно (У)2 , fЛ1)2 и (Х)3. Этот процесс итераций повторяется
до тех пор, пока собственные векторы, определяемые на двух последующих шагах
итераций, не совпадут с заранее заданной точностью. В табл . 4 . 1 приведены ре­
зультаты расчетов, из которых видно, что в этом случае вектор, получаемый на пя­
том шаге итераций, совпадает с вектором, найденным на четвертом шаге, с точностью
до третьего знака после запятой. Таким образом, окончательно можно принять

Л1 = 5,049то, Pi = l /Л1 = 0 , l 98 _!:_ ,

т
Х м1 = {0,445; 0,802; ! ,ООО}, ( с)
что полностью совпадает с результатами, полученными в примере 1 (см. п. 4.2),
за исключением отличающихся способом нормирования векторов Х м1 .
После того как найдена основная форма колебаний, можно про­
должить этот процесс дальше и с помощью метода последователь-
292
 4. t . Результаты расчетов основной формы колебаний
методом последовательных приближений

Приближенное зн ачение вектора

(X)k 1 (Х ) , (Х)з

:б = [" ! ]
1 2 2
1 2 3
1
1
1
0,500
0,833
1,0000
0,452
0,806
1 ,0000
0,446
0,803
1 ,0000
0,445
0,802
1 ,0000

Собственное значение (А1)1)mб \ 6 5, 167 1 5,065 1 5,051 1 5,049

ных приближени й определить собственные значения и собственные

векторы для высших форм колебани й . Если благодаря введению
соответствующих подкреплений первая форма колебаний не реали­
зуется, основной становится вторая форма колебаний . Если не реа­
лизуются ни пер вая , ни вторая формы, основной становится третья
форма колебаний и т. д. Поскольку число собственных форм ко­
лебаний равно числу степеней свободы, введение дополнительных
связей для соответствующих форм колебаний уменьшает число сте­
пеней свободы системы. Таким обр азом, можно ожидать, что матрица
коэффициентов после второго шага итераций будет иметь порядок
п - 1, после третьего шага итерации п 2 и т. д. Однако при про­
-

ведении числовых р асчетов, а также при использовании ЭВМ удоб­

нее сохранять порядок матрицы, р авный п . Для этого применяется
простой прием, суть которого объяснена ниже .
Ограничение н а реализацию соответствующих форм колебаний
в системе можно ввести, положив р авным нулю соответствующие
перемещения в главной форме. Из выражений (4 .32) и (4 .44а) сле­
дует соотношение
Хг = хл,l х = мг1 хr�мх , (т)
которое связывает главные координаты в векторе Х г с исходными
координатами вектора Х . Для того чтобы исключить появление
_

первой формы колебаний, положим р авным нулю компоненту хг1

в выр ажении (т) для вектор а Х г :
Хг 1 = - м'
Г1 X1i1 M X = О. (у)

Ее.Л и вектор Х берется в качестве собствен ного вектора Хм; (где

i= 2, 3, п) , то видно, что это условие положения дополни­
. " ,

тельной связи совпадает с условием ортогональности пер вой и выс­

ших форм колебаний по отношению к матрице М. Для упрощения
полагаем матрицу м асс диагональной, тогда развернутая форма

=О.
выраже ния (у) имеет вид
М11Хм11Х1 + М22Хм21Х2 + М33Хм31Хз + · · · + МппХмп1Хп
293
Поскольку это равенство должно выполняться всегда, выразим пе­
ремещения х1 через остальные перемещения следующим образом:
Xi =
М22Хм21 МззХмз1 МппХ мп1
-
2
М11Хм11 Х - М11Хм11 Хз - . • • -
М11Хм11 Хп. (ф)

Подстановкой этого выражения для х1 в исходные уравнения за­

дачи на собственные значени я [см . уравнение (4 .99) ] получаем п
уравнений для п
дет представлять собой линейную комбинацию остальных п - 1
- 1 неизвестных . Первое из этих уравнений бу­
уравнени й и поэтому может быть отброшено, в результате чего по­
лучается редуцированная система п - 1 уравнений с п - 1 неиз­
вестными . Однако при определении второй формы колебаний можно
проводить итерации для полной системы п л инейно зависимых урав­
нений, не понижая порядка матри цы, поскольку отсутствует пер­
вая форма колебаний ур авнений. С этой целью представим выра­
жение (ф) , дополненное три ви альными соотношениями вида х2 = х2,
х3 = х3, • • . , в матричной форме

Х1 о С12 С1з С1 п xl
Х2 о 1 о о Х2
Х3 о о 1 ... . о Хз (х)
....... . ... ..
. . .

_ Хп _ о о о . . . - - Хп_
где
М22Хм21 МззХмз1 МппХмп1
С12 = - С1� = . . ., С1 п (ц)
М1 1 Хмн ' М11Хм11 '
=
М11Хм11

Первый элемент х/ стоящего в пр авой части уравнения (х) вектора­

столбца я вляется фиктивным перемещением, которое всегда умно­
жается на ноль . В краткой форме это матричное уравнение имеет вид
(ч)
где матрица Тв 1 хар актеризует зависимость х1, х2 , х3, " . , Хп от
х2 , х3, • • • , Хп . Подставляя в соответствии с выражением (ч) пред­
ставление для Х м ; в правую часть уравнения (4 . 99) , получаем
(ш)
Присутствие в этом соотношении матрицы Тв1 обеспечивает нали­
чие линейной зависимости, что необходимо для проведения ите­
раций при нахождении второй формы колебаний. На каждом шаге
итер ации эта матрица умножается слева на выбранное представле­
ние для вектора перемещений и предполагается их ортогональность
с первой формой колебани й . Однако для удобства эта матри ца
используется только один раз - н а эту матри цу справа умножается
матрица А . Матр ица Ты н азывается вычищающей, поскольку ее
влияние сказывается в том, что она «вычищает» все относящееся
294
к первой форме колебаний и тем самым позволяет второй форме
стать главной формой колебаний . Таким образом, можно записать
(4 . 1 06)
где
(4. 1 07)
а матрица Тв1 имеет вид (х) .
Для того чтобы показать, как применяется этот способ, определим собственное
значение и собственный вектор, соответствующие второй форме ко.�ебаний системы,
показанной на рис. 4. 1 , а . Зная п ервый собственный вектор Х л11, используем его

Тв 1 = О
lo
компоненты для построения матрицы Тв1 в следующей форме :
- 1 ,802
1
- 2,247
О .
]
о о
(щ)
1
Умножая матрицу А

А1 = то О
[о
[см. выражение (р) ] справа на матрицу
-О,802 - 1 ,247
О, 1 98 0,247 .
] Т в1, получим

(э)
О О, 1 98 О, 753
Предположив, что нам ничего неизвестно относительно второй формы колебаний,
возьмем первое приближение для вектора перемещений в виде ( Х)1 = { 1 ; 1 ; 1 },
что является плохим приближением для действительного значения собственного
вектора. Более разумный выбор этого приближения позволил бы сойтись процессу
итераций,fк точному решению за меньшее число шагов.

получим вектор (У)1 = то {-2,049; -0,049; 0,951}. Разделив согласно выражению

Умножая вектор-столбец ( Х)1 на матрицу А1 (согласно выражению (4. 100)),

для Л2 первое приближение (Л2)1 = 0,95 \ то. Затем нормализуем вектор (У) 1 путем
(4. 10 1 ) последни й элемент вектора (У) 1 на последний элемент вектора ( Х)1, найдем
делени я каждой его компоненты на значение последней компоненты [см. выра­

( Х) 2 = {-2, 1 55; -0,052; 1 ,000}. Эти результаты, а также результаты, получаемые

жение (4. 1 02) ], что в результате дает второе приближение для вектора перемещений

на последующих шагах итераций, представлены в табл. 4.2, причем после пяти

. шагов итераций процесс еще не сходится. Продолжая этот процесс в течение один­
надцати шагов итераций, получим, что процесс итераций сходится при следующих
значениях параметров :
Л2 = О, 643то ; р� = +- = 1 ,555 ....!:.._ ;
"2 т
Хм2 {-1 ,247; -0,555 ; l ,000} .
= (а ' )
За-исключением способа, которым был пронормирован вектор Хм 2 , эти результаты
совпадают с теми, которые были получены в примере 1 (см. п. 4.2) .
4.2. Результаты расчетов второй формы колебани й
методом последовательных приближений

Приближенное зн ачен и е ( Х ), ( Х), ( Х )3 ( Х)4 ( Х) 1

(X)k
вектор а

]
п
-'0,802 - 1,247 1 -2, 1 55 - 1,623 - 1,416 - 1 ,326
0,1 98 -0,247
:
, ст l -0,052 -0,346 -0,461 -0,51 1
0, 1 98 0,753 1 1,000 !,ООО ! ,ООО 1,000

Собственные значения (Лt)IJ /mб 1 0,951 0,743 1 0,684 1 0,662 1 0,652

295
 После определения второй формы колебаний ее можно исклю­
чить из системы уравнений с помощью процедуры, аналогичной той,
которая использовалась для исключения первой формы колебаний.
Используя условия введения дополнительных связей Хг� О и =

Хг2 О, выразим х2 через компоненты х3,

= , Хп и представим со­ • . .

отношения между перемещениями в следующей матричной форме:

х\ о о . . . о х\
о о
. " " " " " " "• . " " " " " " " " " " " " " " "

Х2 d2 3 d n2 Xz
о о ... 1 .. о
Х3 . Х3 (б ' )
..
.. . . . . . . . . .
.
о о :. о
. .
Xn
. .

Хп '
где
Мзз (Хм11Хмз2 - Хм12Хмз1 )
d23 -
__

- М22 (Хм11Хм22 - Хм12Хм21) '

. . .,

_
d" 3 _
-
Мпп (Хм11Хмп2 -- Хм12Хм п1 )
• (в')
М22 (Хм11Хм22 - Хм12Хм21)

Стоящие в скобках выражения я вляются минорами первых двух

столбцов матри цы Х м . которые появляются в процессе получения
решений для х2 , выраженных через х3, , Хп · Дополнительное • • •

фиктивное перемещение х2 фигурирует в качестве компонент вектора ,

стоящего в правой части уравнения (б' ) . Это уравнение можно пе­
реписать в более компактной форме
(г')
Матрица Тв2 характеризует зависимость Х2 , х3, , Хп от х3, " Хп . . • • • •

Подстановкой выражения (г') для Х м i в левую часть уравн е ­

ния (4. 106) получим
(4. 1 08)
где
(4. 109)
Теперь уравнение (4. 108) , в котором отсутствуют члены, описыва­
ющие вли яние первых двух форм колебаний, можно использовать
в итерационной процедуре для определения третьей формы коле­
баний.
Применяя-·описанный подход к системе, изображенной на рис.
'
4.1, а, найдем
что первое из выражений (в')

0,445 (-0,555) - (-1 ,247) 0,802 = 0,753

d23 =
0,445 · 1 ,ООО - (-1 ,247) 1 000 _ 1 , 692 = _2 247
' '
а матрица

(д')

296
 Умножая матрицу А [см. выражение (э) ] справа на матрицу, получим

[� � �::::1
д2
= тб
о о -
0,308 .

Третий столбец матрицы А пропорционален третьему собственному вектору, по­

(е' )

= =
этому для определения последней искомой формы колебаний не требуется применять
итерации . Более того, третья компонента этого вектора равна собственному зна·
чению. Таким образом, имеем
Л3 О,308тб, р� = 1 /Л2 3,247k/ m,
Хмз "'=' {i ,802, -2,247, ! ,ООО} . (ж' )
Эти значения совпадают с результатами, полученными в примере 1 (см. п. 4.2) ,
за исключением вектора Хм3 , который здесь нормирован иначе.
Если система имеет два и л и более одинаковых собственных зна­
чения, они будут в равной степени главными, и собственный вектор,
. к которому будет сходиться итерационный процесс, в свою очередь
зависит от выбранного первого приближенного значения для век­
тора перемещений . С помощью матрицы Тв каждый последующий
собственный вектор становится ортогональным к предыдущему
собственному вектору, причем это имеет место и в том случае, когда
имеются кратные собственные значен и я. Поскощ,ку собственные
векторы, соответствующие кратным собственным значениям, часто
имеют нулевые компоненты, необходимо внимательно ознакомиться
с проведением процесса ортогонализации, чтобы избежать деления
на ноль .
В качестве простого примера системы с кратными корнями возьмем систему,

которых закреплена масса, расположены вдоль осей х, у и z. Положив k1 = k2 =

рассмотренную в задаче 4.2.9 (см. п . 4.2), и предположим , что три пружины, на

= k3 = k, найдем матрицу А для этой задачи :

1 о о
А = FM = т8 О 1 О
[ ] •

о о 1
Как можно убедиться простой проверкой, собственные значения для этой системы
Л1 = Л2 = Л3 = тб. Однако собственные векторы здесь неизвестны и их надо опре­
делить, используя тот же подход, что и при решении предыдущего примера. Выбор
приближенного выражения для вектора в виде {х1, у1, z1} = { ! , 1 , ! } позволяет
удовлетворить уравнению (4. 1 03), поэтому этот вектор становится первым собствен­
ным вектором системы. Первая матрица Тв1 [см. выражения (х) , (ц) и (ч) ]_имеет

[ ]
вид

о : -1 - 1
Тв1 = О : 1 о '
о : о 1
а матрицу А помощью выражения (4. 1 07) :

[� j -: -ь] .
находим с

А1 = Атв1 = тб
о : о 1

дл я вектора перемещений в форме {х1; у1; z1 } = { 1 ; 1 ; 1 }, тогда на втором шаге

Дл я определения второй формы колебаний опять возьмем первое приближение

297
матрица в 2 {см. выражения (б' ) , (в') и (г') ] принимает вид
итераций находим второй собственный вектор {х1 , у1 , z1 } = {-2 , 1 , 1 } . Вторая

С
Т
в

,� [� �HJ
lо о ! -�]·
помощью этой матрицы и выражения (4 . 1 09) находим матрицу А2 :

:
A2 = A1Tв2 = m6 � �
1
Таким обра зом, третий собственный вектор равен {х1, у1 , z1 } = { О , - ! , ! } и орто­
гонален двум остальным собственным векторам относительно матрицы М. Подобная
система собственных векторов не является единственной, но она удовлетворяет
условиям ортогональности, выполнение которых необходимо для собственных век­
торов при использовании метода нормальных форм колебаний.
Итер ационный процесс понижения числа степеней свободы си­
стемы, описанный выше, теоретически можно пр именять многократно
до тех пор, пока не будут определены все частоты и формы колебани й
системы со многими степенями свободы. Однако каждое собственное
значение и собственный вектор, определяемые таким образом, я вля­
ются только пр иближенными. Поэтому проводимая на каждом шаге
ортогонализация будет неполной. Более того, каждое понижение
числа степеней свободы сопровождается ошибками округления, кото­
рые накапливаются с каждым шагом. С вопросом о точности связано
и то обстоятельство, что для получения большого числа частот
и форм колебаний требуется выполнять необычно большое число
арифметических опер аций. Следовательно , как об этом уже говор и ­
лось в начале данного параграфа, итер ационный метод лучше всего
использовать в том случае, когда требуется определить только не­
сколько низших форм колебан ий. Кроме того, необходимость вы­
полнения большого числа арифметических операций в случае систем
с очень большим числом степеней свободы требует применения ЭВМ,
особенно тогда, когда трудно предугадать формы колебаний. Поэтому
под названием E I G ITЗ, которая позволяет вычислять три первые
в приложении к книге дан текст программы н а языке Б ЕЙСИК,
собственные значения и собственные векторы матрицы с помощью
итерационного метода .
Хотя итер ационный метод позволяет н аходить только несколько
собственных значений и собственных векторов системы, это не ме­
шает использовать метод нормальных форм колебаний при определе­
нии динамических перемещений в системе. Если найдены п1 форм
колебаний, где n 1 � п , матрица форм (или Х м) содержит вместо п
только n 1 столбцов. Такая прямоугольная матрица не имеет обратной
матрицы, поэтому вместо выражений, содержащих обратные мат­
рицы , следует использовать выражения (4.44а) и (4 .44б) , в которых
имеются транспонированные матрицы Х� и Х�; при этом удается
определить только п1 первых нормальных форм колебаний, тогда
как влиянием остальных форм колебаний на суммарное динамическое
2 98
перемещение пренебрегаем. Подобный упрощенный вариант метода
нормальных форм колебаний будем называть методом усеченных
форм ко.дебаний . В этой связи в задачах для систем, в которых име­
ется только несколько собственных форм колебаний, остро встает
проблема больших чисел .
Здесь не было рассмотрено применение итерационного метода
движения в усилиях [см. уравнение (4 . 1 7) J , поскольку главным при
к задачам на собственные значения, представленным в виде уравнен и й
этом были бы наибольшие собственные значения р�. В задаче, в ко­
торой проще определяются коэффициенты жесткости , а не подат­
ливости, можно всегда обратить неособен ную матрицу жесткостей S
и тем самым получить матрицу податливостей F , которая имеется
в уравнении (4. 1 03) . С другой стороны, для полуопределенной системы,
матрица жесткостей которой является особенной, требуется про ­
водить специальное исследование. В этом случае матрицы жесткостей
и податливостей следует редуцировать путем перехода к новой си ­
стеме координат, чтобы исключить формы движения как абсолютно
жесткого тела, которые можно определить с помощью простого рас­
смотрения и составить процедуру для исключения этих форм.
Допустим известно, что колеблющаяся система имеет только одну
форму движения как абсолютно жесткого тела, которая обозначена
как первый собственный вектор Х м1. Эту форму исключаем из
системы уравнений движения в усилиях, задав специальное условие
дополнительного закрепления в в иде хг1 = О. З атем строим усе­
ченную матрицу преобразования Т0П1, состоящую из подматрицы
п х (п - 1 ) матрицы Тв1 справа от р азделяющей линии в выражении
(х) . В данном случае воспользуемся соотношением
Х Ton1 X oul• (4 . 1 1 0)
выражающим зависимость вектора Х = {х1 , х2, х3 ,
=

Хп \ от век­
• •
"

тора Х от = \ х2, х3 , , Хп \ . Последни й вектор не содержит фик­

• • •

тивного перемещения х\, которое использовалось в матрице Т в 1 .

Поскольку компоненты матри цы Т0т не зависят от времени , можно
.также записать
(з')
где X onl =
{ х2 , х� . . , Хп \ · Подставляя выражения (4. 1 1 0) и (з ' )
. .

в уравнения движения в усилиях, записанные для случая свободных

колебаний [см. уравнение (4.30) ] , и умножая результат слева на
матри цу Т�п 1 , получим
т т
.•

Топ1МТоп1 Хопl + Toп1SToп1Xonl = О

или
(4. 1 1 1 )
где
Мопl Т�п1МТоп1 , Soпl Т�п1 SТопl ·
= = (4. 1 1 2)
Здесь М 0п1 и S0n1 - квадратные симметричные матрицы порядка
п - 1 , а уравнения (4. 1 1 1 ) представляют собой уравнения движе­
ния, преобразованные к редуцированной системе координат, в кото-
299
рых исключены перемещения как абсолютно жесткого тела . В этой
системе координат матрицу жесткостей S0п1 можно обратить, в ре­
зультате получим матрицу податливостей
Foпt = S��t· (4 . 1 1 3)
Для подготовки применения ее в дальнейшем к решению задачи
на собственные значения, соответствующей уравнениям (4 . 1 1 1 ) ,
методом последовательных приближений запишем произведение
Аопl = fоп1Моп1· (4. 1 1 4)
Собственные векторы, определяемые с помощью подобной процедуры,
преобразуются к исходным координатам согласно выражению (4 . 1 1 0) .
Если в системе имеет место вторая форма движения к а к жесткого
тела, определяемая собственным вектором Х м2, требуется ввести
второе условие, ограничивающее перемещения, в виде Хг2 = О.
Усеченная матрица преобр азования Т0п2, соответствующая этому
условию, представляет подматрицу порядка (п - 1) х (п 2) мат­-

рицы Т82, р асположенную ниже и правее разделительных штрихо­

вых линий в выражении (б' ) . В этом случае имеем соотношение
(4. 1 1 5)
выражающее связь между векторами Х0111 \ х2, х3, .=, Хп \ и "

Х0п2 = \ х3, Хп \ ·
".,
Повторяя приведенные выше рассуждения,
можем свести матрицы М0Пl и S0п1 к матрицам М0п2 и Saпz с по­
мощью следующих преобразований:
(4. 1 1 6)
С другой стороны, подставив выражение (4. 1 1 5) в соотношение
(4. 1 10), получим
(4. 1 1 7)
где
Т;п2=Топ1Топ2· (4. 1 1 8)
Комбинированная матрица Т�п2 порядка п х (п - 2) выражает
зависимость вектора Х от вектора Х0п2 и равна произведению мат­
триц Т 0п1 и Тсп2 порядков соответственно п х (п - 1 ) и (п - 1 ) х
х (п - 2 ) . С помощью этой комбинированно й матрицы можно пре-
образовать матрицы М и S непосредственно в матрицы М опz и S0п2
с помощью следующих преобразований:
Моп2= {Т�п2)т МТ�п2, Sоп2= {Т�п2)т SТ�п2· (4 . 1 19)
Подобный пр ием можно р аспространить на случай п роизвольного
числа форм движений как абсолютно жесткого тела, существующих
в данной системе.
4.1,
Для иллюстрации этого метода п редположим, что первая пружина в системе,
а, имеет жесткость k1 =О. Если k2 = k3 = k и т1 =

[-11 -1 -1о] [о1 о1 оо] .

изображенной на рис.
= т2 = т3 = т, то матрицы жесткостей и масс имеют вид

s=k 2 ; м = т
о -1 1 о о 1
300
Проверкой убеждаемся, что система является полуопределенной и что форма, соот­
ветствующая движению как абсолютно жесткого тела, определяется следующим
вектором:
Хм1 = {1; 1; 1}.

С учетом сказанного редуцированная матрица преобразования Топ1 порядка 3 Х 2

имеет вид
]
[Ь
-1 -1
Тош= о . (и')
1

�
Используя эту матрицу, преобразуем матрицы масс и жесткостей с помощью вы­

�] [-:
] [ь
ражения (4.112) к виду

Мош = т
[ -1 1 о
о (к')

о] [ -1
-1
о о
1
о 1

[
о �] [-l =� 1 1
-1
Soпi !1 -1 (л')
о
=

-1

[ ]
Обращая последнюю матрицу, получим матрицу податливостей
-l 6 2 -1
Foпl = Sonl =g -1 5 •
(м' )

[1 ]
Далее, в соответствии с выражением (4.114) найдем произведение
тб
Аош= fоп1Мош= --
о (н')
3 1 3 •

Легко проверить либо прямым решением, либо методом последовательных прибли­

жений, что собственные значения этой матрицы суть Л2= тб и Лз = тб/3, а соб­
ственные векторы (Х0п1)м2= {О, -!},
(Х0ш)лrз= {-2, Преобразуя эти век­ 1}.
торы к исходным координатам с помощью выражения (4.110), найдем

что совпадает с решением, полученным в последней части примера 1 в п . 4.2.

ЗАДАЧ И
4. 7. 1 . Используя метод последовательных приближений, определить собствен­
ные значения и собственные векторы для системы, изображенной на рис. 4.2, а.
П ринять т1= тз= т , т2= 2 т , /1 = / 2= lз= /4 = l .
Ответ: Л1 2 з � 1,707тl!Т; О,500тl/Т; О,293тl/Т.
4. 7.2. Реuiить задачу 4.2.2 методом последовательных приближений, приняв
т1= тз= 2т , т2= т.
Ответ: Л1 2 3 � 2,618тб; 1,ОООтб; О,382тб.
4. 7.3. Реиiи ть задачу 4.2.6 методом последовательных приближений, приняв
т1= т2 = т, тз= 2т.
Ответ : Л1, 2, з � 39,68а; 2,815а; 0,50/а [а= тzз/(768Е!)].
4. 7.4. Решить задачу 4.2.7 методом последовательных приближений, приняв
т1 = т2 = Зт, т3= т.
Ответ: ру, 2, 3 � 0,246gll; 1,252gll; 2,169gll.
301
 4.1.5. Решить задачу 4.2.8 методом последовательных приближений , приняв
т1 = т 2 = 2т, т3 = т.
Ответ: Л1 2 3 � \9,\2а.; 4,ОООа.; 1,884а. [а, = тh3/(144Е/)].
4.7.6. Реwить задачу 4.2.1 О методом последовательных приближений, приняв
т1 = т и т2 = 3т.
Ответ: Л1, 2, 3 � 76,32а.; 8,978а.; О,700а. [а,= тl3/(48Е!)].
4.7.7. Решить задачу 4.2.11, используя метод исключения форм движения как
абсолютно жесткого тела, описанный в конце этого параграфа. Принять т1 = т3 =
= т, �= 2т.
Ответ: Pr. 2. 3 = О; О; 6Е!/(тl3).

4.8. ДЕМПФ ИРОВАН И Е В СИСТЕМАХ СО МНОГИМИ

СТЕП ЕНЯМИ СВОБОДЫ
Метод нормальных форм колебаний, р ассмотренный в пп. 4 . 3-
4 .6, применялся там только при исследованиях систем со многими
степенями свободы без демпфирования. Ч асто влияние демпфирова­
ния на динамическое поведение колеблющихся систем незначительно
и им можно п ренебречь. Например, влияние небольшого демпфиро­
вания на динамическое поведение системы при действии возмущающей
силы на небольшом п ромежутке времени , очевидно, не будет значи­
тельным. Кроме того, демпфирование игр ает незначительную роль
при установившемся динамическом поведении системы и при действии
на нее возмущающей силы в виде периодической функции, когда ча­
стота возмущающей функции не близка к частоте резонанса. Однако
при периодическом возмущении с частотой собственных колебаний
или близкой к ней демпфирование приобретает первостепенное
значение и должно учитываться . Поскольку характер его влияния
обычно зар анее неизвестен, демпфирование обычно включается в рас­
смотрение при динамических исследованиях до тех пор , пока не будет
выявлено его истинное значение.
В гл. 3 р ассматривались свободные и вынужденные колебани я
систем с двумя степенями свободы при вязком демпфировании, те­
перь займемся исследованием поведения систем с демпфировайием,
имеющих п степеней свободы. Когда в состоящей из трех масс си­
стеме силы сопротивления создаются гидр авлическими амортизато­
р ами (рис. 4.3) , уравнения движения в усилиях можно записать
в следующем виде:
мх + сх +sx =Q, (4. 1 20)

��7777
77. 7'/fr,
Хосн
77, ��777?7777'77f777t7.'7777,7777.77�>7?t;�777
Х1 Х7
77, ---r
Х3

Рис. 4.3
302
где матр ица демпфирования имеет обобщенную форму
-1
Сн С12 С1з С1п
С21 С22 С2з . . . С2п
С= Сз1 Сз2 Сзз Сзп
· · · (а)

_Сп1Сп2Спз Спп_· · ·

Коэффициенты влияния этой симметр ичной матрицы был и определены

выше, в п . 3 . 7 .
Сначала р ассмотрим специальные системы, в которых матрицы
демпфирования я вляются линейными комбинациями матриц масс
и жесткостей
С=ам+ьs, (4. 1 2 1)
где а и Ь постоянные. Подобного типа демпфирование называ­
-

ется пропорциональным в силу л инейности зависимости между мат­

тр ицами С, М и S. В этом случае ур авнени я движения (4 . 1 20)
могут быть приведены к несвязанной форме с помощью преобразова­
ния, аналогичного применявшемуся для систем без демпфирования *.
Тогда эти уравнен и я , переписанные в главных координатах, примут
вид
МгХг + СгХг + S г Х г=Qг, (4. 1 22)
где
Сг= Х �СХм=а Мг +ь sг. (б)
Здесь диагональная матри ца С г , которую будем называть главной
матрицей демпфирования, представляет собой линейную комбина­
цию матр иц Мг и Sг. Когда матр ица форм колебаний нормируется
по отношению к матрице М, матри цу демпфирования в нормальных
координатах запишем как
Сг= Х �СХн=аl+Ьр2• (4. 1 23)
Диагональная матрица р2 в этом выражении имеет в качестве эле­
ментов характеристические значения р7 для той же системы без демп­
фирования [см. выражение (4. 36) ] . Поэтому i-e уравнение движения
в нормальных координатах будет иметь вид
хГi + (а bpz) iгi + pzxгi =qгi, i= 1, 2, 3, . . . , п . (в)
Чтобы сделать это уравнение аналогичным уравнению для системы
с одной степенью свободы [см. уравнение ( 1 .6 1 ) J, введем обозначение
Сгi
= 2п; =а+ Ьр7, у;= n;lp;, (г)
С
где г ; = 2n; постоянная демпфирования по i-й форме, V;
-

соответствующее значение коэффициента демпфирования . Под­

-

ставляя первое из этих обозначений в ур авнение (в) , получим

Хгi + 2n;Xгi + PZXгi = qгi, i= 1 , 2 , 3 , . " п.
. . (4 . 1 24)
*См. кн. Rayleigh J. W. S. The theory of soш1d, рр. 130-132, цитирован­
ную в п. 1 .4.
303
Каждое из этих п уравнений я вляется несвязанным со всеми осталь­
ными . Поэтому динамическое перемещение, соответствующее i-й
форме колебаний, можно найти точно так же, как это делалось для
системы с одной степенью свободы с вязким демпфированием.
Используя обозначения (г) , можно выр азить коэффициент демп­
фировани я 'Yi
через постоянные а и Ь:

(4. 125)

Это выражение полезно при изучении влияния на демпфирование по

соответствующим формам изменени я постоянных а и Ь из выраже­
ния (4 . 121) . Полагая, например, посто янную а р авной""нулю''при
Ь=/= О, получаем, что матрица демпфирования пропорциональна
матрице жесткости. Подобный тип демпфирования :иногда н азывают
относительным , поскольку· последнее связывают с относительными
координатами скоростей перемещений. Таким образом, п р и условии
а = О выр ажение (4. 125) имеет вид

'Уi= тР;
ь
(д)

и означает, что коэффициент демпфировани я по каждой главной

форме пропорционален круговой частоте этой формы колебаний без
демпфирования. Следовательно, динамические перемещени я , соот­
ветствующие высшим формам колебаний системы, будут демпфиро­
ваться сильнее и поэтому быстрее затухать, чем перемещения, соот­
ветствующие н изшим формам колебаний.
С другой стороны, полагая постоянную Ь р авной нулю при а=/= О,
получаем, что матрица демпфировани я пропорциональн а матрице
масс. Такой тип демпфирования иногда называют абсолютным,
поскольку оно связано с абсолютными координатами скоростей
перемещений. В этом случае выражение (4. 125) упрощается и при­
н имает вид
'У; = т р;.
а
(е)

Оно означает, что коэффициент демпфирования по каждой форме

колебаний обратно пропорционален частоте колебаний без демпфи­
рования . При таком условии низшие формы колебаний системы
будут подавляться сильнее, чем высшие формы.
Как было обнаружено *, условие, представляемое выражением
(4 . 12 1) , является достаточным, но не будет необходимым условием
существования главных форм колебаний в демпфированных систе­
мах. Существенным условием, вытекающим из наличия главных форм
колебани й , является то , что п реобразование матрицы демпфи­
рования к диагональному виду также приводит к несвязанной си­
стеме уравнений движения. Это условие является менее ограничи-
* Caughey Т. к. Classical normal modes in damped linear dynamic systems. -
Journal App l . Mech. Trans. ASME, 1960, v. 27, N. 2, рр. 269-271; то же, 1965,
v. 32, N . 3, рр. 583-588.

304
тельным, чем описываемое выражением (4 . 121) , и представляет
больше возможностей.
Однако в самом общем случае коэффициенты влияния демпфи­
рования таковы, что матрица демпфирования не может быть приве­
дена к диагональному виду одновременно с матрицами масс и жест­
костей. Как было показано в п . 3.7, собственные формы колебаний
системы имеют такие соотношения между собой, которые трудно под­
даются анализу . Собственные значения для подобного рода систем
являются либо действительными и отрицательными, либо комплекс ­
ными с отрицательными действительными частями ч исел. Комплекс­
ные собственные значения ·являются комплексно сопряженными
ч ислами [см. выражения ( 3 . 42а) и (3.42в) J, а соответствующие
им собственные векторы также являются комплексно сопряженными.
Для исследования систем со значительным демпфированием, где
обусловленные влиянием сил сопротивлен ия мнимые части имеют
большую величину, можно воспользоваться подходом, описанным
в статье К. Фосса * . Этот подход состоит в преобразовании си­
стемы п уравнений движения второго порядка в систему 2 п несвя ­
занных уравнений;первого порядка .
Нет необходимости исследовать слабо демпфированные системы
таким сложным способом, особенно с учетом того обстоятельства ,
что еще недостаточно известна сама природа явления демпфирования
в физических системах. Простейшим является подход, основанный на
предположении, что уравнения движения пр иводятся к несвязан­
ному виду с помощью матр ицы форм колебаний, полученной для
системы без демпфирования. Другими словами, матрица Х м счита­
ется ортогональной.;:не только матрицам М и S [см. выражения
(4.23) и (4 . 24) J, но также и"'Сматрице С:
Х мjСХ мi = Х мtСХмj=о, i =1= j. (4. 1 26)
Это допущение означает, что все внедиагональные элементы матри цы,
получающейся при п реобразовании вида Сг ХkС Х м, малы
=

и ими можно пренебречь. Кроме того, удобнее получать значения

коэффициентов демпфирования у; для собственных форм колебаний
из экспериментов, чем вычислять коэффициенты влияния демпфиро­
вания для получения матр ицы С. Поэтому"перепишем уравнение
(4. 124) в форме, в которой используется коэффициент у;:
Хгi + 2y;p; iгi + pJXг i = qГi, i = 1 , 2, 3, . . . , п.
(4. 1 27)
Для того чтобы это уравнение можно было п рименять к системе со
слабым демпфированием, будем считать, что для всех форм колебаний
коэффициенты. демпфирования п р инимают значения О � у; � 0,20 .
Характер ·демпфирования, которому;"соответствуют прин ятые значе­
ния ' коэффициента демпфирования,· имеет большое : практическое
значение и н азывается демпфированием по формам колебаний.
* Foss К. А . Coordinates which uncouple the equations of motion of damped
linear dynamic systems.- Joшn. Appl . Mech . Trans. ASME, 1958, v. 25, N. 3,
р р . 361-364.

305
Следует напомнить, что этот подход основан на применении нормаль­
ных координат для системы без демпфирования и что значения коэф­
фициентов демпфирования задаются прю.1енительно к этим коорди ­
натам.
Когда исследования проводят, р ассматр ивая демпфирование по
соответствующим формам колебаний, иногда требуется найти :v�ат­
трицу демпфирования в исходных координатах. Ее можно получить
с помощью обр атного преобр азования вида
C=(XF"iYCгXi:i. (ж)
Однако вместо того, чтобы пытаться обр ащать матрицу Хн, восполь­
зуемся соотношением Хн1 �= Х�М [см. выр ажение (4. 44б) J, и
тогда выражение (ж) можно представить в следующей форме:
С= МХнСгХ�М. (4.128)
Преобр азование такого вида особенно удобно тогда, когда во вни ­
мание пр инимаются не все собственные формы колебаний, н апример
при уменьшении фор:v1 колебаний.
4.9. ПОВЕДЕН ИЕ СИСТЕМЫ С ДЕМП Ф ИРОВАН ИЕМ
ПРИ П ЕРИОДИЧ ЕСКИХ ВОЗМУЩЕН ИЯ Х
Как уже говорилось в предыдущем п арагр афе, демпфирование
становится исключительно важным в том случае, когда периодиче­
ские возмущения имеют ч астоту, близкую к одной из частот соб­
ственных колебаний системы со многи:vш степенями свободы. Вопрос
об установившихся вынужденных колебаниях сИстем с двумя степе­
нями свободы исследовался в п. 3 . 8 с помощью метода передаточных
функций . Этот подход может быть легко распростр анен н а систе:-.ш
с п степенями свободы, при этом основные соотношения [см. выраже­
ния (3.5 1 ) и ( 3 . 52)] сохраняют свою форму неизменной. Однако
решение в рамках указанного подхода требует обращения матрицы
порядка п х п , содержащей комплексные числа. Если собственные
значения и собственные векторы системы предварительно были оп­
ределены тем или иным способом, подходу с использованием переда­
точных функций лучше предпочесть метод нормальных форм колеба -
ний. Зная частоту изменения возмущений и собственную частоту
колебаний системы, можно непосредственным путем определить
динамические перемещения по формам колебаний, чьи ч астоты близки
к частоте возмущения . Н иж(будут рассмотрены возмущения, имею­
щие вид л ибо одной гармонической функци и , либо произвольного
вида периодических функций, при этом будет предполагаться, что
система имеет либо пропорцион альное демпфирование, либо демпфи ­
рование по формам колебаний, аналогичное тому, о котором говори ­
лось в предыдущем п арагр афе.
Если на системуiсо слабым демпфированием действуют силы,
каждая из которых пропорциональна одной гармонической функции
cos ш t, вектор усилий Q можно представить в внде
Q= Р cos шt, (а)
306
где
(б)
В выражении ( а) величины Р представляют собой скалярные мно­
жители перед функциями cos wt. Преобразование уравнени я движе­
ния в условиях к нормальным координатам позволяет записать ти­
пичное уравнение движения для соответствующей формы колебаний
Хг;+2п;Хг;+р7хг;=qг;соswt, i =l, 2, 3, .", п, (4.129)
где qг; - постоянная величина. Это ур авнение совпадает п о виду
с уравнением (1.42). Поэтому представление для i-й формы колеба­
ний системы· с демпфированием при установившемся поведении мо­
жно взять в следующем виде:
хг; = (qг;/pz) �; cos (wt - е;), (4.130)
где коэффициент усиления
�i = 1/V(l - w2/pz)2 +(2y;w/p;)2, (4.131)
а фазовый угол
2'"W/p·
е; = arctg ,, ' . (4.132)
1 - ro2/p2

Выражения (4.130)-(4.132) получены, соответственно, из выраже­

ний: (1.46)-(1.48) . Выражение (4.130) для дин амических перемеще­
ний;,можно;: затем преобразовать с помощью известной процедуры
вновь к исходным координатам.
Для того чтобы определить перемещения по форме, имеющей кру­
говую частоту р;, наиболее близкую к круговой частоте изменения
возмущений, следует использовать только столбец Х н; в матрице
форм при преобразованиях к нормальным координатам и н аоборот.
Вследствие сказанного выражение (4.64) принимает вид
(4.133)
а выражение (4.58) в п. 4.4 запишем в форме
Х = Хн;Хг;. (4.134)
При необходимости этот процесс можно повторить и для других
форм колебаний, чьи частоты близки к частоте w.
�; " Когда вместо уравнений движения в усилиях используются урав­
нения в перемещениях, вектор гармонических перемещений прини­
мает вид
Л = FQ = FP COS wt = Лет COS wt, (в)
где Лет - вектор перемещений, возникающих при статическом при­
ложении сил Р. Поскольку к нормальным координатам перемещения
преобразуются с помощью обр атной матр ицы Хн1 = Х�М, выраже­
ние (4.133) в данном случае примет вид
(4.135)
307
где бг; -
постоянная величина . Эквивалентную нагрузку, соот­
ветствующую i-й нормальной форме, находим из выражения (4. 77) :
qгы р�бгi· =
(г)
Поэтому динамическое перемещение системы с демпфированием по
i-й нормальной форме установившихся колебаний [см . выражение
(4. 1 30)}
Хг; = бг ;�; cos (шt О;). -
Преобразование этого перемещения вновь к исходной системе коор ­
(4. 1 36)

динат проводится в соответствии с выражением (4. 1 34) .

Рассмотр им теперь систему со слабым демпфированием, на кото­
рую действуют нагрузки, каждая из которых пропорциональна про­
извольного вида периодической функции f (t) . Тогда дл я вектора
усилий Q можно записать следующее выражение:
Q = F (t) = Pf (t), (д)
где вектор Р имеет вид (б) . Как и в п . 1 . 1 , представим функцию f (t)
в виде ряда Фурье [см . выражение ( 1 . 58) ] :

f (t) = а0 т

+ � (ai cos jшt + Ь1 sin jшt). ( 4. 1 37)

Коэффициенты щ, bi и
( 1 . 59а)-(1. 59в) .
а0 j=I
находим из выражений, аналогичных

Преобразуя ур авнения движени я в условиях к нормальным коор­

динатам, получаем уравнение для произвольной формы колебаний
qг J (t), i = 1, 2, 3, . . . , п,
-
хгi + 2 ni iГ i + р�хгi == (4. 1 38)
где qГi постоянные величины. Из решени я задачи 1 . 1 1 . 6 следует,
что динамическое перемещение по i-й форме колебаний системы
с демпфированием при установившемся состоянии можно представить
в форме

Хг< - �) (а, + 1t )
�'! la, cos (jюl - О,1) + Ь1 sio (j@i - 0;;)1 , ( 4 . 139)

где коэффициент усиления

�ii = 1 / Vo - j2ш2/р1)2 + (2yijш/pi)2, (4. 1 40)
а фазовый угол
2V;iШ/P;
8;1· = arctg 1 - J.0 21 " (4. 1 4 1 )
"OJ Pi

Поскольку слагаемые, входящие в выражение (4.139) для дина­

мических перемещений по i-й форме, дают вклады, кратные дру г
другу, т о в этом случае возникновение резонанса ( п р и j ш � р;)
имеет гор аздо большую вероятность в случае общего вида периоди­
ческой функции и менее вероятно в случае, когда возмущения пред­
ставляются одной гармонической функцией . Поэтому заранее трудно
предсказать, какая из собственных форм колебаний окажет наиболь-
308
шее влияние на поведение системы. Однако после того, как функция
возмущающей силы представлена в виде ряда Фурье, можно сравнить
каждую частоту jffi с ч астотой Pi и отсюда сделать вывод о возможно­
сти возникновени я больших вынужденных колебаний.
Если используются уравнения движения в перемещениях, вектор
периодических перемещени й Л можно представить в виде
Л = Лет f (t), (е)
где Лет имеет указанный р анее смысл. Рассуждая, как и выше, ви­
дим, что в выражении (4. 1 39) величину qг;/р1 следует заменить на
бгi· Во всех случаях полученные результаты преобразуются к ис­
ходным координатам с помощью уравнени я (4 . 134) .
Пример 1 . Предположим, что на показанную на рис. 4.3 систему дейсп<уют
возмущающие силы, описываемые периодическими функциями-'"Q1 = Q2 = Q3 =
= Р cos wt, где w = 1,25 Vk!m. Исследовать установившееся движение масс,
предполагая, что т1 = т2 = т3 т, k1 = k2 = k3 = k и коэффициент демпфирова­
ния по каждой главной форме Yi = 0,001 ( i = 1, 2, 3).
=

Решение. Квадрат круговой частоты возмущающей нагрузки (w2 = 1,5625klm)

очень близок ко второму собственному значению системы (р� = 1 ,555klm), найден­
ному в примере 1 (см. п . 4.2). Следовательно, можно ожидать, что основной вклад
в результирующие динамические перемещения будет давать вторая форма колеба­
ний, несмотря на то, что характер изменения во времени возмущающих сил анало­
гичен первой форме колебаний системы . С помощью выражения (4.133) определяем
нагрузки, соответствующие второй нормальной форме колебаний системы:

q" �
Xj"P � ;;;; (О, 737 0,328 -0, 591 { ;] Р � 0,474 /;;; •

Согласно выражению (4.131) коэффициент усиления для второй формы колебаний

�2 = 1 /у о - 1 ,5625; 1 ,555)2 + о,02ч ,5625;1,555 =

= I/Vo,0048232 + 0,020062 = 48,50.

Из выражения (4.130) определяем динамические перемещения, соответствующие

второй форме колебаний, при установившемся движении демпфированной системы
0,474·48,50 р v- -
хГ 2 = т cos (wt - 62) = 14, 77 (P/k) V т cos (wt - 62),
10555 k
где [см. выражение (4.132)] имеем
0,02006
62 = arctg = arctg 4, 1 59 = 76°29'.
0,004823

Преобразуя в соответствии с выражением ( 4.134) перемещения по второй форме

колебаний к исходным координатам, найдем

х = Хн2хг2 = [ �:::] �
1

-8,73
cos (wt - 62)-] (ж)

Можно видеть, что наличие малого по величине демпфирования в данной системе

оказывает большое влияние на динамические перемещения, соответствующие второй
форме колебаний . Если бы в этой системе демпфирование отсутствовало, коэффи­
циент усиления был бы равен �2 110,004823 = 207,3, а фазовый угол 62 = О.
=

309
 Поступая аналогичным образом, мо­
r(t)

[О,398] �
жем определить динамические перемеще­
ния, соответствующие первой форме ко­
р лебаний:

Х= 0,717 cos ( wt-81) (з)

0,895

[-�:��::]- �
�Р
и третьей форме колебаний

Рис. 4.4 Х= cos (wt - 83J. (и)

0,03 53
Амплитуды компонент обоих этих векторов малы по сравнению с амплитудами из
выражения (ж). Отсюда следует, что демпфирование оказывает незначительное
влияние на формы колебаний (з) и (и) .
Пример 2. На рис. 4.4 представлен график изменения во времени возмущающей
силы в виде периодической функции с прямоугольной формой волны. Исследовать
установившееся движение системы с демпфированием (см. рис. 4.3) по каждой из
нормальных форм колебаний, если возмущающая сила указанного вида приложена
к первой массе.

� (siп wt + + sin 3wt + · ·) .

Решение. Раскладывая функцию в ряд Фурье (см. задачу 1 . 1 1 .2), получим
F (t) = Pf (t ) = · (к)

Ог =
X}°iQ = х1
[F ] [ ] F
Раскладывая вектор нагрузки по нормальным координатам, найдем
( t)
о =
Хн11
Хн12 (t). (л)
О ХН13
Из выражения (4 . 1 39) определяем динамические перемещения системы по нормаль­

-
�
ным формам колебаний
4Р
Хг =

- 813) +
Х:n:

Хш1 [�11 sin (w t - 811) + 1/3�13 sin (3wt ] /pf

J
· ··

Х Хш2 [�21 sin (wt- 821) + 1 /3�23 sin (3w t- 823) + · · · ]/р� • (м)

Хш3 [�31 sin (w t - 831) + 1/3�33 sin (3w t- 833) + · · · ]/Р�

Относящиеся к данному случаю коэффициенты усиления и фазовые углы можно

найти из выражений (4 . 1 40) и (4. 1 4 1 ) .

4.10. НЕУСТАНОВИВШЕЕСЯ ПОВЕДЕН И Е СИСТЕМ

С ДЕМП Ф ИРОВАН И ЕМ

При исследованиях неустановившегося поведени я системы вли ­

яние демпфирования следует учитывать в тех случаях, когда дли ­
тельност ь промежутка времени, представл яющая интерес для иссле ­
дователя , достаточно велика по сравнению с периодом собственных
колебаний системы. Если этот промежуток мал, н о коэффициенты
310
демпфирования по соответствующим формам колебаний ср авнительно
велики (Yi > 0 ,05) , наличие демпфирования может еще оказывать
заметное влияние. Поэтому в данном параграфе для того чтобы учесть
влияние демпфирования при неустановившихся колебаниях системы,
соотношения, полученные в п . 4 . 4-4 . 6, будут преобразованы при­
менительно к нормальным координатам.\Так же, как и в предыду ­
щем п арагр афе, здесь будет предполагаться ,·�·что имеет место либо
пропорциональное демпфирование, либо демпфирование по соответ ­
ствующим формам колебаний.
В п. 4.4 была сформулирована задача о динамических пер емеще­
ниях, выр аженных через нормальные формы колебаний системы
со многими степенями свободы, когда начальные условия задаются
в виде перемещения и скорости. При наличии демпфирования дина­
мические перемещения, соответствующие i-й форме свободных коле­
баний системы, в соответствии с выражением (4 . 55) должны описы­
ваться следующим выражением:

Хг; е
-n ; t
(Хогi .cos Pдit +
хоп+ n;Хоп .
sш Рд;f , (4. 1 42) )
Рд�.
=

полученным из выражени я ( 1 . 35) . Круговая частота при демпфиро­

ванных колебаниях определяется выражением (4 . 1 42):
-
Рдi V Pl n7 = р; V 1
=--= - yz, - (а)
где р; - круговая частота недемпфированных колебаний . Преоб­
р азование векторов начальных условий Х0 и Х0 к нормальным
координатам проводим в соответствии с выражениями (4 . 56) и (4. 57) ,
а для преобразования перемещени й к исходным координатам исполь­
зуем выражение (4 . 58) .
Н и демпфирование по формам колебаний, н и относительное демп­
фирование, пропорциональное матрице жесткости, не буде.т оказы­
вать влияния на движения системы как абсолютно жесткого тела.
Влияние н а подобные движения системы будет оказывать абсолютное
демпфирование, пропорциональное матрице масс, поэтому для та­
кого типа демпфирования ур авнение (4 . 59) берем в виде
Хг; + аiг; = О. (4.143)
Решением уравнения (4. 1 43) будет

Хг; = Хог; + Хоп

( 1-
:
-at
) · (4 . 1 44)

Это решение можно использовать вместо выражения (4 . 60) при ис­

следованиях движений системы как абсолютно жесткого тела при
абсолютном демпфировании . Заметим, что если величина а = О
(т. е. демпфирование отсутствует) , выражение в скобках принимает
вид
liш
( 1 -е
а
-at
) =t, (б)
а->О

и тогда решение пр иобретает форму (4 .60) .

311
 Точно такого же небольшого изменения процедуры, изложенной
в п. 4 . 5, требуется и при определении динамических перемещени й
п о нормальным формам при действии прщюженных нагрузок,
когда в системе имеется пропорциональное демпфирование или
демпфирование по формам колебаний. Преобразование приложенных
нагрузок к нормальным координатам проводится в соответствии с вы ­
ражением (4 .64) , но интеграл Дюамеля в выражени и (4 .67) следует
взять в �иде

Jе
-n.t t
е i nit' . '
Хгi = -- qдi sin Рдi (t - t) dt,' (4. 1 45)
Рдt 0
�оответствующем выражению ( 1 .62) . Если предполагается, что имеет
место абсолютное демпфирование, уравнение движени я (4.68) как
абсолютно жесткого тела следует взять в форме
х г ; +ах г; = qг ; . (4. 1 46)
Для системы, н аходящейся в покое в н ач альный момент времени ,
в- качестве�решения уравнения (4. 1 46) вместо выражения (4.69)
следует взять
[ ] dt.'
J qгi
t -а
1 (t-t')
Хгi =
-е а
(4. 1 47)
r

Есл и используются уравнения движения в перемещениях вместо

уравнений в усилиях, то для преобразования вектора перемещений Л
к нормальным координатам следует использовать выражение (4 .73) .
Кроме того, соответствующая i-й нормальной форме колебаний экви­
валентная нагрузка [см. выражение (4.77) 1
qгы = Р7бгi· ( в)
Интеграл Дюамеля [выражение (4. 1 45) 1 принимает вид

Jе
2
t
Х гi =
Р;
--.
д
Р �
е -n .
'
t n.f'J;;
'
r .
uг i sш Рдi'(t - t)' dt' . (4. 1 48)
о
Подобная форма и нтеграла особенно удобна при исследованиях по­
ведения демпфированных систем, у которых изменяющиеся во вре­
мени перемещения Л можно легко найти из статического анализа,
подобного тому, который был описан в п. 4 . 5 .
Обусловленные движениями опор динамические перемещени я п о
нормальным формам колебаний, рассмотренные в�п. 4 .6,.,.также мо­
жно представить в преобразованном виде, позволяющем учесть-как
пропорциональное демпфирование, так и демпфирование-по формам
колебаний. Во многих случаях для этого необходимо только в вы­
ражениях (4. 1 45) и (4. 1 48) величины qг ; и бri заменить н а соот­
ветствующие им пары qгосн; и бг осн i• qг оп i и б г оп i или qГ осн i
·

и бГ осн;, выражения для которых приводились в п . 4 . 6 . Однако

в тех случаях, когда задаются перемещения опор, записанные в ис­
ходных координатах, векторы Q0c11, Лоси• Q0п •и Л0п должны быть
312
преобразованы таким образом, чтобы и х выражения учитывали
связь между скоростями свободных координат перемещений и огра­
н ичениями по скоростям в опорах. Если основан ие перемещается
в направлении оси х в соответствии с законом Хосн = Fосн (t), урав ­

=О,
нения движения в усилиях примут вид
МХ + СХ + СоснХосн + SX + SоснХосн (г)
где С осн матрица коэффициентов влияния демпфирования н а
-

движение масс, обусловленного движением основания. Представляя

=Qvcн =Qосн
уравнение (г) в форме уравнения (4. 1 20) , получим
МХ + СХ + SX 1 + Qосн 2• (4. 1 49)
где
(4. 1 50)
В екторы-столбцы Qосю и Qосн2 имеют в качестве компонент экви­
валентные нагрузки, соответствующие координатам перемещений и
обусловленные перемещением основания и его скоростью. Эти слага­
емые можно сохранять р аздельными в течение всего исследовани я ,
при этом преобразование к нормальным коэффициентам проводится

осн=Х1Qосн=Х1Qосн Х1Qосн 2 =Qг осн + Qг осн 2·

по следующим выражениям:
Qг 1 + 1 (4. 1 5 1 )
Тогда i-e уравнение движени я в нормальных координатах принимает

=1,
вид, аналогичный ( 1 .68) :
i 2 , 3, . . . 'п.
(4. 1 52)
И, н аконец, переходя к интегралу Дюамеля [ см . выражение (4 . 1 45) J,
получим

=Xгil + Хг;2 �
Рдz J
en;f' (qг осн il + qг осн ;2) Sill Рдi (t - t') dt'.
-n.t t

Хгi =
о
(4. 1 53)
Это-выр ажение соответствует ( 1 . 69) .
Некоторое усложнение решения приведенного выше пример а ,

Х Х
в котором задавались перемещения основания и его скорости, можно
избежать, если р ассматривать ускорения основания и взять в ка­
честве координат относительные перемещения * tх,,сн· =
-

.Как было показано в п . 1 . 1 3 [ см . выражения (1.71) и ( 1 .72)1, для

системы с одной степенью свободы отсутствует связь между переме­
щен иями и скоростями масс и основания, если записать их в относи ­
тельных координ атах . В этом случае имеется только связь с пере­
мещениями основания через и нерционные силы, но она аналогична
тому, что имеет место в системе без демпфировани я . С друго й стороны,
если при анал изе принимать во внимание r независимых движений
в местах закрепления, то следует отказаться от концепции движени я
313
основания как абсолютно жесткого тела. В этом случае необходимо
непосредственным обр азом учитывать все связи между свободными
координ атами пере:v1ещений и характером связей, н алагаемых в опо ­
рах.
Пример 1 . Предположим, что н а третью массу системы , показанной н а рис. 4.3,
действует нагрузка в виде ступенчатой функции Q3 Р, при этом Q1 Q2 = О.
= =

Считая, что в начальный момент времени система находится в покое, определить

обусловленные этой нагрузкой динамические перемещения по нормальным формам

[о] [ ]
системы с демпфированием.
Решение. Преобразуя вектор нагрузки к нормальным координатам, получим
Хнз1
Qг = x-::iQ = Хн О = Хнз2 Р. (д)
Р Хнзз
Обусловленные действием ступенчатой нагрузки динамические перемещения по
нормальным формам (см. пример 3 в п. 1.12) имеют вид

[ (
Х н 31 1 - e-11,t cos Pдit + ;;1 s in Pдit ) J / РТ
Хг = Р Хн [
32 1 - е-1121 ( cos Рд t 2 + ;;2 sin Рд2t ) J / р� (е)

Хнзз [ 1 + �з Рд.t ) J/ р§
- e-n,t ( cos pд3t
Р sin

Пример 2. Предположим, что основание системы (см. рис. 4.3) перемещается

жесткого тела в момент времени t1.

