Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
Извеков О.Я.
МОСКВА
МФТИ
2018
1
УДК 512.87
Рецензенты
.
Настоящее пособие рассчитано на студентов 2 курса ФАКИ, обучаю-
щихся по направлению 03.03.01 «Прикладные математика и физика», про-
филь подготовки «Физика и механика космических и природных систем».
2
СОДЕРЖАНИЕ
Предисловие 6
Введение 8
Лекция 1. Элементы тензорной алгебры 12
1.1. Векторы 12
1.2. Тензоры второго ранга 15
1.3. Тензоры третьего ранга 29
1.4. Тензоры четвертого ранга 33
1.5. Избранные формулы в двух формулировках 35
Рекомендованная литература 36
Лекция 2. Элементы тензорного анализа 37
2.1. Дифференцируемое поле 37
2.2. Геометрический смысл градиента, дивергенции и ротора 40
2.3. Функция тензорного аргумента 46
Рекомендованная литература 48
Лекция 3. Тензор малой деформации 49
3.1. Определение тензора малой деформации 49
3.2. Компоненты тензора малой деформации 54
3.3. Главные деформации 55
3.4. Правило знаков 55
3.5. Девиатор тензора малой деформации 56
3.6. Вектор малого поворота 57
3.7. Уравнения совместности Сен-Венана 59
3.8. Замечание о компонентном формализме 61
Рекомендованная литература 62
Лекция 4. Тензор напряжений 63
4.1. Вектор напряжений 63
4.2. Формула Коши 65
4.3. Нормальные и касательные напряжения 67
4.4. Компоненты тензора напряжений 68
4.5. Правило знаков 69
4.6. Закон парности касательных напряжений 70
4.7. Девиатор тензора напряжений 71
4.8. Главные напряжения 72
4.9. Октаэдрическая площадка. Интенсивность касательных
напряжений 73
4.10. Геометрические интерпретации 75
4.11. Уравнения равновесия 81
Рекомендованная литература 83
3
Лекция 5. Элементы линейной теории упругости 84
5.1. Закон Гука 84
5.2. Виды задач в теории упругости 89
5.3. Некоторые упрощения 92
Рекомендованная литература 98
Лекция 6. Плоские задачи теории упругости. Полуобратный
метод Сен-Венана 99
6.1. Плоские задачи теории упругости 99
6.2. Полуобратный метод Сен-Венана. Задача о кручении
стержня произвольного (односвязного) сечения 104
Рекомендованная литература 111
Лекция 7. Элементы термодинамики сплошных сред 112
7.1. Некоторые сведения из термостатики газов 112
7.2. Гипотеза локального термодинамического равновесия 115
7.3. Первое и второе начала термодинамики для сплошной среды 116
7.4. Неравенство Клаузиуса-Дюгема 122
7.5. Диссипативная функция 122
Рекомендованная литература 124
Лекция 8. Термодинамические основы теории упругости 126
8.1. Одномерный случай 126
8.2. Обобщение на трехмерный случай 131
Рекомендованная литература 137
Лекция 9. Общие теоремы теории упругости 138
9.1. Принцип возможных перемещений 138
9.2. Теорема Кастильяно 145
9.3. Теорема взаимности 148
Рекомендованная литература 150
Лекция 10. Устойчивость 151
10.1. Общие понятия 151
10.2. Пример с маятником 152
10.3. Устойчивость сжатого упругого стержня 154
Рекомендованная литература 164
Лекция 11. Неупругое поведение. Вязкость 165
11.1. Общие понятия 165
11.2. Вязкая жидкость 166
11.3. Элементарные модели 170
11.4. Принцип суперпозиции Больцмана 175
11.5. Более сложные комбинированные модели 176
11.6. Интегральное представление 177
4
Рекомендованная литература 179
Лекция 12. Неупругое поведение. Пластичность 180
12.1. Общие понятия 180
12.2. Деформационная теория пластичности 186
12.3. Термодинамика пластического течения в одномерном
случае 187
12.4. Обобщение на трехмерный случай. Идеальная
пластичность 193
12.5. Поверхности текучести 196
12.6. Соответствие теории течения и деформационной
теории пластичности в простом нагружении 200
12.7. Пластичность с упрочнением 202
12.8. О постановке задач в теории пластичности 205
12.9. Полый шар под действием давления 206
Рекомендованная литература 214
Лекция 13. Динамика 215
13.1. Кинематика сплошной среды 215
13.2. Уравнение неразрывности 221
13.3. Уравнение движения 223
13.4. Стержневая скорость звука 224
13.5. Плоские упругие волны в безграничной среде 226
13.6. Отражение плоских волн от преграды 228
13.7. Поверхностные волны 231
13.8. Акустический тензор 232
Рекомендованная литература 237
5
Предисловие
Предлагаемое издание представляет собой расширенный конспект
лекций, прочитанных автором для студентов второго курса факульте-
та аэрофизики и космических исследований (ныне школа ФАКТ)
МФТИ. Целью данного лекционного курса является первоначальное
ознакомление студентов, только приступающих к изучению механики
сплошной среды (МСС), с широким кругом вопросов механики де-
формируемого твердого тела (МДТТ).
Слово «элементы» в заглавии пособия означает, что в рамках се-
местрового курса «нельзя объять необъятное». Достаточно оценить
толщину классических учебников по отдельным темам, чтобы про-
никнуться грандиозностью задачи (список литературы приводится
после каждой главы). Автор стремился провести в своем роде экскур-
сию, «развернуть карту местности», в ключевых местах «расставить
указатели». Эти стремления и определили подбор материала.
Композиция пособия с одной стороны отличается от классическо-
го построения теории континуума как теоретической дисциплины, с
другой стороны не является собранием отдельных иллюстрирующих
примеров. Автор старался излагать максимально просто, но при этом
сохранять некоторую связь с высокой теорией. Нужно отметить, что
для полноценного изучения механики сплошной среды необходимо
ознакомление с рекомендованной литературой, указанной после каж-
дого раздела. Кроме того, от читателя требуется некоторая предвари-
тельная подготовка. При изложении материала предполагается, что
студенты уверенно владеют механикой и термодинамикой в рамках
соответствующих дисциплин, входящих в цикл общей физики, а так-
же математическим анализом и линейной алгеброй в рамках соответ-
ствующих программ первого курса.
В курсе представлены элементы тензорного исчисления, общие
теоремы теории упругости, элементы неравновесной термодинамики
сплошных сред. Обсуждаются простейшие модели неупругого пове-
дения (линейная ползучесть, пластичность). Затронуты вопросы ус-
тойчивости, распространения упругих волн, хрупкого и вязкого раз-
рушения.
В пособии делается акцент на изложении фундаментальных основ
механики деформируемого твердого тела, поэтому темы, относящиеся
к сопротивлению материалов, остаются за рамками данного рассмот-
рения. Практическая часть (теория изгиба балок, кручение стержней
6
кругового сечения, построение эпюр, расчет статически определимых
и статически неопределимых стержневых конструкций) разбирается
на семинарах и лабораторных работах и изложена в соответствующих
методических указаниях, разработанных кафедрой прикладной меха-
ники МФТИ.
Наряду с обычными индексными обозначениями тензорных выра-
жений повсеместно практикуется бескоординатный тензорный фор-
мализм. Среди преимуществ бескоординатного подхода (кроме ис-
ключительной наглядности и обозримости формул) нужно отметить
следующее - все тензорные физические величины, такие как тензор
деформации или тензор напряжения, имеют тензорную природу по
построению. Это значит, что проводить дополнительные исследова-
ния, является ли данная совокупность чисел тензором или нет, как в
традиционных курсах, не требуется.
Пункт 10.3.1 написан Рыжаком Е.И.
Благодарности….
7
Введение
Механика сплошных сред (МСС), в отличие от теоретической ме-
ханики, занимается изучением поведения тел, для которых характерна
деформация. Деформацией называется изменение взаимного положе-
ния частей тела в процессе движения. Механика сплошной среды ис-
торически делится на два крупных раздела – гидродинамика (в том
числе гидродинамика идеальной и вязкой жидкости, динамика сжи-
маемого газа, теория ударных волн, гидродинамическая теория плаз-
мы, турбулентность и др.) и механика деформируемого твердого те-
ла (теория упругости и пластичности, сопротивление материалов, ус-
тойчивость, разрушение и др.). Методы механики сплошных сред ис-
пользуются в геофизике, океанологии, нефтяном инжиниринге, аст-
рофизике.
Сплошная среда или континуум - это абстракция, поведение кото-
рой в определенных условиях соответствует поведению изучаемой
механической системы. В механике сплошной среды все характери-
стики среды, такие как масса, импульс, энергия, тензор деформации,
тензор напряжений и др. распределены в пространстве, т.е. являются
полями. Считается, что эти поля непрерывны (за исключением так
называемых поверхностей разрыва) и дифференцируемы. Сосредото-
ченные массы, используемые в аналитической механике, не рассмат-
риваются.
Основным приемом механики сплошной среды является мыслен-
ное разрезание сплошных тел на части, то есть мысленное выделение
в большом теле меньших тел. После этой процедуры для выделенных
тел применяются законы механики Ньютона, рассматривается энерго-
и массообмен с окружающими телами (в частности с внешней частью
большого тела). Как правило, мысленные границы привязываются
либо к телу (материальные границы), либо к пространству, в котором
тело находится (пространственные границы). В первом случае тело
как бы действительно рассекается на части, которые согласованно
перемещаются в пространстве, во втором случае пространство делит-
ся на ячейки, в которых в разные моменты времени могут находиться
различные части тела. Более подробно подходы к описанию движения
8
2
1 1
F
i
i 0, M
i
i 0.
9
L
A(t+t)
A(t)
Рисунок В.0.3
dA A t t A t
lim .
dt t 0 t
10
Материальная производная называется также лагранжевой или
субстанциональной производной.
В настоящем пособии будем считать, что масса, заключенная в
материальной частице не изменяется в процессе движения. Сущест-
вуют модели, где от этого предположения приходится отказываться.
Например, существует подход, когда движение различных смесей
химически реагирующих компонент моделируется суперпозицией
континуумов, которые обмениваются массой. Тоже относится и к
континуальным моделям движения жидкостей в пористой среде при
наличии фазовых переходов (например, фильтрации воды в мерзлом
грунте), или при наличии сильно различных подсистем капилляров и
пор, между которыми происходит перетекание жидкости (например,
движение нефти в трещиновато-пористой среде).
Также, будем рассматривать только однородные тела, то есть та-
кие, термомеханические свойства которых одинаковы для любого
элементарного объема в пределах тела.
Скажем пару слов о системе используемых обозначений. При из-
ложении материала возникает необходимость каким-либо образом
отличать тензоры различных рангов. В координатном подходе про-
блема решается просто - ранг тензора соответствует количеству ис-
пользуемых индексов. При использовании бескоординатного способа
записи есть две возможности – либо давать в тексте необходимые
пояснения, либо использовать какие-либо уникальные обозначения,
однозначно указывающие на ранг тензорной величины. Автор пошел
по первому пути, так как чаще всего тензоры будут иметь второй
ранг. При этом не составляет труда в качестве исключения запомнить,
что четвертый ранг имеет тензор упругих модулей, а для тензорной
записи векторного произведения используется специальный тензор
третьего ранга. В результате буквенные обозначения избавляются от
всевозможных подчеркиваний, «тильд», «птичек» и других подобных
значков.
Всюду в пособии скалярные величины обозначаются любыми не-
жирными буквами ( a, A, , , ijk , ... ), векторы обозначаются строч-
ными жирными латинскими или греческими буквами
( a, b, c, ω, ξ, ... ), тензоры, начиная со второго ранга, обозначаются
пописными (заглавными) латинскими или греческими буквами
( A, B, C, Ω... ). Остальные обозначения поясняются в тексте по мере
появления.
11
Лекция 1. Элементы тензорной алгебры
Математическим аппаратом механики сплошной среды являются
тензорное исчисление и уравнения в частных производных. В лекциях
1 и 2 излагаются элементы тензорной алгебры и тензорного анализа.
Существует две альтернативные формулировки тензорного исчис-
ления – компонентная и бескомпонентная (геометризованная). Эти
формулировки эквивалентны, но сильно различны по форме.
В традиционных курсах компонентного тензорного исчисления
принято сначала определять тензор произвольного ранга в конечно-
мерных линейных пространствах, затем рассматривать частные слу-
чаи и примеры. При этом оказывается, что, например, векторы и ли-
нейные операторы над векторным пространством являются частными
случаями тензора.
В то же время в курсе механики сплошных сред (МСС) использу-
ется трехмерное евклидово пространство и тензоры до четвертого
ранга включительно. Т.е. в практике МСС (во всяком случае, в объеме
материала второго курса) нет необходимости в определении тензора
произвольного ранга в произвольном конечномерном линейном про-
странстве. Этот факт позволяет пользоваться математическим аппара-
том МСС по существу, ясно представляя себе геометрический смысл
совершаемых действий. Естественным фундаментом бескоординатно-
го тензорного исчисления является линейная алгебра. У студентов,
знакомых с линейной алгеброй в объеме соответствующего учебного
курса, никаких трудностей в освоении бескоординатного тензорного
формализма возникнуть не должно.
Вместе с тем полезно владеть компонентным методом, т.к. этот
подход к тензорному исчислению в настоящее время остается очень
востребованным.
Целью первой лекции является «наведение мостов» между двумя
альтернативными формализмами тензорного исчисления. Для просто-
ты при изложении материала, как правило, используются ортонорми-
рованные базисы.
1.1. Векторы
Под вектором будем понимать направленный отрезок. Рассматри-
ваются трехмерные линейные евклидовы векторные пространства.
Напомним, что евклидовым называется линейное пространство со
12
скалярным произведением. Скалярное произведение будем обозна-
чать символом « ».
Введем базис ei , ( i 1, 2, 3 ), будем называть его основным. Ба-
зисные векторы основного базиса будем нумеровать нижним индек-
сом. Вектор a представим в виде линейной комбинации базисных
векторов, коэффициенты разложения a i называются компонентами
вектора в данном базисе. Нумеровать их будем верхним индексом.
