Вы находитесь на странице: 1из 172

Динамика Текстильных

машин

Э.А. Попов, Л.М. Квартин


Москва 2011

1
Динамика текстильных
машин
Основы динамических расчётов

Э.А. Попов, Л.М. Квартин


JUNE 1, 2011

Книга предназначена для подготовки специалистов в области проектирования современного


технологического оборудования и может быть использована специалистами при разработке новых
машин.
ОГЛАВЛЕНИЕ
Введение……………………………..…….……………………………….…..…..4
1. Основы теории колебаний..............................................................................5
1.1. Системы с одной степенью свободы…………..….…………………..….7
1.2. Уравнение движения…………………………………………………..…..8
1.3. Логарифмический декремент затухания….……….................................19
1.4. Системы на подвижных опорах…………………...……………….…….20
1.5. Вынужденные колебания линейной колебатель-
ной системы, возмущающая сила которой меняется
по произвольному закону…………………………………………….....….....24
1.6. Коэффициенты влияния и уравнения движения
системы с несколькими степенями свободы……………...............................30
1.7. Системы с двумя степенями свободы…………………………………...37
1.8. Колебания систем с распределенными пара-
метрами……….……………………………………………….…………….…45
2. Динамические расчеты машин и механизмов…………………………..54
2.1. Динамические нагрузки на фундамент от машин
текстильной и легкой промышленности……………….…………………….54
2.2. Спектральный анализ осциллограмм динами-
ческих нагрузок…………………………………….…….…………………….55
2.3. Виброизоляция машин. Цель виброизоляции…………………………...64
2.4. Общий случай виброизоляции машины, уста-
новленной на четырех амортизаторах………………..………………….…...71
2.5. Уравновешивание текстильных машин и механизмов………………....85
2.6. Накопители энергии……………………………………………………....98
2.7. Метод перемещений в динамических расчетах………………………...108
2.7.1. Определение амплитудных значений
внешних гармонических сил…………………………….................................113
2.7.2. Типовые варианты установки деталей на
валу и вала в корпусе………………………………….....................................115
2.7.3. Вынужденные колебания………………….…...................................134
2.7.4. Виброизоляция машины с учетом подат-
ливости ее остова…………………………………..….....................................143
2.7.5. Использование полученных формул
для решения задач статики………………………...…....................................145
2.7.6. Выбор конструктивных параметров картера
вязально-прошивной машины…………………….…………………………..146
2.8. Влияние некруглости подшипников на
динамику вертикальных валов……………………….……….……………....155
2.9. Колебания плоских рам…………………….…………….…….………...160
Введение
В связи с развитием науки и техники наблюдается значительное увеличение про-
изводительности технологического оборудования во всех отраслях производства, в том
числе в текстильной и лёгкой промышленности.
Производительность растёт в основном благодаря увеличению скоростных режи-
мов рабочих и исполнительных органов машин. Это требует от разработчиков оборудо-
вания учёта не только статических, но и динамических нагрузок, действующих в кине-
матических парах механизмов и в отдельных деталях машины.
При повышении скорости возникает необходимость снижения нагрузок, переда-
ваемых со стороны машины на фундамент. Эту проблему решают, используя виброизо-
ляцию машины от фундамента. Большое значение приобретают расчёты по определе-
нию собственных частот свободных колебаний сборочных единиц и деталей машин с
целью выбора параметров конструкции, позволяющих исключить резонансные режимы
работы там, где они нежелательны.
В то же время использование колебаний при собственной частоте иногда позволя-
ет получить значительный выигрыш в расходе энергии и работать на больших скоро-
стях без снижения или при небольшом снижении ресурса механизма и машины.
В текстильной и лёгкой промышленности многие рабочие и исполнительные ме-
ханизмы в соответствии с требованиями технологии совершают возвратно-
поступательные, качательные или комбинированные периодические движения. Повы-
шение скоростных режимов таких механизмов представляет сложную техническую за-
дачу, которую нельзя решить без учёта динамики процесса.
С целью подготовки специалистов для решения этой и многих других задач при
разработке нового технологического оборудования был написан учебник, где на боль-
шинство из затронутых вопросов даны подробные ответы, а в ряде случаев даны прак-
тические рекомендации. Он состоит из двух разделов: «Основы теории колебаний» и
«Динамические расчёты машин и механизмов.
Первый раздел предназначен для подготовки читателей к восприятию второго
раздела и содержит известные сведения из теории колебаний.
Во втором разделе рассматриваются вопросы приложения теории колебаний и
механики к конкретным проблемам проектирования оборудования.
К таким вопросам относятся, например:
паспортизация машин по передаваемым ими на фундамент динамическими на-
грузками;
уравновешивание механизмов и машин;
виброизоляция машин;
использование упругих разгружателей;
использование в динамических расчётах метода перемещений
и некоторые другие, связанные с расчётами отдельных узлов и деталей машин.
В представленном втором издании учебника исправлены замеченные описки и
опечатки. В разделе «Динамические расчёты машин и механизмов» добавлены некото-
рые задачи, представляющие практический интерес для проектировщиков.

4
1. Основы теории колебаний
Современная промышленность характеризуется высокими скоростями технологи-
ческого оборудования, предназначенного для производства товаров, как народного по-
требления, так и промышленного назначения. В связи с этим при проектировании но-
вого оборудования все большую роль играют расчёты, учитывающие динамический ха-
рактер действующих в машинах нагрузок. В частности, большое значение имеют расчё-
ты машин, механизмов и отдельных деталей на колебания, вызванные технологически-
ми и инерционными нагрузками, возникающими при работе машин.
Как известно, все тела, обладающие массой и упругостью (восстанавливающей
силой), способны совершать колебательные движения. В зависимости от назначения
машины колебательное движение может быть нежелательным, маловажным или необ-
ходимым для осуществления заданной технологической функции. Конструктор должен
предусмотреть возможность регулирования колебательных процессов: усиливать их,
если они необходимы, или сводить к минимуму, если они нежелательны.
Нежелательные вибрации в механизме могут уменьшить прочность соединения
деталей, вызвать нарушение выполняемого машиной технологического процесса или,
наконец, поломку механизма или машины. В то же время вибротранспорт, встряхива-
тели, применяемые в литейных цехах, торсионные боевые механизмы бесчелночных
ткацких станков, съёмные гребни вибрационного типа на чёсальных машинах для шер-
сти работают по принципу использования колебаний.
Основной задачей изучения является анализ знакопеременного колебательного
движения машин, механизмов и их деталей. Конечная цель анализа колебаний состоит
в определении параметров колебательной системы, способных обеспечить наилучшие
условия ее работы.
Изучение начнем с введения понятий и описания элементов колебательной систе-
мы, разработки терминологии и рассмотрения простого гармонического движения.
В механической системе исходным является понятие материальной точки, в каче-
стве которой можно представить себе геометрическую точку, наделённую массой.
Совокупность материальных точек, в которой взаимное расположение отдельных
точек не изменяется, называется твёрдым телом.
Механической системой называется совокупность материальных точек или твёр-
дых тел, в которой движение каждой точки или тела зависит от положения или меха-
нического взаимодействия остальных точек или тел системы.
Так как в дальнейшем речь будет идти только о механических системах, механи-
ческая система будет иногда называться просто системой.
На рис.1.1 показана механическая колебательная система, образованная из от-
дельных идеализированных элементов.
Этими элементами являются масса m, кг, пру-
жина с коэффициентом жёсткости к, Н/м, демпфер с
к коэффициентом сопротивления , кг/с, и возмущаю-
щая сила F(t), Н, представляющая собой заданную
F(t) m
функцию времени.
O Три первых элемента являются параметрами, с
помощью которых можно описать любую механиче-
x(t) скую систему.
Рис.1.1. Энергия может накапливаться массой и пружи-
ной и рассеиваться демпфером в виде тепла. Эти три
элемента называются пассивными.
В дальнейшем мы будем рассматривать системы, у которых параметры пассивных
элементов не изменяются во времени.

5
В механической системе движение возбуждается благодаря энергии возмущения
F(t), внесенной извне. Следовательно, возмущение представляет собой активный эле-
мент колебательной системы. Параметры m, к и системы будем считать сосредото-
ченными, если другая формулировка отсутствует.
В действительности механические системы имеют распределенные параметры.
Например, вал или балка имеют массу и упругость, которые непрерывно распределены
по их длине. Чтобы рассматривать вал или балку как идеализированные системы, необ-
ходимо представить механическую колебательную систему в виде конечного числа со-
средоточенных параметров. В зависимости от того, что нужно определить и с какой
точностью, выбирается то или иное число сосредоточенных параметров.
Сосредоточенную массу можно представить в виде абсолютно твёрдого тела, со-
вершающего колебания и в процессе колебаний накапливающего (консервирующего)
или теряющего кинетическую энергию в соответствии с изменением скорости.
Работа, затраченная на изменение кинетической энергии массы, называется кон-
сервативной. Упругий элемент (например, пружина) может развивать упругую силу,
которая проявляется только при его деформации. Следовательно, упругая сила пружи-
ны существует лишь при наличии относительного перемещения её концов.
Предполагается, что масса идеализированного упругого элемента пренебрежимо
мала по сравнению с массой колеблющегося абсолютно твёрдого тела.
Работа, затраченная на сжатие (растяжение) пружины, является консервативной и
равна энергии деформации, накопленной в пружине. Эту энергию часто называют по-
тенциальной энергией.
В дальнейшем мы будем рассматривать пружины с линейной упругой характери-
стикой. Сила, развиваемая такой пружиной, прямо пропорциональна её деформации и
направлена в сторону, обратную деформации, т.е.
P= - к x , к = tg =P/x,
где к - коэффициент пропорциональности, называемый коэффициентом жёсткости или
просто жёсткостью пружины. Размерность коэффициента к «ньютон на метр» (Н/м).
Демпфирующий элемент считается невесомым и недеформируемым. Демпфи-
рующая сила возникает в элементе только в том случае, если между концами демпфера
имеется относительное движение. Работа, приложенная к демпферу, не накапливается в
нём, а превращается в тепло (другой вид энергии) и рассеивается в окружающую сре-
ду. Поэтому демпфирующий элемент является неконсервативным (диссипативным)
элементом. В дальнейшем мы будем рассматривать линейные демпферы, в которых си-
ла сопротивления движению пропорциональна относительной скорости концов демп-
фера (вязкое демпфирование), т.е. Pсопр = - x .
Системы с такими характеристиками параметров идеализированных элементов
называются линейными и описываются обычными линейными дифференциальными
уравнениями 2-го порядка с постоянными коэффициентами.
Важным свойством линейных дифференциальных уравнений является то, что они
следуют принципу суперпозиции (или наложения). Это значит, что результирующее
движение линейной системы, вызванное одновременным приложением нескольких
возмущений, представляет собой линейную совокупность движений отдельно от каж-
дого из возмущений.
Рассмотрим колебательную систему с вращательным движением с параметрами:
момент инерции массы тела I, кг м2 ; жёсткость пружины на кручение ккр , Нм/рад; ко-
эффициент вязкого сопротивления демпфера кр , кг м2 /с или Н м с.
Угловое перемещение (или любое другое обозначение) подобно линейному пе-
ремещению, возмущающий крутящий момент M(t) имеет аналогию с возмущающей
силой F(t). Элементы колебательной системы с поступательным и вращательным дви-
жением представлены в табл 1.

6
Таблица 1

Коорди-
Вид колеба- Элемент колебательной системы ната,оп-
тельного ределяю-
движения демпфи- щая поло-
масса упругий активный
рующий жение тела
Линейное m, кг к, Н/м , кг/c F(t), Н x, м
Враща-
I, кг м2 ккр, Н м/рад кр, Н м·с M(t), Н м , рад
тельное
Число степеней свободы механической системы равно числу независимых про-
странственных координат, необходимых для определения её положения в пространст-
ве.
Абсолютно твёрдое тело имеет в пространстве шесть степеней свободы и соответ-
ственно шесть независимых пространственных координат: три - для определения его
линейного положения относительно осей координат и три - для определения его угло-
вого положения. Обычно характер движения твердого тела в пространстве задается на-
ложением связей.
Связи ограничивают число степеней свободы и могут уменьшить их до одной.
В инженерном деле многие механические системы можно представлять (или ап-
проксимировать) системами с одной степенью свободы. С помощью такого упрощения
легко объяснить явление резонанса в машинах, принцип работы виброизмерительной
аппаратуры и понятие о виброизоляции.
1.1. Системы с одной степенью свободы
Рассмотрим обобщенную модель консервативной механической колебательной
системы, представляющей класс систем с одной степенью свободы, и приведём некото-
рые другие модели представителей этого класса колебательных систем (рис.1.2), кото-
рые могут быть сведены к обобщённой модели.
Результаты анализа, полученные с помощью модели, распространим на конкрет-
ные колебательные системы, внешний вид которых может быть совсем непохожим на
обобщенную модель.
На рис. 1.2, а изображена система «масса - пружина». Если масса может переме-
щаться только в вертикальном направлении и величины её перемещения отсчитывают-
ся от положения статического равновесия O, то для определения положения этой мас-
сы в пространстве достаточно знать одну координату x.
Крутильный маятник (рис.1.2, б) состоит из тяжелого диска с осевым моментом
инерции массы I , вала с коэффициентом крутильной жёсткости ккр и массой, которой
можно пренебречь по сравнению с массой диска.
Если диск может колебаться только вокруг вертикальной оси, то положение сис-
темы определяется одной координатой .
Системы, изображенные на рис. 1.2, в-д, аналогичны системе «масса - пружина»
(см. рис.1.2, а).
Если масса m может двигаться только в вертикальном направлении, а масса кон-
соли пренебрежимо мала, то система, изображенная на рис.1.2, е, может быть приведе-
на к виду, показанному на рис. 1.2, д.
Системы, изображенные на рис. 1.2, в-д, аналогичны системе «масса - пружина»
(см. рис.1.2, а).
Если масса m может двигаться только в вертикальном направлении, а масса
консоли пренебрежимо мала, то система, изображенная на рис.1.2, е, может быть
приведена к виду, показанному на рис. 1.2, д.

7
Математический маятник может двигаться в плоскости xOy (рис.1.2, ж). Поло-
жение системы можно определить или координатами x(t), y(t) или угловым смещением
маятника (t) . Координаты x и y взаимозависимы, что определяется уравнением
x2 + y2 = L2 , (1.1)
где L - длина маятника, принимаемая постоянной.
Таким образом, если x(t) или y(t) выбирается произвольно, то вторая координа-
та определяется из уравнения (1.1).

к1
к ккр
m
m O
O I к2 x
x
а O
б в

к1 к2 к1 к1
к2 к2
m m
O O m O
x x x
г д е

O x

L
(x,y)
y mg
ж
Рис.1.2

1.2.Уравнение движения
Для вывода уравнения движения линейной системы используют либо энергетиче-
ский метод, если система консервативна, либо закон движения Ньютона, либо уравне-
ние получаемое на основании принципа Даламбера или уравнений Лагранжа 2-го рода.
Пусть имеется консервативная система (рис.1.3).
к
Начало координат O разместим в положении статического
равновесия.
Если система приведена в движение, то (в связи с отсутст-
x0 m O вием потерь) ее механическая энергия, состоящая из кинетиче-
x
Рис.1.3 ской T и потенциальной П энергий, остается неизменной, т.е.

T + П = const. (1.2)
Следовательно,
d
(T+П ) = 0. (1.3)
dt
Так, для системы, изображенной на рис.1.3, имеем
x x
1 1 2
T = mx 2 ; П = Pdx mgx к ( x0 x )dx mgx кx0 x кx mgx .
2 0 0 2

8
Так как статическая деформация x0 пружины вызвана силой тяжести mg массы
m, к x0 = mg.
1
Тогда П = к x2. Подставив выражения T и П в (1.3), получим
2
d 1 2 1 2
( mx кx ) mxx кxx 0 .
dt 2 2
Так как x не может при колебаниях массы m всё время равняться нулю, то ну-
лю должна равняться сумма
mx кx 0 . (1.4)
Для математического маятника (см.рис.1.2, ж)
1
T = I 0  2 ; П= mgh ,
2
где h = L (1 - cos ); I 0 = I цт + m L2 m L2 - момент инерции сосредоточенной массы
относительно точки O подвеса.
d 1 2 2
Как и выше, имеем [ mL  mgL(1- cos )] = 0 .
dt 2
Отсюда (mL2  mgL sin )  = 0. Так как  0 для любого t , то должно быть
g
mL2  mgL sin = 0 или  sin = 0.
L
В результате мы получили нелинейное дифференциальное уравнение 2-го порядка
относительно .
Однако, если рассматривать малые колебания (а в дальнейшем речь будет всегда
идти именно о них) около положения устойчивого равновесия, можно ограничиться
первым членом разложения sin в ряд
3 5

sin = - ... .
3! 5!
В результате мы получим обыкновенное линейное дифференциальное уравнение
g
 = 0. (1.5)
L
Возникает естественный вопрос: что понимать под «малыми колебаниями»?
Если проанализировать значения функции sin в зависимости от величины ,
0
то можно заметить, что при 20 ошибка округления составит 2% и менее.
Общие решения (в дальнейшем они будут рассмотрены подробно) уравнений (1.4)
и (1.5) имеют вид:
x = C1 cos pt + C2 sin pt; = A1 cos p1t + A2 sinp1 t,
где Ci и Ai (i = 1,2) - произвольные постоянные интегрирования, определяемые на-
чальными условиями движения системы при t = 0.
к g
Здесь p = и p1 = являются собственными круговыми (так как pt имеет
m L
размерность «радиан», то p должна иметь размерность «радиан в секунду») частотами
гармонических колебаний.
Частота колебаний в герцах определяется по формуле fc = = p/2 . Отсюда следу-
ет, что собственная частота - существенный параметр системы. Она является функцией
параметров системы и не зависит от амплитуды колебаний, если сохраняется линейная
зависимость между деформацией и силой, развиваемой упругим элементом, или, как в
случае с математическим маятником, если угол (t) мал и момент силы тяжести отно-
сительно оси O M = mgL sin линейно зависит от его углового отклонения (M
mgL ).

9
Колебательные системы, показанные на рис.1.2 описываются такими же уравне-
ниями, как и система, изображенная на рис.1.2, а, только общая жёсткость к у каждой
из них будет зависеть от расположения пружин.
Системы, показанные на рис. 1.2, в и 1.2, г, с динамической точки зрения иден-
тичны, потому что отклонение массы m на одну и ту же величину x вниз в обеих сис-
темах ведет к появлению одной и той же упругой силы F = (к1 + к2) x, направленной
вверх.
Суммарная (эквивалентная) жёсткость кэ у них будет равна сумме жёсткостей
пружин упругой подвески, т.е. кэ = к1 + к2 и F = кэ x.
В системах, изображенных на рис.1.2, д и 1.2, е, суммарная жёсткость подсчиты-
вается иначе. Так, если приложить (см. рис.1.2, д) к массе m единичную силу, то она
передастся обеим пружинам, вызвав удлинение каждой из них соответственно на вели-
чину 1/к1 и 1/к2, вследствие чего их полное удлинение окажется равным сумме удлине-
ний каждой из пружин, т.е. 1/к1 + 1/к2.
Если заменить обе пружины одной пружиной эквивалентной жёсткости, имеющей
такое же удлинение от единичной силы, как и у двух пружин, то можно записать
1/кэ = 1/к1 + 1/к2.
Таким образом, мы приходим к следующему правилу: приведенный (эквивалент-
ный) коэффициент жёсткости нескольких пружин при их параллельном включении ра-
вен
n
кэ = кi ,
i 1
а при последовательном включении -
n
1/кэ = 1 / кi .
i 1

Для вывода уравнения движения колебательной системы (см. рис. 1.1) используем
второй закон Ньютона. Его можно сформулировать следующим образом: изменение
количества движения пропорционально приложенной движущей силе и направлено по
линии действия силы. Аналитически это записывается так:
d
(mv) = F.
dt
Если движущаяся масса m системы постоянна (а мы в дальнейшем будем иметь
дело только с такими системами), то скорость изменения количества движения системы
равна произведению массы на ускорение.
Таким образом, для обобщённой модели, находящейся под действием гармониче-
ского возбуждения, можем записать (деформацию пружины под действием силы тяже-
сти не учитываем)
mx (силы в направлении x) ,
или
m 
x кx x F0 sin t,
или
m 
x кx x = F0 sin t. (1.6)
В то же время исходное уравнение можно записать так:
- mx (силы в направлении x) = 0. (1.7)
Уравнение в такой форме выражает принцип Даламбера.
Уравнение движения
m 
x x кx = F0 sin t (1.8)

10
представляет собой линейное неоднородное уравнение 2-го порядка с постоянными ко-
эффициентами.
Общее решение этого уравнения складывается из общего решения x1 соответст-
вующего уравнению (1.8) однородного уравнения
m 
x1 x1 кx1 = 0 (1.9)
и частного решения xч неоднородного уравнения (1.8), т.е.
x = x1 + xч. (1.10)
В силу свойств линейных уравнений для получения общего решения однородного
уравнения нам достаточно найти два частных линейно независимых решения уравне-
ния (1.9). Постараемся выяснить, какая элементарная функция могла бы обратить урав-
нение (1.9) в тождество. Для этого нужно, чтобы после подстановки этой функции в
левую часть уравнения там оказались подобные члены, которые в сумме давали бы
нуль.
Из дифференциального исчисления мы знаем функцию, которая подобна всем
своим производным с точки зрения элементарной алгебры. Этой функцией является
e r t, где r - постоянное число.
Итак, попытаемся удовлетворить уравнению (1.9), положив
x1 = er t,
где r нужно выбрать так, чтобы e r t удовлетворяло уравнению (1.9).
Подставив x1 в уравнение (1.9), получим
(m r2 + r + к) e r t = 0. (1.11)
rt
Если функция e является решением уравнения (1.9), то уравнение (1.11) должно
удовлетворяться. Так как e r t 0 , мы должны положить
m r 2 + r + к = 0. (1.12)
Это уравнение называется характеристическим. Его можно записать в виде
r2 + 2 pr + p 2 = 0, (1.13)
где p = к / m; / m = 2 p; p - собственная частота свободных колебаний; -
безразмерный коэффициент затухания
= .
2 кm
Из характеристического уравнения имеем
2
r1,2 = - p p 1. (1.14)
Каждому значению ri (i = 1, 2) будет соответствовать частное решение
x11 = A e r1t и x12 = B e r2t .
Общее решение однородного уравнения будет равно сумме частных решений
x1 = A e r1t + B er2t . (1.15)
Возможны три разных решения уравнения (1.9) в зависимости от значения .
1. 1 (сильное затухание). В этом случае r1 и r2 оказываются действительны-
ми отрицательными числами, например r1 = - a1, r2 = - a2. Тогда
A B
x1 = a1t + a2t .
e e
Очевидно, что при t , x1 0 движение будет апериодическим ( рис.1.4).

11
x1 2. = 1 (критическое затухание). Тогда r1 = r2 = r =
=- p. Так как корень r характеристического уравнения
x1 (t)
(1.14) имеет кратность 2 (r = r1 = r2), t e r t наряду с e r t
также является решением дифференциального уравне-
ния и общее решение запишется так:
A Bt
0 t x1 = A e pt + B t e pt = pt + pt .
Рис.1.4 e e
Bt
При t , lim x1 = 0 + lim pt .
t t e
Используя правило Лопиталя, получим при t
d
( Bt ) B
lim x1 = lim dt lim pt 0 , т.е. движение будет также апериодическим.
t t d pt t pe
e
dt
3. 1. Тогда r1,2 = - p i p 1 2 , где i = 1.
2 i
Обозначив p 1 = p1 и используя формулу Эйлера e = cos i sin , мо-
жем записать
pt
x1 = e (A cos p1t + iA sin p1t + B cos p1t - iB sin p1t) =
= e pt [(A + B) cos p1t + i (A - B) sin p1t] . (1.16)
Так как перемещение x1 является действительной величиной, мы должны потре-
бовать, чтобы A и B были комплексно сопряженными числами, т.е.
A = a - i b, B = a + i b.
Подставив в (1.16) вместо A и B их выражения, получим
pt
x1 = e (2a cos p1t + 2b sin p1t).
Обозначив коэффициенты 2a и 2b соответственно через C1 и C2 и введя подста-
новку C1 = A sin 1 , C2 = A cos 1, будем иметь
pt pt
x1 = e (C1 cos p1t + C2 sin p1t) = e A (sin 1 cos p1t +
+ sin p1t cos 1) = A e pt sin (p1t + 1), (1.17)
C
где A = C12 C22 , 1 = arctg 1 - произвольные постоянные интегрирования, опреде-
C2
ляемые из начальных условий.
Таким образом, движение, описываемое x1, состоит из гармонического (знакопе-
ременного) движения с частотой p1 и амплитудой A e pt , которая с течением времени
уменьшается по экспоненте.
Частное решение неоднородного уравнения (1.8) ищем в виде
xч = A1 sin t + B1 cos t. (1.18)
Подставив это выражение в уравнение (1.8) и сгруппировав коэффициенты при
синусах и косинусах, получим
F
[(p2 - 2) A1 - 2 p B1] sin t + [2 p A1 + (p2 - 2) B1] cos t = 0 sin t.
m
Для удовлетворения этого равенства нужно, чтобы коэффициенты при одноимен-
ных тригонометрических функциях слева и справа были одинаковы, т.е.
F
(p2 - 2) A1 - 2 p B1 = 0 ; 2 p A1 + (p2 - 2) B1 = 0 .
m

12
Определитель системы линейных относительно A1 и B1 неоднородных уравне-
ний имеет вид
( p2 2
) 2 p
= = (p2 - 2)2 + (2 p )2.
2 p ( p2 2
)
Тогда
F0 F0
1 2 p ( p2 2
) F0 1 ( p2 2
) 2 p F0
A1 = m ; B1 = m .
0 ( p2 2
) m 2 p 0 m

Подставив выражения A1 и B1 в (1.18), будем иметь


F 1
xч = 0 2 [( p 2 2
)sin t 2 p cos t ]
m (p 2 2
) (2 p ) 2
F 1
= 0 sin( t - ),
m (p 2 2 2
) (2 p ) 2
2 p
где =arctg 2 2 .
p
Вынеся p2 из-под корня, получим
F 1
xч = 0 sin ( t - ) = Xст sin ( t - ), (1.19)
к (1 c 2 ) 2 (2 c) 2
где
2 с
/p = c, =arctg ; (1.20)
1 с2
1
= ; (1.21)
(1 с ) 2 2
( 2 с) 2

- коэффициент динамического усиления; Xст - статическая деформация системы от


силы F0.
Равенство (1.19) можно представить и так:
xч = X sin ( t - ),
где X = Xст представляет собой реакцию упругой системы на внешнее воздействие.
Построим график (рис.1.5) зависимости
коэффициента динамического усиления
=0 =0 от отношения /p (так называемой ампли-
тудно-частотной характеристики системы).
=0,2
Как видно из рисунка, может быть
=0,5 значительно больше или меньше единицы.
1 При /p = 1 (резонансе) коэффициент за-
=0,7 висит только от ; = 1/2 .
0 1 1,41 /p
Рис.1.5 При /p 1 практически не зави-
сит от и может быть подсчитан по фор-
муле
1
1
1 c2 (1.22)

13
1 1 1
c ; 1 1,01; c ; 1 1,041 ; c ; 1 1,33.
10 5 2

Таким образом, можно говорить о возможности подхода к целому ряду задач ди-
намики как к задачам статики (квазистатическим процессам).
На этом основаны кинетостатические методы решения инженерных задач.
Очевидно, что при исследовании с помощью квазистатической аппаратуры быс-
тропротекающих процессов можно оценить динамическую погрешность выходного
сигнала измерительной схемы (тракта), если известны собственная (несущая) частота,
сопротивление тракта и частота измеряемого процесса.
Так как возмущение задается как F0 sin t, а выходной сигнал получается в виде
x(t) = (F0/к) sin( t - ), эти величины достигают максимальных (и минимальных) зна-
чений в разное время (рис. 1.6).
F(t) 2 c
Фазовый угол =arctg является мерилом
F0 sin t 1 c2
0 t этой разницы и характеризует инерционность системы.
В самом деле, мерой инерции является масса m
движущегося тела. Если принять, что m 0, то
x(t) p = к/m , а c = /p 0; фазовый угол 0и
( F0 / к ) sin ( t )
система будет мгновенно, без запаздывания (сдвига) реа-
0 t
гировать на внешнее воздействие. В свою очередь, если
m , то p 0 и c . В результате коэффициент
Рис.1.6 динамического усиления 0. Следовательно, тело так
и не придет в движение.
Из выражения (1.19) можно получить время фазо-
вого запаздывания t1 (интервал времени от момента воздействия до начала движения).
Приравняв нулю аргумент при синусе t1 - = 0, получим t1 = / , где - величина,
которую подсчитывают по формуле (1.20).
Зависимость угла от c для различных значений безразмерного коэффициента
затухания показана на рис. 1.7.
=0 Остается выяснить, как будет меняться при
=0,1 = 0. Запишем формулу для подсчёта в виде
=0,2
=0,6
2 c
tg = .
=0,7 1 c2
/2 Из этой формулы видно, что при 0 имеют
место два равенства :
2 c
при c = /p 1 lim tg = lim 2 = 0;
1 1,41 0 0 1 c
O /p
Рис.1.7 2 c
при c = /p 1 lim tg = lim = - 0.
0 0 1 c2
sin
Так как tg = , то эти равенства возможны, если при /p 1 = 0, а при
cos
/p 1 = .
Из рисунка видно, что для = 0,7...0,75 фазовый угол в интервале изменения
с = 0...1 практически прямо пропорционален отношению /p, т.е. частоте возбуждения,
так как 1/ p - величина постоянная для данной системы. Тангенс угла наклона прямой
(угловой коэффициент ) определится из равенства
= tg = ( /2)/1 = /2.

14
Тогда текущее значение фазового угла может быть определено по формуле
= ( /p) = ( /2) ( /p).
Особенно большое значение фазовое запаздывание (искажение) имеет при экспе-
риментальных исследованиях.
Обычно получаемый в эксперименте выходной сигнал состоит из набора сигналов
с различными частотами возбуждения.
Если измерительный тракт (чувствительный элемент - усилитель - регистрирую-
щее устройство) будет иметь фазовый сдвиг ( 0,7... 0,75), то записанный регистри-
рующим прибором сигнал (интервал изменений с =0...1) будет отличаться по форме от
фактически действующего (фазовое искажение), что может привести к неправильным
выводам о характере действующих на систему возмущений.
Поэтому при проведении экспериментов стараются вводить в измерительную сис-
тему оптимальное затухание ( = 0,7...0,75).
Тогда благодаря пропорциональности фазового угла частоте возбуждения,
можно зарегистрировать на выходе измерительной схемы исследуемый процесс с ми-
нимальным фазовым искажением.
F(t) xч (t)

F 1 sin t X 1 sin ( t )
F2 sin 2 t
0 t 0 t

X 2 sin ( 2 t 2 )
a б
Рис.1.8

Так, если внешнее воздействие описывается выражением (рис.1.8, a)


F(t) = F1 sin t + F1 sin2 t,
то установившаяся реакция (сигнал на выходе) системы на это возмущение при
= 0,7...0,75 запишется так ( см. формулу (1.19 ):
xч (t) = X1 sin( t - ) + X1 sin(2 t - 2 ).
Отсюда следует, что первое и второе слагаемые имеют один и тот же фазовый
сдвиг .
Таким образом, обе кривые X1 sin( t - ) и X2 sin(2 t - 2 ) сдвинутся вдоль оси
t на одну и ту же величину t1 = (t1 - время фазового запаздывания) и при сложе-
нии повторят форму сигнала, поступившего на вход измерительной схемы (рис.1.8, б).
Общее решение уравнения движения или реакцию системы на гармоническое
возбуждение и заданные начальные условия можно записать так:
x =x1 + xч или x = A e pt sin (p1t + 1) + X sin( t - ),
F
где только A и 1 - произвольные постоянные; X = 0 .
к
Если система выведена из статического равновесия при определенных (даже ну-
левых) начальных условиях и к ней приложено гармоническое воздействие, она будет
колебаться с собственной частотой p1 и следовать частоте возмущения, т.е. находиться
в переходном режиме.
Так как свободные колебания с частотой p1 не поддерживаются внешним возму-
щением, они с течением времени затухают и остаются только вынужденные колебания
с частотой .
В связи с этим при начале движения или в результате получения случайного крат-
ковременного воздействия на систему в зависимости от соотношения и p осцилло-
грамма её движения может выглядеть так, как это показано на рисунках 1.9 и 1.10.

15
x(t) x(t)
pt
Ae sin ( p1 t 1 ) X sin ( t )

p p
t t
0 0
pt
X sin ( t ) Ae sin ( p1 t 1 )

Рис.1.9 Рис.1.10
Рассмотрим случай резонанса в консервативной системе. Пусть мы имеем уравне-
ние движения упругой системы в виде
к
x + кx = F0 sin
m  t = F0 sinpt или 
x + p2 x = f0 sinpt.
m
Общее решение однородного уравнения, как известно, имеет вид
x1 = A1 sin (pt + 1).
В связи с тем, что в уравнении движения частота возбуждения равна собственной
частоте свободных колебаний, частное решение будем искать в виде *
xч = t (A cospt + B sinpt).
Вторая производная от xч запишется так :
x ч = - p2t (A cospt + B sinpt) - 2Ap sinpt + 2Bp cospt.

Подставив xч и 
x ч в уравнение движения и проведя преобразования, получим:
- 2Ap sinpt + 2Bp cospt = f0 sinpt.
Отсюда получим B = 0, A = - f0/2p, xчmax = - (f0/2p) t.
Общее решение неоднородного уравнения примет вид:
x = x1 + xч = A1 sin (pt + 1 ) - (f0/2p) t cospt.
Второе слагаемое показывает, что амплитуда колебаний неограниченно возраста-
ет со временем.
Здесь мы получили подтверждение того вывода, что при резонансе амплитуда
стремится к бесконечности при = 0 (см. рис.1.5).
Из этого же выражения видно, что для увеличения амплитуды требуется время, и
если оно мало, т.е. если система находится в зоне резонанса в течение короткого вре-
мени, то амплитуда не успевает увеличиться до угрожающих значений.
Этим объясняется свойство упругих систем «проходить» через резонанс при раз-
гоне и выбеге.
Очевидно, что время разгона или выбега должно быть достаточно коротким.
Рассмотрим частные случаи колебательных систем. Как это было показано рань-
ше, обобщенная модель колебательной системы состоит из четырёх элементов: массы,
пружины, демпфера и возмущающей силы. Системы классифицируются в соответствии
с входящими в них элементами.
Если в системе отсутствует один из элементов, то в дифференциальном уравне-
нии, описывающем эту систему, соответствующий член опускается.

*
Степанов В.В. Курс дифференциальных уравнений. М., 1959. С. 231.

16
В системе, совершающей свободные незатухающие колебания, отсутствуют зату-
хание ( и равны нулю) и возмущающая сила (F(t) = 0). Дифференциальное уравне-
ние движения этой системы
x+
m  x + кx = F(t) (1.23)
упростится и примет вид
x + кx = 0.
m 
Его решение можно получить из общего решения x1 соответствующего уравне-
нию (1.23) однородного уравнения, полученного нами ранее (см. формулу (1.17):
pt
x1 = e (A1 cos p1t + B1 sin p1t), (1.24)
положив в нем = 0. Тогда получим p1 = p и
x1 = A1 cos pt + В1 sin pt. (1.25)
Произвольные постоянные A1 и B1 найдём из начальных условий при t = 0. Пусть
x1(0) = x0, x1 (0) = x 0 ,
тогда
x0
A1 = x0, B1 = .
p
Подставив значения A1 и B1 в уравнение (1.25), получим
x0
x1 = x0 cos pt + sin pt (1.26)
p
или ( при прежней подстановке )
x1 = A sin (pt + 1), (1.27)
x 0 2 x0 p
где A = x02 ( ) ; 1 = arctg .
p x 0
В системе, совершающей свободные затухающие колебания, отсутствует возму-
щающая сила и уравнение (1.23) запишется так:
x+
m  x + кx = 0. (1.28)
Его решение (1.16) нам известно. Используя начальные условия x1 (0) = x0,
x1 (0) x 0 и подставляя их в уравнение (1.16), получим
A1 = x0; x 0 = - px0 + B1 p1.
Отсюда
px0 x 0
B1 = .
p1
Окончательно будем иметь

pt px0 x 0 pt
x1 = e (x0 cos p1t + sin p1t) = A e sin (p1t + ), (1.29)
1
p1

17
px0 x 0 2 x0 p1
где A = x02 ( ) ; 1 = arctg .
p1 px0 x 0

В системе, совершающей вынужденные колебания без демпфирования, =0 и


уравнение (1.23) запишется так:
m x + кx = F(t). (1.30)
Если F(t) = F0 sin t, то
x + кx = F0 sin t.
m  (1.31)
Используя полученное ранее решение для обобщённой модели
F
x = e pt (A1 cos p1t + B1 sin p1t) + 0 sin ( t - )
к
и принимая в нём = 0 , получим (при p1 = p , = 0)
F0
x = (A1 cos pt + B1 sin pt) + 1 sin t. (1.32)
к
1
Здесь = ; c= .
1
1 c2 p
Учтя, что в реальной системе свободные колебания с течением времени затухают,
можем записать установившуюся реакцию системы на внешнее возмущение в виде
F0
x= 1 sin t. (1.33)
к
Если проанализировать изменение 1 в зависимости от c, получим, что при
c 1 1 0, а при c 1 1 0. Очевидно, что 1 как коэффициент динамического
усиления не может быть отрицательным. Чтобы выяснить, как в этом случае подсчиты-
вать 1 , запишем частное решение в случае c 1 в следующем виде:
F0 1
xч = - 2 sin t.
к с 1
Учтя, что фазовый сдвиг при c 1 и = 0 равен , можем записать
F0 1
xч = 2 sin ( t + ).
к с 1
Таким образом, при c 1 направления перемещения xч и действующей внеш-
ней нагрузки F(t) = F0 sin t совпадают, а при c 1 (зарезонансная зона) направление
перемещения xч и направление действующей силы сдвинуты друг относительно друга
на угол , что можно легко установить экспериментально.
Следовательно коэффициент динамического усиления 1 должен подсчитываться
следующим образом:
1
при c 1 - по формуле 1 = ;
1 c2
1
при c 1 - по формуле
. 1 = 2
c 1
Приведенные здесь рассуждения будут использованы при решении задачи о под-
боре жёсткости пружин для упругой подвески виброактивной машины.

18
1.3. Логарифмический декремент затухания

Для решения задачи о движении диссипативной системы необходимо иметь зна-


чение коэффициента . Рассчитать этот коэффициент для реальной механической сис-
темы чаще всего не представляется возможным, поэтому его определяют эксперимен-
тально, по кривой свободных затухающих колебаний (рис.1.11). Отметим, что широко
используемое выражение «свободные затухающие колебания» не совсем точно отра-
жают действительные условия движения системы, так как на неё в процессе движения
действуют сопротивления окружающей среды.
Как мы знаем, свободные затухающие колебания линейной колебательной систе-
мы описываются формулой
pt
x1 = A e sin(p1t + 1).
Пусть в момент времени t1 амплитуда движения была
pt1
x1 = A e sin(p1t1+ 1 ).
Подсчитаем амплитуду x1 через период 2 колебания системы. Время периода
колебания можно определить из равенства
p1 tпер = 2 .
Тогда амплитуда x1 определится по формуле
2 2 p
p ( t1
p1
) 2 pt1 p1
x2 = A e sin(p1 (t1 + )+ 1) = A e e sin(p1t1 + 1).
p1

Возьмём отношение этих двух амплитуд


2 p 2
x1 (t1 ) p1 1 2
e e .
x2 (t1 t пер )

Как видим, это отношение - постоянная величина. Можно убедиться, что эта ве-
личина будет постоянна для отношения любых двух последовательных амплитуд, рас-
положенных на расстоянии одного периода затухающих колебаний. Логарифм этого
отношения называется логарифмическим декрементом затухания и определяется по
формуле
x1 (t1 ) 2
ln .
x2 (t1 2 / p1 ) 1 2
x1 Логарифмический декремент являет-
A1 Ae- pt
ся мерилом коэффициента и удобен для
A2 экспериментальной оценки демпфирова-
A3 ния системы.
t Так как интенсивность затухания ко-
t1 t2 лебаний не зависит от начальных условий,
логарифмический декремент можно оце-
нить по любым двум точкам графика зату-
Рис.1.11 хающих колебаний, расположенным на
расстоянии одного периода колебаний
друг от друга.
Если система до останова совершает n + 1 колебаний, то при определении
удобнее пользоваться последовательностью точек, представляющих собой максималь-
ные амплитуды x1, x2, ..., xn+1. Тогда

19
x1 x2 xn
... e .
x2 x3 xn 1
Отсюда
x1 x2 x x1
... n e n или en .
x2 x3 xn 1 xn 1
x
Логарифм этого отношения ln 1 = n .
xn 1
Очевидно, что в этом случае точность определения повышается.
1.4 Системы на подвижных опорах
Часто бывает, что возмущение, например ки-
нематическое, приложено не к самой массе, а к
m x2 опоре или основанию системы.
В этом случае представляет интерес как абсо-
к/2 к/2 лютное, так и относительное движение массы и ос-
x1
нования.
Рассмотрим вначале абсолютное движение
Рис.1.12 x2(t) массы m (рис.1.11), если основание системы
перемещается по заданному закону x1(t). Согласно второму закону Ньютона, будем
иметь
m x2 (силы вдоль x) = - к (x2 - x1) - ( x 2 x1 )
или
x 2 + x 2 + кx2 = кx1 + x 1 .
m  (1.34)

Пусть x1 (t) = a sin t. Тогда (обозначив для сокращения записи = c)


p

x2 +
m  x 2 + кx2 = к a (sin t + cos t) = кa 1 (2 с) 2 sin( t + ),
к
где = arctg (2 c).
Если для данной частоты коэффициент при sin( t + ) - величина постоянная,
то, обозначив его через Fэ , можем записать
x 2 + x 2 + кx2 = Fэ sin( t + ).
m  (1.35)
Частное решение такого уравнения мы знаем:

x2ч = sin( t + - ),
к
1 2 с
где = ; = arctg .
(1 с 2 ) 2 (2 с) 2 1 с2
Подставив в уравнение выражение для Fэ, будем иметь
x2ч = a 1 (2 с) 2 sin( t + - ). (1.36)
Из формулы (1.36) видно, что по мере роста /p амплитудное значение x2ч бу-
дет меняться так же, как и коэффициент динамического усиления , т.е. x2ч 0 при
/p .
Если принять, что к (машина установлена без промежуточных элементов на
подвижном основании), то p , /p 0 и x2чmax a, т.е. масса будет двигаться
вместе с основанием.
Во многих случаях подобная ситуация является нежелательной. Пусть, например,
прецизионный металлорежущий станок стоит на втором этаже производственного по-
мещения (случай редкий, но возможный).

20
В результате колебаний перекрытия станок может не обеспечить нужную точ-
ность обработки детали.
Тогда его устанавливают на пружины, жёсткость которых подбирается так, чтобы
x2ч не превышало заданного значения.
Рассмотрим пример. Требуется подобрать жёсткость к упругой подвески станка
так, чтобы при = 0,1 максимальная амплитуда x2чmax колебаний станка была равна
(или меньше) 0,1a, т.е.
a 1 0,04с 2
x2чmax = 0,1a = .
(1 с 2 ) 2 0,04с 2
Решив это равенство, получим с 2 ( / p)2 = 13,37.
Так как p2 = к / m, жесткость подвески определится по формуле
m 2
к .
13,37
Большой интерес представляет относительное смещение массы и основания.
Относительное смещение определится как разность между абсолютным переме-
щением x2 массы и заданным или известным движением x1 основания, т.е.
x = x2 - x1.
Отсюда
x2 = x + x1.
Подставив x2 в уравнение (1.35), получим
x + x + кx = -m 
m  x1 = m 2 a sin t. (1.37)
Частное решение запишется так:
m 2a 2 с
xч = sin ( t - ) = c2 a sin ( t - ); = arctg . (1.38)
к 1 с2
Множитель с 2 является показателем отклонения амплитуды относительного
движения от заданной кинематически амплитуды a.
Построим график изменения этого множителя (рис. 1.13). Как видно из графика, в
области высоких частот величина с 2 приближается к 1 . В самом деле, при
/p величина с2 1
с2 1
lim с2 lim lim = 1. (1.39)
с с 2 2
(1 с ) (2 с) 2 с
(1 / с 1) 2 (2 / с) 2
2

( /p)2 Следует отметить, что фазовый угол отно-


=0 сительного перемещения х при этом почти на
1800 не совпадает с фазой движения основания.
2 =0,2
Действительно, при / p (см. урав-
=0,3 нение (1.38)
=0,5 sin1800
1 tg = 0
= - 0.
=0,7
cos180
Полученные результаты используются при
0 /p создании измерительных приборов (датчиков
0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 перемещений). На рис. 1.14 показан датчик, ко-
Рис.1.13 торый преобразует относительное движение в
выходной электрический сигнал (датчик вибро-
перемещений).
Подвижная масса m размещена в корпусе 1. Масса через пружину жёсткостью к1
закреплена на консольной балочке жёсткостью к2.
На балочке установлены два проволочных датчика сопротивлением R1 и R2 Oм.

21
Подвижная масса m размещена в корпусе 1. Масса через пружину жёсткостью к1
закреплена на консольной балочке жёсткостью к2.
На балочке установлены два проволочных датчика сопротивлением R1 и R2 Oм.
Корпус датчика, перемещаясь вместе с исследуемым объектом, вызывает колеба-
ния массы m .
Эти колебания передаются балочке и проволочными
1 датчиками преобразуются в электрический сигнал, который
m
фиксируется измерительной аппаратурой.
Если собственная частота массы на упругом элементе
к1 значительно выше частоты измеряемого процесса, то такое
к2 R 1 устройство может применяться для измерения ускорений и
R2 называется акселерометром.
Пусть кинематическое возмущение меняется по закону
Рис.1.14
x1 = a sin t. Тогда ускорение возмущения равно
x1 = - 2 a sin t.

Преобразуем формулу (1.38) к виду xч = / p 2 2 a sin ( t - ). Если для данного
диапазона частот - величина постоянная, то относительное движение массы m акселе-
рометра xч является мерилом ускорения.
При этом следует иметь в виду, что изучаемые колебания обычно представляют
собой совокупность гармонических движений различной частоты.
Для получения одинаковых усилений по всем гармоникам желательно, чтобы ве-
личина /p2 была примерно постоянна для всех ожидаемых частот. Из выражения для
подсчёта
1
=
(1 с ) (2 с) 2
2 2

видно, что = 1 при c = 0. Разделим равенство = 1 на p2:


/p2 = 1/p2.

A% =0,55 , град
10
=0 =0,5 5
=0,6 =0,75
0 /p
=0,65 /p =0,7
0
=0,7 -5 =0,6
-5
=0,75 - 10 =0,55
-10 -10
0 0,2 0,4 0,6 0,8 0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0
Рис.1.15 Рис.1.16

Амплитудное искажение, % , определится по формуле


/ p2 1 / p2
A= 100 ( - 1) 100.
1 / p2
Графически эта зависимость приведена на рис. 1.14. Из рисунка видно, что мини-
мальные амплитудные искажения будут при = 0,6...0,7.
При записи ускорений могут иметь место фазовые искажения. Сдвиг фаз при
нулевом фазовом искажении должен увеличиваться линейно с увеличением частоты
гармонического движения. Сдвиг фазы при ( /p) = 1 всегда равен 900,или / 2.

