СРЕДСТВА
СУДОВОЖДЕНИЯ
ИЗДАТЕЛЬСТВО -ТРАНСПОРТ-
• а
шМ
Enoiv №• ш u n m a га
УДК 620.12.053-83(075.8)
Редактор 3. Д. Лапина
3205040000-300
049(01 )-90
МАГНИТНЫЕ КОМПАСЫ
Рис. 1.1. Линии индукции магнитных полей: Рис. 1.2. К определению силы F, с которой
а—прямолинейного проводника с постоянным внешнее магнитное поле с индукцией В дей-
током; б — прямолинейного магнита ствует на элемент I проводника с током /
= (1.2)
где ц — относительная магнитная проницаемость (величина б е з р а з м е р н а я ) , показы-
в а ю щ а я , во с к о л ь к о раз сила взаимодействия магнитных полей в данной сре-
де больше, чем в вакууме;
Но — магнитная постоянная, х а р а к т е р и з у ю щ а я магнитное поле в вакууме;
ц о = 4 п - 1 0 - ' Г н - м - i » 1,256637.10-» Н - А - г .
При протекании электрического тока I по замкнутому контуру возника-
ет магнитный момент (А-м 2 )
М — IS, (1.3)
где I — сила тока, А;
S — площадь контура т о к а , м 2 .
Магнитный момент является основной характеристикой магнитов —
макроскопических тел, способных намагничиваться. Под магнитным мо-
ментом магнита понимают векторную сумму магнитных моментов молеку-
лярных токов, находящихся во всем объеме магнита.
Степень намагниченности всякого тела характеризуется величиной, по-
лучившей название намагниченности J, которая определяется как суммар-
ный магнитный момент элементарных магнитиков — молекулярных токов,
находящихся в единице объема магнита:
J = 2 Ми (1.4)
£ ед. об.
У= Х'Я, (1.6)
ц = ( 1 + Х'). (1-8)
9
ских и магнитных полюсов), в которых это изменение происходит скачко-
образно (от —180 до +180°).
Z — вертикальная составляющая напряженности магнитного поля Зем-
ли, являющаяся проекцией вектора Т на отвесную линию: Z = 7 s i n / .
Вектору Z, направленному к надиру, присваивается знак «+», а направ-
ленному к зениту — знак «—». Величина Z изменяется от нуля (на магнит-
ном экваторе) до ± 5 6 А - м - 1 в полярных районах.
Непосредственно из рис. 1.6 можно установить следующие зависимости
между элементами земного магнетизма:
= tg l = Z/H.
Распределение элементов земного магнетизма на поверхности Земли и их
значения отображают на специальных картах с соответствующими изолини-
ями: изогонами d, изоклинами / и изодинамами Т, Н и Z. В связи с тем что
магнитное поле Земли не остается постоянным, а непрерывно изменяется во
времени, показанные на картах элементы земного магнетизма приведены к
определенной эпохе, а именно на 1 июля года издания карты на 00 ч 00 мин
среднего гринвичского времени.
£ = H„tfMsina. С-15)
+тНи
Рис. 1.7. К принципу вза- Рис. 1.8. График затухающих колебаний магнит-
имодействия магнитной ном стрелки
стрелки с энешним маг-
нитным по. ем
11
С целью уменьшения восприимчивости компаса к периодическим воз-
мущениям с круговой частотой ю а (рыскание судна, качка) при проектиро-
вании стараются выполнить условие
(,.„ ^ со !I.22)
Вопросы для самопроверки. 1. Чем отличается напряженность магнитного моля от
магнитной индукции и в каких единицах она выражается? 2. Что характеризует коэр-
цитивная сила? 3. В каких пределах изменяются элементы земного магнетизма?
(1.23)
12
Из полученных выражений следует,
что продольная X и поперечная Y со-
ставляющие напряженности магнитного
поля Земли зависят как от курса, так
и от магнитной широты, а вертикальная
составляющая Z — только от магнит-
ной широты.
Теперь проанализируем магнитное Рис. 1.9. Проекции вектора напряжен-
поле, создаваемое мягким судовым же- ности / магнитного поля Земли на ко-
лезом, бруски которого в зависимости ординатные оси судна
от расположения в корпусе судна на-
магничиваются соответствующими составляющими напряженности одно-
родного магнитного поля Земли (продольной X, поперечной Y и вертикаль-
ной Z). Намагнитившись, каждый брусок создает магнитное поле, воздей-
ствующее на компас. Рассмотрим, какие напряженности магнитного поля
создаются брусками мягкого железа, и определим их проекции в принятой
системе координат.
При действии на судно составляющей X происходит намагничивание всех
продольных брусков и вокруг судна создается магнитное поле, напряжен-
ность которого прямо пропорциональна напряженности намагничивающего
поля. Условимся считать, что судно лежит на таком магнитном курсе, на
котором составляющая X действует в направлении от кормы к носу судна.
Следовательно, северный магнитный полюс располагается в носу судна, а
южный — в корме (рис. 1.10, а). В общем случае для произвольной точки
пространства вектор напряженности, направленный ло касательной к си-
ловым линиям, может быть разложен по судовым осям на три составляю-
щие: продольную аХ, вертикальную gX и поперечную dX.
Значения и знак коэффициентов a, g и d зависят, как следует из рис.1.10,
а, от места установки компаса на судне. В этом нетрудно убедиться, мыслен-
но перемещая точку установки компаса вдоль силовой магнитной линии и
представляя, как при этом могут быть направлены векторы аХ, gX и dX.
При этом становится ясно, что продольная составляющая аХ (в пределах
проекции судна) всегда отрицательна, вертикальная составляющая gX мо-
жет иметь положительный знак при установке компаса в кормовой
Части, поперечная составляющая dX — положительный знак при устаноеке
компаса по правому борту в носовой части и по левому борту в кормовой
части судна. Из рис. 1.10, а также следует, что при установке компаса в
диаметральной плоскости в районе мидель-шпангоута (точка О) состав-
ляющие dX и gX практически равны нулю.
13
Составляющей Y земного магнетизма намагничиваются все поперечные
бруски мягкого судового железа. Условимся считать, что судно лежит на
таком магнитном курсе, на котором составляющая Y действует в правый
борт. Следовательно, северный магнитный полюс судна располагается по
правому борту, а южный — по левому. В результате образуется вторичное
магнитное поле, силовые линии которого показаны на рис. 1.10, б. В общем
случае для произвольной точки пространства вектор напряженности может
быть также разложен по судовым осям на три составляющие: продоль-
ную bY, поперечную eY и вертикальную hY.
Как и в случае с продольным намагничиванием, убеждаемся, что знак
и значения составляющих напряженности магнитного поля, создаваемые
поперечными брусками, его влияние на компас зависят от места установки
последнего на судне. Из рис. 1.10, б следует, что составляющая eY Везде
отрицательна. Максимальное значение она имеет в точке, находящейся в
ДП. Знак составляющих bY и hY переменный и установить его для любой
точки судна можно без затруднений по рис. 1.10, б. Эти составляющие срав-
нительно невелики и в ДП равны нулю.
Вертикальные бруски судового железа намагничиваются составляющей
Z земного магнетизма. Условимся считать, что судно находится в северной
магнитной широте, когда составляющая Z действует вниз. Следовательно,
северный магнитный полюс судна располагается в районе киля, а южный —
в районе палубы. В результате образуется вторичное магнитное поле, сило-
вые линии которого показаны на рис. 1.10, в. Как и в двух рассмотренных
случаях, вектор напряженности магнитного поля, созданного вертикальны-
ми брусками мягкого железа, может быть разложен по судовым осям на три
составляющие: продольную cZ, вертикальную kZ и поперечную fZ.
Анализируя характер составляющих, убеждаемся в том, что все они име-
ют переменные знаки, а их значения зависят от места установки компаса на
судне. Наибольшее значение имеет вертикальная составляющая kZ, на-
именьшее — /Z, которая в ДП равна нулю.
Таким образом, намагниченное мягкое судовое железо создает поле, со-
стоящее из продольных аХ, bY, cZ, поперечных dX, eY, fZ и вертикальных
gX, hY, kZ составляющих.
Магнитное поле, создаваемое твердым судовым железом, не зависит от
курса и магнитной широты,поэтому вместо девяти составляющих при ана-
лизе используют три обобщенные составляющие по координатным осям: про-
дольную Р, поперечную Q и вертикальную R. На рис. 1.11 вектор напря-
женности 5 постоянного магнитного поля судна, направленный произволь-
но, спроецирован на координатные оси. Величины Р, Q и R изменяются
только в случае перемещения железных масс на судне относительно компаса
или перестановки самого компаса на другое место.
Для определения суммарного магнитного поля необходимо соответствен-
но сложить все рассмотренные проекции напряженностей, создаваемых маг-
нитным полем Земли и судовым железом. В результате получаем (рис. 1.12):
(1.24)
Выражения (1.24) называют уравнениями Пуассона, так как они были по-
лучены им в 1828 г. на основании гипотезы об однородном намагничивании
тел в слабом и постоянном по направлению магнитном поле.
Коэффициенты а, Ь, с, d, е, / , g, h, k называются параметрами Пуассона.
Они характеризуют собой мягкое судовое железо: его магнитные качества,
форму и размеры, а также расположение относительно центра компаса.
14
Рис. 1.11. Составляющие постоянного Рис. 1.12. Силы, входящие в уравнения
магнитного поля судна Пуассона, и их воздействие на компас
15
к ' cos 6 = ХН + В ' Я / / c o s к — С Я / / s i n K + D ' Я / / c o s 2К — Е ' ХН s i n 2 K (1.26)
Параметры А', В', С', D' и Е', входящие в уравнения (1.26) и (1.27),
называются точными коэффициентами девиации. Они представляют собой
отвлеченные числа и связаны с параметрами уравнений Пуассона следую-
щими соотношениями:
CZ + P !Z { Q
= ;С - •
п \н хн
„ а--е а+ 6
D' = ; Е= Т • (1.28)
2Х 2Х
= A . U 1 = ±±- H ,
D'XH=d~e H;E'XH=d + h
И. (1.29)
2 2
16
Следовательно, значение судовых магнитных сил не зависит от курса
судна.
Определим, по каким направлениям действует каждая из судовых маг-
нитных сил.
Сила ХН. Совершенно очевидно, что сила ХН направлена по магнитному
меридиану, так как в уравнении (1.27) ее проекции нет. Сила ХН является
направляющей, стремящейся установить картушку компаса по магнитно-
му меридиану, и непосредственно не создает девиации.
Сила А'ХН. Эта сила входит только в уравнение (1.27) и, следовательно,
всегда направлена перпендикулярно магнитному меридиану, т. е. силе ХН.
Если А' > 0, то сила А"кН направлена к востоку от магнитного меридиана
и ей приписывается знак «плюс». Если же А' < 0, то сила действует к запа-
ду и ей приписывают знак «минус».
Таким образом, силы ХН и А'ХН сохраняют постоянные направления, не
зависящие от курса судна. Однако сила А' ХН отклоняет стрелки компаса
от магнитного меридиана, т. е. непосредственно сама вызывает постоянную
девиацию.
Сила В'ХН. Проекции силы В'ХН имеются в обоих уравнениях [(1.26),
(1.27)] и соответственно прямо пропорциональны cos К и sin К. Анализируя
проекции сил, нетрудно убедиться, что равнодействующая силы В'ХН на-
правлена по диаметральной плоскости судна. Если В' > 0, то сила В'ХН
направлена в нос судна под углом к магнитному меридиану, равному курсу
К' судна. Если В' •< 0, то сила В'ХН направлена в корму под углом К =
= 180° к магнитному меридиану. Девиация, создаваемая силой В'ХН, зави-
сит от курса судна.
Сила С'ХН. Проекции силы С'ХН, как и В'ХН, имеются в обоих уравне-
ниях 1(1.26), (1.27)], только они соответственно прямо пропорциональны
sin К и cos К. Это означает, что сила С'ХН всегда перпендикулярна диамет-
ральной плоскости судна (силе В'ХН). Если С' > 0, то сила СХН действует
в правый борт, а если С' < 0 — в левый. Девиация, возникающая под дей-
ствием силы С'ХН, также зависит от курса судна.
Сила D'XH. Проекции силы D'XH имеются в обоих уравнениях [(1.26),
(1.27)] и соответственно прямо пропорциональны cos 2К и sin 2К. Следова-
тельно, равнодействующая сила D'XH направлена под углом 2К к магнит-
ному меридиану или под углом К к курсу, являясь как бы зеркальным ото-
бражением магнитного меридиана в ДП. Сила D'XH также вызывает девиа-
цию, зависящую от курса, но ее направление связано с изменением курса
как относительно магнитного меридиана, так и относительно ДП. Сила D'XH
как радиус-вектор успевает за время циркуляции судна обернуться два раза
по окружности. Если D'XH < 0, то ее направление относительно магнит-
ного меридиана определяется углом 2К+180 0 .
Сила Е' ХН. Проекции силы Е'ХН, как и D'XH, имеются в обоих уравне-
ниях [(1.26), (1.27)1 и прямо пропорциональны соответственно sin 2К и
cos 2 К. Это означает, что сила Е'ХН сдвинута относительно силы D'XH на
90°. Следовательно, при положительном значении сила Е'ХН направлена к
магнитному меридиану под углом, равным 2К±90°. Если Е'ХН < 0, то
направление определяется углом 2К— 90°. Девиация, создаваемая силой
Е'ХН, также зависит от курса и носит тот же характер, что и при действии
силы D'XH.
Итак, влияние на компас суммарного магнитного поля, создаваемого
земным магнетизмом и полем судового железа, сведено к воздействию шести
перечисленных выше сил, которые при положительных значениях направ-
лены:
ХН — по магнитному меридиану к северу;
А'ХН— перпендикулярно магнитному меридиану к востоку;
17
В'ХН — под углом к магнитному меридиану, равным К;
С'ХН — под углом к магнитному меридиану, равным К + 90°;
D'XH — под углом к магнитному меридиану, равным 2К;
Е'ХН — под углом к магнитному меридиану, равным 2К + 90°.
Если воспользоваться правилами геометрического сложения отрезков,
то можно построить многоугольник судовых магнитных сил для данного кур-
са (рис. 1.14). Замыкающей этого многоугольника является равнодействую-
щая Я ' , которая определяет направление компасного меридиана. Таким об-
разом, если значения действующих на компас сил известны и построение вы-
полнено в масштабе, то снимаемые с чертежа угол б и вектор Я ' являются
соответственно девиацией и напряженностью магнитного поля для конкрет-
ных условий плавания.
Уравнения девиации и равнодействующей силы. Графическое определе-
ние б и Я ' из многоугольника судовых магнитных сил на практике не ис-
пользуется, так как эта операция достаточно трудоемка и ее необходимо по-
вторять при каждом изменении курса. Поэтому более предпочтительным яв-
ляется аналитический метод. Вывод формул девиации компаса и равнодей-
ствующей магнитных сил судна в функции компасного курса К' осуществля-
ется путем проецирования всех магнитных сил, включая равнодействующую
Я ' , на компасный меридиан NK и направление, перпендикулярное ему (на
рис. 1.15 показаны магнитные силы и углы, под которыми они расположены
относительно компасного меридиана).
