Вы находитесь на странице: 1из 237

МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

МОСКОВСКИЙ ФИЗИКО-ТЕХНИЧЕСКИЙ ИНСТИТУТ


(ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ)

Кафедра прикладной механики

Элементы механики деформируемого


твердого тела

Учебное пособие по курсу


Введение в механику сплошных сред.

Извеков О.Я.

МОСКВА
МФТИ
2018

1
УДК 512.87

Рецензенты

Элементы механики деформируемого твердого тела: учебное по-


собие по курсу Введение в механику сплошных сред / сост.: Извеков О.Я.
– М.: МФТИ, 2018. − 52 с.

.
Настоящее пособие рассчитано на студентов 2 курса ФАКИ, обучаю-
щихся по направлению 03.03.01 «Прикладные математика и физика», про-
филь подготовки «Физика и механика космических и природных систем».

Редактор В.А. Дружинина. Корректор И. А. Волкова


Подписано в печать 18.05.2014. Формат 60  84 1/16. Усл. печ. л. 3,25. Уч.-изд. л. 3,0.
Тираж 100 экз. Заказ № .

Федеральное государственное автономное образовательное


учреждение высшего профессионального образования «Московский
физико-технический институт (государственный университет)»
141700, Московская обл., г. Долгопрудный, Институтский пер., 9
Тел. (495) 408-58-22. Е-mail: rio@mail.mipt.ru
_______________________________________________________________________
Отдел оперативной полиграфии «Физтех-полиграф»
141700, Московская обл., г. Долгопрудный, Институтский пер., 9
Тел. (495) 408 84 30. Е-mail: polygraph@mipt.ru

© Федеральное государственное автономное


образовательное учреждение
высшего профессионального образования
«Московский физико-технический институт
(государственный университет)», 2018

2
СОДЕРЖАНИЕ
Предисловие 6
Введение 8
Лекция 1. Элементы тензорной алгебры 12
1.1. Векторы 12
1.2. Тензоры второго ранга 15
1.3. Тензоры третьего ранга 29
1.4. Тензоры четвертого ранга 33
1.5. Избранные формулы в двух формулировках 35
Рекомендованная литература 36
Лекция 2. Элементы тензорного анализа 37
2.1. Дифференцируемое поле 37
2.2. Геометрический смысл градиента, дивергенции и ротора 40
2.3. Функция тензорного аргумента 46
Рекомендованная литература 48
Лекция 3. Тензор малой деформации 49
3.1. Определение тензора малой деформации 49
3.2. Компоненты тензора малой деформации 54
3.3. Главные деформации 55
3.4. Правило знаков 55
3.5. Девиатор тензора малой деформации 56
3.6. Вектор малого поворота 57
3.7. Уравнения совместности Сен-Венана 59
3.8. Замечание о компонентном формализме 61
Рекомендованная литература 62
Лекция 4. Тензор напряжений 63
4.1. Вектор напряжений 63
4.2. Формула Коши 65
4.3. Нормальные и касательные напряжения 67
4.4. Компоненты тензора напряжений 68
4.5. Правило знаков 69
4.6. Закон парности касательных напряжений 70
4.7. Девиатор тензора напряжений 71
4.8. Главные напряжения 72
4.9. Октаэдрическая площадка. Интенсивность касательных
напряжений 73
4.10. Геометрические интерпретации 75
4.11. Уравнения равновесия 81
Рекомендованная литература 83

3
Лекция 5. Элементы линейной теории упругости 84
5.1. Закон Гука 84
5.2. Виды задач в теории упругости 89
5.3. Некоторые упрощения 92
Рекомендованная литература 98
Лекция 6. Плоские задачи теории упругости. Полуобратный
метод Сен-Венана 99
6.1. Плоские задачи теории упругости 99
6.2. Полуобратный метод Сен-Венана. Задача о кручении
стержня произвольного (односвязного) сечения 104
Рекомендованная литература 111
Лекция 7. Элементы термодинамики сплошных сред 112
7.1. Некоторые сведения из термостатики газов 112
7.2. Гипотеза локального термодинамического равновесия 115
7.3. Первое и второе начала термодинамики для сплошной среды 116
7.4. Неравенство Клаузиуса-Дюгема 122
7.5. Диссипативная функция 122
Рекомендованная литература 124
Лекция 8. Термодинамические основы теории упругости 126
8.1. Одномерный случай 126
8.2. Обобщение на трехмерный случай 131
Рекомендованная литература 137
Лекция 9. Общие теоремы теории упругости 138
9.1. Принцип возможных перемещений 138
9.2. Теорема Кастильяно 145
9.3. Теорема взаимности 148
Рекомендованная литература 150
Лекция 10. Устойчивость 151
10.1. Общие понятия 151
10.2. Пример с маятником 152
10.3. Устойчивость сжатого упругого стержня 154
Рекомендованная литература 164
Лекция 11. Неупругое поведение. Вязкость 165
11.1. Общие понятия 165
11.2. Вязкая жидкость 166
11.3. Элементарные модели 170
11.4. Принцип суперпозиции Больцмана 175
11.5. Более сложные комбинированные модели 176
11.6. Интегральное представление 177

4
Рекомендованная литература 179
Лекция 12. Неупругое поведение. Пластичность 180
12.1. Общие понятия 180
12.2. Деформационная теория пластичности 186
12.3. Термодинамика пластического течения в одномерном
случае 187
12.4. Обобщение на трехмерный случай. Идеальная
пластичность 193
12.5. Поверхности текучести 196
12.6. Соответствие теории течения и деформационной
теории пластичности в простом нагружении 200
12.7. Пластичность с упрочнением 202
12.8. О постановке задач в теории пластичности 205
12.9. Полый шар под действием давления 206
Рекомендованная литература 214
Лекция 13. Динамика 215
13.1. Кинематика сплошной среды 215
13.2. Уравнение неразрывности 221
13.3. Уравнение движения 223
13.4. Стержневая скорость звука 224
13.5. Плоские упругие волны в безграничной среде 226
13.6. Отражение плоских волн от преграды 228
13.7. Поверхностные волны 231
13.8. Акустический тензор 232
Рекомендованная литература 237

5
Предисловие
Предлагаемое издание представляет собой расширенный конспект
лекций, прочитанных автором для студентов второго курса факульте-
та аэрофизики и космических исследований (ныне школа ФАКТ)
МФТИ. Целью данного лекционного курса является первоначальное
ознакомление студентов, только приступающих к изучению механики
сплошной среды (МСС), с широким кругом вопросов механики де-
формируемого твердого тела (МДТТ).
Слово «элементы» в заглавии пособия означает, что в рамках се-
местрового курса «нельзя объять необъятное». Достаточно оценить
толщину классических учебников по отдельным темам, чтобы про-
никнуться грандиозностью задачи (список литературы приводится
после каждой главы). Автор стремился провести в своем роде экскур-
сию, «развернуть карту местности», в ключевых местах «расставить
указатели». Эти стремления и определили подбор материала.
Композиция пособия с одной стороны отличается от классическо-
го построения теории континуума как теоретической дисциплины, с
другой стороны не является собранием отдельных иллюстрирующих
примеров. Автор старался излагать максимально просто, но при этом
сохранять некоторую связь с высокой теорией. Нужно отметить, что
для полноценного изучения механики сплошной среды необходимо
ознакомление с рекомендованной литературой, указанной после каж-
дого раздела. Кроме того, от читателя требуется некоторая предвари-
тельная подготовка. При изложении материала предполагается, что
студенты уверенно владеют механикой и термодинамикой в рамках
соответствующих дисциплин, входящих в цикл общей физики, а так-
же математическим анализом и линейной алгеброй в рамках соответ-
ствующих программ первого курса.
В курсе представлены элементы тензорного исчисления, общие
теоремы теории упругости, элементы неравновесной термодинамики
сплошных сред. Обсуждаются простейшие модели неупругого пове-
дения (линейная ползучесть, пластичность). Затронуты вопросы ус-
тойчивости, распространения упругих волн, хрупкого и вязкого раз-
рушения.
В пособии делается акцент на изложении фундаментальных основ
механики деформируемого твердого тела, поэтому темы, относящиеся
к сопротивлению материалов, остаются за рамками данного рассмот-
рения. Практическая часть (теория изгиба балок, кручение стержней

6
кругового сечения, построение эпюр, расчет статически определимых
и статически неопределимых стержневых конструкций) разбирается
на семинарах и лабораторных работах и изложена в соответствующих
методических указаниях, разработанных кафедрой прикладной меха-
ники МФТИ.
Наряду с обычными индексными обозначениями тензорных выра-
жений повсеместно практикуется бескоординатный тензорный фор-
мализм. Среди преимуществ бескоординатного подхода (кроме ис-
ключительной наглядности и обозримости формул) нужно отметить
следующее - все тензорные физические величины, такие как тензор
деформации или тензор напряжения, имеют тензорную природу по
построению. Это значит, что проводить дополнительные исследова-
ния, является ли данная совокупность чисел тензором или нет, как в
традиционных курсах, не требуется.
Пункт 10.3.1 написан Рыжаком Е.И.

Благодарности….

7
Введение
Механика сплошных сред (МСС), в отличие от теоретической ме-
ханики, занимается изучением поведения тел, для которых характерна
деформация. Деформацией называется изменение взаимного положе-
ния частей тела в процессе движения. Механика сплошной среды ис-
торически делится на два крупных раздела – гидродинамика (в том
числе гидродинамика идеальной и вязкой жидкости, динамика сжи-
маемого газа, теория ударных волн, гидродинамическая теория плаз-
мы, турбулентность и др.) и механика деформируемого твердого те-
ла (теория упругости и пластичности, сопротивление материалов, ус-
тойчивость, разрушение и др.). Методы механики сплошных сред ис-
пользуются в геофизике, океанологии, нефтяном инжиниринге, аст-
рофизике.
Сплошная среда или континуум - это абстракция, поведение кото-
рой в определенных условиях соответствует поведению изучаемой
механической системы. В механике сплошной среды все характери-
стики среды, такие как масса, импульс, энергия, тензор деформации,
тензор напряжений и др. распределены в пространстве, т.е. являются
полями. Считается, что эти поля непрерывны (за исключением так
называемых поверхностей разрыва) и дифференцируемы. Сосредото-
ченные массы, используемые в аналитической механике, не рассмат-
риваются.
Основным приемом механики сплошной среды является мыслен-
ное разрезание сплошных тел на части, то есть мысленное выделение
в большом теле меньших тел. После этой процедуры для выделенных
тел применяются законы механики Ньютона, рассматривается энерго-
и массообмен с окружающими телами (в частности с внешней частью
большого тела). Как правило, мысленные границы привязываются
либо к телу (материальные границы), либо к пространству, в котором
тело находится (пространственные границы). В первом случае тело
как бы действительно рассекается на части, которые согласованно
перемещаются в пространстве, во втором случае пространство делит-
ся на ячейки, в которых в разные моменты времени могут находиться
различные части тела. Более подробно подходы к описанию движения

8
2

1 1

Рисунок В.0.1 Мысленное разрезание сплошного тела. Со стороны «отброшен-


ной» части 2 на рассматриваемую часть тела 1 действуют силы реакции

сплошной среды (лагранжев и эйлеров подходы) рассматриваются в


лекции 13.
В лекциях 3 -12 в основном рассматривается статика деформи-
руемого тела. Это означает, что любая мысленно выделенная часть
тела должна находиться в равновесии, т.е. равнодействующая всех
сил и суммарный момент, действующие на нее, должны быть равны
нулю.

F
i
i  0, M
i
i 0.

В лекциях 3 -12, если не оговорено обратное, все мысленные гра-


ницы по умолчанию считаются материальными.
Мы будем использовать термины материальная частица или
точка тела по отношению к части тела, заключенной в малой облас-
ти с материальными границами, так называемом элементарном объе-
ме, размеры которого в математическом смысле бесконечно малы.
Однако с физической точки зрения, элементарный объем должен быть
достаточно велик, чтобы содержать большое количество структурных
неоднородностей реального тела, которые при переходе к модели
сплошной среды должны быть усреднены или, проще говоря, «разма-
заны» по элементарному объему. Например, характерный размер 
элементарной области для газа должен быть много больше длины
свободного пробега молекул, а для железобетонной конструкции
много больше характерного расстояния между камнями щебня и эле-

9
L

Рисунок В.0.2 Характерные масштабы тела L, элементарного объема , мик-


роструктуры тела 

ментами металлической арматуры. Таким образом, должно выпол-


няться соотношение (см. рис. В.2 )
    L ,
где  - характерный размер структурной неоднородности реального
тела,  - характерный размер элементарной области, L - характер-
ный размер задачи.
Точке тела ставится в соответствие радиус вектор x , задающий
положение ее центра в момент времени t . Запись A  x  означает, что
характеристика сплошной среды A имеет определенное значение в
соответствующем элементарном объеме в окрестности x (т.е. среднее
по элементарному объему значение A с учетом микроструктуры не-
однородностей реального тела).

A(t+t)

A(t)

Рисунок В.0.3

Пусть некоторая физическая величина A в определенной матери-


альной частице, которая может менять форму и положение в про-
странстве, меняется со временем (см. рис. 3). Тогда материальной
производной по времени называется величина

dA A  t  t   A  t 
 lim .
dt t 0 t

10
Материальная производная называется также лагранжевой или
субстанциональной производной.
В настоящем пособии будем считать, что масса, заключенная в
материальной частице не изменяется в процессе движения. Сущест-
вуют модели, где от этого предположения приходится отказываться.
Например, существует подход, когда движение различных смесей
химически реагирующих компонент моделируется суперпозицией
континуумов, которые обмениваются массой. Тоже относится и к
континуальным моделям движения жидкостей в пористой среде при
наличии фазовых переходов (например, фильтрации воды в мерзлом
грунте), или при наличии сильно различных подсистем капилляров и
пор, между которыми происходит перетекание жидкости (например,
движение нефти в трещиновато-пористой среде).
Также, будем рассматривать только однородные тела, то есть та-
кие, термомеханические свойства которых одинаковы для любого
элементарного объема в пределах тела.
Скажем пару слов о системе используемых обозначений. При из-
ложении материала возникает необходимость каким-либо образом
отличать тензоры различных рангов. В координатном подходе про-
блема решается просто - ранг тензора соответствует количеству ис-
пользуемых индексов. При использовании бескоординатного способа
записи есть две возможности – либо давать в тексте необходимые
пояснения, либо использовать какие-либо уникальные обозначения,
однозначно указывающие на ранг тензорной величины. Автор пошел
по первому пути, так как чаще всего тензоры будут иметь второй
ранг. При этом не составляет труда в качестве исключения запомнить,
что четвертый ранг имеет тензор упругих модулей, а для тензорной
записи векторного произведения используется специальный тензор
третьего ранга. В результате буквенные обозначения избавляются от
всевозможных подчеркиваний, «тильд», «птичек» и других подобных
значков.
Всюду в пособии скалярные величины обозначаются любыми не-
жирными буквами ( a, A,  , ,  ijk , ... ), векторы обозначаются строч-
ными жирными латинскими или греческими буквами
( a, b, c, ω, ξ, ... ), тензоры, начиная со второго ранга, обозначаются
пописными (заглавными) латинскими или греческими буквами
( A, B, C, Ω... ). Остальные обозначения поясняются в тексте по мере
появления.

11
Лекция 1. Элементы тензорной алгебры
Математическим аппаратом механики сплошной среды являются
тензорное исчисление и уравнения в частных производных. В лекциях
1 и 2 излагаются элементы тензорной алгебры и тензорного анализа.
Существует две альтернативные формулировки тензорного исчис-
ления – компонентная и бескомпонентная (геометризованная). Эти
формулировки эквивалентны, но сильно различны по форме.
В традиционных курсах компонентного тензорного исчисления
принято сначала определять тензор произвольного ранга в конечно-
мерных линейных пространствах, затем рассматривать частные слу-
чаи и примеры. При этом оказывается, что, например, векторы и ли-
нейные операторы над векторным пространством являются частными
случаями тензора.
В то же время в курсе механики сплошных сред (МСС) использу-
ется трехмерное евклидово пространство и тензоры до четвертого
ранга включительно. Т.е. в практике МСС (во всяком случае, в объеме
материала второго курса) нет необходимости в определении тензора
произвольного ранга в произвольном конечномерном линейном про-
странстве. Этот факт позволяет пользоваться математическим аппара-
том МСС по существу, ясно представляя себе геометрический смысл
совершаемых действий. Естественным фундаментом бескоординатно-
го тензорного исчисления является линейная алгебра. У студентов,
знакомых с линейной алгеброй в объеме соответствующего учебного
курса, никаких трудностей в освоении бескоординатного тензорного
формализма возникнуть не должно.
Вместе с тем полезно владеть компонентным методом, т.к. этот
подход к тензорному исчислению в настоящее время остается очень
востребованным.
Целью первой лекции является «наведение мостов» между двумя
альтернативными формализмами тензорного исчисления. Для просто-
ты при изложении материала, как правило, используются ортонорми-
рованные базисы.

1.1. Векторы
Под вектором будем понимать направленный отрезок. Рассматри-
ваются трехмерные линейные евклидовы векторные пространства.
Напомним, что евклидовым называется линейное пространство со

12
скалярным произведением. Скалярное произведение будем обозна-
чать символом «  ».
Введем базис ei , ( i  1, 2, 3 ), будем называть его основным. Ба-
зисные векторы основного базиса будем нумеровать нижним индек-
сом. Вектор a представим в виде линейной комбинации базисных
векторов, коэффициенты разложения a i называются компонентами
вектора в данном базисе. Нумеровать их будем верхним индексом.
Таким образом,

a  a1e1  a 2 e 2  a3e3   a i ei . (1.1)


i

Наряду с основным базисом рассматривают дуальный базис e j ,


( j  1, 2, 3 ), векторы которого нумеруются верхним индексом. Для
дуального базиса справедливо по определению
1, i  j
ei  e j   i j   . (1.2)
 0, i  j
Величина  i j называется символом Кронекера.
С помощью дуального базиса можно найти компоненты вектора в
основном базисе

a  e j   a i ei  e j   a i  i j  a j .
i i

Компоненты вектора a j в дуальном базисе e j будем нумеровать


нижним индексом.

a  a1e1  a2 e2  a3e3   a j e j . (1.3)


j

Симметричная матрица, составленная из скалярных произведений


базисных векторов одного типа, называется матрицей Грамма

gij  ei  e j , g ij  ei  e j . (1.4)

В случае ортонормированного базиса (ОНБ) компоненты матрицы


Грамма совпадают с символом Кронекера

gij  g ij   i j . (1.5)

13
Скалярно умножая (1.1) и (1.3) на e j и ei соответственно, с уче-
том определения (1.4) нетрудно установить так называемое правило
опускания и поднятия индексов

a j   ai gij
i
(1.6)
a   a j g ji
i
j

Компоненты вектора в основном базисе a i называются контрава-


риантными, а компоненты в дуальном базисе a j ковариантными.
Значения этих терминов здесь мы обсуждать не будем, для этого лю-
бознательный читатель может заглянуть в классические пособия по
тензорному исчислению, например, в [2] или в [3]. Пользоваться эти-
ми терминами далее также не будем.
Рассмотрим компонентное представление скалярного произведе-
ния векторов. Разложим векторы-сомножители по основному базису:

   
a  b    a i ei m m i
    b e m    b a  ei  em  
 i   m  i m
(1.7)
i m
  a b gim .
i m

Теперь разложим один вектор по основному базису, а другой вектор


по дуальному базису:
   m 
a  b    a i ei     bm e    a bm  ei  e  
i m
 i   m  i m
(1.8)
  a i bm im   a i bi .
i m i

Аналогично можно рассмотреть и другие варианты разложения. Та-


ким образом, скалярное произведение можно записать в инвариант-
ном виде a  b , а можно с привязкой к основному и дуальному бази-
сам.

a  b   a i bi   a j b j   ai b m gim   ai bm g im . (1.9)
i j i m i m

14
Цепочка равенств (1.9) наглядно демонстрирует громоздкость
формул, сопряженную с использованием компонентного подхода.
Чтобы упростить компонентную запись используется правило сложе-
ния Эйнштейна: по умолчанию по повторяющимся индексам произ-
водится суммирование (в данном случае в пределах от 1 до 3). Тогда
формулы (1.1), (1.3), (1.6), (1.9) принимают более обозримый вид:

a  a i ei  a j e j . (1.10)

a j  ai gij , a i  a j g ji . (1.11)

a  b  ai bi  a j b j  a i b m g im  ai bm g im . (1.12)

Скалярное произведение определяет длины векторов, или, как еще


говорят, метрику. Компоненты матрицы Грамма участвуют в форму-
лировке скалярного произведения, поэтому их часто называют ком-
понентами метрического тензора.
Далее для простоты, если обратное специально не оговорено, бу-
дут использоваться ортонормированные базисы (ОНБ). В этом случае
основной и дуальный базисы совпадают, а индексы будем писать
только снизу.

1.2. Тензоры второго ранга

1.2.1. Определение тензора второго ранга


Для пространств со скалярным произведением тензор второго
ранга (ТР2) A отождествляется с линейным оператором, который
отображает векторное пространство в себя:
A a  b , (1.13)
где a, b – векторы, знак «  » обозначает действие оператора A на
вектор a .
Линейность A означает:
A   a  b    A  a   A  b ,

здесь a, b - произвольные векторы, а  и  - произвольные ска-


лярные коэффициенты.
Примером ТР2 служит единичный тензор, который задает тожде-
ственное преобразование

15
I a  a . (1.14)
Еще одним примером ТР2 является так называемая диада (тен-
зорное произведение двух векторов). По определению действие диады
a  b на вектор c определяется равенством

a b  c  a b  c  , (1.15)

где точка в правой части равенства означает скалярное произведение


соответствующих векторов. Здесь и далее для обозначения тензорно-
го умножения будем использовать знак «  ». Иногда для тензорного
умножения специального знака не вводят, и диада обозначается про-
сто двумя стоящими рядом векторами a  b  ab .
Тензор может действовать на вектор как справа, так и слева. При
этом получаются различные векторы.
a A  A a . (1.16)
Действие диады на вектор слева осуществляется по правилу
c  a b  b c  a  . (1.17)

1.2.2. Разложение ТР2 по ОНБ. Компоненты ТР2


Введем ортонормированный базис ei , i  1, 2,3 . Представим век-
торы a и b в виде линейных комбинаций базисных векторов.
a   ai ei , b   b j e j .
i j

Возьмем диаду и разложим по элементам векторного базиса каж-


дый из ее векторов. Получим

   
a  b    ai ei     b j e j     ai b j  ei  e j . (1.18)
 i   j  i j

В выражении (1.18) 9 чисел ai b j называются компонентами диа-


ды. Эти числа можно представить в виде матрицы 3  3 , где i – но-
мер строки, а j – номер столбца.

16
a1b1 a1b2 a1b3
a  b  a2 b1 a2 b2 a2 b3 .
a3b1 a3b2 a3b3

Точно так же и произвольный тензор второго ранга может быть


представлен в виде линейной комбинации диад, составленных из ба-
зисных векторов:
A   Aij ei  e j . (1.19)
i j

Величины Aij называются компонентами тензора в данном диад-


ном базисе; из них также можно составить матрицу
A11 A12 A13
A  A21 A22 A23 .
A31 A32 A33

Далее для упрощения компонентной записи всегда будем пользо-


ваться уже упоминавшимся в предыдущем параграфе правилом сум-
мирования Эйнштейна. С учетом правила Эйнштейна разложение
тензора A по базису (1.19) имеет вид
A  Aij ei  e j . (1.20)

Рассмотрим действие ТР2 на вектор (1.13). Найдем связь между


компонентами тензора A и векторов a и b в некотором ОНБ ei ,
i  1, 2,3 .
A  a   Aij ei  e j    ak e k   Aij ak  ei  e j   e k 
(1.21)
 Aij ak  e j  ek  ei  Aij ak  jk ei  Aij a j ei  bi ei  b

В приведенной цепочке равенств было использовано правило дей-


ствия диады на вектор (1.15). Из приведенных равенств следует, что,
во-первых, знак «  » в (1.13) имеет смысл скалярного произведения
между соответствующими базисными векторами, а во-вторых, ком-
поненты результирующего вектора bi вычисляются по обычным пра-
вилам умножения матрицы Aij на столбец a j .
bi  Aij a j (1.22)

17
Приведем выражение (1.22) в матричном виде:
b1 A11 A12 A13 a1
b2  A21 A22 A23 a2 .
b3 A31 A32 A33 a3

В выражении (1.22) проводится суммирование по повторяющему-


ся индексу j. Индекс, по которому проводится суммирование, назы-
вают немым, еще говорят, что производится свертка по индексу j.
Таким образом, скалярное произведение с точки зрения компонент
представляет собой свертку по одному индексу.
Найдем теперь компоненты единичного тензора, для этого разло-
жим все сомножители по базису

I  a   Iij ei  e j    ak ek   Iij ak  e j  ek  ei 
(1.23)
 I ij ak  jk ei  Iij a j ei  ai ei  a.

Отсюда видно, что у единичного тензора второго ранга матрица


компонент в ОНБ единична
I ij a j  ai  I ij   ij .

Пусть теперь базис не ортонормирован. Разложим единичный тен-


зор по векторам дуального базиса ek , а вектор a из произведения
I  a по векторам основного базиса ek

I  a   Iij ei  e j    a k ek   Iij a k  e j  ek  ei 
(1.24)
 I ij a k
 kj ei j i
 Iij a e  ai e  a. i

Согласно (1.24) и правилу опускания и поднятия индексов (1.6)


получим
I ij  gij .

Аналогичным образом можно показать,

I ij  g ij , I i j   i j , I ji   ij .

18
Таким образом, упоминавшийся ранее метрический тензор, ком-
понентами которого в различных базисах являются gij и g ij , – это
единичный тензор I .

1.2.3. Традиционное определение ТР2


Перейдем к другому ОНБ, векторы которого будем обозначать
штрихом. Представим старые базисные векторы как линейную ком-
бинацию новых базисных векторов: ei   ij ej , где  ij - элементы
матрицы перехода. Штрихом будем обозначать компоненты тензора
A в новом диадном базисе:
A  Aij ei  e j  Aij  ik ek    imem   Aijik jmek  em (1.25)

С другой стороны
 ek  em .
A  Akm

Тогда из (1.25) следует, что при смене базиса компоненты тензора


второго ранга преобразуются по следующему правилу:

  Aij ik  jm   kiT Aij jm ,


Akm (1.26)

где символом «T» обозначена транспонированная матрица. Это пра-


вило преобразования компонент традиционно принимается в качестве
определения тензора второго ранга: тензор второго ранга представ-
ляет собой упорядоченный набор чисел Aij , которые преобразуются
при замене базиса по правилу (1.26).
Оказывается, что это правило есть не что иное, как следствие
представления A  Aij ei  e j .

1.2.4. Билинейная и квадратичная формы


Билинейная форма – скалярнозначная функция от двух векторных
аргументов, линейная по каждому из них. Обозначим билинейную
форму a  u, v  .
Линейность a  u, v  по первому аргументу означает (по второму
аргументу аналогично):
a   u1   u 2 , v    a  u1 , v    a  u 2 , v  .

19
Билинейные формы образуют линейное пространство. Поставим в
соответствие каждому ТР2 A билинейную форму a  u, v  по прави-
лу
a  u, v   u   A  v  . (1.27)

Доказывается, что каждой билинейной форме соответствует един-


ственный ТР2, такой, что выполняется (1.27) для любых u и v . Та-
ким образом устанавливается изоморфизм (взаимно однозначное со-
ответствие) между пространствами билинейных форм и пространст-
вом ТР2 (доказательство см. в [1]).
Частный случай билинейной формы – функция одного аргумента
a  u, u   u   A  u  (1.28)

называется квадратичной формой.


С помощью разложения по базису нетрудно показать, что
a  u, v   u   A  v    u  A   v  Aij ui v j . (1.29)

a  u, u   Aij ui u j . (1.30)

Так как порядок скобок не важен, далее ставить их не будем:


a  u, v   u  A  v , a  u, u   u  A  u .

a  u, u   u  A  u  0 , u  0 квадратичная форма называется по-


ложительно определенной, при этом и сам тензор A будем назвать
положительно определенным. Транспонированный тензор
Транспонированный тензор обозначается верхним индексом T и
определяется следующим образом

A  a  a  AT . (1.31)
По правилу умножения диады на вектор (1.15) и (1.17) справедливо
a b c  cb a  ,
следовательно,

 a  b T  b  a , (1.32)

20
т.е. транспонированная диада – это диада с измененным порядком
составляющих ее векторов. Разложим транспонированный тензор по
базису

AT   Aij ei  e j T  Aij e j  ei  A ji ei  e j  AijT ei  e j .

Таким образом, матрица компонент транспонированного тензора


является транспонированной матрицей компонент исходного тензора

AijT  A ji . (1.33)

Если A  AT , то тензор A называется симметричным, если


A   AT , то тензор A называется антисимметричным. Любой тен-
зор второго ранга можно представить в виде суммы симметричного и
антисимметричного тензоров
A  A sym  A asym , (1.34)

где
1
A sym 
2
 A  AT  , (1.35)

1
A asym 
2
 A  AT  . (1.36)

Матрицы компонент симметричного и антисимметричного тензо-


ров имеют следующий общий вид
d1 a b 0 f g
A sym  a d2 c ; A asym   f 0 h .
b c d3 g h 0

Таким образом, симметричный тензор второго ранга имеет 6 незави-


симых компонент ( a , b , c , d1 , d 2 , d3 ), а антисимметричный только 3
( f , g , h ).
Легко проверить, что для квадратичных форм, соответствующих
A sym и A asym , справедливы следующие утверждения

u  A sym  u  u  A  u , (1.37)

21
u  A asym  u  0 . (1.38)

Упражнение 1.1 Доказать утверждение (1.38).


Решение. Пусть A – антисимметричный ТР2, тогда
u  A  u  ui Aik uk  uk Aik ui  uk Aki ui  u  A  u .

Число равно самому себе со знаком минус, только если оно является нулем.
Таким образом, утверждение (1.38) доказано.

1.2.6. Детерминант тензора. Обратный тензор


Ориентированный объем (объем ориентированного параллелепи-
педа) V  a1 , a2 , a3  – скалярнозначная линейная функция трех аргу-
ментов, которая меняет знак при перестановке любых двух аргумен-
тов.
Линейность V  a1 , a2 , a3  по первому аргументу означает (по ос-
тальным аргументам аналогично):
V   a1   b1 ,...   V  a1 ,...    V  b1 ,...  .

Величина ориентированного объема равна смешанному произве-


дению аргументов
V  a1 , a 2 , a3   a1   a 2  a3  , (1.39)

где знаком «  » обозначено векторное умножение.


Пусть ТР2 A переводит векторы некоторого базиса  e1 , e2 , e3  в
набор векторов  a1 , a 2 , a3  . Тогда детерминантом тензора A назы-
вается отношение объемов ориентированных параллелепипедов, по-
строенных на этих векторах (см. рис. 3)
V  a1 , a2 , a3 
det A  . (1.40)
V  e1 , e 2 , e3 

Если det A  0 , то A невырожден, и существует обратный тензор


1
A , такой что:

A  A 1  A 1  A  I . (1.41)

22
e3 a3
e2 a2

e1 a1
Рисунок 1.1

Покажем, что введенное определение детерминанта тензора сов-


падает с традиционным определением детерминанта матрицы компо-
нент тензора в некотором базисе.
Пусть базис ei ортонормированный (см. рис. 1.1). Для начала раз-
ложим векторы ak по базису ei с помощью тензора A .
a k  A  ek  Aij ei  e j  ek  Aij  jk ei  Aik ei . (1.42)

Далее до конца параграфа правило Эйнштейна не используется.


Согласно (1.42) и свойству линейности V  a1 , a2 , a3  , получим

 
V  a1 , a 2 , a3   V   Ai1ei ,  A j 2 e j ,  Ak 3e k 
 i j k 
(1.43)
3 3 3
    Ai1 A j 2 Ak 3V  ei , e j , e k 
i 1 j 1 k 1

Заметим, что если среди чисел  i, j , k  встречаются одинаковые,


то V  ei , e j , e k   0 . Если среди  i, j , k  одинаковых чисел нет, то
V  ei , e j , e k     i, j , k V  e1 , e2 , e3  , (1.44)

где   i, j , k   1 , если  i, j , k  четная перестановка  1, 2,3  ,


  i, j, k   1 , если  i, j , k  нечетная перестановка  1, 2,3  . Оконча-
тельно получим:
V  a1 , a 2 , a3      i, j, k  Ai1 A j 2 Ak 3 V  e1 , e2 , e3  
i, j, k
(1.45)
 V  e1 , e 2 , e3  det( Aik )

23
Таким образом,
V  a1 , a 2 , a3 
det A   det  Aik  . (1.46)
V  e1 , e 2 , e3 

Утверждение (1.46) справедливо также, если ei не ортонормиро-


ванный (подробнее см. [1]).

1.2.7. Ортогональный тензор


Ортогональный тензор Q не меняет длины и углы между векто-
рами и по определению сохраняет скалярное произведение.
QaQb  ab . (1.47)

Из определения (1.47) следует

QT  Q  I или QT  Q 1 . (1.48)
Примером ортогонального тензора является тензор, задающий по-
ворот абсолютно твердого тела.

1.2.8. Специальные операции


Результат скалярного умножения ТР2 на ТР2 обозначается A  B ,
является тензором второго ранга и действует на вектор по следующе-
му правилу:
 A B c  A B c . (1.49)

Найдем компонентное представление выражения  A  B   c :

A   Bsn e s  en    ci ei   A   Bsn ci  ni e s   A   Bsn cn e s  

  Akm e k  e m    Bsn cn e s   Akm Bsn cn ms e k 

 Aks Bsn cn e k   Aks Bsn ek  e n    ci ei  .

Таким образом, компонента kn тензора A  B имеет вид


 A  B kn  Aks Bsn (1.50)

Скалярное произведение диад имеет вид

24
 a  b    c  d    b  c  a  d  . (1.51)

Также доказывается свойство

 A  B T  BT  AT . (1.52)

Операция двойного скалярного произведения вводится по следую-


щему правилу:
 a  b  :  c  d    a  c  b  d  . (1.53)

Таким образом, двойное скалярное произведение тензоров второго


ранга является скаляром. Пользуясь (1.53), выясним вид компонент-
ной записи A : B .
A : B   Aij ei  e j  :  Bkm ek  e m  
(1.54)
Aij Bkm  ei  e k   e j  e m   Aij Bkm ik  jm  Akm Bkm

В выражении (1.54) два немых индекса, поэтому двойное скаляр-


ное произведение соответствует свертке по двум индексам.
Следом тензора второго ранга trA называется величина
trA  I : A   ei  ei  :  Akm ek  em   Akm ik  im  Aii . (1.55)

Получили, что след ТР2 A равен сумме его диагональных компо-


нент.
trA  A11  A22  A33 . (1.56)

В частности,
trI   ii  3 . (1.57)

Упражнение 1.2. Доказать утверждение det  A  B   det A det B .


Упражнение 1.3 Показать, что след диады равен скалярному произведе-
нию составляющих ее векторов.
I : a  b  a  b. (1.58)
Упражнение 1.4 Показать, что билинейная форма может быть представ-
лена двойным скалярным произведением ТР2 и диады.
aA b  A :a b (1.59)

25
1.2.9. Девиатор и шаровой тензор
Любой симметричный тензор второго ранга можно представить в
виде суммы шарового тензора A sph и девиатора A .

A  A sph  A  , (1.60)

где A sph   I ,  – скаляр, а след A по определению равен нулю.


Таким образом,
def
trA   A  : I  A : I  A sph : I  A : I   I : I  0 .

Отсюда
1
  trA . (1.61)
3
Окончательно, выражение для девиатора имеет вид
1
A  A   trA  I . (1.62)
3

1.2.10. Спектральная теорема для симметричных тензоров второго ранга


Пусть A – ТР2, u - ненулевой вектор,  – скаляр, и для них име-
ет место равенство
A u   u . (1.63)

Тогда вектор u называется собственным вектором тензора A , а


скаляр  – собственным числом тензора A , соответствующим
собственному вектору.
Выражение (1.63) равносильно
 A   I  u  0 . (1.64)

или в компонентах

 Aij   ij  u j  0. (1.65)

Для существования нетривиального решения однородной системы


линейных уравнений (1.65) необходимо и достаточно

26
det  Aij   ij   0. (1.66)

Спектральная теорема. Для любого симметричного ТР2 сущест-


вует ОНБ, состоящий из собственных векторов данного ТР2.
При этом доказывается, что все собственные числа симметричного
ТР2 вещественны. Доказательство см. в [1]. Спектром называется
совокупность собственных чисел.
Утверждение спектральной теоремы равносильно представлению
симметричного ТР2 в виде
A  1u1  u1   2u 2  u 2   3u3  u3 . (1.67)

Т.е. матрица компонент симметричного ТР2 в ортонормированном


базисе из собственных векторов ui имеет диагональный вид:

1 0 0
A  0 2 0 .
0 0 3

Направления, задаваемые ui , называются главными осями, а соб-


ственные числа  i называются главными компонентами симметрич-
ного ТР2 A .
Ортогональность главных осей можно показать следующим обра-
зом. Возьмем два различных собственных числа 1   2 и соответст-
вующие им собственные векторы u1 и u 2 . Тогда
A  u1  1 u1 , (1.68)

A  u2   2 u2 . (1.69)

Умножим (1.68) слева на u 2 , а (1.69) на u1 , затем, вычитая получен-


ные уравнения друг из друга с учетом симметричности A , получим
 1   2  u1  u 2  0 . (1.70)

По условию 1   2 , тогда из (1.70) следует u1  u 2  0 , что и означа-


ет ортогональность главных осей.
В ОНБ из собственных векторов ui тензора A квадратичная
форма, составленная с помощью произвольного ненулевого вектора
b , принимает вид

27
b  A  b  b    i u i  u i   b  1b12   2 b22   3b32 . (1.71)

Как видно из (1.71), положительная определенность квадратичной


формы и тензора A равносильна положительности спектра тензора
A , т.е. 1  0 ,  2  0 ,  3  0 .
Пусть положительно определенная квадратичная форма тензора
A , построенная на радиус-векторе x   x1 , x2 , x3  , равна a  0 и a
ограничено. Тогда в базисе собственных векторов ui справедливо

x12 x2 x2
 2  3 1. (1.72)
a 1 a  2 a  3

Полученное уравнение соответствует каноническому уравнению


поверхности второго порядка – эллипсоиду. Выражение для этой же
квадратичной формы в произвольном базисе ei имеет вид

A11 x12  A22 x22  A33 x32  2 A12 x1 x2  2 A13 x1 x3  2 A23 x2 x3  a. (1.73)

Для вычисления собственных чисел ТР2 нужно решить уравнение


(1.65). Это уравнение третьего порядка может быть представлено в
виде
 3  I1 ( A) 2  I 2 ( A )  I 3 ( A )  0 , (1.74)

где I1 , I 2 , I 3 – так называемые инварианты тензора A , такие что

1 2
I1  A : I , I 2 
2
 I1  A : A  , I3  det A . (1.75)

Собственные значения тензора A не зависят от базиса. Таким об-


разом, I1 , I 2 , I 3 также не зависят от базиса. Инварианты (1.75), выра-
женные через компоненты тензора A , в произвольном базисе имеют
вид
I1  Aii  A11  A22  A33 ,

1 2
I2 
2
 Aii  Akm Akm   A11 A33  A22 A33  A11 A22  A122  A132  A232 ,
I3     i, j, k  Ai1 Aj 2 Ak 3 .
i, j , k

28
В собственном базисе выражения для инвариантов I1 , I 2 , I 3 вы-
глядят компактней
I1  1   2   3 ,

I 2  1 2  1 3   2 3 ,

I 3  1 2 3 .

