Дисциплина «Моделирование систем управления

(1). Основные понятия моделирования систем. Принципы системного подхода.

Модель (объекта-оригинала) (от лат. modus – «мера», «объём», «образ») – вспомогательный объект, отражающий
наиболее существенные для исследования закономерности, суть, свойства, особенности строения и функционирования
объекта-оригинала.

Математическая модель – это искусственно созданный объект в виде математических, знаковых формул, который
отображает и воспроизводит структуру, свойства, взаимосвязи и отношения между элементами исследуемого объекта.

Когда говорят о моделировании, обычно имеют в виду моделирование некоторой системы.

Система – совокупность взаимосвязанных элементов, объединённых для реализации общей цели, обособленная от
окружающей среды и взаимодействующая с ней как целое и проявляющая при этом основные системные свойства.

Принципы системного подхода

В настоящее время при анализе и синтезе сложных (больших) систем получил

развитие системный подходу, который отличается от классического (или индуктивного) подхода.
Последний рассматривает систему путем перехода от частного к общему и синтезирует
(конструирует) систему путем слияния ее компонент, разрабатываемых раздельно. В отличие от
этого системный подход предполагает последовательный переход от общего к частному, когда в
основе рассмотрения лежит цель, причем исследуемый объект выделяется из окружающей
среды.

(2). Методология моделирования систем. Этапы моделирования систем.

Этапы моделирования:

1. Постановка задачи: описание задачи, цель моделирования, формализация задачи

2. Разработка модели: информационная модель, компьютерная модель
3. Компьютерный эксперимент – план эксперимента, проведение исследования
4. Анализ результатов моделирования

(3). Моделирование сложных систем. Математические схемы моделирования систем.

Сложные системы, как правило, состоят из большого числа элементов, выполняющих различные функции. Получение
модели достаточно простого вида для таких систем чаще всего невозможно. Поэтому в этом случае модель системы
строят по модульному принципу, т.е. систему представляют состоящей из элементов, блоков и подсистем. Каждая система
может быть разделена на подсистемы, а подсистемы — на блоки, а блоки – на элементы. Таким образом, модель
функционально подразделяется на подмодели. Общая идея модели отображается в виде логической структурной схемы
системы

Основная цель разбиения системы — это получение элементов, математическое описание которых может быть выполнено.
Такой подход достаточно эффективен и может быть легко осуществлен. При этом можно строить и совершенствовать
модель итерационным методом, добавляя к основной схеме блок за блоком. Построение модели из блоков дает
возможность экспериментировать при ее реализации и в процессе машинной имитации.

Построение математической модели для сложных систем начинают с анализа отдельных «элементарных» процессов,
протекающих в объекте моделирования, и выделения отдельных блоков, соответствующих какому-либо элементу или
процессу системы. Для этого функции модели разделяют на логические подфункции с более высоким уровнем
детализации. Если какой-либо первоначально выбранный блок оказывается чрезмерно сложным, его расчленяют (с
сохранением связей) на конечное число более мелких блоков нижнего уровня, образующих подсистему, соответствующую
разделенному блоку. Этот процесс деления на подсистемы и блоки продолжается до необходимого уровня детализации
описания системы, т.е. до получения таких блоков, которые в условиях данной задачи будут признаны достаточно
простыми и удобными для непосредственного математического описания. Блоки, не подлежащие дальнейшему
расчленению на части, являются элементами сложной системы (при данном рассмотрении системы). Элементы могут
накапливать, передавать, преобразовывать и рассеивать энергию или информацию. Точка, в которой соединяются
элементы, называется узлом. В узлах не происходит никакого накопления, преобразования или рассеивания энергии; они
похожи на абстрактные точки системы координат.

Математические схемы моделирования систем.

Исходной информацией при построении математических моделей процессов функционирования системы служат данные о
назначении системы, условиях функционирования системы. Эта информация определяет цель моделирования и позволяет
сформулировать требования, предъявляемые к моделям. На первом этапе моделирования составляется содержательное
описание процессов, являющееся первой попыткой описать закономерности, характерные для исследуемого объекта. На
основе словесного описания составляется формальная или математическая схема процесса.

Математическая схема – это звено при переходе от описательного к строго функциональной записи объекта, т.е. к
математической модели.

Математическая схема представляет собой набор графов, таблиц или логических условий, формализация которых (запись
с помощью полиномов, дифференциальных, интегральных уравнений) дает математическую модель. Математическая
схема является необязательным звеном.

При составлении математической модели необходимо решить вопрос о ее полноте. Полнота определяется выбором
границы «система S – внешняя среда Е». Также на этом этапе необходимо решить задачу упрощения модели, т.е.
выделить основные свойства и отбросить второстепенные.

Описывать процессы в объекте можно с помощью различных математических схем. Среди них выделяют типовые
математические схемы. Они отличаются наглядностью и простотой, но при этом существенным снижением возможности их
применения.

При построении математических моделей процесса функционирования систем можно выделить следующие подходы:

1. Непрерывно - детерминированный подход

2. Дискретно - детерминированный подход

3. Дискретно - стохастический подход

4. Непрерывно - стохастический подход

5. Обобщенный подход (универсальный)

(4). Методика вычислительного эксперимента. Обработка результатов моделирования систем.

Анализ результатов моделирования систем.

Вычислительный эксперимент — метод изучения устройств или физических

процессов с помощью математического моделирования. Он предполагает, что
вслед за построением математической модели проводится ее численное
исследование, позволяющее «проиграть» поведение исследуемого объекта в
различных условиях или в различных модификациях 

При выборе методов обработки существенную роль играют три особенности

машинного эксперимента с моделью системы .

1. Возможность получать при моделировании системы на компьютере

большие выборки позволяет количественно оценить характеристики процесса
функционирования системы, но превращает в серьезную проблему хранение
промежуточных результатов моделирования. Эту проблему можно решить,
используя рекуррентные алгоритмы обработки, когда оценки вычисляют по
ходу моделирования, причем большой объем выборки дает возможность
пользоваться при этом достаточно простыми для расчетов на компьютере
асимптотическими формулами.
 2. Сложность исследуемой системы при ее моделировании на компьютере
часто приводит к тому, что априорное суждение о характеристиках процесса
функционирования системы, например о типе ожидаемого распределения
выходных переменных, является невозможным. Поэтому при моделировании
систем широко используются непараметрические оценки и оценки моментов
распределения.