Спроецируем магнитные силы и равнодействующую Я' на компасный ме-
ридиан. При этом учитываем, что девиация при отсчете от компасного мери-
диана должна изменить знак на противоположный сравнительно с девиацией
при отсчете от магнитного меридиана. Сумма проекций равняется проекции
равнодействующей, поэтому получим
Н' cos 0° = к Н cos ( — 6 ) + А' к Н cos (90° — 6) + В' кН cos К ' +
+ С' X t f c o s (90° + К ' ) -[• D' к Н cos ( 2 К ' + 6) + £ ' к Н cos ( 9 0 ° - | - 2 К ' + 6 ) . (1.31)
Из рис. 1.16, а следует, что при изменении курса судна на 360° девиация
дважды меняет знак, переходя два раза через нуль. При этом на одной поло-
вине окружности девиация имеет один знак, а на другой половине — проти-
воположный. Поэтому она получила название полукруговой девиации, а В'
называется коэффициентом полукруговой девиации.
Из формулы (1.36) следует, что максимальная девиация на компасных
курсах 90° и 270°
а
6Вша» = Г«ШЙ'. (1.37)
19
Отсюда находим, что полукруговая девиация от силы В'ХН изменяется
с изменением компасного курса по синусоидальному закону. Погрешность
от такого допущения не превысит ± 0 , 1 ° , если | В ' | < 0,225 или | 6 в т а х | <
<13°.
Если в формуле (1.33) примем все коэффициенты девиации, кроме С",
равными нулю, то получим sin be = С' cos К', откуда
6 c = arcsin ( С ' cos К ' ) . (1.40)
20
Следовательно, девиация от силы D'XH изменяется с изменением ком-
пасного курса по закону синуса двойного угла
6д = 57,3D' sin 2К' • (1.47)
Результат решения представим в виде графика (см. рис. 1.16, б). Сила
Е'ХН направлена перпендикулярно силе D'XH, поэтому и создаваемая ею
девиация по характеру соответствует девиации от силы D'XH, но, естествен-
но, со сдвигом на 90°. Поэтому девиация от силы Е'ХН также называется
четвертной девиацией, а Е ' — точным коэффициентом четвертной девиации.
Из формулы (1.48) следует, что курсы, на которых девиация будет мак-
симальной, также зависят от значения самой девиации. Действительно,
cos (2К' + 6 ) = 1 , если (2К' + б ) = п л , где п—целые числа. Отсюда находим
компасные курсы максимальной девиации:
K' = 9 0 ° - 6 £ m „ / 2 ; К' = 2 7 0 ° _ 6 £ т а х / 2 ;
К' = 1 8 0 ° - 6 £ тах/2; К' = 3 6 0 ° - 6 £ тах /2.
При расчетах компасных курсов максимальной четвертной девиации сле-
дует иметь в виду, что приведенные формулы алгебраические и что необхо-
димо учитывать знак девиации на данных курсах.
Из формулы (1.18) получаем также определение коэффициента Е ' как
синуса максимальной девиации от силы Е'ХН:
Е' = s i n 6 £ m a x . ii'O)
Отметим, что при переходе в другую магнитную широту четвертная девиа-
ция не изменяется, так как коэффициенты D' и Е' от составляющих маг-
нитного поля Земли не зависят.
При значении девиации до 12° функции tg б и sin б могут быть с достаточ-
ной для практики точностью заменены аргументами, тогда выражение (1.33)
после упрощений примет вид
6 = А + В sin К ' + С cos К ' + D sin 2К' +Е cos 2 К ' . (1.51)
5)
ZgSinS Ye y»cose
Y
У °КП;
i=1 (1.61)
ОМП
8
Верхняя Нижняя
кк КК
— (1-П) — (I-III) fci кг половина половира — (VII+VIU) — (VII—VIII)
б б ft, IV А,-IV графы графы
2 2 2 2
III III
NE —0,8 SW +0.7 —0,05 —0,75 0,71 —0,52 0,71 -0,52 —0,05 —0,35 -0,20 +0,15° = D
1
SE —0,3 NW —0,4 —0,35 +0,05 0,71 +0,04 —0,71 —0,04 — 2 —19° = А
2
— 1,02 — 0,81
2 —0,98 2 —0,81
1 1
В = — 2 —0,49 2 —0,40° =С
1 2
часов ходового времени судна), а полученные результаты не свободны oi
возможных погрешностей наблюдения на отдельных курсах. Поэтому на
практике отдано предпочтение расчетному методу составления таблиц как
более быстрому и точному.
Расчетный метод составления таблицы состоит из трех этапов: первый —
определение девиации компаса на небольшом числе равноотстоящих
курсов; второй — вычисление коэффициентов девиации по ее наблюденным
значениям; третий — вычисление девиации на любое число курсов по из-
вестным коэффициентам.
На восьми главных и четвертных компасных курсах определяют девиа-
цию одним из описанных выше методов для расчета приближенных коэф-
фициентов девиации (Л, В, С, D и Е) по формуле (1.51).
Подставляя в формулу (1.51) поочередно значения девиаций, наблюден-
ных на главных и четвертных компасных курсах, а также значения самих
курсов в градусах, получим восемь уравнений:
6 n = - 4 + C + £ ; бд,£ == А -{- в sin 45°-4-С cos 45°-{-D;
6е = Л + А - £ ; 6 S £ — /1 -4- В sin l35°H-Ccos 135 ° — D ;
/ J gt^ v
65 = Л - С + £ ; 6sw =
.4 -f- В sin 225° — С cos 225° + D; ' ''
SW = A— В — £; 6NW == Л -j- В s i n 315° - Ь С cos 315° — D .
также мала и не превысит 0,2° даже при 6 S 17°. Поэтому для уничтоже-
ния силы AF достаточно поперечными магнитами уменьшить в 2 раза из-
меренную девиацию 6s. Тогда магниты будут действовать на компас только
разностью сил (F — AF), компенсирующей силу С'ХН.
Компенсация продольной силы В'ХН осуществляется подобным же об-
разом. На магнитном курсе Ет девиация 6 Е создается результирующей сил
(А'ХН — Е'ХН + В'ХН). Эта результирующая сила компенсируется силой
F' путем доведения продольными магнитами-уничтожителями девиации
б Е до нуля (рис. I.2I, слева). Из многоугольника сил на рис. 1.21 (справа)
для магнитного курса Wm следует, что сила F' перекомпенсировала силу
В'ХН на значение AF' = А'ХН — Е'ХН. Чтобы уничтожить силу AF', на-
до, перемещая продольные магниты-уничтожители, уменьшить наполовину
результирующую сил ( А ' Х Н — Е'ХН + AF') или уменьшить в 2 раза
измеренную девиацию 6\у. Тогда магниты будут действовать на компас толь-
ко разностью сил (F'— А/•'), компенсирующей силу В'ХН.
Способ Эри является наиболее распространенным и точным, выполняет-
ся без каких бы то ни было вспомогательных приборов и позволяет одновре-
менно уничтожить полукруговую девиацию на всех компасах, установлен-
ных на судне. Немного усложняет его практическое применение необходи-
мость ложиться на магнитный курс. Приведение судна на нужный магнит-
ный курс может быть выполнено следующими способами: по курсовому уг-
лу отдаленного предмета или створа, последовательным приближением, по
показаниям гирокомпаса.
Первый способ заключается в расчете курсового угла на предмет (створ)
соответствующего заданному магнитному курсу по формуле КУ = МП —
— МК. Пеленгатор устанавливают по азимутальному кругу на рассчитан-
ный КУ, и судно разворачивается до тех пор, пока створ или отдаленный
предмет не окажется в визирной плоскости пеленгатора. В этот момент суд-
но лежит на заданном магнитном курсе. Способ применим только во время
стоянки судна на бочке.
Второй способ состоит в последовательной корректировке компасного
курса по измеренной девиации в момент пересечения створа, магнитное на-
правление которого известно. Задается магнитный курс, и по измеренной
девиации рассчитывается соответствующий компасный курс КК = МК —б.
Следуя рассчитанным КК, вновь пересекают створную линию и вновь опре-
деляют девиацию. После корректировки КК новым значением б операцию
повторяют до тех пор, пока компасный курс не будет соответствовать задан-
29
ному магнитному курсу. Лучше всего этим способом пользоваться при пере-
сечении веера створов: компасный курс подправляется во время перехода с
одного створа на другой.
Третий способ заключается в расчете гирокомпасного курса по формуле
ГКК = МК + d — АГК, где МК — магнитный курс, на который нужно
привести судно; d — магнитное склонение в данном районе; АГК — по-
правка гирокомпаса.
Уничтожение девиации способом Эри состоит в следующем:
1) лечь на курс N m и поперечными магнитами-уничтожителями довести
наблюдаемую девиацию 6n до нуля;
2) лечь на курс S m и теми же магнитами-уничтожителями уменьшить наб-
людаемую девиацию 6 S в 2 раза — сила С'кН скомпенсирована;
3) лечь на курс Е т и продольными магнитами-уничтожителями довести
наблюдаемую девиацию б Е до нуля;
4) лечь на курс W m и теми же магнитами-уничтожителями уменьшить
наблюдаемую девиацию 6 W в 2 раза — сила В"кН скомпенсирована.
Очередность курсов определяется условиями маневрирования судна и
расположением створных знаков.
При наличии большой девиации рекомендуется предварительно произ-
вести ее подуничтожение способом пол-Эри путем компенсации девиации
на двух главных взаимно перпендикулярных магнитных курсах. В этом слу-
чае силы А'кН и Е"КН принимаются равными нулю.
Уничтожение лолукруговой девиации на четырех главных компасных
курсах с помощью дефлектора (способ Колонга). Этот способ основан на из-
мерении дефлектором равнодействующих сил Н ' на компасных курсах 0, 90,
180 и 270°. Горизонтальную составляющую Я ' на судне измеряют следую-
щим образом: устанавливают пеленгатор на котелке компаса так, чтобы под
призмой был отсчет S картушки; затем на пеленгатор устанавливают деф-
лектор и поворотом рукоятки разворота магнитов подводят W картушки
под призму пеленгатора. Отсчет на шкале дефлектора соответствует изме-
ренной силе Н ' в дефлекторных единицах. (Принцип действия и устрой-
ство дефлектора с равномерной шкалой описаны в параграфе 1.3.3.)
Напомним, что сила Н ' в общем случае выражается формулой (1.34)
Я' = X Я cos 6 + А' X Я sin 8 + В' X Я cos К' 4
+ С'ХН sin К ' + D' ХН cos (2К' + 6 )—Е' X Я sin (2К' + 6).
Принимая допущение, на котором основан способ Колонга: коэффици-
енты А' и £" равны нулю, представим эту формулу для случаев, когда суд-
но лежит на компасных курсах 0 и 180°:
Н^ —X Я cos 6N + D' к Я cos 6N + В' X Н;
(1.66)
H'S=XH COS 6s-j-D' X Н cos 6 S — В' X H.
Из формул (1.66) и (1.67), а также и из рис. 1.22 следует, что если вре-
менно скомпенсировать силу #с Р , то на компасных курсах 0 и 180° остается
нескомпенсированной только сила В"кН. Такая компенсация осуществля-
ется после определения сил # n и Н$ установкой шкалы дефлектора на де-
ление, соответствующее силе Я,' р . Затем перемещением продольных магни-
30 e x p e r t 2 2 для h t t p : / / r u t r a c k e r . o r g
тов-уничтожителеи создают силу
Fx = — В'ХН, добиваясь, чтобы
под призму пеленгатора подош-
ло деление 270° (W) картушки.
Сила В'ХН будет уничтожена.
ВУН
После снятия дефлектора на
картушку вновь будут действо-
вать только силы ХН cos б и
D'XH cos б.
Аналогично осуществляется
компенсация силы С'ХН на ком-
пасных курсах Е к и W K . Опре-
делим по формуле (1.34) равно-
действующие силы Не и Hw на
этих курсах:
Hp = к Н cos 6 Е —
— D' к Н cos бр —С' кН-
Рис. 1.22. Уничтожение полукруговой девиации
(1.68) от продольной силы В'кН способом Колонга
Н ^ — к Н cos 6 W -
- D' к Н cos б,w - .С' кН.
H
HE + W —ХН cos 6—D' к Н cos б = А. (1 — D ' ) Н cos б (1.69)
=
б» — в;i -я ,Ч ja = X
СаНо—С[Н.
2 2 1
. (1.70)
Z 2 — ZJ ZG—ZJ
2 З а к . 2624 33
коэффициент четвертной девиации от компенсатора должен быть отрица-
тельным (Dк < 0). В качестве компенсаторов в отечественных компасах ис-
пользуют продольные бруски круглого или прямоугольного сечения, уста-
навливаемые в шейке нактоуза вдоль ДП судна симметрично центра кар-
тушки.
Такой компенсатор намагничивается продольной X и поперечной Y со-
ставляющими магнитного поля Земли (рис. 1.24) и создает в центре компаса
силы —а к Х и Л~ек Y. Следовательно, коэффициент = [( —а к ) —
—(-\-ек)У2% компенсатора всегда отрицательный. Таким образом, уничто-
жение девиации от силы D"kH сводится к получению соответствующего
значения коэффициента D'K компенсатора путем подгонки длины продоль-
ных брусков или набора пластин, чтобы было выполнено условие компенса-
ции (1.73).
В большинстве случаев (для главных компасов почти всегда) уничтоже-
ние четвертной девиации ограничивается компенсацией силы D'XH, так как
сила Е'ХН очень мала.
В редких случаях (у путевых компасов) сила Е"КН достигает большого
значения и ее компенсация может быть выполнена одновременно с компен-
сацией силы D"kH теми же самыми продольными брусками мягкого железа
путем их разворота в горизонтальной плоскости на угол а относительно ДП
судна. Значение угла определяется из выражения tg 2а = E'/D'.
Магнитная система картушки, обладая достаточно большим магнитным
моментом, воздействует на близко расположенные продольные бруски —
компенсаторы из мягкого железа. Намагнитившись дополнительно (помимо
намагничивания от составляющих X и Y), бруски воздействуют на картуш-
ку компаса, создавая тем самым так называемую девиацию от индук-
ции б,-.
Намагниченность брусков от индукции магнитной стрелки компаса при-
водит к образованию южных магнитных полюсов S' на тех их концах, кото-
рые ближе к северному концу стрелки л, а в противоположных концах
брусков возникают соответственно северные полюсы N. В центре картушки
(рис. 1.25) бруски образуют магнитное поле напряженностью Стрелка
компаса устанавливается по направлению результирующей силы # ь от-
клоняясь от магнитного меридиана на угол б г . При изменении курса брус-
ки меняют положение относительно стрелки, перемагничиваются, в ре-
зультате чего меняется полярность их концов. Поэтому девиация от индук-
ции носит четвертной характер и, как нетрудно представить, анализируя
рис. 1.25, имеет максимальное значение на четвертных румбах, а на главных
равна нулю.
Если построить вектор напряженности H t для поперечных брусков, мож-
но легко убедиться в том, что продольные и поперечные компенсаторы
создают девиацию от индукции противоположного знака. Поэтому девиа-
цию от индукции уничтожают с помощью поперечных — так называемых
индукционных — пластин из мягкого железа, устанавливаемых путем под-
бора в нактоузе под котелком.
Уничтожение четвертной девиации и девиации от индукции произво-
дится совместно, так как от размеров продольных брусков зависит девиа-
ция от индукции. Эти работы выполняются девиаторами в девиационных
камерах на берегу.
