Tekhnologia 8 Klass Robototekhnika

ОГЛАВЛЕНИЕ
Введение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6
Глава 1. Сложные проекты . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8

§ 1. Как работать над проектом . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
§ 2. Проект «Система газ — тормоз» . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Глава 2. Проекты, проекты, проекты... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12
§ 3. Реализуем и оформляем проект» . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
§ 4. Проект «Робот на КПП» . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
§ 5. Проект «Робот-уборщик» . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
§ 6. Проект «Цветовая система управления» . . . . . . . . . . . . . . . 19
Глава 3. Программный продукт . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21
§ 7. Требования к вашим программам. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
§ 8. Практическая работа «Свойства
математических действий» . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
§ 9. Практическая работа «Вспомогательная переменная». . . . 24
§ 10. Практическая работа «Сравни — и узнаешь истину». . . . . 25
§ 11. Проект «Управление электромобилем» . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Глава 4. Механические передачи . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .30
§ 12. Зубчатые передачи . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
§ 13. Исследование «Передаточные отношения»» . . . . . . . . . . . . 32
§ 14. Практическая работа «Спидометр для робота
с коробкой переключения передач» . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
§ 15. Проект «Мгновенная скорость» . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Глава 5. Импровизация. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .36
§ 16. Импровизация и робот . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
§ 17. Исследование «Случайное число»» . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
§ 18. Проект «Игра в кости» . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
§ 19. Проект «Конкурс танцев». . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
§ 20. Проект «Робот, говорящий выпавшее число» . . . . . . . . . . . 44
3
Оглавление
Глава 6. Персональные сети. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .47

§ 21. Cybiko . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
§ 22. Практическая работа «РАN или пропал» . . . . . . . . . . . . . . 48
§ 23. Проект «Экипаж лунохода» . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Глава 7. Ручное управление . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52
§ 24. Системы управления . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
§ 25. Практическая работа «Замкнутая и разомкнутая
системы управления» . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
§ 26. Проект «Геймпад» . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Глава 8. Промышленные роботы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57
§ 27. Роботы в промышленности . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
§ 28. Проект «Движемся зигзагом» . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
§ 29. Проект «Плавное движение по линии» . . . . . . . . . . . . . . . . 61
§ 30. Проект «Движемся прямо». . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
§ 31. Проект «Используем два датчика цвета». . . . . . . . . . . . . . . 66
§ 32. Проект «Гараж будущего» . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
§ 33. Проект «Используем четыре датчика» . . . . . . . . . . . . . . . . 68
§ 34. Проект «Складской робот» . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Глава 9. Автоматический транспорт . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .70
§ 35. Персональный автоматический транспорт . . . . . . . . . . . . . 70
§ 36. Проект «Кольцевой маршрут» . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
§ 37. Проект «Инверсия» . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Глава 10. Автоматическое управление. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .75
§ 38. Теория автоматического управления . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
§ 39. Проект «Держи планку» (с использованием
пропорционального регулятора). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
§ 40. Проект «Робот, будь принципиальным!»
(с использованием двух П-регуляторов) . . . . . . . . . . . . . . . 81
§ 41. Проект «Секретная служба» (с использованием
П-регулятора и датчика ультразвука) . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
§ 42. Проект «Поехали на регуляторе» (с использованием
П-регулятора и датчика цвета) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Глава 11. Законы регулирования . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .88
§ 43. Пропорциональный закон . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
§ 44. Интегральный закон . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
§ 45. Исследование работы интегрального регулятора . . . . . . . . 89
§ 46. Дифференциальный закон . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4
Оглавление
§ 47. Исследование работы дифференциального регулятора . . . 92

§ 48. Линейные регуляторы. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
§ 49. Практическая работа «Композиции линейных
регуляторов» . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
§ 50. Нелинейные регуляторы. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
§ 51. Исследование работы кубического регулятора . . . . . . . . . . 96
§ 52. Проект «Идеи новых регуляторов» . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
§ 53. Пропорционально-интегрально-дифференциальный
регулятор . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
§ 54. Проект «Соблюдай дистанцию» (с использованием
ПИД-регулятора и УЗ-датчика расстояния) . . . . . . . . . . . 100
§ 55. Проект «Вдоль чёрной линии» (с использованием
ПИД-регулятора и одного или двух датчиков цвета) . . . . 102
Глава 12. Профессия — инженер. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
§ 56. Данные, информация, знания . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
§ 57. Инженерная специальность . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
§ 58. Проект «Сушилка для рук» . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
§ 59. Проект «Светофор» . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
§ 60. Практическая работа «Секундомер для учителя
физкультуры» . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
§ 61. Практическая работа «Стартовая система». . . . . . . . . . . . 108
§ 62. Проект «Приборная панель» . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
§ 63. Исследование работы лифта . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
§ 64. Практическая работа «Стиральная машина» . . . . . . . . . . 109
§ 65. Практическая работа «Регулятор температуры» . . . . . . . 109
§ 66. Проект «Послушный домашний помощник» . . . . . . . . . . 110
§ 67. Проект «Валли». . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
§ 68. Практическая работа «Робот-газонокосильщик» . . . . . . . 110
§ 69. Проект «Робот-футболист» . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
§ 70. Практическая работа «Робот-погрузчик» . . . . . . . . . . . . . 111
§ 71. Практическая работа «Чертёжная машина». . . . . . . . . . . 112
§ 72. Проект «Сбор космического мусора» . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Словарь терминов . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114

Информация для организаторов . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
5
ВВЕДЕНИЕ
Дорогие друзья!
Это пособие предназначено для юных любителей конструирова-
ния и робототехники. С его помощью в школе и дома вы смо-
жете создавать различные модели роботов. Для занятий вам
понадобится образовательный конструктор LEGO MINDSTORMS
Education EV3.
Технологии LEGO MINDSTORMS Education EV3 откроют пе-
ред вами широкие возможности для знакомства с робототех-
никой. На уроках вы научитесь основам программирования,
разовьёте пространственное мышление и мелкую моторику,
проведёте занимательные исследования и эксперименты. Это
отличный способ для более серьёзного знакомства с наукой и
техникой, тренировки навыков общения в группе и умения
преодолевать трудности.
Главный элемент набора LEGO MINDSTORMS Education —
модуль EV3, который управляет моторами и датчиками и обес-
печивает беспроводное подключение. Определите, какие моторы
и датчики вы будете использовать, и создайте модель любого
робота, описанную в этом пособии. Программное обеспечение
LEGO MINDSTORMS Education EV3 предоставляет доступ к со-
держанию, программированию, регистрации данных, электрон-
ным тетрадям и многому другому, о чём вы узнаете, выполняя
задания из пособия.
Команда LEGO Education оказывает оперативную поддержку
своим пользователям. На сайте http://LEGOeducation.ru можно
подробнее ознакомиться с конструктором LEGO MINDSTORMS
Education EV3, посмотреть предложенные инструкции, чтобы
понять, как собирать роботов.
6
Введение
В каждой главе книги есть параграф с теоретической ввод-

ной частью, прочитав которую, вы поймёте, чему посвящены
проекты данной главы. Затем следуют параграфы с экспери-
ментами, практическими работами и проектами. Чтобы их вы-
полнить, нужно придерживаться определённого плана работы.
Общий план работы над робототехнической задачей

Планирование (составление плана действий) — это первый
шаг для получения хорошего результата. Продумывайте и за-
писывайте действия, которые собираетесь предпринять.
Любая задача в робототехнике состоит из двух разных, те-
сно связанных частей:
• аппаратной (конструирование непосредственно робота);
• программной (создание управляющей роботом программы).
При экспериментировании нужно принимать во внимание
обе части.
Выполняя проекты, пользуйтесь следующим планом работы:
1. Разработка и конструирование робота или корректиров-
ка конструкции.
2. Написание алгоритма.
3. Преобразование алгоритма в программу.
4. Тестирование программы.
5. Внесение исправлений и улучшений в конструкцию ро-
бота, алгоритм и программу.
Навигационные значки
В работе с книгой вам помогут навигационные значки на
полях:
— важное определение или утверждение;
— задание по ссылке на интернет-ресурс;
— групповая работа;
— межпредметные связи.
7
Глава 1
СЛОЖНЫЕ ПРОЕКТЫ
§1
Как работать над проектом
Каждого когда-нибудь посещает мысль: «Я этого
не знаю, значит, не буду делать». Бывают про-
екты сложные, которые не решаются с первого
раза, и в голову, как назло, не приходят гени-
альные мысли. Как преодолеть ситуацию? Может,
использовать какие-то рекомендации и правила?
Есть общие рекомендации, которые помогают
в работе над любым проектом (проблемой, задачей). Ознакомь-
тесь с ними (рис. 1). В следующем далее проекте «Система
газ — тормоз» попытайтесь придерживаться этих рекомен-
даций.
Рис. 1. Этапы работы над проектом (проблемой)
8
Проект «Система газ — тормоз» §2
§2
Проект «Система газ — тормоз»
Наша задача: создать систему контроля скорости
автомобиля — систему «газ — тормоз». Один дат-
чик касания будет контролировать педаль газа, а
второй — тормоза.
Задание 1
Напишите программу, которая при нажатии на педаль газа
прибавляет скорость электромобиля, а при нажатии педали
тормоза — останавливает (рис. 2).
Рис. 2. Система «газ — тормоз» (версия 0.1a)
9
1 Сложные проекты
Задание 2
Проанализируйте, как работает система (какие вы можете на-
звать положительные моменты, какие выявить недочёты; по-
старайтесь выдвинуть гипотезы о том, как можно устранить
выявленные недочёты).
Положительный момент: система в целом работает.
Основные недостатки:
1. Нажимать 100 раз на кнопку «газ» — это долго.
2. Робот запоминает последнюю максимальную скорость и
при нажатии газа после команды «стоп» едет с прежней
скоростью.
Сделайте выводы и представьте предложения, как улучшить
программу.
Задание 3
Переработайте программу, чтобы скорость изменялась на 10
единиц при каждом нажатии «газа» (рис. 3).
Рис. 3. Система «газ — тормоз» (версия 0.1b)
10
Проект «Система газ — тормоз» §2
1. Какие недочёты удалось исправить?

2. Появились ли новые недочёты?
3. Какие проблемы мы не решили?
4. Сделайте выводы.
5. Представьте предложения по улучшению программы.
Задание 4
Измените программу, как показано на рис. 4. Проанализируй-
те её и постарайтесь улучшить.
Рис. 4. Система «газ — тормоз» (версия 0.2)
1. Какие недочёты удалось исправить?

2. Появились ли новые недочёты?
3. Какие проблемы мы не решили?
5. Представьте предложения по улучшению программы.
В главе 3 мы продолжим работу над проектом системы

«газ — тормоз».
11
Глава 2
ПРОЕКТЫ, ПРОЕКТЫ, ПРОЕКТЫ...
§3
Реализуем и оформляем проект
Что же такое проект? Проект — это идея (замы-
сел), воплощённая в форму описания, чертежей,
расчётов и обоснования, которые раскрывают суть
идеи и перспективы её практического использо-
вания.
Однако это определение для взрослых. А что
такое проект для вас? Проект — это возможность раскрыть
свой творческий потенциал и проявить себя, попробовать свои
силы, приложить свои знания, принести пользу, научиться
публично показывать свой результат. Проект — это деятель-
ность, направленная на решение интересной задачи, а резуль-
тат этой деятельности — найденный способ решения.
Чтобы начать проект, необходимо придумать идею, а затем
развёрнуто ответить на вопросы, поставленные в левой части
таблицы 1.
Таблица 1
Вопросы по проекту и соответствующие им пункты в отчёте
Вопрос Название пункта в вашем отчёте
Почему это важно для нас? Актуальность проблемы
Зачем мы делаем проект? Цель проекта
Что для этого мы делаем? Задачи проекта
Как мы это можем делать? Методы и способы решения

задач проекта
Что должно получиться? Ожидаемый результат
Что получилось? Полученный результат
А что дальше? Возможные перспективы
12
Проект «Робот на КПП» §4
Обратили внимание, что, во-первых, проект не делают

в одиночку? Во-вторых, проект стараются оформить в пись-
менном виде — как отчёт.
Озаглавить разделы вашей письменной работы можно так,
как показано в правой части таблицы. Именно в этих раз-
делах и будут содержаться ответы на поставленные вопросы.
§4
Проект «Робот на КПП»
Контрольно-пропускной пункт (КПП) — это специально обо-
рудованное место, через которое в установленном порядке осу-
ществляется пропуск людей и транспорта. На КПП происходит
проверка законности вноса (ввоза) и выноса (вывоза) матери-
альных средств на объект с пропускным режимом.
Для прохода людей и проезда транспорта на объект с про-
пускным режимом должен быть создан КПП, который обес-
печит необходимую пропускную способность прохода людей и
проезда транспорта. Как будет оборудован КПП, зависит от
уровня пропускного режима на охраняемом объекте. Это может
быть простой турникет или шлагбаум. Может быть строение
с металлическими воротами, бетонными блоками, «лежачими
полицейскими», эстакадами досмотра и т. д. В случае воен-
ного объекта — оборудован огневой точкой. Обычно, чтобы
попасть на территорию и пройти через КПП, нужно иметь
пропуск и документ, удостоверяющий личность.
В зависимости от принадлежности охраняемого объекта, де-
журство на КПП несут военнослужащие, служащие военизи-
рованной охраны, представители служб правопорядка, простые
охранники. У нас охранять объект будет робот.
Задание 5
Робот находится в квадрате А1 и контролиру-
ет территорию В1–H1 (рис. 5). Если в любом из
контролируемых квадратов появится объект, робот
должен к нему подъехать и определить его цвет
(как бы проверить документы). После проверки ро-
бот возвращается в квадрат А1. Пример алгоритма
приведён на рис. 6.
13
2 Проекты, проекты, проекты...
Рис. 5. Схема задания к проекту «Робот на КПП»
Рис. 6. Пример алгоритма к заданию 5
Задание 6
Ответьте на вопросы, представленные в табли-
це 1, § 3, относительно проекта «Робот на КПП».
Реализуйте свою идею использования роботов на
КПП. Оформите проект, последовательно раскры-
вая в нём семь пунктов:
1. Актуальность проблемы.
2. Цель проекта.
3. Задачи проекта.
4. Методы и способы решения задач проекта.
5. Ожидаемый результат.
6. Полученный результат.
7. Возможные перспективы.
14
Проект «Роботуборщик» §5
_______________________________________________________
_______________________________________________________
_______________________________________________________
_______________________________________________________
_______________________________________________________
_______________________________________________________
_______________________________________________________
_______________________________________________________
_______________________________________________________
_______________________________________________________
§5
Проект «РоботAуборщик»
Бытовой робот — это робот, который предназначен для по-
мощи человеку в повседневной жизни. Сейчас распространение
бытовых роботов пока невелико. Однако ещё в 2007 году Билл
Гейтс в статье «Робот в каждом доме» раскрыл значительный
потенциал роботов социума.
Знаете ли вы, кто такой Билл Гейтс? Найдите информацию об