3. Блочность конструкции машинной модели и раздельное исследование

блоков связаны с программной имитацией входных переменных для одной
частичной модели по оценкам выходных переменных, полученных на другой
частичной модели. Если компьютер, используемый для моделирования, не
позволяет воспользоваться переменными, записанными на внешние носители,
то следует представить эти переменные в форме, удобной для построения
алгоритма их имитации.
Анализ результатов моделирования

После проведения отладки, проводится сбор данных и их анализ. На этом этапе делаются выводы о степени адекватности
модели и выносятся предложения по совершенствованию модели и, как желаемый результат, совершенствованию
моделируемого процесса или объекта. 

Рассмотрим теперь, что же из себя представляет имитационное моделирование. 

Имитационная модель – это экономико-математическая модель изучаемой системы, предназначенная для использования в
процессе имитации. Эксперимент над которой – это наблюдение за результатами расчетов по данной программе при
различных задаваемых значениях. 

Имитационное моделирование является мощным инструментом исследования поведения реальных систем. Методы
имитационного моделирования позволяют собрать необходимую информацию о поведении системы путем создания ее
компьютеризованной модели. Эта информация используется затем для проектирования системы. Имитационное
моделирование не решает оптимизационных задач, а скорее представляет собой технику оценки значений функциональных
характеристик моделируемой системы, позволяя выявлять проблемные места в системе. 

Современное имитационное моделирование применяется в основном для исследования СМО. Это не ограничивает
применение имитационного моделирования, поскольку на практике любую ситуацию исследования операций или принятия
решений можно в той или иной мере рассматривать как систему массового обслуживания. По этой причине
методы имитационного моделирования находят широкое применение в задачах, возникающих в процессе создания систем
массового обслуживания, систем связи; в экономических и коммерческих задачах, включая оценки поведения потребителя,
определение цен, экономическое прогнозирование деятельности фирм; в социальных и социально-психометрических
задачах; в задачах анализа военных стратегий и тактик. 

Предшественником современного имитационного моделирования считается метод Монте-Карло, основная идея которого
состоит в использовании выборки случайных чисел для получения вероятностных или детерминированных оценок каких-
либо величин. Основное различие между современными методами имитации и методом Монте-Карло заключается в том, что в
последнем время не является обязательным фактором, а получаемые оценки "статичны". Метод Монте-Карло применяется
для вычисления площадей фигур, ограниченных кривыми, или, в более общем случае, вычисления кратных интегралов,
вычисления констант и т.п. 

Имитация является случайным экспериментом, поэтому любой результат, полученный путем имитационного моделирования,
подвержен экспериментальным ошибкам и, следовательно, как в любом статистическом эксперименте, должен основываться
на результатах соответствующих статистических проверок. 

(5). Экспериментальный метод моделирования. Экспериментальное определение моделей

динамики.
Экспериментальное моделирование представляет собой процесс использования модели с целью получения и анализа интересующей нас
информации о свойствах моделируемой системы. Планирование эксперимента позволяет выбрать конкретный метод сбора необходимой
для получения обоснованных выводов информации. Всестороннее обсуждение проблем планирования экспериментов выходит за пределы
данной книги. Чтобы оказать помощь читателю в работе с обширной литературой по этой тематике, в настоящей главе приводится
необходимая для такой работы терминология и рассматриваются ключевые вопросы теории и практики планирования экспериментов.
 Экспериментальный метод состоит в определении характеристик
реального объекта путем постановки на нем специального
эксперимента. Метод прост, обладает малой трудоемкостью и
позволяет достаточно точно определить свойства конкретного объекта.

Экспериментальные методы определения динамических характеристик

делятся на:

 методы определение временных характеристик объекта управления;

 методы определение частотных характеристик объекта управления.

Временные методы определения динамических характеристик делятся,

в свою очередь, на активные и пассивные. Активные методы
предполагают подачу на вход объекта пробных тестирующих сигналов,
(ступенчатый или прямоугольный импульсы, периодический двоичный
сигнал).

При экспериментальном методе невозможно выявить функциональные

связи между свойствами перерабатываемых и получаемых веществ,
режимными показателями технологического процесса и
конструктивными характеристиками объекта. Этот недостаток не
позволяет распространить на другие однотипные объекты результаты,
полученные экспериментальным методом.

Наиболее эффективным является экспериментально-

аналитический метод, когда, используя аналитически полученную
структуру объекта, ее параметры определяют в ходе натурных
экспериментов. Являясь комбинацией аналитического и
экспериментального способов, этот метод учитывает их преимущества и
недостатки.

(6). Аналитический метод моделирования. Основные положения аналитического метода.

Получение неформальных моделей систем.

Аналитический метод заключается в составлении математического описания объекта, при котором находят уравнения
статики и динамики на основе фундаментальных законов, описывающих физические и химические процессы, протекающие
в исследуемом объекте с учетом конструкции аппаратуры и характеристик перерабатываемых веществ. Например: законы
сохранения вещества и энергии, а также кинетические закономерности процессов химических превращений, переноса
тепла и массы. Аналитический метод применяют при проектировании новых технологических объектов, физико-химические
процессы которых достаточно хорошо изучены.

Достоинства:

- не требует проведения экспериментов на реальном объекте;

 - позволяет определить математическое описание еще на стадии
проектирования системы управления;

- позволяет учесть все основные особенности динамики объекта

управления - нелинейность, нестационарность, распределенные
параметры и т.д.;

- обеспечивает получение универсального математического описания,

пригодного для широкого класса аналогичных объектов управления.

Неформальные методы

Неформальные методы включают изучение закономерностей процессов и явлений в объекте, выделение существенных
факторов, принятие различного рода допущений и их обоснование, математическую интерпретацию имеющихся сведений.

Применение неформальных методов возможно для синтеза ММ теоретических и эмпирических. Теоретические ММ

создаются на базе фундаментальных закономерностей, присущих рассматриваемому классу объектов и явлений.

(7). Модели сложных систем на множестве состояний функционирования. Классификация

сложных систем на множестве состояний функционирования.

Цель функционированияесть задача получения желаемого состояния системы. Достижение цели обычно
влечет целенаправленное вмешательство в процесс функционирования системы, которое
называется управлением.

Задачи исследования систем:

1. Анализ – изучение свойств функционирования системы.

2. Синтез – выбор структуры и параметров по заданным свойствам системы.

Пусть T = [t0, t1] есть временной интервал моделирования системы S (интервал модельного времени).

