Московский государственный технический университет им. Н. Э.

Баумана

Кафедра
«Приборы и системы ориентации, стабилизации и навигации»

Д. Б. Пазычев, В. М. Терешков

МАЛОГАБАРИТНАЯ ИНЕРЦИАЛЬНАЯ
НАВИГАЦИОННАЯ СИСТЕМА
«КОМПАНАВ-2»

Методические указания
к лабораторной работе
по курсу
«Инерциальные навигационные системы»

Москва, 2008
 Цель работы: ознакомление с принципом работы бесплатформенной малогабаритной
инерциальной навигационной системы «КомпаНав-2»; экспериментальное изучение основ-
ных погрешностей ее чувствительных элементов и их влияния на выходные показания; ис-
следование свойств радиальной коррекции.

ТЕОРЕТИЧЕСКАЯ ЧАСТЬ

Основные подходы к построению инерциальных систем

В основе традиционных инерциальных систем ориентации и навигации лежит принцип

физического моделирования некоторого опорного (навигационного) координатного трех-
гранника на борту подвижного объекта при помощи управляемой гиростабилизированной
платформы. Интегрирование показаний акселерометров, установленных на платформе, по-
зволяет определить скорость движения объекта в выбранном трехграннике, а углы отклоне-
ния объекта от направлений, задаваемых положением платформы, являются углами ориента-
ции объекта. Они могут быть непосредственно измерены датчиками угла на осях подвеса
платформы.
В настоящее время большое распространение получают системы, построенные на бес-
платформенном принципе. В его основе лежит идея аналитического моделирования навига-
ционного трехгранника в вычислительном устройстве системы по показаниям чувствитель-
ных элементов (акселерометров и гироскопов – датчиков угловой скорости), жестко закреп-
ленных на борту подвижного объекта.
Платформенные инерциальные системы имеют, как правило, более высокую точность
по сравнению с бесплатформенными при равной точности чувствительных элементов. Одна-
ко такие системы конструктивно сложны, имеют большое количество подвижных узлов и
практически не допускают миниатюризации. Кроме того, к достоинствам бесплатформенных
систем следует отнести возможность гибкой алгоритмической настройки параметров.

Назначение и состав навигационной системы «КомпаНав-2»

«КомпаНав-2» (рис. 1) представляет собой бесплатформенную малогабаритную инер-

циальную навигационную систему (МИНС), построенную на основе микромеханических
чувствительных элементов. При коррекции показаний от внешнего приемника спутниковой
системы глобального позиционирования (Global Positioning System, GPS) и встроенного ба-

2
рометрического высотомера она функционирует в режиме навигационной системы с полной
выходной информацией:
– географические координаты: широта ϕ , долгота λ ;

– составляющие путевой скорости: северная VN , восточная VE ;

– углы ориентации: курс ψ , крен γ , тангаж ϑ ;

– барометрическая высота h ;
– вертикальная скорость VUP .
При отсутствии такой коррекции МИНС «КомпаНав-2» работает в режиме инерциальной
курсовертикали, то есть обеспечивает потребителя информацией лишь об углах ориентации
подвижного объекта.
Система применяется в качестве:
– основы пилотажно-навигационных комплексов самолетов и вертолетов, дублирую-
щих показания штатных приборов и обеспечивающих летчика информацией о параметрах
движения, представленной в интуитивно понятной визуальной форме на дисплее (рис. 2);
– навигационной системы наземных транспортных средств;
– блока датчиков первичной информации автопилотов беспилотных летательных аппа-
ратов.

