Вы находитесь на странице: 1из 105

«Санкт-Петербургский государственный электротехнический университет «ЛЭТИ» им. В.И.Ульянова (Ленина)» (СПбГЭТУ «ЛЭТИ»)

Направление

11.04.03 – Конструирование и технология элек-

Профиль

тронных средств Информационные технологии проектирования ра-

Факультет

диоэлектронных средств РТ

Кафедра

МИТ

К защите допустить Зав. кафедрой

Тупик В.А.

ВЫПУСКНАЯ КВАЛИФИКАЦИОННАЯ РАБОТА МАГИСТРА

Тема: ИСТОЧНИК ПИТАНИЯ ГИРОМОТОРА

Студент

Руководитель

Консультанты

Нормоконтроль

Д.т.н., проф.

(Уч. степень, уч. звание)

(Уч. степень, уч. звание)

К.т.н., доц.

(Уч. степень, уч. звание)

К.т.н.

(Уч. степень, уч. звание)

Клушенцова А.А.

подпись

Соколов С.С.

подпись

Фурсов А.С.

подпись

Иванов А.Н.

подпись

Замешаева Е.Ю.

подпись

Санкт-Петербург

2018

ЗАДАНИЕ НА ВЫПУСКНУЮ КВАЛИФИКАЦИОННУЮ РАБОТУ

«

»

Утверждаю

Зав. кафедрой МИТ

Тупик В.А.

г.

2018

Студент:

Тема работы: Источник питания гиромотора

Место выполнения ВКР: АО «НИИ Командных приборов»

Перечень отчетных материалов: пояснительная записка, отзыв руководителя

2193

Клушенцова А.А

Группа

Дополнительные разделы: специальные вопросы обеспечения безопасности

Исходные данные (технические требования):

Источник питания гиромотора (далее ИПГМ) предназначен для управления

электродвигателем гиромотора. ИПГМ должен обеспечивать: режим частот-

ного разгона двигателя; доразгон ротора в режиме самокоммутации; регули-

рование частоты вращения ротора в установленном режиме. При этом

ИПГМ обеспечивает коммутацию фаз двигателя по сигналам ЭДС.

Дата выдачи задания

«

»

Студент

20

г.

Дата представления ВКР к защите

«

»

20

г.

Клушенцова А.А.

Руководитель

д.т.н, проф.

Соколов С.С.

(Уч. степень, уч. звание)

Консультант

Фурсов А.С.

4

КАЛЕНДАРНЫЙ ПЛАН ВЫПОЛНЕНИЯ

ВЫПУСКНОЙ КВАЛИФИКАЦИОННОЙ РАБОТЫ

Студент

Тема работы: Источник питания гиромотора

Клушенцова А.А.

«

»

Утверждаю

Зав. кафедрой МИТ

Тупик В.А.

г.

2018

Группа

2193

   

Срок выпол-

п/п

Наименование работ

нения

   

13.02.18-

1

Обзор литературы по теме работы

20.02.18

   

21.02.18

2

Комплекс командных приборов

28.02.18

   

01.03.18

3

Гироскопические двигатели

02.04.18

   

03.04.18-

4

Источник питания гиромотора

03.05.18

   

04.05.18-

5

Оформление пояснительной записки

14.05.18

   

15.05.18-

6

Оформление иллюстративного материала

20.05.18

Студент

Клушенцова А.А

Руководитель

Соколов С.С.

Консультант

Фурсов А.С.

5

РЕФЕРАТ

В выпускной квалификационной работе рассматривалась тема: «Источник питания гиромотра» Пояснительная записка содержит:

106 страниц, 71 рисунок, 16 таблиц, 11 литературных источников, 3 прило- жения. Ключевые слова:

ГИРОМОТОР, ГИРОДВИГАТЕЛЬ, ВТОРИЧНЙ ИСТОЧНИК ПИТАНИЯ, ПЛИС, БМК. В выпускной квалификационной работе разрабатывалась схема источника питания гиромотора, предложены решения по проектированию топологии функ- ционального узла. Цель работы – спроектировать электронный прибор, удовлетворяющий тре- бованиям ТЗ. В ходе работы были разработаны: схема электрическая, перечень элементов, проведено исследование топологии узла блока измерения ЭДС, предложены решения по оптимизации конструкции.

6

ABSTRUCT

The purpose of the final qualification work is to develop a complete functional unit of the power supply unit of the gyroscopic motor, as well as conducting a study of the topology of certain nodes in order to identify possible problems. The complexity of the development of modern stabilization systems is to limit the mass-dimensional parameters of gyroscopic motors associated with the specifics of the operating conditions, as well as the complexity caused by these limitations control over overclocking engines.

7

СОДЕРЖАНИЕ

 

Сокращения и обозначения

11

Введение

13

1

Комплекс командных приборов

18

1.1

Назначение комплекса командных приборов

18

1.2

Входные характеристики для ККП

18

1.3

Назначение ИПГМ в комплексе командных приборов

18

2

Гироскопические двигатели

32

2.1

Теория гироскопических двигателей

21

2.2

Электрический гироскопический двигатель

22

2.3

Характеристики гироскопических двигателей

25

2.4

Технические требования двигателя

26

3

Блок источника питания гиромотора

27

3.1

Назначение источника питания гироскопического мотора

27

3.2

Функционирование блока ИПГМ

29

3.3

Описание работы прибора

31

3.4

Коммутатор фаз

32

3.5

Регулятор напряжения

33

3.6

Блок измерения ЭДС

34

4

Обоснование выбора элементной базы

36

4.1

Микросхемы

36

4.2

Диоды

52

4.3

Транзисторы

53

8

4.4

Пассивные элементы

54

5

Исследование топологии блока измерения ЭДС

5.1

Топология

5.2

Выбор участка для исследования

5.3

Анализ переходных процессов

5.4

Проверка входного сигнала

5.5

Исследование зависимости целостности входного сигнала блока измерения ЭДС от длины проводника

5.6

Проверка выходного сигнала

5.7

Исследование влияния перехода проводников по слоям на выходной сигнал блока измерения ЭДС

5.8

Исследование топологии высокочастотного выходного сиг- нала блока измерения ЭДС

5.9

Рекомендации по разработке топологии по результатам проведения исследования

6

Специальные вопросы обеспечения безопасности

6.1

Общие требования к проверке параметров платы

6.2

Порядок проверки

6.3

Внешний осмотр

6.4

Проверка электрического сопротивления изоляции

6.5

Проверка параметров

6.6

Испытание на устойчивость при воздействии синусоидаль- ной вибрации одной частоты

6.7

Термотоковая тренировка

9

56

56

58

59

61

65

72

77

90

92

94

94

97

97

98

98

100

100

6.8

Испытание на воздействие пониженной и повышенной температуры

101

6.9

Лакировка

103

Заключение

104

Список использованной литературы

105

Приложение А Схема электрическая принципиальная

106

Приложение Б Перечень элементов

112

Приложение В Техническая документация на ПЛИС 5578ТС034 АЕНВ0431260.216 ТУ

116

10

СОКРАЩЕНИЯ И ОБОЗНАЧЕНИЯ

АО – адаптер обмена; АЦП – аналого-цифровой преобразователь; АЦБМК – аналогово-цифровой базовый матричный кристалл; АЧХ – амплитудно-частотная характеристика БДПТ – бесконтактный двигатель постоянного тока; БМК – базовый матричный кристалл; БЦВК – бортовой цифровой вычислительный комплекс; ВВФ – внешние воздействующие факторы ВД – высокое давление; ВИП – вторичный источник питания; ГБ – гироблок; ГД – гироскопический двигатель; ГИ – гироинтегратор; ГМ – гироскопический мотор; ГСП – гиростабилизированная платформа; ДДА – датчик абсолютного давления; ДКИ – датчик кодово-импульсный; ДМ – датчик момента; ДМОП – металл-оксид полупроводник с двойной диффузией; ДПД – датчик перепада давления; ДПР – датчик положения ротора; ДС – стабилизирующий двигатель; Д'Г – датчик температуры; ДУ – датчик угла; ДУМ – датчик угла и момента; ЕМС – электромагнитная совместимость; ИПГМ – источники питания гиромоторов; ИСТ – источник стабилизированного тока;

11

ККП – комплекс командных приборов; КЭБ – комплект электронных блоков; МК – микроконтроллер; МОП – межотраслевой ограничительный перечень; НД – низкое давление; НКУ – нормальные климатические условия; НЭ – нагревательные элементы; ОТК – отдел технического контроля; ПАК – преобразователь аналогового сигнала в код; ПЛИС – программируемая логическая интегральная схема; ПС1, ПС2 – преобразователи сигналов; ППП – пульт проверки параметров; УМРК – усилитель межрамочной коррекции; УПК – устройство преобразовательно-коммутационное; УПУСГП – усилительно-преобразующее устройство системы газового питания; УССП – усилитель системы стабилизации и приведения; УСТР – усилитель системы термостатирования; РБ – разгонный блок; СБИС – сверхбольшие интегральные схемы; СГП – система газового питания; СТИ – система телеметрических измерений; СУ – система управления; ТСУ – усилитель телеметрируемых сигналов; ФНЧ – фильтр нижних частот; ЦАП – цифро-аналоговый преобразователь; ЧЭ – чувствительный элемент; ШИМ – широтно-импульсная модуляция; ЭДС – электродвижущая сила.