В традиционном тензорном исчислении инварианты имеют осо-


бую ценность, т.к. при смене базиса компоненты тензоров меняются,
а их специальные комбинации от базиса не зависят.

1.3. Тензоры третьего ранга

1.3.1. Основные понятия


Тензором третьего ранга (ТР3) над векторным пространством
называется линейный оператор, отображающий пространство
векторов в пространство тензоров второго ранга.
Примерами ТР3 являются тензоры специального вида A  a и
a  B , где A и B – ТР2, действие которых на векторы осуществ-
ляется по следующему правилу:
A  a  u  A a  u  . (1.76)

a  B  u  a  B  u . (1.77)

Если при этом A и B являются диадами, то тензоры A  a и


a  B называются триадами.
Тензор третьего ранга раскладывается в линейную комбинацию
триад базисных векторов.

a  b  c   ai b j ck  ei  e j  e k . (1.78)

M  M ijk ei  e j  e k . (1.79)

Тройное скалярное произведение обозначается символом «  » и вво-


дится по следующему правилу.
a1  a 2  a3  b1  b 2  b 3   a1  b1  a 2  b 2  a3  b 3  . (1.80)

29
Установим компонентное представление выражения M  N , где M и
N - ТР3:

MN   M ijk ei  e j  ek   Nnms en  em  es  


(1.81)
 Mijk Nnmsin jm ks  M ijk Nijk

Трилинейной формой называется скалярнозначная функция трех


векторных аргументов   a, b, c  , линейная по каждому из них.
Доказывается изоморфизм пространства трилинейных форм и
пространства ТР3. Таким образом, каждой трилинейной форме соот-
ветствует ТРЗ M такой, что
  a, b , c   M  a  b  c . (1.82)

1.3.2. Альтернирующий тензор


В трехмерном пространстве ориентированный объем V  a, b, c 
является трилинейной формой, которой соответствует некоторый тен-
зор третьего ранга E . Этот тензор называется альтернирующим тен-
зором (а также абсолютно антисимметричным ТР3, тензором Леви–
Чевита).
V  a, b , c   E   a  b  c . (1.83)

Найдем компоненты  ijk тензора E . Для этого рассмотрим объем


параллелепипеда V  ei , e j , e k  , построенного на векторах ОНБ. Как
уже было показано, для V  ei , e j , e k  справедливо выражение
V  ei , e j , ek     i, j , k V  e1 , e 2 , e3  . (1.84)

Так как базис ортонормированный, то


V  e1 , e2 , e3   1 . (1.85)

Используя определение (1.83) и разложение тензора E по базису,


получим
V  ei , e j , ek   E ei  e j  ek    mnsem  en es  ei  e j ek 
(1.86)
  mns  em  ei   en  e j   es  ek    mnsmi nj sk  ijk .

30
Сравнивая (1.86) с выражением (1.84), с учетом (1.85) для компо-
нент  ijk альтернирующего тензора E , получим

 ijk    i, j , k  . (1.87)

Таким образом, разложение по базису ei тензора E имеет вид

E   ijk ei  e j  ek  e1  e2  e3  e2  e3  e1 
(1.88)
e3  e1  e2  e2  e1  e3  e3  e2  e1  e1  e3  e2 .
Упражнение 1.5 Найти  ijk  pqn .
Решение. Согласно (1.84) и (1.87), справедливы выражения
V  ei , e j , ek    ijkV  e1, e 2 , e3  .

V  e p , eq , e n    pqnV  e1 , e2 , e3  .

Поделим первое выражение на второе и учтем, что, очевидно,


 pqn  1  pqn .

V  ei , e j , e k 
 ijk  pqn  .
V  e p , eq , en 

Таким образом, произведение  ijk  pqn равно детерминанту матрицы пре-


образования  e p , e q , e n    ei , e j , e k  .
Разложим новые векторы по старым, согласно (1.42).
ei   pie p   qie q   ni e n ,

e j   pj e p   qj e q   nj en ,

e k   pk e p   qk e q   nk en .

Тогда окончательно получим


 pi  qi  ni
 ijk  pqn  det  pj  qj  nj .
 pk  qk  nk

31
Упражнение 1.6 Найти  ijk  kqn (суммировать по повторящимся индексам).
Решение. Используем результат предыдущего упражнения. Раскроем де-
терминант матрицы по первой строке при условии k  p .

 ijk kqn   ki   qj nk   qk nj    qi   kj nk   kk nj    ni   kj qk   kk qj  


  qj ni   qi nj   qi nj  3 qi nj   ni qj  3 ni qj .

Приводя подобные, получим ответ


 ijk  kqn   nj qi   ni qj .

Упражнение 1.7. Найти  ijk  kjn (суммировать по повторящимся индексам).


Решение. В результате упражнения 1.6 положим j  q .

 ijk  kjn   nj ji   ni jj   ni  3 ni  2 ni .

1.3.3. Векторное произведение


С помощью альтернирующего тензора можно представить вектор-
ное произведение двух векторов в компонентном виде. Для вывода
соответствующего выражения запишем определение объема паралле-
лепипеда, построенного на неколлинеарных векторах  c, a, b  , и сде-
лаем ряд простых преобразований

c   a  b   V  c, a, b   E c  a  b   ijk  ei  e j  e k   c  a  b  

  ijk  ei  c   e j  a   e k  b    ijk  c  ei   e j  ek  :  a  b  
 c    ijk ei  e j  e k  :  a  b   c  E : a  b.

Таким образом, получилось выражение


a  b  E : a  b . (1.89)

Компонента i векторного произведения a  b теперь может быть


записана в виде:

 a  b i   ijk a j bk . (1.90)

32
1.3.4. Изоморфизм между пространством векторов и антисимметричных тен-
зоров второго ранга
Антисимметричный тензор второго ранга имеет только 3 незави-
симые компоненты, что наводит на мысль о том, что ему может соот-
ветствовать некий вектор. Действительно, доказывается изоморфизм
пространства векторов a и антисимметричных тензоров второго ран-
га A [1].
Любому вектору a ставится в соответствие антисимметричный
тензор второго ранга A по формуле
A  E  a  a  E  . (1.91)

Покажем, что A действительно антисимметричный.


T
AT    ijk ak ei  e j    ijk ak e j  ei   jik ak e j  ei   A .

Выясним, какой вектор a соответствует определенному антисим-


метричному A . Сначала проведем вспомогательные выкладки.
E : E   imk  smk ei  e s  2 is ei  e s  2I . (1.92)

Здесь мы воспользовались результатом упражнения 1.7, но можно


было рассуждать следующим образом: если i  s , величина
 imk  imk  6  2 ii , если i  s , то в одном из наборов  i, m, k  и
 s, m, k  обязательно будут повторяющиеся индексы и  imk  smk  0 .
Таким образом, с учетом (1.92) справедлива следующая цепочка ра-
венств:
E : A   E : E   a  2I  a  2a .

Отсюда окончательно
1
a E : A . (1.93)
2

1.4. Тензоры четвертого ранга


Тензором четвертого ранга (ТР4) над векторным пространством
называется линейный оператор, отображающий пространство векто-
ров в пространство тензоров третьего ранга.

33
Излагать подробно вопросы, связанные с тензорами четвертого
ранга, не будем. Укажем только, что тензор четвертого ранга разлага-
ется по тетрадному базису, а матрица коэффициентов имеет 4 ин-
декса.
L  Lijks ei  e j  e k  e s . (1.94)

Доказывается также [1], что тензор четвертого ранга является ли-


нейным оператором, отображающим пространство тензоров второго
ранга в себя.
A  L:B, (1.95)
где A , B – тензоры второго ранга, L – тензор четвертого ранга.
С учетом (1.94), выражение (1.95) в компонентах имеет вид
Aij  Lijkm Bkm . (1.96)

Если изменить порядок базисных векторов в разложении тензора


L , получится его изомер. Например

L
jisk 
 Lijks e j  ei  e s  ek . (1.97)

Изомеры есть у тензоров любого ранга  2 . Очевидно, транспо-


нированный ТР2 AT является изомером A .
ТР4 называется тензорной единицей четвертого ранга, если
1:B  B , (1.98)
где B - ТР2.
ТР4 называется деформационной единицей, если в результате двой-
ного скалярного произведения с ТР2 B получается симметричная
часть тензора B
1
1def : B 
2
 B  BT  . (1.99)

Компонентами деформационной единицы в тетрадном ОНБ являются


величины
1
def
1ijks 
2
 ik  js   is jk  . (1.200)

34
1.5. Избранные формулы в двух формулировках
Приведем сводку основных выражений в двух формулировках.

Бескоординат- Компонентное Ранг


ное представ- представление выраже- Название
ление (в ОНБ) ния
a ai вектор Вектор
ab  ik ai bk , ai bi Скалярное произведе-
скаляр
ние векторов
ab ai b j Диада, тензорное про-
ТР2
изведение векторов
Тензор второго ранга,
A, I Aij ,  ij ТР2 единичный тензор вто-
рого ранга
A a  b Akm am  bk Действие ТР2 на вектор
вектор
слева
aA  c Amk am  ck Действие ТР2 на вектор
вектор
справа
AB  C Aik Bkj  Cij Скалярное произведе-
ТР2
ние ТР2
Двойное скалярное
A:B Akm Bkm произведение ТР2,
скаляр
свертка по двум индек-
сам.
a A a 
Akm ak am скаляр Квадратичная форма
 A :aa
a A a  Квадратичная форма в
 i ai2 скаляр
 A :aa каноническом виде
ab  Векторное произведе-
 ijk a j bk вектор
 E:ab ние

M N M ijk N ijk Тройное скалярное


скаляр
произведение ТР3.
A  L:B Aij  Lijkm Bkm Линейная зависимость
ТР2
между двумя ТР2

35
Представление ТР2 в произвольном ОНБ ei , i  1, 2,3 имеет вид

A11 A12 A13


A  Aij ei  e j  A21 A22 A23 .
A31 A32 A33

Представление ТР2 в ОНБ из собственных векторов ui , i  1, 2,3


имеет вид
1 0 0
A  i ui  u j  0  2 0 .
0 0 3

При представлении компонент A в виде матрицы обязательно


указывается, в каком базисе матрица компонент имеет такой вид.
Представление ТР2 A в двух различных базисах
 ek  em .
A  Aij ei  e j  Akm

Правило изменения компонент ТР2 A при смене базиса.


  Aij ik  jm   kiT Aij jm .
Akm

где ei   ij ej .

Рекомендованная литература
1. Рыжак Е.И. Бескоординатное тензорное исчисление для меха-
ники сплошных сред. - М.: МФТИ, 2011.
2. Коренев Г.В. Тензорное исчисление: учебное пособие. - М.:
МФТИ, 1990.
3. Кочин Н.Б. Векторное исчисление и начала тензорного исчис-
ления. - М.: Изд. АН СССР, 1961.

36
Лекция 2. Элементы тензорного анализа

2.1. Дифференцируемое поле


Скалярное, векторное или тензорное поле ставит в соответствие
каждой точке пространства x и каждому моменту времени t скаляр
f (x, t ) , вектор u(x, t ) или тензор A(x, t ) соответственно. Радиус-
вектор x меняется в заданной области пространства, а t – в заданном
интервале времени. Если поле не зависит от времени, оно называется
стационарным.
Скалярное, векторное или тензорное поле дифференцируемо в не-
которой точке определения, если оно имеет в этой точке главную ли-
нейную часть приращения [1].
Пусть поле f (x) скалярное, тогда

f (x  dx)  f (x)  dx  h  x   o  dx  . (2.1)

Вектор h  x  , который задает главную линейную часть прираще-


ния, называется градиентом скалярного поля f (x) и обозначается
f (x) или grad f (x) . Главная линейная часть приращения называет-
ся дифференциалом и обозначается df :
df (x)  dx f (x) . (2.2)

Как известно [2], если функция многих переменных f (1 ,  2 ,... n )


дифференцируема в некоторой точке  01 ,  02 ,... 0 n  , то она имеет в
этой точке все частные производные f i , i  1,... n и ее прираще-
ние представимо в виде
n
f
f (1, ..., n )  f (01, ..., 0n )   01, ..., 0n i 0i   o  0  , (2.3)
i 1 i

где    0 - мера расстояния между (1 ,  2 ,... n ) и  01 ,  02 ,... 0 n  .


Сравнивая выражения (2.1) и (2.3), получим, что выражение для
дифференциала df (x) скалярного поля f  x  принимает вид
f f f f
df  dx f  dx1  dx2  dx3  dxi  dxi  i f , . (2.4)
x1 x2 x3 xi

37
где для краткости введено обозначение  i f  f xi .
Таким образом, компонентами градиента f (x) служат частные
производные поля f (x) по компонентам x
f f f
f  e1  e2  e3   i f e i . (2.5)
x1 x2 x3

Аналогично, условие дифференцируемости векторного поля u(x)

u(x  dx)  u(x)  dx  L  x   o  dx  . (2.6)

Здесь L  x  – ТР2, который называется градиентом векторного


поля и обозначается   u  x  . Тогда дифференциал du  x  векторно-
го поля u  x  равен
du  dx   u . (2.7)
Компонента dum дифференциала du  x  является скалярным по-
лем, значит, для нее справедливо:
um u u
dum  dx um  dx1  dx2 m  dx3 m  dxk  k um . (2.8)
x1 x2 x3

Таким образом, матрица компонент  k um тензора   u имеет вид

u1 u2 u3


x1 x1 x1
u1 u2 u3
u  .
x2 x2 x2
u1 u2 u3
x3 x3 x3

Аналогично формулируется условие дифференцируемости тен-


зорного поля A(x) ранга k :

A(x  dx)  A(x)  dx  M  x   o  dx  , (2.9)

где M  x  - градиент тензорного поля, тензор ранга k + 1.

38
По определению дивергенцией векторного поля u  x  называется
след градиента этого поля [1]. Дивергенция векторного поля u  x 
обозначается  u или div u . Согласно определению
u1 u2 u3
  u  I :   u   km  k um   k uk    . (2.10)
x1 x2 x3

Аналогично определим дивергенцию для тензорного поля второго


ранга A  x  .
A  I : A . (2.11)
Согласно (2.11), дивергенция тензорного поля второго ранга A  x 
является вектором с компонентами

   A m   ij i Ajm  i Aim ,
или в развернутом виде:

A11 A21 A31


 
x1 x2 x3
A12 A22 A32
A    .
x1 x2 x3
A13 A23 A33
 
x1 x2 x3

Аналогично определяется дивергенция тензорного поля произ-


вольного ранга. Заметим, что дивергенция снижает ранг поля на еди-
ницу.
Ротором векторного поля u  x  называется вектор, который обо-
значается   u или rot u , и определяется следующим образом:
  u  E :   u . (2.12)

В компонентах (2.12) имеет вид

   u i   ijk  j uk , (2.13)

или в развернутом виде

39
 u u   u u   u u 
  u   3  2  e1   3  1  e 2   2  1  e3 . (2.14)
 x2 x3   x1 x3   x1 x2 
Аналогично (2.12) определяется ротор для тензорных полей второ-
го ранга и выше:
  A  E :   A . (2.15)
Заметим, что ротор скалярного поля не определен, ротор вектор-
ного поля является вектором, ротор поля ТР2 является ТР2 и так
далее.
Упражнение 2.1 Пусть тензорное поле A является градиентом тензорно-
го поля L , и существуют непрерывные вторые частные производные L по
координатам   A  0 .Ротор A имеет вид

  A       L   E :     L . (2.16)

Рассмотрим (ij…) компоненту   A . Знак «…» в обозначении индекса


означает, что ранг тензора L может быть произвольным.

 E :    Lij...  ikmk m Lj...  imkmk Lj... (2.17)

В (2.17) использованы свойства  k  m L j ...   m k L j ... (можно менять по-


рядок дифференцирования в смешанной второй производной по координа-
там) и  ikm   imk .
Таким образом, получается, что
E  :     L   E :     L ,

это означает, что ротор градиента тензорного поля произвольного ранга


тождественно равен нулю:

  A      L  0 . (2.18)

2.2. Геометрический смысл градиента, дивергенции и ротора

2.2.1. Градиент
Геометрический смысл градиента скалярного поля f (x) очевиден
из его определения. Согласно (2.2) приращение df (x) скалярного поля
максимально, если вектор dx коллинеарен вектору f (x) . Таким
образом, градиент скалярного поля направлен в сторону максимально
быстрого увеличения поля.

40
2.2.2. Дивергенция
Рассмотрим векторное поле a  x  и элементарную площадку с
нормалью n , площадью dS (см. рис. 2.1).

n
a(x)

dS

Рисунок 2.1

Введем новую физическую величину – поток векторного поля


d – через элементарную площадку.
d   n  a dS . (2.19)

Рассмотрим кубик с гранями dx1 , dx2 , dx3 , показанный на рис. 2.2.

e3 a (x1+ dx1)
-n
e2 a (x1) n
e1

x1 x1+ dx1
Рисунок 2.2

Суммарный поток поля a  x  через грани кубика, перпендикуляр-


ные e1 , согласно определению (2.19) равен:
d 1  a1  x1  dx2 dx3  a1  x1  dx1  dx2 dx3 . (2.20)

Представим (2.20) в более удобном виде и применим определение


частной производной:
a1  x1  dx1   a1  x1  a1
d 1  dx1dx2 dx3  dV ,
dx1 x1

41
где dV  dx1dx2 dx3 – объем кубика.
Складывая потоки через каждую грань кубика, получим

 a a a 
d    1  2  3  dV     a  dV . (2.21)
 x1 x2 x3 
Таким образом, дивергенция поля a  x  равна его потоку через
замкнутую поверхность, отнесенному к объему, охватываемому
этой поверхностью, при стремлении объема к нулю. Дивергенция
отлична от нуля при наличии источников поля внутри объема, охва-
ченного замкнутой поверхностью, т.е. дивергенция характеризует
неравенство втекающих и вытекающих потоков.

a(x)



Рисунок 2.3

Рассмотрим некоторую область в пространстве с кусочно-гладкой


границей, зададим ее ориентацию внешней нормалью (см. рис. 2.3).
Разобьем область на бесконечно малые кубики. Просуммируем пото-
ки через поверхность каждого кубика. Для кубиков внутри большого
объема вытекающий поток из одного кубика является втекающим в
соседний, т.е. в сумме для смежных граней получается ноль. Ненуле-
вой вклад в сумму дают потоки для кубиков, выходящих на поверх-
ность области. С другой стороны, согласно (2.21) суммарный поток
через все грани кубиков равен интегралу дивергенции поля по объе-
му. Приходим к важному утверждению, которое называется теоре-
мой Остроградского–Гаусса.
Теорема Остроградского-Гаусса. Пусть  – пространственная
область с кусочно-гладкой границей  , ориентированной таким
образом, что ее единичная нормаль является внешней по отношению

42
к области, и пусть векторное поле определено и непрерывно в
     и кусочно-непрерывно дифференцируемо в  . Тогда по-
ток векторного поля через границу области равен объемному инте-
гралу от дивергенции поля по самой области.

  n  a dS     a dV . (2.22)
 

Эта теорема обобщается также и на тензорные поля.


По аналогии с (2.19) введем понятие потока f тензорного поля
второго ранга A  x  , который является вектором:
df  n  A dS . (2.23)

Теорема Остроградского–Гаусса для тензорного поля имеет вид

 n  A dS     A dV .
 
(2.24)

Строгое доказательство теоремы Остроградского–Гаусса для век-


торного поля можно найти в [2], для тензорного поля в [1].

2.2.3. Ротор
Рассмотрим контурный интеграл

   d l  x a x , (2.25)

где dl  x  – элемент контура  , a  x  – векторное поле.


Если контур замкнутый, то контурный интеграл называется цирку-
ляцией и обозначается  .

   d l a . (2.26)

43
a  x1 , x2  dx2 

e2
e1 dx2 a  x1 , x2  a  x1  dx1 , x2 
e3
a  x1 , x2 

dx1
Рисунок 2.4

Рассмотрим бесконечно малый прямоугольный замкнутый контур,


лежащий в плоскости, перпендикулярной e3 , со сторонами dx1 и dx2
(см. рис. 2.4). Найдем циркуляцию по нему от векторного поля, при
этом обход будем делать против часовой стрелки, если смотреть с вер-
шины орта e3 .
d 3  a1  x1 , x2  dx1  a2  x1  dx1 , x2  dx2 
(2.27)
 a1  x1 , x2  dx2  dx1  a2  x1 , x2  dx2 .

Приводя подобные слагаемые и пользуясь определением частной про-


изводной, продолжим равенство (2.27).
d 3  dx1  a1  x1 , x2   a1  x1 , x2  dx2    dx2  a2  x1  dx1 , x2   a2  x1 , x2   
(2.28)
a2 a  a a 
 dx2 dx1  dx1dx2 1   2  1  dx2 dx1.
x1 x2  x1 x2 

Сравнивая (2.28) с (2.14), получаем, что выражение в скобках в пра-


вой части (2.27) представляет собой третью компоненту ротора a  x  :
d  3     a 3 dx1dx2  e3     a  dS3 (2.29)

В случае произвольно ориентированного квадратного контура по-


лучим
d   n    a  dS . (2.30)

44
 n


Рисунок 2.5

Таким образом, отношение циркуляции по замкнутому бесконечно


малому контуру к площади поверхности, натянутой на этот кон-
тур, равно проекции ротора на нормаль к поверхности.
Любую кусочно-гладкую поверхность  , опирающуюся на кри-
волинейный контур  (см. рис. 2.5), можно разбить на бесконечно
малые квадратные подобласти. Просуммировав циркуляции по пери-
метрам всех подобластей, получим, что ненулевой вклад в суммар-
ную циркуляцию вносят лишь циркуляции по элементарным конту-
рам, которые выходят на опорный контур  . Тогда, согласно (2.30)

  dl  a   n   a  dS .
 
(2.31)

Мы пришли к теореме Стокса, сформулированной для векторно-


го поля a  x  . Для тензорного поля произвольного ранга теорема
Стокса формулируется следующим образом.
Теорема Стокса. Пусть  – ориентированная поверхностная
область с согласованной ориентацией края  , и пусть тензорное
поле определено и непрерывно на  и дифференцируемо на  . То-
гда интеграл от тензорного поля по краю поверхностной области
равен потоку ротора тензорного поля через саму поверхностную
область.

 dl  L(x)   n   L  dS .
 
(2.32)

Строгое доказательство теоремы Стокса смотри в [1].

45
2.3. Функция тензорного аргумента
Выше мы рассмотрели поля – функции радиуса вектора x . Суще-
ствуют функции, аргументами которых являются тензоры. Условие
дифференцируемости таких функций по своему аргументу формули-
руется аналогично условию дифференцируемости поля:
Функция тензорного аргумента дифференцируема, если она име-
ет главную линейную по своему аргументу часть приращения.
Пусть аргумент A скалярной функции f  A  для определенности
имеет второй ранг, тогда
f  A  dA   f  A   dA : L  o  dA  , (2.33)

где L - производная функции f  A  по тензору A .


Тензор L имеет ранг на 2 единицы больше, чем f  A  . Обозна-
чим L  df dA , тогда дифференциал f  A  будет иметь вид
df  A 
df  A   dA : (2.34)
dA
Пусть приращение аргумента имеет вид dA  Bt , где B постоян-
ный ТР2, t - скаляр. Тогда

f  A  Bt  df  A 
 B: (2.35)
t t 0
dA

Формула (2.35) дает способ вычисления производной df dA .


Упражнение 2.2. Пусть f  A   A : A , найти df dA .
Решение. Дадим приращение dA  Bt , тогда

f  A  B t    A  Bt  :  A  Bt  .

Раскроем скобки и учтем, что A : B  B : A , получим

f  A  B t   A : A  2 A : Bt  B : B t 2 .

Дифференцируя по t при t  0 последнее выражение, получим

f  A  Bt 
 B :  2A  .
t t 0

46
Ответ: d  A : A  dA  2 A .
В случае, когда аргументов несколько, например, f  f  A, a,   ,
где A - тензор второго ранга, a - вектор,  - скаляр, дифференциал
(или еще говорят полный дифференциал) будет равен
f f f
df  A, a,    dA :  da   d . (2.36)
A a 
Запишем выражение (2.36) в компонентах
f f f
df  Aij , ak ,    dAij  dak  d . (2.37)
Aij ak 

Если функция f  A  дифференцируема в окрестности A , а ее


производная df dA сама дифференцируема в A , тогда функция
f  A  является дважды дифференцируемой в A . Производная от
производной функции f  A  называется второй производной и обо-
значается

d2 f
A
dAdA
Вторая производная скалярной функции f  A  по A (ТР2) явля-
ется ТР4.
Пусть f  A  дифференцируема в некоторой окрестности A и
дважды дифференцируема в A , тогда справедлива формула Тейлора
второго порядка [1]
df 1 d2 f
f  A  dA   f  A   d A :  dA :
dA 2 dAdA
: dA  o dA  2
 . (2.38)
Все производные в выражении (2.38) берутся в A .
Выражение (2.38) в компонентах выглядит следующим образом

df 1 d2 f
f  Aij  dAij   f  Aij  
dAij
dAij 
2 dAij dAkm
dAij dAkm  o dAij 2
.

47
Рекомендованная литература
1. Рыжак Е.И. Бескоординатное тензорное исчисление для меха-
ники сплошных сред. - М.: МФТИ, 2011.
2. Тер-Крикоров А.М., Шабунин М.И. Курс математического ана-
лиза. - М.: МФТИ, 2001.
3. Коренев Г.В. Тензорное исчисление: учебное пособие. - М.:
МФТИ, 1990.
4. Кочин Н.Б. Векторное исчисление и начала тензорного исчис-
ления. - М.: Изд. АН СССР, 1961.

48
Лекция 3. Тензор малой деформации

3.1. Определение тензора малой деформации


Деформация – это движение, при котором изменяется взаимное
положение материальных точек тела. При движении абсолютно жест-
кого тела взаимное положение материальных точек не меняется.
Ограничимся рассмотрением наиболее простого, но важного с
практической точки зрения случая малых деформаций, когда дефор-
мированное состояние тела слабо отличается от начального, которое
мы принимаем за недеформированное. Это приближение, как прави-
ло, используется при расчете работающих в упругом режиме метал-
лических, бетонных и других достаточно жестких конструкций (сте-
ны и перекрытия зданий, стержни мостовых ферм, детали машин и
т.д.) С другой стороны, несмотря на то, что тонкостенные (например,
лист бумаги) или длинные (струны, нити, длинные балки) тела могут
заметно прогибаться, деформации их малых частей остаются малыми.
Если деформированное состояние тела значительно отличается от
начального, говорят о конечных деформациях. Конечные деформации
необходимы при описании поведения тел из низкомодульных мате-
риалов (например, резины) при достаточно больших нагрузках, при
описании развитого пластического течения, а также в некоторых гео-
физических задачах. В настоящем пособии конечные деформации не
рассматриваются. Теория конечных деформаций представлена, в ча-
стности, в [4] и [5].
В качестве меры малой деформации в одномерном случае (тонкий
стержень, нить) примем относительное удлинение
l  l0
  1 ,
l0

где l0 - первоначальная длина стержня, l - длина стержня после де-


формации.
Какова мера малой деформации трехмерного тела? Для ответа на
этот вопрос сделаем предварительные наблюдения. Для наглядности
рассмотрим в теле до деформации три близко расположенные мате-
риальные точки A0, B0, C0, как показано на рисунке 3.1. Устремим рас-
стояние между точками к нулю. В этом случае можно говорить о бес-

49
конечно близких материальных частицах или вообще рассматривать
изменение положения частей одной и той же материальной частицы.
В деформированном теле взаимное положение точек A0, B0, C0 изме-
няется, значит, изменяется длина отрезков A0B0 и B0C0, а также угол 
между этими отрезками на рисунке он первоначально прямой, но
это несущественно. Обратим внимание, что относительное удлине-
ние различно ориентированных отрезков может быть различным. Ес-
ли в теле выбрать другие материальные точки A0 и C0 в окрестности
B0, чтобы образованный ими угол имел другую ориентацию в про-
странстве, то его изменение также может быть другим при одном и
том же деформированном состоянии сплошного тела в точке B0.

Рисунок 3.1

Таким образом, чтобы описать деформированное состояние в не-


которой точке трехмерного тела нужно знать всевозможные относи-
тельные удлинения в произвольных направлениях в малой окрестно-
сти рассматриваемой точки и знать, как изменяется угол между
первоначально перпендикуляными прямыми, пересекающимися в рас-
сматриваемой точке.
На первый взгляд задача неподъемна, но мы скоро увидим, что
деформированное состояние тела полностью определяется некоторым
тензорным полем второго ранга.
Пусть материальная точка тела, первоначально имевшая радиус
вектор x , после деформации (включая движение, как жесткого цело-
го) имеет радиус вектор ξ . Новый радиус вектор связан со старым
через вектор перемещений u(x) (см. рис. 3.2):
ξ  x  u( x) . (3.1)

50
u(x)

dx

du(x)
x ξ
dx dξ

Рисунок 3.2

В механике сплошных сред предполагается, что поле u(x) непре-


рывно и дифференцируемо. Это правило может нарушаться на осо-
бых поверхностях, таких как трещины и ударные волны, на которых
поле перемещений может терпеть разрыв. Непрерывность означает,
что бесконечно близкие точки после деформации останутся беско-
нечно близкими. Обозначим расстояние между бесконечно близкими
точками до деформации dx , а после деформации dξ . Согласно (3.1)
dξ  dx  du (x) . (3.2)

Дифференциал du дифференцируемого поля u  x  , согласно (2.7),


имеет вид
du  dx   u , (3.3)
где градиент вектора перемещения   u является ТР2.
Рассмотрим изменение длины между рассматриваемыми близкими
точками. Квадрат расстояния dl между точками до деформации
2
dl 2  dx  dx  dx . (3.4)

После деформации расстояние dl  между точками изменится


2
dl 2  dξ  dξ  dξ   dx  du    dx  du  
. (3.5)
 dx  dx  2du  dx  du  du

Пусть деформация мала, т.е. du  dx , тогда в (3.5) пренебрежем


du  du по сравнению с другими членами уравнения, получим

51
dl 2  dx  dx  2du  dx . (3.6)
Согласно (3.4) и (3.6) для разницы квадратов расстояний до и после
деформации справедливо выражение
dl 2  dl 2  2du  dx . (3.7)
Разделим левую и правую части (3.7) на dl 2  dx 2 . Преобразуем
левую часть (3.7) с учетом малости деформаций:

dl 2  dl 2  dl   dl  dl   dl  dl   dl
 2 . (3.8)
dl 2 dl 2 dl
Согласно (3.3) выражение в правой части (3.7) до деления на dl 2
равно следующей квадратичной форме тензора   u
du  dx  dx   u  dx . (3.9)
Представим градиент вектора перемещений   u в виде суммы
симметричной и антисимметричной части аналогично (1.34). Для
симметричной части   u введем обозначение
1
E
2
   u    uT  . (3.10)

Далее воспользуемся тем, что квадратичная форма антисимметрично-


го тензора равна нулю (см. 1.38). Тогда окончательно из выражений
(3.8) - (3.10) следует
dl   dl
 n En . (3.11)
dl
где n  dx dx – единичный вектор, коллинеарный dx .
Таким образом, согласно (3.11), в результате деформации отно-
сительное удлинение в окрестности точки тела x в направлении n
равно построенной на векторе n квадратичной форме тензора вто-
рого ранга E(x) .
Тензор E(x) называется тензором малой деформации. Получи-
лось, что тензор малой деформации определяет совокупность растя-
жений-сжатий во всевозможных направлениях.

52
dx2 dξ 2

dx1 
dξ1

Рисунок 3.3

Выясним, какая величина определяет изменение произвольно ори-


ентированного угла. Рассмотрим два первоначально перпендикуляр-
ных вектора dx1 и dx 2 , соединяющих соответствующие бесконечно
близкие материальные точки. В результате деформации dx1 и dx 2
перейдут в векторы dξ1 и dξ 2 (см. рис. 3.3). Найдем скалярное про-
изведение dξ1 и dξ 2 .
dξ1  dξ 2   dx1  du1    dx2  du2   dx1  du2  du1  dx2 . (3.12)

Учитывая, что du1  dx1    u , du 2  dx 2   u , а также опреде-


ление транспонированного тензора второго ранга, из (3.12) получим
dξ1  dξ 2  dx1   dx 2   u    dx1   u   dx 2 
(3.13)
 dx1     uT    u   dx 2  2dx1  E  dx 2

С другой стороны, по определению скалярного произведения


dξ1  dξ 2  dl1  dl2 cos  , (3.14)

где  – угол между dξ1 и dξ 2 , dl1  dξ1 , dl2  dξ 2 .


Из (3.13) и (3.14) следует выражение для угла  между первона-
чально перпендикулярными векторами после деформации (см. рис. 12)
dx1  E  dx 2
cos   2  2n1  E  n 2 . (3.15)
dl1  dl2

где введены обозначения n1  dx1 dx1 и n 2  dx 2 dx 2 .


Обычно используют не угол  , а смежный ему угол    2   ,
в этом случае

53
2n1  E  n 2  cos   sin    . (3.16)

Таким образом, изменение изначально прямого угла также опре-


деляется тензором малой деформации и равно удвоенной билинейной
форме E(x) , построенной на единичных векторах n1 и n 2 .
Подведем итог исследованию, проведенному в данном параграфе:
Тензор малой деформации E(x) полностью определяет деформи-
рованное состояние в точке x, и может служить мерой слабо де-
формированного состояния в трехмерном случае.

3.2. Компоненты тензора малой деформации


Компоненты тензора малой деформации (3.9) имеют вид

1  u u  1
 km   k  m     m uk   k um  . (3.17)
2  xm xk  2

Выясним их геометрический смысл.


Пусть единичные векторы n совпадают с ортами ортонормиро-
ванного базиса e k , где k  1, 2,3 . Тогда из (3.10) следует

e k  E  e k  e k    ij ei  e j   e k   k k   dl l k , (3.18)

где символом  dl l k обозначено относительное удлинение в направ-


лении e k .
Таким образом, геометрический смысл диагональных компонент
тензора малой деформации – относительное удлинение  k k вдоль
базисных векторов.
Выясним геометрический смысл недиагональных компонент.
Возьмем в качестве перпендикулярных единичных векторов n1 и n 2
орты ОНБ e k и em , k  m . Тогда согласно (3.16) получим, что недиа-
гональные элементы  km тензора деформации e равны половине угла
сдвига  km между соответствующими направлениями, до деформа-
ции задаваемыми векторами ОНБ e k и em , k  m .
e k  E  em  e k    ij ei  e j   e m   km   km 2 . (3.19)

Для наглядности представим компоненты тензора малой деформа-


ции  km в виде матрицы:

54
11  12 2  13 2
E   21 2  22  23 2 . (3.20)
 31 2  32 2  33

3.3. Главные деформации


По определению (3.10) тензор малой деформации симметричен.
Значит, согласно спектральной теореме (см. Лекцию 1), существует
ОНБ из собственных векторов ei , i  1, 2,3 тензора E  x  , в котором
он имеет диагональный вид.

E  1e1  e1   2 e2  e2   3e2  e2 , (3.21)

где 1 ,  2 ,  3 – главные деформации - относительные удлинения вдоль


главных направлений (главных осей), задаваемых векторами ei .
Таким образом, произвольное деформированное состояние в точ-
ке x с помощью специального выбора ОНБ всегда может быть
представлено как суперпозиция удлиннений вдоль главных направле-
ний.

3.4. Правило знаков


Правило знаков заключается в следующем. Удлиннения считаются
положительными  kk  0 , а укорочения отрицательными  kk  0 . Это
правило проиллюстрировано на рис. 3.4.

- u +
+ u -
- + - +
n n n n
e2
e1

Рисунок 3.4

Правило знаков для касательных компонент тензора деформации


проиллюстрировано на рис. 3.5.

55
n + n +
u + - u

e2
e1

Рисунок 3.5

3.5. Девиатор тензора малой деформации


Согласно (1.62), разложение тензора малой деформации E на ша-
ровую и девиаторную часть имеет вид
E  1 3  trE  I  E , (3.22)

где E - девиатор тензора E .


Обозначим шаровую часть 1 3  trE  I  E sph . Относительное удли-
нение  dl l  n в направлении n , соответствующее E sph , будет равно

 dl   n  E  n  1 trE . (3.23)
 l  sph
3
 n
Таким образом, относительное удлинение  dl l  n не зависит от
n , т.е. одинаково в любых направлениях. Значит, E sph характеризу-
ет деформацию всестороннего расширения (либо сжатия).
Представим себе кубик, каждое ребро которого получает беско-
нечно малое приращение dl . Относительное изменение объема куби-
ка будет равно

dV d  l  3l 2 dl
3
dl
 3
 3 3 . (3.24)
V l l l
Сравнивая (3.23) и (3.24), получим
dV
trE  . (3.25)
V

56
След тензора малых деформаций E  x  приближенно равен отно-
сительному изменению объема материальной частицы тела в точ-
ке x .
Учитывая смысл шаровой части тензора малых деформаций и
формулу (3.22), сделаем следующее утверждение.
Девиатор E  x  тензора E  x  характеризует изменение формы
без изменения объема материальной частицы тела в точке x .

