Вы находитесь на странице: 1из 179

Решение задач динамики средствами MSC/NASTRAN

Копанев Д.Б.
Аннотация

Работа посвящена вопросам решения задач динамики средствами


MSC/NASTRAN. Приводится обширная информация о возможностях
MSC/NASTRAN в этой области, особенностям подготовки заданий на расчет и
собственно выполнению расчетов в рамках различных динамических последова-
тельностях решений. Содержится большое количество иллюстрирующих примеров
и комментариев к ним. Предполагается, что пользователь знаком с терминологией,
используемой при описании динамических процессов, а так же имеет опыт
решения задач в MSC/NASTRAN.

2
Содержание

Введение ....................................................................................................... 6

1. Уравнения движения ............................................................. ................. 8


2. Система единиц ..................................................................... ................. 19

3. Демпфирование
3.1 Общие замечания............................................................... ................. 20
3.2 Вязкое демпфирование .................................................... ................. 20
3.3 Структурное (конструкционное) демпфирование ......................... 22
3.4 Взаимосвязь вязкого и структурного демпфирования ................. 23
3.5 Определение демпфирования в MSC/NASTRAN ......................... 25
3.6 Единицы измерения величин демпфирования .............................. 25

4. Матрица масс в MSC/NASTRAN .......................................................... 27


5. Прямой матричный ввод ........................................................................ 31

6. Анализ собственных частот и форм колебаний конструкций


6.1 Общие замечания ............................................................................ 38
6.2 Основные мотивы вычисления собственных частот ................... 38
6.3 К вопросу о методах вычисления собственных значений ............. 39
6.4 Вывод дополнительной расчетной информации ........................... 40
6.4.1 Эффективная модальная масса. Эффективный модальный 40
вес
6.4.2 Энергия деформации элементов как инструмент диагно- 43
стики
6.4.3 Оценка возможности некоторого набора собственных форм 45
структуры представлять статическое решение
6.4.4 Добавление собственных форм к существующему SOL-103 51
решению

7. Transient Response анализ ....................................................................... 54


7.1 Direct Transient Response анализ (SOL 109)
7.1.1 Общие положения 54
7.1.2 Демпфирование в прямом Transient Response анализе ......... 56
7.2 Modal Transient Response анализ (SOL 112)
7.2.1 Общие положения ................................................................... 57
7.2.2 Демпфирование в модальном Transient Response анализе 60
7.2.3 Получение динамических данных в модальном Transient 63
Response анализе
7.2.4 Mode Truncation ......................................................................... 63
7.3 Динамическое возбуждение структуры .......................................... 64
7.4 Шаг интегрирования по времени ..................................................... 66
3
7.5 Начальные условия ............................................................................ 66
7.5.1 Начальные условия в модальном Transient Response ана- 68
лизе
7.6 Использование рестартов в Transient Response анализе 71
7.6.1 Рестарты в стандартных динамических решениях .............. 72
7.6.2 Рестарт с выбранного временного шага в Transient Re- 74
sponse анализе

8. Frequency Response анализ ...................................................................... 85


8.1 Прямой (Direct) Frequency Response анализ
8.1.1 Общие положения ................................................................... 86
8.1.2 Демпфирование в прямом (Direct) Frequency Response 86
анализе
8.2 Модальный (Modal) Frequency Response анализ
8.2.1 Общие положения ................................................................... 87
8.2.2 Демпфирование в модальном Frequency Response анализе 88
8.2.3 Mode Truncation в модальном Frequency Response анализе 89
8.2.4 Получение динамических данных (Dynamic Data Recov- 89
ery) в модальном Frequency Response анализе
8.3 Определение частотно-зависимого возбуждения структуры 90
8.4 Определение возбуждающих частот ............................................... 92
8.4.1 Команда FREQ3......................................................................... 93
8.4.2 Команда FREQ4......................................................................... 94
8.4.3 Команда FREQ5......................................................................... 96
8.4.4 Некоторые возможности использования FREQi команд 97
8.5 Некоторые соображения по выполнению Frequency Response 101
анализа

9. Общие инструменты динамического анализа


9.1 Использование Residual Vectors (остаточных или разностных
векторов) для повышения аккуратности модального решения
9.1.1 Общие положения .................................................................... 103
9.1.2 Основная идея ........................................................................... 103
9.1.3 Пользовательский интерфейс .................................................. 104
9.1.4 Ограничения метода ................................................................. 105
9.1.5 Численный пример .................................................................... 105
9.2 Mode Acceleration Method (метод модальных ускорений) ............ 108
9.3 Удаление “ненужных” форм
9.3.1 Общие замечания ..................................................................... 112
9.3.2 Определение доминантных форм в динамических реше- 113
ниях
9.3.3 Процедуры удаления “ненужных” собственных форм 114
9.4 Статическая преднагруженность (Static Pre-loads) в динамиче- 116
ских решениях
9.4.1 Static Pre-loads в анализе собственных частот и форм ....... 116
4
9.4.2 Static Pre-loads в Transient Response анализе ......................... 118
9.4.3 Static Pre-loads в Frequency Response анализе ........................ 123

10. Нелинейный динамический анализ ..................................................... 124


10.1 Пользовательский интерфейс. Обзор ........................................... 124
10.2 Case Control ....................................................................................... 125
10.3 Нелинейные функции нагрузок (NOLINi). Передаточные (trans- 126
fer) функции
10.4 Начальные условия. Учет преднагруженности системы ............ 134
10.5 Итерационный процесс. Автоматическое регулирование вре- 137
менного шага
10.6 Контроль неявного процесса интегрирования: запись 139
TSTEPNL
10.7 Вывод диагностической информации о процессе по итерациям 144
10.8 Рестарты в нелинейном Transient Response анализе ................. 146

11. Опция inertia relief


11.1 Общие замечания ............................................................................. 154
11.2 Основные идеи метода inertia relief ............................................... 155
11.3 Рекомендации по выбору SUPORT - степеней свободы ............ 157
11.4 Корректность решения, получаемого с использованием inertia 158
relief
11.5 Активизация inertia relief средствами MSC/PATRAN ................. 159
11.6 К вопросу о возможности использования аппарата inertia relief 160
совместно с динамическими решениями

12. Исследование НДС локальных зон конструкций с использованием 171


MSC/PATRAN FEM Fields опции

Список использованных источников ......................................................... 179

5
Введение

Анализ динамического отклика конструкций - одна из наиболее сложных и в


то же время часто встречаемых задач, возникающих в процессе проектирования и
доводки.
MSC/NASTRAN, как пожалуй ни одна другая расчетная система, обладает
обширным набором инструментов и возможностей для исследования динамиче-
ских процессов.
Часто это возможности на уровне нюансов, тонкостей, know-how, исполь-
зуемых специалистами в своих специфических областях. В данной же работе
основное внимание сосредоточено на том MSC/NASTRAN инструментарии,
которым целесообразно владеть широкому кругу пользователей. Это те вопросы,
без понимания которых разработка своих специфических технологий решения
динамических задач вряд ли возможна.
Материалы данного руководства соответствуют продвинутому уровню и
рассчитаны на пользователей, уже имеющих некоторый опыт решения задач
динамики в MSC/NASTRAN. Предполагается так же, что пользователь знаком с
терминологией, используемой при рассмотрении задач такого рода.

В работе в значительной мере отражены материалы MSC семинаров по ди-


намике “MSC/NASTRAN Dynamic Analysis” и “Practical Dynamic Analysis using
MSC/NASTRAN”. Причем не тезисно, как это свойственно Seminar notes, а
достаточно развернуто, с необходимыми иллюстрирующими примерами и
комментариями к ним. Данное руководство так же содержит многочисленные
ссылки и большой объем полезной информации из прочей MSC/NASTRAN
документации, а так же из других источников. Однако, в данной работе не
повторяются материалы русскоязычных методических пособий по решению задач
динамики в MSC/NASTRAN.

В различных MSC/NASTRAN руководствах иногда одни и те же термины в


формулах имеют разные обозначения. Поскольку данная работа создана на базе
этих руководств, в незначительной мере и в ней это имеет место. Поэтому
рекомендуется отслеживать пояснения к приводимым формулам.

Главным образом, данное руководство содержит информацию по формали-


зации динамических задач в терминах MSC/NASTRAN input file, а так же методах
и средствах обеспечения решения.
Однако, следует понимать, что корректное решение динамической задачи не
исчерпывается просто получением каких-то результатов. Динамические процессы,
очевидно, существенно сложнее статических. И часто расчетно получить отклик,
приемлемо совпадающий с экспериментом, особенно на высших частотах, бывает
довольно сложно.
Если же речь идет об анализе некоторой нестандартной конструкции, для ко-
торой пользователь не располагает строгой специальной расчетной методикой, то
такая ситуация практически неизбежна.
6
Часто для получения адекватного решения приходится существенно услож-
нять исходную конечноэлементную модель. Динамическая модель должна
учитывать многие нюансы конструкции, на которые в статике не обращалось
особого внимания (особенности закрепления, стыки деталей между собой,
покрытия...). Очень не просто бывает корректно задать демпфирование в системе.
Проблема даже не в ограничениях, накладываемых возможностями
MSC/NASTRAN. Проблема в том, что часто априори предсказать демпфирование в
системе крайне затруднительно.
Все это приводит к тому, что задачи динамики зачастую не решаются сразу,
с первой попытки. Требуется процесс, часто кропотливый, по доводке модели и
расчетных режимов. И к этому следует быть готовым.

В качестве пре/постпроцессора при подготовке материалов данной работы


использовался MSC/PATRAN. И работа содержит ряд замечаний и рекомендаций
по его применению.

7
1. Уравнения движения

На Рис.1.1 представлена очень простая динамическая система, имеющая един-


ственную степень свободы.

p(t) u(t) где


m - масса (груз);
k - жесткость (упругая пружина);
m
b - демпфирующий элемент (обеспечивающий дис-
сипацию энергии);
t - время;
p(t) - прикладываемая нагрузка;
k b u(t) - перемещение груза.

Рис.1.1 Простая динамическая система с одной степенью свободы

Уравнение равновесия, описывающее динамику движения системы, называют


уравнением движения. Это уравнение, определяющее равновесное состояние
динамической системы в каждый момент времени, представимо как

mu&&( t ) + bu&( t ) + ku( t ) = p( t ) (1.1)

Решение получается для сил, действующих на структуру в каждый момент


времени. Обычно эти силы разделяются на внутренние и внешние силы. Внутрен-
ние силы входят в левую часть уравнения (1.1). А внешние силы определены в его
правой части.
Первая компонента уравнения движения, mu&&( t ) , представляет собой инерци-
онную нагрузку, индуцированную в системе движущейся с ускорением массой.
Механизм диссипации (рассеяния) энергии индуцирует силу, которая явля-
ется функцией постоянной диссипации и скорости. Эта сила известна как сила
вязкого демпфирования bu&( t ) . Силы демпфирования преобразуют кинетическую
энергию системы в другие формы энергии (обычно - тепловую), что снижает
вибрации системы.
Последняя индуцирующаяся в динамической системе сила соответствует уп-
ругому сопротивлению конструкции; и является функцией перемещения и жестко-
сти системы. Эту силу называют упругой силой, ku(t ) .
Нагрузка p(t), прикладываемая к системе, находится в правой части уравнения
(1.1), и так же определена как функция от времени. Эта нагрузка не зависит от
структуры, к которой она приложена (например - сила тяжести).

8
Решение уравнения движения (1.1) , т.е. получение как функций от времени
величин перемещений, скоростей, ускорений, напряжений... - является предметом
динамического анализа.
Первоначальная задача динамического анализа заключается в определении
типа выполняемого анализа.
Задачи динамического анализа могут быть разделены на два базовых класса:
свободные колебания и вынужденные колебания.
Под свободными понимаются колебания системы, когда на нее не действует
внешняя нагрузка (правая часть уравнения (1.1) равна нулю). Если при этом и
демпфирование пренебрежимо мало, то говорят о недемпфированных свободных
колебаниях.
Записанное для нашей системы (Рис.1.1) уравнение движения (1.1) при этом
примет вид
mu&&( t ) + ku( t ) = 0 (1.2)

Уравнение (1.2) имеет решение в виде u( t ) = A ⋅ sin ω n t + B ⋅ cos ω n t (1.3)


Т.е., отклик имеет циклический характер.
Величину ω n называют собственной круговой частотой системы. Индекс
“n” здесь обозначает единственную собственную круговую частоту, присущую
нашей системе (Рис.1.1) с одной степенью свободы. Системы, имеющие более чем
одну степень свободы, имеют и более чем одну собственную частоту. В таких
системах индекс при ω (например “i” в ω i ) обычно указывает номер собствен-
ной частоты.
Величина собственной круговой частоты имеет размерность радиан за едини-
цу времени (например [рад/сек]).

Собственная частота колебаний системы определяется выражением

,
ω
или, в нашем примере системы с одной степенью свободы, f n = n .

Собственная частота обычно определяется в терминах количества циклов за
единицу времени (обычно - циклов в секунду, [cps]). И размерность этой величины
более известна как Герц [Гц], (Hertz [Hz]).

Обратная собственной частоте колебаний величина называется периодом ко-


лебаний,
1 2π
Ti= = .
f i ωi
Период определяет время, необходимое для выполнения одного полного цик-
ла колебаний.

9
Константы интегрирования А и В в решении (1.3) уравнения движения опре-
деляются с учетом начальных условий в системе. Поскольку начальное перемеще-
ние системы u( t = 0) и начальная скорость u&( t = 0) известны, А и В определяются
подстановкой этих значений в решения уравнения движения для перемещения и
скорости:
u&( t = 0)
B = u(t = 0) и A = .
ωn
Подставляя эти константы в решение, для нашего примера имеем:

u&( 0)
u( t ) = sin ω n t + u(0) ⋅ cos ω n t
ωn
Это уравнение является решением задачи о свободных колебаниях нашей
(Рис.1.1) недемпфированной системы с одной степенью свободы. Графически, этот
отклик является синусоидальной волной (Рис.1.2) , позиционирование которой во
времени определяется начальным перемещением, амплитуда - начальной скоро-
стью, а частота колебаний соответствует fn. Приводимые ниже иллюстрации
соответствуют случаю, когда массе m нашей системы в положении равновесия
сообщается некоторая начальная скорость u&( 0) .

Время, t

Рис.1.2 Свободные колебания системы без демпфирования

При анализе свободных колебаний системы может быть учтен эффект демп-
фирования. Если демпфирование подразумевается вязким, уравнение движения
примет вид
mu&&( t ) + bu&( t ) + ku(t ) = 0 (1.4)

Форма решения в этом случае более сложная. Существуют три возможных


случая для положительно определенной величины демпфирования b :
● Критическое демпфирование;
● Чрезмерное демпфирование (overdamped);
● Не полное демпфирование (underdamped).

10
Критическое демпфирование проявляется, когда величина демпфирования
b равна критической. Критическое демпфирование в нашем примере определяется
как
b cr = 2 km = 2mω n ,

и в этом случае решение уравнения движения принимает вид

u( t ) = ( A + Bt ) e − bt 2m (1.5)

В этих условиях система возвращается в исходное состояние по экспоненци-


альному закону без осцилляций (Рис.1.3).

Время, t

Рис.1.3 Критическое демпфирование в системе

Время, t
Рис.1.4 The System is overdamped

11
Система считается overdamped, если b>bcr . Возврат в исходное состояние,
как и в случае критического демпфирования, происходит без осцилляций. Кривая
возврата тем более пологая, чем выше демпфирование. Кривая на Рис.1.4 соответст-
вует b=2bcr .

Наиболее общим случаем демпфирования является случай не полного демп-


фирования в системе, когда b<bcr . В этом случае, решение уравнения движения
имеет вид
u( t ) = e − bt 2m ( A ⋅ sin ω d t + B ⋅ cos ω d t ) (1.6)
Как и прежде, А и В - постоянные интегрирования, определяемые из началь-
ных условий. Новый термин, ω d , представляет собой собственную круговую
частоту демпфированной системы. Соотношение с частотой не демпфированной
системы ω n определяется выражением

ω d = ω n 1− ζ 2 (1.7)

Величина ζ называется коэффициентом демпфирования:


b
ζ= (1.8)
b cr
Т.е., коэффициент демпфирования обычно определяется как процентное от-
ношение к критическому демпфированию.
В случае неполного демпфирования, амплитуда колебаний снижается от цик-
ла к циклу по экспоненциальному закону. На Рис.1.5 приведен график колебаний
массы m при демпфировании в 4% от критического. Затухание колебаний происхо-
дит тем быстрее, чем выше демпфирование.

Время, t
Рис.1.5 Свободные колебания демпфированной конструкции
12
Дискуссия о демпфировании не означает, что при анализе свободных колеба-
ний во всех случаях оно должно учитываться. Как факт, подавляющее большинство
конструкций имеют коэффициенты демпфирования в диапазоне от 0% до 10%.
Обычный же уровень демпфирования составляет от 1% до 5%. Даже если демпфи-
рование в структуре составляет 10% от критического, как видно из (1.7), собствен-
ные частоты демпфированной и не демпфированной конструкции будут практиче-
ски одинаковы. Это важный вывод. Он позволяет при определении динамических
характеристик систем обычно использовать решение для собственных частот не
демпфированной структуры. Что существенно, поскольку учет демпфирования в
решениях часто ведет к значительным вычислительным затратам. Однако, это не
значит, что демпфированием можно в принципе пренебречь при анализе динамиче-
ского отклика. И в последующих главах будет приведена информация по учету
демпфирования в анализах частотного отклика и переходных процессов.

В анализе вынужденных колебаний исследуется отклик системы с учетом


эффекта приложения нагрузки. Вынужденные колебания могут быть демпфирован-
ными и не демпфированными. Поскольку большинство структур проявляет
демпфирование, задача анализа демпфированных вынужденных колебаний является
наиболее общей.

С математической точки зрения, простейшей нагрузкой является простая гар-


моническая (синусоидальная) нагрузка. В случае отсутствия демпфирования,
уравнение движения имеет вид
mu&&( t ) + ku( t ) = p ⋅ sin ω t
(1.9)
Где ω - круговая частота приложенной нагрузки. Эта частота совершенно не
зависит от собственной круговой частоты ω n структуры.
Задание этой нагрузки может быть выполнено препроцессорными средст-
вами MSC/PATRAN:
Fields -> Create -> Non Spatial -> Tabular Input
Active independent variables - Time(t)

На Рис.1.6.а представлена форма “Input Data”. Для автоматического запол-


нения полей этой таблицы используется форма “Map Function to Table” (Рис.1.6.б).
Эта форма вызывается нажатием одноименной клавши на форме “Input Data”.
В нашем случае таблица как функцию от времени должна описывать нагруз-
ку из выражения (1.9), p ⋅sin ω t . Эта функция может быть в явном виде записана
в поле “PCL Expression f(‘t)” ( у нас p = 100. и ω = 62832
. ). Величина ω = 62832
.
соответствует резонансной частоте (см. ниже) нашей простейшей конструкции
(Рис.1.1).
Математическая запись выполняется по стандартным правилам PCL. Спи-
сок доступных к применению математических функций приведен в MSC/PATRAN

13
User’s Manual, vol.4, раздел Math Functions (2.9.1 в руководстве к v6.0) Нагрузка в
данном примере задается в интервале от 0. до 1. величин времени, принятых в
расчете.
Поле “Number of Points” в форме Рис.1.6.б определяет количество таблич-
ных точек, описывающих функцию (100 точек в нашем случае). Это значит, что
таблица Рис.1.6.а будет содержать 100 строк. Однако, до нажатия клавиши
“Apply”, нужно убедиться, что таблица содержит требуемое количество пустых
строк (MSC/PATRAN не генерирует их автоматически). Если количество строк в
таблице меньше необходимого, эту ситуацию нужно предварительно исправить с
помощью формы “Table Options” (Рис.1.6.в), вызываемой из главной формы “Fields
-> [Options...]”.

(а) (б) (в)


Рис.1.6 Определение нагрузки в виде явной математической функции

Заданная нагрузка может быть визуализирована с использованием инстру-


мента Fields -> Show (см. Рис.1.7).

Рис.1.7 График приложенной нагрузки

Уравнение движения (1.9) имеет решение в форме

14
p k
u( t ) = A ⋅ sin ω n t+ B ⋅ cos ω n t + ⋅ sin ω t (1.10)
2
1− ω ω 2
n

Здесь А и В - постоянные интегрирования, определяемые из начальных усло-


вий. Соответственно первые два слагаемых - перемещения, обусловленные началь-
ными условиями.
Третье слагаемое в (1.10) описывает установившийся динамический про-
цесс - это порция решения, обусловленная приложенными динамическими нагруз-
ками. Как видим, это функция от приложенной нагрузки и частотного коэффициен-
та (отношения частоты приложенной нагрузки к собственной частоте структуры).
Числитель, p/k , третьего слагаемого - это статическое перемещение системы.
Другими словами, если амплитуда нашей синусоидальной нагрузки была бы
приложена как статическая нагрузка, соответствующие статические перемещения u
составили бы p/k. Для получения решения, соответствующего установившемуся
динамическому процессу, статическое перемещение масштабировано знаменателем

1
,
1− ω 2 ω 2
n

который называют коэффициентом динамического усиления. Напомним, что


рассматривается случай отсутствия демпфирования в системе. Отклик здесь
совпадает с приложенной синусоидальной нагрузкой как по частоте, так и по фазе
(т.е., пик перемещения совпадает по времени с пиком нагрузки).

Время, t

Рис.1.8 Вынужденные резонансные колебания не демпфированной структуры


Когда частота приложенной нагрузки становится приблизительно равной соб-
ственной частоте структуры, знаменатель стремится к нулю. Численно это соответ-
ствует бесконечно большой величине коэффициента усиления. Физически этот

15
эффект проявляется в резком возрастании амплитуды вынужденных колебаний
системы в сравнении со статическим откликом при приближении ω к ω n . Это
явление известно как резонанс. А частоту, на которой оно происходит, называют
резонансной. Резонансный отклик нашей структуры показан на Рис.1.8.
О возможности резонансного отклика важно помнить, поскольку резонанс
часто является разрушительным для конструкции. Поэтому резонансное поведение
должно быть либо контролируемо, либо не допускаться.

Присутствие в той же самой гармонически нагруженной системе демпфиро-


вания ограничивает проявление резонанса. С демпфированием уравнение движения
принимает вид

mu&&( t ) + bu&( t ) + ku( t ) = p ⋅ sin ω t (1.11)

Решение этого уравнения имеет, очевидно, более сложную форму, чем (1.10).
Считая действие начальных условий кратковременным и практически не влияющим
на характеристики установившегося процесса, за решение (1.11) примем компонен-
ту, ответственную за установившуюся ситуацию (третье слагаемое уравнения 1.10).
В данном случае эта компонента более сложна:

sin(ω t + θ )
u( t ) = p k , (1.12)
2 2 2
(1 − ω ω ) + ( 2ςω ω ) 2
n n
где

2ςω ω
θ = − tan − 1 n - фазовый угол или фазовый сдвиг. (1.13)
(1 − ω 2 ω 2 )
n

Очевидно, если демпфирование отсутствует, ς = 0 . И уравнение (1.12) при-


нимает форму третьего слагаемого уравнения (1.10). Как отмечалось, в том случае
пик перемещения совпадал по времени с пиком нагрузки. Если присутствует
демпфирование, пик нагрузки и пик отклика по времени не совпадают. Нагрузка и
отклик разделены временным интервалом, измеряемым фазовым углом. Фазовый
угол, или фазовый сдвиг, фазовое опережение (phase lead), определяет, на сколько
отклик опережает нагрузку. Более привычна и естественна однако формулировка
этого явления в терминах фазового отставания (phase lag), когда θ определяет, на
сколько нагрузка опережает отклик. Для перехода от phase lead к phase lag, в
уравнении (1.12) нужно поменять знак при θ . Аналогично (1.10), коэффициент
динамического усиления в случае учета демпфирования будет равен

1
. (1.14)
2 2 2
(1 − ω ω ) + ( 2ςω ω ) 2
n n
16
Собственная частота колебаний системы, частота приложенной нагрузки и
фазовый угол могут быть использованы для определения важных динамических
характеристик.
Если ω ω много меньше 1. (частота приложенной нагрузки много меньше
n
собственной), коэффициент динамического усиления будет стремиться к 1.; и
откликом будет являться статическое решение, где отклик совпадает по фазе с
нагрузкой.
Если ω ω много больше 1. (частота приложенной нагрузки много больше
n
собственной), коэффициент динамического усиления будет стремиться к 0.. И в
пределе структура не будет проявлять отклика на воздействие, поскольку нагрузка
меняется слишком быстро, и структура не успевает реагировать. Тот же минималь-
ный отклик, что будет наблюдаться, будет находиться в противофазе с нагрузкой
( θ = 180o ). В целом же этот случай представляет мало практического интереса. И
при исследовании частотного отклика конструкции следует об этом помнить и
рационально выбирать частотный диапазон для исследований.

Соответствует ста-
тическому решению

ωn

Частота ω действующей нагрузки

Рис.1.9 Вынужденные колебания демпфированной структуры

Наконец, Если ω ω стремится к 1., наблюдается резонанс. В отличие от слу-


n
чая, когда демпфирование отсутствовало, коэффициент динамического усиления в
этом случае не будет бесконечно большим, а, в соответствии с (1.14), составит
17
определенную фиксированную величину 1 (2 ς ) . Соответственно не будет беско-
нечно расти и амплитуда колебаний. Фазовый угол составит при этом θ = 270o (или
90o , в зависимости от того, phase lead или phase lag рассматривается).

На Рис.1.9 приведены графики зависимости от частоты приложенной нагруз-


ки: (а) - амплитуды колебаний и (б) - фазового угла, полученные при анализе
частотного отклика нашей демпфированной структуры в диапазоне от 0. до 20.Гц

Для сравнения на Рис.1.10 изображена аналогичная амплитудно-частотная ха-


рактеристика, полученная для этой же конструкции, но без учета демпфирования.

ωn Частота ω действующей нагрузки

Рис.1.10 Вынужденные колебания структуры без учета демпфирования

Записанное для одной степени свободы уравнение движения (1.1) может быть
обобщено применительно к структуре общего вида, и представлено в матричной
форме:
[ M ]{u&&} + [B]{u&} + [K ]{u} = {P( t )} + {N } + {Q} (1.15)

В терминах МКЭ здесь

[M] - матрица масс,


u } - вектор ускорений в узловых точках,
{ &&
[B] - матрица демпфирования,
{ u& } - вектор скоростей в узловых точках,
[K] - матрица жесткости структуры,
{u} - вектор перемещений узлов,
{P(t)} - являющийся функцией времени вектор внешних сил,
{N} - вектор сил, не линейно зависящий от { &&
u } и { u& },
{Q} - вектор реакций от закреплений конструкции.

18
2. Система единиц

Поскольку MSC/NASTRAN не предполагает использования какого-то строго


определенного набора размерностей величин уравнения движения (1.1), пользователь
должен самостоятельно контролировать совместность используемых единиц. И,
поскольку величин в динамическом анализе используется существенно больше, чем в
статическом, соответственно и вероятность ошибки здесь возрастает.
Главный источник ошибок здесь - не очевидность взаимосвязи единиц для не
подготовленного пользователя. При использовании системы единиц СИ
(кг(килограмм), м(метр), с(секунда), Н(Ньютон) ) проблем как правило не возникает.
Использование системы СИ обеспечивает совместность единиц компонент уравнения
движения. Однако, часто пользователю удобно пользоваться иными размерностями.
Покажем на простом примере обычно возникающую при этом ошибку.

И так, с целью получить напряжения в МПа и перемещения в мм, пользователь


использует единицы Н и мм. Время как обычно в секундах. Единицу измерения
массы при этом часто ошибочно считают независимой, и пытаются измерять ее в кг.
Плотность при этом задают в кг/мм3, что тоже не верно. Рассмотрим уравнение
движения (1.1). В нем все компоненты, в том числе произведение mu&&( t ) , очевидно,
имеют размерность силы (Ньютон в нашем примере).

кг ⋅ м
[ H ( Ньютон )] = [ ] , ускорение же u&&( t ) в нашем примере имеет размерность
с2
мм
[ ] . Следовательно, чтобы произведение mu&&( t ) измерялось в Ньютонах, масса
с 2

должна измеряться в тоннах. Соответственно плотность - в т/мм3.

Такому внимательному анализу должны быть подвергнуты единицы измерения


всех используемых в расчете величин. Об этом следует помнить.
Следующий источник ошибок - использование констант. Часто их используют
“как есть”, не задумываясь о том, что они тоже имеют размерность. Например, всем
известно, что ускорение свободного падения равно 9,81. Однако, при этом упускают
из внимания, что это 9,81м/с2. И в рассматриваемом примере должна быть задана
величина 9810мм/с2.

Поскольку время как правило измеряют в секундах, круговая частота ω имеет


размерность рад/с; частота - Гц; фазовый угол измеряется в градусах.

19
3. Демпфирование

3.1 Общие замечания

Вопросы демпфирования будут рассматриваться в последующих главах, кон-


кретно для каждого типа анализа. Здесь остановимся на некоторых общих замечаниях.
Корректное задание демпфирования очень важно для получения адекватного отклика
конструкции. Поэтому остановимся на базовых положениях более подробно, чем это
делается в MSC/NASTRAN документации.

Демпфирование в математическом приближении используется для учета эффек-


та рассеяния энергии, наблюдаемого в реальных структурах. В корректном описании
демпфирования структуры имеются существенные трудности, поскольку существует
множество его компонент:
● Эффекты вязкости (амортизаторы, демпферы, поглотители...)
● Внешнее трение (трение в структурных соединениях - фланцы, стыки...)
● Внутреннее трение (характеристика типа материала, трение узлов кристал-
лической решетки
● Структурная нелинейность (пластичность, зазоры)
Так как эти эффекты трудно определить количественно, величины демпфирова-
ния часто вычисляют, базируясь на результатах динамических тестов. Следует так же
отметить, что при описании демпфирования часто оправданы простые приближения,
поскольку значения демпфирования зачастую не высоки.
При импульсном, очень кратковременном нагружении системы (ударный им-
пульс например), демпфированием часто можно пренебречь, поскольку структура
достигает пика отклика до того, как в системе успеет рассеяться заметное количество
энергии.
Учет демпфирования важен при длительном силовом воздействии на конструк-
цию, когда в структуру продолжает добавляться энергия.

Два типа демпфирования в общем используются для линейно-упругих материа-


лов: вязкое и структурное (конструкционное). Сила вязкого демпфирования
пропорциональна скорости; сила структурного демпфирования - перемещению. Какой
тип демпфирования использовать в расчете, зависит от физической реализации
механизма рассеяния энергии; и иногда - от директив в виде например стандартов.

3.2 Вязкое демпфирование.

Сила вязкого демпфирования в уравнении свободных колебаний системы с вяз-


ким трением (1.4)
f v = bu& (3.1)
где b - коэффициент вязкого демпфирования.

20
Демпфирование (вязкое трение) в нем пропорционально скорости движения.
Сила сопротивления, пропорциональная скорости движения, возникает например в
гидравлических амортизаторах, различного рода успокоителях колебаний, и других
технических устройствах. Т.е., строго говоря, - это не трение структуры в целом. Это
трение в специальных элементах конструкции, назначение которых - гашение
колебаний.
Обозначив в (1.4) n=b/2m и p2=k/m, перепишем (1.4) в виде x&& + 2nx& + p 2 x = 0 .
По правилу решения дифференциальных уравнений с постоянными коэффициентами,
составляем характеристическое уравнение: s2+2ns+p2=0. Откуда, при p2>n2, имеем
s = − n ± i p 2 − n 2 . Обозначим ω = p 2 − n 2 . Тогда решение уравнения (1.4) имеет
d
вид (1.6).
Следовательно, при наличии вязкого трения, движение груза описывается непе-
риодическим законом. Часто, впрочем, это движение называют периодически
затухающими колебаниями. Отношение двух последовательных амплитуд Ak/Ak+1=enT,
где Т - период колебаний. Т.е., последовательные амплитуды (максимальные
отклонения системы от равновесного состояния) представляют из себя члены
геометрической прогрессии, описывающей убывание амплитуд по экспоненциальному
закону (см. Рис.1.5).
Рассмотрим энергетику процесса. Отношение энергии, рассеиваемой за один
период гармонического колебания, к максимальной упругой энергии, называют
коэффициентом поглощения, или относительным гистерезисом, и обозначается
W
ψ= (3.2)
U
Если затухание колебаний не очень велико, движение в течение одного периода
мало отличается от гармонического колебания со средней амплитудой, “А”. При
гармоническом колебании одномассовой системы вдоль например оси “х”,
x = A ⋅ cos ω t . Тогда сила вязкого трения f v = bx& (см.(3.1)) совершает за один период
работу
2π ω 2π ω
W= ∫ & = bA2ω 2
f v xdt ∫ sin 2ω tdt = πbA2ω .
0 0

Эта работа изображается площадью заштрихованной на Рис.3.1 гистерезисной


петли, имеющей форму эллипса.
F = kx + bx&

Рис.3.1
21
b
Отношение W к максимальной энергии U=A2k/2 составляет ψ = 2π ω .
k
Таким образом, при вязком демпфировании относительный гистерезис не
зависит от амплитуды и прямо пропорционален частоте колебаний.

3.3 Структурное (конструкционное) демпфирование.

Предположение о вязком демпфировании использовалось выше главным обра-


зом из-за удобств математических преобразований, поскольку оно приводит к хорошо
известному простому решению для неустановившихся динамических перемещений.
Однако во многих инженерных задачах наибольший интерес представляет как раз
установившееся состояние. Как отмечалось в разделе 1, установившееся движение
описывается частным решением неоднородного дифференциального уравнения (1.11).
Это частное решение имеет вид (1.12).
Структурное демпфирование и связанная с ним концепция комплексного модуля
часто могут эффективно использоваться при исследовании установившихся динами-
ческих перемещений. Более того, в /3/ приводятся ссылки на материалы, показываю-
щие, что так называемое не зависящее от скорости линейное демпфирование
(структурное), в этих случаях является более полезным.
Принципиальная разница между системой с вязким и структурным демпфирова-
нием состоит в том, что в вязкой системе энергия, поглощаемая за один цикл,
линейно зависит от частоты колебаний. Тогда как при структурном демпфировании
она не зависит от частоты.
Как известно, в комплексной форме по формуле Эйлера

e i(ω t + θ ) = cos(ω t + θ ) + i ⋅ sin(ω t + θ ) . (3.3)

В (1.11) нагрузка имеет синусоидальный характер. Поэтому в (1.12) в числителе


стоит синус. С учетом (3.3), частное решение (1.12) можно записать в виде

u = B ⋅ sin(ω t + θ ) = Im( Be i(ω t + θ ) ) ,

где Im - комплексная часть комплексного числа.


Тогда
u& = Im( iω Be i(ω t + θ ) ) = iω u .

kG
Пусть коэффициент вязкого демпфирования b в (1.11) равен b= , (3.4)
ω
где k - жесткость,
G - коэффициент структурного демпфирования.
22
Тогда, мы можем составить несколько альтернативных форм записи уравнения
(1.11). Обозначив для краткости p ⋅ sin ω t = P(t ) , имеем:

mu&& + bu& + ku = P ;
mu&& + ibω u + ku = P ;
с учетом (3.4) mu&& + iGku + ku = P ;
mu&& + ku(1 + iG ) = P . (3.5)

Где сила структурного демпфирования пропорциональна перемещению и имеет


комплексную форму
fs = i⋅G ⋅ k ⋅u (3.6)

Уравнение (3.5) дает решение только для динамических перемещений при уста-
новившемся состоянии. Множитель k (1 + iG ) = k ∗ называют комплексной жестко-
стью, учитывающей как жесткость, так и демпфирование.
Комплексная жесткость стержня длины L и площадью S с одной осевой степе-
нью свободы определяется в этих условиях уравнением

k ∗ = E∗
S
,
L

где комплексной жесткости k* соответствует комплексный модуль упругости


E*=E(1+iG) .

В реальности, модуль упругости и коэффициент демпфирования зависят от час-


тоты и температуры. И эти зависимости нужно задавать для корректного описания
систем. Однако предположение о структурном демпфировании, когда E, k и G
предполагают постоянными для очень ограниченного диапазона изменения частот и
при конкретном значении температуры, часто оказывается очень полезным.

3.4 Взаимосвязь вязкого и структурного демпфирования

Для синусоидального отклика перемещений постоянной амплитуды сила струк-


турного демпфирования постоянна. А сила вязкого демпфирования пропорциональна
частоте. Это иллюстрирует Рис.3.2. Из него так же видно, что для синусоидального
движения постоянной амплитуды две демпфирующие силы равны при некоторой
единственной частоте. На этой частоте

G ⋅ k = b ⋅ ω ∗ , или b =
Gk (3.7)
,
ω∗

23
где ω ∗ - частота возбуждающей нагрузки, при которой силы вязкого и струк-
турного демпфирования равны друг другу в синусоидальном движении постоянной
амплитуды.

Вязкое демпфирование,
f v = bu& = i ⋅ b ⋅ ω ⋅ u

Структурное демпфирование,
f s = bu& = i ⋅ G ⋅ k ⋅ u

ω∗
Частота возбуждающей силы, ω
Рис.3.2 Силы структурного и вязкого демпфирования для синусоидальных
колебаний постоянной амплитуды

k
Как отмечалось, уравнение (1.2) имеет решение в виде (1.3), где ω n = . (3.8)
m
Тогда, если в (3.7) ω ∗ является собственной круговой частотой системы ω n , (3.7)
может быть записано в виде
Gk
b= = Gω n m . (3.9)
ωn

bcr = 2 km = 2mω n .
В то же время, как отмечалось в разделе 1,
Тогда коэффициент демпфирования (1.8) может быть представлен в терминах
структурного демпфирования:
b G
=ζ = (3.10)
b 2
cr

Коэффициент динамического усиления (1.14) для случая ω = ω n в терминах структур-


ного демпфирования примет вид
1 1
Q= = . (3.11)
2ς G

24
3.5 Определение демпфирования в MSC/NASTRAN:

Структурное демпфирование определяется в картах MATi и PARAM,G Bulk


Data.
Поле GE карты MATi используется для определения структурного демпфирова-
ния элементов, ссылающихся на данную, конкретную запись MATi. Т.е., на элементы,
чьи свойства ссылаются на другие записи MATi, эта величина GE не распространяет-
ся.
Альтернативный способ определения структурного демпфирования - посредст-
вом записи PARAM,G,r (где r-коэффициент структурного демпфирования, default
r=0.0 (структурное демпфирование игнорируется)). Используется для определения
общего структурного демпфирования конструкции. Этот параметр умножается на
матрицу жесткости системы для получения матрицы структурного демпфирования.
В случае, если у пользователя есть значение коэффициента демпфирования ς в
процентах от критического (1.8), для получения численного значения коэффици-
ента структурного демпфирования GE или r, в соответствии с (3.10), ς должен
быть умножен на 2.0 ( G = 2ς ).
Параметры PARAM,G и GE могут одновременно присутствовать в одном анали-
зе.
В Transient response анализе для преобразования структурного демпфирования в
эквивалентное вязкое используются так же параметры PARAM,W3 и PARAM,W4. В
противном случае структурное демпфирование будет игнорировано (подробнее см. в
разделе, посвященном Transient response анализу).

Вязкое демпфирование задается элементами CDAMPi и CVISC.

Элемент CBUSH может учитывать и структурное, и вязкое демпфирование.


Причем, в зависимости от используемой карты свойств (PBUSH или PBUSHT),
характеристики элемента (а это не только демпфирование) могут быть соответственно
либо скалярными, либо задаваться таблично. Следует, правда, отметить, что запись
PBUSHT может быть использована только в frequency response и нелинейном
анализах.

Демпфирование для модальных transient и frequency responses (модальное


демпфирование) определяется с использованием записи TАBDMP1, описывающей
зависимость демпфирования от частоты.

3.6 Единицы измерения величин демпфирования

Коэффициенты структурного демпфирования, G и GE, безразмерны. Действи-


тельно, если мы посмотрим на уравнение (3.5), в нем произведения ku и Gku имеют

25
одну и ту же размерность силы. Что возможно только в случае, когда G является
безразмерной величиной.

