Вы находитесь на странице: 1из 320

ТЕХНИЧЕСКИЕ

СРЕДСТВА
СУДОВОЖДЕНИЯ
ИЗДАТЕЛЬСТВО -ТРАНСПОРТ-

• а
шМ
Enoiv №• ш u n m a га
УДК 620.12.053-83(075.8)

Технические средства судовождения: Учеб. для вузов / В. И. Дмитриев,


В. Ф. Евменов, О. Г. Каратаев, В. Д. Ракитин; Под ред. О. Г. Каратаева.—
М.: Транспорт, 1990. — 320 с.
В учебнике излагаются теория и основы эксплуатации технических
средств навигации речных судов и судов смешанного река—море плавания.
Рассмотрение базируется на анализе структурных и функциональных схем
приборов. Изложение в учебнике материала дисциплины «Технические сред-
ства судовождения» и частично материала дисциплины «Радиоэлектроника
н радионавигационные приборы» дает возможность будущему инженеру-
судоводителю получить представление о совместной эксплуатации совре-
менных технических средств судовождения и радионавигационных при-
боров.
Учебник предназначен для студентов судоводительской специальности
институтов водного транспорта. Он может быть использован инженерно-
техническими работниками, занимающимися установкой и эксплуатацией
электрорадионавигационных средств на речном транспорте.
Ил. 211, табл. 7, библиогр. 18 назв.

Учебник написали: канд. техн. наук В. И. Д м и т р и е в — предисловие,


разделы 3, 4, главы 2.1, 2.3, 2.5, параграф 2.7.2; канд. техн. наук В. Ф. Е в -
м е н о в — раздел 6; д-р техн. наук О. Г. К а р а т а е в — раздел 7; канд.
техн. наук В. Д. Р а к н т и н — разделы 1, 5, главы 2.2, 2.4, 2.6, параграфы
2.7.1, 2.7.3.

Рецензенты: В. А. Богданов, А. И. Голубев, Ю, М. Кушнарев,


Р. Н. Фатьянов

Заведующий редакцией Н. В. Глубокова

Редактор 3. Д. Лапина

3205040000-300
049(01 )-90

ISBN 5-277-00862-4 Коллектив авторов, 1ГО0


П Р Е Д И С Л О В И Е

Эффективность работы транспортного и промыслового флотов, снижение


аварийности и охрана окружающей среды от загрязнения во многом зави-
сят от обеспечения безопасности судовождения. При этом выбор оптималь-
ных методов вождения судов неразрывно связан с определением их место-
положения, измерением и поддержанием параметров движения.
Для инструментального решения перечисленных задач на судах служат
технические средства судовождения, действие которых основано на исполь-
зовании естественных или искусственно создаваемых физических полей:
магнитных, гравитационных, электромагнитных, гидроакустических и т.п.
К техническим средствам судовождения относятся: указатели угловой ско-
рости поворота судна, азимута и меридиана, акустические измерители глу-
бин и дистанций, измерители скорости судна и пройденного им пути, авто-
матические рулевые устройства, радиопеленгаторы, радиолокационные
станции (РЛС), радионавигационные системы (РНС). В отличие от секста-
нов, хронометров и другого навигационного оборудования технические
средства судовождения имеют следующие особенности:
стационарны;
являются датчиками навигационной информации о местоположении суд-
на и параметрах его движения;
позволяют вести наблюдение за окружающей надводной и подводной об-
становкой (объектами или препятствиями);
могут служить для выбора, измерения или поддержания параметров
движения судна.
Технические средства судовождения — это совокупность стационарно
установленных на судне навигационных приборов и устройств, предназна-
ченных для определения местоположения судна, наблюдения за окружаю-
щей надводной и подводной обстановкой, а также для выбора, измерения и
поддержания заданных значений параметров движения судна. Для техни-
чески грамотного использования этих приборов и устройств в различных
условиях плавания судоводителю необходимо знать их теорию, устройство,
принцип действия и правила технической эксплуатации.
В учебнике с единых методологических и научных позиций излагаются
вопросы теории, устройства и эксплуатации технических средств судовож-
дения. При отборе материала авторы ориентировались на современное со-
стояние знаний в данной области науки и техники. Устаревшие и снятые с
производства приборы в учебник не включены. Основное внимание уделено
техническим средствам судовождения, используемым на судах речного и
смешанного река — море плавания.
Авторы стремились не усложнять материал, чтобы сохранить уровень
его научной интерпретации, доступный восприятию студентов. Главным ус-
ловием успешного усвоения материала авторы считают творческий подход
студентов к его изучению.
Авторы будут благодарны читателям за замечания по материалу книги.
Авторы
e x p e r t 2 2 для h t t p : / / r u t r a c k e r . o r g
Раздел 1

МАГНИТНЫЕ КОМПАСЫ

Г л а в а 1.1. ОСНОВЫ ТЕОРИИ МАГНИТНЫХ КОМПАСОВ

1.1.1. Основные понятия о магнетизме

Особая форма материи, создаваемая в пространстве электрическими то-


ками, называется магнитным полем. Основной характеристикой магнит-
ного поля является вектор магнитной индукции В. Д л я графического изо-
бражения магнитных полей и определения направления магнитной индук-
ции служат линии магнитной индукции, представляющие собой кривые, ка-
сательные к которым в каждой точке совпадают с направлением магнитной
индукции В в этих точках поля. Линии магнитной индукции всегда замкну-
ты, что является выражением отсутствия в природе свободных магнитных
зарядов (рис. 1.1).
Магнитная индукция является силовой характеристикой магнитного
поля. Из закона Ампера следует, что магнитная индукция численно равна
силе F, действующей со стороны магнитного поля на единицу длины провод-
ника, расположенного перпендикулярно направлению магнитного поля, по
которому течет электрический ток / единичной силы. За единицу магнитной
индукции принята тесла (1 Тл = 1 Н - м _ 1 - А - 1 ) . Направления векторов В, I
и F показаны на рис. 1.2.
Характеристикой магнитного поля независимо от магнитных свойств
среды служит векторная величина напряженности магнитного поля
(Avm-1)
Я = В/ц а , (1.1)
где ц н абсолютная магнитная проницаемость, характеризующая среду, в которой
возникает магнитное поле, Н А -

Рис. 1.1. Линии индукции магнитных полей: Рис. 1.2. К определению силы F, с которой
а—прямолинейного проводника с постоянным внешнее магнитное поле с индукцией В дей-
током; б — прямолинейного магнита ствует на элемент I проводника с током /
= (1.2)
где ц — относительная магнитная проницаемость (величина б е з р а з м е р н а я ) , показы-
в а ю щ а я , во с к о л ь к о раз сила взаимодействия магнитных полей в данной сре-
де больше, чем в вакууме;
Но — магнитная постоянная, х а р а к т е р и з у ю щ а я магнитное поле в вакууме;
ц о = 4 п - 1 0 - ' Г н - м - i » 1,256637.10-» Н - А - г .
При протекании электрического тока I по замкнутому контуру возника-
ет магнитный момент (А-м 2 )
М — IS, (1.3)
где I — сила тока, А;
S — площадь контура т о к а , м 2 .
Магнитный момент является основной характеристикой магнитов —
макроскопических тел, способных намагничиваться. Под магнитным мо-
ментом магнита понимают векторную сумму магнитных моментов молеку-
лярных токов, находящихся во всем объеме магнита.
Степень намагниченности всякого тела характеризуется величиной, по-
лучившей название намагниченности J, которая определяется как суммар-
ный магнитный момент элементарных магнитиков — молекулярных токов,
находящихся в единице объема магнита:
J = 2 Ми (1.4)
£ ед. об.

где M t — магнитный момент i-ro м о л е к у л я р н о г о тока в данной единице объема, А-м 2 .


Связь между магнитной индукцией В результирующего магнитного по-
ля в магните, напряженностью Н внешнего поля и намагничиванием J оп-
ределяется соотношением
B = n0(W + 7). (1.5)

Зависимость намагниченности J от напряженности внешнего магнит-


ного поля Н носит в общем случае сложный нелинейный характер и опреде-
ляется кривой намагничивания, получаемой опытным путем. На рис. I 3
приведена типичная кривая намагничивания и петля магнитного гистере-
зиса бруска из железоникелевого сплава. В начальный момент Н =-- 0 и
брусок не намагничен (J — 0). По мере увеличения напряженности Н бру-
сок сначала быстро, а затем с замедлением намагничивается, в точке а до-
стигается магнитное насыщение Js (отрезок Оа называется нулевой кривой
намагниченности). С уменьшением Н намагниченность бруска убывает, но
медленнее, чем его намагничивание. При достижении Н = 0 брусок оказы-
вается неразмагниченным: в нем сохраняется
остаточная намагниченность J R (точка b).
Для полного размагничивания бруска надо
создать магнитное поле противоположного
знака напряженностью —Н Р (точка с). При
увеличении отрицательного значения Н будет
возрастать отрицательная намагниченность
(брусок перемагнитится) и наступит магнит-
ное насыщение (точка d). С понижением на-
пряженности магнитного поля до нуля в
бруске будет остаточная намагниченность —
Jr (точка е). Для полного размагничивания
бруска надо создать поле напряженностью
4 - Н с (точка /). Напряженность Нс магнит-
ного поля называется коэрцитивной (удержи-
вающей) силой; она характеризует степень Рнс. 1.3. Кривая намагничен-
ности / ( Я ) и магнитный гисте-
жесткости материала в магнитном отношении. резис
$
Чем больше коэрцитивная сила, тем упорнее держится в намагниченном
теле остаточная намагниченность Уд, тем жестче в магнитном отношении
материал. При незначительной коэрцитивной силе остаточный магне-
тизм как бы он ни был велик быстро исчезнет и тело размагнитится. Та-
кой материал называется мягким в магнитном отношении.
Границу между жесткими и мягкими в магнитном отношении материала-
ми провести трудно, однако считается, что для группы мягких материалов
коэрцитивная сила должна быть меньше 160—240 А/м (железо армко, сплав
пермаллой), а для жестких больше 1600—2400 А/м (платиново-кобальтовый
сплав, сталь магнико, сплав викаллой).
В компасах находят применение как магнитотвердые, так и магнито-
мягкие материалы. Из магнитотвердых материалов изготовляют магниты
картушки компаса и магниты-уничтожители девиационного прибора. Для
изготовления постоянных магнитов выбирают материалы с большими зна-
чениями коэрцитивной силы и остаточной намагниченности. Магнитомягкие
материалы применяют при изготовлении брусков, шаров и пластин железа
предметов снабжения.
В ряде случаев при аппроксимации кривой намагниченности или ее ча-
сти отрезком прямой линии намагниченность можно считать прямо пропор-
циональной напряженности магнитного поля

У= Х'Я, (1.6)

где х' — магнитная восприимчивость тела (безразмерная величина).


Магнитная восприимчивость тела в свою очередь зависит от магнитных
свойств материала, из которого оно изготовлено, и от формы тела. Эта зави-
симость имеет вид

X' = X/(1 + Х N), (1.7)

где х — магнитная восприимчивость материала;


V — размагничивающий фактор.
Размагничивающий фактор тел различной формы имеет разные значения.
Даже в одном и том же теле по разным направлениям он различный. Исклю-
чение представляет только шар, для которого N — (4/3) л = const. Если
тело имеет удлиненную форму, то вектор намагниченности внутри него поч-
ти совпадает с направлением его продольной оси, под каким бы углом (кро-
ме угла 90°) к этой оси ни было направлено намагничивающее поле. В слу-
чае если вектор напряженности намагничивающего поля перпендикулярен
продольной оси тела, намагничивание происходит в поперечном направле-
нии тела, но вследствие большого размагничивающего фактора в этом на-
правлении тело можно считать практически ненамагниченным.
Если -выражение (1.6) подставить в формулу (1.5), то с учетом выраже-
ний (1.1) и (1.2) получим простую связь между величинами ц и

ц = ( 1 + Х'). (1-8)

В зависимости от относительной магнитной проницаемости все тела в при-


роде подразделяются на три группы: диамагнитные (ji < 1), парамагнитные
(И > 1) и ферромагнитные ( ц > 1). Практический интерес представляют
ферромагнитные тела, большее значение относительной магнитной проницае-
мости которых определяет сильно выраженную способность к намагничива-
нию.
6
1.1.2. Взаимодействие прямолинейных магнитов

В компасах применяют магниты в виде прямолинейных брусков кругло-


го и прямоугольного сечения. При этом используются их магнитные свой-
ства, характеризуемые напряженностью магнитного поля, создаваемого
брусками.
Магнетизм биполярен,,т. е. каждый магнит как бы мал или велик он ни
был всегда имеет два полюса, расположенных у концов магнита, в которых
сосредоточено равное количество магнетизма двух различных наименова-
ний: северного (положительного) и южного (отрицательного).
Д л я определения взаимодействия магнитов следует определить магнит-
ную индукцию или напряженность магнитного поля в окружающем магнит
пространстве. С целью упрощения анализа создаваемого такими брусками
магнитного поля физический магнит заменяют схематическим длиной 21 с
таким же магнитным моментом Л4, у которого магнетизм сосредоточен в
двух крайних его точках. Хотя реально магнитных зарядов ± т не сущест-
вует, такой подход (по аналогии с электрическими зарядами, создающими
электростатическое поле) значительно упрощает расчеты и позволяет полу-
чить формулы, практически совпадающие с теми, которые получены на осно-
вании строгих расчетов.
Д л я схематического магнита имеем
±т = М/(21). (1.9)

По закону Кулона сила взаимодействия двух магнитных зарядов т1 и


т 2 , сосредоточенных в полюсах двух магнитов,
m т
F= i г ) /г 2 . (1.Ю)
где г — расстояние между з а р я д а м и т1 и т2.
При этом сила F направлена так, что разноименные магнитные заряды
притягиваются, а одноименные отталкиваются. Следовательно, складывая
геометрически силы, приложенные к полюсам магнитов, можно, как видно на
рис. 1.4, определить их взаимодействие.
Полагая один из двух взаимодействующих зарядов равным единице, по-
лучим выражение для силы взаимодействия между ними

В = (Ца in) /г'г, (1.11)


которая представляет собой магнитную индукцию. Таким образом, магнит-
ную индукцию можно определить как силу, испытываемую единицей маг-
нитного заряда ( т = 1), внесенную в данную точку пространства, в кото-
ром действует магнитное поле.
С учетом выражения (1.1) из формулы (1.11) получим выражение для на-
пряженности магнитного поля
Н = т/г2. (1.12)
Поскольку магнитное поле на судне измеряется в условных единицах
(шкалы прибора), не имеет значения, что измерять на судне: напряженность
магнитного поля или индукцию.
В качестве примера рассмотрим напряженность магнитного поля схема-
тического магнита в наиболее важных для практики двух точках (рис. 1.5):
в точке P j , находящейся на продолжении продольной оси магнита, и в точ-
ке Р2, находящейся на линии, перпендикулярной этой оси и проходящей че-
рез центр магнита.
Сначала определим напряженность магнитного поля в точке Plt распо-
ложенной на оси магнита и удаленной от центра магнита на расстояние г.
7
Рис. 1.4. Силы взаимодействия между Рис. 1.5. Напряженность магнитного поля,
двумя магнитами создаваемая прямолинейным магнитом

В соответствии с выражением (1.12) действие ближайшего к точке Р х полюса


магнита с магнитным зарядом +т выразится напряженностью ml(r — I f ,
а действие второго, удаленного полюса с магнитным зарядом — т будет
—ml {г + I f .
Результирующую напряженность магнитного поля в точке Ри создава-
емого прямолинейным магнитом, получают путем алгебраического сложе-
ния составляющих:
т т 4 ml I
_
(Г — /)2 (Г+ /)2 Г3 ( I —/2//"а)2
Принимая г » /, получаем
Я , - = (4/п/)/г 3 , или Н1~2М/г3, (1.13)

где '2ml — М — магнитный момент магнита.


Найдем напряженность Н.г магнитного поля в точке Р2. На рис. 1.5 вид-
но, что напряженность поля Я 2 представляется геометрической суммой двух
векторов: Н'ч и Н"2, являющихся напряженностью магнитного поля, создан-
ного магнитными зарядами (—т) и (-\-т), сосредоточенными в полюсах
магнита.
Согласно выражению (1.12) Н'2 — m/R2 и HI = — (m/R 2 ), где R — рас-
стояние or точки Р2 до полюсов магнита, поэтому = \Н"ч|. Следова-
тельно, из подобия треугольников (+т)Р2 (—т) и ЬР2с находим соотноше
ние Я 2 :2/ = Я^: R. Тогда Н2 = (H'2-2l)/R, или, подставляя H'i = m!R},
имеем Н2 ^ (2ml)/R 3 .
Подставив в эту формулу значения R — (г1 -f 1'г)1/г, 2ml — М и произ-
ведя соответствующие преобразования и упрощения (с учетом г /), по-
лучаем
Н2 — М / г 3 . (1.14)

Таким образом, из анализа формул (1.13) и (1.14) вытекает следующее:


напряженность магнитного поля прямолинейного магнита обратно про-
порциональна кубу расстояния (так, если расстояние до магнита уменьшить
вдвое, то напряженность поля магнита возрастает в 8 раз);
напряженность магнитного поля в равноудаленных от центра прямоли-
нейного магнита точках в 2 раза больше на оси магнита, чем на перпендику-
ляре к оси магнита (отсюда следует, что если ось магнита, совмещенную с
8
направлением на данную точку, повернуть относительно центра магнита на
угол 90°, то напряженность магнитного поля в данной точке уменьшится от
такого поворота вдвое),

1.1.3. Магнитное поле Земли

Земной шар является своего рода огромным магнитом с полюсами и маг-


нитной осью. Магнитные полюсы расположены сравнительно недалеко от ге-
ографических и по аналогии с ними получили наименования северного и
южного магнитного полюсов Земли. Положение магнитных полюсов с те-
чением времени медленно изменяется.
Магнитная стрелка, свободно подвешенная на вертикальной оси, север-
ным концом (с магнетизмом положительного наименования) ориентируется
на северный магнитный полюс Земли. Следовательно, этот магнитный полюс
содержит магнетизм отрицательного наименования, а южный магнитный по-
люс Земли — магнетизм положительного наименования. Поэтому принято
считать, что магнитные силовые линии Земли выходят из южного магнит-
ного полюса и сходятся в северном.
Хотя в масштабах планеты магнитное поле Земли является неоднород-
ным, в пределах размеров современного судна магнитное поле может рас-
сматриваться как однородное, напряженность Т которого по значению и на-
правлению постоянна. Вектор Т всегда направлен по касательной к силовым
линиям (свободно подвешенная стрелка устанавливается по вектору
Т). Разложим вектор Т на составляющие в правой горизонтной системе
координат |по направлениям истинного меридиана X (N), первого верти-
кала Y (Е) и надира п\. Эти составляющие называют элементами земного
магнетизма. Кратко охарактеризуем их (рис. 1.6).
/ — угол наклона вектора Т к горизонту называется магнитным накло-
нением. Ему присваивается знак «+», если вектор Т направлен под гори-
зонт, и знак « », если вектор Т приподнят над горизонтом. Магнитное накло-
нение может изменяться в пределах (+90)4-(—90)°. Эти крайние значения
магнитного наклонения наблюдаются соответственно на северном и южном
магнитных полюсах. Линия, соединяющая точки с нулевым наклонением, на-
зывается магнитным экватором. Он представляется в виде плавной кривой
линии, проходящей вблизи географического экватора. Магнитное наклоне-
ние в теории девиации отождествляется с понятием «магнитной широты»,
которая также обозначается буквой / .
Н — горизонтальная составляющая напряженности является проекцией
вектора Т на плоскость горизонта: Н == Tcos/. Направление вектора Н
определяет направление магнитного меридиана N m , а его модуль — дейст-
вие магнитного компаса. Величина Н изменяется в различных местах зем-
ного шара от нуля (на магнитных по-
люсах) до 32 А - м - 1 у южной оконеч-
ности Азии, где / --- 0. -N
d — угол между географическим
(истинным) и магнитным меридиана-
ми, называемый склонением. Оно мо-
жет быть восточным или осговым ( + )
и западным или вестовым (—). Его
значение изменяется в пределах
(—180)4-(+180)° более или менее
равномерно, за исключением четырех
точек на земном шаре (географиче- Рис. 1.6. Элементы земного магнетизма

9
ских и магнитных полюсов), в которых это изменение происходит скачко-
образно (от —180 до +180°).
Z — вертикальная составляющая напряженности магнитного поля Зем-
ли, являющаяся проекцией вектора Т на отвесную линию: Z = 7 s i n / .
Вектору Z, направленному к надиру, присваивается знак «+», а направ-
ленному к зениту — знак «—». Величина Z изменяется от нуля (на магнит-
ном экваторе) до ± 5 6 А - м - 1 в полярных районах.
Непосредственно из рис. 1.6 можно установить следующие зависимости
между элементами земного магнетизма:
= tg l = Z/H.
Распределение элементов земного магнетизма на поверхности Земли и их
значения отображают на специальных картах с соответствующими изолини-
ями: изогонами d, изоклинами / и изодинамами Т, Н и Z. В связи с тем что
магнитное поле Земли не остается постоянным, а непрерывно изменяется во
времени, показанные на картах элементы земного магнетизма приведены к
определенной эпохе, а именно на 1 июля года издания карты на 00 ч 00 мин
среднего гринвичского времени.

1.1.4. Принцип действия судовых магнитных компасов

Рассмотрим прямолинейный схематический магнит длиной 21, который


укреплен так, что он может свободно вращаться в горизонтальной плоско-
сти вокруг вертикальной оси, проходящей через точку О (рис. 1.7). В одно-
родном магнитном поле Земли на стрелку действует горизонтальная состав-
ляющая Н напряженности поля, направленная по магнитному меридиану,
т. е. к полюсам магнита приложена пара сил -\-mH\i,, и —mH\i 0 . При откло-
нении магнита от меридиана на угол а пара сил создает вращающий момент
L, который называют также направляющим моментом. Вращающий момент L
выражается произведением одной из сил на плечо а пары: L = mH\i0a,
где а — 2/sina. Помня, что 2lm ~ М, окончательно получим

£ = H„tfMsina. С-15)

Под действием вращающего момента L магнит устанавливается в маг-


нитном меридиане. На этом принципе и основано действие магнитного ком-
паса.
По мере увеличения магнитной широты горизонтальная составляющая И
уменьшается и, следовательно, вращающий момент компасной стрелки будет
также уменьшаться. Поэтому в районах, прилегающих к магнитным полю-
сам, магнитный компас не работает.
Определим величину L в средних магнитных широтах (в районах, где Н=
— 12 А - м - 1 ) для a — 10 при М — 1,5 А - м 2 . Напомним, что = 1,256637 X
X 10~e Н - А - 2 . Тогда L - 1,256637-Ю- 6 (Н-А- 2 )- 12 (А-м- 1 ) 1,5 (А-м 2 ) X
х 1,75- Ю- 2 - 4-10" 7 Н-м.
Столь малое значение направляющего момента ставит задачу сведения до
минимума трения в подвеси компасной стрелки. При наличии трения компас-
ная стрелка установится к меридиану под некоторым углом, называемым
углом застоя.
При расчетах угол застоя а х р (в°) определяют по формуле
Q
а Р
г Р 57,3°, (1.16)
\ЧНМ
где Q — момент трения в точке подвеса стрелки, Н - м .
10
В целях уменьшения угла застоя в судовых компасах принимают сле-
дующие меры: увеличивают магнитный момент стрелки М посредством ис-
пользования магнитных сплавов, обладающих большой намагниченностью
J и большой коэрцитивной силой // с ; уменьшают момент трения Q путем
использования комбинированного подвеса стрелки (опоры в форме керна из
твердого сплава и применения компасной жидкости, которая уменьшает дав-
ление стрелки на опору, а следовательно, и Q в 25 раз и более).
Из выражения (1.16) следует, что угол застоя зависит от напряженности
поля, т. е. будет величиной переменной в разных магнитных широтах.
Угол застоя определяет статические погрешности компаса. Для более
полной оценки работоспособности компаса на движущемся судне следует
знать его динамические характеристики. С этой целью магнитным или же-
лезным предметом вначале отклоняют стрелку от магнитного меридиана на
угол 40°. Затем магнит убирают и на основании наблюдений строят график
затухающих колебаний стрелки (рис. 1.8). С помощью графика находят фак-
тор затухания / как отношение двух последующих амплитуд
fXii ОС I (X.»
/ = — - = — ( 1 . 1 7 )
а, а2 rz,:t
и период затухающих колебаний Та. Период Td и круговая частота ov за-
тухающих колебаний связаны зависимостью
им = ( 2 л ) / 7 \ , . (1.18)
Зная фактор затухания / и период Td затухающих колебаний, можно рас-
считать коэффициент затухания по формуле
21п [
(1.19)
Та
и определить соответственно круговую частоту и период незатухающих ко-
лебаний стрелки:
,- 2я
"»«•= И Md-' h* ; - м„ • П.20)
Коэффициент затухания и круговая частота незатухающих колебаний
связаны с параметрами компаса следующими соотношениями:
п ц„ Mil
h (1.21)
2J J '
где n — коэффициент пропорциональности, характеризующий вязкое трение среды
(жидкости) о с т р е л к у , Н - м - с ;
.1 - м о м е н т инерции стрелки, Н - м - с 2 .

+тНи

Рис. 1.7. К принципу вза- Рис. 1.8. График затухающих колебаний магнит-
имодействия магнитной ном стрелки
стрелки с энешним маг-
нитным по. ем
11
С целью уменьшения восприимчивости компаса к периодическим воз-
мущениям с круговой частотой ю а (рыскание судна, качка) при проектиро-
вании стараются выполнить условие
(,.„ ^ со !I.22)
Вопросы для самопроверки. 1. Чем отличается напряженность магнитного моля от
магнитной индукции и в каких единицах она выражается? 2. Что характеризует коэр-
цитивная сила? 3. В каких пределах изменяются элементы земного магнетизма?

Г л а в а 1.2. ДЕВИАЦИЯ СУДОВЫХ МАГНИТНЫХ КОМПАСОВ

1.2.1. Магнитное поле судна

Материалы, из которых строят современные стальные суда, обладают не-


которой остаточной намагниченностью. К тому же на судно постоянно воз-
действует магнитное поле Земли, намагничивая (или размагничивая) кор-
пус судна, его надстройки и механизмы. Иначе говоря, в пространстве, окру-
жающем судно (и внутри судна), действует силовое магнитное поле. В резуль-
тате магнитная стрелка на судне устанавливается по направлению суммар-
ного вектора напряженности, определяющему компасный меридиан. Угол
между компасным и магнитным меридианами называется девиацией 6
магнитного компаса.
Д л я выявления характера девиации магнитиого компаса необходимо про-
анализировать структуру магнитного поля судна, вызвавшего эту девиа-
цию. При этом примем следующие допущения: судно рассматривается как
тело, намагниченность которого равна некоторому среднему значению,
постоянному во всех его точках, т. е. как однородно намагниченное тело;
судно как материальный объект аппроксимируется в виде продольного, по-
перечного и вертикального прямоугольных брусков; прямоугольные брус-
ки представляют собой раздельно твердое и мягкое в магнитном отношении
судовое железо (в дальнейшем для краткости будем называть его просто твер-
дым и мягким железом).
Влияние твердого и мягкого железа на напряженность поля, а стало быть,
и на девиацию проявляется по-разному. Твердое железо, являясь постоян-
ным магнитом, вызывает изменение девиации только при перемене курса,
мягкое — при перемене курса и магнитной широты, так как в обоих случаях
бруски перемагничиваются и составляющая напряженности магнитного по-
ля судна меняется. Перемагничивание судна происходит в слабом однород-
ном поле Земли, к тому же магнитная восприимчивость судна как единого
целого невелика. Поэтому неоднородность его намагничивания оказывается
незначительной и ею можно пренебречь.
Рассмотрим воздействие на компас магнитных полей Земли и судна, свя-
зав создаваемые ими напряженности с судном. Для этого выберем связан-
ную с судном правую прямоугольную систему координат х, у, г с положи-
тельным направлением осей: х — вдоль диаметральной плоскости (ДП) в
нос судна, у — перпендикулярно ДП в правый борт и г — в е р т и к а л ь н о
вниз. Судно на ровном киле и лежит на магнитном курсе К.
Определим проекции X, Y, Z вектора напряженности Т магнитного по-
ля Земли на соответствующие координатные оси х, у, z (рис. 1.9):

(1.23)

12
Из полученных выражений следует,
что продольная X и поперечная Y со-
ставляющие напряженности магнитного
поля Земли зависят как от курса, так
и от магнитной широты, а вертикальная
составляющая Z — только от магнит-
ной широты.
Теперь проанализируем магнитное Рис. 1.9. Проекции вектора напряжен-
поле, создаваемое мягким судовым же- ности / магнитного поля Земли на ко-
лезом, бруски которого в зависимости ординатные оси судна
от расположения в корпусе судна на-
магничиваются соответствующими составляющими напряженности одно-
родного магнитного поля Земли (продольной X, поперечной Y и вертикаль-
ной Z). Намагнитившись, каждый брусок создает магнитное поле, воздей-
ствующее на компас. Рассмотрим, какие напряженности магнитного поля
создаются брусками мягкого железа, и определим их проекции в принятой
системе координат.
При действии на судно составляющей X происходит намагничивание всех
продольных брусков и вокруг судна создается магнитное поле, напряжен-
ность которого прямо пропорциональна напряженности намагничивающего
поля. Условимся считать, что судно лежит на таком магнитном курсе, на
котором составляющая X действует в направлении от кормы к носу судна.
Следовательно, северный магнитный полюс располагается в носу судна, а
южный — в корме (рис. 1.10, а). В общем случае для произвольной точки
пространства вектор напряженности, направленный ло касательной к си-
ловым линиям, может быть разложен по судовым осям на три составляю-
щие: продольную аХ, вертикальную gX и поперечную dX.
Значения и знак коэффициентов a, g и d зависят, как следует из рис.1.10,
а, от места установки компаса на судне. В этом нетрудно убедиться, мыслен-
но перемещая точку установки компаса вдоль силовой магнитной линии и
представляя, как при этом могут быть направлены векторы аХ, gX и dX.
При этом становится ясно, что продольная составляющая аХ (в пределах
проекции судна) всегда отрицательна, вертикальная составляющая gX мо-
жет иметь положительный знак при установке компаса в кормовой
Части, поперечная составляющая dX — положительный знак при устаноеке
компаса по правому борту в носовой части и по левому борту в кормовой
части судна. Из рис. 1.10, а также следует, что при установке компаса в
диаметральной плоскости в районе мидель-шпангоута (точка О) состав-
ляющие dX и gX практически равны нулю.

Рис. 1.10. Составляющие напряженности магнитного поля при намагничивании судна


продольной составляющей X магнитного поля Земли:
а — продольной X; 6 — поперечной У; в — вертикальной Z

13
Составляющей Y земного магнетизма намагничиваются все поперечные
бруски мягкого судового железа. Условимся считать, что судно лежит на
таком магнитном курсе, на котором составляющая Y действует в правый
борт. Следовательно, северный магнитный полюс судна располагается по
правому борту, а южный — по левому. В результате образуется вторичное
магнитное поле, силовые линии которого показаны на рис. 1.10, б. В общем
случае для произвольной точки пространства вектор напряженности может
быть также разложен по судовым осям на три составляющие: продоль-
ную bY, поперечную eY и вертикальную hY.
Как и в случае с продольным намагничиванием, убеждаемся, что знак
и значения составляющих напряженности магнитного поля, создаваемые
поперечными брусками, его влияние на компас зависят от места установки
последнего на судне. Из рис. 1.10, б следует, что составляющая eY Везде
отрицательна. Максимальное значение она имеет в точке, находящейся в
ДП. Знак составляющих bY и hY переменный и установить его для любой
точки судна можно без затруднений по рис. 1.10, б. Эти составляющие срав-
нительно невелики и в ДП равны нулю.
Вертикальные бруски судового железа намагничиваются составляющей
Z земного магнетизма. Условимся считать, что судно находится в северной
магнитной широте, когда составляющая Z действует вниз. Следовательно,
северный магнитный полюс судна располагается в районе киля, а южный —
в районе палубы. В результате образуется вторичное магнитное поле, сило-
вые линии которого показаны на рис. 1.10, в. Как и в двух рассмотренных
случаях, вектор напряженности магнитного поля, созданного вертикальны-
ми брусками мягкого железа, может быть разложен по судовым осям на три
составляющие: продольную cZ, вертикальную kZ и поперечную fZ.
Анализируя характер составляющих, убеждаемся в том, что все они име-
ют переменные знаки, а их значения зависят от места установки компаса на
судне. Наибольшее значение имеет вертикальная составляющая kZ, на-
именьшее — /Z, которая в ДП равна нулю.
Таким образом, намагниченное мягкое судовое железо создает поле, со-
стоящее из продольных аХ, bY, cZ, поперечных dX, eY, fZ и вертикальных
gX, hY, kZ составляющих.
Магнитное поле, создаваемое твердым судовым железом, не зависит от
курса и магнитной широты,поэтому вместо девяти составляющих при ана-
лизе используют три обобщенные составляющие по координатным осям: про-
дольную Р, поперечную Q и вертикальную R. На рис. 1.11 вектор напря-
женности 5 постоянного магнитного поля судна, направленный произволь-
но, спроецирован на координатные оси. Величины Р, Q и R изменяются
только в случае перемещения железных масс на судне относительно компаса
или перестановки самого компаса на другое место.
Для определения суммарного магнитного поля необходимо соответствен-
но сложить все рассмотренные проекции напряженностей, создаваемых маг-
нитным полем Земли и судовым железом. В результате получаем (рис. 1.12):

(1.24)

Выражения (1.24) называют уравнениями Пуассона, так как они были по-
лучены им в 1828 г. на основании гипотезы об однородном намагничивании
тел в слабом и постоянном по направлению магнитном поле.
Коэффициенты а, Ь, с, d, е, / , g, h, k называются параметрами Пуассона.
Они характеризуют собой мягкое судовое железо: его магнитные качества,
форму и размеры, а также расположение относительно центра компаса.
14
Рис. 1.11. Составляющие постоянного Рис. 1.12. Силы, входящие в уравнения
магнитного поля судна Пуассона, и их воздействие на компас

При сложении векторов X ' и У образуется равнодействующий вектор Я ' ,


являющийся горизонтальной составляющей суммарного поля. Вектор Я '
определяет направление компасного меридиана N„, по которому устанавли-
вается картушка компаса. В рассматриваемом случае судно не имеет ни кре-
на, ни дифферента, поэтому вертикальная составляющая Z' девиации не соз-
дает. Из-за несовпадения векторов Я (N m ) и Я ' (NK) возникает девиация
6 магнитного компаса.

1.2.2. Девиация магнитного компаса

Уравнения Пуассона (1.24) не выражают в явном виде девиацию. Чтобы


установить связь между девиацией и порождающим ее судовым магнитным
полем, нужно преобразовать уравнения Пуассона так, чтобы в одной части
уравнений была девиация, а в дру-
гой — элементы, характеризующие
это поле.
Рассмотрим явление девиации на
судне, находящемся в прямом поло-
жении. Д л я этого спроецируем век-
тор Я ' и составляющие его силы
X' и Y' на магнитный меридиан и на-
правление, перпендикулярное ему
(рис. 1.13). Очевидно, что
/ / ' c o s 6 = Х ' c o s К — К ' s i n К; ]
И' sin 6 = А - ' sin К + К ' cos К . J (
' '

Подставив значения X' и Y' из


уравнений Пуассона, с учетом того,
что X = Я cos К и Y = Я sin К,
после несложных тригонометрических
преобразований получим проекции
суммарной напряженности магнитно-
го поля судна и поля Земли на на- Рис , 13 к преобразованию уравнений
правление магнитного меридиана Пуассона

15
к ' cos 6 = ХН + В ' Я / / c o s к — С Я / / s i n K + D ' Я / / c o s 2К — Е ' ХН s i n 2 K (1.26)

и на направление, перпендикулярное магнитному меридиану,


/ / ' s i n 6 = Л ' ХН + В ' ХН sin К + С X Н cos К +
-\-D' ХН sin 2 К . + Е' к Н cos 2К. (1.27)

Параметры А', В', С', D' и Е', входящие в уравнения (1.26) и (1.27),
называются точными коэффициентами девиации. Они представляют собой
отвлеченные числа и связаны с параметрами уравнений Пуассона следую-
щими соотношениями:
CZ + P !Z { Q
= ;С - •
п \н хн
„ а--е а+ 6
D' = ; Е= Т • (1.28)
2Х 2Х

где коэффициент X = 1 + (а + е)/2.


Коэффициенты девиации не зависят от курса судна. Три коэффициента
А', D' и Е' не зависят от магнитной широты района плавания (при этом счи-
тается, что магнитная восприимчивость материала, определяющая значе-
ния параметров Пуассона, не меняется от изменения магнитной широты).
Коэффициенты В' и С' изменяются при переходе судна из одного района зем-
ного шара в другой, так как в их выражения входят элементы магнитного
поля Земли Н и Z, меняющиеся при перемещении судна по земной поверх-
ности.
Следует напомнить, что для главного компаса, установленного на верх-
нем мостике в ДП судна, параметры b, d, f и h близки к нулю. Поэтому ко-
эффициенты А' и Е' у главного компаса малы. Остальные коэффициенты по
величине могут быть самыми разнообразными по значению, но чаще всего
они распределяются так: больше всех В', затем С' и, наконец, D'.
Коэффициент X характеризует уменьшение горизонтальной составляю-
щей Н земного магнетизма под влиянием мягкого судового железа. На верх-
нем мостике он равен 0,8—0,9, в рулевой рубке — 0,7—0,8.
Входящие в выражения (1.26) и (1.27) ХН, А'ХН, В'ХН, С'ХН, D'kH,
Е'ХН в руководствах по девиации называются судовыми магнитными сила-
ми. В дальнейшем условимся придерживаться принятой нами терминоло-
гии.
Проанализируем действие судовых магнитных сил на девиацию ком-
паса.
Отметим, что четыре силы ХН, А'ХН, D'XH и Е'ХН вызваны действием
мягкого железа и изменяются по значению в зависимости от изменения гори-
зонтальной составляющей напряженности И магнитного поля Земли. Дей-
ствительно, на основании выражений (1.28) имеем:

= A . U 1 = ±±- H ,

D'XH=d~e H;E'XH=d + h
И. (1.29)
2 2

Оставшиеся две силы В'ХН и С'ХН вызваны действием главным обра-


зом жесткого железа и лишь частично — мягкого. Их изменение происхо-
дит в зависимости от изменения вертикальной составляющей магнитного по-
ля Земли Z: j
В' XH = cZ+P-, С ХН —j Z + Q. (1.30)

16
Следовательно, значение судовых магнитных сил не зависит от курса
судна.
Определим, по каким направлениям действует каждая из судовых маг-
нитных сил.
Сила ХН. Совершенно очевидно, что сила ХН направлена по магнитному
меридиану, так как в уравнении (1.27) ее проекции нет. Сила ХН является
направляющей, стремящейся установить картушку компаса по магнитно-
му меридиану, и непосредственно не создает девиации.
Сила А'ХН. Эта сила входит только в уравнение (1.27) и, следовательно,
всегда направлена перпендикулярно магнитному меридиану, т. е. силе ХН.
Если А' > 0, то сила А"кН направлена к востоку от магнитного меридиана
и ей приписывается знак «плюс». Если же А' < 0, то сила действует к запа-
ду и ей приписывают знак «минус».
Таким образом, силы ХН и А'ХН сохраняют постоянные направления, не
зависящие от курса судна. Однако сила А' ХН отклоняет стрелки компаса
от магнитного меридиана, т. е. непосредственно сама вызывает постоянную
девиацию.
Сила В'ХН. Проекции силы В'ХН имеются в обоих уравнениях [(1.26),
(1.27)] и соответственно прямо пропорциональны cos К и sin К. Анализируя
проекции сил, нетрудно убедиться, что равнодействующая силы В'ХН на-
правлена по диаметральной плоскости судна. Если В' > 0, то сила В'ХН
направлена в нос судна под углом к магнитному меридиану, равному курсу
К' судна. Если В' •< 0, то сила В'ХН направлена в корму под углом К =
= 180° к магнитному меридиану. Девиация, создаваемая силой В'ХН, зави-
сит от курса судна.
Сила С'ХН. Проекции силы С'ХН, как и В'ХН, имеются в обоих уравне-
ниях 1(1.26), (1.27)], только они соответственно прямо пропорциональны
sin К и cos К. Это означает, что сила С'ХН всегда перпендикулярна диамет-
ральной плоскости судна (силе В'ХН). Если С' > 0, то сила СХН действует
в правый борт, а если С' < 0 — в левый. Девиация, возникающая под дей-
ствием силы С'ХН, также зависит от курса судна.
Сила D'XH. Проекции силы D'XH имеются в обоих уравнениях [(1.26),
(1.27)] и соответственно прямо пропорциональны cos 2К и sin 2К. Следова-
тельно, равнодействующая сила D'XH направлена под углом 2К к магнит-
ному меридиану или под углом К к курсу, являясь как бы зеркальным ото-
бражением магнитного меридиана в ДП. Сила D'XH также вызывает девиа-
цию, зависящую от курса, но ее направление связано с изменением курса
как относительно магнитного меридиана, так и относительно ДП. Сила D'XH
как радиус-вектор успевает за время циркуляции судна обернуться два раза
по окружности. Если D'XH < 0, то ее направление относительно магнит-
ного меридиана определяется углом 2К+180 0 .
Сила Е' ХН. Проекции силы Е'ХН, как и D'XH, имеются в обоих уравне-
ниях [(1.26), (1.27)1 и прямо пропорциональны соответственно sin 2К и
cos 2 К. Это означает, что сила Е'ХН сдвинута относительно силы D'XH на
90°. Следовательно, при положительном значении сила Е'ХН направлена к
магнитному меридиану под углом, равным 2К±90°. Если Е'ХН < 0, то
направление определяется углом 2К— 90°. Девиация, создаваемая силой
Е'ХН, также зависит от курса и носит тот же характер, что и при действии
силы D'XH.
Итак, влияние на компас суммарного магнитного поля, создаваемого
земным магнетизмом и полем судового железа, сведено к воздействию шести
перечисленных выше сил, которые при положительных значениях направ-
лены:
ХН — по магнитному меридиану к северу;
А'ХН— перпендикулярно магнитному меридиану к востоку;
17
В'ХН — под углом к магнитному меридиану, равным К;
С'ХН — под углом к магнитному меридиану, равным К + 90°;
D'XH — под углом к магнитному меридиану, равным 2К;
Е'ХН — под углом к магнитному меридиану, равным 2К + 90°.
Если воспользоваться правилами геометрического сложения отрезков,
то можно построить многоугольник судовых магнитных сил для данного кур-
са (рис. 1.14). Замыкающей этого многоугольника является равнодействую-
щая Я ' , которая определяет направление компасного меридиана. Таким об-
разом, если значения действующих на компас сил известны и построение вы-
полнено в масштабе, то снимаемые с чертежа угол б и вектор Я ' являются
соответственно девиацией и напряженностью магнитного поля для конкрет-
ных условий плавания.
Уравнения девиации и равнодействующей силы. Графическое определе-
ние б и Я ' из многоугольника судовых магнитных сил на практике не ис-
пользуется, так как эта операция достаточно трудоемка и ее необходимо по-
вторять при каждом изменении курса. Поэтому более предпочтительным яв-
ляется аналитический метод. Вывод формул девиации компаса и равнодей-
ствующей магнитных сил судна в функции компасного курса К' осуществля-
ется путем проецирования всех магнитных сил, включая равнодействующую
Я ' , на компасный меридиан NK и направление, перпендикулярное ему (на
рис. 1.15 показаны магнитные силы и углы, под которыми они расположены
относительно компасного меридиана).
Спроецируем магнитные силы и равнодействующую Я' на компасный ме-
ридиан. При этом учитываем, что девиация при отсчете от компасного мери-
диана должна изменить знак на противоположный сравнительно с девиацией
при отсчете от магнитного меридиана. Сумма проекций равняется проекции
равнодействующей, поэтому получим
Н' cos 0° = к Н cos ( — 6 ) + А' к Н cos (90° — 6) + В' кН cos К ' +

+ С' X t f c o s (90° + К ' ) -[• D' к Н cos ( 2 К ' + 6) + £ ' к Н cos ( 9 0 ° - | - 2 К ' + 6 ) . (1.31)

Для того чтобы найти сумму проекций на направление, перпендикуляр-


ное компасному меридиану, нужно в полученном выражении (1.31) заме-

Рис. 1.14. К принципу определения Л и Рис. 1.15. Расположение магнитных сил


Н ' графическим путем относительно компасного меридиана
18
Рис. 1.16. Изменение полукруговон (а) и четвертной (б) девиации в зависимости от
компасного курса

нить косинусы синусами соответствующих углов, включая и угол 0°:


Н' sin 0° = Х Н sin ( — 8 ) + Л ' ХН sin (90° — 8) + В' X Н sin К ' +
- f С" ХН sin ( K ' + 9 0 ° ) + D ' X Н sin ( 2 К ' + 6) + Е' X Н sin ( 2 К ' + 9 0 ° + 6 ) . (1.32)

В результате решения равенств (1.31), (1.32) получим два уравнения:


sin 6 = Л ' cos 6 + В' sin К ' + С cos К' + D' sin ( 2 К ' + 6 ) + £ ' cos ( 2 К ' + 6); (1.33)
Н ' = Х Н cos 6 + Л ' X Н sin 6 + В ' >. Я cos К ' + С ХН sin К ' +
+ D' ХН cos ( 2 К ' + б) — £ ' ХН sin ( 2 К ' + 6 ) . (1.34)

Уравнение (1.33) является точной формулой девиации компаса. На ос-


новании уравнения (1.34) обоснован способ уничтожения девиации на четы-
рех компасных курсах (способ Колонга).
Постоянная девиации. Предположим, что в формуле (1.33) все коэффи-
циенты, кроме А', равны нулю. Тогда получим tgfi/i •- А'. Отсюда
6 д = агс№Л', (1.35)

т. е. значение девиации не зависит от курса судна. Поэтому коэффициент А'


носит название коэффициента постоянной девиации.
Полукруговая девиация. Если в уравнении (1.33) примем все коэффи-
циенты девиации, кроме в ' , равными нулю, то получим sin Ьв ~ В' sin К'.
Отсюда
Л я = arcsni ( в ' sin К ' ) . (1.36)

Из рис. 1.16, а следует, что при изменении курса судна на 360° девиация
дважды меняет знак, переходя два раза через нуль. При этом на одной поло-
вине окружности девиация имеет один знак, а на другой половине — проти-
воположный. Поэтому она получила название полукруговой девиации, а В'
называется коэффициентом полукруговой девиации.
Из формулы (1.36) следует, что максимальная девиация на компасных
курсах 90° и 270°
а
6Вша» = Г«ШЙ'. (1.37)

Полученное выражение позволяет понять физический смысл точных ко-


эффициентов девиации, выраженных ранее в формулах (1.28) как отвлечен-
ные числа через параметры Пуассона. Действительно, из выражения (1.37)
« Я max- С-38)

Следовательно, точный коэффициент В' равен синусу максимальной деви-


ации, вызываемой силой В"КН. Если коэффициент В' мал, а это означает,
что и девиация 6 д т а х мала, то формулу (1.36) можно представить в виде
fi^fl'sinK'. (1.39)

19
Отсюда находим, что полукруговая девиация от силы В'ХН изменяется
с изменением компасного курса по синусоидальному закону. Погрешность
от такого допущения не превысит ± 0 , 1 ° , если | В ' | < 0,225 или | 6 в т а х | <
<13°.
Если в формуле (1.33) примем все коэффициенты девиации, кроме С",
равными нулю, то получим sin be = С' cos К', откуда
6 c = arcsin ( С ' cos К ' ) . (1.40)

Из полученной формулы следует, что девиация максимальна на компас-


ных курсах 0 и 180° и носит полукруговой характер:
б a r c s i n C
С m„x = '-

Отсюда получаем определение точного коэффициента С" как синуса мак-


симальной девиации от силы С'ХН:
С' = sin 6 С тах- (1.41)

Если коэффициент С' мал, то формулу (1.40) можно представить в виде


6 С = С' cos К ' . (1.42)

Следовательно, девиация от силы С'ХН изменяется с изменением компас-


ного курса по косинусоидальному закону.
Сила С'ХН не перпендикулярна силе В'ХН, поэтому изменение девиации
от действия силы С'ХН при циркуляции судна происходит со сдвигом на
90° по отношению к девиации от действия силы В' ХН.
Полукруговая девиация реагирует на перемену магнитной широты, так
как коэффициенты В' и С' зависят от составляющих земного магнетизма
Н и Z.
Четвертая девиация. Вновь вернемся к формуле (1.33) и примем все
коэффициенты, кроме D', равными нулю. Тогда получим
sin 8 0 = D ' sin ( 2 К ' + 6) . (1.43)

Решив это уравнение относительно б, имеем


D' sin 2 К '
6 n = a r c t gв . (1.44)
° 1—D'cos2K'

Представим результат решения в виде графика (рис. 1.16, б). Из


рис. 1.16, б следует, что девиация, вызываемая силой D'XH при изменении
курса на 360°, четыре раза меняет свой знак, сохраняя его неизменным в
пределах только четверти окружности. Поэтому она получила название
четвертной девиации, a D' называется коэффициентом четвертной девиа-
ции, возникающей от действия силы D'XH.
Из формулы (1.43) следует, что курсы, на которых девиация максималь-
на, не постоянны и зависят от ее значения. Действительно, sin ( 2 К ' + б ) = 1 ,
когда (2К' + б) = п (л/2), где п — нечетные целые числа. Отсюда находим
компасные курсы максимальной девиации:
К' =45°—бд п|ах/2; К' = 135°- т а х /2;
К ' = 2 2 5 ° - 6 0 т а х / 2 ; К' = 3 1 5 ° - 6 0 т а х / 2 ,

и получаем определение точного коэффициента D' как синуса максимальной


девиации от действия силы D'XH:
D' = sin бр max. (1.45)

Если коэффициент D' мал, то формулу (1.44) можно представить в виде


d p ==D' s i n 2 K ' . (1.46)

20
Следовательно, девиация от силы D'XH изменяется с изменением ком-
пасного курса по закону синуса двойного угла
6д = 57,3D' sin 2К' • (1.47)

Погрешности от такого допущения не превышают ± 0 , 1 ° , если |D'|<;0,06


или |6D m a x | < 3,5°.
Рассмотрим девиацию, вызываемую силой Е'ХН. Примем, что в формуле
(1.33) только один коэффициент Е ' не равен нулю, тогда
sin 6е — Е' COS ( 2 К ' + 6 ) . (1.48)

Решив это уравнение относительно б, получим


£ • ' C Q S 2К ' '
6е = arCtg
T + £ 7 s h T 2 K 7 ж Е ' C0S 2 К '" (149)

Результат решения представим в виде графика (см. рис. 1.16, б). Сила
Е'ХН направлена перпендикулярно силе D'XH, поэтому и создаваемая ею
девиация по характеру соответствует девиации от силы D'XH, но, естествен-
но, со сдвигом на 90°. Поэтому девиация от силы Е'ХН также называется
четвертной девиацией, а Е ' — точным коэффициентом четвертной девиации.
Из формулы (1.48) следует, что курсы, на которых девиация будет мак-
симальной, также зависят от значения самой девиации. Действительно,
cos (2К' + 6 ) = 1 , если (2К' + б ) = п л , где п—целые числа. Отсюда находим
компасные курсы максимальной девиации:
K' = 9 0 ° - 6 £ m „ / 2 ; К' = 2 7 0 ° _ 6 £ т а х / 2 ;
К' = 1 8 0 ° - 6 £ тах/2; К' = 3 6 0 ° - 6 £ тах /2.
При расчетах компасных курсов максимальной четвертной девиации сле-
дует иметь в виду, что приведенные формулы алгебраические и что необхо-
димо учитывать знак девиации на данных курсах.
Из формулы (1.18) получаем также определение коэффициента Е ' как
синуса максимальной девиации от силы Е'ХН:
Е' = s i n 6 £ m a x . ii'O)
Отметим, что при переходе в другую магнитную широту четвертная девиа-
ция не изменяется, так как коэффициенты D' и Е' от составляющих маг-
нитного поля Земли не зависят.
При значении девиации до 12° функции tg б и sin б могут быть с достаточ-
ной для практики точностью заменены аргументами, тогда выражение (1.33)
после упрощений примет вид
6 = А + В sin К ' + С cos К ' + D sin 2К' +Е cos 2 К ' . (1.51)

Полученная формула является приближенной, представляя собой сумму


первых пяти членов разложения в ряд синуса девиации. Коэффициенты: А =
= б д ; В = б В т а х ; С — бетах", D = 6 D m a x ; Е = б £ т а х получили наимено-
вание приближенных коэффициентов девиации.
Понятие о креновой девиации. Полукруговая и четвертная девиация маг-
нитного компаса рассматривалась применительно к судну на ровном киле.
При крене и дифференте судна характер воздействия на компас магнитных
сил изменяется. Наряду с продольной X ' и поперечной У составляющими
на картушку начинает оказывать влияние и вертикальная составляющая Z'
суммарного магнитного поля. В результате картушка выходит из компасного
меридиана, определяемого вектором Н', на угол б к р , называемый крено-
вой девиацией.
Сущность креновой девиации заключается в следующем. Пусть судно на-
кренилось на правый борт на угол 9 (примем, что при крене на правый борт
21
0 имеет знак «+», а при крене на левый борт — знак «—». В этом случае
(рис. 1.17, а) по вертикальной 0Z и поперечной 0Y осям, связанным с суд-
ном, действуют на составляющие силы земного магнетизма, а их проекции
на эти оси:
V e = V cos 0 + Z sin 0; ]
(1.52)
Z e = Z cos 0 — К sin 6 . J
Для рассматриваемого случая в уравнениях Пуассона нужно изменить
проекции напряженности Y и Z на поперечную и вертикальную оси новыми
проекциями на повернутые оси.
Следует отметить, что в общем виде задача с креновой девиацией доста-
точна сложна и полностью еще не решена, т. е. еще не найдено методов,
пользуясь которыми, можно было бы уничтожить все виды креновой девиа-
ции независимо от углов крена. Поэтому при решении практических вопро-
сов исходят из следующих допущений: параметры Пуассона b, d, / , h и g
принимают равными нулю; углы крена судна считают ограниченными, так
что возможна замена косинуса угла единицей, а синуса — дугой угла.
Возможность указанных допущений основана на том, что параметр
g обычно весьма мал, а параметры b, d, f и h для главного компаса, установ-
ленного на верхнем мостике в ДП судна, как было показано при анализе
уравнений Пуассона, равны нулю. Наибольшую опасность для мореплава-
ния представляет не учтенное изменение поправки компаса, которое может
быть вызвано статическим креном судна, допускаемая величина которого,
однако, ограничена малыми углами или достаточно большими углами кре-
на, на качке имеющими знакопеременный характер. Последние и вызывают
«хождение» картушки относительно компасного меридиана, затрудняя его
использование.
Представим второе и третье уравнения Пуассона (1.24) в упрощенном ви-
де (для главного компаса):
У ' = У + е У + (?;
(1.53)
Z' = Z+kZ+R.

В этих уравнениях произведем замену, обусловленную креном судна, т. е.


вместо Y и Z подставим известные проекции намагничивающего поля:
К е = ( 1 + е ) ( К c o s 0 + Z sin 0) + Q;
(1.54)
Z 8 = ( l + ft) ( Z c o s 0 — Y s i n 0 ) - J - R

Выражения Y e и Ze сохраняют свой прежний смысл: это составляющие


суммарной напряженности магнитного поля Земли и поля судна по двум
взаимно перпендикулярным судовым координатным осям (рис. 1.17, б).

5)
ZgSinS Ye y»cose
Y

Рис. 1.17. Появление поперечной силы при крене судна


22
Картушка всегда занимает горизонтальное
положение, поэтому силы Ye и Ze необходи-
мо спроецировать на горизонтальную плос-
кость. Результирующая поперечная состав-
ляющая Yq, действующая в плоскости кар-
тушки,
Kg = K e c o s 6 — Z 0 s i n 6 . (1.55)

Следовательно, дополнительная попереч-


ная сила, вызывающая креновую девиацию,
может быть представлена в виде разности:
Yq — Y' , (1.56)

где V — поперечная составляющая магнитного по-


л я [см. первую формулу (1.53)], дейст- Рис. 1.18. Возникновение
вующая на к а р т у ш к у при отсутствии кре- креновой девиации
на и дифферента.
После подстановки в выражение (1.56) значений Кё и Y' из формул (1.54),
(1.55) и (1.53) и несложных преобразований с учетом малого угла крена полу-
чаем
AYb = — (kZ — eZ + R)e. (1.57)

При сложении равнодействующей Н всех сил, создающих девиацию 6 ком-


паса, с дополнительной поперечной силой АКе появляется результирующий
вектор Яё, по направлению N« которого и устанавливается картушка, от-
клоняясь от 1VK на угол 6 к р креновой девиации (рис. 1.18).
Сила ЛКе всегда направлена перпендикулярно Д П судна, поэтому ее
действие на компас аналогично действию поперечной силы С'ХН. Следова-
тельно, креновая девиация имеет полукруговой характер, достигая макси-
мального значения на компасных курсах 0 и 180° и нуля — на курсах 90 и
270°.
Креновая девиация возникает и при дифференте судна. Напишем пер-
вое и третье уравнения Пуассона (1.24) для главного компаса и, чтобы не
нарушать аналогии с уравнениями (1.53), примем параметр с равным нулю:
Х'=Х+аХ + Р; Z' = Z + kZ + R. (1.58)

Разница между этими уравнениями и уравнениями (1.53) состоит в том,


что в эти уравнения вместо параметра е входит параметр d, вместо попереч-
ной проекции Q — продольная Р, а составляющая Y заменена X. Поэтому, ес-
ли повторить вывод, сделанный для крена, применительно к дифференту, по-
лучим выражение для дополнительной продольной оси, которая вызывает
креновую девиацию от дифферента,
Л —(kZ-aZ + R)jlp. (1.59)

Сила ДХф всегда направлена по Д П судна, поэтому ее действие на ком-


пас аналогично действию силы В'ХН. Следовательно, креновая девиация от
дифферента также имеет полукруговой характер, .но достигает максималь-
ного значения на компасных курсах 90 и 270° и нуля — на курсах 0 и 180°.