Построение модели начинается с определения параметров и переменных, определяющих процесс

функционирования системы.

Параметры системы   - это характеристики системы, остающиеся постоянными на всем

интервале T.

Переменные бывают зависимые и независимые.

Независимые переменные есть, как правило, входные воздействия (в том числе управляющие)

 
ими могут быть также воздействия внешней среды.

Последовательность изменения x(t) при
называется фазовой траекторией системы,   , где X – пространство состояний или фазовое
пространство.

Последовательность изменения y(t) называется выходной траекторией системы.

Зависимые переменные есть выходные характеристики

(сигналы) 

Общая схема математической модели (ММ) функционирования системы может быть представлена в виде:

Множество переменных   вместе с законами функционирования

называется математической моделью системы.

(8). Моделирование процесса обработки материала давлением. Общие сведения о процессе.

Моделирование динамики процесса обработки материала давлением.

(9). Моделирование массообменного процесса. Общие сведения о процессе. Структурная

декомпозиция процесса моделирования ( на пример шахтной зерносушилки). Модель топочного
устройства.

(10). Моделирование массообменного процесса. Модель тепловентиляционного тракта. Модель

камеры нагрева зерна. Модель бункера тепло - и массообмена.

Дисциплина «Теория автоматического управления

1. Основные понятия теории автоматического управления. Основные элементы САУ.

Классификация САУ. Замкнутые и разомкнутые САУ

Управление- это такая организация того или иного процесса, которая обеспечивает
достижение определенных целей.
Автоматическое управление- это управление, осуществляемое без участия человека.

Любой процесс управления включает в себя следующие основные этапы: - сбор и

обработка информации о положении объекта управления в целях оценки сложившейся
ситуации; -принятие решения о наиболее целесообразных действиях; - исполнение
принятого решения.

Сбор информации о положении объекта управления заключается в измерении его

координат, а также величин задающих и возмущающих воздействий. Для решения этой
задачи используются различные измерительные устройства, образующие, так называемую
информационно- измерительную подсистему. Обработка полученной информации имеет
целью выработку, на основании принятого закона управления, управляющего сигнала,
который должен обеспечить достижение цели управления. Обработка информации и
принятие решения о необходимых действиях осуществляются в логико-вычислительной
подсистеме. Управляющие сигналы, полученные в логико-вычислительной подсистеме,
поступают на исполнительную подсистему, которая приводит в действие регулирующие
органы объекта управления, которые и решают задачу приведения его в требуемое
положение. Совокупность объекта управления и управляющей подсистемы, в которую
входят вышеперечисленные устройства (подсистемы) и образует систему автоматического
управления (САУ).

2. Классификация САУ.

Системы автоматического управления можно классифицировать по следующим признакам.

1. По наличию или отсутствию дополнительных источников энергии САУ подразделяются на системы прямого и
непрямого регулирования. Системы прямого регулирования - это системы, в которых для приведения в действие
регулирующих органов не требуются дополнительные источники энергии, т.е. чувствительный элемент
непосредственно перемещает регулирующий орган. Примером такой системы может служить регулятор
заданного уровня воды в паровом котле, изобретенный русским механиком И.И. Ползуновым в 1765г.

В противном случае САУ является системой непрямого регулирования. Эти САУ используются в подавляющем числе

случаев, так как практически всегда сигнал ошибки  недостаточен по мощности для управления
регулирующим органом.

2. По характеру сигналов, циркулирующих в системе, САУ подразделяются на непрерывные (аналоговые),

дискретные и дискретно- непрерывные (гибридные).

3. По виду уравнений, описывающих систему, САУ подразделяются на линейные и нелинейные.

4. По характеру изменения задающего воздействия САУ делятся на системы стабилизации, следящие системы и
системы программного регулирования.

Системы стабилизации- это САУ, которые обеспечивают поддержание требуемого значения регулируемой величины
относительно неизменного значения задающего воздействия. Отметим, что здесь и в дальнейшем отдельные компоненты
векторов задающего воздействия, выходных координат и т.д. обозначаются малыми буквами.

Следящие системы предназначены для изменения регулируемой величины по закону, который заранее неизвестен, т.к. в
общем случае величина задающего воздействия изменяется во времени и это изменение может быть случайным.

Программные САУ - это системы, в которых задающее воздействие изменяется по заданной программе,

т.е. 

Нетрудно заметить, что системы стабилизации и программные САУ являются частным случаем следящих систем.

5. По величине и характеру ошибки  САУ бывают статическими и астатическими.

В системах, статических по отношению к какому- либо воздействию, ошибка, вызванная этим воздействием, по окончанию
процесса регулирования становится равной некоторой постоянной величине, называемой статической ошибкой.

В системах, астатических по отношению к какому- либо воздействию, ошибка, вызванная этим воздействием, по окончании
процесса регулирования становится равной нулю.

6. По числу замкнутых контуров регулирования САУ бывают одноконтурными и многоконтурными.

7. По характеру зависимости коэффициентов дифференциальных уравнений, описывающих систему от времени, САУ

бывают стационарными и нестационарными. В стационарных САУ указанные коэффициенты не зависят от времени.

8. С точки зрения возможностей изменения параметров управляющей подсистемы, в зависимости от изменяющихся

в процессе функционирования параметров объекта управления, САУ бывают обыкновенными и
самонастраивающимися (адаптивными).

Разомкнутая и замкнутая системы

Целенаправленное изменение поведения объекта во времени может осуществляться по разомкнутому и замкнутому

циклам.

Система управления – это соединение отдельных элементов в определённую конфигурацию, обеспечивающую заданные
характеристики. В основе её анализа лежит теория линейных систем, предполагающая наличие причинно-следственных
связей между элементами. Процесс или объект управления может быть представлен в виде блока

Связь между входом и выходом - это преобразование одного сигнала (причины) в другой (следствие).

Система, в которой выходной сигнал не подаётся на управляющее устройство, называется разомкнутой.

В разомкнутой системе управления для получения желаемой реакции ОУ обычно используется исполнительное устройство
(рис.1.1).

Рис.1.1 Разомкнутая система управления (без обратной связи)

Примером может служить разомкнутая система управления скоростью вращения диска, представленная на рис. 1.2. Во
многих современных приборах используется диск, который должен вращаться с постоянной скоростью. В этой системе для
задания напряжения, пропорционального желаемой скорости, использована батарея, затем это напряжение усиливается и
подаётся на электродвигатель. Электродвигатель постоянного тока, скорость которого пропорционально приложенному
напряжению, обеспечивает вращение диска.