В современных отечественных компасах применяются безындукционные
компенсаторы четвертной девиации, разработанные в Ленинградском выс-
шем инженерном морском училище (ЛВИМУ) имени адмирала С. О. Мака-
рова. Отсутствие девиации от индукции определяется специально подобран-
34
Рис. 1.24. Уничтожение четвертной деви- Рис. 1.25. Возникновение девиации от ин-
ации с помощью продольных брусков дукции
мягкого железа
Вопросы для самопроверки. 1. Какой вид имеют уравнения Пуассона для главного
компаса, установленного в диаметральной плоскости судна? 2. Для чего необходимо
преобразовать уравнения Пуассона? 3. Чем отличаются уравнения Пуассона при кре-
не и дифференте судна?
2* 3S
Г л а в а 1.3. УСТРОЙСТВО И ЭКСПЛУАТАЦИЯ СУДОВЫХ
МАГНИТНЫХ КОМПАСОВ
36
УКП-М УКП-М
О H=Hcosa
Рис.- 1.35. Конструкции оптического ре- Рис. 1 аб. Оптическая система магнитно-
питера магнитного компаса КМ-145 го компаса КТО-Т
45
тельного магнита и осью симметрии дефлектора. Конструктивно обеспечен
разворот магнитов на равные углы в противоположные стороны, поэтому
напряженность Я р всегда направлена по оси симметрии, а ее значение за-
висит от угла а .
Суммарный магнитный момент измерительных магнитов составляет при-
мерно 0,5 А-м 2 . При Я ' = — Я р горизонтальная составляющая магнит-
ного поля судна скомпенсирована. Для определения момента, когда Н ' ~
= — Я р , в дефлектор вставляют перпендикулярно оси симметрии вспомо-
гательный магнит 3. Под его воздействием картушка, над которой установ-
лен дефлектор, разворачивается на 90° и под призму глазной мишени под-
ходит отсчет 270° (W„). В этот момент со шкалы прибора снимают отсчет
Я ' (Я) в дефлекторных единицах (д.е.).
В корпусе 4 прибора (рис. 1.37, б) установлены горизонтально два зуб-
чатых колеса, на которых расположены верхний и нижний измерительные
магниты. Положение нижнего магнита относительно верхнего регулируется
винтом, закрываемым колпачком 3. Для вращения магнитов служит ручка I.
Для получения равномерной шкалы, разбитой на 150 делений и оцифро-
ванной от 0 до 300 д.е., ее вращение от верхнего зубчатого колеса осуществ-
ляется посредством синусно-косинусного построителя. Шкала закрыта про-
зрачной крышкой 2. В основание 6 с прорезью под направляющий штифт
чашки пеленгатора ввинчен северным концом, отмеченным риской, вспомога-
тельный магнит 5.
Судовой инклинатор. Он предназначен для измерения наклонения маг-
нитного поля. С его помощью уничтожается креновая девиация путем срав-
нения наклонений магнитных полей Земли (на берегу) и судна.
В силуминовом корпусе инклинатора (рис. 1.38) размещены магнитная
система, шкала и арретирующее устройство.
Магнитная система, являющаяся чувствительным элементом прибора,
подвешена на горизонтальной оси в твердых подпятниках. Она состоит
из двух магнитов 2 с магнитным моментом 0,6 А-м 2 , укрепленных в рамке
46
8 с четырьмя лопастями 7 для демпфирования колебаний, из четырех ба-
лансировочных гаек 1 и указательных стрелок 3. Шкала 4 с разбивкой в
четвертном счете также подвешена на горизонтальной оси. Для придания
ей маятниковости снизу укреплен небольшой груз, поэтому деление 90—90°
шкалы всегда располагается вертикальной. Подвес инклинатора в накто-
узе (вместо котелка) осуществляется при помощи откидных цапф 5. Шкала
и магнитная система арретируются посредством штифтов 6 автоматически
при опущенном положении цапф, фиксируемом пружинными зажимами.
Измерение наклонения заключается в снятии отсчета со шкалы по указатель-
ной стрелке, когда шкала располагается в плоскости меридиана.
Рис. 2.3. Устройство, сочетающее жид- Рис. 2.4. Устройство, сочетающее жид-
костный подвес с электромагнитным костный подвес с упругим
где
Нл J,,
точке О, то кинетический момент относительно этой оси
ыи — Jz 0)г ,
Jy, Jz — моменты инерции гироскопа относительно экваториальных осей:
(Оу, (oz — угловые скорости.
dt dt
поскольку первая производная по времени от вектора линейной скорости
dv/dt есть ускорение /', а по второму закону Ньютона
м} --Т.
Правая часть равенства есть момент силы относительно центра О:
RF I.
С учетом сказанного выражение примет следующий вид:
dHldt = L. (2.1)
$2
Уравнение (2.1) выражает теорему об изменении кинетического момента
(или теорему моментов) для системы материальных точек (твердого тела):
производная по времени от кинетического момента тела относительно
некоторого неподвижного центра равна главному моменту действующих на
тело внешних сил относительно того же момента.
Производная по времени от вектора (при постоянной его величине) рав-
на линейной скорости конца этого вектора, поэтому теорему можно выра-
зить иначе, т. е.
dHldt = U,
где U — линейная скорость конца вектора Н .
Следовательно,
U = L. (2.2)
Тогда формулировка теоремы моментов становится такой: скорость
конца вектора кинетического момента твердого тела относительно некото-
рой точки равна вектору главного момента всех сил, действующих на тело
относительно той же точки. В этой формулировке теорема известна под
названием теоремы Резаля.
Представим себе, что гироскоп (см. рис. 2.2) в кардановом подвесе от-
балансирован так, что центр тяжести находится в точке О пересечения осей
(точке подвеса), а трение в подшипниках мало. Каковы свойства такого ги-
роскопа?
Вначале убедимся, что в поведении невращающегося ротора нет ничего,
что отличало бы его от других тел, а именно: при повороте или наклоне под-
ставки ротор, увлекаемый силами трения, занимает в пространстве любое
произвольное положение; при воздействии на внутреннее кольцо внешней
силы или удара ротор поворачивается в направлении действия силы (уда-
ра).
Если же такие действия произведем над быстро вращающимся ротором
(гироскопом), то картина существенным образом изменится: поворот или
наклон подставки не вызовет заметного изменения направления главной
оси; действие удара по внутреннему кольцу не приведет к изменению положе-
ния оси ротора гироскопа, а под действием постоянной приложенной силы
гироскоп поворачивается в перпендикулярной ей плоскости.
На основании проделанных опытов можно сформулировать основные
свойства трехстепенного свободного гироскопа:
устойчивость — способность сохранять неизменным в пространстве на-,
правление главной оси при любых перемещениях прибора, а также при воз-
действии удара;
прецессия — движение главной оси гироскопа в плоскости, перпендику-
лярной направлению действия внешней силы. Такое прецессионное движе-
ние происходит тем медленнее, чем быстрее вращается вокруг главной оси
сам гироскоп.
Теорема моментов позволяет доказать основные свойства свободного ги-
роскопа. Придерживаясь приближенной теории, пренебрежем экваториаль-
ной составляющей кинетического момента гироскопа, а также кинети-
скими моментами рамок, т. е. условимся считать, что кинетический момент
всей механической системы, состоящей из подвеса и гироскопа, равен соб-
ственному моменту Я гироскопа.
Рассмотрим подробнее основные свойства гироскопа,
53
Устойчивость главной оси свободно-
го гироскопа. Обоснуем вначале устой-
чивость главной оси при перемещениях
прибора. Для свободного гироскопа,
как следует из определения, сумма мо-
ментов всех внешних сил равна нулю.
Следовательно, выражение (2.1) будет
иметь вид
= о (Е = 0;,
dt '
откуда
д7?=1 м .
Из последнего равенства следует, что при действии силы на гироскоп в
течение короткого промежутка времени (в пределах бесконечно малого) име-
ем очень малое изменение Я . Отсюда делаем заключение, что удар практи-
чески не меняет первоначального направления главной оси.
Прецессия гироскопа. Пусть к гироскопу приложена сила F, создаю-
щая момент L вокруг какой-либо оси, не совпадающей с главной осью гиро-
скопа, например вокруг оси OY (рис. 2.7).
Обозначим конец вектора Я буквой А и назовем его полюсом гироскопа.
Согласно теореме Резаля линейная скорость конца вектора кинетического
момента по значению и направлению равна главному моменту внешних сил,
приложенных к телу, т. е. U — L. Из рис. 2.7 следует, что конец
вектора Я вместе с главной осью начнет совершать движение не в направле-
нии приложенной силы, а в плоскости, перпендикулярной ей (плоскости
XOY). Такое движение называется прецессионным, или прецессией. Пре-
цессионное движение наблюдается тогда, когда момент L приложенных сил
не совпадает по направлению с моментом Я .
Назовем конец вектора L полюсом момента внешней силы. Тогда на осно-
вании рис. 2.7 легко сформулировать практическое правило для определе-
ния направления прецессии: в прецессионном движении полюс гироскопа
идет к полюсу момента внешней силы по кратчайшему пути. Это правило по-
лучило название правила полюсов.
Угловую скорость при прецессионном движении найдем из условия,
что угловая скорость отрезка, вращающегося вокруг неподвижной оси,
численно равна значению линейной скорости точки этого отрезка, делен-
ной на радиус (отрезок) вращения. В качестве отрезка имеем вектор Я, ли-
нейная скорость точки А которого — это вектор U.
S4
Тогда
u)p = U/H.
Но по теореме Резаля U = L, поэтому
Ш/, — L/H. (2.3)
Уравнение (2.3) выражает закон прецессии, который формулируется
так: угловая скорость о)р прецессии прямо пропорциональна приложенному
моменту L внешних сил и обратно пропорциональна кинетическому моменту
Н гироскопа.
Моменты внешних сил, приложенные относительно главной оси ОХ, пре-
цессии не создают и влияют лишь на кинетический момент, т. е. на угловую
скорость собственного вращения гироскопа.
Правило полюсов позволяет решить следующие практические задачи:
определить направление прецессии по Q и L\ определить направление
вращения ротора Q по L и о)р; определить направление действия внешней си-
лы F, L по Q и Юр.
/и г = 2 Гшу vt).
Вектор ускорения Кориолиса направлен перпендикулярно плоскости,
содержащей векторы ю у и v t в ту сторону, откуда совмещение векторов ш у и
v t по кратчайшему расстоянию наблюдается против часовой стрелки.
Модуль кориолисова ускорения
/к г = 2cov vi sin (coy vt) = —2to y vi cos ф,
где ф — угол между осью Y и радиусом р г .
55
Рис. 2.8. Схема определения гироскопи- Рис. 2.9. Схема элементарного объема
ческих моментов: ротора
а — возникновение поворотного ускорения; б ~
определение угла м е ж д у векторами ь>у и v.
Поскольку
4
P'
f Pi dpi
2л
Ф 1
J* cos 2 ф d ф — sin 2ф
ц
2 4
56
имеем
у г*
R, =— Л со,, Й —— л.
g 2
Учитывая, что масса тела, имеющего форму диска, выражается форму-
лой
Л1 - — Ля /- 2,
к
а осевой момент инерции
г*
Jx= м ,
2
получаем окончательно
Rz — Jх ^ щ =Н <°у •
Вычисление момента сил инерции Кориолиса относительно оси 0Y при-
водит к следующему выражению:
г 2л
Ry — 2 — h ыу Q j* pi d pi J* sin <p cos ф d (p. .
e
о о
Поскольку
tin
Я
В результате материальная точка А (см. рис. 2.8) начнет участвовать в до-
полнительном переносном движении с угловой скоростью (oz, а значит, по-
явится момент кориолисовых сил инерции (вторичный)
Я» = 0.
г 2Я г 2Л
J J J 2/лг £2 р? (йг sin* <pd pt-d <р = — Нш,
оо оо
( г 2п г 2П \
/?г = J J /к; — I I 2/72,0 p? <ог sin ф cos q> d р/ d q> = 0 ).
V о о o'o /
>
R„ = - Т.
« / = о : = « п = 0- (2.9)
Вначале понизим порядок исходной системы уравнений. Д л я этого вве-
дем новые переменные:
х = а; х=а',
У — Р; У = Р-
Тогда имеем:
J у+Н x = Ly;
(2.10)
Jx—H у = 0.
•~-'x+Hx-=L„. (2.11)
•* + шо х = Ly • (2.12)
Сб = а в + Р о / о ) 0 ; С в = р 0 + 1 у / Я о) 0 .
63
Окончательное решение получаем, подставив С5 и С„ в уравнения
(2.16):
а = а0 + - COS (о0 t • sin w 0 t-\—— t\
«о ш„ Н (й0 Н
(2.17)
a = Ly- 1
Рис. 2.14. Траектория движения главной
оси гироскопа -нЬ& = /„,. I
64
(В общем слу>че на гироскоп могут действовать моменты Ly и Lz.)
Решая уравнения относительно а и р , получим:
a = a0 + -77- t
п
Р = Ро
При решении уравнения (2.19) примем, что a»z = const и обозначим Р=г/,
тогда можем представить это выражение так
yj
1У+У = -Г-ь>г- (2.20)
д
Общее решение однородного дифференциального уравнения ту + у = 0
известно:
t
Т
y = Cie . (2.21)
Частное решение при у = 0 определяется выражением
И
= -—аг. Ут (2.22)
«д
Тогда решение уравнения (2.19) получим в виде суммы решений (2.21)
и (2.22):
fr = i, = C i e (2.23)
«д
Полагая, что при / = 0 jj = р о = 0, из уравнения (2.23) определим про-
~ н
извольную постоянную интегрирования Сх = <oz и, подставив значе-
ние Сх вновь в формулу (2.23), получим
Н — , Н н —
т
Р = — — шге + —— (oz = — oh (1— е )•
йд Яд Дд
Теперь угол Р поворота гироскопа определится после интегрирования
полученного уравнения:
н t __t_
т
Р = — f св ж Л+ — х и г ( е -1). (2.24)
«д J «д
Первое слагаемое выражения (2.24) характеризует работу идеального
ИГ, у которого угол поворота гирокамеры прямо пропорционален интегра-
лу от угловой скорости поворота основания, т. е. углу поворота. Второе
слагаемое характеризует погрешность ИГ вследствие его инерционности,
так как при т = 0 указанная погрешность отсутствует. Чтобы умень-
шить т, увеличивают коэффициент демпфирования £ д до определенного пре-
дела, так как это приводит к уменьшению коэффициента интегрирования.
Рассмотрим поведение ИГ под действием внешнего постоянного момента,
направленного по оси Y гироскопа. Для этого в правую часть уравнения
(2.19) добавим момент Ly и способом, аналогичным рассмотренному выше,
получим решение в виде
„ Lu Н i' Н (i)r + Ljj ——
P = - r I L t + — - \(0zdt + v
т (e T - l ) . (2.25)
"д "д й «д
Отсюда следует, что после окончания переходного процесса момент
Lv вызывает изменение угла Р прямо пропорционально t, т. е. дрейф гиро-
скопа. Наиболее совершенные по конструкции поплавковые ИГ имеют дрейф
0,01°/ч и т = 0,002+0,005 с.
Р + 2Л p + ttjl Р = —г—
J
щ, (2.28)
u
где Л — коэффициент з а т у х а н и я ГТ;
2h = ka/Jy-,
Рис. 2.17. Принципиальная схема гиро- <о0 — частота собственных незатухаю-
тахометра: щих колебаний ГТ;
/ — у п р у г и й элемент; 2 — д е м п ф и р у ю щ е е уст- 2 ..
