Содержание

1. Введение................................................................................2

2. Основные требования создания САПР....................................3

3. Структура SCADA-систем.....................................................6

4. Понятие подсистемы САПР близко к понятию комплекса......8

5. Методы формирования моделей ССУ...................................10

6. Методы анализа ССУ в САПР и требования к ним...............12

7. Алгоритмы методы анализа статических режимов систем с

управлением(ССУ)................................................................................17

8. Заключение...........................................................................19

Список литературы.....................................................................20
 1. Введение

Курс "Проектирование автоматизированных систем управления"

является важным для студентов, которые занимаются проектированием и

эксплуатацией автоматизированных систем. Цель данного конспекта

лекции - ознакомить студентов с основными аспектами проектирования

средств систем с управлением (ССУ).

Для создания САПР необходимо учитывать такие требования как

надежность, эффективность, гибкость и удобство использования.

SCADA-системы состоят из датчиков, контроллеров, интерфейса

пользователя и базы данных. Они обладают функциональными

возможностями мониторинга, управления и анализа данных.

Подсистемы САПР имеют свои характеристики, такие как

функциональность, структура и взаимодействие с другими

подсистемами. Связи между подсистемами САПР могут быть

функциональными, информационными и управляющими.

Основные методы формирования моделей ССУ включают

аналитический, имитационный и экспертный. Основные методы анализа

ССУ в САПР включают статический, динамический и оптимизационный.

2
 Знания и практические навыки по проектированию средств ССУ

являются важными для студентов, занимающихся проектированием и

эксплуатацией автоматизированных систем. Данный конспект лекции

поможет студентам получить необходимые знания и практические

навыки для успешного проектирования средств ССУ в

автоматизированных системах управления.

2. Основные требования создания САПР

Создание САПР должно удовлетворять следующие основные требования:

1. Последовательного расширения и совершенствования системы -

чтобы система могла развиваться и обновляться в соответствии с новыми

требованиями и технологиями.

2. Активной связи специалист - система - чтобы пользователи

могли легко общаться с системой, получать быстрые ответы на свои

вопросы и быстро решать проблемы.

3. Оперирования оптимальными взаимозаменяемыми алгоритмами

- чтобы система могла работать с различными типами данных и

алгоритмами, обеспечивая высокую эффективность и точность.

3
 4. Специализацию системы на проектирование (ЭА, РЭА,

ИМС, ...) - чтобы система могла работать с различными видами

проектирования и специализироваться на определенных областях.

5. Увеличения мощности системы - чтобы система могла

обрабатывать большие объемы данных и оперировать сложными

алгоритмами.

6. Легкой настраиваемости - чтобы пользователи могли легко

настраивать систему под свои нужды и требования.

7. Стыковки со специальными устройствами - чтобы система

могла работать с различными устройствами и оборудованием,

используемым в проектировании.

8. Изменения критериев оптимизации - чтобы система могла

быстро адаптироваться к изменяющимся требованиям и критериям

оптимизации.

9. Расширения и дополнения библиотек программ - чтобы система

могла работать с новыми типами программ и библиотеками.

4
 10. Свободного доступа к данным на всех этапах проектирования

- чтобы пользователи могли легко получать доступ к необходимой

информации на всех этапах проектирования.

11. Изготовления КД и ТД - чтобы система могла создавать

полную документацию для изготовления и технического обслуживания

изделия.

Основные компоненты САПР:

1. Базы данных - хранят информацию о проектируемых изделиях,

материалах, компонентах, стандартах и т.д.

2. Программное обеспечение - включает в себя различные

инструменты и модули для проектирования, моделирования, анализа и

оптимизации изделий.

3. Аппаратные средства - включают в себя компьютеры, серверы,

периферийные устройства и другое оборудование, необходимое для

работы САПР.

5
 4. Интерфейс пользователя - представляет собой графический

интерфейс, который позволяет пользователям взаимодействовать с САПР

и выполнять различные операции.

Преимущества использования САПР при проектировании ССУ:

1. Ускорение процесса проектирования и сокращение времени на

создание ССУ.