Рис. 1.2 Разомкнутая система управления скоростью вращения диска

Система, в которой происходит измерение выходной переменной и сравнение её с заданным значением,

называется замкнутой.

Измеренное значение выхода называют сигналом обратной связи.

Простейшая замкнутая система изображена на рис 1.3.

 Рис.1.3 Замкнутая система управления (с обратной связью)

2. Методика составления уравнений динамики объектов регулирования. Уравнение динамики

одноемкостного объекта. Уравнение динамики двухемкостного объекта. Уравнение динамики
объекта с двумя регулируемыми величинами.

Системы автоматического регулирования в большинстве случаев являются сложными устройствами, динамика которых
описывается совокупностью дифференциальных уравнений. Для получения этой совокупности необходимо составить
дифференциальное уравнение для каждого элемента автоматической системы так, чтобы общее число уравнений было не
меньше, чем число независимых обобщенных координат, определяющих состояние системы.

При составлении дифференциального уравнения каждого элемента необходимо, прежде всего, выявить физический закон,
определяющий его поведение. Таким законом может быть, например, закон сохранения вещества (объекты регулирования
уровня, давления), закон сохранения энергии (объекты регулирования температуры), закон равновесия моментов (объекты
регулирования скорости или угла поворота), закон равновесия электродвижущих сил (электрические цепи) и другие
основные законы физики.

Математическое выражение, соответствующего физического закона и является исходным дифференциальным уравнением

данного элемента автоматической системы.

Например, для электродвигателя закон равновесия моментов на его валу может быть записан в следующем виде:

где J и  – приведенный момент инерции и угловая скорость двигателя; МВ – вращающий момент двигателя; МТ –
тормозной момент внешних сил (момент нагрузки).

После записи дифференциального уравнения необходимо определить факторы, от которых зависят переменные,
входящие в это уравнение.

Для приведенного выше примера необходимо установить, от каких величин зависят и какими выражениями определяются
вращающий момент двигателя МВ и тормозной момент МТ на его валу. Нужно также выяснить. является ли приведенный
момент инерции постоянной величиной или он изменяется в функции какой-либо переменной (например, в функции угла
поворота двигателя).

Дальнейшим шагом является линеаризация полученных уравнений в соответствии с главой 3, если линеаризация вообще
является допустимой. Обычно линеаризация допустима, если отсутствуют разрывные, неоднозначные или резко
изгибающиеся характеристики и уравнения справедливы в течение всего интервала времени регулирования.

В результате линеаризации получается совокупность дифференциальных уравнений, описывающих движение

рассматриваемой системы. Введя алгебраизированный оператор дифференцирования  , эту совокупность можно

представить в виде

………………………………….(3.1)

где  обобщенные координаты системы, в том числе и регулируемая величина у (t) и ошибка х (t), a

функции времени, представляющие собой задающие и возмущающие воздействия. В

дальнейшем без потери общности рассуждений будем считать, что к системе приложены только два воздействия –
задающее воздействие g (t) и возмущающее воздействии f(t). Например, можно положить, что , а

. Кроме того, в (3.1) введены некоторые полиномы   от оператора р.

Для сложных регулируемых объектов их статические и динамические свойства обычно оцениваются по

экспериментально снятым характеристикам.

Многоемкостные объекты. Многоемкостные объекты содержат две, три и более емкостей, соединенных

последовательно, и по своей структуре представляют цепь последовательно соединенных
одноемкостных объектов.

Многоемкостные объекты, так же как и одноемкостные, могут иметь свойства самовыравнивания или
быть астатическими. Если в цепи последовательно соединенных звеньев объекта хотя бы одно звено не
имеет самовыравнивания, то и весь объект в целом является астатическим.

Характерной особенностью динамических свойств объекта, имеющих две и более емкостей, является то,
что сразу после нанесения возмущения не происходит заметного изменения выходного параметра. Если
у одноемкостных объектов начальная скорость изменения параметра является максимальной, то у
многоемкостных скорость отклонения регулируемого параметра после нанесения возмущения начинает
постепенно возрастать от нуля и достигает своей наибольшей величины лишь спустя некоторое время.
Поэтому у многоемкостных объектов по сравнению с одноемкостными отклонение параметра при прочих
одинаковых условиях отстает во времени. Это отставание, вызванное наличием нескольких емкостей,
называют переходным запаздыванием tп. Переходное запаздывание тем больше, чем больше число
последовательно соединенных емкостей в объекте и чем больше величины отдельных емкостей. Помимо
переходного запаздывания τп с ростом числа емкостей растет и транспортное время запаздывания τ 0.

Многоемкостные статические объекты. Примером такого объекта служит последовательное соединение

гидравлических емкостей (рис. 4.8).

На рис 4.9 представлены разгонные характеристики многоемкостного статического объекта в зависимости от

числа емкостей. Из этого рисунка видно, что с увеличением числа емкостей время переходного и
транспортного запаздывания (tп и τ0) увеличивается.

Рис. 4.8. Многоемкостный

статический объект
 Рис. 4.9. Разгонные
характеристики многоемкостного
статического объекта: 1 – 4 – числ
о емкостей

Уравнение динамики объекта с двумя регулируемыми величинами.

3. Анализ САУ в пространстве состояний. Вектор состояния непрерывной САУ. Переходная

матрица состояния.

Переходная матрица состояния

линейная САУ описывается уравнениями состояния:

 ,   ,   ,   ,   . (8.27)

Рассмотрим матричный ряд, который обозначим через   :

 , (8.28)

где Е – единичная   матрица.

Доказано, что этот ряд абсолютно сходится при любом t к некоторой   матрице, обозначенной

нами через  (экспоненциал матрицы).

Свойства ряда (8.28):

1. При   матрица   .
 2. 

 , или в более общем виде   .

3.   , где   – обратная матрица.

4. Если   , то   .

Рассмотрим однородное уравнение

 , (8.29)

соответствующее неоднородному дифференциальному уравнению   , и зададим

начальное состояние вектора х(0) при t = 0.

Общее решение однородного уравнения (8.29) задается выражением

 . (8.30)

Действительно, подставляя (8.30) в (8.29), с учетом свойства 2 получим тождество, справедливое при
любом начальном значении х(0). Это значит, что (8.30) определяет общее решение уравнения (8.29).