ройство; 3 — г и р о к а м е р а ; 4 — потенциометр <«>о— C/Jy.
68
Общее решение однородного диффе-
ренциального уравнения р + 2/ip +
+ tojp = 0 при h < со о известно:
Г л а в а 2.3. ГИРОАЗИМУТЫ
2я
в .4 = „ „„ „ « 7 , 3 - ю - 6 vрад/с.
24-60-60
S
N
5
Рис. 2.22. Составляющие скорости судна
п
R^ cos I
Перенесем угловую скорость со^ в точку О и спроецируем ее на оси NS и
zn:
ш
п~ —^E/^jtgqp.
Построим вспомогательную небесную сферу и поместим в ее цент-
ре начало горизонтной системы координат N Ел со свободным гироскопом
(рис. 2.24). Положение главной оси гироскопа зададим угловыми координа-
тами а и р . Нанесем на оси горизонтной системы координат NEn получен-
ные составляющие угловых скоростей
to,, 0)2, <о£, to£,,<:
на ось NS
= 10] + = to А cos <р +К Е //? 4 ; (2.40)
на ось EW
(2.41)
на ось zn
I0n = i o 2 + t i ) J j = — (0± sin <р — — — tg <р- (2.42)
74
Спроецируем на оси 0Y и 0Z свободного гироскопа составляющие угло-
вого движения горизонтной системы координат, вызванные суточным вра-
щением Зен^ли и движением судна по сферической поверхности Земли. Алге-
браические суммы по соответствующим осям:
I»,/ > а + (о sin а
VN V
cos а - ),6 cos tp f j sin a ;
R,
w
z = ( ш2 + cos
P + (Ш1 W
N) c o s « Sin P +
/ ^E \
+ tog sin a sin P = sin <p+ — — t g < p j c o s P +
cos
з 4 cos <p+ —J a sin P - sin a sin P.
a = w6sin<pH—-—tgq>; (2.44)
R
i>
2) компенсировать увод гироскопа в азимуте. Это можно сделать пу-
тем приложения корректирующего момента вокруг оси 0Y, чтобы вызвать
прецессию гироскопа в горизонтальной плоскости с угловой скоростью
^Е
ш р = — а = — ^<о6 sin <рН ——tg ф J .
Тогда
v
Lkу ( . , e
м Л sin <p + - r — tg ф .
H I s R6
а = LK у — LTру Ф (w 6 sin. Ф + ^е tg Ф
Погрешность гироазимута
£ССтр — ^ТР—J I.
О
Н
Прецессия гироскопа в вертикальной плоскости в результате действия
моментов трения в подшипниках наружной рамки компенсируется момен-
том LKl от горизонтального корректирующего устройства. Для уменьшения
влияния моментов сил трения применяют специальные подшипники, а так-
же используют гидростатический или аэродинамический подвес.
Широтная погрешность возникает в показаниях гироазимута вследствие
неточного ввода широты
6а
< р = ^ ш 6 ( s i n ф — si n<Po) (tg ф — tgqjo)^) t,
Iа
Рис. 2.31. Принципиальная схема соединения ди-
станционного магнитного компаса и азнмутально-
свободного гироскопа АСГ
Н /'(a sin ф + tg ф)
R
а г = Д К -| —
Фо sin {qt—8),
где 8 = arctg %
—.
г
83
Из полученного выражения следует, что главная ось гироскопа ГМК от-
клонена от плоскости истинного меридиана на угол Л К и на угол
— (cocoscp +- tgq>). Относительно этого положения равновесия гироскоп
(1 \ R !
совершает вынужденные колебания с частотой q и амплитудой —
~\/H*q»+ ц"
Следовательно, показания ГМК по сравнению с показаниями магнитного
компаса характеризуются дополнительной постоянной погрешностью и от-
носительным уменьшением амплитуды колебаний в (У H*q +- ц.3)/ц. раз.
При разработке ГМК параметры ц и Н выбирают такими, чтобы при воз-
мущениях с наиболее характерной частотой q добиться их наилучшей фильт-
рации и малых значений постоянной погрешности. '
Пример 2.1. Положим, ГМК имеет # = 4 Н м с и ц = 1 Н м/рад и судно, на ко-
тором ои установлен, движется ( И К = 9 0 ° ) со скоростью 20 уз (10 м - с - 1 ) в широте
tp = 70°N. При этом колебания картушки происходят с амплитудой i|)o = 3° ( = 0,05 рад)
и с частотой q = 2 с - 1 (Г к =3;14 с). Определить значение постоянной погрешности
и относительное уменьшение амплитуды колебаний ГМК.
Решение. Находим значение постоянной погрешности
— (<о
Н
sincp+ tg ф
^ \
4 / 10 \
= — 7,29-10-».0,94+ 2 , 7 5 = 2 , 9 - 1 0 - * рад
v
ж 0,017°.
1 \ ^ 6-37-10« )
+ ^ =V43-2s+ _й 06
ц 1
гЕоЦ = 3°
2 2 2 = 0,37°.
У// 9 + Ц "Мб
84 •1
Г л а в а 2.5. МАЯТНИКОВЫЕ ГИРОКОМПАСЫ
I' ~ mg,
89
кинетическим моментом Н т . Такое допущение возможно, если момент внеш-
ней силы действует вокруг оси К г — К г (см. рис. 2.35, о) гиросферы.
Действительно, в этом случае гироскопы стремятся прецессировать так,
чтобы их векторы кинетического момента Н Х1 и Н х г совпадали кратчайшим
путем с вектором Ly. Но кинематическая связь не допускает такое движение
гироскопов внутри гиросферы. В итоге прецессирует вся гиросфера с уг-
ловой скоростью
Сйр= L u / H f .
3. Связываем с гироскопом
систему координат OXrYeZF,
совмещаем ее с горизонтной си-
стемой координат ONE/i и при-
даем гироскопу отклонения на
малые положительные углы в
горизонтальной (на угол а ) и в
вертикальной (на угол Р) плос-
Рис. 2.36. К составлению дифферен- костях. Наносим вектор кине-
циальных уравнений движения гиро-
сферы тического момента Н г .
expert22 д л я h t t p : / / r u t r a c k e r . o r g
4. Наносим векторы переносных угловых скоростей (а и Р), соответству-
ющие угловым отклонениям п. 3, проецируем их и угловые скорости п. 2
на оси ОУг и OZ r гироскопа.
Алгебраические суммы на оси ОУ г и OZ r :
г — a cos p—ojjCos p + a>! cos a sin p = a cos P — со g sin ф cos p + o> ^ cos ф cos a sin p.
5. Определяем значения и наносим на оси OYT и OZ r гироскопа проек-
ции векторов:
гироскопических моментов:
Нг r — H T ( a cos Р — coj sin ф cos P + o > j cos ф с о в а sin P ) ;
# r ( p — o ) j cos ф cos a ) = 0 .
# г ( p —co 6 cos ф а ) = 0 .
Учитывая, что слагаемые # r a> 6 coscpP и BP имеют одну и ту же
функциональную зависимость и в реальных конструкциях гироскопов
Нг(о jcoscjp В, окончательно имеем:
Отсюда делаем вывод, что главная ось гиросферы все время будет оста-
ваться в плоскости меридиана, несмотря на то, что последняя непрерывно
вращается в пространстве.
Закон движения гиросферы в азимуте отражает общее решение уравне-
ния (2.50). Найдем это решение.
Характеристическое уравнение, соответствующее дифференциальному
уравнению (2.50), имеет вид
Г' {-»>(, -~0.
Корни этого уравнения
Тогда общее решение уравнения (2.50), как уже ранее было показано,
имеет следующий вид:
а = С) cos ш 0 / + С 2 sin w0 t, (2.53)
где С х и С 2 — произвольные постоянные и н т е г р и р о в а н и я , подлежащие определению.
92
Зададимся начальными условиями исходя из следующего. В начальный
момент времени (t = 0) положение главной оси гиросферы определялось
угловыми координатами: а ( = 0 = а 0 и = ро.
Угловая скорость гиросферы вокруг вертикальной оси определялась
вращением в пространстве плоскости истинного меридиана и прецессион-
ным движением под действием момента силы тяжести B|i 0 , т. е.
a
Яро
t=o =ш6 sinqi--jj—.
v
Нт ш* ' Нг В ш^соэф^0
— ш6 cos ф
Пр
После подстановки Сх и С а в уравнение (2.53) найдем закон движения
главной оси гиросферы в азимуте
(Оф
а = <*оcos Wo t
(о c o s ф (Ро— Рг) sin (М- (2.54)
6 *
Для определения характера движения гиросферы в вертикальной пло-
скости необходимо найти общий интеграл уравнения (2.51). Полное решение
неоднородного уравнения (2.51) будет складываться из общего решения од-
нородного уравнения
р + со? Р = о
Р = — C g Шф s i n (о0 / + С 4 ы 0 cos со 0 1
a =
ш 5 cos <р t a « ш
6 C0S(
PC0S (Ро—Рг) sin ш 0 / ] ;
cos
р — Pr = —— 1fco0 (Ро — Рг) + а0 cos <р sin ш0 Л
со0
Приведем их к более удобной форме, введя следующие обозначения:
s i n i | j = <в0 ( Р 0 — Р г ) ; cos \f> = a 0 «в 5 cos (р.
Окончательно найдем:
со j cos (р
cos ( ы 0 / + \ J > ) ;
(2.58)
<a0
Возведем левые и правые части формул (2.59) в квадрат и сложим их:
, (Р-М2 :1.
1
(о ^ c o s ф
( Wo )
Получим уравнение эллипса с полуосями l/(o 4 cos(p и 1/со0 с центром
в точке (О, р г ). Эллипс сильно сжат (рис. 2.37). Его сжатие определяется от-
ношением малой полуоси к большой
1/<0р О) J COS ф
1 /со J c o s ф (00
Я г (се—ш6 sin<p) + BP + Cy = 0;
Р —(Oj cosqxx=0; (2.60)
y=-F (p+Y).
Введя символ производной Р , определяющий операцию дифференциро-
вания,
„ rf2 f d3
Р
~ dt ' ~ dt* ' ~ dt3 '
Р Р
Нтр\ В; С
Л— —(Oj; р\ 0 =НТ ря+Нг Fp2—FCu>1 + Вщ р+ BFun.
0; F; (p + F)
Теперь найдем определители для переменных а , р и у (члены, содержащие
соответствующие переменные, заменяем правыми частями уравнений):
98
Яш2; В; С
д
«= 0; р; 0 =Hra>tP{P+F)-,
0; F\ {p + F)
Нг р; Нг cflj; С
дй = — 0; 0 =Н Г toj (О, (p + F);
0; 0; {p+F)
Нг р\ В\ Н^ (Од
— (Oj; р; 0 = —Н г (Oj F.
0; F; 0
Учитывая, что
у + = —Fu>t а>„
"г
где ш* = (В\щ)/Нг.
г
(В - С) '
Ly Spr + CYr В—С
Шр = = =Шг= 8,пф
~н7= к Wr - -
т. е. отсчетная ось гирокомпаса всегда находится в плоскости истинного ме-
ридиана (a r = 0).
Наибольший интерес представляет закон движения главной оси гиро-
сферы в азимуте. Д л я его нахождения необходимо найти общий интеграл
первого уравнения системы (2.61)
a ' + Fa+ w j a + f f f l ! (В — С)/Нг а=0. (2.62)
к я Ki
По периоду Тd и фактору f затухания можно контролировать качество
работы гиросферы. При наличии значительных расхождений между расчет-
ными значениями Т d и / паспортными гиросферу следует заменить.
tg 8„ =
со6 cos<p + V E / R 6
Vccos И К
(2.64)
ц>6 COS <р + V c sin И К
Н Г HP
Тогда
2я „ / Нг
— = 2я 1 / (2.66)
ш%0 уу В(ш6 cos<f + V E /R6)
г900 cos
™ ф • <2-67>
Как следует из формул (2.65) и (2.67), скоростная девиация ГК достига-
ет максимального значения при движении судна вдоль меридиана и равна
нулю — при движении судна вдоль параллели; на северных курсах девиа-
ция б„ отрицательна, на южных — положительна. При расчете результат
получается в радианах; для перевода в градусную меру его необходимо ум-
ножить на коэффициент 57,3.
При наличии течения или дрейфа судна девиация б„ должна вычислять-
ся по формуле
V c cos П У
6„ =
R 6 (Oj cos ф — V c sin П У
где Vc — с к о р о с т ь с у д н а о т н о с и т е л ь н о д н а ;
П У — путевой у г о л с у д н а .
102
На судах значение скоростной девиации определяют с помощью специ-
альных таблиц или номограмм.
Некоторые конструкции гирокомпасов, например типа «Курс», снабже-
ны полуавтоматическими или автоматическими корректорами, которые по-
зволяют исправить показания ГК поправкой Суть работы корректора
заключается в том, что счетно-решающее устройство реализует формулу
ИК = ГКК + б„ при дистанционном вводе из штурманской рубки или непо-
средственно на основном приборе данных о широте и скорости судна (курс в
приборе учитывается автоматически). При этом главная ось ГК продолжает
оставаться в плоскости гирокомпасного меридиана (в положении динамиче-
ского равновесия), а с датчика курса основного прибора на все принимаю-
щие приборы идет значение истинного курса.
8 g
В результате северный конец оси (полюс гироскопа) будет прецессировать
в горизонтальной плоскости к моменту внешней силы Ly (к западу). Уг-
ловая скорость этого прецессионного движения (называемого инерционным)
Ly _ В jx
Шг
~ ЯГ ~ Яр g '
Рис. 2.42. Влияние на ГК сил инерции Рис. 2.43. К переходу оси ГК в новое
при маневрировании судна положение динамического равновесия
Из рис. 2.43 ясно, что для нашего случая ( К ы г > ^NI) новое положение
динамического равновесия N с м е с т и л о с ь к западу на значение
V — K
N2 N1 'N2 N1
дй„ = б„2- -6Г1 =
/?j(i)jCos<p I (Oj cos ф j j C0j cosq)
104
где
^Е \ / VN
to t cos шЧ , , ,
5 R
6 ) \
Поэтому в выражении (2.70), как показано акад. А. Ю. Ишлинском, не-
обходимо заменить (о4 cos ф на toj:
вш 2
(2.72)
Яг R6
Эту формулу, определяющую уточненное условие апериодического пере-
хода главной оси ГК в новое положение динамического равновесия при ма-
невре судна, иногда называют условием Иииинского — Шулера.
Гирокомпасы, у которых в определенном диапазоне широт выполняется
условие апериодических переходов (Т 0 = 84,4 мин), получили название
апериодических. Это достигается регулировкой в зависимости от широты
плавания значения Н Г (путем разведения гироскопов внутри гиросферы) или
модуля В = Mga момента маятника.
v N 2 - v N1 в
б!/ m a x = (VN2-V N .)] =
R ^ со 6 c o s ср Яг g
BR j со j c o s cp
= — (6ca — I1 (2.73)
h7s
2. Судно находится в широте ниже расчетной (ср < ф#) и увеличива-
ет скорость от до V2.
В этом случае главная ось ГК к концу маневра перегонит гироскопиче-
ский меридиан, так как инерционное движенце оси прибора происходит
быстрее (Т 0 С Т„) перемещения ги-
роскопического меридиана и линия
NrS r гиросферы окажется вне нового
положения равновесия.