12

ВВЕДЕНИЕ В связи с высокой скоростью развития науки и техники, потребность в

гироскопических приборах остается высокой. Разработка комплексов команд-

ных приборов (ККП) и гироскопических приборов для навигации и управления

движением ракет различных назначений, разгонных блоков, а также

космических аппаратов – сложная область науки, дающая обширную базу для

проведения научно-исследовательских работ и опытно-конструкторских

разработок.

В основе гироскопических систем лежит гироскопический двигатель

(гиродвигатель, гиромотор), создающий моменты вращения, необходимые для

стабилизации приборов в пространстве.

Сложность разработки современных систем стабилизации заключается в

ограничении масса-габаритных параметров гиромоторов, связанных со специ-

фикой условий эксплуатации, а также вызванные этими ограничениями слож-

ности управления разгоном двигателей.

Для решения проблем разгона разработан блок источника питания

гиромора, осуществляющий непосредственно сам разгон двигателя, а также не-

прерывно контролирующий скорость его вращения.

Целью выпускной квалификационной работы является разработка

законченного функционального устройства блока источника питания гиромо-

тора, а также проведение исследования топологии определенных узлов с целью

выявления возможных неполадок.

Для достижения цели были решены задачи:

Разработана схема электрическая принципиальная;

Выбор элементной базы;

Разработан перечень элементов;

Проведено топологическое исследование блока измерения ЭДС.

13

Источник питания гиромотора на данный момент реализован на устарев- шей электронной элементной базе, с выходным каскадом на биполярных тран- зисторах. В новой разработке предложен вариант блока с использованием пере- довых технологий таких как ПЛИС и БМК, а выходной каскад выполнен на бы- стродействующих полевых транзисторах. Применение ПЛИС позволило со- кратить количество логических звеньев, тем самым повысить надежность изде- лия, повысить стабильность выходных параметров и уменьшить масса- габаритные характеристики в два раза. В настоящее время существует потребность в гироскопических приборах для различных отраслей применения, которые имели бы малые габариты, энер- гопотребление, а также невысокую стоимость. Гироскопические приборы с подобными характеристиками могут приме- няться в системах автоматического управления (САУ), навигационных систе- мах, приборах управления торпедами и ракетами (командными проиборами), космической технике и пр. Среди прочих возможных применений гироскопических приборов следует выделить:

системы для низкоорбитальных и космических летательных аппаратов;

системы управления и навигации беспилотных летательных аппаратов;

инерциальные блоки для систем автоматического судовождения.

Техническое задание на разработку:

1 Источник питания гиромотора (далее ИПГМ) предназначен для управления

электродвигателем гиромотора.

2 Питание ИПГМ осуществляется от источника питания постоянного тока

+20 В.

3 ИПГМ должен обеспечивать (по команде «Вкл. ГМ» из адаптера обмена):

режим частотного разгона двигателя;

доразгон ротора до номинальной частоты вращения в режиме самокоммутации;

14

регулирование частоты вращения ротора в установленном режиме.

При снятии команды «Вкл. ГМ» и подачи команды «Откл. ГМ» ИПГМ дол- жен перейти в режим выбега ГМ.

4 В режиме частотного разгона ИПГМ должен обеспечивать подачу

последовательно двух импульсов приведения, а затем частотную программу.

5 Длительность импульсов приведения должна быть:

для ИПГМ 1-3 первый – 0,4-0,5 с, второй – 0,5-0,6 с; для ИПГМ 4-6 первый – 0,2-0,3 с, второй – 0,3-0,4 с.

6 Время (в секундах) наступления очередной коммутации частотной программы рассчитывается по формуле:

t N =

рассчитывается по формуле: t N = +Т и п , с (1) Где К – крутизна

ип , с

(1)

Где К – крутизна нарастания частоты; N=1,…,N max – номер коммутации; Т ип – суммарное время импульсов приведения; Погрешность формирования t N не более 0,00001 сек. Для ИПГМ 1-3: К=0,003489, N max =470. Для ИПГМ 4-6: К=0,001163, N max =175.

7 Пусковой ток ИПГМ 1-3 в режиме приведения и на участке частотной

программы должен быть (0,85±0,08) А, в момент переключения в режим самокоммутации ИПГМ должен обеспечить снижение тока до величины (0,4±0,04) А на время 2,5 сек. с последующим восстановлением номинального значения (0,85±0,08) А. Пусковой ток ИПГМ 4-6 в режиме приведения и на участке частотного

разгона должен быть (0,45±0,04) А, в момент переключения в режим самокоммутации ИПГМ должен обеспечить снижение тока до величины (0,25±0,02) А на время 2 сек. с последующим восстановлением номинального значения (0,45±0,04) А.

8 В режим самокоммутации ИПГМ осуществляет доразгон двигателя до

номинальной частоты вращения ротора. При этом ИПГМ обеспечивает

15

коммутацию фаз двигателя по сигналам ЭДС. Минимальная измеряемая величина ЭДС – 0,05 В. 9 После доразгона ротора до номинальной частоты вращения ИПГМ должен переключаться в режим регулирования частоты вращения ротора, при этом регулятор тока отключается, включается регулятор напряжения, который формирует напряжение на ГМ в соответствии с сигналом фазового детектора (напряжение пропорционально разности фаз между опорной частотой и частотой вращения ротора). При этом ИПГМ должен формировать и выдавать в АО сигнал «Готовность ГМ». 10 Опорная частота – 6250 Гц. Стабильность опорной частоты должна быть не ниже 1*10 -6 за 8 часов в запуске. Постоянная времени интегрирующего звена и АЧХ корректирующего контура реализуется в программе. 11 Основные характеристики электродвигателей ГБ и ГИ приведены в таблице 1. Обмотка статора трехфазная, соединение «звезда» без вывода нулевой точки, сдвиг фаз (120±2) эл.гр. Таблица 1.

Параметры

ГМ 1-3

ГМ 4-6

Число пар полюсов

р=3

р=2

номинальная частота вращения ротора, об/мин

41660

62500

Амплитуда линейной ЭДС при номи- нальной частоте вращения, В

10 В±5%

8,5 В±5%

Сопротивление постоянному току двух фаз при 20°С, Ом

12±10%

19±10%

Индуктивность двух фаз, мГн

0,2±10%

0,1±10%

Напряжение на обмотках двигателя (ам- плитудное значение), В

Не более 15 В

Ток в установившемся режиме

Не более 0,4

Не более 0,25

16

Длительность переходного процесса вхождения в синхронизм составляет не более 2 с. 12 Требования по климатическим и механическим воздействиям:

(0 – 50) °С;

(5-1000) Гц – 5g.

13 Технические требования на разработку конструкции:

1) Плата должна быть выполнена в конструктиве УКЦВС-2. Допускается выполнять печатный монтаж на многослойной печатной плате с уточнением количества слоев по результатам проработки. 2) Срок службы платы не менее 11,5 лет, ресурс 150000 часов. 3) Платы должны быть стойкими к спецвоздействиям. 4) Платы должны сохранить свои характеристики в условиях эксплуатационных воздействий. 5) Напряжение питания плат 5 В, 20 В. Ток по цепи 20 В не более 3 А для ИПГМ 1-3 и не более 2 А для ИПГМ 4-6, ток по цепи 5 В – не более 500 мА. 6) Масса платы должна быть минимально возможной.

17

1 КОМПЛЕКС КОМАНДНЫХ ПРИБОРОВ

1.1 Назначение комплекса командных приборов

Комплекс командных приборов предназначен для работы в системе

управления разгонного блока и решения ведущих задач:

1) построения на борту разгонного блока (РБ) инерциальной системы ко-

ординат, стабилизация установленных на гиростабилизированной платформе

(ГСП) гироинтегратора линейных ускорений;

2) определение углов разворота РБ относительно осей карданова подвеса

ГСП;

3) измерение квантованного приращения кажущейся скорости в про-

екции на оси чувствительности ГИ линейных ускорений;

4) преобразование и обмен информацией с бортовым цифровым вычисли-

тельным комплексом (БЦВК) системы управления (СУ).

Прибор представляет собой трехосный гиростабилизатор. Предназначен для

построения статичной системы координат в инерциальной системе [1].

1.2 Входные характеристики для ККП

Характеристики источника питания постоянного тока для ККП:

Напряжение питания 25-33 В;

Амплитуда кратковременных скачков и просадок напряжения питания

от его текущего значения не более 2,5 В при длительности импульса

не более 300 мс и активной длительности фронта не менее 2 мс, при

этом значение напряжения питания не должно выходить за пределы до-

пустимого диапазона 25-33 В;

Амплитуда пульсаций напряжения питания с частотой не более 10 до

10000 Гц – не более 0,5 В.

1.3 Назначение ИПГМ в комплексе командных приборов

Источник питания гиромоторов (ИПГМ) гироинтеграторов и источник пи-

тания гиромоторов гироблоков предназначены для разгона и поддержания ста-

18

бильной скорости вращения роторов гиромотороров гироинтеграторов и гироб- локов соответственно. Блок ИПГМ функционально связан с блоком вторичного источника пита- ния, получает от него необходимое для работы напряжение питания, а также с адаптером обмена, который обеспечивает блок ИПГМ необходимыми команда- ми из системы управления. Блоки вторичного источника питания (ВИП) предназначены для создания заданного напряжения питания электронных блоков (ЭБ) и электроизделий. Адаптер обмена предназначен для кодового взаимодействия с БЦВК и управления работой электронных блоков комплекса командных приборов. Функциональная схема ККП приведена на рисунке 1.