Введем обозначение   . Матрицу   размерностью   будем называть переходной

матрицей состояния (в математике ей соответствует фундаментальная матрица), а выражение (8.30) в
этом случае будем записывать в виде

 . (8.31)

Выражение (8.31) можно трактовать как линейное преобразование (переход) начального значения
вектора состояния х(0) в текущее значение x(t) в пространстве состояний

4. Основные характеристики простейших звеньев. Типовые входные сигналы Типовые звенья САУ.
Основные законы регулирования .

Простейшие типовые звенья, приведены на рис.1 (на рисунке представлены переходные

характеристики и передаточные функции):
 усилительное,
 интегрирующее идеальное, интегрирующее реальное,
 дифференцирующее (идеальное, реальное),
 апериодическое инерционное,
 колебательное,
 запаздывающее.

Рисунок 1 - Переходные характеристики и передаточные функции типовых звеньев

Главное, что на такие элементы подается некоторыйвходной сигнал х(t), и как отклик на этот входной сигнал, элемент
системы управления формирует некоторый выходной сигнал у(t). Далее мы установили, что связь между выходным и
входным сигналами определяетсядинамическими свойствами элемента управления, которые можно представить в
виде передаточной функции W(s). Так вот, динамическим звеном называется любой элемент системы
автоматического управления, имеющий определенное математическое описание, т.е. для которого известна
передаточная функция.

а)

б)

Рис. 3.4. Элемент (а) и динамическое звено (б) САУ.

Типовые динамические звенья – это минимально необходимый набор звеньев для описания системы управления
произвольного вида. К типовым звеньям относятся:

 пропорциональное звено;

 апериодическое звено I-ого порядка;

 апериодическое звено II-ого порядка;

 колебательное звено;

 интегрирующее звено;

 идеальное дифференцирующее звено;

 форсирующее звено I-ого порядка;

 форсирующее звено II-ого порядка;

Основные законы регулирования .

- пропорциональный закон регулирования, П – закон;

- интегральный закон, И – закон;

- пропорционально - -интегральный закон, ПИ – закон;

- пропорционально – дифференциальный закон, ПД – закон;

- пропорционально – интегрально - дифференциальный закон, ПИД - закон;

Действие регулятора всегда направленно в сторону противоположную отклонению регулируемого параметра, поэтому в
уравнениях, описывающих законы регулирования, регулирующее воздействие в сторону объекта регулирования всегда со
знаком действия, противоположным отклонению регулируемой величины.

5. Устойчивость систем управления. Общие положения об устойчивости. Алгебраический

критерий устойчивости Гурвица. Частотный критерий устойчивости Михайлова. Критерий
устойчивости Найквиста-Михайлова. Устойчивость САУ с запаздыванием. Логарифмический
частотный критерий устойчивости

Устойчивость

Важным показателем АСР является устойчивость, поскольку основное ее назначение заключается в поддержании заданного
постоянного значения регулируемого параметра или изменение его по определенному закону. При отклонении регулируемого
параметра от заданной величины (например, под действием возмущения или изменения задания) регулятор воздействует на систему
таким образом, чтобы ликвидировать это отклонение. Если система в результате этого воздействия возвращается в исходное состояние
или переходит в другое равновесное состояние, то такая система называется устойчивой. Если же возникают колебания со все
возрастающей амплитудой или происходит монотонное увеличение ошибки е, то система называется неустойчивой.

Первые два критерия являются необходимыми критериями устойчивости

отдельных звеньев и разомкнутых систем. Критерий Гурвица является
алгебраическим и разработан для определения устойчивости замкнутых систем
без запаздывания. Последние два критерия относятся к группе частотных
критериев, поскольку определяют устойчивость замкнутых систем по их
частотным характеристикам. Их особенностью является возможность
применения к замкнутым системам с запаздыванием, которыми является
подавляющее большинство систем управления.
  

Критерий устойчивости Гурвица.

На основании характеристического уравнения системы

строится определитель Гурвица (при  ).

 Свободные места заполняются нулями.

Для устойчивости системы необходимо и достаточно, чтобы определитель Гурвица и все его диагональные миноры были
положительны.

Диагональные миноры:

; ; ; . 

Критерий Михайлова
            Описанные выше критерии устойчивости не работают, если
передаточная функция системы имеет запаздывание, то есть может быть
записана в виде

,
где  - запаздывание.
            В этом случае характеристическое выражение замкнутой системы
полиномом не является и его корни определить невозможно. Для определения
устойчивости в данном случае используются частотные критерии Михайлова и
Найквиста.
            Порядок применения критерия Михайлова:
1) Записывается характеристическое выражение замкнутой системы:
            Dз(s) = A(s) + B(s).e-s.
2) Подставляется s = j:       Dз(j) =Re() + Im().
3) Записывается уравнение годографа Михайлова Dз(j) и строится кривая на
комплексной плоскости.
Для устойчивой АСР необходимо и достаточно, чтобы годограф Михайлова (см.
рис.), начинаясь при  = 0 на положительной вещественной полуоси, обходил
последовательно в положительном направлении (против часовой стрелки) при
возрастании  от 0 до  n квадрантов, где n - степень характеристического
полинома.
            Если годограф Михайлова проходит через начало координат, то говорят,
что система находится на границе устойчивости.
 6. Критерий Найквиста
            Данный критерий аналогичен критерию Михайлова, но работает с АФХ
системы, поэтому более сложен для расчетов.
            Последовательность:

1) Определяется передаточная функция разомкнутой системы  .

2) Определяется число правых корней m.
3) Подставляется s = j: W(j).
4) Строится АФХ разомкнутой системы.

Для устойчивости АСР необходимо и достаточно, чтобы при

увеличении  от 0 до  АФХ W(j) m раз охватывала точку (-1; 0), где m -
число правых корней разомкнутой системы.
            Если АФХ проходит через точку (-1; 0), то замкнутая система находится
на границе устойчивости.
            В случае, если характеристическое уравнение разомкнутой
системы A(s) = 0 корней не имеет (т.е. m = 0), то критерий, согласно критерию,
замкнутая система является устойчивой, если АФХ разомкнутой
системы W(j) не охватывала точку (-1; 0), в противном случае система будет
неустойчива (или на границе устойчивости).

Запас устойчивости

Факт обнаружения устойчивости не дает уверенности в работоспособности системы.