1.2.3. Определение девиации

Способы определения девиации. Точность счисления пути судна и оп-


ределение его места при пеленговании береговых ориентиров зависят от то-
го, насколько достоверны учитываемые значения склонения и девиации.
23
В отличие от склонения, значение которого достаточно стабильно и опреде-
ляется по карте с погрешностью ± 0 , 1 ° , девиация является переменной
величиной, значение которой зависит как от курса судна, так и от магнит-
ной широты, поэтому судоводителю необходимо уметь и по возможности ча-
ще определять девиацию магнитного компаса.
Все основные применяемые на практике способы определения девиации
сводятся к сравнению наблюдаемых по компасу компасного пеленга (КП),
обратного компасного пеленга (ОКП) или компасного курса (КК) с извест-
ными значениями магнитного пеленга (МП), обратного магнитного пеленга
(ОМП) или магнитного курса (МК) соответственно:
6 = МП — КП; б = ОМП—ОКП; 6 = МК—КК. (1.60)

На практике девиацию определяют одним из следующих основных спо-


собов: по створу, по отдаленному ориентиру, по вееру створов, по сличению
курсов с показаниями гирокомпаса, по небесным светилам; для путевого
компаса — по сличению курсов с показаниями главного магнитного ком-
паса.
При определении девиации по створу следует снять с карты истинный пе-
ленг створа, а также магнитное склонение и вычислить обратный магнит-
ный пеленг по формуле ОМП = ИП ± 180°. Затем следует лечь по компасу
на требуемый компасный курс КК и в момент пересечения створной линии
взять ОКП створа. Девиация определяется как разность известного маг-
нитного и компасного обратных пеленгов створа: б = ОМП — ОКП.
При отсутствии нанесенных на карту створов следует выбрать на берегу
два приметных достаточно разнесенных ориентира и, взяв на восьми глав-
ных и четвертных компасных курсах обратные компасные пеленги, опреде-
лить приближенно ОМП:
8

У °КП;
i=1 (1.61)
ОМП
8

Точно таким же способом можно определить девиацию и по пеленгам од-


ного удаленного ориентира. Но при этом следует учитывать, что при пелен-
говании с точностью ± 0 , 2 ° расстояние до ориентира должно быть не менее
150 диаметров зоны, в которой брались пеленги при маневрировании судна
на восьми курсах. Поэтому указанный способ применим в основном на мало-
тоннажных судах.
Недостатком изложенных способов является то, что судоводитель не име-
ет возможности повторять наблюдения и контролировать правильность взя-
тых ОКП.
При определении девиации по вееру створов, которыми оборудованы не-
которые девиационные полигоны, например Кронштадские девиационные
створы, имеется возможность на каждом курсе брать несколько значений
ОКП (рис. 1.19). В качестве девиации принимают среднее арифметическое
из п (трех—пяти) девиаций, наблюдаемых на каждом курсе:
п
2 (ОИП;—d —ОКП;)
Л •
п

Точность определения девиации по вееру створов выше, чем по пеленгам


одного створа или отдаленного предмета, вследствие уменьшения случай-
ных погрешностей пеленгования при определении и возможности исключения
промаха. Если одна из наблюдаемых девиаций резко отличается от осталь-
ных на данном курсе, то ее не включают в процедуру осреднения.
24
На судах смешанного (река — мо-
ре) плавания, на которых в качестве
основного курсоуказателя установ-
лены гирокомпасы, девиация может
быть получена путем сличения курса
с показаниями гирокомпаса (ГКК) и
магнитного компаса (КК) с учетом
поправки гирокомпаса (ДГК). При
одновременной фиксации курсов по
показаниям обоих компасов справед-
ливы следующие зависимости:
ИК = Г К К + АГК; ПК КК d ft.
откуда
6 = ГКК — КК-}-(ДГК —rf). (1.62)
Рис. 1.19. Определение девиации по ве-
Определять девиацию по сличе- еру створов, имеющих общий задний знак
нию курсов с гирокомпасом следует
только на малом ходу и при этом осреднять серию из трех — пяти пока-
заний обоих компасов на каждом курсе.
В открытом море девиацию магнитного компаса можно определять по
азимуту светила. На момент взятия ОКП рассчитывают истинный пеленг
на светило (по методам, изучаемым в курсе «Мореходная астрономия») и
значение б находят из соотношения
6-=• ОМП — О К П = ИП — d — О К П ± 180°. (1.63)

Девиация путевою магнитного компаса, расположенного в ходовой руб-


ке, не всегда может быть определена по наблюдениям береговых ориенти-
ров. Поэтому на практике девиацию такого компаса выявляют путем сличе-
ния с показаниями главного магнитного компаса. При одновременной фикса-
ции курсов по показаниям обоих компасов справедливы с-ледующие зависи-
мости:
мк=.ккгл + бгл; м к = ккП+бп-
где К К Г Л и К К „ — компасные курсы соответственно по главному и путевому компа-
сам;
ftivi и ^п — значения девиации соответственно главного и путевого компасов.
Следовательно,
6п = К К р Л " К К п + вгл- С-64)

При определении девиации судоводитель должен помнить: в его одежде


не должно находиться никаких магнитных предметов, влияющих на компас;
на каждом новом курсе приступать к наблюдениям следует через 2—3 мин
после того, как картушка успокоится, а судовое железо перемагнитится.
Составление таблицы девиации. Для практического использования со-
ставляют таблицу девиации для 24 или 36 равноотстоящих компасных кур-
сов, т. е. на курсе через 15 или 10°. На любой промежуточный курс судово-
дитель может получить значение девиации путем линейной интерполяции
ближайшего табличного^значения при условии, что девиация компаса неве-
лика (не превышает 5°). В случае больших значений девиацию предваритель-
но уничтожают, а затем определяют остаточную девиацию.
Естественным на первый взгляд способом составления таблицы девиа-
ции является непосредственное определение девиации по результатам наб-
людений на 24 или 36 компасных курсах. Однако определение девиации на
столь большом числе курсов экономически неоправданно (требуется много
К
Т а б л и ц а 1.1. Зна<
I II III IV V VI VII VIII IX X

Верхняя Нижняя
кк КК
— (1-П) — (I-III) fci кг половина половира — (VII+VIU) — (VII—VIII)
б б ft, IV А,-IV графы графы
2 2 2 2
III III

N —0,3° S +0,2° —0,05 —0,25 0 0 1 —0,25 —0,05 —0,30 —0,18 +0,12° = £

NE —0,8 SW +0.7 —0,05 —0,75 0,71 —0,52 0,71 -0,52 —0,05 —0,35 -0,20 +0,15° = D

Е -0,8 W +0,2 —0,30 —0,50 1 —0,50 0 0 2 —0,38

1
SE —0,3 NW —0,4 —0,35 +0,05 0,71 +0,04 —0,71 —0,04 — 2 —19° = А
2

Контроль I1I + IV=1 + 0,04 + —


Контроль X + IX=VII

— 1,02 — 0,81

2 —0,98 2 —0,81

1 1
В = — 2 —0,49 2 —0,40° =С
1 2
часов ходового времени судна), а полученные результаты не свободны oi
возможных погрешностей наблюдения на отдельных курсах. Поэтому на
практике отдано предпочтение расчетному методу составления таблиц как
более быстрому и точному.
Расчетный метод составления таблицы состоит из трех этапов: первый —
определение девиации компаса на небольшом числе равноотстоящих
курсов; второй — вычисление коэффициентов девиации по ее наблюденным
значениям; третий — вычисление девиации на любое число курсов по из-
вестным коэффициентам.
На восьми главных и четвертных компасных курсах определяют девиа-
цию одним из описанных выше методов для расчета приближенных коэф-
фициентов девиации (Л, В, С, D и Е) по формуле (1.51).
Подставляя в формулу (1.51) поочередно значения девиаций, наблюден-
ных на главных и четвертных компасных курсах, а также значения самих
курсов в градусах, получим восемь уравнений:
6 n = - 4 + C + £ ; бд,£ == А -{- в sin 45°-4-С cos 45°-{-D;
6е = Л + А - £ ; 6 S £ — /1 -4- В sin l35°H-Ccos 135 ° — D ;
/ J gt^ v
65 = Л - С + £ ; 6sw =
.4 -f- В sin 225° — С cos 225° + D; ' ''
SW = A— В — £; 6NW == Л -j- В s i n 315° - Ь С cos 315° — D .

Решая систему из восьми уравнений относительно пяти неизвестных, по-


лучают вероятнейшие значения коэффициентов девиации, которые рассчи-
тывают по простой схеме, представленной в табл. 1.1.
По полученным приближенным коэффициентам девиации можно вычис-
лить девиацию для любого компасного курса, подставив в формулу (1.51)
значения коэффициентов и курса. Вычисления следует проводить с погреш-
ностью до 0,01° с последующим округлением значений коэффициентов и де-
виации до 0,1°. Данные вычислений девиации и значения коэффициентов из
табл. 1.1 переносят в рабочую таблицу девиации, в которой дополнитель-
но указывают время и место определения девиации, приводят сведения
о магнитах, мягком железе и индукционных пластинах.

1.2.4. Уничтожение девиации

На современных судах девиация магнитного компаса может достигать


нескольких десятков градусов. В принципе и в этом случае можно рас-
считать таблицу девиации и пользоваться ею. Однако действие магнитного
компаса при большой девиации становится ненадежным и пользоваться им
затруднительно по следующим основным причинам: увеличивается вероят-
ность того, что на некоторых курсах равнодействующая Н ' всех приложен-
ных к картушке сил настолько мала, что не сможет преодолеть трения меж-
ду топкой и шпилькой и компас перестанет действовать; при поворотах суд-
на резко изменяется направление Н ' и картушка приходит в новое положе-
ние равновесия, совершая колебания с большой амплитудой; фактическое
изменение курса при повороте судна не соответствует изменению курса по
компасу; становится ощутимой погрешность в выборке девиаций вследствие
линейной погрешности и возникает необходимость составлять две таблицы
девиации (одну — для компасных, другую — для магнитных курсов).
Указанными причинами и объясняется необходимость уничтожения де-
виации, если она превышает 5° для путевых компасов и 3° для главных. Ос-
новной принцип уничтожения девиации заключается в компенсации судо-
вой магнитной силы, отклоняющей картушку компаса из плоскости магнит-
ного меридиана. К картушке необходимо приложить силу, равную по зна-
27
чению и одинаковую по характеру, но противоположно направленную. При
этом очевидно, что силу, действующую на компас от твердого судового желе-
за, нужно компенсировать с помощью магнитов, а силу, возникающую от
индуктивного намагничивания корпуса и судовых устройств, — с помощью
брусков или пластин мягкого железа. Выбор и правильная установка маг-
нитов и брусков относительно картушки компаса являются задачами унич-
тожения девиации тем или иным способом.
Уничтожение' полукруговой девиации на четырех главных магнитных
курсах (способ Эри). Наиболее существенной по значению и сравнительно
часто изменяющейся является полукруговая девиация, создаваемая силами
В'ХН и С'ХН, в которых преобладают постоянные составляющие Р и Q от
твердого судового железа. Поэтому уничтожение полукруговой девиации осу-
ществляется постоянными магнитами-уничтожителями, устанавливаемыми
в девиационном приборе. Для компенсации силы В'ХН используют про-
дольные магниты-уничтожители (вдоль ДП судна), а для компенсации си-
лы С'ХН — поперечные.
Суть способа Эри заключается в следующем. Судно ложится на курс
N m (в принципе можно начинать с любого главного магнитного румба).
Построим многоугольник сил на этом курсе (рис. 1.20, слева). Сначала от-
ложим силы ХН, В'ХН и D'XH, действующие по направлению магнитного
меридиана, а затем силы А'ХН, Е'ХН и С'ХН, действующие перпендикуляр-
но ему и создающие суммарную девиацию 6n. Имея возможность наблюдать
по компасу только суммарную девиацию, мы не можем определить, какая
ее часть создается силой С'ХН и подлежит компенсации.
Для уничтожения полукруговой девиации применяют следующий прием.
Вводят в нактоуз компаса поперечные магниты-уничтожители и, перемещая
их, доводят девиацию 6 N до нуля. Это означает, что поперечные магниты соз-
дают поперечную силу F = — (А'ХН -f Е'ХН + С'ХН). После этого судно
ложится на обратный магнитный курс S m . При этом направления сил С'ХН
и F, а также силы В'ХН относительно меридиана изменяются на 180°. Из
многоугольника сил на рис. 1.20 (справа) ясно, что на курсе S m сила F пе-
рекомпенсировала силу С'ХН на значение AF.
Девиация 6S создается суммой сил ( А ' Х Н +Е'ХН + AF), сила же
AF — А'ХН + Е'ХН, поэтому, чтобы уничтожить силу AF перемеще-
нием поперечных магнитов, следует наполовину уменьшить сумму сил
(А'ХН + Е'ХН + &F). Напомним, что девиация от суммы сил (А'ХН+Е'ХН),
а значит, и от силы AF обычно мала. Поэтому погрешность от замены
медианы биссектрисой в треугольнике сил на рис. 1.20 (справа) будет

Рис. 1.20. Уничтоже-


F ние полукруговой де-
виации от поперечной
силы С'ХН способом
Эри
28
Рис. 1.21. Уничтожение N,
полукруговой девиации
от продольной силы В").
Н способом Эри

также мала и не превысит 0,2° даже при 6 S 17°. Поэтому для уничтоже-
ния силы AF достаточно поперечными магнитами уменьшить в 2 раза из-
меренную девиацию 6s. Тогда магниты будут действовать на компас только
разностью сил (F — AF), компенсирующей силу С'ХН.
Компенсация продольной силы В'ХН осуществляется подобным же об-
разом. На магнитном курсе Ет девиация 6 Е создается результирующей сил
(А'ХН — Е'ХН + В'ХН). Эта результирующая сила компенсируется силой
F' путем доведения продольными магнитами-уничтожителями девиации
б Е до нуля (рис. I.2I, слева). Из многоугольника сил на рис. 1.21 (справа)
для магнитного курса Wm следует, что сила F' перекомпенсировала силу
В'ХН на значение AF' = А'ХН — Е'ХН. Чтобы уничтожить силу AF', на-
до, перемещая продольные магниты-уничтожители, уменьшить наполовину
результирующую сил ( А ' Х Н — Е'ХН + AF') или уменьшить в 2 раза
измеренную девиацию 6\у. Тогда магниты будут действовать на компас толь-
ко разностью сил (F'— А/•'), компенсирующей силу В'ХН.
Способ Эри является наиболее распространенным и точным, выполняет-
ся без каких бы то ни было вспомогательных приборов и позволяет одновре-
менно уничтожить полукруговую девиацию на всех компасах, установлен-
ных на судне. Немного усложняет его практическое применение необходи-
мость ложиться на магнитный курс. Приведение судна на нужный магнит-
ный курс может быть выполнено следующими способами: по курсовому уг-
лу отдаленного предмета или створа, последовательным приближением, по
показаниям гирокомпаса.
Первый способ заключается в расчете курсового угла на предмет (створ)
соответствующего заданному магнитному курсу по формуле КУ = МП —
— МК. Пеленгатор устанавливают по азимутальному кругу на рассчитан-
ный КУ, и судно разворачивается до тех пор, пока створ или отдаленный
предмет не окажется в визирной плоскости пеленгатора. В этот момент суд-
но лежит на заданном магнитном курсе. Способ применим только во время
стоянки судна на бочке.
Второй способ состоит в последовательной корректировке компасного
курса по измеренной девиации в момент пересечения створа, магнитное на-
правление которого известно. Задается магнитный курс, и по измеренной
девиации рассчитывается соответствующий компасный курс КК = МК —б.
Следуя рассчитанным КК, вновь пересекают створную линию и вновь опре-
деляют девиацию. После корректировки КК новым значением б операцию
повторяют до тех пор, пока компасный курс не будет соответствовать задан-
29
ному магнитному курсу. Лучше всего этим способом пользоваться при пере-
сечении веера створов: компасный курс подправляется во время перехода с
одного створа на другой.
Третий способ заключается в расчете гирокомпасного курса по формуле
ГКК = МК + d — АГК, где МК — магнитный курс, на который нужно
привести судно; d — магнитное склонение в данном районе; АГК — по-
правка гирокомпаса.
Уничтожение девиации способом Эри состоит в следующем:
1) лечь на курс N m и поперечными магнитами-уничтожителями довести
наблюдаемую девиацию 6n до нуля;
2) лечь на курс S m и теми же магнитами-уничтожителями уменьшить наб-
людаемую девиацию 6 S в 2 раза — сила С'кН скомпенсирована;
3) лечь на курс Е т и продольными магнитами-уничтожителями довести
наблюдаемую девиацию б Е до нуля;
4) лечь на курс W m и теми же магнитами-уничтожителями уменьшить
наблюдаемую девиацию 6 W в 2 раза — сила В"кН скомпенсирована.
Очередность курсов определяется условиями маневрирования судна и
расположением створных знаков.
При наличии большой девиации рекомендуется предварительно произ-
вести ее подуничтожение способом пол-Эри путем компенсации девиации
на двух главных взаимно перпендикулярных магнитных курсах. В этом слу-
чае силы А'кН и Е"КН принимаются равными нулю.
Уничтожение лолукруговой девиации на четырех главных компасных
курсах с помощью дефлектора (способ Колонга). Этот способ основан на из-
мерении дефлектором равнодействующих сил Н ' на компасных курсах 0, 90,
180 и 270°. Горизонтальную составляющую Я ' на судне измеряют следую-
щим образом: устанавливают пеленгатор на котелке компаса так, чтобы под
призмой был отсчет S картушки; затем на пеленгатор устанавливают деф-
лектор и поворотом рукоятки разворота магнитов подводят W картушки
под призму пеленгатора. Отсчет на шкале дефлектора соответствует изме-
ренной силе Н ' в дефлекторных единицах. (Принцип действия и устрой-
ство дефлектора с равномерной шкалой описаны в параграфе 1.3.3.)
Напомним, что сила Н ' в общем случае выражается формулой (1.34)
Я' = X Я cos 6 + А' X Я sin 8 + В' X Я cos К' 4
+ С'ХН sin К ' + D' ХН cos (2К' + 6 )—Е' X Я sin (2К' + 6).
Принимая допущение, на котором основан способ Колонга: коэффици-
енты А' и £" равны нулю, представим эту формулу для случаев, когда суд-
но лежит на компасных курсах 0 и 180°:
Н^ —X Я cos 6N + D' к Я cos 6N + В' X Н;
(1.66)
H'S=XH COS 6s-j-D' X Н cos 6 S — В' X H.

Представим для наглядности многоугольник сил, входящих в эти выра-


жения, на рис. 1.22. Из него следует, что |6n| = |6 S | = |6|. Этот вывод под-
тверждается расчетами бы и 6 S и поточной формуле девиации (1.33). Тогда
из совместного решения формул (1.66) получим
h
Н'ср = Hn + s = а, / / cos 6 + Z>' Я, Я cos 6 = Я, ( I + D ' ) / / cos 6 . ( i .67)

Из формул (1.66) и (1.67), а также и из рис. 1.22 следует, что если вре-
менно скомпенсировать силу #с Р , то на компасных курсах 0 и 180° остается
нескомпенсированной только сила В"кН. Такая компенсация осуществля-
ется после определения сил # n и Н$ установкой шкалы дефлектора на де-
ление, соответствующее силе Я,' р . Затем перемещением продольных магни-
30 e x p e r t 2 2 для h t t p : / / r u t r a c k e r . o r g
тов-уничтожителеи создают силу
Fx = — В'ХН, добиваясь, чтобы
под призму пеленгатора подош-
ло деление 270° (W) картушки.
Сила В'ХН будет уничтожена.
ВУН
После снятия дефлектора на
картушку вновь будут действо-
вать только силы ХН cos б и
D'XH cos б.
Аналогично осуществляется
компенсация силы С'ХН на ком-
пасных курсах Е к и W K . Опре-
делим по формуле (1.34) равно-
действующие силы Не и Hw на
этих курсах:
Hp = к Н cos 6 Е —
— D' к Н cos бр —С' кН-
Рис. 1.22. Уничтожение полукруговой девиации
(1.68) от продольной силы В'кН способом Колонга
Н ^ — к Н cos 6 W -
- D' к Н cos б,w - .С' кН.

На рис. 1.23 показаны многоугольники сил, входящие в выражения


(1.68). И в этом случае также понятно, что |б Е | = |6 W | = |6|.
Поэтому, решая совместно формулы (1.68), получим

H
HE + W —ХН cos 6—D' к Н cos б = А. (1 — D ' ) Н cos б (1.69)

Компенсация слагаемого X (1 — D') Н cos б осуществляется после опре-


деления равнодействующих Яё и Я{у на курсах Е,< и W K установкой шкалы
дефлектора на деление, соответствующее значению Яс Р . Оставшаяся сила
С'ХН компенсируется силой Fy, создаваемой поперечными магнитами-унич-
тожителями: под призмой устанавливается деление 270° (W).
Уничтожение девиации способом Колонга состоит в следующем:
1) лечь на компасный курс 0° (180°); установить пеленгатор в плоско
сти компасного меридиана и измерить дефлектором силу Яы (H's);
2) лечь на компасный курс
180°(0°) и измерить дефлекто-
ром силу Hs (Як);
3) продолжая лежать на кур-
се 180° (0°), не снимая дефлек-
тора, установить его на отсчет
г., HH + HS
Яср = ^ и, действуя про-
дольными магнитами-уничтожи-
телями, подвести под призму пе-
ленгатора отсчет 270° (W) кар-
тушки. В результате сила В'ХН
скомпенсирована;
4) лечь на компасный курс
90° (270°) и измерить дефлекто-
ром силу He + (Hw);
5) лечь на компасный курс
270°(90°) и измерить дефлекто- Рис 1.23. Уничтожение полукруговой девиации
ром силу H{v (Ян); от поперечной силы С'кН способом Колонга
31
6) продолжая лежать на курсе 270° (90°), не снимая дефлектора, уста-
новить его на отсчет Н'ср + И ) действуя поперечными магнита-
ми-уничтожителями, подвести под картушку отсчет 270° (W) картушки.
В результате сила С'ХН скомпенсирована.
Для уничтожения полукруговой девиации способом Колонга не требует-
ся оборудованного полигона или наличия гирокомпаса на судне. В этом
его преимущество перед способом Эри. Точность уничтожения девиации
этим способом вполне достаточна для практики, хотя и уступает в этом от-
ношении способу Эри из-за принятых допущений А' = Е' = 0 и влияния
дефлектора на бруски мягкого железа в нактоузе компаса.
При компенсации сил В'ХН и С'ХН постоянными магнитами-уничтожи-
телями уничтожение полукруговой девиации осуществляется только для
данной магнитной широты, так как в силы В'ХН и С'ХН входят составляю-
щие cZ и fZ от мягкого железа. Для компенсации создаваемой ими перемен-
ной части полукруговой девиации применяются сдвоенные вертикальные
бруски мягкогЦ'железа, называемые безындукционным широтным компен-
сатором МК.
Для установки МК определяют судовые коэффициенты:

=
б» — в;i -я ,Ч ja = X
СаНо—С[Н.
2 2 1
. (1.70)
Z 2 — ZJ ZG—ZJ

где B j , C j , | — коэффициенты остаточной девиации соответственно в месте установки


В J, C'J МК и в исходном месте определения девиации, рад;
Я , , Z 2 , | — составляющие магнитного поля соответственно в месте установки
Я,, Zj| МК и в исходном месте определения девиации, А / м ,

Рассчитывают параметр МК т х = V с \ + /о и по графику (либо по спе-


циальным таблицам) подбирают бруски и устанавливают их в трубы МК.
Если / 0 соизмерима с г 0 , то МК устанавливают не в ДП судна v а развора-
чивают от ДП на угол а — arctg (/0/'с0).
Принцип уничтожения креновой девиации. Креповая девиация вызыва-
ется дополнительной поперечной силой ДУе = (kZ — eZ + R) 0. Следо-
вательно, для исключения креновой девиации необходимо добиться, чтобы
(kZ — eZ + R) = 0. Очевидно, что это равенство превратится в тождество
при k = е и R = 0. Определим условия, при которых это имеет место.
Напишем второе и третье уравнения Пуассона для магнитных курсов
Е или W, когда сила С'ХН уничтожена, т.е. /Z + Q = 0:
y £ i W = ( l + e ) t f ; Z^ w = (\+k) Z + R. (1.71)

В этих уравнениях учтено, что dX = gX — 0, так как на данных курсах


X — 0, a hY = 0, поскольку параметр h обычно мал. Образуем отноше-
ние Z E . w / ^ t . w , которое определяет наклонение / = 0 магнитного поля
на судне, с учетом условий уничтожения креновой девиации R = 0 и k —е.
Тогда

но Z / t f = t g / или / ' = / . (1.72)

Это означает, что при уничтожении креновой девиации магнитные накло-


нения на судне и на Земле равны. На этом принципе и основан получивший
повсеместное распространение на отечественном флоте метод уничтожения
креновой девиации, предложенный В. П. Кожуховым. Сущность метода за-
ключается в том, что на магнитных курсах Е или W измеряемое инклинато-
ром судовое магнитное наклонение / ' доводится креновым (вертикальным)
32
магнитом до значения земного магнитного наклонения / (перед уничтоже-
нием креновой девиации обязательно должна быть скомпенсирована сила
С"КН, гак как она может повлиять на горизонтальную силу Y f , w, а следо-
вательно, и на измеряемую величину /'). Наклонение / магнитного поля
Земли для девиационного полигона измеряется судовым инклинатором на
берегу. В море значение 1 можно получить с карты изоклин или измерить
инклинатором на немагнитной шлюпке.
В дополнение следует отметить, что если скомпенсирована сила В"КН,
то вместе с девиацией от крена будет уничтожена девиация от дифферента.
Поэтому кренсвая девиация уничтожается обычно совместно с полукруго-
вой.
Добавим, что при уничтожении креновой девиации с помощью инклина-
тора требования к точности удержания судна на курсе невелики. Так, по-
грешности в к у р с е ± Ю° на широте Ленинграда приводят к погрешности
креповой девиации не более 0,1° на каждый градус крена.
Уничтожение креновой девиации с помощью судового инклинатора за-
ключается в следующем:
1) лечь на магнитный курс N m (S m ) и, действуя поперечными магнитами-
уничтожителями, довести девиацию Sn (6s) до нуля;
2) лечь на магнитный курс S m (N m ) и с помощью поперечных магнитов
уменьшить девиацию 6S (бы) в 2 раза — сила С'кИ скомпенсирована;
3) лечь на магнитный курс E m ( W m ) (с достаточной для практики точ-
ностью можно уничтожить креповую девиацию и на компасных курсах Е к
или W K ); вынуть котелок из компаса и на его место установить инклинатор,
измерить судовое магнитное наклонение Г и сравнить его с магнитным на-
клонением земли / ; перемещением вертикального крепового магнита вверх
или вниз довести значение / ' до значения величины / — креновая девиа-
ция уничтожена.
Креновая девиация от крена создается постоянной силой R от твердого
железа и силой (kZ — eZ) от мягкого железа, которая изменяется с маг-
нитной широтой. При компенсации суммы этих сил силой R z постоянного
кренового магнита уничтожение креновой девиации осуществляется только
для данной магнитной широты. Поэтому при значительном изменении широ-
ты креновая девиация обычно вновь появляется: картушка на качке начи-
нает «ходить».
На малых судах и на катерах креновая девиация может быть уничтоже-
на путем создания искусственного крена. Для этого судно ставят на курс
N?» ( S т ) и берут пеленг отдаленного предмета ОКП. Затем, накренив суд-
но на 10°. повторяют пеленгование и перемещением кренового магнита до-
биваются того же значения пеленга ОКП. Те же операции повторяют при
крене на другой борт.
Понятие об уничтожении четвертной девиации. Четвертная девиация
создается двумя силами. D'XH и Е'ХН, происходящими от мягкого железа.
Согласно общему принципу уничтожения девиации эти силы могут быть
скомпенсированы элементами из мягкого ферромагнитного материала. Ус-
ловие компенсации можно выразить через соответствующие коэффициенты
четвертной дезйации £>', Е' мягкого судового железа и Ъ'к, Е'к от мягкого же-
леза компенсатора:
D' = - D ; и £'=.---£,;. (1.73)

Рассмотрим принцип компенсации судовой силы D'XH. Коэффициент


четвертной девиации D' = (а—е)/2Х. Параметры Пуассона а не, как пра-
вило, отрицательны, причем \е\ > |а|, поэтому D' > 0. Следовательно,

2 З а к . 2624 33
коэффициент четвертной девиации от компенсатора должен быть отрица-
тельным (Dк < 0). В качестве компенсаторов в отечественных компасах ис-
пользуют продольные бруски круглого или прямоугольного сечения, уста-
навливаемые в шейке нактоуза вдоль ДП судна симметрично центра кар-
тушки.
Такой компенсатор намагничивается продольной X и поперечной Y со-
ставляющими магнитного поля Земли (рис. 1.24) и создает в центре компаса
силы —а к Х и Л~ек Y. Следовательно, коэффициент = [( —а к ) —
—(-\-ек)У2% компенсатора всегда отрицательный. Таким образом, уничто-
жение девиации от силы D"kH сводится к получению соответствующего
значения коэффициента D'K компенсатора путем подгонки длины продоль-
ных брусков или набора пластин, чтобы было выполнено условие компенса-
ции (1.73).
В большинстве случаев (для главных компасов почти всегда) уничтоже-
ние четвертной девиации ограничивается компенсацией силы D'XH, так как
сила Е'ХН очень мала.
В редких случаях (у путевых компасов) сила Е"КН достигает большого
значения и ее компенсация может быть выполнена одновременно с компен-
сацией силы D"kH теми же самыми продольными брусками мягкого железа
путем их разворота в горизонтальной плоскости на угол а относительно ДП
судна. Значение угла определяется из выражения tg 2а = E'/D'.
Магнитная система картушки, обладая достаточно большим магнитным
моментом, воздействует на близко расположенные продольные бруски —
компенсаторы из мягкого железа. Намагнитившись дополнительно (помимо
намагничивания от составляющих X и Y), бруски воздействуют на картуш-
ку компаса, создавая тем самым так называемую девиацию от индук-
ции б,-.
Намагниченность брусков от индукции магнитной стрелки компаса при-
водит к образованию южных магнитных полюсов S' на тех их концах, кото-
рые ближе к северному концу стрелки л, а в противоположных концах
брусков возникают соответственно северные полюсы N. В центре картушки
(рис. 1.25) бруски образуют магнитное поле напряженностью Стрелка
компаса устанавливается по направлению результирующей силы # ь от-
клоняясь от магнитного меридиана на угол б г . При изменении курса брус-
ки меняют положение относительно стрелки, перемагничиваются, в ре-
зультате чего меняется полярность их концов. Поэтому девиация от индук-
ции носит четвертной характер и, как нетрудно представить, анализируя
рис. 1.25, имеет максимальное значение на четвертных румбах, а на главных
равна нулю.
Если построить вектор напряженности H t для поперечных брусков, мож-
но легко убедиться в том, что продольные и поперечные компенсаторы
создают девиацию от индукции противоположного знака. Поэтому девиа-
цию от индукции уничтожают с помощью поперечных — так называемых
индукционных — пластин из мягкого железа, устанавливаемых путем под-
бора в нактоузе под котелком.
Уничтожение четвертной девиации и девиации от индукции произво-
дится совместно, так как от размеров продольных брусков зависит девиа-
ция от индукции. Эти работы выполняются девиаторами в девиационных
камерах на берегу.
В современных отечественных компасах применяются безындукционные
компенсаторы четвертной девиации, разработанные в Ленинградском выс-
шем инженерном морском училище (ЛВИМУ) имени адмирала С. О. Мака-
рова. Отсутствие девиации от индукции определяется специально подобран-

34
Рис. 1.24. Уничтожение четвертной деви- Рис. 1.25. Возникновение девиации от ин-
ации с помощью продольных брусков дукции
мягкого железа

ными размерами компенсаторов, ибо при определенном соотношении длины


и ширины бруска можно добиться такого же эффекта уничтожения девиа-
ции, как и при совместном применении продольных брусков с поперечными
индукционными пластинами. Применение безындукционных компенсаторов
значительно упрощает уничтожение четвертной девиации. Эта работа вы-
полняется на судне в такой последовательности:
1) после уничтожения полукруговой девиации с компаса снимают все
компенсаторы четвертной девиации и по восьми компасным пеленгам от-
даленного предмета или створа на главных и четвертных курсах рассчитыва-
ют судовые коэффициенты:
(KnSE + Kn N )-(Kn N E +Kn s w )

(Kn E +Kn w )-(Kn N + Kns)


4

2) рассчитывают коэффициент D K = Y D 2 + Е 2 , значение которого


должны создавать компенсаторы, установленные продольно, т. е. при уг-
ле а = 0;
3) при помощи девиационных таблиц определяют количество и номера
пластин и устанавливают их в соответствующие гнезда в верхней части нак-
тоуза компаса;
4) при необходимости верхнюю часть нактоуза с компенсаторами раз-
ворачивают на угол a (tg 2а = ЕЮ), а подвес котелка — на тот же угол
а , но в противоположную сторону. Четвертная девиация уничтожена.

Вопросы для самопроверки. 1. Какой вид имеют уравнения Пуассона для главного
компаса, установленного в диаметральной плоскости судна? 2. Для чего необходимо
преобразовать уравнения Пуассона? 3. Чем отличаются уравнения Пуассона при кре-
не и дифференте судна?

2* 3S
Г л а в а 1.3. УСТРОЙСТВО И ЭКСПЛУАТАЦИЯ СУДОВЫХ
МАГНИТНЫХ КОМПАСОВ

1.3.1. Судовые магнитные компасы УКП-М и КМ-100

Компас УКП-М. На большинстве транспортных судов используется


усовершенствованный компас магнитный УКГ1-М, в комплект которого
входят: котелок с картушкой, нактоуз, пеленгатор, магниты, мягкое железо
для уничтожения девиации, умформер освещения компаса.
Котелок 10 (рис. 1.26) компаса сделан из латуни и разделен на две со-
общающиеся камеры: основную 2 и дополнительную 12. В основной камере
размещается картушка компаса и установлены две курсовые черты / , уста-
новленные в вертикальной плоскости, проходящей через центр котелка.
В центре разделяющей камеры перекрытия установлена колонка 3, в кото-
рую ввинчивается шпилька 4 с наконечником из твердого сплава. Со сторо-
ны дополнительной камеры к перекрытию прикреплен рефлектор 7. До-
полнительная камера является компенсационной при температурном рас-
ширении компасной жидкости. Ее дном служит диафрагма 11 из гофри-
рованной латуни со стеклянной вставкой 14. В центре вставки укреплена
металлическая втулка с пробкой 15, через которую заменяют шпильку.
Сверху котелок закрыт зеркальным стеклом 5, прижимаемым через ре-
зиновую прокладку азимутальным кольцом 8. Нуль шкалы курсовых уг-
лов на азимутальном конце сдвинут на 30° влево, так же как и индекс на
пеленгаторе, для удобства снятия отсчета курсовых углов. Снизу к котел-
ку привинчена чашка 13 со свинцовым грузом для придания котелку устой-
чивости при крене судна. В чашке 13 имеется гнездо для установки патро-
на с электролампой 16, свет от которой проходит через застекленную часть
диафрагмы 14 на рефлектор 7 и, рассеиваясь козырьком 6, освещает шкалу
картушки.
Котелок заполнен компасной жидкостью — раствором этиленового
спирта в воде (43°), имеющим температуру замерзания —26°С. В верхней
части котелка имеются цапфы 9 для установки его в кардоновом подвесе нак-
тоуза .

36
УКП-М УКП-М

Картушка является чувствительным элементом магнитного компаса.


Под воздействием магнитного поля она занимает в пространстве положение,
при котором ее ось NS находится в плоскости компасного меридиана. Кар-
тушка диаметром 127 мм состоит из магнитной системы 5 (рис. 1.27), по-
плавка, топки 3 и шкалы 1. Магнитная система обеспечивает отсутствие
девиаций высшего порядка от неоднородности магнитного поля. Она со-
стоит из трех пар магнитов 5, расположенных симметрично относительно
центра картушки. Магниты помещены в латунные пеналы, которые припая-
ны к поплавку 2, уменьшающему вес картушки в жидкости до 0,04 Н
(в воздухе 1,05 Н). В средней части поплавка установлена агатовая топка 3,
которая закреплена винтом 4. Топкой 3 картушка опирается на компасную
шпильку. Конусообразное расширение поплавка позволяет сохранять гори-
зонтальное положение картушки при качке. К горизонтальному кольцу
6 прикреплена шкала 1 картушки с ценой деления 1° и с нанесенными циф-
рами значений, кратных 10°. Главные и четвертные румбы отмечены черны-
ми ромбами с буквенными обозначениями.
Нактоуз (рис. 1.28) предназначен для установки котелка 7 в кардано-
вом подвесе, размещения девиационных приборов и состоит из трех частей:
верхнего основания 6, корпуса 2 и нижнего основания 1. В верхнем основа-
нии установлены бруски 5 из мягкого железа. В корпусе нактоуза находит-
ся девиационный прибор в виде полой латунной трубы 4 со шкалой и с дву-
мя каретками 8, в одну из которых уложены два продольных магнита-унич-
тожителя 9, а в другую — два поперечных магнита-уничтожителя 3. Для
правильной ориентировки в трубе сделаны пазы, а в каретках — соответ-
ствующие штифты. Внутри трубы на медном тросике подвешен креновой
магнит. Тросик наматывается на валик, имеющий стопор и шкалу. Для до-
ступа к девиационному прибору служит съемная крышка. Нижнее основа-
ние прикреплено к палубе посредством деревянной подушки. Сверху накто-
уз закрыт защитным колпаком.
Пеленгатор (рис. 1.29) предназначен для определения с помощью компа-
са пеленгов, курсовых углов предметов. Он состоит из основания 2, предмет-
ной 4 и глазной 6 мишеней и чашки 5 для дефлектора. На глазную мишень 6
37
в виде рамки с вертикальной прорезью надета каретка со светофильтрами 8 и
призмой 7, немного увеличивающей изображение шкалы картушки. Пред-
метная мишень 4 представляет собой рамку с вертикальной проволокой,
снабженную откидным зеркалом 3 для пеленгования светил при высотах
более 20°. Съемный мостик 1 с чашкой 5 устанавливают с помощью штиф-
тов на основании пеленгатора при измерении магнитных сил. На чашке ук-
реплен наружный направляющий штифт для правильной установки дефлек-
тора.
Магниты и мягкое железо предназначены для уничтожения девиации.
Комплект состоит из восьми магнитов-уничтожителей различных размеров
(северная половина у них окрашена в красный цвет, южная — в черный или
белый). Компас снабжен мягким железом в виде двух брусков круглого се-
чения длиной 300 мм и диаметром 22 мм и индукционными пластинами дли-
ной 100 и 130 мм с сечением размером 25 х З мм.
Питание лампочки подсветки осуществляется через понижающий тран-
сформатор переменным напряжением 6, 12 или 24 В. При постоянном напря-
жении бортовой сети и при аварийном освещении используется умформер
для преобразования постоянного тока в переменный.
В качестве главного компаса применяется модель УКП-М1м с накто-
узом высотой 142 см, а в качестве путевого — модель УКП-МЗм с накто-
узом высотой 126 см.
Компас КМ-100. Он предназначен для небольших судов и спасательных
шлюпок и состоит из картушки, котелка с пеленгатором, нактоуза с девиа-
ционным прибором и защитного колпака.
Картушка имеет магнитную систему из двух пар стрелок, ее диаметр
100 мм, цена деления шкалы 1°. В отличие от компаса УКП-М шпилька кар-
тушки компаса КМ-100 укреплена в поплавке и обращена опорным керном
вниз. Она опирается на топку с амортизационной пружиной, установленную
в котелке компаса.
Котелок компаса представляет собой двухкамерный резервуар, запол-
ненный нетоксичной полиметилсилоксановой жидкостью. Нижняя камера
предназначена для компенсации изменения объема жидкости при колеба-
ниях температуры. Роль компенсатора выполняет воздушный пузырь, ко-
торый отделен от верхней камеры коническим козырьком.
Нактоуз (рис. 1.30) компаса КМ-100-1 состоит из корпуса 3 и основания
4. В верхней части нактоуза установлены безындукционные компенсаторы 2
четвертной девиации. Полный комплект компенсатора состоит из восьми

Рис. 1.29 Пеленгатор магнитного компа-


са УКП-М

Рис. 1.30. Нактоуз магнитного компаса


КМ-100-1
38
Таблица 1.2. Результаты наблюдений, проводимых для проверки котелка
окп КУ
окпср= омп = кусР=
2 ОКП ср дп = о м п —
Куре 1+П -окпср I + II ДКУ
1 II т I!
2 8 2

0° 75,7° 75,5° 75,6° +0,2° 256,2° 255,6° 255,9° 45,15°


45 75,8 75,8 75.8 0,0 210,8 210,7 210,75 45,25
90 76,0 75,6 75,8 0,0 165,5 165,5 165,5 44,8
135 76,0 75,8 75,9 75,8° —0, 1 120,9 120,5 120,7 44,9
180 75,9 75,9 75,9 —0,1 75,9 75,7 75,8 45,0
225 75,9 75,5 75,7 +0,1 30,7 30,9 30,8 45,25
270 75,8 75,8 75,8 0,0 345,7 345,4 345,55 44,95
315 75,7 76,0 75,85 0,0 300,6 300,6 300,6

пластин, которые позволяют уничтожить четвертную девиацию от 0,5 до


8°. Девиационный прибор, установленный в корпусе 3 нактоуза, выполнен
на поворотных, а не на перемещаемых, как в УКП-М, магнитах. Магниты
размещены в трех редукторах. В каждом редукторе укреплено шесть маг-
нитов: по три на каждой из двух шестерен. При вращении шестерен предназ-
наченным для этого ключом магниты поворачиваются в противоположных
направлениях на равные углы, чем достигается при сохранении направления
изменение напряженности поля магнитов. Положение магнитов фиксирует-
ся с помощью шкал на лицевой панели. Шкала продольных магнитов отме-
чена буквой В, шкала поперечных магнитов — буквой С и шкала креновых
магнитов — буквой Z. Девиационный прибор закрыт крышкой. Кроме по-
воротных магнитов, в комплект входят три дополнительных магнита для
уничтожения полукруговой и креновой девиации. Их вставляют в гнезда ос-
нования нактоуза. Нактоуз закрыт защитным колпаком, в котором находят-
ся два фонаря 1 аварийного освещения котелка. Штатное освещение осу-
ществляется электролампой от судовой сети напряжением 24 или 27 В.
В качестве путевого компаса поставляются компасы КМ-100-2, отлича-
ющиеся низким нактоузом. Спасательные шлюпки снабжаются компасом
КМ-100-3, у которого отсутствуют нактоуз и девиационный прибор, а коте-
лок размещается в корпусе с защитным колпаком.
Основные проверки компасов. Проверку картушки на застой выпол-
няют на берегу. Пеленгатор устанавливают так, чтобы под призмой
находился отсчет 180° (S) картушки и с помощью какого-либо магнита от-
клоняют картушку из меридиана на 2—3°, затем, убрав магнит и дав кар-
тушке успокоиться, снимают отсчет под призмой пеленгатора. Отклонять
картушку от меридиана нужно дважды: вначале в одну, а затем в другую
сторону. Разность отсчетов, деленная на 2, не должна превышать в сред-
них широтах ±0,2°. При обнаружении застоя следует извлечь и осмотреть
под лупой шпильку. При необходимости ее следует заточить или заме-
нить новой.
Проверка положения предметной мишени пеленгатора выполняется пу-
тем пеленгования отвеса, подвешенного на расстоянии 3—4 м от компаса.
Если мишень имеет наклон, следует, ослабив винты, подложить прокладку
из немагнитной фольги под соответствующую лапку мишени.
Проверка положения глазной мишени и призмы пеленгатора про-
водится одновременно. Вначале проверяют вертикальное положение ми-
шени по отвесу, а затем устанавливают пеленгатор на отсчет 180° ази-
мутального круга, слегка наклоняют мишень вперед и наблюдают одно-
временно нить предметной мишени пеленгатора и видимую в призме носо-
вую курсовую черту: они должны располагаться на одной вертикали. Если
39
курсовая черта не является продолжением нити предметной мишени, то,
отдав винты, следует сдвинуть глазную мишень в сторону так, чтобы нить и
курсовая черта совпали. Затем если курсовая черта располагается не верти-
кально, то, отдав три вкнта оправы призмы, следует повернуть призму во-
круг продольно-горизонтальной оси так, чтобы нить и курсовая черта рас-
полагались по отвесной линии.
Общую проверку котелка с картушкой и пеленгатора проводят на бере-
гу с помощью девиационной треноги. Последовательно на главных и чет-
вертных курсах снимают пеленг ОКП и курсовой угол КУ отдаленного пред-
мета, затем операцию повторяют, поворачивая вилку треноги в противопо-
ложную сторону. Результаты наблюдений заносят в табл. 1.2 и проводят вы-
числения в соответствии с приведенной в ней схемой.
У исправного котелка Л/7 на всех курсах не будет превышать ±0,3°,
а разность средних курсовых углов для любых двух курсов должна быть
кратной 45° с погрешностью до ± 0 , 3 ° .
Котелок, не отвечающий указанным требованиям, использовать на судне
нельзя. Его следует сдать в ргмонт.

1.3.2. Судовые магнитные компасы


с дистанционной передачей курса

В современных магнитных компасах используют оптические и электри-


ческие дистанционные передачи курса. Оптические передачи сохраняют ав-
тономность магнитного компаса и позволяют вместо главного и путевого ком-
пасов устанавливать только один магнитный компас в качестве главного.
При этом рулевой использует оптический репитер. Электрические дистан-
ционные передачи курса позволяют использовать стандартные репитеры
курса для гирокомпасов на сельсинах и обеспечивать информацией о кур-
се другие технические средства навигации (авторулевой, радиопеленгатор,
радиолокатор и т.п.).
Компас КМ-145. В настоящее время отечественной промышленностью ос-
воен выпуск унифицированного компаса КМ-145, имеющего различные моди-
фикации: КМ-145-1, КМ-145-2— визуальные магнитные компасы; КМ-145-3,
КМ-145-4 — дистанционные магнитные компасы с электрической передачей
курса; КМ-145-5, КМ-145-6 — дистанционные магнитные компасы с опти-
ческой передачей курса; КМ-145-7, КМ-145-8 — дистанционные магнитные
компасы с оптической и электрической передачами показаний курса. Моди-
фикации с четным индексом (2, 4, 6, 8) поставляют с компенсатором элект-
ромагнитной девиации.
Рассмотрим устройство компаса на примере наиболее полной модифика-
ции КМ-145-8, в состав которой входят следующие приборы: 52В, 50, 54,
ЗА-1, ЗБ, пеленгатор, комплект запасных частей, инструментов и приспособ-
лений (ЗИП) и по дополнительному заказу прибор 3, светопровод, лупа ком-
пасная, прибор 38Н.
Прибор 52В — основной прибор. Он представляет собой нактоуз
(рис. 1.31, а), состоящий из трех частей: верхней 9, цилиндрической 4 и ос-
нования. В верхней части нактоуза (рис. 1.31, б), закрытой колпаком 19 с
вентиляционным грибком, расположены котелок (курсовой преобразова-
тель) 7, компенсатор 8 электромагнитной девиации и осветитель.
Котелок (рис. 1.32) представляет собой герметичный корпус 2, закрытый
сверху и снизу стеклами 5 и заполненный нетоксичной полиметилсилоксано-
вой жидкостью. Внутри корпуса имеется экран 4, за которым расположен
эластичный компенсатор 3 изменения объема жидкости, заполненный воз-
духом. В стенках корпуса выполнены два отверстия с пробками: одно — для
40
Рис. 1.31. Нактоуз магнитного ком-
паса КМ-145

заполнения котелка жидкостью, другое — для ее доливки. Жидкость доли-


вают через клапан, благодаря которому поддерживается внутри котелка из-
быточное давление.
В нижней части котелка закреплена опора с подпятником 9, на которую
опирается шпилька 8 картушки 6. Картушка имеет рациональную магнит-
ную систему из трех пар стрелок 12 и шкалу 10 диаметром 145 мм с ценой
деления 1°. Для оптической передачи градусные деления и их оцифровка
выполнены в виде сквозных прорезей в шкале. Для отсчета курса служит
курсовой указатель. На верхнем стек-
ле имеется узел подсветки 7 для осве-
щения картушки в темное время.
Груз 13 дает возможность сохранять
котелку горизонтальное положение
в кардановом подвесе П . На грузе
закреплен первичный преобразовав
тель / , являющийся датчиком элек-
трической дистанционной передачи.
Компенсатор 8 (см. рис. 1.31)
электромагнитной девиации представ-
ляет собой блок из пяти катушек, за-
литый компаундом. Осветитель 6 Рис. 1.32. Разрез котелка магнитного
установлен на кронштейнах. Он со- компаса КМ-145
41
•о Рис. 1.33. Действие ферро-
зонда:
а — схема возникновения сигна-
ла; б — составляющие магнит-
ного поля

О H=Hcosa

стоит из галогенной лампы, отражателя, конденсора и кожуха. Когда осве-


титель мешает взять пеленг, он с помощью винтов 5 и фиксатора может
быть сдвинут на угол ±10°.
В цилиндрической части нактоуза расположены девиационный прибор
11 на поворотных магнитах, как в компасах КМ-100, дополнительные кре-
новые магниты 13, труба 3. Для грубого уничтожения полукруговой девиа-
ции в девиационном приборе предназначены два продольных и два попереч-
ных магнита, для которых выполнены гнезда. В трубе 3 находятся объектив
2 и патрон 1 с силикагелем. В нижнюю часть трубы ввинчен входной конец
светопровода. Патрон 1 влагопоглотителя предотвращает запотевание по-
верхности объектива и светопровода. С наружной стороны нактоуза прикреп-
лены компенсатор 18 четвертной девиации, компенсаторы 17 широтной деви-
ации и пульт 10. На пульте расположены: переключатель «Сеть» 16 (для
включения узла подсветки картушки), переключатель «Репитер» 15 (для
включения осветителя 6), потенциометр «Подсветка» (для регулировки осве-
щенности картушки). В нактоузе имеется окно, закрытое крышкой 12.
Ручки управления поворотными магнитами и шкалы 14 выведены в сторону
окна.
Прибор 50 — центральный прибор, представляющий собой следящую
систему и предназначенный для преобразования электрического сигнала из
прибора 52В, ввода поправки, указания истинного курса и передачи курса
на репитеры-приборы 38Н.
Электрический сигнал в приборе 52В вырабатывается первичным преоб-
разователем, установленным,неподвижно в котелке под картушкой компаса.
Основой первичного преобразователя (индукционного датчика) являются
феррозонды. В простейшем виде феррозонд (рис. 1.33) состоит из двух
параллельных пермаллоевых стержней. На каждый из них наложено по об-
мотке возбуждения, подключенных последовательно навстречу одна дру-
гой. Сигнальная обмотка наложена на оба стержня (рис. 1.33, а). На обмот-
ку возбуждения подается переменное напряжение ~ U „ . Число витков в об-
мотках одинаково, а токи направлены встречно, поэтому при отсутствии
внешнего магнитного поля намагниченность стержней взаимно компенси-
руется и в сигнальной обмотке напряжения нет ( ~ £ / с = 0).
Когда вдоль сердечников действует постоянная составляющая магнит-
ного поля Н cos а (рис. 1.33, б), в первый полупериод в одном из стержней
она складывается с переменной намагниченностью Н ^ , а в другом вычита-
ется из нее. Во втором полупериоде значения суммарной намагниченности
в стержнях меняются. В результате в сигнальной обмотке появляется напря-
жение
~ U c — k Н sin 2w i cos а ,

где k — постоянная феррозонда;


Н — составляющая напряженности магнитного поля;
ш — к р у г о в а я частота н а п р я ж е н и я питания;
t — время;
я — угол между намагниченностью Н и осью феррозонда.
42
Таким образом, амплитуда сигнала ( ~ ^ C m a x = cos а) прямо про-
порциональна косинусу угла а , а частота равна удвоенной частоте напряже-
ния питания. Развернув феррозонд так, чтобы ~ U c = 0, можно опреде-
лить направление напряженности магнитного поля Н: оно направлено пер-
пендикулярно продольной оси феррозонда. Для того чтобы вращающиеся
элементы следящей системы не создавали помех на феррозонде, на практике
применяют схемы из двух, трех и более феррозондов.
В магнитном компасе КМ-145 применяют первичный преобразователь,
состоящий из двух взаимно перпендикулярных феррозондов, с которых
снимаются электрические сигналы, прямо пропорциональные синусу и коси-
нусу угла а . Эти сигналы суммируются на выходной обмотке вращающего-
ся трансформатора прибора 50 (рис. 1.34). Суммарный сигнал, прямо про-
порциональный изменению курса судна (U c = £ С ЛКК), в режиме «Работа»
поступает на усилитель У / , где происходит предварительное усиление и
преобразование сигнала. Затем сигнал усиливается в усилителе и поступает
на управляющую обмотку двигателя-генератора, который разворачивает
ротор вращающего трансформатора до тех пор, пока сигнал с его выходной
обмотки не будет равен нулю (U c = 0). При этом одновременно будут раз-
вернуты шкала «Курс» на значение величины ЛКК и ротор сельсина-дат-
чика СД электрической дистанционной передачи на соответствующий угол.
Для компенсации систематических погрешностей первичного преобразо-
вателя подключают индукционный корректор, с которого на усилитель по-
дается сигнал, прямо пропорциональный погрешности на данном курсе
с противоположным знаком. В результате вращающийся трансформатор,
шкала «Курс» и сельсин-датчик разворачиваются на дополнительные углы
и устанавливается отсчет, соответствующий компасному курсу.
Для получения истинного курса на дифференциал вручную вводят
поправку ДК = б ~\~d в пределах ±180° с дискретностью 0,25°. При этом
щкала «Курс» и ротор сельсина-датчика развернутся на дополнительный
угол и их положение будет соответствовать истинному курсу судна.
Следящая система обеспечивает скорость отработки курса не менее 6°/с.
Для плавной работы системы предусмотрена гибкая отрицательная обрат-
ная связь, которая формируется в генераторной обмотке двигатель-генера-
тора и регулируется потенциометром «Обратная связь» и переключателем

Рис. 1.34. Функциональная схема прибора 50 магнитного компаса КМ-145


43
Hoc

Рис.- 1.35. Конструкции оптического ре- Рис. 1 аб. Оптическая система магнитно-
питера магнитного компаса КМ-145 го компаса КТО-Т

«Режим 1» — «Режим 11». Блок питании У2 вырабатывает необходимые


напряжения для питания блока У/ и усилителя.
В схеме прибора 50 предусмотрен контроль электрической передачи.
В режиме «Работа» при рассогласовании следящей системы на 15—25°
светится табло «Неисправность». В режиме «Контроль» на вход блока У1
подается эталонное напряжение и курсовые шкалы начинают двигаться с
постоянной частотой вращения, одновременно светится табло «Неисправ-
ность». После окончания контроля электрической передачи следящая сис-
тема возвращается в согласованное положение посредством переключения
тумблера в положение «Работа».
Прибор 54 представляет собой репитер оптической передачи и предназ-
начен для снятия показаний курса по изображению сектора шкалы (30±2°)
и индекса курса на матовом стекле прибора (экране).
Дистанционная оптическая передача курса построена по схеме диапро-
екции. Ее передающая часть, состоящая из осветителя, курсового преоб-
разователя и объектива, размещена в приборе 52, а принимающая часть, со-
стоящая из объектива, зеркала и матового стекла, — в приборе 54. Гибкий
светопровод длиной 2,8 или 1,4 м соединяет приборы 52В и 54.
Конструкция прибора 54 (рис. 1.35) позволяет разворачивать его в го-
ризонтальной плоскости на ± 4 5 ° и фиксировать положение ручкой 5, из-
менять высоту подвеса прибора и фиксировать положение ручками 8 и 11,
поворачивать зеркало 2 с помощью винта 3 при предварительно снятой
крышке 4. Матовое стекло 12 защищено блендой 13. К верхней части втулки
6 с объективом 7 прикреплен светопровод. Корпус 1 прибора подвешивают
к подволоку с помощью колонки 10 и фланца 9.
Прибор ЗА-1 — прибор питания для освещения картушки и осветителя
оптической передачи от бортовой сети 127/220 В, 50 Гц и аварийной сети
постоянного тока напряжением 24 В.
44
Прибор ЗБ — прибор питания элементов электрической дистанционной
передачи курса от бортовой сети.
Прибор 3 —прибор для регулирования тока в обмотках компенсатора
электромагнитной девиации.
Прибор 38Н — репитер электрической дистанционной передачи, од-
нотипный с репитерами гирокомпаса. Питание прибора 38Н осуществляется
напряжением 110 В, 50 Гц. В компас КМ-145 можно подключать до трех ре-
питеров.
Пеленгатор компаса КМ-145 имеет такое же устройство, как и компаса
УКП-М.
Компас КМО-Т. Это первый отечественный магнитный компас с опти-
ческой передачей курса, в тропическом исполнении. Во многом компас
КМО-Т идентичен компасу КМ-145, разработанному на его основе, по-
этому рассмотрим лишь отличительные особенности устройства компаса
КМО-Т.
Опорой картушки служит стандартная шпилька, ввинчиваемая через
закрываемое пробкой донное отверстие. Компасная жидкость представля-
ет собой 64 %-ный водный раствор гидролизного технического спирта. Оп-
тическая система (рис. 1.36), размещенная в нактоузе 5, более проста и
состоит из лампы 2, освещающей сектор картушки 1, защитного стекла 3, двух
линз (верхняя 4, нижняя 6), обогреваемого стекла 7, светопровода в виде
полой трубы 8 и зеркала 9. Обогреваемое стекло 7 состоит из прозрачной то-
копроводящей пленки, заключенной между двумя стеклянными пластин-
ками, и используется для исключения отпотевания и обмерзания оптичес-
кой системы при низких температурах.
Питание компаса осуществляется от бортовой сети 127/220 В, 50 Гц, а
также от аварийной сети 24 В. Осветительные лампы питаются током напря-
жением 12 В, а обогреваемое устройство — током напряжением 24 В.