2. Улучшение качества проектирования благодаря возможности

проведения различных анализов и оптимизации конструкции.

3. Снижение затрат на проектирование и производство благодаря

возможности оптимизации материалов и компонентов.

4. Улучшение коммуникации между различными участниками

процесса проектирования и производства благодаря возможности обмена

данными в режиме реального времени.

5. Улучшение точности и надежности ССУ благодаря

возможности проведения различных анализов и проверок на

соответствие стандартам.

6
 6. Улучшение эффективности использования ресурсов благодаря

возможности оптимизации процессов проектирования и производства.

7. Улучшение безопасности благодаря возможности проведения

анализа на прочность и устойчивость ССУ.

8. Улучшение экологической устойчивости благодаря

возможности оптимизации материалов и компонентов, а также

уменьшению отходов при производстве.

Кроме того, работоспособность САПР также зависит от:

- Качества и точности входных данных

- Соответствия используемых математических моделей реальным

объектам

- Надежности и эффективности алгоритмов и программных

модулей

- Удобства и эргономичности интерфейса пользователя

- Наличия квалифицированных специалистов, обладающих

знаниями и опытом работы с конкретной САПР.

3. Структура SCADA-систем

SCADA-система (Supervisory Control And Data Acquisition)

представляет собой комплекс программных и аппаратных средств,

7
который используется для управления и контроля технологическими

процессами в промышленности, энергетике, транспорте и других

отраслях.

Рис 1. Структура SCADA-систем

Структура SCADA-системы может включать следующие

компоненты:

1. Устройства сбора данных - это датчики, измерительные приборы и

другие устройства, которые собирают информацию о состоянии объектов

и технологических процессов.

2. Программное обеспечение RTU - это программное обеспечение,

которое устанавливается на удаленном терминале и обеспечивает сбор и

передачу данных на диспетчерский пункт управления.

3. Контроллеры - это специализированные вычислительные устройства,

которые устанавливаются на объектах и осуществляют управление в

режиме реального времени.

8
4. Программное обеспечение MTU - это программное обеспечение,

которое устанавливается на диспетчерском пункте управления и

обеспечивает обработку данных, управление и мониторинг объектов.

5. Система хранения данных - это база данных, которая используется

для хранения информации о состоянии объектов и технологических

процессов.

6. Коммуникационное оборудование - это оборудование, которое

обеспечивает передачу данных между RTU и MTU, а также между

различными компонентами SCADA-системы.

7. Средства визуализации - это программное обеспечение, которое

используется для отображения данных о состоянии объектов и

технологических процессов в удобном для оператора виде.

8. Дополнительные компоненты - это системы анализа данных, системы

управления доступом, системы резервирования, системы регистрации

событий, средства диагностики и мониторинга и другие компоненты,

которые могут использоваться в зависимости от конкретных требований

и задач SCADA-системы.

9
4. Понятие подсистемы САПР близко к понятию комплекса

Подсистема САПР - это часть программного обеспечения САПР,

которая выполняет определенную функцию в рамках процесса

проектирования или моделирования объекта. Например, подсистема

автоматического построения эскизов, подсистема расчета прочности

конструкций, подсистема анализа динамики системы и т.д.

В САПР выделяют программно-методический комплекс (ПМК) и

программно-технический комплекс (ПТК). ПМК – взаимосвязанная

совокупность некоторых частей программного, методического и

информационного обеспечения, необходимая для получения

законченного проектного решения по объекту проектирования.

Выделяют ПМК оформления документации, синтеза проектных решений,

моделирования и т. п. ПТК – взаимосвязанная совокупность

программно-методических комплексов, объединенных по некоторому

признаку, и средств технического обеспечения САПР. Понятие ПТК

относится к вычислительным системам, объединяющим аппаратные и

программные средства и предназначенные для применения в САПР.

Примером ПТК может служить автоматизированное рабочее место

(АРМ), включающее ЭВМ, периферийные устройства и ряд ПМК для

выполнения проектных маршрутов и процедур.