22
При линейной зависимости = (90 /p)0 . Следовательно, фазовое искажение в
акселерометре можно представить в виде = ( - 90 /p) 0 , где
2 с 180
= arctg( ) .
1 с2
График зависимости от ( / p) представлен на рис.1.16.
Воспользуемся изложенным выше и рассмотрим, как получить уравнения движе-
ния системы при неуравновешенных вращательном и возвратно-поступательном дви-
жениях.
Турбина, электродвигатель, барабаны чёсальных и разрыхлительно-трепальных
машин, прядильные и отжимные центрифуги, имеющие в качестве рабочего органа жё-
сткий вращающийся ротор, часто называются ротационными машинами или механиз-
мами .
Неуравновешенность этих устройств измеряется произведением эксцентриситета
e на эквивалентную неуравновешенную (подвижную) массу m п .
Пусть механизм (машина) имеет полную массу m и неуравновешенность m п e
(рис.1.17).
Если механизм может двигаться только в вертикальном направлении, то он имеет
одну степень свободы.
Если масса m п вращается с постоянной угловой частотой , то вертикальное пе-
ремещение массы m п будет равно x + e sin t.
Перемещение массы m1 машины равно x. Просуммировав все вертикально дейст-
вующие силы, получим
d2
x + m п 2 (x + e sin t) + x + кx = 0
m1 
dt
2
или m x + x + кx = m п e sin t, где m = m1 + m п - полная масса машины.
Так как = const по условию работы, можно ввести обозначение Fэ = m п 2 e и
записать уравнение движения в обычном виде:
x + x + кx = Fэ sin t.
m1 
Таким образом, мы несколько расширяем круг задач, которые могут быть решены
с помощью уже полученных формул.
Аналогичные уравнения движения можно получить и для машин текстильной и
лёгкой промышленности, имеющих возвратно-поступательно движущиеся части.
Например, в вязально-прошивных машинах игольница развивает по сравнению с
другими механизмами наибольшую силу инерции.
Схема машины представлена на рис.1.17. Совершающая возвратно-
поступательное движение масса m п складывается из массы игольницы, массы штоков и
части массы шатунов.
mп
e mп
t

m1 x e t
к0/ 2 к/2 m1
к/2 к/2 x

Рис.1.17 Рис.1.18

23
Инерционная сила возвратно-поступательного движения массы m п приблизи-
тельно равна
2
Pи = m п e (sin t + e/ sin 2 t).
Если e/ мало, что практически имеет место в основовязальных (вязально-
прошивных) машинах, то вторым слагаемым можно пренебречь и тогда
Fэ = m п 2 e; F(t) = Fэ sin t.
Таким образом, гармоническое возбуждение имеет место в целом ряде машин
текстильной и лёгкой промышленности. Полученные нами зависимости могут быть ис-
пользованы при анализе динамики этих машин.
1.5.Вынужденные колебания линейной колебательной системы,
возмущающая сила которой меняется по произвольному закону
Пусть на тело массой m действует переменная сила F(t), являющаяся известной
функцией времени. Уравнение движения массы имеет вид
x+
m  x + кx = F(t)
или
x + 2 p x + p2x = f (t),
 (1.40)
где 2 p = /m; p2 = к/m; f (t) = F(t)/m.
Соответствующее уравнению (1.40) однородное уравнение имеет вид
x1 + 2 p x1 + p2x1 = 0.
 (1.41)
pt
Подстановкой x1 = e v приведём уравнение (1.41) к виду
v + p2 (1 - 2
) v = 0. (1.42)
Уравнение (1.40) аналогичной подстановкой x = e pt z приведём к виду
z + p2 (1 - 2) z = e pt f (t). (1.43)
Рассмотрим случай, когда (1 - 2
) 0. Обозначим, как и прежде, p = p2 (1 -
2
1
2
).
Тогда
v + p12 v = 0; (1.44)
z + p12 z = e pt f (t). (1.45)
Общее решение уравнения ( 1.44), как известно, имеет вид
v = C1 cos p1t + C2 sin p1t . (1.46)
pt
Если подставить это выражение в формулу x1 = e v, то получим решение
уравнения (1.41):
x1 = e pt (C1 cos p1t + C2 sin p1t ). (1.47)
pt
Рассмотрим решение уравнения (1.45). Положив для краткости e f (t) = F1(t),
перепишем его в виде
z + p12 z = F1(t). (1.48).
Применим для нахождения частного решения уравнения (1.48) метод вариации
произвольной постоянной. Этот метод заключается в том, что частное решение x ч
ищется в том же виде, что и полученное общее решение (1.46) однородного уравнения
(1.44), но при этом C1 и C2 рассматриваются как искомые функции времени C1(t) и
C2(t).

24
Для их определения нужно иметь два уравнения. Одно из них получится из усло-
вия, что выражение (1.46) с переменными C1(t) и C2(t) удовлетворяют уравнению
(1.45) или (1.48), а второе может быть задано произвольно.
Например, потребуем, чтобы первая производная по времени от z ч
z ч = C1(t) cos p1t + C2(t) sin p1t; (1.49)
 1 (t) cos p1t + C 2 (t) sin p1t - C1(t) p1 sin p1t + C2(t) p1 cos p1t
z ч = C
имела такой же вид, как если бы C1(t) и C2 (t) были постоянными величинами.
На основании выдвинутого требования получим
 (t) cos p1t + C 2 (t) sin p1t = 0.
C 1 (1.50)
От оставшегося выражения:
z ч = - C1(t) p1 sin p1t +C2(t) p1 cos p1t
возьмём вторую производную
 1 (t) sin p1t + p1 C 2 (t) cos p1t - p12 C1(t) cos p1t - p12 C2(t) sin p1t.
z ч = - p1 C

Подставим это выражение и выражение zч в уравнение (1.48):


 1 (t) sin p1t + p1 C 2 (t) cos p1t - p12 C1(t) cos p1t -
- p1 C
- p12 C2(t) sin p1t + p12 C1(t) cos p1t + p12 C2(t) sin p1t = F1(t)

или
 1 (t) sin p1t + p1 C 2 (t) cos p1t = F1(t).
- p1 C (1.51)
Таким образом, мы будем иметь два уравнения относительно двух неизвестных
C1 (t) и C 2 (t). Они запишутся так:
 1 (t) sin p1t + p1 C 2 (t) cos p1t = F1(t);
- p1 C
 1 (t) cos p1t + C 2 (t) sin p1t = 0.
C
Определитель этой системы
p1 sin p1t p1 cos p1t
= = - p1.
cos p1t sin p1t
Тогда
1 F1(t) p1 cos p1t 1
C 1 (t) = =- F (t) sin p1t;
p1 0 sin p1t p1 1

1 p1 sin p1t F1(t) 1


C 2 (t) = = F (t) cos p1t.
p1 cos p1t 0 p1 1
Отсюда можно найти формулы для подсчёта C1(t) и C2(t).
Чтобы в дальнейшем избежать путаницы, мы в подынтегральном выражении за-
меним величину t величиной :
t t
1 1
C1(t) = - F1 ( ) sin p1 d ; C2(t) = F1 ( ) cos p1 d .
p1 a
p1 a

Подставив C1(t) и C2(t) в формулу ( 1.49), получим

25
t t
1 1
zч = - cos p1t F1 ( ) sin p1 d + sin p1t F1 ( ) cos p1 d =
p1 a
p1 a
t
1
= F1 ( ) sin p1 (t )d .
p1 a

В этом уравнении t под знаком интеграла рассматривается как константа. Под-


ставив zч вместо z в формулу x = e pt z, а вместо F1 (t) - его выражение, будем иметь
t
1 p(t )
x= e F ( ) sin p1 (t )d .
mp1 a
Тогда общее решение уравнения (1.40) с учётом (1.47) запишется в следующем
виде:
t
pt 1 p(t )
x= e (C1 cos p1t + C2 sin p1t ) + e F ( ) sin p1 (t )d .
mp1 a
Нижний предел интегрирования a представляет собой постоянную, которую
можно выбрать так, чтобы выкладки становились проще. В частности, можно принять
a = 0, тогда
t
pt 1
x =e (C1 cos p1t + C2 sin p1t) + e p ( t ) F ( ) sin p1 (t )d . (1.52)
mp1 0
Из этого уравнения видно, что при t =0 частное решение удовлетворяет нулевым
начальным условиям.
Поэтому постоянные C1 и C2 в общем решении (1.52) связаны с начальным
смещением x (0) = x0 и скоростью x(0) x 0 , т.е.
x px0
C1 = x0; C2 = 0 .
p1
Окончательно имеем
t
pt x 0 px0
1
x = e (x0 cos p1t + sin p1t ) + e p ( t ) F ( ) sin p1 (t )d . (1.53)
p1 mp1 0
Если в системе отсутствует затухание ( = 0), то
t
x 1
x = x0 cos pt + 0 sin pt + F( )sin p(t )d . (1.54)
p mp 0
Далее рассмотрим некоторые частные случаи возмущающих сил, действующих на
систему. Пусть при t = 0 к неподвижной и недеформированной системе без затухания
прикладывается мгновенно возрастающая нагрузка F0 (рис.1.19).
t t
F0 F0 F0 t
Тогда x = sin p (t )d d cos p (t ) cos p (t )
mp 0 mp 2 0 mp 2 0

= F0/к (1 - cos pt).

x (t)
F(t) 2 xст
F0 xст
0 t 0 t
Рис.1.19 Рис.1.20

26
Отсюда видно, что максимальное перемещение при внезапном приложении
нагрузки вдвое больше xст (рис.1.20), вызванного статической нагрузкой F0.
Выражение для подсчёта x можно записать и так:
x = F0X1(t),
где X1(t) = (1 - cos pt)/к представляет собой реакцию системы на внезапно
приложенную единичную нагрузку.
Рассмотрим случай, когда внезапно приложенная нагрузка F0 действует на
систему в течение времени 0 t . Этот случай можно представить как внезапное
приложение F0 при t = 0 и внезапное приложение отрицательной нагрузки F0 при t
= (рис.1.21, 1.22).
Первая из этих нагрузок ( при t ) вызовет перемещение x1 = F0X1(t), а вторая
(при t ) - x2 = - F0X1(t - ), где X1(t) = (1 - cos pt)/к представляет собой реакцию
системы на единичную нагрузку. Таким образом, полное перемещение, вызванное
обеими нагрузками, при t
x = x1 + x2.
Подставив в это выражение значения x1 и x2 , будем иметь
F0
x = F0X1(t) - F0X1(t - ) = [cos p(t - ) - cos pt] =
к
F0 p(t θ) pt p(t θ) pt 2 F0 p
= [- 2 sin sin ]= sin sin p(t ).
к 2 2 к 2 2
Из полученных формул видно, что если время приложения к массе нагрузки
превышает половину периода собственных колебаний ( / p) массы на пружине, то
максимум перемещения массы xmax достигается еще во время действия нагрузки. В этом
случае 0 t и
F 2F
xmax = x1max = 0 (1 - cos p ) t / p = 0 = 2 xст.
к к
F(t) F(t)

F0 F0

0 t 0 t
Рис.1.21 - F0
Рис.1.22

Если время действия нагрузки меньше полупериода собственных колебаний, то


максимальное смещение достигается после прекращения действия нагрузки. В этом
случае ( t ) максимальное перемещение при sin p (t + 0,5 ) = 1
2F0 p p
xmax = sin ( ) = 2xст sin( ).
к 2 2
Рассмотрим случай, когда в системе действует линейно возрастающая нагрузка.
Пусть закон изменения нагрузки задан формулой F(t) = ht. Если начальные
условия движения системы нулевые и система без трения, то будем иметь
t t
h h
x= sin p(t )d d cos p(t )
mp 0 mp 2 0

27
Применив к этому выражению правило интегрирования по частям
u( x)dv( x) u( x ) v ( x ) v( x)du( x) ,
можем записать
t t
h t h 1
x= [ cos p(t ) cos p(t )d ] = 2 [ t + d sin p(t )] =
mp 2 0 0 mp p 0
h 1 t h 1
= 2 [t + sin p(t - ) ] = 2 (t - sin pt).
mp p 0 mp p
Если обозначить реакцию системы на единичную линейно возрастающую нагруз-
ку X2 (t), то x = h X2 (t), где
1 1 1 1
X2 (t) = 2 (t - sin pt) = (t - sin pt).
mp p к p
График перемещения системы имеет вид, приведенный на рис.1.23.
x (t ) F(t) x (t ) F(t)
F1 (t)
( h/к ) t
F0
(h/к p) sin pt 0 t
0 t 0 t F2 (t)

Рис.1.23 Рис.1.24 Рис.1.25

Рассмотрим случай, когда линейно возрастающая нагрузка F(t) = ht действует на


систему в течение времени 0 t (рис.1.24).
Нагрузку F(t) можно рассматривать как сочетание двух линейно возрастающих
нагрузок (рис.1.25)
F0 F0
F1 (t ) t и F2 (t ) (t ) ,
прикладываемых соответственно в моменты t = 0 и t = .
Для отрезка времени 0 t можем записать
F 1 1
x = hX2(t) = 0 2 (t - sin pt).
mp p
Для t
F0 1 1
x = h [X2(t) - X2( t - )] = 2 [t - sin pt - (t - ) + 1/p sin p(t - )] =
mp p
F 1 1
= 0 2 { - [sin pt - sin p(t - )]}.
mp p
Картина движения упругой системы при таком воздействии на неё показана на
рис.1.24 (для p = 100 c-1; t = (2 /p) c; = ( /p) c).
Во многих случаях возмущающую силу F(t) нелегко представить в виде какой-
либо простой аналитической функции времени.
Можно получить лишь приближенное решение по перемещениям системы для
переходного процесса (если возмущающаяся сила не периодическая, то понятия «уста-
новившийся процесс», конечно, не существует) с помощью графоаналитического вы-
числения выражения (1.53).
Примем, что влиянием демпфирования можно пренебречь. Тогда для решения
можно использовать выражение (1.54).
Пусть возмущающая сила F(t) является произвольной функцией времени, как это
показано на рис. 1.26.

28
Заменим кривую ступенчатой линией, имеющей постоянные ординаты F1 , F2 , ...
на равных интервалах времени .
F(t) Такой приём позволит заменить действие
силы F(t) последовательностью постоянных
сил F1 , F2 ,..., каждая из которых действует в
течение промежутка времени .
F2 F1 Рассмотрим, считая систему в начальный
t момент неподвижной ( x 0 = 0) и недеформиро-
0
ванной (x0 = 0), один из таких промежутков,
Рис.1.26 например, i - й.
В течение этого промежутка возмущаю-
щая сила имеет постоянное значение Fi.
Вследствие действия этой силы перемещение xi в любой момент времени t ,
измеряемый от начала рассматриваемого интервала, может быть подсчитано по форму-
ле
1
xi = FiX1i(t) = Fi (1 - cos pt) = xiст (1 - cos pt).
mp 2
Если система имела начальное смещение xi-1 и скорость xi 1 , то
x
xi = xi-1 cos pt + i 1 sin pt + xiст (1 - cos pt),
p
где xi-1 и xi 1 - перемещение и скорость возмущенного движения в начале рассматри-
ваемого интервала.
Перепишем это выражение несколько иначе:
x
xi = xiст + (xi-1 - xiст) cos pt + i 1 sin pt.
p
Продифференцировав это выражение один раз, получим
xi x
= - (xi-1 - xiст) sin pt + i 1 cos pt.
p p
Подставив вместо t величину t = , получим перемещение xi и скорость x i сис-
темы в конце рассматриваемого интервала.
Применив полученные формулы к первому интервалу, для которого известны x0 и
x 0 в момент времени t = 0, найдём x1 и x 1 в конце этого интервала. Затем, использо-
вав эти значения как новое начальное перемещение и начальную скорость для второго
интервала, найдём x2 и x 2 и т.д. Описанное решение дает хорошую точность, если
правильно построить ступенчатую линию.
При выборе интервала времени следует руководствоваться не только характе-
ром изменения кривой F(t), но и значением собственного периода колебаний
tп = 2 / p упругой системы.
В общем случае должен составлять лишь небольшую долю этого периода*.
Можно проанализировать и другие частные случаи колебаний упругой системы
под действием произвольной силы, но мы ограничимся рассмотренными примерами.

*
Тимошенко C.П. Колебания в инженерном деле. М., 1959. С. 113 - 118.

29
1.6. Коэффициенты влияния и уравнения движения
системы с несколькими степенями свободы
Рассмотрим линейную колебательную систему с n степенями свободы. Пусть ко-
ординаты xi являются линейными перемещениями центров масс входящих в систему
жёстких тел и поворотами этих тел относительно их главных центральных осей инер-
ции.
В этом случае для вывода уравнений движения можно использовать принцип Да-
ламбера с учётом известных из строительной механики соотношений между дейст-
вующими на систему силами и перемещениями её точек. Эти соотношения могут быть
записаны двояко. Можно выразить силу F i , приложенную к i - й точке системы, через
перемещения всех n нагруженных её точек, т.е.
n
Fi = ri j x j , (1.55)
j 1

где r ij - коэффициенты жёсткости.


Можно, наоборот, выразить перемещение i - й точки системы через все дейст-
вующие силы
n
xi = ij Fj , (1.56)
j 1

где ij - коэффициенты податливости.


Эти же выражения можно представить в матричной форме:
F = к x; (1.55a)
x = F, (1.56a)
где F = (F1, F2 ,..., Fn) - матрица - столбец сил; x = (x1, x2,..., xn) - матрица - столбец
T T

координат;
r11 r12 ... r1n 11 12
... 1n

к= . . ... . = . . ... . ;
rn1 rn 2 ... rnn n1 n2
... nn

к - матрица жёсткости; - матрица податливости. Матрицы к и являются симмет-


1
ричными (rij = rji и ij = ji) и взаимно обратимыми ( к = ;
1
= к).
Чтобы от уравнений статики (1.55) и (1.56) перейти к уравнениям динамики, до-
бавим к внешним силам силы инерции
Fi = - mi 
xi + Pi(t). (1.57)
Уравнения движения упругой системы в этом случае могут быть записаны в од-
ной из следующих форм :
прямая форма записи (метод перемещений)
n
mi 
xi + ri j x j = Pi( t ) (1.58)
j 1

обратная форма записи (метод сил)


n n
xi + ij m 
xj ij Pj (t ) . (1.59)
j 1 j 1

В матричной форме эти уравнения будут иметь вид


x + к x = P;
M  (1.58a)
x = P.
x + M  (1.59a)

30
При указанном выборе xi матрица масс будет диагональной
m1 0 ... 0
M = . m2 ... . .
0 0 ... mn
Матрицы  x , x и P представляют собой матрицы-столбцы.
Уравнения (1.58) и (1.59) абсолютно равноправны и переходят одно в другое. Так,
если в (1.58a) умножить слева все слагаемые на к 1 , то будем иметь
x + x = к 1 P или
к 1 M  x + x = P,
M 
т.е. мы получим уравнение (1.59a).
Умножив в уравнении (1.59a) слева все слагаемые на 1 , мы получим уравнение
(1.58a).
Если координаты xi выбраны иначе, то матрица масс становится не диагональной
и уравнения движения принимают вид
n n
mi j 
xj ri j x j = Pi, i = 1,2, ..., n (1.60)
j 1 j 1

или в матричной форме M 


x + к x = P,
где
m11 m12 ... m1n
M= . . ... . - матрица масс; mij = mji.
mn1 mn 2 ... mnn
Таким образом, уравнения колебаний системы с несколькими степенями свободы
имеют вид уравнения колебаний системы с одной степенью свободы.
Отметим, что матрица масс является положительно-определённой.
Рассмотрим устойчивость малых колебаний около положения равновесия. Пусть
система совершает свободные колебания
x + к x = 0.
M  (1.61)
Одна из основных теорем линейной алгебры утверждает следующее *: если M -
- положительно-определённая матрица n n , к - симметричная матрица n n, то суще-
ствует невырожденная матрица T(n n), причём такая, что
T -1 M -1 кT = D, (1.62)
где T - матрица, обратная T; M - матрица, обратная M; D - диагональная матрица
-1 -1

n n , имеющая вид
1
0 ... 0
D= 0 2 ... 0 , (1.63)
0 0 ... n

где i - действительные числа.


Использовав эту теорему, упростим уравнение (1.61). Умножив все его слагаемые
слева на M -1 , получим
x + M -1 к x = 0.
 (1.64
Выполним в этом уравнении замену переменных
x = TY, (1.65)

*
Курош А.Г.. Курс высшей алгебры. М., 1963. С. 222-232.

31
где Y - матрица-столбец n 1 неизвестных, т.е. Y = (y1, y2,..., yn)T, а T - матрица, о су-
ществовании которой говорится в теореме.
В результате будем иметь
T Y + M -1 кTY = 0.
Умножим слагаемые слева на T -1
Y + T -1 M -1 кTY = 0
или
Y + D Y = 0. (1.66)
Если перейти от матричной записи к поэлементной, то можем записать
y1 + 1y1 = 0;

y 2 + 2 y2 = 0;
 (1.67)
..
.
yn + nyn = 0.
Итак, с помощью невырожденного линейного преобразования координат (1.65)
сложную систему связанных между собой линейных дифференциальных уравнений
(1.61) преобразуем в простую систему (1.66) несвязанных уравнений, которые можно
решать по отдельности. Характеристическое уравнение для j - й координаты (1.67)
имеет вид rj2 + j = 0.
Используем полученную систему уравнений для выяснения условий устойчивости
колебаний механической системы. При выяснении этих условий могут представиться
два случая.
1. Все j 0, 1 j n. Тогда rj = i j и решение, как известно, будет иметь

вид
yj = C1j cos j t + C2j sin j t. (1.68)
2. Среди j существует одно или несколько равных нулю или меньших нуля.
Тогда
при j = 0 y j = 0; y j = C2j; yj = C1j + C2j t;
jt jt
при j 0 rj = j ; yj = C2j e + C1j e .
В первом случае мы имеем дело с устойчивой (хотя и не асимптотически) систе-
мой, так как yj C 1 j + C 2 j при t , во втором случае - с неустойчивой, так как
при t yj .
Как видим, задача исследования колебаний системы сводится к определению чи-
сел j (j = 1,2,..., n), называемых собственными числами матрицы T -1 M -1 кT. При этом,
если j 0, то, как следует из уравнения (1.68), j есть одна из частот свободных ко-

лебаний системы.
Из линейной алгебры известно, что собственные числа какой-либо матрицы A
совпадают с корнями j характеристического уравнения для этой матрицы, т.е.
A - E = 0, где E - единичная матрица. При этом подобные матрицы A и B-1AB, где
B - невырожденная матрица того же порядка, что и A , имеют одни и те же собствен-
ные числа*.
Итак, матрицы M -1 к и T -1 M -1 кT являются подобными и имеют одни и те же
собственные числа, для определения которых нужно решить характеристическое урав-
нение относительно :
M -1к - E = 0. (1.69)

*
Там же.

32
При решении некоторых задач необходимо знать матрицу T. Из линейной
алгебры известна структура матрицы T. Столбцами матрицы T являются собственные
векторы матрицы M -1 к, поэтому для определения матрицы T нужно вычислить
собственные векторы M -1 к из уравнений ( M -1 к - jE) Sj = 0, j = 1, 2, ... , n, где Sj -
искомый j - й собственный вектор (матрица -столбец). Пусть, например, задана
система уравнений, описывающая колебания механической системы с двумя степенями
свободы около положения равновесия (x1 = 0, x2 = 0), в виде
x1 + 2x1 - x2 = 0;
2 
x 2 - x1 + x2 = 0

или в матричной форме M 
x + к x =0. Матрицы M, к и x имеют вид
2 0 2 1 x1 x1
M= ; к= ; x= x
;  .
0 1 1 1 x2 x2
2 0
Вычислим матрицу M -1 к. Определитель матрицы M = 2, поэтому
0 1
1
M = 2 0 .
-1

0 1
На месте каждого элемента записывается его алгебраическое дополнение,
делённое на определитель, затем проводится транспонирование полученной матрицы.
Далее вычисляется произведение матриц M -1 и к:
1 2 1 1
M -1 к = 2 0 = 1 2 .
0 1 1 1 1 1
Вычислим характеристические корни матрицы M -1 к:
1
-1 1 1 2
M к E 2
2 = -2 + 2 = 0; 1,2 = 1 .
1 1 2
Так как 1 0 и 2 0 , положение равновесия системы (x1 = 0, x2 = 0) устойчиво.
Вычислим собственные векторы матрицы M -1 к. Для этого нужно решить
уравнения ( M -1 к 1 E ) S1 = 0 и ( M к
-1
2 E ) S2 = 0 ,

2 1 2 1
причём ( M -1 к = 2 2 ; ( M -1к = 2 2 .
1E ) 2 E)
2 2
1 1
2 2
В развернутом виде первое уравнение запишется так:
2 1
2 2 S11
= 0,
2 S12
1
2
где S11 и S12 - элементы матрицы S1.
Перемножив матрицы, получим систему двух уравнений с двумя неизвестными
S11 и S12, из которых одно является следствием другого, так как 1 есть корень
уравнения
M -1к E 0.
Оставив из двух уравнений какое - либо одно (например, первое), получим

33
2 1
S11 - S = 0.
2 2 12
В качестве решения можно взять S11 = 2 , тогда S12 = - 2. Точно так же определя-
ем S21 = 2 , S22 = 2.
Проверим, действительно ли S1 и S2 являются собственными векторами матри-
цы M -1 к. Если являются, то они должны обращать уравнения M -1 кS1 = 1S1 и
M -1 кS2 = 1S2 в тождества:
1 2 2 1 2 2
1
M кS1 = 1S1 = (1 )
-1
2 ;
2
.
1 1 2 2 2 2

2
Вынеся из правой части первого равенства общий множитель (1 + ) , полу-
2
чим
1 2 2 2
1
2 (1 +
2
) ,
1 1 2 2
т.е. 1 S1. Следовательно, первое уравнение матрица S1 обращает в тождество.
Точно так же можно проверить второе уравнение. Матрица T имеет вид
S11 S 21 2 2
T= .
S12 S 22 2 2
Проверим, действительно ли матрица T -1 M -1 кT будет диагональной и на её диа-
гонали будут стоять собственные числа.
Вычислим матрицу, обратную для матрицы T:
1 1 2 2 1 2 1
T -1 = (TD )t ,
4 2 2 2 4 2 1
где - определитель матрицы T; T D - матрица, элементы которой представляют собой
алгебраические дополнения к соответствующим элементам матрицы T; t - знак опера-
ции транспонирования.
Итак, получим
1 2
1 2 1 1 2 2 1 2 1 2
1 2 2
T M кT =
-1 -1
2 = =
4 2 1 1 1 2 2 4 2 2 2
2 1 1
2
2
1 4 2 2 0 1 0 0
= 2 1
.
4 0 4 2 2 2 0 2
0 1
2
Если система оказалась устойчивой и все j 0, то она может рассматриваться
далее с целью определения её конструктивных или каких-либо иных параметров. В
противном случае нужно изменять массовые, упругие или геометрические характери-
стики системы до тех пор, пока все j не окажутся больше нуля. Пример решения этой
задачи будет рассмотрен позже.
Вернёмся к уравнениям (1.58) и (1.59). В каждом конкретном случае предпочте-
ние должно быть отдано той форме записи, в которой уравнения имеют более простой
вид и более просто вычисляются их коэффициенты.
Рассмотрим примеры систем, для которых та или иная форма записи уравнений
движения имеет определенные преимущества.
34
Пусть имеется механическая
к10 P1 (t) к12 Pi-1 (t) к i, i -1 Pi (t) к i, i+1 Pi+1(t)
система, состоящая из ряда сосре-
доточенных масс, соединенных
m1 mi-1 mi m i+1
линейно-упругими пружинами
x i- 1 xi , x i+1 (рис. 1.27). Массы могут двигаться
без трения вдоль направляющей.
Рис.1.27 Обозначим массы m1, m2,...,
mn; их смещения от положения
статического равновесия x1, x2,..., xn; жёсткости пружин между (i - 1) - й и i - й массой
и i - й и (i + 1) - й массой соответственно кi,i-1, кi,i+1; возмущающие силы Pi, i = 1,
2,..., n.
Запишем уравнения движения i - й массы, используя прямую форму (1.58):
x i + кi,i-1 (xi - xi-1) + кi,i+1 (xi - xi+1) = Pi(t).
mi  (1.70)
Для первой массы уравнение будет отличаться отсутствием x0 (так как левый ко-
нец пружины к10 закреплен неподвижно), а для последней (n - й) массы - отсутствием
последнего слагаемого, так как кn,n+1 = 0. Таким образом, получим цепочку уравнений
x1 + (к10 + к12) x1 - к12 x2 = P1(t);
m1 
..
x i - кi,i-1 xi-1 + (кi,i-1 + кi,i+1) xi - кi,i+1 xi+1 = Pi(t);
mi  (1.71)
..
x n - кn,n-1 xn-1 + кn,n+1 xn = Pn(t).
mn 
Рассмотренная механическая система относится к цепным системам и для неё
прямая форма записи уравнений движения является предпочтительной.
Цепными системами называются системы, в которых упругие силы, действующие
на массы, зависят только от разности смещений соседних масс.
В выражениях (1.71) для i - го уравнения имеем
кi,i-1 = ri,i-1; кi,i-1 + кi,i+1 = ri,i; кi,i+1 = ri,i+1.
Так же выглядят и уравнения крутильных колебаний системы массивных дисков,
закрепленных на упругом валу, который может вращаться без трения в подшипниках
(рис.1.28).
Воспользуемся прямой формой записи уравнений движения для i - го диска
Ii xi + кi,i-1 (xi - xi-1) +
I1 Ii-1 Ii I i +1 In
+ кi,i+1 (xi - xi+1) = 0.
В данном случае под
xi следует понимать угло-
кi ,i 1 кi ,i 1
вые перемещения, а под
Рис.1.28
кi,,j - жёсткость на кручение
участков вала между диска-
ми i и j. Если в рассмотренных выше задачах использовать обратную форму записи, то
в каждое уравнение войдут все без исключения неизвестные.
Для систем, не относящихся к цепным, уравнения в прямой и обратной форме за-
писи имеют примерно одинаковую сложность. Для них чаще всего используется обрат-
ная форма записи уравнений движения, так как проще вычисляются коэффициенты ij
податливости.
m1 m2 m3 В качестве примера рас-
смотрим свободные колебания
Рис.1.29
балки с тремя сосредоточенны-
ми массами (рис. 1.29).

35
Система уравнений движения имеет вид
x1 + 12m2 
x1 + 11m1  x 2 + 13m3 
x 3 = 0;
x1 + 22m2 
x2 + 21m1  x 2 + 23m3 
x 3 = 0; (1.72)
x1 + 32m2 
x3 + 31m1  x 2 + 33m3 
x 3 = 0.
ij - коэффициент влияния, численно равный величине перемещения по координа-
те i от единичного безразмерного силового фактора, действующего по координате j.
Для определения коэффициентов влияния следует рассмотреть балку, нагру-
женную единичными силами в направлениях x1, x2 , x3, и найти перемещения сечений
балки, где приложены силы, что выполняется методами сопротивления материалов.
P=1 P=1 Например, для
схемы, данной на
 a рис. 1.30,

Рис.1.30 3
11 = ;
Рис.1.31 3 EI
для схемы, дан-
ной на рис.1.31,
a 2 ( a) 2
11 = .
3 EI 
Решение системы (1.72), соответствующее свободным гармоническим колебани-
ям, можно представить в виде
xi = ui sin ( t + ), (1.73)
где ui - постоянные; - круговая частота колебаний; - фаза колебаний.
Здесь предполагается, что система совершает свободные гармонические колеба-
ния с одной из собственных частот (моногармонические колебания). Подставив xi в
систему (1.72) и приняв во внимание, что sin ( t + ) 0 для любого t, получим систе-
му линейных однородных уравнений относительно постоянных ui:
3 3
(ui - 2
ij m j u j ) sin ( t + ) = 0 или ui = 2
ij mj u j . (1.74)
j 1 j 1

Она может быть записана так:


( 11m1 2 - 1) u1 + 12 m2 2u2 + 13 m3 2u3 = 0;
21m1 2u1 + ( 22m2 2
- 1) u2 + 23m3 2u3 = 0; (1.75)
m1 2u1 + 32m2 2u2 + ( 33m3 2 - 1) u3 = 0.
31

Для решения системы при условии, что не все ui = 0, нужно, чтобы определитель,
составленный из коэффициентов при ui, равнялся нулю, т.е.
( 11m1 2 1) 12 m2
2
13 m3
2

2
21m1 ( 22 m2 2 1) 23 m3
2
= 0. ( 1.76)
2 2 2
31 m1 32 m2 ( 33 m3 1)
Это уравнение представляет собой алгебраическое уравнение третьей степени от-
носительно 2. Оно называется частотным уравнением.
Если положение системы, от которого отсчитывают смещения x , является поло-
жением устойчивого равновесия, то все три корня являются действительными и поло-
жительными.
Каждой собственной частоте соответствует определенная форма колебаний, т.е.
определенное соотношение между всеми амплитудными отклонениями ui.
Так, если = k (k -я собственная частота), то определитель (1.76) системы (1.75)
будет равен нулю.

36
Если все корни разные, то одно из уравнений (1.75) является следствием осталь-
ных и имеется лишь (n - 1) независимых линейных однородных уравнений с n неиз-
вестными.
Из этих (n - 1) уравнений можно найти все амплитудные смещения un-1,k, если про-
извольно задать одно из них (например, можно принять u1,k = 1).
Таким образом, для каждой собственной частоты k определяем соответствую-
щую форму колебаний (собственную форму), характеризуемую амплитудными откло-
нениями (с точностью до произвольного множителя) u2k,..., unk.
Первый индекс означает номер перемещения, а второй - номер формы колебания.
Обычно частоты и формы собственных колебаний нумеруются в порядке возрас-
тания частот, так что k = 1 соответствует низшей, а k = n - высшей собственной часто-
те. Каждому k отвечает решение уравнений движения с точностью до постоянного
множителя в виде
xi = uik sin ( k t + k). (1.77)
Движения в соответствии с уравнением (1.77) называются главными или нор-
мальными колебаниями системы.
Так как система уравнений (1.72) является линейной, линейная комбинация реше-
ний вида (1.77)
3
xi = C1k ui k sin ( kt + k ), i = 1,2,3 (1.78)
к 1
также является его решением.
Постоянные C1k и k могут быть определены из начальных условий движения
системы (при t = 0 должны быть заданы скорости и перемещения всех масс системы) .
Вернёмся к обратной форме записи уравнений движения и составим уравнения
для системы с двумя степенями свободы:
x1 + 12m2 
x1 + 11m1  x 2 = 0;
x1 + 22m2 
x2 + 21m1  x 2 = 0.
Запишем их в виде
x1 - 12m2 
x1 = - 11m1  x2 ;
x1 - 22m2 
x2 = - 21m1  x2 .
Как уже отмечалось, решение этих уравнений ищется в виде xi = ui sin ( t + ).
В результате подстановки x i в последние равенства будем иметь
u1 = 11m1 2u1 + 12m2 2u2;
u2 = 21m1 2u1 + 22m2 2u2. (1.79)
Здесь mi ui - амплитудные значения силы инерции Pиi от колебательного движе-
2

ния массы mi , i = 1,2.


На основании этого запишем эти равенства так:
u1 = 11Pи1 + 12Pи2;
u2 = 21Pи1 + 22Pи2. (1.80)
Такая форма записи соответствует записи уравнений по методу сил.
В общем случае под ui следует понимать как линейные, так и угловые перемеще-
ния, а под Pиi - как силы, так и моменты от сил инерции.
1.7.Системы с двумя степенями свободы
Рассмотрим свободные колебания без демпфирования. Пусть механизм или ма-
шина представлены в виде двух масс, соединённых пружинами (рис. 1.32, a).

37
Если массы могут
к1 к1 совершать колебания
m1 m1 F 0 sin t только вдоль оси x, то
x1 x1 данная система обладает
к к двумя степенями свободы.
m2 m2 Перемещения x1 (t) и x2 (t)
x2 x2 будут отсчитываться от
к2 к2 положений статического
равновесия каждой из
a б масс.
Рис.1.32
Пусть в начальный
момент массы были от-
клонены от своих положений равновесия и затем предоставлены самим себе. Рассмот-
рим свободные колебания системы.
Из предыдущего очевидно, что колебательная система относится к цепным систе-
мам и для нее предпочтительнее использовать прямую форму записи уравнений движе-
ния:
xi +кi,i-1 (xi - xi-1) + кi,i+1 (xi - xi+1) = 0.
mi  (1.81)
Из этой формулы получим:
x1 + (к + к1) x1 - кx2 = 0;
m1 
x 2 + (к + к2) x2 - кx1 = 0.
m2  (1.82)
Решение этой системы будем искать в виде
xi = ui sin ( t + ), (1.83)
положив, что обе массы совершают моногармонические колебания с частотой . Под-
ставив xi в систему (1.82), получим
(к + к1 - m1 2) u1 - кu2 = 0;
- кu1 + (к + к2 - m2 2) u2 = 0, (1.84)
т.е. систему двух линейных однородных алгебраических уравнений относительно u1 и
u2 , имеющую нетривиальное решение, если определитель, составленный из коэффици-
ентов при u1 и u2 , равен нулю, т.е.
2
к к1 m1 2 к
( )= = 0. (1.85)
к к к2 m2 2

Раскроем определитель и запишем частотное уравнение в виде


m1m2 4 - [(к + к1) m2 + (к + к2) m1] 2 + (к + к1) (к + к2) - к2 = 0.
Решив это уравнение, получим
1 к к1 к к2 к к1 к к2 2 4к 2
2
= (  ( ) ). (1.86)
2 m1 m2 m1 m2 m1m2

Выражение под знаком радикала в формуле (1.86) - положительная величина, по-


этому 2 - действительная величина. Кроме того, в формуле сумма двух первых членов
больше последнего члена. Следовательно, 2 - положительная величина. Таким обра-
зом, для 2 мы имеем два действительных и положительных значения 12 и 2
2 . Че-

тыре значения корня из формулы (1.86) суть 1 и 2. Для определения xi доста-


точно использовать только частоты с положительным знаком.
Как мы уже отмечали, каждой частоте k (k = 1,2) соответствует определенная
форма колебания, т.е. определенное соотношение между амплитудными перемещения-
ми uik. В самом деле, если 2 = 2k , то определитель системы будет равен нулю. В этом
случае ( 1 2) одно из уравнений является следствием другого.

38
Пусть мы отбросим второе, тогда
(к + к1 - m1 2k ) u1k - кu2k = 0. (1.87)
Отсюда будем иметь
u 1k к 1
2
u2 k к к1 m1 k k

или
u2k = k u1k. (1.88)
Приняв u1k = 1, получим u2k = k , где k (k = 1,2) - коэффициент формы. Общее
решение уравнений (1.82) можно записать в виде
2

xi = C1 k ui k sin( k t k )
k 1

или, на основании (1.88),


x1 = C11 sin ( 1t + 1) + C12 sin ( 2t + 2);
x2 = 1C11 sin ( 1t + 1) + 2C12 sin ( 2t + 2).

Первый индекс у u1k означает порядковый номер координаты, а второй - номер


частоты (формы). Из полученных выражений видно, что колебательное движение масс
не является гармоническим, а состоит из двух гармонических составляющих с частота-
ми 1 и 2 . Меньшая из них, ( 1), называется основной (или первой) гармоникой, а
большая - второй гармоникой. Четыре произвольных постоянных C1k и k определяют-
ся из начальных условий x1(0) = x01, x1 (0) x 01 , x2(0) = x02, x 2 (0) x 02 .
Для не цепных систем часто используются уравнения Лагранжа 2-го рода. Рас-
смотрим пример. Пусть у нас имеется абсолютно твердое тело, установленное на двух
пружинах (рис. 1.33), совершающее свободные колебания в плоскости чертежа. Выве-
дем тело из состояния покоя и предоставим его самому себе.
Выясним как оно будет двигаться. Запишем выражения кинетической T и потен-
циальной П энергий,
m, I S 1 1 1
S T = my S2 I S  2 ; П = (к1 y12 +
2 2 2
к1 к2
+ к2 y 22 ).
1 2 Чтобы воспользоваться уравнениями Ла-
гранжа, нужно выразить перемещения
0 x через обобщенные координаты. В каче-
y1 yS стве обобщенных координат примем y S
y2 и . Тогда y1 = yS - 1 , y2 = yS + 2. Та-
y
ким образом,
Рис.1.33
1 1
П = к1 (yS - 1)2 + к2 (yS + 2)2.
2 2

d дT дT дП
Уравнение Лагранжа имеет вид ( ) 0,
dt дqi дq дq
где qi - обобщенная координата. В нашем случае q1 = yS; q2 = .
Следовательно,
m y s + к1 (yS - 1) + к2 (yS + 2) = 0;
IS  - к11 (yS - 1) + к22 (yS + 2) = 0.
Отсюда
m y S + (к1 + к2) yS - (к11 - к22) = 0;
IS  - (к11 - к22) yS + ( к121 к2 22 ) = 0.

39
Между этими уравнениями имеется статическая связь через координаты yS и .
Очевидно, что если к11 = к22, то
m yS + (к1 + к2) yS = 0;
IS  + ( к121 к2 22 ) = 0.
Каждое из уравнений становится независимым и может решаться отдельно. И в
том и в другом случае решение уравнений ищется в виде
yS = u sin ( t + ); = 1 sin ( t + ).
Тогда
(к1 + к2 - m 2) u - (к11 - к22) 1 = 0;
- (к11 - к22) u + ( к1 21 к2  22 - IS 2) 1 =0.
Составим определитель из коэффициентов при u и 1:
(к1 к 2 m 2 ) ( к1  1 к 2  2 )
= = 0.
(к1 1 к 2  2 ) (к1 1 к 2  22 I s 2 )
2

Раскрыв определитель, получим биквадратное уравнение


m IS 4 - [(к1 + к2) IS + ( к1 21 к2  22 ) m ] 2 + (к1 + к2) ( к1 21 к2  22 ) - (к1 1 - к2 2)2 =0,
из которого можно найти две собственные частоты 1 и 1.
Вынужденные колебания. Рассмотрим систему, в которой на массу m1 действует
в вертикальном направлении гармоническая возмущающая сила F0sin t (рис.1.32, б).
Уравнения движения запишутся так (цепная система):
x1 + (к + к1) x1 - кx2 = F0 sin t;
m1 
x 2 + (к + к2) x2 - кx1 = 0.
m2  (1.89)
Частное решение системы (1.89) ищем в виде
x1 = u1 sin t; x2 = u2 sin t.
Подставив x1 и x2 в (1.89), получим
(к + к1 - m1 2) u1 - к u2 = F0;
- к u1 + (к + к2 - m2 2) u2 = 0.
Подсчитаем определитель из коэффициентов при u1 и u2:
2
к к1 m1 к
( 2
)= 2 = (к + к1 - m1 2
) (к + к2 - m2 2) - к2.
к к к2 m2

Далее найдём u1 и u2:


1 F0 к (к к2 m2 2
)
u1 = 2 F0;
2
( ) 0 к к2 m2 ( 2)
2
1к к1 m1 F0 к
u2 = 2 2 F0. (1.90)
( ) к 0 ( )

Если будет приближаться к одной из собственных частот 1 или , то


2

( 2) 0 и u1 и u2 будут стремиться к бесконечности. Поэтому частоты 1 и 2 на-


зываются критическими или резонансными. Собственные частоты 1 и 2 можно под-
считать по формуле (1.86). Тогда определитель может быть записан в виде
2 2
( 2) = m1m2 ( 2
- 1 )( 2
- 2 )

40
и
2
[(к к2 ) / m2 ]F0 кF0
u1 = ; u2 = . (1.91)
m1 ( 2 2
1
)( 2 2
2
) m1m2 ( 2 2
1 )( 2 2
2 )
2 к к2 2
Покажем (см. формулу (1.86), что 1 ( )< 2 . Так как
m2
2 1 к к1 к к2 к к1 к к2 2 4к 2
1 = [ ( ) ],
2 m1 m2 m1 m2 m1m2
можем записать первую часть неравенства так:
1 к к1 к к2 к к1 к к2 2 4к 2 к к2
[ ( ) ]
2 m1 m2 m1 m2 m1m2 m2
или
к к1 к к2 к к1 к к 2 2 4к 2
( ) ( ) .
m1 m2 m1 m2 m1m2
Аналогично можно показать, что удовлетворяется и вторая часть неравенства.
Следовательно, если 1, то u1 и u2 будут больше нуля и массы m1 и m2 будут
к к2
двигаться в одном и том же направлении (в одной фазе). Если же 12 2
, то
m2
u1 и u2 становятся отрицательными, но массы продолжают двигаться в одной фазе.
к к2
При 2 = , ( 2) = - к2 масса m1 остановится (u1 = 0), а масса m2 будет двигаться
m2
с амплитудой (см. формулы (1.90) u2 = - F0/к, равной статической деформации пружины
жёсткостью к под действием силы F0 , причём масса m2 будет двигаться в противо-
фазе к действующей силе (рис.1.34).
к к2 2
При 2
2 u1 > 0, а u2 0 и массы будут двигаться в противофазе.
m2
При u1 0 и u2 0. При равенстве любой из собственных частот 1 или
2 амплитуды u1 и u2 неограниченно растут.

Определенное практическое значение имеет факт, что при 2 = (к + к2)/m2 u1 = 0.


При этом возмущающая сила хотя и действует на массу m1 , но вызывает колебания
только массы m2 .
u1 u2

u1 u1 u2

(к к 2 ) / m2
u2
= 1 = 2
0
- F0 /к
u2 u1

Рис.1.34

Использование этого обстоятельства в практических целях будет рассмотрено на-


ми позже.