1.3.3. Дефлектор и судовой инклинатор

Дефлектор. В настоящее время повсеместное распространение полу-


чил дефлектор с равномерной шкалой для измерения горизонтальных маг-
нитных сил. Принцип его действия заключается в компенсации напряжен-
ности магнитного поля Н ' судна (или Земли И) равнодействующей напряжен-
ности Я р измерительных магнитов дефлектора.
Измерительные магниты расположены одноименными полюсами симмет-
рично относительно оси симметрии дефлектора, которую направляют вдоль
действия измеряемой силы, как показано на рис. 1.37, а. Равнодействую-
щая напряженности Я р определяется соотношением Я р = 2Я Н Я В cos а ,
где Я н , Я в — значения напряженности, создаваемой нижним 1 и верхним 2
измерительными магнитами, а — горизонтальный угол между осью измери-

Рис. 1.37. Дефлектор с


равномерной шкалой

45
тельного магнита и осью симметрии дефлектора. Конструктивно обеспечен
разворот магнитов на равные углы в противоположные стороны, поэтому
напряженность Я р всегда направлена по оси симметрии, а ее значение за-
висит от угла а .
Суммарный магнитный момент измерительных магнитов составляет при-
мерно 0,5 А-м 2 . При Я ' = — Я р горизонтальная составляющая магнит-
ного поля судна скомпенсирована. Для определения момента, когда Н ' ~
= — Я р , в дефлектор вставляют перпендикулярно оси симметрии вспомо-
гательный магнит 3. Под его воздействием картушка, над которой установ-
лен дефлектор, разворачивается на 90° и под призму глазной мишени под-
ходит отсчет 270° (W„). В этот момент со шкалы прибора снимают отсчет
Я ' (Я) в дефлекторных единицах (д.е.).
В корпусе 4 прибора (рис. 1.37, б) установлены горизонтально два зуб-
чатых колеса, на которых расположены верхний и нижний измерительные
магниты. Положение нижнего магнита относительно верхнего регулируется
винтом, закрываемым колпачком 3. Для вращения магнитов служит ручка I.
Для получения равномерной шкалы, разбитой на 150 делений и оцифро-
ванной от 0 до 300 д.е., ее вращение от верхнего зубчатого колеса осуществ-
ляется посредством синусно-косинусного построителя. Шкала закрыта про-
зрачной крышкой 2. В основание 6 с прорезью под направляющий штифт
чашки пеленгатора ввинчен северным концом, отмеченным риской, вспомога-
тельный магнит 5.
Судовой инклинатор. Он предназначен для измерения наклонения маг-
нитного поля. С его помощью уничтожается креновая девиация путем срав-
нения наклонений магнитных полей Земли (на берегу) и судна.
В силуминовом корпусе инклинатора (рис. 1.38) размещены магнитная
система, шкала и арретирующее устройство.
Магнитная система, являющаяся чувствительным элементом прибора,
подвешена на горизонтальной оси в твердых подпятниках. Она состоит
из двух магнитов 2 с магнитным моментом 0,6 А-м 2 , укрепленных в рамке
46
8 с четырьмя лопастями 7 для демпфирования колебаний, из четырех ба-
лансировочных гаек 1 и указательных стрелок 3. Шкала 4 с разбивкой в
четвертном счете также подвешена на горизонтальной оси. Для придания
ей маятниковости снизу укреплен небольшой груз, поэтому деление 90—90°
шкалы всегда располагается вертикальной. Подвес инклинатора в накто-
узе (вместо котелка) осуществляется при помощи откидных цапф 5. Шкала
и магнитная система арретируются посредством штифтов 6 автоматически
при опущенном положении цапф, фиксируемом пружинными зажимами.
Измерение наклонения заключается в снятии отсчета со шкалы по указатель-
ной стрелке, когда шкала располагается в плоскости меридиана.

Вопросы для самопроверки. 1. Каковы основные различия между компасами


УКП-М и КМ-100? 2. Почему общая проверка котелка с картушкой и пеленгатором
проводится на берегу? 3. В чем заключается принцип действия электрической дистан-
ционной передачи компаса КМ-145?
Раздел 2
ГИРОСКОПИЧЕСКИЕ НАВИГАЦИОННЫЕ ПРИБОРЫ
ь

Г л а в а 2.1. ОСНОВЫ ПРИКЛАДНОЙ ТЕОРИИ ГИРОСКОПОВ

2.1.1. Основные сведения о гироскопе

В свободном переводе с греческого «гироскоп» означает «указатель вра-


щения» («гирос» — вращение, «сконео» — наблюдать, видеть). Этот термин
ввел в научный обиход французский физик Л . Фуко в 1852 г., назвав гиро-
скопом прибор, позволяющий обнаруживать вращение Земли.
Прототипом гироскопа был известный с древних времен волчок (рис. 2.1),
представляющий собой диск, закрепленный на заостренной ножке. Под дей-
ствием толчка (в направлении стрелки F) быстро вращающийся волчок не
опрокинется, а лишь отскочит в сторону, сохранив почти неизменным на-
правление оси 0 0 х . Если запустить волчок в наклонном положении, предва-
рительно поместив нижний конец О в маленькое углубление, сделанное в
подставке, то сила веса не опрокинет его, как это наблюдалось бы в случае
невращающегося волчка. Под действием этой силы ось 001 волчка медленно
опишет некоторую коническую поверхность вокруг отвесной линии. Свойст-
ва быстро вращающегося волчка нашли широкое применение в технике.
' Гироскоп. Гироскопом, используемым в навигационных приборах, на-
зывают динамически симметричный быстро вращающийся маховик или ро-
тор с такой системой подвеса, которая обеспечивает его вращение относи-
тельно некоторой точки или оси.
Ось, перпендикулярная плоскости вращения ротора и проходящая через
центр его симметрии, называется главной, или собственной, осью вращения
гироскопа. Взаимно перпендикулярные оси, лежащие в плоскости вращения
ротора, получили название экваториальных осей.
Под быстро вращающимся следует понимать ротор, угловая скорость
которого вокруг главной оси значительно превышает те угловые ско-
рости, которые он может иметь вокруг любой другой оси.
Все без исключения гироскопы, предназначенные для практических
целей, должны иметь: ротор (камеру с ротором), привод (для придания рото-
ру собственного вращательного движения), датчик угла (для слежения за
угловым положением гироскопа), а в ряде случаев и устройство для наложе-
ния управляющих и корректирующих моментов.
Если центр тяжести гироскопа совпадает с точкой подвеса, то гироскоп
называется уравновешенным, или астатическим, если не совпадает, — то тя-
желым.
Кроме силы тяжести, на гироскоп могут действовать н иные силы,
например трение в подшипниках и трение ротора о воздух, силы инерции.
Гироскоп с тремя степенями свободы вращения, у которого сумма момен-
тов всех внешних сил относительно точки подвеса равна нулю, называет-
48
ся свободным. В технике часто под свободным гироскопом понимается аста-
тический гироскоп с малым моментом сил трения в подвесе.
В качестве гироскопов могут применяться вращающиеся твердые, жид-
кие и газообразные тела. Качественная характеристика гироскопа, построен-
ного на основе твердого ротора, во многом зависит от степени совершенства
его подвеса. Через подвес ротор гироскопа связан с основанием (объектом,
платформой), на котором он установлен. Подвес считается тем лучше, чем
меньше влняние оказывают на ротор угловые перемещения основания.
Подвес гироскопов. Наиболее простым и распространенным устройст-
вом, посредством которого осуществляется подвес гироскопа, является кар-
данов подвес. На рис. 2.2 изображена лабораторная модель гироскопа в кар-
дановом подвесе, позволяющая демонстрировать его основные свойства.
Подвес состоит из двух колец, или рамок: внутреннего кольца 2 и наружного
3. Ротор 1 может вращаться относительно внутреннего кольца 2 вокруг оси
ОХ, кольцо 2 — относительно кольца 3 вокруг оси 0Y, кольцо 3 — отно-
сительно подставки 4 вокруг оси 0Y. Оси колец и ротора пересекаются в
одной точке О, которая называется точкой (центром) подвеса. Это единст-
венная точка ротора, остающаяся неподвижной при вращении его вокруг
любой оси.
Оси 0Y и OZ называются осями Реэаля. Отличительная особенность этих
осей состоит в том, что они подвижны, но не участвуют с телом (ротором ги-
роскопа) во вращательном движении относительно оси ОХ.
Ротор в кардановом подвесе является гироскопом с тремя степенями сво-
боды вращения, так как может совершать независимые повороты вокруг лю-
бой из трех осей: оси ОХ ротора, оси 0Y (вместе с внутренним кольцом) и
оси OZ (вместе с наружным кольцом). Если закрепить одно из колец, то чис-
ло степеней свободы вращения уменьшится до двух. Закрепив, два кольца,
получим ротор с одной степенью свободы вращения.
Широко применяется в навигационных приборах и жидкостный подвес.
Он позволяет в значительной мере снизить моменты сил трения относитель-
но осей Резаля, поскольку герметичная сфера с гироскопом погружена в
жидкость. Однако в «чистом» виде такой подвес не применяется по двум
причинам: во-первых, практически невозможно терморегулированием обес-
печить нулевую плавучесть гиросферы, во-вторых, не предотвращаются бо-
ковые перемещения гиросферы под действием сил инерции.
Наиболее часто жидкостный подвес сочетают с электромагнитным, на-
пример в маятниковых двухгироскопных компасах типов «Амур» и «Курс»
(рис. 2.3). Принцип устройства такого комбинированного подвеса заключа-

Рис. 2.1. Волчок


5

Рис. 2.3. Устройство, сочетающее жид- Рис. 2.4. Устройство, сочетающее жид-
костный подвес с электромагнитным костный подвес с упругим

ется в следующем. Гидросфера 1 с размещенными внутри гироскопами по-


гружена в жидкость и находится внутри следящей сферы 2. Через уложен-
ные в верхней и нижней частях гиросферы катушки 3 (гирокомпас «Амур)
пропускается переменный электрический ток. Магнитное поле этих катушек
наводит в корпусе следящей сферы 2 вихревые токи. Взаимодействие маг-
нитных полей вихревых токов с первичными полями катушек приводит к
появлению центрирующих сил, которые компенсируют остаточную плаву-
честь гиросферы и препятствуют ее перемещению под воздействием сил инер-
ции при маневрировании судна и на качке.
Применяется также сочетание жидкостного подвеса с упругим, напри-
мер в гироазимуткомпасе «Вега». Устройство такого жидкостно-торсион-
ного подвеса дано на рис. 2.4. Гиросфера 1 на горизонтальных торсионах 2
подвешена в кольце 3, которое с помощью вертикальных торсионов 4 скреп-
лено со следящей сферой 5, являющейся'корпусом гироблока. Гироблок за-
полнен поддерживающей жидкостью, что придает гиросфере плавучесть,
близкую к нейтральной. Торсионы, изготовленные из тонкой стальной про-
волоки, не только надежно центрируют гиросферу внутри гироблока, но и
позволяют прилагать к ней управляющие и корректирующие моменты.
Существуют и другие способы подвеса гироскопа, например газодинами-
ческий, электростатический, электромагнитный криогенный, упругий вра-
щающийся.

2.1.2. Кинетический момент гироскопа


и теорема о его изменении

Количеством движения материальной точки называется произведение


массы этой точки на ее линейную скорость:
qi = ttii vi.

Моментом количества движения материальной точки, или ее кинетиче-


ским моментом относительно некоторой оси, называется произведение коли-
чества движения этой точки на расстояние от нее до оси вращения:
hi = mi vi п.
50
Кинетический момент механической системы и, в частности, твердого те-
ла является одной из важных динамических величин, характеризующих
движение. Под действием приложенных к системе сил каким-то образом из-
меняются скорости ее точек, а следовательно, и кинетический момент систе-
мы. В ряде случаев знания закона, по которому изменяется кинетический
момент системы, достаточно, чтобы охарактеризовать движение системы или
хотя бы важнейшие его стороны. Теорема об изменении кинетического мо-
мента устанавливает зависимость между изменением кинетического момен-
та системы и приложенными к ней силами. В частности, она позволяет до-
казать основные свойства свободного гироскопа.
Выделим в гироскопе (твердом теле), ротор которого имеет угловую ско-
рость собственного вращения й , точку А (рис. 2.5). Момент количества дви-
жения этой точки относительно центра О
hi -- = п ш; £',-•
Модуль количества движения
hi — Г) mi i'i sin 90° -- ri mi Vi.
Учитывая, что vt --- Qr ; , имеем
hi = пц rf Q.

Подобное выражение можно получить для любой из точек тела ротора


гироскопа. Сложив кинетические моменты всех точек, получим
i—n i—n i=n
нх= 2 hi - v пни Й=Й у mi rf .
1=1 i=\

Обозначим 2m,'rf — J x. Как известно, величину Jx, представляющую


»=i
собой сумму произведений масс точек на квадраты их расстояний до оси
ОХ, называют моментом инерции тела относительно этой оси. Тогда кинети-
ческий момент гироскопа относительно его оси симметрии равен произве-
дению осевого момента инерции ротора гироскопа на его собственную уг-
ловую скорость:
ЯЛ - / л Q.
Если же вращение гироскопа происходит вокруг какой-либо эква-
ториальной оси, пересекающей главную ось гироскопа в его неподвижной

где
Нл J,,
точке О, то кинетический момент относительно этой оси
ыи — Jz 0)г ,
Jy, Jz — моменты инерции гироскопа относительно экваториальных осей:
(Оу, (oz — угловые скорости.

скопа тического момента гироскопа


S1
Гироскоп может вращаться одновременно вокруг собственной оси и
вокруг какой-либо экваториальной оси. Следовательно, в общем случае ки-
нетический момент гироскопа складывается из двух составляющих Н х и
На, т. е. Я = Нх + Я э .
Но Q поэтому и значение величины Н х во много раз больше значе-
ния величины Н я . Таким образом, при вычислении кинетического момента
гироскопа экваториальной составляющей этого вектора можно пренебречь.
Значит, кинетический момент гироскопа равен произведению осевого мо-
мента инерции ротора гироскопа на его собственную угловую скорость и на-
правлен в ту же сторону, что и вектор собственной угловой скорости Я:
H=JXQ.
Теперь докажем теорему об изменении кинетического момента гироско-
па.
Пусть к астатическому трехстепенному гироскопу, вращающемуся с
постоянной угловой скоростью Q, приложена внешняя сила F в точке А
гирокамеры (рис. 2.6).
Суммарный кинетический момент гироскопа складывается из двух со-
ставляющих
Н— Нх-\-Н,п
или
(• = /1
77 = ./ * Q + У (г) mi vi) = JxQ-\-RMv,
i =="l
где fi — вектор угловой скорости собственного вращения ротора;
~v — линейная скорость точек ротора в результате поворота его под действием
силы F в о к р у г оси 0Y.
Найдем первую производную по бремени от вектора кинетического мо-
мента:
AL=JxJ1L+J]L MV + rm JL^JXAL+RM JL,
dt dt dt dt dt dt
так как
dR M r = 0.
dt
Первое слагаемое правой части уравнения равно нулю, так как угловая
скорость Q собственного вращения гироскопа практически остается посто-
янной.
Имеем

dt dt
поскольку первая производная по времени от вектора линейной скорости
dv/dt есть ускорение /', а по второму закону Ньютона
м} --Т.
Правая часть равенства есть момент силы относительно центра О:
RF I.
С учетом сказанного выражение примет следующий вид:
dHldt = L. (2.1)
$2
Уравнение (2.1) выражает теорему об изменении кинетического момента
(или теорему моментов) для системы материальных точек (твердого тела):
производная по времени от кинетического момента тела относительно
некоторого неподвижного центра равна главному моменту действующих на
тело внешних сил относительно того же момента.
Производная по времени от вектора (при постоянной его величине) рав-
на линейной скорости конца этого вектора, поэтому теорему можно выра-
зить иначе, т. е.
dHldt = U,
где U — линейная скорость конца вектора Н .
Следовательно,
U = L. (2.2)
Тогда формулировка теоремы моментов становится такой: скорость
конца вектора кинетического момента твердого тела относительно некото-
рой точки равна вектору главного момента всех сил, действующих на тело
относительно той же точки. В этой формулировке теорема известна под
названием теоремы Резаля.

2.1.3. Основные свойства свободного гироскопа

Представим себе, что гироскоп (см. рис. 2.2) в кардановом подвесе от-
балансирован так, что центр тяжести находится в точке О пересечения осей
(точке подвеса), а трение в подшипниках мало. Каковы свойства такого ги-
роскопа?
Вначале убедимся, что в поведении невращающегося ротора нет ничего,
что отличало бы его от других тел, а именно: при повороте или наклоне под-
ставки ротор, увлекаемый силами трения, занимает в пространстве любое
произвольное положение; при воздействии на внутреннее кольцо внешней
силы или удара ротор поворачивается в направлении действия силы (уда-
ра).
Если же такие действия произведем над быстро вращающимся ротором
(гироскопом), то картина существенным образом изменится: поворот или
наклон подставки не вызовет заметного изменения направления главной
оси; действие удара по внутреннему кольцу не приведет к изменению положе-
ния оси ротора гироскопа, а под действием постоянной приложенной силы
гироскоп поворачивается в перпендикулярной ей плоскости.
На основании проделанных опытов можно сформулировать основные
свойства трехстепенного свободного гироскопа:
устойчивость — способность сохранять неизменным в пространстве на-,
правление главной оси при любых перемещениях прибора, а также при воз-
действии удара;
прецессия — движение главной оси гироскопа в плоскости, перпендику-
лярной направлению действия внешней силы. Такое прецессионное движе-
ние происходит тем медленнее, чем быстрее вращается вокруг главной оси
сам гироскоп.
Теорема моментов позволяет доказать основные свойства свободного ги-
роскопа. Придерживаясь приближенной теории, пренебрежем экваториаль-
ной составляющей кинетического момента гироскопа, а также кинети-
скими моментами рамок, т. е. условимся считать, что кинетический момент
всей механической системы, состоящей из подвеса и гироскопа, равен соб-
ственному моменту Я гироскопа.
Рассмотрим подробнее основные свойства гироскопа,
53
Устойчивость главной оси свободно-
го гироскопа. Обоснуем вначале устой-
чивость главной оси при перемещениях
прибора. Для свободного гироскопа,
как следует из определения, сумма мо-
ментов всех внешних сил равна нулю.
Следовательно, выражение (2.1) будет
иметь вид

= о (Е = 0;,
dt '

Рис. 2.7. Схема действия момента т. е. Я = const.


внешней силы на трехстепенный ги- Но если вектор Н кинетического мо-
роскоп мента постоянен по значению и направ-
лению и совпадает для быстро вращаю-
щегося ротора гироскопа с вектором Й, т. е. с направлением главной оси,
то это свидетельствует о неизменности направления главной оси свободного
гироскопа в пространстве.
Устойчивость свободного гироскопа к воздействию удара (импульса
силы) докажем следующим образом. Перейдем в выражении (2.1) от диффе-
ренциала к конечным приращениям

откуда
д7?=1 м .
Из последнего равенства следует, что при действии силы на гироскоп в
течение короткого промежутка времени (в пределах бесконечно малого) име-
ем очень малое изменение Я . Отсюда делаем заключение, что удар практи-
чески не меняет первоначального направления главной оси.
Прецессия гироскопа. Пусть к гироскопу приложена сила F, создаю-
щая момент L вокруг какой-либо оси, не совпадающей с главной осью гиро-
скопа, например вокруг оси OY (рис. 2.7).
Обозначим конец вектора Я буквой А и назовем его полюсом гироскопа.
Согласно теореме Резаля линейная скорость конца вектора кинетического
момента по значению и направлению равна главному моменту внешних сил,
приложенных к телу, т. е. U — L. Из рис. 2.7 следует, что конец
вектора Я вместе с главной осью начнет совершать движение не в направле-
нии приложенной силы, а в плоскости, перпендикулярной ей (плоскости
XOY). Такое движение называется прецессионным, или прецессией. Пре-
цессионное движение наблюдается тогда, когда момент L приложенных сил
не совпадает по направлению с моментом Я .
Назовем конец вектора L полюсом момента внешней силы. Тогда на осно-
вании рис. 2.7 легко сформулировать практическое правило для определе-
ния направления прецессии: в прецессионном движении полюс гироскопа
идет к полюсу момента внешней силы по кратчайшему пути. Это правило по-
лучило название правила полюсов.
Угловую скорость при прецессионном движении найдем из условия,
что угловая скорость отрезка, вращающегося вокруг неподвижной оси,
численно равна значению линейной скорости точки этого отрезка, делен-
ной на радиус (отрезок) вращения. В качестве отрезка имеем вектор Я, ли-
нейная скорость точки А которого — это вектор U.
S4
Тогда
u)p = U/H.
Но по теореме Резаля U = L, поэтому
Ш/, — L/H. (2.3)
Уравнение (2.3) выражает закон прецессии, который формулируется
так: угловая скорость о)р прецессии прямо пропорциональна приложенному
моменту L внешних сил и обратно пропорциональна кинетическому моменту
Н гироскопа.
Моменты внешних сил, приложенные относительно главной оси ОХ, пре-
цессии не создают и влияют лишь на кинетический момент, т. е. на угловую
скорость собственного вращения гироскопа.
Правило полюсов позволяет решить следующие практические задачи:
определить направление прецессии по Q и L\ определить направление
вращения ротора Q по L и о)р; определить направление действия внешней си-
лы F, L по Q и Юр.

2.1.4. Гироскопический момент

При рассмотрении прецессионного движения гироскопа было выяснено,


что трехстепенный астатический гироскоп оказывает сопротивление любой
внешней силе, момент которой не совпадает с направлением главной оси ги-
роскопа, и движется в плоскости, перпендикулярной ей. Такое явление име-
ет место лишь в том случае, если на гироскоп действуют дополнительные си-
лы, которые, с одной стороны, уравновешивают приложенну к гирюоскопу
внешнюю силу, а с другой — заставляют гироскоп двигаться в направлении,
перпендикулярном направлению его главной оси. Моменты этих сил получи-
ли название моментов гироскопической реакции, или кратко гироскопичес-
ких моментов.
По своей природе гироскопические моменты есть моменты сил инерции,
возникающие при попытке изменить плоскость вращения материальных
частиц ротора гироскопа.
Пусть к астатическому трехстепенному гироскопу приложена внешняя
сила F (рис. 2.8). Под действием ее гироскоп, как и любое твердое тело, в
первый момент приобретает все возрастающую угловую скорость ю у во-
круг оси ОК, в результате чего материальная точка А ротора участвует в
сложном движении — относительном с угловой скоростью Q и переносном с
УГЛОВОЙ СКОРОСТЬЮ Шу.
Из теоретической механики известно, что при наличии относительного
и переносного движения точка А двигается с поворотным, или кориолисо-
вым, ускорениемj K i . Ускорение Кориолиса равно удвоенному векторному
произведению угловой скорости переносного движения <ау на линейную от-
носительную скорость Vi точки:

/и г = 2 Гшу vt).
Вектор ускорения Кориолиса направлен перпендикулярно плоскости,
содержащей векторы ю у и v t в ту сторону, откуда совмещение векторов ш у и
v t по кратчайшему расстоянию наблюдается против часовой стрелки.
Модуль кориолисова ускорения
/к г = 2cov vi sin (coy vt) = —2to y vi cos ф,
где ф — угол между осью Y и радиусом р г .
55
Рис. 2.8. Схема определения гироскопи- Рис. 2.9. Схема элементарного объема
ческих моментов: ротора
а — возникновение поворотного ускорения; б ~
определение угла м е ж д у векторами ь>у и v.

Вследствие появившегося ускорения возникает сила инерции Корио-


лиса, равная произведению массы т г точки А на ускорение /кг- и направлен-
ная в сторону, противоположную направлению ускорения:
/ к i — — пч /к г •
Моменты сил Кориолиса относительно осей OY и 0Z:
Ryi—jn I Zi=}k i рг sin <р; j
(2.4)
Rii = fK г Y i = f K i pi cos ф. j
Прежде всего вычислим значение момента Для этого подставим в фор-
мулу (2.4) значения величин:
/кг — — « г / к м /к г = — 2о)у ог cos ф; =
Тогда получим
(2.5)
Rzi = 2m; ыу Q р,? cos 2 ф.
Найдем массу элементарного объема ротора (рис. 2.9):
mi — Дф; Pi Дф h.
S
где -у — удельный вес ротора;
g — ускорение свободного падения;
h — толщина ротора.
После подстановки значения т , в выражение (2.5) имеем
V з
Rzi = 2 — h (ov £2 pi Ар г cos 2 ф Д ф.
8
Проинтегрируем полученное выражение в пределах изменения радиуса
р, и угла <р:

Rz — 2 — h toy j p; d pi | cos 2 ф d ф .

Поскольку
4
P'
f Pi dpi


Ф 1
J* cos 2 ф d ф — sin 2ф
ц
2 4

56
имеем
у г*
R, =— Л со,, Й —— л.
g 2
Учитывая, что масса тела, имеющего форму диска, выражается форму-
лой
Л1 - — Ля /- 2,
к
а осевой момент инерции
г*
Jx= м ,
2
получаем окончательно
Rz — Jх ^ щ =Н <°у •
Вычисление момента сил инерции Кориолиса относительно оси 0Y при-
водит к следующему выражению:
г 2л
Ry — 2 — h ыу Q j* pi d pi J* sin <p cos ф d (p. .
e
о о
Поскольку
tin

j sin <p cos ф d<p — 0,


о
имеем R y = 0.
Под действием момента R t гироскоп начнет двигаться (прецессировать)
вокруг оси 0Z с угловой скоростью и>г, стремясь совместить вектор Н с век-
тором сс>у (рис. 2.10, положение /), т. е. в плоскости XOY, что приведет к
искривлению траектории движения главной оси гироскопа (см. рис. 2.10,
положение / / ) .
Чем большую угловую скорость соу приобретает гироскоп под влиянием
момента L внешней силы, тем больше становится момент кориолисовых
сил инерции и тем большую угловую скорость вокруг оси OZ приобретает
гироскоп.

Рис. 2.10. Схема прецессионного движения гироскопа

Я
В результате материальная точка А (см. рис. 2.8) начнет участвовать в до-
полнительном переносном движении с угловой скоростью (oz, а значит, по-
явится момент кориолисовых сил инерции (вторичный)
Я» = 0.
г 2Я г 2Л
J J J 2/лг £2 р? (йг sin* <pd pt-d <р = — Нш,
оо оо
( г 2п г 2П \
/?г = J J /к; — I I 2/72,0 p? <ог sin ф cos q> d р/ d q> = 0 ).
V о о o'o /
>

Возникший момент возрастая со временем из-за увеличения значения


ы г , сравняется по значению с моментом L, а затем и превысит его. В резуль-
тате движение гироскопа вокруг оси OY вначале прекратится (см. рис.
2.10, положение III), а затем изменится на противоположное (см. рис. 2.10,
положение IV). Это приведет к появлению момента кориолисовых сил инер-
ции (Rz = — Нюу), направленного в сторону отрицательных значений
оси OZ, препятствующего движению главной оси в плоскости XOY с угло-
вой скоростью o)z (см. рис. 2.10, положение V). В итоге гироскопический
момент ( R y = — #со г ) опять станет меньше момента внешней силы L, и рас-
смотренные циклы движения главной оси будут повторяться.
Анализ явления позволяет сделать следующие выводы:
1. В результате воздействия на трехстепенный астатический гироскоп
момента внешней силы вокруг оси, не совпадающей с его главной осью, по-
являются два момента кориолисовых сил инерции (гироскопические мо-
менты), действующие вокруг экваториальных осей.
2. Один из указанных моментов Rz (первичный), возникающий по при-
чине движения главной оси вдоль линии действия внешней силы, приводит
к появлению углового движения гироскопа в перпендикулярной ей плоско-
сти, а другой Ry (вторичный), появляющийся в результате такого движе-
ния, препятствует или способствует движению главной оси гироскопа по
направлению действующей силы.
3. Наличие упомянутых моментов является причиной того, что ось фигу-
ры гироскопа описывает витки или петли, двигаясь в направлении, перпен-
дикулярном линии действия силы.
4. Знакопеременный момент Rz, вызывающий движение главной оси
гироскопа в плоскости, перпендикулярной линии действия внешней силы,
то ускоряет это движение, то замедляет.
5. Гироскопический момент R у , действующий вдоль направления при-
ложенного момента внешней силы, не остается постоянным, а изменяется
около среднего значения, равного по модулю моменту внешней силы. В этом
легко убедиться, подставив из формулы (2.3) значение сор вместо coz в фор-
мулу R„ — —Нсог, откуда

R„ = - Т.

Отсюда следует, что гироскопический момент Ru компенсирует момент


внешней силы L.
6. Гироскопический момент R равен произведению кинетического мо-
мента Н гироскопа на угловую скорость со его переносного движения или в
общем виде определяется векторным произведением
Я = Я й.
58
® u
Рис. 2.II. К определению направле- Рис. 2.12. Двухстепенный гироскоп
ния гироскопического момента

Вектор гироскопического момента R перпендикулярен векторам кине-


тического момента Н и угловой скорости to и направлен так, что с конца это-
го вектора поворот вектора Н к вектору w происходит кратчайшим путем
против часовой стрелки (рис. 2.11).
Д л я определения направления вектора R можно пользоваться правилом
«трех пальцев левой руки»: если указательный палец направить по вектору
Н, а большой — по вектору ы, то средний палец, расположенный перпен-
дикулярно им, укажет направление вектора R.
Поведение двухстепенного гироскопа. Если основанию двухстепенного
гироскопа (рис. 2.12) сообщить вынужденное вращение с угловой скоростью
(ог вокруг оси 0Z, то под действием гироскопического момента Ry = Нш2
гироскоп начнет разворачиваться вокруг оси 0Y с угловой скоростью (о;/
(вектор кинетического момента Н стремится совместиться с вектором угло-
вой скорости шг переносного движения кратчайшим путем). Это движение
прекратится, когда вектор Н совпадет с вектором ш2. Возникающий от та-
кого вращения гироскопический момент Rz — Ныи уравновешивается мо-
ментом реакции подшипников опор.

2.1.5. Дифференциальные уравнения движения гироскопа


и гироскопических устройств

Д л я получения уравнений движения механической, в частности гироско-


пической, системы удобно пользоваться принципом Д'Аламбера, согласно
которому в любой момент времени сумма моментов внешних сил и момен-
тов сил инерции всех частиц тела относительно любого центра или любой
оси равна нулю. Наиболее простым и наглядным способом составления
дифференциальных уравнений движения гироскопических устройств, тесно
связанных с физической сущностью явления, является способ суммирова-
ния проекций векторов моментов сил, разработанный проф. Б. И. Кудре-
вичем и названный его именем. При этом принимаются во внимание:
1) моменты внешних сил, к которым относятся моменты сил земного
притяжения, сил трения, сил демпфирования и т. п. Значения и направле-
ния векторов этих моментов определяются известным из теоретической
механики способом;
2) гироскопические моменты, возникающие при наличии у гироскопиче-
ского устройства переносных угловых скоростей. Значения и направления
векторов гироскопических моментов определяются изложенным в п. 2.1.4
способом;
59
3) инерционные моменты, под которыми понимаются моменты сил инер-
ции при наличии у системы угловых ускорений относительно какой-либо
оси. Эти моменты равны произведению момента инерции гироскопического
устройства относительно рассматриваемой оси на угловое ускорение вокруг
той же оси, а их направление противоположно направлению углового ускоре-
ния; •
4) моменты сил инерции, возникающие вледствие линейных ускоре-
ний основания, на котором установлено гироскопическое устройство. Сила
инерции, как известно, равна произведению массы на линейное ускорение,
а значение и направление момента силы инерции определяются, как у мо-
мента любой внешней силы.
Применяя этот графический способ, моменты сил относительно осей
удобно изображать на чертеже в виде векторных величин, что придает боль-
шую наглядность.
Профессором Б. И. Кудревичем рекомендован следующий порядок дей-
ствий.
1. Построить исходную систему прямоугольных координат, относитель-
но которой предполагается рассматривать движение гироскопа или гироско-
пического устройства.
2. Нанести проекции векторов угловых скоростей, которыми исходная
система прямоугольных координат обладает.
3. Связать с гироскопом прямоугольную систему координат XOY, дать ей
в соответствии с имеющимися степенями свободы отклонения на малые по-
ложительные углы относительно исходной системы координат в горизон-
тальной (на угол а) и в вертикальной (на угол Р) плоскостях и нанести век-
тор кинетического момента Н.
и
4. Нанести векторы переносных угловых скоростей (а — ^f Р ~
1 2
о а а J <Г В'|
и ускорении 1а = и р = ^ f I, соответствующие угловым отклонени-
ям (см. п. 3), и спроецировать их, а также угловые скорости (см. п. 2) на
оси 0Y и 0Z гироскопа. Алгебраические суммы проекций угловых скоростей
на ось 0Y обозначаются q, а на ось 0Z — г.
5. Определить значение и нанести на оси 0Y и 0Z гироскопа в соответ-
ствии с известными правилами проекции векторов следующих моментов:
инерционных, гироскопических, внешних сил, сил инерции (если они учи-
тываются по условиям решаемой задачи).
6. Просуммировать все проекции векторов моментов сил, упомянутых в
п. 5, с их знаками на оси 0Y и 0Z; алгебраические суммы по каждой из осей
приравнять к нулю.
7. Оценить члены в полученной системе дифференциальных уравнений
и исключить из рассмотрения члены высшего порядка малости.
Все последующие задачи рассматриваются в рамках теории малых коле-
баний. На этом основании для упрощения математических выражений за-
меняем синусы углов самими углами, а косинусы — единицами.
Отметим, что рассмотренный способ составления дифференциальных урав-
нений движения может быть использован и при анализе движения любого
твердого тела. В этом случае гироскопические моменты не учитываются.
В качестве иллюстрации применения изложенного способа составим урав-
нение движения астатического трехстепенного гироскопа при действии на
него постоянного внешнего момента, при этом точно следуя рекомендациям
проф. Б. И. Кудревича.
1. Строим исходную систему прямоугольных координат X0Y0Z0
(рис. 2.13), неподвижную относительно инерциального пространства, т. е"
связанную со звездами;
60 e x p e r t 2 2 для h t t p : / / r u t r a c k e r . o r g
2. Исходная система коорди-
нат неподвижна, поэтому ника-
ких проекций векторов угловых
скоростей не наносим.
3. Связываем с гироскопом
систему координатных осей Ре-
заля XYZ, участвующую с ги-
роскопом во всех движениях,
кроме собственного вращения.
Отклоняем гироскоп в положи-
тельном направлении в горизон-
тальной плоскости на угол а , а
в вертикальной плоскости —
на угол р. Вектор кинетического
момента Я наносим вдоль оси
ОХ в положительном направле-
нии.
4. Наносим векторы перенос-
ных угловых скоростей а и р и Рис. 2.13. К составлению дифференциальных
ускорений а и Р; проекции уг- уравнений двнжеия гироскопа
ловых скоростей на оси 0Y и
0Z соответственно q = р, г a cos р, проекции угловых ускорений
Р, a cos р.
5. Определяем и наносим на чертеж:
инерционные моменты J a cos Р и J P ;
гироскопические моменты Нг — На cos р и Hq — Я р ;
момент внешней силы Ly (считаем, что на гироскоп действует внешняя
сила F, создающая момент относительно оси 0Y).
Момента силы инерции нет, тах как основание с гироскопом неподвижно
или движется равномерно.
Суммируя с их знаками моменты по осям 0Y и 0Z и приравнивая суммы
к нулю, получаем следующую систему дифференциальных уравнений:
— J ft — Н a cos p + L y = 0;
— Уасо$р+//р=0.
Произведя некоторые преобразования и считая, что cos Р = 1, прихо-
дим к следующей линейной системе дифференциальных уравнений с постоян-
ными коэффициентами, характеризующей движение гироскопа при дейст-
вии на него момента внешней силы:
J p + / / a = L„;|
(2.6)
Ja — H 8 = 0 . /

2.1.6. Движение «статического трехстепенного гироскопе


при действии на него момента внешней силы

Теорема об изменении кинетического момента и основной закон прецес-


сии выражают собой наиболее существенные закономерности движения
гироскопа под воздействием внешних моментов сил, широко используемые
при расчетах, проектировании и практическом применении приборов.
Однако более точные исследования показывают, что главная ось гиро-
скопа при действии момента силы не только движется в плоскости, перпен-
61
дикулярнои направлению действия силы, но и наряду с этим движением со-
вершает быстрые колебания. Частота, амплитуда и характер траектории этих
колебаний, называемых нутационными движениями гироскопа, зависят от
кинетического момента гироскопа, момента приложенной силы и начальных
условий.
Д л я отыскания законов движения гироскопа при действии на него по-
стоянного момента внешних сил необходимо решить систему уравнений
(2.6):
J j}+ Ha=Ly\ 1
Ja~ //6=0. I

Будем исходить из того, что в начальный момент времени (/ = 0) глав-


ная ось гироскопа находилась в положении, определяемом углами:
a = а
i =0 1Ь 1
(2.7)
Р<=о = Рв- /
Кроме того, считаем, что в первое мгновение, когда была приложена
внешняя сила, создавшая момент L u , гироскоп получил начальную угловую
скорость
Р/ =0 ~Ро> (2.8)
т. е. двигался по направлению действия силы.
Угловая скорость по координате а в это мгновение отсутствовала, т. е.

« / = о : = « п = 0- (2.9)
Вначале понизим порядок исходной системы уравнений. Д л я этого вве-
дем новые переменные:
х = а; х=а',

У — Р; У = Р-
Тогда имеем:
J у+Н x = Ly;
(2.10)
Jx—H у = 0.

Произведем разделение переменных, для чего продифференцируем вто-


рое уравнение системы (2.10)
Jx—Hу=о
J ••
и подставим у — — л : в первое уравнение
Н

•~-'x+Hx-=L„. (2.11)

Приведем уравнение к нормальному виду, введя обозначение - ^ - = (о„,

•* + шо х = Ly • (2.12)

Полное решение неоднородного дифференциального уравнения (2.12)


слагается из общего решения соответствующего однородного уравнения
*+й>?* = 0
и частного решения неоднородного уравнения.
62
Характеристическое уравнение соответствующего однородного диффе-
ренциального уравнения имеет вид
/•2 + 0)2 = 0
с мнимыми корнями
r
i,t — ±t Wo-
Общее решение однородного уравнения
х — Сх е1 <Й0 ' + С)[ 1 <й /
°.

Используя формулы Эйлера перехода от показательной функции к


тригонометрической, имеем
х = Сг (cos <о0 ' + i s ' n (о0 t) + С 2 (cos ш0 / — г sin о)0 t) = ( С 1 + С 2 ) cos <о0 < +
+ i ( С j — С г ) sin о)0 / = С 3 cos о)0 / + С 4 sin <о0 t.

Частное решение неоднородного уравнения (2.12) найдем, приравняв


производную х к нулю,
xT = LuIH.
Полное решение
x = a = C 3 c o s о)0 / + C 4 sin о)0 t+Ly/H. (2.13)

Продифференцируем полученное выражение и подставим значение х во


второе уравнение системы (2.10):
J (— С3 о)0 sin о) 0 / + С 4 о)0 cos 0) 0 /) — Н у = 0,
откуда
i/ = P = C 4 cos <о 0 /— C 3 s i n o ) 0 / . (2.14)

Произвольные постоянные интегрирования С 3 и С4 определяются по


начальным условиям. Подставим значения a t = = 0 и f5 t = 0 при / = 0 из формул
(2.9) и (2.8) в выражения (2.13) и (2.14):
C s =—L y /H\ С 4 =р 0 -
Заменив в решениях (2.13) и (2.14) С 3 и С4 их найденными значениями,
получим:
a = cos о) 0 / + Ро sin a>at-\-~~',
п п
(2.15)
• • Ly
Р = Ро cos 0)0 < + —— Sin 0)0
п

Проинтегрируем уравнения (2.15):


Lu A Ly
a = —— sin oj0 / — — — cos <о0/ H — — / + C S ;
Н 0)0 о)0 п
(2.16)
ор = Ро Sin
• 0) t—
, Ly COS 0) ' +
0 0
0) 0 п (0 0

Новые постоянные интегрирования С 5 и С6 определяем по началь-


ным условиям (2.7) при / = 0. Подставляя их в выражения (2.16), получим:

Сб = а в + Р о / о ) 0 ; С в = р 0 + 1 у / Я о) 0 .
63
Окончательное решение получаем, подставив С5 и С„ в уравнения
(2.16):
а = а0 + - COS (о0 t • sin w 0 t-\—— t\
«о ш„ Н (й0 Н
(2.17)

Р = Ро + Н ш COS Clin t +J»0_ sin (1)0 t .


0 Н а>0 to0
Формулы (2.17) выражают законы движения главной оси астатического
трехстепенного гироскопа при действии на него постоянного момента внеш-
них сил. Проанализируем их.
Прежде всего обратим внимание на последнее слагаемое в первой фор-
муле \(LyIH)t\, значение которого возрастает с течением времени. Значит,
угол а , характеризующий положение главной оси гироскопа в горизонталь-
ной плоскости, непрерывно увеличивается. Это основное прецессионное дви-
жение происходит с угловой скоростью со„ ™ Ly/Н в плоскости, перпенди-
кулярной направлению действия силы. На прецессионное движение на-
кладываются гармонические (нутационные) колебания, которые соверша-
ются относительно параллели, сдвинутой по отношению к плоскости X0OY:,
на значение суммы величин + L U /(H ю0) (рис. 2.14).
Траектория, 'описываемая каждой точкой оси гироскопа, расположена
на сфере и имеет вид, сходный со сферической циклоидой. В зависимости от
начальных условий эта траектория может иметь петли, острые или сгла-
женные вершины. Нутационные колебания происходят с высокой частотой
и малой амплитудой, в чем легко убедиться.
Действительно,
н Jг
Ь'п = Т — г и .

г. е. частота со0 одного порядка с угловой скоростью так как в гироскопах


\ C J J J C 2 .
Амплитуда нутационных колебании очень мала в силу того, что частота
о>„ везде входит в знаменатель.
Нутационные колебания могут наблюдаться лишь в том случае, если ки-
нетический момент Н гироскопа мал (при медленном вращении ротора).
В практике проектирования и использования большинства гироскопических
приборов ими обычно пренебрегают. В связи с этим возникает вопрос: можно
ли упростить исходную систему диф-
ференциальных уравнений (2.6) дви-
жения гироскопа так, чтобы в ее ре-
шении были только члены, характе-
ризующие основное прецессионное
движение? Оказывается, можно. Для
этого при составлении системы урав-
нений не нужно учитывать инерцион-
ные моменты. Докажем это утверж-
дение.
Итак, исходную систему диффе-
ренциальных уравнений движения,
отбросив инерционные моменты в си-
стеме (2.6), представим в виде:

a = Ly- 1
Рис. 2.14. Траектория движения главной
оси гироскопа -нЬ& = /„,. I
64
(В общем слу>че на гироскоп могут действовать моменты Ly и Lz.)
Решая уравнения относительно а и р , получим:

При начальных условиях t = 0, a i = 0 ^ a 0 , p i==0 = р о :


Ci=a<>; }
С г = Ро • J
Окончательно имеем:

a = a0 + -77- t
п

Р = Ро

Сравнивая эти выражения с решениями (2.17), замечаем, что они не раз-


личаются, если в последних пренебречь нутационными членами [учитывая,
что в уравнениях (2.6) Ь г = 01.
Приведенный анализ показывает, что, пренебрегая в уравнениях (2.6)
инерционными моментами, мы тем самым сохраняем в решении основное
прецессионное движение и не учитываем нутационные колебания, представ-
ляющие собой мелкие дрожания оси с большой частотой и малой амплиту-
дой.

Вопросы для самопроверки. 1. Каковы основные свойства свободного гироскопа?


2. Какова причина появления гироскопических моментов? 3. Какие моменты учиты-
ваются при составлении дифференциальных уравнений движения, гироскопических
устройств?

Г л а в а 2.2. ГИРОСКОПИЧЕСКИЕ УКАЗАТЕЛИ УГЛА


И УГЛОВОЙ СКОРОСТИ ПОВОРОТА СУДНА

2.2.1. Интегрирующий гироскоп

Интегрирующим гироскопом (ИГ) называется гироскопическое устрой-


ство, предназначенное для интегрирования угловой скорости объекта, на
котором оно установлено, т. е. для определения угла поворота объекта.
Основными элементами ИГ (рис. 2.15) являются: астатический гироскоп с
двумя степенями свободы, размещенный в гирокамере 2; демпфирующее уст-
ройство 1, предназначенное для погашения собственных колебаний гиро-
скопа; потенциометр 3, служащий для съема показаний ИГ в виде напряже-
ния, пропорционального углу р.
При указанной на рис. 2.15 ориентации главной оси гироскопа ИГ мо-
жет измерять поворот основания вокруг оси Z 0 . Принцип действия ИГ
основан на уравновешивании гироскопического момента R у = Ньзг гиро-
скопа, возникающего при повороте основания демпфирующим моментом
Ья = /г д р Г , где /гд — коэффициент демпфирования. Из равенства Ry — "
= вытекает, что РГ = (#//г д ) ю„ откуда р г = (#//г д ) (Hjdt.
3 Зак. 2624 65
С целью более детального анализа работы ИГ составим и решим диффе-
ренциальное уравнение движения главной оси его гироскопа. Пусть
К 0 , А (рис. 2.16) — правая система координат, жестко связанная с судном,
причем ось направлена вдоль продольной оси судна к носу, ось Y0 —
вдоль поперечной к правому борту, ось Z 0 — перпендикулярно палубе вниз.
Система X, Y, Z (система осей Резаля) связана с гирокамерой.
В общем случае движения судна на волнении существуют угловые ско-
рости относительно всех его трех осей ы х , ы у и со2, а требуется проинтегри-
ровать только угловую скорость со2. Для составления дифференциального
уравнения движения ИГ воспользуемся способом проф. Б. И. Кудревича.
Нанесем на оси Х0, Y0, Z0 угловые скорости сож и сог (ы у на движение гиро-
скопа при данной ориентации не влияет) и переносное ускорение coy. Да-
дим произвольное отклонение главной оси гироскопа по углу р и нанесем
соответственно Р и р.
Спроецируем угловые скорости и ускорения на оси X, Y, Z, связанные с
ИГ. Нанесем и учтем следующие моменты: инерционный момент J у (Р -f
+ Ю .У), где J у — момент инерции всех частей ИГ, участвующих в движении
вокруг оси Y (К 0 ); Р — относительное ускорение; соу — переносное уско-
рение, вызванное движением судна; демпфирующий момент й д Р, где £ д —-
коэффициент демпфирования (равен моменту, создаваемому демпфером,
когда угловая скорость главной оси Р составляет 1 р а д - с - 1 ) ; гироскопи-
ческие моменты //cozcosp и Я с о ^ т р .
Суммируя моменты и приравнивая полученную сумму к нулю, получим
дифференциальное уравнение движения главной оси гироскопа ИГ:

Jy (fi + щ) + кл р — Я (Oj. cos Р + Я ш * sin р = 0;


или

Jy Р + йд Р = Я ш г c o s Р — Я ы х sin Р — J y со,,. (2. 18)

Из полученного уравнения (2.18) следует, что выходной сигнал прибора,


характеризуемый углом р, зависит не только от угловой скорости сог, под-
лежащей интегрированию, но и от угловой скорости сог, а также от углового
ускорения coy.
66
Если не учитывать моменты, вызывающие погрешности в показаниях
ИГ, и считать коэффициент достаточно большим, а угол Р малым, то урав-
нение (2.18) примет вид / у р + &ДР = Яа»2 или, разделив на &д, получим
yj
тр + р = — 0)Z> (2.19)
Йд
где т = — постоянная времени И Г , с.

При решении уравнения (2.19) примем, что a»z = const и обозначим Р=г/,
тогда можем представить это выражение так
yj
1У+У = -Г-ь>г- (2.20)
д
Общее решение однородного дифференциального уравнения ту + у = 0
известно:
t
Т
y = Cie . (2.21)
Частное решение при у = 0 определяется выражением
И
= -—аг. Ут (2.22)
«д
Тогда решение уравнения (2.19) получим в виде суммы решений (2.21)
и (2.22):

fr = i, = C i e (2.23)
«д
Полагая, что при / = 0 jj = р о = 0, из уравнения (2.23) определим про-
~ н
извольную постоянную интегрирования Сх = <oz и, подставив значе-
ние Сх вновь в формулу (2.23), получим
Н — , Н н —
т
Р = — — шге + —— (oz = — oh (1— е )•
йд Яд Дд
Теперь угол Р поворота гироскопа определится после интегрирования
полученного уравнения:
н t __t_
т
Р = — f св ж Л+ — х и г ( е -1). (2.24)
«д J «д
Первое слагаемое выражения (2.24) характеризует работу идеального
ИГ, у которого угол поворота гирокамеры прямо пропорционален интегра-
лу от угловой скорости поворота основания, т. е. углу поворота. Второе
слагаемое характеризует погрешность ИГ вследствие его инерционности,
так как при т = 0 указанная погрешность отсутствует. Чтобы умень-
шить т, увеличивают коэффициент демпфирования £ д до определенного пре-
дела, так как это приводит к уменьшению коэффициента интегрирования.
Рассмотрим поведение ИГ под действием внешнего постоянного момента,
направленного по оси Y гироскопа. Для этого в правую часть уравнения
(2.19) добавим момент Ly и способом, аналогичным рассмотренному выше,
получим решение в виде
„ Lu Н i' Н (i)r + Ljj ——
P = - r I L t + — - \(0zdt + v
т (e T - l ) . (2.25)
"д "д й «д
Отсюда следует, что после окончания переходного процесса момент
Lv вызывает изменение угла Р прямо пропорционально t, т. е. дрейф гиро-
скопа. Наиболее совершенные по конструкции поплавковые ИГ имеют дрейф
0,01°/ч и т = 0,002+0,005 с.

2.2.2. Одногироскопный гиротахометр

Гиротахометром, или дифференцирующим гироскопом, называется ги-


роскопическое устройство, предназначенное для определения угловой ско-
рости объекта, на котором оно установлено. Приборы, имеющие в качестве
чувствительного элемента гиротахометры (ГТ), называются указателями
скорости поворота (УСП).
Одна из отличительных особенностей ГТ состоит в том, что он измеряет
абсолютную скорость объекта, т. е. производную от угла поворота объекта
относительно инерционного пространства. Однако для применяемых на вод-
ном транспорте ГТ угловые скорости суточного вращения Земли и вели-
чины от прямолинейного движения судна можно не учитывать, так как они
обычно меньше порога чувствительности ГТ.
Наибольшее распространение получили ГТ, основанные на использова-
нии астатических гироскопов с двумя степенями свободы. Принципиальная
схема такого ГТ (рис. 2.17) отличается от схемы ИГ только наличием до-
полнительного упругого элемента / , ограничивающего движение гироско-
па по углу р. Добавив в уравнение (2.18) И Г момент сил упругости пружины
сР, где с — коэффициент жесткости пружины, равный моменту, создаваемо-
му пружиной при отклонении гироскопа на угол р в 1 рад, получим диффе-
ренциальное уравнение движения главной оси гироскопа ГТ

J у Р + *д P + c P = / / < o z c o s P — / / u ) . x s i n P — Jyioy. (2.26)

Из полученного уравнения следует, что выходной сигнал ГТ, характе-


ризуемый углом Р, будет также зависеть не только от угловой скорости w z ,
подлежащей измерению, но и от угловой скорости « х и от углового ускоре-
ния Ыу.
Уменьшить влияние величины о * можно конструктивным путем,
а именно: подбором пружины такой жесткости, при которой угол р был бы мал
во всем диапазоне угловых скоростей, измеряемых ГТ. Слагаемое J у ы у , оп-
ределяемое килевой качкой судна, обычно невелико по сравнению с основ-
ным слагаемым #<o z cosp. С учетом
сделанных допущений уравнение
(2.26) примет вид
•/„Р + Л д Р + с Р = Я с о г . (2.27)

Приведем полученное уравнение


к нормальному виду

Р + 2Л p + ttjl Р = —г—
J
щ, (2.28)
u
где Л — коэффициент з а т у х а н и я ГТ;
2h = ka/Jy-,
Рис. 2.17. Принципиальная схема гиро- <о0 — частота собственных незатухаю-
тахометра: щих колебаний ГТ;
/ — у п р у г и й элемент; 2 — д е м п ф и р у ю щ е е уст- 2 ..
ройство; 3 — г и р о к а м е р а ; 4 — потенциометр <«>о— C/Jy.

68
Общее решение однородного диффе-
ренциального уравнения р + 2/ip +
+ tojp = 0 при h < со о известно:

Р — e~hi (Ct cos щН -\-Сг sin (oj i), (2.29)

где o i j = ~[/wl — № — частота з а т у х а ю щ и х


колебаний ГТ; Рис. 2.18. График движения главной
С, и С 2 — произвольные посто- оси гиротахометра при воздействии
янные интегрирова- постоянной угловой скорости
ния.
Частное решение уравнения (2.28), характеризующее положение дина-
мического равновесия гироскопа при Р = р = 0 для случая, когда сог =
= const, определится выражением
н
юг. Рг = (2.30)
с
Тогда решение уравнения (2.28) получим в виде суммы решений (2.29)
и (2.30):
Н
Р = е м (Су cos cod/ + С2 sin coj t) "I coz (2.31)

Для определения значений C^ и C 2 зададимся начальными условиями.


Полагая при / = 0 р < = 0 = р 0 = 0 и р < = 0 = р„ = 0, получим из уравне-
ния (2.31) С1! = — Ншг/с. Чтобы найти значение С2, дифференцируем урав-
нение (2.31) по времени и, подставляя значения всех величин при t = 0,
найдем
Са= —Н azh/c corf.
С учетом найденных значений С^ и С2 решение (2.31) приобретает вид
Haz
Р ="
-Л/ COS (Uj t-\- h sin (U<f tM (2.32)
<*d I.
После выполнения операции приведения к амплитуде и фазе получим
уравнение (2.32) в более удобном виде
Ни>2 ,—А/ sin (toj t + 0 )
Р = [l— (2.33)
L w<i
где 0 = a r c t g .
h
Выражение (2.33) характеризует реакцию гироскопа на приложенную в
ГТ постоянную угловую скорость coz; оно графически представлено на
рис. 2.18. Совершив затухание колебания, гироскоп установится в положе-
нии
рг = (Н/с) (ог.
При составлении уравнения движения ГТ не учитывался момент сил су-
хого трения в опорах подвеса гирокамеры, который обычно принимают
Lrр = — £ 0 sign р, т. е. считают момент L сил сухого трения постоянным по
значению и противоположным по знаку угловой скорости р.
Если угловая скорость roz настолько мала, что гироскопический момент
Ry = Hioz меньше момента L T p сил сухого трения, то никакого поворота
гироскопа по углу р не возникает. Отсюда вытекает неравенство, характе-
69
ризующее минимальное значение уг-
ловой скорости, которое может быть
измерено ГТ.
«ггп1п>^тр/Я. (2.34)
При сог > с о г т 1 п момент сил сухого
трения можно не учитывать и пользо-
ваться полученными ранее уравне-
ниями.
Выше отмечалось, что восстанав-
ливающий момент создается в ГТ с
Рис. 2.19. Принципиальная схема по- помощью механических пружин. Та-
плавкого гиротахометра с «электричес- кие ГТ вследствие простоты конст-
кой пружиной» рукции получили весьма широкое рас-
пространение. Однако для того чтобы
при сохранении точности ГТ значительно расширить диапазон измерения
угловых скоростей, выполняя в то же время условие малости угла Р, при-
меняют конструкции ГТ, в которых компенсация гироскопического момен-
та (обусловленного вращением объекта) осуществляется с помощью не-
которого искусственно создаваемого момента, удерживающего оси гиро-
скопа около нулевого положения. Такое устройство называется «электри-
ческой пружиной».
Принцип действия «электрической пружины» рассмотрим на примере
схемы поплавкового ГТ (рис. 2.19). В указанной конструкции герметич-
ная гирокамера полностью погружена в поддерживающую жидкость. Под-
бором плотности жидкости достигают практически нулевой плавучести ка-
меры, т. е. минимального давления на опоры подшипников и, значит, мини-
мального момента сил сухого трения. Эта же жидкость служит и для демп-
фирования колебаний гироскопа вследствие сил вязкого трения.
При наличии угловой скорости сог возникает гироскопический момент
Ясог, который стремится развернуть гирокамеру относительно оси Y.
С датчика угла Д У (обычно бесконтактного типа) напряжение £/ ду = /гдуР
(где /гду — коэффициент передачи Д У в В/рад) поступит на усилитель У .
С выхода усилителя напряжение U a y = /гу (Уд„ (где k y — коэффициент уси-
ления усилителя) поступит на датчик момента ДМ. Момент, создаваемый ДМ,
Uу (где £ д м — коэффициент передачи ДМ по напряжению в
Н - м В - 1 ) уравновесит гироскопический момент. В этом случае
*дм ^у = £ д м р = я <ог,
откуда
Я
0)г> (2.35)
"дм
т. е. показания ГТ снимают в виде напряжения на выходе усилителя. Нали-
чие усилителя с большим коэффициентом усиления позволяет измерять у г -
ловые скорости при малых значениях угла р. Вследствие этого ГТ практи-
чески нечувствителен к угловой скорости Однако наиболее эффективным
способом устранения перекрестных связей (со* и сои) является использова-
ние двухгироскопных ГТ.