19

20

20 Рисунок 1 – Функциональная схема ККП

Рисунок 1 – Функциональная схема ККП

2 ГИРОСКОПИЧЕСКИЕ ДВИГАТЕЛИ

2.1 Теория гироскопических двигателей

Маховик гироскопа вместе с двигателем, приводящим его во вращение, называется гиродвигателем. Гиродвигатель предназначен для разгона маховой массы за фиксирован- ный промежуток времени до требуемой скорости и для обеспечения стабиль- ного вращения маховой массы при условии минимального потребления энергии. По характеру привода ГД классифицируются на пневматические, электрические, пружинные и пороховые [4]. Пневматические ГД исторически были первыми. Принцип действия в них достаточно простой. Струя воздуха под давлением вытекает из сопел и попадает в углубления, вырезанные фрезой на ободе маховика. Перепад давления может быть достигнут путем нагнетания воздуха при помощи компрессора по специ- альному трубопроводу, либо при создании вакуума в приборе (вакуум- насо- сом или трубкой Вентури). Пневматические гироскопы не могут обеспечить требования по точности современных прибров из-за реактивных моментов несимметричных струй воз- духа в гироблоке и из-за вредных моментов в пневмоподводах от корпуса к рам- ке.

Скорость вращения маховика зависит от высоты полета и, как правило, не превышает 10 3 об/мин. Помимо этого, в такого рода ГД весьма сложен монтаж трубопровода, затруднительна их эксплуатация, а также система с подобным гиродвигателем должна включать в себя громоздкие системы питания и очи- стительно-осушительные приспособления. В некоторых специфических условиях пневмопривод применяется и в на- стоящее время. При этом пневматический гиродвигатель питается от баллона сжатого газа, который зачастую служит одновременно и для подвески кардано- вых рамок (аэростатические опоры). Значительный перепад давления обеспечивает более быстрый в сравнении с электроприводом разгон маховика, но время работы такого гироскопа сильно ограничено.

21

По мере того как гироскопия стала неотъемлемой частью системы ориен- та- ции в снарядах и ракетах, появилась необходимость в практически мгновенной их готовности. Мгновенный разбег ГД смогли обеспечить лишь пружинный и пороховой приводы. Здесь при запуске отпускается либо предварительно закрученная пру- жина, либо воспламеняется заряд пороха, помещенный в маховике [4]. Значи- тельный реактивный момент пружины или выходящего из сопел газа сообщает маховику чрезвычайно высокое ускорение: гиродвигатель в течение 0,1 секунды приобретает скорость до 40000 об/мин. В процессе полета аппарата, в котором был установлен гиродвигатель, после раскрутки пружины или сгорания пороха, маховик под действием момента трения в подшипниках и о воздух постепенно замедляет свое вращение. Это принципиально малостабильные ГД разового дей- ствия. Если после мгновенного запуска необходима длительная работа с постоян- ным кинетическим моментом, то применяется комбинация порохового или пру- жинного типа привода с электрическим. В настоящее время преимущественное распространение в гироскопии полу- чил электропривод. 2.2 Электрический гироскопический двигатель Электрические гироскопические двигатели существенно отличаются от элек- тродвигателей общего применения. Их особенности связаны с условиями приме- нения, назначения, удовлетворяемыми требованиями и кратко сводятся к сле- дующему. Для обеспечения при минимальных габаритах и весе наибольшего кинетиче- ского момента маховая масса ГД должна размещаться на наиболее удаленном расстоянии от оси вращения. Электродвигатель располагается внутри объема ма- ховой массы. В таких условиях конструктивно более целесообразна обращенная конструкция электродвигателя. Конструкция с вращающимся наружным ротором получила преимущественное распространение для конструкций ГД малых и средних размеров.

22

Гироскопические двигатели малых масс и габаритов должны обеспечивать заданный кинетический момент путем значительного увеличения скорости. Их скорость чаще всего составляет (20-30)·10 3 об/мин, реже – (10-15) ·10 3 об/мин и иногда доходит до 60 000 об/мин [5]. Для обеспечения требуемого большого момента инерции за счет увеличен- ной скорости вращения, такие ГД имеют относительно большое время разбега и обычно составляет 3—1000 сек. Принципиально любой тип электродвигателя может быть применен в качест- ве ГД, однако они в разной степени удовлетворяют предъявляемым требованиям и получили неодинаковое распространение в гироскопии. Изначально применялись лишь ГД постоянного тока. Однако они, помимо общих недостатков, присущих машине постоянного тока, имеющей коллектор (конструктивная сложность, малая надежность и пр.), обладают и рядом специ-

фических. Скорость вращения их обычно не превышает (1214) 10 3 об/мин, причем стабильность ее невысока. Вследствие износа щеток и коллектора и нали- чия вращающейся обмотки якоря возрастает возможность разбалансировки и за- грязнения прибора. Практически трудно обеспечить удовлетворительную комму- тацию при вакуумированном выполнении ГД. В силу этого в настоящее время ГД постоянного тока не применяются. Асинхронные ГД с короткозамкнутой клеткой удовлетворяют большинству требований и получили весьма широкое применение в гроскопии. В некоторых особых случаях могут быть использованы и другие типы асинхронных двигате- лей. Общим их недостатком является зависимость скорости вращения не только от изменения параметров источника питания, но и от изменения момента нагруз- ки. Поэтому высокие требования к стабильности кинетического момента не могут быть обычно удовлетворены с помощью асинхронных ГД. В связи с этим в гироскопии наряду с асинхронными применяются синхрон- ные двигатели. Стабильность скорости вращения последних при определенном запасе по моменту зависит лишь от частоты источника питания и может быть достаточно высокой.

23

Общим недостатком синхронных двигателей – с электромагнитным возбуж- дением, с постоянными магнитами и реактивных – является отсутствие самозпус- ка. Для создания пускового момента и разгона применяют обычно пусковые клет- ки, однако условия запуска и входа в синхронизм особенно сложны при большом моменте инерции и высоких скоростях вращения ГД [5]. Кроме того, разные типы синхронных двигателей обладают и дополнитель- ными недостатками. Так для двигателей с электромагнитным возбуждением не- обходим источник постоянного тока, а наличие скользящих контактов делает его тем более неприменимым в качестве ГД. Двигатель с постоянными магнитами и беличьей клеткой обычно сложен конструктивно, особенно при обращенном ис- полнении. В некоторых случаях можно отказаться от беличьей клетки, применив схему частотного запуска, правда, такая схема достаточно сложна. Известны от- дельные образцы миниатюрных ГД реактивного типа, но для них характерны от- носительно низкие энергетические показатели, приводящие к повышенным на- гревам. В настоящее время широкое применение в качестве ГД получил бесконтакт- ный двигатель постоянного тока (БДПТ), который удачно сочетает в себе пре- имущества двигателя постоянного тока и синхронного с возбуждением от посто- янных магнитов. БДПТ – двигатель, в котором коммутация фаз обмотки статора осуществля- ется с помощью электронного коммутатора, управляемого сигналами, позволяю- щими выявить положение ротора по отношению к статору. Чаще всего эти сигна- лы вырабатываются специальным датчиком положения ротора (ДПР). Гиродвигатель представляет собой три обмотки подключенные схемой звез- да. На концах данных обмоток снимаются фазы (А, В, С) – рисунок 2 [5].

24

Рисунок 2 – Гиродвигатель 2.3 Характеристики гироскопических

Рисунок 2 – Гиродвигатель 2.3 Характеристики гироскопических двигателей Характеристики ГД определяются типом прибора и спецификой его приме- нения. Для приборов с точностью 10 град/час требуются дешевые низкостабиль- ные ГД, а для приборов инерциальных систем с точностью выше 0,1 град/час ос- новной характеристикой ГД является стабильность. Долговечность одних гиро- скопов, не включая время испытаний, исчисляется минутами, а других — десят- ками тысяч часов. В одних системах масса ГД может составлять больше кг, а в других — она не должна превышать нескольких десятков г. Разнообразие требо- ваний практически не ограничено, но для каждого прибора необходим ГД с впол- не определенными характеристиками. Важнейшие из них:

Кинетический момент.

Габариты и масса.

Время достижения рабочей скорости — время разбега.

Потребляемая мощность.

Долговечность при заданной надежности.

Вибро- и ударостойкость.

Стоимость.

за

Получение высокого уровня одних характеристик чаще всего возможно лишь

стоимость прецизионного

счет

других.

Невозможно

получить

низкую

25

гироскопа и высокий кинетический момент у миниатюрного ГД. ГД, применяе- мые в настоящее время, имеют кинетические моменты от единиц до сотен Н·м·с, время разбега от нескольких секунд до десятков минут и потребляемую мощность от 1 до 100 вт. Их размеры по внешнему диаметру маховика D = 15- 500 мм. ГД классифицируются по их размерам:

сверхминиатюрные — D<25 мм;

миниатюрные — 25<D< 40 мм;

средние — 40<D< 70 мм;

крупные — D >70 мм. [6]

2.4 Технические требования двигателя

1 Гироскопический двигатель обеспечивает:

Частота вращения ротора 60000 об/мин;

Диапазон рабочих температур от -20°С до +40°С;

Напряжение питания 23-32 В;

Момент инерции маховика 0.00143 Н·м·с 2 ;

Ток в режиме разгона не более 1 А.

2 Энергопотребление:

в режиме разгона не более 24 Вт,

в установившемся режим не более 11 Вт.

3

Момент сопротивления в установившемся режиме:

при НКУ (нормальных климатических условиях) 0.003 Н·м;

при t = 40°C 0.0043 Н·м;

при t = -20°C 0.0041 Н·м.