Определим размерность коэффициентов, описывающих вязкое демпфирование


(CDAMPi и CVISC записи).
В соответствии с (3.1) произведение bu& , где b - коэффициент вязкого демпфиро-
вания, имеет размерность силы. Как и в разделе 2 предположим, что у нас сила
измеряется в Ньютонах [H], перемещения - в миллиметрах [мм] и время - в секундах
 мм 
[с]. Тогда размерности [ b]  = [ H ] , откуда размерность коэффициента вязкого
 c 
 H ⋅c
демпфирования [b] в этом случае будет  .
 мм 

26
4. Матрица масс в MSC/NASTRAN

Описание массовых свойств конструкции является ответственным этапом при


решении динамических задач. Масса в MSC/NASTRAN может быть описана
несколькими путями. Матрица масс автоматически вычисляется, если для конечных
элементов модели определена массовая плотность или неструктурная масса. А так же
в случаях, когда задана концентрированная масса и/или непосредственно введена
полная или частичная матрица масс.
Под неструктурной понимают массу, не ассоциированную с геометрическими
свойствами поперечных сечений элементов (т.е. для ее описания не заводятся ни
дополнительные элементы, ни дополнительные узлы). Неструктурная масса
ассоциируется с элементами КЭМ и описывается в картах свойств элементов (поле
NSM в карте PSHELL например). Предметом описания посредством неструктурной
массы может служить например слой краски или изоляции, кровля, снег... То есть те
особенности конструкции, чьи жесткостные свойства учитывать не целесообразно,
но чьи массовые свойства являются существенными. Как и ко всем допущениям в
динамическом анализе, к заданию свойств конструкции посредством неструктурной
массы нужно относиться с большой осторожностью. Тут основной вопрос как раз в
целесообразности учета жесткостных свойств например покрытия. И каждый раз,
сталкиваясь с проблемой моделирования такого покрытия, пользователь должен
задать себе вопрос: “А на каком основании я могу пренебречь его жесткостными
свойствами?” Безответственный подход к этому вопросу может явиться причиной
серьезных вычислительных ошибок. Например битумное покрытие, с некоторой
целью нанесенное на поверхность, может быть смоделировано по-разному: как
неструктурная масса элементов этой поверхности; или специально сгенерированной
сетью объемных или оболочечных элементов с заданной жесткостью. Первый
вариант, очевидно, проще. Однако, в зависимости от конкретной структуры, он
может привести к существенным ошибкам в динамическом анализе. Ошибка в
величинах получаемых собственных частот например может быть порядка 10%.

Масса элементов модели MSC/NASTRAN формулируется в одной из двух по-


становок: согласованной (Coupled, активизируется записью PARAM,COUPMASS,1),
или не согласованной (Lumped, используется по умолчанию).
В /1/ и /2/ приведены записи матрицы масс в обеих формулировках для элемен-
та CROD; простейший численный пример анализа собственных частот с использо-
ванием различных формулировок; а так же списки элементов, имеющих ту или/и
иную формулировку матрицы масс. Здесь остановимся лишь на некоторых моментах:
Практически все общеупотребимые элементы MSC/NASTRAN имеют и согла-
сованную, и не согласованную формулировки матрицы масс. Какую формулировку
использовать - решает пользователь.
Не согласованная матрица масс содержит только диагональные члены, поэтому
ее использование дает высокий вычислительный эффект. И такая матрица часто
предпочтительна в динамическом анализе в целях сокращения времени расчетов.

27
Согласованная матрица масс содержит внедиагональные члены, обеспечи-
вающие согласование диагональных компонент. Использование согласованной
матрицы масс может обеспечить более аккуратный результат.

В различной MSC/NASTRAN документации обращается внимание на особен-


ности составления матриц масс у балочных элементов (CBAR, CBEAM).
Отмечается, что lumped-матрица масс у этих элементов идентична lumped-
матрице стержневого элемента CROD с той лишь разницей, что у CBEAM она
включает компоненты осевой крутильной инерции. Coupled-матрица масс CBAR (в
отличие от CBEAM) так же не имеет терминов осевой крутильной инерции. К чему
это приводит? Рассмотрим результаты анализа собственных частот балочного
элемента с одним закрепленным по всем 6-и степеням свободы узлом в coupled-
постановке. Элемент расположен вдоль оси “X”. Соответственно, его осевая
крутильная степень свободы в терминах MSC/NASTRAN - R1.
1. Coupled формулировка, PBARL, 5 собственных значений:
REAL EIGENVALUES
MODE EXTRACTION EIGENVALUE RADIANS CYCLES GENERALIZED GENERALIZED
NO. ORDER MASS STIFFNESS
1 1 4.101801E+09 6.404530E+04 1.019313E+04 1.000000E+00 4.101801E+09
2 2 8.970651E+09 9.471352E+04 1.507412E+04 1.000000E+00 8.970651E+09
3 3 3.892040E+11 6.238621E+05 9.929073E+04 1.000000E+00 3.892040E+11
4 4 4.800000E+11 6.928203E+05 1.102658E+05 1.000000E+00 4.800000E+11
5 5 8.335275E+11 9.129772E+05 1.453048E+05 1.000000E+00 8.335275E+11
Перемещения свободного узла, соответствующие собственным формам:
MODE POINT TYPE T1 T2 T3 R1 R2 R3
NO. ID.
#1 4 G -8.739676E-13 4.539080E+04 -1.606182E-11 .0 -3.169021E-12 -6.039216E+03
#2 4 G -1.156764E-11 -1.918465E-11 -4.494286E+04 .0 -5.699538E+03 4.476419E-12
#3 4 G -8.498318E-09 6.398063E+04 2.779416E-09 .0 2.109118E-09 -4.861613E+04
#4 4 G -3.508232E+04 -1.566332E-08 5.795300E-09 .0 4.383764E-09 1.190347E-08
#5 4 G -3.205059E-09 2.572051E-09 -6.429607E+04 .0 -4.865712E+04 -1.956323E-09

2. Coupled формулировка, PBEAML, 5 собственных значений:


REAL EIGENVALUES
MODE EXTRACTION EIGENVALUE RADIANS CYCLES GENERALIZED GENERALIZED
NO. ORDER MASS STIFFNESS
1 1 5.478484E+08 2.340616E+04 3.725206E+03 1.000000E+00 5.478484E+08
2 2 8.970651E+09 9.471352E+04 1.507412E+04 1.000000E+00 8.970651E+09
3 3 1.043830E+10 1.021680E+05 1.626054E+04 1.000000E+00 1.043830E+10
4 4 4.156297E+11 6.446935E+05 1.026062E+05 1.000000E+00 4.156297E+11
5 5 4.354130E+11 6.598583E+05 1.050197E+05 1.000000E+00 4.354130E+11
Перемещения свободного узла, соответствующие собственным формам:
MODE POINT TYPE T1 T2 T3 R1 R2 R3
NO. ID.
#1 4 G -8.606856E-01 -5.007623E+03 -4.990510E-01 -3.257343E+04 -3.908476E-01 7.232408E+02
#2 4 G 2.775964E+03 -1.819828E+00 4.494170E+04 1.114189E+00 5.698658E+03 7.225471E-01
#3 4 G -1.356761E-01 -6.545060E+04 8.775092E-01 4.199409E+04 6.640859E-01 7.295247E+03
#4 4 G -9.834854E+03 2.945351E+04 4.248155E+04 -1.776408E+04 3.214861E+04 -1.168455E+04
#5 4 G 4.017395E+04 3.965673E+04 5.700000E+04 -2.361090E+04 4.269000E+04 -1.597323E+04

Для полноты картины приведем здесь же результаты расчета, полученные в этой


задаче с использованием lumped формулировки:

28
1. Lumped формулировка, PBARL, 3 собственных значения:
REAL EIGENVALUES
MODE EXTRACTION EIGENVALUE RADIANS CYCLES GENERALIZED GENERALIZED
NO. ORDER MASS STIFFNESS
1 1 2.000020E+09 4.472159E+04 7.117661E+03 1.000000E+00 2.000020E+09
2 2 4.456928E+09 6.676023E+04 1.062522E+04 1.000000E+00 4.456928E+09
3 3 4.000000E+11 6.324556E+05 1.006584E+05 1.000000E+00 4.000000E+11
Перемещения свободного узла, соответствующие собственным формам:
MODE POINT TYPE T1 T2 T3 R1 R2 R3
NO. ID.
#1 4 G 4.506336E-07 3.202563E+04 -5.497977E-10 .0 -7.712982E-11 -4.672698E+03
#2 4 G -5.336385E-08 5.505005E-10 3.202563E+04 .0 4.496211E+03 -1.159443E-10
#3 4 G -3.202563E+04 4.506336E-07 -5.336397E-08 .0 -6.426109E-09 -9.125873E-08

2. Lumped формулировка, PBEAML, 4 собственных значения:


REAL EIGENVALUES
MODE EXTRACTION EIGENVALUE RADIANS CYCLES GENERALIZED GENERALIZED
NO. ORDER MASS STIFFNESS
1 1 5.399166E+08 2.323611E+04 3.698141E+03 1.000000E+00 5.399166E+08
2 2 3.144441E+09 5.607531E+04 8.924663E+03 1.000000E+00 3.144441E+09
3 3 4.456928E+09 6.676023E+04 1.062522E+04 1.000000E+00 4.456928E+09
4 4 4.000000E+11 6.324556E+05 1.006584E+05 1.000000E+00 4.000000E+11
Перемещения свободного узла, соответствующие собственным формам:
MODE POINT TYPE T1 T2 T3 R1 R2 R3
NO. ID.
#1 4 G 2.629008E-13 -5.730844E+03 1.558947E-12 -3.181168E+04 3.678793E-13 8.361585E+02
#2 4 G -2.137313E-11 3.769939E+04 -2.075737E-10 -2.816356E+04 -2.711451E-11 -5.500528E+03
#3 4 G 2.190462E+03 2.358309E-10 3.202563E+04 -1.817706E-10 4.496211E+03 -3.478362E-11
#4 4 G -3.202563E+04 -7.617018E-12 3.126388E-13 5.172751E-12 1.542659E-10 1.381864E-10

Отметим, что во всех случаях извлекалось максимально возможное число форм.


И в разных случаях, как видим, это число оказалось разным. В целом же результаты не
нуждаются в дополнительных комментариях.
Однако не все так трагично. Данные результаты являются локальными формами
одного отдельно взятого элемента. И воспроизводство таких казусов в реальной
балочной конструкции гипотетично, либо возможно только на высших, как правило
не представляющих интереса частотах. Например, в ординарной балочной модели не
высокой плотности разбиения, при вычислении первых 10-и собственных частот,
разница в результатах (варианты расчета см. выше) не превысила 2%. При качествен-
ном совпадении форм.

Получение первых 10-и собственных форм для средней подробности разбиения


(13000 узлов) модели крышки багажника автомобиля, состоящей из оболочечных и
объемных элементов, дает разницу в результатах между lumped и coupled формули-
ровками матрицы масс, не превышающую 1%. При этом процессорного времени на
выполнение coupled-анализа было затрачено на 10% больше, чем в случае lumped
формулировки.

Какую именно формулировку матрицы масс использовать в расчете, пользова-


тель решает самостоятельно. Практика показывает, что использование lumped
формулировки не приводит к заметному снижению точности результатов. Однако, в

29
случае анализа принципиально новой для пользователя структуры, поведение которой
им слабо прогнозируется, рекомендуется по крайней мере один, первый расчет
собственных форм, выполнить в обеих постановках. Чтобы выбор типа матрицы масс
для дальнейших расчетов был обоснованным.
Если в модели используются CBAR - балочные элементы, целесообразно так же
проверить, не приводит ли это к ошибке. Поскольку, как мы видели выше, динамика
CBAR элементов может отличаться от результатов, получаемых с использованием
CBEAM балочных элементов.

30
5. Прямой матричный ввод

Конечноэлементный подход воспроизводит свойства структуры математиче-


скими уравнениями в матричной форме. Поведение структуры затем оценивается в
результате решения этих уравнений. Обычно все матрицы, необходимые для расчета,
генерируются в MSC/NASTRAN внутренне, автоматически, без участия пользовате-
ля, базируясь на информации MSC/NASTRAN входного файла, описывающего
модель (координаты узлов, топология, свойства материалов и элементов, граничные
условия).
Однако, если структурные матрицы каким-то образом получены внешне, и су-
ществуют до расчета, пользователь может ввести эти матрицы непосредственно в
MSC/NASTRAN расчет. Иногда эта возможность бывает очень полезной:
● Предположим, Вы разрабатываете некоторый агрегат основной структуры.
Причем эта структура в целом разрабатывается в другом месте, другими
людьми. Учет жесткости и массовых эффектов основной структуры очень
важны в Ваших расчетах, при оценке отклика Вашего узла. Геометрия же ее
Вам либо не интересна, либо по некоторым соображениям не может быть
Вам предоставлена основными разработчиками. Они однако могут обеспе-
чить Вас матрицами жесткости и масс основной структуры, которые могут
быть введены в Ваш MSC/NASTRAN расчет. И эффект присутствия основ-
ной структуры будет учтен.
● Предположим, Вы исследуете серию модификаций некоторой детали, при-
соединяемой к основной структуре. Эта деталь содержит 500 степеней сво-
боды, в то время как структура в целом содержит например 100.000 степеней
свободы. Конечно, можно анализировать отклик Вашей компоненты, каж-
дый раз присоединяя ее к основной структуре, и считать модель в 100.500
неизвестных. Однако, как приближение, Вы можете редуцировать матрицы
основной структуры к существенно меньшему размеру с помощью аппарата
динамической редукции. Эти редуцированные матрицы масс и жесткости
могут добавляться к модификациям Вашей детали. И в этом случае можно
анализировать систему скажем в 2000 степеней свободы вместо 100.500.
● Еще одна ситуация, при которой удобно пользоваться возможностью прямо-
го матричного ввода, возникает в случае, если некоторые структурные мат-
рицы каким-то образом получена экспериментально.

Аппарат прямого матричного ввода может быть использован для ввода матриц
жесткости, масс, демпфирования и нагрузок. Матрицы вводятся посредством
команды DMIG Bulk Data. Как показано в Табл.5.1, существуют 7 стандартных
классов DMIG матриц, доступных в динамическом анализе.
Матрицы g-типа должны быть действительными и симметричными. Они при-
надлежат к уровню g-set MSC/NASTRAN Set Definition (все структурные (узловые)
степени свободы, включая скалярные). Эти матрицы добавляются к соответствую-
щим структурным матрицам в определенных степенях свободы до приложения
закреплений (MPC, SPC...).

31
p-set в MSC/NASTRAN Set Definition объединяет g-set и extra poinps. Матрицы
p - типа используются реже, в специальных приложениях.

Таблица 5.1 Типы DMIG матриц в динамическом анализе


Матрица g - тип p - тип
Жесткости K2GG K2PP
Масс M2GG M2PP
Демпфирования B2GG B2PP
Нагрузок P2G -

В случае включения в MSC/NASTRAN input-файл DMIG матриц, CASE CON-


TROL Section должна содержать инициирующие команды, соответствующие
вводимым матрицам. Например, при вводе g - типа DMIG матриц жесткости и масс,
в Case Control должны присутствовать команды K2GG и M2GG с указанием
соответствующих имен вводимых матриц (см. пример ниже).

В главе 3 /1/ приведен пример прямого ввода матриц жесткости и масс в анали-
зе собственных частот консольной балки. Здесь приведем пример использования
аппарата прямого матричного ввода в frequency response анализе конструкции,
изображенной на Рис.5.1. Этот пример полезен в том числе тем, что в нем показан не
только собственно ввод DMIG матриц в MSC/NASTRAN решение, но и их получе-
ние.
39

7 8
9

Рис.5.1 Анализируемая структура

32
Анализируемая структура представляет из себя не симметричную пластину с
жесткой заделкой по одному из ребер. Возбуждающая нагрузка приложена перпен-
дикулярно пластине, как показано на рисунке. Демпфирование в системе не
учитывается. Амплитудно-частотная характеристика, снятая в узле 39, представлена
на Рис.5.3.
Теперь, в предположении, что нас интересует отклик структуры только в верх-
ней ее части (узле 39 в частности), разобьем конструкцию на два фрагмента
(Рис.5.2а,б). Первый (Рис.5.2.б) - нижняя часть структуры, включая узлы заделки.
Второй (Рис.5.2.а) - ее верхняя часть с узлом приложения возбуждающей нагрузки и
узлом 39 снятия АЧХ. Линия разъема, как видим, проходит по узлам 7, 8, 9 (см. так
же Рис.5.1)

39 7 8 9

7
8
9
(а) (б)

Рис.5.2 Фрагменты анализируемой модели

Далее нижнюю часть (фрагмент (б)) представим в виде матриц прямого ввода.
Это можно сделать различными путями. Воспользуемся самым простым из них.
Используем редукцию Гайана (Guyan Reduction) для конденсации фрагмента (б) по
A-set узлам. Какие и сколько узлов в различных случаях следует оставлять в A-set -
это предмет отдельного разговора. Здесь, в рамках решения данного примера, над
этим задумываться не будем. Оставим в A-set только необходимые для нашей задачи
узлы стыковки подконструкций - 7, 8, 9. К ним будет редуцирована КЭМ фрагмента
(б).
Для получения DMIG-матриц прямого ввода жесткости и масс воспользуемся
записью PARAM,EXTOUT /4/ Bulk Data. Этот параметр может использоваться с
различными опциями, определяющими способ вывода DMIG-матриц. В данном
примере, чтобы иметь понятный текстовый формат записи получаемых матриц,
выберем опцию DMIGPCH: PARAM,EXTOUT,DMIGPCH. В результате редуциро-
33
ванные структурные матрицы в текстовом DMIG формате будут выведены в .pch
файл.
В нашем примере матрицы прямого ввода для фрагмента (б) могут быть полу-
чены в различных динамических последовательностях решений. Ниже приведены
MSC/NASTRAN input-файлы, предназначенные для получения .pch файла DMIG
матриц в SOL_103 (real eigenvalue analysis) и SOL_108 (frequency response analysis).

SOL 108
SOL 103 CEND
CEND SUBCASE 1
SUBCASE 1 $ Subcase name : Default
$ Subcase name : Default SUBTITLE=Default
SUBTITLE=Default FREQUENCY = 1
METHOD = 1 Активизация выво- SPC = 2
SPC = 2 да DMIG матриц LOADSET = 1
VECTOR(SORT1,REAL)=ALL DLOAD = 2
BEGIN BULK DISPLACEMENT(SORT1,REAL)=ALL
PARAM,EXTOUT,DMIGPCH BEGIN BULK
EIGRL 1 10 0 PARAM,EXTOUT,DMIGPCH
$ Elements and Element Properties for region : psh FREQ1 1 0. 1.33333 150
PSHELL 1 1 .4 1 1 $ Elements and Element Properties for region : psh
CQUAD4 1 1 1 2 5 4 PSHELL 1 1 .4 1 1
....... CQUAD4 1 1 1 2 5 4
...... .......
CQUAD4 12 1 23 13 16 26 .........
MAT1* 1 150000. .3 *A CQUAD4 12 1 23 13 16 26
*A 4.5-11 MAT1* 1 150000. .3 *A
$ Nodes of Group : base *A 4.5-11
GRID 1 200. 0. 0. $ Nodes of Group : base
..... GRID 1 200. 0. 0.
GRID 7 200. 200. 0. .......
GRID 8 250. 200. 0. GRID 7 200. 200. 0.
GRID 9 300. 200. 0. GRID 8 250. 200. 0.
...... GRID 9 300. 200. 0.
........ ..........
ASET,7,123456,8,123456,9,123456 ASET,7,123456,8,123456,9,123456
SPCADD 2 1 SPCADD 2 1
SPC1 1 123456 1 2 3 10 11 19 +B RLOAD1 5 6 1
+B 20 LSEQ 1 6 3
ENDDATA 4ed7d71b RLOAD1 7 8 1
A-set узлов конден- LSEQ 1 8 4
сации структуры DLOAD 2 1. 1. 5 1. 7
SPC1 1 123456 1 2 3 10 11 19 +B
+B 20
$ Referenced Dynamic Load Tables
TABLED1 1 +C
+C 0. 1. 200. 1. ENDT
ENDDATA 38f2be1c

Выполнение в MSC/NASTRAN любого из этих файлов с точки зрения получе-


ния .pch файла DMIG матриц приводит к одному и тому же результату (при
использовании редукции Гайана во всяком случае). Фрагменты получаемого при
этом .pch файла приведены ниже. Однако, компоненты получаемых DMIG матриц
могут существенно зависеть от состава A-set.
Какую именно редукцию использовать; каков целесообразный состав A-set и
Q-set (применительно к обобщенной динамической редукции); какую последова-
34
тельность решений использовать для извлечения DMIG матриц - в каждом конкрет-
ном случае пользователь решает самостоятельно (исходя из задач минимизации
вычислительных затрат, удобства формирования исходных файлов, обеспечения
приемлемой точности решения...).

Файл dmig.pch, содержащий DMIG матрицы жесткости и масс:


Генерируемое имя DMIG
матрицы жесткости

Заголовок формируемой
DMIG KAAX 0 6 2 0 126
DMIG* KAAX 7 1 DMIG матрицы
* 7 1 5.298553210D+04
DMIG* KAAX 7 2
* 7 1 2.116533677D+03
........
........
DMIG* KAAX 8 1
* 7 1-3.857257226D+04
* 7 2-1.989308071D+03
* 8 1 7.847682606D+04 Собственно DMIG матрица
DMIG* KAAX 8 2
.......
..........
DMIG* KAAX 9 1
* 7 1-1.013791624D+03
* 7 2-1.070183446D+03
* 8 1-3.593647396D+04
* 8 2-2.983868674D+03
* 9 1 4.058477120D+04
DMIG* KAAX 9 2
........ Генерируемое имя DMIG
......... матрицы масс
DMIG MAAX 0 6 2 0 126
DMIG* MAAX 7 1
* 7 1 1.505646165D-07
DMIG* MAAX 7 2
..........
........
DMIG* MAAX 8 1
* 7 1 1.762821013D-08
* 7 2-1.548193154D-09
* 8 1 5.819898396D-08
DMIG* MAAX 8 2
.........
.........
DMIG* MAAX 9 1
* 7 1 8.329830577D-09
* 7 2 4.880523098D-10
* 8 1 1.585315848D-09
* 8 2 1.583087449D-09
* 9 1 2.719142671D-08
DMIG* MAAX 9 2
...........
.............

Несколько слов об использовании параметра EXTOUT в целях получения


DMIG матриц: по крайней мере по версию v70.5 MSC/NASTRAN включительно этот
параметр не обеспечивает вывод DMIG матриц демпфирования; а вывод DMIG
матриц нагрузок возможен только в статическом решении. Таким образом, использо-

35
вание этого параметра эффективно главным образом при получении DMIG матриц
жесткости и масс.

Теперь, получив DMIG представление нижней части нашей конструкции


(Рис.5.2.б), приступим к вычислению частотного отклика ее верхней части
(Рис.5.2.а). Для этого полученный нами .pch файл должен быть включен в Bulk Data
Section input файла MSC/NASTRAN. Input файл для расчета частотного отклика
верхней части нашей конструкции приведен ниже (демпфирование, как и в случае
анализа полной структуры Рис.5.1, не учитывалось):

SOL 108
CEND
SUBCASE 1
$ Subcase name : Default
Команды выбора DMIG матриц, которые
SUBTITLE=Default
FREQUENCY = 1 будут использованы в расчете.
LOADSET = 1 Имена матриц (КААХ и МААХ в данном
DLOAD = 2 случае) должны соответствовать именам
DISPLACEMENT(SORT1,REAL)=ALL соответствующих DMIG матриц, содер-
K2GG=KAAX
жащихся в подключаемом dmig.pch файле.
M2GG=MAAX
BEGIN BULK
INCLUDE 'dmig.pch' Подключение файла dmig.pch (см. выше)
FREQ1 1 0. 1.33333 150 с DMIG матрицами жесткости и масс
$ Elements and Element Properties for region : psh нижней части конструкции
PSHELL 1 1 .4 1 1
CQUAD4 13 1 7 8 31 30
........
.........
CQUAD4 20 1 37 38 41 40
$ Nodes of Group : append
GRID 7 200. 200. 0. В данном примере узлы стыковки верхне-
GRID 8 250. 200. 0. го и нижнего фрагментов 7, 8, 9 являются
GRID 9 300. 200. 0.
GRID 30 200. 250. 0.
общими для обоих фрагментов (Рис.5.2).
.........
...........
GRID 41 300. 400. 0.
$ Loads for Load Case : Default
RLOAD1 4 5 1
LSEQ 1 5 3 Закрепление нижней части конструкции
DLOAD 2 1. 1. 4 было учтено при получении DMIG мат-
$ Nodal Forces of Load Set : f1 риц (см. выше). Здесь учитывается возбу-
FORCE 3 40 0 20. 0. 0. 1.
ждающая сила, приложенная в верхней
$ Referenced Dynamic Load Tables
TABLED1 1 + B части конструкции
+ B 0. 1. 200. 1. ENDT
ENDDATA 500113a7

Амплитудно-частотная характеристика в контрольном узле 39 изображена на


Рис.5.4.

36
Частота возбуждающей силы
Рис.5.3 АЧХ в узле 39, полученная при расчете полной структуры (Рис.5.1)

Частота возбуждающей силы


Рис.5.4 АЧХ в узле 39, полученная путем расчета фрагмента структуры
(Рис.5.2.а) при представлении отброшенной части конструкции
матрицами прямого ввода

Как видим, нельзя назвать совпадение результатов Рис.5.3 и Рис.5.4 полным.


Это показательно и этому можно найти множество объяснений. Выводы же, которые
можно сделать, заключаются в следующем:
- Нужно понимать и помнить, что использование редукции (даже самой заме-
чательной) при получении DMIG матриц - это упрощение реальной модели. Как и
любое упрощение, это в той или иной степени сказывается на окончательном
результате. Поэтому нужно быть очень осторожным в реализации этого процесса. И,
вообще говоря, процесс получения DMIG матриц должен настраиваться на каждую
конкретную модель индивидуально.
- Получение корректных DMIG матриц, тем более если нужно получать и мат-
рицы демпфирования (посредством использования MSC/NASTRAN alters) -
достаточно трудоемкий процесс. То есть должны быть серьезные аргументы, чтобы
этот процесс инициировать.

37
6. Анализ собственных частот и форм колебаний конструкций

6.1 Общие замечания

Анализ собственных частот и форм колебаний структуры без учета демпфи-


рования производится в рамках SOL_103. Это Real Eigenvalue Analysis (анализ
действительных собственных значений) или Normal Modes Analysis в
MSC/NASTRAN терминологии.
Этой теме уделено самое пристальное внимание во всех MSC/NASTRAN ру-
ководствах. Таким образом, она не нуждается в более подробном или повторном
раскрытии. Здесь остановимся лишь на некоторых замечаниях и продвинутых
опциях.

Вычисление собственных частот и форм колебаний структуры без учета


демпфирования обычно является первым шагом при выполнении любого динамиче-
ского анализа структуры. Полученные результаты характеризуют базовое динамиче-
ское поведение конструкции. Их анализ часто позволяет уже на этом этапе спрогно-
зировать отклик структуры под действием динамической нагрузки.
Поскольку демпфирование не учитывается, собственные значения вычисля-
ются в реальных числах. Учет демпфирования делает проблему собственных
значений комплексной (SOL_107, SOL_110). В этом случае речь идет о Complex
Eigenvalue Analysis (анализ комплексных собственных значений).

6.2 Основные мотивы вычисления собственных частот

- Оценка динамического взаимодействия между агрегатом и поддерживающей


его структурой. Например, если вращающийся вентилятор кондиционера установлен
на крыше дома, необходимо проконтролировать, чтобы рабочая частота вращения
вентилятора не была близкой к собственным частотам колебаний здания. Совпадение
частот может привести к поломке вентилятора.
- Решение относительно параметров последующего динамического анализа
(Transient response, Frequency response ...) может базироваться на результатах анализа
собственных частот и форм. Полученная информация может быть использована для
выбора подходящего временного шага, или шага по частоте при интегрировании
уравнений движения.
- Так же, результаты Real Eigenvalue Analysis (собственные частоты и формы)
могут быть использованы в дальнейшем модальном частотном анализе (Frequency
response), или модальном анализе переходных процессов (Transient response).
- Анализ собственных форм может быть использован на стадии планирования
эксперимента для определения мест наилучшего расположения акселерометров.
- На основании анализа собственных форм часто можно оценить, как модифи-
кация той или иной конструкции скажется на изменении ее динамического отклика.
Таким образом, следует рассматривать анализ собственных частот и форм как
базу, как сходные данные для многих типов анализа динамического отклика.
38
6.3 К вопросу о методах вычисления собственных значений

MSC/NASTRAN поддерживает 7 методов извлечения собственных значений.


Метод Ланцоша (Lanczos method) задействуется командой EIGRL Bulk Data.
Параметры всех остальных методов определяются картой EIGR. Метод Ланцоша
является рекомендуемым.
Практика решения задач автомобильной тематики показывает обоснованность
этих рекомендаций: за все время проведения MSC/NASTRAN расчетов собственных
частот на нашем производстве не было случая, чтобы прочие методы дали результат
лучше, чем метод Ланцоша. Поэтому, не смотря на обширную информацию об
остальных методах и рекомендации по их применению, при решении не экзотиче-
ских машиностроительных задач, эксперименты с методами, отличными от
Ланцоша, могут окажутся бесполезной тратой времени.

Процедура вычисления собственных частот обычно не вызывает методиче-


ских затруднений у пользователей. Карта EIGRL генерируется средствами базового
препроцессора MSC/PATRAN. Здесь остановимся лишь на двух практически не
используемых в повседневной практике полях этой карты:

Поле MAXSET контролирует число векторов в блоке (block size). Default-


значение этого параметра машинно зависимо и для всей вычислительной техники за
исключением CRAY составляет MAXSET=7.
Default-значение рекомендуется для большинства приложений. Однако воз-
можны особые случаи, когда большие значения могут ускорить сходимость при
анализе крупных структур, когда стоит задача получения большого количества
корней. Так, при получении первых 50-и собственных векторов колебаний кузова
автомобиля, увеличение MAXSET до 10 (т.е. в этом случае в расчете требуется 5
блоков вместо 8 в default-случае), процессорное время расчета сократилось на
23.2%. Однако в /1/ отмечается, что default-величина block size = 7 выбрана исходя из
многочисленных тестов, при выполнении расчетов различных моделей на различной
вычислительной технике, и в большинстве случаев обеспечивает наилучшие
показатели по времени сходимости процесса.
MSC/NASTRAN во время выполнения задания может изменить block size в
сторону уменьшения, если для размещения затребованного block size не достаточно
памяти.
Вычислительная эффективность имеет тенденцию к снижению при уменьше-
нии block size. В то же время, уменьшение пользователем величины block size может
повысить вычислительную эффективность, если пользователя интересует малое
число корней (меньше семи). В этом случае величина MAXSET должна быть больше
или равна числу извлекаемых корней. Рекомендуемый минимум MAXSET=2.

Поле SHFSCL - оценка собственной частоты первой упругой формы колеба-


ний структуры.
Используется для ускорения расчета, особенно когда используется техника
больших масс в enforced motion анализе. Следствием использования этой техники
39
может явиться SHFSCL большой разрыв между частотами колебаний структуры как
твердого тела и частотами, соответствующими упругим формам. Это обстоятельство
может снизить эффективность метода Ланцоша, или даже послужить причиной
фатальной ошибки (SFM 5299).
Когда параметр SHFSCL используется пользователем, его величина должна
соответствовать первой ожидаемой ненулевой собственной частоте (первой упругой
форме колебаний структуры).

6.4 Вывод дополнительной расчетной информации

Наряду с известным многим PARAM,GRDPNT (Grid Point Weight Generator)


/2/, обеспечивающим вывод в файл результатов матриц масс, инерций и преобразо-
ваний, MSC/NASTRAN обеспечивает широкие возможности вывода дополнительной
информации. Утверждается /5/, что она может быть полезна пользователю.

6.4.1 Эффективная модальная масса.


Эффективный модальный вес

Каждой собственной частоте ω j ассоциирован собственный вектор {Φ j }


(собственная форма или нормальная форма).
Когда структура вибрирует, ее форма в любой момент времени является ли-
нейной комбинацией собственных форм.
Если все собственные формы модели получены, линейная комбинация собст-
венных векторов может описать любое возможное движение.

Поэтому можно записать


Dm={Ф} ε , (6.1)
где
Dm - вектор перемещений структуры;
{Ф}={{Фj}} - вектор собственных векторов;
ε ={ ε j} - вектор скалярных факторов собственных векторов.

Умножим (6.1) слева на матричное произведение {Ф}T[M], где [M] - матрица


масс:
{Ф}T[M]Dm = {Ф}T[M] {Ф} ε

Или, если формы нормализованы по массе,

ε ={Ф}T[M]Dm . (6.2)

Вектор ε в (6.2) известен как participation factor (фактор участия), j-я компо-
нента которого соответствует j-ому собственному вектору.

40
Общая масса твердого тела есть DmT[M]Dm, тогда, в соответствии с (6.1),

ε Т{Ф}Т[M]{Ф} ε = общая масса = ε Т ε (6.3)

Для каждой формы, соответствующая ей порция общей массы, называется


эффективной массой, в соответствии с (6.3) записываемой как

ε 2j (6.4)

Эффективный вес j-ой формы соответственно равен ε 2j g , где g - ускорение


свободного падения.

На Рис.6.1.а изображена КЭМ прямоугольной пластины с шарнирно закреп-


ленными короткими ребрами. На Рис.6.1.б-г представлены ее первые 3 собственные
формы колебаний.

(а) Недеформированное состояние (б) Форма 1, изгиб в плоскости YZ

(в) Форма 2, кручение относительно оси Y (г) Форма 3, изгиб в плоскости YZ

Рис.6.1 Недеформированное состояние и первые формы колебаний модели пластины


Эффективные веса могут быть выведены с помощью alter checka.v70. Текст
соответствующего input файла приведен ниже (отметим, что в примере вычисляются
5 первых форм):
SOL 103
$ Direct Text Input for Executive Control
INCLUDE 'SSSALTERDIR:checka.v70'
CEND
41
SUBCASE 1
SUBTITLE=Default
METHOD = 1
SPC = 2
ESE=ALL
Запись, обеспечивающая вывод энергий
VECTOR(SORT1,REAL)=ALL деформаций элементов (см. ниже)
BEGIN BULK
EIGRL 1 5 0
$ Direct Text Input for Bulk Data
include ‘model.dat’
ENDDATA 0c557c54

Множество выводимых в output файл матриц эффективных весов рассмотрим


на примере матрицы EFWFRACT. Обратим внимание так же на матрицу FRACTOT.
Ниже приведен фрагмент output файла, содержащий эти матрицы:

^^^ MATRIX FRACTOT IS THE FRACTION OF THE TOTAL ASSEMBLY WEIGHT AFTER REDUCTION IN EACH DIRECTION
^^^ WHICH CAN BE REPRESENTED BY THE MODES
^^^ ONCE AGAIN THIS IS FOR THE ASSEMBLY OF THIS SUPERELEMENT WITH ALL UPSTREAM CONNECTIONS
^^^ (NOTE: THE REDUCED WEIGHT IS USED BECAUSE ANY MASS ATTACHED TO CONSTRAINED DOF IS NO LONGER
^^^ AVAILABLE WHEN THE EIGENVALUE SOLUTION IS PERFORMED)
^^^
^^^ EACH COLUMN REPRESENTS THE FRACTION IN THE ASSOCIATED DIRECTION (1=X, ETC)
0 SUBCASE 1
0 MATRIX FRACTOT (GINO NAME 101 ) IS A DB PREC 1 COLUMN X 6 ROW RECTANG MATRIX.
0COLUMN 1 ROWS 1 THRU 6 --------------------------------------------------
ROW
1) 1.5331D-20 8.9820D-20 1.0000D+00 1.0000D+00 9.8571D-01 1.9407D-20

^^^ MATRIX EFWFRACT IS THE FRACTION OF THE EFFECTIVE WEIGHT FOR EACH MODE
^^^ (ONCE AGAIN, FOR THE ASSEMBLY)
^^^
^^^ EACH TERM REPRESENTS THE FRACTION OF THE TOTAL AVAILABLE WEIGHT IN THE ASSOCIATED DIRECTION
WHICH THAT MODE CAN REPRESENT
^^^
^^^ EACH ROW REPRESENTS A MODE AND EACH COLUMN REPRESENTS A DIRECTION (1=X, ETC)
SUBCASE 1
MATRIX EFWFRACT (GINO NAME 101 ) IS A DB PREC 5 COLUMN X 6 ROW RECTANG MATRIX.
COLUMN 1 ROWS 1 THRU 6 --------------------------------------------------
ROW
1) -1.3704D-21 2.2759D-23 9.7160D-01 8.3280D-01 -4.8580D-01 2.9845D-21
COLUMN 2 ROWS 1 THRU 6 --------------------------------------------------
ROW
1) 2.5014D-22 -2.7810D-23 1.7077D-26 1.2160D-26 -4.8571D-01 -5.6699D-22
COLUMN 3 ROWS 1 THRU 6 --------------------------------------------------
ROW
1) 3.9127D-24 -2.0403D-25 7.3549D-29 -1.4286D-01 3.2643D-29 -8.8713D-24
COLUMN 4 ROWS 1 THRU 6 --------------------------------------------------
ROW
1) 3.3951D-23 -5.9014D-26 4.1599D-29 5.7441D-29 2.2606D-32 -7.4210D-23
COLUMN 5 ROWS 1 THRU 6 --------------------------------------------------
ROW
1) -1.3673D-20 -8.9769D-20 -2.8400D-02 -2.4343D-02 1.4200D-02 1.5773D-20

Матрица EFWFRACT имеет размер n × 6 , где n - число извлекаемых корней


(собственных форм). “6” - степени свободы (с 1 по 6) в MSC/NASTRAN терминоло-
гии. В отличие от распечатываемого заголовка таблицы (см. выше), наглядней
положить, что матрица имеет n строк по 6 значений в каждой (как она, собственно, и
распечатывается). Тогда каждая строка матрицы EFWFRACT показывает, какая
часть эффективного модального веса приходится на данную форму колебаний. А

42
каждая компонента строки показывает, какая часть эффективного модального веса
приходится на данную степень свободы.
В нашем примере 1-я форма колебаний (см. Рис.6.1) соответствует симмет-
ричному нормальному прогибу пластины. Логично поэтому, что основные порции
модального веса на этой форме приходятся на перемещение вдоль оси Z и поворот
вокруг оси X.
Вторая форма - кручение пластины, симметричное относительно продольной
Y-оси. Ей соответствует доминирование 5-ой позиции во второй строке матрицы
EFWFRACT (см. выше). И так далее.

Матрица FRACTOT - это интегральная характеристика, отражающая вклад


общего веса структуры в каждом из направлений при перемещениях структуры,
описываемых полученными формами колебаний. Распечатывается как одна строка из
6-и компонент.

6.4.2 Энергия деформации элементов как инструмент диагностики

Как результат выполнения SOL 103 (Real Eigenvalue Analysis) вычисляются


собственные вектора {Φ j } структуры.
Рассматривая собственные вектора как деформированное состояние, можно
вычислить энергию деформации для каждого элемента модели:

Ue = 1/2 {ue}T[Ke] {ue},


где
{ue} - вектор перемещений узлов элемента;
[Ke] - матрица жесткости элемента.

Энергия деформации элементов выводятся командой ESE (Element Strain En-


ergy) Case Control.

Анализ энергии деформации элементов часто позволяет сделать выводы о


том, где нужно сделать изменения в модели для получения максимальной пользы. В
/5/ и /6/ приводится очень показательный пример статического сжатия двух
последовательно соединенных пружин (Рис.6.2).
Определим, жесткость какой пружины полезнее изменить для снижения пе-
ремещения свободного узла .
К1 К2
Р
1 2

Рис.6.2 Система двух пружин с жесткостями К1 и К2

43
Пусть жесткости К1=10 и К2=1; сила Р=1.

P
С учетом того, что перемещение узла 1 составляет ∆1 = , энергия деформа-
K
1
1 1P 2 1
ции первой пружины ESE1= K ∆2 = = .
2 1 1 2K 20
1

P P
Перемещение узла 2 ∆ = + .
2 K K
1 2

1 1 P P P 2 1
Тогда ESE2= K ( ∆ − ∆ )2 = K ( + − ) = .
2 2 2 1 2 2 K K K 2
1 2 1

То есть, энергия деформации второй (менее жесткой) пружины в 10 раз пре-


вышает энергию деформации первой. Поэтому увеличение ее жесткости есть
наиболее эффективный путь для уменьшения смещения свободного узла 2.

Оценка энергии деформации элементов при анализе собственных форм, по-


добно линейному анализу, может определить наиболее эффективный путь изменения
жесткости элементов для сдвижки частоты той или иной формы колебаний.

Ниже приведен фрагмент output file, содержащий таблицы энергий деформа-


ции элементов для первых трех собственных форм колебаний модели Рис.6.1. Как
видим, значения энергии деформации элементов модели согласуются с деформиро-
ванным состоянием структуры.