10
 ПМК и ПТК представляют собой промышленный продукт,

разрабатываемый, изготовляемый и поставляемый для создания или

развития САПР на предприятиях заказчиков.

Как и в случае с комплексом, подсистемы САПР могут быть

взаимосвязаны и объединены в единую систему, реализующую все

необходимые функции для создания проектного решения. При этом

подсистемы могут быть разработаны как одним производителем, так и

несколькими, что позволяет выбирать наиболее подходящие решения для

конкретной задачи.

Отличие подсистемы САПР от комплекса заключается в том, что

подсистема выполняет более узкую функцию и может быть использована

как часть различных комплексов. В то же время комплекс может

включать несколько подсистем САПР, которые взаимодействуют между

собой и обеспечивают выполнение всего проектного цикла.

5. Методы формирования моделей ССУ

Для формирования математических моделей СУ на первом уровне

описания используются те же методы, что и для ММ второго уровня

описания СУ, где в качестве базовых будут рассматриваться

укрупненные элементы системы.

11
 Получение имитационных ММ и ММ массового обслуживания,

описывающие функционирование сложных вычислительных и

информационных систем, производственных участков, линий, цехов,

предприятий и их объединений, возможно на основе универсальных

языков программирования, но получающаяся при этом программная

реализация имитационных моделей СМО оказывается громоздкой,

длительность разработки может превысить разумные пределы.

Поэтому применяют проблемно ориентированные языки

имитационного моделирования: общецелевые предназначенные для

моделирования различных объектов, представляемых моделями СМО

(GPSS, СТРУМ и др.); специализированные языки, ориентированные на

анализ узкого класса объектов, например, для моделирования

вычислительных систем (язык МПЛ/ВС). При этом увеличивается

эффективность в разработке и исполнении программ.

При разработке сложных моделей перед кодированием

имитационной модели объекта на выбранном языке моделирования

целесообразно увеличивать наглядность и представлять структуру

модели с помощью сетей Петри. Графическое изображение сети Петри

удобно для восприятия и легко преобразуется в исходную программу

имитационного моделирования. Для кодирования применяются

специальные языки сетей Петри и общецелевые языки имитационного

моделирования.

12
 Реальная техническая система, как правило, представляет

совокупность разнородных физических подсистем. При получении ММ

таких СУ (после составления эквивалентных схем однородных

подсистем) следует установить связи между ними, т. е. определить их

воздействие друг на друга. Физические элементы, в которых происходит

преобразование энергии или иное воздействие переменной одной

подсистемы на переменные другой подсистемы, должны иметь описание

в более чем одной подсистеме. Компонентные уравнения таких

элементов должны содержать соотношения между фазовыми

переменными двух разнородных подсистем. Например, элемент

резистивного типа R в электрической подсистеме является ветвью с

зависимым от температуры параметром «сопротивление», а для тепловой

подсистемы – источник теплового потока.

Различают три вида связей подсистем:

- трансформаторный тип связи;

- гираторный тип связи;

- связь через зависимые параметры элементов.

Трансформаторная и гираторная связи выражают соотношения

между фазовыми переменными двух подсистем. Этим типам связей

соответствуют преобразовательные элементы, представляемые парами

источников тока или напряжения. Третий вид связи выражает влияние

фазовых переменных одной подсистемы на параметры элементов другой

и задается в виде зависимостей C, L или R от фазовых переменных.

13
 Связь через зависимые параметры элементов характерна при

взаимодействии с тепловой подсистемой. В зависимости от значений

температуры меняются параметры элементов взаимодействующей

подсистемы. Обратное влияние на тепловую подсистему учитывается

введением в эквивалентную схему тепловой подсистемы объекта

зависимых источников теплового потока. При отсутствии массопереноса

значение источника определяется мощностью, выделяемой элементом,

при наличии массопереноса - переносимой массой. При моделировании

влияние температуры без учета обратного воздействия предполагают, как

будет изменяться температура во времени, и переносят эту зависимость

на параметры элементов объекта, т. е. делают параметры зависимыми от

времени. Аналогично моделируют старение элементов объекта при

расчетах надежности.