Таким образом,
a e j a i ei e j a i i j a j .
i i
gij ei e j , g ij ei e j . (1.4)
gij g ij i j . (1.5)
13
Скалярно умножая (1.1) и (1.3) на e j и ei соответственно, с уче-
том определения (1.4) нетрудно установить так называемое правило
опускания и поднятия индексов
a j ai gij
i
(1.6)
a a j g ji
i
j
a b a i ei m m i
b e m b a ei em
i m i m
(1.7)
i m
a b gim .
i m
a b a i bi a j b j ai b m gim ai bm g im . (1.9)
i j i m i m
14
Цепочка равенств (1.9) наглядно демонстрирует громоздкость
формул, сопряженную с использованием компонентного подхода.
Чтобы упростить компонентную запись используется правило сложе-
ния Эйнштейна: по умолчанию по повторяющимся индексам произ-
водится суммирование (в данном случае в пределах от 1 до 3). Тогда
формулы (1.1), (1.3), (1.6), (1.9) принимают более обозримый вид:
a a i ei a j e j . (1.10)
a j ai gij , a i a j g ji . (1.11)
a b ai bi a j b j a i b m g im ai bm g im . (1.12)
15
I a a . (1.14)
Еще одним примером ТР2 является так называемая диада (тен-
зорное произведение двух векторов). По определению действие диады
a b на вектор c определяется равенством
a b c a b c , (1.15)
a b ai ei b j e j ai b j ei e j . (1.18)
i j i j
16
a1b1 a1b2 a1b3
a b a2 b1 a2 b2 a2 b3 .
a3b1 a3b2 a3b3
17
Приведем выражение (1.22) в матричном виде:
b1 A11 A12 A13 a1
b2 A21 A22 A23 a2 .
b3 A31 A32 A33 a3
I a Iij ei e j ak ek Iij ak e j ek ei
(1.23)
I ij ak jk ei Iij a j ei ai ei a.
I a Iij ei e j a k ek Iij a k e j ek ei
(1.24)
I ij a k
kj ei j i
Iij a e ai e a. i
I ij g ij , I i j i j , I ji ij .
18
Таким образом, упоминавшийся ранее метрический тензор, ком-
понентами которого в различных базисах являются gij и g ij , – это
единичный тензор I .
С другой стороны
ek em .
A Akm
19
Билинейные формы образуют линейное пространство. Поставим в
соответствие каждому ТР2 A билинейную форму a u, v по прави-
лу
a u, v u A v . (1.27)
a u, u Aij ui u j . (1.30)
A a a AT . (1.31)
По правилу умножения диады на вектор (1.15) и (1.17) справедливо
a b c cb a ,
следовательно,
a b T b a , (1.32)
20
т.е. транспонированная диада – это диада с измененным порядком
составляющих ее векторов. Разложим транспонированный тензор по
базису
AijT A ji . (1.33)
где
1
A sym
2
A AT , (1.35)
1
A asym
2
A AT . (1.36)
u A sym u u A u , (1.37)
21
u A asym u 0 . (1.38)
Число равно самому себе со знаком минус, только если оно является нулем.
Таким образом, утверждение (1.38) доказано.
A A 1 A 1 A I . (1.41)
22
e3 a3
e2 a2
e1 a1
Рисунок 1.1
V a1 , a 2 , a3 V Ai1ei , A j 2 e j , Ak 3e k
i j k
(1.43)
3 3 3
Ai1 A j 2 Ak 3V ei , e j , e k
i 1 j 1 k 1
23
Таким образом,
V a1 , a 2 , a3
det A det Aik . (1.46)
V e1 , e 2 , e3
QT Q I или QT Q 1 . (1.48)
Примером ортогонального тензора является тензор, задающий по-
ворот абсолютно твердого тела.
24
a b c d b c a d . (1.51)
A B T BT AT . (1.52)
В частности,
trI ii 3 . (1.57)
25
1.2.9. Девиатор и шаровой тензор
Любой симметричный тензор второго ранга можно представить в
виде суммы шарового тензора A sph и девиатора A .
A A sph A , (1.60)
Отсюда
1
trA . (1.61)
3
Окончательно, выражение для девиатора имеет вид
1
A A trA I . (1.62)
3
или в компонентах
Aij ij u j 0. (1.65)
26
det Aij ij 0. (1.66)
1 0 0
A 0 2 0 .
0 0 3
A u2 2 u2 . (1.69)
27
b A b b i u i u i b 1b12 2 b22 3b32 . (1.71)
x12 x2 x2
2 3 1. (1.72)
a 1 a 2 a 3
A11 x12 A22 x22 A33 x32 2 A12 x1 x2 2 A13 x1 x3 2 A23 x2 x3 a. (1.73)
1 2
I1 A : I , I 2
2
I1 A : A , I3 det A . (1.75)
1 2
I2
2
Aii Akm Akm A11 A33 A22 A33 A11 A22 A122 A132 A232 ,
I3 i, j, k Ai1 Aj 2 Ak 3 .
i, j , k
28
В собственном базисе выражения для инвариантов I1 , I 2 , I 3 вы-
глядят компактней
I1 1 2 3 ,
I 2 1 2 1 3 2 3 ,
I 3 1 2 3 .
a B u a B u . (1.77)
a b c ai b j ck ei e j e k . (1.78)
M M ijk ei e j e k . (1.79)
29
Установим компонентное представление выражения M N , где M и
N - ТР3:
30
Сравнивая (1.86) с выражением (1.84), с учетом (1.85) для компо-
нент ijk альтернирующего тензора E , получим
ijk i, j , k . (1.87)
E ijk ei e j ek e1 e2 e3 e2 e3 e1
(1.88)
e3 e1 e2 e2 e1 e3 e3 e2 e1 e1 e3 e2 .
Упражнение 1.5 Найти ijk pqn .
Решение. Согласно (1.84) и (1.87), справедливы выражения
V ei , e j , ek ijkV e1, e 2 , e3 .
V e p , eq , e n pqnV e1 , e2 , e3 .
V ei , e j , e k
ijk pqn .
V e p , eq , en
e j pj e p qj e q nj en ,
e k pk e p qk e q nk en .
31
Упражнение 1.6 Найти ijk kqn (суммировать по повторящимся индексам).
Решение. Используем результат предыдущего упражнения. Раскроем де-
терминант матрицы по первой строке при условии k p .
c a b V c, a, b E c a b ijk ei e j e k c a b
ijk ei c e j a e k b ijk c ei e j ek : a b
c ijk ei e j e k : a b c E : a b.
a b i ijk a j bk . (1.90)
32
1.3.4. Изоморфизм между пространством векторов и антисимметричных тен-
зоров второго ранга
Антисимметричный тензор второго ранга имеет только 3 незави-
симые компоненты, что наводит на мысль о том, что ему может соот-
ветствовать некий вектор. Действительно, доказывается изоморфизм
пространства векторов a и антисимметричных тензоров второго ран-
га A [1].
Любому вектору a ставится в соответствие антисимметричный
тензор второго ранга A по формуле
A E a a E . (1.91)
Отсюда окончательно
1
a E : A . (1.93)
2
33
Излагать подробно вопросы, связанные с тензорами четвертого
ранга, не будем. Укажем только, что тензор четвертого ранга разлага-
ется по тетрадному базису, а матрица коэффициентов имеет 4 ин-
декса.
L Lijks ei e j e k e s . (1.94)
L
jisk
Lijks e j ei e s ek . (1.97)
34
1.5. Избранные формулы в двух формулировках
Приведем сводку основных выражений в двух формулировках.
35
Представление ТР2 в произвольном ОНБ ei , i 1, 2,3 имеет вид
где ei ij ej .
Рекомендованная литература
1. Рыжак Е.И. Бескоординатное тензорное исчисление для меха-
ники сплошных сред. - М.: МФТИ, 2011.
2. Коренев Г.В. Тензорное исчисление: учебное пособие. - М.:
МФТИ, 1990.
3. Кочин Н.Б. Векторное исчисление и начала тензорного исчис-
ления. - М.: Изд. АН СССР, 1961.
36
Лекция 2. Элементы тензорного анализа
37
где для краткости введено обозначение i f f xi .
Таким образом, компонентами градиента f (x) служат частные
производные поля f (x) по компонентам x
f f f
f e1 e2 e3 i f e i . (2.5)
x1 x2 x3
38
По определению дивергенцией векторного поля u x называется
след градиента этого поля [1]. Дивергенция векторного поля u x
обозначается u или div u . Согласно определению
u1 u2 u3
u I : u km k um k uk . (2.10)
x1 x2 x3
A m ij i Ajm i Aim ,
или в развернутом виде:
u i ijk j uk , (2.13)
39
u u u u u u
u 3 2 e1 3 1 e 2 2 1 e3 . (2.14)
x2 x3 x1 x3 x1 x2
Аналогично (2.12) определяется ротор для тензорных полей второ-
го ранга и выше:
A E : A . (2.15)
Заметим, что ротор скалярного поля не определен, ротор вектор-
ного поля является вектором, ротор поля ТР2 является ТР2 и так
далее.
Упражнение 2.1 Пусть тензорное поле A является градиентом тензорно-
го поля L , и существуют непрерывные вторые частные производные L по
координатам A 0 .Ротор A имеет вид
A L E : L . (2.16)
A L 0 . (2.18)
2.2.1. Градиент
Геометрический смысл градиента скалярного поля f (x) очевиден
из его определения. Согласно (2.2) приращение df (x) скалярного поля
максимально, если вектор dx коллинеарен вектору f (x) . Таким
образом, градиент скалярного поля направлен в сторону максимально
быстрого увеличения поля.
40
2.2.2. Дивергенция
Рассмотрим векторное поле a x и элементарную площадку с
нормалью n , площадью dS (см. рис. 2.1).
n
a(x)
dS
Рисунок 2.1
e3 a (x1+ dx1)
-n
e2 a (x1) n
e1
x1 x1+ dx1
Рисунок 2.2
41
где dV dx1dx2 dx3 – объем кубика.
Складывая потоки через каждую грань кубика, получим
a a a
d 1 2 3 dV a dV . (2.21)
x1 x2 x3
Таким образом, дивергенция поля a x равна его потоку через
замкнутую поверхность, отнесенному к объему, охватываемому
этой поверхностью, при стремлении объема к нулю. Дивергенция
отлична от нуля при наличии источников поля внутри объема, охва-
ченного замкнутой поверхностью, т.е. дивергенция характеризует
неравенство втекающих и вытекающих потоков.
a(x)
Рисунок 2.3
42
к области, и пусть векторное поле определено и непрерывно в
и кусочно-непрерывно дифференцируемо в . Тогда по-
ток векторного поля через границу области равен объемному инте-
гралу от дивергенции поля по самой области.
n a dS a dV . (2.22)
n A dS A dV .
(2.24)
2.2.3. Ротор
Рассмотрим контурный интеграл
d l x a x , (2.25)
d l a . (2.26)
43
a x1 , x2 dx2
e2
e1 dx2 a x1 , x2 a x1 dx1 , x2
e3
a x1 , x2
dx1
Рисунок 2.4
44
n
Рисунок 2.5
dl a n a dS .
(2.31)
dl L(x) n L dS .
(2.32)
45
2.3. Функция тензорного аргумента
Выше мы рассмотрели поля – функции радиуса вектора x . Суще-
ствуют функции, аргументами которых являются тензоры. Условие
дифференцируемости таких функций по своему аргументу формули-
руется аналогично условию дифференцируемости поля:
Функция тензорного аргумента дифференцируема, если она име-
ет главную линейную по своему аргументу часть приращения.
Пусть аргумент A скалярной функции f A для определенности
имеет второй ранг, тогда
f A dA f A dA : L o dA , (2.33)
f A Bt df A
B: (2.35)
t t 0
dA
f A B t A Bt : A Bt .
f A B t A : A 2 A : Bt B : B t 2 .
f A Bt
B : 2A .
t t 0
46
Ответ: d A : A dA 2 A .
В случае, когда аргументов несколько, например, f f A, a, ,
где A - тензор второго ранга, a - вектор, - скаляр, дифференциал
(или еще говорят полный дифференциал) будет равен
f f f
df A, a, dA : da d . (2.36)
A a
Запишем выражение (2.36) в компонентах
f f f
df Aij , ak , dAij dak d . (2.37)
Aij ak
d2 f
A
dAdA
Вторая производная скалярной функции f A по A (ТР2) явля-
ется ТР4.
Пусть f A дифференцируема в некоторой окрестности A и
дважды дифференцируема в A , тогда справедлива формула Тейлора
второго порядка [1]
df 1 d2 f
f A dA f A d A : dA :
dA 2 dAdA
: dA o dA 2
. (2.38)
Все производные в выражении (2.38) берутся в A .
Выражение (2.38) в компонентах выглядит следующим образом
df 1 d2 f
f Aij dAij f Aij
dAij
dAij
2 dAij dAkm
dAij dAkm o dAij 2
.
47
Рекомендованная литература
1. Рыжак Е.И. Бескоординатное тензорное исчисление для меха-
ники сплошных сред. - М.: МФТИ, 2011.
2. Тер-Крикоров А.М., Шабунин М.И. Курс математического ана-
лиза. - М.: МФТИ, 2001.
3. Коренев Г.В. Тензорное исчисление: учебное пособие. - М.:
МФТИ, 1990.
4. Кочин Н.Б. Векторное исчисление и начала тензорного исчис-
ления. - М.: Изд. АН СССР, 1961.
48
Лекция 3. Тензор малой деформации
49
конечно близких материальных частицах или вообще рассматривать
изменение положения частей одной и той же материальной частицы.
В деформированном теле взаимное положение точек A0, B0, C0 изме-
няется, значит, изменяется длина отрезков A0B0 и B0C0, а также угол
между этими отрезками на рисунке он первоначально прямой, но
это несущественно. Обратим внимание, что относительное удлине-
ние различно ориентированных отрезков может быть различным. Ес-
ли в теле выбрать другие материальные точки A0 и C0 в окрестности
B0, чтобы образованный ими угол имел другую ориентацию в про-
странстве, то его изменение также может быть другим при одном и
том же деформированном состоянии сплошного тела в точке B0.