ELEMENT STRAIN ENERGIES


ELEMENT-TYPE = QUAD4 * TOTAL ENERGY OF ALL ELEMENTS IN PROBLEM = 1.599975E+04
MODE 1 TOTAL ENERGY OF ALL ELEMENTS IN SET -1 = 1.599975E+04
0 *
ELEMENT-ID STRAIN-ENERGY PERCENT OF TOTAL STRAIN-ENERGY-DENSITY
1 1.508744E+03 9.4298 9.429650E+02
2 6.491130E+03 40.5702 4.056956E+03
3 6.491130E+03 40.5702 4.056956E+03
4 1.508744E+03 9.4298 9.429650E+02
TYPE = QUAD4 SUBTOTAL 1.599975E+04 100.0000

ELEMENT STRAIN ENERGIES


ELEMENT-TYPE = QUAD4 * TOTAL ENERGY OF ALL ELEMENTS IN PROBLEM = 1.536350E+05
MODE 2 TOTAL ENERGY OF ALL ELEMENTS IN SET -1 = 1.536350E+05
0 *
ELEMENT-ID STRAIN-ENERGY PERCENT OF TOTAL STRAIN-ENERGY-DENSITY
1 6.347350E+04 41.3145 3.967094E+04
2 1.334400E+04 8.6855 8.340000E+03
3 1.334400E+04 8.6855 8.340000E+03
4 6.347350E+04 41.3145 3.967094E+04
TYPE = QUAD4 SUBTOTAL 1.536350E+05 100.0000

44
ELEMENT STRAIN ENERGIES
ELEMENT-TYPE = QUAD4 * TOTAL ENERGY OF ALL ELEMENTS IN PROBLEM = 2.587188E+05
MODE 3 TOTAL ENERGY OF ALL ELEMENTS IN SET -1 = 2.587188E+05
0 *
ELEMENT-ID STRAIN-ENERGY PERCENT OF TOTAL STRAIN-ENERGY-DENSITY
1 6.606743E+04 25.5364 4.129214E+04
2 6.329197E+04 24.4636 3.955748E+04
3 6.329197E+04 24.4636 3.955748E+04
4 6.606743E+04 25.5364 4.129214E+04
TYPE = QUAD4 SUBTOTAL 2.587188E+05 100.0000

6.4.3 Оценка возможности некоторого набора собственных форм структу-


ры представлять статическое решение

В динамическом анализе, при использовании модального метода решения,


всегда возникает вопрос о том, может ли используемый набор собственных форм
колебаний адекватно представлять отклик структуры.
Это сложный вопрос, поскольку зачастую трудно предсказать, как отразится
на отклике, скажем, игнорирование в анализе высших собственных форм.

MSC/NASTRAN обеспечивает множество методов повышения точности мо-


дальных решений. Эти вопросы будут подробно рассмотрены позже, в соответст-
вующих разделах настоящего руководства. Это такие методы как:
● Mode Acceleration метод (активизируемый параметрами MODACC и
DDRMM Bulk Data);
● Добавление в анализе статических разностных векторов (Static Residual
Vectors, активизируется записью PARAM,RESVEC,YES);
● Повторный расчет модели с большим числом учитываемых форм, до
достижения ситуации, когда дальнейшее добавление форм в расчете уже не будет
существенно сказываться на отклике; и т.д.

В MSC/NASTRAN документации обращается внимание на тезис: “Если фор-


мы могут представлять статическое решение, значит, они способны представ-
лять и динамическое решение”.
Здесь приведем пример такой оценки, выполняемой в рамках SOL 103. Оцен-
ка исходит из сравнения энергии деформации модели под действием статических
нагрузок с энергией деформации, представимой набором собственных форм.

Выполним такую оценку на примере модели, представленной на Рис.6.3.

45
Элемент №69
Элемент №166

Рис.6.3 КЭМ анализируемой структуры

Это консольно защемленная пластина с двумя вырезами, расположенная в


плоскости XY. На Рис.6.4 приведены графики зависимости от времени действующих
сил. Пунктирная линия соответствует импульсной нагрузке диаметральной пары сил
в районе малого отверстия. Эта пара сил действует в интервале 0.02с - 0.028с.
Сплошная линия на Рис.6.4 соответствует силе, приложенной в углу пластины. Эта
сила начинает действовать с момента времени 0.02с, и плавно увеличивается в
анализируемом временном интервале (до 0.1с).

Импульсное нагружение
Сила, Н малого отверстия парой сил

Нагружение угла пластины

Время, сек
Рис.6.4 Силы, действующие в модели

46
Выполним модальный Transient Response анализ этой конструкции, оставив в
анализе первые 10 собственных форм. Сравним полученные результаты с результа-
тами прямого (Direct) расчета. Перед выполнением модального Transient Response
анализа, в рамках SOL 103, произведем оценку достаточности учитываемых 10-и
собственных форм для адекватного представления отклика структуры.

Оценка достаточности набора собственных форм выполняется в два этапа.

На первом этапе, в рамках SOL 101, с использованием alter pchdispa.v70, ре-


шается статическая задача. Нагрузки те же, что будут в последующем использованы
в динамическом решении. Нагрузки эти не постоянны по времени (см. Рис.6.4),
однако, как будет показано ниже, величина расчетных нагрузок на этом этапе не
важна и для статического решения они могут быть взяты например единичными.
Важны их вектора и узлы приложения. Как правило, для каждой нагрузки рекомен-
дуется создать индивидуальный subcase. Но в нашем случае, поскольку интересно
именно одновременное действие пары сил в локальной области малого отверстия, эту
пару сил объединим одним subcase (s1). Второй subcase (s2) содержит силу,
действующую на угол пластины. Ниже приведен MSC/NASTRAN input - файл,
составленный с учетом этих замечаний для первого этапа:

SOL 101
INCLUDE 'SSSALTERDIR:pchdispa.v70'
CEND
DISP=ALL
SUBCASE 1
SUBTITLE=s1
SPC = 2
LOAD = 2
SUBCASE 2
SUBTITLE=s2
SPC = 2
LOAD = 5
BEGIN BULK
include ‘model.dat’
$
$ Loads for Load Case : s1
LOAD 2 1. 1. 1 1. 3
$ Loads for Load Case : s2
LOAD 5 1. 1. 4
$ Nodal Forces of Load Set : sym_plus
FORCE 3 258 0 1. 0. 0. 1.
$ Nodal Forces of Load Set : sym_minus
FORCE 1 218 0 1. 0. 0. -1.
$ Nodal Forces of Load Set : load
FORCE 4 180 0 1. 0. 0. 1.
ENDDATA 50d197ea

Результатом расчета является .pch файл, содержащий вычисленные переме-


щения узлов модели в DMIG - формате (две матрицы для двух наших subcase).
Фрагмент этого файла, с именем control.pch, представлен ниже:

47
DMIG UGVEXT 0 9 2 0 2
DMIG* UGVEXT 1 0
* 2 3 3.662287276D-03
* 2 4-7.265424177D-05
* 2 5-4.487990727D-04
* 3 3 1.676505774D-02
...
....
* 259 4 5.126712107D-04
* 259 5-4.834542204D-03
DMIG* UGVEXT 2 0
* 2 3 1.461964405D-02
* 2 4-6.443226253D-04
....
......
* 259 4-5.518334164D-03
* 259 5-2.050412671D-02

Второй этап заключается в расчете собственных частот и форм (SOL 103) с


подключением DMAP alter modevala.v70 и полученных на первом этапе матриц
прямого ввода.
Пользователь (как обычно в Real Eigenvalue анализе) определяет диапазон
или число собственных частот, которые будут использованы в дальнейшем анализе
переходных процессов (10 в нашем примере).
Используемый DMAP alter modevala.v70 выполняет:
- как обычно в Real Eigenvalue анализе вычисляет требуемый набор собствен-
ных частот и форм;
- считывает результаты (в виде DMIG матриц) выполненного на первом этапе
статического решения;
- вычисляет “коэффициенты сопоставления” собственных векторов {Фj} и
вектора статического решения {U}:

ς j = {Φ j }T [ M ]{U } ;
- вычисляет статическое представление модального решения:

{U m} = ∑ ς {Φ } ;
j j

- вычисляет энергии деформации статического решения как такового (из пер-


вого этапа) и статического представления модального решения:

E = 0.5 * {U}T[K]{U},

где {U} - либо вектор {U} первого этапа,


либо вектор {Um}.

Как видим, на первом этапе действительно не важно, какие по величине на-


грузки использовать в статическом расчете. Алгоритм DMAP alter modevala.v70 в

48
любом случае обеспечивает получение энергий деформаций статического решения и
собственных форм в сопоставимых значениях;

- сравнивает (как процентное соотношение) энергии деформации, представи-


мой собственными формами, с энергией деформации статического решения;

- как дополнительная опция - вычисляются вклады энергии деформации каж-


дой формы в общую энергию деформации.

Ниже приводится MSC/NASTRAN input file, составленный для второго этапа:

SOL 103
INCLUDE 'SSSALTERDIR:modevala.v70'
CEND
disp(plot)=all
SUBCASE 1
SUBTITLE=timer
METHOD = 1 Подключение файла, содержащего DMIG
SPC = 2 матрицы (результаты первого этапа)
BEGIN BULK
INCLUDE 'control.pch' Запрос вывода информации по вы-
param,eval,-2
численным значениям энергии
EIGRL 1 10 0
include ‘model.dat’
ENDDATA 3c19463d

Фрагмент полученного в результате MSC\NASTRAN output file (только стро-


ки, содержащие итоговую информацию по вкладу энергий первых 10-и вычисленных
собственных форм):

^^^ RESULTS FOR LOADING NUMBER 1


^^^
^^^ STRAIN ENERGY FRACTIONS FOR EACH MODE
^^^ MODE NO 1 = 7.356411E-01
^^^ MODE NO 2 = 7.130228E-03
^^^ MODE NO 3 = 1.396478E-01
^^^ MODE NO 4 = 2.314534E-02
^^^ MODE NO 5 = 9.975504E-04
^^^ MODE NO 6 = 2.014023E-02
^^^ MODE NO 7 = 1.561059E-02
^^^ MODE NO 8 = 2.083985E-04
^^^ MODE NO 9 = 3.672086E-03
^^^ MODE NO 10 = 1.263577E-03
^^^
^^^ TOTAL STRAIN ENERGY IN INPUT VECTOR = 5.027309E-02
^^^ TOTAL STRAIN ENERGY REPRESENTED BY MODES = 4.763158E-02
^^^
^^^ TOTAL FRACTION FOR ALL MODES = 9.474568E-01
^^^
^^^
^^^ RESULTS FOR LOADING NUMBER 2
^^^
^^^ STRAIN ENERGY FRACTIONS FOR EACH MODE
^^^ MODE NO 1 = 8.585432E-01
^^^ MODE NO 2 = 1.037295E-01
^^^ MODE NO 3 = 1.160339E-02

49
^^^ MODE NO 4 = 9.798103E-03
^^^ MODE NO 5 = 4.926269E-03
^^^ MODE NO 6 = 8.968948E-05
^^^ MODE NO 7 = 1.703935E-03
^^^ MODE NO 8 = 4.066920E-03
^^^ MODE NO 9 = 4.771497E-06
^^^ MODE NO 10 = 8.560932E-05
^^^
^^^ TOTAL STRAIN ENERGY IN INPUT VECTOR = 1.241642E+00
^^^ TOTAL STRAIN ENERGY REPRESENTED BY MODES = 1.234877E+00
^^^
^^^ TOTAL FRACTION FOR ALL MODES = 9.945515E-01

Результаты, как видим, выводятся отдельно для каждого случая нагружения


(subcase s1 и s2 subcase в терминах первого этапа соответственно). Судя по получен-
ным данным, наши 10 форм на 99.5% представляют статическое решение subcase s2
(сила в углу пластины); и на 94.8% - subcase s1 (локальное нагружение малого
отверстия).
К сожалению, нет четких критериев достаточности (94.8% представления ста-
тического решения - это много, или мало? Достаточно ли будет этих процентов в
динамическом анализе?) Поэтому, вообще говоря, эти “статические” цифры мало что
гарантируют пользователю в динамике. Красноречивой иллюстрацией этого в нашем
примере может служить сравнение результатов Transient Response анализа данной
пластины в прямой и модальной постановке. Выполним оба анализа с одинаковыми
параметрами динамического процесса. При выполнении модального Transient
Response анализа, как это оговаривалось заранее, оставим в расчете 10 первых
собственных форм.

Direct
Напряжения, МПа

Modal

Время, сек
Рис.6.5 Изменение напряжений в элементе №166
в прямом и модальном Transient Response анализе

50
На Рис.6.5 представлены изменения во времени напряжений в элементе №166
(см. Рис.6.3), полученные в результате выполнения прямого и модального Transient
Response анализа. Корректность представления модального отклика в зоне этого
элемента оценивалась выше (главным образом информацией subcase s1). Выбранные
10 собственных форм представляют статическое решение в этой зоне на 94.8%. Как
видим, для оценки здесь пика отклика, этого оказалось явно не достаточно.
В то же время, отклик структуры на некотором удалении от малого выреза
(где влияние локального нагужения уже не столь ярко выражено), описывается тем
же набором форм достаточно корректно. Рис.6.6 иллюстрирует напряжения в
элементе №69 (см. Рис.6.3).

Напряжения, МПа

Direct

Modal

Время, сек
Рис.6.6 Изменение напряжений в элементе №69
в прямом и модальном Transient Response анализе

6.4.4 Добавление собственных форм к существующему SOL_103 решению

Ситуация, когда при анализе динамического отклика (или даже до него) ста-
новится ясно, что имеющегося набора собственных форм не достаточно, весьма
распространена. То есть, пользователю для корректного модального решения
необходимо иметь в базе данных больше собственных форм, чем там имеется.
Можно перерешать задачу получения собственных форм, изменив требуемый
диапазон их извлечения. Однако, при анализе больших моделей, этот путь является
весьма затратным.
Второй путь более экономичен. MSC/NASTRAN обеспечивает возможность
дописать в имеющуюся базу данных дополнительно полученные формы. Реализуется
это посредством рестарта, с использованием DMAP alter appenda.v70.

Требующиеся записи MSC/NASTRAN input файла:

51
● Обычные записи рестарта /7/: RESTART, ASSIGN MASTER;
● Запись INCLUDE ‘appenda.v70’ Executive Control (включение DMAP alter);
● Запись METHOD Case Control, обычная для SOL_103;
● Запись EIGR или EIGRL Bulk Data (активизируется предыдущей командой
METHOD Case Control). Данная запись должна содержать новый диапазон поиска
собственных векторов;
● Запись PARAM,APPEN,xx где “xx” - версия базы данных, содержащая “ста-
рое” SOL_103 решение (с недостаточным набором векторов). К этому решению
будут дописаны вектора, полученные при рестарте.

Поясним это примером.


Пусть в результате выполнения SOL_103 для некоторой задачи получены пять
собственных векторов в диапазоне частот от 0.0Гц До 500.0Гц. Задачей рестарта
является получение дополнительных векторов в диапазоне от 500.01Гц до 1000.0Гц и
дополнение существующей до рестарта базы данных этими векторами.
MSC/NASTRAN input файл рестарта приводится ниже:

ASSIGN MASTER='mod.MASTER'
RESTART,VERSION=1,KEEP
SOL 103
INCLUDE 'SSSALTERDIR:appenda.v70'
CEND
SUBCASE 1
SUBTITLE=Default
METHOD = 1
SPC = 2
VECTOR(SORT1,REAL)=ALL
BEGIN BULK
EIGRL 1 500.010 1000. 10 0
PARAM,APPEN,1
ENDDATA 0504baa1

52
Фрагмент файла результатов:

^^^ APPENDING THIS EIGENSOLUTION ONTO THE SOLUTION FROM VERSION 1


^^^ THE FOLLOWING TABLE CONTAINS THE MODES FOUND IN THIS RUN

REAL EIGENVALUES
MODE EXTRACTION EIGENVALUE RADIANS CYCLES GENERALIZED GENERAL-
IZED
NO. ORDER MASS STIFFNESS
1 1 1.064213E+07 3.262228E+03 5.191997E+02 1.000000E+00 1.064213E+07
2 2 1.609929E+07 4.012392E+03 6.385919E+02 1.000000E+00 1.609929E+07
3 3 2.416178E+07 4.915463E+03 7.823203E+02 1.000000E+00 2.416178E+07
4 4 3.703800E+07 6.085886E+03 9.685988E+02 1.000000E+00 3.703800E+07

^^^ NUMBER OF EIGENVECTORS AFTER APPEND = 9


^^^ FOLLOWING EIGENVALUE SUMMARY CONTAINS COMBINED MODES

REAL EIGENVALUES
MODE EXTRACTION EIGENVALUE RADIANS CYCLES GENERALIZED GENERAL-
IZED
NO. ORDER MASS STIFFNESS
1 1 2.233014E+04 1.494327E+02 2.378296E+01 1.000000E+00 2.233014E+04
2 2 2.920518E+05 5.404182E+02 8.601023E+01 1.000000E+00 2.920518E+05
3 3 1.257239E+06 1.121267E+03 1.784551E+02 1.000000E+00 1.257239E+06
4 4 4.105540E+06 2.026213E+03 3.224818E+02 1.000000E+00 4.105540E+06
5 5 6.785901E+06 2.604976E+03 4.145948E+02 1.000000E+00 6.785901E+06
6 6 1.064213E+07 3.262228E+03 5.191997E+02 1.000000E+00 1.064213E+07
7 7 1.609928E+07 4.012391E+03 6.385919E+02 1.000000E+00 1.609928E+07
8 8 2.416178E+07 4.915463E+03 7.823203E+02 1.000000E+00 2.416178E+07
9 9 3.703800E+07 6.085886E+03 9.685988E+02 1.000000E+00 3.703800E+07

Как видим, в результате к версии решения №1, содержащей 5 собственных


векторов, добавлены еще 4 вектора, полученные при рестарте. Как следствие, в базе
данных теперь хранятся 9 собственных векторов.

Ограничения в использовании DMAP alter appenda.v70:

● Применяется только для residual structure решения и не работает для


индивидуальных суперэлементов (хотя эта особенность может быть применена с
использованием сходного DMAP в subDMAP SEMR3, где вычисляются компонент-
ные формы);
● Данный DMAP alter просто добавляет одни (полученные в рестарте)
формы к другим (имеющимся в базе данных). Здесь нет проверки потерянных или
дублированных форм.

53
7. Transient Response анализ

Опуская известные общие фразы, здесь напомним лишь, что исследуется пове-
дение структуры (переходный процесс) в условиях зависящего от времени возбужде-
ния. Все приложенные силы известны в каждый момент времени.
В зависимости от задачи, для анализа могут быть использованы два различных
численных метода - прямой (direct) и модальный (modal) (см. ниже).

7.1 Direct Transient Response анализ (SOL 109)

7.1.1 Общие положения

В прямом Transient Response анализе отклик структуры вычисляется решением


системы уравнений прямым численным интегрированием.
В п.1 было записано уравнение равновесия находящейся в движении конечно-
элементной структуры:

[ M ]{u&&(t )} + [ B]{u&( t )} + [ K ]{u(t )} = {P( t )} (7.1)

где [M], [B], [K] - соответственно матрицы масс, демпфирования и жесткости;


{P} - вектор внешней нагрузки.
Следует напомнить, что (7.1) соответствует статическому равновесию системы
в момент времени t. Таким образом, в динамических задачах в принципе рассматри-
вается статическое равновесие системы в момент времени t с учетом инерционных
сил, зависящих от ускорения, и сил демпфирования, зависящих от скоростей
движения.
Математически (7.1) представляет собой систему линейных дифференциаль-
ных уравнений второго порядка. При прямом (direct) интегрировании уравнения
(7.1) интегрируются с помощью численной пошаговой процедуры. Термин “прямое”
означает, что перед интегрированием не производится никаких преобразований
уравнений.
Прямое численное интегрирование основано на двух идеях.
Во-первых, удовлетворение условий равновесия (7.1) требуется не в любой мо-
мент времени t, а только на отдельных коротких отрезках времени ∆t. Т.е., равнове-
сие с учетом сил инерции и демпфирования рассматривается в дискретных точках
временного интервала. Следовательно, становится возможным эффективное
использование в методах прямого интегрирования всего вычислительного аппарата
статического анализа.
Во-вторых, учитывается изменение перемещений, скоростей и ускорений внут-
ри каждого временного интервала ∆t.
Предполагается, что вектора перемещений, скоростей и ускорений в начальный
момент времени t0=0.0 известны. Поскольку алгоритм позволяет вычислить
решение в каждый последующий момент времени с использованием решений,

54
полученных на предыдущих шагах, на каждом шаге ищется решение для момента
времени t+∆t при известном t. Где ∆t - шаг по времени интегрирования.
Основные ссылки в MSC/NASTRAN документации относятся к Бета-методу
Ньюмарка интегрирования системы уравнений. Соответствующая поясняющая
математика приводится практически во всех MSC/NASTRAN руководствах /1/, /2/,
/5/.
Это комбинированный метод. Из метода центральных разностей /8/ взяты вы-
ражения для скоростей и ускорений (как функции от перемещений на текущем,
предыдущем и последующем временных шагах). Осредняя приложенную силу по
трем соседним временным точкам, уравнение движения (7.1) в результате может
быть переписано в виде:

[ A ]{u } = [ A ] + [ A ]{un } + [ A ]{u } (7.2)


1 n +1 2 3 4 n −1
где
 M B K
[A ] =  + + ;
1  ∆t 2 2∆t 3 

1
[ A ] = [P +P +P ];
2 3 n +1 n n −1

2M K 
[A ]=  − ;
3  ∆t 2 3 

 M B K
[ A4 ] = − + − .
 ∆t 2 2∆t 3 

Матрицу [A1] называют динамической матрицей;


[A2] - матрица осредненной по трем временным точкам приложенной нагруз-
ки;
матрицы [A3] и [A4] соответствуют начальным условиям и относятся к преды-
дущим временным шагам.

Приближение (7.2) сходно с классическим Ньюмарк-Вета прямому методу ин-


тегрирования, за исключением того, что {P(t)} осреднено по трем временным точкам;
и матрица жесткости [K] так же осредняется для получения корректного статическо-
го решения [K]{un}={Pn} при [M], [B] = 0.

Решение (7.2) получается декомпозицией матрицы [A1] и применения ее к пра-


вой части (7.2). Отметим, что в случае, когда шаг по времени ∆t постоянен в анализе,
матрица, обратная [A1], вычисляется лишь однажды. И каждый последующий шаг в
анализе заключается лишь в очередной модификации матрицы нагрузок. В этой
форме решение ведет себя подобно последовательности статических решений, где на

55
каждом временном шаге переопределяется вектор нагрузки. В следствие чего
итерационный процесс является очень экономичным.
Пользователь имеет возможность изменять ∆t в процессе решения. Однако, при
каждом изменении ∆t, должны быть переопределены матрицы [A1], [A3], [A4]; и
должна быть выполнена повторная декомпозиция матрицы [А1] (что является весьма
дорогостоящей операцией в больших задачах).

В линейном анализе, рассматриваемом в данном разделе, подразумеваются, что


матрицы [M], [B] и [K] не изменяются во времени.

7.1.2 Демпфирование в прямом Transient Response анализе

Матрица демпфирования, характеризующая рассеяние энергии в структуре, в


общем виде заключает в себе несколько матриц:

G 1
[ B] = [B1 ] + [ B 2 ] + [K ] + ∑ G [K ] (7.3)
W W E E
3 4
где
[В1] - демпфирующие элементы (CVISC, CDAMPi) + DMIG - матрицы прямого
ввода B2GG (см. п.5);
2
[В ] - матрицы прямого ввода B2PP + передаточные функции;
G - общий коэффициент структурного демпфирования (PARAM,G)
W3 - интересующая частота (радиан в единицу времени), (PARAM,W3) для
преобразования общего структурного демпфирования в эквивалентное
вязкое;
[К] - суммарная матрица жесткости;
GE - коэффициент структурного демпфирования элемента (поле GE в записи
MATi);
W4 - интересующая частота (радиан в единицу времени), (PARAM,W4) для
преобразования структурного демпфирования элемента в эквивалентное
вязкое демпфирование;
[КЕ] - матрица жесткости элемента.

Transient Response анализ не допускает использования комплексных коэффи-


циентов. Поэтому структурное демпфирование (см. п.3) преобразуется в эквивалент-
ное вязкое. Для оценки влияния его на решение, должна быть определена взаимо-
связь между структурным и эквивалентным вязким демпфированием.

Как отмечалось, сила вязкого демпфирования является функцией коэффициен-


та демпфирования “b” и скорости (3.1).
Сила структурного демпфирования - это демпфирование, зависящее от пере-
мещения. Структурное демпфирование является функцией коэффициента демпфиро-
вания G и комплексной компоненты матрицы жесткости структуры (3.6).

56
В п.3.4. показано, что, если структурное демпфирование учитывается посредст-
вом использования эквивалентного вязкого демпфирования, их равенство (3.7)
справедливо для единственной частоты ω*. Эту частоту называют частотой
приведения структурного демпфирования к эквивалентному вязкому.

Для преобразования структурного демпфирования в эквивалентное вязкое в


MSC/NASTRAN используются два параметра:
● Коэффициент общего структурного демпфирования, применяемый ко
всей матрице жесткости системы, заводится посредством записи PARAM,W3,r где
r - интересующая частота (частота приведения), на которой демпфирование равно
эквивалентному.
Таким образом, если для конструкции задан PARAM,G, то должен быть задан
и параметр W3. В противном случае запись PARAM,G будет игнорирована.
● Запись PARAM,W4,r - альтернативный параметр для преобразования
структурного демпфирования элемента в эквивалентное вязкое. Запись PA-
RAM,W4 используется совместно с полем GE карты MATi.
Приняты по умолчанию значения W3=0.0 и W4=0.0 соответствуют отсутствию
эквивалентного демпфирования.

Размерность величин W3, W4 - радиан в единицу времени (обычно рад/сек).

В качестве частот приведения W3, W4 обычно выбирают доминирующую час-


тоту, при которой демпфирование особенно активно. Часто это первая собственная
частота.

W3 может быть не равно W4. В этом случае подразумевается, что некоторые


элементы модели имеют индивидуальное демпфирование, определяемое посредст-
вом W3.

7.2 Modal Transient Response анализ (SOL 112)

7.2.1 Общие положения

Как показано в /8/, для методов прямого интегрирования, если матрица масс
диагональна и отсутствует демпфирование, количество арифметических операций,
приходящихся на один временной шаг, имеет порядок 2nmk, где n и mk -
соответственно порядок и ширина полуленты матрицы жесткости. Кроме того, при
недиагональной матрице масс или при учете демпфирования, на каждом шаге
добавляется количество итераций, пропорциональное nmk. Следовательно, не считая
начальных вычислений, общее количество операций при интегрировании будет
порядка αnmks, где α 2 и зависит от характеристик используемых матриц, а s -
количество временных шагов.
Таким образом, можно считать, что эффективность использования прямого
интегрирования снижается при увеличении размерности задачи и/или наличии
57
большого числа временных шагов. Уменьшение ширины ленты mk перенумерацией
узлов сетки имеет свои пределы. Поэтому, в этих условиях может оказаться более
эффективным первоначальное приведение уравнения равновесия (7.1) к виду, при
котором пошаговое решение потребует наименьших затрат. Рассмотрим преобразо-
вание узловых перемещений КЭМ вида

{ u(t )} = [D]{ξ(t )} , (7.4)


где
[D] - квадратная матрица,
{ξ(t )} - вектор обобщенных перемещений порядка n
~ ~ ~
При подстановке (7.4) в (7.1) получаемые в результате матрицы M , C , K
должны иметь меньшую ширину ленты, чем первоначальные. Это является целью
преобразования (7.4).
Теоретически существует множество различных матриц преобразования [D].
Однако на практике эффективная матрица преобразования определяется из решения
уравнений свободных колебаний системы без учета демпфирования (см. т. же п.3.2
/1/)

[ M ]{u&&} + [K ]{u} = 0 . (7.5)

Уравнение (7.5) подразумевает гармоническое решение в форме

{u} = {Φ}sin ω t (7.6)


где
{Ф}- вектор собственных форм;
ω - собственная круговая частота.

Подставляя (7.6) в (7.5) и сокращая на sin ω t , получаем общую проблему


собственных значений, из которой определяются [Ф] и ω :

([K ] − ω 2 [ M ]){Φ} = 0 (7.7)

Проблема собственных значений имеет n собственных решений ( ω 2,{Φ } ),


1 1
( ω 2,{Φ } ), ... ( ω 2n,{Φ n } ) .
2 2
Обозначив через [Ф] матрицу, состоящую из векторов {Фi}, используем ее как
[D] в преобразовании (7.4). Подставляя тогда (7.4) в уравнение движения (7.1) и
умножая компоненты слева на [Ф]Т, в случае отсутствия демпфирования, получим

[Φ]T [ M ][Φ]{ξ&&(t )} + [Φ]T [ K ][Φ]{ξ(t )} = [Φ]T {P(t )} (7.8)

58
где
[Ф]Т[М][Ф] - модальная (обобщенная) матрица масс;
[Ф]Т[К][Ф] - модальная (обобщенная) матрица жесткости;
[Ф]Т[Р] - модальный вектор сил.

Следующий важный момент - учет свойства ортогональности собственных


форм. Так, если собственные вектора М - ортогональны, это означает, что

{Фi}Т[М]{Фj} = 1 если i=j, и


{Фi}Т[М]{Фj} = 0 если i≠j.

Кроме того, выполняется условие

0 ω 12 ω 22 ... ω 2n

Обозначив через [Ω 2 ] диагональную матрицу, содержащую значения ω i2 на


главной диагонали, (7.7) может быть записано в виде

[ K ][Φ] = [ M ][Φ][Ω 2] . (7.9)

В силу М - ортогональности собственных векторов, умножая компоненты этого


выражения слева на [Ф]Т, с учетом того, что [Φ]T [ M ][Φ] =[ I ] (где [I] - единичная
матрица), имеем

[Φ]T [ K ][Φ] =[Ω 2 ] . (7.10)

Уравнение (7.8) в этом случае принимает вид

{ξ&&(t )} + Ω 2 {ξ(t )} = [Φ]T {P(t )} (7.11)

поскольку матрица [Ω 2 ] диагональная, уравнения равновесия системы (7.11)


разделяются. Т.е. приводятся к n отдельным уравнениям вида

{ }
ξ&&i ( t ) + ω i2ξi (t ) = Φ i
T
{P(t )} (7.12)

Для получения полной реакции системы необходимо найти решения всех n


уравнений. Перемещения узловых точек структуры получаются в итоге суперпозици-
ей реакций системы по всем формам:

59
{u(t )} = [Φ]{ξ(t )} . (7.13)

Выбор между прямым интегрированием (см. п.7.1) и методом разложения по


собственным формам определяется только эффективностью вычислений. При
использовании всех “n” собственных векторов решения будут идентичны. То есть,
если один и тот же метод интегрирования системы уравнений (например Ньюмарка)
применяется и в прямом интегрировании и при разложении по собственным формам,
то погрешности вычислений будут одинаковы.

Как показывает опыт, во многих случаях практических условий нагружения


для получения удовлетворительной аппроксимации реакции системы достаточно
учитывать ограниченное число собственных форм, и, соответственно, ограниченное
количество разделенных уравнений (7.12).
Это означает, что необходимо отыскать только m собственных форм (m<<n) и
только по ним просуммировать в (7.13) реакции системы:

{u(t )} = Φ m {ξm (t )} (7.14)


где
Φ  - матрица преобразования, состоящая из m собственных форм;
 m 

{ξm(t )} - модальная реакция системы, разложенная по m формам.


Главным образом именно вследствие ограниченного количества форм, учиты-
ваемых в задаче, процедура анализа с использованием разложения по собственным
формам становится значительно более эффективной, чем прямое интегрирование
(см. п.7.1). Из этого так же следует, что эффективность метода разложения по
собственным формам зависит от количества форм, учитываемых в расчете.

Очевидно, что в модальном анализе, при относительно небольшом количестве


разделенных уравнений (7.12), нет таких существенных ограничений на возможность
изменения временного шага ∆t в расчете (как это наблюдалось в прямом анализе).
Тем не менее, в MSC/NASTRAN документации /1/, и в модальном анализе по-
прежнему рекомендуется использовать постоянную величину ∆t в расчете.

7.2.2 Демпфирование в модальном Transient Response анализе

Как отмечалось, выражение (7.8) и последующие за ним рассуждения (п.7.2.1)


справедливы для случая отсутствия демпфирования в системе. Если в уравнении (7.8)
появляется компонента демпфирования, свойством ортогонализации в общем случае
воспользоваться уже не удается (поскольку [Ф]Т[В][Ф] не является диагональной
матрицей). В этом случае уравнения (7.8) не разделяются и решается проблема,
рассмотренная в п.7.1.1, но уже в модальных координатах:
60
[ A ]{ξ } = [ A ] + [ A ]{ξn } + [ A ]{ξ } (7.15)
1 n +1 2 3 4 n −1
где
 M B K
[ A ] = [ Φ]T  + + [Φ] ;
1  ∆t 2 2∆t 3 

1
[ A ] = [Φ]T [ P + Pn + P ];
2 3 n +1 n −1

2M K 
[ A ] = [ Φ]T  − [Φ] ;
3  ∆t 2 3 

 M B K
[ A ] = [Φ] T  − + − [Φ] .
4  ∆t 2 2∆t 3 

Поскольку число форм, используемых в решении, обычно много меньше числа


физических переменных (степеней свободы), прямое интегрирование модальных
уравнений не столь дорого, как в случае физических переменных (7.2).

Так как матрицы демпфирования во многих случаях нельзя провести явно и


эффект демпфирования может быть учтен лишь приближенно, целесообразно
использовать такие матрицы демпфирования, которые учитывают этот эффект, но в
то же время позволяют эффективно решать систему уравнений равновесия.
Так, даже при наличии демпфирования, аппарат разделения уравнений по фор-
мам по-прежнему может быть использован. Для этого в расчете необходимо
использовать модальное демпфирование. Под модальным понимается специфика
описания демпфирования, когда каждой i-ой форме соответствует индивидуальное
демпфирование bi . Уравнения движения при этом разделяются и сводятся к
отдельным уравнениям вида

miξ&&i ( t ) + bi ξ&i (t ) + ki ξi ( t ) = pi ( t ) , (7.16)


где
mi, ki, pi - соответственно модальные i-я масса, жесткость и сила (см.(7.8)).
Или, вводя для одномассовой системы понятие модального коэффициента
демпфирования (см. т. же п.1 (1.8)):
b
ςi = i ,
2m ω
i i
k
а т. же учитывая, что в одномассовой системе справедливо равенство ωi2 = i ,
m
i
(7.16) можно записать в виде, сходном с выражением (7.12):

61
1
ξ&&i ( t ) + 2ςiωi2ξ&i ( t ) + ωi2ξi ( t ) = p (t ) (7.17)
m i
i

Таким образом, при использовании модального демпфирования суммарная


диссипация энергии в конструкции складывается из суммы энергий, поглощенных по
каждой из собственных частот.

Коэффициенты модального демпфирования задаются в записи TABDMP1 од-


ним из трех типов единиц демпфирования (поле TYPE):
- если поле TYPE не определено или определено как “G”, величины демпфиро-
вания gi задаются в единицах эквивалентного вязкого демпфирования, в соответст-
вии с (3.7):
g
bi = i ki .
ωi

- если поле TYPE определено как “CRIT”, величины gi определяются в терми-


нах демпфирования “от критического” ς (3.10).
- если поле TYPE определено как “Q”, величины gi определяются в терминах
коэффициента динамического усиления Q (3.11).

Таким образом, если на некоторой частоте демпфирование составляет 10% от


критического, в зависимости от определения поля TYPE, соответствующая позиция
карты TABDMP1 должна иметь значение:
“CRIT” -> 0.10
“Q” -> 5.0
“G” -> 0.2

Между введенными в таблицу значениями частот и соответствующих им коэф-


фициентов демпфирования - линейная функция. Линейная экстраполяция использу-
ется т. же для определения величин демпфирования вне определенного диапазона.

Данные таблицы TABDMP1 активизируются выбором Set ID в Case Control


команде SDAMPING = Set ID

Разумеется, в модальном Trsansient Response анализе могут использоваться


элементы немодального демпфирования (CVISC, CDAMPi, GE в записи MATi, или
PARAM,G). Однако в этом случае резко возрастают вычислительные затраты.
Поэтому в модальном Trsansient Response анализе рекомендуется использовать
только модальное демпфирование. Если это не выполнимо, то возможно, следует
отдать предпочтение прямому Trsansient Response анализу.

62
7.2.3 Получение динамических данных в модальном Trsansient Response
анализе

В модальном Trsansient Response анализе MSC/NASTRAN обеспечивает две


возможности получения перемещений и напряжений: метод модальных перемеще-
ний (mode displacement method) и матричный метод (matrix method). Оба метода
дают одинаковые результаты, хотя вычислительные затраты при этом различны.

В методе модальных перемещений для каждого временного шага по модаль-


ным перемещениям получают физические, и затем вычисляют напряжения в
элементах для всех физических перемещений. Число операций при этом пропорцио-
нально числу временных шагов.

В матричном методе по каждой форме вычисляются перемещения и напряже-


ния, после чего вычисляются физические перемещения и напряжения как сумма
модальных перемещений и напряжений соответственно. Вычислительные затраты
здесь пропорциональны числу форм, участвующих в расчете.

Поскольку число учитываемых форм обычно много меньше числа временных


шагов, матричный метод обычно является более эффективным (default). Метод
модальных перемещений селектируется записью PARAM,DDRMM,-1.

Другой формой получения данных в MSC/NASTRAN модальном Trsansient


Response анализе является метод модальных ускорений (mode acceleration
method). Этот метод может обеспечить большую аккуратность вычислений и
используется совместно с методом модальных перемещений (см. п.9.2).

7.2.4 Mode Truncation в модальном Trsansient Response анализе

Под Mode Truncation понимают особенность модальных решений, когда не


все собственные формы колебаний системы учитываются в расчете. Подразумевает-
ся, что корректное решение может быть получено и в рамках ограниченного набора
форм.
Процедуры управления набором участвующих в решении форм и ряд важных
замечаний изложены в п.9.2. Здесь лишь еще раз напомним, что отсечение (вывод из
расчета) форм, соответствующих некоторому частотному диапазону, может
привести к отсечению (не проявлению) существенных особенностей поведения
конструкции в этом диапазоне. Обычно, в расчете не учитывают высокочастотные
формы, поскольку они более дороги в получении. Отсечение высокочастотных форм,
таким образом, осекает высокочастотный отклик. В том случае, если высокочастот-
ный отклик не интересен, этом нет ничего плохого. Однако, при выборе нужного
набора форм для расчета всегда следует оценивать отбрасываемые формы,
сопоставляя их с частотой нагрузки и важными частотными характеристиками
структуры.
63
7.3 Динамическое возбуждение структуры
(см. т. же примечания о возможных конструкциях записей, определяющих
динамическое нагружение структуры, приведенные в комментариях к input
file в п.9.4.2)

Под динамическим возбуждением структуры понимают комплекс силовых


факторов, действующих на конструкцию в течение анализируемого переходного
процесса. Этими факторами могут быть как действующие во времени силы и
моменты, так и кинематическое возбуждение узлов структуры.
Вопросы динамического возбуждения структуры достаточно подробно рас-
смотрены в /2/. Там же отдельный раздел посвящен enforced motion (кинематиче-
скому возбуждению (вынужденному/принудительному движению) ) структуры.
Этот раздел помимо теоретических положений содержит полный спектр примеров
использования различных типов кинематических возбуждений. Здесь остановимся
лишь на некоторых моментах.

Как в явном виде задаваемые силы и моменты, так и кинематические возбуж-


дения (вынужденные движения), могут описываться во времени либо табличной,
либо аналитической функцией. Табличное описание закона действия возбуждения
наиболее распространено и в общем случае применимо. Выполняется оно использо-
ванием записи TLOAD1 со ссылкой на соответствующую таблицу TABLEDi. В
аналитической форме нагрузки описываются картой TLOAD2.
Эти карты применяются как для описания сил и моментов в явном виде, так и
для определения временной функции кинематического возбуждения. При этом
значения поля TYPE карт TLOAD1 и TLOAD2 соответствуют:
0 (или поле не определено) - возбуждение в виде силы или момента;
1 - Enforced Displacement (вынужденное (кинематическое) перемещение);
2 - Enforced Velocity (вынужденная скорость);
3 - Enforced Acceleration (вынужденное ускорение).

MSC/NASTRAN автоматически пересчитывает то или иное кинематическое


возбуждение в силу, реализующую требуемый закон возбуждения. Т.е., и в случае
enforced motion на структуру в расчете действует сила. Поэтому на кинематическое
возбуждение распространяются все относящиеся к динамическим нагрузкам
ограничения и соглашения.

В MSC/NASTRAN существуют три метода реализации enforced motion:


Метод больших масс (Large Mass method) - наиболее прост в описании, фи-
зически понятен и рекомендуем. Простейшее представление о сути - на примере
Enforced Acceleration: Пусть к узлу конструкции “прикладывается” закон изменения
ускорения a=a(t). Как отмечалось выше, этот закон в MSC/NASTRAN должна
реализовывать соответствующая сила P=P(t). По закону Ньютона P=ma (где m -
масса в узле). Если m мала (например (как крайний случай) в рядовом узле модели),
то мала и сила P. Инерционные же свойства модели велики (поскольку сила
прикладывается в одном из ее рядовых узлов). И эта существенно большая инерци-
64
онность чисто математически не позволяет реализовать требуемую функцию P=P(t).
Поэтому рекомендуемое значение большой массы, сосредоточенной в узле с
заданным кинематическим возбуждением должно быть порядка M*10.e6 (где М -
общая масса конструкции). Как отмечалось, MSC рекомендует использовать в
практике расчетов именно Large Mass. Сложности здесь могут возникнуть в
модальных методах если больших масс в системе много. В этом случае рекоменду-
ется по возможности уменьшить их количество использованием например техники
MPC. Пример использования техники больших масс приведен в одной из задач п.7.6.2.
Метод большой жесткости (Large Stiffness method) - По сути - аналог пре-
дыдущего и может быть рассмотрен на примере Enforced Displacement u в формуле
P=Ku.
Метод Лагранжа (Lagrange Multipliers) - в отличие от двух предыдущих, яв-
ляется точным методом. Но гораздо более сложен в применении.