по закону линейной функции Хосн= d1tlt1, где d1 - перемещение как абсолютно
Определить динамические перемещения по
нормальным формам, считая, что в начальный момент времени система с демпфи ро­
ванием находится в покое.
Решение. Векторы эквивалентных нагрузок в соответствии с выражением
(4.150)

Q00n, ° C00ufoon � Ш �� . (ж)

[ ] �: [ ]
Преобразуя эти векторы к нормальным координатам {см. выражение (4.151) ], по­
лучим

�
Хн 11 Хн 11
k t с 1
Q г осн= Qг осн 1 + Qг осн 2 = i 1 Хн 12 + Хн 12 . (з)
t
Хн1з Хн1з
Динамические перемещения, обусловленные действием нагрузки, изменяющейся

[t ( ·t)
по линейному закону:

J
- nz .
kid1Xнli 2щ + -11;t 2ni P� i
хгн = 2 - -2- е -о- cos Рд1 t - " sш Рд1 '
t1Р; Р; р- Р{Рдi
314
где i=l, 2, 3 (см. задачу 1 . 1 2 .9). Кроме того, нагрузка Q госн2, имеющая вид сту­
пенчатой функции, вызывает следующие динамические перемещения по нормаль­
ным формам (см. пример 1):

(к)

4.11 . Ч ИСЛЕН Н Ы Е ИССЛ ЕДОВАН ИЯ Н ЕУСТАНОВИВШЕГОСЯ

ПОВЕДЕ Н И Я СИСТЕМ
В п . 1 . 1 5 обсуждались численные решения для систем с одной
степенью свободы, при действии возмущающей силы, которые нельзя
было описать анал итическими выражениями. В двух основных под­
ходах, использовавшихся там, применялись кусочно-постоянные
и кусочно -линейные интерполирующие функци и . Указанные под­
ходы здесь будут применены в методе нормальных форм колебаний при
исследованиях неустановившегося поведения систем со многими сте­
пенями свободы. Как и в предыдущих пар аграфах, предполагаем,
что имеет место пропорциональное демпфирование или демпфиро­
вание по формам колебаний. Поскольку здесь потребуется большой
объем вычислений, предполагается, что методы, описываемые в дан­
ном парагр афе, будут применяться с использованием ЭВМ.
Рассмотрим вначале интерполяцию кусочно-постоянного типа,
описанную в п . 1 . 1 5 (см. рис. 1 . 56) . Не теряя общности, здесь будем
использовать только кусочно-постоянного вида функцию возмущаю­

Q11i
щей силы fп (Л tj), кусочно -постоянная форма вектора сил имеет вид

- -
= Fп (Лtj) = Рfп (Лtj), j = 1 , 2, 3 , . . . , п1, (а)
где Л tj шаг по времени конечной длительности, п1 ч исло шагов.
В такой форме величины компонент вектора Р служат скалярными
множителями для произвольного вида функции fп ( Л tj)· Если од­
новременно прикладывается несколько возмущающих сил, представ­
ляемых подобными функциями , определяются динамические пере­
мещения, соответствующие каждой из сил, а результирующее дина­
мическое перемещение можно определить, просуммировав перемеще­
ния для каждой силы.
Преобразованием уравнений движения в усилиях к нормальным
координатам получаем следующее уравнение, записанное относи ­

..
тельно i-й формы колебаний:
i = 1, 2, 3, . . . , п; j = 1, 2, 3 , . , п,

, -
(4. 1 54)
где qг ; j величина, постоянная на длине j-го шага по времени.
Используя выражение (1.76б) , найдем динамические перемещения
по i-й форме колебаний системы с демпфированием в_"момент времени tj

хГi, [
j = е 1 1 Хг ; , j-l cos Рд; Лtj + Хг;, i-
1 + n;Хг;, j-1 .
]
-п. лt.

qГi, j [ 1 - е-п.лt.(
sш Рдi Лtj +

)]
·

Рд�.
+ � 1 1 cos Рд; Лtj + Рд
п; i sш
. Рц; лtj • (4 1 55 а)
•

315
Продифференцировав это выражение по времени и разделив резуль­
тат на Рдi • получим
iг · ·
�
i
=
[
e-n; лtj -хГ�, J-1
· sin рд� ЛtJ -L
·
t
· 1 + п.'хг.'• J-
iг.1' J-
i
· ·
· 1 cos р Лt
д� J
· ·-

)] +
Рд

(
Рд
- .5_ хГz' J-1 cos рдz Лt J + -*гi, j-I + п;хг;, j-l sinpд�. ЛtJ
· · · · ·

)
Рдi i Рд

+-qг.Рz,-2J-е-ni Рдr
;
/ · ЛI .
n�t sш Р i Лt .
1 1 +---т- д j 1 (4. 1 55б) •

\ 1

Выражения (4 . 1 55а) и (4.155б) представляют рекуррентные формулы

для вычисления динамических перемещений при колебаниях системы
с демпфированием по каждой нормальной форме колебаний в конце
каждого j -го шага по времени . Они также служат начальными усло ­
виями для перемещения и скорости в начале (j + 1 ) -го шага. При­
меня я эти формулы последовательным образом, можно проследить
историю изменения во времени динамических перемещений, соответ­
ствующих каждой нормальной форме колебаний. Затем по известным
соотношениям полученные на каждом шаге перемещения преобразуем
к исходным координатам.
Е сли i-я форма перемещений системы представляет движение как
абсолютно жесткого тела, вместо указанных выше рекуррентных фор ­
мул следует использовать соответствующие выражени я , описыва­
ющие движения как жесткого тела. Например , если в системе не
имеется абсолютного демпфировани я , то вместо выражения (4 . 1 55а)
для перемещения берем следующее выражение:

Хг;, j - хГi, j-1 + хГ

. i , j-1
qг-
Лtj + -2; , j (Лt )
j ·
2 (4. 1 56а)

Выражение (4. 1 55б) для скорости принимает вид

Хг;, j Хг;, i-1 + qг;, i Лtj.
=
(4. 1 56б)
Однако следует иметь в виду , что, рассматривая абсолютное демп­
фирование, необходимо использовать выражения (4. 1 44) и (4 . 1 47) ,
полученные в п редыдущем параграфе.
Когда вместо уравнени й движения в усилия х используются урав­
нения движения в перемещениях, вектор динамических перемещений,
описываемых кусочно -постоянными функциями, прин имает вид

где Лег - вектор статических перемещений, обусловленных дей­

ствием нагрузок Р. Следуя той же схеме рассуждений, что и в пре­
дыдущих параграфах, видим, что множитель qг i , /р� при слагаемых
в выражениях (4. 1 55а) и (4 . 1 55б) здесь заменен на б г i,j, что полу­
чается в результате преобразования вектора Л11j к нормальным
координатам.
Для того чтобы можно было использовать рекуррентные формулы
(4 . 1 55а) и (4. 1 55б) , была составлена программа на ящке БЕЙСИК
316
для вычислительной машины, r,, н
текст которой приведен в при­ !О
•

ложен и и . Эта программа, нося­

щая название DYNACON3, по­
зволяет определять динамиче­
ские перемещения, соответству-
ющие трем первым формам х,0 ��;+.:;.'-LL.:д.:.::L..::L'l'-LL��""'-.ц..:��
колебаний, когда на систему см
с демпфированием со многими /0,5
степенями сво боды деиствует
u

возмущающая сила в виде ку -

сочно-постоянной функции . 10,0
В верхней части рис. 4.5 пред­
ставлен график изменен и я такой 7,51-----1--1-+---�->.--+----1
функции fд• при этом ее число­
вые значения, заданные с ин­
тервалом 0,5 с по времени , 5,О
приведены в четвертом столбце
табл . 4 . 3 . Эта функция , умно- ;,si-----+-1-JL---+---+--+�-*-1--1
женная на вектор нагрузки
р = {0,2; 0,3; 0,6}, использо­
валась в качестве возмущающей о 5 10 t,G
силы для системы, изображен­
ной на р ис . 4.3; в последних Рис. 4.5
трех столбцах таблицы представ-
лены полученные с помощью программы DYNACON3 данные, опи ­
сывающие неустановившееся поведение системы. Использованы сле­
дующие данные: т1 = m2 = т3 = О,179· 103 Н · с2/м, k1 = k2 = kз =
= О,179· 1О
з Н/м, l'i = 1'2
= 'Уз = 0,05. Начальные условия имели
вид: х01 = Х0 2 = Хоз = О, Х01 = Х02 = Хоз = О.
На нижней части р ис . 4.5 представлены графики изменени я во
времени перемещени й х1, х2 и х3. В идно, что основной вклад в сум­
марное динамическое перемещение дает первая форма колебаний,
период которых равен 14, 1 с . Для выявления на этих графиках ло­
кальных изменений, обусловленных влиянием колебаний третьей
формы, необходимо использовать достаточно малый шаг по вре­
мен и . В данном п римере период собственных колебани й по третьей
форме равен примерно 3,5 с при постоянном шаге Л t = 0,5 с .
Теперь рассмотрим интерполирующую функцию кусочно-линей­
ного типа (см. рис. 1.57) и возьмем произвольную функцию fл (Лtj)
от времени . Тогда кусочно-линейный вектор сил принимает вид
(в)
В этом случае, преобразуя уравнения движения в усилиях к нор­
мальным координатам, получаем для i-й формы колебаний системы
уравнение следующего вида: ··
.
Х. г.1 + 2пiх г 1.
. +
р21. х г 1. = qг.'• 1-
· 1+
Лqг;)
Лtj
(4.157)

317
 4 . 3. Результаты расчетов, полученные с помощью

Н
проrраммы DYNACONЗ

fпj•

о о
1
2
0,5
1,0
-
0,5
0,5
-
4,54
4,54
о
0,063
0,241
о0,096
0,396
о
0,188
0,719
3 1,5 0,5 4,54 0,521 0,922 1,532
4 2,0 0,5 4,54 0,894 1,676 2,550
5 2,5 0,5 8,17 1,410 2,697 3,856
6 3,0 0,5 8,17 2,108 4,003 5,524
7 3,5 0,5 8,17 2,964 5,527 7,455
8 4,0 0,5 8,17 3,924 7,198 9,543
9 4,5 0,5 1,82 4,841 8,809 11,425
10 5,0 0,5 1,82 5,570 10,117 12,776
11 5,5 0,5 1,82 6,081 10,998 13,602
12 6,0 0,5 1,82 6,337 11,366 13,919
13 6,5 0,5 5,45 6,365 11,272 13,899
14 7,0 0,5 5,45 6,180 10,853 13,675
15 7,5 0,5 5,45 5,784 10,221 13,205
16 8,0 0,5 5,45 5,225 9,469 12,456
17 8,5 0,5 5,45 4,595 8,644 11,440
18 9,0 0,5 5,45 3,998 7,747 10,211
19 9,5 0,5 7,72 3,531 6,827 8,948
20 10,0 0,5 7,72 3,218 5,959 7,828
21 10;5 0,5 2,72 2,929 5,116 6,708
22 11,0 0,5 2,72 2,535 4,249 5,451
23 11,5 0,5 2,72 2,027 3,383 4,155
24 12,0 0,5 2,72 1,443 2,499 2,924
25 12,5 0,5 4,54 0,881 1,631 1,915
26 13,О 0,5 4',54 0,424 0,864 1,224
27 13,5 0,5 6,81 0,140 0,338 0,922
28 14,0 0,5 6,81 0,063 0,208 1,039
29 14,5 0,5 6,81 0,200 0,528 1,511
30 15,0 0,5 6,81 0,556 1,278 2,299

где через qr i, i-l обозначена величина возмущающей силы qг ; ,

приложенной к системе в момент времени tj-l· Кроме того, исполь­
,
зовано обозначение Лqr ;,j =�qг ;,j - qг ;,j_1, которое характери ­
зует изменение силы qг; на шаге Л ti п о времени .
И з выражения (1. 77б) получаем следующее представление для
динамических перемещений по i-й форме колебаний в момент времени
(; системы с демпфированием:

-е [ . 1 + n.xr·
.Xr.z, J- .
z, .7-1 .
1+
i лjt
Хг;,j - -п
i
Хг;, j-l cos Рд1 Лtj + sш P;�i Лt j
дi Р
Qг;, j.l [1-e-niлti(
+ cosp ·Лt·
1
+_!!!:_sinpд�·Лt·
Рд i
1 )J +
[
Pl д�

2ni
+е ( 2ni
-n.лtj
·)]
Лqгi,j Pli- nl .
+ ---:;:-п- Лt i--i ' -2 cospд;Лtj- 2 sшрд;Лtj .
Pi j Pi Pi PiPдi
(4. 1 58а)
318
Продиффер€нцировав это выражение rto времени и поделив резуJ!ьтат

. i�· [- . .
на Ри.i• найдем
-
е 11 ЧЛIj
Хг· . 1 + /l.Хг·
Хг.'• 1- ' 1' 1-1 cos рдz Лt·1 -
_..!:1.1 == х Гz, 1
· ·J-1 siп рJ.\t Лt1· т ·

. Лt .)] +
Рдi Рдi

+ п'.хг.'· 1-
- -'
п·
( · 1
· 1
хГz,
· · 1 cos рдz
J- · ЛtJ· + iг·1' J-
sin рдz J
Рдi Рдi

[1 - ( -
Рд�. )]
+ Л ; j
� qг ,лt. е-11.' Лt 1· cos Рд; Лti + n; . Рд; Лt i
sш . (4. 1 586)
Р�Рд1. 1

Выражения (4 . 1 58а)и (4. 1 586) представляют рекуррентные фор­

мулы для :·вычислений динамических перемещений и скоростей си-

4.4. Результаты расчетов, полученные с помощью

Н
nр()rраммы DY NALI NЗ

j
ЛI j• с fлj• x3j, см

о о - 8,17 5,080 -5,080 2,540

1 0,5 0,5 6,36 3,188 -3,061 2,009
2 1,0 0,5 4,54 -0,925 _ 23
],3 0,963
3 1,5 0,5 2,72 -4,150 4,765 0,477
4 2,0 0,5 0,91 -4,270 4,986 1,229
5 2,5 0,5 2,72 -1,361 2,311 2,832
6 :::: 3,0 0,5 4,54 2,395 -0,810 4,295
7 ' 3,5 0,5 6,36 4,440 1,775 4,845
8 4,0 0,5 6,36 3,703 0,231 4,374
9 4,5 0,5 6,36 1, 168 3,790 3,589
10 5,0 0,5 6,.З6 -1,064 6,431 3,414
11 5,5 0,5 6,36 -1,440 6,520 4,506
12 6,0 0,5 5,90 0,08 1 4,397 6,446
13 6,5 0,5 5,45 2,202 1,971 8,230
14 7,0 0,5 4,99 3,414 1,227 8,900
15 7,5 0,5 4,54 3,109 2,766 8,151
16 8,0 0,5 4,99 1,912 5,461 6,583

.,
17 8,5 0,5 5,45 1,016 7,379 5,232
18 9,0 0,5 3,63 1,176 7,214 4,867
19 9,5 0,5 1,82 2,222 5,166 5,364
20 10,0 0,5 0,00 3,241 2,642 5,875
21 10,5 0,5 0,00 3,284 1,140 5,065
22 11,0 0,5 0,00 2, 103 1, 179 4,171
23 11,5 0,5 0,00 0,317 2,024 2, !41
24 12,0 0,5 0,00 -1,034 12,380 0,173
25 12,5 0,5 0,00 -1,306 1,384 -1,224
26 13,0 0,5 0,00 -0,693 0,770 - 1,999

,
27 13,5 0,5 0,00 -0,030 -3,053 -2,502
28 14,0 0,5 0,00 -0,124 -4,392 -3,139
29 14,5 05 0,00 -1,161 -4,420 -4,04 1
30 15,0 0,5 0,00 -2,596 -3,658 -4,973

319
стемы с демпфированием, соответствующих каждой нормальной
форме колебаний, в момент времени ti; они также позволяют опре­
делить начальные перемещение и скорость для интегрировани я на
следующем шаге по времени .
Если i-я форма соответствует движению как абсолютно жесткого
тела, выражение (4 . 1 58а) для перемещения следует заменить на

Хг i , j = хГi, j-1 + iг;, j-1 Лtj + qг ; :/ 1

- �
(Лtj}2 + Лqг I-I (Лtj)3. (4. 1 59а)

Соответственно, выражение (4. 1 58б) для скорости заменяется на

(Лt j)2 ·
. . + Лqгi , J-1
Хг i, i = Хг;, j-1 qг i , j-1 Лtj + 2 (4. 1 59б)

При записи этих выражени й подразумевалось , что в системе нет

абсолютного демпфирования . Далее следует использовать выражения
(4. 1 44) и (4. 1 47) .
Если вместо уравнени й движени я в усилиях используются урав­
нения движения в перемещениях, вектор перемещений Ллj, описы­
ваемых кусочно-линейными фун кциями, можно представить в форме

В рамках такого подхода в выражениях (4 . 1 58а) и (5. 1 586) множи­

тели qг i, i-1!Pl и Лqг i . i /Pl следует заменить соответственно на бг i , i-1
и Лбг i,j·
Для вычислений с помощью
10 формул (4 . 1 58а) и (4. 1 58б) была
составлена вторая программа
для ЭВМ, записанная на
языке БЕЙСИК и названная
DYNALINЗ. Эта программа по­
х, зволяет определить динамиче­
см ское перемещение при колеба­
ниях по первым трем формам
демпфированной системы со
многими степенями свободы, на
которую действует возмуща­
ющая сила в виде кусочно­
линейной фун кци и . Программа
DYNALINЗ может быть по­
лучена замено й в программе
DYNACONЗ некоторых строк
в процедуре, в которой ис­
пользуются рекуррентные фор­
мулы и входящие в них при­
ращения .
5 10 t,c На рис. 4.6 в верхней части
Рис. 4.6 представлен график изменения
320
 во времени возмущающей силы f.тr кусочно-линейного типа, а ее значе­
н и я , полученные на интервалах времени, равных 0 ,5 с, приводятся

Х0 Х0
. в четвертом столбце табл . 4 . 4 При использовании значений вектора
возмущающей силы Р = {-0,3; О; 0 , 6;} и векторов начальных ус­
ловий = j2; -2; 1} и \0;10; О\, а также прежних значе­
=

ний параметров,"характеризующих колеблющуюся систему, с помо­

щью программы DYNALINЗ были определены динамические пере­
мещения, значения которых для соответствующих форм колебани й
приведены в трех последних столбцах табл . 4.4. В нижней части
рис. 4 . 6 представлены графики изменения перемещений х1, х2 и х3
в зависимости от времени , из которых видно, что характер заданных
начальных перемещени й обусловливает заметное искажение колеба­
ний третьей формы. Поскольку возмущающая сила действует на
систему только на интервале времени длительностью 10 с, последу­
ющие динамические перемещения системы будут определяться только
свободными колебаниями этой системы .

11 Тимошенко с. П. и др.
 Глава 5
l(ОЛЕБАНИЯ УПРУГИ Х Т ЕЛ

5 . 1 . ВВЕДЕН И Е

Все сооружени я и машины состоят и з частей, каждая и з которых

обладает как массой, так и жесткостью . Во многих случаях эти
части можно путем идеализации представлять как сосредоточенные
в точке массы, абсолютно жесткие тела или деформируемые невесо­
мые элементы. Подобные системы обладают конечным числом степе­
ней свободы, поэтому их можно исследовать с помощью методов,
описанных в предыдущих главах . Однако некоторые системы можно
исследовать и в более строгой постановке, не прибеган к дискретиза­
ции аналитической модели . В данной главе будут рассматриваться
упругие тела, чьи массовые и деформационные х ар актеристики р ас­
пределены непрерывным образом. В число элементов конструкци й ,
которые можно р ассматривать подобным обр азом, входят стержни ,
валы, канаты, балки , простые р амы, кольца, арки, мембраны, пла­
стины, оболочки, а также трехмерные тела. Многие из задач, свя­
занных · с этими элементами , будут здесь обсуждаться подробно, но
вопросы, связанные с оболочками и трехмерными телами, р ассматри­
ваются как выходящие за р амки этой книги * . Очень трудно исследо­
вать с позиций упругих сред такие геометрически сложные конструк­
ции , как каркасы, арки, пластины с вырезами, фюзеляжи самолетов ,
корпуса судов и т. д. В подобных случаях необходимо использовать
дискретные аналитические модели с большим, но конечным числом
степеней свободы **.
Когда тело рассматривается как упругая среда , подразумевается ,
что оно состоит из бесконечного числа частиц. Для того чтобы
указать положение каждой точки тела , требуется ввести бесконечное
число координат перемещений, поэтому говорят, что система обладает
бесконечным числом степеней свободы. Эти координаты р ассматри­
ваются как непрерывные функции, первая и вторая производные по
времени которых представляют соответственно скорость и ускорение

* Б олее полное обсуждение вопроса колебаний упругих тел можно найти

в кн. Rayleigh J . W. S. Theory of sound, цитированной в п. 1 .4, и Love А . Е. Н .
А treatise on the mathematical theory o f elasticity. Cambridge: University Press, v. 1 ,
1892 , 354 р . ; v. 2 : 1 893 , 327 р . ; 4th e d . : 1 927. 643 р . (опубликован перевод 4-ro изд.:
Ляв А. Математическая теори я упругости . М. - Л.: Гостехиздат, 1 935. 674 с.) .
* * Обсуждение применения метода конечных элементов к исследованию ди­
скретных сред приводится в кн. Przemieniecki J . S . Theory of matrix structural
analysis. _N.-Y.: McGraw-Hill Book Company, 1968. 468 р .
322
характерной точки . Благодаря распределению массы упругое тело
имеет бесконечное число собственных форм колебаний, поэтому его
динамические перемещения можно рассматривать как сумму переме­
щений по каждой из нормальных форм колебаний.
Рассматривая колебания упругих тел, будем пред полагать, что
материал этих тел однороден, изотропен и подчиняется закону Гука .
Кроме того, перемещени я достаточно малы, чтобы рассматривать
поведение при динамических возмущениях как линейно упругое .
Хотя в данной главе демпфирование не рассматривается , оно может
быть леrко учтено с помощью коэффициентов демпфирования по
соответствующим формам колебаний, как это делалось в п . 4.8.

5 . 2 . СВОБОДН Ы Е П РОДОЛЬН Ы Е КОЛ ЕБАН И Я

П РИЗМАТ И Ч ЕСКИХ СТЕРЖНЕЙ
Среди различных типов собственных колебаний, возникающих
в упругом стержне, продольные колебания я вляются наиболее про­
стыми для исследования . В стержне могут возникнуть крутильные и
поперечные колебания, которые рассматриваются в соответствующих
параграфах . При исследовании продольных колебани й предполагаем ,
что поперечные сечения стержня остаются плоскими и что каждая
точка поперечного сечения совершает только осевые перемещения .
Продольные растяжени я и сжатия , имеющие место при таких коле­
бания х стержня, сопровождаются возникновением той или иной ве­
личины поперечных деформаций . Однако в последующем обсуждении
рассмотрим только те случаи, для которых длина продольных волн
колебаний велика по сравнению с размерами поперечных сечений
стержн я . В этих случаях * , не совершая существенной ошибки,
можно пренебречь влиянием поперечных перемещени й на характер
продольных движений 7 •
На р ис . 5. 1 , а показан свободный от нагрузок призматический
стержень дли ной /, бесконечно малый элемент которого длиной dx
расположен на расстоянии х от левого конца. Обозначим через и
продольное перемещение точки поперечного сечения с координатой х.
Когда в стержне происходят продольные колебания, сумма продоль­
ных сил, действующих на бесконечно малый элемент стержня
(рис. 5 . 1 , 6) , в соответствии с принципом Деламбера
дS a2u
S + ах dx - S - pF dx at2 = О; (а)

здесь S направленная вдоль оси равнодействующая внутренних

-

напряжений, возникающих в поперечном сечении с координатой х.

• Полное решение задачи о продольных колебаниях цилиндрического стержня
кругового поперечного сечения с учетом влияния попереч�ых перемещений было
получено Л. Похгаммером и описано в кн. Pochh ammeг L. Uber. die Fortpflanzungs­
geschwindingkeiten kleiner Schwingungen in einem unbegrenzten isotropen К:reiszy­
l inder. - J . filr die reine und angewandte Mathematik (J . von А. Crel l e), 1876,
В . 8 1 , N . 4, S. 324-336; см. также Giebe Е. , Blechschmidt Е. E xperimentel le und
theoretische untersuchungen iiber dehnungseigenschwingungen von Stiiben und Roh­
ren. - Annalen der Physik, 1933, F. 5, В. 18, N. 5, S . 457-485.
11• 323 -
 Рис. 5 . 1

Внутренняя сила, фигури рующая в этом уравнении, равна произве­

дению плотности р материала на объем малого сегмента Fdx (где
F - площадь поперечного сечения стержня) и ускорение д2и/дt2 •
Используя закон Гука, продольную силу S можно выразить через
продольное напряжение и, далее, через осевую деформацию е =
= ди!дх, что дает
S = Fa EFe = ЕFди!дх,
= (б)
где Е - модуль Юнга Подставляя выражение (б) в уравнение (а),
после преобразований получим
д2и д2u
дх2 = ll2 "7iГ '
(5.1 )
где
а = V Е/ р. (5.2)

Уравнение (5 . 1) часто называют одномерным волновым, чтобы

указать на то обстоятельство, что при продольных колебаниях
контур перемещени й распространяется в осевом направлении со
скоростью а, т. е. со скоростью распространения звука в материале.
Волновое решение этой задачи имеет вид
и = f (х - at) (в)
и представляет некоторую произвольную функцию от х, перемещаю­
щуюся со скоростью а. Можно показать, что это представление
удовлетворяет уравнению (5. 1 ) , для чего найдем соответствующие
производные этой функции
ди!дх = f' (х - at) ;
д2 и/дх2 = f" (х - at) ;
ди!дt = -af' (х - at);
д2 и/дt2 = a2f" (х - at) .
З24
Подстановкой этих выр ажений в уравнение (5. 1 ) получаем тождество,
следовательно, это уравнение удовлетворяется. Более общая форма

-
волнового решения имеет вид
и = f1 (х - at) + f2 (х at) . (г)
где первое слагаемое представляет собой функцию f1 (х) , перемеща·
ющуюся в положительном направлении оси х, а второе слагаемое
состоит из фун кции f2 (х) , перемещающейся в отрицательном направ­
лении оси х. Хотя у казанное волновое решение удобно использовать
при исследовании некоторых задач об ударе, когда имеются импульсы
очень малой длительности , эта форма решения не столь по.11езна,
как решение для задачи о колебаниях, которое здесь и будет р ассма·
триваться подробно.
Когда стержень, показанный на рис. 5 . 1 , а, колеблется по одной
из собственных форм, решение уравнения (5. 1 ) можно взять в форме
+
- -
и = Х ( А cos pt В sin pt) , (д)
где А и В произвольные постоянные; р круговая частота .
Через Х обозначена функция от х, описывающая форму собственных
колебаний; она называется главной или нормальной функцией.
Подставляя выражение (д) в уравнение (5 . 1 ), получаем уравнение
(е)
решение которого будет
рх . р х
X = Ccos -а
+ D sш -а
. (ж)
В этом выражении для функции Х произвольные постоянные С
и D определяются из условия удовлетворения концевы.м условиям
на концах стержня. Поскольку показанный на рис. 5 . 1 ,а стержень
имеет незакрепленные концы, продольная сила, которая пропорцио­
нальна d X/dx, должна быть р авна нулю на каждом конце. Таким об­

(Е-) ( )
р азом, концевые условия для р ассматриваемой задачи можно запи­

-
сать в форме
= о· dX
' О (з)
dX Х= О =dx x l ·

Для того чтобы удовлетворить первому из этих услови й, необходимо

в выр ажении (ж) положить D = О. Второе условие будет удовлет­
воряться, если считать, что С
о1= О , т. е. существует нетривиальное
решение, только при
pl
sin -а
= 0. (5.3)
Это соотношение представляет частотное уравнение для р ассматри­
ваемого случая, откуда можно найти частоты собственных форм
продольных колебаний стержня с незакрепленными концами. Урав­
нение будет удовлетворяться, если положить
P; l .
a- = t:n: , (и)
325
rде l - целое число. Полагая i О, 1 , 2 , 3, . " можно получить
= .

частоты различных форм продольных колебани й . Значение i = О

соответствует частоте, равной нулю, что означает перемещение
стержня как абсолютно жесткоrо тела в направлении оси х. Частоту
основной формы колебанцй можно щ1йш , положттв в равенстве (тт)
i = 1 , что дает
(5.4)

Соответствующий период колебанттй

1
т1 = -т; =
:rt
p;- = 2l
2 vp у· (5.5 )

Эта форма колебани й показана на р ис. 5 . 1 , в и описывается [см. вы­

,
ражение (ж) ] функцией вида
Р1 Х = C1 COS -
Х1 = с1 COS 7
лх
1- ·

На рис. 5 . 1 , г и д представлены графики соответственно для второй

и третьей форм колебаний, для которых имеем
P2 l 2 л · Х2 = 2лх
C2 COS -- ;
' l
а
=

Рз l Зл ; Злх
Х3 = C3 cos -1- .
=

Общий вид частных решени й (д) уравнения колебаний (5. 1 )

- ( A i cos iлat-)
-
можно представить так :

и1 = cos -l
iл.х
-
iл.atz
-1
1
Bi sш
•

1 • (к)

Суммируя эти решения, перемещения при произвольных продоль­

ных колебаниях можно представить в следующей форме:

и =
00
� cos
� i:rtx (Аi -iл.at + B i stn -
-1- cos 1-
inat- ) 1 • (5.6)
l=I

Постоянные A i и Bi, входящие в решение (5.6), можно всегда по­

добрать таким образом, чтобы были удовлетворены начальные условия
произвольного вида. Предположим, например , что в начальный мо­
мент времени (при t О) перемещения и являются функцией про­
=

дольной координаты вида ( и) 1=0 = /1 (х) , а начальные скорости

задаются функцией вида ( И ) 1=0 /2 (х) . Подставляя t О в выра­
= =

жение (5 .6), получим

f (
i х) =
& Ai �
do
inxF . cos (л)
,_

З26
Продифференцировав выражение (5 . 6) по t и подставив t = О,
найдем
00

t2 (х) - "" iла

L.J -
_ iлх
t - В; --. (м)
l
i=l
Коэффициенты А ; и В ; , входящие в выражения (л) и (м) , можно
определить , используя, как и выше [см . выражение (1 . 59а) ] , следу­
ющие формулы:
l
2 iлх
А ; = -1- f1 (х) cos -
J 1- dx; (н)
о
l
2 iлх
В; = -
.- J f2 (х) cos -1- dx.
·

та (о)
о

В качестве примера рассмотрим теперь случай, когда сжатый

приложенными по концам силами призматический стержень внезапно
освобождается от этих сил в момент времени t О. Предполагая , =

что поперечное сечение в середине пролета стержня сохраняет свое

положение, получаем
(1.i)1=0 = f i (х) = в�l - еох; f2 (х) = О,
где е0 - деформация сжатия в момент времени t = О . Тогда из
выражений (н) и (о) получаем
А; ����
, i - нечетное;
=

А ; = О , i - четное; · В ; = О.
Общее решение (5.6) в этом случае принимает вид
4в0 l
00

и = -­ '\" j2 cos
iлх iлat
л2
L..J
i= I , 3, 5 , " .
-l - cos -l- . (п)

В этом решении i принимает только нечетные целочисленные значе­

ния, следовательно, перемещения при колебаниях я вляются сим­
метричными относительно поперечного сечения, лежащего в сере­
дине пролета стержня .
В качестве второго примера рассмотрим свободные продольные
колебани я стержня , один конец которого защемлен, а другой оста­
ется незакрепленным (рис. 5 .2, а) . Концевые условия в этом случае

( )
имеют вид
(и)х=О О ; du
dХ X=f
=
О. (р) =

Чтобы удовлетворить первому из этих условий, положим в общем

выражении (ж) для нормальных фун кций, что l О . Второе условие =

дает частотное уравнение вида

cos (plla) = О ,
327
 О �;t-------+l _i.
' j...,_ L
--"'""х
"

а)

6)

е)
Рис. 5.2

откуда находим следующие значения частот и периодов различных

форм колебаний:
2:n: 4/
Т; = - = - .- ,
ta i = 1 , 3, 5, . (с)
Р;
. .

( )
Тогда общее выражение (д) для р азличных форм колебаний при­
нимает форму
. i:n:x i:n:at . iлat
и ; = sш 2Г А; cos 2Г + В ; sш 2Г . (т)
Общее решение для продольных колебаний получаем суммированием

( )
всех решений, что дает
00
� i:n:x iлat . i:n:at
� sш 21 A; cos --w- + B1 sш 2Г . (5 .7)
.

i=I , 3, 5, . "
Постоянные А 1 и В 1 в каждом конкретном случае определяем из
начальных условий (при t О) . =

Предположим, н апример, что со стержня, первоначально сжа ­

того приложенной к незакрепленному концу (см. р ис . 5.2, а) про­
дольной силой Р0, в момент времени ! = О внезапно убирается эта
сила. Обозначив через е0 начальную деформацию P0/ EF, получаем
следующие выражения для начальных условий :
(и)t =О = ЕоХ; (й)t =О = о .
Второе из этих условий будет удовлетворено, если в выражении (т)
положить постоянную В 1 равной нулю. После чего для определения
постоянной А1 получаем уравнение
А1 s in (iлх/2/) в0х, i 1 , 3, 5, оо .
= = " "

328
Используя выражение (1 .59, б) найдем

J
l
А · = 2во
' l х sin iлх
21 dx = 8i2влоl2 (- I )U-1 )/2 '
о
тогда решение (5. 7) сводится к следующему виду:
00

8в01 � (- l }( i- I J/2 iлх iлat

U = 1i2 LI
i =I , 3, " "
i2 . 2Г соs 2Г .
sш (у)

На р ис . 5.2, 6-г показаны вклады первых трех форм колебаний

в суммарное динамическое перемещение стержн я . Можно отметить ,
что амплитуды р азличных форм колебаний быстро уменьшаются
с увеличением i. Перемещение на незакрепленном конце стержня
получаем подстановкой х = l в выражение (у) .

)
Для момента времени t = О, как и следовало ожидать , имеем
(и)х= l =
t =O
8в01
л2 (I + _1_ +
9
_1_ +
25 ... =
8в01
л2 (_:::
8 =
) i;of .
Пример 1 . Найти нормальные функции задачи о продольных колебаниях стержня
длиной /, у которого оба конца жестко закреплены.
Решение. В данном случае граничные условия имеют вид

(и)Х=О = (и)Х=l = о.
Для того чтобы удовлетворить этим условиям, в выражении (ж) положим С О, =
в результате получим частотное уравнение sin p;lla =
О, откуда находим Pi =
= iла/1 .Следовательно, нормальные функции берем в форме
Xi =
A i sin 1, (iлх/[), i = 2,
3, . . " оо. (ф)
Пример 2. Стержень , жестко закрепленный по обоим концам, нагружается в се­
редине пролета сосредоточенной продольной силой Р (рис. 5.3, Исследовать а).
колебания, которые возникнут в стержне, если внезапно убрать силу Р .
Решение. Деформации растяжения в левой части стержня, численно равные
деформациям сжатия его правой части, составляют 8о Распределение = P012EF.
начальных перемещений (рис. 5.3, б) описывается следующими функциями: при
t= О перемещения имеют вид g1 (х) = е0х
при О .:;;;; и х .:;;;; 112 g2 (х) = е0 (1 - х)
при � � l. В предыдущем примере были определены нормальные функции
112 х
{см. выражение (ф) ], относящиеся к данному случаю; общее же выражение для

Ро

о�l · -

� ""
х

L
2
...1< L
2
а}

о}
Рис. 5.3
329
динамических перемещений, удовлетворяющее начальному условию ( u )1=0 О,
имеет вид
00
"1 . inx i лat
и .LJ Ai sш -- cos -- . (х )
l l
=

i=I
Постоянные A i находим с учетом заданной формы начальных перемещений, что дает

= -{- [J 7 f 7 ]
2
i x i x
А1 в0xsin dx + в0 (1 - х) sin dx =
о /�
i , . оо ;
= 1 3,5 , . . ,
= 4воl ( - l ) ( i- l ) /Z п ри
л2i 2
А; = О при i = 2, 4, . . . , оо .

Искомое решение имеет окончательный вид

00

и = 4в 0 1 "1 ( - I ) (i-1 ) /2 .
. тх
л2 .LJ i2
sш -l- cos pi t . (ц)
i=l , 3, 5" . .

Пример 3 . Движущийся вдоль оси х с постоянной скоростью v стержень оста­

навливается при внезапном закреплении его конца х = О. Таким образом, началь­
ные условия имеют вид ( и)1= 0 О и (й)1=0 = v. Найти выражение для возни­
=

кающих при этом динамических перемещений .

Решение. В данном случае общее выражение для перемещений имеет вид ( 5 . 7) .
Поскольку начальные перемещения равны нулю, положим в этом выражении А ; = О.
Затем получаем уравнение для определения постоянных В;:

"1 iла . iлх

00

( u ) t =O В; 2Г sш 2Г = v,
.LJ
=

i=l , 3, 5,

--
• . •

откуда находим

B· =
8L• l
i л2i 2а '
что окончательно дает
00
8vl "1 1 . inx .
и .LJ [2 sш 2Г sш р 1 t
=

(ч)
n2a
•

i=I , З. 5, • • .

Пользуясь этой формулой, можно вычислить перемещение произвольного попереч­

ного сечения стержня в произвольный момент времени . Возьмем, например, не­
закрепленный конец стержня (х = l) , тогда в момент времени t = [/а (т. е. за время,
которое требуется для того, чтобы звук распространился на расстояние l) получим

-( )
п еремещение
8vl 1 1 vl
(и)х-
_1 = п,2а 1 + - +- + ··· =-.
t=l/a 9 25 а

При колебаниях стержня в нем возникают деформации, равные

00
du 8vl "1 1 in inx .
dx
=
n2a
.LJ i2 2Г cos 2Г sш P ; f.
i=l . �3. 5 , . . .
330
 ( du )
На закреп.Ленном коiще (х = О) имеем
00
4v "1 . iлat = v
Тх Х=О = М � -i
- SШ � -a ,
i=l , 3, 5, . . .
Волна сжатия, которая зарождается на левом конце стержня в момент остановки
при t= О, распространяется вдоль стержня со скоростью а и в момент времени
t = llaона достигает незакрепленного конца стержня. В этот момент скорости всех
точек стержня равны нулю, а стержень равномерно растянут так, что деформа ци я
растяжения в = vla.
ЗАДА Ч И
5.2. 1 . Определить общее выражение для перемещений при продольных коле­
х= х=
iлх ( . iлat ) .
баниях стержня, конец О которого не закреплен, а конец l жестко закре­
плен .
00
"1 iлat
cos 2Г Ai cos "'2Г + Bi sш
О твет : и = i =I , �
3, 5" . .
�
5.5.2. В стержне, движущемся вдоль оси х с постоянной скоростью v, вне­
запно закрепляется поперечное сечение, лежащее в середине пролета (х = t/2).
Найти выражение для перемещений при возникающих в результате мгновенной
фиксации свободных колебаниях.

inx- sш. -
00
4vl "1 i:лat
{2 cos -z 1- .
Ответ : и = :rt2a i=l ,
�
3, 5, . . .
5.2. 3. Предположим, что заданная в примере 2 сила приложена на расстоянии
четверти длины х=
t/4, а не в середине стержня . Кроме того, на расстоянии три
четверти длины стержня 3/4[ приложена сила -Р0, равная первой силе и про­
х=
тивоположно направ.Тiенная ей . Исследовать колебания, которые возникнут, если
внезапно убрать эти силы .
00
P0l "1 ( - l ) ( i -2 )/4 . i:n:x i:n:at
. sш -z-
Отве т . и = :rt2EF i=2 ,
�
4, 6, . . .
i2 cos --
1 .

5. 2.4. Пусть сила Р0 (см. рис. 5.2, а) равномерно распределена по длине

стержня , при этом интенсивность нагрузки P0/l. Определить возникающие в стержн е
динамические перемещения, когда нагрузки внезапно убираются .
00
1 6Р01 "1 . i:rtx i:n:at
у sш 2Г cos � .
Ответ : и = :п;ЗЕF i=l ,
�
3 , 5, . . .

5 . 3 . В Ы Н УЖДЕН Н Ы Е ДИНАМИ Ч ЕС К И Е П ЕРЕМЕЩЕНИЯ

П Р И ПРОДОЛЬ Н Ы Х КОЛЕБАН И Я Х П РИЗМАТИЧ ЕСКИ Х
СТЕРЖНЕЙ
Рассмотрим теперь возмущающую силу Р = F (t) , приложенную
к правому концу призматического стержня, показанного на
рис. 5.2, а. Свободные колебания этого стержня р ассматривались
в предыдущем парагр афе, поэтому нормальные фун кции для данного
случая можем записать в виде
Xi = D i sin (iлх/ 21) , i = 1 , 3, 5, . . . , оо . (а)
331
Il роизвольноrо вида перемещение и = f (х) можно Получить , про•
суммировав перемещени я , соответствующие нормальным формам
колебаний (а) . Следовательно, перемещения при колебаниях, обу­
словленных действием возмущающей силы Р1 , можно представить
в виде следующего ряда :
00
. :rtx . 3:rtx + . . . � i:rtx
и = rr1 sш 2Г -г (jJ3 5 111 2Г (jJ; SШ 2Г , (5,8)
, .

�
i=l , 3, 5, . . .

где ср1, <р 3, ср5, . . . - некоторые неизвестные функции времен и . В слу ­

чае свободных колебаний эти функции р авны выражениям, стоящим
в скобках в представлении (5.7) . Для того чтобы определить эти
функции применительно к случаю вынужденных колебаний, восполь­
зуемся принципом возможной работы . Здесь необходимо р ассмо­
треть три вида сил : силу инерции, действующую на каждый малый
элемент колеблющегося стержня ; силу упругости , действующую на
каждый элемент и обусловленную деформацией стержня, и, наконец,
возмущающую силу, приложенную к концу стержн я . В качестве
возможного перемещения можно взять произвольное продольное
перемещение би, удовлетворяющее условию непрерывности
деформаций и заданному условию на жестко закрепленном конце
(бих=о = О) . Удобнее взять возможные перемещения в виде нор ­
мальных функций, описываемых выражением (а) :
би; = Х; = D; siп (inx/21). (б)
Учитывая , что масса малого элемента стержня , заключенного
между двумя смежными поперечными сечениями, равна pFdx, най­
дем р аботу, совершаемую силами инерции на заданном возможном
перемещени и :
l l
x
бW и = ( pF dx) йби; = -pF йD; si11 i;1 dx. J
J -

о о

Подставляя в это выражение представление (и) в виде ряда (5.8)

и учитывая, что
1 1

s 111
i:rtx . j:rtx i;x
J "

2Г sш 2Г dx = О,.
J sin2 dx = l/2 ,
о о
получим
pFl "
u�wи = - -2
- D;<р; . (в)

Для того чтобы подсчитать р аботу б Wу , совершаемую упругими

силами, заметим, что на каждый элемент действует сила EFu"dx,
и тогда получим
1
J
бW у = (EFu" dx) би; .
о
332
Подставляя в это вь1ражение вторую производную представления
(5.8) по х и используя выражение (б) для би; , найдем
(г)
В последующих параграфах при подсчете возможной р аботы,
совершаемой упругими силами, будет удобно сначала определить
энергию деформации тел а . В р ассматриваемом случае с у пругим
стержнем энергия деформации

+ J ЕР (ди/дх)2 dx.
l

и= (д)
о
Подставляя сюда представление в форме тригонометрического ряда
(5.8) для функции и и учитывая р авенства

J cos 2Г соs 2Г dх - О ,·
l
i:л;х j:л;х _
о

J
l
1
2 i:л;х
COS 2[ dX = -y ,
о

найдем окончательное выражение для энергии деформации

� ер� .
""

(е)
i=I , 3, 5, . . .

Отсюда видно, что величина энергии деформации стержня в любой

момент времени зависит от величин <J> i , определяющих перемещение
стержня . Если одной из этих величин задать приращение бср;, то
соответствующее перемещение
би; = бср; sin (iлх/21), (ж)

-
а соответствующее приращение энергии деформации
11
llU дИ 11 - i2:л;2EF
81 (з)
<р; u<p ; .
•

u =
дrр ; ucp ,

Той же самой величине, взятой с отрицательным знаком, будет

р авна работа упругих сил н а перемещении (ж) . Для того чтобы по­
лучить р аботу упругих сил на возможном перемещении (б) , необ­
ходимо заменить бср; на D ; , что следует из сравнения выражений
(б) и (ж) . Таким образом, видим, что р абота, определяемая выраже-

- -
нием
i2:л;2-
б Wу =
дИ EF
д
= 81 cp ;D; , (и) - -

rр ;
равна р аботе, определяемой выражением (г) .
Для того чтобы определить возможную р аботу б WР возмуща­
ющей силы Р, приложенной на конце стержня, заметим, что возмож-
333
ное перемещение этого конца получается подстановкой х = l в вьt­

i; = PDi (- l ) U-I ) /2•

р ажение (6) , и тогда указанная возможная р абота
бW,o = PDi sin (к)

Суммируя выр ажения (в) , (и) и (к) , найдем выражение для полной
возможной работы . Приравнивая это выражение нулю, получим

<р,. - р (- l ) <t-l ) /
pFl .. i2л2EF
-2- !р; 81
_ 2

или
- р (- l ) ( i-1 ) /2 '
2
ф . + р�<р . = -
1 1
pFl 1
(л)

где р; = iла/2!; i = 1, 3, 5, . . . Отметим, что, как и следовало ожи­

дать , постоянная D;, определяющая мгновенное значение возможного
перемещения (6) , в уравнении (л) сократилась .
Каждую из величин <р ; , входящую в рЯд (5.8) , можно легко найти ,
решив уравнение (л), если известно выражение для Р к а к функции
от времени . Если начальные перемещения и скорости р авны нулю,
необходимо р ассмотреть только колебания , обусловленные возму­
щающей силой Р . Представив решение уравнения (л) в форме ин­

Jt Р sш [2Г
тегр ала Дюамеля , найдем

<р i = 4
(-I ) ( i-l )/2
in apF
iла
. '
(t - t ) J dt .
,
(м)
о

Подставляя представление (м) в выражение (5.8), получим выражение

[ ]
для динамических перемещений стержня , обусловленных действием
возмущающей силы Р :

t�x J �
00 t
.
�
( - l ) ( i- 1 ) /2 .
i a
и- 4 sin Р sin (t - t') dt' . (5.9)
- ларЕ
--
i
i=l , з. 5, . . . о

В качестве частного примера р ассмотрим случай колебаний, возни­

кающих в стержне, когда в момент времени t = О внезапно при )
кладывается постоянная сила Р . Тогда стоящий в выражении (5. 9

( )
интеграл легко вычисляется и в результате находим
( - l ) ( i-l ) ; 2 inx iлat
BlP � s in 2Г 1 - cos 2Г .
и= л2а2рF LJ i2 (н)
i=l , 3, 5, . . .

( ).
Подставляя сюда х = l, получаем перемещение на конце стержня
"1 1
00

BlP inat
Их= ! = f2 1 - COS 2Г (о)
n2a2 pF �
i=l , 3, 5, . . .

Видно, что при внезапном приложении силы Р в стержне возбужда­

ются все формы колебаний. Максимальное перемещение возникает
334
при t =2l/a, поскольку в этот момент времени имеем 1 - cos Х
х (iлat/21) = 2 , что дает следующее значение перемещени я :
00

(и)X= I = �
n2a2pp
�
� i2 .
i=\ , 3. 5 , . . .
Учитывая р авенства
00
'Л,2

L
i=I , 3 , 5, . . .
i2 8'

находим (и)х= t = 2lPl( E F) . Таким образом приходим к выводу,

что внезапно приложенная нагрузка Р вызывает в 2 р аза большее
перемещение, чем эта же нагрузка при статическом приложении.
В качестве второго пример а р ассмотрим продольные динамические
перемещения стержня с обоими незакрепленными концами * (см.
рис. 5 . 1 , а) , к концу х = l которого внезапно прикладывается сила Р.
Поступая , как и в предыдущем параграфе, и используя нормальные
функции для стержня с обоими незакрепленными концами [ см .
выражение (5.6) ] , продольные перемещения колеблющегося стержня
представим в виде следующего ряда:

и =ср0 + ср1 COS -nx1- + ср2 cos -

2nx 3:пх
1 - + ср3 cos -1-
1
т

00

ср0 + ,..., ер ; cos - (5. 1 О)

i:nx
· · · = � 1- .
i=l

Первое слагаемое ср0 описывает движение стержня как абсолютно

жесткого тела . На это движение накладываются движени я по ос­
тальным формам продольных колебаний стержня . Для определения
функции ср0 имеем уравнение
pFlф0 = Р . (п)
Функции ср1 , ср2, ср3, . . " как и выше, будем определять с помощью
принципа возможных перемещени й . Взяв для возможного переме­
щения следующее представление:
fщ = С; cos (iлxll), (р)
найдем р аботу сил инерции на этом перемещении :

J рFйС; cos i7x dx = + pf lC;ф; .

1
6Wи = - (с)
о

* Подобная задача возникает при исследовании колебаний, возникающих

при подъеме длинной буровой штанги, которая используется для бурения глубоких
нефтяных скважин. Эта задача была р ассмотрена в р аботе Langer В. F. , Lamber­
ger Е. Н . Calculation of load and stгoke in oil-well p urnb гods. - Trans. ASME .
J . Appl . Mech . , 1943, v. 1 0, N. l , р . A l -A 1 2 .
335
Энергия деформаци и колеблющегося стержня в произвольн ый момент

И = + Ef ( �� ) 2i/ � i2cp7,
времени
l

J
о i=l
2
dx =
л (т)

а р абота сил упругости на перемещении (р)

бWу =
аи
д<г ; бср; =
i21t2EF
-- - С;ср; . (у)
21
- -

И , наконец, р абота силы Р на перемещени и (р )

бWр = РС; cos in = С;Р (- l ) i . (ф)
Приравняв нулю сумму выражений (с) , (у ) и (ф), получим уравне-
ние
(х)

где р; = inall . Из этого уравнения и уравнения (и), полагая, что

в начальный момент времени стержень находился в покое, получаем
Pt2
ЧJо = 2pFl ; (ц)

i'Л:pF J Р sin [ i7 J
t

ер; = ( - l )i (t - t') dt' =

о
_ (-l) i 2lP
- i21t2a2pp ( l - cos i'Лat
l ). (ч)

�-
Подставляя эти выражения в представление (5. 10), найдем

i-2- cos -l ( 1 �os -l - ) .

Pt 2 2/Р (-l ) i i'ЛХ iлat
и = 2pF l + 'Л2а2рF � - - (ш)
i= l

Для того чтобы найти перемещение того конца стержня , к которому

приложена сила Р, в решение (ш) подставим х = l, что дает

( l )
00
Pt2 2l P "'1 1 i'Лat- .
(и)х= l = 2pFl + '1t2aspp � i2 1 - cos - (щ)
1=1

( l + 91 + 251 + )
Д.11я момента времени t = l/a имеем
Pl 4Pl .
Pl (э)
(и)х=l = 2EF + 1t2EF . . =
EF •

В этот момент времени перемещение равно удлинению стержня при

действии постоянной р астягивающей силы Р .
Пример 1. Определить динамические перемещения п р и установившихся вынуж­
денных колебаниях стержня, один конец которого жестко закреплен, а второй сво­
боден (см. рис. 5.2, а), если к незакрепленному концу стержн я прикладывается
изменяющаяся во времени сила Р = Р1 sin ro t.
336
 Решение. Уравнение (л) в данном случае принимает вид
" " 2 (- l ) ( i-1 ) /2
IP i + P [IP; = pF l
Р1 s in wt .

Решая его применительно к случаю установившихся вынужденных колебаний,

получим
2Р1 ( - l ) (i- 1 ) /2 .
= s ш wt .
<f!; pF l(p z _
w� )

Подставляя эти функции в представление (5.8), можем найти искомые динамические

перемещения при вынужденных колебаниях стержня. Амплитуда колебаний соот­
ветствующего типа становится больш ой , когда частота w достигает значения, рав­
ного одной трети собственной частоты колебаний стержня .
Пример 2 . Буровая штанга представляет стальную трубу длиной 1 0 1 ,6 м . Рас­
сматривая штангу как стержень с незакрепленными концами, определить период
колебаний 't основной формы. Найти, кроме того, перемещение б конца х = l в мо­
мент времени t = ,;1/2, обусловленное внезапным приложением к этому концу рас­
тягивающего напряжения а = PI F = 2, 1 1 · 1 07 Па. Принять, что Е = 2, 1 1 · 1 01\ Па,
р = 7,85 · 103 Н · с2/м4 .
Решение. Скорость распространения звука в стержне
а = VЕ/р = 5 1 84 м/с,
а период основной формы колебаний 't = 21/а = 0,47 с. Из выражения (э) находим
искомое перемещение
б = 2, 1 1 · 1 01· 10 1 ,6/(2, l l · I011) = 1 ,02 · 10- 2 м .