6. Методы анализа ССУ в САПР и требования к ним

В системах автоматизированного проектирования (САПР)

используются различные методы анализа систем управления, такие как

анализ устойчивости, переходных процессов и частотных характеристик.

Они являются неотъемлемой частью проектной процедуры при

проектировании систем управления (ССУ), которая включает в себя

этапы проектирования, анализа и синтеза. Для эффективного

14
использования методов анализа в САПР необходимо обеспечить

точность, гибкость, надежность и удобство использования.

Методы анализа систем управления в САПР

Задачи анализа средств и систем управления связаны с

исследованием характеристик в зависимости от условий

функционирования системы. Результаты анализа дают ответ на вопрос,

какими свойствами обладает исследуемый объект, удовлетворяет ли он

требованиям Т3, но не объясняют, как улучшить свойства объекта.

Анализ технических систем в САПР основан на математическом

моделировании, т. е. на исследовании проектируемых СУ путем

оперирования их ММ. В САПР СУ инструменты анализа

непосредственно связаны с инструментами синтеза. В частности, задачи

синтеза часто удается свести к многократному решению

соответствующих задач анализа. Инженерный анализ СУ традиционно

проводится алгебраическими, частотными и корневыми методами с

привлечением методов гармонической линеаризации, вариантов метода

малого параметра. Применение традиционных «ручных» методов к

сложным, особенно нелинейным, СУ при решении практических задач в

большинстве случаев оказывается затруднительным. Применение САПР

позволяет найти проектное решение.

Традиционные методы анализа СУ изложены в многочисленных

работах по теории управления и, как правило, являются скалярными,

15
предназначенными для простых систем невысокого порядка. Такой

подход был оправдан при неавтоматизированном проектировании, когда

анализ и расчет осуществлялись путем приближенных теоретических

исследований в сочетании с макетированием и испытаниями, которые

составляли большую часть инструментария проектировщика.

Машинная ориентация традиционных методов с целью

применения их в САПР состоит в том, чтобы распространить их на

многомерные системы высокого порядка, качество СУ определять не по

одному, а по многим критериям, упростить и ускорить процедуру

получения конечных результатов, улучшить представление результатов

(графиков, таблиц и т. д.) с помощью средств САПР.

Традиционно анализ СУ сводится к анализу устойчивости,

качества и точности, что соответствует расчету статических и

динамических характеристик СУ. Реализация данных методов анализа

СУ в САПР требует переделки и видоизменения исходных классических

алгоритмов к программной специфике. Автоматизация проектной

процедуры анализа технических систем сводится к оперированию их ММ

при проведении вычислительного эксперимента и означает решение

соответствующих уравнений.

Виды анализа как проектной процедуры при автоматизированном

проектировании ССУ

16
 При анализе переходных процессов определяются зависимости

фазовых переменных от времени при заданных значениях внутренних и

внешних параметров технического объекта. Анализ во временной

области (динамических характеристик) позволяет получить картину

переходных процессов, оценить динамические свойства системы, он

является важной процедурой при исследовании как линейных, так и

нелинейных систем. Математическая модель технической системы,

описывающая ее динамические свойства, представляет собой систему

обыкновенных дифференциальных уравнений (ОДУ) вида: (dV/dt, V, t)

= 0.

Следовательно, методы анализа переходных процессов

технических систем, используемые в универсальных программах анализа

САПР, есть методы решения систем ОДУ, т. е. методы численного

интегрирования. Другими словами, это методы алгебраизации

дифференциальных уравнений. Формулы интегрирования систем ОДУ

могут входить в ММ независимо от компонентных уравнений или быть

интегрированными в ММ компонентов.