При приложении динамических нагрузок необходимо помнить, что нагрузка,


используемая в расчете на каждом шаге, есть среднее из трех ее значений на
предыдущих шагах (см. выражения для [A2] в (7.2) и (7.15) ). Это условие несколько
сглаживает характер кривой нагрузки. И это необходимо учитывать при корректном
выборе временного шага, особенно в случае, если нагрузка имеет свойство быстро
меняться во времени. Очень резкие пики в функции нагрузки индуцируют высоко-
частотный переходный отклик. И, если именно этот высокочастотный отклик
представляет основной интерес в анализе переходного процесса, то шаг интегриро-
вания по времени должен быть очень малым.

Сила Сила

t i, Время ∆t Время
ti+1

Рис.7.1.а,б

Хотя временные функции сил в MSC/NASTRAN допускают разрывность


(Рис.7.1.а), тем не менее, при описании функции рекомендуется сглаживать резкие
импульсы (в т.ч. разрывы) в окрестности как минимум одного шага по времени ∆t
(Рис.7.1.б). Пользователь ничего не теряет при этом, поскольку, даже если он будет
настаивать на использовании именно разрывной функции силы, MSC/NASTRAN

65
алгоритм решения все равно этот разрыв сгладит. Но это уже будет не управляемый
процесс.

7.4 Шаг интегрирования по времени

Для назначения шага интегрирования в прямом и модальном Transient Response


анализах используется Bulk Data запись TSTEP. Эта же запись определяет шаги, по
которым будет осуществляться вывод результатов. Вывод результатов не по каждому
временному шагу, а например по каждому 10-му, при большом количестве шагов
существенно сокращает потребные вычислительные ресурсы. Bulk Data запись
TSTEP активизируется соответствующей TSTEP Case Control командой.

Как отмечалось выше, шаг интегрирования по времени ∆t должен быть доста-


точно малым для представления максимальной интересующей частоты. В различных
MSC/NASTRAN руководствах даются различные рекомендации. Наиболее строгая из
них /1/ рекомендует использовать как минимум 10 временных шагов на период
отклика для максимальной интересующей частоты. Т.е., если например
интересует отклик на частоте 100Гц, то ∆t =Т/10=1.е-3 Столь малые величины ∆t
часто “пугают” пользователей и редко используется.
Между тем понятно, что для заданного временного шага ошибка интегрирова-
ния возрастает с возрастанием собственной частоты, поскольку существует верхняя
граница для частоты, которая может быть представлена данным шагом интегрирова-
ния.
Ошибка интегрирования накапливается с течением времени переходного про-
цесса.

Помимо временного шага, при определении записи TSTEP для некоторого ана-
лиза, важно обеспечить адекватное время анализа данного переходного процесса. Во
многих случаях пик динамического отклика не совпадает с пиком нагрузки.
Поэтому рекомендуется после времени, соответствующего пику интересующей
нагрузки, продолжить расчет в течение как минимум одного цикла отклика,
соответствующего низшей частоте.

Как отмечалось в п.7.1.1, пользователь при записи карты TSTEP может опреде-
лить различные временные шаги ∆t в текущем анализе (использовать в расчете не
постоянный шаг ∆t). Однако, это может привести к дополнительным вычислитель-
ным затратам в прямом Transient Response анализе.

7.5 Начальные условия

Рекомендуемой практикой /2/ для любого типа динамического возбуждения


является не использование начальных условий. Т.е., до приложения динамических

66
сил в анализируемом переходном процессе без начальных нагрузок выполняется как
минимум один (первый) временной шаг. Это не принципиально, но, как считается,
обеспечивает лучшую сходимость в дальнейшем анализе процесса.
Тем не менее, пользователь в праве определить некоторые начальные условия
для системы. Это могут быть ненулевые в исходный момент времени нагрузки (эта
возможность поддерживается и в прямом и в модальном анализе); и это могут быть
ненулевые в исходный момент времени кинематические возбуждения (начальные
перемещения и/или скорости узлов модели).
В прямом Transient Response анализе данная возможность естественна и опре-
деляется его математической формулировкой. Начальные условия (начальные
перемещения и/или скорости) определяются Bulk Data записью TIC.
В модальном Transient Response анализе данные начальные условия могут быть
применены к структуре только посредством использования DMAP alters.

Следует с осторожностью подходить к назначению кинематических начальных


условий. Необходимо помнить, начальные условия в степенях свободы, где они не
определены - отсутствуют.

Пример:
Рассматривается консольная балка, свободный конец которой в начальный
момент времени отогнут из равновесного состояния, как показано на Рис.7.2.
Модель балки состоит из нескольких конечных элементов. В переходном процессе
без учета демпфирования и возбуждающих нагрузок должно наблюдаться
синусоидальное перемещение конца балки с постоянной амплитудой, равной
начальному смещению.
Положение
равновесия балки

Балка, находящаяся в ото- Узлы


гнутом положении в на- модели
чальный момент времени

Рис.7.2 Исходное состояние структуры, для которой анализируется переходный


процесс

Очень распространенная ошибка:


Пользователь в input файле определяет начальное перемещение только для
конечного узла, полагая, что этим он достаточно описал начальное состояние
структуры. Между тем, система воспринимает данную ситуацию в виде, изобра-
женном на Рис.7.3.

67
Положение
равновесия балки

Единственный узел, для кото-


рого пользователем определе-
но начальное перемещение

Рис.7.3 Исходное состояние структуры, описанное пользователем

Понятно, что полученные в данном случае результаты будут иметь мало об-
щего с ожидаемыми.

7.5.1 Начальные условия в модальном Transient Response анализе

Как отмечалось выше, начальные перемещения и/или скорости узлов модели в


модальном Transient Response анализе могут быть назначены только посредством
использования DMAP alters. Используется alter mica.v70
Чтобы учесть начальные условия в анализе, DMAP alter mica.v70 добавляет
один или два “искусственных” вектора к используемым собственным формам. Эти
вектора и представляют начальные условия, которые не способны представить
“обычные” используемые собственные формы колебаний.

Несколько замечаний перед иллюстрацией данной возможности численным


примером:

● Начальные условия могут быть определены только для a-set степеней


свободы и эти степени свободы должны иметь массу (alter использует матрицу
масс для преобразования из физических координат в модальные);

● Для улучшения стабильности процесса в высокочастотных псевдофор-


мах рекомендуется использовать модальное демпфирование;

● При использовании alter mica.v70 решается неразделяемая система


уравнений (в то время как предпочтительным с точки зрения вычислительных
затрат является разделение уравнений(7.12) ).

● В input файл должна быть включена DMIG матрица прямого ввода с


именем MIC. Первая колонка этой матрицы содержит начальные перемещения
узлов. Вторая колонка - начальные скорости. Одна из колонок может быть нуле-
вой.

68
Существуют несколько способов составления требуемой DMIG матрицы.
Покажем один из возможных алгоритмов ее автоматической генерации для
примера Рис.7.2. В этом примере, как отмечалось в п.7.5, мы должны посред-
ством DMIG,MIC ввести в input файл исходное положение всех узлов модели.
В качестве вектора начальных перемещений узлов модели логично использо-
вать соответствующий вектор перемещений, полученный в статическом
анализе. То есть, для получения требуемой DMIG,MIC матрицы нужно вы-
полнить статический анализ (SOL 101) рассматриваемой консольной балки.
Где нагрузкой является вынужденное перемещение “А” конечного узла (см.
Рис.7.2), задаваемое картой SPCD.
Вывод в .pch - файл получаемой DMIG,MIC матрицы прямого ввода может
быть обеспечен набором команд Executive Control section, как это показано в
соответствующем примере /5/.
Альтернативным в данном случае, и, наверное, более простым, является путь
использования DMAP alter pchdispa.v70, рассмотренного в п.6.4.3. Этот alter
выводит в .pch - файл требуемую DMIG матрицу, но с именем UGVEXT. От
пользователя, таким образом, требуется лишь заменить в полученном .pch -
файле имя UGVEXT на имя MIC с помощью любого текстового редактора.

Input файл Sol 101 для рассматриваемого примера:

SOL 101
include 'SSSALTERDIR:pchdispa.v70'
CEND
SUBCASE 1
SUBTITLE=Default
SPC = 2
LOAD = 2
DISPLACEMENT(SORT1,REAL)=ALL
BEGIN BULK
$
include ‘model_cantilever_beam.dat’
$
$ Loads for Load Case : Default
SPCADD 2 1 3 Вынужденное перемещение в свободном
$ Enforced Displacements for Load Set : stat узле балки составляет 20.0 (и определяет
SPCD 2 11 2 20. амплитуду колебаний в переходном про-
$ Displacement Constraints of Load Set : clamp цессе, который будет рассмотрен позже)
SPC1 1 123456 1
$ Displacement Constraints of Load Set : stat
SPC1 3 2 11
ENDDATA 66e5fd81

Ниже приведен полученный в результате решения и отредактированный


(заменено имя матрицы с “UGVEXT” на “MIC”) cant_101.pch файл, содер-
жащий требуемую для дальнейшего динамического расчета матрицу
DMIG,MIC :

69
DMIG MIC 0 9 2 0 1
DMIG* MIC 1 0
* 2 2 2.903704200D-01
* 2 6 5.698765267D-02
* 3 2 1.120623865D+00
* 3 6 1.079766051D-01
* 4 2 2.430773333D+00
* 4 6 1.529668572D-01
* 5 2 4.160812620D+00
* 5 6 1.919580491D-01
* 6 2 6.250789825D+00
* 6 6 2.249509606D-01
* 7 2 8.640727843D+00
* 7 6 2.519454118D-01
* 8 2 1.127059137D+01
* 8 6 2.729408628D-01
* 9 2 1.408041591D+01
* 9 6 2.879376135D-01
* 10 2 1.701021445D+01
* 10 6 2.969356639D-01 Вынужденное переме-
* 11 2 2.000000000D+01
* 11 6 2.999350140D-01 щение в свободном узле

Очевидно, что данный файл определяет начальное положение всех узлов мо-
дели для дальнейшего динамического анализа переходного процесса.

Следующим шагом является выполнение собственно модального Transient Re-


sponse анализа. В этом анализе вынужденные перемещения узлов анализируе-
мой балки (полученные ранее) рассматриваются как начальные условия. Учет
начальных условий обеспечивает DMAP alter mica.v70

Ниже с необходимыми комментариями представлен MSC/NASTRAN input file


для этого анализа. Выполняется модальный Transient Response анализ с уче-
том первых 10-и собственных форм:

SOL 112
include 'SSSALTERDIR:mica.v70'
CEND
SUBCASE 1
SUBTITLE=timer
METHOD = 1
TSTEP = 2
DLOAD=5
SPC = 2 Файл начальных условий (матрица DMIG,MIC)
DISPLACEMENT(SORT1,REAL)=ALL
BEGIN BULK Параметр PARAM,MIC,ii используемого alter
INCLUDE 'cant_101.pch' mica.v70
$ Если ii 0 (default), никаких действий произво-
PARAM,MIC,-2
диться не будет;
EIGRL 1 10 0
TSTEP 2 50 .002 1 Если ii<0, alter включит начальные условия в
$ решение.
INCLUDE ‘model_cantilever_beam.dat’
$
$ Loads for Load Case : timer

70
SPCADD 2 1
$ Displacement Constraints of Load Set : clamp Фиктивная динамическая нагрузка.
SPC1 1 123456 1 Transient Response анализ не выпол-
$ няется без нагрузки (фатально за-
TLOAD1 5 5 1
DAREA,5,2,3,0.0001
вершается с соответствующим со-
TABLED1 1 + C общением).
+ C 0. 1. .1 1. .2 0. .3 0. + D Поэтому, если кроме начальных ус-
+ D .5 0. ENDT ловий прочие возбуждающие факто-
ENDDATA 9f295ca8
ры отсутствуют (как в данном при-
мере), то для возможности выполне-
ния Transient Response анализа
должна быть задана фиктивная на-
грузка (таким образом, чтобы ее
влияние было пренебрежимо и не
отражалось на результатах).

Перемещение

Время
Рис. 7.4 График переходного процесса

На Рис.7.4 приведен график переходного процесса, снятый в свободном узле


балки (см. Рис.7.2). Получены ожидаемые синусоидальные колебания с ам-
плитудой 20.0 без затухания. Не идеальность кривой объясняется величиной
используемого в расчете временного шага интегрирования.

В output файл результатов расчета выводится обширная информация по ра-


боте DMAP alter, а так же таблицы вычисленных собственных значений
структуры до и после его работы.

7.6 Использование рестартов в Transient Response анализе

В работе /7/ приведена базовая информация по использованию рестартов в


MSC/NASTRAN. Здесь остановимся только на особенностях использования
рестартов в динамических решениях. Прежде всего, в данном разделе рассмотрим
применение рестартов в стандартных (без использования DMAP alters)
MSC/NASTRAN решениях.
71
7.6.1 Рестарты в стандартных динамических решениях

В этом разделе обратим внимание в том числе на рестарты в SOL_103 (Real


Eigenvalue Analysis) и SOL 111 (модальном Frequency Response анализе).
В руководстве /1/ Достаточно подробно описываются процедуры использо-
вания рестартов в стандартных решениях MSC/NASTRAN. Отмечается, что в
динамическом анализе вычисление собственных форм системы является как
правило наиболее дорогой операцией. Поэтому, как общее приложение, рекомен-
дуется выполнение модальных Transient и Frequency Response анализов (SOL 112,
111) как рестартов после предшествующего Real Eigenvalue анализа (SOL 103). В
процессе рестарта не происходит повторного вычисления собственных форм и
дорогостоящая операция их получения оказывается вне текущего динамического
решения.
Стоимость такого рода рестарта измеряется размерами дискового простран-
ства, необходимого для хранения полученных в предыдущем анализе собственных
векторов. Рестарт потенциально экономит время решения. Но для решения задачи
с использованием рестарта требуется большее дисковое пространство. Поэтому
вопрос о том, имеет ли смысл сохранять предыдущее решение для рестарта, или
проще просто перерешать задачу, решается в зависимости от наличия свободного
дискового пространства и скорости вычислений на данном компьютере.

В /1/ приводятся примеры MSC/NASTRAN input файлов для различных про-


блем рестарта. Они достаточно просты и здесь поместим лишь описания этих
файлов. Если та или иная ситуация заинтересует пользователя, - с текстом
соответствующего input файла он может ознакомиться самостоятельно (/1/, глава
8). Приводимые ниже описания соответствуют Табл.8-2 /1/.

Имя input file Описание


bd08bar1.dat Выполнение анализа собственных частот и форм (SOL 103) кон-
сольной балки в холодном старте. Получение первой версии ба-
зы данных.
bd08bar2.dat Рестарт из первой версии базы данных. Вывод полученных соб-
ственных векторов (в холодном старте вектора получались, но
не выводились). Рестарт выполняется с ключом KEEP. Таким
образом, в результате в базе данных будут сохранены ее версии
1 и 2.
bd08bar3.dat Предположим, при анализе полученных собственных частот
оказалось, что первые две собственные частоты близки к часто-
там возбуждающих сил. Т.е., потенциально опасно появление
резонанса. Для данной конструкции это не приемлемо. Поэтому
в конструкцию балки внесены изменения (изменена карта PBAR
свойств балочных элементов модели). Для измененной модели
вычисляются собственные частоты и формы.
Рестарт из последней (второй) версии базы данных с ключом
“NOKEEP” (default). В результате получается третья и автомати-
72
чески удаляется вторая версия базы данных. Таким образом, ос-
таются версии 1 и 3.
bd08bar4.dat В результате этого запуска из базы данных удаляются блоки, ра-
нее занятые версией 1. Это дисковое пространство может быть
использовано в дальнейших рестартах. Отметим, что исполь-
зуемая директива DBCLEAN не сокращает размер базы данных.
Она только удаляет некоторые ссылки так, что в данном случае
место, занимаемое версией 1, может быть повторно использова-
но. В базе данных остается только версия 3.
Никаких вычислений не проводится. Если пользователь не ли-
митирован дисковым пространством и возможностями операци-
онной системы, он может не заботиться о размерах базы дан-
ных.
bd08bar5.dat Модальный Transient Response анализ (SOL 112). Выполняется
как рестарт с использованием ранее полученных и хранящихся в
3-ей версии базы данных собственных частот и форм. Использу-
ется ключ KEEP. В результате будут сохранены версии 3 (собст-
венные вектора) и получаемая 4 базы данных.
Считается хорошей идеей хранить версию базы данных, содер-
жащую собственные вектора. Можно при необходимости всегда
рестартовать с этой версии.
bd08bar6.dat Рестарт из версии 4. Отличается от предыдущей Transient Re-
sponse задачи bd08bar5.dat только командами запроса дополни-
тельной выводной информации. Понятно, что картина переме-
щений во времени узлов модели будет такой же.
Используется ключ “NOKEEP” (default). Соответственно, версия
4 удаляется и в базе данных будут храниться получаемая в дан-
ном запуске версия 5 и версия 3.
bd08bar7.dat Рестарт с 5-ой версии с измененной динамической нагрузкой.
Получение 6-ой версии базы данных. Поскольку конечноэле-
ментная модель не претерпела изменений, для вычисления от-
клика используются те же самые собственные формы. Тот же
результат может быть получен путем рестарта из хранящейся
версии 3 базы данных.
bd08bar8.dat Frequency Response рестарт из версии 6 базы данных. Тот же ре-
зультат может быть получен рестартом из сохраненной версии
3.
bd08bar9.dat Вывод “истории развития” и текущего содержания базы данных
посредством команды DBDIR. Вычислений не производится.

73
7.6.2 Рестарт с выбранного временного шага в Transient Response анали-
зе

Начиная с версии 66 MSC/NASTRAN возможность рестарта с любого вы-


бранного шага интегрирования в стандартных решениях не поддерживается.
Однако, такую возможность обеспечивают DMAP alters. В прямом Transient
Response анализе (SOL 109) в этих целях используется DMAP alter dtranra.v70; а в
модальном (SOL 112) - mtranra.v70.
Некоторые аналогии здесь могут быть проведены с рестартами в нелинейном
статическом решении (см. /7/). Однако, имеется ряд принципиальных отличий.

Bulk Data команда выбора временного шага для рестарта: PARAM,NOAP,xx


Где хх=3*timestep+1. Например, для выполнения рестарта с 10-го временного
шага, хх должен быть равен 3*10+1=31

MSC/NASTRAN будет выполнять рестарт с выбранного временного ша-


га. Причем решение, полученное на этом шаге в оригинальном запуске
(предшествующем рестарту), используется как начальные условия. В рестар-
те анализ начнется с этого решения; и ему будет сопоставлен момент времени
0.0 Соответственно, и вывод результатов в рестарте начнется с этой “нуле-
вой” отметки. И запись TSTEP оригинального запуска может нуждаться в
модификации. Под начальными условиями в Transient Response рестарте
понимается весь комплекс динамических характеристик системы (ускорения,
скорости, перемещения узлов....). Только эти данные передаются из ориги-
нального запуска в рестарт. Соответственно, нуждается в модификации и
описание динамических нагрузок в системе.

Поясним эти на самом деле важные замечания простыми примерами:


Рассмотрим модель консольной балки длиной 100мм, изображенной на
Рис.7.5.

узел 5 узел 11

m
P(t)

Рис.7.5 Модель консольной балки

На свободный конец балки (узел 11) действует динамическая нагрузка P(t),


график которой представлен на Рис.7.6. Нагрузка в интервале 0.0сек - 0.5сек
линейно возрастает от 0.Н до 0.1Н. В середине балки (узел 5), чтобы переходный
процесс был более наглядным, укреплена сосредоточенная масса.

74
Сила, Н

0.25 Время, с

Рис.7.6 Закон действия нагрузки

MSC/NASTRAN cold start input file:


SOL 109
CEND
SUBCASE 1
SUBTITLE=load_1
TSTEP = 1
SPC = 2
LOADSET = 1
DLOAD = 2
DISP=ALL
BEGIN BULK
include ‘model_c_bar.dat’ Выполняется 50 временных шагов
TSTEP 1 50 .01 1 (timestep) с шагом по времени 0.01c.
TLOAD1 4 5 1
LSEQ 1 5 3
DLOAD 2 1. 1. 4
FORCE 3 11 0 1. 0. 1. 0.
TABLED1 1 + C
+ C 0. 0. .5 0.1 ENDT
ENDDATA 36775e84

Выполняется прямой Transient Response анализ. Пояснение структуры запи-


сей описания динамической нагрузки см. п.9.4.2

На Рис.7.7 изображены графики перемещений во времени узлов 5 и 11 рас-


сматриваемой балки во всем исследуемом временном диапазоне (от 0.0сек до
0.5сек).

75
Перемещение, мм

Узел 11

6.308

Узел 5

1.263

0.25 Время, с

Рис.7.7

Ниже приведен фрагмент MSC/NASTRAN output файла результатов этого


расчета:

0 SUBCASE 1
TIME = 2.500000E-01
DISPLACEMENT VECTOR

POINT ID. TYPE T1 T2 T3 R1 R2 R3


1 G .0 .0 .0 .0 .0 .0
2 G .0 8.563858E-02 .0 .0 .0 1.690071E-02
3 G .0 3.336186E-01 .0 .0 .0 3.246827E-02
4 G .0 7.306081E-01 .0 .0 .0 4.670260E-02
5 G .0 1.263268E+00 .0 .0 .0 5.960338E-02
6 G .0 1.917110E+00 .0 .0 .0 7.081778E-02
7 G .0 2.672907E+00 .0 .0 .0 7.999272E-02
8 G .0 3.510247E+00 .0 .0 .0 8.712799E-02
9 G .0 4.408742E+00 .0 .0 .0 9.222392E-02
10 G .0 5.348002E+00 .0 .0 .0 9.528095E-02
11 G .0 6.307641E+00 .0 .0 .0 9.629983E-02
12 G .0 .0 .0 .0 .0 .0

Этот фрагмент файла результатов соответствует 25-му временному шагу


(или 0.25сек) от начала переходного процесса. Именно этот фрагмент выбран,
поскольку именно с этого временного шага (timestep) будет выполняться рестарт.
См. т. же соответствующую информацию Рис.7.7.

Значение параметра NOAP (см. выше) в данном случае составляет


хх=3*timestep+1=3*25+1=76

Задачей является получение в рестарте тех частей графиков Рис.7.7, что на-
ходятся справа от отметки 0.25сек.
Выполним из точки 0.25сек два рестарта.
76
Первая задача ярко иллюстрирует, как система “понимает” начальные усло-
вия при рестарте. Это очень важный момент, на который не обращается должного
внимания в MSC/NASTRAN руководствах.
Выполним рестарт, изменив только карту TSTEP (исходя из того, что нам ос-
талось выполнить только 25 шагов с тем же приращением по времени 0.01сек, что
и в холодном старте). Чтобы получаемый переходный процесс был понятен,
введем демпфирование в размере 0.25 от критического.

MSC/NASTRAN input file данного рестарта:

ASSIGN MASTER='rest_load.MASTER' Стандартные записи при выполне-


RESTART VERSION=1,KEEP нии рестартов (см. например /7/ для
SOL 109 пояснений).
include 'SSSALTERDIR:dtranra.v70'
CEND
SUBCASE 1
SUBTITLE=load_1
TSTEP = 11
SPC = 2
LOADSET = 11
DLOAD = 21
DISP=ALL
BEGIN BULK
/,1,999999
include ‘model_c_bar.dat’
$
PARAM,NOAP,76 Выбор timestep для рестарта
$
$ Измененная запись TSTEP.
TSTEP 11 25 .01 1 Вернее - это новая, другая за-
param,g,0.5
param,w3,10. пись, поскольку имеет новый ID
$
TLOAD1 41 51 11
LSEQ 11 51 31 Фиктивная (пренебрежимо
DLOAD 21 1. 1. 41 малая) динамическая нагрузка
FORCE 31 2 0 1.e-7 0. 1. 0. (см. соответствующие пояс-
TABLED1 11 + w
+ w 0. 0. .5 0.1 ENDT
нения к input файлу в п.7.5.1)
ENDDATA 36775e84

Поскольку фиктивная нагрузка пренебрежимо мала (порядка 10-7), а иные


изменения в возбуждающих силах отсутствуют, следовательно, переходный
процесс в рестарте будет практически полностью определяться начальными
условиями. Повторим, что в данном случае это условия на момент времени 0.25с,
полученные в холодном старте.
Ниже приведен фрагмент (начало) результирующего MSC/NASTRAN output
файла. Как и было обещано, несмотря на то, что фактически рестарт выполнялся с
момента времени 0.25с, вывод осуществляется с нулевой секунды. Т.е., в рестарте
“время включается заново”. В эту нулевую секунду система имеет начальные
условия, полученные в нашем случае в холодном запуске. Частью этих начальных

77
условий являются перемещения узлов модели. Обратите внимание, что эти
перемещения в момент 0.0с рестарта совпадают с перемещениями в момент 0.25с
холодного старта.

TIME = .000000E+00
DISPLACEMENT VECTOR

POINT ID. TYPE T1 T2 T3 R1 R2 R3


1 G .0 .0 .0 .0 .0 .0
2 G .0 8.563858E-02 .0 .0 .0 1.690071E-02
3 G .0 3.336186E-01 .0 .0 .0 3.246827E-02
4 G .0 7.306081E-01 .0 .0 .0 4.670260E-02
5 G .0 1.263268E+00 .0 .0 .0 5.960338E-02
6 G .0 1.917110E+00 .0 .0 .0 7.081778E-02
7 G .0 2.672907E+00 .0 .0 .0 7.999272E-02
8 G .0 3.510247E+00 .0 .0 .0 8.712799E-02
9 G .0 4.408742E+00 .0 .0 .0 9.222392E-02
10 G .0 5.348002E+00 .0 .0 .0 9.528095E-02
11 G .0 6.307641E+00 .0 .0 .0 9.629983E-02
12 G .0 .0 .0 .0 .0 .0

0 SUBCASE 1
TIME = 1.000000E-02
DISPLACEMENT VECTOR

POINT ID. TYPE T1 T2 T3 R1 R2 R3


1 G .0 .0 .0 .0 .0 .0
2 G .0 9.249969E-02 .0 .0 .0 1.822937E-02
3 G .0 3.593481E-01 .0 .0 .0 3.486975E-02
4 G .0 7.846555E-01 .0 .0 .0 4.992118E-02
5 G .0 1.352526E+00 .0 .0 .0 6.338359E-02
.......
......
....

На Рис.7.8 для узла 11 изображена зависимость перемещения от времени,


полученная в этом рестарте.
Система, очевидно, возвращается в состояние покоя. Важный вывод, кото-
рый можно сделать из анализа полученных результатов, заключается в том, что в
рестарт передается только состояние системы на момент начала рестарта. Это
состояние включает в себя всю информацию о модели плюс информацию по
динамике ее движения (перемещения, ускорения....). Но в рестарт не передаются
действующие в системе динамические нагрузки. В момент рестарта они “забыва-
ются” и режим нагружения должен быть описан заново. Причем описываемый
режим нагружения должен соответствовать времени рестарта. Т.е., простое
повторение в рестарте исходных динамических нагрузок как правило является
ошибочным.

78
Перемещение, мм

6.308

Время, с

Рис.7.8

Т.е., в данном примере корректным режимом нагружения в рестарте является


та часть графика динамической нагрузки, которая находится правее отметки 0.25с
(см. Рис.7.6). MSC/NASTRAN input file рестарта, учитывающий эти особенности,
приведен ниже:
ASSIGN MASTER='rest_load.MASTER'
RESTART VERSION=1,KEEP
SOL 109
include 'SSSALTERDIR:dtranra.v70'
CEND
SUBCASE 1
SUBTITLE=load_1
TSTEP = 11
SPC = 2
LOADSET = 11
DLOAD = 21
DISP=ALL
BEGIN BULK
/,1,999999
include ‘model_c_bar.dat’
$
PARAM,NOAP,76
$
TSTEP 11 25 .01 1
$
TLOAD1 41 51 999 11
DELAY,999,11,2,-0.25
LSEQ 11 51 31
DLOAD 21 1. 1. 41
FORCE 31 11 0 1. 0. 1. 0.
TABLED1 11 + w
+ w 0. 0. .5 0.1 ENDT
ENDDATA 36775e84

Возможна различная реализация корректировки динамической нагрузки


“под начальный момент времени рестарта”. Можно переопределить таблицу,
79
задающую функцию нагрузки. Но наиболее корректным является путь использова-
ния карты DELAY. В нашем случае “задержка” нагрузки на -0.25с как раз и
отражает факт того, что эти 0.25 секунды данная нагрузка действовала в холодном
старте.
Отметим также, что, несмотря на то, что мы описываем по существу ту же
нагрузку, что была в холодном старте, ID карт, участвующих в этом описании,
должны быть в рестарте иными. Так же во избежание трудноотлавливаемых
ошибок рекомендуется использовать в рестарте уникальные (отличные от холод-
ного старта) символы переноса строк например в используемых таблицах нагру-
зок.

На Рис.7.9 изображены графики перемещений во времени узлов 5 и 11 рас-


сматриваемой балки фактически в диапазоне от 0.25сек до 0.5сек (хотя вывод,
повторимся, осуществляется с нулевой отметки и выглядит как интервал от 0.0с до
0.25с.

Перемещение, мм
Узел 11

6.308

Узел 5

1.263

Время, с

Рис.7.9

Очевидно, что полученные графики полностью совпадают с соответствую-


щими участками графиков Рис.7.7 (справа от отметки 0.25с).

Понятно, что в дополнение к скорректированной “исходной” нагрузке (см.


пример выше), в рестарте могут быть определены и новые динамические возбуж-
дения. Может быть принципиально иначе определены параметры карты TSTEP...
Пример такой задачи рассматривается в /5/. Здесь же мы остановились на тех
моментах, что в /5/ терялись и были не вполне ясны.

80
И один из таких моментов - использование рестарта в случае, когда нагрузка
определяется как enforced motion (см. п.7.3).

Рассмотрим ситуацию, когда в рассматриваемом примере консольной балки


Рис.7.5 в качестве нагрузки используется не зависимость P(t), а закон кинематиче-
ского возбуждения, а конкретно - принудительного перемещения узла 11 модели
u(t) в вертикальном направлении. Этот закон представлен на Рис.7.10. На первом
(наклонном) участке имеет место движение 11-го узла с постоянной скоростью
100мм/с. На втором участке узел 11 не движется.

Перемещение, мм

8.5

0.09 Время, с

Рис.7.10 Закон вынужденного перемещения узла 11 модели

Решим данную задачу с использованием рекомендуемого метода больших


масс (п.7.3). Для этого, в узле 11 поместим большую массу порядка 107. Расчетная
схема балки, таким образом, примет вид Рис.7.11.

узел 5 узел 11

m M=1.e7
u(t)
Рис.7.11 Модель консольной балки

На Рис.7.12 изображен переходный процесс (перемещения во времени) в уз-


лах 5 и 11 модели. Как видим, перемещения 11-го узла совпадают с требуемыми.

81
Перемещение, мм Узел 11

8.5

Узел 5

0.09 Время, с

Рис.7.12 Перемещения узлов 5 и 11 модели

Ниже приведен MSC/NASTRAN cold start input file для этой задачи (в ре-
зультате его запуска получены графики Рис.7.12). В нем подробно расставлены
ссылки, чтобы пользователю была понятна структура файла, используемая в
технике больших масс (см. т. же описание структуры записи динамической
нагрузки п.9.4.2).

82
SOL 109
CEND
DISP=ALL
SUBCASE 1
SUBTITLE=timer
TSTEP = 1
SPC = 2 Запись TSTEP с переменным шагом
DLOAD = 2 по времени. Большой шаг соответ-
BEGIN BULK
TSTEP 1 25 .005 1 +L1 ствует второй части горизонтально-
+L1 25 0.03 го участка функции Рис.7.10
$
$ Elements and Element Properties for region : big_M
CONM2 11 11 1.+7
$
include ‘model_Big_M.dat’
$
TLOAD1,2,5,,1,1 Поле TYPE, определяет тип динамической нагрузки.
$
$
Значение “1” в данном случае соответствует вынуж-
$ денному перемещению, Enforced Displacement
$
DAREA,5,11,2,1.e7
$
$
$ № узла № направления (1...6), “Y” в данном случае
$
$
$ Referenced Dynamic Load Tables
TABLED1 1 + C
+ C 0. 0. .05 5. .09 9. .1 10. + D
+ D .11 10. 1. 10. ENDT
ENDDATA 356a8d26

Выполним рестарт с момента времени 0.09с, которому соответствует пере-


мещение в узле 11 = 8.5мм (см. соответствующие позиции на Рис.7.10 и 7.12).
MSC/NASTRAN input file рестарта готовится по схеме, подробно рассмотренной
выше применительно к случаю “обычных” нагрузок. В данном случае нужно лишь
корректно вычислить значение параметра NOAP. Моменту времени 0.09с соответ-
ствует 18-й временной шаг. Следовательно, значение PARAM,NOAP составляет
18*3+1= 55
А вот начальные условия, передаваемые в рестарт из оригинального старта,
здесь принципиально отличаются. Та огромная масса, которая реально отсутствует
в конструкции и введена нами исключительно в “математических” целях для
моделирования принудительного перемещения, рестартом воспримется как
“родная”. Т.е. рестарт воспримет исходную ситуацию следующим образом:
консольная балка с огромной массой на свободном конце, причем эта масса
движется с постоянной скоростью 100мм/с. Т.е. данная масса в рестарте - уже не
математическая уловка (см. п.7.3), а часть конструкции. Совершенно очевидно,
что, если эти начальные условия оставить неизменными, то конструкция уже не
вернется в состояние покоя, как это было показано ранее на Рис.7.8. Напротив,
масса продолжит свое “победоносное” движение с той же скоростью 100мм/с,

83
поскольку жесткостные и инерционные свойства самой балки в этом случае
пренебрежимо малы и не могут ей помешать.
На Рис.7.13 (аналог Рис.7.8) как раз и изображен этот процесс. Это результат
рестарта, в котором начальные условия не менялись (аналог первого рестарта в
случае с динамической нагрузкой P(t)).

Перемещение, мм

8.5

Время, с

Рис.7.13 Перемещение узла 11 в рестарте без изменения начальных условий

На этом сложности не кончаются. Попытка корректно переопределить дина-


мическую нагрузку в рестарте посредством команды DELAY (как это было
сделано ранее в случае с силой P(t)) здесь не увенчается успехом. Это связано с
тем, что большая масса теперь считается частью конструкции. Т.е. инерционные
свойства конструкции теперь настолько велики, что прежними средствами
управлять структурой становится невозможно (см. пояснения к методу больших
масс в п.7.3).

В качестве резюме к вопросу о рестартах в Trasient Response анализе еще раз


отметим: пользователь должен совершенно точно представлять, какие
начальные условия используются в рестарте. Это необходимо для корректно-
го переопределения режима динамического нагружения. В противном случае,
результаты рестарта могут быть слабо предсказуемыми.

84
8. Frequency Response анализ

Frequency Response анализ является методом определения отклика структуры


на установившееся колебательное возбуждение. Возбуждение должно быть явно
определено в частотной области. Подобно Transient Response анализу, действующие
силы могут быть представлены как в форме собственно сил, так и в форме enforced
motion. Причем понятно, что в одной задаче могут одновременно присутствовать и
силы в явном виде, и enforced motions.
Важными результатами Frequency Response анализа считаются перемещения,
скорости и ускорения узлов, а т. же силовые факторы и напряжения в элементах.
Колебательная нагрузка имеет синусоидальный характер. В ее простейшем
случае эта нагрузка определяется как имеющая некоторую амплитуду на опреде-
ленной частоте, а установившийся колебательный отклик проявляется на той же
частоте, что и нагрузка. Однако, отклик может быть и сдвинут по времени вследст-
вие наличия демпфирования в системе. Этот сдвиг называют фазовым сдвигом,
поскольку пик нагрузки и пик отклика в этом случае не совпадают по времени (см.
п.1).
Отклик вычисляется в комплексных числах как реальная и мнимая компонен-
ты, или как амплитуда фаза. Связь между этими величинами ясна из Рис.8.1. В
рисунке использована терминология MSC/NASTRAN документации /1/.

i (Imaginary, мнимая ось)

ui
u

θ
ur R (Real, действительная ось)

где u - амплитуда;
ur , ui - реальная и мнимая составляющие соответственно;
θ - фазовый угол

Рис.8.1

Как и в Transient Response, во Frequency Response анализе используются пря-


мой и модальный численные методы. В прямом методе решается система совмест-
ных уравнений движения. В модальном, как и в Transient Response анализе, в
85
случае, если используется модальное демпфирование или демпфирование отсутст-
вует, уравнения разделяются.

8.1 Прямой (Direct) Frequency Response анализ

8.1.1 Общие положения

В прямом Frequency Response анализе отклик структуры определяется реше-


нием системы совместных уравнений с использованием алгебры комплексных
чисел. Матричное уравнение движения с гармоническим возбуждением и демпфи-
рующими силами имеет вид

x( t )} + [B]{x& ( t )} + [K ]{x( t )} = {P(ω )}e iω t


[ M ]{&& (8.1)

Замечание в плане пояснения природы степенной функции:


Комплексное число (см. Рис.8.1) z = ur + iui , где i - мнимая единица, i2=-1;
Или, в тригонометрической форме, z = u (Cosθ + i Sinθ);
По формуле Эйлера для комплексных чисел Cosθ + i Sinθ = eiθ ;
В то же время, θ =ωt;
Откуда z = u eiωt

Гармоническое движение подразумевает гармоническое решение в виде

{x} = {u(ω )}e iω t (8.2)

где {u(ω)} - комплексный вектор перемещений.


Взяв первую и вторую производные от (8.2), подставив полученные выраже-
ния в (8.1) и сократив на e iω t (см. /1/), получим уравнение движения

[−ω 2 M + iωB + K ]{u(ω )} = {P(ω )} (8.3)

Компоненты уравнения движения, таким образом, записывается не как функ-


ции времени, а как функции действующей частоты. Это выражение (8.3) в случае
присутствия демпфирования или фазового угла приложенной нагрузки представля-
ет собой систему уравнений с комплексными коэффициентами. На каждой заданной
частоте эти уравнения решаются сходно с решением статических проблем с
использованием комплексной арифметики.

8.1.2 Демпфирование в прямом (Direct) Frequency Response анализе

Демпфирование в прямом Frequency Response анализе представлено матрицей


демпфирования [B] и добавками к матрице жесткости [K].
86
Матрица демпфирования заключает в себе две матрицы :

[B]=[B1]+ [B2 ] (8.4)

где сохраняются термины выражения (7.3) для демпфирования в Transient Re-


sponse анализе.
Однако, параметры G и GE в записи MATi во Frequency Response анализе уже
не входят в матрицу демпфирования. Вместо этого они входят в комплексную
запись матрицы жесткости (по-прежнему сохраняются термины выражения (7.3)):

[K] = (1+iG)[K] + iΣGE[KE] (8.5)

Во Frequency Response анализе, таким образом, нет необходимости сводить


структурное демпфирование к эквивалентному вязкому.

Когда параметры демпфирования определены, они автоматически объединя-


ются в матрице жесткости, и, следовательно - в уравнении движения для решения.
Все виды демпфирования могут быть использованы в одном анализе и их действие
будет суммировано.

8.2 Модальный (Modal) Frequency Response анализ

8.2.1 Общие положения

Подобно подробно рассмотренной в п.7.2.1 процедуре для Transient Response


анализа, преобразуем переменные из физических координат {u(ω)} в модальные
координаты {ξ(ω )} . Выражение (8.2) тогда примет вид:

{x} = [Φ ]{ξ (ω )}e iω t (8.6)

Как показано в /1/, если не учитывать демпфирование, то в терминах модаль-


ных матриц масс, жесткости и сил (см. п.7.2.1) система модальных уравнений
движения разделяется на набор отдельных уравнений, записанных каждое для
одной степени свободы. Этому вопросу уделено большое внимание в п.7.2.1. Здесь
подход аналогичен и мы не будем останавливаться на математике этих преобразо-
ваний. Как отмечалось в случае Transient Response анализа, такой набор уравнений
решается гораздо быстрее совместной системы уравнений, решаемой в прямом
подходе.
После того, как индивидуальные модальные отклики получены, физический
отклик системы получается суммированием (суперпозицией) реакции системы по
всем модальным откликам.

