БИЛЕТ № 1

1. Определение места судна по 3-м светилам.

Метод весов.

Если число измеряемых навигационных параметров больше

определяемых координат, то такие измерения называются
избыточными. Избыточные измерения позволяют повысит
точность обсервации и проконтролировать измерения на
промахи. Т.к. измерения отягощены погрешностями, то
высотные линии положения не пересекаются в одной точке, а
образуют фигуру погрешностей. Известно, что погрешности
подразделяются на случайные и систематические.

 Чтобы учесть действие случайных погрешностей,

надо применить метод весов (графический способ
метода наименьших квадратов).
 Чтобы исключить систематические погрешности,
надо провести астрономические биссектрисы.

Метод весов заключается в том, что каждой вершине фигуры

погрешностей приписывется вес, вычисляемый по формуле

Pij = 10sin2 Aij

Aij - разность азимутов между i-ым и j-м светилами.

Максимальный вес достигает 10 единиц при разности азимутов
90°. Вес показывает степень точности точки пересечения
между ВЛП - чем выше вес, тем выше точность данной точки.

Для нахождения
вероятнейшего
места веса
последовательно
складываем
центрографическим
методом, т.е.
находим центр
тяжести фигуры,
состоящей из
невесомых
стержней, в
вершинах которой
приложены
найденные веса. Для
данного примера
 складываем сначала
веса 2 и 8, разделив
сторону на 2 + 8 =
10 отрезков и
отложив от большего
веса (8) число
отрезков, равным
меньшему весу (2) и
получаем точку с
весом 10. Далее
складываем два веса
по 10, получив
посредине между
ними обсервованную
точку с весом 20.
Место по весам
всегда получается
внутри
треугольника и
лежит ближе к
короткой стороне и
ближе к прямому
углу.

Два варианта ОМС по трем светилам.

Рассмотрим два варианта расположения трёх светил и ОМС по

этим светилам.

Первый вариант.
Пусть светила расположены равномерно по всему горизонту с
разностью азимутов А = 120°. Фигура погрешностей будет
собой представлять равносторонний треугольник. Веса
вершин будут равны 7. ОМС по весам будет в центре
треугольника на пересечении биссектрис (высот, медиан).
Астрономические биссектрисы также пересекаются внутри
треугольника.
Вывод: ОМС по весам совпадает с ОМС по астрономическим
биссектрисам, следовательно, это самый идеальный вариант
ОМС по 3-м светилам.
Если светила располагаются ассиметрично, но по всему
горизонту, то точки по весам и по астрономическим
биссектирисам будут распологаться внутри треугольника
вблизи друг от друга.
Второй вариант.
Светила располагаются в одной части горизонта, разность
между крайними азимутами составляет А = 120°, а между
соседними - А = 60°. Фигура погрешностей также
представляет собой равносторенний треугольник, в вершинах
которого располагаются веса, равные 7. Поэтому ОМС по
весам получается внутри треугольника (точка Мр).
Астрономические биссектрисы же в этом случае пересекаются
вне треугольника. (точка МАБ).
Вывод: это самый неблагоприятный вариант расположения
светил, поэтому надо исключить такой вариант расположения
светил.
Если же в силу гидрометеофакторов приходиться измерять
высоты светил с такой конфигурацией азимутов, то для
выбора ОМС необходимо руководствоваться следующими
принципами:

 Обсервованное место выбираем по принципу "Считай

себя ближе к опасности".
 Если обсервация получена в океане и треугольник
погрешностей образовался небольшим со сторонами не
превышающими 1,5 м.миль, то считаем, что он
образовался за счет действия случайных погрешностей
(mВЛП = ±1,0 м.миль), поэтому обсервацию принимаем
внутри треугольника, т.е. по весам.

Если треугольник погрешностей оказался большим (стороны

треугольника более 2 м.миль), то считаем, что он образовался
за счет действия систематических погрешностей, поэтому
обсервация принимается по астрономическим биссектрисам
вне треугольника.
 Оценка точности ОМС по избыточным ВЛП.