этом человеке.
В настоящее время наиболее распространены роботы-пылесо-

сы. Они предназначены для автоматической уборки помещений
и относятся к классу интеллектуальной бытовой техники для
умного дома.
Робот-пылесос работает по определённому расписанию или
по команде пользователя. Он самостоятельно движется по за-
данной поверхности, убирая мусор. Если на пути встречается
препятствие, робот принимает решение о способе его преодо-
ления. После окончания уборки он возвращаются к зарядному
устройству.
15
Для бытовых роботов-уборщиков пока существует четыре

способа ориентации в помещении — при помощи:
1) дальномеров;
2) контактных датчиков (датчики на бампере);
3) «виртуальной инфракрасной стены», которая позволяет
ограничить пространство уборки;
4) датчиков в нижней части устройства, которые не по-
зволяют ему упасть с лестницы.
Роботы-уборщики уже вовсю трудятся: моют полы и сти-
рают пыль с ровных поверхностей. Однако у каждой модели
есть недоработки, требующие устранения.
Задание 7
Необходимо создать и запрограммировать робота, который бу-
дет очищать территорию некоторого объекта (схема на рис. 7)
сразу же при появлении постороннего предмета (мусора). Он
должен всегда возвращаться к месту своего старта (к зарядно-
му устройству). Пример разовой уборки территории приведён
на рис. 8.
Рис. 7. Схема задания к проекту «Робот-уборщик» (территория

в виде круга)
16
Проект «Роботуборщик» §5
Задание 8
Ответьте на вопросы, представленные в табли-
це 1, § 3, относительно проекта «Робот-уборщик».
Реализуйте свою идею робота-уборщика. Оформи-
те проект, последовательно раскрывая в нём семь
пунктов:
_______________________________________________________
_______________________________________________________
_______________________________________________________
17
_______________________________________________________
_______________________________________________________
_______________________________________________________
_______________________________________________________
_______________________________________________________
_______________________________________________________
Задание 9
Запрограммируйте робота, чтобы он смог убрать весь мусор,
оказавшийся на территории объекта (на рис. 9 серым цветом
указаны стены). Робот заезжает из-за пределов территории че-
рез проём. Мусор надо убрать через этот же проём. Можно
использовать любые датчики, может быть, несколько одина-
ковых, если необходимо.
Рис. 9. Схема задания к проекту «Робот-уборщик» (территория

в виде прямоугольника)
18
Проект «Цветовая система управления» §6
4
§6
Проект «Цветовая система управления»
Задание 10
Робот находится в клетке А1. На территории случайным обра-
зом расставлены объекты, которые робот должен объезжать.
Необходимо составить такую программу, чтобы робот по ней
мог доехать в любую клетку поля. Цветные метки помогут
роботу сориентироваться на местности. Красная метка — ко-
манда роботу остановиться, зелёная — двигаться вправо, а си-
няя — влево. Например, использование указанных на рис. 10
меток позволит роботу добраться до квадрата D5. Пример про-
граммы приведён на рис. 11.
Рис. 10. Схема задания к проекту «Цветовая система управления»
19
Задание 11
Ответьте на вопросы, указанные в таблице 1, § 3, от-
носительно проекта «Цветовая система управления».
Реализуйте свою идею использования управления ро-
ботом с помощью различных цветов. Оформите про-
ект, последовательно раскрывая в нём семь пунктов:
_______________________________________________________
_______________________________________________________
_______________________________________________________
_______________________________________________________
_______________________________________________________
_______________________________________________________
_______________________________________________________
_______________________________________________________
_______________________________________________________
20
Глава 3
ПРОГРАММНЫЙ ПРОДУКТ
§7
Требования к вашим программам
Давайте вернёмся немного назад — в гл. 1. У нас
был проект «Система газ — тормоз». Обратили
внимание, что у программ этого проекта есть
добавочная надпись: «версия 0.1a» (рис. 2), ... ,
«версия 0.2» (рис. 4)? Что же это означает? Мы
постоянно улучшали программы, в первом слу-
чае незначительно, поэтому «0.1а» изменили на
«0.1b». Когда улучшений стало ещё больше — мы постави-
ли индекс «0.2». Как вы уже догадались, путь к версии 1.0,
которой обычно обозначают готовый программный продукт,
всегда тернист. Поэтому необходимо учиться не просто пи-
сать программы, а создавать что-то похожее на программный
продукт.
В чём важнейшие отличия (с точки зрения программиста,
конечно) программы от программного продукта? Чтобы прев-
ратить программу в программный продукт, необходимо:
1. Написать её как можно более в общем виде.
2. Проверить на различных сочетаниях параметров.
3. Подробно описать, как она работает.
4. Устранить все недостатки, выявленные в ходе тестирова-
ния.
5. Наметить план по её улучшению.
Чтобы реализовать идею той программы — по сути её

можно назвать системой управления электромобилем (модуль
«газ — тормоз»), — нам необходимо чуть разобраться в по-
нятии «переменная».
21
3 Программный продукт
§8
Практическая работа
«Свойства математических действий»
Во-первых, часто в программах приходится решать задачу по
подсчёту чего-либо (срабатывание датчиков, подсчёт действий,
количество дней в году с максимальной температурой и т. д.).
Для этого используют счётчик — переменную, которая счита-
ет количество прошедших событий. Обычно значение счётчика
увеличивается на единицу. Как это реализовать, показано на
рис. 12.
Рис. 12. Увеличение значения переменной Х на единицу
Во-вторых, необходимо помнить, что знание свойств матема-

тических действий не должно лежать в вас «мёртвым грузом»,
его постоянно нужно использовать.
Не забывайте, что объяснения некоторых терминов, применя

емых в робототехнике, представлены в конце этого пособия
в разделе «Словарь терминов».
22
Практическая работа «Свойства математических действий» §7
Задание 12
Найдите в двух способах прибавления к числу X
числа Y, изображённых на рис. 13, основное отли-
чие. Какой способ лучше выбрать и почему?
_______________________________________________________
_______________________________________________________
_______________________________________________________
_______________________________________________________
_______________________________________________________
Рис. 13. Два способа сложения переменных (Y + X и X + Y)
23
§9
«Вспомогательная переменная»
Часто ли вы обмениваетесь какими-нибудь нужными вещами
с друзьями? Скорее всего, да. Было у вас 59 марок серии
«Космос», вы их поменяли на 67 марок серии «Животные».
Всё легко!
Инженеру или программисту это тоже легко (рис. 14), но
сделать такой обмен он должен с переменными.
Рис. 14. Использование вспомогательной переменной
Для этого используют врйменную (вспомогательную

переменную. Чаще её обозначают «TEMP» или tmp (от
«temporary» — временный).
Задание 13
Составьте программу, которая по нажатию на одну кнопку
увеличивает счётчик (count) на единицу, а по нажатию на
другую — меняет значения двух переменных (X и Y). Пример
такой программы представлен на рис. 15.
24
Практическая работа «Сравни — и узнаешь истину» § 10
Рис. 15. Пример программы к заданию
§ 10
«Сравни — и узнаешь истину»
Вспомните, что происходило с программой в проекте «Систе-
ма газ — тормоз» (см. гл. 1). Нажимаем тормоз, нажимаем
ещё… робот остановился. Нажимаем тормоз снова — он опять
поехал. Здесь нам и пригодятся переменные: мы сравним их
значения с нужными (блок Сравнение) и далее уже будем ис-
пользовать алгоритм ветвления (рис. 16). Если мощность мото-
ра больше 0, то мы можем тормозить (уменьшать мощность),
иначе — уменьшать мощность не будем.
Рис. 16. Блок Сравнение (фрагмент программы)
25
Задание 14
Необходимо отслеживать, чтобы значение переменной POWER
не превысило максимальное значение, равное 100. Исследуйте
алгоритм, реализующий это (рис. 17). Составьте программу
полностью.
Рис. 17. Фрагмент программы контроля максимальной скорости
§ 11
Проект «Управление электромобилем»
Задание 15
Разберитесь в алгоритме, показанном на рис. 18.
Составьте программу. Проверьте работоспособность.
При необходимости внесите изменения в настрой-
ки блоков. Реализуйте отображение значений мощ-
ность мотора на экране робота.
Задание 16
Внося коррективы в программу, добейтесь оптимального изме-
нения скорости. Например, чтобы она изменялась на число,
не являющееся делителем 100. Обратите внимание, чтобы зна-
чение мощности мотора не выходило за возможный диапазон
(0–100).
26
Рис. 18. Алгоритм к проекту «Управление электромобилем»
Проект «Управление электромобилем»
27
§ 11
Задание 17
Проанализируйте алгоритм, представленный на рис. 19. Опре-
делите, какую задачу решает данная программа, то есть что
будет выведено на экран робота в результате её выполнения.
Рис. 19. Алгоритм к заданию 17

_____________________________________________________________
_____________________________________________________________
_____________________________________________________________
_____________________________________________________________
28
Проект «Управление электромобилем» § 11
Задание 18
Измените алгоритм таким образом, чтобы в нём не использо-
вались блоки Ожидание.
Задание 19
Создайте программу, которая максимально полно
реализует систему ручного управления роботом:
увеличение скорости, торможение, развороты, зад-
ний ход, клаксон и т. д. Используйте и имеющие-
ся датчики касания, и кнопки управления роботом.
Визуализируйте управляющие команды и режимы
работы робота.
Если чтоAто не работает как надо — проверяйте всю проA

грамму часть за частью и ищите ошибку
Это повторялось снова и снова со всеми моими изобретения

ми. Первым шагом была интуиция, за ней следовала вспышка,
затем возникали препятствия — и они исчезали, потом возника
ли баги — так называются маленькие недочёты и трудности —
и необходимы месяцы постоянного поиска, исследований и
тяжёлого труда до успеха или неудачи». (1878 год)
Томас Эдисон
29
Глава 4
МЕХАНИЧЕСКИЕ ПЕРЕДАЧИ
§ 12
Зубчатые передачи
Давайте посмотрим на крепление колёс вашего ро-
бота. Колесо вращается вместе с осью сервомотора
(рис. 20).
Рис. 20. Ось мотора
А теперь давайте используем другую конструкцию.
Задание 20
Измените крепёж колёс к оси сервомотора, используя схему,
указанную на рис. 21.
30
Зубчатые передачи § 12
Рис. 21. Зубчатая передача
Ось сервомотора вращается и с помощью зубчатых колёс

передаёт вращение колёсам нашего робота.
Существуют различные способы передачи вращения от дви-
гателя к колёсам. При этом мы можем получать вращение
колёс и более медленное — понижающая передача, и более
быстрое по сравнению со скоростью вращения двигателя —
повышающая передача.
Есть большое количество различных видов передач, но два
основных вида — это зубчатая и ременнáя. Пока мы рассмо-
трим только зубчатую передачу.
Зубчатая передача — это механизм, в состав которого вхо-
дят зубчатые колёса, которые сцепляются между собой для
передачи вращательного движения.
Как это происходит и какие при этом существуют зако-
номерности, вы узнаете, проведя несколько экспериментов.
Если мы будем иметь возможность менять зубчатые переда-
чи, то у нашего робота появится коробка переключения пере-
дач.
31
4 Механические передачи
§ 13
Исследование «Передаточные отношения»
Задание 21
Проведите исследование «Влияние различных пе-
редач на скорость движения робота». Для этого,
меняя комбинации зубчатых колёс (рис. 22), опре-
делите скорость движения робота и выясните, ка-
кие из передач являются повышающими, а какие
понижающим. Результаты записывайте в таблице 2.
Рис. 22. Пример комбинации зубчатых колёс

Таблица 2
Таблица комбинаций зубчатых передач робота
Без Комбинации зубчатых передач

Параметры передач
1 2 3 4
Число зубьев на
12 20 24 8
оси мотора
Число зубьев на
20 12 8 24
оси колеса
Отношение 1 : 1 3 : 5 5 : 3 3 : 1 1 : 3
Пройденный
путь, см
Время
2 2 2 2 2
движения, с
Скорость, см/с
Тип передачи
32
Исследование «Передаточные отношения» § 13
Задание 22
Ответьте на вопросы.
1. Как изменилась скорость при переключении передачи 1:1
на передачу 3:1? ____________________________________
2. Каково при этом отношение скоростей? ________________
3. Как изменилась скорость при переключении передачи с от-
ношением 3:1 на передачу 3:5? _______________________
4. Каково при этом отношение скоростей? ________________
Задание 23
Выдвиньте вашу гипотезу о влиянии различных передач на
скорость движения робота.
_____________________________________________________________
_____________________________________________________________
Вы разобрались, где в таблице 2 повышающие
передачи, а где понижающие; узнали зависимость
скорости движения от отношения числа зубьев
ведущего колеса к числу зубьев ведомого колеса
(прямая зависимость). В зубчатой передаче это от-
ношение называется передаточным числом.
Во сколько раз изменяется передаточное число, во столько
же раз изменяется скорость движения.
Пусть Nведущ — число зубьев ведущего колеса, Nведом — чи-
сло зубьев ведомого колеса. Тогда математическая модель
одометра для робота с коробкой переключения передач будет
описываться формулой
π D . Nведущ ,
S = m°
360° Nведом
где S — пройденное расстояние; m° — число градусов в на-

стройке блока Рулевое управление (или градусы поворота оси
сервомотора), D — диаметр колеса.
33
4 Механические передачи
Если передаточное отношение равно 1, то формула примет