87
8.2.2 Демпфирование в модальном Frequency Response анализе

Здесь может быть продолжена аналогия с модальным Transient Response ана-


лизом. Если существует матрица демпфирования [B], то в общем случае модальная
матрица демпфирования [Ф]Т[В][Ф] не является диагональной.
Так же, если присутствует структурное демпфирование, то в общем случае не
диагональна модальная матрица жесткости [Ф]Т[К][Ф], где [K] определяется по
(8.5).
Диагональные свойства матриц, как отмечалось, определяют возможность
разделения системы уравнений движения. Таким образом, если присутствует
демпфирование, то в общем случае система уравнений движения не разделяется и
решается совместное уравнение в терминах модальных координат:

[ − ω 2 [Φ]T [ M ][Φ] + iω [Φ]T [B][Φ] + [Φ]T [K ][Φ] ]{ξ (ω )} = [Φ]T {P(ω )} (8.7)

Уравнение (8.7) подобно уравнению (8.3) прямого Frequency Response анализа


и отличается тем, что записано в терминах модальных координат. Здесь так же
справедливо замечание, сделанное ранее применительно к Transient Response
анализу: Поскольку число собственных форм, используемых в решении, обычно
много меньше числа физических переменных, то решение совместной системы
уравнений в модальных координатах более дешево, чем в физических.

Однако, как и в модальном Transient Response анализе, в случае использова-


ния модального демпфирования (см. п.7.2.2), существует возможность преобразова-
ния системы уравнений движения к набору независимых уравнений. Уравнение
движения для каждой i-ой формы в этом случае имеет вид

− ω 2 miξi (ω ) + ibiωξi (ω ) + kiξi (ω ) = pi (ω ) (8.8)

где mi, bi, ki, pi - i-е модальные соответственно масса, демпфирование, жест-
кость и сила.
Символ i перед модальным демпфированием bi соответствует мнимой едини-
це.
Каждый модальный отклик вычисляется таким образом из выражения

p (ω )
ξi (ω ) = i
2
− m ω + ib ω + k
i i i

Коэффициенты модального демпфирования задаются в записи TABDMP1.


Это та же запись, что была ранее рассмотрена в п.7.2.2. Сделаем лишь несколько
замечаний:
● Индекс “i” у коэффициентов демпфирования gi по-прежнему соответствует
i-ой собственной форме, а не i-ой возбуждающей частоте.
88
● Для выбора типа модального демпфирования может быть использован па-
раметр KDAMP. Если используется его default значение
PARAM,KDAMP,1, то модальное демпфирование будет определено как
матрица демпфирования [b]. Матрицы [b] и [k] формируются как в модаль-
ном Transient Response анализе. И в этом случае разделенные уравнения
движения имеют форму (8.8).
Если же задано PARAM,KDAMP,-1, то модальное демпфирование включа-
ется в комплексную запись матрицы жесткости и система разделяемых
уравнений движения примет вид

− ω 2 miξi (ω ) + (1 + iG(ω ))kiξi (ω ) = pi (ω ) (8.9)

где значения G(ω ) как раз определяются полями g(fi) записи TABDMP1
(См. т.же пояснения в /9/, раздел 9.4.10).

Как и в Modal Transient Response анализе, в Modal Frequency Response анализе


техника решения разделяемой системы уравнений может быть использована только
если демпфирование отсутствует или присутствует в модальной форме.
Если используется не модальное демпфирование (т.е. записи CVISC, CDAMP,
PARAM,G ил поле GE в записи MATi), вычислительные затраты резко возрастают.

8.2.3 Mode Truncation в Modal Frequency Response анализе

Возможно, не все вычисленные собственные формы системы требуется учесть


в Frequency Response решении. Очевидно, следует как минимум оставить все
формы, чьи резонансные частоты лежат в диапазоне возбуждающих частот.
Однако, это необходимый минимум. Для достижения лучшей аккуратности
решения рекомендуется оставить в решении формы, соответствующие частотам, в 2
- 3 раза превосходящим высшую возбуждающую частоту. Так, если диапазон
возбуждающих частот лежит между 200Гц и 2000Гц, рекомендуется оставить в
расчете как минимум собственные формы, чьи частоты находятся в диапазоне от
0Гц до 4000Гц.
Методы управления набором форм, оставляемых в решении и ряд важных за-
мечаний см. п.9.3

8.2.4 Получение динамических данных (Dynamic Data Recovery) в мо-


дальном Frequency Response анализе

Информация данного раздела полностью совпадает со сведениями, приведен-


ными в п.7.2.3 для модального Transient Response анализа.

89
8.3 Определение частотно-зависимого возбуждения структуры

Подобно тому, как в Transient Response анализе нагрузки определялись как


функции от времени, в Frequency Response силы должны быть определены как
функции от частоты. Силы определяются одинаковым способом, вне зависимости
от того, прямой или модальный расчет выполняется.
Для определения частотно-зависимого возбуждения структуры используются
следующие Bulk Data записи:

RLOAD1 - Табличный ввод (через карты TABLEDi) частотно-зависимой на-


грузки в форме определения реальной и мнимой ее части.

RLOAD2 - Табличный ввод (через карты TABLEDi) частотно-зависимой на-


грузки в форме определения ее амплитуды и фазы.

DAREA - Использование не отличается от случая Transient Response ана-


лиза. Определяет степени свободы, в которых приложены ди-
намические нагрузки, и соответствующие им скалярные факто-
ры.

LSEQ - Использует запись статической нагрузки, и переопределяет ее


как динамическую (см. примеры ниже).

DLOAD - Определяет комбинацию набора динамических нагрузок


(включает как минимум одну нагрузку).

TABLEDi - Табличная запись зависимости некоторого параметра в данном


случае от частоты.

DELAY - Определяет задержку по времени в приложении нагрузки.

DPHASE - Определяет фазовый сдвиг.

Структура записи, выбранная для описания динамической нагрузки, главным


образом удобна для задания сосредоточенных нагрузок. Описание давления и
распределенных нагрузок в динамике требует более сложного формата.

Приведем ниже основные конструкции записей, описывающих нагрузку в


Frequency Response анализе.
Как и в Transient Response (см. п.9.3.2), MSC/PATRAN формирует структуру
записей через карту LSEQ и переадресацию (мнимую карту DAREA).
MSC/NASTRAN не имеет специфических команд для всего спектра динамических
нагрузок. С использованием карты DAREA могут быть описаны только концентри-
рованные силы и моменты. Для описания более сложных условий нагружения и
используется запись LSEQ.
90
DLOAD = 2
LOADSET = 1 Case Control

$ Bulk Data
$
RLOAD1 4 5 1 6-ое поле карты RLOAD1.
$ Ссылается на таблицу, опреде-
$ Переадресация ляющую реальную часть нагрузки.
$ Мнимая ее часть в данном приме-
LSEQ 1 5 3 ре отсутствует.
$
DLOAD 2 1. 1. 4
$
FORCE 3 11 0 1. 0. 1. 0.
$ Referenced Dynamic Load Tables
$ Constant Load Table
TABLED1 1 + C
+ C 0. 1. 250. 1. ENDT

Таблица TABLED1 в данном примере определяет фактически не зависящую


от частоты (постоянную) нагрузку во всем диапазоне частот.
Если нагрузка меняется с частотой, таблица имеет “полноценный” харак-
тер:

$ Referenced Dynamic Load Tables


$ Dynamic Load Table
TABLED1 1 + C
+ C 0. 5. 50. 10. 100. 15. 200. 20. + D
+ D 300. 25. ENDT

Альтернативный способ задания динамической нагрузки с использованием


явной записи DAREA:

DLOAD = 2
Case Control
$ Bulk Data
$
RLOAD1 2 5 1
$
DAREA 5 11 2 1.
$
$ Referenced Dynamic Load Tables
$ Constant Load Table
TABLED1 1 + C
+ C 0. 1. 250. 1. ENDT

91
Еще одна альтернативная форма записи - с использованием карты DLOAD:

DLOAD = 2
Case Control
DLOAD 2 1. 1. 9 Bulk Data
$
RLOAD1 9 5 1
$
DAREA 5 11 2 1.
$
$ Referenced Dynamic Load Tables
$ Constant Load Table
TABLED1 1 + C
+ C 0. 1. 250. 1. ENDT

В этом примере представлен простейший случай использования записи


DLOAD, задающей одну нагрузку (одна карта RLOAD1). Однако, посредством
команды DLOAD, может быть определена и комбинация из нескольких нагрузок
(см. /4/).

8.4 Определение возбуждающих частот

Главное внимание во Frequency Response анализе следует обратить на выбор


частот, для которых будет выполняться решение. Важно помнить, что все результа-
ты во Frequency Response анализе получаются в независимых решениях на опреде-
ленных пользователем возбуждающих частотах.

Для выбора частот возбуждения существует несколько MSC/NASTRAN Bulk


Data команд:
FREQ - в явном виде определяет задаваемый пользователем список возбуж-
дающих частот;
FREQ1 - определяет начальную (стартовую) частоту F1, приращение по час-
тоте DF и число таких приращений NDF;
FREQ2 - определяет начальную (стартовую) частоту F1, последнюю частоту
F2 и число логарифмических интервалов NF.
Эти записи просты, понятны и не нуждаются в подробных пояснениях. В до-
полнение к ним, начиная с версии 69 MSC/NASTRAN, введены записи FREQ3,
FREQ4 и FREQ5, которые обеспечивают “автоматический” выбор возбуждающих
частот, базирующийся на собственных частотах анализируемой модели. Эти записи
доступны только в модальном Frequency Response анализе и на них более подробно
остановимся ниже.

Команды FREQi активизируются Case Control записью FREQUENCY. Будут


использованы все записи FREQi, имеющие выбранный в карте FREQUENCY для

92
анализа Set ID. Поэтому может быть использована любая комбинация из этих
записей.

Следует обратить внимание на то, что область определения нижней границы


частотного диапазона в FREQi командах различна. Так, во FREQ1, FREQ4, FREQ5
командах это Real 0. (т.е., первой возбуждающей частотой может быть 0.0). В
командах же FREQ2, FREQ3 используется строгое неравенство: Real>0. Поэтому,
“по инерции” определение нижней границы частотного диапазона F1 в этих
командах как 0.0 приводит к не вполне понятно диагностируемой MSC/NASTRAN
ошибке.

Дублирующиеся частоты в анализе будут игнорироваться. Частоты fN и fN-1


считаются дублированными, если для них справедливо неравенство:

| fN - fN-1 | < DFREQ * | fMAX - fMIN |

где значение DFREQ регулируется одноименным MSC/NASTRAN Bulk Data


параметром и его default значение составляет 10-5; fMAX и fMIN - максимальная и
минимальная возбуждающие частоты, определяемые комбинацией записей FREQi.

В модальном анализе решения для модальных степеней свободы, соответст-


вующие формам колебаний твердого тела с нулевыми возбуждающими частотами
могут быть отброшены. Сохраняются только ненулевые решения.

8.4.1 Команда FREQ3

Команда FREQ3 определяет набор возбуждающих частот для модального Fre-


quency Response решения на базе заданного числа возбуждающих частот между
двумя модальными частотами и коэффициента концентрации (CLUSTER).

Формат команды:

FREQ3 SID F1 F2 TYPE NEF CLUSTER

Пример:

FREQ3 6 20. 200. LINEAR 10 2.0

где F1 и F2 определяют соответственно верхнюю и нижнюю границы интере-


сующего частотного диапазона. Этот частотный диапазон может содержать
несколько модальных частот структуры.
Значение NEF определяет число возбуждающих частот внутри каждого под-
диапазона, включая его крайние точки. Под поддиапазонами понимают частотные
интервалы, разделяемые модальными частотами структуры. Так, первый поддиапа-

93
зон расположен между F1 и первой модальной частотой. Второй - между первой и
второй модальными частотами структуры. Последний - между последней модаль-
ной частотой, лежащей в границах интервала F1 - F2 и собственно F2.
В приведенном примере в каждом поддиапазоне будут присутствовать 10 воз-
буждающих частот. 10 - в интервале между F1=20.0 и первой модальной частотой;
по 10 - во всех интервалах, ограничиваемых модальными частотами; и 10 - между
высшей собственной частотой из диапазона 20.0 - 200.0 и F2=200.
Поле TYPE определяет тип (линейная или логарифмическая) интерполяции
между частотами, LINEAR (default) или LOG.
В /2/ и /4/ приводится формула, по которой вычисляются значения возбуж-
дающих частот в каждом из поддиапазонов. Там же приведена таблица полученных
с помощью этой формулы возбуждающих частот при различных значениях поля
CLUSTER (частоты получались в частотном поддиапазоне между 10. И 20., NEF=11
и TYPE=LINEAR). Если поле CLUSTER (концентрация) определено как 1.0
(default), то возбуждающие частоты в поддиапазонах получаются как равномерно
распределенные по частотному поддиапазону с шагом, определяемым NEF.
Концентрация в этом случае отсутствует.
CLUSTER используется для получения лучшего разрешения в окрестностях
модальных частот, где отклик меняется в наибольшей степени. Значения CLUS-
TER>1.0 обеспечивают концентрацию возбуждающих частот в окрестностях концов
частотного поддиапазона. Т.е., чем больше величина CLUSTER, тем более подробна
картина отклика в этих зонах. Напротив, значения CLUSTER<1.0 концентрируют
возбуждающие частоты в середине частотного поддиапазона. (См. соответствую-
щую Табл.1 в /2/ и /4/)

8.4.2 Команда FREQ4

Команда FREQ4 определяет набор возбуждающих частот для модального Fre-


quency Response решения посредством указания величины диапазона “spread” в
окрестности каждой собственной частоты и числа равномерно распределенных
возбуждающих частот в этом диапазоне.

Формат команды:

FREQ4 SID F1 F2 FSPD NFM

Пример:

FREQ4 6 20.0 200. 0.30 21

где поля F1 и F2 по-прежнему соответствуют верхней и нижней границе инте-


ресующего частотного диапазона;
Поле FSPD определяет +/- окрестность (frequency spread) для каждой собст-
венной формы, лежащей в диапазоне от F1 до F2. (0.0<Real<1.0, default=0.1)
94
Значение NFM определяет число равномерно распределенных возбуждающих
частот в каждом frequency spread диапазоне. (default=3; если заданное NFM четное,
то будет использовано значение NFM+1)

Таким образом, как показано на Рис.8.2, будут получены NFM возбуждающих


частот между (1.-FSPD)*fN и (1.+FSPD)*fN для каждой собственной частоты fN в
диапазоне от F1 до F2.

(1.-FSPD)*fN fN (1.+FSPD)*fN

Рис.8.2 Возбуждающие частоты в frequency spread

В приведенном примере будет получен набор из 21 возбуждающих частот,


равномерно распределенных в полосе от 0.7*fN до 1.3*fN для каждой собственной
частоты, что появится в диапазоне от 20.0 до 200.
Получаемые возбуждаемые частоты могут по тем же правилам базироваться и
на собственных частотах, не попадающих в диапазон от F1 до F2. Однако, в расчете
примут участие только те возбуждающие частоты, что окажутся принадлежащими
этому диапазону. Аналогично, возбуждающие частоты, не попадающие в диапазон
от F1 до F2, хотя и полученные на базе собственных частот, принадлежащих этому
диапазону, из расчета будут исключены.

Амплитуда
Пик отклика

Half-Power Point = Пик/ 2

fN Half-Power Bandwidth Частота

Рис.8.3 Определение ширины ленты полуэнергии


95
Frequency spread может быть так же использован для определения ширины
ленты полуэнергии пика отклика (Half-Power Bandwidth) (см. Рис.8.3).

Half-Power Bandwidth для системы с одной степенью свободы задается выра-


жением 2⋅ς ⋅ f где ς - коэффициент демпфирования. Поэтому, если FSPD
N
определен равным коэффициенту демпфирования для формы fN, то NFM определит
число возбуждающих частот, приходящееся на ленту полуэнергии.
Half-Power Bandwidth, как будет сказано в п.8.5, определяет размер допусти-
мого шага по частоте при выполнении Frequency Response анализа.

8.4.3 Команда FREQ5

Команда FREQ5 определяет набор возбуждающих частот для модального Fre-


quency Response решения посредством указания частотного диапазона и долей
собственных частот системы в этом диапазоне.

Формат команды:

FREQ5 SID F1 F2 FR1 FR2 FR3 FR4 FR5


FR6 FR7 и т.д.

Пример:

FREQ5 6 20. 200. 1.0 0.6 0.8 0.9 0.95


1.05 1.1 1.2

Поля F1 и F2, как и в ранее рассмотренных командах, соответствуют верхней


и нижней границе интересующего частотного диапазона;
Значения FRj определяют доли собственных частот в диапазоне от F1 до F2.

Возбуждающие частоты, генерируемые этой записью, определяются выраже-


нием
fe=FRj*fNi
где
fNi - i-я собственная частота из диапазона от F1 до F2.

Так, в данном примере для каждой собственной частоты fNi, попадающей в


диапазон от 20. до 200. будут получены возбуждающие частоты, равные:
fNi*0.6; fNi*0.8; fNi*0.9; fNi*0.95; fNi*1.; fNi*1.05; fNi*1.1; fNi*1.2.
Обратим внимание, что, хотя в записи команды коэффициенты FRj стоят не в
порядке возрастания, получаемые возбуждающие частоты тем не менее упорядоче-
ны.

96
Если полученные возбуждающие частоты выпадают из диапазона F1 - F2, то
они игнорируются в расчете.

8.4.4 Некоторые особенности использования FREQi команд

Проиллюстрируем некоторые нюансы определения набора возбуждающих


частот с использованием FREQi команд.
Рассматривается консольно закрепленная пластина. К одному из узлов на сво-
бодном ребре прикладывается возбуждающая нагрузка и в близлежащем узле
снимается отклик. В расчете учитывается не зависящее от частоты структурное
демпфирование 0.5% от критического.
Собственные частоты колебаний пластины в диапазоне от 0.0Гц до 5.0Гц:
0.227Гц, 1.408Гц, 2.256Гц, 2.903Гц, 3.903Гц.

Команда FREQ1,2,0.,0.25,20 генерирует 21 возбуждающую частоту начиная с


0.0Гц с шагом 0.25. На Рис.8.4 представлена полученная АЧХ в контрольном узле.
Шаг ∆f по частоте (0.25) выбран заведомо грубым, поскольку в этом случае
различия между методами получения возбуждающих частот наиболее зримы.

Амплитуда

Частота

Рис.8.4 АЧХ, соответствующая возбуждающим частотам, полу-


ченным с помощью записи FREQ1,2,0.,0.25,20

На Рис. 8.5 изображен аналогичный график, полученный с использованием


команды FREQ3,2,0.00001,5.,linear,4,4. (см. п.8.4.1). В сравнении с Рис.8.4,
очевидно, более точно вычислен отклик в пиковых зонах.

97
Амплитуда

Частота
Рис.8.5 АЧХ, соответствующая возбуждающим частотам, полученным с
помощью записи FREQ3,2,0.00001,5.,linear,4,4.

Использовано значение поля CLUSTER=4. Список полученных при этом


значений возбуждающих частот:

Start
1.е-6 0.027 0.201 0.227 0.369 1.267 1.408 1.510 2.155 2.256

2.334 2.825 2.903 3.023 3.783 3.904 4.035 4.868 5.000

Сгенерировано 19 возбуждающих частот. Закон генерации, очевидно, полно-


стью соответствует описанию п.8.4.1. На Рис.8.6 на примере первых двух частотных
поддиапазонов (определяемых собственными частотами 0.227Гц и 1.408Гц)
наглядно показана полученная картина концентрации возбуждающих частот к
значениям, соответствующим собственным частотам системы:

0.227 Возбуждающие частоты, генерируемые FREQ3 1.408


1.е-6
0.027 0.201 0.369 1.267

0.076 0.151 0.621 1.015 Равномерные интервалы в


частотных поддиапазонах

- позиции возбуждающих частот, генерируемых командой FREQ1

Рис.8.6

98
Очевидно, что по сравнению с записью FREQ1, команда FREQ3 генерирует
лучший набор возбуждающих частот с точки зрения аккуратности представления
отклика в зонах, близких к собственным частотам системы.

При использовании записей FREQ3, FREQ4, FREQ5, когда вероятность полу-


чения резонансного отклика особенно высока, важно, чтобы в расчете была
определена некоторая величина демпфирования. На Рис.8.7 представлена АЧХ,
полученная в этой же задаче с использованием той же записи
FREQ3,2,0.00001,5.,linear,4,4. Но уже без учета демпфирования в системе:

Амплитуда

Частота

Рис.8.7 АЧХ, соответствующая возбуждающим частотам, полученным с помо-


щью записи FREQ3,2,0.00001,5.,linear,4,4. (без учета демпфирования в
системе)

Понятно, что в этом случае можно получить не имеющие практической цен-


ности результаты. Так, в данном случае, полученный резонансный отклик на 4-ой
собственной частоте (2.903Гц) полностью искажает рассмотренную ранее характе-
ристику (Рис.8.5). Еще раз отметим, что даже очень небольшое демпфирование,
введенное в расчет (0.5% от критического в нашем случае), позволяет избежать
подобного рода коллизий.

Использование записи FREQ4,2,0.,5.,0.1,5 дает следующий набор возбуж-


дающих частот:
Start
0.204 0.216 0.227 0.238 0.250 1.268 1.338 1.408 1.479 1.550

2.031 2.144 2.256 2.369 2.482 2.613 2.757 2.903 3.048 3.193

3.513 3.708 3.904 4.099 4.290


99
Как видно, в отличие от команды FREQ3, в этом случае получаемые частоты
не “размазаны” по поддиапазонам, а в соответствии с описанием п.8.4.2, группиру-
ются относительно собственных частот системы в определяемой пользователем
полосе.
Поскольку каждой собственной частоте при использовании записи FREQ4
должно соответствовать нечетное количество возбуждающих частот, то в нашем
примере из близких к предыдущим случаям это будут либо комбинация 3*5=15,
либо (как показано) 5*5=25 частот.
На Рис.8.8 представлена соответствующая АХЧ:

Амплитуда

Частота
Рис.8.8 АЧХ, соответствующая возбуждающим частотам, полученным с
помощью записи FREQ4,2,0.,5.,0.1,5

Отметим, что команды FREQ3, FREQ4, концентрируя возбуждающие частоты


относительно собственных частот системы, сравнительно снижают количество
возбуждающих частот в средних частях частотных поддиапазонов (см. например
Рис.8.6). В результате картина отклика в этих зонах может быть несколько огрубле-
на (это в частности видно на Рис.8.8 в сравнении с Рис.8.4). Однако, в наиболее
интересных “пиковых” зонах при этом обеспечивается более аккуратное решение.

Результирующая АХЧ, полученная с использованием команды


FREQ5,2,0.,5.,0.5,0.8,1.,1.2,1.5 Представлена на Рис.8.9.
В соответствии с этой записью, например, для первой в рассматриваемом
диапазоне собственной частоты 0.227Гц будут получены следующие возбуждаю-
щие частоты:
0.114, 0.182, 0.227, 0.272, 0.341
и так по каждой из пяти собственных частот из диапазона от 0.0Гц до 5.0Гц.

100
Амплитуда

Частота
Рис.8.8 АЧХ, соответствующая возбуждающим частотам, полученным с
помощью записи FREQ4,2,0.,5.,0.1,5

Еще раз обратим внимание на то, что одна Case Control команда FREQUENCY
может активизировать не одну, а несколько записей FRQi с определенным SID.
Причем, различные FRQi записи могут быть определены в том числе например для
одного и того же частотного диапазона F1-F2. Т.е. допустима например комбинация
записей
FREQ1,2,0.,0.25,20
FREQ3,2,0.00001,5.,linear,4,4.

8.5 Некоторые соображения по выполнению Frequency Response анализа

Если в расчете не учитывается демпфирование, возбуждение структуры час-


тотой 0.0Гц с использованием прямого (direct) Frequency Response анализа дает тот
же результат, что и статический анализ. Почти тот же результат (в зависимости от
числа оставленных в расчете собственных форм), что статический анализ, дает в
этих условиях модальный Frequency Response анализ. Поэтому, если максимальная
возбуждающая частота много меньше низшей резонансной частоты системы,
статический анализ вероятно может быть достаточен.

Слабо демпфированные или не демпфированные вовсе структуры показывают


большой динамический отклик для возбуждающих частот, близких к резонансным.
Очень незначительные изменения в модели (или даже запуск расчета на другом
компьютере) могут привести к значительным изменениям в таком отклике.

Для адекватного представления пика отклика следует использовать достаточ-


но тонкий шаг ∆f по частоте. В расчете следует иметь как минимум 5 точек

101
(возбуждающих частот), приходящихся на ширину ленты полуэнергии пика отклика
(half-power bandwidth), см. п.8.4.2.

Для максимальной эффективности рекомендуется использовать неравномер-


ный шаг по частоте ∆f в рассматриваемом частотном диапазоне. Наименьший шаг
должен использоваться в окрестностях резонансных частот. Вдали от зон возмож-
ного резонансного отклика шаг по частоте может быть принят существенно
большим.

102
9. Общие инструменты динамического анализа

9.1 Использование Residual Vectors (остаточных или разностных) векторов


для повышения аккуратности модального решения

9.1.1 Общие положения

Как отмечалось ранее (см. например п.6.4.3), использование в динамических


решениях модального подхода оправдано, если набор собственных форм достаточен
для корректного представления отклика. В противном случае, без всяких системных
предупреждений, пользователь может получить слабо соотносящийся с реальностью
результат.
Однозначных методов проверки способности некоторого набора форм пред-
ставлять динамический отклик нет. Однако, MSC/NASTRAN располагает инструмен-
тами, с помощью которых можно попытаться повысить точность модального
решения с использованием данного набора собственных форм. Одним из таких
инструментов является аппарат residual векторов.

9.1.2 Основная идея

Основная идея residual векторов заключается в предположении, что представ-


ление любых “остатков” статического решения, которые не могут быть представлены
имеющимся набором собственных форм, обеспечивается добавлением к этому
набору т.н. “псевдоформ”.
Иными словами говоря, пусть например на некоторую модель действует систе-
ма в общем случае зависящих от времени сил {F(t)} (Рис.9.1).

Fn(t)
F1(t)

F2(t)

Рис.9.1

Допустим, проводится модальный Transient Response анализ этой структуры с


использованием первых 10-и собственных форм и residual vector опции. Построение
i-го разностного (остаточного) вектора в общих чертах производится следующим
образом: Все силы “выключаются”, а в направлении i-ой прикладывается единичная
103
статическая нагрузка. Для этой нагрузки проводится статический расчет. Получен-
ные в результате перемещения узлов КЭМ - и есть i-й разностный вектор до
ортогонализации. Таким образом, разностные вектора сроятся по одному для каждой
из действующих на модель сил (применительно к Рис.9.1 будет получено n таких
векторов). Эти вектора и называют псевдоформами, добавляя их к имеющимся
собственным формам колебаний структуры. В итоге, в данном примере, в выполняе-
мом модальном Transient Response анализе, будут участвовать не 10 векторов, а 10+n.
Результирующий набор собственных векторов способен точно представлять
статическое решение. И поэтому является гораздо более подходящим для получения
корректного отклика в модальном решении.

Разностные вектора могут быть использованы в любом модальном супер-


элементном решении. Причем они могут быть вычислены как для residual structure,
так и для каждого суперэлемента в отдельности.

Использование разностных векторов не сводит решение по точности к direct


методу. Может быть достигнуто лишь некоторое улучшение аккуратности результа-
тов по сравнению с обычным модальным решением. Степень этого улучшения
зависит от количества прикладываемых нагрузок, места их приложения, от
характера их действия... И, вообще говоря, повышение качества решения не всегда
бывает существенным. Однако, понижения точности не будет. Поэтому в модальных
решениях использование подхода разностных векторов может считаться рекомен-
дуемым.
Понятно так же, что вычисление residual векторов увеличивает вычислитель-
ные затраты.

9.1.3 Пользовательский интерфейс

Начиная с версии 70 MSC/NASTRAN, residual vector опция активизируется


Bulk Data записью PARAM,RESVEC,YES (default=NO).
Эта запись активизирует генерацию статических residual векторов для всех на-
грузок, определенных с использованием карт LOADSET-LSEQ (обычно это те же
нагрузки, что будут использованы в динамическом анализе). Статические разностные
вектора вычисляются так же для всех степеней свободы, определенных в записях
USET,U6,... .

Из сопутствующих (не обязательных) параметров интерес прежде всего пред-


ставляет параметры RESVINER или INRLM.
Как только что отмечалось, параметр RESVEC не применяется к инерционным
нагрузкам и ускорениям. Записи PARAM,RESVINER,YES (или PARAM,INRLM,-1), в
дополнение к другим разностным векторам, активизируют вычисление 6-и статиче-
ских форм, соответствующих инерционным нагрузкам (ускорениям масс).

104
Параметр RESVINER действует применительно ко всей модели, а INRLM - к
описанной подконструкции. В настоящее время разницы между этими параметрами
нет.

Значения прочих сопутствующих параметров (RESVSO, RESVSE, RESVSLI)


обычно используются по умолчанию.
PARAM,RESVSO,YES (default) - ортогонализация разностных векторов по от-
ношению к формам (или реортогонализация статических форм и собственных форм
колебаний структуры);
PARAM, RESVSE,YES (default=NO) - вывод значений энергии деформации,
связанной со статическими формами;
PARAM,RESVSLI,YES (default) - автоматическое удаление линейно зависи-
мых статических форм.

9.1.4 Ограничения метода

● Данный инструмент не работает в структурах с сингулярными матрицами.


Если в структуре проявляется сингулярность, при вычислении статических
разностных векторов может быть использована запись SUPORT (подобно
тому, как она используется в inertia relief опции);

● Данный подход не поддерживает автоматические рестарты. (Если нагрузка


изменяется, новые разностные вектора будут получены только при повтор-
ном выполнении eigenvalue решения;

● При включении residual векторов в динамический анализ, на высших часто-


тах рекомендуется учитывать модальное демпфирование. В противном
случае, могут наблюдаться высокочастотные осцилляции в окрестности
корректного отклика.

9.1.5 Численный пример

Решим с использованием техники residual векторов задачу из п.6.4.3 данного


руководства. Там, при выполнении модального Transient Response анализа, был
получен не вполне корректный отклик в зоне малого выреза (см. Рис.6.5).
Здесь выполним тот же анализ, с теми же параметрами процесса. В расчете ос-
тавим те же 10 первых собственных векторов.
Единственным отличием от случая, рассмотренного в п.6.4.3, будет включение
в модальный расчет статических residual векторов (активизируется записью
PARAM,RESVEC,YES Bulk Data).
Вспомним, что на конструкцию в данном примере действуют три силы (см.
Рис.6.3, Рис.6.4). Соответственно, в расчете должны быть получены три разностных
вектора.
105
Фрагмент output файла, содержащий default выводящуюся информацию о вы-
числении residual векторов приведен ниже:

E I G E N V A L U E A N A L Y S I S S U M M A R Y (REIGL MODULE)

BLOCK SIZE USED ...................... 7


NUMBER OF DECOMPOSITIONS ............. 2
NUMBER OF ROOTS FOUND ................ 10
NUMBER OF SOLVES REQUIRED ............ 8

REAL EIGENVALUES
(BEFORE AUGMENTATION OF RESIDUAL VECTORS)
MODE EXTRACTION EIGENVALUE RADIANS CYCLES GENERALIZED GENERALIZED
NO. ORDER MASS STIFFNESS
1 1 2.233014E+04 1.494327E+02 2.378296E+01 1.000000E+00 2.233014E+04
2 2 2.920518E+05 5.404182E+02 8.601023E+01 1.000000E+00 2.920518E+05
3 3 1.257239E+06 1.121267E+03 1.784551E+02 1.000000E+00 1.257239E+06
4 4 4.105539E+06 2.026213E+03 3.224818E+02 1.000000E+00 4.105539E+06
5 5 6.785901E+06 2.604976E+03 4.145948E+02 1.000000E+00 6.785901E+06
6 6 1.064213E+07 3.262228E+03 5.191997E+02 1.000000E+00 1.064213E+07
7 7 1.609929E+07 4.012392E+03 6.385919E+02 1.000000E+00 1.609929E+07
8 8 2.416178E+07 4.915463E+03 7.823203E+02 1.000000E+00 2.416178E+07
9 9 3.703800E+07 6.085886E+03 9.685988E+02 1.000000E+00 3.703800E+07
10 10 4.270816E+07 6.535148E+03 1.040101E+03 1.000000E+00 4.270816E+07

^^^ USER INFORMATION MESSAGE ( RESVEC )


^^^ CHECKING RESIDUAL VECTORS FOR LINEAR INDEPENDENCE.

TABLE OF SHIFTS: (REIGL)


SHIFT # SHIFT VALUE FREQUENCY, CYCLES # EIGENVALUES BELOW # NEW EIGENVALUES FOUND
1. 2.3485840E+07 7.7129974E+02 0 3

E I G E N V A L U E A N A L Y S I S S U M M A R Y (REIGL MODULE)

BLOCK SIZE USED ...................... 1


NUMBER OF DECOMPOSITIONS ............. 1
NUMBER OF ROOTS FOUND ................ 3
NUMBER OF SOLVES REQUIRED ............ 4

REAL EIGENVALUES
(AFTER AUGMENTATION OF RESIDUAL VECTORS)
MODE EXTRACTION EIGENVALUE RADIANS CYCLES GENERALIZED GENERALIZED
NO. ORDER MASS STIFFNESS
1 1 2.233014E+04 1.494327E+02 2.378296E+01 1.000000E+00 2.233014E+04
2 2 2.920518E+05 5.404182E+02 8.601023E+01 1.000000E+00 2.920518E+05
3 3 1.257239E+06 1.121267E+03 1.784551E+02 1.000000E+00 1.257239E+06
4 4 4.105540E+06 2.026213E+03 3.224818E+02 1.000000E+00 4.105540E+06
5 5 6.785901E+06 2.604976E+03 4.145948E+02 1.000000E+00 6.785901E+06
6 6 1.064213E+07 3.262228E+03 5.191997E+02 1.000000E+00 1.064213E+07
7 7 1.609928E+07 4.012391E+03 6.385919E+02 1.000000E+00 1.609928E+07
8 8 2.416178E+07 4.915463E+03 7.823203E+02 1.000000E+00 2.416178E+07
9 9 3.703800E+07 6.085886E+03 9.685988E+02 1.000000E+00 3.703800E+07
10 10 4.270816E+07 6.535148E+03 1.040101E+03 1.000000E+00 4.270816E+07
11 11 7.952261E+07 8.917545E+03 1.419271E+03 1.000000E+00 7.952261E+07
12 12 2.283381E+08 1.511086E+04 2.404968E+03 1.000000E+00 2.283381E+08
13 13 2.682684E+08 1.637890E+04 2.606783E+03 1.000000E+00 2.682684E+08

Как и ожидалось, были получены три статических разностных вектора (№№


11, 12, 13), добавленные как псевдоформы в динамическое решение (т.е., в расчете
теперь учитываются не 10, а 13 форм).

106
Собственные формы (включая псевдоформы), вычисляемые перед модальным
анализом динамического отклика структуры, могут быть выведены посредством
команды SVECTOR Case Control.

Рис.9.2 является аналогом Рис.6.5. На нем так же представлены изменения во


времени напряжений в элементе №166 модели (Рис.6.3). В отличие от Рис.6.5,
добавлена кривая, соответствующая модальному решению с использованием residual
векторов.
Как видим, использование разностных векторов обеспечило практически пол-
ное совпадение модального решения с прямым решением в “пиковой” зоне. Отметим
так же полученный в этом случае сравнительно более высокий уровень осцилляций в
последующих фазах отклика структуры.

Совпадение результатов прямого и модального


(с использованием residual векторов) решений

Модальное решение без


учета residual векторов

Direct

Modal + Residual vectors

Время, с

Рис.9.2 Изменения напряжений в элементе №166 в прямом и модальных Tran-


sient Response анализах

107
9.2 Mode Acceleration Method (метод модальных ускорений)

Как отмечалось в п.7.2.3, метод модальных ускорений является альтернативной


формой получения динамических данных в модальных transient и frequency response
анализах.
Данный метод применяется для получения более корректного отклика, чем при
использовании метода модальных перемещений или матричного метода (см. п.7.2.3).
Метод модальных ускорений особенно полезен в случаях, когда число оставленных
в расчете собственных форм сравнительно мало по отношению к числу физических
степеней свободы модели.

Mode Acceleration метод призван снизить неточности, обусловленные отсече-


нием высших форм в модальных методах. Для обеспечения хорошей точности в
модальных решениях в общем рекомендуется использовать в расчете много больше
собственных форм, чем их попадает в частотный диапазон возбуждающих частот. В
этих условиях в большинстве приложений метод модальных перемещений дает
приемлемые результаты. Однако, в некоторых случаях получаемое решение тем не
менее остается недостаточно корректным:

● Ошибки в деформациях и напряжениях могут проявляться в зонах сосредо-


точенных нагрузок на свободных границах модели;
● Элементы с концентрированным демпфированием или матрицы прямого
ввода могут серьезно изменить характеристику отклика в сравнении с про-
стыми модальными сочетаниями;
● Модели сложной формы могут требовать чрезмерного числа форм для кор-
ректного представления распределения напряжений. Число влияющих на
аккуратность результатов форм может составить несколько сотен.
● Узлам с внешними нагрузками, которым соответствует пренебрежимо ма-
лая масса, будут соответствовать деформации и внутренние силы, которые
не могут быть представлены ограниченным числом собственных форм.

Использование прямых (direct) методов может устранить эти ошибки, но при


этом существенно увеличить затраты на проведение расчета. Метод модальных
ускорений является полезным компромиссом, который, устраняя перечисленные
выше ошибки, остается не таким дорогим, как прямой метод. Однако, стоимость
вычислений, выполненных с использованием Mode Acceleration метода выше, чем
при задействовании метода модальных перемещений или матричного метода.
Причем, использование метода модальных ускорений тем дороже, чем большее
число векторов решения требуется получить в расчете.

Рассмотрим вкратце суть метода модальных ускорений (см. подробный обзор в


п.6.2 /10/):

Для удобства, воспользуемся уравнениями frequency response решения. Понят-


но, что для transient response анализа, рассуждения будут подобными.
108
Идеальным будем считать решение, обеспечиваемое direct методом (см. (8.3)
п.8.1.1):
[−ω 2 M + iωB + K ]{u(ω )} = {P(ω )} (9.1)

Мы по-прежнему можем получить точное решение, если будем использовать в


решении все N собственные формы системы. N так же определяет порядок пробле-
мы. В соответствии с (7.13) для рассматриваемого случая:

N
{u} = ∑ {Φ i }ξi (9.2)
i =1

В /10/ показано, что для высших частот вклад в решение от сил инерции и
демпфирования в системе (компоненты с [M] и [B] (9.1)) существенно меньший по
сравнению с вкладом от статического решения (компонента с [K]). Это свойство
имеет понятный физический смысл. Достаточно вспомнить, что на низкочастотное
возбуждение структура реагирует в квазистатической манере.
Поэтому, если в расчете принимают участие m собственных форм, компонен-
ты выражения (9.1) могут быть переписаны в форме:

m
− ω 2 [ M ]{u} ≈ ∑ ω 2 [ M ]{Φ i }ξi (9.3)
i =1

m
− iω [ B]{u} ≈ ∑ iω [ B]{Φ i }ξi (9.4)
i =1

m
[ K ]{u} = ∑ [ K ]{Φ i }ξi + [K ][∆u] (9.5)
i =1

где ошибка решения может быть определена вектором остаточных перемеще-


ний ∆u(ω).

Существуют различные подходы в получении скорректированной величины


[K]{u} в (9.5). В /10/ показан путь явного вычисления вектора ∆u. Однако, в
алгоритмах MSC/NASTRAN предпочтение отдается способу, при котором сначала в
модальном решении получаются силы инерции и демпфирования. А затем эти силы
комбинируются с приложенными нагрузками и используются для получения более
аккуратных перемещений посредством статической аппроксимации. Т.е. скорректи-
рованное решение получается на базе статического расчета, за счет единичного
специально в этих целях выполненного, разложения матрицы жесткости.
Скорректированное решение таким образом имеет следующий вид:

109
[ K ]{u(ω )} = {P(ω )} − {R(ω )} ,

где {R(ω)} в простейшем случае имеет вид (см. (9.3) и (9.4))

m m
{R(ω )} = iω ∑ {Φ i }ξi − ω 2 ∑ {Φ i }ξi
i =1 i = 1`

“Улучшенный” вектор перемещений используется в data recovery модулях


MSC/NASTRAN обычным образом. Понятно, что “улучшенным” перемещениям
будут соответствовать и “улучшенные” напряжения.

Метод модальных ускорений активизируется Bulk Data командами


PARAM,DDRMM,-1
PARAM,MODACC,0

Значение MODACC=1 идентично MODACC=0 за исключением случаев, когда


в MSC/NASTRAN input file используются записи SUPORTi. Тогда перемещения
корректируются для движения твердого тела и локальных жесткостей в SUPORTi
степенях свободы.

В разделе 9.4.11-5 /9/ приведен перечень необходимых при использовании тех-


ники модальных ускорений дополнительных вычислений и преобразований. Т.е., в
сравнении с “обычным” динамическим анализом, стоимость вычислений при этом,
как отмечалось, возрастает.
Так, на примере задачи из п.6.4.3, решенной так же в п.9.1.5 с использованием
техники residual векторов, системное время, понадобившееся для решения, состави-
ло: в “обычном” transient response анализе - 5.8сек; в анализе с использованием
residual векторов - 6.2сек; в анализе с использованием техники модальных ускорений
- 7.0сек.