3.6. Вектор малого поворота


Представим градиент вектора перемещения как сумму симмет-
ричной и антисимметричной части следующим образом
1
u 
2
   u    uT   12   uT    u  . (3.26)

Определим тензор малых поворотов W


1
W
2
   uT    u  . (3.27)

В индексной записи компоненты тензора W имеют вид

1  uk um  1
Wkm        m uk   k um  . (3.28)
2  xm xk  2
С учетом (3.3), (3.26), (3.27) и определения антисимметричных
ТР2 WT   W приращение du представляется в виде суммы
du  du e  du w  E  dx  W  dx , (3.29)

где du e  E  dx - часть перемещения связанная с деформацией,


du w  W  dx - часть перемещения связанная с малым поворотом.
Обратим внимание, что согласно (1.38)
dx  du w  dx  W  dx  0 ,

т.е. du w перпендикулярно dx и соответствует повороту тела как аб-


солютно твердого (см. рис. 3.6):

57
w

d
duw
dx

Рисунок 3.6

Транспонированный тензор малого поворота WT также антисим-


метричен, и ему соответствует вектор w , который называется векто-
ром малого поворота. С учетом (1.90) и (3.27), получим
1 1 1
w E : WT  E :    u    uT     u . (3.30)
2 4 2
В свою очередь согласно (1.88)
W T  E  w . (3.31)

Тогда приращение вектора перемещения du w , связанное с малым


поворотом, равно

du w  W  dx  dx  WT  dx  E  w   dxi  ijk wk  e j 
(3.32)
   jki wk dxi  e j  E :  w  dx   w  dx.

Теперь полное приращение du можно записать так


du  du e  du w  E  dx  w  dx . (3.33)

Выясним геометрический смысл вектора w . Очевидно, вектор w


направлен вдоль оси вращения. Найдем его модуль. Пусть совершает-
ся поворот среды как твердого тела (при этом E  0 ) вокруг оси вра-
щения на малый угол d , как показано на рис. 3.6. Каждая точка тела
на расстоянии dx от оси вращения смещается на одно и тоже рас-
стояние du w  dx d . Теперь воспользуемся тем, что ротор u равен
отношению циркуляции u по контуру (в данном случае круговому) к
охватываемой контуром площади при стягивании контура к нулю.

58
1 1 2 dx du w du w dx d 
w  u  2
   d .
2 2  dx dx dx

Таким образом, модуль вектора w равен малому углу поворота тела


вокруг оси вращения, задаваемой единичным вектором w w .

3.7. Уравнения совместности Сен-Венана


Согласно определению (3.10) тензора малой деформации, 6 его
компонент  km выражаются через 3 компоненты uk вектора переме-
щений. Это означает, что тензор малой деформации не может иметь в
качестве компонент произвольные функции координат и времени.
Последнее интуитивно понятно, т.к. различные элементарные объемы
не могут деформироваться независимо, иначе из них нельзя было бы
после деформации составить сплошное тело (см. рис. 3.7).

Рисунок 3.7

Соотношения для компонент тензора малой деформации, необхо-


димые и достаточные для сохранения сплошности среды в процессе
деформирования, называются условиями совместности Сен-Венана.
Пусть существует непрерывно дифференцируемое поле переме-
щений u . Установим, каким условиям при этом должен удовлетво-
рять тензор E . Это будут необходимые условия.
Подействуем операцией ротора на тензор малой деформации:

59
1
  E       u    uT  
2
(3.34)
1 1 T
 E :     u  E :      u  .
2 2
Первый член суммы в правой части выражения (3.34) по свойству
(2.18) равен нулю. Преобразуем второе слагаемое

E :      u T    ijk  j    u T   ijk  j  m uk . (3.35)


  im km

По условию поле перемещений дифференцируемое и имеет не-


прерывные вторые производные, это означает, что порядок диффе-
ренцирования по координатам можно менять  j  m uk   m  j uk .
Тогда продолжим равенство (3.35):

E :      u T    ijk  m  j uk 
  im
. (3.36)
T
  m   ijk  j uk        u   im

Получилось, что транспонированный ротор от E пропорционален


градиенту ротора от u .
T
2    E       u  . (3.37)

Тогда, согласно свойству (2.18), справедливо выражение:


T
    E  0 . (3.38)

Это и есть уравнения совместности Сен-Венана, записанные в


компактной форме.
В компонентах (3.38) представляет собой 6 уравнений:
 j  s  ik   i  s  kj   j  k  is   i  k  sj  0 . (3.39)

Или в развернутом виде:

 211  2 22  2 12
2
 2
2 , (3.40)
x2 x1 x1x2

60
 2 22  2 33  2 23
2
 2
2 (3.41)
x3 x2 x2 x3

 2 33  211  2 31
  2 (3.42)
x12 x32 x3 x1

 211    23  31 12 
    , (3.43)
x2 x3 x1  x1 x2 x3 

 2 22    31 12  23 
     (3.44)
x3 x1 x2  x2 x3 x1 

 2 33   12  23  31 
     (3.45)
x1x2 x3  x3 x1 x2 

Достаточность полученных уравнений совместности доказывается


при решении задачи о нахождении компонент вектора перемещений
по известным компонентам тензора деформации (см., например, [1]).

3.8. Замечание о компонентном формализме


Как уже было сказано в Предисловии, в бескомпонентном подходе
все тензорные физические величины имеют тензорную природу по
построению. Например, тензор деформации (3.10) является тензором
постольку, поскольку тензором является градиент вектора перемеще-
ний.
В традиционном компонентном тензорном исчислении необходи-
мо проводить дополнительные исследования, является ли найденная
совокупность скалярных величин тензором или нет. Покажем это на
примере тензора малой деформации.
Пусть найдена совокупность 6 величин

1  u u 
 km   k  m . (3.46)
2  xm xk 
Чтобы разобраться, являются ли эти величины компонентами ТР2
нужно выяснить по какому правилу эти величины преобразуются при
смене базиса. Величины, относящиеся к новому базису пометим

61
штрихами. Пусть матрица перехода  ki связывает вектора старого и
нового базиса по формуле
ei   ki ei , (3.47)

тогда компоненты радиус-вектора x и вектора перемещений u в но-


вой и старой системах координат будут связаны следующим образом
xk   ki xi, xk   kiT xi , (3.48)

uk   ki ui, uk   kiT ui . (3.49)

Определим производную uk xm с помощью (3.48) и (3.49)

uk u u x u
  kiT i   kiT i n   kiT i  nm . (3.50)
xm xm xn xm xn

Тогда

1  u  u   1  u u 
   k  m    kiT  i  n   nm   kiT  in  nm .
 km (3.51)
2  xm xk  2  xn xi 

Таким образом, величины  km преобразуются по правилу (1.26), а


значит являются компонентами ТР2.
Повторим, что в бескомпонентном тензорном исчислении необхо-
димости в подобных исследованиях нет.

Рекомендованная литература
1. Работнов Ю.Н. Механика деформируемого твердого тела. -
М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы,
1979.
2. Тимошенко С.П., Гудьер Дж. Теория упругости. – М.: Наука,
1979.
3. Мейз Дж. Теория и задачи механики сплошных сред. – М.:
Книжный дом «ЛИБРОКОМ», 2010. -320 с.
4. Трусделл К. Первоначальный курс рациональной механики
сплошных сред. - М.: Мир, 1975.
5. Кондауров В.И. Основы термомеханики конденсированной сре-
ды. – М.: Издательство МФТИ, 2002. -336 с.

62
Лекция 4. Тензор напряжений

4.1. Вектор напряжений


Мысленно выделим в сплошной среде произвольный объем, на-
пример, односвязную область, как показано на рис. 4.1 а). На часть
среды, заключенную в этом объеме действуют два типа сил – кон-
тактные (поверхностные) и объемные. Первые, как следует из на-
звания, приложены к границе выделенной области, а вторые действу-
ют на каждый элементарный объем внутри этой области. Контактные
силы – это реакции со стороны той части сплошной среды, которая
находится с внешней стороны выделенного объема. Примером объ-
емной силы служит сила тяжести, и только ее мы и будем в дальней-
шем рассматривать.
f
n
S

а) б)
Рисунок 4.1

Будем считать, что контактные силы реакции имеют поверхност-


ную плотность. Рассмотрим точку x , принадлежащую поверхности
выделенного тела, и малую площадку (также часть поверхности) в
окрестности x с внешней нормалью n и площадью S . На этой
площадке действует равнодействующая контактных сил f , как по-
казано на рис. 4.1 б).
Вектором напряжения t называется предел отношения контакт-
ных сил f к площади площадки S при стремлении ее к нулю:
f df
t  lim  . (4.1)
S  0 S dS

63

t(n)
e3
-n n
n=e3

t(-n) n=e2
e2
n=e1

e1
а) б)
Рисунок 4.2

Считается (постулат Коши), что вектор напряжений является


функцией только места и внешней нормали t  t  x, n  . Справедли-
вость независимости контактных сил от кривизны можно обосновать
тем, что мы проводим мысленные границы внутри сплошной среды,
т.е. свойства среды по обе стороны границы одинаковы. Значит, на
этих границах отсутствует поверхностное натяжение.
Определим напряженное состояние в точке x как совокупность
векторов напряжений t  x, n  при всевозможных n .
Мысленно выделим в среде в окрестности точки x малое плоское
тело, толщина которого  стремится к нулю, как показано на рис.
4.2 а). Пусть тело настолько мало, что вектор t  n  в пределах его
плоских поверхностей неизменен. Из равновесия этого тела следует,
что вектор напряжения является нечетной функцией нормали:
t  x, n    t  x ,  n  . (4.2)


Это свойство справедливо и в случае движения. При стремлении
толщины малого тела к нулю, к нулю стремиться масса этого тела, а
вместе с ней и массовые силы. Положив нулю массу во втором законе
Ньютона, сформулированном для рассматриваемого плоского тела,
получим нулевую равнодействующую поверхностных сил.

64
В (4.2) учтено, что площадь боковой поверхности много меньше
площади плоских торцов, а значит силами, действующими на боковой
поверхности, можно пренебречь.

4.2. Формула Коши


Рассмотрим материальную частицу в виде бесконечно малого ку-
бика, грани которого параллельны координатным плоскостям и име-
ют размер порядка   0 , как показано на рис. 4.2 б).
Обозначим t k вектор напряжений, действующий на площадке с
нормалью n  e k , где k  1, 2,3 . Тогда вектор напряжений, действую-
щий на площадке с нормалью n  e k , согласно (4.2) равен
t  e k   t  e k   t k . (4.3)

При стремлении линейных размеров к нулю, объем уменьшается


как  3 , т.е. быстрее площади, которая уменьшается как  2 . Таким
образом, объемной силой при составлении условий равновесия рас-
сматриваемой материальной частицы можно пренебречь.
Мысленно отсечем от элементарного кубика тетраэдр, как показа-
но на рис. 4.3. Обозначим dS k площади боковых поверхностей тетра-
эдра с нормалями n  e k , а dS площадь скошенной поверхности с
нормалью n  e k (см. рис. 4.3).

e3
e3
n=e3

n=e2 n
e2 e2
n=e1

e1 e1

Рисунок 4.3

65
3 3

dS1
-e1 -t2 -t1
dS2
n
t
-e2
dS
2 2
dS3 -e3
1 1
-t3

Рисунок 4.4

Приравняем нулю равнодействующую контактных сил, дейст-


вующих по граням тетраэдра.
t  n  dS  t  e1  dS1  t  e 2  dS 2  t  e3  dS3  0 . (4.4)

Учтем, что боковые грани тетраэдра являются проекциями ско-


шенной грани на координатные плоскости, следовательно,
dS1  dS n  e1 , dS2  dS n  e 2 , dS3  dS n  e3 . (4.5)

Учитывая (4.3) и (4.5), продолжим равенство (4.4)


t  t1 dS1 dS  t 2 dS2 dS  t 3 dS3 dS 
(4.6)
 t   n  e1  t1   n  e 2  t 2   n  e3  t 3  t   n  e k  t k  0,

где t k – векторы напряжения, действующие на площадках с нормаля-


ми e k . Используя правило умножения диады на вектор (1.15), из (4.6)
получим
t   n  e k  t k  n   ek  t k   n  T . (4.7)

Полученное выражение
t  x, n   n  T  x  (4.8)

называется формулой Коши, а построенный при его выводе тензор


второго ранга

66
T  x   e1  t1  e 2  t 2  e3  t 3 (4.9)

называется тензором напряжений. Иногда, чтобы подчеркнуть важ-


ность утверждения (4.8), его называют фундаментальной теоремой
Коши [4, 5].
Таким образом, согласно формуле Коши, напряженное состояние
в точке x характеризуется тензором второго ранга T  x  .

4.3. Нормальные и касательные напряжения


Нормальные напряжения – это проекция вектора напряжения на
нормаль к площадке. Используя формулу Коши, получим
tn  t  n  n  T  n , (4.10)

согласно (4.10), нормальные напряжения являются квадратичной


формой тензора напряжений, построенной на векторах нормали.

tn
t

τ t

Рисунок 4.5

Касательные напряжения являются проекцией вектора напряже-


ний на плоскость элементарной площадки.
t  t  τ  n  T  τ , (4.11)

где τ – единичный вектор, лежащий в плоскости площадки, как по-


казано на рис. 4.5.
Также касательное напряжение можно выразить, зная только век-
тор нормали:

67
t τ  t   t  n  n  t   I  n  n   n  T   I  n  n  . (4.12)

4.4. Компоненты тензора напряжений


Определим компоненты тензора напряжений. Для этого разложим
векторы напряжений t i , действующие на боковых гранях элементар-
ного кубика (рис.4.6), по базису e k .
t i  ti k e k . (4.11)

Первый индекс в коэффициенте ti k означает номер нормали к


площадке, а второй показывает, на какое базисное направление про-
ецируется t i . Согласно определению тензора напряжений (4.9) и с
учетом разложения (4.11), получим
T  ei  t i  ei   tik e k   tik ei  e k . (4.12)

С другой стороны
T  Tik ei  e k (4.13)

Таким образом, из (4.12) и (4.13) следует, что Tik  tik .


Значит, компонентами тензора напряжений T  x  являются ком-
поненты векторов напряжений, действующих на элементарных
площадках, параллельных координатным плоскостям.

T33
T31 T32

T23
T13

T11 T12 T22


T21
2
1
Рисунок 4.6

68
Действительно, рассмотрим площадку с внешней нормалью n  e1
и спроецируем вектор напряжений t1 , действующий на этой площад-
ке, на базисные направления e1 , e 2 , e3 .
t1  e1  n  T  e1  e1  T  e1  T11 ,

t1  e 2  n  T  e 2  e1  T  e 2  T12 ,

и т.д.
Наглядно это проиллюстрировано на рис. 4.7. Запомним правило:
первый индекс в записи компонент тензора напряжений означает
номер площадки, второй индекс – номер базисного вектора, на кото-
рый проецируется вектор напряжений.

T11 T12

t(-e1) e2 t(e1)
e1
T12 T11

n = -e1 n = e1
Рисунок 4.7

Заметим, что проекции вектора напряжений, действующего на


площадке с нормалью n  e1 (противоположная грань бесконечно
малого кубика по отношению к грани n  e1 ), на направления e1 ,
e 2 , e3 равны тем же самым компонентам тензора напряжений (см.
рис. 23).
t  e1    e1    e1   T   e1   T11
t  e1    e 2    e1   T   e 2   T12 и т.д.
Очевидно, этот факт является следствием свойства (4.2).

4.5. Правило знаков


Хотя компоненты тензора напряжений являются скалярами, их
принято изображать стрелками. Это нужно понимать так, что если

69
стрелка направлена вдоль базисного направления, то компонента по-
ложительна, если в обратную сторону, то компонента отрицательна.
Указанное правило справедливо при n  e1 , e 2 , e3 . На противополож-
ных площадках при n  e1 ,  e 2 ,  e3 все наоборот. Другими словами
можно сформулировать следующее мнемоническое правило: знак
компоненты тензора напряжений является произведением знака
проекции нормали к площадке и знака соответствующей проекции
вектора напряжений на базисные направления.
Указанное правило знаков согласовано с правилом знаков для
компонент тензора деформаций. Компоненты напряжений считаются
положительными, если они вызывают положительную деформацию.
Например, нормальные напряжения положительны, если они приво-
дят к удлиннению, и отрицательны, если приводят к сжатию.

4.6. Закон парности касательных напряжений


Равновесие тела обеспечивается не только равенством сил, но и
равенством моментов. Рассмотрим условие равновесия прямоуголь-
ного элемента под действием касательных напряжений, как показано
на рис. 4.8.
T21

e2
T12 a T12
e1
b

T21
Рисунок 4.8

Компоненты T12 и T21 порождают две пары сил. В отсутствие дру-


гих факторов, порождающих моменты, моменты этих пар сил должны
быть уравновешены.

T12 a  b  T21b  a . (4.14)

Следовательно,

70
T12  T21 .

Аналогично, для любых компонент


Tij  T ji  T  TT . (4.15)

Таким образом, тензор напряжений симметричен, если в среде


нет внутренних моментов (если среда неполярная). Например, сим-
метрия нарушается для ферромагнитной жидкости в магнитном поле
и т.п. Наглядно правило парности можно представить так: стрелки,
обозначающие недиагональные компоненты тензора напряжений,
должны быть расположены по правилу «хвостик к хвостику, носик к
носику».
Нужно отметить, что в курсах механики сплошной среды доказы-
вается, что симметричность тензора напряжений для неполярной сре-
ды – это необходимое и достаточное условие выполнения динамиче-
ского закона изменения момента импульса.

4.7. Девиатор тензора напряжений


Как и любой симметричный тензор второго ранга, тензор напря-
жений можно представить в виде
T   pI  T  , (4.16)

где коэффициент p  1 3 trT называется давлением, а T – девиа-


тором тензора напряжений.
Обозначим Tsph   pI . Найдем напряженное состояние в точке x ,
которое соответствует шаровому тензору Tsph . С учетом (4.16) на
произвольной площадке n , получим
t  n  Tsph   p n  I   p n . (4.17)

Согласно (4.17) вектор напряжений t , соответствующий Tsph , на-


правлен вдоль n (при p  0 ) или против n (при p  0 ) и по модулю
равен p . Такое напряженное состояние называется гидростатиче-
ским сжатием (при p  0 ) или растяжением (при p  0 ) . Термин

71
«гидростатический» использован здесь, так как тензор напряжений в
любой покоящейся жидкости (кроме бингамовой) имеет вид
T   pI .

Таким образом, девиатор T тензора напряжений T характери-


зует отклонение напряженного состояния от состояния гидроста-
тического сжатия (растяжения).

4.8. Главные напряжения


Тензор напряжений симметричен, значит, согласно спектральной
теореме (см. Лекцию 1), существует ОНБ из собственных векторов
ei , i  1, 2,3 тензора T , в котором тензор напряжений имеет диаго-
нальный вид.

T   1e1  e1   2 e2  e2   3e3  e3 , (4.18)

где  i – нормальные напряжения, которые называются главными.


Таким образом, произвольное напряженное состояние в точке может
быть представлено в виде суперпозиции главных напряжений вдоль
главных направлений. Другими словами, всегда можно так сориен-
тировать элементарный кубик, что на его гранях касательные на-
пряжения будут равны нулю.
T21 1
2 u2 u1
e2
e1 T12

а) б)
Рисунок 4.9

Например, на рисунке 4.9 представлено одно и тоже напряженное


состояние – состояние чистого сдвига в различных базисах. На рис.
25 а) представлен базис, в котором отличны от нуля только T12  T21 .


Для бингамовой жидкости существуют пороговые напряжения,
при превышении которых эта среда ведет себя как обычная жидкость
(течет), а при малых напряжениях как твердое тело.

72
На рис. 4.9 б) представлен базис сориентированный по главным на-
правлениям тензора напряжений, в котором отсутствуют недиаго-
нальные компоненты T , при этом  2   1 Указанные базисы полу-
чаются друг из друга поворотом на 45 вокруг e3  e3 .
Упражнение 4.1. Дано состояние чистого сдвига в некотором базисе, при-
чем T11  T22  T33  T13  T23  0 . Найти главные напряжения и ориентацию
главных осей относительно исходного базиса.
Очевидно, девиатор T имеет те же главные оси, что и T . Его
разложение по базису из собственных векторов имеет вид:

T    1  p  e1  e1    2  p  e2  e2    3  p  e3  e3 . (4.19)

4.9. Октаэдрическая площадка. Интенсивность касательных на-


пряжений
Рассмотрим в данной точке физического пространства площадку,
которая наклонена под одинаковыми углами к главным осям ui ,
i  1, 2,3 тензора T (см. рис. 4.10). Такая площадка называется окта-
эдрической. Вектор нормали к этой площадке имеет вид
1 
n
3
 e1  e2  e3  . (4.20)

По формуле Коши (4.8) с учетом представления (4.18) вектор напря-


жения равен
1 
t
3
 e1  e2  e3    1e1  e1   2e2  e2   3e3  e3  
(4.21)
1

3
 1e1   2e2   3e3  .
С помощью (4.21) и (4.20) вычислим нормальное напряжение
1
tn  t  n   1   2   3    p . (4.22)
3
Таким образом, нормальное напряжение на октаэдрической пло-
щадке равно среднему напряжению (давлению со знаком минус).

73
e3

n
t
e2

e1
Рисунок 4.10

С учетом (4.12) найдем модуль касательного напряжения

1 1
t  t   t  n  n 
3
 e 
1 1   2 e2   3e3   p
3
e
1  e2  e3  

1
  1  p  e1   2  p  e2   3  p  e3 
3
1 2 2 2
  1  p    2  p    3  p  .
3
Используя определение давления, после несложных преобразований
модуль касательного напряжения можно представить в следующем
виде
1 2 2 2
t   1   2    2   3    3   1  . (4.23)
3
Упражнение 4.2. Проделать опущенные преобразования и вывести фор-
мулу (4.23).
Касательное напряжение на рассмотренной площадке называется ок-
таэдрическим касательным напряжением.
Теперь найдем второй инвариант девиатора тензора напряжений.
1 1
I 2  T    T  : T    T  p I  :  T  pI  
2 2
(4.24)
1 1
  T : T  p 2 I : I  2 pI : T    T : T  3 p 2  .
2 2

74
Распишем полученное выражение (4.24) в главных напряжениях. Уч-
тем, что

T : T  Tij Tij   12   22   32 .

Тогда получим
1 1
I 2  T     12   22   32    1   2   3 
2
2 3
 

(4.25)
1

6   1 2
2 2
    2   3    1   3 
2
.
Неотрицательную величину I 2  T  называют интенсивностью
касательных напряжений. Очевидно, что I 2  T   0 , если напря-
женное состояние является состоянием гидростатического сжатия
(растяжения).
Сравнивая (4.23) и (4.25), получим связь октоэдрического каса-
тельного напряжения и интенсивности касательных напряжений.

2
t  I 2  T  . (4.26)
3

4.10. Геометрические интерпретации

4.10.1. Девиаторная плоскость


С помощью главных напряжений можно дать наглядную геомет-
рическую интерпретацию напряженному состоянию в некоторой точ-
ке. Рассмотрим трехмерное пространство напряжений, где по осям
декартовой системы координат отложены главные напряжения
 1 ,  2 ,  3 . Пусть ei , i  1, 2,3 орты соответствующих координатных
осей. Тогда напряженное состояние характеризуется вектором

OP   1e1   2 e2   3e3 . (4.27)

Представим плоскость, задаваемую уравнением


В англоязычной литературе это пространство называется Haigh-
Westergaard stress space.

75
 1   2   3  3 p . (4.28)

где давление p - заданная константа.


Плоскость (4.28) одинаково наклонена к осям координат. Нормалью к
ней является
1
n  e1  e 2  e3  . (4.29)
3
Нормаль (4.29) задает направление луча  1   2   3 , выходящего из
начала координат и перпендикулярного плоскости (4.28).

3
1   2   3
n
O
P
e3 2
O
e1 e2
1
Рисунок 4.11

Проекция OP на n равна
 1
OO  OP  n   1   2   3    3 p . (4.30)
3

Найдем проекцию OP на плоскость. Из рисунка 27 и (4.30) следует
 
O P  OP  3 pn . (4.31)

Используя представления (4.27) и (4.29) векторов OP и n в базисе
ei , i  1, 2,3 , получим

76
 1
O P   1e1   2 e 2   3e3  3 p  e1  e 2  e3  
3 (4.32)
   1  p  e1    2  p  e 2    1  p  e3 .

Сравнивая (4.32) и (4.19), приходим к выводу, что вектор O P имеет
компоненты, совпадающие с главными компонентами девиатора тен-
 T в пространстве глав-
зора напряжений. Таким образом, девиатору
ных напряжений соответствует вектор O P , лежащий в плоскости
(4.28). По этой причине плоскость (4.28), называется девиаторной
плоскостью.

4.10.2. Круги Мора


Круги Мора – удобное двумерное графическое представление на-
пряженного состояния в координатах tn , t .
Пусть главные напряжения различны и упорядочены следующим
образом
1   2   3 . (4.33)

Выразим нормальные напряжения через главные согласно (4.10).


tn  n  T  n   1n12   2 n22   3 n32 , (4.34)

где n1 , n2 , n3 - направляющие косинусы - компоненты единичного


вектора n в базисе, ориентированном по главным направлениям тен-
зора T .
Квадрат модуля вектора напряжения t  tn n  t τ равен
2
t  tn2  t2 . (4.35)

С другой стороны
2
t   n  T    n  T    12 n12   22 n22   32 n32 . (4.36)

Тогда справедливо выражение


tn2  t2   12 n12   22 n22   32 n32 . (4.37)

Учтем также, что

77
n12  n22  n32  1 . (4.38)

Разрешим относительно направляющих косинусов (4.34), (4.37) и


(4.38).

 tn   2  tn   3   t2
n12  , (4.39)
 1   2  1   3 
 tn   3  tn   1   t2
n22  , (4.40)
 2   3  2   1 
 tn   1  tn   2   t2
n32  . (4.41)
 3   1  3   2 
Рассмотрим соотношение (4.39). Величина n12  0 , знаменатель
(4.339) положителен, так как согласно (4.33) разности  1   2   0 ,
 1   3   0 . Таким образом, числитель (4.39) должен быть неотри-
цательным

 tn   2  tn   3   t2  0 . (4.42)

t

   tn

Рисунок 4.12

78
Аналогичным образом, рассматривая (4.40) и (4.41) приходим к
справедливости следующих неравенств

 tn   3  tn   1   t2  0 , (4.43)

 tn   1  tn   2   t2  0 . (4.44)

Неравенство (4.42) дает область на плоскости ( tn , t ) за пределами


круга с уравнением (круг 1 на рис. 4.12)
2 2
  2   3   2  2   3 
 tn    t  . (4.45)
 2  4

Центр этого круга находится в точке tn   2   3  2 , t  0 радиус


круга равен  2   3  2 .
Неравенство (4.43) дает область на плоскости ( tn , t ) внутри круга
(круг 2 на рис. 4.12)
2 2
  3   1   2  3   1 
 tn    t  . (4.46)
 2  4

Неравенство (4.44) дает область на плоскости ( tn , t ) за пределами


круга (круг 3 на рис. 4.12)
2 2
  1   2   2  1   2 
 tn    t  . (4.47)
 2  4

Получаем, что при заданных  1   2   3 всевозможные пары tn ,


t должны принадлежать затененной области (включая границы), по-
казанной на рис. 4.12.
Картина кругов Мора симметрична относительно оси tn , поэтому
как правило, рассматриваются только верхние половины кругов. Ка-
ждой точке на плоскости ( tn , t ) соответствует определенный вектор
напряжения t  tn n  t τ , действующий на площадке в физическом
пространстве, заданной нормалью n .
В качестве примера рассмотрим длинный прямолинейный стер-
жень с постоянной площадью поперечного сечения S , подверженный
растяжению вдоль своей оси силой F (сила равномерно распределена
по сечению). Боковая поверхность стержня свободна от напряжений.

79
Нарисуем диаграмму Мора, найдем на какой площадке реализуются
максимальные касательные напряжения, установим связь точки на
диаграмме Мора с ориентацией площадки в физическом пространст-
ве.
F t

 n

 tn

  
Рисунок 4.13

Согласно условию, отличным от нуля является только главное на-


пряжение  1  F S . Тогда три круга Мора сольются в один, как по-
казано на рис. 4.13. По формулам (4.34) и (4.37) вычислим касатель-
ные и нормальные напряжения на площадке с нормалью n , угол на-
клона которой к главной оси e1 равен  .
Нормальное напряжение равно
1 1
tn   1n12   1 cos 2    cos 2 . (4.48)
2 2
Касательное напряжение согласно (4.37) равно
t2   12 n12  tn2 . (4.49)

Подставим (4.48) в (4.49) и воспользуемся известными тригоно-


метрическими формулами, тогда
1
t2   12 n12 1  n12    12 cos 2  sin 2    12 sin 2 2 . (4.50)
4
Окончательно, взяв корень из выражения (4.50) и рассматривая
верхнюю половину круга Мора, получим
1
t   1 sin 2 . (4.51)
2

80
Формулы (4.48) и (4.51) устанавливают соответствие положения
площадки в физическом пространстве и точки на диаграмме Мора.
Наглядно это представлено на рис. 4.13. Также из диаграммы видно,
что максимальное касательное напряжение в рассматриваемом случае
равно  1 2 , и достигается оно на площадке, наклоненной к оси
стержня под углом    4 .
О соответствии точки на диаграмме Мора и ориентации площадки
в трехмерном случае смотри, например, [4].
Упражнение 4.4. Изобразить круг Мора для состояния чистого сдвига.

4.11. Уравнения равновесия


В завершение параграфа выведем уравнение равновесия. Пусть
сплошная среда неподвижна. Тогда силы, действующие на произ-
вольный мысленно выделенный в сплошной среде объем, должны
быть уравновешены. Это означает, что поверхностный интеграл от
плотности контактных сил и интеграл по объему от плотности массо-
вых сил в сумме должны давать ноль. Интегральное уравнение равно-
весия имеет вид

 tdS    g dV  0 . (4.52)
S V

Выведем дифференциальное уравнение равновесия.


Вывод 1. Рассмотрим малый кубик, размеры которого dx1 , dx2 ,
dx3 таковы, что компоненты напряжения на противоположных гранях
немного различаются (рис. 4.14).

e3 T32
T32  dx3
x3
T22
T22  dx2
x2
e2

e1 T12
T12  dx1
x1
Рисунок 4.14

81
Приравняем нулю равнодействующую сил, действующих на кубик
в направлении e2 .
 T  T12 dx  T  dx dx   T  T22 dx  T  dx dx 
 12 x 1 12  2 3  22 x 2 22  1 3
 1   2 
T
  T32  32 dx3  T32  dx1dx2   g 2 dx1dx2 dx3  0
 x3 
Аналогично рассматривая другие направления и деля на объем ку-
бика dV  dx1dx2 dx3 , получим систему уравнений равновесия.

T11 T21 T31


    g1  0,
x1 x2 x3
T12 T22 T32
    g 2  0, (4.53)
x1 x2 x3
T13 T23 T33
    g3  0.
x1 x2 x3

В тензорных обозначениях в рамках компонентного формализма


(4.53) имеет вид
iTik   g k  0 . (4.54)

В безиндексном виде (4.54) записывается следующим образом


T   g  0 . (4.55)

Вывод 2. Приведем поверхностный интеграл в (4.52) к интегралу


по объему. Применяя формулу Коши (4.8) и теорему Остроградского–
Гаусса для тензорного поля (2.24), получим цепочку равенств

 n  TdS    g dV     TdV    g dV 
S V V V
. (4.56)
     T   g  dV  0.
V

Т.к. подынтегральное выражение непрерывно, а объем произволен,


выражение (4.56) эквивалентно дифференциальному уравнению (4.55)
T   g  0 ,

проекции которого на координатные направления имеют вид (4.53).

82
В конце параграфа специально остановимся на физическом смыс-
ле дивергенции тензора напряжений. Согласно (2.23) элементарная
контактная сила df представляет собой поток тензорного поля T  x 
через площадку dS , действительно
df  t dS  n  T dS .

Тогда суммарный поток T  x  через замкнутую поверхность бу-


дет равен равнодействующей контактных сил f .
Таким образом, дивергенция   T  x  тензорного поля T  x  рав-
на равнодействующей контактных сил f , действующей на поверх-
ность малого тела, размеры которого стремятся к нулю, отнесен-
ной к объему этого тела.
Упражнение 4.5. Пусть тело объемом V полностью погружено в жид-
кость плотностью  f . Пользуясь выражением T   pI , доказать формулу
для силы Архимеда f A   f gV .

Рекомендованная литература
1. Работнов Ю.Н. Механика деформируемого твердого тела. - М.: Наука.
– 1979.
2. Качанов Л.М. Основы теории пластичности. – М.: Наука, 1969. – 420 с.
3. Тимошенко С.П., Гудьер Дж. Теория упругости. – М.: Наука, 1979. –
575 с.
4. Мейз Дж. Теория и задачи механики сплошных сред. – М.: Книж-
ный дом «ЛИБРОКОМ», 2010. -320 с.

83
Лекция 5. Элементы линейной теории упругости

5.1. Закон Гука


В предыдущей главе мы уже рассматривали длинный прямоли-
нейный стержень постоянного сечения, который работает только на
сжатие и растяжение. Эта модель очень удобна для первичного уяс-
нения закономерностей поведения деформируемых тел и заслуживает
более подробного обсуждения.
l
l


Рисунок 5.1

Будем считать, что растягивающие (или сжимающие) внешние си-


лы действуют вдоль оси стержня и распределены равномерно по се-
чению. Тогда напряжение, возникающее в любом поперечном сече-
нии, одно и тоже и равно отношению равнодействующей внешней
силы к площади сечения. Боковая поверхность стержня свободна от
напряжений (рис. 5.1).
Обозначим относительное удлинение стержня   l l , а нор-
мальное напряжение в любом поперечном сечении  .
Удобно мысленно разбить стержень на материальные частицы,
представляющие собой соосные стержню цилиндрические тела, тор-
цы которых параллельны торцам стержня. Из-за геометрических осо-
бенностей и способа приложения внешних сил напряженно деформи-
рованное состояние рассматриваемого стержня однородно. Это озна-
чает что, продольная деформация каждой материальной частицы рав-
на относительному удлинению всего стержня, а нормальное напряже-
ние в поперечном сечении материальной частицы равно нормальному
напряжению в поперечном сечении большого тела.
Механические свойства материала – это закон поведения матери-
альной частицы, т.е. связь ее деформированного состояния с силами,
действующими со стороны окружающей ее части большого тела.


Материальная частица может характеризоваться и другими фи-
зическими величинами, такими как температура. Более подробно этот

84
 а)  б)

 
Рисунок 5.2 а) упругое поведение, б) неупругое поведение

Таким образом, законы поведения рассматриваемого стержня,


эквивалентны свойствам материала в частном процессе (одноосное
растяжение-сжатие).
Назовем начальным (недеформированным) состоянием частицы
то, от которого отсчитывается деформация. Для определенности рас-
смотрим специальное начальное состояние тела, в котором нет на-
пряжений. Такое начальное состояние будем называть естествен-
ным. В этом случае кривая на плоскости   ,   , характеризующая
последовательность напряженно-деформированных состояний части-
цы в процессе одноосного растяжения-сжатия, будет выходить из на-
чала координат (см. рис. 5.2).
Материал называется упругим, если между напряжением и де-
формцией существует взаимнооднозначная связь. Таким образом,
      и       . Если эта связь линейна, то материал является
линейно-упругим, в противном случае говорят о нелинейной упругости
(см. рис. 5.2 а)).
Линейная связь между напряжением  и деформацией  называ-
ется законом Гука
  E , (5.1)
где E - модуль Юнга.

вопрос излагается в Лекции 7 и последующих главах. Также в общем


случае нужно учитывать всю предысторию нагружения, см. Лекции
11, 12.

В геомеханике характерным является начальное состояние эле-
мента земной коры, в котором присутствуют начальные напряжения
(например, горное давление и тектонические напряжения).

85
Для линейно-упругих тел справедлив принцип суперпозиции.
Представим себе, что деформация стержня вызвана некоторой растя-
гивающей силой. Представим эту силу как равнодействующую сил,
которые назовем частными силами. Каждая частная сила порождает
свою частную деформацию. Согласно принципу суперпозиции де-
формации, вызванные равнодействующей силой, равны сумме де-
формаций, вызванных частными силами, причем, порядок их прило-
жения неважен. Все сказанное справедливо и в трехмерном случае.
Закон поведения упругого тела в трехмерном случае представляет
собой взаимнооднозначную связь между T и E . Для линейно-
упругого трехмерного тела линейная связь между тензором напряже-
ний и тензором деформаций в каждой точке имеет вид
T  L:E, (5.2)
где L - четвертого ранга тензор упругих коэффициентов (модулей).
Так как для упругих тел связь между E и T взаимнооднозначная,
то закон Гука можно разрешить относительно тензора деформаций.
E  C:T, (5.3)
где C - четвертого ранга тензор коэффициентов податливости.
В общем случае тензоры L и C являются функциями радиуса
вектора x . Для однородного тела тензоры L и C одни и те же в лю-
бой материальной точке.
В общем случае у тензоров четвертого ранга количество компо-
нент равно 81. Однако, симметричность тензоров T и E приводит к
симметрии L и C вида
Lijkm  L jimk , (5.4)

то есть можно менять местами индексы в парах ij и km (не обяза-


тельно одновременно). В Лекции 7 мы увидим, что тензорам L и C
присуща также следующая симметрия


В случае наличия начальных напряжений в начальном состоя-
нии эта зависимость выглядит сложнее (см. Лекцию 8):
T  T0  T0  W  W  T0  L : E ,
где T0 - тензор начальных напряжений, W - тензор малых поворо-
тов.

86
Lijkm  Lkmij . (5.5)

В итоге количество независимых компонент L и C (т.е. упругих мо-


дулей или коэффициентов податливости) снижается до 21.
Если упругие свойства среды зависят от направления, такая среда
называется анизотропной. Поведение сред с различными видами ани-
зотропии характеризуются числом независимых модулей упругости
n  21 . Например, при наличии одной оси анизотропии (тело, на-
бранное из плоскопараллельных слоев или композит с однонаправлен-
ными волокнами) число упругих модулей равно 5, а для описания по-
ведения изотропного материала необходимо знать 2 упругих модуля.
Запишем закон Гука для изотропного материала в виде, разрешен-
ном относительно тензора напряжений.
T    trE  I  2 E . (5.6)

В компонентах (5.6) имеет вид


Tij   kk  ij  2 ij . (5.7)

Модули  и  называются коэффициентами Ламе.


Тензор L , соответствующий (5.6) имеет вид

L   I  I  2 1def . (5.8)

Упражнение 5.1. Пусть тензор L имеет вид (5.8). Найти L : E .