Возможны неточности (погрешности), так как:

 математическое описании системы идеализировано;

 часто бывает произведена линеаризация звеньев;

 неточность определения параметров;

 изменение условий работы (по отношению к моделируемым).

Следовательно, необходим запас устойчивости.

При использовании критерия Гурвица запас определяется величиной предпоследнего минора:

Если  - запас устойчивости отсутствует; - запас имеется.

Запас устойчивости в системе характеризует степень устойчивости.

Запас устойчивости и степень устойчивости можно определить по расположению корней характеристического уравнения и
по частотных характеристикам системы.

Аналогично можно определить запас устойчивости по логарифмическим характеристикам L() и(),применяемым при

определении устойчивости по критерию Найквиста.
 Логарифмический критерий устойчивости (Найквиста)

Это разновидность частотного критерия Найквиста, позволяющего выяснить устойчивость системы по логарифмическим
частотным характеристикам разомкнутой системы.

Для устойчивости замкнутой системы, устойчивой в разомкнутом состоянии (или нейтральной), необходимо и достаточно,
чтобы критическая частота, соответствующая переходу ЛФХ через линию (-1800) была больше, чем частота среза.
Общая формулировка логарифмического критерия:

6. Анализ линейных САУ. Структурные преобразования САУ. Связь частотных характеристик и

переходных функций. Методика построения переходного процесса по обобщенной вещественной
частотной характеристике. Ошибки и их составляющие в САУ. Ошибки САУ при типовых режимах
работы. Метод коэффициентов ошибок Структурная неустойчивость САУ. Граница устойчивости и
область устойчивости в плоскости одного и двух параметров

7. Анализ качества САУ. Критерии апериодичности переходного процесса. Оценка качества САУ по
распоряжению корней. Интегральные оценки качества САУ. Оценка качества САУ по частотным
характеристикам

8. Улучшение качества САУ. Введение производной в закон регулирования. Введение интеграла в

закон регулирования. Создание инвариантных САУ. Создание комбинированных САУ.
Многомерные автоматические системы

Дисциплина «Метрология и измерительная техника»

1. Основы метрологического обеспечения. Правовые основы обеспечения единства измерений.

Структура и функции метрологических служб организаций, являющихся юридическими лицами.
Организация работы метрологической службы предприятия, службы КИП и А.

Научной основой метрологического обеспечения является метрология - наука об измерениях, методах и средствах
обеспечения их единства, а также способах достижения требуемой точности. К числу основных проблем
метрологии относятся единицы физических величин, методы и средства измерений, методы определения точности
измерений, эталоны и образцовые средства измерений, методы передачи размеров единиц от эталонов и
образцовых средств измерений всем средствам измерений.

Для обеспечения единства измерений следует выражать результаты измерений в стандартных единицах. Кроме
того, должна быть точно известна погрешность выполненных измерений. Для достижения требуемой точности
погрешность измерений не должна превосходить предельно допустимых значений.

Правовые основы обеспечения единства измерений установлены Законом РФ "Об обеспечении единства
измерений" (1993 г.). Закон регулирует отношения государственных органов управления Российской Федерации с
юридическими и физическими лицами по вопросам изготовления, выпуска, эксплуатации, ремонта, продажи и
импорта средств измерений и направлен на защиту прав и законных интересов граждан, установленного
правопорядка и экономики Российской Федерации от отрицательных последствий недостоверных результатов
измерений.

Метрологическая     служба     предприятия, организации и  учреждения,  пользующихся  правами  юридического  лица, независимо 
от форм собственности включает отдел (службу) главного метролога и (или) другие структурные подразделения и создается  для 
выполнения  задач  по обеспечению единства измерений и метрологическому обеспечению  исследований,  разработки, 
испытаний  и эксплуатации продукции или иных областей деятельности, закрепленных за предприятием.
В составе  метрологической  службы  предприятия могут создаваться самостоятельные  калибровочные   лаборатории,   которые  
осуществляют
калибровку  средств  измерений  для  собственных  нужд  или  сторонних
юридических лиц.
Метрологическая  служба  предприятия  проводит свою работу в
 тесном  взаимодействии  с   основными   структурными   подразделениями
предприятия.
Основные  функции метрологической   службы   предприятия:
 обеспечение единства и требуемой  точности  измерений,  повышение уровня метрологического обеспечения
производства;
 внедрение в практику современных  методов  и  средств  измерений, направленное  на повышение уровня научных
исследований,  эффективности производства,  технического уровня и качества продукции;
 организация и проведение калибровки и ремонта средств  измерений, находящихся   в   эксплуатации,  своевременное 
представление  средств измерений на поверку;
 проведение метрологической    аттестации    методик    выполнения измерений, а также участие в аттестации средств
испытаний и контроля;
 проведение метрологической    экспертизы   технических   заданий, проектной,  конструкторской и технологической 
документации,  проектов стандартов и других нормативных документов;
 проведение работ  по  метрологическому   обеспечению   подготовки производства;
 участие в аттестации испытательных подразделений,  в подготовке к аттестации производств и сертификации систем
качества;
 осуществление метрологического   надзора    за    состоянием    и применением  средств  измерений,  аттестованными
методиками выполнения измерений,  эталонами  единиц  величин,  применяемыми  для  калибровки средств   измерений,  
соблюдением   метрологических  правил  и  норм, нормативных документов по обеспечению единства измерений.

Организация службы КИПиА предприятия является структурным подразделением, входящим в состав

службы главного инженера ОАО «Белшина», непосредственно подчиняющийся главному метрологу
предприятия. Цех КИПиА возглавляет начальник цеха, который назначается и освобождается от занимаемой
должности приказом генерального директора по представлению главного метролога предприятия,
согласованному с главным инженером. Распоряжения и указания начальника, касающиеся их деятельности,
обязательны для исполнения всеми работниками службы КИПиА.

Цех КИПиА в своей деятельности руководствуется:

· организационно-распорядительными документами вышестоящих органов государственной власти и

государственного управления, местных органов власти и местного самоуправления, методическими,
нормативными и другими руководящими материалами, касающимися деятельности цеха КИПиА;

· организационно- распорядительной документацией предприятия, определяющей цели, задачи и

устанавливающей виды, порядок и сроки осуществления деятельности, для которой создан цех КИПиА;

· положением о метрологической службе;

· положением о цехе КИПиА;

· Целями и Политикой предприятия в области качества;

· Целями и Политикой предприятия в области охраны труда;

· документами системы управления охраной труда (СУОТ);

· Экологической политикой ОАО «Белшина»;

· целевыми и плановыми экологическими показателями;

· документами СУОС;

· нормативными, методическими и другими руководящими материалами, определяющими Цели и

Политику предприятия в области качества;

· правилами и нормами охраны труда и противопожарной защиты;

· положением о внутриобъектовом и пропускном режимах на предприятии;

· СТП БШК СМК 6-03-2004 «Система управления охраной труда и промышленной безопасностью на
предприятии. Общие положения».