41
Рассмотрим упругие системы, характеризуемыми частотными уравнениями, один
из корней которых равен нулю.
Они составляет большую группу машин и механизмов, широко распространенных
на практике. Такие системы иногда называют полуопределенными.
В качестве примера на рис.1.35 изображена модель колебательной системы,
состоящей из двух дисков, закрепленных на общем валу. К такой системе может быть
сведено большое число технологических машин, имеющих привод от одного общего
(главного) вала.
В качестве первого диска можно рассматривать приведенный к главному валу
момент инерции массы привода, в качестве второго диска - приведенный к главному
валу момент инерции массы вращающихся частей машины.
M0 sin t Рассмотрим
I1 ккр I2 I1 к I2 свободные
колебания модели,
a б изображенной на
Рис1.35 рис. 1.35, a.
Данная модель
относится к цепным системам. Используем прямую форму записи уравнений движения
I1  + ккр ( 1 - 2) = 0;
1

I2  2 + ккр ( 2 - 1) = 0, (1.92)
или
I1  1 + ккр 1 - ккр 2 = 0;
I2  2 - ккр 1 + ккр 2 = 0, (1.93)
где ккр - крутильная жёсткость вала.
Решение системы ищем в виде i = i sin ( t + ), i = 1,2.
Подставив это выражение в (1.93), получим
(ккр - I1 2) 1 - ккр 2 = 0;
- ккр 1 + (ккр - I2 2) 2 = 0. (1.94)
Частотное уравнение для рассматриваемой системы будет иметь вид
( ккр I1 ω2 ) ккр
= = 0.
ккр ( ккр I 2 ω2 )

Раскрыв определитель, получим


2
[I1I2 2
- (I1 + I2) ккр] = 0.
Отсюда видно, что 1 = 0 является одним из корней частотного уравнения. Второй
корень получим, приравняв нулю содержимое квадратных скобок (берётся только
положительное значение):

2 = ккр (1 / I1 1 / I 2 ) .
Приравняв = k, где k- один из корней частотного уравнения, можем
получить отношение амплитуд ik колебаний дисков. Так, из 1 - го уравнения системы
(1.94) при = k будем иметь
1k
к кр
2 .
2k к кр I1 k

42
При k = 1 = 0 имеем 11/ 21 = 1.
Отсюда следует, что нулевой корень соответствует обыкновенному вращательно-
му движению системы без колебаний.
Положение системы при этом может координироваться относительно произволь-
ной точки отсчёта (полуопределенная система).
При k = 2 = ккр (1 / I1 1 / I 2 ) получим

12
к кр I2
,
22 к кр I 1к кр (1 / I 1 1 / I 2 ) I1

т.е. система совершает колебания (диски колеблются в противофазе) с амплитудами,


обратно пропорциональными моментам инерции масс дисков.
При I1 2 ккр / I 2 и рассматриваемая система в пределе превращается в
систему с одной степенью свободы (однодисковую систему).
В качестве примера определим собственные частоты свободных колебаний для
двухдисковой системы, изображенной на рис. 1.36.
Пусть I1 - приведенный момент инерции масс привода, I2 - приведенный момент
инерции вращающихся масс машины.
Моментами инерции зубчатых колес Z1 и Z2 пренебрежем ввиду их малости.
Передаточное число в передаче от 1 ко 2 - му валу i12 = Z1/Z2 .
Заменим исходную систему системой, в которой диски имеют один общий вал с
приведенной к нему жесткостью к 2* второго вала и приведенным моментом инерции I 2*
массы второго диска (рис.1.37).
I1 Подсчитаем приведенную жёст-
к1 Z1 I2
кость к 2* . Запишем выражение модуля
Z2 к2 момента от сил упругости вала при его
Рис.1.36 закручивании на угол M = к , где к –
жесткость вала на кручение. Тогда
I 2* M2 = к2 2, а M 2* = к 2* *2 . В то же время
I1
*
к2 можем записать
к1
M 2* = i12 M2; *2 = 2/i12.
В результате будем иметь
Рис.1.37 i12 M2 = к 2* 2/i12 или i12 к2 2 = к 2* 2/i12.
I 2* Отсюда
I1
кэ к 2* = i122 к2.
Запишем выражение для модуля
инерционного момента M и = I  .
Рис.1.38
Рассуждая аналогично предыду-
щему, будем иметь

M и2 = I2 2 , Mи2* I 2**2 .
Учитывая, что M и2* = i12 Mи2 , а  *2 =  2 /i12, получим
i12 Mи2 = I 2* 2 /i12 или i12 I2  2 = I 2* 2 /i12.
Отсюда I 2* = i122 I2.
Таким образом, параметры модели, изображенной на рис 1.37, определены.
Оба вала могут быть представлены как последовательно соединенные крутильные
пружины. Заменим их одним валом с эквивалентной крутильной жёсткостью кэ
(рис.1.38). Значение кэ подсчитаем по формуле
1/кэ = 1/к1 + 1/ к 2* .
43
к1к2*
Отсюда кэ = .
к1 к2*
Подобная задача вала с двумя дисками нами уже решена. Ненулевая собственная
частота полученной колебательной системы определится по формуле
2 = кэ (1 / I1 1 / I 2* ) .
Жёсткости кi валов на кручение подсчитываются по формулам сопротивления
материалов. Так, для круглого вала с приложенным крутящим моментом угол закручи-
вания определяется по формуле GIpi i = M i, i = 1,2.
В свою очередь, M = кi i. Тогда GIpi = кii. Отсюда кi = GIpi/i, где
Ipi = 0,1 d i4 - полярный момент инерции поперечного сечения вала; G - модуль упругости
второго рода (модуль сдвига); для стали G = 78,48· 109 Н/м2.
Вынужденные колебания полуопределенной системы. Рассмотрим двухдиско-
вую систему (рис.1.35, б), у которой к диску 1 приложен гармонический момент
M = M0 sin t.
Уравнения движения для данной системы запишутся так (индекс у к для просто-
ты опущен):
I1  1 + к ( 1 - 2) = M0 sin t;
I2  2 + к ( 2 - 1) = 0. (1.95)
Общее решение этих уравнений мы имеем. Рассмотрим теперь частное решение.
Ищем его в виде
1 = 1 sin t; 2 = 2 sin t.
Подставив эти выражения в (1.95), получим
(к - I1 2) 1 - к 2 = M0;
- к 1 + (к - I2 2) 2 = 0.
Определитель системы имеет вид
2
(к I 1 ) к
= 2 ( к - I1 ) ( к - I2
2 2
) - к2.
-к (к I 2 )

1 M0 к 2
(к I 2 2
) M0 1 (к I 1 ) M0 кM 0
1 = 2 = ; 2 = . (1.96)
0 (к I 2 ) к 0

Как видно из полученных выражений, 1 будет равняться нулю, если подобрать


параметры системы так, чтобы к = I2 2.
1 2 Построим амплитудно-
частотную характеристику сис-
темы (рис.1.39), положив, что
1 I1 I2. Из выражений (1.96) и
к / I2 определителя следует, что при
O 0< < 2 0. Тогда при 0
- M0 /к = 2 будем иметь
2
1 - ; 2 - .
В то же время при 1 = 0
1 / 2 = 1. Это говорит о том, что
Рис.1.39
при 1 = 0 система может рав-
номерно вращаться как жёсткое
тело сколь угодно долго.
44
При к / I 2 : 1 0 2 0. При = к / I 2 : 1 = 0 2 = - M0/к.
При 2 и
2
> к/I2: 1 2 - . При > 2: 1 0 2 0. При 2 : 1
- 2 . При : 1 - 0 2 + 0.
Как и в случае системы с двумя степенями свободы, когда гармоническое возбуж-
дение действует на одну из масс, здесь наблюдается тот же эффект: тело, на которое
действует возбуждение, оказывается неподвижным, а колеблется тело, свободное от
внешних нагрузок.
Этот результат нашел свое техническое применение, о котором мы будем гово-
рить позже.
1.8. Колебания систем с распределенными параметрами
Изгибные колебания балки постоянного сечения. В процессе работы машин
текстильной и лёгкой промышленности возникают периодические (силовые и кинема-
тические) возбуждения в широком диапазоне частот.
В состав конструкций этих машин входят элементы, имеющие значительную дли-
ну и невысокую жёсткость на изгиб (валы, поперечные и продольные связи, рамы ма-
шины и т.д.).
Такие элементы в результате воздействия на них возбуждений со стороны меха-
низмов могут в процессе пуска и останова машины проходить через один и более резо-
нансов.
По соображениям безопасности эксплуатации машины некоторые из элементов
конструкции (съёмные гребни чёсальных машин, игольницы вязальных машин и т. д.)
не должны даже близко подходить к резонансу.
Чтобы выбрать жёсткость элементов конструкции и условия их закрепления в со-
ответствии с эксплуатационными требованиями, нужно уметь определять собственные
частоты этих элементов.
В зависимости от результата сравнения собственных частот с частотами внешних
возбуждений принимается решение об увеличении или уменьшении жёсткости конст-
рукции теми или иными средствами.
С целью решения этой задачи рассмотрим малые поперечные колебания балки
(рис.1.40).
Балка имеет постоянную жёсткость EI на изгиб поперечного сечения, где I , м 4 -
- момент инерции поперечного сечения балки относительно оси, перпендикулярной
чертежу и проходящей через центр тяжести сечения.
Масса балки равномерно распределена по её длине и характеризуется линейной
плотностью m 1 , кг/м.
Выберем правую систему координат x0y с началом на левом торце балки. Дадим
балке принудительный прогиб выпуклостью вниз, а затем предоставим её самой себе.
Очевидно, что величина прогиба любого сечения балки будет зависеть от координаты
x и от момента времени t , в который этот прогиб рассматривается, т.е. прогиб являет-
ся функцией двух независимых переменных x и t . Следовательно, y(x,t).
На расстоянии x от начала координат выделим элемент балки d x и приложим к
Q
его граням внутренние силовые факторы: поперечные силы Q и Q+ dx и изги-
x
M
бающие моменты M и M + dx.
x
Эти внутренние силовые факторы учитывают действие отброшенных частей бал-
ки на выделенный элемент.

45
К этим силам добавим силу инерции qdx, где q - распределенная по длине балки
сила инерции.
При свободных колебаниях эта сила направлена в сторону деформации, а ускоре-
ние - к положению равновесия.
Сила и её направление определяются по формуле
2
y( x, t )
q = - m1 .
t2
Так как на рис.1.40 силе q dx придано конкретное направление, при подстановке
её в уравнение равновесия мы должны использовать модуль силы q, Н/м.
На рисунке сила qdx направлена в отрицательную сторону оси y и
2 2
y( x, t ) y( x, t )
q = - ( - m1 2 ) = m1 . (1.97)
t t2
Именно эту величину и следует подставить вместо q в уравнение равновесия.
Если бы q была направлено вверх, то
2 2
y( x, t ) y( x, t )
q = + ( - m1 ) = - m1 . (1.97а)
t2 t2
Эти рассуждения будут использоваться и в дальнейшем.
Запишем уравнения равновесия для выделенного элемента:
n
Q
Pi = 0; Q - qdx - Q - dx = 0;
1 x
1 M
Mi ( x = 0; - M - Qdx + qdx 2+ M + dx = 0.
dx ) 2 x

y
Щ x
x dx

q dx
M M + (дM / дx )dx
Q + (дQ / дx ) dx
Q
dx

Рис.1.40
Q
Из первого уравнения получим (dx 0) = - q. (1.98)
x
Из второго (ограничиваясь величинами первого порядка малости) имеем
M
= Q. (1.99)
дx
Продифференцировав обе части последнего равенства по x , получим
2
M Q
2 = = - q.
дx x

Отсюда

46
2
M
+ q = 0.
дx 2
2
y( x, t )
Подставив вместо M равное ему выражение M = EI , а вместо q его
x2
выражение (1.97), будем иметь
4 2
y( x, t ) y( x, t )
EI 4 + m1 = 0. (1.100)
x t2
Тот же результат мы получим, если дадим балке первоначальный прогиб выпук-
лостью вверх (рис.1.41). Уравнения равновесия запишутся так:
Q 1 M
- Q + q dx + Q + dx = 0; M + Q dx - q dx2 - M - dx = 0.
x 2 дx
Q M
Из первого уравнения имеем = - q, из второго = Q.
x дx
Учтём, что при изгибе выпуклостью вверх изгибающий момент считается отрица-
M
тельным, т.е. - = Q.
дx
y

O x
x dx

Q + (дQ / дx )dx
Q
M M + (дM / дx )dx
q dx
dx
Рис1.41

2
M
Отсюда будем иметь - q = 0.
дx 2
Так как на рис. 1.41 q dx направлена вверх, подставляем q из уравнения (1.97а) в
последнее равенство и получаем
2 2 4 2
M y( x, t ) y( x, t ) y( x, t )
2 + m1 2 = 0 или EI 4 + m1 = 0.
дx t x t2
2
y( x, t )
Если на рис.1.40 направить ось y вниз, то M = - EI и уравнения рав-
x2
новесия примут вид:
Q 1 M
- Q + q dx + Q + dx = 0; M + Q dx - q dx2 - M - dx = 0.
x 2 x
Q M
Отсюда = - q; = Q.
x x
В то же время
2 2
y( x, t ) y( x, t )
q = + (- m1 2 ) = - m 1 .
t t2
В результате получим

47
2 4 2
M y( x, t ) y( x, t )
2 + q = 0 или - EI - m1 = 0,
дx x4 t2
т.е. то же самое уравнение (1.100).
Рассуждая аналогично, можем показать, что и при изменении направления оси y
на рис.1.41 результат не изменится.
Граничные и начальные условия. Из физических соображений ясно, что урав-
нение (1.100) описывает задачу о колебаниях балки не полностью.
Очевидно, что прогиб y (x,t) балки будет зависеть от способа закрепления её
концов и от того, какие прогибы и скорости имели точки упругой линии балки в на-
чальный момент t = 0.
Для учёта способа закрепления концов балки рассмотрим граничные условия, а
для учёта начальных прогибов и скоростей - начальные условия.
Запишем известные дифференциальные соотношения для сечения балки с коор-
динатой x для одного и того же момента времени t :
а) угол наклона касательной к упругой линии балки
y( x, t )
= ;
x
б) изгибающий момент в сечении балки
2
y( x, t )
M = EI ;
x2
в) перерезывающая сила (поперечная сила)
3
y( x, t )
Q = EI ;
x3
г) нагрузка на единицу длины балки
4
y( x, t )
q = EI .
x4
Рассмотрим случай крепления балки, изображенный на рис. 1.42.
При x = 0 у балки отсутствуют прогиб и угол поворота сечения (или касательной
к упругой линии) на опоре, т.е.
y( x, t )
y(0,t) = 0; [ ] x 0 = 0.
x
При x =  у балки отсутствуют изгибающий момент и перерезывающая сила, т.е.
2 3
y( x, t ) y( x, t )
EI ( 2 ) x  = 0; EI ( ) x  = 0.
x x3
Так как EI 0, для свободного конца запишем:
2 3
y( x, t ) y( x, t )
[ 2 ] x  = 0; [ ] x  = 0.
x x3
Рассмотрим балку, уста-
0 x 0 x новленную на двух шарнир-
 
ных опорах (рис.1.43). В этом
y Рис.1.42 y Рис.1.43 случае на обоих концах балки
равны нулю прогибы и изги-
бающие моменты. Граничные условия принимают вид :
2 2
y( x, t ) y( x, t )
y(0,t) = 0, [ 2 ] x 0 = 0; y(,t) = 0, [ ] x  = 0.
x x2
Начальные условия в общем виде можно выразить следующим образом:
48
y(x,0) = u(x); y( x ,0) = v(x),
где u(x), v(x) - заданные функции, описывающие прогиб балки и скорость всех её то-
чек вдоль оси x в начальный момент времени t = 0.
Итак, полностью задача о колебаниях балки формулируется следующим образом:
решить уравнение
4 2
y( x, t ) y( x, t )
a 4 + = 0, (1.101)
x t2
где a = EI/m1, при граничных условиях (например, условия для балки, установленной
на двух шарнирных опорах):
2 2
y( x, t ) y( x, t )
y(0,t) = 0; [ 2 ] x=0 = 0; y(,t) = 0; [ ]x= = 0 (1.102)
x x2
и начальных условиях
y( x, t )
y(x,0) = u(x); ( ) t 0 = v(x). (1.103)
t
Метод Фурье для решения уравнения свободных колебаний*. Метод Фурье,
называемый по-другому методом разделения переменных, является одним из самых
распространенных методов решения уравнений в частных производных. Применим его
для решения задачи, описываемой уравнением (1.101), граничными условиями (1.102) и
начальными условиями (1.103). Будем искать частные решения уравнения (1.101),
удовлетворяющие граничным условиям (1.102), начальным условиям (1.103) и не рав-
ные тождественно нулю в виде произведения двух функций:
y (x, t) = X(x) T(t), (1.104)
где X(x) - функция, зависящая только от x , а функция T(t) - только от t.
Подставив (1.104) в (1.101) , получим, приняв для простоты написание функций
без (x) и (t):
a X 4 T + X T = 0,
где цифрой 4 обозначена 4 - я производная по x функции X, а точками - вторая про-
изводная по t функции T.
Разделив это уравнение на a X T , приведём его к виду
X4 T 4
. (1.105)
X aT
Отношение функций только от x может равняться отношению функций только
от t в том случае, если эти отношения не зависят ни от x , ни от t и равны одной и
той же постоянной величине.
Мы обозначили эту величину через 4 . Тогда из (1.105) получим два уравнения в
обычных производных:
T + 4 aT = 0; (1.106)
X 4 - 4 X = 0. (1.107)
Граничные условия теперь приобретают вид
X(0) = 0, X (0) = 0, X() = 0, X () = 0. (1.108)
Чтобы найти не равное тождественно нулю частное решение уравнения (1.101),
нужно решить два уравнения (1.106) и (1.107) с учётом граничных (1.108) и начальных
(1.103) условий. Задача определения из уравнения (1.107) с учётом граничных усло-
вий (1.108) формулируется следующим образом: «найти все те значения , при кото-
рых уравнение (1.107) имеет не равное тождественно нулю решение X(x), удовлетво-
ряющее граничным условиям (1.108)».

*
Смирнов М.М. Дифференциальные уравнения в частных производных второго порядка.М.,1964.
49
Эти значения параметра  называются собственными значениями, а соответст-
вующие решения - собственными функциями краевой задачи (1.107) и (1.108).
Решение уравнения (1.107), как и прежде, будем искать в виде:
X(x) = e rx .
Подставив выражение X(x) в уравнение (1.107), получим e rx ( r 4 -  4 ) = 0. Так как
e rx  0, должно быть ( r 4 -  4 ) = 0. Отсюда r 1 = -  ; r2 = ; r3 = - i; r 4 = i, где i =
= 1 .
Частные решения запишутся так:
e  x , e x , e i  x , e i  x . (1.109)
Два последних частных решения приводятся, как мы уже знаем, к круговым
функциям sinx и cosx.
Общее решение уравнения (1.107) запишется в виде линейной комбинации част-
ных решений
X(x) = C1 e  x + C2 e x + C3 sinx + C4 cosx.
Подберём теперь произвольные постоянные C1, C2, C3 и C4 так, чтобы функция
X(x) удовлетворяла граничным условиям (1.108). В соответствии с (1.108) получим :
для x = 0
C1 + C2 + C4 = 0; C1 + C2 - C4 = 0.
Отсюда имеем:
C1 + C2 = 0; C4 = 0;
для x =  запишем
C1 e   + C2 e  + C3 sin = 0; C1 e   + C2 e  - C3 sin = 0;
отсюда получим C1= C2 = 0 и C3 sin = 0.
n
Для C3  0 имеем sin = 0, т.е. n = n ; n = , где n - ряд натуральных

чисел 1, 2, 3, ... Этим собственным значениям соответствуют не равные тождественно
нулю собственные функции
n
Xn(x) = sin x, (1.110)

определяемые с точностью до постоянного множителя (например, C3 = 1).
Рассмотрим теперь уравнение (1.106). При  = n общее решение уравнения
(1.106) имеет вид
Tn(t) = An cos (  2n a t) + Bn sin (  2n a t),
где An и Bn - произвольные постоянные, определяемые из начальных условий.
n EI
Обозначим через pn =  2n a = ( ) 2 собственные круговые частоты сво-
 m1
бодных колебаний балки. Подставив Xn(x) и Tn(t) в (1.104), получим
n
yn(x,t) = Xn(x) Tn(t) = (An cos pnt + Bn sin pnt) sin x. (1.111)

Функция yn(x,t) удовлетворяет уравнению (1.101) и граничным условиям при
любых An и Bn.
В выражении (1.111) X n (x) представляет собой амплитудные отклонений точек
оси от положения равновесия.
Так как уравнение (1.101) линейное, любая конечная сумма решений (1.111)
N
n
y(x,t) =  (An cos pnt + Bn sin pnt) sin x
n 1 

50
также будет её решением, потому что каждое из слагаемых удовлетворяет граничным
условиям (1.102). Решением будет также и ряд

n
y(x,t) =  (An cos pnt + B n sin pnt) sin x, (1.112)
n1 
но при условии, что его можно дважды продифференцировать по t и четырежды по x.
 4 y( x, t )  2 y( x, t )
Это означает, что ряды и должны быть сходящимися.
x 4 t 2
Остается определить постоянные An и Bn так, чтобы удовлетворялись начальные
условия (1.103). Продифференцируем ряд (1.112) по t:
 y( x, t ) 
n
=  pn (- An sin pnt + Bn cos pnt) sin x. (1.113)
t n1 
Положив в (1.112) и (1.113) t = 0, получим

n  y( x, t ) 
n
y (x,0) =  An sin x; ( ) t=0 =  pn Bn sin x.
n 1  t n1 
Приравняв правые части этих выражений соответствующим правым частям на-
чальных условий (1.103), получим

n
u(x) =  An sin x;
n1 

n
v(x) =  pn Bn sin x. (1.114)
n 1 
Формулы (1.114) представляют собой разложения функций u(x) и v(x) в ряд Фу-
рье по синусам в интервале (0, ).
Коэффициенты A n и B n этих разложений вычисляются по известным формулам
n

2
An =  u (x) sin x dx ;
0 
n

2
Bn = 
pn  0
v ( x ) sin

x dx . (1.115)

Таким образом, решение задачи (1.101)...(1.103) дается рядом (1.112), в котором


An и Bn подсчитываются по формулам (1.115).
Определение собственных частот изгибных колебаний балок (валов) с ис-
пользованием функций Крылова. Свою линейную комбинацию частных решений
(1.109) уравнения (1.107) предложил акад. А.Н.Крылов:
S (x) 1 T (x) 1
 (ch x  cos x);  (sh x  sin x). (1.116)
U (x) 2 V (x) 2

Общее решение уравнения (1.107) запишется так:


y(x) = A S(x) + B T(x) +C U(x) +D V(x), (1.117)
где A, B, C, D - произвольные постоянные интегрирования, определяемые из гранич-
ных условий. Для удобства вместо X(x) применяем y(x).
Функции Крылова обладают следующем свойством :
S(0) = 1; T(0) = 0; U(0) = 0; V(0) = 0.
При дифференцировании функций S, T, U, V по x они циклически переходят
друг в друга, что иллюстрируется рис. (1.44). Используя рисунок, можно записать

51
S (0) = 1; T (0) = 0; U (0) = 0; V (0) = 0;
U U S (0) = 0; T (0) = 1; U (0) = 0; V (0) = 0; (1.118)
V V S (0) = 0; T (0) = 0; U  (0) = 1; V  (0) = 0;
T T S  (0) = 0; T  (0) = 0; U (0) = 0; V  (0) = 1.
Выражения (1.118) в значительной мере облегчают нахо-
S S ждение произвольных постоянных, (см. уравнение (1.117) для
Рис.1.44 систем с различными граничными условиями). В качестве
примера использования функций Крылова рассмотрим извест-
ные расчётные схемы.
В частности, вернёмся к балке, свободно лежащей на двух шарнирных опорах
(см.рис.1.43). Дифференциальные зависимости (1.102) запишутся так:
а) угол наклона касательной к упругой линии  = y ( x ) ;
б) изгибающий момент в текущем сечении M = EI y  ( x ) ;
в) перерезывающая сила Q = EI y  ( x ) ;
г) распределенная нагрузка q = EI y IV ( x ) .
Для определения произвольных постоянных имеем следующие граничные усло-
вия:
а) на левом конце балки при x = 0 (учтем, что EI  0) отсутствует прогиб (жёсткая
шарнирная опора) y(0) = 0; отсутствует изгибающий момент y (0) = 0;
б) на правом конце балки при x =  отсутствует прогиб y() = 0; в шарнире отсут-
ствует изгибающий момент y () = 0.
Из первых двух условий на левом конце балки с учетом зависимостей (1.118) име-
ем A = 0, C = 0. Тогда уравнение (1.117) примет вид
y(x) = B T(x) + D V(x). (1.119)
Из вторых двух условий на правом конце получим
B T() + D V() = 0;
2 [ B V() + D T()] = 0.
Так как   0, будем иметь
B T() + D V() = 0;
B V() + D T() = 0,
т.е. систему двух линейных относительно B и D однородных уравнений, из которой по-
лучим частотное уравнение
T () V ()
() = = T 2 () - V 2 () = 0.
V () T ()
Отсюда ( после подстановки исходных выражений T и V )
sh 2 () + 2 sh () sin () + sin 2 () - sh 2 () + 2 sh () sin () - sin 2 () = 0.
Окончательно будем иметь sh () sin () = 0. Так как   0, то sh ()  0. То-
гда должно быть sin () = 0 , т.е. n =  n, откуда n =  n/.
Собственная n - я частота, как мы уже знаем, может быть подсчитана по формуле
n EI
p n =  2n a = ( ) 2 .
 m1
Если мы хотим получить уравнение собственных форм, то выражение n нужно
подставить в уравнение (1.119):
yn(x) = 1/2 B sh (n/)x + 1/2 B sin ( n/)x + 1/2 D sh (n/)x - 1/2 D sin (n/)x =
52
= 1/2 (B + D) sh (n/)x + 1/2 (B - D) sin (n/)x.
Произвольные постоянные B и D отсюда определить нельзя, но можно найти
B + D и B - D. Так, в соответствии с граничными условиями при x = 0 yn(0) = 0,
y  (0) = 0. Как видно из уравнения, эти условия выполняются. В свою очередь, при
x =  должно быть yn() = 0, y  () = 0. В то же время sh ( n/)   0. Тогда нужно по-
требовать, чтобы B = - D. В результате с точностью до постоянного множителя B по-
лучим
yn(x) = B sin ( n/)x.
Первые три формы упругой линии балки (n = 1, 2, 3) показаны на рис. 1.44
Рассмотрим балку, жёстко закрепленную одним концом (рис.1.45), и определим её
собственные частоты.
Граничные условия запишутся так: при x = 0 y(0) = 0, y  (0) = 0; при x =  (сво-
бодный конец балки) отсутствуют изгибающий момент и перерезывающая сила, т.е.
y  () = 0; y  () = 0.
Подставив два первых условия в уравнение (1.117), получим A = 0, B = 0.
В результате будем иметь y(x) = C U(x) + D V(x).
Подставив в это выражение вторые граничные условия при x = , можем записать
 2 [C S() + D T()] = 0;
 3 [C V() + D S()] = 0.
Частотное уравнение будет иметь вид
S () T ()
() = = S 2 () - V () T () = 0.
V () S ()
Подставив сюда выражения S, V и T , получим
() = ch () cos () + 1 = 0.
Это трансцендентное уравнение может быть решено численно или графически.
I, m 1 I, m 1
0 x 0 x  ()
 (1 )
n =1 n=1 0 3 
1 2
n =2 n=2
  (2 )
n =3  y Рис.1.46

y Рис.1.44 Рис.1.45

Давая пробные значения n (или pn) и вычисляя каждый раз величину (), мы
подойдем к моменту, когда () изменит знак на обратный.
Следовательно, искомый корень лежит между последним и предпоследним значе-
ниями n (или pn).
Уточнить значение n можно из рис. 1.46. Из подобия треугольников можем за-
писать
 3  1  2   3
 .
 ( 1 )   ( 2 )
Отсюда искомое значение 3 будет подсчитываться по формуле

53
 ( 2 ) 1   ( 1 ) 2
3 = ,
 ( 2 )   ( 1 )
которая является формулой линейной интерполяции.
Если выполнить решение, то получим известные формулы для подсчёта первых
двух собственных частот:
(1,875) 2 EI (4,694) 2 EI
p1 = ; p  .
2 m1 2
2 m1

На рис. 1.45 изображены две формы колебаний.


В случае многоопорных балок и валов, балок и валов различной жёсткости, балок
и валов с установленными на них сборочными единицами или деталями решение зада-
чи по определению собственных частот свободных колебаний значительно усложняет-
ся и приходится прибегать к использованию вычислительной техники.
Широкое распространение при решении подобных задач получили метод началь-
ных параметров, метод перемещений, метод конечных элементов и др. В следующем
разделе мы подробно остановимся на методе перемещений.
2. Динамические расчёты машин и механизмов
2.1. Динамические нагрузки на фундамент
от машин текстильной и лёгкой промышленности
Вновь строящиеся предприятия текстильной и лёгкой промышленности имеют
повышенную этажность, что связано с необходимостью экономного использования зе-
мельных площадей. В результате текстильное оборудование размещается не только на
первых этажах, но и на междуэтажных перекрытиях производственных корпусов. В то
же время увеличение производительности текстильных машин связано с увеличением
скоростей исполнительных механизмов, а вследствие этого - с увеличением динамиче-
ских нагрузок на корпус машины и на междуэтажные перекрытия со стороны исполни-
тельных механизмов.
Для проектирования производственных зданий нужно знать динамические на-
грузки, передаваемые машиной перекрытию (фундаменту). Это необходимо для пра-
вильного проектирования здания, т.е. верного выбора сетки колонн, поддерживающих
междуэтажные перекрытия, а также всех его несущих частей и т.д.
Таким образом, возникает необходимость измерения динамических нагрузок на
фундамент и обработки его результатов.
Задача, связанная с изучением средств измерения и методики получения осцилло-
грамм нагрузок, здесь не рассматривается. Предметом дальнейшего рассмотрения будет
являться обработка осциллограмм динамических нагрузок.
В результате обработки в паспорт машины должен быть внесён в соответствии с
стандартом закон изменения динамической нагрузки со стороны остова машины на пе-
рекрытие, т.е. должна быть решена задача паспортизации динамических нагрузок. Если
нагрузка гармоническая, то должны быть указаны период и амплитуда (максимальное
значение) силы. Если нагрузка периодическая, то должны быть указаны её период и за-
кон изменения нагрузки за период. Изменения динамической нагрузки, передаваемой
от работающей машины на фундамент, могут быть периодическими и довольно слож-
ными.
На рис. 2.1 показан отрезок осциллограммы динамической нагрузки на одну из
опор ткацкого станка АТПР-100. Буквой T обозначен период работы станка. Нужно ра-
зобраться, что понимать под законом изменения динамической нагрузки в течение цик-
ла. Нужно ли для описания закона изменения нагрузки разложить кривую в ряд Фурье
или следует поступить как-то иначе?
54
Может быть и другая си-
F(t) туация. Осциллограмма дина-
мической нагрузки может быть
периодической и сравнительно
простой, но не гармонической.
На рис.2.2 приведен фрагмент
t осциллограммы динамической
t1 T t2
нагрузки на одной из опор вя-
Рис.2.1 зально-прошивной машины
ВП-10. И в этом случае следует
также разобраться, что понимать под законом изменения динамической нагрузки в те-
чение цикла и что именно вносить в паспорт машины.
Итак, первую практическую задачу можно сформулировать следующим образом:
как нужно обработать осциллограмму динамической нагрузки на перекрытие, чтобы
можно было внести в паспорт машины данные, соответствующие требованиям стандар-
та.
F(t) Второй практической задачей, с кото-
рой связана обработка осциллограмм дина-
мических нагрузок, является решение во-
проса о целесообразности или нецелесооб-
разности виброизоляции машины. Виброи-
Один оборот золяция машины позволяет значительно

Рис.2.2
уменьшить динамические нагрузки, переда-
ваемые работающей машиной на перекры-
тие. Сформулировать эту задачу можно так: обработать осциллограмму динамических
нагрузок таким образом, чтобы получить исходные данные для расчёта параметров
виброизоляторов.
Следующей практической задачей, также связанной с обработкой осциллограмм
динамических нагрузок на фундамент, является задача уравновешивания механизмов и
машин. Ясно, что каждый неуравновешенный исполнительный орган машины вносит
свой вклад в общую динамическую нагрузку, которую машина оказывает на перекры-
тие. Таким образом, возникает следующая задача: как обработать осциллограмму, что-
бы выделить из неё части, соответствующие нагрузке наиболее неуравновешенных ис-
полнительных органов, и «присвоить» каждому исполнительному органу его часть на-
грузки.
Для решения этих задач нужно ознакомиться с соответствующими математиче-
ским методами.
2.2. Спектральный анализ осциллограмм
динамических нагрузок
Стационарные, эргодические случайные процессы. Физические явления, кото-
рые рассматриваются в инженерных задачах, описываются, как правило, функциями
времени, характеризующими реализацию процесса. Например, осциллограмма динами-
ческих нагрузок на междуэтажное перекрытие от работающей машины является реали-
зацией процесса вынужденных колебаний механической системы «машина - силоизме-
ритель - перекрытие».
Часто в результате измерения какой-либо физической величины осциллограмма
имеет вид, изображенный на рис. 2.3. Показанная на нём функция времени ограничен-
ная, непериодическая; представить её в виде какого-либо аналитического выражения
невозможно.

55
Если на оси абсцисс выделить какой-то участок [t 1, t 2 длиной T и затем попы-
таться совместить его ординаты с ординатами любого другого участка такой же длины
T, то они не совпадут даже качественно, т.е. на месте выпуклой части графика функции,
заданной на отрезке t 1, t 2, может оказаться вогнутая часть графика функции, задан-
ной на отрезке ti, ti+1, и наоборот.
О такой функции говорят, что она представляет собой случайный процесс. Опре-
деление случайного процесса требует ознакомления с большим количеством дополни-
U(t) тельных терминов. Мы ог-
раничимся приведенным
примером.
Рассмотрим другой
случай. Пусть на графике
функции (см. рис. 2.1) су-
Время ществует отрезок t1, t2
t1 T t2 T T T T
длины T, который можно
Рис.2.3 наложить на соседний с
ним отрезок такой же дли-
ны T, а затем на каждый
последующий отрезок.
Пусть при этом получится по крайней мере качественное совпадение отрезков
графика, т.е. впадины на эталонном (первом) отрезке t 1, t 2 графика функции будут
соответствовать впадинам на каждом последующем отрезке, а выпуклости - выпукло-
стям графиков функции на последующих отрезках длиной T с небольшими (по сравне-
нию с величиной выпуклости или впадины) отклонениями. И в этом случае функцию
также можно считать случайным процессом, хотя её поведение можно предсказать.
Введём понятия значений процесса.
Средним значением процесса x(t) называется выражение
T
1
Mx = lim  x (t )dt . (2.1)
T T 0

Средним значением квадрата процесса называется выражение


1 2
T

Dx = lim  x (t )dt . (2.2)


T T 0

Если процесс задан набором значений x i через один и тот же промежуток време-
ни, т. е. если дано xi , i = 1,2,..., N, то выражения (2.1) и (2.2) имеют вид
1 N 1 N 2
Mx =  x
N i 1 i
; Dx = x .
N i 1 i
(2.3)

Ансамблем реализации (рис.2.4) называются реализации (xi(t),


i = 1,2,...,N) нескольких случайных процессов, описывающих изменение одной и той же
случайной величины, но полученные в различных по времени экспериментах.
Иными словами, ансамбль реализации - это результат выполнения одних и тех же
экспериментов, сделанных с перерывом в 1 мин, 1 ч, 1 дн.
Средние характеристики процесса x(t), заданного ансамблем его реализации,
можно определить для любого заданного момента времени t1 путем усреднения по ан-
самблю.
Среднее значение процесса и среднее значение квадрата процесса в момент t 1
определится так:
1 N 1 N 2
Mx(t1) = lim  xi (t1 ) ; Dx(t 1) = lim  x i (t1 ) . (2.5)
N  N i 1 N  N i 1

56
Если среднее значение
xN(t) процесса, заданного ан-
самблем реализации, не за-
t висит от момента времени
x2(t) t1 t, для которого оно подсчи-
тываются, то процесс назы-
вается стационарным; если
t
t1 к тому же среднее значение
x1(t) процесса, полученное ус-
реднением по ансамблю в
t любой момент времени t =
t1
t i совпадет с усреднением
Рис.2.4
по времени в пределах од-
ной реализации, то процесс
называется стационарным эргодическим. Почти все рассматриваемые на практике про-
цессы являются эргодическими.
Преобразование Фурье.  - функция. Преобразованием Фурье функции x(t) на-
зывается интегральное преобразование

x(f ) =  x (t )e

 j2  f t
dt , j = 1 . (2.6)

Если функция x(t ) задана набором значений через равные промежутки времени,
т.е. x(i), i = 1,2,..., то преобразование (2.6) имеет вид

x(f ) = T  x(i )e  j 2  f i T , (2.7)


i 1

где T - промежуток времени между двумя соседними значениями функции x(i); iT -
отрезок времени от начала процесса до i - го значения функции x(i).
Обратное преобразование Фурье имеет вид

x(t ) =  x ( f )e

j2 f t
df . (2.8)

В действительности, т.е. при измерениях конкретных величин, реализация x(t)


наблюдается в течение конечного интервала времени T . В связи с этим x(f ) при про-
ведении практических вычислений оценивается интегралом:
T

x(f ) =  x (t )e
0
 j2 f t
dt . (2.9)

Рассмотрим прямоугольную функцию V(t) (рис.2.5). Эта функция симметрична


1
относительно точки t = t0. Ширина графика функции V(t) есть h, а высота - . Эта
h
функция записывается в виде :
1 h h
h (t 0  )  t  (t 0  )
V (t )   2 2 (2.10)
h h
 0 (t 0  ) < t <  или -  < t < (t 0  )
 2 2
Площадь, ограниченная осью абсцисс и функцией V(t), равна
h
t0 
 2
1 1
 V (t )dt  
 h h
dt  h  1.
h
(2.11)
t0 
2

57
Будем уменьшать ширину h области
где V(t) 0, а высоту увеличивать таким
V
образом, чтобы площадь сохранилась рав-
ной 1, т.е. при любом h соблюдалось бы
условие (2.11).
Функцию, которая получится при
1/h
h 0, можно представить себе в виде бес-
0 t
конечно узкого и бесконечно высокого
t0 - h/2 t0 t0 + h/2 столбика.
Рис.2.5 Такая функция называется дельта-
функцией и обозначается (t).
Итак, по определению, (t) есть
t t0
(t-t0) (2.12)
0 t t0
и, кроме того,
t0

lim (t t 0 )dt 1.
0
t0

Вычислим интеграл x (t ) (t t 0 )dt , где x(t) - непрерывная функция. На основа-

нии обобщенной теоремы о среднем для определённого интеграла


t0 t0

x (t ) (t t 0 )dt = lim0 x (t ) (t t 0 )dt = lim x ( ) (t t 0 )dt ,


t0 0 t0

где (t0 - ) (t0 + ).


Предел в правой части последнего равенства равен x(t0 ), так как
t0

lim x( ) = x(t0), а lim0 (t t 0 )dt = 1.


0 t0

Итак,

x (t ) (t t 0 )dt = x(t0). (2.13)

Теперь нужно выяснить, какая функция получается в результате преобразования


Фурье гармонической функции.
Но осуществлять именно это преобразование мы не будем. Целесообразнее ис-
пользовать формулу (2.13).
Пусть в результате преобразования Фурье какой-то неизвестной пока функции мы
получили дельта-функцию (f-f0). Выполним обратное преобразование этой дельта-
функции.
На основании формулы (2.13) получим

(f f 0 )e j 2 f t
df e j2 f 0t
.

Точно так же найдём

(f f 0 )e j 2 f t
df e j2 f 0t
.

Сложив левые и правые части и поделив их на два, получим (с учётом формулы


Эйлера)

58
j2 f0t
(f f0 ) (f f0 ) e j2 f0 t
e
e j2 f t
df = cos(2 f0t).
2 2
Так как после обратного преобразования Фурье функция
1
(f - f0) + (f + f0)
2
приобретает вид cos(2 f0t), после прямого преобразования Фурье функция cos(2 f0t),
следовательно, имеет вид
1
(f - f0) + (f + f0) .
2
Итак,

j 2 f 0t
1
cos(2 f 0 t )e dt = (f - f0) + (f + f0) . (2.14)
2
Полученный результат очень важен. Он находит непосредственное применение
при проведении практических вычислений.
Приведем еще несколько дополнительных понятий, которые позволят дать физи-
ческое толкование всем проводимым вычислениям.
Ковариационная функция и спектральная плотность процесса. Ковариацион-
ная функция процесса x(t), или среднее произведение значений процесса в моменты t
и t + , подсчитывается по формуле
T

1 2

R( ) = lim x (t ) x (t )dt . (2.15)


T T T
2

Спектральная плотность процесса x(t) определяется по формуле

S(f ) = R( )e - j 2 f
d . (2.16)

Вычислим ковариационную функцию и спектральную плотность процесса, пред-


ставленного гармонической функцией
x(t) = A cos(2 f0t + ).
T

1 2

R( ) = lim A 2 cos (2 f 0 t ) cos [2 f (t ) ]dt =


T T T
2

A2 1 T

= lim t cos(2 f 0 ) sin(2 f 0 4 f0 t 2 ) 2


T =
T 2T 4 f0 2

A2 A2 1
= lim cos(2 f 0 ) [sin(2 f 0 2 f 0T + 2 ) sin(2 f 0 2 f 0 T + 2 )] .
T 2 8 f0 T
Так как первое слагаемое в последнем выражении от T не зависит, а выражение в
квадратных скобках не превышает 2 при любых значениях T , то, перейдя к пределу,
получим
A2
R( ) = cos(2 f0 ). (2.17)
2

59
Используя (2.14), будем иметь

- j2 f A2 A2
S(f ) = R( )e d cos(2 f 0 )e - j 2 f
d (f f0 ) (f f0 ) . (2.18)
2 4
Если процесс x(t) задан набором значений через равные промежутки времени,
т.е. x(i), i = 1,2,..., то формулы (2.15) и (2.16) принимают вид
1 N i 1

R(i) = x( p) x( p i ); i 0,1,..., m;
N i 1 p0
m 1

S(f) = T R(0) + 2 R(i )cos(2 f i T ) R(m)cos(2 f mT ) , (2.19)


i 1

k
где N - число точек в реализации; m N; T связано с выражением f =
;
(2mT )
k = 0,1,..., m и представляет собой наименьший предполагаемый период процесса
вдоль оси t.
Рассмотренные здесь формулы позволяют выделить из осциллограммы процесса
(реализации) частоты гармонических составляющих, если они в реализации имеются.
Для этого вычисляются функции R( ) и S(f) по формулам (2.19) и по пикам
функции S(f) делается вывод о частотах гармоник, имеющихся в реализации (рис.2.7).
Если реализация x(t) не имеет гармонических составляющих, то график функции
S(f) не имеет пиков (рис.2.6).
Дадим теперь физическое толкование преобразования Фурье, кореляционной
функции и спектральной плотности процесса x(t).
Если под t понимать время, то преобразование Фурье (2.6) переводит функцию
времени x(t) в функцию частоты x(f ).
Ковариационная функция (2.15) процесса x(t) интерпретируется как мера того, в
какой степени знание прошлого процесса x(t) позволяет предсказать его будущее.
S S

0 B f 0 B f
Рис.2.6 Рис.2.7

Спектральная плотность (2.16) является функцией частоты f. Она обычно интер-


претируется как распределение среднего квадрата процесса по частотам.
Формула (2.14) показывает, что функция «косинус» во временной области перехо-
дит в сумму двух дельта-функций в области частот, причём дельта-функции располо-
жены во взятых с минусом и плюсом частотах, соответствующих частоте косинуса. В
других же точках они равны нулю.
Таким образом, вся информация о cos(2 f0 t) после преобразования из временной
области в область частот сконцентрирована в частотах f0 Гц.
Наконец, формула (2.18) показывает, что средний квадрат процесса
x(t) = cos(2 f0 t + ) в частотной области сосредоточен в частотах - f0 и + f0.
Выделение из реализации гармонических составляющих. Определение час-
тоты гармонической составляющей процесса x(t). Рассматриваемые нами реализа-
ции являются ограниченными функциями. Можно считать, что они имеют в общем
случае вид, приведенный на рис.2.1 или 2.2.
Такие реализации можно представить в виде суммы двух функций:
60
x(t) = y(t) + n(t), (2.20)
где y(t) - либо гармоническая, либо полигармоническая функция (сумма нескольких
гармонических функций разной частоты); n(t) - непериодическая ограниченная функ-
ция, которую можно считать реализацией случайного процесса.
Таким образом, y(t) имеет либо вид
2 2
y(t) = a cos t b sin t , (2.21)
T T
где T - период; T = 1/f 0 ; f 0 - частота;
либо вид
2 2
y(t) = (a k cos t b k sin t ) (a k cos 2 f 0 k t bk sin 2 f 0 k t ) , (2.22)
k Tk Tk k

где k - конечное число; Tk =1/ f0k; f0k - частота k - й гармоники.


Может также случиться, что y(t) = 0, т.е. периодическая составляющая в процессе
x(t) отсутствует.
Выясним физический смысл слагаемых y(t) и n(t) в том случае, если x(t) пред-
ставляет собой реализацию динамической нагрузки на фундамент.
Если y(t) имеет вид (2.21) или (2.22), то это означает, что в машине имеется либо
один, либо несколько неуравновешенных органов неударного действия, вносящих зна-
чительный вклад в общую нагрузку.
Функция n(t) характеризует собой прочие воздействия на корпус машины, на-
пример ударные.
Поставим теперь следующую задачу: из реализации динамической нагрузки на
фундамент, которая представляет собой функцию x(t) вида (2.20), выделить гармониче-
скую или полигармоническую часть.
Как уже отмечалось, полученные выше формулы (2.19) позволяют рассчитать час-
тоты гармонических составляющих.
Для этого вычисляется R( ) и функция S(f ) и по пикам функции S(f) делается
вывод о частотах гармоник, составляющих полигармоническую функцию. Это видно из
рис 2.6 и 2.7.
Если реализация x(t) не имеет гармонических составляющих, то график функции
S(f) не имеет пиков (см. рис.2.6).
Если же процесс x(t) имеет гармонику с частотой f0, то в точке f0 графика S(f)
будет пик.
То, что мы получаем спектральную плотность процесса в виде A cos(2 f0t), а y(t)
имеет вид (2.21), несущественно, так как (2.21) можно преобразовать к виду
A cos(2 f0t + ), причем , как видно из (2.17) и (2.18) , в окончательных выражениях
отсутствует и, следовательно, никакой роли не играет.
Определение амплитуд и фаз выделенных гармоник методом наименьших
квадратов. После того как были определены наиболее вероятные частоты гармоник,
составляющих полигармоническую функцию (2.22), нужно найти для каждой из этих
гармоник амплитуду и сдвиг фазы относительно начала реализации x(t). Для этого ис-
пользуем метод наименьших квадратов.
Пусть гармоника имеет вид
u cos2 f0t + v sin2 f0t, (2.23)
где f0 - частота, при которой пик функции S(f) более крутой и высокий, чем остальные
пики.
Составим функцию

61
N 2

F(u,v) = x(i ) u cos(2 f 0 i ) v sin(2 f 0 i ) , (2.24)


i 1
где x(i) - значения реализации в точках i = 1,2,...,N.
Задача заключается в том, чтобы определить такие u и v, которые доставляют
функции F(u,v) минимум.
Как известно из курса математического анализа, эти значения u и v находятся
из системы уравнений
F (u, v) F ( u, v )
0; 0. (2.25)
u v
Вычислим производные функции F по u и v:
F N
= - 2 x(i ) u cos(2 f 0 i ) v sin(2 f 0 i ) cos(2 f0i);
u i 1

F N
= - 2 x(i ) u cos(2 f 0 i ) v sin(2 f 0 i ) sin(2 f0i)
v i 1

и подставим их в (2.25). После преобразований получим два уравнения для определе-


ния u и v:
N N N

u cos2 i v sin i cos i x(i )cos i ;


i 1 i 1 i 1

N N N
u cos i sin i v sin 2 i
= x(i ) sin i , (2.26)
i 1 i 1 i 1

где = 2 f0 i.
i

Решив систему (2.26), найдём значения u и v. Если требуется представить гар-


монику в виде cos(2 f0i + ), то A и нужно подсчитывать по формулам
u
A= u2 v 2 ; = arc tg . (2.27)
v
После определения амплитуды и фазы первой гармоники реализации значения
этой реализации вычитаются из соответствующих значений реализации x(t).
Затем цикл выделения гармоник повторяется до тех пор, пока сумма квадратов
отклонений остатка от нуля не окажется равной или меньшей 10 % суммы квадратов
отклонений от нуля исходной реализации, т.е. до соблюдении условия
N N 2
N
1 2
x (i ) ak cos(2 f 0 k i ) bk sin(2 f 0k i ) x (i ) . (2.28)
i 1 k i 1 10 i 1

Использование результатов анализа осциллограмм динамических нагрузок.