Запишем закон Гука для изотропного материала в виде, разрешен-


ном относительно тензора деформаций.
1  
E T   trT  I , (5.9)
E E
или в компонентах


Пусть из однородной среды в ненагруженном состоянии взяты
(вырезаны) геометрически идентичные образцы, различным образом
ориентированные в пространстве. Если результаты всевозможных
идентичных испытаний над этими образцами различаются, то гово-
рят, что свойства среды зависят от направления.

Такой тип анизотропии называется трансверсальной изотропией.

87
1  
 ij  T  T  . (5.10)
E ij E kk ij
Упругие константы E и  называются модулем Юнга и коэффици-
ентом Пуассона соответственно.
Физический смысл модуля Юнга и коэффициента Пуассона легко
получить при одноосной деформации (деформации одномерного
стержня со свободной боковой поверхностью). Обозначим ненулевую
компоненту тензора напряжений T11 , остальные равны нулю. Тогда

1   1
11  T  T  T .
E 11 E 11 E 11

 22   T11   E11 .
E

 33   T11   E11 .
E
Таким образом, модуль Юнга представляет собой коэффициент
пропорциональности между продольной компонентой напряжения и
соответствующей продольной компонентой деформации, а коэффи-
циент Пуассона равен модулю отношения поперечной деформации к
продольной (и то и другое при одноосной деформации).
Очевидно, между инженерными константами E ,  и коэффици-
ентами Ламе  ,  есть однозначная связь. Закон Гука можно фор-
мулировать с помощью любой пары из набора упругих параметров
E,, , .
Упражнение 5.2. Выразить E и  через  и  .
Часто бывает удобно представить тензоры напряжений и дефор-
маций в виде суммы шарового и девиатора. Подставим соответст-
вующие выражения (3.21) и (4.15) в закон Гука (5.6). Приравнивая
шаровые и девиаторные части, получим
p   K trE . (5.11)

T  2  E . (5.12)

Величина K    2 3  называется модулем объемного сжатия. Ко-


эффициент Ламе  , связывающий девиаторы тензоров напряжений и

88
деформаций называется модулем сдвига и часто обозначается симво-
лом G .
Упражнение 5.3. Вывести соотношения (5.11) и (5.12).

5.2. Виды задач линейной теории упругости


Подведем промежуточные итоги. В нашем распоряжении есть
1) уравнение равновесия (4.22),
T   g  0 ,

2) связь тензора малой деформации с вектором перемещения (3.9) и


связанный с ней закон совместности Сен-Венана (3.37)
1
E
2
   u    uT        E T  0 ,
3) закон Гука (5.6)
T    trE  I  2 E .

Для существования единственного решения, система уравнений


должна быть замкнута, т.е. число уравнений должно быть равно чис-
лу неизвестных. Если число неизвестных больше числа уравнений,
система называется недоопределенной, в противном случае система
называется переопределенной.
Посчитаем количество неизвестных: 6 компонент тензора напря-
жений, 6 компонент тензора деформаций, 3 компоненты вектора пе-
ремещений. Итого 15 неизвестных.
Посчитаем количество скалярных уравнений: 3 уравнения равно-
весия (проекции на координатные оси), 6 уравнений совместности
Сен-Венана. Еще 6 уравнений дает закон Гука. Всего 15 уравнений.
Таким образом, число неизвестных равно числу уравнений. Сис-
тема замкнута. Обратим внимание, что уравнения равновесия и урав-
нения Сен-Венана универсальны, а закон Гука определяет свойства
материала и дополняет систему уравнений до замкнутой. Вообще,
уравнения, определяющие свойства материала (здесь закон Гука),
нужны для замыкания системы универсальных уравнений (здесь
уравнения равновесия, уравнения совместности). В общем случае
универсальными соотношениями являются законы сохранения массы,

89
импульса, момента импульса, энергии, а также условия сохранения
сплошности среды в процессе движения.
Для определения неизвестных необходимо задать граничные усло-
вия. Обозначим границу тела  . Различают три типа задач теории
упругости, соответствующие трем типам граничных условий:
 Задачи I типа: на части границы тела u заданы пере-
мещения u  x  u   ub  x  (рис. 5.3 а)),
 Задачи II типа: на части границы тела  F заданы внеш-
ние силы с плотностью f  x   F   fb  x  (рис. 5.3 б)),
 Задачи III типа: на части границы заданы перемещения,
на части границы заданы силы (рис. 5.3 в)).

fb  x  fb  x 

 F
 F
u u
ub  x  ub  x 
а) б) в)
Рисунок 5.3

5.2.1. Задачи первого типа


Если граничные условия заданы в перемещениях, удобно решать
задачу сразу в перемещениях. Это возможно, так как между тензором
напряжений, тензором деформаций и вектором перемещений сущест-
вует связь.
Выведем уравнение равновесия в перемещениях. С помощью зако-
на Гука найдем дивергенцию тензора напряжений.
  T       trE  I  2 E     trE   2  E (5.13)

След тензора деформаций, входящий в (5.13) выражается через


вектор перемещения u следующим образом
1
trE  I :    u    uT     u . (5.14)
2

90
Градиент следа тензора малых деформаций согласно (5.14) равен
  trE       u  . (5.15)

Посчитаем дивергенцию тензора малых деформаций   E , вхо-


дящую в (5.13)
1 1
  E       u    uT     2 u      u   (5.16)
2 2
Докажем соотношение (5.16) для k-й компоненты   E :
1 1
   E  k    m  m uk   m  k um     m  m u k   k  m u m  
2 2
1
  u      u   k
2
Здесь мы воспользовались гладкостью поля перемещений и поме-
няли местами  m и  k . Знак    2   i  i   2 xi xi обозначает
оператор Лапласа.
Собирая все вместе, получим

  T           u    2u (5.17)

Окончательно, с учетом (5.17) уравнение равновесия в перемеще-


ниях принимает вид
         u    u   g  0 (5.18)

Воспользуемся известным тождеством


    u      u   u ,

получим из (5.18) другую форму уравнения равновесия в перемеще-


ниях
   2      u       u   g  0 . (5.19)

Таким образом, в первом типе задач, нужно решать уравнение


равновесия в перемещениях (5.18) или (5.19) с граничным условием
u  x  u   ub  x  ,

91
где ub  x  - известная функция.
Отметим, что при решении задачи в перемещениях, условия совме-
стности Сен-Венана выполняются тождественно.

5.2.2. Задачи второго типа


Если граничные условия заданы в напряжениях, удобно решать
задачу сразу в напряжениях, при этом нужно следить, чтобы не нару-
шалась совместность деформаций. Для этого уравнение совместности
Сен-Венана с помощью закона Гука и уравнений равновесия форму-
лируется в напряжениях. Полученное уравнение называется уравне-
нием Бельтрами-Митчелла (6 скалярных уравнений). Для общего
случая выводить и приводить это уравнение не будем.
Граничные условия на 6 компонент тензора напряжений имеют
вид
n  T  x  u   fb  x  .

где fb  x  - известная функция.

5.3. Некоторые упрощения


Задачи теории упругости весьма сложны для аналитического ре-
шения. В произвольном случае задачи решаются только численно.
Часто в практически важных случаях возможно применение различ-
ных упрощений. Упомянем, известный принцип Сен-Венана, позво-
ляющий, в частности, обойти сложности расчета, связанные с различ-
ным способом крепления стержней в опоре. Упрощению служат раз-
личные гипотезы относительно характера деформаций в элементах
конструкции, используемые в сопротивлении материалов, такие как
гипотеза плоских сечений. При наличии в задаче сферической или
радиальной симметрии удобно использовать сферические и цилинд-
рические координаты. Широкое применение получили двумерные
(плоские) задачи - плоское напряженное и плоское деформированное
состояния. Плоские задачи, а также полуобратный метод Сен-Венана
обсудим в Лекции 6.

5.3.1. Принцип Сен-Венана


Принцип Сен-Венана можно сформулировать следующим образом.

92
Если заданное распределение сил на участке поверхности 1
тела  заменить другим распределением сил, имеющим туже рав-
нодействующую и тотже момент, при этом сохранить неизменны-
ми граничные условия на остальной части поверхности тела, то то-
гда в любой области тела  , достаточно удаленной от 1 , поля
напряжений и перемещений останутся практически неизменными.
Чем меньше область 1 и чем более далекие участки тела 
рассматриваются, тем лучше выполняется принцип Сен-Венана.
Вблизи 1 поля перемещений и напряжений могут существенно
различаться.
Принцип Сен-Венана в частности позволяет смягчить граничные
условия при решении задач с участием стержневых конструкций. На-
пример, информация о конкретном способе крепления груза к балке
затухает на расстояниях порядка ее поперечного размера, что позво-
ляет в расчетах заменить действие груза сосредоточенной силой.

5.3.2. Гипотеза плоских сечений


Гипотеза плоских сечений утверждает, что при изгибе балки каж-
дое сечение, перпендикулярное нейтральной оси балки, остается пло-
ским (см. рис 5.4). Это верно при чистом изгибе, когда в сечении от-
сутствуют касательные напряжения.

Рисунок 5.4

Однако этой гипотезой пользуются и в случае изгиба длинных


стержней при наличии перерезывающих (поперечных) сил. Чтобы с
этим разобраться, рассмотрим простой пример [1].
Пусть в стену заделан стержень длиной L , поперечный размер
стержня (будем считать, что линейные размеры сечения в различных
направлениях имеют один порядок) обозначим b . К свободному кон-
цу стержня приложена сила P , как показано на рис. 5.5. Оценим ха-
рактерные касательные напряжения  и нормальные напряжения 

93
P
L
b

Рисунок 5.5

в самом опасном сечении стержня (у стенки, показано штриховкой),


т.е. на расстоянии L от точки приложения силы.
В сечении стержня появляется изгибающий момент M и перере-
зывающая сила Q , которые должны уравновешивать внешнюю силу
и ее момент. Оценим перерезывающую силу Q и запишем условие
равновесия для сил.
 Q   b2 P
   2 .
Q  P b

Теперь оценим изгибающий момент M и запишем условие равно-


весия для моментов.
 M    b 2  b PL
   3 .
 M  PL b
Сравнивая  и  , получим оценку
 b

 L
Таким образом, чем длиннее балка, тем меньше касательные напря-
жения по сравнению с нормальными. Этим объясняется, что при расче-
те изогнутой оси достаточно длинных балок при сложном нагружении
используются соотношения, полученные для чистого изгиба.
Необходимо отметить, что сопротивление материалов не является
упрощением теории упругости. В эту дисциплину входят такие разде-
лы, как пластичность, ползучесть, прочность. Но, даже оставаясь в
рамках упругого тела, оказывается, что основанное на практике со-
противление материалов в определенных вопросах является более
гибким по сравнению с теорией упругости. Например, в теории упру-
гости момент сил, действующий на мысленно выделенное тело в
сплошной неполярной среде, является результатом действия контакт-
ных сил теакции, т.е. не является независимой величиной. В сопро-

94
тивлении материалов момент сил может прикладываться к элементу
конструкции независимо.
Не имея возможности углубляться в сопротивление материалов,
далее обсудим простейшие упрощения геометрического характера.

5.3.3. Радиальная симметрия


Перейдем от декартовых координат ( x1 , x2 , x3 ) к цилиндрическим
координатам (r ,  , x3 ) , соответствующие базисные векторы показаны
на рис. 5.6.
e er

.
r e3
e2 
.
e3 e1

Рисунок 5.6

В случае радиальной симметрии исчезает зависимость от полярно-


го угла  и от координаты x3 . Вектор перемещений имеет только
одну компоненту u  r  в радиальном направлении.
u   u ,0, 0  . (5.20)

Выясним вид тензора малых деформаций. Рассмотрим материаль-


ную частицу, образованную приращением координат (r ,  , x3 ) , как
показано на рис. 5.7.
Относительное удлинение частицы в радиальном направлении er
равно
dr  u  r  dr   u  r   dr u
 rr   (5.21)
dr r
Относительное изменение длины частицы в направлении e с уче-
том бесконечной малости dr вычислим следующим образом
 r  u  r   d  r d u
   (5.22)
r d r

95
e2
u(r+dr)

u(r)

d dr
r
 e1

Рисунок 5.7

Остальные компоненты равны нулю. Таким образом, разложение


тензора малых деформаций по базису er , e , e3 имеет вид.

u u
E er  er  e  e . (5.23)
r r
След тензора малой деформации равен
u u
trE   rr      . (5.24)
r r
Исключая u из выражений (5.21) и (5.22), получим уравнение со-
вместности Сен-Венана.
     rr
 0. (5.25)
r r
Запишем уравнение равновесия в перемещениях. В рассматривае-
мом случае   u  0 , и уравнение равновесия принимает простой
вид.
   2      u   0 . (5.26)

Теперь учтем, что trE    u . Воспользуемся выражением (5.24) и


из (5.26) получим

96
  u u 
 0 (5.27)
r  r r 

Выведем уравнение равновесия в напряжениях. Рассмотрим рав-


новесие материальной точки под действием контактных сил, как по-
казано на рис. 5.8.

e2
T Trr
Trr  dr
r

T
Trr
e1

Рисунок 5.8

Составим сумму проекций всех контактных сил на радиальное на-


правление. Обратим внимание, что T тоже дают вклад в равнодей-
ствующую.

 Trr dr  T  r  dr d  T r d  2T d dr  0
 r rr    rr  (5.28)
  2

Раскрывая скобки и деля уравнение (5.28) на произведение


r dr d  , получим уравнение равновесия в напряжениях

Trr Trr  T


  0. (5.29)
r r

5.3.4. Сферическая симметрия


Приведем без вывода основные соотношения в сферически сим-
метричном случае. Сферические координаты представляют собой
набор переменных (r ,  ,  ) . Вектор перемещений имеет только одну
компоненту u  r  в радиальном направлении.
u   u ,0, 0  . (5.30)

Тензор деформаций имеет вид

97
u u u
E e  e r  e  e  e  e . (5.31)
r r r r
u u
trE  2 . (5.32)
r r
Ненулевые компоненты тензора напряжений Trr , T  T . Нену-
левые компоненты девиатора T выражаются через компоненты тен-
зора напряжений следующим образом
2
Trr 
3
Trr  T  , T   13 Trr  T  . (5.33)

Найдем произведение T : T .
4 2 2 2 2 2
T : T  Trr 2  2T 2 
9
 Trr  T   Trr  T   Trr  T  .
9 3
(5.34)

Уравнение равновесия в напряжениях имеет вид

Trr Trr  T


2 0. (5.35)
r r
Уравнение равновесия в перемещениях
  u u
 2   0 . (5.36)
r  r r

Уравнение совместности Сен-Венана


     rr
 0. (5.37)
r r

Рекомендованная литература
1. Работнов Ю.Н. Механика деформируемого твердого тела. -
М.: Наука, 1979. – 744 с.
2. Тимошенко С.П., Гудьер Дж. Теория упругости. – М.: Наука,
1979. – 576 с.
3. Трусделл К. Первоначальный курс рациональной механики
сплошных сред. - М.: Мир, 1975.

98
Лекция 6. Плоские задачи теории упругости. Полуобратный
метод Сен-Венана

6.1. Плоские задачи теории упругости


Рассмотрим тонкую плоскую односвязную пластинку. Пусть
внешние силы действуют только по боковой поверхности (торцам),
распределены равномерно по толщине и направлены в плоскости.
Сами плоскости ненагружены. Напряженно деформированное со-
стояние пластинки в указанном случае называется плоским напряже-
нием.
e3

e2
T21
T12 T22
T11

e1
Рисунок 6.1

Матрицы компонент тензора напряжений T и тензора деформа-


ций E выглядят следующим образом
T11 T12 0 11 12 0
T  T21 T22 0 , E   21  22 0 . (6.1)
0 0 0 0 0  33

Независимыми компонентами являются T11 , T22 , T12 и 11 ,  22 , 12 .


Компонента  33 легко определяется из закона Гука.
Запишем закон Гука для независимых компонент
1
11  T11  T22  , (6.2)
E


Обсуждение случая неодносвязности см. в [1]

99
1
 22  T22  T11  , (6.3)
E
1
12  T12 . (6.4)
2

6.1.1. Плоское деформированное состояние


Рассматриваются протяженные объекты, равномерно нагруженные
вдоль образующей: стержни, тоннели, плотины и т.д. Каждый слой
(см. рис. 6.2), перпендикулярный оси e3 , вдали от краев находится в
одном и том же напряженно-деформированном состоянии. При этом
деформация в направлении образующей равна нулю, так как все слои
стараются расширяться или сжиматься одинаково, мешая друг другу.
Такое напряженно деформированное состояние называется плоской
деформацией.

e1
e3

e2

Рисунок 6.2

Матрицы компонент тензора напряжений и тензора деформаций


выглядят следующим образом
T11 T12 0 11 12 0
T  T21 T22 0 , E   21  22 0 . (6.5)
0 0 T33 0 0 0

Независимыми компонентами являются T11 , T22 , T12 и 11 ,  22 , 12 . Из


закона Гука при  33  0 , получается T33   T11  T22  . Используя это
выражение, получим связь между T11 , T22 , T12 и 11 ,  22 , 12 :
1
11 
E
T11  T22  , (6.6)

1
  22
 22  T  T11  , (6.7)
E

100
1
12  T12 , (6.8)
2

E 
где введены обозначения E   ,   .
1  2 1 
Упражнение 6.1. Вывести соотношения (6.6) - (6.8).

Из сравнения (6.1) - (6.3) и (6.6) - (6.8) следует, что отличие зако-


нов Гука в двух плоских задачах только в упругих коэффициентах.
При этом тело в состоянии плоской деформации ведет себя жестче
( E   E ,     ), чем такое же тело в состоянии плоского напря-
жения.
Уравнения равновесия для обеих плоских задач выглядят одина-
ково:
T11 T12
   g1  0 , (6.9)
x1 x2

T12 T22
   g2  0 . (6.10)
x1 x2
Условия совместности Сен-Венана для плоского случая удобно
вывести заново. Определение компонент 11 ,  22 , 12 через компонен-
ты вектора перемещений имеют вид
u1
11  , (6.11)
x1

u2
 22  , (6.12)
x2

1  u u 
12   1  2  . (6.13)
2  x2 x1 

2 2 2
Продифференцируем 11 по 2
,  22 по 2
, 12 по , по-
x2 x1 x1x2
лучим

101
 211  2 22  2 12
2
 2
2 . (6.14)
x2 x1 x1 x2
Это условие совместности Сен-Венана для плоской деформации.
Условие совместности для компонент 11 ,  22 , 12 в случае плоского
напряжения выглядят точно также. Таким образом, уравнения равно-
весия и условие совместности для обеих задач одинаковы, а законы
Гука отличаются только упругими модулями.

6.1.2. Уравнение Бельтрами-Мичелла


Подставим в уравнение совместности (6.14) компоненты
11 ,  22 , 12 , выраженные через T11 , T22 , T12 согласно (6.2) - (6.4).
2 2  2T12
 T22   T11    T11   T22   2 1    . (6.15)
x12 x22 x1 x2
В уравнении (6.15) использовано тождество 2   E 1    .
Дифференцируя первое уравнение равновесия (6.9) по  x1 , а
второе уравнение равновесия (6.10) по  x2 , складывая полученные
выражения, получим

 2T12  2T  2T22
2   211  . (6.16)
x1 x2 x1 x22
Подставим уравнение (6.16) в (6.15), получим уравнение Бельтра-
ми-Мичелла для плоской задачи

 2 2 
 2  2   T11  T22   0 (6.17)
 x1 x2 
или, вводя обозначение для оператора Лапласа на плоскости
   2 x12   2 x22 ,

 T11  T22   0 . (6.18)

Примечательно, что это уравнение не содержит упругих констант,


следовательно, для обеих плоских задач при одних и тех же гранич-
ных условиях в напряжениях и одних и тех же геометриях тел полу-

102
чаются одни и те же значения T11 , T22 , T12 . Деформации при этом бу-
дут разные.

6.1.3. Граничные условия в напряжениях


Пусть внешняя сила, лежащая в плоскости и действующая на тор-
цы плоского тела имеет плотность fb . Обозначим n нормаль к торце-
вой поверхности  . Запишем граничное условие для напряжений
n  T   fb , (6.19)

или в компонентах, пользуясь тем, что все векторы n и fb лежат в


плоскости, перпендикулярной e3
n1T11  n2T21  f b1 , (6.20)

n1T12  n2T22  f b 2 . (6.21)

6.1.4. Функция напряжений Эйри


При отсутствии внешних силовых полей вводится скалярная
функция, с помощью которой уравнения равновесия (6.9), (6.10) удо-
влетворяются тождественно.

 2  2  2
T11  , T22  , T12   . (6.22)
x22 x12 x1 x2
Подставляя эти выражения (6.22) в уравнение (6.18), получим би-
гармоническое уравнение

 4  4  4
4
2 2 2  4 0 (6.23)
x1 x1 x2 x2
или
  0 . (6.24)

Задача: найти решение  бигармонического уравнения (6.24),


удовлетворяющее граничным условиям (6.20), (6.21). Задолго до ком-


Случай, когда силовые поля присутствуют, обсуждается в [1].

103
пьютерной эры подбором частных решений этого уравнения удалось
решить множество практически значимых инженерных задач.
Упражнение 6.2 Для прямоугольных тел удобно искать решение (6.24) в
виде полиномов [1]. Выяснить, какому напряженному состоянию прямо-
угольной пластины соответствует функция    a 6  x23 .
Решение. Подставим данную функцию напряжений в (6.22), получим сле-
дующие компоненты напряжений.

 2  2  2
T11  2
 ax2 , T22  2  0 , T12   0.
x2 x2 x1 x2

Полученное напряженное состояние соответсвует чистому изгибу вокруг оси


e 2 длинного прямоугольного стержня, ориентированного вдоль оси e1

6.2. Полуобратный метод Сен-Венана. Задача о кручении стержня


произвольного (односвязного) сечения
Суть полуобратного метода Сен-Венана состоит в следующем.
Одни переменные задачи постулируются, оставшиеся определяются с
помощью уравнений равновесия и совместности деформаций. Далее
определяются граничные условия, при которых полученное решение
будет точным.
Покажем, как работает метод на примере задачи о кручении
стержня произвольного односвязного сечения. Решение задачи о кру-
чении стержня круглого сечения хорошо известно из курса сопротив-
ления материалов (см. например, [3]). Получено, что круглые сечения
поворачиваются вокруг оси стержня как твердые тела, т.е. остаются
плоскими. Применение этого результата в качестве гипотезы для кру-
чения стержней некруглого сечения приводит к неверным результа-
там. Оказывается, что изначально плоские сечения начинают изги-
баться, появляется перемещение из плоскости, которое называется
депланацией.

6.2.1. Основные уравнения


Рассмотрим стержень некруглого сечения, как показано на рис.
6.3. Постулируем, что перемещения в плоскости идентичны переме-
щениям в случае стержня круглого сечения, а депланация не зависит
от x3 .

104
e3

e2
e1

Рисунок 6.3

u1   x3 x2 , (6.25)

u2   x3 x1 , (6.26)

u3    x1 , x2  . (6.27)

Согласно выражениям (6.25) и (6.26), угол поворота линейно зави-


сит от x3 с коэффициентом  , который называется крутка,
    x1 , x2  - неизвестная функция координат в плоскости сечения.
С учетом соотношений (6.25) -(6.27) , компоненты деформаций
будут иметь значения
11   22   33  12  0 , (6.28)

  
13    x2  , (6.29)
2 x1 

  
 23   x1  . (6.30)
2 x2 

Согласно закону Гука компоненты напряжений будут следующими


T11  T22  T33  T12  0 , (6.31)

  
T13     x2  , (6.32)
 x1 

105
  
T23    x1  . (6.33)
 x2 

Если взять производную первого уравнения по  x2 , а второго


по  x1 , и сложить, то получится уравнение Бельтрами-Мичелла
(исключили перемещения)
T13 T23
  2 . (6.34)
x2 x1
Уравнения равновесия принимают вид
T31 T
 0 , 32  0 , (6.35)
x3 x3

T13 T23
 0. (6.36)
x1 x2
Первые два уравнения выполняются тождественно. Тогда остается
только одно уравнение
T13 T23
 0. (6.37)
x1 x2
Введем функцию напряжений  так, чтобы тождественно удовле-
творялось уравнение равновесия
 
T13  , T23   . (6.38)
x2 x1
Подстановка этих выражений в уравнение Бельтрами-Мичелла дает

 2  2
  2 . (6.39)
x12 x22
Или
  2 . (6.40)

Полученное уравнение называется уравнением Пуассона.

106
Выясним, каким граничным условиям должна удовлетворять
функция напряжений  .

6.2.2. Граничные условия на боковой поверхности стержня


Боковая поверхность свободна от напряжений, значит

e3

T32 T31

T23 T13
n
e2

e1

Рисунок 6.4

n  T   0 , (6.41)
S

где n   n1 , n2 ,0  .
Распишем условие (6.41) с учетом того, что все компоненты T
кроме T13  T31 и T23  T32 равны нулю.

n1T13  n2T23  0 . (6.42)

С учетом симметричности тензора напряжений, получим


n1T31  n2T32  0 . (6.43)

Это означает, что касательное напряжение в сечении на границе


направлено перпендикулярно нормали, т.е. по касательной к границе.
Тогда, используя выражения для функции напряжений  , и гео-
метрические соотношения (см. рис. 6.5)
dx2 dx
n1  , n2   1 , (6.44)
ds ds

107
e2
dx2
-dx1 ds
n
e1
Рисунок 6.5

получим на границе сечения


 dx1  dx2 d
   0. (6.45)
x1 ds x2 ds ds
Согласно (6.45) функция напряжений  принимает на границе се-
чения постоянное значение. Примем
 S  0 . (6.46)

В результате, задача о кручении свелась к следующей


  2 ,
(6.47)
 S  0.

6.2.3. Граничные условия на торцах стержня


Граничные условия на торцах стержня имеют вид
n  T   fb , (6.48)
S

n   0, 0, n3    0,0,  1 , (6.49)

T31  fb1 , (6.50)

T32  fb 2 . (6.51)

108
n
e3

e2
e1

Рисунок 6.6

Таким образом, внешние силы должны лежать в плоскости торцов,


а их распределение должно совпадать с распределением касательных
напряжений в любом сечении. В этом случае решение рассматривае-
мой задачи согласно теореме о существовании и единственности
будет точным.
На практике никогда нарочно не добиваются такого специфиче-
ского распределения внешних сил в торцах. Это распределение опре-
деляется способом закрепления стержня. Однако, согласно принципу
Сен-Венана, влияние способа закрепления затухает на расстоянии
порядка поперечного сечения стержня, и уже с этого расстояния реа-
лизуется напряженное состояние, совпадающее с решением сформу-
лированной задачи.
Момент внешних сил, распределенных на торцах, определяется по
формуле

M    fb1 x2  f b 2 x1  dx1dx2  2  dx1dx2 . (6.52)

При выводе (6.52) использваны соотношения (6.38), (6.50), (6.51) и


проведено интегрирование по частям с учетом условия (6.46).
Упражнение 6.2 Получить формулу для момента (6.52).

6.2.4. Задача о кручении стержня эллиптического сечения


Подберем  так, чтобы она обращалась в ноль на границах эллип-
тического сечения стержня


О теореме существования и единственности см. Лекцию 10.

109
 x2 x2 
  m  12  22  1 . (6.53)
a b 
Подстановка этого выражения в уравнение совместности (6.40) дает

a 2b2
m    . (6.54)
a 2  b2
Тогда из (6.53) и (6.54) следует

a 2b2  x12 x22 


     2  2  1 . (6.55)
a2  b2 a b 
Подставляя это выражение в формулу для крутящего момента
(6.52), получим его связь с углом поворота сечения на единицу длины
образующей стержня

 a 3 b3
M   . (6.56)
a2  b2
Упражнение 6.3 Получить формулу (6.56).
Тогда, можно уточнить (6.55)

M  x12 x22 
    1 . (6.57)
 ab  a 2 b 2 

По полученному выражению восстанавливаем компоненты на-


пряжения
2M
T13   x2 , (6.58)
 ab3
2M
T23  x1 . (6.59)
 a 3b
Подставляя (6.58) и (6.59) в выражения для депланации (6.32),
(6.33), после интегрирования найдем

b2  a 2
u3  M x1 x2 . (6.60)
 a 3b 3

110
Рекомендованная литература
1. Тимошенко С.П., Гудьер Дж. Теория упругости. – М.: Наука,
1979. – 576 с.
2. Работнов Ю.Н. Механика деформируемого твердого тела. -
М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы,
1979. – 744 с.
3. Феодосьев В.И. Сопротивление материалов: учеб. для вузов. 10-
е изд., перераб. и доп. - М.: Изд-во МГТУ им. Баумана, 1999. - 592 с.

111
Лекция 7. Элементы термодинамики сплошных сред

7.1. Некоторые сведения из термостатики газов


В составе курса термодинамики из цикла общей физики МФТИ,
изучаются квазистатические процессы, происходящие в газах. Как
правило, изучаемое рабочее тело (сосуд с газом) погружено в термо-
стат, заключено в адиабатическую оболочку или приведено в контакт
с другими телами. Указанный раздел термодинамики естественно
назвать термостатикой.
Состояние термодинамической системы считается равновесным,
если в ней с течением времени не происходит никаких видимых из-
менений. При этом справедливы следующие утверждения:
1. Состояние термодинамической системы можно описать не-
сколькими макропараметрами – термодинамическими перемен-
ными (например, давление, температура, внутренняя энергия).
2. Система находится в тепловом и механическом равновесии с
окружающими телами. Например, температуры у системы и
термостата должны быть одинаковыми. Если тело адиабатиче-
ски изолировано, речь может идти только о механическом рав-
новесии.
При выполнении указанных пунктов состояние системы можно
изобразить точкой в пространстве термодинамических переменных,
например, в координатах P-V. Если состояние системы меняется со
временем, говорят, что идет процесс. В квазистатическом процессе
одно равновесное состояние непрерывно сменяет другое. При этом
элементарная работа внешних сил  Aвнеш , совершаемая над системой
при переходе между двумя бесконечно близкими равновесными со-
стояниями, равна элементарной работе самой системы  Aвнутр , взя-
той с обратным знаком.
 Aвнеш   Aвнутр .

Процессы, в которых термодинамические параметры в разных


точках системы имеют различное значение (распространение упругих
волн, распространение тепла и т.п.) нельзя изобразить в виде линии в
координатах P-V. В этих случаях предлагается подождать, когда сис-
тема снова придет в равновесное состояние. После чего вычисляется

112
изменение энтропии, температуры и других термодинамических ве-
личин.
Отметим, что в рамках цикла общей физики отдельно изучаются
процессы переноса (диффузия, вязкость, теплопроводность), для ко-
торых характерно распределение температуры, концентрации приме-
си и других величин в пространстве. Этот раздел является составной
частью термодинамики сплошных сред, о которой пойдет речь ниже.
Из курса термодинамики известно, что работа A1 2 , совершаемая
внешними силами над адиабатически изолированной системой при
переходе от одного равновесного состояния к другому зависит только
от этих состояний. Это позволяет ввести функцию состояния, которая
называется внутренней энергией U , приращение которой U 2  U1
равно работе A1 2 .
Основная аксиома, которая называется первым началом термоди-
намики, гласит
dU   Q   A , (7.1)

где  Q - теплота подведенная извне, dU - изменение внутренней


энергии при переходе к бесконечно близкому равновесному состоя-
нию,  A - элементарная работа внешних сил.
Квазистатический процесс, который можно провести через ту же
последовательность промежуточных равновесных состояний в обрат-
ном направлении, без изменения состояний окружающих тел по срав-
нению с прямым процессом, называется обратимым. Мы будем рас-
сматривать только квазистатические обратимые процессы, при этом
будем помнить, что не всякий квазистатический процесс обратим.
Обозначим абсолютную температуру  . Согласно равенству
Клаузиуса, в обратимых процессах интеграл от величины  Q  , где
 - температура термостата, по замкнутому циклу равен нулю
Q
 0

Величина  Q  называется приведенным теплом. Таким образом,
интеграл от состояния 1 до состояния 2 не зависит от пути, и можно
ввести новую функцию состояния – энтропию  .

113
2
Q
 2  1  
1

При обратимом переходе к бесконечно близкому равновесному


состоянию изменение энтропии системы равно
d   Q  . (7.2)

Если в замкнутом цикле присутствуют необратимые процессы, то


справедливо неравенство Клаузиуса
Q
 0

P
1

2
V

Рисунок 7.1

Пусть совершен необратимый переход от равновесного состояния


1 к равновесному состоянию 2 (на рис. 7.1 изображен пунктиром).
Проведем обратимый процесс от состояния 2 к состоянию 1. Тогда с
учетом неравенства Клаузиуса и определения энтропии справедливо

Q 2 Q 1 Q 2 Q
   1   2   1   1   2  0 .
Откуда следует
2
Q
 2  1   .
1

При необратимом переходе между бесконечно близкими равно-
весными состояниями справедливо неравенство
Q
d  . (7.3)

114
Неравенство (7.3) означает, что в необратимых процессах появля-
ются дополнительные положительные источники энтропии. Про-
цессы, дающие положительный дополнительный вклад в приращение
энтропии называются диссипативными. Например, при наличии тре-
ния часть работы необратимо рассеивается в виде тепла (чтобы в этом
убедиться, достаточно потереть ладони), что вносит положительный
вклад в приращение энтропии.

7.2. Гипотеза локального термодинамического равновесия


Процессы, которые разворачиваются в пространстве и во времени,
являются естественным объектом изучения в МСС.

 d

 U, …  x
x, tu (x, t),…

Рисунок 7.2 Локальное термодинамическое равновесие

В МСС принимается гипотеза локального термодинамического


равновесия, которая означает, что все термодинамические величины
определены в каждой точке среды, т.е. представляют собой поля, за-
висящие от времени. Таким образом, термодинамической системой,
состояние которой характеризуется ограниченным набором макропа-
раметров, является материальная точка, а не все тело. Как видно, при
справедливости первого утверждения, относящегося к понятию тер-
модинамического равновесия (см. пункт 7.1), выполнение второго
утверждения (см. пункт 7.1) не требуется. Материальные точки могут
не иметь ни теплового, ни механического равновесия с соседними
материальными точками.
Таким образом, термодинамику сплошной среды можно назвать
неравновесной, при этом, повторимся, всегда должно присутствовать
локальное равновесие. Процессы, в которых локального равновесия
нет, изучает физическая кинетика.

115
В МСС все аддитивные величины, такие как масса, энергия, эн-
тропия, объемные и контактные силы, имеют плотность.
Рассмотрим произвольный объем  в сплошной среде, тогда
внутренняя энергия U  , заключенная в этом объеме будет равна

U     udV , (7.4)

где u  u  x, t  - удельная внутренняя энергия (внутренняя энергия на


единицу массы),   x,t   dm dV - плотность массы.
Энтропия   в рассматриваемом объеме вычисляется по формуле

     sdV , (7.5)

где s  s  x, t  - удельная энтропия (энтропия на единицу массы).

7.3. Первое и второе начала термодинамики для сплошной среды


Выражения (7.1) – (7.3) верны и в МСС, но только для материаль-
ной частицы, в качестве термодинамической системы.
Рассмотрим материальную частицу d , которая в текущем со-
стоянии имеет объем V   3  0 . Ее термодинамическое состояние
характеризуется физическими величинами u  t  , s  t  , T  t  , E  t  ,
  t  и т.д., которые имеют постоянные значения в пределах частицы.
Объемными силами гравитации пренебрежем по тем же соображени-
ям, что мы делали при выводе формулы Коши (Лекция 4).
Обозначим U внутреннюю энергию материальной частицы, m
массу, заключенную в частице. Пусть исходное состояние частицы
немного изменяется так, что объем получает приращение dV (см. рис.
7.3). При этом внешние контактные силы совершают элементарную
работу, а частица получает или теряет некоторое количество теплоты.
Обозначим отнесенные к объему V работу внешних контактных сил
и поступающую извне теплоту в рассматриваемом процессе,  A и
 Q соответственно.


Напомним понятие аддитивной физической величины на приме-
ре массы. Свойство аддитивности означает, что масса двух отдельных
непересекающихся в пространстве тел, равна сумме масс каждого из
этих тел.

116
m V+dV
V d m

Рисунок 7.3 Два близких состояния материальной частицы

Изменение внутренней энергии dU в частице равно

dU  d  m u   m du . (7.6)

Здесь мы воспользовались тем, что масса в материальной частице


сохраняется.
Сформулируем первое начало термодинамики (7.1) для матери-
альной частицы в качестве термодинамической системы
dU    Q  V    A V . (7.7)

Разделив выражение (7.7) на объем частицы V , с учетом (7.6) по-


лучим выражение для удельных величин
 du   Q   A , (7.8)

где   m V - плотность массы частицы в исходном состоянии.


Перейдем к обсуждению второго начала термодинамики примени-
тельно к сплошной среде. В рассматриваемом процессе энтропия ма-
териальной частицы  изменяется на величину
d   d  m s   mds (7.9)

В термодинамике неравновесных процессов постулируется, что


приращение энтропии можно представить в виде суммы
d   d  0  d  dis ,
что согласно (7.9), эквивалентно утверждению


По умолчанию здесь все рассматриваемые процессы достаточно
медленные. В общем случае в этом выражении должна быть учтена
кинетическая энергия.

117
ds  ds0  dsdis , (7.10)

где ds0 - часть приращения удельной энтропии, которая связана с по-


ступлением в материальную частицу приведенного тепла извне, dsdis
- часть приращения удельной энтропии, которая генерируется внутри
материальной частицы как следствие идущего процесса.
Знак ds0 может быть произвольным, так как тепло может
быть передано частице или отобрано от нее. Приращение энтропии
dsdis всегда неотрицательно, оно равно нулю в обратимых процессах,
и положительно в необратимых.
dsdis  0 . (7.11)

На первый взгляд, согласно (7.2),  ds0   Q  , однако, это не так.


Дело в том, что в выражении (7.2) подразумевается равенство темпе-
ратур системы и термостата, тогда как в нашем случае нужно учесть
процесс выравнивания температуры между соседними материальны-
ми частицами. Этот процесс согласно опыту необратим, т.е. дает
вклад в изменение dsdis .
Рассмотрим подробнее процесс теплообмена. Количество тепла
 Q , поступающее извне в мысленно выделенную часть  большо-
го тела через материальную границу  за время dt равно

 
 Q     q  n dS  dt (7.12)
  
где q  q  x,t  - вектор теплового потока, n - внешняя нормаль к эле-
ментарной площадке на  , dS - площадь элементарной площадки.
Знак «минус» в (7.12) означает, что тепло прибывает, если вектор те-
плового потока q направлен против n (см. рис. 7.4).