знакомый вам вид:
πD
S = m° .
360°
§ 14
«Спидометр для робота
с коробкой переключения передач»
Задание 24
Составьте программу для спидометра робота с воз-
можностью переключения передач (рис. 23).
Формула в блоке Математика: a*3,142*5,6/360*b/c/d.
Рис. 23. Программа для спидометра робота с коробкой переклю-

чения передач
§ 15
Проект «Мгновенная скорость»
Программа для спидометра отображает среднюю скорость дви-
жения, но ведь необходимо видеть на спидометре, с какой ско-
ростью едет робот в данный момент времени. Такую скорость
34
Проект «Мгновенная скорость» § 15
называют мгновенной скоростью. Как же её найти? Нужно

очень часто производить измерения пройденного пути и найти
отношение изменения пройденного расстояния к очень малому
промежутку времени. Например, будем измерять, какой путь
робот проходит за 0,1 с.
Задание 25
Составьте программу для спидометра (рис. 24). Исследуйте её
работу.
Формула в блоке Математика: a*3,142*5,6/360*b/c/d.
Рис. 24. Программа «Правильный спидометр»
Задание 26
Создайте программу ручного управления роботом с помощью
всех имеющихся кнопок его управления. На экране робота
должно отображаться пройденное расстояние и скорость дви-
жения робота.
35
Глава 5
ИМПРОВИЗАЦИЯ
§ 16
Импровизация и робот
Люди, которые не сталкивались с робототехникой,
часто говорят, что инженеры никогда не смогут
создать роботов, способных к импровизации.
Что же такое импровизация? Слово произошло
от латинского improvisus, что означает «неожидан-
ный», «внезапный».
Импровизация — это такой вид деятельности, при котором
и замысел, и его претворение совершаются одновременно и
внезапно. Человек может импровизировать в любой деятель-
ности.
Но разве робот способен сделать что-то неожиданное и вне-
запное, если мы его сами программируем? Вроде бы, что мы
ему скажем, то он и сделает… Однако это не совсем так. Да-
вайте попробуем запрограммировать робота таким образом,
чтобы даже мы сами не знали, что он «вытворит» в следую-
щее мгновение.
Чтобы сделать этот первый и маленький шажочек в сторону
импровизации, нам нужно разобраться, как работает ещё один
управляющий программный блок — Случайное значение.
§ 17
Исследование «Случайное число»
Блок Случайное значение может генерировать (создавать на
своём выходе) случайное целое число. То есть мы не знаем,
какое число придумал робот, но можем указать ему диапазон
чисел, из которого он будет генерировать (рис. 25).
При помощи блока Математика можно добиться, чтобы слу-
чайные значения выбирались из любого диапазона по опреде-
лённым признакам.
36
Исследование «Случайное число» § 17
Рис. 25. Блок Случайное значение и его настройки
Задание 27
На рисунке 26 приведены примеры изменения диа-
пазона значений чисел, которые может «задумать»
робот. Посмотрите и скажите: сколько в каждом
примере он может генерировать чисел?
Рис. 26. Примеры изменения диапазона случайных значений
37
5 Импровизация
Возможность генерировать случайные числа позволит орга-

низовать непредсказуемое поведение робота. Со стороны долж-
но казаться, что робот импровизирует.
Задание 28
Заполните пропуски.
Программный блок случайных событий может выводить

случайное ___________________ или _____________________
значение.
Числовой режим выводит случайное __________________
значение.
Значение будет установлено на случайное целое число, на-
ходящееся в ___________________ , заданном ______________
границей и __________________ границей.
Задание 29
Укажите основные параметры блока Случайное значение
(рис. 27).
Рис. 27. Блок Случайное значение
1. ________________________________________
2. ________________________________________
3. ________________________________________
38
Исследование «Случайное число» § 17
Задание 30
Укажите значения переменных x и z после выполнения фраг-
ментов программы (рис. 28, а–г).
_________________________________________________________________
_________________________________________________________________
_________________________________________________________________
_________________________________________________________________
Рис. 28. Фрагменты программы к заданию 30
39
Задание 31
Программа на рис. 29 будет выводить на экран робота только
нечётные натуральные числа от 1 до 99, если правильно ука-
зать настройки блоков. Укажите такие настройки. Проверьте
экспериментально.
Рис. 29. Программа к заданию 31

__________________________________________________________________
__________________________________________________________________
_________________________________________________________________
§ 18
Проект «Игра в кости»
Вы ведь играете в настольные игры, где надо бросать кубики?
Давайте поработаем с программами бросания кубиков для од-
ного и двух игроков.
Задание 32
На рисунке 30 описан алгоритм бросания двух кубиков. Реа-
лизуйте его. Исследуйте работу программы.
40
Проект «Игра в кости» § 18
Рис. 30. Программа «Игра в кости для одного игрока»
В проекте используется гироскопический датчик, который уме

ет определять вращательное движение. Если вы вращаете гиро
скопический датчик по направлению стрелок на его корпусе,
то датчик сможет определить скорость вращения в градусах
в секунду.
Задание 33
Напишите программу игры в кости для двух игроков. Пример
41
5
42
Импровизация
Рис. 31. Пример программы «Игра в кости для двух игроков»

Проект «Конкурс танцев» § 19
Задание 34
Напишите программу игры в кости для двух игроков с указа-
нием, кто победил. Эффективный способ определения указан
на рис. 32.
В блоке Математика: (a – b)/abs(a – b) — формула опреде-
ления победителя.
Рис. 32. Определение победителя в игре
§ 19
Проект «Конкурс танцев»
Научим робота танцевать, ведь именно в танце как нельзя
лучше сочетаются точный алгоритм действий и импровизация.
Конечно, робот не танцует — вы запрограммируете, чтобы он
случайным образом изменял скорость, время движения, на-
правление поворота. И робот будет просто двигаться по слу-
чайной траектории. Всё будет зависеть от настроек, которые
вы подберёте для движения, и при определённом везении с ва-
шей стороны робот начнёт танцевать…
43
Задание 35
На рисунке 33 показан алгоритм танцующего ро-
бота. Реализуйте его. Исследуйте поведение робота.
Используйте блок Математика для корректировки
генерации случайных чисел.
Рис. 33. Программа «Танцующий робот»
Задание 36
Понаблюдали за танцами? А где аплодисменты, где
выход, где приветствие, где весь антураж?! Про-
ведите соревнование на лучший робо-танец под
музыку. Время выступления робота — 20 с.
§ 20
Проект «Робот,
говорящий выпавшее число»
При использовании блока Переключатель в режиме Число-
вое значение появляется возможность выбора не одного из
двух путей, а выбора того или иного действия из множества
значений. Для этого случая существует отдельный термин —
множественный выбор.
44
Проект «Робот, говорящий выпавшее число» § 20
Задание 37
Попробуйте разобраться самостоятельно, изучив
алгоритм на рис. 34.
Рис. 34. Фрагмент программы «Робот, говорящий выпавшее число»
Задание 38
Опишите и сравните работу программ 1 и 2 (рис. 35 и 36).
Рис. 35. Программа 1 к заданию 38

_____________________________________________________________
_____________________________________________________________
_____________________________________________________________
45
Рис. 36. Программа 2 к заданию 38

_____________________________________________________________
_____________________________________________________________
_____________________________________________________________
Задание 39
Реализуйте свой проект, использующий блок Слу-
чайное значение и демонстрирующий возможность
импровизационного поведения робота.
46
Глава 6
ПЕРСОНАЛЬНЫЕ СЕТИ
§ 21
Cybiko
В 1999 году произошёл глобальный переворот в американской
субкультуре подростков. 400 тыс. устройств под названием
Cybiko (рис. 37) c поразительной быстротой стали самыми
культовыми предметами американских школьников. В некото-
рых школах появлялись плакаты и объявления, запрещающие
вход с Cybiko в класс. Сюжеты о Cybiko показали крупнейшие
американские средства массовой информации. Это был первый
клавиатурный карманный компьютер и коммуникатор с воз-
можностью создания персональных сетей — сетей, построен-
ных «вокруг» человека.
Рис. 37. Cybiko
До появления iPod было ещё очень и очень далеко! А тог-

да это был прорыв. Наш прорыв! Высшее руководство фир-
мы (Давид Евгеньевич Ян — основатель российской компании
ABBYY) и основные разработчики программного обеспече-
ния — россияне, выпускники Московского физико-техниче-
ского института и Московского государственно университета
имени М. В. Ломоносова.
47
6 Персональные сети
В настоящее время персональные сети используются для

объединения всех персональных электронных устройств пользо-
вателя (телефонов, смартфонов, беспроводных гарнитур, КПК,
ноутбуков). К стандартам таких сетей относят и Bluetooth.
Особенности персональных сетей:
• малое число абонентов (пользователей);
• все устройства, входящие в сеть, можно контролировать;
• небольшой радиус действия (до 40 м);
• отсутствие средств контроля (кто и как может работать
с сетью).
§ 22
Практическая работа «РАN или пропал»
PAN (Personal Area Network) — это аббревиатура персональ-
ных сетей. У вас есть робот, компьютер и телефон. То, что
наш робот может подключаться по Bluetooth к компьюте-
ру, — это вы уже хорошо знаете. Давайте подключать робота
к смартфону.
Задание 40
Найдите приложение для подключения робота
(EV3) к вашему смартфону (в соответствующих
сервисах платформ). Установите его и протестируй-
те. Сравните программное обеспечение для разных
платформ.
§ 23
Проект «Экипаж лунохода»
17 ноября 1970 года в 09:28 «Луноход-1» съехал на лунный
грунт…
Самое сложное — управление аппаратом. Хотя на луноходе
стояли две телевизионные камеры, во-первых, одна была запа-
сной, во-вторых, изображение получалось очень контрастным,
и в-третьих, на передачу одного кадра уходило от 3 до 20 с.
48
Проект «Экипаж лунохода» § 23
Это не видео, это слайды! А двигался луноход в режиме ре-

ального времени. Как же управляли им с Земли наши инже-
неры: командир, водитель, штурман-навигатор, бортинженер,
оператор антенны? А ведь надо быстро определить, где лунный
кратер, а где камни...
Длительность ежедневных сеансов связи составляла в сред-
нем 5 ч. В первый лунный день (13,66 земных суток) луно-
ход прошёл 197 м. За второй — уже 1,5 км. В итоге общее
пройденное расстояние — 10 540 м, а длительность активного
функционирования — 301 сут. 6 ч и 37 мин. Стоит добавить,
что максимальная скорость лунохода составляла 1,2 км/ч, это
меньше, чем скорость вашего робота.
Задание 41
Соберите модуль «Захват» и прикрепите его к роботу (рис. 38).
Подключите мотор к порту А.
Рис. 38. Модуль «Захват»
49
6 Персональные сети
Вы — это экипаж лунохода. У вас есть пульт дистанционно-

го управления (ваш телефон), и есть прототип лунохода (ваш
робот). Вам предстоит «Лунная миссия». На антенный модуль
(рис. 39) упал маленький метеорит. Вы должны, управляя
роботом дистанционно, подъехать, запустить программу спек-
трального анализа (в вашем случае — определить цвет объек-
та). Если метеорит «красный» — аккуратно удалить его. Если
метеорит «синий» — доложить об этом и ждать дальнейших
команд.
Рис. 39. Схема к заданию 41
Задание 42
Постарайтесь выполнить задание, используя смарт-
фон.
Задание 43
Составьте программу, которая позволит роботу без вашего уча-
стия выполнить задачу. Но робота нельзя трогать и брать
в руки (он же на другом небесном теле). Если робот уехал не
туда, то верните его в первоначальную позицию, используя
управление через Bluetooth.
50
Проект «Экипаж лунохода» § 23
Задание 44
Подумайте над проектом, в котором и робот мог выполнять
задания, и вы могли перейти на ручное управление (или через
телефон, или через другого робота).
Задание 45
Усложните задачу (рис. 40). Робот должен привез-
ти только красные «метеориты».
Рис. 40. Схема к заданию 45
51
Глава 7
РУЧНОЕ УПРАВЛЕНИЕ
§ 24
Системы управления
Какую бы вы ни выбрали в дальнейшем профессию, рано или
поздно каждый из вас станет управленцем. То есть у каждого
из вас обязательно будут подчинённые. Много или мало, но
они будут, и ими придётся руководить!
Вы учились управлять роботом, используя программные бло-
ки, которые содержали команды для робота. Некоторые блоки
сразу передавали для вас информацию о количестве сделанных
двигателем оборотов или об окружающей обстановке. Когда
заканчивался заряд аккумуляторов, робот выводил предупре-
ждение. Иногда вы требовали от робота отчёт о проделанной
работе.
§ 25
Практическая работа «Замкнутая
и разомкнутая системы управления»
Управление — это взаимодействие двух объектов, один из
которых управляющий, а второй управляемый. Система —
группа объектов и связей между ними, рассматриваемых как
одно целое.
Все системы управления подразделяют на три группы:
• автоматизированные — работают при участии челове-
ка-оператора, некоторые процессы выполняются автома-
тически;
• автоматические — работают полностью без участия че-
ловека;
• адаптивные — автоматически изменяют алгоритмы своей
работы при изменении внешних условий.
52
Практическая работа «Системы управления» § 25
Существует два вида систем управления: зам-