4

Габаритные размеры:

Внутренний диаметр 17 мм;

Наружный диаметр не более 43 мм;

Длина по лобовым частям не более 10 мм;

Длина ротора по магнитам 5 мм;

 

5

Двигатель должен имеет минимально возможную массу.

26

3. БЛОК ИСТОЧНИКА ПИТАНИЯ ГИРОМОТОРА

3.1 Назначение источника питания гироскопического мотора Блок источника питания гиромотора предназначен для обеспечения разгона мотора, а также для контроля и поддержания требуемой скорости на протяже- нии всего времени работы прибора. Гиромотор представляет собой вентильный двигатель, в котором коммута- ция фаз статора осуществляется при помощи полупроводниковых коммутато- ров, которые управляют сигналами, позволяющими определять положение ро- тора к статору. Для вырабатывания таких сигналов обычно используется датчик положе- ния ротора (ДПР), моторы, используемые в рассматриваемом приборе, не име- ют датчика ДПР, обратная связь проходит через блок измерения ЭДС. Вентильные двигатели обладают рядом полезных технических характери- стик, для гироскопических приборов:

высокая надежность;

большое отношение «момент на единицу массы»;

возможность создания высокооборотного двигателя без дополнительного обслуживания при эксплуатации. Коммутатором вентильного двигателя служит переключающее устройство, которое состоит из полупроводниковых ключей. Коммутатор согласует и ком- мутирует фазы, снимаемые с обмоток двигателя для выявления положения ро- тора. Коммутатор в разрабатываемом источнике построен на полностью управ- ляемых (бесконтактный, управляющий сигнал которого осуществляет его мгно- венное включение/выключение) элементах – транзисторах. Фазы коммутируются к источнику питания при помощи транзисторов, управляемых ПЛИС, который получает информацию о положении ротора при помощи компаратора блока измерения ЭДС. Ток, подаваемый на обмотки фаз, последовательно позволяет равномерно раскручивать ротор. Электромагнитный момент, создаваемый взаимодействием

27

полей ротора и статора, приводит к вращению двигателя. Электромагнитный момент при любом положении ротора не меняет свой знак, двигатель пускается из любого положения. Для управления коммутацией фаз вентильного двигателя необходимо рас- сматривать двигатель с физической точки зрения. Понятие межкоммутационный период обозначает угловой интервал (или угол поворота ротора) между двумя последовательными переключениями фаз двигателя, обозначается период υ k [5]. В таблице 2 представлены схемы подключения различных обмоток и при- ведены основные параметры, позволяющие производить необходимые расчеты. Таблица 2

   

Тип обмотки

 

Параметр

 

Трехфазные

Четырех-

Пяти-

 

фазные

фазные

 
 
 
 
 
 
 

S в

_

2 1

 

1

_

 

S

3

_ _

 

_

5

 

υ

k

2/3π

2/3π

2/3π

π/2

2/5π

w

Σ /w a

1

3/2

3

4

1

 

R Σ

2/3R 1

2R 1

R

1

R

1

6/5R 1

Где w Σ /w a – отношение полного числа витков обмотки w Σ к числу актив- ных витков w a , по которым проходит ток на межкоммутационном периоде υ k ; R Σ – эквивалентное активное полное сопротивление обмотки; R 1 – активное сопротивления одной фазы [4].

28

3.2 Функционирование блока ИПГМ Функциональная схема источника питания гиромотора представлена на

рисунке 3.

представлена на рисунке 3. Рисунок 3 – функциональная

Рисунок 3 – функциональная схема источника питания гиромотора

Источник питания гиромотора для обеспечения разгона двигателя до необ-

ходимой скорости проходит три режима работы:

Режим частотного разгона;

Режим токовой ямы;

Режим самокоммутации.

Контроль прохождения режимов осуществляется ПЛИС. Алгоритм работы

блока представлен на рисунке 4.

29

Рисунок 4 – Алгоритм работы блока ИПГМ 30

Рисунок 4 – Алгоритм работы блока ИПГМ

30

3.3 Описание работы прибора При получении из СУ команды «Включение гиромотора» блок ИПГМ на- чинает работу режима «Частотного разгона», который подразумевает под собой подачу на обмотки мотора импульсов, сдвинутых относительно друг друга по фазе на 150. В режиме приведения происходит пространственная ориентация ротора относительно статора за счет взаимодействия магнитного поля ротора и поля статора по обмотке которого протекает постоянный ток требуемого направле- ния.

В режиме частотного разгона осуществляется разгон ротора ГМ по частот- ной программе, при этом ротор синхронно отслеживает увеличение частоты пи- тающего напряжения от 0 до частоты перехода в режим самокоммутации. После достижения данной частоты система питания ГМ автоматически переключается в режим самокоммутации, при этом коммутация фаз ГМ осуществляется по сигналам ЭДС вращения, снимаемым с фаз ГМ. В режиме самокоммутации происходит доразгон ротора ГМ до номинальной частоты вращения ротора и стабилизация частоты вращения ротора. [2] Основной проблемой в выбранном режиме работы является обеспечение надежного запуска ГМ на участке частотного разгона. Данный режим является наиболее проблематичным из-за отсутствия информации о динамики движения ротора ГМ на этом участке разгона.[3]

ГМ на этом участке разгона.[3] Рисунок 5 – Фазы в режиме

Рисунок 5 – Фазы в режиме приведения

31

Рисунок 6 – Фазы в режиме частотного разгона За режимом

Рисунок 6 – Фазы в режиме частотного разгона За режимом частотного разгона следует режим «Токовой ямы», при кото- ром группа выходного каскада отключается, и мотор осуществляет вращение по инерции, таким образом, по обратной связи компараторами улавливается фаза вращения мотора для дальнейшего разгона и поддержания требуемой скорости 60 000 об/мин. Если скорость вращения мотора была достаточной после режима «Частотного разгона», то за режимом «Токовой ямы» следует основной режим работы источника питания гиромотора «Режим самокоммутации». В этом режиме работают все функциональные узлы блока.[2] 3.4 Коммутатор фаз Коммутатор в разрабатываемом источнике построен на полностью управ- ляемых (бесконтактный, управляющий сигнал которого осуществляет его мгно- венное включение/выключение) элементах – транзисторах. Разработанная схема коммутатора представлена на рисунке 7.

32

Рисунок 7 – Схема электрическая принципиальная коммутатора Фазы

Рисунок 7 – Схема электрическая принципиальная коммутатора Фазы коммутируются к источнику питания при помощи транзисторов, управляемых процессором, который получает информацию о положении ротора при помощи блока измерения ЭДС.[1] 3.5 Регулятор напряжения Для регулирования напряжения выбрана микросхема 1359ЕУ1Т АЕЯР.431420.935 ТУ – двухтактный ШИМ с обратной связью по напряжению и току. Схема включения представлена на рисунке 8.

33

Рисунок 8 – Схема подключения ШИМ - регулятора 1359ЕУ1Т 3.6 Блок

Рисунок 8 – Схема подключения ШИМ-регулятора 1359ЕУ1Т 3.6 Блок измерения ЭДС В качестве измерителя ЭДС выступает компаратор, который во время про- хождения режима токовой ямы включается и предназначен для улавливания фаз, приходящих на него с мотора. Компаратор- один из наиболее значимых компонентов схемы, так как от его чувствительности зависит прохождение про- граммы разгона. На рисунке 9 представлена схема блока измерения ЭДС в разрабатываемом устройстве.

34

Рисунок 9 – Схема блока измерения ЭДС 35

Рисунок 9 – Схема блока измерения ЭДС

35

4 ВЫБОР ЭЛЕМЕНТНОЙ БАЗЫ Обязательным условием разработки электронных блоков в «НИИ Команд- ных приборов» является использование отечественной элементной базы радио- компонентов. К приборам космического назначения предъявляются жесткие требования по спецстойкости элементов. Разрешенные для применения электрорадиоизделия перечислены в межот- раслевом ограничительном перечне (МОП). 4.1 Микросхемы Основным узлом, отвечающим за выполнение основных логических опера- ций и осуществляющим контроль параметров, в разрабатываемом устройстве, является программируемая логическая интегральная схема (ПЛИС) 5578ТС034 АЕНВ0431260.216 ТУ. Энергонезависимая радиоционно стойкая однократно-программируемая ПЛИС выпускается с категорией качества «ВП». Является аналогом импортных микросхем: EPF10K100E (ф. Altera), RT54SX72S, A54SX72A, RTSX72SU, AX125, APA075 ф. Microsemi, XC2S100 ф. Xilinx. ПЛИС может работать в основных режимах функционирования:

режим отладки проекта. В режиме работают до однократного программирования конфигурационной памяти ПЛИС, в котором возможно многократно конфигурировать ПЛИС по интерфейсу JTAG;

режим однократного программирования ПЛИС;

рабочий режим, в котором ПЛИС функционирует после процесса

однократного программирования конфигурационной памяти в соответствии с разработанным пользователем проектом. Основные параметры ПЛИС приведены в таблице 3.

36

Таблица 3

Напряжение питания ядра, В

 

1,8 ± 5%

Напряжение питания периферии, В

 

3,3 ± 0,3

 

от минус 60

Диапазон температур окружающей среды, С

до плюс 100

Типовая логическая ёмкость, вент.