Тепло извне может поступать в объем не только за счет тепло-
проводности. Например, тепло может генерироваться в объеме при
радиоактивном распаде, рассеянии электромагнитного излучения и
т.д. В этом случае в (7.12) должны быть добавлены соответствующие
слагаемые. Такие источники тепла вносят вклад в поступление тепла
извне, т.к. считаются независящими от идущего процесса.

118
n q

dS



Рисунок 7.4

Выбирая в качестве тела  материальную частицу, и деля левую


и правую части выражения (7.12) на ее объем, который стремится к
нулю, получим
 Q    q  dt . (7.13)

Далее воспользуемся тождеством, которое легко получается, если


расписать производную    q   :
1  q    q
 q      . (7.14)
   2
Упражнение 7.1. Доказать тождество (7.14).
Тогда после подстановки (7.14) в (7.13), получим
Q q   q
     dt  dt . (7.15)
 
  2
Первый член выражения в правой части (7.15) представляет собой
количество отнесенного к объему V приведенного тепла, поступаю-
щего в материальную частицу за время dt . Таким образом, согласно
определению ds0 , справедливо
q
 ds0      dt . (7.16)
 
Значит, второй член выражения в правой части (7.15) вносит вклад в
неотрицательную часть dsdis приращения энтропии ds .

119
Представим полное приращение dsdis в следующем виде
  q  Qdis
 dsdis   2
dt   0, (7.17)
 
где введена новая величина  Qdis - накопленная механическая дисси-
пация за промежуток времени dt (в [2] эта величина называется не-
компенсированное тепло). Величина  Qdis  представляет собой до-
полнительную генерацию энтропии за время dt , имеющую место как
следствие текущего процесса. Накопленная механическая диссипа-
ция складывается из 1) части работы внешних сил, которая рассеива-
ется в тепло из-за трения, 2) части работы внешних сил, которая рас-
ходуется на различные структурные превращения в материале тела
(например, на разрушение связей между структурными элементами
материала).
Согласно (7.10) и (7.15) -(7.17), полное приращение энтропии в
единице объема равно
1
 ds   Q   Qdis  . (7.18)

Сплошную среду, для которой во всех материальных точках в
произвольных процессах  Qdis  0 , будем называть идеальной. К иде-
альным средам относится упругое твердое тело, идеальная жидкость,
идеальный газ. Пластичное твердое тело, вязко-упругое твердое тело,
вязкая жидкость – примеры неидеальных сплошных сред.
Для идеальных сред неравенство (7.17) принимает вид
  q
  0. (7.19)

Так как абсолютная температура   0 , то согласно (7.19) направ-
ление теплового потока должно быть согласованно с направлением
градиента температуры (т.е. тепло должно передаваться от более на-


Мы рассматриваем только процессы нагрева и деформирования
– термомеханические процессы. При наличии, например, диффузии
или химических реакций, в выражении для dsdis появляются допол-
нительные слагаемые.

120
гретых тел, к менее нагретым, а не наоборот). Частным случаем такой
зависимости является закон Фурье
q    , (7.20)

где коэффициент теплопроводности   0 .


Вернемся к первому началу термодинамики.
С учетом (7.18) первое начало термодинамики (7.6) примет вид
 du   Q   A   ds   Qdis   A . (7.21)

В изоэнтропических процессах ( ds  0 ) из (7.21) следует


 A   du   Qdis . (7.22)

Выражение (7.22) означает, что в необратимом изоэнтропическом


процессе работа внешних сил частично запасается телом в виде
внутренней энергии, а частично рассеивается за счет диссипатив-
ных процессов.
Введем новую функцию состояния – свободную энергию  . По
определению, удельная свободная энергия  равна

  u  s . (7.23)

Тогда
d  du   ds  sd . (7.24)

Первое начало термодинамики (7.6) с учетом (7.18) и (7.23) при-


обретает вид
 d   sd   Qdis   A . (7.25)

При постоянной температуре d  0 из (7.25) следует


 A   d   Qdis . (7.26)

Таким образом, в необратимом изотермическом процессе работа


внешних сил частично запасается телом в виде свободной энергии, а
частично рассеивается за счет диссипативных процессов.

121
7.4. Неравенство Клаузиуса-Дюгема
Продифференцируем (7.18) по времени. Получим следующее вы-
ражение
dsdis
     M , (7.27)
dt

где d (...) dt - материальная производная по времени. Величина


     q   называется тепловой диссипацией, а  M  dQdis dt
- механической диссипацией.
Учитывая, что всегда dsdis dt  0 , из (26) получим неравенство дис-
сипации
   M  0 . (7.28)

С учетом (7.10), (7.17), (7.26) и (7.27) получим неравенство


ds q
      , (7.29)
dt  
которое называется неравенством Клаузиуса-Дюгема. Словами выра-
жение (7.28) можно сформулировать следующим образом:
Скорость изменения энтропии в материальной частице никогда не
меньше, чем скорость поступления извне приведенного тепла.
Знак равенства в выражении (7.29) означает отсутствие диссипатив-
ных процессов. Можно (например, как в [6, 7]) постулировать выраже-
ние (7.29), тогда неравенство диссипации (7.28) будет следствием.

7.5. Диссипативная функция


В общем случае скорость производства удельной энтропии
dsdis dt при наличии нескольких диссипативных процессов имеет вид
dsdis
   X i Yi , (7.30)
dt i

где X i - термодинамическая сила, Yi - термодинамический поток.


В случае если существует зависимость между потоками и силами
Yi   Yi  X k  , (7.31)
k

122
скорость производства энтропии равна
dsdis
   Yi  X k  X i  D  X k , X i  . (7.32)
dt i,k

Функцию D  X k , X i  называют диссипативной функцией.


В линейном случае
Yi   Lik X k , (7.33)
k

и диссипативная функция становится квадратичной формой, постро-


енной на термодинамических силах.
D  X k , X i    Lik X i X k . (7.34)
i, k

Упомянем также принцип Онсагера, который утверждает симмет-


ричность матрицы Lik .

Lik  Lki . (7.35)

Принцип Онсагера обоснован статистическими методами для газовых


смесей [2].
Упражнение 7.2. Получить следствие из первого начала термодинамики,
записанного для материальной частицы, при следующих условиях: а) среда
неподвижна и недеформируема, б) внутренняя энергия зависит только от
температуры  , в) распределенные в объеме среды источники тепла отсутст-
вуют.
Решение. Так как среда недеформируема и неподвижна, работа внешних
сил, действующих на материальную частицу, равна нулю. Первое начало (7.8)
принимает вид
 du   Q . (У7.2.1)

Так как нет распределенных в объеме источников, тепло попадает в час-


тицу только через ее границы. Выразим количество тепла  Q , получаемое
частицей за время dt , через вектор теплового потока q , и подставим в
(У7.2.1).

 du      q  dt . (У7.2.2)

123
С помощью закона Фурье (У7.2.2) свяжем тепловой поток с температу-
рой.

 du       dt . (У7.2.3)

Распишем дифференциал внутренней энергии

 u 
du      d (У7.2.4)
  
и введем обозначение c  u  - удельная теплоемкость.
Подставляя (У7.2.4) в (У7.2.3), получим

 cd        dt . (У7.2.5)

Деля левую и правую части уравнения (У7.2.5) на dt , получим диффе-


ренциальное уравнение
d
c        . (У7.2.6)
dt

Производная d dt - материальная производная температуры по време-


ни. В случае неподвижной среды, материальная производная по времени рав-
на частной производной по времени  t . Тогда окончательно

c        . (У7.2.7)
t
Полученное уравнение (У7.2.7) называется уравнением теплопроводно-
сти. В случае, если коэффициент теплопроводности  не зависит от коорди-
нат, уравнение теплопроводности принимает вид

c    , (У7.2.8)
t
где  - оператор Лапласа.
В компонентах уравнение теплопроводности имеет вид

   2  2  2 
c    2  2  2  . (У7.2.9)
t  x1 x2 x3 

124
Рекомендованная литература
1. Сивухин Д.В. Общий курс физики. В 5 т. Том II. Термодинамика и
молекулярная физика. 5-е изд., испр. - М.: ФИЗМАТЛИТ, 2005. -
544 с.
2. Седов Л.И.. Механика сплошной среды. Том 1. - М.: Наука, 1970 г. -
492 с.
3. Жермен П. Механика сплошных сред. - М., Высшая школа, 1983.
4. Циглер Г. Экстремальные принципы термодинамики необратимых
процессов и механика сплошной среды. - Изд.: Мир, 1966. - 136 с.
5. Трусделл К. Первоначальный курс рациональной механики сплош-
ных сред. - М.: Мир, 1975.
6. Кондауров В.И. Основы термомеханики конденсированной среды. –
М.: Издательство МФТИ, 2002. -336 с.

125
Лекция 8. Термодинамические основы теории упругости

8.1. Одномерный случай

8.1.1. Работа внешних сил по удлинению стержня


Упругое тело по определению идеально. Таким образом, процессы
деформирования, о которых пойдет речь ниже, не сопровождаются
механической диссипацией.
x
l

dx
Рисунок 8.1

Вначале для простоты рассмотрим длинный упругий стержень в


начальном естественном состоянии равновесия имеющий длину l0 и
площадь поперечного сечения S0 . При растяжениях-сжатиях стержня
вдоль его оси все материальные частицы находятся в одинаковых со-
стояниях, таким образом, удельные энергия u и энтропия s постоян-
ны вдоль длины стержня и могут зависеть только от времени.
Подсчитаем работу, необходимую для квазистатического удлине-
ния стержня на x  l0 . Обозначим относительное удлинение
  x l0 . Сначала удлиним стержень на величину dx  x , при
этом будем считать напряжение  в сечении стержня постоянным
 dx 
 AV   S  dx     l0 S 0   d  V , (8.1)
 l0 
где V  l0 S0 - объем стержня до деформации,  A - работа, отнесенная
к объему V . В выражении (8.1) принято приближение, согласно ко-
торому, площадь поперечного сечения при x  l0 меняется незна-
чительно, то есть S  S0 .

126
8.1.2. Уравнения состояния термоупругого тела
Запишем первое начало термодинамики (7.8) для упругого стерж-
ня с учетом (8.1)

 u   u 
 du   ds   d      ds     d  (8.2)
s
     s
Здесь учтено, что удельная внутренняя энергия u - функция состоя-
ния. Термодинамические переменные  s,   называются собствен-
ными для u . Сравнивая левые и правые части (8.2), получим уравне-
ния состояния
 u   u 
    ,     . (8.3)
 s     s
Первое начало термодинамики, для упругого стержня в расчете на
единицу объема с учетом определения свободной энергии (7.23) при-
мет вид
     
 d   d    sd     d     d . (8.4)
     

Собственными переменными для  являются   ,   .


Из (8.4) получаются следующие уравнения состояния

     
s    ,     (8.5)
     
Отметим, что работа  d  в адиабатическом процессе ( s  const )
 d    du ,
а в изотермическом процессе (   const )
 d    d . (8.6)

В рассматриваемом случае d     1 величина  d при-


ближенно равна d V , где  V - свободная энергия в единице объема
или плотность свободной энергии. В изотермических процессах де-
формирования плотность свободной энергии называют упругим по-
тенциалом, или плотностью энергии упругой деформации.

127
Введем удельный потенциал Гиббса  по формуле

     (8.7)

Поступая аналогично (8.2)-(8.3) получим соотношения


     
 d    sd   d     d     d (8.8)
     

     
     , s    (8.9)
     
Величину  d называют дополнительной работой на единицу
объема. Для линейно-упругого тела (    ) работа и дополнительная
работа совпадают. В этом случае также    .

8.1.3. Одномерная линейная модель термоупругости


Как следует из уравнений состояния (8.3), (8.5) и (8.9), чтобы оп-
ределить конкретную зависимость между термодинамическими вели-
чинами  , s ,  и  необходимо знать выражение для термодина-
мических потенциалов u   , s  ,    ,   или   ,  . Решим эту зада-
чу стандартным способом для случая, когда в процессе нагружения
отклонение состояния тела от первоначального является малым и
уравнения состояния можно считать линейными.

  




     

а)  б)  в)
Рисунок 8.2

Пусть функция      ,  гладкая в окрестности некоего со-


стояния   0 , 0  (см. рис. 8.2 а), б)). Тогда справедливо разложение
     ,  в ряд в малой окрестности рассматриваемого состояния.
Обозначим приращение деформации      0 , приращение темпе-

128
ратуры      0 . Ограничимся разложением функции    ,   до
квадратичных членов:
 
  ,    0     
 0  0
(8.10)
1  2 1  2  2
  2
  2
   O  3 
2  2 0 2  2 0  0

Символ «0» в выражении (8.10) означает, что все производные бе-


рутся в состоянии   0 , 0  , то есть коэффициенты разложения (8.10)
являются функциями   0 , 0  .
С учетом выражений (8.5), получим, что первые производные сво-
бодной энергии имеют следующий смысл.
  0 
 ,   s0 , (8.11)
 0 0  0

где  0     0 ,  0  , s0  s   0 , 0  , 0     0 , 0  .
Введем специальные обозначения для вторых производных

 2 E  2 c  2 
 ,  ,  . (8.12)
 2 0
0  2 0
0  0
0

Тогда с учетом (8.11) и (8.12) разложение в ряд (8.10) примет вид


1 1  0 c
0   ,     0   0 s0  E 2   2    O  3  .(8.13)
2 2 0

Подставим полученное выражение (8.13) в уравнения состояния


(8.5), и пренебрегая малыми величинами второго и более порядка,
получим следующие линейные соотношения.
   0  E    (8.14)

c 
s  s0     (8.15)
0 0
При постоянной температуре из (8.14) следует линейная связь ме-
жду приращениями напряжения и деформации

129
  E  , (8.16)

где      ,     0 , E  E   0 , 0  - касательный модуль Юнга (см.


рис. 8.2 б)).
Упругие материалы, для которых справедливо (8.16) называются
гипоупругими.
Далее возьмем в качестве состояния   0 , 0  естественное началь-
ное состояние  0, 0  (см. рис. 8.2 в)). В этом случае  0  0 ,    ,
примем также s0  0 . Коэффициенты разложения (8.13) становятся
функциями только начальной температуры: E  E  0  ,     0  ,
c  c  0  . Линейные соотношения (8.14) и (8.15) принимают вид
  E     , (8.17)

c 
s    . (8.18)
0 0

При постоянной температуре из (8.17) следует линейная связь ме-


жду напряжением и деформацией   E  , характерная для линейно-
упругих сред.
Выражение (8.17) называется обобщенным законом Гука. Пере-
числим константы, входящие в (8.17) и (8.18): E - изотермический
упругий модуль (модуль Юнга),  - коэффициент влияния нагрева на
напряжение, c - удельная теплоемкость при постоянной деформа-
ции.
Рассмотрим адиабатический процесс ( s  s0  0 ). Тогда из (8.18)

 0
   .
0 c
Подставив это выражение в обобщенный закон Гука (8.17), полу-
чим

  2 0 
  E      E     Es  . (8.19)
  0 c 

Здесь введена величина Es  E   2 0  0 c   E , которая называ-


ется адиабатическим модулем Юнга. Обычно разница между моду-
лями в металлах мала и не превышает 1-2% ([5]).

130
В конце параграфа выпишем формулы для упругого потенциала
стержня, деформируемого из естественного начального состояния:
 
1  2 E 2 
 V      d    d     . (8.20)
0
E 0 2E 2 2

8.2. Обобщение на трехмерный случай

8.2.1. Работа внешних сил


Рассмотрим элементарный кубик, ребра которого ориентированы
по базисным направлениям. Длины ребер равны dx1 , dx2 , dx3 . Объем
кубика V  dx1dx2 dx3 .
Подсчитаем работу контактных сил по его деформированию. Уч-
тем, что рассматриваемое тело линейно-упругое, то есть подчиняется
принципу суперпозиции. Таким образом, полная работа будет суммой
работ по малым перемещениям частного вида.

3 3
T32
du2

T22

2 2
1 1
du2
Рисунок 8.3

Работа по малому удлинению ребер кубика в направлении 2 (пе-


ремещение настолько мало, что напряжение считается постоянным).
du2 du
 AV  T22 dx1dx3  dx2  T22 2 V (8.21)
dx2 dx2
Работа по малому скосу в направлении 2 (перемещается грань с
нормалью e3 ) равна.

du2 du
 AV  T32 dx1dx2  dx3  T32 2 V (8.22)
dx3 dx3

131
Таким образом, полная удельная элементарная работа примет вид

um 1  u u 
 A  Tkm  Tkm  k  m   Tkm d  km  T : dE (8.23)
xk 2  xm xk 
В выражении (8.23) использована симметричность тензора напря-
жений Tkm  Tmk .

Упражнение 8.1. Пусть T   pI . Показать, что работа внешних сил на еди-


ницу объема равна T : dE   p   d  .

8.2.2. Обобщенный закон Гука


С учетом (8.23) приращение свободной энергии примет вид

     
 d  Tkm d  km   sd     d  km     d (8.24)
  km    

Теперь собственными переменными  является температура  и


6 компонент тензора малых деформаций  km . Из (8.24) следует урав-
нение состояния, связывающее компоненты тензора напряжений Tkm
и компоненты тензора малых деформаций  km
  
Tkm     . (8.25)
  km 
В бескоординатном представлении соотношение (8.25) имеет вид

  
T    . (8.26)
 E 
Аналогично одномерному случаю, проводя разложение свободной
энергии в малой окрестности естественного начального состояния (с
нулевыми начальными напряжениями), получается обобщенный за-
кон Гука.
Tkm  Lkmij  ij  Bkm . (8.27)

В бескоординатном представлении обобщенный закон Гука (8.27)


записывается следующим образом
T  L : E  B (8.28)

132
При этом компоненты тензора упругих коэффициентов L равны вто-
рой производной свободной энергии по тензору напряжений в на-
чальном состоянии

 2
Lkmij  0 . (8.29)
 km  ij 0

Компоненты тензора B влияния температуры на напряжения имеют


следующий вид

 2
Bkm  0 . (8.30)
 km  0

Из (8.29) видно, что компоненты тензора упругих коэффициентов


Lkmij обладают симметрией, приводящей к тому, что L имеет 21 не-
зависимую компоненту из 81. В изотропном случае независимых
компонент, а, значит, и упругих модулей, только 2. В изотропном
случае тензор Bkm представим в виде Bkm    km , где   0 .
Приведем без вывода обобщенный закон Гука в изотропном слу-
чае в двух формулировках
T    trE    I  2  E (8.31)

Tkm    ii     km  2 km (8.32)

Как правило, вместо  вводится другой коэффициент, который


называется коэффициентом линейного расширения

 (8.33)
3K
где K    2 3  - модуль объемного сжатия.
Тогда выражения (8.31) и (8.32), после явного выделения шаровой
и девиаторной части тензора малой деформации, примут вид
T  K  trE  3  I  2 E (8.34)

Tkm  K   ii  3   km  2 km


 (8.35)

133
Выясним физический смысл коэффициента  . Пусть тело не на-
гружено и не защемлено по границе, тогда всюду Tkm  0 . Примем,
0
что при    0 начальные деформации равны нулю  km  0 . В этом
случае, сравнивая девиаторные и шаровые части выражения (8.34)
или (8.31), получим, что при   0 девиатор E  0 , а величина
trE   ii  3  0 дает объемную деформацию расширения при на-
греве. Если зафиксировать деформации, например, поместить тело в
жесткую оболочку, то величина 3 даст вклад в давление.
Упражнение 8.2. Пусть T   pI . Написать уравнение для скорости измене-
ния удельной энтропии при обратимом термодинамическом процессе.

8.2.3. Упругий потенциал


Начиная с пункта 8.2.3 и до конца пособия (Лекция 13) температу-
ра считается постоянной.
Упругий потенциал  V после интегрирования выражения
d V  T : dE , (8.36)

с учетом закона Гука, примет вид


1
 V  T :E . (8.37)
2
Выделим в сомножителях шаровые и девиаторные части и раскро-
ем скобки
1 1 1 
 V  T : E    pI  T  :   trE  I  E  
2 2 3  (8.38)
1 1
 p  trE   T : E.
2 2
Первое слагаемое полученного выражения называется плотно-
стью энергии изменения объема  B , а второе слагаемое называется
плотностью энергии изменения формы  S .
Выразим  B через первые инварианты тензоров деформации и
напряжения
1 1 1 2 1  2
B   p  trE   I1 I1  K  I1    I1  , (8.39)
2 6 2 2K

134
где I1  tr E , I1  tr T - первые инварианты девиаторов тензора де-
формаций и напряжений соответственно.
Энергию изменения формы представим в следующим виде
1 1 
 S  T : E  2 J 2  J2 , (8.40)
2 2
где обозначены J 2  E : E 2 , J 2  T : T 2 вторые инварианты де-
виаторов тензора деформаций и напряжений соответственно.
Таким образом, упругий потенциал линейно-упругого тела пред-
ставляет собой функцию первых двух главных инвариантов тензора
деформаций и тензора напряжений.
1 2
 V  I1 , J 2   K  I1   2 J 2 . (8.41)
2
1  2 1 
 V  I1 , J 2    I1   2 J 2 . (8.42)
2K

8.2.4. Начальные напряжения. Закон Коши


В пункте (8.2.2) дана зависимость тензора напряжений T от тен-
зора малых деформаций E в окрестности естественного начального
состояния E0  0 , T0  0 . Обсудим случай, когда в начальном со-
стоянии присутствуют напряжения T0  0 .
Пусть напряженное тело как жесткое целое подвергается малому
повороту, как показано на рис. 8.4 (другими словами мы меняем ста-
рую систему отсчета на новую, отличающуюся от старой ориентацией
базисных векторов). При этом нормаль к площадке n 0 и соответст-
вующий вектор напряжения t 0 получают приращения dn  W  n 0 и
dt  W  t 0 , где W - тензор малого поворота (см. пункт 3.6).
Выясним, как при повороте преобразуется тензор напяржений T0 .
Новые нормаль к площадке и вектор напряжения будут равны
n  n 0  dn  n 0  W  n 0  n 0   I  W  , (8.43)

t  t 0  dt  t 0  W  t 0  t 0   I  W  . (8.44)

135
dn
n0
W n
n0
t dt
n
t0

Рисунок 8.4

Тензор напряжений T0 отображает первоначальную нормаль n 0 в


вектор напряжения t 0 по формуле Коши:
t 0  n 0  T0 (8.45)

Отображение новой нормали n на новый вектор напряжений t осу-


ществляется новым тензором напряжений T :
t  nT . (8.46)
Подставляя (8.43) и (8.44) в (8.46) и применяя (8.45), получим, что
тензор напряжений T после малого поворота (или, по-другому, в сис-
теме отсчета с повернутыми базисными векторами) связан с тензором
напряжений T0 до малого поворота следующим соотношением

T   I  WT   T0   I  W   T0  T0  W  W  T0 . (8.47)

Здесь учтено, что W 1  WT   W .


Пусть теперь материальная частица, состоящая из упругого (точ-
нее, гипоупругого) материала, изначально находящаяся в состоянии
E0  0 при T0  0 , подвергается сначала малой деформации, а затем
малому повороту, как показано на рис. 8.5.
В результате деформирования тензор напряжений получит прира-
щение  T  L :  E  L : E , тогда тензор напряжений T1 в деформи-
рованном состоянии до поворота будет равен
T1  T0   T  T0  L : E . (8.48)

136
E W
T0 T1 T

Рисунок 8.5

После следующего за деформацией поворота, тензор напряжений


T1 изменится согласно формуле (8.47)
T  T1  T1  W  W  T1 . (8.49)

Подставляя (8.48) в (8.49) и пренебрегая членами второго порядка


малости, получим
T  T0  T0  W  W  T0  L : E (8.50)
Упражнение 8.3. Показать, что при наложения сначала малого поворота, а
затем малой деформации, получается тот же результат (8.50)
Соотношение (8.50) называется законом Коши [6].
В случае, когда характерные напряжения много меньше характер-
ных упругих модулей T0  L , членами с W часто пренебрегают,
однако, удержание этих членов критически важно при исследовании
устойчивости (см. главу 10).

Рекомендованная литература
1. Новацкий В. Теория упругости. М.: Мир, 1975. –872 с
2. Жермен П. Механика сплошных сред. М., Высшая школа, 1983.
3. Кондауров В.И. Основы термомеханики конденсированной сре-
ды. – М.: Издательство МФТИ, 2002. -336 с.
4. Тимошенко С.П., Гудьер Дж. Теория упругости. – М.: Наука,
1979.
5. Работнов Ю.Н. Механика деформируемого твердого тела. -
М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы,
1979. – 744 с.
6. Трусделл К. Первоначальный курс рациональной механики
сплошных сред. - М.: Мир, 1975.

137
Лекция 9. Общие теоремы теории упругости

9.1. Принцип возможных перемещений


Начнем настоящий параграф с избранных понятий из курса анали-
тической механики [1]. Напомним, что в аналитической механике
рассматривают движение системы абсолютно твердых тел (в том чис-
ле сосредоточенных масс), на которые действуют внешние силы и
наложены связи (то есть условия, ограничивающие возможные поло-
жения в пространстве и/или скорости тел). Активными силами назы-
ваются силы, действующие на систему, за исключением реакций свя-
зей. Стационарное положение системы тел под действием внешних
сил называется положением равновесия.
Рассматриваются так называемые возможные и виртуальные пе-
ремещения системы. Возможными перемещениями называются пере-
мещения, согласованные со связями, наложенными на систему. Вир-
туальными перемещениями называются возможные перемещения при
«замороженных» связях (то есть тела перемещаются согласованно со
связями после предварительной фиксации времени). Если связи ста-
ционарны, возможные и виртуальные перемещения совпадают. Связи
называются идеальными, если сумма работ реакций этих связей на
виртуальных перемещениях равна нулю. Далее всегда будем считать
связи идеальными и стационарными.
Сформулируем принцип возможных перемещений [1]:
Для того чтобы положение системы абсолютно твердых тел яв-
лялось положением равновесия, необходимо и достаточно, чтобы в
этом положении работа всех активных сил fi на возможных пере-
мещениях  u i равнялась нулю.

 f  u
i
i i 0. (9.1)

Рассмотрим простой пример. Твердое тело, к которому прикреп-


лена пружинка, находится в равновесии под действием внешней силы
f , как показано на рис. 9.1. Трение между телом и горизонтальной
поверхностью отсутствует. Обозначим r силу, с которой пружинка
действует на тело. В рассматриваемой системе связью является усло-
вие нахождения тела на неподвижной горизонтальной поверхности
(пружина не ограничивает движение тела, а, значит, связь на тело не
накладывает), таким образом, возможные перемещения  x должны

138
быть направлены вдоль этой поверхности. Указанная связь является
идеальной, так как при движении вдоль горизонтальной поверхности
сила реакции этой связи нормальна к возможному перемещению и
работы не совершает.

r f

x
Рисунок 9.1

Дадим телу возможное перемещение  x . Из (9.1) следует


f  x  r  x  0 . (9.2)
Перепишем соотношение (9.2) в виде

f  r   x  0 . (9.3)

Возможное перемещение  x произвольно, таким образом, из (9.3)


следует условие, накладываемое на силы f и r в равновесии.
f  r .
Обозначим работу внешней силы  Aвнеш  f   x , а работу реакции
пружины (внутренней силы)  Aвнут  r   x . Выражение (9.2) прини-
мает вид
 Aвнеш   Aвнут  0 . (9.4)

Работа внешней силы на возможном перемещении идет на изме-


нение потенциальной энергии пружинки, таким образом,
 W   Aвнеш   Aвнут . (9.5)

Обратимся теперь к деформируемому упругому сплошному телу


 (см. рис. 9.2), которое находится в состоянии равновесия. На части
поверхности u тела  известны перемещения (будем считать эту
часть границы закрепленной, что накладывает на тело стационарную
связь), на части поверхности  F тела  заданы внешние контакт-

139
ные силы с поверхностной плотностью fb . Также на тело действуют
массовые силы с объемной плотностью b .

fb  x 
u u

 u  0
u
u
Рисунок 9.2

Так как тело  находится в равновесии, справедливо дифферен-


циальное уравнение равновесия
T  b  0 . (9.6)
Граничные условия имеют вид:
n  T   fb  x   F  (9.7)
F

u u  u b  x  u  (9.8)

Пусть на поле перемещений u  x  , которое соответствует рассмат-


риваемому состоянию равновесия тела  , наложены возможные пере-
мещения  u  x  . Под возможными перемещениями  u  x  деформи-
руемого тела будем понимать поле перемещений, для которого справед-
ливо:
 поле  u  x  непрерывно, дифференцируемо, сохраняет
сплошность среды,
 поле  u  x  согласовано со связями, то есть на границе с
заданными перемещениями  u  0 ,
 при наложении поля виртуальных перемещений внешние
силы fb и b фиксируются.
Рассмотрим элементарный объем d в теле  . Упругое тело
можно смоделировать совокупностью точечных масс, соединенных
пружинками (см. рис. 9.3) [3]. Таким образом, согласно принципу
возможных перемещений в формулировке (9.1), работа всех активных

140
сил, действующих на точечные массы, входящие в модель d , на
возможных перемещениях должна быть равна нулю
 Adвнеш внутр
   Ad  0. (9.9)

Работа  Adвнеш
 внешних сил (равная, согласно (9.9), работе внут-
ренних сил, взятой с обратным знаком) в изотермическом случае при
отсутствии диссипации равна приращению свободной энергии эле-
ментарного объема (см. соотношение (7.26)):
 Adвнеш
    . (9.10)

Просуммируем работу внешних сил  Adвнеш


 для всех элементарных
объемов, из которых состоит тело  . Используя непрерывность поля
возможных перемещений  u  x  и свойство нечетности вектора на-
пряжений по отношению к направлению нормали t  x,  n   t  x, n  ,
получим, что работы поверхностных (контактных) сил для внутренних
элементарных объемов скомпенсированы. Таким образом, сумма ра-
бот контактных сил, приложенных к поверхностям элементарных объ-
емов d , равна работе внешних сил с плотностью fb , приложенных к
границе тела  (силы реакции со стороны закрепленной части грани-
цы тела работы не совершают). С другой стороны, получаем, что сум-
марная работа всех внешних (поверхностных и объемных) активных
сил, действующих на тело  , равна приращению суммарной свобод-
ной энергии (упругого потенциала)  тела  .

fb  x  t  x, n 

d

u
Рисунок 9.3

Сформулируем принцип возможных перемещений для упругого тела:


Для того чтобы состояние упругого тела было состоянием рав-
новесия, необходимо и достаточно, чтобы работа внешних актив-

141
ных сил  A на возможных перемещениях  u  x  была равна измене-
нию упругого потенциала тела.

 A   b   u dV   fb   u dS   (9.11)
  F

Перепишем (9.11) в следующем виде


   A      A   0 (9.12)

Введем новую величину – полную потенциальную энергию тела


    A , тогда (9.12) примет вид
  0 (9.13)
Таким образом, если упругое тело находится в равновесии, то в
нем реализуются такие истинные перемещения u  x  , что на любых
возможных перемещениях  u  x  в окрестности u  x  полная по-
тенциальная энергия     A имеет стационарное значение.
Упражнение 9.1 Прямым расчетом в приближении малых деформаций
показать, что для упругого тела, находящегося в равновесии, работа  A
внешних сил на возможных перемещениях равна изменению энергии упругой
деформации  .
Решение. С учетом граничных условий (9.7), и применяя теорему Остро-
градского-Гаусса, получим следующую цепочку равенств

 A   b   u dV   fb   u dS   b   u dV   n   T   u  dS 
  F   F
(У9.1.1)
  b   u dV      T   u  dV .
 

В выражении (У9.1.1) учтено, что внешние силы за пределами  F рав-


ны нулю. Преобразуем выражение в последнем интеграле (У9.1.1), обозначая
стрелкой ту величину, на которую действует оператор набла:

    

   T   u    k Tkm um    k  Tkm  um    k  Tkm  u m  
    (У9.1.2)
  um   k Tkm   Tkm   k um    u     T   T :    u.

Тогда с учетом выражения (У9.1.2) соотношение (У9.1.1) примет вид

142
 A     b    T    u  T :    u  dV (У9.1.3)

Заметим, что согласно уравнению равновесия (9.6), первый член в подын-


тегральном выражении правой части (У9.1.3) равен нулю. Таким образом

 A   T :    u dV (У9.1.4)

Виртуальные перемещения  u порождают виртуальную добавку к тензо-


ру деформаций (это выражение справедливо с точностью до величин второго
порядка малости по    u )
1
E 
2
 T
   u     u .  (У9.1.5)

Используя симметричность тензора напряжений, и представляя градиент


возможных перемещений в виде суммы симметричной и антисимметричной
части, с учетом выражения для виртуальной добавки к тензору деформаций
(У9.1.5), преобразуем подынтегральное выражение в (У9.1.4)

 A   T :    u dV   T :  E dV (У9.1.6)
 

Рассмотрим изменение удельной свободной энергии  на виртуальных


деформациях  E


    E   E     E   :E , (У9.1.7)
E
Учитывая определяющее соотношение T    E и выражение
(У9.1.7), получим
T :  E   . (У9.1.8)

С помощью (У9.1.8) представим выражение (У9.1.6) для работы внешних


сил на возможных перемещениях в виде

 A    dV . (У9.1.9)

Теперь учтем закон сохранения массы.

M  0 dV0    dV , (У9.1.10)
0 

143
где M - масса тела,  0 - область пространства, занимаемая телом в началь-
ном состоянии, 0  x  - плотность тела в начальном состоянии, dV0 - элемент
объема в начальном состоянии. Эти величины по отношению к виртуальным
перемещениям являются константами.
Тогда с учетом (У9.1.9) и (У9.1.10) справедлива следующая цепочка ра-
венств

 A     dV   0  dV0      dV
0 0     dV . (У9.1.11)
 0 0 

В правой части равенства (У9.1.11) стоит изменение полной упругой


энергии  тела, вызванное виртуальными перемещениями:

   dV    V dV  . (У9.1.12)
 

Упражнение 9.2 Показать, что из стационарности полной потенциальной


энергии следуют уравнения равновесия (9.6) и граничные условия в напряже-
ниях (9.7).
Решение. Воспользуемся принципом возможных перемещений (9.11) и
тождеством (У9.1.4), тогда

   A   T :    u dV       T   u    u     T   dV . (У9.2.1)
 

С помощью теоремы Остроградского-Гаусса преобразуем первый инте-


грал в подынтегральном выражении (У9.2.1)

   n   T   u  dS    u    T  dV .
 
(У9.2.2)

Тогда принцип виртуальных перемещений (9.13) дает

     A    n  T  f    u dS    u     T  b  dV  0

b

(У9.2.3)

Виртуальные перемещения  u произвольны, а fb , b и T полагаются


постоянными, значит, равны нулю выражения в скобках в подынтегральных
выражениях (У9.2.3). Таким образом, справедливо граничное условие на по-
верхности тела

n  T  F  fb  0 ,

и уравнение равновесия
T  b  0 .

144
9.2. Теорема Кастильяно
Пусть к закрепленному упругому телу приложена система сил
p1 , p 2 ,..., p N , под действием которых тело находится в равновесии (см.
рис. 9.4). Силы прикладываются квазистатически, постепенно нара-
щиваясь от нулевого до текущего значения, так, чтобы в теле не поя-
вилась кинетическая энергия. Обозначим yi проекцию перемещения
точки приложения силы p i . Тогда работа p i на бесконечно малом
перемещении dy i будет равна
 A   pi dyi , (9.14)
i

где pi - модуль силы p i , dyi - проекция перемещения dy i на линию


действия силы p i .
pi

yi

Рисунок 9.4

Дифференциал свободной энергии тела   , y1 , y2 ,..., yN  примет


вид
d    Sd   pi dyi (9.15)
i

Перейдем от свободной энергии   , y1 , y2 ,..., yN  к потенциалу


Гиббса G  , p1 , p2 ,..., pN  по формуле.

G  , p1 , p2 ,..., pN     , y1 , y2 ,..., y N    pi yi (9.16)


i

Тогда с учетом (9.15), получим


dG   Sd   yi dpi (9.17)
i

145
Отсюда следует, что

G A
yi    , (9.18)
pi pi

где dA   yi dpi называется приращением дополнительной работы.


В случае линейной упругости дополнительная работа A совпада-
ет с собственно работой внешних сил A , а значит с упругим потен-
циалом тела  .
Утверждение (9.18) составляет содержание теоремы Кастильяно.
Приведем вывод теоремы Кастильяно для линейно-упругого тела
[2]. В этом случае справедлив принцип суперпозиции, т.е. порядок
приложения сил не влияет на значение упругого потенциала  .
Добавим к силе p i бесконечно малую добавку dp i . Тогда упругая
энергия  изменится

  ..., pi  dpi ,...  dpi   0 (9.19)
pi

Теперь поменяем порядок приложения сил. Пусть тело находится


в равновесии под действием только силы dp i . Соответствующую
проекцию перемещения точки приложения dp i обозначим dyi . После
этого dp i фиксируется, и квазистатически прикладываются осталь-
ные силы p1 , p 2 ,..., p N . Суммарная работа всех сил, равная упругой
энергии (9.19), имеет вид (здесь по повторяющемуся индексу не сум-
мируем)
1 1
A dpi dyi   pi yi  dpi yi . (9.20)
2 2 i
Первый член суммы в правой части (9.20) представляет собой
вклад в упругую энергию за счет работы силы dp i на перемещении
dyi , второй член суммы равен упругой энергии  0 , третий член
представляет собой работу фиксированной силы dpi на перемещении
yi .
Первый член в (9.20) мал по сравнению с остальными, и его мож-
но отбросить. Сравнивая (9.19) и (9.20), получим

146

dpi yi  dpi (9.21)
pi

Из (9.21) следует утверждение теоремы Кастильяно для линейно-


упругих тел

yi  . (9.22)
pi

Упражнение 9.3 Найти перемещение y точки приложения растягиваю-


щей силы F , действующей на упругий одномерноый стержень вдоль его оси.
Противоположный конец стержня закреплен.
Решение. Энергия упругой деформации одномерного стержня равна
   2 2E  Sl , сила, действующая вдоль стержня F   S . Тогда перемеще-
ние y будет равно

y   F   E  l .

Упражнение 9.4. Найти перемещение конца криволинейного стержня,


представляющего собой четверть окружности радиусом R (рис. 9.5 а)).
p1

p
p

а) б)
Рисунок 9.5

Решение. Вертикальное перемещение конца стержня определим по тео-


реме Кастильяно дифференцированием энергии по вертикальной внешней
силе p. Чтобы определить горизонтальное перемещение конца стрежня, вве-
дем горизонтальную фиктивную силу p1, которую, в конце концов, положим
равной нулю (рис. 9.5 б)). Обозначим x1 - перемещение конца стержня по
горизонтали (в сторону действия p1), x2 - перемещение конца стержня по
вертикали (в сторону действия p).
Как известно, нормальное напряжение в сечении при чистом изгибе меня-
ется по линейному закону [2].

