Вы находитесь на странице: 1из 8

Известия ТулГУ. Технические науки. 2011. Вып. 5. Ч.

2
мехатронных модулей: монография. Иваново: ИГЭУ, 2008. 216 с.
4. Поклад П.М., Киселев А.А. Информационная поддержка им-
пульсно-фазовых электроприводов: монография. Иваново: ИГЭУ, 2011.
212 с.
5. Фазовая синхронизация / под ред. В.В. Шахгильдяна,
Л.Н. Белюстиной. М.: Связь, 1975. 288 с.

P.M. Poklad
MOTION CONTROL SYSTEM FOR TELESCOPE AXIS BASED ON
INTELLECTUAL ELECTRIC DRIVES AND OBJECT-ORIENTED SOFTWARE PACKAGE
FOR ITS LIFE CYCLE SUPPORT
Features of digital guidance systems of optical telescopes are examined and specifi-
cations for modern control systems of electric drives of telescope axis are determined. Non-
conventional approach to control system design based on phase-locked loop with integrated
microcontroller is suggested.
Key words: precision electric drive, telescope, microcontroller, automatic control,
fuzzy-controller, pulse-phase control system, discriminator.

Получено 18.10.11

УДК 681.51
В.М. Понятский, канд.техн.наук, доц., нач. сектора,
(4872) 46-94-16, pwmru@rambler.ru
(Россия, Тула, ТулГУ, ГУП «КБП»)

ГЕНЕРАЦИЯ ИЗ МОДЕЛИ MATLAB С-КОДА


ДЛЯ МИКРОПРОЦЕССОРА, РЕАЛИЗУЮЩЕГО БЛОК
УПРАВЛЕНИЯ ПРИВОДА
Рассмотрено применение модельно-ориентированного подхода проектирова-
ния сложных динамических систем, основанного на использовании динамических моде-
лей, при синтезе С-кода в среде Matlab алгоритма управления для рулевого привода ле-
тательного аппарата.
Ключевые слова: алгоритм управления, сервопривод, генерация программы,
микропроцессорная система.