После завершения маневра глав-
ная ось ГК, совершая затухающие
колебания, приходит в гироскопиче-
ский меридиан N K2 , положение кото-
рого определяется новым значением
скорости V2. Гирокомпас с начала
маневра будет иметь погрешность, ко-
торая после его завершения носит
колебательный характер.
Погрешность, появляющаяся при
маневре судна вследствие неравенства
периода незатухающих колебаний Т0
расчетному значению (Тш = 84,4 мин),
называется инерционной • погреш-
ностью первого рода. Характерной ее
особенностью является то, что она
Рис. 2.44. К инерционной девиации пер- имеет максимальное значение в мо-
вого рода мент окончания маневра, а затем
106
уменьшается по закону затухающих колебаний гиросферы и примерно
через t = TJ4 практически обращается в нуль.
Преобразуем выражение (2.73). Для этого умножим числитель и знаме-
натель дроби, стоящей во вторых скобках правой части, на cos<p*.
Учитывая, что
В СО* COS ф»
имеем
б!.
/шах (2.74)
Yr /
/
Zr
Рис. 2.48. Схема появления моментов Lz\ и Lz2 упругости пружин
110
Рис. 2.49. Схема прецессионного движения гироскопов внутри гиросферы
нас (Гц на рис. 2.50, б). Момент, создаваемый этой силой, действует вокруг
оси У г — У г гиросферы
LZ = B — sin ш к t sin КК 0.
g
Под действием этого момента гиросфера будет прецессировать в верти-
кальной плоскости с угловой скоростью
Lt В /о . . . .... „
<оу= — — = — sin a>Kt sin К К о
"г Нг g
(полюс гиросферы идет к полюсу момента внешней силы).
Уменьшение угла наклона р г приведет к уменьшению маятникового мо-
мента Ly = £ р г , создающего прецессию, угловая скорость которой в точ-
ности равна угловой скорости плоскости меридиана при вращении его в про-
странстве. Это повлечет «отставание» главной оси гиросферы от меридиана
и переход ее в восточную половину горизонта. Вследствие опускания этой
1
части горизонта угол Р будет увеличиваться. Положение равновесия насту-
пит при некотором отклонении главной оси от плоскости меридиана на угол
а , при котором будет равенство угловой скорости прецессии <ау и горизон-
тальной составляющей суточного вращения Земли:
В L
sin G>„ t sin K K 0 = W j cos ф а .
Нг g
Угол а и будет определять девиацию гирокомпаса на качке
sin ш к t sin К К 6
а = 0t К = В /о
0) £ COS ф
(2.76)
Яг К
Теперь остается найти значение угла 0. Обратимся к рис. 2.50, а. С по-
явлением угла 0 возникает маятниковый момент LTX силы тяжести Р, на-
правленный противоположно моменту Ljx силы инерции FE. Суммарный
момент вокруг оси Хг — Хг гиросферы
Lx — —Ljx-\- LTX= —Fe a + BQ = —M]0 a sin <o„ t cos KK +
B 9 = B [ 0 — - j - sinw„<cosKK). (2.77)
У
а) 5) -2 г
*г/
V
*г L„,
/ h
j 'М А ч
V
1
0 У -У, О уг 0
/ /Л
Хг Zr
12 -*гJ>Ну(0 Х
Хг -Хг
ч
Zr
Рис. 2.51. Возникновение гироскопичес- Рис. 2.52. Возникновение гироскопиче-
кнх моментов вследствие разворота ги- ских моментов вследствие разворота ги-
росферы
К» вокруг
. . . . . . оси
ЛЛ „ ОХ
/-IV
г роскопов вокруг оси
„ /OZ
ПЛ 17
T
Имеем:
Rzl + Ltl=0 и Ям + £ я = О
или
Ну сОд. — hr\ = Hy (в —(Oj cos ф)—Лт) = 0;
—Ни + Лт) = —Яу(в — c o s ф) + Лг) = 0.
Rxs~Ну т).
Суммарный момент (Rxl + Rx2) уравновешивает момент Lx [см. форму-
лу (2.77)1:
Rxi + RX2 + Lx = Q
или
2 Н, t) + в | 9 — — sin MK/cos к к = 0;
V g
(2.79)
2Ну li + А0 = й /о
— sin (0„ t cos KK.
g
Продифференцируем уравнение (2.78)
Ну 0 — Лг| = 0
и подставим значение
• ^
113
в выражение (2.79), тогда
2И
у •• /о
" е + в е = в — sinco„/cosKK.
л g
Приведем уравнение к нормальному виду
ё + ^ 9 = (72 — s i n c o K / c o s K K , (2.80)
е
Bh
где а2 = .
* 2Н*
Частное решение этого уравнения будем искать в виде суммы
Q r = A cos сок ' + В sin сок t> (2.81)
откуда
Ш ш
к / к f« \
в= Л cos(o„/ + В — + — cos К К ) sin со„ t. (2.82)
qi \ q* g }
si
вн tfrg'^coscp " 2КК. (2.83)
Вопросы для самопроверки. 1. Что такое «связь с Землей» н как она осуществля-
ется в гирокомпасах различных типов? 2. Какова причина появления скоростной девиа-
ции? 3. Какова физическая сущность возникновения инерционных девиаций первого
и второго рода? 4. От чего зависит значение девиации двухгироскопного компаса на
качке?
11S
Lyz = кдгС/уг, где кЛУ и /гдг — коэффициенты преобразования, представляю-
щие собой удельные вращающие моменты, Н-м/В.
Роторная часть датчика ДМУ укреплена на рамке 3, а статорная — на
рамке 4. Датчик ДМУ создает момент относительно оси Y гироскопа и на-
зывается датчиком горизонтального момента. Роторная часть датчика ДМг
укреплена на рамке гироскопа, а статорная — на рамке 3. Датчик ДМг
создает момент относительно оси Z гироскопа и называется датчиком вер-
тикального момента.
Управляющий момент Lyy, приложенный к оси К, служит для получе-
ния гирокомпаса из статического гироскопа; он эквивалентен моменту Bp,
вызываемому смещением центра тяжести ЧЭ маятникового ГК. Управляю-
щий момент приложенный к оси Z, служит для погашения незатухаю-
щих колебании ЧЭ методом вертикального момента.
В рассмотренных ранее маятниковых ГК использовался жидкостный
успокоитель колебаний, который создавал момент относительно оси Y,
вызывая прецессионное движение главной оси гироскопа всегда по направ-
лению к плоскости компасного меридиана (КМ). Чем на больший угол была
отклонена главная ось от меридиана, тем больше была скорость прецессии
(рис. 2.54, а). Такой метод погашения незатухающих колебаний называется
методом горизонтального момента. Очевидно, что если создать такой же мо-
мент относительно вертикальной оси Z, вызывающий прецессионное движе-
ние главной оси гироскопа всегда по направлению к плоскости горизонта,
116
Рис. 2.54. Погашение незатухающих колебаний гирокомпаса:
а — методом г о р и з о н т а л ь н о г о м о м е н т а ; б — методом в е р т и к а л ь н о г о момента
будет также получен эффект затухания (рис. 2.54, б). Наличие ИГ в схеме
ГК позволяет весьма просто решить эту задачу.
Датчик угла ДУ (см. рис. 2.53), усилитель У и исполнительный двига-
тель ИД совместно с рамкой 4 являются элементами следящей системы ГК,
которая отрабатывает любое изменение курса судна и удерживает угол
между рамками 2 и 3 равным 90°. При этом двигатель ИД разворачивает дат-
чик курса ДК на угол, равный изменению курса судна, который электриче-
ским путем передается на принимающие курса.
Таким образом, нами рассмотрена принципиальная схема ГК с косвен-
ным управлением. Д л я получения корректируемого ГАК применяется вы-
числительное устройство ВУ, которое по информации о широте <р, скоро-
сти V и курсе ИК судна формирует корректирующие сигналы в виде напря-
жений UKy и UKZ, которые также подаются на датчики ДМУ и ДМг для по-
лучения корректирующих моментов LKy = kayUKy и LKZ = kRZUKZ. Кор-
ректирующие моменты предназначены для обеспечения нулевого значения
координат главной оси гироскопа в положении равновесия при стационар-
ном движении судна; их зависимость от внешней информации раскрыта да-
лее.
117
Работа ГАК с косвенным управлением (без коррекции). Определим поло-
жение динамического равновесия для компаса с косвенным управлением,
т. е. при отсутствии корректирующих сигналов (UKU = UKl = 0). При а=
— Р = 0 из первого уравнения системы (2.85) имеем
н
Рг = — U>sin ф,
ЛУ
118
Работа ГАК с косвенным управлением (без коррекции). Определим поло-
жение динамического равновесия для компаса с косвенным управлением, ес-
ли цку = икг = о. При а = Р = 0 из первого уравнения системы (2.88)
имеем
Н ( VE
Р г = ~А I Ы51Пф+—tg ф
И V N
и «г = — . Z-. (2.91)
Лдг К
Следовательно, если сформировать корректирующие сигналы в соответ-
ствии с полученными выражениями (2.90) и (2.91), то из показаний гироком-
паса будет исключена не только девиация затухания, но и скоростная деви-
ация (оба вида девиации имели место в гирокомпасах с косвенным управле-
нием). Именно поэтому корректируемые гирокомпасы получили наиболь-
шее распространение на скоростных судах и на судах, работающих в высо-
ких широтах, т. е. в условиях, когда скоростная девиация достигает доволь-
но больших значений.
Влияние погрешностей входной информации. Если информация о скоро-
сти судна вводится в ВУ с погрешностью АУ, то в формулы (2.90) и (2.91)
вместо KN И Ve следует подставить значения KN = VN + AKN и КЁ =
= Уе + АУ е . Тогда получаем:
н
(2.92)
И A^n
kAt R
119
Подставив в уравнения (2.88) вместо UHy и UK1 их значения по форму-
лам (2.92), получим выражение для погрешности в положении динамиче-
ского равновесия (а = р = 0) по координате а от неточного ввода скорости
Az
AV N -—Г" tgfAVpЕ
„ . ,, cos И К —fid sin И К
а
г — °До— flccos.p+l'E Яы cos ф + V sin И К ' (
'
В практических целях погрешность 6д„ = а г (в градусах) может быть
приближенно определена по формуле
б д „ = 0,064ДУ cos ИК sec ф, (2.94)
где AV — погрешность скорости, уз.
Из формулы (2.94) следует, что погрешность увеличивается в высо-
ких широтах, максимальна на курсах 0 и 180°, прямо пропорциональна
погрешности ввода скорости, но, что особенно важно, не зависит от скорости
судна.
Точность курсоуказания зависит также и от точности ввода в ГАК ин-
формации о широте места судна. Процедура определения погрешности от
Дф такая же, как и от AV. При сравнительно малых значениях погрешности
вводимой широты Аф, когда можно принять sin Аф = Аф, cos Аф = 1, для
практических целей можно определять погрешность ГАК 6 Д ф (в градусах)
по формуле
5 Д ф да 0,05Дф ( 1 + 0 , 0 0 1 V E sec 3 ф), (2.95)
где VE — скорость судна, уз.
На. + ЛЛ — И —2-tg<pa = 0;
" R (2.98)
W(}-r<4zp—Wa)cos(pa = 0. J
Аг—Н J ^ L tg ф
h=- 2Н
ш 0 — к р у г о в а я частота н е з а т у х а ю щ и х к о л е б а н и й ;
" X T
й)
» = /1 / 4 -ТГ-|<0СО8ф
- Ли
Период незатухающих колебаний
У
т0 = ~ = 2 я , / ; п Г. (2.100)
" Ay | ш с о э ф — г г ^ ф
Ha + k ^ U K y = H ф j. (?. 102.)
121
Из определения гироазимута следует, что его главная ось должна сохра-
нять свою ориентацию по отношению к меридиану неизменной. В этом слу-
чае относительная угловая скорость гироскопа должна быть равна нулю.
Чтобы а = 0, следует, как это вытекает из уравнения (2.102), ввести коррек-
тирующий сигнал
И ( VE
и к у ---- — — (О sin ф + — — - tg Ф
или
М
х=
И®
Рис. 2.55. Устройство ИГ:
Mg 1 — м а я т н и к - г р у з ; 2 — подвес; 3 — ротор индукционно-
Р+ -f — cos С к
g го д а т ч и к а ; 4 — с т а т о р и н д у к ц и о н н о г о д а т ч и к а ; 5 —
Цо \ g основание; S — корпус; 7 — у п о р ы
(2.104)
где М — м а с с а м а я т н и к а ;
ц 0 — коэффициент силы сопро-
т и в л е н и я вязкой жидкости;
с — коэффициент силы упруго-
сти подвесов;
Ск — румб к а ч к и .
Отношением М/ц 0 вследствие
малости М и большого значения
коэффициента ц 0 можно прене-
бречь. С учетом того, что при Mjcos Ск cosfi
малых углах наклона сигнал
ИГ Uc = ккях, уравнение
Рис. 2.56. К составлению уравнения движе-
(2.104) можно представить в ния ИГ
следующем виде:
те cU с Mg
р +• н cos С к
«ид Но ЬИД Но в
Введя обозначения:
Но Mgk и д
Тиг — Лиг —" (2.105)
с
получим окончательно
-u"сrmai
a,Yz,icosCu
max 9 9 *
осуществляться автоматически. Для
этого достаточно простого устройства,
которое отключало бы временно ИГ
Рис. 2.57. График ограничения линейной от схемы управления гироскопом,
зоны ИГ когда маятник под влиянием ускоре-
ния ложится на один из упоров.
ш 4. Увеличение инерционности ИГ
посредством доведения постоянной
7 времени т и г до 40—60 с. При дейст-
/ ./ Vc ^ —Uc"l/c
——
max вии ускорений сигнал с ИГ будет на-
t у растать постепенно (рис. 2.58). Чем
/ больше значение т и г , тем медленнее
/ X ' / Av'/v/.//А/У/УУ/У' происходит увеличение сигнала Uc.
/ / А А/уАуАА/AA Способ эффективен при кратковре-
Jf/У/
/ / m у V/Z^A/V/AAV/AA менных маневрах, вызывающих зна-
Тмг t копеременные ускорения.
-
5. Компенсация влияния сил инер-
Рис. 2.58. График влияния значения Тн,- ции на ГАК. Этот способ достаточно
иа выходной сигнал ИГ эффективен, но требует реализации
124
устройства для дифференцирования север-
ной составляющей скорости с последую-
щей коррекцией сигнала на выходе ИГ
на значение AUC = —k„rVN/g либо с не-
посредственным воздействием на маятник
ИГ с помощью электромагнитного датчика
силы, на который подается сигнал прямо
пропорционально выражению
Г л а в а 2.7. УСТРОЙСТВО И Э К С П Л У А Т А Ц И Я
ГИРОСКОПИЧЕСКИХ ПРИБОРОВ
128
тогой 41)0 Гц; он состоит из стабилизатора
входного напряжения, статического преобра-
зователя и фазоустроителя.