2.2.3. Двухгироскопный гиротахометр

В двухгироскопном ГТ два одинаковых двухстепенных астатических ги-


роскопа связаны между собой зубчатыми секторами (рис. 2.20). Такая ки-
нематическая связь дает возможность гироскопам перемещаться в противо-
70
положные стороны на равные углы.
Векторы кинетических моментов Н1
и Нг гироскопов направлены в про-
тивоположные стороны. Упругую
связь и демпфирование имеет только
один из гироскопов (гироскоп 1).
Уравнение движения этого гироскопа
ничем не отличается от уравнения
(2.26), характеризующего движение
одногироскопного ГТ:

—Н 1 ш 2 cos р — И х со* sin р— J U 1 <£>у ; (2.36)

здесь индекс 1 относится к парамет-


рам гироскопа 1.
У р а в н е н и е д в и ж е н и я гироскопа 2 Рис. 2.20. Принципиальная схема двух-
получим из предыдущего, учитывая гироскопного гиротахометра
отрицательный знак кинетического
момента # 2 , отрицательные значения угла Р поворота этого гироскопа и
отсутствие моментов k n р и ф :
— JV2 р = — Н2 сог cos Р — Н2 шж sin р — Jy2 ы у . (2.37)

Д л я того чтобы привести моменты, действующие относительно оси У 2


гироскопа 2 к выходной оси У^ гироскопа 1, необходимо эти моменты умно-
жить на —1 (передаточное число кинематической связи). Просуммировав
с учетом вышеизложенного все моменты, получим уравнение движения двух-
гироскопного ГТ в следующем виде:
( J y i + J y 2 ) Р + Адр + с р = ( Я 1 + Я 2 ) (ozcosp +
+ ( Я 2 - Я , ) сож sin Р + ( У у ! — J у 2 ) щ . (2.38)

Если конструктивно обеспечить J V1 = J yi = Jу и Н1 — Н2 = Н, т. е.


использовать два одинаковых гироскопа, то вместо выражения (2.38) по-
лучим
2Jу р А д Р + с Р = 2 # сог cos р. (2.39)

Из полученного выражения следует, что показания двухгироскопного


ГТ не зависят от значений сож и т. е. прибор измеряет угловую скорость
только относительно одной оси Z судна. Именно в этом заключается основ-
ное достоинство двухгироскопного ГТ по сравнению с одногироскопным.

2.2.4. Использование гиротахометров на водном транспорте

Д о недавнего времени традиционной сферой применения ГТ являлись


в основном системы стабилизации специализированных морских судов на
качке с активными бортовыми рулями. К настоящему времени особенно ши-
рокое распространение на водном транспорте получили ГТ, используемые в
качестве указателей угловой скорости поворота (УСП) судна. Д л я судов во-
доизмещением 100 тыс. per. т и более УСП вошли в обязательный состав
навигационного оборудования. Это связано со сложностью управления не-
устойчивыми и инерционными судами, особенно в стесненных водах и во
время швартовных операций, так как рулевому трудно по небольшому изме-
нению курса определить тенденцию и угловую скорость поворота судна, что-
71
бы заблаговременно и правильно задать угол перекладки руля. Поскольку
ГТ обладает практически мгновенным быстродействием, то УСП позволя-
ет определить тенденцию и значение угловой скорости поворота задолго до
того, как рулевой воспримет это по репитеру гирокомпаса. С этой же
целью ГТ, имеющие чувствительность менее 0,1°/мин или равную этому
значению, применяются совместно с гирокомпасами в качестве датчиков в
современных авторулевых на крупнотоннажных судах.
На речных судах, обладающих малой инерционностью и хорошей управ-
ляемостью, широкое использование УСП вызвано применением в качестве
основного курсоуказателя магнитных компасов, а также особенностями
эксплуатации авторулевых на внутренних водных путях. В условиях огра-
ниченной видимости судоводитель управляет движением судна по индикатору
УСП с эпизодической коррекцией курса по показаниям магнитного компаса
и судовой радиолокационной станции (PJ1C). Частые смены курса и поворо-
ты с заданной угловой скоростью при плавании на реках позволяют до-
статочно эффективно использовать авторулевые, у которых датчиком является
только ГТ без курсоуказателя. Д л я ГТ, эксплуатирующихся на речных су-
дах, характерны сравнительно низкие требования к чувствительности:
1—2°/мин и отсутствие влияния перекрестных связей, вызванных качкой
судна.

Вопросы для самопроверки. 1. В чем заключается основное конструктивное от-


личие гиротахометра от интегрирующего гироскопа? 2. Как уменьшить влияние качки
на показания одногироскопного гиротахометра? 3. Каковы преимущества двухгиро-
скопного гиротахометра по сравнению с одногироскопным?

Г л а в а 2.3. ГИРОАЗИМУТЫ

2.3.1. Видимое движение свободного гироскопа


относительно плоскостей меридиана и горизонта

При изучении поведения гироскопических приборов, используемых на


судах в качестве курсоуказателей, возникает необходимость в отнесении дви-
жения гироскопа к какой-либо системе координат, связанной с Землей и
участвующей вместе с ней в суточном вращении.
Свяжем с некоторой точкой О на поверхности Земли горизонтную систе-
му координат NEn (норд-ост-надир) с географической ориентацией осей
рис. 2.21). Ось ON направим по касательной к меридиану на север, ось
8 Е — по касательной к параллели на восток, а ось On — по отвесной ли-
нии к надиру. В начале этой координатной системы (точке О) поместим осно-
вание со свободным гироскопом.
Как известно, вращение Земли происходит против часовой стрелки, если
наблюдать его со стороны северного полюса, с угловой скоростью 15°/ч
(или в радианной мере):


в .4 = „ „„ „ « 7 , 3 - ю - 6 vрад/с.
24-60-60

Вектор угловой скорости суточного вращения Земли направлен по


оси Мира в сторону Северного полюса Рм.
72
г
Рис. 2.21. Горизонтная система коор-
динат

S
N

5
Рис. 2.22. Составляющие скорости судна
п

Перенесем вектор угловой скорости о>6 в точку О системы координат


NEn и разложим его на две составляющие o>i и а>2 вдоль направления полу-
денной линии NS и линии отвеса zn:
и>1 = 0) i СОБф; ш2 = sirup,

где ф — географическая широта начала координатной системы (основания с гнро-


скопом).

Горизонтальная составляющая Wj определяет непрерывное вращение в


пространстве плоскости истинного горизонта вокруг полуденной линии NS,
при котором восточная половина горизонта опускается, а западная подни-
мается. В этом легко убедиться, наблюдая картину звездного неба: все звез-
ды, усматриваемые над восточной половиной горизонта, имеют видимое дви-
жение в сторону увеличения своей высоты; высоты же звезд, наблюдаемых
над западной половиной горизонта, уменьшаются.
Вертикальная составляющая со2 определяет вращение в пространстве
плоскости истинного меридиана вокруг отвесной линии zn; при этом для
наблюдателя, находящегося в северном полушарии, северная часть меридиа-
на отходит к западу. В этом также легко убедиться, наблюдая за видимым
движением звезд на небосклоне.
При движении судна по сферической поверхности Земли связанная с ним
горизонтная система координат NEn приобретает дополнительное враще-
ние относительно инерциального пространства. Определим составляющие
угловых скоростей этого движения по осям NS, EW и zn.
Предположим, что судно движется со скоростью Vc некоторым произ-
вольным курсом ИК (рис. 2.22). Составляющие скорости Ус судна по мери-
диану и параллели определяются очевидными равенствами:
l / N = Vc cos И К; У Е = Vc s i n H K .

Поместим центр горизонтной системы координат NEn на судне и будем


считать, что эта система координат движется вместе с судном по поверхно-
сти Земли (рис. 2.23).
Перемещение точки подвеса гироскопа в плоскости горизонта относи-
тельно сферической поверхности Земли к северу с линейной скоростью вы-
73
Рис. 2.23. Движение горизонтной систе-
мы координат с судном по поверхности
Земли

Рис. 2.24. Определение угловых скоростей


видимого движения свободного гирос-
копа

зовет поворот плоскости истинного горизонта вокруг линии EW с угловой


скоростью
<I>F ~ .
где R ^ — радиус Земли.

Составляющая Ve вызовет угловую скорость поворота плоскости


истинного меридиана вокруг оси Мира P ^ P s

R^ cos I
Перенесем угловую скорость со^ в точку О и спроецируем ее на оси NS и
zn:
ш
п~ —^E/^jtgqp.
Построим вспомогательную небесную сферу и поместим в ее цент-
ре начало горизонтной системы координат N Ел со свободным гироскопом
(рис. 2.24). Положение главной оси гироскопа зададим угловыми координа-
тами а и р . Нанесем на оси горизонтной системы координат NEn получен-
ные составляющие угловых скоростей
to,, 0)2, <о£, to£,,<:
на ось NS
= 10] + = to А cos <р +К Е //? 4 ; (2.40)

на ось EW
(2.41)

на ось zn
I0n = i o 2 + t i ) J j = — (0± sin <р — — — tg <р- (2.42)

74
Спроецируем на оси 0Y и 0Z свободного гироскопа составляющие угло-
вого движения горизонтной системы координат, вызванные суточным вра-
щением Зен^ли и движением судна по сферической поверхности Земли. Алге-
браические суммы по соответствующим осям:
I»,/ > а + (о sin а
VN V
cos а - ),6 cos tp f j sin a ;
R,
w
z = ( ш2 + cos
P + (Ш1 W
N) c o s « Sin P +
/ ^E \
+ tog sin a sin P = sin <p+ — — t g < p j c o s P +

cos
з 4 cos <p+ —J a sin P - sin a sin P.

Таким образом, плоскость истинного горизонта вращается в пространст-


ве относительно оси 0Y гироскопа с угловой скоростью ы у , а плоскость ис-
тинного меридиана — относительно оси 0Z гироскопа с угловой скоростью
Значит, с точно такими же скоростями, но в противоположном направле-
нии происходит видимое (переносное) движение главной оси свободного ги-
роскопа в вертикальной и горизонтальной плоскостях:
Р a cos р = — ш г .
Окончательно имеем:
V*
Sin ф (Oj COS ф- cos a tg P — —— sin a tg P;
R, Rt
(2.43)
р =- cos a + to 4 cos ф -
R

Полученные выражения определяют видимое движение главной оси сво-


бодного гироскопа, установленного на движущемся с постоянной скоростью
и неизменным курсом судне, в горизонтальной а и вертикальной р плоско-
стях.

2.3.2. Принцип действия и устройство гироазимута

Гироазимутом называется гироскопический прибор, предназначенный


для сохранения заданного азимутального направления в течение определен-
ного промежутка времени с требуемой точностью.
Эти приборы строят на базе астатического трехстепенного гироскопа, ко-
торый при высококачественной балансировке и малых моментах сил тре-
ния в подвесе может считаться свободным. Такой гироскоп сохраняет неиз-
менным в пространстве направление главной оси и обладает нечувствитель-
ностью к инерционным возмущающим силам, возникающим при качке и ма-
неврировании судна.
Однако для целей судовождения необходимо знать в течение длительно-
го времени азимутальное направление не в инерциальном пространстве, а
относительно географического меридиана, т. е. в горизонтной системе ко-
ординат. Вследствие же суточного вращения Земли и движения судна глав-
ная ось гироскопа имеет видимый увод относительно как плоскости гори-
зонта, так и меридиана [см. уравнения (2.43)1.
75
Для превращения свободного гироскопа в гироазимут необходимо вы-
полнить следующее:
1) принудительно удерживать главную ось в горизонтальной плоскости.
При р = 0 первое уравнение системы (2.43) будет иметь вид

a = w6sin<pH—-—tgq>; (2.44)
R
i>
2) компенсировать увод гироскопа в азимуте. Это можно сделать пу-
тем приложения корректирующего момента вокруг оси 0Y, чтобы вызвать
прецессию гироскопа в горизонтальной плоскости с угловой скоростью


ш р = — а = — ^<о6 sin <рН ——tg ф J .

Корректирующий момент должен быть

LK „ = — Н sin tg <pj. (2.45)

Тогда
v
Lkу ( . , e
м Л sin <p + - r — tg ф .
H I s R6

Можно и не воздействовать на гироскоп корректирующим моментом


V
а вводить в показания гироазимута поправку (oijsimp -f tgcp)A/,
позволяя главной оси гироскопа двигаться в горизонтальной плоскости со
скоростью, определяемой формулой (2.44). Таким образом, при выполнении
указанных условий показания гироазимута будут неизменны относительно
плоскости истинного меридиана и прибор может быть использован в качест-
ве курсоуказателя.
Рассмотрим корректирующие устройства, с помощью которых главная
ось гироскопа удерживается в горизонтальной плоскости (р = 0) и компен-
сирует ее увод в азимуте (a = const).
Горизонтальное корректирующее устройство. Оно предназначено для
удержания главной оси гироазимута в плоскости горизонта и обычно состо-
ит из двух основных элементов: чувствительното и исполнительного.
Чувствительный элемент, называемый индикатором горизонта (ИГ),
вырабатывает управляющий электрический сигнал при отклонении оси ги-
роскопа от горизонтальной плоскости. Исполнительный элемент—элект-
ромагнитный датчик момента (ДМ), получая управляющий сигнал, прила-
гает относительно оси OZ гироскопа корректирующий момент LKz.
Существует два принципиально различных способа реализации гори-
зонтальной коррекции: маятниковая и межрамочная коррекция.
В качестве индикатора горизонта при маятниковой коррекции применя-
ют физические маятники различной конструкции или электролитический
уровень, укрепленные на гирокамере (внутреннем кардановом кольце).
В схеме маятниковой коррекции (рис. 2.25) в качестве чувствительного
элемента использован контактный маятник М, действующий в релейном ре-
жиме. Такой маятник, свободно подвешенный на внутренней рамке, сохра-
няет отвесное положение и при наклонах гироскопа замыкает один из кон-
тактов, жестко скрепленных с той же рамкой. Питание поступает на датчик
момента ДМг, который создает относительно оси OZ корректирующий мо-
мент LKl того или иного направления и заставляет прецессировать ось ги-
роскопа к плоскости горизонта.
76
Рис. 2.25. Схема маятниковой кор-
рекции

Рис. 2.26. Схема жидкостного маятни-


кового переключателя:
/ — э л е к т р о д ; 2 — сосуд: 3 — токопроводя-
щая жидкость

В маятниковом корректирующем устройстве может быть использован


жидкостный маятниковый переключатель (электролитический уровень).
Он состоит из металлического сосуда, частично заполненного токопроводя-
щей жидкостью, и электродов, изолированных от корпуса (рис. 2.26).
При отклонении оси гироскопа от плоскости горизонта жидкость сме-
щается в сторону наклона, так как жидкостный маятниковый переключа-
тель обычно укрепляют на гирокамере. При этом сопротивление между кор-
пусом и электродами изменяется, что используется для управления датчи-
ком момента, прикладывающего соответствующий корректирующий момент
относительно оси 0Z гироскопа.
Существенным недостатком маятниковой коррекции является ее чувст-
вительность к ускорениям, возникающим вследствие маневрирования судна
и на качке. В результате главная ось гироскопа может отклониться от пло-
скости горизонта под действием корректирующего момента. Чтобы этого не
происходило, в некоторых конструкциях предусмотрено отключение маят-
никового устройства на время маневрирования судна. Под действием качки
ось гироскопа при включенном маятниковом устройстве не успевает суще-
ственно отклониться от плоскости горизонта, так как ускорения имеют
быстро меняющийся знакопеременный характер.
В межрамочном корректирующем устройстве чувствительный элемент
вырабатывает электрический сигнал при отклонении оси гироскопа от на-
правления, перпендикулярного оси наружной рамки (рис. 2.27).
Чувствительный элемент состоит из потенциометра, обмотка которого
укреплена на наружной рамке, а движок — на внутренней. При отклоне-
нии оси гироскопа от положения, перпендикулярного оси наружной рамки,
движок потенциометра перемещается по обмотке и электрический сигнал
поступает на электромагнитный датчик момента ДМг, который создает мо-
мент LKZ, приводящий гироскоп в исходное положение.
Межрамочная коррекция может применяться лишь в тех случаях, если
прибор установлен на стабилизированной в плоскости горизонта платформе
или если требования к точности прибора снижены и наклонами вертикаль-
ной рамки вместе с основанием можно пренебречь.
Азимутальное корректирующее устройство. Оно предназначено для рас-
чета угловой скорости движения главной оси гироскопа относительно плос-
кости меридиана и компенсации ее. В зависимости от конструкции азиму-
тальная коррекция может быть косвенной, непосредственной и комбиниро-
ванной.
77
Рис. 2.27. Схема межрамоч- Рис. 2.28. Схема гироазимута с непосредственной ази-
ной коррекции мутальной коррекцией

При косвенной азимутальной коррекции корректирующий момент LHy


относительно горизонтальной оси гироскопа не прилагается. Угловая ско-
рость а движения гироскопа в азимуте [формула (2.44)] рассчитывается по
текущим значениям ф, К К и Vc в вычислительном устройстве (ВУ) и ком-
пенсируется путем обратного разворота шкалы предназначенным для этого
механизмом.
При непосредственной азимутальной коррекции прецессия гироскопа в
азимуте, компенсирующая видимый увод гироскопа, создается путем прило-
жения относительно горизонтальной оси гироскопа корректирующего мо-
мента LKy. Момент LKy рассчитывается в ВУ автоматически или вводится
вручную по данным <р, К К и Vc [формула (2.45)1.
При комбинированной азимутальной коррекции одна часть угловой ско-
рости а компенсируется с помощью корректирующего момента LKy, а дру-
гая — путем разворота шкалы прибора.
В гироазимуте с непосредственной азимутальной коррекцией (рис. 2.28)
принудительное удержание главной оси гироскопа в горизонтальной пло-
скости осуществляется электромагнитным датчиком момента ДМНх, полу-
чившим напряжение сигнала после усилителя Y от индикатора горизонта
ИГ. Азимутальная коррекция производится с помощью датчика момента
ДМку, на который напряжение сигнала поступает от вычислительного
устройства ВУ.

2.3.3. Погрешности гироазимута

Гироазимут не обладает направляющим моментом, что является сущест-


венным его недостатком. Отсутствие свойства избирательности, т. е. спо-
собности главной оси при отклонении возвращаться в заданное азимуталь-
ное направление, приводит со временем к возрастанию погрешностей в пока-
заниях гироазимута. Рассмотрим наиболее характерные из них.
Погрешность из-за смещения центра тяжести ротора гироскопа
возникает по следующей причине. Смещение центра тяжести ротора отно-
сительно точки подвеса вдоль главной оси приводит к появлению вращаю-
щего момента вокруг оси 0Y и уходу (дрейфу) гироскопа от заданного на-
правления. Такие смещения могут возникнуть из-за неточной балансировки
прибора, люфтов в подшипниках подвеса, температурных и механических
деформаций элементов конструкции.
78
Прецессия гироскопа в азимуте от момента силы тяжести вызовет появле-
ние погрешности
X Ly Р Хц. т
°®Ц. т *= Л
где Р — вес ротора;
Хц. х — смещение центра тяжести ротора вдоль главной оси.
Погрешность из-за наличия моментов сил сухого трения в подшипниках
подвеса возникает по следующей причине. Момент трения в подшипниках
подвеса зависит от многих факторов: вибрации, изменения температуры
окружающей среды, изменения условий смазывания и др. Неучтенный дрейф
гироскопа в азимуте появляется под влиянием момента относительно оси
внутренней рамки подвеса L x p у . Действительно, угловая скорость а пре-
цессии (при непосредственной азимутальной коррекции) под действием кор-
ректирующего момента Lvy уже не будет компенсировать движение главной
оси относительно меридиана:

а = LK у — LTру Ф (w 6 sin. Ф + ^е tg Ф

Погрешность гироазимута
£ССтр — ^ТР—J I.
О
Н
Прецессия гироскопа в вертикальной плоскости в результате действия
моментов трения в подшипниках наружной рамки компенсируется момен-
том LKl от горизонтального корректирующего устройства. Для уменьшения
влияния моментов сил трения применяют специальные подшипники, а так-
же используют гидростатический или аэродинамический подвес.
Широтная погрешность возникает в показаниях гироазимута вследствие
неточного ввода широты

< р = ^ ш 6 ( s i n ф — si n<Po) (tg ф — tgqjo)^) t,

где ф — широта места;


Фо — учитываемая широта.
Широтная погрешность зависит от широты места, восточной составляю-
щей скорости судна и погрешности в широте; она накапливается с течением
времени.
Скоростная погрешность гироазимута появляется вследствие неточного
ввода скорости
Д V sin ИК
= К5 tg ф t,
Ь
где ДК — погрешность ввода скорости судна.
Эта погрешность максимальна при движении по параллели и равна ну-
лю на курсах 0 и 180°. Особо ощутимых значений она достигает при плава-
нии в высоких широтах и накапливается с течением времени.
Погрешность из-за воздействия ускорений возникает при маневрирова-
нии судна и на качке. При несовпадении центра тяжести ротора гироскопа с
точкой подвеса момент силы инерции относительно оси OY приводит к пре-
цессии гироскопа в азимуте. Значение и знак погрешности зависят как от
направления и значения ускорения, так и от значения и направления сме-
щения центра тяжести.
Моменты сил инерции относительно других осей гироскопа (ОХ и OZ)
практически не влияют на гироскоп.
79
Карданная погрешность возникает при одновременных поворотах судна
вокруг трех осей, т. е. на циркуляции с креном и дифферентом. Это происхо- •
дит потому, что вместе с судном наклоняется вертикальная рамка, а значит,
и картушка (шкала). В результате в отсчете азимутального направления ло-
является погрешность. Карданная погрешность носит четвертной характер,
т. е. максимальна на четвертных курсах и равна нулю на главных. Она не за-
висит от возмущений, действующих на прибор, и определяется чисто гео-
метрическими факторами. Д л я исключения данной погрешности прибор
должен быть установлен на стабилизированном в плоскости горизонта ос-
новании.
Таким образом, гироазимуту присущи погрешности, носящие системати-
ческий и случайный характер. Наиболее существенная погрешность появ-
ляется вследствие дрейфа оси гироскопа. Поэтому при длительном использо-
вании гироазимута его показания необходимо исправлять по данным гиро-
скопического или магнитного компаса. Гироазимуты могут успешно при-
меняться на высокоскоростных судах (на подводных крыльях и на воздуш-
ной подушке), а также на судах, плавающих в высоких широтах в услови-
ях частого маневрирования (на ледоколах).

Вопросы для самопроверки. 1. В чем суть горизонтальной и азимутальной коррек-


ции? 2. Обладает ли гироазимут направляющим моментом? 3. Для какой цели в
гнроазнмуте применяется индикатор горизонта?

Г л а в а 2.4. ГИРОМАГНИТНЫЕ КОМПАСЫ

2.4.1. Принцип действия и устройство гиромагнитного компаса

Основным недостатком гироазимутов является отсутствие избиратель-


ности по отношению к меридиану или азимуту и, как следствие, непрерыв-
ный дрейф показаний, не поддающийся строгому математическому учету.
Магнитные компасы в силу ограниченности периода собственных колебаний
недостаточно устойчивы при механических и магнитных периодических воз-
мущениях.
Устойчивость гироскопа в сочетании с направляющим моментом маг-
нитного компаса послужила основой для создания гиромагнитного компаса
(ГМК). Таким образом, гиромагнитным компасом называется комплексная
система курсоуказания, в которой показания магнитного компаса филь-
труются гироскопом, имеющим коррекцию по высоте. Коррекция гироскопа
по высоте осуществляется так же, как и в схеме гироазимута, например от
индикатора горизонта ИГ с помощью усилителя и датчика момента ДМг.
Различают ГМК с азимутальной коррекцией гироскопа и с азимутально-
свободным гироскопом.
Рассмотрим принципиальную схему ГМК с азимутальной коррекцией
гироскопа (рис. 2.29). Сигнал рассогласования в азимуте в виде электриче-
ского напряжения (Ус, прямо пропорционального разности между направле-
ниями магнитной стрелки и оси гироскопа, снимается с помощью датчика
угла ДУ. Физический смысл угла рассогласования (а—ДК—г|з) ясен
из рис. 2.30. Угол Л К (общая поправка магнитного компаса) обозначает
отклонение компасного меридиана от истинного, а — отклонение главной
оси гироскопа от плоскости истинного меридиана, — текущий угол откло-
нения направления магнитной стрелки от компасного меридиана.
80
z
Рис. 2.29. Принципиальная схема гиро- Рнс. 2.30. К определению угла рассогла-
магнитного компаса с азимутальной кор- сования между направлениями магнит-
рекцией гироскопа ной стрелки и главной оси гироскопа

Пройдя через усилитель, сигнал поступает на датчик момента ДМУ


(см. рис. 2.29), который создает момент L y = — k 1 k 2 k 3 ( a — Л К —
где kx — коэффициент передачи датчика угла ДУ (в В/рад); k2 — коэф-
фициент усиления усилителя азимутального канала; k 3 —коэффициент
передачи датчика момента ДМУ (в Н-м/В). Момент Ly вызывает прецессию
гироскопа в азимуте. Прецессия продолжается до тех пор, пока ось гироско-
па не совпадает с направлением стрелки магнитного компаса.
При использовании ГМК с азимутально-свободным гироскопом коррек-
ция гироскопа в азимуте не производится, а его дрейф компенсируется в по-
казаниях ГМК специальным устройством. Рассмотрим принципиальную
схему соединения дистанционного магнитного компаса ДМ К с азимутально-
свободным гироскопом АСГ с помощью кольцевых потенциометров RT3 и
RT4 (рис. 2.31). Кольцевой потенциометр представляет собой высокоточ-
ное поворотное устройство, которое предназначено для выработки электри-
ческого сигнала, прямо пропорционального углу поворота ротора относи-
тельно статора, причем статор при этом может иметь самостоятельное вра-
щение. На роторе каждого потенциометра укреплен кольцевой резистор, а на
статоре имеются три скользящих контакта, расположенные под углом 120°
один относительно другого.
К точкам / и 2 потенциометра RT4 через контактные кольца и щетки 3, 4
подается опорное напряжение постоянного тока 27 В. Ротор 5 потенцио-
метра RT4 закреплен на вертикальной оси гироскопа,, а статор 6 через
редуктор 7 связан с двигателем МЗ. На статоре 6 укреплены скользящие
контакты 8, 9, 10. Возникающий на этих контактах электричеЬкий сигнал,
прямо пропорциональный углу а , т. е. положению главной оси гироскопа
в азимуте, через кольца и щетки 11, 12, 13 передается на скользящие кон-
такты 14, 15, 16 потенциометра RT3. Статор 17 этого потенциометра связан с
дистанционным магнитным компасом ДМК и повернут на угол КК + "t-
Потенциометр RT3 действует как электрический дифференциал: вы-
ходной сигнал U 2 пропорционален разности входных сигналов ( К К + ^ ) и
а . Напряжение U 2 после усиления подается на управляющую обмотку
91
ШГц
36В


Рис. 2.31. Принципиальная схема соединения ди-
станционного магнитного компаса и азнмутально-
свободного гироскопа АСГ

двигателя МЗ, который медленно вращается до тех пор, пока напряжение


Ut не станет равным нулю, при этом потенциометры RT3 и RT4 займут
согласованное между собой положение. На этом и основан принцип компен-
сации влияния дрейфа гироскопа в азимуте и фильтрации показаний маг-
нитного компаса.
При дрейфе главная ось гироскопа начинает разворачивать ротор потен-
циометра RT4. В результате на выходе потенциометра RT3 возникает сиг-
нал 6/2, прямо пропорциональный углу поворота ротора относительно ста-
тора потенциометра RT4. Сигнал U2 после усиления поступает на двигатель
МЗ, который поворачивает статор потенциометра RT4 в прежнее согласо-
ванное с ротором положение. Выходной сигнал системы, снимаемый с кон-
тактов 8, 9,10 потенциометра RT4, не изменяется, т. е. дрейф гироскопа ском-
пенсирован.
При повороте судна одновременно разворачиваются статор потенцио-
метра RT3 от магнитного компаса и ротор потенциометра RT4 от гироскопа,
поэтому потенциометры RT3 и RT4 сохраняют согласованное между собой
положение с некоторой погрешностью. При повороте ротора потенцио-
метра RT4 синхронно с ним разворачивается и сельсин В5, выдающий ин-
формацию о курсе судна и электрически соединенный со статором потенцио-
метра RT4.

2.4.2. Погрешности гиромагнитного компаса

Схемы построения ГМК с азимутально-корректируемым и с азимуталь-


но-свободным гироскопами, различаясь конструктивно, выполняют одну и
ту же задачу фильтрации показаний магнитного компаса с помощью гиро-
скопа и по качеству действия не имеют принципиальных различий. Поэтому
ограничимся исследованием движения гироскопа ГМК с азимутально-
корректируемым гироскопом, которое позволит наиболее наглядно оценить
достоинства и недостатки гиромагнитных компасов.
82
Движение главной оси гироскопа в азимуте
Hr = Ly, (2.46)
где Н — кинетический момент гироскопа, Н - м - с ;
г — проекции всех угловых скоростей на ось Z гироскопа, с - 1 ;
Ly — к о р р е к т и р у ю щ и й момент, налагаемый на гироскоп, Н - м .
Выражение, определяющее г при р = О для гироскопа, имеющего кор-
рекцию по горизонту, было получено' при исследовании гироазимутов в
параграфе 2.3.1:
VF
г = а — и sin ф — — t g ф.
Л
Корректирующий момент Ly, действующий по оси Y гироскопа, прямо
пропорционален углу рассогласования между осью стрелки магнитного
компаса и главной осью гироскопа
Ly = —ki k2 ka (а—Д К — t ) = — Ц (a—Л К—ty),
где ц — о б щ и й коэффициент передачи, представляющий собой удельный корректи-
рующий момент, Н - м / р а д .
Подставляя значения г и Ly в уравнение (2.46), получим исходное диф-
ференциальное уравнение, характеризующее движение оси гироскопа в ази-
муте,
Н ^а — ш sin ф—-ijL tg q>j + n (а— Л К—ф) = 0 . (2.47)

Предположим, что в результате воздействия внешних возмущений (виб-


рация, качка) магнитная стрелка совершает колебания относительно компас-
ного меридиана с амплитудой г|з0 и частотой q по закону г|з = \f>0sing/. Под-
ставив выражение для в формулу (2.47), получим

Wa+l^a = w | ( o s i n f + tg + К + Ц^о s i n Я1 • (2-48)

Тогда движение оси гироскопа определяется частным решением этого


уравнения в виде
ат = i4 t + Bl sin qt->rD1 cos qt.
Для определения постоянных Alt В1 и D^ находим ат = Btfcosqt —
— D o s i n g / и подставляем значения a r и а г в уравнение (2.48). Прирав-
нивая постоянные члены в левой и правой частях уравнения, а также
коэффициенты перед одинаковыми функциями, после несложных преобра-
зований найдем:
V Е
(О COS ф + tg ф
Ai = — -+АК-,
u.2 Н q и.
В, = ib„; D, = — — фп-

После подстановки значений Alt и D1 и приведения к амплитуде и


фазе частное решение уравнения (2.48) получит следующий вид:

Н /'(a sin ф + tg ф)
R
а г = Д К -| —

Фо sin {qt—8),

где 8 = arctg %
—.
г
83
Из полученного выражения следует, что главная ось гироскопа ГМК от-
клонена от плоскости истинного меридиана на угол Л К и на угол
— (cocoscp +- tgq>). Относительно этого положения равновесия гироскоп
(1 \ R !
совершает вынужденные колебания с частотой q и амплитудой —
~\/H*q»+ ц"
Следовательно, показания ГМК по сравнению с показаниями магнитного
компаса характеризуются дополнительной постоянной погрешностью и от-
носительным уменьшением амплитуды колебаний в (У H*q +- ц.3)/ц. раз.
При разработке ГМК параметры ц и Н выбирают такими, чтобы при воз-
мущениях с наиболее характерной частотой q добиться их наилучшей фильт-
рации и малых значений постоянной погрешности. '
Пример 2.1. Положим, ГМК имеет # = 4 Н м с и ц = 1 Н м/рад и судно, на ко-
тором ои установлен, движется ( И К = 9 0 ° ) со скоростью 20 уз (10 м - с - 1 ) в широте
tp = 70°N. При этом колебания картушки происходят с амплитудой i|)o = 3° ( = 0,05 рад)
и с частотой q = 2 с - 1 (Г к =3;14 с). Определить значение постоянной погрешности
и относительное уменьшение амплитуды колебаний ГМК.
Решение. Находим значение постоянной погрешности

— (<о
Н
sincp+ tg ф
^ \

4 / 10 \
= — 7,29-10-».0,94+ 2 , 7 5 = 2 , 9 - 1 0 - * рад
v
ж 0,017°.
1 \ ^ 6-37-10« )

Определяем относительное уменьшение амплитуды колебаний ГМК

+ ^ =V43-2s+ _й 06
ц 1

и амплитуду колебаний ГМК

гЕоЦ = 3°
2 2 2 = 0,37°.
У// 9 + Ц "Мб

Из примера 2.1 следует, что постоянная погрешность ГМК, характеризу-


ющая отклонение от компасного меридиана магнитного компаса, имеет нич-
тожно малое значение, в то время как амплитуда вынужденных колебаний
ГМК в 8 раз меньше, чем магнитного компаса.
Таким образом, роль гироскопа сводится к осреднению высокочастот-
ных колебаний магнитного чувствительного элемента (картушки, индук-
ционного датчика).
К недостаткам ГМК следует отнести то, что он устанавливается в плоско-
сти компасного меридиана и его точность ограничена точностью, с которой
известна поправка А К магнитного компаса. Но несмотря на это, прибор по-
лучает все большее применение на быстроходных судах и катерах на под-
водных крыльях, где показания магнитного компаса вследствие резких
ускорений и сильных ударов и толчков ненадежны.

Вопросы для самопроверки. 1. С какой целью используется корректируемый по


высоте гироскоп в схеме ГМК? 2. Какими погрешностями характеризуется ГМК?
3. В чем основное преимущество ГМК перед магнитным компасом и гироазимутом?

84 •1
Г л а в а 2.5. МАЯТНИКОВЫЕ ГИРОКОМПАСЫ

2.5.1. Способы превращения свободного гироскопа в гирокомпас

Гирокомпасом называется гироскопический навигационный прибор, об-


ладающий направляющим моментом и предназначенный для выработки кур-
са судна и определения направления на земные ориентиры и небесные
светила. Помимо основного назначения, гирокомпас используется в качест-
ве датчика для других приборов, устройств и систем, в которых требуется
информация о курсе судна, например для автоматического управления кур-
сом судна, ориентации изображения на экране радиолокационной станции,
радиопеленгования, автоматического счисления и прокладки.
Гирокомпас должен иметь устройство, реагирующее на отклонение от-
счетной оси от плоскости истинного меридиана и вырабатывающее управля-
ющий сигнал (или момент) для приведения отсчетной оси в плоскость истин-
ного меридиана. Такое устройство получило название чувствительного
элемента (ЧЭ).
В чувствительных элементах гирокомпасов используются гироскопы с
тремя степенями свободы вращения. При рассогласовании главной оси ги-
роскопа с плоскостью истинного меридиана главная ось видимым образом
отклоняется от плоскости горизонта. Если такое рассогласование произо-
шло в западном от истинного меридиана направлении, то северный конец оси
опускается, если в восточном, то соответственно поднимается. Это свойство
гироскопа используется для формирования управляющего сигнала (или мо-
мента) для возвращения главной оси в плоскость истинного меридиана.
В зависимости от способа создания момента, управляющего положением
главной оси чувствительного элемента относительно плоскости истинного
меридиана, различают компасы с непосредственным и косвенным управле-
нием.
У гирокомпасов с непосредственным управлением момент силы тяжести,
возникающий при отклонении главной оси от плоскости горизонта, воздей-
ствует непосредственно на чувствительный элемент. Последний имеет маят-
никовое устройство либо в виде смещенного по вертикальной оси центра тя-
жести, либо в виде ртутных сосудов, присоединенных к внутреннему коль-
цу подвеса (к гирокамере).
У гирокомпасов с косвенным управлением управляющие моменты формиру-
ются с помощью электромагнитных датчиков моментов, получающих сигна-
лы с индикатора горизонта.
Рассмотрим способы и физическую сущность превращения гироскопа в
гирокомпас с помощью маятникового устройства.
Понижение центра тяжести чувствительного элемента (создание поло-
жительного маятникового эффекта). Пусть центр тяжести G трехстепенного
гироскопа (чувствительного элемента) смещен от точки О подвеса вниз по
оси 0Z на расстояние а, называемое метацентрической высотой (рис. 2.32,
а).
К центру тяжести ЧЭ приложена сила

I' ~ mg,

где т — масса чувствительного элемента;


g — ускорение свободного падения.
При горизонтальном расположении оси ОХ гироскопа (рис. 2.32, б)
линия действия веса Р проходит через точку О подвеса и не приводит к воз-
никновению момента относительно какой-либо оси гироскопа,
8$
вым эффектом

Если же конец оси гироскопа приподнят над плоскостью горизонта на


угол р (рис. 2.32, в), то возникает момент силы тяжести вокруг оси, перпен-
дикулярной отвесной линии, т. е. вокруг оси OY:
Ly = Pa sin f> = mga sin p.
Поскольку mga = В (где В — модуль маятникового момента), а для ма-
лых углов sinp = р, получим Lv = Bp.
Поместим такой гироскоп, установленный на неподвижном основании,
в центр горизонтной системы координат NErc (рис. 2.33). Пусть главная
ось ОХ в начальный момент расположена горизонтально и отклонена от
плоскости меридиана к востоку на угол а (точка Л х ). В таком положении
сила тяжести не создает момента вокруг какой-либо оси гироскопа, и он яв-
ляется свободным, т. е. сохраняет неизменным в пространстве направление
главной оси.
Вследствие суточного вращения Земли восточная половина горизонта
непрерывно опускается в пространстве с угловой скоростью ш1 =
= co6coscp. Поэтому главная ось гироскопа (конец вектора Я), стремясь
сохранить свое положение в про-
странстве неизменным, видимым
образом поднимается над плос-
костью горизонта. Угловая ско-
рость этого подъема зависит от на-
чального угла а и равна
co&coscpsina. Кроме того, север-
ная часть плоскости истинного ме-
ридиана отходит к западу с угло-
вой скоростью (о2 = (ojsinq), по-
этому полюс гироскопа в течение
некоторого времени двигается впра-
во (к востоку) в сторону увеличе-
ния начального угла а .
При появлении угла р наклона
главной оси гироскопа к плоско-
сти горизонта возникает момент
силы тяжести, действующий вокруг
иг> оси OY: Ly = — Bp. Это приводит
к прецессии гироскопа с угловой
Рис. 2.33. Схема незатухающих колебаний скоростью <йр = Вр/Я. При этом
главной оси гироскопа с пониженным
центром тяжести вектор кинетического момента Я
86
стремится совместиться с вектором момента Lv внешней силы (по правилу
полюсов). Через некоторый момент времени угловая скорость прецессии сор
превысит угловую скорость отхода плоскости меридиана к западу. Движе-
ние оси к востоку вначале прекратится (точка А 2 ), а затем продолжится, но
уже влево (за меридианом).
Пока северный конец главной оси гироскопа находится в восточной по-
ловине горизонта, угол р все время увеличивается. Значит, возрастает и
угловая скорость прецессии ы р . В результате, двигаясь в сторону меридиа-
на, гироскоп к нему приближается, приходит в меридиан, а затем перехо-
дит на другую сторону и оказывается над западной половиной горизонта.
В плоскости меридиана ось гироскопа имеет максимальный угол наклона
(точка А 3 ).
В западной части горизонта северный конец оси гироскопа видимым об-
разом начнет опускаться, так как западная половина горизонта непрерыв-
но поднимается в пространстве. Кроме того, из-за уменьшения значения мо-
мента L y силы тяжести замедлится прецессионное движение оси гироскопа
от меридиана к западу. В точке А4 это движение прекратится (скорость пре-
цессии сравняется со скоростью движения меридиана). Северный конец оси
будет продолжать опускаться, окажется в плоскости горизонта, а затем и
под ней. Появится момент Lv — Bp, который изменит направление прецес-
сионного движения на противоположное. Теперь главная ось гироскопа и
плоскость меридиана начнут двигаться встречно.
Продолжая рассуждения таким же образом, придем к выводу, что за пол-
ный цикл главная ось гироскопа опишет замкнутую траекторию. Движе-
ние носит характер незатухающих колебаний относительно плоскостей ме-
ридиана и горизонта. Поскольку центр колебаний по углу а лежит в пло-
скости меридиана, рассматриваемое устройство является гироскопическим
компасом.
Чувствительный элемент с пониженным центром тяжести используется
в гирокомпасах «Амур» и «Курс» (СССР), а также в гирокомпасах фирм
«Плат» и «Аншютц» (ФРГ).
Присоединение к гирокамере системы ртутных сосудов (создание отри-
цательного маятникового эффекта). На рис. 2.34, а изображен ЧЭ, состоя-

Рис. 2.34. Схема чувствительного элемента гирокомпаса с отрицательным маятнико-


вым эффектом
87
щий из астатического гироскопа с присоединенной к нему системой сообщаю-
щихся сосудов, заполненных маловязкой тяжелой жидкостью (ртутью).
Сосуды такого гидравлического маятника располагаются вдоль главной оси
X — X гироскопа симметрично оси Y — Y. Чувствительный элемент от-
балансирован так, что при горизонтальном расположении главной оси его
центр тяжести находится в точке подвеса.
Рассмотрим поведение такого прибора, считая, что в исходном положе-
нии главная ось отклонена к востоку от плоскости истинного меридиана на
некоторый угол и располагается горизонтально. В этом случае высота жид-
кости в сосудах одинакова и на гироскоп не действуют никакие моменты
внешних сил. Вследствие суточного вращения Земли (восточная часть гори-
зонта непрерывно опускается в пространстве) северный конец оси гироско-
па видимым образом приподнимается над плоскостью горизонта и в опу-
стившемся южном сосуде появляется избыток жидкости (рис. 2.34, б). Мо-
мент силы тяжести этого избытка жидкости действует вокруг оси 0Y в по-
ложительном направлении
L„ = cp,
где С — модуль момента гидравлического маятника, зависящий от плеча сосудов
объема и плотности ртути.

Если вектор кинетического момента Н направлен в сторону южного


сосуда, то гироскоп прецессирует в сторону меридиана (полюс гироскопа
идет к полюсу момента внешней силы). Дальнейшее движение главной оси
чувствительного элемента с гидравлическим маятником аналогично рас-
смотренному ранее движению ЧЭ с твердым маятником. Особенностью явля-
ется лишь направление вектора Н к югу.
Следовательно, присоединение к астатическому гироскопу системы ртут-
ных сосудов превращает его в гирокомпас. К приборам такого типа относят-
ся гирокомпасы фирмы «Сперри» (США).
Необходимо отметить, что под действием сил трения в подвесе чувстви-
тельного элемента гирокомпаса рассмотренные колебания главной оси в
конце концов затухнут и отсчетная ось окажется в плоскости меридиана.
Однако для этого потребуется длительное время. Очевидно, оба описанных
прибора непригодны для практического использования в качестве курсо-
указателей, так как пришлось бы перед каждым выходом судна в рейс запу-
скать гирокомпас за 10—15 сут, а при выходе его из строя во время плава-
ния длительное время ждать прихода чувствительного элемента в меридиан,
после того как он будет отремонтирован. Поэтому все гирокомпасы обору-
дованы устройствами для погашения незатухающих колебаний.
Подводя итог рассмотрению способов превращения гироскопа в гироком-
пас маятникового типа, обратим внимание на принципиально важный
факт. Гирокомпас «чувствует» меридиан (обладает направляющим момен-
том) вследствие суточного вращения Земли, так как главная ось чувстви-
тельного элемента получает наклон к плоскости горизонта, если не находит-
ся в меридиане.

2.5.2. Чувствительный элемент двухгироскопного компаса

У одногироскопных компасов с пониженным центром тяжести чувстви-


тельный элемент стабилизируется вращением ротора только в двух плоско-
стях; по углу а и по углу р. В плоскости вращения ротора, т. е. прибли-
зительно в плоскости EW, такие гирокомпасы не стабилизируются. Поэтому
чувствительный элемент у них в этой плоскости под действием возмуща-
щих сил, например при качке судна, может совершать колебания, как обыч-
88
ный физический маятник, йто явилось основной причиной непригодности
одногироскопных компасов с твердым маятником к работе на судах и послу-
жило толчком к разработке более совершенных приборов. Так появились
одногироскопные компасы с уравновешенным чувствительным элементом
(гидравлическим маятником). Отечественное приборостроение выпускает
маятниковые гирокомпасы с двухгироскопным чувствительным элементом,
обладающим большим динамическим моментом инерции вокруг всех трех
осей.
Чувствительный элемент двухгироскопного компаса (рис. 2.35, а) вы-
полнен в виде герметичной сферы (гиросферы), погруженной в жидкость.
Внутри гиросферы укреплены два гироскопа, главные оси которых располо-
жены симметрично относительно оси Хг — Хг (линия NS гиросферы). Ги-
ромоторы соединены между собой «спарником» — кинематической связью
типа антипараллелограмма или с помощью сектора. Такое устройство поз-
воляет гиромоторам разворачиваться вокруг вертикальных осей только
в разные стороны: либо сходиться к N, либо расходиться. Благодаря этому
если прецессия гироскопов под действием момента внешних сил происхо-
дит в одну сторону, то вместе с ними разворачивается и гиросфера.
Составляющие кинетического момента Н х каждого гироскопа, суммиру-
ясь (рис. 2.25, б), определяют кинетический момент гиросферы
H r = 2 H x = 2Hi cos г].

Центр тяжести ЧЭ расположен ниже геометрического центра гиросферы,


т. е. ЧЭ обладает положительным маятниковым эффектом. Погружение в
жидкость и поддержание гиросферы во взвешенном состоянии обеспечивает
минимальное значение моментов сил трения по осям гиросферы.
В ЧЭ двухгироскопного компаса для погашения незатухающих колеба-
ний применяется жидкостный успокоитель. Он состоит из двух сообщающих-
ся сосудов, примерно наполовину заполненных вязкой жидкостью. Сосуды
закреплены в верхней части гиросферы. Принцип действия этого устройст-
ва рассматривается далее.
При изучении поведения гиросферы в ряде практических случаев можно
считать, что ЧЭ гирокомпаса имеет внутри один эквивалентный гироскоп с
ХГ(Ю

89
кинетическим моментом Н т . Такое допущение возможно, если момент внеш-
ней силы действует вокруг оси К г — К г (см. рис. 2.35, о) гиросферы.
Действительно, в этом случае гироскопы стремятся прецессировать так,
чтобы их векторы кинетического момента Н Х1 и Н х г совпадали кратчайшим
путем с вектором Ly. Но кинематическая связь не допускает такое движение
гироскопов внутри гиросферы. В итоге прецессирует вся гиросфера с уг-
ловой скоростью
Сйр= L u / H f .

Появление момента Ly можег быть вызвано следующими причинами:


наклоном гиросферы к плоскости горизонта (момент силы тяжести L у =
= BP);
избытком жидкости в сосудах успокоителя (момент избытка жидкости);
ускорением основания с гирокомпасом вдоль меридиана (момент силы
инерции Ly = mja).
Таким образом, замена двухгироскопного ЧЭ одногироскопным экви-
валентом возможна при изучении незатухающих и затухающих колебаний
гиросферы и влияния меридиональных ускорений судна на показания
гирокомпаса. При качке судна на произвольных курсах и действии сил инер-
ции вдоль параллели такая замена недопустима.

2.5.3. Незатухающие колебания гиросферы


Физическая сущность колебаний чувствительного элемента маятниково-
го гирокомпаса была рассмотрена в параграфе 2.5.1. Там же были сделаны
предварительные выводы о том, что главная ось совершает незатухающие ко-
лебания относительно плоскостей меридиана и горизонта. Окончательный
вывод о характере колебаний чувствительного элемента и динамических ха-
рактеристиках гирокомпаса может быть получен после проведения матема-
тического исследования. Д л я этого необходимо составить дифференциаль-
ные уравнения движения, решить их и проанализировать.
Дифференциальные уравнения движения гиросферы (одногироскопного
эквивалента) составим способом проф. Б. И. Кудревича, полагая, что гиро-
компас с отключенным успокои-
Z
телем колебаний находится на
неподвижном относительно Зем-
ли основании.
1. Строим вспомогательную
сферу с горизонтной системой
координат ONE/i, связанную с
Землей (рис. 2.36).
2. Наносим проекции векто-
ров суточного вращения Земли:
cot = со j c o s <р; C02 = c0jsin<p.

3. Связываем с гироскопом
систему координат OXrYeZF,
совмещаем ее с горизонтной си-
стемой координат ONE/i и при-
даем гироскопу отклонения на
малые положительные углы в
горизонтальной (на угол а ) и в
вертикальной (на угол Р) плос-
Рис. 2.36. К составлению дифферен- костях. Наносим вектор кине-
циальных уравнений движения гиро-
сферы тического момента Н г .

expert22 д л я h t t p : / / r u t r a c k e r . o r g
4. Наносим векторы переносных угловых скоростей (а и Р), соответству-
ющие угловым отклонениям п. 3, проецируем их и угловые скорости п. 2
на оси ОУг и OZ r гироскопа.
Алгебраические суммы на оси ОУ г и OZ r :

<7=Р — c o 1 s i n a = P — a>£ cos ф sin a ;

г — a cos p—ojjCos p + a>! cos a sin p = a cos P — со g sin ф cos p + o> ^ cos ф cos a sin p.
5. Определяем значения и наносим на оси OYT и OZ r гироскопа проек-
ции векторов:
гироскопических моментов:
Нг r — H T ( a cos Р — coj sin ф cos P + o > j cos ф с о в а sin P ) ;

Hr q = Нг (jj — со j cos ф sin a ) ;

момента внешних сил (момента тяжести)


Ly — — B s i n P (B — mga).

Инерционные моменты не учитываем, так как нутационными колеба-


ниями пренебрегаем. Моменты сил инерции отсутствуют по условиям зада-
чи.
6. Просуммируем все проекции векторов моментов сил, найденные в п. 5,
с их знаками на осях OY и OZ; алгебраические суммы приравняем к нулю:
— Нт г— В sin Р = 0; Ягс/=0,
ИЛИ

Н г ( a cos Р — со6 sin ф cos Р + с о ^ cos ф cos a sin p j + B s i n P = 0;

# r ( p — o ) j cos ф cos a ) = 0 .

7. Рассматривая движение гиросферы в рамках теории малых колеба-


ний (cosа = 1; cosP = 1; sina = ct; sinP = P), получим:
# г ( a — c o j sin ф + со^ cos фр) + Bp = 0;

# г ( p —co 6 cos ф а ) = 0 .
Учитывая, что слагаемые # r a> 6 coscpP и BP имеют одну и ту же
функциональную зависимость и в реальных конструкциях гироскопов
Нг(о jcoscjp В, окончательно имеем:

Нг{ а —со. sin ф) —


—I ДВ = 0; |
. (2.49)
Р — о)^ coscpa = 0 . J

Система дифференциальных уравнений (2.49) характеризует движение


чувствительного элемента маятникового двухгироскопного компаса с от-
ключенным успокоителем колебаний на неподвижном основании.
Решим эту систему уравнений методом разделения переменных, для чего
продифференцируем вначале первое уравнение по времени (Нгсо б sin ф =
= const). Имеем
# г a + Bp = 0 .
Подставим в него значение
Р = о>й cos ф а ,
91
наиденное из второго уравнения, по-
_ 1
— _ лучим
/ <щсо&у>
Н г а - \ - Ва>£ cos фа = 0 .
\ 0 /
w- Приведем полученное уравнение
N и»» '
к нормальному виду, введя обозна-
» Й В * COS ф
чение 0 = ^ з\
Рис. 2.37. Эллипс незатухающих ко- Не
лебаний гиросферы a + o)J а = 0 . (2.50)

Теперь продифференцируем второе уравнение системы (2.49)


Р — со 5 cos ф а = 0

и подставим в него значение


В
а = —— Р+ sin ф,

найденное из первого уравнения, получим


в
Р + ~ — t o j cos ф Р — t o | sin ф c o s ф = 0,
Нг
ИЛИ
(j +cog (J-f sin ф cos ф. (2.51)

Найдем частные решения уравнений (2.50), (2.51), характеризующие


положение динамического равновесия главной оси Хг — Хг гиросферы в
азимуте и по высоте, приравняв в них производные к нулю, т. е. а = р = 0
Нг
а г = 0; р г = — м 6 sinq>. (2.52)

Следовательно, в положении равновесия главная ось гиросферы нахо-


дится в плоскости истинного меридиана (осг= 0) и приподнята (в северном
полушарии) над плоскостью истинного горизонта на угол р г (для <р = 60°
р г = 0,1°). Наклон гиросферы к плоскости горизонта приводит к постоян-
ной прецессии под действием момента силы тяжести L y = Вр г с угловой
скоростью, равной вертикальной составляющей суточного вращения Зем-
ли,
Ly В Нг
= = — — ш 6 sin ф = ш 6 sin ф.

Отсюда делаем вывод, что главная ось гиросферы все время будет оста-
ваться в плоскости меридиана, несмотря на то, что последняя непрерывно
вращается в пространстве.
Закон движения гиросферы в азимуте отражает общее решение уравне-
ния (2.50). Найдем это решение.
Характеристическое уравнение, соответствующее дифференциальному
уравнению (2.50), имеет вид
Г' {-»>(, -~0.
Корни этого уравнения

Тогда общее решение уравнения (2.50), как уже ранее было показано,
имеет следующий вид:
а = С) cos ш 0 / + С 2 sin w0 t, (2.53)
где С х и С 2 — произвольные постоянные и н т е г р и р о в а н и я , подлежащие определению.
92
Зададимся начальными условиями исходя из следующего. В начальный
момент времени (t = 0) положение главной оси гиросферы определялось
угловыми координатами: а ( = 0 = а 0 и = ро.
Угловая скорость гиросферы вокруг вертикальной оси определялась
вращением в пространстве плоскости истинного меридиана и прецессион-
ным движением под действием момента силы тяжести B|i 0 , т. е.
a
Яро
t=o =ш6 sinqi--jj—.

Угловая скорость гиросферы в вертикальной плоскости определялась


вращением в пространстве плоскости истинного горизонта и начальной ко-
родинатой а 0
р, = 0 cosсра 0 .

Подставляя в общее решение (2.53) t = 0 и a t ~ Q = а„, найдем


С1 = а 0 .
Продифференцируем по времени общее решение (2.53)
а = — C j <1>0 sin ш0 H ' C j (о0 cos ш0 t
' В в2
и подставим в него t = 0 и а < = 0 = fc>4sin<p тт- , получим
П г

Сйа si" ф Дро


t-a — — rj ш
Ш0 лг 0
Произведя несложные преобразования, имеем окончательно
В / Ягш681пф\ в
Са=-тт Ро- в1 (Ре—Рг) =
л г ш0 ^ / " г «о

v
Нт ш* ' Нг В ш^соэф^0
— ш6 cos ф
Пр
После подстановки Сх и С а в уравнение (2.53) найдем закон движения
главной оси гиросферы в азимуте
(Оф
а = <*оcos Wo t
(о c o s ф (Ро— Рг) sin (М- (2.54)
6 *
Для определения характера движения гиросферы в вертикальной пло-
скости необходимо найти общий интеграл уравнения (2.51). Полное решение
неоднородного уравнения (2.51) будет складываться из общего решения од-
нородного уравнения
р + со? Р = о

и частного решения неоднородного.


Частное решение, характеризующее положение динамического равно-
весия главной оси гиросферы в вертикальной плоскости, было уже найдено
[см. формулу (2.52)]. Общее решение неоднородного уравнения, как было
показано, имеет вид
P = C 9 cos<D 0 <-j-C«sin со0<. (2.55)

Тогда на основании сказанного имеем


Р = С , c o s u>0t + С 4 s i n (09< + р г . (2.56)
93
Произвольные постоянные интегрирования С 3 и С4 найдем по заданным
ранее начальным условиям:
0
<= ; Р/ = о = Ро-. Р< = 0 = cos<pa0.

Подставив в уравнение (2.56) t — О и p t = 0 = р о , получим


С8 = Ро—Рг.

Продифференцируем уравнение (2.56)

Р = — C g Шф s i n (о0 / + С 4 ы 0 cos со 0 1

и подставим в него £ = 0 и | 3 t = 0 = to 5 cos <pa0, получим


(0^ cos (р
С4 = a0.
0)0

Полное решение уравнения (2.56) после подстановки в него С 3 и С4 бу-


дет иметь вид
со* cos <р
2
Р = ( Р о — Р г ) c o s too М a 0 s i n ы 0 < + Рг- (2.57)
ш0

\ Представим выражения (2.54), (2.57) в немного преобразованном виде:

a =
ш 5 cos <р t a « ш
6 C0S(
PC0S (Ро—Рг) sin ш 0 / ] ;

cos
р — Pr = —— 1fco0 (Ро — Рг) + а0 cos <р sin ш0 Л
со0
Приведем их к более удобной форме, введя следующие обозначения:
s i n i | j = <в0 ( Р 0 — Р г ) ; cos \f> = a 0 «в 5 cos (р.

Окончательно найдем:

со j cos (р
cos ( ы 0 / + \ J > ) ;
(2.58)

Р—Рг = sin (ы0/+Ч>).