На Рис.9.3.а,б представлены результаты расчета (изменения во времени напря-


жений в элементе 166 анализируемой модели). Т.е., Рис.9.3 - аналог рисунков 6.5 и
9.2. На Рис.9.3.а изображены кривые, соответствующие direct - решению и решению
с использованием техники модальных ускорений. А на Рис.9.3.б - кривые, соответст-
вующие direct - решению и решению с использованием residual векторов. Разумеется,
все решения получены при одинаковых MSC/NASTRAN input file записях, ответст-
венных за определение параметров динамического процесса.

110
Direct
Mode Acceleration

Рис.9.3.а Сравнение Direct решения и Mode Acceleration метода

Direct
Residual Vectors

Рис.9.3.б Сравнение Direct решения и Residual Vectors метода


Как видим, в данном примере в “пиковой” зоне все три метода дают практиче-
ски одинаковый отклик. В целом же метод модальных ускорений (в сравнении с
методом разностных векторов) привел к решению, несколько более близкому к
полученному Direct - способом.

111
9.3 Удаление ненужных форм

9.3.1 Общие замечания

При выполнении модальных решений, таких как Transient или Frequency Re-
sponse, иногда, как правило в целях снижения вычислительных затрат, может
возникнуть потребность не учитывать в расчете некоторые, не важные для него,
собственные формы колебаний структуры.
Косвенно определить, важна та или иная форма колебаний для данного динами-
ческого расчета можно, в частности, по таблице “STRAIN ENERGY FRACTIONS FOR EACH
MODE”, выводимой в SOL_103 при использовании DMAP alter modevala.v70 (см.п.6.4.3).
Если значение энергии деформации, приходящееся на некоторую форму, пренебре-
жимо мало (в сравнении с другими формами), то, возможно, и самой этой формой
можно пренебречь. Какая малость в каждом конкретном случае может считаться
пренебрежимой, пользователь решает самостоятельно.
Рассмотрим такую таблицу, полученную нами в п.6.4.3 для случая импульсного
нагружения малого отверстия структуры, представленной на Рис.6.3:

^^^ RESULTS FOR LOADING NUMBER 1


^^^
^^^ STRAIN ENERGY FRACTIONS FOR EACH MODE
^^^ MODE NO 1 = 7.356411E-01
^^^ MODE NO 2 = 7.130228E-03
^^^ MODE NO 3 = 1.396478E-01
^^^ MODE NO 4 = 2.314534E-02
^^^ MODE NO 5 = 9.975504E-04
^^^ MODE NO 6 = 2.014023E-02
^^^ MODE NO 7 = 1.561059E-02
^^^ MODE NO 8 = 2.083985E-04
^^^ MODE NO 9 = 3.672086E-03
^^^ MODE NO 10 = 1.263577E-03
^^^
^^^ TOTAL STRAIN ENERGY IN INPUT VECTOR = 5.027309E-02
^^^ TOTAL STRAIN ENERGY REPRESENTED BY MODES = 4.763158E-02
^^^
^^^ TOTAL FRACTION FOR ALL MODES = 9.474568E-01
^^^

Напомним, что данная таблица отражает вклад каждой из 10-и собственных


форм в представление статического решения.
При анализе данных этой таблицы у экономного пользователя может возникнуть
желание оставить в модальном динамическом расчете только формы №№ 1, 3, 4, 6, 7,
поскольку на них приходится подавляющий процент энергии деформации. И
возникает такое впечатление, что именно эти формы наиболее важны в анализе
динамического отклика.
Однако, подход к исключению казалось бы не нужных форм, должен быть весь-
ма осторожным. В частности, не рекомендуется исключать низшие формы.
Например, в нашем случае, на долю второй формы приходится всего 0.71% вклада в
статическое решение. Однако, в зависимости от возбуждающей частоты, она может
быть важна в динамическом анализе. Этой форме, в соответствии с output файлом,

112
приведенном в п.7.1.5, соответствует частота 86.01Гц. Она является резонансной.
Поэтому отклик структуры на действие в окрестности этой частотой возбуждающих
сил может быть существенным.
Считается, что без особых опасений можно исключать из расчета формы,
чья частота более чем в 1.5 раза превосходит возбуждающую частоту. При
исключении других форм, особенно низших, следует проявлять осторожность.

9.3.2 Определение доминантных форм в динамических решениях

Как уже отмечалось, полученная с помощью DMAP alter modevala.v70 и приве-


денная выше таблица “STRAIN ENERGY FRACTIONS FOR EACH MODE”, относится к представле-
нию статического решения и в общем не может быть непосредственно перенесена в
динамику. Однако, MSC/NASTRAN обеспечивает возможность определения
доминантных форм и непосредственно в модальных динамических решениях.
Полезную информацию о важности той или иной формы непосредственно в ди-
намическом анализе так же обеспечивают MSC/NASTRAN DMAP alters.
В модальном Frequency Response анализе для этого используется DMAP alter
mfreqea.v70, а в модальном Transient Response анализе - mtranea.v70. В /5/ приведены
примеры их использования.

DMAP alter mfreqea.v70 выводит в output файл матрицы вклада в энергию де-
формации каждой формы - STRAINN и SCALED. Каждая строка этих матриц
соответствует очередной возбуждающей частоте. И содержит значения энергии
деформации (на этой частоте) для каждой собственной формы из участвующих в
модальном Frequency Response анализе. Таким образом, это матрицы nxm, где n (число
строк) равно числу шагов по возбуждающей частоте, а m (число позиций в строках)
равно числу собственных векторов, участвующих в анализе. Матрица STRAINN
содержит информацию об энергии деформации в нормализованной форме, а матрица
SCALED - масштабированную энергию, взятую по отношению к общей 1.0 в решении.

Вклад энергии деформации для каждой формы определяется из следующих со-


ображений:

Энергия деформации U = 1/2 {u}T[K]{u};

где вектор перемещений узлов модели в модальных координатах {u}=[Ф]{ ξ },


где
[Ф] - матрица собственных форм (содержит все нормированные собственные
формы), рассматриваемая здесь как матрица перемещений;
{ ξ } - скалярные факторы собственных векторов.

1
Тогда U= {ξ}T [Φ ]T [K ][Φ ]{ξ} .
2

113
Модальная жесткость k=[Ф]Т[К][Ф] (соответственно существуют j-е модальные
жесткости kj, соответствующие j-ым собственным векторам);

Выражение для энергии деформации тогда примет вид

1
U= {ξ}T [k ]{ξ} ,
2

или, индивидуально для каждой формы,

1
Uj= ξ 2j k j .
2

DMAP alter mtranea.v70 аналогично выводит в output файл матрицу STRAIN1


вклада энергии деформации для каждой формы. Это матрицы nxm, где n (число
строк) равно числу временных шагов переходного процесса, а m (число позиций в
строках) равно числу собственных векторов, участвующих в анализе. Матрица
содержит значения энергии деформации для каждой частоты на каждом временном
шаге.

9.3.3 Процедуры удаления “ненужных” собственных форм

Существуют несколько путей удаления из расчета “ненужных” форм.

1) Наиболее простой путь - использование Bulk Data параметров:

● PARAM,LFREQ - при выполнении модального решения будут иг-


норированы все собственные формы, соответствующая частота колебаний
которых меньшие чем значение LFREQ (Гц);
● PARAM,HFREQ - при выполнении модального решения будут иг-
норированы все собственные формы, соответствующая частота колебаний
которых превышает значение HFREQ (Гц);
● PARAM,LMODES - определяет число форм, начиная с первой, чья
соответствующая частота колебаний превышает значение LFREQ, которые
будут учтены в данном динамическом решении.

Как видим, недостаток такого подхода - его недостаточная гибкость. Формы


удаляются целыми диапазонами. Что не всегда удобно.

2) Использование суперэлементов - позволяет пользователю удалять ненужные


формы по соответствующим компонентам или по сборкам.

114
3) Использование DMAP alter delmodea.v70 - позволяет пользователю удалить
из расчета конкретный список ненужных форм. Данный alter может быть использован
в любом модальном динамическом решении (SOL 103, 110, 111, 112...)
Для использования этой возможности нужно:
- Обычным образом подключить этот alter командой INCLUDE ‘delmodea.v70’
Executive Control;
- Определить в Bulk Data Section DMI матрицу с именем SKPMODE.
- Создать запись DMI для каждой из удаляемых форм.
Например, если пользователь желает удалить из расчета формы №3 и 5 заранее
заданного частотного диапазона, записи DMI должны иметь следующий вид:

Заголовок записей Bulk Data Section, ответственных за уда-


ление форм 3 и 5 (DMI - матрица с именем SKPMODE)

DMI,skpmode,0,2,1,0,,1,5
dmi,skpmode,3,1,-1.
dmi,skpmode,5,1,-1.

Номер удаляемой формы Номер высшей из


(по одной записи DMI на удаляемых форм
каждую удаляемую форму)

“-1.” - признак того,


что форма удаляется

Ограничения:

Предполагается, что DMAP alter delmodea.v70 манипулирует только с форма-


ми, получаемыми в текущем модальном динамическом решении. Он не может
оперировать с набором форм, уже хранящихся в базе данных. То есть, этот alter
нельзя использовать при выполнении модальных динамических решений как рестарт
после SOL 103.

После решения с использованием DMAP alter delmodea.v70 в базе данных, если


она сохранена для рестарта, будут сохранены только формы, оставленные пользова-
телем в решении. Удаленных пользователем форм там не будет. При этом пользова-
тель не получит ни каких предупреждающих сообщений.

115
9.4 Статическая преднагруженность (Static Pre-loads) в динамических
решениях

Статическая преднагруженность структуры может оказывать очень сущест-


венное влияние на ее динамические характеристики. Классическим примером
считается учет влияния гравитационного поля при анализе динамики автомобиля.
Понятно, что реакция автомобиля на некоторое воздействие в этом случае может
существенно отличаться от реакции того же автомобиля в невесомости.
Начиная с 70-ой версии MSC/NASTRAN, пользователь имеет возможность в
рамках одной динамической задачи определить статический subcase для учета
преднагруженности структуры.
Static Pre-loads выполняется как статический расчет перед динамическим рас-
четом.

Рассмотрим эту важную способность вычислительного аппарата


MSC/NASTRAN на примерах задач в основных типах динамического анализа.

9.4.1 Static Pre-load в анализе собственных частот и форм

В /7/ (Рис.1.1) и /2/ (раздел “Nonlinear normal modes”) приведено решение за-
дачи анализа собственных значений конструкции с учетом модифицированной
нелинейной жесткости (дифференциальной жесткостью). Напомним, что, как это
отмечалось в п.6.1 /7/, под дифференциальной понимается жесткость, обусловлен-
ная начальными напряжениями. Решение получается посредством использования
параметра NMLOOP. В упомянутых источниках эта проблема рассмотрена
достаточно подробно и не нуждается в повторном раскрытии. Рассматриваемая в
данном разделе возможность учета Static Pre-load в анализе собственных частот и
форм методологически может рассматриваться как частный случай нелинейного
решения.
Для примера рассмотрим задачу, решенную в /2/ с использованием PA-
RAM,NMLOOP,n в рамках последовательности SOL 106:

Вычислим первую изгибную собственную частоту балки, с граничными усло-


виями изображенной на Рис.9.4

Р=1.е7Н

Рис.9.4 Расчетная схема балки

Используем те же расчетные параметры, что были использованы в примере


материалов /2/:
116
Площадь поперечного сечения балки А = 5.е3 мм2
Осевой момент инерции I = 1.0417е6 мм4
Длина балки L = 1.е3 мм
Модуль упругости Е = 2.0684е5 МПа
Плотность материала ρ = 7.8334e-9 т/мм3

Без учета преднагруженности системы первая собственная частота составляет


116.4Гц.

Как отмечалось, в /2/ проблема преднагруженной системы решалась в нели-


нейной статике с использованием записи PARAM,NMLOOP,n. Здесь решим ее
посредством техники включения дополнительного статического subcase в динами-
ческое решение (SOL 103 в данном случае). Ниже приводится MSC/NASTRAN
input file для этого случая.
Расчет преднагруженного состояния производится в subcase 1. Учет этого со-
стояния в дальнейшем динамическом решении (анализе собственных частот и
форм) обеспечивают STATSUB Case Control команда и PARAM,FOLLOWK,YES
(default и поэтому отсутствует в тексте input file).

SOL 103
CEND
$
SUBCASE 1
SUBTITLE=Static_Pre_load
SPC = 2
LOAD = 2
DISPLACEMENT=ALL
$
SUBCASE 2
SUBTITLE=Eigenvalue_analysis
STATSUB=1
METHOD = 1
SPC = 2
VECTOR=ALL
$
BEGIN BULK
include ‘beam_model.dat’
$
SPCADD 2 1 3
$ Displacement Constraints of Load Set : left
SPC1 1 123 4
$ Displacement Constraints of Load Set : right
SPC1 3 23 54
$
LOAD 2 1. 1. 1 Pre_load
FORCE 1 54 0 1.+7 1. 0. 0.
ENDDATA 515c6d1e

Таким образом, в одном SOL 103 решении определяется и преднагруженное


состояние, и собственные частоты и формы, вычисляемые в условиях этого
состояния.
117
Ниже приведен фрагмент MSC/NASTRAN файла результатов расчетов, полу-
ченный в данной задаче:

0 SUBCASE 2

REAL EIGENVALUES
MODE EXTRACTION EIGENVALUE RADIANS CYCLES GENERALIZED GENERALIZED
NO. ORDER MASS STIFFNESS
1 1 3.056196E+06 1.748198E+03 2.782343E+02 1.000000E+00 3.056196E+06

Как видим, результат в сравнении с ненагруженной балкой существенно из-


менился (278.2Гц вместо 116.4Гц).

Отметим также, что полученный результат полностью совпал с результатом


нелинейного решения /2/ (хотя это, вообще говоря, не обязательно).

9.4.2 Static Pre-load в Transient Response анализе

До версии 70 MSC/NASTRAN возможность учета преднагруженности в мо-


дальном Transient Response анализе обеспечивалась DMAP alter addstata.v70 и
пример его использования приводился в семинаре /5/.
Техника статического subcase и соответствующей STATSUB Case Control ко-
манды позволяет учитывать преднагруженность без использования DMAP alter.
Причем задача может решаться как в прямом, так и модальном подходе. Общее
решение может быть получено суперпозицией (прибавлением статического
решения к динамическому).

В модальных решениях по-прежнему обеспечиваются три возможности полу-


чения данных (метод модальных перемещений, матричный метод и метод модаль-
ных ускорений (см.7.2.3)). Статическая деформация (от Static Pre-loads) рассматри-
вается при этом как первая собственная форма (псевдоформа).

В качестве иллюстрации рассмотрим переходный процесс в системе, изобра-


женной на Рис.1.1.

Груз массой m=0.1т на невесомой пружине способен перемещаться по вер-


тикали.
Груз находится в гравитационном поле с ускорением свободного падения
g=9800.мм/с2 , то есть на него действует постоянная сила mg=980H. Это -
условие преднагруженности системы.
Жесткость пружины k=10.
Перемещение груза при статическом действии силы тяжести, таким образом,
должно составить ∆l = mg/k = -98.мм
118
На систему в преднагруженном состоянии, в направлении, противоположном
направлению действия силы тяжести, как это показано на Рис.1.1, действует
динамическая сила p(t). Сила действует по закону, иллюстрируемому Рис.9.5.

Сила, p(t)

980.Н

0 2.0с Время, t
Рис.9.5 Закон действия силы p(t)

Как видно из Рис.9.5, к истечению второй секунды переходного процесса, ди-


намическая нагрузка p(t) уравновесит силу тяжести (980.Н). И, поскольку нагрузка
нарастает очень плавно, то груз в окрестности времени 2.с должен вернуться в
исходное положение.
Для большей наглядности процесса учтем демпфирование в системе на уровне
15% от критического.

Решим эту задачу средствами MSC/NASTRAN, используя модальный Tran-


sient Response анализ. В этом же примере показывается использование карт,
описывающих модальное демпфирование. Кроме того, в комментарии к
MSC/NASTRAN input file поясняются два основных способа задания динамических
нагрузок в Transient Response анализе. Этот же пример показывает, как с помощью
описываемой техники учета Pre-load могут решаться задачи с ненулевым начальным
ускорением системы. (Такие задачи ранее выносились в отдельный класс и им
посвящались примеры в материалах семинара /5/. Там же приводится пример
решения проблемы учета начального ускорения системы с использованием DMAP
alter mtacca.v70).

Ниже приводится MSC/NASTRAN input file для рассматриваемой задачи.


Принцпиальная структура файла сходна с предыдущим примером анализа собст-
венных частот преднагруженной конструкции.
Так же используется STATSUB Case Control команда и PA-
RAM,FOLLOWK,YES. В Transient Response (only) по умолчанию добавляется
также команда PARAM,ADSTAT,YES. Назначение этого параметра будет пояснено
ниже, при анализе результатов.
MSC/NASTRAN input file рассматриваемой задачи:

119
SOL 112
CEND
$
SUBCASE 1 Статический subcase, описывающий преднагружен-
LABEL=Init_Grav ное состояние структуры (осадку груза на пружине
SPC = 2
LOAD=4 под действием силы тяжести в данном случае)
$
SUBCASE 2
SUBTITLE=Trans
STATSUB=1
METHOD = 1
TSTEP = 2
SPC = 2
DLOAD = 9 Case Control команда активизации
SDAMPING=111 карты модального демпфирования
DISPLACEMENT=ALL
$
BEGIN BULK Default - параметры Transient Response анализа с
PARAM,ADSTAT,YES дифференциальной жесткостью (учетом Static Pre-
PARAM,FOLLOWK,YES
$
load системы)
EIGRL 1 10 0
TSTEP 2 50 .044 1
CONM2 1 1 .1
PELAS 1 10.
CELAS1 2 1 1 2 3 2
GRID 1 0. 0. 0.
GRID 3 0. -300. 0.
$
GRAV,4,0,-9800.,0.,1.,0. Гравитационная нагрузка статического subcase
$
$ Loads for Load Case : Trans
SPCADD 2 1 3
TLOAD1 9 5 1
DAREA,5,1,2,1.
$ Displacement Constraints of Load Set : bottom
SPC1 1 123 3
$ Displacement Constraints of Load Set : top
SPC1 3 13 1
$ Referenced Dynamic Load Tables
TABLED1 1 + A
+ A 0. 0. 1. 490. 2. 980. 4. 1960. + B
+ B ENDT
$
TABDMP1,111,CRIT,,,,,,,+QQ Карта, описывающая модальное демпфирова-
+QQ,0.0,0.15,1000.,0.15,ENDT ние в системе (в данном случае постоянное,
$ 15% от критического, во всем диапазоне)
ENDDATA 74522c41

К вопросу об описании динамической нагрузки:


Динамическая нагрузка в MSC/NASTRAN может быть задана несколькими
способами. MSC/PATRAN генерирует конструкцию записи через команду LSEQ и
мнимую (через переадресацию) карту DAREA:

120
DLOAD=2
LOADSET=1 Case Control

$ Bulk Data
LSEQ,1,5,3
$ Переадресация
$
TLOAD1,4,5,,,1
$
DLOAD,2,1.,1.,4
$
FORCE,3,1,0,1.,0.,1.,0.
$
TABLED1 1 + A
+ A 0. 0. 1. 490. 2. 980. 4. 1960. + B
+ B ENDT

Такая конструкция записи необходима в том случае, если пользователю нуж-


но как динамическую приложить нагрузку, задаваемую записью, используемой в
статическом решении (например гравитацию). Если же ситуация позволяет
использовать чисто динамические (в терминах MSC/NASTRAN) нагрузки, удобнее
использовать более простую и наглядную структуру записей, через карту DAREA,
как это сделано в приводимом выше input file (понятно, что оба типа записей
описывают одну и ту же нагрузку):

DLOAD=9 Case Control

$ Bulk Data
TLOAD1,9,5,,,1
$
DAREA,5,1,2,1.
$
TABLED1 1 + A
+ A 0. 0. 1. 490. 2. 980. 4. 1960. + B
+ B ENDT

Результаты расчетов:

Если пользователь не отключает default директиву PARAM,ADSTAT,YES , то


алгоритм получает общее решение как суперпозицию решений (прибавлением
121
статического решения к динамическому). Получаемый график переходного
процесса представлен на Рис.9.6.а. Как и ожидалось, движение начинается из
положения -98.мм (обусловленного осадкой груза на пружине под действием силы
тяжести); и приблизительно за 2.с груз под действием возбуждающей силы возвра-
щается в исходное положение. Процесс очень плавный, поскольку и возбуждающая
нагрузка полога (Рис.9.5), и демпфирование в системе очень высоко.
Если пользователь отменяет default директиву (“YES”) и селектирует PA-
RAM,ADSTAT,NO , то в расчете по-прежнему учитывается преднагруженность
системы (переходный процесс получается тот же), но при получении результатов
перемещения, полученные в статическом subcase, не суммируются с динамческими
перемещениями (см. Рис.9.6.б).

Перемещение Перемещение
груза груза
98.

Время Время
(а) (б)
Рис.9.6 Графики переходного процесса в системе
(а) - соответствует PARAM,ADSTAT,YES
(б) - соответствует PARAM,ADSTAT,NO

При анализе преднагруженных систем пользователи часто допускают две


ошибки: либо не учитывают преднагруженность (силу тяжести в нашем примере)
вовсе, либо, что чаще, в обычном (без использования статического subcase)
динамическом расчете прикладывают силу тяжести одновременно с возбуждающей
нагрузкой. В результате обе силы начинают действовать на систему, находящуюся в
исходном состоянии (груз предварительно не осажен на -98мм под действием силы
тяжести). Переходный процесс при этом может оказаться весьма далеким от

122
реального. Для нашего примера результаты такого решения представлены на
Рис.9.7.

Перемещение
груза

Время

Рис.9.7 Переходный процесс в системе с некорректным учетом Pre-load

Замечание о задании начального ускорения ускорения структуры в модальном


Transient Response анализе:
Как отмечалось, это может быть сделано с использованием DMAP alter
mtacca.v70. Однако, как было показано на рассмотренном примере, начальное
ускорение (свободного падения в данном случае) может быть учтено и описанным
выше методом. Результаты в обоих случаях совпадают.

9.4.3 Static Pre-load в Frequency Response анализе

Использование аппарата дополнительного статического subcase для учета


преднагруженности в Frequency Response анализе не имеет принципиальных
отличий. Следует лишь помнить, что здесь не применим PARAM,ADSTAT,YES.

123
10. Нелинейный динамический анализ

Руководство /7/ содержит основную информацию по нелинейному анализу.


Здесь остановимся главным образом на особенностях, относящихся к динамическо-
му решению.

Рекомендуемыми нелинейными последовательностями решений в


MSC/NASTRAN являются:
● SOL 106 (нелинейный статический анализ, подробно рассмотренный в
/7/. Возможен учет геометрической нелинейности, нелинейности материа-
ла, больших деформаций, потери устойчивости, учет эффектов контакта и
изменение закреплений модели в процессе решения).
● SOL 129 (Nonlinear transient analysis, нелинейный анализ переходных
процессов. Анализирует те же процессы в динамике. Не разрешается из-
менение пользователем закреплений системы в процессе решения).

10.1 Пользовательский интерфейс. Обзор

Исходные данные (MSC/NASTRAN input file), необходимые для нелинейного


динамического анализа (SOL 129), могут быть рассмотрены как комбинация
команд, требуемых для выполнения прямого (Direct) линейного динамического
анализа (SOL 109), и данных, используемых для постановки нелинейной статиче-
ской задачи (SOL 106).

Нелинейные свойства и/или эффекты определяются данными по нелинейным


материалам (MATS1, MATPH и TABLES1); GAP элементы или slideline контакт
(BCONP, BLSEG, BFRIC) используются при описании нелинейного взаимодействия
участков структуры; и PARAMeter LGDISP определяет учет геометрической
нелинейности. Динамические эффекты представлены зависящими от времени
функциями нагрузок (TLOADi, DAREA, LSEQ, и т.д.); демпфированием (опреде-
ленным через параметры и данные элементов и материалов); и массовыми
свойствами. В целях повышения стабильности численного процесса, следует
избегать использования степеней свободы с соответствующими пренебрежимо
малыми массами. В этих целях так же рекомендуется учитывать хоть небольшое
демпфирование в системе.

Уникальной записью, требуемой для SOL 129, является Bulk Data запись
TSTEPNL. Эта запись так же является комбинацией записи TSTEP прямого
интегрирования по времени и записи NLPARM, определяющей итерационный
нелинейный статический процесс.

124
10.2 Case Control

Каждый subcase определяет временной интервал, стартующий с последнего


временного шага предыдущего subcase. Этот интервал разбивается на малые
временные шаги. Вывод осуществляется в режиме “накопления времени”, включая
все предыдущие subcases. Такая возможность разделения общего текущего анализа
на несколько subcases очень полезна, поскольку позволяет избежать чрезмерного
числа временных шагов (например не больше 200) в рамках каждого из subcases. В
базе данных автоматически сохраняется информация по решению, соответствую-
щая завершению каждого subcase. Осуществляется вывод этой информации, кроме
того она может быть использована для рестартов. Кроме этого, по указанию
пользователя, в базе данных может быть сохранена информация по многим (или
даже всем) промежуточным временным шагам, по которым достигнута сходимость
численного процесса. Разделение общего процесса на набор subcases в этом плане
полезно тем, что в случае дивиргенции решения на каком-то шаге, возможен более
гибкий и удобный контроль процесса, внесение изменений в его параметры и
выполнение рестартов для его завершения.

Ввод функций нагрузок может быть изменен для каждого subcase, или про-
должен повторением той же команды DLOAD. Однако, рекомендуется использовать
одни и те же TLOADi Bulk Data записи для всех subcases для того, чтобы сохранить
непрерывность между ними, поскольку TLOADi записи определяют историю
нагружения как функцию от суммарного времени.
Статические нагрузки (PLOADi, FORCEi, MOMENTi) могут быть ассоцииро-
ваны с временными функциями посредством использования LSEQ записи,
активизируемой LOADSET Case Control командой. Однако, термальные нагрузки и
вынужденные перемещения (enforced displacements, SPCD) не могут использоваться
в нелинейном transient анализе.
Нелинейные силы как функции перемещений или скоростей (NOLINi) могут
быть выбраны и распечатаны Case Control командами NONLINEAR и NLLOAD
соответственно.
Каждому subcase может соответствовать индивидуальный (отличный от дру-
гих) временной интервал, размер временного шага и параметры итерационного
процесса, определяемые записью TSTEPNL.
Такие команды как SPC, MPC, DMIG и TF не могут быть изменены после пер-
вого subcase.

Требования по выводу для STRESS, SDISPLACEMENT, SVELOCITY, SAC-


CELERATION и NONLINEAR могут быть записаны внутри описания subcase.
Записи же DISPLACEMENT, VELOCITY, ACCELERATION, OLOAD, FORCE и
SPCFORCE должны быть определены выше уровня описания SUBCASES. Однако
следует помнить, что выводы FORCE и GPSTRESS не допустимы для нелинейных
элементов.

125
10.3 Нелинейные функции нагрузок (NOLINi).
Передаточные (transfer) функции

Задание нелинейных функций нагрузок допустимо во всех transient решениях


MSC/NASTRAN, как линейных, так и нелинейном.
NOLINi записи служат для описания зависимости сил от простых функций
перемещений и скоростей. Т.е., нелинейная функция нагрузки позволяет определить
нагрузку в определенной степени свободы как функцию от перемещения или
скорости в этой же или другой степени свободы. Например (см. Рис.10.1), нагрузка
Р в узле 1 в направлении 2 (Y) может быть определена как функция от перемещения
например узла 3 в направлении 1, т.е. P=f(u3).

4 3 2 1 Y

Рис. 10.1

Эта возможность в MSC/NASTRAN предшествовала разработке аппарата ана-


лиза геометрической и физической нелинейностей. Она была призвана обеспечить
прямой метод для моделирования некоторых механизмов и специальных эффектов
на локальном уровне, где описываются связи нескольких (немногих) степеней
свободы.

Главными приложениями для NOLINi функций, таким образом, являются ло-


кальные устройства, такие как контактные проблемы, соединения и нелинейные
пружины и демпферы.
Для каждой нелинейной компоненты силы, зависимости от перемещения и
скорости в некоторой степени свободы явно определяются в одной или более Bulk
Data записях.

Ограничения в использовании этих возможностей в основном вызваны их


простотой:
1. Они не имеют памяти. Характерно, что они не обеспечивают прямого спо-
соба для включения данных от предыдущих состояний.
2. Каждая вводимая функция прикладывает нагрузку лишь в направлении
единственной степени свободы. Соответственно, для описания сложных
моделей с большим количеством желаемых NOLINi функций, требуется
большая кропотливая работа.
3. Система обрабатывает эти функции как простые силы прежде конечных
элементов. Поэтому, недостаток тангенциальной матрицы может иметь
следствием проблемы стабильности процесса.

126
4. В линейных решениях все степени свободы, используемые в NOLINi функ-
циях, должны быть членами набора динамического решения (dynamic solu-
tion set).
5. Все нагрузки, сгенерированные посредством NOLINi записей, запаздывают
на один временной шаг ∆t.

Данные описываются Case Control директивой NONLINEAR и одной или бо-


лее NOLINi Bulk Data записями, в которых определяются зависимости.

В MSC/NASTRAN существуют 4 базовые команды для определения зависи-


мости нелинейной силы Ni в терминах степени свободы uj:

Запись Функция Пояснение


NOLIN1 Ni=SF(uj) F(uj) вводится как TABLEDi зависимость
NOLIN2 Ni=Sujuk Зависимость от двух переменных
A
NOLIN3 Ni=S(uj) , uj>0
NOLIN4 Ni=-S(-uj)A, uj<0

Переменная u может быть перемещением или скоростью некоторой компо-


ненты узловой, скалярной или extra точки в solution set.

Скорость для независимой степени свободы может быть вычисляется как

U −U
U& t = t t − ∆t .
∆t

Таким образом полученная величина является приемлемой, хотя она может


отличаться от полученной в процессе интегрирования.

В Direct Transient решении связываемые степени свободы ui , uj и др. Должны


оставаться в solution set, ud .
В модальном Transient решении для использования в NOLINi записях допус-
тимы только extra points.
В нелинейных решениях напротив допустимы все степени свободы кроме ex-
tra points.

Некоторые дополнительные рекомендации, полезные при использовании


функций NOLINi:

● В расчете с применением функций NOLINi следует использовать более


малый временной шаг по сравнению с “обычным” линейным transient re-
sponse анализом;
● Начинать расчет лучше с некоторым начальным значением жесткости или
демпфирования, и использовать функции NOLINi для увеличения или

127
уменьшения этих начальных величин жесткости и демпфирования. Такой
подход предпочтительнее, чем прямое определение полных значений сил в
NOLINi;
● Рекомендуется проверять генерируемые системой нелинейные силы посред-
ством вывода их значений Case Control командой NLLOAD;
● Функции NOLINi проще использовать в прямых (direct) transient решениях.

В материалах /2/ рассмотрен пример использования функций NOLINi при


анализе переходных процессов в гипотетической тележке в рамках прямого
линейного transient response анализа. С помощью нелинейных функций в этом
примере моделировались нелинейные характеристики пружин и демпферов.
Пример, однако, достаточно сложен для неподготовленного пользователя.
Поэтому, в качестве базовой иллюстрации применения аппарата функций NOLINi,
рассмотрим задачу, представленную ниже. В рамках этой задачи остановимся так
же на вопросе применения аппарата Transfer функций в MSC/NASTRAN.

На Рис.10.2 представлена схема анализируемой структуры. Это три невесо-


мых последовательно соединенных пружины одинаковой жесткости.

25мм
5мм
F(t)
1 33 35 36
1 2 3 Х

Рис.10.2 Анализируемая расчетная схема.

α, tgα =K
∆u

∆u - деформация пружины;
F - соответствующее усилие
Рис.10.3 Линейная характеристика жесткости пружины

128
Жесткость К пружин выбрана равной 10. Здесь же напомним, что данная ве-
личина, вводимая в поле Ki карты PELAS или поле К записи CELAS2, равна
тангенсу угла наклона линейной характеристики жесткости пружины (см. Рис.10.3).
Для получения понятного сглаженного отклика при последующем использо-
вании NOLINi элементов, введем в конструкцию элементы демпфирования.
Демпферы не показаны на Рис.10.2, но топологически они соответствуют пружинам
1 и 2. Пружине 3 демпфер не сопоставлен.
В узле 35, как показано на Рис.10.2, на систему действует динамическая сила
F(t). Закон действия силы изображен на Рис.10.4.
Крайние узлы системы шарнирно закреплены. Узлы 33, 35 могут перемещать-
ся только вдоль оси “х”.

F(t)
200.Н

2.0с Время, t

Рис.10.4 Закон действия силы в узле 35

Задача решалась в рамках линейного direct transient response анализа. Графики


откликов в узлах 35, 33 представлены на Рис.10.8 (кривые 1 и 2 соответственно).

Теперь решим эту же задачу, но пружину 3 заменим эквивалентной, завися-


щей от перемещения узла 35, нагрузкой Fe(u35). Поскольку жесткость пружины 3
линейна, то и заменяющая ее сила так же должна линейно зависеть от перемещения.
Причем углы наклона характеристики жесткости пружины и зависимости силы от
перемещения должны совпадать. На Рис.10.5 в первом квадранте изображена
требуемая линейная зависимость для данной задачи.

Fe
10.Н

tgα =10. (см. Рис.10.3)

1мм u35

Рис.10.5 Зависимость эквивалентной силы от перемещения в узле 35

129
Расчетная схема Рис.10.2, таким образом, преобразовывается к эквивалентной
(Рис.10.6):

Fe(u35) F(t)
1 33 35
Х
1 2

Рис.10.6 Измененная расчетная схема.

Силу Fe(u35) в input file MSC/NASTRAN зададим с использованием записи


NOLINi. В данном случае это можно сделать несколькими способами.
Например, можно просто обойтись одной записью NOLIN1, в которой ука-
зать, что сила Fe в узле 35 зависит от перемещения в этом же узле и в этом же
направлении 1 (Х), причем зависимость определяется таблицей 9:

NOLIN1,100,35,1,-1.,35,1,9

Таблица 9 в данном случае определяет линейную функцию Рис.10.5.


Более общий и более сложный способ использован в приведенном ниже тек-
сте MSC/NASTRAN input file этой задачи. Этот способ связан с использованием
аппарата Dynamic Transfer function. Переходные функции в MSC/NASTRAN
определяются записью TF (см./4/). Поясним использование этой возможности для
данного примера:

Компонента (направление), для Для каждой точки (extra, узловой, или скалярной),
которого записывается переда- участвующей в записи transfer функции, задаются ко-
точная функция. Поскольку в эффициенты transfer функции (для перемещения, ско-
данном примере (см. input file рости и ускорения). Здесь (поскольку функция опре-
ниже) функция определяет extra деляет взаимосвязь перемещений) определен только
точку, компонента = 0 коэффициент, соответствующие перемещению.

TF,10,99,0,1.,0.,0.,
,35,1,-1.,0.,0.

35 - узловая точка. Следова- Коэффициенты transfer функции для Х-компоненты узла 35.
тельно, ей соответствуют 6 “-1” соответствует перемещению. Коэффициенты для со-
степеней свободы. В данной ставляющих скорости и ускорения нулевые.
задаче интерес представляет 1
(Х-компонента).

130
Разобранная запись, таким образом, определяет уравнение u99 - u35 = 0. Ины-
ми словами, величина, соответствующая extra точке 99, равна Х-перемещению в
узле 35.

SOL 109
CEND
SUBCASE 1
SUBTITLE=timer
TSTEP = 1
SPC = 2
LOADSET = 1
DLOAD = 2
NONLINEAR=100
TFL=10
NLLOAD=ALL Директива на вывод генерируемых при расчете значений силы Fe.
DISP(SORT1,REAL)=ALL
BEGIN BULK
include ‘spring_mod.dat’
TSTEP 1 10000 .0002 100
$
EPOINT,99
$ Запись NOLIN1 здесь определяет силу Fe, действую-
TF,10,99,0,1.,0.,0., щую в узле 35 в “-Х” направлении. Значение силы зави-
,35,1,-1.,0.,0. сит от величины extra point 99 (см. выше). Зависимость
$
определяется таблицей 9.
NOLIN1,100,35,1,-1.,99,0,9
$
TABLED2,9,0., Таблица 9 определяет первый квадрант зависимости
,-1.,0.,0.,0.,1.,10.,endt силы Fe от перемещения в соответствии с Рис.10.5
$
PELAS 1 10.
CELAS1 16 1 1 1 33 1
CELAS1 17 1 33 1 35 1
cdamp2,97,4.,1,1,33,1
cdamp2,98,4.,33,1,35,1
$
TLOAD1 4 5 1
LSEQ 1 5 3
DLOAD 2 1. 1. 4
FORCE 3 35 0 1. 1. 0. 0.
$ Dynamic Load Table : fff
TABLED1 1 + A
+ A 0. 0. 1. 100. 2. 200. ENDT
ENDDATA 8e3cab2b

Как отмечалось, использование аппарата нелинейных сил требует более мало-


го временного шага в анализе. Кроме этого, рекомендовалось использовать силу
NOLINi как меняющую некоторую существующую жесткость. В нашем же случае
эта рекомендация не соблюдена. Поэтому для анализа рассматриваемой системы
целесообразно введение демпфирующих элементов (или другие способы введения
демпфирования (посредством PARAM,G команды). В противном случае для анализа
требуется неприемлемо малый шаг вычислений.
Отклик для узлов 35 и 33 представлен на Рис.10.8 кривыми 3 и 4 соответст-
венно. Использование функции NOLIN1 в данном примере приводит практически к
тому же результату, что был получен на схеме Рис.10.2. Так, перемещения для узла

131
35 в финальный момент времени составили u35=12.44мм в случае использования
функции NOLIN1. И u35=12.64мм - в исходном варианте.
Распечатка или графический вывод информации о значениях генерируемой
силы Fe(u35) по итерациям (посредством Case Control команды NLLOAD)
показывает корректность получаемых величин. Действтельно воспроизводится
функция Рис.10.5. Ниже представлен соответствующий финальный фрагмент output
файла:

0 SUBCASE 1
POINT-ID = 35
NON-LINEAR-FORCE VECTOR

TIME TYPE T1 T2 T3 R1 R2 R3
1.940097E+00 G -1.204440E+02
1.960101E+00 G -1.217771E+02
1.980104E+00 G -1.231102E+02
2.000107E+00 G -1.244432E+02
= -1. * 10. * u35 (u35=12.44мм (см. выше)

Несмотря на то, что таблица 9 определяет первый положительный квадрант


зависимости силы от перемещений (Рис.10.5), значения силы, как и должно быть по
схеме Рис.10.6, отрицательны. Знак меняет скалярный фактор S=-1. записи NOLIN1.

В рассмотренном примере таблица 9, описывающая функцию силы, определя-


ла линейную зависимость Рис.10.5. Понятно однако, что подобным же образом
может быть определена и некоторая нелинейная характеристика. Например, можно
потребовать, чтобы сила Fe(u35) начала действовать в узле 35 не с начального
момента времени, а с момента, когда перемещение узла 35 под действием силы F(t)
превысит например 5мм. Требуемая для этого функция силы представлена на
Рис.10.7.

α , tgα =10. (см. Рис.10.5)


0.мм 5.мм u35

Рис.10.7 Нелинейная зависимость силы F от перемещения в узле 35

А таблица, описывающая такую функцию, может иметь вид

TABLED2,9,5.,
,-1.,0.,0.,0.,1.,10.,endt

132
На Рис.10.8 кривая 5 представляет отклик в узле 35, полученный в этом слу-
чае.

Как отмечалось, в приведенном выше примере input file, было совсем не обя-
зательно использовать такую сложную структуру записи, относящуюся к карте
NOLIN1. Однако, во-первых, продемонстрирован способ генерации extra point, что
необходимо при проведении расчета с использованием модального transient
анализа. И во-вторых, именно такая структура может быть использована при
генерации функции NOLINi, в которой описываемая сила зависит уже не просто от
перемещения или скорости некоторого узла в направлении некоторой степени
свободы, а зависит от относительного перемещения или скорости двух или более
узлов. Так, пусть в нашем примере сила Fe должна зависеть не от перемещения u35,
а от деформации пружины 2. Т.е., от разности u35-u33, Fe=Fe(u35-u33). Transfer
функция для этого случая должна иметь вид:

TF,10,99,0,1.,0.,0.,
,35,1,-1.,0.,0.,
,33,1,1.,0.,0.

Такая запись определяет уравнение u99 - u35 + u33 = 0.


Иными словами, величина, соответствующая extra точке 99, как раз равна разности
перемещений u35-u33.

5. Узел 35, отклик для случая


нелинейного действия силы по закону
Р 10 7
1. Узел 35, отклик для схемы Рис.10.2
3. Узел 35, отклик для схемы Рис.10.6

2. Узел 33, отклик для схемы Рис.10.2

4. Узел 33, отклик для схемы Рис.10.6

Время t, сек
Рис.10.8 Графики откликов в узлах модели для различных постановок
рассматриваемой задачи
133
10.4 Начальные условия. Учет преднагруженности системы

Начальные условия (перемещения или скорости) могут быть определены за-


писью TIC Bulk Data, селектируемой Case Control командой IC. Понятно, что в этом
случае нелинейные силы и напряжения в элементах пересчитываются для удовле-
творения равновесию в предписанных начальных условиях.