Индикатор представляет собой обычный
микроамперметр магнитоэлектрической систе-
мы, класса точности 2,5 с нулем в центре
шкалы. На индикаторе размещены выключа-
тель питания указателя угловой скорости
поворота и ручка «Освещение» потенцио- „ „ „„ „
Рис. 2.62. Внешнии вид ин-
метра. д и к а т о р а «Огоста»
Репитер представляет собой индикатор
указателя угловой скорости поворота, кон-
струкция которого позволяет размещать его на индикаторе кругового об-
зора судовой РЛС под тубусомi
За 2—2,5 мин до начала эксплуатации указателя угловой скорости по-
ворота переключатель «Вкл» — «Выкл» на индикаторе следует поставить в
положение «Вкл». Автоматическое включение подсветки шкалы сигнализи-
рует о том, что гиромотор развил номинальную частоту вращения и указа-
тель угловой скорости поворота готов к использованию.
Указатели угловой скорости поворота судна «Огоста». Они представля-
ют собой модернизированный вариант указателей угловой скорости пово-
рота УСП. Благодаря использованию современной элементной базы и рацио-
нализации схемного решения улучшены технические характеристики при-
бора: чувствительность ± | ° / м и н , точность ± 5 % измеряемого значения,
стабильность нуля ± 1 ° /мин, потребляемая мощность 35 Вт при питании от
сети постоянного напряжения 24 В и 40 Вт при питании от сети переменно-
го напряжения 220 В, 50 Гц через выпрямитель, который входит в комплект
по дополнительной поставке (рис. 2.62).
В «Огосте» применен более эффективный, чем включение подсветки шка-
лы, контроль готовности прибора к использованию. После включения пита-
ния 4 на индикаторе загорается табло 2 красного цвета, которое гаснет, когда
гиромотор выйдет на режим номинальной частоты вращения. Предусмот-
рен тестовый режим. При нажатии кнопки 3 «Контроль» на индикаторе
загорается табло красного цвета, а стрелка при исправной работе прибора
отклоняется влево на деление «25с/мин». Предусмотрен также выход для ав-
торулевого с напряжением сигнала не более 40 мВ. Подсветка шкалы регу-
лируется потенциометром 1.
Указатель угловой скорости поворота судна «Галс». Он предназначен
для установки на крупнотоннажных морских судах в качестве обязательного
оборудования и рекомендован также для установки на речных судах, пла-
вающих по Рейну и Дунаю.
Прибор измеряет угловую скорость поворота судна в диапазоне
0— (+360)°/мин с погрешностью ± 2 , 5 % измеряемого значения. Он об-
ладает чувствительностью +0,1°/мин, стабильностью нулю ±0,1°/мин.
Такие высокие точностные характеристики достигнуты благодаря исполь-
зованию в качестве демпфирующего устройства «электрической пружины».
Потребляемая мощность составляет 60 Вт при питании прибора от од-
нофазной сети 220 В, 50 Гц. Он имеет встроенную систему контроля состоя-
ния основных узлов и системы в целом. Указатель угловой скорости пово-
рота судна ремонтнопригоден в судовых условиях: гиросекция, блок пита-
ния, электронные платы и репитеры могут быть заменены в плавании без
дополнительной регулировки.
Указатель угловой скорости поворота судна «Галс» изготавливают в
двух модификациях. Первая модификация включает в свой состав основной
прибор Т4, два аналоговых репитера Р5 с автоматическим переключением
Лак. *>'М 129
диапазонов О ч- (±30), 0-=-(±90) и О-f- (±300)7мин, цифровой репитер
Р6 с диапазоном 0-г- (±360)°/мин и дискретностью показаний 0,Г/мин, сое-
динительные коробки Х29 и Х29/1. Вторая модификация включает в свой
состав основной прибор (Т4/1, два аналоговых репитера Р5/1 с автоматиче-
ским переключением диапазонов 0ч-(±6), 0Ч-(±30) и 0-ь- (±90)°/мин, соеди-
нительные коробки Х29 и Х29/1.
Широта, °
Режим Условия плавания
д о 70 д о 80
Технические характеристики
гироаэимуткомпаса
Юсбещение,
-500 Гц, сигнализа-
ция
\ОЬогреВ
Iкоописа
140
Раздел 3
где J — и н т е н с и в н о с т ь д а н н о г о звука;
J 0 = 10-1а Вт/ма.
Волновое уравнение. Строгий вывод уравнения распространения волны в
жидкости (волнового уравнения) довольно сложен из-за наличия многих
переменных. Поэтому ограничимся записью этого уравнения в конечном ви-
де, перечислив те упрощающие предположения (гипотезы), которые исполь-
зовались при его получении:
гипотеза акустической однородности жидкости;
гипотеза сплошности среды. Физически это означает, что длина волны,
распространяющейся в такой среде, намного превышает размер молекул, а
период колебаний — время их свободного пробега между столкновениями;
гипотеза малости колебаний. Предполагалось, что смещения материаль-
ных частиц так же, как и изменения акустического давления р, температу-
ры Т, плотности р, являются бесконечно малыми;
гипотеза идеальности жидкости. Жидкую среду считали идеальной, пре-
небрегая ее вязкостью и теплопроводностью.
Последняя гипотеза ведет к отрицанию существования всякого механиз-
ма потери энергии, что противоречит реальной картине распространения
звуковой волны. Однако такая идеализация вполне допустима при изуче-
нии многих процессов акустического поля. Влияние же поглощения и за-
тухания звука в жидкой среде можно учесть введением поправочных коэф-
фициентов.
143
Итак, волновое уравнение, описывающее процесс распространения зву-
ковых волн в идеальной жидкости, имеет вид
д2 ф / д2 ф д2 ф д2 ф
dt2 V дх +
2 + - Т 2Т - + - Т 2Т - .
di/ ~ дг (3.1)
145
Учитывая, что рт — рс 4 и т /г и vm — итш, преобразуем формулу (3.9),
представив значение интенсивности звука в функции только амплитуды аку-
стического давления. Имеем
r
т
(3.10)
2рс
где х — м о д у л ь о б ъ е м н о й упругости;
р — плотность среды.
Величины ч и р являются функциями температуры Т, солености S и
гидростатического давления р0. Зависимость скорости звука от этих трех
величин может быть выражена в виде эмпирической формулы. Впервые
такая формула была предложена Кувахарой; известны формулы Вуда,
Дель-Гроссо, Вильсона и других. Например, для определения скорости
звука с помощью Мореходных таблиц МТ—75 (табл. 34-а и 34-6) использо-
вана упрощенная формула Вильсона.
В первом приближении скорость звука линейно увеличивается с ростом
давления и температуры. Наибольшее влияние на нее оказывает изменение
температуры воды. При увеличении температуры на 1 °С скорость звука
увеличивается приближенно на 4 м/с в воде с температурой до 10 °С и на
2,5 м/с в воде с температурой до 25—30 °С. Увеличение солености на 1
приводит к возрастанию скорости звука на 1 м/с, с увеличением глубины на
10 м она повышается примерно на 0,2 м/с. В реальных условиях скорость
звука в воде может изменяться в пределах от 1440 до 1585 м/с.
Количественную оценку изменения скорости звука с расстоянием Дает
градиент скорости gjc~l, равный изменению скорости на единицу расстоя-
ния. Практическое значение имеет лишь вертикальный градиент скорости
звука в воде. Градиент считается положительным, если с увеличением глу-
бины скорость звука растет, и отрицательным, если она при этом уменьша-
ется. Вертикальное изменение скорости звука приводит к искривлению
звуковых лучей, т. е. к явлению рефракции.
Рефракция звуковых лучей. Рефракция звука вызывается неоднородно-
стью физических свойств водной среды, главным образом по вертикали,
вследствие изменения с глубиной гидростатического давления, солености и
температуры. В результате с глубиной изменяется и скорость звука, причем
закон ее изменения зависит от времени года и суток, глубины бассейна в
данном месте и других причин.
Если на пути распространения звукового луча имеется несколько парал-
лельных слоев жидкости, обладающих различными акустическими свойст-
вами, то в любой точке звукового луча отношение скорости звука к синусу
углу падения есть величина постоянная (постоянная Снелля), т. е.
Р и с . 3.1. Л у ч е в ы е к а р т и н ы при р е ф р а к ц и и з в у к о в ы х л у ч е й :
а — уменьшение скорости з в у к а с глубиной; б — о т р и ц а т е л ь н а я р е ф р а к ц и я ; в — увеличение скоро-
сти з в у к а с глубиной; г — п о л о ж и т е л ь н а я р е ф р а к ц и я ; д — смена о т р и ц а т е л ь н о г о г р а д и е н т а ско-
рости звука на п о л о ж и т е л ь н ы й ; е — подводный звуковой к а н а л
Отсюда следует, что если луч пересекает слои воды с разными скоростя-
ми звука, то углы наклона его в этих слоях тоже различны. Луч всегда из-
гибается в сторону уменьшения скорости звука, и угол 0 уменьшается, если
уменьшается величина с.
Методы лучевой акустики позволяют построить и рассчитать рефракци-
онные траектории (лучевые картины) распространения звука при решении
практических задач гидроакустики.
При отрицательном градиенте скорости (g c <;0) звука акустические лучи
искривляются в сторону дна (рис. 3.1, а, б), при положительном ( g c > 0 ) —
в сторону водной поверхности (рис. 3.1, в, г). В последнем случае распро-
странение акустической энергии сопровождается многократным отражени-
ем от водной поверхности и потери энергии практически ничтожны.
При смене отрицательного градиента скорости звука на положительный
(рис. 3.1, д, е) в толще воды образуется подводный звуковой канал (ПЗК).
Осью звукового канала считается глубина, на которой скорость звука ми-
нимальна. Верхней и нижней границами канала являются глубины, на ко-
торых скорость звука одинакова. Если источник акустических волн поме-
стить на оси ПЗК, то вследствие полного внутреннего отражения звуковая
энергия не выйдет за его пределы и распространится на значительные рас-
стояния при минимальных потерях.
В толще воды с постоянным значением градиента скорости звука gc тра-
ектория звукового луча представляет собой дугу окружности с центром в
точке, в которой скорость звука равна нулю (с = 0), и описывается уравне-
нием
(3.12)
7'
J —PmVm sin 2kx J sin 2btidt~0.
0
где Jt =
Р4
-21 — и н т е н с и в н о с т ь на п о в е р х н о с т и и с т о ч н и к а к о л е б а н и й .
2рс
«I
Сравнивая формулы (3.22) и (3.23), убеждаемся, что интенсивность вол-
ны убывает более быстро, чем амплитуда звукового давления, поскольку
показатель степени в экспоненте для интенсивности удваивается.
Быстрота затухания звуковых волн в море, т. е. крутизна экспоненты в
формуле (3.23), в значительной мере зависит от коэффициента затухания Р,
на который влияют многие факторы. Учесть их теоретически не всегда пред-
ставляется возможным. Поэтому коэффициент затухания звуковых волн в
море определяют экспериментальным путем.
На основании обобщения многочисленных экспериментальных данных
американскими учеными получена эмпирическая формула для коэффици-
ента (в дБ/км) затухания звука в море в диапазоне частот от 16 Гц до 60 кГц
р = 0,0036/ 3 ' 2 , (3.24)
I де / — ч а с т о т а , к Г ц .
При частотах свыше 60 кГц пользуются формулой
0=0,214/+0,00016/*. (3.25)
эффект Виллари
Дн = у а ,
где Д; — деформация образца;
Р и у — магнитострикционные константы;
Ун — интенсивность намагничивания (поляризации);
Дн — изменение напряженности магнитного поля;
а — механическое напряжение.
Магнитострикционные преобразователи гидроакустических приборов не
делают из целого куска металла, так как в них происходят большие потери
энергии на магнитный гистерезис и вихревые токи. Пакеты вибраторов на-
бирают из тонких пластин (0,1 мм) отожженного никеля. Отжиг повышает
магнитострикционный эффект и снижает потери на гистерезис.
По конструкции магнитострикционные вибраторы подразделяются на
полосовые (стержневые) и кольцевые.
Наиболее распространены полосовые вибраторы, пакеты которых набира-
ют из прямоугольных — чаще всего никелевых — пластин с вырезами
(рис. 3.7). Количество стержней в пакетах может быть четным или нечет-
ным, но не менее двух. Пакет вибратора укрепляют в корпусе, от которого
153
Рис 3.7. С т е р ж н е в о й магнитострикцнон- Рис. 3.8. Цилиндрический магнитострик-
ный п р е о б р а з о в а т е л ь : ционныи п р е о б р а з о в а т е л ь :
1 — пластина; 2 — обмотка / — о б м о т к а ; 2 — пластина
где U — э л е к т р и ч е с к о е н а п р я ж е н и е на о б к л а д к а х ;
d — пьезомодули;
о — напряженность внешней механической силы;
А; — механическая деформации кристалла;
Е — напряженность электрического поля.
Прямой пьезоэффект используется в приемниках, обратный — в излу-
чателях. Первыми пьезоэлектрическими вибраторами были кварцевые. Од-
нако большого распространения они не получили вследствие дороговизны,
малой механической прочности и относительно небольшой чувствительности.
В настоящее время в качестве пьезоэлектрического материала для изго-
товления вибраторов широко применяется керамика титаната бария и цир-
коната-титаната свинца. Пьезомодуль керамики примерно в 100 раз боль-
ше, чем у кварца. Кроме того, поскольку пьезокерамику получают путем
прессования, можно изготовить вибратор любой формы.
К достоинствам пьезоэлектрических преобразователей относятся: ма-
лые размеры и масса, высокая чувствительность, возможность работы на
высоких частотах, взаимозаменяемость.
К недостаткам таких преобразователей следует отнести: низкую меха-
ническую прочность, ограничения по температуре, сложную технологию из-
готовления (пьезокерамика не имеет первоначальной ориентации кристал-
лографических осей, поэтому ее предварительно нужно поляризовать, поме-
щая в электрическое поле большой напряженности).
Направленность действия вибраторов. Излучатели и приемники гидро-
акустических приборов обладают направленностью действия. Направлен-
ное излучение характеризуется концентрацией энергии ультразвукового
импульса в определенном телесном угле. В результате этого повышается
интенсивность излучения, исключается возможность фиксирования боко-
вых объектов (берега, соседних судов), появляется возможность определе-
ния направления на объект. Направленность приема ультразвуковых коле-
баний проявляется в том, что выходной сигнал приемника зависит от направ-
ления на источник.
Ш
Для получения направленного из-
лучения в преобразователях с плос-
кой излучающей поверхностью необ-
ходимо, чтобы между длиной волны и
линейными размерами вибратора были
вполне определенные соотношения.
Явление направленности возникает
вследствие интерференции звуковых
волн и объяснимо с позиций принци-
па Гюйгенса—Френеля.
Рассмотрим физическую сущность
направленного действия вибратора-
излучателя. На излучающей линии
плоского излучателя возьмем две
симметричные относительно центра
точки / и 2, колеблющиеся синфазно
и синхронно (рис. 3.9). В соответст-
вии с принципом Гюйгенса—Френеля
всякая точка излучающей поверхно-
Рис. 3.9. П о л я р н а я д и а г р а м м а направлен- сти является самостоятельным неточ-
ности излучателя ником сферической волны, т. е. в на-
шем случае каждая точка вибратора
посылает колебания в окружающее пространство по всем направлениям.
При встрече колебания они интерферируются, и результат интерферен-
ции зависит от соотношения разности хода лучей А/ = /, — / 2 и длины вол-
ны X. Если разность хода лучей равна нулю или на ней укладывается чет-
ное число полуволн, то колебания приходят в выбранную точку в фазе и ам-
плитуда результирующих колебаний возрастает. Если же на разности хода
лучей укладывается нечетное число полуволн, колебания суммируются в
противофазе и амплитуда результирующей волны становится минимальной.