В настоящее время одной из сложных проблем проектирования


технических систем является разработка программ, реализующих синтези-
рованные алгоритмы управления в микропроцессорных системах.
Пакет Matlab, помимо динамического моделирования сложных из-
делий, состоящих из подсистем различной физической природы, позволяет
осуществлять из моделей Simulink автоматическую генерацию С-кода для
процессоров встроенных систем.
240
Управление и расчет двигателей электропривода
Генерация С-кода средствами Matlab основана на применении паке-
тов Real-Time Workshop и Real-Time Workshop Embedded Coder. Пакет
Real-Time Workshop Embedded Coder расширяет возможности Real-Time
Workshop по разработке встроенного программного обеспечения.
Real-Time Workshop и Real-Time Embedded Coder позволяют:
– генерировать компактный и быстрый код для микропроцессоров,
используемых в встроенных системах;
– оптимизировать сгенерированный код для определенной целевой
среды;
– применять опции трассировки, генерации отчетов и тестирования,
которые облегчают действия по проверке кода.
Методика генерации С-кода из модели Simulink включает следую-
щие этапы.
Этап 1 – создание Simulink-модели в соответствии с заданным ал-
горитмом и проведение ее отладки. На этапе 1 осуществляется создание
и отладка непрерывной модели Simulink в соответствии с заданным алго-
ритмом и структурой системы управления. На этом этапе осуществляется
отладка алгоритмов с использованием анализа в частотной и временной
областях.
Этап 2 – доработка Simulink-модели с учетом дискретных преобра-
зований сигналов, в том числе с учетом преобразования сигналов с помо-
щью АЦП и ЦАП. На этапе 2 осуществляется приведение Simulink-модели
к физической модели реальной аппаратуры, для которой будет генериро-
ваться С-код. Доработка Simulink-модели заключается в добавлении бло-
ков, реализующих преобразование сигналов с помощью АЦП, ЦАП и раз-
личные инверсии сигналов, присутствующие в реальной системе
управления.
Этап 3 – преобразование Simulink-модели для расчетов c фиксиро-
ванной точкой. На этапе 3 осуществляется преобразование непрерывной
модели Simulink в модель для расчетов с фиксированной точкой.
Для преобразования Simulink-модели из непрерывной в модель для
расчетов с фиксированной точкой необходимо выполнить следующие шаги:
– выделение части модели, из которой генерируется C-код, в от-
дельную подсистему (atomic или блок-ссылку на модель);
– преобразование непрерывных блоков подсистемы (интеграторов,
блоков передаточных функций) в дискретные;
– подключение входов и выходов выделенной подсистемы к непре-
рывной части модели через блоки преобразования типов данных Data Type
Conversion;
– назначение типов данных блоков с фиксированной точкой с опреде-
лением места положения точки по известным диапазонам изменения сигналов;
– уточнение положения точки с помощью графического интерфейса
Fixed-Point Tool.
241
Известия ТулГУ. Технические науки. 2011. Вып. 5. Ч. 2
Этап 4 – генерация С-кода из модели Simulink. Генерация С-кода
из моделей Simulink для процессоров встроенных систем осуществляется
при помощи пакета Real-Time Workshop Embedded Coder (Embedded Coder
− c версии Matlab R2011). Генерируемый С-код может быть универсаль-
ным или специализированным, настроенным под определенный тип про-
цессора. Процесс генерации С-кода включает следующие процедуры:
– настройка параметров решателя;
– выбор целевого файла;
– выбор аппаратной реализации;
– выбор опций оптимизации кода;
– генерация С-кода.
Этап 5 – оценка качества полученной программы путем сравнение
результатов выполнения исходной Simulink-модели и сгенерированного
С-кода. На этапе 5 осуществляется проверка сгенерированного кода путем
сравнения результата его выполнения с моделью Simulink. Для этого из
сгенерированного кода создается S-функция. S-функция представляет со-
бой обертку, в которую помещается сгенерированный С-код. S-функция
подключается параллельно модели Simulink для сравнения результатов
выполнения С-кода и модели.
Этап 6 – интеграция сгенерированного С-кода в среду разработки
процессора. Сгенерированный из модели Simulink С-код можно вручную
перенести в виде архива файлов в программную среду создания исполняе-
мого машинного кода микропроцессора. В пакете Matlab есть специальные
инструменты для интеграции с программной средой специализированных
микропроцессоров. Пакеты Embedded IDE Link и Target Support Package
позволяют осуществлять связь между Simulink и средой разработки про-
цессора, позволяя записывать сгенерированный код в специализированную
среду разработки с прошивкой его в процессор.
Рассматривается использование предложенного подхода для гене-
рации С-кода при реализации блока управления для сервопривода.
В соответствии со структурной схемой (рис. 1) в среде динамиче-
ского моделирования Simulink создана модель сервопривода (рис. 2).

Рис. 1. Структурная схема сервопривода


242
Управление и расчет двигателей электропривода

Рис. 2. Динамическая модель сервопривода


Проведена проверка правильности функционирования разработан-
ной модели на соответствие заданному алгоритму с помощью построения
ЛАФЧХ звеньев модели, а также по результатам отработки сигналов.
На рис. 3 и 4 приведены результаты моделирования сервопривода
в линейной зоне при U вх = 1 В , f = 5,6 Гц и на упорах при U вх = 2,5 В ,
f = 5,6 Гц .

Рис. 3. Результаты моделирования при UВХ = 1 В; f = 5,6 Гц

Рис. 4. Результаты моделирования при UВХ = 2,5 В; f = 5,6 Гц


Блок управления сервопривода, из которого генерируется C-код,
преобразована в Simulink-модели в отдельную подсистему (рис. 5).
243
Известия ТулГУ. Технические науки. 2011. Вып. 5. Ч. 2

Рис. 5. Формирование подсистемы блока управления сервопривода


Результаты окончательной доработки модели сервопривода приве-
дены на рис. 6.

Рис.6. Итоговая модель сервопривода


На рис. 7 приведена модель блока управления сервопривода, преобра-
зованная для расчетов с фиксированной точкой и готовая к генерации С-кода.
Выделены преобразованные блоки дискретных передаточных функций.