Выделим два случая : первый - из осциллограммы можно выделить одну или несколько
гармоник; второй - этого сделать нельзя.
Это выделение вызвано тем, что для решения поставленных в разд. 1 практиче-
ских задач будут использоваться разные характеристики осциллограмм, в зависимости
от того с каким из этих двух случаев мы имеем дело.
Рассмотрим каждый случай в отдельности. Считаем, что машина имеет четыре
опоры и, следовательно, четыре реализации.
Первый случай. Из исходных реализаций для каждой опоры удается выделить
несколько гармоник, а остаток, подсчитанный как квадрат разности реализации за вы-

62
четом всех гармоник, т.е. левая часть формулы (2.28), не превышает 10 % исходной
реализации.
В паспорт машины в этом случае вносятся амплитуды, частоты и фазы всех выде-
ленных гармоник для каждой из опор. Остаток можно не учитывать.
Виброизоляция машины от фундамента будет рассмотрена позднее. Здесь укажем
только на то, что упругие элементы для виброизоляторов должны быть подобраны та-
ким образом, чтобы собственная частота механической системы «машина на виброизо-
ляторах» была по крайней мере в четыре раза меньше наименьшей из выделенных час-
тот, т.е.
2 f 4 к/m, (2.29)
где к -жёсткость виброизоляторов; m - масса виброизолируемой машины.
Поэтому, решив задачу выделения гармоник, мы получаем исходную информа-
цию для решения задачи виброизоляции.
Что касается уравновешивания, то нужно уравновесить тот исполнительный ор-
ган, воздействие которого на корпус машины описывается гармоникой с наибольшей
амплитудой.
Второй случай. Этот случай имеет дальнейшее деление:
1) график функции спектральной плотности S(f) имеет сравнительно крутые пики
(рис.2.8), но гармоники при этом выделить невозможно;
2) пики выражены слабо (рис.2.9).
Если график функции спектральной плотности S(f) имеет сравнительно крутые
пики (см. рис.2.8), интенсивность процесса подсчитывается по формуле
1 N

E= x 2 (i ) , (2.30)
N i 1

где N - число точек в реализации; x(i), i = 1,2,...,N; x(i) - значение ординаты в реали-
зации.
S
2A 1

2A 2
A1

A2
fН f1 f2
0 f
f1 f2

Рис.2.8

В паспорт машины закон изменения динамической нагрузки вносится в виде диа-


пазонов частот f1 и f2 и т.д., примыкающих к пикам, и величины E, характери-
зующей интенсивность процесса.
Диапазоны f1 и f2 берутся так, чтобы ординаты точек были равны половине
ординаты пика.
Если функция S(f) не имеет крутых пиков (см. рис.2.9), то в паспорт машины
вносится диапазон частот f1, f2 , в котором процесс характеризуется интенсивностью,
подсчитанной по формуле (2.30). S
Значения f1 и f2 определяются как и 2A
в предыдущем случае. Аналогичные расчё- A
ты выполняются для каждой из опор. При
решении задачи виброизоляции в формулу 0
(2.29) в первом случае подставляется fн, во f1 f2 f
втором - f1. Рис2.9

Что касается уравновешивания, то в первом случае необходимо определить ис-


63
полнительный орган, вносящий в систему возбуждение с частотой fн , и его, если мож-
но, уравновесить.
Во втором случае задачу уравновешивания решить нельзя.
Замечание. Изложенный в этом разделе материал знакомит читателя с одним из
приёмов обработки осциллограммы реализации процесса с целью выявления в нём
гармонических составляющих и их последующего выделения. Сама же технология по-
лучения и обработки данных требует знания целого ряда специальных вопросов, кото-
рые выходят за рамки нашего курса.
Если эту работу нужно провести, следует обратиться к специалистам в данной об-
ласти или приобрести пакеты прикладных программ для спектрального анализа экспе-
риментальных данных, ознакомиться с ними и решить все вопросы с учётом изложен-
ного материала.
2.3. Виброизоляция машин. Цель виброизоляции
Под виброизоляцией машин понимается их установка на виброизоляторы - упру-
гие элементы (амортизаторы). Такая установка машины с упругими элементами на
фундаменте называется упругой подвеской.
В качестве амортизаторов используются резиновые коврики, пневматические ка-
меры, специальные пневморессорные и резинометаллические амортизаторы и др.
В текстильном машиностроении в качестве упругих элементов чаще всего ис-
пользуются цилиндрические винтовые пружины сжатия.
Виброизоляция машин применяется для снижения воздействия корпуса машины
на фундамент.
В свою очередь на корпус машины действуют силы со стороны неуравновешен-
ных вращающихся или возвратно-поступательно движущихся масс рабочих органов.
Эти переменные воздействия называются динамическими нагрузками.
Как мы уже отмечали, необходимость виброизоляции становится особенно акту-
альной в настоящее время, во первых, из-за значительного возрастания скорости рабо-
чих органов, во вторых - из-за увеличения этажности производственных зданий, при
котором машины размещаются на верхних этажах зданий и фундаментом для них явля-
ется междуэтажное перекрытие.
Это значит, что при отсутствии амортизаторов междуэтажные перекрытия долж-
ны выдерживать кроме статических нагрузок от собственной силы тяжести машины
также и переменные динамические нагрузки, которые могут оказаться сравнимыми со
статической нагрузкой. Установка машины на амортизаторы не уменьшает, естествен-
но, силу собственной тяжести машины, действующую на перекрытие, но не следует ду-
мать, что установка машины на любые амортизаторы автоматически приведёт к
уменьшению динамических нагрузок, передаваемых на фундамент (перекрытие) от
корпуса машины. Если амортизаторы подобраны правильно, наибольшую передавае-
мую динамическую нагрузку можно уменьшить до величины, которая будет практиче-
ски незначительной по сравнению со статической нагрузкой от действия собственной
силы тяжести машины. В правильном подборе амортизаторов и заключается основная
задача виброизоляции.
Физические свойства амортизаторов характеризуются одним параметром - жёст-
костью. Задача виброизоляции работающей машины - найти амортизаторы с такой жё-
сткостью, при которой динамические нагрузки на междуэтажное перекрытие были бы
минимальными, а далее, используя эту жёсткость, рассчитать параметры амортизато-
ров.
Вывод условия, которому должна удовлетворять жёсткость амортизаторов.
Чтобы найти хотя бы в самом простом случае условия, которым должна удовлетворять
жёсткость амортизаторов, нужно, прежде всего, задачу формализовать.
64
Машина представляет собой конструкцию, в составе которой имеется корпус
сложной конфигурации. Однако для решения нашей задачи с достаточной точностью
машину можно представить в виде твёрдого тела, имеющего форму параллелепипеда.
Это справедливо для ткацких станков, основовязальных, чёсальных и других машин
текстильной и лёгкой промышленности. Как правило, центр тяжести (центр масс) па-
раллелепипеда расположен не в его геометрическом центре. Более того, в некоторых
машинах (ткацких станках и др.) центр масс меняет свое положение в процессе работы.
Это обстоятельство в дальнейшем не учитывается. Будем считать, что машина (парал-
лелепипед) имеет четыре опоры, расположенные в углах параллелепипеда. Здесь же
расположены амортизаторы.
Итак, чтобы формализовать задачу, нужно сделать следующие предположения:
1) корпус машины является твердым телом, имеющим форму параллелепипеда;
2) центр масс параллелепипеда не совпадает с его геометрическим центром;
3) центр масс фиксирован и не меняет своего положения;
4) параллелепипед имеет четыре опоры, расположенные в его углах.
Машина не должна наклоняться после её установки на амортизаторы ни в статике,
ни в процессе работы.
Последнее требование и учёт сделанных предположений приводит к выводу, что
жёсткости амортизаторов каждой из опор должны быть различными. Действительно,
если твёрдое тело со смещенным центром тяжести, имеющее форму параллелепипеда,
поставить на амортизаторы одинаковой жёсткости, оно наклонится.
Таким образом, машину на амортизаторах можно представить в виде схемы, изо-
браженной на рис.2.10, где S - центр масс машины, к1 , к2 , к3 , к4 - жёсткости аморти-
заторов. Анализ этой схемы позволяет дать ответ на более сложный вопрос: какой
должна быть жёсткость каждого из четырёх амортизаторов. Он будет рассмотрен не-
сколько позже.
Чтобы найти условия, которым должна удовлетворять суммарная жёсткость всех
амортизаторов, перейдём к еще более простой схеме (рис.2.11), где S- центр масс; к -
суммарная жёсткость всех
F0 sin t амортизаторов; m - масса
к1 к2 параллелепипеда, числен-
m 0 но равная массе машины.
к
4
кi Пусть воздействие на
S 1 x корпус машины её дви-
к4 к3 Рис.2.11 жущихся рабочих органов
Рис.2.10 описывается периодиче-
ской функцией Fэ sin t ,
которая отражает тот факт, что рассматривается машина с циклическим процессом. Это
выражение не описывает, конечно, многих случаев, которые встречаются на практике,
но для поставленной цели оно вполне приемлемо. В нём частота берется численно
равной частоте вращения главного вала машины. Величину Fэ подсчитать довольно
трудно, но как мы увидим, для решаемой задачи её знать и не нужно.
Если машина установлена на амортизаторы, в процессе работы она будет совер-
шать колебания. Для изучения этих колебаний сделаем дополнительные предположе-
ния. Прежде всего, условимся, что перемещение массы m происходит только в верти-
кальном направлении, а линия действия силы Fэ sin t проходит через центр масс и
также действует в вертикальном направлении.

Итак, введём еще два предположения:


1) перемещения тела происходит в вертикальном направлении;

65
2) вся масса тела сосредоточена в точке S.
Приняв за начало отсчёта перемещений положение статического равновесия цен-
тра S тяжести тела, запишем уравнение его движения:
m x + к x = Fэ sin t. (2.31)
Общее решение этого уравнения имеет вид
F 1
x = C1 cos pt + C2 sin pt + э sin t,
к (1 c 2 )
к
где p = ; c = /p.
m
Установившееся движение (частное решение) описывается формулой
F 1
x2 = э sin t. (2.32)
к (1 c 2 )
Найдём теперь силу, передаваемую корпусом работающей машины на перекрытие
(фундамент). Так как в соприкосновении с перекрытием находятся только пружины, эта
сила равна силе сжатия пружины:

F = кx2 = sin t = Fmax sin . (2.33)
(1 с 2 )
Отсюда видно, что амплитуда силы, передаваемой на фундамент от корпуса ма-
шины, зависит от отношения /p.
Графическое изображение зависимости амплитуды от /p представлено на рис.
2.12. Из равенства (2.33) следует, что при /p 1 F 0, а при /p 1 F 0. Это озна-
чает, что в первом случае приложенная и переданная силы действуют в одном направ-
лении, а во втором - в противофазе. Изменения переданной силы во втором случае изо-
бражены в верхней части графика штриховой линией. Обычно зависимость между фа-
зами при виброизоляции особого интереса не представляет, тогда как амплитуда F max
переданной силы, имеет исключительно большое значение. Из рисунка следует, что
при /p 0 (жёсткости амортизаторов стремятся к бесконечности) передаваемая сила
равна приложенной силе. В интервале 0 /p 2 переданная сила оказывается
больше приложенной и упругая подвеска машины на амортизаторах вредна. При /p
2 переданная сила будет меньше приложенной силы, и виброизоляция окажется по-
лезной. Для виброизоляции на практике рекомендуется брать (если машина совершает
только вертикальные колебания) /p 4 .
Отсюда
m 2
к . (2.34)
16
Как уже говорилось, Fэ в это выражение не входит. Чтобы использовать это не-
равенство на практике, нужно знать значения всего двух величин: и m. Значение
конструктору известно - это частота вращения главного вала машины. Значение m,
массы машины, известно, как правило, очень приближенно. Однако, судя по неравенст-
ву (2.34), точное знание m и не обязательно.
Влияние свободных колебаний машины на амортизаторах сказывается на пере-
данной силе только в моменты разгона и выбега машины.
При пуске машины часть энергии движущихся рабочих органов расходуется на
колебания машины на амортизаторах. При этом наибольшая энергия на эти колебания
расходуется именно в тот момент, когда все время увеличивающаяся частота вращения
рабочих органов машины приближается к p , т.е. когда система проходит через ре-
зонанс.

66
Если скорость разгона рабочих органов невели-
ка, то амплитуда колебаний машины в зоне резонанса
F
будет быстро расти и машина может «застрять» на ре-
1 зонансе и не выйти на номинальную частоту рабочих
2 органов.
O 1 /p
Для ограничения амплитуды колебаний корпуса
на резонансной частоте нужно, чтобы в системе «ма-
шина - амортизаторы» действовали силы трения. С
Рис.2.12 этой целью в машинах с «затянутым» разгоном следу-
ет предусматривать специальные устройства, позво-
ляющие в нужные моменты развивать достаточные силы сопротивления «раскачива-
нию» машины на амортизаторах.
Если же система «машина - амортизаторы» благополучно проходит через резо-
нанс, то силы трения при рабочей частоте вращения рабочих органов оказывают небла-
гоприятное воздействие на систему виброизоляции, увеличивая передаваемую на фун-
дамент силу (рис.2.13)
Пусть в системе есть сопротивление. Тогда уравнение движения запишется так:
mx x кx = Fэ sin t.
Частное решение этого уравнения имеет вид
F
x2 = э sin( t - ),
к
где - коэффициент динамического усиления.
Сила, передаваемая со стороны машины на фундамент, может быть подсчитана по
формуле

F = кx2 + x 2 = Fэ sin( t - ) + cos( t - )
к
или

F = Fэ 1 (2 ) 2 sin( t - + ), (2.35)
p

где = arctg2 .
p
Чаще всего сила Fэ , развиваемая подвижными частями машины, зависит от час-
тоты , т.е. Fэ = mп 2 OA, где OA - либо эксцентриситет неуравновешенной массы mп ,
либо ход подвижной массы mп.
Обозначим отношение /p буквой c , тогда
Fэ 1 (2 с ) 2 mп 2 OA 1 (2 с ) 2
lim F = lim lim
с с
(1 с 2 ) 2 (2 с ) 2 с (1 с 2 ) 2 (2 с ) 2
mп p 2 OAc 2 1 (2 c) 2
= lim .
c
(1 c 2 ) 2 ( 2 c) 2
Отсюда видно, что силы трения при увеличении /p также растут, увеличивая пе-
редаваемую на фундамент нагрузку. Поэтому сопротивление при эксплуатационной
частоте работы машины желательно уменьшать.
Из формулы (2.33) видно, что с увеличением /p динамическая нагрузка, переда-
ваемая фундаменту, уменьшается. Это хорошо согласуется с рекомендацией /p 4.

67
Fпер Однако не следует думать, что, используя
=0 этот путь, можно полностью устранить динами-
= 0,2 ческую нагрузку, передаваемую машиной фунда-
менту.
= 0,5
Проанализируем, насколько можно умень-
шить передаваемую нагрузку путем увеличения
O 1 1,41 /p
/p. Амплитуда переданной силы при отсутствии
Рис.2.13 трения F = Fэ . Учтём, что сила Fэ в технологи-
ческих машинах, как уже отмечалось, зависит от
частоты вращения рабочих органов машины , т.е. Fэ = mп 2 OA.
Найдём предел, к которому будет стремиться F при /p , т.е. (см.2.33)
mп 2 OA mп p 2 c 2 OA mп p 2 OA
lim F = lim lim lim .
c c c2 1 c c2 1 c 1 1 / c2
mп
Отсюда видно, что limF = m п p2 OA = OA к, где m - масса машины; к - жёст-
m
кость упругой подвески машины.
Из полученного выражения следует, что минимально возможная переданная на-
грузка будет прямо пропорциональна неуравновешенности (произведению m п OA) и
обратно пропорциональна массе машины. Таким образом, конструктор для снижения
передаваемой нагрузки должен стремиться уменьшить неуравновешенную массу m п
(применяя легкие сплавы в шарнирно-рычажных и кулачково-рычажных механизмах;
балансировку в роторных машинах), увеличить (где это целесообразно) массу m ма-
шины (например, кузнечно-прессового оборудования) и уменьшить жёсткость к упру-
гой подвески (если это возможно с точки зрения сохранения устойчивости машины на
амортизаторах).
Расчёт параметров винтовых цилиндрических пружин сжатия. В текстильном
и лёгком машиностроении наибольшее распространение получили амортизаторы, вы-
полненные в виде цилиндрических пружин сжатия. Это объясняется, в частности, не-
высокой стоимостью изготовления пружин и малым трением в системе «машина-
амортизаторы».
Раньше было отмечено, что в соответствии с рекомендацией (2.34) суммарная жё-
m 2
сткость пружин упругой подвески должна удовлетворять неравенству к . Логич-
16
но, что следует попытаться использовать это условие для расчёта параметров пружин.
Рассмотрим конкретный числовой пример. Исходные данные к расчёту: масса
машины m = 1740 кг; сила тяжести машины Q = mg = 17070 Н; частота вращения глав-
ного вала машины n = 1200 мин -1; угловая частота = 125,65 c -1.
1. В соответствии с формулой (2.34) суммарная жёсткость пружин на сжатие
m 2
к= = 17,1· 105 Н/м.
16
При подсчёте к условие (2.34) было использовано в виде равенства. Здесь возни-
кает вопрос: как распределить суммарную жёсткость всех пружин на четыре опоры?
Для этого, очевидно, нужно знать реакции в опорах. Оказывается, определить их нель-
зя, даже если известны масса и координаты центра тяжести машины. Дело в том, что
задача является статически неопределимой, так как для машины на амортизаторах
можно составить только три уравнения равновесия:

68
4 4 4

Pz 0; My 0; Mx 0.
1 1 1

Очевидно, что к виброизоляции можно приступить только после того, как будет
спроектирован и изготовлен опытный образец машины. В этом заключается принципи-
альная особенность осуществления виброизоляции машины.
Имея опытный образец машины, можно экспериментально найти реакции от силы
тяжести машины каждой из четырёх опор с помощью, например, серийно выпускаемых
динамометров ДОСМ 3-1. Естественно, что грузоподъёмность динамометров должна
соответствовать ожидаемым нагрузкам.
Пусть в результате измерений мы получили следующие реакции:R1 = 3600 Н,
R2 = 3170 Н, R3 = 5300 Н, R4 = 5000 Н. Суммарную жёсткость пружин распределим
по опорам в соответствии с величинами Ri, i = 1,2,3,4, исходя из условия равенства
осадки z всех пружин
кz = Q; кiz = Ri.
Отсюда
R
кi = i к.
Q
Дальнейший расчёт следует вести для самой нагруженной, третьей, опоры. Если
для неё расчёт будет удачным, то далее следует рассчитать параметры остальных пру-
жин.
2. Жёсткость пружины третьей опоры
R
к3 = 3 к = 5,32· 105 Н/м.
Q
3. Определяем диаметр d 3 проволоки пружины третьей опоры для максимальной
R
нагрузки R3max = 3 , где = 0,05...0,25 для пружин сжатия I и II классов.
1-
Примем = (0,05 + 0,25)/2 = 0,15, тогда R3max = 6235,3 Н.
Аналогично определим максимальные усилия и на других опорах:
R1max = 4235,3 Н; R2 max = 3729,4 Н; R4 max = 5882,3 Н.
kc1 R3 m ax
d3 = 1,6 ,

где c1 - индекс пружины; c1 = D/d; D - средний диаметр пружины; k - коэффициент,


учитывающий кривизну витков, угол их подъёма, форму поперечного сечения проволо-
ки ; | | - допускаемое напряжение при кручении.
Для винтовых цилиндрических пружин сжатия из круглой проволоки c1 = 4...12;
4с1 1 0,615
k= ; = (392,4...588,6) МПа в зависимости от диаметра проволоки.
4(с1 1) c1
Примем c1 = 8, тогда k = 1,184; для проволоки d = 10...20 мм примем
= 490,5· 106 Н/м2. В результате расчёта получим d3 = 18 мм.
4. Определяем число рабочих витков пружины третьей опоры:

Gd 3 78,48 109 0,018


i= = 0,648 витка.
8к3c13 8 5,32 105 83
Такое количество витков недостаточно, чтобы изготовить пружину, т.е. расчёт за-
кончился неудачей. Не имеет никакого смысла рассчитывать пружины под другими
опорами.
Нужно проанализировать, почему попытка расчёта параметров пружины закончи-
лась неудачей.

69
Дело здесь в том, что формула (2.34) получена исходя только из требований от-
стройки системы «машина на амортизаторах» от резонанса и никаких требований к
конструкции пружин не предъявляет.
Известно, что пружину можно изготовить, если она имеет не менее 2,5 витков.
Таким образом, следует взять пружину, еще мягче (чем больше витков, тем мягче пру-
жина), чем этого требует условие (2.34). Примем для третьей опоры i 3 = 2,5 и опреде-
лим новое значение жёсткости пружины, не меняя ее индекса c1. Тогда
Gd
к i = 3 = const и к 3 i 3 = к3i3.
8c1
Отсюда к 3 = к3i3 / i 3 = 1,38· 10 Н/м.
5

5. Найдём «осадку» z третьей опоры при новой жёсткости пружины:


5300
z= = 0,0384 м.
к3
Примем её для всех пружин.
R
6. Подсчитаем жёсткость остальных пружин по формуле кi = i :
Z
к1 = 9,4· 10 Н/м; к2 = 8,25· 10 Н/м; к4 = 1,3· 10 Н/м.
4 4 5

7. Определим диаметры проволоки для остальных пружин при том же индексе


k c1Ri m ax
пружины по формуле d i = 1,6 :

d 1 = 15 мм; d 2 = 14 мм; d 4 = 17 мм.


8. Подсчитаем число рабочих витков каждой из трёх пружин и округлим их до бли-
жайшей величины, кратной 0,5 : i1 = 3; i2 = 3,5, i4 = 2,5. Полное число витков будет
ii n = ii + 1,5: i1n = 4,5; i2n = 5; i3n = 4; i4n = 4.
9. Средний диаметр пружин Di = c1 di:
D1 = 120 мм; D2 = 112 мм; D3 = 144 мм; D4 = 136 мм.
10. Определим высоту каждой пружины, если она полностью сжата, по формуле
Hi = (ii +1) di:
H1 = 60 мм; H2 = 63 мм; H3 = 63 мм; H4 = 59,5 мм.
11. Подсчитаем наибольший ход каждой пружины по формуле
Z
hi = + 0,15 di ii:
(1- )
h1 = 51,93 мм; h2 = 52,53 мм; h3 = 51,93 мм; h4 = 51,55 мм.
12. Определим полную высоту каждой пружины H0i = Hi + hi :
H01 = 111,93 мм; H02 = 115,53 мм; H03 = 114,93 мм; H04 = 111,05 мм.
Z
13. Определим шаг намотки каждой пружины по формуле ti = 1,15 di + :
(1- )ii
t1 = 32,31 мм; t2 = 29 мм; t3 = 38,77 мм; t4 = 37,62 мм.
14. Определим длину проволоки по формуле Li = 3,2 Di iin:
L1 = 1728 мм; L2 = 1792 мм; L3 = 1843,2 мм; L4 = 1740,8 мм.
Уточнённые коэффициенты жёсткости подсчитываются по формуле
Gdi 78,48 109 di d
кi = = 1916· 104 i :
3
8 ii c1 4096 ii ii
к1 = 9,58· 10 Н/м; к2 = 7,66· 10 Н/м; к3 = 1,38· 10 Н/м; к4 = 1,3· 105 Н/м.
4 4 5

Рассмотренный пример расчёта параметров пружин системы виброизоляции, как


видим, приводит к необходимости изготовления четырёх разных пружин. Для каждой

70
из них нужно подобрать проволоку, изготовить оправку для навивки и т.д. Все это удо-
рожает систему виброизоляции.
Очевидно, что для серийного производства такой подход неэкономичен.
С целью снижения стоимости системы виброизоляции целесообразнее подобрать
по справочнику* одну или, в крайнем случае, две разные пружины, из которых можно
потом собрать для каждой из опор машины виброизоляторы (из двух, трёх или более
пружин) с суммарной жёсткостью, близкой к расчётной (модульный принцип виброи-
золяции). По этому пути идут многие фирмы-изготовители виброактивного оборудова-
ния.
2.4. Общий случай виброизоляции машины,
установленной на четырёх амортизаторах
Вывод уравнений, описывающих колебания машины . В отличие от рассмот-
ренного ранее простейшего случая виброизоляции, при которой машина имела одну
степень свободы, машина, установленная на упругих опорах, обладает шестью степе-
нями свободы и соответственно шестью собственными частотами свободных колеба-
ний. В качестве примера возьмём машину ВП-10.
Крепление амортизаторов к корпусу машины выполнено так, что центр масс
(центр тяжести) машины лежит ниже плоскости, в которой расположены точки крепле-
ния амортизаторов .
Для простоты представим машину в виде абсолютно жёсткой плиты (рис.2.14),
обладающей теми же моментами инерции массы, что и машина. Положение плиты бу-
дем фиксировать в правой системе координат OXYz, построенной следующим образом.
В статическом положении равновесии машины ось OX направим вдоль короткой
грани плиты, а ось OY - вдоль длинной грани; ось z направим вниз. Начало координат
окажется на первой опоре в положении её статического равновесия. Предполагается,
что грани плиты параллельны главным центральным осям x1 , y1 , z1 инерции машины.
B Повороты плиты вокруг осей
b1 b2 OX, OY, и Oz или, что то же са-
O 1 O1 2 X мое, вокруг осей Sx1, Sy1 и Sz1, бу-
1 1(x1, y1, z1) 2(x2, y2, z2) дут определяться углами
x, y, z.
L O2 G O2
Предположим, что сила, возни-
2 h x1
y1 S S(xS, yS, zS)
кающая в амортизаторе при его
4 O1 y1 3 z1 деформации, имеет направление,
Y 4(x4, y4, z4) 3(x3, y3, z3) противоположное направлению
перемещения торца амортизатора,
Z а её величина прямо пропорцио-
нальна величине перемещения.
Рис.2.14 Координаты центра тяжести
машины S (рис.2.14) запишутся так:
XS = b1 + xS; YS = 1 + yS; ZS = h + zS,
где xS, yS и zS - перемещения центра тяжести машины S от положения статического
равновесия.
Уравнения, описывающие колебания машины, выведем, применив уравнения Ла-
гранжа 2 - го рода. В качестве лагранжевых координат примем: xS, yS, zS, x, y, z.
Для подсчёта потенциальной энергии, накопленной пружинами, введём коорди-
наты xn, yn, zn (n = 1,2,3,4), которые определяют перемещения точек 1,2,3,4 крепления
пружин от положения статического равновесия машины. Эти координаты в формуле
потенциальной энергии в дальнейшем должны быть выражены через лагранжевы.
*
Прохоренко И.Ф., Гавриленко Н.Г., Ильин А.Д. Унифицированные пружины сжатия. Справочник. М.,
1982.

71
Так как анализу подвергаются малые колебания машины около положения стати-
ческого равновесия, все величины xS, yS, zS, x, y и z считаются малыми, что позволя-
ет принять cos i = 1, sin i = i, i = x, y, z. При подстановке в формулу потенциальной
энергии используются два первых члена разложения в ряд функции косинуса
cos x = 1- 2x / 2 ... и cos y = 1- 2y / 2 ... .
Уравнение Лагранжа имеет вид
d L L
( ) = 0,
dt q q
где q - соответствующая лагранжева координата; L = T - П, T - кинетическая энергия,
которой обладает машина при колебаниях; П - потенциальная энергия системы, со-
стоящая из суммы потенциальной энергии амортизаторов и потенциальной энергии из-
за смещения центра тяжести машины по высоте.
Кинетическая энергия колебаний машины подсчитывается по формуле
1
T= m( xS2 y S2 zS2 ) I x1  2
I y1  2
I z1  2
, (2.36)
2 x y z

где m - масса машины; Ix1, Iy1, Iz1 - главные центральные моменты инерции массы ма-
шины относительно соответствующих осей, приближенный способ подсчёта которых
будет дан позже.
Потенциальная энергия, накапливаемая в результате деформации пружин и сме-
щения центра тяжести машины, подсчитывается по формуле
1
П= r1 ( x12 + y12 ) + r2 ( x 22 + y 22 ) + r3 ( x 32 + y 32 ) + r4 ( x 42 + y 42 ) +
2
1
+ к1 z12 +к2 z 22 + к3 z 32 +к4 z 42 + к ( 2
x + 2
) + mgh( 2
x + 2
), (2.37)
y
2 y

где rn - жёсткость на изгиб пружины n - й опоры при плоскопараллельном перемеще-


нии машины в горизонтальной плоскости, n = 1,2,3,4; к - суммарная жёсткость пружи-
ны при повороте машины либо вокруг оси OX, либо вокруг оси OY; h - расстояние от
плоскости плиты до центра тяжести S. Если S расположен выше плоскости опор, то h
берётся со знаком «минус». Последнее слагаемое в формуле для подсчёта потенциаль-
ной энергии учитывает изменение потенциальной энергии из-за перемещений центра
тяжести машины по высоте.
Выразим координаты xn, yn, zn (n=1,2,3,4) через лагранжевы : xS, yS, zS, x, y, z.
Если плита с жёстко соединенной с ней точкой S сместится поступательно вдоль
какого-либо направления, то перемещения точек плиты будут равны
xn = xS, yn = yS, zn = zS, n = 1,2,3,4. Если плита после поступательного перемещения по-
ворачивается вокруг какой-либо оси, то определение результирующего перемещения
точек, принадлежащих плите, через перемещения центра тяжести машины S осложня-
ется.
Чтобы установить, какие (дополнительно к поступательным) перемещения полу-
чат центр тяжести S и точки 1,2,3,4 установки пружин при повороте плиты вокруг каж-
дой из осей, параллельной соответствующей оси координат и проходящей через точку
G (проекция центра тяжести на плоскость плиты при её горизонтальном положении),
рассмотрим эти повороты по отдельности.
Так как x, y, z - независимые координаты, можно рассматривать произвольные
повороты. Для простоты будем рассматривать повороты положительные (против часо-
вой стрелки).
Пусть поворот произошел вокруг оси О2 О2 (рис.2.15), параллельной оси OX. Ко-
ординаты точек плиты относительно оси OX своих величин не изменят. С точностью

72
до величин 1-го порядка малости можно принять, что точки 1,2,3,4 плиты при этом по-
вороте не изменят своих координат и вдоль оси OY.
1 x В то же время поворот
1 2 на угол x вызовет дополни-
1 1 2 тельное по сравнению с пере-
O2 h x G O2 мещениями точек 1,2,3,4 сме-
2 h
x x
щение центра масс S плиты
4 3 S
вдоль оси OY на величину
4 3 S
h x. Чтобы выразить переме-
2 x
щения точек 1,2,3,4 вдоль оси
Рис.2.15 Y через координату yS , нужно
в данном случае к координате
yS прибавить полученное
O1 2
дополнительно к поступа-
1 2
тельному смещение h x,
1 h y
b1 y b2 y
т.е. yn = yS + h x, n = 1, 2,
h 3, 4.
S Если поворот про-
S изойдёт вокруг прямой
y
3 О1О1 (рис.2.16) на угол y,
4 3 то по тем же соображени-
4 b 1 O1 b2 ям можем записать, что
xn = x S - h y, n = 1,2,3,4.
Рис.2.16 Эти же повороты в
соответствии с рис. 2.15 и
2.16 дадут следующие формулы для подсчёта перемещений точек , 1, 2, 3, 4 вдоль оси
z:
z1 = zS - 1 x + b1 y;
z3 = zS + 2 x - b2 y;
z2 = zS - 1 x - b2 y; (2.37)
z4 = zS + 2 x + b1 y.
Если поворот произойдет вокруг оси Oz (рис.2.17) на угол z против часовой
стрелки (если смотреть со стороны положительного направления оси z), то полные вы-
ражения для подсчёта координат xn и yn запишутся так :
x1 = xS - h y + 1 z; x3 = xS - h y - 2 z;
x2 = xS - h y + 1 z ; x4 = xS - h y - 2 z; (2.38)
y1 = yS + h x - b1 z ; y3 = yS + h x + b2 z;
y2 = yS + h x + b2 z; y4 = yS + h x - b1 z. (2.39)
На основании приведенных формул можем записать
x1 = x2; x3 = x4;
y1 = y4; y2 = y3.
С учетом этого запишем выражение потенциальной энергии через лагранжевы
координаты:
1
П= (r1 + r2)(xS - h y + 1 z) 2 + (r3 + r4)(xS -
2
- h y - 2 z) 2 + (r1 + r4 )(yS + h x - b1 z) 2 + (r2 + r3) (yS + h x + b2 z) 2 +
+ к1 (zS - 1 x + b1 y)2 + + к2 (zS - 1 x -b2 y) 2 + к3 (zS + 2 x - b2 y)2 +

73
+ к4 (zS + 2 x + b1 y ) 2 + (к + mgh) ( 2
x + 2
y
) , (2.40)
4 b1 b2
где к = к i - суммарная жёсткость пружин
1
1 1 Z 2
по углу поворота их торцов. 1 O1 2
Подставив выражения кинетической и
потенциальной энергий в уравнения Лагранжа, 1
будем иметь b1 Z G b2 Z
O2 O2
x S + rxS - rh
m  y + (r1 + r2)1 - (r3 + r4)2 z = 0;
m y S +r yS+ rh x - (r1 + r4) b1 - (r2 + r3) b2 z = 0; Z 2

m z S +к zS - (к1 + к2)1 -(к3+к4)2 x + (к1 + к4) b1- - 4 O1 3


(к 2+ к 3) b2 y = 0; 4 2 Z 3

I x1  x + rhyS - (к1 + к2)1 - (к3 + к4)2 zS + rh 2+ + Рис.2.17


(к 1 + к 2)  21 +

+ (к 3 + к 4)  22 + к + mgh x - (к 1b1 - к 2b2) 1 + (к3b2 - к 4b1)2 y -


- (r1 + r4) b1 - (r2 + r3) b2 h z = 0;
I y1  y - rhxS + (к 1 + к 4)b1 - (к 2 + к 3)b2 zS - (к 1b1 - к 2b2) 1 + (к3b2 - к 4b1) 2 x +

+ rh2 + (к 1 + к 4) b12 + (к 2 + к 3) b22 + к + mgh y - (r1 + r2)1 - (r3 + r4) 2 h z = 0;

Iz1  z + (r1 + r2) 1 - (r3 + r4) 2 xS - (r1 + r4) b1 - (r2 + r3) b2 yS - (r1 + r4) b1 -

- (r2 + r3)b2 h x - (r1 + r2) 1 - (r3 + r4) 2 h y + (r1 + r2)  21 + (r3 + r4)  22 +
+ (r1 + r4) b12 + (r2 + r3) b22 z = 0,
4 4

где r = ri ; к кi . (2.41)
1 1

Уравнения движения (2.41) можно представить в матричной форме


m 0 0 0 0 0 xS
 к11 0 0 0 к15 к16 xS
0 m 0 0 0 0 yS
 0 к 22 0 к 24 0 к 26 yS
0 0 m 0 0 0 zS
 0 0 к 33 к 34 к 35 0 zS
+ =0
0 0 0 I x1 0 0  x 0 к 42 к 43 к 44 к 45 к 46 x

0 0 0 0 I y1 0  y к51 0 к53 к54 к55 к56 y

0 0 0 0 0 I z1  z к 61 к 62 0 к 64 к 65 к 66 z

x + кx = 0, где M - матрица масс; 


или M  x - матрица-столбец ускорений; x - матрица-
столбец координат; к - матрица жёсткости; к i j = к j i;
к11 = r; к15 = rh; к16 = (r1 + r2)1 - (r3 + r4)2; к22 = r; к24 = rh;
к26 = (r1 + r4)b1 - (r2 + r3)b2; к33 = к; к34 = (к 1 + к 2)1 - (к 3 + к 4)2;
к35 = (к 1 + к 4)b1 - (к 2 + к 3)b2; к44 = rh2 + (к 1 + к 2)  21 + (к 3 + к 4)  22 + к + mgh;

к45 = (к 1b1 - к 2b2)1 + (к3b2 - к 4b1)2; к46 = (r1 + r4)b1 - (r2 + r3)b2 h;
к55 = rh2 + (к 1 + к 4) b12 + (к2 + к3) b22 + к + mgh;

74
к56 = к16h; к66 = (r1 + r2)  21 + (r3 + r4)  22 + (r1 + r4) b12 + (r2 + r3) b22 .
Умножив слева последнее уравнение на M -1 , получим x + M -1 кx = 0.
Собственные числа i матрицы M-1 к можно найти, решив характеристическое
уравнение относительно :
M -1 к - E = 0,
где M -1 к - E - определитель, E- единичная матрица.
В линейной алгебре есть теорема *: если матрица M положительно определенная,
а матрица к симметрическая, то характеристическое уравнение имеет столько действи-
тельных корней, какова размерность матриц M -1 и к.
В решаемой задаче матрицы M -1 и к имеют размерность (6 6) и поэтому имеется
шесть действительных корней i. Если все числа i положительные, то система будет
устойчивой, что позволит вести дальнейшую разработку элементов упругой подвески
машины. Если же среди i окажется хотя бы один отрицательный корень, то система
будет неустойчивой и использовать амортизаторы нельзя. В этом случае, как уже отме-
чалось, нужно менять параметры системы (чаще всего увеличивают ширину B маши-
ны или, если h отрицательна, уменьшают h или меняют и то и другое). Параметры
меняют до тех пор, пока все i не станут положительными. Для иллюстрации сказан-
ного рассмотрим пример решения первого этапа задачи виброизоляции машины.
Пусть имеется виброактивная машина массы m и с моментом инерции массы IS .
Требуется спроектировать для неё систему виброизоляции, если рабочая частота маши-
ны = 30 c-1.
Для простоты примем, что машина на пружинах может совершать малые колеба-
ния только в плоскости чертежа (рис. 2.18).

m, IS S
S

y h h

0 yS
к к к к
1 2 1 2

a б
Рис.2.18

Запишем уравнения кинетической и потенциальной энергий для системы, совер-


шающей свободные колебания (рис. 2.18, a)
T = (1/2) m y S2 + (1/2) IS  2 ; П = (1/2) к1 (yS + 1 )2 + (1/2) к2 (yS - 2 )2 - 0,5 mgh 2.
В результате использования уравнений Лагранжа 2 - го рода получим
m y S + к1 (yS + 1 ) + к2 (yS - 2 ) = 0;
IS  + к11 (yS + 1 ) - к22 (yS - 2 ) - mgh = 0
или
m y S + ( к1 + к2) yS + (к11 - к22) = 0;
IS  + (к11 - к22) yS + (к112 + к222 - mgh) = 0.

*
Курош А.Г. Курс высшей алгебры. М., 1963.C. 222-232.

75
В матричной форме эта система уравнений запишется так:
m 0 yS
 (к1 к2 ) (к1 1 к2  2 ) yS
0 или M 
x + к x = 0,
0 IS  (к1 1 к2  2 ) (к1 21 к2  22 mgh)
где M - матрица масс: к - матрица жёсткости; x и x - матрицы-столбцы ускорений и
координат.
Матрица M -1 , обратная матрице M, будет иметь вид (см. формулу (1.69) и при-
мер)
m 0 I S / mI S 0 1/ m 0
= = mIS, M -1 = ;
0 IS 0 m / mI S 0 1/ IS

1/ m 0 (к1 к2 ) (к1 1 к2  2 )
M -1 к =
0 1 / IS (к1 1 к2  2 ) (к1 21 к2  22 mgh)

(к1 к2 ) / m (к1 1 к2  2 ) / m
= .
(к1 1 к2  2 ) / I S (к1 21 к2  22 mgh) / I S
Характеристическое уравнение относительно собственных чисел запишется так:
(к1 к2 ) / m (к1 1 к2  2 ) / m
M -1к E =
(к1 1 к2  2 ) / I S (к1 к2  22 mgh) / I S
2
1

= 2
- [(к1 + к2)/m + (к1  21 + к2  22 - mgh) / IS] +

+ (к1 + к2) (к1  21 + к2  22 - mgh) / m IS - (к11 - к22)2 / m IS = 0.

Чтобы упростить вычисления, примем, что к1 = к2 = к и 1 = 2. Тогда


2
- [2к /m + (2 к  21 - mgh) / IS] + 2 к (2 к  21 - mgh)/m IS = 0.
Отсюда
1 = (2 к  21 - mgh)/IS; 2 = 2 к/m.
Очевидно, что 2 > 0. В то же время 1 может оказаться меньше нуля (или даже
равна нулю), если 2 к  21 mgh.
Пусть для примера m = 3000 кг, h = 2,5 м , 1 = 0,3 м, 2 к = (m 2 /16) 1,6· 105 Н/м.
В итоге получается, что если h 0,49 м, то 1 0. В этом случае машина на амор-
тизаторах будет неустойчива, т.е. ее виброизолировать нельзя.
Однако, если увеличивать 1, то можно добиться, чтобы при фиксированном h
первое собственное число 1 стало больше нуля. Это позволит сделать машину устой-
чивой на виброизоляторах.
Далее решается задача расчёта и проектирования элементов системы виброизоля-
ции.
Числовые значения i дают также возможность оценить степень отстройки соб-
ственных частот колебаний машины на амортизаторах от частоты раб рабочего про-
цесса, осуществляемого на машине.
Если рабочая частота не отвечает условию раб 4 1, где 1 - первая собственная
частота колебаний машины на амортизаторах, следует изменить жёсткость упругой
подвески.

76
Теперь необходимо указать способ определения числовых значений параметров,
входящих в уравнения.
Определение числовых значений параметров, входящих в уравнения коле-
баний. Прежде всего, выпишем числовые значения величин, входящих в качестве па-
раметров в уравнения движения (2.41), которые уже были определены ранее для маши-
R R2 R R3
ны ВП-10: m = 1740 кг; 2 = 1 L = 920 мм; 1 = L - 2 = 1400 мм; b1 = 2 B=
Q Q
= 363 мм; b2 = B - b1 = 367 мм; к1 = 0,958· 105 Н/м; к2 = 0,766· 105 Н/м; к3 = 1,38· 105 Н/м;
4
к4 = 1,3· 10 Н/м; к =
5
кi = 4,404· 105 Н/м.
1
Остановимся на способе определения величины h - расстояния центра тяжести
машины от плоскости расположения амортизаторов. В машине ВП-10 эта величина бы-
ла взята по рекомендации проектировщиков (h = 100 мм). Если же проектировщики эту
цифру дать не могут, то она определяется экспериментально.
Итак, чтобы определить положение центра тяжести машины по вертикали, нужно
измерить реакции каждой из четырёх опор машины в двух положениях: горизонталь-
ном и наклоненном на какой-либо небольшой угол (рис.2.19).

F G

F G K G

E S K
S
B C
E K
b1
O
O1 b2 D
A D C
D
Рис.2.19

Вначале определяются реакции в точках A,B,C,D опор в тот момент, когда ма-
шина занимает положение ABCDKEFG и находится проекция O центра тяжести ма-
шины S
R RC
(RB + RC)(b1 + b2) = Q b2; b2 = B (b1 + b2).
Q
Далее определяются реакции опор A,B,C,D в положении машины
ABCD K E F G , наклоненной на угол , и для этого положения подсчитывается коор-
дината проекции O1 центра тяжести машины S
R RC
( RB + RC )(b1 + b2) = Q b2 ; b2 = B (b1 + b2).
Q
OO1
Величина OO1 = b2 - b2 , а высота положения центра тяжести S h = .
Угол находят в том же самом эксперименте по измерению перемещения D D
грузика отвеса KD. Тогда

77
DD DD
tg = , т.е.   .
KD KD
Определим жёсткость пружин на изгиб rn и жёсткость к n (n = 1,2,3,4) при пово-
роте торцов пружин относительно друг друга. Эти величины подсчитываются по из-
вестным формулам:
кn R
rn = ; к n = 0,29 Dn2 к; Hn = H0n - n ,
0,38  116 2 2
, ( Hn / Dn ) кn
где кn - жёсткость n - й пружины на сжатие; Dn - средний диаметр n - й пружины; H0n -
высота пружины в свободном состоянии.
Все эти величины были подсчитаны нами ранее.
Последнее (и самое трудное), что нам остается определить, это моменты инерции
машины Ix1, Iy1, Iz1. Для определения этих величин воспользуемся методикой, изло-
женной в работе «Методика расчёта систем и выбора средств виброизоляции техноло-
гического оборудования» (М., 1973).
Согласно этой методике в первом приближении можно считать, что для машин, у
которых основные конструктивно-технологические оси параллельны осям X,Y,Z, глав-
ные оси инерции x 1, y 1, z 1 также параллельны этим осям, а центробежные моменты
инерции
Ix1 y1 = Ix1 z1 = Iy1 z1 = 0.
Некоторые общие закономерности справедливы и для характера распределения
масс в машине. Обычно массивные элементы (приводы, коробки скоростей, столы и
т.д.) расположены внутри машины, её внешняя часть - это, как правило, сравнительно
тонкостенные кожухи коробчатого сечения. В таких машинах объёмное распределение
масс близко к трехосному эллипсоиду и радиус эллипсоида инерции равен
1
i = ( H 2j  Hk2 ) ,
20
где i, j, k - величины, циклически принимающие значения x, y, z; H - габаритный раз-
мер в соответствующем направлении.
Если в машине большинство массивных механизмов размещается на периферии
машины, то объёмное распределение масс близко к полому параллелепипеду и радиус
инерции параллелепипеда подсчитывается по формуле:
1
i = ( H 2  Hk2 ) .
10 j
По радиусам инерции легко определяются моменты инерции машины: Ii = m i2,
где m - масса машины.
Динамический поглотитель колебаний. При рассмотрении вынужденных коле-
баний двухмассовой цепной системы мы столкнулись с интересным эффектом, когда
масса, к которой было приложено возбуждение, оставалась неподвижной, а колебания
начинала совершать вторая масса, на которую ничего не действовало. Возникла идея
использовать этот эффект для устранения колебаний основной массы за счёт колебаний
вспомогательной массы, т.е. идея создания динамического гасителя колебаний.
В промышленности используются машины с невысокой рабочей частотой враще-
ния рабочих органов и большими нагрузками, развиваемыми подвижными частями
машины. Виброизолировать такую машину очень сложно из-за невозможности обеспе-
чить необходимую отстройку собственной частоты машины на виброизоляторах от её
рабочей частоты.
Виброизоляторы получаются очень громоздкими, а их малая жёсткость приводит
к тому, что машина, установленная на них, оказывается неустойчивой.

78
Часто такие машины устанавливают на
специальном фундаменте или даже вне произ-
F0 sin t
m1
водственного помещения.
Если рабочая частота вращения рабочих
к1 / 2 к1 / 2
x1
органов машины стабильна, то применение ди-
к2 намического гасителя может обеспечить эффек-
тивное снижение динамических нагрузок, пере-
m2 даваемых на фундамент от подвижных частей
машины, и такую машину можно разместить в
x2
Рис.2.20
цехе на обычном фундаменте.
Рассмотрим динамическую модель маши-
ны с гасителем. На рис. 2.20 изображена машина
массой m1, установленная на пружинах общей жёсткостью к1, и вспомогательная масса
m2 (динамический гаситель), подвешенная к основанию машины на пружине жёстко-
стью к2. Уравнения движения системы будут иметь вид
x1 + к1x1 + к2 (x1 - x2) = F0 sint;
m1 
x 2 + к2 (x2 - x1) = 0.
m2 
После преобразования получим m1  x1 + (к1 + к2) x1 - к2x2 = F0 sint;
x 2 - к2x1 + к2x2 = 0.
m2 
Решение ищем в виде xi = ai sin t. Тогда
(к1 + к2 - m12) a1 - к2a2 = F0;
- к2a1 + (к2 - m22) a2 = 0. (2.42)
Потребуем, чтобы a1 = 0 при a2  0. Тогда a2 = - F0/к2, к2 = m22.
Для нормальной работы гасителя нужно, чтобы деформация xст пружины жёстко-
стью к2 от силы тяжести m2g была больше амплитуды a2 колебаний этой массы, что
позволит избежать «подскока» массы m2 при колебаниях. Следовательно,
mg
xст = 2  a2.
к2
mg F
Приняв коэффициент запаса   1, можем записать 2 =  0 , откуда
к2 к2
F0
m2 =  . Если при этом m2  0,2 m1, то далее определяется к2 = m22 = (F0/g) 2.
g
В реальных условиях нельзя рассчитывать на строго постоянную частоту  вра-
щения рабочих органов машины (например, из-за неизбежных колебаний напряжения в
сети). В связи с этим эффективность применения гасителя может ухудшаться.
Рассмотрим пример. Пусть имеется машина массой m1 = 3000 кг, рабочий орган
которой развивает гармоническую силу F0 = 6000 Н при частоте рабочих органов ма-
шины раб = 40 c-1. Примем  = 1,1, тогда m2 = F0/g = 673 кг.
Так как m2 = 0,224 m1, что удовлетворяет рекомендуемому неравенству, то жёст-
кость к2 = m22 = 10,8· 105 Н/м. Обычно динамический гаситель «настраивается» так,
что к1 /m1 = к2 /m2 =  2раб , тогда к1 = m1  2раб = 48· 105 Н/м. Из системы уравнений (2.42)
имеем определитель
(2) = (к1 + к2 - m12) (к2 - m22) - к 22 .
Подсчитаем корни  12 и  22 уравнения  (2) = 0. Если раскрыть скобки, то будем
иметь

79
4 - (к1 /m1 + к2 /m1 + к2 /m2) 2 + к1к2/m1m2 - 2 к 22 /m1m2 = 0.
Учитывая, что m2 = 0,224 m1, выразим массу m1 через m2, т.е. m1 = 4,46 m2 .
Заменив отношения к1 /m1 и к2 /m2 их значением  2раб , получим
4 - 2,242  2раб 2 +0,551  4раб = 0.
Подставив в последнее уравнение  2раб = 1600 c-2 и решив его относительно  2 ,
2,242  5,0266  2,206
будем иметь  1,2
2
 .
2
Отсюда  12 = 450 c2,  22 = 3137 c2. Зная корни  12 и  22 , можем записать
F0 (к2  m2  2 )
a1 = . (2.43)
m1m2 ( 2   12 )( 2   22 )
Если a1  0, то передаваемая на фундамент со стороны машины нагрузка (сила),
будет равна
Fпер = a1к1. (2.44)
Пусть рабочая частота колеблется в пределах  = рi = (1  0,05) р, т.е.
р1 = (1 - 0,05) р = 38 c-1; р2 = (1 + 0,05) р = 42 c-1.
Подставив известные значения в (2.43), а полученный результат в (2.44) будем
иметь соответственно при р1 и р2 (без учёта знака):
Fпер1 = 890 Н; Fпер2 = 873 Н.
Сравнив значения Fпер1 и Fпер2 с силой F 0, можем отметить, что переданная сила
примерно в 6,8 раз меньше силы, развиваемой машиной.
Если же колебания частоты работы машины будут меньше 5%, то и переданная
сила будет меньше, в чём легко можно убедиться, использовав формулы (2.43) и (2.44).
Рассмотрим еще одну задачу, которая может иметь практический интерес. Нужно
устранить нежелательные колебания основной массы (механизма). Пусть у нас имеется
крутильная система, состоящая из двух дисков (рис.2.21): диск с моментом инерции
массы I1 (например, ротор приводного двигателя), который будем называть диск I1 и
диск с моментом инерции массы I2 (например, диск с моментом инерции, равным при-
веденному моменту инерции вращающихся масс машины), который будем называть
диск I2.
Колебательная система является полуопределенной и, как мы уже знаем из рас-
смотрения таких систем, может вращаться равномерно без деформаций, а также совер-
шать крутильные колебания.
Пусть со стороны исполнительных механизмов на диск с моментом инерции I2
действует гармоническое возбуждение
M(t) = M0 sin t,
вызывающее крутильные колебания системы и нарушающее равномерное вращение
ротора и исполнительных механизмов, что, в конечном счёте, ухудшает условия вы-
полнения машиной технологических операций.
Поставим перед собой задачу устранить крутильные колебания системы путем
введения динамического гасителя. С этой целью присоединим к диску с моментом
инерции I2 через упругий вал дополнительный диск I3 с моментом инерции I3
(рис.2.22).

