Казахстанско-Британский технический университет

«Теоретическая и прикладная
механика»
Лекция 1. Статика

Алматы, 2020
 Лектор –Полумордвинов Игорь Олегович
Ученая степень – кандидат технических наук по специальности «Динамика,
прочность машин, приборов и аппаратуры
Ученое звание – доцент по специальности «Сопротивление материалов и
строительная механика»
Должность – ассистент-профессор
Факультет – Геологии и нефтегазовой индустрии
Офис – 318 ИХН
E-mail – i.polumordvinov@gmail.com
Phone - +7 777 244 2072

Рекомендуемая литература
1. Тарг С.М. Краткий курс теоретической механики. М Высшая школа, 1986 г.
2. Яблонский А.А. Курс теоретической механики. Ч.1. М.: Высшая школа. 1977 г.
368 с.
3. Мещерский И.В. Сборник задач по теоретической механике. М.: Наука. 1986 г.
416 с.
4. Сборник заданий для курсовых работ /Под ред. А.А. Яблонского. М.: Высшая
школа. 1985 г. 366 с.

2
 1 Введение
Меха́ника (греч. μηχανική — искусство построения машин) - раздел физики,
наука, изучающая движение материальных тел и взаимодействие между
ними; при этом движением в механике называют изменение во времени
взаимного положения тел или их частей в пространстве
О1 Теоретическая механика – это наука о общих законах механического
движения и механического взаимодействия материальных тел.
О2 Механическое движение – один из видов движения материи, выражающееся
в изменении с течением времени взаимных положений тел или их частей в
пространстве
Механическое движение широко распространено в природе и технике и является
предметом изучения многих механических дисциплин.

Механика

Прикладная механика Гидромеханика Аэромеханика Небесная механика

Динамика сооружений Механика корабля Гидродинамика Механика грунтов

Строительная механика Строительные конструкции Мосты и тоннели

Сопротивление материалов Детали машин Теория механизмов и машин

Теоретическая механика

3
В теоретической механике особую роль играет метод общей абстракции.
Это достигается абстрагированием (отвлечением) от несущественных
особенностей рассматриваемого тела и выделением наиболее важных его
особенностей.
Именно по этому теоретическая механика является базовой наукой, на основе
которой изучаются другие прикладные технические дисциплины.
Основные абстрактные образы (модели) материальных тел и систем:

О3 Материальная точка (МТ) – не имеет размеров, но в отличие от геометрической

точки обладает массой, равной массе того тела, которое изображается данной
материальной точкой.

О4 Абсолютно твердое тело (АТТ) – система МТ, в которой расстояние между ними
не изменяются ни при каких воздействиях.

О5 Механическая система (МС) – совокупность МТ или АТТ, связанных между

собой общими законами движения или взаимодействия.
В зависимости от условия задачи и выбора объекта изучения одно и то же
физическое тело может быть принято за МТ, АТТ или МС.

Например, Земля при изучении ее движения вокруг Солнца принимается за МТ, а при
изучении ее вращения вокруг собственной оси – за АТТ. При изучении явлений,
происходящих на Земле (приливы и отливы, перемещения коры и т.п.), Земля
рассматривается как МС.
4
Теоретическая механика исходит из небольшого числа общих законов,
почерпнутых из многовекового опыта человечества. Из них при помощи
математических и логических операций выводятся теоремы и уравнения
Теоретической механики. Они непосредственно применяются в технике и
служат основой для общетехнических специальных механических дисциплин.

 Теоретическая механика состоит из трех разделов:

 Статика – изучает правила приведения сил к простейшему виду и условия
относительного равновесия механических тел.
 Кинематика – изучает механическое движение без учета сил, вызывающих
это движение или влияющих на него. Таким образом, устанавливаются
некоторые количественные меры движения с чисто геометрической точки
зрения.
 Динамика – изучает механическое движение в связи с действующими силами
на объект движения. Таким образом, изучается связь между движением и
действующими силами.