 

100

000

Количество системных вентилей

 

109

056

Объем встроенной памяти, Кбит

 

48

Количество эквивалентных логических эле- ментов

 

4 992

Количество выводов, программируемых пользователем

 

212

 

MAX + Plus II или Quartus II (не позднее версии 8.1) и доп. ПО разработанного

Среда конфигурирования

АО “КТЦ ЭЛЕКТРОНИКА”,

г. Воронеж

Программируемые блоки удержания выво- дов пользователя в последнем состоянии (режим Bus-Hold)

 

имеются

Программируемые блоки установления и поддержки на выводах пользователя высо- кого/низкого логического уровня (режим Pull-Up/Pull-Down)

 

имеются

Режим «холодного резервирования»

 

имеется

Блок служебной памяти пользователя

 

имеется

37

Требования по стойкости микросхемы 5578ТС034 приведены в таблице 4. Таблица 4

Условное

Значение характеристики специальных факторов

 

обознач.

микросх.

 

5578ТС034

7.И 1 1)

7.И 6 2)

7.И 7

7.И 8

7.С 1

7.С 4

7.К 1

7.К 4

7.К 11 ,

12 2)

С

С

С

0,1·1У С

С

5·5У С

0,5·2К 3)

0,5·2К 3), 4)

60

 

МэВ·с

10

м2/мг

·2К 4)

1) По структурным повреждениям.

 

2) По катастрофическим отказам (КО) и тиристорному эффекту (ТЭ).

 

3) При совместном воздействии факторов 7.К с характеристиками 7.К 1 , 7.К 4 .

4) При независимом воздействии факторов 7.К с характеристиками 7.К 1 , 7.К 4 .

Остальные параметры ПЛИС и назначение выводов приведены в приложении В. Для обеспечения питания микросхемы 5578ТС034 в схеме установлены преобразователи напряжения постоянного питания 1360ЕУ3.3Т АЕЯР.431420.937 ТУ. Типовая схема подключения 1360ЕУ3.3Т приведена на рисунке 10.

38

Рисунок 10 – Типовая схема подключения 1360ЕУ3.3Т Параметры

Рисунок 10 – Типовая схема подключения 1360ЕУ3.3Т Параметры преобразователя напряжения:

Диапазон напряжения питания: 5-12 В;

Выходное напряжение: 3,3±0,12 В;

Максимальный ток нагрузки: 1 А;

Защита от перегрузки по току;

Высокая стойкость к ВВФ.

Схема подключения преобразователя напряжения для питания периферии ПЛИС приведена на рисунке 11. Входным напряжением для 1360ЕУ3.3Т явля- ется нестабилизированный сигнал подаваемый с вторичного источника напря- жения уровнем 5 В, выходной сигнал 3,3 В [7].

39

Рисунок 11 – Схема подключения преобразователя напряжения для

Рисунок 11 – Схема подключения преобразователя напряжения для пита- ния периферии ПЛИС Схема подключения преобразователя напряжения для питания ядра ПЛИС приведена на рисунке 12 [7].

ПЛИС приведена на рисунке 12 [7]. Рисунок 12 – Схема подключения

Рисунок 12 – Схема подключения преобразователя напряжения для пита- ния ядра ПЛИС Поскольку микросхема 5578ТС034 относится к ПЛИС однократного про- граммирования, при отключении питания микросхемы ее память с программой стирается, для удобства отладки программного обеспечения используется про- граммируемая микросхема ПЗУ 1644РС2Т АЕЯР.431210.850 ТУ.

40

Микросхема предназначена для записи, считывания и длительного энерго- независимого не разрушаемого хранения информации в системах с I2C-шиной и используется в аппаратуре специального назначения. Назначение выводов микросхемы указаны в таблице 5. Таблица 5

Номер вывода

Обозначение

Назначение

06

A0

Вход адреса А0 (биты расширения)

07

A1

Вход адреса А0 (биты расширения)

08

GND

Общий вывод

20

SDA

Вход/выход последовательных данных

21

SCL

Вход сигнала синхронизации

22

WP

Вход сигнала «Защита от записи»

23

Vcc

Вывод питания

01-05, 09-19, 24-28

NC

Неиспользуемый вывод

Электрические параметры микросхемы 1644РС2Т при температуре от ми- нус 60 С до плюс 125 С приведены в таблице 6. Таблица 6

Наименование параметра, единица измерения

Норма параметра

не менее

не более

Выходное напряжение низкого уровня, В при I OL = 2,1 мА

 

- 0,4

Ток утечки низкого уровня на входе, мкА, при U IL = 0 B

 

- -3,0

Ток утечки высокого уровня на входе, мкА, при U IH = UCC

 

- 3,0

Ток утечки низкого уровня на выходе, мкА, при U OL = 0 B

 

- -3,0

41

Продолжение таблицы 6

Наименование параметра, единица измерения

Норма параметра

не менее

не более

Ток утечки высокого уровня на выходе, мкА, при U OH = U CC

-

3,0

Ток потребления в режиме хранения, мкА

-

6,0

Динамический ток потребления в режиме считывания, мА

-

3,0

при U CC = 5,0 В, f C = 400 кГц

Динамический ток потребления в режиме стирания/записи, при U CC = 5,0 В, f C = 400 кГц, мА

-

4,0

Частота следования импульсов тактовых сигналов SCL, f C , кГц, не более

-

1000

Время цикла стирания/записи, мс

-

10

Время выборки, нс

-

550

Количество циклов стирания/записи U CC = 5,0 В, странич- ный режим

100000

-

Обмен данными происходит по протоколу I2C. Временная диаграмма I2C приведена на рисунке 13.

I2C приведена на рисунке 1 3. Рисунок 1 3 – Временная

Рисунок 13 – Временная диаграмма I2C

42

На диаграмме:

t WH (START) - время, когда шина свободна перед формированием условия ″Старт″, мкс;

t H (START) – Время удержания условия ″Старт″, мкс;

t WL – Длительность сигнала низкого уровня тактового сигнала, мкс;

t WH – Длительность сигнала высокого уровня тактового сигнала, мкс;

t SU (START) – Время установления условия ″Старт″, мкс;

t H (DI) – Время удержания данных для подчиненного передатчика, нс;

t SU (DI) – Время установления данных, нс;

t LH – Длительность фронта входного сигнала SDA, SCL, нс ;

t HL – Длительность спада входного сигнала SDA, SCL, нс;

t SU (STOP) – Время установления условия ″Остановка″, мкс;

t H (DO) – Время удержания данных для подчиненного приемника, нс. Для увеличения объема ОЗУ ПЛИС в схеме применена память SRAM (static random access memory) – статическая память с произвольным доступом. ОЗУ 1667РА014 АЕНВ.431220.004 ТУ хранит данные пока на микросхему подается питание, обеспечивает высокоскоростной (по отношению к скорости ПЗУ) доступ к данным. Основные технические параметры микросхемы приве- дены в таблице 7. Таблица 7

Параметр

Значение

Ток потребления в режиме хранения, КМОП уровни на входах (без пере- ключения адресов и управляющих входов), Iccs1, мА

не более 16

Ток потребления в режиме хранения, ТТЛ уровни на входах (без пере- ключения адресов и управляющих входов), ICCS2, мА

не более 20

Динамический ток потребления без нагрузки выходов,

IОCC, мА

не более 90

Время выборки адреса, tА(А), нс

не более 25

43

В качестве буферов используются микросхемы 5584ЛН1АТ (шесть логиче-

ских инверторов в одном корпусе). Такие интегральные микросхемы предна- значены для использования в высокопроизводительных системах обработки информации и устройствах управления специального применения. Основные характеристики микросхемы:

Потребляемая мощность в статическом режиме не более 11 мкВт;

Выходное напряжение низкого уровня (при питания 4,5 В) не более 0,36 В;

Выходное напряжение высокого уровня (при питания 4,5 В) не менее 3,94 В;

Время задержки распространения при включении (выключении) не более 14 нс при напряжении питания 3,3±0,3 В;

Время задержки распространения при включении (выключении) не более 9 нс при напряжении питания 5,5±0,5 В.

Микросхемы выдерживают входную нагрузку высокого уровня 5 В, при напряжении питания 3,3 В, таким образом выходной сигнал преобразуется в сигнал амплитудой 3,3 В, что позволяет обеспечивать сопряжение микросхем с выходным высоким уровнем 5 В с микросхемами с напряжением высокого уровня 3,3 В.

В качестве чувствительного элемента в блоке измерения ЭДС используется

компаратор 1135СА2Т АЕЯР.431350.417-02ТУ; П0.070.052. Электрические параметры компаратора приведены в таблице 8. Таблица 8

Наименование параметра,

Буквенное

Норма

Температура,

единица измерения

обозначение

не менее

не более

С

Напряжение смещения нуля, мВ

U

I0

-

5

25 ± 10

44

Продолжение таблицы 8

Наименование параметра,

Буквенное

Норма

Температура,

единица измерения

обозначение

не менее

не более

С

Выходное напряжение низ- кого уровня, мВ

U

OL

-

400

25

± 10

Выходное напряжение высо- кого уровня, В

U

OH

2,4

5

25

± 10

Средний входной ток, мкА

I

I

 

- 0,75

25

± 10

Разность входных токов, мкА

I

IU

 

- 0,3

25

± 10

Ток потребления, мА

I CC1

 

- 12,7

25

± 10

Ток потребления , мА

I CC2

 

- 7,5

25

± 10

Коэффициент усиления на- пряжения

A

U

2,5×104

-

25

± 10

Время задержки выключе- ния, нс

t DLH

-

300

25

± 10

Емкость нагрузки, пФ (сум- марно с емкостью монтажа)

C

L

-

15

25

± 10

В качестве ШИМ-преобразователя выбрана микросхема 1359ЕУ1Т АЕ- ЯР.431420.935 ТУ двухтактный ШИМ с обратной связью по напряжению и току. Типовая схема включения приведена на рисунке 14.