80
M 0 sint M 0 sint Определим вели-
I1 I2 I1 I2 I3 чину момента инерции
к1 к1 к2
массы диска I3 и кру-
Рис.2.21 Рис.2.22 тильную жёсткость к2
дополнительного вала
так, чтобы диски с мо-
ментами инерции I1 и I2 совершали заданное вращательное движение без колебаний, а
колебался бы только диск I3, участвуя в равномерном вращательном движении одно-
временно с дисками I1 и I2. Для полученной колебательной системы составим уравне-
ния движения. Колебательная система цепная, поэтому используем прямую форму за-
писи уравнений:
I 1
 1 + к1 (1 - 2) = 0;

I 2  2 + к1 (2 - 1) + к2 (2 - 3) = M0 sin t;
I 
 + к2 (3 - 2) = 0.
3 3

Найдём частное решение системы:


i = i sin t, i = 1,2,3.
Подставив это выражение в уравнения движения, получим алгебраическую систе-
му
(к1 - I12) 1 - к12 = 0;
- к11 + (к1 + к2 - I22) 2 - к23 = M0;
- к22 + (к2 - I32) 3 = 0.
Для решения этой неоднородной системы линейных относительно  i уравнений
составим определитель из коэффициентов при i:
(к1  I 1 2 )  к1 0
=  к1 (к1  к2  I 2  2 )  к2 = (к1 - I12) (к1 + к2 - I22) (к2 - I32) -
0  к2 ( к 2  I 3 2 )
- к22 (к1 - I12) - к21 (к2 - I32).
Найдём выражения для подсчёта  i , для чего воспользуемся правилом Крамера:
0  к1 0
1 (к2  I 3 2 ) к1
1 = M (к1  к2  I 2  )
2
 к2  M0;
 0 
0  к2 (к 2  I 3 )
2

(к1  I 1 2 ) 0 0
1 (к  I  2 )(к2  I 3 2 )
2 =  к1 M0  к2  1 1 M0;
 
0 0 (к 2  I 3 )
2

(к1  I 1 2 )  к1 0
1 (к  I  2 ) к2
3 =  к1 (к1  к2  I 2  ) M 0  1 1
2
M0 .
 
0  к2 0
Из полученных выражений видно, что если подобрать параметры дополнительно-
го диска и вала так, что к2 = I32, то диски I1 и I2 совершать колебаний не будут, т.е.
1 = 2 = 0, а дополнительный диск будет колебаться с ограниченной амплитудой:
к2 (к1  I1 2 ) M 0 M
3=  0 .
 к2 (к1  I1 )
2 2
к2

81
Из приведенных рассуждений следует, что настроенный на одну определенную
частоту  диск I3 окажется гасителем только этой частоты. При наличии и других
частот введение дополнительного диска может оказаться вредным и даже стать причи-
ной возникновения резонанса, если одна из частот возбуждения совпадет с одной из
собственных частот (а их две) системы из трёх дисков. Поэтому в такой ситуации необ-
ходим тщательный анализ возможности использования гасителя.
В случае, если частота возмущения меняется в широких пределах, желательно
иметь гаситель с автоматической настройкой собственной частоты колебаний. Так ре-
шается задача гашения крутильных колебаний вращающихся валов с помощью маятни-
кового гасителя.
Маятниковый гаситель крутильных колебаний *.Устройство маятникового га-
сителя крутильных колебаний вращающихся валов основано на способности маятника,
находящегося в поле центробежных сил, менять свою собственную частоту с измене-
нием частоты вращения вала. Это и обеспечивает автоматическую настройку гасителя.
Пусть имеется диск, равномерно вращающийся с частотой  (рис.2.23). К точке
A диска с помощью невесомого стержня (маятника) AB прикреплен груз массой m.
Пусть маятник AB отклонен от положения равновесия на малый угол  . Опреде-
лим частоту колебаний груза около положения равновесия OC.
Груз участвует в двух движениях: в пере-
носном, вместе с диском, и в относительном во-
круг центра качания A. Угол, составленный на-
 O правлениями OB и OC, обозначим через ,
m B  OA = R, AB = , OB = L.
P1 x A Расстояние L найдём из рисунка:
P2 С R + cos
L= .
cos 
Рис.2.23 Сила инерции переносного движения P1,
направленная вдоль прямой OB,
R + cos
P1 = m2L = m2 .
cos 
Сила инерции относительного движения P2, направленная по перпендикуляру к
прямой AB, P2 = m   .
Кориолисову силу инерции, направленную вдоль прямой AB, определять не бу-
дем, так как в дальнейшем берётся уравнение моментов относительно точки A. Урав-
нение моментов относительно точки A имеет вид P1R sin + P2 = 0. Подставив в него
выражения для P1 и P2, получим
sin  sin 
m2R(R + cos) + m2 
 = 0; = tg.
cos  cos 
В свою очередь имеем:
BC
tg = .
R +  cos
При малых углах  BC/, тогда, обозначив BC = x, запишем выражение углового
ускорения стержня АВ   x /  и подставим его и tg в предыдущее уравнение:
m (R2x +  x ) = 0 или (m 0 ) x + (2 R/) x = 0.

*
Пановко Я.Г. Основы прикладной теории упругих колебаний. М., 1957. C. 238.

82
Отсюда видно, что собственная частота колебаний маятника p =  R /  про-
порциональна частоте  вращения диска. Следовательно, маятник будет гасить коле-
бания основной системы при частоте  R /  .
Например, в двигателях внутреннего сгорания частота любой гармоники возму-
щения пропорциональна частоте вращения  , поэтому рассмотренный маятник может
служить динамическим гасителем колебаний, вызываемых одной из гармоник при лю-
бой частоте вращения.
Пусть, например, решено исключить колебания от третьей гармоники. Тогда
 R /  = 3, т.е. R/  = 9.
Виброгребень. В результате решения задачи о вынужденных колебаниях двух
дисков было обнаружено, что при определенном соотношении параметров системы
диск, к которому приложено возмущение, остается неподвижным, а колебания совер-
шает второй диск, свободный от внешнего возмущения. На практике иногда возникает
необходимость использовать колебания второго диска для выполнения технологиче-
ской операции. Оказалось, что это можно реализовать, если воспользоваться результа-
тами анализа вынужденных колебаний полуопределенной системы (формулы (1.96),
полученными нами ранее.
Инженерное воплощение этой возможности было осуществлено в механизме
съёмного гребня вибрационного типа для валичной чёсальной машины, принципиаль-
ная схема которого изображена на рис 2.24. Здесь 1 - ротор электродвигателя, 2 - ста-
тор, 6 - торсионный стержень, 5 - вал съёмного гребня с колонками 3 и гребенным по-
лотном 4.
Съёмный гребень в результате колебательного движения осуществляет съём про-
чесанного и очищенного шерстяного волокна (или смеси волокон) с поверхности съём-
ного барабана 1 (рис.2.25). Съём осуществляется только при движении полотна 2 вниз.
Движение вверх -холостой ход.
4 R
2 3

O O
1
6 5

Рис.2.24
2
R
Sгр 2 O
1

Рис.2.25

От специальной станции управления на статор двигателя (а оттуда на ротор) по-


даются периодические импульсы, частота которых подбирается так, чтобы (см. (1.96)
к = I22,
где к - крутильная жёсткость торсиона; I2 - момент инерции массы вала гребня с колон-
ками и полотном (второй диск, см. рис.1.34, б) относительно оси О его вращения (кача-
ния).

83
При этом, как было установлено ранее, ротор двигателя остается неподвижным, а
колебательное движение совершает вал гребня.
Приближенно эта система соответствует уже рассмотренной задаче (двухдисковой
системе с гармоническим возбуждением).
Выясним, какую мощность нужно подвести к двигателю для получения колеба-
тельного движения с заданными параметрами при синусоидальном возбуждении. Эти-
ми параметрами являются: угол качания вала 2 и частота  его колебаний.
Пусть момент инерции вала 5 с полотном и колонками I2 = 1,28 · 10 2 кгм2; пол-
ный размах полотна гребня Sгр = 40 мм; длина колонки гребня (фактически берётся ра-
диус от оси вала до полотна гребня) R = 105 мм; частота качаний (колебаний)
 = 200 c-1.
Из рисунка имеем R sin2 = 0,5 Sгр.
Амплитудное значение угла  2 качания вала можно определить из выражения
S гр 20
sin2 =  = 0,19048  0,19.
2 R 105
Для такого значения синуса угла можем записать  2 = 0,19 рад (точное значение
0,19165). В полуопределенной системе при к = I 22 имеем (см. формулы (1.95) и (1.96)
2 = - M0/к sint = - 2 sint.
Запишем выражение элементарной работы момента инерционных сил d W, ис-
пользуя следующее утверждение *: абсолютное значение элементарной работы пары
сил при элементарном перемещении, оставляющем плоскость пары параллельной её
первоначальному положению, равна модулю момента пары, умноженному на модуль
бесконечно малого угла поворота пары в её плоскости.
Модуль момента пары M = I2   2 = I222 sint.
Модуль бесконечно малого угла поворота пары (вала гребня) d2 = d (2 sint).
Таким образом, dW = Md2. Работа этого момента на угле поворота 2 за полупе-
риод колебания определится по формуле
/2

W = 2  Md 2 .
0

Так как 2 является функцией времени, d2 можно представить так:


d 2
d2 = dt   2 dt .
dt
При этом пределы интегрирования следует заменить. Переменной частью выра-
жения для 2 является угол  = t. Нижний предел угла  = 0, тогда t = 0; верхний
предел угла  = 0,5, тогда t =/2.
Таким образом,

2

W = 2  M 2 dt .
0

Подставив в это выражение M и  2 , можем записать:



2

W = 2I2  22  3  sin  t cos t dt ,


0

или

*
Некрасов А.И. Курс теоретической механики. Т. 2. М., 1953.С. 16-17.

84


2
2
W = 2I2  
2
2
2
 sin  t d sin  t = I 
0
2
2
2  sin t
2 2

0
= I2  22 2.

Средняя мощность, нужная для совершения работы за полупериод колебания


( t =  /), определится по формуле
W 1
N=  I2  22 3.
t 
Используя числовые значения I2  2 и , получим N = 1,18 кВт. В то же время
N = M  2 = (I222 sint) 2 cost, или N = 0,5I2  22 3 sin2t.
Пиковая мощность при sin 2t = 1 будет N = 0,5I2  22 3 = 1,85 кВт. В реальном
механизме мощность может оказаться меньше, так как внешнее возмущение не сину-
соидальное, а импульсное. Следует заметить, что для поддержания амплитудного зна-
чения угла 2 = M 0/к, при наличии сопротивления движению полотна гребня со сторо-
ны снимаемого волокна, используется регулирование величины M0.
В процессе работы постоянно контролируется размах Sгр полотна гребня (косвен-
но, таким образом, контролируется 2). В случае его уменьшения увеличивается M0 , и
наоборот. При уменьшении размаха Sгр сверх нормы машина выключается, а полотно
гребня отводится от поверхности съёмного барабана.
2.5. Уравновешивание текстильных машин и механизмов
Виброизоляция машин позволяет решить проблему снижения динамических на-
грузок от машины на фундамент (перекрытие). Однако виброизоляция, устраняя дина-
мические нагрузки со стороны машины на фундамент, не может устранить динамиче-
ские нагрузки со стороны исполнительных органов на корпус машины, что приводит к
преждевременному износу подшипниковых опор.
Нагрузки со стороны исполнительных органов на корпус машины можно значи-
тельно уменьшить с помощью уравновешивания механизмов. Устранить динамические
нагрузки полностью, как правило, не удается из-за конструктивных и экономических
ограничений, встречающихся на практике.
Наиболее просто осуществляется уравновешивание в роторных машинах. Имеется
большое число балансировочных машин, позволяющих решить задачу балансировки с
заданной точностью.
Уравновешивание механизмов и машин с шарнирно-рычажными или кулачково-
рычажными механизмами или рабочими органами является более сложной задачей.
Общая задача уравновешивания плоских механизмов. Общую задачу уравно-
вешивания плоского механизма разберём, пользуясь рис. 2.26.
Произвольный механизм здесь показан условно в виде трёх звеньев: ведущего 1;
промежуточного i - го и ведомого, имеющего номер n.
Центр тяжести i-го звена обозначается Si . Так, центр тяжести 1-го звена есть S1,
центр тяжести n-го звена есть Sп.
Частота вращения ведущего механизма обозначена . Буквой S обозначен центр
тяжести всего механизма.
Траектория точки S при вращении ведущего звена показана штриховой линией.
Остальные обозначения, приведенные на рисунке, будут понятны из последующе-
го текста.
Пусть к ведущему звену 1 приложен внешний движущий момент Mд1 , а к ведо-
мому звену n - сила полезного сопротивления P cп. Кроме них к внешним силовым
факторам относятся реакции в опорах Q01 и Q0п и сила тяжести

85
n

G= G ,
1
i
(2.45)
где Gi - сила тяжести, действующая на i-е звено.
Использовав принцип Даламбера, запишем векторное равенство (векторы обозна-
чаются жирными буквами), которому удовлетворяют внешние силы:
Pсп + G + Q01 + Q0п + P = 0, (2.46)
где P - главный вектор сил инерции.
В уравнение (2.46) не входят реакции в шарнирах подвижных звеньев, потому что
это внутренние силы. В точках D и E они изображены пунктиром. Очевидно, что меха-
низм будет статически уравновешен, если P = 0.

D Pi
a Si Si MPi
Gi i
S aS i
qi E
B P MS
y S1 Mд1  G
MPA = P 1 G1
Px A  x
P Sn
Py Q01 n Pс п

Qоп
Рис.2.26

Подсчитать P, пользуясь равенством (2.46), нельзя, так как в него входят неиз-
вестные реакции опор. Поэтому P вычисляется с помощью известных массовых и ки-
нематических параметров звеньев.
Так как звенья движутся с ускорением, можно записать
Pi = - mi aSi, (2.47)
где Pi - главный вектор сил инерции i - го звена; mi - масса i - го звена; aS i - вектор ус-
корения его центра тяжести.
Зная главные векторы сил инерции всех звеньев, можно вычислить главный век-
тор сил инерции механизма:
n

P= P .
1
i
(2.48)
Зная главный вектор сил инерции P, можно вычислить ускорение центра S масс
механизма, если, конечно, это требуется при расчётах по уравновешиванию.
Ускорение aS центра масс механизма вычисляется по формуле
aS = - P/m, (2.49)
n
где m =  m - масса всех звеньев механизма.
1
i

Из (2.49) следует, что механизм статически уравновешен, если aS = 0.


Для циклового механизма это означает, что его центр тяжести должен быть не-
подвижен в течение всего цикла движения.
Теперь остановимся на вычислении главного момента сил инерции механизма.
Главные моменты сил инерции отдельных звеньев вычисляются по формуле
MPi = - ISi i, (2.50)

86
где i - угловое ускорение i - го звена; ISi - момент инерции i - го звена относительно
оси, проходящей через точку Si перпендикулярно плоскости, в которой расположен
механизм.
Главный момент сил инерции механизма относительно общего центра S тяжести
подсчитывается по формуле
n n

MS =  MPi +
1
M (P) .
1
S i
(2.51)

Второе слагаемое в этой формуле появляется в результате параллельного переноса


векторов Pi в точку S при их сложении.
С учётом (2.47) и (2.50) формулу (2.51) можно записать в виде
n n
MS =  ( I S i i) +
1
 (m a
1
i ) qi,
Si (2.52)

где qi - плечо силы Pi относительно точки S.


Механизм называется уравновешенным динамически, если MS = 0. Если же меха-
низм уравновешен так, что P = 0 и MS = 0, то механизм называется уравновешенным
статико-динамически. На практике, как правило, механизм удается уравновесить толь-
ко частично.
Поэтому после уравновешивания необходимо определить реакции опор Q11 и Q0n.
Для этого используется векторное равенство (2.46), которое при проектировании на оси
Ax и Ay дает два уравнения. Третье уравнение получим, записав равенство моментов
всех сил относительно точки S. Это равенство имеет вид:
n n n

Mд1 + MS (Pcп) + M
1
S (Gi ) + MS (Q01) + MS (Q0n) + M
1
S ( Pi ) + M
1
pi
= 0. (2.53)

Зная реакции, можно подобрать подшипники опор.


Частный случай уравновешивания плоских механизмов - уравновешивание
четырёхзвенных механизмов. Определение положения общего центра масс (цен-
тра тяжести) шарнирно-рычажного четырехзвенного механизма с симметричны-
ми звеньями. Рассмотрим четырехзвенный шарнирный механизм (рис.2.27), у которо-
го кривошип ОА вращается с угловой скоростью .
Если звенья OA и BC механизма отсоединить от стойки (рамы машины), а её
действие заменить силами реакций R1 и R2 , то систему звеньев OABC в соответствии с
принципом освобождаемости, можно рассматривать как свободную систему (рис.2.28).
S2 B S2 B Центр масс S
A A этой системы движет-
S1 R1 S1 S S3
O C S3 (m1+m2+m3) R2 ся под действием сил
O R1 C R2 R1 и R2 как матери-
Рис.2.27 альная точка, масса
Рис.2.28 которой равна сумме
масс звеньев OA, AB и
BC. По второму закону Ньютона
(m1 + m2 + m2) aS = R1 + R2, (2.54)
где aS - вектор ускорения центра S масс системы.
По закону равенства действия и противодействия сила, действующая на станину,
равна
P = - (R1 + R2). (2.55)
Из выражений (2.54) и (2.55) получим
P = - (m1 + m2 + m2) aS.

87
Найдём радиус-вектор OS центра тяжести механизма. Для этого представим мас-
сы звеньев m1 , m2 и m3 сосредоточенными в их центрах тяжести S1 , S2 , S3 и определим
их положения радиусами-векторами OS1, OS2, OS3, как показано на рис. 2.29. Вектор
OS можно определить из условия равенства суммы статических моментов точечных
масс относительно центра O статическому моменту общего центра тяжести механизма
относительно того же центра:
m1OS1 + m2OS2 + m3OS3 = (m1 + m2 + m3) OS.
B Разложим векторы OS2 и OS3 на составляющие,
A S2 S параллельные соответствующим звеньям:
O S3
S1 C OS2 = OA + AS2; OS3 = OA + AB + BS3.
Подставив эти выражения в исходное равенство,
Рис.2.29
получим
m1OS1 + m2 (OA + AS2) + m3 (OA + AB + BS3) =(m1 + m2 +
+ m3) OS.
Отсюда следует, что
m OS  ( m  m3 )OA m2 AS 2  m3 AB m3 BS 3
OS = 1 1 3 2  3  3 , (2.56)
 mi 1
 mi 1
 mi 1
3
где m
1
i = m1 + m2 + m3.

Выясним физический смысл слагаемых выражения (2.56). Для этого отсоединим


кинематическую цепь OABC от стойки механизма и положим её звеном OA на призму
так, чтобы вся цепь оказалась в равновесии (рис.2.30). Отметим точку H1, лежащую на
оси звена OA над ребром призмы, и определим её абсциссу OH1.
S1 H1 Уравнение статических моментов
O A S2 H2
S2 A B
масс звеньев относительно центра
S1 S3 шарнира O имеет вид
B O C 3

S3 Рис2.31
m1OS1 + (m2 + m3) OA = OH1 m
1
i .
C Отсюда получим
Рис.2.30
3

OH1 = (m1OS1  (m2  m3 )OA) /  mi , (2.57)


1

т.е. первое слагаемое правой части выражения (2.56).


Положим теперь кинематическую цепь на призму звеном AB (рис. 2.31)так, чтобы
ось этого звена осталась горизонтальной, и отметим точку H2 , расположенную над реб-
ром призмы. Расстояние AH2 найдём из уравнения статических моментов масс звеньев
относительно центра A:
3

m2AS2 + m3AB = AH2  m i .


1

Отсюда получим
3

AH2 = (m2AS2 + m3AB)/  m i (2.58)


1

Поступив аналогично с третьим звеном, найдём и третье слагаемое выражения


(2.56):
3

BH3 = (m3/  m i ) BS. (2.59)


1

Теперь выражение (2.56) можно записать в виде

88
OS = OH1 + AH2 + BH3 = h1 + h2 + h3. (2.60)
Точки H1, H2, H3 называются главными точками звеньев, а векторы h1, h2, h3 -
векторами главных точек звеньев.
Из выражений (2.57)...(2.59) следует, что векторы главных точек звеньев постоян-
ны по модулю и направлены параллельно осям соответствующих звеньев.
Формулу (2.60) можно распространить на механизмы с любым числом симмет-
ричных звеньев и кратко записать в виде
n

OS = h
i 1
i
, (2.61)
где h i - вектор главной точки i - го звена; n - число подвижных звеньев.
Рассмотрим теперь задачу частичного уравновешивания кривошипно-ползунного
механизма (рис.2.32) методом подобия*.
Определим положение центра тяжести этого механизма вектором
OS = h1 + h2 + h3.
Пусть центры тяжести звеньев этого механизма расположены таким образом, что
модули векторов h1 и h2 главных точек H1 и H2 кривошипа и шатуна удовлетворяют
условию (берутся модули векторов главных точек)
Y m2A
A h2
h1 H1 S2 H2
O b S H3 S3 x
h3 m2B B
Рис.2.32
h1 h
 2 , (2.62)
OA AB
т.е. треугольники OAB и OH1b подобны.
Подставив в равенство (2.62) вместо h1 и h2 их модули из выражений (2.57) и
(2.58), получим
m1OS1 m AS
+ m2 + m3 = 2 2 + m3.
OA AB
Отсюда
m1OS1
= - m2A
OA
или
m1 OS1 = - m2A OA, (2.63)
где
BS2
m2A = m2 (2.64)
AB
представляет часть массы m2 шатуна AB, статически приведенной к точке A кривоши-
па.
Для реализации условия (2.62) кривошипу нужно придать такую форму, чтобы его
собственный дисбаланс относительно оси вращения
D1 = m2AOA (2.65)
и был направлен в сторону, обратную OA. Если это условие будет выполнено, то вра-
щающиеся звенья будут уравновешены, а общий центр тяжести механизма будет дви-
гаться вдоль оси O x направляющей с ускорением

*
Щепетильников В.А. Уравновешивание механизмов. М., 1982 . С. 44 - 51.

89
aS = h1 2C, (2.66)
где
C = cos + A2 cos2 + A4 cos4 + A6 cos6 + ...; = t; (2.67)
- частота вращения кривошипа.
OA
Коэффициенты Ai этого ряда зависят от геометрического параметра .В =
AB
результате в направлении оси Ox на раму механизма будет действовать неуравнове-
шенная сила
3
P = - aS mi . (2.68)
i 1

Постоян- Значения коэффициента при


ный коэф-
фициент
1 1 1 1 1 1
3,5 4 4 ,5 5 6 7
A2 0,29180 0,25400 0,22500 0,20200 0,16780 0,14360
A4 0,00680 0,00410 0,00280 0,00200 0,00120 0,00070
A6 0,00013 0,00007 0,00004 0,00002 0,00001 0,0
Подставив в эту формулу вместо aS выражение (2.66) и приняв во внимание ра-
венство (2.57), получим:
m 1 OS 1
P = - OA 2C ( + m2 + m3)
OA
или
P = - m aB, (2.69)
где
aB = OA 2C (2.70)
есть ускорение точки B ползуна механизма OAB, а
m 1OS1
m= + m2 + m3.
OA
Подставив в это равенство выражение m1 OS1 из (2.63), получим
m = - m2A + m2 + m3 = m2B + m3,
AS2
где m2B = m2 представляет собой часть массы m2 шатуна AB, статически приве-
AB
денной к точке B.
Подставив в формулу (2.69) вместо aS выражение (2.70) и учитывая равенство
(2.67), получим (так как сила P всё время меняет своё направление, знак «минус» в
правой части опущен)
P = OA 2m cos + OA 2mA2 cos2 + OA 2mA4 cos4 + ... (2.71)
Слагаемые этого выражения, обозначенные соответственно через PI, PII, PIV,
PI = OA 2m cos ; PII = OA 2mA2 cos2 ; PIV = OA 2mA4 cos4 ,
называются соответственно силами первого, второго, четвёртого и более высоких по-
рядков (в зависимости от коэффициентов при ).

90
Таким образом, в общем случае на станину (корпус) центрального кривошипно-
ползунного механизма, для которого выполнено условие (2.62), вдоль оси направляю-
щей действует сила P, представляющая собой алгебраическую сумму неуравновешен-
ных сил различных порядков:
P = PI + PII + PIV + ... (2.72)
Эти силы можно рассматривать как проекции на направление ползуна некоторых
вспомогательных векторов, совпадающих с радиусами из оси вращения кривошипа,
равных по модулю
P(1) = OA 2m; P(2) = OA 2mA2; P(4) = OA 2mA4, ...
и образующих с осью направляющей углы = t, 2 = 2 t, 4 = 4 t и т.д. и, следо-
вательно, вращающихся с частотами , 2 , 4 , ...
Очевидно, что силы 2, 4 - го и более высоких порядков нельзя уравновесить до-
бавочными массами, прикрепленными к кривошипу.
Частичное уравновешивание механизма шарнирного четырёхзвенника мето-
дом подобия. В четырёхзвенном шарнирно-рычажном механизме OABC (рис.2.33) вы-
полним статическое уравновешивание. Для этого потребуем, чтобы модули векторов hi
главных точек звеньев механизма удовлетворяли условию
h1 h h
= 2 = 3 . (2.73)
OA AB BC

A S 2 h2 H2 h3 B
S 1 H1 b S3 H3 A m2A B m2B
O h1 S C
O C
mур1 D mур3 K S1 m1 S3 m3
Рис.2.33 Рис.2.34 Рис.2.35

При соблюдении этого условия векторы главных точек звеньев образуют подоб-
ный механизм. Общий центр тяжести S механизма окажется на прямой, соединяющей
шарниры O и C механизма, и будет неподвижен. В результате aS = 0 и сила инерции
3
P = - aS m i = 0.
i 1
Используем первую пару отношений (2.73):
h1 h
= 2 .
OA AB
Подставим сюда выражения для h1 и h2 и получим
m 1OS1 m AS
+ m2 + m3 = 2 2 + m3.
OA AB
Как и в случае механизма с ползуном, получим m1OS1 = - m2AOA, т.е. в процессе
проектирования кривошипу нужно придать такую форму, чтобы его дисбаланс D
удовлетворял равенству m1OS1 = D = - m2AOA (рис. 2.34). Если это условие не выполне-
но, то в соответствии с рис.2.33 можем записать m1OS1 + m2AOA = mур1OD, где mур1 -
уравновешивающая масса; OD - радиус установки этой массы.
Задаваясь из конструктивных соображений радиусом OD, получим
m 1OS1 m 2 A OA
mур1 = .
OD
Используем теперь вторую пару отношений из (2.73):

91
h2 h
= 3 .
AB BC
Подставляя сюда выражения для h2 и h3, получим
m2 AS2 m BS m AS m CS
+ m3 = 3 3 или 2 2 = - 3 3 .
AB BC AB BC
m2 AS2
Здесь = m2B, тогда m2BBC = - m3CS3, т.е. коромыслу BC при проектирова-
AB
нии нужно придать такую форму, чтобы его дисбаланс D1 = m3CS3 = - m2BBC (рис.2.35).
Если это условие не выполнено, то так же, как в первом случае, определим параметры
уравновешивающего устройства, используя уравнение
m3CS3 + m2BBC = mур3CK.
Выбрав плечо установки уравновешивающей массы из конструктивных сообра-
жений, получим (см. рис.2.33)
m CS m 2 B BC
mур3 = 3 3 .
CK
Пример уравновешивания плоского механизма сучильных рукавов ровнич-
ной каретки чёсального аппарата АЧ-226Ш. Чесание смесей шерстяных волокон яв-
ляется одним из важных процессов прядильного производства.
Чесание в аппаратном прядении выполняется на агрегате, который называется чё-
сальным аппаратом.
Чёсальный аппарат имеет невысокую производительность.
Причинами, тормозящими увеличение производительности чёсальных аппаратов,
являются, в частности, большие динамические нагрузки на главный вал и раму ровнич-
ной каретки от механизмов уплотнения ровницы.
Механизм уплотнения ровницы включает в себя несколько пар сучильных рука-
вов. Каждая пара состоит из двух кожаных или резиновых бесконечных полотен, рас-
положенных одно над другим и натянутых на гладкие металлические валики (рис.
2.36).

2
1
3
2

4
6
5
7
7 8

10 9 7
7 6
Рис.2.36

Для образования ровницы 8 сучильным рукавам кроме вращения валиков 7, обес-


печивающего поступательное движение рукавов и транспортирование волокнистой
ленточки в зону сучения, а затем в зону наматывания, сообщается поперечное возврат-
но-поступательное движение для уплотнения (сучения) полосок ватки и превращения
их в ровницу округлого поперечного сечения с достаточной для намотки прочностью.

92
Вращение валиков осуществляется зубчатым приводом 1, возвратно-
поступательное движение рукавов - эксцентриковым валом 3.
В качестве механизма для осуществления возвратно-поступательного движения
сучильных рукавов применяется аксиальный кривошипно-ползунный механизм, в ко-
тором рукава 6 вместе с валиками 7 , соединенными траверсами 9 , движутся в направ-
ляющих. Таких механизмов на эксцентриковом валу установлено восемь.
В каждой паре сучильных рукавов кривошипы (эксцентрики) расположены под
углом 1800 ( ) друг относительно друга, что и обеспечивает рукавам встречное возврат-
но-поступательное движение. Шатуны 2 соединены с траверсами 9 с помощью шаро-
вых шарниров.
Ленточки прочёсанных и очищенных на чёсальном аппарате волокон ремешками
19 делительного аппарата подводятся к сучильным рукавам 6.
Благодаря вращению валиков 7 и малому расстоянию между ремешками и рука-
вами волокнистые ленточки снимаются с ремешков рукавами, скатываются в продукт
округлого поперечного сечения и уплотняются в результате встречного возвратно-
поступательного движения рукавов.
Расстояние между полотнами рукавов меньше диаметра получаемой из ленточки
ровничной нити, которая наматывается кольцами (каждая ровничная нить отдельно) на
скалку (чаще всего деревянную) для дальнейшей переработки в пряжу.
Кинематическая схема одного такого механизма показана на рис. 2.37
A
S1 m2A S2 B S3
O m2B x
С m пр
Рис.2.37
Параметры механизма следующие: масса кривошипа (эксцентрика) m1 = 3,862 кг;
координата центра масс кривошипа OS1 = 19,4 мм; масса шатуна с подшипником
(внутреннее кольцо) m2= 5,364 кг; координата центра масс шатуна AS2 = 50 мм; масса
сучильного рукава в сборе m3= 80,309 кг; координата центра масс сучильного рукава в
сборе BS3 = 1288 мм; длина кривошипа OA = 23 мм; длина шатуна AB = 222 мм.
Остановимся на задаче частичного уравновешивания центробежной силы от вра-
щающихся масс. Воспользуемся методом подобия:
h1 h2
.
OA AB
Выясним, соблюдается ли это условие в нашем случае. Для этого вычислим зна-
чения h1 и h2 по полученным ранее формулам
3,86 19,4 ( 5,36 80,31)23
h1 = 22,8 мм;
3,86 5,36 80,31
5,36 50 80,31 222
h2 = = 202,1 мм.
3,86 5,36 80,31
h1 h2
Подсчитаем = 0,99; = 0,91.
OA AB
Как видим, разница в результатах значительная, что свидетельствует о статиче-
ской неуравновешенности механизма.
Разнесём массу m2 шатуна статически по двум точкам A и B:

93
BS2 172 AS2 50
m2A = m2 = 5,364 = 4,156 кг; m2B = m2 = 5,364 = 1,208 кг.
AB 222 AB 222
Массу m1 кривошипа, сосредоточенную в его центре тяжести S1, статически при-
ведём к точке (шарниру) A. Массу можно определить по формуле
OS1 19,4
m1A = m1 3,862 =3,257 кг.
OA 23
Центробежная сила инерции Pи , приложенная в шарнире A кривошипа, равна
OS1 BS2
Pи = mA 2OA = ( m1 + m2) 2
OA.
OA AB
Для уравновешивания этой силы необходимо на расстоянии OC от точки O (рис.
2.37) установить противовес массой m пр, центробежная сила которого P = m пр 2OC
была бы равна Pи, т.е.
OS1 BS
( m 1 + 2 m2) OA = m прOC.
OA AB
Из конструктивных соображений выбираем OC = 90 мм. Подставив числовые
данные в последнее равенство, найдём
m пр = 1,895 кг.
Если теперь установить на каждом механизме привода сучильных рукавов проти-
вовес массой m пр на расстоянии OC, то будут уравновешены только силы, действую-
щие перпендикулярно направлению движения ползуна.
В направлении же оси OB на эксцентриковый вал будет действовать неуравнове-
шенная сила, подсчитываемая по формуле
P = OAmB 2 cos t + OAmB 2A2 cos2 t+ OAmB 2 A4 cos4 t + ...,
полученной нами ранее. Здесь m B = m 2B + m3.
Следовательно, на остов ровничной каретки будет действовать неуравновешенная
сила такой же величины.
Из-за большой массы поступательно движущихся деталей сила, действующая со
стороны каждого сучильного рукава на эксцентриковый вал при частоте его вращения
= 66 c-1, составляет около 8984 Н.
Этот пример показывает, что частичным уравновешиванием механизма задача
уравновешивания эксцентрикового вала не решается. Уравновесить эксцентриковый
(главный) вал машины можно не всегда. Рассмотрим условия, при которых такая воз-
можность имеется.
Пусть у нас есть машина, содержащая два кривошипно-ползунных механизма (су-
чильная пара), которые приводятся в движение от одного вала (рис 2.38).
Полагаем, что ведущий вал и направляющие ползунов лежат в одной плоскости и
для каждого механизма выполнено условие уравновешивания вращающихся масс.
Выберем за центр приведения точку O и разместим в ней левую систему коорди-
нат Oxyz.
На ведущий вал вдоль оси направляющей каждого ползуна будет в общем случае
действовать неуравновешенная сила Pi = PiI + PiII + ..., i = 1,2,..., k, где k - число меха-
низмов.
Условимся называть машину внешне уравновешенной в отношении сил n - го по-
рядка, если главный вектор и главный момент этих сил равны нулю, т.е. Rn = 0, Mn = 0.
В рассматриваемом случае векторы Pi n параллельны и лежат в одной плоскости,
так как выполнено условие уравновешивания вращающихся масс.
94
Тогда условие внешней уравновешенности можно записать в виде алгебраической
суммы
P1n + P2n = 0, P1n 1 + P2n 2 = 0,
где i (i = 1,2) - расстояние от оси i - го ползуна до центра O приведения сил.
Подставив в эти уравнения вместо Pi n их выражения
Pi n = OA 2mAn cosn( 1 + + 1i),
где 1 = t - угловая координата первого кривошипа, отсчитываемая от направляющей
ползуна; 1i - угол между первым и i - м кривошипом. Для машины с k механизмами
можем записать
k k
2
OA mAn cosn ( 1 1i ) = 0; OA mAn 2
 i cosn ( 1 1i ) = 0.
i 1 i 1

Отсюда будем иметь


k

OA 2
mAn (cos n 1
cos n 1 i
sin n 1
sin n 1 i
) = 0;
i 1
k

OA 2
mAn  i (cosn 1 cosn 1i sin n 1 sin n 1i ) = 0.
i 1

Эти равенства будут удовлетворяться, если каждое из слагаемых сумм будет равно
нулю, т.е.

x x

B1 1 2 B1
 B2 1
1 B2 a 1
z A1 y
O (y) O (z)
2 A2 2 12

1
P1I P1(1)

P 2I P2(1)

2 1
II II (2)
P 1 R1,2 P2 P1,2

Рис.2.38

k k

OA 2An cosn 1 cosn 1i


= 0; OA 2mAncosn 1  i cosn 1i
= 0;
i 1 i 1
k k

OA 2mAn sinn 1 sinn 1i


= 0; OA 2mAn sinn 1  i sinn 1i
= 0.
i 1 i 1

Так как OA 2mAn 0 и для любого момента времени cosn 1 0 и sinn 1 0,


k k

cosn 1i
= 0; sinn 1i
= 0;
i 1 i 1

95
k k

 i cosn 1i
= 0;  i sinn 1i
= 0.
i 1 i 1

В рассматриваемом случае k = 2, n = 1, 11 = 0, 12 = 1800. Имея в виду, что 1 и 2


имеют разные знаки, получим
cos0 + cos1800 = 0; 1cos0 - 2cos1800 = 1 + 2,;
sin0 + sin1800 = 0; 1sin0 - 2sin1800 = 0.
Таким образом, мы видим, что главный вектор неуравновешенных сил 1-го по-
рядка равен нулю, а главный момент тех же сил M I = OA 2m (1 + 2) cos 1 остается
неуравновешенным.
Силы n - го порядка также оказываются неуравновешенными:
2 2

cos n 1i
= cos0 + cosn1800 = 2; sin n 1i
= sin0 + sinn1800 = 0,
i 1 i 1

т.е. Rn = 2OA 2mAn cosn 1.


Вместо суммирования числовых значений неуравновешенных сил одного и того
же порядка удобнее пользоваться графическим представлением сил, действующих
вдоль каждой направляющей.
Этот приём вытекает из возможности определения величины и направления не-
уравновешенной силы n - го порядка для i - го кривошипно-ползунного механизма как
проекции на направляющую i - го ползуна вспомогательного вектора Pi ( n ) , равного по
модулю Pi ( n ) = OA 2mAn и образующего с направляющей угол n( 1 + 1i).
Вернемся к рассмотренному примеру. Для определения сил 1 - го порядка напра-
вим вспомогательные векторы P1( 1 ) и P2( 1 ) , равные по модулю P1( 1 ) = P2( 1 ) = m 2OA,
вдоль соответствующих кривошипов.
Проекции этих векторов на направляющие соответствующих ползунов определя-
ют силы 1-го порядка P11 и P21 по величине (в соответствующем масштабе ) и направ-
лению.
На основании рисунка можно сделать вывод, что неуравновешенные силы 1-го
порядка приводятся у машин с двумя кривошипно-ползунными механизмами к паре
сил с моментом, меняющимся по гармоническому закону
I
M 1,2 = m 2OA cos 1.
Применим теперь все сказанное для решения задачи внешнего уравновешивания
ровничной каретки чёсального аппарата АЧ-226-Ш.
Традиционно для выравнивания крутящего момента на эксцентриковом валу ка-
ждая следующая пара эксцентриков сучильных рукавов устанавливается со сдвигом на
угол 450 относительно предыдущей для четырёх пар сучильных рукавов (120-ниточная
каретка) и со сдвигом на угол 300 для шести пар рукавов (160-ниточная каретка).
Картина изменения крутящего момента на эксцентриковом валу в пределах одно-
го оборота для четырёх пар рукавов представлена на рис. 2.39.
Суммарный крутящий момент M кр получен путём сложения ординат крутящих
моментов от каждой сучильной пары.
Моменты изображены в нижней части рисунка. Такая установка эксцентриков по-
зволяет обеспечить равномерное вращение вала.
Традиционный подход к выравниванию крутящего момента уменьшает возмож-
ность маневра при решении задачи уравновешивания эксцентрикового вала.

96
MКР
Проиллюстрируем это на примере ровничной
каретки чёсального аппарата АЧ-226-Ш.
Схема установки (рассадки) эксцентриков на
1/8 t валу приведена на рис. 2.40.
Отметим, что ось вращения эксцентрикового
вала и направляющие ползунов (линия движения
центра тяжести сучильного рукава) лежат в одной
плоскости.
Предположим, что для каждого механизма
осуществлено частичное уравновешивание методом
O t подобия.
2
Определим неуравновешенные силы 1-го по-
Рис.2.39 рядка от поступательно движущихся масс.

3
5 8
2 1
1 2 3 4 5 6 7 8 7 6
4

P3(1) 1
I I I (1) (1)
P3 P5 P8 P
5 P8
P 1I P2
I
P
2
(1)
P1(1)
16
P 4I P 6I P 7I P7(1) P6(1)
P4(1)

P3II P4II P5II P6II P7II P8II P3(,24)


P1II P2II P5(,62 ) P7(,28)
P1(,22 )
Рис.2.40

Вспомогательный вектор, модуль P(1) = OA 2m которого одинаков для всех меха-


низмов, направим вдоль соответствующих кривошипов. Здесь m = m3 + m2B, где m3 -
масса поступательно движущихся частей сучильного рукава; m2B - часть массы шату-
на, статически приведенная к шарниру B ползуна.
Проектируя полученные векторы на геометрические оси направляющих соответ-
ствующих механизмов, получим векторы сил 1-го порядка. Из рисунка следует, что
RI = 0; M I 0,
так как моменты от первой и второй пар оказываются неуравновешенными.
Для сил 2-го порядка учтём, что угол i = 1 + 1i, составляемый i - м кривошипом
с направляющей ползуна, станет равным 2 i =2 ( 1 + 1i), i = 1,2,...,8.
Тогда вспомогательные векторы 2-го порядка каждой из сучильных пар, равные
по модулю P(2) = OAm 2A2, совпадут по направлению (рис.2.40). Поступив аналогично
предыдущему, получим RII = 0, MII 0.
Итак, можно сделать вывод, что данная схема расположения эксцентриков на валу
не обеспечивает выполнения условия внешнего уравновешивания.
Отойдём от традиции и разместим эксцентрики на валу так, как это показано на
рис. 2.41.

97
Если рассмотреть теперь изменение крутящего момента на валу в пределах одного
его оборота, то мы получим следующую картину (рис.2.42).
В соответствии с этим следует ожидать заметного увеличения неравномерности
вращения эксцентрикового вала. Однако инерционность системы в значительной мере
сглаживает эту неравномерность.
При необходимости на верхнем конце вала для уменьшения неравномерности его
вращения можно установить более тяжёлый маховик.

2,7 3,6

4,5 1,8

P7(,12) P3(,61 )
P 2I P 3I P6I P 7I
1

P4(,15 ) P1(,81 )
P 1I P4I P 5I P8I

P1(,22,7) ,8 P3(,42,)5 ,6

Рис.2.41

Проверим соблюдение условий внешнего уравно-


M кр
вешивания каретки.
Для сил 1-го порядка имеем (см. рис.2.41)
R = 0, MI = 0. Для сил 2-го порядка RII = 0, MII = 0.
I
t
1/4 Таким образом, предложенная схема размещения
(рассадки) эксцентриковых пар на ведущем валу позво-
ляет получить внешнее уравновешивание каретки от
сил 1-го и 2-го порядка, т.е. практически полностью
t
уравновесить эксцентриковый вал.
O
Следует отметить, что полного уравновешивания
2 удается достичь сравнительно редко.
Рис.2.42

2.6. Накопители энергии


Уравновешивание механизма или машины позволяет снизить или даже устранить
динамические нагрузки в опорах ведущего вала, но не уменьшает нагрузки в кинемати-
ческих парах, соединяющих звенья механизма.
Эти нагрузки приводят к снижению срока службы кинематических пар, к частым
разладкам механизма, к уменьшению количества вырабатываемой продукции, что де-
лает порой нецелесообразным повышение скорости механизма.
Однако, если найти путь снижения инерционных нагрузок в кинематических па-
рах, то можно повысить (и иногда значительно) скоростной режим механизма при со-
хранении и даже уменьшении эксплуатационных расходов.
Одним из таких путей является использование накопителей (аккумуляторов)
энергии.

98
Примеры использования накопителей энергии. На рис. 2.43 схематически
представлен механизм съёмного гребня чёсальной машины для хлопка с торсионным
накопителем энергии, разработанный в свое время специалистами фирмы СКФ.
4 В гребенной коробке
2 3 размещен механизм привода
гребня, представляющий со-
9 7 6 5 бой шарнирный четырёх-
1 8 звенник с ведущим криво-
шипом 10, шатуном 8 и ка-
чающимся валом 9 с коро-
10 Рис.2.43 мыслом. Механизм приво-
дится в движение шкивом 1.
Качающийся вал муфтой 2 жёстко соединен с пустотелым валом 7 съёмного
гребня.
В результате съёмный гребень (вал гребня с колонками 3 и полотном 4) совер-
шает качательные движения, необходимые для съёма ватки-прочёса.
Внутри вала размещён торсионный валик 6, прикрепленный к левой цапфе вала
гребня.
Правый конец торсиона крепится к неподвижной крышке правого подшипника 5.
Крепление концов торсиона (шлицевое соединение, цанговый зажим и др.) обеспечива-
ет их жёсткую заделку в местах соединения. Торсионный валик установлен так, что в
среднем положении механизма он не деформируется, а при качании вала гребня закру-
чивается в ту или другую сторону.
Для закручивания торсиона при движении вала 7 в одном направлении требуется
развить крутящий момент на валу 9, определяемый кинематическим углом качания ва-
ла 9 и параметрами (длиной, диаметром, материалом) торсиона. Упругий момент, воз-
никающий в торсионе при работе съёмного гребня, поглощает часть момента от сил
инерции качательного движения вала гребня. Оставшаяся часть инерционного момента
через муфту 2 и вал 9 передается ведущему четырёхзвеннику. При обратном ходе ва-
ла гребня накопленный упругий момент возвращается механизму, помогая разогнать
гребень в другую сторону.
Применение торсионного накопителя оказалось чрезвычайно эффективным. Ре-
сурс подшипников гребенной коробки по данным фирмы вырос более чем в 10 раз при
одновременном увеличении частоты качания гребня до 3000 мин - 1 (примерно на 30 %
больше, чем в серийном механизме), что позволило повысить производительность чё-
сальной машины почти на 30%.
Упругие аккумуляторы широко используются и в механизмах с силовым замыка-
нием. Правда, целью использования упругих аккумуляторов в этом случае является не
разгрузка кинематических пар, а обеспечение надёжного контакта между ведомой и ве-
дущей частями механизма.
На рис. 2.44 представлена схема механизма сдвига ушковых гребёнок 6 осново-
вязальной машины, предназначенного для прокладывания нитей на иглы игольницы в
соответствии с заданным рисунком переплетения.