Теоретическая механика

Статика Кинематика Динамика

5
1.1. Основные понятия теоретической механики
О3 Материальная точка – объект не имеющий размеров, но обладающий
определенной массой.
Это допущение возможно из-за того, что во многих задачах механики размерами
тела можно пренебречь.
О4 Абсолютно твердое тело (АТТ) – это объект расстояние между двумя любыми
точками которого не изменяется при действии на него любых сил.
АТТ сохраняет свою первоначальную форму (не деформируется) при любых
условиях.
Введение такой модели целесообразно по двум причинам:
1. Во многих задачах механики изменением первоначальных размеров можно
пренебречь.
2. Считая тела абсолютно твердыми мы значительно упрощаем изучение их
равновесия и движения.
Только изучив в Теоретической механике равновесие АТТ, можно, в дальнейшем, в
Сопротивлении материалов изучать равновесие деформируемых тел.

6
В системе единиц МКГСС единицей сила является Килограмм-сила (русское
обозначение: кгс или кГ; международное: kgf или kgF)
Генеральная конференция по мерам и весам (1901) дала этой единице
следующее определение: «килограмм-сила равен силе, которая сообщает
покоящейся массе, равной массе международного прототипа килограмма,
ускорение, равное нормальному ускорению свободного падения (9,80665 м/с2)»
В системе СИ за единицу измерения силы принят 1 ньютон [н]

О6 Кинематическое состояние тела – состояние покоя или движения с

неизменными параметрами.
О7 Система сил – совокупность сил, приложенных к рассматриваемому
объекту.
О8 Эквивалентная система сил – заменяет данную систему сил без
изменения кинематического состояния объекта.
О9 Равнодействующая – сила, эквивалентная системе сил, т.е. не
изменяющая кинематическое состояние.
О10 Взаимно уравновешенная система сил – под ее действием объект
находится в равновесии.

7
 1.2 Аксиомы статики

Аксиомы статики являются обобщением многовекового опыта наблюдений и

практической деятельности человечества.
Аксиомы первая и вторая являются общими законами классической механики
Галилея – Ньютона, а аксиомы третья, четвертая и пятая - могут быть выведены
из общих законов механики, как следствия.
Аксиома 1 (закон инерции или первый закон Ньютона).
Всякое тело сохраняет свое состояние покоя или прямолинейного равномерного
движения, пока какие-нибудь силы не выведут тело из этого состояния.
Равномерное и прямолинейное движение называется движением по инерции.
Из первой аксиомы следует, что покой и движение по инерции являются
эквивалентными состояниями тела.
Аксиома 2 – (Третий закон Ньютона)
Для равновесия двух сил, приложенных к твердому телу, необходимо и достаточно,
чтобы они были равны по модулю и направлены по одной прямой в
противоположные стороны.

F1 F2 F1   F2

8
 Аксиома 3 (аксиома присоединения)
Действие системы сил на тело не изменится, если к заданной системе сил
присоединить (или изъять) взаимно уравновешенную систему сил.

F1 F1 F4   F5
F4 F5
( F1 , F2 , F3 )  ( F1 , F2 , F3 , F4 , F5 )
F2 F3 F3
F2

Следствие из аксиомы присоединения

Кинематическое состояние тела не изменится, если силу перенести по линии
ее действия.

F2   F3 F2 F1   F3
F1 F1 F3 F2
( F1 )  ( F1 , F2 , F3 )  ( F2 )

Данное следствие применимо только для сил, действующих на АТТ. В инженерных

расчетах им можно пользоваться только при определении опорных реакций!

9
 Аксиома 4 (правило параллелограмма) - Равнодействующая двух
пересекающихся сил равна диагонали параллелограмма, построенного на этих
силах как на сторонах.
R
F1 F1
F2
F2

R  F1  F2 R F12  F12  2 F1 F2 cos( F1 , F2 )

Аксиома 5 (Аксиома отвердевания) – Равновесие деформируемого тела

сохраняется при его затвердевании, т.е. В процессе замены упругого тела
абсолютно твердым.
Из данной аксиомы следует, что условия равновесия твердого тела должны
соблюдаться и для деформируемого. Однако, условия необходимые и
достаточные для равновесия твердого тела, могут быть недостаточными для
тела деформируемого.
Например, условия равновесия твердого стержня являются необходимыми, но
недостаточными для гибкой нити. Для нити они должны быть дополнены
условием того, что данные усилия – растягивающие.
Данная аксиома позволяет использовать уравнения статики при расчете
деформируемых тел, например в Сопротивлении материалов.
10
 1.3. Связи и реакции связей

В теоретической механике различают тела

• свободные
• несвободные

О11 Свободное тело – свобода перемещений тела не

ограничивается никакими другими телами.
О12 Несвободное тело – его движение ограничено другими телами.
О13 Связь – тело, ограничивающее свободу перемещений объекта.
О14 Реакция связи – сила, действующая на объект со стороны
связи.