45

Рисунок 22 – Типовая схема включения ШИМ 1359РС2Т Основные параметры

Рисунок 22 – Типовая схема включения ШИМ 1359РС2Т Основные параметры микросхемы 1359РС2Т:

Диапазон напряжения питания микросхемы 9 - 36 В;

Максимальный ток нагрузки 1 А;

Максимальная длительность цикла: 50 % - частота генератора 50…500 кГц;

Функция «мягкого старта» - защита от перегрузки по току;

Высокая стойкость к ВВФ.

Особенностью данной разработки является использование микросхем ПЛИС и БМК. Аналогово-цифровое преобразование и цифро-аналоговое преобразование – один из самых важных компонентов без которого невозможна разработка техники с цифровым управлением. Управление каскадами, осуществляется при помощи микросхемы ПЛИС,

которая анализирует сигналы, обработанные группами компараторов и ШИМ преобразователей поступающие с моторов. Для передачи информации необходимо преобразовать Базовый матричный кристалл – интегральная микросхема с кристаллом, расположенным на полупроводниковой подложке.

46

Кристаллы являются базовыми, так как фотошаблоны, необходимые для их изготовления неизменны для любой реализуемой схемы. Исключением в этом случае являются только слои коммутации. Базовый кристалл называется матричным так как элементы располагаются на данном кристалле в узлах прямоугольной матрицы. Матричная аналоговая схемотехника в единой интегральной схеме - ми- нимизация разброса параметров при производстве, минимизация перекоса па- раметров на температурах и спецвоздействиях. Нестабильное однополярное питание +5 вольт удобно и широко применяе- мо – позволяет подвести питание из удаленного места. Нестабильность встро- енного линейного регулятора при температурах и спецвоздействиях сказывает- ся на опоры АЦП и ЦАП, и генератора возбуждения одинаково (уменьшает или увеличивает), что минимизирует искажения в показаниях. АЦП 14 бит, переключающий мультиплексор, инструментальные усилите- ли – полностью дифференциальные, что снижает уязвимость аналоговых пре- образований перед паразитными токами на общем. Наличие настраиваемых цифровых ФНЧ работающих в темпе выборок АЦП позволяет снизить естественные шумы АЦП и повысить точность преоб- разования напряжения с конденсатора в цифровой код. Высокая скорость вычисления углового положения и исправления показа- ний. Период расчета угла по точному отсчету и виртуальному счетчику не дос- тигает 2 мкс, что позволяет применять микросхему в приборах с большой угло- вой скоростью В проекте источника питания гиромотора была выбрана СБИС обработки аналоговых сигналов на основе конфигурируемой аналогово-цифровой матрицы (АЦ БМК 5400БК2Т), разработанной для АО «НИИ Командных прибораов». ИМС предназначена для преобразования и обработки аналоговой инфор- мации. Интегральная микросхема выполнена в металлокерамическом корпусе 5142.048-А, напряжение питания микросхемы ±15 В.

47

На вход DA1 (аналоговый мультиплексор) приходит сигнал с аналогового датчика амплитудой +3В, частотой 25кГц. На вход DA2 (компаратор) приходит сигнал 2,4В, частотой 25кГц. Один 12-разрядный 6-ти канальный АЦП с управлением и информацион- ным выходом по интерфейсу SPI. Один 12-разрядный ЦАП с управлением и информационным входом по ин- терфейсу SPI. Один настраиваемый источник опорного напряжения (ИОН) для АЦП, ЦАП (управление по интерфейсу SPI. В проекте источника питания гиромотора в рассмотренной микросхеме БМК используется группа ЦАП. Значения электрических параметров узла ЦАП приведены в таблице 9. Таблица 9

Наименование параметра

Норма параметра

 

Не менее

Номинал

Не более

ЦАП

Разрешающая способность, бит

12

- -

 

Частота преобразования, МГц

1

- -

 

Количество каналов, шт

1

- -

 

Диапазон входного напряжения, В

-

Vref

-

Vref, В

0,6-1,5

-

-

ИМС БМК стойкая к воздействию механических, климатических, биологи- ческих факторов и специальных сред в соответствии с требованиями ОСТВ 11 0998, параметры приведены в таблице 10.

48

Таблица 10

Характеристики специальных факторов

Значения характеристик спе- циальных факторов

7И1

5Ус

7И6

1.5х4Ус

7И7

0.5х5Ус

7И12

1.23х2Р

7И8

0.02х1Ус

SPI – протокол обмена, по которому осуществляется связь БМК с процес-

сором.

SPI – последовательный синхронный интерфейс передачи данных. Прото-

кол относится к дуплексному сопряжению, это означает, что для передачи дан-

ных ведущий и ведомый используют отдельные каналы.

В шине SPI для передачи данных существуют четыре проводника: CLK,

MOSI, MISO, CS.

Синхронная передача данных осуществляется путем управления потоком

данных при помощи синхронного тактового сигнала. При такой передачи дан-

ных слова данных передаются через равные промежутки времени. При последо-

вательной передаче данных информация от ведущего к ведомому передается

побитово.

На рисунке 25 представлена схема устройства интерфейса SPI, где master

ведущее устройство, slave – ведомое.

49

Рисунок 15 – Схема интерфейса SPI Как было указано ранее интерфейс

Рисунок 15 – Схема интерфейса SPI

Как было указано ранее интерфейс SPI последовательный, синхронный, и для синхронизации необходим тактовый сигнал передачи данных. Тактовый сигнал передается по каналу CLK (последовательный тактовый сигнал – serial clock), служит для передачи частотного (тактового) сигнала для ведомых уст- ройств (рисунок 26). Канал MOSI служит для передачи данных от ведущего к ведомому (Master in slave out – выход ведущий, вход ведомый). Канал MISO – передача данных от ведомого к ведущему (Master in slave out – выход ведомый, вход ведущий). Интерфейс SPI позволяет осуществить передачу данных от одного ведуще- го к нескольким ведомым, для того, чтобы ведомые устройства не сбились су- ществует канал CS (chip select – выбор микросхемы), разрешающий ведомому устройству принимать информацию. Для передачи данных можно настроить интерфейс на счет бита по фазе (на возрастающий фронт, либо на спадающий). На рисунке x приведены различные комбинации передачи данных. При первом варианте синхросигнал начинается с отрицательной полярности, счет бита осуществляется с возрастающего фронта.

50

При втором варианте синхросигнал начинается с положительной полярности, счет бита осуществляется с возрастающего фронта. При третьем варианте синхросигнал начинается с отрицательной полярности, счет бита осуществляется по спадающему фронте. При четвертом варианте синхросигнал начинается с положительной полярности, счет бита осуществляется по спадающему фронте.

по спадающему фронте. Рисунок 16 – Варианты передачи

Рисунок 16 – Варианты передачи данных по интерфейсу SPI

51

4.2 Диоды В разрабатываемом устройстве используется два типа диодов 2Д510А1/СО ОСМ АЕЯР.432120.276ТУ; П0.070.052. Диоды импульсные и матрицы с временем восстановления обратного сопротивления не более 4 нс. Работают в температурном диапазоне от минус 60 до плюс 125 °С. Основные технические характеристики диода 2Д510А1/СО ОСМ:

Максимально допустимое постоянное не более 50 В, импульсное напряжение не более 70 В.

Максимально допустимый импульсный ток не более 0,2 А, прямой ток не более 1.5 А.

Общая емкость диода, не более 4 пФ. Диод 2Д237А1/ББ ОСМ АЕЯР.432120.437ТУ; РД В22.02.218. Диоды выпрямительные со средним значением прямого тока не менее 0.3 А, не более 10 А. Основные технические характеристики диода 2Д237А1/ББ:

Максимально допустимое постоянное, импульсное, обратное напряжение, не более 100 В.

Максимально допустимый средний прямой ток, не более 1 А.

Максимально допустимый постоянный ток не более 1 А, импульсный не более 3 А.

Предельная рабочая частота не более 300 кГц.

Время обратного восстановления, не более 0,05 мкс. Диод Зенера 2С117Е ОСМ аА0.339.736ТУ; П0.070.052. Основные технические характеристики стабилитрона 2С117Е:

Номинальное напряжение стабилизации 6.4 В.

Максимальный ток стабилизации, не более 12 мА.

Минимальный ток стабилизации, не менее 3 мА:

Температурный коэффициент напряжения стабилизации ± 0.0005 %/°С.

52

Максимальный температурный уход напряжения стабилизации 2 мВ. 4.3 Транзисторы В блоке источника питания гиромотра используется биполярные транзисторные сборки 2Т690АС. Транзисторы биполярные переключательные и импульсные с рассеиваемой мощностью не менее 0,3 Вт, не более 1,5 Вт, с граничной частотой коэффициента передачи тока не более 300 МГц. Основные технические параметры приведены в таблице 11. Таблица 11

Наименование параметра

Обозначение

Значение

не менее

не более

Статический коэффициент усиления тока в схеме с общим эмиттером

h21э

50

150

Напряжение насыщения коллектор-эмиттер, В

U

наскэ

-

45

Максимально допустимое постоянное напря- жение коллектор-база, В

U

кб

-

45

Напряжение коллектор-эмиттер, В

U

кэ

-

4

Максимально допустимое постоянное напря- жение эмиттер-база, В

U

эб

0,3

0,6

Емкость коллекторного перехода, пФ

С

к

-

20

Емкость эмиттерного перехода, пФ

С

э

-

35

Полевой транзистор 2П7163Б1 канал N-типа. Транзисторы полевые переключательные с рассеиваемой мощностью более 1,5 Вт, с максимальной рабочей частотой более 3 МГц, но не более 30 МГц. Характеристики транзистора:

Ток стока не более 30 мА, начальный ток стока не более 0.01 А.

