Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
Статья Мехатроника 206 210
Статья Мехатроника 206 210
Рис. 2. Несколько маршрутов, на которых обеспечивается значе- Рис. 3. Зависимость величины достигаемого критерия в основной
ние критерия n* = 9, при допустимом времени полета Tдоп = 6900 с задаче маршрутизации от допустимой продолжительности полета
Математическая постановка
вспомогательной задачи маршрутизации
Вспоìоãатеëüная заäа÷а ìарøрутизаöии преä- Рис. 4. Оптимальный маршрут Рис. 5. Оптимальный маршрут
ставëяет собой заäа÷у поиска ìарøрута наиско- для Tдоп = 6900 с для Tдоп = 4900 с
рейøеãо обëета n* то÷ек из n заäанных. В ка÷естве
критерия äëя этой заäа÷и выступает вреìя поëета, поëüзоваëосü также станäартное проãраììное
которое сëеäует ìиниìизироватü: обеспе÷ение MATLAB, в ÷астности проãраììа
n n bintprog. Вреìя рас÷етов оказаëосü весüìа незна-
∑ ∑ xijtij → min (i ≠ j). (8) ÷итеëüныì. Боëее поäробнуþ инфорìаöиþ об
i = 1j = 1 этоì ìожно найти в работе [7].
Искоìое ìножество переìенных xij ∈ {0, 1},
(i, j = 1, n ; i ≠ j) äоëжно уäовëетворятü оãрани÷енияì Заключение
n n 1. Преäëожена ìетоäика нахожäения заìкнутоãо
∑ ∑ xij = n* (i ≠ j); (9) ìарøрута поëета ëеãкоãо БПЛА, который связыва-
i = 1j = 1
ет ìаксиìаëüное ÷исëо равноöенных то÷ек, нахо-
n
äящихся в поëе постоянноãо ветра, с у÷етоì оãра-
∑ xij m 1 (j = 1, n ; j ≠ s); (10)
i=1 ни÷ения на вреìя поëета, при÷еì поëу÷енный
n ìарøрут явëяется наискорейøиì из всех ìарøру-
∑ xij m 1 (i = 1, n ; i ≠ s); (11) тов, связываþщих это ÷исëо то÷ек.
j=1 2. Метоäика преäусìатривает посëеäоватеëüное
n
реøение спеöиаëüныì образоì сфорìированных
∑ xis = 1 (i ≠ s); (12)
основной и вспоìоãатеëüной заäа÷ ìарøрутиза-
i=1
n öии, которые связаны ìежäу собой и в ìатеìати-
∑ xsj = 1 (j ≠ s); (13) ÷ескоì пëане преäставëяþт собой заäа÷и ëинейно-
j=1 ãо буëевоãо проãраììирования. Такиì образоì,
n n
ìарøрут поëета нахоäится в äва этапа. На первоì
∑ xij – ∑ xji = 0 (j = 1, n ; j ≠ s). (14)
опреäеëяется ìаксиìаëüное ÷исëо то÷ек, соеäи-
i=1 i=1
Оãрани÷ение (9) обеспе÷ивает вкëþ÷ение в ìарø- няеìых ìарøрутаìи, вреìя поëета по которыì не
рут ровно n* то÷ек. Сìысë оãрани÷ений (10)—(14) превыøает äопустиìое. На второì этапе среäи
анаëоãи÷ен соответствуþщиì оãрани÷енияì (3)—(7). этих ìарøрутов опреäеëяется наискорейøий.
3. Поëу÷енные резуëüтаты ìожно испоëüзоватü
Результаты решения задачи маршрутизации на этапе проектирования БПЛА äëя ìоäеëирова-
ния еãо приìенения и оöенки öеëевой эффектив-
Проöеäура реøения вспоìоãатеëüной заäа÷и ности, а также при созäании спеöиаëизированноãо
анаëоãи÷на проöеäуре реøения основной заäа÷и аëãоритìи÷ескоãо и проãраììноãо обеспе÷ения
ìарøрутизаöии. Устранение поäöикëов при реøе- рабо÷их ìест операторов управëения БПЛА.