147
M
 y,
I

где M - изгибающий момент, действующий в сечении балки, I - момент


инерции сечения балки относительно оси поворота сечения, y - координата,
откладываемая вдоль направления, перпендикулярного нейтральной оси бал-
ки и оси поворота сечения.
Тогда упругая энергия изгиба равна

2 M 2  x 2 M 2  x
 dxdS   2
y dxdS   dx .
2E 2 EI 2 EI

где dS - элемент площади сечения стержня, dx - элемент длины стержня.


Используя принцип суперпозиции, вычислим суммарный изгибающий
момент в сечении, которое соответствует углу .

M   p1R 1  cos    pR sin  .

Теперь найдем компоненты перемещения в сторону действия сил p1 и p


по теореме Кастильяно с учетом выражения для энергии стержня.
 2  2
 M2 R3 p 2R3
x1   Rd   sin  1  cos   d  p,
p1 0
2 EI EI 0
EI
 2  2
 M2 R3 p 2  R3
x2 
p  2 EI Rd 
0
EI  sin
0
 d 
2 EI
p.

В полученных выражениях после дифференцирования фиктивная сила P1


положена равной нулю.
Теперь обсудим еще одну полезную теорему - теорему взаимно-
сти (теорему Бетти).

9.3. Теорема взаимности


Докажем теорему взаимности для частного случая [2].
Рассмотрим консольно закрепленную балку, находящуюся в равнове-
сии под действием двух сил p1 и p 2 , как показано на рис. 9.6. Пусть к
балке вначале приложена только сила p1 , тогда точка ее приложения
сместится на y11 , а будущая точка приложения силы p 2 сместится на
y12 . При этом сила p1 совершит работу 1 2 p1 y11 . Теперь приложим
силу p 2 . Точка ее приложения получит дополнительное перемещение
y22 , а точка приложения силы p1 получит дополнительное переме-

148
щение y21 . Сила p 2 совершит работу 1 2 p2 y22 , а фиксированная сила
p1 работу p1 y21 . Тогда полная работа будет равна
1 1
 p1 y11  p2 y22  p1 y21 (9.33)
2 2

p1 p2
y11
y12
y21
y22

Рисунок 9.6

Изменив порядок приложения сил, аналогичным путем получим


1 1
 p2 y22  p1 y11  p2 y12 . (9.34)
2 2
Таким образом, сравнивая (9.33) и (9.34), получим
p1 y21  p2 y12 . (9.35)

Это утверждение является частным случаем теоремы взаимности


Бетти, и означает, что если рассмотреть 2 различных состояния рав-
новесия линейно-упругого тела, то работа сил из первого состояния
равновесия, на перемещениях из второго состояния равновесия, равна
работе сил из второго состояния равновесия на перемещениях из
первого состояния равновесия.
Отметим, что точки приложения сил могут находиться где-либо
внутри тела. В общем случае говорят об обобщенных силах и обоб-
щенных перемещениях. Например, вместо силы можно взять момент
сил, а вместо перемещений, угловое перемещение.
Упраженение 9.5. Пусть к середине прямоугольного бруска приложена
сосредоточенная сила p. Найти, на какое расстояние x1 переместятся боко-
вые грани бруска (см. рис. 9.7 а)). Задан вертикальный размер бруска a , пло-
щадь боковой поверхности S , модуль Юнга материала бруска E и коэффи-
циент Пуассона  .
Решение. Решим задачу с помощью теоремы взаимности. Рассмотрим два
различных состояния равновесия бруска. На рис. 9.7 контур бруска в дефор-

149
мированном состоянии показан пунктирной линией. Первое состояние равно-
весия - состояние, заданное в условии (см. рис. 9.7 а)). Пусть второе состоя-
ние бруска вызвано равномерно распределенной по боковым граням силой f
(см. рис. 9.7 б)).

p
y2
f f
x1
а) б)
Рисунок 9.7

В результате действия силы f верхняя грань перемещается на расстояние


y2 . Согласно теореме взаимности
Py2  F x1 . (9.36)

Откуда
P  a
x1  y2  P (9.37)
F ES
Согласно полученной формуле (9.37), ответ не зависит от длины бруска.

Рекомендованная литература
1. Гантмахер Ф.Р. Лекции по аналитической механике: Учебное
пособие для вузов / Под ред. Е.С. Пятницкого. - 3-е изд. - М.:
ФИЗМАТЛИТ, 2005. - 264 с.
2. Феодосьев В.И. Сопротивление материалов: учеб. для вузов. 10-
е изд., перераб. и доп. — М.: Изд-во МГТУ им. Баумана, 1999. —
592 с.
3. Работнов Ю. Н. Механика деформируемого твердого тела. М. :
Наука, 1990. - 744 с.
4. Тимошенко С.П., Гудьер Дж. Теория упругости. М.: Наука.
1975. – 576 с.

150
Лекция 10. Устойчивость

10.1. Общие понятия


Под механической системой будем понимать совокупность упру-
гого тела, наложенных на него связей, а также внешних объемных и
контактных сил, которые заданы на его поверхности и зависят от по-
ложения этой поверхности.
Стационарное состояние механической системы под действием
внешних сил называется состоянием равновесия. Равновесие может
быть как устойчивым, так и неустойчивым. Особый случай неустой-
чивого равновесия – безразличное равновесие. Устойчивость равнове-
сия определяется по реакции системы на возмущения. Равновесие ус-
тойчиво, если всевозможные малые возмущения приводят к малым
отклонениям системы от положения равновесия.
Основными методами исследования на устойчивость являются ди-
намический и статический энергетический методы.
Динамический метод является наиболее общим. Исследование на
устойчивость основано на исследовании движения системы, выведен-
ной из положения равновесия (при этом причины, вызвавшие откло-
нение от равновесия, должны быть устранены). Если в процессе дви-
жения система все больше отдаляется от положения равновесия, то
это свидетельствует о неустойчивости.

Рисунок 10.1 Устойчивое и неустойчивое положение равновесия

Энергетический метод основан на исследовании экстремальных


свойств полной потенциальной энергии системы  (сумма потенци-


Если конкретизировать критерии малости возмущений и отклонений, получатся
различные формулировки определения устойчивости. Например, определение устойчи-
вости по Ляпунову.

151
альной энергии внешних сил и потенциальной энергии упругой де-
формации) в состоянии равновесия [1, 4]. Положение равновесия на-
зывается устойчивым, если полная потенциальная энергия системы
при любых допустимых виртуальных малых отклонениях  u от по-
ложения равновесия увеличивается, то есть
    u   u     u   0 , (10.1)

где поле перемещений u соответствует положению равновесия.


Если существуют допустимые отклонения, при которых полная
потенциальная энергия уменьшается, то положение равновесия назы-
вается неустойчивым. Если существуют допустимые отклонения, при
которых полная потенциальная энергия не изменяется, при этом на
остальных перемещениях выполняется (10.1), положение равновесия
называется безразличным, что также часто относят к неустойчивому
равновесию. В случае неустойчивости равновесия любое поле смеще-
ний  u , на котором происходит уменьшение полной потенциальной
энергии, называется формой потери устойчивости.
Исследование экстремальных свойств потенциальной энергии при
малых отклонениях от положения равновесия называется исследова-
нием устойчивости в малом в смысле статического энергетического
критерия. Далее будем отождествлять устойчивость/неустойчивость в
малом и собственно устойчивость/неустойчивость.

10.2. Пример с маятником


Проиллюстрируем энергетический кри-
m терий на следующем примере [1]. Рассмот-
рим груз массой m на жестком невесомом
 стержне длиной l (далее маятник) в верти-
кальном положении (рис. 10.2). В месте
l шарнирного закрепления смонтирована
пружина, которая при отклонении маятника
от вертикали создает возвращающий момент
сил, пропорциональный углу отклонения.

M   k (10.2)

Исследуем равновесие вертикального


Рисунок 10.2
положения маятника энергетическим мето-
дом. Пусть в начальном положении   0 .

152
Отклоним маятник от вертикали на угол  . Тогда изменение потен-
циальной энергии будет равно

2 2
  mgl (1  cos  )  k   k  mgl  . (10.3)
2 2
Таким образом,   0 при m  k gl ,   0 при m  k gl . Как
видно, существует особая масса
mc  k gl , (10.4)

при которой   0 .
Обсудим полученный результат. Пусть масса груза m  mc . В этом
случае при отклонении от вертикального положения работа сил тяже-
сти будет меньше упругой энергии, накапливаемой в пружине. Пол-
ная потенциальная энергия системы увеличивается. Избыток накоп-
ленной упругой энергии при освобождении маятника перейдет в ки-
нетическую энергию колебаний в окрестности первоначального по-
ложения равновесия. Таким образом, рассматриваемое положение
равновесия устойчиво. Согласно (10.3), график    представляет
собой параболу с ветвями направленными вверх (рис. 10.3).


m < mc

m = mc 

m > mc
Рисунок 10.3

Пусть масса груза m  mc , тогда при отклонении от вертикального


положения работа сил тяжести будет больше упругой энергии, накап-
ливаемой в пружине. Полная потенциальная энергия системы умень-
шается, и маятник стремится уйти от первоначального положения
равновесия. Согласно (10.3), график    представляет собой па-
раболу с ветвями направленными вниз (рис. 10.3).
При m  mc происходит переход от устойчивого равновесия к не-
устойчивому. В этом случае   0 при любом малом  , то есть
работа сил тяжести будет равна упругой энергии, накапливаемой в

153
пружине. Значит, маятник при m  mc находится в безразличном по-
ложении равновесия. График    для малых  представляет со-
бой горизонтальную прямую (рис. 10.3). Таким образом, все положе-
ния маятника вблизи вертикального положения будут также положе-
ниями равновесия. Появление возможности существования несколь-
ких положений равновесия в одинаковых условиях называется би-
фуркацией.
Параметры механической системы, при которых происходит пере-
ход от устойчивого к неустойчивому состоянию равновесия, называ-
ются критическими. В рассматриваемом примере массу mc можно
назвать критической массой.
Согласно сказанному выше, критические параметры реализуются
в точке бифуркации. Таким образом, определять критические пара-
метры можно, находя точки бифуркации. При этом не нужно забы-
вать, что бифуркация – это признак потери устойчивости, а не кри-
терий. Найдем точку бифуркации в рассматриваемом примере. Для
этого напишем условия равновесия маятника (равенство моментов) в
отклоненном состоянии.
mgl sin   k (10.5)

Вблизи первоначального состояния равновесия, когда   0 , из


(10.5) получается
mgl  k . (10.6)

Условие (10.6) не зависит от угла, т.е. при выполнении этого усло-


вия равновесие возможно при любых значениях  , близких к нулю.
Таким образом, мы нашли точку бифуркации. Из условия (10.6) сле-
дует выражение для критической массы (10.4). При этом (10.6) ничего
не говорит о возможных положениях равновесия при m  mc . Для
ответа на этот вопрос необходимо решать нелинейное уравнение
(10.5), из которого следует, что каждому значению массы m  mc со-
ответствует вполне определенный угол равновесного отклонения
0  .

10.3. Устойчивость сжатого упругого стержня


Далее речь пойдет о потере устойчивости сжатых стержней. При
достаточно малой сжимающей силе прямолинейное состояние стерж-

154
ня устойчиво, то есть малое поперечное возмущение, создаваемое
сосредоточенными или распределенными силами, неравномерным
нагревом и т.д., приводит к малым прогибам. Когда сжимающая сила
превышает некоторое критическое значение, малые возмущения вы-
зывают большие прогибы, то есть сжатый стержень теряет устойчи-
вость.

10.3.1. Теория Эйлера устойчивости сжатого стержня


Метод Эйлера заменяет задачу об устойчивости по отношению к
заданным малым возмущениям задачей о бифуркации, то есть задачей
об исследовании возможности существования двух различных форм
равновесия (прямолинейного и изогнутого состояний) стержня при
одной и той же сжимающей силе.

x
P
Рисунок 10.4

Рассмотрим прямолинейный стержень длиной l, концы которого


шарнирно закреплены (рис.10.4). Пусть под действием сжимающей
силы с модулем P  0 стержень изогнулся (потерял устойчивость).
Наша задача определить величину силы, при которой изогнутое со-
стояние стержня является новым положением равновесия.

y(x) M
x
x P
Рисунок 10.5

Рассмотрим произвольное сечение с координатой x. Условие рав-


новесия части стержня (x, l) имеет вид (рис.10.5)
M  x    Py  0 , (10.14)

где M  x  - изгибающий момент в сечении.

155
Будем считать прогиб стержня y(x) малой величиной. Тогда из
теории изгиба балки следует
M  x
y   , (10.15)
EJ
где E - модуль Юнга, J – момент инерции сечения относительно оси z.
Подставляя выражение (10.14) в (10.15), получим дифференциальное
уравнение изогнутой оси стержня
y   k 2 y  0 , k 2  P EJ (10.16)

Общее решение уравнения (10.16) имеет вид


y ( x )  C1 sin kx  C2 cos kx . (10.17)

Граничные условия y (0)  y (l )  0 дают

C2  0 ,

C1 sin kx  0 .

Случай C1  0 соответствует прямолинейной форме стержня, а


случай C1  0 дает

sin kx  0 .
Это возможно, если
kl   n, n  1, 2,...

Отсюда следует, что

 2 n 2 EJ  nx
Pкр  , y ( x)  C1 sin , n  1, 2,... (10.18)
l2 l
Бифуркация является признаком потери устойчивости. Однако, со-
гласно формуле (10.18), существует бесконечное количество критиче-
ских сил, соответствующих различным n . Что же реализуется факти-
чески?
Энергетический анализ показывает, что устойчивость нарушается
при минимальной критической силе, то есть, в рассматриваемом слу-
чае, при n  1 .

156
При других способах закрепления стержня потеря устойчивости
происходит при других минимально возможных критических силах,
которые могут соответствовать иным значениям n . Например, на рис.
10.6 представлены конфигурации с n  0.5, 1.0, 1.5, 2.0 .

n = 0.5 n =1 n =1.5 n=2

Рисунок 10.6

Отметим, что теория Эйлера ничего не говорит о возможности


существования равновесного изогнутого состояния стержня при про-
межуточных значениях P  Pкр . Для исследования закритического
поведения стержня следует отказаться от предположения о малости
прогибов и исследовать нелинейное уравнение равновесия [1, 2].

10.3.2. Исследование устойчивости стержня энергетическим методом


В данном параграфе исследуется устойчивость той же механиче-
ской системы, что и в параграфе 10.3.1 (рис. 10.4). В ходе исследова-
ния будут использоваться подходы и предположения, традиционные
для такого раздела прикладной механики как «сопротивление мате-
риалов».
Принимается, что стержень изгибается без изменения длины осе-
вой линии и что его изгибная жесткость, в соответствии с равенством
(10.15), равна EJ . Очевидно, что при изгибании стержня его проек-
ция на ось x укорачивается, что выражается в смещении его правого
конца, абсциссу которого обозначим через  .
С учетом того, что потенциальная энергия определяется с точно-
стью до константы, будем считать, что потенциальная энергия, соот-

157
ветствующая постоянной силе P , направленной вдоль оси x влево,
равна P  , причем в прямолинейном (неизогнутом) состоянии стерж-
ня   l , P   Pl .
Полную потенциальную энергию системы «стержень+сила» обо-
значим через  , а упругую энергию изогнутого стержня через  .
Тогда
    P , (10.19)

причем  является функционалом от поля поперечных смещений


стержня y  x  . В соответствии с традиционной теорией изгиба тон-
ких стержней будем считать, что
l
1 2
  y  EJ  y   dx,  0  0. (10.20)
2 0

Найдем   y , считая углы поворота оси стержня   x  малыми.


Тогда с точностью до величин второго порядка малости по y   x  ,
имеем:
  x   y  x  ,
l l l
 1 2  1 2
  y   cos   x  d x    1   y    dx  l    y   dx, (10.21)
0 0
2  2 0

  0   l.

Приращение полной потенциальной энергии по отношению к не-


изогнутому состоянию
l l
1 2 2 
  y    y   0   EJ   y   dx  P   y   dx  (10.22)
2 0 0 
Таким образом, приращение полной потенциальной энергии пред-
ставляет собой квадратичный функционал от поля поперечных сме-
щений y  x  , причем этот функционал зависит ещё и от параметра
P (то есть от сжимающей силы). Очевидно, что при P  0 функцио-
нал положительно определен, то есть принимает положительные зна-

158
чения при y  x   0 . Очевидно также, что при достаточно больших
значениях P функционал престаёт быть положительно определен-
ным, что означает неустойчивость прямолинейного состояния стерж-
ня. Действительно, возьмем некоторое (вообще говоря, любое) поле
y  x  , удовлетворяющее граничным условиям y  0   y  l   0 , и по-
ложим, что   y  0 . Тогда
l l
EJ   y  dx  P   y   dx  0 ,
2 2
(10.23)
0 0

что равносильно неравенству


l
2

P   y  dx
0
 l
0. (10.24)
EJ 2
  y  dx
0

Таким образом, значения функционала, стоящего в правой части


(10.24), дают значения отношения P EJ , при которых стержень уже
заведомо неустойчив, а при P EJ  0 стержень устойчив. Ясно, что
существует некоторое наименьшее (так называемое «критическое»)
значение сжимающей силы 0  P  P , при переходе через которое
происходит переход от устойчивости к неустойчивости. Найдем P ,
заметив попутно, что любые значения P дают оценку сверху для P .
Запишем условие положительной определённости   y :
l l
2 P 2
  y dx  EJ   y
0 0
dx  0,
(10.25)
y  x   0, y  0   y  l   0,

что равносильно неравенству


l
2
  y dx P
  y  0
l
 ;   y  0 (10.26)
2 EJ
  y
0
dx

159
при тех же предположениях о поле поперечных смещений. Можно
показать, что функционал   y имеет строго положительное мини-
мальное значение q02 (называемое «инфимумом»):
q02  inf   y . (10.27)
 y

Очевидно, что при P EJ  q02 неравенство (10.26) действительно


выполняется для любых допустимых y  x  ; это означает, что при та-
ких значениях P EJ прямолинейное состояние стержня устойчиво:
l l l l
2 P 2 2 2
  y dx    y dx    y   dx  q02   y   dx 
0 EJ 0 0 0
l
(10.28)
 P  2
  q02     y   dx  0
 EJ  0

Найдем q02 , исходя из того факта, что для задачи об инфимуме


функционала   y доказана теорема существования, то есть доказа-
но существование экстремали y0  x  , удовлетворяющей граничным
условиям (10.25), на котором достигается инфимум:
q02    y0  . (10.29)

Тогда для любых допустимых y  x  справедливо следующее не-


равенство:
  y  q02 (10.30)

Из (10.30) следует
l l
2 2 2
  y dx  q0   y 
0 0
dx  0 . (10.31)

Очевидно, что неравенство (10.30) справедливо и для y  x   0 ; с


другой стороны, из (10.31) для y  x   0 и удовлетворяющих гранич-
ным условиям (10.25), следует (10.30) и (10.27). Рассмотрим y  x 
следующего вида:

160
y  x    y0  x   u  x  ,
(10.32)
u  0   u  l   0,

где  - произвольное действительное число.


Подставляя (10.32) в (10.31) и собирая вместе слагаемые при оди-
наковых степенях  , получим:

l 2
l
2 
 2    y0  dx  q02   y0  d x  
0 0 
l
 2   u y0  q02 u y0  dx  (10.33)
0
l l
2 2
   u   dx  q02   u   d x  0.
0 0

Неравенство (10.33) должно выполняться для любого


   ,    и для любого допустимого u  x  . Первое слагаемое в
(10.33) равно нулю, последнее неотрицательно и не зависит от  . Что
касается второго слагаемого, то, в силу его линейности по  , оно
либо принимает любые значения (если коэффициент при  отличен
от нуля), либо равно нулю (если этот коэффициент равен нулю). В
первом случае неравенство заведомо нарушается при значениях  ,
достаточно больших по абсолютной величине. Значит, коэффициент
при  равен нулю при любых допустимых u  x  :
l

  u y   q u y  dx  0.
2
0 0 0 (10.34)
0

Дважды беря интеграл по частям и учитывая, что u  0   u  l   0 ,


получаем:
l

u y 
 4 l
0  q02 y0 dx  u y0 0  0. (10.35)
0

Отсюда, в силу произвольности u   0  и u   l  , а также в силу ос-


новной леммы вариационного исчисления, следует, что

161
 y0 4   x   q02 y0  x   0, 0  x  l
 (10.36)
 y0  0   y0  l   0.

Решая краевую задачу (10.36) относительно функции y0  x  , по-


лучаем:
y0  x   a sin  q0 x   b cos  q0 x  ,

y0  0   0  b  0; y0  l   0  q0 l  n , n  1, 2,...

Следовательно,

 x 2
y0  x   a sin  n  , q02  n 2 2 . (10.37)
 l l

Найдем y0  x  :

a
y0  x    sin  q0 x   cx  d . (10.38)
q02

y0  0   0  d  0; y0  l   0  c  0.

Таким образом, учитывая, что y0  x  определяется с точностью до


ненулевого множителя, получаем:
 x
y0  x   sin  n  ,
 l
n  x
y0  x   cos  n  ,
l  l
(10.39)
n 2 2  x
y0  x    2 sin  n  ,
l  l
2 2
n
  y0   2 .
l
Заметим, что найденные функции y0  x  , соответствующие раз-
личным значениям n , дают точки стационарности функционала
  y . Экстремаль, на которой достигается минимум, также является

162
точкой стационарности. Следовательно, минимум равен наименьше-
му из найденных стационарных значений функционала. Он соответ-
ствует номеру n  1 :
2
inf   y     y0  ,
 y l2
(10.40)
 x
y0  x   sin    ,
 l

 2 EJ
 P  . (10.41)
l2
Почти очевидно, что при P  P механическая система «стер-
жень+сила» неустойчива. Действительно, найдем при P  P значение
удвоенного приращения полной потенциальной энергии для поля по-
перечных смещений y  x   y0  x  :
l l
2 2
2  y0   EJ   y0  dx  P   y0  dx 
0 0
l l l
2 2 2
 EJ   y0  dx  P*   y0  dx   P  P*    y0  dx  (10.42)
0 0 0
l
2
   P  P*    y0  dx  0.
0

Существование поля перемещений, на котором приращение пол-


ной потенциальной энергии отрицательно, и означает неустойчи-
вость, которая возникает сразу же при превышении сжимающей си-
лой критического значения (10.41). При этом поле смещений y0  x 
традиционно называют «первой формой потери устойчивости» в том
смысле, что при сколь угодно малом превышении значения P имен-
но поле y0  x  реализует неустойчивость. Заметим, что по существу
уточнение «первая» здесь излишне, так как после потери устойчиво-
сти уже не может быть ни второй, ни третьей, ни какой-либо ещё
формы потери устойчивости, поскольку прямолинейное состояние
стержня уже становится нереализуемым.

163
Рекомендованная литература
1. Феодосьев В.И. Сопротивление материалов: учеб. для вузов.
10-е изд., перераб. и доп. — М.: Изд-во МГТУ им. Баумана,
1999. — 592 с.
2. Работнов Ю.Н. Механика деформируемого твердого тела. – М.:
Наука, 1979. - 744 с.
3. Трусделл К. Первоначальный курс рациональной механики
сплошных сред. - М.: Мир, 1975.
4. Рыжак Е. И. Условия устойчивости и формы проявления неус-
тойчивости разупрочняющихся упругопластических тел: дис.
докт. физ. мат. наук. Москва, 2002.

164
Лекция 11. Неупругое поведение. Вязкость

11.1. Общие понятия


У неупругих материалов отсутствует однозначная связь между на-
пряжениями и деформациями. На текущее напряженное состояние
материала влияет вся предыстория деформирования и нагрева (бу-
дем назвать это влияние памятью). При этом часть работы внешних
сил необратимо преобразуется в тепло (площадь затемненной области
на графике зависимости     для одномерного стержня на рис. 11.1).
Таким образом, неупругие материалы являются неидеальными, меха-
ническая диссипация которых отлична от нуля.

 Qdis  0


Рисунок 11.1

Отличительная особенность именно вязких материалов - чувстви-


тельность напряжений к скорости деформирования. Термин «вязкий» в
определении материала (например, вязкоупругий, вязкопластичный и
т.п.) означает, что память материала затухает со временем. Это зна-
чит, что чем больше прошло времени с некоторого события (напри-
мер, изменения деформированного состояния), тем слабее это событие
влияет на текущее напряженное состояние. Таким образом, на теку-
щие напряжения влияют не только деформации, которые были у
стержня в процессе деформирования, но и темп процесса.
В настоящем разделе мы встретимся с новыми явлениями, харак-
терными для вязкости: ползучестью и релаксацией напряжений. Пол-
зучесть – явление, при котором деформации со временем изменяются
под действием постоянной нагрузки. Если деформация развивается
неограниченно, такая ползучесть называется неограниченной. Если
деформации стремятся к некоторому пределу, соответствующая пол-


Не путать с памятью формы у некоторых сплавов.

165
зучесть называется ограниченной. Релаксация напряжений – явление,
при котором со временем изменяются напряжения при постоянных
деформациях.
Связь напряжений и деформаций для вязкого тела называют рео-
логической зависимостью, а свойства вязких тел называют реологиче-
скими свойствами и говорят о реологии тела.
В настоящем параграфе предполагается, что все процессы изотер-
мические.

11.2. Вязкая жидкость


Рассмотрим характерный пример. Возьмем известный материал с
почти мгновенно затухающей памятью – линейно-вязкую (ньютоно-
ву) жидкость.
Тензор напряжений линейно-вязкой жидкости зависит не только
от текущих деформаций E  t  , но и от деформаций, которые были не
более чем dt время назад E  t  dt  , таким образом

T  T  E, E  , (11.1)

где E  t    E  t   E  t  dt   dt  dE dt - материальная производная


по времени тензора малых деформаций (см. Лекцию 13).
Принято представлять тензор напряжений вязкой жидкости в виде
суммы напряжений в равновесии T0 , когда E  0 , и напряжений Tdis ,
зависящих только от E и исчезающих в равновесии. Выражение для
тензора напряжений принимает вид

T  T0  E   Tdis  E  . (11.2)

Мощность внешних контактных сил A  dA dt на единицу объема


с учетом (11.2) будет равна

A  T : E  T0  E  : E  Tdis  E  : E . (11.3)

С другой стороны из первого начала термодинамики для изотер-


мического процесса (7.26) следует

A     M . (11.4)
 явля-
Сравнивая (11.3) и (11.4), получаем, что слагаемое T0  E  : E
ется обратимой мощностью, которая равна произведению плотности

166
 на материальную производную удельной свободной энергии  , а
слагаемое Tdis  E  : E представляет собой неотрицательную механи-
ческую диссипацию  M . Тогда имеем первое начало термодинамики
(тождество Гиббса) и диссипативное неравенство:
 d  T0  E  : dE , (11.5)

 M  Tdis  E  : E  0 . (11.6)

Найдем вид T0  E  . Упругая энергия в жидкости накапливается


только при всестороннем сжатии, иными словами, жидкость не спо-
собна выдерживать касательные напряжения и течет, пока они не
исчезнут в равновесном состоянии, следовательно, свободная энергия
жидкости является функцией относительного изменения объема, а не
E . Учтем также, что относительное изменение объема приближенно
равно следу тензора малых деформаций, или в терминах плотности
tr E   0    0  1 .
Из (11.5) следует
  trE 
T0   . (11.7)
E
Продолжим выкладки, рассматривая удельную свободную энер-
гию   trE  как сложную функцию E :

  tr E   tr E   tr E
T0    
E   tr E E
(11.8)
      tr E 2       tr E
 0   .
 E  E

Найдем   tr E  E . Эта производная является тензором второго


ранга

   tr E     11   22   33   1, k  m
      km .
 E km  km 0, k  m

Таким образом,

167
  tr E 
I. (11.9)
E
Упражнение 11.1 Вычислить производную f E , где f  trE , с помо-
щью формулы (2.35).
Подставим (11.9) в (11.8), получим, что тензор напряжений по-
коящейся жидкости является шаровым
   
T0    2 I (11.10)

Значит, окончательно
   
T0   pI , где давление p   2 . (11.11)

Найдем Tdis  E  . Неравенство (11.6) следует понимать следующим
образом: вид функции Tdis  Tdis  E  должен быть таким, чтобы дис-
сипация  M была неотрицательна для произвольных E . Этому усло-
вию удовлетворяет, например, линейная зависимость, по своему виду
аналогичная закону Гука
Tdis  L : E , (11.12)
где L - тензор четвертого ранга коэффициентов вязкости.
В изотропном случае зависимость (11.12) имеет вид

Tdis  K  tr E  I  2  E  , (11.13)

где E  - девиатор тензора E ,  - коэффициент первой вязкости, K -


коэффициент второй вязкости.
Подставим (11.13) в неравенство (11.6), получим
 2  2 E
 M  K  tr E :E
0. (11.14)


Приведенное равенство является точным.

Согласно определению жидкости, принятому в рациональной
механике сплошных сред [2], жидкость всегда изотропна (анизотроп-
ные жидкости в [2] относят к жидким кристаллам).

168
Отсюда следует, что второе начало термодинамики накладывает
ограничение на возможные значения коэффициентов вязкости: K  0 ,
  0 .
Если вязкость проявляется только при сдвиговых течениях без из-
менения объема ( K  0 ), или в случае несжимаемой жидкости
( tr E  0 ), выражение (11.13) упрощается
.
Tdis  2 E (11.15)

Окончательно, согласно (11.2), (11.11) и (11.13) тензор напряже-


ний линейно-вязкой жидкости принимает вид

T   pI  K  tr E  I  2  E
 (11.16)

Уравнение движения (см. Лекцию 13) с тензором напряжений


(11.16) называется уравнением Навье-Стокса.
Упражнение 11.2 Дано течение несжимаемой жидкости со скоростью
v   v1  x2  ,0,0  , причем v1  x2   Ax2 , где A - положительная константа. По
формуле (11.16) найти касательное напряжение   на горизонтальной пло-
щадке с нормалью n  e2 (рис. 11.2). Указание: принять
E  1 2    v    vT  .

e2 v n

e1
e3
Рисунок 11.2
Решение. Единственной отличной от нуля компонентой градиента скоро-
сти является

T v1  x2 
   v 21     v 12   A. (У11.2.1)
x2

Если быть точным, в уравнении Навье-Стокса вместо E фигу-


рирует тензор скоростей деформации D . Определение тензора ско-


ростей деформации, а также о связи E и D см. Лекцию 13.

169
Тогда, согласно указанию и (У11.2.1), получим

0 A 0
1
E  A 0 0 . (У11.2.2)
2
0 0 0

Очевидно, что в данном случае trE  0 , таким образом E  E


  . Тогда
из формулы (11.15) следует выражение для тензора диссипативных напряже-
ний

0 A 0
Tdis   A 0 0 . (У11.2.3)
0 0 0

Найдем касательное напряжение на горизонтальной площадке. Учтем, что


шаровой тензор T0 не вносит вклад в касательные напряжения.

0 A 0 1
   n  Tdis  τ   0 1 0 A 0 0 0   A .
0 0 0 0

Ответ:     A , сила вязкого трения направлена по τ  e1 .

11.3. Элементарные модели


Твердые тела также могут проявлять вязкие свойства. Для просто-
ты рассмотрим некоторые особенности поведения вязких твердых тел
на примере одномерного стержня.
Механические свойства тела удобно изучать с помощью эквива-
лентных наглядных схем, состоящих из особых элементов. В упругом
стержне напряжения и деформации связаны линейной зависимостью.
  E (11.17)
Представим упругое поведение стержня (11.17) с помощью так на-
зываемого упругого элемента или «пружинки» (рис. 11.2 а)). Также
введем линейный вязкий элемент или «демпфер» (рис. 11.2 б)), пове-
дение которого аналогично поведению вязкой жидкости (11.16).
   , (11.18)

здесь  - коэффициент вязкости.

170
Попробуем описать более сложное поведение деформируемого
стержня. Пусть есть два стержня с законами поведения 1 и 2. Рас-
смотрим соответствующие им схемы, которые назовем подсистемами.
Механические диссипации подсистем 1 и 2 будут иметь вид

а) б)
Рисунок 11.3 а) упругий элемент, б) вязкий элемент

1   11 (11.19)

 2   22 (11.20)
Рассмотрим стержень 3, поведение которого представляет собой
комбинацию поведений стержней 1 и 2. Соответствующая схема
должна содержать в себе обе подсистемы. Диссипация схемы 3 равна
сумме диссипаций в каждой и подсистем
 3  1   2   11   22 . (11.21)
С другой стороны, диссипация в схеме 3 равна
 3   33 (11.22)
Сравнивая (11.21) и (11.22) делаем вывод, что выполняется либо
вариант а)
 3   1   2 , 3  1  2 ,
либо справедлив вариант б)
 3   1   2 , 3  1  2 .
Случай а) соответствует последовательному соединению подсистем, а
случай б) их параллельному соединению.
Сначала возьмем в качестве двух подсистем вязкий и упругий эле-
менты. Параллельное их соединение соответствует поведению так
называемого тела Фойхта (Кельвина), последовательное соответст-
вует поведению так называемого тела Максвелла (рис. 11.3 б)). Отме-

171
тим, что в данном частном случае диссипация в упругом элементе
равна нулю, а диссипация в комбинированных системах равна дисси-
пации в вязком элементе.

а) б)
Рисунок 11.4 а) Тело Фойхта, б) тело Максвелла

Приведенные выше рассуждения позволяют продолжить комби-


нирование для построения более сложных моделей, о чем пойдет речь
в пункте 11.5.
В теле Максвелла в каждом элементе имеем одинаковое напряже-
ние  , общая деформация    e   v , где  e - деформация упругого
элемента,  v - деформация вязкого элемента. Тогда
  E e  E     v  . (11.23)

Дифференцируя последнее выражение по времени и используя


(11.18), получим определяющее соотношение для тела Максвелла
   E    . (11.24)

В теле Фойхта каждый элемент имеет одинаковую деформацию


 , а общее напряжение складывается из напряжений на каждом эле-
менте    0   dis , где  0 - напряжение на упругом элементе,  dis -
напряжение на вязком элементе. Тогда с учетом (11.18) получим оп-
ределяющее соотношение для тела Фойхта
  E   (11.25)

11.3.1. Модели Максвелла и Фойхта. Тест на ползучесть


Исследуем поведение тел Фойхта и Максвелла в тестах на ползу-
честь и релаксацию. Тест на ползучесть заключается в том, что в
стержне внезапно создается постоянное напряжение, а в тесте на ре-
лаксацию стержню внезапно сообщают постоянную деформацию.

172
Далее наблюдают изменение со временем деформаций и напряжений
соответственно.


t
   t
t0 t1
Рисунок 11.5 Тест на ползучесть для модели Максвелла

При ступенчатом нагружении тело Максвелла ведет себя следую-


щим образом (рис. 11.4). Как только в стержне появляется напряже-
ние  0  const , деформация пружинки становится  e   0 E и не ме-
няется пока поддерживается  0 , деформация демпфера в начальный
момент равна нулю  v  t  t0   0 , а скорость    0  и также не
меняется при   t    0 . Когда в момент времени t  t1 нагрузку вне-
запно снимают, пружина мгновенно расслабляется  e  t  t1   0 , ско-
рость деформации исчезает   0 . Накопленные к моменту времени
t  t1 вязкие деформации остаются неизменными
 v  t  t1    t1  t0   0  .
Тело Максвелла проявляет неограниченную ползучесть с постоян-
ной скоростью деформации и нерелаксирующие остаточные дефор-
мации.
Поведение стержня со свойствами тела Фойхта в тесте на ползу-
честь описывается дифференциальным уравнением, следующим из
(11.25).
d E
  dt (11.26)
 0 E 

Очевидно, что в начальный момент времени t0 деформация равна


нулю, т.к. демпфер нельзя деформировать мгновенно. Приложенное
напряжение в первый момент будет полностью воспринято демпфе-
ром. В процессе ползучести пружинка забирает часть напряжения на
себя, в результате напряжение на демпфере падает, а вместе с ним

173
падает и скорость деформации. Интегрирование уравнения (11.26) с
условием   t  t0   0 дает

t
t
t0 t1
Рисунок 11.6
E
0    t  t0  
  t   1  e   . (11.27)
E  
Таким образом, при t   деформация стремиться к значению,
соответствующему упругому поведению   t      0 E . При сня-
тии нагрузки деформации релаксируют к нулю (рис. 11.5).
Тело Фойхта на длительных промежутках времени t   E
ведет себя как упругое, при этом на малых промежутках времени
наблюдается явление запаздывания деформаций от напряжений. Те-
ло Фойхта проявляет ограниченную ползучесть, т.к. скорость де-
формации постепенно замедляется и деформация имеет конечный
предел при постоянном напряжении.

11.3.2. Модели Максвелла и Фойхта. Тест на релаксацию


Подвергнем тело Максвелла тесту на релаксацию напряжений.
Для этого в момент времени t0 внезапно создадим в стержне дефор-
мацию  0  const . Очевидно, деформация  0 в начальный момент
времени будет деформацией пружинки. Напряжение на пружинке и
демпфере будет одинаковым и равным  0  E 0 в момент времени t0 .
Начальная скорость деформации демпфера    0  . Со временем
демпфер будет отнимать часть деформации у пружинки, при этом
будет снижаться напряжение, а значит и скорость вязкой деформации.

174



t
t
t0
Рисунок 11.7 Тест на релаксацию для модели Максвелла

Таким образом, получается постепенное снижение напряжения до


нуля (рис. 11.6). Материал постепенно «забывает», что стержень был
когда-то деформирован. Уравнение, описывающее процесс релакса-
ции, согласно (11.24) имеет вид
d E
  dt . (11.28)
 
Интегрирование (11.28) дает
E
 ( t  t0 )

  E 0 e . (11.29)

Тест на релаксацию нельзя провести с телом Фойхта, т.к. чтобы


сообщить телу Фойхта конечную деформацию, потребовалось бы
бесконечное напряжение.