Начальные условия другого рода - это условия преднагруженности систе-


мы. Подобно тому, как это рассматривалось в п.9.4.2 для Static Pre-load в линейном
Transient Response анализе, в нелинейном решении пользователь так же имеет
возможность учета преднагруженности посредством выполнения статического
анализа в первом subcase. После чего в последующих subcases может быть
выполнен нелинейный transient анализ.
Для демонстрации этой возможности ниже рассмотрим решение задачи
п.9.4.2 в нелинейной постановке. Этот же пример иллюстрирует структуру input file
последовательности SOL_129 решения, по которой будут даны соответствующие
пояснения.

Возможность учета преднагруженности системы в нелинейном transient re-


sponse анализе обеспечивает PARAMeter TSTATIC (default=-1).
Если для subcase определено PARAM,TSTATIC,1 , то результатом расчета в
данном subcase является статическое решение с игнорированием сил инерции и
демпфирования.

Данная опция допустима только с использованием адаптивного time-stepping


метода (поле METHOD=”ADAPT” в команде TSTEPNL рассматриваемого subcase).
Т.е. данный subcase для получения статического результата тем не менее описыва-
ется как динамический (в отличие от того, что наблюдалось в п.9.4.2). Отметим, что,
не смотря на то, что по факту статическое решение получается за одну итерацию,
MSC/NASTRAN расчетный алгоритм для данного subcase выполнит столько
итераций, сколько определено в соответствующей карте TSTEPNL (две в нашем
случае). Итерации после первой, таким образом, являются излишними.

MSC/NASTRAN input file нелинейного transient анализа рассматриваемой за-


дачи приводится ниже:

134
SOL 129
CEND
DISPLACEMENT(SORT1,REAL)=ALL
$
SUBCASE 1 Subcase, описывающий преднагруженное состояние
LABEL=grav
SPC = 2 структуры (осадку груза на пружине под действием си-
DLOAD=99 лы тяжести в данном случае).
LOADSET=1
TSTEPNL = 1 Параметр, определяющий, что в данном subcase будет
PARAM,TSTATIC,1
$ получаться статическое решение
SUBCASE 2
SUBTITLE=timer_1
TSTEPNL = 2
SPC = 2
LOADSET = 1
DLOAD = 2
PARAM,TSTATIC,-1
$
BEGIN BULK
include ‘mass_spring_model.dat’
PARAM,G,.3 Определение демпфирования в системе
PARAM,W3,6.
TSTEPNL 1 2 .05 1 ADAPT 2 -10 PW + W
+ W .001 1.-6
$
TSTEPNL 2 50 .04 1 ADAPT 2 -10 PW + A
+ A .001 1.-6
$
TLOAD1 49 6 1
DAREA,6,1,2,1.
$
DLOAD,2,1.,1.,4,1.,49
$
DLOAD,99,1.,1.,4
TLOAD1 4 5 2
Структура записей,
LSEQ 1 5 3 определяющая дей-
GRAV,3,0,1.,0.,1.,0. ствующее на груз
$ постоянное гравита-
TABLED1 2 + Q ционное поле
+ Q 0. -9800. 10. -9800. endt
$
TABLED1 1 + B
+ B 0. 0. 1. 490. 2. 980. 4. 1960. + C
+ C ENDT
ENDDATA 8e5dead0

Пояснения:

Поскольку преднагруженным состоянием является осадка груза в гравитаци-


онном поле, определяемом записью GRAV, динамическое описание нагрузки
такого типа возможно через конструкцию записей с использованием команды
LSEQ (см. описание возможных структур записей нагрузок в пояснениях к задаче
п.9.4.2).
Во втором subcase данной задачи исследуется динамическое поведение груза,
на который начинает действовать динамическая сила (см. Рис.9.5). Такого рода
нагрузка может быть описана с помощью более простой (без использования карты
135
LSEQ) конструкции записей (см. пояснения в п.9.4.2). Груз при этом по-прежнему
находится в поле силы тяжести. Поэтому во втором subcase для определения
совместного действия этих нагрузок используется команда DLOAD.

Демпфирование в задачах нелинейного transient response анализа задается на


манер линейного direct transient response анализа (см.п.7.1.2). Адаптивному time-
stepping методу в SOL 129 (METHOD=”ADAPT” в команде TSTEPNL) ассоцииро-
ван PARAMeter NDAMP. Этот параметр определяет небольшое численное
демпфирование для улучшения устойчивости численных процессов и их сходимо-
сти. Default значением (рекомендуемым для обычных случаев) является PA-
RAM,NDAMP,0.01
В нашем случае демпфирование в системе задается посредством записи PA-
RAM,G,.3 , определяющей общий коэффициент структурного демпфирования
системы (15% от критического).
В данном примере чрезвычайно заметно влияние на отклик системы выбран-
ной частоты приведения структурного демпфирования к эквивалентному вязкому
(определяемой через PARAMeter W3).

Отсутствие
демпфирования в

w3,10.
w3,6.
w3,4.
w3,2.
param,w3,1.59

Subcase 1 Subcase 2

Рис.10.9 Графики переходного процесса в системе, полученные при раз-


личных значениях частоты преобразования W3

136
Первая (и единственная) собственная частота анализируемой конструкции
составляет 1.59Гц. На Рис.10.9 представлены графики отклика системы в интере-
сующем временном диапазоне, полученные при разных значениях PARAM,W3.
Еще раз отметим, что коэффициент структурного демпфирования во всех случаях
был равен 0.30 (см. приведенный выше текст input file).
Как видно из рисунка, в зависимости от используемого в расчете значения
W3, картина отклика в контрольном узле получается существенно разная. И, вообще
говоря, варьируя значение W3, в данной задаче можно получить любое решение. От
решения, соответствующего совсем не демпфированной структуре; до решения,
соответствующего ситуации чрезмерного демпфирования (нижняя линейная
зависимость). Если же сравнивать полученные результаты с аналогичными
результатами, полученными в модальном линейном transient response анализе
(Рис.9.6), то наиболее близкая картина здесь имеет место при W3=6.
Таким образом, рекомендация не долго думая в качестве значения W3 просто
использовать первую собственную частоту системы , вообще говоря, не является
универсальной.
Данный рисунок так же отражает тот факт, что использование директивы
DISPLACEMENT, расположенной в input файле над записями, определяющими
subcases, дает суммарную картину результатов с накоплением времени по всем
subcases.

10.5 Итерационный процесс.


Автоматическое регулирование временного шага

Если в нелинейном анализе присутствуют эффекты сил инерции и демпфиро-


вания, то уравнение пошагового интегрирования в нелинейном transient response
анализе может быть записано в виде

Mu&&(t ) + Cu&(t ) + F ( u( t )) = P( t , u) (10.1)

В прямом численном интегрировании равновесие системы, описываемое


уравнением (10.1), удовлетворяется в дискретных временных точках, разделенных
временными интервалами (шагами) ∆t. Итерационный процесс продолжается до
достижения сходимости с заданной точностью.

Процедуры, такие как quasi-Newton модификация и метод линейного поиска


(line search), обеспечивают пользователю дополнительные возможности по
регулированию итерационного процесса в поиске более эффективной стратегии
получения решения. Так, доступен адаптивный time stepping метод, который
автоматически регулирует временной шаг ∆t в текущем анализе.
Используемый метод прямого интегрирования Ньюмарка (см. пояснения в /7/)
реализован с использованием двухточечного рекуррентного соотношения пересче-
та, как раз и являющегося основой этого автоматического адаптивного time stepping
алгоритма. В переходном динамическом процессе величина оптимального с точки
137
зрения точности решения и его эффективности временного шага постоянно
меняется. Первичная концепция автоматического регулирования временного шага
заключается в том, что подходящий размер временного шага может быть предска-
зан, базируясь на доминирующей частоте деформирования модели на предыдущем
временном шаге. Этой концепции присущ недостаток временного отставания в
предсказании процесса. Кроме того, в нелинейности изменения не могут быть
предсказаны исходя из деформирования модели на предыдущем временном шаге.
Этот недостаток преодолевается процессом бисекции, который активизируется при
возникновении трудностей в сходимости текущей итерации.
Частая декомпозиция матрицы жесткости неизбежна при регулировании вре-
менного шага в неявном методе интегрирования. Поэтому были предприняты
усилия по снижению избыточной затратности алгоритма (например слишком
частого повторения операции по регулированию временного шага). Тем не менее,
эти меры не отражаются на качестве решения и решение надежно обеспечивается
для любого типа проблем. В итерационном процессе совместно со стратегией
адаптивной модификации матрицы жесткости, используются быстрые методы,
такие как BFGS модернизация и метод линейного поиска (см. /7/). Таким образом,
имеющийся автоматический time stepping алгоритм в нелинейном transient анализе
является надежным и практичным методом, направленным на повышение
эффективности вычислительного процесса и делает его дружественным пользовате-
лю.

Bulk Data запись TSTEPNL одновременно определяет как параметры, соответ-


ствующим нелинейным итерациям, так и определения для динамического процесса.
Активизируется она одноименной Case Control командой. Каждый subcase в SOL
129 требует TSTEPNL запись. Хотя одна и та же запись TSTEPNL может быть
выбрана более чем для одного subcase, тем не менее рекомендуется каждому subcase
сопоставлять индивидуальную TSTEPNL команду. Это делает описание задачи
более строгим и наглядным (что особенно полезно при выполнении рестартов).
Множественные subcases подразумеваются последовательно происходящими
во времени. Поэтому начальные условия каждого subcase определяются условиями
завершения предшествующего subcase.

Выбор размера временного шага зависит главным образом от импульсности


прикладываемых нагрузок и высшей интересующей частоты отклика. В соответст-
вии с этим, рекомендуется иметь не менее 7-и итерационных шагов на цикл для
обеспечения разумной аккуратности. Возможность автоматического регулирования
временного шага является очень существенной в SOL_129 и рекомендуется для
любых (как линейных, так и нелинейных) проблем. Тем не менее, величина
начального временного шага должна быть оценена пользователем согласно
упомянутому выше принципу.

В использовании автоматического time step регулирования необходимо тем не


менее быть осторожным, если функция действия силы является очень импульсной,
действует очень кратковременно. Поскольку алгоритм регулирования временного
138
шага непосредственно не учитывает историю нагружения, кратковременный
импульс может быть пропущен, если автоматически полученный шаг окажется
больше времени импульса. Во избежание таких ситуаций, в карту TSTEPNL
введены соответствующие опции контроля процесса модификации временного
шага.
Трудности могут быть так же обнаружены, когда в расчете присутствует пла-
стичность или GAP элементы. Регулировка временного шага базируется на
отслеживании изменений в жесткости. А в упомянутых случаях жесткость может
меняться очень резко. Для подавления такого рода эффектов в расчетный алгоритм
введена специальная схема фильтрации.
Рекомендуется избегать резкого изменения временного шага при переходе от
subcase к subcase. Резкое изменение например с коэффициентом, превышающим
1000, может при этом привести к потере точности. В таком случае рекомендуется
организовать в расчете промежуточный subcase с возможно кратковременным
переходным периодом для уменьшения этого коэффициента.
Любая регулировка временного шага требует дополнительных матричных
преобразований. Это следует помнить при выборе соответствующих значений
полей записи TSTEPNL (см. ниже).

10.6 Контроль неявного процесса интегрирования: запись TSTEPNL

TSTEPNL - запись, контролирующая параметры численного процесса в


SOL_129.
Default значения многих параметров, входящих в карту TSTEPNL, получены
на базе решения многочисленных тестовых задач. И эти параметры являются
разумными для широкого спектра проблем. Поэтому рекомендуется начинать
решение с default установками, которые при необходимости могут быть изменены
пользователем.

Формат записи TSTEPNL приведен ниже. Отметим, что многие поля этой за-
писи пересекаются с полями карты NLPARM, вместе с алгоритмами подробно
рассмотренными в /7/. Алгоритмы двухточечного метода, квазиньютоновской
модернизации и линейного поиска, используемые в SOL 129, так же кратко
изложены в /10/.

TSTEPNL ID NDT DT NO METHOD KSTEP MAXITER CONV


EPSU EPSP EPSW MAXDIV MAXQN MAXLS FSTRESS
MAXBIS ADJUST MSTEP RB MAXR UTOL RTOLB

NDT Поле NDT определяет число временных шагов с величиной каждого


временного шага DT. Общее время переходного процесса в subcase та-
ким образом может быть оценено как произведение NDT*DT. Шаг по
139
времени ∆t в течение subcase остается постоянным и равным DT при
выборе опции METHOD = TSTEP или AUTO. Однако, если выбрана
опция ADAPT, временной шаг ∆t меняется в течение анализа, и дейст-
вительное число временных шагов не будет равно NDT. В ADAPT оп-
ции значение DT используется как начальное значение для ∆t.

NO Поле NO определяет временной интервал (в временных шагах) для


вывода. Т.е., каждый NO-ый шаг решения будет сохранен. Вывод таким
образм будет осуществляться на временных шагах: 0, NO, 2*NO и т.д., а
т.же последний временной шаг, по которому получено сошедшееся ре-
шение.

METHOD Поле METHOD выбирает опцию для интегрирования по времени и


стратегию пересчета матрицы жесткости.
Если выбрана опция AUTO, программа автоматически модернизирует
матрицу жесткости для улучшения сходимости, игнорируя информацию
поля KSTEP.
При выборе опции TSTEP матрица жесткости модернизируется через
каждые KSTEP приращения по времени.
При ADAPT опции (default) программа автоматически регулирует шаг
по времени и использует алгоритм бисекции в случае дивиргенции про-
цесса. В течение процесса бисекции в ADAPT опции матрица жесткости
модернизируется через каждые KSTEP приращения.
ADAPT метод позволяет выполнить линейный transient анализ. Однако,
при использовании опций AUTO и TSTEP, процесс будет прерван, если
в модели отсутствуют данные, представляющие нелинейность.
Матрица жесткости всегда модернизируется для нового subcase или рес-
тарта, независимо от выбранной опции.

MAXITER Максимальное число итераций для достижения сходимости на каждом


временном шаге ограничено величиной MAXITER (default=10). Если
MAXITER<0, анализ прерывается, если решение не сходится дважды в
течение одного временного шага, или решение расходится в течение пя-
ти последовательных временных шагов. Если значение MAXITER по-
ложительно, программа вычисляет лучшее решение и продолжает ана-
лиз до следующего проявления дивиргенции. Если решение не сходится
за MAXITER итераций, процесс рассматривается как расходящийся.
При проблемах в сходимости, увеличение значений MAXITER и MAX-
BIS - один из наиболее очевидных путей для успешного продолжения
решения.

CONV На каждой итерации выполняется проверка сходимости процесса.


Критерий сходимости указывается в поле CONV (default = “PW”). Мо-

140
жет быть выбрана любая комбинация из доступного перечня: U (dis-
placement error), P (load equilibrium error), W (work error).

EPSU,
EPSP,
EPSW соответственно указывается точность для каждого из выбранных
критериев.
Для достижения сходимости все выбранные критерии должны быть вы-
полнены.
Default - значения точности были получены как результат численных
тестов в широком спектре проблем.
Заметим, что для оценки критерия сходимости в терминах displacement
error, требуется как минимум две итерации. См. так же пояснения в /7/

MAXDIV Значение MAXDIV (default=2) обеспечивает контроль над расходящим-


ся решением. В зависимости от коэффициента дивиргенции (см. описа-
ние соответствующего поля в карте NLPARM п.6.8 /7/), счетчик расхо-
дящихся решений увеличивает их число NDIV на 1 или на 2. Решение
считается расходящимся, если NDIV превысит MAXDIV на текущей
итерации. Если решение расходится и совместно с ADAPT методом ис-
пользуется опция бисекции (т.е. значение MAXBIS положительно и не
достигнуто), временной шаг подвергается бисекции. В противном слу-
чае, решение для данного временного шага повторяется с новой жестко-
стью, базированной на состоянии, обеспечивающем сходимость в нача-
ле временного шага. Если NDIV повторно превысит MAXDIV в течение
этого же временного шага, анализ прерывается.

MAXQN Максимальное число векторов квазиньютоновской коррекции, сохраняе-


мое в базе данных (default=10). Ненулевые значения MAXQN и MAXLS
активизируют алгоритмы квазиньютоновской модернизации и линейно-
го поиска (line search) соответственно (см. /7/, /10/).

MAXLS Максимальное число line searches, допустимое на каждой итерации


(default=2).

FSTRESS (0.0<FSTRESS<1.0, default=0.2) - дробная часть эффективного напряже-


ния ( σ ), используемая в качестве предельного subincrement-значения в
установленном режиме (yield surface) материала (см./7/). Величина
subincrement для процессов elastoplastic и creep, таким образом, прибли-
зительно равна FSTRESS* σ .
Значение FSTRESS так же используются при установке точности для
коррекции ошибки в elastoplastic материалах.
Ошибка в Yield function должна быть < FSTRESS * yield_stress

141
Если процесс сошелся, но этот предел превышен, программа будет ава-
рийно завершена с соответствующим сообщением. Иначе, напряженное
состояние регулируется в соответствии с используемой yield surface.

MAXBIS Процесс бисекции для расходящегося решения активизируется парамет-


ром MAXBIS. Это поле используется только если выбрано значение
METHOD=”ADAPT”. Допустимое число бисекций для временного шага
ограничено |MAXBIS|. Если MAXBIS положителен и решение не схо-
дится после MAXBIS бисекций, получается лучшее в этих условиях ре-
шение и анализ продолжается со следующим временным шагом. Если
MAXBIS отрицателен и решение не сошлось в результате |MAXBIS| би-
секций, анализ прерывается.

ADJUST Это значение (default=5) контролирует автоматический time stepping


процесс и используется только совместно с METHOD=”ADAPT”. По-
скольку автоматическое time step базируется на форме отклика, а не на
истории нагружения, может возникнуть потребность в ограничении ре-
гулируемого размера шага, когда период действующей нагрузки суще-
ственно короче, чем период доминирующей частоты отклика структуры
(на этот факт уже обращалось внимание в данном разделе). Таким обра-
зом, на пользователя возлагается ответственность за обеспечение того,
чтобы история нагружения соответствующим образом отслеживалась с
использованием ADJUST опции. Если есть какая-то неопределенность,
для того, чтобы соответствующим образом отразить действующую на-
грузку, следует стартовать со значением DT много меньшим, чем про-
должительность импульса.
а) Если ADJUST=0, то автоматческое регулирование деактивизируется.
Это рекомендуется, когда нагрузка состоит из пульсаций короткой
продолжительности;
б) Если ADJUST>0, приращение по времени непрерывно регулируется в
течение первых 5-и шагов, пока не будет получено подходящее зна-
чение ∆t. После этой начальной регулировки, приращение по времени
регулируется только через каждые ADJUST шагов.
в) Если ADJUST на порядок больше NDT, автоматическое time step ре-
гулирование деактивизируется после начальной регулировки.

MSTEP Число шагов для вычисления доминирующего периода отклика (см.


пояснение ниже).

RB Определяет границы, при которых в вычислении сохранения прежний


временной шаг.
Поля MSTEP RB используются для регулирования time increment в те-
чение анализа, если выбрано значение METHOD=”ADAPT”.
Рекомендуемое значение MSTEP для проблем, близких к линейным, со-
ставляет 20. Большие значения (например 40) требуются для высоко не-
142
линейных задач. По умолчанию, программа автоматически вычисляет
значение MSTEP, базируясь на изменениях жесткости.
Регулирование приращения времени (time step) базируется на числе
временных шагов (MSTEP), требуемых для аккуратного “захвата” от-
клика доминирующей частоты.
В расчете используются следующие соотношения для регулирования
временного шага:

∆t = f ( r )∆t n
n +1
где
1 2π 1
r=
MSTEP ω ∆t
n n

и f = 0.25 for r < 0.5*RB


f = 0.5 for 0.5*RB > r <RB
f = 1.0 for RB > r < 2.
f = 2.0 for 2. > r < 3.0/RB
f = 4.0 for r 3.0/RB

MAXR используется для определения допустимых верхней и нижней границ


временного шага при его регулировке:

 DT DT 
MIN  ,  ≤ ∆t ≤ MAXR * DT
 2 MAXBIS MAXR 

UTOL является точностью, используемой для отсеивания нежелательных time


step регулировок:

U&
n
< UTOL
U max

Эта величина определяет точность в приращении перемещений, ниже


которой time step регулировка не будет выполняться и расчет будет про-
должен с прежней величиной временного шага.

RTOLB максимальная величина вращательного приращения (в градусах),


допустимая на итерации до активизации бисекции (default=20). Бисек-
ция активизмруется если приращение по любой вращательной степени
свободы (∆θ x , ∆θ y , ∆θ z ) , превысит значение RTOLB. Стратегия би-

143
секции базируется на вращательных приращениях и контролируется оп-
цией MAXBIS.

10.7 Вывод диагностической информации о процессе по итерациям

По завершении каждой итерации или временного шага на печать выводится


обширная информация о процессе. Данные выводятся таблично, со следующими
заголовками столбцов:

TIME Суммарное время текущего анализа;

ITER Счетчик итераций для каждого временного шага;

DISP Относительная ошибка в терминах перемещений. Определяется как

λi u i − u i − 1
Ei = для ADAPT метода
U (1 − λi )u
max

ui − ui − 1
Ei = для AUTO или TSTEP метода
U (1 − λi )u
max

где Umax= max(||u1||, ||u2||, .... ||un||).

LOAD Относительная ошибка в терминах нагрузок. Определяется как

Ri
E ip = для ADAPT метода;
max( F , P )
n n

Ri
E ip = для AUTO или TSTEP метода,
max( F , P )
n n

где F и P - осредненные по трем точкам значения внутрен-


них и внешних сил соответственно.

WORK Относительная ошибка в терминах работы. Определяется как

144
i = {ui − ui − 1}T R i
Ew
max{u }T {F }, {u }T {P }
n n n n

LAMBDA(I) Коэффициент сходимости на итерации, где

Ei
p
λi =
E i −1
p

LAMBDA(T) Коэффициент ошибки в терминах нагрузки для двух после-


довательных временных шагов, определяемый только
для AUTO или TSTEP методов:

En
p
λnn =
E n −1
p

LAMBDA-BAR Значение LAMBDA(T), осредненное по трем последним


шагам. Вычисляется только для AUTO или TSTEP мето-
дов.

DLMAG Абсолютно нормированный вектор сил ||R|| Абсолютная схо-


димость определяется с использованием DLMAG по усло-
вию ||R|| <10-12.

FACTOR Окончательное значение параметра линейного поиска (см.


/7/, /10/).

E-FIRST Коэффициент дивиргенции, ошибка перед началом ли-


нейного поиска.

E-FINAL Тот же параметр в конце линейного поиска.

NQNV Число добавленных квазиньютоновских векторов (см. /7/,


/10/).

NLS Число операций линейного поиска, выполненных в течение


итерации.

ITR DIV Число случаев дивиргенции, обнаруженных на адаптивной


итерации.

145
MAT DIV Число случаев бисекции в поведении материала (в ре-
зультате чрезмерного приращения напряжений) или в угле
вращения (чрезмерное приращение по углу вращения) в
течение итерации с использованием ADAPT метода.

NO. BIS Число бисекций, выполненных для текущего временного ин-


тервала.

ADJUST Коэффициент регулирования временного шага по от-


ношению к DT в пределах subcase.

10.8 Рестарты в нелинейном Transient Response анализе

Поскольку SOL 106 и SOL 129 используют одну и ту же структуру базы дан-
ных для нелинейных таблиц и матриц, начальными условиями для рестарта в
transient анализ могут быть как условия от нелинейного статического, так и
динамического решений. Напротив, возможность рестарта из SOL 129 в SOL 106 не
поддерживается.

Рестарт из SOL 106 в SOL 129

Напомним, что в рамках SOL 129 может быть выполнен и статический ана-
лиз. Выполнение рестарта из SOL 106 в SOL 129 возможно как из статического в
статический, так и из статического в динамический процессы.
Статическое решение SOL 106 таким образом можно использовать для опре-
деления преднагруженного состояния системы.
Для рестарта из предыдущего статического анализа может быть задействован
только первый subcase.
Для рестарта следует просто определить параметр PARAM,SLOOPID,N где
N - распечатываемая величина LOOPID в статическом решении.
Исходная нагрузка в transient решении должна быть идентична статической
нагрузке на момент рестарта. В то же время закрепления, DMIG матрицы, массы и
демпфирование могут быть изменены.
Следует иметь ввиду, что база данных при выполнении такого рестарта будет
полностью переписана. Т.е. transient анализ удалит статическую базу данных.

Рассмотрим в качестве иллюстрации простой пример выполнения рестарта в


SOL 129 из нелинейного статического решения SOL 106.
Рассматривается расчетная модель, представленная а Рис.10.2.
В статическом решении к узлу 35 прикладывается суммарная сила 200Н. Сила
прикладывается в двух subcases (100Н в первом, и плюс 100Н во втором). Записи
NLPARM определяют NINC=10 приращений силы для каждого из subcases. На
146
Рис.10.10 представлен полученный средствами MSC/PATRAN суммарный график
зависимости перемещения в узле 35 от % приложенной нагрузки для обоих
subcases. Как отмечалось в п.6.9.2 /7/, его ломанный характер вызван тем, что оба
одновременно изображаемых subcase используют одну и ту же шкалу нагрузки (от
0% до 100%).

Перемещение, мм

Subcase 2
11.25

Subcase 1

50% % нагрузки

Рис.10.10 Суммарный график зависимости перемещения в узле 35 от %


приложенной нагрузки в двух subcases

Теперь, из обозначенной на Рис.10.10 точки второго subcase (50% от нагрузки


второго subcase), выполним рестарт в SOL 129.
В п.6.9.2 /7/ обращалось внимание на то, что нумерация LOOPID, сохраняе-
мых для рестарта в SOL 106, является сквозной, последовательной по всем subcases.
Поэтому, точка рестарта (LOOPID 15) определяется однозначно.
Как отмечалось, нагрузка в момент рестарта в SOL 129 должна соответство-
вать нагрузке в данном случае статического решения в обозначенной на Рис.10.10
точке. Это нагрузка 150Н. MSC/NASTRAN выполнит расчет и в том случае, если
исходная нагрузка рестарта не совпадает с нагрузкой предыдущего статического
решения. Однако, в этом случае полезность холодного старта не очевидна.
В данном примере динамическая нагрузка, используемая в рестарте, имеет
закон, представленный на Рис.10.11. Сила за 0.5сек возрастает от значения 150Н до
200Н.

Текст MSC/NASTRAN input file рестарта приводится ниже:

147
ASSIGN MASTER= 'SPRINGS_109.MASTER'
RESTART VERSION=1
SOL 129
CEND
PARAM,SLOOPID,15
SUBCASE 1
SUBTITLE=timer
TSTEPNL = 1
SPC = 2
LOADSET = 1
DLOAD = 2
DISPLACEMENT(SORT1,REAL)=ALL
BEGIN BULK
/,1,999999
TSTEPNL 1 50 .01 1 ADAPT 2 -10 PW + A
+ A .001 1.-6
$ Referenced Dynamic Load Tables
TABLED1 1 + B
+ B 0. 150. 0.5 200. ENDT
ENDDATA e2aa17bf

Сила, Н
200.

150.

0. 0.5 Время, сек

Рис.10.11 Закон действия динамической силы

На Рис.10.12 представлен полученный в результате этого динамического ре-


шения отклик в узле 35.
Перемещение, мм

11.25

Время, сек
Рис.10.12 Отклик в узле 35 при рестарте
148
Рестарты в SOL 129

Опция рестарта в рамках SOL 129 позволяет выполнять из статического в ста-


тический, из статического в динамический и из динамического в динамический
анализы.

Нормальный рестарт для transient задачи выполняется как продолжение реше-


ния с последнего шага предшествующего subcase с другой нагрузкой и/или
TSTEPNL данными. Для нормального рестарта следует определить следующие
параметры:

LOOPID=N (Стартовать с N-ного subcase)


STIME=t (В SOL 129, для рестарта из предшествующего SOL 129 запуска,
пользователь определяет параметр STIME=t, где t - последний
временной шаг subcase. Рестарт продолжит решение с новым или
измененным subcase. Т.е., измененные нагрузки и вывод данных
стартуют со времени t, как будто оригинальный запуск содержал
эти новые subcase данные.)

Значения LOOPID и STIME могут быть взяты из output file предшествующего


рестарту решения. Они распечатываются с информацией по итерациям для каждого
subcase.
Заметим, что набор закреплений не может быть изменен при рестарте во из-
бежание появления матриц несовместимой размерности.

Если решение SOL 129 было прервано ненормально, в середине некоторого


subcase, возможность выполнения рестарта с точки останова определяется
причиной ненормального завершения.

Если задание было остановлено вследствие дивиргенции процесса, рестарт


может быть выполнен либо с конца subcase, предшествующего аварийному, либо с
последнего сохраненного шага решения. Процедура рестарта в последнем случае
аналогична только что описанной. Так же требуются параметры LOOPID и STIME.
Однако, ввод значения для STIME различается в зависимости от значения поля
METHOD записи TSTEPNL. Если METHOD=AUTO или TSTEP, STIME является
временем, соответствующим последнему выведенному шагу, которое может быть
вычислено базируясь на output skip factor (значение NO записи TSTEPNL). Если
METHOD=ADAPT, последнее сошедшееся решение всегда сохраняется для
рестарта, так что STIME может быть временем последнего сошедшегося временно-
го шага. Если используется ADAPT метод, значения LOOPID и STIME по-прежнему
могут быть взяты из output файла.
После того, как достигнута определенность со значениями LOOPID и STIME,
нужно определить число оставляемых в subcase временных шагов и создать новую
запись TSTEPNL для оставшегося времени. Так же следует поместить новый
149
subcase, ссылающийся на новую запись TSTEPNL, перед оставшимися subcases в
Case Control Section.

Так же решение может аварийно завершиться в середине subcase по причине


нехватки CPU time. Это может случиться в случаях: (1) CPU time, определенное
пользователем в Executive Control Section, недостаточно для выполнения решения;
или (2) CPU time превышает лимит операционной системы, что приводит к
внезапному аварийному завершению задания.
В первом случае, MSC/NASTRAN автоматически активизирует процедуру
сохранения данных до истечения заданного CPU time. В результате, решение может
быть продолжено рестартом с точки останова так же, как это описывалось выше для
случая дивиргенции.
Во втором случае рестарт может быть выполнен только с конца полностью
выполненного subcase.

Рестарт может быть так же выполнен исключительно для получения данных.


Эта возможность обеспечивается параметром SDATA=-1.
Затребованные данные получаются без запуска модуля решения.
Параметр LOOPID=N определяет, что данные будут получены с первого по
N-ный subcase.
Заметим, что таким образом могут быть восстановлены наборы данных: DISP,
VELO, ASSE, OLOAD,SPCF и NLLOAD (NLLOAD - только графически); в то время
как STRESS, SDISP, SVELO и SACCE - не могут.

Развернутый пример с несколькими последовательными “нормальными” рес-


тартами, в том числе рестартом, выполняемым с PARAM,SDATA,-1 (рестарт только
для вывода дополнительной информации), приводится в /9/, /11/. Здесь также с
пояснениями рассмотрим простой пример рестарта.

В холодном старте выполним анализ структуры, изображенной на Рис.10.2 с


теми же граничными условиями, за исключением: (1) отсутствуют элементы
демпфирования; (2) переходный процесс анализируется в временном интервале от
0.0сек по 1.0сек.

MSC/NASTRAN input file холодного старта данной задачи:

150
SOL 129
CEND
SUBCASE 1
SUBTITLE=timer
TSTEPNL = 1
SPC = 2
LOADSET = 1
DLOAD = 2
DISPLACEMENT(SORT1,REAL)=ALL
BEGIN BULK
include ‘mod_s.dat’
TSTEPNL 1 100 .01 10 ADAPT 2 -10 PW + A
+ A .001 1.-6
$ Loads for Load Case : timer
TLOAD1 4 5 1
LSEQ 1 5 3
DLOAD 2 1. 1. 4
FORCE 3 35 0 1. 1. 0. 0.
TABLED1 1 + B
+ B 0. 0. 1. 100. 2. 200. ENDT
$
SPCADD 2 1 3
SPC1 3 23 33 35
SPC1 1 123 1 36
ENDDATA e2aa17bf

На Рис.10.13 представлен полученный отклик в узле 35.

Перемещение, мм

1.0
Время, сек
Рис.10.13 Зависимость перемещения в узле 35 от времени, полученная в
холодном старте

Ниже приведен фрагмент полученного output файла, который содержит ин-


формацию по значениям LOOPID и STIME, необходимую для рестарта:
^^^ LAST ADJUSTED DELTA T: OLDDT= -1.000000E-02
^^^ USER INFORMATION MESSAGE 9003 (NLTRAN) CURRENT VALUE OF STIME IS 1.000000E+00
^^^ USER INFORMATION MESSAGE 9005 (NLTRAN) - THE SOLUTION FOR LOOPID= 1 IS SAVED FOR RESTART.

151
В рестарте из точки LOOPID=1, STIME=1. Выполним анализ этой же структу-
ры, но проанализируем отклик уже в интервале с 1.0сек по 2.0сек.
MSC/NASTRAN input file рестарта:

ASSIGN MASTER= 's_129_.MASTER' Определение точки начала рестарта


RESTART VERSION=1,KEEP
SOL 129
CEND Закрепления системы не могут
PARAM,LOOPID,1 быть изменены в рестарте (в про-
PARAM,STIME,1. тивном случае при решении велика
SPC = 2
вероятность фатального заверше-
SUBCASE 1
$ Subcase name : timer ния из-за появления многочислен-
SUBTITLE=timer ных матриц несовместимого раз-
TSTEPNL = 1 мера). Поэтому, в этом примере
LOADSET = 1 Case Control команда, определяю-
DLOAD = 2
DISPLACEMENT(SORT1,REAL)=ALL
щая набор закреплений, вынесена
SUBCASE 2 за описания subcases (является об-
SUBTITLE=timer_1 щей для всех них)
TSTEPNL = 2
DLOAD = 28
DISPLACEMENT(SORT1,REAL)=ALL Subcase, определяющий рестарт
BEGIN BULK
/,1,999999
include ‘mod_s.dat’
TSTEPNL 1 100 .01 10 ADAPT 2 -10 PW + W
+ W .001 1.-6
TSTEPNL 2 100 .01 10 ADAPT 2 -10 PW + A
+ A .001 1.-6
$ Loads for Load Case : timer
TLOAD1 4 5 1
LSEQ 1 5 3
Обратим внимание на то, что в
DLOAD 2 1. 1. 4 рестарте используется такая же
FORCE 3 35 0 1. 1. 0. 0. таблица (9), что и в холодном
TABLED1 1 + Q старте (таблица 1). Т.е., несмотря
+ Q 0. 0. 1. 100. 2. 200. ENDT на то, что функция силы описана в
$ Loads for Load Case : timer_1
TLOAD1 28 58 9
ней начиная с 0.0 сек, NASTRAN
DAREA,58,35,1,1. автоматически берет значение си-
TABLED1 9 + B лы с момента времени 1.0сек, со-
+ B 0. 0. 1. 100. 2. 200. ENDT ответствующее началу рестарта.
$
SPCADD 2 1 3
SPC1 3 23 33 35
SPC1 1 123 1 36
ENDDATA e2aa17bf

152
Фрагмент полученного output file, приводимый ниже, подтверждает, что рас-
чет в рестарте действительно начат со времени 1.0сек:

0 NON-LINEAR ITERATION MODULE OUTPUT

STIFFNESS UPDATE TIME .29 SECONDS SUBCASE 2


ITERATION TIME .02 SECONDS
- - - - ERROR FACTORS - - - CONVERGENCE FACTORS - - - LINE SEARCH DATA - - - ITR MAT NO.
TIME ITER DISP. LOAD WORK LAMBDA(I) DLMAG FACTOR E-FIRST E-FINAL NQNV NLS DIV DIV BIS ADJUST
1.010000E+00 1 .0000E+00 .0000E+00 .0000E+00 .0000E+00 7.1054E-15 1.000 -1.421E-14 -1.421E-14 0 0 0 1 1.000
1.020000E+00 1 .0000E+00 .0000E+00 .0000E+00 .0000E+00 .0000E+00 1.000 .000E+00 .000E+00 0 0 0 1
1.030000E+00 1 .0000E+00 .0000E+00 .0000E+00 .0000E+00 .0000E+00 1.000 .000E+00 .000E+00 0 0 0 1
1.040000E+00 1 .0000E+00 .0000E+00 .0000E+00 .0000E+00 .0000E+00 1.000 .000E+00 .000E+00 0 0 0 1
......
....

Не смотря на это, output информация (перемещения узлов в данном случае)


выводится для всего процесса, начиная с 0.0сек. Это удобно - пользователь в одном
файле имеет полную картину процесса. И вывод графиков процесса например в
среде MSC/PATRAN так же возможен во всем временном диапазоне, начиная с
0.0сек. На Рис.10.14 изображен отклик в узле 35 для полного процесса, информация
по которому выведена при рестарте.

Перемещение, мм

Точка
рестарта

1.0
Время, сек
Рис.10.14 Зависимость перемещения в узле 35 от времени по результатам
рестарта

153
11. Опция inertia relief

11.1 Общие замечания

В обычной практике статических решений inertia relief не используется (de-


fault). Пользователи, не исследующие специальные проблемы, связанные с учетом
инерционных нагрузок, могут быть не знакомы с этой опцией без ущерба в полу-
чаемых результатах.
Использование inertia relief в различных статических решениях (SOLs 24, 91,
101) различно. Данное руководство применимо только для решения 101.

Статический анализ использует конечноэлементный метод, базирующийся на


предположении, что модель не содержит механизмов и не может передвигаться как
твердое тело. Если одно из этих условий не соблюдается, матрица жесткости
модели становится сингулярной, что обычно сигнализируется UWM_4698. Резуль-
татом является либо фатальное завершение на этапе разложения матрицы, либо не
имеющий смысла результат для модели в целом или ее части. Однако, реализован-
ный в MSC/NASTRAN метод inertia relief позволяет рассчитывать незакрепленные
или не полностью закрепленные конструкции.

Простое понятие об inertia relief следующее: Масса анализируемой конструк-


ции используется в алгоритме для порождения инерционных сил, сопротивляющих-
ся неуравновешенным приложенным нагрузкам. Что в приближении приводит
конструкцию к статическому равновесию, хоть она и не закреплена. Примерами
могут служить движение летательного аппарата по орбите, самолета в установив-
шемся развороте или пикировании... Т.е. во всех случаях мы имеем дело со статиче-
ски уравновешенными конструкциями, хотя эти конструкции не закреплены и
имеют возможность перемещаться как твердое тело.

Опция inertia relief активизируется параметром PARAM,INREL,-1


Кроме этого, в секции Bulk Data должна быть обеспечена запись SUPORT.

Для незакрепленной структуры запись SUPORT должна содержать список из


шести независимых степеней свободы, определяющих возможность движения
структуры как твердого тела. Наиболее простое представление об этом следующее:
Если закрепить описанные в SUPORT степени свободы, то структура не должна при
этом иметь возможность перемещаться как твердое тело. Если хотя бы одно
возможное движение конструкции как твердого тела не описано, дальнейший
расчет не имеет смысла.
Ниже приведен пример корректного и некорректного выбора степеней свобо-
ды, описываемых в записи SUPORT.

154
Z 98
X
Y 96 97 96 97

(a) (б)
Рис.11.1 Выбор степеней свободы для записи SUPORT
96, 97, 98 - номера узлов
Стрелками обозначены выбранные поступательные степени свобо-
ды в узлах

Рис.11.а - Плохой выбор. Степени свободы 96_X и 97_X зависимы. Одна из


них является лишней. Между тем конструкция продолжает иметь возможность
перемещения как твердого тела (вращение относительно узлов 96 - 97).
Рс.11.б - Корректный выбор.
Для этого случая запись SUPORT в свободном формате имеет вид:
SUPORT,96,123,97,23,98,3
В версиях MSC/NASTRAN начиная с V69 допускается запись SUPORT для
одного узла. Например,
SUPORT,96,123456
Очевидно, конструкция при этом также лишена возможности передвигаться
как твердое тело.

Корректная запись SUPORT не вносит в конструкцию нежелательных


закреплений или нездоровых определений МРС.
SUPORT - не аналог SPC.

Выше был приведен формальный принцип формирования записи SUPORT. В


действительности выбор степеней свободы для нее более сложен и будет обсуж-
даться ниже.

11.2 Основные идеи метода inertia relief:

1. Автоматическое приложение к анализируемой конструкции дополнитель-


ных ускорений для балансировки приложенных неуравновешенных нагрузок. После
этого структура находится в статическом равновесии (сумма всех приложенных
нагрузок равна численному нулю). Однако, поскольку конструкция не закреплена,
перемещения твердого тела все еще возможны.