ЗАДА Ч И
5.3. t . Предположим, что в середине пролета стержня с жестко закрепленными
концами внезапно прикладывается постоянная продольная сила Р (см . рис. 5 .3, а) .
Определить продольные динамические перемещения стержня, который в начальный

( )
момент времени находился в покое.

Ответ: и =
2! Р
2
n a2p F �
i=l , 3, ;)
( - l ) ( i-l ) /Z
i2
. inx
sш -1- 1
iлat
- cos -1- •

5.3.2. К концу х = О стержня, оба конца которого не закреплены, приклады­

вается продольная сила Р P1tlt1 , изменяющаяся по линейному закону во времени.
=

Определить динамические продольные перемещения стержня, если в начальный

(t )
момент времени стержень находился в покое.
00
0 P1t 3 2lP1 "1 1 co inx l inat
твет : и = 6 l + __2__2_-- -1-
.

pF t1 n a pFt1 .L.J i2 s - ina sш -1-

.
i=l
5.3.3. Определить динамические перемещения при вынужденных установив­
шихся колебаниях жестко закрепленного на конце х = О стержня и не закреплен­
ного на конце х = l (см. рис. 5 . 2, а) , если на него действует равномерно распре­
деленная по его длине сила (P1/ l) sin wt.
00
4Р1 sin wt "1 sin (р,х/а) ina
Ответ : и = Pi = 2[ ·
npF l .L.J i (Pz w'2) '
i=l , 3, .'j
-

5. 3.4. Рассмотреть стержень, не закрепленный на конце х = О и жестко за­

крепленный на конце х = l . Определить динамические перемещения стержня ,
337
возника ющие при внезапн ом приложении постоян ной продольной силы Р в сред­

(1 - ).
нем сечении стержня х = l/2.

BlP � cos (iл/4) iлх iлat

cos 2Г cos -"2Г
Ответ : и = л2а2рF i=li..J ia
, 3, 5

5 .4. ИССЛ ЕДОВАН И Е

П РИЗМАТ И Ч ЕСКИХ СТЕРЖН ЕЙ
МЕТОДОМ НОРМАЛЬН Ы Х ФОРМ КОЛ ЕБАН И Й
Подходы, применявшиеся к решению задач, излагавшихся в пре­
дыдущих парагр афах, обнаруживают известное сходство с методом
нормальных форм колебаний , с помощью которого исследовались
в гл . 4 системы со многими степенями свободы. Теперь применим ме­
тод нормальных форм колебани й к исследованию призматических
стержней с непрерывно распределенной массой и бесконечным числом
степеней свободы. Хотя метод будет сформулирован применительно
к частной задаче о продольных колебаниях призматических стержней,
общие положени я р ассматриваемого здесь метода нормальных форм
колебаний можно р аспространить на исследование произвольных уп­
ругих тел .
В новь р ассмотрим свободные продольные колебания призматиче­
ского стержн я , показанного на рис. 5. 1 , а. Дифференциальное урав­
нение движени я малого элемента стержня [см. выражение (а) и (б)
в п . 5.2 ] можно записать в виде
тйdх - rи"dx = О, (а)

-
где точками и штрихами обозначено дифференцирование перемеще­
ния и соответственно по t и х . Величина т pF характеризует
=

массу стержня, отнесенную к единице его длины, а величина r = Е F

жесткость стержня в продольном напраелении. Когда стержень
колеблется по i-й собственной форме, его перемещение
u ; = Х; (А ; cos p,t + В; siп p;t). (б)
Подставляя выражение (б) в уравнение (а) , после несложных пре­
образований получим уравнение
rX{ + тpzXi = О , (в)
решение которого, как уже говорилось в п. 5 . 2 , имеет вид
Х; = С; cos (р;х/а) + D; sin (р;х/а) , ( г)
где a = vr/m.
Перепишем уравнение (в) в следующей форме:
X{ = 'Л iXi , (5. 1 1 )
где
(д)

Уравнение (5. 1 1 ) имеет форму задачи на собственные значения , в ко­

торой собственные значения 'Л; и собственные фун кции Х; определя -
338
ются с учетом заданных концевых условий. В подобного типа задg­
чах на собственные значения вторая производная по х функции Х;
при равнивается самой функции, умноженной на постоянную Л ; .
Проверим, обладают ли свойством ортогональности соответству­
ющие i-й и j-й формам колебаний собственные функции в задаче на
собственные значения :
X'i = 'ЛiXi; (е)
Xj = 'ЛiXi . (ж)
Умножим уравнение (е) на xj и уравнение (ж) на Х; И, проинтегри­
ровав результат по длине стержня , получим
l l
J XiXi dx = лi J xi xi dx; (з)
о о

J
l l
J
X'/Xi dx = 'Лi X i Xi dx. (и)
о о
Интегрирование по частям и нтегралов, стоящих в левых частях
этих ур авнений, дает
l l
[х;хi]б - J x;xj dx = Лi J Xi Xi dx; (к)
о о
l l
[x/xJ6 J х;х/ dx = лi J x i xi dx. (л)
t о
Независимо от того, я вляются л и концы стержня жестко закреплен­
ными или незакрепленными , первые слагаемые в левых частях урав­
нений (к) и (л) р авны нулю, поэтому, вычитая из ур авнения (л)
уравнение (к) , придем к р авенству

(Л; - Лj) f X;Xj dx = О .

1
(м)
о
Чтобы это равенство выполнялось при i =!= j и при р азличных соб­
ственных значениях (т. е. при 'Л; =!= Лj) , должно иметь место следу­

f
ющее равенство:
l
X;Xj dx = O при i =/= j . (5. 1 2)
о
Подставляя это равенство в уравнение (к) , получим
l

J X(Xj dx = О
о
при i =!= j . (5. 1 3)
Из уравнения (з) следует равенство
l
J
X'iXi dx = O при i =/= j . (5. 1 4)
о
339
f аким образом, видим, Что для призматического стерж1-1я орто Гон аль·
ны не только собственные функции, но также и их производные.
При i = j интеграл в соотношении (м) может равняться произ­
вольной постоянно й . Если эту постоянную обозначить через а; ,
получим
[
J xz dx = a i при i = j . (5. 1 5)
о

Если указанным способом пронормировать собственные функции ,

выр ажения (з) и (к) примут вид

(5. 1 6)

Из последующего обсуждения уясним, каким образом следует под­

бирать значения а; при исследовании динамических перемещений
в стержне.
Как и в предыдущем парагр афе, представим перемещения стержня
при продольных колебаниях в виде набора произведений, зависящих
от времени функций ер ; и фун кци й Х ; , описывающих перемещения :
И = � ср;Х;, i = 1 , 2, 3, . . . , оо . (5. 1 7)
i
Подставляя представление (5 . 1 7) в уравнение движения (а) при сво­
бодных колебаниях стержня , получим
00

� (mijJiXi - гcpiXi) dx = О.
i=I
Умножая это соотношение на нормальную функцию Xj и интегрируя

(
результат по длине стержня , найдем

� f XiXi dx
1
- l )
J X'iXi dx
00

тф; rcp i = О. (н)

<=1 , О О

Учитывая условия ортогональности , задаваемые выражениями (5. 1 2)

и (5. 1 4) , видим, что при i = j уравнение движени я (н) принимает вид
т г ; fР ; = rг ; CfJ; = О, i = 1 , 2, 3, . . . , оо , (5. 1 8)
где
1
т г; = т J Xz dx = ma;; (5 . 1 9)
о

rг ; = - r
о
l

о
[

J Х'{Х; dx = r J (Xi)� dx = mpl ai. (5.20)

Здесь через mг; обозначена главная масса или обобщенная масса

для i-й формы колебаний, через rг ; главная или обоб�ценная -
340
жесткость . Таким образом, уравнение (5. 1 8) представляет собой
уравнение движения в глаsных координатах при свободных коле­
бания х .
Если собственные функции Xi нормируются таким образом,
что имеет место р авенство
1

тг i = т J Xl dx = 1 , (о)
о
то говорят, что они нормированы по отношению к массе, отнесенной
к единице длины стержня. При таком способе нормирования глав­
ная масса тг ; равна единице, постоянная а ; [ см . равенство (5. 1 5) ]
р авна 1 /т, а из р авенства (5.20) следует, что главная жесткость
(п)
С учетом сказанного уравнение движения (5. 1 8) принимает более
простой вид
� i + pzrri = O, i = 1 , 2, 3, . . . , оо (5.2 1 )
и тогда говорят, что это уравнение записано в нормальных коорди­
натах. Если произвольная постоянная а 1 1 , получаем тг;
= = т
и rгi = трz . Тогда уравнение движения (5. 2 1 ) будет содержать
общий множитель т , на которы й его можно р азделить . Поэтому для
удобства будем полагать а; 1 вместо а ;
=
=1 /т .
Подводя итоги сказанному, отметим , что уравнение движени я (а)
было преобразовано к нормальным координатам путем подстановки
в него представления (5. 1 7) для и, умножения на Х j и последующего
интегрирования результата по длине стержня . Когда собственные
функции нормируются так, что имеет место

J Xz dx = 1 ;
[

(5.22)
о
обобщенная масса, соответствующая каждой главной координате,
равна т, а обобщенная жесткость составляет трz . Однако после
делен ия на общий множитель т можно получить ур авнение (5.2 1 ) .
Воспользуемся теперь подходом, основанным н а применении
нормальных форм колебаний, для определения продольных динами­
ческих перемещени й в стержне п р и заданных начальных условиях
по перемещению и скорости. Как и в п . 5.2, предполагаем, что при
t= О начальные перемещения представлены в виде u0 f1 (х) ,
=

а начальные с корости заданы в виде функции й0 f2 (х) .

=

Представляя функции u0 и й 0 в виде р ядов (5. 1 7) , получим

00

iL rro,
X; = f1 (х) ; (р)
=l
00

iL
=l
�01 Х 1 = f2 (х). (с)

34 1
Умножив эти предtтавления на xj и 11ройнтеtрировав по длин�
стержня, найдем

L CfJo; ОJ X;Xi dx = J f1 (х) Xi dx;

00 l l

(т)
i= I О

� f X;Xj dx = f f2 (х) xj dx.

00 l 1
�O i (у)
i=I О О

Из выражений (5 . 1 2) и (5.22), определяющих условия ортогональ­

ности и ортонормированности, видно, что при i j для начальных =

условий могут быть получены следующие представления в нормаль ­

ных координатах:
1

CfJo ; = J f1 (х) Х; dx;

о
(5.23)

J f2 (х) Х; dx.
l
�о; = (5.24)
о

Следовательно, динамическое поведение при свободных колебаниях,

выраженное с помощью нормальных форм, можно описать выра ­
жением
.
ер; = ср0 ; cos р ;t + Р;
<f>o; sш
. р ;t
, i = l , 2 , 3, . . . , 00 . {ф)

Подставляя эти выражения в представление (5. 1 7) , получаем сле­

дующее суммарное по всем формам колебаний выражение для дина­
мических перемещений:

и= � (
Х ; CfJoi cos p ; t + �;: s in p it ). (5.25)

Это выражение представляет обобщенную форму решени й частного

вида (5 .6) и (5.7) .
Применим теперь метод нормальных форм колебаний к исследо­
ванию вынужденных продольных динамических перемещений приз­
матических стержней. С этой целью предположим, что на стержень
(рис. 5.4) действует р аспределенная сила Q (х, t) . В этом случае
Q {x , t )
-+- � � � � � � � � ___,... � � �

J l e dx
�

01 11 • _. P1 ft) 1 ,..
х, и

1: ,..[ .1
х

Х1

(.

Рис. 5.4
342
дифференциальное уравнение движения, записанное для малого
элемента стержня, имеет вид
тйdх - ru"dx Q (x1t) dx. (х) =

Для удобства р азделим обе части этого уравнения на т = pF, т. е .

на массу, отнесенную к единице длины. Тогда получим
йdх - a2 u"dx = q (х, t) dx, (ц)
где а2 = r!т = Е/р, q (х, t) Q (х, t)/т. Преобразуем уравнение (ц)
=

к нормальным координатам подстановкой п редставлени я (5. 1 7)

для и , умножением на Xj и интегрированием по длине стержня, что
дает

(ч)

Используя условия ортогональности и нормированности, задавае­

мые выражениями (5. 1 2) , (5. 1 4) и (5.22) , при i = j получим
l
�i + P ;<f'; = J Xiq (x, t) dx, i = 1 , 2, 3, . . " оо . (5.26)
о

Это соотношение представляет уравнение движения в нормальных

координатах, где стоящий в правой части и нтеграл я вл яется на­
грузкой , соответствующей i-й форме колебаний.
Динамическое поведение, соответствующее i -й форме колебаний,
описывается с помощью интеграла Дюамеля

Т J Х; J q (х,
l t

<р; = t') sin р; (t - t') dt' dx. (5.27)

'
о о
Подстановка этих функций, зависящих от времени, в представление
( 5. 1 7) дает суммарное динамическое перемещение в виде

�i=l ��1 J Х; J q (х, t') sin р; (t - t') dt' dx.

00 l t
и= (5.28)
о о

Если н агрузка Р 1 ( t) я вляется сосредоточенной и приложенной

в точке х1 (см. рис. 5.4), интегрировать по длине стержня не требуется .
Динамическое перемещение п р и такого рода нагружении вычисляем
по более прос�ой формуле

� ����н J
00 t
и= qi (t') sin р; (t - t') dt', (5.29)
i=I - ' О
где через Xil обозначена нормальная функция Х;, соответствую­
щая�случаю приложения единичной нагрузки в точке х1; q1 (t) =

= Р 1�(t)/т.
343
 Метод нормальных форм колебаний для исследования неустано ­
вившегося поведения стержня при действии возмущающих сил
эквивалентен методу возможной р аботы, изложенному в предыду ­
щем парагр афе. Н иже приведены примеры , демонстрирующие п р и ­
менения выражений (5. 28) и (5.29) соответственно для р аспределен ­
ной и соредоточенной возмущающих сил .
Пример l . Предполагается', что стержень, показанный на рис. 5.4, жестко за·
креплен на левом конце и не закреплен на правом, исследовать его динамическое
поведение при внезапном приложении равномерно распределенной продольной силы
интенсивностью Q.
Решение. Поскольку нагрузка q = Qlm не зависит ни от времени t , ни от коор­
динаты х, ее можно вынести из-под знака интеграла в выражении (5.28) . Рассма­
тривая свободные колебания этого стержня, получим
pi = iлa/( 2 1 ) ; Xi = Di sin (p;xfa) , i = l , 3, 5, . . . , оо .

Для того чтобы пронормировать функции X i в соответствии с выражениями (5.22) ,

следует взять D i = V2/l. Тогда выражение (5.28)rпринимает вид
00 l t

и=
2Q
1т .
i=l ,
"\"
.L.J
3, 5,
....!__ s ш
pi
px
i
а J
о
sin Р ;
а
Х
J
о
s i n р . (t - t ' ) dt' dx =
'

- cos pi t) =
. . •

00

L
р .х
-'- ( !
4Q 1
--:-т sin
лm а
i=1 , 3, 5, . . .
tp ;

iлat )
( 1 - cos 2Г
00

"\" .
1 6l2Q 1 . iлх
лза�т .L.J i3 s ш 2Г (ш)
i=l , 3, 5, . . .

Пример 2 . Исследовать динамическое поведение стержня, взяв такие же конце­

вые условия, как и в примере 1 , на случай , когда внезапно снимается нагрузка Р,
первоначально приложенная к правому концу х = l стержня .
Решение. В этом случае для получения динамических перемещений в стержне
воспользуемся выражением (5.29) :

��
00 t

U=
i=l , 3,
L 5, . .
1
р l.
р .х
а
p .l
- sin -'- sin -
а
'- J
о
sin p . ( t - t' ) dt '
'
=

L
00

2Р 1 р .х p .l
= 1 -т sin -' - sin -'- ( 1 - cos pi t ) =
- т Р '· а а
i=I , 3, 5, , . .

��;m i=l ,
( - l ) ( i- 1 ) /2
- cos Р /) .
L .
. i:rtx
= S!П 2[ ( 1
л i2
з. 5, . .
Полученное выражение совпадает с выражением (н) , найденным в п. 5.3.

ЗАДАЧ И
5.4. t . Предположим, что сила Р0, первоначально действующая на стержень,
приложена не в середине пролета, а на расстоянии, равном одной трети длины
стержня (х = t/3) . Используя подход, основанный на рассмотрении нормальных
344
форм колебаний, исследовать свободные колебания, возникающие при внезапном

( З sш. - . 2i:rt )
снятии указанной силы.

L 1 i:лх [ l . i :л
00

2Ро
Ответ.. и = -- -:- sш -- � - sш -- -
З:лЕF t l щ 3 3
i=I

J
l 2i;i; i:лat
- 3 cos -- cos-- .
3 1

5 . 4 . 2 . Предположим, что правой половине стержня, показанного на рис. 5.2, а,

задана в момент времени t = О начальная скорость v в продольном направлении.
Исследовать свободные колебания стержня, обусловленные указанным условием.

Отв ет: и =
Bvl
-2-
:л а
�
00

[Т
cos
i:rt . . i:лat
4 sш 2t sш 21 .
i:лх
i=I , 3, 5, . . .

5.4.3. К стержню с жестко закрепленными концами внезапно прикладывается

распределенная продольная нагрузка, которая изменяется по линейному закону
от нулевого значения при х = О до значения Q при х
�� i:лх ( 1 ).
l. Методом нормальных
форм колебаний исследовать динамические продольные перемещения этого стержня.
=

. 2 12 Q � ( l ) i-I . i:лat
Ответ. u :л3а2т , i3 sш 1
_ - _

- cos l
' i= I
5.4.4. Определить динамические п родольные перемещения стержня с неза­
крепленными концами, если в середине пролета
ющаяся во времени продольная сила Р Р1 (t/t1)2•
= х 112 прикладывается изменя­

�
=

2 lP1 ( 1 ) i 12
00

P1t4 i:лх
Ответ: и = + :л2а"тtу cos -- Х
-

( )]
12/тti i2 l

[
i=2 , 4. 6, . . .

t2 -
21 2 i:лat
Х (i:ла) 2 l - cos -1
- •

5 . 5 . ИССЛ ЕДОВАН И Е П РИЗМАТИЧ ЕСКОГО СТЕРЖНЯ

С МАССОЙ ИЛ И П РУЖИНОЙ Н А КОНЦЕ
Кроме обсуждавшихся в предыдущих парагр афах концевых
условий типа жесткого закрепления или свободных от закреплений
концов могут встретиться случаи сосредоточенной массы или упру­
гого подкрепления, что изображено у п равого конца стержня ,
показанного на рис. 5 . 5 . Оба этих случая будут р ассмотрены в этом
параграфе с помощью метода нормальных форм колебаний.

E Х1

I Q (x, t )
�1 -
� � � _____.

о · -

J l < dx
х,и
� (t)

1: J
х

l,

Рис. 5 . 5
345
 Сначала р ассмотрим случай, когда жесткость k пружины (см.
рис. 5 . 5) равна нулю и имеется только сосредоточенная масса М ,
п рисоединенная к правому концу стержня . П р и этом сила, переда­
ваемая от сосредоточенной массы к концу стежня при колебаниях,
р авна -М (й )х=L · Таким образом, концевые условия для стержн я
можно представить в следующем виде:
(и)х=О = О ; r (u')x=L = М (й)х=L ·
- (а)
Поскольку второе из этих условий включает движение сосредоточен -
ной массы, исследование данного случая несколько сложнее, чем
когда р ассматривается только один стержень. Однако движение
будет по-прежнему гармоническим, поэтому здесь можно вновь
взять для i-й формы колебаний следующее выражен ие:
и; = Х; ( А ; cos p;t + В; sin p;t). (б)
Подставляя выражение (б) в концевые условия (а) , получим
X iO = О; rXi1 = Mp1Xil , (в)
где индексы О и l обозначают соответственно точки х О и х l.
= =

Как и в предыдущих случаях, нормальные функции имеют вид

Х; = С; cos (р ;х/а) + D; sin (р;х/а) . (г)
Из первого концевого условия (в) следует, что С; = О, а из второго
получаем соотношение
'Р; COS Р/ = Mp 2· sш . Р/
--а а
-- '
а
.
-- (д)

Это соотношение можно представить в более компактной форме

s ; tg s; = ri , (5.30)
где s = p;lla; 1l = mll М отношение массы стержня к сосредо­
-

точенной массе.
Соа rношение (5. 30) представляет частотное уравнение для р ас ­
сматриваемого случая. Поскольку это уравнение является транс ­
цендентным, круговую частоту р; необходимо искать методом под­
бора. Наибольши й интерес обычно представляет основная форма
колебаний, и поэтому ниже приводятся значения пар аметра ча­
стоты s 1 первой формы колебаний, соответствующие р азличным зна­
чениям отношения масс:

61
1'J

'У]
•
0,0 1
0, 10
2,00
0, 1 0
0,32
3,00
0,30
0,52
4,00
0,50
0,65
5,00
0,70 0,90 ··ш; 1 ,00 1,50
0,75 0,82
10,О 20,0
0,86 0,98
100,0 00

61 .
•

1 ,08 1 ,20 1,27 1 ,32 1 ,42 1 ,42 1 , 57 п/2

Если масса стержня мала по сравнению с прикрепленной массой,
обе величины 11 и s1 малы, и тогда уравнение (5. 30) можно упростить
к виду tg s1 � s1 , откуда следует

346
Та ким образом

Р1 � Т
а
ymr уы
М =
Ml '
где EF/l - п ар аметр продольной жесткости
стержня. Этот резуль ·
тат совпадает с результатом, полученным при рассмотрени и стержня
и массы как системы с одной степенью свободы. С другой стороны,
если отношение масс я вляется большой величиной , уравнение ча ·
стот принимает вид

iла/21, i
= =
И з это го уравнения получаем следующие значени я круговых частот :
р; 1 , 3, 5, " . , оо ,
которые совпадают с н айденными в п . 5 . 2 .
Для того чтобы записать соотношени я ортогональности для
стержня с прикрепленной на конце массой, перепишем задачу на
собственные значени я [см. уравнение (5. 1 1 ) J для двух р азличных
форм с номерами i и j колебаний:
rX/ = -- тр�Хi; (е)
rX/ = - тр}Хi. (ж)
Умножая первое из этих соотношений на Xj , а второе - на Х;
и интегр ируя по длине стержня, получим
l l

r J X/Xi dx = - тр1 J XiXi dx;

о о
(з)

l l
r J X'/Xi dx = - тр] J XiXi dx. (и)
о о

Массу, помещенную в точку х = l, также следует включить в р ас­

сматриваемые соотношения ортогональности, и тогда второе кон­
цевое условие (в) для i -й и j-й форм колебаний можно представить
в виде
rX/1Xfl Mp1XцXil; (к)
rX/1Xi1 Mp]XuXj1,
=

= (л)
где первое соотношение умножается на Хл , а второе - на X il.
Вычитание соотношений (к) и (л) и з равенств (з) и (и) приводит
к следующим . комбинированным соотношениям:

r J X'iXi dx - rX/1Xil = - Pl(т ) XiX; dx + MXцXfl } (м)

r f X/Xi - rX/1Xil
dx = pj ( j XiXi
т dx + MXi1Xi1 ) . (н)

З47
И нтегрир уя выражение , стоящее в левой части этих р аве нств, най ­
дем

- rXioXio - r f X[Xj d.>. = - Pl ( т J Х1Х1 dx + MX11XJ1} (о)

- rX;·oX;o - r J x;X1dx = - p] (m J x1X1dx + Mxuxil). (п)

П о скольку интегралы, стоящие в .т1евых частя х соотношений (о)

и (п) , р ав ны нулю, то, в ычитая из (п) соотношение (о) , получим

(pz - pj:) (т f xixi dx

'· о
+ МХиХ11) = о. ( р)

Когда i =!= j и , следовательно , p z =!= р], из равенст в а (р) следует

соотношение ортогональности
1
т J X ;Xj dx -!- MXuXj/ = О при i =!= j. (5 . 3 1 )
о
Из соотношения (о) , кроме того , с ледует
1

r J х;х; dx = о при i = j,
о
(5.32)

а из соотношения (м) получаем

l

r J XiX1 dx - rXi1X11 = 0 при i =f= j. (5. 33)

о
Сра в ни в ая эти соотношения с соответствующими им равенствами
(5. 1 2)-(5. 1 4) , в идим, что в соотношениях (5 . 3 1 ) и (5.33) присутст­
вуют дополнительные слагаемые.
При i = j второй сомножитель, стоящий в круглых с кобках
соотношения (р) , можно положить р авным произвольной постоянной.
Полагая эту постоянную р авной получим т,
l
т J Xz dx + MX71 = m при j = j. (5. 34)
о
При нормировани и собственных функций таким образом, чтобы они
удовлетворяли этому р авенству, из соотношений (м) и (о) с ледует
l 1
r J X'{Xi dx - r Х'ц Х il = - r J (Xi)2 dx = - тр2• (5.35)
о о

Для того чтобы исследовать неу становившееся поведение системы

при продольных перемещениях, обусловленное начальными усло­
в иями вида и0 f1 (х) и й0
= f2 (х) при t = О , определим сначала
начальные перемещения и01 = f1 (l) и скорость й01 = f2 (l) массы ,
=

348
при крепленной к стержню в точке х l . Затем н ачальные условия
=

для стержня и массы представим в виде рядов по функциям времени ср1

и перемещения Х; [см. представления (5. 1 7) 1 :
00 00

:Е
i=l
Ч'о1Х; = f1 (х); :Е �о ;Х; = /2 (х) ;
i=l
(с)
00 00

:Е cpOi X u = f1 (l) ;
i=l
!; �оi Хц = f2 (l) .
i=l
(т)
Далее, соотношения (с) умножаем на тХ и интегрируем по длине
стержня. Затем представления (т) умножаем на МХл и полученные
результаты складываем с результатом указанных преобразований
над соотношен иями (с) , что в итоге дает

� (J
cr01 т X ;Xi dx + MXuXit = т ) J f1 (х) Xi dx --t- Mf1 (l) Xil ; (у)

� �о; ( f т X ;Xi dx + MXиXit) = т f2 (х) Xi dx f + М/2 (/) Xit· (ф)

Используя соотношения ортогональности (5. 3 1 ) и нормированности
(5.34) , находим, что при i j из соотношений (у) и (ф) получаются
=

следующего вида п редставлени я начальных условий в нормальных

координатах:
l

cr01 = J f1 (x) X; dx + � f1 (l) X ц ;

о
(5.36)

J /2 (х) Х; dx -1- rj !2 (/) X u .

l
.
l
Ч'Оi = (5.37)
о
С учетом этих представлений для функций <р0 ; и ф0; выражение для
динамических перемещений стержня , обусловленных заданными
начальными условиями, принимает такой же вид,;что и выражение
(5. 25) .
Для того чтобы показать, как можно определить динамические
перемещения системы, обусловленные приложенными к ней про­
дольными силами , н ачнем с того, что запишем уравнение движения
для малого элемента стержня (ем. рис. 5.5):
тйdх - ru"dx = Q (х, t) dx. (х)
На правом конце стержня из выражений (а) получаем условие вида
М й1 + ru/ = О . (ц)
Подставляя в уравнение (х) представления (5. 1 7) , затем умножая

(
на Xj и интегрируя по длине стержня, найдем

�
l l l

- )
J J
00

т� ; X1Xi dx гср1 X iX i dx = XiQ (х, t) dx . (ч) J

i=I О О О
349
Подстановка аналогичного представления в соотношение (ц) и
умножение затем на Х i l дает
00

� (M�ixilxil + rrptXi1X;1) = о.
i=I
(ш)

Складывая почленно соотношения (ч) и (ш) , приходим к соотноше·

н ию вида

� [�1 ( jт ) (j
XtX; dx + мxilxil - rp i г X/X1 dx - Xi1Xjl )) =

l
= J X;Q (x, t) dx.
о
(щ)

Из условий (5. 3 1 ) , (5.33) - (5.35) ортогональности и нормирован­

ности следует, что при i =j имеем
1

m�i + mplCf!i = J XiQ (х, t) dx. (э)

=
о
Если пр авую и левую части этого уравнения р азделить на т, в ре­
зультате получим уравнение (5. 26) , в котором q (х, t ) Q (х, t)lm.
Поэтому динамические перемещени я , соответствующие i-й форме
колебаний, будут и здесь представляться выражением (5. 27) , а сум­
марные динамические перемещени я можно найти из выр ажения
(5. 28) . В случае действия сосредоточенной нагрузки Р1 (t) , прило­
женной в точке х1 (см. рис. 5 . 5) , динамические перемещения можно
н айти из выражения (5.29) . Если х l, это означает, что сосредо­
=

точенная сила прикладывается непосредственно к массе М , поэтому

данный случай не требует специального исследовани я .
Все изложенные выше р ассуждения в этом п ар аграфе относились
к случаю, когда жесткость k пружины (см. рис. 5.5) равнялась нулю,
а сосредоточенная масса М была ненулевой. Р ассмотрим теперь про­
тивоположную ситуацию, когда k =/== О и М = О . В этом случае сила,

р авна -
передаваемая п ружиной к концу стержня при его колебаниях, будет

примут вид
k (и )х=l · Согласно этому концевые условия для стержня
(и)х=О = О ; r (u')x= l = - k (и)х=l· (а ')
Рассуждая, как и в случ ае сосредоточенной массы, приходим к вы­
воду, что для нормальных функций следует взять выражение
Xi = Di sin (pix/a), (б')

- -
и тогда второе концевое условие в (а') приводит к соотношению
r i l l
p COS p i = - k sin -
а
pаi . (в')
а

Если ввести безразмерный параметр �i

= ml2pZ/k, частотное уравне­
ние можно представить в следующей компактной форме:
Si tg S i = - � i • (5. 38)
зsо
где, как и выше, �i p; ail. Таким образом, приведенная ранее
=

табл ица числовых значений для первой формы колебаний будет

применима и в данном случае, если параметр ri заменить на -�; .
Когда жесткость k пружины мала (k ---+ О) , уравнение (в') превр а­
щается в частотное уравнение для стержня с незакрепленным пра­
вым концом и жестко закрепленным на левом конце. С дру гой сто ­
роны , когда k вели ко (k ---+ оо ) , уравнение (в' ) , если его р азделить
на k , перейдет в ч астотное уравнение для стержня, жестко закреп ­
ленного по обоим концам.
Для того чтобы получить соотношения ортогональности для
стержня, подпружиненного на конце, поступим так же, как и в слу­
чае стержня с сосредоточенной массой, п рикрепленной к его концу .
В этом случае вместо соотношений (к) и (л) следует взять
rXi1Xi1 = - kXilXil ; (г')
rX/1Xi l = - kXilXit " (д')
Вычитая эти равенства почленно из соотношений (з) и (и), получи м
следующие комбинированные соотношения:

J
l 1

r XiXi dx - rXi1Xi1 - kXi!Xi1 = X;Xi dx; (е') - mpi оJ

о
l l
г J X/Xz dx - гX/1Xil - kXi l Xit = - тр] J X;Xi dx. (ж')
о о
Интегрируя по частям интегралы, стоящие в левых частях этих
соотношений, и . вычитая соотношение (е') из соотношения (ж) ,
получим соотношени я ортогональности для р ассматриваемой си­
стемы:
l
т X;Xj dx = O при i =f= j; (5.39) J
о
l
r J X{Xj dx + kXilXi1 = О при i =f= j; (5. 40)
о
l
r J X;Xi dx - rXi1Xit - kXilXi1 = О при i =f= j .
о
(5.4 1 )

Сравнивая эти соотношения с (5. 1 2)-(5. 1 4) , видим, что соотноше­

ние (5.39) совпадает с аналогичным выражением для системы без
пружины. Однако в соотношениях (5.40) и (5.4 1 ) появляются до ­
полнительные слагаемые.
Для случая i j п роцедуру нормирования выполним так:
=

l
т J Xi dx = m;
о
(5.42)
l 1
г J XiX; dx - гXi1Xi l - kXz1 = -r J (Xi)2 dx - kXz 1 = - mpz . (5.43)
о о
351
Поскольку соотношение нормированности (5.42) совпадает с анало­
гичным (5.22), то и выражения (5.23)-(5. 25) , полученные в п. 5.4
для динамических перемещени й при заданных н ачальных условиях,
применимы в данном случае. Более того, динамические перемеще­
ния системы, обусловленные действием продольных сил, можно
найти, воспользовавшись выр ажениями (5.28) и (5 29), также полу­
.

ченными в п . 5.4. Таким образом, видим, что хотя нал ичие пру ­
жины и оказывает влияние на частоты и формы продольных колеба­
ний стержня , тем не менее суть метода нормальных форм колебан ий
для определения динамического поведения системы не изменилась.
Если в системе одновременно п рисутствуют как сосредоточенная
масса, так и пружина (М =1= О; k =1= О) (см. р ис. 5 . 5) , кон цевые усло­
вия принимают вид
М
(и)х=О = О ; г (u')x=l = - (й)х=l = - k (и)х=l · (з')
В данном случае, я вляющемся комбинацией двух изученных р анее,
выражения для нормальных функций можно по-прежнему брать
в форме (в') . Тогда из второго концевого условия в (з') получи м
COS P; = (М р;2 - k) SШ P;i ,
ГР; l
- .
(и')
а а а
-
-

откуда следует частотное ур авнение в безразмерной форме

s; tg s; = 11�;/(�; - 11). (5.44)
Соотношени я ортогональности определяются в данном случае выра­
жениями (5.3 1 ) , (5.40) и (5 . 4 1 ) , а нормированности - выражениями
(5. 34) и (5.43) . Начальные перемещени я и скорости в нормальных
координатах п редставляются выражениями (5.36) и (5. 37) , а реше­
ния для динамических перемещений, обусловленных заданными
начальными условиями и действием приложенных сил, задаются
выражениями (5.25) , (5. 28) и (5.29) .
Изложенный в этом параграфе подход может быть р аспространен
и на более сложный случай, когда массы и п ружины прикрепляют
к обоим концам стержня. В этом случае, как следует из выраже­
ния (г), нормальные функции будут содержать оба ненулевых сла­
гаемых , поэтому частотное ур авнение будет иметь больше членов.
Кроме того, соотношения ортогональности и нормированности будут
содержать члены с массами и жесткостями пружин, прикрепленными
к обоим концам стержня, но при этом начальные условия, записанные
в нормальных координатах, можно представить в виде, когда они
будут определяться только влиянием прикрепленных н а концах
стержня масс. В качестве упражнения предлагаем читателю полу­
чить эти более сложные (но и более общие) выражения , описыва­
ющие продольные колебания призматических стержней. Аналогич­
ный с точки зрения математической формулировки случай вал а
с закрепленными на концах дисками будет обсужден в п . 5 . 7 , а слу­
чай п редварительно р астянутой нити с дополнительными пружи­
нами, препятствующими поперечным перемещениям, будет р ассмо­
трен в п. 5.8.
352
 5 . 6 . ИССЛ ЕДОВАН И Е
ПОВЕДЕН ИЯ СТЕРЖН ЕЙ П Р И
ЗАДАНН Ы Х П РОДОЛЬН Ы Х П ЕРЕМЕЩЕН И Я Х ОПОР
Рассмотрим теперь динамические перемещения стержней при
продольных колебаниях, обусловленных не действием п р ил оженных
сил, а заданными перемещениями опор. Например, если основание
показанной на р ис. 5 . 6 системы перемещается в направлении оси
х по закону, определяемому функцией
Uос п g (t) , =
(а)
то дифференциальное уравнение движения малого элемента стержня
можно записать в виде
тйdх r (и - Иасн ) " dx = О.
-- (б)
Приступая к решению этого уравнения, введем обозначение
(в)
которое х ар актер изует перемещение произвольной точки стержня
относительно перемещения основания как абсолютно жесткого тела.
Кроме того, абсолютное ускорение пронзво.тrьной точки можно пред­
ставить в виде
.. '"* 1 "
U И -т- Ио с н· (г)
_
-

Подставл я я представления (в) и (г) в уравнение (б) , получим

т (й* + Йос н) dx r (и*)" dx = О
. -

или
тй* dx r (и*)" dx = -тйосн dx
- тg (t ) dx.
= -(д)
Сравнивая это уравнение движения с уравнением (х) из п. 5.4,
видим, что эквивалентная распределенная н агрузка в относитель­
ных координатах р авна -- mg (t) . Подобная формулировка исходной
задачи аналогичн а той, которая была использована в предыдущих
парагр афах, где р ассматривалось поведение систем с дискретными
параметрами, обусловленное заданным ускорением основания [см.
уравнение (м) в п. 1 . 6] .
Для удобства р азделим уравнение (д) на отнесенную к единице
длины стержня массу т , откуда получим
й* dx а2 (и*)" dx -g (t) dx.
- = (е)

Рис. 5.6
12 Т и мошенко С. П . и др . 353
Сравнивая это уравнение с уравнением (ц) из п. 5.4, видим, что
здесь вместо функции q (х, t) стоит функция -g (t) . Тогда уравне­
ние (5. 26) принимает вид
l
Фi + pzrpi = -й (t) J Х; dx, i = 1 , 2, ·з, . . . , оо , (5.45)
о
где член, стоящий в правой части , представляет эквивалентную на­
грузку для соответствующей нормальной формы колебаний. Для
i-й формы колебаний интеграл Дюамеля принимает вид
l t
ер ; ( 1/ р;) J Х ; dx J g (t ') sin р ; (t - t ' ) dt ' . (5.46)
о о
= -

Просуммировав перемещения по всем нормальным формам колеба­

ний в соответствии с выражением (5. 1 7) , получим

-� (Х;/р;) J Х ; dx J g (t' ) sin Р; (t - t ') dt' ,

00 l t
и* = (5.47)
i=l о
-

о
что п редставляет динамическое перемещение произвольной точки
стержня относительно движущегося основани я . Общее решение
определяется суммированием относительного ( колебательного) дви ­
жения и движения основани я :
и = и асн + и* = g (t) + и * . (5.48)
Таким образом, подставля я вторую производную по времени функ­
ции иосн = g (t)· в выражение (5.47), а с аму функцию в р авенство
(5.48) , получим закон динамических перемещений стержня , обуслов­
ленных движениями основания как абсолютно жесткого тела . Функ ­
цию иасн = g (t) из выражения (5.48) можно охарактеризовать как
закон движения невесомого стержня или основания как абсолютно
жесткого тела, при этом относительное движение и * обусловлено
влиянием сил инерции , р аспределенных по длине стержн я .
Применяя подход, который до некоторой степени аналогичен
использовавшемуся при исследовании случая движения основания
как абсолютно жесткого тела, получим выражение для продольных
динамических перемещений стержня, обусловленных перемещениями
обоих концов, задаваемых независимым образом. С этой целью р ас­
смотрим рис. 5. 7 и функции вида
иац 1 = gl (t) ; иа ц 2 = g2 ( t) , (ж)

� и /u:z
/1
-
о �� х === dx ==::====:==
, Ц::= : =*-� ��

/: E
L _ _j
Рис. 5.7
354
которые описывают независимые перемещени я соответственно ле­
вого и пр авого концов. Здесь предполагается, что хотя эти переме­
щения могут быть большими, их р азность в произвольный момент
времени t мала.
При исследовании динамических п родольных перемещений
стержня, обусловленных движениями опор, удобно абсолютное
перемещение и п редставить в виде суммы
и Ист + и* .
= (з)
Здесь через Ист обозначено перемещение произвольной точки неве­
сомого стержня, жестко закрепленного по обоим концам п р и задан·
ном законе движени й опор . Это перемещение определяется из ста­
тического анализа, и для п ризматического стержня оно имеет вид
1-х х
Ист -1- gl (t) + Т g2 (t) = Ис т 1 + Ист 2 ·
= (5.49)
Эта ч асть общего перемещени я будет называться перемещением
невесомого стержня, обусловленным его податливостью. Тогда функ­
ция и* в выр ажении (з) будет представлять перемещение произволь·
ной точки стержня относительно перемещения Ист · Таким образом,
видим, что относительное перемещение и* , как и выше, обусловлено
влиянием сил и нерции, р аспределенных по длине стержня.
Аналогично можно записать и ускорение й п роизвольной точки
стержня
й Йст + й*,
= (и)
которое получается дифференцированием выражения (з) дважды по
времени . Уравнение движени я для малого элемента стержня (см.
рис. 5.7) с- использованием выражений (з) и (и) принимает вид
т (йст + й *) dx - r (Ист + и*) " dx О (к)
= .

Для п ризматического стержня величина и с т" р авна нулю, поэтому

у р авнение (к) можно переписать в виде
тй* dx - r (и*)" dx = -тйст (х, t) dx, (л)
сходным с уравнением (д), записанным для случая движения основа­
ния как абсолютно жесткого тел а . Из уравнения (л) видно, что
в р ассматриваемом случае эквивалентная р аспределенная н агрузка
в относительных координатах р авна -тй с т (х, t) . Р азделив обе
части уравнени я (л) на величину, представляющую отношение
массы т стержня к его дли не, получим
й* dx - а2 (и*)" dx = -йст (х, t) dx,
(м)
откуда видно, что здесь вместо функции q (х, t) стоит функция
-йст (х, t) . Поэтому i-e уравнение движени я в нормальных коорди­
натах принимает вид

J Хt йст (Х,
l

Фt + Pi!JJt = - t) dx, i = 1, 2, 3, . . , оо , (5.50)

о
.

12 * З55
где в правой части уравнения стоит эквивалентная нагрузка для
i -й нормальной формы колебаний. Используя интеграл Дюамеля
для i -й формы колебаний, получим
l t

Cf; = --- ( 1 /р ; ) J Х; оJ йст (х, t') sin р; (t - t') dt' dx;

о
(5. 5 1 )

суммированием всех форм колебаний приходим к следующему вы­

р ажению для перемещений:

�
l t

J Х; J йст (х, t') sin р ; (t - t') dt' dx.

00

и* = �- (Х1/р;) (5.52)
i=I О О

Это выражение описывает перемещение произвольной точки стержня

относительно перемещения Ист невесомого стержн я . Для того чтобы
получить общее перемещение, сложим оба типа перемещений, что

+у
дает
1 х
И = Ис т + и* = l g1 (t) g2 (t) + и* . (5.53)

Подводя итоги сказанному , видим, что продольные динамические

перемещения стержня, обусловленные независимыми перемещени ями
концевых опор, можно определить, сложив относительное переме­
щение и* (которое можно также назвать колебательным движением)
с перемещением Ист• обусловленным податливостью невесомого
стержня. Хотя перемещение Ис r определяется и з статического р ас - .
смотрения , функция и зависит как от х, так и от t . Перемещение и *
характеризует отклонение суммарного динамического перемещения и
от перемещения Ист стержня, масса которого не р авна нулю. Однако
в уравнении (л) эквивалентная р аспределенная нагрузка -mйст
не р авна р аспределенной силе инерции -тй , выраженной в исход­
ных координатах, или р аспределенной силе инерции -тй * , выра­
женной через относительные координаты. Этот член можно истолко ­
вать как приложенную нагрузку, обусловленную возможными изме­
нениями определяющих движение координат от абсолютных к отно­
сительным. Собственные значения и собственные функции, найден­
ные в относительных и исходных координатах, р авны между собой
(в случае, когда оба конца стержня жестко закреплены), поскольку
коэффициенты т и r в уравнении (л) имеют то же значение, что
и выше.
Если функции g1 (t) и g2 (t) , описывающие перемещения обоих
концов стержня,
g1 (t) = g2 (t) = g (t) ,
из выражени я (5.49) получаем Ист Иосн = g (t) . В этом случае =

движение, обусловленное податливостью стержня, представляет

движение как абсолютно жесткого тела (с жестко закрепленными
обоими концами) , а выражения (5. 50)-(5. 53) совпадают с соотв ет­
ствующими выражениями (5.45)-(5. 48) .
356
 Пример 1 . Предположим, что движение опоры показанн о го на р и с . 5 . 6 ст ержня
происходит по закону, описываемому параболической функцией Uurн = g (t) =
= и1 (t/ t1) 2 , где и1 перемещение в момент времени t1 • Определить обусловленные
-

указанным движением динамические перемещения стержня, если в начальный мо­

мент времени стержень находился в покое.
Решение. Из приведенных выше исследований продольных колебаний стержня
имеем
р; = iлa;2l ; Х; = V2;( s in ( р ; х 'а), i = 1 , 3, 5 , .. .' оо ,

где Х ;- нормированные в соответствии с выражением (5 . 22) функции. Дифферен­

цируя функцию U осн. определяющую закон движения основания системы, дважды
по времени, получим

J
(5.47)

J
Тогда из выражения получаем перемещения при относительном движении

и* -
4И1 }2
00

-1- s iп р ; х
l
sin
р;х dx
t
s iп Pi (t - t ' ) dt'
ft21
_ _

Pi а а =

� 1
1 = l ; 3, 5, о о
8и1
- cos p;t)
р;х
s ш -- (\
.
� t -"1
-- " а
-.--
tpo!

(1-
9

i = l . 3, ..

)
5,
=
.

�;�:�� �
1
00

iлх iлat
{3 S IП � COS "'fГ ,
. _
(н)
-
i = 1 . 3, 5 , "
с=

i�; ( \ - cos i;lat ) J .

а из выражения (5 .48) определяем общее перемещение

и= �i [t2 - ���: i: -{з- s in (о)

.= l,
! з. 5 , " .

Пример 2 . Предположим, что опоры показанного на рис. 5.7 стержня с овершают

простые гармонические движения в виде

здесь u1 и "и2 - амплитуды колебательных движений соответственно левой и правой

опор; (1}1 и (1}2 - круговые частоты колебательных движений опор . Определить
перемещения произвольной точки стержня при установившихся вынужденных
колебаниях, обусловленных указанными независимыми движениями опор .
Решение. Поскольку оба конца показанного на рис. 5.7 стержня жестко за­
креплены, собственные частоты и нормированные формы колебаний применительно
к данному случаю имеют вид
Pi = iлa/ l ; Х; = V 2/l s in (р;х/а) , i = \ , 2, 3 , . . " оо .

И з выражения (5.49) видно, что перемещения, обусловленные податливостью не­

·

U2
весомого стержня :
l-x . t x .
И ст = --[-- U1 S Ш (J}l + т s ш (1}2t • (п)

т огда вторая производная этой функции по времени будет иметь вид

.. l-x 2 . х 2
ист = -
--[-- (J} J U! SШ (J}l t - т (J}2U2 'S Ш
. (1}2 t . (р)

357
Возникающи: при установившихся колебаниях динамические перемещения и *

(
п роизвольнои точки стержня относительно перемещения Uстнаходим из выражения
(5.52), выполнив интегрирование по времени
2 1 . inx- (J)21 U 1 �i 1 SIП. (J)1t J --
l --х SI.П -
inx-dx +
00

и - т l: Pr sш -
• _

1=1 l о
l l
l
. х . inx

)
2
+ (J)2u2� i2 SIП ro t т sш - 1 - dx =
2

J
(с )

где � il = 1/[1 - (J)ifp7); � i2 = 1/[1 - (J)�/РП.

Подставляя выражения (п) и (с) в выражение (5.53), найдем суммарное перемеще­
ние стержня

� � il SIП inx ]
00

[
U = l -[ х + 2l2wj
--- п,За2
t=l
f3
.
-- [ И1 SIП. I01t +

(т)

ЗАДАЧ И
5.6. 1 . Стержень, конец х = О которого свободен, а конец х = жестко за­
креплен, колеблется вследствие того, что основание совершает колебательное дви­
l
жение по гармоническому закону Uосн = g ( t) =
колебательного движения.
где амплитуда d siп rot, d-
Определить динамические перемещения стержня при установившихся колебаниях
при заданном движении основания .

Ответ: и�= [ 1 + 1��:�2

i =,1
�
3, 5, . . .
�� (-l)(l-l)/2 cos i�x d,sin rot . ]
5.6.2. Определить динамические продольные перемещения стержня с жестко
закрепленными концами при движении основания как абсолютно жесткого тела
(t) (tlt1)!.
= щ

Ответ: и = �l t2 - :�:2 -fз- sin i� ( 1 - cos i�at ) .

по закону Uосн = g

i=
� [ 1 , 3, 5, . . .
]
5.6.3.
Опора х = О жестко закрепленного по обоим концам стержня совершает
движение по закону Uосн1= g1 (t) = и1 (t/t1)2 , тогда как опора х = l остается не­
подвижной . Определить возникающие при этих условиях продольные динамические
перемещения стержня.
00
412 L -тasln
l -1 -х t2 - � i nxl- ( 1 - cos -inat
]
щ

[
Ответ.• и = q -- 1 - 1-) •

,_1
З58
 5.6.4. Предположим, чtо опора на конце х = l стержня , рассмотренноrо n за­
даче 5.6.3, совершает движение по закону
Uосн2 = g2 (t) = U2 (t/t2)3.
Определить те добавочные динамические продольные перемещения, обусловленные
указанным движением, которые следует п рибавить к перемещениям, найденным

[ � (t - )]
в задаче 5.6.3.

Ответ. и
.
- tf
_ и2 х 3
Т t + лза2
!2l2
f\ -1
-
(-l ) i
·з- sш -�
.· iлх
l
l
i ла
. л
i at
sш -l- .

5 . 7 . КРУТИЛЬН Ы Е КОЛ ЕБАН ИЯ ВАЛОВ КРУГОВОГО

П О П ЕРЕЧНОГО СЕЧ ЕНИЯ
Н а рис. 5.8, а показан прямолинейный вал, крутильные колеба -
ния которого р ассмотрим н иже. Через 0 обозначим угол закручива -
ния (вокруг оси . вала) произвольного. поперечного сечен и я , р аспо­
ложенного на р асстоянии х от левого конца вала. При крутильных
колебаниях вала условие р авновесия упругих и инерционных кру­
тящих моментов, действующих н а малый элемент вала (рис. 5.8, б) ,
запишем в соответстви и с принципом Даламбера в виде
ат а2е
Т + ()X dx - T - pln dX (jl2 = 0. (а)

В этом дифференциальном уравнении крутящи й момент, являющийся

р авнодействующим внутренних сил, действующих в поперечном
сечении с координатой х, обозначен через Т, а его положительное
напр авление показано на рис. 5.8, б. Через lц обозначен полярный
момент инерции поперечного сечения. В соответствии с введенными
обозначениями момент инерции масс для ч асти вала длиной dx
р авен р/п dx, а угловое ускорение д2 0/дt2 • Из теории простого кру-
. чения следует соотношение
ае
Т = Glп ax • (б)
где G - модуль упругости при сдвиге. Подставив выражение (б)

1
в ур авнение (а) , после преобразований получим
а20 а2е
ах2 = /j2 дt2 •
(5 . 54)

д1В
r>.._ p in dX

'С () с т+�;dх
)���-
, . _:г
дt2

dx 1 '
... ""

а) б}
Рис. 5.8

359
 Это выражение имеет форму одномерного волнового уравневия, из
которого следует, что скорость р аспространения крутильных волн
Ь = /! G/ p . (5.55)
Уравнен ие (5. 54) и формула (5. 55) совпадут по форме с ур авнением
(5. l ) _ и формулой (5.2), если в последних величины и , а и Е заменить
соответственно на 0 ,0:. Ь1;,и G. Поэтому все полученные результаты
для задачи о продольных колебаниях призматических стержней
можно р аспространить и на задачи о крутильных колебаниях валов
кругового поперечного сечения путем простой замены обозначений.
Напр имер , в случае вала с незакрепленными концами частоты и
нормальные функции для соответствующих собственных форм кру­
тильных колебаний имеют вид
= р; iлb/l; Xi Ci cos (р; х/Ь),
= i 1 , 2, 3, . . , оо ,
= . (в)
а у гловые 11еремещения при свободных колебаниях [см. выраже­
ние (5.6) l
00

О = I; cos (iлx/l) [А; cos (iлЫ/l) + В; sin (iлЫ/l)] . (5.56)

i=I

Аналогичным образом из полученных выше, в п. 5.2, выражений

можно получить решения для задачи о свободных крутильных коле­
баниях валов, жестко защемленных по одному или обоим концам,
а общее выражение для решения в виде суммы нормальных форм ко ­
лебаний с ледует из выражения (5.25) в п . 5 . 4 .
Для того чтобы исследовать угловые перемещения при вынужден­
ных крутильных колебаниях вала, обусловленных действием р ас­
пределенного крутящего момента, воспользуемся выражением (5.28) .
В этом случае величина q (х, t) будет обозначать удельный р аспре­
деленный крутящий момент, поделенный на момент инерции р/ п
массы, отнесенный к единице длины вала. Аналогично, выражение
(5 .29) может быть использовано для случая сосредоточенного крутя ­
щего момента Т1 (t) , приложенного в точке х х1 , при этом в к аче­
=

стве члена, определяющего нагрузку, в данном выражении следует

ВЗЯТЬ q1 (t) = 1\ (t)/р/п.
В предыдущем п ар аграфе было р ассмотрено динамическое пове­
дение п ризматического стержня при продольных перемещения х
опор . Развитый там метод можно легко р аспространить н а случай ,
когда для вала заданы определенного вида угловые перемещени я
на опорах. Если обе опоры поворачиваются как абсолютно жесткое
тело, можно использовать выражени я (5.47) и (5.48) , но функцию,
описывающую закон движени я опор, следует взять в виде 0осн =

= g (t) . С другой стороны, если вал закреплен по концам таким

образом, что на каждом могут быть заданы независимые у гловые
перемещения, следует использовать выражения (5.52) и (5.53) .
В этом случае у гловые перемещени я н а опорах задаются в виде
функций� 0осн 1 g1 (t) и 0осн 2
=
g2 (t) соответственно для левого
=

и п равого концов вала.