Оценку точности по избыточным ВЛП можно получить,

применив метод наименьших квадратов. При равномерном
распределении светил по всему горизонту рекомендуется
удобная для запоминания формула, по которой вычисляется
радиальная погрешность:

        (4.5)

k = 1 при симметричном расположении светил;

k = 1,25 при отклонениях от симметричности;
N - число линий положения. В среднем для трех ВЛП можно
принимать M = 1,3mh, а для четырех ВЛП - M = 1,1mh

Достоинства и недостатки ОМС по 3-м светилам.

Если учитывать только случайные погрешности, то ОМС по 3-м

ВЛП гораздо точнее (приблизительно на 20%), чем по двум
светилам. Кроме того при ОМС по трем светилам исключаются
систематические погрешности.

Объём вычислений при ОМС по 3-м ВЛП на 50% больше

объёма вычислений при ОМС по 2-м ВЛП.

2. Дифференциальные варианты СНС и их точность.

Идея дифференциального метода определения места заключается в тон что
наземными контрольными пунктами (КП) с известными координатами
производятся измерения навигационных параметров по сигналам системы
Параметры с периодичностью 1 мин транслируются потребителям,
находящимся в окрестностях КП. Потребители принимают параметры
контрольного пункта и сигналы системы. Их совместная обработка позволяет
исключить регулярные (коррелированные) погрешности и существенно
повысить точность определения координат потребителя. К коррелированным
погрешностям измерений, общим для КП и потребителя, относятся:
 погрешности эфемерид;
 погрешность рассогласования шкал времени спутников;
 погрешности за условия распространения радиоволн;
 геодезические погрешности.
Если величина составляющих погрешностей соответствует
среднестатической, результирующая погрешность квазидальности составляет
14 м и при геометрическом факторе 1,5 погрешность определения
пространственных координат будет равна 36 м. Дифференциальный метод
при коэффициенте корреляции вышеперечисленных составляющих равном 1
даёт погрешность 8,7 м. Таким образом, точность определения координат
повышается более чем в 4 раза. Эти цифры относятся и к определению
скорости. Случайные погрешности снижают точность дифференциального
метода примерно на 30%. Поэтому на КП принимаются специальные меры
для снижения случайных погрешностей. Точность снижается по мере
удаления потребителя от КП.
Известны различные способы дифференциальных определений. В про-
стейшем случае на КП вычисляются разности координат, полученных в
результате определения по системе и известных координат пункта. Эти
разности передаются потребителям, находящимся в рабочей зоне КП. Этот
способ при посадке самолётов даёт погрешность определения высоты - 2 м, а
координат и плане - 4 м, то есть весьма высокую точность. Однако в этом
способе потребитель и КП Должны использовать при измерениях одно и то
же рабочее созвездие. Очевидно, что по мере удаления от K П потребитель
лишается права выбора оптимального созвездия спутников и будет
проигрывать в точности.
Более перспективным является способ дифференциальных определений
невязок ΔD, квазидальностей. На КП для каждого из в и д и м ы х с п у т н и к о в
впиваются и транслируются потребителям соответствующие Δ D i . Р е ш е н и е
н а вигационных задач производится по скорректированным квазидальностям
и за счет возможности выбора потребителем оптимального созвездия точность
при удалении от КП не снижается.
Следует отметить, что преимущества дифференциального способа усложняет
аппаратуру потребителя: необходим приёмник дифференциальных поправок
и дополнительное математическое обеспечение. По количеству КП и
взаимодействию с КП потребителя дифференциальные определения делятся
на два варианта: общепринятый и развитый.
Общепринятый дифференциальный вариант основан на работе потребителя с
одним КП. Модель этого варианта учитывает зависимости погрешностей
квазидальностей за счёт неточности эфемеридной информации, от угловых
высот спутников, удаления пользователя от КП. Учитываются в модели
также зависимости ошибок за условия распространения радиоволн. Однако
суммарная погрешность в такой модели достаточно велика и существенно
возрастает при удалении от КП.
Развитый дифференциальный вариант позволяет сохранить высокую точ-
ность навигационных определений в радиусе до 1000 миль, практически не
зависящую от удаления от КН. В таком варианте ряд (порядка 4-х)
периферийных КП замыкаются на г лавный КП, образуя сеть. Геометрия сети
такова, что главный КП размещается в центре окружности, а периферийные КП -
по радиусам. Главней КП принимает поправки от периферийных КП и после
совместной обработки по довольно сложной модели объединяет их в формат
дифференциального сообщения, которое действительно для района радиусом порядка
1000 миль. В дифференциальной сети рассчитываются погрешности
эфемерид и рассогласование шкал времени спутников. Соответствующие
поправки передаются спутникам. При этом эфемеридная погрешность снижается