От выбора метода решения систем ОДУ существенно зависят

такие характеристики анализа, как точность и вычислительная

эффективность. Эти характеристики определяются, прежде всего, типом

и порядком выбранного метода интегрирования систем ОДУ. Инженер-

пользователь САПР должен представлять возможности методов

интегрирования, заложенные в программу анализа, уметь оценить

17
вычислительные затраты, сформулировать требования к точности

интегрирования, диагностировать причины возможных отказов при

работе программ анализа. В универсальных САПР постоянные

интегрирования (минимальный и максимальный шаг интегрирования,

точность расчета) задаются обычно по умолчанию. Причем задаваемая

точность намного выше требуемой для практических задач. Изменяя

постоянные интегрирования, можно значительно повысить

эффективность анализа, которая в свою очередь зависит от конкретной

программной и алгоритмической реализации.

Для большинства проектируемых динамических систем

переходные процессы носят асимптотически устойчивый характер, т.е.

при t → ∞ СУ переходит в определенное устойчивое состояние. Расчет

значений фазовых переменных системы в устойчивом состоянии есть

анализ установившихся процессов или расчет статических характеристик.

Статический режим можно рассчитать, интегрируя исходную систему

ОДУ на достаточно большом интервале времени метод установления или

«расчет статики через динамику». Достоинства такого подхода является

единство алгоритмов расчета для анализа переходных и установившихся

процессов. Недостатком – увеличение временной емкости программы

анализа.

При анализе статического режима производные фазовых

переменных в ММ СУ dt/dV равны нулю и нет внешних воздействий,

меняющихся во времени. Следовательно, ММ системы для анализа

18
статических характеристик может быть получена из ММ и представляет

собой систему алгебраических уравнений (АУ) относительно

соответствующих фазовых переменных вида F(V) = 0.

Значит, методы анализа установившихся процессов технических

систем, используемые в универсальных программах анализа в САПР,

есть методы решения систем АУ. Необходимо отметить, что многие

методы решения ОДУ и АУ сводятся к решению систем линейных

алгебраических уравнений (ЛАУ).

При анализе частотных характеристик технической системы

определяются зависимости фазовых переменных от частоты при

заданных значениях внутренних и внешних параметров СУ. Анализ в

частотной области более специфичен, его применяют, как правило, к

объектам с линеаризуемыми ММ при исследовании колебательных

стационарных процессов, анализе устойчивости, расчете искажений

информации, представляемой спектральными составляющими сигналов,

и т. п .

ММ технической системы для анализа частотных характеристик

получается из при переходе из временной в частотную область с

помощью преобразования Фурье, что приводит к получению системы

линейных алгебраических уравнений (ЛАУ) с комплексными

коэффициентами AV = B,

где А – матрица коэффициентов размерностью nxn; B – вектор

правых частей. Следовательно, методы анализа частотных характеристик

19
СУ, используемые в универсальных программах анализа в САПР, есть

методы решения систем ЛАУ.

Количество методов и алгоритмов для решения систем линейных

и нелинейных алгебраических уравнений, ОДУ в вычислительной

математике велико, однако использование большинства из них в САПР

оказывается неэффективным из-за особенностей ММ проектируемых

объектов.

Наиболее существенные особенности используемых ММ

технических систем, которые проявляются более чем на одном уровне

абстрагирования:

– Высокая размерность модели (так как одной из причин

автоматизации проектирования является увеличение сложности СУ)

обусловлена применением ММ, обеспечивающих высокоточные

результаты. Размерность ММ чаще всего выражается порядком

соответствующей системы уравнений.

– Разреженность матриц в ММ (т. е. матрицы с большим

количеством нулевых элементов) обусловлена тем, что каждый элемент

проектируемого объекта имеет непосредственные связи со сравнительно

небольшим числом других элементов. Разреженность оценивается

отношением числа нулевых элементов к общему числу элементов

матрицы (основная причина распространения матричных представлений

связана с удобством программирования матричных процедур,

20
использованием операторов цикла, следовательно, матричные

формулировки ведут к экономии времени программирования).

– Плохая обусловленность модели (модели, при использовании

которых малые погрешности исходных данных приводят к значительным

погрешностям результата) называют плохо обусловленными. Из-за

конечности разрядной сетки при решении систем уравнений неизбежны

ошибки из-за округлений промежуточных результатов. Эти ошибки в

процессе решения увеличиваются и приводят к возникновению

несходимости или неустойчивости вычислений.