11
Все силы, действующие на тело, можно разделить на
• активные
• реакции связей

Под активными понимаются любые силы не являющиеся реакциями,

например сила тяжести.

Принцип освобождаемости от связи – несвободное тело можно

рассматривать как свободное, если отбросить связи и заменить их
действие соответствующими реакциями.
Данные принцип играет важную роль при расчете реальных
конструкций в сопротивлении материалов.

12
Виды связей и их реакции:
Общее правило для связей любого вида:
Если связь препятствует одному или нескольким перемещениям
1. Нить, шарнирный стержень: (максимальное число перемещений – три поступательных и три
2. вращательных),
Абсолютно то по
гладкая направлению именно этих и только этих
поверхность:
перемещений возникают соответствующие реакции (силы и моменты).
Реакция нити R1
(стержня) Реакция гладкой поверхности
R R направлена R3
направлена перпендикулярно общей
по нити касательной плоскости, проведенной к
(по стержню). соприкасающимся поверхностям тела и
связи.

R2

3. Неподвижный цилиндрический шарнир: 4. Подвижный цилиндрический шарнир:

R R Реакция подвижного
Rу Реакция неподвижного
шарнира проходит шарнира проходит
R через центр шарнира
через центр шарнира
Rx перпендикулярно оси перпендикулярно оси
Реакцию неподвижного
шарнира и имеет шарнира и плоскости
шарнира можно
произвольное опирания.
разложить на две
направление.
составляющие,
например, Rx и Ry,
параллельные
В жесткой плоской заделке
координатным осям. 6. Жесткая плоская заделка: возникает три реактивных
5. Неподвижный сферический шарнир: усилия: две составляющие
Реакция неподвижного реактивные силы Rx и Ry, а
сферического шарнира Ry также реактивный момент
Rz проходит через центр MA (пара сил) MA .
Реакцию неподвижного
R шарнира и имеет
сферического шарнира
произвольное
можно разложить на
направление
три в
составляющие, Rx
Ry пространстве.
например, Rx, Ry, Rz, A
параллельные
координатным осям. 13
Rx
 1.4 Система сходящихся сил F1
F2
О15 Система сходящихся сил – это система сил, линии
действия сил которых пересекаются в одной точке. R1, 2 R1, 2,3

R1, 2,3, 4
1.4.1 Определим равнодействующую R системы
сходящихся сил. Для этого перенесем все силы по линии их
действия в точку пересечения (кинематическое состояние F3
тела при этом не изменится – следствие из аксиомы
присоединения).
Сложим первые две силы F1 и F2 (аксиома параллелограмма).
F4
Количество сил уменьшилось на единицу.
R1,2  F1  F2

Сложим полученную равнодействующую R12 со следующей силой F3. R1,2,3  R1,2  F3

Количество сил вновь уменьшилось на единицу.

Повторим эту же операцию со следующей силой F4. R1,2,3,4  R1,2,3  F4

Осталась всего одна сила, эквивалентная исходной системе сил.

Сложение сил построением параллелограммов можно заменить построением

силового треугольника.

Результатом такого сложения является вектор, направленный из начала первой силы

к концу последней из сил R1,2,3,4.
14
Таким образом, сходящаяся система сил приводится к одной силе –
равнодействующей (силе, эквивалентной исходной системе сил), равной
геометрической сумме сил системы.
Ее величина может быть определена по формуле (формула сложения векторов):

R  F1  F2  F3  F4  ...   Fi
1.4.2 Условия равновесия плоской системы сходящихся сил.
Если равнодействующая системы оказывается не равной нулю, тело под
действием такой системы силы будет двигаться в направлении равнодействующей
(система сил не уравновешена).
Для того, чтобы уравновесить систему достаточно приложить силу, равную
полученной равнодействующей и направленной в противоположную сторону
(аксиома о двух силах).
Таким образом, условием равновесия системы сходящихся сил является
обращение равнодействующей в ноль.