ш0
Выражения (2.58) определяют законы движения главной оси Хг — Хг
гиросферы в азимуте и по высоте для гирокомпаса, установленного на непод-
вижном основании. Проанализируем их.
Прежде всего отметим, что ось гиросферы совершает гармонические неза-
В
тухающие колебания с частотой со0 = ^ . Период этих колебаний
2л , / 7Г5г
Г0= =2я1/ — .
(Оо У cos <р

Подбором конструктивных параметров В и Нг период незатухающих ко-


лебаний Т0 для отечественных гирокомпасов делают равным 84,4 мин. Бла-
годаря большому динамическому моменту инерции гирокомпас обладает
значительной устойчивостью и не реагирует на кратковременные действия
возмущающих сил (удары волн о корпус судна, вибрации).
94
Д л я определения траектории движения северного конца главной оси
Хг — Хг гиросферы исключим из выражений (2,58) члены, содержащие вре-
мя t в явном виде. Д л я этого представим их так:

= cos (<о0 t + if);


(О j COS ф
(2.59)
- L - £ l - = s i n («оt+Mp).

<a0
Возведем левые и правые части формул (2.59) в квадрат и сложим их:
, (Р-М2 :1.
1
(о ^ c o s ф
( Wo )
Получим уравнение эллипса с полуосями l/(o 4 cos(p и 1/со0 с центром
в точке (О, р г ). Эллипс сильно сжат (рис. 2.37). Его сжатие определяется от-
ношением малой полуоси к большой
1/<0р О) J COS ф

1 /со J c o s ф (00

и в широте 60° составляет примерно 0,03.

2.5.4. Затухающие колебания гиросферы

В современных конструкциях двухгироскопных компасов с понижен-


ным центром тяжести (с твердым маятником) для погашения незатухающих
колебаний используется жидкостный успокоитель (рис. 2.38). Он состоит
из двух сообщающихся секторных сосудов, укрепленных в верхней части
гиросферы с северной и южной ее сторон. Сосуды примерно наполовину на-
полнены вязким минеральным — обычно вазелиновым — маслом, бслед-
ствие малой площади сечения соединительной трубки и большой вязкости
масла перетекание последнего при наклоне гиросферы к плоскости горизон-
та происходит медленно, с запаздыванием по фазе относительно колебаний
главной оси примерно на четверть периода. Это означает, что, когда ось
Хг — Хг чувствительного элемента (эквивалентного гироскопа) горизон-
тальна (рис. 2.38, а), в одном из сосудов содержится максимальный избыток

Рис. 2.38. Схема перетекания масла в сосудах жидкостного успокоителя


95
Жидкости. Когда же ось Х г — Хг имеет максимальный наклон к горизонту
(рис. 2.38, б), жидкость в сосудах распределена поровну.
Рассмотрим физическую сущность погашения незатухающих колебаний
с помощью жидкостного успокоителя. Предположим, что чувствительный
элемент гирокомпаса уже совершил полный период колебаний (примерно
через 1,5 ч после его включения), и мы наблюдаем следующий за ним цикл,
во время которого режим колебаний масла в сосудах успокоителя устано-
вился.
В положении 1 (рис. 2.39) ось Х г — чувствительного элемента гори-
зонтальна. Максимальный избыток жидкости в северном сосуде, ТС.к как до
этого момента северный конец оси был опущен под горизонт и масло перете-
кало из южного сосуда.
Движение северного конца главной оси (полюсы эквивалентного гироско-
па) определим линейными скоростями, обусловленными: вращением в про-
странстве плоскости истинного горизонта Vi, вращением в пространстве
плоскости истинного меридиана основной прецессией под действием
момента силы тяжести, приложенной к пониженному центру тяже-
сти ЧЭ с 3 ; дополнительной прецессией избытка жидкости в одном из сосудов
жидкостного успокоителя под действием момента силы тяжести у4.
Таким образом, в положении 1 результирующее движение полюса гиро-
скопа определяется: перемещением вверх со скоростью vj. вследствие непре-
рывного опускания в пространстве восточной части горизонта; движением
к востоку со скоростью из-за отхода северной части меридиана к западу;
дополнительной прецессией к меридиану со скоростью и4 под действием мо-
мента силы тяжести избытка жидкости в северном сосуде. В итоге северный
конец оси двигается вверх и к меридиану, так как > с2.
При появлении угла р наклона гиросферы к плоскости горизонта возни-
кает момент твердого маятника LT = Bfi. Это вызывает основную прецес-
сию полюса гироскопа к меридиану со скоростью v3 (положение 2), которая
суммируется со скоростью и4. Из-за уменьшения азимута а и выравнивания

Рис. 2.39. Схема погашения колебаний чувствительного элемента гирокдмпаса с по-


мощью жидкостного успокоителя
96
уровня масла в сосудах линейные скорости vj и уменьшаются. Скорость
же v3 возрастает из-за увеличения угла р.
В положении 3 прекращается подъем оси над плоскостью горизонта
( f j = 0), количество жидкости в обоих сосудах становится одинаковым
(Lm — 0), а угол Р наклона оси к горизонту максимальный. В результате
прецессионное движение вызывает только момент твердого маятника
LT (и 4 -=0). Пройдя плоскость истинного меридиана, северный конец оси
оказывается над западной половиной горизонта, которая непрерывно подни-
мается в пространстве. Полюс гироскопа начинает видимым образом опу-
скаться, и жидкость в успокоителе перетекает из северного сосуда в южный.
Момент вследствие избытка жидкости в южном сосуде, а следовательно, и
лйнейная скорость ц, изменяют свои направления на противоположные.
Результирующее движение полюса гироскопа от меридиана происхо-
дили с разностной скоростью и 3 — у4 — т.е. медленней, чем к меридиа-
ну (положение 4). Линейная скорость v3 постепенно уменьшается из-за
уменьшения угла р, а скорость i>4 увеличивается вследствие увеличения из-
бытка жидкости в южном сосуде.
В положении 5 ось прибора занимает горизонтальное положение, мо-
мент силы тяжести избытка жидкости и линейная скорость с4 максимальны.
Из рис. 2.39 следует, что наибольшее отклонение северного конца оси
гиросферы от меридиана к западу меньше первоначального отклонения к
востоку (колебания гиросферы становятся затухающими). В дальнейшем
полюс гироскопа опускается под горизонт и движется к меридиану с сум-
марной скоростью + v3 + vA.
Таким образом, оценивая движение северного конца оси гиросферы,
приходим к выводу о том, что момент L w избытка жидкости в сосудах ус-
покоителя колебаний приводит к дополнительной прецессии, всегда на-
правленной к плоскости истинного меридиана. В результате гиросфера,
описав несколько витков спирали затухающих колебаний, приходит в поло-
жение динамического равновесия.
Проведем математические исследования затухающих колебаний чувст-
вительного элемента гирокомпаса, установленного на неподвижном основа-
нии.
Для этого воспользуемся системой (2.49) дифференциальных уравнений
незатухающих колебаний, добавив в первое уравнение момент силы тяжести
избытка жидкости в t сосудах успокоителя
Lm = Cy,
где С — м о д у л ь момента и з б ы т к а ж и д к о с т и в одном из с о с у д о в , з а в и с я щ и й от плеча
с о с у д о в , избыточного объема масла и его плотности;
Y — у г о л м е ж д у л и н и е й , п р о х о д я щ е й через ц е н т р ы п о в е р х н о с т е й м а с л а , и л и н и -
е й , п а р а л л е л ь н о й г л а в н о й оси Хг — Хг г и р о с ф е р ы (см. рис. 2.38).
Имеем:
Я г ( а — 0 ) $ s i n . 9 ) + BP + C v = 0 ;
р — со^ cos (ро==0.

В эту систему из двух уравнений входят три переменных: а , Р и у. Ее


решение будет возможно, если учесть уравнение, характеризующее ско-
рость перетекания масла в сосудах успокоителя,
Y = - £ ( P + Y),
где F — ф а к т о р п е р е т е к а н и я , з а в и с я щ и й от к о н с т р у к т и в н ы х п а р а м е т р о в с о о б щ а ю щ и х -
с я сосудов у с п о к о и т е л я и в я з к о с т и м а с л а .
Сумма, стоящая в скобках, характеризует положение уровня масла по
отношению к плоскости горизонта. Знак минус показывает, что знаки угла
наклона (Р + у) и скорости перетекания масла у противоположны.
4 Зек. 2624 97
Итак, имеем исходную систему дифференциальных уравнений:

Я г (се—ш6 sin<p) + BP + Cy = 0;
Р —(Oj cosqxx=0; (2.60)

y=-F (p+Y).
Введя символ производной Р , определяющий операцию дифференциро-
вания,
„ rf2 f d3
Р
~ dt ' ~ dt* ' ~ dt3 '
Р Р

сведем систему дифференциальных уравнений (2.60) к алгебраическим


уравнениям, располагая члены с одноименными переменными в столбик,
а отсутствующие заменяя нулями:
Н г ра + В$ + Су = Нг to2; j
— о»! а + р Р + 0 = 0;
o+fp+(p+f) ? =0.

Переменные а , р и у находим по формулам высшей алгебры (формулы


Крамера):
а = Да/Д; р = Др/Д; ? = Д^/Д,

где Д — главный определитель системы.

Нтр\ В; С
Л— —(Oj; р\ 0 =НТ ря+Нг Fp2—FCu>1 + Вщ р+ BFun.
0; F; (p + F)
Теперь найдем определители для переменных а , р и у (члены, содержащие
соответствующие переменные, заменяем правыми частями уравнений):
98
Яш2; В; С
д
«= 0; р; 0 =Hra>tP{P+F)-,
0; F\ {p + F)
Нг р; Нг cflj; С
дй = — 0; 0 =Н Г toj (О, (p + F);
0; 0; {p+F)
Нг р\ В\ Н^ (Од
— (Oj; р; 0 = —Н г (Oj F.
0; F; 0
Учитывая, что

Д-а = Да; Д-Р = Д р ; Ь-у = \ ,

получаем уравнения в символической форме:


(HTp3+HrFp*— РСа>г +Вщ р+BF щ) а = Нг о>2 р {p+F);
{Нгр3+Нг Fp^—FCan+Bb^p+BFw!) р = Яг(о1(оа {p+F)-,
СН г р 3 +Н г Fpt—FCtoi + Bvip + BFtoi) у = —Wrtojtojf.
Разделив обе части уравнений на Ht, перейдем к производным of пере-
менных а , р и у, имея в виду, что символ дифференцирования р перед посто-
янной величиной обращает ее в нуль:
... . . , Fb>i (В—С) «
а + f a + mga + =0;

. Fm,IB—С) 6
p + f p + <ogp + ^ — =Fca! at,; (2.61)

у + = —Fu>t а>„

где ш* = (В\щ)/Нг.

Получена система линейных дифференциальных уравнений третьего


порядка с постоянными коэффициентами. Полное решение этих уравнений
состоит из суммы общего решения соответствующего однородного уравне-
ния и частного решения неоднородного.
Частные решения, определяющие координаты положения равновесия
главной оси гиросферы в азимуте и по высоте и масла в сосудах успокоите-
ля, найдем, приравняв производные к нулю.
Имеем:
Нг (Од Нг 0>2
Yr==—
"вИс"'
Отсюда делаем следующие выводы:
1) главная ось гиросферы находится в плоскости истинного меридиана
(a r = 0);
2) северный конец оси гиросферы приподнят над плоскостью горизон-
та на угол Р г ;
3) избыток масла находится в южном сосуде. При этом уровни масла в со-
судах расположены в одной плоскости, параллельной плоскости горизонта.
Наличие углов р г и \ г приводит к суммарному моменту
Ly = Bpr + Cyr,

действующему относительно оси Y г — F r гиросферы. Вследствие этого ги-


росфера прецессирует к западу с угловой скоростью

г
(В - С) '
Ly Spr + CYr В—С
Шр = = =Шг= 8,пф
~н7= к Wr - -
т. е. отсчетная ось гирокомпаса всегда находится в плоскости истинного ме-
ридиана (a r = 0).
Наибольший интерес представляет закон движения главной оси гиро-
сферы в азимуте. Д л я его нахождения необходимо найти общий интеграл
первого уравнения системы (2.61)
a ' + Fa+ w j a + f f f l ! (В — С)/Нг а=0. (2.62)

Соответствующее характеристическое уравнение имеет вид


r +F W l ( В _ С ) / / / Г = 0.

Корни этого уравнения, зависящие от конструктивных параметров ги-


рокомпаса, можно задать в виде:
rl =—т; г2l8=—Л ± a>(j /.
4* 99
Тогда общее решение уравнения (2.62), определяющее движение глав-
ной оси гиросферы в азимуте,
а = С,/'ЧС, /'Чс,/1',
или
h t
а = Cj е ~ + е ~ (М sin a>d t + Natswd t ) ,
где C l t M, N — произвольные постоянные интегрирования;
m, h — коэффициенты з а т у х а н и я .
Введя обозначение
tg\|) = M/N,
имеем окончательно
а = С1е~т'+ Ае~ы sin (w d <+i|>), (2.63)
где А — M/cos г|з;
(Od — к р у г о в а я частота з а т у х а ю щ и х колебаний гиросферы.
Выражение (2.63) показывает, что гиросфера в азимуте совершает зату-
хающие колебания с периодом
Td = 2n/a>d.
mt
Первое слагаемое Сxe~ определяет апериодическое движение, а вто-
рое Ae~ni sin (to d / + г|з) — колебательное затухающее. После того как пере-
текание масла в сосудах успокоителя начнет подчиняться описанному ра-
нее закону (примерно через 80—90 мин), колебания в азимуте будут опи-
сываться формулой
a — Ae~ht sin ( м ^ + ф ) .

Зависимость а от / носит название кривой затухающих колебаний (рис.


2.40). График может быть построен поданным курсограммы или по отсчетам,
снятым с курсовой шкалы основного прибора гирокомпаса (при ошварто-
ванном судне), в зависимости от времени. Если судно стоит на якоре, то
пеленгуют отдаленный предмет.

Рис. 2.40. Кривая затухающих колебаний гирокомпаса


1QQ
Кривая затухающих колебаний дает возможность снять период Т d и
рассчитать фактор f затухания гирокомпаса.
Период Т d затухания снимают с графика в той его части, которая сво-
бодна от влияния апериодического члена. Период затухающих колебаний
для двухгироскопных компасов в широте 60° примерно равен 2 ч.
Фактор затухания равен отношению амплитуд колебаний через полупе-
риод:

к я Ki
По периоду Тd и фактору f затухания можно контролировать качество
работы гиросферы. При наличии значительных расхождений между расчет-
ными значениями Т d и / паспортными гиросферу следует заменить.

2.5.5. Скоростная девиация гирокомпаса

Положением равновесия в азимуте главной оси чувствительного элемента


гирокомпаса, установленного на неподвижном основании, является плос-
кость истинного меридиана. Причиной этого является суточное вращение
Земли. Фактически гирокомпас «чувствует» меридиан лишь потому, что во-
круг полуденной линии NS происходит вращение в пространстве плоскости
истинного горизонта.
При движении судна по сферической поверхности Земли плоскость гори-
зонта получает дополнительное вращение (см. параграф 2.3.1) вокруг осей
NS и EW. Составляющие угловых скоростей плоскости истинного горизон-
та при вращении его в пространстве выражаются формулами (2.40), (2.41):
l /
( 0 N = ( 0 6 cosq> + l ' E / f f 6 ; w E =- N/Я6.

Наличие составляющей соЕ приводит к тому, что плоскость истинного го-


ризонта наблюдателя, находящегося на движущемся судне (рис. 2.41, а),
вращается в пространстве вокруг линии
NS. В этом направлении (по равнодейст-
вующей угловых скоростей и toE) и
устанавливается главная ось гироком-
паса в положение равновесия. Угол, на
который ось гирокомпаса отклоняется
от плоскости меридиана вследствие дви-
жения судна с постоянной скоростью и
неизменным курсом, называется скоро-
стной девиацией гирокомпаса.
Из рис. 2.41, б находим

tg 8„ =
со6 cos<p + V E / R 6

Vccos И К
(2.64)
ц>6 COS <р + V c sin И К

Учитывая, что = 900 уз и для


малых углов tg 8„ ^ б„, имеем
S Ь
Vccos И К
б„ = (2.65) Р и с ' 2.41. Скоростная девиация гиро-
900 cos ф + У с sin И К компаса
101
При отключенном успокоителе колебаний частота незатухающих колеба-
ний гирокомпаса для движущегося постоянным курсом и с постоянной ско-
ростью судна

Н Г HP

Тогда
2я „ / Нг
— = 2я 1 / (2.66)
ш%0 уу В(ш6 cos<f + V E /R6)

Из формулы (2.66) следует, что при движении судна вдоль параллели к


западу слагаемое, стоящее в знаменателе, в высоких широтах может обра-
титься в нуль и тогда гирокомпас перестанет быть курсоуказателем, так
как Т0 -*• оо. Это произойдет в так называемой критической широте, кото-
рую можно вычислить по формуле
V
E VcsinHK
COS ®KD
T p
= — = — .
R6 шь 900

С точки зрения физики при указанных условиях наблюдается факт «ос-


тановки» Земли (западная составляющая Vw линейной скорости судна ком-
пенсирует линейную скорость места судна в его суточном вращении), т.е.
плоскость истинного горизонта наблюдателя в инерциальном пространстве
не вращается и главная ось гирокомпаса равновесного положения не имеет.
Для получения формулы скоростной девиации в функции гирокомпас-
ного курса (ГКК) умножаем обе части равенства (2.64) на cos6„ и вместо ИК
подставляем ГКК + 6„:
_ У cos ( Г К К + 6„) cos 6„
" R ^ b i ^ c o s ф + Vc sin ( Г К К + б в ) '
Представим это равенство в следующем виде:
cos ф s i n б„ — — (V c cos ( Г К К + 6,1) cos 6„ + w c sin ( Г К К + б,,) s i n 6 „ ) .

Правая часть этого выражения представляет собой косинус разности уг-


лов (ГКК + б„) и б„, поэтому
cos ф в т 6„ = — V c cos [ ( Г К К + 6,,) — 6„].

Окончательно имеем (sin6„ эё 6„)

г900 cos
™ ф • <2-67>
Как следует из формул (2.65) и (2.67), скоростная девиация ГК достига-
ет максимального значения при движении судна вдоль меридиана и равна
нулю — при движении судна вдоль параллели; на северных курсах девиа-
ция б„ отрицательна, на южных — положительна. При расчете результат
получается в радианах; для перевода в градусную меру его необходимо ум-
ножить на коэффициент 57,3.
При наличии течения или дрейфа судна девиация б„ должна вычислять-
ся по формуле
V c cos П У
6„ =
R 6 (Oj cos ф — V c sin П У
где Vc — с к о р о с т ь с у д н а о т н о с и т е л ь н о д н а ;
П У — путевой у г о л с у д н а .
102
На судах значение скоростной девиации определяют с помощью специ-
альных таблиц или номограмм.
Некоторые конструкции гирокомпасов, например типа «Курс», снабже-
ны полуавтоматическими или автоматическими корректорами, которые по-
зволяют исправить показания ГК поправкой Суть работы корректора
заключается в том, что счетно-решающее устройство реализует формулу
ИК = ГКК + б„ при дистанционном вводе из штурманской рубки или непо-
средственно на основном приборе данных о широте и скорости судна (курс в
приборе учитывается автоматически). При этом главная ось ГК продолжает
оставаться в плоскости гирокомпасного меридиана (в положении динамиче-
ского равновесия), а с датчика курса основного прибора на все принимаю-
щие приборы идет значение истинного курса.

2.5.6. Условие апериодических переходов

При движении судна постоянным курсом и с постоянной скоростью глав-


ная ось чувствительного элемента устанавливается в плоскости гироскопи-
ческого меридиана, т. е. в положении динамического равновесия, определя-
емого скоростной девиацией. При изменении курса или скорости меняется
и положение динамического равновесия, соответствующее теперь уже новым
параметрам движения судна.
Выясним характер движения главной оси в новое положение гироскопи-
ческого меридиана для частного случая, когда судно изменяет скорость, а ус-
покоитель колебаний отключен.
Всякое изменение режима движения судна приводит к сообщению точ-
ке опоры гирокомпаса некоторого ускорения. Направим вектор ускорения
jx = V'n = (^N2 — Vni)/A/ вдоль меридиана. В соответствии со вторым
законом Ньютона на эквивалентный гироскоп (рис. 2.42) будет действовать
сила инерции Fх = Mjx, приложенная к его центру тяжести G и направлен-
ная в сторону, противоположную ускорению.
Эта сила инерции создает момент вокруг оси У г — У г
Ly = Mjx а,
или *

8 g
В результате северный конец оси (полюс гироскопа) будет прецессировать
в горизонтальной плоскости к моменту внешней силы Ly (к западу). Уг-
ловая скорость этого прецессионного движения (называемого инерционным)

Ly _ В jx
Шг
~ ЯГ ~ Яр g '

За время At маневра ось гироскопа выйдет из положения динамического


равновесия и повернется на угол

Знак минус означает, что инерционное перемещение происходит к запа-


ДУ-
Теперь определим положения гироскопических меридианов (динами-
ческого равновесия), соответствующие скоростям судна до маневра и в кон-
103
Jfa Nk,
дл Ai

Рис. 2.42. Влияние на ГК сил инерции Рис. 2.43. К переходу оси ГК в новое
при маневрировании судна положение динамического равновесия

це его. Они отстоят от плоскости истинного меридиана на углы скорост-


ных девиаций 8 с 1 и 6 к2 (рис. 2.43):
N,1 N2
6(4= • /?j(i)jCOS(p /?j(OjCOS(p
(2.68)

Из рис. 2.43 ясно, что для нашего случая ( К ы г > ^NI) новое положение
динамического равновесия N с м е с т и л о с ь к западу на значение
V — K
N2 N1 'N2 N1
дй„ = б„2- -6Г1 =
/?j(i)jCos<p I (Oj cos ф j j C0j cosq)

Но в ту же сторону (к западу) происходило и инерционное перемещение


полюса гироскопа. Оказывается, что инерционная прецессия главной оси
гирокомпаса всегда происходит в сторону нового положения динамического
равновесия (нового гироскопического меридиана).
Если на момент окончания маневра главная ось окажется в новом поло-
жении динамического равновесия, то говорят, что ее переход произошел
апериодически (не колебательно).
Условию апериодического перехода, очевидно, отвечает равенство
Да = Д6„. (2.69)

- Подставив в формулу (2.69) найденные ранее значения, получим


В-
ш C0S(
Hrg 6 P
После несложных преобразований имеем
В c o s Ф g
= (2.70)
H~r ~к7'
Это математическое выражение условия апериодического перехода оси
гирокомпаса в новое положение равновесия при маневре впервые получил
немецкий физик М. Шулер в 1923 г. Оно известно под названием теоремы
Шулера.
В равенстве (2.70) левые и правые части представляют собой соответ-
ственно квадраты частот незатухающих колебаний гиросферы и математи-
ческого маятника с длиной нити, равной радиусу Земли:

При равенстве частот колебаний равны и их периоды:


Т0 =

104
где

Тв — 2л \ / —_—— ; Г„ = 2 п ъ / _ ^ _ = 84,4мин. (2.71)


У B t O j cos <р у g

Таким образом, для выполнения условия апериодического перехода


период То незатухающих колебаний гирокомпаса должен быть равен 84,4
мин. Однако такое значение периода Т 0 Подбором конструктивных пара-
метров гирокомпаса — кинетического момента Нг и модуля В — Mga —
может быть получено только для одной широты. Она обозначается ф^, на-
зывается расчетной и для отечественных ГК равна 60°.
При определении положения гироскопических меридианов N K 1 и N K2
были использованы упрощенные формулы скоростных девиаций (2.68), в
которых не учитывались восточные составляющие линейной скорости судна.
В общем случае главная ось гиросферы располагается в положении динами-
ческого равновесия, определяемого геометрической суммой составляющих
угловых скоростей Земли и движения судна произвольным курсом, а не толь-
ко вдоль меридиана (см. рис. 2.41):

^Е \ / VN
to t cos шЧ , , ,
5 R
6 ) \
Поэтому в выражении (2.70), как показано акад. А. Ю. Ишлинском, не-
обходимо заменить (о4 cos ф на toj:
вш 2
(2.72)
Яг R6
Эту формулу, определяющую уточненное условие апериодического пере-
хода главной оси ГК в новое положение динамического равновесия при ма-
невре судна, иногда называют условием Иииинского — Шулера.
Гирокомпасы, у которых в определенном диапазоне широт выполняется
условие апериодических переходов (Т 0 = 84,4 мин), получили название
апериодических. Это достигается регулировкой в зависимости от широты
плавания значения Н Г (путем разведения гироскопов внутри гиросферы) или
модуля В = Mga момента маятника.

2.5.7. Инерционная девиация гирокомпаса

Судно во время плавания может изменять параметры своего движения


(курс, скорость), что приводит к появлению ускорений и обусловленных ими
сил инерции. В результате чувствительный элемент гирокомпаса подверга-
ется воздействию моментов сил инерции, которые выводят его из положения
равновесия (гироскопического меридиана). Погрешности, появляющиеся
при маневре судна вследствие указанных выше причин, принято называть
инерционными.
В связи с трудностями получения достаточно точных аналитических вы-
ражений для оценки инерционных погрешностей приводим упрощенный их
анализ, условно разбив на два вида: на инерционные погрешности первого
и второго рода. Это позволит качественно оценить возникновение и развитие
во времени погрешностей гирокомпаса при маневре и наметить пути их
учета и устранения.
Инерционная девиация первого рода. Если при маневре судна условие
апериодических переходов выполняется (Г 0 = 84,4 мин), то главная ось
гиросферы непрерывно следует за мгновенным положением гироскопическо-
105
го меридиана, определяемого скоростной девиацией, и к концу маневра в точ-
ности совпадает с новым положением динамического равновесия (при отклю-
ченном успокоителе колебаний).
В общем случае плавание судна может происходить в произвольной
широте и главная ось неапериодического компаса (Т 0 = 84,4 мин) за время
маневра может не дойти до нового положения равновесия или перейти его.
1. Судно находится в широте выше расчетной (ср > ф # ) и увеличивает
скорость от V1 до V2 (считаем для простоты, что ускорение KN направлено
вдоль меридиана).
Предположим, что при скорости судна Уг (до маневра) главная ось гиро-
сферы была отклонена от плоскости истинного меридиана на угол б р1 и на-
ходилась в плоскости гирокомпасного меридиана N K1 (рис. 2.44), т. е. в по-
ложении динамического равновесия.
В результате маневра за время At положение динамического равновесия
переместилось в гироскопический меридиан N K2 , соответствующий новому
значению скорости V2 (в конце маневра). Но так как ср > ср*, перемещение
оси ГК в новое положение динамического равновесия происходит медленнее
из-за возросшего значения периода Т0 незатухающих колебаний: Т0 > Тш
[см. формулу (2.71)]. Значит, главная ось прибора к концу маневра не дой-
дет до положения NK„ на значение величины
б Д б Д а
/тах = » - '
ИЛИ

v N 2 - v N1 в
б!/ m a x = (VN2-V N .)] =
R ^ со 6 c o s ср Яг g
BR j со j c o s cp
= — (6ca — I1 (2.73)
h7s
2. Судно находится в широте ниже расчетной (ср < ф#) и увеличива-
ет скорость от до V2.
В этом случае главная ось ГК к концу маневра перегонит гироскопиче-
ский меридиан, так как инерционное движенце оси прибора происходит
быстрее (Т 0 С Т„) перемещения ги-
роскопического меридиана и линия
NrS r гиросферы окажется вне нового
положения равновесия.
После завершения маневра глав-
ная ось ГК, совершая затухающие
колебания, приходит в гироскопиче-
ский меридиан N K2 , положение кото-
рого определяется новым значением
скорости V2. Гирокомпас с начала
маневра будет иметь погрешность, ко-
торая после его завершения носит
колебательный характер.
Погрешность, появляющаяся при
маневре судна вследствие неравенства
периода незатухающих колебаний Т0
расчетному значению (Тш = 84,4 мин),
называется инерционной • погреш-
ностью первого рода. Характерной ее
особенностью является то, что она
Рис. 2.44. К инерционной девиации пер- имеет максимальное значение в мо-
вого рода мент окончания маневра, а затем
106
уменьшается по закону затухающих колебаний гиросферы и примерно
через t = TJ4 практически обращается в нуль.
Преобразуем выражение (2.73). Для этого умножим числитель и знаме-
натель дроби, стоящей во вторых скобках правой части, на cos<p*.
Учитывая, что
В СО* COS ф»

имеем

б!.
/шах (2.74)

Эта формула определяет инерционную девиацию первого рода гироком-


паса. Знаки девиации, возникающие при маневре судна в показаниях ГК,
соответствуют общепринятым в навигации: при отклонении главной оси
от положения динамического равновесия N Ka к востоку возникающая девиа-
ция называется восточной (Е) и ей приписывают знак «+», при отклонении
главной оси от положения динамического равновесия к западу — называет-
ся западной (W) и ей приписывают знак «—». Их значение зависит от раз-
ности значений скоростных девиаций в конце и начале маневра, а также от
различия между широтой плавания и расчетной.
Инерционная девиация первого рода будет равна нулю у апериодиче-
ских гирокомпасов и при маневрировании судна в расчетной широте у неа-
периодических.
Инерционная девиация второго рода. Анализ поведения чувствитель-
ного элемента гирокомпаса при маневре судна проводился при отключенном
успокоителе колебаний. Наличие жидкости в сосудах успокоителя при дей-
ствии сил инерции нарушает апериодический переход главной оси в новое
положение динамического равновесия и, следовательно, приводит к погреш-
ностям в показаниях ГК.
Погрешность, возникающая при маневре судна из-за наличия в чувстви-
тельном элементе гирокомпаса включенного успокоителя колебаний, назы-
вается инерционной погрешностью второго рода.
Для выяснения сущности явления рассмотрим поведение гиросферы,
снабженной успокоителем колебаний, когда судно, совершая маневр в рас-
четной широте, получило ускорение KN ВДОЛЬ меридиана. Инерционной по-
грешности первого рода в этом случае не возникает (То = 84,4 мин). Сила
инерции Fх = -MKN, приложенная к пониженному центру тяжести G ги-
росферы, создает момент Ly — Fха относительно оси Yr — Yr (рис. 2.45).
Главная ось прибора будет совершать инерционное перемещение (прецее-
сировать) в сторону нового гироскопического меридиана N„ a (рис. 2.46).
В то же время, поскольку сосуды успокоителя не перекрыты, под дейст-
вием силы инерции F х (см. рис. 2.45) масло начнет перетекать из северного
сосуда в южный. В южном сосуде постепенно будет увеличиваться избыток
жидкости, момент силы тяжести которого действует также вокруг оси У г —
— Yr, но в противоположном моменту Ly направлении. Следовательно, ско-
рость инерционного движения (под действием момента L y ) замедлится и глав-
ная ось гиросферы к концу маневра (точка 2 на рис. 2.46) не дойдет до но-
вого положения гироскопического меридиана N Ka (положения равновесия /).
В показаниях прибора появится инерционная погрешность второго рода.
В момент окончания маневра сила инерции F х (см. рис. 2.45) становится
равной нулю, перетекание масла из северного сосуда успокоителя в южный
прекратится, исчезнет и момент L y , вызывающий инерционное движение
главной оси в сторону нового гироскопического меридиана. Под действием
107
момента L+ — Су силы тяжести избытка жидкости в южном сосуде гиро-
сфера сразу после маневра будет прецессировать к старому (до маневра) по-
ложению равновесия N K1 (см. рис. 2.46).
В течение примерно 20—30 мин (Та/4) ось гиросферы будет все дальше
отходить в сторону первоначального положения гироскопического мериди-
ана N K l . Вследствие выравнивания уровня масла в сосудах успокоителя и
возрастания маятникового момента LT = 5(3 (не забываем о том, что восточ-
ная часть горизонта непрерывно опускается в пространстве) указанное дви-
жение прекращается (точка 3); инерционная погрешность второго рода до-
стигает максимального значения. В этом положении последствия маневра
исчезают и главная ось с затухающими колебаниями придет в новое поло-
жение гироскопического меридиана NK2.
Если приписывать инерционной погрешности знаки, принятые в навига-
ции («+» к востоку и «—» к западу), то можно считать, что следствием влия-
ния на жидкостный успокоитель сил инерции при маневрировании судна
является появление в показаниях ГК инерционной девиацци второго рода.
Ее характерными особенностями являются: достижение максимального зна-
чения не сразу после окончания маневра, а примерно через четверть перио-
да затухающих колебаний гиросферы (через 20—30 мин); направление всегда
(независимо от характера маневра) в сторону первоначального положения
гироскопического меридиана.
Инерционная девиация второго рода в обычных условиях плавания не
превышает ± 0 , 5 ° . Для ее устранения в некоторых конструкциях гирокомпа-
сов предусмотрен выключатель затухания, перекрывающий на время манев-
ра соединительную трубку сосудов успокоителя.
Суммарная инерционная девиация. Гирокомпасы, находящиеся в экс-
плуатации на судах морского и речного флота, являются неапериодическими
и, как правило, не имеют прибора для выключения затухания. Поэтому при
маневрировании судна в их показаниях в общем случае возникают одновре-
менно» инерционные девиации первого и второго рода. Это означает, что 4 су-
доводителю приходится иметь дело с суммарной инерционной девиацией б/,
которая может накапливаться при повторном маневрировании. Получение
достоверных таблиц или графиков суммарной инерционной девиации пред-
ставляет значительные трудности, да и их применение по ряду причин совер-
шенно не оправдано.
108
Д л я уменьшения влияния суммарной инерционной девиации на точность
судовождения можно рекомендовать судоводителям вычислять перед манев-
ром изменение меридиональной составляющей скорости судна по формуле
д y N = Vt cos к к „ — vt cos K K i ,

T y3' — значения скорости и курса судна соответственно после и до маневра.

Если AKN = 5 + 7 уз, то суммарная девиация ГК незначительна и мо-


жет не приниматься в расчет. Если Л Км > 7 уз или предварительная оцен-
ка значения AKN не производилась, то в течение 1,5—2 ч после маневра
определение места судна следует выполнять способами, не связанными с пе-
ленгованием. При отсутствии такой возможности надо использовать не менее
трех пеленгов, взятых в течение короткого промежутка времени, чтобы все
пеленги содержали одну и ту же погрешность, которую затем исключить из-
вестными в навигации способами.

2.5.8. Влияние качки судна на показания гирокомпаса

При качке судна чувствительный элемент ГК подвергается воздействию


сил инерции, значительно превосходящих силы инерции при маневрирова-
нии, что приводит к погрешностям в его показаниях.
Принято считать, что точность показаний ГК во время качки судна явля-
ется основным критерием его качества и надежности, так как наихудшие ус-
ловия для работы прибора, как показывают исследования, создает регу-
лярная (установившаяся) бортовая качка судна. Рассмотрим ее влияние.
Пусть точка подвеса гиросферы получает линейное ускорение, изменяю-
щееся по гармоническому закону
/к = /о sin шн /,
где j0 — амплитудное значение линейного ускорения;
© к = 2 л / Т н — к р у г о в а я частота качки;
Тк — период бортовой качки (для транспортных судов Тк = 7-^-15 с).
Сила инерции, обусловленная ускорением /„, приложена к пониженному
центру тяжести чувствительного элемента и направлена в каждый момент
времени в сторону, противоположную ускорению:
FH= —MjK = Mi0 sin ш„ t,
где М — масса чувствительного элемента.
Рассмотрим случай следования
судна произвольным курсом, напри-
мер в NE четверти горизонта, когда
сила инерции в первый полупериод
качки действует вправо (рис. 2.47).
Разложив силу на две составляющие:
по меридиану и параллели, получим:
Fe—F„COS K K = Af/o s i n ш и / c o s KK;

F s = — F к sin КК = Л1/о sin co„ / sin KK.

Составляющая F E силы инерции


стремится развернуть гиросферу во-
круг оси — но стабилизирую-
щее действие гироскопов этому пре-
пятствует. Момент Lx = FEa при качке судна
(рис. 2.48 и 2.49) вызовет прецессию гироскопов внутри гиросферы
вокруг вертикальных осей: они будут расходиться. Этому противодейст-
вуют моменты Lzl и Lzi (см. рис. 2.48) упругости пружин. Момент Lzl
для правого гироскопа направлен по оси Z r — Z r вверх, момент Lzi для
левого гироскопа — вниз.
Под действием этих моментов гироскопы должны бы прецессировать во-
круг осей Х г — Х г и К г — Yr с угловыми скоростями соответственно:
fi»3ci=—Lzl/Hy и Сйэса = — L i s / H y " ,
ш
г/1 = ЬЦ/Нх и ( 0 у 2 = — L a / H xX- •
Однако конструкция подвеса такого движения гироскопов внутри гиро-
сферы не допускает. В результате гиросфера будет поворачиваться только
вокруг оси — Хг.
В первый полупериод качки чувствительный элемент получает угол кре-
на Э, при котором центр тяжести G отклоняется от отвесной линии к Е
(рис. 2.50, а). Нетрудно убедиться, что во второй полупериод качки центр
тяжести G отклоняется к W (рис. 2.50, б).
Таким образом, хотя стабилизирующее действие гироскопов не позволяет
силам инерции FE(W) непосредственно накренить гиросферу в плоскости
EW, однако моменты (Lzl и Lzi) сил упругости пружин раскачивают ее с час-
тотой качки. Можно предположить, что угол крена 0 не должен быть боль-
шим из-за компенсирующего действия маятникового момента.
Проанализируем теперь действие меридиональной составляющей силы
инерции. В первый полупериод сила Fv направлена перпендикулярно
плоскости чертежа к нам (F$ на рис. 2.50, а), а во второй полупериод — от

Yr /
/

Zr
Рис. 2.48. Схема появления моментов Lz\ и Lz2 упругости пружин
110
Рис. 2.49. Схема прецессионного движения гироскопов внутри гиросферы

нас (Гц на рис. 2.50, б). Момент, создаваемый этой силой, действует вокруг
оси У г — У г гиросферы

Li/ = ^N(5) а = Mja sin ш к t sin КК = В sin ш к t sin К К . (2.75)

Из рис. 2.50 ясно, что вектор момента Ly в течение обоих полупериодов


качки располагается ниже плоскости истинного горизонта. Это означает,
что он имеет постоянную составляющую
L z = L y sin 0 ^ Ly 0 .

Учитывая выражение (2.75), имеем

LZ = B — sin ш к t sin КК 0.
g
Под действием этого момента гиросфера будет прецессировать в верти-
кальной плоскости с угловой скоростью
Lt В /о . . . .... „
<оу= — — = — sin a>Kt sin К К о
"г Нг g
(полюс гиросферы идет к полюсу момента внешней силы).
Уменьшение угла наклона р г приведет к уменьшению маятникового мо-
мента Ly = £ р г , создающего прецессию, угловая скорость которой в точ-
ности равна угловой скорости плоскости меридиана при вращении его в про-
странстве. Это повлечет «отставание» главной оси гиросферы от меридиана
и переход ее в восточную половину горизонта. Вследствие опускания этой
1
части горизонта угол Р будет увеличиваться. Положение равновесия насту-
пит при некотором отклонении главной оси от плоскости меридиана на угол
а , при котором будет равенство угловой скорости прецессии <ау и горизон-
тальной составляющей суточного вращения Земли:
В L
sin G>„ t sin K K 0 = W j cos ф а .
Нг g
Угол а и будет определять девиацию гирокомпаса на качке
sin ш к t sin К К 6
а = 0t К = В /о
0) £ COS ф
(2.76)
Яг К
Теперь остается найти значение угла 0. Обратимся к рис. 2.50, а. С по-
явлением угла 0 возникает маятниковый момент LTX силы тяжести Р, на-
правленный противоположно моменту Ljx силы инерции FE. Суммарный
момент вокруг оси Хг — Хг гиросферы
Lx — —Ljx-\- LTX= —Fe a + BQ = —M]0 a sin <o„ t cos KK +

B 9 = B [ 0 — - j - sinw„<cosKK). (2.77)

Под действием момента Lx гироскопы внутри гиросферы будут прецесси-


ровать вокруг оси Z r — Z r (сходиться и расходиться). Чтобы найти закон
их движения, составим дифференциальные уравнения.
Считаем, что гиросфера вокруг оси Хг — Хг имеет угловую скорость,
вызванную раскачиванием в гиросферы и вращением tojcoscp в простран-
стве плоскости истинного горизонта:
Шх = 0 — a>£ COS ф .

Тогда относительно вертикальной оси имеем следующие гироскопиче-


ские моменты:
для правого гироскопа (рис. 2.51, б)
Rn — Hy w*;
для левого гироскопа (рис. 2.51, а)
/?2А = —Ну OJJ..

Они уравновешиваются моментами сил упругости пружин Lzi = —hr\ и


Lzi = hr\, где h — коэффициент упругости пружин.

Рис. 2.50. Схема появления постоянной составляющей момента силы инерции


112
a) -z r S) -2Г

У
а) 5) -2 г
*г/
V
*г L„,

/ h
j 'М А ч

V
1
0 У -У, О уг 0

/ /Л

Хг Zr
12 -*гJ>Ну(0 Х
Хг -Хг
ч
Zr
Рис. 2.51. Возникновение гироскопичес- Рис. 2.52. Возникновение гироскопиче-
кнх моментов вследствие разворота ги- ских моментов вследствие разворота ги-
росферы
К» вокруг
. . . . . . оси
ЛЛ „ ОХ
/-IV
г роскопов вокруг оси
„ /OZ
ПЛ 17
T

Имеем:
Rzl + Ltl=0 и Ям + £ я = О
или
Ну сОд. — hr\ = Hy (в —(Oj cos ф)—Лт) = 0;
—Ни + Лт) = —Яу(в — c o s ф) + Лг) = 0.

Вычтем из первого уравнения второе


2Ну (6 —(o6 cos ф) —2Лт]=0
или
Ну 0 —Лт)=Ну toj cos ф. (2.78)

Вследствие разворота гироскопов внутри гиросферы с угловыми скоро-


стями т} возникают гироскопические моменты. Найдем их значения относи-
тельно оси Хг — Хг:
для правого гироскопа (рис. 2.52, б)
Rx 1 — Ну у];
для левого гироскопа (рис. 2.52, а)

Rxs~Ну т).
Суммарный момент (Rxl + Rx2) уравновешивает момент Lx [см. форму-
лу (2.77)1:
Rxi + RX2 + Lx = Q
или

2 Н, t) + в | 9 — — sin MK/cos к к = 0;
V g
(2.79)
2Ну li + А0 = й /о
— sin (0„ t cos KK.
g
Продифференцируем уравнение (2.78)
Ну 0 — Лг| = 0
и подставим значение

• ^
113
в выражение (2.79), тогда

у •• /о
" е + в е = в — sinco„/cosKK.
л g
Приведем уравнение к нормальному виду

ё + ^ 9 = (72 — s i n c o K / c o s K K , (2.80)
е
Bh
где а2 = .
* 2Н*
Частное решение этого уравнения будем искать в виде суммы
Q r = A cos сок ' + В sin сок t> (2.81)

где А и В — постоянные коэффициенты, подлежащие определению.

Продифференцируем левую и правую части дважды и подставим 0Г в


уравнение (2.80) *

— Лео;* COS СОН t — Ва>£ sin сок t q* в = — sin сок t cos К К ,

откуда
Ш ш
к / к f« \
в= Л cos(o„/ + В — + — cos К К ) sin со„ t. (2.82)
qi \ q* g }

Приравняем в формулах (2.81) и (2.82) члены с одинаковыми гармоника-


ми:
ш
к /«
А = А — s; 5 = 5 — + — c o s K K .
q 1* g
Так как о>к ф q%, значит,
/1=0.
Из второго равенства находим
q2 /« c°s КК
5= -

Подставим найденные значения коэффициентов А и В в решение (2.81)


е <7*/е cos К К sin d>K t

Это выражение определяет значение угла 0 крена гиросферы. С учетом


его формула (2.76) девиации гирокомпаса на качке может быть представлена
В дг jjj sina <ок t sin К К cos К К
K cos
~ W r ( < f ~ K ) g" Ф
Учитывая среднее значение за период качки:
тк
1 г I
sin2«i)K \ sin*<oKtdt = —
" о

sin KKcos KK = — sin 2 К К ,


2
114
имеем окончательно

si
вн tfrg'^coscp " 2КК. (2.83)

Из формулы (2.83) следует, что девиация гирокомпаса на качке носит


четвертной характер: на четвертных румбах максимальна, на главных равна
нулю. Практически судовые гирокомпасы на качке имеют погрешности в пре-
делах ± 2 ° («Курс») и ± 3 ° («Амур»),

Вопросы для самопроверки. 1. Что такое «связь с Землей» н как она осуществля-
ется в гирокомпасах различных типов? 2. Какова причина появления скоростной девиа-
ции? 3. Какова физическая сущность возникновения инерционных девиаций первого
и второго рода? 4. От чего зависит значение девиации двухгироскопного компаса на
качке?

Г л а в а 2.6. КОРРЕКТИРУЕМЫЕ ГИРОКОМПАСЫ

2.6.1. Устройство и принцип действия

По способу получения компасного эффекта (связи свободного гироскопа


с Землей) различают гирокомпасы с непосредственным и косвенным управ-
лением. Чувствительные элементы гирокомпасов с непосредственным управ-
лением обладают маятниковым эффектом (положительным или отрицатель-
ным). В качестве ЧЭ гирокомпаса с косвенным управлением применяется
астатический гироскоп, а связь с Землей формируется косвенным путем по
сигналам индикатора горизонта при помощи специальной системы управле-
ния движением гироскопа.
Несмотря на простоту реализации компасного эффекта в гирокомпасах
с непосредственным управлением, все более широкое применение на тран-
спортном флоте находят гирокомпасы с косвенным управлением. Объясня-
ется это тем, что в ГК с косвенным управлением имеются более широкие воз-
можности для решения вопросов компенсации погрешностей и девиаций,
возникающих при их работе, т. е. построить корректируемый гирокомпас.
Корректируемым гирокомпасом называется гирокомпас с косвенным уп-
равлением, у которого на чувствительный элемент, помимо управляющих
моментов от индикатора горизонта, действуют дополнительные корректи-
рующие моменты, формируемые на основании внешней информации о Сиро-
те и скорости судна и характеризующиеся нулевыми погрешностями при ста-
ционарном (установившемся) движении судна. Практически йсе корректи-
руемые ГК, кроме компасного режима, могут работать в режиме гироази-
мута, поэтому в дальнейшем мы будем их именовать гироазимуткомпасами
(ГАК).
Рассмотрим принципиальную схему ГАК (рис. 2.53). В качестве ЧЭ ис-
пользуется астатический гироскоп, которому кардановый подвес обеспечи-
вает три степени свободы. Индикатор горизонта установлен таким образом,
что может участвовать в движении гироскопа по высоте. В ИГ угол подъема
главной оси гироскопа преобразуется в электрический сигнал U c =£ И Г Р,
где /гиг — коэффициент преобразования ИГ, В/рад.
После разделения и усиления вырабатываются управляющие сигналы
в виде напряжений Uyy и Uyz, которые подводятся к датчикам моментов
ДМу и ДМг и преобразуются в управляющие моменты Lyv — kayUyy и

11S
Lyz = кдгС/уг, где кЛУ и /гдг — коэффициенты преобразования, представляю-
щие собой удельные вращающие моменты, Н-м/В.
Роторная часть датчика ДМУ укреплена на рамке 3, а статорная — на
рамке 4. Датчик ДМУ создает момент относительно оси Y гироскопа и на-
зывается датчиком горизонтального момента. Роторная часть датчика ДМг
укреплена на рамке гироскопа, а статорная — на рамке 3. Датчик ДМг
создает момент относительно оси Z гироскопа и называется датчиком вер-
тикального момента.
Управляющий момент Lyy, приложенный к оси К, служит для получе-
ния гирокомпаса из статического гироскопа; он эквивалентен моменту Bp,
вызываемому смещением центра тяжести ЧЭ маятникового ГК. Управляю-
щий момент приложенный к оси Z, служит для погашения незатухаю-
щих колебании ЧЭ методом вертикального момента.
В рассмотренных ранее маятниковых ГК использовался жидкостный
успокоитель колебаний, который создавал момент относительно оси Y,
вызывая прецессионное движение главной оси гироскопа всегда по направ-
лению к плоскости компасного меридиана (КМ). Чем на больший угол была
отклонена главная ось от меридиана, тем больше была скорость прецессии
(рис. 2.54, а). Такой метод погашения незатухающих колебаний называется
методом горизонтального момента. Очевидно, что если создать такой же мо-
мент относительно вертикальной оси Z, вызывающий прецессионное движе-
ние главной оси гироскопа всегда по направлению к плоскости горизонта,

Рис. 2.53. Принципиальная схема гироазнмуткомпаса:


/ — астатический гироскоп; 2 — р а м к а гироскопа; 3, 4 — р а м к и

116
Рис. 2.54. Погашение незатухающих колебаний гирокомпаса:
а — методом г о р и з о н т а л ь н о г о м о м е н т а ; б — методом в е р т и к а л ь н о г о момента

будет также получен эффект затухания (рис. 2.54, б). Наличие ИГ в схеме
ГК позволяет весьма просто решить эту задачу.
Датчик угла ДУ (см. рис. 2.53), усилитель У и исполнительный двига-
тель ИД совместно с рамкой 4 являются элементами следящей системы ГК,
которая отрабатывает любое изменение курса судна и удерживает угол
между рамками 2 и 3 равным 90°. При этом двигатель ИД разворачивает дат-
чик курса ДК на угол, равный изменению курса судна, который электриче-
ским путем передается на принимающие курса.
Таким образом, нами рассмотрена принципиальная схема ГК с косвен-
ным управлением. Д л я получения корректируемого ГАК применяется вы-
числительное устройство ВУ, которое по информации о широте <р, скоро-
сти V и курсе ИК судна формирует корректирующие сигналы в виде напря-
жений UKy и UKZ, которые также подаются на датчики ДМУ и ДМг для по-
лучения корректирующих моментов LKy = kayUKy и LKZ = kRZUKZ. Кор-
ректирующие моменты предназначены для обеспечения нулевого значения
координат главной оси гироскопа в положении равновесия при стационар-
ном движении судна; их зависимость от внешней информации раскрыта да-
лее.

2.6.2. Анализ работы гироазимуткомпаса


на неподвижном основании

Используя способ проф. Б . И. Кудревича, получим для неподвижного


основания систему дифференциальных уравнений, описывающих движение
главной оси ЧЭ:
Н а + Ь Л У — Н а sin ф;
(2.84)
H f t — H m cos ф а + /- Д 1 = 0,

где Z-д у — Ly y + i-и у\ L%z= Ly z-\-LK z.


С учетом того, что U c = k „ $ , имеем:
Lyy ~кЛУ kyy P; Lyz = kyzkyikwr$.
Обозначая коэффициенты передачи по горизонтальному и вертикальному
каналам управления (удельные маятниковые моменты) соответственно Ау=
=knykyyk„r и Az — kwkytkKr, представим уравнения (2.84) в виде:

Йа + Ау $ + къУику = Н<х>$1п<г, | (2 85)

117
Работа ГАК с косвенным управлением (без коррекции). Определим поло-
жение динамического равновесия для компаса с косвенным управлением,
т. е. при отсутствии корректирующих сигналов (UKU = UKl = 0). При а=
— Р = 0 из первого уравнения системы (2.85) имеем
н
Рг = — U>sin ф,
ЛУ

т. е. в северном полушарии главная ось ЧЭ гирокомпаса с косвенным управ-


лением будет приподнята над горизонтом, как и ГК с пониженным центром
тяжести.
Подставляя р г во второе уравнение системы (2.85), получим
Лг
«г= — tgф = 6rf.
ЛУ

Угол 6 d = аг называется девиацией затухания, или широтной девиацией.


Таким образом, метод вертикального момента погашения колебаний в отли-
чие от метода горизонтального момента приводит к появлению погрешности,
зависящей не только от параметров компаса, но и от широты места. Д л я
уменьшения 6а отношение AJA у стремятся сделать по возможности малым
(0,03—0,05).
Работа ГАК в корректируемом режиме. Определим положение динами-
ческого равновесия и значения напряжении UKy и UKZ для корректируемого
гирокомпаса. Полагая а = р = 0, получим из системы уравнений (2.85):
Рг + Лду f / K V = / / t o sin Ф; |
Azfir—Wcocos ф а г + £ д г U KZ = Q. J

В этих двух уравнениях имеется четыре неизвестных: а,., р г , UKV и


UKZ. Следовательно, два из них можно задать произвольно. Выберем такие
значения И к У и U Kz , чтобы согласно определению корректируемого ГК
а г = р г = 0. В этом случае из первого уравнения находим
н
иКу = ~-—швтф.
й
(2.87)
ду
Из второго уравнения находим U„ z — 0.
Таким образом, для того чтобы девиация затухания отсутствовала и
главная ось гироскопа находилась в горизонтальном положении, необходи-
мо и достаточно сформировать корректирующий сигнал I I к у по полученному
выше выражению (2.87) только для горизонтального канала.

2.6.3. Анализ работы гироазимуткомпаса при движении судна


прямым курсом с постоянной скоростью

С учетом гироскопических моментов, обусловленных движением судна


относительно Земли (см. параграф 2.5.5), система уравнений (2.85) примет
вид:
v
( e \
Ha-\-Ayf> + kyyUKy = H\^(osinff+—^-ig ф^
(2.88)
Я & _ Я (со cos Ф + *+Az Р+*д* U „ = Я ^ - .

118
Работа ГАК с косвенным управлением (без коррекции). Определим поло-
жение динамического равновесия для компаса с косвенным управлением, ес-
ли цку = икг = о. При а = Р = 0 из первого уравнения системы (2.88)
имеем
Н ( VE
Р г = ~А I Ы51Пф+—tg ф

Подставляя значение р г во второе уравнение системы (2.88), получим


А
= • — = 6 d + 6„. (2.89)
Ау Лшсозф+К Е
Следовательно, при движении судна гирокомпас с косвенным управле-
нием будет иметь как девиацию 6 d затухания, так и скоростную девиацию
6„, такую же, как и у маятникового гирокомпаса.
Определим период Т0 незатухающих колебаний ГК с косвенным управ-
лением. Полагая Аг = 0 и используя такую же процедуру решения уравне-
ний (2.88), как и в параграфе 2.5.5, получим
Н
.=2я j /
АУ (to cos ф + V E / R )

Отсюда следует, что период Т 0 гирокомпаса с косвенным управлением,


так же как и период маятниковых компасов, зависит не только от широты,
но и от скорости и курса судна. Критическая широта таких компасов опре-
деляется известной формулой (см. параграф 2.5.5)

С 0 5 ф „ р = - — .

Работа ГАК в корректируемом режиме. Определим значения напряже-


ний UKV и UKZ для корректируемого гирокомпаса. Учитывая, что в
положении динамического равновесия (a = р = 0) должно выполняться
условие а г = р г = 0, из системы уравнений (2.88) получаем:
Н ( VE \
= ® s i n ф Ч — ^ — tg ф ) ; (2.90)

И V N
и «г = — . Z-. (2.91)
Лдг К
Следовательно, если сформировать корректирующие сигналы в соответ-
ствии с полученными выражениями (2.90) и (2.91), то из показаний гироком-
паса будет исключена не только девиация затухания, но и скоростная деви-
ация (оба вида девиации имели место в гирокомпасах с косвенным управле-
нием). Именно поэтому корректируемые гирокомпасы получили наиболь-
шее распространение на скоростных судах и на судах, работающих в высо-
ких широтах, т. е. в условиях, когда скоростная девиация достигает доволь-
но больших значений.
Влияние погрешностей входной информации. Если информация о скоро-
сти судна вводится в ВУ с погрешностью АУ, то в формулы (2.90) и (2.91)
вместо KN И Ve следует подставить значения KN = VN + AKN и КЁ =
= Уе + АУ е . Тогда получаем:
н

(2.92)
И A^n
kAt R
119
Подставив в уравнения (2.88) вместо UHy и UK1 их значения по форму-
лам (2.92), получим выражение для погрешности в положении динамиче-
ского равновесия (а = р = 0) по координате а от неточного ввода скорости
Az
AV N -—Г" tgfAVpЕ
„ . ,, cos И К —fid sin И К
а
г — °До— flccos.p+l'E Яы cos ф + V sin И К ' (
'
В практических целях погрешность 6д„ = а г (в градусах) может быть
приближенно определена по формуле
б д „ = 0,064ДУ cos ИК sec ф, (2.94)
где AV — погрешность скорости, уз.
Из формулы (2.94) следует, что погрешность увеличивается в высо-
ких широтах, максимальна на курсах 0 и 180°, прямо пропорциональна
погрешности ввода скорости, но, что особенно важно, не зависит от скорости
судна.
Точность курсоуказания зависит также и от точности ввода в ГАК ин-
формации о широте места судна. Процедура определения погрешности от
Дф такая же, как и от AV. При сравнительно малых значениях погрешности
вводимой широты Аф, когда можно принять sin Аф = Аф, cos Аф = 1, для
практических целей можно определять погрешность ГАК 6 Д ф (в градусах)
по формуле
5 Д ф да 0,05Дф ( 1 + 0 , 0 0 1 V E sec 3 ф), (2.95)
где VE — скорость судна, уз.