Рисунок 3.1
50
u(x)
dξ
dx
du(x)
x ξ
dx dξ
Рисунок 3.2
51
dl 2 dx dx 2du dx . (3.6)
Согласно (3.4) и (3.6) для разницы квадратов расстояний до и после
деформации справедливо выражение
dl 2 dl 2 2du dx . (3.7)
Разделим левую и правую части (3.7) на dl 2 dx 2 . Преобразуем
левую часть (3.7) с учетом малости деформаций:
dl 2 dl 2 dl dl dl dl dl dl
2 . (3.8)
dl 2 dl 2 dl
Согласно (3.3) выражение в правой части (3.7) до деления на dl 2
равно следующей квадратичной форме тензора u
du dx dx u dx . (3.9)
Представим градиент вектора перемещений u в виде суммы
симметричной и антисимметричной части аналогично (1.34). Для
симметричной части u введем обозначение
1
E
2
u uT . (3.10)
52
dx2 dξ 2
dx1
dξ1
Рисунок 3.3
53
2n1 E n 2 cos sin . (3.16)
1 u u 1
km k m m uk k um . (3.17)
2 xm xk 2
e k E e k e k ij ei e j e k k k dl l k , (3.18)
54
11 12 2 13 2
E 21 2 22 23 2 . (3.20)
31 2 32 2 33
- u +
+ u -
- + - +
n n n n
e2
e1
Рисунок 3.4
55
n + n +
u + - u
e2
e1
Рисунок 3.5
dl n E n 1 trE . (3.23)
l sph
3
n
Таким образом, относительное удлинение dl l n не зависит от
n , т.е. одинаково в любых направлениях. Значит, E sph характеризу-
ет деформацию всестороннего расширения (либо сжатия).
Представим себе кубик, каждое ребро которого получает беско-
нечно малое приращение dl . Относительное изменение объема куби-
ка будет равно
dV d l 3l 2 dl
3
dl
3
3 3 . (3.24)
V l l l
Сравнивая (3.23) и (3.24), получим
dV
trE . (3.25)
V
56
След тензора малых деформаций E x приближенно равен отно-
сительному изменению объема материальной частицы тела в точ-
ке x .
Учитывая смысл шаровой части тензора малых деформаций и
формулу (3.22), сделаем следующее утверждение.
Девиатор E x тензора E x характеризует изменение формы
без изменения объема материальной частицы тела в точке x .
1 uk um 1
Wkm m uk k um . (3.28)
2 xm xk 2
С учетом (3.3), (3.26), (3.27) и определения антисимметричных
ТР2 WT W приращение du представляется в виде суммы
du du e du w E dx W dx , (3.29)
57
w
d
duw
dx
Рисунок 3.6
du w W dx dx WT dx E w dxi ijk wk e j
(3.32)
jki wk dxi e j E : w dx w dx.
58
1 1 2 dx du w du w dx d
w u 2
d .
2 2 dx dx dx
Рисунок 3.7
59
1
E u uT
2
(3.34)
1 1 T
E : u E : u .
2 2
Первый член суммы в правой части выражения (3.34) по свойству
(2.18) равен нулю. Преобразуем второе слагаемое
E : u T ijk m j uk
im
. (3.36)
T
m ijk j uk u im
211 2 22 2 12
2
2
2 , (3.40)
x2 x1 x1x2
60
2 22 2 33 2 23
2
2
2 (3.41)
x3 x2 x2 x3
2 33 211 2 31
2 (3.42)
x12 x32 x3 x1
211 23 31 12
, (3.43)
x2 x3 x1 x1 x2 x3
2 22 31 12 23
(3.44)
x3 x1 x2 x2 x3 x1
2 33 12 23 31
(3.45)
x1x2 x3 x3 x1 x2
1 u u
km k m . (3.46)
2 xm xk
Чтобы разобраться, являются ли эти величины компонентами ТР2
нужно выяснить по какому правилу эти величины преобразуются при
смене базиса. Величины, относящиеся к новому базису пометим
61
штрихами. Пусть матрица перехода ki связывает вектора старого и
нового базиса по формуле
ei ki ei , (3.47)
uk u u x u
kiT i kiT i n kiT i nm . (3.50)
xm xm xn xm xn
Тогда
1 u u 1 u u
k m kiT i n nm kiT in nm .
km (3.51)
2 xm xk 2 xn xi
Рекомендованная литература
1. Работнов Ю.Н. Механика деформируемого твердого тела. -
М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы,
1979.
2. Тимошенко С.П., Гудьер Дж. Теория упругости. – М.: Наука,
1979.
3. Мейз Дж. Теория и задачи механики сплошных сред. – М.:
Книжный дом «ЛИБРОКОМ», 2010. -320 с.
4. Трусделл К. Первоначальный курс рациональной механики
сплошных сред. - М.: Мир, 1975.
5. Кондауров В.И. Основы термомеханики конденсированной сре-
ды. – М.: Издательство МФТИ, 2002. -336 с.
62
Лекция 4. Тензор напряжений
а) б)
Рисунок 4.1
63
t(n)
e3
-n n
n=e3
t(-n) n=e2
e2
n=e1
e1
а) б)
Рисунок 4.2
Это свойство справедливо и в случае движения. При стремлении
толщины малого тела к нулю, к нулю стремиться масса этого тела, а
вместе с ней и массовые силы. Положив нулю массу во втором законе
Ньютона, сформулированном для рассматриваемого плоского тела,
получим нулевую равнодействующую поверхностных сил.
64
В (4.2) учтено, что площадь боковой поверхности много меньше
площади плоских торцов, а значит силами, действующими на боковой
поверхности, можно пренебречь.
e3
e3
n=e3
n=e2 n
e2 e2
n=e1
e1 e1
Рисунок 4.3
65
3 3
dS1
-e1 -t2 -t1
dS2
n
t
-e2
dS
2 2
dS3 -e3
1 1
-t3
Рисунок 4.4
Полученное выражение
t x, n n T x (4.8)
66
T x e1 t1 e 2 t 2 e3 t 3 (4.9)
tn
t
τ t
Рисунок 4.5
67
t τ t t n n t I n n n T I n n . (4.12)
С другой стороны
T Tik ei e k (4.13)
T33
T31 T32
T23
T13
68
Действительно, рассмотрим площадку с внешней нормалью n e1
и спроецируем вектор напряжений t1 , действующий на этой площад-
ке, на базисные направления e1 , e 2 , e3 .
t1 e1 n T e1 e1 T e1 T11 ,
t1 e 2 n T e 2 e1 T e 2 T12 ,
и т.д.
Наглядно это проиллюстрировано на рис. 4.7. Запомним правило:
первый индекс в записи компонент тензора напряжений означает
номер площадки, второй индекс – номер базисного вектора, на кото-
рый проецируется вектор напряжений.
T11 T12
t(-e1) e2 t(e1)
e1
T12 T11
n = -e1 n = e1
Рисунок 4.7
69
стрелка направлена вдоль базисного направления, то компонента по-
ложительна, если в обратную сторону, то компонента отрицательна.
Указанное правило справедливо при n e1 , e 2 , e3 . На противополож-
ных площадках при n e1 , e 2 , e3 все наоборот. Другими словами
можно сформулировать следующее мнемоническое правило: знак
компоненты тензора напряжений является произведением знака
проекции нормали к площадке и знака соответствующей проекции
вектора напряжений на базисные направления.
Указанное правило знаков согласовано с правилом знаков для
компонент тензора деформаций. Компоненты напряжений считаются
положительными, если они вызывают положительную деформацию.
Например, нормальные напряжения положительны, если они приво-
дят к удлиннению, и отрицательны, если приводят к сжатию.
e2
T12 a T12
e1
b
T21
Рисунок 4.8
Следовательно,
70
T12 T21 .
71
«гидростатический» использован здесь, так как тензор напряжений в
любой покоящейся жидкости (кроме бингамовой) имеет вид
T pI .
а) б)
Рисунок 4.9
Для бингамовой жидкости существуют пороговые напряжения,
при превышении которых эта среда ведет себя как обычная жидкость
(течет), а при малых напряжениях как твердое тело.
72
На рис. 4.9 б) представлен базис сориентированный по главным на-
правлениям тензора напряжений, в котором отсутствуют недиаго-
нальные компоненты T , при этом 2 1 Указанные базисы полу-
чаются друг из друга поворотом на 45 вокруг e3 e3 .
Упражнение 4.1. Дано состояние чистого сдвига в некотором базисе, при-
чем T11 T22 T33 T13 T23 0 . Найти главные напряжения и ориентацию
главных осей относительно исходного базиса.
Очевидно, девиатор T имеет те же главные оси, что и T . Его
разложение по базису из собственных векторов имеет вид:
73
e3
n
t
e2
e1
Рисунок 4.10
1 1
t t t n n
3
e
1 1 2 e2 3e3 p
3
e
1 e2 e3
1
1 p e1 2 p e2 3 p e3
3
1 2 2 2
1 p 2 p 3 p .
3
Используя определение давления, после несложных преобразований
модуль касательного напряжения можно представить в следующем
виде
1 2 2 2
t 1 2 2 3 3 1 . (4.23)
3
Упражнение 4.2. Проделать опущенные преобразования и вывести фор-
мулу (4.23).
Касательное напряжение на рассмотренной площадке называется ок-
таэдрическим касательным напряжением.
Теперь найдем второй инвариант девиатора тензора напряжений.
1 1
I 2 T T : T T p I : T pI
2 2
(4.24)
1 1
T : T p 2 I : I 2 pI : T T : T 3 p 2 .
2 2
74
Распишем полученное выражение (4.24) в главных напряжениях. Уч-
тем, что
T : T Tij Tij 12 22 32 .
Тогда получим
1 1
I 2 T 12 22 32 1 2 3
2
2 3
(4.25)
1
6 1 2
2 2
2 3 1 3
2
.
Неотрицательную величину I 2 T называют интенсивностью
касательных напряжений. Очевидно, что I 2 T 0 , если напря-
женное состояние является состоянием гидростатического сжатия
(растяжения).
Сравнивая (4.23) и (4.25), получим связь октоэдрического каса-
тельного напряжения и интенсивности касательных напряжений.
2
t I 2 T . (4.26)
3
В англоязычной литературе это пространство называется Haigh-
Westergaard stress space.
75
1 2 3 3 p . (4.28)
3
1 2 3
n
O
P
e3 2
O
e1 e2
1
Рисунок 4.11
Проекция OP на n равна
1
OO OP n 1 2 3 3 p . (4.30)
3
Найдем проекцию OP на плоскость. Из рисунка 27 и (4.30) следует
O P OP 3 pn . (4.31)
Используя представления (4.27) и (4.29) векторов OP и n в базисе
ei , i 1, 2,3 , получим
76
1
O P 1e1 2 e 2 3e3 3 p e1 e 2 e3
3 (4.32)
1 p e1 2 p e 2 1 p e3 .
Сравнивая (4.32) и (4.19), приходим к выводу, что вектор O P имеет
компоненты, совпадающие с главными компонентами девиатора тен-
T в пространстве глав-
зора напряжений. Таким образом, девиатору
ных напряжений соответствует вектор O P , лежащий в плоскости
(4.28). По этой причине плоскость (4.28), называется девиаторной
плоскостью.
С другой стороны
2
t n T n T 12 n12 22 n22 32 n32 . (4.36)
77
n12 n22 n32 1 . (4.38)
tn 2 tn 3 t2
n12 , (4.39)
1 2 1 3
tn 3 tn 1 t2
n22 , (4.40)
2 3 2 1
tn 1 tn 2 t2
n32 . (4.41)
3 1 3 2
Рассмотрим соотношение (4.39). Величина n12 0 , знаменатель
(4.339) положителен, так как согласно (4.33) разности 1 2 0 ,
1 3 0 . Таким образом, числитель (4.39) должен быть неотри-
цательным
tn 2 tn 3 t2 0 . (4.42)
t
tn
Рисунок 4.12
78
Аналогичным образом, рассматривая (4.40) и (4.41) приходим к
справедливости следующих неравенств
tn 3 tn 1 t2 0 , (4.43)
tn 1 tn 2 t2 0 . (4.44)
79
Нарисуем диаграмму Мора, найдем на какой площадке реализуются
максимальные касательные напряжения, установим связь точки на
диаграмме Мора с ориентацией площадки в физическом пространст-
ве.
F t
n
tn
Рисунок 4.13
80
Формулы (4.48) и (4.51) устанавливают соответствие положения
площадки в физическом пространстве и точки на диаграмме Мора.
Наглядно это представлено на рис. 4.13. Также из диаграммы видно,
что максимальное касательное напряжение в рассматриваемом случае
равно 1 2 , и достигается оно на площадке, наклоненной к оси
стержня под углом 4 .
О соответствии точки на диаграмме Мора и ориентации площадки
в трехмерном случае смотри, например, [4].
Упражнение 4.4. Изобразить круг Мора для состояния чистого сдвига.
tdS g dV 0 . (4.52)
S V
e3 T32
T32 dx3
x3
T22
T22 dx2
x2
e2
e1 T12
T12 dx1
x1
Рисунок 4.14
81
Приравняем нулю равнодействующую сил, действующих на кубик
в направлении e2 .
T T12 dx T dx dx T T22 dx T dx dx
12 x 1 12 2 3 22 x 2 22 1 3
1 2
T
T32 32 dx3 T32 dx1dx2 g 2 dx1dx2 dx3 0
x3
Аналогично рассматривая другие направления и деля на объем ку-
бика dV dx1dx2 dx3 , получим систему уравнений равновесия.
n TdS g dV TdV g dV
S V V V
. (4.56)
T g dV 0.
V
82
В конце параграфа специально остановимся на физическом смыс-
ле дивергенции тензора напряжений. Согласно (2.23) элементарная
контактная сила df представляет собой поток тензорного поля T x
через площадку dS , действительно
df t dS n T dS .
Рекомендованная литература
1. Работнов Ю.Н. Механика деформируемого твердого тела. - М.: Наука.
– 1979.
2. Качанов Л.М. Основы теории пластичности. – М.: Наука, 1969. – 420 с.
3. Тимошенко С.П., Гудьер Дж. Теория упругости. – М.: Наука, 1979. –
575 с.