Поэтому при автоматизированном проектировании СУ очень

важно знать и правильно выбрать численный метод решения систем

уравнений ММ системы.

7. Алгоритмы методы анализа статических режимов систем

с управлением(ССУ)

Процедура решения системы ЛАУ AV = B занимает важное

место в математическом обеспечении интегрированных САПР. Решение

системы ЛАУ является не только самостоятельной задачей (анализ

частотных характеристик), но и одной из наиболее частой

повторяющихся процедур при решении других задач (например, систем

нелинейных АУ, при анализе динамики). При этом эффективность

21
решения задач анализа в значительной мере зависит от эффективности

использования методов решения ЛАУ.

Методы решения систем ЛАУ делятся на две группы: прямые и

итерационные.

Прямые методы используют конечные соотношения для

вычисления неизвестных. Их достоинства: просты, универсальны, дают

решение после выполнения заранее известного числа операций.

Недостатки: требуют хранения всей матрицы А в ОЗУ, следовательно,

при увеличении n увеличивается объем занимаемой памяти; не

учитывают структуру матрицы А; накапливают погрешность вычисления,

так как на любом этапе используются результаты предыдущих операций.

Прямые методы используют для ММ с n < 200.

Рассмотрим основные классы методов решения систем НАУ,

используемых в САПР при анализе технических систем.

Первая группа – прямые или итерационные методы решения систем

НАУ:

- метод простых итераций;

- метод Ньютона;

- метод Ньютона – Брайдена.

Достоинства применения метода Ньютона при решении систем

НАУ для анализа статических характеристик объектов проектирования,

по сравнению с другими методами: увеличивается скорость сходимости,

так как у метода Ньютона квадратичная скорость сходимости (по

22
сравнению с линейной скоростью метода простых итераций); всегда

имеет область сходимости для реальных схем. Недостатками являются

малый размер области сходимости.

8. Заключение

В заключение курса «Проектирование автоматизированных систем

управления» можно отметить, что проектирование ССУ является

сложным и многопроцессным процессом, который требует знания и

применения различных методов и средств.

Основными требованиями при создании САПР являются высокая

точность, надежность, быстродействие и удобство использования. Для

этого используются различные программные и аппаратные средства.

Структура SCADA-систем включает в себя несколько подсистем,

которые выполняют различные функции, такие как сбор данных,

контроль и управление процессом.

Методы анализа ССУ в САПР должны соответствовать

требованиям точности и надежности. Также необходимо учитывать три

вида связей подсистем: информационную, энергетическую и

функциональную.

23
 Для формирования моделей ССУ используются различные

методы, такие как методы математического моделирования, методы

имитационного моделирования и методы экспертных систем.

Алгоритмы методов анализа статических режимов систем с

управлением (ССУ) включают в себя такие шаги, как определение

целевой функции, выбор метода решения, определение ограничений и

проверка полученного решения.

В целом, изучение курса «Проектирование автоматизированных

систем управления» позволяет получить необходимые знания и навыки

для проектирования, анализа и синтеза ССУ различной сложности и

назначения. Эти знания и навыки могут быть применены при разработке

автоматизированных систем управления в различных областях

промышленности, транспорта, энергетики и других сферах деятельности.

Список литературы

1. Е. Е. Носкова, Д. В. Капулин, Ю. В. Краснобаев, С. В. Ченцов.-

Автоматизированное проектирование средств и систем управления –

24
Курс лекций- М-во образования и науки Рос. Федерации, Сиб. федер.

ун-т. - Красноярск : ИПК СФУ, 2009. - 189 с. : ил. ; 21 см. - Библиогр.:

с. 188-189 (25 назв.)

2. Е. Е. Носкова, Д. В. Капулин, Ю. В. Краснобаев, С. В. Ченцов.-

Автоматизированное проектирование средств и систем управления.

Лабораторный практикум- М-во образования и науки Рос. Федерации,

Сиб. федер. ун-т. - Красноярск : ИПК СФУ, 2009. - 98 с. : ил. ;

Библиогр.: с. 14-50

25