Рис. 1. Блок МИНС «КомпаНав-2» Рис. 2. Дисплей

пилотажно-навигационного комплекса
на основе МИНС «КомпаНав-2»
в кабине вертолета

3
 В состав системы входят следующие основные устройства.
1. Три датчика угловой скорости – вибрационных гироскопа Analog Devices
ADXRS300. Основной элемент гироскопа – закрепленная на упругих растяжках рамка, внут-
ри которой совершает поступательные колебательные движения чувствительная масса (рис.
3). Колебания возбуждаются электростатическим способом. На внешней поверхности рамки
и на подложке расположены выступы, образующие обкладки системы плоских конденсато-
ров. При колебаниях рамки относительно подложки расстояния между этими выступами из-
меняются, соответственно изменяется и электрическая емкость конденсаторов. Когда под-
ложка неподвижна или движется прямолинейно и равномерно, рамка не колеблется. Если
подложка вращается вокруг оси чувствительности, то под действием силы Кориолиса возни-
кают вынужденные (вторичные) колебания рамки. Изменение емкости системы конденсато-
ров при этом несет информацию об угловой скорости прибора.
2. Два двухканальных датчика линейного ускорения – акселерометра Analog Devices
ADXL210. На рис. 4 показана элементарная ячейка датчика. Чувствительная масса закрепле-
на в корпусе на растяжках, выполняющих роль упругого подвеса. Ее выступ образует под-
вижную обкладку плоского конденсатора. При наличии кажущегося ускорения прибора в
направлении оси чувствительности масса смещается относительно корпуса. В результате
смещения расстояния между подвижной и неподвижными обкладками изменяются, соответ-
ственно изменяется и электрическая емкость конденсатора. Это несет информацию о вели-
чине кажущегося ускорения прибора.
3. Три магнитометра.
4. Барометрический высотомер.
5. Аналого-цифровые преобразователи сигналов и цифровой вычислитель на основе
сигнального процессора Analog Devices ADSP2188M.

Рис. 3. Кинематическая схема гироскопа Рис. 4. Кинематическая схема акселерометра

ADXRS300 ADXL210

4
 Алгоритм бесплатформенной навигационной системы

Алгоритм работы бесплатформенной навигационной системы, схема которого приведе-

на на рис. 5, основан на интегрировании показаний трех акселерометров, жестко закреплен-
ных в корпусе системы на борту подвижного объекта. При построении алгоритма вводятся в
рассмотрение две основные системы координат:
– связанный трехгранник B ≡ M xB yB z B : начало координат совмещено с центром масс

объекта, оси xB , yB , z B являются соответственно боковой, продольной и нормальной строи-

тельными осями объекта (рис. 1);
– навигационный трехгранник N ≡ M E N Up , совпадающий с географическим: начало
координат совмещено с центром масс объекта, оси E , N , Up направлены соответственно на
восток, на север и вверх по местной вертикали.
Угловое положение подвижного объекта относительно навигационного трехгранника
вычисляется путем интегрирования дифференциального уравнения Пуассона
⌣ ⌣
Cɺ BN = CBN ωB − ω N CBN ,

где CBN – матрица направляющих косинусов между связанным и навигационным трехгран-

никами, элементы которой могут быть выражены через углы ψ , ϑ , γ :

 cos γ cosψ + sin ϑ sin γ sinψ cos ϑ sinψ sin γ cosψ − sin ϑ cos γ sinψ 
C =  − cos γ sinψ + sin ϑ sin γ cosψ
N
B cos ϑ cosψ − sin γ sinψ − sin ϑ cos γ cosψ  ;
 − cos ϑ sin γ sin ϑ cos ϑ cos γ 

ωB , ω N – матрицы, составленные из компонент векторов абсолютной угловой скорости свя-

⌣ ⌣

занного и навигационного трехгранников соответственно.

Элементы матрицы ω N выражаются через угловую скорость Земли и линейную ско-
⌣

рость подвижного объекта относительно Земли. В то же время элементы матрицы ω B явля-

⌣

ются проекциями абсолютной угловой скорости объекта на оси связанного трехгранника,

требующими непосредственного измерения. Для этого бесплатформенная инерциальная сис-
тема имеет в своем составе три датчика угловой скорости, оси чувствительности которых
взаимно перпендикулярны и совмещены с осями связанного трехгранника.
Кажущиеся ускорения f XB , fYB , f ZB , измеренные акселерометрами в связанном трехграннике,

проецируются на оси навигационного трехгранника при помощи найденной матрицы CBN .