· СТП БШК СУОТ 4.5-2009 Система управления охраной труда. «Ведомственный контроль соблюдения
требований охраны труда и промышленной безопасности на производстве"

· документированной процедурой процесса ДПП БШК СМК 7.6 – 04 – 2004 «Документированная

процедура на процесс «Управления оборудованием для мониторинга и измерений»

· Положением о службе технического надзора в организациях концерна «Белнефтехим;

· правилами внутреннего трудового распорядка и графиками работы;

· положением о материальной ответственности рабочих и служащих за ущерб, причиненный

нанимателю;

· законом РБ «Об охране труда».

Задачи службы КИПиА:

· обеспечивать надёжную и безаварийную работу контрольно-измерительных приборов и автоматики

(КИПиА), автоматизированных систем управления технологическими процессами (АСУТП), единство
измерений и промышленной безопасности при эксплуатации средств измерений (СИ), средств
автоматизации, систем контроля, управления, сигнализации и противоаварийной защиты в
подразделениях предприятия;

· организовывать бесперебойную работу контрольно-измерительных приборов и автоматизированных

систем управления технологическим

процессом производства шин;

· проводить планово-предупредительный ремонт средств измерений и систем автоматики;

· выполнять требования нормативной и технической документации по метрологическому обеспечению

производства.

Структуру и штаты цеха КИПиА утверждает генеральный директор, по представлению главного

метролога, согласованному с начальником УОТиЗ, в соответствии с типовыми структурами аппарата
управления и нормативами численности служащих и рабочих, с учётом объёмов работы и особенностей
производства.

В состав цеха КИПиА входят:

· Участок по ремонту и обслуживанию контрольно-измерительных приборов и средств автоматики ЗМШ;

· Участок по ремонту и обслуживанию средств автоматики управления технологическими процессами в

цехах: подготовительных, каландровом, сборочных и вулканизации ЗМШ;

· Участок по ремонту и обслуживанию контрольно-измерительных приборов и средств автоматики завода

КГШ;
 · Участок по ремонту и обслуживанию средств автоматики управления технологическими процессами в
цехах: подготовительном, каландровом, автокамерном и вулканизации завода КГШ;

· Участок по ремонту и обслуживанию контрольно-измерительных приборов и средств автоматики завода

ЗСКГШ;

· Участок по ремонту и обслуживанию средств автоматики управления технологическими процессами в

цехах: подготовительном, каландровом, сборочном и вулканизации завода ЗСКГШ;

· Участок по ремонту и обслуживанию контрольно-измерительных приборов и средств автоматики

подразделений предприятия.

Структура цеха КИПиА обеспечивает выполнение возложенных на цех задач и функций.

Распределение обязанностей между работниками цеха осуществляется

начальником цеха в соответствии с должностными инструкциями и настоящим положением.

Начальник цеха КИПиА является полномочным представителем ОАО «Белшина» во взаимоотношениях с

различными организациями по вопросам, связанным с деятельностью цеха КИПиА.

2. Погрешности измерений. Виды измерений; погрешности измерений; вероятностные оценки

погрешности измерений. Методы измерений физических величин. Оценки результатов
измерений.

Погрешность измерения - отклонение результата измерения от истинного значения измеряемой величины.

Погрешности классифицируются по следующим признакам:

     В зависимости от причин возникновения различаются: погрешности методаизмерений (методическая погрешность),

возникающая из-за несовершенства метода, принципа или методики измерения; инструментальные погрешности, зависящие от
погрешностей средств измерения; погрешности, вызванные изменением внешних условий; субъективные погрешности,
возникающие из-за недостаточно точного отсчитывания показаний средств измерения. От таких погрешностей нужно
отличать промахи - неверные результаты измерения, получаемые в результате субъективной ошибки в измерении. При отработке
результатов многократных наблюдений промахи должны быть выявлены и исключены из рассмотрения.

Метрология — наука об измерениях, методах и средствах обеспечения их единства и способах достижения требуемой точности.
К основным задачамметрологии относятся установление единиц физических величин и государственных эталонов единиц физических
величин создание образцовых средств измерений  определение физических констант и физико-химических свой ств веществ и
материалов, а также получение стандартных образцов этих свой ств разработка стандартных методов и средств испытания и контроля
разработка теории измерений и методов оценки погрешностей надзор за приборостроением и эксплуатацией  средств
измерений  систематические поверки мер и измерительных приборов ревизии состояния измерений  на предприятиях и организациях. 

Результативная погрешность обработки при этом методе выражается в виде функции от соответствующих первичных погрешностей .

Пользуясь расчетно-аналитическим методом оценки погрешностей , технолог имеет возможность управлять технологическим
процессом для достижения необходимой точности и экономичности обработки. 

Погрешности измерений физических величин

Физика — это наука опытная. Все фундаментальные закономерности в физической науке получены в результате
измерения. Основной задачей физического опыта является определение численных значений физических величин и
установление количественных зависимостей между ними. На практике различают два способа измерения:
прямые измерения, при которых числовое значение измеряемой величины получают либо прямым сравнением с мерой
(например, длины, массы), либо с помощью приборов, градуированных в единицах измеряемой величины (например, сила
тока);
косвенные измерения, при которых определяют величины, связанные известной закономерностью с измеряемой
величиной (например, измерив путь и время движения можно вычислить скорость тела при равномерном движении).

3. Обработка результатов измерений. Подготовка измерительного эксперимента. Оценивание

погрешностей и неопределенности результатов прямых и косвенных однократных измерений.
Оценивание погрешностей и неопределенности результатов прямых измерений с многократными
наблюдениями.

При подготовке измерительного эксперимента прежде всего решается вопрос: для чего измерять? Решение этого вопроса
оказывает существенное влияние на всю процедуру измерения, включающую подготовку, проведение и обработку
результатов измерений. В зависимости от цели измерения решаются такие задачи, как что измерять, с какой точностью
измерять, как измерять и чем измерять. Ответы на эти вопросы определяют содержание подготовки эксперимента при
измерении физических величин.