нии вспоìоãатеëüной заäа÷и осуществëяется так же,
как и в основной заäа÷е ìарøрутизаöии. Марø- Список литературы
рут, найäенный в резуëüтате реøения вспоìоãа-
теëüной заäа÷и, явëяется оäновреìенно искоìыì 1. Гимадеев Р. Г., Моисеев В. С. Выбор оптиìаëüноãо ìарø-
рута обëета беспиëотныì ëетатеëüныì аппаратоì заäанной со-
реøениеì заäа÷и оптиìаëüной ìарøрутизаöии вокупности районов выпоëнения поëетных заäаний // Вестник
с у÷етоì оãрани÷ения на вреìя поëета. На рис. 4 КГТУ иì. А. Н. Тупоëева. 2014. № 3. С. 208—212.
2. Лебедев Г. Н., Ефимов А. В., Мирзоян Л. А. Метоä ìарø-
показан оптиìаëüный ìарøрут äëя äопустиìоãо рутизаöии обëета непоäвижных объектов при ìониторинãе назеì-
вреìени поëета, равноãо 6900 с. При этоì ìарø- ной обстановки на основе äинаìи÷ескоãо проãраììирования //
Мехатроника, автоìатизаöия, управëение. 2012. № 1. С. 63—70.
рутоì уäается связатü äевятü то÷ек. На рис. 5 по- 3. Nicola Ceccarelli, John J. Enright, Emilio Frazzoli, Steven J.
казан оптиìаëüный ìарøрут äëя äопустиìоãо вре- Rasmussen and Corey J. Schumacher. Micro UAV Path Planning for
ìени поëета, равноãо 4900 с. В этоì сëу÷ае ìарø- Reconnaissance in Wind. Proceedings of the 2007 American Control
Conference. New York City, USA, July 11-13, 2007.
рут связывает тоëüко øестü то÷ек. 4. Таргамадзе Р. Ч., Моисеев Д. В., Фам С. К. О раöионаëüноì
Все рас÷еты, на которые иìеþтся ссыëки в статüе, выборе заìкнутоãо ìарøрута поëета ëеãкоãо ëетатеëüноãо аппара-
та с у÷етоì проãноза ветра // Вестник ФГУП НПО иì. С. А. Ла-
быëи выпоëнены на коìпüþтере с проöессороì во÷кина. 2012. № 3. С. 76—83.
Intel(R) i3-4160 CPU @ 3.60GHz и оперативной па- 5. Моисеев Д. В. Существование и построение обëастей
ìятüþ 4,00 Гбайт с поìощüþ проãраìì, написан- постоянства заìкнутых ìарøрутов наискорейøеãо обëета за-
äанноãо набора то÷ек в поëе постоянноãо ветра // Нау÷но-тех-
ных на встроенноì языке среäы MATLAB. Ис- ни÷еский вестник Повоëжüя. 2015. № 4. С. 96—100.
Recently, some articles have appeared which discuss the problem of preflight routing for the unmanned aerial vehicles (UAV).
The importance of the problem is determined by the fact that its solving is necessary for flight planning and modeling of UAV with
a view of an effective assessment of its mission. The above mentioned papers view routing as a sequence of flights over the setpoints
with certain positioning data. The notion of route optimality is associated with, on the one hand, increasing amount of the setpoints
included into the route and, on the other hand, with a decrease of the period of time for an en-route flight. In this case, con-
sideration of the problem of routing with a constraint for the en-route flight time is of practical relevance. Thus, it is the amount
of the setpoints potentially set by the route that must serve as a maximal criterion. It is quite clear that such statement may result
in a situation, when some selected setpoints are out of the optimal route. The paper describes the methods of finding a light UAV
circle trip which links the maximum of the equivalent setpoints in a constant wind field taking into account the time constraint.
The selected route is the fastest of all the routes linking the setpoints. The methods envisage consecutive solving of the purposely
set central and sub-related routing problems. Mathematically, they are the problems of linear Boolean programming. Thus, a flight
route can be divided in two stages. At the first stage, it is necessary to define the maximum of the setpoints linked by the routes
with the flight time, which does not exceed the one, which is allowed. At the second stage, one should define the fastest of the first
stage routes. An example was introduced explaining the details and showing the performance capacity of the present flight routing
procedure. The results can be used at the planning stage for modeling of UAV application with a view to improve assessment of
its mission effectiveness, as well as for designing of special algorithms and software for the UAV controllers’ working area.
Keywords: unmanned aerial vehicles, Boolean linear programming problem, problem of preflight routing, constraint on en-
route flight duration, flight routing procedure, constant wind field
For citation: stant fastest closed flight-arounds the set points), Nauchno-Teh-
Moiseev D. V., Trinh V. M. Routing of a Light Unmanned Aerial nicheskij Vestnik Povolzhja, 2015, no. 4, pp. 96—100 (in Russian).