11.4. Принцип суперпозиции Больцмана


Обратим внимание, что определяющие соотношения (11.24) и
(11.25) представляют собой обыкновенные дифференциальные урав-
нения с постоянными коэффициентами. Это означает, что справедлив
принцип суперпозиции – реакция материала на комбинированное воз-
действие равно сумме реакций на частные воздействия. Принцип су-
перпозиции, положенный в качестве гипотезы в основу линейной мо-
дели ползучести, называется принципом суперпозиции Больцмана.
Если принцип суперпозиции Больцмана несправедлив, ползучесть
называется нелинейной. Линейными свойствами, например, обладают
полимерные материалы при комнатных температурах. Напротив, пол-
зучесть металлов при высоких температурах характеризуется сильно

175
нелинейной зависимостью между напряжениями и скоростями де-
формации.
Принцип суперпозиции Больцмана позволяет линейную ползу-
честь, вызванную произвольной нагрузкой, представить в виде суммы
деформаций ползучести, вызванных элементарными ступенчатыми
нагрузками. Например, нагрузка, показанная на рис. … представляет
собой сумму элементарных нагрузок: 1) ступенчатая нагрузка ампли-
тудой  0 , начинающаяся в момент времени t0 , 2) ступенчатая на-
грузка амплитудой  0 , имеющая начало в момент времени t1 . Ре-
зультирующий график   t  получается, если сложить график
  t  t0  от нагрузки 1), с графиком   t  t1  , который получен путем
параллельного переноса   t  t0  в точку t1 с последующим перево-
рачиванием (отражением относительно оси времени) (рис. 11.7).


 t- t0 t
t0
t 
t1 t
t0 t1 t
t- t1

Рисунок 11.8

11.5. Более сложные комбинированные модели


Продолжая комбинировать элементарные элементы и элементы
Фойхта и Максвелла можно получить более сложные модели поведе-
ния вязко-упругих тел.
Например, так называемое стандартное тело имеет вид элемента
Фойхта, последовательно соединенного с пружинкой (рис. 11.8).
Определяющее уравнение для стандартного тела имеет вид.

  1 1  
         (11.30)
E2  E1 E2  E1 E2

176
Рисунок 11.9 Стандартная модель
Упражнение. Используя выражение (11.30), проанализировать поведение стан-
дартного тела.
Качественное поведение стандартного тела в тесте на ползучесть
представлено на рис. 11.9. Стандартное тело имеет особенности как
тела Максвелла, так и тела Фойхта, и качественно лучше описывает
поведение реальных сред.
Заметим, что определяющие соотношения (11.24), (11.25) и (11.30)
являются частными случаями общего определяющего соотношения,
для произвольной системы пружинок и демпферов
 0  1   2  ...   0  1   2  ... , (11.31)

где коэффициенты  i и i зависят от расположения пружинок и


демпферов в схеме.


t
 t
t0 t1
Рисунок 11.10 Тест на ползучесть для стандартной модели

11.6. Интегральное представление


Проинтегрируем (11.25), считая, что напряжение   t  - произ-
вольная функция времени. Выражение для относительного удлинения
в модели Фойхта примет вид

177
t
 t    d
 (t )      exp    , (11.32)
0    

где обозначено    E .
Интегрирование (11.24) дает зависимость напряжения от дефор-
мации в модели Максвелла при произвольной зависимости   t  .
t
E  t  
  t   E  t    exp       d  (11.33)
0
   
Интегральные представления (11.32) и (11.33) являются частными
случаями интегральных уравнений
t
 (t )     t       d  , (11.34)
0

t
  t      t       d , (11.35)
0

где   t    называется ядром ползучести,   t    называется яд-


ром релаксации.
Ядра интегральных уравнений (11.34) и (11.35) играют роль весо-
вых коэффициентов при    и     , характеризующих степень
влияния прошлых событий на текущую реакцию материала. Зату-
хающая память означает, что эти весовые коэффициенты должны
быть убывающими функциями времени. Отметим, что в (11.32) и
(11.33) ядра ползучести и релаксации убывают со временем по экспо-
ненте.
Доказывается, что для произвольной системы пружинок (11.17) и
демпферов (11.18) справедливо определяющее соотношение (11.31),
решение которого представляется в виде (11.34) или (11.35), при этом
  t    и   t    содержат несколько экспоненциальных членов.
Нужно отметить, что экспоненциальные ядра являются только част-
ным случаем среди ядер, задающих затухающую память.
Зависимости (11.34) или (11.35) можно сформулировать по-
другому

178
 t  t
 (t )      t    d    , (11.40)
E 0

t
  t   E  t    R  t    d   . (11.41)
0

где   t  и R  t  называются функциями ползучести и релаксации


Выражение (11.40) можно получить непосредственно из принципа
суперпозиции Больцмана. Деформация от одной ступеньки по напря-
жению имеет вид
  t 
 (t )     t  t 0    t 0  , (11.42)
E
где   t  t0  - деформация ползучести от ступеньки по напряжению
единичной амплитуды.
Пусть теперь в моменты времени ti добавляются новые ступеньки
 i  ti  , тогда
 t 
 (t )      t  ti    i  t i  , (11.43)
E i

где   t     i  ti  .
i

При стремлении промежутков времени ti  ti 1 к нулю, получим в


пределе выражение (11.40). Представление (11.40) удобно тем, что
функция ползучести   t    следует непосредственно из экспери-
мента на ползучесть.

Рекомендованная литература
1. Ильюшин А.А. Победря Б.Е. Основы математической тео-
рии термо-вязко-упругости. М.: Наука, 1970. - 281 с.
2. Трусделл К. Первоначальный курс рациональной механи-
ки сплошных сред. - М.: Мир, 1975.
3. Работнов Ю.Н. Механика деформируемого твердого тела.
– М.: Наука, 1979. - 744 с.
4. Жермен П. Механика сплошных сред. М., Высшая школа,
1983.

179
Лекция 12. Неупругое поведение. Пластичность

12.1. Общие понятия


Ниже пойдет речь о классических моделях упругопластичности.
Рассмотрение будем вести в изотермическом приближении, то есть
процессы деформирования будем считать достаточно медленными,
чтобы температура в теле в каждый момент времени успевала вырав-
ниваться. Основы термоупругопластичности, когда изменение тем-
пературы является значимым, можно найти, например, в [1].
Характерными особенностями упругопластического поведения
являются:
1. существование диапазона нагрузок, при которых тело ведет себя
упруго,
2. существование критерия пластичности (предела текучести), т.е.
условия, при выполнении которого движение среды происходит
по иным законам (на рис. 12.1 предел текучести обозначен   ),
3. отсутствие влияния темпа деформирования на возникающие на-
пряжения (проявление незатухающей памяти). Пластическое по-
ведение не предполагает кинетических процессов (ползучесть,
релаксация напряжений), которые характерны для вязких сред.
Представим себе одномерный стержень, проявляющий пластиче-
ские свойства. Подвергнем его растяжению. Известно, что при снятии
нагрузки, действующей на тело, часть деформаций мгновенно исчеза-
ет – это упругие деформации. Деформации, которые остаются после
снятия нагрузки называются остаточными или пластическими. Та-
ким образом, полная малая деформация стержня  складывается из
упругой  e и пластической  p деформаций (см. рис. 12.1).
  e   p (12.1)

Обозначим тензор малых упругих деформаций трехмерного тела


Ee , а тензор малых остаточных деформаций E p . Тогда тензор пол-
ных деформаций по аналогии с (12.1) будет равен
E  Ee  E p . (12.2)

В случае конечных деформаций сложение упругих и пластических


деформаций имеет более сложный вид [2].

180
а) б)
Рисунок 12.1

По характеру критерия текучести, изменяется он или нет в процес-


се пластического деформирования, различают идеальную пластич-
ность и пластичность с упрочнением. В случае идеальной пластич-
ности предел текучести является константой, а связь напряжений и
деформаций неоднозначна (см. рис. 12.1 а)). При наличии упрочнения
предел текучести изменяется в процессе накопления пластических
деформаций, при этом связь напряжений и деформаций остается од-
нозначной.
Термин «упрочнение» в одномерном случае означает, что при по-
вторном нагружении пластическое течение начинается при более вы-
соких напряжениях (см. рис. 12.1 б)). Другими словами прирост на-
пряжения должен сопровождаться приростом относительного удли-
нения стержня, то есть
d d   0 (12.3)
(растущий участок кривой нагружения на рис. 12.2). Падающий уча-
сток диаграммы    (см. рис. 12.2), соответствует явлению, которое
называется разупрочнением.
Для наглядного представления поведения пластичных материалов
вводят элемент трения (рис. 12.3 а)). Когда напряжение на элементе
трения ниже порогового значения, соответствующего условию про-
скальзывания при сухом трении, деформация элемента равна нулю.
Условие сухого трения является максимально возможным напряже-
нием на элементе трения и от скорости деформации не зависит. Про-
скальзывание соответствует накоплению пластической деформации, а
условие сухого трения играет роль критерия пластичности.

181
 d d   0

d d   0

Рисунок 12.2

Поведение элемента трения соответствует поведению жестко-


пластичного тела. Комбинируя элемент трения с упругим элементом
можно получить диаграммы  -  для идеального упруго-пластичного
тела, жестко-пластичного тела с упрочнением, упруго-пластичного
тела с упрочнением. Диаграммы  -  при растяжении одномерного
стержня и соответствующие эквивалентные схемы представлены на
рис. 12.3.
В трехмерном случае критерий пластичности представляют в виде
функции, задающей так называемую поверхность нагружения в про-
странстве компонент тензора напряжений
f T  0 . (12.3)

В дальнейшем термины «поверхность нагружения» и «поверх-


ность текучести» будем считать синонимами.
Точка в пространстве компонент тензора напряжений соответст-
вует определенному напряженному состоянию. Если точка находится
внутри области, ограниченной поверхностью нагружения, среда ведет
себя упруго. Поверхность нагружения f  T   0 для идеальных пла-
стичных сред неизменна. В процессе деформирования невозможно
выйти за пределы области упругого поведения, а пластические де-
формации развиваются только при движении вдоль поверхности те-
кучести.
Для упрочняющихся сред функция текучести зависит также от на-
копленных пластических деформаций и, возможно, от дополнитель-
ных параметров упрочнения  :

f  T, E p ,    0. (12.4)

182

а)


б)


в)


г)


Рисунок 12.3 а) модель идеального жесткопластичного тела, б) модель идеаль-
ного упруго-пластичного тела, в) модель жестко-пластичного тела с упрочнением,
г) модель упруго-пластичного тела с упрочнением

Параметры упрочнения  (частный случай так называемых внут-


ренних или скрытых параметров) в обратимых процессах неизмен-
ны, а текущее значение  определяется всей предысторией нагруже-
ния. Механическая интерпретация  зависит от особенностей про-
цессов изменения реальной структуры материала. Чем больше от-
дельных механизмов структурных превращений в материале необхо-
димо учесть, тем больше параметров упрочнения нужно вводить в
модель.

183
1 2

а) б)

Рисунок 12.4 а) изотропное упрочнение, б) кинематическое упрочнение

Различают три вида упрочнения: изотропное, кинематическое


(трансляционное) и смешанное (комбинация первых двух). При изо-
тропном упрочнении происходит расширение поверхности текучести
во все стороны (рис. 12.4 а)), а при трансляционном упрочнении по-
верхность текучести меняет положение, не меняя формы (рис. 12.4
б)).
Одномерный стержень из материала с кинематическим упрочне-
нием проявляет следующие свойства. Если при растяжении произош-
ло упрочнение, то при последующем сжатии предел текучести
уменьшается на такую же величину, на которую произошло упрочне-
ние при растяжении и наоборот. Этот эффект называется эффектом
Баушингера.
Функцию текучести для случая изотропного упрочнения можно
задать в форме

f  T, E p ,    F  T   C   , (12.5)

где  - некоторая мера упрочнения, связанная с E p и  , а C   -


возрастающая функция, характеризующая увеличение «радиуса» зо-
ны нагружения.
Для кинематического упрочнения характерен следующий вид
функции текучести

f  T, E p ,    F  T  A   const . (12.6)

Тензор A задает «центр» поверхности нагружения, который изменя-


ется при накоплении пластических деформаций.

184
Пусть идет процесс, в котором тензор напряжений, тензор пласти-
ческих деформаций и параметр упрочнения получают приращения
dT , dE p и d  соответственно. Тогда приращение функции текуче-
сти df  T, E p ,   представляет собой полный дифференциал, равный
нулю
f f f
df  dT :  dE p :  d 0 (12.7)
T E p 

Обозначим df  изменение функции текучести при «заморожен-


ных» пластических деформациях ( E p  const ) и «замороженных»
параметрах упрочнения (   const ). Тогда
f
df   dT : (12.8)
T
Удобно и наглядно представлять тензоры второго ранга в виде
векторов в 9-мерном пространстве (по числу компонент тензора вто-
рого ранга). При этом операции сложения тензоров второго ранга со-
ответствует операция сложения 9-мерных векторов, операции умно-
жения на число тензора второго ранга соответствует операция умно-
жения на число 9-мерного вектора. Двойному скалярному произведе-
нию тензоров второго ранга соответствует скалярное произведение 9-
мерных векторов.
f
T
dT1

dT2
dT3
T

Рисунок 12.5

Учитывая сказанное, будем изображать тензоры на диаграммах


стрелками, как это сделано на рис. 12.5, при этом будем оперировать
такими понятиями, как «направление», «перпендикулярность», «со-
направленность» и т.п.

185
Девятимерный вектор f T представляет собой градиент f в 9-
мерном пространстве компонент T и направлен по нормали к по-
верхности текучести. Для упрочняющегося пластического материала
процессы с развитием пластических деформаций E p  0 и парамет-
ров упрочнения d   0 называются активными. Соответствующее
приращение тензора напряжений на рис. 12.5 обозначено dT1 , при
этом df   0 , так как dT1 и f T направлены из области упругого
поведения и образуют острый угол. Процессы при df   0 соответст-
вуют разгрузке и называются пассивными (приращение dT3 и f T
образуют тупой угол, см рис. 12.5). Процессы нагружения, для кото-
рых df   0 , называются нейтральными (приращение dT2 перпенди-
кулярно f T , см. рис. 12.5). На рис. 12.4 активный процесс обозна-
чен цифрой 1, пассивный цифрой 3, нейтральный цифрой 2.
Для тел с упрочнением постулируется свойство непрерывности,
которое означает, что в активном процессе, бесконечно близкому к
нейтральному, накапливаемые пластические деформации стремятся к
нулю.

12.2. Деформационная теория пластичности


Как уже упоминалось выше, связь напряжений и деформаций для
идеально-пластических тел неоднозначна, а для упрочняющихся тел
такая связь однозначна. Если упрочняющееся тело не подвергать раз-
грузке, его поведение аналогично поведению нелинейно-упругого
тела. На этом основана деформационная теория пластичности.
Как правило, при расчете конструкций из металла принимается
гипотеза пластической несжимаемости, когда считается, что изме-
нения объема происходят упруго, при этом деформационная теория
пластичности устанавливает однозначную связь девиаторов напряже-
ний и пластических деформаций.
Ep   T . (12.9)

где  - скалярная функция, зависящая от всей истории нагружения.


Предсказания деформационной теории пластичности достаточно
хороши лишь в случае простого нагружения, когда главные оси тен-
зора напряжений и деформаций совпадают и в процессе нагружения
остаются неизменными, а собственные значения изменяются пропор-
ционально одному параметру. Практическая ценность этого подхода

186
обусловлена тем, что в определенных технологических сценариях
условия простого нагружения выполняются, при этом деформацион-
ная теория существенно проще в применении, чем более общая тео-
рия пластического течения, о которой речь пойдет ниже.
Возможно также применение деформационной теории и для слу-
чая идеальной пластичности (см. пример в пункте 12.9)

12.3. Термодинамика пластического течения в одномерном случае.


В отличие от деформационной теории пластичности в теории пла-
стического течения устанавливается связь между приращением пла-
стических деформаций с текущим напряженным состоянием и всей
историей нагружения. Соответствующий закон называется законом
пластического течения. Соотношения теории течения являются не-
интегрируемыми, то есть их нельзя проинтегрировать от начала до
текущего состояния и получить конечные соотношения между на-
пряжениями и деформациями, как в деформационной теории, так как
результат зависит от всей предыстории процесса.
На примере поведения одномерного стержня попробуем разо-
браться с термодинамикой процесса пластического течения. Рассмот-
рение проведем с помощью простых эквивалентных схем, т.к. в этом
случае превращения энергии очевидны: энергия запасается в пружи-
нах, а рассеивается на элементах трения. Тем не менее, определяю-
щие соотношения, которые будут получены в настоящем параграфе,
имеют общий характер и легко обобщаются на трехмерный случай.
Напомним, что температура считается постоянной.
Во всех примерах параграфа 12.3 упругая энергия, запасаемая в
пружинках, равна площади фигур, выделенной серым цветом на диа-
грамме    . Соответствующие пояснения даны на каждом рисунке.

12.3.1. Идеальный упруго-пластический стержень


Рассмотрим удлинение идеального упруго-пластического стержня.
Эквивалентная схема и процесс нагрузки-разгрузки в координатах
 ,  показаны на рис. 12.6.
Так как элемент трения и пружинка соединены последовательно,
то напряжения в этих элементах одинаковы и равны  . При    
материал ведет себя упруго, проскальзывания на элементе трения нет.

187


E 
1
E e2
Qdis 2

p pe
Рисунок 12.6

При    деформация пружинки  e    E не изменяется, на


элементе трения происходит проскальзывание, а совершаемая при


этом работа необратимо рассеивается в тепло.
Удельная работа внешних сил равна
 A   d   d e   d p . (12.10)

Приращение d  p  0 , когда напряжение находится на пределе те-


кучести, то есть при     , в случае     приращение d  p  0 .
Работа по проскальзыванию в элементе трения полностью рассеива-
ется в тепло, значит накопленная механическая диссипация
 Qdis    d  p . (12.11)

Тогда первое начало термодинамики для изотермического процес-


са (см. Лекцию 7)
 A   d   Qdis (12.12)

с учетом соотношения (2.11) и (2.12) принимает вид


 d   d  e (12.13)

Используя (12.11), запишем неравенство диссипации  Qdis  0 .

 d p  0 (12.14)

Знак «больше» в (12.14) соответствует условию текучести     .


Свободная энергия накапливается только в пружинке, т.е.
     e  . Тогда из (12.13) следует определяющее соотношение

188

  . (12.15)
 e

Закон пластического течения должен удовлетворять неравенству


диссипации (12.14). В качестве примера можно привести следующее
выражение, связывающее приращение пластических деформаций с
пределом текучести (одномерный вариант соотношения Прандтля-
Рейса)
d  p   d  , (12.16)

где d  - положительный неопределенный множитель, зависящий от


предыстории нагружения. Действительно, подставляя (12.16) в (12.14)
получим, что для среды с законом (12.16) неравенство диссипации
удовлетворяется в произвольном процессе пластического течения
 2
  d  0 .

Функция текучести имеет вид


f         0 . (12.17)

В выражении (12.15) вид свободной энергии пока не определен. В


рассматриваемом случае
1 2
  E e (12.18)
2
Тогда согласно (12.15)
  E e (12.19)

Справедливость выражения (12.19) очевидна.

12.3.2. Упруго-пластический стержень с кинематическим упрочнением


Рассмотрим эквивалентную схему, показанную на рис. 12.7. На-
пряжение в стержне (равное напряжению на внешней пружинке с мо-
дулем E ) делится между элементом трения и подсоединенной парал-
лельно ему пружинкой с модулем E p .
Выражение для работы внешних сил формально совпадает с
(12.10)

189
1
E p p2
D   2


E
1
E e2
Qdis 2

Ep 
p pe
Рисунок 12.7

 A   d   d e   d p . (12.20)

Разница между (12.10) и (12.20) заключается в том, что величина


 d  p в выражении (12.20) уже не полностью рассеивается в тепло,
так как частично энергия обратимо накапливается в пружинке с мо-
дулем E p . Обозначим  D напряжение на элементе трения. Тогда на-
пряжение на пружинке, параллельной элементу трения, будет    D .
С учетом сказанного, представим (12.21) в следующем виде
 A   d  e     D  d  p   D d  p (12.21)

Тепло рассеивается только на элементе трения, значит


 Qdis   D d  p . (12.22)

Первое начало термодинамики (12.12) и неравенство диссипации с


учетом (12.21) и (12.22) примут вид
d   d  e     D  d  p . (12.23)

 Dd p  0 (12.24)

Из (12.23) следуют определяющие соотношения


 
 ,D    . (12.25)
 e  p

Закон пластического течения должен удовлетворять неравенству


диссипации (12.24).

190
Пластические деформации d  p  0 при  D    . Тогда с учетом
(12.25) функция текучести примет вид, характерный для кинематиче-
ского упрочнения (12.6)


f  ,  p        0 . (12.26)
 p

Выражение (12.26) означает, что зона упругости    ,    как целое


смещается вправо на величину   p . Другими словами внутрен-
няя пружинка, накопившая при удлинении стержня деформацию  p ,
в процессе сжатия будет помогать внешней нагрузке вызывать про-
скальзывание в элементе трения.
В нашем случае свободная энергия складывается из энергий пру-
жинок и имеет вид
1 2 1
0  E e  E p  p2 (12.27)
2 2
Тогда из (12.25) следует
  E e , (12.28)

 D  E e  E p  p . (12.29)

f  ,  p     E p  p     0 . (12.30)

В справедливости соотношений (12.28) и (12.29) легко убедиться не-


посредственно из анализа эквивалентной схемы (рис. 12.7).

12.3.3. Упруго-пластический стержень с упрочнением смешанного типа


Усложним задачу. Пусть помимо рассеяния в виде тепла на эле-
менте трения часть работы внешних сил тратится на некоторое струк-
турное превращение. Пусть мерой этого превращения является внут-
ренний параметр  . Обозначим затраты работы на структурное пре-
вращение d  . Величину  можно назвать сопротивлением струк-
турному превращению.

191
1
E p p2
D   2


 d

E
Qdis 1
E e2
 2
 d p
Ep 
p pe
Рисунок 12.8

Работа внешних сил по-прежнему равна


 A   de   d p .

Аналогично предыдущему примеру представим работу в следую-


щем виде
 A   d  e     D  d  p  d    D d  p  d  (12.31)

Накопленная диссипация складывается из рассеяния работы в теп-


ло на элементе трения и затрат энергии на структурные превращения
 Qdis   D d  p  d  . (12.32)

Первое начало термодинамики (12.12) и неравенство диссипации с


учетом (12.31) и (12.32) примут вид
 d   d  e     D  d  p  d  . (12.33)

 D d  p  d   0 (12.34)

Из (12.33)следуют определяющие соотношения


  
  ,D     ,    . (12.35)
 e  p 

Законы пластического течения и эволюции параметра упрочнения


должны удовлетворять неравенству диссипации (12.33).
Структурные превращения влияют на поведение сплошной среды,
в том числе на условие текучести, таким образом, предельное напря-

192
жение текучести становится функцией внутреннего параметра
        , что характерно для изотропного упрочнения.
Тогда критерий текучести примет вид, характерный для упрочне-
ния смешанного типа


f  ,  p ,            0 . (12.36)
 p

Или в рассматриваемом примере

f  ,  p ,      E p  p        0 (12.37)

12.4. Обобщение на трехмерный случай. Идеальная пластичность.

12.4.1. Ассоциированный закон течения


Для идеального пластического материала свободная энергия зави-
сит только от упругих деформаций     Ee  . Обобщением выраже-
ния (12.15) на трехмерный случай является определяющее соотноше-
ние

T . (12.38)
Ee

Неравенство диссипации для пластического течения (12.14) в


трехмерном случае имеет вид:
T : dE p  0 . (12.39)

Найдем закон пластического течения, удовлетворяющий неравен-


ству диссипации (12.39). В модели идеальной пластичности диссипа-
ция может быть ненулевой только на пределе текучести, что приводит
к идее использовать критерий текучести при формулировке опреде-
ляющего соотношения.
Для области, ограниченной поверхностью f  T   0, постулирует-
ся свойство выпуклости. Напомним, что область выпукла, если она
лежит по одну сторону от любой касательной плоскости (или гиперп-
лоскости в многомерном пространстве). Для выпуклой области, охва-
тывающей начало координат, выполняется следующее свойство:

193
f
T: 0. (12.40)
T
То есть 9-мерный радиус-вектор T и нормальный к поверхности
9-мерный вектор f T должны быть направлены из области упруго-
го поведения. Если свойство (12.40) не выполняется, то либо начало
«луча» T не принадлежит области, либо область не выпукла (рис.
12.9).

Рисунок 12.9

Сравнивая (12.39) и (12.40), можно сделать вывод, что для удовле-


творения неравенству диссипации достаточно положить
f
dE p  d  , (12.41)
T
где d  - неопределенный положительный множитель.
Выражение (12.41) называется ассоциированным законом пласти-
ческого течения.
Закон течения называется неассоциированным, если приращение
тензора пластических деформаций может быть представлено в виде
g
dE p  d  ,
T
где функция g  T  задает выпуклую поверхность отличную от по-
верхности текучести и называется пластическим потенциалом. Неас-
социированный закон также удовлетворяет неравенству диссипации
(12.39).
Выпуклость функции текучести и ассоциированный закон пласти-
ческого течения обосновываются с помощью различных дополни-
тельных экстремальных принципов, которые имеют меньшую общ-

194
ность, чем законы сохранения массы, импульса, энергии и неравенст-
во энтропии. Дополнительность этих принципов иногда подчеркива-
ется термином «квазитермодинамические» [3]. Рассмотрим в качестве
примера принцип максимума диссипации (принцип максимума Мизе-
са).

12.4.2. Принцип максимума диссипации (принцип максимума Мизеса)


Постулируется, что для истинного напряженного состояния T
диссипация пластического течения не меньше, чем для любого до-
пустимого напряженного состояния T* , для которого выполняется
f  T*   0 (см. рис. 12.10 а).
dE p dE p
T  T T  T2*

T T  T1*
T
T

а) б)
Рисунок 12.10

Таким образом, должно выполняться неравенство

 T  T  : dE
*
p 0. (12.42)

Это неравенство устанавливает выпуклость поверхности текуче-


сти. Действительно, пусть поверхность текучести невыпукла. Рас-
смотрим допустимые напряжения T1 и T2 , как показано на
рис. 12.10 б. Очевидно, что не найдется такого dE p , чтобы условие
(12.42) выполнялось одновременно для T1 и для T2 .
Пусть T1 и T2 теперь принадлежит поверхности f  T   0 . Одно-
временно должны выполняться два условия (12.42):

 T  T  : dE
1

p  0 и  T  T2  : dE p  0 . (12.43)

При сближении точек M 1 и M 2 к точке N (см. рис. 12.11) одно-


временное выполнение условий (12.43) означает, что приращение

195
тензора пластических деформаций dE p должно быть направлено по
нормали к поверхности f  T   0 в точке N . Другими словами спра-
ведлив ассоциированный закон пластического течения (12.41)
M2
N

T2
T M1

T1

O
Рисунок 12.11

Теперь найдем максимум диссипации при условии f  T   0 ме-


тодом Лагранжа. Для этого, варьируя напряженное состояние, найдем
максимум функции   T : E p   f , где  - неопределенный множи-
тель Лагранжа.
  f
 Ep   0
T T
Из последнего равенства также следует ассоциированный закон
течения (12.41).

12.5. Поверхности текучести


Различные модели пластичности основаны на различных функци-
ях текучести. Для изотропных материалов предел текучести не зави-
сит от направления, таким образом, аргументами функции текучести
являются не сами компоненты, а инварианты тензора напряжений.

f  I1  T  , I 2  T  , I 3  T    0 . (12.44)

Для пластически несжимаемых материалов исчезает зависимость


от первого инварианта, то есть от давления. Тогда в аргументах
функции текучести остаются второй и третий инвариант.

f  I 2  T  , I3  T    0 . (12.45)

196
Приведем ряд наиболее употребительных выражений, соответст-
вующих указанным классам материалов.

12.5.1. Условие текучести Треска


Модель Треска предложена для описания пластического поведе-
ния металлов. В модели Треска функция f имеет вид

f  c , (12.46)

где  - максимальное касательное напряжение, c – предел текучести.


В координатном представлении зона упругости задается системой
неравенств:
2  1   2   3  2c ,

2  2   3   1  2c ,

2  3   1   2  2c ,

где  1 ,  2 ,  3 – главные напряжения.

12.5.2. Условие текучести Кулона–Мора


Для сыпучих сред, таких как песчаный грунт, появляется необхо-
димость учета внутреннего трения, зависящего от нормальных на-
пряжений, при этом функция f принимает вид
f   n   n tg  c , (12.47)

где  n и  n – касательное и нормальное напряжения на одной пло-


щадке с нормалью n , c – сцепление,  – угол внутреннего трения.
Критерий прочности Кулона–Мора широко используется в гео-
технических приложениях.

12.5.3. Условие текучести Мизеса


Вместо максимального касательного напряжения, как в модели
Треска, в модели Мизеса используется напряжение Мизеса
q  3 2 T : T  3 J 2 (T) , напомним, что величина J 2 (T) назы-

197
вается интенсивностью касательных напряжений. При одноосном
растяжении величина q равна растягивающему напряжению.
Упражнение 12.1. Пусть  1  0,  2   3  0 . Доказать, что q   1 .
Функция f в условии текучести Мизеса имеет вид
f  qc . (12.48)

Обратим внимание, что функция текучести (12.48) не зависит от


первого и третьего инвариантов тензора напряжений.
Вспомним, что величина J 2  T  пропорциональна энергии фор-
моизменения в упругом теле, таким образом критерий пластичности
Мизеса можно сформулировать так: пластическое течение начинает-
ся тогда, когда энергия формоизменения достигает критической
величины.

12.5.4. Условие текучести Друкера-Прагера


Условие текучести Друкера-Прагера обобщает условие текучести
Мизеса аналогично тому, как условие Кулона-Мора обобщает усло-
вие Треска.
Функция текучести f имеет вид

f  q  kp  c . (12.49)

где q - напряжение по Мизесу, p - давление, k - коэффициент внут-


реннего трения. Коэффициент k принято выражать через угол внут-
реннего трения, подобно тому, как это было сделано в критерии Ку-
лона Мора
k  tg .

Однако угол  не совпадает с углом  , фигурирующим в (12.47),


коэффициенты сцепления c в обсуждаемых моделях также нетожде-
ственны друг другу.
Функция текучести Друкера-Прагера зависит от первого и второ-
го, но не зависит от третьего инварианта тензора напряжений.

198
12.5.5. Графическое представление поверхностей текучести
Поверхности текучести удобно изображать в пространстве глав-
ных напряжений  1 ,  2 ,  3 .
1   2   3
 3
3
девиаторная
плоскость

2 1

2

 1  2
1

Рисунок 12.12 Девиаторная плоскость. 1) критерий Треска,


2) критерий Мизеса

Поверхность, на которой давление постоянно, представляет собой


плоскость
 1   2   3  const . (12.50)

Эта плоскость перпендикулярна прямой, равнонаклоненной к ко-


ординатным осям, и называется девиаторной плоскостью (подробнее
про девиаторную плоскость см. Лекцию 4). В критериях Мизеса и
Треска давление не содержится, значит, пересечение девиаторной
плоскости и поверхности нагружения для этих критериев не зависит
от положения девиаторной плоскости. Сами поверхности нагружения
в пространстве главных напряжений представляют собой цилиндры с
образующими, равнонаклоненными к осям координат. Сечение де-
виаторной плоскостью поверхности нагружения, соответствующей
критерию Треска, представляет собой шестиугольник, вписанный в
круг, соответствующий критерию Мизеса (см. рис. 12.12). На рисунке
12.12 символами  1 ,  2 ,  3 обозначены проекции осей  1 ,  2 ,  3
на девиаторную плоскость.
В критерии текучести Друккера-Прагера давление присутствует
явным образом, значит, соответствующая поверхность нагружения
представляет собой расширяющийся конус.

199
Для рассматриваемого класса материалов,  1 ,  2 ,  3 являются
осями симметрии сечения поверхности текучести девиаторной плос-
костью.

12.6. Соответствие теории течения и деформационной теории пластич-


ности в простом нагружении.
Покажем, что в условиях простого нагружения теория течения
идеального упругопластического материала, основанная на критерии
текучести Мизеса, дает выражения, характерные для деформационной
теории пластичности.
Для этого подставим функцию текучести (12.48) в ассоциирован-
ный закон течения. Найдем производную функции текучести по тен-
зору напряжения.

f q 1  T 1 T 
   Tkm km  Tss ss  . (12.51)
Tij Tij 2q  Tij 3 Tij 

Вычислим первую производную в скобках


Tkm 1, km  ij
 (12.52)
Tij 0, km  ij

Таким образом,
Tkm
Tkm  Tij . (12.53)
Tij

Вычислим вторую производную в скобках – производную следа тен-


зора напряжений по тензору напряжений
Tss  T11  T22  T33  1, ij  ss  i  j
    ij (12.54)
Tij Tij 0, ij  ss  i  j
Окончательно,
f 1  1  1
  Tij  Tss ij   Tij . (12.55)
Tij 2q  3  2q

Таким образом, на поверхности текучести, где q  c , справедливо

200
d
dEp  T . (12.56)
2c
Полученное уравнение, которое является обобщением одномерно-
го закона (12.17), называется законом пластического течения Пран-
дтля-Рейса.
Упражнение 12.1 Вычислить производную f T , где f  3 2 T : T , с
помощью формулы (2.35).
Величина d  пропорциональна работе dAp девиатора напряже-
ний T на девиаторе пластических деформаций dEp , действительно
d
 Ap  T : dEp  T : T  cd  . (12.57)
2c
Окончательно
1
d    Ap . (12.58)
c
Закон пластического течения (12.56) примет вид
 Ap
dEp  T . (12.59)
2c 2
Пусть теперь реализуется простое нагружение. В этом случае оси
тензора напряжений неизменны, при этом согласно критерию текуче-
сти Мизеса T : T  const . Значит, и сам T  const . Тогда выражение
(12.59) интегрируется и получается
Ap
Ep  T . (12.60)
2c 2
Обозначая k  Ap 2c 2 , и сравнивая выражение (12.60) и выраже-
ние (12.10), получаем, что деформационная теория и теория пласти-
ческого течения при простом нагружении совпадают.
Сделанное утверждение справедливо и в случае пластического те-
чения с упрочнением [1].

201
12.7. Пластичность с упрочнением

12.7.1. Ассоциированный закон течения


Рассмотрим связь полных деформаций и тензора напряжений в ак-
тивном и пассивном процессах для упрочняющегося материала. Связь
«скорости» деформаций и «скорости» изменения напряжения можно
представить в виде некоторой функции

E    T
 , T . (12.61)

Слово «скорость» взято в кавычки, чтобы подчеркнуть, что, в свя-


зи с тем, что память пластического материала не затухает, материаль-
ные производные в (12.61) берутся не по реальному времени, а по
времениподобному параметру – любой монотонно изменяющейся в
рассматриваемом процессе скалярной величине. Таким образом, зави-
симость (12.61) должна быть инвариантна относительно изменения
масштаба «времени». Это значит, что в аргументах функции  от-
сутствует тензор T , кроме того,   T  является однородной функци-
ей T первой степени, т.е.

  kT   k   T  , (12.62)

где k - произвольное число.


Условию (12.62) удовлетворяет линейная связь тензора «скоро-
стей» деформаций и «скорости» изменения тензора напряжений:
Ce : T , dT : N  0,
E   (12.63)

C p : T, dT : N  0,

где Ce и C p - тензоры упругой и пластической податливости,


N  f T – нормаль к поверхности нагружения, в пространстве на-
пряжений. Условие dT : N  0 соответствует разгрузке по упругому
закону, т.е. пассивный процесс, а условие dT : N  0 соответствует
активному нагружению с развитием пластических деформаций (см.
рис. 12.5).


Нелинейную связь можно представить как предел, к которому
стремится многозвенная кусочно-линейная связь.

202
В нейтральном процессе должно выполняться условие непрерыв-
ности:

C p  Ce  : dT  0 при dT : N  0 . (12.64)

Таким образом,
C p  Ce  h N   N , (12.65)

где N - произвольный симметричный тензор второго ранга, h – ска-


лярная функция упрочнения. Выражение (12.63) для «скорости» де-
формаций в активном процессе с учетом (12.65) принимает вид

E  Ce : T  h  N  N  : T  Ce : T
  h N : T
  N . (12.66)

Последнее выражение показывает, что «скорость» полных дефор-


маций может быть представлена как сумма «скоростей» упругих де-
формаций:
E e  Ce : T , (12.67)

и «скоростей» пластических деформаций:

E p  h  N : T  N . (12.68)

Тензор N задает направление приращения пластической дефор-


мации. Если N   N , справедлив ассоциированный закон пластиче-
ского течения:
f
E p  h  N : T  N  h f  , (12.69)
T
где f    f T  : T – производная по «времени» от функции текуче-
сти при «замороженных» пластических деформация E p .
При этом тензор C p принимает вид

C p  Ce  hN  N. (12.70)

Тензор Ce обладает той же симметрией, что и тензор упругих мо-


дулей L e , т.к. в упругом случае связь напряжений и деформаций вза-
имнооднозначна и существует функция состояния G  T  , для которой

203
справедливо (следующее выражение является обобщением уравнения
состояния (8.10))
G
Ee   .
T
В линейной модели Ee  Ce : T , где

 2G
Ce   0 .
TT 0

Видно, что в случае справедливости ассоциированного закона те-


чения тензор C p обладает той же симметрией, что и Ce .
В общем случае полагают N   g  T  T , где g  T  - пластиче-
ский потенциал. Тогда
g
E p  h  N : T  N   hf  . (12.71)
T

12.7.2. Постулат Друкера


Ассоциированный закон течения и выпуклость поверхности теку-
чести в случае пластичности с упрочнением (также сюда может быть
отнесена и идеальная пластичность как предельный случай) могут
быть обоснованы с помощью постулата Друкера (см., например, [1],
[3]), который утверждает неотрицательность работы дополнительных
напряжений на замкнутом цикле по напряжениям

  T  T  : dE  0

(12.72)

Знак «>» в неравенстве (12.72) соответствует случаю, когда имели


место пластические деформации. Из неравенства (12.72) следует уже
упоминавшийся принцип максимума Мизеса (12.42), а также сле-
дующие неравенства, справедливые в активном процессе
dT : dE  0 , (12.73)
и в замкнутом цикле нагрузки-разгрузки
dT : dE p  0 . (12.74)

204
Неравенство (12.73) представляет собой обобщение одномерного
определения упрочнения (12.3) на трехмерный случай.
Часто, условие (12.73) интерпретируют, как условие устойчивости
материала, однако современные исследования показывают [5], что
процесс устойчивого нагружения возможен и при нарушении условия
(12.73), т.е. для разупрочняющегося материала.
Известно, что диаграмма нагружения (здесь имеется ввиду зави-
симость относительного удлинения от приложенной силы) реального
образца (например, имеющего форму стержня) из материала, для ко-
торого условие (12.73) всегда выполняется, может иметь падающий
участок. Это связано с появлением локального уменьшения площади
поперечного сечения образца (так называемая пластическая шейка).
В процессе формирования пластической шейки напряженно-
деформированное состояние стержня становится неоднородным и его
поведение нельзя больше отождествлять с поведением материала (см
рис. 12.13).