4. Мейз Дж. Теория и задачи механики сплошных сред. – М.: Книж-
ный дом «ЛИБРОКОМ», 2010. -320 с.
83
Лекция 5. Элементы линейной теории упругости
Рисунок 5.1
Материальная частица может характеризоваться и другими фи-
зическими величинами, такими как температура. Более подробно этот
84
а) б)
Рисунок 5.2 а) упругое поведение, б) неупругое поведение
85
Для линейно-упругих тел справедлив принцип суперпозиции.
Представим себе, что деформация стержня вызвана некоторой растя-
гивающей силой. Представим эту силу как равнодействующую сил,
которые назовем частными силами. Каждая частная сила порождает
свою частную деформацию. Согласно принципу суперпозиции де-
формации, вызванные равнодействующей силой, равны сумме де-
формаций, вызванных частными силами, причем, порядок их прило-
жения неважен. Все сказанное справедливо и в трехмерном случае.
Закон поведения упругого тела в трехмерном случае представляет
собой взаимнооднозначную связь между T и E . Для линейно-
упругого трехмерного тела линейная связь между тензором напряже-
ний и тензором деформаций в каждой точке имеет вид
T L:E, (5.2)
где L - четвертого ранга тензор упругих коэффициентов (модулей).
Так как для упругих тел связь между E и T взаимнооднозначная,
то закон Гука можно разрешить относительно тензора деформаций.
E C:T, (5.3)
где C - четвертого ранга тензор коэффициентов податливости.
В общем случае тензоры L и C являются функциями радиуса
вектора x . Для однородного тела тензоры L и C одни и те же в лю-
бой материальной точке.
В общем случае у тензоров четвертого ранга количество компо-
нент равно 81. Однако, симметричность тензоров T и E приводит к
симметрии L и C вида
Lijkm L jimk , (5.4)
В случае наличия начальных напряжений в начальном состоя-
нии эта зависимость выглядит сложнее (см. Лекцию 8):
T T0 T0 W W T0 L : E ,
где T0 - тензор начальных напряжений, W - тензор малых поворо-
тов.
86
Lijkm Lkmij . (5.5)
L I I 2 1def . (5.8)
Пусть из однородной среды в ненагруженном состоянии взяты
(вырезаны) геометрически идентичные образцы, различным образом
ориентированные в пространстве. Если результаты всевозможных
идентичных испытаний над этими образцами различаются, то гово-
рят, что свойства среды зависят от направления.
Такой тип анизотропии называется трансверсальной изотропией.
87
1
ij T T . (5.10)
E ij E kk ij
Упругие константы E и называются модулем Юнга и коэффици-
ентом Пуассона соответственно.
Физический смысл модуля Юнга и коэффициента Пуассона легко
получить при одноосной деформации (деформации одномерного
стержня со свободной боковой поверхностью). Обозначим ненулевую
компоненту тензора напряжений T11 , остальные равны нулю. Тогда
1 1
11 T T T .
E 11 E 11 E 11
22 T11 E11 .
E
33 T11 E11 .
E
Таким образом, модуль Юнга представляет собой коэффициент
пропорциональности между продольной компонентой напряжения и
соответствующей продольной компонентой деформации, а коэффи-
циент Пуассона равен модулю отношения поперечной деформации к
продольной (и то и другое при одноосной деформации).
Очевидно, между инженерными константами E , и коэффици-
ентами Ламе , есть однозначная связь. Закон Гука можно фор-
мулировать с помощью любой пары из набора упругих параметров
E,, , .
Упражнение 5.2. Выразить E и через и .
Часто бывает удобно представить тензоры напряжений и дефор-
маций в виде суммы шарового и девиатора. Подставим соответст-
вующие выражения (3.21) и (4.15) в закон Гука (5.6). Приравнивая
шаровые и девиаторные части, получим
p K trE . (5.11)
T 2 E . (5.12)
88
деформаций называется модулем сдвига и часто обозначается симво-
лом G .
Упражнение 5.3. Вывести соотношения (5.11) и (5.12).
89
импульса, момента импульса, энергии, а также условия сохранения
сплошности среды в процессе движения.
Для определения неизвестных необходимо задать граничные усло-
вия. Обозначим границу тела . Различают три типа задач теории
упругости, соответствующие трем типам граничных условий:
Задачи I типа: на части границы тела u заданы пере-
мещения u x u ub x (рис. 5.3 а)),
Задачи II типа: на части границы тела F заданы внеш-
ние силы с плотностью f x F fb x (рис. 5.3 б)),
Задачи III типа: на части границы заданы перемещения,
на части границы заданы силы (рис. 5.3 в)).
fb x fb x
F
F
u u
ub x ub x
а) б) в)
Рисунок 5.3
90
Градиент следа тензора малых деформаций согласно (5.14) равен
trE u . (5.15)
T u 2u (5.17)
91
где ub x - известная функция.
Отметим, что при решении задачи в перемещениях, условия совме-
стности Сен-Венана выполняются тождественно.
92
Если заданное распределение сил на участке поверхности 1
тела заменить другим распределением сил, имеющим туже рав-
нодействующую и тотже момент, при этом сохранить неизменны-
ми граничные условия на остальной части поверхности тела, то то-
гда в любой области тела , достаточно удаленной от 1 , поля
напряжений и перемещений останутся практически неизменными.
Чем меньше область 1 и чем более далекие участки тела
рассматриваются, тем лучше выполняется принцип Сен-Венана.
Вблизи 1 поля перемещений и напряжений могут существенно
различаться.
Принцип Сен-Венана в частности позволяет смягчить граничные
условия при решении задач с участием стержневых конструкций. На-
пример, информация о конкретном способе крепления груза к балке
затухает на расстояниях порядка ее поперечного размера, что позво-
ляет в расчетах заменить действие груза сосредоточенной силой.
Рисунок 5.4
93
P
L
b
Рисунок 5.5
94
тивлении материалов момент сил может прикладываться к элементу
конструкции независимо.
Не имея возможности углубляться в сопротивление материалов,
далее обсудим простейшие упрощения геометрического характера.
.
r e3
e2
.
e3 e1
Рисунок 5.6
95
e2
u(r+dr)
u(r)
d dr
r
e1
Рисунок 5.7
u u
E er er e e . (5.23)
r r
След тензора малой деформации равен
u u
trE rr . (5.24)
r r
Исключая u из выражений (5.21) и (5.22), получим уравнение со-
вместности Сен-Венана.
rr
0. (5.25)
r r
Запишем уравнение равновесия в перемещениях. В рассматривае-
мом случае u 0 , и уравнение равновесия принимает простой
вид.
2 u 0 . (5.26)
96
u u
0 (5.27)
r r r
e2
T Trr
Trr dr
r
T
Trr
e1
Рисунок 5.8
Trr dr T r dr d T r d 2T d dr 0
r rr rr (5.28)
2
97
u u u
E e e r e e e e . (5.31)
r r r r
u u
trE 2 . (5.32)
r r
Ненулевые компоненты тензора напряжений Trr , T T . Нену-
левые компоненты девиатора T выражаются через компоненты тен-
зора напряжений следующим образом
2
Trr
3
Trr T , T 13 Trr T . (5.33)
Найдем произведение T : T .
4 2 2 2 2 2
T : T Trr 2 2T 2
9
Trr T Trr T Trr T .
9 3
(5.34)
Рекомендованная литература
1. Работнов Ю.Н. Механика деформируемого твердого тела. -
М.: Наука, 1979. – 744 с.
2. Тимошенко С.П., Гудьер Дж. Теория упругости. – М.: Наука,
1979. – 576 с.
3. Трусделл К. Первоначальный курс рациональной механики
сплошных сред. - М.: Мир, 1975.
98
Лекция 6. Плоские задачи теории упругости. Полуобратный
метод Сен-Венана
e2
T21
T12 T22
T11
e1
Рисунок 6.1
Обсуждение случая неодносвязности см. в [1]
99
1
22 T22 T11 , (6.3)
E
1
12 T12 . (6.4)
2
e1
e3
e2
Рисунок 6.2
1
22
22 T T11 , (6.7)
E
100
1
12 T12 , (6.8)
2
E
где введены обозначения E , .
1 2 1
Упражнение 6.1. Вывести соотношения (6.6) - (6.8).
T12 T22
g2 0 . (6.10)
x1 x2
Условия совместности Сен-Венана для плоского случая удобно
вывести заново. Определение компонент 11 , 22 , 12 через компонен-
ты вектора перемещений имеют вид
u1
11 , (6.11)
x1
u2
22 , (6.12)
x2
1 u u
12 1 2 . (6.13)
2 x2 x1
2 2 2
Продифференцируем 11 по 2
, 22 по 2
, 12 по , по-
x2 x1 x1x2
лучим
101
211 2 22 2 12
2
2
2 . (6.14)
x2 x1 x1 x2
Это условие совместности Сен-Венана для плоской деформации.
Условие совместности для компонент 11 , 22 , 12 в случае плоского
напряжения выглядят точно также. Таким образом, уравнения равно-
весия и условие совместности для обеих задач одинаковы, а законы
Гука отличаются только упругими модулями.
2T12 2T 2T22
2 211 . (6.16)
x1 x2 x1 x22
Подставим уравнение (6.16) в (6.15), получим уравнение Бельтра-
ми-Мичелла для плоской задачи
2 2
2 2 T11 T22 0 (6.17)
x1 x2
или, вводя обозначение для оператора Лапласа на плоскости
2 x12 2 x22 ,
102
чаются одни и те же значения T11 , T22 , T12 . Деформации при этом бу-
дут разные.
2 2 2
T11 , T22 , T12 . (6.22)
x22 x12 x1 x2
Подставляя эти выражения (6.22) в уравнение (6.18), получим би-
гармоническое уравнение
4 4 4
4
2 2 2 4 0 (6.23)
x1 x1 x2 x2
или
0 . (6.24)
Случай, когда силовые поля присутствуют, обсуждается в [1].
103
пьютерной эры подбором частных решений этого уравнения удалось
решить множество практически значимых инженерных задач.
Упражнение 6.2 Для прямоугольных тел удобно искать решение (6.24) в
виде полиномов [1]. Выяснить, какому напряженному состоянию прямо-
угольной пластины соответствует функция a 6 x23 .
Решение. Подставим данную функцию напряжений в (6.22), получим сле-
дующие компоненты напряжений.
2 2 2
T11 2
ax2 , T22 2 0 , T12 0.
x2 x2 x1 x2
104
e3
e2
e1
Рисунок 6.3
u1 x3 x2 , (6.25)
u2 x3 x1 , (6.26)
u3 x1 , x2 . (6.27)
13 x2 , (6.29)
2 x1
23 x1 . (6.30)
2 x2
T13 x2 , (6.32)
x1
105
T23 x1 . (6.33)
x2
T13 T23
0. (6.36)
x1 x2
Первые два уравнения выполняются тождественно. Тогда остается
только одно уравнение
T13 T23
0. (6.37)
x1 x2
Введем функцию напряжений так, чтобы тождественно удовле-
творялось уравнение равновесия
T13 , T23 . (6.38)
x2 x1
Подстановка этих выражений в уравнение Бельтрами-Мичелла дает
2 2
2 . (6.39)
x12 x22
Или
2 . (6.40)
106
Выясним, каким граничным условиям должна удовлетворять
функция напряжений .
e3
T32 T31
T23 T13
n
e2
e1
Рисунок 6.4
n T 0 , (6.41)
S
где n n1 , n2 ,0 .
Распишем условие (6.41) с учетом того, что все компоненты T
кроме T13 T31 и T23 T32 равны нулю.
107
e2
dx2
-dx1 ds
n
e1
Рисунок 6.5
n 0, 0, n3 0,0, 1 , (6.49)
T32 fb 2 . (6.51)
108
n
e3
e2
e1
Рисунок 6.6
О теореме существования и единственности см. Лекцию 10.
109
x2 x2
m 12 22 1 . (6.53)
a b
Подстановка этого выражения в уравнение совместности (6.40) дает
a 2b2
m . (6.54)
a 2 b2
Тогда из (6.53) и (6.54) следует
a 3 b3
M . (6.56)
a2 b2
Упражнение 6.3 Получить формулу (6.56).
Тогда, можно уточнить (6.55)
M x12 x22
1 . (6.57)
ab a 2 b 2
b2 a 2
u3 M x1 x2 . (6.60)
a 3b 3
110
Рекомендованная литература
1. Тимошенко С.П., Гудьер Дж. Теория упругости. – М.: Наука,
1979. – 576 с.
2. Работнов Ю.Н. Механика деформируемого твердого тела. -
М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы,
1979. – 744 с.
3. Феодосьев В.И. Сопротивление материалов: учеб. для вузов. 10-
е изд., перераб. и доп. - М.: Изд-во МГТУ им. Баумана, 1999. - 592 с.
111
Лекция 7. Элементы термодинамики сплошных сред
112
изменение энтропии, температуры и других термодинамических ве-
личин.
Отметим, что в рамках цикла общей физики отдельно изучаются
процессы переноса (диффузия, вязкость, теплопроводность), для ко-
торых характерно распределение температуры, концентрации приме-
си и других величин в пространстве. Этот раздел является составной
частью термодинамики сплошных сред, о которой пойдет речь ниже.
Из курса термодинамики известно, что работа A1 2 , совершаемая
внешними силами над адиабатически изолированной системой при
переходе от одного равновесного состояния к другому зависит только
от этих состояний. Это позволяет ввести функцию состояния, которая
называется внутренней энергией U , приращение которой U 2 U1
равно работе A1 2 .
Основная аксиома, которая называется первым началом термоди-
намики, гласит
dU Q A , (7.1)
113
2
Q
2 1
1
2
V
Рисунок 7.1
Q 2 Q 1 Q 2 Q
1 2 1 1 2 0 .
Откуда следует
2
Q
2 1 .
1
При необратимом переходе между бесконечно близкими равно-
весными состояниями справедливо неравенство
Q
d . (7.3)
114
Неравенство (7.3) означает, что в необратимых процессах появля-
ются дополнительные положительные источники энтропии. Про-
цессы, дающие положительный дополнительный вклад в приращение
энтропии называются диссипативными. Например, при наличии тре-
ния часть работы необратимо рассеивается в виде тепла (чтобы в этом
убедиться, достаточно потереть ладони), что вносит положительный
вклад в приращение энтропии.
d
U, … x
x, tu (x, t),…
115
В МСС все аддитивные величины, такие как масса, энергия, эн-
тропия, объемные и контактные силы, имеют плотность.