R   Fi  0

Это условие эквивалентно замкнутости силового треугольника

определенным образом, а именно, направление всех сил при
обходе по контуру не изменяется по направлению:

15
Аналитическое определение равнодействующей
Каждая из сил, геометрическая сумма которых дает равнодействующую, может быть
представлена через ее проекции на координатные оси и единичные векторы (орты):
z
Fi  X i i  Yi j  Z i k
Zi Fi , yz
Тогда равнодействующая выражается через проекции сил Fi
в виде: Fi , xz
i Yi y
j
R   Fi  F1  F2  ....  X 1i  Y1 j  Z1k  X 2 i  Y2 j  Z 2 k  ... k
Xi
x
Fi , xy
Группировка по ортам дает выражения для проекций
равнодействующей:
R  ( X 1  X 2  ...)i  (Y1  Y2  ...) j  (Z1  Z 2  ...)k  Rx i  R y j  Rz k

Отсюда проекции равнодействующей : Rx   X i ; Ry   Yi ; Rz   Zi ;

Направляющие косинусы: cos( R , x )  Rx / R; cos( R , y )  Rx / R.

Модуль равнодействующей : R  Rx2  R y2  Rz2

Уравнения равновесия :  X i  0;  Yi  0;  Zi  0.
16
 Теорема о трех силах
F1
Если тело, под действием трех непараллельных
сил находится в равновесии, то линии действия F3
F1
этих сил пересекаются в одной точке. R12

1. Перенесем две силы по линии их действия в точку их

пересечения (кинематическое состояние тела при этом не F2

изменится – следствие из аксиомы присоединения). F2

2. Сложим эти силы (аксиома параллелограмма). Теперь система состоит

всего из двух сил. А такая система находится в равновесии, если эти силы
равны между собой и направлены по одной линии в противоположные
стороны. Таким образом, все три силы пересекаются в одной точке.

17
 1.5 Момент силы относительно точки
Наряду с понятием силы в науке и технике важное значение имеет
понятие момента силы относительно точки
Рассмотрим твердое тело в точке А которого приложена сила F.
Выберем в теле произвольную точку О.
Длина перпендикуляра, опущенного из точки О
на линию действия силы, называется плечом M O (F )
силы относительно точки О. A
r
 O
h
Если закрепить тело в точке О, то сила будет B
F

стремиться повернуть его относительно этой

z
точки.
Отметим плоскость OAB, проходящую через точку и силу.
Если все силы, действующие на тело лежат в одной плоскости, проходящей
через точку О, то момент силы можно рассматривать, как алгебраическую
величину равную произведению модуля силы на плечо, взятую со знаком +
(плюс), если вращение плоскости под действием силы происходит против
часовой стрелки, и со знаком – (минус) в противном случае.

M A (F )  F  h

18
Свойства момента силы:
1) момент силы не изменяется при переносе точки приложения силы вдоль ее линии
действия;
2) момент силы относит. точки равен нулю только тогда, когда сила равна нулю или
когда линия действия силы проходит через точку (т.е. плечо силы равно нулю).

Введем понятие о моменте, как о векторной величине.

 
Нанесем вектор M o ( F ) перпендикулярно плоскости OAB
M O (F )
Момент силы относительно точки в пространстве – A
r
векторная величина, равная векторному произведению  O
F h
радиуса-вектора, проведенного из центра к точке B
приложения силы, и вектора силы. z

M O (F )  r  F
По определению векторного произведения вектор момента силы направлен
перпендикулярно плоскости, проведенной через точку и силу, в ту сторону, чтобы смотря
ему на встречу, видеть силу стремящейся повернуться против часовой стрелки

Модуль вектора момента силы относительно центра численно равен удвоенной

площади треугольника OAB.

M O ( F )  rF sin( r , F )  Fh

19
 1.6 Момент силы относительно оси
Момент силы относительно оси – алгебраическая
величина, равная произведению проекции вектора
силы на плоскость, перпендикулярную оси, на плечо z

этой проекции относительно точки пересечения оси с F
плоскостью, взятая со знаком + (плюс), если вращение M z (F )
плоскости под действием силы представляется при a
взгляде навстречу оси происходящим против часовой O
h1
стрелки, и со знаком – (минус) в противном случае. b F1
A
z
Модуль вектора момента силы относительно центра равен:

M z ( F )   F1h1
Момент силы относительно оси численно равен удвоенной площади
треугольника Oab.

Проекции момента силы на оси координат

Мx(F)=yFz – zFy; Мy(F)=zFx – xFz; М z(F)=xFy – yFx.