Полученные при этом горизонтальные кажущиеся ускорения fE , fN

5
 Блок чувстви- Пересчет ка- Вычисление скоростей Вычисление ко-
тельных элемен- жущихся уско- V = V (0) + ( f − (ω + u )V +(ω + u )V )dt ,
t ординат
тов рений из свя-  E E ∫0 E N N UP UP UP N

занного в нави- ϕ = ϕ (0) +
t
VN = VN (0) + ∫ ( f N + ωEVUP −(ωUP + uUP )VE )dt
гационный  0  tV
 +
трехгранник  VN
ωE = − R ,  ∫0 R
N
dt ,
f XB fUP VE  ϕ
λ = λ (0) +
Акселерометр X 
 fE  f B
 VE
ω N = + uN ,
X
fYB  f  = CN  f B  fE VN  t VE λ
 N  B  Y   R  + ∫0 dt
Акселерометр Y
 f B  VE  R cos ϕ
B
 fUP  fN
ωUP = R tgϕ + uUP
f Z
 Z 
Акселерометр Z 

ωN


Радиальная коррекция VE (0) VN (0) ϕ (0) λ (0)
ωC


CBN ω = − Kf N ,
C
E
 C Магнитометр Z
ω N = Kf E
ω N + ωC ψM

Вычисление матрицы направляющих косинусов Вычисление углов ориентации

ω XB (уравнение Пуассона)  c32
Гироскоп X  0 −ωZB ωYB  ϑ = Arctg 2 ,
ωYB CBN  c + c 2
  31 33
ϑ
Гироскоп Y Cɺ BN = CBN  ωZB 0 −ω XB  −  c31
ω B
 −ωYB ω XB 0  γ = − Arctg ,
γ
Z
  c33
Гироскоп Z
 0 −ωUP (ωN + ω NC )   c
  ψ I = Arctg 12 , ψ
− ωUP 0 −(ωE + ωEC )  CBN  c22
 −(ωN + ω NC ) (ωE + ωEC ) 0  ψ −ψ M
  ψɺ = ψɺ I −
τ

Рис. 5. Схема алгоритма работы бесплатформенной навигационной системы

6
интегрируются и служат основой для вычисления составляющих путевой скорости, геогра-
фических координат и абсолютной угловой скорости навигационного трехгранника.
Алгоритмы расчета высоты и вертикальной скорости, а также коррекции показаний
системы по сигналам GPS здесь не рассматриваются.

Основные погрешности навигационной системы «КомпаНав-2»

Как следует из схемы алгоритма работы бесплатформенной навигационной системы,

набор датчиков, входящих в блок чувствительных элементов, теоретически позволяет опре-
делить как линейное, так и угловое положение подвижного объекта в пространстве, то есть
решить задачи навигации и ориентации. Однако исследуемая в лабораторной работе МИНС
«КомпаНав-2» построена на основе микромеханических гироскопов и акселерометров,
имеющих низкую точность. Это исключает возможность ее использования для определения
скорости и координат объекта без применения дополнительных внешних источников ин-
формации. В табл. 1 приведена краткая сравнительная характеристика чувствительных эле-
ментов, применяемых в МИНС «КомпаНав-2» и типичном бесплатформенном инерциальном
измерительном блоке среднего класса точности Honeywell HG1700.