до 1 м, а погрешность за счет взаимной синхронизации спутников – до 0,3 м.
Развитый дифференциальный вариант снижает также и атмосферные
погрешности: ионосферную до 2 м, а тропосферную до 0,4 м.
Береговая дифференциальная сеть "Навстар" была разработана береговой
охраной США и состоит из двух главных КП. В этой системе используются
передатчики существующих морских буев. Для прибрежной части России
достаточно нескольких главных K П .
В настоящее время Международная Ассоциация маячных служб рекомендует
использовать для передачи дифференциальных сообщений навигационные
радиомаяки.
Однако, к а к известно, дальность действия радиомаяков и морских буев
ограничена. П р и разведке и эксплуатации нефтегазоносных месторождении
и добыче ископаемых на шельфе, п р и прокладке подводных кабелей и
трубопроводов, в рыболовстве и в географических информационных
системах сбора данных требуются весьма обширные зоны действия и более
высокая точность. Эти проблемы породили другое направление создания
дифференциальных служб СНС - с трансляцией поправок через ИСЗ морской
спутниковой системы связи “Инмарсат” или собственные геостационарные
ИСЗ. Глобальность в таких дифференциальных службах обеспечивается
использованием вместо морских буёв и радиомаяков геостационарных
спутников, а точность повышается за счет уменьшения интервала трансляции
поправок. Примерами таких дифференциальных служб (систем) являются:
STARFIX, SKYFIX, S T A R X I X GEOREF, SEASTAR и др. (всего около де-
сяти систем). Система SKYFIX (Великобритания) действует с 1991г. в
регионе Северозападной Европы с использованием в качестве канала
передачи данных Восточного атлантического спутника системы "Инмарсат".
Первоначально в состав системы входили четыре К П , каждый из которых
обрабатывал информацию от восьми ИСЗ системы "Навстар". В настоящее
время система развёрнута в регионах Средиземного моря, Среднего и
Дальнего Востока, в Австралии и Мексиканском заливе и имеет следующие
характеристики:
 зона действия (расстояние от K П ) - до 2000 км;
 точность определения места - до 5 м;
 интервал трансляции поправок - 3 с.
Планируется дальнейшее увеличение зоны действия системы S K Y F I X з а
счёт установки новых КП в Нигерии, ЮАР, Малайзии, Гонконге, Испании, Се-
верной части Я п о н и и и США, что обеспечит трансляцию дифференциальных
поправок через ИСЗ системы "Инмарсат" для Индийского, Тихого и
Атлантического океанов.
Система STARFIX является первой в мире коммерческой системой диф-
ференциального режима. Разработчиком является бесспорный лидер в
методологии определения места с помощью ИСЗ - фирма JECA (США). В
1986г. впервые в мире система была использована по заказу
нефтедобывающих компаний и Мексиканском заливе. С 1987 г. система
STARFIX обеспечивала возможность. Система STARFIX является первой в
мире коммерческой системой дифференциального режима. Разработчиком
является бесспорный лидер в методологии определения места с помощью
ИСЗ - фирма JЕСА (США). В 1986г. впервые в мире система была
использована по заказу нефтедобывающих компаний и Мексиканском
заливе. С 1987 г. система STARFIX обеспечивала возможность определения
места на территории США, включая 500-мильную прибрежную зону. 1988 г.
зона действия системы охватывает Канаду, включая шельф Ньюфаулендской
банки и большую часть Аляски. Система имеет около 60 КП и в настоящее
время охватывает Тихоокеанские воды Дальнего Востока и побережье
Австралии. Первоначально для передачи дифференциальных поправок
система использовала собственные ИСЗ, в настоящее время - ИСЗ системы
"Инмарсат". Точность определения места составляет не хуже 5м при
удалениях от КП до 500 миль. В 1994 г. была основана компания Fugro
Starfix (Huropc) AS, как ответственный представитель за передачу
дифференциальных поправок СНС "Навстар" в Европе, Средиземноморском
регионе, странах СНГ, Африке, Среднем и Ближнем Востоке. Компания
обслуживает системы STARFIX GEOREF и SEASTAR. Локальные КП
систем расположены в каждом регионе. Дифференциальные поправки
транслируются потребителем через геостационарные спутники "Инмарсат"
Точность определения места по системе STARFIX GEOREF с вероятностью
р=0,95 составляет 1-2 м при удалениях от КП до 1000 км и 5 м при удалениях
от КП до 2 ООО км.
Дифференциальная система SEA STAR покрывает Северо-западную часть
Европы и транслирует данные через ИСЗ Eutelsat. Поправки используются
как функция места судна в рабочей зоне системы. Точность определения
места не хуже 3 м.
В 1992 г. российскими специалистами фирмы ROMONA Ltd. (Южно-
Сахалинск) и НИЦ системы “Глонасс” в районах о. Сахалин и у побережья
Южного Вьетнама были проведены экспериментальные исследования
собственной дифференциальной службы, состоящей из 17 КП. Испытания
показали весьма высокую точность: в 2-2,5 раза выше при удалении от КП до
3 500 км и на 10-15% выше при удалениях до 1000км по сравнению с
подсистемой SKYFIX, расположенной в Юго-Восточной Азии.