2.6.4. Понятие о критической широте


корректируемых гирокомпасов

Д л я формирования сигналов коррекции в соответствии с формулами


(2.90) и (2.91) необходимо, кроме информации о широте и скорости, ввести
в вычислительное устройство информацию об истинном курсе судна для по-
лучения составляющих VN = V cos И К и VE = V sin И К . Но с компаса
подается не истинный, а компасный курс, поэтому в вычислительном уст-
ройстве вырабатываются составляющие V х = Vcos К К и V v = V sin КК
вместо VN и Ve- В результате реально (}юрмируются следующие коррек-
тирующие сигналы:
Н
<й sin ф +
"Д У
(2.96)
Н У*
д* R '
Известно, что К К = И К — а , поэтому, полагая угол а малым, получаем;
Vx — V cos ( И К — a ) = VN+VEa;
Vs = Vsin ( И К — a ) = V E —VN a .
С учетом полученных значений для Vx и VH формулы (2.96) будут иметь
вид:
Н VE
<й sin ф + —— tg ф - tg ф«
"д и (2.97)
Н
к
дг \ R R 1
120 expert22 для h t t p : / / r u t r a c k e r . o r q
Подставив в уравнения движения главной оси гироскопа (2.88) вместо
^ к у и UKZ реальные сигналы U ' K y и U'Klt определяемые выражениями
(2.97), получим:

На. + ЛЛ — И —2-tg<pa = 0;
" R (2.98)
W(}-r<4zp—Wa)cos(pa = 0. J

Используя символический метод разделения переменных, приводим урав-


нения (2.98) к виду:
a + 2 Л а + ш ? а = 0;
(2.99)
2Лр + ®о г Р = 0,
где h — коэффициент з а т у х а н и я ;

Аг—Н J ^ L tg ф
h=- 2Н
ш 0 — к р у г о в а я частота н е з а т у х а ю щ и х к о л е б а н и й ;
" X T
й)
» = /1 / 4 -ТГ-|<0СО8ф
- Ли
Период незатухающих колебаний

У
т0 = ~ = 2 я , / ; п Г. (2.100)

" Ay | ш с о э ф — г г ^ ф

Из формулы (2.100) вытекает, что период незатухающих колебаний кор-


ректируемого гирокомпаса на ходу судна так же, как и период маятниковых
гирокомпасов и гирокомпасов с косвенным управлением, зависит от линей-
ной скорости судна, лишь с той разницей, что на период стала влиять
меридиональная составляющая скорости VN судна. Следовательно, крити-
ческая широта корректируемого гирокомпаса, отличная от 90°, определя-
ется из условия

COS фир t g фКр = 6d„p ( 2 . 101)

и ограничивает возможности применения прибора в очень высоких широтах,


так как влияние Vn определяется значением девиации затухания б ^ к р в
критической широте. Следует особо подчеркнуть, что критическая широта
у корректируемых гирокомпасов является результатом введения в вычисли-
тельное устройство не истинного, а компасного курса.

2.6.5. Работа гироазимуткомпаса в режиме


гироазимута

Рассмотрим закон движения прибора по азимуту. Д л я этого запишем


первое уравнение системы (2.88), полагая, что управляющий сигнал с ин-
дикатора горизонта по горизонтальному каналу отсутствует ( А у = kyy—0),
тогда получаем уравнение движения гироскопа по координате a

Ha + k ^ U K y = H ф j. (?. 102.)

121
Из определения гироазимута следует, что его главная ось должна сохра-
нять свою ориентацию по отношению к меридиану неизменной. В этом слу-
чае относительная угловая скорость гироскопа должна быть равна нулю.
Чтобы а = 0, следует, как это вытекает из уравнения (2.102), ввести коррек-
тирующий сигнал
И ( VE
и к у ---- — — (О sin ф + — — - tg Ф

Именно такой сигнал и вырабатывается в вычислительном устройстве


корректируемого гирокомпаса. Следовательно, для того чтобы перейти в ре-
жим гироазимута, достаточно просто отключить индикатор горизонта от го-
ризонтального канала управления (датчика момента ДМУ).
Так как реально вычислительное устройство вырабатывает сигнал
[формулы (2.97)]
H i VE VN
U'Ky = - j — I ш sin ф + — — tg9a

после подстановки U к у в уравнение (2.102) получим


VN
« г а = — t g ? a , (2.103)

т. е. а г а Ф 0. Этим определяется дрейф гироазимута, вызванный отклоне-


нием главной оси гироскопа от меридиана. Следовательно, с увеличением
отклонения оси гироазимута от направления меридиана дрейф гироскопа
резко увеличивается, поэтому рекомендуется периодически исправлять по-
ложение гироазимута. При обратном переходе из режима гироазимута в
режим гирокомпаса ЧЭ отрабатывает накопленное отклонение, совершая
затухающие колебания относительно меридиана.
Погрешности гироазимута от дрейфа, вызванного другими причинами,
подробно рассмотрены в параграфе 2.3.4.

2.6.6. Влияние маневрирования и качки судна


на показания гироазимуткомпаса

В отличие от маятниковых гирокомпасов ускорения не возмущают аста-


тический гироскоп в ЧЭ гироазимуткомпаса, а воздействуют на индикатор
горизонта, который вырабатывает дополнительные сигналы.
Индикатор горизонта, применяемый в ГАК, имеет маятник-груз, кото-
рый прикреплен к основанию тонкими ленточными подвесками (рис. 2.55).
На основании ИГ закреплен статор, а на маятнике — ротор индукционного
датчика, вырабатывающего электрический сигнал. Перемещение маятника
ограничено регулируемыми упорами. Корпус ИГ заполнен вязкой жидко-
стью, демпфирующей колебания маятника. Индикатор горизонта устанавли-
вают на ЧЭ так, что его ось чувствительности направлена параллельно осиХ
собственного вращения гироскопа. Сигнал ИГ при малых углах наклона
прямо пропорционален смещению маятника на значение величины х вдоль
этой оси Uc = /гид х, где knu — коэффициент передачи индукционного дат-
чика.
При наклоне ЧЭ на маятник ИГ (рис. 2.56) действует проекция силы тя-
жести Mg sin р, восстанавливающая сила сх упругости ленточных подвесов
и сила ЦоХ сопротивления жидкости. При движении судна с ускорением
VN на маятник также будет действовать проекция силы инерции MVNCOS|J.
122
При качке судна появляется
проекция силы Mj c o s С к cos p.
В соответствии с известным
уравнением механики для ма-
лых углов Р имеем

=Mg р+ yMV'N + yM/cos С„

или
М
х=
И®
Рис. 2.55. Устройство ИГ:
Mg 1 — м а я т н и к - г р у з ; 2 — подвес; 3 — ротор индукционно-
Р+ -f — cos С к
g го д а т ч и к а ; 4 — с т а т о р и н д у к ц и о н н о г о д а т ч и к а ; 5 —
Цо \ g основание; S — корпус; 7 — у п о р ы
(2.104)
где М — м а с с а м а я т н и к а ;
ц 0 — коэффициент силы сопро-
т и в л е н и я вязкой жидкости;
с — коэффициент силы упруго-
сти подвесов;
Ск — румб к а ч к и .
Отношением М/ц 0 вследствие
малости М и большого значения
коэффициента ц 0 можно прене-
бречь. С учетом того, что при Mjcos Ск cosfi
малых углах наклона сигнал
ИГ Uc = ккях, уравнение
Рис. 2.56. К составлению уравнения движе-
(2.104) можно представить в ния ИГ
следующем виде:
те cU с Mg
р +• н cos С к
«ид Но ЬИД Но в

Введя обозначения:
Но Mgk и д
Тиг — Лиг —" (2.105)
с
получим окончательно

Тиг «>с + ^ с = * и г ( р -^-cos C h ) , (2.106)


\ g g J
где т и г — постоянная времени И Г , р а в н а я 40—60 с.
При отсутствии ускорений KN и / постоянной времени ИГ можно пре-
небречь, так как т и г много меньше периода собственных незатухающих ко-
лебаний Т0 ГАК. Поэтому при анализе работы ГАК, установленного на суд-
не, следующем прямым курсом с постоянной скоростью, обоснованно при-
нималось тиг = 0 и вместо уравнения (2.106) использовалась зависимость
Uс = k иг р.
Влияние маневрирования судна на работу ГАК. Возникающие во
время маневрирования ускорения воздействуют на ИГ, который, как
следует из уравнения (2.106), вырабатывает дополнительный сигнал, прямо
пропорциональный Уы/g, т. е. северной составляющей ускорения. Этот
сигнал приведет к появлению дополнительных управляющих моментов, ко-
123
торые будут действовать в течение всего времени влияния ускорения и в ре-
зультате приведут к отклонению гироскопа от положения равновесия, в ко-
тором он находился до начала маневрирования. По окончании влияния ус-
корения ЧЭ, совершая затухающие колебания, начнет возвращаться в
прежнее положение равновесия. Возникающие при этом погрешности назы-
ваются инерционными девиациями.
Рассмотрим способы минимизации инерционных девиаций корректируе-
мого ГК. Так как прибор не имеет скоростной девиации, выбор параметров
ЧЭ в соответствии с условием М. Шулера нецелесообразен. Поэтому усло-
вие Да = А6И для апериодического движения гирокомпаса за время манев-
ра должно быть заменено условием Аа->- 0. Для этой цели в современных
ГАК предусматриваются следующие способы:
1. Уменьшение значения А у . Так как А у > A z , при действии ускорений
на ИГ наибольшее влияние на ЧЭ оказывает удельный момент А у . Для маят-
никовых ГК и ГК с косвенным управлением значения В и А у определяются
условием М. Шулера (Т 0 = 84,4 мин). В связи с тем что для корректируе-
мых ГК такого ограничения нет, значение Ау уменьшают приблизительно
в 3 раза. Это приводит к соответствующему уменьшению восприимчивости
компаса к действию сил инерции при увеличении периода ГК до 140—
150 мин в средних широтах.
2. Ограничение линейной зоны ИГ малыми пределами (±1°) с помощью
ограничителей. Когда действующие на ИГ силы превысят некоторое значе-
ние, маятник ложится на ограничители и напряжение U c сохраняется по-
стоянным по значению (рис. 2.57). Способ эффективен на больших скоро-
стях при кратковременных маневрах, например на судах с динамическими
принципами поддержания.
3. Отключение ИГ на время маневра от горизонтального канала управле-
ния ЧЭ, т. е. перевод компаса в режим гироазимута. Так как отношение
AJAV составляет обычно 0,03—0,05, влияние в этом случае сил инерции на
вертикальный канал управления незначительно. Способ эффективен при
продолжительном маневрировании, особенно в высоких широтах, но с тече-
нием времени происходит рост по-
грешностей, характерных для гиро-
Uc
' ^cmax\ азимута.
И Переход в режим гироазимута на
время маневрирования судна может
/I 0

-u"сrmai
a,Yz,icosCu
max 9 9 *
осуществляться автоматически. Для
этого достаточно простого устройства,
которое отключало бы временно ИГ
Рис. 2.57. График ограничения линейной от схемы управления гироскопом,
зоны ИГ когда маятник под влиянием ускоре-
ния ложится на один из упоров.
ш 4. Увеличение инерционности ИГ
посредством доведения постоянной
7 времени т и г до 40—60 с. При дейст-
/ ./ Vc ^ —Uc"l/c
——
max вии ускорений сигнал с ИГ будет на-
t у растать постепенно (рис. 2.58). Чем
/ больше значение т и г , тем медленнее
/ X ' / Av'/v/.//А/У/УУ/У' происходит увеличение сигнала Uc.
/ / А А/уАуАА/AA Способ эффективен при кратковре-
Jf/У/
/ / m у V/Z^A/V/AAV/AA менных маневрах, вызывающих зна-
Тмг t копеременные ускорения.
-
5. Компенсация влияния сил инер-
Рис. 2.58. График влияния значения Тн,- ции на ГАК. Этот способ достаточно
иа выходной сигнал ИГ эффективен, но требует реализации
124
устройства для дифференцирования север-
ной составляющей скорости с последую-
щей коррекцией сигнала на выходе ИГ
на значение AUC = —k„rVN/g либо с не-
посредственным воздействием на маятник
ИГ с помощью электромагнитного датчика
силы, на который подается сигнал прямо
пропорционально выражению

F = m (V cos КК+ ИСК sin КК).

Влияние качки судна на работу ГАК.


Так как с абсолютной точностью выпол-
нить балансировку гиросферы невозмож-
но, каждый ЧЭ имеет некоторую остаточ-
ную маятниковость, характеризующуюся
модулем ЛВ момента маятника. При на- Рис. 2.59. Принцип п о я в л е н и я го-
р и з о н т а л ь н о г о LT и вертикального
личии остаточной маятниковости на качке L B моментов при качке на проме-
судна возникает инструментальная девиа- жуточных румбах
ция определяемая тем же уравнением,
что и девиация на качке маятникового одногироскопного компаса (см. па-
раграф 2.5.8),
еТ 4я Д В 921р2
к ^ sin 2КК. (2.107)
л и cos <р g2 т*

Допустимой считается остаточная маятниковость гиросферы ЛВ =


= 6- 10 _в Н-м, которая на качке судна с параметрами 9 = 20°, т к = 6 с и
при р = 3 м вызывает инструментальную погрешность 0,4°.
Рассмотрим механизм появления методической погрешности 6К ГАК на
качке. Известно, что любой одногироскопный ЧЭ не стабилизирован отно-
сительно его главной оси. Стабилизация ЧЭ в плоскости вращения ротора
осуществляется понижением центра тяжести карданова подвеса. Наличие
маятниковости приводит к раскачке ЧЭ вокруг оси подвеса в такт с качкой
судна под влиянием составляющей ускорения в плоскости восток — запад,
что само по себе не вызывает девиации на качке.
Составляющие ускорения север — юг, действующие на ИГ, приводят к
появлению сигнала, прямо пропорционального ускорению и меняющего знак
в такт с качкой. Из-за того что период т к качки много меньше собственных
колебаний Т0 компаса, знакопеременные моменты, вызываемые сигналами
с ИГ, также не вызывают девиации на качке.
При качке на промежуточных румбах происходят одновременное раска-
чивание ЧЭ и приложение к гироскопу знакопеременных моментов Ly и
L z по сигналам с ИГ (рис. 2.59). В результате в течение обоих полупериодов
будут действовать постоянные по знаку горизонтальный Lr и вертикальный
U моменты. Так как Ау > Аг, то вертикальная составляющая, формируе-
мая в датчике момента ДМУ будет по абсолютному значению существенно-
превосходить горизонтальную составляющую, формируемую датчиком мо-
мента ДМг. Поэтому именно вертикальный момент L„ и вызывает в основном
появление девиации компаса на качке. Как понятно из рис. 2.59, схема об-
разования момента LB у ГК с косвенным управлением по существу такая же,
как и у маятниковых компасов.
Рассмотренный процесс появления девиации на качке определяет и ме-
тод ее уменьшения. Действительно, если сигналы с ИГ будут менять знак
не одновременно со знаком угла наклона ЧЭ, то эффект влияния качки бу-
12S
дет уменьшен. Д л я этого достаточно осуществить сдвиг по фазе, близкий к
90°, между ускорением, действующим на ИГ, и моментом, прилагаемым к
гироскопу. Достигается это посредством демпфирования маятника ИГ путем
увеличения т и г . Д л я оценки влияния т и г в условиях качки определим отно-
шение синфазных сигналов U c 0 / U c t вырабатываемых идеальным (т и г = 0)
и реальным (т и г Ф 0) ИГ.
Идеальный ИГ вырабатывает сигнал, синхронный с качкой судна,
Uсо= A sin (Оц
где А = к иг — cos Ск •
g
Сигнал U c для реального ИГ может быть найден при решении уравнения
(2.106)
Тиг 0с + ис = А sin од i
методом неопределенных коэффициентов. Получим
A sin tfr)
r 1
V *ir®!+
При этом
tg , ф=т и г ш„;
1 (2.108)
COS l|> —.

Образуем отношение сигналов


Uco _
Uc ** A sin (ш« t—
Оставляя в знаменателе лишь составляющую колебания, синфазную с
числителем, получим
A sin(o K /|ATg r (o»+l + '
^ A sin (0ц t cos i|> cos i|>
На основании соотношений для cos\|> [второе уравнение (2.108)J находим

При т и г — 60 с и т к = 12 с коэффициент р, да 900.


Этот пример показывает высокую эффективность данного способа мини-
мизации возмущающих моментов, действующих на гирокомпас. При более
детальном анализе девиаций на качке следует учитывать влияние демпфи-
рующего момента, который служит для погашения колебаний подвеса ЧЭ в
плоскости ротора на качке. Масляный демпфер в подвесе ГАК приводит к
тому, что раскачка ЧЭ происходит с некоторым сдвигом по фазе относитель-
но действующих на компас ускорений.
Методическая девиация 6к ГАК на качке носит четвертной характер и
зависит от параметров компаса, места его установки на судне, периода качки
и широты плавания. Реальные значения о^ не превышают 0,5°.
Д л я исключения появления на качке девиаций 6к и следует устано-
вить ГАК в центре качания судна, но при этом не будет устранена так на-
зываемая карданова погрешность, которая обусловлена тем, что отсчет кур-
са происходит в плоскости палубы судна, а не в плоскости горизонта. Кар-
данова погрешность б" характеризует изменение показаний ГАК при крене
126
в и дифференте судна по сравнению с показаниями при горизонтальном
положении и определяется известной формулой
б"' = К К —arctg ftg КК - ^ - t g ^ s i n e V (2.109)
V cos if /

Для практических целей это выражение можно преобразовать в более


удобную для вычисления значений (в градусах) приближенную формулу

б к = 0 , 0 1 7 вг|э cos КК (в 2 — 1|з2) sin 2KKj. (2.110)

Анализ формул (2.109) и (2.110) показывает, что карданова погрешность


отсутствует на курсах 90 или 270°. Максимальное значение карданова по-
грешность имеет при равных углах крена и дифферента на курсах 0 и 180°,
а при наличии только крена (или только дифферента) — на четвертных кур-
сах.
Обычно постоянные крены и дифференты не превышают 3°. При этом бк «
« 0 , 1 5 ° . В условиях бортовой и килевой качки карданова погрешность
носит динамический характер, изменяется с двойной частотой и достигает
довольно больших значений, например при в = 20° и-ф=5° амплитуда 6К' =
= 1,8°.
Поэтому при пеленговании для исключения 6К рекомендуется брать
и осреднять серию пеленгов.

Вопросы для самопроверки. 1. К а к и м о б р а з о м ф о р м и р у ю т с я и с какой целью


в в о д я т с я в Г А К у п р а в л я ю щ и е сигналы? 2. Ч е м в ы з в а н о п о я в л е н и е критической широ-
ты в Г А К ? 3. К а к и е п р е и м у щ е с т в а имеет Г А К перед д в у х г и р о с к о п н ы м компасом?

Г л а в а 2.7. УСТРОЙСТВО И Э К С П Л У А Т А Ц И Я
ГИРОСКОПИЧЕСКИХ ПРИБОРОВ

2.7.1. Указатели угловой скорости поворота судна


У С П , «Огоста», «Галс»

Указатели угловой скорости поворота УСП. Они предназначены для уста-


новки на речных судах и поставляются совместно с судовыми радиолока-
ционными станциями Р-722. В зависимости от диапазона измеряемых угло-
вых скоростей промышленность изготовляет указатели угловой скорости
поворота судна УСП-90, УСП-200 и УСП-300. Их основные технические
данные приведены в табл. 2.1.
В состав комплекта УСП входят: основной прибор (гиропреобразова-
тель), включающий в себя гиротахометр, датчик угла фазочувствитель-
ный выпрямитель (ФЧВ) и блок питания (БП); индикатор (И); репитер (Р)
тубусный для радиолокационной станции (РЛС).
Конструкция приборов УСП-90, УСП-200 и УСП-300 унифицирована.
Различие состоит только в жесткости упругой связи (пружин) и градуиров-
ке шкал индикаторов в соответствии с диапазоном измеряемых угловых ско-
ростей (рис. 2.60). Гиротахометр предназначен для получения информации
о скорости поворота судна в виде изменения направления главной оси гиро-
скопа по углу. Он состоит из астатического гироскопа с двумя степенями
свободы, пружины и демпфера. Принципиальная схема такого ГТ представ-
лена на рис. 2.17.
127
Т а б л и ц а 2.1. Основные технические данные указателей
угловой скорости поворота судна УСП

Характеристика УСП-90 УСП-200 УСП-300

Диапазон измеряемых угловых скоростей, 0— ( ' ± 9 0 ) 0—(±200) 0—(±300)


°/мин
Чувствительность, °/мин ±1,8 ±5 ±6
Примечание. Ниже даны характеристики, о б щ и е д л я всех у к а з а т е л е й У С П :
Погрешность и з м е р е н и я скорости, % ±10
В р е м я готовности, мин 2
Н а п р я ж е н и е питания постоянного т о к а , В 24
П о т р е б л я е м а я мощность, Вт 60

Датчик угла предназначен для преобразования угла р поворота главной


оси гироскопа в электрический сигнал переменного напряжения Uр =
— ^идР> г Д е ^Ид — коэффициент передачи ДУ, В/рад. Он представляет собой
бесконтактный преобразователь угол — напряжение индукционного типа
(рис. 2.61). Статор Д У выполнен из набора пермаллоевых пластин полукруг-
лого профиля, на него намотаны обмотки. Ротор выполнен из набора пер-
маллоевых пластин в виде сектора и установлен на оси Y гироскопа. Масса
ротора составляет примерно 3 г, поэтому его установка незначительно влияет
на чувствительность ГТ. Благодаря специальному профилю ротора зоны
нечувствительности Д У практически нет.
На обмотку питания статора подается переменное напряжение £/„=13 В.
Две сигнальные полуобмотки намотаны встречно, поэтому при среднем поло-
жении ротора возникающая в них результирующая электродвижущая си-
ла (э.д.с.) равна нулю. При повороте ротора относительно среднего положе-
ния индуктивное сопротивление одной полуобмотки увеличится, другой
уменьшится. В результате на выходе сигнальной обмотки появится напря-
жение Uр, амплитуда которого прямо пропорциональна углу поворота рото-
ра относительно среднего положения статора, а фаза определяется направ-
лением поворота. Значение &ид составляет 15—30 В/рад, что позволяет
обойтись без дополнительного усиления сигнала.
Фазочувствительный выпрямитель предназначен для преобразования
сигнала переменного напряжения /Ур в сигнал постоянного напряжения,
значение которого прямо пропорционально амплитуде, а полярность соот-
ветствует фазе входного сигнала. Блок питания предназначен для преобра-
зования постоянного напряжения в трехфазное переменное напряжение час-
М /VI Г
ГТП и
ив
6t,=u>z\-*- ГТ -1-*- ДУ
ГТ ФЧВ
Я-ЧЗ
т _ г
! БП
I
0
V,'а
Рис. 2.60. С т р у к т у р н а я схема у к а з а т е л я
угловой скорости поворота судиа типа
УСП

Рис. 2.61. Устройство индукционного д а т -


чика угла г и р о т а х о м е т р о в типа У С П ;
1 — статор; 2 — ротор

128
тогой 41)0 Гц; он состоит из стабилизатора
входного напряжения, статического преобра-
зователя и фазоустроителя.
Индикатор представляет собой обычный
микроамперметр магнитоэлектрической систе-
мы, класса точности 2,5 с нулем в центре
шкалы. На индикаторе размещены выключа-
тель питания указателя угловой скорости
поворота и ручка «Освещение» потенцио- „ „ „„ „
Рис. 2.62. Внешнии вид ин-
метра. д и к а т о р а «Огоста»
Репитер представляет собой индикатор
указателя угловой скорости поворота, кон-
струкция которого позволяет размещать его на индикаторе кругового об-
зора судовой РЛС под тубусомi
За 2—2,5 мин до начала эксплуатации указателя угловой скорости по-
ворота переключатель «Вкл» — «Выкл» на индикаторе следует поставить в
положение «Вкл». Автоматическое включение подсветки шкалы сигнализи-
рует о том, что гиромотор развил номинальную частоту вращения и указа-
тель угловой скорости поворота готов к использованию.
Указатели угловой скорости поворота судна «Огоста». Они представля-
ют собой модернизированный вариант указателей угловой скорости пово-
рота УСП. Благодаря использованию современной элементной базы и рацио-
нализации схемного решения улучшены технические характеристики при-
бора: чувствительность ± | ° / м и н , точность ± 5 % измеряемого значения,
стабильность нуля ± 1 ° /мин, потребляемая мощность 35 Вт при питании от
сети постоянного напряжения 24 В и 40 Вт при питании от сети переменно-
го напряжения 220 В, 50 Гц через выпрямитель, который входит в комплект
по дополнительной поставке (рис. 2.62).
В «Огосте» применен более эффективный, чем включение подсветки шка-
лы, контроль готовности прибора к использованию. После включения пита-
ния 4 на индикаторе загорается табло 2 красного цвета, которое гаснет, когда
гиромотор выйдет на режим номинальной частоты вращения. Предусмот-
рен тестовый режим. При нажатии кнопки 3 «Контроль» на индикаторе
загорается табло красного цвета, а стрелка при исправной работе прибора
отклоняется влево на деление «25с/мин». Предусмотрен также выход для ав-
торулевого с напряжением сигнала не более 40 мВ. Подсветка шкалы регу-
лируется потенциометром 1.
Указатель угловой скорости поворота судна «Галс». Он предназначен
для установки на крупнотоннажных морских судах в качестве обязательного
оборудования и рекомендован также для установки на речных судах, пла-
вающих по Рейну и Дунаю.
Прибор измеряет угловую скорость поворота судна в диапазоне
0— (+360)°/мин с погрешностью ± 2 , 5 % измеряемого значения. Он об-
ладает чувствительностью +0,1°/мин, стабильностью нулю ±0,1°/мин.
Такие высокие точностные характеристики достигнуты благодаря исполь-
зованию в качестве демпфирующего устройства «электрической пружины».
Потребляемая мощность составляет 60 Вт при питании прибора от од-
нофазной сети 220 В, 50 Гц. Он имеет встроенную систему контроля состоя-
ния основных узлов и системы в целом. Указатель угловой скорости пово-
рота судна ремонтнопригоден в судовых условиях: гиросекция, блок пита-
ния, электронные платы и репитеры могут быть заменены в плавании без
дополнительной регулировки.
Указатель угловой скорости поворота судна «Галс» изготавливают в
двух модификациях. Первая модификация включает в свой состав основной
прибор Т4, два аналоговых репитера Р5 с автоматическим переключением
Лак. *>'М 129
диапазонов О ч- (±30), 0-=-(±90) и О-f- (±300)7мин, цифровой репитер
Р6 с диапазоном 0-г- (±360)°/мин и дискретностью показаний 0,Г/мин, сое-
динительные коробки Х29 и Х29/1. Вторая модификация включает в свой
состав основной прибор (Т4/1, два аналоговых репитера Р5/1 с автоматиче-
ским переключением диапазонов 0ч-(±6), 0Ч-(±30) и 0-ь- (±90)°/мин, соеди-
нительные коробки Х29 и Х29/1.

2.7.2. Гирокомпас типа «Амур»

Комплектация и назначение приборов. Малогабаритный гирокомпас


типа «Амур» предназначен для установки на судах малого и среднего тон-
нажа и служит для указания курса судна и определения направлений на
ориентиры. Это двухгироскопный компас маятникового типа с комбиниро-
ванным подвесом чувствительного элемента. В типовой комплект гироком-
паса входят следующие приборы:
1) основной прибор, служащий для выработки курса и передачи дан-
ных на принимающие приборы;
2) курсограф, предназначенный для автоматической записи курса суд-
на;
3) агрегат питания, преобразующий напряжение судовой сети в напря-
жение 120 В, 500 Гц, которым питаются основные системы.гирокомпаса;
4) репитеры различного типа, служащие для указания курса и опреде-
ления с помощью пеленгатора пеленгов и курсовых углов на ориентиры;
5) оптические Пеленгаторы;
6) планшет-корректор;
7) штурманский прибор (только в составе ГК «Амур-3»), предназначен-
ный для выработки скоростной поправки и автоматического введения ее в
показания гирокомпаса, трансляции курса на принимающие приборы, выда-
чи информации о скорости судна при подключении репитера скорости к дат-
чику лага, подачи звуковых и световых сигналов при появлении неисправ-
ности в основном приборе.
Кроме того, в состав комплекта гирокомпаса входят ЗИП и техническая
документация.
Эксплуатационно-технические данные. Погрешности показаний гироком-
паса зависят от условий плавания и составляют (°):
Н а н е п о д в и ж н о м основании ±0,35
При п л а в а н и и постоянным курсом н с постоян-
ной скоростью ±1,0
При маневрировании ±5,0
На качке ±3,0

Учет скоростной девиации осуществляют с помощью таблиц в планшете-


корректоре или линейки скоростной девиации (в ГК «Амур-3» скоростная
погрешность автоматически исключается из показаний). Расчетная широта
гирокомпаса 60°. На этой широте гирокомпас имеет период незатухающих
колебаний (84,4 ± 5 ) мин, и при маневрировании судна в показаниях ГК
отсутствует инерционная девиация первого рода. Время отработки следя-
щей системой угла рассогласования 90° составляет не более 15 с, чувстви-
тельность следящей системы ±0,2°. Гирокомпас имеет принудительное воз-
душное охлаждение, которое обеспечивает нормальную работу прибора при
температуре наружного воздуха от —20 до + 40° С. Критическая темпера-
тура поддерживающей жидкости равна + 5 8 ° С.
Гирокомпас приходит в меридиан через 4—6 ч после включения. Уст-
ройства для ускоренного приведения в меридиан он не имеет. Питание ГК
130
осуществляется от сети переменного трехфазного тока напряжением 220
или 380 В, 50 Гц или от сети постоянного тока напряжением 110 или 220 В.
Потребляемая мощность составляет не более 1,5 кВт. Гарантийный срок ра-
боты ЧЭ равен 10000 ч (с вероятностью 0,8); надежность гирокомпаса со-
ставляет 2000 ч (с вероятностью 0,9).
Эксплуатация гирокомпаса. Подготовка гирокомпаса к пуску и пуск
состоят в следующем. Одной из специфических особенностей ГК, оценивае-
мых как его недостаток, является длительный приход в меридиан. Поэто-
му пуск ГК необходимо осуществлять за 4—6 ч до выхода судна в рейс.
Перед пуском ГК необходимо проверить; количество и исправность всех
предохранителей, осветительных ламп, правильность посадки их в гнез-
да; чистоту контактных колец на приборном столе, а также исправность
щеток; легкость хода вращающихся частей во всех приборах компаса;
согласование всех принимающих приборов (репитеров, курсографа, РЛС,
радиопеленгатора, авторулевого) с показаниями основного прибора (в слу-
чае необходимости предназначенным для этого ключом согласовать все
сельсины-приемники в приборах с погрешностью до Г); наличие чернил в
баллончиках перьев курсографа и заправку ленты (в курсографе с электри-
ческим методом записи курса очистить перья от ворсинок бумаги); отсут-
ствие в приборах пыли и убедиться, что внутри них нет посторонних пред-
метов.
Для того чтобы основной прибор быстрее вошел в рабочий температур-
ный режим, переключатель вентилятора необходимо поставить в положение
«Автоматическая работа», тумблеры «Освещение» и «Следящая система» —
в положение «Выключено».
Для пуска гирокомпаса необходимо:
ручку выключателя судовой сети в основном приборе поставить в поло-
жение «Включено»;
проверить показания амперметров трехфазного тока, которые при пуске
не должны превышать следующих значений: первая фаза — 4,0 А, вторая
фаза — 4,5 А, третья фаза — 3,7 А. Через 15—20 мин, когда роторы гиро-
моторов разовьют нормальную частоту вращения, показания амперметров
должны находиться в следующих пределах: первая фаза — 0,8—1,2 А,
вторая фаза — 1,0— 1,4 А, третья фаза — 1,2 — 1,6 А;
включить следящую систему и проверить согласование репитеров с ос-
новным прибором;
поставить переключатель вентилятора в положение «Включено» (движе-
ние воздуха должно происходить снизу вверх), поставить переключатель
в положение «Автоматическая работа»;
кратковременным включением освещения основного прибора убедиться
в его исправности;
отвинтить колпачок микровыключателя термореле и, замкнув отверткой
с изолированной ручкой сначала один контакт, а затем другой, убедиться
в срабатывании реле и подключении вентилятора и ревуна;
при достижении температуры поддерживающей жидкости (по термомет-
ру на столе основного прибора) + 4 2 ° С отрегулировать положение первой
контактной группы — подключение вентилятора;
когда гиросфера установится в меридиане, проверить ее положение по
высоте (риски на экваторе гиросферы должны совпадать с красными риска-
ми на стеклах следящей сферы с погрешностью ± 2 мм при температуре под-
держивающей жидкости 20—55° С);
убедиться по записи курсографа о приходе гирокомпаса в меридиан, если
судно ошвартовано у причала. Если судно стоит на якоре, то о приходе ги-
рокомпаса в меридиан судят по неизменности пеленгов отдаленного предме-
та, взятым через 10-минутные промежутки времени;
5* 131
определить поправку гирокомпаса и сделать необходимые записи в судо-
вом журнале. Доложить капитану о приходе гирокомпаса в меридиан и о по-
лученной поправке.
Для остановки гирокомпаса следует:
поставить выключатель судовой сети в положение «Выключено»;
снять с репитеров для пеленгования пеленгаторы и надеть чехлы на все
приборы;
записать на ленте курсографа дату, время и место остановки гироком-
паса.
Проверки и регулировки гирокомпаса. Проверку времени отработки
чувствительности и числа колебаний следящей системы проводят после при-
хода гирокомпаса в меридиан, судно при этом должно быть неподвижно
(ошвартовано).
Для проверки времени отработки следящей системы необходимо с помо-
щью изолированного проводника замкнуть вывод 30 или 31 с выводом 29
(на столе основного прибора) и, наблюдая по картушке грубого отсчета, рас-
согласовать следящую сферу с гиросферой на угол 120—130°, после чего
прекратить замыкание накоротко. Когда катушка пройдет 20—30° в сторону
согласования, надо пустить секундомер и заметить отсчет по картушке. При
изменении отсчета на 90° следует остановить секундомер. Время на отработ-
ку угла 90° не должно превышать 15 с (проверяют при отклонении следящей
сферы в обе стороны от курса, разность не должна превышать 4 с).
Если время отработки угла 90° превышает 15 с, то причиной может быть
механическое заедание в одном из принимающих приборов или несоответ-
ствие емкости конденсатора в цепи вспомогательной обмотки исполнитель-
ного двигателя. Обнаружить неисправность можно поочередным отключе-
нием репитеров и измерением после каждого отключения времени отработ-
ки до тех пор, пока не будет обнаружен неисправный прибор (время отра-
ботки будет в пределах нормы). Если отключением репитеров не удалось об-
наружить неисправность, необходимо отпаять вышеуказанный конденсатор
и заменить его запасным.
Одновременно с проверкой времени отработки следящей системы необ-
ходимо проверить и число колебаний следящей сферы около равновесного
положения. Следящая сфера до полного затухания колебаний должна про-
ходить через положение равновесия не более четырех раз.
Для проверки чувствительности следящей системы необходимо на столе
гирокомпаса развернуть вручную ось двигателя АДП, рассогласовав сле-
дящую сферу с гиросферой на 0,5 — 0,7° по шкале отсчета, отпустить
ось двигателя, подождав, пока следящая сфера не согласуется с гиро-
сферой, и заметить отсчет по картушке точного отсчета. Затем надо по-
вторить рассогласование в другую сторону и после согласования следящей
сферы с гиросферой вновь заметить отсчет по картушке точного отсчета.
Разность первого и второго отсчетов характеризует чувствительность сле-
дящей системы; она не должна превышать 0,2°. Если разность отсчетов
оказывается больше 0,2°, то необходимо проверить отсутствие заеданий
в механических передачах репитеров или с помощью балластных резисторов
R3 и R4 в магнитном усилителе подобрать необходимую чувствительность.
При проверке синхронной передачи надо согласовать все принимающие
приборы (репитеры) с основным прибором и убедиться, чтобы все картушки
репитеров вращались согласованно с картушкой основного прибора, т. е.
все на увеличение или на уменьшение отсчета. Если картушка одного из
приборов курсоуказания будет вращаться в сторону, противоположную вра-
щению картушки основного прибора, то необходимо отключить его и поме-
нять местами любые две из трех фаз на сельсине-приемнике (выводы 67, 68
и 69).
132
(Одновременно следует проверить освещение шкал приборов курсоуказа-
ния. Если в одном из репитеров освещение окажется слабым, то надо заме-
нить сгоревшую лампочку.
После того как следящая система согласует следящую сферу с гиросфе-
рой, все репитеры должны быть согласованы с основным компасом с погреш-
ностью не более 0,1°. При рассогласовании принимающего прибора с основ-
ным на 1 / э ° следует последовательно переключить все три конца роторной об-
мотки сельсина, подключенные к выводам 67, 68 и 69. При переключении
проводники с вывода 67 подключают на вывод 68, с вывода 68 —на вывод 69
и с вывода 69 — на вывод 67. Если согласования не произошло, то опера-
цию переключения повторить в той же последовательности. Если рассогла-
сование репитера равно 0,5°, то следует поменять местами проводники выво-
дов 66 к 70.

2.7.3. Гироазимуткомпас «Вега»

Основные технические данные и состав комплекта. Гироазимуткомпас


«Вега» предназначен для морских и речных судов, имеющих скорость до
50 уз и плавающих в широтах до 80°. Для плавания в широтах до 90° раз-
работана специальная арктическая комплектация (с корректором ВГ-ЗБ).
ГАК «Вега» имеет два режима работы: корректируемый гирокомпас и гиро-
азимут (ГА). Значения предельной погрешности ГАК в различных услови-
ях плавания и режимах работы указаны в табл. 2.2.
Гироазимуткомпас питается от судовой сети трехфазного тока 380/220 В
± 1 0 %, 50 Гц ± 5 % и однофазного тока ПО В ± 1 0 %, 50 Гц ± 5 %.
В состав комплекта ГАК «Вега» входят:
основной прибор ВГ-IA, содержащий гиросекцию с гироблоком, элемен-
ты следящих систем, схем управления и терморегулирования;

Т а б л и ц а 2.2. Значения предельной погрешности гироаэимуткомпаса


(в ° для режима ГК; в °/ч для режима ГА)

Широта, °
Режим Условия плавания
д о 70 д о 80

ГК Н е п о д в и ж н о е судно ±0,5 ±1,0


П р я м о й курс, п о с т о я н н а я скорость д о 50 уз:
при качке с а м п л и т у д о й д о 2° ±0,8 ±1,5
то ж е д о 25° ±1,5 ±2,0
М а н е в р и р о в а н и е со скоростью д о 50 уз ±2,0 ±2,5

ГА Н е п о д в и ж н о е судно или прямой курс, качка, ±1,0 ±1,5


м а н е в р и р о в а н и е со скоростью до 70 уз

Технические характеристики
гироаэимуткомпаса

П о г р е ш н о с т ь дистанционной передачи кур-


са, ° ±0,1
В р е м я ускоренного приведения в мериди-
ан, мин не более 30
П е р и о д з а т у х а ю щ и х колебаний, мни 150
В р е м я прихода в меридиан, ч . . . . не более 6
П о т р е б л я е м а я мощность, Вт . . . » » 1000
Ресурс гироблока, ч 10 000
С р о к с л у ж б ы , годы . . . . . . 10
133
прибор питания ВГ-2А, в котором размещены трансформаторы, выпрями-
тели, реле, предохранители и другие элементы схемы питания;
штурманский пульт (корректор-транслятор) ВГ-ЗА, содержащий схемы
широтной и скоростной коррекции и схему трансляции курса;
электромашинный преобразователь АМГ-200 (АМГ-202) с магнитным
пускателем ПМТ-11П;
комплект приборов курсоуказания, в который входят разветвительная
коробка I5M, курсограф 23Т, информационные и пеленгаторные репитеры
38, 38А, 19А или 38Н, I9H, пелорусы 20А или 20М, оптические пеленгаторы
ПГК-2;
ящик ЗИП, контейнеры с основным и запасным гироблоками;
комплект эксплуатационной документации.
Функциональная схема прибора ВГ-1А. Чувствительным элементом
ГАК является заполненная водородом астатическая гиросфера 5, в которой
размещены гиромотор и статоры двухкоординатных индукционных датчи-
ков угла (рис. 2.63). В ГАК применен упругий подвес в сочетании с гидро-
статическим.
Упругий подвес состоит из двух пар торсионов — тонких стальных про-
волочек со значительным осевым натягом. На горизонтальных торсионах 6,
перпендикулярных оси вращения ротора, гиросфера подвешена во внутрен-
нем кольце 9, которое на вертикальных торсионах 4 подвешено к следящей
сфере 10, являющейся корпусом гироблока. Торсионы центрируют гиросфе-
ру, а при поворотах относительно следящей сферы прилагают к ней упругие
моменты, прямо пропорциональные углу закручивания, выполняя функции
датчиков моментов.
Гироблок заполнен неэлектропроводной жидкостью, чем достигается
нейтральная плавучесть гиросферы при t = + 7 5 °С. Внутри гироблока ус-

Рис. 2.63. Ф у н к ц и о н а л ь н а я схема прибора ВГ-1А г и р о а з и м у т к о м п а с а «Вега»


134
тановлены упоры, которые ограничивают углы его поворота относительно
гиросферы, а следовательно, и углы закручивания торсионов, в пределах±2°.
На противоположных сторонах гироблока установлены два ротора датчиков
углов. Ротор каждого датчика угла имеет две расположенные взаимно пер-
пендикулярно сигнальные обмотки: горизонтную 15 и азимутальную 16 (на
рис. 2.63 показаны обмотки одного датчика). С обмоток снимаются электри-
ческие сигналы и Ua, прямо пропорциональные рассогласованию сле-
дящей сферы с гиросферой по углам Р и а . Одноименные сигнальные обмот-
ки двух датчиков соединены между собой последовательно.
Гиросфера со следящей сферой представляет собой трехстепенный по-
плавковый гироблок, помещенный в установочное кольцо 3, которое под-
вешено в подшипниках горизонтального карданова кольца 2. Кольцо на го-
ризонтальных цапфах, перпендикулярных цапфам установочного кольца,
подвешено в подшипниках вертикального карданова кольца 1, которое на
вертикальной цапфе установлено в подшипниках основания прибора. В
нижней части гироблока закреплен массивный груз, поэтому центр масс
трехстепенного поплавкового гироблока находится ниже оси подвеса уста-
новочного кольца. Этим достигается маятниковая стабилизация гироблока
в плоскости вращения ротора. Масляный демпфер 17 гасит колебания ги-
роблока в этой плоскости при качке судна.
Для нормального действия подвеса требуется непрерывное раскручива-
ние торсионов, т. е. согласованное положение следящей сферы и гиросферы.
С датчиков угла гироблока на входы усилителей 12 и 13 подаются соответ-
ствующие сигналы Up и U a , прямо пропорциональные углам закручивания
горизонтальных и вертикальных торсионов. К выходу усилителя 12 под-
ключен двигатель 11, который разворачивает гироблок вокруг оси горизон-
тальных торсионов. К выходу усилителя 13 подключен двигатель 14, кото-
рый разворачивает гироблок вокруг оси вертикальных торсионов.
При вращении двигателей 11 и 14 происходит непрерывное слежение
гироблока за гиросферой. На гиросферу при этом не налагаются никакие мо-
менты внешних сил (торсионы раскручены), ЧЭ действует в режиме свобод-
ного гироскопа. Следящие системы имеют статическую погрешность не бо-
лее 15", скорость отработки не менее 30 °С.
Для превращения свободного гироскопа в гирокомпас сигнал U и г ин-
дикатора горизонта 8, прикрепленного на установочном кольце, суммиру-
ется с сигналом £/р и подается на двигатель 11 горизонтной стабилизации.
Для погашения незатухающих колебаний сигнал 11 и г суммируется с сигна-
лом Ua и подается на двигатель 14 азимутальной стабилизации. При враще-
нии двигателей торсионы закручиваются и возникают управляющие момен-
ты Lyy и Lyz.
Для компенсации 6 d и 6„ в приборе ВГ-ЗА имеются два узла: широт-
ной и скоростной коррекции, которые вырабатывают корректирующие на-
пряжения U к у и U Kz . Введение сигналов U K y и U Kz приводит к возникнове-
нию дополнительных углов закручивания торсионов, наложению коррек-
тирующих моментов на гироскоп и компенсации широтной и скоростной по-
грешностей.
Следует отметить, что горизонтная следящая система обеспечивает
закручивание только горизонтальных торсионов, а азимутальная — толь-
ко вертикальных при условии, что оси кардановых колец совпадают с осями
соответствующих торсионов. При качке это условие нарушается и отработка
одного из двигателей приводит к закручиванию как горизонтальных, так и
вертикальных торсионов.
Для устранения такого взаимного влияния следящих систем, наруша-
ющего их устойчивость, установлен синусно-косинусный вращающийся
трансформатор (СКВТ) 7, ротор которого закреплен на установочном, а
W
статор — на горизонтальном кардановом кольце. На обмотку ротора СКВТ
подается сигнал U a с датчиков угла. При повороте гиросферы относительно
кардановых колец вокруг оси подвеса установочного кольца на угол у со
статора СКВТ снимается сигнал £/ a sin у, который подается на вход горизон-
тального усилителя 12 и суммируется с сигналом {Ур. Такая перекрестная
связь между датчиком угла и усилителями, исключая взаимное влияние
следящих систем, обеспечивает их устойчивую работу.
Для перехода в режим гироазимута в схеме имеется переключатель
«ГА» — «ГК», который отключает ИГ от канала горизонтной стабилизации.
Для компенсации инструментальных погрешностей предусмотрены ре-
гуляторы «Поправка» и «Дрейф». Регулятором «Поправка» вводится допол-
нительный сигнал U д а , компенсирующий постоянную погрешность прибо-
ра в режиме гирокомпаса. Регулятором «Дрейф» вводится дополнительный
сигнал U к о м п е н с и р у ю щ и й дрейф гиросферы в режиме гироазимута.
Система терморегулирования обеспечивает принудительный нагрев ги-
роблока при пуске ГАК и стабилизацию рабочей температуры поддержи-
вающей жидкости + 7 5 °С с погрешностью ± 0 , 5 "С. При этой температуре
гиросфера имеет нейтральную плавучесть.
Стабилизация температуры осуществляется с помощью основного по-
догревателя гиросекции мощностью 130 Вт, который подключается с по-
мощью электронной схемы в приборе ВГ-2А. Чувствительным элементом
электронной схемы термостабилизации является термодатчик (терморези-
стор), установленный в гироблоке. Термодатчик включен в одно из плеч ре-
зисторного моста на входе схемы, чем обеспечивается высокая чувствитель-
ность системы. Периодическим включением обогревателя схема терморегу-
лирования поддерживает в гироблоке постоянную температуру с погреш-
ностью ± 0 , 5 °С, чему соответствуют колебания сопротивления термодат-
чика в пределах ± 1 Ом.
При выходе из строя электронной схемы можно восстановить монтаж под-
ключения биметаллического термореле ТР-002, установленного на основа-
нии гиросекции. Термореле ТР-002 подключает основной подогреватель при
температуре внутри прибора ВГ-1А ( + 42) -f- (+52) °С, чем обеспечивается
рабочая температура внутри гироблока + 7 5 ± 4 °С.
Для ускоренного прогрева поддерживающей жидкости при пуске
ГАК, кроме основного обогревателя, используется обогреватель гироблока
мощностью 160 Вт, который включается при пуске и отключается при про-
греве гироблока до температуры + 7 3 °С с помощью термореле ТР-003. Пов-
торное подключение подогревателя возможно только при охлаждении кор-
пуса гироблока до + 4 2 °С.
При перегреве прибора ВГ-1А, когда температура внутри прибора повы-
шается до + 6 5 °С, с помощью термореле ТР-000 включается световая и
звуковая сигнализация.
Функциональная схема прибора ВГ-ЗА. В приборе ВГ-ЗА размещены
узлы трансляции курса и коррекции основного прибора ВГ-1А (рис. 2.64).
Трансляция курса осуществляется следующим образом. Первичным дат-
чиком курса является СКВТ типа ВТ-5 (прибор ВГ-1А), ротор которого че-
рез карданов подвес связан с гироблоком, а статор — с палубой судна. Си-
нусно-косинусные обмотки датчика соединены с соответствующими обмот-
ками трансформатора ТЗ (типа ВТ-5), электрический сигнал на выходе ко-
торого прямо пропорционален углу рассогласования между датчиком и при-
емником. Сигнал рассогласования после усиления в усилителе УС типа
УРМ-16 поступает на управляющую обмотку двигателя M l типа ДИД-5.
Двигатель начннает вращаться и разворачивает ротор трансформатора ТЗ
до согласованного положения, т. е. до исчезновения сигнала с выходной об-
мотки. Так следящая система отрабатывает угол изменения курса.
136
PKZ

Рис. 2.64. Ф у н к ц и о н а л ь н а я схема прибора ВГ-ЗА г и р о а з и м у т к о м п а с а «Вега»

С двигателем кинематически связаны также сельсины-датчики ВС1 и


ВС2, ротор трансформатора Т4 схемы коррекции и шкалы курса грубого
и точного отсчета. На сельсин-датчик ВС1 типа БД-501А подается напряже-
ние 110 В, 50 Гц. К нему допускается подключать до 16 сельсинов-приемни-
ков. На сельсин-датчик ВС2 типа НД-404П подается напряжение 110 В,
500 Гц. К нему допускается подключать до 10 сельсинов-приемников.
При включении ГАК следящая система трансляции курса автоматически
согласует шкалы курса приборов ВГ-ЗА и ВГ-1А. Следящая система может
быть выключена переключателем S2 «Следящая система», разрывающим ли-
нию питания двигателя ML
Скоростная коррекция может осуществляться как при автоматическом,
так и при ручном вводе скорости. При установке шкалы «Скорость» на нуль
кулачок микровыключателем S3 подключает линию сигнала от лага. Транс-
форматор Т5 благодаря последовательному соединению синусно-косинус-
ных обмоток превращается в линейный. С него снимается сигнал, прямо
пропорциональный вводимой скорости по шкале «Скорость», который посту-
пает на статор СКВТ Т4, ротор которого автоматически поворачивается на
угол курса судна. Поэтому напряжения с роторных обмоток трансформатора
Т4 соответственно прямо пропорциональны значениям Vn = VcosK и
VE VsinK. Сигнал VN, соответствующий в определенном масштабе
сигналу скоростной коррекции UKZ — (H/kRt) (Уц/R) подают в азиму-
тальный канал схемы управления прибора ВГ-1А. Сигнал VE поступает на
вход трансформатора 77 механизма широтной коррекции.
Широтная коррекция осуществляется следующим образом. Схема вклю-
чения трансформатора Т2 соответствует схеме СКВТ. При установке шкалы
«Широта» на широту ср места сигнал с синусной обмотки будет прямо про-
порционален о> sin ф. Трансформатор 77 также представляет собой СКВТ,
но его косинусная обмотка соединена последовательно со статорной обмот-
кой возбуждения, поэтому сигнал на выходе, снимаемый с синусной обмот-
ки, — это UBMX == UBX [sin 0/(1 -f cos 0)1 = f/ BX tg(0/2). При повороте ро-
тора трансформатора 77 на угол 0 = 2<р и при подаче из механизма ско-
137
Вг-2А I Обогрев
-500Гц, 120 В ТПГ. ВС2

Транс- ТПГ, следя


форма- 3-500Гц^ов \meсисте-
торы \ мы, коррек-
Т2-Т4 Выпрями - ция
тель
U7.1 - UZ3

Юсбещение,
-500 Гц, сигнализа-
ция
\ОЬогреВ
Iкоописа

Рис. 2.65. С т р у к т у р н а я схема питания гироаэимуткомпаса «Вега»

ростной коррекции напряжения UB V / R получают U


E = (VE/R)x B U X

Xtg(p. Сигналы, выработанные трансформаторами 77 и Т2, после суммиро-


вания соответствуют в определенном масштабе сигналу широтной коррек-
ции U K y = (Н/к ДУ ) [w sin ф + tg фJ, который подается в горизонт-
ный канал управления прибора ВГ-1А.
Структурная схема питания гироаэимуткомпаса от судовой сети пере-
менного тока. Она состоит из прибора ВГ-2А (рис. 2.65), магнитного пуска-
теля ПМТ-1111, электромашинного преобразователя АМГ-200 или АМГ-202,
а также прибора ДС (в случае применения АМГ-202).
Однофазное напряжение судовой сети (110 В, 50 Гц) питает датчик кур-
са ВС1 типа БД-501А и связанные с ним сельсины-приемники, а также транс-
форматор Т5, с которого напряжение, повышенное до 127 В, поступает на
обмотку реле магнитного пускателя, и напряжение, пониженное до 26 В,—
в схему обогрева корпуса прибора ВГ-1А и на выпрямитель U Z 5 — U Z 8 ,
питающий ревун.
Трехфазное напряжение судовой сети (380 или 220 В, 50 Гц) через
контакты магнитного пускателя ПМТ-1111 поступает на двигатель АМГ-200
(АМГ-202). Выработанное генератором преобразователя трехфазное напря-
жение 120 В, 500 Гц питает пусковой обогреватель гироблока, датчик курса
ВС2 типа Н-1404П и связанные с ним сельсины-приемники; напряжение,
пониженное на трансформаторах Т2 — Т4 до 40 В поступает в гироблок, на
элементы следящих систем и схем коррекции, а после выпрямления диодами
UZI — UZ3 — на реле приборов ВГ-1А и ВГ-2А; напряжение, понижен-
ное трансформатором 77 до 10 и 3 В, — на лампы освещения и сигнализа-
ции приборов ВГ-1А, ВГ-2А, ВГ-ЗА. Прибор ДС (дополнительные резисто-
ры R) гасит избыточную мощность генератора преобразователя АМГ-202,
что необходимо для устойчивости его работы.
Эксплуатация. Для подготовки к пуску необходимо выполнить следую-
щие операции:
в приборе ВГ-1А переключатель режимов работы установить в положе-
ние «Подготовка»; рукоятку «Скорость приведения» совместить с риской на
корпусе;
Ш
в приборе ВГ-2А переключатель «Контроль» установить в крайнее ле-
вое положение;
в приборе ВГ-ЗА переключатель режимов работы установить в положе-
ние «Гирокомпас»; шкалу «Скорость» установить на нуль; шкалу «Широта»
установить на широту места; переключатель следящей системы установить
в положение «Следящая система»;
в приборе 23Т установить курсограмму; поджать стопорную гайку; ус-
тановить шкалу курса и курсовое перо на отсчет курса прибора ВГ-ЗА; ус-
тановить переключатель «Приемник курса» в положение «Включено»; ус-
тановить рукоятку часового привода в положение «Стоп»;
все репитеры согласовать с показаниями шкал прибора ВГ-ЗА.
Для включения гироазимуткомпаса необходимо:
подать с судового распределительного щита питание (3, 380/220 В.
50 Гц и 110 В, 50 Гц), при этом начнет работать ревун прибора ВГ-ЗА;
нажать кнопку «Пуск» в приборе ВГ-2А, при этом включится агрегат
питания АМГ-202, отключится ревун и загорятся соответствующие световые
табло «Пуск», «Подготовка» (прибор ВГ-1А), «Агрегат», «Система», «50 Гц,
110 В» (прибор ВГ-2А), «Подготовка» (прибор ВГ-ЗА).
Дальнейшие переключения в схеме происходят автоматически. В началь-
ный момент включается пусковой обогреватель ТПГ гироблока. После
разогрева пускового обогревателя гироблока до рабочей температуры под-
держивающей жидкости термореле Тр-003 включает реле Р 1 (прибор ВГ-2А),
которое отключает обогреватель ТПГ, подает ток на реле времени Рг,
подключает ток третьей фазы на гироблок. С этого момента времени начина-
ется разгон гиромотора и обеспечиваются питанием первичные цепи датчи-
ков угла и индикатора горизонта. Реле времени настроено на время, необ-
ходимое для разгона гиромотора. После срабатывания реле времени под-
ключаются следящие системы горизонтной и азимутальной стабилизации и
начинается интенсивное автоматическое горизонтирование вследствие уве-
личения напряжения, подаваемого на индикатор горизонта. Начало гори-
зонтирования совпадает с моментом погасания табло «Пуск». В это время, а
также после горизонтирования можно ускоренно приводить ГАК в мериди-
ан, пользуясь рукояткой «Скорость приведения» (прибор ВГ-1А).
Не менее чем через 10 мин после погасания табло «Пуск» переключатель
режимов прибора ВГ-1А устанавливают в положение «Работа». При этом
на приборах ВГ-1А и ВГ-ЗА гаснет табло «Подготовка» и загорается табло
«Гирокомпас». В приборе 23Т надо включить часовой привод курсографа,
поставив его рукоятку в положение «Пуск» и отрегулировать подогрев
перьев.
Сразу же после пуска контролируют напряжение в трех фазах питания
гироскопа по вольтметру с помощью переключателя «Контроль» в приборе
ВГ-2А (допустимые напряжения 40 В ± 1 0 %).
Обслуживание и контроль в процессе плавания состоят в следующем:
один раз в сутки сличают репитеры с показаниями прибора ВГ-ЗА;
вручную вводят широту места с погрешностью ± 2 ° в средних широтах и
с погрешностью ± 0 , 5 ° в высоких;
при выходе из строя лага немедленно переходят наручной ввод скорости
с погрешностью ± 3 уз в средних широтах и ± 1 , 5 уз в высоких;
не позднее чем через 1—2 мин после начала движения, остановки или
изменения скорости вручную осуществляют перестановку шкалы «Скорость»;
переключение на режим «Гироазимут» в приборе ВГ-ЗА производят толь-
ко на время маневра на больших скоростях или в высоких широтах, при
этом гаснут табло «Гирокомпас» и высвечиваются табло «Гироазнмут» в
приборах ВГ-ЗА и ВГ-1А;
контролируют световые табло на приборах ВГ-2А и ВГ-ЗА;
1|9
ежесуточно контролируют напряжение питания гиромотора;
один раз в 4 сут заводят часовой привод прибора 23Т.
При загорании табло «Перегрев» и срабатывании ревуна ГАК немедленно
выключается.
Для выключения гироазимуткомпаса переключатель режимов в приборе
ВГ-1А устанавливают в положение «Подготовка» и быстро (до погаса-
ния табло «Пуск») выключают одно- и трехфазное напряжение судовой сети.
При этом нажимать на кнопку «Стоп» прибора ВГ-2А не нужно (чтобы не
включался ревун).
В случае отключения питания судовой сети на время более 5 с ГАК авто-
матически отключается. При восстановлении электропитания от судовой се-
ти прибор остается выключенным, но начинает работать ревун в приборе
ВГ-ЗА. Для включения ГАК необходимо выполнить все операции по его
пуску.
На время транспортировки и при длительных перерывах в работе для
арретирования карданова подвеса используют съемные детали: штифт и две
резьбовые стойки с втулками. Для штифта, фиксирующего положение вер-
тикального карданова кольца, в основании гиросекции и в кольце преду-
смотрены отверстия, совпадающие при установке курсовой шкалы на нуле-
вой отсчет. Для установки стоек, ограничивающих поворот горизонтального
карданова кольца, в основании гиросекции имеются резьбовые отверстия.
Все съемные арретирующие детали помечены красной краской.
Проверку устойчивости гирокомпаса в меридиане проводят не менее чем
через 6 ч после включения. Затем в течение 1 ч через каждые 10 мин
определяют погрешности ГК: они не должны различаться более чем на
+0,5°. В случае если постоянная составляющая погрешности превышает
±0,5°, ослабляют винты крепления прибора ВГ-1А и развертывают корпус
прибора на необходимый угол, пользуясь шкалой, нанесенной на основании.
Судовому персоналу, не имеющему специальной подготовки, пользоваться
резистором «Поправка» не рекомендуется.
Для определения и ограничения скорости ухода ГАК в режиме гироази-
мута переводят переключатель режимов прибора ВГ-ЗА в положение «ГА»
и через часовые интервалы времени определяют погрешности в показаниях
гироазимута. Если скорость ухода превышает 1°/ч, то открывают малую
крышку с правой стороны прибора ВГ-1А и регулировкой резистора «Дрейф»
добиваются снижения скоростей дрейфа до значения, меньшего 1°/ч, затем
переводят прибор в режим гирокомпаса и определяют его постоянную по-
грешность.
Замену гироблока (ТПГ) производят не ранее чем через 15 мин после вы-
ключения в такой последовательности:
снимают колпак прибора ВГ-IA, для чего отвертывают четыре крепежных
винта колпака;
снимают шкалу прибора, отвернув специальным бородком (диаметр ра-
вен 1 мм) четыре винта, которыми крепится кронштейн шкалы к вертикаль-
ной раме прибора ВГ-1А;
снимают крепление гироблока, отвернув четыре винта, которыми
корпус гироблока крепится к установочному кольцу, и отсоединив штеп-
сельный разъем гироблока;
снимают гироблок, устанавливают на его место новый таким образом, что-
бы индекс N был обращен в сторону уровня установочного кольца, и соби-
рают прибор ВГ-IA, выполнив все указанные операции в противоположной
последовательности.
Вопросы для самопроверки. 1. Чем конструктивно различаются у к а з а т е л и угловой
скорости поворота судна УСП-90, У С П - 2 0 0 и УСП-300? 2. К а к и е проверки и регули-
ровки ГК «Амур» в ы п о л н я ю т с я на судне? 3. К а к и м о б р а з о м о с у щ е с т в л я е т с я термоста-
билизация Г А К «Вега»?