Максимально допустимое постоянное напряжение сток-исток не более 100 В, максимально допустимое постоянное напряжение затвор-исток ±20 В.

53

Сопротивление сток-исток в открытом состоянии не более 0.05 Ом

Пороговое напряжение не менее 2 В, не более 4 В. Полевой транзистор 2П7210А9 ДМОП канал P-типа АЕЯР.432140.505ТУ. Транзистор полевой переключательный с рассеиваемой мощностью более 1,5 Вт, с максимальной рабочей частотой не менее 3 МГц, не более 30 МГц. Характеристики транзистора:

Ток стока не более -8 мА, начальный ток стока не более -0.01 А.

Максимально допустимое постоянное напряжение сток-исток не более -100 В, максимально допустимое постоянное напряжение затвор-исток ±20 В.

Сопротивление сток-исток в открытом состоянии не более 0.25 Ом

Пороговое напряжение не менее -2,2 В, не более -0,7 В. 5.4 Пассивные элементы Номинальные значения пассивных элементов таких как резисторы и конденсаторы выбираются из рядов номинальных значений. На рисунке 17 приведены ряды номиналов точностью от 20% до 5%.

номиналов точностью от 20% до 5%. Рисунок 17 – Ряды номинальных

Рисунок 17 – Ряды номинальных значений Е3, Е6, Е12, Е24 На рисунке 18 приведены ряды номиналов точностью от 2% до 0,1 %.

54

Рисунок 18 – Ряды номинальных значений Е48, Е96, Е192 В проекте

Рисунок 18 – Ряды номинальных значений Е48, Е96, Е192 В проекте используются резисторы типа ОС Р1-12 ШКАБ.434110.021ТУ точностью не менее 1%. Конденсаторы К10-17в ОЖ0.460.107ТУ; ОЖ0.460.183ТУ выбирались из расчета температурной стабильности не менее: МП0, М47, М1500, Н20, Н50,

Н90.

Мощные электролитические конденсаторы К53-66 АЖЯР.673546.005ТУ типоразмером «Д».

55

5 ИССЛЕДОВАНИЕ ТОПОЛОГИИ БЛОКА ИЗМЕРЕНИЯ ЭДС 5.1 Топология Для разработки качественных приборов необходимо соблюдать алгоритм разработки техники, согласно документу РК-11 [9]:

Создание модели ЭБ;

Разработка макета ЭБ;

Проведение испытания макета (на автономном рабочем месте, в составе прибора);

Разработка КД штатного блока (схема электрическая принципиальная, перечень элементов);

Разработка топологии штатного блока;

Проведение моделирования топологии;

Изготовление штатного блока;

Отработка штатного блока (на автономном рабочем месте, в составе прибора). Важным шагом при переходе от макетного проекта к штатному является разработка топологии и проведение ее моделирования, так как проведение до- работок при отработке штатного блока следует избегать, для этого необходимо понимать и исключать все возможные варианты неполадок в работе блока. Проектирование печатной платы сложный процесс, который подразумевает под собой применение знаний об особенностях работы проектируемого устрой- ства, знания физики электрических процессов, а также знания применения ма- териалов. При разводке печатных плат должны соблюдаться множества правил трас- сировки для подавления эффектов, возникающих и-за неидеальности конструк- тивных характеристик печатных плат. Для того, чтобы характеристики особенно чувствительных участков схемы были приближены к идеальным существуют методы исследования топологии

[10].

56

Для разработки топологии подходят такие САПР как Altium Designer, Men- tor Graphics, Allegro Cadence, Delta Design и пр., выбор САПР был определен исходя из возможностей перечисленных программ. Распространенный на многих предприятиях Altium Designer, простой в ос- воении интерфейса и имеющий ряд функций, не обладает необходимым для ис- следования топологии приложения, но имеет возможность экспорта файла с то- пологией печатной платы в приложение HyperLynx от Mentor Graphics. САПР Delta Design отечественной разработки в настоящее время также не имеет собственного приложения для исследования топологии. Allegro Cadence – САПР, имеющая собственное приложение Cadence Sigrity для проведения исследования разработанной топологии на различные типы помех, проведение температурного анализа и пр. Mentor Graphics – САПР, который также имеет собственное приложение HiperLynx для проведения моделирования топологии. САПР позволяет исследо- вать целостность сигнала, влияние различных типов помех на сигналы, позволя- ет произвести тепловой анализ, а также произвести анализ распространения мощности по слоям. При проведении сравнения возможностей приложений от Mentor Graphics и Allegro Cadence, при возможности использования любой из этих программ, предпочтительней было бы использование САПР Allegro Cadence, который имеет более высокую по отношению к Mentor Graphics функциональность, на- пример, позволяет учесть различные задержки сигналов в переходных отвер- стиях, в интегральных микросхемах (задаются пользователем), позволяет обна- руживать искажения сигналов при прохождении их через вырезы в полигонах, также САПР позволяет учесть технологические возможности, имеет доступ к онлайн-библиотекам IBIS моделей, а также основным плюсом является более ориентированный на нового пользователя интерфейс, однако исследование для диссертации проводилось в HiperLynx от Mentor Graphics, так как это про- граммное обеспечение используется в НИИ «Командных приборов» для проек-

57

тирования электронных устройств, САПР для проведения исследования имеет все необходимые и достаточные функции. 5.2 Выбор участка для исследования

В НИИ «Командных приборов» существует отработанное типовое тополо-

гическое решение проектирования ПЛИС и выходных каскадов, которое пока- зывает удовлетворяющие требованиям выходные параметры, для разработки топологии источника питания гиромотора необходимо отработать топологиче- ское решение именно для блока измерения ЭДС, поскольку в зависимости от правильной разработки топологии зависит чувствительность данного функцио-

нального узла при работе двигателя на малых оборотах. Мнимизация воздейст- вий высокочастотных и силовых цепей позволит уловить ЭДС самоиндукции при значении менее 50 мВ, что позволит обеспечить скорейший переход блока на режим самокоммутации.

В настоящее время, уже существующий блок источника питания гиромото-

ра, улавливает ЭДС самоиндукции не менее 300 мВ, что приводит к увеличению времени разгона двигателей и приводит к частому отказу при разгоне. Это обосновывается высокой зашумленностью входных сигналов блока измерения

ЭДС из-за неграмотного построения топологии электронного блока. На рисунке 19 представлена схема подключения компаратора, а также ре- зультат моделирования работы. На неинвертирующий вход поступает сигнал с обмотки мотора, на инвер- тирующий вход подается сигнал уровнем 0 В. Компаратор производит сравне- ние сигналов, в результате чего на выходе получаем прямоугольные импульсы (меандр) [4].

58

Рисунок 19 – Модель работы компаратора в схеме источника питания

Рисунок 19 – Модель работы компаратора в схеме источника питания гиромотра 5.3 Анализ переходных процессов Проведение исследования осуществляется в программе BoardSim это про- грамма пост топологического анализа в HyperLynx. BoardSim можно использо- вать для анализа целостности сигналов, наводок и EMC, тогда, когда доступна топологическая информация. Разработчик электрической системы или тополог должен использовать по- добные пакеты программ, чтобы обеспечить удовлетворение ограничений цело- стности сигналов, включая наводки и EMC, до изготовления первого прототипа электронного блока.

59

Для проведения моделирования в данном САПР используются IBIS моде- ли, описывающие входные и выходные характеристики интегральных схем. При проектировании блока измерения ЭДС использовалась IBIS модель импортного аналога компаратора. Такой метод замены моделей микросхем не влияет на ха- рактеристики готового изделия, так как данный метод был применен для прове- дения моделирования в среде SimOne (среда схемотехнического моделирова- ния) на многих разрабатываемых блоках, при этом выходные характеристики реальных электронных устройств оказывались спрогнозированными их моде- лью.

на

Разработанный рисунке 20.

для

исследования

участок

топологии

представлен

участок топологии представлен Рисунок 20 – Исследуемая часть

Рисунок 20 – Исследуемая часть топологии Для точного анализа проекта необходимо задать количество слоев, толщи- ны диэлектрика, а также толщины фольгированного слоя. Для проведения первого эксперимента было задано минимально допусти- мое количество слоев по оценке сложности разработки – четырехслойная пе- чатная плата. Расположение слоев задавалось по следующему принципу: верх-

60

ний и нижний слои – сигнальные, второй слой – земля, третий слой – питание, расположение слоев представлено на рисунке 21. Толщина фольгированного слоя выбрана стандартная для многослойных печатных плат – 18 мкм. Толщина диэлектрического слоя для проведения пер- вого эксперимента выбрана 542 мкм.

вого эксперимента выбрана 542 мкм. Рисунок 21 – Расположение слоев

Рисунок 21 – Расположение слоев платы 5.4 Проверка входного сигнала Для проведения исследования входного сигнала с вентильного бесконтакт- ного двигателя была разработана часть топологии с небольшими отклонениями в схеме в части сигналов питания и входных фаз. Питание и фазы на плату под- ходят с штыревых контактов, сигнал, который должен быть обработан на ПЛИС также выводится на штыревой контакт. Схема для моделирования представлена на рисунке 22. Для проверки входного сигнала и проверки действия RC-фильтра с вклю- чением моделирования линии передачи с потерями, для повышения точности моделирования для цепей.