Рассмотрим произвольный объем в сплошной среде, тогда
внутренняя энергия U , заключенная в этом объеме будет равна
U udV , (7.4)
sdV , (7.5)
Напомним понятие аддитивной физической величины на приме-
ре массы. Свойство аддитивности означает, что масса двух отдельных
непересекающихся в пространстве тел, равна сумме масс каждого из
этих тел.
116
m V+dV
V d m
dU d m u m du . (7.6)
По умолчанию здесь все рассматриваемые процессы достаточно
медленные. В общем случае в этом выражении должна быть учтена
кинетическая энергия.
117
ds ds0 dsdis , (7.10)
Q q n dS dt (7.12)
где q q x,t - вектор теплового потока, n - внешняя нормаль к эле-
ментарной площадке на , dS - площадь элементарной площадки.
Знак «минус» в (7.12) означает, что тепло прибывает, если вектор те-
плового потока q направлен против n (см. рис. 7.4).
Тепло извне может поступать в объем не только за счет тепло-
проводности. Например, тепло может генерироваться в объеме при
радиоактивном распаде, рассеянии электромагнитного излучения и
т.д. В этом случае в (7.12) должны быть добавлены соответствующие
слагаемые. Такие источники тепла вносят вклад в поступление тепла
извне, т.к. считаются независящими от идущего процесса.
118
n q
dS
Рисунок 7.4
119
Представим полное приращение dsdis в следующем виде
q Qdis
dsdis 2
dt 0, (7.17)
где введена новая величина Qdis - накопленная механическая дисси-
пация за промежуток времени dt (в [2] эта величина называется не-
компенсированное тепло). Величина Qdis представляет собой до-
полнительную генерацию энтропии за время dt , имеющую место как
следствие текущего процесса. Накопленная механическая диссипа-
ция складывается из 1) части работы внешних сил, которая рассеива-
ется в тепло из-за трения, 2) части работы внешних сил, которая рас-
ходуется на различные структурные превращения в материале тела
(например, на разрушение связей между структурными элементами
материала).
Согласно (7.10) и (7.15) -(7.17), полное приращение энтропии в
единице объема равно
1
ds Q Qdis . (7.18)
Сплошную среду, для которой во всех материальных точках в
произвольных процессах Qdis 0 , будем называть идеальной. К иде-
альным средам относится упругое твердое тело, идеальная жидкость,
идеальный газ. Пластичное твердое тело, вязко-упругое твердое тело,
вязкая жидкость – примеры неидеальных сплошных сред.
Для идеальных сред неравенство (7.17) принимает вид
q
0. (7.19)
Так как абсолютная температура 0 , то согласно (7.19) направ-
ление теплового потока должно быть согласованно с направлением
градиента температуры (т.е. тепло должно передаваться от более на-
Мы рассматриваем только процессы нагрева и деформирования
– термомеханические процессы. При наличии, например, диффузии
или химических реакций, в выражении для dsdis появляются допол-
нительные слагаемые.
120
гретых тел, к менее нагретым, а не наоборот). Частным случаем такой
зависимости является закон Фурье
q , (7.20)
u s . (7.23)
Тогда
d du ds sd . (7.24)
121
7.4. Неравенство Клаузиуса-Дюгема
Продифференцируем (7.18) по времени. Получим следующее вы-
ражение
dsdis
M , (7.27)
dt
122
скорость производства энтропии равна
dsdis
Yi X k X i D X k , X i . (7.32)
dt i,k
du q dt . (У7.2.2)
123
С помощью закона Фурье (У7.2.2) свяжем тепловой поток с температу-
рой.
du dt . (У7.2.3)
u
du d (У7.2.4)
и введем обозначение c u - удельная теплоемкость.
Подставляя (У7.2.4) в (У7.2.3), получим
cd dt . (У7.2.5)
2 2 2
c 2 2 2 . (У7.2.9)
t x1 x2 x3
124
Рекомендованная литература
1. Сивухин Д.В. Общий курс физики. В 5 т. Том II. Термодинамика и
молекулярная физика. 5-е изд., испр. - М.: ФИЗМАТЛИТ, 2005. -
544 с.
2. Седов Л.И.. Механика сплошной среды. Том 1. - М.: Наука, 1970 г. -
492 с.
3. Жермен П. Механика сплошных сред. - М., Высшая школа, 1983.
4. Циглер Г. Экстремальные принципы термодинамики необратимых
процессов и механика сплошной среды. - Изд.: Мир, 1966. - 136 с.
5. Трусделл К. Первоначальный курс рациональной механики сплош-
ных сред. - М.: Мир, 1975.
6. Кондауров В.И. Основы термомеханики конденсированной среды. –
М.: Издательство МФТИ, 2002. -336 с.
125
Лекция 8. Термодинамические основы теории упругости
dx
Рисунок 8.1
126
8.1.2. Уравнения состояния термоупругого тела
Запишем первое начало термодинамики (7.8) для упругого стерж-
ня с учетом (8.1)
u u
du ds d ds d (8.2)
s
s
Здесь учтено, что удельная внутренняя энергия u - функция состоя-
ния. Термодинамические переменные s, называются собствен-
ными для u . Сравнивая левые и правые части (8.2), получим уравне-
ния состояния
u u
, . (8.3)
s s
Первое начало термодинамики, для упругого стержня в расчете на
единицу объема с учетом определения свободной энергии (7.23) при-
мет вид
d d sd d d . (8.4)
s , (8.5)
Отметим, что работа d в адиабатическом процессе ( s const )
d du ,
а в изотермическом процессе ( const )
d d . (8.6)
127
Введем удельный потенциал Гиббса по формуле
(8.7)
, s (8.9)
Величину d называют дополнительной работой на единицу
объема. Для линейно-упругого тела ( ) работа и дополнительная
работа совпадают. В этом случае также .
а) б) в)
Рисунок 8.2
128
ратуры 0 . Ограничимся разложением функции , до
квадратичных членов:
, 0
0 0
(8.10)
1 2 1 2 2
2
2
O 3
2 2 0 2 2 0 0
где 0 0 , 0 , s0 s 0 , 0 , 0 0 , 0 .
Введем специальные обозначения для вторых производных
2 E 2 c 2
, , . (8.12)
2 0
0 2 0
0 0
0
c
s s0 (8.15)
0 0
При постоянной температуре из (8.14) следует линейная связь ме-
жду приращениями напряжения и деформации
129
E , (8.16)
c
s . (8.18)
0 0
0
.
0 c
Подставив это выражение в обобщенный закон Гука (8.17), полу-
чим
2 0
E E Es . (8.19)
0 c
130
В конце параграфа выпишем формулы для упругого потенциала
стержня, деформируемого из естественного начального состояния:
1 2 E 2
V d d . (8.20)
0
E 0 2E 2 2
3 3
T32
du2
T22
2 2
1 1
du2
Рисунок 8.3
du2 du
AV T32 dx1dx2 dx3 T32 2 V (8.22)
dx3 dx3
131
Таким образом, полная удельная элементарная работа примет вид
um 1 u u
A Tkm Tkm k m Tkm d km T : dE (8.23)
xk 2 xm xk
В выражении (8.23) использована симметричность тензора напря-
жений Tkm Tmk .
d Tkm d km sd d km d (8.24)
km
T . (8.26)
E
Аналогично одномерному случаю, проводя разложение свободной
энергии в малой окрестности естественного начального состояния (с
нулевыми начальными напряжениями), получается обобщенный за-
кон Гука.
Tkm Lkmij ij Bkm . (8.27)
132
При этом компоненты тензора упругих коэффициентов L равны вто-
рой производной свободной энергии по тензору напряжений в на-
чальном состоянии
2
Lkmij 0 . (8.29)
km ij 0
2
Bkm 0 . (8.30)
km 0
133
Выясним физический смысл коэффициента . Пусть тело не на-
гружено и не защемлено по границе, тогда всюду Tkm 0 . Примем,
0
что при 0 начальные деформации равны нулю km 0 . В этом
случае, сравнивая девиаторные и шаровые части выражения (8.34)
или (8.31), получим, что при 0 девиатор E 0 , а величина
trE ii 3 0 дает объемную деформацию расширения при на-
греве. Если зафиксировать деформации, например, поместить тело в
жесткую оболочку, то величина 3 даст вклад в давление.
Упражнение 8.2. Пусть T pI . Написать уравнение для скорости измене-
ния удельной энтропии при обратимом термодинамическом процессе.
134
где I1 tr E , I1 tr T - первые инварианты девиаторов тензора де-
формаций и напряжений соответственно.
Энергию изменения формы представим в следующим виде
1 1
S T : E 2 J 2 J2 , (8.40)
2 2
где обозначены J 2 E : E 2 , J 2 T : T 2 вторые инварианты де-
виаторов тензора деформаций и напряжений соответственно.
Таким образом, упругий потенциал линейно-упругого тела пред-
ставляет собой функцию первых двух главных инвариантов тензора
деформаций и тензора напряжений.
1 2
V I1 , J 2 K I1 2 J 2 . (8.41)
2
1 2 1
V I1 , J 2 I1 2 J 2 . (8.42)
2K
t t 0 dt t 0 W t 0 t 0 I W . (8.44)
135
dn
n0
W n
n0
t dt
n
t0
Рисунок 8.4
T I WT T0 I W T0 T0 W W T0 . (8.47)
136
E W
T0 T1 T
Рисунок 8.5
Рекомендованная литература
1. Новацкий В. Теория упругости. М.: Мир, 1975. –872 с
2. Жермен П. Механика сплошных сред. М., Высшая школа, 1983.
3. Кондауров В.И. Основы термомеханики конденсированной сре-
ды. – М.: Издательство МФТИ, 2002. -336 с.
4. Тимошенко С.П., Гудьер Дж. Теория упругости. – М.: Наука,
1979.
5. Работнов Ю.Н. Механика деформируемого твердого тела. -
М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы,
1979. – 744 с.
6. Трусделл К. Первоначальный курс рациональной механики
сплошных сред. - М.: Мир, 1975.
137
Лекция 9. Общие теоремы теории упругости
f u
i
i i 0. (9.1)
138
быть направлены вдоль этой поверхности. Указанная связь является
идеальной, так как при движении вдоль горизонтальной поверхности
сила реакции этой связи нормальна к возможному перемещению и
работы не совершает.
r f
x
Рисунок 9.1
f r x 0 . (9.3)
139
ные силы с поверхностной плотностью fb . Также на тело действуют
массовые силы с объемной плотностью b .
fb x
u u
u 0
u
u
Рисунок 9.2
140
сил, действующих на точечные массы, входящие в модель d , на
возможных перемещениях должна быть равна нулю
Adвнеш внутр
Ad 0. (9.9)
Работа Adвнеш
внешних сил (равная, согласно (9.9), работе внут-
ренних сил, взятой с обратным знаком) в изотермическом случае при
отсутствии диссипации равна приращению свободной энергии эле-
ментарного объема (см. соотношение (7.26)):
Adвнеш
. (9.10)
fb x t x, n
d
u
Рисунок 9.3
141
ных сил A на возможных перемещениях u x была равна измене-
нию упругого потенциала тела.
A b u dV fb u dS (9.11)
F
A b u dV fb u dS b u dV n T u dS
F F
(У9.1.1)
b u dV T u dV .
T u k Tkm um k Tkm um k Tkm u m
(У9.1.2)
um k Tkm Tkm k um u T T : u.
142
A b T u T : u dV (У9.1.3)
A T : u dV (У9.1.4)
A T : u dV T : E dV (У9.1.6)
E E E :E , (У9.1.7)
E
Учитывая определяющее соотношение T E и выражение
(У9.1.7), получим
T : E . (У9.1.8)
A dV . (У9.1.9)
M 0 dV0 dV , (У9.1.10)
0
143
где M - масса тела, 0 - область пространства, занимаемая телом в началь-
ном состоянии, 0 x - плотность тела в начальном состоянии, dV0 - элемент
объема в начальном состоянии. Эти величины по отношению к виртуальным
перемещениям являются константами.
Тогда с учетом (У9.1.9) и (У9.1.10) справедлива следующая цепочка ра-
венств
A dV 0 dV0 dV
0 0 dV . (У9.1.11)
0 0
dV V dV . (У9.1.12)
A T : u dV T u u T dV . (У9.2.1)
n T u dS u T dV .
(У9.2.2)
A n T f u dS u T b dV 0
b
(У9.2.3)
n T F fb 0 ,
и уравнение равновесия
T b 0 .
144
9.2. Теорема Кастильяно
Пусть к закрепленному упругому телу приложена система сил
p1 , p 2 ,..., p N , под действием которых тело находится в равновесии (см.
рис. 9.4). Силы прикладываются квазистатически, постепенно нара-
щиваясь от нулевого до текущего значения, так, чтобы в теле не поя-
вилась кинетическая энергия. Обозначим yi проекцию перемещения
точки приложения силы p i . Тогда работа p i на бесконечно малом
перемещении dy i будет равна
A pi dyi , (9.14)
i
yi
Рисунок 9.4
145
Отсюда следует, что
G A
yi , (9.18)
pi pi
146
dpi yi dpi (9.21)
pi
y F E l .
p
p
а) б)
Рисунок 9.5
147
M
y,
I
2 M 2 x 2 M 2 x
dxdS 2
y dxdS dx .
2E 2 EI 2 EI
148
щение y21 . Сила p 2 совершит работу 1 2 p2 y22 , а фиксированная сила
p1 работу p1 y21 . Тогда полная работа будет равна
1 1
p1 y11 p2 y22 p1 y21 (9.33)
2 2
p1 p2
y11
y12
y21
y22
Рисунок 9.6
149
мированном состоянии показан пунктирной линией. Первое состояние равно-
весия - состояние, заданное в условии (см. рис. 9.7 а)). Пусть второе состоя-
ние бруска вызвано равномерно распределенной по боковым граням силой f
(см. рис. 9.7 б)).
p
y2
f f
x1
а) б)
Рисунок 9.7
Откуда
P a
x1 y2 P (9.37)
F ES
Согласно полученной формуле (9.37), ответ не зависит от длины бруска.