Vehicle in a Constant Wind Field with Account of Constraint on the 6. Podlipjan P. E., Maksimov N. A. Mnogofaznyj algoritm reshenija
zadachi planirovanija poleta gruppy bespilotnyh letatelnyh apparatov
Flight Duration, Mekhatronika, Avtomatizatsiya, Upravlenie, 2016, (Multi-phase algorithm for solving the problem of planning the flight
vol. 17, no. 3, pp. 206—210. of unmanned aerial vehicles), Jelektronnyj Zhurnal "Trudy MAI", 2011,
DOI: 10.17587/mau/17.206-210 iss., no. 43, available at https://www.mai.ru/science/trudy/publi-
shed.php?ID = 24769 (in Russian).
7. Moiseev D. V., Trinh V. M., Mozolev L. A., Moiseeva S. G.,
References Fam S. K. Marshrutizacija poleta legkogo bespilotnogo letatelnogo ap-
parata v pole postojannogo vetra na osnove reshenija raznovidnostej za-
1. Gimadeev R. G., Moiseev V. S. Vybor optimalnogo marshruta dachi kommivojazhera (Flight routing of lightweight unmanned aerial
obleta bespilotnym letatelnym apparatom zadannoj sovokupnosti rajonov vehicle in the constant wind on the basis of the decision of species of
vypolnenija poletnyh zadanij (Choice of optimal routes overflight the traveling salesman problem), Jelektronnyj Zhurnal "Trudy MAI",
UAVs are given a set of flight missions performance areas), Vestnik 2015, no. 79, available at http://www.mai.ru/science/trudy/pub-
KGTU im. A. N.Tupoleva, 2014, no. 3, pp. 208—212 (in Russian). lished.php?ID = 55782 (in Russian).
2. Lebedev G. N., Efimov A. V., Mirzojan L. A. Metod marshru- 8. Moiseev Dmitriy Victorovich, Pham Xuan Quyen, Trinh Van
tizacii obleta nepodvizhnyh obektov pri monitoringe nazemnoj obstanovki Minh. Setting optimal closed flight route of lightweight unmanned
na osnove dinamicheskogo programmirovanija (Path Planning for an aerial vehicles with consideration of wind in flight area, Vietnam Na-
Aircraft Performing Observation of Static Ground Targets in Con- tional University Ho Chi Minh City, Science and technology develop-
trolled Area Based on Dynamic Programming),Mehatronika, Avtoma- ment journal, vol 17, no. K3 — 2014, pp. 99—108.
tizacija, Upravlenie, 2012, no. 1, pp. 63—70 (in Russian). 9. Kozlov M. V., Kostjuk F. V., Sorokin S. V., Tjulenev A. V.
3. Nicola Ceccarelli, John J. Enright, Emilio Frazzoli, Steven J. Reshenie zadachi kommivojazhera metodom celochislennogo linejnogo pro-
Rasmussen and Corey J. Schumacher. Micro UAV Path Planning for grammirovanija s posledovatelnym iskljucheniem podciklov: opisanie i algorit-
Reconnaissance in Wind, Proceedings of the 2007 American Control micheskaja realizacija (Solving travelling salesman problem by integer lin-
Conference, NewYorkCity, USA, July 11-13, 2007. ear programming with cumulative subtour elimination: description and im-
4. Targamadze R.Ch., Moiseev D. V., Fam S. K. O racionalnom plementation), Advanced Science, 2012, no.2, pp. 124—141 (in Russian).
vybore zamknutogo marshruta poleta legkogo letatelnogo apparata s 10. Kozlov M. V., Kostjuk F. V., Sorokin S. V., Tjulenev A. V.
uchetom prognoza vetra (Rational choice of loop flight rout for a light- Reshenie zadachi kommivojazhera metodom celochislennogo linejnogo
weight aircraft subject to the wind forecast), Vestnik FGUP NPO programmirovanija s posledovatelnym iskljucheniem podciklov: obosno-
im. S. A. Lavochkina, 2012, no. 3, pp. 76—83 (in Russian). vanie, testovye ispytanija, primenenie (Solving travelling salesman
5. Moiseev D. V. Sushhestvovanie i postroenie oblastej postojanstva problem by integer linear programming with cumulative subtour
zamknutyh marshrutov naiskorejshego obleta zadannogo nabora tochek elimination: substantiation, testing, application), Advanced Science,
v pole postojannogo vetra (Existence and construction areas of con- 2012, no. 2, pp. 142—159.