Таблица 1. Сравнительная характеристика чувствительных элементов

КомпаНав-2 HG1700
Гироскопы
Тип Вибрационные Лазерные
Случайная составляющая дрейфа в запуске, ° / ч , 1σ 300 1
Погрешность масштабного коэффициента, % 0,1 0,015
Диапазон измерений, ° / с ± 300 ± 1000
Акселерометры
Случайная составляющая смещения нуля в запуске, g , 1σ 0,01 0,001
Погрешность масштабного коэффициента, % 0,2 0,03
Диапазон измерений, g ± 10 ± 50
 Идеальную работу бесплатформенной системы можно, по аналогии с платформенными
системами, наглядно трактовать как слежение некоторой воображаемой (аналитически моде-
лируемой) платформы за плоскостью местного горизонта. Ошибки чувствительных элемен-
тов МИНС «КомпаНав-2» (в первую очередь, дрейф гироскопов) вызывают отклонение во-
ображаемой платформы от плоскости горизонта на неизвестные малые углы ФE , ФN , отсчи-
тываемые вокруг восточной и северной осей географического трехгранника. Это приводит к
возникновению погрешностей в определении углов крена и тангажа, по порядку величин
равных углам ФE , ФN . Кроме того, рассчитанные горизонтальные кажущиеся ускорения

f E , f N оказываются содержащими проекции gФN , − gФE ускорения силы тяжести. Интегри-

рование этих проекций в алгоритме навигационной системы приводит к быстро нарастаю-
щим ошибкам в определении скорости и координат.
Все перечисленные погрешности можно скорректировать на основе информации, полу-
чаемой от приемника GPS, но в лабораторной работе приемник не используется.
Тем не менее, погрешности углов крена и тангажа удается скомпенсировать, используя
показания акселерометров. Действительно, при наличии отклонения воображаемой плат-
формы навигационной системы от плоскости горизонта и в отсутствие ускорений центра
масс подвижного объекта имеем:
f E = − gФN , f N = gФE .
Для устранения отклонения возможно сформировать управляющие сигналы радиальной кор-
рекции (рис. 5), прямо пропорциональные углам ФE , ФN :

ωEC = − Kf N = − KgФE , ω NC = Kf E = − KgФN .

При подаче таких сигналов в блок вычисления матрицы направляющих косинусов (рис. 5)
воображаемая платформа принудительно совмещается с плоскостью горизонта так, что в ус-
тановившемся режиме при отсутствии дрейфа гироскопов f E = f N = 0 , и, следовательно,

ΦE = ΦN = 0 .

Если учесть угловые скорости дрейфа ωEDR , ω NDR относительно северного и восточного
направлений, то погрешности приведения воображаемой платформы в плоскость горизонта
ωEDR ω NDR
будут равны Φ E = , ΦN = . Эти ошибки тем меньше, чем больше сила радиальной
Kg Kg
коррекции K .
Основным недостатком такой коррекции является возникновение баллистических (обу-
словленных ускорениями) погрешностей. Пусть объект движется с ускорениями aE , aN . То-
гда кажущиеся ускорения будут равны

8
 f E = aE − gФN , f N = aN + gФE ,

а в управляющих сигналах появятся возмущающие слагаемые − KaN и KaE , величины кото-

рых пропорциональны силе коррекции. Их наличие приведет к тому, что при достижении
равенства f E = f N = 0 воображаемая платформа инерциальной системы будет установлена в

плоскость горизонта с ошибками Φ N = aE / g , Φ E = −a N / g . С целью уменьшения балли-

стических погрешностей радиальную коррекцию ослабляют при ускоренном движении объ-

екта.
Для устранения погрешности угла курса, обусловленной уходом воображаемой плат-
формы (вследствие дрейфа гироскопов) от заданного направления в азимуте, применяется ее
коррекция по сигналам магнитометра. Так, выходной сигнал курса ψ можно сформировать
на основе сигналов инерциального (вычисленного в алгоритме навигационной системы) кур-
ψ −ψ M
са ψ I и магнитного курса ψ M по закону ψɺ = ψɺ I − . Здесь τ – постоянная времени.
τ

Вопрос 1. В чем принципиальное различие роли гироскопов в платформенных и бес-

платформенных инерциальных системах?

ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНАЯ ЧАСТЬ

Описание лабораторной установки

Лабораторный стенд представляет собой блок МИНС «КомпаНав-2», который закреп-

лен на столе, допускающем повороты на углы курса, крена и тангажа. Навигационная систе-
ма имеет разъем, через который осуществляется подвод постоянного напряжения питания
(12…30) В и обмен информацией с персональным компьютером посредством последова-
тельного интерфейса RS-232 (порт COM).
Со стороны разъема на блоке навигационной системы имеются два светодиодных ин-
дикатора. Индикатор «GPS» отображает информацию о наличии сигнала системы глобально-
го позиционирования. Поскольку в данной работе приемник GPS не используется, этот ин-
дикатор не активен. Индикатор «Режим» отображает режим работы инерциальной системы:
– красный сигнал – режим выставки,
– мигающий зеленый сигнал – режим навигации без коррекции от GPS.

9
 Включение МИНС «КомпаНав-2» производится подачей напряжения питания, после че-
го система переходит в режим горизонтальной выставки, длящейся 30 с. Этот режим также
может быть установлен специальной программной командой. Автономная азимутальная вы-
ставка не осуществляется. Во время проведения выставки перемещение и поворот блока
МИНС не допускается. Режим навигации включается автоматически по окончании выставки.
МИНС «КомпаНав-2» передает с интервалом 0,02 с на порт персонального компьютера
двоичные пакеты данных, в которых содержатся:
– показания датчиков угловой скорости и акселерометров;
– вычисленные значения углов крена, тангажа, инерциального и магнитного курса;
– показания барометрической высоты и вертикальной скорости;
– вычисленные значения путевой скорости и географических координат (в отсутствие
коррекции от GPS не выводятся).
Кроме того, с интервалом 1 с передаются пакеты данных, полученных непосредственно
от приемника GPS, если приемник подключен к системе.
Для вывода на экран монитора полученной от навигационной системы информации, а
также ее сохранения в файл с целью последующей обработки используется программа
LogPlan (рис. 6). Данная программа работает в режиме реального времени и позволяет:
– отображать время, прошедшее с момента перехода в режим навигации; отрицатель-
ные значения времени соответствуют режиму выставки;
– отображать углы крена и тангажа в числовом виде и на индикаторе авиагоризонта;
– отображать углы курса (магнитного и инерциального с коррекцией от магнитного) в
числовом виде и на циферблате компаса;
– управлять режимом коррекции курса;
– сохранять данные в двоичный файл специального формата RAW.

10
 Рис. 6. Окно программы LogPlan

Для работы с файлами формата RAW используется программа RawPlot (рис. 7), которая
способна отображать на экране данные, прочитанные из файла, в виде графиков. В програм-
ме предусмотрена возможность вывода показаний чувствительных элементов и их отфильт-
рованных значений, интегралов от показаний гироскопов, выходных сигналов МИНС, сигна-
лов приемника GPS.
Программа позволяет задавать различные фиксированные значения силы радиальной
коррекции и сравнивать вычисленные в этих условиях показания с показаниями МИНС в
штатном режиме работы.

11
 Рис. 7. Окно программы RawPlot

Проведение эксперимента

Опыт 1. Наблюдение погрешностей чувствительных элементов

В данном опыте наблюдаются погрешности чувствительных элементов и определя-
ются случайные составляющие дрейфа гироскопов в одном запуске. Для этого МИНС вво-
дится в режим выставки, а затем навигации и оставляется в состоянии покоя на 3 мину-
ты. В последующей обработке по среднему наклону кривых, являющихся интегралами от
показаний гироскопов, определяется их дрейф.
1) Закрепить блок МИНС на поворотном столе.
2) Включить питание системы. Светодиод «Режим» на корпусе МИНС должен све-
титься красным светом, что свидетельствует о режиме выставки системы. Переме-
щать блок в режиме выставки запрещается.
3) Дождаться окончания выставки МИНС и убедиться, что она перешла в режим нави-
гации (светодиод «Режим» мигает зеленым светом).