155
2. (Смысл записи SUPORT) Перемещения в направлениях, описанных в SU-
PORT, принимаются равными нулю. При этом обеспечивается движение всех узлов
модели по отношению к ним. Термин “ссылочные” степени свободы в inertia relief
NASTRAN обозначает степени свободы, описанные в записи SUPORT.

3. Решение получается относительно ссылочных степеней свободы (т.е. полу-


чаются перемещения, которые вы бы видели, если бы находились в системе
координат, связанной с ссылочными узлами). Таким образом, если например
некоторый узел КЭМ со своими 6-ю степенями свободы описан в записи SUPORT,
то в output-распечатке перемещений перемещения этого узла будут нулевыми, а
перемещения всех остальных узлов модели будут вычислены по отношению к этому
узлу. Деформации (и соответственно напряжения) при этом, очевидно, не зависят от
системы координат. И являются инвариантными к выбору ссылочных узлов при
получении корректного решения.
При корректном решении напряжения в модели не зависят от выбора степе-
ней свободы, задаваемых в записи SUPORT.
Корректность решения обсуждается ниже.

Частным случаем использования inertia relief является расчет конструкции под


действием однородного поля ускорений (свободного падения например). Эта
возможность активизируется картами DMIG,UACCEL в дополнение к перечислен-
ным. Это случай, когда к системе не приложено никаких нагрузок помимо однород-
ного поля ускорений (свободного падения в частности). Это весьма специфическая
область задач. Например - анализ действия полезной нагрузки на космический
корабль при его движении с некоторым ускорением.

В то же время, в ситуациях, когда передаваемые в статический расчет с ис-


пользованием inertia relief реакции обусловлены некоторым полем ускорений, сами
ускорения в этот расчет передавать не обязательно. Рассмотрим Рис.11.2

F=mg/2 F F=mg/2 F

1 2 1 2 1 2

3 4

mg mg
(a) (б) (в)

Рис.11.2 К вопросу об учете гравитационной нагрузки

156
Конструкция массы m на двух опорах (например пружинах) 1-3 и 2-4
(Рис.11.2а). Конструкция в равновесии. Уравновешивающая система сил представ-
лена на Рис.11.2б.
Какие силовые факторы мы должны передать в inertia relief, SOL-101? Как го-
ворилось выше, корректно передать только реакции в узлах 1 и 2 (Рис.11.2в).
Алгоритм должен автоматически сгенерировать в системе ускорения, приводящие
ее в равновесие. Ускорение свободного падения в нашем случае. Конечно, передача
в inertia relief, SOL-101 помимо реакций F, гравитационной нагрузки в карте GRAV,
не приведет к ошибке и не повлияет на конечный результат. Но в этом случае
конструкция передается в inertia relief, SOL-101 практически в уравновешенном
состоянии. И уравновешивающий вектор ускорений (URA - см. ниже) будет близок
к нулю.

11.3. Рекомендации по выбору SUPORT - степеней свободы

1) Степени свободы, описываемые в SUPORT, должны соответствовать ре-


альному списку жесткостей в узлах модели. Например, степени свободы 4, 5 и 6 в
узле солидного элемента не могут быть использованы, поскольку солидные
элементы не имеют жесткости в этих степенях свободы. Поэтому во избежание
ошибок рекомендуется в записи SUPORT использовать только поступательные
степени свободы.

2) С осторожностью следует пользоваться возможностью записи SUPORT для


одного ссылочного узла со всеми шестью степенями свободы в нем.
а) Следствие замечания 2.1. Очевидно, таковым узлом не может быть узел со-
лидного элемента или стержня например. Однако, здесь возможны и менее очевид-
ные ситуации. Например, ссылочный узел на плоскости или поверхности очень
малой кривизны, состоящей из оболочечных CQUAD4 или CTRIA3 элементов. Эти
элементы только формально имеют по 6 жесткостей в узлах. Реально они не имеют
вращательной жесткости в направлении нормали к плоскости элемента. И в такой
ситуации использование SUPORT приведет к фатальному завершению с сообщени-
ем о присутствии в системе механизма.
б) Как уже отмечалось, перемещения получаются относительно ссылочного
узла. Кузов автомобиля в некотором смысле является протяженной конструкцией.
И даже очень малые вычислительные погрешности, например во вращении, на
длине в несколько метров дадут некоторое заметное паразитное перемещение.
в) Замечено, что критерии корректности, обсуждаемые ниже в п.3.2, наиболее
удовлетворительны, если ссылочная точка близка к центру тяжести модели.

2.3 Для записи SUPORT рекомендуется выбирать степени свободы как пока-
зано на Рис.1.б. Причем ссылочные узлы желательно разнести по конструкции
(применительно к кузову - например два узла в районе передней и один - задней
подвески).

157
11.4. Корректность решения, получаемого с использованием inertia relief

1. Метод inertia relief требует реалистичного распределения масс в модели.


Неуравновешенный вектор сил {F}, приложенный к модели, в результате ис-
пользования inertia relief, уравновешивается другим вектором {Fextra}. Где
Fij_extra _= miaj ; (11.1)
mi - приведенная к i-у узлу масса системы;
aj - j-я компонента (из шести) общего для системы вектора ускорений {a}.
Этот вектор получается в результате использования inertia relief и распечатывается в
MATRIX URA весового генератора (см. ниже). Для поступательных степеней
свободы размерность компоненты (в системе мм, сек) [мм/с2]. Для вращательных
[рад/с2]. Откуда для вращательных степеней свободы под aj в уравнении (11.1)
понимается произведение aj на плечо вращательного момента узла mi.
Таким образом, большая сила Fij_extra при прочих равных условиях порождает-
ся в узле с большей массой.

Базовое матричное уравнение для метода inertia relief представимо в виде

[K]{u} = {P} - {M}{a0}, (11.2)

прочая математика метода изложена в /10/, /9/.

Вектора сил в узлах модели могут быть выведены командой OLOAD секции
CASE CONTROL.

2. Всегда, если запись SUPORT используется в статическом анализе, EPSI-


LON и STRAIN ENERGY, распечатываемые в таблице UIM_3035, должны
быть проверены. Это должны быть численные нули. Для обычных моделей
это значения порядка Е-11. Допустимыми являются величины порядка Е-6.
Если получаются большие значения - следует переопределить степени сво-
боды в записи SUPORT.

STRAIN ENERGY, распечатываемые в таблице UIM_3035, представляет со-


бой энергию деформации в модели когда одна из ссылочных степеней свободы
смещена на 1.0; в то время как все остальные закреплены. Если запись SUPORT
корректна, модель должна иметь возможность движения как твердого тела с
нулевой энергией деформации в направлении этой степени свободы.

UIM_3035 выводится как часть Grid point weight generator (GPWG) (весо-
вой генератор узловой точки) MSC/NASTRAN. GPWG активизируется параметром
PARAM,GRDPNT,i
Где i может быть либо -1 (default), весовой генератор не активен. Либо номе-
ром любой узловой точкой модели (эта точка в дальнейшем считается ссылочной

158
для GPWG). Либо, если выбрано 0, ссылочной точкой для GPWG будет являться
центр базовой координатной системы.
Активизация GPWG имеет только информационное значение и не использует-
ся в дальнейшем анализе

При активизации GPWG выводит на печать следующую информацию:

● Номер ссылочной точки;


● Матрицу масс твердого тела [MO] относительно ссылочной точки в базовой
координатной системе;
● Матрицу преобразования [S] из базовой системы координат в главные оси
инерции;
● Координаты центра тяжести (C.G.) модели (X-C.G., Y-C.G., Z-C.G.);
● Моменты инерции I(S), главные моменты инерции I(Q), и матрицу преобра-
зования [Q] между S и Q

Последующие таблицы, особенно важные при использовании inertia relief,


GPWG выводит даже в том случае, если он явно не активизирован. Их рекомендует-
ся тщательно проанализировать.

Матрица OLOAD RESULTANT.


Содержит 7 линий.
1-я - вектор приложенных нагрузок относительно ссылочной точки весового
генератора. При этом степени свободы, описанные в карте SUPORT, заменяются
соответствующими закреплениями с соответствующими реакциями в них. Размер-
ность - силы, моменты сил.
Оставшиеся 6 линий ответственны за генерацию уравновешивающих систему
ускорений. Размерность - массы, моменты масс.

Далее - собственно UIM_3035. Как говорилось выше, значения этой таблицы


имеют принципиальное для оценки правильности решения значение. Содержит 6
строк. Каждая соответствует своей степени свободы, описанной в карте SUPORT.

Из прочих результатов GPWG, представляющих реальный интерес, отметим


промежуточную MATRIX URA - представляет собой вектор ускорений твердого
тела, который получен как результат уравновешивания приложенных нагрузок.
Вектор URA записывается относительно ссылочной точки GPWG, указанной
в запси PARAM,GRDPNT

11.5. Активизация inertia relief средствами MSC/PATRAN

В MSC/PATRAN inertia relief активизируется в Analysis form:


Action: - Analyze;
Solution Type... - Linear static -> Solution Parameters...
159
Нажатая кнопка inertia Relief сигнализирует, что команда PARAM,INREL,-1
будет включена в формируемый для MSC/NASTRAN входной файл *.bdf.
Эта опция может быть выбрана только если нажата кнопка Database Run; и
отжата кнопка Cyclic Symmetry.

Если inertia Relief включена, обязательно должно быть заполнено поле “Node
i.d. for Wt. Gener. =”. Это поле содержит идентификационный номер ссылочного
узла для весового генератора (GPWG, см. выше).
MSC/PATRAN применительно к записи SUPORT реализует только ее редак-
цию в виде “один ссылочный узел и 6 степеней свободы в нем”.
Записи PARAM,GRDPNT и SUPORT будут сгенерированы в input-файле
MSC/NASTRAN с использованием одного и того же ссылочного узла, указанного в
поле “Node i.d. for Wt. Gener. =”.
В карте SUPORT для этого узла будут описаны все 6 степеней свободы.

11.6 К вопросу о возможности использования аппарата inertia relief со-


вместно с динамическими решениями

В данном руководстве рассмотрим аппарат inertia relief с точки зрения его при-
менимости в решении задач динамики.
Во всех приведенных выше примерах использования inertia relief, ее аппарат
применялся для эквивалентного уравновешивания в рамках SOL 101 конструкций,
реально совершающих установившееся движение в постоянном (не меняющемся во
времени) и однородном (одинаково действующем на все части конструкции) поле
ускорений. Т.о., ускорения узлов структуры однозначно определяются этим полем.
Это классическая и не нуждающаяся в дополнительных комментариях область
применения inertia relief. Вычисляемый при этом вектор ускорений твердого тела,
“прикладываемый” затем к конструкции, полностью адекватен реально действующе-
му полю ускорений. И вычисляемое в этих условиях с помощью inertia relief
напряженно-деформированное состояние (НДС) системы совпадает с НДС системы в
реальных условиях.
Вместе с этим, велик соблазн распространить технику inertia relief на общий
случай динамического анализа структуры.

Рассмотрим очень показательный в этом плане пример исследования НДС ку-


зова автомобиля, совершающего движение по некоторому треку. Основными
нагрузками, которые в динамике индуцируют практически весь спектр инерционных
усилий на кузов (в т.ч. от навесных агрегатов), являются реакции от узлов крепления
к нему подвески.
Эти реакции (история нагружения кузова) не известны заранее. Получить их
можно различными путями. Например из испытаний реального автомобиля; либо
расчетным путем из transient-response анализа движения по заданному треку. Однако,
в последнем случае, очевидно, в анализе должен участвовать не только кузов, но и

160
подвеска, а т. же прочие узлы и агрегаты, влияющие на динамику движения и отклик
системы. Иными словами, это уже должна быть модель не кузова, а автомобиля.
Выполнение такого расчета (по одновременному вычислению и динамических
усилий в системе (реакций на кузов), и ее НДС (кузова) в рамках MSC/NASTRAN
transient-response анализа труднореализуемо.
Во-первых, из-за больших движений подвески, учет нелинейности процесса
может оказаться важным. А нелинейный transient-response анализ КЭМ автомобиля
высокого уровня связан с огромными вычислительными затратами.
Во-вторых, для создания максимально адекватной модели автомобиля, требу-
ется весьма специфическая элементная база, которой в полном объеме нет в
MSC/NASTRAN.
В этих обстоятельствах, задача анализа динамики НДС кузова как правило ре-
шается в два этапа.
На первом этапе исследуется отклик специально созданной динамической мо-
дели автомобиля и получается история нагружения его кузова (те самые неизвестные
динамические вектора реакций от подвески).
Наиболее удобно и корректно эта задача решается в специализированных mul-
tibody системах. Однако, в ряде случаев эти вектора могут быть вычислены для
упрощенной динамической модели автомобиля и средствами MSC/NASTRAN.
Динамическая модель автомобиля, используемая в расчетах на первом этапе,
обычно не включает в себя подробную КЭМ кузова. Если это MSC/NASTRAN
динамическая модель, то кузов в ней присутствует в виде упрощенной, сравнительно
низкоразмерной КЭМ. Важно лишь обеспечить реалистичное распределение масс и
жесткости кузова в ней.
Если это модель для расчетов в multibody системе, подробная КЭМ кузова в
ней может быть представлена в виде своего некоторого упруго-массового образа.
В любом случае, в результате transient-расчета на первом этапе, уровни и рас-
пределение напряжений в подробной КЭМ кузова по-прежнему не ясны.
Второй этап - исследование НДС собственно подробной КЭМ кузова.
Как один из вариантов, вся полученная на первом этапе история нагружения
кузова (динамические вектора реакций от подвески или вынужденные перемещения
соответствующих узлов) может быть “приложена” к подробной снаряженной КЭМ
кузова. Проводимый для этого transient-response анализ в этом случае может быть
линейным, поскольку в данном расчете уже не участвует подвеска с ее большими
перемещениями. Это не простая, но решаемая задача. В результате, как и требова-
лось, будет получена полная картина динамики НДС кузова.

Однако очень часто, если речь не идет об анализе долговечности структуры,


динамика ее НДС во всем временном диапазоне не представляет особого интереса.
Понятно, что, если отклик в некоторой зоне структуры имеет например вид Рис.11.3,
то с точки зрения анализа напряжений в этой зоне, критичны именно пиковые
напряжения, поскольку они максимальны и именно они определяют работоспособ-
ность конструкции. Уровни напряжений в другие моменты времени, очевидно, не
выше, и поэтому не представляют интереса в исследовании.

161
Напряжение, σ , МПа
σ cr

tcr Время, t, сек

Рис.11.3 Отклик (напряжения) в опасной зоне конструкции

В связи с этим, чрезвычайно привлекательным представляется подход, при ко-


тором transient-response анализ подробной модели кузова на втором этапе не
производится. И только в несколько (ли возможно даже один) пиковый по некото-
рым критериям момент времени tcr (см. Рис.11.3), из истории нагружения, получен-
ной на первом этапе, берется вектор реакций от подвески, соответствующий этому
моменту, { Rt }, и эти реакции прикладываются к кузову, который, в отсутствие
cr
подвески, является незакрепленным (свободным) телом (подобно тому, как это
показано на Рис.11.2. Решается задача линейной статики, в которой inertia relief
используется для уравновешивания незакрепленной структуры (подробной снаря-
женной модели кузова). Т.о., transient-response анализ и связанные с ним сложности
как в решении, так и в обработке результатов, заменяется несколькими (или в
зависимости от вида отклика даже одним) линейным статическим расчетом. Нет
смысла говорить об очевидных выгодах такого подхода, если конечно он приводит к
корректным результатам.

Другой пример - исследование частотного отклика некоторой закрепленной


конструкции при ее гармоническом возбуждении в заданном частотном диапазоне.
Здесь так же могут быть интересны напряжения. И так же интерес представляет не
вся картина во всем частотном диапазоне, а только “пиковые” зоны, т.е. распределе-
ние напряжений при действии возбуждающих нагрузок на частотах, близких к
резонансным.
Здесь так же есть соблазн использовать аппарат inertia relief. Взять КЭМ сво-
бодной (незакрепленной) конструкции, приложить к ней некоторым образом
(экспериментально или расчетно) полученные реакции от закреплений, соответст-
вующие исследуемой резонансной частоте; и простым статическим расчетом с
активизацией inertia relief для уравновешивания системы, получить интересующее,
соответствующее этой частоте, НДС системы.

162
Можно рассмотреть еще множество привлекательных вариантов применения
inertia relief. Но повторимся: эта привлекательность предполагает, что используемый
таким образом инструмент inertia relief приводит к корректным результатам. Между
тем в общем случае это к сожалению не так.

Рассмотрим ниже несколько ситуаций, возможность возникновения которых


нужно обязательно иметь ввиду при использовании inertia relief в общем случае
динамического анализа.

1. Сначала рассмотрим пример успешного использования inertia relief в дина-


мике. На свободный край стальной консольной пластины изображенной на Рис.11.4,
по закону Рис.11.4.б, действует импульс силы F(t). Длина пластины 100мм, ширина
5мм, толщина 1мм.

Узел 24

F, Н
2.5
Узел 13

Z 0. 0.004 0.008 t, сек

(б)

Рис.11.4 Расчетная модель пластины и закон изменения нагрузки

Как видим, действие нагрузки весьма импульсивно. Графики откликов, полу-


ченные в результате выполнения transient response анализа, представлены на Рис.11.5.

TIME = 7.499999E-03
DISPLACEMENT VECTOR

POINT ID. TYPE T1 T2 T3 R1 R2 R3

13 G .0 .0 .0 .0 .0 .0
14 G .0 .0 1.929498E-01 7.429592E-03 -5.501872E-02 .0
15 G .0 .0 8.153965E-01 4.880662E-03 -1.109654E-01 .0
16 G .0 .0 1.924819E+00 4.632863E-03 -1.634663E-01 .0
17 G .0 .0 3.563102E+00 3.787101E-03 -2.120195E-01 .0
18 G .0 .0 5.762834E+00 3.040821E-03 -2.549420E-01 .0
19 G .0 .0 8.538818E+00 2.252896E-03 -2.907796E-01 .0
20 G .0 .0 1.188380E+01 1.495558E-03 -3.181800E-01 .0
21 G .0 .0 1.576581E+01 8.175403E-04 -3.363391E-01 .0
22 G .0 .0 2.013168E+01 2.842392E-04 -3.455433E-01 .0
23 G .0 .0 2.492391E+01 6.704514E-05 -3.481095E-01 .0

163
Выше приведены перемещения узлов пластины, полученные в transient response
анализе. Данный фрагмент output файла содержит перемещения узлов только по
одному из длинных ребер пластины. Понятно, что в силу симметрии задачи,
перемещения узлов, принадлежащих другому ребру, будут точно такими же.

Z - Перемещения узлов сво-


бодного края пластины, мм

Сила F(t) (см. Рис.11.4.б)

Z - Компонента реакций
в узлах заделки, Н

0.0075 Время, сек

Рис.11.5 Графики нагрузки и динамических реакций анализируемой пластины

Теперь, с помощью техники inertia relief, определим НДС пластины, соответ-


ствующее моменту времени tcr=0.0075сек переходного процесса (см. Рис.11.5).

При использовании аппарата inertia relief:


1) С активированной опцией inertia relief решается задача линейной статики,
SOL 101;
2) Из описания модели исключаются ГУ заделки пластины (т.е. пластина рас-
сматривается как свободная, не закрепленная структура);
3) К узлам 13 и 24 (см. Рис.11.4) (на которые в transient response анализе на-
кладывались ГУ заделки) прикладываем вектора реакций в этих узлах, со-
ответствующие интересующему моменту времени tcr=0.0075сек, { Rt }.
cr
Значения этих реакций могут быть взяты например из output файла transient
response анализа. Напомним, что директивой на вывод реакций в закрепле-
ниях, является команда SPCFORCES Case Control. Ниже представлен соот-
ветствующий фрагмент output файла transient response анализа:

164
TIME = 7.499999E-03
FORCES OF SINGLE-POINT CONSTRAINT

POINT ID. TYPE T1 T2 T3 R1 R2 R3


13 G .0 .0 -4.847152E+00 -8.854771E+01 3.613591E+02 .0
24 G .0 .0 -4.847152E+00 8.854771E+01 3.613591E+02 .0

Ниже приведен MSC/NASTRAN input file этой задачи:

SOL 101
CEND
SUBCASE 1
SUBTITLE=Default
LOAD = 2
DISPLACEMENT(SORT1,REAL)=ALL
STRESS(SORT1,REAL,VONMISES,BILIN)=ALL
BEGIN BULK
PARAM INREL -1 Активизация Inertia relief
$
$SUPORT,13,123456 Запись карты SUPORT, генерируемая by PATRAN.
$ Приводит к фатальному завершению по причинам,
SUPORT,13,12345,24,1 подробно описанным в п.11.3_2)_а).
$
$SUPORT,15,123,26,3,32,23
$
include ‘cant_plast_model.dat’
$ Loads for Load Case : Default
LOAD 2 1. 1. 1 1. 3 1. 4 + A
+ A 1. 5
FORCE,1,13,0,1.,0.,0.,-4.847152 Неуравновешенная система сил в уз-
MOMENT,3,13,0,1.,-88.54771,361.3591,0. лах13, 24 (см. фрагмент output файла
FORCE,1,24,0,1.,0.,0.,-4.847152
MOMENT,3,24,0,1.,88.54771,361.3591,0.
transient response анализа выше)
ENDDATA eb593720

Узел 26

Узел 15 Узел 32

Z
Y

Рис.11.6 Расчетная схема, используемая в статическом расчете

На Рис.11.6 представлена расчетная схема пластины, используемая в статиче-


ском расчете с опцией inertia relief.
Здесь же проиллюстрируем специфику выбора ссылочных степеней свободы
записи SUPORT в контексте получаемых перемещений. Например, если эта запись

165
имеет вид SUPORT,15,123,26,3,32,23 (см. Рис.11.6), то в результате вектор переме-
щений узлов модели будет иметь вид:
DISPLACEMENT VECTOR

POINT ID. TYPE T1 T2 T3 R1 R2 R3


13 G .0 .0 2.764066E+00 -1.869903E-06 2.492907E-01 .0
14 G .0 .0 1.236561E+00 7.419201E-03 1.943153E-01 .0
15 G .0 .0 .0 4.848532E-03 1.385700E-01 .0
16 G .0 .0 -9.011758E-01 4.571477E-03 8.656456E-02 .0
17 G .0 .0 -1.440453E+00 3.694776E-03 3.890132E-02 .0
18 G .0 .0 -1.603046E+00 2.922332E-03 -2.695184E-03 .0
19 G .0 .0 -1.394078E+00 2.119017E-03 -3.681258E-02 .0
20 G .0 .0 -8.419952E-01 1.363338E-03 -6.224466E-02 .0
21 G .0 .0 1.042299E-08 7.048412E-04 -7.844967E-02 .0
22 G .0 .0 1.059700E+00 2.244749E-04 -8.610796E-02 .0
23 G .0 .0 2.265391E+00 4.429066E-05 -8.802836E-02 .0

Этот вектор не похож на тот, что был получен выше в transient response анали-
зе. Это следствие замечаний 2 и 3 п.11.2 (см. выше). Перемещения вычислены
относительно ссылочных степеней свободы. Деформированное состояние пластины
при этом имеет вид Рис.11.7:

Узел 26 Деформированное
состояние

Узел 15
Узел 32

Z
Y

X
Исходное состояние (см.Рис.11.6)
Рис.11.7

Как отмечалось в замечании 3 п.11.2, на распределение напряжений в модели


выбор способа записи SUPORT влиять не должен. Вектор перемещений, “похожий”
на тот, что был получен в transient response анализе, обеспечивается в данном
примере записью SUPORT,13,12345,24,1 . В этом случае перемещения будут
вычислены относительно ссылочных степеней свободы при узлах 13 и 24 (см.
Рис.11.4). И эта “система координат” совпадает с базовой, в которой вычислялись
перемещения в transient response анализе.
Ниже приведены перемещения узлов, полученные в статическом решении в
этом случае. Соответствующее деформированное состояние модели изображено на
Рис.11.8.

166
DISPLACEMENT VECTOR

POINT ID. TYPE T1 T2 T3 R1 R2 R3


13 G .0 .0 .0 .0 .0 .0
14 G .0 .0 1.928474E-01 7.421070E-03 -5.497536E-02 .0
15 G .0 .0 8.143519E-01 4.850402E-03 -1.107207E-01 .0
16 G .0 .0 1.920016E+00 4.573348E-03 -1.627261E-01 .0
17 G .0 .0 3.548246E+00 3.696645E-03 -2.103893E-01 .0
18 G .0 .0 5.726691E+00 2.924202E-03 -2.519858E-01 .0
19 G .0 .0 8.464140E+00 2.120886E-03 -2.861032E-01 .0
20 G .0 .0 1.174710E+01 1.365208E-03 -3.115353E-01 .0
21 G .0 .0 1.553863E+01 7.067111E-04 -3.277403E-01 .0
22 G .0 .0 1.978399E+01 2.263448E-04 -3.353986E-01 .0
23 G .0 .0 2.443039E+01 4.616056E-05 -3.373190E-01 .0

Рис.11.8

Если сравнить перемещения, полученные в данном случае с теми, что были


вычислены в transient response анализе, нетрудно отметить, что погрешность здесь
не превышает 1.8%. Соответственно напряжения в “критической” зоне (ближайше-
го к заделке элемента) составляют 782.1МПа в transient response анализе и
781.5МПа - в статике.
На причинах не полного совпадения результатов остановимся ниже. Здесь же
отметим, что статический расчет с использованием inertia relief в данном случае был
практически абсолютно корректен.

Может возникнуть резонный вопрос: зачем заниматься расчетами с использо-


ванием inertia relief, если все эти данные (перемещения и напряжения) уже получе-
ны в самом transient response анализе?
Один из аргументов упомянут в примере с вычислением НДС кузова автомо-
биля. Это тот случай, когда вектора реакций для inertia relief получены специфиче-
ским расчетом в некоторой другой системе, или в эксперименте. Т.е., история
нагружения, и, следовательно, вектора реакций (в данном случае - в момент tcr )
известны, а НДС - нет.
Вторая выгода, которую можно извлечь из расчета с использованием inertia
relief, и о которой тоже упоминалось в примере с кузовом, заключается в следую-
щем:

167
КЭ-сетка модели консольной пластины Рис.11.4 несколько груба и слабо от-
ражает характер демпфирования структуры. Это обычная проблема. Во многих
конструкциях заранее предсказать зоны концентрации напряжений затруднительно.
А соответственно, затруднительно сразу обеспечить более подробное разбиение
модели в этих зонах. Понятно, что и получаемые результаты будут не точны. По
этой причине после первого transient расчета сетку КЭМ часто приходится дораба-
тывать, выполнять другой transient расчет...
Так, в нашем примере, более предпочтительное разбиение пластины показано
на Рис.11.9.

Рис.11.9 Более предпочтительная сеть КЭ для рассматриваемой пластины

По стандартной схеме, для получения более точных результатов, требуется


провести еще один transient response анализ теперь уже с такой, подробной моде-
лью. Однако, аппарат inertia relief в данном случае позволяет избежать этой
дорогостоящей процедуры.
Понятно, что распределение массы в модели, а, следовательно, и ее инерци-
онные свойства практически не зависят от характера и подробности ее разбиения на
конечные элементы. Практически не зависит от этого и картина распределения
нагрузок. Поэтому мы можем теперь уже к подробной модели приложить те же
реакции в узлах заделки (сравним Рис.11.9 и Рис.11.6), и выполнить лишь один
статический анализ с применением inertia relief. Напряжения в ближайшем к
защемленному краю элементу при этом составят 841МПа (против 782МПа (см.
выше) в исходном варианте).

2. В рассмотренном примере консольная пластина относительно жесткая и


короткая. Ее инертность относительно не велика, и действующий в примере
импульс силы F(t) для такой системы не дает в полной мере проявиться ее инерт-
ным свойствам. Поэтому величины реакций в заделке растут так же быстро, как
увеличиваются перемещения узлов свободного края, одновременно достигая
максимума (см. Рис.11.5). Т.е., максимальным перемещениям свободного края
пластины (а следовательно и максимальным напряжениям), соответствуют макси-
мальные реакции в заделке.
Однако в общем случае, в заметно инертных системах, демпфированных сис-
темах, в динамике волна деформаций по конструкции не распространяется мгно-
венно. Кроме того, характер деформирования в таких системах может принципи-
ально изменить картину реакций.
168
Приведем две яркие иллюстрации:

Первая отражает тот факт, что в динамическом процессе не исключен вари-


ант, когда, применительно к нашему случаю, опасным критическим перемещениям
узлов пластины будут соответствовать совсем не максимальные реакции в узлах
заделки. Т.е. пик перемещений не совпадает по времени с пиком реакций в заделке.
Так, если учесть некоторое (большое) демпфирование в системе, то полученные
отклики примут вид Рис.11.10.

Пик перемещений свободного края


(ему по времени соответствует
пик напряжений в районе заделки)

Пик реакций в заделке

∆t Время, сек
Рис.11.10

Цвета кривых соответствуют сноскам в Рис.11.5. Очевидно, что в данном слу-


чае вектор реакций, соответствующий пику перемещений и напряжений, уже не
может быть использован для их корректной оценки средствами inertia relief.

Второй пример иллюстрирует ситуацию, когда поле ускорений в системе по


каким-либо причинам ярко не однородно. Причины могут быть самыми разнооб-
разными. В частности, такую неоднородность могут породить и инерционные
свойства конструкции. Например, удлиним нашу пластину в 10 раз, оставив без
изменения все граничные условия (заделку и нагрузку). На Рис.11.11 представлены
полученные в этом случае графики откликов.
Очевидна крайне слабая корреляция графика реакций в заделке с кривыми на-
пряжений и перемещений. Т.е. явной взаимосвязи между ними (как это наблюда-
лось ранее) здесь не прослеживается. Причина этого - более сложный характер
перемещений узлов модели по сравнению с тем, что был ранее (см. Рис.11.8). В
данном случае деформированное состояние пластины например в момент времени
t= 0.02875сек имеет вид, представленный на Рис.11.12.

169
Напряжения в районе заделки

Перемещения свобод-
ного края пластины

Z-реакция в узлах
заделки

Время, сек
0.02875
Рис.11.11

Как видим, изогнутая ось балки в этом случае принципиально иная, не огра-
ничивается одной полуволной.
Следует напомнить, что метод inertia relief для свободной структуры вычисля-
ет единый вектор ускорений твердого тела (однородное поле ускорений), которым и
определяются дополнительные уравновешивающие силы Fij_extra (см. (11.1)). Этот
вектор был вполне пригоден для корректного решения задачи Рис.11.8. В данном же
случае ускорения узлов пластины не могут быть описаны единым вектором.
Поэтому, использование аппарата inertia relief здесь по-прежнему приводит к
картине деформаций Рис.11.8, которая в этих условиях не верна в принципе.

Деформированное состояние, по-


лучаемое с помощью inertia relief

Реальная картина
деформаций при
t= 0.02875сек
Z
Исходное состояние
X

Рис.11.12

Несмотря на эти серьезные ограничения, там, где это возможно, аппарат iner-
tia relief широко используется совместно с задачами динамики (см. например /12/).
Важно только, чтобы это использование было осторожным и обусловленным.

170
12. Исследование НДС локальных зон конструкций с использованием
MSC/PATRAN FEM Fields опции

В заключении, рассмотрим еще одну технику, которая очень часто может


быть использована совместно с динамическими решениями и позволяет сущест-
венно повысить точность решения в локальных зонах разного рода концентраций.
Еще одно немаловажное достоинство этой техники - то, что она полностью
обеспечивается возможностями MSC/PATRAN, и в этой связи даже может
рассматриваться как MSC/PATRAN техника.
В руководствах MSC рассматриваемая техника демонстрируется примени-
тельно к статическому анализу. И, как и inertia relief, не может рассматриваться как
повсеместно рекомендуемая в динамике. Существуют некоторые ограничения ее
здесь использования. Эти ограничения не столь значительны, как в случае inertia
relief, и о них будет сказано ниже. Однако отметим, что имеющаяся практика
использования данной техники в динамических решениях показывает ее чрезвы-
чайную полезность. К сожалению, пользователи часто забывают о ее существова-
нии. Причем не только в динамике.

Рассмотрим упрощенную модель гипотетической тележки на упругих пружи-


нах. (см. Рис.12.1). Каркас тележки набран из оболочечных элементов и имеет
коробчатое сечение.

Вынужденное перемещение узла с


Y Z большой массой “М” (модель кочки)
Узел 1
Зона А
М
X

Рис.12.1 Упрощенная модель тележки для динамического анализа

Одно из “колес” тележки (соответствующее узлу 1) наезжает на кочку. Это мо-


делируется с использованием метода больших масс аппарата enforced motion (см.
п.7.3). Рис.12.2 иллюстрирует “форму” кочки.

171
Перемещение, мм
9.

0.01 0.03 0.05


Время, сек
Рис.12.2 Вынужденные перемещения узла с большой массой “М” (модель кочки)

На Рис.12.3 представлен отклик системы (X-перемещения в узле 1).

Перемещение, мм

0.032 Время, сек


Рис.12.3

Максимальное перемещение узла 1 (а в данном случае и максимальные напря-


жения в элементах модели) соответствуют моменту времени 0.032с. Рис.12.4
демонстрирует распределение напряжений в модели в этот момент времени.

Зона А

Рис.12.4 Напряжения в элементах тележки

172
Как уже отмечалось, модель тележки не отличается высокой подробностью. На
самом же деле зона “А” (см. Рис.12.1) конструкции имеет сквозной вырез, который в
динамическом анализе в целях снижения вычислительных затрат не учитывался и в
динамической модели не представлен. Между тем, распределение напряжений в зоне
выреза (Зоне “А”) весьма интересны. Рассматриваемая техника позволяет успешно
решить эту проблему.

Ниже расписывается требуемая для этого последовательность операций в


MSC/PATRAN:

0. База данных MSC/PATRAN содержит упрощенную динамическую КЭМ те-


лежки (Рис.12.1) и результаты ее динамического анализа по итерациям. Модель
тележки находится в группе с именем “default” (понятно, что имя может быть
любым).

1. Создать пустую группу с именем например “local”. Эта группа предназначе-


на для хранения в ней КЭМ локальной зоны “А” с вырезом.

2. Создать в группе “local” КЭ-модель локальной зоны “А” (см. Рис.12.4)

Граничные узлы мо-


дели локальной зоны
(а)

Зона А

Узел 1
(б)

Рис.12.4 Конечноэлементная модель локальной зоны “А”

173
На Рис.12.4.а представлен вид на КЭ-модель локальной зоны при виде на нее
вдоль оси Z (Рис.12.1). Именно эта модель находится в группе “local”. Рис.12.4.б
показывает положение этой КЭМ локальной зоны на динамической модели тележки
и получается одновременным отображением обеих групп, “default” и ”local”. Видно,
что локальная модель, помимо наличия в ней отверстий, гораздо подробнее
глобальной. И большинство узлов локальной модели не стыкуются с узлами модели
глобальной.

3. Отобразить только группу “default”.

4. Отобразить векторную картину (Vector Plot) перемещений узлов тележки,


соответствующую исследуемому моменту времени 0.032с:
Result -> (Form Type): Advanced
-> (Select Result Cases): [<name> Time=0.032]
-> Get Results -> (Select Result): [Displacements, Translational]
-> Plot Type: [Vector Plot]
“Plot”
В терминах результирующих векторов отображаемая картина показана на
Рис.12.5:

Рис.12.5 Vector Plot перемещений узлов тележки для момента времени 0.032с
в терминах результирующих векторов

5. Создать соответствующее пространственное векторное поле:


Fields -> (Action) Create
-> (Object) Spatial
-> (Method) FEM
-> Field Name: disp_global_vect (произвольное имя создаваемого поля)
-> (FEM Field Definition): Continuous
-> (Field Type): Vector
-> (Mesh/Results Group Filter): All Groups
-> (Select Group): default (группа, в которой содержится динамическая
модель тележки)
-> Options... -> (Еxtrapolation option): Linear extrapolation -> “OK”
174
“Apply”

6. Отобразить только группу “local”.

7. Создать новую пустую группу с именем например “local_edge_nodes”.


“Add” в эту группу граничные узлы (только) локальной КЭМ (см. Рис.12.4).
Это внешние для локальной модели узлы, определяющие границы стыковки
локальной и глобальной моделей.

8. Отобразить только группу “local_edge_nodes” (см. Рис.12.6):

Рис.12.6

9. Задать нагрузки (вынужденные перемещения) для этих узлов.


В примере, демонстрируемом в MSC документации, локальная зона представ-
ляет из себя однозамкнутую область (имеющую только одну границу контакта с
глобальной моделью). И там описываемым ниже способом нагрузки прикладывались
сразу ко всем внешним узлам (в данном случае внешние узлы присутствуют в группе
“local_edge_nodes” и отображены на Рис.12.6). В нашем примере присутствуют два
контура стыковки локальной и глобальной моделей. Однако, такой подход применим
и в этом случае. Тем не менее, возможен и путь, при котором нагрузки тем же
способом задаются независимо друг от друга для каждого из контуров.
9.1 Создать новый Load Case, в котором после будут определены нагрузки на
внешние узлы локальной модели:
Load Cases
-> (Action): Create
-> (Load Case Name): Loads for edges nodes
-> Make Current
-> (Load Case Type): Static
“Apply”
9.2 Определить нагрузки для этого Load Case (нагрузки на внешние узлы ло-
кальной модели):
Load/BCs
-> (Action): Create
-> (Object): Displacement (нагрузки в виде вынужденных перемеще-
ний)

175
-> (Method): Nodal
-> (New Set Name): local_enforced_displacements (Нагрузки для всех
внешних узлов (обоих контуров) определим сразу в одном Set Name);
-> Input Data -> (Translation <T1 T2 T3>): disp_global_vect (селекти-
ровать созданное ранее пространственное векторное поле узловых перемещений
глобальной модели) -> “OK”
-> (Select Application Region): (Селектировать все отображаемые на
экране внешние узлы локальной модели (Рис.12.6) ) -> “Add” -> “OK”
“Apply”
Отображаемая на экране картина нагрузок внешних узлов представлена на
Рис.12.7. MSC/PATRAN алгоритм автоматически линейно аппроксимировал
“известные ему” перемещения нескольких общих узлов локальной и глобальной
моделей на координаты “свободных” узлов локальной модели:

Рис.12.7

10. Вывод на экран загромождающих изображение значений векторов вынуж-


денных перемещений может быть подавлен :
Display
-> Load/BC/Elem. Props... ->Vector/Filters...
-> отключить switch “Show LBC/El. Prop. Values”
“Apply”

11. Отобразить группу “local”.


Теперь для этой группы, вместе с конечноэлементной моделью локальной зоны
“А”, могут быть изображены и нагрузки (вынужденные перемещения) внешних узлов
этой модели (см. Рис.12.8) Поскольку вывод значений вынужденных перемещений
отключен, отображаются только вектора.

12. Для группы “local” с назначенными ее внешним узлам вынужденными пе-


ремещениями “local_enforced_displacements” решается задача линейной статики.
Картина полученных в результате напряжений в элементах локальной модели
представлена на Рис.12.9

176
Рис.12.8

Рис.12.9

Таким образом, изложенный метод вычисления подробного НДС локальных


зон конструкции избавляет пользователя от необходимости подробно моделировать
эти зоны в глобальной модели. Вычислительные затраты при этом могут быть
сокращены на порядки. Выполняется один динамический анализ с использованием
глобальной модели средней подробности, а затем углубленное изучение НДС
локальных зон производится по изложенной выше методике в рамках линейных
статических анализов.

Как уже отмечалось, использование такого подхода в динамике имеет некото-


рые нюансы и должно быть осмысленным. Основная проблема здесь - как сильно
влияют на динамический отклик глобальной структуры неотраженные в ней
подробности локальных зон? Так, например, заметный вырез в некоторой зоне
конструкции, который не учитывается в transient response расчете, может менять не
только глобальные жесткостные свойства структуры, но даже и распределение масс в
системе. Соответственно, не учет такого выреза может привести к не вполне
корректным результатам динамического анализа.

177
Тем не менее, использование описанного подхода для более подробного и де-
тального исследования НДС в локальных, сравнительно небольших по отношению ко
всей конструкции зонах, часто вполне корректно.

178
Список использованных источников:

1. MSC/NASTRAN Basic Dynamic Analysis, user’s guide, v68


2. “MSC/NASTRAN Dynamic Analysis” (NAS 102), seminar notes
3. А.Нашиф, Д.Джоунс, Дж.Хендерсон
“Демпфирование колебаний”. М.Мир, 1988г.
4. MSC/NASTRAN Quick Reference Guide
5. “Practical Dynamic Analysis using MSC/NASTRAN”, seminar notes
6. MSC/NASTRAN Linear Static Analysis, user’s guide, v68
7. Д.Копанев, “Решение задач нелинейной статики в MSC/NASTRAN
8. К.Бате, Е.Вилсон
“Численные методы анализа и МКЭ”, М.Стройиздат, 1982г.
9. MSC/NASTRAN Reference Manual
10. MSC/NASTRAN Advanced Dynamic Analysis, user’s guide, v70
11. MSC/NASTRAN Handbook for Nonlinear Analysis
12. Fem-multibody approach for car body critical areas identification under random
fatigue loads (материалы FIAT Research centre)

179

Оценить