360
 Р ис. 5.9

Р ассмотрим теперь случай вала с закрепленными на его концах

дисками (см. рис. 5.9) . В ал может свободно вращаться, а моменты
инерции дисков относительно оси х вала обозначены через ! 1 для

(х =
диска на левом конце (х = О) и через !2 для диска на правом конце
/) . Подобная конструкци я уже р ассматривалась выше, в п . 1 . 2 ,
как система только с одной формой крутильных колебаний, при этом
пренебрегалось влияние р аспределенной массы вала. С учетом
этой массы система имеет уже бесконечное число собственных форм
колебаний, поэтому пр и таком подходе можно получить более точные
результаты. Для исследования поведени я вала с дисками, п рикреп­
ленными к обоим его концам, будет применен подход, описанный
выше, в п. 5.5, для призматического стержня с п ружиной или мас­
сой, прикрепленной к одному концу .
П р и крутильных колебаниях системы, показанной на р ис . 5. 9,
возни кающие при этом инерционные крутящие моменты от закреп­
ленных н а концах вала дисков приводят к концевым условиям вида
Gfп (8 ')х=О = 11 (ё)х=о; Gfп (8');=1 = -/2 (ё)х=l · (г)
Как и р анее, п редполагаем, что i-я собственная форма гармониче­
ских колебаний�имеет вид
8i = Х; (Ai cos Pit + Bi sin Pit). (д)
П одставляя это выражение в выражения (г) , получим
, 2 , 2
GfпXio = -I1p1Xio, Gf пXi1 = f2piXll, (е)
где и ндексы О и l относятся к сечениям соответственно х = О и х = ! .
В этом случае нормальные функции можно записать в виде
Xi = Ci cos (pix/b) + Di sin (pix/b). (ж)
Подставляя выражение (ж) в концевые условия (е) , получим
Gfп (Pi/b) D1 = -I1p7Ci; (з)
GIп (p;/D) [- С ; sin (рЛЬ) + D ; cos (p; l/b) J =
= f 2Pl [Ci cos (pil/b) + Di sin (pil/b)] . (и)
Соотношения (з) и (и) представляют систему двух однородных алге­
браических уравнений относительно неизвестных величин С; и D ; .
361
Исключая эти постоянные из последни х соотношений, получим ч а ­

( ) (
стотное уравнение
Р· p .l p .l p .l I bp .
-Glп --/;- s in + + G! ' cos + = I2p;2 cos + - G1 ! ' sin + .
!1Ьр . p.l )
u п
(к)
Поскольку�р; я вл яется общим множителем для обеих частей данного
соотношения, из этого следует, что р0 = О является ч астотой враще­
ния системы как абсолютно жесткого тела. Для удобства проведе­
ния р асчетов при отыскании частот форм колебани й введем обозна­
чения
s1 = p;l/b; (л)
где /0 =p lпl - момент инерции вала относительно его собственной
оси . Используя обозначения (л) , перепишем уравнение частот (к)

) (
в более простой форме
( ;!
- t g 61 + -
'111
;; ;; t ;
1 --
'111
g6 )
( -' - 1 ) tg 6i = (- + -) 61-
'11 2 = -

s� 1 1
или (5.57)
т�1112 '1']1 '112
Е сли s1, s2, sз , . . . , - ненулевые положительные корни (располо­
женные в порядке возрастания) этого трансцендентного уравнения,
то из выражения (ж) и концевого условия (з) получаем соответству­
ющие нормальные функции
Х; = С; [ cos (s;Xfl) - (s; /'1']1) sin (s ;X/l) ] . (5.58)
Предположим, что моменты и нерции I1 и I2 дисков малы по сравне­
нию с моментом инерции /0 вала. В этом:случае параметры Ч� и '1'] 2
будут иметь большие значения, корнями уравнени я (5.57) будут
ч исла :n: , 2:n: , З:n:, . . . , нормальные функции (5. 58) примут вид, соответ­
ствующий валу с незакрепленными концами [см. выражение (в) J.
С дру гой стороны, если величины I 1 и I 2 велики по сравнению с I 0 ,
то отношения '1']1 и '1']2 будут малыми величинами, поэтому в п равой
части уравнения (5.57) можно пренебречь единицей по ср авнению
со слагаемым sz/(ч 1ч 2) . Тогда уравнение частотiпримет вид
=
61 tg�6i 'У\ 1 + Ч 2 · (м)
Это уравнение совпадает по формуле с ур авнением (5.30), относя ­
щимся к задаче о продольных колебаниях стержня. Для первой
крутильной формы колебаний все слагаемые, входящие в уравнение

если положить tg s1 =
(м) , будут малы. С учетом этого можно упростить соотношение,
61. Тогда получим
si � 'У\1 + '112 = Io ( /1 + f )/l 1 I2.
2
Решив это уравнение, найдем ч астоту

Р1
= ь;1
z
�
..!!._ 1 / lo U1 + I 2) = 1 / Glц (J1 + I2)
z r 1112 r u112
362
н лери:од J<:олебаний основной формы
-9 1/ l l 1 I2
Т� - - Л: � Gl п ( / 1 + ! 2 )
Эта формула совпадает с формулой ( 1 . 1 1 ) , которая была получена
в пренебрежении массой вала и в предположении, что система имеет
только одну форму колебаний.
Н а основе подхода, описанного в п . 5.5, можно получить соотно­
шения ортогональности для вала с закрепленными на обоих концах
дисками
l

р /u J X ;Xj dx + l1X;0Yjo + 12ХиХл = О при i =1= j ; (5.59)

о
l
Glп J XiX/ dx = O при i =l= j ; (5.60)
о

Glп (j X'iXi dx + XioXjo - Xi1Xj1 = О ) при i =1= j. (5 . 6 1 )

Кроме того, если выбрать соотношение нормировки (при i j) =

в виде

J
1
рlп Х7 dx + l 1X7o + l2X71 = р/п , (5.62)
о
можно получить

G!п (j X'iX; dx + Xi0Xio - Xi1Xil = -Glп ) f (Xi ) 2 dx = -plпPl· (5.63)

Соотношения ( 5 . 59)-( 5.63) аналогичны соотношениям (5 . 3 1 ) -(5. 35) ,

поэтому следует только заменить т = pF на р/п и ЕР на G/п.
Более того, в выражениях, относящихся к р ассматриваемой здесь
r=
в сечениях х = l. =
задаче, имеются члены, учитывающие диски, прикрепленные в валу
О и х
Рассмотрим динамические у гловые перемещения системы (см .
р ис . 5.9), если н ачальные условия при t О имеют вид 00 f1 (х) = =

и ео = f2 (х) . Для этого необходимо определить начальные пере­

мещения f1 (О) , fi' ( l) и начальные скорости f2 (О) , f2 (l) дисков,
установленных в сечениях х О и х l Тогда начальные условия
=

для вала и дисков, представленные в виде р ядов, по фун кциям вре­

=
мени ср0; и функциям перемещения Х1 имеют вид
00 00

�
i=l
<vo ;X; = f1 (х) ; ·� Фо;Х ; = f2 (х);
i=I
(н)
00 00

� {ro; X;o = f1 (О) ;

i=I
� Фо ; Х ;о = f2 (О);
i=I
(о)
00

� ЧJо;Х ;1 = f1 (l);
i=I
� Фо1 Х н = f2 (l) .
i=I
(п)

363
Для того чтобы пронормирова'Гь эти выражения, умножим выраже­
ния (н) на р/ ц Х j и проинтегрируем по длине вала. З атем умножим
выражен ия (о) и (п) соответственно на /1Х io и / 2Xj l и сложим резуль­
таты с преобразованными выражениями (н) . В результате получим

�
i=l
Ч'о; (Рlп J о
X ; Xj dx + /1X;oXjo -\- I2Xi l Xл ) =

= р /н
о
l

l
J f1 (х) Xj dx -f-- l1f1 (О) Xjo -\- 2f1 (l) Хл ; (р)

f Фоi (Рlп оJ
1=1
X;Xj dx + /1X; 0 Xjo + /2ХuХл ) =

1
= р /п J f2 (х) Xj dx + l1f2 (О) Xjo + l2f2 (/) Хл . (с)
о
Из соотношений ортогональности (5.59) и нормированности (5.62)
видно, что при i j соотношения (р) и (с) приводят к следующим
,=

представлениям для начальных перемещений и скоростей в нор ­

мальных координатах:
l

(ro ; = J f1 (х) Х; dx + -1ТJ-1 f1 (О) Х;о + -1ТJ-2 т1 (l) Xi l ; (5.64)

о
l

ФОi = J !2 (х) Х; dx + -ТJ1-1 f2 (О) Х;о + -1Т]2- f2 (l) Хп . (5.65)

о
Эти выражения совпадают с (5. 36) и (5. 37) за исключением учитыва­
ющих влияние обоих дисков слагаемых, присутствующих в (5.64)
и (5. 65) . Имея эти п редставлени я для ср0; и ф0;, можно исследовать
динамическое поведение р ассматриваемой системы, используя вы­
р ажение (5.25) .
Если собственные функции нормируются в соответствии с вы­
ражением (5.62) , динамическое поведение показанной на р ис . 5 . 9
системы можно исследовать, воспользовавшись выражениями (5. 28)
и (5. 29) . К получаемому при этом перемещен ию следует прибавить
перемещение как абсолютно жесткого тела, которое определяется
из уравнения
lФо R. = (т)
В этом уравнении J 10 + / 1 + / 2 - суммарный момент инерции
=

системы; ф0 - ускорение движения как абсолютно жесткого тела;

R - суммарный крутящий момент, приложенный к валу и дискам .
Пример 1 . Предположим, что к левому концу вала с незакрепленными концами
(см. рис. 5.8, а) приложен изменяющийся во временп по линейному закону крутя­
щий момент R = R1t/t1 (где R1 - значение крутящего момента в момент времени t1).
Исследовать обусловленное действием указанного крутящего момента динамиче­
ское поведение вала, если в начальный момент времени вал находился в покое.

364
 Решение. Подставляя J = /0 = р/п l и R = R.1tlt1 в уравнение (т) и интегрируя
последнее по t дважды, получим угловое перемещение ва.'lа как абсолютно жесткого
тела
(у)

Динамические угловые перемещения, которые следует просуммировать с перемеще­

ниями (у) как абсолютно жесткого тела, определяются из выражения (5.29), что дает

L 1 Р ;Х J
t
8 2R1
= Р 1 пlf 1 - co s -ь-
t' s in p; (t - t ) dt 1 ' =

i=I Р;
-

О
2R1 � 1 Р
00

,Х ( -- sш p . t
)
l
-.,- cos t
. =
1of1 ...J Pi Ь
= -- -- -

р '. ,

)
i=I
2l 2R1
л2ь2 1o f1
� 1
.LJ
i'ЛХ (
00

i2 cos -z- t -
l
iлЬ
iлЫ
sш -z-
.

. (ф)
i=I

Результирующие угловые· перемещения вала равны сумме перемещений (у) и (ф) .

Например, результирующее угловое перемещение конца стержня в месте приложе­

( t - iлЬ s ш -z- )
ния (х = О) крутящего момента
t3 21 2
[ �1=1 iл ьt

]
00

R1 1 l
( =
.
+ 2 ь2
В)х=О Vi 6 л !'2 . (х )

(ц)

Пример 2. Полагая, что моменты инерции трех частей , составляющих систему,

показанную на рис. 5.9, равны между собой, т. е. 10 = 11 = /2 , определить дина­
мические угловые перемещения, если заданы следующие начальные условия:
Во = /1 (х) = а0 (2х - l)l l ; 80 = /2 (х) = О . ( ч)

Начальное перемещение, описываемой функцией В0, обусловлено равными и проти­

воположно направленными крутящими моментами, приложенными к дискам и вы­
зывающими относительный поворот концевых сечений на угол 2а0, которые в момент
времени t0 = О внезапно принимают значения, равные нулю.
Решение. В рассматриваемом случае 111 = 11 2 = 1 , и трансцендентное частотное
уравнение (5.57) принимает более простой вид

(67 - 1 ) tg G i = 2G i · ( ш)

(5.62),

J X� dx + х70 + х71
Здесь функции Х; нормируются в соответствии с выражением что дает
1
= 1. (щ)
о

[j
(5.64) (5.65)

�о
Для заданных начальных условий (ч) из выражений и получаем

<р0; = ( 2х - 1 ) Х; dx - 1 2 (Х;о - Xil) ; ] Фо i = О.

365
В 'результате угловые перемещения при свободных колебаниях в соответствии с въ1-

� [J/ -
ражением (5.25) можно представить в следующем виде:
00

]
а0 �;Ы
8 = -1- xi (2x - l ) Xi dx - l 2 (Xio - Xi l ) cos z-· (э)

5 . 8 . ПОПЕРЕ Ч Н Ы Е КОЛ ЕБАН И Я ПРЕДВАРИТЕЛЬНО

РАСТЯ Н УТ Ы Х Н ИТЕЙ
Еще одна из систем, для которых уравнение движения имеет
форму одномерного волнового уравнения, показана на рис. 5. 1 0, а .
Система представляет собой предварительно р астянутую, не обла­
дающую жесткостью при изгибе нить, которая может свободно ко­
лебаться в поперечном направлении. Предполагается, что р астяги ­
вающая сила S в нити остается постоянной при малых колебаниях
в плоскости ху. Обозначим через у поперечное перемещение произ­
вольной точки нити, отстоящей на р асстоянии х от левого конца.
На рис. 5 . 1 О , б показаны силы, действующие на малый элемент
нити длиной dx, при этом основной интерес представляют проекции
этих сил на ось у . При колебаниях сила и нерции уравновешивается
р астягивающими силами, приложенными к концам малого элемента
нити . При малых углах наклона из условий динамического р авно ­

( ду ) - т dх -
весия следует
д2у -

-
д2у ду
s ах + дх2 d x - s дХ дt2
о, (а)
где т масса единицы длины нити . Отсюда получаем дифферен­

,
циальное ур авнение движения этой системы
д2у д2у
ах2 = С2 at 2 (5.66)
где
с = i1 S/m (5.67)

366
 если в последних вместо и, а, Е и р взять соответственно у, с, S и т .
Поэтому многие из ранее полученных выражений, описывающих
продольные и крутильные колебания стержней и валов, могут быть
п рименены к случаю поперечных колебаний р астянутых нитей
путем простой замены соответствующих обозначени й . Одн ако
в данном случае несколько усложняются концевые условия , что
связано с необходимостью учитывать силы S предварительного р астя­
жения нити . Простейший вид концевых условий показан на
рис. 5 . 1 0 , а для нити с обоими закрепленными концам и . В этом
случае концевые условия имеют вид
(У)х=о = О ; (Y)x=t = 0. (б)
Тогда частоты и нормальные функции
Pi = iлx/l; Xi р ; s in (pix/ l) ,
=
i = 1 , 2, 3, . . . , оо . (в)
. Н а рис. 5 . 1 0 , в-д показаны нормальные функции соответственно
для первой, второй и третьей форм колебаний . Если эти функции

.
нормируются в соответствии с выражением (5.22), имеем
Di V2;f.
Представим начальное поперечное перемещение произвольной

чальную скорость в виде функции ilo =

точки нити в момент времени t = О в виде фун кции у0 = f1 (х) , а на­
f2 (х) . В соответствии с вы­
р ажениями (5.23) и (5.24) имеем следующие представления для на­

. inx
чальных условий в нормальных координатах:
/ .
v т J f2 (х) s ш -- dx.
l
1 (_
'Poi = r т
2
J l
f1 (х) s ш -- d x; l
.
<JJo i =
(г)
_
2 inx

о о
Тогда из выражени я (5 .25) получаем соответствующие этим усло­

. -( -)
виям динамические ,· перемещения нити
1/ 2 � - - + pt
·- 00

inx
q;Oi COS
inct
1
Фо i .
SШ -1
inct
У v -1- � SШ -1 (5.68)
•
=

i=I

Далее, из выражения (5.28) находим динамические перемещения,

обусловленные действием р аспределенной поперечной силы Q (х, t) :

-} � � J 7 J
00 l t
i x i x
у= + s in s in q (х, t') s in Pi (t - t') dt' dx, (5.69)
i=I О О

где q (х, t) � Q (х, t)/m. Если в точке х1 прикладывается сосредото­

ченная сила Р1 ( t), динамические перемещени я при этом определяются
выражением (5.29):

J
t
2 � 1 . inx . iлх1
00

у = т � -;;: s ш - . pi (t
1 - s ш -1- q1 (t') s ш t ' ) dt ' , (5.70) ·--

i=I О

где q1 ( t) = Р1 ( t)/m .
367
 а)

1;-y�J__
/О

6)

Yt :,i l . lfи ,

-+ г�r::----�
, ::::,) 1 '· ----- };

г------
Jг У,1
L--------
;;.­

L-- __ l.,_ _ _

fj)
)o- 1 х

Рис. 5. 1 1

В п . 5 . 6 р ассматривался случай призматического стержня , для

каждого конца которого задаются независимые продольные пере­
мещени я . Полученные там выражения очень просто р аспространить
на случай, когда концы р астянутой нити перемещаются в поперечном
(параллельно оси у) направлении. Н а рис. 5 . 1 1 , а и 6 показаны
независимые перемещения опор , задаваемые в виде функций времени:
Уоп 1 = g1 (f); Уоп 2 = g2 (f) (д)
соответственно для левого и п равого концов . При таким образом
заданных перемещениях концов закон движени я произвольной точки
невесомой нити имеет вид
l -x х
Уст = (Уст)� -f- (Усг)2 = -l - g1 (f) -f- Т g2 (f). (5. 7 1 )

В данном случае перемещение У с-г (рис. 5 . 1 1 , в) описывает движение

как абсолютно жесткого тела, состоящее из перемещения в н аправле­
нии оси у и малого поворота относительно оси, пер пендикулярной
плоскости ху. Более того, подобный хар актер движения свойстве­
нен и каждой компоненте (Ус т) 1 и (Ус т) 2 (см . рис. 5 . 1 1 , а и 6) . Ре­

g1 (t)= g2 (t) =
зультирующее движение представляет собой чистый перенос, когда
g (t) , и чистый поворот относительно точки, р аспо­
ложенной в середине пролета, когда g1 ( t) -g2 (t) . Таким обра­ =

зом, видим, что введенное в п. 5.6 представление о движении как

податливого тела для невесомых систем совпадает с представлением
движений как абсолютно жесткого тела в случае предварительно
р астянутой нити при заданных поперечных перемещениях ее концоs.
3Q8
 Подставляя в выражение (5. 52) вторую производную по времени
функции (5.71 ) и нормированные функции из выражения (в) , полу­
чим решение для задачи о неустановившемся поведении нити при

Jr
колебаниях

у
*
00

2 '\1 1 . iлх
-- у LJ -,;;- sш -
-
l

J
. iлх
1- sш -1-
l
t
х .. + х ..
-1- g1 (t') Т
-

g2 (t ' ) Х
]
_
-

i=l о о
х s in р; (t t ' ) dt ' dx .
- (5.72)
Для того чтобы получить полное перемещение, сложим перемеще­
ния , обусловленные колебательным движением и движением как

Т g2 (t) + у* .
абсолютно жесткого тела, и в результате получим
l
У = Ус т + у* = lх gl (f) + (5.73)
Приведенное выше обсуждение относилось к предварительно р ас­
тянутой нити , концы которой были жестко закреплены. Рассмотрим
теперь случай нити с упругим в поперечном напр авлении закрепле­
нием на концах (рис. 5 . 1 2) . Предполагается, что жесткости k1 и k2
пружин, установленных в точках х = О и х = l , известны и что
1<0нцы нити могут перемещаться только в направлении оси у. Подход,
применявшийся выше (см. п. 5 . 5) для исследования призматического
стержня с установленными на одном из его концов массой или пру­
жиной, теперь используем в задаче о нити , опирающейся по концам
на пружины .
Уравнение движения, получаемое из р ассмотрения [см . уравне­
ние (а) ] условия динамического р авновесия малого элемента нити,
показанного на р ис . 5. 1 2, можно записать в виде
mfjdx - Sy"dx О. = (е)
На каждом конце нити должно выполняться условие р авенства силы,
возникающей в пружине при ее перемещении на величину у, и про­
екции на ось у р астягивающей силы S нити . Поэтому концевые
условия принимают форму
S (у ' )х=О = k i (У)х=о; S (y' )x=l = -k2 (Y)x=l · (ж)
Как обычно, для i-й формы собственных гармонических колебаний
принимаем
у; = Х; (А; cos p;t + В; sin p;t). (з)

s
---------=..._,.________ � -

-:L JYon2 Х

������-L��-�� --J
Рис. 5. 1 2
369
Подставляя это выражение в условия (ж) , получаем
SX(o = k1Xio; SXi1 = -k2Xit · (и)
Нормальные фун кции возьмем в том ж е виде, что и выше:
xi = ci cos (р ; Х/с) + Di sin (р ;Х/с) . (к)
Подставляя выражение (к) в соотношения (и), найдем

( )= (
Sp;D;/C = kiC;; (л)
Sp i - С . p ; l + Pil 1 l + D sш Pil ) (м)
P- .
-с- i s ш --
с Di cos - c- -k2 с i cos - i -с- .
c
Исключая из выражений (л) и (м) постоянные С; и D i , получим

( ( )
частотное уравнение
Sp i + kic ;
s in Pil - kic cos Pil ) = kq cos Pil sin pс l (н)
с с Sp1 с � с Sp ; •

Для упрощения введем обозначения

s 1 = Pil/c ; �it = mlpl/k1 ; �12 = mlp1/k2 (о)
и перепишем уравнение (н) в виде
tg s; _ .JL = J.L ( 1 + i tg s; )
� 11 �i 2 �il
ил и
(5.74 )

Полученное соотношение представляет собой трансцендентное ча­

стотное уравнение для нити, оба конца которой установлены на
поперечные пружины. В этом случае нормальные функции (к) с уче­
том соотношения (л) можно представить в следующей форме:
Xi = Ci [cos (s i x/l) + ( s il�il) sin (s;x/l)J . (5.75)
При больших значениях величин k1 и k2 ур авнение (н) сводится
к виду
sin (p i l/c) О, = (п)
что представляет собой частотное уравнение для нити, неподвижно
закрепленной по обоим концам. В этом случае выражение (5. 75)
принимает форму (в) . С другой стороны, если k1 и k2 малы, из урав­
нения (5.74) и выражения (5.75) следует
Pi = iлcj.l ; xi = ci cos (р ; Х/с), i = 1 , 2, 3 , . . . , оо , (р)
что соответствует случаю, когда оба конца не закреплены. И, на­
конец, если величина k1 большая , а k2 малая, уравнение (н) сводится
к виду
cos (p1llc) =О, (с )
откуда получаем выражения для частот и нормальных фун кций
[см . выражение (5.75)]
Р1
= iлс/21; Xi = D; sin (р ;х/с) , i = 1 , 3 , 5, . . . , оо . (т)
370
Эти выраженю� показывают, что левыt� конец нити неподвижно
закр еплен, а правы й может свободно перемещаться .
С помощью изложенного в п . 5.5 метода можно получить следу­
ющи е соотношения ортогональности для случая колебани й предва­
р ительно р астянутой нити, оба конца которой установлены на
поперечные пружины, при i =/= j:
1
т J XiXj dx = O; (5. 76)
о

S J XiXj dx + k1Xi0Xio + k2XцXil = О ;

1
(5.77 )
о
1

S J XiXi dx + SXioXio - k1Xi0Xio - SXi1Xi1 - k2X i1Xi1 = О . (5.78)

о
Условие нормированности выбираем в виде
1
т J Xl dx = m при i = j, (5.7 9)
о

= -S J (х;)2 dx - k1X7o - �Х71 = -тр7.

l
(5.80)
о

(5.43) , если в последующих жесткость rr =

Соотношения (5. 76)-(5.80) совпадают с соотношениями (5. 39)­
Е Р заменить на р астя­
гивающую силу S . Кроме того, первые соотношения содержат сла­
гаемые, учитывающие влияние жесткости пружин, установленных
как на пр авом , так и на левом концах стержня .
Поскольку условие (5.79) совпадает с условием нормированности,
использовавшимся в п. 5.4, полученные там выражени я (5.23)­
(5.25) , описывающие неустановившееся поведение системы при
заданных начальных условия х , можно применять и в случае нити,
опирающейся на упругие опоры. Используя выражения (5.28) и
(5.29), можно также исследовать динамическое поведение системы
при действии изменяющихся во времени поперечных сил . Более
того, из выражений (5.52) и (5.53) можно определить дин амические
перемещения при колебани я х нити , обусловленных изменя ющимися
во времени независимым образом перемещениями Уоц 1 и Уоц 2 опор
(см. р ис. 5. 1 2) . Таким образом, видно, что введение упругих опор,
оказывает влияние на частоты и формы колебаний, но не на после­
довательность шагов при решении задачи о динамическом пове­
ден и и .
371
 5 . 9 . ПО П Е Р Е Ч Н Ы Е l(ОЛ Еf>АН ИЯ Л РИЗМАfИ Ч ЕС l(ИХ
СТЕРЖН Е Й
Рассмотрим теперь поперечные колебания призматического
стержня (рис. 5 . 1 3 , а) в плоскости ху, которая является плоскостью
симметрии для его поперечных сечений . Так же, как и выше, в случае
колебаний р астянутой нити через у обозначим поперечное перемеще­
ние малого элемента стержня, р асположенного на р асстоянии х
от левого конца последнего . Если для нити жесткость при изгибе Е!
предполагалась малой, в случае стержня эту жесткость следует
учитывать . На рис. 5 . 1 3 , б показан малый элемент стержня длиной dx,
а также внутренние и внешние силы, действующие на него. На этом
рисунке знаки поперечной силы V и изгибающего момента М взяты
в соответствии с принятым в теории изгиба стержней правилом * .
При поперечных колебаниях стержней условие динамического р ав­
новесия сил, действующих в направлении оси у, имеет вид
дV а2
V -- V - dx - pr dx дtу2 = О, (а)
�

дх

а условие равенства моментов дает

дМ
--V dx + ax dx � О . (б)

Выражая V из уравнения (б) и подставляя результат в уравне­

ние (а) , получим
а2 м а2у
дх2 dx = - pF dx дt " . (в)

Из элементарной теории изгиба стержней имеем соотношение

д2
М = E l дх2у •
(г)

( El ) dx
Подставляя это выражение в уравнение (в) , находим
д2 д2 д2у
у
дх2 дх2 = -pF dx дt 2 , (5 . 8 1 )

* См. с . 96 в кн. Timoshenko S" Young D . Н . E lements o f strength of mate­

rials, цитированной в п. 1 . 1 .

yt
: =::
'1!= /<dx=:====
= х ==:Ji:llE:;
L ===з
: ==J; "(
а)
Рис. 5.13
372
Что я вляется общим уравнением поперечных свободных колебаний
стержн ей. В частном случае призматического стержня с жесткостью
Е/ при изгибе, не зависящей от х, имеем
д4у у д2
Е/ -
д
dX = ---- p F dx -
д2
•
(5.82)
x4 t

1
Это уравнение может быть представлено и в такой форме:
д4у д2у
дх4 - (i'i: д[Г , (5.83)
где
а = j/ E/JpF . (5 .84)
Когда стержень колеблется в поперечном направлении по одной
из форм собственных колебаний, его прогибы в произвольной точке
будут изменяться во времени по гармоническому закону
у= cos pt + В sin pt ) .
Х (А (д)
Здесь для удобства зап иси опущен индекс i, обозначающий i-ю форму
колебани й . Подставляя представление (д) в уравнение (5 .83) , полу-
чим
d4X р2
- -- 2 Х = О. (е)
d 4 х а
Учитывая необходимость решать обыкновенное дифференциальное
уравнение четвертого порядка, введем обозначение
р21а2 = k4 (ж)
и перепишем уравнение (е) в виде
d4X
- /�4х = о.
dx4 (з)
Примем в уравнении (з) Х = епх , что даст
enx (п4 - k4) = О. (и)
Таким образом, видим, что величина п может принимать следующие
значени я : n1
= k, n 2 = -k, n3 ik, n4
= --ik, где i2
= - - 1 . Общее
=

решение уравнения (и)

x x Fгikx,
Х = Cekx + De-k + Ee i k + (к)
которое можно записать в следующей эквивалентной форме:
Х = С1 sin kx + С2 cos kx + С8 sh kx + С4 ch kx. (5.85)
Полученное выражение является нормальной функцией задачи
о поперечных · колебаниях призматического стержня.
Постоянные С1, С2, С3 и С4, входящие в выражение (5.85) , яв­
л яются произвольными и должны определяться в каждом частном
случае в соответствии с условиями, заданными на концах стержня .
Например, для свободного конца прогиб и изгибающий момент
р авны нулю, что дает
Х О;
= Х"О = .
(л)
373
Н а защемленном конце р авнь1 нулю прогиб и уrол наk.ЛЬ1-1а, следом"
тельно, в этом случае имеем
Х = О; Х ' О. = (м)
На незакрепленном конце обращаются в нуль изгибающий момент

=
и поперечная сила . В результате получаем
Х" = О ; Х"' О. (н)
Поскольку у стержня есть два конца, всегда имеется возможность
записать такие концевые условия, используя которые можно найти
величины С1, С2, С3 и С4, а найдя их, определить частоты и формы
свободных колебаний . Затем нормальные формы можно просумми­
р овать и получить результирующие перемещени я при поперечных
колебаниях стержня
00

у= �
l=I
Х; (А; cos p ;t + B;�sin p;t). (5.86)

Конкретные случаи поперечных колебаний стержней с р азличными

концевыми условиями будут р ассматриваться в следующих пара­
графах.
З апишем уравнение (з) в форме:задачи на собственные значения
(5.87)
где
(о)
Подобный тип задач можно представить как задачи, в которых
четвертая производная (в данном случае по х) функции Х приравни ­
вается самой функции, умноженной на собственное значение Л; .
Свойства ортогональности собственных фун кций ,;'исследуем путем
р ассмотрения i -й, и j-й_ форм колебаний:
X�v = 'ЛiXi; (п)
= ЛiXi . х? (р)
Умножая уравнение (п) на Xj и уравнение (р) на Х; и интегрируя
результат по длине балки,- получим

J
1 1

о
J xixj dx;
x�Vxj dx = Л1
о
(с)

J
/ l
x}Vxi dх = J XiXj dX.
'Л1 (т)
о о
Интегрируя по ч астям выражения, стоящие в левых частях этих
р авенств, приходим к соотношениям вида
"" J
l 1
l
[xi'xi] о - [xixi
"
J
" ']/о + xix1 dx - лi xixi dx; (у)

о + J x,x1 dx = лi J x ,xi dx.

о о

о
" ']l
[xi,,,xi ]l - [x1xi "" 1 1
(ф)
о о
374
Из концевых условий (л) и (н) следует, что стоящие в квадратных
скобках слагаемые в левых частях соотношений (у) и (ф) должны
быть р авны нулю. Тогда вычитая равенство (ф) из (у) , получим

J X;Xj dx = О .
l
(Лi - Л;) (х)
о

Для того чтобы р аве.нство (х) выполнялось при i =1= j и при р азлич­
ных собственных значениях (т. е. при Лi =1= Лj), следует положить

J x;Xj dx = O
l
при i =/= j. (5.88)
о

Подставляя это равенство в соотношение (у), получим

J XiXj dx = O
l
при i =1= j, (5.89)
о

а из соотношения (с) следует

1
J X�vXj dX = O при i =l= i· (5.90)
о

Соотношения (5.88)-(5.90) определяют условие ортогональности

для задачи о поперечных колебаниях призматического стержн я .
;'.. Для случая i = j интеграл в соотношени и (х) может принимать
произвольное постоянное значение а ; , а именно:

J X� dx = ai
l
при i =j . (5.91 )
о

Если собственные функции нормируются в соответствии с этим со­

отношением, из р авенств:(с) и (у) следует

(5.92)

Для того чтобы преобразовать ур авнение движения (5.82) к глав­

ным координатам, перепишем его в форме
mfj dx + ry1 v dx = О, (ц)
где т = pF -масса единицы дли ны балки, r- = Е! жесткость -

при изгибе. Представляя динамические перемещения в виде р яда

по функциям времени ер; и функциям перемещений Х , запишем ;
i = 1 , 2, 3, . . ., оо . (5.93)

375
Подставляя представление (5 . 93) в уравнение движени я (ц) , найдем

(ч)

Умнож ая р авенство (ч) на нормальную функцию и интегрируя xj

(
по длине стержня, приходим к следующему равенству:

� mif!i J XiXj dX + r<JJi J x�VXj dX = 0.

1 l

=\ . )
00

(ш)
i о о

Из соотношений (5.88) и (5 .90)-(5.92) видно, что при i

нение движения в главных координатах принимает вид
= j урав­
i= l,
2, 3, . . . , оо , (5.94)
где
l
тг ; = 1п J Х2 dx = fll(J.. ; ; (5.95)
о

IV
rг i = r J xi Xi dX = r J (xi")2 dx = mpiai.
l l
2
(5.96)
о о

Таким образом, главная масса mг ; при изгибных колебаниях вычис­

ляется так же, как и в случае продольных колебаний [см. · выраже­
ние (5. 1 9) ] . Однако здесь главная жесткость [см . выражение rГi
(5.96) ] определяется иначе, чем в случае продольных колебаний
[см . выражение (5.20) ] .
Как и выше, положим в соотношениях нормированности по­
стоянную р авной единице, поэтому соотношения (5. 9 1 ) и (5.92)

f. xiIVXi dx = J (xi")2 dx = ki = ( а
примут вид
Р; ) 2
1 1 1

J x7 dx = 1 ; . .4 (5.97)
о о о

Тогда, раздели в уравнение (5 .94) на величину т , получим

if!i Pl<JJ i = О ,
-1- i =
1 , 2, 3, . . . , оо . (5.98)
Можно видеть, что применение метода нормальных форм к за­
даче изгибных колебаний стержней Приводит к уравнению, анало­
гичному по форме уравнению для продольных колебаний стержн я ,
полученному в п . 5 . 4 . В силу отмеченной аналоги и , здесь не будут
вновь выводиться выражения, описывающие динамическое поведе­
ние стержней при поперечных колебаниях при заданных начальных
у словиях и приложенных динамических нагрузках. Выражение для
динамических перемещений при изгибных колебаниях будут совпа­
дать с аналогичным выражением для задачи о продольных колеба­
ниях [см. выражения (5.23)-(5.29) ], если в последни х выражениях
продольное перемещение и заменить на поперечное у.
37б
 5 . 1 0 . ПОП ЕРЕЧ Н Ы Е КОЛ ЕБАН И Я СВОБОДНО
ОП ЕРТОГО СТЕРЖНЯ
В качестве первого частного случая поперечных колебаний
стержня исследуем свободно опертый призматический стержень,
показанный на рис. 5 . 1 4 . Концевые условия для этого случая имеют
вид
(Х)х=о = О;

(X)x=z = О; (а)

и означают, что перемещение и изгибающий момент р авны нулю

на каждом конце.
Здесь полезно записать общее выражение для нормальной функ­
ции [см. выражение (5 ;85) ] в следующей эквивалентной форме :
Х =
С1 (cos kx + ch kx) + С2 (cos kx ch kx) + -

+ Сз (sin kx + sh kx) + С 4 (sin kx sJ1 kx) . - (5.99)

Из первых двух условий (а) следует, что постоянные_ С1 и С2 в выра­

условий следует, что С3 С4 , =

жении (5.99) должны быть р авны нуJ1ю. Из третьего и четвертого

sin k l О, = (5. 1 00)

причем последнее р авенство я вляется частотным уравнением для

этого уравнения k;l = iл при i =

р ассматриваемого случая . Не р авные нулю положительные корни
1 , 2, 3, . . . , оо . Отсюда следует
k; =
iл/ l, i =
1 , 2 , 3, . . . , оо . (5. 1 0 1 )
Круговую частоту, соответствующую этим значениям k ; , получаем

v
из формулы

Pi = kza = i2л2а
-
12- =
i2л2
___
12
Е/
pF • (5. 1 02)

Тогда период колебаний находим из выражения

�i = * = �� = ::� v � . (5 . 1 03)

Рис. 5.14
377
Как видво, период колебаний для произвольной формы колебаний
пропорционален квадрату длины и обратно пропорционален р адиусу
инерции поперечного сечения . Таким образом, для геометрически
подобных стержней, изготовленных из одного материала, периоды
собственных колебаний прямо пропорциональны геометрическим
р азмерам.
Формы кривых, описывающих прогибы: при )колебаниях, за­
даются нормальной функцией [см. выражение (5.99) ] при
С1 = С2 = О и Сз С4 = D/2, =

а именно:
Х; = D; sin k1x = D; sin (inx/l); i = 1 , 2, 3, . . " оо . (5. 1 04)
Таким образом, формы колебаний имеют вид синусоид, первая из
которых показана штриховыми л иниями на рис. 5 . 1 4 . Нормальные
функции для свободно опертого стержня, как видно из сказанного,
совпадают с нормальными фун кциями для колеблющейся предва­
рительно растянутой нити с неподвижно закрепленными концами
(см . рис. 5. 10, в, д) . Для того чтобы удовлетворить условиям (5.97)
нормированности , надо положить D ; = -V21l.
Определим теперь динамические перемещения при поперечных
колебаниях свободно опертого стержня , обусловленных начальными
условиями, заданными в виде перемещени й и с коростей. Как и в слу"
чае колебаний р астянутой нити, представим р аспределение началь ­
ных поперечных перемещений в произвольном сечении стержня
в момент времени t = О в виде фун кции у0 = f1 (х) , а р аспределение
начальных· скоростей - в виде функции ilo = f2 (х) . Общая форма
решения задается выражением (5.86) , полученным в предыдущем
парагр афе, и она аналогична решению (5.25), полученному методом
нормальных форм в п . 5.4. Если нормированные функции (5. 1 04)
подставить в выражения (5.23) и (5.24) , в результате получим
1 1
ЧJoi
=
J f1 (х) Х; dx =
-2 . iлх
v - J f1 (х) sш dx;
1 -- 1 (б)
о о

-v-
l 1
• .
2 - -
iлх
ср0; = J f2 (х) Х; dx - J f2 (х) sш 1 dx. (в)
=
1
о о

Подставляя эти выражени я в решение (5.25) и заменив и н а у,

получим

у= -2-
1 �
00

. i:rtx
sш -1-
[ cos j
1
p;t f1 (х) sш
. iлх
--1 dx +

+ �; sin p;t j f2 (х) sin i7x dx ] . (5. 1 05)

378
 Сравнивая это выражение с выражением (5.86) , видим, что по­
стоянные
l
А 2 inx
; = J
-1- f1 (х) s tn -1- dx; (г)
о
l
2
В; = lp; J f2 (х) s in -inx1- dx. (д)
о

В качестве примера задачи о поперечном ударе предположим,

что на коротком участке стержня длиной б, расположенном на
р асстоянии х1 от левой опоры, задана начальная скорость v . В этом
случае {1 (х) = О, а фун кция f2 (х) р авна нулю во всех точках, кроме
точки х = х1, где f2 (х1) = v. Подставляя эти условия в выражения
(r) и (д), получим
А о в 2vб . i'itX
;= ; ; = /pi s ш - 1-1
,
тогда суммарное динамическое перемещение определяется выра­
жением
00
2vб � 1 . inx . inx1 .
у=-1 - � r;; s ш -1- s ш -1 - s ш p ;t . (е)
i=I
Если удар производится в середину пролета (т. е . в точку х1 = l/2),
(
имеем
. -nx +

) (
у=- l-
2vб 1
- l t
1 . Зпх .
t
p; SШ z s n p1 - p; SШ -z- S!П p3
+ 1 . 5nx . пх .

)
2vбi .
-;;; s ш - 1 - s ш р 5t - . . о = апz SШ -1- s ш p lt -
1 . Зnх + 1 . 5itx .
- 9 s ш -1- s in p3t 25 s ш - 1 - s ш р5t - . . . • (ж)

Видно, что в этом случае возникают только симметричные формы

колебаний, при этом величины амплитуд, входящих в выражение (ж)
форм колебаний с последовательно возрастающими номерами , убы­
вают по закону 1 /i2 •

ЗАДАЧИ
5. 10. 1. Определить собственные частоты fi колебаний двутавровой балки,
колеблющейся в плоскости ее стенки, если дано, что l = 9 , 1 4 м, Е = 2 , 1 1 · 1011 Па,
3
/ = 1 , 26· 1 0- м4, Погонный вес составляет 1 ,489· !03 Н/м.
Отве : f; = 24,8i� с-1.
т
5. 10.2. Свободно опертый стержень прогнулся под действием силы Р , при­
ложенной в середине пролета. Определить поперечные динамические перемещения
стержня при колебаниях, возникающих при внезапном снятии силы Р .
2рzз � (- 1 )1-112 inx
sln -l - cos p1t, i = l, З, 5, . . . ,
Ответ: у =
' оо .
n'EZ � i
4

З79
 5. 1 0.3. Решить предыдущую задачу, предполагая, что сила Р п риложена
в точке х = х1 .
2р1а '\1 1 . iлх . iлх1 .
От вет : у = л;4Е/ /....1 14 sш - 1- sш -1 - cos p; t , 1 = 1 , 2 , 3 , . . . , ею.
i
5. 1 0.4. К свободно опертому стержню приложена равномерно распределенная
нагрузка с интенсивностью w . Определить поперечные динамические перемещения

L
стержня при колебаниях, возникающих при внезапном снятии нагрузки:
1 . iлх .
о т вет :
4wl4
11 = � sш -
.Ы t"
1- cos p; t , 1 = ! , 3 5, . . " оо.
·· л 51,1-
�
,

i
-

5. 1 0. 5. Определить поперечные динамические перемещения свободно опертого

стержня, для которого задано, что в момент времени t = О все точки стержня, за
исключением концевых точек, внезапно приобретают скорость v.
iл x
От ве т : у = ..i.::_ "1_ -.-1- siп l
siп p ; t , i= 1, 3, 5, . . " ею.
:rc Li-J ip;

5 . 1 1 . КОЛ ЕБАН ИЯ СТЕРЖНЕЙ С РАЗЛ И Ч Н ЫМ И

КОН ЦЕВЫМИ УСЛОВИЯМИ
Стержни с незакрепленными концами. В этом случае имеем

( d2X ) (-
следующие концевые условия :
о
dзх3-)
( аd2xх2 ) ( dЗxХ3 )
Х=О
= 0;
dx2 dx Х=О
- ·
-
'

d
= 0.
x=l = О; X=l
-

Для того чтобы удовлетворить первым двум из указанных условий,

в общем выражении (5.99) для решения надо положить С = С4 = О ,
2
тогда ··· получим
Х С1 (cos kx
= +
ch kx) + С3 (sin kx + sh kx) . (5. 1 06)
Из третьего и четвертого условий следует
С1 (-cos kl + ch kl) + С3 (-sin kl + sh kl) О; (б) =

С1 (sin kl + sh kl) + С3 (-cos kl + ch kl) = О . (в)

От.11ичные от нуля решения для постоянных С1 и С3 можно получить
в том случае, когда равен нулю определитель матри цы, составленный
из коэффициентов уравнений (б) и (в) . Из этого условия получаем
частотное уравнение
(-cos kl + ch kl)2 - (sh2 kl - sin2 kl) = О , (г)
2
откуда , учитывая соотношения ch2 kl - sh2 kl = 1 , cos kl +
+ sin2 kl 1 , для уравнения (г) получаем следующую форму:
=

cos kl ch kl = 1 . (5. 1 07)

Несколько наименьших корней этого уравнения , р асположенных
в порядке возрастания номеров, приведены ниже, где первое значе -
380
ние принадлежит двум равным корням, относящимся к двум формам
дви жения как абсолютно жесткого тела:
k,l kзl k.l k1l
7,853 10,996 14, 137 1 7,279
Ненулевые значения корней можно приближенно определить по
формуле k;l � ( 1 /2 + i)/n. Для р ассматриваемого стержня частоты
его колебаний можно определить, используя формулу f; p;/2n =
=

= k7a!2n, от куда находим

1
f1 - 2Рл -
kj_a .
fо = О; 2л , (д)
_ _

Подставляя корни уравнения (5 . 1 07) в порядке возрастания их но­

меров в уравнения (б) и (в) , определим отношение С1/С3 для каждой
формы колебаний . Тогда из выражения (5. 1 06) можно найти форму
прогибов стержня при колебания х . Первые три формы колебаний,
соответствующие частотам f1, f2 и f3 , показаны соответственно на
рис. 5 . 1 5 , а-в. К перемещениям, обусловленным колебаниями
стержня, можно прибавить колебани я его как абсолютно жесткого
тела . Комбинированное движение как абсолютно жесткого тела
можно описать функцией
Х С1 + С2х. = (е)
Эта фун кция описывает движение как переносом, так и вращением,
и ее можно прибавить к функции , описывающей перемещения при
свободных колебаниях стержня .
Стержни с жестко защемленными конца.ми. Концевые условия

(
в этом случае имеют вид

) Х=О = О ·
(Х)х=О = О; dX
dx

(�
dX ) Х=/ -
'

(X)x=t = 0; (ж)
-о
•

Пер вым двум из этих условий можно удовлетворить, если в об­

щем решении (5 .99) положим С1 С2 О. В результате получим
= =

Х С2 (cos kx - ch kx) + С4 (sin kx - sh kx) . (5. 1 08)

-------- ------
=

t->..� л
:_;,;;;> � а)
"

�
а)
['..._ .....-:=---.
<::::::=: "1 � �
� �
о) о)
r--....
_........
� ..---.... ... ....л
..,. �----- �
..------
�
fJ) 6)
Рис. 5. 1 5 Рис. 5. 1 6
38 1
Удовлетворя я двум другим условиям, приходим к следующей системе

- -
уравнений:
С2 (cos kl c h kl) + С4 (sin kl s h kl) = О; (з)
С2 (sin kl + s h kl) + С4 (-cos kl + c h kl) = О, (и)
из которых следует такое же частотное уравнение, что и уравнение
(5. 1 07) , найденное в предыдущем случае. Из сказанного вытекает,

,
что для стержня с жестко защемленными концами последовательный
р яд ненулевых частот колебаний будет таким же, как и для стержня
со свободными концами . На рис. 5 . 1 6 а-в показаны первые три
формы колебаний для данного случая.
Стержень с одним жестко защемленным концом . Если принять,
что левый конец (при х = О) жестко защемлен, то концевые условия

( .!!!. .) - О·
будут иметь вид

d2 X )
(- (-
(Х)х=о = О;
dX Х=О - '
d3X '·
dX3 ) Х=/
d 2Х =
= 0; = 0• (к)
X l
Из первых двух условий получаем, что в решении (5 . 99) С1 = С3 О, =

поэтому общим решением, описывающим формы колебаний, снова

будет выражение (5. 1 08) . Из остальных двух условий вытекает сле­
дующее частотное уравнение:
cos kl ch kl = - 1 . (5. 1 09)
Последовательный р яд корней этого уравнения приведен ниже:
k,l k,l k8l kol
1 , 875 4,694 7,855 1 7,279

-
Приближенные значения этих корней можно определить по фор­
муле k;l � (i 1 /2) :rt .
С увеличением частоты корни уравнения (5. 1 09) становятся
близкими к корням уравнения (5. 1 07) , полученного выше для стержня
с незакрепленными концами .
Частота колебаний по произвольной форме

(л)

( )2 •
Взяв, н апример , основную форму колебаний, получим
f - � l , 875 (м)
1
- 2n 1

Соответствующий период колебаний

l 2n
1:1 = -т; = --;;-
12
( l ,875)2 = 3,51 5
2n v pF14
-вт- · (н)

Первые три формы колебаний, относящиеся к данному случаю, изо­

бражены на рис. 5. 17, а-в.
382
 --------'
� � �
а} а} -�
� ------ -----
":=::::J
� �
6) 6)

� �
л .----...._ .-----....
.......-::===� �
6)
� •
{})
Рис. 5. 1 7 Рис. 5. 1 8

Стержень с одним концом жестко защемленным, а другим -

свободно опертым . В этом случае частотное уравнение имеет вид
tg kl = th kl. (5. 1 1 0)
Последовательный р яд корней этого уравнения приведен н иже:
k2l k3l k.l k1 l
7,069 10,210 13,352 1 6,493

Приближенные значения этих корней можно найти с достаточной

( +)
точностью по формуле
k ;l � i + n.

На рис. 5 . 18, а-в показаны относящиеся к данному случаю три

первые формы колебаний.
Для всех р ассмотренных выше концевых условий составлены
таблицы нормальных фун кций и их производные . * Пользуясь этими
таблицами, можно значительно упростить решение задач о попереч­
ных колебаниях стержней. Покажем теперь, как данные из подобных
таблиц могут быть использованы при исследовании динамического
поведения стержней при заданных начальных условия х . Аналогич­
ный подход для исследования динамического поведени я , обуслов­
ленного действием изменяющихся во времени н агрузок, будет р ас­
смотрен в следующем параграфе.
Метод, использовавшийся выше для исследования дин амического
поведени я упругого тела, обусловленного заданными начальными
условиями, включал вычисления интегралов вида
1
J J
l
f1 (х) Х ; dx; f2 (х) Х ; dx .
о о
Непосредственно интегрировать подобные выражени я трудно,
если нормальные фун кции Х; имеют сложный вид. Среди изученных
выше типов стержней только свободно опертые стержни имели
* Young D. , Felgar �. Р. ТаЫеs of characteristic functions representing normal
modes of vibration of а beam. - Univ. Texas РuЫ . , 1949, N. 4913.

383
простые формы колебаний. Решения для стержней с иными кон­
цевыми условиями содержат гиперболические фующии , для которых
обычно требуется численное интегрирование. Поэтому, как будет
показано ниже, более удобен иной подход, особенно в тех случаях ,
когда н ачальные условия [определяются сосредоточенными силой
или моментом. Ниже обсужден случай, когда начальное перемещение
Уо /1 (х) создается сосредоточенной силой Р0, внезапно удаляемой
=

в момент времени t = О; аналогичным образом можно р ассмотреть

и случай с сосредоточенным моментом.
Фун кцию у0 = f1 (х) , описывающую начальные перемещения
стержня, можно представить в виде р яда по нормальным функ­
циям X i :
00

Уо = Ь1Х1 + Ь2Х2 + ЬзХз + . . . = (о) !} b;Xi ,

i=I
где постоянные Ь ; я вляются неизвестными , которые необходимо
определить . Энергию деформации призматического стержня в изогну­
том состоянии можно определить из выражения

�1
1
и =
J (у'о)2 dx.
о
(п)

Подставляя в выражение (о) вторую производную функции у0 [см.

представление (о) ] по х, получим

�1 L: bj J (Х�}� dx.
00 1

И= (р)
i=I О
Из соотношений (5. 9 1 ) и (5. 92) следует

f (XI)� dx J х7 dx.
1 1

= kz (с)
u u

Используя эти р авенства, из выражени я (р) находим

�1 � Ьzkz J х7 dx.
00 1
и= (т)
i=I О

Предположим, что начальные перемещения у0, описываемые

представлением (о) , создаются сосредоточенной силой Р0, приложен ­
ной в точке х = х1 и направленной параллельно оси у . Для опреде­
лени я входящих в представление (о) постоянных bi применительно
к р ассматриваемой задаче воспользуемся принципом возможных
р абот. Рассмотр им возможное перемещение б Ь ; Х ; и приравняем
возможную р аботу приложенной силы приращению энергии де­
ф ормации

f Х1 dx,
l
Р0бЬ;Хн = �� бЬ; = E lb;kiбb;
о
(у)

384
где через xi l обозначено значение функции Х; в tочке х = Х1 . Peшast
равенство (у) относительно Ь;, получим

J
РоХн
b; = ---l--- (ф)
х�' dx Elk�'
о

�� �( � )·
Подста вляя это выражение для Ь; в представление (о) , найдем
00

Уо =

J х� dx
; Хн (х)
i=I ki
о
Здесь можно видеть, что способ нормирования фун кций не влияет
на величину у0 • В упомянутых выше таблицах процедура нормиро­
вания задается соотношением
l

о
J X1 dx = l. (ц)

С учетом этого соотношени я коэффициенты (ф) можно представить

в форме
Ьi РоlЗХ11
= El (k l)4 ' (5 1 1 1 )
1
•

тогда выражение (х) для искомого решения принимает окончатель­

ный вид
00

Уо
Р01 3 '\1 Х;Х;1
(5. 1 1 2)
f!Г �
i=I (kll)4
=

и может быть использовано при статическом анализе для определе­

ния формы линии прогибов стержн я .
Учитывая , что динамические перемещения упругого стержня
при свободных поперечных колебаниях, вызванных н ачальным
перемещением Ь; Х ; , р авны
(ч)
можно определить суммарное динамическое поперечное перемещение,
есл и н ачальное перемещение задано в виде функции у0 :
00

У =
Ь;Х; COS p;t. 1J (ш)
i=I
Подставляя в· (ш) выражение (5. 1 1 1 ) для Ь;, найдем
00

� Х1Хн cos p;t.

у = Р 13
0
� (k; l )4-и/ (5. 1 1 3)
i=I
Проводя числовые р асчеты с помощью этого l3Ыражени я , из таблиц
находят столько значений Х11, сколько форм колебаний собираются
учесть в этом выражени и .
1/ 2 1 3 Т и мошенко С . П. и др. 385
 Точно так же, как li дю1 сосредоточенных сйл, этот метод может
быть использован в случае р аспределенных нагрузок, однако с прак­
тической точки зрения так поступать не особенно удобно. Опреде­
ление возможной р аботы, совершаемой р аспределенной нагрузкой
[см. выражение (у) ] , приводит к необходимости вычислять ин­
тегралы от произведения и нтенсивности нагрузки н а каждую нор­
мальную функцию по длине стержня. Эти интегралы с функцией
нагрузки аналогичны тем интегралам с функцией перемещения,
для которых выше у казывалось н а нежелательность интегрирования.
Однако в большинстве случаев более просто вычислить и нтеграл
с функцией нагрузки , чем с функцией перемещени я .
Пример. Стержень с жестко защемленными концами нагружен поперечной
силой Р0, приложенной в середине пролета. Определить поперечное динамическое
перемещение в середине пролета стержня при его колебаниях, возникающих, когда
в момент времени_t = О сила внезапно удаляется .
Решение. Нормальные функции для стержня_с жестко защемленными концами
[см. выражение (5. 108) ] можно представить в виде
Xi = ch kix - cos kix - cxi (sh kix - siп kix), (щ)
где
ch kil - cos kil
cx i = sh kil siп kil
-
•

Здесь имеем сх1 = 0,9825; сх2 = 1 ,0008; сх3 � 1 ; сх4 � 1

и т. д. С помощью упомя­
нутых выше таблиц для нечетных форм колебаний стержня с жестко защемленными
концами находим
(X1)x= l /2 =
1 , 588 ; (Хз)х=l /2 = 1 ,406 ; (Xs)x=l/2 = 1 ,4 1 5 ;
Подставляя в выражение (5. 1 1 3) эти значения, а также значения k1l,
п риведенные
для уравнения (5 . 1 07) , получим следующее выражение для изменяюще г ося во вре­

[ ]=
мени прогиба в середине п ролета стержня :
P0l3 1 ,5582 1 ,4062 1 ,4 1 52
(Y)x=l /2 = --вJ cos Pi t + 1 cos Рзt + 1 7 7 4 cos p5t + . . .
4, 7304 0 , 9964 ,2 9

= ;/
р [3
(5038 cos Pi t + 1 35 cos p3t + 22 cos p5t + . . . ) 1 0-0•

Отсюда видно, что в рассматриваемом случае ряд, представляющий искомое реше­

ние, сходится быстро.