12
 4) Запустить программу LogPlan. Убедиться, что показания навигационной системы
выводятся на экран в режиме реального времени.
5) В поле имени сохраняемого файла ввести, например, «Bias1.raw» без кавычек.
6) Нажать кнопку «Старт» для начала записи показаний МИНС в файл с выбранным
именем.
7) Оставить блок неподвижным в режиме навигации на 3 минуты.
8) По истечении 3 минут нажать кнопку «Стоп» для прекращения записи показаний
МИНС в файл.

Опыт 2. Определение статических погрешностей углов ориентации

В данном опыте определяются статические погрешности отработки углов ориента-
ции подвижного объекта навигационной системой. Блок системы поворачивается на раз-
личные углы по крену, тангажу и курсу. Показания системы сравниваются с показаниями на
шкалах поворотного стола.
В бесплатформенной инерциальной системе при отсутствии ускорений величины углов
крена и тангажа возможно оценить по показаниям акселерометров. Так, измеренные по
осям связанного трехгранника кажущиеся ускорения есть
f XB = − g cos ϑ sin γ , fYB = g sin ϑ .
Опыт позволяет сравнить оценки углов ориентации, полученные по показаниям акселеро-
метров, с соответствующими выходными сигналами МИНС.
Следует помнить, что применяемая в этом и последующих опытах азимутальная вы-
ставка по магнитному курсу неточна из-за влияния магнитных полей, порождаемых пово-
ротным столом, другими стальными предметами и электронными приборами.
1) В программе LogPlan в поле имени сохраняемого файла ввести, например,
«Lab.raw» без кавычек. В выпадающем списке «Магнитом.» выбрать «Магн. выст.»,
что соответствует использованию показаний магнитометра для азимутальной вы-
ставки системы.
2) Выставить поворотный стол по углам крена и тангажа на нулевые отметки его шкал.
3) Нажать кнопку «Перезапуск» – МИНС перейдет в режим выставки. Дождаться пе-
рехода в режим навигации.
4) Нажать кнопку «Старт» для начала записи показаний МИНС в файл. Отметить зна-
чения углов крена и тангажа по показаниям МИНС. Данные значения являются по-
грешностями установки лабораторного стенда.
5) Повернуть блок на углы тангажа в +10º и –10º по показаниям шкал поворотного
стола и отметить значения угла тангажа в программе LogPlan. Вычесть из показаний

13
 найденные погрешности установки стенда и определить тем самым статические
ошибки МИНС.
6) Вернуть блок в первоначальное положение. Проделать п. 5 для углов крена в +10º и
–10º.
7) Вернуть блок в первоначальное положение и повернуть на угол курса в (120…150)º.
Наблюдать расхождения в показаниях инерциального и магнитного курса.

Опыт 3. Наблюдение магнитной коррекции курса

В данном опыте наблюдается работа системы в режиме постоянной коррекции инер-
циального курса от магнитного.
1) В выпадающем списке «Магнитом.» выбрать «Магн. выст. и демп.», что соответст-
вует режиму постоянной коррекции инерциального курса от магнитного.
2) Нажать кнопку «Перезапуск» – система перейдет в режим выставки. Дождаться пе-
рехода в режим навигации.
3) Повернуть блок на угол курса в (120…150)º. По индикатору компаса наблюдать
процесс коррекции инерциального курса.
4) Поднести к блоку МИНС ферромагнитный предмет или источник электромагнитно-
го излучения, например, дверной ключ или сотовый телефон. Наблюдать показания
магнитного курса.

Опыт 4. Исследование баллистических погрешностей системы

В данном опыте исследуются баллистические погрешности системы при действии ра-
диальной коррекции.
1) Освободить блок МИНС от креплений поворотного стола и установить его на лю-
бую горизонтальную поверхность. Начать совершать близкие к гармоническим воз-
вратно-поступательные перемещения блока с периодом (3…6) с, не поднимая его
над горизонтальной поверхностью. Наблюдать изменения в показаниях углов крена
и тангажа.
2) Закрепить блок МИНС на поворотном столе.