5 Гребёнки 6, качаясь вместе с


2 3 4 6 валом 5, получают от кулачка 1
1 через ролик 2, рычаги 3 и 4 про-
дольное перемещение вдоль вала
8 7
на заданное число игольных ша-
Рис.2.44
гов.
При качании вместе с валом

99
ушковых гребёнок 5 (каждая ушковина 7 со своей нитью) ушковины 6 проходят меж-
ду иглами игольницы (на рисунке не показана), а при сдвиге осуществляют проклады-
вание нитей на иглы.
Для реализации заданного кинематического перемещения гребёнки постоянный
контакт ролика с кулачком обеспечивается силовым замыканием с помощью пружин 8.
При недостаточной силе прижатия ролика 2 к кулачку фактическое перемещение уш-
ковых гребёнок может отличаться от заданного. В результате не произойдет проклады-
вания нитей на иглы и, следовательно, процесс петлеобразования не осуществится. От-
клонение величины перемещения от заданной может привести и к поломке игл или уш-
ковин, так как ушковины в момент качания могут оказаться против игл игольницы.
Если же дать пружинам 8 чрезмерное натяжение, то быстро сработаются кулачки
и их придется заменять раньше положенного срока, что приведёт к длительным про-
стоям машины и увеличит эксплуатационные расходы на ремонт. Оба этих недостатка в
работе механизма сдвига имеют место на практике. Поэтому при проектировании по-
добных механизмов большое значение имеют правильность выбора жёсткости пружин
и определение минимально необходимого усилия, которое они должны развивать для
обеспечения надёжной и долговечной работы механизма при заданном скоростном ре-
жиме.
Анализ работы механизма с накопителем, применяемым для силового замы-
кания. Чтобы решить задачу выбора жёсткости упругого элемента в самом общем слу-
чае, следует рассмотреть модель (рис.2.45), учитывающую податливость ведомых
звеньев (например, рычагов 3 и 4, см. рис.2.44).
Пружина жёсткостью к1 (см. рис.2.45) и демпфер с коэффициентом сопротивле-
ния 1 характеризуют податливость ведомых звеньев и сопротивление их движению
на участке «подвижное основание - ведомая масса m».
Относительное смещение x = x 2 - x 1 между ведущей и ведомой частями можно
подсчитать по формуле
2 p2 t
x= e (A 1 sin p1t + A 2 cos p2t) -
ti 1
1 2 p2 ( t )
- e [m 
x 1( ) x 1( ) к x 1( )]sin p 1(t )d ,
mp1 ti

к к1 1
где p22 ; 2 = ; x1( ) - заданный закон перемещения
; p 1 = p2 1 2

m 2mp2 2

основания в интервале движения ti ... ti+1.


Реакция между ведущим и ведомым звеньями определится
к по формуле R = к1 x. Однако, если в рассматриваемом механиз-
x2(t) ме соблюдаются условия
m
к1 1
/p2 1/10; к1 100 к
x1(t)
(где - частота движений основания), то податливостью ведо-
Рис.2.45 мых звеньев можно без заметных погрешностей пренебречь.
В дальнейшем мы будем предполагать, что эти условия
всегда соблюдаются. В таком случае механизм может быть представлен в виде модели,
состоящей из ведущей 1 (рис.2.46) и ведомой 2 частей. Ведущая и ведомая части мо-
гут иметь кинематическое (см. рис.2.43) или силовое (см. рис.2.44) замыкание.
Как показали практические расчёты, модель (см. рис.2.46) удовлетворительно
описывает работу большого числа механизмов периодического движения, используе-
мых в машинах текстильной и лёгкой промышленности.

100
Рассмотрим сначала случай силового замыкания при использовании упругого
элемента с линейной характеристикой. Предполагается, что сопротивление движению
ведомой части механизма пропорционально скорости перемещения основания.
За начало отсчёта выберём крайнее нижнее положение ведущего звена 1 (оно по-
казано на рисунке). Для обеспечения надежного и постоянного контакта упругого эле-
мента (пружины) с ведомым звеном дадим упругому элементу в крайнем нижнем поло-
жении механизма предварительное сжатие (натяг) на величину x0.
x(t) Для правильного функциониро-
вания механизма необходимо обеспе-
к чить надежный контакт ведомой части
R 2a a (1-cos t) 2 механизма с ведущей 1 (безотрывное
m x1(t) a движение).
2 O t Выведем условия, которым
1 t =2 должна удовлетворять жёсткость на-
копителя для безотрывной работы ме-
Рис.2.46 ханизма. Для этого запишем уравнение
равновесия массы m с учётом силы тяжести. Если ведомая масса m движется гори-
зонтально (см. рис.2.44), то проекция силы тяжести на направление движения равна ну-
лю и mg в уравнение равновесия входить не будет. Уравнение равновесия имеет вид:
Pи +Pc + Pу  mg + R = 0, (2.74)
где Pи = - m 
x1 ; Pc = - x 1 ; Pу = - к (x1+ x0); знак «минус» перед mg берется, если сила
тяжести ведомой массы прижимает её к ведущему звену, знак «плюс» - если сила тяже-
сти отрывает ведомую часть от ведущей; R - реакция со стороны ведущей части меха-
низма на ведомую.
Подставив эти выражения в формулу (2.74), получим (здесь и далее считается, что
сила тяжести прижимает ведомую часть механизма к ведущей)
x1 +
R = m  x1 + к (x1 + x0) + mg. (2.75)
Условие движения без отрыва ведомой части механизма с массой m от ведущего
звена 1 запишется в виде неравенства R 0. Для простоты рассмотрим случай, когда
ведущее звено движется по гармоническому закону с частотой . Тогда (нижнее поло-
жение принято за начало отсчета движения основания 1)
x1 = a (1 - cos t), (2.76)
где a - амплитуда движения звена 1 .
Подставив выражение x 1 в формулу (2.75), будем иметь:
R = к (x0 + a) + mg + a (m 2 - к) cos t + a sin t,
2
или R = к x0 + mg + a [к + (к m )2 ( ) 2 sin ( t - )], (2.77)

к m 2

где = arctg .

В этом выражении R зависит от к и x 0. Ясно, что конструктору желательно по-


добрать такие к и 0, которые при рабочей частоте механизма = 1 доставляли бы
минимум наибольшему амплитудному (при sin ( 1t - ) = 1) значению R = R1. Следова-
тельно, равенство R = R1 нужно рассматривать как функцию двух переменных, т.е.
R1(к, x0).
В то же время для нормальной работы механизма необходимо, чтобы наименьшее
амплитудное значение (при sin ( 1t - ) = - 1) R = R2 0.

101
Далее будем рассматривать «критический случай», когда R2 (к, x0) = 0. Таким об-
разом, имеем функцию (без учёта силы тяжести)
R1(к,x0) = к x0 + a [к + (к m 12 ) 2 ( 1 ) 2 ],
для которой хотим подобрать параметры к и x 0 , доставляющие ей минимум, и функ-
цию (уравнение связи)
R2(к,x0) = кx0 + a [к - (к m 12 ) 2 ( 1 ) 2 ] = 0.
В математическом плане задача свелась к нахождению условного экстремума
функции R1(к,x0)*.
Её можно представить так: из всех точек линии R2(к,x0) = 0 (рис.2.47) нужно най-
ти такую точку M, которая доставила бы минимум функции R1(к,x0).
Из рисунка видно, что обычный экстремум (в данном случае минимум) для функ-
ции R1(к,x0) будет расположен на оси R в точке R0, а условный - в точке M1.
Решение осуществим методом множителей Лагранжа.
Запишем наши функции в принятых в цитируемом источнике обозначениях:
f(к,x0) = R1(к,x0); (к,x0) = R2(к,x0) = 0.
R Чтобы найти точки, которые могут
P быть точками условного экстремума функ-
ции f(к, x0) при уравнении связи (к, x0) = 0,
нужно образовать вспомогательную функ-
R1 (к , x 0 )
цию
M1
Ф(к,x0) = f(к,x0) + (к,x0),
R0 где - некоторая постоянная (множитель
O к Лагранжа), и составить уравнения для оты-
M скания точек экстремумов этой функции. В
R2 ( к , x 0 )
x результате получим три уравнения для оп-
Рис.2.47 ределения трёх неизвестных - к, x0 и :
Ф(к , x 0 ) Ф(к , x 0 )
= 0; = 0; (к,x0) = 0.
к x0
В развернутом виде эти уравнения запишутся так:
a (к m 21 ) a (к m 21 )
x0 + a + + x0 + a - = 0;
(к m 12 ) 2 ( 1 ) 2 (к m 12 ) 2 ( 1 )2
к + к = 0;
кx0 + a (к - (к m 12 ) 2 ( 1 ) 2 ) = 0.
Из второго уравнения будем иметь (к 0): = - 1, а из первого (после подстановки
значения ) - к = m 12 .
Имея значение к и подставив его в последнее уравнение, получим
x0 = a [( /m 1) - 1]. (2.78)
По физическому смыслу предварительная деформация x0 должна быть больше
нуля или, в крайнем случае, равна ему. Это возможно только при условии
m 1.
Оценим безразмерный коэффициент затухания . Поделим неравенство
m 1 слева и справа на m. В результате (к = m 12 или 1 = p) получим ( /m = 2 p),
2 p 1 и 0,5, где p = к / m - собственная частота свободных колебаний массы
m на пружине жёсткостью к.

*
Бермант А.Ф. Арамонович И.Г. Краткий курс математического анализа. M., 1969.

102
Такой безразмерный коэффициент указывает на недостаточную конструктивную
проработку узлов трения в механизме и на его большую энергоемкость и низкую эко-
номичность.
Предварительная деформация пружины в этом случае служит для компенсации
сил сопротивления в механизме. Подставив выражения к и x0 в формулу (2.77), полу-
чим:
R= 1a [1 + sin( 1t - )] 0,
где a - сила сопротивления движению механизма.
1

Если при m 1 убрать предварительную деформацию (x 0 = 0), то из формулы


(2.77) будем иметь R = 1a [m 1/ + sin( 1t - )].
Отсюда видно, что R может менять знак в цикле движения и, следовательно, в
механизме могут возникнуть удары. Если m 1, то x0 0 и предварительная дефор-
мация пружины не нужна. Из выражения для R2(к, x0) = 0 при x0 = 0 найдём, что
к = 0,5 (m 12 + 2/m). (2.79)
Подставив это значение к при x0 = 0 в формулу (2.77), получим
2
R = 0,5m 1 a [1 + ( /m 1)2] [1 + sin( 1t - )] 0,
2
где m 1a - сила инерции, возникающая при движении ведомой массы механизма.
Таким образом, при m 1 и 0,5 силы инерции достаточно, чтобы преодо-
леть силу сопротивления движению механизма.
В предыдущих рассуждениях влиянием силой тяжести мы пренебрегли. Если её
учесть, то формулы (2.6.5) и (2.6.6) примут вид:
g m 14 ( 1 )2 mg 2
x0 = a ( - 1) - 2 , к = 0,5a ( 2 2 ).
m 1 1
g 1
a m( g 1
a) a 2 ( g 2
1
a)
Способ определения коэффициента, характеризующего силы трения в меха-
низме. Чтобы использовать формулы (2.78) и (2.79) в практических расчётах, нужно
знать числовое значение . Получить его для проектируемого механизма расчётным
путем пока не представляется возможным. Единственным способом получения этого
коэффициента является эксперимент, однако на стадии проектирования нет механизма,
на котором можно было бы экспериментировать.
Каким же образом выйти из этого, казалось бы, безнадежного положения? На
практике при разработке механизма и подготовке его к производству, как правило, из-
готавливается опытный образец, на котором можно провести эксперименты для полу-
чения недостающей информации.
Для экспериментального определения коэффициента можно взять пружину,
жёсткость которой удовлетворяет условию к = m 1, и выбрать способ измерения на-
2

грузки между ведущим и ведомым звеньями. Эксперимент проводится при рабочей


частоте 1 вращения ведущего звена механизма. Согласно формуле (2.77) будем иметь
R = кx0 + mg + кa + a sin( 1t - ).
1

На осциллограмме легче всего можно измерить периодическую составляющую


реакции между ведущим и ведомым звеньями механизма.
Измерив двойную амплитуду (рис.2.48) Rп переменной составляющей, можем за-
писать
Rп = 2 1a,

103
R где 1a - амплитуда силы сопротивления движению

Rп
механизма. Отсюда = Rп/2 1a.
Если m 1, то жёсткость пружины подсчитыва-
O 1t ется по формуле (2.79). Если m 1, то жёсткость пру-
Рис.2.48 жины берется такая же, как в эксперименте, т.е.
к = m 1. На этом определение жёсткости заканчивается.
Если сопротивления движению так малы, что их трудно измерить при рабочей
частоте, то ясно, что 0,5 и к подсчитывается по формуле (2.79). И хотя в этом слу-
чае x0 0 и предварительная деформация упругого элемента не нужна, на практике
она используется для компенсации сил трения покоя и для подстройки механизма в
случае возникновения ударов на границе отскока. Представим формулу (2.77) без учёта
силы тяжести так (для сокращения обозначим 1/p = c):
R = кx0 + кa [1 + (1 c 2 ) 2 (2 c) 2 sin ( 1t - )].
Вспомним, что выражение
(1 c 2 ) 2 (2 c) 2
есть величина, обратная коэффициенту динамического усиления . Тогда
R = кx0 + кa [1 + (1/ ) sin( 1t - )].
Здесь видно, что реакция между ведущим и ведомым звеньями будет тем меньше,
чем больше .
R На рис.2.49 показаны
к ( x0 2 a ) =0,5 графики реакций R между
ведущим и ведомым звенья-
=0,1
к[ x 0 a (1 2 B)] =0
ми механизма в зависимости
к ( x0 a )
от отношения /p при sin
( 1t - ) = 1. Через кx0 обо-
к[ x 0 a (1 2 B)] значена реакция R при
предварительной деформа-
кx0 ции x0 пружины. Для со-
O /p кращения записи на рисунке
0.2 0,4 0,6 0,8 1 1,2 1,4 1,6 введено обозначение
Рис.2.49
B= 1 2 .
Как видим, предварительная деформация x0 эквивалентна смещению начала O
координат вдоль оси R на величину кx0 , что позволяет увеличивать скорость механиз-
ма с тем же упругим элементом при сохранении условия безотрывности ведомой части
от ведущей.
В процессе эксплуатации механизма при несоблюдении установленного режима
чистки и смазки, а также при неправильной сборке механизма после ремонта сопротив-
ления движению механизма возрастают и в нем могут возникнуть удары. В этом случае
механизм должен быть остановлен для устранения дефекта сборки. На практике экс-
плуатационники для ликвидации ударов увеличивают x0, забывая при этом, что с уве-
личением деформации пружины растет R, вызывая повышенный износ механизма.
Из рисунка следует, что с ростом к и x0 (при /p = 0) растет максимальная стати-
ческая нагрузка в механизме:
R = к (x0 + 2a).
Она вызывает увеличение пускового момента, требуемого для разгона механизма.
Поэтому для разрабатываемого механизма желательно брать минимально возможные
значения к и x0.

104
Из рисунка видно, что с ростом при x0 = 0 уменьшается отношение /p, при ко-
тором обеспечивается работа механизма без ударов (безотрывный режим работы), рас-
тут потери на трение в кинематических парах и реакция R между ведущей и ведомой
частями механизма. В результате увеличиваются энергоёмкость механизма и эксплуа-
тационные расходы за счёт сокращения межремонтного пробега. Поэтому конструктор
должен принимать все меры для снижения вредных сопротивлений в механизме.
Методика расчёта механизма с накопителем энергии при кинематическом
замыкании между ведущей и ведомой частями механизма. Рассмотрим ту же задачу
для случая кинематического замыкания между ведущей и ведомой частями механизма.
За начало координат выберем среднее положение механизма (рис.2.50). Механизм
выполнен так, что пружина в его среднем положении не деформирована.
При гармоническом движении ведущего звена его перемещение x 1(t) записыва-
ется в виде
x1 = a sin t. (2.80)
Выражение для подсчёта реакции R со стороны ведущего звена (сила тяжести
ведомой части механизма не учитывается) запишется так:
R = mx1 x 1 + кx1. (2.81)
Подставив сюда выражение
x1, получим
к R R = a (к m 2 ) 2 ( ) 2 sin( t + ),
x1(t)
m x1 а a sin t (2.82)
2 O t где = arctg 2
. (2.83)
к m
1 -а
Из формулы (2.82) следует,
Рис.2.50 что при = 0 и к = m 2 можно по-
лучить R = 0 и тем самым полно-
стью разгрузить кинематическую пару «ведущее - ведомое звенья». Однако в реальных
конструкциях 0. Отметим, что применение накопителей (пружин) в механизмах с
кинематическим замыканием дает большой эффект только при малых значениях .
Рассмотрим рис.2.51. Здесь на
· A
оси абсцисс отложена частота враще-
R = 0,5
кa ния ведущего звена механизма (соб-
ственная частота свободных коле-
кa B
= 0,1
баний ведомой массы на пружине
=0 принята равной 2,5 c-1), а на оси ор-
O · 1 2 3 динат - реакция R (в долях величины
кa B кa) со стороны ведущего звена на ве-
домое. Кривая A представляет собой
изменение реакции R в механизме
кa
без накопителя и без трения. Осталь-
ные кривые показывают изменение
R при различных в механизмах с
Рис.2.51
накопителем. Для сокращения введе-
2
но обозначение B= 1 .
Из рисунка видно, что применение накопителя имеет смысл только при работе
механизма с частотой, лежащей правее точки пересечения кривой A с кривой, постро-
енной для механизма с накопителем.
Задача подбора жёсткости пружины для механизма с кинематическим замыкани-
ем может быть поставлена так же однозначно, как и задача подбора жёсткости пружи-

105
ны для механизма с силовым замыканием. Там мы требовали, чтобы при рабочей час-
тоте максимальная реакция со стороны ведущей части на ведомую была минимальной,
и кроме того, чтобы при рабочей частоте не было отрыва ведомой части от ведущей.
В механизме с кинематическим замыканием также можно потребовать, чтобы при
рабочей частоте реакция со стороны ведущей части на ведомую была минимальной.
Рассмотрев амплитудное значение R как функцию жёсткости упругого элемента,
найдём к, доставляющую минимум R при заданной рабочей частоте = 1 по фор-
муле d R/d к = 0. Тогда (sin ( 1 t+ ) = 1) получим:
к = m 12 и Rmax = 1a. (2.84)
Это значение R является минимально возможным максимальным значением ре-
акции и равна силе трения в механизме. Таким, образом при
к = m 12 , R = 1a sin ( 1t+ ). (2.85)
Отсюда, как уже отмечалось, легко определить , если экспериментально изме-
рить R.
Следует иметь в виду, что требование снизить R до минимума неизбежно приво-
дит к увеличению пускового момента, необходимого для разгона механизма, и иногда
оказывается более выгодным не максимально достижимое устранение инерционных
нагрузок в звеньях механизма, а их снижение до некоторой приемлемой величины.
В связи с этим рассмотрим постановку задачи, которая для механизма с силовым
замыканием не имеет места. Будем полагать, что заданы максимальная рабочая частота
= 1 и требуемая долговечность кинематических пар.
Зная заданную долговечность механизма и выбрав, руководствуясь конструктив-
ными соображениями, типоразмеры подшипников, подсчитаем, какой должна быть на-
грузка в подшипниках наиболее нагруженного звена.
Зная наибольшую нагрузку в подшипниках, найдём допустимую реакцию Rд ме-
жду ведущим и ведомым звеньями. Далее из формулы (2.82), положив sin ( 1t+ ) = 1 и
R = Rд, найдём к:
Rд = a (к m 12 ) 2 ( 1 ) 2 ; к 2 - 2m 12 к + (m 12 )2 + ( 1)2 - (Rд/a)2 = 0;
2
к1,2 = m 1 (1 / a) R 2д ( 1
a) 2 . (2.86)
При этом предполагается, что значение определено ранее. Далее может быть
два случая:
1) определенная исходя из заданной долговечности механизма величина R д ока-
залась такой, что Rд 1a;

2) величина Rд такова, что Rд 1a.


Рассмотрим отдельно каждый случай. В первом величина Rд оказалась меньше
силы трения 1a в механизме и, следовательно, такая реакция не может быть обеспе-

чена. Тогда можно принять минимально возможную величину реакции R = 1a и жё-


сткость упругого элемента (см. формулу (2.86) к = m 12 . Как видим, в этом случае мы
имеем единственное значение коэффициента к.
R Очевидно, что для надежной работы механиз-
к2 a
ма следует принять R = 1a, где - коэффици-
к1a R2( )
R1( )
ент (больше единицы), учитывающий возможный
разброс сил трения в однотипных механизмах, и по
Rд формуле (2.86) подсчитать соответствующее значе-
ние к.
O 1 2 Величина , строго говоря, должна опреде-
Рис.2.52 ляться экспериментально. Для полученной реакции
R подбирается другие типоразмеры подшипника с
требуемой долговечностью.
106
Во втором случае формула (2.86) дает два значения к:
к1 m 12 и к2 m 12 .
Чтобы яснее представить себе, что это значит, построим обе кривые соответст-
венно при к = к1 , R1 ( ) и при к = к2, R2( ) на одном графике (рис.2.52).
Для простоты на рисунке изображены только верхние ветви кривых. Оба графика
пересекутся в одной точке R = Rд. На кривой R1( ) точка Rд будет находиться на вос-
ходящей ветви, а на кривой R2( ) - на нисходящей.
Очевидно, что для снижения пускового момента в механизме нужно брать к = к1.
Если через точку R = Rд провести горизонтальную линию, то она пересечёт кривую
R1( ) в двух точках: R1( 1) = Rд и R2( 2) = Rд. В этом интервале частот ( 1,..., 2) реак-
ция в шарнире ведущего звена будет равна или меньше Rд.
Пример расчёта механизма с накопителем торсионного типа. Пусть перед
конструктором поставлена задача увеличения частоты качаний съёмного гребня чё-
сальной машины с n гр = 1700 мин -1 до n гр = 3000 мин -1 с целью повышения её произ-
водительности . При этом желательно сохранить ресурс гребенного механизма пример-
но на том же уровне, что и при nгр = 1700 мин -1 .
Определим максимальный реактивный момент на валу гребня при nгр=1700мин -1 :
Mр = I  ,
где = 0 sin t - закон движения вала 7 гребня (см. рис.2.43); - частота вращения
кривошипа 10 механизма привода; I - момент инерции массы вала гребня с колонками ,
полотном и качающимся валом с муфтой I = 0,55·10 -2 кг·м 2; - коэффициент вязкого
сопротивления движению гребня ( = 0,5 Н·м·с).
Размах движения полотна гребня Sгр = 25 мм. При радиусе движения полотна R =
100 мм можем записать R sin 0 = 0,5 Sгр.
S гр
Тогда sin 0 = = 0,125, отсюда 0 = 0,1253 рад.
2R
Таким образом,
Mр = - I 2 0 sin t + 0 cos t = - 0 ( I 2 ) 2 ( ) 2 sin( t - ).

Максимальное значение Mр = 0 (I 2
)2 ( ) 2 = 24,5 Н·м при = 178 c-1.
Определим жёсткость торсиона при = 314,14 c-1:
1
к=I 2
 M 2р ( 0 ) 2 = 542,76  116,44.
0

Наименьшее значение к = 542,76 - 116,44 = 426,32 Н·м/рад.


Диаметр торсиона при длине его деформируемой части L = 1100 мм подсчитаем
по формуле
32 Lк 32 11
, 426,32
d= 4 4 = 0,0157 м.
G 78,48 109
Округляем диаметр до большего целого, т.е. d = 16 мм.
Уточним в связи с этим жёсткость торсиона:
Gd 4
к= = 459 Н·м/рад.
32 L
Подсчитаем статический момент, возникающий при закручивании торсиона на
угол 0:
M = к 0 = 57,5 Н·м.

107
Как видим, статический (он же пусковой) момент превышает максимальный реак-
тивный момент механизма без торсиона при = 178 c-1 более чем в два раза. Такой
момент M вызывает трудности при пуске механизма и требует особого внимания при
выборе привода гребня.
Реактивный момент на валу гребня с торсионом при = 314,14 c-1
Mр = 0 (к I 2 ) 2 ( ) 2 sin( t - ) = 22,3 sin( t - ),
что несколько меньше заданного.
Найдём максимальное касательное напряжение в материале торсиона:
M 57,5
7· 107 Н/м2 или = 700 кгс/см 2 .
Wр 0,2d 3
Из справочника конструктора-машиностроителя*, можно взять для материала тор-
сиона сталь 35 после операции нормализации. Для этой стали III = 700 кгс/см . Здесь
2

индекс у касательного напряжения указывает на режим работы торсиона (симметрич-


ный, знакопеременный цикл изменения напряжения).
2.7. Метод перемещений в динамических расчётах
Как уже отмечалось, технологическое оборудование текстильной и лёгкой про-
мышленности характеризуется высокими скоростями движения исполнительных меха-
низмов и рабочих органов. Поэтому важной областью деятельности конструктора яв-
ляются динамические расчёты элементов конструкции, связанные с определением их
собственных частот изгибных колебаний, амплитуд вынужденных колебаний, нагрузок
в опасных сечениях и т.д.
Для механических колебательных систем, описываемых обычными линейными
дифференциальными уравнениями с постоянными коэффициентами, разработаны мно-
гочисленные методы решения, позволяющие получать ответы на интересующие конст-
руктора вопросы.
В данном разделе используется метод перемещений (деформаций) для решения
задач о колебаниях балок и валов, несущих на себе различные детали и узлы при самых
разнообразных способах крепления балок и валов в машине.
Рассмотренные варианты опор и способы крепления деталей (сборочных единиц)
на валах (балках) хотя и не охватывают всего многообразия их конструктивных реше-
ний, но являются наиболее распространенными на практике.
Приведенные далее формулы для подсчёта внешних гармонических сил и момен-
тов в местах расположения опор или крепления деталей (в узлах системы) позволяют
решать широкий круг инженерных задач динамики с выходом на конструктивные па-
раметры системы.
Определение собственных частот изгибных колебаний валов (балок) методом
перемещений†. Пусть имеется многоопорная балка (рис.2.53), находящаяся под дейст-
вием сосредоточенных гармонических нагрузок от закрепленных на ней деталей. Балка
делится на участки постоянного сечения, свободные от внешних нагрузок. Границами
участков служат узлы.
В качестве узлов берутся места, где или расположена опора, или закреплена де-
таль, или скачком меняется поперечное сечение балки.

*
Анурьев В.И. Справочник конструктора-машиностроителя. Т.1. М., 1978.

Ананьев И. В.. Справочник по расчету собственных колебаний упругих систем. М., 1946.

108
m, I 0, I э
j-2 j-1 j j+1
i-2 i+2

к i-2 i-1 кi i i+1 к i+1


 j-2  j-1 j  j+1

Рис.2.53

Вырежем из балки участок j с узлами i и i+1 и приложим к ним внутренние си-


ловые факторы Q и M (рис.2.54).
Выберем левую систему координат xOy. В этой системе изгибающий момент оп-
ределяется из уравнения упругой линии по формуле
M (x)= - EI y (x).
O x На рисунке через y обозначены
yi перемещения центров тяжести попереч-
j yi+1
i i+1
ных сечений балки в направлении, пер-
i
y i+1
пендикулярном недеформированной оси
балки, а через - углы поворота сече-
Mj, i j Mj, i+1 ний балки в её узлах.
Дифференциальное уравнение
Qj, i Q j, i+1
Рис.2.54
собственных форм j-го участка балки,
как мы знаем, имеет вид
4
yIV(x) - j
y(x) = 0, (2.87)
2
4
mj
где = ; mj - линейная плотность j-го участка балки; - одна из собственных
j
EI j
частот изгибных колебаний балки; Ij - экваториальный момент инерции поперечного
сечения балки.
Общее решение уравнения (2.87) запишется так:
y (x)=Aj S( j x )+Bj T( j x )+Cj U ( j x )+Dj V( j x ). (2.88)
где S( j x ), T( j x ), U( j x ), V( j x ) - функции Крылова; Aj, Bj, Cj, Dj - постоянные ин-
тегрирования.
Используя это уравнение, можно найти прогиб, угол поворота, изгибающий мо-
мент и перерезывающую силу в любом сечении участка балки при известных Aj, Bj, Cj и
Dj. Из (2.88) имеем:
(x) = y ( x) = j [AjV ( j x )+BjS( j x )+CjT( j x )+DjU( j x )]; (2.89)

M(x) = - EIj y (x) = - EIj 2


j [AjU( j x ) + BjV( j x ) + CjS( j x ) + DjT( j x )]; (2.90)
Q(x) = - EIj y (x) = - EIj 3
j [AjT( j x ) + BjU( j x ) + CjV( j x ) +DjS( j x )]. (2.91)
Постоянные интегрирования Aj, Bj, Cj и Dj определяются из граничных условий
по известным перемещениям yi, yi+1, i, i+1 в узлах i и i+1. Отсюда и название мето-
да.
При
x = 0 и y (0) = yi (0) = ;
i (2.92)
x =j и y(j) = yi+1 (j) = i+1. (2.93)
Подставляя сюда вместо y(0), (0), y(j), (j) выражения (2.88) и (2.89), получим

109
Aj = yi;
Bj = (1/ j) i;
yi+1 = AjSj + BjTj + CjUj + DjVj;
i+1 = j (AjVj + BjSj + CjTj + DjUj).
Здесь Sj = S( j  j ), Tj = T( j  j ), Uj = U( j  j ),Vj = V( j  j ).
Подставив в два последних выражения значения Aj и Bj из двух верхних, будем
иметь:
yi+1 = yiSj + (1/ j ) iTj + CjUj + DjVj ;
i+1 = j
(yiVj + (1/ j
) S + CjTj + DjUj ).
i j ( 2.94 )
Заменив Sj, Tj, Uj и Vj их выражениями через круговые и гиперболические функ-
ции, получим:
0,5 Cj ( ch j  j - cos j  j ) + 0,5 Dj ( sh j  j - sin j  j ) = Ф1,
где Ф1= yi+1- 0,5 yi ( ch j
 j + cos ( sh j  j + sin j  j );
j
 j ) - (1/2 j) i (2.95)
0,5 Cj ( sh j  j + sin j  j ) + 0,5 Dj ( ch j  j - cos j  j ) = Ф2,
где Ф2 = (1/ j) i+1 - 0,5 yi ( sh j  j - sin j  j ) - (1/2 j) i ( ch j
 j + cos j
 j ). (2.96)

Определитель из коэффициентов при Cj и Dj неоднородной системы имеет вид


1 (ch j  j cos j  j ) (sh j  j sin j  j ) 1
f= = (1 - ch  j cos  j ). (2.97)
4 (sh j  j sin j  j ) ( ch j  j cos j  j ) 2 j j

Подставив вместо первого столбца правые части из (2.95) и (2.96), получим


1
1 Ф1 2
(sh j  j sin j  j )
Cj = .
f Ф 1
2 ( ch j  j cos j  j )
2
Раскрыв определитель, будем иметь
1
j j
Cj = 2 (F( ) i + H( j  j ) i+1 + L( j  j ) yi - N( j  j ) yi+1).. (2.98)
j

Поступив аналогично со вторым столбцом, получим


1
Dj = 3 (L( j  j ) i + N( j  j ) i+1 + R( j  j ) yi - П( j  j ) yi+1), (2.99)
j

f1 f2 sh j  j sin j  j
где F( j j ) = j; H( j j ) = j ; L( j j ) =
2
;
2f 2f 2f j

ch j j cos j  j
f3 3 f
N ( j j ) = ; П ( j  j ) = 4 3j ;
2
; R ( j j ) =
2f 2f j j
2f
f1,3 = ch jj sin jj  sh jj cos jj; f2,4 = sh jj  sin jj. (2.100)
Выражения F ( j  j ) , L ( j  j ) , R ( j  j ) , H ( j  j ) , N ( j  j ) , П ( j  j ) для сокраще-
ния будем писать в виде Fj, Lj, Rj, Hj, Nj, Пj.

110
Формулы для изгибающих моментов и перерезывающих сил на концах участка j
балки получим, положив в формулах (2.90) и (2.89) сначала x = 0, а затем x =  j и
подставив в полученные выражения значения постоянных Аj, Bj, Cj и Dj:
M(0) = EIj (Fj i + Lj yi + Hj i+1 - Nj yi+1);
M(  j ) = - EIj (Hj i + Nj yi + Fj i+1 - Lj yi+1). (2.101)
Аналогично для Q(0) и Q (  j ):
Q(0) = - EIj (Lj i + Rj yi + Nj i+1 - Пj yi+1);
Q (  j ) = - EIj (Nj i + Пj yi + Lj i+1 - Rj yi+1). ( 2.102)
В случае, если балка расположена на упругих опорах и на ней закреплены сосре-
доточенные массы и (или) детали с различными моментами инерции массы относи-
тельно главных центральных осей инерции, для определения собственных частот её
свободных колебаний необходимо составить уравнения равновесия в тех узлах балки,
где расположены опоры или закреплены детали.
С этой целью рассмотрим равновесие узла i, в котором сходятся j - й и (j + 1) - й
участки балки.
Пусть к узлу (рис.2.55) приложены внешняя гармоническая сила с амплитудным
значением Pi и внешний гармонический момент с амплитудным значением Mi (напри-
мер, сила инерции колебательного движения детали и момент от её сил инерции).
Если вырезать в узле i элементарный участок длиной dx и рассмотреть его в рав-
Pi Mi новесии, то можно, отбросив малые величи-
O
j-1 j j+1 j+2
x
ны, записать очевидные равенства
i-1 i dx i+1 i+2 (рис.2.56):
j j+1 j+2 Mj+1,i - Mj,i = Mi;
y
Рис. 2.55 -Qj+1,i + Qj,,i= Pi, (2.103)
где Mi и Pi должны быть определены зара-
Pi нее (в частности, Mi и P i могут быть равны
Mi j+1 нулю по отдельности или вместе); Mj,i - мо-
M j, i j M j+1, i
мент M(lj) на правом конце участка j балки,
предшествующего узлу i; Mj+1,i -
Q j, i i Q j+1, i момент M(0) на левом конце участка j+1
dx
балки, лежащего правее узла i.
Рис.2.56 Точно так же рассматриваются попе-
речные силы Qj,i и Qj+1,i.
В результате выражения для M и Q в узле i запишутся в следующем виде:
Mj,i = - EIj (Hj i-1+ Nj yi-1 + Fj i - Lj yi);
Mj+1,i = EIj+1 (Fj+1 i + Lj+1 yi + Hj+1 i+1 - Nj+1 yi+1);
Qj,i = - EIj (Nj i-1 + Пj yi-1 +Lj i - Rj yi);
Qj+1,i = - EIj+1 (Lj+1 i + Rj+1 yi + Nj+1 i+1 -Пj+1 yi+1).
Здесь i-1, yi-1, i, yi, i+1, yi+1 -амплитудные перемещения в узлах i-1, i и i+1. Под-
ставив эти выражения в равенства (2.103) и проведя преобразования, получим
EIjHj i-1 + EIj Nj yi-1 + (EIj+1Fj+1 + EIj Fj) i +
+ (EIj+1 Lj+1 - EIj Lj) yi + EIj+1Hj+1 i+1 - EIj+1Nj+1 yi+1 = Mi;
-EIj Nj i-1 - EIj Пj yi-1 + (EIj+1Lj+1 - EIj Lj) i + (2.104)
+ (EIj+1Rj+1 + EIj Rj) yi + EIj+1Nj+1 i+1 - EIj+1Пj+1 yi+1 = Pi.

111
С помощью этих двух уравнений можно при известных Mi и Pi описать любую
линейную колебательную механическую систему типа вала или балки.
Если массой участка балки, которая по сравнению с массой закрепленной на ней
детали мала, можно пренебречь, то выражения для подсчёта Fj, Lj, Rj, Hj, Nj и Пj полу-
чаются предельным переходом при  0. Используя несколько первых членов раз-
ложения в ряды sh  , сh  , cos  и sin  по степеням  (индекс j для просто-
ты опущен):
( ) 3 ( ) 5 ( ) 3 ( ) 5
sh  = + ...; sin  =  - ...;
3! 5! 3! 5!
( ) 2 ( ) 4 ( ) 2 ( ) 4
ch  1 ...; cos  = 1- ...,
2! 4! 2! 4!
получим-
( ) 2 ( ) 4 ( ) 2 ( ) 4 ( ) 4
1- сh  cos  =1- [1 ...] [1- ...] ;
2! 4! 2! 4! 6
( ) 2 ( ) 3 ( ) 3 ( ) 2
6 {[1 ][  ] [  ] [1 ]}  4
2! 3! 3! 2!
F= ;
( ) 4  
( ) 3 ( ) 3
6{[ + ][  ]} ( ) 2 6
3! 3!
L= ; (2.105)
( ) 4  2 2
( ) 2 ( ) 3 ( ) 3 ( ) 2
6 {[1 ][  ] [  ] [1 ]} ( ) 3 12
2! 3! 3! 2!
R= 4 3 ;
( )  3
( ) 3 ( ) 3
6[   )]  2
3! 3!
H= ; N=L; П=R.
( ) 4  
Если взять j - й участок балки с нагрузками Mi, Pi, Mi+1, Pi+1 на концах, то из сис-
темы (2.104) будем иметь
EIj Fj i + EIj Lj yi + EIj Hj i+1 - EIj Nj yi+1 = Mi;
EIj Lj i + EIj Rj yi + EIj Nj i+1 - EIj Пj yi+1 = Pi;
EIj Hj i + EIj Nj yi + EIj Fj i+1 - EIj Lj yi+1 = Mi+1;
-EIj Nj i - EIj Пj yi - EIj Lj i+1 + EIj Rj yi+1 = Pi+1.
В матричной форме эта система запишется так:
EI j Fj EI j L j EI j H j EI j N j i Mi
EI j L j EI j R j EI j N j - EI j П j yi Pi
. или Кx = P (2.106)
EI j H j EI j N j EI j Fj - EI j L j i 1
Mi 1
- EI j N j - EI j П j - EI j L j EI j R j yi 1
Pi 1
Здесь матрица K, стоящая перед вектором-столбцом x = ( i, yi, i+1, yi+1)T переме-
щений, является матрицей жёсткости. Она симметрична и описывает жёсткость участка
балки постоянного сечения с распределенной массой, нагруженного на концах силами
и моментами. Если массой участка пренебречь, то, используя уравнения (2.105), матри-
цу жёсткости j - го участка можно представить в виде

112
4 6 2 6
EI j EI j EI j -EI j
j  2j j  2j
6 12 6 12 2  2j 3 j  2j 3 j
EI j 2 EI j 3 EI j 2 -EI j 3
j j j j 2 EI j 3 j 6 3 j 6
K= 2 6 4 6 или K = .
 3j 2 j 3 j 2  2j 3 j
EI j. EI j 2 EI j EI j 2
j j j j 3 j 6 3 j 6
6 12 6 12
-EI j 2 -EI j 3 EI j 2 EI j 3
j j j j

(2.107)
Это выражение известно и является матрицей жёсткости невесомой балки посто-
янного сечения, нагруженной на концах силами и моментами*.
2.7.1. Определение амплитудных значений внешних
гармонических сил и моментов.
Рассмотрим, как определяются Mi и P i . Пусть на балке закреплена деталь мас-
сой m с осевым (экваториальным) моментом инерции Iэ массы относительно оси, пер-
пендикулярной плоскости чертежа и проходящей через центр тяжести детали (рис.
2.57).
Тогда при свободных колебаниях внешним гармоническим моментом и внешней
гармонической силой будут инерционные силовые факторы.
Инерционная сила, действующая в конце j -го участка в узле i на балку при её
свободных колебаниях, может быть определена по формуле
2
Y ( x,t )
P (t) = P ин = - m a = - m ( ) ,
t2 x j
а инерционный момент - по формуле
2
Y ( x,t )
M(t) = Mин = - Iэ = - Iэ 2
( )x  j ,
t x
где Y (x, t) - функция, описывающая колебания балки.
Для балки, совершающей свободные гармонические колебания с одной из собст-
венных частот, функция, описывающая эти колебания, может быть представлена в
виде †
Y(x, t) = y(x) sin ( t + ),
где - одна из собственных частот свободных гармонических колебаний балки; y (x) -
форма главного колебания (собственная форма).
Подставив Y(x,t) в выражения P(t) и M(t) при x =  j , получим:
P(t) = m 2
y(  j ) sin (t + );
2
M(t) = Iэ y (  j ) sin ( t + ). (2.108)
Амплитудные значения эти силовые факторы примут при sin ( t + ) = 1:
P(t) = Pi = m 2 yi; M(T) = Mi = Iэ 2 i,
где yi и i - амплитудные значения прогиба и угла поворота поперечного сечения бал-
ки в узле i, т.е. y (  j ) = yi, y (  j ) = i.
Если рассматривать как известную частоту вынужденных гармонических ко-
лебаний, то кроме определения собственных частот метод перемещений позволяет оп-
ределить амплитуды угловых и линейных перемещений, изгибающих моментов и пере-

*
Бидерман В. Л. Теория механических колебаний. М., 1980. С..204.

Бабаков И. М. Теория колебаний. М., 1965. С. 258.

113
резывающих сил во всех узлах колебательной системы от известных гармонических
сил и моментов, приложенных в одном или нескольких узлах. При этом берутся ампли-
тудные значения сил и моментов.
Можно определить и амплитудные значения изгибающих моментов и перерезы-
вающих сил в любом сечении j-го участка балки при известных перемещениях его уз-
ловых сечений по формулам (2.90) и ( 2.91):
1
M(x) = - EIj 2j [U( j x ) yi + V( j x ) i + CJS( j x ) + Dj T( j x )];
j

3 1
Q(x) = - EIj j [T( j x ) yi + U( j x) i + Cj V( j x ) + Dj S( j x )],
j

где Cj и Dj подсчитываются по формулам (2.98) и (2.99).


В качестве примера рассмотрим, как подсчитать P i и Mi для узла i. На рисунке
(2.57) изображен вал с закрепленной на нем деталью, вращающийся с частотой .
Деталь (тело вращения)
m, I0 , Iэ yi
имеет статическую неуравнове-
i
O S x шенность me, где e - эксцентри-
i MS i S
ситет центра тяжести насадки
S S e относительно оси вращения.
S Пусть в результате враще-
y PS ния вал изогнулся и система за-
няла положение, изображённое
O x
j
i
yi
на рисунке. Перенесем силу PS и
i MS момент MS в узел i. Здесь
y Pi= PS Pi = = PS; Mi = MS + PSS - ампли-
тудные значения силы инерции и
Рис.2.57
момента от сил инерции детали.
В свою очередь,
PS = m (yi + iS + e); MS = - (I0 - Iэ) 2 i,
2

где I0 - момент инерции массы детали относительно оси вращения.


Запишем уравнения равновесия для узла i (см. уравнение (2.103):
Mj+1,i - Mj,i = - (I0 - Iэ) 2 i +
+ m 2 (yi + iS + e)S;
- Qj+1,i + Qj,i = m 2 (yi + iS + + e).
Если в некотором сечении балки имеется упругая опора с угловой жёсткостью к i
и линейной жёсткостью кi, то в этом сечении на балку при её колебаниях будут дейст-
вовать внешние упругие сила и момент, возникающие в результате линейной и угловой
деформаций опоры, с амплитудными значениями
Mi = Mупр = - к i ;
i

Pi = Pупр = - кi yi.
Знак «минус» указывает на то, что упругий силовой фактор всегда направлен в
сторону, обратную деформации. Если в реальной конструкции опора является жёсткой,
то достаточно принять кi = 1· 1010 Н / м, к i = 0 , чтобы получить жёсткую шарнирную
опору. Если принять кi = 1· 1010 Н / м и к i = 1· 1010 Н·м / рад , то мы получим практи-
чески жёсткую заделку. Таким образом, варьируя значения кi и к i , можно получить
любой вариант опоры.

114
2.7.2. Типовые варианты установки деталей на валу и вала в корпусе.
Для облегчения определения выражений Pi и Mi рассмотрим наиболее распро-
страненные варианты закрепления деталей на валу (балке) и вала на опорах.
Вариант 1. В текстильных машинах часто встречаются валы, на которых разме-
щены через опоры тяжелые детали (например, паковки на веретенах). Иногда детали
опираются на вал через упругие элементы (рис.2.58).
m, I0 , Iэ В процессе вращения вала с
деталью на него будут действо-
кi i i+1 к i+n вать силы Pi и Pi+n , вызванные
совместным действием силы PS и
S
момента MS от сил инерции.
Здесь n - число участков вала,
O x расположенных между опорами
yi Ось вала
кi MS yS yi+n детали. Задача заключается в том,
Pi S к i+n MS чтобы получить расчётные фор-
Ось детали P S S S мулы для определения Pi и Pi+n.
y S Pi+n
Воспользуемся расчётной
h S PS
схемой, на которой через yi и yi+n
Рис.2.58 обозначены амплитудные значе-
ния прогибов вала в узлах i и
i + n.
Силы, действующие со стороны пружин на паковку, обозначены Pi и Pi+n. Запи-
шем известные выражения для подсчёта гироскопического момента Mг = MS и цен-
тробежной силы PS, развиваемых паковкой (деталью):
2 2
MS = - (I0 - Iэ) S =-B S ; (2.109)
2
PS = m yS, (2.110)
где S- угол наклона оси детали.
В соответствии со схемой (силы Pi и Pi+n направлены вверх) можем записать:
Pi = кi (yS - (h - S) S - yi); P i n = к i n (yS + S S - y i n ). (2.111)
Уравнения равновесия для детали запишутся в виде
- Pi - P i n + PS = 0;
Mг + Pi (h - S) - P i n S = 0. (2.112)
Из (2.111) и (2.112) составим систему уравнений
Pi - кiyS + кi (h - S) S = - кiyi;
Pi+n - к i n yS - к i n S S = - к i n y i n ;
- Pi - P i n + m 2 yS = 0; (2.113)
2
Pi (h - S) - P i n S - B S = 0.

Из этой линейной относительно Pi и P i n , yS и S системы уравнений найдём


выражения Pi и P i n . Определитель системы
1 0 -к i кi (h  S )
0 1 кi n к i n S 4 2
= =- mB + (кi B + к i n B ) + кiк i n h2,
1 1 m 2 0
2
(h  S ) S 0 B

(2.114)

115
где B = I0 - I э ; B = I0 - I э ; I э = Iэ + m  2S ; I э = Iэ + m (h - S ) 2 .
Выражения для подсчёта Pi и Pi+n запишутся так :
к i yi 0 кi кi ( h  S )
1 кi кi n  S
1 к i n yi n 1 кi n кi n  S кi
n
2
Pi = = 1 m 0 yi +
0 1 m 2 0
2 S 0 B 2

0 S 0 B

0 кi кi ( h  S )
кi n 2 кi кi кi
+ 1 m 0 yi n = (кi n B - mB 2
) 2
yi n
(mh S B) 2
yi n ;
2
S 0 B
1 к i yi кi кi ( h  S )
1 0 к i n yi n кi n кi n  S
P i+n = 2 =
1 0 m 0
2
(h  S ) 0 0 B
кi кi n 2 кi n 2 2
= (mh S B) yi ( кi B mB ) yi n .
Введем обозначения:
кi 2
кi кi n
m11 = (к i n B - mB ); m12 = m21 = (mhS + B );
кi 2
m22 = n
(кi B - mB ).
Тогда
Pi = - m11 2 yi + m12 2 y i n ; (2.115)
2 2
P i n = m21 yi - m22 y i n , (2.116)
где m11, m12 = m21 и m22 - приведенные к узлам i и i+n массы от массы паковки.
Если положить кi = к i n , то в пределе
1  1 1
B ; m12 = m21 = (m S + 2 B ); m22 = 2 B
= к2h2; m11 =
2
h h h h
и мы приходим к случаю, когда деталь шарнирно закреплена на валу без пружин.
Если центр тяжести паковки расположен правее опор (на рисунке показано
пунктиром), то, сила Pi направлена вниз,
Pi = - кi (yS - (h + S) S - yi);
P i n = к i n (yS - S S - y i n );
Pi - P i n + PS = 0; (2.117)
MS - Pi (h + S) + P i n S = 0.
Поступив аналогично предыдущему, получим
Pi = m11 2 yi + m12 2 y i n ; (2.118)
P i n = - m21 2 yi - m22 2 y i n , (2.119)
кi 2 кi кi
где m11 = (к i n B - mB ); m12 = m21 = n
(mhS - B );
кi 2
m22 = n
(кi B - mB ).