ЗАДАЧИ
5. 1 1 . 1 . Численно определить нормальные функции для стержня с одним жестко
защемленным концом и свободно опертым другим и построить графики линий про­
гибов, соответствующих первой и второй формам колебаний .
Ответ: Нормальные функции {см . выражения (б), (в) и (5. 1 06) ] имеют вид
Х ; = ch kix - cos kix - cxi (sh kix - siп kix) ,
ch ktl - cos ktl
где ;
а = sh ktl - siп ktl •

Используя значения корней частотного уравнения, относящегося к данному слу­

чаю, получим
kil = 3,927 ; k2l = 7,069 ; СХ1 = 1 ,0008; СХ2 = 1 ,0000 .
Используя полученные числовые данные, можно построить искомые кривые.
5 . 1 1 .2. Решить предыдущую задачу, приняв, что конец х = О стержня жеС'Гко
защемлен, а конец х= l не закреплен.
386
 Ответ: В данном случае нормальные функции имеют вид
Xi = ch kjX - COS kjX - а; (sh � iX - sin �/Х) ,
ch k1 l + cos k1l
где а = �-..:..,...
. ..:.. _;:__
sh kil + sin ki l
__

Зная корни соответствующего характеристического уравнени", для данного стержня

получаем
k1l = 1 ,875; k2l = 4,694; а1 = 0,734 1 ; а2 = 1 ,0 1 85.
5. 1 1 . 3. Показать пригодность частотного уравнения (5. 1 10) для задачи о кон­
соли с дополнительной опорой и найти выражение для нормальных функций.
5. 1 1 . 4. Определить выражение для поперечных динамических перемещений
стержня с жестко защемленными концами , если он изгибается под действием сосре­
доточенной силы Р0, приложенной в точке х = 114, а затем начинает колебаться при
внезапном удалении этой силы в момент времени t = О.
5. 1 1 . 5. Решить предыдущую задачу для стержня , один конец которого жестко
защемлен, а другой не закреплен. Начальный прогиб создается силой Р0 , приложен­
ной к незакрепленному концу стержня .

5 . 1 2 . ВЛ ИЯ Н И Е J И Н ЕРЦИИ
ВРАЩЕН И Я
И ПОП ЕРЕЧНОГО СДВ И ГА
В предыдущих р ассмотрениях задачи об изгибных колебания х
предполагалось, что р азмеры поперечных сечени й малы по сравнению
с длиной стержн я . Здесь будет дано уточнение теории, целью ко­
торой я вляется учет влияния р азмеров поперечных сечений н а
частоты колебани й . Эти уточнени я могут иметь важное значение
при исследовании форм колебаний с высокими частотами , когда
колеблющийся стержень р азделяется узловыми поперечнылщ сече­
ниями н а сравнительно короткие отрезки .
Легко видеть, что при колебаниях стержня его малый элемент
(см. рис. 5 . 1 3, 6) совершает движения, соответствующие не только
переносу , но и повороту * . Угол поворота, который р авен углу
н аклона кривой прогибов, имеет вид ду!дх, тогда соответствующие
угловые скорость и ускорение представляются выражениями
д2у д3уf
дх дt и дх дt2 .
Поэтому момент инерции этого малого элемента относительно оси,
проходящей через центр тяжести перпендикулярно плоскости ху,
р авен * *
д3у
.
- р/ дх дt2 dx
Этот момент инерции следует учитывать при записи условия дина­
мического р авновесия для малого элемента стержня . Тогда вместо
уравнения (б) из п . 5 . 9 получим
дМ азу
- V dx + дх dx --
р / дх дt 2 dx = О . (а)

* См. § 1 86 в кн. R.ayleigh J . W. S. Theory of sound, цитированной в п. 1 .4.

** Положительным будем считать направление вращения против часовой
стрелк11.

387
Подставляя выражение поперечной силы V, получаемое из этого
выражения, в уравнение р авновесия проекции сил на ось у [см .

( ) dx = - pF dx а2у2 .
уравнение (а) в п . 5 . 9 ] , найдем
дV д дМ а зу
/ (б)
дх dx = дх дх - р дх дt2 at
Тогда с учетом выражения (д) из п. 5.9 придем к уравнению
д4у д2у д4у
E l дх4 = - pF дt2 + р / дх2 дt2 •
(5. 1 1 4)
Это уравнение представляет собой дифференциальное уравнение для
поперечных колебаний призматических стержней, в правой части
которого второе слагаемое учитывает влияние инерции вращения.
Еще более точное дифференциальное уравнение можно получить,
если учесть не только инерции вращения, но также и прогибы,
обусловленные поперечным сдвигом. * Угол наклона кривой проги­
бов зависит не только от поворота поперечных сечени й стержня ,
н о также и от деформаций поперечного сдвига . Обозначим через ф
угол наклона кривой прогибов в том случае, когда поперечная сила
не учитывается, а через р - угол поперечного сдвига на нейтраль­
ной оси для того же самого поперечного сечен и я . Таким обр азом,
суммарный угол наклона
dy/dx = ф + р. (в)
Из элементарной теории изгиба стержней следуют такие выражения

(
для изгибающего момента и поперечной силы:

)
- E l д2'Ф ., V = - k'P FG = - k' ах-
M-
ду
- Ф FG , (г )
дх2

где k' - коэффициент, зависящий от формы поперечного сечения;

F - площадь поперечного сечения; G - модуль сдвига . Диффе ­
ренциальное уравнение, описывающее условие р авенства нулю мо­
ментов, действующих на малый элемент, имеет вид
дМ д2ф
- V dx + дх dx - р / д[2 dx = О . (д)

* См. статью Timoshenko S. On the correction for shear of the differentia l equ­
ation for transverse vibrations of prismatic bars. - Pbl l osopblcal Magazine and J our­
nal of Science, 1 922, Ser. 6, v. 4 1 , N. 245, р р . 744-746; On the transverse vibra­
tions of bars of uniform cross section. - То же, 1 922 , Ser. 6, v. 43, N. 253, р р . 1 25-
1 3 1 (переводы на русский язык этих статей приведены в кн. Тимошенко С. П .
Статические и дина.мические проблемы теории упругости. - I(иев: Наукова думка,
1 975, с. 56-57 и 62-65. Экспериментальная оценка вли яния поперечного сдвига
дана в работе Goens Е . Uber die Bestimmung des E lastizitiitsmoduls von Stiiben mit
Hilfe von Biegungsschwingungen. - Anna l en der Physik, 1 93 1 , В . 1 1 , N. 6, S. 649-
678; см. также: Davies �. М. The freqнency of transverse vibration of а l oaded fixed­
free bar. - IV. The effect of shearing of the bar. - Pbl l osophica l Magazine and J our­
na l of Science, Ser. 7, 1937, V. 23, N. 1 58, р р . 1 1 29- 1 1 45. О необходимости учета
деформации поперечного сдвига в задачах о поперечном ударе по стержню см.
Fliigge W. Die Ausbreitung von Biegungswe l l en in Stiiben. - Z. angew. Mat h .
·

und Mech . , 1942, В . 22, N . 6 , S . 3 1 2-3 1 8.

388
 �:� ( �� ) а;�
Подставляя выражения (г) в уравнение (д) , найдем
Е! + k' - ф FG - р/ = О. (е)
Диффере нциальное ур авнение, вытекающее из условия равенства
проекций на вертикальную ось сил , действующих на малый элемент
стержня, можно:_ представить в форме
дV а2у
- дх dх - рР дt2 dx = О . (ж)

( дах2у2 )G
Подставляя второе из выражени й (г) в уравнение (ж) , получим
дф д2у
k 1
-
дх -
р а12 = О. (з)
Исключая функцию ф из уравнений (е) и (з) , находим более полное

(l+ )
уравнение поперечных колебаний призматических стержней
д4у а2у Е д4у р2 / д4у
E I дх4 + р Р а1 2 -
р/ k'G ах2 а12 + k ' G дt4 = О. (5 · 1 1 5)

Применение этого ур авнения 9 при определении частот колебаний

стержней будет показано ниже.
Вновь вернемся к свободно опертому стержню, который уже ис­
следовался в п. 5 . 1 0 (см . р ис . 5 . 1 4) . Для того чтобы точнее определить
частоты колебани й , воспользуемся уравнением (5. 1 1 5) вместо (5.83) .
Разделив каждый член уравнения (5. 1 1 5) на pF и введя обозначение
r� = l/F1 , (и)

(l + )
получим
д4у а2у Е д4у 2 р д4у
а2 дх4 + а12 - rв� k 'G дх2 а12 + rв k'G дt4 = 0. (5. 1 1 6)
Этому уравнению и заданным концевым условиям удовлетворяет
решение вида
Y i = sin (iлx/l) (Ai cos p,t + В; siп p;f), (к)
которое содержит те же нормальные функци и , что и относящиеся
к случаю рассмотрения поперечных колебаний стержня без учета
инерции вращения и деформации поперечного сдвига. Подставляя
выражение (к) в уравнение (5. 1 1 6) , получим следующее ур авнение
для нахождени я частот колебаний:
2
. 4
i4n- 2 2 в i2n2,2 :112r-2 ,в2р •
в kЕ' + k' О
-
а l4 Pi р; __2_ P i2 12 G G Pi = (5. 1 1 7)
l
- - - - ·

Если в этом уравнении сохранить только первые два слагаемых,

найдем
(л)

где� Л ; = l/i длины nолувоJI Н , на которые р азделяется длина

-

стер жня при его колебаниях . Полученный результат совпадает

с полученным выше результатом (5 . 1 02) . Сохраняя в уравнении
1 3 Ти мошенко С. п. н др . 389
(5. 1 1 7) пер вые три cJiaraeмыx и исnоJiьзуя формулу биномиального
разложени я , получим

(м)

В этой формуле учитывается влияние инерции вращения, из которой

видно, что уточнение становится тем существеннее, чем меньше Л;,
т . е. чем больше частота колебаний.
Для того чтобы учесть влияние деформаций поперечного сдвига,
возьмем уравнение (5 . 1 1 7) в полном виде, когда в нем учитываются
все слагаемые . Подставляя первое приближенное значение (л)
для р ; в последни й член этого ур авнения, видим, что он я вляется
малой величиной более высокого порядка, чем вел ичина л2r� / Лz .
Пренебрегая последним членом ур авнения , найдем

( k'G ) .
22
1 л rn
ал2
[.
р ; = -.-2- l -- 2 -.-2- l +
Л; _
Е
Л; J
(5. 1 1 8)

Приняв, что G = 3Е/8 11 что поперечное сечение стержня имеет

прям оугольну ю форму, для которой k ' 0 ,833 * , п ?лучаем
=

(Elk' ) G =3 , 2 . Таким образом , поправка на поперечныи сдвиг

в 3,2 р аза больше попр авки , учитывающей инерцию вращения . * *
Предположив, что длина волны Л; i-й формы колебаний в 1 0 раз
больше, чем высота поперечного сечения стержня , получим
1 л2г; 1 л;2 1
2 -2- = 2 12 · 1 00 � о,оо4 ,
л,
откуда следует, что суммарная поправка по частоте р;, обусловлен­
ная учетом инерции вращения и деформацией поперечного сдвига,
составляет примерно 1 , 7 % .

5 . 1 3 . В Ы Н УЖДЕН Н Ы Е КОЛ ЕБАН ИЯ СВОБОДНО

ОП ЕРТОГО СТЕРЖНЯ
В этом парагр афе р ассмотрим динамические прогибы свободно
опертого стержня при поперечных колебаниях, обусловленных рас­
пределенной н агрузкой Q (х, t) , сосредоточенной силой Р1 (t) или
сосредоточенным моментом М1 ( t) , приложенным в точке х х1
(рис. 5 . 1 9) . Как уже у казывалось выше (см. п . 5 . 9 ) , для первых
=
двух случаев н агружения не требуется получать общих выражений,
описывающих неустановившееся поведение стержня . Из выражени я

* Несколько иное значение для !1' было получено Р . Олссоном. См. Ols­
son R. G. Zur Berechnung der Frequenz der Transversalschwingung des prismatischen
Stabes. - Z. angew. Mat h . und Mech. , 1 935, В. 15, N . 4, 245 S. �
** По решени ю i уравнения (5. 1 16) см. Anderson R. А . Flexural vibrations
in uniform beams accordiпg to the Timosheпko theory. - Trans. ASME. J . Appl .
Mech " 1 953, v. 2 0, No. 4, р р . 504- 5 1 0.
390
 1/1 Q (x, t) 1
-+-7
�·
Р, (t}

}р;; lmJ]I ,,._,

1-
"•

: '_·l!�
{t)

· d' ,
-·
.1
Рис. 5 . 1 9

(5.28) можно найти поперечное динамическое перемещение у, обус ­

ловленное действием распределенной поперечной нагрузки Q (х, t) :
[ t

� ;: J Х; J q (x, t') sin р ; (t - t') dt' dx,

00

у =� (5. 1 1 9)
i=l о о

где q (х, t) Q (х, t)lm.

=

Аналогичным образом из выражения (5 . 29) определяем перемещение

при действии сосредоточенной силы Р1 (t) :

Т J q1 (t') sin р; (t - t') dt',

00 t

у = .i..J
""' Х·Х·
(5. 1 20)

-
i=l о

где Ха значение функции Х; в точке х х1; q1 (t) = Р1 (t)lm.

Поскольку момент М1 (t) не соответствует виду возни кающих
=
перемещений, последние нельзя определять непосредственно. С этой
целью воспользуемся методом возможной р аботы так, как это было
сделано выше (п. 5 . 3) . При таком подходе фун кцию, описывающую
линию прогибов, представляют в виде р яда
00

(а)

тогда возможное перемещение при i-й форме колебаний бу; = бср;Х; .

В этом случае возможная р абота р аспределенных сил инерции на
возможном перемещении при i-й форме колебаний

J ( - pF .dx fj) бу; - mб(f';

[ [

бWю =

о
=
о
J fjX; dx. (б)

Подставляя представление (а) в выражение (б) и учитывая соотно­

шения ортогональности (5.88) и нормированности (5. 97) при i = j,

- m!p;бff';.
пол учим
1

бWИi = - т!р;бq;; J Xl dx
о
= (в)

1 3* 39!
 -·

:::Эн ергия деформации, об условленная изги бом стержня :

l 1
И= J в;
(у")2 dx = (у")2 dx. ТJ (г)
о о
Подставляя выражение (а) в выражение (г) и учитывая соотношения
(5 .89) и (5.97) , найдем

т L ер} J ТL
00 l 00

И= kycp] .
( Xj)2 dx =
(д)
О j=I j =l
Возможную работу упругих сил при i = j можно определить сле­
дующим образом:
6W y ; = - :� 6ср; = - rkjcp;6cp; = - mpzcp;6cp;. (е)
Для того чтобы определить возможную р аботу, совершаемую
сосредоточенным моментом, заметим, _ что этот момент совершает
р аботу на угловом перемещении 6у[, возникающем в точке его при­
ложения . Тогда р аботу момента М1 на возможном перемещении
при i-й форме колебаний можно записать в виде
6W м,; = М 1 6yi1 = М 16ср;Х[1 , (ж)
где Xi1 - значение первой производной функции Х; по х, вычислен­
ное в точке х = х1•
Суммируя выражения (в) , (е) и (ж) и прир авнивая результат
нулю, получим
mip; + mpz cp ; = M1Xi1 . (з )
Разделив левую и правую части равенства (з) на т, найдем
i{! ; + p ? cp ; = M1Xi1/m, i = 1 , 2 , 3, . . . , ос . (5. 1 2 1 )
Полученное соотношение представляет типичное уравнение движе­
ния в нормальных координатах, а стоящий в правой части член -
нагрузку, соответствующую i-й нормальной форме колебани й .
Для i - й формы колебаний интеграл Дюамеля для р ассматриваемой
задачи
t

<р; = ;�1; S М1 (t ') sin р ; (t - t ') dt ' ,

о
(5. 1 22)

а соответствующие полные поперечные динамические перемещения

стержня имеют вид

х���1 ОJ M1 (t ') sin p; (t - t ') dt '.

t

у= L (5. 1 23)
i=I
Таким образом, с помощью подхода, основанного на р ассмотрении
возможной р аботы, и представления решени я в виде ряда по нор­
мальным формам колебаний мы получили выражение для перемеще­
ний при неустановившемся поведении, аналогичное выражению
392
для случая действия сосредоточенной силы [см. выражение (5. 120) ] .
Однако в последнем выр ажении величины Р1 и X i l следует при
этом заменить соответственно на М 1 и Х{1 •
В частном случае свободно опертого стержня его круговые ча­
стоты и нормированные функции, описывающие формы колебаний
(см. п . 5. 1 0) , имеют вид

Xi = VT . 1-,
-1- s ш -
(и)
iлх
i = 1 , 2, 3, . . . , 00 .

Подстановкой нормальных фун кций в выражение (5. 1 1 9) для

перемещений при действии изменяющейся во времени р аспределен­
ной силы получаем
2�1 . 00

у = -1- � Pi s ш -1- J s ш
.
-1- J
iлх
1
iлх
t
.
q (х , t ' ) s ш р; (t - t ') dt' dх .
i=l о о
(5 . 124)
Аналогично из выражения (5. 1 20) для случая действия изменяющейся
во времени сосредоточенной силы имеем

+ � ; s in � �
00 t
у=
i=l
;
i x
s in
i x
1
о
J q1 (t ') s in р1 (t - t ' ) dt ' , (5. 1 25)

а выражение (5 . 1 23) дает решение для случая действия сосредоточен­

ного момента
2л � 1 00

у = т! 2 � Pi s ш -1- s ш -1-
. iлх . iлх1
t

J М .
1 (t ' ) s ш р ; (t - t ') dt' .
i=l о
(5 . 1 26)
Выражения (5. 1 24) и (5. 1 25) аналогичны выражениям (5.69) и (5. 70)
для предварительно р астянутой нити (см. п . 5 .8) , а выражение
(5. 1 26) применимо только к элементам конструкций, обладающим
изгибной жесткостью.
В качестве пример а р ассмотрим случай, когда сила изменяется
во времени по гармоническому закону Р1 Р s i n rot и приложена =

в точке х = х1 . Тогда состветствующие динамические перемещения

стержня в соответствии с выражением (5. 1 25) имеют вид
2Р � 1 00
. iлх . iлх1 .
У = mг � fJi SIП -1- SШ -1- SIП rot ' SШ р; (t - t ') dt' = J.
t

( s ш wt -
i=I О

2Р � - sш. -- sш
)
1
00

iлх . i лх1 ro
s in p '·t � ' =
•

Pi - ·
=
ml
-
l --
l

� 71 sш. -1- sш -1- ( sш wt

Р1
i=l
' Pl3 �
)
00

iлх . iлх1 . ro/ 2

- 4аз iл 2а
s ln p;t �i •
тл
-

i=I
(5. 1 27)
393
 - w2lpl) .
где коэффициент усиления
� i = 1/(1 (к)
Первое слагаемое выражения (5 . 1 27) характеризует установившееся
поведение при вынужденных колебаниях стержня , второе описы­
вает неустановившееся поведение при свободных колебаниях. При
н аличии демпфирования последние будут затухать , поэтому практи­
ческий интерес будет представлять только установившееся поведение
бал ки .
Если сила Р sin w t изменяется во времени очень медленно, т . е .
ro я вляется очень малой величиной, т о можно принять �i � 1 и для
поперечных дин амических перемещени й при установившемся пове­
дении записать

L -т SШ -z- SШ -z- SШ wt
00

2Pl3 1 . iлх . i:rrx1 •

У = --4 -2
m:rr а i
i= l
или, положив та2 = Е!,
2Р/3 � 1 . i:rrx . iЛХ1
00

У = E / :rr4 ,i..J j4 SШ -1- sш -1- sш rof. (л)

•

i=l
Это выражение описывает статический прогиб стержня при действии
нагрузки Р sin wt. В частном случае, когда сила Р прикладывается

( .
в середине пролета стержня (т. е. в точке х1 = l/2), имеем
2Р/З . лх 1
у = Е!л4 sш -1- - 34 sш -
Злх 1 . Блх
t - + 54 sш -1- - . . sш wt . (м) .).
Ряд (м) я вляется быстросходящимся и хорошее приближение
для прогибов получается при удержании только первого члена.
Таким образом, определяем амплитуду у0 прогибов в середине
пролета бал ки :
2р1з = рzз
(ус)х=/12 = Е/ л4 48,7Е / •

Ошибка при таком приближении составляет около 1 , 5 % .

Обозначив через а отношение частоты изменения возмущающей
силы к частоте основной формы свободных колебаний, из выраже­
ний (и) получаем
а = wlp1 = rol2/(aл2) ,

тогда прогибы при установившихся вынужденных колебаниях со­

гласно выражению (5 . 1 27)
2Pl3 sin (J)f �
00

sin ( iлх / / ) sin (i:rrx 1/l)

У =
E J :rr4 ,i..J j4 а2 . (н)
i=I
_

Если изменяющаяся по закону синуса сила прикладывается в се­

шt [ .J
редине пролета, для прогибов имеем
2Pl3 sin sin (:rrx /l) sin (Злх/l) + sin (5:rrx/l)
Еl л4 1 - а2 34 - а2 54 - а2 (о)
_ _

У= " •

394
рр и малых значениях а высокую точность при определении прогибов
атержня получим, удержав только первый член этого ряда, а ср авни­
вая выражения (а) и (м) , можно видеть, что отношение динамического
прогиба к статическому
(п)
Например , если частота изменения возмущающей силы р авна одной
четвертой частоты основной формы колебаний, динамический про­
гиб будет на 6 % превышать статический.
Из выражения (5. 1 26) можно найти динамические прогибы, вы­
зываемые изменяющимся по закону синуса изгибающим моментом
М1 = М siп ro t , приложенным на левом (х
Следуя приведенным выше р ассуждениям, найдем
О) конце стержн я . =
� �1
00

2мz2 sin rot i:rт x

(5 . 1 2 8)
_ .

У- Е /лз LJ 71 sш -l- ,
i= I

что представляет собой динамические прогибы при установившихся

колебаниях, обусловленных действием изгибающего момента.
Поскольку задачи о колебаниях стержней описываются л иней­
ными дифференциальными уравнениями, то здесь может применяться
принцип наложения решений. Поэтому при действии на стержень
нескольких изменяющихся во времени сил и изгибающих моментов
результир ующее перемещение можно получить , сложив перемеще­
ния , соответствующие каждому из у казанных силовых факторов.
Случай непрерывно р аспределенных , изменяющихся по закону
синуса возмущающих сил может быть также р ассмотрен аналогич­
ным образом с помощью выражения (5 . 1 24) . Предположим , напри­
мер , что стержень нагружен равномерно распределенной поперечной
силой с интеRсивностыо Q (t) = w sin w t. Тогда из выражения
(5 . 1 24) получаем
4 w l4 sin rot � � i
00

i:rт x
У· LJ 7 sш -l ·
- (5. 1 29)
.

Е /л5
i=I

Если частота изменения нагрузки очень мал а по ср авнению с часто­

той основной формы поперечных колебаний стержня , можно вос­

( sн;. -:rтх1- + ) s ш wt .
пользоваться следующим приближенным выражением:
t: ш/4 1 . З:rтх 1 . 5:rтх
sш -1- + 55 s ш - (р)
.

у = и� 5
, д5 z- + · · ·

Этот быстросходящийся ряд описывает статический прогиб стержня

жив х =
при действии · р авномерно р аспределенной нагрузки w sin wt. Поло­
/ /2, найдем выражение для динамического прогиба в се­

( )
редине пролета стержня
4 wl4 1 1
(Y)x=l/2 Е /л 5 1
= 35 + 55 · · ·
- s in wt . (с)
-

Если в этом ряду удержать только первый член , прогиб в середине

пролета будет определяться с ошибкой 0,25 % .
395
 ЗАДА Ч И

5. 13. 1 . Свободно опертый стержень, нагруженный в середине пролета попереч­

ной силой Р, прогибается на величину 0,0 1 м в точке приложения силы. Определить
амплитуду вынужденных колебаний, под действием силы Р sin ffif, если частота оо

(
равна половине основной частоты колебаний стержня.

2Pl3 1
Ответ : ( Yc ) x=l =
n4EJ 1 _ 1 14 +

) "" 0,034 м .
+ + 1 +
/ \/
1
.
34 - J 4 4
. .
54 -

5. 13.2. Стержень , рассмотренный в предыдущей задаче, нагружается двумя

силами Р sin ffi t , точки приложения которых отстоят на треть длины стержня от его
концов и друг от друга. Определить амплитуду вынужденных колебаний в сере­
дине пролета стержня , если частота (J) здесь такая же, как и в предыдущей задаче

Г sin (n/3) +

.
4рzз
0твет.. ( Ус) x= l / 2 �� n4E l L 1 _ 1 14

J "" О , ОБ7 м.
sin ( 7л / 3 ) + .
+ sin ( n/3)
5 _

5 4 - 1 /4 74 - J /4
.

5. 1 3 . 3 . Определить амплитуду вынужденных колебаний в середине пролета

свободно опертого стержня, на левой половине длины которого приложена распре­
деленная изменяющаяся во времени нагрузка с и нтенсивностью w sin ffif.

Ответ.. (Yc) x= l/ 2 -
2wl4 ( l ) (i -1 ) / 2 � -

nБEJ L.J i ( i 4 _ а2)

-
i=l
5. 13.4. Определить динамические прогибы свободно опертого стержня , воз­
никающие при внезапном приложении в середине его пролета силы Р .

7 ( I - cospit )
Ответ:
.
� l ) (i- 1 ) /2
00

2рzз ( --
sin
i x
У = n4El .L.i
•

i4
i=l , 3 , 5 . "
5. 1 3 . 5. Определить динамические перемещения при установившихся попереч­
ных колебаниях свободно опертого стержня, нагруженного изменяющейся по длине
. ЛХ
по закону синуса нагрузкои Q (х, t) w sш -- sш ffi f .
•
•
z
=

wl 4�1 sin (J)f . :rтх

От вет . у - s ш --
Х
• _

n4EJ 1 .

5. 13.6. С помощью подхода , основанного на рассмотрении возможной работы,

получить общее выражение для динамических прогибов стержня при действии
распределенного изгибающего момента интенсивностью М (х, t) . Затем найти ре·
шение для случая свободно опертого стержня.
l t
Ответ : sш
. inx
--
1 J
о
cos --
1
iлх
J
о
М (х , t ' ) х

Х sin Pi (t - t ' ) dt 'dx .

396
 5 . 1 4 . В Ы Н УЖДЕНН Ы Е
КОЛ ЕБАН И Я СТЕРЖНЕЙ
С РАЗЛ И Ч Н ЫМИ КОН ЦЕВЫМИ УСЛОВИЯМИ
Полученное в предыдущем параграфе выражение (5. 1 1 9) относи­
лось к общему виду р аспределенной возмущающей нагрузки, зави­
сящей как от продольной координаты х, так и от времени t. Одн ако,
если фун кцию нагрузки Q (х, t) можно представить в виде произ·
ведения
Q (х, t) f (х) Q (t) , = (а)
то выражение (5 . 1 1 9) можно записать в более простой форме
l t

}2 �: J f (x) Х; dx J
00

у= q (t') siп р; (t - t ') dt' , (5. 1 30)

i=l о о

где q (t) = Q (t)/m . Подобного типа процедур а уже обсуждалась

выше, в п . 5 . 1 1 , и ее выполнение представляет трудности для стерж­
ней, у которых концевые условия отличаются от свободного отти­
рания .
С другой стороны, если нагрузки представляют сосредоточенные
силы или изгибающие моменты, для определения динам ических
перемещени й колеблющихся стержней можно использовать выраже­
ния (5 . 120) и (5. 1 23) независимо от вида закрепления концов стержня .
В качестве пример а р ассмотрим случай стержней с жестко защемлен­
ными концами и предположим, что ее колебания вызываются изме­

=
н яющейся во времени силой Р1 (t)
р асстоянии х
=
Р sin (J) f , приложенной н а
х1 о т левого конца стержня (рис. 5.20) . В этом
случае из выражения (5. 1 20) следует

у= -1-
2Р
т
� Х·Х · 1 J sin ffii1 sln р; (t - t') dt'
00

--
' -'-
t

i=I Pi
=

� -- ( sш ffi. - - sш p·'t ) �'· .

О

X;X i l . f .
00

2Р ro
= -
(5. 1 3 1 )
ml р�1 Pi
i=I

Это выражение я вляется общим и применимо для произвольным

образом закрепленных стержней, поэтому, если необходимо его
применить к р ассматриваемому случаю, надо подставить в него
частоты р; и нормальные фун кции Х; для стержней с жестко за­
щемленными концами .

yl · P siп w t

D� -
i---
t• --� -т
1: х, .1 .1
Рис. 5.20
397
 Предположим, что изменяющаяся во времени сила (см . рис. 5.20)
прикладывается в середине пролета стержня и что требуется вы­
числить динамический прогиб в точке приложения нагрузки при
установившихся колебани я х . Тогда, учитывая первое слагаемое
в выражении (5. 1 3 1 ) , имеем
2Р sin wt � �i (Х ) 2
(У) х = 1 12
тl �7 t
i X=f/2 , i = 1 , 3, 5, ... , 00 . (б)
i

Подставляя в выражение (б) величины pz = a2ki и та2 = Е!, по­

лучим
2Р/3 sin wt � �i 2
(Y)x=t/2 = EI � (k i l )4 (X Jx=t1 2 , i = 1 , 3, 5, . . " 00 , (в)
i
В примере, р ассмотренном в п . 5 . 1 1 , получены числовые значения
членов записанного выше ряда . С учетом этого имеем
2Р/3 siп wt
(Y)x=l/2 =
Е/ ( 50 38В1 + 1 3 5Вз + 22В5 + " . ) 1 0-6. ( г)

ЗАДА Ч И

5. 1 4 . 1 . Определить динамические прогибы п р и установившихся вынужденных

колебаниях консольного стержн я , к незакрепленному концу которого приложена
поперечная сила Р sin wt.

Pl3 sin wt �
От вет : у = Е! �
i=l
Здесь Х1 - нормальные функции для стержня с одним жестко защемленным концом
и незакрепленным другим; k;l - круговые частоты свободных форм колебаний рас­
сматриваемого стержня.
5. 14.2. Определить динамические прогибы на незащемленном конце консоль­
ного стержня, рассматриваемого в предыдущей задаче.
: (y) x= l
Ответ
=

Pl3 sin wt �i (X1)i=t

Е! (k; / )4

Из таблиц находим
(X ; )x=t = 2 ( - 1 )1+1 .

[
Тогда , взяв значения k;l из п . 5 . 1 1 , получим
-L
(У) х = 1 = ЕГ �1
4Pl3 �2
I , 8754 4 , 6944 +

J
'
�з 4Pl3
+ 7 , 8554 + sш wt ЕГ (0,О809 1 В1 +
.

· · · . =

+ О ,00206В2 + О,00026В3 + . . . ) sin wt.

5 . 1 4. 3. Иссщ де в ать уста нсвивILш:ся вынужденные колебания стержня , огин
к оне ц котор ого жестко защЕмлен , а другой - свободно оперт, если изменяющаяся
во времени сила Р sin w t приложена в середине пролета стержня .
398
 5. 1 4 . 4 . Определить динамические прогибы в середине пролета стержня , рас­
смотренного в предыдущей задаче , если заданы следующие числовые величины:
(Xi)x=l/2 = 1 , 4449; (X2) x=l/2 = 0 ,5704 ; (Хз) х=l /2 = - 1 , 3005 ;
(X4)x=l/2 = -0,5399; (Xs)X= l/2 = 1 , 3068 .
Необходимые для заданного в этой задаче стержня зна•1ения k i l приведены
в п. 5 . 1 1 .

5 . 1 5 . СТЕРЖН И С П ЕРЕМЕЩАЮЩИМИСЯ ОПОРАМ И

В п . 5 . 6 р ассматривались продольные колебания призматического
стержня , обусловленные либо переносом основания как абсолютно
жесткого тела, либо независимыми перемещениями опор в продольном
н аправлении. Для стержня следует р ассматривать два типа пере­
мещений как абсолютно жесткого тела . В качестве таких перемеще­
ний обычно берут чистый параллельный перенос в направлении оси у
и малые у гловые перемещения вокр у г оси z, проходящей через на­
чало координат перпендикулярно плоскости ху (см . рис. 5 . 1 3) .
Учитывая у казанные два типа перемещений, перемещение в направ­
лении оси у произвольной точки стержня можно представить в сле­
дующем виде:
Уосн g1 (t) + xg2 ( t) ,
= (а)
где g1 (t) и g2 ( t) - соответственно перенос и поворот как абсолютно
жесткого тела . В соответствии с выражением (5.47) относительное
перемещение колеблющегося стержня при у казанного вида пере­
мещениях основания как абсолютно жесткого тела можно предста­
вить в форме

у' � - � �; [j X ;dx j g, (1') s in р ; (1 � i' ) di' +

+ { f
о
xX ;dx
о
g2 (t' ) sin pi (t - t') dt' , ] (5. 1 32)

где X i -функции, описывающие форму прогибов стержня при коле­

баниях и нормированные в соответствии с соотношением (5 .97) .
Выр ажение (5. 1 32) описывает динамические перемещения произ­
вольной точки стержня относительно перемещений его как абсо­
лютно жесткого тела . Результирующее перемещение представляем
в виде суммы перемещений стержня при колебаниях и перемещений
основания
У = Уос н + у* = gl (t) + xg2 (t) + у*. (5. 1 33)
Как видно из выражения (5. 1 32), оно содержит сравнительно не­
сложные для вычисления интегралы по длине стержня , не связанные
с интегрированием по времени .
Более сложный случай относится к независимым перемещениям
каждой из опор . На рис. 5.2 1 , а и б показано влияние единичных
39 9
 uf С::.. о1 (х}
gl
-fl, L �
эо/
.,..
х r
' "'
бz(х}�

L �-=t
.,../ х
а} о)
Рис. 5 . 2 1

у
перемещений в направлении оси опор свободно опертого стержня.
Для стержня этого типа функции перемещения
81 (х) 1 - х/l; 82 (х) xll
= (б) =

и нормальные функции Xi совпадают с аналогичными функциями

для предварительно растянутой нити, рассмотренной в п. 5.8. Тогда
выражение для относительных динамических перемещений стержня
можно записать [см. выражение (5.72) ] в виде

у *
= -12- �
� р;
-
1 . iтсх
sш -1-
r[J'
u1 (х) sш -1iтсх- dx х
0
$;: •

.
t 1
J J
Х g1 (f') sin Pi�(t - t') dt' + б2 (х) sin i�x dx х
f
о о

х Й2 (t') sin р; (t - t') dt' , ] (5 . 1 34)

а суммарное перемещение при этом [см. выражение (5. 73) ]

У= Уст + у*= 81 {х) gI (t) + 82 (х) g2 (t) + у*, {5. 1 35)
где g1
(t) и g2
(t) - зависящие от времени перемещения, заданные
соответственно для левого и правого концов стержня.
Функции перемещения (б) для свободно опертого стержня яв­
ляются примером выражений, которые в дальнейшем будем называть
функциями влияния перемеЩRний. Эти функции описывают переме­
щение рассматриваемой точки, при единичном перемещении опоры.
На рис. 5.22, а-г
для стержня с жестко защемленными концами
показаны четыре типа таких функций вида

б1 (х) = 1 - 12З х2 + 2х3 ; б2 (х) = х - -2х1-2 + х3 ;

zз 12
Зх2 2х3 х
8з (х) = /2 - zз; б4 (х) = --z-+ 72·
2 х3 (в)
При умножении функций --влияния на заданные перемещения опор
получаем соответствующие перемещения стержня как деформируе­
мого тела
Уст (t) 81 (х) gI + б2 (х) g2 +
= (t)
+ 83 (х)�gз (t) + 84 (x):g4 (t ). (г)
400
 у
yt
-�о�Га�
- ��-�-rа)

:�=d.
L 1 -i x
�!< б)
___J

Рис. 5.22

Через g1 (t) и g2 (t) здесь обозначены соответственно параллельный

перенос и поворот для левого конца, а через g3 (t) и g4 (t) - для
правого.
На рис. 5.23, а
и б представлены перемещения консольного
стержня, обусловленные единичными независимыми перемещениями
левой опоры, в которой защемлен стержень и которая совпадает
с началом координат. В этом случае функции влияния перемещения
опор имеют вид
61 (х) = 1; 62 ( х) = х (д)
и совпадают с формами движения как абсолютно жесткого тела,
рассмотренными выше [см. выражение (а) ]. С другой стороны, для
стержня, жестко защемленного на левом конце и свободно опертого
на правом (рис. 5.24, а
и 6), функции перемещения
Зх2 х3 Зх2 х3
61 (х) = 1 - 2/'J +""213; 62(х) = х-2Г + 212;
Зх3 х3
6з (х) = 212 - 21з . (е)
При умножении этих функций на соответствующие перемещения
опор получаем следующее выражение, описывающее движение ука­
занного консольного стержня как податливого тела:
Уст = 61 (х ) g1 (t) + 62 (х ) g2 (t) + 63 (х) g3 (t) . (ж)

-��-·
yf б1 (х) \
- - ___,_
1 �
i ��-��I
a�l�:--��-�
�
х

а)
Рис. 5.23
401
 У 1·
-t�
б1 (х)
1

� ...
х
lo�J
y
.
1
\--
61(х}
L ---.
•
iJo
х

а) 1" L
у/
а)

о�k- и,L �
м �
- х

б)
Рис. 5.24

Таким образом, для любого заданного вида независимых пере­

мещений g (t) опор можно определить соответствующую функцию б (х)
влияния перемещения и получить в результате выражение для ди·
намических прогибов

�i=I �: ОJ б(х) Х;dх ОJ g (t')sinp; (t-t') di'.

[ t
*
у =·- (5. 1 36)

Суммарное перемещение стержня

У = Уст + у* = б (х) g (t) + у*. (5. 1 37)
Если перемещение опоры определяется несколькими видами дви­
жений, следует вычислить динамические перемещения стержня,
соответствующие каждому виду движения опор, и результаты сло­
жить, как было показано на примере свободно опертого стержня
[см. выражения (5 . 1 34) и
(5 . 1 35) ] .
Пример. Предположим, что имеется стержень, свободно опертый н а левом
конце и защемленный на правом. Записать выражение для динамических прогибов
стержн, я , вызванных заданным, параллельным оси
опоры стержня.
у,
перемещением (t) левой g
Решение. В рассматриваемом случае нормальные функции имеют вид
Х;sl1k;l sink;x-siпk;l shk;x,
= (з)
где значения k; находим из решения трансцендентного частотного уравнения (см.
п. 5 . 1 1 )
(и)
Нормируя функции (з) в соответствии с выражением (5.97), получим
[
J x:dx = + (sl12k;l-siп2k;l) =а;. (к)
о
После нормирования функции Х; примут вид
Х; (shk;l sink;x -siпk;l sl1k;x)!Vа;.
= (л)
402
Для случ ая п еремещения левом опоры в наnравлен�н1 оси функция влияния nepe·
мещения имеет вид
3х х
о (х) 1 - 2Г + -2133
= •
( м)

Далее, из выражения (5.1 36) определяем относительные динамические прогибы

· �
у* = - �
�
i=l Pi J
00 l
21 +�)
(1-� 21з х
о

J
t
Х Xidx g (t')sinp; (t-t')dt', ( н)
о
Х-
где i нормальные функции (л) . Общее решение для данного случая [см. выра·
жение (5. 1 37)] можно представить в следующей форме:
у= ( 1 - 'iГ хз ) g (t ) +у*.
3х + 2f.3 (о)

ЗАДАЧИ
5.15.1.Определить динамические п рогибы свободно опертого стержня , обусло­
вленные перемещениями его левой опоры, изменяющимися во времени по гармони­
ческому закону g1 (t) у1 siп
= шt
(см. рис. 5.2 1 , а).

х 2/4ш2 �1
у - - -[- + :n;5a2 L j5
00

Ответ:
[ 1
i=l х
х sш -[- У1 sш. t
. i:nx] (t) •

5.15.2. Предположим, что консольный стержень, показанный на рис. 5.23,

поворачивается вокруг опоры так, что угловые перемещения описываются функ­
6,
цией g2 (t ) = 82 (t/t2)2 , где 82 - малый угол . Получить общее выражение для
динамических перемещений стержня через функции 1 и частоты i. Х р

5.15.3.Получить общее выражение для динамических п рогибов стержня с же·

стко защемленными концами, обусловленных угловыми перемещениями правой
ш 84
опоры, заданными в виде g4 = 84 siп t (см. рис. 5.22, г), если угол мал .

Ответ: у= [ -
х2 хз � w2 x . I х2 хз )
- + /2 + � (Pl - �2) J ( - -
l l + [2 Х о

х X;dx ] 84 siп wt .

403
 5.15.4.
Получить общее выражение для динамических прогибов стержня с же­

мещениями правой опоры, заданными в виде (1) g3 = у3

стко защемленным левым концом и свободно опертым правым, обусловлен ные пере­
(t/t3)3 (рис. 5.24, в).
1 ( 3х2
-т J
у3 [ ( 3х2
у= т х3 )t �
00

6Х i
Ответ: 272 - 2f3 3 - ,i.J
i=l 1 о
2/2 -

- :Z33 ) Х ;dx ( t ;i sin p;t ) J .

-

5.16. СТЕРЖЕН Ь ПРИ ДВ ИЖУЩИХСЯ НАГРУЗКАХ

Хорошо известно, что нагрузка, движущаяся по мосту или

балке, вызывает в последних большие прогибы и напряжения,
нежели при статическом приложении той же самой нагрузки. Учет
влияния движущихся нагрузок на конструкции мостов имеет очень
важное практическое значение, поэтому многие инженеры трудились
над решением данной задачи.* В этом параграфе будет обсуждаться
случай движущейся нагрузки, которая воздействует на балку либо
как постоянная, либо как изменяющаяся во времени сила. Будет
учтена распределенная масса стержня, но масса самой нагрузки
рассматриваться не будет. Системы, в которых учитывается влияние
массы нагрузки (как подпружиненной, так и неподпружиненной),
описываются дифференциальными уравнениями с переменными коэф­
фициентами, поскольку положение нагрузки меняется непрерыв­
ным образом. Исследование такой системы становится довольно
сложным делом и выходит за рамки этой книги.
Рассмотрим ** сначала движущуюся нагрузку Р, направленную
вниз и перемещающуюся по свободно опертому стержню слева
направо с постоянной скоростью v, как показано на рис. 5.25, а.
Предположив, что в момент времени t =
О нагрузка находилась
над левой опорой, видим, что в произвольный момент� времени t
расстояние между левой опорой и нагрузкой будет равно vt. Возмож-

* Задача о невесомой балке, по которой перемещалась неподпружиненная

масса, впервые была рассмотрена Р. Уиллисом (см. Willis R. Report of the com­
missioners appointed to inquire into the application of iron to rai lway structures. -
London: William Clowes and Sones, 1 849. 435 р . ) . Решение этой задачи для массы,
движущейся с постоянной скоростью, было получено с помощью рядов Г.
Стоксом
(см. Stokes G. G. Discussions of а differential e quation related to the breaking of
railway bridges. - Trans. Cambridge Phi l . Soc. , 1 867, v. 8, N. 5, р р . 707-735) .
Им же было дано р ешение для стержня с_nостоянной погон ной массой, нагружен­
ного силой, движущейся с постоянной скоростью.
** Крылов А . Н. Собрание трудов. Т. 5. Математика и механика. М.
Изд-во АН СССР, 1 937, с. 5 1 3-537; перевод на русский язык работы
жденных колебаниях упругих призматических стержней» опубликован в кн. Кры­
«0 Л.:
выну­
-

лов А. Н. Избранные труды.

Тимошенко С. П. Л.: Изд-во АН СССР, 1958, с. 288-3 14. См. также
Пр очность и колебания конструкций. М . : Физматгиз, 1975,
с. 1 39- 1 79; lnglis С. Е. А mathematical treatise оп vi bratioпs iп rail\vay bridges.
Cambridge: Uпiversity Press, 1 934.
404
 :1 v

�
-
)о

l
(Р)-====а х

- vt L -.
.1 .1 б)
а)
Рис. 5.25

ная работа, совершаемая вертикальной силой на возможном пере­

мещении бу; = бqJiXi при i-й собственной:форме колебаний стержня,
. invt
бWpi = - Pбcp;Xil = -PбqJ; SШ-1-· (а)

Используя это выражение для возможной работы движущейся на­

грузки, а также выражение, полученное в п. 5. 13, найдем искомое
выражение для динамических прогибов
00

= _
2Р l з �
�
___,�
( in x / l )
, si_n-"_
_
"-...,;, �- . invt +
У тп2 i2 (i2:л;2а2 - v212) SШ-l-
i=I
00

1_ i2:л;2at
1 2Pl 4v
� sin (inx/ l )
sш
.
(5.138)
тпза .L..J _
iз(.,..,
-= ""'
i 2,....:л;""2 a _...,;,
2__ 2)-
21..,...
v""
- 1-2 - •

i=I
Первый ряд, входящий в это решение, описывает вынужденные
колебания, второй ряд относится к свободным колебаниям стержня.
Если скорость v движения силы очень мала и в приведенном
выше решении можно положить v = О и vt х1, тогда получим =
2Pl 3
00

� 1 sш. -iщ- sш. -

in x 1
у= - тn4а2' L.J 7 -. (б)
i
i =l l l

Это выражение представляет статический прогиб стержня при дей­

ствии силы Р, приложенной на расстоянии х1 от лево!:i опоры. Исполь­
зуя обозначение
v2 v2 l 2
(J,"=-- =--
�

а2:л;2 (в)
apl •

и равенство та2 = Е!, можно часть решения (5. 138), относящуюся

к вынужденным колебаниям, представить в следующей форме:
00

у=
_ 2Pl3 �
�
sin (inx/l) sin (inut/l)
( г)
Eln4 i2 (i2 - а2)
i=I
405
Интересно отметить, что это выражение для прогиба совпадает
с выражением для прогиба стержня при статическом приложении
поперечной нагрузки Р3 на расстоянии х1 = vt от левой опоры и
продольной сжимающей силы S вида
S Sl2
Тн; = Еfл2 = а,2, (д)
где Sир - эйлерова критическая нагрузка для продольно сжатого
стержня. Из соотношений (в) и (д) имеем
sz2 v2/ 2
Е/л2 а2л2=

или
S = mv2• (е)
С другой стороны, влияние этой силы на статические прогибы
стержня, на который действует нагрузка Р, эквивалентно влиянию
скорости движущейся силы Р на динамические прогибы (г) при
вынужденных колебаниях стержня.
Если увеличивать скорость v, возникает ситуация, при которой
один из знаменателей в выражении (5.138) станет равным нулю.
Пусть, например, имеем
(ж)
В этом случае период основной формы колебаний стержня 't1 =
= 2л/р 1 = 2!2/(ал) становится равным 2l/v и в 2 раза превышает
время, которое требуется силе Р для прохождения длины стержня.
При выполнении условия (ж) знаменатели первых членов обоих
рядов, составляющих выражение (5: 138), становятся равными нулю,
при этом сумма этих двух членов ряда
у=- 2рzз.
--
( sin
:rтх )
sin (лvt/l)- (l.v/лa) (л2аf//2)
sin
(з)
mл2 -
l
Это выражение представляет неопределенность вида 0/0, для кото-
рой имеем
1. у
!Ш11 :rrщ лх
тнv COS l SШ l - --
тл2v2 SШ l COS --.
=--
Pt :пvt . лх Pl .
-- --

l (и)
--

v-+ал

Выражение (и) имеет максимальное значение при t llv, что дает

Pl ( . лvt лvt :nvt- ) sш -- =
=

' . nx
Ymax = -
mл-2-v2 sш -1- - --cos-
- 1 1 t=l/v 1
=
Pl • лх
3
- Е /л 3 sш - / - . (к)

Поскольку выражение (и) дает достаточно хорошее приближение

для динамических прогибов, точное выражение для которых (5.138)
получено выше, видим, что максимальное значение динамических
прогибов при выполнении условия (ж) резонанса примерно на 50 %
больше, чем максимальный статический прогиб:

Уст=
р /3 (л)
-
48Е! •

406
 Интересно отметить, что �вое максимальное значение динамй­
ческий прогиб приобретает в момент, когда сила Р достигает про­
тивоположного конца балки. В этот момент прогиб в точке приложе­
ния силы Р равен нулю, поэтому работа, совершаемая этой силой
при движении по стержню, очевидно, также равна нулю. Для того
· чтобы выяснить источник энергии, накопленной в колеблющемся
стержне при движении по ней силы Р, предположим, что трение
скольжения отсутствует и что стержень при изгибе статической
силой Р дает составляющую R, направленную по нормали к упругой
кривой (рис. 5.25, 6). Из условия равновесия следует, что при этом
должна возникать горизонтальная сила Р (ду!дх) . Работа, совершае­
мая этой силой при ее передвижении по стержню,

= J р ( дду )X=Vtv dt.

1/8
w (м)
Х
о

Подставляя выражение (и) для прогиба у в равенство (м), получим

W= - � (sin nutl - nvtl cos nvtl ) cos nvtl v dt = __!:.:!_

l/V
mnv2 J mn2v2
(�). 4
о

Используя соотношение (ж) и равенство та2 = Е/, найдем

W = р213
4Е!п2'
(н)

Это значение работы внешней силы очень близко по величине по­

тенциальной энергии изгиба стержня в момент времени t = llv.
Потенциальная энергия изогнутого стержня при действии силы Р,
·приложенной в середине пролета, И P2l2/(96E/), тогда W/U ==
= 2,43. Полученное отношение очень близко по значению к квадрату
отношения максимальных динамических и статических прогибов,
т. е. (48/л3)2 = 2,38. Имеющееся расхождение следует отнести за
счет высших форм колебаний.*
Время, необходимое для прохождения длины моста, обычно ве­
лико по сравнению с периодом основной формы колебаний, поэтому
величина в выражении (в) мала. Тогда, удержав только по одному
первому члену в каждом ряду, входящем в выражение (5.138),
и приняв за наиболее неблагоприятный случай тот, при котором
амплитуды вынужденных и свободных колебаний суммируются,
получим следующее выражение для максимального динамического

(
прогиба:

Ymax · =- 2Pl3
тп.2 312а2
1
v212 +an
ul 1 )=
_ п2а2 _
uaz2

+а
1 - а.2= - Efit4 -
2Pl3 1 2Pl3 1
=
- Eln4 1 а ·
(5.139)

* Для более глубо_кого ознакомления см. ст. Lee Е. Н. On а «paradox» in

beam vibration theory. - Quarterly of Appl. Math., 1952, v. 10, N 3, р. 290-292.
407
Полученное значение является несколько завышенным, так как при
его вычислении полностью исключалось из рассмотрения влияние
демпфирования. Используя принцип наложения, можно без труда
получить решение для систем с несколькими движущпмися сосре­
доточенными силами и для случая движущихся распределенных сил.
Рассмотрим случай, когда по стержню с постоянной скоростью v
движется изменяющаяся во времени сила * Р1 (t) -Р ffit. = cos
Подобное условие может возникнуть, например, тогда, когда по
мосту перемещается неуравновешенное колесо локомотива. Предпо­
ложим, что в начальный момент времени t = О сила имеет макси­
мальное значение и направлена вниз.! Рассуждая так же, как и
выше, найдем, что возможная работа, совершаемая подвижной
изменяющейся во времени движущейся силой на перемещении
6yi 6cpiX;:
=
6WPi = - Р cos ffit (бсрi �ш. invt1-) - • (о)

Используя это выражение для возможной работы, совершаемой дви­

жущейся нагрузкой, и рассуждая, как и выше, получим выражение
для прогиба

_!!!:!___ '\' .
00
inx [ sin ((inv/l ) + ю) t + sin (inv/l - ю) t _

Efn4 � sш
_

У- - l i4 - ('Ф + ia )2 i4 - ('Ф- ia)2

i=I

_ ...:::_ ( sin (i2n 2atjl 2) + sin (i2n 2at/l 2)

+ + )]
i _ i2a 2 + (i2 _ ф)2 _
i2a 2 (i 2 'Ф)2 • (5.140)

tде а = vll(лa) отношение периода т1 = 2l2 /(ла) основной формы

-

колебаний стержня к удвоенному времени t = llv, за которое сила

пробегает расстояние, равное длине стержня; 'Ф т1/Т отноше­ = -

ние периода основной формы колебаний стержня к периоду Т =

__: 2л/ffi изменения силы.
Когда период Т изменения силы равен периоду т1 основной
формы колебаний стержня, имеем 'Ф 1 и, следовательно, воз· =

никает условие резонанса. Амплитуда колебаний при движении

периодически изменяющейся во времени силы будет постоянно воз­
растать и достигнет своего максимального значения в момент вре­
мени t = llv. Для этого момента времени, удерживая только первые
члены (при l 1) в рядах, стоящих в правой части выражения (5.140)
=

и дающих наиболее существенный вклад в прогиб у, можно получить

-2Pl3 • 'ЛХ •

у= aEfn 4 sш -l- sш ffif. (п)

* См. Timoshenko S. Р.
The collected papers. N.-Y.: McGraw-Hill PuЬlishing
«0
Со. 1 953, р р . 329-333 (перевод этой статьи под названием поперечных коле­
баниях балок постоянного поперечного сечения» см. в кн. Тимошенко С.
тические и динамические проблемы теории упругости. Киев: Наукова думка, 1 975,
Ста­ П.
т. 56-57).
408
Тогда максимальный динамический прогиб можно найти по формуле

= -- 2Pl3 2/ ( 2Р/3 )
Ymax аЕ/л4
= -- vт1 Е!л4 · (5. 1 4 1 )

Благодаря тому, что в действительности интервал времени t llv =

велик по сравнению с периодом т1

собственных колебаний, макси­
мальный динамический прогиб, обусловленный периодически изме­
няющейся силой, будет во много раз большим, чем прогиб
2Pl3/(E!n4), создаваемый той же силой, приложенной статически
в середине пролета стержня.