При равенстве амплитуд составляющих волн колебания «гасятся».
Выделим на перпендикуляре к центру излучающей линии точку Ап,
куда звуковые лучи попадают в одинаковой фазе, так как разность их хода
равна нулю. Результирующая амплитуда звукового давления в этой точке
максимальна. Следовательно, в точках, лежащих на оси излучателя ( а = 0 ) ,
существует максимум звукового давления. Это направление получило наз-
вание направления основного максимума (НОМ). В точке результирующее
звуковое давление меньше, так как лучи приходят с некоторой разностью
хода. По мере дальнейшего отклонения от нормали разность хода лучей уве-
личивается, а амплитуда звукового давления уменьшается. Как только
разность хода лучей станет равной 0,5Х (в точке А 2 ), результирующая ам-
плитуда обращается в нуль. По данному направлению акустическая энер-
гия не распространяется: это направление нулевой интенсивности (ННИ).
Аналогичные рассуждения относительно симметричного направления от
нормали свидетельствуют о существовании другого ННИ.
Таким образом, энергия ультразвукового импульса в основном распро-
страняется в пределах угла направленности if> = 2а 2 . Распределение аку-
стической энергии в пределах угла г|э определяет характеристику направ-
ленности излучателя, которая графически изображается в виде диаграммы
в полярной системе координат.
При дальнейшем увеличении угла а разность хода лучей увеличивается
и при некотором угле а 3 достигает значения X. Колебания вновь совпадают
по фазе, и в этом направлении возникает первый боковой максимум излуче-
ния. Последующее увеличение угла а сопровождается уменьшением резуль.
156
тирующей амплитуды з&укового давления до нуля. Дальше этот процесс
повторяется.
В общем случае разность хода акустических лучей определяется выраже-
нием
М -~d sin а . (3.27)
где d — л и н е й н ы е р а з м е р ы и з л у ч а ю щ е й п о в е р х н о с т и в и б р а т о р а .
Как уже было отмечено, максимум результирующей амплитуды звукового
давления будет наблюдаться, когда на разности хода лучей укладывается
к
четное число длин полуволн, т. е. S.I — 2л^. Минимальное же давление будет
Я
при АI — (2л + l)^ (укладывается нечетное число длин полуволн). Под-
ставив в выражение (3.27) значение А/, получим формулы для углов, соот-
ветствующие максимальной и минимальной амплитудам звукового давле-
ния:
X
2п—
2 к
sinainax = =«-—;
a d
(2п -f 1) ~ ~
2 1 2п I \ к
sinam|„ = -
" I 2 d
4яЛ'
(3.28)
к*
где 5 — п л о щ а д ь и з л у ч а е м о й п о в е р х н о с т и а н т е н н ы .
Важной характеристикой приемной антенны является чувствитель-
ность — отношение напряжения, возникающего на выходе антенны, к воз-
действующему на нее звуковому давлению [выражается в микровольтах на
Паскаль (мкВ/Па)1.
157
3.1.3. Принцип действия и устройство навигационных эхолотов
и гидролокаторов
1S8
форматора Т, кулачков 3 с контактами S1 и S2, электродвигателя 5, короб-
ки скоростей 4 и шкалы, разбитой в единицах глубины. Эхолот с электро-
механическим указателем глубины работает следующим образом.
Электродвигатель 5 вращает с постоянной частотой вращения планку /
с неоновой лампочкой 2 и кулачком 3. В момент прохождения неоновой лам-
почкой нулевого деления шкалы кулачок 3 размыкает контакт S1, при этом
разрывается цепь питания обмотки посылочного реле 6 и его контакты S3 за-
мыкаются под действием пружины 7. Конденсатор С разряжается через
обмотку вибратора-излучателя ВИ. При этом образуется колебательный
контур, в котором возникают мощные затухающие колебания, и электроме-
ханический преобразователь излучает в воду ультразвуковой импульс боль-
шой интенсивности.
Зондирующий импульс в основном максимуме диаграммы направленно-
сти распространяется ко дну, а в боковом — к вибратору-приемнику ВП.
Боковой акустический импульс в вибраторе-приемнике преобразуется в
слабый электрический сигнал, который после усиления поступает на пер-
вичную обмотку трансформатора Т. Со вторичной обмотки трансформатора
напряжение подается на неоновую лампочку 2. Вспышка ламп очки прак-
тически совпадает с нулем шкалы.
Зондирующий импульс в пределах основного максимума диаграммы на-
правленности доходит до дна, отражается и принимается вибратором-при-
емником ВП. Слабая э. д. е., возникающая й обмотке вибратора, после
усиления заставит вспыхнуть неоновую лампочку против деления шкалы,
соответствующего измеряемой глубине. При следующем обороте планки рас-
смотренный процесс повторится. Из-за быстрого вращения планки с неоно-
вой лампочкой нулевые вспышки и отметки глубин сливаются, и по шкале
можно непрерывно отсчитывать глубину под килем судна.
Применение неоновой лампочки вызвано тем, что она практически безы-
нерционна, т. е. мгновенно зажигается при подаче напряжения и мгновенно
гаснет при отсутствии его; это обеспечивает точный отсчет глубин по шкале.
Частота вращения неоновой лампочки должна быть строго постоянной для
данного диапазона глубин; это поддерживается с помощью автоматического
регулятора частоты вращения электродвигателя.
При регистрации малых глубин необходимо «гасить» нулевую отметку.
Это вызвано тем, что накопительный конденсатор разряжается на нулевой
отметке, а для фиксации глубины под килем зарядиться не успевает. Схема
гашения нулевой отметки действует от контактов S2, которые в момент, со-
ответствующий посылке импульса, отключают накопительный конденсатор
от цепи разряда (на рис. 3.10 не показано). После прохождения неоновой
лампочкой нулевой отметки шкалы схема разряда восстанавливается и им-
пульсы, отраженные даже с малых глубин, отмечаются указателем эхолота.
Самописцы предназначены для автоматической записи измеряемых глу-
бин. В настоящее время наибольшее распространение получают самопис-
цы с линейной механической разверткой в виде бесконечной ленты с закреп-
ленными на ней пером и кулачком (рис. 3.11). Электропривод заставляет пе-
ро двигаться с постоянной скоростью по электротермической бумаге. В мо-
мент прохождения пером нулевого деления шкалы посылочные контакты
срабатывают и подключают импульсный генератор к обмотке вибратора-
излучателя, который посылает в воду зондирующий импульс. К моменту
возвращения эхо-сигнала от подводного объекта перо перемещается вдоль
шкалы на некоторое расстояние, прямо пропорциональное глубине (дистан-
ции). Усиленный электрический сигнал прожигает бумагу, регистрируя от-
метку глубины. Принцип фиксации нулевой отметки и гашения в самописце
такой же, как и в электромеханическом указателе глубин.
159
Шкалы индикаторов рассчиты-
"1 / " " ' А
вают на определенные глубины и
7
дистанции. Масштаб шкалы опре-
§ деляется пределами значений из-
меряемых величин, а также шири-
ной бумажной ленты самописца.
I• Л В индикаторах обычно предусмат-
ривается несколько диапазонов,
измерение на которых начинается
с нуля, и поддиапазон, на котором
> Импульсный
«просматривается» слой воды с оп-
ределенной глубины.
4 генератор
Цифровой указатель глубин
(ЦУГ) применяют при электронном
ш
методе измерения промежутка
времени между посылкой и прие-
1 мом сцгнала. ЦУГ состоит из пре-
образователя типа «время — циф-
ра» (ПВЦ) и цифрового табло.
Рис. З.М. Работа эхолота с самописцем Преобразователь «время — циф-
ра» преобразует промежуток вре-
мени в прямо пропорциональное число импульсов, соответствующее глубине.
Структурная схема ЦУГ приведена на рис. 3.12. Генератор счетных импуль-
сов ГСИ вырабатывает счетные импульсы с частотой повторения /„ -=
— 7500 Гц, которые поступают на вход схемы совпадения СС. Период следо-
вания, а значит, и цена одного счетного импульса соответствуют глубине
с„ Ы с0 1500 м . с - '
-0,
2 fa 2-7500 с - '
ГСИ сс
СД
•о 7Ь •/50
БП ТУ 100 10 1 0,1
Гц Ги, ГЦ
1 Де шифра тор
ЗГ >
100 10 0.1
<57/ ВП
Щ ttl © © ЦТ © , © М
6 З а к . 2624
Определение глубины цели.
В случае прямолинейного распро-
странения акустических лучей глу-
бина нахождения подводного
объекта относительно антенны
Лц = Дц s i п 0 , (3.30)
где Д ц — д и с т а н ц и я до подводного
о б ъ е к т а по п р я м о й ;
6 — угол наклона антенны (угол
цели).
Однако в реальных условиях
из-за рефракции звуковой луч, как
известно, распространяется по
Рис. 3.13. Определение глубины цели" траектории, принимаемой чаще
всего за дугу окружности радиусом
r = c
J g c lCM- формулу (3.12) и рис. 3.131. При этом измеренные углы цели
соответствуют значениям 0'(g c < 0) и в " (gc > 0), а дистанции — длинам
окружности Д'нзм и Д»зн. Ясно, что при подстановке в формулу (3.30)
значений измеренных величин положение подводного объекта определяют
с погрешностью ±АЛ. Преобладающее влияние на погрешность в опреде-
лении глубины цели оказывает недостаточная точность измерения направ-
ления на подводный объект.
Для расчета глубины цели с учетом поправки на наклон акустического
луча и глубины погружения антенны 'пл применяют следующую формулу:
Лд = Д и з м s i n ( 0 и з м ± 28,7gc Диэм/CaCOs Визм) , (3.31)
где Д
е
изм — измеренная дистанция (дуга окружности);
изм — измеренный угол наклона антенны;
g c — градиент скорости звука;
са — скорость звука в районе антенны.
лР = ] / ^-(Vhl+V^), (3.32)
х 8с
где с а — с к о р о с т ь з в у к а на у р о в н е а н т е н н ы ;
gc — г р а д и е н т с к о р о с т и з в у к а ;
hl и h2 — г л у б и н ы н а х о ж д е н и я с о о т в е т с т в е н н о а н т е н н ы и подводного объекта
(рис. 3.14).
Из формулы (3.32) следует, что на геометрическую дальность действия
влияет глубина нахождения подводного объекта. Проиллюстрируем это
примером.
Пример 3.1. О п р е д е л и т ь геометрическую дальность обнаружения подводных
объектов, н а х о д я щ и х с я на глубинах 10 и 30 м при отрицательном градиенте скорости
звука — 0,4 1 /с (глубина п о г р у ж е н и я антенны 4 м ) .
О т в е т : 447 и 647 м.
Р*
4лг2
с учетом затухания для направленной антенны ГАС можно представить в ви-
де
Р аУ
J R = Ю-
- 0 , 1 fir (3.33)
4 я г2
где у — к о э ф ф и ц и е н т осевой к о н ц е н т р а ц и и .
При попадании акустических волн
на подводный объект последний ста-
новится излучателем эхо-сигналов в
сторону приемника. По аналогии с
зондирующим импульсом можем пред-
ставить выражениедля интенсивности
отраженного сигнала
где h — р а с с т о я н и е д о р е г и с т р и р у е м о г о о б ъ е к т а .
Для эхолота в условиях движущегося судна (рис. 3.16) тангенциальная
разрешающая способность
6i = 2 / l t g Ai + ^L, . (3.41)
Z Up
где Up r — с к о р о с т ь п р о т я г и в а н и я бумаги;
Vc — с к о р о с т ь с у д н а .
Горизонтальный масштаб записи самописца значительно мельче верти-
кального, что необходимо учитывать при расшифровке эхограмм. Разли-
чие в масштабах приводит к искажению формы рельефа дна на эхограммах
самописца. Так, наклон дна изображается тем круче, чем больше соотно-
шение вертикального и горизонтального масштабов записи или чем боль-
ше скорость судна и меньше скорость протягивания электрочувствительной
бумаги (рис. 3.18):
Ml _ 2 Црв Ус
Мт fpr Со
Выбор вертикального масштаба регистрации в навигационных эхоло-
тах определяется их назначением. Так, навигационные эхолоты, предназна-
ченные для установки на речных судах, имеют самый крупный масштаб
записи, далее идут эхолоты для судов смешанного (река — море) плавания,
грузовых и пассажирских судов среднего тоннажа, крупнотоннажных и на-
учно-исследовательских судов.
Излучаемая мощность. Это один из основных технических параметров
ГАС. Излучаемая мощность определяется подводимой к антенне электриче-
ской мощностью и коэффициентом полезного действия. Излучаемая мощ-
ность ограничивается удельной акустической мощностью антенны — мощ-
ностью, приходящейся на единицу излучающей поверхности антенны. Мак-
симально допустимая удельная акустическая мощность в свою очередь огра-
ничивается механической прочностью антенны, нелинейными эффектами
и кавитацией воды.
Явление кавитации заключается в образовании в воде при отрицательной
полуволне акустического давления разрывов и пустотных полостей, кото-
рые при воздействии положительной полуволны акустического давления
«захлопываются», что сопровождается возникновением большого импульса
давления (гидродинамического удара). Это резко снижает эффективность
работы антенны и даже может привести к разрушению ее поверхности.
168
Излучаемая мощность выбирается в зависимости от назначения ГАС и мо-
жет составлять от нескольких ватт до 10—15 кВт.
Ширина характеристики направленности антенны. Это угол раствора
главного максимума характеристики направленности, который выбирается
в зависимости от назначения ГАС, требуемой дальности обнаружения, раз-
решающей способности, влияния качки судна и его рыскания и др. Она из-
меряется в градусах на уровне 0,7 максимального значения по давлению.
Кроме основного лепестка, как было отмечено ранее, характеристика на-
правленности антенны имеет боковые лепестки, максимальный уровень ко-
торых в навигационных эхолотах стараются снизить до 10—15 % уровня
основного сигнала.
Узкие характеристики направленности антенны обеспечивают концент-
рацию энергии в небольшом телесном угле, что позволяет увеличить даль-
ность действия при меньшей излучаемой мощности. Узкие характеристики
направленности увеличивают разрешающую способность по направлению,
уменьшают влияние реверберации.
Выбор минимально допустимого угла раствора главного максимума ха-
рактеристики направленности антенны навигационного эхолота зависит от
амплитуды и периода качки судна, а также от максимальной глубины,
на измерение которой рассчитывается эхолот.
Рабочая частота. Это одна из основных технических характеристик
ГАС. При выборе рабочей частоты приходится учитывать противоречивые
требования. С одной стороны, увеличение рабочей частоты приводит к
уменьшению влияния гидроакустических помех и увеличению коэффициен-
та осевой концентрации антенны (при неизменности ее размеров), что позво-
ляет измерять большую глубину. С другой стороны, увеличение рабочей
частоты приводит к увеличению затухания звука и тем самым уменьшает
дальность действия.
В общем случае оптимальная частота (в кГц) навигационного эхолота,
при которой может быть достигнута требуемая дальность действия при на-
именьшей излучаемой мощности, если для коэффициента пространственного
затухания использовать выражение (3.24), может быть рассчитана по фор-
муле
J„IIT--=39/Н2/я,
где Н — г л у б и н а , км.