3. Требование ИМО к остойчивости морских судов.

1) Расчет критерия погоды:

M опр
K= >1
M кр

M опр - минимальный опрокидывающий момент

M кр – динамически приложенный кренящий момент от действия ветра

Величина кренящего момента от действия ветра рассчитывается:

M кр =0,001∗pv∗S п∗z п

pv – удельное давление ветра;

Sп - площадь парусности судна при выходе из рейса

z п - плечо парусности (возвышение центра парусности над действующей

ватерлинией)
M опр =Δ∗l опр

Δ – водоизмещение судна

l опр - плечо опрокидывающего момента (берется из диаграммы динамической

остойчивости)

2) Определение максимального плеча статической остойчивости:

Максимальное плечо статической остойчивости снимается с диаграммы

статической остойчивости. По требованию Регистра РФ и ИМО:
l max ≥ 0,2 м

3) Определение максимального угла статической остойчивости:

Максимальный угол статической остойчивости снимается с диаграммы
статической остойчивости. По требованию Регистра РФ и ИМО:
θmax ≥ 30 °

4) Определение угла заката:

Угол заката снимается с диаграммы статической остойчивости. По

требованию Регистра РФ и ИМО:
θ зак ≥ 60 °

5) Площадь под кривой плеч восстанавливающегося момента должна быть

не менее 0,055 рад. до угла крен 30°

6) Площадь под кривой плеч восстанавливающегося момента должна быть

не менее 0,09 м. рад. до угла крен 40°

7) Метацентрическая высота по требованию Регистра РФ и ИМО:

h≥0 м

4. Правило МППСС – 72 (Правило 18) Взаимные обязанности судов.

Правило 18
Взаимные обязанности судов
За исключением случаев, когда Правила 9,10 и 13 требуют иного:
(a) Судно с механическим двигателем на ходу должно уступать дорогу:
(i) судну, лишенному возможности управляться;
(ii) судну, ограниченному в возможности маневрировать;
(iii) судну, занятому ловом рыбы;
(iv) парусному судну.
(b)Парусное судно на ходу должно уступать дорогу:
(i) судну, лишенному возможности управляться;
(ii) судну, ограниченному в возможности маневрировать;
(iii) судну, занятому ловом рыбы.
(c) Судно, занятое ловом рыбы, на ходу должно, насколько это возможно,
уступать дорогу:
(i) судну, лишенному возможности управляться;
(ii) судну, ограниченному в возможности маневрировать.
(d) (i) Любое судно, за исключением судна, лишенного возможности
управляться, или судна, ограниченного в возможности маневрировать,
не должно, если позволяют обстоятельства, затруднять
безопасный проход судна, стесненного своей осадкой и
выставляющего сигналы, предписанные Правилом 28.
 (ii) Судно, стесненное своей осадкой, должно следовать с особой
осторожностью, тщательно сообразуясь с особенностью своего
состояния.
(e) Гидросамолет на воде должен, в общем случае, держаться в стороне от
всех судов и не затруднять их движение. Однако в тех случаях, когда
существует опасность столкновения, он должен выполнять Правила этой
части.