5.17. ВЛ ИЯН И Е ОСЕВОЙ СИЛ Ы НА П О П ЕРЕЧН Ы Е

КОЛ ЕБАН И Я СТ ЕРЖНЯ

Если на колеблющийся стержень действует растягивающая сила S

(рис. 5.26), дифференциальное уравнение для кривой прогибов при
действии статической поперечной нагрузки имеет вид
d2y М + Sy'
Е! dx2 = (а)

где М -
изгибающий момент, создаваемый поперечной распреде­
ленной нагрузкой с интенсивностью (см. рис. 5.26) . Дважды про­w
дифференцировав левую и правую части этого уравнения по х,
получим
(б)

Для того чтобы получить уравнение для поперечных колебаний,

подставим вместо w
величину силы инерции, отнесенной к единице
длины,
д2 ( д2у )-S д2у д2у
-pF д[2 · (в)
дх2 Е! дх2 дх2 =

В случае стержня постоянного поперечного сечения имеем

Е! дх4
д 4у
-S д2у
дх2 =
д2у
-pF 7fi2 · (5. 1 42)

х
t
Рис. 5.26
14 Тимошенко С. П. и др. 40У
 Предполагая, что стержень колеблется по одной из собственных
форм, найдем решение уравнения (5. 142) в форме
у = Х (A:cos pt + В sin pt), (г)
где Х - нормальная функция. Подставляя в уравнение (5.142)
представление (г), получим
d4X
EI S
d2X
dx4 -- dx2
= pFp2X. (д)

Решение этого уравнения, удоnлетворяющее заданным концевым

условиям, должно включать в себя соответствующие нормальные
функции. Простейший СJ1учай имеет место при свободном опирании
стержня. Эти условия будут удовлетворены, если взять
xi = sin (iлxll), i = 1, 2, 3, . . . , 00. (е)
Подставляя это выражение в уравнение (д), найдем соответству­

v
ющую круговую частоту колебаний
i2 :rt 2 a sz2
Pi =_z_ 2 _ 1 + iEl:rt 2 ' (5. 143)

где, как и прежде, имеем а = yrE//(pF). Эта

частота больше той
[см. выражение (5.102) J, которая была получена при рассмотрении
колебаний без учета осевой силы S.
Если имеется очень податливый на изгиб стержень (допустим,
трос), второе слагаемое, стоящее под корнем в выражении (5.143),
становится намного большим единицы, и если при этом i2 не слишком

·v-sl2 = vs
велико, можно принять
i2:rt 2 a i:rt
Pi � -z- 2 - .
iE!:rt 2 -1- pF'
(ж)

что представляет собой выражение для собственных частот предва­

рительно растянутой нити (см. п. 5.8).
Подставляя функции (е) в представление (г) для решения, найдем
собственную форму колебаний, представляющую синусоиду с числом
полуволн, равным i. Суммируя подобные формы, получим общее
решение задачи о свободных колебаниях свободно опертого стержня
при действии осевой растягивающей силы

�i=l
00

у= sin т (Ai cos pit + Bi sin p;t),

i
(з)

где р; находим по формуле (5. 143). Если заданы начальные прогибы

и начальные скорости, произвольные постоянные Ai и Bi, входящие
в решение (з), можно определить точно так же, как и выше (см.
п. 5. 10).
Если на стержень вместо растягивающей действует сжимающая
сила, частоты поперечных колебаний уменьшаются и выражение
410
для определения значений частот получаем заменой S в формуле

v 1 - i2Efn
(5.143) на -S, что дает
i2n- 2a- Sl2 (5.144)
р; = -z 2 2.
Эта формула дает меньшие значения частот, чем получаемые для
свободно опертого стержня без сжимающей осевой силы. Указанные
значения зависят от члена Sl2/Efn2, представляющего собой отно­
шение осевой силы к эйлеровой критической сжимающей нагрузке.
Если это отношение становится равным единице, частота низшей
формы колебаний принимает значение, равное единице, и тогда
приходим к случаю потери устойчивости при осевом сжатии.
При исследовании динамических перемещений в условиях вы­
нужденных колебаний свободно опертого стержня, сжатого осевой
силой S, поступают так, как описано в п. 5. 1 3 . При этом необхо­
димо только вместо простого выражения (5.1 02) взять более сложные
выражения (5. 1 43) или (5. 1 44). Все остальные этапы исследования
остаются без изменения.*

5.18. СТЕРЖН И НА УПРУГИХ О П ОРАХ

ИЛИ УПРУГОМ ОСНОВА Н И И

Всевозможные условия закрепления концов стержня могут иметь

промежуточные значения между двумя крайними случаями: отсут­
ствием закрепления и жестким защемлением. Если характер за­
крепления концов таков, что возникающие в опорах силовые фак­
торы являются линейными относительно смещений илr углов пово­
ротов, связи в опорах можно представить в
виде набора пружин,
показанных на рис. 5.27. Пусть k1 и k - жесткости пружин, рабо­
2
тающих соответственно на растяжение - сжатие и закручивание
и установленных на левом конце; k3 и k4 - то же, для правого конца.

* Если стержень имеет концевые условия, отличные от свободного опирания,

формы колебаний должны удовлетворять как уравнению (5.142), так и заданным
концевым условиям. В этом случае ни формы, ни собственные частоты колебаний
не будут совпадать с теми, что были найдены в п. 5. 1 1 .

У.х dx
(J����--1-+-�����-+.<;1'� �
х

Рис. 5.27
Для указанного случая концевые условия можно выразить следу­
ющим образом:
Vx=O Е/ ( Х'")х =О
=
ki ( Х)х=О;
= -

Мх=О Е! ( Х")х=О k2 ( Х')х=О;

= = (а)
Vx=l = =
Е/ ( X'")x=l kз ( X)x=l; Mx=l =
Ef ( X'')x=l = -k4 ( Х')х=!·

Нормальные функции и их производные по х, необходимые для

рассмотрения данного случая, имеют [см. выражение (5.85) ] вид
Х = С1 sin kx + С2 cos kx + С3 sh kx + С4 ch kx;
Х' = k ( С1 cos kx - С2 sin kx + С3 ch kx + С4 sh kx); (б)
Х" = 2
k ( -С1 sin kx - С2 cos kx + С3 sh kx + С4 ch kx);
3
Х'" k ( -С1 cos kx + С2 sin kx + С3 ch kx + С4 sh kx),
=

где, как и выше, k =

-Vр/а. Подставляя выражения (б) в условия
(а), получим
3 3
E fk C1 - k1 C2 - E/k C3 - k1 C4 = О ;
-k2C1 - ElkC2 -k2C3 + E/kC4 = О;
3 3
( - Elk cos kl - k3 sin kl) С1 + ( Elk sin kl - k3cos kl) С2 +
+ ( Elk3 ch kl - k3 sh kl) С3 + ( Elk3 sh kl - k3 ch kl) С4 =О;
( - Elk sin kl + k4cos kl) С1 + ( - Elkcos kl - k4 sin kl) С2 +
+ ( Elk sin kl + k4 chkl) Сз +
+ ( Elk ch kl + k4sh kl) С4 + О . (5. 1 45)
Эта система четырех однородных алгебраических уравнений будет
иметь нетривиальные решения только в том случае, если определи­
тель матрицы, составленный из коэффициентов при С1 , С2, С3 и С4,
равен нулю. Тогда, разложив этот определитель, можем получить
частотное уравнение для стержня с упругим закреплением на концах
(см. рис. 5.27) . Подставив корни этого характеристического уравне ­
ния обратно в уравнения (5. 1 45), можно определить нормальные
функции (с точностью до произвольной постоянной).
Полагая жесткости соответствующих пружин равными либо
нулю, либо бесконечности, из системы уравнений (5. 1 45) можно
получить определители как для стержня с незакрепленными кон­
цами, так и для стержня с жестко защемленными концами. Например,
для консольного стержня, левый конец которого жестко защемлен,
а правый не закреплен, имеем k1 оо, k2 =
оо, k3 =
О и k4 = О . =
В этом случае определитель имеет вид
о о 1
о о
0 (в)
- coskl SiП k[ ch kl sh kl
=
,

- sin kl - coskl sh kl ch kl
412
 gr·1 (' ·

.:ШдJ/П/J/IlitJ/JJJ/!J)J}-�
/,
Рис. 5.28

где элементы первой строки были поделены на -k1, а второй -

на -k2• Разложение этого определителя приводит к следующему
частотному уравнению:
cos kl ch kl - 1 , = (г)
которое совпадает с уравнением (5. 1 09) . Выражение для нормальных
функций (с точностью до произвольных постоянных С;) имеет вид
Х.
= С ' ( cos k;l + ch k;li
· sin kix - sh k x _ cos k;x- ch k;x) (д)
' sin k;l - sh k;l .
Если упругие опоры, препятствующие свободному перемещению
в поперечном направлении, распределены непрерывным образом по
длине стержня, имеет место задача о стержне на сплошном упругом
основании. На рис. 5.28 показан такой стержень, для которого упру­
гое основание представляется в виде большого числа близко распо­
ложенных пружин. Будем называть коэффициентом постели kц
отнесенную к единице длины стержня силу, необходимую для созда­
ния р авного единице прогиба стержня , лежащего на упругом осно­
вании. При поперечных колебаниях стержня дифференциальное
уравнение динамического равновесия сил, действующих на малый
элемент dx, можно представить в форме
д2
дх 2 ( Е! д2дху2 ) dx = -kцydx -
д2у
pFdx дt2 , (е)
где первое слагаемое в правой части описывает силу отпора со сто­
роны основания. Для стержня постоянного поперечного сечения это
уравнение имеет вид
д4у д2
Е! д 4 + kпУ = pF дtу2 - (5. 146)•
х
Для того чтобы решить это уравнение, возьмем для собственных
форм колебаний следующее представление:
Х
у;= ; ( А; cos p;t + В; sin p;t). (ж)
Подставляя вь�ражение (ж) в уравнение (5. 1 46) , получим
EI ��; - (pFpz - kп) xi =о. (з)
Разделив левую и правую части этого уравнения на Е!, найдем
d4X;
dx4
_ ( а2Pi .!JL.)
\ El . Х'. = О.
_
( и)
413
Для удобства введем обозначение
2
_!!.!._ _!:;о_ k�i·
аз -

Е!
-

-
(к)

Тогда уравнение (и) можно представить в следующей форме:

d 4X '.
dx 4 -
k�Xi =О. (л)

Решением этого дифференциального уравнения будет

Х; = С1 ; sink;x + С2, cos k;x + С3; sh k;x + С4; ch k;x, (м)
что совпадает с решением задачи о стержне без упругого сплошного
основания . Поэтому в рассматриваемом случае могут быть исполь­
зованы все результаты, полученные выше для стержня с различными
концевыми условиями. Единственное отличие состоит в том, что
требуется заменить Pi = kza на величину, определяемую из вы­
ражения (к) :
(5.147)
Рассматривая простейший случай стержня, концы которого
закреплены так, что не могут перемещаться в вертикальном на­
правлении (т. е. случай свободно опертого стержня на упругом осно­
вании) , найдем, что нормальные функции имеют вид
X;=Ci sink;x, i=l, 2, 3 , . . . , оо, (н)
а круговые частоты
�(5. 1 48)
где µ = kпl4/Efл4• За исключением указанного уточнения, выра­
жения для динамических прогибов свободно опертого стержня при
различных условиях (см" например, пп. 5 . 10, 5. 13, 5. 1 5 и15. 1 6)
можно применять также и для стержня на сплошном упругом"'осно­
вании.
Суммируя сказанное, видим, что упругое закрепление на концах
стержня (см. рИс. 5.27) влияет как на частоты, так и на формы его
колебаний, тогда как присутствие упругого основания (см. рис. 5.28)
оказывает влияние только на собственные частоты колебаний. Как
и в случае растянутой нити с упругим закреплением на концах,
решение задачи о динамическом поведении стержня н а упругих
опорах или упругом основании будет аналогично тому, что имело
место для обсуждавшихся выше более простых случаев.
Пример. Рассмотрим случай, когда изменяющаяся во времени сила Р1 (t) =

= Р sin rot приложена на расстоянии х1 от левой оnоры свободно опертого стержня,

лежащего на сплошном упругом основании. Определить динамические прогибы
стержня.
414
 Решение. Колебания, возникающие при действии возмущающей силы, описы­
ваются выражением (5.127),
которое применительно к рассматриваемому случаю

[
можно записать в виде
�
00

у=
2Pl3 (iлx/l) sin (iлx1/l) sin rot
siп
т ..L.i
i=l
л4а2 (i4 + µ) - ro2f4
ro sin (iлx/l) sin',(iлx1/l) sin p;f l
"
14Р; (pz - ro·")
_

( о)
J •

в этом выражении первое слагаемое в квадратных скобках описывает поведение

при вынужденных колебаниях, а второе относится к свободным колебаниям стержня.
Если переменная во времени сила Р sin rot изменяется медленно (ro-+ О), часть
решения (о), относящуюся к установившимся колебаниям, можно представить
в форме
sin (iлx!l) sin (iлx1/l) sin rot
�
00

1 _ 2Pl3 (п)
у - Е/л4 ..L.ii=l
i4 + µ
В случае, когда х1 112 , из выражения (п) получаем
=

у= 2Рtз . [ sin (лх/l) sin (3лх/l) + sin (5лх/l) - ... l sш. t (р)ro .
Е/л41. 1 + µ 34 + µ 54 + µ J
Сравнивая это выражение с выражением (м) из n.
5.13, видим, что влияние упругого
основания на динамические прогибы учитывается наличием дополнительного сла­
гаемого µ в знаменателях членов ряда (р) .

5.19. ОПРЕДЕЛЕН ИЕ ЧАСТОТ КОЛЕБАН И Й

МЕТОДОМ РЕЛЕЯ-РИТЦА

В п. 1 .4 с помощью метода Релея мы приближенно определили

н изшую частоту колебаний стержня или вала. При использовании
этого метода необходимо сделать некоторое предположение о форме
изгиба упругого тела при колебаниях. Соответствующую частоту
затем определяют из рассмотрения энергии системы. Задавая опре­
деленную форму прогибов, тем самым неявным образом наклады­
вают некоторые дополнительные связи, которые исходную систему
сводят к системе с одной степенью свободы. В ведение дополнительных
связей может только увеличить жесткость системы и тем самым
сделать частоту колебаний (при определении ее методом Релея)
несколько большей точного значения. Более точные приближения
для основной частоты (а также и для частот более высоких форм
колебаний) можно получить с помощью метода Ритца *, который
представляет собой дальнейшее развитие метода Релея 10• * *. При
использовании метода Ритца кривая прогибов стержня при коле-
* R.itz W. Theorie der Traпsversa]schwing11ngen einer quadratischen PJatte
mit freien Riindern. - Annalen der Physik, В. N. 1909,
S. 28, 4, 737-786.
* * Релей использовал этот метод только для приближенного определения
частоты основной формы колебаний сложных систем. Он сомневался в возможности
применения его для исследования высших форм колебаний . См. его статью R.ay­
Ieigh J. W. S. Оп the calculatioп of the frequeпcy of vibration of а system i п its
gravest mode, with an exampJe from hydrodynamics. - PhiJ. Mag" 1899, Ser. 5,
v. 47, 556-572; 1911, 22,
рр. v. Ser. р. 6, 225.
415
 оаниях задается с помоЩыо нескоJiькИХ. Параметров, ве.t!иЧйньt
которых выбирают таким образом, чтобы свести к минимуму ча­
стоту колебаний. Способ выбора формы прогибов и процедура вы­
числения последовательных значений частот будут показаны ниже
на простом случае колебаний предварительно растянутой нити (см.
также п. 5 . 8) .
Если прогибы предварительно растянутой нити малы, можно
пренебречь изменением растягивающей силы S при колебаниях.
Тогда увеличение потенциальной энергии деформации, обуслов­
ленной прогибами, можно получить, умножив силу на приращение
длины нити. В изогнутом состоянии длина нити равна

J v1 2d
1

L = + ( :� ) x.
о

Для малых прогибов это выражение можно упростить, вз яв при­

ближенно
J [ 1 + + ( �� )2 J dx.
1
L�
о

Тогда увеличение потенциальной энергии составит

ли � + s J ( �� )2 dx.
1

(а)
о

Максимальное значение потенциальной энергии будет иметь место

в тот момент времени, когда колеблющаяся нить н аходится в край­
нем положении. В этом положении Ушах = Х. Тогда из выражения
(а) следует
+ S J ( �: )2 dx.
l
ЛИmах � (б)
о

Кинетическая энергия колеблющейся нити

= + т J (fJ)2dx.
l
Т (в)
о
Максимальное значение эта энергия имеет в тот момент, когда нить
проходит через нейтральное положение, т. е. при Ушах = рХ. Отсюда
имеем
l
Tmax = + p2m J X2dx. о
( г)

Считая, что потери энергии отсутствуют, можно приравнять выра-

1J1
жения (б) и (г) . В результате получим

� оJ ( �: уdx
l
р2 = Х2 dл • (5. 1 49)
о
416
Задавая различные представления для форм колебаний и подстав­
ля я в формулу (5. 1 49) соответствующие выражения для Х, можем
подсчитать приближенные значения частот колебаний по этим
формам.
Первым шагом в методе Ритца является выбор подходящего
выражения для кривой прогибов. Пусть Ф1 (х) , Ф2 (х), . . . - после­
довательность функций Фп (х), соответствующим образом описы­
в ающих выражение Х и удовлетворяющих концевым условиям.
Тогда можем записать
(д)
Известно, что, удерживая конечное число членов ряда (д), тем самым
н акладывают определенные ограничения на возможные формы кри­
вой прогибов нити. Поэтому частоты, определяемые по формуле
(5. 1 49), будут, как правило, превышать точные значения этих ча­
стот. Для того чтобы полученное таким образом приближенное
значение было как можно ближе к истинному, В . Ритц предложил
коэффициенты а 1 , а2 , а 3, , входящие в представление (д), выбирать
• . •

таким образом, чтобы квадрат частоты р2 в формуле (5. 1 49) принимал

наименьшее значение. В соответствии с этим можно получить си­

l
стему уравнений, каждое из которых имеет вид

д �п J ( �: )2 dx оJ X2 dx = 0.
о
(5. 1 50)

Выполняя в выражении (5. 1 50) дифференцирование, найдем

f dx )2 dx - f (�
(� dx )2 dх -дап- J Х2 dx = о.
l l l l
Х2 dх -д- r д (е)
д ап
о о о о
Представив выражение (5. 1 49) в форме

f ( �: )2 dx = р�т f Х2 dx ,
l l
о о
можем записать
д f [ ( dX - р2т xz] dx = О .
)2 S
l
_
о dx
(5. 1 5 1 )
дап

Подставляя представление (д) длЯХ в равенство (5. 1 5 1 ) и выполнив

указанные действия, получим систему уравнений, которые являются
однородными и линейными относительно а1 , а2 , а3 , . . . Число таких
уравнений будет р авно числу коэффициентов а 1, а2 , а 3 , . . . , в пред­
ставлении (д) . Подобная система уравнений будет иметь решение,
отличное от нуля, только в том случае, если р авен нулю определи­
тель матрицы коэффициентов при а1 , а2 , а 3 , . . . Из этого условия полу­
чается частотное уравнение, решив которое можно определить ча­
стоты колебаний по различным формам.
417
 а,

F�'L/�
8)
Рис. 5.29

Рассмотрим симметричные относительно середины пролета формы

колебаний предварительно растянутой нити (рис. 5.29, а-в) . Легко
показать, что функция вида у = 12 - х2, описывающая симметрич­
ную параболу и удовлетвор яющая концевому условию (Y)x=±t О, -��

достаточно хорошо описывает форму колебаний, показанную на

рис . 5.29, а. Умножив эту функцию на х2, х4, получим набор
""

также симметричных кривых, удовлетворяющих концевым усло­

виям. Используя указанный прием, получим следующее выраже­
ние для кривой прогибов при колебаниях нити:
Х ai (l2 - х2) + а2х2 ( 12 - х2) +
=

(ж)
Для того чтобы показать, насколько быстро повышается точность
вычислений с увеличением числа членов ряда (ж), возьмем только
один член
Х1 = ai (l2 - х2). (з)
Интегралы *, входящие в формулу (5. 1 49):
1 8 2 l ( dX1 ) 2 d _±_ 21з
J 15 а J dx х - 3 а1 .
(х 1 )2 dх [ .5
-
_
1 '
___

о о

Подставляя эти величины в формулу (5. 1 49), н айдем

РТ= 5S/2l2m. (и)
Сравнивая это значение с точным решением рТ = л 2 Sl4t2 m, видим,
что ошибка при определении частоты составляет примерно 0,66 % .

Таким образом, форма прогибов полностью определяется при удер­

жании только одного члена р яда (ж) , при этом исходная система
сводится к системе с одной степенью свободы, как и при использо­
вании метода Релея.
* К:ак для симметричной, так и для несимметричной форм колебаний нити
достаточно рассмотреть только ее половину.
418
 Для того чтобы получить более тоЧное значение частоты, удер­
ж в ряде (ж) два члена . Тогда будем иметь два параметра а1 и а2•
им
Изме няя их отношение, можно также изменять (в определенной
мере) форму прогибов. Наилучшее приближение соответствует та­
кому отношению, при котором формула (5. 1 49) дает минимальное
значен ие частоты, для чего требуется выполнение условия ( 5. 151).
Взяв в качестве второго приближения
Х2 = а1 (l2 - х2) + а2х2 (l2 - х2), (к)
найдем в в
l

J х22dх-15а12z + 105а1а2
_
s 16 1
1 + ЗТ5 а22z9,
.
о
l

J( dX2 ) 2dx = 4 а12zз +158 a1a2l + 445 а2!2 1

5

dx 3 10 ·

Подставив эти выражения в равенство (5. 1 5 1 ) и продифефренцировав

результат по а1 и а2, получим
(1-{-k2l2)a1+z 2(+- :s k2l2)a2=0; (л)
( 1 - �k2l2)
7
z -11 2_
а1 + 2( 7_ - _ 21 k212) az = О ' (м)
где
k2 = p2m/S . (н)
Определитель уравнений (л) и (м) должен быть равен нулю,
что дает
k4/4 - 28k2/2 + 63 О. =

Два корня этого уравнения kit2 = 2,46744; k�l 2 25, 6. Учитывая,=

что рассматриваются только формы колебаний, симметричные отно­

сительно середины пролета, и принимая во внимание обозначе­
ние (н) , для первой и второй форм колебаний найдем
Pi = 2, 46744S //2m; р� = 25,6S//2m.
Сравнивая эти значения с точными
2 л25
Р1 = 4/ 2 т =
2,467405 . Р2 = 9:п;25
=
22,2075
'
з
'
/2 т 4z2m /2 т

видим, что точность, с которой определяется основная частота

колебаний, очень велика (ошибка составляет 0,0008 1 % ) . С другой
стороны, ош1:1бка определения частоты колебаний по третьей форме
составляет 7,4 %. При удержании трех членов ряда (ж) частота ко­
лебаний по третьей форме будет получена с ошибкой, не превышаю­
щей 0,5 %.
Из сказанного следует, что при использовании метода Релея­
Ритца можно определить с высокой точностью не только частоту ос­
новной формы колебаний, но также и частоты более высоких форм,
удержав достаточное число членов в представлении для кривой про-
4 19
rибов. В следуiощем параграфе будет показано применение метод{�
Релея-Ритца к исследованию колебаний стержня переменного по­
перечного сечения . Другой метод Ритца будет также описан и при­
менен для расчета примеров.

5.20. КОЛ ЕБАН И Я СТЕРЖН Е Й П ЕРЕМЕННОГО

ПОП ЕРЕЧНОГО СЕЧ ЕН И Я

В предыдущих параграфах были рассмотрены различные задачи,

относящиеся к колебаниям стержней постоянного поперечного се­
чения . Однако некоторые важные для техники задачи, такие, как
колебания турбинных лопаток, корпусов судов и мостовых балок
переменной высоты, требуют применения теории колебаний стержней
переменного поперечного сечения. Дифференциальное уравнение
движения такого стержня при колебаниях было получено выше
lсм. уравнение (5.8) J и имело вид
(а)
где / и F функции от х. Только в некоторых специальных случаях,
-

которые будут рассмотрены ниже, можно получить точные выраже­

ния для нормальных функций и частот колебаний. Поэтому для оп­
ределения собственных частот колебаний часто используют прибли­
женные методы.
Применяя метод Релея-Ритца к задаче о колебаниях стержня,
запишем следующие выражения для максимальных значений потен­
циальной и кинетической энер гий:

Jо Е/ ( ) dx;
l
1 d2X
Иmах =т d x2
(б)

+ р2 J pFХ2 dx,
[

Тшах = ( в)
о
отк уда следует

р2 =
Е
р- J! / ( dX2 )
о
d2X 2
dx
/Jо' F X2 dx. (г)

Для того чтобы получить приближенное решение, поступим, как

в предыдущем параграфе, и зададим форму кривой прогибов в виде
ряда
Х = а�Ф1 (х) + а2Ф2 (х) + а 3Ф3 (х) + , (д) ".

где каждая из функций Фп удовлетворяет концевым условиям для

стержней. Условие минимума значения частоты (г) имеет вид

д�п [j 1 (d2 X/dx2) 2 dx 1} F Х2 dx ] =

О (е)
420
h.ЛИ
1 1 l
J Fх2
1 . .
dx д:п J I ( �:� )2 dx J I ( �:� )2 x д:п J F Х2 dx = О.
d ( ж)
о о о
-

о
Из формулы (г ) и равенства (ж) следует
а:п 1 [ / �:� )2 Р2;Р х2 J dx = о
оJ (
- (5. 1 52)

Т аким образом, задача сводится к определению значений входящих

в представление (д) постоянных а1 , а2 , а3 , . . . , которые соответство­
вали бы минимальному значению интеграла

J [I �� )2
1

Р2;Р х2 J dx.
о (
z= - (з)

Уравнения, получающиеся из равенства (5. 1 52) , являются однород­

а1,
ными и линейными относительно а2 а 3 , , и их число равно числу
, • . .

удерживаемых членов ряда (д) . Приравнивая нулю определитель

этих уравнений, получим частотное уравнение, при решении кото­
рого можно определить частоты различных форм колебаний.
Колебания клина. Применим теперь метод Релея-Ритца к слу ­
чаю клина постоянной толщины, один конец которого не закреплен,
а второй жестко заделан (рис. 5.30). В данной задаче имеем следую­
щ ие геометрические характеристики поперечного сечения:
F 2bxll; 1
= (2Ьх) 3/ ( 1 2/ 3) ,
= (и)
где l длина консольного стержня; 2Ь высота его поперечного
- -

сечения на жестко заделанном конце.

В р ассматриваемом случае концевые условия имеют вид
d2''X = 0;
( EI - dх- ) Х=О
d d2X ) = 0;
-d ( E / -
Х Хd 2 Х=О
(X)x=l =О; (d X/dx)x=I = О. (к)
у

Рис. 5.30

421
Для того чтобы удовлетворить этим условиям, зададим кривую про•
гибов в виде ряда
х )2 + а -х ( 1 - -х )2 + а 72
Х = а1 ( 1 - -1
х2 ( 1 - -х )2 + · ·
2 1 1 3 1 · (л)
Легко видеть, что каждый член ряда, а также его производная по х
обращаются в нуль при х = l. Поэтому будут выполняться третье и
четвертое условия (к) . Первое и второе условия также будут выпол­
няться, поскольку 1 и dl /dx равны нулю при х = О.

)2 ,
Взяв в качестве первого приближения представление
Х1 = ai ( 1 - Т (м)
после подстановки его в формулу (г) получим
" 10ЕЬ2 ;
Р"=Р/4 (н)

Для получения более точного решения удержим в представлении (л)

два первых слагаемых:
Х2 = ai ( 1 - Т )
2 + а -Т ( 1 --- Т)2 • (о)
2
Подставляя это представление в выражение (з), найдем
Ь3 [ (а1 2а2)2 + -24- а (ai 2а ) + 6а2] -
Z2 = 32 13 - 5 2 - 2 2
l 2 Г ai + 2а1а2 + а�
2bpp
105 280 J
_ ·

Е i 30 •

Условия

дают следующие два линейных уравнения :

(рЕ ь2 р2 ) а1 + ( 2Е ь2 - р2 ) а = О .,
314 - 30 5Р 314 105 2 (п )
2Е ь2 р2 ) а1 + ( 2Е ь2 р2 ) а = О·
(5Р 314 - 105 5Р 3/4 - 280 2 (р)
Приравнивая нулю определитель матрицы, составленной из коэф
фициентов этого уравнения, приходим к уравнению
Е ь2 р2 , ( 2Е ь2 р2 2Е ь2 Р2 2
(р 314 -30) 5Р 3/4 -280 ) - ( sp 3/4 - 105 ) = О. (с)
Решив это уравнение, можно вычислить Р�.2. Тогда н аименьшему

5,319Ь v Е
из этих корней будет соответствовать
t1 = _f2_
2л . 2лl2 3р
•
=
(т)
422
 Для р ассматриваемого случая имеется точное решение, для ко­
торого нормальные функции являются функцией Бесселя *. Из
этого точного решения следует
5,315Ь v Е
t1 _ д_
- 2л:
- 2л: l2 Зр _
(5. 1 53)
•

Сравнивая это решение с (н) и (т), видим, что погрешность первого

приближения составляет примерно 3,l % тогда как второе прибли­
,

жение дает ошибку примерно 0,075 % . Дальнейшее увеличение числа

удерживаемых членов ряда (д) необходимо только в том случае,
когда вычисляются также и частоты высших форм колебаний. Для
сравнения укажем, что в случае консольного стержня постоянного
поперечного сечения, равного поперечному сечению клина в его ос­

v ЗЕр '
новании, было получено
t _ ....f!.!__ _ (1,875)2 а 3,515Ь
1 -
2л: - _

2л:l2 - 2л:/ 2 (у)

Метод Релея-Ритца (первый метод Ритца) может применяться

также и в случаях, когда площадь F и момент инерции / поперечного
сечения стержня не являются непрерывными функциями от х. Эти
функции могут иметь несколько точек разрыва или описываться
различными выражениями на различных интервалах по длине l
стержня. В подобных случаях интервал интегрирования в выраже­
нии (з) следует разбивать на несколько интервалов, внутри каждого
из которых момент инерции ! и площадь F поперечного сечения пред­
ставляются непрерывными функциями **. Метод Релея-Ритца можно
применять и в том случае, когда функции F и / представляются в гра­
фическом или табличном виде. При этом интегралы в выражении (з)
необходимо вычислять численно.
Описанные выше расчеты гораздо легче можно выполнить с по­
мощью второго метода Ритца11•***, в котором вместо рассмотрения
энергетических соотношений используется непосредственным об­
разом дифференциальное уравнение движения. В качестве примера
рассмотрим уже известный случай колебаний консольно закреплен­
ного стержня постоянного поперечного сечения, где дифференциаль­
ное уравнение для нормальных функций имеет вид
d4xX
Е! d4 - pFp2X =О. (ф)

* КirchhoffG. R. Uber die Transversalschwingungen eines Stabes von veriin­

derlichen Querschnitt. - Monatsbericht der Kбniglich Preussichen Academie der
Wissenschaften zu Berlin. Sitzung der physikalisch-mathematischen Юasse,
Oktober, S. 815-828. 1879,
** Примеры такого рода обсуждались в работе Traenkle А. Berechnung kri­
tischer Drehzahlen belieblger Ordnung nach dem Verfahren von Ritz. - Ingenieur­
Archiv, 1930, 5,
В. !, N. S. 499-526.
* ** Как уже указывалось в n. 2.3,
этот метод иногда приписывается Галер кину,
но первым его ввел В. Ритц.
423
Предполагая, что стержень жестко защемлен на левом конце и не
закреплен на правом, запишем концевые условия в виде
(Х)х=О = О, ( dXd )Х=О = О,
Х

( �:� )x=l = O, ( ��) x=l = O . (х)

При использовании второго метода Ритца11 вновь возьмем функцию
в форме ряда (д) . Поскольку это решение неточное, оно не будет удов­
летворять уравнению (ф) и при подстановке в левую часть равенства
будет давать отличное от нуля значение, которое представляет не­
которую нагрузку Q (х) , распределенную по дли не консольного стерж ­
н я . Тогда значения коэффициентов а1 , а2 , аз, " . ряда (ж) можно по­
лучить, воспользовавшись тем условием, что возможная работа
нагрузки Q (х ) на возможных перемещениях буп = бапФп (х ) равна
нулю. В результате получаем равенства следующей формы:

f (в1 ::: - рFр2 Х ) Фп (х) dх = 0.

l

(5. 1 54)
о
nосле подстановки ряда (ж) в это равенство и после интегрирова­
ния получаем систему линейных алгебраических уравнени й отно­
сительно а1, а2 , аз Как и выше, частотное уравнение получаем
• . . .

приравниванием нулю определителя этого уравнени я .

Взяв только два члена ряда (ж) , предположим, что в рассматр ивае­
мом случае
Х а1 (6l2x2 - 4lx 3 + х4 ) +
=

+ а2 (20l 3x2 - 1 0l2x 3 + х5) . ( ц)

Каждое из выражений, стоящих в скобках, удовлетворяет конце­
вым условиям (х) . Первое слагаемое с точностью до постоянного мно­
жителя описывает прогибы консольного стержня при действи и р авно­
мерно распределенной поперечной нагрузки, второе - прогибы
консольного стержня при действии распределенной поперечной на­
грузки, изменяющейся по линейному закону и принимающей нуле­
вое значение в-месте заделки. Подставляя представление (ц) в ра­
венство (5. 1 54) и выполнив и нтегрирование, получим
( 104 р2[4 _ 144 ) а1 + ( 2544 р214 1 04 ) а2
= 0 '.
45 а2 а2 (ч)
( 315 р2[а24
_

5 315
2644 -
1 04 ) а1 + 21, 128 р2[4 26740 ) а = о
а2
-

( 693 2 • (ш)

v Е!
Приравнивая нулю определитель этих двух уравнений, найдем
3 5 1 ? ..!:!:_
3,517 22,72 8 1/ Е!
Р1 =
, 12 =

12 pF • Р2 =
z � pF •
(щ)
Значение р 1 здесь найдено с высокой точностью, а ошибка в значе-
нии р2 составляет примерно 3,4 % . .

Колеб ания конического стержн я . Задача колебаний конического

стержня, вершина которого не закреплена, а основание жестко
424
заделано, впервые была рассмотрена Кирхгофом *. Для основной
формы колебаний в этом случае получаем
f
1 = .!!!. 4 , 359 г
_
2п... - 2п/2 v рЕ ' (5. 1 55)

где r - радиус основания конуса; l - длина конического стержня.

Для сравнения напомним, что цилиндрический стержень той же
длины и площадью поперечного сечения, как у основания конуса ,
имеет частоту колебаний

2:rt l2 V р
f =...El.
1 =
( 1 ,875) 2а =
1,758 г Е . (э)
2л 2л/2
Таким образом, вицим, что частоты основных ф::эр\1 поперечных коле·
баний конического и цилиндрического стержней относятся как
4,359/ 1 , 758 � 2,5. В более общем виде частоту колебаний конического
стержня по произвольной форме можно определить по формуле
(5. 1 56)

где ап имеет следующие значения **·

а, а,

4,359 10,573 19,225 30,339 43,921 59,956

Другие случаи консольно закрепленны х стержней переменного
поперечного сечения . В общем случае частоты поперечных колеба­
ний консольно закрепленных стержней можно определить по фор ­

v Ер
муле
пна r
f11 -
_ .Е.!!:_
2:rt _
- 2:rtl2 ·
(5. 1 57)

В этой формуле Гп - радиус инерции поперечного сечения, распо­

ложенного в месте жесткой заделки; l - длина консольного стержня ;
ап - постоянная, зависящая от конфигурации стержня и от формы
колебаний. Для наиболее важных с практической точки зрения слу­
чаев постоянная а 1 принимает следующие значения:
1 . Если изменения площади и момента инерции поперечного се­
х
чения в зависимости от можно представить в виде
F= / = ахт , Ьх т (а')
(хизмеряется от незакрепленного конца), радиус Гп инерции остается
постоянным по длине консольного стержня, и постоянную а1 для
основной формы колебаний с достаточной точностью можно опреде­
лять по формуле ***
а1 3,47 (1 + 1 ,0 5т) .
= (б' )
* См. ст. Кирхгофа, цитированную выше.
** Wrinch D . Оп the lateral vibrations of bars of conical type. - Proc.
Soc. , London, Ser А , 1922, 101,
v. N. А713,
рр. 493-508. Roy.
* * * Опо А. J ourn . Soc. Mech . Engrs, Tokyo, 1924, v. 27, р. 467.
•
425
 у

Рис. 5.31
2 . Если изменения площади и момента инерции поперечного се­
х
чения в зависимости от можно представить в виде

(в')

(хизмеряется от места жесткой заделки), радиус tn остается постоян­

ным по длине стержня, а величину а1 можно выбрать из следующих
значений * :
о 0,4 0,6 0,88
3,515 4,098 4,585 5,39 7,1,016
Стержни переменного поперечного сечения с незакрепленнмми
концами. Рассмотрим теперь случай колеблющегося в поперечнnм
направлении стержня с незакрепленными концами, состоящего из
двух равных половин, соединенных своими большими основаниями
(рис. 5.3 1 ) , при этом контур левой половины стержня образуетс5':
вращением кривой
у = ахт (г')
х.
вокруг оси Точное решение этой задачи, выраженное в функциях
Бесселя, было получено ** для некоторых значений т, при этом ча­
стоту основной формы колебаний можно было представить в виде

:п - _!!:L
f1 - J!l.._ 1/ Е (5. 1 58)
v р
_ _

2 4:rtl 2 •

В этой формуле r - радиус наибольшего поперечного сечения:

21 - длина стержня; а 1 - постоянная, зависящая от формы кривой
( r' ) и принимающая следующие значения:
о 1/4
6,957 112
8,203 3/4
9,300 1
10,173
5,593
* Ono А. Journ. Soc. Mech . Engrs, Tokyo, v. 1925, 28, 429.
р.
** Nicholson J.
W. The latera l vibrasions of bars of variaЬ!e section. - Proc.
Roy. Soc" London, Ser. А, 1917, 93,
v. N. рр. А654, 506-519.
426
 5.21 . COBMECTH bI E ИЗГИ БН Ы Е И КРУТ ИЛЬН Ы Е
КОЛ ЕБАН И Я СТЕРЖ Н Е Й

В приведенных выше обсуждениях поперечных колебаний стерж­

ней всегда предполагалось, что стержень колеблется в плоскости
симметрии. Если это не так, то изгибные колебания будут сопровож·
даться , как правило, крутильными колебаниями. В качестве при­
мера р ассмотрим колебания швеллера (рис. 5.32 , в плоскости ху,
перпендикулярной плоскости симметрии (т. е. плоскости zx). Изгиб
а)
швеллера под действием вертикальной нагрузки будет происходить
в вертикальной плоскости и не будет сопровождаться кручением
только тогда, когда нагрузка прикладывается вдоль проходящей
через центр сдвига оси 00' , которая параллельна центральной
оси СС' и лежит в плоскости симметрии. Ось, проходящая через
центр сдвига, берется в качестве оси х. Эта ось отстоит на расстоянии е
с
от срединной плоскости стенки и от центра тяжести поперечного
сечения швеллера. Их величины определяем по следующим форму­
лам * :
ь2h2t • с = е + ь2
e = 4J;" 2ь + h' (а)

где Ь ширина полок; h расстояние между срединными плоско­

-

-
стями полок; t толщина полок и стенки.
-

у у' у

L
а)
У' у !J у'
l{J
а' ""
а'""
z а z а
б) г)

* См. Timoshenko S. Strength of materials. Part 3rd ed. - 1.- То• N. У.

ronto - Ld: Van Nostrand Со. , 1955, р . 239 (опубликован перевод Тимошенк о С.
Сопротивление материалов. Ч . 1.
М . : Физматгиз, 1 960. 379 с).
п.
Рис. 5.32
427
 Для вертнка.льноf�: нагрузки дифференциалЬн6е уравнение дJН!
кривой прогибов имеет вид
d4y
Ef z dx4 = W, (б)
где w интенсивность распределенной поперечной нагрузки (за
--

положительное берется направление вверх) ; El z жесткость при -

изгибе швеллера относительно оси z.

Если нагрузка распределена вдоль центральной оси, ее всегда
можно заменить на такую же нагрузку и распределенный крутящий
момент интенсивностью wc, распределенные вдоль проходящей через
центр сдвига оси х. В подобном случае будем иметь одновременное
действие изгиба, описываемого уравнением (б) , и кручения относи­
тельно оси х , проходящей через центр сдвига. Это кручение будет
неоднородным, и соотношение между изменяющимся в зависимости
от координаты х крутящим моментом Т (х) и углом кручения qJ
имеет вид *
( 1')
где R
чен ия .
-
крутильная жесткость; R1 -

Положительное направление для угла закручивания пока­

жесткость стесненного кру ­

зано на рис. 5.32, 6. Оно определяется правилом правой руки.

Дифференцируя выражение (в) по х и учитывая, что положительное
направление крутящего момента соответствует показанному на
рис. 5.32 , а, получим
(г)
Уравнения (б) и (г) определяют связь между изгибом и кручением
тонкостенного стержня в том случае, когда статическая нагрузка
распределена вдоль центральной оси.
При колебаниях стержня необходимо учесть поперечные силы
инерции ** интенсивностью - р Fд2 (у - cqJ)lдt2 и моменты инерции,
интенсивность которых равна - plпд2qJ/дt2, где /п - центральный
полярный момент инерции поперечного сечения. Подставляя первый
из инерционных силовых факторов в уравнения (б) и (г) вместо ста­
тических нагрузок, получим следующие дифференциальные урав­
нения для совместных изгибных и крутильных колебаний:
д4у д2
Е!, д 4 = - pF а12 (у - с<р) ; (5. 1 59а)
х
д4(j! д2
R дд2х(j!2 --
Ri д 4
х = pF
-
c д t 2 (у CqJ) +
---
р/п
д 2(/!
7Ji2 . (5. 1 596)

* См. Timoshenko S. Streпgth of

materials. Part I I . Зrd. ed. N.-Y. Vап Nost­
raпd Со. , 1 956, р . 265 (опубликован перевод: Тимошенко С. П. Сопротивление ма­
териалов. Ч. I I . М.: Физматrиз, 1 960, с. 2 1 4) .
* * Продольные силы инерции, обусловленные искажением плоской формы
поперечного сечения, здесь не учитываются.
428
Полагая, Чtо стер.Жень колеблется tю одной из собственных форм,
положим
у = Х (А cos pt + В sin pt) ;
ер = Х1 (А 1 cos pt + В 1 s in pt), (д)
где р - круговая частота колебаний; Х и Х1 нормальные функции. -

Подставляя выражения (д) в уравнения (5. 1 59а) и (5. 1 59б), получим

следующие уравнения относительно функций Х и Х1:
E l z X1 v pFp2 (Х - сХ1);
= (е)
IV
R1X1 - RX1 =
"
2
pFp с (Х - сХ1) + рlпР Х 1 ,
-
(ж) 2

В каждом конкретном случае следует отыскивать решения для

функций Х и Х1, которые удовлетворяли бы заданным концевым ус­
ловиям для стержня, а также уравнениям (е) и (ж) .
В качестве примера рассмотрим случай стержня со свободно опер­
тыми концами, для которого условия на концах имеют вид
д2у д2�р
У =_ дх2 = !р ссс
дх 2 =0 при Х=О и x = l. (з)
Этим условиям удовлетворяют функции:
X; = C; sin (iлx//); Xц = D; sin (iлx//), i =
l, 2, 3 " . " (и) оо ,

где С; и D ; - произвольные постоянные. Подставляя эти выраже ­

ния в уравнения (е) и (ж) и используя обозначения
El zi4n4
= Ы иi •
2
l4pF

= Ыzкi • I + Fc2 = А ,
Ri2n2z2 + Rii4n4 •
F с2
[4р ( !п + F с2)
(к)
п
получим
{w� ; р�) С ; p�cD; = О;
- -
(л)
(Л/с) р;с; + ( w�; - р;) D; = о. (м)
Эти уравнения могут дать решения для С ; и D ; , отличные от нуля ,
только в том случае, если равен нулю их определитель. Тогда частот­
ное уравнение можно представить в форме
( w�; ( w�;
- р�) Лрi = О, - р7) -
(н)
откуда находим
z ( оо� ; + оо� ;) ± v ( оо�; oo�; ) z + 4Лоо�;оо�;
-

Р; = 2 ( 1 - Л) (5. 1 60)
Аналогичный результат будет получ_аться и для всех других случаев
свободно опертых стержней с одной плоскостью симметрии, кото­
рые колеблются в плоскости, перпендикулярной плоскости сим­
метрии .
429
 Если центр сдвига совпадает с центром тяжести, расстояf/ие с - '
= Ои Л О, что дает
=

Pi = ( ro�i + ro�i)/2 + ( ro�i - ro� i ) /2,

откуда получаем две системы значений частот
(о)
Как видно из обозначений (к), эти частоты являются частотами не­
связанных изгибных и крутильных колебаний и не зависят друг
от друга. Если величина с не равна нулю, из выражения (5. 1 60)
получаем два значения для р1, одно из которых больше, а другое
меньше значений частот (о) . Для большего из значений р1 из равенств
(л) и (м) следует, что постоянные С ; и D ; имеют одинаковые знаки,
а для меньшего - различные. Обе соответствующие этим случаям
конфигурации представлены на рис. 5 . 32 , в и г.
Аналогичные результаты получаются и в случае стержней с иными
концевыми условиями. Решения уравнений (е) и (ж) при этом услож­
няются, но можно найти приближенные значения частот связан­
ных колебаний, если использовать метод Релея-Ритца * . В слу ­
чае стержня, н е имеющего плоскости симметрии, задача становится
более сложной **. Крутильные колебания здесь сочетаются с изгиб­
ными в двух главных плоскостях, поэтому система уравнений со­
держит не два, а три дифференциальных уравнения. Н а практике
можно также встретиться с еще более сложной задачей связанных
крутильных и изгибных колебаний несимметричных стержней пере­
менного поперечного сечения . Подобные задачи возникают, напри ­
мер, при исследованиях колебаний турбинных лопаток, крыльев
самолетов и воздушных винтов. При решении у казанных задач
обычно применяют численные методы.

5.22. КОЛ ЕБАН И Я КРУГО В Ы Х КОЛ ЕЦ

Задача о колебаниях кругового кольца является составной

частью исследований колебаний различных деталей конструкций
с вращающимися узлами круговой формы. Ниже приведено обсуж­
дение нескольких несложных задач о колебаниях кругового кольца
постоянного поперечного сечения в предположении, что размеры
поперечного сечения кольца малы по сравнению с радиусом r цен­
тральной линии (рис. 5.33, а). Предполагается также, что плос­
кость ху, в которой лежит кольцо, является плоскостью симметрии
каждого его поперечного сечения.
* Подобным способом были исследованы связанные изгибно-крутильные коле­
бания консольных стержней в р аботе Garland С. F. Normal modes of vibrations
of beams having noncolinear elastic and mass axes. - Trans. ASME. J . App l . Mech . ,
1940, v . 7 , N . 3, рр. 97- 1 05.
** Дифференциальные уравнения для общего случая были рассмотрены в ра­
боте Federhofer 1(.
Berechnung der Drehschwingungen eines Kгeiszylinders. - Sitz.­
Ber. Akad. Wiss. , Wien, 1947, АЫ. Па, В . 1 56, S. 573-582.
430
 у

(J) о) б) г1'

Рис. 5.33

Колебания растяжения-сжатия . Простейшей формой колеба­

ний типа растяжения - сжатия является форма, при которой цен­
тральная линия кольца образует кольцо с периодически изменяю­
щимся р адиусом, а все поперечные сечения перемещаются в радиаль­
ном н аправлении без поворотов (рис. 5.33, 6). Обозначим через и
перемещение в радиальном направлении (за положительное берется
направление наружу) произвольной точки кольца. Тогда относитель­
ное удлинение кольца в окружном направлении (деформация растя­
жения) равно u/r. Потенциальная энергия деформации, представляю­
щая в данном случае энергию простого растяжения, будет пред­
ставляться следующим выражением:
FEu2
И = 2Т2 2лr, (а)

где F - площадь поперечного сечения кольца. Далее кинетическую

-

энергию движений при колебаниях можно записать в виде

Т= р; й22лr. (б)

Приравнивая максимальные значения потенциальной и кинетической

энергий и используя равенство Й mах = РИmах получим'

р= v· prЕ2 . (в)

Таким образом, находим частоту основной формы колебаний растя ­

жения--сжатия (см. рис. 5. 33, 6)

fi = 2л:р = 2л;1 v т
pr2 . (5. 1 6 1)

Круговое кольцо имеет и другие формы колебаний растяжения­

сжатия , которые напоминают формы, образующиеся при продоль­
ных колебаниях призматических стержней. Если i число волн,
-

расположенных по окружности, то частоты высших форм колебаний

431
 Рис. 5.34
типа растяжения-сжатия кольца определяем по следующей фор­
муле * :
f . _1 l/ Е (1 + iЗ)
= 2_ r !рг2 . (5. 1 62)
л
При i = О это выражение совпадает с формулой (5. 1 6 1 ) для чисто
радиальных колебаний.
Крутильные колебания . Теперь рассмотрим основную форму
крутильных колебаний. При таких колебаниях центральная л и ­
ния кольца остается недеформированной, а все его поперечные се­
чения поворачиваются на один и тот же угол 'Ф (рис. 5.34) . При таки х
поворотах точка, расположенная на расстоянии z от срединной
поверхности кольца, переместится в радиальном направлении при­
мерно на величину z1jJ, при этом соответствующую окружную дефор­
мацию можно положить равной zфlr. Потенциальная энергия дефор­
мации кольца может быть определена в этом случае из выражения
U_
- ?лr � J !}_
2
(�)2
r
dF - лЕ iхФ2
r '
· -
(г)
F

где fx -- момент инерции поперечного сечения относительно оси х.

Кинетическая энергия кольца при крутильных колебаниях
Т = 2лr Р�п �2 , (д)

где Iп - полярный момент инерции поперечного сечения.

. Приравнивая друг другу Ишах и Тшах и учитывая равенство
'Фmах = Р'Фmах • найдем

Тогда частоту крутильных колебаний можно определить по

формуле
f 1 1/ Elx
(5. 1 63)
= 21t JI pr2fп ·

* Love А. Е. Н. Mathematical theory of elasticity. 4th ed. Cambridge: Uпi­

1927,
versity Press, р.454 (опубликован перевод: Ляв А . Математическая теория
упругости . М. - Л.: Гостехиздат, 1935. 674
с.).
432
 Сравнивая эту формулу с формулой (5. 1 6 1 ) , видим, что частоты
крутильных и чисто радиальных колебаний относятся , как
у1'° I.J 1п·

Для кольца с поперечным сечением круговой формы частоты

крутильных форм колебаний определяем по следующей формуле * :

f 1. _
-
_1
_

2:n:
у· E ( I + i 2)
2 p r2 •
5
( . 164)

Учитывая равенство V E/(pr2) = a/r, где а скорость распростра­ -

нения звука вдоль кольца, видим, что рассмотренные выше колеба­

ния с растяжением-сжатием и крутильные колебания, как правило,
· имеют высокие частоты. Намного более низкие значения частот
будут получаться при рассмотрении изгибных колебаний кольца.
Изгибные колебания кругового кольца распадаются на два
класса, а именно: изгибные колебания в плоскости кольца и изгиб­
ные колебания, включающие как перемещения под прямым углом
к плоскости кольца, так и кручение. Рассмотрим изгибные коле­
бания в плоскости кольца (см. рис. 5.33, а)
и введем следующие обо­
значения: 0
угол, определяющий положение точки на кольце;
-

и радиальное перемещение (за положительное принимается на·

-

правленное наружу) ; v окружное перемещение (за положитель­

0) ;
-

ное принимается направление в сторону увеличения угла 1 -

момент инерции поперечного сечения относительно своей главной

оси, перпендикулярной плоскости кольца.
Обусловленное перемещениями и и v относительное удлинение
в произвольной точке, расположенной на центральной оси кольца:
1 дv
r = -и,- + г ав • (ж)

а изменение кривизны можно представить соотношением **

д2u
Лr -
и
r + -, =
- -
,2 ае2 -- f2 · (з)

Для самого общего случая изгибных колебаний в плоскости кольца

радиальное перемещение и можно представить в виде тригонометри­
ческого р яда ***
и = а1 cos 0 + а2 cos 20 + · · · + Ь1 sin 0 +
+ Ь2 sin 20 + · · · , (и)
* См. цитированную выше кн. Love А. Е. Н. Mathematical theory of elasti­
city, р. 453.
* * Это соотношение было получено Ж. Буссинеском. См. Boussinesq
taпce d'un anneau а Resis­
la flexion, quand sa surface exterieure supporte une pression nor­
J.
male constante par unite de longueur de sa fibre moyenne. - Comptes rendus des
seances de l 'Academie des Sciences, 1 883, t. 97, N. 1 5, р . 842-848.
* ** Постоянный член этого ряда, соответствующий чисто радиальным коле­
баниям, здесь опущен.
433
где коэффициенты а1, а2, Ь1, Ь2 , " . 5fвляются функциf!мИ времени .
. • "

Рассматривая изгибные колебания без растяжения * , положим

е = О. Тогда из выражения (ж) следует
и -дv!де. = (к)
Подставив представление (и) в выражение (к) и проинтегрировав
результат, найдем * *
v = а! sln е + а2 s in 2е . . . +-
-- - -

+ 1 cos e + + ь2 соs2е +
Ь · · . (л)

Изгибающий момент в произвольном поперечном сечении кольца

определяем выражением
м= Е ! ( a2ul )
Г2 дfJ2 + и ' - (м)

откуда находим потенциальную энергию изгиба

2Л
И= :,� J ( ��� + и ) 2 r de. (н)
о
Подставляя ряд (и) в выражение (н) и используя равенства
2л 2л
J cos те cos п ed е = О ; J sin те sin пе de = о при т + п;
о о
2л 2л 2л
J cos т e sin n e de = O; J cos2 те de J sin2 те de = л;
=

о о о
получим
00

и _ Е! л � ( l ·2) 2 (ai2 ' Ь�)

1- i .
- 2(3 �
- i (О)
i=l
Кинетическая энергия колеблющегося кольца
2Л
Т= Р{ J (it2 + v 2) r de. (п)
о
* Обсуждение изгибных колебаний с учетом растяжения см. в работах
Ф . Уолткинга (Waltking F. W. Schwingungszahlen und Schwingungsformen von
Kreisbogentriigern. - I ngenieur-Archiv, 1 934, В . 1 5, N . 6, S. 429-449) и К . Фе-
дергофера ( Federhofer К. Uber die E igenschwingungen des senkrecht zu seiner Ebene
Schwingenden Kreisbogens. - Sitz. -Ber. Akad. Wiss. Wien, 1 936, Аьt.
Па, В. 1 45,
s. 29-50).
* * Постоянную-интегрирования, соответствующую вращению кольца в своей
1

плоскости как абсолютно жесткого тела, здесь опускаем.