Рекомендованная литература
1. Гантмахер Ф.Р. Лекции по аналитической механике: Учебное
пособие для вузов / Под ред. Е.С. Пятницкого. - 3-е изд. - М.:
ФИЗМАТЛИТ, 2005. - 264 с.
2. Феодосьев В.И. Сопротивление материалов: учеб. для вузов. 10-
е изд., перераб. и доп. — М.: Изд-во МГТУ им. Баумана, 1999. —
592 с.
3. Работнов Ю. Н. Механика деформируемого твердого тела. М. :
Наука, 1990. - 744 с.
4. Тимошенко С.П., Гудьер Дж. Теория упругости. М.: Наука.
1975. – 576 с.
150
Лекция 10. Устойчивость
Если конкретизировать критерии малости возмущений и отклонений, получатся
различные формулировки определения устойчивости. Например, определение устойчи-
вости по Ляпунову.
151
альной энергии внешних сил и потенциальной энергии упругой де-
формации) в состоянии равновесия [1, 4]. Положение равновесия на-
зывается устойчивым, если полная потенциальная энергия системы
при любых допустимых виртуальных малых отклонениях u от по-
ложения равновесия увеличивается, то есть
u u u 0 , (10.1)
152
Отклоним маятник от вертикали на угол . Тогда изменение потен-
циальной энергии будет равно
2 2
mgl (1 cos ) k k mgl . (10.3)
2 2
Таким образом, 0 при m k gl , 0 при m k gl . Как
видно, существует особая масса
mc k gl , (10.4)
при которой 0 .
Обсудим полученный результат. Пусть масса груза m mc . В этом
случае при отклонении от вертикального положения работа сил тяже-
сти будет меньше упругой энергии, накапливаемой в пружине. Пол-
ная потенциальная энергия системы увеличивается. Избыток накоп-
ленной упругой энергии при освобождении маятника перейдет в ки-
нетическую энергию колебаний в окрестности первоначального по-
ложения равновесия. Таким образом, рассматриваемое положение
равновесия устойчиво. Согласно (10.3), график представляет
собой параболу с ветвями направленными вверх (рис. 10.3).
m < mc
m = mc
m > mc
Рисунок 10.3
153
пружине. Значит, маятник при m mc находится в безразличном по-
ложении равновесия. График для малых представляет со-
бой горизонтальную прямую (рис. 10.3). Таким образом, все положе-
ния маятника вблизи вертикального положения будут также положе-
ниями равновесия. Появление возможности существования несколь-
ких положений равновесия в одинаковых условиях называется би-
фуркацией.
Параметры механической системы, при которых происходит пере-
ход от устойчивого к неустойчивому состоянию равновесия, называ-
ются критическими. В рассматриваемом примере массу mc можно
назвать критической массой.
Согласно сказанному выше, критические параметры реализуются
в точке бифуркации. Таким образом, определять критические пара-
метры можно, находя точки бифуркации. При этом не нужно забы-
вать, что бифуркация – это признак потери устойчивости, а не кри-
терий. Найдем точку бифуркации в рассматриваемом примере. Для
этого напишем условия равновесия маятника (равенство моментов) в
отклоненном состоянии.
mgl sin k (10.5)
154
ня устойчиво, то есть малое поперечное возмущение, создаваемое
сосредоточенными или распределенными силами, неравномерным
нагревом и т.д., приводит к малым прогибам. Когда сжимающая сила
превышает некоторое критическое значение, малые возмущения вы-
зывают большие прогибы, то есть сжатый стержень теряет устойчи-
вость.
x
P
Рисунок 10.4
y(x) M
x
x P
Рисунок 10.5
155
Будем считать прогиб стержня y(x) малой величиной. Тогда из
теории изгиба балки следует
M x
y , (10.15)
EJ
где E - модуль Юнга, J – момент инерции сечения относительно оси z.
Подставляя выражение (10.14) в (10.15), получим дифференциальное
уравнение изогнутой оси стержня
y k 2 y 0 , k 2 P EJ (10.16)
C2 0 ,
C1 sin kx 0 .
sin kx 0 .
Это возможно, если
kl n, n 1, 2,...
2 n 2 EJ nx
Pкр , y ( x) C1 sin , n 1, 2,... (10.18)
l2 l
Бифуркация является признаком потери устойчивости. Однако, со-
гласно формуле (10.18), существует бесконечное количество критиче-
ских сил, соответствующих различным n . Что же реализуется факти-
чески?
Энергетический анализ показывает, что устойчивость нарушается
при минимальной критической силе, то есть, в рассматриваемом слу-
чае, при n 1 .
156
При других способах закрепления стержня потеря устойчивости
происходит при других минимально возможных критических силах,
которые могут соответствовать иным значениям n . Например, на рис.
10.6 представлены конфигурации с n 0.5, 1.0, 1.5, 2.0 .
Рисунок 10.6
157
ветствующая постоянной силе P , направленной вдоль оси x влево,
равна P , причем в прямолинейном (неизогнутом) состоянии стерж-
ня l , P Pl .
Полную потенциальную энергию системы «стержень+сила» обо-
значим через , а упругую энергию изогнутого стержня через .
Тогда
P , (10.19)
0 l.
158
чения при y x 0 . Очевидно также, что при достаточно больших
значениях P функционал престаёт быть положительно определен-
ным, что означает неустойчивость прямолинейного состояния стерж-
ня. Действительно, возьмем некоторое (вообще говоря, любое) поле
y x , удовлетворяющее граничным условиям y 0 y l 0 , и по-
ложим, что y 0 . Тогда
l l
EJ y dx P y dx 0 ,
2 2
(10.23)
0 0
P y dx
0
l
0. (10.24)
EJ 2
y dx
0
159
при тех же предположениях о поле поперечных смещений. Можно
показать, что функционал y имеет строго положительное мини-
мальное значение q02 (называемое «инфимумом»):
q02 inf y . (10.27)
y
Из (10.30) следует
l l
2 2 2
y dx q0 y
0 0
dx 0 . (10.31)
160
y x y0 x u x ,
(10.32)
u 0 u l 0,
l 2
l
2
2 y0 dx q02 y0 d x
0 0
l
2 u y0 q02 u y0 dx (10.33)
0
l l
2 2
u dx q02 u d x 0.
0 0
u y q u y dx 0.
2
0 0 0 (10.34)
0
u y
4 l
0 q02 y0 dx u y0 0 0. (10.35)
0
161
y0 4 x q02 y0 x 0, 0 x l
(10.36)
y0 0 y0 l 0.
Следовательно,
x 2
y0 x a sin n , q02 n 2 2 . (10.37)
l l
Найдем y0 x :
a
y0 x sin q0 x cx d . (10.38)
q02
y0 0 0 d 0; y0 l 0 c 0.
162
точкой стационарности. Следовательно, минимум равен наименьше-
му из найденных стационарных значений функционала. Он соответ-
ствует номеру n 1 :
2
inf y y0 ,
y l2
(10.40)
x
y0 x sin ,
l
2 EJ
P . (10.41)
l2
Почти очевидно, что при P P механическая система «стер-
жень+сила» неустойчива. Действительно, найдем при P P значение
удвоенного приращения полной потенциальной энергии для поля по-
перечных смещений y x y0 x :
l l
2 2
2 y0 EJ y0 dx P y0 dx
0 0
l l l
2 2 2
EJ y0 dx P* y0 dx P P* y0 dx (10.42)
0 0 0
l
2
P P* y0 dx 0.
0
163
Рекомендованная литература
1. Феодосьев В.И. Сопротивление материалов: учеб. для вузов.
10-е изд., перераб. и доп. — М.: Изд-во МГТУ им. Баумана,
1999. — 592 с.
2. Работнов Ю.Н. Механика деформируемого твердого тела. – М.:
Наука, 1979. - 744 с.
3. Трусделл К. Первоначальный курс рациональной механики
сплошных сред. - М.: Мир, 1975.
4. Рыжак Е. И. Условия устойчивости и формы проявления неус-
тойчивости разупрочняющихся упругопластических тел: дис.
докт. физ. мат. наук. Москва, 2002.
164
Лекция 11. Неупругое поведение. Вязкость
Рисунок 11.1
Не путать с памятью формы у некоторых сплавов.
165
зучесть называется ограниченной. Релаксация напряжений – явление,
при котором со временем изменяются напряжения при постоянных
деформациях.
Связь напряжений и деформаций для вязкого тела называют рео-
логической зависимостью, а свойства вязких тел называют реологиче-
скими свойствами и говорят о реологии тела.
В настоящем параграфе предполагается, что все процессы изотер-
мические.
T T E, E , (11.1)
T T0 E Tdis E . (11.2)
A T : E T0 E : E Tdis E : E . (11.3)
A M . (11.4)
явля-
Сравнивая (11.3) и (11.4), получаем, что слагаемое T0 E : E
ется обратимой мощностью, которая равна произведению плотности
166
на материальную производную удельной свободной энергии , а
слагаемое Tdis E : E представляет собой неотрицательную механи-
ческую диссипацию M . Тогда имеем первое начало термодинамики
(тождество Гиббса) и диссипативное неравенство:
d T0 E : dE , (11.5)
M Tdis E : E 0 . (11.6)
tr E tr E tr E
T0
E tr E E
(11.8)
tr E 2 tr E
0 .
E E
tr E 11 22 33 1, k m
km .
E km km 0, k m
Таким образом,
167
tr E
I. (11.9)
E
Упражнение 11.1 Вычислить производную f E , где f trE , с помо-
щью формулы (2.35).
Подставим (11.9) в (11.8), получим, что тензор напряжений по-
коящейся жидкости является шаровым
T0 2 I (11.10)
Значит, окончательно
T0 pI , где давление p 2 . (11.11)
Найдем Tdis E . Неравенство (11.6) следует понимать следующим
образом: вид функции Tdis Tdis E должен быть таким, чтобы дис-
сипация M была неотрицательна для произвольных E . Этому усло-
вию удовлетворяет, например, линейная зависимость, по своему виду
аналогичная закону Гука
Tdis L : E , (11.12)
где L - тензор четвертого ранга коэффициентов вязкости.
В изотропном случае зависимость (11.12) имеет вид
Tdis K tr E I 2 E , (11.13)
Приведенное равенство является точным.
Согласно определению жидкости, принятому в рациональной
механике сплошных сред [2], жидкость всегда изотропна (анизотроп-
ные жидкости в [2] относят к жидким кристаллам).
168
Отсюда следует, что второе начало термодинамики накладывает
ограничение на возможные значения коэффициентов вязкости: K 0 ,
0 .
Если вязкость проявляется только при сдвиговых течениях без из-
менения объема ( K 0 ), или в случае несжимаемой жидкости
( tr E 0 ), выражение (11.13) упрощается
.
Tdis 2 E (11.15)
T pI K tr E I 2 E
(11.16)
e2 v n
e1
e3
Рисунок 11.2
Решение. Единственной отличной от нуля компонентой градиента скоро-
сти является
T v1 x2
v 21 v 12 A. (У11.2.1)
x2
169
Тогда, согласно указанию и (У11.2.1), получим
0 A 0
1
E A 0 0 . (У11.2.2)
2
0 0 0
0 A 0
Tdis A 0 0 . (У11.2.3)
0 0 0
0 A 0 1
n Tdis τ 0 1 0 A 0 0 0 A .
0 0 0 0
170
Попробуем описать более сложное поведение деформируемого
стержня. Пусть есть два стержня с законами поведения 1 и 2. Рас-
смотрим соответствующие им схемы, которые назовем подсистемами.
Механические диссипации подсистем 1 и 2 будут иметь вид
а) б)
Рисунок 11.3 а) упругий элемент, б) вязкий элемент
1 11 (11.19)
2 22 (11.20)
Рассмотрим стержень 3, поведение которого представляет собой
комбинацию поведений стержней 1 и 2. Соответствующая схема
должна содержать в себе обе подсистемы. Диссипация схемы 3 равна
сумме диссипаций в каждой и подсистем
3 1 2 11 22 . (11.21)
С другой стороны, диссипация в схеме 3 равна
3 33 (11.22)
Сравнивая (11.21) и (11.22) делаем вывод, что выполняется либо
вариант а)
3 1 2 , 3 1 2 ,
либо справедлив вариант б)
3 1 2 , 3 1 2 .
Случай а) соответствует последовательному соединению подсистем, а
случай б) их параллельному соединению.
Сначала возьмем в качестве двух подсистем вязкий и упругий эле-
менты. Параллельное их соединение соответствует поведению так
называемого тела Фойхта (Кельвина), последовательное соответст-
вует поведению так называемого тела Максвелла (рис. 11.3 б)). Отме-
171
тим, что в данном частном случае диссипация в упругом элементе
равна нулю, а диссипация в комбинированных системах равна дисси-
пации в вязком элементе.
а) б)
Рисунок 11.4 а) Тело Фойхта, б) тело Максвелла
172
Далее наблюдают изменение со временем деформаций и напряжений
соответственно.
t
t
t0 t1
Рисунок 11.5 Тест на ползучесть для модели Максвелла
173
падает и скорость деформации. Интегрирование уравнения (11.26) с
условием t t0 0 дает
t
t
t0 t1
Рисунок 11.6
E
0 t t0
t 1 e . (11.27)
E
Таким образом, при t деформация стремиться к значению,
соответствующему упругому поведению t 0 E . При сня-
тии нагрузки деформации релаксируют к нулю (рис. 11.5).
Тело Фойхта на длительных промежутках времени t E
ведет себя как упругое, при этом на малых промежутках времени
наблюдается явление запаздывания деформаций от напряжений. Те-
ло Фойхта проявляет ограниченную ползучесть, т.к. скорость де-
формации постепенно замедляется и деформация имеет конечный
предел при постоянном напряжении.
174
t
t
t0
Рисунок 11.7 Тест на релаксацию для модели Максвелла
175
нелинейной зависимостью между напряжениями и скоростями де-
формации.