кнутая и разомкнутая (рис. 41).
Рис. 41. Схемы замкнутой и разомкнутой систем управления
Задание 46
Изучив рис. 41, дайте определение замкнутой си-
стемы управления и разомкнутой.
Задание 47
Определите, в чём заключается основное отличие замкнутой
системы управления от разомкнутой.
53
7 Ручное управление
§ 26
Проект «Геймпад»
Создадим систему дистанционного управления, используя одного
робота как управляющее устройство (геймпад), а другого — как
управляемое. На первом нажимаем управляющие кнопки —
второй выполняет команды: вперёд, влево, вправо и стоп.
Задание 48
Запрограммируйте роботов в соответствии с алго-
ритмами, представленными на рис. 42 и 43. Про-
анализируйте работу программ. Внесите улучшения.
Рис. 42. Программа для управляющего робота
Рис. 43. Программа для управляемого робота
54
Проект «Геймпад» § 26
Задание 49
Улучшите программу дистанционного управления, чтобы робот
отчитывался о выполнении того или иного действия (желатель-
но в режиме реального времени).
Задание 50
Проанализируйте созданную систему управления и укажите,
какой системой она является — замкнутой или разомкнутой.
Задание 51
Управление — это _____________________________ объек-
тов, один из которых — __________________ , а второй —
___________________ .
Система — ____________________________ объектов и
_______________________ между ними, рассматриваемых
как одно ___________________.
Задание 52
Заполните схемы двух систем управления (рис. 44).
Рис. 44. Две системы управления
55
7 Ручное управление
Задание 53
Запишите, к управляющему или управляемому объекту отно-
сятся блоки (рис. 45, а, б, в, г).
_______________________________
_______________________________
__________________________________
___________________________________
Рис. 45. Блоки к заданию 53
Задание 54
Используя вашу версию геймпада, выполните задание по схе-
ме, представленной на рис. 40.
56
Глава 8
ПРОМЫШЛЕННЫЕ РОБОТЫ
§ 27
Роботы в промышленности
Роботы продолжают проникать во многие области человеческой
жизни: в медицину, дистанционную разведку, безопасность и
на производство. Промышленные роботы — это устройства,
которые обычно состоят из механического манипулятора и си-
стемы управления. Применяются для выполнения различных
производственных процессов.
Современная автоматизация и робототехника на производст-
ве широко используется крупными автоконцернами.
Задание 55
Посмотрите фильм «АВТОВАЗ сегодня» на You-
Tube-канале
(https://www.youtube.com/user/avtovazvideo).
Обратите внимание на робота, который без водителя едет по

чёрной линии (рис. 46). Это грузовой робот.
Рис. 46. Робот на заводе АВТОВАЗ
57
8 Промышленные роботы
Самое интересное, что вы тоже можете создать прототип

такого робота. Итак, задача — научить робота перемещаться
по указанной нами линии. Для этого используем специальное
тестовое поле (рис. 47).
Рис. 47. Тестовое поле «Траектория» для движения робота по

линии
Необходимо придумать алгоритм, по которому робот сможет

точно перемещаться вдоль чёрной линии, а далее его реали-
зовать, то есть написать программу. Использовать будем дат-
чик цвета в режиме Яркость отражённого света, при котором
включается красный светодиод.
§ 28
Проект «Движемся зигзагом»
В основе алгоритма движения робота вдоль на-
черченной линии положен принцип отслеживания
границы чёрной полосы и белого поля. Если дат-
чик определяет, что фон тёмный, то роботу даётся
команда повернуть в одну сторону, если фон свет-
лый — в другую. Робот постоянно поворачивает
либо в одну, либо в другую сторону — движется
зигзагом (рис. 48).
58
Проект «Движемся зигзагом» § 28
Рис. 48. Принцип отслеживания левой (1) и правой (2) границ
Для реализации вам нужно научиться определять яркость

отражённого света именно границы чёрной полосы и светлого
поля.
Для этого:
1. Измерьте датчиком яркость отражённого света на светлом
поле, обозначьте max.
2. Измерьте яркость отражённого света на чёрной полосе,
обозначьте min.
3. Освещённость границы обозначьте G:
G =
max + min
,
2
то есть искомая яркость на границе — это среднее арифмети-

ческое значение максимальной и минимальной яркости.
Задание 56
Реализуйте алгоритм движения робота по левой
границе чёрной линии (рис. 49). Понаблюдайте за
его движением на участках BC, BF, BG (и в обрат-
ном направлении) (см. рис. 47).
59
Рис. 49. Алгоритм «Зигзаг — 1»
Задание 57
Экспериментальным путём подберите максимальную скорость
уверенного движения робота по границе чёрной линии (см.
рис. 49). Измерьте время прохождения и запишите в таблицу 3.
Таблица 3
Максимальная скорость робота по границе чёрной линии
Описание алгоритма Время прохождения

движения вдоль чёрной линии дистанции, с
60
Проект «Плавное движение по линии» § 29
Задание 58
Реализуйте алгоритм движения робота по правой границе чёр-
ной линии (см. рис. 48).
Задание 59
Проанализируйте алгоритм, представленный на рис. 50. В чём
отличия от предыдущего алгоритма?
Рис. 50. Алгоритм «Зигзаг — 2»
§ 29
Проект «Плавное движение по линии»
Движения робота очень резкие и время движения нужно бы

уменьшить. Попробуем сделать движения плавными. Для этого
при движении робота не будем останавливать один из дви-
гателей, то есть станем использовать более плавный поворот
(рис. 51). Правда, есть ограничение на радиус поворота. Под-
умайте, что же это за ограничение.
61
Рис. 51. Виды поворота
Задание 60
Реализуйте алгоритм, приведённый на рис. 52, и понаблюдай-
те за движением. Экспериментальным путём подберите макси-
мальную скорость уверенного движения робота по границе на
разных участках.
Рис. 52. Алгоритм «Плавное движение по линии — 1»
62
Проект «Движемся прямо» § 30
Задание 61
Проанализируйте алгоритм, представленный на рис. 53. В чём
отличия от предыдущего алгоритма?
Рис. 53. Алгоритм «Плавное движение по линии — 2»
§ 30
Проект «Движемся прямо»
Вы уже почувствовали, что скорость и
качество выполнения поставленной пе-
ред роботом задачи определяется алго-
ритмом его действий? Хотя это верно
и для человека…
Пока движения нашего робота — это
поворот или налево, или направо. Ка-
кого ещё движения не хватает? Пра- Рис. 54.
вильно, вперёд. Добавим прямолинейное Изменённая
движение (рис. 54). траектория
63
Давайте добавим небольшие участки, когда робот будет дви-

гаться прямо. Нам нужно указать роботу диапазон яркости от-
ражённого света, когда ему можно ехать вперёд без поворотов.
Задание 62
Реализуйте алгоритм движения робота (рис. 55).
Понаблюдайте за его движением.
Задание 63
Экспериментальным путём подберите максимальную ско-
рость уверенного движения робота по границе чёрной линии.
Измерьте время прохождения дистанции.
Задание 64
Экспериментальным путём подберите максимальную ско-
рость уверенного движения робота по границе чёрной линии.
Измерьте время прохождения дистанции.
Задание 65
Для наглядности добавьте в программу фрагмент, чтобы мож-
но было посмотреть на экране, какова освещённость (или
направление движения робота).
64
Рис. 55. Алгоритм «Движемся прямо»
Проект «Движемся прямо»
65
§ 30
§ 31
Проект «Используем два датчика цвета»
Пока нам не удалось добиться плавности движения по линии.
Что же делать? Один из эффективных методов — записать то,
что мы уже знаем, и постараться найти какую-либо зависи-
мость.
Итак, когда датчик был над белой частью, левый мотор
двигался быстро, а когда датчик был над чёрной — очень
медленно. Всё это происходило на левой границе чёрной поло-
сы. Когда же вы рассматривали движение по правой границе,
правый мотор вёл себя аналогичным образом.
Что же получается? Чем выше показания яркости отра-
жённого света, тем быстрее работает мотор (хоть левый, хоть
правый).
Давайте используем два датчика. Но будем не границу
отслеживать, а яркость отражённого света и слева, и справа
от чёрной линии.
Задание 66
Закрепите два датчика цвета. Пример крепления
Рис. 56. Крепление двух датчиков цвета
66
Проект «Используем два датчика цвета» § 31
Задание 67
Рассмотрите все возможные варианты расположения датчиков
над чёрной линией. Составьте алгоритм движения по чёрной
линии (рис. 57). Исследуйте работу робота на разных участках
поля.
Рис. 57. Программа для движения вдоль чёрной линии
Задание 68
Обратите внимание, что показания датчиков могут отличаться,
следовательно, нужно выровнять значения, которые подаются
на моторы.
Кроме того, робот может вылетать с трассы, обозначенной
чёрной линией, значит, необходимо ввести понижающий коэф-
фициент. Если же робот едет очень медленно, то ввести повы-
шающий. Для этого используйте блок Математика (рис. 58).
Исследуйте работу алгоритма и, изменяя настройки, добейтесь
максимально плавного прохождения участков.
Рис. 58. Программа для движения вдоль чёрной линии
67
§ 32
Проект «Гараж будущего»
Хотите выступить на школьной научной конферен-
ции? А на городской или областной?
Вспомните про автоматические парковки, кото-
рых очень и очень мало в вашем городе (а может,
и вообще нет). А ведь вы можете уже реализовать
проект «Гараж будущего»: водитель заезжает на
специальное место перед гаражом… и идёт домой. Автоматиче-
ски гаражная система отправит его автомобиль в пустой бокс.
Полная автоматизация!
§ 33
Проект «Используем четыре датчика»
Ещё раз посмотрите на рис. 46. Представьте, что датчик гру-
зового робота вышел из строя, и эта махина поедет не по
линии. Останавливать её уже некому, авария с тяжелыми по-
следствиями для завода гарантирована. Что делать?
Всегда надо планировать надёжную и безопасную систему.
В нашем случае необходимо использовать ещё одну пару дат-
чиков. Всего получается четыре датчика (рис. 59).
Если хоть один из крайних датчиков окажется на чёрной
линии, то робот должен остановиться.
Рис. 59. Крепление четырёх датчиков
68
Проект «Складской робот» § 34
Задание 69
Исследуйте работу программы, представленной на
рис. 60, на разных участках поля (см. рис. 47).
Рис. 60. Программа «Движение по линии с остановкой»
§ 34
Проект «Складской робот»
Вы обратили внимание, что робот, представленный на рис. 46,
автоматически перевозит груз. Вам необходимо имитировать
такую же ситуацию.
Пусть робот находится в точке А (см. рис. 47). В точке
L — на складе находится воображаемый груз. Роботу необхо-
димо пройти по пути: A → B → G → F → K → J → L. Далее
вернуться (L → J → K → F → B → A).
Задание 70
Выполните задание по проезду робота на склад L
и обратно. Устройте соревнование роботов, так как
только лучший робот, который быстрее выполнит
задачу, может быть использован на заводе.
69
Глава 9
АВТОМАТИЧЕСКИЙ ТРАНСПОРТ
§ 35
Персональный автоматический транспорт
Транспорт — это средства перевозки людей, гру-
зов и информации из одного места в другое.
Уже несколько десятилетий ведутся разработки
нового вида городского и пригородного транспор-
та, который без водителя (автоматически) будет
перевозить пассажиров, используя сеть специ-
альных путей (рис. 61). Это автоматический
транспорт. Также есть действующие прототипы и опытные
образцы персонального автоматического транспорта (ПАТ),
в котором каждое транспортное средство перевозит индивиду-
ального пассажира или небольшую группу.
Основная цель создания таких транспортных систем —
уменьшение времени поездки и её удешевление, то есть по-
вышение эффективности транспорта. Однако в мире таких
проектов всего около десяти, а работают пока и того мень-
ше — четыре.
Рис. 61. Автоматическое транспортное средство, используемое

в аэропорту «Хитроу» (Лондон)
70
Проект «Кольцевой маршрут» § 36
Задание 71
Ознакомьтесь с проектами персонального автомати-
ческого (скоростного) транспорта, которые плани-
руется осуществить, на сайте Википедии (http://
ru.wikipedia.org/wiki/PRT). Подготовьте доклад о
российских проектах.
§ 36
Проект «Кольцевой маршрут»
Давайте создадим прототип автоматического кольцевого тран-
спорта. Проложим пока не очень сложный маршрут, например,
как на рис. 62. Двигаться робот должен по чёрной линии,
места остановок указаны. Использовать для движения робота
будем два датчика цвета.
Посмотрите, как наши датчики могут располагаться над
чёрными линиями (рис. 63). Направления движения указаны
стрелками. Случай Г — это и есть остановка нашего робота.
Рис. 62. Схема движения
Рис. 63. Возможные варианты расположения датчиков над чёр-

ной линией
71
9 Автоматический транспорт
Задание 72
Реализуйте алгоритм движения робота по кольцево-
му маршруту (посмотрите примеры из предыдущей
главы).
Задание 73
Успех вашему автоматическому маршруту гарантирует цена
билета и сервис, который вы будете оказывать на маршруте.
Запрограммируйте дополнительный сервис.
Задание 74
Выйти на рынок вам поможет небольшой успешный проект.
Создайте экскурсионный маршрут по вашему городу (разрабо-
тайте маршрут, краткие информационные вставки). Создайте
прототип.
§ 37
Проект «Инверсия»
На поле, изображённом на рис. 47, есть очень
интересный и сложный участок HI. Это так на-
зываемая инверсная линия. Чёрное стало белым,
а белое — чёрным. Произошла инверсия цветов.
Как роботу проехать этот участок? Давайте
найдём формулу пересчёта. Когда робот едет по
чёрной линии, то мощность мотора M и яркость
отражённого света L связаны прямой зависи-
мостью:
M = L.
72
Проект «Инверсия» § 37
Яркость отражённого света показывает соответствующий

датчик:
Яркость Мощность мотора
отражённого света
0 0
… …
100 100
А если робот едет по белой линии на чёрном поле, то меж-

ду мощностью мотора и яркостью отражённого света сущест-
вует обратная зависимость:
0 100
10 90
… …
90 10
100 0
Как вы видите, M + L = 100. Тогда M = 100 – L. И мощ-

ность мотора можно найти, как указано на рис. 64.
Рис. 64. Фрагмент программы к проекту «Инверсия»
А ещё участок HI имеет очень крутой поворот, который

можно пройти, только если двигатели на белой полосе будут
не просто останавливаться, а вращаться в обратную сторону,
то есть мощность должна становиться отрицательной.
73
9 Автоматический транспорт