434
Подставляя выражения (и) и (л) для и и v в выражение (п), найдем

g L (1
00

Т=
nr F
+ *) (а7 + 61). (р)
i=I

Используя уравнение Лагранжа для консервативной системы *

и обобщенных координат ai , получим следующее дифференциальное

( �
уравнение движения:
лrpF 1 + �) iii + E n
(1 - i2)2 a; = О
или
а + Ef i2 (1 - i22)2 а; О
_

(с)
; pFr4 ( ! + i ) = .
Такое же уравнение получаем и для обобщенной координаты Ь;.
Отсюда находим, что частота колебаний по i-й форме
fi = 2n
1
-V E / i2 ( 1 - i2 ) 2
pFr4 ( 1 + i2) •
(5. 165)
При i = 1 получаем f1 О . В этом случае и = а1 cos и v = 0
0,
=

= а1 sin и кольцо движется как абсолютно жесткое тело. Как

видно из р ис. 5.33, в, коэффициент а1 определяет движение как
абсолютно жесткого тела в направлении оси х. При i = 2 имеет
место основная форма изгибных колебаний кольца. Формы кольца
при крайних положениях, соответствующие таким колебаниям,
показаны на рис. 5.33, г штриховыми линиями.
В случае изгибных колебаний кольца с поперечным сечением
круговой формы, когда учитываются как перемещения, направлен­
ные под прямым углом к плоскости кольца, так и кручение, частоты

rf; = -v
основных[ форм[ колебаний можно определить:с:помощью формулы **
1 Efi2 ( i2 - J ) 2
2n pFr4 ( i2 + + v) , ! (5. 1 66)
где v коэффициент Пуассона. Сравнивая формулы (5. 1 65) и (5. 1 66),
-

видим, что даже для низшей формы (i = 2 ) колебаний из рассмотрен­

ных двух видов изгибных колебаний частоты р азличаются, но не­
значительно.

5.23 . П О П ЕР ЕЧ Н Ы Е КОЛ ЕБАН И Я МЕМБРАН

Двумерным аналогом предварительно растянутой колеблющейся
нити (или струны), р ассмотренной в п. 5.8, является предварительно
растянутая мембрана 12 . В последующем обсуждении предполагается,
что мембрана является идеально гибкой, тонкой и постоянной тол­
щины . Кроме того, она растянута одинаковым во всех направле­
ниях и настолько большим равномерно распределенным усилием,
* См. Timoshenko S. , Young D. Н. Advanced dynamics. - New York:
McGraw-Hi ll Book Со . 1948, р. 2 1 2.
of
,

* * См. цитированную в п. 5.22 кн. Love А. Е. Н. Mathernatical theory

elasticity, р. 453.

435
 что можно пренебречь малыми
а

�,
изменениями этих усилий, обу·
словленных малыми прогибами,
s возникающими при колебаниях.
Взяв за плоскость мембраны пло·
скость ху, введем следующие обо­
значения: v - перемещение про­
извольной точки мембраны в на­
правлении, перпендикулярном
плоскости ху; S - равномерное
удельное растя гивающее усилие,
приложенное на границе (рис.
s 5.35); w - вес единицы площади
мембраны.
Ри с. 5.35 Приращение потенциальной
энергии изогнутой мембраны
можно найти, умножив равномерное растя гивающее усилие S на
приращение площади мембраны. В изогнутом положении площадь

SS Jf 1 + ( �� ) 2 ( �; ) 2 dxdy.
поверхности мембраны
F= +

Для малых прогибов это выражение можно приближенно взять

f f{ 1 ( ) 2 + Т ( у ) 2 } dx dy.
в виде
1
. дv 1 дv
F """"' + Т дХ д

ли � + s ff {(�� )2 + ( ;; )2} dxdy.

Тогда приращение потенциальной энергии будет равно
(а)

Кинетическая энергия колеблющейся мембраны

(б)
Ниже будут исследованы динамические характеристики различного
вида мембран.
Прямоугольные мембраны . Пусть а и - стороны прямоуголь­
Ь
ной мембраны, показанной на рис. 5 . 35. Независимо от вида функ­
ции координат v в пределах прямоугольной области ее всегда можно
представить в виде двойного ряда
оо · оо

тлх . плу
� �
v=� � qJ mn SШ. -a- sш -6-, (в)
tn=I n=I
где коэффициенты qJmn являются функциями времени. Легко видеть,
что каждый член ряда (в) удовлетворяет граничным условиям, а
именно: при х О и х = а имеем v О и при у = О и у = имеем
== = Ь
436
 )2
v = О.Подставляя представление (в) в выражение (а) для прираще·
ния потенциальной энергии, получим

];1
Jа JЬ {( ft (/)тп ; cos т:х sin п�у
ЛИ � 8;2 +
оо оо

т:х ) } dx dy.
2
+ (�1 t1 Т (/)т п sin cos п�у

Проинтегрировав это выражение по площади мембраны, с учетом

приведенных в п. l . l равенств найдем

L L ( ;: + �: ) (/)�п ·
аЬn2 00

ЛИ � : 4 m=l n=I
(г)
Аналогичным образом можно с помощью выражения (б) вычислить
кинетическую энергию
00 00

Т=
wab "'\" '-, • 2
8g � ,!_ . (/)тп · (д)
m=l n=l

Сила ин.� рции, действующая на малый элемент мембраны, равна

- (w/g) v dxdy. Поступая, как и выше, и взяв возможное перемеще·
ние в виде бvтп = б сртп sin (тлх/а) sin (плу/Ь) , получим дифферен­
циальное уравнение движения в главных координатах при свобод•
ных колебаниях
4 ( + /j2) (/)тп = О,
wab ··
4g (/)тп + S - m2 п2
abn-2 7 (е)

1 -v gS ( m2 -1- п2 ) ·
отсюда следует
fтп = т
·

w 7 ' 7j2 (5. 167)

Частоту колебаний по основной форме получим, положив т =
= l , что дает
fн = -1 -v� (-1 + -1
п
2 w а2 ь2 ) (5. 168)·

Изогнутая форма мембраны в этом случае определяется первым

членом р яда (в):
nx s1n ny ·
v = C sш. 7 (ж)
т
Как видно из уравнения (е) , подобные члены ряда (в) представляют
нормальные функции для рассматриваемого случая. Если мембрана
является квадратной в плане (а = Ь) , частота, соответствующая
низшей форме колебаний:

fн = -а1- -v g2wS . (5. 169)

4З7
 jj у� у� у
1 '''
//
''
111
/

n=o -- - - - - - -
С=О " C=D / /
c=-n
' /
/

! '- I//
а
,

о л о л о л л

а) о) fJ) г)
Рис. 5 .36

Эта частота прямо пропорциональна квадратному корню из уси­

лия S и обратно пропорциональна длине а и квадратному корню
из веса w единицы площади пластины.
Следующие две высшие формы колебаний получим, положив одно
из чисел т или п равным 2 , а другое 1 . Эти две формы имеют одну и
ту же частоту (при а = Ь), но различные конфигур ации. На
рис. 5.36, а и 6 показаны узловые линии13 для этих двух форм коле­
баний (на этих линиях прогибы при колебаниях равны нулю). По­
скольку, как уже говорилось выше, эти частоты совпадают, инте­
ресно посмотреть, что получится при наложении данных поверхно­
стей друг на друга, если задавать различные отношения их макси­
мальных прогибов. Получающаяся в результате наложения комби­
нация имеет вид
v = С sin 2:rtx :rty
а sin а + D sin�
2:rty
а sin а ,
где С и D - произвольные малые постоянные. Четыре частных слу­
чая подобных комбинированных колебаний показаны на
рис. 5.36, а-г. Положив D = О, получим случай колебаний, упоми­
навшийся выше и представленный на рис. 5.36, а. Колеблющуюся
мембрану разбиваем на две равные части узловой линией, параллель­
ной оси у. При С = О мембрану р азбиваем на две части узловой ли­
нией, параллельной оси х, как показано на рис. 5.36, 6. При С = D
получаем
v = С ( sin --
2:rtX
а sin -
:rty
а + sin -
:rtX 2:rty )
а sin --
а =

:rty (
:rtX :rtX :rty )
= 2C sin -а sin - а cos - а + cos - а .
Это выражение принимает нулевые значения при sin (:rtx/a) = О
или sin (:rty/a) = О, а также при cos (:rtx/a) + cos (лу/Ь) = О .
Первые два уравнения имеют в качестве решения границы мембраны,
а из третьего уравнения получаем :rtx!a = :rt - (:rty/a) или х +
+ у = а.
Это равенство является уравнением одной диагонали квадрата
в) .
(см. рис. 5.36, С другой стороны, на рис. 5.36, г представлен слу ­
чай, когда С = -D . Каждую и з половин мембраны, образующихся
438
в двух последних случаях, можно рассматривать как независимо
колеблющуюся треугольную мембрану. Частоту любой из показан­
ных на рис. 5.36, а-г форм колебаний находим по формуле (5. 1 67) ,
что дает
f = -1 lf gS (_±__ + _
2 r w
!
а2 а2 2а
= -! · · 5gS
w
. )
(5. 1 70) v
Точно также можно рассмотреть высшие формы колебаний квадрат­
ной или прямоугольной мембраны *.
Рассмотрим теперь вынужденные колебания, для которых диф­
m2 + п 2 ) сртп = Qтп•
ференциальное уравнение движения (е) имеет вид
wab ·· abn-2 ( (i2
--;ig- CJJmn + {j2
S-4 (з)
где Qmn выбирается таким образом, чтобы произведение Qтп б сртп
представляло возможную работу возмущающих сил в главных ко­
ординатах. В качестве примера возьмем гармоническую силу
Р 1 (t) Р cos ffif, приложенную в центре мембраны. Вводя возмож­
=

ное перемещение бwтп мембраны [см. выражение (в) ] , найдем совер­

шаемую силой возможную работу
б Wр = Р cos ffifб cpmn sin (mл/2) Х
xsin (пл/2) = Qтп б сртп ·

Из этого выражения видно, что когда т и п - нечетные числа,

то
имеем Qmn = +Р cos ffif , в противном случае Qmn О. Учитывая =

это, из уравнения (з) с помощью интеграла Дюамеля получаем

4g
сртп = + аb P
P
W mn
Jt
sin Ртп (t - t') cos ffit' dt' =
о

=+ Ь
4gP
а w (Ртп - (J) ) (COS ffii - COS Ртпt)
2
2 (и)

gSn2 ( m2 п 2 )
где т и п - нечетные числа;
п= P'fn -w- 7 + {j2 .
Подставляя выражение (л) в представление (в) , получим общее ре­
шение для рассматриваемого случая.
Когда на мембрану действует распределенная возмущающая сила
Q (х,у, t) , имеем

Q тп = JJQ
Ь а

s 1n
. mnx- sш. -
-а ь- dx dy .
nny (к)
оо
* Подробное обсуждение этого вопроса можно найти в гл.
Rayleigh J . W. S. Гhе theory of sound. Vol . 1.
2nd ed. New York: Dover PuЬ!i­
9
кн. Релея . См.

1. 1945,
cation,
Т. - Л.:504
М.
р. (опубликован перевод: Стретт Дж.
Гостехиздат, 1940. 499
с.) .
В.
(Релей). Теория звука.

439
Предположим, например, что в начальный момент времени t О =

к мембране внезапно прикладывается равномерно распределенное

давление Q0. Тогда выражение (к) принимает вид
Qmn = ттт:
abQ0
2 (1 - cos mл) (1 - соs пл).

Когда ти п являются нечетными числами, из этого выражения

получаем
(л)
В других случаях нагрузка Qmn равна нулю. Подставляя выражение
(л) в уравнение (з) и предполагая, что в начальный момент времени

'Ртп = wmnn2p2 Pmnt) .

мембрана находится в покое, имеем
16gQ0 (1 - cos
(м)
тп

Отсюда получаем выражение для динамических прогибов при коле­

v- -2-w L L тпртPmп nt mnx . nnyь ,

баниях, обусловленных внезапно приложенным давлением Q0:
16gQo
_
1 cos
sш. -- sш --
--

2 (н)
'Л
т п а

где т и п - нечетные числа.

Релея-Ритца. При определении частот собственных
Метод
форм колебаний мембран может оказаться очень полезным метод
Релея-Ритца. Для того чтобы воспользоваться этим методом, пред­
положим, что прогибы колеблющейся мембраны задаются выра­
жением
v
z cos (pt - а.) ,
= (о)
где Z - функция координат х и у, которая соответствующим образом
описывает форму прогибов мембраны, т. е. форму колебаний. Под­
ставляя прогибы (о) в выражение (а) для приращения потенциальной

S · { ( д Z )2 ( д Z )2 d d ,
энергии, найдем, что максимальное его значение
ЛИmах � Т J J дх + ду } x y (п)

а максимальное значение кинетической энергии в соответствии с вы·

р ажением (б) составляет
(р)

( )2 ) dx dy
Приравнивая друг другу выражения (п) и (р) , находим

Sg J J { �: + ( �� z}
р2 =-
w J J Z2 dxdy . (с)

440
 Применяя ме'rод Релея-Ритца, возьмем выраженне для функ­
ци и z, описывающей поверхность прогибов мембраны, в виде ря да
Z = а1Ф1 (х , у) + а2Ф2 (х, у) +
+ азФз (х, у) + · · · , (т)
каждый член которого удовлетворяет условиям на границе. (Про­
гибы на границе мембраны должны быть равны нулю) . Коэффициенты
а1, а2 , аз ,
. . . этого ряда должны быть выбраны такими, чтобы выра­
р2 •
жение (с) давало минимальное значение для Таким образом, имеем

� J J { ( �: ) + ( �� ) } dx dy/ J J Z2 dx dy = о
д n
2 2

J J Z2 dx dy : J J { ( �: ) 2 + ( �i У} dx dy -
или
д n

- J J {( �: ) 2 + ( �� ) 2} dx dy : J J z2 dx dy = о .
д п

Подставляя в последнее р авенство выражение (с), найдем

_ J J { ( Е... )2 t (Е...) 2 - PgS2W z2} dx dУ = о .
д
дап дх ду
(у)
Таким образом получаем столько уравнений типа (у) , сколько имеется
коэффициентов в ряде (т) . Все эти уравнения будут линейными от­
носительно неизвестных коэффициентов а1 , а2 , аз ,
. . . Частотное урав­
нение для мембраны получаем приравниванием нулю определителя
этой системы уравнений.
Рассматривая, например, формы колебаний квадратной мембраны,
х у
симметричные относительно осей и (рис. 5.37), ряд (т) можно
взять в следующем виде:
z = (а2 - х2) (а2 - у2) (а1 + а2х2 +
+ азу2 + а4х2у2 + . . . ) .
Каждый член этого ряда принимает нулевые значения при
= у = +а. Тем самым будут удовлетворяться граничные условия .
х=
Для мембраны в форме выпуклого многоугольника граничные
условия будут удовлетворяться, если взять
Z = [(а1х + Ь1у + с1) (а2х + Ь2у + а у а
+ С ) . . . ] � � атпхтуп, -
2 т"
где а1х + Ь1у + с1 = О, . . . - уравнения t:::7
сторон многоу'гольника. Удержав в этом
ряду только первый член (т = О, п = О), о )(
можно определить, как правило, с достаточ­
t:::7
ной точностью основную форму колебаний.
Если требуется найти частоты высших форм
колебаний, необходимо удержать большее
число членов ряда. Рис. 5.37
15 Т и м о �L е н к о С. П . и др . 44 1
 Круговые мембраны . Рассмотрим теперь простейший случай
колебания круговой мембраны, когда поверхность ее прогибов сим­
метрична относительно центра круга. В этом случае прогибы зави­
сят только от р асстояния по радиусу r, а граничным условиям можно
удовлетворить с помощью ряда
Z =
а1 cos (nr/2a) + а2 cos (3nr/2a) + · · · , (ф)
где а - радиус границы.
Для удобства воспользуемся полярной системой координат, тогда
выражение (п) необходимо представить в следующей форме:

� J ( �� ) 2nr dr.
а
2
ЛИmах � (п' )
о
Затем вместо выражения (р) следует взять

оJ
а

тmax= � р2 Z22лr dr' (р')

а р авенство (у) заменить на следующее:

(у')

Удержав _в ряду (ф) только один член и подставив представление

Z = а1 cos (лr/2а) в равенство (у') , получим
4а2 оJ sш 2 2a r dr - gS оJ cos 2а r dr,
а а
:n;2 . :n:r - p2w :n:r 2

откуда следует

или
р=
·2,4а15 11-
-- gS .
w
Точное решение * в этом случае имеет вид
р = 2,40а 4 1V/ gS . w
(5. 1 7 1 )

Ошибка первого приближения н е превышает 0 , 5 % .

Для того чтобы получить более точное приближение для основ­
ной формы колебаний, а также для частот более высоких форм коле­
баний, необходимо удержать большее число членов ряда (ф) . Эти
* См. кн. Релея, цитированную вы ше .
442
формы колебаний будут иметь n=O;s=/ n=O;s=2 n=O;s=J
одну, две, три и т. д.
окружностей, узловых
о
на которых равны
нулю прогибы при колебаниях.
Кроме форм колебаний,
симметричных относительно
центра, круговая мембрана 1;·s = 1 п=2; s=t n=I; s=!
п=

может иметь также такие фор­

G ffi © \1
мы, при которых образуются
один, два , три и т. д. диамет­
ров круга, называемых узло­ /
вым и диаметрами, на которых
Рис. 5.38
прогибы при колебаниях равны
нулю. Несколько форм коле­
баний круговой мембраны показаны на рис. 5.38, где узловые
окружности и узловые диаметры изображены штриховыми линиями.
Во всех случаях величину Рпs• представляющую собой частоту,

v gS
можно выразить в виде
CX n s
Pn s (5. 1 72)
_

- -а- w'

Значения входящих в эту формулу постоянных ans приведены

в табл. 5. 1 где п число узловых диаметров, s число узловых
*, - -

окружностей. (Граничная окружность входит в число последних).

5. 1 . Значения CXns для круговой мембраны
n= I п=2 п= п= 3 4 п=5
1 2,404 3,832 5, 1 35 6,379 7,586 8,780
2 5,520 7,0 1 6 8 ,4 1 7 9,760 1 1,064 1 2,339
3 8,654 10, 1 73 1 1 ,620 13,017 14,373 1 5,700
4 1 1 ,792 13,323 1 4,796 1 6,224 17,6 16 1 8,982
.5 14,93 1 16,470 1 7,960 1 9,41 0 20,827 22,220
6 18,071 19,616 2 1, 1 17 22,583 24,01 8 25,43 1
7 2 1 ,2 1 2 22,760 24,270 25,749 27,200 28,628
8 24,353 25,903 27,42 1 28,909 30,371 3 1 ,8 1 3

В предыдущих обсуждениях предполагалось, что мембрана

представляет сплошной круг и что она закреплена только на гра­
н ичной окружности. Полученные выше результаты также могут
быть использованы в качестве решения других задач, таких, как
мембраны, ограниченные двумя окружностями и двумя р адиусами,
или мембраны в форме секторов. Рассмотрим, например, мембрану
в форме половины круга. Все возможные формы колебаний этой мем-
* Приведенные в табл. 5. 1 данные взяты из работы М. Бурже. См. Bour­
get М. J . Memoire sur mouvement vibratoire des membranes circulaires. - Annales
scient i fi ques de l 'ecole normale superieure, 1 866, t. S. 55-95. 3,
1 5* 443
браны будут входить в число тех форм, которые образуются при коле­
бании круговой мембраны. При этом необходимо только один из уз ­
ловых диаметров круговой мембраны считать за жестко защемлен­
ную границу .
Когда граница мембраны несколько отличается от круговой,
частота низшей формы колебаний мембраны примерно равна частоте
круговой мембраны, имеющей ту же площадь и то же значение ве­
личины gS/w. В общем случае формулу для определения частоты ос­
новной формы колеnаний мембраны можно взять в виде

p = a -V ;� , (5. 1 73)

где F площадь мембраны. Ниже приведены значения постоянной а,

-

стоящей в этой формуле и показывающей влияние на частоту отно­

шения от круговой формы * :
2,404 Vn =
л/2 = 4,443 4,261
Круг а=
Квадрат а=
Четверть круга
Сектор круга с углом
а= (5,135/2)/VЛ = 4,551
раствора 60° а = 6,379 Vл/6 = 4,616
Прямоугольник (а/Ь 3/2)
= а = л V1316 = 4,624
Равносторонний треугольник а = 2л Vtg 30° = 4,774
Подовина круга а = 3, 832 V Л/12 =
4,803
Прямоугольник (а/Ь 211)
= а = л V512 = 4,967
Прямоугольник (а/Ь = 3/1) а = л Vl0 /3 = 5,736

В тех случаях, когда граница отличается от рассмотренных

выше, исследование колебаний представляет значительные матема­
тические трудности. Однако для случая эллиптической границы
имеется точное решение **.

5.24 . П О П ЕРЕЧ Н Ы Е КОЛ ЕБА Н И Я ПЛАСТ И Н

а
Н а рис. 5.39, показана пластина постоянной толщины h, при­
чем толщина ее полагается малой по сравнению с другими разме­
рами. Возьмем в качестве срединной плоскости пластины плос­
кость ху
и предположим, что прогибы малы по сравнению с толщи­
ной h. Кроме того, нормали к срединной плоскости пластины остаются
нормалями к деформированной срединной поверхности, образую­
щейся за счет прогибов при колебаниях.
Рассмотрим деформации тонкого слоя малого элемента, показан­
ного в виде заштрихованной площади, расположенной на расстоя-

* См. кн. Релея, цитированную выше.

** Mathieu Е. Memoire sur !е mouvement vibratoire d ' une membrane de forme
e l l ip t i que. - J ournal de mathemati que pures et appli quees (Liouville), Ser.
1869, 137-203.
р.
2, t. 13,
444
 z
L_ a

11
,)- -
1
L �J
-<:: 1 "<

а) --

� 6)
Рис. 5.39

нии z от срединной поверхности (рис. 5.39, 6). Эти деформации можно

представить следующими соотношениями * :
" - 7
"'у - - ·
a2v
ду2 '
'\'xy = 2z дд2х дvу .
- (а)

В этих выражениях v обозначает прогибы (перемещения в направле­

нии оси z) пластины; Вх, Ву и '\'ху нормальные и касательная де­
-

формации тонкого слоя. Напряжения, соответствующие этим дефор­

мациям, определяются соотношениями * *
Е
O'x = 1=V2 (ex + vвy) = - 1 - v2
Ez ( д2v д2v )
д_ х2 + v ду2 ;
IE
О'у = 1 - v2 (ву + VBx) = -
Ez ( д2v a2v ) (б)
1 - v2 ду2 + V дх2 ;

где v коэффициент Пуассона.

-

Потенциальная энергия, накопленная в заштрихованном слое

малого элемента при деформации:
d U ( в;uх + ву;у + '\'xy2'txy ) dx dy dz.
=

* Предполагается, что срединная поверхность пластины не деформируется

в своей плоскости.
* * См. Timoshenko S" Goodier J. N.Theory of elasticity. Зrd ed. - New York:
McGraw-Hill Book Со. , 1 970, 567 р. (опубликован перевод: Тимошенко С. П . ,
Гудьер Дж. Н. Теория упругости. - М . : Ф изматrиз, 1 979. 560 с.).
445
 Ez2 ( ахa2v2 )2 1 ( a2v
ау2 )2
Подставляя сюда выражения (а) и (б), получим
f ,_
dИ -
_ _

2 ( J - -v2) l -f

ах2 a2vду2 -1г 2 ( 1 ( дхд2vду ) 2}

2v a2v
- - - '') --
- dx dy dг. (в}
Интегрируя выражение (в) по объему пластины, получим потенциаль ­

JJ {( ах2д2v )2 + ( ау2
a2v )2
ную энергию изгиба
И=
fff dИ =
т
D
+

v2) ]
(5. 1 74)
где =
D Eh3/ ( 1 2 ( 1 - - жесткость пластины при изгибе.
Кинетическая энергия поперечных колебаний пластины
T = rh ; Jf v2 dx dy, (5. 1 75)

где ph масса, приходящаяся на едини цу поверхности пластины.

-

Полученные выражения для потенциальной И и кинетической Т

энергий будут использованы при исследовании конкретного вида
пластин.
Прямоугольные пластин ы . В случае прямоугольной пластины
(см. рис. 5 . 39, а)
со свободно опертыми краями можно поступить
так, как и при прямоугольной мембране. Тогда возьмем выражение

тлха . плЬу
для прогибов пластины при колебаниях в виде двойного ряда

��
00

.
V= 't'mn SШ
'" -- SШ -- (г)
m=l n=l
по нормальным функциям, соответствующим рассматриваемому слу­
v = 2д2v/дх2 =
чаю. Легко проверить, что каждый член этого ряда удовлетворяет
условиям на краях вида О при Ои при х= х = а;
у= Ои у=
Ь имеем v = д2v/ду =
О. Если представление (г) подста­

( m2 + п 2 ) 2
вить в выражение (5. 1 74), для потенциальной энергии получим

D� �
00

л4аЬ
И=
•

(5. 1 76)
1-.J n=l ср;;,п
-8- m=l � (i2 /j2" .

При этом для кинетической энергии (5. 1 75) имеем

� L ��Jn·
00 00

Ь
Т= р� (5. 1 77)
m=l n=l
Сила инерции, де й ст ву ющая 1-щ м:а,1щй �лемент пл асти н ы , равн а
- phvdxdy.

446
Поступая аналогич tю вышеи зложенному и взяв для возможRоrо
перемещения выражение
бvтп = бЧJтп sin (тлх/а) sin (плу/Ь) .
получим дифференциальное уравнение движения при свободных
колебания х в главных координатах
·· t ( m2 п2 )2
рhср тп + Л Dq;mn (i2"" + 7)2 = О.

Решение этого уравнения имеет вид

(f!тп =
С1 cos pt + С2 sin p t,
где
(5. 1 78)

По этой формуле легко можно подсчитать частоты колебаний пла­

стины. Например , в случае квадратной пластины для частоты низ­
шей формы колебаний имеем

(5. 1 79)
Рассматривая высшие формы колебаний и соответствующие им узло­
вые линии, видим, что приведенные выше обсуждения квадратных
мембран (см. рис. 5.36) в равной степени применимы и к квадратным
пластинам. Кроме того, без особого труда может быть решена задача
о вынужденных колебаниях прямоугольной пластины со свободно
опертыми краями. Отметим также, что не встречаются особые мате­
матические трудности при исследовании колебаний прямоугольной
пластины, две противоположные стороны которой свободно оперты,
а две другие либо не закреплены, либо жестко защемлены * .
Однако гораздо более сложными являются задачи исследования
колебани й пластин, все стороны которых не закреплены или жестко
защемлены. Как обнаружилось, очень удобен при решении таких
задач метод Релея-Ритца14, **. Для того чтобы воспользоваться
этим методом, положим
v = Z cos (pt - а) , (д)
где Z - функция х и у, приближенно описывающая форму колеба­
ний. Подставляя представление (д) в выражения (5. 1 74) и (5. 1 75),

* Voigt W.· ProЫem der transversalen Schwingungen rechteckigen Platten. -

Nachrichten von der Kбniglichen Gesselschaft der Wissenschaften zu Gбttingen, 1 893,
N. 6, S. 225-230.
* * Ritz W. Theorie der Transversalschwingungen einer quadratischen Platte
mit freien R andern. - Annalen der Physik, 1 909, В. 28, N. 4, S. 737-786. Точность
метода Релея - Ритца обсуждалась в работе Toma�ika S. Vibration of а square
plate clamped at four edges. - Phi l . Mag . , Ser. 7, 1 936, v.
760. См. также работу Weinstein А . , Chien W. z. 21,
N. 1 42, р р . 745-
Оп , he Yi brat ions of clamped
p late under tension. - Quart. App l . Math" 1 943, v . N. 1 ,
1, рр.
6 1 -68.
447
tюлучим следующие выражения для максимальных значений потен­
циальной и кинетической энергий при колебаниях:

Итах = 2
D JJ {( a2zдх2 )2 ( a2zду2 )2 a2zдх2 a2zду2
+ + 2v +

+ 2 ( 1 - v) ( д�2;У )2} dx dy;

= ph( J J Z2 dx cly.
т

2
Приравнивая эти выражения друг другу, для частоты р найдем вы­
ражение
р
2
= -
2 Итах . (5. 1 80)
ph J J Z2dxdy
Возьмем теперь функцию Z в виде следующего ряда:
Z = а1Ф1 (х, у) + а2Ф2 (х, у) +
+ а3Ф3 (х, у) + . . . , (е)
каждый член которого удовлетворяет условиям на границе пластины.
Далее необходимо определить такие значения коэффициентов а1,
а2 , а3 ,, которым соответствовало бы минимальное значение ква­
• • •

драта частоты (5. 1 80) . Таким путем приходим к системе уравнений

типа
даn JJ {( a2zдх2 \} 2 (a2z)2
а
+
ду2 a2zдх2 a2zду2
+ 2v + +

+ 2 ( 1 - v)
p2ph Z2} dx dy = O,
( дхдa2zу ) 2 - -п (5. 1 8 1 )

линейных относительно постоянных а1, а2 , а3,

Приравнивая нулю . . •

определитель этих уравнений, найдем частотное уравнение для

пластины.
В . Ритц применил этот метод к исследованию колебаний ква­
дратной пластины с незакрепленными краями * . Ряд (е) в этом слу­
чае был взят в виде
(е')

где Хт (х) и У - нормальные функции задачи о поперечных

п (у)
колебаниях призматического стержня с незакрепленными кон-

* См. ст. В. Ритца, цитированную выше. Применение метода Релея - Ритца

для ряда других граничных условий показано в работе Young D. Vi bration of re­
ctangular p late Ьу R i tz method. - Traпs. ASME , J . App l . Mech" 1 950, v. 1 7, N. 4.
р р . 448-453.
448
 у d1=1't, IO у dz=20,56 у ct3=2J,Э1
1
'"" /

"" / / ......
....... --
1 / "
1 / 1 \
11
_ _ __ _ _ _ _

- у
/
1\ \1
"

// ""
/
/
11
1
/
",
\' ----//
о х о х о х
а) t5) вJ
Рис. 5.40

цами (см. п. 5. 1 1 ) . Частоты различных форм колебаний можно опре­

делить по формуле
(5 . 1 82)
где а - постоянная, зависящая от формы колебаний. Для трех
низших форм эта постоянная имеет следующие значения * : а1 =

= 1 4, 10; а2 20,56; а3 = 23, 9 1 . Узловые линии для соответствую­

=

щих форм колебаний15 показаны на рис. 5.40, а-в.

Круговые пластины . Задача колебани:я круговой пластины была
решена Г. Кирхгофом **, который определил частоты нескольких
форм колебаний пластин с незакрепленным контуром. Точное реше­
ние этой задачи выражается через функции Бесселя. Ниже изла­
гается приближенное решение, получаемое методом Релея-Ритца,
который для низших форм колебаний обычно дает достаточную для
практики точность. Применяя этот метод, удобнее преобразовать
выражения (5. 1 74) и (5. 1 75) соответственно для потенциальной и ки­
нетической энергий к полярной системе координат.
Из треугольника АВС,
изображенного на рис. 5.4 1 , видно, что
малое приращение dx �оординаты х соответствует следующим прира­
щениям полярных координат:
dr =
dx cos е, d0 = -dx sin 0/r.
Тогда, рассматривая прогиб v как функцию от r и 0, получаем
sin е
.!!:1_ = � дх 1' �
дг !.!_ де �
дх - �
дr cos
е -�
де г
дх
·

* Коэффициент Пуассона полагался равным 0,225.

* * l(irchhoff G. R. Uber das G l eichgewicht und die Bewegung einer e l astischen
Scheibe. - J ournal fur die reine und angewandle Mathemat i k (Cгel le), 1 850, В. 40,
Nr. 1 , S. 5 1 -80. Перепечатка : l(irchhoff G. Gesamme l te Abhand l ungen. - Leip-
zig: J ohan Ambrosius Barth, 1 882, S. 237-272; Uber die Transversa l schwingungen
eines Stabes von veriindl ichen Quershni t t . - MonatsЪericht der I(бnigl ich Preussis­
chen Academie der Wissenschaften zu Ber l in. Sitzung der physikal isch-mathematischen
К l asse, 1 879, Oktober, S. 8 1 5-828. Перепечатка: l(irchhoff G. Gesamme l te Abhand­
Iungen. - Leipzig: J ohan Ambrosius Barth, 1 882, S. 339-351 .
44!}
 у
Аналогичным образом находим
dx cos 8 �dxsln8 � . 0 + � cos о
� sш
ду - дг
_

---------- Al \B дО r .
r
11 11 Повторно� дифференцирование
11 11 дает
х
д2v
д х2
= ( _!!_ __ cos е - _!!__ sin е ) х
а
х dx дr дО r

Рис. 5 .41 х (агдv s д v sin е )

со е - ав - г- =

=
д2v cos2
е-2
� sin е cos о + � sin2 о + 2 дv sin о cos в _L

дr2 дО дr r дr r де ,2 1

_L a2v sin 2 0 . (ж)

1
д02 ,2 '
д2v - д2v . 2 +
е 2 д2v sin е cos о +
Ш
дr2 S
-- -- -- ----

ду2 --
дО дr r
_J_
!!!::_ cos2 е
г
2 � sin О cos О + д2v cos2 О •
(з)
i дr дО _
,2 дО2 ,2 '
+ � cos 20 - !!!::_ cos 20 -
дх ду _
__!:!:_ =
д2v
дr2
еsin cos
е
дх ду г
дО , 2
дv sin о cos е д2t• sin е cos е
- дг r - д02 ,2 (и)
откуда следует
(к)
a2v a2v
дх2 ду2 -
( a2v ) 2
дх ду
=
д2v
дг2
(-,1- дг
дv
+ f21 аод2v2 ) - {дгд ( -,1- дедv ) }2 . (л)
Подставляя выражения (к) и (л) в выражение (5 . 1 74) и помещая
начало координат в центр пласпшы, получим
И = _!!_ _ [ ( д2v
2л а
+ -l_ ди + -1- д2v ) 2
2 J J г дr
о о дr2 г2 д02 _

д2v
- Z ( l - v) -
( 1 дv 1 д2v )
г дr + ,2 д02 +
дг2
- - - --

+ 2 ( 1 - v) { : ( + ;� }
,
) 2
] r d0 dr , (5. 1 83)

где а - радиус пластины. Если форма прогибов пластины симме­

трична. относительно цецтра пластины, v будет функцией только
радиуса r. Тогда выражение (5. 1 83) принимает вид
И = лD J {( dr2 +-
r1 dr dr2 r1 dr
а
d2v )2
!!:!!._ - 2 ( 1 - v) d -
2v
.!!!}!._ r dr . (5. 1 84)
о
450
 В

{_!)__ (-1 !!!!_ ) }2 ] г d0 dг

случае пластины, жестко защемленной на крае, интеграл
J J rL� (-1
дr2 г
дv
дг -1
- _l �)
r2 дr2
-
дг г дг

обращается в нуль . Тогда из выражения (5. 1 83) получаем

D
И=2J J (
2n а
д v
дг 2
2 1 дv
т Г дГ
1 т
,
,2
1 д2v
де2
) 2 r d0 dr. (5. 1 85)
о о

Если прогибы рассматриваемой пластины симметричны относительно

е� центра, имеем

J(
а

И = лD --
,
д2v
дr2
+ --
1
г
дv
дг
) r dr.
2
(5. 1 86)
о

Кинетическая энергия круговой пластины в полярной системе ко­

ординат принимает вид
2n а

Т= Р: J J iJ2r d0 dr (5 . 1 87 )
о о

или в случае центральной симметрии

а

Т = л рh J iJ 2r dг .
о
(5. 1 88)

Используя эти выражения для потенциальной и кинетической энер­

гий, можно найти частоты собственных форм колебаний круговой
пластины при различных граничных условиях * .
Круговая пластина , жестко за щемленная по контуру. Задача
о круговой пластине, жестко защемленной по контуру, представ­
ляет собой интерес в связи с приложением к расчету телефонных
мембран и другим аналогичным случаям. Используя метод Релея­
Ритца, предположим, что искомое решение имеет вид (е), но Z является
0.
функцией как r, так и При колебаниях по низшей форме конфигу­
рация прогибов колеблющейся пластины симметрична относительно
центра пластины, поэтому Z будет функцией только r. Если функ­

,2 2 а2 1 ,2
цию Z задавать в виде ряда
(l2 ) + ( li2 ) +
Z а1 ( 1 = -
3 (м) - · · · ,

условие симметрии прогибов будет выполнено. Условия на кон­

туре будут также выполняться, поскольку каждый член ряда (м),

* Вынужденные колебания круговых пластин были исследованы В. Флюrrе

(см. Fliigge W. Die erzwuпgeпeп Schwiпguпgeп der Kreisplatteп . - Zei tschr ift tech­
nische Physik, 1 932, В . 1 3 , N. 4, S. 1 99-204).
45 1
а также их первьrе производные по r при r = а будут обращаться
в нуль .
Условие минимума, соответствующее равенству (5. 1 8 1 ) , в рас­
сматриваемом случае имеет вид

}
а
д
дап J dr2 _r dr - D
__ { ( d2Z + 1 dZ )2 p2ph z2 r dr = 0. (5. 1 89)
о

Удержав только один член ряда (м) и подставив его в равенство

(5. 1 89), получим

откуда
р == ( 1 0, 33/а2 ) V D/ (ph) . (5 . 1 90)
Для того чтобы получить более близкое к точному значение для
частоты колебаний, удержим в ряде (м) два первых члена . В резуль­
тате получим

10 а22 ) '
а

J (- dZ )
d2Z + -1 - 96 (
dr2 r dr r dr = -
3 9
2 а 1 а2 -1Г -
9а2 а 1 -.--' -
2 1
•

J Z2r dг = �� ( ат + + а, а2 + + а� ) .
а

( 192 '}, )
Из условия (5. 1 89) находим
G1 -5- - S + а2
(-144- - 5'}, ) = 0 ;
9
( 144 '}, ) + а ( 5
а1 -9- - 6
96 - 7 '}, ) = 0, (н)
2
где
"л =
a4p2 ph/D . (о)
Приравнивая нулю определитель системы (н), получим
"л2 - 204·43
5 "л + 768 · 36 · 7
= о'

отк уда имеем

"л1 = 1 04,3; "л2
1 854. =
v phD
Подстановка этих значений в (о) дает
Р1
�
Р2 =
43,06 1 ( D . (5. 1 9 1 )
=

а2 ' а2 V ph
Таким образом, видим, что р1 является уточненным значением ча­
стоты низшей формы колебаний круговой пластины, а р2 представ­
ляет грубое приближение для частоты второй формы колебаний, когда
колеблющаяся пластина имеет одну узловую окружность . С помощью
452
указанного подхода могут быть исследованы также и формы коле·
баний с узловыми диаметрами .
Во всех рассмотренных выше случаях частоту колебаний можно
определить по формуле
а
P = (iZ r
i/"'D (5. 1 92)
Ph "
Некоторые значения постоянной а (для заданного числа s узловых
диаметров и заданного числа п узловых окружностей) приведены
в табл. 5.2.
5.2. Значения а
для кругово й пластины
5.3.
Значения а для кругово й
пластины с незакрепленным
контуром
п
=� 1 п
= 2

1 n= О 1 n= 1 \ 11 = 2 1 п� 3

о 1 0, 2 1 2 1 , 22 34,84
о
1 39,78 - -
5,2 5 1 12,23
2 88,90 1 9,076 20,52 35,24 52, 9 1
2 38,52 59,86 - -

Если пластину погрузить в воду, частоты ее собственных коле·

баний могут значительно измениться . Для того чтобы учесть влияние
массы жидкости на частоту основной формы колебаний, вместо
формулы (5. 1 92) возьмем следу - 5.4. Значения для круговой а
ющую * : пластины, жестко
защемленной в центре

о 2
3

где 'YJ = 0,6689 ( P1IP) (alh) ; P1IP

- отношение плотности жидкости
к плотности материала пла­
3,75
-

20,9 1 60,68 1 19,7 1

стины. Рассмотрим, например,
круговую стальную пластину, жестко защемленную по контуру и
погруженную в воду. Если а = 8,9 1 0-2 м, ft = 3,2 . 1 0-з м, то
·

величина 'У] принимает значение

( 71,8 ). ( 83 -. 92 -. 1l 0-з )
o- 2
'У] = 0, 6689 = 2,4 0 .

Тогда имеем u"1 1 + 'У]

= 0,542, а это означает, что частота низшей
формы колебаний будет меньше в 0,542 раза по отношению к
исходной.
Круговая пластина при других гра нич н ых условия х . Во всех
случаях частоты колебаний круговой пластины можно определить

* Lamb Н. Оп the vibгations of an e lastic p late in contact with water. - Proc.

Roy. Soc. London, Ser. Л, 1 920, v. 98, N. А690, рр. 205-2 1 6 .
453
по формуле (5. 1 92), подобрав соответствующее значение постоя н­
ной а . Для круговой пластины с незакрепленным контуром, при коле­
баниях которой образуются п узловых диаметров и s узловых ок ­
ружностей, постоянная а принимает значения * , приведенные
в табл. 5.3.
Для круговой пластины, жестко защемленной в центре и обра­
зующей при колебаниях s узловых окружностей, значения * * а

приведены в табл. 5.4. Частоты форм колебаний, имеющих узловые

диаметры, будут совпадать с частотами пластины с незакрепленным
контуром16.

* Коэффициент Пуассона при этом полагался равным 1 /3•

* * См. Southwe\ I R. V . On the free transverse vi brations of а uniform circu l ar
disc clamped at i ts centre and on ! he effects of rotatioп. - Proc. Roy. Soc. London,
Ser. А, 1922, v. 1 0 1 , N. А709, р р . 1 33- 1 53 . Коэф ициент Пуассона здесь по­
лагался равным 0,3.
 ПРИЛОЖЕ Н И Е
ПРОГРАММЫ ДЛЯ ЭВМ

П . 1 . ВВЕДЕН И Е

По ряду затронутых в этой книге вопросов было весьма желательным использо­

вание вычислительной машины для облегчения расчетов. Эти вопросы касались вы­
числений и для своего решения требовали выполнения. большого числа арифмети­
ческих операций. Поэтому были разработаны и в данном приложении приведены
несколько полезных для изучения программ. Они записаны на языке с разделением
времени * БЕЙСИК, который широко распространен и несложен в изучени и . Поль­
зователь ЭВМ, работающий с языками ФОРТРАН, АЛГОЛ и др . , может трансли­
ровать приводимые здесь программы, не заручаясь согласием автора.

П . 2 . Ч ИСЛ ЕН Н Ы Е РЕШ Е Н И Я ДЛЯ ЛИНЕЙНЫХ

С ИСТЕМ

В п. 1 . 1 5 тема численных решений обсуждалась применительно к линейным

системам с одной степенью свободы . Для определения динамических перемещений
при отсутствии демпфирования в подобной системе и при действии на нее возмуща­
ющих сил, описываемых кусочно-постоянными и кусочно-линейными функциями ,
там приводятся выражения ( 1 .76в), ( 1 .76г) , ( 1 .77в) и ( 1 . 77г) . Программа CONFORCE
построена на использовании первых двух из этих выражений в алгоритме, вычисля­
ющем динамические перемещения при действии кусочно-постоянной возмущающей
силы. Текст этой программы приведен ниже вместе с результатами расчетов по ней
для тестовой задачи , проведенных для отладки программы. Этот пример относится
k
к системе с одной степенью свободы, жесткость пружины равна = 0 , 1 8 · 1 03 Н/м ,
период собственных колебаний составляет 't = 1 0 с . В качестве возмущающей силы
прикладывается единичная ступенчатая функция, динамические перемещения
вычисляются на пяти .постоянных шагах по времени, равных Лt 1 с. В конце
пятого шага по времени перемещение х5 =

должно равняться 0,0508 м, а скорость v5

должна принять значение О
точность равна машинной точности .
м/с. Проверка этих результатов показывает, что их

Программа CONFORCE была переделана во вторую программу, названную

L I NFORCE и предназначенную для вычисления динамических перемещений системы
с одной степенью свободы при действии возмущающей силы в виде кусочно-линейной
функци и . В этом случае вместо формул ( 1 .76в) и ( 1 .76г) используются рекуррент­
ные формулы ( 1 .77в) и ( 1 . 77г) . Поэтому потребовалось несколько изменить текст
программы CONFORCE, чтобы учесть различие этих формул . Х отя программа
L INFORCE является в какой-то мере более гибкой, чем программа CONFORCE ,
обе они полезны при исследовании неустановившегося поведения системы в случаях
когда возмущающие силы описываются функциями, которые не относятся к классу
непрерывных аналитических функций.

* Kemeny
1 967. 1 22 р .
J. G., Kuгtz Т. Е . BASIC programming. - New- York: J. Wi ley,

455
 П .3 . Ч ИСЛ ЕН Н Ы Е Р Е Ш ЕН ИЯ ДЛЯ Н ЕЛ И Н Е Й Н Ы Х
СИСТЕМ
В п . 2.6 описаны численные методы решения нелинейных уравнений движения
систем с одной степенью свободы. Два подробно обсужденных там подхода пред­
ставляют методы осредненных и линейных ускорений, в ключающие итерации на
каждом шаге по времен и . Экстраполяционные формулы для метода осредненных
ускорений составляют выражения (2.64)-(2.69) . Для демонстрации возможности
применения этих формул к примерам 1 , 2 и 3 из п. 2.6 здесь представлены три
специализированные программы под названием AVAClA, AVAC2A и АVАСЗА .
Программа AVACl A вычисляет динамические перемещения демпфированной
линейной системы при действии возмущающей силы в виде ступенчатой функции Qi
и сравнивает полученные результаты с точным решением. Данные, приведенные
в конце текста программы, соответствуют тому, что было задано в примере 1 из
п. 2.6, а результаты расчетов вошли в табл . 2 . l a . Эту программу можно переделать
в программы AVAC l B , AVACl C и т. д., относящиеся к иным типам возмущающих
сил, путем переделки процедур, в которых вычисляются ускорение и точное зна­
чение перемещения на каждом шаге по времени.
Программа AVAC2A предназначена для определения приближенных значений
динамических перемещений простого маятника при задании начальных условий
на перемещения и скорость. Данные, содержащиеся в конце программы, относятся
к примеру 2 из п. 2.6, а результаты расчетов помещены в табл . 2.2. С целью
исследования других систем с геометрическими нелинейностями типа рассмотренных
в задачах из п. 2 . 1 можно составить варианты этой программы, озаглавив их
AVAC2B, АVАС2С'и т. д.
Программа AVAC3A предназначена для определения приближенных значений
динамических перемещений демпфированной системы с пружиной, имеющей воз­
растающую жесткость и зависимость нагрузки от перемещения в виде кубической
функции (см. пример 3 из п. 2.6) . Пр'едполагается, что в системе имеется вязкое
демпфирование и на нее действует возмущающая сила в виде ступенчатой функ­
ции Q1• Данные в конце программы относятся к примеру 3, результаты расчетов
сведены в табл . 2 . 3 . Для систем, чьи зависимости нагрузки от перемещения имеют
нелинейности, типа рассматривавшихся в задачах к п . 2.2, можно составить про­
граммы, озаглавив их AVAC3B и т. д.
Набор специализированных программ под названием AVAC4A, 48 и т . д .
можно составить для исследования систем с кусочно-линейными характеристиками ,
типа приводившихся в задачах к п . 2 . 5 . Кроме того, любая из программ, исполь­
зующая метод осредненных ускорений, может быть без особого труда переделана
применительно к методу линейных ускорений, если. вместо выражения (2 .65) взять
формулу (2.74). По существу для перехода от программ AVAC l A , AVAC2A и
AVAC3A к программам LINAClA, LINAC2A и LINAC3A требуется изменить только
несколько строк в каждой из этих программ.
Более того, при программировании можно использовать как формулы экстра­
поляции, приведенные в п. 2 .6, так и итерационный подход. Но программа, осно­
ванная на последнем, в приложение не включена.

П . 4 . ИТЕРАЦИОН Н Ы Й МЕТОД О П Р ЕДЕЛ ЕН ИЯ

СОБСТВЕН Н Ы Х ЗНАЧ Е Н И Й И СОБСТВЕН Н Ы Х
В Е КТОРОВ
Итерационный метод вычисления частот и форм колебаний для линейных систем
со многими степенями свободы был описан в п. 4.7. Рекуррентными формулами для
определения главного собственного значения и соответствующего собственного
вектора являются выражения (4. 100)-(4 . 1 02) , соответствующие формулы для задачи
на собственные значения, колеблющейся системы, суть (4. 1 03)-(4. 105) . Кроме того,
введение ограничений на формы колебаний и использование «выметающих» матриц
для нахождения первой и второй форм колебаний приводит к алгоритму, исполь­
зующему выражения (4 . 106)-(4 . 1 09) . Все эти вы р ажения включены в программ у
456
E I GITЗ для определения методом итераций первых трех собственных значений
и собственных векторов системы со многими степенями свободы. Распечатка этой
программы содержит исходные данные для трехмассовой системы, показанной на
рис. 4 . 1 , а, которая использовалась в качестве числового примера в п . 4.7 (см.
табл. 4 . 1 и 4.2) . E I GIТЗ удобно использовать для исследования систем со многими
степенями свободы с положительно определенной матрицей коэффициентов (см.
задачи из п. 4.7). Эту программу можно усовершенствовать, чтобы иметь возмож­
ность исследовать более трех форм колебаний, и тогда ее можно использовать в ка­
честве блока для описываемой ниже программы DYNACONЗ.

П . 5 . Ч ИСЛ ЕН Н Ы Е РЕ Ш Е Н И Я ДЛЯ СИСТЕМ СО МНОГИМИ

СТЕ П ЕНЯМИ СВОБОДЫ
В п . 4 . 1 1 метод нормальных форм колебаний применен к решению задачи иссле­
дования неустановившегося поведени я демпфированной линейной системы со мно­
гими степенями свободы при действии возмущающих сил, описываемых кусочно­
постоянными и кусочно-линейными функциями. Программа DYNACONЗ основана
на применении выражений (4. 1 55а) и (4. 1 55б) для определения первых трех форм
колебаний системы при действии возмущающей силы в виде кусочно-постоянной
функции. Эта программа сочетает логику программ CONFORCE и E IGIТЗ с кон­
цепцией координатных преобразований, лежащей в основе метода динамических
исследований с помощью нормальных форм колебаний.
Данные, помещенные в конце распечатки программы DYNACONЗ, относятся
к трехмассовой системе, показанной на рис. 4.3, которая представляет одну из
отладочных задач. В этом примере система имела следующие параметры: '\'i =
= ='\'2
2
'\'з = 0,05; k1 = k2 = k3 = 0 , 1 8 · 1 03 Н/м; т1 = т2 = т3 = 0, 1 8 · 1 03 Н · с /м.
Начальные перемещения и скорости были равны нулю, и к третьей массе была
приложена сила в виде ступенчатой функции, равной единице. Поведение системы
исследуется на интервале времени длиной 1 0 с с постоянным шагом по времени,
равным Лt = 1 с. После выполнения программы печатаются результаты в виде
собственных значений, собственных векторов и динамических перемещений по трем
первым формам колебаний системы. Приведенные там числа были подтверждены
путем ручного счета, что позволяет рассматривать эту программу как вполне
корректную.
Как уже отмечалось в п. 4 . 1 1 , программа DYNACONЗ была использована для
получения результатов, приведенных в табл . 4.3 и показанных на рис. 4.5. Кроме
того, результаты, полученные с помощью аналогичной программы DYNALINЗ,
помещены в табл . 4.4 и показаны на рис. 4.6. Эта программа позволяет определить
динамические перемещения по первым трем формам колебаний демпфированной
системы, на которую действует возмущающая сила в виде кусочно-линейной функ­
ции . Она была получена путем модификации программы DYNACONЗ, где вместо
выражений (4. 1 55а) и (4. 1 55б) были использованы выражения (4 . 1 58а) и (4 . 1 58б).
Читателю было бы полезно в качестве упражнения определить вид тех изменений,
которые при этом необходимо сделать . Энергичному программисту может предста­
виться интересным расширить возможности программы DYNALINЗ, чтобы число
форм колебаний системы стало входным параметром, который мог бы принимать
целочисленные значения не от 1 до 3, а от 1 до п. Было бы полезно включить
в круг возможностей программы исследование формы движения как абсолютно
жесткого тела (см. n. 4 . 1 1 ) , при этом некоторые численные методы решения задач
на собственные значения можно заменить итерационными методами . Суммируя ска­
занное, отметим, · что существует много интересных и полезных с точки зрения
программирования возможностей и в данной книге была затронута только малая
их часть .

457
 COMPUTER PROGRAM
1. R EM · · · · · V I BRAT I ON S PROGRAM CONFORCE W. W E AVE R , .I R .
2. REM ( P I E C EW I S E •CONSTANT FORC I NG FUNCT I ON ) STANFORD UN I V .
3. R E M · · · · · NOTAT I ON
4, REM N l • NUMBER O F T I M E S T E PS
5.
6.
R EM
REM Q
Т • T I ME ; D • T I M E I NT E RVAL
• MAGN I TU D E O F F D R C I NG FUNC T I ON
7.
8.
REM
REM
R EM
К •
Х • D I S P LACEMENT;
S PR I NG CONSTANT
V • V E LOC I TY

9.
10.
11.
REM X O , VO •
Tl • NATURAL PE R I OD ; Р • ANGULAR F R FQU E N C Y
I N I T I A L VA L U E S O F Х AND V
D I M T ( l 0 0 ) , D ( 1 0 0 ) , Q( 1 0 0 ) , X ( 1 0 0 ) , V ( l 0 0 )

н.
12.