61

Рисунок 22 – Схема для проведения исследования (для одной фазы)

Рисунок 22 – Схема для проведения исследования (для одной фазы) Для проведения исследования по цепи FA1 необходимо подать сигнал на вывод Х1, синусоида амплитудой 5 В. Участок топологии выбранный для исследования приведен на рисунке 23.

приведен на рисунке 23. Рисунок 23 –Участок топологии

Рисунок 23 –Участок топологии для исследования первой сигнальной цепи Сигнал, снимаемый с контакта Х1 представлен на рисунке 24.

62

Рисунок 24 – Синусоидальный сигнал с контакта Х1 при искажениях

Рисунок 24 – Синусоидальный сигнал с контакта Х1 при искажениях (наведенные помехи), эксперимент первый Сигнал, снимаемый с контакта компаратора первого эксперимента пред- ставлен на рисунке 25.

пред- ставлен на рисунке 25. Рисунок 25 – Синусоида с

Рисунок 25 – Синусоида с контакта компаратора первого эксперимента

63

Результат моделирования подтверждает, что участок топологии снимаемый с фазы, при введении некоторого уровня помех успешно выравнивается и дохо- дит до контакта компаратора в необходимой форме. Если на входной контакт Х1 внести более сильные помехи, схема фильтра должна обработать сигнал и показать на входе компаратора также синусоидаль- ный сигнал. Входной сигнал на выводе штыревого контакта для второго эксперимента представлен на рисунке 26.

представлен на рисунке 26. Рисунок 26 – Синусоидальный

Рисунок 26 – Синусоидальный сигнал с контакта Х1 при искажениях (наведенные помехи), эксперимент второй Сигнал, снимаемый с контакта компаратора второго эксперимента пред- ставлен на рисунке 27.

64

Рисунок 27 – Синусоида с контакта компаратора второго

Рисунок 27 – Синусоида с контакта компаратора второго эксперимента Несмотря на то, что в отрицательной полуплоскости наблюдается некото- рое искажение сигнала, его форма приемлема для данного устройства, так как искажения такого вида как на рисунке 26 в условиях эксплуатации данного прибора не представляется возможным, такой выходной сигнал будет явным нарушением технического задания на разработку двигателя. 5.5 Исследование зависимости целостности входного сигнала блока изме- рения ЭДС от длины проводника Для проведения исследования выбрана входная цепь FA, отрезок цепи от контактного штыря X до входа компаратора. Измерения проводились на частоте 25 кГц, изменение длины проводника производилось от первоначально предложенного варианта разработанной топо- логии. На рисунке 28 приведен результат моделирования проводника длиной 31,2 мм.

65

Рисунок 28 – Результат моделирования проводника длиной 31,2 мм На

Рисунок 28 – Результат моделирования проводника длиной 31,2 мм На рисунке 29 приведен результат моделирования цепи 31,2 мм с наведен- ными помехами

31,2 мм с наведен- ными помехами Рисунок 29 – Результат

Рисунок 29 – Результат моделирования проводника длиной 31,2 мм с наве- денными помехами

66

На рисунке 30 приведен результат моделирования проводника длиной 48,9 мм.

проводника длиной 48,9 мм. Рисунок 3 0 – Результат

Рисунок 30 – Результат моделирования проводника длиной 48,9 мм На рисунке 31 приведен результат моделирования проводника длиной 48,9 мм с наведенными помехами

48,9 мм с наведенными помехами Рисунок 31 – Результат

Рисунок 31 – Результат моделирования проводника длиной 48,9 мм с наведен- ными помехами

67

На рисунке 32 приведен результат моделирования проводника длиной 58,3 мм.

проводника длиной 58,3 мм. Рисунок 32 – Результат

Рисунок 32 – Результат моделирования проводника длиной 58,3 мм На рисунке 33 приведен результат моделирования проводника длиной 58,3 мм с наведенными помехами.

58,3 мм с наведенными помехами. Рисунок 33 – Результат

Рисунок 33 – Результат моделирования проводника длиной 58,3 мм с наведен- ными помехами

68

На рисунке 34 приведен результат моделирования проводника длиной 76,1 мм.

проводника длиной 76,1 мм. Рисунок 34 – Результат

Рисунок 34 – Результат моделирования проводника длиной 76,1 мм На рисунке 35 приведен результат моделирования проводника длиной 76,1 мм с наведенными помехами.

76,1 мм с наведенными помехами. Рисунок 35 – Результат

Рисунок 35 – Результат моделирования проводника длиной 76,1 мм с наведен- ными помехами

69

На рисунке 36 приведен результат моделирования проводника длиной 85,0 мм.

проводника длиной 85,0 мм. Рисунок 36 – Результат

Рисунок 36 – Результат моделирования проводника длиной 85,0 мм На рисунке 37 приведен результат моделирования проводника длиной 76,1 мм с наведенными помехами.

76,1 мм с наведенными помехами. Рисунок 37 – Результат

Рисунок 37 – Результат моделирования проводника длиной 76,1 мм с наведен- ными помехами

70

Для защиты проводника входной цепи компаратора от влияния помех на втором слое печатной платы был проложен полигон общего сигнала. Результат моделирования входной сигнальной цепи узла длиной 76,1 мм с наведенными помехами, на функциональный узел с полигоном общего приведен на рисунке 38.

общего приведен на рисунке 38. Рисунок 38 – Результат

Рисунок 38 – Результат моделирования проводника длиной 76,1 мм с наведен- ными помехами с полигоном общего 5.6 Проверка выходного сигнала Выходной сигнал с блока измерения ЭДС при проведении схемотехниче- ского моделирования должен представлять собой прямоугольные импульсы ам- плитудой 5 В. Импульсы поступают на буферную схему логический элемент НЕ, а затем, преобразованный в импульсы амплитудой 3 В поступают для обра- ботки на микросхему ПЛИС. Был проведен эксперимент по увеличению и уменьшению длины провод- ника выходной цепи компаратора, результаты эксперимента приведены в таб- лице 12.

71

Таблица 12

 

Длина провод-

Выброс по переднему фронту, В

   

ника, мм

Выброс спаду, В

Примечание

1

11,7

_

-0,9

Рисунок 39

2

28,5

0,1

-2,5

Рисунок 40

3

34,4

0,5

-2,8

Рисунок 41

4

40,4

0,8

-3,1

Рисунок 42

5

73,7

1,5

-3,8

Рисунок 43

6

92,8

2,0

-4,0

Рисунок 44

Осциллограммы, рисунках 39-44.

снятые

в

ходе

эксперимента,

приведены

на

ходе эксперимента, приведены на Рисунок 39 – Сигнал с выхода

Рисунок 39 – Сигнал с выхода блока измерения ЭДС длиной 11,7 мм

72

Рисунок 4 0 – Сигнал с выхода блока измерения ЭДС длиной 28,5 мм

Рисунок 40 – Сигнал с выхода блока измерения ЭДС длиной 28,5 мм

блока измерения ЭДС длиной 28,5 мм Рисунок 41 – Сигнал с выхода

Рисунок 41 – Сигнал с выхода блока измерения ЭДС длиной 34,4 мм

73

Рисунок 42 – Сигнал с выхода блока измерения ЭДС длиной 40,4 мм

Рисунок 42 – Сигнал с выхода блока измерения ЭДС длиной 40,4 мм

блока измерения ЭДС длиной 40,4 мм Рисунок 43 – Сигнал с выхода

Рисунок 43 – Сигнал с выхода блока измерения ЭДС длиной 73,7 мм

74

Рисунок 44 – Сигнал с выхода блока измерения ЭДС длиной 92,8 мм

Рисунок 44 – Сигнал с выхода блока измерения ЭДС длиной 92,8 мм Исследование влияния длины проводника на выходной сигнал блока изме- рения ЭДС показало большие выбросы по спаду сигнала. Для решения данной проблемы необходимо использовать последовательно подключенный резистор на входе микросхемы, соединенной с компаратором. Для эксперимента при длине проводника 28,5 мм для снижения выброса был подобран резистор 94 Ом. На рисунке 45 приведен результат моделирования а) цепи длиной 28,5 мм без дополнительного резистора б) цепи длиной 28,5 мм с последовательно соеди- ненным резистором 94 Ом.

75

Рисунок 45 – Результат моделирования а) цепи длиной 28,5 мм без

Рисунок 45 – Результат моделирования а) цепи длиной 28,5 мм без допол- нительного резистора б) цепи длиной 28,5 мм с последовательно соединенным резистором 94 Ом 5.7 Исследование влияния перехода проводников по слоям на выходной сигнал блока измерения ЭДС При проведении измерений была задана длина проводника 27,7 мм, длина проводника в ходе эксперимента не менялась. Изменялся параметр: количество слоев в плате; толщина диэлектрического слоя; количество переходных отвер- стий; слой, на который переходил проводник. Результаты моделирования при- ведены в таблице 13.

76

Таблица 13

 

Кол-во

Толщина ди-

Кол-во пе-

Переход

Всплеск

Выброс по

 

слоев

электрика,

мкм

рех отв

на слой

по перед.

фронту, В

спаду, В

Примечание

1

4

542

-

-

0,1

-2,4

Рисунок 46

2

4

542

1

2

0,1

-2,4

Рисунок 47

3

4

542

2

2

0,1

-2,4

Рисунок 48

4

4

542

1

3

0,1

-2,7

Рисунок 49

5

4

542

2

3

0,1

-2,7

Рисунок 50

6

4

542

1

4

0,1

-2,7

Рисунок 51

7

4

542

2

4

0,1

-2,7

Рисунок 52

8

8

542

1

5

0,1

-2,7

Рисунок 53

9

8

542

2