Опыт 5. Наблюдение нестабильности дрейфа гироскопов

В данном опыте вторично определяются случайные составляющие дрейфа гироскопов
в одном запуске и сравниваются с полученными в опыте 1.
1) Отключить запись показаний МИНС в файл, нажав для этого кнопку «Стоп».

14
 2) Не отключая питания системы, повторить последовательность действий опыта 1, за-
писав результат в файл с другим именем, например, «Bias2.raw».

Обработка результатов

Опыт 1. Наблюдение погрешностей чувствительных элементов

1) Закрыть программу LogPlan, отключить питание системы. Запустить программу
RawPlot.
2) Нажать кнопку «Загрузить…» и выбрать файл «Bias1.raw».
3) Построить три графика показаний угловых скоростей, измеренных гироскопами, ус-
тановленными по осям, связанным с корпусом системы. Одновременно на графики
линиями желтого цвета будут выведены сглаженные значения этих угловых скоро-
стей. Изменить величину сглаживания, нажав на кнопку «…», и повторить построе-
ние графиков. Обратить внимание на высокий уровень шума в исходных сигналах.
4) Повторить действия п. 3 для показаний кажущихся ускорений, измеренных акселе-
рометрами.
5) Построить три графика интегралов от показаний угловых скоростей. По среднему
наклону этих графиков приближенно определить случайные составляющие дрейфа
гироскопов.

Вопрос 2. Почему дрейф гироскопов определяют по интегралам от их показаний, а не

по самим показаниям?
Вопрос 3. Почему средний наклон графиков интегралов от показаний кажущихся уско-
рений не позволил бы определить смещения нулей акселерометров?

Опыт 2. Определение статических погрешностей углов ориентации

1) Загрузить файл «Lab.raw».
2) На первом графике построить величины угла крена и его оценки по сигналам аксе-
лерометров, на втором – тангажа и его оценки по сигналам акселерометров, на
третьем – показания инерциального и магнитного курса. На полученных графиках
выделить интервал времени, соответствующий выполнению опыта 2.

Вопрос 4. Если информация об углах крена и тангажа содержится непосредственно в

показаниях акселерометров, то с какой целью в состав бесплатформенных систем ориента-
ции входят гироскопы – датчики угловой скорости?

15
 Вопрос 5. Чем обусловливается различие инерциального и магнитного курса?

Опыт 3. Наблюдение магнитной коррекции курса

1) На одном графике построить показания инерциального и магнитного курса. Выделить
интервал времени, соответствующий выполнению опыта 3.

Вопрос 6. Почему необходима магнитная коррекция курса?

Вопрос 7. В чем состоит основной недостаток магнитной коррекции курса?

Опыт 4. Исследование баллистических погрешностей системы

1) На первом графике построить показания угла крена в штатном режиме работы МИНС
(«Крен») и эти же показания при фиксированной силе радиальной коррекции K = 0
(«Рассчитанный крен»), на втором графике – то же для угла тангажа.
2) Выделить интервал времени, соответствующий выполнению опыта 4.
3) Повторить п. 1 для K = 0, 2 ; K = 1 ; K = 4 .

Вопрос 8. Чем обусловлены ненулевые показания по крену и тангажу в опыте 4?

Вопрос 9. Как следует изменить силу радиальной коррекции при вираже летательного
аппарата, на борту которого установлена МИНС?

Опыт 5. Наблюдение нестабильности дрейфа гироскопов

1) Загрузить файл «Bias2.raw».
2) По наклону графиков интегралов от угловых скоростей определить дрейф гироскопов.
3) Сравнить результаты с полученными при выполнении опыта 1.

СОДЕРЖАНИЕ ОТЧЕТА

1) Схема алгоритма работы бесплатформенной навигационной системы (рис. 5);

2) Приближенный расчет случайных составляющих дрейфа гироскопов по результатам
опытов 1 и 5.

16