Принцип суперпозиции Больцмана позволяет линейную ползу-
честь, вызванную произвольной нагрузкой, представить в виде суммы
деформаций ползучести, вызванных элементарными ступенчатыми
нагрузками. Например, нагрузка, показанная на рис. … представляет
собой сумму элементарных нагрузок: 1) ступенчатая нагрузка ампли-
тудой 0 , начинающаяся в момент времени t0 , 2) ступенчатая на-
грузка амплитудой 0 , имеющая начало в момент времени t1 . Ре-
зультирующий график t получается, если сложить график
t t0 от нагрузки 1), с графиком t t1 , который получен путем
параллельного переноса t t0 в точку t1 с последующим перево-
рачиванием (отражением относительно оси времени) (рис. 11.7).
t- t0 t
t0
t
t1 t
t0 t1 t
t- t1
Рисунок 11.8
1 1
(11.30)
E2 E1 E2 E1 E2
176
Рисунок 11.9 Стандартная модель
Упражнение. Используя выражение (11.30), проанализировать поведение стан-
дартного тела.
Качественное поведение стандартного тела в тесте на ползучесть
представлено на рис. 11.9. Стандартное тело имеет особенности как
тела Максвелла, так и тела Фойхта, и качественно лучше описывает
поведение реальных сред.
Заметим, что определяющие соотношения (11.24), (11.25) и (11.30)
являются частными случаями общего определяющего соотношения,
для произвольной системы пружинок и демпферов
0 1 2 ... 0 1 2 ... , (11.31)
t
t
t0 t1
Рисунок 11.10 Тест на ползучесть для стандартной модели
177
t
t d
(t ) exp , (11.32)
0
где обозначено E .
Интегрирование (11.24) дает зависимость напряжения от дефор-
мации в модели Максвелла при произвольной зависимости t .
t
E t
t E t exp d (11.33)
0
Интегральные представления (11.32) и (11.33) являются частными
случаями интегральных уравнений
t
(t ) t d , (11.34)
0
t
t t d , (11.35)
0
178
t t
(t ) t d , (11.40)
E 0
t
t E t R t d . (11.41)
0
где t i ti .
i
Рекомендованная литература
1. Ильюшин А.А. Победря Б.Е. Основы математической тео-
рии термо-вязко-упругости. М.: Наука, 1970. - 281 с.
2. Трусделл К. Первоначальный курс рациональной механи-
ки сплошных сред. - М.: Мир, 1975.
3. Работнов Ю.Н. Механика деформируемого твердого тела.
– М.: Наука, 1979. - 744 с.
4. Жермен П. Механика сплошных сред. М., Высшая школа,
1983.
179
Лекция 12. Неупругое поведение. Пластичность
180
а) б)
Рисунок 12.1
181
d d 0
d d 0
Рисунок 12.2
f T, E p , 0. (12.4)
182
а)
б)
в)
г)
Рисунок 12.3 а) модель идеального жесткопластичного тела, б) модель идеаль-
ного упруго-пластичного тела, в) модель жестко-пластичного тела с упрочнением,
г) модель упруго-пластичного тела с упрочнением
183
1 2
а) б)
f T, E p , F T C , (12.5)
f T, E p , F T A const . (12.6)
184
Пусть идет процесс, в котором тензор напряжений, тензор пласти-
ческих деформаций и параметр упрочнения получают приращения
dT , dE p и d соответственно. Тогда приращение функции текуче-
сти df T, E p , представляет собой полный дифференциал, равный
нулю
f f f
df dT : dE p : d 0 (12.7)
T E p
dT2
dT3
T
Рисунок 12.5
185
Девятимерный вектор f T представляет собой градиент f в 9-
мерном пространстве компонент T и направлен по нормали к по-
верхности текучести. Для упрочняющегося пластического материала
процессы с развитием пластических деформаций E p 0 и парамет-
ров упрочнения d 0 называются активными. Соответствующее
приращение тензора напряжений на рис. 12.5 обозначено dT1 , при
этом df 0 , так как dT1 и f T направлены из области упругого
поведения и образуют острый угол. Процессы при df 0 соответст-
вуют разгрузке и называются пассивными (приращение dT3 и f T
образуют тупой угол, см рис. 12.5). Процессы нагружения, для кото-
рых df 0 , называются нейтральными (приращение dT2 перпенди-
кулярно f T , см. рис. 12.5). На рис. 12.4 активный процесс обозна-
чен цифрой 1, пассивный цифрой 3, нейтральный цифрой 2.
Для тел с упрочнением постулируется свойство непрерывности,
которое означает, что в активном процессе, бесконечно близкому к
нейтральному, накапливаемые пластические деформации стремятся к
нулю.
186
обусловлена тем, что в определенных технологических сценариях
условия простого нагружения выполняются, при этом деформацион-
ная теория существенно проще в применении, чем более общая тео-
рия пластического течения, о которой речь пойдет ниже.
Возможно также применение деформационной теории и для слу-
чая идеальной пластичности (см. пример в пункте 12.9)
187
E
1
E e2
Qdis 2
p pe
Рисунок 12.6
d p 0 (12.14)
188
. (12.15)
e
189
1
E p p2
D 2
E
1
E e2
Qdis 2
Ep
p pe
Рисунок 12.7
A d d e d p . (12.20)
Dd p 0 (12.24)
190
Пластические деформации d p 0 при D . Тогда с учетом
(12.25) функция текучести примет вид, характерный для кинематиче-
ского упрочнения (12.6)
f , p 0 . (12.26)
p
D E e E p p . (12.29)
f , p E p p 0 . (12.30)
191
1
E p p2
D 2
d
E
Qdis 1
E e2
2
d p
Ep
p pe
Рисунок 12.8
D d p d 0 (12.34)
192
жение текучести становится функцией внутреннего параметра
, что характерно для изотропного упрочнения.
Тогда критерий текучести примет вид, характерный для упрочне-
ния смешанного типа
f , p , 0 . (12.36)
p
f , p , E p p 0 (12.37)
193
f
T: 0. (12.40)
T
То есть 9-мерный радиус-вектор T и нормальный к поверхности
9-мерный вектор f T должны быть направлены из области упруго-
го поведения. Если свойство (12.40) не выполняется, то либо начало
«луча» T не принадлежит области, либо область не выпукла (рис.
12.9).
Рисунок 12.9
194
ность, чем законы сохранения массы, импульса, энергии и неравенст-
во энтропии. Дополнительность этих принципов иногда подчеркива-
ется термином «квазитермодинамические» [3]. Рассмотрим в качестве
примера принцип максимума диссипации (принцип максимума Мизе-
са).
T T T1*
T
T
а) б)
Рисунок 12.10
T T : dE
*
p 0. (12.42)
T T : dE
1
p 0 и T T2 : dE p 0 . (12.43)
195
тензора пластических деформаций dE p должно быть направлено по
нормали к поверхности f T 0 в точке N . Другими словами спра-
ведлив ассоциированный закон пластического течения (12.41)
M2
N
T2
T M1
T1
O
Рисунок 12.11
f I1 T , I 2 T , I 3 T 0 . (12.44)
f I 2 T , I3 T 0 . (12.45)
196
Приведем ряд наиболее употребительных выражений, соответст-
вующих указанным классам материалов.
f c , (12.46)
2 2 3 1 2c ,
2 3 1 2 2c ,
197
вается интенсивностью касательных напряжений. При одноосном
растяжении величина q равна растягивающему напряжению.
Упражнение 12.1. Пусть 1 0, 2 3 0 . Доказать, что q 1 .
Функция f в условии текучести Мизеса имеет вид
f qc . (12.48)
f q kp c . (12.49)
198
12.5.5. Графическое представление поверхностей текучести
Поверхности текучести удобно изображать в пространстве глав-
ных напряжений 1 , 2 , 3 .
1 2 3
3
3
девиаторная
плоскость
2 1
2
1 2
1
199
Для рассматриваемого класса материалов, 1 , 2 , 3 являются
осями симметрии сечения поверхности текучести девиаторной плос-
костью.
f q 1 T 1 T
Tkm km Tss ss . (12.51)
Tij Tij 2q Tij 3 Tij
Таким образом,
Tkm
Tkm Tij . (12.53)
Tij
200
d
dEp T . (12.56)
2c
Полученное уравнение, которое является обобщением одномерно-
го закона (12.17), называется законом пластического течения Пран-
дтля-Рейса.
Упражнение 12.1 Вычислить производную f T , где f 3 2 T : T , с
помощью формулы (2.35).
Величина d пропорциональна работе dAp девиатора напряже-
ний T на девиаторе пластических деформаций dEp , действительно
d
Ap T : dEp T : T cd . (12.57)
2c
Окончательно
1
d Ap . (12.58)
c
Закон пластического течения (12.56) примет вид
Ap
dEp T . (12.59)
2c 2
Пусть теперь реализуется простое нагружение. В этом случае оси
тензора напряжений неизменны, при этом согласно критерию текуче-
сти Мизеса T : T const . Значит, и сам T const . Тогда выражение
(12.59) интегрируется и получается
Ap
Ep T . (12.60)
2c 2
Обозначая k Ap 2c 2 , и сравнивая выражение (12.60) и выраже-
ние (12.10), получаем, что деформационная теория и теория пласти-
ческого течения при простом нагружении совпадают.
Сделанное утверждение справедливо и в случае пластического те-
чения с упрочнением [1].
201
12.7. Пластичность с упрочнением
E T
, T . (12.61)
kT k T , (12.62)
Нелинейную связь можно представить как предел, к которому
стремится многозвенная кусочно-линейная связь.
202
В нейтральном процессе должно выполняться условие непрерыв-
ности:
C p Ce : dT 0 при dT : N 0 . (12.64)
Таким образом,
C p Ce h N N , (12.65)
E Ce : T h N N : T Ce : T
h N : T
N . (12.66)
E p h N : T N . (12.68)
C p Ce hN N. (12.70)
203
справедливо (следующее выражение является обобщением уравнения
состояния (8.10))
G
Ee .
T
В линейной модели Ee Ce : T , где
2G
Ce 0 .
TT 0
T T : dE 0
(12.72)
204
Неравенство (12.73) представляет собой обобщение одномерного
определения упрочнения (12.3) на трехмерный случай.
Часто, условие (12.73) интерпретируют, как условие устойчивости
материала, однако современные исследования показывают [5], что
процесс устойчивого нагружения возможен и при нарушении условия
(12.73), т.е. для разупрочняющегося материала.
Известно, что диаграмма нагружения (здесь имеется ввиду зави-
симость относительного удлинения от приложенной силы) реального
образца (например, имеющего форму стержня) из материала, для ко-
торого условие (12.73) всегда выполняется, может иметь падающий
участок. Это связано с появлением локального уменьшения площади
поперечного сечения образца (так называемая пластическая шейка).
В процессе формирования пластической шейки напряженно-
деформированное состояние стержня становится неоднородным и его
поведение нельзя больше отождествлять с поведением материала (см
рис. 12.13).
Рисунок 12.13
205
ций. Всюду в теле должны выполняться уравнения равновесия и со-
вместности полных деформаций. На границе раздела между упругой
и пластической областями тела справедливы условия непрерывности
напряжений и непрерывности перемещений. Для замыкания задачи
необходимы дополнительные соотношения между напряжениями и
деформациями – закон Гука, условие текучести, ассоциированный
закон течения.
В общем случае задачи упругопластичности сложны и решаются
численно. Аналитическому анализу поддаются задачи после сущест-
венных упрощений. В случае простого нагружения используется де-
формационная теория пластичности, которая, несмотря на нелиней-
ность получаемых уравнений, существенно проще теории течения. В
общем случае использование деформационной теории также приво-
дит к необходимости численного решения. Дальнейшие упрощения
связаны либо с простой геометрией задачи, либо с дополнительными
ограничениями в используемой модели. В частности, аналитическому
анализу поддаются плоские и осесимметричные задачи в рамках мо-
дели жесткопластического тела, сферически-симметричные задачи,
задачи кручения стержней и изгиба балок.
206
rc
a
r
Рисунок 12.14
207
нение равновесия в перемещениях в сферически симметричном слу-
чае
u u
2 0 . (12.79)
r r r
По закону Гука
T trE I 2 E
C
T 3C1 2 C1 32 . (12.85)
r
Определим константы интегрирования из граничных условий
P a3
C1 , (12.86)
3 2 b a3
3
208
P a 3b 3
C2 . (12.87)
4 b3 a 3
Тогда окончательно
a3 b3
Trr P 1 , (12.88)
b3 a 3 r3
a3 b3
T P 1 . (12.89)
b3 a 3 2r 3
Соответствующие графики показаны на рис. 12.15 (цифры 1 и 2).
Теперь найдем критическое давление, при котором впервые появ-
ляются пластические деформации. Согласно (5.32)
T : T 2 3 Trr T . Тогда в состоянии текучести получаем
T Trr c . (12.90)
2 a3
Pc c1 3 . (12.92)
3 b
При P Pc область пластических деформаций будет расширяться.
209
r
Trr 2c ln C1 . (12.94)
a
Определяя константу интегрирования C1 из граничного условия
на внутренней стенке шара, получим
r
Trr 2c ln P. (12.95)
a
1
Обозначим , выразим девиатор тензора деформаций через
2
сам тензор деформаций
1
E trE I T . (12.98)
3
Применим условие пластической несжимаемости, тогда trE и trT
будут связаны по закону Гука
1
E trT I T (12.99)
3K
Полученное выражение (12.99) называется уравнением Генки.
Воспользуемся выражениями для компонент девиатора тензора
наряжений в сферически симметричном случае (5.31) и выпишем
компоненты тензора деформаций
1 2
r T 2T 3 c
3K rr
(12.100)
210
1 1
T 2T 3 c
3K rr
(12.101)
1 6c 1
c. (12.103)
r 3K r 3 r
6K
3 0. (12.104)
r r r
Общее решение уравнения (12.104) определяет общий вид компонент
тензора деформаций в зоне пластичности
2 C2
. (12.105)
K r3
Произвольную постоянную C2 можно найти из решения общей
упругопластической задачи.
Общая упругопластическая задача решается следующим образом.
Решения в упругой и пластической зоне нужно сшить на границе
раздела между зонами ( r rc ), также нужно потребовать выполнения
граничных условий.