116
Определитель имеет такую же запись, как и в уравнении (2.114), только B = I0 -
- I э ; I э = Iэ + m (h + э)2.
Заметим, что в первом случае на вал будут действовать силы Pi и P i n , имеющие
положительное направление. Во втором случае сила Pi будет иметь отрицательное на-
правление и в уравнения (2.104) она должна войти с обратным знаком.
Указания на направление силы в расчётной схеме и на то, к чему она приложена
(к паковке или к валу), нужны для правильного определения знака у выражения для
подсчёта силы в случае, когда оно используется в уравнении равновесия.
Известно, что сила упругости всегда направлена в сторону, обратную деформа-
ции, т.е. P = - кy. Однако если на схеме мы уже дали этой силе какое-то направление в
выбранной системе координат, то в уравнения равновесия следует подставлять модуль
силы P. Для этого нужно учесть принятое на схеме направление силы (об этом уже го-
ворилось в первом разделе).
Так, если на схеме силе P дано положительное направление, то в уравнение рав-
новесия (2.117) нужно подставить выражение для Pi:
P = + (-кy) = - кy.
Если же на схеме сила P направлена в обратную сторону, то (см. уравнения(2.111)
и (2.112) выражение для Pi,
P = - (- кy) = кy.
В обоих случаях величины P будут положительными и их можно подставлять в
уравнения равновесия. В самом деле, в первом случае перемещение y от положения
равновесия будет иметь отрицательное направление, например, y = - a. Тогда
P = - к (- a) = кa.
Во втором случае перемещение y положительно, например, y = a. Тогда P = кa.
Эти рассуждения и были использованы выше, в выражениях для подсчёта Pi и P i n .
Вариант 2. Рассмотрим задачу, когда вал расположен в корпусе на упругих опо-
рах, а корпус в свою очередь крепится к машине через упругие элементы.
В этом случае для определения усилий P, действующих на вал со стороны опор,
приходится решать задачу о вынужденных колебаниях корпуса опор под действием ки-
нематического возбуждения со стороны вала. К изделиям, в которых используется по-
добная схема крепления, относится, например, крутильное веретено машины КБ
(рис.2.59).

к m, I э m0п , I0п, Iэп

m1 m2 m2 m4 S m5
кi к i+n

1 2 3 S
3

кi
Yi Ось вала
к x
O к i+n Yi+n
Ось корпуса
1
1

y Рис.2.59

117
При гармонических колебаниях системы на вал со стороны опор будут действо-
вать силы упругости
- кi (Yi - 1 ) = Pi sin ( t + ); (2.120)
- к i n (Y i n - 2 ) = Pi+nsin ( t + ), (2.121)
связанные с колебаниями корпуса веретена через координату (статическая связь).
Уравнение колебаний корпуса веретена запишется в виде
ISэ  + к + кi (1 - Yi) 1 + к i n (2 - Y i n ) 2 = 0
или
I0э  + (к + кi  21 + к i n  22 ) = кi1Yi + к i n 2Y i n , (2.122)
где I0э - момент инерции (экваториальный момент инерции) массы корпуса относи-
тельно упругой заделки.
Положив, как и раньше, что главные колебания системы происходят с одной из
главных частот , можем записать
Yi = yi sin ( t + ); Y i n = y i n sin ( t + ).
Найдём два частных решения уравнения (2.122):
к.i  1 yi к  y
ч1 = sin ( t + ); ч2 = i n 2 i n sin ( t + ),
D D
2 2 2
где D = к + кi  1 + кi+n  2 - I0э .
1
Тогда ч = ч1 + ч2 или ч = (кi1yi + кi+n2yi+n) sin ( t + ).
D
Параметры системы при этом должны быть подобраны так, чтобы D 0.
Подставив выражения Yi , Yi+n и ч в (2.120) и (2.121), получим

- кi [yi - 1 (кi1yi + кi+n2yi+n)] = Pi;
D

- кi+n [(yi+n - 2 (кi1yi + кi+n2yi+n)] = Pi+n
D
или
Pi = - к11yi + к12yi+n; (2.123)
Pi+n = к21yi - к22yi+n, (2.124)
где
 21  2
к11 = (1 - кi) кi; к12 = к21 = 1 2 кi кi+n; к22 = (1 - 2 кi+n) кi+n
D D D
являются приведенными коэффициентами жёсткости в узлах i и i+n системы. Если
= 0, что эквивалентно предположению I0э или к , то
к11 кi; к12 = к21 0; к22 кi+n.
В пределе Pi = - кiyi и Pi+n = - кi+nyi+n, и мы получим вал на упругих опорах.
В уравнения (2.104) Pi и Pi+n должны подставляться из (2.123) и (2.124) с теми же
знаками.
Вариант 3. Если корпус имеет две степени свободы, то задача определения Pi и
Pi+n становится более громоздкой, хотя методика расчёта остается прежней. В качестве
примера рассмотрим колебательную систему, изображённую на рис. 2.60 .
Пользуясь рисунком, запишем выражения для подсчёта амплитудных значений
усилий, действующих на корпус со стороны вала в процессе свободных (или вынуж-
денных) гармонических колебаний:

118
Pi = - к i (yS - S 1  - yi); Pi+n = - к i n (yS +  - yi+n).
S 2

Усилия со стороны рамы машины


P1 = к1 (yS -  1 S); P2 = к2 (yS +  2 S).
Запишем уравнения равновесия для корпуса подшипникового узла:
Py = 0; MS = 0,
или в развернутом виде
Pi + Pi+n + Pи - P1 - P2 = 0;
Mи - Pi1 + Pi+n2 + P1  1 - P2  2 = 0. (2.125)
Подставив сюда выражения Pi и Pi+n, а также Pи = m 2 yS и Mи = Iэ 2
S, получим
- (а11 - m 2 ) yS + а12 S = - кi yi - кi n yi+n;
2
а12yS - (а22 - Iэ
) S = кi 1yi - кi n 2yi+n, (2.126)
2 2 2 2
где а11 = к1 + к2 + к i + к i n ; а22 = к1  1 + к2  2 + к i  1 + к i n  2 ; а12 = к1  1 + к i 1 -
- к2  2 - к i n 2; m - масса корпуса; Iэ - экваториальный момент инерции массы корпуса
относительно оси, проходящей через его центр тяжести перпендикулярно плоскости
рисунка.
Определитель системы (2.126) имеет вид
= mIэ 4 - (а22m + а11Iэ) 2 + (а11а22 - a122 ). (2.127)
Найдём выражения для подсчёта yS и S:
1 ( кi yi кi+n yi n ) a12 1 2
ys = = [(a22 - Iэ ) кi y i +
( кi 1 yi кi+n  2 yi n ) (a22 Iэ 2
)
+ (а22 - Iэ 2) к i+n yi n - а12 к i  1 y i + а12 к i+n  2 yi n ] =
1
= [(Q - а12  1 ) к i y i + (Q+ а12  2 ) к i+n yi n ]; (2.128)

к1 m, Iэ к2

O кi S кi n x

1 2
y 1 2

1 2
O x
yi P1 к1 Mи yS к2
кi S P2 yi+n
S Ось корпуса
Pi Ось вала Pи кi n
1 2
Pi+n
y
Рис.2.60

119
2
1 (a11 m ) ( к i yi к i n yi n )
S = =
a12 ( к i  1 yi к i n  2 yi n )

1
= [- (Q1  1 - а12) к i y i +(Q1  2 + а12) к i+n yi n ], (2.129)
где Q = а22 - Iэ 2 ; Q1 = а11 - m 2 .
Подставив полученные выражения в формулы для подсчёта Pi и Pi+n , будем
иметь:
1 кк
Pi = [1 - (Q - 2 а12  1 + Q1  21 ) к i ] к i y i - i i n [Q + (  2 -  1 ) а12 - Q1  1  2 ] y i n ;
кi кi+n кi+n
Pi+n = [Q + (  2 -  1 ) а12 - Q1  1  2] y i - [ (Q + 2 а12  2 + Q1  22 ) - 1] к i+n y i n .

Введём обозначения:
1
к11 = [1 - (Q - 2а12  1 + Q1  21 ) к i ] к i ;

кi кi+n
к12 = к21 = [Q + (  2 -  1) а12 - Q1  1  2]; (2.130)

1
к22 = [1 - (Q + 2а12  2 + Q1  22 ) к i+n ] к i+n .

После подстановки этих выражений формулы для подсчёта сил, действующих на


корпус со стороны вала или на вал со стороны корпуса (они будут направлены вверх),
примут вид
Pi = к11 y i - к12 yi n ; Pi+n = - к21 y i + к22 y i n . (2.131)
При
к 1 = к2 : ; к11 кi ; к12 = к21 0; к22 кi+n .
В пределе Pi = к i y i ; Pi+n = к i+n y i n и мы подучим схему вала на упругих опорах.
Если массой подшипников miи mi+n пренебречь нельзя, то к полученным значе-
ниям Pi и Pi+n следует добавить mi 2 y i и mi+n 2 y i n .
Так как выражения (2.131) представляют собой модули сил Pi и Pi+n, в уравнения
(2.104) они должны подставляться с учетом фактического направления каждой из них.
Вариант 4. Рассмотрим случай, когда вал установлен жёстко в подшипниках кор-
пуса, а корпус упруго подвешен на раме машины (рис.2.61).
На рисунке изображены: P1 и P2 - силы, действующие на корпус подшипнико-
вого узла со стороны упругой подвески;
Pi и Pi+n - силы, действующие на корпус со стороны вала; Pи и Mи - сила инерции и
момент инерционных сил от перемещений корпуса подшипников.
Запишем выражения для определения сил P1, P2 (на рисунке они направлены
вверх), Pи и момента Mи:

P1 = к1 (yS -  1 S ); P2 = к2 (yS +  2 S);


yi n yi yi n yi
S = ; yS = y i +  1 S = yi +  1; (2.132)
h h

120
2 2
yi n yi yi n yi
Pи = m yS = m ( yi +  1); Mи = Iэ 2
S = Iэ 2
.
h h

P1 На рисунке изображены:
P1 и P2 - силы, действующие
кi на корпус подшипникового уз-
yi кi+n ла со стороны упругой подвес-
yS Mи P2 yi+n ки;
S
Pi
S
Pi и Pi+n - силы, действующие
y Pи на корпус со стороны вала; Pи и
1 Mи - сила инерции и момент
1 2 Pi+n инерционных сил от перемеще-
h 2 ний корпуса подшипников.
Запишем выражения для
определения сил P1, P2 (на ри-
Рис.2.61 сунке они направлены вверх),
Pи и момента Mи:

P1 = к1 (yS -  1 S ); P2 = к2 (yS +  2 S);


yi n yi yi n yi
S = ; yS = y i +  1 S = yi +  1; (2.132)
h h
2 2
yi n yi yi n yi
Pи = m yS = m ( yi + .  1); Mи = Iэ 2
S = Iэ 2

h h
Подставив в выражения для подсчёта P1 и P2 значения yS и S, будем иметь:
yi n yi
P1 = к1 [yi + (  1-  1 )];
h
yi n yi
P2 = к2 [yi + (  1+  2 )].
h
Для определения Pi и Pi+n возьмём сумму моментов всех сил относительно
правой и левой опор вала:
Pih - P1 (  1 +  2) + Pи  2 - Mи - P2 (  2-  2 ) = 0; (2.133)

Pi+nh - P2 (  2 +  1) + Pи  1 + Mи - P1 (  1-  1 ) = 0. (2.134)
Подставив сюда выражения P1, P2, Pи и Mи, получим
1 (  2 ) 2  22 1 ( 2  2 )2
Pi = [ 1 к1 m 2
I 2
к2 ] yi +
h h h h э h

1 (  1 )  1 2 1 ( 1  2 )
+ [ 1 ( 1  2 )к1 m 2
I 2
( 2  2 )к2 ] yi+n;
h h h h э h

1 (  1 )  1 2 1 ( 1  2 )
Pi+n = [ 1 ( 1  2 )к1 m 2
I 2
( 2  2 )к2 ] yi
h h h h э h

1 ( 1  1 ) 2  21 2
1 2
( 1  2 ) 2
+ [ к1 m I к2 ]. yi+n.
h h h h э h

121
Введём обозначения:
1 (  2 ) 2  22 1 ( 2  2 )2
к11 = [ 2 к1 m 2
I 2
к2 ] ;
h h h h э h

1 ( 1  1 )  1 2 1 ( 1  2 )
к12 = к21= [ ( 1  2 )к1 m 2
I 2
( 2  2 )к 2 ] ;
h h h h э h

1 ( 1  1 ) 2  21 1 ( 1  2 ) 2
к22 = [ к1 m 2
I 2
к2 ].
h h h h э h
Тогда формулы для подсчёта Pi и Pi+n запишутся так:
Pi = к11yi + к12yi+n; (2.135)
Pi+n = к21yi + к22yi+n. (2.136)
Со стороны корпуса на вал будут действовать такие же силы, но направленные в
противоположную сторону.
Отметим, что если в формулах (2.131) принять кi и кi+n достаточно большими
(например, 1·1010), то результаты расчётов по формулам (2.131), (2.135) и (2.136) долж-
ны совпасть.
Вариант 5. Рассмотрим систему (рис.2.62), в которой вал вращается в подпружи-
ненном подшипнике, а он в свою очередь размещён в массивном подпружиненном
корпусе.
O x При гармонических колебаниях системы
i Yi на вал будет действовать сила упругости
к1
m - к1 (Yi - Y1) = P sin ( t + ), (2.137)
связанная с колебаниями опоры .
y к2 Y1
Уравнение колебаний опоры массой m
имеет вид
Рис.2.62 mY 1 + к1Y1 + к1 (Y1 - Yi) = 0.
Отсюда
mY 1 + (к1 + к2) Y1 = к1Yi. (2.138)
Учитывая, что при главных колебаниях Yi может быть представлена в виде
Yi = yi sin ( t + ), (2.139)
получим частное решение уравнения (2.138):
к1
Y1ч = yi sin ( t + ). (2.140)
m 2 к1 к2
Подставив вместо Y1 в уравнение (2.137) Y1ч, а вместо Yi - выражение (2.139), по-
лучим
P = - к11yi, (2.141)
2
к (к m )
где к11 = 1 2 .
к1 к 2 m 2

Если к2 или m , то P - к1 yi и исходная схема превращается в схему


вала на упругих опорах.
Рассмотрим примеры расчёта валов текстильных машин.
Пример 1. Определим критические частоты вращения веретена двойного круче-
ния.
Расчётная схема веретена представлена на рис. 2.63.

122
m1 , I01 , IЭ1
m2 , I02 , IЭ2

0 1 1 2 S1 3
O x
к0 к1 4 S2 3
2
S1 4
1 2 3 4 S2

y Ось вала
yi i i+n yi+n
P2i S2 MS2
P2,i+n Ось детали
4 S2 PS2

Рис.2.63

На шпинделе 1 веретена жёстко закреплена насадка 2 с радиальным отвер-


стием для вывода нити и свободно (через подшипники) установлен патронодержатель
3 с паковкой 4 . Конструкция выполнена так, что при вращающемся шпинделе па-
тронодержатель с паковкой не вращается. В качестве узлов выберем: нижнюю 0 (ле-
вую на схеме) и верхнюю 1 опоры шпинделя; место 2 закрепления насадки 2 ; ниж-
ний 3 и верхний 4 подшипники патронодержателя 3 .
С целью получения выражений для подсчёта сил , действующих на вал в узлах
i = 2, i = 3 и i = 4, рассмотрим схемы закрепления деталей на валу. Для насадки 2
формулы были получены раньше (см. рис.2.57). В более общем случае насадка может
быть закреплена так, что её центр тяжести S1 может оказаться левее точки закрепления
(на рис. 2.57 показано пунктиром).
Формулы для подсчёта силы и момента в узле i (в данном случае i =2) запишутся
так:
I э1 = Iэ1 + m  2S1 ;
Pi = m1 2 yi m1 2  S1 i;
2 2
Mi = - (I01 - I э1 ) i m1  S1yi. (2.142)
Верхний знак соответствует случаю, когда центр тяжести S1 лежит правее точки
крепления насадки, а нижний - когда центр тяжести S1 лежит левее этой точки.
Рассмотрим, как подсчитываются силы, действующие на патронодержатель со
стороны шпинделя (вала).
Положим, что патронодержатель на валу, а паковка на патронодержателе уста-
новлены без промежуточных упругих элементов.
Учитывая результаты анализа, проведенного для выражений (2.115) и (2.116) при
кi = кi+n , можем записать на основании формул (2.118) и (2.119):
2 2
P2,i = m11 yi + m12 yi+n;
2 2
P2,i+n = - m21 yi - m22 yi+n,
где
1  1
m11 = 2
B ; m12 = m21 = m2 S 2 - 2 B ;
h h h
1
m22 = B ; B = I 02 - I э2 , B = I 02 - I э2 ;
h2

123
I э2 = Iэ2 + m2 2S 2 ; I э2 = Iэ2 + m2 (h +  S2) 2.
Так как у веретена двойного кручения паковка не вращается, следует формально
принять I02 = 0. Тогда
1 2 1
m11 = - 2 I э2 ; m22 = - [m2(1+ S 2 ) + 2 I э2 ];
h h h
 S2 1
m12 = m21 = m2 + 2 I э2 .
h h
Приведенные массы по физическому смыслу должны быть положительными ве-
личинами, поэтому представим m11 и m22 так:
m11 = - m11 ; m22 = - m22 ,
1 2 1
где m11 = I Э2 ; m22 = m22(1+ S 2 ) + 2 I Э2 .
h 2
h h
Учитывая, что сила P2,i, действующая на шпиндель (вал) со стороны патронодер-
жателя, направлена вверх, а сила P2,i+n - вниз, будем иметь:
2 2
P2,i = m11 yi - m12 yi+n;
2 2
P2,i+n =- m21 yi + m22 yi+n.
Использовав формулы (2.104) и выражения Pi, Mi, P2,i и P2,i+n для соответст-
вующих узлов, можем записать :
узел 0
EI1F1 0 + EI1L1y0 + EI1H1 1 - EI1N1y1 = 0;
EI1L1 0 + EI1R1y0 + EI1N1 1 - EI1П1y1 = - к0y0;
узел 1
EI1H1 0 + EI1N1y0 + (EI2F2 + EI1F1) 1 + (EI2L2 -
- EI1L1) y1 + EI2H2 2 - EI2N2y2 = 0;
- EI1N1 0 - EI1П1y0 + (EI2L2 - EI1L1) 1 + (EI2R2 +
+ EI1R1) y1 + EI2N2 2 - EI2П2y2 = - к1y1;
узел 2
EI2H2 1 + EI2N2y1 + (EI3F3 + EI2F2) 2 + (EI3L3 -
2
- EI2L2) y2 + EI3H3 3 - EI3N3y3 = - (I01 - I Э1 ) 2 +
2
+ m1  S1y2;
- EI2N2 1 - EI2П2y1 + (EI3L3 - EI2L2) 2 + (EI3R3 +
2 2
+ EI2R2) y2 + EI3N3 3 - EI3П3y3 = m1 y2 + m1  S1 2;
узел 3
EI3H3 2 + EI3N3y2 + (EI4F4 + EI3F3) 3 + (EI4L4 -
- EI3L3) y3 + EI4H4 4 - EI4N4y4 = 0;
- EI3N3 2 - EI3П3y2 + (EI4L4 - EI3L3) 3 + (EI4R4 +
2 2
+ EI3R3) y3 + EI4N4 4 - EI4П4y4 = - m12 y4 + m11 y3;

124
узел i = 4
EI4H4 3 + EI4N4y3 + EI4F4 4 - EI4L4y4 = 0;
2
- EI4N4 3 - EI4П4y3 - EI4L4 4 + EI4R4y4 = - m21 y3 +
2
+ m22 y4.
Чтобы эта линейная относительно перемещений i и yi (i = 0, 1, 2, 3,4) однород-
ная система уравнений имела не нулевое решение, необходимо, чтобы определитель,
составленный из коэффициентов при i и yi, равнялся нулю.
В результате мы получим уравнение, решив которое найдём все интересующие
нас частоты .
Для параметров системы
d1 = 14 мм, d2 = 14 мм, d3 = d4 = 16 мм,  1 = 216 мм,  2 = 52 мм,  3 = 21 мм,
 4= 23 мм, I01 = 2· 10 4
кг м 2, Iэ1 = 1· 10 3
кг·м 2, Iэ2 = 2,5· 10 2 кг·м 2, m1 = 0,6 кг,
m2 = 2 кг,  S1 = 50 мм,  S2 = 100 мм, h =  4 = 23 мм, к0 = к1 = 1· 1010 Н /м
в результате решения уравнения получены две первые критические частоты вращения
веретена (собственные частоты), равные 1 =172,2 c-1, 2 =1946 c-1.
Пример 2. Рассмотрим случай , когда на левом конце вала закреплена деталь типа
«цилиндр». Такой вариант крепления имеет место у вала прядильной камеры машины
безверетенного прядения (рис.2.64). На валу 2 закреплены приводной блочек 1 и
кружка 3 .
1 2 3

m2, I02, Iэ2


m1, I01, Iэ1
d1 d2 d3 S2
S1 O x
0 1 к1 2 к2 3

S1 1 2 3 S2
y

Рис.2.64

Начало координат располагается на левом конце вала 2 , поэтому S1 следует


брать со знаком минус.
В результате вращения и деформации вала камера и блочек развивают силы и мо-
менты от сил инерции (гироскопические моменты), которые подсчитываются по фор-
мулам:
PSq = mq 2 ySq = mq 2 (yi +  Sq i);
Mгq = - (I0q - Iэq) 2 i,
где q - порядковый номер детали, закреплённой на валу (q = 1,2,...); i -номер узла (сече-
ния вала), в котором закреплена деталь.

125
Для левого конца вала имеем (i = 0)
2
PS1 = m1 (y0 + (-  S1) 0) = m1 2 (y0 -  S1 0);
Mг1 = - (I01 - Iэ1) 2 0.
При переносе силы и момента в точку О крепления блочка (нулевой узел) полу-
чим
2 2
P0= PS1; M0 = Mг1 + PS1 ( -  S1) = - m1  S1y 0 - (I01 - I э1 ) 0 ,
где I э1 = Iэ1 + m1  2S1 .
Направление гироскопического момента определяется знаком угла 0 .Таким об-
разом, в правые части уравнений равновесия (2.104) попадут выражения
Mi = M0 = - m1 2  S1y0 - (I01 - I э1 ) 2 0 и Pi = P0 = m1 2 (y0 -  S1 0).
Полученные формулы полностью совпадают с формулами (2.142), если в них
взять нижний знак. В результате система уравнений (2.104) для всех четыреёх узлов (0,
1, 2, 3) примет вид
(EI1F1+ (I01 - I э1 ) 2 ) 0+ (EI1L1 + m1 2  S1) y0+ EI1H1 1 -EI1N1y1 = 0;
2 2
(EI1L1 + m1  S1) 0 + (EI1R1 - m1 )y0 + EI1N1 1 -EI1П1y1 = 0;
EI1H1 0+ EI1N1y0+ (EI2F2 + EI1F1) + (EI2L2-EI1L1) y1+ EI2H2
1 2 - EI2N2y2 = 0;
- EI1N1 0 - EI1П1y0 + (EI2L2 - EI1L1) 1 + (EI2R2 + EI1R1 + к1) y1 + EI2N2 2 -
- EI2П2y2 = 0;
EI2H2 1+ EI2N2y1+ (EI3F3+ EI2F2) 2 + (EI3L3 - EI2L2) y2 + EI3H3 3 -
- EI3N3y3 = 0;
- EI2N2 1 - EI2П2y1 + (EI3L3 - EI2L2) 2 + (EI3R3 + EI2R2 + к2) y2 + EI3N3 3 -
- EI3П3y3 = 0;
EI3H3 2+ EI3N3y2+ (EI3F3 + (I02 - I э2 ) 2
) 3 - (EI3L3 + m2 2
 S2) y3 = 0;
2 2
- EI3N3 2- EI3П3y2- (EI3L3 + m2  S2) 3 + (EI3R3 - m2 ) y3 = 0.
Составляя, как и раньше, частотное уравнение и решая его для вала прядильной
камеры машины БД-200-М69 с параметрами
d1 = d2 = d3 = 10 мм,  1 =  3 = 10 мм, m1 = 4,8· 10 2 кг, m2 = 7,03· 10 2 кг,
Iэ1 = 5,58· 10 6
кг·м 2, I02 = 2,9· 10 5 кг·м2 , Iэ2 = 2· 10 5 кг·м2 ,  S1 = 1,36 мм,
 S2 = 16,4 мм,  2 = 40 мм, I01 = 2,32· 10 6 кг·м2 , к1 = к2 = 1· 1010 Н/м,
получим значение первой критической частоты вращения = 10412 c-1.
Чтобы убедиться в правильности полученных выражений для подсчёта Pi и Mi,
рассмотрим невесомый вал с тяжёлой насадкой, закрепленной на консоли (рис.2.65).
P0 P1 m ,I 0 , I э m ,I 0 , I э P1 P2
O S x S O x
0 к1 1 к2 2 0 к1 1 к2 2
1 2 S S 1 2
y y
Рис.2.65 Рис.2.66

Начало координат размещено на левом конце вала.


Точно такой же вал с насадкой выполнен так, как показано на рис.2.66. Для обеих
схем запишем уравнения равновесия в узлах 0,1,2 (формулы 2.104).
Для первой схемы (см. рис.2.66)

126
при i = 0
EI1F1 0 + EI1L1y0 + EI1H1 1 - EI1N1y1 = 0;
EI1L1 0 + EI1R1y0 + EI1N1 1 - EI1П1y1 = - к1y0;
при i = 1
EI1H1 0 + EI1N1y0 + F2 1 + L2y1 + EI2H2 2 - EI2N2y2 = 0;
- EI1N1 0 - EI1П1y0 + L2 1 + R2y1 + EI2N2 2 - EI2П2y2 = - к2y1;
при i = 2
2 2
EI2H2 1+ EI2N2y1+ EI2F2 2 - EI2L2y2 = - (I0 - I э ) +m
2 Sy2;
2 2
- EI2N2 1 - EI2П2y1 - EI2L2 2 + EI2R2y2 = m y2 + m S 2.
Для второй схемы (см. рис.2.67)
при i = 0
2 2
EI1F1 0+ EI1L1y0+ EI1H1 1 - EI1N1y1 = - (I0 - I э ) 0 -m  Sy0;
2 2
EI1L1 0+ EI1R1y0+ EI1N1 1 - EI1П1y1 = m y0 - m  S 0;
при i = 1
EI1H1 0 + EI1N1y0 + F2 1 + L2y1 + EI2H2 2 - EI2N2y2 = 0;
- EI1N1 0 - EI1П1y0 + L2 1 + R2y1 + EI2N2 2 - EI2П2y2 = - к1y1;
при i = 2
EI2H2 1+ EI2N2y1+ EI2F2 2 - EI2L2y2 = 0;
- EI2N2 1 - EI2П2y1 - EI2L2 2 + EI2R2y2 = - к2y2,
где R2 = EI2R2+ EI1R1; F2 = EI2F2+ EI1 F1; L2 = EI2L2- EI1L1; I э = Iэ + m  2S .
Параметры системы d1 = d2 = 8 мм,  1 = 140 мм,  2 = 22 мм, I0 = 3,334· 10 4 кг·м 2 ,
Iэ = 2,198· 10 3 кг·м 2 ,  S = 63 мм, к1 = к2 = 1· 1010 Н/м .
В результате решения этих двух систем получены одни и те же собственные час-
тоты:
1 = 363,4 c-1 , 2 = 9471 c-1.
Замечание
При решении задач методом перемещений следует учесть одну особенность, свя-
занную со структурой формул для подсчёта функций Fj, Lj, Rj, Hj, Nj Пj.
В формулах имеется знаменатель 1 - ch j  j cos j  j, который, как известно, слу-
жит для определения собственных частот j - й балки с заделанными концами, если за-
писать его в виде уравнения
1 - ch j  j cos j  j = 0. (2.143)
Если корни этого уравнения окажутся в диапазоне частот, в котором ищется ре-
шение задачи, то вблизи корней этого уравнения знаменатель может принимать значе-
ния, близкие к нулю (или даже равные ему). При этом значения функций окажутся
очень большими по модулю, а справа и слева от корня функции будут иметь разные
знаки. Так как числовые значения собственных частот находятся по изменению знака
определителя, в решении могут появиться «лишние» собственные частоты, соответст-
вующие корням уравнения (2.143) для j - х участков балки, заделанных по концам.
Аналогичная ситуация имеет место при решении систем, у которых детали уста-
новлены на валу (балке) через упругие элементы (см. рис.2.59 и 2.68), или если вал ус-
тановлен в корпусе через упругие элементы, а корпус в свою очередь упруго закреплен
на раме машины (см. рис.2.60; 2.61; 2.63).

127
В этих случаях при определении сил, действующих на вал со стороны детали или
корпуса, в знаменатели формул входят выражения, которые могут принимать значения,
близкие к нулю (или равные ему).
Частоты, при которых знаменатели становятся равными нулю, можно легко най-
ти, представив знаменатели как однородные уравнения. Не составляет труда опреде-
лить корни этих уравнений. Таким образом, и здесь возникает возможность появления
«лишних» частот. В рассмотренном далее примере эти частоты названы «парциальны-
ми». В процессе решения эти частоты должны быть найдены и исключены из спектра
собственных частот.
Пример 3. С целью проверки возможности использования полученных формул
для расчётов рассмотрим колебания невесомого не вращающегося вала с тяжелой дета-
лью, закрепленной на нём через пружины .
Задачу решим с помощью уравнений Лагранжа 2 - го рода и методом перемеще-
ний. Вначале воспользуемся уравнениями Лагранжа.
Для модели, изображенной на рис. 2.67, запишем выражения кинетической и по-
тенциальной энергий:
1 1 1 P 1 P
T = my S2 I э  2S ; П = к1 ( 1 ) 2 к2 ( 2 ) 2 П вала ,
2 2 2 к1 2 к2
где P1 и P2 - усилия от деформации пружин.

h
S m, I э

к1 S к2
P2 / к2
P1 / к1 S
y
y2
y1
yS x
O
1 2

Рис.2.67
Перемещения y1 и y2 по методу сил можем подсчитать по формулам
y1 = 11 P1 + 12P2;
y2 = 21 P1 + 22 P2,
где ,
11 12 , 22 подсчитываются по формулам
(  1 ) 2  21  1 (  2 )(2 2  21  22 ) (  2 ) 2  22
, , .
11
3EI 12
6EI 22
3EI
Определитель системы с учётом того, что 12 = 21 , запишется так: = 11 22 - 2
12 .
Тогда
1 y1 12
P1 = к11y1 - к12y2;
y2 22

128
1 11 y1
P2 = к22y2 - к21y1, (2.144)
21 y2

где к11 22
; к12 к21 12
; к22 11
- коэффициенты жёсткости.

Для подсчёта yS и S через y1 и y2 составим уравнения


P1 P2
yS - S  S - y1 = ; yS + S(h -  S) - y2 = ,
к1 к2

P1 P2
где и , - деформации пружин жёсткостью к1 и к2.
к1 к2

Отсюда, подставив вместо P1 и P2 их выражения, получим


(к11 к1 ) к12
yS - S S= y1 y2 ;
к1 к1

к21 (к22 к2 )
yS + S (h -  S) = y1 y2 .
к2 к2

Подсчитаем определитель этой системы:

1 S
h.
1
1 (h  S )
Тогда
(к11 к1 ) к12
y1 y2 S
1 к1 к1 1 (к к )
yS [(h  S ) 11 1
h к 21 (к22 к2 ) h к1
y1 y2 (h  S )
к2 к2

к21 1 к (к22 к2 )
 S ] y 1 - [(h  S ) 12  S ] y2 ; (2.145)
к2 h к1 к2

(к11 к1 ) к12
1 y1 y2
1 к1 к1 1 к21 (к11 к1 )
к21 (к22 к2 )
( ) y1
S
h h к2 к1
1 y1 y2
к2 к2

1 (к к ) к12
+ ( 22 2 ) y2 . (2.146)
h к2 к1

Потенциальная энергия вала может быть подсчитана как работа внешних сил P1
и P2 по формуле
1 2
1 1
Пвала = Pi yi к y2 к12 y1 y2 к y2 . (2.147)
2 i 1 2 11 1 2 22 2
Подставив в выражение потенциальной энергии значения P1 и P2 из (2.144) и
П вала из (2.147), получим

129
(к11 y1 к12 y2 ) 2 (к22 y2 к21 y1 ) 2 1 1
П= к y2 к12 y1 y2 к y2
2 к1 2к 2 2 11 1 2 22 2

1 к2 к212 к11к12 к22 к21 1 к122 к222


= ( 11 к11 ) y12 ( к12 ) y1 y2 ( к22 ) y22 .
2 к1 к2 к1 к2 2 к1 к2

Введём обозначения
1 (к к ) к21 1 к (к22 к2 )
A1 = [(h  S ) 11 1  S ] ; A2 = [(h  S ) 12 S];
h к1 к2 h к1 к2

1 к (к11 к1 ) 1 (к к ) к12
B1 = ( 21 ) ; B2 = ( 22 2 );
h к2 к1 h к2 к1

к112 к 212 к11к12 к 22 к 21 к122 к222


к11 = к11 ; к12 = к12 ; к22 = к22 .
к1 к2 к1 к2 к1 к2

Подставив их в выражения кинетической и потенциальной энергий, можем запи-


сать:
1 1
T= ( A12 m + B12 Iэ) y 12 - (mA1A2 + IэB1B2) y 1 y 2 + ( A22 m + B22 Iэ) y 22 ;
2 2
1 1
П= к y 2 + к22 y 22 - к12 y1y2.
2 11 1 2
Используя уравнения Лагранжа 2 - го рода, получим
( A12 m + B12 Iэ) y1 - (mA1A2 + IэB1B2) y2 + к11 y 1 - к12 y 2 = 0;
( A22 m + B22 Iэ) y2 - (mA1A2 + IэB1B2) y1 + к22 y 2 - к12 y 1 = 0
или
m11 y1 - m12 y2 + к11 y 1 - к12 y 2 = 0;
- m12 y1 + m22 y2 - к12 y 1 + к22 y 2 = 0, (2.148)
где m11 = A12 m + B12 Iэ; m12 = mA1A2 + IэB1B2; m22 = A22 m + B22 Iэ.
Решение уравнений (2.148) будем искать в виде
yi = Ci sin ( t + ), i = 1,2.
В результате получим
2 2
( к11 - m11 ) C1 - ( к12 - m12 ) C2 = 0;
2 2
- ( к12 - m12 ) C1 + ( к22 - m22 ) C2 = 0 .
Определитель системы имеет вид
4 2
= (m11m22 - m122 ) - ( к11 m22 - 2 к12 m12+ к22 m11) + к11 к22 - к122 .
Приравняв его нулю, получим собственные частоты свободных колебаний систе-
мы. Так, для исходных данных к1 = 8· 105 Н/м, к2 = 9· 105 Н/м, h = 0,3 м, 1 = 0,3 м,
2 = 0,6 м, S = 0,2 м,  = 1 м, d = 0,015 м, m = 5 кг, Iэ = 0,02 кг·м 2 имеем 1 = 77,9 c-1,
-1
2 = 716 c .

При к1 и к2 = 9· 105 Н/м 1 = 78 c-1; 2 = 781,6 c-1.


При к2 и к1 = 8· 105 Н/м., 1 = 78,5 c-1; 2 = 754,5 c-1.

130
Точно такую же задачу решим, используя метод перемещений.
Найдём выражения для подсчёта P1 и P2 (рис.2.68), действующих на вал в мес-
тах расположения пружин.
1 2 3

O x
к0 к3
y1 y2

к1
y P1 yS к2
S
P2
S

h S

Рис.2.68
Чтобы учесть отсутствие вращения детали, воспользуемся более общим выраже-
нием для подсчёта гироскопического момента (наиболее простым - M г = (I0 - Iэ) 20 )*:
Mг = - [I0 ( 1 - 0) + B 0] 0 ,
где 1 - частота вращения детали; 0 - частота вращения (или частота изгибных коле-
баний) вала.
В данном случае (B= I0 - Iэ)
= 0 и Mг = Iэ 20 . 1

Воспользуемся формулами (2.115) и (2.116) для подсчёта Pi и PI+n , действую-


щих на вал со стороны детали. Если формально положить в них I0 = 0, то B =- Iэ и
Mг = Iэ 20 S.
Тогда формулы (2.115) и (2.116) для рассматриваемого случая примут вид:
к1 2 2
к1 к 2 2
P1 = (к2 I э - mIэ 0 ) 0 y1 + (mh  S - I э ) 0 y2; (2.149)
к1 к 2 2
к2 2 2
P2 = (mh  S - I э ) 0 y1 + (к1 I э - mIэ 0 ) 0 y2 (2.150)
или в прежних обозначениях
2 2
P1 = m11 0 y1 + m12 0 y2; (2.151)
2 2
P2 = m21 0 y1 + m22 0 y2, (2.152)
где
к1 2
к2 2
m11 = (к2 I э - mIэ 0 ); m22 = (к1 I э - mIэ 0 ); (2.153)
к1 к 2
m12 = m21 = (mh  S - I э ); I э =Iэ + m (h -  S) 2. (2.154)
Используя уравнения (2.104), запишем
EI1F1 0 + EI1L1y0 + EI1H1 1 - EI1N1y1 = 0;
EI1L1 0 + EI1R1y0 + EI1N1 1 - EI1П1y1 = - к0y0;

*
Кушуль М. Я. Автоколебания роторов. М., 1963, C. 15.

131
EI1H1 0 + EI1N1y0 + F2 1 + L2y1 + EI2H2 2 - EI2N2y2 = 0;
- EI1N1 0 - EI1П1y0 + L2 1 + R2y1 + EI2N2 2 - EI2П2y2 = P1;
EI2H2 1 + EI2N2y1 + F3 2 + L3y2 + EI3H3 3 - EI3N3y3 = 0;
- EI2N2 1 - EI2П2y1 + L3 2 + R3y2 + EI3N3 3 - EI3П3y3 = P2;
EI3H3 2 + EI3N3y2 + EI3F3 3 - EI3L3y3 = 0;
- EI3N3 2 - EI3П3y2 - EI3L3 3 + EI3R3y3 = - к3y3,
где F2 = EI2F2 + EI1F1; F3 = EI3F3 + EI2F2; L2 = EI2L2 - EI1L1, L3 = EI3L3 - EI2L2; R2 = = EI2
R2 + EI1 R1; R3 = EI3R3 + EI2R2.
Для параметров системы  1 = 0,3 м,  2 = 0,3 м, h =  2,  S = 0,1 м,  3 = 0,4 м,
d1 = d2 = d3 = 0,015 м, m = 5 кг, Iэ = 0,02 кг·м2, к0 = к3 = 1· 1010 Н/м, к1 = 8· 105 Н/м,
к2 = 9· 105 Н/м, имеем следующие результаты: собственные частоты 1 = 77,9 c-1;
2 = 716 c и парциальные частоты и 2 = 1442 c-1, являющиеся собствен-
-1 -1
1 = 558 c
ными частотами колебаний детали на пружинах, полученными при решении уравне-
ния = 0 (см. уравнение (2.114).
Как видим, собственные частоты, определенные с помощью уравнений Лагранжа,
полностью совпадают с собственными частотами, определенными методом перемеще-
ний. Совпадают также частоты и для случаев к1 = 1· 1010 Н/м, к2 = 9· 105 Н/м, и к2 =
= 1· 1010 Н/м, к1 = 8· 105 Н/м. Это говорит о том, что приведенные выше формулы могут
быть рекомендованы для применения в инженерных расчетах.
Пример 4. Для иллюстрации использования метода перемещений рассмотрим за-
дачу, решение которой приведено В.Л.Бидерманом (в кн: С.Д.Пономарев и др. Расчёты
на прочность в машиностроении. Т. 3. М., 1959).
Требуется определить собственные частоты изгибных колебаний вала мощного
пропеллерного насоса. Вал сплошной, постоянного сечения. На валу закреплен ротор 1
(рис.2.69) массой M = 11500 кг. На правом конце вала консольно закреплено рабочее
колесо 4 насоса массой mк = 6300 кг.
Массу ротора электродвигателя будем считать равномерно распределенной по
длине первого участка.
1 4
2 3

Рис.2.69


к1 к2 к3 к4 m1
1 2 3 4

Рис.2.70

Правый (короткий) участок вала считаем невесомым, присоединив 1/3 его массы
к массе рабочего колеса. Массой фланцевых соединений 2 и 3 пренебрегаем. Считаем
их жёсткость равной жёсткости вала. В результате получаем расчётную схему, пред-
ставленную на рис. 2.70

132
Исходные данные для расчёта: диаметр вала d = 350 мм, 1 = 2 м, 2 = 8,22 м,
3 = 11,38 м, 4 = 1,1 м, m1 = 6575 кг, mр = 5749,55 кг/м, к1 = к2 = к3 = к5 = 1· 1012 Н/м,
линейная плотность вала m = 750,45 кг/м.
Так как консольный участок невесомый, при подсчёте F, L, R, H, N и П для него
следует использовать формулы (2.105).
Не приводя уравнений (они составляются аналогично уже рассмотренным), под-
считаем две первые собственные частоты колебаний вала:
-1 -1
1 = 39,45 c ; 2 = 94,92 c .
В результате расчёта была получена еще одна («парциальная») собственная часто-
та = 78,59 c-1, которая связана со структурой формул (см. замечание на с.127) для
подсчёта F, L, R, H, N, П. Эта частота соответствует частоте третьего участка вала дли-
ной 3, если его рассматривать как балку, защемленную с двух сторон. Для этой жё
схемы был выполнен расчёт по формуле, приведенной в указанной выше книге:
EI 1
AB( 3) - CD( 3) - 4 ( 3 2 ) [AS1( 3) + CB( 3)] = 0,
m1 4 3
где A = B( 1) B( 2) - ( 1/ ) S1( 1) D( 2); C = B( 1) S( 2) + ( 1/ ) S1( 1) B( 2); i = i;
i = 1,2,3; 1 = 1 1; = 4 m 2 / EI ; 1 4 m4 2 / EI ; m4 = m + mр;
B( i) = ch i sin i - - sh i cos i; D( i) = ch i cos i - 1; S1( i) = 2 sh i sin i.
Результаты вычислений следующие : 1 = 39,45 c-1; 2 = 94,84 c-1.
Как видим, результаты обоих расчётов практически совпадают.
Использование симметрии механической системы при определении её собст-
венных частот. В практике инженерных расчетов встречаются элементы конструкции
(балки, связи, картеры и т.д.), определение собственных частот которых затруднено из-
за большего числа участков разной жёсткости.
Обычно в расчётной схеме эти элементы представляются в виде балок с числом
узлов, на единицу превышающим число участков. При недостаточной мощности ЭВМ
и большом числе участков возникает проблема поиска параметров конструкции, удов-
летворяющих условию её отстройки от резонансных частот. В случае, если балка обла-
дает симметрией, число уравнений можно уменьшить почти вдвое.
Пусть, например, имеется симметричная балка (рис.2.71) с узлами 0,1, 2 , 3 . Для
полного решения задачи о её собственных частотах свободных колебаний нужно соста-
вить восемь уравнений.
EI1 , m1 1 EI2 , m2 2 EI1 , m1 3
0
к1 2 3 к1 4

1 2 3 4

O x
0 , y 0 - 0 , y 0
0 1 2 3 4
1 , y1 2=0, y 2 - 1 , y1
y 1 , - y1 0 , y0
2 , y2=0
O x
0 , y 0 1 , y1

y
Рис.2.71

Если же использовать симметрию балки, то для подсчёта, например, симметрич-


ных колебаний потребуется только пять уравнений.

133
В самом деле, при симметричных колебаниях угол наклона касательной к упругой
линии балки в узле 2 ( 2) будет равен нулю.
Таким образом, при наличии трёх узлов 0,1,2 неизвестных будет пять. В то же
время для трёх узлов нужно составить шесть уравнений. Однако из-за симметрии балки
и симметричных колебаний пятое уравнение пропадает и из шести уравнений остается
пять, т.е. столько, сколько неизвестных.
Это утверждение легко проверить, если для узлов 0,1,2,3,4 составить все десять
уравнений и учесть, что
2 = 0, 1 = - 3 , y1 = y 3 и 0 = - 4.

EI1 F1 0 + EI1 L1 y0 + EI1 H1 1 - EI1 N1 y1 = 0;


EI1 L1 0 + EI1 R1 y0 + EI1 N1 1 - EI1 П1 y1 = - к1 y0;
EI1H1 0 + EI1N1 y0+ (EI2 F2 + EI1 F1) 1+ (EI2L2 - EI1L1) y1 - EI2N2 y2 = 0;
- EI1N1 0- EI1П1 y0 + (EI2L2 - EI1L1) 1 + (EI2R2 + EI1R1) y1 - EI 2П2 y2 = 0;
EI2 H2 1 + EI2 N2 y1 + (EI2 L2 - EI2 L2 ) y2 - EI2 H2 1 - EI2 N2 y1 = 0;
- EI2 N2 1 - EI2 П2 y1 + (EI2 R2 + EI2 R2) y2 - EI2 N2 1 - EI2 П2 y1 = 0;
EI2 N2 y2 - (EI2 F2 + EI1 F1) 1 + (EI1L1 - EI2L2) y1 - EI1H1 0 - EI1N1 y0 = 0;
- EI2П2 y2 - (EI1L1 - EI2L2) 1 + (EI1R1 + EI2R2) y1 - EI1N1 0- EI1П1 y0= 0;
- EI1 H1 1 + EI1 N1 y1 - EI1 F1 0 - EI1 L1 y0 = 0;
EI1 N1 1 - EI1 П1 y1 + EI1 L1 0 + EI1 R1 y0 = - к1 y0.
Легко видеть, что уравнения седьмое, восьмое, девятое и десятое полностью соот-
ветствуют третьему, четвёртому, первому и второму. В конечном счёте будем иметь
EI1F1 0 + EI1L1 y0 + EI1H1 1 - EI1N1 y1 = 0;
EI1L1 0 + EI1R1 y0 + EI1N1 1 - EI1П1 y1 = - к1 y0;
EI1H1 0+ EI1N1 y0 + (EI1F1 + EI2F2) 1 + (EI2L2 - EI1L1) y1 - EI2N2 y2 = 0;
- EI1N1 - EI1П1 y0+ (EI2L2 - EI1L1) 1+ (EI2R2+ EI1R1) y1- EI2П2 y2 = 0;
0

- EI2N2 1 - EI2П2 y1 + EI2R2 y2 = 0.


Отсюда
EI 1 F1 EI 1 L1 EI 1 H1 -EI 1 N 1 0
EI 1 L1 R1 EI 1 N 1 -EI 1 П1 0
EI 1 H1 EI 1 N 1 F2 L2 -EI 2 N 2 = 0,
-EI 1 N 1 -EI 1 П1 L2 R2 -EI 2 П 2
0 0 -EI 2 N 2 -EI 2 П 2 R3
где R1 = EI1R1 + к1; R2 = EI2R2 + EI1R1; R3 = EI2R2; F2 = EI1F1 + EI2F2; L2 =
= EI2 L2 - EI1 L1.
Для несимметричных колебаний (y2 = 0) пропадает шестое уравнение и остается,
как и в первом случае, пять уравнений с пятью неизвестными.
2.7.3. Вынужденные колебания.
При решении задачи по определению собственных частот упругой системы полу-
чается система однородных уравнений, а при решении задачи по определению переме-
щений и силовых факторов, действующих в узлах системы, - система неоднородных
уравнений.