Выбранная таким образом рабочая частота не будет оптимальной для
измерения малых глубин, так как определяющим условием здесь является
отношение сигнал/помеха.
Если добиться надежного измерения минимальных и максимальных глу-
бин при использовании в эхолоте одной частоты не удается, то используют
две рабочие частоты: высокую—для измерения малых глубин и низкую —
для измерения больших глубин.
Длительность зондирующего импульса. Она определяет мертвую зону,
разрешающую способность и энергетическую дальность действия ГАС.
Чем больше длительность зондирующего импульса, тем большее расстояние
занимает импульс в пространстве, тем больше дблжно быть расстояние меж-
ду объектами, чтобы они раздельна зафиксировались на индикаторе. По-
этому для повышения разрешающей способности и сокращения мертвой зо-
ны ГАС необходимо иметь короткий импульс. Однако с укорочением им-
пульса повышается пороговая мощность приемного тракта, что приводит к
уменьшению дальности действия аппаратуры.
В ГАС горизонтально-вертикального действия, как правило, предусмат-
риваются импульсы посылки как короткой, так и большой длительности
169
(от 0,5—1 до 20—30 мс). Для увеличения дистанции обнаружения в неко-
торых ГАС применяют зондирующие импульсы с длительностью до 100 мс.
Частота следования импульсов. Она определяет скорость получения ин-
формации об отражающих объектах, т. е. количество эхо-сигналов в едини-
цу времени. С повышением частоты посылок увеличивается и число отражен-
ных от объекта сигналов, что облегчает выделение полезных сигналов на фо-
не помех и шумов, позволяет получить более полную информацию, напри-
мер, о структуре и рельефе дна. В связи с этим в последних конструкциях
навигационных эхолотов применяют многоперьевые самописцы, что дает
возможность производить посылку зондирующего импульса при каждом
приходе пера на нуль шкалы, т. е. несколько раз за один оборот бесконеч-
ной ленты.
Период следования зондирующих импульсов
,г З^тах
'ш!п = •
С,)
Г л а в а 3.2. УСТРОЙСТВО И Э К С П Л У А Т А Ц И Я
НАВИГАЦИОННЫХ Э Х О Л О Т О В
Прибор
I 11
Прибор Прибор
ч 16
Прибор Прибор
4'Г
К
Я
шдор I
Прибор
-2
4 * 3
Рис. 3.21. П у л ь т у п р а в л е н и я Ц У Г Рис. 3.22. П р и б о р сигнализации глубин
175
щим фильтром, контурной катушкой. На передней стенке шасси распо-
ложены: кнопка подмагничивания вибратора-приемника, регулятор напря-
жения смещения на сетке тиратрона, патрон с предохранителем, сигналь-
ная лампа.
Посылочное реле обеспечивает автоматический разряд конденсаторов
через обмотку вибратора-излучателя с целью формирования ультразвуково-
го импульса посылки. В корпусе прибора смонтированы: силовой транс-
форматор, выпрямительные лампы, блок посылочных конденсаторов, полу-
проводниковый выпрямитель, электромагнитное реле.
Фильтр служит для защиты судовой сети от высокочастотных помех со
стороны работающего эхолота, мешающих радиоприему на судне, а также
для включения и выключения эхолота.
Два магнитострикционных вибратора (излучатель и приемник) не взаи-
мосвязаны, имеют рабочую частоту 20 ООО Гц. Основным элементом вибра-
тора является никелевый пакет, в пазах которого уложена обмотка.
Эхолот НЭЛ-10, Он предназначен для установки на крупнотоннажных
судах и позволяет измерять глубины под килем от 1 до 2000 м. Прибор име-
ет три индикатора: самописец, электромеханический указатель глубин и
цифровой указатель глубин. В комплект эхолота на переменном токе входят
следующие приборы: самописец, указатель глубин, стойка с электронными
блоками, электронная часть ЦУГ, цифровое табло, ревун, фильтр, вибрато-
ры, кабельные коробки.
Самописец с линейной разверткой и перьевой записью предназначен для
регистрации измеренной глубины на электротермической бумаге, формирова-
ния синхронизирующего импульса запуска и управления работой эхолота
(рис. 3.25). Основными узлами самописца являются блок электродвигате-
ля, механизм развертки, лентопротяжный механизм, блок посылок.
На крышке самописца установлены следующие органы управления и
контроля: переключатель рода работ на три положения («Выкл», «Готов»,
«Работа»); регулятор усиления на 11 положений; тумблер выключения ну-
ля; переключатель диапазонов; кнопка оперативных отметок; регулятор
подсветки; световое табло, подтверждающее включение прибора. При от-
крытой крышке имеется доступ к тумблеру контроля частоты вращения и
регулятору частоты вращения.
6 5 4
176
Указатель глубин (рис. 3.26) по конструкции аналогичен указателю эхо-
лота НЭЛ-5. Существенное отличие заключается в наличии блока сигнали-
зации глубин и добавлении в состав блока посылок электронной схемы фор-
мирования запускающего импульса.
На крышке указателя глубин находятся следующие органы управления
и контроля: световое табло, подтверждающее включение прибора; тумблер
выключения нуля; переключатель диапазонов; переключатель рода работ
на три положения («Выкл», «Готов», «Работа»); переключатель на три поло-
жения («Мельче», «Выкл», «Глубже»); ручка установки глубины; регуля-
тор усиления на 11 положений; регулятор подсветки.
Стойка с электронными блоками содержит электронную часть эхолота
и ЗИП. На передней панели стойки расположены: сетевой выключатель,
лампа контроля сети, два сетевых предохранителя, переключатель контроля
напряжений и миллиамперметр. Прибор обеспечивает генерирование и уси-
ление импульса, возбуждающего вибратор-излучатель, усиление напряже-
ния эхо-сигнала с обмотки вибратора-приемника, визуальный контроль за
работой отдельных приборов и блоков.
Цифровой указатель глубин состоит из электронной части и светового
цифрового табло. Электронная часть ЦУГ предназначена для преобразова-
ния временного интервала от момента излучения до момента прихода эхо-
сигнала в пропорциональное число импульсов, соответствующее измерен-
ной глубине. Далее специальная счетная схема преобразует это число
импульсов в информацию о глубине, которая высвечивается на цифровом
табло. Принцип работы эхолота с ЦУГ рассмотрен в параграфе 3.1.3.
Действие вибраторов (приемника и излучателя) основано на пьезоэлект-
рическом эффекте; они одинаковы по конструкции. В качестве пьезоэлемен-
та применен титанат бария.
Рдин = Ул = — г 1 . (4-1)
откуда
Vc =
/ ^L = y 2 Yh.
родинамического лага.
Принцип действия гидродинамического лага заключается в следующем.
Чувствительный элемент лага, представляющий собой герметичный сосуд,
разделенный на две полости эластичной диафрагмой, устанавливают на суд-
не ниже ватерлинии (рис. 4.2). Двухканальнуюприемную трубку опускают
под днище судна, ориентируя приемное отверстие канала / в сторону насоса,
а плоскость приемного отверстия канала 2 — параллельно линиям тока во-
ды, обтекающим судно. Каждый канал приемной трубки соединяется трубо-
проводом с полостями чувствительного элемента лага. Нижняя полость, на-
зываемая полостью полного, или суммарного, давления (р ст + pWH), соеди-
нена с каналом / . Верхняя полость, получившая название полости статиче-
ского давления, соединена с каналом 2.
При отсутствии хода судна в обеих полостях давление одинаково и диа-
фрагма находится в нейтральном положении. Если же судно имеет движение
относительно воды, то давление в нижней полости чувствительного элемента,
называемого сильфонным аппаратом, увеличивается на значение скорост-
V^rV^
179
ного напора (динамического давления). Под его действием диафрагма про-
гибается, ее перемещение передается через шток и рычаг стрелки указателя
скорости судна, что вызывает отклонение стрелки.
Таким образом, измерение скорости судна с помощью гидродинамическо-
го лага сводится к измерению гидродинамического давления, вызываемого
набегающим потоком воды, определяемого как разность полного и статиче-
ского давления. Пройденное судном расстояние находят интегрированием
значений скорости.
Приведенные выше формулы справедливы только для идеальной жидко-
сти, под которой понимают однородную, несжимаемую, неразрывную и не
обладающую вязкостью жидкостью. Морская и речная вода не являются иде-
альной жидкостью. Кроме того, эти формулы не учитывают множества слу-
чайных факторов, таких, как форму корпуса судна и место установки прием-
ной трубки, загрузку судна. Влияние перечисленных факторов характери-
зуется произвольной нелинейной зависимостью, не поддающейся строгому
аналитическому описанию. Поэтому в уравнение (4.1) вводят поправочный
коэффициент К (коэффициент Пито):
pVl
Рдин = К - Г - . (4.3)
Vo
ВС *
vc
Ф
; о- АЦП -D
£=н
R УОК гоч |—т |
М 1
УИР
п
-U
МГц
где W — р е з у л ь т и р у ю щ а я с к о р о с т ь у д а л е -
н и я и з л у ч е н н о й в о л н ы от с у д н а в
направлении звукового луча.
В нашем случае скорость W опре-
деляется скоростью звука с и проек-
цией вектора скорости Vc судна на на-
правление излучения:
г = С - V с COS в ! .
или
1 + VC c o s e a / c
Vc cos Bt/c
185
Определим разность частот эхо-сигнала, пришедшего на антенну ото
дна, и излученного сигнала:
2/р У с cos 0
/д —/п—/о = " (4.10)
с
Из формулы ясно, что при пренебрежении членами второго порядка ма-
лости зависимость доплеровского приращения частот / д от скорости судна
носит линейный характер.
Практическая реализация однолучевого доплеровского лага связана с
рядом трудностей, основными из которых являются нелинейность зависи-
мости / д от Vc, изменение угла 0 при крене, дифференте и на качке, влияние
вертикальной составляющей скорости судна на измеряемый сигнал.
На практике нашли применение двухлучевые доплеровские системы, в ко-
торых ультразвуковая волна излучается вдоль диаметральной плоскости
судна в сторону носа и кормы под одним и тем же углом 0 (рис. 4.10).
Частота работы излучателей в обоих каналах одинакова и строго фик-
сирована. Приемники акустической системы принимают сигналы следую-
щих частот:
2V cos 0 Y £ Ct Л 2К С cos 0
h = fо 1 +
Тогда
/дС
v e = - (4.12)
4/о c o s 0
J, Д.
V///7/S/77;ww;»//#7777777Z7a 77777/,
186
на индикаторы И и внешним потреби-
телям. Блок синхронизации БС (схе-
ма блокирования) управляет работой
лага в целом.
Усилители блока ППБ состоят из
предварительных и основных. Пред-
варительные усилители устанавли-
вают в непосредственной близости от
антенны, они служат для усиления
сигналов для передачи их по длинно-
му кабелю, соединяющему антенну и
блок БВДЧ. Основной усилитель вы-
полняет стандартные функции усиле-
ния сигналов до уровня, достаточного
для нормальной работы блока БВДЧ.
В его состав, как правило, входит
схема автоматической регулировки
усиления.
Коммутаторы блока ППБ вовремя Рис. 4.12. Обобщенная структурная схема
излучения подключают преобразова- доплеровского гидроакустического лага
тели антенны к генератору, а во время
приема — к предварительным усилителям, а также служат для электриче-
ской развязки входов усилителей и выхода генератора.
В схему доплеровского лага могут включаться также корректирующие
устройства КУ, автоматически и полуавтоматически вводящие поправки в
измеряемую скорость судна на изменение скорости звука.
Как следует из выражения (4.12), источниками погрешности доплеров-
ского лага могут быть:
погрешности изменения средней частоты /д доплеровского спектра;
изменение скорости с звука в воде;
изменение угла 8 наклона лучей антенной системы;
изменение несущей частоты /„ акустического излучения.
Необходимость выделения средней частоты доплеровского спектра выз-
вана тем, что акустические колебания распространяются не в виде луча, а в
пределах определенного телесного угла. Ширина спектра доплеровского
сигнала однозначно определяется шириной диаграммы направленности ан-
тенны. Чем шире спектр доплеровского сигнала, тем больше флуктуация
средней частоты этого спектра, что приводит к уменьшению точности измере-
ния скорости судна. В связи с этим возникает необходимость сужения аку-
стического пучка либо повышением несущей частоты зондирующего сигна-
ла, либо увеличением геометрических размеров приемно-излучающей по-
верхности антенны.
Повышение частоты излучаемого сигнала отрицательно отражается на
дальности его распространения, что приводит к уменьшению глубин воз-
можного измерения скорости судна относительно грунта из-за повышения
пространственного затухания звука в воде и снижения коэффициента от-
ражения. Увеличивать же линейные размеры антенн можно, очевидно, лишь
до разумных пределов. Следует учитывать и то, что сужение акустического
пучка затрудняет прием отраженных сигналов во время качки судна. В су-
ществующих конструкциях доплеровских лагов используют акустические
антенны с диаграммой направленности в пределах ф = 3 -г- 6°.
При выборе угла наклона акустических лучей ириходится сталкиваться
с двумя противоречивыми факторами. С одной стороны, чем ближе угол на-
клона к 90° (от плоскости горизонта), тем больше амплитуда принятого сиг-
нала в результате улучшения условий отражения ото дна и уменьшения пу-
1*7
ти его распространения, но, с другой стороны, приращение донлеровской
частоты снижается на каждый узел скорости судна (снижается чувствитель-
ность лага). Таким образом, энергетические и геометрические соотношения
доплеровского лага взаимосвязаны. На практике углы наклона акустиче-
ских лучей выбирают чаще всего равными 60°.
Рабочие глубины абсолютных доплеровских лагов находятся в пределах
200—300 м. При плавании на больших глубинах некоторые системы лагов
можно переводить вручную или автоматически на работу в относительном
режиме. В этом случае акустическим эхо-сигналом является объемная ре-
верберация.
Погрешность, вызванная изменением скорости звука в морской воде,
может достигать 4 %, поэтому в большинстве конструкций лагов приняты
меры по компенсации или учету погрешности. Коррекция выполняется
вручную или автоматически по двум параметрам: температуре воды в райо-
не антенны и ее солености.
Точность показаний доплеровских лагов в абсолютном режиме довольно
высока и при углах крена, дифферента, качки, не превышающих 2—3°,
суммарная погрешность составляет от 0,1 до 3 %.
и(ъг)
> МУ JXlL УИС
То
i
и(Ъ,)
I
> БРЗ
п,
I"\пг
15—35 ±0,1
35—50 ±0,2
0—15 ±0,2
0-5-(-10) ±0,35
191
Раздел 5
192
судна с заданной угловой скоростью поворота. Такие системы наиболее
перспективны для использования на судах речного флота и в условиях пла-
вания на внутренних водных путях.
J, a - f с г а Ьса Р — L ( / ) — 0. (5.1)
Х Г В
S
N
•Ы
сi
Lit)
Тс. •• , • , kckir k
! , /с 1Л1
«+в-| ® = Т~; I• (5.10)
l+^cftrf \+kckd ' \-\-k c k d
иг_ 1'вЫХ .
а, БД УПУ РП
•Й
I
•
Us -щ
БИ 0С<
{Us
ё- Т П Й ^ ~Ui)' (520)
197
Обозначим
1 + kn ky kb k.
—' \ \ •; /fOC = — ( 5 . 2 2 )
ftp ky kb ftj
(5.25)