0 80
10 70
… …
90 –10
100 –20
Тогда M = 80 – L.
Задание 75
Напишите программу движения робота по инверс-
ной линии.
74
Глава 10
АВТОМАТИЧЕСКОЕ УПРАВЛЕНИЕ
§ 38
Теория автоматического управления
В процессе управления всегда есть две стороны —
управляемая (объект) и управляющая (регуля-
тор).
Впервые с необходимостью создания управляю-
щих систем (регуляторов) люди столкнулись при
построении высокоточных механизмов, особенно
часов. Даже небольшие, но постоянные помехи
в управляющем механизме приводили к
отклонению от нормального хода часов.
Однако широкое применение регулято-
ров началось лишь в XVIII веке — в эпо-
ху промышленной революции в Европе.
Появление многочисленных машин и ме-
ханизмов потребовало разработки отдель-
ной теории автоматического управления.
Одним из основоположников теории ав-
томатического регулирования был Иван
Алексеевич Вышнеградский. Его работы
«Об общей теории регуляторов», «О регу-
ляторах прямого действия» и «О регуля- Иван Алексеевич
торах непрямого действия» (1876 и 1877 Вышнеградский
годы) были посвящены методам расчёта
регуляторов.
Задание 76
Подготовьте доклад об удивительной судьбе Ивана
Алексеевича Вышнеградского.
75
10 Автоматическое управление
Задание 77
В задачах _____________ всегда есть ______________

объекта — ______________ (объект) и _______________
(_______________).
________________________________________ — научная
дисциплина, которая изучает процессы автоматическо-
го управления объектами, имеющими разную физическую
природу.
§ 39
Проект «Держи планку»
(с использованием
пропорционального регулятора)
Итак, устройство, которое управляет другим объ-
ектом, называется регулятором. В большинстве
современных систем регуляторы — это микропро-
цессорные устройства, как и ваш робот.
Чтобы регулятор мог анализировать, что про-
исходит с объектом, нужны датчики (сенсоры) —
это обеспечивает обратную связь. С помощью датчиков,
подключённых к роботу, вы измеряете те характеристики объ-
екта, которыми нужно управлять. Основная задача регулирова-
ния — поддержание заданного значения какого-либо параметра
в технических устройствах — стабилизация.
В случае нашего робота регулятор — это устройство, состо-
ящее из датчика, мотора (исполнительного элемента) и закона
управления (алгоритма).
Когда мы говорим о регуляторах, то подразумевается авто-
матическое регулирование (без участия человека) заданного
параметра.
76
Проект «Держи планку» § 39
Регулятор, который оказывает управляющее воздействие на

объект пропорционально его отклонению от заданного состоя-
ния, называется пропорциональным регулятором или П-регу-
лятором.
Вы же слышали выражение «держать планку», означающее
достичь определённого высокого уровня и держаться на нём?
Вам нужно быстро собрать модуль, показанный на рис. 65.
Рис. 65. Модуль для отслеживания вертикального положения

стержня
Вы даёте задание роботу вертикально держать стержень. Не-

обходимо составить такой управляющий алгоритм, чтобы при
любых внешних воздействиях на стержень робот возвращал
его в вертикальное положение.
Пусть O — текущие показания датчика оборотов сервомо-
тора (в градусах), а B — то желаемое значение градусов, ко-
торое сервомотор должен удерживать.
Тогда разность B – O — это отклонение от заданного зна-
чения, обозначим его E, то есть Е = B – O.
Итак, предположим, вы рукой отклонили стержень от за-
данного значения на E градусов. Тогда мы должны задать
управляющее воздействие U, чтобы робот вернул стержень
в исходное положение.
Теперь нужно выбрать, какой параметр блока Средний
мотор мы будем изменять, применяя это воздействие U: мощ-
ность или градусы (рис. 66)?
77
Рис. 66. Блок Средний мотор и его параметры
Задание 78
Давайте попробуем управлять параметром «граду-
сы» и применить воздействие U = E (рис. 67).
Рис. 67. Управляющее воздействие U на параметр «градусы»
Реализуйте приведённый на рис. 67 алгоритм и изучите

поведение среднего сервомотора при различных внешних воз-
действиях на стержень. Исследуйте, как влияет на поведение
сервомотора изменение времени небольшой задержки.
В большинстве случаев по приведённой программе мотор не
стабилизировал стержень. Как вы думаете, почему, ведь мы
компенсировали ошибку на величину, равную непосредственно
отклонению?
78
Проект «Держи планку» § 39
В данном случае причин несколько: ошибается датчик обо-

ротов, присутствует инерция при вращении оси мотора, есть
вибрация и другие факторы. В результате нужное положение
стержня сервомотор всегда «проскакивает».
Что же делать? Необходимо компенсировать ошибку на ве-
личину, немного большую, чем величина отклонения от за-
данного положения.
Наше воздействие U будет выглядеть так:
U = K (B – O),
где K — числовой коэффициент усиления воздействия, при
определённых значениях которого произойдёт стабилизация
стержня.
Задание 79
Реализуйте приведённый на рис. 68 алгоритм и изучите пове-
дение среднего сервомотора при различных внешних воздейст-
виях на стержень. Исследуйте работу системы, последовательно
изменяя коэффициент K следующим образом: 1,05; 1,1; 1,2;
1,3; 1,5; 2. Сделайте выводы.
Рис. 68. Управляющее воздействие U на параметр «градусы»

с усилением на коэффициент K
79
Задание 80
Теперь давайте исследуем другой подход. Будем
управлять положением стержня, изменяя мощ-
ность сервомотора. Тогда, чем больше мы откло-
ним стержень, тем сильнее окажет противодействие
мотор. Следовательно, наше воздействие U будет
выглядеть так:
U = K · (B – O),
где K — числовой коэффициент усиления воздействия, при
определённых значениях которого мы не сможем (не сломав
мотор) даже сдвинуть стержень с исходной позиции.
действиях на стержень. Исследуйте работу системы, последо-
вательно изменяя коэффициент K следующим образом: 1; 1,2;
1,4; 1,5; 1,7; 2; 3; 5. Сделайте выводы.
Рис. 69. Управляющее воздействие U на параметр «мощность»

с усилением на коэффициент K
80
Проект «Робот, будь принципиальным!» § 40
§ 40
Проект «Робот, будь принципиальным!»
(с использованием двух ПAрегуляторов)
Людям свойственно стремление действовать в согласии со сво-
ими убеждениями и принципами — быть принципиальными.
Иногда человек не задумывается о своих принципах, пока
не столкнётся с обстоятельствами, которые противоречат его
взглядам. Принципиальность всегда ассоциируется с твёрдо-
стью характера. Давайте попробуем запрограммировать прин-
ципиального робота, который ни при каких обстоятельствах
не изменит свою позицию… в пространстве, конечно.
Вы устанавливаете робота на ровную поверхность, запускае-
те программу. Далее пытаетесь его сдвинуть, а он должен вер-
нуться в исходное положение. Для этого будем использовать
два П-регулятора, контролируя оба мотора.
Задание 81
Исследуйте алгоритм, представленный на рис. 70. Внесите при
необходимости корректировки. Изменяйте коэффициент про-
порционального регулятора K следующим образом: 1; 1,2; 1,4;
1,5; 1,7; 2; 3; 5. Выберите лучшее значение.
Задание 82
Датчики/сенсоры обеспечивают ________________ связь.

Основная задача регулирования — поддержание
______________ ________________ в технических устрой-
ствах — __________________ .
Регулятор — это устройство, состоящее из
_____________________ , ______________________ элемента
и __________________________ .
81
Автоматическое регулирование — это регулирование

______________________ .
Регулятор, который оказывает управляющее воз-

действие на объект _____________________________
его отклонению от заданного состояния, называется
_____________________________ .
Рис. 70. Пример программы к проекту «Робот, будь принци-

пиальным!»
82
Проект «Секретная служба» § 41
§ 41
Проект «Секретная служба»
(с использованием ПAрегулятора
и датчика ультразвука)
Проверим, как работает пропорциональный ре-
гулятор, если использовать датчик ультразвука.
Задачу сформулируем так: напишите программу
для регулятора, чтобы робот точно соблюдал ди-
станцию (например, 40 см) до объекта.
Практически робот должен следовать за объек-
том, не приближаясь к нему. Такой робот мог бы использо-
ваться для охраны высокопоставленных лиц — в кадре его
нет, но он где-то рядом.
Задание 83
Выполните представленное выше задание, используя пропор-
циональный регулятор. Небольшая подсказка есть на рис. 71.
Подберите коэффициент таким образом, чтобы робот сопрово-
ждал объект наиболее плавно.
Рис. 71. Пример программы к проекту «Секретная служба»
83
Обратите внимание, что мы вычитали из текущих показаний

датчика расстояния заданное значение, так как при расстоя-
нии, большем 40 см, робот должен ехать вперёд, а при мень-
шем — назад.
Тогда управляющее воздействие на моторы имеет вид: U =
= K (O – B), где O — текущее показание датчика расстоя-
ния, а B — желаемое значение расстояния до объекта.
§ 42
Проект «Поехали на регуляторе»
(с использованием ПAрегулятора
и датчика цвета)
Попробуйте реализовать плавное движение по чёр-
ной линии, используя один датчик. Знания о про-
порциональном регуляторе вам помогут.
1. Найдите среднее арифметическое показаний
датчика цвета в режиме яркости отражённого
цвета на чёрной линии и белом поле. Полу-
ченное значение B и есть то значение ярко-
сти, которое должен контролировать регуля-
тор.
2. Текущее значение яркости отражённого света обозначим
буквой O. Тогда отклонение Е вычисляется следующим
образом:
Е = B – O.
3. Следующий вопрос: каким параметром у мотора управ-
лять? Попробуем управлять поворотом (настройка Руле-
вое управление). Управляющее воздействие U будет
следующим:
U = K (O – B).
Для изучения работы П-регулятора при движении робота по
чёрной линии используем поле «Биатлон» (рис. 72).
84
Проект «Поехали на регуляторе» § 42
Рис. 72. Поле «Биатлон»
Задание 84
Реализуйте пропорциональный регулятор для дви-
жения робота вдоль чёрной линии (поле изобра-
жено на рис. 72). Пример представлен на рис. 73.
Значение коэффициента необходимо подобрать.
Попробуйте начать со следующих значений коэффициента:

1,1; 1,2; 1,4; 1,5; 1,7; 2; 2,5; 3. Определите, при каком
значении робот едет быстрее и плавнее. Далее немного
изменяйте это значение в большую и меньшую сторону и
выбирайте лучшее значение коэффициента.
Чтобы процесс изменения коэффициента был более удобным,

используйте возможность его изменения, например, с помощью
датчика касания (рис. 74). Предусмотрите отображение пере-
менной K на экране робота.
85
10
86
Автоматическое управление
Рис. 73. Пример П-регулятора для движения по линии

Проект «Поехали на регуляторе» § 42
Рис. 74. Фрагмент программы для изменения коэффициента уси-

ления воздействия K
Задание 85
Преобразуйте алгоритм так, чтобы движение робота было наи-
более плавным.
87
Глава 11
ЗАКОНЫ РЕГУЛИРОВАНИЯ
§ 43
Пропорциональный закон
Законом регулирования называют математическую
зависимость, описывающую управляющее воздей-
ствие на объект.
Например, рассмотренная ранее зависимость
U = K(O – B)
является одним из законов регулирования и носит название

пропорционального закона регулирования.
§ 44
Интегральный закон
Следующий закон, который мы рассмотрим, называется ин-
тегральным законом регулирования.
Во-первых, что означает слово «интегральный»? Одно из
значений этого слова — связанный с вычислением величины,
которая является суммой её очень малых частей.
Таким образом, из названия закона следует, что управляю-
щее воздействие есть сумма малых управляющих воздействий.
Давайте разберём его на примере задачи с удержанием стер-
жня в вертикальном положении (см. рис. 65) с помощью сред-
него сервомотора.
Пусть Ui — управляющее воздействие при интегральном
законе, Ki — коэффициент, делящий воздействие на малые
части (его значение очень мало — сотые доли), O — текущее
показание датчика, а B — это желаемое значение, которое
надо удерживать.
88
Исследование работы интегрального регулятора § 45
Тогда разность (B – O) — это отклонение от заданного зна-

чения, обозначим его E, то есть Е = B – O. Интегральный
закон выглядит следующим образом:
Ui = Ui + Ki E или Ui = Ui + Ki(O – B).
Коэффициент Ki должен быть очень малым, например рав-

ным 0,01. Произведение Ki E меньше единицы, и получает-
ся, что управляющее воздействие Ui накапливает малые части
отклонения от заданного значения. Чем дольше наблюдается
отклонение, тем сильнее управляющее воздействие. А если
значение разности (O – B) становится отрицательным, то
управляющее воздействие постепенно уменьшается.
§ 45
Исследование работы
интегрального регулятора
Регулятор, который основан на интегральном законе, называ-
ется интегральным регулятором или И-регулятором.
Проверим, как он работает на практике, на примере удер-
жания стержня в нужном положении (см. рис. 65).
Задание 86
Реализуйте приведённый на рис. 75 алгоритм и
изучите поведение среднего сервомотора при раз-
личных внешних воздействиях на стержень. Ис-
следуйте работу системы, последовательно изменяя
коэффициент Ki следующим образом: 0,01; 0,02;
0,03; 0,05; 0,1. Сделайте выводы.
89
11 Законы регулирования
Рис. 75. Интегральный регулятор с управляющим воздействием

на параметр «градусы»
Обратите внимание, что управляющее воздействие применя-

лось к параметру «градусы» блока управления средним мото-
ром.
Задание 87
Давайте исследуем, что произойдёт, если управляющее воздей-
ствие применить к параметру «мощность».
действиях на стержень. Исследуйте работу системы, последо-
вательно изменяя коэффициент Кi следующим образом: 0,01;
0,02; 0,03; 0,05; 0,1, и изменяя время задержки от 0,01 до
0,1 с. Сделайте выводы.
90
Исследование работы интегрального регулятора § 45
Рис. 76. Интегральный регулятор с управляющим воздействием

на параметр «мощность»
Задание 88
Сравните работу программ на рис. 75 и 76. Постарайтесь объ-
яснить возможные причины различного поведения робота при
управлении стержнем.
Задание 89
_______________ регулирования называют ______________

зависимость, описывающую ______________________________
на объект.
Регулятор, который основан на интегральном законе, на-