134
Собственные частоты упругой системы являются параметрами, практически не
зависящими от погрешностей (в пределах заданной точности) изготовления её элемен-
тов, чего нельзя сказать о перемещениях.
Как показывает практика, погрешности изготовления (некруглость цапф валов и
подшипников, биение вала и закрепленных на нём деталей, остаточная неуравновешен-
ность и т.д.) оказывают решающее влияние на величины динамических перемещений
(прогибов и углов поворотов поперечных сечений валов или балок) узлов системы.
Так как значения погрешности элементов данной системы неизвестны или из-
вестны весьма приближенно (по заданным полям допусков или нормативам), гаранти-
ровать совпадение расчётных и экспериментальных значений перемещений и нагрузок
нельзя.
По-видимому, наиболее целесообразно давать оценки значениям перемещений и
нагрузок в узлах системы в вероятностном аспекте, используя нормативные показатели
точности для данного изделия, или проводить качественный или количественный ана-
лиз влияния принятой точности изготовления и монтажа элементов конструкции на ве-
личины перемещений узлов и реакции в опорах.
Определим перемещения узловых сечений упругой системы и силы, действующие
в её опорах. Как уже отмечалось, метод перемещений позволяет при вынужденных
гармонических колебаниях определить амплитудные значения угловых и линейных пе-
ремещений всех узлов колебательной системы, пользуясь известными гармоническими
силами и моментами, приложенными в одном или нескольких узлах системы. Естест-
венно воспользоваться этим, например, для определения нагрузок в опорах вращающе-
гося вала в зависимости от остаточной неуравновешенности закрепленных на нём дета-
лей. Таким образом, нужно найти гармонические силы, передающиеся на вал в местах
крепления вращающихся вместе с валом деталей.
Рассмотрим две наиболее распространенные схемы установки деталей на валу.
Пусть на валу шарнирно через упругие элементы установлена деталь, статически и ди-
намически неуравновешенная (рис.2.72).
Запишем систему уравнений (см.2.113) для подсчёта Pi и Pi+n с учётом неуравно-
вешенностей. При этом будем иметь в виду, что
PS = m 2 (yS + e + (h -  S) cos ); M г = - B 2 ( S + cos );
Pi - кi yS + кi (h -  S) S = - кi yi;
Pi+n - кi+n y S - кi+n  S S = - кi+n y i+n; (2.155)
2 2
- Pi - Pi+n + m yS=-m (e + (h -  S) cos );
2 2
Pi (h -  S) - Pi+n  S - B S =B cos .
Обозначив
2 2
A=m (e + (h -  S) cos ) и D = B cos ,
можем записать
к i yi 0 кi кi ( h  S )
1 к i n yi n 1 кi n кi n  S 2 2
Pi = = - m11 yi+ m12 yi+n+ Qi; (2.156)
A 1 m 2 0
D S 0 B 2

1 к i yi кi кi ( h  S )
1 0 к i n yi n кi n кi n  S 2 2
Pi+n = = m21 yi- m22 yi+n+Qi+n, (2.157)
1 A m 2 0
(h  S ) D 0 B 2

135
где m11 , m12 = m21 , m22 имеют тот же вид, что и в формулах (2.115) и (2.116);
4
=-mB + (кi B + кi+n B ) 2 + кi кi+n h2;
кi кк
Qi = m e (B 2
+ к i+n h  S) 2 + i i n (m h  S + B ) 2 h cos ; (2.158)
кi кi
Qi+n = - n
( к i B - mB 2
) 2
h cos + n
m e (B 2
+ к i (h -  S) h) 2
.
Здесь Qi и Qi+n - слагаемые, учитывающие наличие статической е и динамической
неуравновешенностей. Они представляют собой амплитудные значения внешних гар-
монических нагрузок от этих неуравновешенностей.
Если центр тяжести детали (паковки) лежит правее опор, то
к кк
Qi = i m e (B 2 - кi+n h  S) 2 - i i n (m h  S - B ) 2 h cos ;
кi n 2 2
кi n 2 2
Qi+n = - (кi B - mB ) h cos + m e [B + кi (h +  S) h] .
(2.159)

O x
Pi yi
yS Ось вала yi+n
кi Pi+n
Pi e MS
S кi+n
y Ось посадочных S cos
отверстий PS
S S
h S

Рис.2.72

Здесь в выражениях для определения и Qi+n B нужно подсчитывать по фор-


муле
B = I0 - I э ; I э = I э + m (h +  S) 2 .
i
O x
yi
i e
MS i S
Главная центральная e
ось инерции детали S S cos
y S
cos
PS
Рис.2.73

Если деталь закреплена на валу жёстко одним концом (рис.2.73) и центр тяжести
её размещен правее (знак «плюс») или левее (знак «минус») точки крепления (см.
рис.2.57 и 2.64), формулы для подсчёта Pi и Mi с учётом статической и динамической
неуравновешенностей примут вид
2
Pi = PS = (yi S( i + cos ) + e) m ; Mi = MS PS  S.
2
Здесь MS = - (I0 - Iэ) ( i + cos ).
В развернутом виде эти выражения запишутся так:

136
2 2 2
Pi = PS = m yi m S i +m (e  S cos ),
Mi = - (I0 - I э ) 2 i m 2  S yi - [(I0 - I э ) cos  m  S e] 2 , (2.160)
2
где I э = I э + m  S .
Чтобы лучше себе представить, как определяются углы и , рассмотрим диск,
закрепленный на валу так, как это показано на рис. 2.74.
На рисунке - угол,
составляемый осью диска z z1 z
S x1 (главная центральная
ось инерции диска) с осью y1
S x , параллельной оси O x y
подшипников при t x1
недеформированной вале; y S x
- угол между плоскостью e
x1S yI , содержащей угол , o1
и плоскостью, o x
проходящей через ось Ox
и содержащей прямую O1 Рис.2.74
S.
Знаки берутся так же, как в формулах (2.142). При получении формул (2.160)
предполагалось, что имеет положительное направление.
При решении конкретной задачи нужно подставлять в формулы с учётом
фактического знака. Подставив выражения (2.156), (2.157) или (2.160) в уравнения (2.104),
получим систему линейных относительно i и yi неоднородных уравнений, решив
которую найдём значения i и yi для всех узлов системы.
Пример 1. Проведём расчёт для определения перемещений в узлах шпинделя
веретена ВНТ (рис.2.75) при рабочей частоте вращения =1250 c-1 из-за статической
неуравновешенности е = 2· 10 5 м и динамической неуравновешенности = 1· 10 4 рад.
Шпиндель заменим ступенчатым валом. Диаметры ступеней (принимаем  2 =  3)
подсчитываем по формулам
d d1 d 3d 2 3d 3 d 2
d1 = 2 ; d2 = 3 ; d3 = ; d 4 = d 4.
2 4 4
Воспользуемся уравнениями (2.104) и формулами (2.160)

d1 d2 d3 d4 e+S cos

1 2 3 4 S
H
d1 d2 d3 d4
0 M4
O x
к1 1 2 к2 3 4
P4
y
Рис.2.75

EI1F1 0 + EI1L1 y0 + EI1H1 1 - EI1N1 y1 = 0;


EI1L1 0 + EI1R1 y0 + EI1N1 1 - EI1П1 y1 = - к1 y0;
EI1H1 0 + EI1N1 y0 + F2 1 + L2 y1 + EI2H2 2 - EI2N2 y2 = 0;
- EI1N1 0 - EI1П1 y0 + L2 1 + R2 y1 + EI2N2 2 - EI2П2 y2 = 0;
EI2H2 1 + EI2N2 y1 + F3 2 + L3 y2 + EI3H3 3 - EI3N3 y3 = 0;
- EI2N2 1 - EI2П2 y1 + L3 2 + R3 y2 + EI3N3 3 - EI3П3 y3 = 0;
EI3H3 2 + EI3N3 y2 + F4 3 + L4 y3 + EI4H4 4 - EI4N4 y4 = 0;
- EI3N3 2 - EI3П3 y2 + L4 3 + R4 y3 + EI4N4 4 - EI4П4 y4 = 0;
EI4H4 3 + EI4N4 y3 + F5 4 - L5 y4 = - [(I0 - I э ) cos - m  S e] 2 ;
- EI4N4 3 - EI4П4 y3 - L5 4 + R5 y4 = m 2 ( e +  S cos ),
где Fi = EIiFi + EIi-1Fi-1; L i = EIiLi - EIi-1Li-1; i = 2, 3, 4; R i = EIiRi + EIi-1Ri-1; i = 2, 3;
R4 = EI4R4 + EI3R3 + к2; R5 = EI4R4 - m 2 ; F5 = EI4F5 + (I0 - I э ) 2 ; L5 = = EI4L4 +
2
+m  S.
Решение этой неоднородной системы линейных относительно i и yi уравнений
было проведено при следующих исходных данных: d 1 = 4,98 мм, d 2 = 6 мм,
d 3 = 7,66 мм, d 4 = 8,75 мм,  1 = 22 мм,  2 = 59 мм,  3 = 59 мм,  4 = 12 мм,
к1 = 1· 1010 Н/м, к2 = 1· 1010 Н/м, m = 0,272 кг, I0 = 2,939· 10 5 кг·м2, Iэ = 1,646· 10 3 кг·м 2,
 S = 48,5 мм, e = 0,02 мм, = 1· 10 3 рад, = 0, = 1250 c-1.
В результате расчёта получены узловые перемещения: 0 = 0,151· 10 3 рад,
1 = 0,128· 10
3
рад, 2 = - 0,286· 10 4 рад, 3 = - 0,219· 10 3 рад, 4 = - 0,247· 10 3 рад, y0
= 0,924· 10 10 м, y1=0,315· 10 5 м, y2=0,690· 10 5 м, y3=0,363· 10 9 м, y4=-0,279· 10 5 м.
Реакции в опорах R1 = - 0,924 Н, R2 = 3,627 Н, где R1 - реакция в подпятнике (ле-
вая опора на рисунке); R2 - реакция в верхнем подшипнике (правая опора).

1 2
3
4

Рис.2.76
Амплитудное отклонение верхнего (на рисунке правого) конца насадки можно
подсчитать по формуле = y4 + 280 4 = 0,07 мм, где 280 - длина насадки в миллимет-
рах. Двойная амплитуда верхнего конца насадки составляет 2 = 0,14 мм.
Пример 2. Рассмотрим расчёт вала прядильной камеры крутильно - формирую-
щего устройства. Один из вариантов конструкции крутильного устройства представлен
на рис. 2.76.
Так как вал 1 прядильной камеры 5 вращается с частотой боле 50· 103 мин-1, в ка-
честве приводного блочка используется сам вал.
Подшипниковый узел 2 установлен в корпусе 4 через резиновые амортизаторы 3.
На рис. 2.77 они изображены в виде пружин.

138
Предполагаем, что вал прядильной камеры имеет упругие опоры и на нём закреп-
лены статически и динамически неуравновешенные блочек (на рисунке слева) и камера
(на рисунке справа).
Из рисунка следует, что 1 имеет отрицательный знак. При вводе в ЭВМ исход-
ных данных для расчёта это обстоятельство должно быть учтено. Силы Pi = P1 и Pi+n =
= P2, действующие на вал в узлах 1 и 2, будут направлены вверх (на рис. 2.61 они дейст-
вуют на корпус) и их нужно брать из уравнения (2.131) с обратными знаками.
L1 L2
m2 , I02 , Iэ2
к1 m, Iэ к2
e1 m1 , I01 , Iэ1
к1 к2
e2
O(0) 1 S 2 3 x
S1
1 cos 1 S2 2 cos 2
S1 1 3 S2
L1 L2
y 2

Рис.2.77

Воспользовавшись уравнениями (2.104), (2.131), (2.160), можем записать:


для узла 0
2
EI1F1 0 + EI1L1 y0 + EI1H1 1 - EI1N1 y1 = - (I01 - I э1 ) 0 -
2 2
- m1  S1 y0 - [(I01 - I э1 ) 1 cos 1 + m1  S1e1] ;
2
EI1L1 0 + EI1R1 y0 + EI1N1 1 - EI1П1 y1 = m1 y0 -
2 2
- m1  S1 0 + m1 (e1 -  S1 1 cos 1);
для узла 1
EI1H1 0 + EI1N1 y0+ (EI2 F2 + EI1 F1) 1 + (EI2L2 -
- EI1L1) y1 + EI2 H2 2 - EI2N2 y2 = 0;
- EI1N1 0- EI1П1 y0 + (EI2L2 - EI1L1) 1 + (EI2R2 + EI1R1) y1 +
+ EI2N2 2 - EI 2П2 y2 = - к11 y1 + к12 y2;
для узла 2
EI2H2 1 + EI2N2 y1 + (EI3F3 + EI2F2) 2 + (EI3L3 -
- EI2L2) y2 + EI3H3 3 - EI3N3 y3 = 0;
- EI2N2 1 - EI2П2 y1 + (EI3L3 - EI2L2) 2 + (EI3R3 + EI2R2) y2 +
+ EI3N3 3 - EI3П3 y3 = к21 y1 - к22 y2;
для узла 3
2
EI3H3 2 + EI3N3 y2 + EI3F3 3 - EI3L3 y3 = - (I02 - I э2 ) 3 +
2 2
+ m2  S2 y3 - [(I02 - I э2 ) 2 cos 2 - m2  S2 e2] ;
2
- EI3N3 2 - EI3П3 y2 - EI3L3 3 + EI3R3 y3 = m2 y3 +

139
+ m2 2  S2 3 + m2 2 (e2 +  S2 2 cos 2).
Поступив аналогично, получим для параметров системы d1 = d2 = d3 = 10 мм,
 1 = 10 мм,  2 = 40 мм,  3 = 10 мм, L1 = L2 = 20 мм, L1 = L2 = 20 мм, к1 = к2 =
= 1· 106 Н/м, к1 = к 2 = 8· 105 Н/м,  S1 = 13,6 мм,  S2 = 16,4 мм, m1 = 0,048 кг,
m2 = 0,07 кг, m = 0,08 кг, 1 = - 2· 10 4 рад, I01 = 2,32· 10 6 кг·м 2, Iэ1 = 5,58· 10 6 кг·м2,
I02 = 2,9· 10 5 кг·м 2, Iэ2 = 2· 10 5 кг·м 2, Iэ = 1· 10 4 кг·м 2, 2 = 2· 10 6 рад, e1 = e2 =
= 1· 10 5 мм, 1 = 2 = 0, = 6300 c-1,
следующие величины перемещений:
0 = - 0,974· 10 4 рад, 1 = - 0,743· 10 4 рад, 2 = 0,497· 10 4 рад, 3 = 0,710· 10 4 рад,
y0 = - 0,830· 10 4 м, y1 = - 0,917· 10 4 м, y2 = - 0,966· 10 4 м, y3 = - 0,905· 10 4 м.
Реакция в подшипниках (узлы 1 и 2 на рис.2.77): R1 = - 4,0 Н, R2 = - 7,9 Н.
Реакции рамы: R1 = 9,67 Н, R2 = 10,65 Н.
Спектр первых четырёх собственных частот рассматриваемой модели с указан-
ными параметрами 1 = 1459 c-1, 2 = 2819 c-1, 3 = 9330 c-1, 4 = 12813 c-1.
Пример 3. C целью снижения шума гнездо 1 (рис.2.78) веретена иногда устанав-
ливается на веретённом брусе 2 через резиновые амортизаторы 3.
В этом случае при опреде-
лении критических частот, пере-
мещений в узловых сечениях и
реакций в опорах необходимо
учесть дополнительную податли-
вость системы и покачивание
гнезда.
Рассматривая опорный узел
2
2 3 веретена, будем учитывать толь-
ко угловые перемещения гнезда.
Похожая задача возникала
1 при определении усилий, дейст-
вующих на вал со стороны опор
1 веретена машины КБ (см.
рис.2.60)
кi Ось шпинделя Выражения для подсчёта
I0э1 сил, действующих на шпиндель
1
Yi к со стороны гнезда в процессе ко-
O O1 x лебаний, имеют вид:
2
Ось гнезда Yi+n - кi [Yi - ( -  1 )] = Pi sin( t + );
1 2
кi+n - кi+n (Y i+n -  2 ) =
y
Рис.2.78 = Pi+nsin( t + ).
Для определения запи-
шем выражения кинетической и
потенциальной энергий гнезда
1 1 1
T= Iэ01  2 ; П = к 2
+ [кi (Yi +  1 )2 + кi+n (Yi+n -  2 )2].
2 2 2
Уравнение колебаний гнезда будет иметь вид:
Iэ01  + (кi  12 + кi+n  2 2 + к ) = - кi  1 Yi + кi+n  2 Yi+n.

140
Поступив так же, как при решении задачи о колебаниях веретена машины КБ (см.
уравнения (2.123) и (2.124), получим:
Pi = - к11 yi - к12 yi+n;
Pi+n = - к21 yi - к22 yi+n , (2.161)
1 1 1
где к11 = (1 - кi  1 2 ) кi; к12 = к21 = кi кi+n  1  2 ; к22 = (1 - кi+n  2 2 ) кi+n;
D D D
D = кi  12 + кi+n  2 2 + к - Iэ01 2 .
При подстановке в уравнения (2.104) Pi и Pi+n знаки перед ними берутся такие
же, как в уравнении (2.161).
Для параметров системы d1 = 4,7 мм, d2 = 7 мм, d3 = d4 = 9 мм,  1 =  4 =
= 22 мм,  2 =  3 = 59 мм, к1 = 8,4· 103 Н/м, к2 = 1· 1010 Н/м,  1 = 97 мм,  2 = 43 мм,
Iэ01 = 1,16· 10 3 кг·м 3 , к = 766 Н·м/рад, m = 0,375 кг, I0 = 3,335· 10 5 кг·м 2 ,
Iэ = 2,198· 10 3 кг·м2 ,  S = 63 мм, e = 0,02 мм, = 1· 10 4 рад, = 0 первые три собст-
венные частоты шпинделя имеют следующие значения: 1 = 144 c-1; 2 = 779 c-1;
-1
3 = 2287 c .
Экспериментально были получены две первые собственные частоты шпинделя
веретена с указанными параметрами:
-1 -1
э2 = 251 c ; э2 = 1256 c .
Большая разница в расчётных и экспериментальных значениях первых двух час-
тот связана с наличием в конструкции опор
шпинделя разрезной упругой втулки 3
(рис.2.79) и демпфирующего устройства 5.
Во втулке размещены опоры вра-
щающегося шпинделя: вверху - роликовый
подшипник 1, внизу - подпятник 6.
Втулка верхней частью запрессована
в гнезде веретена 4, а её нижняя часть из-за
деформации втулки может покачиваться в
гнезде. Между гнездом и нижней частью
втулки размещен демпфер 5.
Демпфер представляет собой широ-
кую пластинчатую пружину часового типа,
между витками которой находится масло,
предназначенное для смазки подшипников.
При покачивании разрезной упругой втул-
ки 3 относительно гнезда в процессе рабо-
ты веретена масло перекачивается между
витками демпфера, поглощая благодаря
этому энергию колебаний.
Как показывает практика, действи-
тельное значение первой собственной час-
тоты шпинделя при жёстком креплении
гнезда на веретённом брусе лежит между
расчётными значениями, полученными для
шпинделей в упругой и жёсткой втулках.
При этом, чем больше сопротивление
демпфера, тем ближе первая собственная
частота шпинделя к частоте при жёсткой
втулке. Так, расчётное значение первой
141
собственной частоты шпинделя при жёстком креплении гнезда и упругой втулке со-
ставляет 1 = 164 с-1, при жёсткой втулке - 1 = 402 с-1.
Экспериментальные значения первой собственной частоты: веретенная втулка без
демпфера (в гнезде отсутствует масло) э1 = 188 с-1, с демпфером (в гнездо залито мас-
ло) э1 = 389 с-1.
Таким образом, 1 = 402 с-1 является верхним пределом первой собственной час-
тоты и расчёт шпинделя веретена целесообразно вести без учёта податливости втулки.
При тех же параметрах шпинделя и упругой подвески (к = 766 Н·м/рад) получим
при к1 = к2 = 1· 1010 Н/м 1 = 236 с ,
-1
2 = 1173 с ,
-1
3 = 6771 с . Как видим, экспери-
-1

ментальные и расчётные значения первых двух собственных частот без учёта податли-
вости втулки дают хорошее совпадение.
С целью выяснения влияния упругой подвески на реакции в опорах шпинделя
проведем подсчёт реакций для рабочей частоты = 750 с-1 без учёта податливости
опор шпинделя (к1 = к2 = = 1· 10 Н/м). При жёстком креплении веретена к веретенному
11

брусу (к =1· 1010 Н·м/рад) реакция в подпятнике составила R1 = -1,7 Н, а в верхнем (ро-
ликовом) подшипнике R2 = 1,33 Н. При упругой подвеске (к = 766 Н·м/рад) веретена
реакция в подпятнике (формулы 2.161) составила R1 = -0,39 Н, а в верхнем подшипнике
R2 = -0,536 Н.
Рассмотрим системы на подвижных опорах. Если опоры системы совершают пря-
молинейное движение по гармоническому закону, то определение деформаций и нагру-
зок, действующих в системе, должно проводиться с учётом этого движения. В резуль-
тате мы приходим к системе на подвижных опорах.
В общем случае опоры будем считать упругими. Пусть опоры совершают синфаз-
ное (в одной и той же фазе) гармоническое движение по закону (рис.2.80)
Y(t) = a sin t.
В результате на систему будет
O x действовать кинематическое возбужде-
к0 к1 кn ние, переходящее в силовое, в виде
a sin t
y
гармонически изменяющихся реакций в
Рис.2.80 упругих опорах с амплитудным значе-
нием
Pi = - кi (yi - a); кi = к0, к1,..., кn.
Используя эти значения Pi и уравнения (2.104), получим систему неоднородных
уравнений, в которых справа будет стоять величина кi a.
В результате решения уравнений для фиксированной частоты можно получить
абсолютные перемещения yi всех узловых сечений упругой системы. Деформации yi0
будут определены, если вычесть из yi амплитудное значение a перемещения опор, т.е.
yi0 = yi - a.
К таким системам относится, например, игольница вязально-прошивной машины,
совершающая прямолинейное практически гармоническое движение.
В качестве примера рассмотрим известную задачу* о построении упругой линии
консольного стержня, жёстко закрепленного в подвижном основании, совершающем
прямолинейное движение по закону Y(t) = a sin t.
В нашем примере будем полагать, что балка упруго закреплена в основании так,
как это показано на рис. 2.81. Пусть линейная и угловая жёсткости опор равны соответ-
ственно к0 и к .

*
Бабаков И.М. Теория колебаний. М., 1963 . C. 279-280.
142
Для получения
к0 представления о
O a yo y1 x
форме упругой линии
к A y2
A
стержня (балки) ог-
1 2 раничимся подсчётом
 перемещений yi в
y A-A трёх сечениях: на
h опоре, в середине и
b конце консоли. С
Рис.2.81
этой целью разделим
стержень на два рав-
ных участка  1 =  2 = 0,5  .
Используя формулы (2.104), запишем систему уравнений для трёх узлов:
EI1F1 0 + EI1L1y0 + EI1H1 1 - EI1N1y1 = - к 0 ;
EI1L1 0 + EI1R1y0 + EI1N1 1 - EI1П1y1 = - к0 (y0 - a);
EI1H1 0 + EI1N1y0+ F2 1+ L2y1 + EI2H2 2 - EI2N2y2 = 0;
- EI1N1 0- EI1П1y0 + L2 1 + R2y1 + EI2 N2 2 - EI2П2y2 = 0;
EI2H2 1 + EI2N2y1 + EI2F2 2 - EI2L2y2 = 0;
- EI2N2 1 - EI2П2y1 - EI2L2 2 + EI2R2y2 = 0,
где F2 = EI2F2 + EI1F1; R2 = EI2R2 + EI1R1; L2 = EI2L2 - EI1L1.
Параметры системы следующие: b = 20 мм, h = 5 мм,  1 =  2 = 500 мм,
a = 10 мм, E = 2,06· 1011 Н/м2, = 7800 кг/м3, к0 = 1· 1010 Н/м, к = 1· 1010 Н·м/рад,
= 350 с-1.
Частота движения основания взята чуть больше 0,7 2, где 2 - вторая собствен-
ная частота изгибных колебаний стержня.
Податливость (линейная и угловая) опоры при такой жёсткости практически рав-
на нулю. Деформация стержня, подсчитанная по формуле, приведённой в книге И.М.
Бабакова,
S ( ) S ( x) V ( )T ( x)
y(x) = a [ 1]
S 2 ( ) T ( )V ( )
(где  = 1000 мм), имеет следующие значения:
y00 = 0; y10 = - 0,135534· 10 1 м; y20 = 0,19928· 10 2 м.
Те же деформации, подсчитанные по методу перемещений, имеют значения
y 00 = 0; y10 = - 0,135534· 10 1 м; y20 = 0,19929· 10 2 м.
Как и следовало ожидать, результаты расчётов совпадают.
2.7.4. Виброизоляция машины с учётом податливости её остова
Вопросы, рассмотренные в этом разделе, позволяют вернуться к задаче виброизо-
ляции машин и проанализировать влияние податливости остова машины на принятие
решения о виброизоляции машины или отказе от виброизоляции. В рассмотренной ра-
нее задаче предполагалось, что остов машины является абсолютно жёстким телом.
Такое предположение можно считать достаточно обоснованным, если собствен-
ная частота изгибных колебаний остова машины со всеми закрепленными на нем дета-

143
лями и сборочными единицами превышает её рабочую частоту не менее чем в 2,5 - 3,0
раза.
Практический интерес представляет изучение влияния виброизоляции на собст-
венную частоту изгибных колебаний остова.
С целью выяснения этого вопроса рассмотрим колебания остова машины, имею-
щей головную и хвостовую рамы (рис.2.83), и ту же машину, но с дополнительной
средней рамой (рис.2.84).
Каждую из этих схем рассмотрим в двух вариантах: рамы установлены без виб-
роизоляторов и рамы установлены на виброизоляторах.

m1 , I э1 m 3 , I э3 И в том и в другом случае оп-


ределим собственные частоты сво-
EI, m 0
бодных колебаний систем и постро-
им форму колебаний остова, при
которой начинается изменение
формы упругой линии связи.
Для простоты будем считать,
к1 к3
что связи остова имеют одинаковую

изгибную жёсткость EI, Н/м 2, оди-
Рис.2.83 наковую линейную плотность m0,
кг/м и одинаковую общую длину 
( = 1 + 2).
m 1, I Э1 m 2, I Э2 m 3, I Э3 Пусть параметры остова бу-
дут m1 = 1050 кг, m2 = 700 кг,
EI, m 0 EI, m 0
m3 = 700 кг, Iэ1 = 190кг·м 2, Iэ2 =
= Iэ3 = 132 кг·м 2,  = 2,7м, 1 =
= 1,5м, 2 = 1,2м, EI = 16·10 6 Н/м 2,
m0 = 187,2 кг/м.
к1 к2 к3 Если рабочая частота маши-
1 2 ны составляет min = 60 c-1, то об-
щая жёсткость упругой подвески
Рис.2.84 n n

должна быть кi ( mi ) 2
min
/16.
1 1

Из этого условия можно ориентировочно определить кi.


Используя уравнения (2.104) для обеих схем при жёстких (к1 = к2 = к3 = 1·1010 Н/м)
опорах, получим для каждой из них следующие собственные частоты изгибных коле-
баний: для схемы, приведенной на рис.2.83, 1 = 227,9 с-1, 2 = 463,1 с-1; для схемы,
приведенной на рис.2.84, 1 = 407,4 1/c, 2 = 563 с-1.
Первые формы колебаний для этих схем представлены на рис. 2.85 и 2.86.
Используя те же уравнения, подсчитаем три первые критические частоты колеба-
ний машин на пружинах, жёсткости которых имеют следующие значения:
к1 = 23,6·104 Н/м; к2 = 15,7·104 Н/м, к3 = 13,5·104 Н/м.
Для рис. 2.83 1 = 12,13 с-1; 2 = 13,72 с-1; 3 = 235,556 с-1;
для рис. 2.84 1 = 12,6 с-1; 2 = 13,72 с-1; 3 = 194,87 с-1.
Две первые собственные частоты связаны с колебаниями машины на пружинах как
абсолютно жёсткого тела.

144
O  x O 1 2 x

y y
Рис.2.85 Рис.2.86

Третья собственная частота связана с изгибными колебаниями связей остова по


первой форме для первой схемы (рис. 2.87) и для второй схемы (рис.2.88).

O  x O 1 2 x

y y
Рис.2.87 Рис.2.88

Отметим, что для второй схемы форма упругой линии оказалась такой же, как при
отсутствии промежуточной рамы. Как видим, частота 3 = 194,87 c-1 более чем в два
раза ниже (хотя в данном случае и укладывается в рекомендуемую вилку отстройки по
частоте), чем первая собственная частота остова без амортизаторов.
Таким образом, если остов виброактивной машины имеет три рамы (средняя рама
обычно вводится для увеличения жёсткости остова), то вопрос о её виброизоляции
должен решаться только после тщательной проверки (теоретической или эксперимен-
тальной) спектра первых трёх собственных частот машины на виброизоляторах с по-
следующей оценкой величины «отстройки» собственной частоты изгибных колебаний
(третья собственная частота) остова от рабочей частоты машины.
При неудовлетворительном результате следует увеличить жёсткость связей до ве-
личины, гарантирующей удаление собственной частоты изгибных колебаний от рабо-
чей частоты машины не менее чем в 2,5 - 3,0 . После этого можно приступать к реше-
нию задачи проектирования системы упругой подвески машины.
2.7.5. Использование полученных формул для решения задачи статики.
При решении задачи динамики сложных механических систем «вал» или «балка»
иногда возникает необходимость в определении перемещений (прогибов и углов пово-
рота) системы при приложении известной статической нагрузки.
Конечно, это другая задача, и её решение иногда бывает достаточно сложным и
трудоемким. В то же время изложенный выше материал позволяет попутно решить и
эту задачу.
Для иллюстрации возможностей использования полученных уравнений для её
решения рассмотрим определения деформации упруго заделанного консольного стерж-
ня (рис.2.82), нагруженного на свободном конце статической силой P.
P Параметры системы следующие: ширина попе-
к к речного сечения стержня b = 30 мм; толщина
 h= 20 мм; длина  =500 мм; угловая и линейная же-
Рис.2.82 сткости опоры к = к == 1· 1012 Н·м/рад (Н/м).
При таких параметрах заделку можно считать
жёсткой. Формулы для подсчёта перемещений имеют вид
Px2 Px
y= ( - x + 3  ); = ( - x + 2  ).
6EI 2 EI
Для сечений стержня, расположенных на расстоянии x = 0,5  и x =  от места
заделки, при P = 50 Н получим:
y(0,5  ) = 1,5802· 10 4 м; 2 (0,5  ) = 0,1138· 10 2 рад;
145
y(  ) = 5,0566· 10 4 м; 3 (  ) = 0,1517· 10 2 рад.
По методу перемещений на основании уравнений (2.104) можем записать:
EI1F1 1 + EI1L1y 1 + EI1H1 2 - EI1N1y2 = - к 1;
EI1L1 1 + EI1R1y1 + EI1N1 2 - EI1П1y2 = - к1y1;
EI1H1 1 + EI1N1y1+ F2 2+ L2y2 + EI2H2 3 - EI2N2y3 = 0;
- EI1N1 1- EI1П1y1 + L2 2 + R2y2 + EI2N2 3 - EI2П2y3 = 0;
EI2H2 2 + EI2N2y2 + EI2F2 3 - EI2L2y3 = 0;
- EI2N2 2 - EI2П2y2 - EI2L2 3 + EI2R2y3 = P,
где F2 = EI2F2 + EI1F1; R2 = EI2R2 + EI1R1; L2 = EI2L2 - EI1L1.
Используя формулы (2.105) для подсчёта функций F, L, R, H, N и П и решая эту
неоднородную систему, получим:
y(0,5  ) = 1,5802· 10 4 м; 2 (0,5  ) = 0,1138· 10 2 рад;
y(  ) = 5,0566· 10 4 м; 3 (  ) = 0,1517· 10 2 рад.
Как видим, результаты расчётов полностью совпадают.
Таким образом, если по ходу вычислений возникает необходимость в определе-
нии деформации системы от статических сил, то можно воспользоваться уравнениями
(2.104), в которых F, L, R, H, N и П подсчитываются по формулам (2.105).
Рассмотрим еще одну практическую задачу, которую можно успешно решить, ис-
пользуя метод перемещений.
2.7.6. Выбор конструктивных параметров
картера вязально-прошивной машины.
В текстильной и лёгкой промышленности работает большое число машин, рабочие ор-
ганы которых совершают сложные периодические движения и в результате развивают
значительные инерционные нагрузки. Эти нагрузки передаются на корпус машины, а от
него на фундамент или на перекрытие, если машина установлена не на первом этаже.
Как уже отмечалось, для таких (виброактивных) машин необходимо предусматривать
виброизоляцию.
В свою очередь, для эффективной виброизоляции машины её конструкция должна
быть моноблочной и жёсткость на изгиб основных несущих элементов корпуса маши-
ны должна, как уже отмечалось, обеспечивать отстройку их собственной частоты из-
гибных колебаний не менее чем в 2,5-3,0 раза от частоты рабочего процесса.
К виброактивным
300 100 машинам относятся ос-
нововязальные, вязаль-
но-прошивные, игло-
пробивные машины,
360 280 ткацкие станки и др.
Отметим, что в
200 300 125
ткацких станках основ-
2400 ные инерционные на-
грузки действуют в го-
Рис.2.89 ризонтальной плоско-
сти, в то время как в основовязальных, вязально-прошивных, иглопробивных машинах
основные нагрузки действуют в вертикальной плоскости. В результате эта группа ма-

146
шин по сравнению с ткацкими станками является более неблагоприятной с точки зре-
ния их воздействия на фундамент (перекрытие).
Основным элементом, обеспечивающим жёсткость остова в основовязальных и
вязально-прошивных машинах, является картер. В нем размещается главный вал, обес-
печивающий привод в движение всех основных рабочих органов машины (игл, ушко-
вин, движков, платин и др.). Одновременно с этим картер является резервуаром для
масла, используемого для смазки расположенных в картере кинематических пар испол-
нительных механизмов.
Картер представляет собой сварную коробчатую конструкцию из стальных лис-
тов, прикрепленную к боковым рамам (рис. 2.89). Для обслуживания механизмов и
снижения веса в боковых стенках картера вырезаны окна, которые закрываются крыш-
ками.
Длина картера превышает два метра (например, в машине ВП-11 длина картера
составляет около 2,4 м при рабочей ширине машины 1,8 м). Для увеличения жёсткости
горизонтальных полок и устойчивости формы коробчатого сечения в промежутках ме-
жду окнами изнутри приварены косынки (показаны пунктиром).
В промышленности имеются основовязальные машины с рабочей шириной около
3 и более метров и частотой рабочего процесса до 1000 и более циклов в минуту.
В этой связи возникает задача определения конструктивных параметров картера,
обеспечивающих достаточную отстройку его собственной частоты от зоны рабочих
частот машины.
Рассмотрим расчёт картера на примере машины ВП-11.
Крайние левая и правая части картера имеют удлиненные боковины высотой
H1 = 360 мм и длиной  = 500 мм (рис.2.89).
Характерные сечения картера в этих местах приведены на рисунках 2.90 и 2.91.
Верхняя часть картера служит для размещения кронштейнов с корпусами подшипников
главного вала машины и крышек (на рисунке пунктиром показана крышка на расстоя-
нии 300 мм от левого края). На валу закреплены эксцентрики, приводящие в движение
исполнительные механизмы машины.
Средняя (основная) часть картера имеет боковины высотой H2 = 280 мм. По длине
картера расположено пять
47 220 47 окон.
Для того, чтобы оп-
18 ределить первую собст-
12
72 170
венную частоту изгибных
колебаний картера в вер-
тикальном направлении
нужно определить момен-
221 h1 H1 ты инерции поперечных
сечений картера и выбрать
расчётную схему.
h2 Согласно чертежу ос-
това машины в картере ус-
тановлено четыре корпуса
b2 b1
подшипников главного ва-
ла и две крышки, которые
могут оказывать заметное
Рис.2.90 влияние на жёсткость кар-
Участок (левая часть) картера с удлиненными тера.
боковинами без окна и крышки
Два крайних корпуса

147
подшипников установлены настолько близко к местам крепления картера к раме маши-
ны, что их влиянием на деформацию картера можно без большой погрешности пренеб-
речь.
Таким образом, в дальнейшем будем учитывать только две крышки и два корпуса
подшипников. В соответствии с чертежом можно придти к заключению, что корпуса и
крышки практически одинаково влияют на жёсткость картера.
Поэтому в дальнейшем при расчёте будем ориентироваться на параметры крыш-
ки.
Рассмотрим сечение картера на первом участке в месте, где отсутствует окно
(рис.2.90). Размеры поперечного сечения приведены на рисунке. С точки зрения проек-
тирования картера размеры его поперечного сечения должны варьироваться.
В то же время некоторые из них определяются размерами исполнительных меха-
низмов и при проектировании не должны меняться. К ним относятся размеры верхней
части картера 12, 18, 170, 220 и глубина масленой ванны 221 мм. Остальные размеры
могут варьироваться. Подсчитаем моменты инерции поперечного сечения картера, при-
веденного на этом рисунке. С этой целью разобьём его на четыре части: первая часть –
две боковины с размерами b1 × h1; вторая часть – две полки с размерами 72 × 12; третья
часть – две полки с размерами 47 × 18; четвёртая часть – дно картера с размерами b2 ×
h2.
При расчёте все линейные величины подставляются в метрах.
Момент инерции и площадь поперечного сечения первой части сечения и рас-
стояние x1 её центра тяжести относительно основания поперечного сечения (h1 = H1 –
0,03) определятся по формулам
b1h13
I1 2 , F1 2 b1h1 , x1 h1 / 2 ; (2.162)
12
то же для второй части
0,072 0,012 3
I2 2 , F2 2 0,072 0,012 , x 2 h1 0,006 ; (2.183)
12
то же для третьей части
0,047 0,018 3
I3 2 , F2 2 0,047 0,018 , x3 H1 0,009 ; (2.164)
12
то же для четвёртой части
b2 h23
I4 , F2 b2 h2 , x4 h1 0,221 h2 / 2 . (2.165)
12
Найдём положение общего центра тяжести поперечного сечения картера относи-
тельно его основания ( F1 F1 F2 F3 F4 )
F1h1 / 2 F2 x2 F3 x3 F4 x4
x1 . (2.166)
F1
Подсчитаем общий момент инерции поперечного сечения картера относительно
его центра тяжести
I o1 I1 F1 ( x1 h1 / 2) 2 I 2 F2 ( x1 x2 ) 2 I 3 F3 ( x1 x3 ) 2
(2.167)
I 4 F4 ( x1 x4 ) 2 .
Линейная плотность данного поперечного сечения
m1 F1 ρ , (2.168)
3
где - плотность стали ( = 7800 кг/м ).

148
Теперь рассмотрим поперечное сечение картера без крышки в месте расположе-
ния окна (рис.2.91).
Варьируемыми размерами являются: b1, 47 220 47
h1, H1 и h2.
18
Расчёт будем вести аналогично уже
приведенному выше расчёту отдельно для 12
верхней и нижней частей сечения. 72 170 30
Рассмотрим верхнюю часть. В ней име-
ется три разных участка.
Первый участок 150 H1
b1 0,033
I1 2 , F1 2 b1 0,03 , x1 0,015 . h1
12

Второй участок h2
3
0,072 0,012
I2 2 , F2 2 0,072 0,012 , b1
12 Рис.2.91
x2 =0,036. Участок картера с удлиненными
Третий участок боковинами с окном и без крышки

0,047 0,018 3
I3 2 , F3 2 0,047 0,018 ,
12
x3 =0,051.
Найдём положение общего центра тяжести верхней части поперечного сечения
относительно его основания
( F2 F1 F2 F3 )
x2 ( F1 0,015 F2 0,036 F3 0,051) / F2 (2.169)
Подсчитаем общий момент инерции верхней части поперечного сечения картера
без крышки относительно её центра тяжести, а также линейную плотность верхней час-
ти
I o 2 I 1 F1 ( x2 0,015 ) 2 I 2 F2 ( x2 0,036 ) 2 I 3
, (2.170)
F3 ( x2 0,051) 2
. (2.171)
Рассмотрим нижнюю часть сечения с удлиненными боковинами. Она состоит из
двух участков.
Первый участок (h2 = H1 – 0,21)
b1h23
I1 2 , F1 2 b1h2 , x1 h2 / 2 .
12
Второй участок
b2h13
I2 , F2 b2h1 , x2 H 1 0,251 h1 / 2 .
12
Положение общего центра тяжести относительно основания ( F3 F1 F2 )
x3 ( F1h2 / 2 F2 x2 ) / F3 . (2.172)
Общий момент инерции нижней части с удлиненными боковинами относительно
её центра тяжести, и линейная плотность определятся по формулам
Io3 I1 F1 ( x3 h2 / 2)2 I 2 F2 ( x3 x2 )2 , (2.173)
m3 F3 ρ . (2.174)

149
Нужно также определить момент инерции и линейную плотность поперечного се-
чения средней части картера (с более короткими боковинами) без окна и с окном.
Поперечное сечение средней части картера без окна представлено на рис.2.92.
Сечение можно разбить на четыре участка.
Первый участок
b1 ( H 2 0,03) 3
I1 2 , F1 2b1 ( H 2 0,03) ,
12
Расстояние от центра тяжести первого участка до основания сечения
x1 ( H 2 0,03) / 2 .
Второй и третий участки подсчитываются соответственно по формулам (2.163) и
(2.164).
47 220 47 Расстояния центров
тяжести этих участков от
18 основания поперечного
12 сечения определятся по
72 170 формулам
x2 H 2 0,024 ,
221 x3 H 2 0,009 .
H2 Момент инерции и
площадь поперечного
h2
сечения четвёртого уча-
стка определятся по
формуле (2.165).
b2 b1 Расстояние от цен-
тра тяжести четвёртого
Рис.2.92 участка определится по
Сечение картера без окон с формуле
обычными боковинами
x4 H 2 0,251 h2 / 2 .
Положение общего центра тяжести поперечного сечения подсчитаем по формуле
x4 ( F1 x1 F2 x2 F3 x3 F4 x4 ) / F4 , (2.175)
где F4 = ( F1 F2 F3 F4 ) .
Общий момент инерции поперечного сечения
I o 4 I1 F1 ( x4 x1 ) 2 I 2 F2 ( x4 x2 ) 2 I3
(2.176)
F3 ( x4 x3 ) 2 I 4 F4 ( x4 x4 ) 2 .
Линейная плотность материала сечения
m4 F4 ρ . (2.177)
Проведём расчёт нижней части поперечного сечения картера с обычными бокови-
нами. Так как методика расчёта ничем не отличается от приведенной выше методики,
используем рисунки (2.91) и (2.92).
Первый участок ( h1 H 2 0,21 )
I1 2 b1h13 / 12 , F1 2 b1h1 , x1 h1 / 2 .
Второй участок
I 2 b2 h23 / 12 , F2 b2 h2 , x2 H 2 0,251 h2 / 2 .
Положение общего центра тяжести нижней части относительно её основания
( F5 F1 F2 )

150
x5 ( F1x1 F2 x2 ) /(F1 F2 ) .
Момент инерции нижней части относительно общего центра тяжести и её линей-
ная плотность
Io5 I1 F1 ( x5 x1 )2 I 2 F2 ( x5 x2 )2 , m5 F5 ρ . (2.178)
Рассмотрим верхнюю часть картера с алюминиевой крышкой (рис.2.93).
Вначале определим момент инерции крышки, а затем подсчитаем общий момент
инерции и линейную плотность этой части картера.
Крышку разделим на два участка:
первый участок
0,025 0,013
I1 2 ,
12
F1 2 0,025 0,01 , x1 = 0,005;
второй участок
0,22 0,008 3
I2 , F2 0,22 0,008 , x 2 = 0,018-0,004.
12
Положение общего центра тяжести сечения крышки ( F6 F1 F2 ) относительно
ее основания
x6 ( F1 x1 F2 x2 ) / F6 .
Отношение объемной плотности алюминия ( 1 = 2800 кг/м3) к объёмной плотно-
сти стали
= 0,359.
Отношение модуля уп-
47 220 47 ругости алюминия
(E1 = 0,6769 10 11 Н/м2) к
18 модулю упругости ста-
8 12 ли (E = 2,06 10 11 Н/м2)
1 = 0,328.
72 170 30
Общий момент
Рис.2.93 инерции поперечного
Верхняя часть картера с окном сечения крышки отно-
и алюминиевой крышкой сительно её центра тя-
жести и линейная плот-
ность материала крышки
Io6 I1 F1 ( x6 x1 )2 I 2 F2 ( x6 x2 )2 ,
m6 ηF6ρ .
Положение общего центра тяжести сечения верхней части с крышкой относи-
тельно основания верхней части
x7 ( F2 x2 F6 ( x6 0,042 )) /(F2 F6 ) .
Общий момент инерции верхней части с крышкой относительно их общего цен-
тра тяжести и линейная плотность этого участка картера
Io7 Io2 F2 ( x7 x2 )2 η1 ( Io6 F6 ( x7 ( x6 0,042 )) 2 ) ,
m7 m2 m6 .
Далее рассмотрим переход от общего рисунка картера к расчётной схеме. Влия-
нием крышек (крышка с корпусом подшипника), расположенных на первом и послед-
нем участке картера, на его жёсткость, как мы уже отмечали, пренебрегаем ввиду их
близости к местам крепления картера к рамам машины.

151
На левом и правом концах картера расположим пружины с жёсткостью на круче-
ние и изгиб соответственно к 1 и к 2, к1 и к2.
Если этим величинам дать достаточно большие значения, то можно смоделиро-
вать жёсткое крепление картера на рамах.
Жёсткость картера на изгиб в местах расположения окон принимается равной
сумме жёсткостей верхней и нижней частей картера. В местах установки подшипников
(крышек) жёсткость верхней части картера берётся с учётом наличия крышки.
Приведенные массы m1 и m2 от массы вала и подвижных частей механизмов,
расположенных в картере по нашей оценке имеют следующие значения
m1 = m2 = 24,5 кг.
Таким образом, расчётная схема картера будет иметь вид симметричной ступен-
чатой балки (рис. 2.94).
Участки первый и семнадцатый одинаковы, имеют удлиненные боковины и не
имеют окон. Участки: второй, четвертый, четырнадцатый и шестнадцатый одинаковы и
имеют окна и удлиненные боковины.
Участки третий и пятнадцатый также одинаковы, имеют окна, крышки и удли-
ненные боковины.
Участки пятый, восьмой, десятый и тринадцатый одинаковы, с обычными боко-
винами и не имеют окон.
Участки шестой, девятый и двенадцатый имеют одинаковую жёсткость, обычные
боковины и окна.
Участки седьмой и одиннадцатый одинаковы, имеют окна, крышки и обычные
боковины.
С помощью этой схемы, можно определить собственную частоту (или собствен-
ные частоты) изгибных колебаний картера.
Если результаты расчёта окажутся неудовлетворительными с точки зрения от-
стройки собственной частоты картера от частоты рабочего процесса, то нужно изме-
нять варьируемые
размеры картера до
m1 m2 тех пор, пока величи-
Q
к1 к2
на собственной часто-
ты не будет нас удов-
1 2 3 4 5 6 7 8 9(10) 10 11 12 13 14 15 16 17 18 летворять.
к1 к2 Полученные в
1 2 3 4 5 6 7 8 (9)(10) 10 11 12 13 14 15 16 17 результате расчёта
9
размеры картера и бу-
Рис.2.94
дут использованы при
составлении его рабо-
чих чертежей.
Для определения первой собственной частоты картера мы используем семнадцать
участков.

Длины участков картера (м)

1 = 0,2 2 = 0,1 3 = 0,1 4 = 0,1 5 = 0,125 6 = 0,206


7 = 0,094 8 = 0,125 9 = 0,3 10 = ,125 11 = ,094 12 = ,206
13 = ,125 14 = 0,1 15 = 0,1 16 = 0,1 17 = 0,2

152
Жёсткость на изгиб участков картера
EI1 = EIo1 EI2 = EIo2 + EI3 = EIo7 + EI4 = EI2 EI5 = EIo4
+EIo3 +EIo3
EI6 = EIo2 + EI7 = EIo7 + EI8 = EI5 EI9 = EI6 EI10 = EI5
+ EIo5 + EIo5
EI11 = EI7 EI12 = EI6 EI13 = EI5 EI14 = EI2 EI15 = EI3
EI16 = EI2 EI17 = EI1
На основании выражений (2.104), составим систему однородных уравнений для
определения первой собственной частоты изгибных колебаний картера. Программу
расчёта следует составить так, чтобы можно было варьировать размерами картера.
Так как при составлении уравнений имеется легко улавливаемая закономерность,
мы запишем не все уравнения.
В действительности предполагается, что уравнения записаны все без исключения.
Первый узел:
EI1F1 1 + EI1L1 y1 + EI1H1 2 - EI1N1 y2 = - к 1 1,
EI1L1 1 + EI1R1 y1 + EI1N1 2 - EI1П1 y2 = - к1 y1;
Второй узел:
EI1H1 1 + EI1N1 y1 + EI1F2 2 - L2 y2 + EI2H2 3 – EI2N2 y3 =
= 0,
-EI1N1 1 - EI1П1 y1 + L2 2 + R2 y2 + EI2N2 3 – EI2П2 y3 = 0;
Третий узел:
EI2H2 2 + EI2N2 y2 + F3 3 - L3 y3 + EI3H3 4 – EI3N3 y4 = 0,
- EI2N2 2 – EI2П2 y2 + L3 3 +R3 y3 + EI3N3 4 – EI3П3 y4 = 0;
Четвёртый узел:
EI3H3 3 + EI3N3 y3 + F4 4 – L4 y4 + EI4H4 5 – EI4N4 y5 = 0,
-. EI3N3 3 – EI3П3 y3 + L4 4 +R4 y4 + EI4N4 5 – EI4