140
Раздел 3

АКУСТИЧЕСКИЕ ИЗМЕРИТЕЛИ ГЛУБИН,


ДИСТАНЦИЙ И НАПРАВЛЕНИЙ

Г л а в а 3.1. ОСНОВЫ ГИДРОЛОКАЦИИ

3.1.1. Распространение акустических волн в водной среде

Для получения различного рода подводной информации наиболее широ-


кое распространение получила аппаратура, в которой используется способ
активной гидролокации. Этот способ основан на излучении акустической
энергии в водную среду, приеме и обработке эхо-сигналов, возникающих в
результате отражения или рассеяния акустических колебаний отводных объ-
ектов. Вопросами распространения, излучения и приема акустических волн
в водной среде занимается наука гидроакустика.
Природа акустических волн. По физической природе звук представляет
собой механические колебания частиц упругой среды. В качестве источника
звука в жидкости обычно используют колеблющееся твердое тело (механи-
ческую колебательную систему). Соприкасаясь своей колеблющейся по-
верхностью с жидкостью, источник звука периодически вызывает сжатие и
растяжение прилегающего элемента водной среды и смещение его частиц.
Благодаря взаимодействию соседних элементов среды упругие деформа-
ции передаются от одних участков к другим, более удаленным от колеблю-
щегося тела. В результате в водной среде образуются области сгущений и
разрежений, которые последовательно удаляются от источника колебаний
Такой процесс распространения колебательного движения называется вол-
новым процессом, или распространением акустических волн. Пространство,
в котором распространяются звуковые волны, т. е. происходят акустические
колебания частиц упругой среды, заполняющей это пространство, называ-
ют акустическим полем.
Основные характеристики и свойства акустического поля. В невозму-
щенном состоянии все элементы водной среды находятся только под некото-
рым постоянным давлением, называемым статическим (гидростатическим).
При распространении звуковой волны в зонах сжатия и разрежения про-
исходят изменения плотности и давления. Давление, избыточное по от-
ношению к статическому (независимо от знака), называют акустическим.
В большинстве случаев акустическое давление намного меньше статическо-
го, поэтому звуковую волну можно рассматривать как малое возмущение.
В водной среде из-за отсутствия сдвиговой упругости могут образовы-
ваться только продольные волны, в которых колебания частиц совпадают с
направлением распространения волны. При этом частицы жидкости не ув-
лекаются акустической волной, а только передают возмущение соседним
частицам. Среда, участвующая в колебательном процессе, в целом остается
неподвижной; частицы жидкости совершают около своего положения рав-
новесия колебательные движения, характеризующиеся амплитудой смеще-
ния и и колебательной скоростью v. Что же касается перемещения самой вол-
141
ны, то она удаляется от места возникновения со скоростью, получившей
название скорости звука с. Скорость звука зависит только от свойств сре-
ды, причем всегда
Положение колеблющейся частицы жидкости по отношению к положе-
нию ее равновесия характеризуется фазой колебания. Геометрическое место
точек, колеблющихся в одинаковых фазах, называется волновой поверхно-
стью. Ее форма зависит от конфигурации источника звука, типа колебаний,
характера среды и др. Частным случаем волновой поверхности является
фронт волны — геометрическое место точек, до которых к некоторому мо-
менту дошло колебание. Звуковые волны в реальных условиях имеют слож-
ную форму. К волнам простейших форм относятся плоские, сферические и
цилиндрические.
Направления, по которым распространяются акустические колебания от
источника звука, называются акустическими лучами. В изотропной среде,
обладающей одинаковыми свойствами во всех направлениях, эти лучи пер-
пендикулярны волновым поверхностям.
Гармоническая звуковая волна характеризуется длиной волны А, —
расстоянием между двумя максимумами или минимумами возмущения и
периодом Т — временем, за которое совершается один цикл колебаний. Они
связаны соотношением
к/с=Т,
где с — с к о р о с т ь з в у к а .
Вместо периода Т часто пользуются частотой /, равной числу периодов
в единицу времени:
f=MT.
Тогда
Д = с.
В зависимости от частоты волны подразделяются на инфразвуковые
( / ' С 16 Гц), звуковые (/ = 164-20000 Гц) и ультразвуковые (/ > 20 кГц).
Наиболее точное решение задач акустического поля дает волновая аку-
стика, учитывающая как амплитуду, так и фазу акустических колебаний.
Однако волновые расчеты требуют использования сложного и громоздкого
математического аппарата. Для большого круга задач практической гидро-
акустики применяют приближенные методы расчета, при которых волновой
природой звука пренебрегают. Так называемая геометрическая акустика
вместо волны рассматривает перемещение ее фронта (элементарного участка)
вдоль звукового луча. Такой упрощенный подход применим, если длина
волны достаточно мала по сравнению с размерами препятствий, лежащих на
пути распространения волны, поперечными размерами фронта волны и т.п.
Основные положения этого приближенного метода решения волновых
задач разработал голландский ученый X. Гюйгенс, сформулировав прин-
цип, названный его именем: каждый элемент поверхности, который достиг-
ла в данный момент волна, является центром элементарных волн, огибаю-
щая которых будет волновой поверхностью в следующий момент времени.
Принцип Гюйгенса позволяет к акустике применять законы геометрической
оптики.
Основные параметры акустического поля. При изучении процесса рас-
пространения звуковых волн вводят в рассмотрение некоторые физические
величины, называемые параметрами акустического поля. К их числу отно-
сятся акустическое давление р, колебательная скорость v и энергия Е.
Акустическое давление (переменная часть давления, возникающая при
прохождении звуковой волны в среде) является основной количественной
характеристикой акустического поля. Оно изменяется во времени и по мере
142
удаления от источника излучения, т. е. является функцией координат и вре-
мени:
P = fi (х, у. г , О -
Акустическое давление измеряется в паскалях (Па). Иногда для характе-
ристики звукового поля применяют уровень звукового давления — выражен-
ное в децибелах (дБ) отношение значения данного акустического давления
р к пороговому значению акустического давления р0 = 2 - Ю - 5 Па. При
этом число децибел определяется по формуле
Л/ = 2 0 l g ( р / р о ) •

Постоянное давление, испытываемое телом, находящимся в стационар-


ном звуковом поле, носит название давления звукового излучения. По сравне-
нию с акустическим давлением оно мало.
Возникновение акустического давления тесно связано с колебательным
движением частиц упругой среды. Первая производная по времени от сме-
щения частиц при колебаниях является колебательной скоростью v. Коле-
бательная скорость, как и акустическое давление, является функцией ко-
ординат и времени:
V = FT ( Х . У. г, /).

Колебательная скорость выражается в метрах в секунду (м/с).


Энергия акустического поля складывается из суммы кинетической энер-
гии колеблющихся частиц и потенциальной энергии упругой деформации.
Среднее по времени количество акустической энергии, переносимой за еди-
ницу времени звуковой волной через единичную площадку, перпендикуляр-
ную направлению распространения волны, называется интенсивностью,
или силой, звука J. Единицей интенсивности силы звука является ватт на
квадратный метр (Вт/м2). Интенсивность звука оценивается также уровнем
интенсивности по шкале децибел:
N=\0\g(J/J 0 ),

где J — и н т е н с и в н о с т ь д а н н о г о звука;
J 0 = 10-1а Вт/ма.
Волновое уравнение. Строгий вывод уравнения распространения волны в
жидкости (волнового уравнения) довольно сложен из-за наличия многих
переменных. Поэтому ограничимся записью этого уравнения в конечном ви-
де, перечислив те упрощающие предположения (гипотезы), которые исполь-
зовались при его получении:
гипотеза акустической однородности жидкости;
гипотеза сплошности среды. Физически это означает, что длина волны,
распространяющейся в такой среде, намного превышает размер молекул, а
период колебаний — время их свободного пробега между столкновениями;
гипотеза малости колебаний. Предполагалось, что смещения материаль-
ных частиц так же, как и изменения акустического давления р, температу-
ры Т, плотности р, являются бесконечно малыми;
гипотеза идеальности жидкости. Жидкую среду считали идеальной, пре-
небрегая ее вязкостью и теплопроводностью.
Последняя гипотеза ведет к отрицанию существования всякого механиз-
ма потери энергии, что противоречит реальной картине распространения
звуковой волны. Однако такая идеализация вполне допустима при изуче-
нии многих процессов акустического поля. Влияние же поглощения и за-
тухания звука в жидкой среде можно учесть введением поправочных коэф-
фициентов.
143
Итак, волновое уравнение, описывающее процесс распространения зву-
ковых волн в идеальной жидкости, имеет вид
д2 ф / д2 ф д2 ф д2 ф
dt2 V дх +
2 + - Т 2Т - + - Т 2Т - .
di/ ~ дг (3.1)

где ф = ф (х, у, г, t) — в с п о м о г а т е л ь н а я ф у н к ц и я , н а з ы в а е м а я потенциалом скоро-


сти ( ч а с т н ы е п р о и з в о д н ы е от п о т е н ц и а л а с к о р о с т и по к о о р д и н а т а м д а ю т л и -
н е й н ы е с к о р о с т и к о л е б а н и я ч а с т и ц ж и д к о с т и по с о о т в е т с т в у ю щ и м н а п р а в л е -
н и я м : дфIdx = vx\ <3фIdy — vy\ difldz = i>z);
t — время;
с — скорость распространения акустической волны.

Волновое уравнение позволяет определить основные величины, характе-


ризующие акустическое поле при распространении звуковой волны в идеаль-
ной жидкости для волн любого вида.
Простейшим типом акустической волны является плоская волна, кото-
рая может быть создана колеблющейся поверхностью бесконечно больших
размеров и распространяется только-в одном направлении. Волновое урав-
нение такой волны является одномерным
д2 Г го г д2 го (3.2)
= с
dt2 дх2
На практике любой реальный источник акустических волн образует
на большом удалении волну, по форме близкую к сферической. При теоре-
тическом рассмотрении акустических задач, связанных с работой гидро-
акустических навигационных приборов, для упрощения вычислений сфери-
ческая волна принимается за плоскую.
Анализ акустического поля. Волновое уравнение (3.2) в функции смеще-
ния можно представить в виде
2
д*и 2 д и
2 = с . (3.3
dt дх2
Частным решением волнового уравнения (3.3) в случае гармонической
плоской волны, распространяющейся в одном направлении, является вы-
ражение
и = ит s i n (at — kx), (3.4)

где и т — амплитудное значение смещения частиц;


0) — к р у г о в а я частота (со = 2 л / ) ;
k — в о л н о в о е ч и с л о (k = <о/с = 2я/Х).

Колебательную скорость определим дифференцированием выражения


(3.4) по времени
ди
Vx = = ит ш c o s ((ot — k x ) ,
dt
или, обозначив ит(о = vm,
vx = vmcos (<at — kx). (3.5)
Акустическое давление найдем из закона Гука в дифференциальной фор-
ме для бесконечно малых деформаций
ди
Рг=— х — . (3.6)
дх
где V. — м о д у л ь о б ъ е м н о й у п р у г о с т и (и = рс 2 ).
Подставляя значение к в выражение (3.6) и произведя операцию диф-
ференцирования, получим
рх = рс2 ит k cos (шt — kx),
144
или
Px=Pmc0S (w/ — kx) , (3.7)
2
где p m — p с u m k .
Отношение акустического давления к колебательной скорости частиц в
направлении распространения (эта скорость считается положительной)
Px/VV Рс ^ 7

называется волновым (удельным) акустическим сопротивлением среды. Вол-


новое сопротивление выражается в ньютонах в секунду на метр в кубе
(Н-с/м 3 ) и является важнейшей акустической характеристикой среды.
Анализ формул (3.5) и (3.7) позволяет сделать вывод о том, что в идеаль-
ной жидкости акустическое давление Рх и колебательная скорость vx час-
тиц среды в плоской волне совпадают по фазе и что амплитуды акустического
давления рт и колебательной скорости vm от расстояния не зависят. Здесь
же отметим, что амплитудные значения физических величин рх и vx, харак-
теризующих сферическую волну, зависят от расстояния, пройденного волной
(убывают прямо пропорционально расстоянию). Следовательно, сфериче-
ская волна даже в идеальной жидкости затухает (геометрическое затухание
вследствие расширения площади волновой поверхности при увеличении
расстояния от источника колебаний).
Интенсивность звука. Звуковая волна при своем распространении сооб-
щает частицам среды кинетическую энергию и изменяет их потенциальную
энергию. Для получения основной энергетической характеристики акусти-
ческого поля интенсивности звука необходимо определить значение энер-
гии в заданном месте и скорость ее перемещения.
Пусть все точки фронта волны за малый промежуток времени перемеща-
ются на малое расстояние du = vdt. При этом совершается работа по преодо-
лению сил внутреннего взаимодействия
dA = Fdu = pSvdt,
где р — а к у с т и ч е с к о е д а в л е н и е ;
S п л о щ а д ь ф р о н т а волны.
Средняя по времени энергия, переносимая волной через единичную пло-
щадку, определяется путем деления последнего выражения на S и интегри-
рования в пределах периода Т:
т
А = f pvdi.
о
Разделив это равенство на Т, получим формулу, определяющую интен-
сивность J бегущей волны любой формы
г
J = ~ ^ p c d i . (3.8)
о
Интенсивность J акустической волны является векторной величиной.
Этот вектор называется вектором Умова (по имени русского ученого
Н. А. Умова), направление его совпадает с вектором с скорости звука.
Для определения интенсивности плоской волны подставим в выражение
(3.8) значения vx и рх из формул (3.5) и (3.7)
г
J j * / > m u m c o s 2 (tilt — kx) dt
о
и
Pm V,n
J= 2 . (3.9)

145
Учитывая, что рт — рс 4 и т /г и vm — итш, преобразуем формулу (3.9),
представив значение интенсивности звука в функции только амплитуды аку-
стического давления. Имеем
r
т
(3.10)
2рс

Отсюда следует, что при заданных одинаковых амплитудах акустиче-


ского давления в двух средах с различными значениями рс интенсивность
колебаний будет больше в той среде, значение р с которой меньше.
Скорость звука. Скорость распространения акустических волн в водной
среде играет важную роль в гидролокации, так как входит в расчетную фор-
мулу для определения расстояния до подводного объекта. В идеальной жид-
кости скорость звука зависит только от ее физических свойств и определя-
ется формулой Лапласа
с= 1/у/р,

где х — м о д у л ь о б ъ е м н о й упругости;
р — плотность среды.
Величины ч и р являются функциями температуры Т, солености S и
гидростатического давления р0. Зависимость скорости звука от этих трех
величин может быть выражена в виде эмпирической формулы. Впервые
такая формула была предложена Кувахарой; известны формулы Вуда,
Дель-Гроссо, Вильсона и других. Например, для определения скорости
звука с помощью Мореходных таблиц МТ—75 (табл. 34-а и 34-6) использо-
вана упрощенная формула Вильсона.
В первом приближении скорость звука линейно увеличивается с ростом
давления и температуры. Наибольшее влияние на нее оказывает изменение
температуры воды. При увеличении температуры на 1 °С скорость звука
увеличивается приближенно на 4 м/с в воде с температурой до 10 °С и на
2,5 м/с в воде с температурой до 25—30 °С. Увеличение солености на 1
приводит к возрастанию скорости звука на 1 м/с, с увеличением глубины на
10 м она повышается примерно на 0,2 м/с. В реальных условиях скорость
звука в воде может изменяться в пределах от 1440 до 1585 м/с.
Количественную оценку изменения скорости звука с расстоянием Дает
градиент скорости gjc~l, равный изменению скорости на единицу расстоя-
ния. Практическое значение имеет лишь вертикальный градиент скорости
звука в воде. Градиент считается положительным, если с увеличением глу-
бины скорость звука растет, и отрицательным, если она при этом уменьша-
ется. Вертикальное изменение скорости звука приводит к искривлению
звуковых лучей, т. е. к явлению рефракции.
Рефракция звуковых лучей. Рефракция звука вызывается неоднородно-
стью физических свойств водной среды, главным образом по вертикали,
вследствие изменения с глубиной гидростатического давления, солености и
температуры. В результате с глубиной изменяется и скорость звука, причем
закон ее изменения зависит от времени года и суток, глубины бассейна в
данном месте и других причин.
Если на пути распространения звукового луча имеется несколько парал-
лельных слоев жидкости, обладающих различными акустическими свойст-
вами, то в любой точке звукового луча отношение скорости звука к синусу
углу падения есть величина постоянная (постоянная Снелля), т. е.

_J__ = 1— = . . . = c » = const. (3.11)


sin 9 t sinoa
146
а) Ь) с

Р и с . 3.1. Л у ч е в ы е к а р т и н ы при р е ф р а к ц и и з в у к о в ы х л у ч е й :
а — уменьшение скорости з в у к а с глубиной; б — о т р и ц а т е л ь н а я р е ф р а к ц и я ; в — увеличение скоро-
сти з в у к а с глубиной; г — п о л о ж и т е л ь н а я р е ф р а к ц и я ; д — смена о т р и ц а т е л ь н о г о г р а д и е н т а ско-
рости звука на п о л о ж и т е л ь н ы й ; е — подводный звуковой к а н а л

Отсюда следует, что если луч пересекает слои воды с разными скоростя-
ми звука, то углы наклона его в этих слоях тоже различны. Луч всегда из-
гибается в сторону уменьшения скорости звука, и угол 0 уменьшается, если
уменьшается величина с.
Методы лучевой акустики позволяют построить и рассчитать рефракци-
онные траектории (лучевые картины) распространения звука при решении
практических задач гидроакустики.
При отрицательном градиенте скорости (g c <;0) звука акустические лучи
искривляются в сторону дна (рис. 3.1, а, б), при положительном ( g c > 0 ) —
в сторону водной поверхности (рис. 3.1, в, г). В последнем случае распро-
странение акустической энергии сопровождается многократным отражени-
ем от водной поверхности и потери энергии практически ничтожны.
При смене отрицательного градиента скорости звука на положительный
(рис. 3.1, д, е) в толще воды образуется подводный звуковой канал (ПЗК).
Осью звукового канала считается глубина, на которой скорость звука ми-
нимальна. Верхней и нижней границами канала являются глубины, на ко-
торых скорость звука одинакова. Если источник акустических волн поме-
стить на оси ПЗК, то вследствие полного внутреннего отражения звуковая
энергия не выйдет за его пределы и распространится на значительные рас-
стояния при минимальных потерях.
В толще воды с постоянным значением градиента скорости звука gc тра-
ектория звукового луча представляет собой дугу окружности с центром в
точке, в которой скорость звука равна нулю (с = 0), и описывается уравне-
нием
(3.12)

Радиус этой окружности г = cjgc.


Интерференция акустических волн. В акустическом поле возможно вза-
имное сложение двух и более волн, при котором в разных его точках полу-
чается усиление или ослабление амплитуды результирующей волны. Это
явление называют интерференцией.
Пусть перпендикулярно к границе раздела двух сред падает плоская
волна. Тогда отраженная волна пойдет также по перпендикулярному на-
правлению к отражающей поверхности, только в противоположном направ-
лении. Произойдет наложение падающей и отраженной волн. Результирую-
147
Щие значения колебательной скорости и звукового давления в некоторой
точке акустического поля, отстоящей от границы раздела на расстоянии х:
vx —vm cos (ш/ — kx) — Vm cos (iot-\-kx) —a sin ait;
(3.13)
px = Pm cos (Ш — kx) + p m cos (co/ + kx) = ft cos 10/,
где
2n
a — 2vm sin kx — 2um s i n —-—x\
к
2n
b — 2pm cos kx — 2pm cos — — x.
к
Из выражений (3.13) следует, что в результате сложения падающей и от-
раженной волн возникает плоская гармоническая волна той же частоты,
амплитуда которой зависит от расстояния х до границы раздела. В некото-
рых точках амплитуды максимальны, в некоторых равны нулю. Первые
называются пучностями, а вторые — узлами. Пучности и узлы смещены от-
носительно один другого на расстояние Я/4 (рис. 3.2). Характерной особен-
ностью стоячей волны по сравнению с бегущей является то, что в ней все точ-
ки между соседними узлами совершают колебания с одинаковой фазой. Та-
ким образом, в пространстве, где складываются падающие и отраженные
волны, в одних точках есть смещение частиц, но нет давления, а в других,
наоборот, есть давление, но нет смещения частиц.
При образовании стоячей волны в идеальной жидкости из-за наличия
сдвига фазы между давлением и колебательной скоростью, равного л/2, пе-
реноса энергии не происходит. Действительно, подставив значения рх и vx
из выражения (3.13) в формулу
Н. А. Умова (3.8), получим

7'
J —PmVm sin 2kx J sin 2btidt~0.
0

Рис. 3.2. Пучности и узлы колеба- В реальных условиях какая-то доля


тельной скорости и звукового дав- энергии все же переносится.
ления:
1 — b=2pmC0skx; '2— u=°2Vmsinkx Отражение и преломление акусти-
ческих волн. При падении звуковой
волны на границу раздела двух сред,
акустические свойства которых различ-
ны, часть звуковой энергии отражается,
а остальная, преломляясь, проникает в
смежную среду (рис. 3.3). Это явление
легко объясняется с позиции принципа
Гюйгенса — Френеля: волновое возмуще-
ние в любой точке акустического поля
можно рассматривать как результат
интерференции элементарных вторич-
ных волн, излучаемых каждым элемен-
том волновой поверхности.
Если поверхность раздела двух сред
значительно больше длины падающей
на нее волны и является плоской или
если размеры неровностей на этой
Рис. 3.3. О т р а ж е н и е и преломление поверхности значительно меньше дли-
звуковой волны ны падающей волны, то в этом случае
148
применима геометрическая (лучевая) акустика с законами геометрической
оптики:
0i = 0Г;
sin в,- с\
. а ' = — —п, (3.14)
sinBt сг
где 0;, 0Г, 0( — соответственно углы падения, отражения и преломления;
с, и сг —• скорость звука соответственно в первой и второй средах;
п — коэффициент преломления.
При некоторых значениях угла падения 0,- угол преломления будет ра-
вен л/2 и звуковая волна уже не будет проходить во вторую среду. Даль-
нейшее увеличение угла 6 г приведет к обратному отражению в первую сре-
ду и наступит полное внутреннее отражение. Предельное значение угла B i n p ,
при увеличении которого наступает вышеуказанное явление, определяется
из выражения
sin 0( П р=с 1 /с а = л. (3.15)
Отношение интенсивности отраженной волны к интенсивности падающей
называется коэффициентом отражения по энергии Aj\
JT ( О, C.COS0i—p,CiCOS0t \ a
a J
A J = ~ - = P - — . (3.16)
Ji\ Pa c2 cos 0j H- Pi c, cos 0f J
Коэффициент отражения по амплитуде акустического давления выра-
жается формулой
Л
, Pmr p a c a cos 0j—Pi cos Ot
р— = a ; a— • (J-1'J
Pm Pa ca cos 0£ -f Pi c, cos 6f
Количество акустической энергии, прошедшее в другую среду, оцени-
вается коэффициентом прохождения (прозрачности) по энергии
Jt 4pt ct ра c2 cos2 9j
t Г : .«... (3.18)
Ji (pa Ca COS 0 i + Pi Ci cos 0f)2
и коэффициентом прохождения по амплитуде акустического давления
в _ Pmt _ 2рг Са COS 0;
Р
Pmi Pa са COS 0; + pt Ct cos 0(
При нормальном падении звуковой волны формулы (3.16) и (3.18)
упрощаются:
~=-Pici _
Pa^a + Pi^i
4plClPgCa
BJ= . (3.20)
Pa^a + Pi Ci
В общем случае, когда акустические сопротивления сред различаются
незначительно, происходит отражение и проникновение звуковой энергии.
Из формулы (3.19) следует, что если pjCj р2с2 или р2с2 > рхсх, то вся па-
дающая энергия отражается в первую среду; при равенстве акустических со-
противлений (pjCj = р2с2) звуковая энергия полностью переходит из первой
среды во вторую.
Поверхность морского и речного дна, как правило, не является ровной
и идеально гладкой. Если размеры неровностей дна соизмеримы с длиной
падающей волны, то наблюдается рассеянное диффузное отражение. Зер-
кальное отражение по законам геометрической акустики будет наблюдаться
при неровностях дна, размеры которых или значительно превышают длину
падающей волны, или значительно меньше ее.
149
Рис. 3.5. Изменение интенсивности ревер-
Рис. 3.4. Д и ф р а к ц и я акустических
берации во времени:
волн
I — излучаемый импульс; 2 — реверберация;
3 — эхо-сигналы

Дифракция акустических волн. Способность акустических волн оги-


бать звуконепроницаемое препятствие называется дифракцией. Это явление
объяснимо с позиции принципа Гюйгенса — Френеля. Действительно,
пусть плоская звуковая волна встречает на своем пути звуконепроницае-
мую преграду (рис. 3.4). Каждая частица среды, находящаяся в звуковом по-
ле, является источником вторичных элементарных сферических волн, кото-
рые, интерферируя, образуют результирующую волну, частично проника-
ющую и за преграду. На каком-то расстоянии от преграды фронт плоской
волны восстановится.
Степень дифракции зависит от соотношения размеров препятствия d и
длины волны X:
d > X — за преградой образуется зона «акустической тени», дифракция
незначительна;
d да X — зона «акустической тени» исчезает, дифракция проявляется
достаточно сильно;
d <^Х — акустическое поле практически не нарушается.
Пользоваться законами геометрической акустики без учета дифракции
можно лишь при размерах препятствий, превышающих ЗА,.
Реверберация. Послезвучание, или постепенно убывающий по силе звук,
возникающий при работе гидроакустических систем в активном режиме в
результате отражения и рассеяния звука границами раздела сред и слоев,
а также различными неоднородностями водной среды, называется ревербера-
цией.
Обычно различают объемную, донную и поверхностную реверберацию.
Под объемной подразумевается реверберация, вызванная рассеянием звука
на неоднородностях, насыщающих толщу воды. Поверхностная ревербера-
ция обусловлена рассеянием звука прежде всего газовыми пузырьками при-
поверхностного слоя и взволнованной поверхностью моря. Донная ревербе-
рация возникает из-за рассеяния звука неровностями дна.
Реверберация существенно влияет на работу любых средств активной
гидролокации, особенно при горизонтальном и наклонном зондировании,
когда, как правило, излучаются импульсы большой мощности. Полезный
сигнал может быть принят и выделен, если к моменту его прихода уровень
реверберации окажется ниже уровня эхо-сигнала (рис. 3.5). Поскольку по-
лезный сигнал изменяется с расстоянием по тому же закону, что и объемная
реверберация, снижение уровня объемной реверберации из-за уменьшения
акустической мощности не приводит к изменению соотношения сигнал —
помеха, а следовательно, не способствует увеличению дальности действия
гидроакустических устройств.
150 e x p e r t 2 2 для h t t p : / / r u t r a c k e r . o r g
Хотя реверберация часто мешает работе гидроакустической аппаратуры,
в ряде случаев она является источником полезной информации при оценке
характеристик грунта, неровностей дна.
Затухание звука в водной среде. Распространение акустических колеба-
ний в реальной среде, в частности в морской воде, сопровождается умень-
шением их интенсивности. Это затухание звука обусловлено не только рас-
ширением площади волновой поверхности с ростом расстояния, пройденного
волной (геометрическое затухание), но и поглощением акустической энергии
в морской воде и рассеянием ее неоднородностями, особенно газовыми пу-
зырьками и морскими организмами, содержащими газовые включения.
Ослабление интенсивности сферической волны из-за геометрического за-
тухания обратно пропорционально квадрату расстояния и выражается фор-
мулой
Ра
/=— V'
4 я г%
(3-21>

где РА — а к у с т и ч е с к а я м о щ н о с т ь ( п о т о к з в у к о в о й э н е р г и и , п р о х о д я щ и й через всю


площадь волновой поверхности в единицу времени).
Физико-химические свойства реальных сред вносят дополнительное за-
тухание звуковых волн, растущее при увеличении расстояния, проходимого
волной. Так, наличие внутреннего трения (вязкости) и теплопроводности в
воде вызывает диссипацию (необратимый переход) звуковой энергии, а
следовательно, поглощение звука при распространении.
Другой из причин затухания звуковых волн в реальных средах является
и молекулярное строение. Согласно релаксационной теории при быстрых
процессах сжатия и расширения в звуковой волне вледствие перестройки
молекулярной структуры нарушается термодинамическое равновесие. При
этом внутренние процессы стремятся восстановить это равновесие, на что
требуется некоторое время — время релаксации. Теория молекулярного
затухания звуковых волн впервые была разработана советскими физиками
Л. И. Мандельштамом и М. А. Леонтовичем.
Что касается морской воды, то в ней имеется еще и специфический моле-
кулярный процесс, приводящий к затуханию — диссоциация молекул сер-
нокислого магния:
MgS04 ^ Mg++ + SO j - .

На расщепление и восстановление молекул сернокислого магния также


безвозвратно тратится энергия звуковой волны. В результате в морской
воде затухание звука будет большим, чем в пресной воде.
Немаловажную роль в затухании звуковой волны играют неоднороднос-
ти морской воды, главным образом газовые пузырьки, особенно высокая
концентрация которых наблюдается в приповерхностном слое воды.
• При затухании звуковой волны, обусловленным рассеянием и поглоще-
нием, амплитуда звукового давления убывает с расстоянием по экспонен-
циальному закону
Рпч=Рте-*х, ( 3 - 22 )
где Р — к о э ф ф и ц и е н т затухания.
Поскольку интенсивность прямо пропорциональна квадрату давления,
для интенсивности на расстоянии х справедливо следующее соотношение:
/ = . (3.23)

где Jt =
Р4
-21 — и н т е н с и в н о с т ь на п о в е р х н о с т и и с т о ч н и к а к о л е б а н и й .
2рс

«I
Сравнивая формулы (3.22) и (3.23), убеждаемся, что интенсивность вол-
ны убывает более быстро, чем амплитуда звукового давления, поскольку
показатель степени в экспоненте для интенсивности удваивается.
Быстрота затухания звуковых волн в море, т. е. крутизна экспоненты в
формуле (3.23), в значительной мере зависит от коэффициента затухания Р,
на который влияют многие факторы. Учесть их теоретически не всегда пред-
ставляется возможным. Поэтому коэффициент затухания звуковых волн в
море определяют экспериментальным путем.
На основании обобщения многочисленных экспериментальных данных
американскими учеными получена эмпирическая формула для коэффици-
ента (в дБ/км) затухания звука в море в диапазоне частот от 16 Гц до 60 кГц
р = 0,0036/ 3 ' 2 , (3.24)
I де / — ч а с т о т а , к Г ц .
При частотах свыше 60 кГц пользуются формулой
0=0,214/+0,00016/*. (3.25)

Формулы (3.24) и (3.25) позволяют подсчитать ориентировочно значе-


ние коэффициента затухания, поскольку они не могут учесть изменчивости
условий распространения звуковых волн в конкретном районе моря (газо-
насыщенность воды, температуру, соленость и т.п.).
Коэффициент затухания Р в формулах (3.22), (3.23) измеряется в непе-
рах на 1 км (Нп/км). Если Р выразить в децибелах на 1 км (дБ/км), то фор-
мула (3.23) примет вид
у= 1 0 ( 3 . 2 6 )

3.1.2. Излучение и прием акустических волн

Гидроакустические преобразователи. Излучение и прием акустических


колебаний в гидролокации производятся акустическими антеннами. Основ-
ным элементом акустических антенн являются электроакустические преоб-
разователи (вибраторы), обладающие способностью преобразовать электри-
ческую энергию в механическую и наоборот. При излучении в таком вибра-
торе под действием переменного электрического или магнитного поля излу-
чающая поверхность приходит в состояние колебаний, которые передаются
водной среде. В вибраторе-приемнике принимающая поверхность под воз-
действием отраженной акустической волны начинает совершать механиче-
ские колебания, которые преобразуются в электрический сигнал.
В настоящее время для изготовления гидроакустических преобразова-
телей применяют магнитострикционные и пьезоэлектрические материалы.
Магнитострикционные преобразователи. Явление изменения линейных
размеров ферромагнитных тел (никеля, кобальта, железа, пермаллоя и др.)
при изменении напряженности магнитного поля или изменении магнитного
состояния этих тел вследствие деформации под действием механических сил
называется магнитострикцией.
Изменение линейных размеров ферромагнитного образца при помеще-
нии его в магнитное поле вдоль магнитных силовых линий называется пря-
мым продольным магнитострикционным эффектом. Это явление было опи-
сано в 1824 г. английским ученым Джоулем и носит его имя. Характер и
степень деформации зависят от материала образца, способа его обработки,
предварительного намагничивания и температуры.
Если при увеличении напряженности магнитного поля длина ферромаг-
нитного стержня увеличивается, то эффект называется положительным,
152S
а если укорачивается, — то отрица-
тельным. Наибольшим значением
магнитострикции обладает никель,
который широко используется в ка-
честве материала для гидроакустиче-
ских преобразователей.
Знак деформации ферромагнетика
не зависит от направления приложен- Рис. 3.6. Изменение н а п р я ж е н н о с т и сум-
ного магнитного поля. Поэтому, если марного магнитного поля
через обмотку, наложенную, напри-
мер, на никелевый стержень, пропускать переменный ток частотой со, час-
тота механических колебаний стержня будет в 2 раза больше частоты пере-
менного тока, проходящего по обмотке.
В предварительно намагниченном (поляризованном), никелевом стержне
переменное магнитное поле напряженностью Н — Н т s i n a i накладывает-
ся на постоянное поле поляризации Я 0 (рис. 3.6). При этом суммарное маг-
нитное поле напряженностью Н = Н 0 4- H m s i n d ) t изменяется только по
значению от Я т 1 п до Я т а х , оставаясь неизменным по направлению. Поэто-
му размеры стержня изменяются в соответствии с изменением напряженно-
сти магнитного поля. Следовательно, частота механических колебаний
стержня равна частоте переменного тока, проходящего по обмотке. Поляри-
зованный стержень позволяет получить большие деформации при одинако-
вых амплитудах переменного магнитного поля.
Прямой магнитострикционный эффект используется в вибраторах-излу-
чателях для преобразования колебаний магнитного 1юля в механические.
Изменение напряженности магнитного поля поляризованного ферромаг-
нитного стержня вследствие изменения его размеров под действием внеш-
них сил называется обратным магнитострикционным эффектом (эф-
фект Виллари). Он используется в вибраторах-приемниках для преобразо-
вания механических колебаний в электрические.
По конструкции вибратор-приемник аналогичен вибратору-излучателю,
но его сердечник (стержень) должен быть обязательно поляризован.
Основные уравнения магнитострикции были эмпирически получены из-
вестными физиками Джоулем и Виллари еще в начале прошлого века:
эффект Джоуля
Д, = M S ;

эффект Виллари
Дн = у а ,
где Д; — деформация образца;
Р и у — магнитострикционные константы;
Ун — интенсивность намагничивания (поляризации);
Дн — изменение напряженности магнитного поля;
а — механическое напряжение.
Магнитострикционные преобразователи гидроакустических приборов не
делают из целого куска металла, так как в них происходят большие потери
энергии на магнитный гистерезис и вихревые токи. Пакеты вибраторов на-
бирают из тонких пластин (0,1 мм) отожженного никеля. Отжиг повышает
магнитострикционный эффект и снижает потери на гистерезис.
По конструкции магнитострикционные вибраторы подразделяются на
полосовые (стержневые) и кольцевые.
Наиболее распространены полосовые вибраторы, пакеты которых набира-
ют из прямоугольных — чаще всего никелевых — пластин с вырезами
(рис. 3.7). Количество стержней в пакетах может быть четным или нечет-
ным, но не менее двух. Пакет вибратора укрепляют в корпусе, от которого
153
Рис 3.7. С т е р ж н е в о й магнитострикцнон- Рис. 3.8. Цилиндрический магнитострик-
ный п р е о б р а з о в а т е л ь : ционныи п р е о б р а з о в а т е л ь :
1 — пластина; 2 — обмотка / — о б м о т к а ; 2 — пластина

его для уменьшения вибрации изолируют прокладками из губчатой резины.


Корпус вибратора, например эхолота, устанавливают в прорези днища суд-
на гак, чтобы нижняя торцовая часть пакета располагалась заподлицо с
обшивкой корпуса судна и соприкасалась с забортной водой.
Кольцевой (цилиндрический) магнитострикционный преобразователь
набирают из тонких кольцевых пластин (рис. 3.8). В пластинах имеются от-
верстия, через которые пропущена обмотка. Магнитные силовые линии про-
ходят по окружностям, расположенным в плоскостях, перпендикулярных
оси цилиндра.
Для получения прямого магнитострикционного эффекта через обмотку
вибратора-излучателя пропускают мощный импульс переменного тока. Под
действием переменного магнитного поля пакет никелевых пластин начина-
ет совершать механические колебания с частотой переменного тока, протека-
ющего по обмотке (при использовании поляризованного вибратора). Меха-
нически е колебания вибратора передаются воде или промежуточному слою
жидкости, что и приводит к образованию акустических волн.
Для того чтобы увеличить интенсивность излучаемого импульса стержне-
вого вибратора, вертикальный размер никелевого пакета вибирают из рас-
чета наступления резонанса. При равенстве частот собственных механиче-
ских колебаний пакета и колебаний магнитного поля быстро увеличивается
амплитуда ультразвукового импульса и уменьшается время ее роста (им-
пульс имеет крутой передний фронт).
Вибраторы-излучатели обычно характеризуются акустико-электриче-
ским коэффициентом полезного действия, который представляет собой от-
ношение излучаемой акустической мощности к потребляемой вибратором
электрической мощности:
т у Я а /Я 8 л .
К.п.д. магнитострикционных вибраторов составляет 30—50%.
К достоинствам магнитострикционных преобразователей относятся:
простота изготовления, высокая механическая прочность, антикоррозион-
ные свойства, экономичность, использование сравнительно низкого напря-
жения.
К недостаткам таких преобразователей можно отнести: ограниченный
верхний частотный предел (практически / п р -= 60 кГц), сравнительно ма-
лый акустико-электрический к.п.д. и его уменьшение с увеличением часто-
154
ты, большие масса и размеры, сравнительно малая чувствительность при-
нимающего вибратора и необходимость периодического подмагничивания,
существенное влияние температуры на собственную частоту.
Пьезоэлектрические преобразователи. Действие этих преобразователей
основано на использовании пьезоэффекта, которым обладают некоторые ес-
тественные и синтетические материалы: кварц, сегнетовая соль, дигидрофос-
фат аммония, титанат бария, пьезокерамика титаната бария и цирконата-
титаната свинца.
Явление пьезоэффекта состоит в том, что при деформации сжатия или
растяжения (в определенных направлениях) на поверхности кристаллов по-
являются электрические заряды, значение которых прямо пропорциональ-
но степени деформации, а их полярность зависит от знака деформации. Это
явление было открыто братьями Кюри в 1880 г. и получило название пря-
мого пьезоэлектрического эффекта.
Если же такой кристалл поместить в электрическое поле, то он будет
претерпевать деформацию, значение и знак которой зависят соответствен-
но от напряженности электрического поля и его полярности — это обрат-
ный пьезоэлектрический эффект.
Уравнения пьезоэффекта:
прямого
U = da-,
обратного

где U — э л е к т р и ч е с к о е н а п р я ж е н и е на о б к л а д к а х ;
d — пьезомодули;
о — напряженность внешней механической силы;
А; — механическая деформации кристалла;
Е — напряженность электрического поля.
Прямой пьезоэффект используется в приемниках, обратный — в излу-
чателях. Первыми пьезоэлектрическими вибраторами были кварцевые. Од-
нако большого распространения они не получили вследствие дороговизны,
малой механической прочности и относительно небольшой чувствительности.
В настоящее время в качестве пьезоэлектрического материала для изго-
товления вибраторов широко применяется керамика титаната бария и цир-
коната-титаната свинца. Пьезомодуль керамики примерно в 100 раз боль-
ше, чем у кварца. Кроме того, поскольку пьезокерамику получают путем
прессования, можно изготовить вибратор любой формы.
К достоинствам пьезоэлектрических преобразователей относятся: ма-
лые размеры и масса, высокая чувствительность, возможность работы на
высоких частотах, взаимозаменяемость.
К недостаткам таких преобразователей следует отнести: низкую меха-
ническую прочность, ограничения по температуре, сложную технологию из-
готовления (пьезокерамика не имеет первоначальной ориентации кристал-
лографических осей, поэтому ее предварительно нужно поляризовать, поме-
щая в электрическое поле большой напряженности).
Направленность действия вибраторов. Излучатели и приемники гидро-
акустических приборов обладают направленностью действия. Направлен-
ное излучение характеризуется концентрацией энергии ультразвукового
импульса в определенном телесном угле. В результате этого повышается
интенсивность излучения, исключается возможность фиксирования боко-
вых объектов (берега, соседних судов), появляется возможность определе-
ния направления на объект. Направленность приема ультразвуковых коле-
баний проявляется в том, что выходной сигнал приемника зависит от направ-
ления на источник.
Ш
Для получения направленного из-
лучения в преобразователях с плос-
кой излучающей поверхностью необ-
ходимо, чтобы между длиной волны и
линейными размерами вибратора были
вполне определенные соотношения.
Явление направленности возникает
вследствие интерференции звуковых
волн и объяснимо с позиций принци-
па Гюйгенса—Френеля.
Рассмотрим физическую сущность
направленного действия вибратора-
излучателя. На излучающей линии
плоского излучателя возьмем две
симметричные относительно центра
точки / и 2, колеблющиеся синфазно
и синхронно (рис. 3.9). В соответст-
вии с принципом Гюйгенса—Френеля
всякая точка излучающей поверхно-
Рис. 3.9. П о л я р н а я д и а г р а м м а направлен- сти является самостоятельным неточ-
ности излучателя ником сферической волны, т. е. в на-
шем случае каждая точка вибратора
посылает колебания в окружающее пространство по всем направлениям.
При встрече колебания они интерферируются, и результат интерферен-
ции зависит от соотношения разности хода лучей А/ = /, — / 2 и длины вол-
ны X. Если разность хода лучей равна нулю или на ней укладывается чет-
ное число полуволн, то колебания приходят в выбранную точку в фазе и ам-
плитуда результирующих колебаний возрастает. Если же на разности хода
лучей укладывается нечетное число полуволн, колебания суммируются в
противофазе и амплитуда результирующей волны становится минимальной.
При равенстве амплитуд составляющих волн колебания «гасятся».
Выделим на перпендикуляре к центру излучающей линии точку Ап,
куда звуковые лучи попадают в одинаковой фазе, так как разность их хода
равна нулю. Результирующая амплитуда звукового давления в этой точке
максимальна. Следовательно, в точках, лежащих на оси излучателя ( а = 0 ) ,
существует максимум звукового давления. Это направление получило наз-
вание направления основного максимума (НОМ). В точке результирующее
звуковое давление меньше, так как лучи приходят с некоторой разностью
хода. По мере дальнейшего отклонения от нормали разность хода лучей уве-
личивается, а амплитуда звукового давления уменьшается. Как только
разность хода лучей станет равной 0,5Х (в точке А 2 ), результирующая ам-
плитуда обращается в нуль. По данному направлению акустическая энер-
гия не распространяется: это направление нулевой интенсивности (ННИ).
Аналогичные рассуждения относительно симметричного направления от
нормали свидетельствуют о существовании другого ННИ.
Таким образом, энергия ультразвукового импульса в основном распро-
страняется в пределах угла направленности if> = 2а 2 . Распределение аку-
стической энергии в пределах угла г|э определяет характеристику направ-
ленности излучателя, которая графически изображается в виде диаграммы
в полярной системе координат.
При дальнейшем увеличении угла а разность хода лучей увеличивается
и при некотором угле а 3 достигает значения X. Колебания вновь совпадают
по фазе, и в этом направлении возникает первый боковой максимум излуче-
ния. Последующее увеличение угла а сопровождается уменьшением резуль.
156
тирующей амплитуды з&укового давления до нуля. Дальше этот процесс
повторяется.
В общем случае разность хода акустических лучей определяется выраже-
нием
М -~d sin а . (3.27)

где d — л и н е й н ы е р а з м е р ы и з л у ч а ю щ е й п о в е р х н о с т и в и б р а т о р а .
Как уже было отмечено, максимум результирующей амплитуды звукового
давления будет наблюдаться, когда на разности хода лучей укладывается
к
четное число длин полуволн, т. е. S.I — 2л^. Минимальное же давление будет
Я
при АI — (2л + l)^ (укладывается нечетное число длин полуволн). Под-
ставив в выражение (3.27) значение А/, получим формулы для углов, соот-
ветствующие максимальной и минимальной амплитудам звукового давле-
ния:
X
2п—
2 к
sinainax = =«-—;
a d

(2п -f 1) ~ ~
2 1 2п I \ к
sinam|„ = -
" I 2 d

Таким образом, направленность действия вибратора зависит от соотно-


шения между длиной излучаемой волны и линейными размерами вибратора.
Вибраторы-приемники, как и вибраторы-излучатели, обладают направ-
ленностью действия. Направленность действия вибраторов-приемников про-
является в том, что они обладают различной чувствительностью к акусти-
ческим колебаниям, приходящим из разных точек, не лежащих на перпен-
дикуляре к центру принимающей поверхности вибратора. Характеристика
направленности вибратора-приемника имеет такой же вид, как и характери-
стика направленности вибратора-излучателя.
Энергетическую характеристику гидроакустической антенны характе-
ризует коэффициент осевой концентрации у: в режиме излучения способ-
ность антенны концентрировать излученную энергию в заданном направле-
нии, в режиме приема — выделять полезный сигнал на фоне помех. Коэф-
фициент осевой концентрации в режиме излучения определяют как отноше-
ние акустических мощностей, излучаемых ненаправленной и направленной
антеннами, создающими сигнал одинаковой интенсивности в выбранном на-
правлении на равном расстоянии от центров излучения. Если размеры излу-
чаемой поверхности велики по сравнению с длиной волны, этот коэффици-
ент можно определить по формуле

4яЛ'
(3.28)
к*

где 5 — п л о щ а д ь и з л у ч а е м о й п о в е р х н о с т и а н т е н н ы .
Важной характеристикой приемной антенны является чувствитель-
ность — отношение напряжения, возникающего на выходе антенны, к воз-
действующему на нее звуковому давлению [выражается в микровольтах на
Паскаль (мкВ/Па)1.
157
3.1.3. Принцип действия и устройство навигационных эхолотов
и гидролокаторов

Среди средств наблюдения, связи и управления в подводной среде осо-


бое место занимают гидроакустические станции (ГАС) активного действия,
к которым, в частности, относятся навигационные эхолоты и гидролока-
торы.
Навигационный эхолот предназначен для измерения глубин под килем
судна-носителя, а гидролокатор — для определения трех координат подвод-
ного объекта, находящегося в стороне от судна-носителя: дистанции Д, ис-
тинного пеленга (курсового угла) и угла цели 9 (угла в вертикальной плоско-
сти).
Измерение дистанции. Принцип измерения дистанции до подводного
объекта с помощью эхолота или гидролокатора заключается в измерении
промежутка времени между посылкой зондирующего импульса в толщу
воды и приходом отраженного от объекта (препятствия) эхо-сигнала к при-
емнику. Зная скорость распространения звука в воде, можно определить
дистанцию до подводного объекта по формуле
Д = с0д//2, (3.29)
где с„ — р а с ч е т н о е з н а ч е н и е с к о р о с т и з в у к а в воде (1500 м/с).
Таким образом, задача об определении глубины под килем или дистан-
ции до подводного объекта сводится к измерению весьма малого промежутка
времени At. Конструктивно она может быть решена различными методами с
применением в качестве индикаторных устройств электромеханических ука-
зателей глубин, самописцев и цифровых электронных указателей глубин.
Электромеханические указатели глубин предназначаются для визуаль-
ного отсчета глубин и управления посыл'ками акустических импульсов. Они
используются только в эхолотах.
Указатель глубин с механической линейной разверткой времени

1S8
форматора Т, кулачков 3 с контактами S1 и S2, электродвигателя 5, короб-
ки скоростей 4 и шкалы, разбитой в единицах глубины. Эхолот с электро-
механическим указателем глубины работает следующим образом.
Электродвигатель 5 вращает с постоянной частотой вращения планку /
с неоновой лампочкой 2 и кулачком 3. В момент прохождения неоновой лам-
почкой нулевого деления шкалы кулачок 3 размыкает контакт S1, при этом
разрывается цепь питания обмотки посылочного реле 6 и его контакты S3 за-
мыкаются под действием пружины 7. Конденсатор С разряжается через
обмотку вибратора-излучателя ВИ. При этом образуется колебательный
контур, в котором возникают мощные затухающие колебания, и электроме-
ханический преобразователь излучает в воду ультразвуковой импульс боль-
шой интенсивности.
Зондирующий импульс в основном максимуме диаграммы направленно-
сти распространяется ко дну, а в боковом — к вибратору-приемнику ВП.
Боковой акустический импульс в вибраторе-приемнике преобразуется в
слабый электрический сигнал, который после усиления поступает на пер-
вичную обмотку трансформатора Т. Со вторичной обмотки трансформатора
напряжение подается на неоновую лампочку 2. Вспышка ламп очки прак-
тически совпадает с нулем шкалы.
Зондирующий импульс в пределах основного максимума диаграммы на-
правленности доходит до дна, отражается и принимается вибратором-при-
емником ВП. Слабая э. д. е., возникающая й обмотке вибратора, после
усиления заставит вспыхнуть неоновую лампочку против деления шкалы,
соответствующего измеряемой глубине. При следующем обороте планки рас-
смотренный процесс повторится. Из-за быстрого вращения планки с неоно-
вой лампочкой нулевые вспышки и отметки глубин сливаются, и по шкале
можно непрерывно отсчитывать глубину под килем судна.
Применение неоновой лампочки вызвано тем, что она практически безы-
нерционна, т. е. мгновенно зажигается при подаче напряжения и мгновенно
гаснет при отсутствии его; это обеспечивает точный отсчет глубин по шкале.
Частота вращения неоновой лампочки должна быть строго постоянной для
данного диапазона глубин; это поддерживается с помощью автоматического
регулятора частоты вращения электродвигателя.
При регистрации малых глубин необходимо «гасить» нулевую отметку.
Это вызвано тем, что накопительный конденсатор разряжается на нулевой
отметке, а для фиксации глубины под килем зарядиться не успевает. Схема
гашения нулевой отметки действует от контактов S2, которые в момент, со-
ответствующий посылке импульса, отключают накопительный конденсатор
от цепи разряда (на рис. 3.10 не показано). После прохождения неоновой
лампочкой нулевой отметки шкалы схема разряда восстанавливается и им-
пульсы, отраженные даже с малых глубин, отмечаются указателем эхолота.
Самописцы предназначены для автоматической записи измеряемых глу-
бин. В настоящее время наибольшее распространение получают самопис-
цы с линейной механической разверткой в виде бесконечной ленты с закреп-
ленными на ней пером и кулачком (рис. 3.11). Электропривод заставляет пе-
ро двигаться с постоянной скоростью по электротермической бумаге. В мо-
мент прохождения пером нулевого деления шкалы посылочные контакты
срабатывают и подключают импульсный генератор к обмотке вибратора-
излучателя, который посылает в воду зондирующий импульс. К моменту
возвращения эхо-сигнала от подводного объекта перо перемещается вдоль
шкалы на некоторое расстояние, прямо пропорциональное глубине (дистан-
ции). Усиленный электрический сигнал прожигает бумагу, регистрируя от-
метку глубины. Принцип фиксации нулевой отметки и гашения в самописце
такой же, как и в электромеханическом указателе глубин.
159
Шкалы индикаторов рассчиты-
"1 / " " ' А
вают на определенные глубины и
7
дистанции. Масштаб шкалы опре-
§ деляется пределами значений из-
меряемых величин, а также шири-
ной бумажной ленты самописца.
I• Л В индикаторах обычно предусмат-
ривается несколько диапазонов,
измерение на которых начинается
с нуля, и поддиапазон, на котором

> Импульсный
«просматривается» слой воды с оп-
ределенной глубины.
4 генератор
Цифровой указатель глубин
(ЦУГ) применяют при электронном

ш
методе измерения промежутка
времени между посылкой и прие-
1 мом сцгнала. ЦУГ состоит из пре-
образователя типа «время — циф-
ра» (ПВЦ) и цифрового табло.
Рис. З.М. Работа эхолота с самописцем Преобразователь «время — циф-
ра» преобразует промежуток вре-
мени в прямо пропорциональное число импульсов, соответствующее глубине.
Структурная схема ЦУГ приведена на рис. 3.12. Генератор счетных импуль-
сов ГСИ вырабатывает счетные импульсы с частотой повторения /„ -=
— 7500 Гц, которые поступают на вход схемы совпадения СС. Период следо-
вания, а значит, и цена одного счетного импульса соответствуют глубине
с„ Ы с0 1500 м . с - '
-0,
2 fa 2-7500 с - '

В момент излучения блок посылок БП вырабатывает импульс посылки,


который поступает к задающему генератору ЗГ и триггеру управления ТУ.
Последний сбрасывает счетные декады СД с цифрового табло в нулевое по-
ложение. Одновременно триггер управления выдает на схему совпадения
разрешающий сигнал, и с этого момента счетные импульсы начинают по-
ступать на счетную декаду десятых долей (0,1).

ГСИ сс
СД

•о 7Ь •/50
БП ТУ 100 10 1 0,1
Гц Ги, ГЦ
1 Де шифра тор
ЗГ >
100 10 0.1
<57/ ВП

Щ ttl © © ЦТ © , © М

Рис. 3.I2. Работа эхолота с цифровым указателем глубин


160
Задающий генератор вырабатывает мощный импульс, а вибратор-излу-
чатель осуществляет посылку. Счетные декады подсчитывают счетные им-
пульсы до тех пор, пока отраженный ото дна эхо-сигнал не попадет на вибра-
тор-приемник и после усиления не поступит в триггер управления. Послед-
ний снимает разрешающий сигнал со схемы совпадения, и счет импульсов
прекращается. Одновременно импульс триггера управления включает циф-
ровое табло, и подсчитанный счетными декадами результат подается через
дешифратор на цифровое табло ЦТ.
Измерение направления. Наиболее простой и распространенной гидро-
акустической станцией для горизонтального обзора водного пространства
является гидролокатор с электромеханическим сканированием (перемеще-
нием) однолепестковой акустической антенны. Для измерения пеленга на
подводный объект используется свойство направленности приемной антен-
ны. Для этого антенну устанавливают в поворотно-выдвижном устройстве,
обеспечивающем разворот антенны в горизонтальной плоскости на угол до
360° и в вертикальной плоскости на угол до 90° и, следовательно, зондиро-
вание всей толщи воды под килем судна.
Обзор водного пространства может вестись в автоматическом режиме
(только по горизонту) или вручную, плавно или дискретно. В автоматиче-
ском режиме сканирование ведется в установленном оператором секторе.
Обычно посылка зондирующих импульсов и прием эхо-сигналов происходят
только при повороте антенны в одну сторону, например с левого борта на
правый. При достижении правой границы регулируемого сектора антенна
быстро возвращается а исходное положение, и процесс повторяется. Для оп-
ределения направления на подводный объект дополнительно к самописцам
гидролокаторы горизонтального действия, как правило, оборудуют слухо-
выми индикаторами, а также электронными индикаторами с секторной
или круговой разверткой.
Основным недостатком гидролокатора с однолепестковой характеристи-
кой направленности и электромеханическим сканированием акустической
антенны является малая скорость обследования окружающего водного про-
странства, наличие значительных непросматриваемых участков (мертвых
зон), особенно при движении судна со значительной скоростью. Кроме того,
из-за малой скорости обследования водного пространства оператор не име-
ет возможности просматривать одновременно весь обзорный сектор.
Одновременное наблюдение за подводной обстановкой в пределах любого
сектора, вплоть до кругового (360°), позволяют вести гидролокаторы с
электронным сканированием приемной характеристики и электронным ин-
дикатором радиально-кругового обзора. Здесь следует отметить, что повы-
шение скорости обзора в гидролокации решается иными техническими сред-
ствами, чем в радиолокации. Это объясняется тем, что скорость распростра-
нения акустических колебаний в воде значительно меньше скорости распро-
странения электромагнитных волн в воздухе (примерно в 200 000 раз), а зна-
чит, перекрываемый диапазон дальности при одной и той же скорости об-
зора в гидролокаторах во много раз меньше.
Для получения одновременного кругового или крупносекторного об-
зора в гидролокаторах используются различные способы. Один из них по-
зволяет с помощью электронных схем и коммутаторов последовательно фор-
мировать излучение акустических волн в трех секторах по 120° в каждом.
После излучения начинается прием эхо-сигналов. Достаточно острая харак-
теристика направленности (3—5°) приемной антенны быстро перемещается
по горизонту со скоростью, во много раз большей скорости перемещения
самой антенны в обычном гидролокаторе. После усиления все эхо-сигналы
поступают на электронный индикатор, где воспроизводился окружающая
обстановка.