зывается __________________________________ .
91
§ 46
Дифференциальный закон
Третий закон, который мы рассмотрим — диф-
ференциальный закон регулирования. Что такое
«дифференциальный»? Это слово означает осно-
ванный на различии, неодинаковый при разных
условиях, различающийся по величине.
Да, этот закон основывается на различии зна-
чений отклонения от заданной величины. То есть
мы должны отслеживать изменения ошибки, и, если ошибка
растёт, то и управляющее воздействие растёт.
Пусть Ud — управляющее воздействие при дифференци-
альном законе, Kd — коэффициент усиления воздействия,
O — текущее показание датчика, а B — то желаемое значе-
ние, которое нужно удерживать регулятором. Тогда разность
(B – O) — это отклонение от заданного значения, обозначим
его Ed, то есть Еd = B – O. Eold — отклонение в предыдущий
момент времени. Дифференциальный закон выглядит следую-
щим образом:
Ud = Ki (E – Eold),
где (E – Eold) — это как раз и есть изменение отклонения.
§ 47
дифференциального регулятора
Регулятор, который основан на интегральном законе, назы-
вается дифференциальным регулятором или Д-регулятором.
Проверим, как он работает на практике, на примере удер-
жания стержня в нужном положении (см. рис. 65).
92
Исследование работы дифференциального регулятора § 47
Задание 90
Реализуйте приведённый на рис. 77 алгоритм и
изучите поведение среднего сервомотора при раз-
личных внешних воздействиях на стержень. Ис-
следуйте работу системы, последовательно изменяя
коэффициент Kd следующим образом: 1; 2; 3; 5;
Рис. 77. Дифференциальный регулятор
93
§ 48
Линейные регуляторы
Итак, мы рассмотрели три закона регулирования
и соответствующие им типы регуляторов: П-регу-
лятор, И-регулятор, Д-регулятор. Каждый из них
реализует разные подходы к регулированию.
Пропорциональный Управляющее воздействие пропорционально

регулятор отклонению (ошибке) от заданного значения.
Интегральный Управляющее воздействие — сумма малых
регулятор воздействий, пропорциональных отклоне-
нию (ошибке) от заданного значения.
Дифференциальный Управляющее воздействие пропорционально
регулятор (ошибке) изменению отклонения от задан-
ного значения.
Обратите внимание, во всех регуляторах управляющие воз-

действия характеризуется словом «пропорционально», да и
математическая запись законов управления в них является
схожей:
y = kx + b.
Такие зависимости называются линейными.
Все рассмотренные нами регуляторы относятся к одному
типу — линейных регуляторов.
§ 49
«Композиции линейных регуляторов»
Из линейных регуляторов можно складывать композиции —
составление целого из частей — тогда получаются другие ли-
нейные регуляторы:
• ПИ-регулятор — пропорционально-интегральный (объе-
динение пропорционального и интегрального);
• ПД-регулятор — пропорционально-дифференциальный
(композиция пропорционального и дифференциального);
94
Практическая работа «Композиции линейных регуляторов» § 49
• ПИД-регулятор — пропорционально-интегрально-диффе-
ренциальный (композиция трёх регуляторов).
При композиции общее управляющее воздействие представ-
ляет собой сумму воздействий составляющих.
Для ПИ-регулятора закон регулирования выглядит так:
U = Up + Ui.
А для ПД-регулятора:
U = Up + Ud.
ПИД-регулятор описывается законом:
U = Up + Ui + Ud,
где Up — пропорциональная составляющая — отражает ошиб-
ку системы в настоящий момент времени;
Ui — интегральная составляющая — отражает историю
изменения ошибки системы;
Ud — дифференциальная составляющая — отражает пред-
сказание будущей ошибки управления.
Задание 91
Реализуйте ПИ-регулятор для движения робота по
чёрной линии (на поле «Биатлон», рис. 72), ис-
пользуя один датчик яркости отражённого света.
Самый сложный момент — это подбор двух коэф-
фициентов методом проб и ошибок.
Задание 92
Реализуйте ПД-регулятор для движения робота по чёрной
линии.
Задание 93
Сравните ПИ- и ПД-регуляторы, которые получились у всех.
Выберите лучшую реализацию.
95
§ 50
Нелинейные регуляторы
Кроме линейных регуляторов существуют и регу-
ляторы нелинейные, то есть их математическая
модель не может быть описана уравнением вида
y = kx + b.
Вы, кстати, уже знакомы с одним нелинейным
автоматическим регулятором — релейным — са-
мым простейшим нелинейным регулятором. Алго-
ритм «Зигзаг», представленный на рис. 49, является как раз
релейным регулятором.
Итак, регулятор, который при прохождении регулируемой
величины через пороговые (фиксированные) значения, скачком
изменяет управляющее воздействие на систему, называется
релейным.
§ 51
кубического регулятора
Давайте рассмотрим ещё один нелинейный регулятор. Он на-
зывается кубическим регулятором.
U = K1E + K2E3,
где U — управляющее воздействие кубического регулятора,
K1 — коэффициент пропорциональной составляющей, E —
отклонение показаний датчика от заданного значения;
K2 — коэффициент кубической составляющей.
Рассматривать кубический регулятор мы будем на приме-
ре движения робота по линии (с одним датчиком), используя
поле «Биатлон» (см. рис. 72). На этом поле чёрная линия
имеет прямые углы, и мы выдвинем гипотезу, что кубическая
составляющая позволит плавно проходить их.
Сначала хорошо бы оценить диапазон значений коэффици-
ентов K1 и K2. Вы уже исследовали, какие значения может
принимать коэффициент K1 при управлении вашим роботом.
Давайте оценим коэффициент K2.
96
Проект «Идеи новых регуляторов» § 52
Какое может быть максимальное отклонение от заданной

величины? На белом поле, предположим, датчик показывает
80, а на чёрном — 10. Тогда граница чёрной линии и бело-
го поля воспринимается датчиком как число 45 (примерно).
И максимальное отклонение не превысит 35. Возведём в куб
и округлим: 43 000. А у вашего робота максимальное значе-
ние мощности моторов равно 100.
Таким образом, чтобы в левой и правой части равенства
43 000 = K2 · 100 стояли числа одного порядка, коэффициент
должен быть равен 0,01.
Итак, мы оценили, какие значения может принимать K2.
Теперь можно перейти к экспериментальной работе.
Задание 94
Реализуйте движение робота по чёрной линии на
поле «Биатлон», используя кубический регулятор
(рис. 78).
§ 52
Проект «Идеи новых регуляторов»
Кроме кубической составляющей вы можете добавить составля-
ющую пятой степени, и тогда у вас получится регулятор вида
U = K1E + K2E3 + K3E5.

А ещё идею кубического регулятора можно применить
к Д-регулятору, ПД-регулятору и другим, и у вас получится
очень интересная научно-исследовательская работа.
Задание 95
Рассмотрите возможность добавления кубической
составляющей в Д-регулятор (или в ПД-регулятор).
97
11
98
Законы регулирования
Рис. 78. Кубический регулятор

ПИДрегулятор § 53
§ 53
ПропорциональноAинтегральноA
дифференциальный регулятор
Исследования по созданию и использованию ПИД-
регуляторов начались в конце XIX века. Вопросы
стабилизации и автоматизации военных систем в
то время выходили на первый план. Регулятор
пропорционально-интегрального
типа одним из первых реализо-
вал Элмер Сперри — создатель
гирокомпаса. А вот ПИД-регулятор разрабо-
тал Николай Федорович Минорский. В 1922
году он опубликовал статью, в которой
впервые представил теоретический анализ
и предложил применение ПИД-регуляторов
в системах автоматического управления для
военных кораблей.
Удобную методику расчёта параметров
ПИД-регулятора предложили Джон Зиглер и
Николай
Федорович Натаниэль Никольс в 1942 году. Эта методи-
Минорский ка достаточно проста, и мы её рассмотрим
далее.
Говорят ли вам чтолибо упомянутые фамилии разработчиков

ПИДрегуляторов? Найдите о них информацию в Интернете.
В настоящее время более 80% применяемых в промышлен-

ности регуляторов — это ПИД-регуляторы.
Итак, пропорционально-интегрально-дифференциальный ре-
гулятор описывается следующим образом:
U = Up + Ui + Ud;
Up = Kp · E;
Ud = Kd · (E – Eold);
Ui = Ui + Ki · E,
где U — итоговое управляющее воздействие;
Up — пропорциональная составляющая;
Ui — интегральная составляющая;
99
Ud —дифференциальная составляющая;
Kp —пропорциональный коэффициент;
E —отклонение от заданного значения (ошибка);
Kd —дифференциальный коэффициент;
Eold —отклонение от заданного значения (ошибка)
в предыдущий момент времени;
Ki — интегральный коэффициент.
Настраивать три коэффициента — это сложная и трудоём-
кая задача. Для снижения трудозатрат используют некоторые
правила, справедливые для ПИД-регулятора:
• увеличение пропорционального коэффициента увеличивает
быстродействие и снижает запас устойчивости;
• с уменьшением интегральной составляющей ошибка ре-
гулирования с течением времени уменьшается быстрее;
• уменьшение постоянной интегрирования уменьшает запас
устойчивости;
• увеличение дифференциальной составляющей увеличивает
запас устойчивости и быстродействие.
§ 54
Проект «Соблюдай дистанцию»
(с использованием ПИДAрегулятора
и УЗAдатчика расстояния)
Проверим, как работает ПИД-регулятор, если использовать
ультразвуковой датчик расстояния. Задачу сформулируем так:
напишите программу для регулятора, чтобы робот точно со-
блюдал дистанцию 20 см до объекта. (Значение дистанции
можно вводить с клавиатуры.)
Задание 96
На рисунке 79 приведена реализация ПИД-регуля-
тора для вышеописанного задания. Настройте коэф-
фициенты регулятора таким образом, чтобы робот
двигался без видимых ошибок и максимально
плавно. Используйте метод, описанный ниже (он
основывается на методе Зиглера и Никольса).
100
Проект «Соблюдай дистанцию» § 54
Рис. 79. ПИД-регулятор для соблюдения роботом дистанции
101
Экспериментальная часть
1. Для начала обнулите все три коэффициента Kp, Ki, Kd.
2. Постепенно увеличивайте пропорциональный коэффициент
и наблюдайте за роботом. При определённом значении
коэффициента возникнут постоянные колебания.
3. Фиксируем это значение и обозначаем его K.
4. Внимательно считаем количество колебательных движений
робота за 5 с. Разделим 5 на это количество колебаний.
Полученное число фиксируем и обозначаем T (период
колебаний).
Расчётная часть
1. Вычислите пропорциональный коэффициент: Kp = K · 0,6.
2. Вычислите интегральный коэффициент: Ki = 2Kp /T.
3. Вычислите дифференциальный коэффициент: Kd = Kp T · 0,8.
§ 55
Проект «Вдоль чёрной линии»
(с использованием ПИДAрегулятора
и одного или двух датчиков цвета)
Давайте реализуем ПИД-регулятор для движения робота вдоль
чёрной линии. Будем использовать два датчика цвета (в режи-
ме яркости отражённого света).
Задание 97
На рисунке 80 приведена возможная реализация
ПИД-регулятора для вышеописанного задания. На-
стройте коэффициенты регулятора таким образом,
чтобы робот двигался без видимых ошибок и мак-
симально плавно.
102
Проект «Вдоль чёрной линии» § 55
Рис. 80. ПИД-регулятор для движения робота по чёрной линии
103
Задание 98
Реализуйте ПИД-регулятор для движения по чёрной линии ро-
бота, имеющего один датчик цвета. Настройте коэффициенты
регулятора таким образом, чтобы робот двигался без видимых
ошибок и максимально плавно.
Задание 99
Реализуйте ПИД-регулятор для движения по чёрной линии ро-
бота, имеющего один датчик цвета. Управляющее воздействие
примените на параметр «мощность».
Задание 100
Заполните таблицу 4. Используйте следующие обозначения:
«h» — увеличивается, «i» — уменьшается, «—» — не влияет.
Таблица 4
Влияние составляющих ПИДAрегулятора
на основные его свойства
Составляющие ПИД-регулятора
Свойства
регулятора Пропорцио- Интеграль- Дифферен-
нальная ная циальная
Быстродействие
Устойчивость
Точность
104
Глава 12
ПРОФЕССИЯ — ИНЖЕНЕР
§ 56
Данные, информация, знания
Вы неоднократно слышали слово «данные», впро-
чем, и неоднократно использовали его. Слышали
и слово «информация». Часто за информацию
принимается большой объём данных, но это не
так. Например, телефонная книга — это данные,
а фамилия, адрес и телефон нужного вам чело-
века — это информация. Поэтому давайте дадим
определения.
Данные — это сведения, которые представлены в виде зна-
ков и используются в целях их хранения, передачи, приёма
и обработки.
Информация — это данные, которые сопровождаются смы-
слом.
А вот проверенная практикой информация, которая может
многократно использоваться для решения тех или иных за-
дач, — это знания.
Рис. 81. Данные — информация — знания
105
12 Профессия — инженер
Материал для вашего доклада, скачанный из сети Интер-

нет, — это данные. Некоторые из них не имеют отношения
к нужной вам теме и должны быть удалены. Данные всегда
нужно организовать, проанализировать и только потом исполь-
зовать. Тогда часть из них станет информацией и совсем ма-
лая часть — знаниями (рис. 81).
§ 57
Инженерная специальность
Обычно думают, что путь к знаниям тернист и сложен. Решая
задачи и реализуя проекты по робототехнике, вы раз за разом
проходите путь инженера: от поиска проблемы до приятного
улучшения того, что уже создано вами (рис. 82).
Рис. 82. Производственный цикл работы инженера
Вспомните, что вы смогли реализовать за время этого кур-

са. Создали несколько приборов, внедряли инновации в ав-
томобильную промышленность, программировали роботов для
космических исследований, рассматривали вопросы транспорта
и логистики, решали экологические проблемы. Вы даже по-
пробовали себя в индустрии развлечений. Вы изобретали тех-
нические прототипы некоторых систем, массовое внедрение
которых возможно не ранее чем через 10 лет. Конечно, на
этом пути вы использовали знания из различных наук: мате-
матики, физики, информатики, технологии, обществознания и
других. Вы не заметили, как познакомились с несколькими
вопросами курса электроники.
106
Проект «Сушилка для рук» § 58
Инженеры создают сложнейшие проекты, требующие рас-

ширенных знаний. Путь инженера — один из немногих, где
переплетаются многие интересные науки, и можно выбрать ту
специальность, которая ближе к той или иной науке. А таких
инженерных специализаций более 100.
Профессия инженера — это креативно, динамично, интере-
сно, даже весело и даёт простор для роста и самореализации.
Нобелевский лауреат Петр Леонидович Капица писал: «Хороший