14.
R E A D K , T l , X O , VP , N l
Р • 2 • Рl / Т 1
МАТ R E A D T ( N l ) , Q ( N l )
15. PR I NT ' UNDAMPEO R E S PO N S E ТО P I E C EW I S E · CO N S TANT FORC I NG F U N CT I O N 1
16. PR I NT
17.
18.
19.
PR I NT
PR I NT 1 T ( I )
PR I N T
0( 1 )
Q( I ) Х( 1) V(1)'
20. P R I NT 1 О ' ; X O , VO
21.
22.
23,
D(l)
X l • ХО
•
REM- - · · - COMPUTE AND P R I NT R E S PO N S E
T( l )

24.
25.
2 1i .
V l • VO
FOR
IF
1 1 1
• 1 ТО N l
• T H E N G O ТО 3 0
27,
28.
29.
Xl •
D( J ) • T( I ) • T( l ·l )
X ( l ·l )
V l • V( l · l )
30.
31.
C l • COS ( P• D ( I ) )

X( J )
С 2 • S I N ( P• D ( 1))
н.
32 . • X l • C l + V l •C 2 / P + Q ( l �• ( l . • C l ) / K
V ( J ) • • X l • C 2 • P + V l • C l + Q ( l ) •C 2 * P/ K
34.
35.
36.
NEXT
PR I NT
1
P R I NT T ( l ) ; D ( l ) ; Q ( l ) ; X ( J ) , V ( I )

37. STOP
38. DATA 1 , 10 , О , О , 5
39. DATA 1 , 2, 3 , 4, 5
40. DATA 1,1,1,1,1
41.
COM�1AND ? END
go

UNDAMPED R E S PONS E ТО P I EC EW I S E - CONSTANT F O R C I NG FUNCT I ON

Т( 1 ) D( 1 ) Q( 1 ) Х(1) V( 1 )
о о о
1 1 1 . 190983 • 3б931И

34
2
11 1
1
1
. 69 0 9 8 2 9
1 . 309016
. 59 75664
. 5 9 7 5664

s 11
1
1 . 809015
.1 . 9 9 9 9 9 8
• 3 6 9 3 1 66

1 . 4 3 0 5 1 1 Е· О,6

L I NE 37 . ( �000) STOP E X ECUTED

C0/1/�AND ?

458
 COMPUТER PROGRAM

1.
2. R EM И�ТНОD)
R E M - - - - - V I B R Л T I O N S PROGRAM- - A V A C 3 A
( A V E R A G E - A C C E L E R A T I ON
3. REM- - - - · NOTAT I ON
4. R EM Т • T I ME; D = T l �E I NT E R V A I
s. R EM
М,С,К
X , V , Z = D I S P L A C E M E N T , V E L O C I T Y , AND A C C E L E RдT I ON

REM Х AND TERM

б. R EM = M A S S , DAM P I N G , AND S PR I NG CO N S TA N T S
S • S CA LA R MULT I P L V I NG NON L I N f A R
1.
8.
9.
REM
REM
Х О , УО • I N I T I A L VALUES OF
Tl T I ME R A N G E OF I N T E R E S T
У АТ T I N E Т = Q
10. REM N l • NUMB E R O F T I M E I NT E R V A L S
11.
12.
13.
R EM
R EM 01
[ 1 • A L LOWA B L E E R ROR R A T I O
• MAG N I TUOE OF S T E P F U N C T I ON
D I M T ( 1 0 0 ) , X ( l0 0 ) , Y ( 1 0 0 ) , Z ( l 0 0 )
14. R E ЛD M , C , K , S , X O , YO , T l , N l , E l , Q l
15. О • Тl/Nl
16. PR I NT 1 AV A C 3 A - · - - - T I M E I NT E � V A L D
17. PR I NT
18.
19.
20.
PR I NT
P R I NT ' T I ME I ТERS . Х
A P P RO X . APPROX. У'

21.
101.
PR I NT
PR I N T ' О ' , ХО, УО
R EM - · · - - I N I T I A L I Z E Z Q AND I T E R A T E Y ( l ) , X ( I J , Z ( I )
102.

104.
103. FDR 1 = 1 ТО
ZO • ( 01 - С • У О - К • ( Х О + S • X O • X O • X O ) ) / M
li l

105.
lOb .
1
Т( I ) = l •D
IF •

I F 1 • 2 THEN GD ТО 5
1 THEN GO ТО 1 1 1
11
107. А = Y ( l - 1 ) + Z ( l - l ) •D/ 2
8 • X ( l - 1 ) + Y ( l · l ) •D / 2
108.
109.
110. GO
Yl • Y ( l - 2 )
ТО 1 1 8
+ 2•Z ( 1 - l ) •n

111. А • У О + ZO •D/ 2
112. R = ХО + Y O • D/ 2
YI • УО + Z O • D
114.
113.
G O ТО 1 1 �
д • Y ( l ) + Z ( l ) •D / 2
116.
115.
R • X ( l ) + У( l ) • П/ 2

GO •
117. Yl • УО + 2 • Z ( l ) • n
118. J 1
119. ТО 1 2 3
120.

1
121.
22.
Х(1)
J • J + 1
• Xl

lB. Xl • В+
Y l • А + Z l •D / 2
Yl•D/2
1 2 11 .
125. IF J = 10 THEN 60
Z l • (01 - C•Yl - K • ( X l + S•Xl • X l • X l ) ) / "
ТО 127
I F A B S ( X l � X ( I ) ) > • � l ·� � S ( X l ) T H E N tr ТО 12D
12
126.

128.
7.
У( 1)
X( I ) = Xl
= Yl
129. Z( I � = Zl
1 30 .
lП. N E XT 1
PR I NT Т( l ) , J , X ( l ) , Y ( I )

133.
132.

Н4.
PR I NT

nдтд
STOP

вs.
сnммдND ?' END
l00 , 0 , 4�0 , 2 , n , 1 0 , � . s . 2 0 , 0 . 0001 , n

459
 COMPUTER PROGRAM

1.
2 . R[M
R EM- - - - - V I B R A T I O N S P R O G R AM - - AVAC 2 A
( AV E RAG E - A C �E L ER A 1 I ON M E THOD )
3
"
.
.
R E M - - - - - NOTAT I O N
R(M
REM Т = TIME;
• • M
D = T I E I N T E RVA L

б.7.
5 .
REM X,Y,Z
Kl • Р••2
O I S P LA C E M E N T , V E LO C I T Y , A N D A C C E L E R A T I O N
G/ L F O R А S I M P L E P E N O U LUM
Х О , У О • I N I T I A t VALUES O F Х AND У АТ Т 0 •

9.в.
RFM
REM T l • T I ME RANGE O F I NT E R E S T
T I ME

10.
11.
R EM

OIM
REM E l • A L LOWA B t E E � R O R RATI�
Nl • NUM B E R OF T I M F I N T E R VA L S

T ( l OO ) , X ( l O O ) , Y ( l O a ) , Z { l D O I
12. READ K 1 , X O , YO , T l , N l , El
О • Тl/Nl
13.
14.
15.
PR I NT d Д VA C 2 A - - - - - T I M E l �T E R VA I • ' ,
PRI NT О
lб,
17.
18.
PR I NT
PR I NT
PRINT ' T I ME I T E RS , A P PR O X . Х Л Р РR О Х . У1

19. PR I N T 1 о ·· , x o , v o

FQR 'т < •1 ) l N Н1

101, R F.M- - - -: - I H I T I A L I Z E Z O A N D I Т Е R А Т Е Y ( l ) , X ( I J , Z ( I )
102. Z O • - K •S I ( XO )
1 0 3 •. 1

1
1 ТО
1
•0

21
104. •

106.
105. IF

АВ ·•
IF 1 •
•

T H E N GO ТО 1 5 1
T H E N · G O Т О 11 1

108.
107.

109.
v c 1 - 1 1 + z c 1 - 1 1 •0 1 1
X C l - 1 ) + Y ( l - 1 ) • 0/ 2

110.
111.
Yl • Y( l -2 ) + 2•Z( l - l ) • D
GO ТО 1 1 8
А "' У О + ZO•D/2
112. В • ХО + Y O • D / 2

114.
113.

115.
Yl • УО + ZO•D
GO Т О 1 1 8
А • Y ( l ) + Z ( l ) •D / 2
В • X ( l ) + Y ( l l •D / 2
117.
1 15 .

lH. , 1
Y l = У О + 2 • Z ( l ) •0
)
119.
120.
=

1 )J
GO ТО 1 2 3
J "
121.
122.
Х(
+ 1
Xl
Y l • А + Zl•D/2
123. Xl • В + Yl•D/2
124. Zl • - K l •S I N ( X l )
12S. I F J • l Q THEN GO ТО 1 2 7
126,
127,
I F AB S ( X l - X ( I ) ) >• El •ASS()<J ) T H F N GO ТО 1 2 0

1Z8. У( 1 ) •
X ( I J � Xl
У1

130,
12З,

131. 1
t.I E X Т
Z ( l ) • Zl
PR I NT T ( l ) , J , X ( l ) , Y ( I )

132, P R I NT
133. S TO P
134. DATA 3 , 4 3 7 6 8 7, 1 . 5 7 0 79 6 , 0 , 2 , 2 0 , 0 . o o o l

COMMAND ?
135, fNO

460
 COMPUTER PROGRAM
1. R E M - - - - - V I B R A T I O N S PR O G R A M - - A V A C l A
2.
3.
4.
R EM
R E M - - - - - ,ЮТА
REM
Т1
( A V E R A G E - ACC E L ER A T I ON M E THO D )
OtJ
Т • T I ME; D = T I M E I N T E R VA L
X , Y , Z = D I S P L A C E M E N T , V E L O C I T Y • A N O A CC E L E R A T I O N
5.
б.
7.
REM
REM
REM
М, С , К = М д� S , OAM P I NG , A N O S PR I NG C O N S T A N T S
Х О , У О • I N I T I A L V A L U E S OF Х A N O У АТ T I M E Т = О
3. REM T l • T I M E R AN G E O F I N T E R E S T
9.
10.
11.
R EM
REM
REM
El
Ql
••
N l • NUM B E R OF T I M E I NT E R V A L S
A L LOWA B L E E RR O R RAT I O
ИAGN I TUDE O F S T E P F U N C T I ON
12. D I M T ( l O O J , X ( l 00 ) , Y ( l O O ) , Z ( l 0 0 )
13. R E A D M , C , K , X O , YO , T l , N l , E l , Q l
N • С / ( 2 •М )
14.
15.
lb.
Р = · S QR ( K / M -
О• Тl/Nl
N•N)
17. PP- I NT ' A VAC l Л - - - - - т r rн : I N Т E R VA L • • о
18. rr t NT
19.
2о .
21.
rR I NT
PR I NT ' T I M E I TERS . А Р Рf Ш Х . Х FХдСТ Х'

о
P R I NT
22 . PR I NT ' • , хо . х о
1о1 . R E M - - - - - I N I T I Л L I Z E Z O llND f Т Е R дП . Y ( l ) , X ( I J , Z ( I )
Z O = ( Ql - С•УО - К • Х О ) / М
102.
103.
104.
FOR 1 • 1 ТО Nl
T ( I J = l •D
luS. I F 1 = 1 T H E N GO ТО 1 1 1
lOG. 1 F 1 = 2 ТН Е N GO ТО 1 1 5
107. Л = Y ( l - 1 ) + Z ( l - 1 ) • 0/ 2
108, В • X ( l - 1 ) + Y ( l - 1 ) •0/ 2
109. Yl = Y ( l - 2 ) + 2 • Z ( f - l ) • D
llU, GO ТО 1 1 8
111. А = У О + ZO •D/ 2
112. � = ХО + У О • О / 2
113. Y l = УО + Z O • D
1 14 . со то 1 1 8
115. А = Y ( l ) + Z ( l ) •D / 2
llG. В = X ( l ) + Y ( l ) • 0/ 2
117 . Y l = УО + 2 • Z ( l ) • D
118. J = 1
11�. со то 1 2 3
12U. J • J + 1
121. Х( f ) = Xl
122 . Yl А + Z l •0/ 2
123. Xl = В + Yl•D/2
124. Z l = ( Ql - C • Y l - K • X l ) / M
125. I F J = 1 0 TH E N G O Т О 1 2 7
12�. I F A B S ( X l - · X ( I ) ) > • E l • A В S ( X l ) T H E N GO Т О 1 2 0
127. X( l ) • Xl
128. Y( I ) = Yl
129. Z( I ) = Zl
130. Е = E X P( - � • T ( I ) ) • ( X n •COS ( P • T ( I ) ) + ( YC + N • X O ) • S I N ( P • T ( l ) ) / P )
Е = E X P ( - lj • Т ( l ) ) • ( CO S ( P • Т ( I ) ) + N • S I N ( P • T ( l ) ) / P )
131.
132. Е • Е J,E F)
+ (Ql/ K ) • ( l -
133.
134,
135 .
NEXT1 lolT 1
PR
PR I NT T ( I J iJ , X ( I

136. sтor
137. DATA l , l . 2 , 9 , 0 , 0 , 2 , 2 0, 0 , 0 0 0 1 , 9
1 33 . �ND
COMM A N D

46 1
 COMPUTER PROGRAM
1. R E M- • • • - V l ��AT I O N5 PROGRAM - - E I G I T J
о
L ' REM ( E I G E N VA L U E S д N D V E C T O R S BV I TE R A T I ON )
3. R E M - - - - - NOTAT I ON
4. REM А • C O E F F I C I E NT MдTR I X ( O F O R D E R N )
t·1 • MASS V E C TO R

•• •
5. REM
6. REM X , Y, Z E I G E NVECTORS
7. REM Е E I GENVALUE
8. REH S SWE E P I NG M A T R I X
9. REM E l • A L LOWAB L E E RR O R
10. D I M A ( l 0 , 10 ) ,M( l0 ) , X ( l 0 ) , Y ( l 0 ) , Z ( l0 , 2 ) . S ( l0 , 1 0 )
11. REAO N , E l
12. МАТ R E AD Д ( N , N l , M ( N )
13. PR I N T 1 E I G I. T 3 - - - - - THR E E E I G E N V A L U E S AND V E C T D R S ВУ I TE R A T I ON '
14.
15. 1
PR I N T
• о
16.
17. 1 1
R E M - - - - - I T E RATE AND PR I NT E I G E N V A L U E ANP E I G E N V E C TO R
• • 1
МАТ Х • C ON ( N I
18.
19. К•
FOR 1 ТО 20
�IAT У • д • Х
20.
21.
22.
•• оF
Jl
Y(N)/X(N)

F O R J • 1 ТО N
23.
24.
25.
Y(JI • Y(Jl/Y(N)
I F AB S ( Y ( J J - X ( J ) I < E l T H E N J l • J l + 1
26. X(J) • Y(JI
27. N E XT J
28. I F J l • N THE N GO ТО 3 0
29. NЕХТ К
3U .
:н.
32.
PR I NT
PR I NT • мо n е ' ; 1;
' E I G E NV A L U E • • ; Е ; ' NO . OF I T E R S • • ' ;К
PR l nT 1 E I G E N V E C TП R 1
п. t�AT P R 1 N T Х
34.
35.
IF 1 • 3 T H E N GO ТО 5 7
R E M - - - - - S E T U P ANO A P P L Y SWE E P I NG MATR I X
МАТ S • I ON ( N , N )
36.
37. IF 1•• 2 THEN С О Т О 4 6
·3s .
39.
40 .
S< l , 1 1
Z(l,11 • О
X(l)
С • M< l ) • X ( l )
41. F O R J • 2 ТО N
42. S( l,JI M ( J ) •X ( J l / C
43.
44 •. NEXT J
z ( ,J , l ) • X ( J I

45 .
46.
GO ТО 5 4
5( 2 , 2 1 ·•• ()
47.
48.
Z0, 21
Z(2,21 • X(l)
Х(21
49 .
50. N
С • M( 2 ) • ( Z ( l , l l •Z ( 2 , 2 1 - Z ( l , 2 1 • Z ( 2 , l ) )
FOR J • 3 ТО
51.
52.
Z(J,21 • X(JI
5(2,J) • • M ( J ) • ( Z ( l , l ) • Z ( J , 2 1 • Z ( l , 2 ) •Z $ J , l ) ) / C
53.
54.
55.
NEXT J
"' ll T
МАТ А
В •• В A•S

57.
5Ь.

58.
G O ТО 1 7
PR I NT
STOP
59. DATA 3, 0 . 0001
60 . DA'TA 1,1,1, 1,2,2, 1,2,3
бl. DATA 1,1,1
62. ENO
COMMAND

462
 COMPUTER PROGRAM

1.
2.
R E M- - - - - V I B R AT I ONS PROGRAM - - O Y N A C O N 3
REM ( O YNAM I C R E S PO N S E O F M U L T l - O E G R E E S Y S T E M
3. REM ТО P I ECEW I S E - C O N STANT F O R C I NG f UNCT I O N )
4.
5.
R E M- - - - - NOTAT I ON
REM N • N UM B E R O F O E G R E E S O F F R E EOOM
6. REM N l • NUM B E R O F T I M E S T E PS
7. REM E l • A l lOWAB l E E R ROR F O R E I G E N V E C TO R S
8. REM G l • M O O A l OAM P I NG RAT I O ( GЛММА )
9� REM 1 1 • Т У Р Е I NO I CATOR ( 0 - ST I F F N E S S ; 1 - F L E X I B I L I TY )
10. REM А • S T I F F N E S S O R F l E 1. I B l l l TY MATR I X
11. REM М • MASS VECTOR
12. REM В , С • I N I T I A l D I S P L A C E M E N T S ANO V E L O C I T I E S
13. REM Р • VECTOR OF LOAD FACTORS
14 . REM Т • TIME; О • T I M E I NT E R V д l
15. REM F • F O R C I NG F U NC T I O N ( P I E C E W I S E - C O N S T A N T )
16. REM Е • E I G E N V A LU E S ; X , Y , Z • E I G E N VE.C T O R S
17. REM S • SWE E P I NG MATR I X
18. REM G , H • I N I T l д l O I S P L S . AND VE L S . I N NORMAl COORD S .
19. REM Q • NOR�1 A l - M O D E LOADS
20. REM P l , P 2 • UNOAM P E D A N D DAM P E O ANGU LAR F R E Q U E N C I E S
21. REM U , V • NORMA L -M O O E O I S P L A C E M E N T S A N D V E L OC I T I E S
22. REM R • R E S PDNS E I N O R I G I NA l COORD I NAT E S
23. REM W , L • WO R K I NG S T O R A G E
24. O I M A ( l 0 , 1 0 ) , M( l 0 ) , 8 ( 1 0 ) , C ( l 0 ) , P ( l 0 ) , T ( 1 0 0 ) , D ( l 0 0 ) , F ( l 0 0 ) , E ( 3 ) , X ( l 0 )
25. D I M Y ( l 0 J , Z ( 1 0 , 3 ) , Q( 3 , 1 0 0 ) , U ( 3 , 1 0 0 ) , V ( 3 , 1 0 0 ) , R ( l , 1 0 ) , W( l 0 , 1 0 ) , l ( 1 0 )
26. READ N , Nl , E l , Gl , 1 1
27. МАТ R E A O A ( N , N ) , M ( N ) , B ( N ) , C ( N ) , P ( N ) , T ( N l ) , F ( N l )
28. I F 1 1 • О T H E N МАТ А • I NV ( A )
29. FOR К • 1 ТО N
30 . F O R J • 1 ТО N
31. A ( J , K ) • Д ( J , К ) •М ( К )

В.
32.

34.
NEXT К
NEXT J

0( 1 ) • T( l )
35. F O R J • 2 ТО N l
36. O(J) • T(J) - T(J-1)
37. NEXT J
38. P R I NT 1 DYNACO N 3 - - 0YNAM I C R E S PO N S E O F F I R ST T H R E E MOD E S O F D A M P E D '
39. P R I NT 1 MU L T l - D E G E E S Y S T EM ТО P I E C EW I S E - CONSTANT F D R C I NG F U N C T I ON '
40. PR I NT
41. PR I NT
42. P R I N T 1 THRE E E I GE N VALU E S AND V E C TO R S В У I T E R AT I ON '
43.
44. 1
МАТ Z • Z E R ( N, 3 )
• о
45.
46.
47.
1 = 1 +
R E M- - - - � I T E RA T E A N D PR I NT E I G E N V A L U E AND ANGU L A R F R EQUENCY
1
МАТ Х • CON ( N )
48 . F O R К = 1 ТО 2 0
49 .
50 . Е(
МАТ У • Л • Х
1 ) • Y(N)/X(N)
51.
52.
Jl • O
FOR J • 1 ТО N
53.
54.
55 .
Y(J) • Y(J)/Y(N)
I F ABS ( Y ( J ) - · X ( J ) )
X(J) • Y(J)
< E l THEN J l • J l + 1

56. NEXT J
57. I F J l • N THEN GO ТО 5 9
58. NEXT К
59. F O R J • 1 ТО N
1
60. Z ( J , 1 ). • X ( J )
61. NEXT J
62. P l • l / SQR ( E ( I ) )

463
 63, PR I NT
• • 1 ;К
65,
64 ,

66,
1•
PR I NT 1 МО О Е 1 ; 1 ; 1 E - V д l ,
IF 3 THfN G O Т О 8 4
' ; E ( l ) ; ' AN G . F R E Q , • ' ; P l ; ' I Т E R S .

R EM- - - - - S E T U P A N D A P P L Y S W E E P I NG MATR I X
67 ,
68 , IF 1•
МАТ S • I ON ( N , N )
2 T H E N GO ТО 7 5
69 .
70. Cl • •
S(l,l) • О
M(l )•X( l)
71.
72.
73,
FOR J

NEXT J
2 ТО N
5( 1, J ) •
- M(J)•X(J) /Cl

74, G O ТО 8 1
75,
76. 5( 2 , 2 ) •о
I F N • 2 T H E N G O ТО 8 4

С2 � M/ 2 ) • ( Z ( l , l ) • Z ( 2, 2 ) - Z ( l , 2 ) • Z ( 2, l ) )
77.
78.
79.
FOR J • 3 ТО N
5 ( 2 , J ) = - M( J ) • ( Z ( l , l ) •Z ( J , 2 ) - Z ( l , 2 ) •Z ( J , 1 ) ) / C 2
80. NЕХТ J
81. МАТ W • А • 5
82, МАТ А • W
83, G O ТО 4 6
84. PR I NT
85. PR I N T ' MO D A L MATR I X 1
86. PR I N T
8 7• МАТ PR 1 NT Z
88.
89.
90 ,
FOR 1 •• О
R EM - - - - - N O RМA L I Z E M O D A L MATR I X W I TH R E 5 P E C T ТО М

Cl
1 ТО 3

91. F O R J • 1 ТО N
92. C l • C l + M( J ) • Z ( J , 1 ) • Z ( J , 1 )
93. NEXT J
94 . I F C l • О T H E N GO ТО 1 0 0
95. C l • 5 QR ( C l ) .
96.
97,
98,
F O R J • 1 ТО N

NEXT J
Z ( J, 1) • 1
Z(J, )/Cl

99. NEXT 1
100.
101.
102.
FOR 1•
R E M - - - - - T RA N 5 F O RM I N FORMA T I O N ТО NORMAL COO R D I N A T E 5
1 ТО 3
G ( I ) • H( I ) • •О
L( I )
FOR К • 1 Т О N

Н( 11 )) •• Н( 1 ) +
103,
104, G( • G ( 1 ) + Z ( K , 1 ) •M O : J • B ( K )
105 . Z ( K, I J •M( K J • C ( K )
106. , L( I ) l( I ) + Z ( K, l )•P(K)
107, NEXT К
108,
109 .
NEXT �
l
FOR J • 1 ТО N l
Q( , J ) • l( l ) •F( J )
110.
111. NEXT 1
112.
113. FOR 1 ••
R E M- - - - - COMPU T E R E S PO N S E I N NDRMA L COORO I NA T E S
1 ТО 3
114.
115.
Ul
Vl • Н( 1 •) О
G( I )

116.
117. Pl••
I F E{ I ) T H E N С О ТО 1 3 4
l / SQR ( E ( I ) )
118.
119.
Р2
FOR ·J • P l • S QR ( l - G l • G l )
• 1 ТО N l
120.
121,
122.
Ul
Vl ·•• V(
IF J 1 THEN G O Т О 1 2 3
U( l , J - 1 )
l ,J-1)
123. Cl • ЕХР( - Pl•Gl•O (J) )
124, С 2 • C OS ( P2 • D ( J ) )

464
 i2s.
126,
127.
С3
С4
r. 5
•

•
•
(Vl +
S I N( P2 • 0 ( J ) )
Pl•Gl•U l ) / P 2
P l •G l / P 2
128 .
129 .
Сб
U( l
• Q( l , J ) / ( Pl • P l )
, J ) • Cl•(Ul•C2 + +
С4•С3 ) + Сб•( l - C l • ( C2 + С5• С 3 ) )
130.
131.
132.
V( l
V( l
NEXT J
,J) •
, J ) • C l • ( - Ul•C3
V( l , J ) + С4•С2 - C5• ( U l •C 2 +С4•С3 ) ) • Р 2
C6•Cl • ( l + С�•С5 ) •С3•Р2

133. NEXT 1
134. REM- - - - - TRANSFORM AND P H I NT R E S PO N S E
135. PR I NT
136. PR I NT ' RES PONSE I N OR l r. I NA L COOR D I NATES ( PR I NTED COLUMN-W I S E ) 1
137.
138 .
139.
PR I NT
FOR J • 1 ТО N l
МАТ R • Z E R ( l , N )
FOR К • 1 ТО N
1 11 0 .
141. FOR 1 .• 1 ТО 3
•
1 11 2 .
111 3 .
111 4 . NЕХТ К
NEXT 1
R(l,K) R ( l , K ) + Z ( K , l ) •U ( l , J )

111 5 . МАТ PR I NT . R
111 6 . NEXT J
111 7 . PR I NT

H!l.
1 11 8 .

150.
STOP
DATA
DATA
3 , 1 0 , 0 , 0 0 0 01 , 0 . 0 5 , О
2 , - 1 , О , -1 , 2, -1, О , - 1 , 1
151. DATA 1,1,1, 0,0,О, О,О,О, 0,0,1
152. DATA 1 , 2 , 3 , 11 , 5 , 6 , 7 , 8 , 9 , 1 0
153. DATA 1,1,1,1,1,1,1,1,1,1
154. END
COMMAND 1 10

DYNACOH)--DYNAM I C R E SPONSE O F F I R S T THR E E MODES O F DAMPED

.МULT l -D E G E E SYSTEM ТО P I E C E W I S E - CONSTANT F O R C I NG FUNCT I ON

THR E E E I GENVALUES AND VECTORS В У I Т ERAT I ON

MODE 1 E-VA L , • 5 , 0 11 8 9 1 8 ANG, FREQ, • . Н5042 · ITERS, • 7

MODE 2 E - VA L , • , 6 1i 3 1 0 5 7 ANG , F R EQ , • 1 . 2 11 6 9 7 8 I TE R S , • 17

l�ODE 3 E - VA L . • • 3 0 79775 ANG , FREQ, • 1 , 801941 I ТERS, • 2

MODAL MATR.1 Х

. 4 4 5 0 1t 2 -1 . 246984 1 . 801909
. 8 0 1 '.1 3 7 5 · . 5 � 1i 9 5 3 5 - 2 . 2 4 69 8 3
1 1 1

R E S PONSE I N O R I G I NA L COORD I NATES ( PR I NTED COLUMN-W I S E )

3 , 0 5 8 5 ПЕ - 0 3 /j , 2 8 5 0 5 5 E - 0 2 • 4488853

7 , 5 5 7/t O ll E - 0 2 , li 5 1 3 0 5 3 1 . 422269
· ""99555 1 , 361509 2 . " 1 6 5 6 1J
1 . 195"32 2. 370045 3 , 339921
1 . 8 56796 3 . 1 6 3 6 1 11 4 , 2 11 5 3 7 1
2 . 0 1 11 5 8 7 3 , 6 9 2 7 '5 7 5 , 019314
1 . 8 78 7 2 5 3 . 859205 5 , 430093
1 . 8112'1 3 . 6 1о 7 3 7 1 5 . 2 7 1 1 09
1 . 7"055 3 , 2 25 8 " 3 4 . 5 1i lJ 0 7
1 . 4 38 7 5 8 2 . 6351"5 3 , 558956

465
 ПРИ М ЕЧАН И Я Р ЕДА l(ТОРА ПЕРЕВОДА
1 Величину � иногда называют динамическим коэффициентом .
а Нелинейные колебания этого вида были разобраны в работе Лурье А. И . ,
Ч екмарев А . И . Вынужденные колебания в нелинейной системе с характеристикой ,
составленной из двух прямолинейных отрезков. Прикладная математика и механика,
1 938, т. 1 , вып . 3, с. 307-324.
3 Выше и в дальнейшем через с обозначена постоянная демпфирования.
4 Метод восходит к основополагающим исследованиям. И . Г. Бубнова ( 1 872-
1 9 1 9 гг.) и был опубликован им дважды. См. Б убнов И . Г. Отзывы профессоров Кир­
пичева, Белзецкого, Бубнова и Колосова о сочинениях профессора Тимошенко,
удостоенных премии им. Д. И. Журавского. Сб. Спб. ин-та инж. путе й
сообщ. 1 9 1 3 , вып. 8 1 , разд. I I I , с. 33-36 (переизд . : Бубнов И Г. Отзыв о работе
проф. С. П. Тимошенко. Об устойчивости упругих систем. Избр . тр. Л.: Судпром­
11.
гиз, 1 956, с. 1 36- 1 39); Бубнов И. Г. Строительная механика корабл я . Ч.
Спб . : Тип. мор . м-ва, 1 9 1 4, с. 5 1 5-544.
� Теорема взаимности работ в сущности содержится в упомянутой в п. 3 . 3
статье Д ж . Максвелла ( 1 83 1 - 1 879), в которой рассматриваются две однородные
внешние силы. Для произвольных сил формулировка теоремы при статическом
нагружении дана Э. Бетти ( 1 823-1 892 гг.) , см. Betti Е. Teoria del!a elasticita. -
11 riuova cimeпto, Ser. 2а, 1 872, t . 7-8, J uglio, р р . 5-2 1 ; Agosto, р р . 69-97;
Septembro, р р . 1 58-1 80; Novembre, р р . 357-367.
Дж. Релей рассмотрел упругую систему, совершающую малые колебания за
счет гармонических сил заданного периода и амплитуды, приложенных в двух раз­
личных точках системы (см. Rayleigh. J. W. S. Some geпeral theorems relatiпg
to vibratioпs. - Proceediпgs of the Lопdоп Mathematical Society, 1 873 , v. 4 , N. 63.
рр. 357-368) . В дальнейшем он (см: Rayleigh J. W . S. А statical theorem. Phi­
!osophical Magaziпe, 4th Series, 1 874, v . 48, рр. 452-456; 1 875, v. 49, рр. 1 83-
1 85) перешел к статической задаче для теоремы взаимности работ, полагая период
действия силы бесконечно большим; здесь важны введенные Релеем понятия обоб­
щенных сил и обобщенных перемещений, когда уже не нужно различать внешние
усилия - сила это или момент. Теорема взаимности была сформулирована Релеем
в двух известных ныне вариантах - и для жесткостей , и для податливостей . Дока­
зательство теоремы взаимности работ для двух упругих систем, совершающих малые
колебания и нагруженных произвольным числом сил, содержится в т. 1 его моно­
графии, цитированной в п. 1 .4 .
в Теорема взаимности перемещений была впервые сформулирована Дж. Макс­
веллом в 1 864 г. на примере статически нагруженной плоской статически неопре­
делимой фермы для случая двух сил (см. его статью, цитированную в п. 3 . 3) . Об­
общение этой теоремы на случай произвольного числа сил различного типа и на
случай гармонических колебаний было дано Релеем (см. сноску 5) . Теорема взаим­
ности перемещений представляет собой частный случай теоремы взаимности
работ.
7 Следует упомянуть также и работу К:. Хри, так как в научной литературе
точные решения уравнений динамической теории упругости для прямого стержн я
кругового поперечного сечения называют решениями Похгаммера - Х р и (см.
Chree С. The equations of an isotropic elastic soli d i п polar апd cyliпdrical coordi­
nates, their solution and application. - Traпsactions of the Cambridge Phil osophical
Society, 1 889, v. 1 4, Р.111, р. 250-369) . Хри также получил точные решения и при
распространении оса:имметричных (продольных) волн в анизотропных цилиндри­
ческих стержнях (см. Chree С. Оп the longitudiпal vibratioпs of aelotropic bars with
one axis of material symmetry. - Quarterly J ournal of Риге апd Applied Mathema­
tics, 1 890, v . 24, р . 340) .
8 Удобнее применять функции А . Н. Крылова.
в Дифференциальное уравнение (5. 1 1 5) поперечных колебаний прямого стержня
с учетом поперечного сдвига и инерции вращения известно как (уточненное) урав­
нение Тимошенко или уравнение балки Тимошенко (двухмодовая аппроксимация) .
Вывод его можно найти в кн . Тимошенко С. П. Курс теории упругости. 2-е изд,
Киев: Наукова думка, 1 972, с. 338. См . также Гриrолюк Э. И . , Селезов И. Т .
Некл_ассические теории колебаний стержней, пластин и оболочек. М . : ВИНИТИ,
466
Итоги науки и техники. Сер . Механика твердых деформируемых тел , т. 5, 1 973.
272 с.
10 Иногда в научной литературе процедуру определения собственной основной
частоты колебаний на основе энергетического подхода называют методом Релея ,
а высших форм - методом Релея - Ритца . Д.�я вычисления основной частоты
( 1 873 г.) и высших частот ( 1 877, 1 899 rr.) Релей применял метод, сснованный на
равенстве кинетической и потенциальной энергий для предельных состояний (или,
как теперь говорят, метод стационарного значения суммарной энергии системы) .
Он рассмотрел колебания упругих струн, стержней , цилиндрических, сферических
и конических оболочек, использовал в основном для описания движения системы
форму колебаний простейшего осциллятора . Полученные результаты вошли в его
кн. «Теория звука», цити рованную в п. 1 .4 ; первая публикация метода относится
к 1 873 г . : R av leigh . J . W . S. Some geпeral theorems relatiпg to vibrations. Procee­
dings of the Lопdоп Mathematical Society, 1 873, V. 4, No. 63, р р . 357-368.
В гл . 9 упомянутой книги при исследовании кощбаний прямоугольной мемб­
раны прогиб выражается в форме

�
00

w = .l..J �
_.L.I f[Jтп .
sш
тлх . -плу
-- SШ
Ь- ,
а
m=l 11 = !

где <Pm11 - норма.%ные координаты.

Для квадратной мембраны (а = Ь) подробно рассмотрены формы <р11, <р22,
1Рз1, <р33, <р32, <р23, разобрано наложение форм <р21 и fJJ1 2• fJJз1 и fJJ1 з. fJJз2 и (/)2з ·
Там же обсуждены колебания круговой мембраны, когда
w= � /л (11r) ( <р cos пе + \j: siп пе),
где k - величина, пропорциональная частоте; п = О, 1 , 2, . . ; r, е
координаты; <р , "ljJ -
константы.
по.�ярные . -
В гл . 1 0 рассмотрены осесимметричные и несимметричные колебания круго­
вых пластин, приведены выражения для частоты колебаний свободно опертой пла­
стины, когда прогиб имеет вид (*) . Кроме того, определены формы колебаний ква­
дратной пластины со свободными краями, в частности, разобраны формы
( cos -- плу ) ,
плх -+ cos --
w = w*
а а
когда п = 1 , 2, 3, 4.
В 1 899 г. Релеем также определены высшие частоты упругих колебаний. Работа
В . Ритца 1 908 г. озаглавлен а : «Об одном новом методе решения некоторых вари­
ационных задач математической физики». В этой связи в 1 9 1 1 г " уже после смерти
В . Ритца , Релей пишет (Ray l eigh J . W. S. Оп the calculation of Chladni ' s figures
for а square plate. - Philosophical Magazine and J ournal of Sciences, 1 9 1 1 , Ser. 6,
р р . 225-229) :

.
« " " .удивительно, как он [ В . Ритц ] мог рассматривать метод как новый . . "», в «Од­
ной из моих ранних работ ( 1 899) " . этот метод дан в форме, почти в точности совпа­
дающей с той, в какой он предложен Ритцем . . . . », « " " я полагал, что это исследо­
вание { В . Ритца ]. ограничивается применениями этого метода». Может быть, В . Ритц
развил свой метод, причем независимо от Релея. Во всяком случае, протест Релея
не был услышан и его имя после работы В . Ритца надолго исчезает при упоминании
обсуждаемого энергетического метода .
На основании вышеизложенного редактор всюду в книге ввел метод Релея -
Ритца. Таким образом, говорить о том, что Ритц дал дальнейшее развитие метода
Релея, неверно. Правильно сказать , что он нашел ему блестящее применение, кото­
рое позволило на метод Релея и его возможности взглянуть другими глазами.
·
11 Автор пишет о втором методе Ритца , однако, как указано в примечании 4
редактора перевода , речь идет о методе ортогонализации Бубнова.
1 2 Леонард Эйлер ( 1 707-1 783 гг.) для анализа колебаний колоколов, как тон­
ких оболочек вращения переменной толщины, первым построил теорию малых
поперечных колебаний мембран в предположении, что мембрана представляет со­
бой систему ортогона.т1ьных упругих нитей, и получил дифференциальное уравнени е
467
второго порядка a1Wxx + a2wyy= Wtt. где а1, а2 - постоянные, а w - прогиб
13
мембраны.
Опыты с колебаниями покрытых песком стеклянных пластин , проведенные
Хладни ( 1 756- 1 827 гг.) (см. C h l adni Е. F. F. Entdeckuпgeп йЬеr die Theorie des
К laпges. Leipzig, 1 787; Die Akustik. Leipzig, 1 802; Neue Beitriige zur Akustik. Leip­
zig, 1 8 1 7) , указали на существование узловых линий ряда колебани й . Хладни пер­
вым обнаружил узловые линии при колебаниях полностью незакрепленных ква­
дратных пластин; он демонстрировал фигуры колебаний стеклянных пластин : по
краю плоской пластины, посыпанной мелкозернистым песком или порошком, про­
водят перпендикулярно поверхности смычком и при этом возникают места скопле­
ния и разрежения песка или порошка, соответствующие узловым линиям.
1 4 Если считать , что по всей длине контура прямоугольной пластины закрепле­
ние одинаково и что может быть только три вида условий на каждом контуре -
свободноопертый край ( ! ) , защемленный край (2) , свободный край (3), то для пла­
стины может существовать 21 вариант контурных условий : 1 1 1 1 , 1 2 1 2 , 1 2 1 1 , 1 2 1 3 ,
1 1 1 3, 1 3 1 3, 2222, 222 1 , 2223, 22 1 1 , 223 1 , 2233, 2 1 23 , 2 1 32, 2 1 33 , 2323, 23 1 3 , 2333,
1 133, 1 333, 3333. Первые шесть относятся к случаю, когда два противоположных
края пластины свободно оперты, для них решение при симметричных и антисимме­
тричных формах колебаний найдены, как указано в предыдущей сноске, В . Фойг­
том, а многочисленные результаты для этих шести вариантов контурных условий
получены К . Зейсигом. См . (Zeissig С. Еiп eiпfacher Fall der traпsversaleп Schwiп­
guпgeп eiпer rechtekigeп elastischeп Platte. Аппаlеп der Physik, 1 898, B d . 4 ,
ss. 361 -397) .
15 А . Лейсса (см. Leissa А. W. Free vibrat ioп of rectaпgular plates. Journal of
Souпd апd V ibratioп, 1 973, v . 3 1 , N. 3, рр. 257-293) составил табличные значения
частот для 21 указанного в предыдущем примечании редактора перевода случая .
При этом 6 случаев, разобранных В . Фойгтом, соответствуют точному решению
задачи , а 1 5 - п риближенному (методом Релея - Ритца) . Систематические ре­
зультаты о малых свободных поперечных колебаниях тонких упругих прямоуголь­
ных пластин, включая анализ частот и форм колебаний, оценку влияния размеров
в плане на частоту колебаний, содержатся в кн. Д. Гормана (см. Gormaп D. J .
Free vibratioп aпalysis o f rectaпgular plates. Elsevier, North Hollaпd, I пс . , New York:
1 982, 324 р р .), п р ичем для шести случаев контурных условий, когда два противо­
положных края свободно оперты, решения известны и они точные. Для остальных
случаев, когда непосредственно нельзя решить уравнение Жермена - Лагранжа,
16
решение построено методом наложения.
В ст. А. Лейссы (см. Leissa. А . W. Free v i brations of elast ic plates .-AI AA
Paper, N . 6924, AIAA 7th Aerospace Sciences Meetiпg, New York: J anuary 20-22,
1 969, 34 р . ) представлен обзор 500 работ по теоретическим и экспериментальным
исследованиям свободных недемпфированных поперечных колебаний упругих пла­
стин. Этот обзор охватывает однородные изотропные пластины в форме круга, эл­
липса, п рямоугольника, параллелограмма, треугольника; разбирается влияние
анизотропии, переменности толщины, неоднородности по толщине, окружающей
среды, больших прогибов, поперечного сдвига и инерции вращения; обсуждаются
также колебания в плоскости пластины. См. также Leissa А. W. Vibratioп of
plates. - NASA SP- 1 60 , 1 969, 353 р . ) . В 12 главах этой книги рассматриваются
малые поперечные колебания тонких упругих пластин, подчиняющиеся гипотезам
Кирхгоффа, и подробно излагаются вопросы, кратко затронутые в предыдущей
статье Лейсы.
 И М Е Н Н О Й У КАЗАТЕЛ Ь

Андерсон (Anderson R . А.) 390 Мултон (Moulton F. R . ) 190

Бате (Bathe К.) 1 89 Николсон (Nicholson J . W.) 426
Бетти (Betti Е . ) 466 Ньюмарк (Newmark N. М.) 1 80, 185
Берг (Berg G. V . ) 1 36 Олсон (Olson R. G.) 390
Бикли (Bickley W. G .) 43 Оно (Ono А . ) 425, 426
Боголюбов Н. Н. 1 48 Ормондройд (Ormondroyd J . ) 239
Бубнов И. Г. 466 Осгуд (Osgood W. R . ) 1 36
Бурже (Bourget М. J .) 443 Пинкни (Pinkney В. R.) 1 36
Буссинеск (Boussinesq J .) 433 Пинии (Pinney Е . ) 1 6 1
Бэшфорт (Bashforth F.) 1 90 - Попов (Popov Е . Р . ) 1 36
Вайнштейн (Weinstein А.) 447 Похгаммер (Pochhammer L . ) 323
Вейганд (Weigand А.) 1 45 Пржеминицки (Przemieniecki J . S.)
Веннард (Vennard J . К.) 84 322
Ринч (Wrinch D . ) 425 Рамберг (R amberg W . ) 1 36
Галеркин Б. Г. 1 54, 423 Релей (R ayleigh J . W. S.) 37, 38, 47,
Гарланд (Garland С. F . ) 430 234, 273, 303, 322, 387, 4 1 5, 439,
Гере (Gere J . М.) 1 97, 1 99 , 230 466, 467
Гибе (Giebe Е . ) 323 Ритц (R itz W.) 1 54, 4 1 5, 423, 447, 467
Горман (Gorman D. J .) 468 Рунге (Ruпge С . ) 190
Гоэл (Goel S. С. ) 1 36 Саутуэлл (Southwel l R . V.) 454
Гоэнс (Goeпs Е . ) 388 Селезов И. Т. 466
Григолюк Э. И. 466 Стокс (Stokes G. G.) 404
Гудьер Дж. Н. (Goodier J . N .) 445 Темпл (Temple G. F. J .) 43
Ден-Гартог Дж. (Den Hartog J . Р.) Тимошенко С. П. (Timoshenko S.) 9,
83, 1 38, 1 76, 239 1 4 , 1 6, 26, 4 1 , 388, 404, 408, 427, 428,
Дуффинг (Duffing G.) 1 45, 1 56, 1 59 435, 445, 466
Дэвис (Davies R . М.) 388 Томатика (Tomatika S.) 447
Зейссиг (Zeissig С.) 468 Трэнкле (Traenkle А.) 423
Инглис (Inglis С. Е.) 404 Уанг (Wang С. С. ) 62
Карнахан (Carnahan В . ) 1 90 Уивер (Weaver W.) 1 97, 199, 230, 285
Кимени ( Kemeny J . G.) 455 Уилкинсон (Wil kiпson J . Н.) 288
Кимбелл ( Кimball А. L .) 8 1 Уилкс (Wilkes J . О.) 1 90
Кир хгоф (Кirchhoff G. R .) 423, 449 Уиллис (Wi l l is R .) 404
Клоттер (Ю otter К . ) 1 59 , 1 61 , 1 64 , 1 70 Уилсон (Wilsoп Е . L .) 1 89
Кафи (Caugl1ey Т. К . ) 304 Уолткинг (Waltk ing F. W.) 434
Крылов А. Н. 1 48, 404 Ф аддеев Д. К . 252
Кулон (Coulomb С. А.) 82 Фаддеева В. Н. 252
Куртц ( Kшtz Т. Е.) 455 Фархуманд (Farhoomand ! . ) 1 89
·

Кутта ( Kнtta W . ) 1 90 Федергофер (Federhofeг К.) 430, 434

Ламбергер (Lamberger Е. Н . ) 335 Фелгар (Felgar R . Р.) 383
Ламон (Lаmоёп J . ) 1 2 1 Флюгге (Fliigge W.) 451
Лангер (J anger В. F . ) 335 Фойхт (Voigt W.) 447
Лейсса (Leissa А. W.) 468 Фосс (Foss К. А.) 305
Ли (Lee Е. Н.) 407 Хладни (Chladni F. F. F.) 468
Лузер (Luther Н. А.) 1 90 Хри (Chree С. ) 466
Лурье А. И. 466 . Чекмарев А . И. 466
Лэмб (Lamb Н.) 453 Чин (Chien W . Z.) 447
Ляв (Love А. Е. Н.) 322, 432, 433, 435 Эйр (Ayre R . S.) 1 2 1
Максвелл (Maxwell J . С.) 203, 466 Я кобсен (J acobsen L . S.) 79, 1 2 1 , 1 89
Матье (Mathieu Е.) 444 Янг (Young D. Н . ) 26, 383, 448

469
 П Р ЕДМ Е Т Н Ы Й У К АЗАТ Е ЛЬ

А - опор периодические 55, 229

- устойчивые 7 1
Амплитуда колебаний вынужденных 54
Диаметры узловые 443
- - с демпфированием 75, 8 1 ,
ж
-

1 62
- - свободных 19, 1 93 , 2 1 5, 245
Жесткость гл авная (обобщенная) 340
- - - с демпфированием 69
- при изгибе стержней 373
- - установившихся 54, 1 93, 226 - - пластин 446
Б - - швеллера 428
- при кручении 25, 428
Балки с сосредоточенными массами - - стесненном 428
консольные 40 - Пружины 1 6
- - - свободно опертые 38, 43, 47 - стержней при растяжении или сжа-
Биение 64, 222 тии 338, 347
в - эквивалентная 20, 2 1
Вал коленчатый 3 1 3
- кругового поперечного сечения 359 Задача на собственные значения 245,
- эквивалентный 27 252 258, 264, 289, 338, 456
Вектор нормированный 261 - _'__ - в нестандартной форме 236,
- собственный основной 246, 296 253
Взаимодействие инерционное 208 Закрепление стержня жесткое 329,
- упругое 208 345
Возмущения гармонические 53, 99, - - упругое 350
1 56, 226, 238, 306, 393 Значения собственные 246
- кусочно-линейные 1 2 1 , 3 1 6, 455, 457 - - одинаковые 297
- кусочно-постоянные 1 1 9, 3 1 5, 455,
457 и
- линейные 98 Импульс прямоугольный 96
- периодические 53, 86, 306 Инерция вр ащения 387, 390
- произвольные 93 Интеграл Дюамеля 94, 281 , 3 1 2, 343,
- ступенчатые 95 354, 392, 439
Волновое уравнение 324 Интегрирование уравнения движения
r непосредственное 1 4 1
Интерполяция кусочно-линейная 1 2 1
Гаситель колебаний динамический 229 - кусочно-постоянная 1 2 1
Гистерезис 8 1 , 1 36 Итерационный метод 288
д к
Декремент затухания логарифмиче­ Колебан Ия вынужденные 52, 60
ский 69 - изгибно- крутильные тонкостенных
Демпфирование абсолютное 304 стержней 427
- вязкое 65, 72 - изохронные 1 34
- эквивалентное 79
-·
- - нелинейные 1 56
- гистерезисное 1 34 - крутильные 359, 430
- конструкционное 8 1 - - при движении опор 55
- относительное 304 - неустановившиеся 60
- отри цательное 70 ·
- - с вязким демпфированием 65, 72
- пропорциональное 303 - продольные 327, 33 1
- упругопластическое 1 34 - свободные гармонические 1 6, 1 7
- по формам колебаний 305 - - с вязким демпфированием 65
- эквивалентное 66, 79 Кольца круговые 430
Деформация поперечного сдвига 390 - - Колебания изгибные 433
Движения апериодические 69 - - - крутильные 432
- независимые 282 Координаты главные 258, 34 1
470
 - нормальные 258, 261
- относительные 57
- перемещения 198
- полярные 433, 442, 449
Коэффициенты влияния демпфирова­
ния 233
- - инерции 2 1 0
- - перемещений 285
- - энергии 2 1 1
- демпфирования 67 , 303
- - вязкого 74
. - - критические 70
- - эквивалентные 85
- жесткости 1 97
- податливости 202
- трения 82
- усиления 54, 74
л о
Линии узловые мембран 438
- - прямоугольных пластин
м - - произвольное 1 04
Масса главная (обобщенная) 340
Матрица демпфирования 303
- жесткости 1 98
- коэффициентов усиления 228
- масс 1 98
- - главная 259
- ортогональная 265
- податливости 202
- - главная 259, 263
- присоединенная 246
- собственных значений 260
- спектральная 260
- усеченная 299
Маятник двойной 20 1
- - составной 2 1 3
- крутильный 25
- обратный 34
- тройной 256
Мембраны круговые 442
- прямоугольные 435
Метод Бубнова 1 54, 1 55, 1 56, 1 6 1 , 1 64,
1 70, 424, 466
- вращающихся векторов 1 8
- итерационный 288
- квадратного корня (Холецкого) 252
- линейных ускорений 1 86
- непосредственного и нтегрирования
1 40
- нормальных форм колебаний 244,
265, 338
- Ньюмарка 1 80
- осреднения 1 54
- - по ускорениям 1 83
- последовательных приближений
1 48, 289
- Релея 37, 467
- Релея-Ритца 4 1 5, 467
- степенных рядов 288
- Стодолы-Вианелло 288
- усреднения Ритца 1 54
- энергетический 32, 1 48
Момент изгибающий сосредоточенны й
392
н
Нагрузки движущиеся 405
- критические эйлеровы 406
- нормальные 274
- эквивалентные 230, 272
- - нормальные 274
Нелинейность геометрическая 1 32
Нити растянутые 366
- - неустановившееся поведение 369
Ньютона второй закон 1 7, 1 92
Окружности узловые 443
Опоры :
449 - - перемещение линейное 1 07
- - ступенчатое 1 06
Основание упругое 4 1 1
Отношение амплитуд 1 94, 2 1 6, 2 1 8,
235
Ошибка округления 1 2 1
п
Перемещения обобщенные 2 1 2
- опор 279, 282, 353
- - стержни 353, 399
- основания 282
- остаточные 1 72
- призматических стержней вынуж-
денные 331
- - - - обусловленные податли­
востью 3 55
Период колебаний демпфированных 67
- - свободных 1 7
Петля гистерезиса 8 1 , 1 36
Пластины круговые 449
- - жестко защемленные 451
- - при различных граничных усло-
виях 453
- прямоугольные 444, 446
- - жестко защемленные 447
- - свободно опертые 446
Пластический шарнир 1 34
Поведение нелинейное 1 30
- неустановившееся 3 10, 3 1 5
Постоянная вязкого демпфирования
85, 303
Преобразование координат 2 1 2
Призматические стержни 272, 323, 338
- - Движение как абсолютно жест­
кого тела 354
- - Заданные перемещения опор 353
- - Колебания вынужденные 39 1 ,
397
- - - поперечные 372, 377, 380
471
ния 377, 420
т
- - с пружиной 345
- - с соg>едаrоченной массой 345 Теорема взаимности для динамических
Принцип Даламбера 209, 323 нагрузок 273
Прогибы стержней 391 - - - перемещений 275
р у
Работа сил инерции 332 Угол поперечного сдвига 388
- - упругих 332. Уравнение волновое одномерное 324
Равновесие динамическое 209 - движения 17
Резонанс 75, 76, 243 - - в матричной форме 197
Решение волновое 324 - - в перемещениях 202
- численное 118, 315 - - в усилиях 197
- - для систем линейных 455 - Дуффинга 156
- - - нелинейных 179, 456 - частотное 325
Ряд Тейлора 180 , 181, 185 Условия концевые 325
- Фурье 88, 307, 433 - начальные 265
с - ортогональности 258, 339, 340
ф
Связи дополнительные 293
Сдвиг поперечный 387 Форма движения как абсолютно жест­
Сечения узловые 27 кого тела 222, 266
Сила возмущающая периодическая 86, - колебаний вторая 195
308 - - основная 194
- - произвольная 93 - - первая 194
- восстанавливающая жесткопласти- Формулы экстраполяции 182, 185,
ческая 137 189
- - билинейная 136 Функции передатС11ные 226
- нормальная 271 - - комплексные 239
- осевая 409 Функция влияния перемещений 400
Силы внешние 270 - главная (нормальная) 325
Системы с двумя степенями свободы - нагрузки линейная 9S
192, 197, 202, 208, 214 - - ступенчатая 95
- - - - с вязким демпфированием ч
233
- с кулоновским трением 173 Частота колебаний 18
- кусочно-линейные 164 - - демпфированных 67
- со многими степенями свободы 244 - - критическая 87
- - - - демпфированные 302 - - круговая 18
- - - - Координаты главные 263 - - резонансная 54, 63, 75, "87, 163,
- - - - - нормальные 2 61 228, 308
- - - - Метод нормальных форм - - собственная 64
265, 270, 279 - - - основная 291
- - - - - итерационный 288 з
- с одной степенью свободы 16
- - - - с демпфированием 65, 72, Энергии принцип сохранения 32
79 Энергия деформации 33, 333, 384, 416,
Стержень с движущимися нагрузками 432, 437, 446
404 - кинетическая 32, 39, 416, 432,
- с перемещающимися опорами 399 437, 446
- с различными концевыми условия- - потенциальная 33, 39, 416, 432,
ми 397 437, 446