где Fx, Fy, Fz – проекции силы на оси координат и точка 0 – начало координат, то

20
Момент силы относительно оси равен нулю (MOz = 0), если:
1. сила параллельна оси (в этом случае равен нулю модуль проекции силы на
плоскость, перпендикулярную оси: Fxy = 0);

2. линия действия силы пересекает ось (в этом случае линия действия

проекции силы на плоскость, перпендикулярную оси, также пересекает эту ось
и плечо этой проекции равно нулю: h = 0).

Объединяя эти два случая, можно сказать: момент силы относительно оси
равен нулю, если сила и ось лежат в одной плоскости.

21
 1.7 Связь момента силы относительно центра и относительно
оси.
Модуль вектора момента силы относительно центра, лежащего на оси z, равен
удвоенной площади треугольника OAB:

M O ( F )  Fh  2 S OAB
F

h M z (F )
M O (F )
Момент силы относительно оси z, равен удвоенной B a 
площади треугольника Oab:
F h1 O
M z ( F )  F1h1  2 S Oab b

Треугольник Oab получен проекцией треугольника OAB на плоскость,

перпендикулярную оси z, и его площадь связана с площадью треугольника OAB
соотношением: S S cos 
Oab OAB

где  - двугранный угол между плоскостями треугольников. Поскольку вектор

момента силы относительно точки перпендикулярен плоскости
треугольника OAB, то угол между вектором и осью равен углу .
Таким образом, момент силы относительно оси есть проекция вектора
момента силы относительно центра на эту ось:
M z ( F )  M 0 ( F ) cos 
22
 1.8 Пара сил
Пара сил – совокупность двух параллельных друг другу сил, равных по
величине и направленных в противоположные стороны. Пара сил более не
может быть упрощена (не может быть заменена одной силой) и представляет
собой новую силовую характеристику механического взаимодействия. При действии
на твердое тело она стремиться сообщить ему вращательное движение.

Вращательный эффект пары зависит от модуля, направления сил, F  F 

плеча и направления плоскости действия. b
F
Мерой вращательного действия пары является ее момент.
d
a A
M A ( F , F )   F  h F
Где h – плечо пары M A ( F , F )   F  h

Момент пары считается положительным, если она стремиться повернуть тело

против часовой стрелки и отрицательным, если по часовой стрелки.

Вращательное действие пары связано с вращательным действием входящих в нее

сил.

23
Момент пары сил на плоскости (теорема о моменте пары сил) – не зависит от
выбора центра приведения (полюса) и равен произведению модуля любой из сил
пары на плечо пары.
В независимости момента пары от выбора полюса F  F 
можно убедиться вычислением суммы моментов от F
b
каждой из сил относительно любого центра.
d
a
M A ( F , F )  F  (a  b)  F a  Fb  Fd F
A
M A ( F , F )   F  h
Если силы и пары, приложенные к телу лежат в разных
плоскостях, то момента пары, как и момент силы
относительно точки, следует рассматривать, как
векторную величину. Поэтому дадим полное
определение пары сил.

Моментом пары называется вектор, равный по модулю произведению модуля

силы пары на ее плечо и направленный перпендикулярно плоскости действия
пары в ту сторону, откуда поворот, который пара стремиться сообщить телу,
виден происходящим против хода часовой стрелки.

24
Пара сил, как особая мера взаимодействия механических тел, обладает рядом
характерных свойств. Эти свойства выражаются тремя теоремами.

Теорема 1. О переносе пары сил в плоскости ее действия – Действие пары на

твердое тело не изменится, если перенести пару в любое место в плоскости ее
действия.
Теорема 2. Об эквивалентности пар сил – Действие пары на твердое тело не
изменится, если ее заменить другой парой сил с таким же их алгебраическим
моментом.
Теорема 3. Действие пары на твердое тело не изменится, если ее перенести в
любую другую плоскость, параллельную плоскости ее действия.
Для определения условия равновесия пар используются следующие теоремы
Теорема 4. Систему пар сил на плоскости можно заменить одной парой, момент
которой равен алгебраической сумме моментов исходных пар. Кинематическое
состояние тела не изменится.
 
M   Mi
Теорема 5. Для равновесия твердого тела под действием системы пар, их
алгебраическая сумма должна быть равна нулю
 
M   Mi  0
25