инженер должен состоять из четырёх частей: на 25% быть тео
ретиком, на 25% — художником, на 25% — экспериментатором
и на 25% он должен быть изобретателем».
Далее вам предлагается создать множество разных проектов

и, так сказать, почувствовать вкус инженерной специальности.
Изобретайте и экспериментируйте! Пусть маленькие неудачи
вас не беспокоят, вознаграждением будет работающая модель.
Терпение и настойчивость — ваши главные качества.
§ 58
Проект «Сушилка для рук»
Конечно, вы много раз пользовались автоматически-
ми сушилками для рук. В них есть датчик, кото-
рый позволяет вам включать, а потом отключать
вентилятор. Придумайте и реализуйте новую мо-
дель.
Запрограммируйте сушилку следующим образом:
как только срабатывает световой датчик, включается вентиля-
тор, он отключается через 5 с после включения.
Прежде всего — экономия электроэнергии! Сушилка долж-
на выключаться сразу после того, как от неё убирают руки.
Иначе в целях экономии её просто отключат.
Оформите отчёт о проделанной работе.
107
§ 59
Проект «Светофор»
Создайте модель светофора. В исходном состо-
янии горит зелёный свет. Пешеход нажал на
кнопку — через 10 с зелёный гаснет и загорает-
ся оранжевый. Ещё через 3 с гаснет оранжевый
и загорается красный свет. Красный свет горит
30 с, после этого загорается оранжевый, при этом
красный не гаснет. Через 3 с гаснут красный и оранжевый,
загорается зелёный. И должен быть ночной режим — он пере-
водит ночью светофор в режим мигающего оранжевого света.
§ 60
«Секундомер для учителя физкультуры»
Составьте программу для контроля времени бега двух спор-
тсменов.
§ 61
«Стартовая система»
На чемпионатах по лыжным видам спорта есть дистанции
с раздельным стартом. При этом спортсмены стартуют через
интервалы в 30 с. Запрограммируйте прототип системы.
§ 62
Проект «Приборная панель»
Вы делали отдельно одометр, тахометр и спидометр. Но на
автомобилях нет гордо красующегося одинокого спидометра
или тахометра. Есть приборная панель: на ней все показания.
Попробуйте собрать всё воедино. Напишите отчёт о проделан-
ной работе.
108
Исследование работы лифта § 63
§ 63
Исследование работы лифта
Понаблюдайте, как работают лифты и создай-
те улучшенный вариант лифта. Чем отличается
ваша модель от существующих? Какие параметры
вы изменили? Вы не забыли о таком показателе,
как комфорт? Удобно ли будет пользоваться ва-
шим лифтом потребителям?
§ 64
«Стиральная машина»
Попробуйте запрограммировать блок управления простой сти-
ральной машиной. Состав блока управления машиной:
• кнопка для включения и выключения;
• кнопка, контролирующая открытие или закрытие дверцы;
• мотор, который крутит барабан;
• индикатор, показывающий, что машина включена;
• индикатор, который показывает этап программы стирки. Он
может:
• не гореть — значит, машина не стирает;
• мигать — значит, машина стирает;
• гореть постоянно — значит, машина закончила стирку.
Реализуйте управление процессом стирки.
Усовершенствуйте программу для модели стиральной ма-
шины.
§ 65
«Регулятор температуры»
Вы планируете установить в своём доме систему кондицио-
нирования воздуха. Вам объяснили принцип работы системы:
• датчик температуры непрерывно измеряет температуру;
109
• как только температура в помещении превысит заданное

значение, включается охлаждение воздуха;
• если температура снизится ниже установленного мини-
мума, охлаждение отключается и включается нагрев воз-
духа.
Нагрев имитируется с помощью лампы. Для роли охлажда-
ющего блока используйте мотор. Запрограммируйте модель в
соответствии с принципом работы системы кондиционирова-
ния.
§ 66
Проект «Послушный домашний помощник»
Робот-помощник — мечта! Представьте, что она прямо сейчас
стала явью. Через неделю вы скажете ему: «Не ходи сюда,
это моя комната». Пусть робот ходит только там, где вы ему
укажете. Робот должен самостоятельно искать чёрную линию
и двигаться только вдоль неё. Создайте такую модель. Напи-
шите отчёт о проделанной работе.
§ 67
Проект «Валли»
Чтобы не объяснять взрослым, какие игрушки «правильные»,
а какие нет — создайте модель робота Валли (Wall-E) само-
стоятельно. Напишите отчёт о проделанной работе.
§ 68
«РоботAгазонокосильщик»
Кто должен подстригать лужайки? Роботы! Вам нужно сооб-
щить роботу, как объезжать препятствия и где находятся гра-
ницы лужайки. Составьте для него программу. После этого вы
сможете доверить роботу это тяжёлое занятие.
110
Проект «Роботфутболист» § 69
§ 69
Проект «РоботAфутболист»
Вы уже слышали о чемпионате мира по футболу для робо-
тов. Каждый год он проходит в новой стране. Информацию
об этих соревнованиях вы можете найти в Интернете (http://
www.robocup.org).
В первую очередь вы должны научить робота опознавать
мяч и выполнять удар. Затем робота нужно научить выпол-
нять штрафной удар. Установите мяч в штрафной точке, а
самого робота — в начало штрафной площади. После запуска
программы он должен выполнить разбег и сразу после обна-
ружения мяча нанести удар по воротам. Далее робот должен
остановиться и развернуться. Робот может свободно переме-
щается по стадиону, ограниченному чёрной линией. Если он
находит мяч, он выполняет удар (если возможно, по воротам).
Напишите отчёт о проделанной работе.
§ 70
«РоботAпогрузчик»
Роботы нужны везде, где нужно перемещать гру-
зы из пункта А в пункт В (а это — логистика).
Вы можете создать модель такой системы c помо-
щью робота-погрузчика, который непрерывно по-
вторяет последовательность операций так же, как
и автоматическая сборочная линия.
Составьте алгоритмы для функций подъёма и опускания.
Во время движения вилы погрузчика должны находиться
в промежуточном положении. Придумайте маршрут. Задача
заключается в следующем: стартовать из исходной позиции,
поднять поддон, который находится в точке А, перенести его
по маршруту в точку B и затем опустить. После возвраще-
ния в исходную позицию робот должен делать небольшую
паузу.
111
§ 71
«Чертёжная машина»
Придумайте, как прикрепить карандаш к роботу-погрузчику
вместо подъёмной платформы, и запустите его на чистый лист
бумаги. Поднимая и опуская карандаш во время движения,
робот сможет рисовать на бумаге различные фигуры. Таким
образом, вы переделаете его в чертёжную машину.
§ 72
Проект
«Сбор космического мусора»
Хотите Нобелевскую премию?
С каждым годом на орбите Земли становится всё больше и
больше мусора — это обломки спутников и ракетных ускори-
телей, а также вышедшие из строя космические аппараты. Од-
нажды наступит момент, когда мусора станет слишком много
и придётся от него избавляться, иначе не удастся запустить
ни одного спутника. Скорость движения обломков иногда до-
стигает 10 км/с, и даже мельчайший обломок диаметром 1 мм
может пробить обшивку космического корабля.
На сегодняшний день пока нет средств и систем для удаления

космического мусора из околоземного пространства.
Число отслеживаемых (размером более 10 см) объектов

искусственного происхождения на околоземной орбите состав-
ляет более 16 тыс. штук (табл. 5, http://www.orbitaldebris.
jsc.nasa.gov).
112
Проект «Сбор космического мусора» § 72
Таблица 5
Принадлежность космических объектов странам
Всего Космический
Страна Спутники
объектов мусор
Россия и
6282 1461 4821
страны СНГ
США 5182 1306 3876
Китай 3706 178 3528
Франция 508 58 449
Япония 209 136 73
Индия 165 59 165
Европейское
космическое 97 52 45
агентство
Остальные
776 666 110
страны
Итого: 16925 3916 13067
Космический мусор уже признан основным опасным факто-