6 З а к . 2624
Определение глубины цели.
В случае прямолинейного распро-
странения акустических лучей глу-
бина нахождения подводного
объекта относительно антенны
Лц = Дц s i п 0 , (3.30)
где Д ц — д и с т а н ц и я до подводного
о б ъ е к т а по п р я м о й ;
6 — угол наклона антенны (угол
цели).
Однако в реальных условиях
из-за рефракции звуковой луч, как
известно, распространяется по
Рис. 3.13. Определение глубины цели" траектории, принимаемой чаще
всего за дугу окружности радиусом
r = c
J g c lCM- формулу (3.12) и рис. 3.131. При этом измеренные углы цели
соответствуют значениям 0'(g c < 0) и в " (gc > 0), а дистанции — длинам
окружности Д'нзм и Д»зн. Ясно, что при подстановке в формулу (3.30)
значений измеренных величин положение подводного объекта определяют
с погрешностью ±АЛ. Преобладающее влияние на погрешность в опреде-
лении глубины цели оказывает недостаточная точность измерения направ-
ления на подводный объект.
Для расчета глубины цели с учетом поправки на наклон акустического
луча и глубины погружения антенны 'пл применяют следующую формулу:
Лд = Д и з м s i n ( 0 и з м ± 28,7gc Диэм/CaCOs Визм) , (3.31)

где Д
е
изм — измеренная дистанция (дуга окружности);
изм — измеренный угол наклона антенны;
g c — градиент скорости звука;
са — скорость звука в районе антенны.

Знак минус относится к положительной рефракции, плюс к отрина-


тельной.

3.1.4. Основные параметры гидроакустических станций

Суда речного и смешанного (река — море) плавания оснащают гидроаку-


стическими приборами (в основном навигационными эхолотами) различных
типов в зависимости от водоизмещения судна, его назначения, района пла-
вания и т.п. Выбор того или иного прибора зависит от его параметров; по-
следние подразделяются на технические и эксплуатационные. Значение ос-
новных параметров приборов позволяет обслуживающему персоналу тех-
нически грамотно подходить к их эксплуатации, правильно оценивать и рас-
шифровывать показания индикаторов с учетом конкретных условий плава-
ния.
К основным эксплуатационным параметрам относятся: максимальная
дальность действия, разрешающая способность по дальности и по направ-
лению, мертвая зона, точность измерения расстояний и направлений. К тех-
ническим параметрам относятся: излучаемая мощность, ширина характе-
ристики направленности, частота и длительность излучаемых импульсов,
коэффициент усиления и др.
Максимальная дальность действия (глубина обнаружения). Основным
эксплуатационным параметром гидроакустической станции является макси-
мальная дальность действия, под которой понимается то максимальное
расстояние по горизонту или по глубине, при котором интенсивность /,„i„
162
и давление pmin акустической волны в точке приема являются наименьшими,
при которых возможно выделение сигнала на фоне акустических помех.
При горизонтальном или наклонном зондировании толщи воды различа-
ют энергетическую и геометрическую дальность действия, при вертикаль-
ном — только энергетическую. Геометрическая дальность действия опреде-
ляется рефракцией акустических лучей. При линейном уменьшении скоро-
сти звука с глубиной (gc <z 0) геометрическая дальность действия в первом
приближении

лР = ] / ^-(Vhl+V^), (3.32)
х 8с
где с а — с к о р о с т ь з в у к а на у р о в н е а н т е н н ы ;
gc — г р а д и е н т с к о р о с т и з в у к а ;
hl и h2 — г л у б и н ы н а х о ж д е н и я с о о т в е т с т в е н н о а н т е н н ы и подводного объекта
(рис. 3.14).
Из формулы (3.32) следует, что на геометрическую дальность действия
влияет глубина нахождения подводного объекта. Проиллюстрируем это
примером.
Пример 3.1. О п р е д е л и т ь геометрическую дальность обнаружения подводных
объектов, н а х о д я щ и х с я на глубинах 10 и 30 м при отрицательном градиенте скорости
звука — 0,4 1 /с (глубина п о г р у ж е н и я антенны 4 м ) .
О т в е т : 447 и 647 м.

Как правило, при горизонтальном и наклонном распространении аку-


стической волны геометрическая дальность является определяющей и огра-
ничивает возможности аппаратуры независимо от ее энергетической даль-
ности.
Энергетическая дальность ГАС определяется гидрологическими свойст-
вами среды, техническими параметрами станции и характеристикой отража-
ющего объекта. Так как при вертикальном зондировании явление рефрак-
ции непроявл:яется, для навигационных эхолотов существует одно понятие—
энергетическая глубина обнаружения и регистрации.
Формулу энергетической дальности действия ГАС, в большей мере харак-
теризующей качественную сторону явления, чем количественную, можно
получить на основании следующих рассуждений.
Интенсивность акустических колебаний [см. формулу (3.21)1

Р*
4лг2
с учетом затухания для направленной антенны ГАС можно представить в ви-
де
Р аУ
J R = Ю-
- 0 , 1 fir (3.33)
4 я г2
где у — к о э ф ф и ц и е н т осевой к о н ц е н т р а ц и и .
При попадании акустических волн
на подводный объект последний ста-
новится излучателем эхо-сигналов в
сторону приемника. По аналогии с
зондирующим импульсом можем пред-
ставить выражениедля интенсивности
отраженного сигнала

уэ=10-°.>Р' ^ J L , (3.34) Рис. 3.14. Геометрическая дальность дей-


4яга ствия ГАС
6* 163
где Р'Я • а к у с т и ч е с к а я м о щ н о с т ь , р а с с е я н н а я о т р а ж а т е л е м ;
V' — к о э ф ф и ц и е н т осевой к о н ц е н т р а ц и и и з л у ч а т е л я э х о - с и г н а л о в .
Отражающие свойства подводных объектов находятся в сложной зависи-
мости от формы тел. Поэтому при расчетах реальные объекты обычно за-
меняют телами простейших форм, эквивалентными по отражающей способ-
ности. Считаем, что подводный объект имеет форму сферы радиусом R,„
отражательная площадь которой nRl. Тогда акустическую энергию в на-
правлении приемника можно определить из соотношения
P ^ ' = JrAjnRlt (3.35)
где A j — к о э ф ф и ц и е н т о т р а ж е н и я по э н е р г и и ;
R э — радиус эквивалентной сферы, соответствующей по о т р а ж а т е л ь н о й спо-
собности подводному объекту.
Подставив значение (3.35) с учетом формулы (3.33) в формулу (3.34), по-
лучим
П ов, KJ
J„= Ю-0"*' — . (3.36)
16лп
Уравнение (3.36) является основным уравнением гидролокатора, выра-
жающим характер изменения интенсивности эхо-сигнала в зависимости от
различных факторов.
При минимальном (пороговом) значении сигнала J i m \ n , который реги-
стрируется индикатором; расстояние г будет наибольшим, соответствую-
щим энергетической дальности r m a x . Тогда, решая уравнение (3.36) отно-
сительно г т я х , имеем
p
о.оргт я •х , / »vAj*l
10 /-тах = 1 / — (3.37)
V 16яУЭт|П
Полезный сигнал Л mm приходится выделять на уровне шумов. Порого-
вая интенсивность сигнала J 3 m in прямо пропорциональна интенсивности
акустических шумов / ш в приемнике и квадрату коэффициента распознава-
ния </2:
J э ш 1 п = Цг J ш -
Коэффициент распознавания
К, V2
Я— 1—.
V&fr
где К„ — к о э ф ф и ц и е н т н а д е ж н о с т и приема, характеризуемый минимальным от-
н о ш е н и е м с и г н а л а к помехе на в х о д е и н д и к а т о р а ;
Af — полоса п р о п у с к а н и я п р и е м н о г о т р а к т а ;
т — длительность импульса.
Производя подстановку величин / э min и у = 4nS/№ в формулу (3.37),
получаем окончательное выражение энергетической дальности действия
гидролокатора в виде трансцендентного уравнения
0.2fir , / P a A j R I S A f T
1 0 , р " " » х , = 1 / J . ( 3. 3 8 )

К числу технических параметров, управляемых в процессе эксплуата-


ции ГАС, относятся т, X, А/ и Р а .
Разрешающая способность по дальности. Разрешающая способность
ГАС по дальности (глубине) определяется тем наименьшим расстоянием
между объектами, находящимися на линии акустического луча, при кото-
ром данные объекты могут быть видны (различимы) на регистрирующих
приборах раздельно.
164
Условия, при которых возможна раздельная регистрация лоцируемых объ-
ектов, рассмотрим на следующем примере.
Пусть зондирующий импульс длительностью т перемещается в толще во-
ды со скоростью звука с (рис. 3.15). При достижении передним фронтом им-
пульса объектов А и Б последние становятся источником эхо-сигналов.
Следующие один за другим эхо-сигналы от объектов А и Б раздельно отме-
чаются регистрирующим прибором лишь в том случае, если до начала при-
ема сигнала от дальнего объекта Б успеет закончиться воздействие сигнала
ближнего объекта Л, т. е. должны выполняться следующие условия:
26 Г . с/
I ^ или о г — — ,
с 2
где / — в р е м я р е г и с т р а ц и и э х о - с и г н а л а от б л и ж н е г о о б ъ е к т а ;
fir — э х о - р а с с т о я н и е м е ж д у о б ъ е к т а м и ( р а з р е ш а ю щ а я с п о с о б н о с т ь прибора по
дальности)
Время t регистрации эхо-сигнала определяется в основном ревербера-
цией и длительностью т зондирующего импутьса. Кроме того, на разреша-
ющую способность ГАС по дальности влияют протяженность объекта в на-
правлении падающего луча, расплывчатость отметки на регистрирующем
приборе, скорость развертки, время спада сигнала от влияния переходных
процессов в приемных цепях и др. В реальных условиях разрешающая спо-
собность ГАС составляет примерно (0,7-М,2)ст.
Разрешающая способность по направлению. Она определяется тем ми-
нимальным углом между объектами, находящимися на одинаковом расстоя-
нии от антенны ГАС, при котором эти объекты могут быть видны (различи-
мы) на регистрирующих приборах раздельно.
Разрешающая способность по направлению
8е = е , . н - л е , (3.39)
где во,7 — ш и р и н а о с н о в н о г о л е п е с т к а х а р а к т е р и с т и к и н а п р а в л е н н о с т и на
у р о в н е 0 , 7 м а к с и м а л ь н о г о з н а ч е н и я по д а л ь н о с т и ;
Д0 = dl R — у г л о в а я р а з р е ш а ю щ а я с п о с о б н о с т ь э к р а н а и н д и к а т о р а ;
d — д и а м е т р п я т н а т о ч е ч н о й о т м е т к и на э к р а н е ;
R — о т с т о я н и е о т м е т к и от ц е н т р а э к р а н а .
Для ГАС вертикального действия (эхолотов) более применима не угло-
вая, а тангенциальная разрешающая способность, выраженная в единицах
длины,
6
е 0О j
S, = 2 / i t g — « 2 h tg — . (3.40)

где h — р а с с т о я н и е д о р е г и с т р и р у е м о г о о б ъ е к т а .
Для эхолота в условиях движущегося судна (рис. 3.16) тангенциальная
разрешающая способность
6i = 2 / l t g Ai + ^L, . (3.41)
Z Up

где h — глубина нахождения точечных подводных объектов;


d—диаметр пятна точечной отметки;
Vc — с к о р о с т ь с у д н а ;
ир — скорость бумаги самописца.

Пример 3.2. При = 3 0 8 , 7 м/мин (10 у з ) ; t>p = 25 мм/мин; d = 0,5 мм; h — 30 м;


00,7/2=20° найти р а з р е ш а ю щ у ю способность э х о л о т а .
О т в е т : 28 м.

Улучшение тангенциальной разрешающей способности эхолотов может


быть достигнуто посредством применения узкой характеристики направ-
ленности антенны и увеличения скорости развертки.
165
ности лению базы

Мертвая зона. Под мертвой зоной ГАС понимают минимальную доль-


ность (глубину) обнаружения ею объекта. Размер мертвой зоны зависит от
длительности т зондирующего импульса и в идеале определяется формулой

В реальных условиях она значительно.больше, так как зависит еще от


времени переходных процессов при переходе с излучения на прием, харак-
тера сканирования и др. Для большинства ГАС мертвая зона r mln « 0,9ст.
Точность измерения расстояния (глубины). При горизонтальном и на-
клонном зондировании толщи воды на точность измерения дистанции опре-
деляющее влияние оказывают рефракционные явления, учесть которые на
практике весьма затруднительно. Погрешность в измерениях по этой при-
чине может достигать довольно больших значений.
В ГАС вертикального действия наиболее существенные погрешности в
измерении глубины возникают вследствие инструментальных погрешностей
и различия между действительным значением скорости звука и расчетным.
Общая инструментальная погрешность навигационного эхолота склады-
вается из погрешности б„, вызываемой искажающим действием приемно-уси-
лительного тракта, и общей инструментальной погрешности 6М используе-
мого индикатора:

Погрешность 6П может быть уменьшена посредством установки макси-


мально допустимого по условиям работы усиления приемного тракта эхо-
лота.
Общая инструментальная погрешность индикатора эхолота, например
электромеханического, обусловлена следующими факторами:
неточностью работы механической развертки;
нестабильностью частоты вращения приводного электродвигателя;
асинхронностью посылок;
неточностью изготовления масштабной линейки и отсчета по ней.
Общая инструментальная погрешность цифрового индикатора обуслов-
лена несинхронностью импульсов начала и конца отсчета относительно
счетных импульсов, а также нестабильностью генератора счетных им-
пульсов.
В реальных условиях скорость распространения звука в воде неодинако-
ва в различных районах Мирового океана, например в Черном море она
166
равна 1482 м/с, в Средиземном море — 1522 м/с, в Финском заливе —
1466 м/с (осредненные значения). Поправка к измеренной глубине # и з м
вследствие отклонения действительной скорости звука от расчетной
Л " = Я 1 1 3 М (!-с 0 / с ),
где с0 — р а с ч е т н а я с к о р о с т ь з в у к а в в о д е (с 0 = 1500 м / с ) ;
с — ф а к т и ч е с к а я с к о р о с т ь з в у к а в воде.
Из формулы следует, что поправка положительна при с > с0 и отри-
цательна при с„.
Погрешность в измерении глубины вследствие отклонения скорости зву-
ка от расчетной не превышает 3,5 % для любой точки Мирового океана.
П р и м е р 3.3. О п р е д е л и т ь п о п р а в к у э х о л о т а мри п л а в а н и и с у д н а в Ф и н с к о м за-
л и в е на глубине 10 м.
Р е ш е н и е . Д Н = Н я а м (1—с о /с) = 10 ( 1 — 1 5 0 0 / 1 4 6 6 ) = — 0 , 2 3 м.

Если излучающая и принимающая антенны разнесены (для уменьшения


акустической связи), то действительная глубина под килем судна (рис. 3.17)

где / — расстояние между вибраторами эхолота (база).


Пренебрежение базой эхолота приводит к погрешности в измерении
глубины, которая может быть учтена поправкой
2
Л" = "изм-1/"изм+' /4.

Пример 3.4. П р и Низм = 4 м, 1=2 м определить действительное значение глуби-


ны Н п о д к и л е м с у д н а .
Решение. Я = //ИЗ„ + Д Я = 2 / / Я З ы — = 3,88 м.

На точность измерения глубины оказывают влияние наклон дна, качка


судна, гироакустические помехи и др.
Точность измерения направления. Точность пеленгования при широкой
характеристике направленности в большей мере зависит от ее ширины, а
при узкой — от параметров привода, погрешностей гирокомпаса и других
причин. При значительных боковых лепестках характеристики направлен-
ности возможна погрешность в определении курсового угла или пеленга.
Это может произойти при небольших расстояниях до объекта, когда мощ-
ности бокового излучения достаточно для получения значительного эхо-сиг-
нала. В этом случае оператор может ошибочно посчитать, что на объект на-
правлен основной лепесток характеристики направленности.
На точность измерения угла места основное влияние оказывает характер
распространения акустических лучей, т. е. рефракция. Прямолинейного
распространения звука при наклонном зондировании практически не наблю-
дается и с достаточной точностью определить глубину нахождения объекта
по формуле (3.29) не представляется возможным. Погрешности в определе-
нии истинного угла места объекта уменьшаются по мере приближения к не-
му. Повышение точности определения глубины нахождения объекта может
быть достигнуто при обработке акустической информации с помощью элект-
ронной вычислительной машины (ЭВМ).
Масштаб регистрации и индикации эхо-сигналов. В ГАС вертикального
действия при работе с самописцем последовательно накапливаются и хра-
нятся записи эхо-сигналов, позволяющих получить панорамное воспроизве-
дение подводной обстановки. Вертикальный масштаб записи зависит от
167
Рис. 3.18. Рельеф дна при скорости протягивания диаграммной бумаги 40 мм/мии (и)
и 20 ММ/МИН (б)

скорости развертки времени и при неизменно включенном диапазоне оста-


ется практически постоянным
v
^Р __ PB tp-2 __ 2t)pB
Лр св1 р с0
где / р — д л и н а рабочего участка р а з в е р т к и времени ( ш и р и н а рабочего поля э л е к т р о -
ч у в с т в и т е л ь н о й бумаги);
hp — ш к а л а и з м е р е н и й , с о о т в е т с т в у ю щ а я ш и р и н е рабочего п о л я б у м а г и ;
у
рв — линейная скорость развертки;
с0 — р а с ч е т н а я с к о р о с т ь з в у к а .
Горизонтальный же масштаб записи зависит как от скорости протяги-
вания электрочувствительной бумаги, так и от скорости судна, на котором
установлена аппаратура,
MT = vprJVc,

где Up r — с к о р о с т ь п р о т я г и в а н и я бумаги;
Vc — с к о р о с т ь с у д н а .
Горизонтальный масштаб записи самописца значительно мельче верти-
кального, что необходимо учитывать при расшифровке эхограмм. Разли-
чие в масштабах приводит к искажению формы рельефа дна на эхограммах
самописца. Так, наклон дна изображается тем круче, чем больше соотно-
шение вертикального и горизонтального масштабов записи или чем боль-
ше скорость судна и меньше скорость протягивания электрочувствительной
бумаги (рис. 3.18):
Ml _ 2 Црв Ус
Мт fpr Со
Выбор вертикального масштаба регистрации в навигационных эхоло-
тах определяется их назначением. Так, навигационные эхолоты, предназна-
ченные для установки на речных судах, имеют самый крупный масштаб
записи, далее идут эхолоты для судов смешанного (река — море) плавания,
грузовых и пассажирских судов среднего тоннажа, крупнотоннажных и на-
учно-исследовательских судов.
Излучаемая мощность. Это один из основных технических параметров
ГАС. Излучаемая мощность определяется подводимой к антенне электриче-
ской мощностью и коэффициентом полезного действия. Излучаемая мощ-
ность ограничивается удельной акустической мощностью антенны — мощ-
ностью, приходящейся на единицу излучающей поверхности антенны. Мак-
симально допустимая удельная акустическая мощность в свою очередь огра-
ничивается механической прочностью антенны, нелинейными эффектами
и кавитацией воды.
Явление кавитации заключается в образовании в воде при отрицательной
полуволне акустического давления разрывов и пустотных полостей, кото-
рые при воздействии положительной полуволны акустического давления
«захлопываются», что сопровождается возникновением большого импульса
давления (гидродинамического удара). Это резко снижает эффективность
работы антенны и даже может привести к разрушению ее поверхности.
168
Излучаемая мощность выбирается в зависимости от назначения ГАС и мо-
жет составлять от нескольких ватт до 10—15 кВт.
Ширина характеристики направленности антенны. Это угол раствора
главного максимума характеристики направленности, который выбирается
в зависимости от назначения ГАС, требуемой дальности обнаружения, раз-
решающей способности, влияния качки судна и его рыскания и др. Она из-
меряется в градусах на уровне 0,7 максимального значения по давлению.
Кроме основного лепестка, как было отмечено ранее, характеристика на-
правленности антенны имеет боковые лепестки, максимальный уровень ко-
торых в навигационных эхолотах стараются снизить до 10—15 % уровня
основного сигнала.
Узкие характеристики направленности антенны обеспечивают концент-
рацию энергии в небольшом телесном угле, что позволяет увеличить даль-
ность действия при меньшей излучаемой мощности. Узкие характеристики
направленности увеличивают разрешающую способность по направлению,
уменьшают влияние реверберации.
Выбор минимально допустимого угла раствора главного максимума ха-
рактеристики направленности антенны навигационного эхолота зависит от
амплитуды и периода качки судна, а также от максимальной глубины,
на измерение которой рассчитывается эхолот.
Рабочая частота. Это одна из основных технических характеристик
ГАС. При выборе рабочей частоты приходится учитывать противоречивые
требования. С одной стороны, увеличение рабочей частоты приводит к
уменьшению влияния гидроакустических помех и увеличению коэффициен-
та осевой концентрации антенны (при неизменности ее размеров), что позво-
ляет измерять большую глубину. С другой стороны, увеличение рабочей
частоты приводит к увеличению затухания звука и тем самым уменьшает
дальность действия.
В общем случае оптимальная частота (в кГц) навигационного эхолота,
при которой может быть достигнута требуемая дальность действия при на-
именьшей излучаемой мощности, если для коэффициента пространственного
затухания использовать выражение (3.24), может быть рассчитана по фор-
муле

J„IIT--=39/Н2/я,

где Н — г л у б и н а , км.
Выбранная таким образом рабочая частота не будет оптимальной для
измерения малых глубин, так как определяющим условием здесь является
отношение сигнал/помеха.
Если добиться надежного измерения минимальных и максимальных глу-
бин при использовании в эхолоте одной частоты не удается, то используют
две рабочие частоты: высокую—для измерения малых глубин и низкую —
для измерения больших глубин.
Длительность зондирующего импульса. Она определяет мертвую зону,
разрешающую способность и энергетическую дальность действия ГАС.
Чем больше длительность зондирующего импульса, тем большее расстояние
занимает импульс в пространстве, тем больше дблжно быть расстояние меж-
ду объектами, чтобы они раздельна зафиксировались на индикаторе. По-
этому для повышения разрешающей способности и сокращения мертвой зо-
ны ГАС необходимо иметь короткий импульс. Однако с укорочением им-
пульса повышается пороговая мощность приемного тракта, что приводит к
уменьшению дальности действия аппаратуры.
В ГАС горизонтально-вертикального действия, как правило, предусмат-
риваются импульсы посылки как короткой, так и большой длительности
169
(от 0,5—1 до 20—30 мс). Для увеличения дистанции обнаружения в неко-
торых ГАС применяют зондирующие импульсы с длительностью до 100 мс.
Частота следования импульсов. Она определяет скорость получения ин-
формации об отражающих объектах, т. е. количество эхо-сигналов в едини-
цу времени. С повышением частоты посылок увеличивается и число отражен-
ных от объекта сигналов, что облегчает выделение полезных сигналов на фо-
не помех и шумов, позволяет получить более полную информацию, напри-
мер, о структуре и рельефе дна. В связи с этим в последних конструкциях
навигационных эхолотов применяют многоперьевые самописцы, что дает
возможность производить посылку зондирующего импульса при каждом
приходе пера на нуль шкалы, т. е. несколько раз за один оборот бесконеч-
ной ленты.
Период следования зондирующих импульсов
,г З^тах
'ш!п = •
С,)

Тогда частота следования импульсов (в имп./мин)


60 60с„
I max — Jт ~ он
mhi '"так
Она зависит от диапазона измерений.
Пример 3.5. Р а с с ч и т а т ь м а к с и м а л ь н о возможную частоту посылок зондирующих
импульсов д л я д и а п а з о н а 0 — 2 0 0 м.
60с,1 60-1500
Решение, f т и = 2. ц ' = - = 2 2 5 нмп.;/мнн.
п т а х ЛИ)

Вопросы д л я с а м о п р о в е р к и . 1. К а к и е физические э ф ф е к т ы используются в ГАС


д л я излучения и приема акустических волн? 2. От чего зависит р а з р е ш а ю щ а я способ-
ность Г А С по д а л ь н о с т и и направлению? 3. От чего зависит погрешность измерения
с п о м о щ ь ю ГАС дистанции и н а п р а в л е н и я ?

Г л а в а 3.2. УСТРОЙСТВО И Э К С П Л У А Т А Ц И Я
НАВИГАЦИОННЫХ Э Х О Л О Т О В

3.2.1. Эхолот НЭЛ-МЗА

Комплектация и назначение приборов. Навигационный эхолот НЭЛ-


МЗА предназначен для установки на судах смешанного (река — море)
плавания, имеющих скорость до 40 уз. Он обеспечивает измерение, индика-
цию и регистрацию глубины от 0,2 до 200 м под килем судна, а также сиг-
нализацию о выходе судна на заданную глубину.
В комплект эхолота (рис. 3.19) входят:
гидроакустическая антенна (прибор 1), служащая для преобразования
электрической энергии в звуковую и наоборот;
приемо-передающее устройство (прибор 16), электронные блоки которо-
го образуют передающую и приемную схемы эхолота; здесь также имеется
схема контроля исправности основных узлов эхолота;
самописец (прибор 4), предназначенный для регистрации на электротер-
мической бумаге измеряемой глубины; имеется устройство для формирова-
ния синхронизирующего импульса запуска эхолота и управления его ра-
ботой;
170
! ЦУГ Прибор
11

Прибор Прибор Прибор


1SA 11

Прибор
I 11

Прибор Прибор
ч 16
Прибор Прибор
4'Г

К
Я
шдор I
Прибор

Рис. 3.19. Состав комплекта эхолота Рис. 3.20. О р г а н ы управления самописца


НЭЛ-МЗА

пульт управления (прибор 4Б) цифрового указателя глубин (ЦУГ),


служащий для управления работой эхолота при отключенном самописце,
при этом индикация глубин происходит при помощи цифрового указателя;
цифровое табло (приборы 11) ЦУГ, предназначенное для индикации из-
меренной глубины;
Электронный преобразователь время — цифра (прибор 16А) ЦУГ, элект-
ронные блоки которого обеспечивают работу цифрового указателя глубин;
кабельная коробка (прибор Я), предназначенная для соединения гидро-
акустической антенны с приемопередающим устройством;
прибор сигнализации глубины (прибор 4Г), служащий для подачи свето-
вых и звуковых сигналов при выходе судна на заданную глубину;
ревун (прибор Р), предназначенный для подачи звукового сигнала при
выходе судна на заданную глубину.
В эхолоте возможно одновременное действие самописца, цифрового ука-
зателя глубин и прибора сигнализации глубины (ПСГ). При этом управле-
ние посылкой сигнала осуществляется с самописца. Предусмотрена раздель-
ная работа каждого из перечисленных приборов и в комбинациях: самопи-
сец — ЦУГ, самописец — ПСГ, ЦУГ — ПСГ.
Эксплуатационно-технические характеристики. Самописец имеет три
шкалы измерения глубин: 0—20, 16—36 и 0—200 м. Запись измеренной глу-
бины ведется на электротермической бумаге с шириной рабочего поля
200 мм. Скорость протягивания бумаги может устанавливаться переключа-
телем: 20 или 40 мм/мин на шкалах 0—20 и 16—36 м и 2 или 4 мм/мин на
шкале 0—200 м. Индикация измеряемых глубин на табло ЦУГ произво-
дится с дискретностью 0,1 м.
Световая и звуковая сигнализация о выходе судна на глубину, которая
устанавливается вручную в приборе 4Г, подается при следующих фиксиро-
ванных значениях: 1, 2, 5, 20, 50 и 100 м. Инструментальная погрешность
измерения глубин не превышает ±(0,1—0,3) м на глубинах менее 20 м и
± (1,0—1,5)% измеряемой глубины на глубинах более 20 м. Расчетная ско-
рость распространения звука в воде 1500 м/с.
Эхолот рассчитан на работу при бортовой качке до 10°, килевой качке до
5°, наклонах грунта до 15°. Питание эхолота осуществляется от однофазной
171
2 ?

-2

4 * 3
Рис. 3.21. П у л ь т у п р а в л е н и я Ц У Г Рис. 3.22. П р и б о р сигнализации глубин

сети переменного тока напряжением 220/127 В, частотой 50 Гц. Включение


эхолота производится одной манипуляцией. Время готовности, определяемое
от момента включения до получения информации о глубине, не превышает
30 с.
Эксплуатация эхолота. Включение, выключение эхолота и управление
его работой осуществляется с помощью органов управления, расположен-
ных на лицевых панелях приборов 4, 4Б и 4Г.
На панели прибора 4 (рис. 3.20) находятся: место надписи «Включен
прибор 4Б» 1, переключатель диапазонов 2, выключатель «Сеть» 3, регуля-
торы «Подсветка» 4 и «Усиление» 5, кнопка 6 оперативной отметки. На пане-
ли прибора 4Б (рис. 3.21) расположены: надпись «Включен прибор 4» 1, ре-
гуляторы «Подсветка» 2 и «Усиление» 3, переключатель диапазонов 4 и вы-
ключатель «Сеть» 5. На панели прибора 4Г (рис. 3.22) находятся: выключа-
тель «Сеть» 1, переключатели «Мельче» — «Глубже» 2, «Установка глу-
бины» 3, регулятор «Подсветка» 4.
Включение эхолота следует выполнять в следующем порядке:
открыть крышку самописца и проверить исправность перьев, наличие
диаграммной бумаги, отсутствие заедания и механических повреждений в
лентопротяжном и записывающем устройствах. Переключатель «Работа»—
«Отключено» должен стоять в положении «Работа». Крышку закрыть, а
ручку «Усиление» поставить на деление «5»;
убедиться, что выключатель «Сеть» в приборе 16 стоит в положении
«Сеть»;
выключатель «Сеть» приборов 4, 4Б, 4Г поставить в положение «Вкл».
Эхолот начинает работать.
Для проверки действия необходимо:
через 30 с после включения эхолота проверить работу блоков с помощью
системы встроенного контроля, находящегося в приборе 16, для чего от-
крыть крышку прибора 16 и в каждом из восьми положений с помощью пере-
ключателя «Контроль работы» по вспышкам сигнальной лампы убедиться в
исправности контролируемых цепей;
нажать кнопку «Оперативная отметка» и убедиться в четкости и непрерыв-
ности записи вертикальной линии на диаграммной бумаге. При нормальной
работе самописца на шкале МГ и 0—20 м должна быть запись нулевой ли-
нии и условной отметки (штриховой линии), на шкале 16—36 м не должно
быть записи нулевой линии и условных отметок, на шкале 0—200 м должна
быть запись только нулевой линии. Нуль шкалы должен совпадать с нуле-
вой линией, записываемой на диаграммной бумаге. При несовпадении сов-
местить нуль шкалы с нулевой линией, вращая втулку, расположенную на
кронштейне шкалы;
172
для проверки прибора сигнализации глубины поставить ручку «Уста-
новка глубины» в положение, при котором глубина, измеренная по прибо-
рам 4 и 11, меньше установленной; переключатель «Глубина» поставить в по-
ложение «Мельче». При этом должна сработать звуковая (ревун) и световая
(лампа «Заданная глубина») сигнализация. При установке переключателя в
положение «Глубже» сигнализация должна отключиться;
если глубина под килем больше 100 м, то исправность схемы проверить
нажатием кнопки «Контроль», расположенной внутри прибора 4Г (при этом
переключатель «Глубина» должен стоять в положении «Мельче»). Срабаты-
вание звуковой и световой сигнализации является признаком исправности
прибора 4Г и приемно-передающего тракта. Сигнализация отключается при
отпускании кнопки «Контроль».
Для выключения эхолота установить выключатель «Сеть» в приборах
4, 4Б, 4Г в положение «Отключено».
Измерение глубины заключается в следующем. При всех включенных
приборах (4, 4Б и 4Г) управление работой эхолота осуществляется только
самописцем, при этом на приборе 4Б высвечивается надпись «Включен при-
бор 4». На приборах 4Б и 4Г горят лампы подсветки панелей управления.
При отключенном самописце и включенных приборах 4Б и 4Г работой
эхолота управляет прибор 4Б, при этом на самописце зажигается надпись
«Включен указатель». Прибор 4Г управляет работой эхолота только при от-
ключенных приборах 4 и 4Б.
Если примерная глубина известна, то переключатель «Диапазоны» уста-
навливают на нужный поддиапазон, если неизвестна, — начинают измере-
ния на поддиапазоне МГ, регулируя усиление и добиваясь устойчивой ин-
дикации глубины. Необходимо убедиться, что на разных поддиапазонах
измеряемая глубина совпадает по значению. После этого переходят на на-
именьший поддиапазон и продолжают работу. При глубине под килем мень-
ше 10 м измерения производят на поддиапазоне МГ. При достижении глу-
бин, предельных для поддиапазона, переходят на следующий поддиапазон.
Если требуется получить информацию о выходе судна на заданную глу-
бину, то в приборе 4Г устанавливают необходимое значение глубины,
а переключатель «Глубина» (в зависимости от увеличения или уменьшения
глубины) ставят в положение «Глубже» или «Мельче».
Регулировка эхолота. В процессе эксплуатации эхолота на судне возни-
кает необходимость регулировки в основном одного прибора — самописца.
В нем регулируются: положение линии записи нуля; контрастность записи
линии нуля, глубины и условной отметки; натяжение ремня записывающе-
го устройства.
Линия записи нуля должна совпадать с верхней линией сетки диаграм-
мной бумаги. При несовпадении этих линий на отключенном приборе от-
крыть крышку самописца, отвинтить винты крепления лентопротяжного
механизма и откинуть его, переключатель «Диапазоны» поставить в положе-
ние «20 м». Далее включить самописец и, вращая ось резистора R9 («Совме-
щение 0»), через отверстие на кожухе, обозначенное знаком f , добиться
совмещения линии записи нуля с линией сетки на диаграммной бумаге.
Регулировка контрастности записи может потребоваться при заправке
новой диаграммной бумаги или смене усилителя записи. Она проводится
резисторами R7 и R8 «Контрастность» при установке ручки «Диапазоны» в
положение «20 м» и «200 м» соответственно. Доступ к резисторам при откры-
той крышке прибора —через отверстия, обозначенные цифрами «20» и «200».
Натяжение ремня регулируют регулировочным винтвм при предвари-
тельно ослабленном стопорном винте, находящимся на кронштейне ведомого
шкива. Прогиб ремня при нажатии на него в середине нижней части должен
быть равен 7—10 мм.
173
3.2.2. Эхолоты НЭЛ-5, НЭЛ-10, НЭЛ-М4 и «Кубань»

Навигационные эхолоты НЭЛ-5 и НЭЛ-10 до недавнего времени были на-


иболее распространенными и устанавливались на судах морского, промыс-
лового и речного флота. Эхолот «Кубань» устанавливался на судах только
речного флота. На смену им приходят унифицированные эхолоты моделей
НЭЛ-М. Один из таких эхолотов (НЭЛ-МЗА) был рассмотрен в параграфе
3.2.1.
Эксплуатационно-технические характеристики навигационных эхоло-
тов НЭЛ-5, НЭЛ-10, НЭЛ-М4 и «Кубань» приведены в табл. 3.1.
Эхолот НЭЛ-5. Он предназначен для измерения и записи глубин до
2000 м. Комплект эхолота содержит следующие приборы: посылочное реле,
усилитель, фильтр, два вибратора, кабельные коробки, два индикаторных
прибора — визуальный индикатор (указатель глубин) и самописец, одно-
временная работа которых не предусмотрена. Принпип действия эхолота
рассмотрен в параграфе 3.1.3 (см. рис. 3.10 и 3.11).
Основными узлами указателя глубин являются: сериесный электродви-
гатель с автоматическим центробежным регулятором оборотов частоты вра-
щения (АЦР); диск с неоновой лампочкой, имеющий частоту вращения
450 об/мин на первом диапазоне и 22,5 об/мин на втором; выходной транс-
форматор; три контактные группы (две — для управления посылкой ульт-
развуковых импульсов на диапазонах 0—100 и 0—2000 м и одна —• для уп-
равления схемой гашения нулевой помехи).
На панели указателя глубин (рис. 3.23) размещены; вольтметр 1 перемен-
ного тока, выключатели питания указателя 3 и гашения нулевой отметки 5,
переключатель шкал 4 и регулятор усиления 6. В центральной части прибо-
ра укреплено круглое стекло 2 с нанесенными на нем двумя шкалами глу-
бин: наружная шкала имеет деления от 0 до 100 м (цена деления 0,5 м), а
внутренняя — деления от 0 до 2000 м (цена деления 10 м).
Основными узлами самописца являются: сериесный электродвигатель с
автоматическим центробежным регулятором (АЦР), лентопротяжный меха-
низм, механизм развертки, выходной трансформатор, четыре контактные
группы: первая — для управления посылкой •сигнала на диапазонах
0—200 м; вторая — для управления посылкой сигнала на диапазонах 0—
1000 и 1000 — 2000 м; третья — для управления схемой гашения нулевой
отметки; четвертая — для фильтрации отраженного сигнала, пришедшего с
глубины менее 1000 м, при работе самописца на диапазоне 1000—2000 м.
На передней крышке самописца (рис. 3.24) расположены лампа /, сиг-
нализирующая о работе указателя губин; вольтметр 2 переменного тока,
лампа 3 контроля частоты вращения
электродвигателя и ее выключатель 4,
кнопка 5 для нанесения оперативной
отметки, регулятор усиления 6, пере-
ключатель диапазонов 7, выключате-
ли гашения нулевой отметки 8 и пи-
тания самописца 9.
Усилитель резонансного типа соб-
ран на двух лампах и предназначен
для усиления напряжений, возникаю-
щих в обмотке приемной антенны в
результате прихода эхо-сигнала.
В корпусе прибора закреплено шасси
с силовым и входным трансформато-
Рис. 3.23. У к а з а т е л ь глубин эхолота
рами, двумя усилительными лампами,
НЭЛ-5 тиратроном, кенотроном и сглаживаю-
174
Т а б л и ц а 3.1. Эксплуатационно-технические характеристики
навигационных эхолотов

Характеристика НЭЛ-5 НЭЛ-10 НЭЛ-М4 «Кубань»

Диапазон измеряемых 1—2000 1-2000 0,2—36 0,2-20


глубин Н, м •
Поддиапазоны измеря-
емых глубин, м:
Г 0—100
[ 0—200
по самописцу I 0—300 [ 0-20
0—1000 0-20
{ 1000—2000 0—1000 1 16-36
У 0—2000
» у к а з а т е л ю глубин / 0—100 { 0-100
— —
1 0—2000 1 0—1000

» ЦУ! 1 0—300 1 0—20



\ 0—1000 1 16—36
Погрешность измерения
глубины:
f 2,5% при Г 0,4 м при ( ±0,1 м при [ 0,15 м при
по самописцу 1 Ж 200 м 1 //<40 м 1 Я<5 м | Я<5 м
I 2% при I 1% при \ ±0,2 м при 1 1,5% при
1
//>200 м 1 Я >40 м 1 Я>5 м У Я>5 м
f 2,5% при ( 0,4 м при [ ± 0 , 3 м при
» у к а з а т е л ю глубин 1 //<200 м 1 Я < 40 м 1 Я>10 м

I 2% при I 1—2% при 1,5% при
1 Я >200 м У Я>40 м ^ Я<20 м
± 0 , 1 м при
f 0,4 м при Я<10 м
» ЦУГ 1 Я < 40 м ± 0 , 2 м при
I 1% при Я>10 м
у Я > 40 м ± 1 % при
(/> = 0,95) Я>20 м (Р=0,§5)
Условия работы:
скорость, уз Д о 20 Д о 30 Д о 25 Д о 19
килевая качка, ° 1.5 3 5 5
уклон дна, ° Д о 12 До 5 Д о 15 —

Тип антенн Магнито- Пьезокера- Пьезокера- Пьезокера-


стрикционная мическая мическая мическая
П а р а м е т р ы питания:
напряжение, В = 110 В = 110 В =220 В =24 В
(220) или (220) или (24) или (110, 220)
127 В 127 В 127 В или 127 В
<220)

потребляемая мощ- 300 300 110 50


ность, В - А
Время непрерывной ра- 8 48 60 12
боты, ч
Масса полного комп- 143 300 - — 42
лекта. кг

Примечания. 1. П р и б о р ы р а б о т а ю т при бортовой качке 10°. 2. Частота питающего то-


ка 50 Гц.

175
щим фильтром, контурной катушкой. На передней стенке шасси распо-
ложены: кнопка подмагничивания вибратора-приемника, регулятор напря-
жения смещения на сетке тиратрона, патрон с предохранителем, сигналь-
ная лампа.
Посылочное реле обеспечивает автоматический разряд конденсаторов
через обмотку вибратора-излучателя с целью формирования ультразвуково-
го импульса посылки. В корпусе прибора смонтированы: силовой транс-
форматор, выпрямительные лампы, блок посылочных конденсаторов, полу-
проводниковый выпрямитель, электромагнитное реле.
Фильтр служит для защиты судовой сети от высокочастотных помех со
стороны работающего эхолота, мешающих радиоприему на судне, а также
для включения и выключения эхолота.
Два магнитострикционных вибратора (излучатель и приемник) не взаи-
мосвязаны, имеют рабочую частоту 20 ООО Гц. Основным элементом вибра-
тора является никелевый пакет, в пазах которого уложена обмотка.
Эхолот НЭЛ-10, Он предназначен для установки на крупнотоннажных
судах и позволяет измерять глубины под килем от 1 до 2000 м. Прибор име-
ет три индикатора: самописец, электромеханический указатель глубин и
цифровой указатель глубин. В комплект эхолота на переменном токе входят
следующие приборы: самописец, указатель глубин, стойка с электронными
блоками, электронная часть ЦУГ, цифровое табло, ревун, фильтр, вибрато-
ры, кабельные коробки.
Самописец с линейной разверткой и перьевой записью предназначен для
регистрации измеренной глубины на электротермической бумаге, формирова-
ния синхронизирующего импульса запуска и управления работой эхолота
(рис. 3.25). Основными узлами самописца являются блок электродвигате-
ля, механизм развертки, лентопротяжный механизм, блок посылок.
На крышке самописца установлены следующие органы управления и
контроля: переключатель рода работ на три положения («Выкл», «Готов»,
«Работа»); регулятор усиления на 11 положений; тумблер выключения ну-
ля; переключатель диапазонов; кнопка оперативных отметок; регулятор
подсветки; световое табло, подтверждающее включение прибора. При от-
крытой крышке имеется доступ к тумблеру контроля частоты вращения и
регулятору частоты вращения.

6 5 4

Рис. 3.24. С а м о п и с е ц эхолота Н Э Л - 5 Рис. 3.25. С а м о п и с е ц эхолота Н Э Л - 1 0

176
Указатель глубин (рис. 3.26) по конструкции аналогичен указателю эхо-
лота НЭЛ-5. Существенное отличие заключается в наличии блока сигнали-
зации глубин и добавлении в состав блока посылок электронной схемы фор-
мирования запускающего импульса.
На крышке указателя глубин находятся следующие органы управления
и контроля: световое табло, подтверждающее включение прибора; тумблер
выключения нуля; переключатель диапазонов; переключатель рода работ
на три положения («Выкл», «Готов», «Работа»); переключатель на три поло-
жения («Мельче», «Выкл», «Глубже»); ручка установки глубины; регуля-
тор усиления на 11 положений; регулятор подсветки.
Стойка с электронными блоками содержит электронную часть эхолота
и ЗИП. На передней панели стойки расположены: сетевой выключатель,
лампа контроля сети, два сетевых предохранителя, переключатель контроля
напряжений и миллиамперметр. Прибор обеспечивает генерирование и уси-
ление импульса, возбуждающего вибратор-излучатель, усиление напряже-
ния эхо-сигнала с обмотки вибратора-приемника, визуальный контроль за
работой отдельных приборов и блоков.
Цифровой указатель глубин состоит из электронной части и светового
цифрового табло. Электронная часть ЦУГ предназначена для преобразова-
ния временного интервала от момента излучения до момента прихода эхо-
сигнала в пропорциональное число импульсов, соответствующее измерен-
ной глубине. Далее специальная счетная схема преобразует это число
импульсов в информацию о глубине, которая высвечивается на цифровом
табло. Принцип работы эхолота с ЦУГ рассмотрен в параграфе 3.1.3.
Действие вибраторов (приемника и излучателя) основано на пьезоэлект-
рическом эффекте; они одинаковы по конструкции. В качестве пьезоэлемен-
та применен титанат бария.

Вопросы для самопроверки. ]. К а к о в ы к о м п л е к т а ц и и и. эксплуатационно-техничес-


кие х а р а к т е р и с т и к и эхолота Н Э Л - М 4 ? 2. К а к с помощью эхолота Н Э Л - М 4 измерить
глубину? 3. К а к и е регулировки эхолота Н Э Л - М 4 выполняют иа с у д а х ?
177
Раздел 4
ПРИБОРЫ ДЛЯ ИЗМЕРЕНИЯ СКОРОСТИ СУДНА
И ПРОЙДЕННОГО ПУТИ

Г л а в а 4.1. ОСНОВЫ ТЕОРИИ ЛАГОВ


И ИХ ЭКСПЛУАТАЦИЯ

4.1.1. Гидродинамические лаги

Информация о скорости и пройденном пути судна необходима для обес-


печения безопасности плавания, она используется совместно с информацией
от курсоуказателей для решения задачи определения текущих координат ме-
ста судна. Навигационные приборы для измерения скорости и пройденного
судном расстояния относительно воды или грунта (дна) получили название
лагов.
В настоящее время на судах смешанного (река — море) плавания при-
меняют относительные лаги, измеряющие скорость судна относительно воды,
в которых используется гидродинамический или индукционный (электро-
магнитный) принцип действия.
Действие гидродинамического лага основано нэ измерении давления,
создаваемого скоростным напором воды в приемной трубке при движении
судна. Приемную трубку устанавливают на днище судна (рис. 4.1) так, что
приемное отверстие канала 1 (трубки Пито) направлено к носовой части суд-
на, а отверстие канала 2 — вниз. Если судно не имеет хода, то под дей-
ствием статического давления рст воды, зависящего от осадки судна, вода
в обоих каналах поднимается до уровня ватерлинии на высоту Л0. При
движении судна под действием набегающего потока воды возникает гидро-
динамическое давление рл, которое вызывает подъем уровня воды в ка-
нале 1 на некоторую высоту h над ватерлинией.
Входные отверстия приемной трубки располагаются ниже турбулент-
ного слоя воды, соприкасающегося с корпусом судна, т. е. они находятся в
условиях установившегося ламинарного потока. Движение такого потока
характеризуется уравнением Бернулли (по имени швейцарского ученого
Д. Бернулли)
V2с
— +, Рст +,z g = c o n s.t ,
2 р
где V c — скорость установившегося л а м и н а р н о г о потока (судна);
Рст — статическое давление жидкости;
р — плотность жидкости;
2 — в ы с о т а р а с с м а т р и в а е м о й т о ч к и п о т о к а над н е к о т о р о й г о р и з о н т а л ь н о й п л о с -
костью;
g — ускорение свободного падения.
В нашем случае величина z равна глубине погружения приемных отвер-
стий трубки лага и в течение длительного времени остается постоянной. По-
этому zg можно перенести в правую часть уравнения и включить под знак
стоящей там постоянной. Разделив все члены уравнения на g, имеем
v
c . Рст .
1 const.
8 Р8
178
Это выражение определяет уровень /ij жидкости в трубке лага.
Высота столба воды Нп не зависит от скорости набегающего потока:
/»о = Рст/Т.
где v — у д е л ь н ы й вес ж и д к о с т и (v = f>g).
Разность высот столбов жидкости
V*
-Ло = — +
Рст Рст Л
2е pg V 2В
Эта формула показывает теоретическую зависимость между высотой
избыточного столба жидкости и скоростью набегающего потока на прием-
ные отверстия трубки, в нашем случае — скоростью судна относительно во-
ды. Ясно, что рассмотренный способ измерения скорости судна по высоте
скоростного напора не нашел практического применения из-за громоздкости
и неудобства в эксплуатации. На практике были реализованы лаги, измеря-
ющие скорость судна по динамическому (скоростному) давлению.
Гидродинамическое давление на какую-либо преграду можно получить,
умножив левую и правую части формул на удельный вес воды:

Рдин = Ул = — г 1 . (4-1)

откуда

Vc =
/ ^L = y 2 Yh.

Эта формула и является теоретическим основанием для построения гид-


(4.2)

родинамического лага.
Принцип действия гидродинамического лага заключается в следующем.
Чувствительный элемент лага, представляющий собой герметичный сосуд,
разделенный на две полости эластичной диафрагмой, устанавливают на суд-
не ниже ватерлинии (рис. 4.2). Двухканальнуюприемную трубку опускают
под днище судна, ориентируя приемное отверстие канала / в сторону насоса,
а плоскость приемного отверстия канала 2 — параллельно линиям тока во-
ды, обтекающим судно. Каждый канал приемной трубки соединяется трубо-
проводом с полостями чувствительного элемента лага. Нижняя полость, на-
зываемая полостью полного, или суммарного, давления (р ст + pWH), соеди-
нена с каналом / . Верхняя полость, получившая название полости статиче-
ского давления, соединена с каналом 2.
При отсутствии хода судна в обеих полостях давление одинаково и диа-
фрагма находится в нейтральном положении. Если же судно имеет движение
относительно воды, то давление в нижней полости чувствительного элемента,
называемого сильфонным аппаратом, увеличивается на значение скорост-

V^rV^

Рис. 4.1. Определение скорости судна с Рис. 4.2. Схема, п о я с н я ю щ а я принцип


п о м о щ ь ю измерительных т р у б о к действия гидродинамического л а г а

179
ного напора (динамического давления). Под его действием диафрагма про-
гибается, ее перемещение передается через шток и рычаг стрелки указателя
скорости судна, что вызывает отклонение стрелки.
Таким образом, измерение скорости судна с помощью гидродинамическо-
го лага сводится к измерению гидродинамического давления, вызываемого
набегающим потоком воды, определяемого как разность полного и статиче-
ского давления. Пройденное судном расстояние находят интегрированием
значений скорости.
Приведенные выше формулы справедливы только для идеальной жидко-
сти, под которой понимают однородную, несжимаемую, неразрывную и не
обладающую вязкостью жидкостью. Морская и речная вода не являются иде-
альной жидкостью. Кроме того, эти формулы не учитывают множества слу-
чайных факторов, таких, как форму корпуса судна и место установки прием-
ной трубки, загрузку судна. Влияние перечисленных факторов характери-
зуется произвольной нелинейной зависимостью, не поддающейся строгому
аналитическому описанию. Поэтому в уравнение (4.1) вводят поправочный
коэффициент К (коэффициент Пито):
pVl
Рдин = К - Г - . (4.3)

Уравнение (4.3) получило название уравнения гидродинамического лага.


Экспериментальные данные позволили установить, что К = f (К с ) и
в первом приближении эту зависимость можно представить уравнением пря-
мой линии, не проходящей через начало координат (рис. 4.3),
K=\+a + bVe.
где значения коэффициентов а и bVc находят по результатам пробегов суд-
на на мерной линии.
Постоянную а и переменную bVc части коэффициента К компенсируют
с помощью регуляторов лага, в результате добиваясь, чтобы значение К
было равно единице.
В общем случае зависимость К = / ( К с ) носит нелинейный, произволь-
ный характер. Практика показывает, что коэффициент К меняется со
временем, поэтому общую регулировку лага надо периодически повторять.
Так как нелинейность коэффициента К особенно велика в диапазоне малых
скоростей, показаниям лага при скорости судна до 3 уз доверять нельзя.
Из рассмотрения принципа действия гидродинамического лага следует,
что его обобщенная структурная схема должна состоять из узлов и уст-
ройств, показанных на рис. 4.4.
Д/с dt (
УПР S

Vo
ВС *
vc

Рис. 4.3. З а в и с и м о с т ь к о э ф ф и ц и е н т а К от Рис. 4.4. О б р а щ е н н а я с т р у к т у р н а я схема


скорости судна Vc гидродинамического л а г а
180
expert22 для http://rutracker.org
Приемное устройство ПУ в виде сильфонного аппарата воспринимает
первичную информацию о скорости судна в виде полного рп и статического
рст давлений и вырабатывает сигнал обычно в виде механического усилия F,
прямо пропорциональный гидродинамическому давлению рл = рп — рсг.
Этот сигнал поступает в узел скорости УС, состоящий из компенсатора К
динамического давления, вычислителя скорости ВС, регуляторов А и В
поправок.
В компенсаторе К динамического давления искусственно создается урав-
новешивающая сила, прямо пропорциональная величине У?, компенсирую-
щая усилие F. В зависимости от конструкции она может иметь механиче-
ское, электромагнитное или гидравлическое происхождение. Уравновеши-
вающая сила корректируется регуляторами А постоянной и В линейной
поправок. Установочные значения регуляторов определяют эксперимен-
тально в процессе общей регулировки лага на мерной линии. Из компенсато-
ра К сигнал, пропорциональный величине VI, передается в вычислитель
скорости ВС. Здесь определяется значение скорости судна V c .
Информация о значении Vc в виде механического параметра или элект-
рического сигнала из блока ВС поступает в узел пройденного расстояния
УПР и индикатор скорости Их. В узле пройденного расстояния происходит
непрерывное интегрирование текущего значения скорости Ус во времени,
информация о котором вырабатывается узлом времени УВ. Вычисленное
значение пройденного расстояния поступает в индикатор # 2 .

4.1.2. Индукционные лаги

Действие индукционного лага основано на использовании явления элект-


ромагнитной индукции. Согласно закону электромагнитной индукции, сфор-
мулированному Фарадеем в 1831 г., электродвижущая сила, индуцируемая
в проводнике (контуре), равна изменению магнитного потока, пронизываю-
щего контур:
dO
Е
dt

где Ф — м а г н и т н ы й поток, р а в н ы й п р о и з в е д е н и ю м а г н и т н о й и н д у к ц и и В на площадь


S, п е р п е н д и к у л я р н у ю с и л о в ы м л и н и я м м а г н и т н о г о п о т о к а ;
/ — время.
В общем случае имеем
(4.4)

Предположим, что источником магнитного поля является постоянный


магнит, закрепленный в корпусе движущегося со скоростью Vc судна
(рис. 4.5). Вместе с судном и магнитным полем перемещаются относительно
воды и изолированные от корпуса электроды М и N. Можно считать, что в
морской воде между точками М и N все время существует проводник длиной
/, пересекаемый магнитными силовыми линиями. Так как положение про-
водника в воде из-за движения судна непрерывно меняется, возникает эф-
фект движения проводника относительно неподвижных силовых линий маг-
нитного поля. Тогда значение э. д. е., наводимой в проводнике MN, сог-
ласно выражению (4.4)
dS
£ = —В
dt
где dS — п л о щ а д ь , о п и с ы в а е м а я п р о в о д н и к о м за в р е м я dt и р а в н а я lVcdt.
С учетом полученных формул имеем
Е= —ВIVс
или
» / с = - - | Г = /С£. (4.5)

Из формулы (4.5) следует, что при движении судна относительно воды


скорость его перемещения прямо пропорциональна измеренной э. д. е., а
значит, рассмотренное устройство может служить в качестве датчика лага.
Однако вследствие возникновения явления поляризации постоянное
магнитное поле в индукционных лагах не применяется, так как накопле-
ние электрических зарядов на электродах настолько искажает э. д. е.,
что выделить полезную составляющую, пропорциональную скорости судна,
практически невозможно.
Для устранения э. д. с. поляризации в индукционных лагах используют
датчик с электромагнитом, обмотка которого питается переменным током
(рис. 4.6). В этом случае, учитывая, что индукция магнитного поля опреде-
ляется выражением
В= Вшах s i "
измеряемая э. д. с.
£ = — flmах Sto cos Ш— Втах IVC s i n mt,
где to = 2лf — к р у г о в а я частота т о к а , п и т а ю щ е г о э л е к т р о м а г н и т .
Обозначив
Ki = — В т я х S; Kt = — в т а х I,
получим
Е = К, wcos + V c s i n o>*. (4 6)

В формуле (4.6) первое слагаемое представляет собой паразитную э. д. е.,


являющуюся помехой и возникающую из-за питания электромагнита пере-
менным током.