Рисунок 12.13

Разупрочнение могут проявлять так называемые повреждающиеся


сплошные среды, когда накопление микротрещин и дефектов (коли-
чество которых в каждом элементарном объеме среды считается дос-
таточно большим, чтобы можно было учесть их влияние на поведение
тела усреднено, то есть описывать процесс разрушения, оставаясь в
рамках механики сплошной среды) приводит к эффективному умень-
шению площади поперечного сечения образца.

12.8. О постановке задач в теории пластичности


В активном нагружении часть тела находится в упругом состоя-
нии, другая часть в состоянии текучести. Тензор малой деформации
складывается из тензора упругих и тензора пластических деформа-

205
ций. Всюду в теле должны выполняться уравнения равновесия и со-
вместности полных деформаций. На границе раздела между упругой
и пластической областями тела справедливы условия непрерывности
напряжений и непрерывности перемещений. Для замыкания задачи
необходимы дополнительные соотношения между напряжениями и
деформациями – закон Гука, условие текучести, ассоциированный
закон течения.
В общем случае задачи упругопластичности сложны и решаются
численно. Аналитическому анализу поддаются задачи после сущест-
венных упрощений. В случае простого нагружения используется де-
формационная теория пластичности, которая, несмотря на нелиней-
ность получаемых уравнений, существенно проще теории течения. В
общем случае использование деформационной теории также приво-
дит к необходимости численного решения. Дальнейшие упрощения
связаны либо с простой геометрией задачи, либо с дополнительными
ограничениями в используемой модели. В частности, аналитическому
анализу поддаются плоские и осесимметричные задачи в рамках мо-
дели жесткопластического тела, сферически-симметричные задачи,
задачи кручения стержней и изгиба балок.

12.9. Полый шар под действием давления

12.9.1. Постановка задачи


В качестве примера рассмотрим следующую задачу. Пусть иде-
альное упруго-пластичное тело представляет собой полый шар (см.
рис. 12.14), нагруженный изнутри (при r  a ) давлением P . Пусть
внешняя граница шара ( r  b ) не нагружена. Силой тяжести пренеб-
режем. Найдем критическое давление, при котором начинается пла-
стическое течение, а также распределение напряжений и деформаций
в шаре при давлениях больших критического, когда часть его объема
находится в состоянии текучести. Материал шара подчиняется крите-
рию текучести Мизеса (12.48).
Отметим, что согласно симметрии задачи главные оси тензора на-
пряжений при деформировании не изменяются. Таким образом, каж-
дый элемент шара в состоянии текучести испытывает простое нагру-
жение, что позволяет воспользоваться деформационной теорией пла-
стичности.

206
rc
a
r

Рисунок 12.14

Ненулевыми компонентами тензора напряжений являются


T  T и Tr . Ненулевые компоненты тензора деформаций выража-
ются через радиальную компоненту вектора перемещения  r  u r ,
     u r .
Уравнение равновесия в напряжениях имеет вид

Trr Trr  T


2 0. (12.75)
r r
Уравнение совместности Сен-Венана
     r
  0. (12.76)
r r
Граничные условия
Trr   P , при r  a , (12.77)

Trr  0 , при r  b . (12.78)

К системе уравнений (12.75) – (12.78) нужно добавить условие теку-


чести Мизеса, закон Гука и условия непрерывности напряжений и
перемещений на границе упругой и пластической областей.

12.9.2. Решение упругой задачи


Удобно решать упругую задачу в перемещениях, при этом совме-
стность деформаций удовлетворяется тождественно. Запишем урав-

207
нение равновесия в перемещениях в сферически симметричном слу-
чае
  u u
 2   0 . (12.79)
r  r r

Уравнение (12.79) имеет общее решение


C2
u  C1r  , (12.80)
r2
где C1 и C2 - константы интегрирования.
С помощью (12.80) восстановим компоненты тензора деформаций.
u C
r   C1  2 32 , (12.81)
r r
u C2
      C1  3 . (12.82)
r r
След тензора деформаций будет равен
tre   r       3C1 . (12.83)

По закону Гука
T    trE  I  2 E

с учетом (12.81) и (12.82) выпишем компоненты тензора напряжений


C
Trr  3 C1  2  C1  2 32 ,
 (12.84)
 r 

C
T  3C1  2   C1  32  . (12.85)
 r 
Определим константы интегрирования из граничных условий

P a3
C1  , (12.86)
 3  2   b  a3
3

208
P a 3b 3
C2  . (12.87)
4  b3  a 3
Тогда окончательно

a3  b3 
Trr  P  1  , (12.88)
b3  a 3  r3 

a3  b3 
T  P  1  . (12.89)
b3  a 3  2r 3 
Соответствующие графики показаны на рис. 12.15 (цифры 1 и 2).
Теперь найдем критическое давление, при котором впервые появ-
ляются пластические деформации. Согласно (5.32)
T : T  2 3 Trr  T . Тогда в состоянии текучести получаем
T  Trr   c . (12.90)

Знак разности (12.90) в силу непрерывности напряжений известен из


решения упругой задачи - это «+». Таким образом
T  Trr  c . (12.91)

Разность T  Trr максимальна при r  a . Значит, состояние теку-


чести впервые возникнет на внутренней стенке шара. Критическое
давление согласно (12.88), (12.89) и (12.91) будет равно

2  a3 
Pc  c1 3 . (12.92)
3  b 
При P  Pc область пластических деформаций будет расширяться.

12.9.3. Упругопластическая задача. Решение в напряжениях


Подставим условие текучести (12.91) в уравнение равновесия
Trr c
2  0. (12.93)
r r
Интегрирование (12.93) дает

209
r
Trr  2c ln  C1 . (12.94)
a
Определяя константу интегрирования C1 из граничного условия
на внутренней стенке шара, получим
r
Trr  2c ln P. (12.95)
a

T  Trr  c . (12.96)

Любопытно, что напряжения в зоне текучести удалось определить,


не прибегая к рассмотрению деформаций.
Чтобы определить деформации и смещения в зоне текучести вос-
пользуемся соотношениями деформационной теории пластичности.
1
E  Ee  Ep  T   T . (12.97)
2

1
Обозначим     , выразим девиатор тензора деформаций через
2
сам тензор деформаций
1
E   trE  I   T . (12.98)
3
Применим условие пластической несжимаемости, тогда trE и trT
будут связаны по закону Гука
1
E  trT  I   T (12.99)
3K
Полученное выражение (12.99) называется уравнением Генки.
Воспользуемся выражениями для компонент девиатора тензора
наряжений в сферически симметричном случае (5.31) и выпишем
компоненты тензора деформаций
1 2
r   T  2T   3 c
3K rr
(12.100)

210
1 1
   T  2T   3 c
3K rr
(12.101)

Складывая уравнения (12.100) и (12.101) получим


   r   c . (12.102)

Подставим выражения для компонент тензора напряжений (12.95) и


(12.95) в (12.101) и найдем производную   по r .

 1  6c  1 
  c. (12.103)
r 3K  r  3 r

Подставим полученные выражения (12.102) и (12.103) в уравнение


сплошности (12.76), получим уравнение для неизвестной функции  .

  6K
3   0. (12.104)
r r r
Общее решение уравнения (12.104) определяет общий вид компонент
тензора деформаций в зоне пластичности
2 C2
   . (12.105)
K r3
Произвольную постоянную C2 можно найти из решения общей
упругопластической задачи.
Общая упругопластическая задача решается следующим образом.
Решения в упругой и пластической зоне нужно сшить на границе
раздела между зонами ( r  rc ), также нужно потребовать выполнения
граничных условий.
Под сшивкой решений понимается условие непрерывности ради-
ального напряжения при r  rc
Trr r  rc  0  Trr r  rc  0 ., (12.106)

условие нерперывности смещения при r  rc


u r  rc  0 u r  rc  0 . (12.107)

211
Общий вид компонент тензора напряжений, деформаций и вектора
смещения в упругой зоне получается из формул (12.88) – (12.89), если
в них заменить давление P на значение радиальных напряжений на
границе между областями упругости и пластичности. Положение гра-
ницы между областями rc также подлежит определению. Также нуж-
но учесть, что на границе между областями и в упругой зоне
  1  2 
В результате для радиуса пластической зоны rc получается транс-
цендентное уравнение,

rc 1  rc 3 P 1
ln    . (12.108)
a 3  b  2c 3

которое можно решить численно, например методом деления отрезка


пополам. Радиальное напряжение при r  rc равно

rc
Trr r  rc  2c ln  P. (12.109)
a
Функция  в пластической зоне

2  1 2 rc 3
      . (12.110)
K  2  K 
 r 

12.9.4. Упругопластическая задача. Решение в перемещениях


В предположении пластической несжимаемости из разложения
тензора напряжений на шаровую и девиаторную части, с учетом за-
кона Гука, следует выражение
1
T K  trE  I  T . (12.111)
3
Согласно (5.31) и (12.91), в состоянии текучести получим
2 1
Trr  c , T   c . (12.112)
3 3
С учетом (12.111) получим выражения для компонент тензора напря-
жений

212
1 2
Trr  K   r  2    c . (12.113)
3 3
1 1
T  K   r  2   c . (12.114)
3 3
Подставляя выражения (12.113) и (12.114) в уравнение равновесия, и
используя связь компонент тензора деформаций с компонентой век-
тора перемещения, получим обыкновенное дифференциальное урав-
нение
c
r 2 u   2ru   2u  6 r  0. (12.115)
K
где штрихом обозначена производная по r .
Общее решение уравнения (12.115) имеет вид.
1
u  C1r  C2  2 Kcr ln r . (12.116)
r2
Константы интегрирования определяются из граничных условий и
сшивки решений на границе упругой и пластической областей.

1 3

T/c

2 4

Рисунок 12.15

213
На рис. 12.15 представлены зависимости от радиуса компонент
напряжения в сфере при b a  5 для случая rc a  2 . При этом
P c  1.23 . Цифрами 1 и 3 обозначены T  r  для случая чистой уп-
ругости и при наличии пластической зоны соответственно. Цифрами
2 и 4 обозначены Trr  r  для тех же случаев.

Рекомендованная литература
1. Качанов Л.М. Основы теории пластичности. – М.: Наука, 1969. –
420 с.
2. Maugin G.A. The Thermomechanics of Plasticity and Fracture.
Cambridge University Press, 1992. — 368 p.
3. Работнов Ю.Н. Механика деформируемого твердого тела. – М.:
Наука, 1979. - 744 с.
4. Жермен П. Механика сплошных сред. – М., Высшая школа,
1983.
5. Рыжак Е. И. Условия устойчивости и формы проявления неус-
тойчивости разупрочняющихся упругопластических тел: дис. докт.
физ. мат. наук. Москва, 2002.

214
Лекция 13. Динамика

13.1. Кинематика сплошной среды


Движением называется всякое изменение положения материаль-
ных точек сплошной среды в пространстве. Кинематическим законом
движения называется взаимнооднозначное отображение области про-
странства 0 , занимаемой телом в начальный момент времени t0 , на
область пространства   t  , занимаемой телом в любой другой мо-
мент времени t (см. рис. 13.1). Кинематический закон движения дол-
жен быть непрерывным и дифференцируемым.
Непрерывность означает, что в процессе движения не должна на-
рушаться сплошность среды, то есть бесконечно близкие материаль-
ные точки среды в процессе движения должны оставаться бесконечно
близкими. Последнее условие нарушается, например, если точки ле-
жали по разным берегам изначально сомкнутой трещины, которые в
процессе движения разошлись на конечное расстояние.

t


t+dt

Рисунок 13.1 Движение тела

В МСС существует два эквивалентных способа описания движе-


ния сплошной среды – подход Лагранжа и подход Эйлера.

13.1.1. Подход Лагранжа


Рассматривается движение некоторого элементарного объема с
материальной границей. Т.е. частицы среды, заключенные в этом
объеме не меняются, изменяется только их относительное положение.


В случае упругости и пластичности речь может идти не о реаль-
ном времени, а о любой монотонно изменяющейся скалярной величи-
не, так называемом времениподобном параметре.

215
Радиусы векторы X элементарных объемов в некотором особом на-
чальном состоянии тела 0 принимаются за их уникальные «имена».
Компоненты X называются лагранжевыми переменными. Кинемати-
ческий закон движения имеет вид
x  x  X, t   x  X 1 , X 2 , X 3 , t  . (13.1)

Функция (13.1) должна быть непрерывна и дифференцируема. На-


глядное представление подхода Лагранжа представлено на рис. 13.2.

t

t+dt
X x (X, t)
x (X, t+dt)

Рисунок 13.2

13.1.2. Подход Эйлера


В подходе Эйлера пространство делится на неподвижные элемен-
тарные ячейки с радиусами векторами x (эйлеровы переменные). В
каждой элементарной ячейке в различные моменты времени оказы-
ваются различные материальные частицы. Таким образом, в подходе
Эйлера следят за изменениями физических величин со временем в не-
подвижных элементарных ячейках.
Поставим вопрос «какая материальная частица X попадает в x в
момент времени t »? (рис. 13.3). Ответом является кинематический
закон движения, который имеет вид
X  X  x, t   X  x1 , x2 , x3 , t  . (13.2)

Функция (13.2), как и (13.1), должна быть непрерывна и диффе-


ренцируема.

216
t


X(x, t+dt) t+dt

X(x, t)
x

Рисунок 13.3

Любая физическая величина A может быть представлена в эйле-


ровых переменных (пространственное описание) или лагранжевых
переменных (материальное описание).
A  A  x, t   A  X, t  . (13.3)

13.1.3. Материальная производная


Ранее мы уже не однократно встречались с понятием материаль-
ной производной. Дадим определение материальной производной в
терминах x и X .
Материальной производной физической величины A называется
ее частная производная по времени при фиксированном X .
dA A
 . (13.4)
dt t X

Физическая величина A может быть скалярной, векторной или


тензорной. Материальную производную называют также полной про-
изводной или субстанциональной производной.
Скоростью частицы среды называется материальная производная
от радиуса вектора x (пространственного положения материальной
частицы X в момент времени t ) по времени
dx x
v  . (13.5)
dt t X

При фиксированном X , радиус вектор x является функцией t :

217
A  X, t   A  x  t  , t   A  x1  t  , x2  t  , x3  t  , t  . (13.6)
X X

Тогда материальная производная A может быть представлена в


эйлеровой форме:

A A x1 A x2 A x3 A


    . (13.7)
t X t t X x1 t X x2 t X x3

С помощью определения скорости выражение (13.7) примет вид


A A A A A
  v1  v2  v3 .
t X t x1 x2 x3

или в компактной форме


dA A
  v   A . (13.8)
dt t

Часто произведение v   A обозначают  v   A .


В индексной записи выражение (13.8) имеет вид для
а) скалярной величины A
dA A A A
  vn  n A   vn , (13.9)
dt t t xn

б) векторной величины с компонентами Ak

dAk Ak A A
  vn  n Ak  k  vn k , (13.10)
dt t t xn

Всего 3 скалярных уравнения по количеству компонент Ak .


в) тензорной величины с компонентами Akm

dAkm Akm A A
  vn  n Akm  km  vn km . (13.11)
dt t t xn

Всего 6 скалярных уравнений по количеству компонент Akm .

218
13.1.4. Тензор скоростей деформаций
Фиксируя X , продифференцируем по времени выражение
x  X  u , где u  u  x  - вектор перемещения. С учетом определения
скорости (13.5), получим
du
 v. (13.12)
dt
Пусть точка X1 в момент времени t занимает положение в про-
странстве x1  t  . Бесконечно близкая к точке X1 точка X 2 имеет в
тотже момент времени радиус вектор x 2  t  (см. рис. 13.4).

x2 (t) v2 (t)
X2

dx

X1
x1 (t) v1 (t)
Рисунок 13.4

Из (13.12) следует
d
v 2  v1   u 2  u1  , (13.20)
dt
где v1 и v 2 - скорости точек X1 и X 2 в момент времени t ,

Материальные точки X1 и X 2 остаются бесконечно близкими в


процессе движения, заначит, в момент времени t
v 2  v1  dx   v , (13.21)

u 2  u1  dx   u , (13.22)

где обозначено dx  x 2  t   x1  t  .
Вычислим производную (13.20) с учетом определения скорости
(13.5) и выражения (13.22). Обозначим символом «  » величину, от
которой берется производная по t .

219
d d d  d 
 u2  u1    dx   u    dx   u    dx  u  
dt dt dt   dt  
d d
dx     u    x2  x1    u  (13.23)
dt dt
d
 dx     u    v2  v1    u.
dt
Поставляя (13.21) и (13.23) в (13.20), после приведения подобных
членов получим уравнение
d
  u     v   I    u  . (13.24)
dt
Учитывая малость градиента вектора перемещения   u по сравне-
нию с единичным тензором второго ранга I , окончательно получим
приближенное выражение
d
  u     v . (13.25)
dt
Представим градиент вектора перемещения в (13.25) через тензо-
ры малой деформации E и малого поворота W .
d
E  W    v (13.26)
dt
Симметричная часть градиента скорости   v называется тензо-
ром скоростей деформаций D .
1
D
2
   v    vT  . (13.27)

Транспонированная антисимметричная часть градиента скорости


  v называется тензором завихренности Ω
1
Ω
2
   vT    v  . (13.28)

220
Из (13.26) и (13.27) следует, что материальная производная тензо-
ра малых деформаций приближенно равна тензору скоростей дефор-
маций.
dE
D. (13.29)
dt
Материальная производная тензора малых поворотов, согласно
(13.26) и (13.28), приближенно равна тензору завихренности.
dW
Ω. (13.30)
dt
Согласно выражению (13.29), диагональные компоненты тензора D
имеют смысл скорости изменения относительных удлинений в базис-
ных направлениях, а недиагональные компоненты характеризуют ско-
рость сдвига и равны половине скорости изменения углов скоса.
Антисимметричному тензору ΩT ставится в соответствие вектор
ω , такой, что
1 1 1
ω E : Ω T  E  :    v    v T     v . (13.31)
2 4 2
Модуль ω равен угловой скорости вращения тела вокруг оси, за-
даваемой единичным вектором ω ω .
Относительная скорость v 2  t   v1  t  двух бесконечно близких
материальных частиц будет равна
v 2  t   v1  t   dx   v  D  dx  ω  dx . (13.32)

Часть относительной скорости D  dx связана с изменением формы


тела, а ω  dx связана с движением тела как абсолютно твердого.

13.2. Уравнение неразрывности


Закон сохранения массы можно сформулировать в терминах ла-
гранжева или в терминах эйлерова описания движения.
В настоящем пособии принято утверждение, что масса каждой ма-
териальной частицы сохраняется в процессе движения. Это означает,
что
0 dV0    t  dV  t  . (13.32)

221
где 0 и dV0 плотность среды и объем материальной частицы в на-
чальный момент времени,   t  , dV  t  - плотность и объем в момент
времени t .
Перепишем уравнение (13.32) в следующем виде
dV  t 
0    t  . (13.33)
dV0

Отношение объемов dV  t  dV0 – это детерминант тензора второго


ранга, задающего некоторое преобразование. Очевидно, в данном
случае речь идет об отображении (13.1) области пространства, зани-
маемой материальной частицей в начальный момент времени, на об-
ласть, занимаемую в текущий момент.
x  x  X, t   x  X 1 , X 2 , X 3 , t  .

Для дифференциалов радиусов векторов справедливо


dx  dX  F . (13.34)
где F   0  x называется дисторсией или градиентом деформации.
Символ  0 означает градиент по координатам X , таким образом,
компоненты дисторсии имеют вид
xm
Fkm  . (13.35)
X k

Тогда уравнение (13.33) можно записать в виде


0    t  det F . (13.36)

Уравнения (13.32), (13.33) и (13.36) представляют собой закон со-


хранения массы в сплошной среде в лагранжевой формулировке.
Уравнением неразрывности называют закон сохранения массы в
эйлеровой формулировке.
Для вывода уравнения неразрывности рассмотрим неподвижную
область  в пространстве x . Из-за того, что отсутствуют сторонние
источники массы, скорость изменения массы в  будет связана толь-
ко с потоком массы через ее границу  .

222

 t dV     v  ndS .
 
(13.37)

Применим теорему Остроградского- Гаусса, получим



 t dV        v  dV .
 
(13.38)

Теперь учтем, что область  была взята произвольно, а подынте-


гральное выражение непрерывно. Это позволяет отбросить интегралы
и приравнять подынтегральные выражения. В результате получим
уравнение неразрывности

    v  0 . (13.39)
t

13.3. Уравнение движения

13.3.1. Общее уравнение движения


В Лекции 4 мы вывели систему скалярных уравнений равновесия.
Приравнивая сумму сил, действующую на выделенное тело, содер-
жащееся в области с материальными границами   t  , не нулю, а
скорости изменения его импульса, получим векторное уравнение
движения в интегральном виде (второй закон Ньютона для выделен-
ного тела).
d
 v dV   tdS    g dV . (13.40)
dt  t    t  t 

Чтобы от интегрального уравнения (13.40) перейти к дифференциаль-


ному уравнению движения, нужно «занести» материальную произ-
водную под знак интеграла. Просто так это сделать нельзя, т.к. объем
области   t  зависит от времени. Снова воспользуемся законом со-
хранения массы, как в Лекции 8 при выводе принципа виртуальных
перемещений. С учетом (13.32) справедливо равенство
d d
  v dV  0 v dV0 . (13.41)
dt  t  dt 0

223
Теперь пределы интегрирования от времени не зависят, при этом
0  const , dV0  const . Получается, от времени зависит только ско-
рость v . Продолжим равенство (13.41)
d dv dv
 0 v dV0   0 dV0    dV . (13. 42)
dt 0 0 dt t  dt

Переходя в (13.40) от повехностного интеграла к объемному с по-


мощью теоремы Остроградского-Гаусса, пользуясь непрерывностью
подынтегрального выражения и произвольностью объема, а также
используя (13.42), получим дифференциальное уравнение движения.
dv
    T  g . (13. 43)
dt
dv v
где   v     v  - материальная производная скорости по
dt t
времени, то есть ускорение элементарного объема.

13.3.2. Уравнение движения для изотропной упругой среды


Пусть теперь среда изотропна и упруга. Возьмем материальную
производную по времени от выражения (13.12)

dv d 2 u
 . (13. 44)
dt dt 2
Поступая аналогично тому, как мы выводили уравнение равнове-
сия в перемещениях (см. Лекцию 5), получим уравнение движения,
выраженное через вектор перемещения

d 2u
           u    2 u   g . (13. 45)
dt 2
Также справедлива другая форма уравнения (13.45)

d 2u
 2
    2  2u       u   g . (13. 46)
dt

224
13.4. Стержневая скорость звука
Рассмотрим одномерные продольные движения упругого стержня
со свободной боковой поверхностью. Пусть одно сечение элемента
толщиной dx перемещается на расстояние u  x  , а другое на рас-
стояние u  x  dx  , как показано на рис. 13.5. Будем считать, что де-
формации   x  рассматриваемого элемента стержня малы
u  x  dx   u  x  u
  x    1 . (13.47)
dx x
Тогда сила, действующая на элемент стержня будет равна
u(x)

(x) (x+dx)
dx u(x+dx)

Рисунок 13.5


F    x  dx     x   S  Sdx (13.48)
x
Масса элемента стержня  Sdx , а ускорение равно  2 u t 2 (стер-
жень изначально неподвижный). Второй закон Ньютона для части
стержня имеет вид
 2 u 
 Sdx  Sdx . (13.49)
t 2 x
Воспользуемся законом Гука   E , тогда из (13.49) получим
окончательно

 2u E  2u
 . (13.50)
t 2  x 2
Уравнение (13.50) представляет собой волновое уравнение

 2u 2
2  u
 c (13.51)
t 2 x 2
где c  E  - стержневая скорость звука.

225
Как известно, общее решение волнового уравнения имеет вид
u  f1  x  ct   f 2  x  ct  . (13.52)

При c  const функция f1  x  ct  дает волну, которая без измене-


ния формы движется вправо, а функция f 2  x  ct  дает волну, дви-
жущуюся влево.
Важный частный случай волн – гармонические волны, для кото-
рых
u  A sin  kx  t   B cos  kx  t  ,

где k  2  - волновое число,  - длина волны,   2 c  - круговая


частота.

13.5. Плоские упругие волны в безграничной среде


Далее рассмотрим плоскую волну, распространяющуюся вдоль
оси e1 . При этом производные

 
 0. (13.53)
x2 x3

Представим вектор перемещения u как сумму перемещения u 0 ,


вызванного фоновым движением, и малого возмущения u . Без огра-
ничения общности положим фоновое перемещение равным нулю
(всегда можно сесть в систему отсчета, движущуюся вместе с фоном).
Тогда положим u  u . Ускорение будет приближенно равно

d 2u  2u
 2 . (13.54)
dt 2 t

13.5.1. Продольная волна


Пусть перемещения в волне происходят вдоль направления рас-
пространения (см. рис. 13.6 а))
u   u1 , 0, 0  . (13.55)

Такую волну можно представить в виде чередующихся областей сжа-


тия-разряжения.

226
n
n
u u
e2 e2

e1 e1
e3 e3

a) б)
Рисунок 13.6

Вычислим ротор u с учетом (13.49).

e1 e2 e3

u  0 0 0. (13.56)
x1
u1 0 0

Уравнение движения в форме (13.46) с учетом (13.55) и (13.56) да-


ет волновое уравнение
 2 u1    2   2 u1
  . (13.57)
t 2    x12

Согласно (13.51) скорость продольной волны равна

  2
c1  . (13.58)

В связи с тем, что   u  0 , продольную волну можно назвать
безвихревой. В сейсмологии продольную упругую волну называют P-
волной. От слова pressure – давление.

13.5.2. Поперечная волна


Пусть перемещения в волне происходят в плоскости, перпендику-
лярной направлению распространения (см. рис. 13.6 б))

227
u   0, u2 , u3  . (13.59)

Тогда дивергенция вектора перемещений


u1 u2 u3
 u     0. (13.60)
x1 x2 x3

Из уравнения движения в форме (13.45) следуют волновые урав-


нения

 2 u2   2 u2  2 u3   2 u3
 ,  . (13.61)
t 2  x12 t 2  x12
Согласно (13.51) скорость поперечной волны равна


c2  . (13.62)

В связи с тем, что   u  0 , поперечную волну можно назвать без-
дивергентной. В сейсмологии поперечную упругую волну называют
S-волной. От слова shear – сдвиг.
Обратим внимание, что стержневая скорость звука больше скоро-
сти плоской сдвиговой волны, но меньше скорости плоской продоль-
ной волны
c2  c  c1 . (13.63)

13.6. Отражение плоских волн от преграды


Общий вид решения волнового уравнения для продольной волны,
распространяющейся в направлении n , имеет вид
u P  n f  x  n  c1t  . (13.64)

Для поперечной волны, распространяющейся в направлении n ,


справедливо
u S  τ f  x  n  c2 t  , где τ  n . (13.65)

На жесткой стенке требуется отсутствие перемещений


ux 0
 0, (13.66)
2

228
а на свободной границе требуется отсутствие напряжений
tx  0. (13.67)
2 0

Рассмотрим падение продольной волны на жесткую преграду под


углом  P 0 к вертикали.
Проекции вектора перемещений в падающей волне имеют вид
u10  f 0  x1 sin  P 0  x2 cos  P 0  c1t  sin  P 0 , (13.68)

u20   f 0  x1 sin  P 0  x2 cos  P 0  c1t  cos  P 0 . (13.69)

e2
uS
nS
uP0 S nP
nP0 uP
P0 P

e1
Рисунок 13.7

Отраженная волна представляет собой сумму продольной волны,


распространяющейся от преграды под углом  P , и поперечной вол-
ны, распространяющейся под углом  S , как показано на рис. 13.7.
Проекции вектора перемещений в отраженной продольной волне
имеют вид
u1  f  x1 sin  P  x2 cos  P  c1t  sin  P , (13.70)

u2  f  x1 sin  P  x2 cos  P  c1t  cos  P . (13.71)

Для отраженной поперечной справедливо


u1S  g  x1 sin  S  x2 cos  S  c2 t  cos  S (13.72)

u2 S   g  x1 sin  S  x2 cos  S  c2 t  sin  S (13.73)

229
Согласно граничному условию (13.66), для любых x1 и любых
моментов времени t при x2  0 должны выполняться равенства
u10  u1  u1S  0 , (13.74)

u20  u2  u2 S  0 . (13.75)

Из (13.74) следует
f0  x1 sinP0  c1t  sinP0 
 f  x1 sinP  c1t  sinP  (13.76)
 g  x1 sinS  c2t  cosS  0

Это возможно для любых x1 и t , если аргументы функций равны


c1
x1 sin  P 0  c1t  x1 sin  P  c1t   x1 sin  S  c2 t  . (13.77)
c2

Отсюда следует, что


sin  P 0  sin  P , (13.78)

c1
sin  P 0  sin  S . (13.79)
c2

Другими словами угол падения продольной волны равен углу от-


ражения продольной волны, а углы падения продольной и отражения
поперечной связаны друг с другом законом, аналогичным закону пре-
ломления в геометрической оптике.
Аналогично исследуется падение поперечной волны на жесткую
преграду (рис. 13.8). Обозначим угол падения сдвиговой волны отно-
сительно вертикали  S 0 . Тогда получаются равенства

sin  S 0  sin  S , (13.80)

c2
sin  S 0  sin  P . (13.81)
c1

230
e2
uS
nS
uS0
S
nS0 nP
S0 P
uP

e1
Рисунок 13.8

Очевидно, существует предельный угол падения поперечной волны


c2
 S 0  arcsin , (13.82)
c1

при котором отраженная продольная волна распространяется вдоль


жесткой границы. Это явление напоминает явление полного внутрен-
него отражения в геометрической оптике.
Такие же соотношения получаются при анализе отражения волн от
свободной границы.

13.7. Поверхностные волны


Вблизи свободных границ продольные и поперечные волны не яв-
ляются независимыми, и, взаимодействуя, образуют новый тип волн,
скорость распространения которых не совпадает ни с c1 , ни с c2 . С
примером такой волны мы уже встречались – это волна сжатия, рас-
пространяющаяся вдоль тонкого стержня со свободными границами.
Такая волна не является ни продольной ни поперечной, при этом име-
ет черты обеих. Действительно, с одной стороны это волна похожа на
продольную, с другой стороны из-за периодических изменений тол-
щины стержня (в областях продольного сжатия толщина увеличива-
ется, в областях продольного удлиннения, толщина уменьшается) в
волне присутствуют деформации сдвига.
Рассмотренные волны в тонких стержнях соответствуют длинно-
волновому пределу, когда влияние противоположных стенок сильное.
В коротковолновом пределе влияние противоположных стенок исче-

231
зает, что соответствует распространению поверхностной волны в ок-
рестности поверхности упругого полупространства.
В поверхностной волне Релея точки среды движутся в плоскости,
содержащей направление распространения волны, амплитуда колеба-
ний частиц среды быстро убывает с глубиной. Эти волны возникают,
например, при землетрясениях, и являются основной причиной раз-
рушения наземных конструкций.
Приведем без вывода уравнение для скорости cR волны Релея.
4
 cR2   cR2  cR2 
 2  2   16 1  2 1  2  . (13.83)
 c2   c1  c2 
Среди корней этого уравнения только один соответствует бегущей
волне, при этом выполняется соотношение
cR  c2  c1 . (13.84)

При значении коэффициента Пуассона   0.25 , cR  0.9194 c2 , а


при   0.5 , cR  0.9553 c2 .
Существует также другой тип поверхностных волн – волны Лява.
В волне Лява движение частиц среды происходит из плоскости рас-
пространения волны.

13.8. Акустический тензор


Можно исследовать вопрос о распространении плоских волн в уп-
ругой безграничной среде с помощью понятия поверхности слабого
разрыва. На этой поверхности терпят разрыв первые производные
всех полей, при этом сами поля остаются непрерывными. Доказыва-
ется, что скорости распространения поверхностей слабого разрыва
совпадают со скоростями распространения слабых возмущений..
Пусть поверхность слабого разрыва задана уравнением (см. рис.
13.9 а))
  x, t   0 . (13.85)

Тогда, формально расписывая полный дифференциал, с учетом


(13. 85) получим

232

d  x, t   dx   dt  0 . (13.86)
t
Пусть при фиксированном времени dx принадлежит поверхности
  x, t   0 , тогда из (13.86) следует

dx   0 , (13.87)
то есть градиент  перпендикулярен поверхности. Обозначим
n    - единичную нормаль к поверхности   x, t   0 , тогда
величина dx  n даст нормальное смещение точек поверхности.
Величина
1 
c , (13.88)
 t

очевидно, будет скоростью нормального перемещения точек рассмат-


риваемой поверхности. С учетом (13.88) выражение (13.86) примет
вид
d  x, t   dx  n  cdt  0 . (13.89)

Рассмотрим скалярное, векторное или тензорное поле f  x, t  оп-


ределенное в пространстве, через которое движется поверхность сла-
бого разрыва.

  x, t  dt   0
  x, t   0
f1 f 2
dx
n dx n

x f1 f2

a) б)
Рисунок 13.9

По определению поверхности слабого разрыва поле f  x, t  не-


прерывно на   x, t   0 , то есть скачок f  x, t  равен нулю

233
 f  x, t    0 . (13.90)

Скачком будем называть разность между предельными значениями


f  x, t  с одной и с другой стороны поверхности   x, t   0 в точке
x . Скачок дифференциала f  x, t  также будет равен нулю (см. рис.
13.9 б)).

 df  x, t     f1  f1   f 2  f 2    f1  f 2    f1 f 2   0 (13.91)

С другой стороны
 f   f 
 df  x, t     dx   f  dt   dx    f   dt   . (13.92)
 t   t 
Из (13.91) и (13.92) получаем
 f 
dx    f   dt    0 . (13.93)
 t 
Так как оба уравнения (13.89) и (13.93) справедливы на одной и
той же поверхности, то они должны быть совместны. Это означает,
что   f  и  f t  не являются независимыми. Условия совмест-
ности имеют вид
 f 
 t   cF (13.94)
 

  f   n  F (13.95)

Умножим второе условие совместности скалярно на n .


F  n    f  . (13.96)

Таким образом, F является скачком производной по направлению


нормали. Будем назвать эту величину скачком нормальной производ-
ной. Введем обозначение
 f 
F  . (13.97)
 n 

234
Заметим, что скачек нормальной производной имеет тот же ранг
что и поле f  x, t  .
Окончательно представим уравнения совместности в виде
 f   f 
 t   c  n  (13.98)
   
f 
  f   n    (13.99)
 n 
Рассмотрим систему уравнений из уравнения движения и связи
материальной производной E по времени с тензором скоростей де-
формаций. Возьмем закон Гука в виде T  L : E , тогда
dv
     L : E   g , (13.100)
dt
dE 1
    v    vT  . (13.101)
dt 2
Преобразуем первое уравнение системы (13.100) следующим об-
разом.
dv
  L    E    g (13.102)
dt
Упражнение 13.1. Доказать тождество    L : E   L   E  .
Пусть в пространстве движется плоская поверхность слабого раз-
рыва с нормалью n . Положим, что все функции на этой поверхности
непрерывны. Запишем систему уравнений (13.101), (13.102) в скачках
и применим условия совместности (13.98), (13.99). Обозначим скачки
нормальной производной вектора скорости и тензора деформаций
 v   E 
v    , E    . (13.103)
 n   n 
Тогда на поверхности слабого разрыва справедливы соотношения
,
  cv  L  n  E (13.104)

235
1
cE   n  v  v  n  . (13.105)
2
Исключим E из уравнения (13.104) с помощью (13.105), получим
1
 c 2 v  L  n  n  v  n  v  n  . (13.106)
2
После несложных преобразований получается задача на собствен-
ные значения ТР2 n  L  n .
 c 2 v   n  L  n   v , (13.107)

что равносильно

 n  L  n   c I   v  0
2
(13.108)

Упражнение 13.2. Доказать тождество L n n v  n v n   n L n  v .


Тензор второго ранга A  n  L  n называется акустическим тен-
зором. Согласно (13.108), собственными числами акустического тен-
зора являются величины  c 2  0 . Известно, что необходимым усло-
вием гиперболичности исходной системы уравнений является усло-
вие вещественности скоростей распространения малых возмущений,
при этом ни одна из них не должна обращаться в ноль [2]. Таким об-
разом, строгая положительность всех собственных чисел A является
необходимым условием существования нетривиального решения ис-
ходной системы уравнений (13.100), (13.101) в виде бегущих волн.

Упражнение 13.3. Используя понятие акустического тензора, найти ско-


рость распространения поверхностей слабого разрыва в безграничной изо-
тропной упругой среде.
Решение. Тензор упругих коэффициентов для изотропной упругой среды
имеет вид

L   I  I  2  1def .


В отличие от параболических уравнений, описывающих процес-
сы переноса типа диффузии и теплопроводности, и эллиптических
уравнений, описывающих стационарные поля, не зависящие от вре-
мени.

236
С учетом (1.200) найдем n  1def  n .
1 1
n  1
def
 n 
jk 2
ni  ik js   is jk  ns   nk n j  ns ns jk  .
2
(У13.3.1)

Тогда
1
n  1def  n  n  n  I  . (У13.3.2)
2
Акустический тензор примет простой вид
A  n  L  n       n  n  I . (У13.3.3)

Подставим (У13.3.3) в уравнение (13.108), получим

     n  n  v       c 2  v  0 (У13.3.4)

Найдем собственные числа  c 2 тензора A . Рассмотрим два случая.


1) Пусть v || n . Этот случай соответствует продольной волне.
Тогда, скалярно умножая уравнение (13.11) на n , получим

 c 2    2  0 .

2) Пусть v  n . Этот случай соответствует поперечной волне. Тогда

c2    0 .
Эти результаты мы уже получали ранее другим способом.

Рекомендованная литература
1. Работнов Ю.Н. Механика деформируемого твердого тела. – М.:
Наука, 1979. - 744 с.
2. Кондауров В.И. Основы термомеханики конденсированной сре-
ды. М.: Издательство МФТИ, 2002. – 336 с.
3. Трусделл К. Первоначальный курс рациональной механики
сплошных сред. - М.: Мир, 1975.

237