Рис. 7. Модель блока управления сервопривода для генерации С-кода


244
Управление и расчет двигателей электропривода
Для оценки точности сгенерированного С-кода необходимо выпол-
нить следующие действия:
– создать из кода S-функцию;
– подключить блок S-функции в Simulink-модель сервопривода
с фиксированной точкой вместо подсистемы блока управления;
– сравним результаты выполнения моделей.
Simulink-блок S-функции имеет вид, показанный на рис. 8. Подсис-
тема Subsystem_sfcn осуществляет подключение сгенерированного из
Simulink-модели С-кода.

Рис. 8. Модель блока S-функции

Оценим точность реализации С-кода блока управления.


Сравненим результаты выполнения Simulink-моделей сервоприво-
да:
– с непрерывным блоком управления (см. рис. 2),
– с С-кодом блока управления, полученным по предлагаемой мето-
дике (рис. 8).
Результаты моделирования приведены на рис. 9, 10, 11.

Рис. 9. Результаты моделирования при синус UВХ = 1 В; f = 5,6 Гц

245
Известия ТулГУ. Технические науки. 2011. Вып. 5. Ч. 2

Рис. 10. Результаты моделирования при синус UВХ = 5 В; f = 10 Гц

Рис. 11. Результаты моделирования при прямоугольных импульсах


UВХ = 5 В; f = 10 Гц
Проведенная оценка точности выполнения сгенерированного
С-кода, показала:
– результаты выполнения сгенерированного кода и Simulink-модели
блока управления сервопривода с фиксированной точкой совпадают. Это
значит, что сгенерированный код полностью соответствует алгоритму мо-
дели;
– результаты выполнения сгенерированного кода, а значит, и моде-
ли с фиксированной точкой, отличаются от результатов непрерывной
Simulink-модели блока. Ошибка без учета масштабирования сигналов при
расчетах с фиксированной точкой не превышает 15…30 % по амплитуде
для сигналов в линейной зоне и на упорах.
Предлагаемая методика позволяет оперативно разрабатывать про-
граммное обеспечение для процессоров встроенных систем, реализующих
блоки управления сервопривода.
246
Управление и расчет двигателей электропривода
Список литературы
1. Компьютерные технологии проектирования приводов летатель-
ного аппарата с использованием САПР Solidworks и Matlab / В.М. Понят-
ский [и др.] // Материалы Всероссийской научно-технической конферен-
ции «Фундаментальные основы баллистического проектирования»: в 2 т.
СПб.: Изд-во БГТУ, 2010. Т. 2.
2. Понятский В.М., Кушников Д.В., Федорищева В.Г. Автоматизи-
рованная технология генерации программы среде MATLAB для реализа-
ции алгоритмов управления рулевого привода // Изв. ТулГУ. Технические
науки. Вып. 2. Проблемы специального машиностроения. 2011. С. 357-362.
V.M. Ponyatsky
GENERATION FROM MODEL MATLAB A S-CODE FOR THE
MICROPROCESSOR REALISING THE CONTROL ASSEMBLY OF A DRIVE
Application of the is model-focused approach of designing of the difficult dynamic
systems based on use of dynamic models is considered, at synthesis of the С-code in the
environment of Matlab algorithm of management for a steering drive of the flying machine.
Key words: algorithm of management, the servo-driver, program generation,
microprocessor system.

Получено 18.10.11

УДК 621.833
А.С. Кобелев, канд. техн. наук, нач. сектора
(Россия, Владимир, ОАО «НИПТИЭМ»),
Р.В. Алалауев, канд. техн. наук, доц.,
Ю.В. Иванов, д-р техн. наук, проф., (4872) 35-19-59, tgupu@yandex.ru
(Россия, Тула, ТулГУ)

АСИНХРОННЫЙ ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛЬ С БОЛЬШИМ


ЦЕНТРАЛЬНЫМ ОТВЕРСТИЕМ ДЛЯ МНОГООБОРОТНОГО
ЭЛЕКТРОПРИВОДА

Сформулированы требования к конструкции асинхронного электродвигателя


с большим центральным отверстием для перспективного многооборотного электро-
привода. Приведены результаты расчета основных размеров и обмоточных данных
электродвигателя, а также эскиз его компоновки.
Ключевые слова: многооборотный электропривод, асинхронный двигатель,
проектирование.

В соответствии с требованиями к многооборотным электроприво-


дам на базе силовых трансмиссий 7РПМ-88/230 и ВЗП электродвигатель
должен иметь технические характеристики, приведенные в табл. 1.
247