При подготовке измерительного эксперимента прежде всего решается вопрос: для чего измерять? Решение этого вопроса
оказывает существенное влияние на всю процедуру измерения, включающую подготовку, проведение и обработку
результатов измерений. В зависимости от цели измерения решаются такие задачи, как что измерять, с какой точностью
измерять, как измерять и чем измерять. Ответы на эти вопросы определяют содержание подготовки эксперимента при
измерении физических величин.

В первую очередь необходимо составить модель объекта. Если, например, производится измерение напряжения
переменного тока, то необходимо знать форму кривой этого напряжения, его частоту и диапазон возможных значений.
Предварительные сведения об измеряемой величине могут быть известны при постановке задачи измерений. Так, измеряя
напряжение питающей сети переменного тока, мы знаем, что кривая напряжения должна иметь синусоидальную форму,
частоту 50 Гц и возможное значение примерно 220 В.

Правильный выбор модели позволяет верно трактовать результаты измерений и обеспечивает припрочих равных условиях
необходимую точность измерений.

Следующей задачей, решаемой при подготовке эксперимента, является обоснование необходимой точности

эксперимента. В такой постановке решение этой задачи является достаточно сложным, так как должно учитывать
поставленные цели, технические возможности, а также экономические и временные затраты. Стремление получить
результат с максимально возможной точностью не всегда оправдан на практике. Необоснованный «запас по точности»
может сделать эксперимент неоправданным по сложности и стоимости. Иногда допускаемая погрешность, которая должна
быть обеспечена в результате эксперимента, задается заранее.

Для обеспечения требуемой точности результатов измерения необходимо учитывать влияние на точность результатов
метода измерения, средства измерений, а также внешних факторов, При этом возникает трудная задача: какими должны
быть составляющие погрешности, чтобы суммарная погрешность не превышала требуемую. Решается она просмотром и
просчетом вариантов с выбором наиболее удобного, простого и, естественно, удовлетворяющего требуемой точности.

При подготовке измерительного эксперимента должна быть выработана методика проведения

эксперимента, определяющая совокупность приемов и способов использования средств измерений, средств вычислений и
вспомогательных средств, обеспечивающих получение результата измерений с необходимой точностью.

В результате этого этапа подготовки эксперимента должна быть разработана схема измерений, процедура (план)
проведения эксперимента, подготовлена методика обработки результатов наблюдений и оценки влияния условий
проведения эксперимента на полученные результаты измерений.

В настоящее время при проведении сложных измерительных экспериментов начинают применять теорию планирования
эксперимента, позволяющую выработать наиболее оптимальный план проведения эксперимента.

4. Погрешности средств измерений. Средства измерений: меры, измерительные приборы,

измерительные преобразователи, измерительные
установки, измерительные информационные системы. Метрологические характеристики средств
измерения и их нормирование. Сигналы измерительной информации.

5. Измерения электрических, магнитных и неэлектрических величин. Электромеханические

приборы. Электронные аналоговые средства измерений. Цифровые измерительные приборы.
Микропроцессорные приборы. Принципы и средства измерений напряжения и тока. Принципы и
средства измерений мощности, энергии, частоты, фазы. Принципы и средства измерений
электрического сопротивления. Принципы и средства электрических измерений неэлектрических
величин.

Дисциплина «Технические средства автоматизации и управления»

1. Первичные преобразователи их место в системах управления. Средства измерения.

Особенности эксплуатации средств измерений в промышленном производстве. Средства
измерения температуры. Сравнительный анализ и критерии выбора средств измерения Средства
измерения давления. Особенности выбора преобразователей давления для различных условий
эксплуатации. Вспомогательные устройства: импульсные линии и запорная арматура. Средства
измерения расхода жидкостей и газов. Средства измерения перемещений. Концевые
выключатели и датчики положения. Средства измерения количества штучной продукции.

Средства измерения совокупность технических средств, использующиеся при

различных измерениях и имеющих нормированные метрологические свойства,
т.е. отвечающие требованиям метрологии, части единиц и точности
измерений, надежности и воспроизводимости полученных результатов, а
также требования к их размерам и конструкции.

Измерительные средства:

§ Измерительные приборы;

§ Измерительные преобразователи;

§ Измерительные установки;

Измерительные приборы – средства измерения, служащие для выработки

сигнала, измерение информации в форме, доступной для не посредственного
восприятия.

Измерительные преобразователи – средства измерения, предназначенные для

выработки сигнала измерения информации в форме, удобной для передачи и
дальнейшего преобразования, обработки и хранения, но не воспринимается
не посредственно.
2. Вторичные приборы и их различные модификации. Показывающие приборы. Двухпозиционные
и трехпозиционные регуляторы. Регуляторы непрерывного действия. Регистрация измеряемых
величин. Бумажные регистраторы. Видеографические регистраторы. Бесшкальные накопители
данных.

3. Средства воздействия на объект управления. Исполнительные устройства. Исполнительные

механизмы. Электрические исполнительные механизмы. Пневматические исполнительные
механизмы. Комбинированные исполнительные механизмы. Запорные клапаны. Запорно-
регулирующие и регулирующие клапаны. Регулирующие заслонки. Частотные преобразователи.
Реализация непрерывного регулирования с помощью управления скоростью электропривода.

Дисциплина Вычислительные машины, системы и сети

1. Классификация, история развития вычислительных машин, систем и сетей. Основы алгебры

логики. Законы алгебры логики. Основы машинной арифметики. Операции с двоичными числами
и ЭВМ.

2. Комбинационная логика. Элементы и узлы ЭВМ. Общие принципы организации и работы

компьютеров

3. Принципы построения и архитектуры вычислительных машин. Подсистема обработки

информации. Устройства, образующие оперативную память. Организация ввода – вывода
информации. Каналы и интерфейсы ввода-вывода информации. Программное обеспечение
компьютера. Архитектурные особенности и организации функционирования вычислительных
машин различных классов

4. Общие понятия вычислительных систем. Эталонная модель взаимодействия открытых систем.

Основные типы и назначения протоколов. Принципы построения локальных вычислительных
сетей. Глобальные вычислительные сети (ГВС). Программное и аппаратное обеспечение ГВС.
Корпоративные вычислительные сети (КВС). Системы обеспечения безопасности КВС.
Беспроводные сети. Задачи информационной безопасности в сетях. Телекоммуникационные
системы