Под сшивкой решений понимается условие непрерывности ради-
ального напряжения при r rc
Trr r rc 0 Trr r rc 0 ., (12.106)
211
Общий вид компонент тензора напряжений, деформаций и вектора
смещения в упругой зоне получается из формул (12.88) – (12.89), если
в них заменить давление P на значение радиальных напряжений на
границе между областями упругости и пластичности. Положение гра-
ницы между областями rc также подлежит определению. Также нуж-
но учесть, что на границе между областями и в упругой зоне
1 2
В результате для радиуса пластической зоны rc получается транс-
цендентное уравнение,
rc 1 rc 3 P 1
ln . (12.108)
a 3 b 2c 3
rc
Trr r rc 2c ln P. (12.109)
a
Функция в пластической зоне
2 1 2 rc 3
. (12.110)
K 2 K
r
212
1 2
Trr K r 2 c . (12.113)
3 3
1 1
T K r 2 c . (12.114)
3 3
Подставляя выражения (12.113) и (12.114) в уравнение равновесия, и
используя связь компонент тензора деформаций с компонентой век-
тора перемещения, получим обыкновенное дифференциальное урав-
нение
c
r 2 u 2ru 2u 6 r 0. (12.115)
K
где штрихом обозначена производная по r .
Общее решение уравнения (12.115) имеет вид.
1
u C1r C2 2 Kcr ln r . (12.116)
r2
Константы интегрирования определяются из граничных условий и
сшивки решений на границе упругой и пластической областей.
1 3
T/c
2 4
Рисунок 12.15
213
На рис. 12.15 представлены зависимости от радиуса компонент
напряжения в сфере при b a 5 для случая rc a 2 . При этом
P c 1.23 . Цифрами 1 и 3 обозначены T r для случая чистой уп-
ругости и при наличии пластической зоны соответственно. Цифрами
2 и 4 обозначены Trr r для тех же случаев.
Рекомендованная литература
1. Качанов Л.М. Основы теории пластичности. – М.: Наука, 1969. –
420 с.
2. Maugin G.A. The Thermomechanics of Plasticity and Fracture.
Cambridge University Press, 1992. — 368 p.
3. Работнов Ю.Н. Механика деформируемого твердого тела. – М.:
Наука, 1979. - 744 с.
4. Жермен П. Механика сплошных сред. – М., Высшая школа,
1983.
5. Рыжак Е. И. Условия устойчивости и формы проявления неус-
тойчивости разупрочняющихся упругопластических тел: дис. докт.
физ. мат. наук. Москва, 2002.
214
Лекция 13. Динамика
t
t+dt
В случае упругости и пластичности речь может идти не о реаль-
ном времени, а о любой монотонно изменяющейся скалярной величи-
не, так называемом времениподобном параметре.
215
Радиусы векторы X элементарных объемов в некотором особом на-
чальном состоянии тела 0 принимаются за их уникальные «имена».
Компоненты X называются лагранжевыми переменными. Кинемати-
ческий закон движения имеет вид
x x X, t x X 1 , X 2 , X 3 , t . (13.1)
t
t+dt
X x (X, t)
x (X, t+dt)
Рисунок 13.2
216
t
X(x, t)
x
Рисунок 13.3
217
A X, t A x t , t A x1 t , x2 t , x3 t , t . (13.6)
X X
dAk Ak A A
vn n Ak k vn k , (13.10)
dt t t xn
dAkm Akm A A
vn n Akm km vn km . (13.11)
dt t t xn
218
13.1.4. Тензор скоростей деформаций
Фиксируя X , продифференцируем по времени выражение
x X u , где u u x - вектор перемещения. С учетом определения
скорости (13.5), получим
du
v. (13.12)
dt
Пусть точка X1 в момент времени t занимает положение в про-
странстве x1 t . Бесконечно близкая к точке X1 точка X 2 имеет в
тотже момент времени радиус вектор x 2 t (см. рис. 13.4).
x2 (t) v2 (t)
X2
dx
X1
x1 (t) v1 (t)
Рисунок 13.4
Из (13.12) следует
d
v 2 v1 u 2 u1 , (13.20)
dt
где v1 и v 2 - скорости точек X1 и X 2 в момент времени t ,
u 2 u1 dx u , (13.22)
где обозначено dx x 2 t x1 t .
Вычислим производную (13.20) с учетом определения скорости
(13.5) и выражения (13.22). Обозначим символом « » величину, от
которой берется производная по t .
219
d d d d
u2 u1 dx u dx u dx u
dt dt dt dt
d d
dx u x2 x1 u (13.23)
dt dt
d
dx u v2 v1 u.
dt
Поставляя (13.21) и (13.23) в (13.20), после приведения подобных
членов получим уравнение
d
u v I u . (13.24)
dt
Учитывая малость градиента вектора перемещения u по сравне-
нию с единичным тензором второго ранга I , окончательно получим
приближенное выражение
d
u v . (13.25)
dt
Представим градиент вектора перемещения в (13.25) через тензо-
ры малой деформации E и малого поворота W .
d
E W v (13.26)
dt
Симметричная часть градиента скорости v называется тензо-
ром скоростей деформаций D .
1
D
2
v vT . (13.27)
220
Из (13.26) и (13.27) следует, что материальная производная тензо-
ра малых деформаций приближенно равна тензору скоростей дефор-
маций.
dE
D. (13.29)
dt
Материальная производная тензора малых поворотов, согласно
(13.26) и (13.28), приближенно равна тензору завихренности.
dW
Ω. (13.30)
dt
Согласно выражению (13.29), диагональные компоненты тензора D
имеют смысл скорости изменения относительных удлинений в базис-
ных направлениях, а недиагональные компоненты характеризуют ско-
рость сдвига и равны половине скорости изменения углов скоса.
Антисимметричному тензору ΩT ставится в соответствие вектор
ω , такой, что
1 1 1
ω E : Ω T E : v v T v . (13.31)
2 4 2
Модуль ω равен угловой скорости вращения тела вокруг оси, за-
даваемой единичным вектором ω ω .
Относительная скорость v 2 t v1 t двух бесконечно близких
материальных частиц будет равна
v 2 t v1 t dx v D dx ω dx . (13.32)
221
где 0 и dV0 плотность среды и объем материальной частицы в на-
чальный момент времени, t , dV t - плотность и объем в момент
времени t .
Перепишем уравнение (13.32) в следующем виде
dV t
0 t . (13.33)
dV0
222
t dV v ndS .
(13.37)
223
Теперь пределы интегрирования от времени не зависят, при этом
0 const , dV0 const . Получается, от времени зависит только ско-
рость v . Продолжим равенство (13.41)
d dv dv
0 v dV0 0 dV0 dV . (13. 42)
dt 0 0 dt t dt
dv d 2 u
. (13. 44)
dt dt 2
Поступая аналогично тому, как мы выводили уравнение равнове-
сия в перемещениях (см. Лекцию 5), получим уравнение движения,
выраженное через вектор перемещения
d 2u
u 2 u g . (13. 45)
dt 2
Также справедлива другая форма уравнения (13.45)
d 2u
2
2 2u u g . (13. 46)
dt
224
13.4. Стержневая скорость звука
Рассмотрим одномерные продольные движения упругого стержня
со свободной боковой поверхностью. Пусть одно сечение элемента
толщиной dx перемещается на расстояние u x , а другое на рас-
стояние u x dx , как показано на рис. 13.5. Будем считать, что де-
формации x рассматриваемого элемента стержня малы
u x dx u x u
x 1 . (13.47)
dx x
Тогда сила, действующая на элемент стержня будет равна
u(x)
(x) (x+dx)
dx u(x+dx)
Рисунок 13.5
F x dx x S Sdx (13.48)
x
Масса элемента стержня Sdx , а ускорение равно 2 u t 2 (стер-
жень изначально неподвижный). Второй закон Ньютона для части
стержня имеет вид
2 u
Sdx Sdx . (13.49)
t 2 x
Воспользуемся законом Гука E , тогда из (13.49) получим
окончательно
2u E 2u
. (13.50)
t 2 x 2
Уравнение (13.50) представляет собой волновое уравнение
2u 2
2 u
c (13.51)
t 2 x 2
где c E - стержневая скорость звука.
225
Как известно, общее решение волнового уравнения имеет вид
u f1 x ct f 2 x ct . (13.52)
0. (13.53)
x2 x3
d 2u 2u
2 . (13.54)
dt 2 t
226
n
n
u u
e2 e2
e1 e1
e3 e3
a) б)
Рисунок 13.6
e1 e2 e3
u 0 0 0. (13.56)
x1
u1 0 0
2
c1 . (13.58)
В связи с тем, что u 0 , продольную волну можно назвать
безвихревой. В сейсмологии продольную упругую волну называют P-
волной. От слова pressure – давление.
227
u 0, u2 , u3 . (13.59)
2 u2 2 u2 2 u3 2 u3
, . (13.61)
t 2 x12 t 2 x12
Согласно (13.51) скорость поперечной волны равна
c2 . (13.62)
В связи с тем, что u 0 , поперечную волну можно назвать без-
дивергентной. В сейсмологии поперечную упругую волну называют
S-волной. От слова shear – сдвиг.
Обратим внимание, что стержневая скорость звука больше скоро-
сти плоской сдвиговой волны, но меньше скорости плоской продоль-
ной волны
c2 c c1 . (13.63)
228
а на свободной границе требуется отсутствие напряжений
tx 0. (13.67)
2 0
e2
uS
nS
uP0 S nP
nP0 uP
P0 P
e1
Рисунок 13.7
229
Согласно граничному условию (13.66), для любых x1 и любых
моментов времени t при x2 0 должны выполняться равенства
u10 u1 u1S 0 , (13.74)
u20 u2 u2 S 0 . (13.75)
Из (13.74) следует
f0 x1 sinP0 c1t sinP0
f x1 sinP c1t sinP (13.76)
g x1 sinS c2t cosS 0
c1
sin P 0 sin S . (13.79)
c2
c2
sin S 0 sin P . (13.81)
c1
230
e2
uS
nS
uS0
S
nS0 nP
S0 P
uP
e1
Рисунок 13.8
231
зает, что соответствует распространению поверхностной волны в ок-
рестности поверхности упругого полупространства.
В поверхностной волне Релея точки среды движутся в плоскости,
содержащей направление распространения волны, амплитуда колеба-
ний частиц среды быстро убывает с глубиной. Эти волны возникают,
например, при землетрясениях, и являются основной причиной раз-
рушения наземных конструкций.
Приведем без вывода уравнение для скорости cR волны Релея.
4
cR2 cR2 cR2
2 2 16 1 2 1 2 . (13.83)
c2 c1 c2
Среди корней этого уравнения только один соответствует бегущей
волне, при этом выполняется соотношение
cR c2 c1 . (13.84)
232
d x, t dx dt 0 . (13.86)
t
Пусть при фиксированном времени dx принадлежит поверхности
x, t 0 , тогда из (13.86) следует
dx 0 , (13.87)
то есть градиент перпендикулярен поверхности. Обозначим
n - единичную нормаль к поверхности x, t 0 , тогда
величина dx n даст нормальное смещение точек поверхности.
Величина
1
c , (13.88)
t
x, t dt 0
x, t 0
f1 f 2
dx
n dx n
x f1 f2
a) б)
Рисунок 13.9
233
f x, t 0 . (13.90)
С другой стороны
f f
df x, t dx f dt dx f dt . (13.92)
t t
Из (13.91) и (13.92) получаем
f
dx f dt 0 . (13.93)
t
Так как оба уравнения (13.89) и (13.93) справедливы на одной и
той же поверхности, то они должны быть совместны. Это означает,
что f и f t не являются независимыми. Условия совмест-
ности имеют вид
f
t cF (13.94)
f n F (13.95)
234
Заметим, что скачек нормальной производной имеет тот же ранг
что и поле f x, t .
Окончательно представим уравнения совместности в виде
f f
t c n (13.98)
f
f n (13.99)
n
Рассмотрим систему уравнений из уравнения движения и связи
материальной производной E по времени с тензором скоростей де-
формаций. Возьмем закон Гука в виде T L : E , тогда
dv
L : E g , (13.100)
dt
dE 1
v vT . (13.101)
dt 2
Преобразуем первое уравнение системы (13.100) следующим об-
разом.
dv
L E g (13.102)
dt
Упражнение 13.1. Доказать тождество L : E L E .
Пусть в пространстве движется плоская поверхность слабого раз-
рыва с нормалью n . Положим, что все функции на этой поверхности
непрерывны. Запишем систему уравнений (13.101), (13.102) в скачках
и применим условия совместности (13.98), (13.99). Обозначим скачки
нормальной производной вектора скорости и тензора деформаций
v E
v , E . (13.103)
n n
Тогда на поверхности слабого разрыва справедливы соотношения
,
cv L n E (13.104)
235
1
cE n v v n . (13.105)
2
Исключим E из уравнения (13.104) с помощью (13.105), получим
1
c 2 v L n n v n v n . (13.106)
2
После несложных преобразований получается задача на собствен-
ные значения ТР2 n L n .
c 2 v n L n v , (13.107)
что равносильно
n L n c I v 0
2
(13.108)
L I I 2 1def .
В отличие от параболических уравнений, описывающих процес-
сы переноса типа диффузии и теплопроводности, и эллиптических
уравнений, описывающих стационарные поля, не зависящие от вре-
мени.
236
С учетом (1.200) найдем n 1def n .
1 1
n 1
def
n
jk 2
ni ik js is jk ns nk n j ns ns jk .
2
(У13.3.1)
Тогда
1
n 1def n n n I . (У13.3.2)
2
Акустический тензор примет простой вид
A n L n n n I . (У13.3.3)
n n v c 2 v 0 (У13.3.4)
c 2 2 0 .
c2 0 .
Эти результаты мы уже получали ранее другим способом.
Рекомендованная литература
1. Работнов Ю.Н. Механика деформируемого твердого тела. – М.:
Наука, 1979. - 744 с.
2. Кондауров В.И. Основы термомеханики конденсированной сре-
ды. М.: Издательство МФТИ, 2002. – 336 с.
3. Трусделл К. Первоначальный курс рациональной механики
сплошных сред. - М.: Мир, 1975.
237