ром при полётах в космос.
Придумайте, как решить проблему с помощью роботов.
Составьте план, определите задачи проекта и способы их ре-
шения. Оформите результаты в виде отчёта.
113
СЛОВАРЬ ТЕРМИНОВ
Термин Описание
1 бит Единица измерения количества информа-
ции. Численно равна объёму информации,
содержащейся в сообщении типа «да» —
«нет» (англ. binary — двоичный и digit —
знак, цифра)
1 Гц (герц) Единица измерения колебаний, равная од-
ному колебанию в секунду
1 люкс Количество света, которое можно получить
от одной свечи в тёмной комнате на рас-
стоянии примерно 1 м
1 секунда Время, равное 9 192 631 770 периодам из-
атомная лучения, соответствующего переходу меж-
ду двумя сверхтонкими уровнями основно-
го состояния атома цезия-133
1 секунда Единица измерения времени.
эфемеридная 1/31556925,9747-я доля тропического года
(эталон — 1900 год)
Bluetooth Тип беспроводного соединения и специфи-
кация беспроводных персональных сетей
PAN Personal Area Network — аббревиатура
персональных сетей
USB Universal Serial Bus — универсальная по-
следовательная шина — стандарт передачи
данных между компьютером и периферий-
ными устройствами
π Число, равное отношению длины окруж-
ности к длине её диаметра
Автоматизиро- Системы управления, которые работают
ванные системы при участии человека-оператора, некото-
управления рые процессы выполняются автоматически
114
Словарь терминов
Автоматические Системы управления, которые работают
системы полностью без участия человека
управления
Автоматический Новый вид городского и пригородного
транспорт транспорта, который без водителя (автома-
тически) перевозит пассажиров, используя
сеть специальных путей
Адаптивные Системы управления, которые автомати-
системы чески изменяют алгоритмы своей работы
управления при изменении внешних условий
Азбука Морзе Способ представления символов последова-
тельностью тире и точек. Название полу-
чила в честь американского изобретателя
Сэмюеля Морзе
Актуальная Информация, необходимая и полезная в
информация данный момент времени
Алгоритм Точная последовательность действий для
исполнителя, выполняемых по строго
определённым правилам и приводящих че-
рез некоторое количество шагов к реше-
нию задачи
Алгоритм Алгоритм, в котором порядок выполнения
ветвления действий зависит от выполнения некото-
рых условий
Андроид Человекоподобный робот
Баг Маленький недочёт, приводящий к неожи-
данному или неправильному результату
Бионика Наука о применении знаний о живой при-
роде для решения инженерных задач при
конструировании технических систем
Вложенный цикл Цикл, который размещается внутри друго-
го цикла
Восприятие Познавательный процесс, формирующий
субъективную (зависящую от человека)
картину окружающего мира
115
Всемирная Распределённая система, предоставляю-
паутина щая доступ к связанным между собой до-
кументам, расположенным на различных
компьютерах, подключённых к Интернету
Вспомогательная Переменная для хранения врйменных,
переменная а не основных результатов
Вспомогательный Самостоятельный алгоритм, который со-
алгоритм здаётся независимо от других алгоритмов
и вызывается по своему имени в другом
алгоритме
Гироскоп Устройство, способное реагировать на из-
менение углов ориентации тела, на кото-
ром оно установлено
Геймпад (Gamepad) Тип игрового манипулятора. Представляет
собой пульт, который удерживается дву-
мя руками. Для управления используются
большие пальцы рук
Генератор Алгоритм, создающий последовательность
случайных чисел чисел, независимых друг от друга
Глобальная сеть Компьютерная сеть, охватывающая боль-
шие территории, которая включает в себя
десятки и сотни тысяч компьютеров
Гравитационный Разгон или замедление, или изменение на-
манёвр правления полёта космического аппарата
под действием сил притяжения небесных
тел
Граф Система объектов и связей между ними.
Объекты представляются как вершины
(узлы графа), а связи — как дуги (рёбра)
Графический Интерфейс, в котором его элементы (меню,
интерфейс кнопки, значки, списки и т. п.), представ-
пользователя ленные на дисплее, исполнены в виде гра-
фических изображений
Грузоподъёмность Предельная способность того или иного
механизма поднимать тяжёлый груз
116
Дальномер Устройство, предназначенное для определе-
ния расстояния от наблюдателя до объекта
Данные Сведения, представленные в виде знаков.
Используются в целях их хранения, пере-
дачи, приёма и обработки
Датчики Преобразователи, позволяющие техниче-
ским системам получать информацию из
окружающего мира
Двоичное Кодирование, при котором все данные ко-
кодирование дируются числами 0 и 1
Декодирование Процесс восстановления содержания зако-
дированной информации
Декодирующее Логическое устройство для преобразования
устройство кодированных сигналов (кодов) в одно-
значно соответствующие им сигналы, до-
ступные воспринимающей системе
Диаметр Отрезок, соединяющий две точки окруж-
ности и проходящий через её центр
Диффузор Часть устройства, в котором происходят
замедление и (или) расширение потока и
увеличение давления
Знания Проверенная практикой информация, ко-
торая может многократно использоваться
для решения различных задач
Золотое правило «Во сколько раз выигрываем в силе, во
механики столько раз проигрываем в скорости»
Зубчатая передача Механизм, в состав которого входят зуб-
чатые колёса, сцепляющиеся между собой
для передачи вращательного движения
Избыточный код Код, используемый для повышения устой-
чивости к помехам и ошибкам
Изобретатель Человек, который создаёт новые техниче-
ские устройства
117
Иконка Элемент графического интерфейса, неболь-
шая картинка, представляющая приложе-
ние, файл, каталог, окно, компонент опе-
рационной системы, устройство и т. п.
Имитаторы Обучающие тренажёры, создающие впечат-
ление действительности отображением час-
ти реальных явлений и свойств
Импровизация Вид деятельности, при котором и замы-
сел, и его претворение совершаются однов-
ременно и быстр
Интеллектуальные Роботы, способные самостоятельно совер-
роботы шать действия по достижению целей, по-
ставленных человеком
Интернет Глобальная телекоммуникационная сеть
информационных и вычислительных ре-
сурсов. Служит физической основой для
Всемирной паутины
Интерфейс Аппаратно-программные средства, обес-
печивающие графическое отображение и
обмен информацией между человеком и
компьютером
Интуитивно- Интерфейс, элементы которого отображают
понятный свои назначение и свойства, что облегчает
интерфейс понимание и освоение программы неподго-
товленными пользователями
Информационные Процессы получения, создания, сбора, об-
процессы работки, накопления, хранения, поиска,
передачи, распространения и использова-
ния информации (основные выделены)
Информация Данные, имеющие определённый смысл
Искусственный Научное направление и технология созда-
интеллект ния интеллектуальных машин и интеллек-
туальных компьютерных программ
Итерация Однократное выполнение тела цикла
Код Система условных знаков для представле-
ния информации
118
Кодирование Представление информации в удобной для
хранения, передачи и обработки форме
с помощью некоторого кода
Кодирующее Устройство для преобразования информа-
устройство ции в сигнал в соответствии с определён-
ным кдом
Кольцевые Гонки на автомобилях по определённой
автогонки замкнутой трассе в течение нескольких
прохождений («кругов»)
Коммуникация Общение, обмен информацией
Коммутатор Устройство, предназначенное для соедине-
ния нескольких узлов (блоков)
Компьютерные Программы для перевода с одного естест-
словари венного языка на другой отдельных слов
и словосочетаний
Конвертер Программа, преобразующая файл из одно-
го формата сжатия в другой
Конкатенация Операция соединения нескольких строк
символов в одну
Конкурентная Сбор и обработка информации из разных
разведка источников для принятия управленческих
решений
Концепт-кар Экспериментальный автомобиль, предназ-
наченный для демонстрации какой-либо
идеи
Координаты Величины, определяющие положение точ-
ки в пространстве (на плоскости, на пря-
мой). Совокупность координат всех точек
является системой координат
Космонавтика Процесс исследования космического про-
странства при помощи автоматических и
пилотируемых космических аппаратов
Культура Соответствие требованиям к техническому,
производства экономическому, организационному и эсте-
тическому уровню производства
119
Курвиметр Прибор для измерения длины извилистых
линий на географических картах, планах
и чертежах
Линейный Алгоритм, в котором каждое действие вы-
алгоритм полняется однократно и строго последова-
тельно
Математическая Упрощённое описание объекта, явления
модель или процесса с помощью математических
понятий
Мгновенная Скорость тела в данной момент времени
скорость или в данной точке пути
Минимальный Расстояние от центра поворота колёсного
радиус поворота транспортного средства до середины колеи
внутреннего колеса при его максимально
повернутом положении
Множественный Общий случай алгоритма ветвления. Дейст-
выбор вия выполняются в зависимости от значе-
ний, которые может принимать переменная
Моделирование Построение и изучение моделей реально
существующих предметов, процессов или
явлений в целях получения объяснений
этих явлений, а также для их прогнози-
рования
Модель Материальный или мысленно представляе-
мый объект, который замещает оригинал,
сохраняя только некоторые важные его
свойства
Неравномерное Движение, при котором скорость на раз-
движение ных участках пути различна
Норма (норматив) Термин для обозначения некоторой ха-
рактеристики — допустимого диапазона,
усреднённой или среднестатистической ве-
личины
Одометр Прибор для измерения пройденного транс-
портным средством пути
120
Окружность Замкнутая линия, все точки которой рав-
ноудалены от одной точки, которую назы-
вают центром окружности
Переводчик сайтов Программа или сервис, позволяющая в
режиме реального времени просматривать
сайты с переводом на выбранный язык
Передаточное Отношение числа оборотов ведущего коле-
число са к числу оборотов ведомого колеса
Переменная Величина, которая может изменять своё
(в математике) значение
Переменная Идентификатор (имя), определяющий об-
(в программи- ласть памяти для хранения значения
ровании)
Период колебаний Промежуток времени, за который совер-
шается одно полное колебание
Персональная сеть Сеть, построенная «вокруг» пользователя
с целью объединить все его персональные
электронные устройства
Персональный Автоматический транспорт, в котором
автоматический каждое транспортное средство перевозит
транспорт одного пассажира или небольшую группу
пассажиров
Плотность Количество легковых автомобилей на 1000
автомобильного жителей (города, страны)
парка
Повышающая Передача с передаточным числом меньше
передача единицы
Понижающая Передача с передаточным числом больше
передача единицы
Потребительские Свойства товара, которые проявляются
свойства товара при использовании его потребителем (тех-
нические, экономические, эстетические ка-
чества товара). Помогают покупателю ре-
шать нужные ему задачи
121
Представление Наглядный образ предмета, воспроизведён-
ный по памяти в воображении
Программа Последовательность команд (инструкций),
(компьютерная) предназначенная для исполнения устройст-
вом управления
Программный Программа, которую независимо от её раз-
продукт работчиков можно использовать на разных
компьютерах, если они удовлетворяют её
системным требованиям
Промышленные Устройства, которые обычно состоят из
роботы механического манипулятора и системы
управления. Применяются для выполнения
различных производственных процессов
Прототип Прообраз, образец, оригинал (от греч. слов,
означающих «первый» и «отпечаток»)
Равномерное Движение, при котором скорость на всех
движение участках пути постоянна
Радиус Расстояние от центра до любой точки
окружности
Радиус поворота Радиус воображаемой дуги, по которой
перемещается центр тяжести автомобиля
при осуществлении поворота
Регулятор Устройство, которое следит за состоянием
объекта управления как системы и выра-
батывает для неё управляющие сигналы
Регулятор Регулятор, управляющий сигнал которого
дифференциальный пропорционален отклонению регулируемой
величины от заданного значения
интегральный пропорционален сумме отклонений регули-
руемой величины
пропорциональный пропорционален отклонению регулируемой
величины от заданного значения
122
Релевантность Соответствие запроса и результата, най-
денного поисковой системой
Робот Автоматическое устройство для осущест-
вления производственных и других опера-
ций по определённой программе
Робототехника Область техники, связанная с разработкой
и применением роботов и компьютерных
систем управления ими
Сервопривод Электромотор с точным управлением дви-
жением, который обеспечивает хорошую
повторяемость действий
Сигнал Материальный носитель информации, ис-
пользуемый для передачи сообщений по
системе связи
Симуляторы Механические или компьютерные имитато-
ры управления каким-либо процессом, ап-
паратом или транспортным средством
Система Группа объектов и связей между ними,
рассматриваемых как одно целое
Система Компьютерная программа перевода целого
машинного документа с одного естественного языка
перевода на другой
Система Система для фиксации результатов при
спортивного проведении спортивных соревнований. Со-
хронометража стоит из стартовой и финишной подсистем
и главного пульта
Система подсчёта Система, предназначенная для учёта ко-
посетителей личества людей, прошедших через опреде-
лённый проход за некоторый промежуток
времени
Скорость Величина, показывающая, какой путь объ-
ект проходит за единицу времени
Спидометр Прибор для измерения скорости движения
транспортного средства
123
Справочная Система, предназначенная для получения
система пользователем максимально точной инфор-
мации по интересующей теме
Стабилизация Приведение чего-либо в устойчивое состо-
яние; состояние устойчивости, постоянства
Статистическое Метод кодирования с использованием ко-
кодирование дов переменной величины, при котором
для передачи наиболее часто встречающих-
ся символов применяются короткие коды,
а для редко встречающихся — длинные
Счётчик Переменная, которая фиксирует количест-
во прошедших контролируемых действий
Счётчик итераций Переменная, хранящая текущий номер
итерации
Таймер Устройство (или программа), которое отме-
ряет заданный интервал времени с момен-
та запуска
Тахометр Прибор для измерения числа оборотов в
единицу времени (частоты вращения) дета-
лей машин и механизмов
Тип переменной Определяет множество значений, которые
может принимать переменная, и действия,
которые могут быть с нею произведены
Транслит Передача текста, записанного не лати-
ницей, латинскими буквами, цифрами и
другими доступными знаками
Трёхмерное Современная технология, позволяющая
моделирование точно воспроизвести реальный объект в
виртуальном пространстве компьютера
Умный дом Жилой дом современного типа, органи-
зованный для удобства проживания лю-
дей при помощи высокотехнологичных
устройств. Электронные бытовые приборы
в умном доме объединены в единую сеть
124
Управление Целенаправленное взаимодействие двух
объектов, один из которых — управляю-
щий, а второй — управляемый. Это дейст-
вия, направленные на достижение заранее
поставленной и корректируемой цели
Условие выхода Выражение, определяющее, будет в оче-

из цикла редной раз выполняться итерация или
цикл завершится
Хронограф Механизм для измерения временнîго ин-

тервала, который имеет три основные
функции: пуск, остановка и обнуление ре-
зультата
Хронометраж Фиксация замеров продолжительности вы-

полняемых действий
Цикл Многократное исполнение какой-либо по-

следовательности команд. Эти команды на-
зываются телом цикла
Цифровой Термин, описывающий, что данные (сло-

(термин) ва, изображения, звуки) представляются
в виде набора цифр
Частота колебаний Количество колебаний, совершаемых за 1 с
Шифрование Кодирование секретным методом, извест-

ным только источнику и адресату
Электромобиль Автомобиль, приводимый в движение од-

ним или несколькими электродвигателями
с питанием от аккумуляторов или топлив-
ных элементов
Энкодер Устройство, при помощи которого можно

определять положение вращающихся дета-
лей
Язык Система знаков, предназначенная для за-

программирования писи компьютерных программ
125
ИНФОРМАЦИЯ
ДЛЯ ОРГАНИЗАТОРОВ
Для организации занятий по робототехнике с использованием

учебных пособий для 5–8 классов необходимо наличие в учеб-
ном кабинете следующего оборудования и программного обес-
печения (из расчёта на одно учебное место).
1. Базовый набор LEGO MINDSTORMS Education EV3.
2. Лицензионное программное обеспечение LEGO MIND-
STORMS Education EV3.
3. Зарядное устройство (EV3).
Поле «Кегельринг»
126
Информация для организаторов
Поле «Траектория»
4. Ресурсный набор LEGO MINDSTORMS Education EV3.

5. Датчик цвета EV3 (дополнительно 3 шт.).
6. Четыре поля для занятий (Кегельринг, Траектория, Квад-
раты и Биатлон).
Поле «Квадраты»
127
Информация для организаторов
Поле «Биатлон»
Дополнительно необходимо скачать (бесплатно) и установить

следующее программное обеспечение:
• программа трёхмерного моделирования LEGO Digital
Designer;
• звуковой редактор Audacity;
• конвертер звуковых файлов wav2rso.
128

Tekhnologia 8 Klass Robototekhnika

Загружено:

Сведения о документе

Оригинальное название

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

Tekhnologia 8 Klass Robototekhnika

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

ОГЛАВЛЕНИЕ

Глава 1. Сложные проекты . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8

Глава 6. Персональные сети. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .47

§ 47. Исследование работы дифференциального регулятора . . . 92

Словарь терминов . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114

В каждой главе книги есть параграф с теоретической ввод-

Общий план работы над робототехнической задачей

— важное определение или утверждение;

— задание по ссылке на интернет-ресурс;

Рис. 1. Этапы работы над проектом (проблемой)

Рис. 2. Система «газ — тормоз» (версия 0.1a)

Рис. 3. Система «газ — тормоз» (версия 0.1b)

1. Какие недочёты удалось исправить?

Рис. 4. Система «газ — тормоз» (версия 0.2)

1. Какие недочёты удалось исправить?

В главе 3 мы продолжим работу над проектом системы

Вопрос Название пункта в вашем отчёте

Почему это важно для нас? Актуальность проблемы

Зачем мы делаем проект? Цель проекта

Что для этого мы делаем? Задачи проекта

Как мы это можем делать? Методы и способы решения

Что должно получиться? Ожидаемый результат

Что получилось? Полученный результат

А что дальше? Возможные перспективы

Обратили внимание, что, во-первых, проект не делают

Рис. 5. Схема задания к проекту «Робот на КПП»

Рис. 6. Пример алгоритма к заданию 5

Знаете ли вы, кто такой Билл Гейтс? Найдите информацию об

В настоящее время наиболее распространены роботы-пылесо-

Для бытовых роботов-уборщиков пока существует четыре

Рис. 7. Схема задания к проекту «Робот-уборщик» (территория

Рис. 8. Пример алгоритма к заданию 7

Рис. 9. Схема задания к проекту «Робот-уборщик» (территория

Рис. 10. Схема задания к проекту «Цветовая система управления»

Рис. 11. Пример алгоритма к заданию 10

Чтобы реализовать идею той программы — по сути её

Рис. 12. Увеличение значения переменной Х на единицу

Во-вторых, необходимо помнить, что знание свойств матема-

Не забывайте, что объяснения некоторых терминов, применя

Рис. 13. Два способа сложения переменных (Y + X и X + Y)

Рис. 14. Использование вспомогательной переменной

Для этого используют врйменную (вспомогательную

Рис. 15. Пример программы к заданию

Рис. 16. Блок Сравнение (фрагмент программы)

Рис. 17. Фрагмент программы контроля максимальной скорости

Рис. 19. Алгоритм к заданию 17

Если чтоAто не работает как надо — проверяйте всю проA

Это повторялось снова и снова со всеми моими изобретения

Рис. 20. Ось мотора

А теперь давайте используем другую конструкцию.

Рис. 21. Зубчатая передача

Ось сервомотора вращается и с помощью зубчатых колёс

Рис. 22. Пример комбинации зубчатых колёс

Без Комбинации зубчатых передач

где S — пройденное расстояние; m° — число градусов в на-

Если передаточное отношение равно 1, то формула примет

Формула в блоке Математика: a*3,142*5,6/360*b/c/d.

Рис. 23. Программа для спидометра робота с коробкой переклю-

называют мгновенной скоростью. Как же её найти? Нужно

Рис. 24. Программа «Правильный спидометр»

Рис. 25. Блок Случайное значение и его настройки

Рис. 26. Примеры изменения диапазона случайных значений

Возможность генерировать случайные числа позволит орга-

Не забывайте, что объяснения некоторых терминов, применя

Это повторялось снова и снова со всеми моими изобретения

Формула в блоке Математика: a3,1425,6/360*b/c/d.

В проекте используется гироскопический датчик, который уме

В задачах _ всегда есть __